Brevet FR2669750A1 — publié le 19920529

i SYSTEME ET PROCEDE DE GUIDAGE D'UN ROBOT A L'AIDE D'UN REPERE DEFINISSANT SA TRAJECTOIRE. DESCRIPTION L'invention se rapporte à un système et à un procédé de guidage d'un robot o un repère définit la trajectoire du robot. On connaît déjà de nombreux systèmes o un robot est assujetti à suivre une trajectoire définie par une bande de couleur peinte sur le sol ou par un fil électrique émettant un champ magnétique Cette dernière réalisation est souvent préférée car le fil peut être enterré et ainsi protégé Le robot se déplace au-dessus du repère linéaire et possède un ensemble de repérage comprenant des capteurs adaptés, optiques ou magnétiques, qui lui permettent de repérer sans cesse sa position latérale par rapport au repère et contribuent à diriger le robot pour éliminer ses dévia- tions latérales et le maintenir au-dessus du repère. L'inconvénient principal de ces systèmes, qui sont par ailleurs d'utilisation simple et nécessitent des capteurs peu coûteux, est que les changements de trajet nécessitent d'établir un nouveau repère, ce qui peut être assez coûteux, surtout si on utilise des fils magnétiques enterrés. On connaît également un système, exposé dans le brevet européen O 278 853, dans lequel des informa- tions de direction sont contenues dans des balises formées de chapelets d'aimants permanents définissant un codage et qui s'étendent sur une fraction assez faible de la trajectoire parcourue L'alignement de deux aimants extrêmes fournit une référence de position latérale, longitudinale et d'orientation au robot. Un tel système nécessite cependant des capteurs assez nombreux disposés suivant une rangée orientée trans- versalement à la direction du robot afin d'obtenir des mesures, et des calculs précis doivent par ailleurs être menés De p Lus, seuls sont possibles des recalages sur des références rectilignes. On a cherché en concevant l'invention à s'affranchir de la lourdeur que représentent les repères continus sans cependant accepter les désavantages de ce système à aimants permanents dus notamment à la précision exigée lors de l'implantation des bornes magnétiques. Le repère linéaire qui est désormais suivi d'après une première conception de l'invention consiste en tronçons discontinus terminés dans le sens de par- cours du robot par des parties à rayon de courbure constant qui peuvent notamment être rectilignes Des éléments de repérage peuvent être ajoutés aux tronçons, notamment à la fin des parties à rayon de courbure constant. Un procédé correspondant consiste à suivre les tronçons de manière connue au moyen de l'ensemble de repérage et à suivre des trajets prédéfinis entre les tronçons Ces trajets prédéfinis peuvent être des segments à rayon de courbure constant identique à celui de la partie d'extrémité du dernier tronçon parcouru Les trajets prédéfinis peuvent être encore des trajets mémorisés sous forme d'informations de déplacement Il est alors possible de les modifier facilement et d'obtenir une grande souplesse de fonc- tionnement pour Le robot. Les trajets prédéfinis peuvent être appelés automatiquement dès qu'un tronçon est parcouru On procède alors à un comptage du nombre de tronçons par- courus depuis l'origine de la trajectoire pour choisir parmi les trajets prédéfinis mémorisés Une autre idée consiste à utiliser des éléments de repérage si ceux-ci correspondent à des codes différents pour choisir parmi les trajets prédéfinis Ces éléments peuvent être indé- pendants de ceux du repérage de la position du robot. L'invention peut aussi être mise en oeuvre d'une façon différente quoique voisine, dans des cas o la trajectoire à suivre est mémorisée par le robot sous forme des coordonnées d'une suite de points de la trajectoire ou d'informations équivalentes et o des éléments de repérage sont périodiquement localisés par au moins un capteur appartenant au robot pour calcu- ler par des triangulations ou d'autres façons la posi- tion du robot par rapport à la trajectoire et régler les éléments locomoteurs du robot pour le ramener sur la trajectoire Il faut remarquer que, contrairement au cas précédent, les éléments de repérage ne sont pas forcément des matérialisations de la trajectoire, mais généralement des balises ponctuelles en petit nombre hors de la trajectoire. Selon l'invention, il existe des parties de la trajectoire à rayon