Brevet FR2668722A1 — publié le 19920507

La présente invention a pour objet un mécanisme de commande et de contrôle en position d'un élément longiligne tel que la tige d'actionnement en position du pointeau de la buse d'un pistolet de pulvérisation. I1 est parfois nécessaire que la matière fluide pulvérisée par le pistolet soit apposée sur la face de l'objet destinée à la recevoir, suivant une épaisseur d'une grande régularité ou bien suivant une épaisseur variable mais parfaitement controlée. En outre, la matière fluide peut être apposée sur toute la face de l'objet ou bien ne recouvrir que certaines zones de cette dernière, lesquelles peuvent être de faible largeur et se développer suivant un contour ouvert ou fermé, qui peut présenter des parties rectilignes et courbes. Les moulures que peuvent présenter un panneau utilisable pour la confection de meubles peuvent se développer suivant un tel contour. Afin de donner au meuble un aspect ancien, la technique actuelle consiste à apposer sur les faces de la moulure une couche de matière brune imitant l'aspect de la patine. Actuellement, cette opération est réalisée à la main et en raison du manque de régularité de la couche de matière apposée sur la moulure, elle doit être suivie d'une opération suppplémentaire dans le cadre de laquelle l'excès de matière est retiré par abrasion à l'aide d'un tampon formé par des fibres métalliques de faible épaisseur. Cette méthode est donc incompatible avec des cadences élevées de travail. Par contre, si l'épaisseur de la couche de matière est parfaitement contrôlée, cette opération supplémentaire peut être supprimée. Pour que l'épaisseur de matière fluide apposée sur l'objet à enduire soit parfaitement controlée, il faut que soient controlés à chaque instant d'une part, la vitesse relative de déplacement du pistolet par rapport à l'objet à enduire et d'autre part, le débit de la matière pulvérisé, lequel dépend du degré d'enfoncement du pointeau dans la buse de pulvérisation. Pour contrôler la vitesse relative de déplacement du pistolet par rapport à l'objet, il est connu de fixer ce pistolet à la tête orientable d'un bras de manipulation mobile dans l'espace et dont les déplacements sont commandés par un ensemble de commande numérique qui agit par l'intermédiaire d'interfaces appropriées sur les divers organes moteurs du bras et de la tête en fonction des données d'un programme préétabli qui délivre des inforamtions représentatives de la trajectoire que doit suivre le bras et la tête ainsi que de la vitesse de ces derniers. Avant chaque changement de direction de la trajectoire que doit suivre le pistolet ou avant chaque inversion de mouvement, le bras doit être décéléré. En conséquence, l'apposition sur l'objet d'une couche d'épaisseur uniforme suppose que conjointement à cette décélération, soit modifié de manière automatique le débit de la matière fluide pulvérisée, la commande de cette modification devant être opérée par l'ensemble de commande numérique qui agit à cet effet sur le mécanisme de commande du débit équipant le pistolet. I1 est nécessaire que les temps de réponse de ce mécanisme soient les plus faibles possibles de façon que toute variation de vitesse du bras lors de l'apposition de matière fluide sur l'objet à enduire s'accompagne de manière quasi-instantanée par une variation de débit. En outre, la valeur du débit doit être parfaitement contrôlée, ce qui suppose un contrôle précis de la position du pointeau dans la buse de pulvérisation. On connait dans l'art antérieur des mécanismes de commande et de contrôle de la position du pointeau dans la buse de pulvérisation. Certains de ces mécanismes sont constitués par un vérin hydraulique simple effet dont la tige du piston est connectée au pointeau. Une des chambres de ce vérin reçoit un liquide sous pression, qui agit sur le piston à l'encontre de l'action exercée par un ressort de compression logé dans l'autre chambre. Un tel mécanisme en raison du temps de réponse relativement élevé, ne peut convenir pour l'application sus-évoquée. De plus, son emploi suppose l'utilisation d'une source d'énergie annexe telle l'énergie hydraulique. De plus il est nécessaire de fixer sur le bras de manipulation, la conduite hydraulique d'alimentation du vérin du pistolet I1 est à noter que cette conduite devra présenter des raccords adaptés en sorte qu'elle puisse suivre les mouvements du bras et de la tête sans risque de rupture et d'enroulement autour du bras. On connaît également des mécanismes de commande équipés d'un électro-aimant dont l'avantage réside dans la suppression de la source d'énergie annexe, mais de tels mécanismes ne peuvent assurer un