Brevet FR2662378A1 — publié le 19911129

La présente invention a pour objet un appareil de nettoyage automatique de surfaces vitrées ou autres. L'appareil selon l'invention est du type de ceux destinés à se déplacer automatiquement et à nettoyer simultanément la surface vitrée sur laquelle il se déplace. L'appareil objet de la présente invention est plus particulièrement adapté à se déplacer sur une surface vitrée sur laquelle la menuiserie support est en saillie et en espacement de laquelle se trouve une structure fixe comme ceci est le cas pour la surface vitrée interne de la pyramide du Louvre. Il est connu des robots pour l'entretien des surfaces vitrées extérieures des immeubles se déplaçant de façon automatique sur ces surfaces en les lavant. Ces robots présentent essentiellement deux parties mobiles l'une par rapport à l'autre dont au moins une porte un dispositif de nettoyage tel qu'une raclette. Une des parties des robots comporte des vérins mobiles perpendiculairement à la surface vitrée et en extrémité desquels sont montées des ventouses permettant l'accrochage du robot à la surface vitrée. L'autre partie du robot porte directement des ventouses. Des moyens moteurs tels que des vérins électriques assurent le déplacement des parties l'une par rapport à l'autre. Ces robots existants donnent de bons résultats sur des surfaces vitrées mais ne sont pas adaptés à des surfaces en regard desquelles se trouve une structure fixe du fait qu'ils nécessitent une débattement important dans une direction perpendiculaire à la surface vitrée. En effet, les ventouses d'une des parties de ces robots sont écartées de la surface vitrée en écartant de cette dernière l'ensemble de la structure de l'autre partie. Dans le cas de la pyramide du Louvre ou de toute autre surface vitrée en espacement de laquelle se trouve une structure fixe, ces robots ne peuvent pas être utilisés et d'autant moins qu'il est nécessaire de passer au dessus des menuiseries support des vitres qui réduisent l'espace de passage disponible. D'autre part, la surface vitrée pour laquelle l'appareil selon l'invention trouve une application particulière mais non limitative est écartée du sol d'un angle inférieur à 900 ainsi au cours de son avance et du nettoyage l'appareil évolue en surplomb. Les robots existants n'ont pas été étudiés pour ce cas de figure et présentent donc une sécurité limitée. En effet, un appareil évoluant en surplomb est soumis à des composantes de son poids normale et tangentielle qui respectivement ont tendance à écarter le dit appareil de la surface vitrée et à le faire dévier de sa trajectoire. De plus, le dispositif de nettoyage subit également un effort normal qui à tendance à le décoller de la surface à nettoyer entrainant donc une efficacité de nettoyage moindre. En outre, en considération de l'application ci-dessus énoncée, l'appareil selon l'invention doit répondre à des conditions de dimensionnement et de poids du fait d'une part de la présence de la structure fixe complexe située en espacement de la surface vitrée, de la forme des vitres et d'autre part des surcharges pouvant être supportées par les dites vitres, leur menuiserie et les différentes parties de la structure fixe. La présente invention vise à pallier les inconvénients des systèmes existants et à atteindre les buts sus-énoncés dans le cadre d'une application particulière mais non limitative en proposant un appareil de faible encombrement tant dans ses dimensions que dans l'espace qui lui est nécessaire pour son déplacement, assurant en toute sécurité et de façon automatique un nettoyage efficace de la surface sur laquelle il évolue et évitant la déterioration de cette dernière et des éléments l'entourant. A cet effet, l'appareil automatique de nettoyage de surfaces vitrées ou autres selon l'invention comporte un premier porteur doté de moyens d'accrochage à la surface ànettoyer, au moins un dispositif de nettoyage, un second porteur pourvu de moyens d'accrochage à la dite surface, au moins un moyen d'entraînement des porteurs l'un par rapport à l'autre et au moins un élément de guidage des porteurs l'un par rapport à l'autre et se caractérise essentiellement en ce que les moyens d'accrochage de chacun des porteurs sont montés en extrémité de moyens solidaires des dits porteurs et mobiles entre une position déployée sur laquelle les moyens d'accrochage sont en contact avec la surface à nettoyer et une position effacée sur laquelle y les moyens d'accrochage sont en écartement de la dite surface et à une distance par rapport à un plan, confondu avec la face supérieure de l'appareil et parallèle à un plan de la surface à nettoyer, inférieure à la distance minimale rencontrée entre un profilé de la menuiserie de la surface et un tube de la structure fixe et en ce que les moyens mobiles portant les moyens d'accrochage maintiennent en position déployée le plan de la surface supérieure de l'appareil à une distance constante d'un plan de la surface à nettoyer et en dessous des tubes de la structure. Suivant une autre caractéristique, le dispositif de nettoyage doté d'une raclette de nettoyage et de moyens de mouillage est équipé d'un système de maintien de la raclette contre la surface vitrée. Suivant encore une autre caractéristique, l'appareil