Brevet FR2670067A1 — publié le 19920605

La présente invention présente un dispositif de prise d'images d'une scène. En particulier la présente invention s'applique à l'inspection des médicaments, des tissus, des plastiques, des papiers, des métaux, des briques, des états de surface, des rugosités, des fibres et des poussières, par exemple. Les dispositifs connus à ce jour de type comportant une caméra, un système d'éclairage et un système de traitement ne peuvent qu'éxaminer des surfaces présentant de fortes variations de luminosité. En effet, la réponse des capteurs n'est pas uniforme sur leur surface et les sources de lumière n'éclairent pas de manière uniforme le matériau ou l'objet inspecté. La présente invention se propose de remédier à ces inconvénients en mémorisant les paramètres de la non uniformité de réponse du capteur et éventuellement ceux de l'éclairage. La présente invention présente donc un dispositif de prises d'images d'une scène éclairée par une source de lumière constante comportant un capteur d'images comportant des points photo-sensibles et délivrant un signal représentatif des intensités lumineuses incidentes sur ses points photosensibles, caractérisé en ce qu'il comporte une mémoire et un moyen de combinaison connecté en ses entrées au capteur d'images et à la mémoire, la mémoire conservant une fonction du signal sortant du capteur d'images pour chacun de ses points photo-sensibles pour au moins une scène donnée, et le moyen de combinaison effectuant le calcul de la lumière arrivant sur chaque point photo-sensible du capteur d'images en fonction des signaux conservées dans la mémoire et de la valeur du signal fournit par le capteur d'images correspondant audit point de telle manière que le signal sortant du moyen de combinaison et correspondant à ces points photo-sensible du capteur d'images est étalonné. En général, la scène donnée est la scène d'inspection en l'absence de l'objet 1 de telle manière que les réponses conservées en mémoire correspondent aussi bien à la non uniformité de réponse des points du capteur qu'à la non uniformité d'éclairage de l'objet inspecté. L'invention propose aussi l'utilisation de ce dispositif pour différentes applications d'inspection optiques. La description qui va suivre, faite dans un but explicatif et nullement limitatif en regard du dessin annexé permet de mieux comprendre les avantages, buts et caractéristiques de la présente invention. Dans la figure 1 est représenté un dispositif selon l'invention selon un mode de réalisation simple. Dans la figure 2 est représenté un second mode de réalisation du dispositif fonctionnant de manière numérique. Dans la figure 3 sont représentées des échelles de lumière expliquant le fonctionnement du dispositif tel que présenté dans la figure 1. Dans la figure 4 est représenté un système optique pouvant s'adapter au dispositif tel que représenté en regard de la figure i selon l'invention et permettant une sélection de couleur. Dans la figure 5 est représenté un système de mesure pouvant s'adapter au dispositif représenté en figure 1. Dans la figure 6 est représenté un système de mesure complémentaire de celui présenté en figure 5. Dans la figure 7 est représenté un circuit de traitement des informations fournies par le dispositif par un proces seur Dans la figure 8 est représenté un schéma électronique réalisant le dispositif et tous les systèmes présentés dans les figures i a Y, adapté à l'inspection de matériaux plats. Dans la figure 9 est représenté un système d'inspection de matériaux épais incorporant le mode de réalisation du dispositif présenté en figure i. Dans la figure 10 est représenté un système d'inspec- tion de rugosité incorporant les systèmes de mesure présentés dans les figure 5 et 6. Dans la figure il est représenté un système de surveillance incorporant le dispositif présenté dans la figure 1. Si on se réfère à la figure 1, on voit une scène S comportant un objet 1 éclairé par une source de lumière invariable 2, un capteur d'images 3 comportant des points photosensibles P sur lequel un objectif 4 forme une image I de l'objet 1, un numériseur 5 relié au capteur d'images 3, une mémoire 6 reliée en entrée à la sortie du numériseur 5, un moyen de commande 7 de lecture et écriture de la mémoire 6, un moyen de combinaison 8 comportant deux entrées 9 et 10 reliées respectivement au capteur d'images 3 et à la mémoire 6 et comportant une sortie 11. Une horloge 12 assure la synchronisation de fonctionnement des différents composants du dispositif et principalement du capteur d'images 3 et de la mémoire 6. L'objet i est quelconque, il peut être plat, épais, transparent ou opaque, coloré ou monochrome, fixe ou en déplacement. Le capteur d'images 3 est adapté à fournir un signal représentatif des intensités lumineuses que captent ses points photo-sensibles P de manière séquentiel, c'est à dire selon un balayage de ses points photosensibles P. La fréquence de sortie de signaux correspondant à ces points est fournie par l'horloge 12. Le capteur d'images 3 peut être matriciel ou linéaire. Le numériseur 5 est adapté à numérisé le signal sortant du capteur