Brevet FR2662314A1 — publié le 19911122

L'invention a pour objet un poignet pour le maintien de câbles. L'invention se rattache aux seoteurs techniques des moyens d'attache de câbles en particulier lorsqu'ils sont utilisés avec des appreils manipulateurs fonctionnant avec des machines, machines-outils, robots entrainant des déplacements dans l'espace. On connaît déjà l'utilisation de poignets dans ce typ. d'applications. Ils sont conçus pour assurer un serrage généralement fixe des câbles associés et d'autre part ne permettant pas toujous unguidage convenable des câgles lesquels sont souvent coinces a l'intérieur des formes du poignet. Le but recherche selon l'invention était de remedier à Ces inconvénients et de proposer un ncuveau concept de poignet de maintien de câbles qui permette un réglage libre des câbles, un coulissement possible des câbles par rapport au poignet en fonction des mouvements du manipulateur ou autres moyen auxquels les câbles sont associes. Un autre but était de concevoir un nouveau poignet qui assure un guidage contrôle des câbles sans risque de blocage en positon. Un autre but était ae concevoir un nouveau poignet permette une adaption aisée à tous diamétres d'un groupe de câbles ou dans une plage considérée. Ces buts et d'autres encore ressortiront bien de la suite de la description. Selon une première caracteristique, le poignet pour le maintien et le guidage de câble ou d' une pluralité de câbles estcaractérisé en ce qu'il est étable sous la forme d'un collier comprenant un corps profilé monobloc présentant dans sa partie inférieure une base de liaison et dans sa partie supérieure deux branches profilées en forme de fourche, lesdites branches étant agencees pour recevoir a leur parie supérieure un moyen sous forme de couvercle, et en ce que des galets sont disposés dans des plans horizontgaux et verticaux en étant solidarisés à rotation libre dans le corps et couvercle ainsi constitues pour autoriser le maintien et guidage desdits câbles dans leur zens d'introduction dans le poignet en fonction des mouvements donnés. Selon une autre caractéristique, le poignet comprend deux galets dont les axes de rotation sont verticaux en étant incorporés dans les branches du corps et au moins deux gaiets et de préférence 4, disposés deux å deux, dans des plans superposés horizontaux et disposés respectivement dans le couvercle et dans la partie de liaison intermédiaire entre la base du corps et la naissance de ses branches. Ces caractéristiques et d'autres encore ressortiront bien de la suite de la description. Pour fixer l'objet de l'invention illustrée d'une manière non limitative aux figures des dessins où na figure I est une vue en perspective éclatée du poignet selon l'invention, les principaux éléments composants étant représentés avant montage. La figure 2 est une vue de face du poignet. La figure 3 est une vue de dessus selon la ligne A-A de la figure 2. La figure 4 est une vue de côté du poignet selon la figure :2. Afin de rendre plus concret l'objet de l'invention, on le décrit maintenant d'une manière non limitative u se référant aux figures des dessins. Le poignet pour fixation et guidage de câbles selon i'invention référencé dans son ensemble par (1) est conçu et agencé pour permettre le positionnement d'une pluralité de galets, de préférence 6, pour assurer le guidage et déplacement des câbles dans leur sens d'introduction dans le poignet, selon les mouvements donnés aux manipulateurs et autres mécanismes et machines auxquels ils sont associés. Les galets (2 - 3 - 4 - 5 - 6 - 8 > sont disposés dans des plans horizontaux et verticaux de manière à assurer un entraînement parfait des câbles. Ainsi qu'il apparaît aux dessins, il est prévu un guidage des câbles par deux galets (2 - 3 > dont les axes de rotation sont verticaux disposés de part et d'autres des câbles, et quatre galets (4, 5, 6 8 > disposés deux à deux dans des plans horizontaux superposés de part et d'autres des câbles. A cet effet, le poignet (i > est agencé de manière particulière pour permettre le positionnement des différents galets et leur mise en place. Ce poignet est établi sous la forme d'un collier, qui comprend ainsi un corps profilé t7) monobloc en tous matériaux appropriés présentant, dans sa partie inférieure, une base (7.1) sur laquelle pourra être solidarisée une fixation (9) formant plaque d'un moyen intercalaire (10) flexible formant bras, lui-meme fixé au manipulateur (11), ou bâti de machines, robots et autres et plus généralement de l'objet auquel est rattaché les câbles précités, pour accompagner les mouvements. La