Brevet FR2670704A1 — publié le 19920626

La présente invention est relative à un procédé et un outillage de fixation d'un secteur de contre-anneau pourvu d'une série de trous sur un anneau pourvu d'une série correspondante de trous taraudés. Un tel générateur de vapeur est traversé par l'eau sous pression, chauffée au contact des éléments combustibles du réacteur nucléaire, qui circule dans un faisceau de tubes en U et transmet sa chaleur à un fluide secondaire qui est ainsi vaporisé à l'intérieur du générateur de vapeur. Le faisceau de tubes en U est porté par une plaque tubulaire délimitant avec le fond du générateur de vapeur une boîte à eau hémisphérique séparée en deux compartiments, respectivement d'entrée et de sortie de l'eau sous pression, chacun de ces compartiments comportant un orifice de raccordement au circuit primaire du réacteur dont le diamètre doit être important pour permettre des débits élevés. I1 est périodiquement nécessaire d'accéder à l'intérieur des compartiments de la boîte à eau, par exemple pour des opérations de vérification et d'entretien, et de ce fait de pouvoir isoler ces compartiments du circuit primaire du réacteur lorsque celui-ci est arrêté. L'accès aux compartiments s'effectue par des trous d'homme qui doivent avoir la plus faible dimension possible et par suite un diamètre juste suffisant pour le passage normal d'un opérateur, permettant ainsi l'examen et les interventions éventuelles sur les tubes de la plaque tubulaire. Plus précisément, lors des arrêts programmés des centrales nucléaires à eau pressurisée pour maintenance, inspection et rechargement en combustible neuf d'une partie du coeur du réacteur, il est nécessaire de prendre des dispositions spécifiques telles que le montage d'éléments provisoires pour réaliser un certain nombre d'opérations. Notamment, lorsque l'ouverture de la cuve doit être effectuée, la piscine du bâtiment réacteur ou ladite cuve est intégrée doit être remplie d'eau. Dans le cadre de cette opération, des plaques ou tapes d'obturation sont montées pour obturer les tuyauteries primaires au niveau du raccordement de celles-ci, dans les boîtes à eau des générateurs de vapeur. Ces tapes isolent les boîtes à eau des générateurs de vapeur et permettent des interventions en parallèle d'une part dans la cuve du réacteur, cellesci étant réalisées sous eau, telles que inspection, réparation et rechargement en combustible, et d'autre part dans la boite à eau du générateur de vapeur, celles-ci étant réalisées à la pression atmosphérique telles que inspection, contrôles, réparations, etc... Lors de la conception des générateurs, des anneaux comportant sur leur périphérie des trous taraudés sont fixés par soudage au niveau de la jonction de la tuyauterie primaire sur la boite à eau du générateur de vapeur. Ces anneaux, lors des arrêts programmés, permettent la fixation des tapes d'obturation installées manuellement par des opérateurs qui pénètrent dans la boîte à eau du générateur de vapeur. De plus, l'orifice par lequel débouche la canalisation du fluide primaire a un assez grand diamètre et il faut envisager le risque de chute de l'opérateur ou simplement d'outils dans la canalisation. Enfin, cet orifice constitue psychologiquement une gêne, et pour toutes ces raisons, il est indispensable d'obturer le plus rapidement possible cet orifice lorsqu'un opérateur doit pénétrer à l'inté rieur du fond du générateur. C'est pourquoi, dès que l'opérateur a pénétré dans le fond du générateur de vapeur, il met en place une plaque ou tape d'obturation sur l'orifice de la conduite du fluide primaire. Cependant, comme cet orifice a des dimensions généralement supérieures aux dimensions du trou d'homme, la plaque doit être introduite dans le fond en plusieurs morceaux. Les FR-A-2 586 077 et 2 592 932 au nom de la Demanderesse décrivent des