Brevet FR2662989A1 — publié le 19911213

La présente invention a pour objet un véhicule auto propulsé utilisable notamment pour se déplacer dans des tuyauteries pour porter des appareils d'inspection Ce véhicule est conçu pour intervenir dans des réseaux divers urbains comme les égouts, eaux, drainage, gaines de ventilation, potences et pylônes creux, mais également en milieux industriels Il pourrait porter des outils et transporter des outillages pour effectuer des missions de travail nécessitant de faibles efforts avec un outillage spécialisé Il est destiné à se déplacer sur de grandes distances relié à l'extérieur par un ombilic. On a déjà conçu des véhicules pouvant se déplacer dans des espaces compris entre des parois sensiblement parallèles et les tubes Les appareils connus se déplacent en utilisant une grande partie de l'espace dans lequel ils se meuvent et sont donc dans l'impossibilité de franchir des obstacles, ainsi que des modifications de la géométrie des tubes comme des raccordements de tuyauteries. Les véhicules connus tel le chariot autonome selon le brevet français FR 2172689 et celui cité dans le Revue Française de mécanique 1984-4, se déplacent sur roues pour le premier sur chenilles pour le second sans pouvoir se diriger et roulent en suivant le tube, ils ne peuvent franchir que de faibles pentes dans la limite de leur adhérence assurée par le poids des appareils, un obstacle au fond du tube les empêchent de progresser. Le véhicule d'escalade tel que celui connu par le brevet FR 2560214 qui utilise deux roues motrices et 4 pattes repliables assurant l'appui sur les parois par des boules sphériques, s'il peut se diriger en évitant certains obstacles, ses roues en forme de sphères rendent sa progression impossible dans des parcours ayant des rugosités importantes sur les parois Sa capacité de traction est limitée à l'adhérence de ses deux roues motrices pour 6 roues en contact, il ne peut donc tracter un ombilic sur une grande distance Le véhicule connu par le brevet FR 2 530 214 utilise un module avec deux roues motrices et deux roues libres en rotation pour assurer l'adhérence Il peut se diriger en suivant de près les parois, mais proche de celle-ci il ne 1 S peut éviter les gros obstacles tels que les doigts de gants, son adhérence et également limitée à ses deux roues motrices Le véhicule est également instable, en effet dès qu'une roue a perdu le contact avec la paroi, il se trouve déséquilibré Sa faible adhérence ne lui permet pas de tracter un ombilic sur une grande distance. L'appareil selon le brevet 2 S 40 055 est un manipulateur utilisant des ensembles de trios de vérins pour se centrer et non pour assurer son adhérence sur les parois car ses roues ne sont pas motrices, il n'est pas un véhicule automoteur capable de se propulser, il est descendu en position de travail par gravité. Le véhicule selon le brevet 181 558 se déplace en roulant au fond des tubes en assurant son adhérence grâce à un jeu de roues poussées par un vérin La position de ses roues motrices ne lui permet pas de se diriger dans le tube et donc d'éviter les obstacles La disposition des éléments mécaniques oblige le véhicule à constamment maintenir le contact avec l'ensemble de ses roues sous peine de rouler dans une position qui risquerait de lui faire perdre son équilibre sans lui permettre de la rétablir. Le véhicule selon le brevet européen 0085 504 se déplace en roulant au fond de tubes spécialement des pipelines Maintenu par trois bras, il est sensiblement dans l'axe du tuyau grâce à des dispositions élastiques Il se déplace par reptation sans pouvoir se diriger Le véhicule ne peut éviter un raccordement de tuyauterie ou un obstacle Le véhicule selon le brevet français 88 150 69 est composé de plusieurs parties qui peuvent se porter mutuellement pour franchir des obstacles, il possède des trios de vérins télescopiques à vis qui lui permet un centrage dans le tube, toutefois ses roues ne sont pas directionnelles et, pour franchir des obstacles il doit se faire porter par une partie des autres éléments Sa nécessaire robustesse le rend lourd, il occupe une place relativement importante dans le tube par rapport à des obstacles en saillie dans le tube Son poids et la puissance nécessaire