Brevet FR2670475A1 — publié le 19920619

La présente invention concerne un organe de préhension orientable, du type à dépression, ainsi qu'un dispositif pour maintenir des pièces minces, de grandes dimensions, à partir desdits organes de préhension orientables. Dans une application particulière, quoique non exclusive, les organes de préhension orientables sont destinés à maintenir en position des pièces minces de grandes dimensions pour y réaliser des opérations d'usinage et/ou des traitements et contrôles spécifiques. A titre d'exemple, ces pièces minces, qui peuvent être des panneaux ayant une surface courbe, constituent, après assemblage, le fuselage ou la voilure des aéronefs. Bien évidemment, les organes de préhension selon l1inven- tion sont susceptibles de saisir et de maintenir dans une position donnée tout autre type de pièces minces, qu'elles soient réalisées en métal, en verre, ou en matière composite, dès l'instant où la surface des pièces venant au contact des organes de préhension du type à dépression n'est pas poreuse. Pour maintenir les pièces minces, on utilise, selon une première technique, une pluralité d'organes de préhension orientables comprenant chacun un corps fixe et un support, lié de façon orientable audit corps et pourvu sur sa face externe de moyens de préhension élastiques. Ceux-ci sont principalement constitués par un joint souple circulaire à soufflet définissant une zone de dépression. Ainsi, lorsque la pièce est amenée au contact du joint porté par le support, qui s'oriente automatiquement par rapport au corps fixe, on crée un vide partiel ou une dépression dans la zone délimitée par le joint. De la sorte, la pièce est fermement maintenue par succion contre le joint, à la manière d'une ventouse, lequel joint, grâce à son élasticité, a tendance à s'écraser. Bien que cette technique soit largement employée, les joints à soufflet disposés sur les supports orientables présentent, malgré la dépression, une certaine souplesse, de sorte que, lors de certains usinages sur les pièces minces occasionnant des efforts latéraux, la pièce a tendance à se mouvoir latéralement, parallèlement à son plan. On peut alors adjoindre des fixations mécaniques complémentaires, mais celles-ci ne permettent pas de résoudre totalement les problèmes et, de plus, nécessitent un temps de montage et de démontage important. En outre, l'automatisation du cycle de fabrication des pièces depuis leur amenée sur les organes de préhension jusqu'à leur transfert vers, par exemple, un autre poste de travail est rendue difficile, voire impossible. Par ailleurs, on peut aussi augmenter le nombre d'organes de préhension pour éviter les déplacements latéraux de la pièce, mais cela n'apporte pas un avantage significatif et présente, de plus, l'inconvénient de ne plus permettre la mise au contact de l'ensemble desdits organes de préhension avec la pièce mince, à cause des écarts de forme apparaissant bien souvent entre le profil réel de la pièce mince et le profil théorique prédéterminé donné par les organes de préhension. Selon une seconde technique également du type à dépression, pour maintenir de telles pièces minces, on peut utiliser un joint souple unique solidaire d'un support qui correspond au profil de références de la pièce mince à maintenir. Celle-ci est posée sur le joint unique dont la périphérie correspond approximativement à celle de la pièce. Ainsi, en créant une dépression dans la zone délimitée par le joint, la pièce est fermement plaquée. Cette seconde technique permet d'effectuer des usinages sur les pièces même avec des efforts latéraux importants puisque la dépression s'effectue sur une surface élevée. En revanche, un tel processus ne permet pas d'absorber les écarts dimensionnels apparaissant entre le profil théorique prédéterminé de la pièce, défini par le support équipé du joint, et son profil réel. De plus, on doit nécessairement fabriquer un support correspondant à chacune des formes spécifiques des pièces minces, ce qui n'est pas toujours aisé du fait que les pièces présentent bien souvent des surfaces courbes. La présente invention a pour objet de pallier ces inconvénients et concerne un organe de préhension orientable, du type à dépression, permettant de maintenir efficacement, par exemple, une pièce mince de grandes dimensions et d'absorber les écarts dimensionnels susceptibles d'apparaltre entre le profil réel des pièces et le profil théorique prédéterminé donné par les organes de préhension. A cet effet, l'organe de préhension orientable, du type à dépression, comportant un corps fixe et un support orientable lié au corps fixe et pourvu, sur sa face externe, de moyens de préhension élastiques qui délimitent une zone de dépression susceptible