Brevet FR2657821A1 — publié le 19910809

La présente invention concerne d'une manière générale un dispositif pour diriger un véhicule. Lors du déplacement d'un véhicule, comme par exemple lors d'un virage, la dynamique de conduite du véhicule est affectée par divers paramètres tels que l'état de la route, les caractéristiques des pneumatiques, la répartition du poids, le freinage, l'accélération, etc, qui peuvent conduire à des situations de sur-virage et de sous-virage. Dans le but de résoudre ce problème et de tenter de maintenir constante la dynamique de conduite d'un véhicule, on a proposé jusqu'à présent des systèmes à barres de suspension complexes, certaines configurations du train moteur et des systèmes de freinage Cependant, ces systèmes proposés mettent en jeu de nombreuses pièces qui accroissent de façon indésirable leur complexité et leur taille. La présente invention concerne un dispositif de commande de direction adaptatif permettant de conserver la stabilité de direction d'un véhicule en déplacement Le dispositif comprend des roues directrices, des bras de direction reliés aux roues directrices, et un mécanisme de direction pour diriger les roues directrices Ce mécanisme de direction comporte une crémaillère mobile et un mécanisme de direction principal, comprenant un volant de direction et un pignon, relié à la crémaillère mobile pour déplacer le crémaillère mobile Un moteur relie entre eux le crémaillère mobile et les bras de direction pour transmettre des forces de direction provenant du mécanisme de direction principal aux roues directrices Le moteur comprend une première et une seconde parties mobiles l'une par rapport à l'autre La première partie est reliée à la crémaillère mobile et la seconde partie est reliée au bras de direction Un dispositif de mesure est prévu pour mesurer un taux de lacet effectif du véhicule Un mécanisme de commande est prévu pour déterminer un taux de lacet souhaité pour le véhicule, et pour produire un signal de sortie en réponse à une comparaison des taux de lacet souhaité et effectif Le mécanisme de commande est relié fonctionnellement au moteur, le moteur étant actionné en réponse au signal de sortie pour diriger la roue directrice indépendamment du mouvement de la crémaillère mobile. Le moteur peut être un moteur à fluide, dont la première partie comprend un cylindre à fluide et la seconde partie comprend un piston. En variante, le moteur peut être constitué par un moteur électrique dont la première partie est constituée par un carter relié à la crémaillère, et la seconde partie est constituée par un écrou fileté monté sur la périphérie filetée d'une barre d'accouplement. Il est préférable qu'une crémaillère comprenne un élément cylindrique creux monté à l'intérieur d'un carter creux Le carter est relié au châssis du véhicule par des viroles élastiques La crémaillère est excentrée par rapport à la barre d'accouplement pour définir une partie d'épaisseur radiale accrue de la crémaillère dans laquelle sont formées les dents de la crémaillère. Les buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après de ses modes de réalisation préférés, en référence aux dessins annexés dans lesquels les mêmes références numériques désignent les mêmes éléments, et dans lesquels: La FIGURE 1 est une vue en perspective schématique d'un premier mode de réalisation d'un mécanisme de direction pour roues directrices d'un véhicule, conforme à la présente invention; 3 - la FIGURE 2 est un diagramme schématique d'un premier mode de réalisation d'un mécanisme de commande du mécanisme de direction, conforme à la présente invention; la FIGURE 3 est un organigramme du système représenté figure 2; la FIGURE 4 est un diagramme schématique d'un second mode de réalisation d'un système pour commander le mécanisme de direction, conforme à la présente invention; la FIGURE 5 est un organigramme du système représenté figure 4; la FIGURE 6 est une vue en perspective schématique d'un second mode de réalisation d'un mécanisme de direction pour diriger les roues directrices; la FIGURE 7 est une représentation schématique d'une partie du mécanisme de direction de la figure 6; la FIGURE 8 est une vue de face d'un troisième mode de réalisation d'un mécanisme de direction pour diriger les roues directrices; la FIGURE 8 a est une vue en coupe verticale le long de la droite A-A de la figure 8; la FIGURE 8 b est une vue en coupe transversale rapprochée du mécanisme de direction représenté figure 8; la FIGURE 9 est une vue de face d'un quatrième mode de réalisation d'un mécanisme de direction pour diriger les roues directrices; la FIGURE 9 a est une vue en coupe transversale verticale le long de la droite A-A de la figure 9; la FIGURE 9 b est une vue en coupe transversale horizontale le long de la droite B-B de la figure 9; la FIGURE 10 est une vue de face d'un cinquième mode de réalisation d'un mécanisme de direction pour diriger les roues directrices; la FIGURE l Oa est une vue en coupe transversale verticale le long de la droite A-A de la figure 10; la FIGURE l Ob est une première vue en coupe transversale horizontale le long de la droite B-B de la figure 10 concernant un premier sous-mode de réalisation; 4 - la FIGURE 10 c est une seconde vue en coupe transversale horizontale le long de la droite B-B représentée figure 10 concernant un second sous-mode de réalisation; la FIGURE 11 est une vue de face partielle éclatée d'un sixième mode de réalisation d'un mécanisme de direction pour diriger les roues directrices; la FIGURE llb est une vue rapprochée de la partie éclatée de la figure 11; la FIGURE 12 a est une vue de dessus d'un septième mode de réalisation d'un mécanisme de direction pour diriger les roues directrices; la FIGURE 12 b est une vue latérale schématique partielle du mécanisme représenté figure 12 a; la FIGURE 13 est une vue en perspective schématique d'un huitième mode de réalisation d'un mécanisme de direction conforme à la présente invention; la FIGURE 14 est une vue en perspective schématique d'un neuvième mode de réalisation d'un mécanisme de direction selon la présente invention; et la FIGURE 15 est une vue schématique d'une partie du mécanisme de direction de la figure 14. La figure 1 représente un système de direction 10 pour véhicule, qui comporte une paire de roues directrices 12 fonctionnellement reliées à un volant de direction 14 par un mécanisme de direction Le mécanisme de direction est du type à crémaillère et pignon dans lequel l'arbre de direction 16 porte un pignon 18 qui s'engrène sur les dents d'une crémaillère 20 pouvant être animée d'un mouvement de va-et-vient Sur une extension 20 A de la crémaillère, est fixé un carter de moteur électrique 22 Le moteur comporte un arbre de sortie qui entraîne un engrenage de sortie 24. L'engrenage de sortie s'engrène sur le filet hélicoïdal d'un écrou 26 qui est fixé à une barre d'accouplement 28 Les extrémités de la barre d'accouplement 28 sont reliées à une paire de bras de direction 30 qui transmettent le mouvement de direction aux roues directrices 12. Par conséquent, dans la pratique, l'abre 16 et le pignon produisent un mouvement linéaire de la crémaillère 20 et de l'extension de crémaillère 20 A, et ce mouvement linéaire est transmis au carter de moteur et à l'engrenage de sortie 24 Ce dernier produit un mouvement linéaire de l'écrou 26 du fait de l'engrènement entre l'engrenage de sortie 24 et l'écrou 26 Le mouvement linéaire de l'écrou 26 est transmis directement à la barre d'accouplement 28 De cette façon, l'orientation des roues 12 peut être modifiée par rotation du volant de direction. Pour empêcher un effet de sur-virage ou de sous-virage excessif, la présente invention permet d'ajuster l'orientation de la roue indépendamment de la position du volant de direction par actionnement du moteur 22 afin de produire la rotation de l'engrenage de sortie 24 et par conséquent, un mouvement linéaire de l'écrou 26 et de la barre d'accouplement 28. L'actionnement du moteur 22 est produit par des signaux électriques provenant d'un dispositif de commande 32 qui utilise des signaux dépendant de l'angle de direction et de la vitesse du véhicule afin de déterminer un taux de lacet souhaité, et compare ce taux de lacet souhaité à un taux de lacet effectif afin de commander l'angle du pneumatique Le taux de lacet peut être défini comme étant la vitesse de rotation du véhicule autour d'un axe vertical. Le signal d'angle de direction 5 est fourni par un capteur d'angle de volant classique 25 qui est fonctionnellement relié à l'arbre de direciton 16 du véhicule Le signal de vitesse du véhicule V est fourni par des capteurs classiques de vitesse de roue 28 A fonctionnellement reliés à toutes les roues du véhicule en contact avec le sol Si les vitesses des roues sont différentes, le dispositif de commande en détermine la moyenne Le taux de lacet effectif est mesuré par un capteur de taux de lacet classique tel qu'un gyroscope 29. Le taux de lacet souhaité (Od) est calculé par le dispositif de commande conformément à la relation; -6- Od= V 5 L +j KV 2) g O Od est le taux de lacet souhaité, L est la longueur de la base des roues du véhicule (c'està-dire la distance entre les moyeux avant et arrière) g est l'accélération de la pesanteur, È est l'angle de direction, V est la vitesse du véhicule, et K est une constante supérieure à O et ne dépassant pas 1 degré, afin de provoquer un sous-virage neutre, ou léger. Après détermination du taux de lacet souhaité Od de la manière décrite cidessus, le dispositif de commande compare la valeur du taux de lacet souhaité au taux de lacet effectif Oa Lorsque Oa = Od, aucun ajustement de direction n'est nécessaire; lorsque O a Od, le véhicule est en état de sur-virage, ce qui exige que la valeur de l'angle des pneumatiques soit réduite La direction dans laquelle l'engrenage de sortie 24 est mis en rotation, dépend de celle des valeurs O a et Od qui est la plus grande, et l'angle de rotation de l'engrenage de sortie 24 dépend de la différence entre les valeurs (a et Od La rotation de l'engrenage de sortie 24 se poursuit jusqu'à ce que le dispositif de commande trouve que Oa = Od. Dans les figures 4 et 5, un autre mode de réalisation préféré de l'aspect de la présente invention concernant la commande est représenté, ce mode de réalisation utilisant une autre méthode pour déterminer le taux de lacet effectif. En effet, au lieu du capteur de taux de lacet, on utilise des capteurs 40, 42 d'accélération (force G) latérale avant et arrière classiques Les accélérations latérales avant et arrière mesurées sont respectivement converties en valeurs de vitesses latérales avant et arrière Vf et Vr par le dispositif de commande, ce qui permet de déterminer le taux de lacet effectif Oa par l'intermédiaire de la relation suivante: Vf Vr N 7 - o N est la distance entre les capteurs avant et arrières , 42. Les figures 6 et 7 représentent un second mode de réalisation préféré de l'aspect de l'invention concernant mécanisme de direction, le moteur électrique ayant été remplacé par un moteur à fluide sous pression 50 Le moteur à fluide comprend un cylindre à fluide 52 dans lequel se trouve un piston 54 à mouvement alternatif Une paire de bielles 56, 56 ' sont reliées à des côtés opposés du piston 54 et dépassent des extrémités opposées du cylindre Une paire de ressorts 58, 58 ' disposés à l'intérieur du cylindre sollicitent le piston 54 vers une position centrale à l'intérieur du cylindre 52. Une pompe à huile 60, actionnée par le moteur, fournit du fluide sous pression à une électrovanne à trois voies 62 dont la position est déterminée par un signal venant du dispositif de commande 32 Un accumulateur 64 peut être disposé dans la canalisation de fluide entre la pompe 60 et la vanne 72 pour amortir les vibrations de pression d'huile. En fonctionnement, le braquage des roues 12 est effectué par le volant 14 et l'accouplement par crémaillère et pignon 18, 20 Le mouvement linéaire de la crémaillère 20 est transmis au cylindre 52 qui est monté de façon fixe sur l'extension de crémaillère 20 A Le mouvement rectiligne du piston est transmis aux barres d'accouplement 66 qui sont reliées à des extrémités extérieures des bielles de piston 56, 56 ' Dans le cas o le dispositif de commande 32 détecte une condition de sous-virage ou de survirage, l'électrovanne 62 actionnée électriquement est activée par un signal de sortie électrique provenant du dispositif de commande 32 afin de déplacer le piston dans l'une ou l'autre de deux directions, afin de faire tourner les roues 12 indépendamment de la position du volant, ce qui permet d'effectuer la correction souhaitée de l'angle des pneumatiques. 