Brevet FR2672946A1 — publié le 19920821

i La présente invention concerne un procédé de commande numérique de moyens électromagnétiques de positionnement par sustentation magnétique active d'un organe flexible, tel qu'un rotor de machine tournante et un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. On connaît déjà dans l'état de la technique, de tels moyens de sustentation qui sont également géné- ralement appelés " paliers magnétiques actifs". Pour des descriptions plus détaillées de la structure et du fonctionnement de ceux-ci, on pourra par exemple se reporter aux Techniques de l'Ingénieur, fonction guidage en rotation paliers magnétiques, dans lesquelles H HABERMANN présente des paliers magnétiques actifs fabriqués par la Société de Mécanique Magnétique 52 M Vernon France. Deux notices techniques publiées par cette société décrivent également ce type de palier, ces notices étant " Introduction aux paliers magnétiques et " Capacité de charges des paliers magnétiques ac- tifs". Ces paliers magnétiques comprennent des élec- tro-aimants qui sont disposés autour ou dans un rotor à sustenter. Ces électro-aimants sont reliés à des moyens de commande permettant de réguler leur alimentation afin de maintenir le rotor en position, à partir d'un signal d'erreur déduit d'un signal de position réelle du rotor et d'un signal de référence. Ces moyens de commande comprennent donc en général des moyens de comparaison de la position de référence et de la position réelle pour déduire à tra- vers un circuit électronique approprié un signal de correction à appliquer à ces électro-aimants. Le signal de position réelle est délivré par des capteurs de position mesurant par exemple l'entrefer entre le rotor et des bobines de mesure, disposées autour de celui-ci et permettant de mesurer des varia- tions de champ magnétique engendrées dans ces bobines lors de déplacements du rotor par rapport à celles-ci. Dans les paliers magnétiques connus, le signal d'erreur est introduit dans un dispositif analogique de traitement de signaux, constitué par exemple par un régulateur de type PID, qui délivre des signaux de commande permettant de réguler l'alimentation des élec- tro-aimants afin de ramener le rotor dans sa position de référence. Cependant, ces paliers présentent un certain nombre d'inconvénients. En effet, dans l'état de la technique, on considère que le rotor est rigide alors qu'en réalité celui-ci peut être flexible, c'est à dire que sa vitesse nominale de fonctionnement peut être située au-delà du premier mode d'arbre élastique, c'est à dire au-delà de sa troisième vitesse critique de flexion, ce qui entrai- ne une absence de contrôle direct des modes élastiques. De plus, les effets gyroscopiques liés aux inerties en rotation ne sont pas pris en compte par les régulateurs développés jusqu'à aujourd'hui. Le but de l'invention est donc de résoudre ces problèmes en proposant un procédé de commande qui pren- ne en compte le comportement dynamique réel de l'en- semble paliers-rotor. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de commande numérique de moyens électromagnéti- ques de positionnement par sustentation magnétique active d'un organe flexible, tel qu'un rotor de machine tournante, caractérisé en ce qu'on relève le comporte- ment dynamique de l'organe et une variable représenta- tive du comportement dynamique de chaque moyen électro- magnétique, on décompose le comportement de l'organe en réponse dans chacun de ses modes de corps solide et de ses modes élastiques traversés ou approchés pour at- teindre le point de fonctionnement nominal de l'organe et on commande lesdits moyens électromagnétiques en fonction desdites réponses et de la variable représenta- tive du comportement dynamique de chaque moyen électro- magnétique, pour contrôler le comportement dynamique de l'organe. Selon un autre aspect, l'invention a également pour objet un dispositif de commande numérique de moyens électromagnétiques de positionnement par sustentation magnétique active d'un organe flexible, tel qu'un rotor de machine tournante, pour la mise en oeuvre du procédé tel que décrit précédemment, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de relevé du comportement dynamique de l'organe et d'une variable représentative du compor- tement dynamique de chaque moyen électromagnétique, des moyens de décomposition du comportement dynamique de l'organe en réponse de chacun de ses modes de corps solide et de ses modes élastiques traversés ou approchés pour atteindre le point de fonctionnement nominal de l'organe et des moyens de commande desdits moyens élec- tromagnétiques en fonction desdites réponses et de la variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique, pour contrôler le com- portement dynamique de l'organe. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: la Fig 1 représente un schéma synoptique d'un dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention; et les Fig 2 A et 2 B représentent un organigram- me illustrant le fonctionnement d'un dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention. Ainsi qu'on peut le voir sur la Fig l, un or- gane flexible, tel qu'un rotor de machine tournante, à sustenter magnétiquement et désigné par la référence générale 1, est maintenu dans une position de référence par des moyens électromagnétiques actifs désignés par la référence générale 2. Ces moyens électromagnétiques actifs sont de type connu et sont par exemple constitués par des ac- tionneurs ou des paliers magnétiques actifs comprenant des électro-aimants. La chaîne de commande de ces moyens électroma- gnétiques actifs de positionnement comporte un certain nombre de capteurs-conditionneurs, désignés par la réfé- rence générale 3 sur cette figure, permettant de mesurer différents paramètres relatifs au comportement dynamique de l'ensemble paliersorgane flexible et en particulier des déplacements radiaux et des vitesses de déplacement radial de l'organe (par opposition à la vitesse de rotation), dont il y a lieu de commander la sustenta- tion, ainsi que des intensités circulant dans les moyens électromagnétiques de positionnement 2. Les signaux représentatifs de ces paramètres sont mis en forme dans ces capteurs-conditionneurs 3 puis sont transmis à des moyens de conversion analogi- que-numérique désignés par la référence 4 avant d'être transférés dans une unité de calcul et de commande 5, intégrée par exemple dans un micro-calculateur, permet- tant, comme cela sera décrit plus en détail par la suite, de reconstruire sous forme numérique un vecteur d'état représentatif des comportements dynamiques de l'organe flexible et de chaque moyen électromagnétique et de calculer une commande à appliquer aux moyens électromagnétiques pour assurer une sustentation cor- recte de l'organe flexible. Les signaux de sortie de cette unité de calcul et de commande 5 sont introduits dans des moyens de conversion numérique-analogique 6 permettant d'attaquer des moyens d'amplification 7 dont la sortie commande les moyens électromagnétiques de positionnement 2. On conçoit que tout écart entre la position de référence et la position réelle de l'organe flexible est détecté et permet à l'unité de calcul et de commande de déterminer les corrections à apporter à la commande des différents moyens électromagnétiques de sustentation, pour ramener cet organe flexible dans sa position de référence. Ainsi qu'on l'a mentionné précédemment, les capteurs-conditionneurs 3 sont adaptés pour relever le comportement dynamique de l'organe flexible à position- ner Ce comportement est caractérisé par les dépla- cements q et les vitesses correspondantes q de celui-ci. Ces capteurs sont également adaptés pour relever une variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique, cette variable étant par exemple l'intensité du courant traversant l'électro- aimant de chacun de ceux-ci. Ces différentes informations sont transmises par ces capteurs à l'unité de calcul et de commande, pour leur traitement dans celle-ci après numérisation. Cette unité est en effet adaptée pour décom- poser le comportement de l'organe en réponse dans chacun de ses modes de corps solide et de ses modes élastiques traversés ou approchés pour atteindre le point de fonc- tionnement nominal de cet organe. Cette décomposition est réalisée à partir des informations de déplacement et de vitesse correspondante de cet organe flexible. Après cette opération de décomposition, l'uni- té de calcul et de commande 5 construit un vecteur d'état représentatif des comportements dynamiques de 1 'organe et des moyens électromagnétiques de sustenta- tion, ce vecteur d'état regroupant les réponses modales en déplacement et vitesse des modes de corps solide et des modes élastiques traversés ou approchés pour at- teindre le point de fonctionnement nominal de l'organe et la variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique. Ceci permet alors à cette unité de calcul et de commande de déterminer le signal de commande à appli- quer à chaque moyen électromagnétique par transformation matricielle de ce vecteur d'état à lraide d'un opérateur préalablement déterminé au moyen d'une stratégie