Brevet FR2665545A1 — publié le 19920207

Procédé et appareil de détermination de la position d'une cible par rapport à un repère de référence de coordonnées connues sans connaître a priori la position d'une source de rayonnement. La présente invention concerne essentiellement un procédé et un appareil de détermination de la position d'une cible par rapport à un repère de référence de coordonnées connues sans connaître a priori la position d'une source de rayonnement. On donnant jusqu'à présent divers procédés et appareils pour déterminer la position exacte d'une cible, comprenant L'emploi d'une source de rayonnement émettant un rayonnement capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible (voir EP-A-O 240 565 ou EP-A-O 260 550). Les dispositifs connus utilisent comme source de rayonnement exclusivement une source de rayonnement X, qui a tendance å soumettre le patient à des doses d'irradiation X importantes, qui ne sont pas souhaitables. En outre, les procédés et dispositifs connus nécessitent d'intégrer les sources de rayonnement X et Le dispositif de réception du rayonnement complètement avec l'appareil de traitement de la cible, ce qui ne permet pas d'utiliser les sources de rayonnement pouvant exister par ailleurs dans les centres de traitement, ce qui augmente largement le coût de ces appareils. Un autre inconvénient majeur des procédés et dispositifs antérieurement connus réside dans le fait que l'on doit connaître la position initiale de la source, et c'est ce qui explique leur intégration complète dans l'appareillage de traitement de la cible. Ainsi, La présente invention a pour but principaL de résoudre le nouveau problème technique consistant en la détermination de la position exacte d'une cible indépendamment de la connaissance a priori de la position dans L'espace de la source de rayonnement. La présente invention a encore pour but principal de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'un procédé et d'un appareil pour déterminer la position exacte d'une cible, en ne connaissant pas à priori La distance et/ou la position angulaire dans L'espace de la source de rayonnement, par rapport à ladite cible, d'une conception simple, peu coûteuse. La présente invention a encore pour but de résoudre le nouveau problème technique consistant en La fourniture d'un procédé et d'un appareil pour déterminer la position exacte d'une cible, indépendamment de la connaissance à priori de la position dans L'espace de la source de rayonnement, et utilisant une source de rayonnement indépendante de l'appareillage de traitement de la cible, ce qui est particulièrement avantageux dans Les traitements thérapeutiques de cibles, constituées par exemple par des cellules, des lithiases ou concrétions, ou des os à traiter. L'invention permet aussi d'utiliser des sources de rayonnement disponibles par ailleurs dans les centres de traitement. La présente invention a encore pour but de résoudre les nouveaux problèmes techniques énoncés ci-dessus avec un minimum de manipulation, notamment un minimum d'étapes ou de prises de vues à L'aide du dispositif de repérage, en limitant ainsi La dose d'exposition aux rayonnements émis par Le dispositif de repérage, ce qui est particulièrement important lorsque ce dispositif de repérage émet des rayons X. La présente invention a encore pour but de résoudre le nouveau problème technique consistant à la détermination de la position exacte d'une cible sans avoir à déplacer le patient. La présente invention permet de résoudre pour la première fois les problèmes techniques énoncés ci-dessus de manière simultanée, particulièrement simple, peu coûteuse, utilisable à l'échelle industrielle. Ainsi, selon un premier aspect, la présente invention fournit un procédé pour déterminer la position exacte d'une cible par rapport à un point de référence déterminé par exemple par un dispositif de traitement de la cible, comprenant l'emploi d'un dispositif d'émission d'un rayonnement, comprenant une source de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image de la cible, capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible, caractérisé en ce qu'on interpose entre ledit dispositif de réception et ladite source de rayonnement, un dispositif formant masque, comprenant au moins un moyen de repérage de position connue relativement audit point de référence, ledit moyen de repérage étant apte à former une image par ledit rayonnement de formation d'image, - on amène Le dispositif d'émission dans une position en regard d'un moyen de repérage, - on règle approximativement une première position angulaire dans L'espace de la source de rayonnement, par rapport au moyen de repérage, et on s'assure que ledit rayonnement englobe simultanément ledit dispositif de réception, la cible et le moyen de repérage ;; - on fait émettre un rayonnement de formation d'image par ladite source pour obtenir une première image de ladite cible et une première image dudit moyen de repérage sur ledit dispositif de réception, dont on note respectivement les premières coordonnées de position, - on déplace le dispositif d'émission de rayonnement selon une position angulaire différence par rapport à la précédente, cette position angulaire permettant d'englober simultanément Le dispositif de réception, la cible et le moyen de repérage, - on règle approximativement une deuxième position angulaire dans L'espace de la source de rayonnement par rapport au moyen de repérage et on s'assure que ledit rayonnement englobe simultanément le dispositif de réception, la cible et le moyen de repérage ;; - on fait émettre un rayonnement par ladite source de formation d'image pour obtenir une seconde image de la cible et une seconde image dudit moyen de repérage sur le dispositif de réception, dont on note les secondes coordonnées de position, et - on calcule les coordonnées de la cible à partir des coordonnées connues du moyen de repérage, à partir d'au moins certaines coordonnées de la première image de la cible, d'au moins certaines coordonnées de la seconde image de la cible, et d'au moins certaines coordonnées de la première image et de la seconde image dudit moyen de repérage. Selon un mode de réalisation préféré de L'invention, L'invention fournit un procédé pour déterminer la position exacte d'une cible par rapport à un point de référence déterminé par exemple par un dispositif de traitement de la cible, comprenant L'empLoi d'un dispositif d'émission d'un rayonnement comprenant une source de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible, caractérisé en ce qu'on interpose entre ledit dispositif de réception et ladite source de rayonnement, dont le positionnement est inconnu, un dispositif formant masque, comprenant au moins deux groupes de moyens de repérage de position connue relativement audit point de référence, à savoir un premier groupe de moyens de repérage et un second groupe de moyens de repérage, lesdits premier et second groupes de moyens de repérage étant disposés selon deux orientations angulaires différentes connues, par rapport au point de référence, lesdits premier et second groupes de moyens de repérage étant aptes à former une image par ledit rayonnement de formation d'image, - on amène le dispositif d'émission dans une position angulaire en regard du premier moyen de repérage, - on règle approximativement une première position angulaire dans L'espace de la source de rayonnement par rapport au premier groupe de moyens de repérage, et on s'assure que ledit rayonnement englobe simultanément ledit dispositif de réception, la cible et le premier groupe de moyens de repérage ; ; - on fait émettre un rayonnement de formation