8 - En se référant aux figures 8, 8 a et 8 b, on décrira un troisième mode de réalisation de la présente invention qui fonctionne selon le mode de commande global de direction adaptative global décrit dans les figures 2-5 Un dispositif de direction 300 comporte un carter de direction creux 302 monté sur des roulements linéaires 324 montés entre des colliers 304 qui sont fixés de façon rigide au châssis de l'automobile Les roulements linéaires 324 permettent au carter 302 un mouvement latéral libre sur une étendue limitée Dans un mode de réalisation préféré, il a été constaté sur un certain véhicule qu'afin d'obtenir une commande de direction adaptative efficace, le carter 302 devait pouvoir se déplacer librement sur une distance d'environ 12 mm Il est clair que pour d'autres véhicules, d'autres plages de mouvement pourront être utilisées Des viroles élastiques 322 sont disposées à l'intérieur des colliers 304 et au voisinage des roulements 324 afin d'amortir les vibrations du carter 302 Les colliers 304 sont fixées au châssis du véhicule par des boulons 305. La figure 8 b représente plus particulièrement un mécanisme de direction 310 Ce mécanisme de direction 310 comporte une partie 302 a s'étendant latéralement et solidaire du carter 302 Un arbre de direction supérieur 326 est relié par l'une de ses extrémités au volant de direction et par son autre extrémité, à un arbre de direction inférieur 327 qui est disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur du carter 302 L'arbre de direction 327 prend appui sur une pluralité de roulements 329 Un pignon 324 est disposé au voisinage de l'arbre de direction inférieur 327 et peut tourner avec celui-ci Une barre de direction 307 est disposée à l'intérieur du carter 302 de façon à être mobile librement dans la direction axiale longitudinale par rapport au carter 302 La barre de direction 307 comporte des articulations à rotules 309 sur ses deux extrémités, qui sortent des extrémités ouvertes du carter 302 Ces extrémités ouvertes sont protégées par des gaines à soufflets 306 Des articulations à rotule 309 comprennent 9 - des bielles de direction 308 disposées dans ces soufflets et qui sont en outre reliées aux roues directrices du véhicule. La barre de direction 307 comprend une partie formant crémaillère de direction 307 ' réalisée sur une certaine longueur de sa surface extérieure La partie formant crémaillère de direction 307 ' s'engrène avec le pignon 324 de façon à ce qu'en situation de commande de direction ordinaire, la rotation du volant de direction provoque une rotation correspondante des arbres 326 et 327, et une rotation du pignon 324 La rotation du pignon 324 provoque un mouvement latéral de la barre 307 à l'intérieur du carter 302 grâce à l'engrènement mutuel du pignon 324 et de la partie formant crémaillère 307 ' Par conséquent, la barre 307 se déplace latéralement par rapport au véhicule et provoque un mouvement latéral correspondant des bielles de direction 308 par l'intermédiaire des articulations à rotule 309, faisant ainsi tourner les roues directrices du véhicule En outre, en raison du fait que l'arbre de direction 327 et que le pignon 324 sont fixés de façon rigide en s'opposant à un mouvement latéral par rapport au carter 302, et du fait que le pignon 324 s'engrène sur la partie formant crémaillère 307 ', la barre de direction 307 peut se déplacer en même temps que le carter 302 dans la direction latérale chaque fois que ce carter 302 est entraîné dans la direction latérale entre les colliers 304. Si l'on se réfère de nouveau à la f igure 8, une plaque de raccordement 312 est solidaire et part de la surface extérieure du carter 302 en un emplacement situé entre les colliers 304 Un cylindre 318 rempli de fluide est disposé sensiblement parallèlement au carter 302 et comporte un piston 317 disposé à l'intérieur de celui-ci et divisant son intérieur en des chambres droite et gauche 318 a et 318 b Le cylindre 318 est fixé au châssis du véhicule par des colliers 320 Bien qu'ils ne soient pas représentés, deux ressorts tels que les ressorts 58 et 58 ' représentés figure 7, peuvent être prévus pour solliciter le piston 317 vers une position centrale à l'intérieur du cylindre 318 Le - piston 317 comporte une bielle de piston 316 solidaire de celui-ci et partant de l'une de ses surfaces latérales La bielle de piston 316 comporte une partie extérieure 316 a dépassant du cylindre 318 et traversant un trou formé dans une surface latérale, et traverse un trou ménagé dans la plaque 312 La bielle 316 est fixée rigidement à la plaque 312 par des écrous 314 de façon à ce qu'un mouvement de la bielle 316 provoque un mouvement axial correspondant du carter 302 dans la direction latérale Le cylindre 318 comporte une paire de trous ménagés au travers de sa surface extérieure de part et d'autre du piston 317 Une canalisation de fluide 313 a et 313 b relie chaque chambre 318 a et 318 b par l'intermédiaire des trous, à un côté d'une électrovanne à trois positions 62, comme le montre la figure 7 L'autre côté de l'électrovanne 62 est relié à un réservoir 64 par d'autres canalisations de fluide 315 a et 315 b Une pompe 60 est disposée dans la canalisation 315 b entre le réservoir 64 et l'électrovanne 62. Le fonctionnement de l'électrovanne 62 est commandé par un dispositif de commande 32 de manière à placer l'électrovanne sur l'une de ses trois positions en fonction de la comparaison entre les taux de lacet effectif et souhaité, comme cela a été décrit à propos des figures 2 à Plus précisément, lorsque le taux de lacet souhaité est inférieur au taux de lacet effectif, c'est-à-dire lorsque le véhicule est amené à virer davantage que ce que l'on souhaite, il est nécessaire de faire tourner les roues directrices dans une direction opposée à la direction indiquée par l'entrée de direction A titre d'exemple, si le véhicule est dirigé de façon à ce que les roues soient tournées dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, il sera nécessaire de faire tourner les roues dans le sens des aiguilles d'une montre pour effectuer une commande adaptative Par conséquent, 1 'électrovanne 62 sera commandée par le dispositif de commande 32 de façon à se trouver dans la position à laquelle la canalisation 315 b contenant la pompe 60, est reliée à la chambre gauche 318 b et à laquelle il - la canalisation 315 a reliée directement au réservoir 64, est relié à la chambre droite 318 a La pression de fluide de la chambre 318 b augmentera par rapport à la pression de fluide de la chambre 318 a, provoquant un déplacement du piston 317 vers la droite Le mouvement du piston 317 provoque un mouvement latéral vers la droite correspondant du carter 302 en raison de la liaison assurée par la bielle 316 et la plaque 312 Comme la barre 307 se déplace avec le carter 302, la barre 307 et les bielles de direction 308 se déplaceront également vers la droite en créant la rotation souhaitée des roues dans le sens des aiguilles d'une montre. Inversement, lorsque le taux de lacet souhaité est supérieur au taux de lacet effectif, c'est-à-dire lorsque le véhicule est amené à virer moins que cela n'est souhaité, il est nécessaire de faire tourner les roues directrices dans la même direction que la direction indiquée par l'entrée de direction A titre d'exemple, si le véhicule est dirigé de façon à ce que les roues soient tournées dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, il sera nécessaire de tourner davantage les roues dans le sens des aiguilles d'une montre afin d'effectuer une commande adaptative Par conséquent, l'électrovanne 62 sera commandée par le dispositif de commande 32 de façon à se trouver dans la position à laquelle la canalisation 315 b contenant la pompe 60 est reliée à la chambre droite 318 a, et à laquelle la canalisation 315 a, reliée directement au réservoir 64, est reliée à la chambre gauche 318 b La pression de fluide de la chambre 318 b décroîtra par rapport à la pression de fluide de la chambre 318 a, en provoquant un mouvement du piston 317 vers la gauche Le mouvement du piston 317 provoque un mouvement latéral correspondant vers la gauche du carter 302 en raison de la liaison assurée par la bielle 316 et la plaque 312 Comme la barre 307 se déplace avec le carter 302, la barre 307 et les bielles de direction 308 se déplaceront également vers la gauche, en produisant la rotation souhaitée des roues dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. 12 - Enfin, si le taux de lacet souhaité et le taux de lacet effectif sont identiques, aucune commande adaptative n'est requise, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de déplacer davantage la barre 307 pour favoriser ou freiner le mouvement assuré par la commande de direction ordinaire Par conséquent, l'électrovanne 62 sera commandée par le dispositif de commande 32 de façon à se trouver dans une position à laquelle les canalisations 315 a et 315 b sont isolées des canalisations 313 a et 313 b De ce fait, les pressions règnant dans les chambres 318 a et 318 b resteront inchangées, et aucun mouvement du carter 302 ne se produira. Il est clair que si la direction déterminée par la commande de direction fournie par le mécanisme de direction 310 s'effectue dans le sens des aiguilles d'une montre, une commande inverse sera produite. Les figures 9, 9 a et 9 b représentent une commande de direction adaptative selon un quatrième mode de réalisation semblable au troisième mode de réalisation Des références numériques correspondantes seront utilisées pour désigner des éléments qui correspondent à ceux de la figure 8 Bien qu'il ne soit pas représenté, le mécanisme de direction 310 est identique à celui qui est représenté figures 8 b Un carter de direction 402 comporte deux parties, une partie gauche 402 a et une partie droite 402 b, qui sont reliées de façon fixe l'une à l'autre à l'intérieur d'un carter extérieur 408 La partie gauche 402 a comporte une partie annulaire 406 partant de la région périphérique d'une surface d'extrémité ouverte L'intérieur de l'extension 406 est fileté La partie droite 402 b présente une extension annulaire 404 partant d'une région centrale d'une surface d'extrémité ouverte La surface extérieure de l'extrémité éloignée 404 a de l'extension 404 est filetée La partie filetée 404 a est vissée à l'intérieur de la partie filetée 406 de manière à fixer l'une à l'autre ces deux parties et ainsi, à créer un interstice annulaire 407 dans le carter 402. 13 - Le carter extérieur 408 est disposé de façon fixe sur le châssis du véhicule et comporte une bride annulaire 408 a s'étendant vers l'intérieur formé sur la surface intérieure en une position centrale Le carter de direction 402 est disposé à l'intérieur du carter extérieur 408 de façon à ce que la bride 408 a s'ajuste à l'intérieur de l'interstice annulaire 407, formant ainsi une chambre de fluide gauche 412 a et une chambre de fluide droite 412 b entre le carter extérieur 408 et le carter de direction 402, de part et d'autre de la bride 408 a Lors de l'assemblage du mécanisme, la partie gauche 402 a peut être insérée en premier lieu par un côté du cater extérieur 408, et la partie droite 402 b peut être insérée par l'autre côté, au travers de la bride 408 a, en vissant les deux parties l'une à l'autre Une pluralité de billes 414 sont disposées entre le carter 402 et le carter extérieur 408, de façon à ce que le carter de direction 402 soit librement mobile dans la direction latérale Des éléments d'étanchéité 416 empêchent le fluide de fuir des chambres de fluide 412 a et 412 b Des trous 414 sont ménagés au travers du carter extérieur 408 de part et d'autre de la bride 408 a, et les chambres 412 a et 412 b sont reliées à une électrovanne 62 au travers de trous 414, par des canalisations de fluide 416 a et 416 b, comme dans le mode de réalisation de la figure 8 En outre, l'électrovanne 62 est relié à un accumulateur 64 par des canalisations de fluide 418 a et 418 b, et une pompe 60 est disposée dans la canalisation 418 b La commande de direction adaptative peut être assurée d'une manière analogue à celle qui a été décrite à propos de la figure 8, l'électrovanne 62 étant déplacée entre ses diverses positions en fonction du résultat de la comparaison entre les taux de lacet effectif et souhaité, par augmentation de la pression de l'une des chambres à fluide par rapport à l'autre Cependant, on notera par exemple que si la pression de la chambre 412 a est augmentée par rapport à la pression de la chambre 412 b, le carter de direction 402 se déplace vers la gauche de telle manière que la taille de la chambre 412 a augmente et que la 14 - taille de la chambre 412 b diminue Cette commande adaptative est à tous autres égards identique à celle qui a été décrite à propos de la figure 8. Les figures 10, l Oa, l Ob et l Oc représentent une commande de direction selon un cinquième mode de réalisation de l'invention Un mécanisme 300 ' comporte un carter de direction 302 qui est identique au carter 302 représenté figure 8 Une plaque 312 part de la surface extérieure du carter 302 et est percée d'un trou Ce cinquième mode de réalisation comporte deux sous-modes de réalisation qui sont respectivement représentés figures l Ob et l Oc Dans ces modes de réalisation, une tige filetée ou une vis rotative, est disposée dans un trou ménagé dans la plaque La tige est disposée sensiblement parallèlement au carter 302, et sa rotation provoque le déplacement de la plaque 312 le long de la tige filetée dans la direction latérale, en déplacant le carter 302 dans la direction latérale Dans les deux sous- modes de réalisation, la tige ou la vis est mise en rotation par un moteur électrique 338 qui est fixé au châssis du véhicule par des colliers 320 Le fonctionnement du moteur électrique 338 est commandé par une alimentation 340 elle- même commandée par un dispositif de commande 32 en fonction du résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité de manière à déplacer la plaque 312 et le carter 302 afin d'assurer la commande adaptative de la manière décrite à propos des modes de réalisation des figures 8 et 9. La figure l Ob représente plus particulièrement le premier sous-mode de réalisation Un mécanisme à billes remises en circulation 334 comporte un carter à billes 330 disposé de façonh fixe dans le trou de la plaque 312 