Brevet FR2671885A1 — publié le 19920724

DISPOSITIF D'ORIENTATION ET DXAJUSTEMENT, SELON AU MOINS L'UNE DES TROIS DIRECTIONS DE L'ESPACE, DE LA POSITION D'UNE PIECE NOTAMNENT D'UNE ANTENNE D'EMISSION OU DE RECEPTION D'ONDES EL;ECTROHAGNETIQUES La présente invention a pour objet un dispositif d'orientation et d'ajustement, selon au moins l'une des trois directions de l'espace, de la position d'une pièce notamment d'une antenne de réception ou d'émission d'ondes électromagnétiques. Cette invention s'applique d'une manière genérale à tous les cas où il est nécessaire d'orienter et d'ajuster, selon au moins l'une des trois directions de l'espace, la position d'au moins une pièce et principalement de pièces volumineuses, lourdes ou encombrantes. C'est la raison pour laquelle ce dispositif peut être utilisé dans différents domaines d'application, soit comme dispositif d'orientation et d'ajustement selon l'une quelconque des trois directions orthogonales de l'espace associé à des machines outils, des élévateurs, des grues, ou de tous types d'engins de levage, de basculement, etc., soit comme dispositif d'orientation et d'ajustement de pièces (canons, radars, antennes, tourelles, etc) qui sont embarquées sur des véhicules de toutes sortes : camions, chars, navires, missiles, avions, fusées, satellites. Il est aussi possible d'avoir recours à ce dispositif dans des appareils du type théodolite qui permettent un déplacement de pièces selon deux directions orthogonales de l'espace ou bien encore dans des appareils qui autorisent un mouvement associé aux trois directions de l'espace. Dans de nombreux secteurs, il est en effet nécessaire de connaître avec précision la position selon au moins deux directions de l'espace d'un objet. C'est la raison pour laquelle il est indispensable soit de mesurer des angles horizontaux et verticaux et en particulier des azimuts et des hauteurs, soit de suivre, selon les trois directions de l'espace l'évolution de mobiles ou de projectiles divers tels que des fusées , des satellites, des avions, des bombes, etc. Toutefois, une application particulièrement intéressante de ce dispositif réside dans son utilisation pour le positionnement d'une antenne d'émission ou de réception d'ondes électromagnétiques. A cet effet, dans le domaine de l'émission et de la réception des ondes électromagnétiques pour obtenir une orientation appropriée des antennes d'émission et de réception des ondes, on utilise actuellement différents dispositifs dont la fonction est d'assurer un positionnement correct des antennes ainsi que des organes électroniques associés. Les antennes utilisées actuellement possèdent une directivité variable. On distingue ainsi d'une part les antennes isotropes qui rayonnent dans toutes les directions de l'espace, et d'autre part les antennes équidirectives qui rayonnent quasi uniformément dans les directions voisines d'un plan généralement horizontal. Or, quelle que soit la nature de l'antenne les pro priétés de directivité sont essentielles et elles se caractérisent par divers paramètres et principalement par l'intensité de rayonnement et par le gain. Le gain est ici défini comme le rapport relatif de l'intensité de rayonnement en fonction de la direction à l'intensité de rayonnement maximale qui serait produite par une antenne de référence à laquelle serait fournie la même puissance. L'antenne de référence est souvent une antenne demi onde constituée d'un simple fil conducteur long d'une demi longueur d'onde et alimenté en son centre. Généralement, ces antennes présentent aussi des caractéristiques de rendement en energie, de formes et d'aerody- namisme, de dimensions, de résistance aux agents extérieurs, ainsi qu'une aptitude à conserver des propriétés satisfaisantes dans une bande de fréquences appropriée. C'est la raison pour laquelle, les antennes qui sont conçues pour répondre à ces exigences ont des dimensions variables suivant les utilisations auxquelles elles sont destinées. En effet, la dimension des antennes est fonction de la longueur d'ondes des ondes qu'elles reçoivent ou qu'elles émettent et de la valeur de son gain qui est proportionnelle au carré de la fréquence de fonctionnement. A cette fin, dans les domaines tels que ceux des faisceaux hertziens, des radiocommunications et de la radioastronomie, on emploie généralement des antennes à réflecteurs souvent paraboliques qui peuvent atteindre plusieurs dizaines de mètres de diamètre. On comprend ainsi l'intérêt de l'accroissement des dimensions des antennes. En effet, grâce à cette augmentation du diamètre des antennes d'une part on élargit le spectre des ondes électromagnétiques qui peuvent être émises ou reçues en augmentant en outre les possibilités d'émission et de réception des ondes selon des longueurs d'ondes courtes et d'autre part on accroit le gain. Toutefois, l'accroissement du diamètre des antennes, lorsqu'elles sont mécaniquement orientables, a pour conséquence d'augmenter la masse à manoeuvrer et l'inertie, et donc de nécessiter l'utilisation de dispositifs d'orientation et de positionnement de l'antenne volumineux. Or, dans de nombreuses applications, il est fondamental que ces dispositifs soient legers, résistants et peu encombrants. On imagine que ces dispositifs actuellement utilisés sont mal adaptés et qu'ils posent des problèmes de résistance aux contraintes exercées par les agents extérieurs et notamment vis-à-vis du couple résultant du phénomène de prise au vent. C'est ainsi que les dispositifs de positionnement actuellement connus et utilisés incorporent des mécanismes de commande et de mise en mouvement de l'antenne qui sont d'une conception complexe difficile à réaliser et d'une construction très encombrante. Par exemple, on voit en se référant à la figure 1, un dispositif actuellement utilisé pour le positionnement d'une antenne parabolique A selon deux directions orthogonales de l'espace. Ce dispositif est constitué par un support B sur lequel sont agencées deux structures C, D, éventuellement indépendantes qui permettent un positionnement de l'antenne A selon deux directions orthogonales de l'espace. Une première direction qui est parallèle à un axe dit d'azimut et une seconde direction qui est parallèle à un axe dit de site. La structure C, agencée sur le support B par des moyens adaptés comporte une couronne dentée E avec laquelle un pignon F est en prise. Ce pignon F est accouplé à la sortie d'un réducteur G associé à un moteur H pour mettre en mouvement cette structure C selon une direction parallèle à l'axe d'azimut. La structure C, agencée au-dessus de la couronne dentée E, est un carter qui comporte deux paliers I J disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian et supportant la structure D. La structure D est composée d'un arbre mécanique O portant à ses extrémités deux bras K et L. Ce carter comprend un moteur M accouplé à un réducteur N dont la sortie est associée par une cinématique appropriée à l'arbre de liaison mécanique O. Cet arbre O, placé perpendiculairement à l'axe d'azimut et parallèlement à l'axe de site est disposé dans les paliers et il est associé par une cinématique appropriée au pignon P par la couronne dentée Q pour mettre en mouvement les deux