est équipé de dispositifs de guidage solidaires des porteurs, assurant leur fonction par rapport au porteur fixe et en alternance d'un porteur à l'autre. D'autres avantages et caractéristiques apparaitront dans la description d'une forme de réalisation illustrée aux dessins annexés donnés à titre d'exemple non limitatif et en lesquels - la figure 1 est une vue de dessus de l'appareil selon l'invention suivant sa forme adaptée à son application parti culière, - la figure 2 est une vue schématique de côté de l'appareil selon l'invention, - la figure 3 est une vue en coupe de la surface vitrée, - les figures 4 et 5 sont des vues des moyens mobiles portant les ventouses respectivement en position déployée et effacée, - les figures 6 et 7 sont des vues des dits moyens mobiles selon une autre forme de réalisation respectivement en position déployée et effacée, - les figures 8 et 9 sont des vues d'une autre forme de réalisation des moyens mobiles portant les ventouses respecti vement en position déployée et effacée, - les figures 10 et il sont des vues en coupe de deux formes de réalisation du dispositif de nettoyage, - la figure 13 est une section médiane d'un dispositif de guidage de l'appareil selon l'invention, - les figures 14 et 15 sont des vues de deux positions distinctes du dispositif de guidage, - les figures 16 à 25 sont des vues schématiques du fonctionne ment de l'appareil selon l'invention. L'appareil automatique de nettoyage de surfaces vitrées ou autres trouve une application particulière au nettoyage de la surface interne de la pyramide du Louvre et plus généralement au nettoyage des surfaces vitrées ou autres sur lesquelles les menuiseries support sont en saillie et en espacement desquelles se trouve une structure fixe. Il va de soi que l'appareil selon l'invention peut également être appliqué à tout autre type de surfaces à nettoyer d'accès difficile et/ou dangereux nécessitant une nettoyage automatique. L'appareil selon l'invention tel que représenté aux figures 1 et 2 comporte un premier porteur 1 doté de moyens d'accrochage 2 à la surface à nettoyer, au moins un dispositif de nettoyage 3, un second porteur 4 pourvu de moyens d'accrochage 2 à la surface à nettoyer, au moins un moyen d'entraînement 5 en mouvement relatif des porteurs l'un par rapport à l'autre et au moins un élément de guidage des porteurs 1 et 4 l'un par rapport à l'autre. L'appareil est mobile sur la surface à nettoyer suivant un mouvement pas à pas par entraînements successifs des porteurs I et 4. Le mouvement de l'appareil est préférentiellement un mouvement de translation et donc les porteurs 1 et 4 ont un mouvement de translation relativement l'un à l'autre. Au moins un élément de guidage est solidaire du porteur 1 et reçoit le porteur 4. Avantageusement deux éléments de guidage parallèles l'un à l'autre sont fixés sur le porteur 1 et sont constitués de façon connue par des glissières 9 cylindriques ou autres sur lesquelles est monté le porteur 4. L'appareil comporte au moins un moyen d'entraînement en mouvement relatif des porteurs 1 et 4 l'un par rapport à l'autre. Selon une première forme de réalisation, un moyen d'entraînement constitué par un vérin 10 est placé entre le porteur 1 et le porteur 4 et se développe parallèlement aux éléments de guidage. Ce vérin 10 est du type double effet électrique ou pneumatique ou autre. Selon une autre forme de réalisation, le moyen d'entraînement est constitué par un vérin dont la tige est constituée par une glissière 9 de guidage. Ce vérin double effet pouvant être du type électrique ou pneumatique ou autre. Selon encore une autre forme de réalisation, le moyen d'entraînement en mouvement relatif des porteurs 1 et 4 peut être constitué par un moteur du type électrique ou autre solidaire d'un des porteurs et en prise avec l'autre porteur par des moyens mécaniques tels qu'engrenages, système pignon-chaîne, poulie-courroie ou autre. Préférentiellement, le porteur 1 comporte deux parties 1A et 1B espacées l'une de l'autre et solidarisées l'une à l'autre par les glissières 9. Le porteur 4 est mobile entre ces parties 1A et 1B sur les glissières 9. Les moyens d'accrochage 2 de l'appareil selon l'invention sont disposés sur la face inférieure des porteurs 1 et 4 et sont constitués préférentiellement par des ventouses pneumatiques. En fonction de la surface à nettoyer, ces ventouses peuvent être également du type magnétique. Le mouvement de l'appareil selon l'invention est obtenu en désactivant les ventouses 2 d'un porteur alors que les ventouses 2 de l'autre porteur sont actives, c'est-à-dire, assurent l'accrochage sur la surface et en entrainant en mouvement le porteur dont les ventouses sont inactives par rapport à l'autre porteur qui est fixe en position. En fin de course du porteur mobile ses ventouses 2 sont activées tandis que celles de l'autre porteur sont désactivées pour permettre le mouvement de ce dernier par rapport à l'autre porteur devenu fixe. Le mouvement est donc obtenu par entraînements successifs des porteurs 1 et 4 et activation et désactivation des ventouses 2 successives et alternées d'un porteur à l'autre. L'appareil selon l'invention est destiné à passer lors de sa progression sur la surface à nettoyer entre un profilé 6 de menuiserie portant le