d'image par ladite source pour obtenir une première image de ladite cible et une première image du premier groupe de moyens de repérage sur ledit dispositif de réception, dont on note les premières coordonnées de position, - on déplace le dispositif d'émission de rayonnement dans une position angulaire différente de la précédente, en regard du second groupe de moyens de repérage, - on règle approximativement une deuxième position angulaire dans L'espace de la source de rayonnement par rapport au second groupe de moyens de repérage, et on s'assure que ledit rayonnement englobe simultanément le dispositif de réception, la cible et le second groupe de moyens de repérage ;; - on fait émettre un deuxième rayonnement de formation d'image par ladite source pour obtenir une seconde image de ladite cible et une seconde image du second groupe de moyens de repérage sur ledit dispositif de réception, dont on note les secondes coordonnées de position, et - on calcule les coordonnées de ladite cible à partir des coordonnées connues des premier et second groupes de moyens de repérage, à partir d'au moins certaines coordonnées de la première image de la cible, d'au moins certaines cordonnées de la seconde image de la cible, et d'au moins certaines coordonnées des première et seconde images des premier et second groupes de moyens de repérage. Selon une variante de réalisation, on prévoit un premier groupe d'au moins trois moyens de repérage de coordonnées connues, disposé dans un plan donné, et un deuxième groupe d'au moins trois moyens de repérage de coordonnées connues, disposé dans un même plan oblique dans une inclinaison connue par rapport au plan du premier groupe de moyens de repérage. Selon une variante de réalisation, on dispose un moyen de repérage sur L'axe de symétrie du dispositif de traitement de la cible, sur Lequel se trouve également le point de référence. Selon une autre variante de réalisation, le plan du premier groupe de moyens de repérage est disposé sensiblement perpendiculairement à L'axe de symétrie du dispositif de traitement. Selon une autre variante de réalisation particulière du procédé selon L'invention, on utilise au moins un moyen d'ombrage disposé entre la cible et le dispositif de réception formant une ombre, par exemple une croix, sur le dispositif de réception, lors d'une émission du rayonnement de formation d'image de la cible, ayant des coordonnées connues par rapport au point de référence. Selon une autre variante de réalisation, on prévoit un groupe de plusieurs moyens d'ombrage, de préférence trois, dont au moins certains sont disposés à L'oppose au moins du premier groupe de moyens de repérage par rapport à L'axe de symétrie du dispositif de traitement. Selon encore une autre variante de réalisation particulièvre de L'invention, on prévoit un premier groupe d'au moins trois moyens de repérage ayant des coordonnées connues par rapport au point de référence, un premier moyen de repérage étant disposé sur un axe de symétrie du dispositif de traitement de la cible passant par Le point de référence, un deuxième moyen de repérage étant disposé selon L'axe des abscisses défini par l'axe de déplacement longitudinal du dispositif de traitement, et un troisième moyen de repérage disposé sur L'axe des ordonnées (Y) défini par L'axe de déplacement transversal du dispositif de traitement de la cible. Selon encore une autre variante de réalisation particulièvre du procédé selon L'invention, on prévoit un groupe d'au moins trois moyens d'ombrage disposés entre la cible et le dispositif de réception, de préférence au voisinage du dispositif de réception, formant une ombre, par exemple une croix, sur le dispositif de réception, lors d'une émission du rayonnement de formation d'image de la cible, ayant des coordonnées connues par rapport au point de référence, un premier moyen d'ombrage disposé sur un axe de symétrie du dispositif de traitement de la cible et dont L'ombre sur le dispositif de réception définit de préférence le point de référence précité, un deuxième moyen d'ombrage disposé dans un plan défini par L'axe de symétrie du dispositif de traitement de la cible et la direction de déplacement sensiblement longitudinale de l'appareil de traitement de la cible, dénommée axe des abscisses positif (X), et un troisième moyen d'ombrage disposé dans le plan défini par L'axe de symétrie (z) du dispositif de traitement de la cible et par la direction sensiblement transversale de déplacement du dispositif de traitement de la cible, dénommée axe des ordonnées positif (Y). Selon une variante de réalisation particulière de L'invention, la source de rayonnement est une source de rayonnement X et le dispositif de réception comprend un film sensible aux rayons X, et de préférence avec un système de mesure de coordonnées cartésiennes, par exemple sous forme d'une table à digitaliser. Selon une autre variante de réalisation de L'invention, la source de rayonnement est une source de rayonnement X et le dispositif de réception comprend un dispositif de réception par fluoroscopie, équipé de préférence d'un écran de contrôle pourvu d'un système de mesure de coordonnées cartésiennes intégré ou indépendant, par exemple sous forme d'un système de numérisation d'un signal vidéo, en particulier défini par les directions de déplacement longitudinal et transversal du dispositif de traitement de la cible. Selon une variante de réalisation, le dispositif d'émission de rayonnement comprend également des moyens d'émission d'un rayonnement de collimatation, de préférence visible, qui permet de faciliter un alignement du dispositif d'émission sur le moyen de repérage. Selon une autre variante de réalisation particulière de L'invention, les moyens d'émission précités émettent un rayonnement de collimatation identique au rayonnement de formation d'image de la cible, une seule source de rayonnement étant alors présente. Selon une autre variante de réalisation particulière de L'invention, les moyens d'émission émettent un rayonnement de collimatation différent du rayonnement d'obtention d'image de la cible par la source. En particulier, le rayonnement de collimatation peut être un rayonnement visible, et le rayonnement d'obtention d'images peut être un rayonnement X. Selon un autre mode de réalisation particulier de L'invention, les moyens d'émission du rayonnement de collimatation émettent un rayonnement de collimatation parallèle ou colinéaire avec le rayonnement de formation d'image de la cible. Selon une autre variante de réalisation de L'invention, les moyens d'émission du rayonnement de collimatation comprennent un moyen de repérage qui est destiné à être superposé sensiblement avec chaque moyen de repérage précité. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux de L'invention, Le procédé est appliqué au traitement ou à la destruction de la cible par des ondes de choc et le point de référence est constitué par un point coïncidant avec, ou situé sur l'axe, du point de focalisation d'ondes de choc, destiné à être mis en coincidence avec la cible. Selon une variante de réalisation particulière, le point de focalisation d'ondes de choc peut être constitué par le centre de focalisation d'une onde de choc générée par un dispositif de génération et de focalisation quelconque et notamment de type magnéto-strictif, hydraulique ou électro-hydraulique, en particu Lier constitué par le second foyer d'un ellipsoïde tronqué, ou par un dispositif de génération et de focalisation piézo-électrique. Selon une autre caractéristique avantageuse du procédé selon L'invention, le dispositif de réception du rayonnement présente une position connue par rapport au point de référence. Avantageusement, le centre du dispositif de réception définit le point de référence ou est situé sur un axe de symétrie du dispositif de traitement de la cible passant par le point de référence. Selon une autre caractéristique de L'invention, les moyens de repérage et les moyens d'ombrage précités sont disposés de part et d'autre de L'axe de symétrie du dispositif de traitement de la cible passant par Le point de référence. Selon une autre caractéristique avantageuse du procédé selon L'invention, on utilise un premier groupe de moyens de repérage disposés dans un plan horizontal du dispositif formant masque Lui-même perpendiculaire à L'axe de symétrie du dispositif de traitement de La cible passant par le point de référence, et un deuxième groupe de moyens de repérage disposés dans un plan oblique défini par le dispositif formant masque, formant un angle de valeur connue par rapport au plan horizontal contenant le premier groupe de moyens de repérage du dispositif formant masque. Selon un deuxième aspect, la présente invention fournit également un appareil pour déterminer la position exacte d'une cible par rapport à un point de référence, déterminé par exemple par un dispositif de traitement de La cible, comprenant un dispositif d'émission d'un rayonnement comprenant une source de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image de la cible capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif formant masque, interposé entre le dispositif de réception et ladite source de rayonnement, comprenant au moins un moyen de repérage de position connue relativement au point de référence, et, ledit moyen de référence étant apte à former une image par ledit rayonnement de formation d'image, - des moyens de déplacement dans L'espace du dispositif d'émission de rayonnement, et donc de la source de rayonnement, entre au moins deux positions angulaires différentes, - des moyens de réglage au moins de l'orientation dans L'espace de la source de rayonnement, par rapport au moyen de repérage étant prévus, - des moyens pour noter les coordonnées de deux images différentes de la cible, et les coordonnées de deux images différentes du moyen de repérage, résultant de deux positions angulaires différentes de la source, et - des moyens de calcul des coordonnées de la cible à partir des notations des coordonnées connues du moyen de repérage, d'au moins certaines coordonnées de deux images différentes de la cible,et d'au moins certaines coordonnées de deux images différentes du moyen de repérage, lesdites images étant obtenues avec lesdites deux positions angulaires différentes de la source. Selon une variante de réalisation de L'appareil, celui-ci comprend des moyens pour déplacer le dispositif formant masque en dehors du faisceau du rayonnement de formation d'images de la cible. Selon une autre caractéristique de L'appareil selon L'invention, au moins un moyen d'ombrage est disposé entre la cible et le dispositif de réception, de préférence au voisinage de la surface du dispositif de réception, pour former une ombre, par exemple une croix, lors d'une émission du rayonnement de formation d'images de la cible, ce moyen d'ombrage ayant des coordonnées connues par rapport au point de référence. Selon une autre variante de réalisation de L'invention, cet appareil comprend un premier groupe de moyens de repérage et un second groupe de moyens de repérage, lesdits premier et second groupe de moyens de repérage étant disposés selon deux orientations angulaires différentes connues, par rapport au point de référence. Selon une variante de réalisation particulière, les premier et second groupes de moyens de repérage sont disposés sur un cadre lié au point de référence, ledit cadre comportant deux surfaces sensiblement planes, dont l'une est disposée sensiblement parallèlement à la surface du dispositif de réception, et L'autre est disposée inclinée selon un angle connu prédéterminé par rapport à la première surface parallèle à la surface du dispositif de réception, chaque surface contenant dans son plan l'un desdits premier et second groupe de moyens de repérage, La surface inclinée est de préférence inclinée en direction du dispositif de réception. Selon une variante particulière de réalisation de L'invention, cet appareil comprend un dispositif de traitement de la cible déterminant le point de référence précité et, dans ce cas, le dispositif formant masque précité est lié au dispositif de traitement de la cible, notamment constitué par une cellule, une lithiase ou concrétion, ou un os à traiter. D'autres caractéristiques de L'appareil résultent de la description précédente du procédé ainsi que de la description suivante en référence aux dessins, qui font partie intégrante de l'invention, et donc de la description. On comprend ainsi qu'avec L'invention on obtient tous les avantages techniques, déterminants, précédemment énoncés, ainsi que d'autres qui apparaîtront à l'homme de l'art à partir de la description suivante, faite en référence à un mode de réalisation actuellement préféré de L'invention, donné simplement à titre d'illustration et qui ne saurait donc en aucune façon limiter la portée de L'invention. Dans les dessins - la figure 1 représente une vue schématique en élévation, dans un plan perpendiculaire à un patient (P) représenté schématiquement en traits fantômes, ledit patient (P) étant porteur d'une cible (C) à traiter, par exemple une lithiase ou concrétion rénale, d'un mode de réalisation actuellement préféré d'un appareil selon L'invention lié à un dispositif (20) de traitement de la cible, représenté schématiquement à la partie inférieure de la figure, et comprenant par exemple un dispositif générateur et focalisateur d'ondes de choc (22), constitué par exemple par un ellipsoide tronqué ayant un foyer interne F1 et un foyer externe F2 bien connu à l'homme de L'art ; - la figure 2 représente une vue de détail agrandie d'un dispositif formant masque (40) selon L'invention, qui était également visible de manière moins détaillée à la figure 1 ; ; - la figure 2A représente une vue de dessus, en coupe partielle du dispositif formant masque ; - la figure 3 réprésente une vue agrandie, de dessus, d'un mode de réalisation particulier d'un dispositif (24) de réception du rayonnement émis par une source (S1, S2) de rayonnement, visible à la figure 1, et représentant également en traits fantômes la position du dispositif de traitement de la cible représenté à la figure 1 ; - la figure 4 représente schématiquement la projection du faisceau du rayonnement émis par la source de rayonnement pour pourune première position déterminée de la source de rayonnement, par exemple une position sensiblement perpendiculaire à la surface du dispositif de réception du rayonnement. En référence aux figures 1 à 3, un appareil selon l'invention est représenté par le numéro de référence général 11. Cet appareil permet de déterminer la position exacte d'une cible C, par rapport à un point de référence 0, déterminé par exemple par un dispositif de traitement représenté par le numéro de référence général 20, de la cible C. A la figure 1, on voit que le point de référence O est défini par l'intersection de l'axe de symétrie du dispositif de traitement 20 comprenant ici un dispositif de génération et de focalisation d'ondes de choc 22, par exemple constitué par un réflecteur ellipsoidal tronqué définissant un foyer interne F1 et un foyer externe F2, qui est destiné à être mis en coincidence ultérieurement avec la cible C ; et le plan sensiblement horizontal défini par la surface d'un dispositif 24 de réception du rayonnement, par exemple constitué par un film F