Brevet FR2665877A1 — publié le 19920221

INSTALLATION D'EMBALLAGE CONPRENANT UN PALETTISEUR ET UN VEHICULE DE SURENBALLAGE L'invention concerne une installation d'emballage de charges palettisées comprenant un palettiseur et un véhicule de suremballage. On connaît déjà des installations d'emballage de charges palettisées comprenant d'une part, un palettiseur permettant de constituer une charge palettisée à partir d'une palette et d'une pluralité de charges unitaires (sacs, caisses, etc.) convenablement agencée en plusieurs lits superposés et disposés sur la palette et d'autre part, une machine de suremballage destinée à recouvrir tout ou partie de la charge palettisée ainsi réalisée avec du film en matière plastique. On connaît plusieurs variantes de réalisation de telles machines de suremballage, chacune d'elles adaptée aux conditions de mise en oeuvre. En particulier, on connaît des véhicules automoteurs de suremballage qui permettent le banderolage des faces latérales verticales de la charge palettisée. Dans cette variante de réalisation, la charge palettisée à suremballer est, lors du suremballage, fixe dans un emplacement donné au sol. Le véhicule de suremballage roule sur une piste annulaire du sol. I1 est guidé directement ou indirectement par et autour de la charge palettisée au moyen, par exemple, d'un galet suivant le contour de la charge palettisée, lequel galet est porté par un bras articulé au châssis du véhicule, dont le déplacement commande une roue directrice avant du véhicule.Généralement le véhicule de suremballage supporte un mât ou colonne qui, à son tour, supporte un chariot monté de façon coulissante verticalement. Ce chariot supporte à son tour une bobine de film en bande, d'axe vertical ainsi que les organes annexes classiques pour ce genre de machines (tels que rouleau de renvoi). L'ensemble constitue donc un moyen d'alimentation ayant une direction générale transversale de sortie substantiellement verticale et comprenant des organes support de la bobine de film. Lors du fonctionnement, la bande de film est accrochée à la charge palettisée et le banderolage est obtenu par le mouvement du véhicule roulant sur la piste, le film étant progressivement dévidé de la bobine de film pour recouvrir les faces latérales verticales de la charge. Un tel véhicule de suremballage connu est commercialisé par la firme italienne Robopac. L'état de la technique peut être illustré également par le document US-A-4067174. Une des contraintes découlant de l'usage d'un tel véhicule de suremballage est que la piste (et l'espace à l'aplomb) où se trouve le véhicule doit être libre et dépourvue d'obstacle pour permettre au véhicule de rouler et de se déplacer. Cette situation se produit si l'espace avoisinant la charge palettisée est libéré de toute machine, outil, etc. Il s'en suit par exemple l'impossibilité de mettre en oeuvre des convoyeurs tels que des convoyeurs classiques d'amenée et/ou d'évacuation ou encore un palettiseur destiné à la palettisation de la charge palettisée à l'emplacement même où elle est suremballée. En effet, de tels convoyeurs ou un tel palettiseur doivent nécessairement être placés à proximité de l'emplacement de la charge palettisée.Une solution possible du problème existant consiste à placer le palettiseur et le véhicule de suremballage dans deux sites suffisamment écartés l'un de l'autre pour éviter toute interférence entre eux. Cela impose cependant de reprendre la charge une fois palettisée en sortie du palettiseur pour l'amener sur le site de suremballage, ce transfert ne pouvant alors être effectué qu'au moyen d'un chariot automoteur à fourche. L'invention a donc pour objet une installation d'emballage du type comprenant un palettiseur, un véhicule de suremballage et des convoyeurs de liaison, dans laquelle le palettiseur et des convoyeurs d'amenée de palettes vides et d'évacuation de la charge palettisée se trouvent sur un même site et non sur deux sites éloignés l'un de l'autre. Un autre objet de l'invention est, pour une telle installation d'emballage, d'éviter le recours à un chariot à fourche pour amener la charge palettisée sur le site de suremballage et l'enlever de ce site une fois suremballée. Un autre objet de l'invention est de diminuer l'encombrement total d'une telle installation. Un autre objet de l'invention est d'augmenter la cadence d'une telle installation. L'invention propose, à cet effet, une installation d'emballage du type comprenant - un palettiseur pour constituer une charge palettisée - une machine de suremballage de la charge palettisée - des convoyeurs de liaison caractérisée par le fait que a/ elle comprend une table-support de palette ou de charge reposant au sol commune au palettiseur et à la machine de suremballage b/ la machine de suremballage est un véhicule automoteur roulant sur une piste annulaire du sol, guidé autour de la table-support et la charge-palettisée, supportant des moyens d'alimentation en film d'emballage en forme de bande ayant une direction générale transversale de sortie substantiellement verticale et comprenant des organes support d'une bobine de film, le véhicule de suremballage étant en permanence adjacent à la table support c/ le palettiseur comprend un bâti fixe reposant au sol, écarté de la table-support pour laisser libre en permanence la dite piste, les moyens de palettisation, étant montés au moins partiellement mobiles par rapport du dit bâti entre une position rétractée et une position avancée, grâce à des moyens de liaison et des moyens d'entraînement, étant dans la position rétractée écartés de la table-support pour laisser libre la dite piste dans la zone du palettiseur et étant dans la position avancée adjacents à la table-support pour permettre le chargement d'une palette se trouvant sur celleci ;; d/ les convoyeurs laissant libre la dite piste au moins lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support e/ et elle comprend des moyens de commande coordonnant les mouvements du véhicule de suremballage, des moyens de palettisation, des