Brevet FR2671752A1 — publié le 19920724

La présente invention concerne un système de fixation dans lequel plusieurs pinces de fixation d'une pièce sont montées sur un cadre de fixation qui est lui-même installé sur un convoyeur pour déplacer une pièce fixée sur le cadre vers plusieurs postes de travail successifs dans lesquels différentes opérations sont effectuées sur la pièce L'invention est particulièrement concernée par la manutention de pièces en forme de panneaux relativement grands, tels que les panneaux principaux des carrosseries et des portes qui sont ensuite assemblés pour former une carrosserie de véhicule automobile. L'opération initiale dans la construction d'une carrosserie de véhicule automobile est l'emboutissage des différents panneaux, comme par exemple les panneaux latéraux de la carrosserie, le panneau du plancher et les panneaux de portes dans une tôle métallique Avant que ces différents panneaux emboutis soient assemblés pour former la carroserie du véhicule, des composants supplémentaires tels que des renforts de panneaux, des équerres de montage etc, sont soudés en place sur le panneau et d'autres composants, tels que les charnières de portes ou, dans le cas de panneaux de portes, les mécanismes de manoeuvre du loquet de porte et de la glace sont assemblés sur le panneau en acheminant le panneau vers chacun des postes de travail d'une série successive dans lesquels différentes opérations d'usinage sont effectuées sur le panneau Pour obtenir un bon rendement de production, il est souhaitable que le panneau soit à l'origine disposé dans une position déterminée d'avance avec précision en chaque poste de travail par le système de convoyage ou de transfert La dimension et la forme irrégulière de chaque panneau typique sont telles que pour supporter rigidement le panneau dans une position prédéterminée, le panneau doit être en prise avec des pinces de fixation en plusieurs emplacements différents du panneau et les pinces doivent elles-mêmes être installées en des positions fixes sur un cadre de fixation rigide transporté par le convoyeur ou le dispositif de transfert. Tous ces systèmes doivent comporter un certain agencement pour actionner les pinces en un poste de chargement o le panneau est initialement chargé et fixé sur le cadre de fixation et un second agencement actionneur de pinces au poste final de la chaîne de production dans lequel le panneau terminé est dégagé et déchargé de son cadre de fixation Le rendement optimal de production est atteint lorsque toutes les diverses opérations d'usinage à effectuer sur le panneau peuvent être effectuées alors que le panneau reste fixé à son cadre de fixation Toutefois, il n'est pas toujours possible de concevoir le cadre de fixation et de disposer les pinces en prise avec le panneau de manière que l'accès à toutes les régions du panneau dans lesquelles des opérations d'usinage doivent être effectuées soit possible Dans ces cas-là, il est nécessaire de desserrer et de transférer le panneau de son cadre de fixation vers une monture installée à titre permanent au poste de travail pour l'exécution de l'opération d'usinage et puis de recharger ensuite et de refixer le panneau sur son cadre de fixation afin de le transférer au poste de travail suivant Un chargement ou un déchargement rapide du panneau par rapport au cadre nécessite que plusieurs pinces, typiquement disposées de manière irrégulière sur le pourtour d'un panneau relativement grand et de forme irrégulière, soient sensiblement actionnées en même temps pour serrer ou dégager le paneau, et cet objectif peut être obtenu au mieux en actionnant les pinces à partir d'une source d'énergie commune Toutefois, les pinces sont montées sur un cadre de fixation qui doit être acheminé le long d'une chaîne de fabrication de longueur importante alors que les pinces individuelles sont maintenues dans leur position de serrage au moins pendant que le cadre est déplacé le long de la chaîne de production Des pinces du type typiquement employé sont actionnées par un moteur pneumatique à course relativement courte, directement monté sur la pince, et le maintien d'une connexion entre une source d'air comprimé et un ensemble de moteurs pneumatiques individuels se déplaçant le long d'une chaîne de production de longueur importante présente certains problèmes évidents. La présente invention est orientée vers un système actionneur de pinces grâce auquel plusieurs pinces montées sur un cadre de fixation mobile le long du parcours d'un convoyeur peuvent être simultanément ou presque simultanément manoeuvrées par une source d'énergie vers leur position de serrage ou vers leur position de dégagement et être effectivement maintenues dans la position dans laquelle elles ont été manoeuvrées en dernier sans nécessiter l'application continue d'énergie à l'actionneur de pinces. Selon la présente invention, plusieurs pinces individuelles sont montées en certains emplacements le long d'un cadre de fixation rigide en fonction de la configuration de la pièce ou du panneau qui doit être fixé de manière amovible sur le cadre par les pinces de fixation Les pinces individuelles sont d'une construction classique disponible dans le commerce suivant laquelle un élément de serrage monté en pivotement sur un boîtier ou cadre de pince est accouplé par un agencement de biellettes ou de leviers à un élément de décalage monté sur le boîtier ou le cadre de manière à subir un mouvement alternatif le long d'une trajectoire rectiligne Le mouvement de l'élément de décalage dans une première direction fait pivoter l'élément de pince vers sa position de dégagement, le mouvement de l'élément de décalage dans la direction opposée sert à entraîner l'élément de pince vers sa position de serrage. L'élément de décalage de chaque pince est accouplé par l'intermédiaire d'un ensemble de câbles à pousser/tirer vers un élément actionneur commun monté pour subir un mouvement alternatif à l'intérieur d'un boîtier ou cadre actionneur rigidement fixé par rapport au cadre de fixation Chaque ensemble de câbles à pousser/tirer comprend une gaine souple allongée fixée à une extrémité du boîtier de l'actionneur et fixée à son autre extrémité à l'un des boîtiers de pince Un fil souple reçu en coulissement à l'intérieur de la gaine fait saillie aux extrémités opposées de la gaine et se trouve accouplé à une extrémité à l'élément actionneur et à son autre extrémité à l'élément de décalage de la pince Le mouvement alternatif de l'élément actionneur à l'intérieur de son boîtier entraîne donc un mouvement alternatif correspondant des éléments de décalage de toutes les pinces individuelles si bien qu'un