d'images 3 et à le fournir à la mémoire 6 et au moyen de combinaison 8. Le moyen de commande 7 de lecture et d'écriture dans la mémoire 6 est adapté à commandé d'abord, quelques instants après la mise en fonctionnement du dispositif la lecture par la mémoire 6 des signaux fournis par le numériseur 5 à des adresses repérées par rapport aux points du capteur d'images 3, et ensuite l'écriture, par la mémoire 6 de ces signaux sur l'entrée 10 du moyen de combinaison 8. Ce moyen de commande 7 peut notamment être composé d'un compteur, de portes logiques et/ou de bascules. Le moyen de combinaison 8 effectue une combinaison des signaux issus du capteur d'images 3 et de la mémoire 6 et affiche le résultat de cette combinaison sur sa sortie 11. Il effectue ainsi le calcul de l'intensité lumineuse atteignant chaque point P du capteur d'images 3 par combinaison des signaux conservés dans la mémoire 6 et de la valeur du signal fourni par le capteur d'images 3 correspondant audit point photo-sensible P de telle manière que les signaux sortant de ce moyen de combinaison 8 et correspondant auxdits point P sont étalonnés. Il peut être composé d'un processeur, d'un micro-con trôleur, d'un différentiateur, d'un multiplieur ou d'un diviseur, par exemple. Les composants nécessaires au fonctionnement du dispositif selon un schéma donné dans cette figure ne sont pas représentés ici mais sont connus de l'homme de l'art. Dès la mise en route du dispositif, l'horloge 12 commande le focntionnement du capteur d'images 3. La source de lumière 2 étant allumée, l'une des premières images captées par le capteur d'images 3 est mise en mémoire 6. Pour ce faire, le moyen de commande de lecture et écriture 7 commande la lecture et la mémorisation par la mémoire 6 des informations provenant du numériseur 5 à des adresses repérées par rapport aux signaux fournis par l'horloge 12. Afin d'éviter les défauts des premières images captées, le moyen de commande 7 peut notament contenir un compteur relié à l'horloge 12. Ensuite, le moyen de commande 7 commande à la mémoire 6 l'écriture des informations qu'elle conserve de manière synchronisée avec le siganl provenant du capteur d'images 3, les adresses des informations écrites par la mémoire 6 étant données par l'horloge 12. De cette manière les irrégularités de la source de lumière 2 et du capteur d'images 3 sont conservées en mémoire 6 pendant tout le fonctionnement du dispositif. La lecture des informations contenues dans la mémoire 6 et la sorties d'informations du capteur d'images 3 sont synchronisées de telle manière que simultanément à la sortie du capteur 3 de chaque information correspondant à un point du capteur d'images 3, l'information sortant de la mémoire 6 correspond aussi à ce point. Pendant le fonctionnement, le moyen de combinaison 8 corrige les signaux représentatif de l'image I fournis par le capteur d'images 3 en fonction des signaux de référence conservés dans la mémoire 6. De cette manière, le moyen de combinaison 8 est adapté à mesuré la transparence ou la reflectance intrinséque de l'objet 1 en chacun de ses points. En général, l'image de la scène conservée en mémoire 6 est la scène d'inspection en l'absence de l'objet ou du matériau inspecté de telle manière que les informations conservées en mémoire correspondent aussi bien à la non uniformité de réponse des points du capteur qu'à la non uniformité d'éclairage de l'objet observé et plus généralement à tous les défauts de prise de vues. Le moyen de combinaison 8 peut aussi bien fonctionner en division, en soustraction, en combinaison linéaire ou selon toute fonction donnée sur les informations provenant du capteur d'images 3 et de la mémoire 6. Si on se réfère maintenant à la figure 2, on voit un objet 1 éclairé par une source de lumière invariable 2, un capteur d'images 3 sur lequel un objectif 4 forme une image I de l'objet 1, l'objectif 4 comportant un diaphragme asservi 13, un numériseur 5 relié au capteur d'images 3, un inverseur 14 inversant le signal provenant du numériseur 5, deux mémoires 6 reliées en entrée à la sortie du numériseur 5 et à leur propre sortie par un additionneur 17, un moyen de commande 7 d'écriture et de lecture des mémoires 6, ledit moyen de commande commandant l'additionneur 17, le diaphragme asservi 13 étant lui aussi commandé par le moyen de commande 7, un moyen de combinaison 8 comportant trois entrées 9, 10, et 16 reliée respectivement au capteur d'images 3 et aux mémoires 6 et comportant une sortie 11. L'horloge 12 assure la synchronisation de fonctionnement des différents composants du dispositif et principalement du capteur d'images 3 et des mémoires 6. Les composants nécessaires au fonctionnement du dispositif selon le schéma donné dans cette figure 2 ne sont pas représentés ici mais sont connus de l'homme de l'art. Selon ce second mode de réalisation du dispositif, à la mise en route, l'une des mémoires 6 accumule plusieurs images provenant de l'inverseur 14 pendant que le diaphragme asservi 13 est ouvert puis l'autre mémoire 6 accumule autant d'images provenant de l'inverseur 14 pendant que le diaphragme asservi 13 est fermé. Le moyen de