vitrage 7 et en saillie par rapport à ce dernier et un tube 8 ou autre, de la structure fixe, disposé en écartement du profilé 6 et au droit de ce dernier. La distance entre le profilé 6 et le tube 8 peut varier en fonction de la position sur la surface vitrée. A cet effet, les moyens d'accrochage 2 de chacun des porteurs 1 et 4 sont montés en extrémité des moyens mobiles entre une position déployée sur laquelle les moyens d'accrochage 2 sont en contact avec la surface vitrée et une position effacée sur laquelle les moyens d'accrochage sont placés en écartement de la surface vitrée et à une distance par rapport à un plan P confondu avec la face supérieure de l'appareil et parallèle à un plan de la surface vitrée inférieure à la distance minimale rencontrée entre le pofilé 6 et le tube 8 de la structure fixe. De plus, les moyens mobiles portant les moyens d'accrochage 2 maintiennent, en position déployée, le plan P sus-déterminé à une distance constante d'un plan de la surface à nettoyer et en dessous des tubes 8 de la structure fixe. Les moyens mobiles portant en extrémités les moyens d'accrochage sont actionnés alternativement d'un porteur 1 à l'autre 4. Les dits moyens mobiles en position déployée s'entendent perpendiculairement à la surface vitrée Par cette disposition particulière, l'appareil selon l'invention se déplace dans un plan invariable parallèle à la surface vitrée sur toute la longueur de son parcours et passe sans les heurter entre le profilé 6 et le tube 8. Sur chaque moyen mobile entre une position déployée et une position effacée est montée au moins une ventouse 2. Selon une forme préférentielle de réalisation, chaque moyen mobile portant en extrémité au moins une ventouse 2 est constitué d'une enveloppe 11 creuse s'allongeant et se rétractant axialement sous l'effet d'un fluide et d'une structure de rigidification de l'enveloppe ll dans le sens axial et en torsion. Telle que représentée aux figures 4 et 5, suivant une premier mode de réalisation, l'enveloppe 11 est constituée d'un soufflet cylindrique étanche comportant à espacements réguliers et en alternance des anneaux intérieurs et des anneaux extérieurs évitant l'écrasement radial du soufflet et assurant son guidage lors de la rétraction du dit soufflet. Suivant cette forme de réalisation, la structure de rigidification est constituée par un treillis 12 de câbles disposés périphériquement à l'extérieur du soufflet. Ce treillis de câbles assure la rigidité au cisaillement et à l'allongement de l'enveloppe 11. Cette dernière est montée sur un porteur 1 ou 4 et communique avec une source d'alimentation en fluide. En extrémité de la dite enveloppe est fixé un plateau 13 dans lequel est ménagée au moins une ventouse 2 et sur lequel est fixé le treillis 12. Suivant un autre mode de réalisation préférentiel représenté en figures 6 et 7, l'enveloppe 11 creuse est constituée d'un manchon de forme tronconique réalisé en une matière armée et étanchéifiée et sur lequel a été effectué un préformage. Ce manchon peut être réalisé en tissu doté d'une armature de fibres formant un treillis rigide lorsque le dit manchon est en position allongée. Le dit manchon est étanchéifié par toutes matières adéquates telles qu'élastomère. Le manchon de forme tronconique est préformé en sorte qu'en position repliée il forme dans un plan une succession de plis circulaires concentriques. Le manchon reçoit sur son extrémité de petit diamètre une ventouse 2. Suivant ces deux modes de réalisation, l'enveloppe 11 est placée en position allongée par sa mise en pression par un fluide qui est de préférence de l'air. En position déployée, cette enveloppe présente une bonne rigidité axiale. Ces modes de réalisation des moyens mobiles portant les ventouses permettent d'obtenir une course importante pour un encombrement faible en position rétractée. Suivant une autre forme de réalisation représentée aux figures 8 et 9, les moyens mobiles portant les ventouses 2 sont constitués par des vérins 14 double effet sur la tige desquels est montée au moins une ventouse 2 et par un dispositif d'entraînement en rotation des dits vérins entre une position déployée pour amener la ou les ventouses en contact avec la surface vitrée et une position effacée. Ce dispositif d'entraînement en rotation est formé par une articulation du corps des vérins 14 dans les porteurs 1 et 4, par au moins une roue dentée 15 solidaire des vérins et coaxiale à leur axe d'articulation et par au moins un élément moteur 16 tel qu'un vérin entrainant une crémaillère 17 engrenant avec une roue dentée. Le vérin 14 est alimenté lorsqu'il est placé en position déployée par rapport au porteur. On comprendra aisément le fonctionnement de l'appareil qui est le suivant : les ventouses 2 du porteur 1 étant actives, celles du porteur 4 sont désactivées puis amenées en position effacée par les moyens mobiles du dit porteur 4, après avoir effectué sa translation sur les glissières 9, les moyens mobiles du porteur 4 sont alimentés pour amener les ventouses 2 au contact de la surface vitrée, une fois que ces dernières sont actives le porteur 4 est fixe et les ventouses 2 du porteur 1 sont désactivées puis placées en position effacée pour permettre le mouvement du porteur 1 par rapport au porteur 4 qui en fin