mouvement de l'élément actionneur dans une direction va faire pivoter simultanément tous les éléments de serrage vers leur position de dégagement et qu'un mouvement de décalage de l'élément actionneur dans la direction opposée va faire décaler les éléments de pinces vers leurs positions respectives de serrage. L'élément actionneur est entraîné en mouvement à l'intérieur de son boîtier par une vis d'entraînement montée en rotation à l'intérieur du boîtier et vissée à l'intérieur d'un écrou porté par l'élément actionneur. Lorsque la vis est entraînée en rotation, l'élément actionneur est entraîné dans la direction axiale avec la5 vis dans une direction qui dépend du sens de rotation de la vis Lorsque la vis n'est pas entraînée en rotation, l'interconnexion par vissage entre la vis et l'écrou monté sur l'actionneur va effectivement maintenir l'élément actionneur en empêchant tout mouvement axial de la vis, et va donc bloquer tous les éléments des pinces contre tout mouvement par l'intermédiaire des fils des ensembles respectifs de câbles à pousser/tirer. Une extrémité de la vis d'entraînement fait saillie du boîtier de l'actionneur En chaque poste de travail le long de la chaîne de fabrication dans lequel il est nécessaire d'actionner les pinces, un système d'entraînement rotatif réversible est monté au poste de travail en un emplacement tel qu'à l'instant o le cadre de fixation se trouve au poste de travail, l'arbre de l'entraînement réversible soit aligné dans la direction axiale avec l'extrémité en saillie de la vie d'entraînement L'arbre d'entraînement du système d'entraînement réversible peut être accouplé en rotation de manière sélective avec, ou dégagé de, l'extrémité en saillie de la vis d'entraînement de façon que la manoeuvre de l'entraînement réversible puisse entraîner en rotation la vis d'entraînement. La configuration des cadres de fixation est, dans une certaine mesure, définie par la dimension et la configuration du panneau qui doit être manipulé par le cadre Ainsi, de temps à autres, par exemple au moment du changement annuel de modèle, de nouveaux ensembles de cadres de fixation peuvent être nécessaires, tandis que le système convoyeur ou l'appareil de transfert est installé à titre permanent Le système convoyeur comportera donc de préférence un ensemble de supports identiques, qui constituent une partie permanente du système convoyeur, et ces supports seront équipés de certains moyens pour installer de manière amovible un cadre de fixation sur le support La plupart des usines de montage d'automobiles sont préparées pour assembler deux ou plusieurs modèles de véhicule sur une chaîne de montage avec différents modèles mélangés successivement selon une suite déterminée par le programme de production Ainsi, afin de s'adapter au programme de la chaîne principale de production, les chaînes d'assemblage des panneaux doivent être capables de traiter deux ou plusieurs types de panneaux différents. Dans de nombreux cas, le système convoyeur comportera une zone ou boucle de stockage dans laquelle des cadres de fixation construits pour manipuler des panneaux destinés à un modèle de véhicule particulier peuvent être stockés momentanément pendant que les cadres de fixation qui manipulent des panneaux destinés à d'autres modèles de véhicule sont utilisés sur la chaîne de montage des panneaux Le système convoyeur comportera typiquement des agencements grâce auxquels des cadres de fixation peuvent être transférés de manière sélective entre les parties actives et les parties de stockage du système de transfert. D'autres objets et caractéristiques de l'invention apparaîtront en faisant référence au descriptif suivant et aux dessins, dans lesquels la figure 1 est une vue en bout simplfiée, dont certaines pièces ont été éliminées ou présentées en coupe, d'un système de manutention d'articles réalisant la présente invention; la figure 2 est une vue de dessus en plan simplifiée de l'apareil représenté sur la figure 1, certaines pièces étant retirées; la figure 3 est une vue en perspective, partiellement en coupe transversale, sur laquelle certaines pièces ont été retirées qui représente un mécanisme actionneur de pince réalisant la présente invention; la figure 4 est une vue en coupe transversale détaillée représentant des détails de l'accouplement d'un ensemble de câbles à pousser/tirer avec le mécanisme actionneur de la présente invention; la figure 5 est une vue en coupe transversale détaillée représentant une autre forme d'accouplement entre les câbles métalliques à pousser/tirer et un élément actionneur; et la figure 6 est une vue en perspective simplifiée d'un système réalisant l'invention utilisé pour travailler sur des panneaux de portes de véhicule. Les figures 1 et 2 sont des vues simplifiées représentant un système convoyeur de panneaux latéraux de carrosserie désignés dans leur ensemble par le repère numérique 10 et qui est employé pour transporter des panneaux de tôle métallique tels que le panneau P (figure 1) vers et à partir d'une série de postes de travail tels que W dans lesquels le panneau P est tranféré momentanément vers un support de travail fixe désigné dans son ensemble par le repère numérique 12 pour l'exécution d'une opération particulière d'usinage ou d'assemblage effectuée sur le panneau Un tel système convoyeur est présenté et décrit en détail dans le brevet US No.4 991 707. En résumé, le système convoyeur comprend un support désigné dans son ensemble par 14 qui comporte deux plaques d'extrémité espacées 6 rigidement interconnectées entre elles par un arbre 18 sur lequel est tourillonné en rotation un manchon allongé 20 Le chariot 14 est monté en mouvement le long des rails supérieur et inférieur 22, 24 du convoyeur suivant un mouvement intermittent pas à pas dans lequel le support 14 avance d'un poste de travail au suivant et s'arrête dès qu'il est arrivé au poste de travail suivant Un cadre support désigné dans son ensemble par 26 est rigidement fixé sur le manchon 20 par exemple au moyen d'équerres de montage 28, 30 et 32 (figure 2). Pendant le mouvement entre deux postes de travail, le cadre support 26 est maintenu en une position de convoyage horizontal généralement élevée représentée en trait plein sur la figure 1 grâce à la mise en prise de galets tels que 34 (figure 1) avec la surface extérieure latérale du rail inférieur 24 du convoyeur Le centre de gravité décalé de l'ensemble du cadre support 26 sollicite par gravitation le cadre support en lui faisant suivre un mouvement dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'arbre 18 quand on regarde la figure 1 et la mise en prise du galet 34 avec le rail