pour actionner les moteurs limitent ses distances d'intervention parce que pénalisé par un ombilic volumineux. La présente invention a justement pour but d'éliminer ces inconvénients, permettre d'éviter les obstacles et se déplacer sur des grandes distances. Selon la principale caractéristique du véhicule objet de l'invention, celui-ci comprend un corps muni aux deux extrémités de tourelles portant des jeux de vérins disposés radiaux pour assurer sensiblement son centrage dans un tube. Ces vérins du type simple effet actionnés avec un gaz permettent une adhérence sur les parois par l'intermédiaire de dispositifs permettant le déplacement du véhicule et disposés sur l'extrémité de la tige de chaque vérin Le traction du véhicule sont également dirigeables, ils peuvent tourner par groupe d'équipage avant et arrière, simultanément, pour permettre de diriger le véhicule. Selon une autre caractéristique de ce véhicule les vérins S sont télescopiques et peuvent porter plusieurs tiges emboîtées l'une dans l'autre et se déployant sur une variation de longueur qui permet au véhicule au cours d'une mission d'atteindre des diamètres très différents Chacune de ces tiges comportent une liaison en rotation permettant de transmettre le mouvement de rotation du corps à chaque tige du vérin et à la chape de l'élément roulant qui est soit une roue ou une chenille, pour permettre au véhicule de se diriger. Selon un mode de réalisation préférée, la commande des rotations des vérins est assurée par un moteur qui fait tourner une roue d'engrenage centrale, celle-ci engrènée sur chaque pignon solidaire du corps du vérin peut entraîner en rotation simultanément les corps des vérins en liaison pivot dans les tourelles Les ensembles de vérins et pour chaque tourelle sont actionnés par un moteur indépendant permettant ainsi des rotations directionnelles différentes sur les roues avant et arrière du véhicule. Selon une autre caractéristique de ce véhicule les vérins sont du type simple effet, avec un ressort de traction dans l'axe longitudinal du vérin pour rappeler les tiges de vérins vers la position rentrée, le ressort est d'une part accroché au fond du vérin et d'autre part à la tige centrale Les vérins sont alimentés en gaz individuellement par une tuyauterie pénétrant à la base du vérin et par l'intérieur du corps Les tubulures sont reliées à des distributeurs qui permettent d'alimenter individuellement les vérins en gaz La force de pression du gaz s'oppose à l'action de rappel du ressort permettant des sorties partielles des vérins et des efforts de pression sur les 3 S roues motrices différentes sur chaque patte. Selon une autre caractéristique de ce véhicule objet de l'invention les tourelles sont démontables du corps du vérin Le véhicule peut être équipé de tourelles pouvant recevoir trois vérins et de tourelles pouvant recevoir quatre vérins Elles sont interchangeables sur le corps du véhicule suivant les missions choisies par démontage de vis de liaison. Selon une autre caractéristique de ce véhicule, objet de l'invention les corps de vérins sont emboîtés dans les éléments tournantes des tourelles Un encliquetage 6 billes assure la liaison en translation du corps du vérin avec la partie tournante de la tourelle dans lequel il est monté La liaison en rotation du vérin est assurée par un emboîtement dont la réalisation préférée est une liaison prismatique L'encliquetage à billes est libéré en effectuant une translation manuelle sur une bague rappelée par un ressort Ce dispositif permet un démontage des vérins, sans outil pour faciliter son installation du véhicule dans des cavités étroites comme les trous d'hommes par exemple Selon une autre caractéristique de ce véhicule objet de l'invention les tourelles des vérins peuvent être équipées de la totalité ou d'une partie de leurs vérins Les espaces vides sont comblés par un couvercle encliqueté comme les vérins et assurant l'étanchéité dans la cavité Cette disposition permet de dégager une espace important d'un coté du véhicule pour permettre d'éviter des obstacles entravant le passage Selon un mode de réalisation préférée, le gaz comprimé fourni aux vérins est produit en circuit fermé Cette disposition permet à l'appareil de se déplacer immergé