bras K et L, selon une direction parallèle à l'axe de site. L'utilisation de l'arbre de liaison et de la couronne dentée selon l'axe dit "d'élévation" situé dans le carter a pour conséquence de nécessiter un carter volumineux, lourd et encombrant et de placer l'ensemble de l'architecture de maintien et de support de l'antenne au-dessus de ce carter. Il en résulte que pour assurer un positionnement adapté de l'antenne, l'emplacement de l'architecture de maintien et de support de l'antenne et de la source est d'une conception mécanique qui accroit l'inertie par augmentation de la distance du centre de gravité de l'antenne à l'axe d'évaluation. Enfin, cet arbre de liaison qui assujettit mécaniquement les deux bras empêche tout mouvement relatif autonome d'un bras par rapport à un autre ce qui limite considérablement les possibilités de réglage du plan de pose de l'antenne. Pour remédier à ces inconvénients, il est connu d'avoir recours à un positionnement de l'antenne par des dispositifs électroniques statiques qui peuvent faire varier les phases relatives d'alimentation des éléments rayonnants constitutifs de l'antenne. Toutefois, ces dispositifs sont très onéreux, d'une conception complexe et d'une maintenance peu aisee. De plus, ces dispositifs sont d'un emploi restreint en raison de la limitation du secteur de balayage sous lequel ils peuvent être utilisés. Le but de la présente invention est de fournir un dispositif d'orientation et d'ajustement, selon au moins une direction de l'espace, de la position d'une pièce mobile qui est différent des dispositifs actuellement connus en présen tant une conception mécanique simple, un entretien facile et une grande souplesse d'utilisation. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'orientation et d'ajustement de la position, selon au moins une direction de l'espace, de la position d'une pièce, du type comprenant un support pour au moins une structure comportant des moyens de positionnement et d'orientation associés par une cinématique appropriée à des moyens d'entraînement caractérisé en ce qu'il comporte des organes moteurs distincts et agencés pour entraîner des moyens de positionnement et d'orientation avantageusement autonomes et en ce qu'il comporte d'une part des moyens devant coordonner le fonctionnement des organes moteurs et d'autre part des moyens devant rattraper le jeu mécanique existant entre les organes moteurs et les moyens d'entraînement en prise. Selon d'autres caracteristiques de l'invention - la sortie des organes moteurs est en "prise directe" avec les moyens d'entraînement associés par une cinématique ap appropriée; - il comporte deux structures, de préférence indépendantes, une structure reliée par une cinématique appropriée à des moyens d'entraînement et une structure comportant des bras avantageusement autonomes disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, et reliés chacun à des moyens d' entraînement;; - il comporte trois structures, de préférence indépendantes, une structure reliée par une cinématique appropriée à des moyens d'entraînement, une structure comportant des bras avantageusement autonomes disposes symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, et reliés chacun à des moyens d'entraînement et une structure comportant des supports avantageusement autonomes disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, et reliés respectivement à des moyens de pivotement; - la structure associée aux bras est constituée par un carter qui comporte un espace interne qui délimite un logement qui s'étend depuis son extrémité libre jusqu'à une cote située dans sa partie inférieure en dessous d'un axe dit d'eléva- tion;; - il comporte une liaison non mécanique d'asservissement entre au moins un moteur dit maitre et au moins un moteur dit es clave pour coordonner le mouvement des moyens de positionne ment et d'orientation avantageusement autonomes; - la raideur de la liaison non mécanique d'asservissement est au moins égale à la raideur d'une liaison mécanique équiva lente; l'asservissement est un asservissement en position et en vi tesse;; - le carter comprend au moins une paire de réducteurs qui sont disposés dans sa partie inférieure en dessous de l'axe d'élévation de part et d'autre d'un plan médian, la sortie de chacun de ces réducteurs étant associée par une cinema tique appropriée à des moyens d'entraînement correspondants, et en ce qu'un arbre associé par des moyens de liaison à au moins un moteur assure une liaison mécanique entre ces ré ducteurs; - un unique moteur assure l'entraînement des deux réducteurs;; - le carter comporte dans sa partie inférieure, en dessous de l'axe d'élévation, disposées symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, au moins deux paires de motoréduc teurs associés par une cinématique appropriée à des moyens d'entraînement, et des moyens d'asservissement pour asservir en couple d'une part une paire de deux moteurs selon un écart relatif équivalent à une augmentation et, d'autre part une paire de deux moteurs selon un ecart relatif équivalent à une diminution égale à l'augmentation afin que leur somme soit nulle, dans le but de rattraper le jeu mécanique;; - le carter comporte dans sa partie inférieure, en dessous de l'axe d'élévation, disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, deux paires de moteurs associés par une cinématique appropriée à des moyens d'entrainement en prises sur des moyens d'orientation associés et en ce qu'il comporte des moyens d'asservissement pour asservir en couple d'une part une paire de deux moteurs selon un écart relatif équivalent à une augmentation et, d'autre part une paire de deux moteurs selon un écart relatif équivalent à une diminution égale à l'augmentation afin que leur somme soit nulle, dans le but de rattraper le jeu mécanique; - il comporte des moyens élastiques pour assurer le maintien des pignons associés par une cinématique appropriée aux moyens d'entraînement;; - il comporte des pignons divisés en deux secteurs distincts délimitant deux demi-pignons; - il comporte au moins une clavette associée à un arbre de liaison mécanique entre deux réducteurs associés par une ci nématique appropriée à des moyens d'entraînement pour créer un couple de polarisation; - il comporte des moyens de traitement de l'information ayant au moins une mémoire comportant des informations adaptées pour déterminer et gerer le mouvement relatif des structures selon des directions de l'espace différentes et orthogonales deux à deux; - il comporte des moyens de détection des variations de para mètres tels que l'écart relatif des contraintes exercees ou la variation de l'écart angulaire par rapport à un seuil prédéterminé; ; - il comporte des moyens de sauvegarde et de sécurité pour permettre un fonctionnement en cas d'arrêt non désiré de l'alimentation en énergie. L'invention sera mieux comprise par la description détaillée ci-après faite en référence au dessin schématique annexé. Bien entendu, la description et le dessin ne sont donnés qu'à titre d'exemple indicatif et non limitatif. La figure 1 est une vue schématique, en coupe transversale, d'un dispositif classique de positionnement d'une antenne et qui illustre l'état de la technique. La