Brevet FR2669381A1 — publié le 19920522

La présente invention se rapporte à un système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, - I1 est connu, d'une part que les suspensions de véhicule notamment du type hydropneumatique telles que celles de la marque "CITROEN" présentent, sous charge variable, une flexibilité variable préjudiciable au comportement routier et au confort du véhicule.Si l'on veut modifier le comportement routier ou le confort, il faut adjoindre au système de suspension connu, un dispositif de contrôle de flexibilité, appelé aussi contrôle de raideur, qui consiste notamment à introduire une capacité de gaz additionnelle par des moyens de commutation électrohydrauliques commandés par micro-processeur qui permettent de modifier automatiquement le comportement du véhicule pour obtenir la suspension dite optimum à partir d'informations délivrées par des capteurs placés sur : le volant de direction; la pédale d'accélérateur, le circuit de freinage, la caisse et le sélecteur de mode confort, ou comportement routier. La raideur et l'amortissement de la suspension sont modifiés tout en permettant d'observer une attitude moyenne constante prédéterminée de la caisse par rapport au sol. Un tel dispositif connu sous le nom de suspension active ne permet pas, néanmoins, de garder une raideur et un amortissement sensiblement constants sous charge variable : plus l'on charge le véhicule plus la suspension devient dure, la fréquence des oscillations se trouvant aussi modifiée. Cet inconvénient pourrait être éliminé par une adaptation quasi continue du volume de gaz des sphères de la suspension hydro-pneumatique selon la charge supportée, impossible à mettre en oeuvre pratiquement car exigeant des moyens de commutation complexes sur le circuit hydraulique de suspension. - I1 est connu, d'autre part que les systèmes de suspension d'objets tels que ceux permettant la suspension à attitude sensiblement constante, indépendamment du mouvement dlentraînement de la base support comme, notamment, les systèmes destinés à la manutention d'objet et au remorquage d'objet immergé de type "SONAR", pour compenser les changements d'attitude du bâteau dus à la houle, principalement en déplacement vertical, avec phénomène de pilonnement et dans une moindre mesure en roulis et lacet, utilisent des moyens de contrôle actif, asservis à - effort constant par un moyen de treuillage déroulant ou enroulant en permanence le câble tracteur de l'objet, ce qui réduit considérablement la durée de la vie de celuici, inconvénient majeur car il s'agit d'un câble de transmission complexe donc onéreux à remplacer souvent, - attitude constante de l'extrémité de maintien du câble remorqueur par compensation du mouvement : le câble et/ou son treuil sont alors quasiment gyro-stabilisés. Les inconvénients de tels systèmes sont - complexité, car nécessitant des moyens d'asservissement en boucle fermée et capteurs de force ou d'accélération et,ou de position et des moyens de traitement et calcul associés. - consommation d'énergie, même si ces systèmes comportent un dispositif d'équilibrage de la charge statique moyenne et ont fait l'objet d'une optimisation poussée. Le but de l'invention est de proposer un nouveau système de suspension stabilisée qui évite les inconvénients précités en permettant - d'équilibrer une charge moyenne F créée par un véhicule ou un objet suspendus afin de permettre leur manutention, à effort quasi-nul sur la plus grande partie du débattement angulaire d'une levier de suspension du système de suspension dite passive à raideur quasiinvariante, - d'adapter la raideur du dispositif de suspension en dépendance de la variation de charge moyenne F supportée par au moins une roue d'un véhicule afin d'obtenir une suspension dite active à raideur quasi-invariante ou pouvant être contrôlée afin d'obtenir une suspension optimum de véhicule, - d'adapter la raideur du dispositif de suspension en dépendance de la variation de charge moyenne F supportée et,ou de la raideur des moyens de support d'équilibrage de la charge moyenne et,ou d'une commande de raideur de suspension afin d'obtenir une suspension dite active à raideur quasi-invariante ou pouvant être contrôlée afin d'obtenir une suspension stabilisée optimum d'objet immergé remorqué par un bâtiment de surface soumis notamment à la houle, pour permettre une bonne insonification et détection par le "SONAR" placé dans l'objet immergé. Le système de base proposé selon les quatre premiers modes de réalisation ne nécéssite - ni asservissement en boucle fermée complexe, - ni système de commutation avec accumulateur hydropneumatique additionnel placé sur le circuit des moyens de support qui équilibrent la charge, - tout en ayant une capacité d'accumulation d'énergie des moyens de support de charge, réduite. I1 est caractérisé par des moyens de contrôle de raideur distincts des moyens de support permettant d'obtenir une consommation d'énergie minimale sans commune mesure avec les systèmes de suspension active connus. La présente invention révèle un système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge pour véhicule et objet suspendus comprenant - un moyen de basculement, qui peut être appelé bras tiré, pouvant pivoter sur un axe reposant sur une base, qui peut être appelée chassis, ayant une extrémité pourvue d'un support d'organe fixe ou tournant destiné à supporter et, ou transmettre une charge F, - des moyens de support pour maintenir le moyen de levier autour d'une position angulaire moyenne permettant des opérations de manutention et,ou de suspension stabilisée de charge, notamment de suspension d'au moins une roue de véhicule ou de suspension d'objet, notamment d'objet immergé, remorqué par un bâtiment de surface, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, des moyens de compensation pour rendre la raideur de suspension sensiblement invariante ou contrôlable en dépendance de la variation : de la charge F sur l'extrémité dudit moyen de basculement et,ou de la raideur desdits moyens de support et,ou d'une commande extérieure de raideur déterminée afin d'obtenir une suspension stabilisée de la base ou de l'objet suspendus. L'invention et ses particularités seront mieux comprises à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux planches annexées 1 à 12. Le même numéro de référence identifie toujours un élément homologue quel que soit le mode de réalisation. Les modes ou variantes de réalisation de l'invention bien que décrites sous des formes particulières peuvent faire l'objet de modifications à la portée de l'homme de métier sans pour autant s'éloigner du cadre et de l'esprit de l'invention. - La figure 1 représente une courbe 1 reliant la pression P1 dans un dispositif hydro-pneumatique 105,106,110, représenté figure la, au volume de gaz V1 dans le moyen d'accumulation hydro-pneumatique 110. - La figure 2 représente - une première courbe 2 reliant la variation de raideur dP/dV à la première pression P1 du dispositif hydropneumatique, représenté en figure 1A, - une deuxième courbe 3 d'approximation de la courbe 2 reliant une deuxième pression P2 à la première pression P1, P2 étant une image de dP/dV, - la figure 3 représente un premier mode de réalisation de l'invention. - La figure 4 représente une variante 130 du moyen de contrôle 125 sous forme : en figure 4a de bloc fonctionnel et en figure 4b d'une forme de réalisation correspondante, de valve hydraulique, ou électrohydraulique. - La figure 5 représente un deuxième mode de réalisation de l'invention. - La figure 6 représente un troisième mode de réalisation de l'invention, application faite à une suspension de véhicule automobile, montrant deux roues adjacentes, la figure 6a étant une variante du moyen d'amortissement 114, des moyens de compensation. - La figure 7 