et indépendamment d'un circuit d'air passant par l'ombilic. Selon une autre caractéristique de ce véhicule objet de l'invention, les roues actionnées chacune par un moteur 36 disposant d'un réducteur de vitesse peuvent être commandées à des vitesses différentes Cette disposition a sa raison d'être en particulier pour permettre des mouvements du véhicule quand celui-ci est uniquement porté par les roues d'une extrémité; les vérins appliquent leurs efforts pour S assurer une adhérence suffisante par ces uniques roues mues par leurs moteurs respectifs, alors que les autres vérins ont leurs tiges rentrées pour permettre de réduire l'encombrement du véhicule et des mouvements face à un obstacle. Cette possibilité d'alimenter indépendamment les moteurs et même de supprimer cette alimentation permet des manoeuvres de franchissement de coudes et d'obstacles Le véhicule peut également quand il roule avec quatre roues sur une surface plane, recevoir sur les roues d'un coté et de l'autre du véhicule des sens de rotation différents et se comporter comme un char qui glisse et pivote sur ses éléments roulants. Selon une autre caractéristique de -ce véhicule objet de l'invention chaque roue est disposée pour être guidée en rotation d'un coté par une liaison pivot également du coté du moteur Les roues ainsi disposées permettent au véhicule de rouler sur des surfaces planes et appuyées sur les couples de roues d'une part à l'avant et d'autre part à l'arrière du véhicule. Selon une autre caractéristique de ce véhicule objet de l'invention, les éléments roulants peuvent être des chenilles si les missions le nécessitent Les chenilles sont disposées pour former un plan incliné vers le sens d'avance du véhicule, et permettre de monter sur des obstacles sensiblement de la dénivelée du plan incliné Le contact entre la chenille et la surface de contact perpendiculaire à l'axe de symétrie du vérin est localisée par une surface courbe donnée par le galet moteur de la chenille Cette disposition permet de limiter l'étendue de 3 S la surface de la chenille en contact avec le tube dans l'axe du vérin, facilitant la rotation du vérin autour de cet axe. La rotation de chaque chenille est assurée par un moteur commandé indépendamment et placé selon un mode de réalisation préférée en arrière du plan incliné Le S mouvement de rotation du moteur est transmis au galet moteur de la chenille par une courroie La chenille dispose d'un dispositif de galet intermédiaire pour lui permettre de ne pas fléchir face à un obstacle Un dispositif de tension permet à la chenille d'être tendue Selon une autre caractéristique de ce véhicule objet de l'invention, dans son centre est séparé en deux partiess liées par un pivot motorisé Dans sa réalisation préférée, l'articulation en chape est pour chacune de ses parties, solidaire d'un demi bâti du véhicule Un arbre cannelé constituant l'axe du pivot de la chape est lié en rotation à un élément de la chape, alors que l'arbre est lui-même lié en rotation à l'arbre du moteur; le moteur étant solidaire de l'autre partie de la chape Le pivotement de la chape est ainsi soumis à la rotation du moteur associe à un réducteur de vitesses L'effort maintenu par le moteur associé à un faible rendement du réducteur permet de raidir le pivot et donc l'ensemble du corps du véhicule, inversement la désactivation du moteur permet de libéré le pivot et permettre une rotation libre. Selon une autre caractéristique de ce véhicule objet de l'invention, celui-ci est relié à un poste de commande par un ombilic porteur des câbles de transmission de l'énergie électrique et de commande Suivant une disposition particulière pour permettre des déplacements sur des grandes distances le câble est enroulé sur un enrouleur porté par le véhicule et également un enrouleur extérieur à la canalisation dans laquelle se trouve le véhicule. Le véhicule pour pouvoir se déplacer a entre autre besoin d'une observation par une caméra transmettant les informations au poste de commande par l'ombilic La caméra permet de suivre l'évolution du véhicule mais également de faire des observations La caméra est mue par un mécanisme qui lui permet d'observer dans les diverses directions de l'espace Il est possible de monter sur le véhicule des autres outils et moyens de contrôle. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple purement illustratif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels: -la figure 1 est un schéma illustrant la disposition générale du véhicule avec son environnement, disposé dans une canalisation et ses liaisons avec l'extérieur. -la figure 2 est une vue en perspective du véhicule dans un tube. -la figure 3 est une coupe longitudinale de la partie avant du véhicule avec une chenille comme élément propulseur et le dispositif d'observation par caméra. -la figure 4 est une coupe transversale du corps du véhicule par la tourelle montrant une dispositions avec 3 vérins et des roues disposées dans un tube circulaire et également dans une gaine rectangulaire, roulant sur un plan, avec les vérins partiellement déployés. -la figure 5 est une vue en coupe transversale du corps du véhicule par la tourelle montrant la disposition avec 4 vérins et des roues. -la figure 6 est une coupe transversale du corps du véhicule par la tourelle montrant une dispositions avec 4 cavités pour vérins dont un a été enlevé à la partie supérieure et la cavité fermée -la figure 7 est une coupe transversale du corps au niveau de son articulation centrale. g -la figure 8 est une coupe longitudinale du corps du véhicule dans sa partie arrière et montrant un vérin en coupe et l'enrouleur de l'ombilic. Sur la figure 1, on voit le véhicule dans une S canalisation de référence générale 1, comme par exemple celle d'un réseau urbain L'introduction de l'appareil à été faite par une ouverture 2 Un dispositif de contrôle et de commande 3 est disposé à l'extérieur de la canalisation, il est relié au véhicule par un ombilic 4 qui est déroulé au fur et à mesure de la progression dans la cavité par un enrouleur S Sur le véhicule 7, un deuxième enrouleur 6 est emporté, il possède une certaine capacité de fil d'ombilic emporté Sur une première partie de la progression le véhicule tire derrière lui l'ombilic que déroule l'enrouleur S, l'ombilic est tiré par le véhicule qui roule dans le tube avec une grande capacité de traction grâce à la disposition de ses éléments roulants comme cela sera décrit ultérieurement, et également grâce à l'adhérence que donne le poids supplémentaire du câble emporté dans les parcours horizontaux particulièrement Dés que la résistance à l'avancement de l'ombilic le nécessite, l'enrouleur 6 déroule l'ombilic sans le tirer Au retour du véhicule, sa mission accompli, l'ombilic sera essentiellement enroulé par S et en cas d'impossibilité enroulé au fur et à mesure de la progression par 6- La figure 2 représente le véhicule proprement dit dans un tube Le véhicule est composé de deux éléments ? et 8 des bâtis constituant le corps de l'appareil Entre ces deux bâtis est placé un pivot motorisé actionné par un moto réducteur Q L'axe du pivot dans lequel se trouve le moto réducteur est parallèle à deux vérins 10 et 11 disposés l'un à l'avant et l'autre à l'arrière du véhicule A la deuxième extrémité de chaque élément du bâti est fixé une tourelle 12 à l'avant du véhicule et l'autre 13 à l'arrière Ces tourelles ont deux formes, interchangeables entre elles sur le bâti, l'une dispose de trois cavités comme le montre la figure 4 pour permettre le montage de jeux de vérins, soit trois vérins formant des sortes de deux trios de colonnes ou pattes pour porter le véhicule dans son tube, l'autre S disposition possède 4 cavités comme le montre la figure 2 pour permettre le montage de-quatre vérins disposés de telle sorte que des vérins soient deux à deux opposés sur un même axe et en même temps entre l'avant et l'arrière, pour que quatre vérins soient dans un même plan et les quatre autres dans un plan perpendiculaire Le pivot central 9 est placé également dans un des plans dans lequel se trouve quatre vérins Cette disposition avantageuse permet au véhicule de se plier suivant sont pivot central en tournant autour d'un axe formé par deux vérins solidaires du tube par adhérence soit l'axe de la colonne formé par les deux vérins avant ou l'axe formé par les deux vérins arrières plaqués sur les parois du tube; pour ne pas gêner les mouvements, les autres vérins peuvent être rentrés comme nous le décrirons plus loin. La