figure 2 est une vue schématique, en coupe transversale, d'un dispositif de positionnement d'une antenne selon l'invention dont le fut électronique est représenté d'une part en position horizontale et d'autre part en position verticale. La figure 3 est une vue schématique illustrant les organes moteurs et les moyens d'entraînement du dispositif selon une direction parallèle à l'axe d'azimut. La figure 4 est une vue schématique illustrant les organes moteurs et les moyens d'entraînement du dispositif selon une direction parallèle à l'axe de site. La figure 5 est une vue schématique, en coupe transversale, de l'agencement intérieur des moyens de positionnement de l'antenne selon une direction parallèle à l'axe d'azimut et selon une direction parallèle à l'axe de site. La figure 6 est une vue schématique qui illustre le principe de la synchronisation des bras qui incorpore un rattrapage de jeu. La figure 7 est une vue schématique qui illustre le principe de la motorisation de l'axe d'azimut qui incorpore un rattrapage de jeu. La figure 8 est une vue schématique qui illustre le principe du rattrapage de jeu conforme à l'invention lorsque le couple extérieur est inférieur à deux fois la valeur de polarisation du couple moteur. La figure 9 est une vue schématique qui illustre le principe du rattrapage de jeu conforme à l'invention lorsque le couple extérieur est supérieur à deux fois la polarisation du couple moteur. La figure 10 est une vue schématique qui illustre une variante de réalisation dans laquelle la polarisation du couple est réalisée au moyen d'une liaison mécanique entre deux organes moteurs de grande vitesse. La figure Il est une vue schématique, en coupe transversale, qui illustre une variante de réalisation selon laquelle le dispositif comporte un arbre assurant la liaison mécanique entre les deux organes moteurs accouplés à des pignons qui sont en prise avec une couronne. La figure 12 est une vue schématique en coupe longitudinale d'un pignon composé de deux secteurs distincts. La figure 13 est une vue qui représente un disposés tif selon l'invention qui incorpore une structure d'orientation de l'antenne selon une direction perpendiculaire à l'axe d'azimut et à l'axe de site. La figure 14 est une vue schématique faite en coupe selon la ligne XIII-XIII de la figure 13. La figure 15 est une vue schématique qui illustre le fonctionnement de l'antenne selon une direction quelconque de l'espace grâce au troisième axe qui permet un fonctionnement de type cardan. La figure 16 est une vue schématique qui illustre le fonctionnement de l'antenne selon une direction altazimutale, et pour laquelle le cône de 3 correspond à la zone où la vitesse azimutale devient très grande. La figure 17 est une vue schématique qui illustre le fonctionnement "cardan" des moyens d'orientation de l'antenne. La figure 18 est une vue schématique qui illustre le fonctionnement de l'antenne selon une direction de l'espace azimutal vue suivant une verticale. La figure 19 est une vue schématique qui illustre la détermination des points dits d'attente en fonction de la trajectoire d'un mobile tel qu'un satellite. La figure 20 est une vue schématique qui illustre une trajectoire d'un mobile, qui nécessite une rotation de 90" de l'axe d'azimut pendant le fonctionnement de type cardan pour retrouver le point de rendez-vous. En se reportant au dessin, et en particulier à la figure 2, on voit un dispositif d'orientation et d'ajustement, selon au moins une direction, d'une pièce mobile qui, ici, est une antenne d'émission ou de réception des ondes électromagnétiques. Mais un tel dispositif de positionnement peut être utilisé dans tous autres types d'applications dans lesquels il est nécessaire de réaliser le positionnement d'au moins une pièce mobile selon au moins l'une des trois directions orthogonales de l'espace, quelle que soit sa conformation et ses dimensions. Ce dispositif comprend un support d'un type classique tel qu'un mât ou un fut 1 qui est surmonté d'une structure 2 fixée à lui par tous moyens connus tels que des boulons, et qui comporte une couronne dentee 3 horizontale surmontée d'un carter 4. Ce carter 4 comporte, dans sa partie inférieure, en dessous d'un axe dit d'élévation deux paires de moteurs distincts 5a 5b et 5c, 5d disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian horizontal. La sortie de chacun des moteurs 5a, 5b, 5c, 5d est associée à un reducteur 6a, 6b, 6c, 6d accouplé à un pignon 7a, 7b, 7c, 7d. Les pignons appairés 7a et 7b et les pignons appairés 7c et 7d sont disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian vertical parallèle à un axe dit d'azimut comme illustré à la figure 4. Ils s'engrènent sur la couronne dentée 3 en assurant un déplacement de la structure 2 selon une direction parallèle à l'axe d'azimut dans un sens déterminé tel que celui représenté par la flèche Fl. Le carter 4 comporte dans sa partie inférieure, en dessous d'un axe dit d'élévation deux autres paires de moteurs 8a, 8b et 8c, 8d disposées symétriquement de part et d'autre d'un plan median vertical parallèle à l'axe d'azimut. La sortie de ces moteurs 8a, 8a, 8c, 8d est associée à un réducteur 9a,9b, 9c, 9d accouplé à un pignon 10a, 10b, 10c, 10d. La paire de pignons 10a, 10b, et la paire de pignons 10c, 10d sont disposées symétriquement de part et d'autre d'un plan médian vertical parallèle à un axe d'azimut comme montré à la figure 5. Les pignons 10a, 10b associés aux réducteurs Da, 9b accouplés aux moteurs 8a, 8b s'engrènent sur une couronne dentée verticale lla associée à un bras 12a afin d'assurer son déplacement selon une direction parallèle à l'axe de site dans un sens déterminé tel que celui illustre par la flèche F2. Les pignons 10c, 10d associes aux réducteurs 9c, 9d accouplés aux moteurs 8c, Sd s'engrènent sur une couronne dentée llb associée à un bras 12b afin d'assurer son deplacement selon une direction parallèle à l'axe de site dans un sens dé- terminé conformément à celui représenté par la flèche F3. On conçoit que le sens de deplacement F1 du bras 12a peut être différent du sens de déplacement F3 du bras 12a. Selon l'invention, chaque bras 12a, 12b est autonome de sorte que l'on peut déplacer indépendamment chacun de ces bras 12a, 12b. Pour entraîner, selon une direction parallèle à l'axe d'azimut le carter 4 ou selon une direction parallèle à l'axe de site les bras 12a, 12b, on peut aussi avoir recours à d'autres structures cinématiques qui mettent en oeuvre des moyens mécaniques appropriés éventuellement assujettis tels qu'une combinaison de chaînes et/ou de courroies eventuellement crantées associées à des pignons, des poulies ou tous autres moyens équivalents. Sur chacun des bras 12a, 12b se trouve une plaquesupport 13 qui comporte un orifice central fixé 14. Cette plaque 13 est fixée par des boulons 15 et porte des tiges 16 qui supportent une antenne 17. L'antenne comporte en vue d'assurer son fonctionnement des éléments, non représentes pour simplifier les figures, qui sont d'une part des elements alimentés et d'autre part des éléments non alimentés. Les éléments alimentés sont les éléments d'antenne qui sont reliés directement à l'émetteur ou au récepteur associé à l'antenne. Les