sensible au rayonnement émis par la source (S1, S2) de rayonnement faisant partie d'un dispositif d'émission représenté par le numéro de référence général 30. L'appareil selon L'invention est caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif formant masque 40, comprenant au moins un groupe de moyens de répérage de référence générale R1, R2, de position connue relativement au point de référence 0. Dans l'exemple représenté, le dispositif formant masque 40 comprend un premier groupe de moyens de repérage R1 et un second groupe de moyens de repérage R2, les premier et second groupes de moyens de repérage R1, R2 étant disposés selon deux orientations angulaires différentes connues, par rapport au point de référence 0, par exemple d'une valeur de 200, comme représenté. Selon une caractéristique préférée de L'invention, dans le cas de l'emploi de deux groupes de moyens de repérage, comme représenté, l'un (R2) des premier et second groupes de moyens de repérage R1, R2 est disposé sur L'axe de symétrie du dispositif de traitement de la cible passant par le point de référence 0. Cet appareil comprend également des moyens de mesure de l'orientation angulaire dans L'espace de la source de rayonnement S1, S2, tels que le rapporteur 44 visible à la vue latérale de la figure 1 a titre indicatif pour le praticien pour L'aider dans le positionnement.Ces dispositifs rapporteurs sont habituels sur les appareils classiques (30) d'émission de rayonnement, et notamment dans les appareils portables de préférence utilisés ici, qui sont indépendants du dispositif de traitement (20), le dispositif d'émission (30) comprenant la source (S1, S2) de rayonnement est ainsi monté sur un bras support 46 permettant de régler la hauteur de la source de rayonnement S1, S2, ainsi que sa positon angulaire dans les plans X, Y et Z, ce bras support étant monté lui-même sur un dispositif mobile, non représenté, bien connu à L'homme de l'art. Le dispositif d'émission de rayonnement 30 comprend, outre la source de rayonnement S1, S2 qui est habituellement une source de rayonnement X, une source de rayonnement de collimatation, qui est habituellement une source lumineuse, et qui est disposée de manière à émettre un rayonnement parallèle ou de préférence colinéaire à la source (S1, S2) de rayonnement X. L'appareil selon L'invention comprend selon une variante de réalisation avantageuse, des moyens de calculs 50 permettant de calculer les coordonnées de la cible C à partir des coordonnées connues du moyen de repérage, ici des premier et second groupes ou moyens de repérage R1 et R2, d'au moins certaines coordonnées d'une première image (1 de ta cible C avec la source S1, d'au moins certaines coordonnées de la seconde image I2 de la cible C avec la source S2 et d'au moins certaines coordonnées d'une première image et d'une seconde image des moyens de repérage. Selon Le mode de réalisation actuellement préféré de L'invention, tel que représenté, le dispositif formant masque (40) comprend en coupe sensiblement la forme d'un L inversé de manière à définir une partie 40a sensiblement perpendiculaire au plan F et une partie 40b sensiblement parallèle à la surface F. Cette partie sensiblement parallèle 40b comprend avantageusement un groupe de moyens de repérage, ici le groupe de moyens de repérage R1. Dans le cas présent de deux groupes de moyens de repérage, comme repré- senté, L'autre moyen de repérage R2 est disposé dans un plan 40c incliné d'un angle prédéterminé par rapport au plan du groupe de moyens de repérage R1, par exemple 200, en direction du dispositif de réception 24. Selon une variante de réalisation particulière, le dispositif formant masque 40 peut être assemblé de manière démontable relativement au dispositif de traitement 20. Ceci peut être par exemple en assemblant Le dispositif formant masque 40 sur un élément adaptateur représenté par le numéro de référence général 60, de position prédéterminée par rapport au point de référence 0. Selon une autre variante de réaL;sation particulière, le premier groupe de moyens de repérage R1 comprend trois moyens de repérage en forme de croix, opaques aux rayons X, par exemple en étant réalisés métalliques, les références sont respectivement 5, 6, 7, ces numéros de référence étant également par exemple métalliques et disposé à côté de chaque croix afin de faciliter son repérage visuel lors de la projection du rayonnement sur le dispositif de réception par exemple, le premier moyen de repérage référencé 5 est disposé au centre d'une fenêtre 70, permettant de limiter la zone d'exposition au rayonnement de la source de rayonnement S1 ou S2, en général le rayonnement X, pendant l'irradiation de La cible C par la source S1, S2. Avantageusement, Le moyen de repérage référencé 5 est sensiblement situé sur L'axe de symétrie du dispositif de traitement 20 qui est symbolisé en traits mixtes à la figure 2 et clairement visible à la figure 1. Un deuxième moyen de repérage référencé 6 se trouve à une distance égale sensiblement à A du premier moyen de repérage référencé 5, selon une direction sensiblement transversale du dispositif de traitement 20 et dans le sens négatif des ordonnées comme cela est bien représenté à la figure 2A. De même, le troisième moyen de repérage référencé 7 se trouve à une distance égale sensiblement à A du premier moyen de repérage référencé 5, selon une direction sensiblement longitudinale du dispositif de traitement 20 et dans le sens négatif des abscisses X comme cela est clairement visible. Le second groupe de moyens de repérage R2 disposé dans le plan 40c oblique, qui est incliné d'un angle prédéterminé par rapport au plan du groupe de moyen de repérage R1, comprend lui aussi selon un mode de réalisation préféré trois moyens de repérage opaques aux rayons X disposés également dans une fenêtre 72 permettant de limiter la zone d'exposition au rayonnement. Le moyen de repérage référencé 8 est disposé au centre de La fenêtre 72.La position de ce deuxième écran 40c se déduit sensiblement de la position du premier écran par une rotation autour d'un axe situé à la surface d'un film F sensible au rayonnement, en particulier sensible au rayonnement X, disposé dans le dispositif 24 de réception qui sera expliqué plus en détail ci-après, cet axe passant par L'axe de symétrie du dispositif de traitement 20 est étant dirigé selon une direction sensiblement longitudinale. De ce fait, les moyens de repérage référencés 8, 9 et 10 sont les homologues des moyens de repérage 5, 6 et 7 dans cette rotation. De même, chaque moyen de repérage est accompagné d'un numéro matérialisé par sa forme en métal, opaque au rayonnement.On comprend ainsi que le moyen de repérage référencé 9 est également situé dans l'axe négatif des ordonnées Y, et le moyen de repérage 10 est disposé sur l'axe négatif des abscisses X. On comprend ainsi que chaque moyen de repérage 5, 6, 7, 8, 9, 10 et de position connue par rapport au dispositif de traitement 20. Selon une variante de réalisation avantageuse de l'invention, le dispositif 24 de réception du rayonnement vient se positionner selon une position prédetérminée par rapport à L'élément adaptateur 60. Dans L'exemple représenté, l'élément adaptateur 60 vient se fixer de manière démontable sur le dispositif de traitement 20, par exemple sur la surface supérieure d'un réflecteur ellipsoidal tronqué 22, selon une position angulaire prédéterminée, grâce à un point de centrage de position 61 et à un lamage venant s'encastrer sur le sommet du réflecteur ellipsoidal 22. il est également avantageux, lorsque le dispositif 24 de réception du rayonnement est constitué par une cassette 62 contenant un film F