de commande optimale. Cet opérateur de stratégie de commande op- timale est obtenu d'une part par modélisation sous forme de représentation d'état des comportements dynamiques de l'organe flexible et des moyens électromagnétiques et d'autre part, par minimisation d'un critère quadratique, comme cela sera décrit plus en détail par la suite. La commande à appliquer aux moyens électroma- gnétiques étant principalement fonction du vecteur d'état: X = { q, q, I} t, o q représente les dépla- cements de l'organe, q les vitesses correspondantes et I les intensités représentatives du comportement dynamique des moyens électromagnétiques, celui-ci doit être accessible à tout instant de commande ou en permanence selon le cas. Les capteurs de position de l'organe permet- tent de mesurer un vecteur de sortie Y qui regroupe les déplacements de cet organe au droit des moyens électro- magnétiques. Ainsi, à partir de la mesure de Y (i) à un instant donné (i) et du calcul à l'instant (i-1) de la commande déjà appliquée, u(i- 1), il est possible à cette unité de calcul et de commande d'estimer, c'est à dire d'identifier ou d'observer, le vecteur d'état X(i), sur lequel s'applique principalement la commande u(i) à l'instant donné. Cette reconstruction se fait uniquement sur les variables modales exprimées en déplacement q et a vitesse q, dans la mesure o les intensités traversant les moyens électromagnétiques, ou de manière générale les variables représentatives des comportements dynami- ques des moyens électromagnétiques, sont directement observables et mesurables. L'intégration v(i) de l'écart e(i) entre positions de référence et réelle à l'instant donné, peut se faire soit de façon numérique soit de façon analo- gique, cette dernière solution étant la plus précise et la plus rapide. On dispose alors à l'instant donné (i), sous forme numérique, de différents vecteurs sur lesquels s'applique la commande: X(i), v(i), z (consigne). Il est alors possible de calculer la commande à appliquer en effectuant la transformation matricielle suivante: U(i) = L X(i) M v(i) + N z Les matrices de contrôle L, M et N sont déter- minées au préalable, une fois pour toute, sous la forme d'un calcul purement scientifique et sont entrées et stockées dans l'unité de calcul et de commande. Ces matrices conduisant au contrôle ultérieur de l'organe flexible, sont déterminées à partir de la modélisation sous forme de représentation d'état de l'organe flexible, des forces non linéaires engendrées par les moyens électromagnétiques, des comportements dynamiques de ces différents moyens et du critère qua- dratique à minimiser selon la stratégie de commande op- timale. La modélisation du comportement dynamique de l'ensemble comprend trois points, à savoir la modélisa- tion du comportement dynamique de l'organe flexible, la modélisation des efforts exercés par les différents moyens électromagnétiques et la modélisation du compor- tement dynamique de ces moyens électromagnétiques. La modélisation du comportement dynamique de l'organe flexible est obtenue par une modélisation de type éléments finis à laquelle s'ajoute une méthode pseudo-modale. On ne retient dans la base pseudo- modale que les modes de corps solide et les modes élastiques tra- versés ou approchés pour atteindre le point de fonc- tionnement nominal de l'organe Ce sont en effet les seuls modes que l'on désire contrôler. On a par ailleurs intérêt à restreindre ce nombre de modes pour augmenter la rapidité du traitement en temps réel à effectuer (acquisition, conversion analogique-numérique, calcul de la commande, conversion numérique-analogique) et ainsi augmenter les performan- ces du dispositif de commande (rapidité du traitement). La modélisation des efforts exercés par les moyens électromagnétiques est une modélisation non linéaire de la forme: F = a I 2 / E 2 o F représente la force magnétique, a est une constan- te, I, l'intensité parcourant les bobines des électro- aimants (moyens électromagnétiques) et qui est la varia- ble représentative du comportement dynamique des moyens électromagnétiques, et E l'entrefer entre ces moyens et l'organe flexible à contrôler. La modélisation du comportement dynamique des différents moyens électromagnétiques est une formula- tion non linéaire obtenue par application de la loi d'Ohm généralisée. La représentation d'état du système est ob- tenue après linéarisation, autour d'une position d'équi- libre stable recherchée de l'organe, des formulations précédentes, à savoir du comportement dynamique de l'organe, des forces engendrées par les différents moyens