de maintenir une pièce en position, est remarquable, selon 1 invention, en ce que ladite zone de dépression se compose d'au moins deux zones, respectivement centrale et périphérique, la hauteur de ladite zone centrale, par rapport audit support, étant supérieure à la hauteur de ladite zone périphérique, de façon que la pièce soit, dans un premier temps, saisie par la zone centrale de dépression, puis, dans un second temps, lorsque la hauteur de la zone centrale atteint celle de la zone périphérique, saisie par ladite zone périphérique de dépression. Ainsi, la pièce est fermement maintenue par succion par les deux zones de dépression, ce qui permet d'effectuer des opérations d'usinage même avec des efforts latéraux élevés sur la pièce. De plus, comme la hauteur de la zone centrale est initialement plus haute que la zone périphérique, la distance les séparant permet de compenser les écarts dimensionnels pouvant apparaître entre le profil réel de la pièce et son profil théorique prédéterminé pour lequel les organes de préhension sont préalablement réglés. Avantageusement, lesdits moyens de préhension élastiques comprennent un joint à soufflet ou analogue, délimitant ladite zone centrale, et un joint à levre ou analogue, délimitant avec ledit joint à soufflet ladite zone périphérique, et lesdites zones de dépression, respectivement centrale et périphérique, sont disposées concentriquement sur la face externe dudit support orientable. Ainsi, la mise en contact de la pièce sur le joint à soufflet est facilitée en raison de la surface réduite de la zone centrale de dépression, délimitée par le joint à soufflet. Aussi, l'agencement d'un joint à soufflet offre une course suffisante pour absorber les éventuels écarts dimensionnels de la pièce et le joint à levre alors comprimé présente une certaine rigidité, ce qui permet d'effectuer des opérations d'usinage engendrant des efforts latéraux. Par ailleurs, au moins un premier conduit est ménagé dans ledit support orientable pour mettre en communication ladite zone centrale avec une source fluidique susceptible d'engendrer une dépression, et au moins un second conduit est également ménagé dans ledit support orientable pour mettre en communication ladite zone périphérique avec ladite source fluidique. A partir d'une source fluidique unique, on réalise ainsi la dépression dans lesdites zones, ce qui permet d'automatiser aisément le processus de saisie des pièces. Pour éviter que la dépression issue de la source fluidique s'établisse simultanément dans les zones centrale et périphérique, ledit organe de préhension comporte des moyens pour commander séquentiellement la dépression issue de la source fluidique dans lesdites zones de dépression, lesdits moyens de commande séquentiels étant susceptibles d'occuper une première position obturant ledit second conduit, de sorte que la dépression s'établit dans la zone centrale via le premier conduit, et une seconde position ouvrant ledit second conduit, de sorte que la dépression s'établit également dans ladite zone périphérique. Selon une autre caractéristique de l'invention, le corps fixe dudit organe peut présenter une surface externe approximativement hémisphérique, pourvue au voisinage de sa périphérie d'un joint d'étanchéité, et ledit support orientable présente alors une forme hémisphérique reposant sur ledit joint et délimitant avec la surface externe du corps une chambre en forme de calotte, une platine étant fixée dans le plan diamétral dudit support hémisphérique et portant sur sa face externe diamétrale lesdits moyens de préhension élastiques. Dans ce cas, les premier et second conduits sont ménagés dans ladite platine pour déboucher dans les zones respectivement centrale et périphérique, et ils sont reliés à ladite source fluidique par l'intermédiaire de la chambre en forme de calotte, grâce à un passage ménagé dans la paroi hémisphérique dudit support orientable. Dans un mode préféré de réalisation, lesdits moyens de commande séquentiels comprennent un distributeur cylindrique logé, de façon coulissante, dans un passage axial traversant ladite platine et orthogonal à sa face externe, la paroi latérale du distributeur obturant, dans sa première position, le second conduit qui débouche dans ledit passage axial, tandis que, dans sa seconde position, la paroi du distributeur découvre le second conduit pour le mettre en communication avec la dépression fluidique créée dans la zone centrale via le premier conduit. Ledit distributeur est alors maintenu initialement dans sa première position sous l'action d'un ressort de compression l'amenant contre une butée prévue sur la platine. Dans une première configuration du distributeur, une gorge annulaire est ménagée dans la