Brevet FR2667182A1 — publié le 19920327

La présente invention concerne un capteur de caméra ayant une barrette d'éléments constitués de dispositifs à couplage de charge qui sont utilisés pour la création en temps réel d'une image en silhouette de résolution élevée d'un objet placé sur un transporteur mobile. Au cours de l'inspection par un appareillage vidéo d'un courant d'objets analogues qui sont transportés successivement sur un transporteur, il faut que le traite- ment de l'image soit réalisé en temps réel pour que les signaux secondaires de commande qui sont nécessaires puissent être produits Diverses techniques connues sont décrites dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique no 4 866 783 et 4 784 493. Des signaux vidéo composites ne sont pas nécessaires dans certaines applications En conséquence, un balayage par trame n'est pas primordial Il peut être suffisant de disposer d'une silhouette de haute résolution d'un objet en élévation pour déterminer l'orientation ou la dimension de l'objet Le traitement en temps réel de grandes quantités de données est prohibitif dans un système utilisable de faible coût, étant donné le temps de traitement nécessaire et la capacité considérable de mémoire nécessaire à la conservation de toutes les informations habituellement utilisées Les solutions habituelles seraient l'achat d'un ordinateur plus rapide et coûteux et l'addition de la mémoire nécessaire. L'invention a pour objet un nouveau procédé et un nouvel ensemble de balayage d'un objet par une matrice de points images afin que la position du bord d'un objet soit détectée Lorsque l'objet se trouve sur un transporteur horizontal, la barrette d'éléments d'image peut être placée verticalement afin qu'elle donne des informations corres- pondant à la trace du bord supérieur et d'autres caracté- ristiques de surface qui apparaissent comme partie d'une silhouette de l'objet. Le procédé comprend le balayage d'une barrette d'éléments à dispositifs à couplage de charge appelés "CCD" qui sont cachés par le profil d'un objet placé sur un transporteur mobile et donnent un signal original lié à la position d'au moins un bord d'objet La tension analogique produite par un balayage séquentiel des éléments d'image provoque le transfert de chaque charge d'élément d'image en totalité et ne permet pas l'accumulation d'une charge quelconque entre les remises à zéro et le balayage suivant. Chaque remise à zéro implique l'application d'une tension temporaire à tous les éléments d'image et l'amplitude de la charge varie selon que l'élément d'image est éclairé ou caché par l'objet. Un signal analogique est produit à chaque balayage et est constitué d'une tension reliée aux charges des éléments d'image qui apparaissent successivement dans un courant de bits en série de longueur uniforme Les éléments d'image cachés ont une charge plus faible que les éléments éclairés L'emplacement exact d'une transition entre l'ombre et l'éclairement est déterminé avec précision lorsque 400 à 1 600 éléments d'image par centimètre de barrette sont utilisés Chaque transition est transformée en flancs d'impulsions numériques qui se produisent d'une manière synchronisée sur la transition. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique d'un ensemble à transporteur destiné à séparer et orienter des éléments, avec une nouvelle caméra d'inspection et un processeur d'information; la figure 2 est un diagramme synoptique d'un capteur de caméra et du circuit fonctionnel associé utilisé pour l'acquisition et la mémorisation d'information de sil- houette d'objets; la figure 3 est une vue en élévation d'une surface mobile de transporteur qui porte une cartouche; la figure 4 est un groupe de formes d'onde prises à une position de balayage 120 indiquée par la ligne 4-4 de la figure 3; la figure 5 est un groupe de formes d'onde corres- pondant à la position de balayage 800 indiquée par la ligne 5-5 de la figure 3; et la figure 6 est un schéma de la disposition d'un circuit matériel qui permet une compression des données significatives de l'image d'un objet. La présente invention est destinée à être utilisée avec des transporteurs qui déplacent une série d'objets analogues de manière répétitive, afin qu'ils permettent une inspection ou un montage automatique L'invention est utilisée à la place de l'inspection humaine de l'orienta- tion des objets à la surface du transporteur et est desti- née à donner une représentation de données concernant une dimension de pièce et qui peut avoir une résolution aussi