commande 7 assure ce séquencement et la commande du diaphragme asservi 13. De cette manière, une moyenne ou une somme de plusieurs images permet de limiter l'importance du bruit en cours de mémorisation et la correction des irrégularité est effectuée avec deux informations. Le moyen de combinaison 8 peut ainsi séparer les irrégularité d'éclairage et du système optique d'une part et les irrégularités du capteur d'images 3 d'autre part en résolvant un système de deux équations à deux inconnues. Bien entendu, le nombre de prise de vue mémorisée n'est pas limité, ni le nombre d'ouvertures du diaphragme asservi 13 utilisées. Le moyen de combinaison 8 effectue une combinaison des informations provenant des mémoires 6 et du capteur d'images 3 de manière à afficher sur sa sortie i1 une valeur de réflectance ou de transparence intrinsèque de l'objet O. L'inverseur 14 placé en entrée des mémoires 6 étant généralement plus lent que les multiplicateurs utilisés dans le moyen de combinaison 8. De cette manière, l'inversion n' est réalisée qu'une seule fois et ne retarde pas le fonctionnement du dispositif. Si on se réfère à la figure 3, on voit des courbes de luminosités et de réponse optiques permettant d'expliquer le fonctionnement du dispositif tel que représenté dans la figure 1. Dans un but de clarté, dans la figure 3, l'objet 1 est supposé être un matériau partiellement transparent que l'on inspecte par transparence et le capteur d'images 3 est supposé linéaire. Les courbes représentées possèdent des unités arbitraires qui ne sont pas indiquées. Elles représentent en abscisse les points du capteur d'images 3 selon leur ordre de représentation dans le balayage de ce capteur 3. Une première courbe Vî présente des valeurs d'éclairage d'une source de lumière diffuse 1. Une deuxième courbe V2 représente les transparence de l'objet- 1. Une troisième courbe V3 représente un coefficient de non-uniformité de réponse des points du capteur d'images 3. Une quatrième courbe V4 représente l'image mémorisée dans la mémoire 6, correspondant au produit des première et troisième courbes, c'est à dire au signal fourni par le capteur d'images 3 en l'absence de l'objet t. Un cinquième courbe V5 correspond aux éclairages perçus par le capteur d'images 3 en présence de l'objet 1. Cette courbe V5 est le produit des trois premières courbes.Enfin une sixième courbe V6 correspond à la division de la courbe V5 par la courbe V4, cette opération de division étant réalisée par le moyen de combinaison 8. On constate que les courbes V2 et V6 sont identiques. Le signal sortant du dispositif, qui correspond à la courbe V6 correspond donc bien à la transparence intrinséque de l'objet 1. Dans la figure 4 est représenté un système optique pouvant s'adapter au dispositif tel que représenté en regard de la figure 1 selon l'invention et permettant une sélection de couleur. En se référant à cette figure 4, on voit un polariseur dichroïque 17, un écran électro-optique 18, un polariseur 19, ces trois composants optiques étant placés devant l'objectif 4, un générateur de tension 20 relié au filtre élec tro-optique 18, un filtre passe-bas 21, un redresseur 22, un double comparateur 23, tous trois reliés en leur entrée à la sortie 11 du moyen de combinaison 8, le redresseur 22 étant aussi relié en entrée à la sortie du filtre passe-bas 21 et en sortie à un filtre passe-bas 28, un dérivateur 24 relié à la sortie du filtre passe-bas 28, un comparateur 25 relié à la sortie du dérivateur 24, un commutateur 26 à deux positions relié à deux sorties du comparateur 25, le commutateur 26 étant en sortie relié à une entrée d'une porte logique 27 dont les autres entrées sont reliées à deux sorties du double comparateur 23 et la sortie à l'entrée de blocage du générateur de tension 20. Le polariseur dichroïque 17 possède deux axes de polarisation perpendiculaires et des filtrages chromatiques différents selon ces deux axes. Une lumière polarisée parallèlement à un des axes de polarisation du polariseur dichroïque 17 est filtrée de manière chromatique selon une première couleur. Une lumière polarisée parallèlement à l'autre axe de polarisation du polariseur dichroïque 17 est filtrée selon une deuxième couleur différente de la première. Dans un but explicatif, la première couleur peut être le vert et la seconde le rouge. De tels polariseur dichroïques existent. L'obturateur électro-optique 18 possède un pouvoir rotatoire variable en fonction de la tension qui lui est appliquée par le générateur de tension 20. L'obturateur électro-optique 18 peut notament être constitué d'une cellule à cristaux liquides nématiques en hélice dont l'hélice réalise un quard de tour. Le polariseur 19 sert d'analyseur. Le générateur de tension 20 génère une tension en dent de scie. La valeur de la tension peut être bloquée par commande sur une entrée de blocage. Un tel générateur de tension 20 peut aisément être réalisé par l'homme de l'art selon des schémas connus. Le générateur de tension 20 commande indirectement le pouvoir rotatoire de l'obturateur électro-optique 18 et donc la couleur de filtrage chromatique réalisé par le polariseur dichroïque 