Brevet FR2665600A1 — publié le 19920207

Procédé de détection pour caméra panoramique, camera pour sa mise en oeuvre, et système de veille équipé d'une telle caméra. La présente invention se rapporte au domaine de la surveillance permanente d'un champ d'observation de 3600 ou d'un secteur à l'aide d'une caméra panoramique et, plus précisément, elle concerne un procédé de détection, une caméra pour sa mise en oeuvre, et un système de veille panoramique équipé d'une telle caméra opérant en lumière visible ou en infrarouge. Une caméra panoramique délivre habituellement un signal à partir d'une information fournie par une intégration de charges lors d'un balayage continu du champ d'observation sur un secteur pouvant aller jusqu'à 360 ; la fréquence d'image, qui peut être définie par le temps d'analyse de ce secteur par intégration de charges, diffère de celle d'un signal type vidéo (par exemple, temps d'intégration des charges: 540 lus et période classique de trame vidéo: 64 ps) Une telle caméra, représentée schématiquement à la figure 1, se compose principalement: d'un système optique, symbolisé par une lentille 1 pour focaliser une portion d'espace analysée sur un module photodétecteur; d'un module photodétecteur, constitué d'une barrette linéaire b de p cellules photodétectrices associées respectivement à p étages, E 1 à Ep, d'un registre de lecture à décalage R délivrant un signal au niveau d'une sortie 5 à travers un amplificateur A d'un circuit d'horloge de transfert 6 délivrant les impulsions d'horloge nécessaires à la barrette b et associé à un circuit d'analyse 4 de la vitesse de rotation de la barrette de façon à transférer les charges en synchronisme avec la rotation de la barrette b d'un dispositif mécanique d'entraînement (non représenté) produisant un mouvement de rotation d'un support d'axe vertical, par exemple une tourelle 7, sur lequel est embarqué l'ensemble système optique/photodétecteur. Le fonctionnement d'une telle caméra est conditionné par les valeurs de paramètres de durée La durée séparant deux analyses successives d'une même partie d'espace est donnée par la période de rotation Tr Elle doit être courte, de l'ordre de la seconde, pour permettre de détecter rapidement des objets apparaissant dans cet espace Au cours d'une rotation complète, la barrette photodétectrice b est portée périodiquement en intégration de charges pendant un temps d'intégration Ti Au cours de cette période, la quantité de charges intégrées dans le substrat de silicium au regard de chaque cellule est proportionnelle à la quantité de photons reçus A la fin de chaque cycle d'intégration, les charges intégrées sont transférées dans un registre de lecture R Le circuit d'horloge de synchronisation fournit des signaux de commande de transfert de charges d'étage en étage jusqu'à la sortie 5 Le signal électrique alors obtenu à la sortie 5 est représentatif des variations de luminance de haut en bas du secteur angulaire du champ d'observation analysé La largeur du secteur analysé dépend du nombre de lectures par rotation complète, et donc en définitive de T L'appréciation des performances d'unie caméra panoramique résulte de l'appréciation de divers critères, en particulier: sa résolution temporelle, c'est-à-dire son temps de réponse sa résolution spatiale, mesurée par la précision de la localisation correspondant à une variation de luminance donnée; sa sensibilité résultant de son seuil de détection. Plus précisément, les performances de ce type de caméra sont liées aux valeurs de Ti et du rapport Ti/Tr: pour Ti court: la résolution temporelle, du fait de la réduction du temps de réponse, est bonne mais la sensibilité diminue puisque moins de charges ont pu être intégrées; la résolution spatiale varie en fonction du rapport Ti/Tr L'optimisation de ce système conduit à raccourcir le temps Ti tout en augmentant la sensibilité au maximum à l'aide d'un gain électronique élevé Mais ces conditions d'utilisation entraînent un mauvais rapport signal/bruit, c'est-à-dire une mauvaise discrimination entre une détection de cible et celle d'une crête de bruit temporel du fait du gain élevé, cette mauvaise discrimination pouvant aboutir à une fausse alarme. Pour lever l'indétermination, il est nécessaire d'attendre le ou les prochains passages du système de détection dans la même direction (soit une ou plusieurs fois T r), ce qui peut être extrêmement néfaste pour des cibles rapides compte tenu de la vitesse de rotation de la tourelle. D'autre part, le montage d'une caméra panoramique sur un engin mobile (terrestre, aérien ou marin) entraîne des défauts sur l'image du fait des mouvements du véhicule, ces défauts pouvant être amplifiés par des erreurs sur la vitesse de rotation