convoyeurs pour que les moyens de palettisation, soient en position rétractée inactive et la dite piste libre de tout obstacle dans la zone de palettisation lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support. Selon d'autres caractéristiques, la table-support, de type fonctionnel à rouleaux blocables occupe au sol un emplacement fixe ; au moins un convoyeur d'amenée, d'évacuation de type fonctionnel à rouleaux, comprend un bâti fixe reposant au sol écarté de la table-support pour laisser libre en permanence la dite piste et au moins un tronçon d'extrémité adjacent à la table-support monté mobile par rapport au tronçon principal fixe entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement ;; le dit tronçon d'extrémité étant dans la position rétractée écarté de la table-support pour laisser libre la dite piste dans la zone du convoyeur et étant dans la position avancée placé horizontalement en prolongation du tronçon principal fixe et de la table-support pour permettre le passage d'une palette, charge-palettisée de l'un à l'autre de la table-support et du dit convoyeur ; les dits moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tronçon d'extrémité pour que le dit tronçon d'extrémité soit en position rétractée et la dite piste libre de tout obstacle dans la zone du convoyeur lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support. Une telle installation comprend, dans une réalisation préférée deux convoyeurs, un d'amenée de palettes vides et un d'évacuation de charges palettisées suremballées, disposés de part et d'autre de la table-support le long d'une direction générale de convoyage. La piste du véhicule de suremballage comprend une zone libre en permanence de tout obstacle pour le véhicule de suremballage en position arrêtée d'attente. Selon d'autres caractéristiques, le palettiseur comprend - Un convoyeur d'amenée de charges unitaires ; et, - Un robot de manipulation ayant une tête de préhension pouvant être déplacée entre l'aplomb d'une zone de décharge du convoyeur d'amenée et l'aplomb de la table-support. Un tel convoyeur d'amenée, de type fonctionnel à rouleaux a un tronçon d'extrémité adjacent à la table-support. Il a un bâti fixe reposant au sol écarté de la table-support pour laisser libre en permanence la dite piste et le tronçon d'extrémité d'une longueur au moins égale à la largeur de la dite piste, monté mobile par rapport à un tronçon principal fixe entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement ;Le dit tronçon d'extrémité étant dans la position rétractée écarté de la table-support pour laisser libre la dite piste dans la zone du convoyeur d'amenée du palettiseur et étant dans la position avancée placé horizontalement en prolongation du tronçon principal fixe pour permettre d'amener les charges unitaires à palettiser au voisinage de la table-support ; les dits moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tronçon d'extrémité pour que le dit tronçon d'extrémité soit en position rétractée et la dite piste libre de tout obstacle dans la zone du convoyeur d'amenée du palettiseur lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support. Le bâti du palettiseur comprend des premiers organes de guidage fixés au sol, ayant une direction générale d'escamotage dirigée vers la table-support et écartés de celle-ci pour laisser libre en permanence la dite piste ; et le palettiseur comprend un robot de manipulation monté coulissant sur les premiers organes de guidage complémentaires au moyen de seconds organes de guidage associés entre une position avancée et une position rétractée grâce à des moyens d'entraînement ; la course entre les deux positions avancée et rétractée est au moins égale à la largeur de la dite piste le dit robot étant dans la position rétractée écarté de la table-support pour laisser libre la dite piste dans la zone du robot du palettiseur et étant dans la position avancée placé pour que la tête de préhension du robot soit placée sensiblement vers l'aplomb du bord de la table-support opposé et le plus éloigné du robot ; les dits moyens de commande coordonnent le fonctionnement des moyens d'entraînement pour que le dit robot soit en position rétractée et la dite piste libre de tout obstacle dans la zone du robot lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la tablesupport.Le robot est de type cartésien et comprend une sole formant bâti montée coulissante grâce aux premiers et seconds organes de guidage dans la direction générale d'escamotage horizontale ; une colonne portée par la sole à son extrémité dirigée vers la table-support ; un chariot monté à coulissement vertical sur la colonne ; et une potence dirigée parallèlement à la direction générale d'escamotage et vers la table-support, portée par le chariot de manière à pouvoir coulisser sur celui-ci généralement perpendiculairement à la direction générale d'escamotage entre deux positions extrêmes permettant à la dite potence de se trouver à l'aplomb de la table-support ou de la zone de décharge du convoyeur d'amenée du palettiseur ; et une tête de préhension portée par la potence à l'opposé du chariot. Selon un autre aspect, l'invention propose une installation d'emballage du type comprenant un véhicule de suremballage automoteur caractérisée par le fait qu'elle comprend également, d'une part une table-support de charge palettisée à suremballer occupant au sol un emplacement fixe, autour de laquelle se trouve la piste annulaire sur laquelle roule le véhicule de suremballage et, d'autre part, des convoyeurs d'amenée et d'évacuation comprenant chacun au moins un tronçon d'extrémité adjacent à la table-support, d'une longueur au moins égale à la largeur de la dite piste, monté mobile par rapport à un tronçon principal fixe du dit convoyeur, entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison, mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement ;; le dit tronçon d'extrémité étant dans la position rétractée, écarté de la table-support pour laisser libre la dite piste et étant dans la position avancée placé