moyens de pose de la tape d'obturation. Dans chaque cas, celle-ci est maintenue par un contre-anneau de bridage qui, s'il n'était pas prévu à l'origine, doit être mis en place et fixé par une couronne de vis sur l'anneau d'appui entourant l'ouverture de la canalisation de fluide primaire correspondante. L'invention a pour but de fournir un procédé et un-outillage permettant de fixer de façon précise et automatisée le contre-anneau sur l'anneau d'appui. A cet effet, le procédé de fixation suivant l'invention est caractérisé en ce que - après avoir éventuellement reconformé et nettoyé les trous taraudés de l'anneau, on visse dans chacun d'eux un goujon muni d'un chapeau de protection provisoire; - on enfile les trous du secteur de contreanneau sur ces goujons, jusqu'a contact du contre-anneau sur l'anneau; - on retire les chapeaux des goujons; et - on visse un écrou de fixation sur chaque goujon. De préférence, après vissage des écrous, on freine chaque écrou par une opération de sertissage radial. L'outillage suivant l'invention, destiné à la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus, est caractérisé en ce qu'il comprend - une série d'ensembles de vissage comprenant chacun un goujon, un chapeau de protection provisoire vissable sur ce goujon, et un écrou de fixation; et - un robot manipulateur -pourvu à son extrémité d'un corps de visseuse, et plusieurs organes d' entraînement interchangeables, respectivement adaptés pour venir en prise avec un goujon équipé d'un chapeau de protection provisoire, avec ce chapeau seul, et avec l'écrou de fixation, ces organes étant adaptables sélectivement sur le corps de visseuse avec une possibilité de compliance radiale. Suivant d'autres caractéristiques - le corps de visseuse comporte une tête rotative équipée d'une membrane annulaire gonflable pouvant constituer soit un organe de préhension, soit un organe de serrage d'un organe de préhension; - l'outillage comprend un taraud adapté pour être monté à l'extrémité du robot manipulateur à la place d'un desdits organes de préhension; - l'outillage comprend un dispositif de nettoyage de trous adapté pour être monté à l'extrémité du robot manipulateur; - l'outillage comprend un dispositif de freinage d'écrou par déformation radiale adapté pour être monté à l'extrémité du robot manipulateur; - chaque ensemble de vissage comprend un chapeau d'arrêt dans lequel s'insère l'écrou de fixation et qui est destiné à être déformé radialement par le dispositif de freinage;; - l'outillage comprend une pince articulée de transport et de positionnement du secteur de contre-anneau adaptée pour être montée à l'extrémité du robot manipulateur; - chaque ensemble de vissage comprend une rondelle présentant une portée sphérique pour l'écrou de fixation. Un exemple de mise en oeuvre de l'invention va maintenant être décrit en regard des dessins annexés, sur lesquels la Figure 1 est une vue en perspective, avec arrachement, du fond d'un générateur de vapeur de réacteur nucléaire à eau pressurisée; - la Figure 2 représente schématiquement en élévation latérale, un dispositif de positionnement du contre-anneau et d'obturation, en position repliée; - la Figure 3 est une vue analogue du même dispositif en position déployée; - la Figure 4 est une vue de face de l'objet de la Figure 3, prise suivant la fleche IV de cette Figure 3; - la Figure 5 représente en perspective éclatée un goujon et un chapeau de protection utilisés dans le procédé de l'invention; - la Figure 6 représente en perspective éclatée l'ensemble de vissage restant en place avec le contre-anneau; ; - la Figure 7 illustre schématiquement une opération de reconformage des trous taraudés de l'anneau; - les Figures 8 à 11 sont des vues partielles en perspective qui illustrent les différentes étapes du procédé suivant l'invention; - la Figure 12 est une vue