17 et le polariseur 19. Les filtres passe-bas 21 et 28 possèdent une fréquence de coupure environ égale à la fréquence de sortie d'images du capteur d'image 3. De cette manière le signal de sortie du filtre passe-bas 21 correspond à la moyenne du signal de sortie du calculateur 11. Le redresseur 22 étant relié en entrée à la sortie Il du calculateur et à la sortie du filtre passe-bas 21 et en sortie à un filtre passe-bas 28, ce dernier fourni un signal égal à la moyenne de la différence entre la moyenne du signal de sortie du calculateur il et ce signal. Le signal sortant du filtre passe-bas 28 correspond donc au contraste de l'image prise par le dispositif. Le comparateur 25 compare le signal sortant du dérivateur 24 à la valeur nulle et permet de rechercher les extrémas de ce contraste. Il émet trois signaux selon que respectivement le signal sortant du dérivateur 24 est positif, nul ou négatif. Le double comparateur 23 et le comparateur 25 constituent deux moyens d'analyse du signal sortant du calculateur 8. Le double comparateur 23 dont une entrée est reliées à la sortie il du moyen de combinaison 8 compare le signal sortant de ce moyen de combinaison 8 avec les valeurs maximales et minimales possibles pour ce signal, à savoir, signal de bruit et signal de saturation. I1 émet sur ses sorties un signal d'égalité lorsqu'le signal sortant du moyen de combinaison 8 est égal à l'une de ces deux valeurs. Le commutateur 26 à deux positions relié à deux sorties du comparateur 25, ces sorties correspondant aux signaux positifs et négatifs sortant du dérivateur 24, permet de sélectionner les maximas ou les minimas de contrastes. La porte logique 27 est de type "ou", et déclenche le blocage de la tension générée par le générateur de tension 20, dès que l'extréma recherché et affiché sur le commutateur 26 est atteint ou dès que l'une des extrémas de signal possibles, signal de bruit ou signal de saturation, est atteint. On comprend que le fonctionnement du système optique présenté dans la figure 4 permet d'optimiser le filtrage chromatique de la prise d'images par le capteur d'images 3 sans perdre des informations par saturation ni par détérioration du rapport signal/bruit. Dans la figure 5 est représenté un système de mesure pouvant s'adapter au dispositif représenté en figure 1. En se référant à la figure 5, on voit une table de conversion 29 recevant le signal V6, un compteur 30 relié à une sortie 34 de la table de conversion 29 et à l'horloge 12, une mémoire intermédiaire 31 reliée à la sortie 34 et à une autre sortie 35 de la table de conversion 29, un compteur 32 relié à une autre sortie 36 de la table de conversion 29 et à une bascule 39, un compteur 33 relié à la sortie 35 de la table de conversion 29 et à l'horloge 12, et une mémoire 37 reliée au compteur 30, au compteur 32, au compteur 33, à la mémoire intermédiaire 31 et reliée à une porte logique 38, elle même connectée aux sorties 34 et 36 de la table de conversion 29. La table de conversion est une mémoire dans laquelle on utilise le bus d'adresse pour afficher des données. A chaque valeur d'entrée correspond donc une valeur de sortie unique dont l'adresse dans la mémoire est la valeur d'entrée( On pourra se référer, pour en comprendre le fonctionnement aux composants électroniques dits de "look-up table"). A la mise en fonctionnement du dispositif objet de l'invention, cette table de conversion 29 est chargée par un circuit électronique non représenté ici, à processeur ou à mémoire morte. Un tel circuit électronique à processeur est représenté dans la figure 8. La table de conversion 29 est connectée sur son bus d'entrée, aussi appelé bus d'adresse à la sortie il du moyen de combinaison 8. Préférentiellement, les valeurs inscrites dans la ta ble de conversion, et qui sont donc celles qui sortent de celle-ci en cours de fonctionnement sont les suivantes les sorties 34, 35 et 36 de la table de conversion 29 portent respectivement des signaux représentant une anomalie, le type de cette anomalie, la détection du matériau ou de ltobjet 1. Les compteurs 30, 32 et 33 comptent le nombre d'impulsions fournies par l'horloge 12 pendant qu'ils reçoivent de la sortie 35 de la table de conversion 29 des signaux non nuls. Ils mesurent donc respectivement la longueur de l'anomalie, la longueur de l'objet 1, et le numéro attribué par le dispositif à l'anomalie. Ces mesures dépendent bien entendu du grossissement du système optique. La mémoire intermédiaire 31 est commandée par la sortie 35 de la table de conversion 29 et conserve le nombre inscrit par le compteur 50 lorsque la basule 39 présente un front montant. La bascule 39 présente un front montant à chaque début d'anomalie, le signal de début d'anomalie étant fourni par la sortie 35 de la table de conversion 29. La mémoire 37 conserve les informations fournies par les compteurs 30, 32 et 33 et par la sortie 35 de la table de conversion. Ces informations sont mémorisées lorsque la porte logique 38 fourni un signal non nul. La porte logique 38 est de type "ou. De cette manière, pour chaque ligne de chaque prise de vue sont mémorisés dans la mémoire 37, la longueur