Brevet FR2670037A1 — publié le 19920605

DISPOSITIF DE DESIGNATION D'OBJECTIF L'invention se situe dans le domaine des dispositifs de désignation d'objectifs. Dans les systèmes existants on dispose pour la désignation d'objectif soit de dispositifs lourds associés de façon fixe à un système d'armes "suivant" en permanence la désignation effectuée par le dispositif lourd lorsque ceîui-ci est "accroché" à une cible, soit de systèmes imprécis et à débit d'informations trop lent pour permettre à une arme de "suivre" la cible désignée. Un exemple de ce dernier système est celui représenté par un fantassin équipé d'un télémétre laser et qui peut donc transmettre par radio en phonie la distance à laquelle il voit une cible ainsi éventuellement qu'une estimation de son site et gisement. Ce procédé manque de précision et de vitesse de réaction quant à la position de la cible en raison du manque de précision sur la position du fantassin qui peut être mobile et déporté de l'arme. L'invention vise donc un dispositif capable de transmettre à un système d'armes déporté, des informations précises notamment sur la position d'une cible, éventuellement sur sa nature, sa vitesse et le degré d'urgence attaché à sa destruction et ce à une vitesse suffisante pour permettre au système d'arme de " suivre la cible. A cette fin l'invention a pour objet un dispositif de désignation d'une cible à un système d'armes à l'aide de moyens optroniques de mesure de distance, déportés du système d'armes de façon mobile, caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens de localisation des moyens de mesure de distance - des moyens de détermination de la position angulaire d'un axe lié aux moyens optroniques - des moyens de calcul - des moyens de transmission au système d'armes de la position calculée de la cible commandés au moins à temps partiel par le calculateur. Les moyens optroniques pourront être constitués par un télémètre laser. Les moyens de localisation des moyens d'observation pourront être soit un récepteur portable permettant de recevoir des informations de position d'un système du genre GPS (Global Positionning System), ou de tout autre système connu permettant de se localiser par rapport à des balises. Ce pourra être aussi un système de navigation inertielle autonome portable qui sera décrit plus loin. Les moyens de détermination de la position angulaire de l'axe de visée de la cible vue au travers des moyens optroniques pourront être un ensemble de deux magnétométres l'un donnant l'angle du plan méridien contenant l'axe de ces moyens avec le plan méridien passant par le Nord magnétique, l'autre donnant l'angle de l'axe de ces moyens avec le vecteur champs magnétique dans la zone d'évolution du fantassin. La valeur et l'orientation du vecteur champs magnétique dans la zone où doit évoluer le fantassin auront été dans ce cas, préalablement introduits dans une mémoire des moyens de calculs. Ces moyens pourront également être constitués par un détecteur de vertical et un compas. Le détecteur de vertical pourra être un accéléromètre de vertical ou un gyromètre. Les moyens de transmission seront des moyens radio portables de type connu permettant de transmettre les informations en provenance du calculateur : position de la cible dans un système de coordonnées géographiques. Dans une version améliorée les moyens d'optroniques seront toujours constitués par un télémètre laser équipé comme précédemment mais le télémètre sera pourvu d'une poignée équipée de boutons pression dont l'enfoncement permettra de - signaler qu'une cible est "accrochée"; - signaler la nature de la cible - signaler le degré d'urgence affecté à sa destruction. La poignée et le télémètre seront reliés aux moyens de calcul et ces derniers commanderont en direct sous forme codée une émission qui en plus des données ci-dessus comportera un signal permettant d'identifier le porteur des moyens optroniques. Des exemples de réalisation de l'invention seront ci-après décrits en référence aux dessins annexés dans lesquels - La figure 1 représente le schéma général du dispositif selon l'invention. - La figure 2 représente un schéma d'ensemble représentant le cadre d'utilisation de l'invention. - La figure 3 représente un télémètre équipé conformément à l'invention et ses liaisons fonctionnelles. - La figure 4, représente le schéma général d'un dispositif de navigation utilisable dans l'invention. - La figure 5, représente un piéton équipé du dispositif de navigation de la figure 4. - La figure 6 représente la