paroi latérale de celui-ci, en définissant avec sa face avant tournée vers ladite zone centrale une collerette pourvue d'une pluralité de trous, ladite gorge étant susceptible de mettre en communication la dépression créée dans la zone centrale avec le second conduit, lorsque le distributeur se déplace vers sa seconde position. Avantageusement, la face avant du distributeur se prolonge par une tige, contre laquelle est susceptible de s'appliquer la pièce saisie par le joint à soufflet en entraînant le distributeur vers sa seconde position. Dans une seconde configuration, ledit distributeur comporte un canal central traversant, correspondant alors audit premier conduit, et des canaux radiaux ménagés dans sa paroi latérale et susceptibles de mettre en communication ledit second conduit avec ledit canal central, lorsque le distributeur se déplace vers sa seconde position. Dans ce cas, un épaulement externe peut terminer l'extrémité avant dudit distributeur, ledit joint à soufflet étant maintenu à la périphérie dudit épaulement et des trous débouchants étant ménagés dans ledit épaulement.L'épaulement faisant saillie dans la zone centrale autorise le montage d'un joint à soufflet ayant une hauteur plus importante, puisqu'il est alors guidé par l'épaulement du distributeur, de sorte que cette seconde configuration permet d'absorber des écarts dimensionnels plus élevés pouvant apparaître entre le profil réel des pièces et leur profil théorique prédéterminé. Dans une variante de réalisation, lesdits moyens de commande séquentiels peuvent comprendre un clapet commandable prévu dans le second conduit lequel débouche, d'une part, dans ladite zone périphérique et, d'autre part, dans ledit premier conduit. Ainsi, lorsque la dépression atteint un seuil prédéterminé dans le premier conduit, ledit clapet s'ouvre mettant la dépression en communication avec la zone périphérique. Selon une autre caractéristique de l'invention, ledit support orientable peut reposer sur des moyens d'appui ponctuel associés audit corps. Par exemple, lesdits moyens d'appui ponctuel comportent trois billes faisant saillie de la surface externe du corps et disposées à 1200 les unes des autres, lesdites billes étant respectivement montées sur des porte-billes réglables liés audit corps, et pouvant coulisser dans lesdits portebilles à l'encontre de ressorts de compression. Ainsi, l'orientation du support, autour de son point de rotation situé au centre de la face externe diamétrale de la platine, s'effectue aisément par rapport au corps, lorsque la pièce est saisie par les moyens de préhension élastiques. Par ailleurs, des moyens de maintien en position dudit support orientable sont prévus sur ledit corps. De préférence, lesdits moyens de maintien comprennent des aimants faisant saillie de la surface externe dudit corps et disposés de façon régulièrement répartie les uns par rapport aux autres, lesdits aimants étant respectivement montés sur des porte-aimants réglables fixés audit corps. Aussi, un espace est alors conservé entre les aimants et la paroi hémisphérique dudit support, lorsque celle-ci repose ponctuellement sur lesdites billes. L'invention concerne également un dispositif pour conformer et maintenir une pièce mince de grandes dimensions à un profil théorique prédéterminé, du type comportant une pluralité d'éléments réglables équipés, à une de leurs extrémités, d'organes de préhension orientables du type à dépression, contre lesquels est susceptible de s'appliquer ladite pièce mince en y étant maintenue par une dépression issue d'une source fluidique et créée dans chacun desdits organes. Le dispositif est alors remarquable en ce que les organes orientables sont du type défini ci-dessus. Ainsi, on peut effectuer sur les pièces maintenues fermement par succion des opérations d'usinage variées meme si celles-ci entraînent des efforts latéraux importants et, de plus, on est sûr que les pièces ainsi maintenues sont conformées au profil théorique prédéterminé. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 est une vue en coupe axiale d'un exemple de réalisation dudit organe de préhension orientable selon l'invention, équipé de moyens pour commander séquentiellement la dépression dans les zones centrale et périphérique des moyens de préhension, ces moyens séquentiels étant conformés en distributeur. La figure 2 représente ledit organe de préhension illustré sur la figure 1, lorsqu'une pièce est saisie par le joint à soufflet alors en dépression, dont la hauteur est alors identique à celle du joint à lèvre périphérique, les moyens séquentiels occupant une première position. La figure 3 représente la pièce saisie également par le joint à lèvre périphérique alors en dépression grâce aux moyens