éléments non alimentés ne sont pas reliés directement mais sont couples aux éléments reliés par induction ou rayonnement électromagnétique. Les éléments alimentes sont soit des fils de longueur sensiblement voisine d'une longueur d'onde et ils sont appelés dans ce cas doublets ou d'une demi longueur d'onde, soit des antennes à longs fils, soit des plaques ou des volumes de formes diverses. Pour des courtes longueurs d'ondes ces éléments alimentés peuvent être soit des guides d'ondes plus ou moins évasés, soit des hélices. Les éléments non alimentés sont soit des éléments directeurs quand ils sont placés en avant des éléments alimentés, soit des fils généralement d'une demi longueur d'onde. Les elements réflecteurs sont soit des plans conducteurs, soit des réseaux de fils qui jouent la même fonction ou bien encore des réflecteurs de formes appropriées tels qu'unie calotte de paraboloïde de révolution au foyer sur laquelle est placée une source primaire qui peut être un doublet par exemple. Selon l'invention, le carter 4 comporte un espace interne 20 qui s'étend depuis son extrémite supérieure jusqu'à une cote Z située en dessous de l'axe d'élévation. Cet espace interne 20 de forme évasée détermine un logement à l'intérieur duquel se place un support tel qu'un fut 22 qui comporte les éléments électroniques nécessaires au fonctionnement de l'antenne. En se reportant à la figure 2, on voit que le fut 22 peut être loge dans l'espace interne 20 entre deux positions extrêmes. Une première position verticale dans laquelle l'antenne émet ou reçoit de ondes selon une direction sensiblement verticale. Une seconde position horizontale, après une rotation par des moyens appropriés, de 90 dans un sens déterminé, dans laquelle l'antenne émet ou reçoit des ondes électromagnétiques selon une direction sensiblement horizontale. Il est important de noter que, selon l'invention, le positionnement du fut 22 à l'intérieur de l'espace 20 permet de rapprocher l'antenne 17 et le fut 22 de l'axe d'élévation. Grâce à ce positionnement du fut 22 à l'intérieur du logement, on réduit les dimensions du carter 4. Ainsi on réduit la masse et l'inertie du dispositif. De même, en positionnant le fut 22 à l'intérieur de cet espace 20, on place l'antenne 17 dans une position moins élevée de sorte qu'elle est soumise à des contraintes exercées par les éléments extérieurs moins importantes. Cette diminution des effets des contraintes extérieures et notamment celles résultant du couple, dues au phénomène de prise au vent est appréciable car elle réduit les risques d'avaries. Conformément à la mise en oeuvre representee sur les figures 4 et 5, chacun des quatre moteurs 5a, 5b, 5c, et 5d entraîne respectivement un pignon 7a, 7b, 7c, 7d qui s'engrène sur la couronne dentée horizontale en générant un deplace- ment azimutal du carter 4. De même, chacun des quatre moteurs 8a, 8b, 8c, 8d entraîne respectivement le pignon 10a, 10b, 10c, 10d. Les pignons 9a, 9b s'engrènent sur la couronne dentee lla et les pignons 9c, 9d s'engrènent sur la couronne dentée llb en gené- rant un déplacement éventuellement indépendant de chacun des bras 12a, 12b autonomes selon une direction perpendiculaire à l'axe d'azimut et parallèle à l'axe de site. Pour améliorer la cinématique des mouvements selon une direction parallèle à l'axe d'azimut et/ou une direction parallèle à l'axe de site ainsi que pour rattraper les jeux mécaniques, les pignons 7a, 7b, 7c, 7d qui attaquent la couronne dentée horizontale 3 et les pignons 10a, 10b, 10s, 10d qui attaquent les deux couronnes dentées verticales lla, llb sont de petites dimensions. Cette dimension réduite des pignons, nonobstant la diminution d'encombrement qu'elle procure, permet avantageusement d'augmenter le rapport de réduction. De ce fait, on divise au moins par quatre les efforts exercés sur la denture de la couronne et ainsi on réduit le module des contraintes. Il en résulte que l'on peut utiliser des couronnes dentées moins robustes et, en particulier, dont les dents n'ont pas à subir des traitements de surface et des traitements thermiques connus destinés à accroître leur résistance mécanique à l'usure et aux contraintes et qui accroissent le prix de revient. L'effet combiné du nombre de pignons et de leurs faibles dimensions ainsi que l'accroissement du rapport de réduction permet d'obtenir une diminution du couple des réducteurs associés aux pignons. On divise de cette façon au moins par quatre la valeur du couple de chaque réducteur. Grâce à cette réduction du couple, on peut avoir recours à des réducteurs de faibles dimensions qui sont moins encombrants et moins onéreux. Selon l'invention, la diminution de la taille des organes moteurs (moteurs et réducteurs associés) ainsi que des pignons favorise leur répartition et leur agencement dans la partie inférieure du carter 4 en dessous de l'axe dit d'élévation. En cas de défaillance mécanique ou de pannes, l'agencement de ces organes moteurs est d'une conception simple ce qui facilite la maintenance. En outre, le remplacement des organes défectueux est facilite par leur faible poids et leur encombrement réduit. Le logement du fut 22 à l'interieur de l'espace 20 offre la possibilité de disposer des dispositifs associes à l'antenne et aux moyens électroniques assurant son fonctionnement et notamment, on place, comme montré à la figure 2, des joints tournants à proximité du fut 22 ainsi que des câbles d'alimentation et de transmission des informations reçues ou transmises. Au contraire, les dispositifs connus, tels que celui représenté sur la figure 1, nécessitent, pour ces éléments indispensables, des montages très complexes. Afin de rattraper les jeux mécaniques existant entre les différents organes, on asservit les moteurs 5a, 5b, 5c, 5d en couples. Cet asservissement en couples permet de rattraper les jeux en tenant compte des couples extérieurs exercés au niveau de l'antenne et notamment du couple resultant du phénomène de prise au vent. A cet effet, comme illustré à la figure 7, on compense le jeu mécanique par une augmentation de couple de +DC, le couple des moteurs 5a, 5b et par une diminution de couple de -DC le couple des moteurs 5c, 5d. Le rattrapage du jeu est obtenu par une variation totale de couple qui est nulle car on compense l'augmentation de +DC du couple moteur des moteur 5a, 5b par une diminution correspondante de -DC du couple moteur des moteurs 5c, Sd. En se reportant à la figure 9, on voit que si le couple exterieur exercé sur l'antenne correspond à une variation relative de couple d'au plus de 2 DC, l'un des moteurs de la paire de moteurs 5a, 5b est soumis à une variation adaptee de son couple moteur afin d'annuler cette variation du couple extérieure. Par exemple, cette variation du couple moteur est C/2+DC. La paire de moteurs 56c et 56d qui n'est dans ce cas soumise à aucune variation de son couple moteur, fournit un couple moteur quasi nul. De même, en se référant à la figure 10, on voit que si le couple extérieur exercé sur l'antenne correspond à une variation de couple de plus de 2DC, l'un des moteurs de la paire de moteurs 5a, 5b est soumis à une variation de son couple moteur de C/2+DC. Et de même, l'un des moteurs de la paire de moteurs 