de course est replacé en position fixe par déploiement des moyens portant les ventouses 2 et activation de celles-ci. Le porteur 1 et le porteur 4 peuvent aisément au cours de leur déplacement passer entre un profilé 6 et un tube 8 du fait de leur faible encombrement. Tel que représenté en figure 4, une ventouse est ménagée sur l'extrémité de l'enveloppe 11. Cette ventouse 2 est ménagée dans un plateau 13 fixé à l'enveloppe. A cet effet, le plateau 13 comporte un lamage 18 et un joint torique 19 qui forment une chambre de dépression. Préférentiellement, la dépression dans les ventouses 2 est obtenue par un effet venturi. Suivant une variante de réalisation, sur le plateau 13 fixé en extrémité de l'enveloppe 11 sont ménagées une pluralité de petites ventouses. L'enveloppe 11 des moyens mobiles portant les ventouses communique avec un circuit d'air comprimé à partir duquel est créé l'effet venturi créant la dépression dans les ventouses 2. Préférentiellement, les ventouses 2 sous les porteurs 1 et 4 sont disposées en rangées. Ces rangées sont parallèles entre elles sur un même porteur et d'un porteur à l'autre. De plus, les rangées de ventouses 2 sont parallèles également lors de la progression de l'appareil aux profilés 6 au dessus desquels l'appareil doit passer. La distance entre deux rangées parallèles de ventouses 2 est supérieure à la largeur maximale rencontrée sur les profilés 6. L'appareil automatique selon l'invention comporte au moins un dispositif de nettoyage 3 de la surface vitrée sur laquelle le dit appareil se déplace. Pour des raisons qui seront expliquées plus avant, l'appareil est doté d'un seul dispositif de nettoyage 3 solidaire du porteur 1. Le dispositif de nettoyage assure sa fonction lors du déplacement du porteur 1. Il va de soi que l'appareil pourra comporter dans certains cas plusieurs dispositifs de lavage orientés de façons différentes l'un par rapport à l'autre. Tel que représenté aux figures 10 et 11, le dispositif de lavage comporte de façon connue des moyens 20 de mouillage de la surface vitrée, une zone d'aspiration 21 des salissures disposée en arrière des moyens de mouillage 20 en considérant le sens de nettoyage et une raclette de nettoyage 22 qui décolle les salissures de la surface vitrée qui sont aspirées par la zone d'aspiration 21 placée en avant de la raclette 22 selon le sens de nettoyage. Il est nécessaire pour que la raclette 22 soit efficace de bien la maintenir contre la surface vitrée. De plus, l'appareil dans son application à la pyramide du Louvre évolue en surplomb, ce qui pourrait avoir tendance à décoller la raclette 22 de la surface vitrée. A cet effet, le dispositif de nettoyage 3 de l'appareil selon l'invention est doté d'un système de maintien de la raclette 22 contre la surface vitrée. Ce système de maintien est constitué par une zone de dépression 23 s'étendant à proximité de la raclette et sur toute la longueur de celle-ci. Préférentiellement, cette zone de dépression 23 est placée en arrière de la raclette 22 selon le sens du nettoyage. Selon une première forme de réalisation représentée en figure 10, cette zone de dépression 23 est constituée par une rampe 24 de ventouses communiquant avec une conduite d'aspiration, cette rampe de ventouses 24 est ménagée entre deux parois évasées sur leur extrémité se développant parallèlement à la raclette 22 et entre lesquelles sont ménagées des cloisons transversales de séparation 25. L'aspiration créée dans la rampe de ventouses 24 permet de maintenir la raclette 22 contre la surface vitrée sans empêcher le glissement du dispositif de nettoyage 3 sur la dite surface vitrée. Suivant cette forme de réalisation, la zone d'aspiration 21 des salissures et la zone de dépression 23 sont indépendantes. Suivant une autre forme de réalisation représentée en figure 11, le dispositif de nettoyage 3 comporte une chambre d'aspiration 26 commune à la zone d'aspiration des salissures 27 et à la zone de dépression 28 maintenant la raclette 22, disposée entre ces deux zones, plaquée contre la surface vitrée. Suivant la forme de réalisation représentée en figure 10, les moyens de mouillage 20 sont formés par une buse de vaporisation de liquide. Selon la forme de réalisation de la figure 11, les moyens de mouillage 20 présentent un conduit 29 en communication avec une chambre de nébulisation 29A alimentée en air comprimé d'une part et en liquide de nettoyage sous pression d'autre part. Selon cette figure 11 à l'avant du conduit 29 est montée une brosse 30 courant sur toute la longueur du dispositif de nettoyage pour assurer une première élimination de saletés. La zone de dépression 28 de la figure 11 est fermée en partie arrière par un joint en mousse 31 terminant le nettoyage. Il va de soi que les moyens de mouillage 20 de la figure 11 peuvent également être appliqués au dispositif de nettoyage selon la figure 10 ainsi que la brosse 30 et le joint mousse 31. Dans le dispositif de nettoyage 3 selon les deux formes de réalisation, la zone d'aspiration 21 et 28 agit à proximité de la surface vitrée et est délimitée sur sa partie arrière par la raclette 22 selon le sens du nettoyage. Ce dispositif de nettoyage, tel que décrit, est solidaire du porteur 1 de l'appareil selon l'invention et est entraîné en mouvement