représente les moyens 105,110 de la suspension stabilisée coopérants avec le levier 100 pour supporter un organe tournant 102 situé à l'extrémité (O) du levier pivotant autour de (C) qui supporte la charge F sous un angle Q ;application faite à la suspension d'objet immergé, remorqué par câble 92. - La figure 8 représente deux courbes paramétrées selon V reliant la première pression P1 régnant dans le moyen d'actionnement 105 à une variable lcd, définis ci-après V : vitesse du bateau de remorquage jusqu a 10 m/s, lcd : longueur du câble remorqueur déroulé jusqu'à 100 m - La figure 9 représente - une première courbe 1 reliant la deuxième pression P2 régnant dans le moyen d'actionnement 120 à la première pression P1, - une deuxième courbe 2 reliant la deuxième pression P2 à la première pression P1, en fonction d'une variable V, pour un paramètre lcd constant par exemple égal à 50 m. - La figure 10 représente des courbes reliant le couple CC exercé sur le levier 100 par la charge F à la position angulaire e dudit levier, pour 3 différentes valeurs de paramètres extérieurs V;Lcd; e0 : étant une position angulaire moyenne prédéterminée dudit levier, pouvant varier jusqu'à : + 300. - La figure 11 représente des courbes reliant le couple CV1 exercé par le vérin 105 des moyens de support 105,110 à la position angulaire e pour 3 différentes valeurs de la première pression P1 régnant dans le vérin 105. La courbe CVE montre la relation obtenue par le recul du point de pivotement (E) du vérin par variation de la cote (e) de la figure 7. - Ld figure 12 représente des courbes reliant le couple différentiel CD obtenu par l'addition algébrique des couples CC et CV1, qui s'exercent sur le levier 100 pivotant autour de (c), à la position angulaire 9 dudit levier pour des paramètres V; lcd déjà définis. - La figure 13 représente schématiquement le dispositif de suspension de charge F et des moyens de support d'équilibrage de charge 100,105,110, ou T : est la composante sensiblement horizontale de la charge exercée, P : est la composante de gravité correspondant sensiblement aux charges supportées telles que poids apparent de l'objet immergé remorqué, câble de remorquage, etc.., m : est la masse équivalente aux masses attachées ou reliées au dit levier pivotant autour de (c), X : est la course du piston de section S1 du vérin 105, - La figure 14 représente un schéma fonctionnel du dispositif représente en figure 13 ou - Kf est un terme d'amortissement visqueux, - Kt est un terme de raideur due à la composante T de charge F, - Ka est un terme de raideur des moyens de support 100,105,110, - La figure 15 représente deux courbes dite de "BODE" de réponse fréquentielle du dispositif selon les figures 13,14 - la courbe 1 pour une vitesse V = om/s, - la courbe 2 pour une vitesse V = 10 m/s, - La figure 16 représente la réponse temporelle du dispositif modèlisé en figure 15 ou - A est l'amplitude + 1 m de la houle typique h, s'exerçant sur le bâteau remorqueur pour une période de 6,3 s, - O est la réponse de l'extrémité du levier pour 2 vitesses V du bâteau obtenue avec amortissement optimum. - La figure 17 représente le même type de réponse que la figure 16 mais où la période de houle est le double soit 12,6 s. - La figure 18 représente un quatrième mode de réalisation de l'invention vue en élévation, la figure 18 a représentant une vue de dessus du dispositif de suspension stabilisée d'objet suspendu, application faite à la suspension d' objet immergé, remorqué par un bâteau de surface et treuillé par un treuil 90 enroulant le câble caréné 92 de remorquage dudit objet, la flèche pivotante 100 étant montée sur une base reposant sur le bateau, cette base pouvant être elle-même mobile, par exemple autour d'un axe Z. Le vérin des moyens de support peut être un double vérin 105,105', chaque vérin ayant une extrémité liée par pivot 103 au levier 100 et l'extrémité opposée liée par pivot 104 à ladite base 99. Le câble 92 s'enroule sur une poulie pivotante 91 transmettant la charge exercée F à l'extrémité O dudit levier. Le vérin 120 coopère avec le levier 100 par l'extrémité 107 opposé à l'extrémité 102, et par l'extrémité opposée 122 située sur ladite base 99. Les deux extrémités de vérin 120 sont montées pivotantes en (A) et (B). - La figure 19 représente - figure 19 a, une série de courbes reliant le couple différentiel Cd à l'angle du levier e - eo , de façon similaire à la figure 12 mais où les courbes en trait continu repérées Vo, V1, V2, montrent : un couple Cd sensiblement nul à e , obtenu par le moyen de contrôle 109,113, réglant la pression P1 des moyens hydropneumatiques 105,110 des moyens de support 105,109,110,113, adaptée à la charge moyenne F exercée sur le levier 100, soit respectivement une première pression P10 = 160 bar, P11 = 150 bar ; P12 = 143 bar données à titre d'exemple pour un système de suspension représenté en figure 18. - figure 19b, une série de courbe reliant le couple CV2 exercé par le vérin 120 sur ledit levier 100 pivotant autour du centre (C), à la position angulaire e - e0 du levier 100 pour différentes positions angulaires A du pivot A du moyen d'actionnement 120, appelé vérin. - La figure 20 représente une courbe reliant le couple résiduel Cr obtenu par l'addition algébrique du couple Cd avec CV2, à la position angulaire e - 6,, Crm étant une valeur limite maximale pour obtenir une raideur de suspension Kr d'une valeur limite déterminée permettant la stabilisation à une période d'oscillation très longue. - La figure 21a est une première variante du quatrième mode de réalisation de l'invention, application faite à une suspension stabilisée d'objet suspendu. - La figure 21b est une deuxième variante qui montre le vérin 105 dédoublé en deux vérins 105,105' montés en parallèle, l'un des deux vérins 105', est seul alimenté par un moyen de commande par valve proportionnalle 4 voies 188' associée à un moyen adapté de commutation par valve 189'. L'électronique de commande associée 200' est une variante de l'électronique associée 200, comportant un terme de correction supplémentaire 208 introduit dans la boucle par un moyen sommateur 205'. - La figure 22 représente une variante d'implantation du vérin 120 relatif au quatrième mode de réalisation du dispositif de suspension représenté figure 18, la figure 22a étant une vue en élévation. Le fonctionnement du système de suspension objet de la présente invention est expliqué, ci-après, en tenant compte des commentaires déjà faits lors de la présentation des figures. La courbe 1 de la figure 1 relie une force F exercée sur un élément transmetteur 106 par l'intermédiaire de la surface S1 d'un moyen d'actionnement : appelé vérin soumis à une première pression P1 régnant dans l'accumulateur hydro-pneumatique 110 et la chambre du vérin 105. Ce dispositif bien connu, en équilibre pour une valeur de pression hydraulique P10 et un volume de gaz comprimé V10 présente une raideur dP/dV représentée par la tangente au point d'équilibre O à la courbe 1. Si l'on exerce un effort plus important sur l'élément transmetteur 106, le point de fonctionnement se déplace jusqu'à un autre point d'équilibre hydrostatique o' : la raideur matérialisée par la tangente à la courbe en ce point est différente. La figure 2 montre selon la courbe 2 cette évolution de raideur dP/dV en fonction de la première pression P1 exercée sur l'élément transmetteur 106 s'écrit de façon bien connue par l'homme de métier Une relation fonctionnelle approximative qui est une des caractéristiques de l'invention peut être déduite, représentée selon la courbe 3 pour un point de fonctionnement O prédéterminé déjà appelé point d'équilibre, autour duquel se déplace le moyen transmetteur 106 soumis à une charge :: FO + F ou FO est la charge supportée telle que FO = P10.S1 Donc, la première pression P1 est l'image de la charge F exercée, c'est-à-dire (2) P1 = f (F) appelée par la suite première relation fonctionnelle. Nous pouvons considérer, en outre, une deuxième pression P2 appelée par la suite pression de compensation, comme image de la raideur par exemple autour du point d'équilibre O, c'est-à-dire (3) P2 = f (P1) ~ K.