Brevet FR2661738A1 — publié le 19911108

L'invention concerne un procédé pour la détection et la poursuite d'un but avec utilisation d'un système de poursuite de but formé d'un capteur d'image optoélectronique, a'une logique d'évaluation d'image, d'un asservissement pour le capteur d'image et d'un appareil de commande, selon lequel, de préférence, la logique d'évaluation d'image travaille selon le principe de corrélation par comparaison d'images mémorisées temporairement de la scène actuelle ou réelle avec une vue de référence mémorisée du but et délivre après chaque image un signal de dérive 9 llasservisse- ment et une logique électronique de décision ou d'apprentissage qui assure llactualisation ou sélection de différentes mémoires de but connectées à un bus de données commun par des informations, en particulier par la ressemblance entre vue de but mémorisée temporairement et vue de but actuelle, la vitesse de but ou le masquage de but. On connaît toute une série de procédés et de systèmes pour détecter et poursuivre un but. I1 est également connu, dans le cas d'un système comme indiqué ci-dessus, de prévoir des dispositifs permettant de surimprimer des informations importantes pour l'opérateur dans le moniteur de contrôle de l'appareil de commande (demande de brevet DE-OS 28 42 684 de la République Fédérale d'Allemagne). L'invention vise à proposer un procédé de détection et de poursuite qui permette une détection de but automatique, rendant une désignation manuelle superflue, afin d'accroître la vitesse d'acquisition de systèmes de poursuite. Selon l'invention, qn obtient ce résultat par un procédé comme indiqué ci-dessus, qui est essentiellement caractérisé en ce que l'on utilise une mémoire de but supplémentaire comme mémoire de travail pour le traitement d'image après la production d'image, que la logique d'évaluation d'image a accès sélectif libre à la mémoire de travail à tout moment après la production d'image par le capteur, que la logique d'évaluation d'image, pendant la phase de recherche, distingue des buts d'objets perturbateurs par plusieurs processus de filtrage échelonnés hiérarchiquement et que, après identification parfaite, une commutation automatique sur la poursuite d'un but est déclenchée lorsque les filtres ont confirmé une détection de but suffisamment entre. Selon d'autres caractéristiques de l'invention - la mémoire de travail est partagée en segments séparés pour la détermination de seuils de contraste (seuils de température) locaux et un seuil de contraste (seuil de température) local est déterminé dans chaque segment; - chaque segment de la mémoire de travail est échantillonné au moyen de filtres selon une succession préfixée de pas de discri mination; - on utilise comme capteur d'image une caméra de télévision à expo sition de courte durée; dont la déflexion du faisceau est réa lisée de manière qu'un accès sélectif libre à des parties d'image mémorisées soit possible; - on prévoit comme capteur d'image un appareil récepteur d'image (par rayonnement) thermique à standard CCIR incomplet, dont le balayage vertical peut être arrêté pendant un processus de détection en vue d'une exploration du ciel par bandes; - on utilise un capteur d'image thermique à ligne de captage TDI; - on utilise comme capteur d'image un appareil récepteur d'image thermique à balayage vertical suivi d'un convertisseur de normes mémoire d'image; - les images sont préparées de façon optimale pour le suiveur par un traitement d'image spécifique au capteur; - la préparation se fait au moyen d'une mémoire tampon;; - pour la conversion analogique-numérique du signal de capteur original, on utilise des montages non linéaires qui structurent finement des parties internes particulièrement chaudes du but dans l'image numérique avant qu'elles ne soient introduites dans une mémoire tampon; - pour éviter la perte du but lors d'une inversion de contraste, on mémorise dans un suiveur à corrélation, à cté de l'image ori ginale du but, le négatif de cette image, sur lequel le suiveur à corrélation se rabat en cas de baisse extrême du maximum de corrélation; en plus du suiveur à corrélation, on utilise un suiveur à contraste qui agit comme dispositif de détection de but en cas de perte du but; le dispositif de poursuite de but est seulement commuté au mode de fonctionnement par contraste lorsque la quantité d'éléments d'image du but située au-dessus du seuil de contraste, quantité qui a été déterminée principalement par accumulation pendant le mode de fonctionnement par corrélation, possède une grandeur préfixée; on utilise des limites de variance avec évaluation stricte d'un écart positif par rapport à la valeur moyenne de la quantité d'éléments d'image accumulée et évaluation large d'un écart négatif (masquage partiel); le dispositif de poursuite de but est seulement commuté au mode