de courbure constant à la fin desquelles les localisations des balises sont inter- rompues ou ne sont plus exploitées Le robot se déplace alors à l'aide d'instructions de commande des éléments locomoteurs qu'il a préalablement mémorisées et qui définissent des portions prédéfinies de la trajectoire. Comme précédemment, les parties de la trajectoire à rayon de courbure constant permettent de stabiliser le déplacement (trajet) du robot sur ta trajectoire pour parcourir ensuite les portions prédéfinies sans risque qu'il ne s'égare à cause de l'accumulation d'erreurs de position produites par une mauvaise direc- tion initiale Dans cette conception, le procédé est complété par des déterminations de la position du robot le long de la trajectoire, soit par un capteur de dépla- cement embarqué sur le robot et qui mesure la longueur du chemin suivi sur la trajectoire, soit par des bornes implantées près de la trajectoire ou sur elle, notamment aux endroits o les commandes des éléments locomoteurs consécutives aux localisations sont interrompues, c'est-à-dire au début des portions prédéfinies. Cette conception permet de suppléer à des lacunes du réseau d'éléments de repérage dans des endroits o ils ne peuvent être implantés ou s'ils sont effacés, masqués ou détruits localement Elle permet aussi de s'affranchir de ces éLéments pour com- mander commodément des changements de la trajectoire ou des détours Elle peut être employée si les éléments de repérage sont des aimants permanents enterrés dans le sol et ressemble alors à la conception du brevet européen O 278 853, mais, dans ce brevet antérieur, la trajectoire n'est pas enseignée au robot et, s'il est possible de le modifier dans une certaine mesure, on n'a pas la même souplesse car le robot doit repasser régulièrement par une des balises. On va maintenant procéder au commentaire des figures suivantes annexées à titre illustratif et non limitatif: la figure 1 représente schématiquement le mode de guidage par fil magnétique; la figure 2 représente la courbe permettant le recalage du robot; la figure 3 représente une trajectoire selon l'invention; la figure 4 représente l'organigramme uti- lisé; les figures 5, 6 et 7 représentent d'autres types de trajectoire; la figure 8 représente l'organigramme de vérification de la stabilisation du parcours du véhicule sur une partie de la trajectoire à rayon de courbure constant; et la figure 9 représente un autre genre d'ins- tallation et de procédé de guidage conforme à l'in- vention. Le robot 1 de la figure 1 évolue au moyen de roues 4, dont une paire de roues directrices, sur un sol 2 dans lequel un fil 3 émettant un champ magnéti- que a été enterré Deux bobines 5 et 6 électromagnéti- ques, identiques et parallèles, sont disposées sur le robot 1 avec un écart latéral Si on appelle e la distance latérale du fil 3 par rapport au plan équi- distant des bobines 5 et 6, la relation entre cette distance e et la différence entre les champs magnétiques B 5 et B 6 captés par les bobines 5 et 6 est donnée par la figure 2 Un système électronique 7 produit cette différence et la fournit à un système de commande 8 qui agit sur un moteur 9 d'orientation Les roues direc- trices 4 sont orientées par le moteur 9 pour ramener autant que possible la distance e à une valeur nulle. Si le robot n'a pas de roues directrices, l'invention peut être mise en oeuvre en commandant les roues droite et gauche par un moteur distinct, et les rotations sont provoquées par des vitesses différentes des moteurs droit et gauche Il en va de même avec des robots à chenilles. Des robots mobiles différents peuvent aussi être dirigés à l'aide de ce système de capteurs. La trajectoire représentée sur la figure 3 est partiellement définie par des tronçons de fil magnétique, ici au nombre de huit et référencés T 1 à T 8 Ils sont parcourus dans cet ordre par le robot 1 et séparés par des trajets prédéfinis U 1 à U 8 repré- sentés en pointillés qui complètent la trajectoire. Les tronçons T 1 à T 8 sont de forme variée. T 1 et T 2 sont en forme d'angle droit et définissent des virages à droite T 3 est un double angle droit qui définit une translation latérale à gauche T 4 et T 6 sont des segments rectilignes T 5 est un double angle droit définissant un demi- tour à droite T 7 est un angle droit définissant un virage à gauche et T 8 a une forme plus compliquée afin