5b 5d est soumis à une variation de son couple moteur de C/2+DC dans le même sens que celui de la paire de moteurs 5a, 5b. Par contre, si le couple extérieur exercé sur l'antenne est nul, la couronne dentée est uniquement soumise aux deux couples moteurs antagonistes de chaque paire de moteurs 5a, 5 > et 5c, 5d. Dans ce cas, les deux couples antagonistes rattrapent le jeu et fournissent une précontrainte à la couronne dentée. Quelle que soit la valeur du couple extérieur, on a toujours un pignon qui est en contact avec les dents de la couronne dentee horizontale. On obtient de cette façon une annulation du jeu mécanique résultant de la transmission des mouvements, des différences d'entraînement et des phénomènes d'usure. Cette annulation du jeu mécanique augmente la précision du positionnement de l'antenne dans cette direction de l'espace et, de ce fait, accroit la qualité de réception ou d'émission des ondes électromagnétiques. Le rattrapage de jeu se fait ici au niveau des moteurs et ainsi on augmente la précision par rapport à un rattrapage de jeu mécanique classique effectuée au niveau des moyens d'entraînement. Pour rattraper les jeux mécaniques existant entre les differents organes et pour permettre une synchronisation du mouvement des bras 12a, 12b, selon une direction perpendiculaire à l'axe d'azimut et parallèle à l'axe de site, d'une part on asservit en couple les moteurs 8a, 8b, 8c, 8d selon le même principe que celui qui a été décrit ci-dessus et d'autre part on asservit la vitesse et la position d'un moteur esclave 8c, 8d par rapport à la vitesse et à la position d'un moteur dit maître 8a, 8b. Cet asservissement de la position et de la vitesse des moteurs esclaves par le moteur maître est avantageusement réalisé au moyen d'un asservissement du type de celui décrit dans le document FR A-2-585.523. Cette asservissement consiste à - élaborer, pour chaque rotor de moteur, une famille d'impul sions sur une fraction de tour de rotation du rotor au cours d'un temps déterminé inférieur à celui nécessaire au rotor pour effectuer un tour complet, - multiplier, par un facteur déterminé, fonction de la vitesse de rotation du rotor du moteur maître et du rotor du moteur esclave, les impulsions en vue d'obtenir une seconde famille de deux séries d'impulsions, - comparer ces deux séries d'impulsions, - commander la vitesse de rotation du rotor du moteur esclave en fonction de cette comparaison afin de synchroniser les deux séries d'impulsions de la seconde famille. Pour cela, on utilise un dispositif d'asservissement de la vitesse et de la position d'un moteur esclave par rapport à un moteur maître, dispositif qui comprend - un disque fixe sur le rotor du moteur maître, lequel com porte à sa périphérie des "codages" tels que des raies al ternativement blanches et noires, ces codages etant lus par un lecteur optique qui délivre une première famille a qui comporte un nombre élevé d'impulsions (a) correspondant aux différences de niveaux entre les raies noires et les raies blanches successivement rencontrées, - un compteur qui détermine le nombre d'impulsions (x) déli vrées par le lecteur optique durant un temps déterminé (dt) inférieur à celui nécessaire au rotor le plus rapide pour effectuer un tour, - un multiplicateur qui délivre une seconde famille p d'impul sions après une multiplication de chaque impulsion de la première famille a par un coefficient de 1/Nm, - un disque fixé sur la périphérie du rotor du moteur dit es clave qui comporte à sa périphérie des codages tels que raies noires et blanches , ces codages étant lus par un lec teur optique qui délivre une troisième famille T qui com porte un grand nombre d'impulsions (b) correspondant aux différences entre les raies noires et les raies blanches successivement rencontrées, - un compteur qui determine le nombre d'impulsions (y) délivré par le lecteur optique durant un temps déterminé (dt) infé rieur à celui nécessaire au rotor le plus rapide pour effec tuer un tour, - un multiplicateur qui délivre une quatrième famille d'im pulsions après une multiplication de chaque impulsion de la troisième famille T par un coefficient 1/Ne, les vitesses (Wm) du moteur maître, les vitesses (We) du moteur esclave et les nombres (Nm) et (Ne) étant reliés par la relation Nm a Wm Ne b We - un comparateur qui d'une part compare temporellement les im pulsions de la seconde famille p et les impulsions de la quatrième famille et d'autre part élabore en fonction de cette comparaison un signal de commande, - des moyens de commande en vitesse de la rotation du rotor du moteur esclave. Par exemple, si l'on désire commander la vitesse de rotation (We) du rotor d'un moteur esclave en fonction de la vitesse de rotation (Wm) du rotor d'un moteur maître pour que ces deux vitesses (Wm) et (We) soient égales. On met en fonctionnement les deux moteurs à partir de leur propre source d'alimentation. On délivre une première famille sur le rotor du moteur maître de 100 impulsions. On compte les 50 premières impulsions qui sont déli- vrées avant que le rotor le plus rapide du moteur maître ou du moteur esclave ait effectué un tour complet. On délivre une seconde famille sur le rotor du moteur esclave de 200 impulsions. On compte les 100 premières impulsions qui sont dé- livrées avant que le rotor le plus rapide du moteur maître ou du moteur esclave ait effectue un tour complet. On introduit les valeurs de Ne = 2 et de Nm = 1 pour définir le rapport Ne/Nm. Ce rapport définit le rapport de réduction et il est déterminé en fonction des valeurs de vitesses (Wm) et (We) que l'on désire obtenir. On multiplie les 50 impulsions de la première famille par 2 et les 100 impulsions de la seconde famille par 1/2. On vérifie et l'on compare l'égalité du nombre et la périodicité d'émission des 50 impulsions de la première et des 100 impulsions de la seconde famille après leur multiplication On commande et on maintient la vitesse du rotor du moteur esclave (We) identique à celle (Wm) du rotor du moteur maître. Tant que le nombre et la périodicité des familles d'impulsions délivrées après leur multiplication ne sont pas identiques, on delivre un signal de commande pour faire varier la vitesse du moteur esclave jusqu'à ce que ces familles d'impulsions soient en phase et que l'on obtienne les vitesses (Wm) et (We) désirées. L'asservissement de la position et de la vitesse des moteurs esclaves par un moteur maitre est obtenu par une boucle de couple moteur qui possède une large bande passante. On définit la raideur d'une liaison par le quotient de la force axiale agissant sur l'élément de liaison par la variation de la longueur de l'élément en résultant. Ce remplacement de l'arbre mécanique reliant par une cinématique appropriée les deux bras par une liaison électronique d'une raideur électronique équivalente à une raideur mécanique correspondante donne à l'ensemble de la chaîne cinématique une fréquence de resonance élevée ce qui confère des performances dynamiques accrues. On peut aussi avantageusement grâce à cette liaison électronique obtenir des raideurs qui sont supérieures à la raideur mécanique correspondante et ainsi améliorer le rattrapage de jeu entre les deux bras. Cette raideur de la liaison