de fonctionnement par contraste lorsque la détermination de seuil nécessaire pour la définition de la quantité d'éléments d'image pendant le fonctionnement par corrélation a conduit à des valeurs significatives découlant d'une valeur moyenne dans le temps pour la quantité d'éléments d'image accumulée; la valeur moyenne dans le temps est déterminée à partir d'une valeur maximale; le retour au mode de fonctionnement par corrélation avec la vue de but maintenant actuelle est déclenché par une impulsion de mémorisation à la mémoire de but du corrélateur lorsque la variance de la quantité d'éléments d'image du but pour une durée prédéterminée s'approche de zéro; les valeurs de mesure de position fournies par le dispositif de poursuite de but sont transformées par software du régulateur de poursuite en signaux de guidage adaptés au système; les constantes du régulateur à triple action sont changées suivant le mode de fonctionnement; après un masquage complet du but pendant une durée relativement longue, on utilise un procédé de recherche fonction de la vitesse angulaire du but pour redétecter le but; on utilise des algorithmes de recherche pour positionner la fenêtre du système de poursuite sur les quatre angles d'un carré -anainaire autour de la ligne de mire et faire tourner la ligne de mire, notamment dans le sens des aiguilles d'une montre; - pour détecter de nouveau un but après une inversion'de contraste, on introduit dans le suiveur à corrélation à~1 'acquisition du but et lors de pas ultérieurs d'actualisation, pour corrélation, la vue à luminosité intervertie du but; - pour détecter de nouveau un but après de brusques rotations autour d'un axe, on introduit dans le suiveur à corrélation les vues d'un but tournées autour de cet axe; - les vues tournées d'un but sont établies à partir de la vue de but actuelle;; - le suiveur à corrélation contient un régulateur numérique pour le guidage d'une plate-forme stabilisée, dont les constantes de temps et les propriétés de réglage sont changées ou continuelle ment adaptées les unes aux autres suivant les modes de fonction ment : poursuite par corrélation, poursuite par contraste ou pré diction; - le régulateur numérique assure le guidage de la plate-forme, pen dant le mode de fonctionnement de poursuite aussi bien que pen dans la recherche de but préalable, selon une stratégie de recherche pré programmable. L'un des avantages du procédé de l'invention est que la préparation d'image spécifique au capteur permet d'obtenir une poursuite de but optimale avec la présentation d'image de nature particulière de capteurs d'image thermique. L'invention propose en outre des critères et des procédés de recherche perfectionnés pour retrouver un but en cas de masquage ou de prédiction de mouvements du but non conformes à la réalité. Le dessin représente un exemple de réalisation de l'invention et plus particulièrement un système pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention. Ce système comprend un capteur d'image 1 pour l'acquisition d'un but, dont les signaux de sortie, en vue de leur préparation optimale pour le suiveur, sont appliqués par un dispositif 2 à une mémoire d'image 3. Celle-ci est utilisée comme mémoire de travail pour le traitement d'image après la production d'image et elle est suivie d'un détecteur de but 4 qui a accès sélectif libre à la mémoire 3 après la production d'image par le capteur 1. Le détecteur 4 comporte un dispositif de préparation d'image 5 et distingue pendant une détection des buts d'objets perturbateurs au moyen de plusieurs filtres 6 échelonnés hiérarchiquement. Lorsque les filtres 6 ont confirmé une détection de but suffisamment sûre, il se produit automatiquement une commutation sur la poursuite du but considéré par un dispositif de poursuite de but 7 prévu à la suite du détecteur 4 et un servomécanisme 8 conjugué au capteur d'image 1. Le dispositif de poursuite 7 comporte un suiveur à corrélation 9, auquel est juxtaposé un suiveur à contraste 10 agissant comme dispositif de détection de but en cas de perte du but. Par un dispositif de commande de mode 11, on passe du mode de fonctionnement par corrélation au mode de fonctionnement par contraste lorsque, en cas de masquage partiel, le suiveur à corrélation 9 ne peut plus déceler le but, bien que son éclat soit encore clairement perceptible au travers de cimes d'arbres par exemple. Le dispositif de poursuite 7 doit seulement être commuté au mode de fonctionnement par contraste, c'est-g-dire être utilisé pour la détection de but et être signalé en conséquence, dans les conditions suivantes. a) La quantité d'éléments d'image du but au-dessus du seuil de contraste, qui a été déterminée par accumulation pendant la poursuite par corrélation, est significative. A cet égard, on peut, par exemple, fixer certaines limites de variance, c'est à-dire