de faire passer le robot 1 par un point particulier Les trajets prédéfinis U 1 à U 8 sont tous rectilignes dans cette conception, et on remarque qu'ils sont dans le prolongement de la partie d'extrémité V 1 à V 8 du tronçon T 1 à T 8 précé- dent et de la partie d'origine W 1 à W 8 du tronçon T 1 à T 8 suivant Les parties d'extrémité V des tronçons T possèdent une longueur suffisante pour que la position latérale et la direction du robot 1 soient suffisamment stables et fournissent donc une référence d'alignement pour la suite de la trajectoire Dès que le robot 1 a quitté les tronçons T, les bobines capteuses sont rendues inactives et le robot 1 parcourt le trajet prédéfini sans modifier l'état de ses commandes, c'est- à-dire le braquage ou la vitesse des roues, ce qui explique que les trajets prédéfinis U soient en prolon- gement de parties d'extrémité V. Les parties d'origine W sont utilisées pour replacer le robot 1 sur les tronçons T, dont le fil magnétique matérialise la trajectoire théorique, et le préparer aux changements de direction qui vont lui être imposés par les courbures des tronçons T Les incertitudes sur les organes de commande, de transmis- sion et de locomotion vont en effet dévier progressive- ment le robot 1 des trajets prédéfinis U qu'il est censé suivre, ce qui impose de ne pas éloigner excessi- vement Les tronçons T Les tronçons rectilignes T 4 et T 6 servent précisément à couper de longues portions rectilignes de trajectoire en parties U 3, U 4, et U 5, U 6 de longueurs acceptables. La figure 4 résume le procédé Quand un trajet prédéfini U est parcouru, le tronçon T à l'avant du robot 1 est recherché périodiquement par le capteur situé le plus à l'avant (étape 18) Une fois que ce nouveau tronçon a été trouvé (étape 19), il est suivi (étape 20) jusqu'à ce que sa fin soit détectée (étape 21) Le système de commande d'orientation du robot 1 est alors bloqué (étape 22) pour accomplir un trajet prédéfini rectiligne dans cette réalisation, ou plus généralement circulaire, jusqu'au tronçon T suivant. On vient de décrire le mode de réalisation le plus simple de l'invention; d'autres existent et vont maintenant être décrits. On voit sur la figure 5 que les trajets prédé- finis peuvent n'être ni dans le prolongement de l'extré- mité du tronçon T précédent ni rectilignes Ils peuvent ainsi consister en lignes brisées formées de segments 51, 52, 53, etc Les longueurs dl, d 2, d 3, etc des segments S ainsi que les angles al, a 2, a 3, etc dont il faut tourner le robot 1 par rapport à la portion de trajectoire précédente pour parcourir les segments S ont été introduits dans le système de commande du robot 1 avant de parcourir le trajet Les angles a sont mesurés par un capteur de cap et les longueurs d par un capteur de déplacement Ces capteurs supplé- mentaires sont embarqués sur le robot 1 et peuvent consister en un gyromètre et une roue codeuse roulant sur le sol Dès que la longueur d d'un segment S est parcourue, le système de commande lit l'angle a de rotation nécessaire pour parcourir le segment S suivant, de même que la longueur d de ce segment S suivant. Le début du premier segment 51 est bien entendu détecté par l'arrêt du tronçon T et du champ magnétique qu'il produit Quand tous les segments S ont été parcourus, un raccordement avec le tronçon T suivant s'effectue. La figure 6 représente une trajectoire o trois tronçons T'I, T'2, T'3 analogues aux tronçons T de la figure 4 alternent avec trois trajets prédéfinis U'I, U'2, U'3 non rectilignes et qui comportent notam- ment des segments successifs tels que ceux de la figure 6, mais aussi des parties incurvées d'angles quelcon- ques Les informations sur le rayon de courbure de ces parties Oeuvent facilement être enseignées au sys- tème de commande du robot 1 après avoir été conver- ties en informations de braquage des roues 4 direc- trices La complexité de forme des trajets prédéfinis U' n'est limitée que par la maniabilité du robot 1 et la précision des capteurs dont il est pourvu Les trajets prédéfinis U' peuvent être obtenus de deux manières principales: par mise en mémoire de paramètres ou par apprentissage La première implique une modélisa- tion des trajets prédéfinis U' sous forme d'une décompo- sition d'éléments de forme simple C'est ainsi que U'2 peut être représenté par un premier segment S'1 de longueur d'l, un quart de tour