de l'axe de la caméra. L'objet de l'invention est de pallier ces inconvénients en proposant un procédé de détection et une caméra pour sa mise en oeuvre destinés à: procurer une bonne résolution temporelle et spatiale grâce à un temps d'intégration Ti court; fournir une bonne sensibilité du système de détection et un réglage adapté de cette sensibilité aux conditions d'utilisation; permettre une levée de doute sur les alarmes sans attendre l'écoulement d'une période de rotation Tr. améliorer la qualité de l'image en supprimant les dégradations dues aux mouvements du porteur de la caméra. Pour atteindre ces objectifs, le procédé de photodétection pour caméra panoramique comportant un système photodétecteur composé de N rangées de p cellules photosensibles et d'un registre de lecture à décalage, un support d'axe vertical pour ce système photodétecteur constitué d'une tourelle cylindrique, un système optique de focalisation pour focaliser l'image d'un secteur du champ d'observation sur une bande s'étendant de haut en bas de la tourelle sur une largeur de rangée de cellules, un système mécanique d'entraînement en rotation de l'ensemble système optique/système photodétecteur, est caractérisé en ce que les charges de chaque pixel de la rangée coincidant avec ladite bande sont intégrées et en ce que les charges d'une rangée sont transférées à la rangée adjacente qui vient en coincidence avec la même bande image, et ainsi de suite jusqu'à la nième rangée, en synchronisme avec la vitesse de rotation de la tourelle Ainsi, lorsque les charges s'accumulent en regard du même secteur d'observation analysé, la durée apparente du temps d'intégration des charges est multipliée par un facteur N sans augmenter la valeur réelle de ce temps d'intégration. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre faite en référence aux figures annexées qui représentent respectivement: la figure 1 (déjà commentée), un schéma illustrant le système photodétecteur de l'art antérieur; la figure 2, le principe du transfert cumulé de charges intégrées; les figures 3 et 4, deux modes de réalisation du système photodétecteur de la caméra selon l'invention. la figure 5, l'organisation de l'ensemble des circuits et des éléments de la caméra selon l'invention, la figure 6, un schéma synoptique représentant système de veille panoramique équipé d'une caméra selon l'invention. La présente invention repose sur un mode particulier connu d'intégration de charges appelé mode TDI (pour Time Delay and Intégration" signifiant: intégration en temps différé) Le mode TDI assure un transfert cumulé de charges et est appliqué dans les imageurs plans lin tel mécanisme du tranfert cumulé est illustré à la figure 2: u In imageur plan en mode TDI est constitué par la juxtaposition de N barrettes linéaires photosensibles disposées en ligne et constituées de P cellules élémentaires définissant chacune un pixel; les charges intégrées dans chacun des pixels d'une ligne donnée, avec un temps d'intégration de 19 ou 20 ms, sont transférées en synchronisme, dans chacun des pixels de la ligne adjacente située en regard, et ainsi de suite jusqu'au registre de lecture à décalage horizontal 8, le registre étant lu toutes les 64 lis. La qualité de l'image dépend très sensiblement du synchronisme entre les transferts de charges, géré par un générateur de circuits d'horloge 9, et le défilement de l'imageur, dont le sens est indiqué par la flèche F, par rapport à la scène analysée: la vitesse de défilement de l'image optique dans le plan de l'imageur doit donc être parfaitement stabilisée pour que l'image électronique suive de manière synchrone les évolutions de cette image optique. La structure de l'imageur plan, qui vient d'être succinctement décrite, est incompatible avec une utilisation en mode panoramique, et cela pour trois raisons principales: il n'existe pas d'imageur plan sensible en infrarouge Or la caméra panoramique doit impérativement pouvoir fonctionner en mode visible ou infrarouge; la structure de l'imageur plan impose un défilement vertical de l'image de la scène observée Or, dans une caméra panoramique, le système photodétecteur tourne horizontalement et est en conséquence porté par une tourelle d'axe de rotation vertical; la chronométrie de l'imageur plan, en particulier un temps d'intégration des charges beaucoup trop long (au moins 200 fois), n'est absolument pas adaptée à une utilisation du type caméra panoramique; dans un imageur plan le défilement cle l'image à analyser doit être parfaitement synchronisé avec le transfert des charges, ce qui est réalisable lorsque le cadrage de la scène d'observation est fixe Or, dans une caméra panoramique, il s'agit d'observer un espace en rotation à bord d'un