en coupe qui représente l'outillage utilisé pour le vissage d'un gou jon équipé d'un chapeau de protection provisoire; - la Figure 13 représente schématiquement en élévation latérale la pince de manutention d'un secteur de contre-anneau, dans deux positions différentes; - la Figure 14 représente, en vue de dessus, la même pince dans sa position de mise en place d'un secteur de contre-anneau; - la Figure 15 est une vue analogue à la Figure 12 qui représente l'outillage utilisé pour ôter les chapeaux de protection;; - la Figure 16 est une vue analogue qui représente l'outillage utilisé pour la mise des goujons en appui sur le contre-anneau; - la Figure 17 est une vue analogue qui représente l'outillage utilisé pour visser les écrous de fixation; et - la Figure 18 représente en coupe longitudinale un outil de freinage des écrous par sertissage. Si l'on se réfère tout d'abord à la Figure 1, on a représenté en perspective et schématiquement un générateur de vapeur comprenant une enceinte cylindrique 1 fermée par un fond 2 en forme de calotte sphérique. Une plaque tubulaire 3 sur laquelle sont fixés un certain nombre de tubes 4 est interposée entre 1' enceinte cylindrique 1 et le fond 2, définissant ainsi une boîte à eau, qui est partagée en deux compartiments par une cloison intermédiaire verticale 5. Le fluide primaire, chauffé dans le réacteur, arrive par une tubulure 6, débouchant dans le fond 2 par un orifice 7. Il passe dans les tubes 4 ayant une forme en U renversé, et, après avoir cédé sa chaleur au fluide secondaire, ressort dans le fond du générateur 2 de l'autre côté de la paroi 5, d'où il est évacué par une ouverture 8 dans une tubulure 9. Dans l'enceinte 1, les tubes 4 sont noyés dans le fluide secondaire, qui est ainsi vaporisé. Le fond demi-sphérique 2 du générateur de vapeur est ainsi muni de deux orifices 7 et 8 qui débouchent dans les tubulures 6 et 9. Pour la vérification et l'entretien du circuit du fluide primaire, le fond 2 est, à cet effet, muni de deux orifices 10 placés de part et d'autre de la cloison 5 et par lesquels un opérateur peut pénétrer dans chaque compartiment du fond 2. Afin de ne pas diminuer la résistance du fond 2, les orifices d'accès 10 ont une dimension aussi réduite que possible, et leur diamètre est limité à celui qui est juste suffisant pour le passage d'un opérateur revêtu d'une combinaison de protection Avant de commencer les opérations de vérification et d'entretien, l'opérateur effectue sur l'ori- fice d'entrée 7 ou sur l'orifice de sortie 8 la mise en place et la fixation d'une plaque d'obturation (non représentée), également appelée tape d'obturation. Comme décrit dans les FR-A précités, pour permettre le passage par les orifices d'accès 10, la tape d'obturation est par exemple réalisée en plusieurs panneaux qui sont assemblés entre eux pour former un disque ayant le même diamètre que l'orifice à obturer. Chacun de ces panneaux est réalisé en un matériau à faible densité revêtu de fibres de carbone liées par de la résine. La tape d'obturation doit évidemment être maintenue et fixée sur l'ouverture par un dispositif de bridage permettant notamment d'obtenir une étanchéité très efficace à l'effet de fond constitué par la pression de la colonne d'eau présente dans la tu yauterie. Ce dispositif de bridage comporte en particulier un contre-anneau qui doit être fixé autour de l'ouverture de la tubulure à obturer, notamment sur un anneau d'appui à surface d'appui plane, lisse et inclinée déjà prévu sur le pourtour de cette ouverture. Le dispositif 11 représenté aux Figures 2 à 4 permet d'assurer à la fois la mise en place précise du contre-anneau en vue de son vissage sur l'anneau porteur, lequel est référencé 12, et l'obturation provisoire de la tubulure, pour éviter toute chute d'objet dans celle-ci. Ces opérations ont lieu de façon entièrement