chaussure du piéton équipée du dispositif de navigation. - La figure 7, représente le dispositif selon la figure 4 dans le cas ou l'ensemble de capteurs est constitué de trois accéléromètres, d'un capteur de vertical et d'un capteur de nord magnétique. - La figure 8 représente le dispositif selon la figure 7 avec addition d'une correction du capteur de vertical. - La figure 9 représente le dispositif selon la figure 4 lorsque les ensembles de capteurs sont constitués de trois accéléromètres et de trois magnétomètres. La figure 1 représente le schéma général du dispositif selon l'invention. Celui-ci comprend des moyens optroniques de mesure de distance d'une cible (3) sur lesquels sont fixés des moyens de mesure (10-11) de la position angulaire des moyens optroniques. Les mesures effectuées par les moyens optroniques ainsi équipés sont transmise à un calculateur 13 par un bus de liaison 12. Le calculateur reçoit par ailleurs une information de position du fantassin par des moyens de localisation (1) par l'intermédiaire d'un bus 15. Les résultats des calculs effectués par le calculateur 13 relativement à la position de la cible sont transmis par une liaison 20 vers un poste de transmission 4. La figure 2 représente le cadre d'utilisationde l'invention. C'est un champs de bataille fictif permettant de visualiser les interactions du dispositif selon l'invention avec d'autres moyens du champs de bataille. Sur cette figure on voit un récepteur de satellite 1 fixé au poignet d'un fantassin. Ce récepteur reçoit les signaux de satellites 2 de l'ensemble GPS (Global Positionning System). Le fantassin est équipé de moyens optroniques 3 constitués par un télémètre laser. Le télémètre et le récepteur satellite sont reliés par des moyens non représentés à un calculateur 13 lui-même relié à des moyens de transmission 4. Ces moyens communiquent sous forme codée ou non avec un poste de poste de réception (P.R) 5, lui-même en liaison avec des appuis-feu 6, 7, 8. Dans le cas les plus simples le poste de réception sera au niveau d'une seule arme par exemple un canon 6 ou un canon autoporteur 7. Les flèches 9 représentent les formations adverses. La figure 3 représente le télémètre équipé selon l'invention et ses liaisons fonctionnelles. Le télémètre 3 est équipé de deux magnétomètres 10, 11, l'un 10 donnant une référence d'azimut et l'autre il une référence de site. Les informations de distance site et azimut transitent sur un bus 12 vers un calculateur 13 doté de cartes mémoires 14 contenant notamment la valeur du vecteur champ magnétique de la zone. En fonction des valeurs des coordonnées reçues du récepteur de satellite 1 au moyen d'un bus 15, des valeurs reçues du télémètre (distance cible, indications des deux magnétomètres) des données en mémoire, le calculateur effectue un calcul de la position de la cible Le télémètre représenté figure 3 est équipé d'une poignée 16 sur laquelle sont montés des boutons poussoirs 17, 18, 19. Ces boutons commandent des codes qui peuvent avoir des significations diverses.Ainsi le bouton 17 pressé une fois signifie qu'une cible est accrochée. Le bouton 18 permet de signifier selon le nombre de fois où il est pressé le type de la cible accrochée, six codes et l'absence de code permettent de désigner 7 types de cibles. Le bouton 19 permet de générer un code signalant l'urgence de destruction de la cible, 2 codes et l'absence de code permettent de transmettre trois degrés d'urgences. La pression du bouton 17 déclenche l'émission des moyens de transmission 4 qui transmettent alors sous forme codée ou non, en permanence et à grand débit, la position de la cible calculée par le calculateur 13 à l'aide des informations reçues des moyens de localisation 1 et des moyens optroniques équipés 3. Selon une variante de réalisation de l'invention les moyens 1 de localisation du fantassin sont constitués par un podomètre de localisation qui sera maintenant décrit. Ce podomètre constitue une invention autonome. Le podomètre selon l'invention comporte disposé de préférence dans une des chaussures du fantassin, des moyens de mesure du vecteur accélération, des capteurs de direction, et des moyens de calcul. Les moyens de mesure du vecteur accélération pourront être trois accéléromètres mesurant chacun l'accélération selon une direction, les trois directions constituant un trièdre orthonormé. Les capteurs de direction pourront être constitués par un capteur de vertical et un capteur de nord magnétique, ou par trois magnétomètres. Les moyens de calcul fournissent