Le carter à billes 330 est disposé autour d'une tige filetée 332, et une pluralité de billes 336 sont disposée à l'intérieur du carter à billes 330Les billes 336 sont également disposées à l'intérieur des filets de la tige filetée 332 et la rotation de la tige filetée 332 provoque la circulation des billes 336 autour de la tige 332 et dans - ses filets La circulation des billes 336 provoque le déplacement du carter 330 et de la plaque 312 à laquelle il est fixé, dans la direction latérale, déplaçant ainsi le carter 302 dans la direction latérale. La figure l Oc représente le second sous-mode de réalisation Un écrou 334 ' est disposé de façon fixe dans le trou de la plaque 312 La plaque 312 est disposée autour d'une vis 332 ' qui est placée sensiblement parallèlement au carter 302 La rotation de la vis 332 ' provoque le déplacement en direction latérale de l'écrou 334 ' et de la plaque 312 à laquelle il est fixé, déplaçant ainsi le carter 302 dans la direction latérale. Les figures 11, lia et llb représentent un sixième mode de réalisation de la présente invention Un mécanisme de direction 500 comporte un carter de direction fixe 501 fixé de façon rigide au châssis du véhicule par des colliers 534 Des viroles 536 sont disposées entre la surface extérieure 501 du carter et les colliers 534 Une barre de direction 504 est disposée dans le carter creux 501 et est mobile latéralement dans celui-ci A l'extrémité droite éloignée, la barre de direction 504 comporte une partie formant crémaillère excentrique 502 En outre, les extrémités de la barre 504 qui dépassent du carter 501 comportent des articulations à rotules 504 et des bielles de direction 506 reliées au roues directrices Le carter 501 comporte une extension latérale solidaire 510 Si l'on se réfère en outre à la figure llb, un arbre de direction inférieur rotatif 526 est disposé à l'intérieur de la partie 510, tranversalement par rapport à la barre 504 et à la partie formant crémaillère 502 (Il est à noter que l'angle transversal de l'arbre 526 représenté figure llb, est différent de celui qui est représenté figure 11, et que ces deux orientations sont acceptables pour les buts que se fixe la présente invention) Un arbre 526 comporte une région dentelée annulaire 526 b formée sur sa surface extérieure, et une surface extérieure cannelée 526 a formée de part et d'autre de la région dentelée 526 b. 16 - Un pignon rotatif 524 est disposé au voisinage de l'abre 526 et présente une surface intérieure lisse 524 b disposée dans une région centrale, et une surface intérieure cannelée 524 a disposée de part et d'autre de la surface 524 b La surface canelée 524 a s'engrène sur la surface extérieure cannelée 526 a de l'arbre de direction 526 de façon à ce que le pignon 524 puisse tourner avec l'arbre 526 En outre, un interstice 527 est formé entre les surfaces 524 b et 526 b et une pluralité de roulements à billes 528 sont disposés dans l'interstice 527 Des éléments de cloisonnement 529 sont disposés à chaque extrémité de l'interstice 527 et limitent l'ampleur du mouvement des roulements à billes 528 dans l'interstice 527 La présence des roulements à billes 528 dans l'interstice 527 permet au pignon 524 de se déplacer par translation le long de l'arbre 526 dans la direction longitudinale Le pignon 524 s'engrène avec la partie formant crémaillère 502 de façon à ce que la rotation de l'arbre 526 produite par le volant de direction et que la rotation correspondante du pignon 524 provoquent un mouvement de braquage axial latéral ordinaire de la crémaillère 502 et par conséquent, de la barre 504, comme cela a été décrit à propos de la figure 8. Le pignon 524 présente une partie formant bride annulaire 524 c partant de l'une de ses extrémités La partie formant bride 524 c s'étend radialement vers l'extérieur de l'arbre de direction 526 Un cylindre à fluide 530 est disposé au voisinage de la partie formant bride 524 b de façon à ce que la partie formant bride 524 c divise l'intérieur du cylindre 530 en une première chambre 530 a et une seconde chambre 530 b qui sont reliées à une électrovanne à trois positions 62 Comme dans la figure 8, la pression des chambres 530 a et 530 b est commandée par un dispositif de commande 32 qui modifie la position de l'électrovanne 62 de manière à relier la pompe 60 à l'une ou l'autre ou à aucune des chambres, en fonction du résultat de la comparaison entre les taux de lacet effectif et souhaité En augmentant la pression dans l'une des chambres 530 a ou 530 b, la partie 17 - formant bride 524 c se déplace en réponse à la différence de pression créée sur une surface latérale par rapport à l'autre surface latérale Le déplacement de la partie formant bride 524 c provoque un mouvement de translation longitudinale correspondant du pignon 524 par rapport à l'arbre 526 et un mouvement de translation transversale par rapport à la partie formant crémaillère 502, provoquant un déplacement latéral de la crémaillère 502 et par conséquent, de la barre 504, en plus du déplacement latéral produit par le mouvement de rotation du pignon 524 engendré par la rotation de l'arbre 526 Le déplacement latéral supplémentaire de la crémaillère 502 s'effectue soit dans la même direction, soit dans la direction opposée au déplacement latéral axial produit par la rotation du pignon 524, selon que le taux de lacet effectif est supérieur ou inférieur au taux de lacet souhaité. Les figures 12 a et 12 b représentent un septième mode de réalisation d'un mécanisme de direction de la présente invention Une bielle de direction 602 peut être reliée à une barre de direction telle que la barre 307 représenté figure 8, et être déplacée latéralement par n'importe quel mécanisme de direction approprié pour commander la direction, par exemple un dispositif à crémaillère et pignon tel que celui qui est représenté figure 8 b La bielle de direction 604 comporte une couronne dentée 602 disposée à l'une de ses extrémités Un pignon soleil 608 est disposé centralement à l'intérieur de la couronne dentée 604 et un engrenage planétaire 606 est disposé à l'intérieur de la couronne dentée 604 de façon à être en contact avec la surface intérieure de la couronne dentée 604 et avec la surface extérieure du pignon soleil 608 Un bras de direction 610 a est ramifié à l'une de ses extrémités et est disposé au voisinage de la couronne dentée 604 de façon à être relié par une extrémité à l'engrenage planétaire 606. L'autre extrémité du bras de direction 610 a est reliée par une broche 612 à un bras de direction 610 b qui est également relié au volant Un moteur électrique 618 est directement 18 - relié au pignon soleil 608 et est monté de façon fixe au voisinage d'une bielle de direction 60 par un collier 605. Le moteur 618 est fixé au collier 605 par des boulons 616. Le fonctionnement du moteur 618 est commandé par une alimentation 620 qui est elle-même commandée par un dispositif de commande 32 en fonction du résultat de la comparaison entre les taux de lacet effectif et souhaité. Bien que l'on n'ait représenté qu'une seule bielle de direction 602 et ses éléments associés, une seconde bielle de direction et ses éléments associés sont également reliés à la seconde roue directrice. En fonctionnement, dans le cas d'une commande de direction normale, le déplacement latéral de la bielle de direction 602 contraint également le bras 610 a à se déplacer également en raison du contact établi entre la roue dentée 604 et l'engrenage planétaire 606 qui se déplace par translation, contraignant ainsi le bras 610 b à pivoter par rapport au bras 610 a et à la broche 612 Par conséquent, la roue dentée 614 est dirigée dans la direction souhaitée. Dans le cas d'une commande de direction adaptative, le pignon soleil 608 est directement mis en rotation par le moteur 618 qui contraint également l'engrenage planétaire 606 à tourner autour du pignon soleil 608 et dirige ainsi la roue dentée 614 La direction et le degré de rotation du pignon soleil 608 produits par le moteur 618, sont commandés par le dispositif de commande 32 sur la base du résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité de manière à obtenir les caractéristiques de direction souhaitées. La figure 13 représente un huitième mode de réalisation préféré du mécanisme de direction Dans ce huitième mode de réalisation, il n'existe pas de liaison mécanique entre le volant de direction 14 et les roues directrices 12 En effet, la crémaillère et le pignon sont uniquement commandés par des signaux électriques provenant du dispositif de commande 32 Le dispositif de commande 32 est connecté électriquement à un moteur électrique 270 dont 19 - l'arbre de sortie 272 est relié à un pignon 274 Le pignon s'engrène sur les dents d'une crémaillère 276 dont les extrémités sont reliées à des barres d'accouplement 278 Les barres d'accouplement 278 sont reliées à des bras de direction 280. En fonctionnement, la rotation du volant de direction 14 entraîne l'élaboration d'un signal par le capteur d'angle de volant 225 Ce signal est fourni au dispositif de commande de la façon déjà décrite à propos de la figure 3. Par conséquent, chaque fois que le volant est mis en rotation, le dispositif de commande délivre un signal de commande au moteur 70 en faisant tourner les roues directrices 12 d'un angle qui évite l'apparition d'un sur- virage ou d'un sous-virage notable. Les figures 14 et 15 représentent un neuvième mode de réalisation d'un mécanisme de direction qui constitue une variante de celui qui a été décrit ci-dessus à propos de la figure 13, en ce sens que le dispositif de commande 32 commande un mécanisme à fluide semblable à celui qui a été décrit ci-dessus à propos des figures 6 et 7 Plus précisément, un cylindre à fluide 290 comporte des bielles de piston 292, 292 ' reliées à des barres d'accouplement 294. Le signal de sortie du dispositif de commande 32 est délivré à une électrovanne à trois voies 296 pour provoquer l'acheminement d'un fluide sous pression d'une pompe 295 vers le cylindre à fluide 290 afin de diriger les roues directrices 12. Conformément à la présente invention, celle-ci fournit un système de direction qui minimise les conditions de sur- virage et de sous-virage de manière simple en ne nécessitant qu'un nombre minimal de pièces Ce système présente une très grande souplesse par le fait que sa mise en oeuvre est possible sous de nombreuses formes. Bien que l'invention ait été décrite sous la forme de ses modes de réalisation préférés, l'homme de l'art saura y apporter diverses additions, substitutions, modifications et suppressions qui n'ont pas été particulièrement décrites, - sans s'écarter du cadre de l'invention tel qu'il est défini dans les revendications annexées. 21 - REVENDICATIONS 1 Mécanisme de direction pour véhicule à utiliser avec un système de commande adaptatif, ledit système de commande adaptatif détectant une condition de direction effective du véhicule et la comparant à une condition de direction souhaitée, ledit mécanisme comprenant: un carter creux ( 302) monté sur le véhicule, ledit carter étant librement mobile axialement dans la direction latérale par rapport audit véhicule; une barre de direction ( 307) disposée à l'intérieur dudit carter creux ( 302) et reliée à celui-ci de façon à être mobile axialement dans la direction latérale à la fois conjointement avec le carter creux ( 302) et par rapport à celui-ci de façon à ce qu'un mouvement latéral dudit carter ( 302) provoque un déplacement de ladite barre de direction ( 307), ladite barre de direction ( 307) étant reliée par ses extrémités opposées à des roues directrices ( 12) du véhicule, le mouvement axial de ladite barre ( 307) provoquant une rotation de direction des roues directrices ( 12); un moyen de direction relié à ladite barre ( 307) pour provoquer un mouvement axial de ladite barre par rapport audit carter ( 302) afin de diriger les roues directrices ( 12); et un moyen de déplacement adaptatif ( 32, 62) sensible au résultat de la comparaison entre la condition de direction effective et la condition de direction souhaitée pour provoquer un mouvement axial dudit carter ( 302) et ainsi diriger de façon adaptative les roues directrices. 2 Mécanisme selon la revendication 119, comprenant en outre une plaque ( 312) s'étendant radialement à partir d'une surface extérieure dudit carter ( 302), ledit moyen de déplacement adaptatif provoquant le déplacement de ladite plaque ( 312) dans la direction axiale afin de produire un mouvement axial dudit carter ( 302). 