automatisée et utilisent un robot manipulateur R bien connu dans la technique. Pour la commodité de la description, on supposera que l'on travaille sur la tubulure 6, et que l'axe X-X du dispositif 11 est horizontal. Le dispositif 11 se compose essentiellement d'une -part d'un groupe de commande 13 fixé à l'extrémité du robot-manipulateur R et comprenant des moteurs et des moyens de transmission appropriés pour permettre le fonctionnement qui sera décrit plus loin, et d'autre part d'un mandrin-parapluie 14. Le mandrin-parapluie 14 comprend une vis centrale 15 munie à son extrémité distale d'un nez conique 16 et à son extrémité proximale d'un embout de saisie 17 et, adjacent à celui-ci, d'un moyeu 18. Le diamètre du nez 16 est légèrement inférieur à celui des ouvertures 10 du générateur de vapeur. Sur la vis 15 est-engagé un écrou mobile 19. L'ensemble présente une symétrie quaternaire autour de l'axe X-X, et on ne décrira par conséquent qu'un quart de la structure du mandrin-parapluie, notamment un seul de ses quatre bras pliants 20. Un bras pliant 20 comprend deux demi-bras articulés ensemble autour d'un axe 21; le demi-bras distal 22 est articulé sur l'écrou 19, et l'autre demi-bras 23 est articulé sur le moyeu 18. Le demibras 22 porte près de son extrémité proximale une biellette de maintien 24, située radialement à l'intérieur par rapport à ce bras dans la position de la Figure 2, qui est déplaçable parallèlement à elle-même grâce à un montage 25 en parallélogramme et à un vérin d'actionnemept 26 articulé sur le même demi-hras. En fait, comme on le voit à la Figure 4, chaque bras est dédoublé et comporte donc deux biellettes 24, actionnables indépendamment l'une de l'autre. De plus, le demi-bras 23 comprend un longeron intermédiaire 27 qui présente un bec 28 à son extrémité distale et dans une rainure duquel peut coulisser une tige 29. En position déployée du mandrinparapluie, cette tige s'appuie par son extrémité proximale sur une came 30 (Figure 3) montée sur le moyeu 18 et associée à un vérin d'actionnement (non représenté). Elle comporte à son autre extrémité une palette de poussée 31 (Figure 4). Sur chaque demi-bras 23 est encore prévue une noix de vissage 32 dont l'axe est horizontal en position déployée du mandrin-parapluie. Le dispositif 11 s'utilise de la manière suivante. Le mandrin-parapluie étant dans sa position repliée de la Figure 2, l'embout 17 est saisi par des mors prévus sur le groupe de commande 13. Dans cette position, le plus grand diamètre de l'ensemble est celui du nez 16, de sorte que le dispositif peut être introduit coaxialement à travers l'ouverture 10, dont le diamètre est indiqué sur la Figure 2. On introduit ensuite le mandrin-parapluie dans la tubulure 6, et, par rotation de la vis 15, on déploie les bras 20, jusqu'à venue des' becs 28 en prise sur la surface conjuguée qui délimite intérieurement l'anneau 10 du côté de la boîte à eau. Les mors du groupe de commande 13 relâchent alors l'embout 17, et le robot manipulateur est extrait du générateur de vapeur. La fixation du contre-anneau s'effectue au moyen d'ensembles de vissage dont chacun comprend (Figures 5 et 6) - un goujon 40 comprenant de bas en haut une partie inférieure filetée 41 de grand diamètre, une collerette 42 comportant un carré 43, une tige 44 de diamètre réduit dont la partie supérieure 45 est file tée, et un appendice 46 à méplat 47; - un chapeau de protection provisoire 48 à partie inférieure 49 cylindrique et à partie supérieure 50 tronconique muni de méplats 51; - une rondelle 52 à portée sphérique supérieure 53.bombée vers le haut et à méplat latéral 54; - un chapeau d'arrêt cylindrique 55 pourvu à sa base d'une collerette extérieure 56 à méplat latéral 57; et - un écrou de fixation cylindrique 58 dont la partie supérieure forme un six-pans 59. Comme illustré schématiquement