de l'objet 1, et, pour chaque anomalie, sa longueur, son type et la distance de l'une de ses extrémités à un bord de l'objet 1. Dans la figure 6 est représenté un système de mesure complémentaire de celui présenté en figure 5. Si on se réfère à la figure 6, on voit une mémoire intermédiaire 40 reliée à la sortie 35 de la table de conversion 29, à l'horloge 12, un comparateur 41 relié en entrées à la mémoire intermédiaire 40 et à la sortie du signal 35 de la table de conversion 29. La sortie représentant l'égalité des signaux d'entrées est connectée à la mémoire intermédiaire 37. La mémoire 40 est synchronisée avec le capteur d'images 3 de telle manière que chaque information sortant de la mémoire 40 correspond à un point du capteur 3 dont le signal V6 est affiché sur la table de conversion 29. La mémoire 40 lit et écrit simultanément. Elle constitue ainsi une ligne à retard numérique. La mémoire 40 peut être constituée d'une mémoire normale, d'une mémoire de type FIFO, c'est à dire "premiers entrés, premiers sortis", soit encore dont les première informations lues sont aussi les premières écrites, ou de ligne à retard. De cette manière, une anomalie présente sur plusieurs images successives provoque la mise en mémoire 37 d'un signal de rattachement qui permet de mesurer le nombre d'images sur lesquels elle est présente. Dans la figure 7 est représenté un organigramme de traitement des informations fournies par le dispositif vers un ordinateur. Dans la figure 7 sont représentés la mémoire 37, un moyen de calcul 42, une mémoire 43 et un moyen d'affichage 44. Le moyen de calcul 42 est préférentiellement constitué d'un processeur, d'un contrôleur ou d'un ordinateur. En lisant la mémoire 37, il mémorise dans la mémoire 43 les informations concernant les anomalies, lorsque cellesci présentent une information de rattachement en éliminant cette information de rattachement mais en incrémentant un registre complémentaire, correspondant au nombre de rattachement successifs observés. Lorsque les informations relatives à une anomalie ne présentent plus d'informations de rattachement, il affiche sur le moyen d'affichage 44 ces informations ainsi que celles mémorisées dans la mémoire 43 et se rattachant à l'anomalie. Cet affichage peut se réaliser avec un traitement préliminaire de telle manière que soient affichées, par exemple, la longueur maximale de l'anomalie, les distances maximales et minimales d'un bord de cette anomalie par rapport au bord de l'objet 1. Dans la figure 8 est représenté un schéma électronique réalisant le dispositif et tous les systèmes présentés dans les figures 1 à 6. Ce schéma électronique est notamment adapté à l'inspection de matériaux déroulants, tissus, plastiques, papiers, métaux, par exemple. On retrouve dans la figure 8 un capteur d'images 3, un convertisseur analogique numérique 5, un multiplieur 50, une mémoire 6, une mémoire intermédiaire 51, une table de conversion 29, un compteur 52 relié en entrée à une sortie 53 de la table de conversion 29 et en sortie à une porte tampon 54, trois compteurs 30, 32 et 33, un détecteur de fin d'anomalie 58, une mémoire intermédiaire 40, un moyen de gestion de bus 59, six mémoires 60, 61, 62, 63, 64, 65 de type FIFO, un séquenceur 66, une mémoire tampon 67. Un processeur 68 est relié à la mémoire 6, à la mémoire intermédiaire 51, à la table de conversion 29, et à la mémoire tampon 67. Le multiplieur 50 effectue Ie produit des signaux provenant du numériseur 5 et de la mémoire 6. La mémoire intermédiaire 51 permet la lecture ralentie des informations provenant du numériseur 5. Pour ce faire, l'écriture dans cette mémoire 51 est synchronisée avec l'affichage par le capteur d'images 3 des signaux représentatifs des intensités lumineuses reçues par chacun de ses points et la lecture dans cette mémoire 51 est effectuée selon une fréquence plus faible. Le processeur 68 affiche dans la mémoire 6 les inverses des nombres reçus de la mémoire intermédiaire 51. Le compteur 52 est relié à la sortie de la table de conversion 29 qui signal la reconnaissance de l'objet i. La porte tampon 54 transmet sur sa sortie les intoraation qu'elle reçoit en entrée des sorties 34, 35 et 36 de la table de conversion 29, lorsque le compteur 52 affiche une valeur supérieure à un nombre donné. De cette manière les effets de bord et de franges, notamment dans l'inspection des tissus sont éliminés. Le moyen de gestion de bus 59 réalise les fonctions présentées en regard des figures 5 et 6 à partir des informations transmises par les compteurs 30, 32 et 33, de la mémoire intermédiaire 40 et du détecteur de fin d'anomalie 58. Ce détecteur de fin d'anomalie peut être constitué d'une bascule reliée à la sortie 35 de la table de conversion 29. Le moyen de gestion de bus 59 affiche les résultats de ces fonctions dans les mémoires 60 à 65. Le séquenceur 66 assure la sortie de ces informations vers la mémoire tampon 67, dès qu'un signal de saturation de la mémoire 65 lui est transmis. Il est à noter que les entrées dans les mémoires 60 à 65 sont faites de manière synchronisées, par exemple à la détection de fin des anomalies ou de fin