par rapport au dit porteur entre une position active sur laquelle il assure le nettoyage de la vitre et une position inactive sur laquelle il est écarté de la dite surface vitrée en sorte qu'il ne vienne pas buter contre les profilés 6 et les tubes 8 lors de la progression de l'appareil. A cet effet, le dispositif de nettoyage est monté, selon une forme préférentielle de réalisation, en articulation sur un axe solidaire du porteur 1 et parallèle à une rangée de ventouses 2 et est actionné en pivotement par au moins un vérin pneumatique ou autre à simple ou double effet entre ses positions active et inactive. Suivant une autre forme de réalisation, le dispositif de nettoyage peut être entraîné entre ces positions active et inactive par translation sous l'effet de vérin pneumatique ou bien sous l'effet de moyens identiques à ceux portant les ventouses 2. D'autre part, suivant un mode supplémentaire de réalisation le système de maintien de la raclette 22 du dispositif de nettoyage 3 contre la surface vitrée peut être constitué par les moyens d'entraînement du dispositif de nettoyage 3 entre sa position active et sa position inactive. L'appareil de nettoyage automatique de surface vitrée selon l'invention, est équipé également de dispositifs de guidage 32 permettant d'éviter des écarts sur le parcours de l'appareil. Ce dernier étant appliqué au nettoyage de la surface vitrée intérieure de la pyramide du Louvre, les dispositifs de guidage utilisent les profilés 6 de la menuiserie des vitrages 7 et les tubes 8 de la structure fixe. Chaque porteur 1 et 4 est équipé d'au moins un dispositif de guidage 32 et préférentiellement de deux. Tel que représenté à la figure 13, ces dispositifs de guidage 32 sont constitués chacun d'un patin 33 doté de deux surfaces d'appui 34 et 35 et d'un ensemble de mise en place et de retrait du patin 33 de sa position de guidage. Les dispositifs de guidage sont destinés à venir coopérer avec le profilé 6 et le tube 8 disposés parallèlement au sens d'avance de l'appareil selon l'invention et sont disposés sur un même côté de l'appareil. A cet effet, le patin 33 de chaque dispositif de guidage est doté d'une surface d'appui 34 plane destinée à venir en contact avec le profilé 6 et d'une surface d'appui 35 en V destinée à s'engager et à venir en contact sur le tube 8. Les patins 33 sont placés entre le profilé 6 et le tube 8 et en contact de ceux-ci lorsque le porteur 1 ou 4 qui les portent est fixe en position, tandis que les patins 33 des dispositifs de guidage 32 du porteur 1 ou 4 mobile ou non accroché à la surface vitrée se situent hors de l'espace entre le profilé 6 et le tube 8. Les dispositifs de guidage sont dotés chacun d'un ensemble de mise en place et de retrait des patins 33 en position de guidage comportant un élément assurant l'insertion ou la sortie des patins 33 d'entre le profilé 6 et le tube 8 et d'un élément assurant la mise en contact ou l'écartement des surfaces d'appui 34 et 35 avec respectivement le profilé 6 et le tube 8. L'élément assurant l'insertion ou la sortie des patins 33 d'entre le profilé 6 et le tube 8 est formé d'un vérin 36 dont la tige est insérée dans le patin 33 et fixée à ce dernier et dont le corps est solidaire d'un porteur. L'élément assurant la mise en contact ou l'écartement des surfaces d'appui 34 et 35 respectivement avec le profilé 6 et le tube 8 est constitué par une biellette 37 solidaire du vérin 36 et actionnée par un vérin 38 solidaire d'un porteur (figures 14 et 15). Le vérin 36 est monté sur le porteur 1 ou 4 sur un palier 39 et le patin 33 est bloqué en rotation sur le vérin 36 par des plots 40 ménagés sur le dit vérin et coopérant avec des rainures 41 ménagées dans le corps du patin 33 ou par tout autre moyen. L'action de la surface 35 en V conjugée à celle de la surface 34 assure le guidage et le centrage de l'appareil Le vérin 38 entraîne en rotation le patin 33 jusqu'à ce que les surfaces 34 et 35 soient en appui avec leur élément respectif qui peuvent donc être à des distances variables selon la position de l'appareil (figure 15). Le palier 39 portant le vérin 36 est monté sur le porteur 1 ou 4 par l'intermédiaire d'un élément élastique tel qu'un silent-bloc 42 permettant la correction des écarts de côtes de la structure fixe. En cas de défaut de pression pouvant entraîner la désactivation des ventouses 2, il est prévu sur l'appareil selon l'invention un dispositif de sécurité garantissant une position stable de l'appareil. Ce dispositif de sécurité est constitué par les dispositifs de guidage 32 des porteurs 1 et 4 et par un système mécanique rétractable 43 positionné sur au moins un porteur 1 ou 4 sur le côté opposé à celui portant les dispositifs de guidage 32 et destiné à venir se loger entre le profilé 6 et le tube 8 parallèles à ceux servant au guidage. L'appareil selon l'invention fonctionnant de façon automatique comporte une série de capteurs déclenchant des ordres de fonctions dans le cycle de l'appareil. Ce dernier se déplace suivant deux sens opposés de translation. L'appareil tel que décrit ne comporte qu'un seul dispositif de nettoyage 3 mais pourrait en certains cas en comporter deux et plus. Afin de simplifier la description et afin de rester dans le cadre de l'application non limitative qui