électromagnétiques et du comportement dynamique de ces différents moyens Cette représentation d'état du système correspond à une formulation linéaire particu- lière de son comportement dynamique. Cette représentation d'état est de la forme: = AX + BU ty= CX o le vecteur X = lq, q, Ilt, contient les déplacements modaux q et les vitesses modales correspondantes q, caractérisant le comportement dynamique de l'organe flexible, c'est à dire une décomposition du comportement dynamique de l'organe en réponse dans chacun de ses modes de corps solide et de ses modes élastiques traver- sés ou approchés pour atteindre le point de fonctionne- ment nominal de l'organe, et les intensités I parcourant les bobines des différents électro-aimants, caractéri- sant la variable représentative du comportement dynami- que de chaque moyen électromagnétique actif. On notera que cette variable peut également être constituée par le flux magnétique. Le vecteur U, appelé également vecteur de commande ou d'action, contient quant à lui, les tensions à appliquer aux bornes des bobines des différents élec- tro-aimants, et permettant donc de commander ceux-ci, dans la mesure o ces tensions constituent les grandeurs d'action des moyens électromagnétiques. Enfin, le vecteur de sortie Y contient les grandeurs mesurables qui sont par exemple les déplace- ments de l'organe flexible au niveau des différents moyens électromagnétiques. Les différents opérateurs matriciels A, B et C indiqués précédemment sont directement identifiables lors de la linéarisation des différentes formulations caractérisant le comportement dynamique de l'ensemble. Les commandes numériques agissant à intervalle de temps constant (période d'échantillonnage), il est nécessaire de discrétiser la représentation d'état continue précédente pour obtenir la représentation d'état exprimée dans le domaine discret Cette dernière est fonction de celle exprimée dans le domaine continu et de la période d'échantillonnage. Les différents vecteurs précédents X(état), U(commande) et Y(sortie) sont définis uniquement aux instants d'échantillonnage La période d'échantillonnage Te (ou fréquence d'échantillonnage fe = l/Te) est fonc- tion des moyens de traitement dans lesquels est inté- grée l'unité de calcul (à savoir du type d'unité dont on dispose et des performances des cartes d'acquisition, de conversion et de calcul) et du traitement numérique à effectuer (c'est à dire du nombre d'opérations) On notera que la commande obtenue est d'autant plus perfor- mante que les moyens de calcul sont puissants (rapidi- té). La minimisation d'un critère quadratique de la forme: J = J (et Q e + vt Qv v + ut R u} dt conduit à la commande optimale associée à l'organe flexible à contrôler. il Dans cette relation, e représente l'écart entre la consigne notée z et la sortie Y du système défini précédemment, qui regroupe par exemple les dépla- cements de l'organe au droit des moyens magnétiques, v représente l'intégrale de l'écart e, le terme (vt Qv v) étant introduit dans le critère pour des raisons de précision, u représente le vecteur d'action ou de com- mande défini précédemment et regroupe les tensions à appliquer aux bornes des moyens électromagnétiques, le terme (ut R u) conduisant à minimiser l'énergie de com- mande. A condition de respecter certaines conditions sur les matrices de pondération qui apparaissent dans le critère (Q Qv, R), matrices qui doivent être symétri- ques définies positives,la minimisation du critère, en s'appuyant sur la représentation d'état, conduit à une commande qui assure la stabilité de l'organe et du dispositif de commande associé La théorie de la com- mande optimale est appliquée pour définir un signal de commande de la forme: u(i) = N z M v(i) L x(i) Les matrices L, M, N sont celles qui doivent être implantées dans l'unité de calcul; la matrice L agit sur le vecteur d'état re- groupant les réponses modales définies en déplacements q et vitesses q de l'organe flexible à contrôler et les variables représentatives des comportements dynamiques des différents moyens électromagnétiques (intensité I); la matrice M agit sur l'intégrale de l'écart (pour des raisons de précision); et la matrice N agit sur la consigne z du système si celle-ci est non nulle Cette action d'anticipation est intéressante si l'on travaille en asservissement (poursuite) plutôt qu'en régulation (consigne fixe). Les performances (degrés de stabilité et de précision) de la commande sont fixées par le choix des matrices de pondération qui apparaissent dans le critè- re. Les matrices de commande prédéterminées