inférieur 24 du convoyeur empêche ce mouvement dans le sens des aiguilles d'une montre du cadre support par rapport à sa position de convoyage autour de l'arbre support 18. Comme décrit plus en détail dans le brevet US No.4 991 707 cité cidessus, en chaque poste de travail, un tronçon relativement court du rail inférieur 24 est monté sur un manipulateur désigné dans son ensemble par 36 pour subir un mouvement relatif par rapport aux parties fixes du rail 24 Ce tronçon de rail mobile relativement court est rigidement fixé sur un cadre de manipulateur 38 qui est supporté par exemple par des galets 40 pour subir un mouvement le long d'une voie courbe 42 dont le centre de courbure co ncide avec l'axe de l'arbre 18 Un moteur pneumatique accouplé entre le cadre fixe F du convoyeur et le cadre du manipulateur 38 déplace le manipulateur le long d'une trajectoire courbe définie par les voies 42. Lorsque la tige du piston du moteur 44 est complètement sortie, le tronçon de voie 24 relativement court est aligné avec les tronçons fixes de la voie Quand le cadre support 26 arrive en un poste de travail, les galets 34 qui maintiennent le cadre support dans la position de convoyage surélevée représentée sur la figure 1 s'écartent des tronçons fixes de la voie 24 pour venir en prise avec le tronçon mobile relativement court de la voie A ce moment, l'entraînement du moteur 44 pour rentrer sa tige de piston déplace le tronçon mobile de voie selon un mouvement dans le sens des aiguilles d'une montre, vu sur la figure 1, autour de l'axe de l'arbre 18 au moment o le cadre du manipulateur 38 monte le long des voies 42, et permet ainsi au cadre support 26 de basculer vers le bas dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'arbre 18 jusqu'à la position de transfert représenté en trait interrompu sur la figure 1 A ce moment, le panneau P est situé très près du cadre 12 du poste de travail, et au moment du relâchement des différentes pinces de fixation telles que les pinces 46, 48, 50 et 52, le panneau peut être transféré vers le support fixe du poste de travail. Après le transfert du support de panneau jusqu'au cadre fixe d'usinage 12, le moteur 44 est à nouveau actionné pour ramener le cadre support 26 dans la position surélevée représentée en trait plein sur la figure 1 afin de permettre un libre accès au panneau pour l'exécution d'une opération d'usinage A la fin de l'opération d'usinage, le cadre support 26 est à nouveau basculé vers le bas jusqu'à la position de transfert représentée en trait interrompu sur la figure 1 par l'action du manipulateur, le panneau est à nouveau fixé sur le cadre support, et le cadre support est ensuite ramené en position surélevée sensiblement dans sa position de convoyage généralement horizontale pour être déplacé jusqu'au poste de travail suivant. Dans le système tel que représenté sur les figures 1 et 2, le cadre support 26 est représenté sous forme simplifiée comme un cadre d'usinage rectangulaire ouvert avec quatre pinces de fixation 46, 48, 50 et 52 qui sont représentées et servent à fixer le panneau P d'un côté du cadre support 26 En pratique, la configuration du cadre support de même que le nombre et les emplacements des pinces de fixation montées sur le cadre support seront déterminés par la configuration du panneau P qui doit être manipulé par le cadre support Pour la présente demande, on peut supposer que le panneau P possède une configuration généralement rectangulaire qui correspond sensiblement à celle du cadre support Les pinces de fixation 46, 48, 50 et 52 peuvent prendre certaines formes parmi celles des pinces disponibles dans le commerce du type construit pour être actionné par la tige de piston d'un moteur pneumatique Des exemples de pinces de ce type général sont présentés, par exemple, dans les brevets US Nos 3 618 931 et 4 396 183 En se référant, par exemple, à la pince 50 de la figure 1, chaque pince comprend typiquement un boîtier ou cadre 54 rigidement fixé sur le cadre support 26 et un bloc fixe 56 Un élément mobile de pince 58 est monté en pivotement sur le cadre 54 comme par exemple en 60 pour subir un mouvement entre une position de serrage dans laquelle une partie du panneau P est serrée entre l'élément 58 et le bloc 56 et une position de dégagement dans laquelle l'élément mobile de serrage 58 est pivoté dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, vu sur la figure 1, jusqu'à une position nettement éloignée du panneau P Typiquement, comme indiqué dans les brevets US Nos 3 618 931 et 4 396 183, l'élément pivotant de pince 58 de la pince est accouplé par une biellette à un actionneur qui se déplace sur une trajectoire rectiligne, le mouvement rectiligne étant transformé par la biellette en un mouvement pivotant de l'élément pivotant 58 de la pince. Etant donné que le cadre support 26 est mobile le il long d'une trajectoire horizontale définie par les rails 22, 24 du convoyeur et qu'il est également capable de subir un mouvement de pivotement autour de l'arbre 18 comme indiqué sur la figure 1, il n'est pas pratique d'employer des moteurs pneumatiques pour actionner les différentes pinces montées sur le cadre support Les pinces doivent être maintenues dans leur position de serrage pendant le transfert du panneau d'un poste de travail au suivant et doivent être dégagées et ensuite à nouveau serrées au poste de travail Comme le cadre support doit se déplacer loin du panneau entre les opérations de dégagement et de resserrage, le système qui actionne les pinces doit être capable de maintenir les pinces soit dans leur position de serrage, soit dans leur position de dégagement alors qu'il est déconnecté de sa source d'énergie La présente invention obtient se résultat au moyen d'un système actionneur qui maintient mécaniquement et effectivement les pinces dans les positions dans lesquelles elles ont été amenées la dernière fois. Selon la présente invention, chacune des différentes pinces est actionnée par un câble ou ensemble de fils de Bowden à pousser/tirer tels que 62, 64, 66, 68 (figures 1 et 2) qui s'étend de la pince individuelle à un dispositif actionneur commun 70 monté sur le cadre support 26 Chacun des ensembles de câbles à pousser/tirer comprend un fil souple allongé reçu en coulissement à l'intérieur d'une gaine flexible, les extrémités opposées de la gaine étant rigidement fixées à des parties fixes de la pince et de l'actionneur 70 Le fil intérieur fait saillie aux deux extrémités de la gaine, une première extrémité du fil étant accouplée à un élément mobile de l'actionneur 70 et l'extrémité opposée du fil étant rigidement fixée au mécanisme actionneur de pince Dans le cas des