sera faite de l'appareil, le cycle de fonctionnnement de celui-ci comporte une translation ascendante sans nettoyage et une translation descendante avec nettoyage. L'appareil est placé en position initiale sur le premier vitrage 7 d'une ligne de vitrages 7 sur laquelle il va progresser. Sur cette position initiale représentée en figure 16, les ventouses 2 des porteurs 1 et 4 sont toutes actives. Sur cette position initiale, le dispositif de nettoyage 3 se trouve à l'avant de l'appareil en considérant son sens de translation ascendant et le porteur 4 est disposé vers l'avant de l'appareil. Une commande actionne le début du cycle et provoque le désactivation des ventouses 2 du porteur 1 et leur effacement tandis que les dispositifs de guidage 32 du dit porteur 1 sont inactifs contrairement à ceux du porteur 4 (figure 17). L'effacement des ventouses 2 et des dispositifs de guidage 32 du porteur 1 sont vérifiés par des capteurs adéquats montés sur chacun des systèmes. A l'avant du porteur 1 suivant le sens de la montée est placé un capteur de détection de proximité dont le rôle est de détecter la présence des profilés 6 et de donner l'ordre au vérin moteur de stopper, ce qui provoque la remise en position de guidage des dispositifs de guidage 32 du porteur 1, ce qui est vérifié, le déploiement de ses ventouses 2 et leur activation, ce qui est également vérifié. La position atteinte est représentée en figure 19 les ventouses de l'avant du porteur 1 étant placées devant le profilé 6 détecté. Les ventouses du porteur 4 sont ensuite rendues inactives ainsi que ses dispositifs de guidage 32. Le porteur 4 est ensuite entraîné par le vérin d'entraînement 10. Ce dernier comporte un capteur de fin de course lequel suite à son actionnement va ordonner l'arrêt du fonctionnement du vérin. Ainsi, le porteur 4 lors de sa course va venir actionner ce capteur de fin de course à proximité de la partie avant du porteur 1. L'arrêt du porteur 4 entraîne la sortie de ses ventouses et leur actionnement ainsi que la mise en place des dispositifs de guidage. Cette position est représentée en figure 22. Une fois que le porteur 4 est fixe, le porteur 1 est actionné en sorte de passer le profilé 6. La course du moyen d'entraînement 10 est dès lors limitée en sorte que la rangée de ventouses 2 de l'avant du porteur 1 se positionne juste en arrière du profilé 6 qui a été franchi (figure 24). Lorsque le porteur 1 est sur cette position, le porteur 4 est actionné en sorte de placer sa première rangée de ventouses devant le profilé 6. L'appareil va progresser ensuite d'un pas égal à la distance séparant les rangées de ventouses 2 jusqu a ce qu'il soit passé entièrement entre le profilé 6 et le tube 8. Ensuite les porteurs 1 et 4 peuvent effectuer une course maximale entre deux profilés 6 successifs. L'ordre d'arrêt des porteurs 1 et 4 est donné soit par le capteur de détection de l'avant du porteur 1, soit par le capteur de fin de course du moyen d'entraînement soit encore par une commande définissant le pas de franchissement des profilés 6. Ce fonctionnement à pas réduit au niveau des profilés permet de rattrapper d'éventuels décalages de pas dans la progression de l'appareil. Le capteur porté par le porteur 1 incrémente un compteur à chaque profilé 6 rencontré au cours de la montée. Sur le dispositif de nettoyage 3 ou plus généralement à l'avant de l'appareil selon le sens de montée est placé un capteur de fin de course détectant la fin du parcours de montée de l'appareil. Cette détection entraîne l'arrêt de l'appareil, enclenche le cycle de descente et provoque la mise en position contre la surface vitrée du dispositif de nettoyage. L'appareil entame sa descente en progressant de la façon décrite ci-avant en maintenant contre la surface vitrée le dispositif de nettoyage 3. Sur l'avant du porteur 1 en considérant maintenant le sens de descente est monté un capteur de détection de proximité détectant les profilés 6. La détection du profilé 6 par ce capteur donne l'ordre du retrait des dispositifs de guidage 32 du porteur 1, de désactivation des ventouses 2 et leur effacement dans le porteur 1 qui va donc être entraîné pour passer le profilé 6 détecté. La détection du profilé 6 par le capteur du porteur 1 lors de la descente décrémente le compteur qui avait été incrémenté lors de la montée à chaque détection de profilé 6. La fin du cycle de descente et donc de nettoyage est donnée lorsque le compteur est revenu à son état initial. Sur le dispositif de nettoyage 3 est monté un capteur de détection d'un profilé 6 qui va donner l'ordre de rendre inactif le dit dispositif de nettoyage en sorte que celui-ci puisse passer au dessus du profilé 6 détecté. Dès que le dispositif de nettoyage est effacé un capteur de fin de course placé sur les moyens d'entraînement en mouvement du dit dispositif de nettoyage par rapport au porteur 1 donne l'ordre au vérin moteur 10 de fonctionner. Chaque changement d'état de ce capteur de fin de course provoque l'actionnement du vérin moteur. Un capteur de détection de passage du profilé 6 est monté sur le dispositif de nettoyage et donne l'ordre d'arrêter le vérin moteur et de repositionner le dispositif de nettoyage, ce qui provoque la remise en service du vérin moteur 10 du fait du changement d'état