équipage mobile: les mouvements du véhicule, s'ajoutant aux erreurs de vitesse de rotation de l'axe de la caméra, entraîneraient des défauts importants d'instabilité ou de flou d'image, le synchronisme du défilement de l'image avec le transfert des charges n'étant plus assuré. En revanche, le procédé selon l'invention permet d'intégrer le principe du transfert cumulé des charges dans une caméra panoramique Il consiste: dans une première étape, à accumuler successivement N fois les charges du photodétecteur de la caméra panoramique, pendant un temps d'intégration apparent égal à N fois le temps d'intégration des charges Ti L'introduction de ce temps d'intégration, égal à N fois Ti, est qualifié d'apparent parce qu'il permet d'augmenter la sensibilité du système, en la multipliant par un facteur n, sans augmenter le temps d'intégration réel Ti et donc sans diminuer les résolutions temporelle et spatiale de la caméra; dans une seconde étape, à varier la valeur de ce facteur n de façon à pouvoir ajuster à volonté la sensibilité de la caméra en fonction de la qualité d'image désirée déterminée, par exemple, à partir d'une mesure de l'éclairement moyen de la scène observée, ou d'une mesure du contraste d'image établie à partir de la mesure de la variation du niveau de luminance du signal de sortie. Le procédé selon l'invention peut être complété par une troisième étape qui consiste à comparer les valeurs des niveaux de luminance successivement reçus par le système photodétecteur, les valeurs étant comparées en chaque point de l'espace observé pour une focalisation de même hauteur, et à déclencher une alarme lorsqu'une corrélation entre ces différentes valeurs apparaît. Pour mettre en oeuvre ce procédé, un premier mode de réalisation de caméra panoramique est représenté à la figure 3. Il comporte un capteur surfacique du type DTC (dispositif à transfert de charges) composé de N colonnes de p cellules photodétectrices bli * * * Jbn, disposées verticalement en colonne sur une tourelle 7 d'axe vertical, et un registre de lecture R également vertical. Conformément à l'invention, le capteur surfacique DTC choisi pour travailler en panoramique doit posséder une chronométrie telle qu'il puisse fonctionner en mode TDI, c'est-à-dire la chronométrie précédemment décrite pour l'imageur plan fonctionnant en mode TDI; or, pour fonctionner ainsi, c'est-à-dire par intégration par ligne ou par colonne, le capteur surfacique doit répondre à deux conditions: posséder une zone photosensible capable de contenir toutes les informations d'une même image; fonctionner en transfert de charges dans cette zone. Ces conditions sont remplies avec un capteur du type interligne ou avec un capteur du type à transfert de trame. Dans les deux cas l'accumulation des charges réalisée en mode TDI se fait colonne à colonne par transfert dans les zones mémoires et la lecture se fait par décalage vertical des charges cumulées dans le registre de lecture Le secteur d'observation analysé est projeté sur une zone recouvrant successivement chacune des colonnes b à bn de cellules photosensibles par l'intermédiaire d'un système optique de focalisation 11 fixé à la tourelle 7 et constitué, par exemple, d'une lentille cylindrique Les charges intégrées dans le substrat de silicium, en regard de chaque pixel d'une colonne bi donnée, sont transférées simultanément dans le substrat de silicium situé en regard de chaque pixel de même rang de la colonne bi+ adajacente. La vitesse de rotation de la tourelle 7 est telle que le transfert des charges d'une colonne à l'autre est effectué en synchronisme avec le défilement en sens opposé des colonnes, de sorte que les charges intégrées s'accumulent sur la zone de focalisation d'un même secteur observé Plus précisément: dans le cas d'un capteur type interligne, le générateur d'horloge doit assurer un double synchronisme: le transfert des charges intégrées aux registres de mémoire aveugle et l'addition des informations par transfert des charges de registre en registre jusqu'au registre de lecture en synchronisme avec le déplacement de l'image projetée sur le capteur; dans le cas d'un capteur type transfert de trame, les zones photosensibles et de stockage des charges intégrées sont confondues; le générateur d'horloges d'un tel capteur doit gérer un seul synchronisme: celui du transfert cumulé des charges vers le registre de lecture avec le déplacement de l'image projetée. Le temps d'intégration des charges Ti est au maximum égal au temps séparant le passage de deux colonnes sur la même zone de focalisation d'un secteur observé donné; la vitesse de rotation de la caméra et la résolution d'image que l'on désire finalement obtenir gouvernent la chronométrie des transferts