positionnement précis du pointeau dans la buse de pulvérisation. La présente invention a pour objet de pallier les inconvénients précédemment cités en mettant en oeuvre un mécanisme de commande et de contrôle en position qui présente de faible temps de réponse et qui assure un positionnement précis du pointeau dans la buse. A cet effet, le mécanisme de commande et de contrôle en position d'un élément longiligne tel que la tige d'actionnement du pointeau de la buse d'un pistolet de pulvérisation se caractérise essentiellement en ce qu'il comporte suivant un même axe longitudinal A - un moteur électrique pourvu d'un arbre de sortie rotatif dont la vitesse de rotation dépend de la valeur de la tension électrique appliquée à ses bornes électriques d'entrée, - un premier plateau calé sur l'arbre de sortie du dit moteur et entrainé en rotation par le dit arbre de sortie, - un second plateau, mobile axialement, solidaire de la tige d'actionnement, axialement écarté du premier et monté à coulissement axial sur deux guides rectilignes rigides parallèles à l'axe A et diamètralement opposés par rapport à cet axe, lesquels sont fixés par une de leur extrémité au premier plateau et communiquent au second plateau le mouvement de rotation du premier, - un organe élastique monté en compression entre le premier plateau et le second, exerçant sur ces derniers une action axiale dont l'intensité dépend de son degré de compression et donc de la valeur de l'écartement entre ces deux plateaux, - et deux systèmes déformables, pesant, de masses égales, diamètralement opposés par rapport à l'axe A et articulés chacun au premier plateau et au second, de façon que lors de la rotation des deux plateaux, ces deux systèmes se déforment simultanément, radialement, en écartement l'un de l'autre sous l'effet de la force centrifuge auxquels ils sont soumis et exerçent notamment sur le second plateau de manière symétrique par rapport à l'axe A, deux efforts de traction d'intensités égales sous l'effet de la composante axiale desquels et de l'action exercée par l'organe élastique, le second plateau est amené à se déplacer axialement par rapport au premier et le pointeau à se déplacer dans la buse, jusqu'à tant que la résultante des efforts axiaux de traction exercés sur le second plateau n'est pas équilibrée par l'action exercée par l'organe élastique sur le dit second plateau. On comprend donc que la position du pointeau dans la buse de pulvérisation, qui détermine le débit de matière fluide pulvérisée, dépend de la valeur de la vitesse de rotation et que toute variation de cette vitesse va se traduire de manière quasi-instantanée par une variation du débit de matière pulvérisée. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le moteur électrique est piloté en tension par une unité programmable qui pilote également le bras de manipulation et la tête dans leur trajectoire et vitesse de déplacement par rapport à l'objet à enduire, ce qui permet l'apposition d'une couche d'épaisseur parfaitement controlée aux endroits prédéterminés. I1 est nécessaire de contrôler en permanence la valeur du débit de matière pulvérisée. Ce contrôle peut être opéré par contrôle de la vitesse de rotation mais il est judicieux, afin d'améliorer la précision de ce contrôle, de mesurer en permanence l'écart positionnel axial du pointeau par rapport à une position d'origine qui peut être celle qui correspond à une obturation complète de l'ajutage de la buse. A cet effet, selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le mécanisme de commande est équipé d'une unité de mesure qui délivre à l'unité programmable via une interface un signal électrique dont la valeur est représentative de l'écart positionnel axial du poiteau par rapport à la position d'origine sus-définie, grâce à quoi la dite unité programmable peut comparer cette valeur à une valeur de consigne attachée à la position qu'occupe le pistolet sur la trajectoire qu'il effectue, et si un écart entre ces deux valeurs est détectée, peut modifier la tension appliquée aux bornes électriques du moteur. Selon encore une autre caractéristique, l'unité de mesure comprend un capteur de position monté en fixation sur la structure du pistolet et en regard d'un élément solidaire de la tige d'actionnement du pointeau qui délivre à un étage d'amplification un signal électrique dont la valeur est représentative de l'écart du dit élément par rapport à sa position d'origine, la dite position pouvant être celle du dit élément lorsque le pointeau occupe sa position d'origine. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description d'une forme préférée de réalisation donnée à titre d'exemple non limitatif en se reférant aux dessins annexés en lesquels - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un mécanisme selon l'invention, - la figure 2 est une vue de dessus du mécanisme selon l'invention, - la figure 3 montre un bras de manipulation équipé d'un pistolet avec mécanisme selon l'invention, - la figure 4 est un schéma synoptique illustrant la connection d'un pistolet à une unité programmable. Tel que représenté, le mécanisme selon l'invention, de commande et de contrôle en position d'un élément longiligne tel que la tige 1 d'actionnement du pointeau 2 de la buse 3 d'un pistolet 4 de pulvérisation est destiné par exemple a être monté en fixation sur la tête 5 orientable constituant la partie terminale d'un bras 6 de manipulation dont la trajectoire et la vitesse de déplacement ainsi que celles de la tête 5 par rapport à l'objet 7 a enduire d'une couche de matière sont contrôlées par une unité programmable à commande numérique 8 qui agit pour celà sur les différents organes moteurs équipant le dit bras et la dite tête 5. Le mécanisme selon l'invention comprend suivant un axe A, qui peut être l'axe suivant lequel se déplace le pointeau dans la buse, un moteur électrique 12 pourvu d'un arbre de sortie rotatif dont la vitesse de rotation dépend par exemple de la valeur de la tension électrique appliquée à ses bornes électriques d'entrée, - un premier plateau 13 calé sur l'arbre de sortie du moteur et entrainé en rotation par le dit arbre de sortie, - un second plateau 14 mobile axialement solidaire de la tige d'actionnement, axialement écarté du premier et monté en coulissement axial sur deux guides rectilignes rigides 15 parallèles à l'axe A et diamètralement opposés par rapport à cet axe, lesquels sont fixés par une de leur extrémité au premier plateau et communiquent au second plateau le mouvement de rotation du premier, - un organe élastique 16 monté en compression entre le premier plateau et le second, exerçant sur ces derniers une action axiale dont l'intensité dépend de son degré de compression et donc de la valeur de l'écartement entre ces deux plateaux, - et deux systèmes déformables 17, pesant, de masses égales diamètralement opposés par rapport à l'axe A et articulés chacun au premier plateau et au second de façon que lors de la rotation des deux plateaux 13 et 14, ces deux systèmes se déforment simultanément, radialement en écartement l'un de l'autre sous l'effet de la force centrifuge auxquels ils sont soumis et exerçent notamment sur le second plateau, de manière symétrique par rapport à l'axe A, deux efforts de traction d'intensité égale sous l'effet de la composante axiale desquels et de l'action exercée par l'organe élastique, le second plateau est amené à se déplacer axialement par rapport au premier et le pointeau à se déplacer dans la buse jusqu'à tant que la résultante des efforts de traction axiaux exercés sur le second plateau n'est pas équilibrée par l'action exercée par l'organe élastique sur le dit plateau. Selon la forme préférée de réalisation, le mécanisme selon l'invention comprend une structure par laquelle il se fixe au corps du pistolet. Cette structure comprend une platine 9 de forme rectangulaire et un corps de palier 10, ces deux éléments étant coaxiaux à l'axe géométrique A. La platine 9 et le corps de palier 10 sont maintenus rigidement en écartement l'un de l'autre par deux tirants 11 parallèles à l'axe A et disposés symétriquement par rapport à ce dernier, chacun de ces tirants 11 recevant entre le corps de palier 10 et la platine 9 une entretoise tubulaire. La structure ainsi décrite se fixe par la platine 9 au corps du pistolet 4. Les deux plateaux 13 et 14 ainsi que les systèmes 17 sont montés dans la structure dans l'intervalle compris entre le corps de palier 10 et la platine 9. Le moteur électrique 12 est fixé au corps de palier 10 extérieurement à l'intervalle entre ce dernier et la platine 9. Le corps de palier, suivant l'axe A, est traversé de part en part par un alesage dans lequel sont montés deux paliers à bille guidant à rotation un tourillon pourvu d'un orifice borgne dans lequel se fixe l'arbre de sortie du moteur électrique. Ce tourillon extérieurement au corps de palier reçoit en fixation le plateau 13. A cet effet, dans l'intervalle entre le corps de palier 10 et la platine 9, le tourillon est équipé d'une portée cylindrique de plus faible diamètre à laquelle se fixe le premier plateau 14. Ce plateau 14 est pourvu suivant l'axe A d'un orifice cylindrique le traversant de part en part, dans lequel s'engage la portée, et est plaqué contre l'épaulement de la portée sur le tourillon, par une rondelle et par une vis 18 engagée