base (7.1) reçoit ainsi une plaque de liaison (9) avec une bague (13) s'autocentrant dans un évidement intérieur (7.2) établi dans la partie inférieure du support 7 > . La bague (13) permet le positionnement du moye intercalaire (10) précité en assurant une liberté de rotation du poignet sur lui-même par rapport au dit bras. Des moyens de fixation (14) assurent de la solidarisation entre la plaque (9) et la base (7.1) du corps. Ce dernier (7) est agence dans sa partie supérieure en formant deux branches (7.3 - 7.4) agencées et profilées en regard en définissant un profil incurvé en fourche pour envelopper les câbles destines à être maintenus et définissant entre aux un volume cylindrique. Les extrémités supérieure des branches (7.3 - 7.4) sont agencées avec un bossage central (7.5) permettant le positionnement, centrage et la fixation d'un couvercle (15) formant chapeau définissant après fermeture et assemblage, un collier do passage des câbles précités. Le couvercle (15) profile est agencé à chacune de ses extrémites avec des formes en chape (15.1) susceptibles de s'autocentrer sur chacun des bossages (7.5) précités. Des ouvertures (15.2 - 7.6) sont ménagées transversalment dans les parties d'extrémité du couvercle ainsi que sur chacun des bossages pour permettre l'introduction de vis (19) de liaison et de fermeture du couvercle sur le corps. Par ailleurs, le couvercle est agencé dans sa partie centrale intérieure avec au moiens un et généralement deux évidements (15.3) séparés par une nervure centrale longitudinale (15.4) pour permettre le positionnement des galets supérieure (4 - 5) servant à l'entraînement des câbles. Ces galets sont eux-mêmes montés à rotation libre sur des axes (10) avec moyen de roulement approprié (17) du type à aiguilles, par exemple. Ces axes (16) sont montés dans le plan longitudinal du couvercle et sont positionnés sur chacune des branches d' extrémité formant chape de celui-ci. Des moyens de blocage (18) assurent la fixation desdits axes. De manière similaire, les galets (6 - 8) disposés horizontalement en regard des galets (4 - 5) sont positionnés dans au moiens et de préférence deux évidements (7.7) formes, dans la partie centrale inférieure du poignet à la naissance des branches inouvrées. Ces galets CE - 8) sont séparés par une nervure (7.8) formée dans l'épaisseur du corps à l'endroit considéré. Les galets (6- 8 > sont également montés sur des axes (16) avec moyen de roulement appropriés (17). Ces axes (16) sont positionnées dans un plan horizontal et fixés dans la base des branches précitées par tout moyen de blocage (18) approprié, ainsi qu'il apparaît aux dessins. Des logements (7,9) sont ainsi ménagés a cet effet. LEs galets (2 - 3) sont disposées verticalement également sur des axes (16) avec moyens de roulement appropriés (17). Les galets sont ainsi positionnés dans l'épaisseur des branches du corps du poignet qui présentent ainsi des évidements (7.10 > pour le positionnement desdits galets. Les axes (16) sont alors disposés verticalement dans l'épaisseur desdites branches dans des logements (7.11) ménagés a et effet. L'un des logements (7.11) débouche dans le bossage central supérieur précité. La fermeture du couvercle permet de vérouiller en position les galets (2 - 3) Ainsi qu'il apparalt aux dessins, les galets (2 3 - 4 - 5 - 6 -8) débordent intérieurement dans le volume défini par la forme en collier du poignet pour permettre le passage et guidage des différents cables. Ces derniers sont parfaitement guidés par les différents galets et il n'y a aucune possibilite de coincement.Les câbles peuvent être sollicités en déplacement dans le sens de leur introduction selon les mouvements du manipulateur ou autre objet auquel ils sont rattachés. Selon une autre disposition avantageuse, il est possible, à partir du mëme poignet, de permettre 11 introduction de groupes de càbles dont le diamétre extérieur varie. Il suffit alors d'adapter le diamètre de chacun des galets précités pour permettre ainsi une large amplitude d'utilisation du poignet. Les galets sont en tous matériaux appropriés et avantageusement en matériau élastomère pouvant être usinés. Les avantages ressortent bien de l'invention, en particulier on souligne la nouvelle conception du poignet, ça fabricatIon aisée obtenue généralement par moulage et son faible coût de revient. REVENDICATIONS -i- Poignet pour le maintien et le guidage de câble ou d'une pluralité de câbles, caractérisé en ce qu'il est établi sous la forme d'un collier comprenant un corps profilé (7) monobloc présentant dans sa partie inférieure une base