évaluer strictement un écart positif par rapport à la valeur moyenne de la quantité accumulée d'éléments d'image et évaluer au contraire avec largesse un écart négatif (masquage partiel). b) La détermination de seuil nécessaire pour la définition de la quantité d'éléments d image pendant le fonctionnement par cor rélation a conduit à des valeurs significatives découlant d'une valeur moyenne dans le temps, également accumulée, déterminée à partir d'une valeur maximale par exemple. Comme le mode de fonctionnement par contraste ou en détection ne doit être que secondaire, il faut un critère pour garantir le retour au fonctionnement par corrélation. On utilise pour cela la variance du point a) de la quantité d'éléments d'image du but; si celle-ci s'approche de zéro pendant un certain temps (le but se trouve de nouveau devant un ciel homogène), une impulsion de mémorisation à la mémoire de but du corrélateur doit déclencher le retour au fonctionnement normal avec la vue de but maintenant actuelle. Une condition pour ce passage -autant que possible sans perturbations- de l'un à l'autre de différents modes de fonctionnement en poursuite est le dimensionnement optimal du régulateur de poursuite, lequel transforme les valeurs de mesure de position fournies par le suiveur en signaux de guidage adaptés au système. L'invention propose pour cela de changer les constantes du régulateur à triple action (proportionnelle, par intégration et par différenciation) suivant le mode de fonctionnement : poursuite par corrélation, prédiction ou poursuite par contraste. Dans des systèmes d'armes connus,il est souvent possible d'obtenir une vraiment bonne désignation de but en gisement alors que, en site, il faut pratiquer une détection de but par d'autres moyens optoélectroniques. Comme la désignation automatique d'un but, apparaissant sous un angle d'élévation possible de 200 par exemple, doit être terminée en tout au plus 0,5 s, alors que le champ de vision vertical d'un capteur E/O n'est que de 2,8 en raison de la portée nécessaire, une logique de détection de but doit avoir traité en 0,5 s une bande de plus de 7 images juxtaposées du ciel (élément de ciel).Pour que cela soit possible, on peut utiliser comme capteur d'image 1 une caméra de télévision à exposition de courte durée, avec laquelle, de façon en soi connue, la cible est seulement exposée brièvement pendant l'intervalle de suppression vertical, de sorte que le but ne s'étale pas sur de grandes surfaces de cible pendant l'exploration du ciel. Pendant le temps de triage de la cible, il existe une image de mémoire quasiment stationnaire d'un élément de ciel, qui peut être explorée par traitement d'image sur la présence de buts intéressants. A supposer qu'un but ponctuel ne doit pouvoir s'étaler pendant la brève exposition que sur trois éléments d'image, la durée d'exposition peut atteindre 0,2 ms, ce qui correspond à un rapport de réduction de 1/100. Lorsqu'on utilise comme capteur 1 un capteur d'image thermique formé seulement d'un élément de captage et déplacé de façon semblable au standard CCIR sur le champ de vision, on a déjà des conditions d'exposition de courte durée par cette conception. Dans le cas d'un capteur d'image thermique à ligne de captage TDI, cette mesure accot la sensibilité du capteur. Le but ne peut être étalé que sur une fraction d'une durée de ligne, suivant le nombre des éléments de captage horizontaux. Le temps d'intégration avec un appareil connu de ce type est d'environ 9/500 de 65pus, soit environ 1/15. Il est ainsi assuré que la vitesse de balayage des éléments de captage est grande par rapport à la piste constituée par la vitesse de recherche de la tête de captage et par la vitesse de but. Un problème particulier réside dans le fait que, pendant que le capteur effectue un balayage interne selon le standard CCIR de haut en bas, l'appareil effectue un balayage de recherche de bas en haut par exemple. A grandes vitesses, cela peut avoir pour conséquence que les éléments de ciel ne sont pas complètement couverts par le capteur mais que celui-ci saisit seulement des bandes étroites. Il sera expliqué ci-après par l'exemple d'un capteur d'image thermique à détecteur plan de ll fois 5 éléments de quelle manière cette difficulté peut être résolue (avec un tel capteur, un élément d'image est étalé sur le détecteur pendant une durée de Il lignes, mais avec réduction du facteur estimé de 5/768 en raison de l'étendue horizontale limitée; on obtient dans ce cas un temps d'intégration d'au maximum lix 64yus x 5/768 = 4,5jus). Il n'y a pas de problèmes avec le mouvement de recherche vertical en cas de balayage vertical interne lorsque, selon l'invention, le balayage vertical interne du capteur est arrêté au profit du mouvement vertical de recherche externe et lorsque le ciel est seulement exploré chaque fois par une