pinces disponibles dans le commerce construites pour être actionnées par la tige de piston d'un moteur pneumatique, le fil à pousser/tirer peut avoir une extrémité directement fixée sur l'élément de l'actionneur de pince qui était destiné à être accouplé à la tige de piston du moteur actionneur pneumatique. En faisant maintenant référence en particulier à la figure 3, l'actionneur 70 comprend un boîtier cylindrique creux 72 ayant des parois d'extrémité 74, 76 rigidement fixées à ses extrémités opposés A l'intérieur du boîtier 70, un élément actionneur 78 analogue à un piston est reçu en coulissement pour subir un mouvement dans la direction axiale du cylindre et pour empêcher de subir un mouvement rotatif par rapport au cylindre par des tiges de guidage reçues en coulissement dans des douilles telles que 82 rigidement fixées sur l'élément 78 Un écrou 84 fileté intérieurement est reçu à l'intérieur d'un orifice fileté 86 à travers l'élément 78 et bloqué en rotation sur l'élément 78, par exemple par une vis 88 Une vis d'entraînement 90 est reçue par vissage à l'intérieur d'un écrou 80 et montée en rotation à l'intérieur d'un palier support 92 rigidement fixé dans une paroi d'extrémité 76 et en saillie par rapport à cette dernière Le palier 92 empêche la vis d'entraînement 90 de subir un mouvement axial par rapport au boîtier Un élément d'accouplement 94 est rigidement fixé sur l'extrémité en saillie de la vis d'entraînement 90 pour venir en prise, d'une manière qui sera définie ci-dessous, avec un élément d'accouplement complémentaire 96 porté par l'arbre d'entraînement d'un moteur d'entraînement réversible 100. La figure 4 représente une forme de connexion des différents ensembles de câbles à pousser/tirer avec l'actionneur 70 Comme indiqué ci-dessus, un ensemble de câbles à pousser/tirer, tel que l'ensemble 66, comprend, comme représenté sur la figure 4, une gaine extérieure tubulaire creuse 66 S en matériau flexible et un fil 66 W reçu en coulissement à l'intérieur de la gaine Une extrémité de la gaine 66 S est rigidement ancrée sur la paroi d'extrémité 74 de l'actionneur au moyen d'un adaptateur tubulaire creux 102 rigidement fixé à5 l'extérieur de la gaine 66 près de son extrémité. L'adaptateur 102 est reçu à l'intérieur d'un alésage 104 qui traverse une paroi d'extrémité 74 et peut être rigidement fixé à la paroi d'extrémité par exemple par des écrous 106, 108 vissés aux extrémités opposées de l'adaptateur 102 sur des faces opposées de la paroi d'extrémité 74 Le fil 66 W fait saillie au-delà de l'extrémité de la gaine 66 S et il est enfilé à l'intérieur d'un alésage taraudé 110 à une extrémité d'un élément d'accouplement 112 et immobilisé en rotation par rapport à15 l'élément d'accouplement 112, par exemple au moyen d'un écrou frein 114 Une entretoise tubulaire creuse 116 est introduite entre une face de l'élément actionneur 78 et une bride 118 faisant saillie radialement sur l'élément d'accouplement 112 L'élément d'accouplement 112 fait saillie d'un alésage 120 qui traverse l'élément actionneur 78 et un ressort de compression 122 est en prise entre la face opposée de l'élément actionneur 78 et un ensemble écrou- rondelle 126 monté à l'extrémité filetée 128 de l'élément d'accouplement 118. Dans l'agencement représenté sur la figure 4, la force exercée par le ressort de compression 122 est proportionnelle à la diminution de longueur du ressort comprimé par rapport à sa longueur à l'état normal relaxé. Le déplacement de l'élément actionneur 78 est défini avec une bonne précision par la connexion d'entraînement filetée entre l'élément 78 et la vis d'entraînement 90 et, si le mouvement de l'élément actionneur 78 vers la droite, quand on regarde la figure 4, est utilisé pour déplacer l'élément de pince relié au fil 66 W jusqu'à sa position de serrage, il est possible de choisir la longueur du fil 66 W pour que l'élément de pince vienne d'abord en prise avec la pièce quand l'élément actionneur 78 se trouve à une certaine distance prédéterminée de l'extrémité de sa course d'actionneur Lorsque la pince est en prise, le fil 66 W ne peut plus se déplacer vers la droite en même temps que l'élément actionneur 78 et tout mouvement ultérieur de l'élément 78 vers la droite entraine une compression du ressort 122 contre l'écrou 124 qui se trouve alors fixe. Quand le ressort 122 est comprimé, la force s'exerce contre l'écrou 124, et par conséquent le fil 66 W va s'allonger linéairement avec le mouvement vers la droite de l'élément actionneur 78, et la force de serrage totale apliquée par l'élément de serrage à la fin du mouvement vers la droite de l'élément actionneur 78 peut être régulée avec un bon degré de précision En employant des ressorts possédant des caractéristiques de ressort différentes pour divers ensembles de câbles, les forces de serrage appliquées par les différentes pinces peuvent être sélectionnées individuellement. La figure 5 représente une autre forme d'accouplement entre un fil tel que 62 W et un élément actionneur 78 Dans l'agencement de la figure 5, le fil, par exemple 62 W, est enfilé dans un élément d'élément d'accouplement comme décrit dans la forme de réalisation précédente Là encore, l'élément d'accouplement fait saillie librement d'un alésage 132 traversant l'élément actionneur et un écrou 134 est vissé sur l'extrémité faisant saillie 136 de l'élément d'accouplement Un ressort de compression est monté sur l'élément d'accouplement 130 entre une bride 140 de l'élément d'accouplement et la face opposée d'un élément actionneur 78 Dans l'agencement de la figure 5, la position de l'écrou 134 et la longueur du ressort 138 à l'état relaxé sont telles qu'il existe un certain mouvement libre dans l'accouplement entre le fil 62 W et l'élément actionneur 78 Bien que la figure 5 représente l'écrou 134 et la rondelle de ressort 142, tous deux éloignés des côtés adjacents respectifs de l'élément actionneur 78, normalement, lorsque l'élément actionneur 78 se trouve à5 une extrémité de sa course, soit l'écrou 134, soit la rondelle 142 sera en prise avec la face adjacente de l'élément 78 Si, par exemple, l'élément 78 était à la limite droite de sa course, il serait en prise avec l'écrou 134 Lorsque l'élément actionneur 78 se déplace à10 partir de la limite extrême droite de sa course, l'élément actionneur 78 devrait se déplacer sur une distance prédéterminée avant de venir en contact avec la rondelle de ressort 142, et pendant cette étape initiale du mouvement de l'élément 78, aucun mouvement de l'élément 7815 ne devrait être transmis au fil 62 W En sélectionnant l'amplitude du mouvement libre d'un fil pour qu'elle soit supérieure à l'amplitude