à gauche G 1 et un second segment S'2 de longueur d'2 Le trajet prédéfini U'2 peut être reconstitué et parcouru si le robot 1 sait qu'il doit tourner d'un quart de tour à gauche après avoir franchi une distance d'1 depuis la fin du tronçon T'2 précédent Il est évidemment préférable d'enseigner également la longueur d'2 du record segment S'2 pour que le système de commande du robot 1 puisse vérifier qu'il atteint bien le tronçon suivant T'3. Ces paramètres de longueur et d'orientation sont donc associés en groupes séparés Dès qu'un tronçon T' est franchi, les paramètres d'un groupe sont lus par le système de commande du robot 1 et convertis en ordres exécutés en séquence Cette méthode permet de construire des trajets prédéfinis U' de forme passa- blement complexe, mais une complexité beaucoup plus grande est possible si on recourt à un apprentissage manuel: il suffit pour cela de déplacer le robot 1 le long des trajets prédéfinis U' souhaités en le pilo- tant manuellement la première fois Le système de com- mande enregistre les informations de déplacement et d'orientation émises par les capteurs et les utilise ensuite pour reproduire les trajets prédéfinis U' en mode automatique L'utilisation d'un logiciel graphique offre les mêmes possibilités sans qu'il soit même néces- saire de déplacer le robot 1 Ces procédés sont égale- ment très avantageux dans les cas o les trajets pré- définis U' doivent être fréquemment modifiés. La figure 7 représente une trajectoire o quatre tronçons T" 1, T" 2, T" 3 et T" 4 alternent avec quatre trajets prédéfinis U" 1, U" 2, U" 3 et U" 4 Dans la présente réalisation, une borne codée B 1, B 2, B 3 ou B 4 termine chaque tronçon T" 1, T" 2, T" 3 ou T" 4 et fournit une information codée qui est associée aux données nécessaires pour parcourir le trajet U" 1, U" 2, U" 3 ou U" 4 souhaité Les bornes B peuvent être des aimants permanents enterrés dans le sol ou des codes lus par un capteur optique Dans cette conception, le robot peut être mis en marche à partir de n'importe quel tronçon T" sans risque de confusion dans l'ordre des trajets prédéfinis U" à parcourir, alors que dans celle de la figure 6, les trajets prédéfinis U' étaient exécutés les uns après les autres dans un ordre immua- ble, ce qui imposait de commencer le parcours toujours par le même tronçon et de compter le nombre de tronçons T' parcourus pour connaître le trajet prédéfini U' correct. Il faut ajouter que des bornes peuvent égale- ment être utilisées pour commander des tâches parti- culières, indépendantes du parcours de la trajectoire, ou pour fournir une référence d'abscisse curviligne sur la trajectoire Une telle référence peut servir d'origine à un trajet prédéfini U' ou U" avec une meilleure précision que la fin du tronçon T' ou T". L'invention peut être utilisée non seulement avec des tronçons à extrémité rectiligne, mais encore si ces parties d'extrémité ont un rayon de courbure constant on peut alors faire parcourir commodément des trajets prédéfinis de même rayon de courbure et dans le prolongement de ces parties d'extrémité Il suffit de ne pas modifier Le braquage des roues ou leurs vitesses quand le tronçon est dépassé Dans le cas de La figure 7, deux tronçons T" 2 et T" 4 possèdent ainsi une partie d'extrémité V" 2 ou V" 4 courbe que les trajets prédéfinis U" 2 et U" 4 suivants prolongent. Cette conception peut être utilisée sans bornes codées B. Dans le cas o les trajets prédéfinis ont été enseignés au robot 1, leur remplacement peut permet- tre non seulement de modifier La trajectoire du robot 1 entre deux tronçons mais aussi de diriger le robot 1 vers d'autres tronçons qui définissent une trajectoire différente En d'autres termes, on peut créer des aiguillages sans employer de moyens matériels. La figure 8 explique comment on vérifie que la partie d'extrémité des tronçons est parcourue correc- tement On commence par lire le signal du système élec- tronique 7 Si (étape 23) Le signal obtenu est inférieur à un seuil, on Lit (étape 24) l'information d'un codeur lié au moteur 9 et qui est comparée à l'information correspondant à un trajet rectiligne si la partie d'ex- trémité est rectiligne, ou plus généralement au trajet du rayon de courbure souhaité Si la différence entre ces informations est inférieure à un seuil, on passe à une interrogation (étape 27) d'un capteur de déplace- ment 26 Lié au robot 1 S'il apparaît que Les conditions déterminées aux étapes précédentes 23 et 24 ont été satisfaisantes depuis qu'une distance déterminée a été parcourue, le recalage de la trajectoire sur la partie d'extrémité du tronçon est jugé satisfaisant (étape 28) Sinon, on repasse tout de suite à une nou- velle lecture du système électronique 7 pour déterminer à nouveau l'état du système. 