bande d'une largeur de ll lignes qui est seulement produite par des mouvement de balayage horizontaux. Par mémorisation temporaire des bandes d'image, on produit des images stationnaires d'éléments de ciel en forme de bandes, lesquelles peuvent ensuite être analysées par traitement d'image. Dans le cas des capteurs d'image thermique à balayage vertical où une colonne verticale de 120 éléments de'captage, par exemple, est tirée horizontalement devant la scène, il y a également un effet d'exposition de courte durée, de sorte que de tels capteurs peuvent explorer le ciel très vite sans qu'il y ait étalement du but. Il n'est pas nécessaire d'arrêter un tel appareil comme dans le cas d'un capteur d'image thermique à détecteur plan. Cependant, ces appareils ne produisent pas de standard CCIR et doivent, conformément à l'invention, être soumis à une conversion de normes, par convertisseur-mémoire d'image numérique ou par caméra de télévision, avant qu'un traitement d'image adéquat ne puisse être commencé. Dans le cas d'une détection de but automatique, il est assuré, pour commencer, en ce qui concerne les capteurs utilisés, que les images du ciel obtenues et les buts qu'elles contiennent sont nettes malgré la vitesse de recherche élevée. Pour une détection de but, on part toujours de la mémoire d'image 3 supplémentaire, disponible comme mémoire de travail pour le traitement d'image après la production d'image proprement dite. Plus en détail, les modes de réalisation suivants sont possibles - mémorisation intermédiaire des données fournies par le capteur oscillant (hardware), - segmentation de l'étendue de la mémoire et fixation d'un seuil de contraste (seuil de température) local dans chaque segment (hardware) - échantillonnage de chaque segment dans l'ordre suivant premier pas de discrimination : y a-t-il des objets (buts poten tiels) au-dessus du seuil calculé? (hardware), second pas de discrimination : si la réponse au premier pas est affirmative, ces objets satisfont-ils à un critère de grandeur préfixé? (software), troisième pas de discrimination : s'il faut répondre affirmati vement au second pas, comment le corrélateur évalue-t-il cet objet par rapport à des images de référence à fournir au préa lable (critère de forme)? (dialogue en software avec corrélateur), - si cette évaluation est positive, il faut prendre toutes les mesures pour bloquer le suiveur sur la piste de cet objet ou but. L'idée de base d'une détection de but est d'effectuer un prétriage de tous les buts potentiels par un critère d'amplitude et un critère d'étendue pour chacun d'eux, afin de pouvoir utiliser enfin le corrélateur avec sa fonction "matched filter" sur quelques candidats seulement. Les capteurs d'image thermique ont une présentation d'image particulière qui diffère de celle d'une image de télévision et qui dépend en outre de la construction du capteur. Premièrement, en raison du grand régime de volume d'appareils récepteurs d'image par rayonnement thermique, il faut choisir une température différentielle de seuil déterminée, de sorte que des structures internes plus chaudes d'un but ne deviennent plus visibles en raison de la saturation rapide de l'amplificateur vidéo. Le but apparaît de ce fait comme une tache claire sans structure fine. De plus, un seul et même but de température déterminée peut appa raître chaud ou froid, suivant que le fond est froid ou chaud, parce que les grandeurs mesurées sont des différences de température. De plus, après de longs objets sur fond chaud, il faut un certain temps à l'amplificateur différentiel pour s'ajuster correctement au nouveau niveau, ce qui conduit à des oscillations amorties apparaissant en noir. Toutes ces propriétées affectent sérieusement la puissance d'un suiveur; elles peuvent être éliminées par les solutions indiquées ci-après. a) Au moyen de la mémoire tampon 3 et de software et/ou hardware spécifiques au problème à résoudre, les images sont tout d'abord préparées de façon optimale pour le suiveur. A cet effet, on peut utiliser, par exemple, des montages non linéaires pour la conversion analogique-numérique du signal de capteur original, montages qui soient capables de réaliser tout de-même encore une structure fine de parties internes particulièrement chaudes du but dans l'image numérique, avant qu'elles ne soient introduites dans la mémoire tampon. De plus, à la suite de longs objets perturbateurs ou parasites chauds, des éléments d'image de remplacement (d'amélioration de l'image) dans la plage des valeurs significatives sont fournis à la place des évanouis sements allant profondément dans le noir. b) Selon l'invention, on peut mémoriser dans un suiveur à corréla tion, afin d'éviter la perte de but lors d'une inversion de contraste (passage d'un fond froid à un fond chaud) non seule ment l'image originale du but mais aussi son