électronique dépend de la précision à laquelle l'asservissement entre les rotors des moteurs est réalisé. En régime transitoire brutal, pour une précision initiale variable entre 25 et 40 et pour un rapport de réduction de l'ensemble de la chaîne cinématique appropriée on obtient une précision d'asservissement comprise entre 30 et 50 millidegrés. En régime quasi stationnaire ou pour de faibles variations, pour une précision initiale de 1" on obtient une précision d'asservissement comprise entre 1 et 2 millidégrés. Afin d'éviter toute defaillance de cette régulation, des moyens électroniques du type capteurs capacitifs, inductifs ou autres, sont prévus pour détecter toute variation anormale d'une durée supérieure à une durée prédéterminée dans laquelle le dispositif se trouve dans une plage de fonctionnement anormal. Par exemple cette détection peut déterminer la valeur d'un angle limite compris entre les bras. De même, il peut s'agir de la détection d'une contrainte trop importante qui s'exerce au niveau des bras ou de tous autres paramètres dont dépend le bon fonctionnement de l'antenne. Ces informations sont transmises par des moyens connus à un microprocesseur qui comporte au moins une mémoire ayant des données spécifiques et adaptées à leur gestion. Lorsqu'une valeur transmise de ces paramètres dépasse la valeur du seuil de sécurité, des moyens électroniques appropriés commandent automatiquement l'arrêt de l'alimentation des moteurs. Néanmoins, les moyens électroniques de commande et de régulation restent en fonctionnement pour maintenir le synchronisme des deux bras 12a, 12b par des moyens adaptés tels que des variateurs. Cet asservissement en position et en vitesse d'un moteur esclave par rapport à un moteur maître bien que très avantageux en raison de la suppression de liaisons mecaniques peut être réalisé dans des variantes par d'autres moyens équivalents. En effet, dans des variantes de réalisation, il est tout à fait envisageable d'avoir recours à des dispositifs d'asservissement mécaniques et non plus essentiellement électroniques. Ainsi, selon la variante de réalisation représentée à la figure 10, une paire de réducteurs 30a 30b est associée à une couronne dentée 31a solidaire du bras 32a et une paire de réducteurs 30c, 30d, est associée à une couronne dentée 31b solidaire du bras 32b. Ces deux paires de réducteurs 30a, 3Ob, 30c, 30d sont disposées dans l'espace 20 du carter en dessous de l'axe d'élévation. Les entrées des réducteurs 30a et 30c et des réducteurs 30b et 30d sont respectivement accouplés par un pignon de liaison 33a, 33b. La raideur mécanique des pignons 33a, 33b est avantageusement divisée par le rapport de réduction existant entre ces réducteurs 30a 30b, 3 30c, 30d de même que l'inertie est divisée par le carré du rapport de réduction. Un arbre de liaison mécanique 34 relie par une cinématique appropriée les réducteurs 30a et 30c. Cet arbre de liaison 34 est accouplé à une couronne dentée 35 sur laquelle s'engrène un pignon 36 associé à la sortie d'un moteur 37. On pourrait, bien sûr concevoir une liaison cinématique entre le moteur et l'arbre de liaison par tout autre agencement mécanique tel qu'une combinaison de courroies éventuellement dentées et/ou de chaînes avec des pignons ou d'autres moyens équivalents. Bien évidemment, cette variante peut aussi être mise en oeuvre pour permettre le mouvement selon une direction parallèle à l'axe d'azimut du carter. Dans une autre variante de réalisation, représentée à la figure 11, il est envisageable d'avoir recours uniquement à deux réducteurs 40a, 40b disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian dans la partie inférieure du carter en dessous de l'axe d'élévation. La sortie de chaque réducteur 40a, 40b est associée à un pignon 41a, 41b qui s'engrène sur une couronne dentée solidaire d'un bras 42a, 42b. Ces deux réducteurs 40a, 40b sont reliés mécanique ment par un arbre 43 sur lequel est agencée une couronne dentée 44 sur laquelle s'engrène un pignon 45 accouplé à la sortie d'un moteur 46. Cet agencement mécanique qui utilise uniquement deux réducteurs peut être utilisé de la même manière pour permettre un mouvement selon une direction azimutale du carter. Les variantes mécaniques qui comportent un unique moteur d'entraînement nécessitent des carters très volumineux en raison de la taille du moteur employé et de son agencement sur des dispositifs de support et de maitien robustes. On constate aussi que l'utilisation de ces agencements mécaniques seuls ne permet pas de rattraper le jeu mécanique. Afin de rattraper le jeu mécanique, dans les variantes de réalisation qui prévoient de synchroniser le mouvement relatif des bras autonomes à partir d'au moins deux réducteurs accouplés par un organe de liaison, on introduit une contrainte mécanique entre la sortie des réducteurs accouplés. Pour ce faire, on insère une clavette (ou autre organe équivalent) sur les arbres de liaison existants entre les réducteurs. Il faut noter que ces moyens mecaniques ne sont pas les seuls envisageables et qu'il est tout à fait possible d'avoir recours à d'autres dispositifs et agencements mecaniques qui permettent de rattraper le jeu mécanique. Par exemple, comme illustré à la figure 12, on peut utiliser des pignons 50 qui comportent deux secteurs distincts qui délimitent chacun un demi pignon 51 et 52. Un dispositif mécanique, non représenté, solidaire d'un moyen élastique tel qu'un ressort, maintient écartées sé- lectivement les dents de l'un des demi pignons 51 de la couronne dentée pendant que les dents de l'autre demi pignon 52 sont en prise avec la couronne dentee. Or, l'effort d'écartement des dents de l'un des demi pignons 51 est très élevé devant l'effort transmis à la couronne dentée pour permettre l'engrènement des dents de l'autre demi pignon 52. C'est la raison pour laquelle, pour mieux répartir les efforts exercés sur chaque demi pignon 51, 52, on dispose un arbre de torsion 53 coaxialement à l'axe du pignon 54. Toutefois cette solution d'une part génère une usure importante de la denture de la couronne et de chaque demi pignon 51 et 52 et d'autre part nécessite d'utiliser des pignons de taille importante. Une autre solution envisageable consiste à engager les pignons dans la denture de la couronne par un effort radial exercé au moyen de dispositifs mécaniques appropries tels qu'un ressort ou tout moyen de pression préférentiellement élastique. Cependant, il est nécessaire d'exercer, dans ce mode de réalisation, un effort d'appui constant très élevé dont il faut vérifier et régler périodiquement la valeur. De plus il est impératif d'avoir recours à des couronnes dentées qui présentent une excellente concentricité. De telles couronnes dentées doivent être robustes et résistances vis-à-vis d'efforts et contraintes importants et parfaitement usinées. Il est donc nécessaire ici, contrairement aux dispositifs de rattrapage de jeu de la figure 5 d'avoir recours à des couronnes dentées d'un prix d'achat élevé car elles ont subi des traitements thermiques et des traitements de surface pour améliorer leur solidité et des usinages de précision pour augmenter leur concentricité. Cependant, ces variantes de réalisation plus mecaniques