sensible au rayonnement X, de disposer cette cassette 62 dans un élement support de cassette 64 venant se solidariser ou se positionner de façon précise par rapport à L'élément adaptateur 60. De préférence, selon l'invention, et comme représenté à la figure 3, la cassette 62 est pourvue d'un groupe de moyens d'ombrage 66, comprenant au moins un élément d'ombrage référencé 1, 2, 3, et de préférence trois comme représenté, disposé à l'inté- rieur de la cassette 62, à une distance prédéterminée, relativement faible au-dessus de la surface du film F, pour former une ombre, ici par exemple une croix, lors d'une émission du rayonnement de formation d'image de la cible C, par la source S1, S2. Ces moyens d'ombrage, en forme de croix sont référencés par des numéros 1, 2 et 3 métalliques permettant de faciliter leur reconnaissance. Les trois moyens d'ombrage 1, 2, 3 sont situés dans un plan sensiblement perpendiculaire à L'axe de symétrie du dispositif de traitement 20 et situés à une distance connue de la surface du film F. Avantageusement, le premier moyen d'ombrage référencé 1 se trouve sensiblement sur l'axe de symétrie ou axe principal du dispositif de traitement 20. Le deuxième moyen d'ombrage référencé 2 se trouve à une distance sensiblement égale à 2A, où A est par exemple égal à un pouce, soit 2,54 cm, du moyen d'ombrage 1, selon une direction sensiblement longitudinale du dispositif de traitement 20 dans le sens positif des abscisses X, qui correspond de préférence sensiblement au sens et à la direction des abscisses positives X de déplacement du dispositif de traitement 20.Le troisième moyen d'ombrage référencé 3 se trouve à une distance égale sensiblement à 2A du premier moyen d'ombrage 1 selon une direction sensiblement transversale de déplacement du dispositif de traitement 20 et selon le sens positif de L'axe des ordonnées Y correspondant sensiblement au sens et à la direction de déplacement positif selon L'axe des ordonnées Y du dispositif de traitement 20. On peut constater ainsi que les second et troisième moyens d'ombrage référencés 2, 3 sont disposés respectivement sur l'axe des abscisses X et sur L'axe des ordonnées Y à l'opposé des moyens de repérage respectivement référencés 7, 10 ou 6, 9. Dans une variante de réalisation, le dispositif de réception (24) du rayonnement de la source S1 ou S2 est de position fixe connue, ce qui permet d'éviter l'emploi du moyen d'ombrage 66. En référence à la figure 4, on a représenté schématiquement les organes essentiels permettant de déterminer la position de la cible C, par exemple une lithiase rénale ou biliaire. Ces éléments comprennent la source S ici dans la position S1 au-dessus du plan horizontal 40b du dispositif formant masque 40, le dispositif de réception 24 comprenant une cassette 62 portant les moyens d'ombrage 1, 2, 3, et un film sensible F sur lequel vont se projeter l'image C' ou C'2 de la cible C, les images des moyens de repérage 5, 6, 7, 8, 9, 10 et l'image des moyens d'ombrage 1, 2, 3, toutes les coordonnées des moyens de repérage et des moyens d'ombrage étant connus à l'exception évidemment de celles de la cible C. On comprend aisément le fonctionnement de L'appareil selon L'invention à partir de la description précédente. L'appareil de l'invention permet de mettre en oeuvre le procédé de L'invention précédemment défini. Le fonctionnement de l'appareil peut se définir essentiellement comme suit : - on amène la source de rayonnement S1 ou S2, tout d'abord au dessus du patient P, préalablement disposé au dessus du dispositif de traitement 20, lui-même équipé de L'élément adaptateur 60 et pourvu du dispositif de réception du rayonnement 24, - on interpose entre le dispositif de réception 24 ou ici entre te patient P et ta source de rayonnement S1 ou S2, dont le positionnement exact est inconnu ou imprécis en raison notamment du fait que cette source est indépendante du dispositif de traitement 20, le dispositif formant masque 40, dans la position indiquée aux figures 1 et 2. On observera que ce dispositif de positionnement 40 peut être monté pivotant autour d'un axe 41 visible à la figure 1 et à la figure 3, pour faciliter sa mise en place où il vient en butée contre un élément de positionnement 82 solidaire de L'adaptateur 60. Ce dispositif 40 prend donc la forme d'un cadre. Ensuite, par exemple à partir de la position en regard du groupe R1 de moyens de repérage 5, 6, 7, représentée à la figure 4, on fait de préférence émettre un faisceau lumineux par une source lumineuse non représentée intégrée dans le dispositif 30 d'émission de rayonnement 30, qui comprend habituellement une marque en forme de croix, pour que celle-ci vienne s'aligner sur un premier moyen de repérage tel que 5, du groupe R1, lui-même en forme de croix, clairement visible à la figure 2A. Une fois que cet alignement est réalise, on s'assure que le faisceau lumineux englobe la zone où est présumée se trouver la cible C, le point de référence O et le film F, ce qui peut être facilité en pratique par un pré-réglage de L'angle correspondant sur le compas 44 à une valeur voisine de la verticale relativement au plan du film F. L'opérateur fait monter le dispositif de traitement 20 jusqu'à ce que la cassette étanche 62 soit la plus proche possible de la peau du Patient. Ceci afin de minimiser l'atténuation des rayons X émis par la source de rayonnement S, au cours de Leur trajet dans l'eau, l'eau étant utilisée comme moyen de transmission d'ondes de traitement, par exemple d'ondes de choc émises par le dispositif de traitement 20 comprenant par exemple un générateur d'ondes de choc et un réflecteur ellipsoidal tronqué 22, qui est bien connu à l'homme de l'art. On réalise alors une première exposition au rayonnement en faisant émettre un rayonnement par la source lumineuse S, ici dans la position S1. On peut avantageusement enregistrer la position du dispositif de traitement 20 dans laquelle est effectuée l'exposition du film F par un ordinateur. Selon une variante de réalisation, on peut descendre le dispositif de traitement 20 à sa position de départ. On retire la cassette 62 pour développer le film F ce qui fait apparaître les images des moyens de repérage 1, 2, 3, 5, 6 et 7 ainsi que L'image 1 de la lithiase C. Une nouvelle cassette étanche 62 contenant une cassette chargée d'un film sensible aux rayons X est à nouveau placée dans L'adaptateur 60. L'appareil mobile de radiographie, comprenant la source de rayonnement S est alors placé au-dessus du deuxième plan incliné 40c. L'orientation de la source de rayonnement ici dans la position symbolisée à la figure 1 en traits fontômes est alors réglée de telle sorte que le faisceau principal soit à peu près dirigé selon un angle de 200 par rapport à la verticale de telle sorte qu'il soit à peu près perpendiculaire à L'écran oblique 40c et dirigé vers le bas.On ajuste à nouveau la collimatation, par exemple sur le moyen de repérage central 8 de la fenêtre 72 puis on réalise une deuxième exposition aux rayons X, cette exposition englobant les moyens de repérage 8, 9 10, la cible C et les moyens d'ombrage 1, 2, 3. La position du dispositif de traitement 20 dans Laquelle est effectuée L'exposition du film est également enregistrée par ordinateur. Lorsque ce deuxième film est développé, les images des points 1, 2, 3, 8, 9 et 10 ainsi que L'image C'2 de la lithiase C apparaissent sur ce deuxième film. On peut alors disposer chacun des premier et second films sur une table à digitaliser. Sa position peut être quelconque, le film peut être placé dans n'importe quelle orientation Les seules exigences sont que les images des points de repère et de la lithiase soient