entre le tronçon principal fixe et la tablesupport ; des moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tronçon d'extrémité, pour que celui-ci soit en position rétractée lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support. Le tronçon d'extrémité des convoyeurs de liaison ou du convoyeur d'amenée de charges unitaires appartenant au palettiseur est monté mobile à pivotement et/ou à coulissement. L'axe de pivotement est horizontal et parallèle à la direction transversale du convoyeur considéré et situé à l'endroit ou à proximité de l'interface entre le tronçon principal fixe du convoyeur et le tronçon d'extrémité mobile Les autres caractéristiques de l'invention résulteront de la description suivante d'une forme possible de réalisation, non limitative et les dessins suivants annexés La figure 1 est une vue partielle schématique en perspective d'un palettiseur pour une installation selon l'invention. Les figures 2A, 2B, 2C et 2D sont quatre vues de dessus d'une installation selon l'invention et de son procédé de mise en oeuvre dans plusieurs situations successives respectivement en situation de départ avant une palettisation, au début de la palettisation, à la fin de la palettisation et pendant le banderolage. L'invention concerne une installation d'emballage 1 pour une charge palettisée 2, du type comprenant en premier lieu un palettiseur 3 permettant de constituer la charge palettisée 2 à partir d'une palette 4 et d'une pluralité de charges unitaires 5 convenablement agencée en plusieurs lits superposés sur la palette 4 ; en deuxième lieu, une machine de suremballage 6 d'une charge palettisée 2 au moyen de film 7 en matière plastique en forme de bande, constituée essentiellement par un véhicule automoteur roulant sur une piste 8 annulaire du sol 9 ; en troisième lieu des convoyeurs de liaison 10 de la charge palettisée 2 (respectivement de la seule palette 4) ; en quatrième lieu des moyens de commande coordonnant les mouvements des différents moyens, organes, dispositifs, sous-ensembles de l'installation, tel qu'un automate programmé et programmable, autorisant plusieurs cycles ou séquences de fonctionnement, notamment pour plusieurs structures différentes de charges palettisées ou de suremballage. L'installation comprend également une table-support 11 pour la charge palettisée 2 (respectivement la seule palette 4), reposant sur le sol 9 de manière à occuper sur celui-ci un emplacement fixe. Cette table-support 11 est du type fonctionnel à rouleaux blocables, c'est-à-dire qu 'elle est agencée pour que ce qu'elle supporte soit maintenu fixe relativement sur elle (état bloqué) ou soit déplacé dans une direction unique de convoyage D1 horizontale et préférentiellement en sens unique (de gauche à droite sur la figure). Dans ce cas la direction D1 est aussi la direction générale longitudinale de deux convoyeurs respectivement d'amenée l0a et d'évacuation lOb agencés à distance convenable de la table-support 11 pour la prolonger et coopérer fonctionnellement avec elle.Dans le texte, la référence 10 est utilisée pour désigner le ou les convoyeur(s) en général. Chaque partie constitutive du convoyeur lOa, lOb est affectée de l'indice correspondant a, b, respectivement. Mais la référence dépourvue d'indice désigne chaque partie constitutive en général. La table-support 11 peut, dans sa réalisation matérielle comporter des rouleaux support avec leurs axes horizontaux perpendiculaires à la direction D1, entraînés en rotation avec possibilité de blocage au moyen d'un motoréducteur ou équivalent. La table-support 11 peut aussi bien être matériellement réalisée de façon différente mais fonctionnellement équivalente au moyen, par exemple, de chaînes support. La table-support 11 est préférentiellement fixe dans son ensemble, à pivotement par rapport à son axe vertical 12 ainsi qu'à coulissement horizontal ou vertical. Le cas échéant et avec un convoyeur 10 unique d'amenée et d'évacuation, à deux sens de fonctionnement opposés l'un à l'autre, ce que supporte la table-support 11 est déplacé dans la direction D1 mais selon deux sens opposés.Dans la réalisation considérée, la table-support 11 est fixe dans son ensemble. Entre également dans le cadre de l'invention le cas ou la table support 11, ou des éléments annexes à celle-ci, sont mobiles à coulissement vertical le long de l'axe 12 sur une certaine course limitée en vue, par exemple d'écarter légèrement la palette 4 de la table-support proprement dite. L'invention concerne également sous un autre aspect une installation 1 qui ne comporterait que le véhicule de suremballage 6, le (ou les) convoyeur(s) 10 et la tablesupport 11 mais serait dépourvue du palettiseur 3. Une telle installation permettrait, grâce à l'invention, d'amener une charge palettisée 2 à suremballer et d'évacuer une charge palettisée suremballée à et de, respectivement, la table support 11, de façon automatisée, sans le recours à un chariot à fourche. Par la suite, on décrit en détail plus spécialement le cas d'une installation ayant un palettiseur 3 et deux convoyeurs d'amenée et d'évacuation lOa, lOb étant entendu que les autres variantes considérées se déduisent facilement de celle décrite en détail. Le véhicule de suremballage 6 est guidé autour de la table-support 11 ainsi que la charge palettisée 2 qu'elle supporte, au moyen, par exemple, d'un galet suiveur 13 porté à l'extrémité d'un bras 14 articulé au châssis du véhicule 6, de manière que le déplacement du bras 14 commande la direction d'une ou plusieurs roue(s) directrice(s) du véhicule 6. Un tel véhicule 6 peut comprendre également un mât 15 porté par le châssis supportant par l'intermédiaire d'organes support 16 une bobine de film 17, l'ensemble constituant des moyens d'alimentation en film d'emballage 7 en forme de bande ayant une direction générale transversale de sortie substantiellement verticale. Le véhicule de suremballage 6 est en permanence adjacent à la table-support 11.La piste 8 considérée ici comprend non seulement la surface du sol 9 sur laquelle roule le