du mouvement libre établie pour un autre fil, il est possible de sélectionner à volonté la séquence suivant laquelle les pinces sont ouvertes ou20 fermées. En faisant maintenant référence en particulier aux figures 1 et 2, l'actionneur 70 est monté sur le cadre support 26 et se déplace avec ce dernier L'entraînement de l'actionneur est situé sur un cadre fixe 144 au poste de travail W, et l'actionneur 70 ainsi que l'entraînement de l'actionneur 100 sont disposés suivant un alignement fonctionnel entre eux uniquement lorsque le cadre support 26 occupe la position de transfert représentée en trait interrompu sur la figure 1 En faisant maintenant particulièrement référence à la figure 3, un moteur d'entraînementréversible 146 est rigidement fixé sur un coulisseau 148 qui est, à son tour, monté sur le cadre fixe 144 pour subir un mouvement alternatif le long des voies 150 rigidement fixées sur le cadre fixe 144 Un moteur pneumatique 152 sert à entraîner le coulisseau 148 en arrière et en avant le long des voies entre une opération fonctionnelle représentée sur la figure 3, et une position de retrait représentée sur la figure 2.5 Lorsque le coulisseau 148 se trouve dans la position de retrait représentée sur la figure 2, après mouvement du cadre support 26 jusqu'à sa position de transfert, l'accouplement 94 sur la vis d'entraînement 90 va être amené en alignement coaxial avec l'accouplement 96 sur10 l'arbre du moteur 100, mais le coulisseau 148 étant en position de retrait, les deux éléments d'accouplement 94, 96 seront espacés l'un de l'autre d'une certaine distance sur l'axe et complètement dégagés l'un de l'autre Après la mise en marche du moteur pneumatique 152 pour entraîner15 le coulisseau 148 jusqu'à sa position fonctionnelle, les deux accouplements 94, 96 viendront en prise comme représenté sur la figure 3, si bien que le mouvement du moteur 146 entraînera la vis 90 en rotation pour déplacer l'élément actionneur 78 et manipuler les différentes pinces Après dégagement ultérieur entre l'accouplement 96 et l'accouplement 94 au moyen du retrait du coulisseau 148 jusqu'à sa position rentrée, l'élément actionneur 78 va être bloqué contre tout déplacement axial par rapport à sa dernière position commandée du fait de son interconnexion par vissage avec la vis d'entraînement 90. La figure 6 représente une vue simplifiée d'une autre forme de système de manutention de panneaux dans lequel la pièce, qui sur la figure 6 est supposée être un panneau de porte de véhicule, reste fixée sur son cadre de fixation tandis que diverses opérations d'usinage sont effectuées sur le panneau en différents postes de travail. Sur la figure 6, la chaîne de production a été extrêmement raccourcie du fait qu'elle ne comprend qu'un poste de chargement L, un poste de déchargement UL et deux postes de travail Wl, W 2, tandis qu'une chaîne typique pourrait comporter plusieurs postes de travail supplémentaires. Le système de la figure 6 comprend un système convoyeur qui se présente sous la forme d'un ensemble de supports ou palettes 20 qui sont accouplés à un système convoyeur entraîné au sol par un moteur pour subir un mouvement le long de tronçons de trajectoire schématiquement représentés par les traits 202, 204, 206, 208 et 210 Des convoyeurs de ce type sont bien connus et peuvent prendre n'importe laquelle parmi plusieurs formes. Sur les palettes 200 A, 200 B, 200 C et 200 D, des cadres de fixation 212 A, 212 B, 212 C et 212 D sont rigidement fixés, mais de manière amovible Les quatre palettes 200 A, 200 B, C et 200 D sont respectivement situées au poste de chargement L, au poste de déchargement UL et aux postes de travail Wl, W 2 sur une partie de la chaîne de production du système constitué par une trajectoire rectangulaire en boucle formée par les trajectoires rectilignes 202, 204, 206 et 208. Chacun des cadres de fixation 212 A-D comprend plusieurs pinces 214 montées sur le cadre de fixation en des endroits fixes déterminés par la configuration du panneau qui doit être fixé sur le cadre Comme dans la forme de réalisation décrite précédemment, chacune des diverses pinces 214 est accouplée par un ensemble de câbles à pousser/tirer 216 à un actionneur commun 70 A installé sur le cadre de fixation Les diverses pinces 214, les ensembles de câbles à pousser/tirer 216 et l'actionneur 70 A sont semblables aux pinces 46, 48, etc, aux ensembles de câbles 62, 64, etc, et à l'actionneur 70 de la forme de réalisation décrite précédemment, respectivement Les entraînements reversibles des actionneurs l OA et l OOB sont montés respectivement sur le plancher de fixation en un poste de chargement et un poste de déchargement L et UL respectivement Les entraînements l OA et l OOB des actionneurs sont de même construction et fonctionnent de la même manière que l'entraînement d'actionneur 100 décrit ci- dessus au sujet du système des figures 1 à 5. Dans le système représenté sur la figure 6, les pinces montées sur le cadre de fixation 212 A situé au poste de chargement L se trouvent dans leur position de dégagement et un panneau D est en cours de chargement manuel sur le cadre 212 A Lorsque le panneau D est placé sur le cadre, l'entraînement d'actionneur l OOA va être mis10 en service pour entraîner l'actionneur 70 A et manoeuvrer les pinces du cadre 212 A pour les amener dans leur position de serrage du panneau Le système convoyeur va ensuite entraîner les palettes 200 A à 200 D sur la boucle de convoyeur 202, 204, 206 et 208 pour faire progresser les palettes d'un pas dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour de la boucle afin de faire avancer la palette 200 A vers le poste de travail Wl, de faire avancer la palette 200 B vers le poste de travail W 2, de faire avancer la palette 200 C vers le poste de déchargement UL et de faire avancer la palette 200 D vers le poste de chargement L. Au poste de travail Wl, une ou plusieurs pièces à souder sur le panneau D peuvent être momentanément disposées en place sur le panneau dans ce poste, et au moment du prochain avancement du panneau vers le poste de travail W 2 un poste de soudage programmable à robot désigné dans son ensemble par 220, recevant un faisceau laser formé dans un laser 222 et appliqué au poste de soudage par un système de déviation de faisceau désigné dans son ensemble par 224, va être commandé pour souder la pièce ou les pièces en place sur le panneau Au moment de l'opération suivante de progression du panneau depuis le poste de travail W 2 jusqu'au poste de déchargement UL, l'entraînement d'actionneur l OOB dans le poste UL de35 déchargement va être actionné pour desserrer les pinces du cadre de fixation et