à partir des informations reçues des différents capteurs les coordonnées géographiques des lieux d'arrivée connaissant les coordonnées géographiques du point de départ dit initial. Les capteurs sont rustiques en sorte qu'ils peuvent avoir des dérives importantes. Le principe du dispositif de navigation selon l'invention est de profiter des phases d'arrêt du pied pour recouper les informations en provenance des différents capteurs et tenir compte des dérives constatées pour effectuer les corrections de capteur et les calculs de coordonnées de position. Dans ce qui suit on admet qu'à partir des capteurs de direction il est possible de définir pour le calculateur un système de coordonnées dont les axes sont la verticale, la projection sur un plan perpendiculaire à la verticale, donc horizontal de la direction du nord magnétique, et la perpendiculaire au plan définit par les deux axes précédents qui définit donc la ligne Est-Ouest. Le référentiel géographique ainsi définit doit être relié au référentiel formé par les trois accéléromètres de chaussure. On admet qu'au moment du départ les deux référentiels sont alignés. Un calcul permanent de l'intégrale d'accélération et de l'intégrale de vitesse permettra de connaître à tout moment la position géographique de la chaussure et sa disposition angulaire par rapport au référentiel géographique. Pour déterminer la position géographique du mobile on s 'intéresse à la variation des coordonnées horizontales et verticales. Cela signifie que l'on calcule en permanence la double intégrale de l'accélération dans trois directions. Pour cela le calculateur effectue la projection du vecteur accélération selon trois directions : Est-Ouest, Nord-Sud, haut-bas. Le principe de correction des capteurs et des données qu'il fournissent va être maintenant explicité. En ce qui concerne les indications des accéléromètres on admet que lorsque les valeurs absolues des accélérations Est-Ouest, Nord-Sud et haut-bas restent pendant un temps supérieur à un temps To à des valeurs inférieures à des seuils a et que simultanément les valeurs absolues calculées par les intégrateurs d'accélérations sont inférieures à des seuils V w cela signifie que le pied est à l'arrêt. En v conséquence si toutes les conditions énumérées ci-dessus sont réunies le calculateur effectue une remise à zéro (RAZ) de chacun des intégrateurs d'accélération et une correction des accéléromètres pour ne laisser subsister que le vecteur d'accélération de la pesanteur. Cette première correction effectuée on peut corriger l'indication des capteurs de direction. La direction du vecteur accélération définit par les accéléromètres définit la position de la verticale et permet donc ce recalage. L'invention est donc relative à un dispositif de navigation du type comportant un ensemble de capteurs d'un vecteur accélération, un ensemble de capteurs de direction et des moyens de calcul effectuant à partir des données reçues des ensembles de capteurs au moyen d'intégrateurs d'accélération donnant des valeurs de vitesses et d'intégrateurs de vitesse donnant des valeurs de distance, des calculs de coordonnées géographiques, caractérisé en ce qu'il comporte des comparateurs comportant deux entrées, une première partie de ces comparateurs recevant sur l'une de leurs entrées les valeurs de l'accélération selon au moins deux axes et sur l'autre des valeurs de références E a' une seconde partie de ces comparateurs recevant sur l'une de leurs entrées les valeurs de la vitesse selon les mêmes axes et sur l'autre entrée des valeurs de référence V chacun de ces comparateurs ne délivrant un signal positif que si les valeurs des grandeurs d'entrée sont inférieures à la valeur de référence a a V) reçue sur l'autre entrée, un ensemble de portes "et" recevant les signaux de chacun des comparateurs et ne délivrant un signal positif que si tous les signaux reçus des comparateurs sont positifs, le signal positif de l'ensemble de portes "et" provoquant la remise à zéro des intégrateurs d'accélération et des indications de l'ensemble de capteurs du vecteur accélération. De préférence le dispositif de navigation selon l'invention est disposé dans une chaussure. De préférence l'ensemble de capture du vecteur accélération est constitué de trois accéléromètres mesurant l'un l'accélération longitudinale de la chaussure l'autre l'accélération transversale et le troisième l'accélération selon une direction perpendiculaire aux deux autres. De préférence les accéléromètres sont du type à variation de capacité. Les