présentent l'avantage d'être d'une conception simple et d'une maintenance aisée. Il faut noter que le dispositif, selon l'invention, permet un positionnement de l'antenne selon une direction perpendiculaire à l'axe d'azimut et à l'axe de site. En effet, il est primordial, lorsque l'on suit par exemple l'évolution de la trajectoire d'un satellite, de pouvoir observer sa trajectoire lors de son passage au zénith par rapport à l'antenne. On comprend aisément les problèmes rencontrés pour suivre l'évolution du satellite lors de son passage au zenith lorsqu'il est observé par une antenne mobile dans un plan d'orientation variable en fonction de son positionnement selon la direction de l'axe de site et de l'axe d'azimut. Notamment, lorsque le satellite se trouve à l'interieur d'un cône d'angle solide au moins égal à 3 orienté vers le zénith, on connaît differents dispositifs mécaniques qui permettent des mouvements pour basculer légèrement l'axe d'azimut de l'antenne. Ces dispositifs sont d'une conception mécanique très complexe et nécessitent l'utilisation d'éléments de commande très elaborés pour coordonner le mouvement de l'antenne dans cette direction avec l'évolution de la trajectoire du satellite. De plus, ils sont difficiles à mettre en oeuvre d'une maintenance peu aisée et d'un coût très élevé. Les figures 13 et 14 représentent une forme de réalisation dans laquelle chacun des deux bras verticaux 60 et 61, avantageusement autonomes et disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian vertical, est surmonté d'une plaque horizontale 62 sur laquelle sont assujettis par des moyens appropriés l'antenne et son fut non représentés. Le bras 60 comporte à chacune de ses extrémités un vérin électrique 63 et 64 et le bras 61 comporte à chacune de ses extremités une charnière d'articulation 65 et 66. Ces vérins électriques 63, 64 permettent un pivotement, selon une direction perpendiculaire à l'axe d'azimut et perpendiculaire à l'axe de site, de l'antenne et de son support (non représenté). Bien sûr, il est aussi possible dans des variantes de réalisation d'avoir recours à d'autres agencements utilisant soit des vérins hydrauliques ou pneumatiques, soit des organes mécaniques appropriés qui permettent un pivotement de l'antenne et de son fut. Lorsque l'on suit automatiquement la trajectoire du satellite en dehors de son passage zenithal, la trajectoire poursuivie est prise en compte, en relevant, par des moyens électroniques appropriés trois points distincts Pl, P2 et P3. Ces trois points Pl, P2, P3 correspondant respectivement au passage du satellite à l'intérieur d'un cône d'angle solide d'angle au sommet de 85 , 86" et de 87" sont projetés sur un plan. Lorsque le satellite se trouve au point P3, on substitue automatiquement le positionnement de l'antenne et de son fut selon une direction parallèle à l'axe d'azimut par un positionnement selon une direction parallèle à la direction de l'espace qui est perpendiculaire à la fois à l'axe d'azimut et à l'axe de site. Ce troisième axe est bien sûr prealablement initialisé à l'origine, de façon à être en parfaite coïncidence avec le satellite observé. Selon l'invention, on peut ainsi positionner l'antenne selon deux des trois directions de l'espace indépendamment de la troisième et avantageusement modifier la position et l'orientation de l'antenne selon au moins l'une de ces trois directions de l'espace en fonction de la position du satellite. Pour définir, selon la trajectoire du satellite, les coordonnées d'un point P appelé point d'attente, on effectue par des moyens calculateurs une interpolation par un polynôme et de préférence par un polynôme de troisième degré passant par les trois points P1, P2 et P3. Cette interpolation est possible car la courbe représentative de la trajectoire d'un satellite est continue et elle ne présente pas de points singuliers c'est-à-dire de points de rebroussement, de points anguleux, etc., et au voisinage du zenith cette trajectoire est quasi rectiligne. Ainsi, grâce à une précision de l'interpolation et des calculs de 1% on obtient une précision de poursuite du satellite de l'ordre de 0,035 . En se reportant à la figure 19, on voit que selon l'axe perpendiculaire à l'axe d'azimut et perpendiculaire à l'axe de site, l'antenne balaye un secteur angulaire AZ1-AZ2 pour se retrouver dans une direction qui permet de suivre de nouveau la trajectoire du satellite c'est-à-dire au point P d'attente du satellite qui a été calculé. On conçoit que l'antenne balaye ce secteur angulaire en un temps adapté pour être en position au moment du passage du satellite au point P. La figure 19 illustre un passage au zenith du satellite selon un angle de 4,2". Dans ce cas, on voit que l'antenne balaye un secteur angulaire extrême de 90" selon une direction perpendiculaire à l'axe d'azimut et à l'axe de site. Ce deplacement de l'antenne s'effectue ici en un temps voisin de 8,4 secondes soit à une vitesse linéaire de 12 mètres par seconde. Cette vitesse est suffisante pour permettre à l'antenne de se trouver au point P en phase avec le passage du satellite. Dans cette position le dispositif de positionnement selon l'invention fonctionne comme illustré à la figure 17 en cardan. Il est aussi possible dans une variante de réalisation d'effectuer un calcul des angles de l'axe de site et de l'axe perpendiculaire à l'axe de site et à l'axe d'azimut en fonction des donnees après une rotation de 90 , de la valeur de la mesure des angles de l'axe de site et de l'axe d'azimut dans un repère lié au globe terrestre. Cette transformation de la valeur des angles est faite par des moyens calculateurs du type microprocesseur qui comporte en mémoire des informations appropriées pour le traitement de ces donnees. De même, ce microprocesseur effectue le calcul par des méthodes mathématiques connues telles que des résolutions, des interpolations ou des techniques similaires, de la course des vérins qui permettent un positionnement approprié de l'antenne. Dans cette forme de réalisation, on connaît parfaitement la trajectoire du satellite et on peut ainsi commander la mise en place de l'antenne et de son fut selon les directions de l'espace appropriées à l'instant adéquat. A l'extérieur du cône d'angle solide au sommet de 3 , on positionne l'antenne et son fut dans une position telle que celle représentée à la figure 17. Dans cette position, on peut suivre l'évolution de la trajectoire du satellite en positionnant l'antenne selon une direction perpendiculaire à l'axe azimut et une direction parallèle à l'axe de site. La synchronisation du basculement de l'antenne est commandée par une régulation en position des moteurs électriques qui alimentent les vérins associés. Cette synchronisation ici est avantageusement identique à celle qui a été décrite ci-dessus et ne sera-donc pas rappelée. Bien évidemment, il est tout à fait envisageable d'avoir recours à tout autre dispositif de régulation qui permet de synchroniser la commande de moteurs électriques alimentant des vérins associés. Comme il va de soi, l'invention n'est pas limite à la seule forme de réalisation qui a été decrite ci-dessus. On peut ainsi envisager des dispositifs, conformes à l'invention, qui n'autorisent