permettre de décharger le panneau. Dans le cas d'une chaine de production de portes de véhicule, la chaîne doit typiquement être capable de traiter au moins trois formes différentes de porte une5 porte de véhicule à deux portes et des portes avant et arrière pour un véhicule à quatre portes (Normalement les portes latérales droites et gauches seront traitées sur des chaînes distinctes) Pour chaque type de porte, un cadre de fixation différent est employé et des palettes ou10 supports 200 portant des types différents variés de cadres de fixation sont stockés sur une boucle de stockage comprenant la trajectoire 210 pour être placés dans la boucle de production active et en dehors de cette boucle constituée par des tronçons 202, 204, 206 et 208 de15 trajectoire de palette, comme il est nécessaire Le poste de soudage à robot est susceptible d'être programmé pour effectuer les soudures voulues au moment voulu par chacun des trois styles différents de porte. D'autres formes de systèmes de convoyage peuvent être employées, par exemple lorsque l'espace occupé au sol est primordial, il est possible d'utiliser un stockage suspendu des palettes, les palettes étant hissées à partir d'une trajectoire de convoyeur, d'une boucle de convoyeur ou d'une table de travail du type manège comme il convient. Pour être actionnés par les entraînements d'actionneur, il est nécessaire que tous les actionneurs individuels de tous les cadres de fixation soient montés au même emplacement fixe par rapport au support afin que l'alignement soit obtenu entre l'entraînement de l'actionneur et l'actionneur lui-même aux différents postes de la trajectoire de convoyage Normalement, les actionneurs 70, 70 A, 70 B sont commodément montés sur le cadre de fixation pour permettre de connecter les différents câbles à pousser/tirer entre l'actionneur et les pinces individuelles avant que le cadre de fixation soit monté sur son support Toutefois, l'actionneur 70, 70 A ou 70 B peut être aussi bien monté sur le support lui-même. Bien que différentes formes de réalisation de l'invention aient été décrites en détail, il apparaîtra aux spécialistes de la technique que les formes de réalisation décrites peuvent être modifiées Par conséquent, la description précédente doit être considérée10 comme un exemple plutôt que comme une limitation, et le véritable cadre de l'invention est défini dans les revendications annexées. REVENDICATIONS 1 Système de manutention de pièces comprenant un cadre de fixation, plusieurs pinces détachables montées sur ledit cadre et utilisables pour fixer une pièce dans5 une position prédéterminée sur ledit cadre, un moyen actionneur de pinces commandé par un moteur pour disposer sélectivement lesdites pinces soit dans une position de fixation de la pièce, soit dans une position de dégagement de la pièce en acceptant le mouvement d'une pièce vers ou10 à partir de ladite position prédéterminée sur ledit cadre, et des moyens dse transfert pour transférer ledit cadre le long d'une trajectoire de transfert s'étendant entre un poste de chargement de pièces et un poste de déchargement de pièces; dans lequel ledit moyen actionneur de pinces15 comporte plusieurs moyens de câbles souples allongés à pousser/tirer ayant des premières extrémités respectivement accouplées auxdits ensembles de pinces pour décaler lesdites pinces depuis l'une desdites positions de serrage et de dégagement vers l'autre desdites positions20 de serrage et de dégagement en réponse à la poussée dudit moyen de câble et pour décaler lesdites pinces par rapport à ladite autre desdites positions vers ladite première desdites positions en réponse au tirage desdits moyens à câbles, un moyen actionneur commun monté sur ledit cadre25 et comprenant un élément actionneur monté de manière à subir un mouvement alternatif le long d'une trajectoire fixe par rapport audit cadre et accouplé aux autres extrémités respectives dudit ensemble de moyens de câbles pour pousser lesdits moyens de câbles en réponse au30 mouvement dudit élément actionneur dans une direction le long de ladite trajectoire fixe et pour tirer ledit moyen de câble en réponse au mouvement dudit élément actionneur dans l'autre direction le long de ladite trajectoire fixe, des moyens à vis sur lesdits moyens actionneurs35 utilisables lorsqu'ils sont entraînés en rotation pour entraîner ledit élément actionneur en mouvement le long de ladite trajectoire fixe, et un moyen d'entraînement à moteur réversible en chacun desdits postes de chargement et de déchargement pouvant de manière sélective être mis5 en prise avec lesdits moyens à vis pour entraîner en rotation lesdits moyens à vis. 2 Système actionneur de pinces selon la revendication 1, dans lequel ledit moyen actionneur comprend un moyen de boîtier d'actionneur rigidement10 mointé sur ledit cadre pour guider ledit élément actionneur selon un mouvement rectiligne alternatif le long de ladite trajectoire fixe entre des extrémités opposées dudit boîtier tout en empêchant ledit élément actionneur d'être entraîné en rotation, lesdits moyens à15 vis comprenant une vis allongée montée en rotation dans ledit moyen de boîtier avec une extrémité de ladite vis qui fait saillie de l'autre extrémité dudit moyen de boîtier, ladite vis pouvant être reçue en vissage dans ledit élément actionneur, et des moyens d'accouplement20 rotatifs en coopération pouvant venir en prise entre ladite première extrémité de ladite vis et ledit moyen d'entraînement à moteur lorsque ledit cadre est amené par ledit moyen de transfert soit en une position sélectionnée de chargement audit poste de chargement, soit en une25 position sélectionnée de déchargement audit poste de déchargement. 3 Système actionneur de pinces selon la revendication 2, dans lequel ledit élément actionneur comprend des moyens définissant un alésage fileté situé au30 centre traversant ledit élément d'actionneur dans lequel ladite vis est vissée, lesdites autres extrémités desdits moyens à câbles étant accouplées audit élément actionneur en des positions espacées symétriquement par rapport à l'axe dudit alésage. 