22 - 3 Mécanisme selon la revendication 2, ledit moyen de déplacement adaptatif ( 32) comprenant un cylindre ( 318), un piston ( 317) disposé dans ledit cylindre, et séparant l'intérieur dudit cylindre ( 318) en une première et une seconde chambres ( 318 a, 318 b), et une bielle ( 316) reliée audit piston ( 317) et à ladite plaque ( 312), le mouvement dudit piston dans ledit cylindre ( 318) provoquant un déplacement de ladite bielle ( 316) et de ladite plaque ( 312) 4 Mécanisme selon la revendication 3, ledit cylindre ( 318) contenant un fluide dans lesdites première et seconde chambres ( 318 a, 318 b), ledit moyen de déplacement adaptatif ( 32) comprenant en outre un moyen d'ajustement de la pression relié à ladite première et à ladite seconde chambres afin d'ajuster la pression dans l'une desdites chambres par rapport à l'autre desdites chambres, ledit piston ( 317) se déplaçant dans la direction latérale en réponse à une différence de pression créée sur l'une de ses surfaces latérales par rapport à son autre surface latérale, par ledit moyen d'ajustement de la pression. Dispositif selon la revendication 4, ledit moyen d'ajustement de la pression comprenant une électrovanne à trois positions ( 62), un réservoir de fluide ( 64) relié à ladite électrovanne ( 62) et une pompe à fluide ( 60) reliée entre ledit réservoir ( 64) et ladite électrovanne ( 62), ladite électrovanne ayant une première position à lalquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite première chambre et à laquelle ladite seconde chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir ( 64) à ladite première chambre, une seconde position à laquelle ladite première et ladite seconde chambres sont toutes deux isolées de ladite pompe ( 60), et une troisième position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite seconde chambre et à laquelle ladite première chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à 23 - ce que le fluide sous pression soit pompé dudit réservoir ( 64) à ladite seconde chambre. 6 Dispositif selon la revendication 1, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 '), ledit moyen de direction comprenant un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner dans ledit carter ( 302) au voisinage de ladite partie formant crémaillère ( 307 '), ledit pignon ( 324) étant fixé à l'intérieur dudit carter de façon à être immobile en translation par rapport audit carter, la rotation dudit pignon ( 324) provoquant un mouvement axial de ladite barre de direction ( 307) par rapport audit carter ( 302) et un mouvement axial dudit carter ( 302) transféré à ladite barre de direction ( 307) par ledit pignon ( 324). 7 Mécanisme selon la revendication 6, comprenant en outre au moins un collier de montage ( 304) fixé au véhicule et un roulement linéaire ( 329) disposé autour dudit carter ( 302). 8 Mécanisme selon la revendication 7, comprenant en outre un élément élastique absorbant les vibrations ( 322) disposé dans ledit carter ( 302) et autour dudit roulement linéaire ( 329). 9 Mécanisme selon la revendication 119, comprenant en outre un collier de montage ( 304) fixé au véhicule et un roulement linéaire ( 329) disposé à l'intérieur dudit collier de montage, au moins ledit roulement linéaire ( 329) étant disposé autour dudit carter ( 302). Dispositif selon la revendication 2, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 '), ledit moyen de direction comprenant un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur dudit carter ( 302) au voisinage de ladite partie formant 24 crémaillère ( 307 '), ledit pignon étant fixé à l'intérieur dudit carter ( 302) de façon à être immobile en translation par rapport audit carter ( 302), la rotation dudit pignon ( 324) provoquant un mouvement axial de ladite barre de direction ( 307) par rapport audit carter ( 302) et un mouvement axial dudit carter ( 302) transféré à ladite barre de direction ( 307) par ledit pignon ( 324). 11 Mécanisme selon la revendication 10, comprenant en outre au moins un collier de montage ( 304) fixé au véhicule et un roulement linéaire ( 329) disposé à l'intérieur d'au moins ledit collier de montage ( 304) et autour dudit carter ( 302). 12 Mécanisme selon la revendication 11, comprenant en outre un élément élastique absorbant les vibrations ( 322) disposé autour dudit roulement linéaire ( 329). 13 Mécanisme selon la revendication 2, comprenant en outre au moins un collier de montage ( 304) fixé au véhicule et un roulement linéaire ( 329) disposé à l'intérieur d'au moins ledit collier de montage ( 304) et autour dudit carter ( 302). 14 Mécanisme selon la revendication 2, ledit moyen de déplacement adaptatif comprenant une tige filetée rotative ( 322) disposée au travers d'un trou ménagé dans ladite plaque ( 312), ladite tige étant disposée sensiblement parallèlement audit carter creux ( 302), et la rotation de ladite tige filetée ( 332) provoquant le déplacement de ladite plaque ( 312) le long de ladite tige filetée et dans la direction latérale. Mécanisme selon la revendication 14, ledit moyen de déplacement adaptatif comprenant en outre un mécanisme de remise en circulation de billes ( 334) comportant un carter à billes ( 330) disposé de façon fixe dans ledit trou formé - dans ladite plaque ( 312) et au voisinage de ladite tige filetée ( 332) et une pluralité de billes disposées à l'intérieur dudit carter à billes ( 330) et à l'intérieur des filets de ladite tige filetée, la rotation de ladite tige filetée provoquant la circulation desdites billes autour de ladite tige ( 332), dans lesdits filets et ledit carter à billes ( 330) et provoquant le déplacement dudit carter à billes ( 330) et de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale. 16 Mécanisme selon la revendication 15, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 '), ledit moyen de direction comprenant un pignon ( 324) disposé à l'intérieur dudit carter ( 302) au voisinage de ladite partie formant crémaillère ( 307 '), ledit pignon ( 324) étant fixé à l'intérieur dudit carter de façon à être immobile en translation par rapport audit carter ( 302), la rotation dudit pignon ( 324) provoquant un mouvement axial de ladite barre de direction ( 307) par rapport audit carter ( 302), et un mouvement axial dudit carter ( 302) transféré à ladite barre de direction ( 307) par ledit pignon ( 324). 17 Mécanisme selon la revendication 16, comprenant en outre au moins un collier de montage ( 304) fixé au véhicule et un roulement linéaire ( 329) disposé à l'intérieur d'au moins ledit collier de montage ( 304) et autour dudit carter ( 302). 18 Mécanisme selon la revendication 17, comprenant en outre un élément élastique absorbant les vibrations ( 322) disposé autour dudit roulement linéaire ( 329). 19 Mécanisme selon la revendication 2, ledit moyen de déplacement adaptatif comprenant une vis rotative ( 332 ') et un écrou ( 334 ') ledit écrou étant disposé de façon fixe dans un trou ménagé dans ladite plaque ( 312) et autour de ladite vis, ladite vis ( 332 ') étant disposée sensiblement 26 - parallèlement audit carter creux ( 302), et la rotation de ladite vis ( 332 ') provoquant le déplacement dudit écrou ( 334 ') et de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale. 20 Mécanisme selon la revendication 19, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 '), ledit moyen de direction comprenant un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur dudit carter ( 302) au voisinage de ladite partie formant crémaillère ( 307 '),ledit pignon ( 324) étant fixé à l'intérieur dudit carter ( 302) de façon à être immobile en translation par rapport audit carter ( 302), la rotation dudit pignon ( 324) provoquant un mouvement axial de ladite pa rtie formant crémaillère ( 307 ') par rapport audit carter ( 302), et un mouvement axial dudit carter ( 302) transféré à ladite barre de direction ( 307) par ledit pignon ( 324). 21 Mécanisme selon la revendication 20, comprenant en outre au moins un collier de montage ( 304) fixé au véhicule et un roulement linéaire ( 329) disposé à l'intérieur d'au moins ledit collier de montage ( 304) et autour dudit carter ( 302). 22 Mécanisme selon la revendication 21, comprenant en outre un élément élastique absorbant les vibrations ( 322) disposé autour dudit roulement linéaire ( 329). 23 Mécanisme selon la revendication 119, comprenant en outre un ensemble de montage cylindrique ( 408) monté de façon fixe sur le véhicule, ledit carter creux ( 302) étant disposé de façon mobile à l'intérieur dudit ensemble de montage cylindrique ( 408). 24 Mécanisme selon la revendication 23, ledit moyen de déplacement adaptatif comprenant une bride annulaire ( 408 a) partant d'une surface intérieure dudit ensemble de montage 27 - cylindrique ( 408) et une partie dentelée formée sur une surface extérieure dudit carter creux ( 402), ladite bride ( 408 a) étant disposée à l'intérieur de ladite partie dentelée de façon à former une première et une seconde chambres ( 412 a, 412 b) à fluide de part et d'autre de ladite bride et entre ledit carter creux ( 402) et ledit ensemble de montage cylindrique ( 408), ledit moyen de déplacement adaptatif comprenant en outre un moyen d'ajustement de la pression pour ajuster la pression de l'une desdites chambres par rapport à celle de l'autre desdites chambres, de façon à ce qu'une différence de pression puisse être créée entre celles-ci, ladite différence de pression provoquant un mouvement latéral dudit carter creux ( 402) à l'intérieur dudit ensemble de montage cylindrique ( 408). Mécanisme selon la revendication 24, ledit moyen d'ajustement de la pression comprenant une électrovanne à trois positions ( 62), un réservoir de fluide ( 64) relié à ladite électrovanne ( 62) et une pompe à fluide ( 60) reliée entre ledit réservoir ( 64) et ladite électrovanne ( 62), ladite électrovanne ayant une première position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite première chambre et à laquelle ladite seconde chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir à ladite première chambre, une seconde position à laquelle ladite première et ladite seconde chambres sont toutes deux isolées de ladite pompe ( 60) et une troisième position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite seconde chambre, et à laquelle ladite première chambre est relié audit réservoir, de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir ( 64) à ladite seconde chambre. 26 Mécanisme selon la revendication 24, ledit carter creux ( 402) comprenant une première sous-section de carter creux ( 402 a) et une seconde sous-section de carter creux ( 402 b) ayant une partie annulaire s'étendant axialement 28 - ( 404), une partie d'extrémité ( 404 a) de ladite partie annulaire orientée axialement étant disposée de façon fixe à l'intérieur d'une extrémité ouverte de ladite première sous- section ( 402 a), de façon à former ladite partie annulaire dentelée. 27 Mécanisme selon la revendication 26, ledit ensemble de montage cylindrique ( 408) comprenant une paire d'orifices ( 414) formés au travers de celui-ci, l'un desdits orifices étant disposé de part et d'autre de ladite bride ( 408 a), ledit moyen d'ajustement de la pression étant relié auxdites première et seconde chambres de fluide ( 412 a, 412 b) par l'intermédiaire desdits orifices ( 414). 28 Mécanisme selon la revendication 26, comprenant en outre une pluralité de roulements à billes ( 414) disposés entre la surface extérieure dudit carter creux ( 402) et la surface intérieure dudit ensemble de montage cylindrique ( 408). 29 Mécanisme selon la revendication 23, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 '), ledit moyen de direction comprenant un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur dudit carter ( 302) au voisinage de ladite partie formant crémaillère ( 307 '), ledit pignon ( 324) étant fixé à l'intérieur dudit carter ( 302) de façon à être immobile en translation par rapport audit carter ( 302), la rotation dudit pignon ( 324) provoquant un mouvement axial de ladite partie formant crémaillère ( 307 ') par rapport audit carter ( 302), et un mouvement axial dudit carter ( 302) transféré à ladite barre de direction ( 307) par ledit pignon ( 324). Mécanisme selon la revendication 29, comprenant en outre au moins un collier de montage ( 304) fixé au véhicule et un roulement linéaire ( 329) disposé à l'intérieur d'au 29 - moins ledit collier de montage ( 304) et autour dudit carter creux ( 302). 31 Mécanisme selon la revendication 30, comprenant en outre un élément élastique absorbant les vibrations ( 322) disposé autour dudit roulement linéaire ( 329). 32 Mécanisme de direction de véhicule pour utilisation dans un système de commande adaptatif, ledit système de commande adaptatif détectant la condition de direction effective du véhicule et la comparant à une condition de direction souhaitée, ledit mécanisme comprenant: une barre de direction ( 307) montée de façon à être mobile axialement dans la direction latérale par rapport au véhicule, ladite barre de direction ( 307) étant reliée par ses extrémités opposées aux roues directrices ( 12) du véhicule, le mouvement axial de ladite barre ( 307) provoquant une rotation en direction des roues directrices ( 12); un moyen de déplacement adaptatif de direction relié à ladite barre ( 307) pour provoquer un mouvement axial de ladite barre par rapport audit véhicule afin de diriger les roues directrices ( 12) et répondant au résultat d'une comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité en provoquant un mouvement axial supplémentaire de ladite barre ( 307) et en produisant ainsi une direction adaptative des roues directrices. 33 Mécanisme selon la revendication 120, ladite barre de direction ( 504) comprenant une partie formant crémaillère ( 502), ledit moyen de déplacement adaptatif de direction comprenant un pignon rotatif ( 524) disposé transversalement par rapport à ladite barre de direction et s'engrenant avec ladite partie formant crémaillère ( 502), ledit pignon ( 524) étant disposé de façon à être mobile en translation par rapport à ladite barre de rotation, la rotation dudit pignon - ( 524) provoquant un mouvement axial de ladite barre de direction ( 504) pour produire une direction adaptative. 