de charges à appliquer Par exemple, un temps d'intégration de us est compatible avec un capteur DTC (de 512 x 512 ou 1024 x 1024) pixels d'un des deux types choisis, les temps de transfert aux registres mémoires étant de l'ordre de quelques microsecondes pour le capteur interligne et inférieur à la microseconde pour le capteur transfert de trame. La sensibilité du système est multipliée par un facteur n en passant d'un photodétecteur composé d'une seule barrette de cellules à un capteur surfacique composé de N colonnes de cellules, le bruit introduit par le transfert des charges d'une barrette à l'autre étant négligeable par rapport au bruit résultant du transfert des charges dans le registre de lecture à décalage. Ce premier mode de réalisation, mis en oeuvre à partir d'un capteur DTC à chronométrie adaptée, a pour principal objectif d'augmenter la sensibilité du système de détection. Cependant un tel capteur matriciel ne permet pas de régler cette sensibilité, seul un masquage d'une partie de la matrice autorise une solution mécanique à un tel réglage Pour dépasser ce stade, un second mode de réalisation de caméra panoramique selon l'invention incorpore un capteur plus spécifiquement adapté à l'exploration "panoramique en mode TDI" sur laquelle repose l'invention L'organisation structurelle de ce capteur permet, outre l'augmentation de sensibilité: un réglage de la sensibilité de la caméra une levée de doute rapide sur les alarmes. Pour lever l'indétermination entre la détection d'un objet réel et d'une crête de bruit, sans attendre une rotation complète de la caméra, le capteur surfacique précédent, composé de N colonnes de p cellules photosensibles, est reproduit k fois dans un second mode de réalisation Chaque capteur joue, dans ces conditions, le rôle d'un module photodétecteur, l'ensemble de ces modules formant alors le système photodétecteur La figure 4 illustre un tel système représenté à plat et composé de k modules photodétecteurs, répartis sur la périphérie de la tourelle 7 La caméra panoramique qui intègre un tel système comporte alors un système optique de focalisation du champ d'observation sur la tourelle tel qu'il focalise successivement, et de la même façon, un secteur d'observation donné sur chaque barrette qui vient se superposer à la zone image de ce secteur Le système optique est constitué, par exemple, de la lentille cylindrique de la figure 3 mais, cette fois, de révolution autour de l'axe de rotation de la tourelle. Chacun des modules M 1 à Mk est composé de N colonnes de P cellules photosensibles, respectivement b l blnb b 21 b 2 n' bk 1 * bkn' et d'un registre de lecture à décalage R 1 à Rk, respectivement associé Les sorties de ces registres sont reliées à des amplificateurs, respectivement Ar,, Ak- Chaque sortie 51 à Sk de chaque amplificateur délivre une tension dont la variation de niveau traduit la variation de luminance entre une ligne d'un module photodétecteur et la ligne suivante de ce même module En effet, la quantité de charges représente, pour la ligne j associée, le niveau de luminance cumulée d'une zone élémentaire du champ analysé dont l'image est située à une hauteur H; cette hauteur Hj correspond à la position de la ligne j dans le module photodétecteur et de l'étage EB du registre associé Ainsi, un objet réel qui provoque une modification du niveau du signal de la sortie S correspondant au niveau de luminance de la jème ligne, provoque une modification sensiblement identique de la sortie ème 52 correspondant à la j e ligne du deuxième module avec un retard connu dépendant de la vitesse de déplacement de l'image, et ainsi de suite jusqu'à la sortie Sk Si une même modification des niveaux de luminance se produit pour une même hauteur de ligne des différents modules photodétecteurs après compensation des retards entre les sorties S là Sk, il y a corrélation entre les différents signaux En revanche, une crête de bruit détectée, qui apparaît sur certaines ou sur toutes les sorties 51 à S k, est repérée à des hauteurs différentes par exemple H 1,H 2,H_ 1 sur la figure 4, et donc à des étages différents pour chaque registre associé à chaque module photodétecteur Il y a alors absence de corrélation entre les signaux et donc fausse alerte: le doute est ainsi levé par la lecture comparée des signaux de sortie étage par étage. L'organisation de l'ensemble des circuits et des organes composant la caméra selon l'invention est illustrée à la figure 5 Le système optique 11 forme successivement l'image d'une portion d'espace donnée sur chacun des k modules du système photodétecteur 12 disposé sur un support 7 Un comparateur-sélecteur 13 traite les signaux provenant des sorties 51 à Sk fournis par les k sorties après