L, M, N agissant respectivement sur le vecteur d'état X, le vecteur v intégrale de l'écart e et le vecteur de con- signe z, sont implantées dans l'unité de calcul et de commande. La principale fonction de cette unité est donc d'effectuer en temps réel des produits matrice-vecteur pour conduire au vecteur de commande Ti à appliquer. Cette opération doit se faire dans un temps compatible avec la période d'échantillonnage, d'o l'utilisation d'une carte de calcul matriciel (DT Con- nect) spécialisée, directement intégrée dans un micro- calculateur par exemple sur l'un des bus d'extension de celui-ci, ce micro-calculateur contenant l'unité de calcul et de commande mentionnée précédemment. Ce micro-calculateur assure les différentes fonctions suivantes: Acquisition du vecteur de sortie Y à l'aide des capteurs de déplacement au droit par exemple des différents moyens électromagnétiques et conditionnement analogique des signaux correspondants, Conversion analogique-numérique du précédent vecteur Y, dans la mesure o les moyens de conversion analogique-numérique 4 sont intégrés directement dans ce micro-calculateur, Mesure analogique ou calcul numérique de l'intégrale v de l'écart e, e représentant l'écart entre la sortie Y et la consigne z, Estimation (ou reconstruction ou observa- tion) de la partie du vecteur d'état X relative au comportement modal (q et q) à partir de la commande appliquée à l'instant précédent et du vecteur de sortie mesuré Les composantes de ce vecteur X relatives aux intensités, c'est à dire aux variables représentatives des comportements des moyens électromagnétiques, sont mesurées directement. Calcul de la commande à appliquer à un instant donné en fonction des matrices L, M et N et des vecteurs d'état X, d'intégrale v de l'écart e et de consigne z suivant la relation: U = L X Mv + Nz Conversion numérique-analogique du vecteur de commande U dans la mesure o les moyens de conversion numérique-analogique 6 peuvent également être implantés dans ce micro-calculateur Le signal de sortie corres- pondant est alors appliqué aux bornes des moyens élec- tromagnétiques actifs après passage dans les moyens d'amplification 7, pour contrôler le comportement dyna- mique de l'organe flexible. La dynamique du dispositif de commande, c'est à dire les performances de stabilité, de précision et de rapidité, dépendent principalement du choix du critère quadratique de pondération à minimiser. Pour gagner en rapidité, il peut être intéres- sant d'effectuer l'intégration de l'écart de manière analogique. Enfin, ce type de dispositif de commande travaille en régulation, c'est à dire avec une consigne z constante ou nulle et dans ce cas, le produit N z est constant (voire nul) et peut être câblé analogiquement. Ceci permet d'augmenter les performances du dispositif de contrôle en rapidité au niveau de l'échantillonnage. Le fonctionnement qui vient d'être décrit est illustré sur les Fig 2 A et 2 B. L'organigramme représenté sur ces figures, débute par une phase 10 d'initialisation suivie d'une phase 11 d'incrémentation associée à un déclenchement 12 de l'horloge de pilotage du dispositif. En 13, a lieu une phase de scrutation des cartes d'acquisition pour la mesure des position, vites- se et intensité, mentionnées précédemment, tandis qu'en 14, est prévue une étape de conversion analogique-numé- rique de ces mesures. En 15, est prévu le transfert des mesures numérisées en mémoire centrale du micro-calculateur pour la reconstruction en 16 du vecteur d'état X(i). La phase 17 concerne le calcul de l'écart e(i), tandis que la phase 18 concerne l'intégration numérique de cet écart. En 19, est prévu le calcul de la commande en mémoire centrale du microcalculateur et en 20, le stockage de U(i) ou de X(i) en mémoire pour la recons- truction du vecteur d'état X(i + 1) à l'instant suivant. En 21, le vecteur de commande est transféré * sur la carte de sortie pour sa conversion numérique- analogique en 22. En 23, la commande est appliquée aux moyens d'électromagnétiques 24 de sustentation de l'organe flexible 25, les capteurs 26 permettant à travers les moyens de conditionnement 27, de relever les différentes mesures à l'étape 13 après incrémentation. REVENDICATIONS 1 Procédé de commande numérique de moyens électromagnétiques de positionnement par sustentation magnétique active d'un organe flexible, tel qu'un rotor de machine tournante, caractérisé en ce qu'on relève le comportement dynamique de l'organe et une variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique, on décompose le comportement de l'organe en réponse dans chacun de ses modes de corps solide et de ses modes élastiques traversés ou approchés pour atteindre le point de fonctionnement nominal de l'organe et on commande lesdits moyens électromagnéti- ques en fonction desdites réponses et de la variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique, pour contrôler le comportement dyna- mique de l'organe. 