1 1 Les différents seuils utilisés sont fixés par expérience Dans le cas o les parties d'extrémité des tronçons ont des rayons de courbure différents, la comparaison à un seuil effectuée à l'étape 24 peut être remplacée par une mesure de la stabilisation de l'état du système de commande, c'est-à-dire une compa- raison de son état actuel à ses états mesurés précé- demment. De nombreux éléments des modes de réalisation décrits peuvent être combinés entre eux d'autres maniè- res pour faire apparaître des modes supplémentaires. On peut ainsi escompter une bien meilleure précision si on ajoute au système de la figure 6, o les trajets prédéfinis U' sont complexes, des bornes codées B semblables à celles de la figure 7 à la fin des tron- çons T' pour obtenir les avantages déjà décrits de ces bornes codées B. Une dernière réalisation principale d'un procédé de guidage à été représentée à la figure 9. La trajectoire est identique à celle de la figure 6, comporte des trajets prédéfinis U'1 à U'3 parcourus de la même façon et des tronçons X 1 à X 3 qui ne sont pas matérialisés sur le sol par un fil continu mais n'existent que sous forme d'informations apprises par le système de commande 8 du robot 1, telles que des coordonnées de points de modélisation de ces tronçons X 1 à X 3 dans un repère absolu défini par des balises en nombre suffisant autour de la trajectoire Les balises 30 peuvent être des poteaux verticaux réfléchis- sants dont les emplacements ont également été appris par le robot 1, qui est muni d'un laser 31 tournant autour d'un axe vertical Quand le rayonnement lumineux émis par le laser 31 tournant est réfléchi par une balise 30, il est renvoyé vers un capteur lumineux qui tourne avec le laser 31 Un codeur de rotation permet de déterminer l'angle entre la direction de l'avant du robot 1 et la direction de la balise 30 atteinte Quand trois de ces angles ont été mesurés pour trois balises 30 différentes, la position et l'orientation exactes du robot 1 peuvent être calculées, puis la distance du parcours réel du robot I par rapport à la trajectoire qu'il devrait suivre Il est alors possible de modifier le réglage des organes locomoteurs, ici les roues 4 directrices, pour ramener le robot 1 vers le tronçon X actuellement parcouru (une roue non directrice est désignée par 4 '). De telles localisations de La position du robot 1, qui peuvent d'ailleurs être menées autrement que par des triangulations, notamment si le capteur lumineux et le laser 31 sont conçus pour mesurer la distance à la balise 30 atteinte, sont menées en nombre suffisant pour obtenir une bonne stabilisation du par- cours du robot 1 aux endroits à rayon de courbure cons- tant ou les tronçons T finissent Comme rien ne matéria- lise le passage du robot 1 aux trajets prédéfinis U', il faut disposer d'un moyen pour déterminer l'endroit de ce passage avec une précision suffisante Il peut s'agir d'un capteur de déplacement (odomètre) 32 embar- qué sur le robot 1, tel qu'une roue codeuse roulant sur le sol et indiquant la longueur du chemin parcouru sur la trajectoire Comme les odomètres sont assez peu précis, il peut être conseillé de corriger périodi- quement leurs indications, par exemple quand le robot 1 effectue une localisation ou quand il passe devant des points de repère fixes de la trajectoire. Les localisations de balises sont interrompues ou ne sont pas exploitées quand le robot 1 parcourt les trajets prédéfinis U'. Une autre façon de déterminer le début des trajets prédéfinis U-' consiste comme précédemment à les marquer par des bornes B de nature quelconque (aimants, marques de couleur, etc) qu'un capteur appro- prié 33 embarqué sur le robot 1 repère Quand les trajets prédéfinis U' sont parcourus, les localisations des balises 30 sont reprises, mais il peut être intéressant de signaler l'arrivée sur un nouveau tronçon X par une autre borne, B'l à B'3 respectivement Les bornes B et B' peuvent être à l'emplacement même de la trajectoire ou un peu