dans un taraudage borgne pratiqué dans la portée depuis l'extrémité libre de cette dernière et ce suivant l'axe A. De préférence, chaque plateau 13 et 14 se présente sous la forme d'une croix dont les branches se développent par paire suivant un diamètre. Les branches d'une paire sont plus courtes que les branches de l'autre et chaque paire présente des branches d'égales longueurs. Les guides 15 coopèrent avec les branches de plus grande longueur de chacun des deux plateaux. Chacune des branches de plus grande longueur du plateau 13 présente un orifice transversal dans lequel se bloque le guide 15 correspondant, lequel s'engage avec possibilité de coulissement dans un orifice pratiqué dans une des branches de plus grande longueur de l'autre plateau. Au second plateau extérieurement à l'intervalle qu'il délimite avec l'autre plateau est fixé par tous moyens connus une cage cylindrique 19 pourvue suivant l'axe A d'un alesage dans lequel est logée une butée en bille 20 dont la bague externe est fixée à la dite cage par tous moyens connus et dont la bague interne reçoit en fixation une des extrémités de la tige d'actionnement 1. Grâce à cette caractéristique, il est possible d'éviter la rotation de la tige 1 lorsque le moteur 12 sera mis en fonctionnement. La tige 1 s'étend suivant l'axe A extérieurement à l'intervalle entre les plateaux 13 et 14 et pénètre dans un orifice de guidage traversant de part en part, suivant l'axe A, la platine 9. A l'autre extrémité de la tige 1 est solidarisé l'extrémité arrière du pointeau 2. Selon une première forme réalisation, le pointeau se développe également suivant l'axe A et la tige d'actionnement 1 prolonge axialement le dit pointeau. Selon cette configuration, la tige d'actionnement comporte en extrémité, suivant l'axe A un taraudage borgne dans lequel est vissée l'extrémité filetée du pointeau. Selon une seconde forme de réalisation, l'axe A est perpendiculaire à l'axe du pointeau et la tige d'actionnement ainsi que le pointeau coopèrent tous deux avec un même mécanisme de renvoi de mouvement connu en soi. Au second plateau intérieurement à l'intervalle qu'il délimite avec le premier est fixé un doigt 21 cylindrique s'étendant suivant l'axe A en direction du premier plateau. La tête de la vis 18 et le doigt 21 sont respectivement destinés à recevoir en calage les deux extrémités de l'organe élastique 16, lequel est avantageusement constitué par un ressort à spire non jointive. On conçoit donc que ce ressort est monté dans l'intervalle entre les deux plateaux 13 et 14 et est maintenu suivant l'axe A par la tête de la vis 18 et le doigt 21. Le ressort à spire 16, monté en compression entre les plateaux 13 et 14, exerce toujours une action axiale sur ces derniers que l'ensemble des dits plateaux et des systèmes déformables 17 soient entrainés en rotation suivant l'axe A ou non. Ainsi, lorsque le moteur sera à l'arrêt, la poussée axiale exercée par le ressort 16 sur le second plateau aura pour effet de maintenir le pointeau 2 contre l'ajutage de la buse 3 et d'obturer cette dernière. On conçoit également que la buse 3 sera obturée par le pointeau tant que la vitesse angulaire des plateaux et des systèmes 17 ne sera pas suffisante pour créer une action opposée supérieure à l'action exercée par l'organe élastique. Ainsi, la buse sera obturée lorsque les plateaux et les ensembles 17 seront entrainés suivant une vitesse angulaire faible. Chaque système déformable 17 est articulé par ses extrémités à l'une des petites branches du plateau 13 et du plateau 14 suivant deux axes d'articulation perpendiculaires chacun à l'axe longitudinal de la petite branche correspondante et contenu dans le plan du plateau. Avangeusement, chaque système déformable est constitué par plusieurs maillons articulés les uns aux autres d'une chaine du type Galle, ce qui simplifie grandement leur réalisation. Le moteur électrique du mécanisme selon l'invention est piloté en tension par l'unité programmable 8, laquelle pilote également les trajectoires et vitesses du bras 6 et de la tête orientable 6 par rapport à l'objet à enduire. On conçoit donc qu a partir des informations données par le programme dont certaines indiquent l'épaisseur de la couche de matière pulvérisée à apposer sur l'objet, la dite unité commandera les déplacements du bras et de la tête et déterminea pour chaque point du trajet que doit effectuer le pistolet le degré d'ouverture de la buse de pulvérisation, ce degré d'ouverture dépendant de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur et de la valeur de la tension électrique appliquée à ses bornes d'entrée. Pour contrôler en permanence la valeur du débit