d'objet, mais que les sorties sont faites de manière séquentielle. Enfin, la mémoire tampon 67 est lue par le processeur 68. Le processeur 68 peut être constitué d'un micro-processeur, d'un calculateur, d'un contrôleur ou d'un ordinateur. Il comporte le moyen de commande 7 d'écriture et de lecture dans la mémoire 6 présenté dans la figure 1 et l'inverseur 14 ainsi que l'additionneur 17 présentés dans la figure 2. Il est adapté à charger la table de conversion 29 à partir de la réception de signaux de la mémoire intermédiaire 51 provenant eux-mêmes du multiplieur 50. Pour ce faire, un objet considéré comme parfait est placé devant l'objectif 4 et une prise de vue est réalisée. Pour cette prise de vue, le processeur 68 a chargé une fonction identité dans la table de conversion 29. Le processeur 68 effectue un histogramme des valeurs de signaux reçus de la mémoire intermédiaire 51 et sélectionne les valeurs ainsi reçues comme ne correspondant pas à une anomalie. Aux adresses de la table de sélection 29 correspondant à ces valeurs il écrit une valeur qui, à la sortie, affiche une valeur logique "1" sur la sortie 36 et une valeur logique "0" sur les sorties 34 et 35 de la table de conversion 29. Aux adresses correspondant aux valeurs détectées au cours d'une prise de vue sans l'objet 1, il écrit une valeur qui en sortie laisse à la valeur logique "0" sur les sorties 34, 35 et 36 de la table de conversion 29. Enfin, il détermine, par calcul les adresses de la table de conversion 29 où il écrit les types d'anomalies, qui correspondent à la sortie 35, et parallèlement la valeur logique "1" sur la sortie 34. Les figures 9 à 11 représentent des applications des modes de réalisation du dispositif objet de la présente invention. En ce qui concerne ces applications, la présente invention s'applique à l'inspection des médicaments, des tissus, des plastiques, des papiers, des métaux, des briques, des états de surface, des rugosités, des fibres et des poussières, et plus généralement aux inspections nécessitant la reconnaissance de nuances de couleur ou dont les conditions d'éclairage ou de prise de vue ne sont pas uniformes. Il permet par exemple, l'utilisation de systèmes optiques utilisés à la fois pour émettre de la lumière et pour en recevoir, par exemple, des endoscopes à fibres optiques dont les fibres véhicules dans un sens la lumière éclairant la scène et dans l'autre sens l'image à regarder. Ces endoscopes présentent des réflexions parasites. Ces réflexions parasites sont mémorisées par le système selon le schéma présenté dans la figure 2 de telle manière que le voile qu'elles provoquent est soustrait du signal d'image issue du capteur d'images 3 et que l'image finale est sans défauts. La figure 9 représente une application du dispositif ob jet de la présente invention à l'inspection de médicaments ou de briques. On y voit, un objet épais 101 placé sur un tapis roulant 102, éclairés par des sources de lumière 2 de telle manière qu'aucuneombre n'est perçue par l'objectif 4. Dans cette application, les couleurs normales sont mémorisées dans la table de conversion 29 et la sortie 35 de la table de conversion 29 est reliée à une mémoire intermédiaire 40 de la même manière que présentée dans la figure G. Le comparateur 41 est ici remplacé par une porte logique de type "et". La sortie de cette porte logique est reliée à la mémoire 37. De cette manière les anomalies qui correspondent par exemple à des erreurs dans les codes de couleurs des gelules ou les médicaments ou à une fellure d'une brique sont juste repérées par le dispositif. Dans la figure 10 est représenté un système d'éclairage adapté à la mesure de rugosité de surfaces concaves. On y voit un laser 104 suivi d'une lentille cylindrique 105, ces composants fournissant un faisceau plan 106 de lumière, un miroir 107 reflétant le faisceau plan 106 et lié à un axe 108 et mu en rotation par rapport à cet axe 108 par un moteur 109, et une surface 110 éclairée par un faisceau plan 111, reflexion par le miroir 107 du faisceau plan 106, l'objectif 4 et le capteur d'image linéaire 3 étant placé au dessus de la surface 110. Le faisceau réfléchit 111 constitue un éclairage rasant de la surface 110. Au cours du déplacement en rotation du miroir 107, tous les angles d'incidences du faisceau 111 sont réalisés. L'objectif 4 observe donc les rugosités comme des zones d'ombre. La longueur de ces zones d'ombre donne la dimension des rugosités et l'angle d'incidence minimal pour lequel la zone d'ombre existe donne la profondeur de la rugosité. L'utilisation des moyens de mesure présentés en regard des figures 5 et 6 est donc adapté à mesurer les rugosités de la surface 110. La figure li représente une application du dispositif objet de la présente invention à la surveillance. Dans la figure 11 on voit une mire 112 possédant alternativement des zones claires 113 et des zones sombres 114, l'axe de l'objetif 4 étant perpendiculaire à la mire 112, le capteur 3 étant relié à un circuit 115 tel que représenté dans la figure 1, lui-même relié sur sa sortie 11 à un redresseur 116, suivi successivement d'une porte tam pon 117, d'un circuit