séquentiels occupant une seconde position. La figure 4 montre un autre mode de réalisation du distributeur monté sur ledit organe représenté partiellement en coupe axiale. La figure 5 illustre une variante de réalisation desdits moyens de commande séquentiels, conformés dans ce cas en clapet commandable. La figure 6 représente en coupe axiale partielle l'organe de préhension orientable dépourvu de moyens de commande séquentiels, la dépression s'établissant simultanément dans les deux zones centrale et périphérique. La figure 7 est une vue schématique d'un dispositif pour conformer et maintenir une pièce mince à un profil théorique prédéterminé grâce à une pluralité d'organes de préhension orientables. En se référant à la figure 1, l'organe de préhension orientable 1, du type à dépression, comprend un corps fixe 2 et un support orientable 3, reposant sur le corps fixe 2 et pourvu de moyens de préhension élastiques 4 qui délimitent une zone de dépression 5 susceptible de maintenir une pièce en position. Selon l'invention, la zone de dépression 5 se compose, dans ce cas, d'une zone centrale SA et d'une zone périphérique 5B, la hauteur de la zone centrale SA par rapport au support 3, étant supérieure à la hauteur de la zone périphérique 5B. Ainsi, comme on le verra ultérieurement, lorsqu'une pièce vient au contact des moyens de préhension élastiques 4, la dépression s'établit, dans un premier temps, dans la zone centrale SA via des premiers conduits 6A, prévus dans le support et reliés à une source fluidique, puis, dans un second temps, également dans la zone périphérique 5B via des seconds conduits 6B prévus dans le support et reliés à ladite source fluidique. Les moyens de préhension élastiques 4 comprennent, dans cet exemple, un joint à soufflet 4A, délimitant la zone centrale de dépression 5A, et un joint à levre 4B délimitant, avec le joint à soufflet 4A, la zone périphérique de dépression 5B. Les joints 4A et 5A, liés au support orientable 3, sont circulaires et sont disposés concentriquement l'un par rapport à l'autre. Dans cet exemple de réalisation, le corps fixe 2 dudit organe 1 présente une surface externe 2A approximativement hémisphérique se terminant au voisinage de sa périphérie par un rebord 2A1 recevant un joint circulaire torique 2B contre lequel s'applique le support orientable 3 qui présente une forme hémisphérique. Une chambre interne 7 en forme de calotte est donc délimitée entre la paroi hémisphérique 3A du support et la surface externe 2A du corps. Dans le corps 2 est ménagé un conduit central 2C relié à une source fluidique 8 schématiquement représentée, susceptible d'engendrer une dépression dans les zones SA et 5B. Le corps 2 peut être fixé à sa partie inférieure 2D à un élément réglable, tel qu'un vérin, comme on le verra sur la figure 7. Par ailleurs, une platine 9 est fixée dans le plan diamétral du support hémisphérique, et elle porte, sur sa face externe diamétrale 9A, les moyens de préhension élastiques 4. Le joint à soufflet 4A est logé dans un évidement circulaire 9D ménagé dans la face externe 9A de la platine tandis que le joint à lèvre 4B est logé dans un évidement annulaire 9E ménagé dans ladite face externe 9A. Entre la face interne 9B de la platine et la paroi hémisphérique 3A du support est formée une chambre interne 3B reliée à la chambre 7 en forme de calotte par un passage 3C pratiqué dans la paroi hémisphérique 3A. Les premiers et seconds conduits, respectivement 6A et 6B, sont alors situés dans la platine 9. Les premiers conduits 6A traversent la platine 9 pour déboucher, d'une part, de la face externe 9A de celle-ci dans la zone centrale 5A, et d'autre part, de la face interne 9B dans la chambre 3B. Les seconds conduits 6B sont, quant à eux, coudés et débouchent, d'une part, de la face externe 9A de la platine dans la zone périphérique 5B, et d'autre part, radialement dans un passage axial 9C prévu dans la platine. Ce passage 9C communique avec la zone centrale SA et avec la chambre interne 3B. L'organe de préhension 1 comprend, en outre, des moyens 12 pour commander séquentiellement la dépression issue de la source fluidique 8 dans les zones de dépression. Dans l'exemple de réalisation illustré en regard des figures 1 à 3, ces moyens 12 comportent un distributeur 14, logé dans le passage axial 9C, de façon coulissante, et susceptible d'occuper deux positions distinctes qui seront décrites ultérieurement. Structurellement, le distributeur 14 présente une gorge annulaire 14A ménagée dans sa paroi latérale cylindrique 14B et définissant, avec sa face d'extrémité avant 14C, une collerette 14D dans laquelle est ménagée une pluralité de trous 14E. Ces derniers mettent en communication la zone centrale SA avec la gorge