aux Figures 7 à 18, on procède successivement aux opérations suivantes (a) reconformage-nettoyage des tous taraudés 60 de l'anneau 12 (Figure 7); (b) vissage dans chaque trou 60 d'un goujon 40 sur lequel est vissé un chapeau 48 (Figures 8 et 12); (c) mise en place du contre-anneau en quatre secteurs 61 s'étendant chacun sur 90" (Figures 9, 13 et 14), chaque secteur comportant des trous 61A (Figure 15) correspondant aux trous 60 de l'anneau 12 et chacun de ces trous 61A étant prééquipé d'une rondelle 52 et d'un chapeau d'arrêt 55; (d) dévissage des chapeaux provisoires 48 (Figure 15); (e) mise des goujons 40 en appui sur le contre-anneau (Figure 16); (f) vissage des écrous 58 (Figures 11 et -17); et (g) freinage des écrous par sertissage (Figure -18). On décrira maintenant l'outillage utilisé pour effectuer ces diverses opérations. L'outillage comprend plusieurs têtes de travail qui peuvent être montées de façon amovible à l'extrémité du robot manipulateur R, à savoir une première tête de vissage 62A (Figures 7 et 12) servant également au reconformage des trous 60, une tête 63 (Figure 7) de nettoyage, une pince 64 de pose du con tre-anneau (Figures 13 et 14), une seconde tête de vissage 62B (Figures 15 et 17) et une tête de sertissage 65 (Figure 18). Ces diverses têtes de travail peuvent être saisies une à une par le robot manipulateur et déposées par celui-ci sur un râtelier-support approprié (non représenté). La tête de vissage 62A (Figure 12) comprend un corps de visseuse fixe 66 et une partie rotative 67 munie de moyens d'entraînement en rotation appropriés. Cette dernière comprend essentiellement une enveloppe extérieure 67A de forme générale cylindrique dans laquelle est disposée une pièce d'entraînement 68 montée avec une possibilité de débattement radial grâce à un joint de OLDHAM 69,.cette pièce 68 présentant un évidement central conjugué de l'appendice 46 des goujons 40. Un palpeur central 70 prévu dans le corps de visseuse 66 contrôle la présence de cet appendice. La partie rotative 67 comprend également une membrane annulaire gonflable 71 logée à l'extrémité de l'enveloppe 67A. Dans l'étape (a) ci-dessus, l'ensemble goujon 40-chapeau 48, que l'on voit à la Figure 12 en trait mixte, est remplacé par un taraud 72 (Figure 7) comportant une partie de saisie et d'entrainement en rotation ayant la même configuration. Un trou 60 étant ainsi reconformé par le taraud 72, la tête 62A est soulevée, le robot manipulateur R se déplace pour amener la tête de nettoyage 63 à l'aplomb du trou, et le nettoyage de ce trou s'effectue par soufflage d'air comprimé via une buse 73 et aspiration via un tube 74 (Figure 7). Ensuite, la tête 62A (Figure 12) saisit un ensemble goujon 40-chapeau 48 par gonflage de la membrane 71, le place à l'entrée du trou 60, la membrane 71 est relâchée et le vissage est effectué, ce vissage se terminant lorsque l'ensemble en question possède une orientation angulaire prédéterminée. Puis intervient la pince 64 (Figures 13 et 14). Cette pince comprend un bras articulé à deux axes de rotation 75, 76 avec à son extrémité un étau 77 comportant une mâchoire fixe 78 et une mâchoire mobile 79. Un secteur de contre-anneau 61 est saisi par son milieu par l'étau 77 et, dans une première position de la pince représentée à la Figure 13, l'ensemble peut passer à travers le trou d'homme 10 de la boîte à eau, comme on l'a schématisé sur la Figure 13. Puis la pince prend une deuxième position (Figure 14) qui lui permet de prépositionner le secteur 61 sur l'anneau 12, d'un longeron 27 du mandrinparapluie 14 au longeron suivant. Ce pré-positionnement s'effectue par coopération des extrémités du secteur 61 avec les deux becs 28 correspondants. Les deux vérins 26 associés à ce secteur 61 sont ensuite actionnés pour mettre leur deux biellettes 24 en extension radiale et maintenir le