[P1 -PT) appelée par la suite deuxième relation fonctionnelle. La figure 7 représente lesdits moyens de support 105,110,113 pour maintenir un dit levier 100 autour d'une position d'équilibre GO permettant des opérations de manutention et de suspension de charge F les dispositifs de support comportant notamment un dispositif hydropneumatique 105,106,110 déjà décrit et un moyen d'amortissement 111 complémentaire. Le moyen d'actionnement, notamment un moyen de vérin 105, du levier 100 pivotant autour du centre C de la base, est monté par une extrémité E sur la base par un moyen de pivotement 104 et par l'autre extrémité D sur le levier par un autre moyen de pivotement 103.Des moyens complémentaires pour alimenter en fluide le dispositif de suspension sont prévus 108, pour maintenir la charge variable F à attitude moyenne prédéterminée 6O qui peut être modifiée par le moyen de contrôle 80,180, et de commande de réglage 109,113 de pression. Le fonctionnement des moyens de contrôle et de réglage de position angulaire moyenne e0 dudit levier soumis à une charge F variable est montré sur la figure 3 qui représente un premier mode de réalisation de l'invention. Ce mode de réalisation comporte une valve hydraulique 109 de correction d'attitude connue en soi qui délivre une première pression P1 selon une première relation fonctionnelle P1= f(F) de la manière suivante - Un dispositif de recopie position connu en soi 80, réglable, relie l'extrémité 107 dudit levier 100 par l'intermédiaire de ressorts au levier de commande de la valve. Toute variation de charge + h F sur le levier conduit à créer un déplacement + 5 du moyen de contrôle 80 qui provoque une variation corrélative de la pression P1 pour équilibrer la variation de charge F. La valve 109 est conçue pour éviter d'être sensible aux déplacements angulaires rapides du levier 100, rencontrés dans un dispositif de suspension de véhicule automobile. Selon l'invention des moyens de compensation 120124,125,130,160,170, sont en outre prévus pour rendre la raideur de suspension sensiblement invariante ou contrôlable en dépendance de la variation - de la charge F s'exerçant sur l'extrémité 102 du moyen de basculement 100 et,ou - de la raideur desdits moyens de support 105,109,112,113, et, ou - d'une commande extérieure de raideur de suspension déterminée, afin d'obtenir une suspension stabilisée de ladite base ou de l'objet suspendus. Comme le montre la figure 7, le moyen d'actionnement 105, associé cinématiquement au levier 100 par le pivot 103 et à la base par le pivot 104, crée un couple CVî autour du point de pivotement C. - La charge F qui s'exerce à l'extrémité du levier 100, par exemple selon un angle T par rapport à l'horizontale peut créer un couple CC autour du point de pivotement C du levier 100 sur la base, de la forme CC = (P2 + T2)* R. Sin 8 + C+e la figure 10 représente cette relation. Le moyen d'actionnement qui peut être un moyen de vérin dont la surface S1 de piston 106 est soumis à la pression P1. Le couple créé est de la forme CVî = Sl.P20.f (+ ,X). Sin e X : est la course du vérin 105 : : est un paramètre de forme cinématique du vérin 105 associé au levier 100 et à la base. La figure 11 représente cette relation. L'addition algébrique des couples Cd = CC + CVî est représentée sur la figure 12, pour différentes valeurs de paramètres V, lcd, déjà définis pour le cas d'application d'une suspension d'objet immergé remorqué par bâteau. Pour le cas d'une suspension de véhicule étant donné que la composante de charge F est principalement une composante de poids P, cette représentation du couple différentiel Cd est unique.La figure 19a montre celle-ci pour le paramètre Vo. La raideur K1 du dispositif de suspension consitituée par les moyens de support 100,105,112 est la tangente à la courbe au point d'équilibre O d'angle eO . . Selon une caractéristique de l'invention représentée figure 3, comme un premier mode de réalisation, un moyen de compensation 120-124 comprenant au moins un vérin 120,120' qui est monté à pivotement par ses extrémités, l'une sur la base 122 et l'autre sur la partie de coopération 107 du moyen de levier 100. Le piston de surface S2 est soumis à une deuxième pression P2, dite de compensation. Le couple crée CV2, autour du point de pivotement C est de la forme CV2 = S2.P10. f( > yY). sin e Y = course du vérin 120 = = est un paramètre de forme La figure 19b représente cette relation paramètrée en fonction de l'angle A que fait l'axe longitudinal du vérin 120 par rapport à la médiane du débattement angulaire du levier 100. La raideur K2 des moyens de compensation 120-124 au point d'équilibre est une raideur négative, les moyens 120-124 tendant à écarter le levier 100 de sa position d'équilibre prédéterminée par les moyens de support, compte tenu du fonctionnement décrit. Selon une caractéristique de l'invention les moyens de compensation 120-124,125,130,160,170 sont distincts des moyens de support 105,109,112,113, et ils présentent une partie de coopération 107 avec le moyen de basculement 100 et, en outre, en ce que les moyens de compensation comprennent au moins un moyen d'actionnement 120,120' et au moins un moyen d'accumulation d'énergie 124 pour créer une raideur négative qui s'oppose en tout ou partie : à la raideur des moyens et,ou à la raideur créée par la charge F afin d'obtenir une raideur prédéterminée de suspension stabilisée qui peut être invariante et,ou sensiblement nulle sur la plus grande partie du débattement angulaire e du levier, et ne consommant sensiblement pas d'énergie. La caractéristique de l'invention de pouvoir réduire la raideur de suspension desdits moyens de support Ka et,ou la raideur créée par la charge Kt, la raideur résultante étant K1, permet d'obtenir une raideur de suspension Kr = K1+K2 représentée figure 20 inférieure à une valeur prédéterminée qui peut être sensiblement nulle. Cette caractéristique permet de réduire très sensiblement la capacité V10 du moyen d'accumulation d'énergie 110 desdits dispositifs de support évitant un dispositif de suspension d'encombrement rédhibitoire. Prenant l'exemple d'application de l'invention à la suspension d'objet immergé remorqué, la figure 13 montre le schéma desdits moyens de support, la figure 14 le schéma foncitionnel de ceux-ci, la figure 15 la réponse dynamique qui se modifie du fait de la raideur créée par la charge Kt variant considérablement avec le paramètre V.Il s'ensuit que le dispositif de stabilisation devient inéfficace : la suspension se "durcissant". La théorie nous enseigne selon la formule (O) qu'il faudrait augmenter la capacité V10, par exemple de 20 1 à 200 1 pour obtenir une raideur prédéterminée des moyens suffisamment faible, sensiblement égale ou inférieure à Kr pour obtenir les réponses simulées temporelles figurées en 16 et 17 par les courbes O(V = 0) afin d'obtenir une suspension stabilisée optimum de l'objet immergé, remorqué, c'est-àdire : le mouvement de l'extrémité de levier 100 compensant le mouvement sensiblement vertical du bateau dû à la houle. La relation bien connue définissant la période d'oscillation Z d'un système oscillant tel que modèlisé figure 14, permet d'apprécier l'avantage apporté par l'invention. Selon une caractéristique de l'invention le moyen d'actionnement 120 est notamment au moins un vérin hydraulique 120,120' associé à au moins un moyen hydro-pneumatique d'accumulation d'énergie 124 afin d'obtenir un dispositif de suspension stabilisée dont la capacité