figure 2 montre également l'enrouleur 6 de l'ombilic 4 fixé à la tourelle arrière 13 Egalement, fixé sur le bâti du corps 8 le groupe compresseur 14 fournissant le gaz aux vérins Le mécanisme d'observation par caméra 15 est fixé sur le bâti 7, il permet des observations comme cela sera 2 S décrit ensuite, entre les pattes du véhicule, à l'avant comme à l'arrière, pour suivre la progression du véhicule, mais aussi pour faire les observations sur l'environnement que le véhicule est chargé d'exploré. La figure 3 montre un dessin en coupe longitudinale de la partie avant du véhicule La tourelle 12 est fixée par des vis 16 et positionnée sur le bâti 7 ce qui permet un démontage rapide pour permettre de placer par exemple une autre tourelle partant soit 3 ou 4 pattes Les parties liées au bâti v sont: le moto réducteur 17 et sont engrenage 18 conique solidaire de l'arbre de sortie 19 du réducteur, elles sont utilisées et communes pour les dispositions avec 4 ou 3 vérins L'arrivée d'air 20 venant du groupe d'alimentation en gaz pour les vérins débouche dans la tourelle, par une cavité sur laquelle est assurée une étanchéité est cela pour les deux dispositions des tourelles. L'engrenage 18 s'engrène sur les pignons coniques 21 des vérins, solidaire d'un fourreau 22 pivotant dans les roulements 23 qui assure sa rotation Le fourreau 22 dispose d'une forme comme par exemple un hexagone 25 permettant une liaison en rotation avec le fond du vérin 29, mais également une portée 24 assurant l'étanchéité au gaz Le fourreau possède également un dispositif d'indexage avec dans cet exemple des billes 26 emprisonnées par un manchon 27 qui est rappelé en position fermée par un ressort 28 pour permettre de lier en translation 29 avec 22 Les billes sont placées dans des trous de 22 et pénètrent dans une gorge circulaire et de section trapézoidale de 29 dans laquelle elles se trouvent maintenues par 29 qui les emprisonnent pour assurer cette liaison en translation longitudinale entre 29 et 22 et supporter les efforts occasionnés par la poussée des gaz Cette disposition permet l'emboîtement et le déboîtement du corps du vérin 29 de la tourelle dont 22 est solidaire L'opération de déboîtement se fait en glissant le manchon 27 vers le haut sur cette figure, en 2 S comprimant le ressort 28, la bille peut alors sortir de la gorge de 29 et ainsi permettre l'extraction du vérin 29 de 22 Ce démontage rapide permet de mettre des vérins ou pattes-colonnes de longueurs différentes en particulier pour les adapter au plus prêt des diamètres des tubes dans lesquels le véhicule se déplace Cette possibilité d'enlever des pattes permet également de réduire occasionnellement l'encombrement du véhicule pour le passer dans d'étroit trous d'homme au moment de son introduction dans le tube. Cette disposition de démontage rapide permet également de choisir de ne pas utiliser toutes les pattes dans le cas d'une mission spécifique, comme le montre la figure 6. La figure 3 montre également un exemple de disposition adoptée pour les vérins à tiges télescopiques- Dans cet exemple de réalisation le vérin dispose de deux tiges creuses 30 et 31 Ces tiges sont liées en rotation S l'une à l'autre par une clavette 32 ainsi qu'avec le corps 29 Un ressort de traction 33, dans l'axe central de symétrie du vérin est accroché d'une part à 29 par un axe d'accrochage 34 et d'autre part par un axe 36 à la tige centrale 30 liée par 49 à la chape 48 portant les éléments entraînent le déplacement du véhicule Dans cet exemple, 48 et 4 ? sont solidaires et portent les éléments de propulsion, ils sont liés par une goupille 39 à 30 La pression des gaz qui arrive par l'orifice 38 permet aux tiges de sortir du vérin, équilibrées par la force de rappel du ressort 33, les tiges peuvent donc être sorties partiellement et exercer une force variable sur les parois du tube 1 suivant les pressions exercées par le gaz. Le gaz sous pression arrive par 20 du compresseur embarqué, alimente les distributeurs 39 qui distribuent individuellement par 40 et 38 le gaz, vers chaque vérin. L'étanchéité est assurée entre 21 et 38 par un joint 41; le pignon 21 peut donc tourner alors que les éléments 40 et 38 liés au distributeur sont fixes. La rotation du moteur 19 et de son