4 Système actionneur de pinces selon la revendication 3, dans lequel chacun desdits moyens à câbles comprend une gaine fixée rigidement à une extrémité audit cadre à côté de l'une desdites pinces et rigidement fixée à son autre extrémité à l'extrémité dudit moyen de5 boîtier opposée à ladite première extrémité dudit moyen de boîtier, un fil allongé reçu en coulissement à l'intérieur de ladite gaine et faisant saillie aux deux extrémités de ladite gaine, une première extrémité dudit fil étant fonctionnellement accouplée à ladite première desdites10 pinces, et des moyens d'accouplement de l'autre extrémité dudit fil audit élément actionneur. Système actionneur de pinces selon la revendication 4, dans lequel lesdits moyens accouplant ladite première extrémité dudit fil audit élément15 actionneur comprend des moyens délimitant un alésage à paroi lisse traversant ledit élément actionneur d'une face à l'autre dudit élément actionneur le long d'un axe parallèle à l'axe dudit trou fileté, un élément prolongateur rigide allongé reçu en coulissement dans20 ledit alésage à paroi lisse et faisant saillie sur les faces opposées dudit élément actionneur, des butées montées auxdites extrémités opposées dudit élément prolongateur définissant des limites extrêmes opposées du mouvement dudit élément prolongateur par rapport audit élément actionneur, un ressort de compression monté sur ledit élément prolongateur entre l'une desdites butées et la face adjacente dudit élément actionneur, et des moyens accouplant ladite première extrémité dudit fil à une extrémité dudit élément prolongateur. 6 Système actionneur de pinces selon la revendication 5, dans lequel l'une desdites butées est montée par vissage sur ledit élément prolongateur pour permettre un réglage longitudinal dudit élément. 7 Système actionneur de pinces selon la revendication 6, dans lequel ledit ressort de compression E est comprimé entre ladite première desdites butées et ladite face adjacente dudit élément actionneur sur une distance prédéterminée. 8 Système actionneur de pinces selon la revendication 6, dans lequel la longueur dudit ressort à l'état relaxé est telle qu'il tolère une amplitude prédéterminée d'un mouvement de coulissement sans limitation dudit élément prolongateur par rapport audit élément actionneur. 9 Système de manutention de pièces comportant plusieurs supports de pièces, des moyens de transfert pour acheminer lesdits supports successivement entre un poste de chargement dans lequel une pièce est chargée sur un support et chacun des postes de travail successifs d'une série dans lequel les opérations d'usinage sont effectuées sur la pièce et ensuite jusqu'à un poste de déchargement dans lequel la pièce est déchargée du support, plusieurs moyens de pinces comprenant plusieurs pinces amovibles montées sur chacun -desdits supports pour fixer en coopération une pièce dans une position prédéterminée sur le support, chaque pince comprenant un élément de pince mobile entre une position de dégagement permettant un mouvement de la pièce qui la rapproche ou l'éloigne de ladite position déterminée sur ledit support et une position de serrage de la pièce, un ensemble de moyens de câbles souples allongés pour pousser/tirer connectés en commun à un actionneur et s'étendant entre ledit actionneur et un ensemble correspondant desdites pinces, ledit actionneur comprenant un cadre d'actionneur rigidement monté sur ledit support, un élément actionneur reçu dans ledit cadre d'actionneur pour subir un mouvement alternatif par rapport audit cadre, et une vis d'entraînement de l'élément actionneur accouplé par vissage entre ledit cadre d'actionneur et ledit élément actionneur pour entraîner ledit élément actionneur selon un mouvement relatif par rapport audit cadre actionneur en réponse à la rotation de ladite vis d'entraînement, chacun desdits moyens de câbles à pousser/tirer comportant une gaine allongée fixée à une extrémité audit cadre d'actionneur et à l'autre extrémité en un emplacement adjacent à l'un desdits éléments mobiles de pince et un fil allongé à pousser/tirer reçu à l'intérieur de ladite gaine et faisant saillie vers l'extérieur aux deux extrémités opposées de la gaine, une extrémité du fil étant accouplée audit élément actionneur et l'autre extrémité du fil étant accouplée à l'autre desdits éléments de pince mobiles pour déplacer l'élément de pince vers sa position de dégagement en réponse à un mouvement dudit élément actionneur dans une première direction et pour déplacer l'élément de pince vers sa position de serrage en réponse aux mouvements dudit actionneur dans la direction opposée, et des moyens de moteur rotatif réversible dans chacun desdits postes de chargement et de déchargement pouvant venir en prise avec la vis d'entraînement sur un support installé au poste de chargement ou de déchargement afin d'entraîner ladite vis d'entraînement en rotation. Système actionneur de pinces selon la revendication 9, dans lequel lesdits plusieurs supports de pièces ont la même construction, chacun desdits moyens de pince comprenant un cadre de fixation prévu pour être monté rigidement de manière amovible sur l'un desdits supports, et lesdites multiples pinces sont montés sur le cadre de fixation en des positions fixes sélectionnées en fonction de la forme de la pièce à fixer sur le cadre de fixation. 11 Système actionneur de pinces selon la revendication 10, dans lequel ledit actionneur est monté sur ledit support. 12 Système actionneur de pinces selon la revendication 10, dans lequel ledit actionneur est monté sur ledit cadre de fixation. 13 Système actionneur de pinces selon la revendication 10, dans lequel les cadres de fixation montés sur un premier groupe desdits supports portent chacun plusieurs pinces disposées de manière à serrer une pièce ayant une première forme et les cadres de pince montés sur un second groupe desdits supports portent chacun plusieurs pinces situées de manière à fixer une pièce ayant une seconde forme, ledit poste de chargement, lesdits postes d'usinage et ledit poste de déchargement étant espacés le long d'une trajectoire en boucle fermée suivie par des supports déplacés par ledit moyen de transfert, ledit moyen de transfert comprenant en outre une partie de stockage prévue pour stocker au moins l'un desdits premier et second groupes de supports en un emplacement dégagé de ladite trajectoire en boucle fermée et des moyens pour transférer sélectivement les supports de ladite première section de stockage à ladite trajectoire en boucle fermée et de ladite trajectoire en boucle fermée vers ladite section de stockage. 