d'accumulation d'énergie V10 des moyens de support peut être réduite, tout en obtenant une période d'oscillation de suspension très longue. La caractéristique particulière de l'invention nécessite d'optimiser conjointement les caractéristiques - cinématiques et hydro-pneumatiques - f ( > 1, X) des moyens dits de support 105,110, - f ()2, Y) des moyens de compensation 120-124, pour obtenir une raideur Kr prédéterminée qui permet une période d'oscillation adaptée, pouvant être très longue, nécessaire pour que le système de suspension stabilisée, objet de l'invention, opère comme un filtre basse fréquence. Selon une caractéristique de l'invention le vérin 120,120' est monté à pivotement par ses extrémités l'une 122 sur la base et l'autre sur la partie de coopération 107 du moyen de basculement (100) qui peut,être un levier pour créer une raideur négative K2 en relation avec les caractéristiques hydro-pneumatiques et cinématiques des moyens de compensation 120-124 associés à celles des moyens de support 105-112 afin d'obtenir une raideur Kr prédéterminée du dispositif de suspension stabilisée et, en outre, à au moins une extrémité du débattement angulaire un moyen de butée élastique de fin de course permettant une suspension de performance optimum. Selon un premier mode de réalisation représentée sur la figure 3, il est prévu que le point de pivotement 122 du vérin 120,120' sur la base, peut être déplacé par un moyen de fixation amovible 123 pour permettre de modifier la position (ou attitude) angulaire moyenne e0 du levier 100, l'angle ainsi crée : Â, selon une variante figure 5 influençant en outre le paramètre de forme ) 2 permettant notamment une raideur Kr du dispositif de suspens ion stabilisée mieux adpatée. Selon une caractéristique de l'invention le vérin 120,120' est monté, par une extrémité sur la base par un moyen de pivotement 122 qui peut être déplacé dans une direction sensiblement parallèle à la direction de mobilité du levier afin d'obtenir une position angulaire moyenne e0 variable, adaptée pour permettre un plus grand débattement angulaire &commat; e -e0 du levier dans un sens déterminé préférentiel. Selon le premier mode de réalisation de l'invention représenté sur la figure 3, il est prévu en outre un moyen dit de contrôle 125,130,160, dont le rôle est expliqué ci-après - Une raideur négative K2 doit être créée pour compenser les variations de raideur K1 créée par la charge F due à la composante sensiblement verticale de poids P agissant sur le dispositif constitué par les moyens de support 105,112,113 et,ou due à la composante sensiblement horizontale T, de la charge. - Une première pression est : P1 = f (F) - Une pression dite de compensation est : P2 = f (P1), qui est l'image de la raideur K1 qui varie comme déjà expliqué. L'invariance de la raideur du dispositif de suspension comportant lesdits moyens de support 105,112,113 et les moyens de compensation 120-124 est alors réalisée par le moyen de contrôle 125,130, piloté par la pression P1 transmise par la liaison 81,184, réglant la pression P2 de compensation qui agit sur le vérin 120 pour équilibrer toute variation de raideur des moyens de support, selon la deuxième relation foncbonnelle, par exemple P2 = K. [P1 - PT] représentée figure 2.Cette "équation hydraulique" peut être réalisée par un moyen de valve hydraulique dont le schéma fonctionnel est figuré par 125 de la figure 3 sur lequel un moyen de réglage R est prévu pour régler le point de pression PT initial. Selon une caractéristique de l'invention : aux moyens de compensation 120-124 s'ajoute un moyen de contrôle 125,130,160 associé fonctionnellement à un moyen de détection 81,191 d'une dite première pression P1 afin d'obtenir une suspension stabilisée semi-active capable de s'adapter aux variations de charge F et, ou de raideur des moyens de support 105,109,112,113, et,ou d'une commande de raideur extérieure V. Selon une caractéristique de l'invention le moyen de contrôle 125,130,160 est un moyen de valve hydraulique ou électro-hydraulique proportionnel 125, 130,160 commandé en dépendance d'une première pression P1 régnant dans le circuit des moyens de support 105,112 pour créer une pression dite de compensation P2 qui est en proportion de la première pression P1 pour agir sur les moyens 120-124 afin de compenser la variation de raideur des moyens de support 105,109,112,113. La valve hydraulique 125, incorpore des moyens d'amortissement, pour éviter que la pression P2 dite de compensation varie lorsque la première pression P1 varie trop rapidement, c'est-à-dire que P2 est pilotée en relation de dépendance avec la pression moyenne P10. Les moyens d'amortissement, connus en soi, représentés symboliquement sur le schéma fonctionnel 125,130 ne seront pas décrits, car étant à la portée de l'homme de métier. Selon une caractéristique de l'invention le moyen de valve 125,130,160 crée la pression dite de compensation P2 selon une relation fonctionnelle avec la première pression P1, la première pression P1 étant notamment la pression moyenne qui correspond sensiblement à la position angulaire moyenne e0 qui peut varier, afin que la pression de compensation P2 ne soit pas dépendante des variations rapides de la première pression P1. Selon une variante du moyen de contrôle appelé valve hydraulique, une caractéristique additonnelle est prévue, pour compenser la raideur Kt due à la composante de la charge qui n'est pas détectée par la pression P1 image de la charge F sensiblement verticale due par exemple aux poids. De plus, il est nécessaire de prévoir une possibilité de modifier volontairement la raideur de suspension du véhicule suspendu ou pour obtenir un autre mode de fonctionnement appelé par exemple : mode de manutention. Une disposition avantageuse de l'invention prévoit que la valve hydraulique 125,130, est pilotée, en outre, par une deuxième pression P3 en relation fonctionnelle avec P3 = f(V) au moins un paramètre extérieur V, déterminé. Le schéma fonctionnel figure 4a montre un moyen de conversion, par exemple, électro-hydraulique permettant de transformer un signal de commande V discret ou continu pour créer une pression P3 discrète ou continue, qui pilote la valve hydraulique 130. Un exemple de paramètre extérieur V est représenté en figure 9, comme déjà expliqué - la raideur négative K2 doit être augmentée en proportion selon la courbe 2, de la vitesse V du bateau qui remorque 1 l'objet immergé. La pression P3 va donc modifier la pression P2 de compensation pour maintenir la raideur de suspension Kr sensiblement invariante ou pour la contrôler par exemple, selon la relation fonctionnelle:: (3') P2 = f (P1;V) ~ K.[P1-PT] + P3 Selon une caractéristique de l'invention le moyen de valve 125,130 est, en outre, commandé en dépendance d'une deuxième pression P3 qui est en relation de proportion avec au moins un paramètre extérieur V déterminé pour modifier la pression dite de compensation P2 selon une relation fonctionnelle afin d'obtenir une suspension stabilisée semi-active capable de s'adapter à une commande extérieure de raideur de suspension, déterminée ou à un mode de manutention. La figure 4b montre un mode de réalisation de la valve hydraulique 125,130 conforme au schéma fonctionnel repère 130. La pression d'alimentation hydraulique arrive par l'orifice P, le retour hydraulique s'effectue par l'orifice T. La pression de pilotage P1 s'exerce sur la surface de piston S1 du tiroir 140 dans l'alésage 143 du corps 150, tandis que la pression de pilotage P3 s'exerce sur la surface de piston S3 dans l'alésage 144. La pression P2 de compensation alimentant les moyens d'actionnement 120-124, agit aussi par un orifice 142 du tiroir 140 pour alimenter la surface de piston S2 dans l'alésage 145. Des moyens de réglage 146 du tarage initial : PT d'ouverture de tiroir au droit de l'arête de contrôle 141 selon figure 2, sont prévus. Des moyens d'amortissement sont prévus à titre d'exemple, sur les orifices de pilotage 142 et P1. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention représentée figure 5, il est prévu - une électronique de commande 180 qui va élaborer un signal de raideur négative K2 selon une loi dite de commande selon la relation fonctionnelle P2 = f(Pl;V) pour obtenir une suspension de raideur Kr sensiblement invariante, ou contrôlable pour commander un moyen de contrôle de pression de compensation P2 équivalent fonctionnellement au moyen de valve hydraulique ou électro-hydraulique 130 déjà décrit,. - des moyens de motorisation pour le déplacement commande du pivot 122, par exemple par un moteur 171 commandé par un signal issu de ladite électronique de commande 180, le moteur entraînant le chariot 172 porte pivot 122 par un système vis-écrou, Selon une caractéristique de l'invention le moyen de vérin 120 possède un point de pivotement 122 sur la base qui peut être dépacé par un moyen de motorisation 170 afin d'obtenir un changement de la position angulaire moyenne du levier 100, Des moyens complémentaires 113,180,181,190, pour réaliser la fonction de maintien d'une charge variable F à une attitude moyenne prédéterminée e0 dudit levier 100, par un moyen de détection angulaire 190 du levier 100, envoyant un signal de position angulaire e à ladite électronique de commande 180 qui met en oeuvre une relation de correction pour commander par un signal 181 le moyen de commande et de réglage 113 de la première pression P1, qui est notamment une pression moyenne P10 image de la charge exercée Fo autour d'un point de fonctionnement O prédéterminé ou variable. En clair, les moyens dits complémentaires 113,180,181,190 réalisent sensiblement la même fonction que réalisent les moyens connus en soi 80,109, déjà décrit dans le premier mode de réalisation représenté figure 3. Selon une caractéristique de l'invention Ensemble de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, caractérisé en ce qu'il comporte en plus du système de suspension stabilisé déjà décrit, une électronique de commande 180 qui reçoit les signaux de mesure de position du levier 100, de la première pression P1 et d'au moins un paramètre extérieur déterminé V, pour mettre en oeuvre - le moyen de contrôle 113 de la pression moyenne P1 régnant dans le circuit des moyens de support 105,112, - le moyen de contrôle 130,160 de la pression dite de compensation P2 des moyens de compensation 120-124, - le moyen de motorisation 170 pour déplacer le point de pivotement 122 du moyen de vérin 120, par un procédé traité par un moyen de traitement interne de l'électronique de commande, afin d'obtenir une suspension semi-active d'un véhicule et,ou objet suspendus. Le premier mode de réalisation de l'invention permet d'obtenir une suspension semi-active de véhicule de technologie hydraulique classique. Le deuxième mode de réalisation de l'invention, basé sur une électronique de commande 180 qui peut incorporer un micro-processeur comme moyen de traitement, permet d'obtenir selon l'invention, une suspension active de véhicule de technologie électro-hydraulique. Un troisième mode de réalisation de l'invention représenté figure 6 est une application à la suspension de véhicule montrant deux roues adjacentes. Chaque roue est équipée du dispositif de suspension stabilisée à raideur invariante ou contrôlable selon l'invention. Les moyens homologues sont repérés ('). Les moyens de compensation 120-124,125,130,160, sont communs aux deux roues. Le microprocesseur reçoit des informations externes délivrées, par des capteurs placés dans le véhicule et par un signal de choix d'un comportement routier, selon un mode connu en soi : donc, au moins un paramètre de commande de raideur extérieure V, va être reçu par l'électronique centralisée de commande 180. De plus, celle-ci traite les signaux internes au système de suspension, objet de l'invention} vers les autres roues qui sont repérés 185 sur la figure 6 et n'appelent pas de commentaire, du fait de la similitude de fonctionnement Les moyens de support 105,112;105',112' sont propres à chaque suspension de roue. Une canalisation hydraulique relie les moyens 112,112' sur laquelle est placée un moyen d'amortissement anti-roulis 128 connu en soi. Une caractéristique de l'invention permet de rendre invariante la raideur de suspension Kr . En outre, un moyen de réglage d'amortissement 114 permet d'obtenir un amortissement de suspension variable, commandé par l'électronique de commande 180, selon le comportement routier décidé par le micro-processeur et,ou le conducteur, sans faire varier la fréquence de suspension parce qu'indépendant et agissant différemment de l'amortissement des moyens de support. Une variante de réalisation du moyen d'amortissement 114 est représentée figure 6a, applicable à l'amortissement des moyens de support 111. Il comporte une électro-valve 2 voies - 2 positions commandée par un signal 185, mise en parallèle avec l'organe amortisseur 116 pour faire varier l'amortissement par freinage du débit sortant ou entrant /ou de l'un les chambres du vérin 120,120' des moyens de compensation. Selon une caractéristique de l'invention l'électronique de commande 180 commande un moyen de réglage d'amortissement 114 des moyens de compensation 120-124 afin d'obtenir un amortissement contrôlable de suspension notamment d d'une paire de roues adjacentes, indépendemment de l'amortissement par le moyen 111,111' des moyens de support de chaque roue d'une suspension active d'un véhicule automobile. Un quatrième mode de réalisation de l'invention représenté figure 18 est une application à une suspension d'objet immergé, remorqué par un bâtiment de surface à l'aide d'un câble 92 soumis principalement à la houle. Le levier 100 est prévu pour compenser le mouvement de la houle figuré par le courbes repérées h, des figures 16 et 17 déjà commentées. Le levier est monté à pivotement autour de C sur ses paliers 93 supportés par la base. Un moyen de treuillage par treuil 90 est prévu pour enrouler ou dérouler le câble caréné 92 conduit par la poulie pivotante 91 située à l'extrémité 102 du levier. L'objet remorqué crée un effort F sur la câble 92 dirigé selon l'angle t en sortie de poulie 91. Lorsque le câble se déroule son poids apparent augmente créant une composante de poids P qui augmente.Il faut donc compenser par les moyens complémentaires 113,180,181,190, des moyens de support par une première pression P1 s'exerçant sur le piston de vérin 105 selon un procédé de maintien à attitude moyenne GO constante ou commandable déjà expliqué. Les figures 8 et 9 montrent que l'influence des paramètres V,lcd sur la première pression sont faibles ne nécessitant qu'une faible compensation de raideur. Par contre, si la vitesse V de remorquage augmente la trainée T augmente en proportion de celle-ci selon un loi comme représenté sur la courbe : 2 de la figure 9. De plus, cette trainée T inclus la trainée du câble caréné de remorquage 92 qui est sensiblement proportionnelle à la longueur de câble déroulé lcd, mesurée par un moyen capteur 193.Ce signal est reçu par l'électronique de commande 180 pour calculer un ordre de correction de raideur 181 qui commande au moyen de contrôle 130,160, afin de régler la pression P2 dite de compensation pour maintenir la raideur de suspension Kr sensiblement invariante, selon une relation fonctionnelle mémorisée dans un moyen de calcul interne de l'électronique de commande 180, tel un microprocesseur P2 = f (Pl;V;lcd) L'amortissement de la suspension peut être réglé par le moyen d'amortissement 111 commandé par un signal 182 issu de l'électronique de commande 180. Selon une caractéristique de l'invention une électronique de commande 180 