capteurs de directions peuvent être constitués par un capteur de vertical et un capteur de nord magnétique, le capteur de vertical pouvant être un gyromètre ou un accéléromètre de vertical, le capteur de nord magnétique étant un magnétomètre ou un compas. Les capteurs de directions peuvent aussi être constitués par trois magnétomètres mesurant le champ magnétique dans trois directions formant un trièdre. L'invention sera maintenant décrite en référence aux figures 4 à 10. La figure 4 représente le schéma général du dispositif de navigation selon l'invention. Un calculateur 21 reçoit d'un ensemble de capteurs de direction 22 et d'accélération 23 des données. L'ensemble est logé dans un boîtier 25, dont émerge une liaison 15 vers un calculateur 13 (non représenté sur cette figure) comportant des moyens de visualisation. Les données en provenance des ensembles de capture 22 et 23 sont transformées par un module de calcul 30 du calculateur 21, pour obtenir les accélérations selon les axes Est-Ouest Nord-Sud et haut-bas. Les valeurs en sortie du module de calcul 30 sont transmises d'une part à des intégrateurs d'accélération 311, 312, 313 et d'autre part à l'une des entrées de comparateurs 321, 322, 323. L'autre entrée de ces comparateurs reçoit la valeur de référence E a La valeur en sortie des intégrateurs il est appliquée à l'une des entrées de comparateurs 324, 325, 326, l'autre entrée de ces comparateurs étant alimentée par des valeurs de référence v . Chacun des comparateurs 32 ne délivre un signal positif que si sa valeur d'entrée est inférieure à sa valeur de référence. Les signaux de sortie des comparateurs 32 sont appliqués à un ensemble de porte "et" 35 qui ne délivrent un signal positif que si les six signaux reçus des portes "et" sont positifs . Le signal positif en sortie de porte "et" déclenche des modules de remise à zéro (RAZ) 36 des intégrateurs d'accélération 31 et de l'ensemble accéléromètres (23). Les sorties des intégrateurs d'accélération 31 alimentent des intégrateurs de vitesse 341 à 343 dont les sorties alimentent le calculateur 13 par l'intermédiaire d'un port 38 et la ligne 15. La figure 5 représente un piéton équipé du dispositif selon l'invention. Le boîtier 25 est logé dans une chaussure 42. Le boîtier est relié par une liaison 15 au calculateur 13 logé dans une poche 43 d'un équipement vestimentaire ou autre du piéton. La figure 6 représente ces mêmes éléments à une plus grande échelle. le boîtier 25 est logé dans le talon de la chaussure 42. Le calculateur 13 comporte des touches 39, un écran 40 de préférence à cristaux liquides et une prise 41. Les touches 39 permettent la commande des données à visualiser sur l'écran 40 et l'introduction de données (en particulier position initiale). La prise 41 permet cette même introduction de façon rapide à partir d'un calculateur central non représenté. La figure 7 représente les mêmes éléments que la figure 3 selon un exemple préféré de réalisation dans lequel - l'ensemble de capteurs d'accélération 23 est constitué de trois accéléromètres 231, 232, 233 captant l'un l'accélération longitudinale de la chaussure, l'autre l'accélération transversale et le troisième l'accélération dans une direction perpendiculaire aux deux premières. Ces accéléromètres sont de préférence de type capacitif - l'ensemble de capteurs de direction 22 est constitué d'un capteur de nord magnétique 28 et d'un capteur de vertical 29. Le capteur de nord magnétique peut être un compas ou un magnétomètre. Le capteur de verticale peut être un gyromètre ou un accéléromètre de vertical. les accêléromètres de verticale sont connus dans l'art. Ils sont constitués par une capacité déformables prenant au repos des valeurs variables en fonction de son inclinaison par rapport à la verticale. Le fonctionnement de cette réalisation préférée est le suivant: Les données en provenance d'accéléromètres 231, 232, 233 donnant respectivement l'accélération longitudinale, transversale et verticale de la chaussure 42, les données en provenance d'un capteur de nord magnétique 28 celle d'un capteur de vertical 29 sont transmises à un calculateur VLSI (à très grande échelle d'intégration) 21 par l'intermédiaire de convertisseurs analogiques-numériques 331 à 33 5. Un module 30 du programme de ce calculateur effectue à partir de ces données un calcul des valeurs de l'accélération selon les axes Est-Ouest et Nord-Sud. Les valeurs ainsi calculées alimentent d'une part des intégrateurs 311, 312' 313 et d'autre part des comparateurs 32riz 