secteur 61, et les tiges 29 sont mises en extension par la came 30 pour parfaire le centrage de ce secteur au moyen des palettes 31. On procède de même pour mettre en place les trois autres secteurs 61. Pendant ces opérations, les chapeaux 48 assurent un guidage des secteurs 61 en pénétrant dans les trous 61A, lesquels sont prévus dans une colle- rette d'appui 61B des secteurs 61, et ces chapeaux assurent également la protection des goujons 40. La situation devient celle illustrée sur la Figure 9. Si on le désire, on peut effectuer une obturation provisoire de l'ouverture 8, de la manière suivante. Le robot manipulateur vient visser une plate-forme 35 sur les quatre noix 32, puis il positionne l'un après l'autre quatre secteurs 36 formant ensemble un écran obturateur. Comme on le voit sur les Figures 3 et 4; chaque secteur 36 s'étend sur 90C et est décalé angulairement de 45C par rapport aux secteurs 61. Chaque secteur 36 comporte une zone centrale plane 37 qui prend appui sur la plate-forme 35 et qui présente une échancrure centrale en quart de cercle épousant l'embout 17, une zone intermédiaire 38. tronconique inclinée vers l'avant, et une zone périphérique cylindrique 39 qui prend appui extérieurement sur la surface cylindrique intérieure des secteurs de contre-anneau 61. Lorsque ces opérations sont terminées, le vissage des secteurs de contre-anneau 61 sur l'anneau 12 peut s'effectuer comme décrit ci-après, puis on effectue le démontage de l'écran 36, de la plate-forme 35 et du mandrin-parapluie par une succession de manoeuvres inverses de celles décrites plus haut. Le contre-anneau est alors prêt à recevoir la tape d'obturation. Pour visser en place le contre-anneau, il faut tout d'abord ôter les chapeaux 48 des goujons, ce qui fait intervenir la seconde tête de vissage 62B. Cette tête (Figure 15) est identique à la tête 62A, à l'exception des moyens d'entrainement de la partie mobile : la pièce 68 de la Figure 12 est remplacée par une pièce d'entrainement 80 qui coopère avec un ensemble adaptateur 81-pièce d'appui 82, cette dernière étant repoussée vers l'extérieur par un ressort 83. L'adaptateur 81 comprend une partie intermédiaire 84 adaptée pour venir en prise avec les méplats 51 des chapeaux 48, et un évasement terminal 85 muni intérieurement d'un joint torique 86. La tête 62B comporte en outre un palpeur supplémentaire 87, décaié par rapport à l'axe de la tête, qui détecte la présence de l'adaptateur 81. La tête 62B peut ainsi venir saisir chaque chapeau 48, puis le retirer de son goujon 40. La situation est alors celle illustrée à la Figure 10. L'ensemble 81-82 est ensuite remplacé par un faux écrou 88 (Figure 16) ayant la même forme extérieure que l'écrou 58, mais présentant à son extrémité inférieure un évidement central conjugé de l'appendice 46 des goujons. La tête 62B ainsi équipée vient en prise avec chaque goujon 40 et l'entraîne en rotation de manière à mettre son carré 43 en appui contre un évidement 89 prévu dans la face inférieure de la collerette 61B du contre-anneau. Comme on le voit aux Figures 15 et 16, la face superieure de cette collerette est pré-équipée, autour de chaque trou 61A, d'une rondelle 52 at d'un chapeau d'arrêt 55 qui l'entoure et fait saillie vers le haut. Ensuite, le faux écrou 88 est remplacé par un écrou 58, et ce dernier est vissé sur chaque goujon 40 et pénètre dans le chapeau d'arrêt 55 (Figure 17), jusqu'à buter contre la portée sphérique 53 de la rondelle 52. Enfin, la tête 62B est remplacée par la tête de sertissage 65 de la Figure 18. Celle-ci comprend des bras longitudinaux élastiques 90 dont chacun est muni à son extrémité libre inférieure d'une pointe 91 orientée radialement vers l'intérieur. Un manchon-came 92 actionné par un vérin 93 peut se déplacer entre une position haute, représentée dans la moitié droite de la Figure 18, où