reçoit, en outre, un signal de longueur de câble déroulé lcd en plus d'un signal de paramètre extérieur V notamment de vitesse de déplacement V du bâtiment remorqueur et, éventuellement de la pression de compensation P2 régnant dans le circuit du moyen de vérin 120 g un signal d'accélération Y d'extrémité de levier 102pour mettre en oeuvre - le moyen de contrôle 113 des moyens de support, - le moyen de contrôle 130,160,126, des moyens de compensation, - le moyen de motorisation 170, - le moyen d'amortissement 111 des moyens de support, par un procédé traité par un moyen de traitement interne de l'électronique de commande, afin d'obtenir une suspension/ active à débattement maximal minimisant le déplacement absolu sensiblement vertical de l'extrémité du levier 100 pour réduire le changement d'attitude de l'objet immergé, remorqué par un câble 92 conduit par une poulie pivotante 91 d'un treuil de bâtiment de surface, soumis principalement à la houle. Le quatrième mode de réalisation de l'invention représente en figure 21a une électronique associée 200 d'asservissement en position angulaire du levier 100 prévue pour pouvoir manutentionner l'objet remorqué immergé lorsque celui-ci n'est plus en mode de suspension stabilisée passive ou semi-active comme déjà décrit. Selon une caractéristique de l'invention le levier 100 est commandé par électronique de commande associée 200 à l'électronique de commande 180, et en des moyens de valves 188,188',189,189', prévus pour permettre d'actionner au moins un vérin 105, 105' des moyens de support en relation avec un mode sélectionné, soit de manutention, soit de stabilisation active, et en ce que le mode sélectionné de - manutention est une commande en position angulaire du levier 100 par comparaison de la commande affichée par le moyen proportionnel 207 avec la recopie position du levier 190 étant adaptée par un circuit 204 de gain prédéterminé, et après sommation par un premier moyen 205 et adaptation par un moyen 206 qui contrôle le moyen de valve à commande proportionnelle 188,188'. Une variante du quatrième mode de réalisation de l'invention est représentée sur la figure 21b. L'électronique associée 200,200' est prévue pour réaliser une stabilisation active de l'objet suspendu par le moyen d'une boucle d'asservissement en position et raideur connue en soi, pour tenir compte d'une mauvaise stabilisation lorsque la houle sollicitant le bateau est faible et de période particulièrement longue. En effet, l'énergie communiquée au dispositif de suspension objet de l'invention peut être insuffisante pour vaincre les pertes mécaniques dans les moyens d'actionnement des moyens de support 105,105', des moyens de compensation de raideur 120-124, et dans les moyens de pivotement associés. Une détection de l'accélération Y mesurée en extrémité du levier 100, sur la poulie pivotante 91 est envoyée à l'électronique de commande 180.Celle-ci élabore selon le principe d'une correction d'asservissement en accélération un signal correcteur 208, selon une technique connue en soi que nous ne décrirons pas en détail. Selon une caractéristique de l'invention le mode dit de stabilisation active peut être utilisé en supplément de la suspension stabilisée semi-active et en ce que les moyens de commutation de l'électronique associée 201, 202 commandés par l'électronique de commande 180 forment une boucle asservie sensiblement en raideur comportant un circuit à gain qui peut être variable 203 et en ce que, en outre, l'électronique de commande 180 peut élaborer un signal de correction 208 introduit dans la boucle d'asservissement dite de raideur 190,202,203,205,209 par un deuxième moyen de sommation 205' pour rendre sensiblement nulle l'accélération mesurée sensiblement selon la direction de mobilité de l'extrémité 91,102 du levier 100 commandé par le moyen de valve proportionnelle 188,188'. Selon une caractéristique de l'invention le moyen de valve de commutation 189,189' est une valve commandée par un premier signal 187 issu de l'électronique de commande 180 pour commuter l'alimentation hydraulique de au moins un vérin 105,105' des moyens de support pour permettre le fonctionnement en mode manutention ou en mode stabilisation active, et en ce que, en outre, l'un des moyens de contrôle des moyens de compensation est une valve de commutation 126 commandée par un deuxième signal de 1 l'électronique de commande 180 pour commuter le circuit d'alimentation du moyen de vérin 120,120' afin de permettre de réduire ou annuler l'action du moyen de vérin sur le moyen de coopération 107 du levier 100 pour obtenir un fonctionnement en mode dit de manutention. Selon une caractéristique de l'invention le moyen de valve proportionnelle est une valve dite 3 voies 188 alimentant au moins un vérin 105,105' par la section côté tige de vérin 106 ou bien peut être une valve dite 4 voies 188' alimentant un premier vérin double effet 105' en parallèle à un deuxième vérin 105 simple effet de compensation de charge F, les deux vérins actionnant simultanément le levier 100. Une variante du quatrième mode de réalisation est représentée sur la figure 22. Le vérin 120 est dédoublé en deux vérins 120,120' montés en parallèle, de chaque côté du levier 100 qui encadre le moyen de treuillage 90 de câble 92. La figure 22 montre des vérins simple effet à tige comprimée, la figure 22a montre des vérins simple effet à tige tendue, le point de pivotement du vérin 122 sur la base, étant respectivement placé à la cote f et f'. Les orifices d'alimentation hydraulique OS2 sont placés en correspondance, pour que l'action du vérin soumis à une pression P2 crée un couple de compensation par rapport au point C de pivotement du levier en rapport avec la caractéristique de l'invention pour obtenir une raideur négative. Cette disposition avantageuse de l'invention permet de réduire l'encombrement du dispositif de suspension stabilisée ainsi que les efforts exercés sur le pivot 101 du levier 100. Selon une caractéristique de l'invention le point de pivotement 122 du moyen de au moins un vérin 120-120' sur la base, peut être placé à proximité du point de pivotement 101 du levier 100, les orifices d'alimentation hydraulique OS2 du vérin 120,120' étant placés afin d'obtenir l'effort nécessaire à la raideur de compensation négative, avec un encombrement réduit. La mise en oeuvre de l'invention peut être réalisée selon un procédé mis en mémoire, par exemple dans un microprocesseur de l'électronique de commande 180. Cette mémoire contient les relations fonctionnelles citées notamment la deuxième qui met en oeuvre les moyens de compensation 120-124,125,130,160,170, de variation de raideur notamment, à partir de la détection de la première pression P1 par le moyen capteur 191. Selon une caractéristique de l'invention Procédé pour la mise en oeuvre de l'ensemble du système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, caractérisé en ce qu il comporte les séquences suivantes a) Détection de la variation de charge moyenne :F par un moyen de capteur 190,191,193 situé sur les moyens de support 105,112 et de levier 100 afin d'élaborer un ordre de correction pour maintenir la position angulaire moyenne déterminée du levier de suspension 100 par les moyens de commande 180 et de contrôle 109,112,113 réglant une première pression P1 qui est l'image de la charge F par une première relation fonctionnelle P1 = f (F) b) Correction de la raideur de suspension selon une deuxième relation fonctionnelle qui tient compte de au moins un paramètre extérieur V, ici :: P2 = f (Pl,V,lcd) afin d'obtenir une raideur de suspension invariante ou contrôlable, c) Changement de position angulaire moyenne du levier 100 pour permettre notamment un débattement optimum de la suspension selon une troisième relation fonctionnelle prédéterminée P1 = f (e,V,lcd) le