322, 323. Le signal en sortie de chacun des intégrateurs 311, 312, 313 qui représente la valeur des vitesses Nord-Sud, Est-Ouest et haut-bas alimente d'une part des intégrateurs 341 342' 343 et d'autre part des comparateurs 324, 325, 326. Ces comparateurs 32 reçoivent sur leur autre entrée des valeurs de référence E a pour les comparateurs 321 à 323 et E V pour les comparateurs 324 à 326. Les v comparateurs ne délivrent un signal que si la valeur d'entrée est inférieure à la valeur de référence. Les sorties de comparateur 321 à 326 alimentent un ensemble de portes "et" 35 qui ne délivre un signal que sur présence simultanée des signaux des six comparateurs. Cela signifie que les accélérations Est-Ouest, Nord-Sud, haut-bas et les vitesses Est-Ouest, Nord-Sud, haut-bas ont été trouvées inférieures aux valeurs de référence fixées et donc que le pied est à l'arrêt. Le signal en sortie de l'ensemble de portes "et" 35 actionne les remises à zéro 361J 362, 363 des intégrateurs 311, 312, 313 et corrige par l'intermédiaire de module de calcul 364, 365, 366 les données des accéléromètres 231 à 233 de façon à ne laisser subsister que la valeur de l'accélération de la pesanteur. Les sorties des intégrateurs 34 alimentent le calculateur 13 par l'intermédiaire d'un port 38 et de la ligne 15. Le dispositif 13 affiche soit les coordonnées géographiques du lieu, longitude latitude, soit des données permettant de se situer sur une carte graduée spécialement, par exemple avec des caroyages LAMBERT. Ce dispositif permet également l'introduction de données vers le module de calcul 30 par l'intermédiaire du port 18. La figure 8 représente le même dispositif que précédemment mais avec en outre un dispositif de correction du capteur de vertical. Sur cette figure on voit que l'ensemble de portes "et" 35 alimente en plus des modules de remise à zéro 36 un module 37 du calculateur. Le signal en provenance des portes "et" 35 autorise le fonctionnement de ce module. Ce module reçoit les données des accéléromètres 23 à 233 captées en sorties des convertisseurs analogiquesnumériques 331 à 333. Lorsque la chaussure est au repos la somme des valeurs des trois vecteurs représente l'accélération de la pesanteur donc la verticale. La comparaison avec l'indication du capteur de vertical 29 reçue par le module 37 par l'intermédiaire du convertisseur analogique-numérique 335 permet d'effectuer la correction de ce capteur. Cette correction est particulièrement nécessaire lorsque le capteur de verticale est un gyromètre. La figure 9 représente le même dispositif que celui de la figure 7 dans le cas ou le capteur de direction est constitué de trois magnétomètres 241 242 243. Ces magnétomètres sont disposés de façon à mesurer le champ magnétique dans trois directions perpendiculaires. Le fonctionnement de ce dispositif suppose que l'on a introduit dans un module 44 du calculateur 21 par l'intermédiaire du dispositif 13 les valeurs horizontales et verticales du champ magnétique dans la zone où va évoluer le piéton. A partir de ces données et des données reçues des magnétomètres par l'intermédiaire de convertisseurs 334 à 33G le module de calcul 44 détermine la verticale et la direction du nord magnétique. Les dispositifs représentés sur les figures 1 à 9 ne sont que des exemples de réalisation non limitatifs de l'invention. Ainsi le calculateur 13 et sa mémoire 14 peuvent être réunis avec le calculateur 21 dans le boîtier 25 et placés dans la chaussure 42, le boîtier contenant le calculateur 13 étant alors réduit à un dispositif d'introduction de données et de visualisation. La poignée 16 n'est pas indispensable, les boutons 17, 18, 19 peuvent être placés à d'autres endroits sur le télémètre ou même, par exemple, sur le dispositif d'introduction de donnée. En ce qui concerne le podomètre les intégrateurs 31 et 34 pourraient être placés en amont du module de calcul 30. Les conversions analogiques-numériques pourraient intervenir à un stade différent de la chaîne de traitement. Il est également possible de limiter les comparateurs à 4 selon les seuls axes Est-Ouest et Nord-Sud. Les directions de mesure des accélérations peuvent être différentes de celles choisies. Le temps To peut être choisi égal à la moitié du temps pendant lequel le pied d'un piéton qui court reste au sol. Les valeurs e a et e v seront choisies en fonction de la qualité des accéléromètres. REVENDICATIONS 1. Dispositif de désignation de cible à un système d'arme à l'aide de moyens optroniques de mesure de distance (3) déportés du système d'arme caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens de localisation (1) des moyens de mesure de distance - des moyens de détermination de la position angulaire d'un axe lié aux moyens optronique (3) - des moyens de calcul (13) - des moyens (4) de transmission au système d'armes de la position calculée de la cible commandés au moins à temps partiel par les moyens de calcul (13) 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de localisation sont constitués par un récepteur (1) de satellite (2) participant au GPS (Global Positionning System). 