arbre de sortie 19 lié à 18, entraîne simultanément la rotation des pignons 21 avec les fourreaux 22 et l'ensemble des éléments du vérin avec les chapes 48, cette action permet de diriger les éléments de propulsion du véhicule. La figure 3 montre une disposition de propulsion utilisant des chenilles La chape 48 porte le motoréducteur liè en rotation à la poulie motrice 49 entraînant une courroie 53 qui entraîne elle-même un galet SQ entraînant une chenille tournant entre 50 et 51, tendue par SI et soutenue par 52 Les galet B O, 52, 51 tournant en liaison pivot dans 48 Un galet 51 intermédiaire supporte la chenille pour l'empêcher de fléchir face aux obstacles qui se présenteraient face à elle La chenille est disposée telle que sa face de contact avec les obstacles soit inclinée par rapport à la surface de la paroi 1 d'un angle d'environ 45 degrés La chenille 54 est au contact de la S paroi 1 sur une surface limitée par la courbure donnée à la chenille par le galet SO Ce contact localisé entre la chenille et la surface du tube dans lequel elle roule permet une rotation de 48 autour de l'axe du vérin, dans le cas d'un changement de direction du véhicule, la chenille pouvant glisser sur la paroi, l'étendue du contact étant limité Selon une disposition préférée, la chenille se trouve d'un coté du vérin et le moteur entraînant la chenille de l'autre coté, éloignée de la paroi, pour s'écarter des obstacles qui se présenteraient. ÂS La figure 4 montre la disposition de trois vérins avec des roues L'alimentation en air se fait dans la partie centrale avec 40 par 3 orifices distribuant indépendamment le gaz dans chaque vérin. La figure S montre la disposition de quatre vérins avec des roues Les chapes 3 S portant ces éléments de motorisation Les chapes 3 S sont interchangeables avec les 49 décrites précédemment, liées aux tiges de vérin 30 par 39 Le mécanisme permettant la rotation des roues motrices est montré par cette figure en exemple de 2 S réalisation Il est composé d'un moto-réducteur 42 commandé indépendamment l'un de l'autre sur chaque pattes par l'arbre de sortie 43 lié à la roue SS et tournant dans un pivot 44 supporté par la chape 39 La roue se trouve en porte-à-faux par rapport à son pivot 44 de telle sorte que portée par sa liaison pivot du coté du moteur, elle ne le soit absolument pas de l'autre afin de dégager tout l'espace et lui permettre de s'éloigner d'obstacles qui pourraient se présenter d'un coté et faciliter la rotation des roues face à ces obstacles La figure 4 donne la disposition du 3 S véhicule dans un tube 1, mais aussi comment cette disposition des roues en porte à faux permet de rouler sur une surface plane 45. 14- La figure 6 montre par le dessin d'une coupe transversale de la tourelle une disposition avec un orifice o un vérin a été enlevé L'orifice est bouché par 56 et maintenu comme les corps des vérins par un encliquetage à billes 26. La figure ? montre par un dessin en coupe transversal le pivot central Ce mécanisme est réalisé par une chape dont un élément 60 est solidaire du bâti arrière 8 L'autre partie 61 est solidaire du bâti avant 7 par des fixations identiques comme 62 L'axe du pivot est assuré par 63 dont la partie centrale dispose de formes, comme des cannelures 66 par exemple, assurant la liaison en rotation avec 61. L'axe 63 peut pivoter dans 60 comme le montre la figure 7 et lié en rotation au moto-réducteur 64; celui-ci est fixé à 60 par 65 La rotation de 61 par rapport à 60 peut donc être assurée par l'axe moteur 63, mais le pivot est également réversible quand le moteur n'est pas commandé. La figure 8 montre par un dessin dans une coupe longitudinale du corps du véhicule dans sa partie arrière, et montrant l'enrouleur de l'ombilic 4 fixé par 70 sur la tourelle arrière 13. Le mécanisme de la caméra est présenté sur la figure 3, il permet de la mouvoir dans un mouvement de rotation autour de 7 et également dans le plan passant par l'axe 2 S longitudinal de 7 pour des observations dans les directions de ce plan. REVENDICATIONS 1 Véhicule autopropulsé destiné à se déplacer dans des espaces sensiblement circulaires 1 caractérisé en ce qu'il comprend une structure centrale porteuse 9 et 8, placée dans une direction longitudinale, des Jeux de vérins disposés dans des plans transversaux perpendiculaires à cette direction, portant à leur extrémité des éléments de propulsion 54. 