négatif, sur lequel le suiveur peut se rabattre en cas de besoin, c'est-à-dire en cas de baisse extrême du maximum de corrélation. L'invention prévoit également des critères et des procédés de recherche améliorés pour retrouver un but en cas de masquages du but et de prédictions non conformes aux mouvements effectifs du but. Pendant un masquage complet du but, la route du but est évaluée (déterminée 'la l'estime") dans le mode de fonctionnement dit de prédiction. S'il s'écoule un temps trop long jusqu'à la redétection, la route estimée et le mouvement réel du but s'écartent l'un de l'autre; autrement dit, à sa réapparition, le but se trouve loin de la ligne de mire et n'est plus décelable dans la zone de recherche limitée, surtout par le suiveur à corrélation. Selon l'invention, après un masquage prolongé, la zone de recherche du suiveur est déplacée de façon programmée autour de la zone de recherche centrale (à l'extérieur de la ligne de mire), afin d'accroître la probabilité de retrouver le but. On peut concevoir pour cela des algorithmes de recherche, à l'aide desquels la fenêtre d'observation ou de poursuite du suiveur est positionnée sur les quatre angles d'un carré fictif autour de la ligne de mire, avec commutation d'une image à l'image suivante, la ligne de mire tournant par exemple dans le sens des aiguilles d'une montre. Ce processus de recherche peut être rendu facilement dépendant de la vitesse du but, de sorte que la recherche peut également être effectuée suivant des parcours plus ou moins grands, divergeant éventuellement en spirale, autour de la ligne de mire. REVENDICATIONS 1 - Procédé pour la détection et la poursuite d'un but avec utilisation d'un système de poursuite de but formé d'un capteur d'image optoélectronique, d'une logique d'évaluation d'image, d'un. asservissement pour le capteur d'image et d'un appareil de commande, selon lequel, de préférence, la logique d'évaluation d'image travaille selon le principe de corrélation par comparaison d'images mémorisées temporairement de la scène actuelle avec une vue de référence mémorisée du but et délivre après chaque image un signal de dérive à l'asservissement, et une logique électronique de décision ou d'apprentissage qui assure l'actualisation ou sélection de différentes mémoires de but connectées à un bus de données commun par des informations, en particulier par la ressemblance entre vue de but mémorisée temporairement et vue de but actuelle, la vitesse de but ou le masquage de but, caractérisé en ce que l'on utilise une mémoire de but supplémentaire (3) comme mémoire de travail pour le traitement d'image après la production d'image, que la logique d'évaluation d'image (4) a accès sélectif libre à la mémoire de travail (3) à tout moment après la production d'image par le capteur (1), que la logique d'évaluation d'image (4), pendant la phase de recherche, distingue des buts d'objets perturbateurs par plusieurs processus de filtrage échelonnés hiérarchiquement et que, après identification parfaite, une commutation automatique sur la poursuite d'un but est déclenchée lorsque les filtres (6) ont confirmé une détection de but suffisamment sare. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la mémoire de travail (3) est partagée en segments séparés pour la détermination de seuils de contraste (seuils de température) locaux et un seuil de contraste (seuil de température) local est déterminé dans chaque segment. 3 - Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque segment de la mémoire de travail (3) est échantillonné au moyen des filtres (6) selon une succession préfixée de pas de discrimination. 4 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on utilise comme capteur d'image (1) une caméra de télévision à exposition de courte durée, dont la déflexion du faisceau est réalisée de manière qu'un accès sélectif libre à des parties d'image mémorisées soit possible. 5 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on prévoit comme capteur d'image (1) un appareil récepteur d'image (par rayonnement) thermique 9 standard CCIR incomplet, dont le balayage vertical peut être arrêté pendant un processus de détection en vue d'une exploration du ciel par bandes. 6 - Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'on utilise un capteur d'image thermique à ligne de captage TDI. 7 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on utilise comme capteur d'image (1) un appareil récepteur d'image thermique à balayage vertical suivi d'un convertisseur de normes-mémoire d'image. 8 - Procédé selon la revendication 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que les images sont préparées de façon optimale pour le suiveur par un traitement d'image spécifique au capteur. 9 - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la préparation se fait au moyen d'une mémoire tampon (3). 