Brevet FR2671451A1 — publié le 19920717

Mécanisme à automatisme intégral pour le travail de surface agraire délimitée de toutes cultures en ligne Actuellement, le travail sous serre s'effectue manuellement aux moyens de divers outils ou machines spéciales nécessitant parfois le démontage de la serre. La culture nécessite des travaux exécutés au coup par coup sans programmation. La présente invention permettra d'éviter le démontage des serres pour la préparation de la terre ou l'emploi d'engins spéciaux. Elle devrait économiser une grosse partie de la main-d'oeuvre. Elle peut s'adapter à toutes sortes de cultures ou de manutention avec ces différents outils et la possibilité de programmation, en réduisant les coûts de production. I1 s'agit d'un mécanisme à relevage et translation automatiques lié à un système de traction à deux chaînes parallèles continues pouvant servir de châssis pour serres (si besoin de largeur initiale 6 mètres, la longueur non limitée, à définir suivant terrain à mécaniser). I1 permet de labourer, passer la fraise, biner, semer, manutentionner, arroser et effectuer le ramassage de toutes plantes cultivées en ligne entièrement automatique par changement d'outils. L'arrosage et l'épandage d'engrais liquide pouvant se faire eux à n'importe quel moment suivant la température ou le besoin des plantes cultivées. Le débit ou les quantités pouvant etre régulés grâce à l'emploi d'un variateur de vitesse. I1 pourra exister une deuxième version en y ajoutant un système de gestion électro-hydraulique qui lui permettrait de travailler sur certaines parties de la surface à la demande de l'utilisateur suivant les plantes cultivées, ou leur époque de cueillette avec programmation manuelle, et, automatique il deviendrait un automate. Figure 1 vue de dessus Système d'entraînement déporté constitué de (2) Arbre de commande déportée du mécanisme pour permettre le passage de la poutre de traction porte outils (5). (1) Moto réducteur principal d'entraînement pouvant être à variateur de vitesse, utilisé pour une seule serre ou pour plusieurs serres en parallèle. (3) Pignons et chaînes de commande extérieure des deux chaînes latérales continues qui tracteront la poutre de traction (5) servant aussi de porte outils grâce au chariot (9). (4) Chemin de roulements à deux étages en circuit fermé où circuleront les deux chaînes de traction en continu, et dont le premier étage servira de chemin de roulement à la potence de levage en pointillé (7). (5) La poutre de traction équipée d'un chariot porte outils (9) et son translateur, le porte outils (6) étant équipé en l'occurrence d'une charrue. Figure 2 système de relevage automatique (4) Chemin de roulement à deux étages en circuit fermé avec sur une extrémité un pignon d'entraînement, de l'autre un pignon tendeur des deux chaînes latérales assurant la traction continue de la poutre (5) équipée de son translateur et de son chariot et porte-outils (6) qui lui, soutenu par la potence (7) avec la chaîne de liaison (8) servira de réglage de hauteur de relevage suivant l'outil utilisé ; le fait de changement de niveau de la poutre de traction porte outils (5) et la position fixe du point L de soutien de la potence faisant office de relevage automatique. (La figure 2 est la représentation en élévation de la figure 1). Figure 3 système de translation automatique (translateur) On peut voir la poutre de traction porte outils (5) équipée de son chariot porte outils 19) rélié par une chaîne de translation (10) montée à une extrémité sur un pignon double qui sert de commande (11) et de l'autre un pignon tendeur (12). Le pignon de commande (11) qui est double est entraîné par des dents amovibles (13) fixées sur le chemin de roulement inférieur (4) afin de pouvoir régler les différentes largeurs de travail de chaque outil, suivant la largeur déterminée par l'utilisateur. A chaque retour, et avant que l'outil ne se repose, la largeur des rangs est réglée automatiquement. Dans la variante d'utilisation automatisée, des capteurs divers peuvent être positionnés et reliés à un tableau de commande. L'énergie est assurée par gestion électro-hydraulique et permet ainsi une programmation du travail à exécuter d'une part dans l'espace défini sur une ou plusieurs serres en parallèle et, d'autre part dans le temps par programmation des séquences de travail. Le tout fait usage d'un automate programmable, d'une vision artificielle ou de reconnaissance de forme. Dans le cas d'utilisation pour plusieurs serres pouvant être affectées à des usages différents, le même mécanisme d'entraînement est déporté selon la fig. 1. Le système décrit par la présente invention n'a pas les caractéristiques de travailler que la terre, il peut tout aussi bien entretenir une pelouse, un intérieur de bâtiment, etc. Il s'agit d'un automate pouvant travailler suivant ses outils sur une surface déterminée quelle qu'elle soit, et à n'importe quelle fonction. Aussi, la présente invention est susceptible d'applications industrielles puisqu'elle permet de construire et de commercialiser des machines selon la demande, et les différentes applications suivant la surface, la programmation dans le temps, l'utilisation de capteurs à vision artificielle assistée ou autre, ou tout procédé de reconnaissance de forme lié à une commande électronique programmable. REVENDICATIONS 1) La présente invention, constituant un mécanisme de relevage et translation automatique, lié à un système de traction à deux chaînes parallèles continues pouvant servir de châssis pour serres, pour le travail de surface agraire ou autre délimitée, est caractérisé par le relevage automatique du porte outil (6) entraîné par deux chaînes, guidées par deux chemins de roulements parallèles (4) en circuit fermé, le fait de changement de niveau de la poutre de traction porte outils (5) et le point fixe L de la potence faisant office de relevage automatique. 2) Le mécanisme selon la revendication 1 est caractérisé en ce que la poutre de traction porte outils (5) est équipée d'un système de translation automatique (9) à préréglage grâce aux dents (13) amovibles fixées sur le chemin de roulement inférieur. 3) Le mécanisme suivant les revendications 1 et 2 est caractérise par le système d'entraînement déporté figure I constitué d'un moteur (1) réducteur d'entraînement principal, ou, pouvant être à variateur de vitesse, (2) d'un arbre de commande déporté du mécanisme pour permettre le passage de la poutre de traction porte outils (5), pignons et chaînes (3) de commande extérieure des deux chaînes latérales continues. 4) Le mécanisme selon les revendications 1, 2 et 3, caractérisé par l'utilisation soit de dents amovibles (13) dans le cas d'utilisation manuelle, soit en plus de capteurs divers et une gestion électro-hydraulique dans le cas d'une utilisation automatisée permet la programmation du travail à exécuter dans l'espace selon les surfaces déterminées ou dans le temps par programmation de séquences de travail par l'usage d'un automate programmable voire, utilisation de vision artificielle (reconnaissance de forme). Cette programmation peut être définie pour le travail sous une seule serre ou sur plusieurs serres en parallèle par le même système d'entraînement déporté (Figure 1).