débattement pouvant être dissymétrisé par le moyen de déplacement motorisé 170 du point de pivotement du vérin 120,120' pour obtenir un débattement disymétrique de la suspension adapté au type de sollicitation que subit la suspension, notamment au rebond, de la roue suspendue d'un véhicule ou bien due à la houle subie par le bâteau remorquant l'objet immergé, remorqué par câble. d) Correction éventuelle de l'amortissement de la suspension - par le moyen de contrôle 114 des moyens 120-124,124' du dispositif de suspension d'une paire de roues adjacentes de véhicules, ou bien - par le moyen de contrôle de l'amortissement 111 des moyens de support 105,112 du dispositif de suspension d'objet immergé, remorqué par bâtiment, afin d'obtenir l'amortissement optimum avec le plus grand débattement angulaire possible du système de suspension. Le concept inventif est présenté sous des modes de réalisation non limitatifs. Toute autre variante de ce concept, à la portée de l'homme de métier, ne sort pas du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus comprenant - un moyen de basculement (100) pouvant pivoter sur un axe (101), reposant sur une base, ayant une extrémité pourvue d'un support d'organe fixe ou tournant (91,102) destiné à supporter et, ou transmettre une charge (F), - des moyens de support (105,109,112,113) pour maintenir le moyen de basculement autour d'une position angulaire (eO) t permettant des opérations de manutention et, ou de suspension stabilisée de charge, notamment de suspension d'au moins une roue de véhicule ou de suspension d'objet, notamment d d'objet immergé remorqué par un bâtiment de surface caractérisé en qu'il comporte, en outre, des moyens de compensation (120-124,125,130,160,170) pour rendre la raideur de suspension sensiblement invariante ou contrôlable en dépendance de la variation : de la charge (F) sur l'extrémité (102) du moyen de basculement (100) et, ou de la raideur desdits moyens de support et, ou d'une commande extérieure de raideur (V) de suspension déterminée, afin d'obtenir une suspension stabilisée de ladite base ou de l'objet suspendus. 2 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de compensation (120-124,125,130,160,170) sont distincts des moyens de support (105,109,112,113), et en ce qu'ils présentent une partie de coopération (107) avec le moyen de basculement (100) et, en outre, en ce que les moyens de compensation comprennent au moins un moyen d'actionnement (120,120') et au moins un moyen d'accumulation d'énergie (124) pour créer une raideur négative qui s'oppose en tout ou partie : à la raideur des moyens de support et,ou à la raideur créée par la charge (F) afin d'obtenir une raideur prédéterminée de suspension stabilisée qui peut être invariante et,ou sensiblement nulle sur la plus grande partie du débattement angulaire (e) du levier, et ne consommant sensiblement pas d'énergie. 3 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon la revendication 2, caractérisé en ce que le moyen d'actionnement (120) est notamment au moins un vérin hydraulique (120,120') associé à au moins un moyen hydropneumatique d'accumulation d'énergie (124) afin d'obtenir un dispositif de suspension stabilisée dont la capacité d'accumulation d'énergie (v10) des moyens de support peut être réduite, tout en obtenant une période d'oscillation de suspension très longue. 4 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon l'une quelconque des revendications 2, 3 caractérisé en ce que le moyen d'actionnement qui est au moins un vérin (120,120') est monté à pivotement par ses extrémités, l'une (122) sur la base et l'autre sur la partie de coopération (107) du moyen de basculement, qui peut être un levier (100) pour créer une raideur négative (K2) en relation avec les caractéristiques hydro-pneumatiques et cinématiques des moyens de compensation (120-124) associés à celles desdits moyens de support (105-112) afin d'obtenir une raideur (Kr) prédéterminée du dispositif de suspension stabilisée et, en outre, à au moins une extrémité du débattement angulaire un moyen de butée élastique de fin de course permettant une suspension de performance optimum. 5 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon l'une quelconque des revendications 2 à 4 caractérisé en ce que le moyen d'actionnement qui est au moins un vérin (120,120') est monté, par une extrémité sur la base par un moyen de pivotement (122) qui peut être déplacé dans une direction sensiblement parallèle à la direction de mobilité du levier, afin d'obtenir une position angulaire moyenne (eO) variable, adaptée pour permettre un plus grand débattement angulaire (e eO) du levier dans un sens déterminé préférentiel. 6 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la raideur de suspension est sensiblement invariante ou contrôlable par un moyen de contrôle (125,130,160), associé fonctionnellement à un moyen de détection (81,191) d'une dite première pression (P1) afin d'obtenir une suspension stabilisée semi-active capable de s'adapter aux variations de charge (F) et, ou de raideur des moyens de support (105,109,112,113) et,ou d'une commande extérieure de raideur (V). 7 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon la revendication 6 caractérisé en ce que le moyen de contrôle (125,130,160) est un moyen de valve hydraulique ou électro-hydraulique (125, 130,160) commandé en dépendance d'une première pression (P1) régnant dans le circuit des moyens principaux (105,112) pour créer une pression dite de compensation (P2) qui est en proportion de la première pression (P1) pour agir sur les moyens de compensation (120-124) afin de compenser la variation de raideur des moyens de support (105,109,112,113). 8 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon les revendications 6, 7 caractérisé en ce que le moyen de valve (125,130,160) crée la pression dite de compensation (P2) selon une relation fonctionnelle avec la première pression (P1), la première pression (P1) étant notamment la pression moyenne qui correspond sensiblement à la position angulaire moyenne (8,) qui peut varier du levier (100), afin que la pression de compensation (P2) ne soit pas dépendante des variations rapides de la première pression (P1). 9 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon l'une quelconque des revendications 6 à 8 caractérisé en ce que le moyen de contrôle qui est une valve (125,130) est, en outre, commandé en dépendance d'une deuxième pression (P3) qui est en relation de proportion avec au moins un paramètre extérieur (V) déterminé pour modifier la pression dite de compensation (P2) selon une relation fonctionnelle afin d'obtenir une suspension stabilisée semi-active capable de s'adapter à une commande extérieure de raideur de suspension déterminée, ou à un mode de manutention. 10 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon la revendication 5 caractérisé en ce que le vérin (120) possède un point de pivotement (122) sur la base qui peut être dépacé par un moyen de motorisation (170) afin d'obtenir un changement de la position angulaire moyenne (eO) de levier (100). 11. Ensemble de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus caractérisé en ce qu'il comporte en plus du système de suspension stabilisée selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, une électronique de commande (180) qui reçoit les signaux de : mesure de position angulaire (e ) du levier (100),de la première pression (P1) et d'au moins un paramètre extérieur déterminé (V), pour mettre en oeuvre - le moyen de contrôle (113) de la pression moyenne (P1) régnant dans le circuit des moyens de support (105,112), comprenant un levier, - le moyen de contrôle (130,160) de la pression dite de compensation (P2) des moyens de compensation (120-124), - le moyen de motorisation (170) pour déplacer le point de pivotement (122) du vérin (120), par un procédé traité par un moyen de traitement interne de l'électronique de commande (180), afin d'obtenir une suspension semi-active d'un véhicule et, ou objet suspendus. 