annulaire 14A. De plus, la face avant 14C du distributeur se prolonge par une tige réglable 15 contre laquelle est susceptible de s'appliquer la pièce à maintenir.Un ressort de compression 16 est également prévu dans le passage axial 9C. Ce ressort 16 agit à l'encontre de la face arrière 14F du distributeur et d'une vis de réglage 17, monté dans le passage 9C et pourvue d'un orifice axial 17A qui autorise la communication fluidique entre le passage 9C et la chambre 3B. Le distributeur 14 occupe initialement une première position (figure 1) donnée par le ressort 16 qui l'amène en butée par sa face avant 14C contre un circlip 18 agencé dans le passage 9C. On voit donc que, dans la première position du distributeur, les seconds conduits 6B sont obturés par la paroi latérale cylindrique 14B du distributeur. Par ailleurs, le support orientable 3, qui est au contact du joint torique 2B prévu sur le corps, repose sur des moyens d'appui ponctuel 20 associés au corps. Dans un mode préféré de réalisation, ces moyens 20 comprennent trois billes 20A, dont une est visible sur les figures, faisant saillie de la surface externe 2A du corps et disposées à 1200 les unes des autres. Chacune des billes 20A est montée sur un porte-bille réglable 20B lié au corps 2 par une liaison 20C vis-écrou. Chaque bille peut également coulisser dans son porte-bille en étant maintenue initialement en position avancée par un ressort 20D associé au porte-bille. Ces trois billes 20A définissent par conséquent des contacts ponctuels. Ainsi, la paroi hémisphérique 3A du support 3 s'applique ponctuellement sur les trois billes 2OAr ce qui facilite notamment l'orientation du support autour de son point de rotation P, lorsque la pièce vient au contact des moyens de préhension élastiques 4. Le point P est situé au centre de la face externe diamétrale 9A de la platine 9, par lequel passe l'axe du passage central 9C. En outre, pour immobiliser en position le support orienté 3 reposant ponctuellement sur les billes 20A, on prévoit avantageusement des moyens de maintien 21, tels que dans cet exemple de réalisation, des aimants permanents 21A liés au corps 2. Ces aimants 21A, au nombre de trois, font saillie de la surface externe 2A du corps en étant disposés de façon régulièrement répartie les uns par rapport aux autres. Un seul de ces aimants est visible sur les figures. Chaque aimant 21A est monté dans un porte-aimant 21B logé dans le corps et fixé à celui-ci par une liaison 21C vis-écrou. Les porte-aimants peuvent etre par conséquent réglés de telle façon que, lorsque la paroi hémisphérique 3A du support est au contact des billes 20A, en s'appliquant simultanément contre le joint 2B, un espace de quelques dixièmes de millimètre soit conservé entre la paroi hémisphérique 3A et les aimants 21A. Ainsi, le support est attiré par les aimants en étant maintenu en position, bien que le contact support-aimants ne s'établisse pas. Le fonctionnement de l'organe de préhension élastique 1 se déroule de la façon suivante. Initialement, l'organe 1 est dans la configuration représentée sur la figure 1, pour laquelle le distributeur 14 se trouve dans sa première position grâce au ressort 16, en obturant les seconds conduits coudés 6B. A ce stade, la source fluidique 8 engendre une dépression ou un vide partiel qui s'établit alors via le conduit 2C, dans la chambre 7, dans la chambre 3B via le passage 3C, puis dans la zone centrale SA grâce aux premiers conduits 6A et dans le passage 9C par l'orifice 17A, ainsi que dans la gorge 14A via les trous 14E. Sur la figure 2, lorsqu'une pièce mince 24 est amenée au contact du bord supérieur 4A1 du joint à soufflet 4A, celle-ci est saisie par succion grâce à la dépression régnant dans la zone centrale SA du joint 4A. Ce dernier, de part sa structure, s'aplatit jusqu'à ce que la pièce 24 vienne au contact de la tige 15 dont l'extrémité se trouve dans le plan défini par le bord supérieur 4B1 du joint à lèvre 4B. Simultanément, la paroi 3A du support écrase le joint torique 2B sous l'effet de la dépression créée dans la chambre 7 et s'applique sur les billes 20A. Celles-ci s'enfoncent légèrement en comprimant les ressorts 20D associés respectivement aux porte-billes 20B. Les aimants permanents 21A maintiennent alors fermement le support hémisphérique 3 en position. Dans cet exemple, le support a conservé sa position initiale puisque la surface de la pièce mince 24 est plane.Dans le cas contraire, le support 3 s'oriente automatiquement autour de son point P selon le profil de la pièce, par rapport au corps 2 grâce aux billes 20A. Sur cette figure 2, l'étanchéité entre la pièce mince 24 et le joint à soufflet 4A, alors aplati, est parfaite et le distributeur 14 commence à se déplacer