faible que 12 pm. Dans le transporteur 10 représenté sur la figure 1, des objets 12, 14, 16 sont placés sur une surface 18 qui se déplace dans le sens contraire des aiguilles d'une montre alors qu'un disque central incliné tourne à une vitesse plus faible afin qu'il charge les objets à distance sur une surface 18 de transporteur, de manière connue Les objets 12, 14, 16 passent entre un capteur 22 de caméra et une source lumineuse 24, et ils se déplacent ensuite en aval, vers un détecteur classique 26 et un organe déflecteur 28 qui permet une réorientation et/ou une éjection des articles dont l'orientation ou la dimension ne sont pas convenables L'organe déflecteur peut être du type général représenté dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique ne 4 619 356. Selon une caractéristique de l'invention, un capteur 22 de caméra n'est pas du type à balayage par trame mais comprend au contraire une barrette d'éléments de disposi- tifs à couplage de charge (CCD) Ces éléments CCD sont alignés transversalement à la direction de déplacement de l'objet La barrette des éléments CCD peut ainsi être pratiquement verticale dans le cas d'un transporteur horizontal Les éléments CCD sont alignés en une seule colonne qui a une largeur d'un élément d'image et une hauteur d'au moins 1 000 éléments d'image environ La5 hauteur de la colonne d'éléments CCD doit être suffisante pour recouvrir la caractéristique intéressante de l'objet 12, 14, 16 placé sur le transporteur 18 Dans le cas de nombreux petits objets tels que des boulons, des manches de tournevis, des munitions de petit calibre et analogues, une10 variation maximale de la caractéristique intéressante peut être comprise sur une distance de 25 mm. Des données d'image de silhouette obtenues pour certaines applications doivent avoir une résolution de pm Le nombre d'éléments CCD dans une colonne de 25 mm peut être avantageusement de l'ordre de 2 000 et très avantageusement de-2 048 Une résolution encore meilleure, inférieure à 12,um, peut être obtenue par utilisation d'environ 3 000 à 4 000 éléments d'image dans une colonne de 25 mm La barrette des éléments CCD peut être obtenue commercialement auprès de Texas Instruments sous la réfé- rence TC-103-1 Le circuit de pilotage nécessaire au fonctionnement convenable des dispositifs CCD et les diagrammes de synchronisation permettant un balayage séquentiel du signal sous forme d'une tension analogique sont disponibles dans le commerce La fréquence de balayage doit laisser un temps suffisant pour le transfert de la charge de chaque élément d'image en totalité, sans qu'une charge puisse s'accumuler dans un élément d'image entre la remise à zéro et le balayage suivant auquel une tension temporaire est appliquée à chacun des éléments CCD de détection. Dans l'ensemble selon l'invention, la source lumi- neuse 24 est placée au-dessus de la surface 18 du transpor- teur afin qu'elle soit tournée vers les éléments CCD. Lorsqu'un objet 12, 14, 16 passe entre la source lumineuse 24 et le capteur 22 de la caméra, une ombre est portée sur certaines des zones des éléments d'image si bien que les éléments non cachés sont totalement éclairés par la lumière Grâce à l'utilisation d'une source de lumière collimatée qui travaille avec un objectif ayant une dimen- sion et une configuration correspondant à celles de la barrette d'éléments CCD formant un capteur de caméra, un emplacement précis de la surface du bord supérieur de l'objet peut être déterminé optiquement avec une grande précision Les variations des conditions lumineuses ambiantes risquent moins de gêner le fonctionnement du capteur de caméra lorsque la source de lumière est de type collimaté. Si l'objet a un point de la surface de son bord inférieur qui se trouve au-dessus de la surface du trans- porteur, un faisceau lumineux est détecté sur les éléments d'image convenablement placés dans la barrette en un point de la surface inférieure qui se trouve en face du point détecté à la surface supérieure de l'objet De même, une ouverture de l'objet qui est alignée entre la source de lumière collimatée et le capteur de la caméra donne des transitions aux éléments adjacents d'image, donnant une manifestation des points du bord de l'ouverture à des emplacements successifs lorsque l'objet avance devant le capteur de la caméra. Les expositions successives du capteur 22 de la caméra à chaque objet 12, 14 ou 16 lors de son déplacement le long du trajet 18 du transporteur donnent des données successives d'entrée qui peuvent être traitées