au-dessus de la zone sensible de la table à digitaliser et que le film soit placé dans le sens de lecture. Pour cela il suffit de s'assurer que l'on peut lire dans le bon sens les numéros de repère qui apparaissent sur le film à côté des points de repère. On peut selon un mode de réalisation avantageux, pointer les points de repère à L'aide d'un stilet de pointage ou d'une souris selon la précision voulue. La souris permet un pointage plus précis. Les points successivement pointés sont les points 1, 2, 3, la lithiase, les points 5, 6 et 7 et avec le deuxième film on pointe successivement les points 1, 2, 3, la lithiase, 8, 9 et 10. A chaque pointage, L'ordinateur reçoit alors Les informations de coordonnées en abscisses et en ordonnées des points. A partir des informations, les coordonnées des points pointées par l'opérateur sur les deux films, dans un premier temps, on retrouve par le calcul les positions exactes dans l'espace de la source S1 ou S2 de rayonnement X pour chacune des deux expositions. La position de la lithiase C en est ensuite déduite. Les équations mathématiques qui décrivent les droites qui, dans l'espace, joignent les points de repère ou la lithiase avec leurs images sur les films sont bien connues à l'homme de l'art. Ces droites convergent obligatoirement vers ta source de rayons X, considérées comme ponctuelles, dans la position S1 ou S2. 2 On comprend de ce qui précède que l'axe des cotes Z est constitué par L'axe de symétrie du dispositif de traitement 20, ici L'axe principal du réflecteur ellipsoidal tronqué 22, les axes des abscisses X et des ordonnées Y sont situés dans le plan des films F. L'axe des abscisses X est dirigé dans le sens de déplacement des abscisses positif X du dispositif de traitement 20 20 et dans une direction sensiblement Longitudinale de la machine, L'axe des ordonnées Y dirigé dans le sens de déplacement positif des ordonnées Y de la machine dans une direction sensiblement transversale. Par ailleurs, on sait que les positions des points de repère 1 à 3, 5 à 10 sont fixées par construction. Leur coordonnée dans le repère de travail sont notées xn, Ynv Zn où n est le numéro du point considéré. A partir des coordonnées X. et Y. des points pointés sur la table à digitaliser qui sont exprimés dans le repère de cette table digitalisée, on retrouve tout d'abord les coordonnées xin, yin et Zin des points dans le repère de travaille (n étant le numéro du point pointé, n = 4 correspondant à la lithiase C et i signifiant "point image"). Les points pointés sont situés à la surface du film. Ainsi, zin = 0 quel que soit n. On détermine x. et yin par un changement de repère et un changement d'échelle. Le changement d'échelle consiste simplement à multiplier les coordonnées par un facteur de rapport d'échelle. Pour effectuer le changement de repère, une rotation et une translation sont nécessaires. L'angle de rotation est celui que font entre elles les droites joignant les images des points 1-2 et 5-7 ou 8-10 entre elles. C'est aussi celui que font les droites joignant les images des points 1-3 et 5-6 ou 8-9 entre elles. Soit &alpha; cet angle. XI1 et YI1 sont les coordonnées de l'image du point 1 sur le film dans le repère de travail. XI et y1 sont deux 1 1 inconnues a priori. Elles sont toutefois très proches de 0 dans le cas du premier film et très proches de x= O et y= H1*sin 200 dans le cas du deuxième film. Elles sont considérées comme égales dans un premier temps à ces valeurs. Les équations de changement de repère sont les suivantes x. = xil + ((X. -X. )*cos(alpha) + (Y. -Y )*sin(alpha))*échelle in i1 in il Yin = Yi1 - ((Xin - Xi1* sin(alpha) - (Yin - Yi1)*cos(alpha))*échelle Position de la source de rayons X Les coordonnées de La source de rayons X dans la position verticale sont notées xsv, Ysv, Zsv (s pour source et v pour verticale). Les coordonnées de la source dans la position oblique sont notées xso, yso, zso (o pour oblique). La source de rayons X lors de L'exposition verticale avec le premier écran se trouve à l'intersection des droites joignant le point 5 et son image sur le premier film, le point 6 et son image sur le premier film et le point 7 et son image sur le premier film. La source de rayons X lors de L'exposition oblique avec le deuxième écran se trouve à l'intersection des droites joignant le point 8 et son image sur le deuxième film, le point 9 et son image sur le deuxième film et le point 10 et son image sur le deuxième film. Soient L, LI et L2 des variables de calcul intermédiaires. Les équations mathématiques donnant les coordonnées de La position de la source de rayons X dans L'exposition verticale est la suivante L1 = (x7 - x5)/(xi5 - xi7 - x5 + x7) L2 = (y7 - y5)/(yi5 - i7 - y5 + y7) L = (L1 + L2)/2 xsv = x5 + L*(xi1 + xi5 - x5) ysv = Y5 + L*(yi1 + yi5 - y5) + yi5 - y5) zsv = z5*(1 -L) Les équations mathématiques donnant Les coordonnées de la position de la source de rayons X dans L'exposition oblique est la suivante L1 = (x10 -x8)/(xi8 - Xi10 - x8 + x10) L2 = (Yi9 - Yi8)/(y8 - yi1 - yi8 - (y9 - yi1 - Yi9)*Z8/Z9) L = (1 - L1 + L2)/2 xsv = x8 + (1 - L)*(xi1 + Xi8 - X8) ysv = Yi1 + Yi8 - L*(yi1 +Yi1 -y8) z = z5 *L La cohérence des résultats de ces calculs est vérifiée la source doit être située au-dessus de la potence (z > h2) et l'orientation de la source doit être comprise entre + et -5 autour de la verticale pour L'exposition verticale et autour de 200 pour L'exposition oblique. il est possible de réitérer ces calculs pour affiner les valeurs de xil et yil Position de La lithiase La lithiase se trouve à l'intersection de la droite joignant la source dans sa position verticale et L'image de la lithiase sur le premier film d'une part et la droite joignant La source dans sa position oblique et L'image de la lithiase sur le second film d'autre part. Soient encore L1 et L2 des variables de calcul intermé diaires. Soient X1v, y1v, Z1v les coordonnées de l'image de la lithiase sur le premier film et x10, Y10, Z10 les coordonnées de L'image de la lithiase sur le deuxième film. Zlv et z10 sont égaux à 0. Les équations mathématiques qui permettent de retrouver les coordonnées de la lithiase (X, Y, Z) sont les suivantes L1 = (Y10 - Yso)/(Z10 - Zso) L2 = (Y1v - ysv)/(z1v -Zsv) Z = (L1*zso - L2*z - yso + ysv)/(L1 - L2) Y = L1*(z - zso) + yso X = ( (X10 - Xso)*(z - zso)/(Z10 - zso) + Xso + (x1v - xsv)*(z - zsv)/(z1v - zsv) + xsv)/2 Nous avons ainsi une méthode pour obtenir la position de la lithiase dans L'espace par rapport à un repère orthonormé connu. Les équations données ci-dessus sont données à titre d'exemple et prennent en particulier avantage de La situation particulière des points de repère. Ces équations sont une expression réduite du système d'équations générales qui permettrait de retrouver la position d'une lithiase avec des points de repère placés de façon quelconque. On comprend ainsi que ta présente invention permet de calculer de manière extrêmement exacte la position dans L'espace de ta cible C, ce qui permet de pouvoir réaliser un traitement extrêment fiable et reproductible de la cible C, ce qui est déterminant dans le cadre de traitement(s) thérapeutique(s), par exemple dans le cadre de traitement de calculs rénaux ou lithiases présents dans le rein 80 d'un patient P, ou de traitement de tumeurs ou d'os, comme cela est bien connu à lthomme de L'art, à l'aide d'ondes de choc émises par un dispositif générateur d'ondes de choc 20. La présente invention permet, notamment lors de L'emploi d'une source S1 ou S2 d'émission de rayonnement X, combinée avec un dispositif de réception 24 comprenant un film F sensible aux rayons X de s'affranchir de la connaissance a priori