un positionnement d'une pièce que selon une direction de l'espace déterminée ou selon deux directions orthogonales. REVENDICATIONS 1- Dispositif d'orientation et d'ajustement de la position, selon au moins une direction de l'espace, de la position d'une pièce, du type comprenant un support( 1) pour au moins une structure (2,4) comportant des moyens de positionnement et d'orientation associés par une cinématique appropriée à des moyens d'entraînement caractérisé en ce qu'il comporte des organes moteurs(5a, 5b, 5c, 5d, 6a, 6b, 6c, 6d, 8a, 8b, 8c, 8d, 9a, 9b, 9c, 9d, 30a, 30b, 30c, 30d, 37, 40a, 40b, 46) distincts et agencés pour entraîner des moyens de positionnement et d'orientation (3, Ila, llb, 12a, 12b, 31a, 31b, 32a, 32b, 35, 42a, 42b, 44, 60, 61) avantageusement autonomes et en ce qu'il comporte d'une part des moyens devant coordonner le fonctionnement des organes moteurs (5a, 5b, 5c, 5d, 6a, 6b, 6c, 6d, 8a, 8b, 8c, 8d, 9a, 9b, 9c, 9d, 30a, 30b, 30c, 30d, 37, 40a, 40b, 46) et d'autre part des moyens devant rattraper le jeu mécanique existant entre les organes moteurs (5a, 5b, 5c, 5d, 6a, 6b, 6c, 6d, 8a, 8b, 8c, 8d, 9a, 9b, 9c, 9b, 30a, 30b, 37, 40a, 40b, 46) et les moyens d'entraînement (7a, 7b, 7s, 7d, 10a, 10s, 10c, 10d, 33a, 33b, 36, 41a, 41b, 45) en prise. 2- Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la sortie des organes moteurs (6a, 6b, 6c, 6d, 9a, 9b, 9c, 9d, 30a, 30b, 30c, 30d, 37, 40a, 40b, 46) est en "prise directe" avec les moyens d'entraînement (7a, 7b, 7c, 7d 10a, 10b, 10c, 10d 33a, 33b, 36, 41a, 41b, 45) associés par une cinématique appropriée. 3- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce au'il comporte deux structures (2, 4), de préférence indépendantes, une structure (2) reliée par une cinématique appropriée à des moyens d'orientation (3) et à des moyens d'entraînement (5a, 5b, 5c, 5d, 6a, 6c, 6d, 6c) et une structure (4) comportant des bras (12a, 12b, 32a, 32b, 42a, 42b) avantageusement autonomes disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, et reliés chacun à des moyens d'entraînement (8a, 8 > , 8c, 8d, 9a, 9b, 9c, 9d, 30a, 30b, 30c, 30d, 40a, 40b). 4- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte trois structures, de préférence indépendantes, une structure (2) reliée par une cinématique approprié à des moyens d'entraînement (5a, 5b, 5c, 5d, 6a, 6b, 6c, 6d), une structure (4) comportant des bras (12a, 12b, 32a, 32b, 42a, 42b) avantageusement autonomes disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, et reliés chacun à des moyens d'entraînement (8a, 8b 8c 8d, 9a, 9 > , 9c, 9d, 30a, 30b, 30c, 30d, 40a 40k) et une structure comportant des supports (60, 61) avantageusement autonomes disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, et reliés respectivement à des moyens de pivotement (62, 63, 64, 65). 5- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce crue la structure (4) associée aux bras (12a, 12b, 32a, 32b, 42a, 42c) est constituée par un carter qui comporte un espace interne (20) qui délimite un logement qui s'étend depuis son extrémité libre jusqu'à une cote située dans sa partie inférieure en dessous d'un axe dit d'élévation. 6- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une liaison non mécanique d'asservissement entre au moins un moteur dit maître (5a, 5b, 8c, 8d) et au moins un moteur dit esclave (5c, 5d, 8c, 8d) pour coordonner le mouvement des moyens de positionnement et d'orientation (3, lla, llb, 12a, 12b) avantageusement autonomes. 7- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la raideur de la liaison non mécanique d'asservissement est au moins égale à la raideur d'une liaison mécanique équivalente. 8- dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'asservissement est un asservissement en position et en vitesse. 9- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le carter (4) comprend au moins une paire de réducteurs (40a, 40 > ) qui sont disposés dans sa partie inférieure en dessous de l'axe d'élévation de part et d'autre d'un plan médian, la sortie de chacun de ces réducteurs (40a, 40b) étant associée par une cinématique appropriée à des moyens d'entraînement en prises sur les moyens d'orientation et de positionnement correspondants (41a, 41b, 42a, 42b), et en ce qu'un arbre (43) associé par des moyens de liaison (44, 45) à au moins un moteur (46) assure une liaison mécanique entre ces réducteurs (40a, 40b). 10- Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'un unique moteur (46) assure l'entraînement des deux réducteurs. 11- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le carter (4) comporte dans sa partie inférieure, en dessous de l'axe d'élévation, disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, au moins une paire de motoréducteurs (30a, 30b, 30c, 30d) associés par une cinématique appropriée à des moyens d'entrainement (33a, 33b) en prises sur des moyens d'orientation et de positionnement associés (31a, 31 > , 32a, 32b) et en ce qu un arbre (34) associé par des moyens de liaison (36) à au moins un moteur (47) assure une liaison mécanique entre les réducteurs (30a, 30c). 12- Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le carter (4) comporte dans sa partie inférieure, en dessous de l'axe d'élévation, disposés symétriquement de part et d'autre d'un plan médian, deux paires de moteurs (5a, 5b, 5c, 5d, 8a, 8b, 8c, 8d) associés par une cinématique appropriée à des moyens d'entrainement (7a, 7b, 7c, 7d, 10a, 10b, 10c, 10d) en prises sur des moyens d'orientation (3, lla, llb, 12a, 12b) associés et en ce qu'il comporte des moyens d'asservissement pour asservir en couple d'une part une paire (5a, 5b, 8a, 8b) de deux moteurs selon un écart relatif équivalent à une augmentation et, d'autre part une paire de deux moteurs (5c, 5d, 8c, 8d) selon un écart relatif équivalent à une diminution égale à l'augmentation afin que leur somme soit nulle, dans le but de rattraper le jeu mécanique. 13- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens élastiques pour assurer le maintient des pignons (33a, 33b, 41a, 41b), associés par une cinématique appropriée aux moyens d'entraînement (30a, 30b, 30c, 30d, 40a, 40b). 14- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des pignons (50) divisés en deux secteurs distincts délimitant deux demi-pignons (51, 52). 15- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une clavette associée à un arbre de liaison mécanique entre deux réducteurs associés par une cinématique appropriée à des moyens d'entraînement pour créer un couple de polarisation. 16- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de traitement de l'information ayant au moins une mémoire comportant des informations adaptés pour déterminer et gérer le mouvement relatif des structure selon des directions de l'espace différentes et orthogonales deux à deux. 17- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détection des variations de paramètres tels que l'écart relatif des contraintes exercées ou la variation de l'écart angulaire par rapport à un seuil prédéterminé. 18- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de sauvegarde et de sécurité pour permettre un fonctionnement en cas d'arrêt non désiré de l'alimentation en énergie.