successive- ment et utilisées collectivement pour la formation, comme affichage, d'une silhouette de l'objet avant qu'il n'at- teigne le poste déflecteur 28 La vitesse des objets sur le transporteur peut être de plusieurs dizaines de centimètres par seconde suivant la résolution voulue Les balayages successifs peuvent être réalisés à des intervalles de 300 pm avec une barrette de 2 048 éléments d'image pilotés par une horloge à 10 M Hz Des vitesses de transporteur pouvant atteindre 18 cm/s peuvent être acceptables, sans dépasser la précision spécifiée sur la résolution. L'installation représentée sur la figure 1 peut comprendre aussi un organe 30 de commande de l'installation et un boîtier 32 de commande qui sont habituellement placés physiquement près du transporteur. On se réfère à la figure 2 qui représente un capteur 22 de caméra sous forme d'un diagramme synoptique La colonne verticale des éléments CCD 34, comprenant une barrette de 2 048 éléments d'image dans le mode de réalisa- tion représenté, est connectée de manière qu'elle reçoive des signaux d'horloge ou de synchronisation du circuit 35 d'horloge et de synchronisation Le circuit 35 d'horloge comprend un oscillateur travaillant à une fréquence d'au moins 1 M Hz environ, et qui est de 10 M Hz dans l'exemple considéré, afin qu'un balayage des éléments d'image soit assuré en 200 ps environ et 100 ps pour l'opération de remise à zéro Les éléments CCD qui sont disponibles dans le commerce peuvent travailler à des fréquences d'horloge pouvant atteindre 40 M Hz Ainsi, le balayage des éléments d'image pendant l'échantillonnage de 300 ps après prépara- tion est utilisé pour la production d'un signal analogique d'information qui contient une transition relative à la position précise d'un point d'un bord sur un objet ou une pièce qui est en cours de transport. D'après la colonne d'éléments CCD 34 qui jouent chacun le rôle d'un élément d'image, un signal de sortie transmis par le fil 36 est sous forme d'une tension analo- gique (voir figures 4 et 5) contenant des tensions obtenues successivement avec une première amplitude pour les élé- ments d'image cachés et une seconde faible amplitude pour les éléments recevant la lumière de la source 24 L'infor- mation analogique est un courant série de bits de longueur uniforme et il est transféré en série à la fréquence d'horloge à un circuit suiveur de tension qui est utilisé comme circuit d'isolement 38 et à un circuit 40 d'échantil- lonnage et de maintien de noir qui produit un signal de référence ayant un niveau de tension provenant des éléments d'image qui sont cachés et ne reçoivent pas la lumière. Ceci donne un signal de référence qui contient le signal analogique à un niveau réglé en courant continu, et peut être utilisé comme entrée d'un circuit associé à un circuit 42 de conversion analogique-numérique. Le signal de sortie du fil 44 est appliqué au circuit 48 détecteur de transitions et de compression de données qui est décrit en référence sur la figure 6 Un signal d'horloge provenant du circuit 35 d'horloge et de synchronisation est appliqué, par le fil 46, de manière qu'il assure la conservation de la synchronisation entre l'ensemble 48 de compression de données et le dispositif de balayage qui fait partie de la barrette 34 de dispositifs à couplage de charge CCD. Les signaux de sortie du dispositif 48 de compres- sion de données, transmis par les fils 50 sont sous forme d'un seul nombre binaire pour chaque transition du circuit de conversion analogique-numérique, et ils sont appliqués à la mémoire 52 qui est utilisée comme mémoire tampon pour la collecte de toutes les données provenant d'un objet parti- culier 12, 14 ou 16 placé sur la surface du transporteur, à la manière d'une file L'ensemble 54 à microprocesseur, qui peut être de tout type convenable disponible dans le commerce, peut commencer à traiter les signaux de sortie dès que la mémoire 52 commence à recevoir des données valables d'objet. Le capteur 22 de caméra est ainsi synchronisé sur un compteur incorporé à l'organe 48 de compression de données à l'aide du circuit 35 d'horloge et de synchronisation La mémoire 52 de tampon de données peut avoir une capacité de 64 k ou même moins pour des objets du type précité Comme indiqué précédemment, des composants disponibles dans le commerce en stock chez les revendeurs et ayant un faible coût peuvent travailler jusqu'à une fréquence de données de M Hz de manière fiable, tout en donnant des produits matériels de faible coût. On se réfère à la figure 3 qui