du capteur de fin de course placé sur le dispositif de nettoyage. Une fois que l'appareil est revenu à sa position initiale, il est transporté sur une autre ligne de vitrages 7. Il peut être prévu un dispositif automatique de transfert d'une ligne de vitrages à l'autre. L'appareil est relié par des conduites et des câbles à un poste fixe comprenant un compresseur d'air, un réservoir de liquide de lavage, un réservoir de récupération d'eaux usées, une armoire de commande et une source d'énergie. L'appareil se déplace automatiquement, mais il peut être prévu une commande semi-automatique où le manipulateur commande l'appareil soit directement sur un clavier, soit à partir d'une télécommande. En figure 1 est représenté l'appareil selon 1 invention dans sa forme appliquée au nettoyage de la surface intérieure de la pyramide du Louvre. La forme du porteur 1 est triangulaire et ses parties 1A et 1B sont solidarisées à un sommet du triangle tandis que les glissières 9 sont parallèles au côté du triangle opposé à ce sommet. Le dispositif de nettoyage 3 est porté par la partie 1A du porteur 1 tandis que les dispositifs de guidage 32 sont placés sur le côté des porteurs 1 et 4 parallèles aux glissières 9. La pyramide du Louvre présente des vitrages en losange et l'appareil se déplace parallèlement à un côté de ces losanges. La base de chaque ligne de losanges est terminée par un vitrage triangulaire sur lequel est placé l'appareil en position initiale. Ces vitrages triangulaires ne pourront pas être nettoyés par l'appareil selon l'invention. Il est prévu par ailleurs de pouvoir modifier la longueur du dispositif de nettoyage soit par son allongement, soit par son changement. L'appareil étant adapté à nettoyer la surface interne de la pyramide, il sera aisé de détecter la fin de la course ascendante par le contact du capteur adéquate avec une autre face interne de la pyramide ou bien un profilé séparant ces deux faces. Il va de soi que le liquide de nettoyage est compatible avec la qualité de la surface vitrée. Le dispositif de nettoyage évite la projection d'eau au sol et les écoulements le long des joints et des vitres. Il va de soi également que l'appareil évite la déterioration de la menuiserie des vitrages, de la structure et des joints. L'appareil selon l'invention permet un nettoyage automatique des surfaces vitrées de façon efficace, est d'un faible encombrement et d'un poids faible et garantit une bonne sécurité. Il va de soi que la présente invention peut recevoir tous aménagements et toutes variantes dans le domaine des équivalents techniques sans pour autant sortir du cadre du présent brevet. REVENDICATIONS 1. Appareil automatique de nettoyage de surfaces vitrées ou autres comportant un premier porteur (1) doté de moyens d'accrochage (2) à la surface à nettoyer, au moins un dispositif de nettoyage (3), un second porteur (4) pourvu de moyens d'accrochage (2) à la dite surface, au moins un moyen d'entraînement (5) en mouvement relatif des porteurs l'un par rapport à l'autre et au moins un élément de guidage des porteurs (1) et (4) l'un par rapport à l'autre, appareil caractérisé en ce que les moyens d'accrochage (2) de chacun des porteurs (1) et (4) sont montés en extrémité de moyens solidaires des dits porteurs mobiles entre une position déployée sur laquelle les moyens d'accrochage (2) sont en contact avec la surface à nettoyer et une position effacée sur laquelle les moyens d'accrochage (2) sont en écartement de la dite surface et à une distance par rapport à un plan (P), confondu avec la face supérieure de l'appareil et parallèle à un plan de la surface à nettoyer, inférieure à la distance minimale rencontrée entre un profilé (6) de la menuiserie et un tube (8) de la structure fixe et en ce que les moyens mobiles portant les moyens d'accrochage maintiennent, en position déployée, le plan (P) sus déterminé à une distance constante d'un plan de la surface à nettoyer et en dessous des tubes (8) de la structure fixe. 2. Appareil selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens mobiles portant les moyens d'accrochage (2) sont actionnés alternativement d'un porteur (1) à l'autre (4) et s'étendent perpendiculairement à la surface vitrée en position déployée. 3. Appareil selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que les moyens mobiles portant en extrémité les moyens d'accrochage (2) et fixés aux porteurs sont constitués chacun d'une enveloppe (11) creuse s'allongeant et se rétractant axialement sous l'effet d'un fluide et d'une structure de rigidification de l'enveloppe dans le sens axial et en torsion. 4. Appareil selon les revendications 1 et 3 caractérisé en ce que les moyens d'accrochage (2) à la surface vitrée montés en extrémité des moyens mobiles sont constitués par des ventouses pneumatiques. 5. Appareil selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens d'accrochage (2) sont disposés en rangées sur chacun des porteurs (1) et (4), en ce que les dites rangées sont parallèles entre elles sur un même porteur et d'un porteur à l'autre et sont parallèles aux profilés (6) de la menuiserie au dessus desquels l'appareil doit passer et en ce que la distance entre deux rangées de moyens d'accrochage est supérieure à la largeur maximale rencontrée sur les profilés (6). 