de sa première position vers sa seconde position. Lors de son coulissement, la paroi 14B du distributeur découvre progressivement les seconds conduits 6B jusqu'à ce que sa gorge 14A vienne en regard de ceux-ci. Ainsi, la dépression s'établit dans la zone périphérique 5B, de sorte que la pièce 24 est alors plaquée par succion contre le bord supérieur 4B1 du joint à lèvre 4B. La mise au contact finale de la pièce 24 sur l'organe de préhension 1, représentée sur la figure 3, s'effectue alors avec une force et une efficacité importante, grâce aux deux joints 4A et 4B qui sont alors écrasés dans leurs évidements respectifs 9D, 9E. Sur cette figure 3, le distributeur occupe sa seconde position, pour laquelle les seconds conduits sont mis en dépression, le ressort 16 étant alors comprimé. La pièce 24, qui est pressée contre la face externe 9A de la platine, est alors maintenue par succion à sa position théorique prédéterminée passant par le point P et pour laquelle l'organe de préhension a été initialement réglé. Ainsi, on peut pratiquer des usinages sur la pièce en toute sécurité même si ceux-ci engendrent des efforts latéraux importants. Pour libérer ensuite la pièce, la dépression issue de la source fluidique est coupée, le distributeur 14 reprenant spontanément sous l'action du ressort 16 sa première position, ainsi que les joints élastiques 4A et 4B. Grâce à l'organe de préhension 1 selon l'invention, la mise en contact de la pièce avec le joint à soufflet central est facilitée en raison de la surface réduite qu'il présente. Par ailleurs, sa hauteur permet d'absorber les éventuels écarts dimensionnels pouvant apparaître entre le profil réel de la pièce et son profil théorique prédéterminé. Sur la figure 4 représentant le support 3 et la partie supérieure du corps 2, le distributeur 114, qui définit les moyens de commande séquentiels de la dépression, présente une configuration structurelle différente. Dans ce cas, le distributeur cylindrique 114 est pourvu d'un canal central 114A, qui débouche respectivement dans la chambre 3B du support et dans la zone centrale 5A, et de canaux radiaux 114B, qui débouchent respectivement dans ledit canal central et dans la paroi latérale cylindrique 114C du distributeur. Avantageusement, le canal central 114A correspond au premier conduit 6A par lequel la dépression, issue de la source fluidique, est amenée dans la zone centrale de dépression 5A. De plus, le distributeur 114 se termine à son extrémité tournée vers la zone centrale SA par un épaulement annulaire 114D à la périphérie 114E duquel est fixé le joint à soufflet 5 dont la hauteur est plus élevée que dans la réalisation précédente.Ainsi, des écarts de forme encore plus importants, apparaissant entre le profil réel de la pièce et son profil théorique peuvent être absorbés par ce joint 4A. L'épaulement 114D permet ainsi de maintenir et de guider un tel joint à soufflet. On prévoit également des orifices 114F dans l'épaulement tandis que le ressort de compression 116 est prévu entre l'épaulement 114D et la platine 9. Sur cette figure 4, le distributeur 114 occupe sa première position sous l'action du ressort 116, de sorte que les seconds conduits coudés 6B sont obturés par la paroi latérale 114C du distributeur. On comprend donc que, lorsque la pièce est saisie par le joint à soufflet 4A par suite de la dépression traversant le canal 114A (premier conduit 6A), le distributeur 114 coulisse ensuite vers sa seconde position en mettant en communication les seconds conduits 6B avec le canal central 114A, grâce aux canaux radiaux 114B qui se trouvent en coïncidence des seconds conduits. La variante de réalisation desdits moyens séquentiels 12 représentés sur la figure 5 s'affranchit de distributeur. Le premier conduit 6A est ménagé au centre de la platine 9, tandis que dans le coude de chaque second conduit 6B est prévu un clapet commandable réglable à bille 30. Les joints 4A et 4B sont identiques à la réalisation des figures 1 à 3. Le fonctionnement de l'organe de préhension s'établit brièvement de la façon suivante. Sur la figure 5, les clapets 30 obturent les seconds conduits, tandis que la dépression ayant traversé le premier conduit 6A s'établit dans la zone centrale SA en permettant au joint à soufflet de saisir la pièce. Lorsque la dépression atteint un seuil prédéterminé, les clapets 30 s'effacent, de sorte que la dépression s'installe alors dans la zone périphérique 5B délimitée par le joint 4B, lequel saisit, à son tour, par succion ladite pièce mince. L'organe de préhension 1 représenté partiellement sur la figure 6 est dépourvu de moyens de commande séquentiels. Ainsi, lorsque la dépression est engendrée par la source fluidique, elle s'établit directement dans