de liaison et dans sa partie supérieure deux branches profilées en forme de fourche, lesdites branches étant agencées pour recevoir à leur partie supérieure un moyen (15) sous forme de couvercle, et en ce que des galets (2, 3, 4, 5, 6, S) sont disposés dans des plans horizontaux et verticaux en étant solidarises à rotation libre dans le corps et couvercle ainsi constitues pour autoriser le maintien et guidage desdits câbles dans leur sens d'introduction dans le poignet en fonction des mouvements donnés. -3- Poignet selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux galets (2 et 3) dont les axes de rotation sont verticaux en étant Incorporés dans les branches (7.3 - 7.4) du corps (7) et au moins deux galets et de préférence 4, disposés deux à deux, dans des plans superposés horizontaux et disposés respectivement dans le couvercle et dans ea partie de liaison intermédiaire entre la base (7.1) du corps et la naissance de ses branches (7.3 - 7.4). -3- Poignet selon la reventlcation 1, caractérisé en ce que le corps profile (7) présente dans sa partie inferieure une base (7.1) susceptible de recevoir une fixation formant plaque (9) d'un moyen intercalaire (10) flexible formant bras lui-même fixé au manipulateur (11) ou bâti ou objet auquel sont rattachés les câbles, ladite base présentant un évidement Intérieur (7.2) autorisant 1 centrage d'une bague (13) associée à la fixation (9), des moyens (14) assurant la liaison entre la fixation ( et la base (7.1). -4- Poignet selon la revendIcation 2, caractérisé en ce que le corps (7) est agencé dans sa partie supérieure en formant deux branches (7.3 - 7.4) agencées et profilées et incurvées en forme de fourche pour envelopper les cables destinés à etre maintenus, les extrémités supérieures des branches /7.3 - 7.4) étant agencées avec un bossage central (7.5) permettant le positionnement, centrage et fixation du couvercle (15s définissant, après fermeture et assemblage, le collier de passage des câbles. -5- Poignet selon la revendication 4, caractérise en e que è couvercle (15) est profilé et agencé à chacune de ses extremites avec des formes en chape (15.1) susceptibles de s'auto-centrer sur chacun des bossages précités, et en ce que des ouvertures (15.3) (7.6) sont menagées transversalement dans les tarties d'extrémité du couvercle et de cajun des bossages, pour permettre l'introduction de vis de liaison et de fermeture. -6- Poignet selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le couvercle est agencé dans sa partie enraie intérieure avec au moins un et de préférence deux évidements (15.3) séparés par une nervure centrale e longitudinale (15.4 > pour autoriser le positionnement des galets supérieurs horixontaux (4 et 5). -7- Poignet selon la revendication 2, caractérisé en ce que feu galets (6 et 8) horizontaux inférieurs sont positionnés dans la partie centrale inferieure du poignet, a la naissance des branches incourvées, ces galets étant séparés par une nervure (7.8) formée dans l'épaisseur du corps, lesdits galets (6 - 8 > étant montés sur des axes (16) de rotation. -s- Poignet selon les revendications 2 et 4, caractérise en ce que les galets (2 et 3 > sont disposés verticalement sur des axes (16) dans l'épaisseur des branches du corps du poignet, celle-ci étant agencées avec des évidements (7.10) pour le positionnement desdits galets. -9- Poignet selon les revendications 2 à 8 ensemble, caractérisé en ce que les galets (2, 3, 4, 5, 6, 8) débordent intérieurement par rapport aux branches du corps, couvercle et base Inférieure du corps, et assurent le maintien et le guidage des câbles. -10- Poignet selon la revendication 8, caractérisé en ce que les branches du corps du poignet présentent des logements (7.11) pour la réception des axes (16) de rotation t leurs moyens de roulement (17), l'un des logements (7.11) débouchant dans le bossage central supérieur formé à chacune des extrémités des branches. -11- Poignet selon la revendication 7, caractérisé en ce que les galets (6, 8) sont montés sur des axes de rotation (16) recevant de moyens de roulement (17), lesdits axes etant positionnés dan un plan horizontal et fixés dans la base des branches du corps, des logements (7.9) assurant le positionnement desdits axes et t de leurs moyens de blocage -19- Poignet selon la revendication G, caractérisé en ce que les axes (16) et les moyens de roulement (17) des galets supérieurs sont montés dans le plan longitudinal du couvercle et sont positionnés sur chacune des branches d'extrémité formant chape de celui-ci. des ;moyens de blocage (18) assurant la fixation desdits axes.