à côté. Toutes ces caractéristiques peuvent être combinées de diverses manières pour obtenir de nouvelles variantes de l'invention Il est également possible d'utiliser des balises 30 formées d'aimants permanents, d'émetteurs radiophoniques, de repères visuels ou d'autres moyens usuels dans ces techniques de pilotage de robots. REVENDICATIONS 1 Système de guidage d'un robot ( 1) muni d'un ensemble de repérage repérant la position latérale du robot par rapport à un repère linéaire établi au so L sur lequel Le robot se déplace, le repère linéaire définissant la trajectoire du robot, caractérisé en ce que le repère linéaire est formé de tronçons (T) discontinus terminés, dans le sens de parcours du robot, par des parties (V) à rayon de courbure constant. 2 Système de guidage d'un robot suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les tronçons comprennent des éléments de repérage (B). 3 Système de guidage d'un robot suivant La revendication 2, caractérisé en ce que les éléments de repérage sont situés à la fin des parties à rayon de courbure constant dans le sens de parcours du robot. 4 Système de guidage d'un robot suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les parties à rayon de courbure constant sont rectilignes. 5 Procédé de guidage d'un robot mobile sur une trajectoire en utilisant un système suivant L'une quelconque des revendications 1 à 4, consistant à suivre les tronçons à l'aide de l'ensemble de repérage ( 5, 6) et à suivre des trajets prédéfinis (U, U', U") entre les tronçons. 6 Procédé de guidage d'un robot suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les trajets prédéfinis sont des segments de raccordement à rayon de courbure identique au rayon de courbure de la partie d'extrémité (V) du dernier tronçon parcouru. 7 Procédé de guidage d'un robot suivant la revendication 5, caractérisé en ce que Les trajets prédéfinis sont des trajets mémorisés ou enseignés sous forme d'informations de déplacement. 8 Procédé de guidage d'un robot suivant la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un comptage du nombre de tronçons parcourus pour choisir parmi les trajets prédéfinis. 9 Procédé de guidage d'un robot suivant les revendications 2 et 7, caractérisé en ce qu'il comprend une lecture des éléments de repérage (B) pour choisir parmi les trajets prédéfinis. Procédé de guidage d'un robot mobile sur une trajectoire définie par rapport à des éléments de repérage ( 30) et mémorisée par le robot, comprenant des localisations périodiques des positions de certains au moins des éléments de repérage par rapport au robot par au moins un capteur ( 31) appartenant au robot pour calculer la position du robot par rapport à la trajec- toire quand les localisations sont effectuées et des réglages d'éléments locomoteurs du robot pour ramener le robot sur la trajectoire en fonction de la position du robot, ainsi que des déterminations de la position du robot le long de la trajectoire pour, à la fin de parties de la trajectoire à rayon de courbure constant, interrompre les réglages des éléments locomoteurs en fonction des localisations et des calculs de la position du robot et ensuite suivre des portions prédéfinies de la trajectoire mémorisées par le robot sous forme d'instructions de réglage des éléments locomoteurs. 11 Procédé de guidage d'un robot suivant la revendication 10, caractérisé en ce que les éléments de repérage sont des balises hors de la trajectoire. 12 Procédé de guidage d'un robot suivant l'une quelconque des revendications 10 ou 11, caracté- risé en ce que les déterminations de la position du robot le long de la trajectoire sont effectuées par un capteur de déplacement ( 32). 13 Procédé de guidage d'un robot suivant la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte des corrections des indications du capteur de déplace- ment à certaines au moins des localisations. 14 Procédé de guidage d'un robot suivant l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les déterminations de la position du robot le long de la trajectoire sont effectuées par des loca- lisations de bornes implantées près de la trajectoire ou sur la trajectoire. Procédé de guidage d'un robot suivant la revendication 14, caractérisé en ce que les bornes sont implantées aux endroits de la trajectoire o les réglages des éléments locomoteurs consécutifs aux localisations sont interrompus.