véhicule de suremballage 6 mais aussi tout l'espace annulaire situé à l'aplomb défini par l'enveloppe du véhicule de suremballage 6 lorsque celui-ci est déplacé autour de la table-support 11. La piste 8 comprend une zone 18 libre en permanence de tout obstacle constituant une zone pour le véhicule de suremballage 6 en position arrêtée d'attente. Le palettiseur 3 comprend, dans la réalisation considérée, en premier lieu un convoyeur d'amenée 19 de charge unitaire 5 à l'unité, du type fonctionnel à rouleaux, ayant une zone ou décharge telle que la partie extrême aval du convoyeur 19 pourvue d'une butée terminale transversale 20 empêchant les charges unitaires 5 de quitter le convoyeur 19 et en second lieu un robot de manipulation 21 ayant une tête de préhension 22 pouvant être déplacée entre l'aplomb de la zone de décharge et l'aplomb de la table-support 11 ou, plus exactement de la palette 4 qu'elle supporte. Le robot 21 est, dans la réalisation considérée de type cartésien et présente des axes de coulissement horizontaux D2 et D3, perpendiculaires entre eux et un axe vertical D4 parallèle à l'axe 12. Le convoyeur d'amenée 19 et le robot 21 sont placés côte à côte, le long d'une direction générale D2.Celle-ci est substantiellement perpendiculaire à la direction de convoyage D1. Par ailleurs, le palettiseur 3 et la zone libre 18 sont, dans la réalisation considérée, diamétralement opposés l'un de l'autre par rapport à la table-support 11, le long de la direction D2. Le palettiseur 3 comprend en troisième lieu un bâti 23 reposant au sol et supportant les moyens de palettisation comprenant le convoyeur d'amenée 19 et le robot 21. L'installation 1 présente ainsi une zone centrale où se trouve la table-support 11 et de laquelle partent deux directions perpendiculaires D1, D2, la première D1, de convoyage, le long de laquelle s'étendent les convoyeurs 10 et la seconde D2 le long de laquelle se trouvent ou s'étendent le palettiseur 3 et la zone libre 18, notamment le véhicule de suremballage 6 en position d'attente. Une telle installation 1 est donc compacte. La table-support 11 est commune au palettiseur 3 et du véhicule de suremballage 6. Les convoyeurs considérés ici, à savoir d'une part les convoyeurs de liaison 10, notamment d'amenée lOa de palettes vides 4 et d'évacuation lOb de charges palettisées 2 suremballées et d'autre part le convoyeur d'amenée 19 faisant partie du palettiseur 3, sont de type fonctionnel à rouleaux. Ils comprennent effectivement de tels rouleaux d'axes horizontaux et perpendiculaires à la direction générale longitudinale horizontale des convoyeurs entraînés par des motos-réducteurs ou équivalents. Ils peuvent comprendre des moyens différents structurellement mais fonctionnellement équivalents tels que des chaînes de convoyage. Bien que les convoyeurs 10, 19 soient représentés sur les figures avec des directions générales longitudinales rectilignes, les directions peuvent être courbes surtout à l'écart de la tablesupport 11. Bien que les convoyeurs 10, 19 soient considérés placés horizontalement, dans leur ensemble, ils peuvent présenter, le cas échéant, une certaine inclinaison sur l'horizontale. Les moyens constitutifs 3, 10 de l'installation 1, à l'exception de la table-support 11 et du véhicule de suremballage 6 ont, chacun d'eux et en commun, un certain nombre de caractéristiques a/ le bâti fixe que chacun d'eux comporte, qui est fixe et repose au sol 9 et qui supporte les moyens considérés, est écarté en permanence de la table-support 11, au moins pour sa partie placée substantiellement hors du sol 9, de manière que la piste 8 soit libre en permanence de tout obstacle fixe constitué par le bâti. Cette caractéristique n'est pas incompatible avec le fait que d'une part le bâti comprend une partie se trouvant dans la piste 8 dès lors que cette partie du bâti soit escamotable lorsque nécessaire (déplacement du véhicule de suremballage 6 sur la piste 8), et que, d'autre part, le bâti comprend une partie ne saillant pas substantiellement du plan de roulage du sol 9 et sur laquelle peut rouler le véhicule de suremballage ; b/ la partie de chacun des moyens 3, 10 en question qui, pour son fonctionnement propre, doit être adjacente, à proximité, de la table-support 11 est agencée pour être mobile entre deux positions extrêmes et blocables dans chacune de ces positions au moment de et pendant la durée souhaitée. L'une de ces positions est dite avancée et l'autre est dite rétractée. La partie de chacun des moyens 3, 10 considérés, qui est rendue mobile a une longueur (comptée radialement à partir de l'axe 12) au moins égale à la largeur de l'anneau formant la piste 8 (comptée également radialement à partir de l'axe 12). Dans la position avancée, la partie mobile considérée est placée dans la piste 8. Dans cette position, cette partie peut être mise en oeuvre pour sa fonction propre (palettisation pour le palettiseur 3, convoyage par les convoyeurs 10). Dans la position rétractée la partie mobile considérée est écartée de la table-support 11 pour laisser libre la piste 8 dans la zone des moyens considérés, ce qui autorise alors le déplacement du véhicule de suremballage 6 dans cette zone. Cette caractéristique inclut la variante dans laquelle la totalité des moyens considérés est mobile dans son ensemble (à l'exception du bâti fixé au sol 9), la variante dans laquelle seule la partie se trouvant substantiellement dans la piste 8 en position avancée est mobile, la variante dans laquelle la partie mobile comprend la partie se trouvant substantiellement dans la piste 8 en position avancée et une ou plusieurs autres parties constitutives ; la variante dans laquelle la partie la plus proche de la table-support 11 en est suffisamment éloignée pour laisser le passage libre aux véhicules de suremballage 6. cl les moyens de commande coordonnent les mouvements de la partie mobile des moyens 3, 10 considérés avec ceux des autres moyens constitutifs de l'installation 1, y compris le véhicule de suremballage 6 de manière que la partie mobile soit