les zones centrale 5A et périphérique 5B respectivement par les conduits 6A et 6B. Sur la figure 7, on a représenté schématiquement un dispositif 40 pour conformer et maintenir des pièces minces à un profil théorique prédéterminé. Ce dispositif comprend une pluralité d'éléments réglables 41, tels que des vérins, équipés à une de leurs extrémités des organes de préhension 1 tels que ceux illustrés en regard des figures 1 à 3. Ainsi, on règle préalablement l'ensemble des éléments et des organes de façon qu'ils définissent le profil théorique prédéterminé de la pièce à maintenir. Lorsqu'une pièce 30 est posée sur les joints à soufflets, ceux-ci compensent les éventuels écarts dimensionnels susceptibles d'apparaître entre le profil réel de la pièce et le profil théorique prédéterminé. Les supports 3 s'orientent automatiquement par rapport aux corps 2. La source fluidique engendre une dépression à l'ensemble des organes de préhension 1, qui s'établit séquentiellement, dans les zones centrales SA des joints à soufflet 4A, puis dans les zones périphériques 5B des joints à lèvre 4B. Par ailleurs, on remarque sur les figures 1,4,5 et 6 que la platine 9 est constituée d'une partie fixe 9.1 solidaire de la paroi hémisphérique 3A du support 3 et d'une partie démontable 9.2 dans laquelle sont prévus les premier et second conduits 6A,6B, les joints d'étanchéité 4A,4B et, éventuellement, les moyens de commande séquentiels 12. Ainsi peut-on interchanger rapidement et aisément une partie démontable 9.2 d'un support pour l'adapter à la partie fixe 9.1 d'un autre support. REVENDICATIONS 1 - Organe de préhension orientable, du type à dépression, comportant un corps fixe et un support orientable lié au corps fixe et pourvu, sur sa face externe, de moyens de préhension élastiques qui délimitent une zone de dépression susceptible de maintenir une pièce en position, caractérisé en ce que ladite zone de dépression (5) se compose d'au moins deux zones, respectivement centrale (5A) et périphérique (5B), la hauteur de ladite zone centrale, par rapport audit support, étant supérieure à la hauteur de ladite zone périphérique, de façon que la pièce soit, dans un premier temps, saisie par la zone centrale de dépression (5A), puis, dans un second temps, lorsque la hauteur de la zone centrale atteint celle de la zone périphérique, saisie par ladite zone périphérique de dépression (5B). 2 - Organe selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de préhension élastiques (4) comprennent un joint à soufflet (4A) ou analogue, délimitant ladite zone centrale (SA), et un joint à lèvre ( 4B) ou analogue, délimitant avec ledit joint à soufflet (4A) ladite zone périphérique ( 5B) et en ce que lesdites zones de dépression, respectivement centrale ( 5A) et périphérique (5B), sont disposées concentriquement sur la face externe dudit support orientable (3). 3 - Organe selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'au moins un premier conduit (6A) est ménagé dans ledit support orientable (3) pour mettre en communication ladite zone centrale ( 5A) avec une source fluidique (8) susceptible d'engendrer une dépression, et en ce qu'au moins un second conduit ( 6B) est également ménagé dans ledit support orientable (3) pour mettre en communication ladite zone périphérique ( 5B) avec ladite source fluidique (8). 4 - Organe selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (12) pour commander séquentiellement la dépression issue de la source fluidique dans lesdites zones de dépression, lesdits moyens de commande séquentiels étant susceptibles d'occuper une première position obturant ledit second conduit (6B), de sorte que la dépression s'établit dans la zone centrale (5A) via le premier conduit (6A), et une seconde position ouvrant ledit second conduit (6B), de sorte que la dépression s'établit également dans ladite zone périphérique. 5 - Organe selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 4, caractérisé en ce que ledit corps fixe (2) présente une surface externe (2A) approximativement hémisphérique, pourvue au voisinage de sa périphérie d'un joint d'étanchéité (2B), et en ce que ledit support orientable (3) présente une forme hémisphérique reposant sur ledit joint et délimitant avec la surface externe du corps une chambre en forme de calotte (7), une platine (9) étant fixée dans le plan diamétral dudit support hémisphérique (3) et portant sur sa face externe diamétrale (9A) lesdits moyens de préhension élastiques (4). 6 - Organe selon les revendications 3 et 5, caractérisé en ce que les premier (6A) et second (6B) conduits sont ménagés dans ladite platine (9) pour déboucher dans les zones respectivement centrale et périphérique, et ils sont reliés à ladite zone fluidique (8) par l'intermédiaire de la chambre en forme de calotte (7), grace à un passage (3C) ménagé dans la paroi hémisphérique (3A) dudit support orientable. 