de la position de La source, et donc d'utiliser tout dispositif de rayonnement 30, disponible dans les centres de traitement, et notamment des dispositifs mobiles. Par ailleurs, L'invention permet de soumettre les patients à des doses d'irradation minimales, sans avoir à modifier de manière sensible l'appareil de traitement du patient, car il suffit d'utiliser en complément le dispositif formant masque 40, combiné avec un système à cassette contenant le film F, lui-même classique ou avec un dispositif de fluoroscopie également classique, ainsi que L'emploi de système de mesure de coordonnées cartésiennes par exemple sous forme d'une table à digitaliser ou un système de numérisation d'un signal vidéo, eux-mêmes classiques. Par ailleurs, L'invention permet de réaliser ce qui précède sans avoir à déplacer le patient, et avec seulement deux expositions aux rayonnements X, alors que les appareils antérieurs nécessitaient un plus grand nombre d'expositions avant d'aboutir à la détermination de la position exacte de la cible. REVENDICATIONS 1. Procédé pour déterminer La position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (O) déterminé par exemple par un dispositif de traitement (20) de la cible (C), comprenant L'emploi d'un dispositif d'émission (30) comprenant une source de rayonnement (S1, S2), émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible (C) capable d'être reçu par un dispositif (24) de réception de ce rayonnement, ladite source (S1, S2) et ledit dispositif de réception (24) étant disposés de part et d'autre de ladite cible (C), caractérisé en ce qu'on interpose, entre ledit dispositif de réception (24) et ladite source de rayonnement un un dispositif formant masque (40), comprenant au moins un moyen de repérage (R1, R2) de position connue relativement audit point de référence (0), ledit moyen de repérage étant apte à former une image par ledit rayonnement de formation d'image, - on amène le dispositif d'émission (30) dans une position en regard d'un moyen de repérage (R1, R2), - on règle approximativement une première position angulaire dans L'espace de la source de rayonnement (S1, S2) par rapport au moyen de repérage (R1, R2), et on s'assure que ledit rayonnement englobe simultanément le dispositif de réception, la cible et Le moyen de repérage, - on fait émettre un rayonnement de formation d'image par ladite source (S1) pour obtenir une première image (I1) de la cible (C) et une première image dudit moyen de repérage (5, 6, 7) sur le dispositif de réception (24), dont on note les premières coordonnées de position, - on déplace le dispositif d'émission de rayonnement (30) dans une position angulaire différente (S2) de la précédente (S1), cette position angulaire permettant d'englober simultanément le dispositif de réception (24), la cible (C) et le moyen de repérage (R2), - on règle approximativement une deuxième position angulaire dans L'espace de la source de rayonnement (S2) par rapport au moyen de repérage (R2) et on s'assure que ledit rayonnement englobe simultanément le dispositif de réception, la cible et le moyen de repérage (R2), - on fait émettre un deuxième rayonnement par ladite source (S2) pour obtenir une seconde image (12) de la cible (C) et une seconde image dudit moyen de repérage (8, 9, 10) sur le dispositif de réception (24), dont on note les secondes coordonnées de position, et - on calcule Les coordonnées de la cible (C) à partir des coordonnées connues du moyen de repérage (R1, R2), et à partir d'au moins certaines coordonnées de la première image (C'1) et de la seconde image (C'2) de la cible (C) et d'au moins certaines coordonnées de la première image et de la seconde image dudit moyen de repérage (5, 6, 7 ; 8, 9, 10). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif formant masque (40) comprend au moins deux groupes de moyens repérage (R1, R2) de position connue relativement au point de référence (O), à savoir un premier groupe (R1) de moyens de repérage (5, 6, 7) et un second groupe (R2) de moyens de repérage (8, 9, 10), lesdits premier groupe (R1) et second groupe (R2) de moyens de r pérage étant disposés selon deux orientations angulaires différentes connues, par rapport au point de référence (O), Lesdits premier groupe (R1) et second groupe (R2) de moyens de repérage (5 à 10) étant aptes à former une image par ledit rayonnement de formation d'image, - on amène le dispositif d'émission (30) dans une première position (S1), en regard du premier groupe (R1) de moyens de repérage (5, 6, 7), - on règle approximativement une première position angulaire dans l'espace de la source de rayonnement (S1) par rapport au premier moyen de repérage (R1), et on s'assure que Ledit rayonnement englobe simultanément le dispositif de réception (24), la cible (C) et le premier groupe (R1) de moyens de repérage (5, 6,7);; - on fait émettre un rayonnement de formation d'image par la source (S1) pour POU# obtenir une première image (C'1) de la cible (C) et une première image du premier groupe (R1) de moyens de repérage (5, 6, 7) sur le dispositif de réception (24), dont on note les premières coordonnées de position, - on déplace le dispositif d'émission de rayonnement (30) en regard du second groupe (R2) de moyens de repérage (8, 9, 10), - on règle approximativement une deuxième position angulaire dans L'espace de la source de rayonnement (S2) par rapport au second groupe (R2) de moyens de repérage (8, 9, 10), et on s'assure que ledit rayonnement englobe simultanément le dispositif de réception (24), la cible (C), et le second groupe (R2) de moyens de repérage (8, 9, 10) ;; - on fait émettre un deuxième rayonnement de formation d'image par la source (S2) pour obtenir une seconde image (C'2) de la cible (C) et une deuxième image du second groupe (R2) de moyens de repérage (8, 9, 10) sur le dispositif de réception (24), dont on note les secondes coordonnées de position, et - on calcule les coordonnées de la cible (C) à partir des coordonnées connues des premiers et seconds groupes (R1, R2) de moyens de repérage (5, 6, 7 ; 8, 9, 10) à partir d'au moins certaines coordonnées de la première image (C'1) de la cible, d'au moins certaines coordonnées de la seconde image (C'2) de la cible et d'au moins certaines coordonnées des images des premiers et seconds groupes (R1, R2) des moyens de repérage (5, 6, 7 ; 8, 9, 10). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on prévoit un premier groupe (R1) d'au moins trois moyens de repérage (5, 6, 7) disposés dans un plan donné, de coordonnées connues, et un deuxième groupe (R2) d'au moins trois moyens de repérage (8, 9, 10), de coordonnées connues, disposés dans un même plan oblique, dans une inclinaison connue par rapport au plan du premier groupe (R1) de moyens de repérage. 4. Procédé selon L'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on dispose un moyen de repérage (R5) sur l'axe de symétrie du dispositif (20) de traitement de la cible (C), sur lequel se trouve également le point de référence (O). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le plan du premier groupe (R1) de moyens de repérage (5, 6, 7) est disposé sensiblement perpendiculairement à L'axe de symétrie du dispositif de traitement (20). 6. Procédé selon L'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'on utilise au moins un moyen d'ombrage (1, 2, 3) disposé entre la cible (C) et le dispositif de réception (24) formant une ombre, par exemple une croix (1, 2, 3) sur le dispositif de réception (24), Lors d'une émission du rayonnement de formation d'image de la cible (C), ayant des coordonnées connues par rapport au point de référence (O). 