en position rétractée et donc la piste 8 libre de tout obstacle lorsque le véhicule de suremballage 6 est en mouvement autour de la table-support 11. Plus précisément, les moyens de commande sont également tels que lorsque le véhicule de suremballage 6 est au repos, inactif, dans la zone 18, les différentes parties mobiles sont amenées dans leurs positions avancée respectives. Ces caractéristiques peuvent faire l'objet de plusieurs variantes de réalisation. Selon une autre caractéristique, le robot 21 est agencé pour qu'un au moins des mouvements réalisés pour la palettisation soit le même qu'une partie au moins du mouvement pour faire passer le robot de la position rétractée à la position avancée. En particulier ce mouvement est un coulissement selon la direction D2. Selon une autre caractéristique, les mouvements des parties mobiles considérées sont au moins pour partie simultanés, les moyens de commande agissant en conséquence. I1 en résulte que tous les moyens considérés 3, 10 sont simultanément en position avancée ou en position rétractée. Tout ce qui est dit ici doit être entendu de la manière suivante : pour les convoyeurs 10, 19 la position avancée est la seule dans laquelle les convoyeurs peuvent assurer leur fonction de convoyage. Les convoyeurs sont alors placés horizontalement, y compris dans la partie mobile. Pour cette raison, la position avancée peut être qualifiée d'active et la position rétractée qualifiée d'inactive. Pour le robot 21 et dans la mesure où il présente la caractéristique mentionnée précédemment, il peut être actif non seulement dans la position avancée mais aussi dans toute position intermédiaire. On se réfère maintenant plus spécialement aux convoyeurs 10a, lOb, 19. Bien que ces convoyeurs soient d'usage différent, le premier destiné à l'amenée d'une palette 4 vide, le deuxième à l'évacuation d'une charge palettisée suremballée et le troisième à l'amenée des charges unitaires 5, et qu qu'ils puissent donc avoir des caractéristiques générales -notamment largeur et vitesse d'entraînement- différentes, ils peuvent être réalisés d'une façon généralement semblable, bien que cela ne soit pas indispensable. Dans la réalisation envisagée, un convoyeur 10a, lOb, 19 comprend respectivement - un bâti qui est fixé au sol 24a, 24b, 23a en étant écarté de la table-support 11 comme mentionné, - un tronçon principal fixe 25a, 25b, 26 qui constitue la partie principale du convoyeur, de direction D1, D1 et D2, porté par le bâti 24a, 24b, 23a, situé le plus éloigné de la table-support 11, dont la partie extrême 27a, 27b, 28 située vers et le plus proche de la table-support 11 est cependant en dehors de la piste 8, cette extrémité étant respectivement dirigée vers l'aval, l'amont et l'aval étant déterminés par rapport au sens d'avancement du convoyeur - un tronçon d'extrémité 29a, 29b, 30 d'une longueur au moins égale à et préférentiellement proche de la largeur de la piste 8, monté mobile par rapport au tronçon principal fixe 25a, 25b, 26 à sa partie extrême 27a, 27b, 28 grâce à des moyens de liaison mobiles ou déformables 31a, 31b, 32 et des moyens d'entraînement 33a, 33b, 34. Dans la position avancée active, le tronçon d'extrémité 29a, 29b, 30 prolonge le tronçon principal respectif 25a, 25b, 26 en étant placé horizontalement. En ce qui concerne les convoyeurs 10a, lob, les tronçons mobiles 29a, 29b, viennent dans cette position avancée contre la table-support 11, de part et d'autre de celle-ci pour établir une continuité de convoyage. En ce qui concerne le convoyeur 19, le tronçon mobile d'extrémité 30 constitue ou inclut la zone de décharge et dans la position avancée est situé à proximité de la table-support 11 mais légèrement décentrée par rapport à elle. Un tronçon d'extrémité mobile 29a, 29b, 30 est monté mobile par rapport au tronçon fixe 25a, 25b, 26 au moins à pivotement autour d'un axe et/ou à coulissement. Par exemple, dans la réalisation envisagée, il est prévu un axe de pivotement horizontal, transversal par rapport au convoyeur voisin de la partie extrême constituant la partie essentielle des moyens de liaison 3la, 31b, 32 prenant la forme de charnières. Dans la position rétractée, les tronçons d'extrémité 29a, 29b, 30 sont dirigés verticalement et vers le haut ou inclinés au dessus des tronçons fixes respectifs 25a, 25b, 26. Les moyens d'entraînement 33a, 33b, 34 peuvent comporter des moteurs, moto-réducteurs, arbres filetés motorisés, vérins, bielles-manivelles, roues indexées, etc. Le passage de l'une à l'autre des deux positions est un pivotement, de 900 ou d'au moins 900 jusqu'à 1800 ou un peu moins. Selon une autre réalisation, non représentée, l'axe de pivotement est vertical et voisin de la partie extrême 27a, 27b, 28 et d'un des bords longitudinaux du tronçon principal fixe 25a, 25b, 26. Dans ce cas, le tronçon mobile 29a, 29b, 30 est placé, en position rétractée, à côté du tronçon fixe 25a, 25b, 26, soit contre lui après un pivotement de 1800 à partir de la position avancée, soit écarté de lui après un pivotement inférieur à 1800, si le tronçon fixe 25a, 25b, 26 est suffisamment éloigné de la table-support 11. Selon une autre réalisation, non représentée, le tronçon d'extrémité 29a, 29b, 30 est déplacé par coulissement en restant horizontal et parallèle à lui-même. Dans la position rétractée, le tronçon 29a, 29b, 30 est placé par exemple soit verticalement à l'aplomb et suffisamment éloigné de sa position avancée, soit à l'aplomb du tronçon principal fixe 25a, 25b, 26. Les moyens de liaison peuvent comporter alors des coulisses, glissières, galets, etc., et les moyens d'entraînement des courroies, chaînes, vérin(s), moteur(s), moto-réducteurs,etc. Ainsi qu'il a été indiqué, les moyens de commande peuvent déplacer les deux tronçons d'extrémité 29a, 29b, substantiellement en synchronisme, ces deux tronçons 29a, 29b étant en permanence disposés substantiellement symétriquement par rapport à l'axe 12 ou au plan médian P défini par l'axe 12 et la direction D2 et donc perpendiculaire à la direction D1. Le convoyeur 