34 Mécanisme selon la revendication 33, ledit moyen de déplacement adaptatif de direction comprenant en outre un arbre de direction rotatif ( 526) disposé transversalement par rapport à ladite barre de direction ( 504), ledit pignon ( 524) étant disposé autour dudit arbre de direction ( 526) de façon à pouvoir tourner avec ledit arbre de direction et à être mobile en translation par rapport audit arbre de direction dans sa direction longitudinale, le mouvement de rotation dudit arbre de direction ( 526) provoquant une rotation correspondante dudit pignon ( 524). 35 Mécanisme selon la revendication 34, ledit moyen de déplacement adaptatif de direction comprenant en outre un moyen de déplacement en translation pour provoquer la translation dudit pignon ( 524). 36 Mécanisme selon la revendication 35, ledit pignon ( 524) ayant une partie formant bride annulaire ( 524 c) partant de l'une de ses extrémités, ladite partie formant bride ( 524 c) s'étendant radialement vers l'extérieur dudit arbre de direction ( 526), ledit moyen de déplacement en translation comprenant un cylindre à fluide ( 530) disposé autour de ladite partie formant bride ( 524 c), ladite partie formant bride divisant l'intérieur dudit cylindre ( 530) en une première et une seconde chambres ( 530 a et 530 b). 37 Mécanisme selon la revendication 36, ledit cylindre ( 530) contenant du fluide dans lesdites première et seconde chambres ( 530 a, 530 b), ledit moyen de déplacement en translation comprenant en outre un moyen d'ajustement de la pression relié à la fois à ladite première et à ladite seconde chambres pour ajuster la pression de l'une desdites chambres par rapport à celle de l'autre desdites chambres, ladite partie formant bride ( 524 c) se déplaçant en réponse à 31 - une différence de pression créée sur l'une de ses surfaces latérales par rapport à son autre surface latérale par ledit moyen d'ajustement de la pression, un mouvement de ladite partie formant bride ( 524 c) provoquant un mouvement de translation correspondante dudit pignon ( 524). 38 Mécanisme selon la revendication 37, ledit moyen d'ajustement de la pression comprenant une électrovanne à trois positions ( 62), un réservoir de fluide ( 64) relié à ladite électrovanne et une pompe à fluide ( 60) reliée entre ledit réservoir et ladite électrovanne, ladite électrovanne ( 62) ayant une première position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite première chambre, et à laquelle ladite seconde chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir ( 64) à ladite première chambre, une seconde position à laquelle ladite première et ladite seconde chambres ( 530 a, 530 b) sont toutes deux isolées de ladite pompe ( 60), et une troisième position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite seconde chambre, et à laquelle ladite première chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à ce que le fluide sous pression soit pompé dudit réservoir ( 64) à ladite seconde chambre. 39 Mécanisme selon la revendication 38, ledit arbre de direction ( 526) ayant une région dentelée annulaire ( 526 b) formée dans sa surface extérieure, et une surface extérieure cannelée ( 526 a) de chaque côté de ladite région dentelée ( 526 b) ledit pignon ( 524) ayant une surface intérieure cannelée ( 524 a) s'engrenant avec la surface extérieure cannelée ( 526 a) dudit arbre de direction ( 526), ledit mécanisme comprenant en outre une pluralité de roulements à billes disposés à l'intérieur de ladite région dentelée, entre ledit arbre de direction ( 526) et ledit pignon ( 524). Mécanisme selon la revendication 34, ledit arbre ( 526) ayant une région dentelée annulaire ( 526 b) formée dans sa 32 - surface extérieure, et une surface extérieure cannelée ( 526 a) de chaque côté de ladite région dentelée ( 526 b), ledit pignon ( 524) ayant une surface intérieure cannelée ( 524 a) s'engrenant avec la surface extérieure cannelée ( 526 a) dudit arbre de direction ( 526), ledit mécanisme comprenant en outre une pluralité de roulements à billes disposés à l'intérieur de ladite région dentelée entre ledit arbre de direction ( 526) et ledit pignon ( 524). 41 Mécanisme selon la revendication 33, ledit moyen de déplacement adaptatif de direction comprenant en outre un moyen de déplacement en translation provoquant 1 a translation dudit pignon ( 524). 42 Mécanisme selon la revendication 41, ledit pignon ( 524) ayant une partie formant bride annulaire ( 524 c) partant de l'une de ses extrémités, ladite partie formant bride ( 524 c) s'étendant radialement vers l'extérieur dudit arbre de direction ( 526), ledit moyen de déplacement en translation comprenant un cylindre à fluide ( 530) disposé autour de la dite partie formant bride ( 524 c), ladite partie formant bride divisant l'intérieur dudit cylindre ( 530) en une première et une seconde chambre ( 530 a, 530 b). 43 Mécanisme selon la revendication 42, ledit cylindre ( 530) contenant un fluide dans lesdites première et seconde chambres ( 530 a, 530 b), ledit moyen de déplacement en translation comprenant en outre un moyen d'ajustement de la pression relié à la fois à ladite première et à ladite seconde chambres pour ajuster la pression de l'une desdites chambres par rapport à celle de ladite autre chambre, ladite partie formant bride ( 524 c) se déplaçant en réponse à une différence de pression créée sur l'une de ses surfaces latérales par rapport à son autre surface latérale par ledit moyen d'ajustement de la pression, un mouvement de ladite bride ( 524 c) provoquant un mouvement de translation correspondant dudit pignon ( 524). 33 - 44 Mécanisme selon la revendication 32, comprenant en outre un carter de direction creux ( 501) disposé de façon fixe sur le véhicule, ladite barre de direction ( 504) étant disposée de façon mobile à l'intérieur dudit carter. 46 Mécanisme selon la revendication 122, comprenant en outre une barre de direction ( 307), au moins ladite bielle de direction comprenant deux bielles de direction ( 602) mobiles latéralement, l'une desdites bielles de direction étant fixée à chaque extrémité de ladite barre de direction ( 307), chacune desdites bielles de direction ( 602) comportant une couronne dentée ( 604), un pignon soleil ( 608), un engrenage planétaire ( 606), un moyen à bras de direction ( 610 a) et un moyen à moteur ( 618), associé à celui-ci, le mouvement latéral de ladite barre de direction ( 307) produisant ledit mouvement latéral desdites bielles de direction ( 602). 47 Mécanisme selon la revendication 46, comprenant en outre un carter creux ( 302) monté sur le véhicule, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 ') disposée de façon à être mobile latéralement dans ledit carter, ledit mécanisme comprenant en outre un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur dudit carter au voisinage de ladite barre de direction, ledit pignon étant fixe à l'intérieur dudit carter et étant engrené avec ladite partie formant crémaillère ( 307 '), la rotation dudit pignon provoquant ledit mouvement latéral de ladite partie formant crémaillère ( 307 '). 48 Mécanisme selon la revendication 47, comprenant au moins un collier de montage ( 304) fixé sur le véhicule et disposé autour dudit carter ( 302). 34 - 49 Mécanisme selon la revendication 48, comprenant en outre un élément élastique absorbant les vibrations ( 322) disposé à l'intérieur dudit collier de montage ( 304) et autour dudit carter ( 302). Mécanisme de direction pour véhicule à utiliser avec un système de commande adaptatif, ledit mécanisme de direction étant relié aux roues directrices ( 12) du véhicule et les dirigeant, le système de commande adaptatif détectant la condition de direction effective du véhicule et la comparant à une condition de direction souhaitée, ledit mécanisme comprenant: un moyen de direction pour diriger les roues directrices ( 12) du véhicule, ledit moyen de direction comprenant une barre de direction ( 307) ayant une roue directrice à chaque extrémité, ladite barre de direction étant mobile latéralement par rapport audit véhicule, le mouvement latéral de la barre de direction ayant pour effet de diriger les roues directrices; et un moyen de direction adaptatif monté à chaque extrémité de la barre de direction ( 307), ledit moyen de direction adaptatif servant produire une commande de direction adaptative sur les roues directrices en supplément à la direction produite par ledit moyen de direction, ladite direction supplémentaire dépendant du résultat de la comparaison entre la condition de direction effective et la condition de direction souhaitée. 51 Mécanisme de direction pour véhicule à utiliser avec un système de commande adaptatif, ledit mécanisme de direction étant relié aux roues directrices ( 12) du véhicule, et dirigeant ces dernières, le système de commande adaptative détectant la condition de direction effective du véhicule et la comparant à une condition de direction souhaitée, ledit mécanisme comprenant: un moyen de direction pour diriger les roues directrices du véhicule, ledit moyen de direction comprenant - une barre de direction ayant une roue directrice à chaque extrémité, ladite barre de direction étant mobile latéralement par rapport au véhicule, le mouvement latéral de la barre de direction ( 307) ayant pour effet de diriger les roues directrices ( 12); et un moyen de direction adaptatif pour produire une commande de direction adaptative des roues directrices ( 12) afin de diriger les roues en supplément à la direction produite par ledit moyen de direction, ladite direction supplémentaire dépendant du résultat de la comparaison entre la condition de direction effective et la condition de direction souhaitée, ledit moyen de direction adaptatif comprenant un carter ( 302) monté sur ledit véhicule, ledit carter étant mobile latéralement par rapport au véhicule, ladite barre de direction ( 307) étant disposée dans ledit carter ( 302) de façon à être mobile latéralement par rapport audit carter, le mouvement latéral dudit carter ( 302) provoquant un mouvement conjoint de ladite barre de direction ( 307) et dudit carter ( 302) pour produire la direction supplémentaire. 52 Mécanisme selon la revendication 124, ledit moyen de direction adaptatif comprenant en outre un moyen de déplacement adaptatif pour déplacer latéralement ledit carter ( 302). 53 Système de commande de direction adaptatif pour véhicule comprenant: un moyen détecteur de la condition de direction effective pour détecter la condition de direction effective du véhicule; un moyen de détermination de la condition de direction souhaitée pour déterminer une condition de direction souhaitée du véhicule; un carter creux ( 302) monté sur le véhicule, ledit carter pouvant librement se déplacer axialement dans ladirection latérale par rapport audit véhicule; 36 - une barre de direction ( 307) disposée à l'intérieur dudit carter creux et reliée à celui-ci de façon à être mobile axialement dans la direction latérale, à la fois conjointement avec ledit carter creux et par rapport à celui-ci de façon à ce qu'un mouvement latéral dudit carter ( 302) provoque un mouvement de ladite barre de direction ( 307), ladite barre de direction étant reliée par ses extrémités opposées aux roues directrices du véhicule, un mouvement axial de ladite barre provoquant une rotation en direction des roues directrices ( 12); un moyen de direction relié à ladite barre ( 307) pour provoquer un mouvement axial de ladite barre par rapport audit carter ( 302) afin de diriger les roues directrices ( 12); et un moyen de commande ( 32) pour comparer la condition de direction effective à la condition de direction souhaitée et provoquer un mouvement axial dudit carter ( 302) en fonction du résultat de leur comparaison et ainsi produire une direction adaptative sur les roues directrices en plus de la direction produite par le moyen de direction, afin de conférer au véhicule la condition de direction souhaitée. 54 Système selon la revendication 125, comprenant en outre une plaque ( 312) s'étendant radialement à partir d'une surface extérieure dudit carter ( 302), ledit moyen de commande provoquant le déplacement de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale et produisant ainsi un mouvement axial dudit carter ( 302). Système selon la revendication 54, ledit moyen de commande comprenant un cylindre ( 318), un piston disposé dans ledit cylindre ( 317) et séparant l'intérieur dudit cylindre en une première et une seconde chambres ( 318 a, 318 b) et une bielle ( 316) et à ladite plaque ( 312), le mouvement dudit piston dans ledit cylindre ( 317) provoquant un mouvement de ladite bielle ( 316) et de ladite plaque ( 316). 37 - 56 Système selon la revendication 55, ledit cylindre ( 318) contenant un fluide dans lesdites première et seconde chambres ( 318 a, 318 b), ledit moyen de commande ( 32) comprenant en outre un moyen d'ajustement de la pression relié auxdites première et seconde chambres afin d'ajuster la pression de ladite chambre par rapport à celle de ladite autre chambre, ledit piston ( 317) étant mobile dans la direction latérale en réponse à une différence de pression créée sur l'une de ses surfaces latérales par rapport à son autre surface latérale, par ledit moyen d'ajustement de la pression. 57 Système selon la revendication 56, ledit moyen d'ajustement de la pression comprenant une électrovanne à trois positions ( 62), un réservoir de fluide ( 64) relié à ladite électrovanne ( 62) et une pompe à fluide ( 60) reliée entre ledit réservoir et ladite électrovanne, ladite électrovanne ( 62) ayant une première position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite première chambre et à laquelle ladite seconde chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir ( 64) à ladite première chambre, une seconde position à laquelle ladite première et ladite seconde chambres ( 318 a, 318 b) sont toutes deux isolées de ladite pompe ( 60), et une troisième position à laquelle ladite pompe est reliée à ladite seconde chambre, et à laquelle ladite première chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à ce que le fluide sous pression soit pompé dudit réservoir à ladite seconde chambre. 