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'on prévoit un groupe (66) de plusieurs moyens d'ombrage (1, 2, 3), de préférence trois, dont au moins certains moyens d'ombrage sont disposés à L'opposé au moins du premier groupe (R1) de moyens de repérage (5, 6, 7) par rapport à l'axe de symétrie du dispositif de traitement (20). 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la source de rayonnement de formation d'image (S1 ou ou est une source de rayonnement X et le dispositif de réception (24) comprend un film (F) sensible aux rayons X, et de préférence avec un système de mesure de coordonnées cartésiennes, par exemple sous forme d'une table à digitaliser. 9. Procédé selon L'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la source de rayonnement de formation d'image (S1, S2) est une source de rayonnement X et le dispositif de réception (24) comprend un dispositif de réception par fluoroscopie, équipé de préférence d'un écran de contrôle pourvu d'un système de mesure de coordonnées cartésiennes intégré ou indépendant par exemple sous forme d'un système de numérisation d'un signal vidéo, en particulier défini par les directions de déplacement longitudinal et transversal du dispositif de traitement de la cible. 10. Procédé selon L'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que Les moyens d'émission précités émettent un rayonnement de collimatation identique au rayonnement de formation d'image de la cible, par la source (S1, S2), une seule source de rayonnement étant alors présente. 11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens d'émission émettent un rayonnement de collimatation différent du rayonnement d'obtention d'image de la cible par la source (S1, S2)' de préférence le rayonnement de collimatation émis par les moyens d'émission est un rayonnement visible, tandis que Le rayonnement d'obtention d'image émis par la source (S1, S2) est un rayonnement X. 12. Procédé selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le rayonnement de collimatation est parallèle ou colinéaire avec le rayonnement de formation d'image de la cible émis par la source (S1, S2)' de préférence les moyens d'émission de rayonnement de collimatation comprennent un moyen de repérage qui est destiné à être aligné sensiblement avec au moins un moyen de repérage précité (5 ; 8) pour chaque position de la source de rayonnement (S1, S2). 13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le procédé est appliqué au traitement ou à la destruction de la cible (C), par des ondes de choc, et le point de référence (0) est constitué par un point coincidant avec, ou situé, sur L'axe du point de focalisation d'ondes de choc, destiné à être mis en coïncidence avec La cible (C). 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que le point de focalisation d'ondes de choc est constitué par le centre de focalisation d'une onde de choc générée par un dispositif de génération et de focalisation quelconque (20), notamment de type piézo-électrique, magnéto-strictif, hydraulique ou électrohydraulique, en particulier constitué par le second foyer d'un ellipsoïde tronqué (22) ou par un dispositif de génération et de focalisation piézo-électrique 15.Appareil pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (O), déterminé par exemple par un dispositif de traitement (20) de La cible (C), comprenant un dispositif (30) d'émission d'un rayonnement, comprenant une source de rayonnement (S1, S2) émettant un rayonnement de formation d'image de La cible (C) capable d'être reçu par un dispositif de réception (24) de ce rayonnement, ladite source (S1, S2) et ledit dispositif de réception (24) étant disposés de part et d'autre de Ladite cible (C), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif formant masque (40), interposé entre le dispositif de réception (24) et la source de rayonnement (S1, S2), comprenant au moins un moyen de repérage (R1, R2) de position connue relativement au point de référence (O), - des moyens (46) de déplacement dans L'espace du dispositif (30) d'émission de rayonnement, et donc de la source (S1, S2) de rayonnement, entre au moins deux positions angulaires différentes, - des moyens de réglage de l'orientation dans l'espace de la source de rayonnement (S1, , S2), par rapport aux moyens de repérage (R1, R2) étant prévus, - des moyens pour noter les coordonnées de deux images différentes (C'1, C'2) de la cible (C) résultant de deux positions angulaires différentes de la source (S1, S2), et - des moyens (50) de calcul des coordonnées de la cible (C) à partir des notation des coordonnées du moyen de repérage (R1, R2), d'au moins certaines coordonnées des deux images différentes (C'1, C'2) de la cible (C), et d'au moins certaines coordonnées de la première et de la seconde image des moyens de repérage, obtenues avec deux orientations différentes de la source (S1, S2). 16. Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (41) pour déplacer le dispositif formant masque (40) en dehors du faisceau du rayonnement de formation d'image de la cible (C). 17. Appareil selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un moyen d'ombrage (1, 2, 3) disposé entre la cible (C) et la surface du dispositif de réception (24) pour former une ombre, par exemple une croix (1, 2, 3), lors d'une émission du rayonnement de formation d'image de la cible, ce moyen d'ombrage (1, 2, 3) ayant des coordonnées connues par rapport au point de référence (0). 18. Appareil selon l'une des revendications 15 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend un premier groupe (R1) de moyens de repérage (5, 6, 7) et un second groupe (R2) de moyens de repérage (8, 9, 10), lesdits premier et second groupes (R1, R2) de moyens de repérage étant disposés selon deux orientations angulaires différentes connues, par rapport au point de référence (0). 19. Appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce que Les premier et second groupes de moyens de repérage (R1, R2) sont disposés sur un cadre lié au point de référence (O), Ledit cadre comportant deux surfaces sensiblement planes (40b, 40c), dont l'une (40b) est disposée sensiblement parallèlement à la surface du dispositif de réception (24) et L'autre (40c) est disposée inclinée selon un angle connu prédéterminé par rapport à la première surface (40b) parallèle à la surface du dispositif de réception (24), chaque surface contenant dans son plan l'un desdits premier et second groupes de moyens de repérage (R1, R2), de préférence la surface inclinée (40c) est inclinée en direction du dispositif de réception (24). 20. Appareil selon L'une des revendications 15 à 19, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (20) de traitement de la cible (C), déterminant le point de référence (O), et le dispositif formant masque (40) est lié au dispositif (20) de traitement de la cible (C), notamment constituée par une cellule, une lithiase ou concrétion, un os à traiter. 21. Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce que le dispositif de traitement (20) est un dispositif de génération et de focalisation d'ondes de choc en un point focal (F2), notamment de type piézo-électrique, magnéto-strictif, hydraulique, ou électrohydraulique, en particulier comprenant un générateur ellipsoidal tronqué (22) focalisant les ondes de choc émises au foyer F1, au foyer externe (F2), destiné à être mis en coïncidence avec la cible (C) ou un dispositif de génération et de focalisation piézo-électrique. 22. Appareil selon L'une des revendications 15 à 21, caractérisé en ce qu'un moyen de repérage (5) est disposé sur L'axe de symétrie du dispositif (20) de traitement de ta cible (C) sur lequel se trouve également le point de référence (0).