de matière pulvérisée est mesuré en permanence l'écart positionnel axial du pointeau par rapport à une position d'origine qui peut correspondre à une obturation complète de l'ajutage de la buse par le dit pointeau. A cet effet, le mécanisme de commande est équipé d'une unité de mesure 26 qui délivre à l'unité programmable via une interface 27 un signal électrique dont la valeur est représentative de l'écart positionnel axial du pointeau par rapport à la position d'origine sus-définie, grâce à quoi la dite unité programmable peut comparer cette valeur à une valeur de consigne attachée à la position qu'occupe le pistolet sur la trajectoire qu'il effectue et si un écart entre ces deux valeurs est détecté, peut modifier via une interface 28, adaptée la tension appliquée aux bornes électriques du moteur. Ainsi, l'unité centrale peut comparer cette valeur à une valeur de consigne attachée à la position qu'occupe le pistolet sur la trajectoire qu'il effectue et si un écart est détecté, modifie la tension appliquée aux bornes électriques du moteur en sorte de diminuer ou d'augmenter la vitesse de rotation des plateaux et des systèmes déformables. Comme connu, l'interface 27 sera constituée par un convertisseur analogique digital. L'interface 28 sera constituée par un convertisseur digital analogique sous le contrôle duquel sera disposé un variateur de tension 30 connecté électriquement aux bornes électriques d'entrée du moteur électrique. Selon la forme préférée de réalisation, l'unité de mesure 26 comprend un capteur de position 23 disposé en fixation sur la structure du pistolet et ce en regard d'un élément 22 solidaire de la tige d'actionnement du pointeau. L'unité de mesure est également équipée d'un étage d'amplification 33 qui reçoit le signal électrique délivré par le capteur 23 et délivre à l'interface 27 un signal amplifié. Il est à noter que l'étage d'amplification est pourvu de moyens pour compenser le décalage dû à la variation de température. Comme connu, un de ces moyens sera constitué par un thermistor 31. Selon la forme préférée de réalisation, l'élément 22 est monté en fixation sur un plateau circulaire 24 fixé à la tige d'actionnement 1. Toujours selon la forme préférée de réalisation, ce plateau circulaire comporte deux échancrures 25 périphériques diamètralement opposées dans chacune desquelles pénètre l'entretoise d'un des tirants 11. Cette disposition a pour but de s'opposer à la rotation de la tige d'actionnement tout en lui laissant la possibilité de se mouvoir en translation suivant l'axe A. Préférentiellement, le capteur 23 est une cellule à effet "Hall" et l'élément 22 est un aimant. La cellule 23 ainsi que l'étage d'amplification avec ses moyens de compensation du décalage sont montés sur une plaque de circuit imprimé 32. La plaque de circuit imprimé est fixée aux tirants 11. Avantageusement, les fils électriques parvenant à la plaque de circuit imprimé courent dans au moins un tube de protection fixé à la structure de mécanisme parallèlement à l'axe A. Enfin, le mécanisme selon l'invention reçoit un carter de protection. Ce mécanisme tel que décrit présente de faible temps de réponse et autorise un positionnement précis du pointeau dans la buse de pulvérisation. Il va de soi que la présente invention peut recevoir tous aménagements et toutes variantes sans pour autant sortir du cadre du présent brevet. REVENDICATIONS 1. Mécanisme de commande et de contrôle en position d'un élément longiligne tel que la tige d'actionnement (1) du pointeau (2) de la buse (3) d'un pistolet (4) de pulvérisation monté en fixation sur la tête orientable (5) d'un bras (6) de manipulation se déplaçant par rapport à l'objet (7) à enduire caractérisé en ce qu'il comprend suivant un axe A - un moteur électrique (12) pourvu d'un arbre de sortie rotatif dont la vitesse de rotation dépend de la tension électrique appliquée à ses bornes électriques d'entrée, - un premier plateau (13) calé sur l'arbre de sortie du moteur et entraîné en rotation par le dit arbre de sortie, - un second plateau (14) mobile axialement solidaire de la tige d'actionnement (1), axialement écarté et monté en coulissement axial sur deux guides rectilignes rigides (15) parallèles à l'axe A et diamêtralement opposés par rapport à cet axe, lesquels sont fixés par une de leur extrémité au premier plateau (13) et communiquent au second plateau (14) le mouvement de rotation du premier, - un organe élastique (16) monté en compression entre le premier plateau (13) et le second, exerçant sur ces derniers une action axiale dont l'intensité dépend de son degré de compression et donc de la valeur de l'écartement entre ces deux plateaux, - et