à seuil 129, d'un compteur 118, d'un comparateur 119 relié par ailleurs à une mémoire 120. La deuxième entrée de la porte tampon 117 est reliée à une mémoire 121, elle-même reliée à un compteur 122 relié à l'horloge 12. Un sommateur 123, relié d'une part au circuit à seuil 129 et, d'autre part, à la mémoire 121, est suivi d'un diviseur 124 relié, par ailleurs, au compteur 118. Une sortie du diviseur 124 est reliée à un comparateur 125 et à une entrée d'une mémoire 126 reliée en sortie à une entrée du comparateur 125.Une alarme 127 est reliée à la sortie d'une porte logique 128 de type "et", elle même reliée en entrée à une sortie du comparateur 119 et à une sortie du comparateur 125. Le circuit à seuil 129 est adapté à fournir un signal logique de valeur nulle lorsque le signal sortant du redresseur est faible et de valeur "1" lorsque ce signal est supérieur à un seuil prédéterminé. La mémoire 120 conserve un nombre d'anomalies détectées admissible sans déclenchement d'alarme. De cette manière, l'ombre d'un animal passant dans la champ de l'objectif 4 ne provoque pas une alarme. La porte tampon 117 fonctionne comme la porte tampon 54 présentée dans la figure 8 en fonction du signal de commande constitué du signal sortant de la mémoire 121. La mémoire 121, reliée à l'horloge 12 valide les points du capteur qui surveillent une zone sensible. Cette mémoire possède au moins autant de points que le capteur d'images 3 et délivre des signaux égaux à "1" lorsque le signal sortant du capteur 3 correspond à un point du capteur 3 recevant une image d'une zone sensible te un "O" sinon. Le sommateur 123 et le diviseur 124 effectuent la moyenne des positions sur le capteur d'images 3 des anomalies détectées. Le sommateur effectuant la somme de toutes les positions de points photo-sensibles 3 du capteur d'images 3 percevant une anomalie. Le diviseur 124 divisant ce premier nombre par le nombre de points P concernés par ces anomalies. Le comparateur 125 et la mémoire 126 permettent de détecter le sens de variation, croissante ou décroissante de la moyenne des positions des anomalies détectées. Selon ce schéma, une alarme n'est déclenché que si, dans des zones prédéterminées comme sensibles, suffisament de points présentent des anomalies dont la position moyenne se déplace dans un sens prédéterminé. Un tel schéma s'applique, par exemple, à une surveillance nocturne d'un parking dans lequel les véhicules sont autorisés à entrer mais pas à sortir. Enfin, il est à noter que les applications présentées en regard des figures 9 et 10 s'appliquent à la mesure de qualité d'une salle blanche ou à la détermination de qualité de fibres, notamment dans l'industrie papetière. Pour ce faire, les poussières ou les fibres sont à véhiculer dans un tuyau transparent éclairé soit latéralement soit par transparence. Dans les deux cas, l'examen des dimensions est effectué de la même manière que présenté en regard des figures 5 et 6. REVENDICATIONS t) Dispositif de prises d'images d'une scène éclairée par une source de lumière invariable (2) comportant un capteur d'images (3) comportant des points photo-sensibles et délivrant un signal représentatif des intensités lumineuses incidentes sur ses points photo-sensibles, caractérisé en ce qu'il comporte une mémoire (6) et un moyen de combinaison (8,50) connecté en ses entrées au capteur d'images (3)et à la mémoire (6), la mémoire (6) conservant une fonction du signal sortant du capteur d'images (3) pour chacun de ses points photo-sensibles pour au moins une scène donnée, et le moyen de combinaison (8,50) effectuant le calcul de la lumière arrivant sur chaque point photo-sensible du capteur d'images (3) par combinaison des signaux conservées dans la mémoire (6) et de la valeur du signal fournit par le capteur d'images (3) correspondant audit point de telle manière que le signal correspondant à chaque point photo-sensible du capteur d'images (3) est étalonné. 2) Dispositif selon la revendication I caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de commande (7,68) d'écriture et de lecture dans la mémoire (6), ledit moyen de commande (7,68) commandant d'abord une écriture puis une lecture. 3) Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il comporte un numériseur (5) connecté en entrée au capteur d'images (3) et en sortie à la mémoire (6) et au moyen de combinaison (8,50). 4) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que la mémoire (6) conserve le signal sortant du capteur d'images (3) correspondant à une scène donnée unique et en ce que le moyen de combinaison (8) effectue une division de la valeur du signal donné par le capteur d'images (3) pour chacun de ses points photo-sensibles par la valeur conservée en mémoire (6) correspondant à ce point photo-sensible. 5) Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comporte un inverseur (14,68) connecté en entrée au numériseur (5) et en sortie à la mémoire (6), la mémoire (6) conservant l'inverse de la réponse de chaque point pour une seule scène donnée et en ce que la moyen de combinaison (50) effectue une multiplication de la valeur du signal donné par le capteur d'images (3) pour chacun de ses points photo-sensibles par la valeur conservée en mémoire (6) correspondant à ce point photo-sensible. 6) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un additionneur (17) adapté à recevoir en entrée un signal fonction du signal fournir par le capteur d'images (3) et un signal sortant de la mémoire (6) et en sortie à une entrée de la mémoire (6) de telle manière que la mémoire (6) conserve un signal correspondant à une moyenne ou somme de signaux issus du capteur d'images (3) correspondant à une seule scène donnée. 7) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédantes caractérisé en ce que les signaux conservés dans la mémoire (6) correspondent à une scène en l'absence de l'objet (1) de telle manière que le signal sortant du moyen de combinaison (8,50) correspond pour cette scène à une valeur constante pour tous les points photo-sensibles du capteur d'images (3). 8) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte une table de conversion (29) connectée en sortie du moyen de combinaison (8,50). 9) Dispositif selon la revendication 8 caractérisé en ce que la table de conversion (29) conserve des signaux correspondants à des anomalies de l'objet (1) et présente sur au moins une de ses sorties (34,35) un signal correspondant à la présence d'anomalies. 10) Dispositif selon la revendications 9 caractérisé en ce qu'il comporte au moins un compteur (30) mesurant les longueurs sur chaque ligne de points photo-sensibles du capteur d'images (3) des anomalies en étant connecté à une horloge (12) et commandés par une sortie (34,35) de la table de conversion (29) émettant un signal en présence d'une anomalie. 11) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10 caractérisé en ce qu'il comporte un comparateur de signaux (41) correspondant à des lignes successives de points photo-sensibles du capteur d'images (3) et un compteur émettant un signal lorsqu'une anomalie apparaît sur deux lignes successives en correspondance avec le même points photo-sensible (P) du capteur d'images (3). 12) Dispositif selon l'une des revendications 9 à il caractérisé en ce que la table de conversion (29) comporte une sortie (36) délivrant un signal de présence de l'objet (1) et au moins un compteur (32) mesurant la distance de chaque anomalie par rapport à un bord de l'objet (1) en étant connecté à une horloge (12) et commandés par une sortie (36) de Ia table de conversion (29) émettant un signal en présence de l'objet (1). 13) Dispositif selon l'une des revendications 9 à 12 caractérisé en ce qu'il comporte un processeur (68) incorporant le moyen de commande (7) de lecture et d'écriture dans la mémoire (6) et un moyen d'écriture dans la table de conversion (29), en ce que ce processeur (68) est adapté à recevoir les signaux sortant du moyen de combinaison (8,50) pour une scène comportant un objet considéré comme parfait, et écrivant en conséquence la fonction réalisée par la table de conversion (29), de manière à ce qu'au moins une sortie (34,35) de cette table de conversion (29) vaarie en fonction de la détection d'une anomalie. 14) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le capteur d'images (3) est monochrome et en ce qu'il comporte un polariseur di chroïque (17), un filtre électro-optique (18), un polariseur (19), ces trois composants étant placés devant un objectif (4) formant une image sur le capteur d'images (3), et au moins un moyen d'analyse (23,25) du signal sortant du moyen de combinaison (8,50), le filtre électro-optique (18) étant commandé de telle manière qu'il sélectionne la couleur des rayons lumineux entrant dans l'objetif (4) en fonction des signaux délivrés par le ou les moyens d'analyse (23,25). 15) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que l'objet (1) est placé sur un tapis roulant (102) le faisant se déplacer devant un objectif (4) formant une image sur le capteur d'images (3). 16) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la source de lumière (2) éclaire l'objet (1) de manière rasante et en ce qu'il mesure les ombres portées par la surface de l'objet (1). 17) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il possède un compteur de points photosensibles du capteurs d'images (3) recevant une lumière correspondant à une anomalie et délivrant ce nombre, une mémoire (120) conservant un nombre prédéterminé et un comparateur (119) comparant ce nombre et le nombre sortant du compteur (33) et sortant un signal lorsque le second est supérieur au premier de telle manière que les inforùmations concernant de petites anomalies ne sont pas transmises par le dispositif. 18) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte une porte tampon (54,117) adaptée à ne transmettre les informations qu'elle reçoit qu'en fonction d'un signal provenant d'une mémoire (121) de telle manière que des zones de l'image peuvent être sélectionnées, ou d'un compteur (52) mesurant le nombre de points photo-sensibles du capteur d'images (3) qui reçoivent une images d'une partie de l'objet (1) de telle manière que les informations d'anomalies présentent sur le bord de l'objet (1) ne sont pas transmises par le dispositif.