10a étant, dans la réalisation considérée, destiné à l'amenée des palettes vides 4, fait partie du palettiseur 3. En conséquence, les tronçons d'extrémité 29a et 30 sont déplacés simultanément et se trouvent simultanément en position avancée ou en position rétractée. On se réfère maintenant plus spécialement au robot 21. Bien que ce robot puisse faire l'objet de plusieurs réalisations possibles, on décrit ici plus spécialement la variante dans laquelle le robot est cartésien avec mouvement commun d'escamotage et de palettisation, comme déjà indiqué. Dans cette réalisation, le bâti 23b pour le robot 21 comprend des premiers organes de guidage 35a fixés au sol tels que des glissières s'étendant parallèlement à la direction D2. Le robot 21 comprend des premiers organes de guidage 35b associés aux premiers 35a, tels que des galets. Cette disposition permet d'assurer un coulissement du robot 21 sur une course au moins égale et notamment voisine de la largeur de la piste 8 entre les deux positions avancée et rétractée grâce à des moyens d'entraînement 36 tels que moteur, moto-réducteur, chaîne ou courroie sans fin, pignon denté, etc. Dans la position avancée, le robot 21 est placé pour que la tête de préhension 22 soit placée sensiblement vers l'aplomb du bord de la table-support parallèle à la direction D1, opposé et le plus éloigné du robot 21. Le robot 21 comprend une sole formant bâti, montée coulissante grâce aux premiers et seconds organes de guidage 35a, 35b dans la direction générale d'escamotage horizontale D2 ; une colonne 38 portée par la sole 37 à son extrémité 39 dirigée vers la table-support 11 ; un chariot 40 monté à coulissement vertical sur la colonne 38 ; et une potence 41 dirigée parallèlement à la direction générale d'escamotage D2 et vers la table-support 11, portée par le chariot 40 de manière à pouvoir coulisser sur celui-ci généralement perpendiculairement à la direction générale d'escamotage D2 entre deux positions extrêmes permettant à la dite potence 41 de se trouver à l'aplomb de la table-support 11 ou de la zone de décharge du convoyeur d'amenée 19 du palettiseur 3 ; et une tête de préhension 22 portée par la potence 41 à l'opposé du chariot 40. il est à noter que, en position avancée le robot 21 est porté en porte-à-faux par le bâti 23b du palettiseur 3. Le fonctionnement de l'installation est le suivant Initialement (figure 2A), les tronçons d'extrémité 29a, 29b, 30 sont amenés en position avancée. Une charge palettisée précédemment suremballée est évacuée depuis la table-support 11 via et par le convoyeur d'évacuation lOb. Simultanément une palette vide 4 est amenée sur la tablesupport 11 via et par le convoyeur d'amenée lOa. Le robot 21 est alors en position rétractée et la potence 41 est amenée au-dessus du convoyeur 19. Il est commandé pour qu'une charge unitaire 5 se trouvant sur le convoyeur 19 puisse être saisie par la tête 22. Puis (figure 2B), le robot 21 amène de façon programmée les charges unitaires successives 5 sur la palette 4, ce qui permet de constituer la charge palettisée 2. Le robot 21 est alors conduit à coulisser le long de la direction D2 et jusqu'à la position avancée. Puis (figure 2B), les tronçons d'extrémité 29a, 29b, 30 et le robot 21 sont amenés en position rétractée, ce qui libère la piste 8 de tout obstacle. Jusqu'alors, le véhicule de suremballage 6 était à l'arrêt dans la zone 18. Le banderolage peut alors commencer (figure 2D). La bande de film 7 est accrochée à la charge palettisée (ou à la palette 4 ou éventuellement à la tablesupport 11). Puis le véhicule 6 est entraîné autour de la table-support 11, ce qui provoque, simultanément, le dévidement du film 7 de la bobine 17 et le recouvrement des faces latérales verticales de la charge palettisée 2. Dans le cas d'un banderolage hélicoïdal, la laize de la bande de film est une fraction de la hauteur de la charge et la bobine de film est coulissée axialement verticalement sur et le long du mât 15. Lorsque le banderolage est terminé, la bande de film est coupée transversalement et la partie terminale est accrochée à la charge palettisée ou au film déjà posé sur elle. Le véhicule de suremballage 6 revient ensuite dans la zone 18 et un autre cycle peut commencer. Il va de soi que l'organisation et le plan de palettisation peuvent faire l'objet de différentes variantes. REVENDICATION8 1.Installation d'emballage du type comprenant - un palettiseur (3) pour constituer une charge palettisée (2) - une machine de suremballage (6) de la charge palettisée - des convoyeurs de liaison (10) ; caractérisée par le fait que a/ elle comprend une table-support (11) de palette ou de charge reposant au sol (9) commune au palettiseur (3) et à la machine de suremballage (6) ; b/ la machine de suremballage (6) est un véhicule automoteur roulant sur une piste annulaire (8) du sol (9), guidé autour de la table-support (11) et la charge-palettisée (2), supportant des moyens d'alimentation (15), (16), (17) en film d'emballage (7) en forme de bande ayant une direction générale transversale de sortie substantiellement verticale et comprenant des organes support (16) d'une bobine de film (17), le véhicule de suremballage (6) étant en permanence adjacent à la table support (11) ;; cl le palettiseur (3) comprend un bâti fixe (23) reposant au sol, écarté de la table-support (11) pour laisser libre en permanence la dite piste (8), les moyens de palettisation (9), (21), étant montés au moins partiellement mobiles par rapport du dit bâti (23) entre une position rétractée et une position avancée, grâce à des moyens de liaison (32), (39a), (39b) et des moyens d'entraînement (34), (36), position rétractée, écartés de la table-support (11) pour laisser libre la dite piste (8) dans la zone du palettiseur (3) et étant dans la position avancée adjacents à la table-support (11) pour permettre le chargement d'une palette (4) se trouvant sur celle-ci ;; d/ les convoyeurs (10) laissant libre la dite piste (8) au moins lorsque le véhicule de suremballage (6) est en mouvement autour de la table-support (11) e/ et elle comprend des moyens de commande coordonnant les mouvements du véhicule de suremballage (6), des moyens de palettisation (19), (21), des convoyeurs (10) pour que les moyens de palettisation (19), (21) soient en position rétractée inactive et la dite piste (8) libre de tout obstacle dans la zone de palettisation (3) lorsque le véhicule de suremballage (6) est en mouvement autour de la table-support (11). 