6. Appareil selon la revendication 1 équipé d'au moins un dispositif de nettoyage (3) comportant des moyens de mouillage (20) de la surface vitrée, une zone d'aspiration (21) des salissures disposée en arrière des moyens de mouillage (20) selon le sens de nettoyage et une raclette de nettoyage (20) placée en arrière de la zone d'aspiration (21), caractérisé en ce que le dispositif de nettoyage (3) est doté d'un système de maintien de la raclette (22) contre la surface vitrée. 7. Appareil selon la revendication 6 caractérisé en ce que le système de maintien est constitué par une zone de dépression (23) s'étendant à proximité et parallèlement à la raclette (22). 8. Appareil selon la revendication 7 caractérisé en ce que la zone de dépression (23) est constituée par une rampe (24) de ventouses communiquant avec une conduite d'aspiration. 9. Appareil selon la revendication 6 caractérisé en ce que le dispositif de nettoyage (3) comporte une chambre d'aspiration (26) commune à la zone d'aspiration des salissures (27) et à la zone de dépression (28) séparées par la raclette (22) maintenue plaquée contre la surface vitrée. 10. Appareil selon la revendication 6 caractérisé en ce que les moyens de mouillage (20) du dispositif de nettoyage (3) comportent un conduit (29) amenant le liquide vers la surface vitrée et une chambre de nébulisation (29A) communiquant avec le conduit (29) et alimentée d'une part en air comprimé et en liquide de nettoyage sous pression d'autre part. 11. Appareil selon les revendications 1 et 6 caractérisé en ce que le dispositif de nettoyage (3) est solidaire du porteur (1) et est mobile par rapport au dit porteur entre une position active sur laquelle le nettoyage est assuré et une position inactive sur laquelle le dit dispositif de nettoyage est écarté de la surface vitrée. 12. Appareil selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il est pourvu de dispositifs de guidage (32) solidaires des porteurs (1) et (4) évitant les écarts dans le parcours du dit appareil et en ce que ces dispositifs de guidage assurent leur fonction par rapport au porteur (1) ou (4) fixe et en alternance d'un porteur à l'autre. 13. Appareil selon la revendication 12 caractérisé en ce que ces dispositifs de guidage (32) sont constitués chacun par un patin (33) doté de deux surfaces d'appui (34) et (35) destinées à venir en position de guidage en contact avec respectivement le profilé (6) et le tube (8) parallèles au sens du déplacement et d'un ensemble de mise en place et de retrait du patin (32) de sa position de guidage et d'entre le profilé (6) et le tube (8). 14. Appareil selon la revendication 13 caractérisé en ce que le patin (33) est doté d'une surface plane (34) destinée à venir en contact avec le profilé (6) et d'une surface en V (35) destinée à s'engager et à venir en contact avec le tube (8). 15. Appareil selon la revendication 13 caractérisé en ce que l'ensemble de mise en place et de retrait du patin (33) des dispositifs de guidage (32) comporte un élément assurant l'insertion ou la sortie du patin (33) d'entre le profilé (6) et le tube (8) et d'un élément assurant la mise en contact ou l'écartement des surfaces d'appui (34) et (35) avec respectivement le profilé (6) et le tube (8). 16. Appareil selon les revendications 1, 12, 13, 14 et 15 caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de sécurité constitué par les dispositifs de guidage (32) et par un système mécanique rétractable (43) positionné sur au moins un porteur (1) ou (4) sur le côté opposé à celui portant les dispositifs de guidage (32) et destiné à venir se loger entre le profilé (6) et le tube (8) parallèles à ceux servant au guidage. 17. Appareil selon la revendication 1 caractérisé en ce que à l'avant du porteur (1) suivant le sens de la montée est placé un capteur de détection de profilé (6), en ce que à l'avant du porteur (1) suivant le sens descendant est placé un capteur de détection des profilés (6), en ce que ce premier et ce second capteurs respectivement incrémente et décrémente un compteur et donnent l'ordre d'arrêt aux porteurs sur lesquels ils sont montés. 18. Appareil selon la revendication 1 caractérisé en ce que à l'avant de l'appareil selon le sens de montée est placé d'un capteur de fin de la course ascendante. 19. Appareil selon la revendication 1 caractérisé en ce que le moyen d'entraînement (5) des porteurs (1) et (4) est doté d'un capteur de fin de course. 20. Appareil selon la revendication 1 caractérisé en ce que le dispositif de nettoyage est doté d'un capteur détectant à la descente les profilés (6), d'un capteur détectant le passage des dits profilés et d'un capteur de fin de course monté sur les moyens d'entraînement du mouvement du dispositif de nettoyage (3) entre sa position active et sa position inactive, destiné à donner l'ordre de fonctionnement au moyen d'entraînement (5) des porteurs (1) et (4). 21. Appareil selon les revendications précédentes prises dans leur ensemble et trouvant son application dans le nettoyage de la surface vitrée intérieure de la pyramide du Louvre, caractérisé en ce qu'il présente une forme inscrite dans un triangle sur un côté duquel est placé le dispositif de nettoyage et sur un autre côté duquel sont disposés les moyens de guidage (32).