représente une cartouche qui a un culot cylindrique 56 porté par une surface 18 de transporteur et un projectile 58 La figure 4 contient un groupe de formes d'onde, correspondant à ligne 4-4 de la figure 3, et la figure 5 comprend un groupe de formes d'onde analogues correspondant à la ligne 5-5 de la figure 3 Les formes d'onde de la figure 4 correspondent à une position du balayage 120 alors que les formes d'onde de la figure 5 correspondent au balayage 800. Sur la figure 4, la forme d'onde du signal analo- gique amplifié commence au temps zéro à l'état noir à cause du transporteur 18 A l'élément d'image 30 qui correspond au nombre 30 dans le compteur, la lumière est détectée si bien qu'une impulsion numérique allant vers les valeurs négatives et une impulsion 69 du détecteur de bord allant vers les valeurs positives commencent A l'élément d'image 100, le point du bord inférieur de la silhouette du projec- tile 58 arrête la lumière et crée une autre impulsion 62 de détecteur de bord A l'élément d'image 500, la lumière est à nouveau détectée et provoque la création d'un troisième signal 64 du détecteur de bord Enfin, à la partie supé- rieure de la barrette et à l'élément d'image 2 048, l'appa- reil de balayage ne crée plus de signal et une fin d'impul- sion 66 de détecteur de transition de balayage est créée. Un compteur binaire classique qui peut compter jusqu'à 2 048 à la fréquence d'horloge est synchronisé sur le balayage des 2 048 éléments d'image dans le capteur de caméra comme indiqué par la forme d'onde inférieure de la figure 4 L'horloge est remise à zéro afin qu'elle commence à zéro lorsque le balayage commence si bien que les valeurs , 100, 500 et 2 048 sont conservées dans la mémoire 52 de la figure 2, comme déterminé par le moment d'apparition des impulsions 60, 62, 64 et 66 du détecteur de bord. La figure 5 représente des formes d'onde correspon- dantes qui apparaissent lors du balayage 800 Comme le point inférieur du culot 56 est en appui sur la surface 18, les 1 499 éléments d'image inférieurs de la matrice sont sombres et la première transition se produit avec l'élément d'image 1 500 qui est aligné sur le point du bord supérieur du culot 56 à la position 800 de balayage. L'impulsion 68 du détecteur de bord est créée à la transition de l'élément 1 500 et provoque la transmission de la valeur 1 500 par la mémoire 52 vers les bornes de sortie Une impulsion analogue 70 du détecteur de bord se produit au nombre 2 048 Ensuite, une impulsion de remise à zéro générale est créée Les compteurs sont remis à zéro par un signal de remise à zéro de compteur qui est synchro- nisé sur le début du balayage suivant des éléments d'image. La figure 6 représente un mode de réalisation préféré destiné à transformer les signaux numériques des figures 4 et 5 en nombres qui sont transmis à l'ensemble 56 à microprocesseur Le signal numérique provenant de la figure 4, sous forme de bits en série, est appliqué à la borne 80 d'un réseau détecteur de flancs négatifs et positifs qui détecte les changements d'état binaire et transmet une impulsion de 50 ns par le fil 82 à chaque flanc positif ou négatif A une fréquence d'horloge de 10 M Hz, les données d'information balayées et les comptages d'horloge sont séparés par 100 ns L'impulsion de 50 ns est utilisée pour le déclenchement de l'unité de mémoire 52 (figure 2) qui comprend des registres à file 84 comme représenté sur la figure 6 Les trois registres 86 formant des compteurs binaires qui traitent les signaux d'horloge du fil 46 sont remis à zéro par un signal de remise à zéro de compteur transmis par un fil 88 Le nombre des fils 50 est constamment présenté aux registres 84 Cependant, les nombres peuvent diminuer dans les registres 84 uniquement lorsqu'une impulsion de détecteur de bord est présente dans le fil 82 Dans cet exemple, les nombres 30, 100, 150 et 2 048 sont mémorisés. Lorsqu'un nombre circule dans les registres 84, ceux-ci transmettent un signal de préparation de signal de sortie à l'unité 54 à microprocesseur, par le fil 92. Lorsque cette unité voit un signal de préparation de sortie, il transmet un signal de décalage par le fil 94 aux registres 84 qui transmettent la valeur comptée immédiate- ment à l'unité 90 à microprocesseur Les données sont alors des données significatives d'image codée de l'objet Cette procédure d'établissement de liaison se poursuit pendant tout le cycle de balayage et successivement pour tous les balayages d'un objet. Comme l'indique clairement la description qui précède, pour le balayage 120, quatre valeurs seulement sont traitées et mémorisées et non 2 048 bits d'information de balayage D'autres balayages, tels que le balayage 800, peuvent aussi comprendre deux valeurs seulement qui sont traitées Le nombre de balayages peut être réduit lors- qu'une plus faible résolution en direction horizontale est acceptable, si bien que le temps de traitement peut encore être réduit Cette compression de données accroît la vitesse de traitement et réduit la mémoire nécessaire sans réduction de la résolution sur l'image en silhouette. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux procédés et capteurs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. il REVENDICATIONS 1 Procédé de balayage d'une position d'un bord d'un objet, caractérisé en ce qu'il comprend: le déplacement de l'objet ( 12, 14, 16) par rapport à un capteur ( 22) de caméra, dans la direction générale du bord, la disposition d'une barrette ( 34) d'éléments de dispositifs à couplage de charge CCD qui sont utilisés comme éléments d'image dans le capteur de caméra, la barrette étant disposée transversalement à la direction de déplacement de l'objet et recouvrant le bord de l'objet, l'application répétée d'une tension temporaire à la barrette ( 34) d'éléments, et le balayage des éléments d'image entre les applica- tions successives de tension afin que chaque charge d'élé- ment d'image soit totalement transférée et qu'aucune charge ne puisse s'accumuler entre la remise à zéro et le balayage suivant. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les charges des éléments d'image apparaissent successivement sous forme d'un courant série de bits de longueur uniforme, et le procédé comprend en outre la transformation du courant série de bits sous forme d'impul- sions numériques ayant un flanc antérieur et un flanc postérieur, l'un des flancs au moins étant relié à un point du bord de l'objet. 3 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le nombre d'éléments de dispositifs à couplage de charge de la barrette ( 34) est supérieur à 1 000, les éléments sont tous tournés vers une source lumineuse ( 24) et l'objet est déplacé suivant un trajet formé entre la source lumineuse et les éléments à dispositifs à couplage de charge de manière qu'une ombre soit projetée sur une première partie des éléments d'image de la barrette alors qu'une seconde partie des éléments d'image reste totalement éclairée, et le procédé comprend la détection de la posi- tion des éléments adjacents d'image à l'endroit o se produit une transition entre un élément d'image éclairé et un élément caché. 4 Capteur de caméra destiné à détecter et mémoriser la position d'un bord d'un objet dans une première direc- tion lorsque l'objet se déplace par rapport au capteur de caméra dans une seconde direction qui est transversale à la première, caractérisé en ce qu'il comprend: plusieurs éléments capteurs ( 34) qui donnent des éléments d'image alignés dans une colonne correspondant à la première direction, un dispositif ( 35) destiné à appliquer périodique- ment une tension temporaire aux éléments de détection lorsque l'objet ou la caméra se déplace dans la seconde direction, vers des positions relatives différentes,15 un dispositif ( 38, 40) destiné à transférer, à partir de la colonne linéaire d'éléments de détection, un signal analogique d'information en série à un circuit ( 42) de conversion analogique-numérique à chaque période entre les applications de tension, et un dispositif ( 54) transmettant un signal électrique codé de sortie d'après les points distants délimitant le bord de l'objet. Capteur de caméra selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif de transfert ( 38, 40) assure le transfert de la charge de chaque élément d'image en totalité et ne permet pas l'accumulation d'une charge dans un élément d'image entre les remises à zéro et le balayage suivant. 6 Capteur de caméra selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 54) destiné à créer une série de signaux électriques correspondant à des valeurs identifiant des points diffé- rents délimitant le bord de l'objet à chacune de plusieurs positions distantes le long de l'objet dans la seconde direction, afin qu'une silhouette du bord de l'objet soit formée. 7 Capteur de caméra selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il ne comporte qu'une seule ligne verticale ( 34) d'éléments de détection du type à disposi- tifs à couplage de charge formant des éléments d'image placés le long d'un côté d'un transporteur horizontal ( 18), et une source de lumière collimatée ( 24) disposée du côté opposé du transporteur et dirigée vers les éléments d'image. 