58 Système selon la revendication 125, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307), ledit moyen de direction comprenant un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur dudit carter ( 302) au voisinage de ladite partie formant crémaillère ( 307 '), ledit pignon ( 324) étant fixé à l'intérieur dudit carter ( 302) de façon à être immobile en 38 - translation par rapport audit carter, la rotation dudit pignon ( 324) provoquant un mouvement axial de ladite barre de direction ( 307) par rapport audit carter ( 302), et un mouvement axial dudit carter transféré à ladite barre de direction ( 307) par ledit pignon ( 324). 59 Système selon la revendication 54, ledit moyen de commande comprenant une tige filetée rotative ( 322) disposée au travers d'un trou ménagé dans ladite plaque ( 312), ladite tige étant disposée sensiblement parallèlement audit carter creux ( 302), la rotation de ladite tige filetée provoquant le déplacement de ladite plaque le long de ladite tige filetée ( 332) et dans la direction latérale. 60 Mécanisme selon la revendication 59, ledit moyen de commande comprenant en outre un mécanisme de remise en circulation des billes ( 334) comprenant un carter à billes ( 330) disposé de façon fixe dans ledit trou formé dans ladite plaque et au voisinage de ladite tige filetée ( 332) et une pluralité de billes ( 336) disposées à l'intérieur dudit carter à billes ( 330) et à l'intérieur des filets de ladite tige filetée ( 332), la rotation de ladite tige filetée provoquant la circulation desdites billes ( 336) autour de ladite tige et dans lesdits filets et dans ledit carter à billes ( 330) et provoquant le déplacement dudit carter à billes et de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale. 61 Système selon la revendication 54, ledit moyen de commande comprenant une vis rotative ( 332 ') et un écrou ( 334 ') ledit écrou étant disposé de façon fixe dans un trou ménagé dans ladite plaque ( 312) et autour de ladite vis, ladite vis ( 332 ') étant disposée sensiblement parallèlement audit carter creux ( 302), et la rotation de ladite vis provoquant le déplacement dudit écrou ( 334 ') et de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale. 39 - 62 Système selon la revendication 61, ledit moyen de déplacement adaptatif comprenant une vis rotative ( 332) et un écrou ( 336) ledit écrou étant disposé de façon fixe dans un trou ménagé dans ladite plaque ( 312) et autour de ladite vis, ladite vis ( 332) étant disposée sensiblement parallèlement audit carter creux ( 332), et la rotation de ladite vis provoquant le déplacement dudit écrou ( 334) et de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale. 63 Système selon la revendication 125, comprenant en outre un ensemble de montage cylindrique ( 408) monté de façon fixe sur le véhicule, ledit carter creux ( 402) étant disposé de façon mobile à l'intérieur dudit ensemble de montage cylindrique ( 408). 64 Système selon la revendication 63, ledit moyen de commande comprenant une bride annulaire ( 408 a) partant d'une surface intérieure dudit ensemble de montage cylindrique ( 408) et une partie dentelée formée sur une surface extérieure dudit carter creux ( 402), ladite bride ( 408 a) étant disposée à l'intérieur de ladite partie dentelée de façon à former une première et une seconde chambres à fluide ( 412 a, 412 b) de part et d'autre de ladite bride et entre ledit carter creux ( 402) et ledit ensemble de montage cylindrique ( 408), ledit moyen de commande comprenant en outre un moyen d'ajustement de la pression pour ajuster la pression de l'une desdites chambres par rapport à celle de l'autre desdites chambres, de façon à ce qu'une différence de pression puisse être créée entre celles-ci, ladite différence de pression provoquant un mouvement latéral dudit carter creux ( 402) à l'intérieur dudit ensemble de montage cylindrique ( 408). Système selon la revendication 64, ledit moyen d'ajustement de la pression comprenant une électrovanne à trois positions ( 62), un réservoir de fluide ( 64) relié à ladite électrovanne ( 62) et une pompe à fluide ( 60) reliée - entre ledit réservoir ( 64) et ladite électrovanne ( 62), ladite électrovanne ayant une première position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite première chambre et à laquelle ladite seconde chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir à ladite première chambre, une seconde position à laquelle ladite première et ladite seconde chambres sont toutes deux isolées de ladite pompe ( 60) et une troisième position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite seconde chambre, et à laquelle ladite première chambre est relié audit réservoir, de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir ( 64) à ladite seconde chambre. 66 Système selon la revendication 64, ledit carter creux ( 402) comprenant une première sous-section de carter creux ( 402 a) et une seconde sous-section de carter creux ( 402 b) ayant une partie annulaire s'étendant axialement ( 404), une partie d'extrémité ( 404 a) de ladite partie annulaire orientée axialement étant disposée de façon fixe à l'intérieur d'une extrémité ouverte de ladite première sous- section ( 402 a), de façon à former ladite partie annulaire dentelée. 67 Système de commande de direction adaptatif pour véhicule comprenant: un moyen détecteur de la condition de direction effective pour détecter la condition de direction effective du véhicule; un moyen de détermination de la condition de direction souhaitée pour déterminer une condition de direction souhaitée du véhicule; une barre de direction ( 307) montée de façon à être mobile axialement dans la direction latérale par rapport au véhicule, ladite barre de direction étant reliée par ses extrémités opposées aux roues directrices du véhicule ( 12), 41 - le mouvement axial de ladite barre provoquant une rotation en direction des roues directrices; et un moyen de commande relié à ladite barre pour provoquer un mouvement axial de ladite barre ( 307) par rapport audit véhicule afin de diriger les roues directrices et répondant au résultat d'une comparaison entre la condition de direction effective et la condition de direction souhaitée en provoquant un déplacement axial supplémentaire de ladite barre ( 307) et en produisant ainsi une direction adaptative des roues directrices ( 12). 68 Système selon la revendication 126, ladite barre de direction ( 504) comprenant une partie formant crémaillère ( 502), ledit moyen de commande comprenant un pignon rotatif ( 524) disposé transversalement par rapport à ladite barre de direction ( 504), ledit pignon étant disposé de façon à être mobile en translation par rapport à ladite partie formant crémaillère ( 502), la rotation dudit pignon provoquant le mouvement axial de ladite barre de direction pour diriger les roues directrices et un mouvement de translation dudit pignon provoquant un déplacement axial supplémentaire de la barre de direction ( 504) pour produire une direction adaptative. 69 Système selon la revendication 68, ledit moyen de commande comprenant en outre un arbre de direction rotatif ( 526) disposé transversalement par rapport à ladite partie formant crémaillère, ledit pignon ( 524) étant disposé autour dudit arbre de direction ( 526) de façon à pouvoir tourner avec ledit arbre de direction et à être mobile en translation par rapport audit arbre de direction dans sa direction longitudinale, le mouvement de rotation dudit arbre de direction ( 526) provoquant une rotation correspondante dudit pignon ( 524). 42 - Système selon la revendication 69, ledit moyen de commande comprenant en outre un moyen de déplacement en transition pour provoquer la translation dudit pignon ( 524). 71 Système selon la revendication 70, ledit pignon ( 524) ayant une partie formant bride annulaire ( 524 c) partant de l'une de ses extrémités, ladite partie formant bride ( 524 c) s'étendant radialement vers l'extérieur dudit arbre de direction ( 526), ledit moyen de déplacement en translation comprenant un cylindre à fluide ( 530) disposé autour de la dite partie formant bride ( 524 c), ladite partie formant bride divisant l'intérieur dudit cylindre ( 530) en une première et une seconde chambres ( 530 a, 530 b). 72 Système selon la revendication 71, ledit cylindre ( 530) contenant du fluide dans lesdites première et seconde chambres ( 530 a, 530 b), ledit moyen de déplacement en translation comprenant en outre un moyen d'ajustement de la pression relié à la fois à ladite première et à ladite seconde chambres pour ajuster la pression de l'une desdites chambres par rapport à celle de l'autre desdites chambres, ladite partie formant bride ( 524 c) se déplaçant en réponse à une différence de pression créée sur l'une de ses surfaces latérales par rapport à son autre surface latérale par ledit moyen d'ajustement de la pression, un mouvement de ladite partie formant bride ( 524 c) provoquant un mouvement de translation correspondante dudit pignon ( 524). 73 Système selon la revendication 69, ledit arbre de direction ( 526) ayant une région dentelée annulaire ( 526 b) formée dans sa surface extérieure, et une surface extérieure cannelée ( 526 a) de chaque côté de ladite région dentelée ( 526 b) ledit pignon ( 524) ayant une surface intérieure cannelée ( 524 a) s'engrenant avec la surface extérieure cannelée ( 526 a) dudit arbre de direction ( 526), ledit mécanisme comprenant en outre une pluralité de roulements à 43 - billes disposés à l'intérieur de ladite région dentelée, entre ledit arbre de direction ( 526) et ledit pignon ( 524). Système selon la revendication 128 comprenant en outre une barre de direction ( 307), au moins ladite bielle de direction ( 602) comprenant deux bielles de direction mobiles latéralement, l'une desdites bielles de direction étant fixée à chaque extrémité de ladite barre de direction ( 307), chacune desdites bielles de direction comportant une couronne dentée ( 604 X, un pignon soleil ( 608), un engrenage planétaire ( 606), un moyen à bras de direction ( 610 a) et un moyen à moteur ( 618), associé à celui-ci, le mouvement latéral de ladite barre de direction ( 307) produisant ledit mouvement latéral desdites bielles de direction ( 602). 76 Système selon la revendication 75, comprenant en outre un carter creux ( 302) monté sur le véhicule, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 ') disposée de façon à être mobile latéralement dans ledit carter, et un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur dudit carter au voisinage de ladite barre de direction, ledit pignon étant fixé à l'intérieur dudit carter et étant engrené avec ladite partie formant crémaillère ( 307 '), la rotation dudit pignon provoquant ledit mouvement latéral de ladite barre de direction ( 307). 77 Système selon la revendication 76, comprenant en outre un collier de montage ( 304) fixé sur le véhicule et disposé autour dudit carter ( 302). 78 Système selon la revendication 77, comprenant en outre un élément élastique absorbant les vibrations ( 322) disposé à l'intérieur dudit collier de montage ( 304) et autour dudit carter ( 302). 44 - 79 Système de commande de direction adaptatif pour véhicule comprenant: un moyen détecteur de la condition de direction effective pour détecter la condition de direction effective du véhicule; un moyen de détermination de la condition de direction souhaitée pour déterminer une condition de direction souhaitée du véhicule; un moyen de direction pour diriger les roues directrices ( 12) du véhicule, ledit moyen de direction comprenant une barre de direction ( 307) ayant une roue directrice à chaque extrémité, ladite barre de direction ( 307) étant mobile latéralement par rapport au véhicule, le mouvement latéral de la barre de direction dirigeant les roues directrices; et un moyen de direction adaptatif monté à chaque extrémité de la barre de direction ( 307), ledit moyen de direction adaptatif produisant une commande de direction adaptative sur les roues directrices ( 12) pour diriger les roues directrices de façon supplémentaire à la direction fournie par ledit moyen de direction, ladite direction supplémentaire étant basée sur la comparaison entre la condition de direction effective et la condition de direction souhaitée. Système de direction selon la revendication 129, comprenant en outre un moyen de commande ( 32) pour comparer le taux de lacet détecté et le taux de lacet souhaité et pour commander le moyen de direction adaptatif sur la base du résultat de la comparaison afin d'obtenir le taux de lacet souhaité. 