7 - Organe selon la revendication 4 et 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande séquentiels (12) comprennent un distributeur cylindrique (14,114) logé, de façon coulissante, dans un passage axial (9C) traversant ladite platine (9) et orthogonal à sa face externe, la paroi latérale (1 4B, 11 4C) du distributeur obturant, dans sa première position, le second conduit ( 6B) qui débouche dans ledit passage axial, tandis que, dans sa seconde position, la paroi du distributeur découvre le second conduit (6B) pour le mettre en communication avec la dépression fluidique créée dans la zone centrale (5A) via le premier conduit (6A). 8 - Organe selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit distributeur (14,114) est maintenu initialement dans sa première position sous l'action d'un ressort de compression (16,116) l'amenant contre une butée prévue sur la platine 9. 9 - Organe selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'une gorge annulaire (14A) est ménagée dans la paroi latérale (14B) du distributeur, en définissant avec sa face avant (14C), tournée vers ladite zone centrale, une collerette (14D) pourvue d'une pluralité de trous (14E), ladite gorge (14A) étant susceptible de mettre en communication la dépression créée dans la zone centrale (5A) avec le second conduit (6B), lorsque le distributeur se déplace vers sa seconde position. 10 - Organe selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que la face avant (14C) du distributeur (14) se prolonge par une tige (15), contre laquelle est susceptible de s'appliquer la pièce saisie par le joint à soufflet (4A) en entraînant le distributeur vers sa seconde position. 11 - Organe selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que ledit distributeur (114) comporte un canal central traversant (114A), correspondant audit premier conduit (6A), et des canaux radiaux (114B) ménagés dans sa paroi latérale et susceptible de mettre en communication ledit second conduit ( 6B) avec ledit canal central (114A), lorsque le distributeur se déplace vers sa seconde position. 12 - Organe selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'un épaulement externe termine l'extrémité avant dudit distributeur (114), ledit joint à soufflet étant maintenu à la périphérie dudit épaulement et des trous débouchants étant ménagés dans ledit épaulement. 13 - Organe selon les revendications 4 et 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande séquentiels (12) comprennent un clapet commandable (30) prévu dans le second conduit (6B) qui débouche, d'une part, dans ladite zone périphérique ( 5B) et, d'autre part, dans ledit premier conduit (6A). 14 - Organe selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit support orientable hémisphérique (3) repose sur des moyens d'appui ponctuel (20) associés audit corps (2). 15 - Organe selon la revendication 14, caractérisé en ce que lesdits moyens d'appui ponctuel (20) comportent trois billes (20A) faisant saillie de la surface externe (2A) du corps et disposées à 1200 les unes des autres r lesdites billes étant respectivement montées sur des porte-billes réglables (20B), liés audit corps, et pouvant coulisser dans lesdits porte-billes à l'encontre de ressorts de compression (20D). 16 - Organe selon la revendication 5, caractérisé en ce que des moyens de maintien en position (21) dudit support orientable (3) sont prévus sur ledit corps (2). 17 - Organe selon la revendication 16, caractérisé en ce que lesdits moyens de maintien (21) comprennent des aimants (21A) faisant saillie de la surface externe (2A) dudit corps et disposés de façon régulièrement répartie les uns par rapport aux autres, lesdits aimants étant respectivement montés sur des porte-aimants réglables (21B) fixés audit corps. 18 - Organe selon les revendications 15 et 17, caractérisé en ce qu'un espace est conservé entre les aimants (21A) et la paroi hémisphérique (3A) dudit support (3) lorsque celle-ci repose ponctuellement sur lesdites billes (20A). 19 - Dispositif pour conformer et maintenir une pièce mince de grandes dimensions à un profil théorique prédéterminé, du type comportant une pluralité d'éléments réglables (41) équipés à une de leurs extrémités d'organes de préhension orientables (1) du type à dépression, contre lesquels est susceptible de s'appliquer ladite pièce mince en y étant maintenue par une dépression issue d'une source fluidique et créée dans chacun desdits organes, caractérisé en ce que lesdits organes de préhension orientables (I) sont du type défini selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 18.