14 Appareil de manutention d'article comprenant un cadre support d'articles, des moyens de convoyeur pour convoyer ledit cadre support vers et à partir d'une position de transfert d'articles dans un poste de travail, un ensemble d'éléments de pince, chacun desdits éléments de pince étant monté sur ledit cadre pour subir un mouvement entre une position de serrage dans laquelle l'élément de pince agit pour serrer un article contre ledit cadre et une position de dégagement, dans laquelle l'élément de pince est dégagé pour admettre un mouvement de l'article à venir en prise avec ledit cadre ou à le dégager, lesdits éléments de pince étant montés sur ledit cadre en des emplacements tels qu'ils viennent en prise avec l'article en des positions sélectionnées autour de la périphérie de l'article pour fixer l'article en coopération dans une position prédéterminée sur ledit cadre, un actionneur de pince monté sur ledit cadre comprenant un boîtier rigidement fixé sur ledit cadre et un élément actionneur monté dans ledit boîtier pour subir un mouvement alternatif le long d'un axe de manoeuvre fixe par rapport audit cadre, une première paroi d'extrémité sur ledit boîtier qui est traversée par plusieurs alésages ayant des axes d'alésage parallèles audit axe actionneur, plusieurs moyens de câbles souples à pousser/tirer s'étendant depuis ladite première paroi d'extrémité respectivement vers ledit ensemble d'éléments de pince, chacun desdits moyens de câbles comprenant une gaine allongée rigidement fixée à une extrémité de ladite première paroi d'extrémité et rigidement fixée à son extrémité opposée audit cadre à côté d'un élément de pince et un fil allongé d'une longueur supérieure à celle de sa gaine reçue en coulissement à l'intérieur de la gaine et faisant saillie vers l'extérieur aux deux extrémités de sa gaine, une première extrémité de chaque fil faisant saillie de sa gaine par l'un desdits alésages dans ladite première paroi d'extrémité à l'intérieur dudit boîtier, un ensemble de premiers moyens accouplant respectivement les premières extrémités desdits fils correspondants audit élément actionneur avec chaque fil s'étendant entre ledit élément actionneur et ladite première paroi d'extrémité en relation parallèle avec ledit axe de manoeuvre, l'extrémité opposée de chaque fil faisant saillie de l'autre extrémité de sa gaine vers l'élément de pince adjacent, un ensemble de seconds moyens accouplant les extrémités opposées desdits fils aux éléments de pince adjacents correspondants pour déplacer l'élément de pince vers sa position de serrage quand le fil est déplacé dans une première direction par rapport à sa gaine et à déplacer l'élément de pince vers sa position de dégagement quand le fil est déplacé dans la direction opposée par rapport à sa gaine, une vis d'entraînement montée dans ledit boîtier pour être entraînée en rotation autour d'un axe de vis parallèle audit axe de commande et étant engagée par vissage avec ledit élément actionneur pour entraîner ledit élément actionneur suivant un mouvement réciproque le long dudit axe de commande en réponse à la rotation de ladite vis, et des moyens d'entraînement réversibles auxdits postes de travail pouvant venir en prise avec ladite vis quand ledit cadre support se trouve dans ladite position de transfert des articles pour entraîner ladite vis en rotation. Système actionneur de minces selon la revendication 14, dans lequel ledit élément actionneur comprend un élément en forme de plaque disposé dans un plan général perpendiculaire audit axe de manoeuvre, chacun desdits ensembles des premiers moyens comprenant un élément d'accouplement allongé rigidement fixé à la première extrémité d'un fil et faisant saillie en coulissement par un alésage traversant ledit élément actionneur, un premier et un second éléments de butée montés sur ledit élément d'accouplement en des positions espacées dans la direction longitudinale sur des faces opposées dudit élément actionneur, et un ressort de compression reçu en position coaxiale sur ledit élément d'accouplement entre ledit premier élément de butée et ledit élément de manoeuvre. 16 Système actionneur de pinces selon la revendication 15, dans lequel l'un desdits premier et second éléments de butée comporte un écrou vissé sur ledit élément d'accouplement pour régler par vissage ledit élément d'accouplement dans la direction longitudinale. 17 Système actionneur de pinces selon la revendication 15, dans lequel la distance longitudinale entre les premier et second éléments de butée d'au moins un parmi lesdits ensembles des premiers moyens dépasse la somme de la longueur du ressort à l'état relaxé de ce premier moyen et l'épaisseur dudit élément de butée d'une quantité prédéterminée. 18 Système actionneur de pinces selon la revendication 14, dans lequel ledit boîtier délimite une chambre cylindrique et ledit élément actionneur est un élément analogue à un piston reçu en coulissement à l'intérieur de ladite chambre avec ledit axe de manoeuvre en position coaxiale par rapport à l'axe de ladite chambre, ladite première paroi d'extrémité définissant une extrémité de ladite chambre, une seconde paroi d'extrémité définissant l'extrémité opposée de ladite chambre, des moyens pour monter ladite vis d'entraînement dans ladite seconde paroi d'extrémité pour la faire tourner selon une relation axiale fixe par rapport audit boîtier, ladite vis étant orientée dans une direction coaxiale avec ladite chambre et ladite vis ayant une première extrémité qui fait saillie vers l'extérieur à travers ladite seconde paroi d'extrémité, et un moyen d'accouplement sur ladite première extrémité de ladite vis pour accoupler en rotation ladite vis audit moyen d'entraînement réversible. 19 Système actionneur de pinces selon la revendication 18, comprenant en outre des moyens de guidage à l'intérieur dudit boîtier empêchant ledit élément actionneur d'être entraîné en rotation autour dudit axe de manoeuvre, lesdits alésages dans ladite première paroi d'extrémité étant espacés symétriquement par rapport audit axe de commande. 20 Système actionneur de pinces selon la revendication 14, dans lequel une première extrémité de ladite vis d'entraînement fait saillie vers l'extérieur à partir dudit boîtier, et ledit moyen d'entraînement comporte un moyen d'arbre d'entraînement rotatif autour d'un axe d'arbre aligné de manière coaxiale avec ledit axe 2671752 de vis quand ledit cadre supports se trouve dans ladite position de transfert, des moyens support dans ledit poste de travail pour déplacer ledit moyen d'axe d'entraînement dans la direction axiale le long dudit axe d'arbre entre une position de retrait espacée dans la direction axiale de ladite première extrémité de ladite vis d'entraînement et une position d'entraînement, des moyens d'accouplement coopérant à ladite première extrémité de la vis et lesdits moyens d'arbre pouvant fonctionner lorsque ledit cadre support se trouve dans ladite position de transfert et ledit moyen d'arbre se trouve dans ladite position d'entraînement pour accoupler en rotation ladite vis audit moyen d'arbre, et des moyens d'entraînement réversibles auxdits postes de travail pour disposer sélectivement ledit moyen d'arbre en ladite position de retrait ou ladite position d'entraînement.