12 - Ensemble de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon la revendication 11, caractérisé en ce que, en outre, l'électronique de commande (180) commande un moyen de réglage d'amortissement (114) des moyens de compensation (120-124) par action sur le débit de fluide sortant ou entrant de l'une / les chambres du vérin (120,120'), afin d'obtenir un amortissement contrôlable de suspension active d'un véhicule automobile, notamment d'une paire de roues adjacentes, indépendemment de l'amortissement des moyens de support. 13 - Ensemble de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'électronique de commande (180) reçoit, en outre, un signal de longueur de câble déroulé (lcd) en plus d'un signal de paramètre extérieur (V) qui est notamment une vitesse de déplacement (V) du bâtiment remorqueur, éventuellement de la pression de compensation (P2) régnant dans le circuit du moyen de vérin (120) et un signal d'accélération ( g ) d'extrémité de levier (102) pour mettre en oeuvre - le moyen de contrôle (113) des moyens de support, - les moyens de contrôle (130,160,126)des moyens de compensation, - le moyen de motorisation (170), - le moyen d'amortissement (111) des moyens de support, par un procédé traité par un moyen de traitement interne de l'électronique de commande, afin d'obtenir une suspension semi-active à débattement maximal minimisant le déplacement absolu sensiblement vertical de l'extrémité du levier (100) pour réduire le changement d'attitude de l'objet immergé, remorqué par un câble (92) conduit par une poulie pivotante (91) d'un treuil de bâtiment de surface, soumis principalement à la houle. 14 - Ensemble de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon l'une quelconque des revendications 9, 11 à 13, caractérisé en ce que, le levier (100) est commandé dans un mode dit de manutention ou dans un mode dit de stabilisation active par une électronique de commande associée (200) à l'électronique de commande (180), et en ce que, des moyens de valves (188,188' ,189,189') sont prévus supplémentairement pour permettre d'actionner au moins un vérin des moyens de support (105, 105') en relation avec le mode sélectionné, et, en ce que le mode sélectionné de - manutention est une commande asservie en position angulaire du levier (100) par sommation de la commande affichée par le moyen proportionnel (207) avec la recopie position du levier (190) qui contrôle le moyen de valve à commande proportionnelle (188,188'). 15 - Ensemble de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon la revendication 14, caractérisé en ce que, en outre, le mode dit de stabilisation active est utilisé en supplément de la suspension stabilisée semiactive et en ce que les moyens de commutation de l'électronique associée (201, 202) commandés par l'électronique de commande (180) forment une boucle asservie sensiblement en raideur comportant un circuit à gain qui peut être variable (203) et en ce que, en outre, l'électronique de commande (180) élabore un signal de correction (208) introduit dans la boucle d'asservissement dite de raideur (190,202,203,205,209) par un deuxième moyen de sommation (205') pour rendre sensiblement nulle 1 l'accélération ( Y ) mesurée sensiblement selon la direction de mobilité de l'extrémité (91,102) du levier (100) commandé par le moyen de valve proportionnelle (188,188'). 16 - Ensemble de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon l'une quelconque des revendications 14,15, caractérisé en ce que le moyen de valve (189,189') est une valve de commutation commandée par un premier signal (187) issu de l'électronique de commande (180), pour commuter l'alimentation hydraulique d'au moins un vérin des moyens de support (105,105'), pour permettre le fonctionnement en mode manutention ou en mode stabilisation active, et en ce que, en outre, l'un des moyens de contrôle des moyens de compensation est une valve de commutation (126) commandée par un deuxième signal de l'électronique de commande (180) pour commuter le circuit d'alimentation du moyen de vérin (120,120') afin de permettre la réduction ou l'annulation de l'action du vérin (120,120') sur le moyen de coopération (107) du levier (100) pour obtenir un fonctionnement en mode de manutention. 17 - Ensemble de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon lune quelconque des revendications 13 à 16 caractérisé en ce que, en outre, le moyen de valve proportionnelle est une valve dite 3 voies (188) alimentant au moins un vérin (105,105') par la section côté tige de vérin (106) ou bien peut être une valve dite 4 voies (188') alimentant un premier vérin double effet (105') en parallèle à un deuxième vérin (105) simple effet de compensation de charge (F), les deux vérins actionnant simultanément le levier (100). 18 - Système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon l'une quelconque des revendications 5,10 caractérisé en e que le point de pivotement (122) du moyen de au moins un vérin (120-120') sur la base, est placé à proximité du point de pivotement (101) du levier (100), les orifices d'alimentation hydraulique( OS2) du vérin 120,120' étant placés pour obtenir la raideur de compensation négative, avec un encombrement réduit. 19 - Procédé pour la mise en oeuvre de l'ensemble du système de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge, pour véhicule et objet suspendus, selon l'une quelconque des revendications 11 à 13 caractérisé en ce qu'il comporte les séquences suivantes a) Détection de la variation de charge moyenne : (F) par un moyen de capteur (190,191,193) situé sur les moyens principaux (105,112) et de levier '100) afin d'élaborer un ordre de correction pour maintenir la position angulaire moyenne (8, ) déterminée du levier de suspension (100) par les moyens de commande (180) et de contrôle (109,112,113) réglant une première pression (P1) qui est l'image de la charge (F) par une première relation fonctionnelle Pi = f (F) b) Correction de la raideur de suspension selon une deuxième relation fonctionnelle qui tient compte de au moins un paramètre extérieur (V, lcd) P2 = f (Pl,V,lcd) afin d'obtenir une raideur de suspension invariante ou contrôlable, c) Changement de position angulaire moyenne (8,) du levier (100) pour permettre notamment un débattement optimum de la suspension selon une troisième relation fonctionnelle prédéterminée : Pi = f (e,V,lcd) le débattement pouvant être dis symétrisé par le moyen de déplacement motorisé (170) du point de pivotement du vérin (120,120), pour obtenir un débattement disymétrique de la suspension adapté au type de sollicitation que subit la suspension, notamment au rebond, de la roue suspendue d'un véhicule ou bien due à la houle subie par le bâteau remorquant l'objet immergé, remorqué par câble. d) Correction éventuelle de l'amortissement de la suspension - par le moyen de contrôle (114) des moyens de compensation (120-124,124') du dispositif de suspension d'une paire de roues adjacentes de véhicule automobile, ou bien - par le moyen de contrôle de l'amortissement (111) des moyens de support (105,112) du dispositif de suspension d'objet immergé, afin d'obtenir l'amortissement optimum et le plus grand débattement angulaire (e) possible du système de suspension. - Treuil pour manutention et remorquage d'objet immergé remorqué par un bâtiment caractérisé en ce qu'il incorpore un ensemble ou un systeme de suspension stabilisée à raideur contrôlée selon la charge pour véhicule et objet suspendus selon l'une quelconque des revendications 1 à 11,13 à 18 et, en outre, en ce qu'il met en oeuvre un procédé selon la revendication 19.