2 Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les tiges des vérins sont télescopiques 'et avec un ressort de traction au centre accroché au fond du vérin 29 et à la chape 35. 3 Véhicule selon la revendication 1 et 2, caractérisé en ce que les vérins ont des tiges 30 et 31 ayant des moyens 32 pour tourner ensemble avec 29 autour de leur axe 1 S longitudinal. 4 Véhicule selon la revendication 1, 2 et 3 caractérisé en ce que les bâtis 7 et 8 ont fixé sur eux des tourelles 12 et 13 comportant soit trois ou quatre cavités, pour porter des vérins 29. S Véhicule selon la revendication 1 et 4, caractérisé en ce que chaque tourelle 12 dispose pour chacune des cavités de parties tournantes 22 et 21 dans un pivot 23, avec des moyens comme un hexagone creux 26 pour entraîner en rotation le fond du vérin 29. 2 S 6 Véhicule selon la revendication 1, 4 et 5, caractérisé en ce que chaque vérin dispose de moyens de démontage comprenant des billes placées dans des trous dans 22,pénétrant dans une rainure circulaire de 29, immoblisées dans leur position par 27, et que ce dernier élément peut être glissé longitudinalement dans l'axe du vérin par l'écrasement d'un moyen élastique 28 pour permettre aux billes de sortir de la gorge de 29. 7 Véhicule selon la revendication 1,3, 4 et 5, caractérisé en ce que les vérins de chaque tourelle 12 et 13 sont entraînés ensemble en rotation par une roue d'engrenage conique 18 et que celle-ci est entrainée par un moteur. 8 Véhicule selon la revendication 1,2, 4, et v 7 caractérisé en ce que les vérins 22 de chaque tourelle 12 sont alimentés en gaz par un moyen de distribution 39 et des tubulures 40 et 38. 9 Véhicule selon la revendication 1,5, 6 et 8, caractérisé en ce que les fourreaux 22 peuvent être fermés par un bouchon 56. Véhicule selon la revendication 1,2,3,5,7,et 8 caractérisé en ce que chaque extrémité de tige de vérin 30 dispose de moyen permettant au véhicule de progresser plaqué 18 contre la surface 1 11 Véhicule selon la revendication 1 et 10 caractérisé en ce que les moyens dont dispose le véhicule pour progresser au contact des parois sont soit des roues portées par 38 ou des chenilles portées par 48 tout deux disposant de moyens pour être fixées sur les tiges de vérin 30. 12 Véhicule selon la revendication 1, 10 et il caractérisé en ce que chaque roue est portée par un pivot 42 disposé d'un coté seulement de celle-ci. 13 Véhicule selon la revendication 1,3,8,8,7, 10, 11 et 28 12 caractérisé en ce que le contact entre la roue 36 et la paroi 1 perpendiculaire à l'axe du vérin se trouve dans le prolongement de l'axe longitudinal de rotation du vérin. 14 Véhicule selon la revendication 1,3,8,6,7,10, 11 et 12 caractérisé en ce que chaque chenille 54 forme un plan incliné dans le sens d'avance du véhicule, qu'elle est enroulée autour d'un galet 50 disposé dans le prolongement de l'axe de rotation longitudinal du vérin. Véhicule selon la revendication 1 et 14 caractérisé en ce que chaque chenille est entraînée par un galet 50 lui- méme entraîné par un organe moteur 48 disposé derrière le vérin 29 du coté opposé à la chenille 54. S 16 Véhicule selon la revendication 1, 2, 3, 4, 7, 8, , 11, 12, 13, et 14 caractérisé en ce que le Jeux des quatre vérins de chaque tourelle sont disposés opposés deux à deux, leur axe longitudinal sur une même droite et disposés également que les axes des vérins de l'avant du véhicule soient parallèles avec ceux de l'arrière. 17 Véhicule selon la revendication 1 et 16, caractérisé en ce que les bâtis 7 et 8 sont pivotants autour d'un axe 63 parallèle à des axes de vérins. 18 Véhicule selon la revendication 17 caractérisé en ce que l'axe 63 avec un moyen de liaison en rotation 66 est lié avec 61 fixés sur le bâti 7, et que 63 lié au moteur 64 est lui-même solidaire de 60 fixé sur le bâti 8. 19 Véhicule selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il porte un enrouleur 6 d'ombilic et qu'un deuxième enrouleur 5 est également placé en position fixe à l'extérieur de 1. Véhicule selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il porte un moyen d'observtion par une caméra 15.