3. Dispositif selon la revendication I, caractérisé en ce que les moyens de localisation sont constitués par un récepteur (1) de balise émettant des signaux de positionnement. 4. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de localisation sont constitués par un système de navigation comportant un ensemble de capteurs d'un vecteur accélération (23), un ensemble de capteurs de direction (22) et des moyens de calcul (21) effectuant à partir des données reçues des ensembles de capteurs au moyen d'intégrateurs d'accélération (31) donnant des valeurs de vitesses et d'intégrateurs de vitesse (34) donnant des valeurs de distance des calculs de coordonnées géographiques, lesdits moyens de localisation comportant en outre des comparateurs (32) comportant deux entrées, une première partie de ces comparateurs recevant sur l'une de leurs entrées les valeurs de l'accélération selon au moins deux axes et sur l'autre des valeurs de références e a > une seconde partie de ces comparateurs recevant sur l'une de leurs entrées les valeurs de la vitesse selon les mêmes axes et sur l'autre entrée des valeurs de référence E v chacun de ces comparateurs ne délivrant un signal positif que si les valeurs des grandeurs d'entrée sont inférieures à la valeur de référence a ea e v) reçue sur l'autre entrée, un ensemble de portes "et" (35) recevant les signaux de chacun des comparateurs et ne délivrant un signal positif que si tous les signaux reçus des comparateurs sont positifs, le signal positif de l'ensemble de portes "et" provoquant la remise à zéro des intégrateurs d'accélération (31) et des indications de l'ensemble de capteurs du vecteur accélération (23). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de localisation (1) sont logés dans un boîtier (25). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le boîtier (25) est logé dans le talon d'une chaussure (42). 7. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'ensemble de capteurs d'accélérations (23) est constitué de trois accéléromètres (231, 232, 233) captant l'accélération selon des axes formant un trièdre orthonormé. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'ensemble de capteurs de direction est constitué par un capteur de vertical (29) et un capteur de nord magnétique (28). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le capteur de verticale est un gyromètre. 10. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le capteur de vertical est un accéléromètre de vertical. 11. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un module de calcul (37) recevant les valeurs captées par les accéléromètres (23), la valeur en provenance du gyromètre (29) et effectuant une correction de l'indication du gyromètre (29) si un signal positif est reçu de l'ensemble de porte "et" (35). 12. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'ensemble de capteurs de direction (22) est constitué de trois magnétomètres (241, 242, 243). 13. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que les moyens optroniques (3) sont constitués par un télémètre laser. 14. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de détermination de la position angulaire des moyens optroniques sont constitués par deux magnétomètres. 15. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de détermination de la position angulaire des moyens optroniques sont constitués par un capteur de vertical et un capteur de nord magnétique. 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le capteur de vertical est un accéléromètre de vertical. 17. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le capteur de vertical est un gyromètre. 18. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le capteur de nord magnétique est un magnétomètre. 19. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 18 caractérisé en ce que les moyens optiques sont équipés de boutons poussoirs dont la pression déclenche l'émission de codes par les moyens de transmission (4).