2. Installation d'emballage selon la revendication 1, caractérisée par le fait que la table-support (11) occupe, au sol, un emplacement fixe. 3. Installation d'emballage selon la revendication 1 caractérisée par le fait que la table-support (11), de type fonctionnel à rouleaux blocables occupe au sol un emplacement fixe ; au moins un convoyeur (10) d'amenée, d'évacuation de type fonctionnel à rouleaux, comprenant un bâti fixe (24) reposant au sol (9) écarté de la table-support (11) pour laisser libre en permanence la dite piste (8) et au moins un tronçon d'extrémité (29) adjacent à la table-support (11) monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (25) entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison (31a), (31b) mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement (33a), (33b) ;; le dit tronçon d'extrémité (29) étant dans la position rétractée écarté de la table-support (11) pour laisser libre la dite piste (8) dans la zone du convoyeur (10) et étant dans la position avancée placé horizontalement en prolongation du tronçon principal fixe (25) et table-support (11) pour permettre le passage d'une palette (4), charge-palettisée (2) de l'un à l'autre de la table-support (11) et du dit convoyeur (10) ; les dits moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tronçon d'extrémité (29) pour que le dit tronçon d'extrémité (29) soit en position rétractée et la dite piste (8) libre de tout obstacle dans la zone du convoyeur (10) lorsque le véhicule de suremballage (6) est en mouvement autour de la table-support (11). 4. Installation d'emballage selon la revendication 3 caractérisée par le fait qu'elle comprend deux convoyeurs, un d'amenée (lOa) de palettes vides (4) et un d'évacuation (lOb) de charges palettisées suremballées, disposés de part et d'autre de la table support le long d'une direction générale de convoyage (D1). 5. Installation d'emballage selon la revendication 3 caractérisée par le fait qu'elle comprend deux convoyeurs, un d'amenée (l0a) de palettes vides (4) et un d'évacuation (lOb) de charges palettisées suremballées substantiellement semblables, disposés de part et d'autre de la table-support (11) le long d'une direction générale de convoyage (D1) ; les dits moyens de commande déplaçant les deux tronçons d'extrémité respectifs (29a), (29b) substantiellement en synchronisme et ces deux tronçons d'extrémité (29a), (29b) étant en permanence disposés substantiellement symétriquement l'un de l'autre par rapport à l'axe vertical (12) de la tablesupport (11) ou un plan médian vertical passant par cet axe (12) et perpendiculaire à la direction générale de convoyage (D1). 6. Installation d'emballage selon la revendication 3 caractérisée par le fait qu'un tronçon d'extrémité (29) est monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (25) au moins à pivotement autour d'un axe d'articulation. 7. Installation d'emballage selon la revendication 3 caractérisée par le fait qu'un tronçon d'extrémité (29) est monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (25) au moins à pivotement autour d'un axe d'articulation horizontal voisin de la partie extrême (27) du tronçon principal fixe (25) de laquelle est adjacent le tronçon d'extrémité (29). 8. Installation d'emballage selon la revendication 3 caractérisée par le fait qu'un tronçon d'extrémité (29) est monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (25) au moins à pivotement autour d'un axe d'articulation vertical voisin de la partie extrême (27) du tronçon principal fixe (25) de laquelle est adjacent le tronçon d'extrémité (29). 9. Installation d'emballage selon la revendication 3 caractérisée par le fait qu'un tronçon d'extrémité (29) est monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (25) au moins à coulissement. 10. Installation d'emballage selon la revendication 1 caractérisée par le fait que la dite piste (8) comprend une zone (18) libre en permanence de tout obstacle pour le véhicule de suremballage (6) en position arrêtée d'attente. 11. Installation d'emballage selon la revendication 1 caractérisée par le fait que la dite piste (8) comprend une zone (18) libre en permanence de tout obstacle pour le véhicule de suremballage (6) en position arrêtée d'attente, placée à l'opposé du palettiseur (3) par rapport à la tablesupport (11). 12. Installation d'emballage selon la revendication 1 caractérisée par le fait que le palettiseur (3) comprend - un convoyeur d'amenée (19) de charges unitaires (5) ; et, - un robot de manipulation (21) ayant une tête de préhension (22) pouvant être déplacée entre l'aplomb d'une zone de décharge du convoyeur d'amenée (19) et l'aplomb de la table-support (11). 13. Installation d'emballage selon la revendication 1 caractérisée par le fait que le palettiseur comprend un convoyeur d'amenée (19) de type fonctionnel à rouleaux ayant un bâti fixe (23a) reposant au sol (9) écarté de la tablesupport (11) pour laisser libre en permanence la dite piste (8) et un tronçon d'extrémité (30) adjacent à la table-support (11) d'une longueur au moins égale à la largeur de la dite piste (8), monté mobile par rapport à un tronçon principal fixe (26) entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison (32) mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement (34) ;; Le dit tronçon d'extrémité (30) étant dans la position rétractée écarté de la tablesupport (11) pour laisser libre la dite piste (8) dans la zone du convoyeur d'amenée (19) du palettiseur (3) et étant dans la position avancée placé horizontalement en prolongation du tronçon principal fixe (26) pour permettre d'amener les charges unitaires (5) à palettiser au voisinage de la tablesupport (11) ; les dits moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tronçon d'extrémité (30) pour que le dit tronçon d'extrémité (30) soit en position rétractée et la dite piste (8) libre de tout obstacle dans la zone du convoyeur d'amenée (19) du palettiseur (3) lorsque le véhicule de suremballage (6) est en mouvement autour de la table-support (11). 