les bras 90 sont libres, et une position basse, représentée dans la moitié gauche de la Figure 18, où il force des bras 90 radialement vers l'intérieur. Le manchon 92 étant en position haute, la tête 65 est emboîtée sur un écrou 58 et un - chapeau d'arrêt 55 en s'orientant sur le six-pans 59, puis ce manchon est abaissé, et les pointes 91 déforment vers l'intérieur la paroi latérale du chapeau pour bloquer l'écrou par effet de sertissage, les parties déformées pénétrant dans des évidements (non représentés) prévus sur le pourtour de la partie inférieure de l'écrou. Toutes les opérations décrites ci-dessus s'effectuent automatiquement à partir d'une plateforme de travail située à l'extérieur du générateur de vapeur. REVENDICATIONS 1 - Procédé de fixation d'un secteur de contre-anneau (61) pourvu d'une série de trous sur un anneau (12) pourvu d'une série correspondante de trous taraudés, caractérisé en ce que - après avoir éventuellement reconformé et nettoyé les trous taraudés (60) de l'anneau (12), on visse dans chacun d'eux un goujon (40) muni d'un chapeau de protection provisoire (48); - on enfile les trous (61A) du secteur de contre-anneau (61) sur ces goujons, jusqu'à contact du contre-anneau sur l'anneau; - on retire les chapeaux (48) des goujons (40); et - on visse un écrou de fixation (58) sur chaque goujon. 2 - Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, après vissage des écrous (58), on freine chaque écrou par une opération de sertis sage radial. 3 - Outillage de fixation d'un secteur de contre-anneau (61) pourvu d'une série de trous sur un anneau (12) pourvu d'une série correspondante de trous taraudés, caractérisé en ce qu'il comprend - une série d'ensembles de vissage comprenant chacun un goujon (40), un chapeau de protection provisoire (48) vissable sur ce goujon, et un écrou de fixation (58); et - un robot manipulateur (R) pourvu à son extrémité d'un corps de visseuse (66, 67), et plusieurs organes d'entraînement interchangeables (68, 80 à 82, 80),. respectivement adaptés pour venir en prise avec un goujon (40) équipé d'un chapeau de protection provisoire (48), avec ce chapeau (48) seul, et avec l'écrou de fixation (58), ces organes étant adaptables sélectivement sur le corps de visseuse avec une possibilité de compliance radiale. 4 - Outillage suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le corps de visseuse (66, 67) comporte une tête rotative (67) équipée d'une membrane annulaire gonflable (71) pouvant constituer soit un organe de préhension, soit un organe de serrage d'un organe de préhension (81, 88). 5 - Outillage suivant la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comprend un taraud (72) adapté pour être monté à l'extrémité du robot manipulateur (R) à la place d'un desdits organes de préhension. 6 - Outillage suivant la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de nettoyage de trous (63) adapté pour être monté à l'extrémité du robot manipulateur (R). 7 - Outillage suivant l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (65) de freinage d'écrou (58) par déformation radiale adapté pour être monté à l'extrémité du robot manipulateur (R). 8 - Outillage suivant la revendication 7, caractérisé en ce que chaque ensemble de vissage comprend un chapeau d'arrêt (55) dans lequel s'insère l'écrou de fixation (58) et qui est destiné à être déformé radialement par le dispositif de freinage (65). 9 - Outillage suivant l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend une pince articulée (64) de transport et de positionnement du secteur de contre-anneau (61) adaptée pour être montée à l'extrémité du robot manipulateur (R). 10 - Outillage selon l'une quelconque des revendications 3- à 9, caractérisé en ce que chaque ensemble de vissage comprend une rondelle (52) présentant une porté sphérique (53) pour l'écrou de fixation (58).