2 Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce qu'on représente les comportements dynami- ques de l'organe flexible et des moyens électromagnéti- ques par un vecteur d'état qui regroupe les réponses modales en déplacement et vitesse des modes de corps solide et des modes élastiques traversés ou approchés pour atteindre le point de fonctionnement nominal de l'organe et la variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique. 3 Procédé selon la revendication 2, carac- térisé en ce que la variable représentative du comporte- ment dynamique de chaque moyen électromagnétique est l'intensité du courant traversant celui-ci. 4 Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'on obtient un signal de commande de chaque moyen électromagnétique par transformation matri- cielle du vecteur d'état représentatif des comportements dynamiques de l'organe flexible et de chaque moyen électromagnétique, à 1 ' aide d' un opérateur de -stratégie de commande optimale. Procédé selon la revendication 4, carac- térisé en ce qu'on obtient l'opérateur de stratégie de commande optimale d'une part par modélisation sous forme de représentation d'état des comportements dynamiques de l'organe flexible et des moyens électromagnétiques et d'autre part, par minimisation d'un critère quadratique. 6 Dispositif de commande numérique de moyens électromagnétiques de positionnement par sustentation magnétique active d'un organe flexible, tel qu'un rotor de machine tournante pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens ( 3) de relevé du comportement dynamique de l'organe et d'une variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique, des moyens ( 5) de décom- position du comportement de l'organe en réponse dans chacun de ses modes de corps solide et de ses modes élastiques traversés ou approchés pour atteindre le point de fonctionnement nominal de l'organe et des moyens ( 5,7) de commande desdits moyens électromagnéti- ques en fonction desdites réponses et de la variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique, pour contrôler le comportement dyna- mique de l'organe. 7 Dispositif selon la revendication 6, carac- térisé en ce que les moyens ( 5) de commande comprennent des moyens de représentation des comportements dynami- ques de l'organe flexible et des moyens électromagnéti- ques par un vecteur d'état qui regroupe les réponses modales en déplacement et vitesse des modes de corps solide et des modes élastiques traversés ou approchés pour atteindre le point de fonctionnement nominal de 1 ' organe et la variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique. 8 Dispositif selon la revendicatin 7, carac- térisé en ce qu'il comporte des moyens ( 3) de mesure du courant traversant chaque moyen électromagnétique, ce courant constituant la variable représentative du com- portement dynamique de chaque moyen électromagnétique. 9 Dispositif selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que les moyens ( 5) de commande com- prennent des moyens de détermination d'un signal de commande de chaque moyen électromagnétique par transfor- mation matricielle du vecteur d'état représentatif des comportements dynamiques de l'organe flexible et de chaque moyen électromagnétique, à l'aide d'un opérateur de stratégie de commande optimale. Dispositif selon la revendicatin 9, carac- térisé en ce que les moyens ( 5) de commande comportent des moyens de détermination de l'opérateur de stratégie de commande optimale par modélisation sous forme de représentation d'état des comportements dynamiques de l'organe flexible et des moyens électromagnétiques et par minimisation d'un critère quadratique. 11 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent une unité ( 5) de calcul et de commande dont l'entrée est reliée à travers des moyens ( 4) de conversion analogique/numérique aux moyens ( 3) de relevé du comportement dynamique de l'organe et de la variable représentative du comportement dynamique de chaque moyen électromagnétique et dont la sortie est reliée à travers des moyens ( 6) de conversion numéri- que/analogique à des moyens d'amplification ( 7) pour commander lesdits moyens électromagnétiques et contrôler le comportement dynamique de l'organe.