14. Installation d'emballage selon la revendication 13 caractérisée par le fait qu'un tronçon d'extrémité (30) du convoyeur d'amenée (19) du palettiseur (3) est monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (26) au moins à pivotement autour d'un axe d'articulation. 15. Installation d'emballage selon la revendication 13 caractérisée par le fait qu'un tronçon d'extrémité (30) du convoyeur d'amenée (19) du palettiseur (3) est monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (26) au moins à pivotement autour d'un axe d'articulation horizontal voisin de la partie extrême (28) du tronçon principal fixe (26) de laquelle est adjacent le tronçon d'extrémité (30). 16. Installation d'emballage selon la revendication 13 caractérisée par le fait qu'un tronçon d'extrémité (30) du convoyeur d'amenée (19) du palettiseur (3) est monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (26) au moins à pivotement autour d'un axe d'articulation vertical voisin de la partie extrême (28) du tronçon principal fixe (26) de laquelle est adjacent le tronçon d'extrémité (30). 17. Installation d'emballage selon la revendication 13 caractérisée par le fait qu'un tronçon d'extrémité (30) est monté mobile par rapport au tronçon principal fixe (26) au moins à coulissement. 18. Installation d'emballage selon la revendication 1 caractérisée par le fait que le bâti (23) du palettiseur (3) comprend des premiers organes de guidage (35a) fixés au sol (9), ayant une direction générale d'escamotage (D2) dirigée vers la table-support et écartés de celle-ci pour laisser libre en permanence la dite piste (8) ; et le palettiseur (3) comprend un robot de manipulation (21) monté coulissant sur les premiers organes de guidage (35a) au moyen de seconds organes de guidage (36b) complémentaires associés entre une position avancée et une position rétractée grâce à des moyens d'entraînement (36) ; la course entre les deux positions avancée et rétractée étant au moins égale à la largeur de la dite piste (8) ; le dit robot (21) étant dans la position rétractée écarté de la table-support (11) pour laisser libre la dite piste (8) dans la zone du robot (21) du palettiseur (3) et étant dans la position avancée placée pour que la tête de préhension (22) du robot (21) soit placée sensiblement vers l'aplomb du bord de la table-support (11) opposé et le plus éloigné du robot (21) ; les dits moyens de commande coordonnent le fonctionnement des moyens d'entraînement (36) pour que le dit robot (21) soit en position rétractée et la dite piste (8) libre de tout obstacle dans la zone du robot (21) lorsque le véhicule de suremballage (6) est en mouvement autour de la table-support (11). 19. Installation d'emballage selon la revendication 18 caractérisée par le fait que le robot (21) est de type cartésien et comprend une sole (37) formant bâti montée coulissante grâce aux premiers et seconds organes de guidage (35a), (35b) dans la direction générale d'escamotage horizontale (D2) ; une colonne (38) portée par la sole (37) à son extrémité (39) dirigée vers la table-support (11) ; un chariot (40) monté à coulissement vertical sur la colonne (38) ; une potence (41) dirigée parallèlement à la direction générale d'escamotage (D2) et vers la table-support (11), portée par le chariot (40) de manière à pouvoir coulisser sur celui-ci généralement perpendiculairement à la direction générale d'escamotage (D2) entre deux positions extrêmes permettant à la dite potence (41) de se trouver à l'aplomb de la table-support (11) ou de la zone de décharge du convoyeur d'amenée (19) du palettiseur (3) ; et une tête de préhension (22) portée par la potence (41) à l'opposé du chariot (40). 20. Installation d'emballage selon la revendication 18, caractérisée par le fait que, en position avancée, le robot (21) est porté en porte-à-faux par le bâti (23b) du palettiseur (3). 21. Installation d'emballage selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le palettiseur (3) comprend un convoyeur d'amenée (19) de charges unitaires (5) et un robot de manipulation (21) de type cartésien, placés côte à côte le long d'une direction générale (D2) substantiellement perpendiculaire à une direction générale de convoyage (D1) de deux convoyeurs d'amenée (10a) de palettes vides et d'évacuation (lOb) de charges palettisées suremballées. 22. Installation d'emballage du type comprenant un véhicule de suremballage (6) automoteur caractérisé par le fait qu'elle comprend également, d'une part une table-support (11) de charge palettisée à suremballer occupant au sol (9) un emplacement fixe, autour de laquelle se trouve la piste (8) annulaire sur laquelle roule le véhicule de suremballage (6) et, d'autre part, des convoyeurs d'amenée (10a) et d'évacuation (lOb) comprenant chacun au moins un tronçon d'extrémité adjacent (29a), (29b) à la table-support (11), d'une longueur au moins égale à la largeur de la dite piste (8), monté mobile par rapport à un tronçon principal fixe (25a), (25b) du dit convoyeur (lOa), (lOb) entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison (31a), (3lob), mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement (33a), (33b) ; ; le dit tronçon d'extrémité (29a), (29b) étant dans la position rétractée, écarté de la table-support (11) pour laisser libre la dite piste (8) et étant dans la position avancée placé entre le tronçon principal fixe (25a), (25b) et la table-support (11) ; des moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tampon d'extrémité (29a), (29b) pour que celui-ci soit en position rétractée lorsque le véhicule de suremballage (6) est en mouvement autour de la table-support (11).