10 - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que, pour la conversion analogique-numérique du signal de capteur original, on utilise des montages non linéaires qui structurent finement des parties internes particulièrement chaudes du but dans l'image numérique avant qu'elles ne soient introduites dans une mémoire tampon. 11 - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que, pour éviter la perte du but lors d'une inversion de contraste, on mémorise dans un suiveur à corrélation (9), à coté de l'image originale du but, le négatif de cette image, sur lequel le suiveur à corrélation (9) se rabat en cas de baisse extrême du maximum de corrélation. 12 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on utilise, en plus du suiveur à corrélation (9) un suiveur à contraste (10) qui agit comme dispositif de détection de but en cas de perte du but. 13 - Procédé selon la revendication 12 caractérisé en ce que le dispositif de poursuite de but (7) est seulement commuté au mode de fonctionnement par contraste lorsque la quantité d'éléments d'image du but située au-dessus du seuil de contraste, quantité qui a été déterminée principalement par accumulation pendant le mode de fonctionnement par corrélation, possède une grandeur préfixée. 14 - Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'on utilise des limites de variance avec évaluation stricte d'un écart positif par rapport à la valeur moyenne de la quantité d'éléments d'image accumulée et évaluation large d'un écart négatif (masquage partiel). 15 - Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que le dispositif de poursuite de but (7) est seulement commuté au mode de fonctionnement par contraste lorsque la détermination de seuil nécessaire pour la définition de la quantité d'éléments d'image pendant le fonctionnement par corrélation a conduit à des valeurs significatives découlant d'une valeur moyenne dans le temps pour la quantité d'éléments d'image accumulée. 16 - Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que la valeur moyenne dans le temps est déterminée à partir d'une valeur maximale. 17 - Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que le retour au mode de fonctionnement par corrélation avec la vue de but actuelle est déclenché par une impulsion de mémorisation à la mémoire de but de corrélateur lorsque la variance de la quantité d'éléments d'image du but pour une durée prédéterminée s'approche de zéro. 18 - Procédé selon l'une des revendications 12 à 17, caractérisé en ce que les valeurs de mesure de position fournies par le dispositif de poursuite de but (7) sont transformées par software du régulateur de poursuite en signaux de guidage adaptés au système. 19 - Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que les constantes du régulateur à triple action (proportionnelle,par intégration et par différentiation) sont changées suivant le mode de fonctionnement. 20 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, après un masquage complet du but pendant une durée relativement longue, on utilise un procédé de recherche fonction de la vitesse angulaire du but pour redétecter le but. 21 - Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que l'on utilise des algorithmes de recherche pour positionner la fenêtre du système de poursuite sur les quatre angles d'un carré imaginaire entourant la ligne de mire et faire tourner la ligne de mire. 22 - Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que la ligne de mire tourne dans le sens des aiguilles d'une montre. 23 - Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que, pour détecter de nouveau un but après une invers ion de contraste, on introduit dans le suiveur à corrélation (9),à l'acquisition du but et lors de pas ultérieurs d'actualisation, pour corrélation, la vue à luminosité intervertie du but. 24 - Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que, pour détecter de nouveau un but après de brusques rotations autour d'un axe, on introduit dans le suiveur à corrélation (9) les vues d'un but tournées autour de cet axe. 25 - Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce que les vues tournées du but sont établies à partir de la vue de but actuelle. 26 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le suiveur à corrélation (9) contient un régulateur numérique pour le guidage d'une plate-forme stabilisée, dont les constantes de temps et les propriétés de réglage sont changées ou continuellement adaptées les unes aux autres suivant les modes de fonctionnement : poursuite par corrélation, poursuite par contraste ou prédiction. 27 - Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce que le régulateur numérique assure le guidage de la plate- forme, pendant les modes de fonctionnement en poursuite aussi bien que pendant la recherche de but préalable, selon une stratégie de recherche préprogrammable.