Brevet FR2670192A1 — publié le 19920612

L'invention concerne un dispositif de repositionnement de flans destiné à équiper un robot d'alimentation de presse. Un tel robot saisit, à l'aide d'un préhenseur à ventouses, un flan, sur une pile et le dépose sur le chargeur de la presse Cette opération doit être effectuée à la cadence de fonctionnement de la presse qui peut être d'un coup toutes les quatre secondes. Les flans de la pile sont disposés de manière imprécise, plus ou moins décalés les uns par rapport aux autres; aussi faut-il les repositionner pour qu'ils se présentent correctement à la dépose sur le chargeur. Actuellement le repositionnement est manuel; il précède la saisie par le préhenseur à ventouse du chargeur de presse. Le dispositif selon l'invention permet d'assurer le repositionnement des flans automatiquement pendant leur transport par le robot de la pile au poste de dépose. 2 - Ce dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend une caméra matricielle disposée à poste fixe en regard du parcours du flan et un micro-ordinateur équipé de moyens de traitement d'images et propre à donner au robot, à la volée, des instructions de repositionnement. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, le dispositif comprend un capteur disposé sur le parcours du flan, en amont du poste de dépose, pour détecter le passage du flan et propre à donner une instruction de déclenchement à la caméra matricielle. Grâce à cette disposition, la saisie d'image par la caméra est effectuée à la volée, sans interruption de parcours Le repositionnement s'effectue pendant la fin du parcours et le flan arrive en position correcte au poste de dépose. Pour donner au robot les instructions de repositionnement, le micro-ordinateur peut comparer l'image saisie par la caméra matricielle avec une image mise en mémoire et correspondant à la position théorique du flan au point d'acquisition des informations Cette comparaison peut se faire en déterminant les angles que font avec une direction fixe deux bords adjacents du flan ainsi que les coordonnées de leur point d'intersection M, et en mesurant leur différence avec les valeurs théoriques. On a décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation du dispositif selon l'invention, avec référence au dessin annexé dans lequel: La Figure 1 est une vue en plan schématique 3 2670192 du dispositif; La Figure 2 en est un schéma de fonctionnement; La Figure 3 montre comment le calcul du décalage est effectué. Au dessin, on voit un robot 1 qui comporte un préhenseur à ventouses 2 et peut se déplacer en pivotant autour d'un axe 3 devant l'une de deux piles de flans 4 a et 4 b et devant un chargeur de presse d'emboutissage 5, de façon à prélever un flan à l'une des piles 4 a et 4 b et l'amener au chargeur 5 Sur le trajet des flans, de part et d'autre du chargeur , se trouvent deux capteurs 6 a et 6 b disposés en amont du chargeur 5, correspondant chacun à l'un des sens de pivotement du robot 1 et propres à déclencher deux caméras matricielles 7 a et 7 b capables de prendre une image au millième de seconde Les caméras 7 a et 7 b sont connectées à un micro-ordinateur 8 qui est équipé de moyens de traitement d'images et commande le robot 1; ce micro-ordinateur compare l'image fournie par la caméra 7 a ou 7 b avec une image mise en mémoire et correspondant à la position théorique du flan devant la caméra et donne des instructions de repositionnement au robot 1. La Figure 3 représente un flan 9 en traits interrompus dans la position qu'il devrait occuper lors de son passage devant la caméra 7 a ou 7 b et en traits pleins sa position réelle devant cette caméra Deux arêtes adjacentes 9 a et 9 b du flan font entre elles un angle to et en réalité un angle e 1 qui peut être légèrement différent de l'angle CD L'arête 9 a fait avec un axe de coordonnées OX un angle théorique So et -4- en réalité un angle e 1; de son côté, l'arête 9 b fait un angle théorique t 'o avec cet axe de coordonnées OX et en réalité un angle O '1 Les deux arêtes se coupent en M'. L'ordinateur 8 commande le robot 1 d'une part pour lui faire subir un déplacement M'M en translation et d'autre part un déplacement angulaire Comme l'angleoc 1 n'est pas rigoureusement égal à O (o, la différence E 1 go n'est pas rigoureusement identique à E'1 t o Par suite, l'ordinateur fait subir au robot un déplacement angulaire moyen égal à ( -1 & 4 + (î 8 'o En fonctionnement, le robot prend un flan en aveugle sur la pile 4 a ou 4 b et le fait passer à la volée devant la caméra 7 a ou 7 b, son passage étant détecté par le capteur 6 a ou 6 b L'information recueillie par la caméra est retransmise au micro-ordinateur 8. Le robot continue sa trajectoire vers le chargeur 5; pendant ce mouvement, il se décale en fonction des informations recueillies de façon à poser correctement le flan sur le chargeur La présence de deux piles de flans associée chacune à une caméra 7 a ou 7 b et à un capteur 6 a ou 6 b permet de changer les piles en temps masqué, en inversant le sens de pivotement du robot autour de l'axe 3. Il va de soi que la présente invention ne doit pas être considérée comme limitée au mode de réalisation décrit et représenté mais en couvre, au contraire, toutes les variantes. - Revendications 1 Dispositif de repositionnement de flans destiné à équiper un robot d'alimentation de presse, caractérisé en ce qu'il comprend une caméra matricielle ( 7 a ou 7 b) disposée à poste fixe en regard du parcours du flan et un micro-ordinateur ( 8) équipé de moyens de traitement d'images et propre à donner au robot, à la volée, des instructions de repositionnement. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur ( 6 a ou 6 b) disposé sur le parcours du flan, en amont du poste de dépose ( 5) pour détecter le passage du flan et propre à donner une instruction de déclenchement à la caméra matricielle ( 7 a ou 7 b). 3 Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le micro-ordinateur ( 8) comporte des moyens pour comparer l'image saisie par la caméra matricielle ( 7 a ou 7 b) avec une image mise en mémoire et correspondant à la position théorique du flan au point d'acquisition des informations. 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que, pour faire la comparaison de l'image théorique et de l'image réelle, l'ordinateur ( 8) comporte des moyens pour déterminer les angles qui font avec une direction fixe deux bords adjacents ( 9 aet 9 b) du flan ( 9) ainsi que les coordonnées de leur point d'intersection M et pour mesurer leurs différences avec leurs valeurs théoriques. Dispositif selon l'une quelconque des revendications _ 6 _ 2670192 précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte deux caméras matricielles ( 7 a et 7 b) disposées de part et d'autre du poste de dépose ( 5), entre ce poste de dépose et une piste de flans ( 4 a ou 4 b).