deux systèmes déformables (17), pesant, de masses égales, diamètralement opposés par rapport à l'axe A et articulés chacun au premier plateau et au second de façon que lors de la rotation des deux plateaux (13) et (14), ces deux systèmes (17) se déforment simultanément, radialement en écartement l'un de l'autre sous l'effet de la force centrifugue, auxquels ils sont soumis et exercent notamment sur le second plateau (14) de manière symétrique par rapport à l'axe A deux efforts de traction d'intensités égales sous l'effet de la composante axiale desquels et de l'action exercée par l'organe élastique, le second équipage est amené à se déplacer axialement par rapport au premier et le pointeau à se déplacer dans la buse jusqu'à tant que la résultante des efforts de traction axiaux exercés sur le second plateau n'est pas équilibrée par l'action exercée par l'organe élastique sur le dit second plateau. 2. Mécanisme selon la revendication 1 caractérisé en ce que le moteur électrique (12) est piloté en tension par une unité programmable (8) qui contrôle et pilote les trajectoires et les vitesses de déplacement du bras (6) et de la tête (5) par rapport à l'objet à enduire. 3. Mécanisme selon les revendications 1 et 2 caractérisé par une unité de mesure (26) qui délivre à l'unité programmable (8) via une interface (27) un signal électrique dont la valeur est représentative de l'écart positionnel axial du pointeau par rapport à sa position d'origine, grâce à quoi la dite unité programmable (8) peut comparer cette valeur à une valeur de consigne attachée à la position occupée par le pistolet sur la trajectoire qu'il effectue et si un écart entre ces deux valeurs est détecté, peut modifier via une interface (28) la tension appliquée aux bornes électriques du moteur. 4. Mécanisme selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'unité de mesure (26) comprend - un capteur (23) de position disposé en fixation sur la structure du pistolet et en regard d'un élément (22) solidaire de la tige d'actionnement du pointeau, - et un étage d'amplification (33) qui reçoit le signal électrique délivré par le capteur (23) et délivre à l'interface un signal amplifié. 5. Mécanisme selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend une structure par laquelle il se fixe au corps du pistolet, la dite structure étant constituée par une platine (9) de fixation au corps du pistolet, par un corps de palier (10) maintenu rigidement en écartement de la platine (9) par des tirants (11) avec entretoises, les deux plateaux (13) et (14) ainsi que les systèmes (17) étant montés dans la structure dans l'intervalle compris entre le corps de palier (10) et la platine (9) tandis que l'organe moteur (12) est monté extérieurement au dit intervalle et est fixé au corps de palier (10). 6. Mécanisme selon les revendications 1 et 5 caractérisé en ce que l'arbre de sortie du moteur s'engage en fixation dans l'orifice borgne d'un tourillon monté à rotation dans deux paliers à bille disposé dans un alesage du corps de palier (10), le dit tourillon recevant en fixation extérieurement au corps de palier (10) le premier plateau (13). 7. Mécanisme selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'au second plateau (14) extérieurement à l'intervalle qu'il délimite avec le premier est fixée une cage cylindrique (19) pourvue suivant l'axe A d'un alesage dans lequel est logée une butée à bille (20) dont la bague externe est fixée à la dite cage et dont la bague interne reçoit en fixation une des extrémités de la tige d'actionnement (1). 8. Mécanisme selon la revendication 4 caractérisé en ce que l'élément (22) est monté en fixation sur un plateau circulaire (24) fixé à la tige d'actionnement. 9. Mécanisme selon les revendications 5, 7 et 8 caractérisé en ce que le plateau circulaire (24) comporte deux échancrures (25) périphériques, diamètralement opposées dans chacune desquelles pénètre l'entretoise d'un des tirants (11) afin de s'opposer à la rotation de la tige (1) tout en lui laissant la possibilité de se mouvoir en translation suivant l'axe A. 10. Mécanisme selon la revendication 1 caractérisé en ce que chaque système (17) est constitué par plusieurs maillons articulés les uns aux autres d'une chaine du type "Galle11. 11. Mécanisme selon la revendication 1 caractérisé en ce que la tige (1) d'actionnement prolonge axialement le pointeau (2). 12. Mécanisme selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'axe A suivant lequel se développe notamment la tige (1) est perpendiculaire à l'axe suivant lequel se développe le pointeau et que la dite tige et le dit pointeau coopèrent avec un même mécanisme de renvoi de mouvement.