amplification; le comparateur-sélecteur 13 mesure le contraste de l'image par comparaison entre les écarts de niveaux d'un signal donné; le comparateur-sélecteur 13 délivre alors un signal de commande à un circuit séquenceur 14 pour la sélection du nombre de colonnes, de 1 à n, contribuant à l'intégration de charges par comparaison du contraste ainsi mesuré avec une il valeur de référence prédéterminée Le séquenceur 14 assure alors la synchronisation entre: une horloge 15 pour le transfert de charges colonne à colonne en synchronisme avec la vitesse de rotation de la caméra, imposée par la commande 16 du moteur d'entraînement 17, une horloge 18 de lecture des registres de lecture à décalage, et le signal de commande de sélection du nombre de colonnes appliqué au photodétecteur 12 et provenant du comparateur 13 à partir de la mesure du contraste d'image et/ou du niveau d'éclairement du système photodétecteur mesuré par une cellule 19 Le séquenceur 14 applique des signaux de commande aux horloges 15,18 du système photodétecteur pour synchroniser le transfert des charges, pour un nombre de barrettes prédéterminé par le comparateur 13 et la vitesse d'entraînement en rotation du système. Un discriminateur 20 recueille également les signaux provenant des sorties 51 à Sk des registres de lecture pour les mémoriser et comparer leurs valeurs, étage par étage, c'est-à-dire pour les lignes de cellules des modules photodétecteurs situées à une même hauteur Le discriminateur peut déclencher une alarme 21. En fonctionnement, la caméra panoramique selon l'invention possède: une sensibilité adaptée, établie en regard de son niveau d'éclairement déterminé par la cellule 19 et/ou du contraste déterminé à partir de la variation du niveau des signaux de sortie mesurée par le comparateur sélecteur 13 Cette sensibilité est fonction du nombre de barrettes intervenant dans chaque module photodétecteur pour l'intégration des charges, ce nombre variant entre 1 et n Ce nombre est tel qu'un seuil d'éclairement ou de contraste prédéterminé est constaté ou atteint, la comparaison entre les valeurs d'éclairement ou de contraste s'effectuant au niveau du comparateur-sélecteur 13. un pouvoir de reconnaissance de cible extrêmement dynamique: la distinction entre une détection de cible et de crête de bruit est obtenue à partir de la comparaison des niveaux des signaux 51 à Sk pour un même étage des registres de lecture, c'est-à-dire pour une même hauteur de lignes de cellules de chacun des modules photodétecteurs Ces niveaux mémorisés dans le discriminateur 20 sont comparés pour une même hauteur de ligne et, lorsqu'une corrélation de valeurs apparaît pour des niveaux correspondant à une même hauteur de ligne, l'alarme 21 est déclenchée grâce à uin signal de commande provenant du discriminateur 20 sans qu'il soit nécessaire d'attendre un tour complet du système de rotation. La caméra panoramique, qui vient d'être décrite, peut avantageusement être combinée, dans un système de veille panoramique, à un système de traitement du signal issu de la caméra destinée à compenser les défauts de prises de vue dus aux erreurs de vitesse de rotation de la caméra et aux mouvements propres du véhicule support La figure 6 est un schéma synoptique illustrant un tel système de veille Il comprend une caméra panoramique 31, telle que celle représentée à la figure 5, et des capteurs de mesure 33 et 34 mesurant respectivement la vitesse de rotation de la caméra et les mouvements du véhicule support 32 par rapport à un référentiel. Une unité de traitement centrale 35 regroupe les informations provenant des capteurs 33 et 34, et calcule les signaux de correction à appliquer au signal délivré par la caméra 31 de la manière suivante: l'unité 35 calcule les coefficients d'un filtrage spatio-temporel F ayant les mêmes effets que les erreurs de vitesse de rotation de la caméra et celles consécutives aux mouvements du véhicule support 32, puis les coefficients du filtre spatio-temporel inverse F 1; pour appliquer les signaux de correction, une transformée de Fourier TF est effectuée sur le signal délivré par la caméra 31 dans un étage de traitement 36, pour passer de l'espace temporel à l'espace fréquentie; un étage de traitement 37 réalise alors le filtrage inverse F 1 à partir des coefficients délivrés par l'unité 35 sur le signal de sortie de l'étage 36; un étage de traitement 38 permet enfin de repasser en mode temporel, par application de la transformée de Fourier -1 inverse TF, afin de délivrer un signal final corrigé. REVENDICATIONS 1 Procédé de photodétection pour caméra panoramique comportant un système photodétecteur composé de N rangées de p cellules photosensibles et d'un registre de lecture à décalage, un support d'axe vertical pour ce système photodétecteur, un système optique de Localisation pour focaliser l'image d'un secteur du champ d'observation sur une bande s'étendant de haut en bas de la tourelle sur une largeur de rangée de cellules, un système mécanique d'entraînement en rotation de l'ensemble système optique/système photodétecteur, caractérisé en ce que les charges de chaque pixel de la rangée coïncidant avec ladite bande sont intégrées, et en ce que les charges intégrées d'une rangée sont transférées à la rangée adjacente qui vient en coïncidence avec la même bande image, et ainsi de suite jusqu'à la N ème rangée, en synchronisme avec la vitesse de rotation du support. 