81 Système de commande de direction adaptatif pour véhicule comprenant: un moyen détecteur de la condition de direction effective pour détecter la condition de direction effective du véhicule; - un moyen de détermination de la condition de direction souhaitée pour déterminer une condition de direction souhaitée du véhicule; un moyen de direction pour diriger les roues directrices ( 12) du véhicule, ledit moyen de direction comprenant une barre de direction ( 307) ayant une roue directrice à chaque extrémité, ladite barre de direction ( 307) étant mobile latéralement par rapport au véhicule, le mouvement latéral de la barre de direction dirigeant les roues directrices; et un moyen de direction adaptatif pour produire une commande de direction adaptative sur les roues directrices afin de diriger les roues de façon supplémentaire à la direction produite par ledit moyen de direction, ladite direction supplémentaire étant basée sur la comparaison entre la condition de direction effective et la condition de direction souhaitée, ledit moyen de direction adaptatif comprenant un carter ( 302) monté sur ledit véhicule, le carter étant mobile latéralement par rapport au véhicule, ladite barre de direction ( 307) étant disposée à l'intérieur dudit carter de façon à être mobile latéralement par rapport audit carter, le mouvement latéral dudit carter provoquant un mouvement conjoint de ladite barre de direction ( 307) et dudit carter ( 302) pour produire la direction supplémentaire. 82 Système selon la revendication 130, comprenant en outre un moyen de commande pour comparer le taux de lacet détecté et le taux de lacet souhaité et pour commander le moyen de direction adaptatif sur la base du résultat de la comparaison afin d'obtenir le taux de lacet souhaité. 83 Système selon la revendication 82, ledit moyen de direction adaptatif comprenant en outre un moyen de déplacement adaptatif pour déplacer latéralement ledit carter ( 302). 46 - 84 Système selon la revendication 81, ledit moyen de direction adaptatif comprenant en outre un moyen de déplacement adaptatif pour déplacer latéralement ledit carter ( 302). Mécanisme de direction pour véhicule comprenant: un carter creux ( 302) monté sur le véhicule, ledit carter pouvant librement se déplacer axialement dans le direction latérale par rapport audit véhicule; une barre de direction ( 307) disposée à l'intérieur dudit carter creux et reliée à celui-ci de façon à être mobile axialement dans la direction latérale à la fois conjointement avec ledit carter creux ( 302) et par rapport à celui-ci de façon à ce qu'un mouvement latéral dudit carter creux provoque un mouvement de ladite barre de direction ( 307), ladite barre de direction étant reliée par ses extrémités opposées aux roues directrices ( 12) du véhicule, le mouvement axial de ladite barre ( 307) provoquant une rotation en direction des roues directrices ( 12); un moyen de direction relié à ladite barre ( 307) pour provoquer un mouvement axial de ladite barre par rapport audit carter ( 302) et diriger les roues directrices ( 12); une plaque ( 12) partant radialement d'une surface extérieure dudit carter ( 302); et une vis rotative ( 332) et un écrou ( 334 '), ledit écrou étant disposé de façon fixe dans un trou ménagé dans ladite plaque ( 312) et autour de ladite vis ( 332 '), ladite vis étant disposée sensiblement parallèlement audit carter creux ( 302), et la rotation de ladite vis provoquant le déplacement dudit écrou ( 334 ') et de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale. 86 Mécanisme selon la revendication 85, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 '), ledit moyen de direction comprenant un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner dans ledit carter ( 302) au voisinage de ladite partie formant crémaillère ( 307 '), 47 - ledit pignon ( 324) étant fixé à l'intérieur dudit carter de façon à être immobile en translation par rapport audit carter, la rotation dudit pignon ( 324) provoquant un mouvement axial de ladite barre de direction ( 307) par rapport audit carter ( 302) et un mouvement axial dudit carter ( 302) transféré à ladite barre de direction ( 307) par ledit pignon ( 324). 87 Mécanisme de direction pour véhicule comprenant: un carter creux ( 302) monté sur le véhicule, ledit carter étant librement mobile axialement dans la direction latérale par rapport audit véhicule; une barre de direction ( 307) disposée à l'intérieur dudit carter creux ( 302) et reliée à celui-ci de façon à être mobile axialement dans la direction latérale à la fois conjointement avec le carter creux ( 302) et par rapport à celui-ci de façon à ce qu'un mouvement latéral dudit carter ( 302) provoque un déplacement de ladite barre de direction ( 307), ladite barre de direction ( 307) étant reliée par ses extrémités opposées à des roues directrices ( 12) du véhicule, le mouvement axial de ladite barre ( 307) provoquant une rotation de direction des roues directrices ( 12); un moyen de direction relié à ladite barre ( 307) pour provoquer un mouvement axial de ladite barre par rapport audit carter ( 302) afin de diriger les roues directrices ( 12); et une plaque ( 312) s'étendant radialement à partir d'une surface extérieure dudit carter ( 302); et une tige filetée rotative ( 332) disposée au travers d'un trou ménagé dans la dite plaque ( 312) ladite tige étant disposée sensiblement parallèlement audit carter creux ( 302), et la rotation de ladite tige filetée provoquant le déplacement de la dite plaque ( 312) le long de la tige filetée ( 332) et dans la direction latérale. 48 - 88 Mécanisme selon la revendication 87, ledit moyen de commande comprenant en outre un mécanisme de remise en circulation des billes ( 334) comprenant un carter à billes ( 330) disposé de façon fixe dans ledit trou formé dans ladite plaque et au voisinage de ladite tige filetée ( 332) et une pluralité de billes ( 336) disposées à l'intérieur dudit carter à billes ( 330) et à l'intérieur des filets de ladite tige filetée ( 332), la rotation de ladite tige filetée provoquant la circulation desdites billes ( 336) autour de ladite tige et dans lesdits filets et dans ledit carter à billes ( 330) et provoquant le déplacement dudit carter à billes et de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale. 89 Mécanisme selon la revendication 88, ledit moyen de commande comprenant une vis rotative ( 332 ') et un écrou ( 3341) ledit écrou étant disposé de façon fixe dans un trou ménagé dans ladite plaque ( 312) et autour de ladite vis, ladite vis ( 332 ') étant disposée sensiblement parallèlement audit carter creux ( 302), et la rotation de ladite vis provoquant le déplacement dudit écrou ( 334 ') et de ladite plaque ( 312) dans la direction latérale. Mécanisme de direction pour véhicule comprenant: une barre de direction ( 504) comportant une partie formant crémaillère ( 502) montée de façon à être mobile axialement dans la direction latérale par rapport au véhicule, ladite barre de direction ( 504) étant reliée par ses extrémités opposées aux roues directrices ( 12) du véhicule, le mouvement axial de ladite barre de direction ( 504) provoquant une rotation en direction des roues directrices ( 12); et un pignon rotatif ( 524) engrené avec ladite barre de direction et disposé transversalement par rapport à celle- ci, ledit pignon ( 524) étant disposé de façon à être mobile en translation par rapport à ladite barre de direction ( 504), la rotation dudit pignon ( 524) provoquant le 49 - mouvement axial de ladite barre de direction ( 504) pour diriger les roues directrices ( 12), et un mouvement de translation dudit pignon provoquant un déplacement axial supplémentaire de la barre de direction ( 504) pour diriger de façon supplémentaire. 91 Mécanisme selon la revendication 90, comprenant en outre un arbre de direction rotatif ( 526) disposé transversalement par rapport à ladite partie formant crémaillère, ledit pignon ( 524) étant disposé autour dudit arbre de direction ( 526) de façon à pouvoir tourner avec ledit arbre de direction et à être mobile en translation par rapport audit arbre de direction dans sa direction longitudinale, le mouvement de rotation dudit arbre de direction ( 526) provoquant une rotation correspondante dudit pignon ( 524). 92 Mécanisme selon la revendication 91, comprenant en outre un moyen de déplacement en translation pour provoquer la translation dudit pignon ( 524). 93 Mécanisme selon la revendication 92, ledit pignon ( 524) ayant une partie formant bride annulaire ( 524 c) partant de l'une de ses extrémités, ladite partie formant bride ( 524 c) s'étendant radialement vers l'extérieur dudit arbre de direction ( 526), ledit moyen de déplacement en translation comprenant un cylindre à fluide ( 530) disposé autour de la dite partie formant bride ( 524 c), ladite partie formant bride divisant l'intérieur dudit cylindre ( 530) en une première et une seconde chambres ( 530 a, 530 b). 94 Mécanisme selon la revendication 93,ledit cylindre ( 530) contenant du fluide dans lesdites première et seconde chambres ( 530 a, 530 b), ledit moyen de déplacement en translation comprenant en outre un moyen d'ajustement de la pression relié à la fois à ladite première et à ladite - seconde chambres pour ajuster la pression de l'une desdites chambres par rapport à celle de l'autre desdites chambres, ladite partie formant bride ( 524 c) se déplaçant en réponse à une différence de pression créée sur l'une de ses surfaces latérales par rapport à son autre surface latérale par ledit moyen d'ajustement de la pression, un mouvement de ladite partie formant bride ( 524 c) provoquant un mouvement de translation correspondante dudit pignon ( 524). 95 Mécanisme selon la revendication 94, ledit moyen d'ajustement de la pression comprenant une électrovanne à trois positions ( 62), un réservoir de fluide ( 64) relié à ladite électrovanne ( 62) et une pompe à fluide ( 60) reliée entre ledit réservoir ( 64) et ladite électrovanne ( 62), ladite électrovanne ayant une première position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite première chambre et à laquelle ladite seconde chambre est reliée audit réservoir ( 64) de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir à ladite première chambre, une seconde position à laquelle ladite première et ladite seconde chambres sont toutes deux isolées de ladite pompe ( 60) et une troisième position à laquelle ladite pompe ( 60) est reliée à ladite seconde chambre, et à laquelle ladite première chambre est relié audit réservoir, de façon à ce qu'un fluide sous pression soit pompé dudit réservoir ( 64) à ladite seconde chambre. 96 Mécanisme selon la revendication 95, ledit arbre ( 526) ayant une région dentelée annulaire ( 526 b) formée dans sa surface extérieure, et une surface extérieure cannelée ( 526 a) de chaque côté de ladite région dentelée ( 526 b), ledit pignon ( 524) ayant une surface intérieure cannelée ( 524 a) s'engrenant avec la surface extérieure cannelée ( 526 a) dudit arbre de direction ( 526), ledit mécanisme comprenant en outre une pluralité de roulements à billes disposés à l'intérieur de ladite région dentelée entre ledit arbre de direction ( 526) et ledit pignon ( 524). 51 - 97 Mécanisme de direction pour véhicule comprenant: au moins une bielle de direction ( 602) ayant une couronne dentée ( 604) disposée à l'une de ses extrémités; un pignon soleil ( 608) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) en une position centrale; un engrenage planétaire ( 606) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) et au contact de la surface intérieure de ladite couronne dentée et de la surface extérieure dudit pignon soleil ( 608), le mouvement latéral d'au moins ladite bielle de direction ( 602) et de ladite couronne dentée ( 604) forçant ledit engrenage planétaire ( 606) à tourner autour de ladite couronne dentée ( 604); un bras de direction ( 610 a) relié par l'une de ses extrémités audit engrenage planétaire ( 606) et par son autre extrémité à une roue directrice ( 12), la rotation dudit engrenage planétaire ( 606) autour dudit pignon soleil ( 608) ayant pour effet que ledit bras de direction ( 610 a) déplace et fait tourner ladite roue directrice ( 12); et un moyen à moteur ( 618) pour faire tourner ledit pignon soleil ( 608) et diriger de façon supplémentaire à ladite roue directrice ( 12), ledit moyen à moteur ( 618) étant directement relié audit pignon soleil ( 608) et provoquant la rotation dudit pignon soleil et ainsi, la rotation dudit engrenage planétaire ( 606) autour dudit pignon soleil indépendamment et en plus de la rotation provoquée par le mouvement latéral de ladite couronne dentée. 98 Mécanisme selon la revendication 131, comprenant en outre une barre de direction ( 307), au moins ladite bielle de direction ( 602) comprenant deux bielles de direction mobiles latéralement, l'une desdites bielles de direction étant fixée à chaque extrémité de ladite barre de direction ( 307), chacune desdites bielles de direction comportant une couronne dentée ( 604), un pignon soleil ( 608), un engrenage planétaire ( 606), un moyen à bras de direction ( 610 a) et un 52 - moyen à moteur ( 618), associé à celui-ci, le mouvement latéral de ladite barre de direction ( 307) produisant ledit mouvement latéral desdites bielles de direction ( 602). 