8 Capteur de caméra selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'objet placé sur le transporteur horizontal ( 18) a une partie de corps comportant des bords supérieur et inférieur, le capteur ( 22) assure, à chaque balayage, la détection des points des bords supérieur et inférieur de la partie de corps, et le signal analogique d'information assure la production de deux signaux de sortie du circuit ( 42) de conversion analogique- numérique si bien qu'une représentation de la distance dans la première direction est reliée à la distance comprise entre les points des bords supérieur et inférieur. 9 Capteur de caméra selon la revendication 8, caractérisé en ce que les éléments de détection ( 34) sont formés d'au moins 800 dispositifs à couplage de charge par centimètre de longueur et sont alignés sur une colonne verticale afin que la résolution de distance ne soit pas supérieure à 63 pm environ. Capteur de caméra destiné à détecter une dis- tance linéaire dans une première direction entre des bords d'un objet lorsque celui-ci avance par rapport à la posi- tion du capteur de caméra dans une seconde direction qui est transversale à la première, caractérisé en ce qu'il comprend: au moins 1 000 éléments d'image alignés dans une seule colonne ( 34) en direction parallèle à la première direction, un dispositif ( 35) d'application périodique d'une tension temporaire de manière synchronisée afin qu'un dispositif de comptage soit remis à zéro, un dispositif ( 35) de balayage périodique des éléments d'image afin qu'un signal analogique d'information de sortie soit transmis et contienne des variations corres- pondant à la position de points de deux bords de l'objet, et un dispositif ( 42) commandé par les seules varia- tions des signaux et destiné à transmettre des signaux de transfert au dispositif de comptage afin que celui-ci donne un nombre correspondant à la distance linéaire comprise entre les points des deux bords à chaque période de balayage. 11 Capteur de caméra selon la revendication 10, caractérisé en ce que la distance comprise entre les bords ne dépasse pas 25 mm environ, la longueur de la colonne d'éléments d'image n'est pas inférieure à la distance comprise entre les bords, le nombre d'éléments d'image est d'environ 2 000, la période comprise entre les applications successives de tension ne dépasse pas 300 ps environ, et la valeur comptée présente une résolution qui n'est pas supérieure à 63 pm. 12 Capteur de caméra destiné à déterminer la position d'un bord d'objet par rapport à une position connue de caméra, caractérisé en ce qu'il comprend: plusieurs éléments ( 34) de détection donnant des éléments d'image ayant une densité d'au moins 400 éléments d'image par centimètre, alignés sur une seule colonne linéaire disposée transversalement à l'emplacement prévu du bord de l'objet et tournés vers une source de lumière collimatée, et un dispositif d'identification des éléments d'image qui sont alignés sur un point du bord de l'objet, ce dispositif comprenant: un dispositif ( 35) de balayage des éléments d'image de manière synchronisée avec le fonctionnement d'un dispositif de comptage, un circuit ( 42) de conversion analogique- numérique connecté de manière qu'il reçoive un signal analogique d'information du dispositif de balayage et qu'il transmette un signal de transition de sortie correspondant à l'emplacement des points des bords de l'objet, et un dispositif ( 48) destiné à transmettre le signal de transition afin qu'il enregistre, dans le dispo- sitif de comptage, une valeur qui identifie un point qui se trouve le long du bord de l'objet. 13 Capteur de caméra selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend un générateur ( 35) de signaux de synchronisation destiné à commander des balayages successifs et à remettre à zéro le dispositif de comptage de manière périodique, un dispositif ( 18) destiné à déplacer l'objet vers des positions successives le long d'un trajet qui est transversal à la direction de la colonne, et un dispositif ( 52) destiné à mémoriser des valeurs enregistrées successivement qui sont reliées au profil du bord de l'objet. 14 Capteur de caméra selon la revendication 13, dans lequel le nombre total d'éléments d'image est d'envi- ron 2 000, la période comprise entre les balayages succes- sifs est d'environ 300 ps, et la résolution, dans la direction de la colonne, n'est pas supérieure à 63 pm.