2 Procédé de photodéctection selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'une commande de la valeur de ce facteur n est en outre effectuée, de façon à régler la sensibilité du système de détection, en fonction de l'éclairement moyen reçu par la caméra et/ou du contraste voulu pour l'image issue de la caméra. 3 Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'une comparaison des valeurs des niveaux de luminance, successivement reçus par le système photodétecteur pour une focalisation de même hauteur, commande le déclenchement d'une alarme lorsqu'une corrélation entre ces différentes valeurs apparaît. 4 Caméra panoramique pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que son système photodétecteur est constitué par un capteur surfacique du type dispositif à transfert de charges composé de N colonnes de p cellules photosensibles, disposées verticalement sur une tourelle et formant un module photodétecteur, un générateur d'horloges de synchronisation ( 9) pour synchroniser la vitesse de rotation de la caméra avec le transfert cumulé des charges de chaque cellule d'une colonne donnée à la cellule de même hauteur de la colonne adjacente, et un registre de lecture à décalage ( 8) à p étapes dont chaque étage (E), associé aux cellules de la ligne de même hauteur (Hj), reçoit les charges cumulées à cette hauteur, la sortie (S) de ce registre délivrant un signal dont les variations reproduisent les variations de luminance du haut en bas de la portion d'espace analysée. Caméra panoramique pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que son système photodétecteur comporte k modules photodétecteurs composés chacun d'un capteur surfacique de N colonnes de cellules photosensibles et associés respectivement à des horloges de synchronisation de transfert de charges gérées par un générateur, k registres de lecture à décalage des charges provenant respectivement des k modules photodétecteurs, k sorties ( 51 à Sk) associés respectivement aux k registres à décalage et à des horloges de synchronisation de lecture pour délivrer des signaux de sortie. 6 Caméra panoramique selon les revendications 4 ou 5 pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'elle comporte un comparateur-sélecteur ( 13) pour mesurer les écarts de niveau du signal ou des signaux provenant respectivement de la sortie (S) ou de chacune des sorties ( 51 à Sk)' de façon à déduire une mesure du contraste d'image et délivrer, par comparaison à une valeur de contraste prédéterminée et/ou au niveau d'éclairement du système photodétecteur mesuré par une cellule ( 19), un signal de commande sélectionnant le nombre adapté de barrettes actives, de 1 à n, de chacun des modules photodétecteurs pour atteindre le contraste désiré, et un séquenceur ( 14) pour synchroniser les différentes horloges de transfert et de lecture et le signal de commande provenant du comparateur ( 13). 7 Caméra panoramique selon la revendication 5 pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 3, caractérisée en ce que les signaux provenant des sorties ( 51 à Sk) sont appliqués à un discriminateur ( 20) qui les mémorise et compare leur niveau étage par étage pour une même hauteur de ligne de cellules des modules photodétecteurs et en ce que le discriminateur ( 20) déclenche une alarme ( 22) lorsque la comparaison desdits niveaux révèle une corrélation entre les valeurs ainsi comparées. 8 Système de veille panoramique, caractérisé en ce qu'il comporte une caméra panoramique ( 31) selon la revendication 8 combinée à un ensemble de traitement correctif du signal issu de la caméra ( 31), un tel ensemble de traitement comprenant une unité de traitement centrale ( 35), regroupant les données provenant des capteurs de mesure ( 33, 34) de la vitesse de rotation de la caméra ( 31) et des mouvements du véhicule support ( 32), et trois étages de traitement ( 36, 37, 38) du signal (S) issu de la caméra ( 31) pour appliquer à la transformée de Fourier de ce signal (S) les coefficients correctifs calculés par l'unité ( 35).