99 Mécanisme selon la revendication 98, comprenant en outre un carter creux ( 302) monté sur le véhicule, ladite barre de direction ( 307) comprenant une partie formant crémaillère ( 307 ') disposée de façon à être mobile latéralement dans ledit carter, et un pignon ( 324) disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur dudit carter au voisinage de ladite barre de direction, ledit pignon étant fixé à l'intérieur dudit carter et étant engrené avec ladite partie formant crémaillère ( 307 '), la rotation dudit pignon provoquant ledit mouvement latéral de ladite barre de direction ( 307). Procédé pour fournir une commande de direction adaptative à un véhicule, ledit procédé comprenant les étapes consistant à: détecter une condition de direction effective du véhicule; déterminer une condition de direction souhaitée du véhicule; déplacer latéralement une barre de direction ( 307) dans la direction de son axe longitudinal, la barre de direction étant disposée à l'intérieur d'un carter creux ( 302) et reliée par ses extrémités opposées aux roues directrices ( 12) du véhicule, le déplacement latéral de la barre ( 307) provoquant une rotation en direction des roues directrices ( 12), le mouvement latéral du carter ( 302) dans la direction de son axe longitudinal provoquant un mouvement latéral de la barre de direction ( 307); comparer la condition de direction effective à la condition de direction souhaitée; et 53 déplacer latéralement ledit carter ( 302) en fonction du résultat de la comparaison afin de déplacer ainsi latéralement la barre de direction ( 307) et de conférer une rotation de direction adaptative aux roues directrices ( 12) en plus de la rotation de direction, de façon à obtenir la condition de direction souhaitée pour le véhicule. 101 Procédé selon la revendication 132, le carter ( 302) comprenant une plaque ( 312) partant radialement de l'une de ses surfaces extérieures, ladite étape de déplacement latéral de la barre de direction ( 307) comprenant le déplacement de la plaque ( 312) dans la direction axiale du carter ( 302) et produisant ainsi ledit mouvement latéral du carter ( 302). 102 Procédé selon la revendication 101, la plaque ( 312) étant reliée par une bielle de piston ( 316) à un piston ( 317) disposé dans un cylindre ( 318), le piston séparant l'intérieur dudit cylindre ( 318) en une première et une seconde chambres ( 318 a, 318 b), ladite étape de déplacement latéral de la plaque ( 312) comprenant le déplacement du piston ( 317) dans le cylindre ( 318) afin de déplacer la bielle de piston ( 316) et la plaque ( 312). 103 Procédé selon la revendication 102, le cylindre ( 317) contenant du fluide dans les première et seconde chambres ( 318 a, 318 b), ladite étape de déplacement du piston ( 317) dans le cylindre ( 318)consistant à ajuster la pression dans l'une des chambres par rapport à l'autre chambre afin de déplacer le piston ( 317) dans la direction latérale en réponse à la différence de pression créée sur l'une de ses surfaces latérales par rapport à son autre surface latérale. 104 Procédé selon la revendication 103, dans lequel une électrovanne à trois positions ( 62) est reliée aux première et seconde chambres ( 318 a, 318 b), un réservoir de fluide ( 64) est relié à l'électrovanne ( 62) et une pompe à fluide 54 - est reliée entre le réservoir ( 64) et l'électrovanne ( 62), l'électrovanne ayant une première position à laquelle la pompe ( 60) est reliée à la première chambre et à laquelle la seconde chambre est reliée au réservoir ( 64) de façon à ce que du fluide sous pression soit pompé du réservoir ( 64) à la première chambre, une seconde position à laquelle la première et la seconde chambres sont toutes deux isolées de la pompe ( 60) et une troisième position à laquelle la pompe ( 60) est reliée à la seconde chambre et à laquelle la première chambre est reliée au réservoir ( 64), de façon à ce que le fluide sous pression soit pompé du réservoir ( 64) à la seconde chambre, ladite étape d'ajustement de la pression comprenant le déplacement de ladite électrovanne ( 62) entre les première, seconde et troisième positions. Procédé selon la revendication 101, caractérisé en ce qu'une tige filetée rotative ( 332) est disposée au travers d'un trou ménagé dans la plaque ( 312), la tige ( 332) étant disposée sensiblement parallèlement au carter creux ( 302), ladite étape de déplacement latéral de la plaque ( 312) comprenant la rotation de la tige filetée ( 332) pour provoquer le déplacement de la plaque ( 312) le long de la tige filetée ( 332) dans la direction latérale. 106 Procédé selon la revendication 105, dans lequel un carter de remise en circulation des billes ( 334), est disposé de façon fixe dans le trou ménagé dans la plaque ( 312) et autour de la tige filetée ( 332), et dans lequel une pluralité de billes ( 336) sont disposées à l'intérieur du carter à billes ( 330), et à l'intérieur des filets de la tige filetée ( 332), ladite étape de mise en rotation de la tige filetée ( 332) provoquant la circulation des billes autour de la tige ( 332) ainsi que dans les filets et le carter à billes ( 330), et provoquant ainsi le déplacement du carter à billes ( 330) et de la plaque ( 312) dans la direction latérale. - 107 Procédé selon la revendication 101, dans lequel un écrou ( 334 ') est fixé de façon rigide dans le trou ménagé dans la plaque ( 312) et autour d'une vis rotative ( 332 '), la vis étant disposée sensiblement parallèlement au carter creux ( 302), ladite étape de déplacement latéral de la plaque ( 312) comprenant la mise en rotation de la vis ( 332 ') pour provoquer le déplacement de l'écrou ( 334 ') et de la plaque ( 312) dans la direction latérale. 108 Procédé selon la revendication 132, dans lequel un ensemble de montage cylindrique ( 408) est monté de façon fixe sur le véhicule, le carter creux ( 402) étant disposé de façon mobile à l'intérieur de l'ensemble de montage cylindrique ( 408), une partie formant bride annulaire ( 408 a) partant d'une surface intérieure de l'ensemble de montage cylindrique ( 408) et une partie dentelée étant formée sur une surface extérieure du carter creux ( 402), la partie formant bride ( 408 a) étant disposée à l'intérieur de la partie dentelée de façon à former une première et une seconde chambres à fluide ( 412 a, 412 b) de part et d'autre de la partie formant bride ( 408 a), et entre le carter creux ( 402) et l'ensemble de montage cylindrique ( 408), ladite étape de déplacement latéral du carter ( 402) comprenant l'ajustement de la pression de fluide dans une chambre par rapport à l'autre chambre de façon à ce qu'une différence de pression soit crée entre celles-ci, la différence de pression provoquant un mouvement latéral du carter creux ( 402) à l'intérieur de l'ensemble de montage cylindrique ( 408). 109 Procédé selon la revendication 108, dans lequel une électrovanne à trois positions ( 62) est reliée aux première et seconde chambres ( 412 a, 412 b), un réservoir de fluide ( 64) est relié à l'électrovanne ( 62) et une pompe à fluide ( 60) est reliée entre le réservoir et l'électrovanne, l'électrovanne ( 62) ayant une première position à laquelle la pompe ( 60) est reliée à la première chambre et à laquelle 56 - la seconde chambre est reliée au réservoir ( 64) de façon à ce que du fluide sous pression soit pompé du réservoir ( 64) à la première chambre, une seconde position à laquelle la première et la seconde chambres sont toutes deux isolées de la pompe ( 60) et une troisième position à laquelle la pompe ( 60) est reliée à la seconde chambre et à laquelle la première chambre est reliée au réservoir ( 64) de façon à ce que le fluide sous pression soit pompé du réservoir ( 64) à la seconde chambre, ladite étape d'ajustement de la pression comprenant le déplacement de ladite électrovanne ( 62) entre les première, seconde et troisième positions. Procédé pour fournir une commande de direction adaptative à un véhicule, ledit procédé comprenant les étapes consistant à: détecter la condition de direction effective du véhicule; déterminer une condition de direction souhaitée du véhicule; déplacer latéralement une barre de direction ( 307) dans la direction de son axe longitudinal, la barre de direction étant reliée par ses extrémités opposées aux roues directrices ( 12) du véhicule, le déplacement latéral de la barre ( 307) provoquant une rotation en direction des roues directrices ( 12); comparer la condition de direction effective à la condition de direction souhaitée; déplacer latéralement de façon supplémentaire la barre de direction ( 307) en fonction du résultat de la comparaison pour ainsi conférer une rotation de direction adaptative aux roues directrices ( 12) en plus de la rotation de direction de façon à obtenir la condition de direction souhaitée pour le véhicule. 111 Procédé selon la revendication 133, dans lequel la barre de direction ( 504) comprend une partie formant crémaillère ( 502), et dans lequel un pignon rotatif ( 524) 57 - est disposé transversalement par rapport à la partie formant crémaillère ( 502), la barre ( 504) étant déplacée latéralement par rotation du pignon ( 524) et la barre ( 504) étant déplacée latéralement de façon supplémentaire par un déplacement en translation du pignon ( 524). 112 Procédé selon la revendication 111, dans lequel un arbre de direction rotatif ( 526) est disposé transversalement par rapport à la barre de direction ( 504) et dans lequel le pignon ( 524) est disposé autour de l'arbre de direction ( 526) de façon à pouvoir tourner avec l'arbre de direction ( 526) et à être mobile en translation par rapport à l'arbre de direction ( 526) dans sa direction longitudinale, ladite étape de mise en rotation du pignon ( 524) consistant à faire tourner l'arbre de direction ( 526). 113 Procédé selon la revendication 112, le pignon ( 524) ayant une bride annulaire ( 524 c) partant de l'une de ses extrémités, la bride ( 524 c) s'étendant radialement vers l'extérieur de l'arbre de direction ( 526), dans lequel un cylindre à fluide ( 530) est disposé autour de la partie formant bride ( 524 c), la bride divisant l'intérieur du cylindre ( 530) en une première et une seconde chambres à fluide ( 530 a, 530 b), le cylindre ( 530) contenant du fluide dans les première et seconde chambres, ladite étape de déplacement en translation du pignon ( 524) comprenant l'ajustement de la pression dans l'une des chambres par rapport à l'autre chambre afin de déplacer ainsi la bride ( 524 c) dans le cylindre ( 530) en réponse à la différence de pression créée sur l'un de ses côtés par rapport à l'autre côté. Procédé selon la revendication 135 dans lequel au moins une bielle de direction comprend deux bielles de direction mobiles latéralement ( 602), l'une des bielles de direction ( 602) étant fixée à chaque extrémité d'une barre de direction ( 307), chaque bielle de direction ( 602) ayant 58 - une couronne dentée ( 604), un pignon soleil ( 608) un engrenage planétaire ( 606), et un bras de direction ( 610 a) associé avec celui-ci, le déplacement latéral des bielles de direction ( 602) étant produit par un déplacement latéral de la barre de direction ( 307). 116 Procédé selon la revendication 115, dans lequel un carter creux ( 302) est monté sur le véhicule, la barre de direction ( 307) comprend une partie formant crémaillère ( 307 ') de façon à être mobile latéralement à l'intérieur du carter creux ( 302) et dans lequel un pignon ( 324) est disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur du carter ( 302) au voisinage de la barre de direction ( 307), le pignon ( 324) étant fixé à l'intérieur du carter ( 302) au voisinage de la partie formant crémaillère ( 307 '), et la rotation du pignon ( 324) provoquant le déplacement latéral de la barre de direction ( 307). * 118 Procédé pour fournir une commande de direction adaptative à un véhicule, le véhicule comprenant un moyen de direction pour diriger les roues directrices ( 12) du véhicule, le moyen de direction comprenant une barre de direction ( 307) ayant une roue directrice ( 12) à chaque extrémité, la barre de direction ( 307) étant mobile latéralement par rapport au véhicule, le mouvement latéral de la barre de direction ( 307) dirigeant les roues directrices ( 12), et un carter ( 302) monté sur le véhicule, le carter étant mobile latéralement par rapport au véhicule, la barre de direction ( 307) étant disposée à l'intérieur du carter ( 302) de façon à être mobile latéralement par rapport au carter ( 302), le mouvement latéral du carter ( 302) provoquant un mouvement latéral correspondant de la barre de direction ( 307), ledit procédé comprenant les étapes consistant à: détecter le taux de lacet du véhicule; déterminer un taux de lacet souhaité du véhicule en fonction de l'entrée de direction; 59 - comparer le taux de lacet effectif au taux de lacet souhaité; et produire une commande de direction adaptative sur les roues directrices ( 12) pour diriger de façon supplémentaire les roues ( 12) en plus de la direction assurée par le moyen de direction, ladite direction supplémentaire étant produite par déplacement latéral du carter ( 302) en fonction du résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité, et ainsi déplacer conjointement la barre de direction ( 307) et le carter ( 302) pour produire la direction supplémentaire. 119 Mécanisme selon la revendication 1, ledit système de commande adaptatif détectant le taux de lacet effectif et le comparant à un taux de lacet souhaité en fonction de l'entrée de direction, ledit moyen de déplacement adaptatif répondant au résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité en provoquant le déplacement axial dudit carter ( 302) pour produire la direction adaptative des roues directrices ( 12). Mécanisme selon la revendication 32, ledit système de commande adaptative détectant le taux de lacet effectif et le comparant à un taux de lacet souhaité en fonction de l'entrée de direction, et ledit moyen de déplacement adaptatif de direction répondant au résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité en provoquant un mouvement axial supplémentaire de ladite barre ( 307) pour produire la direction adaptative des roues directrices ( 12). 121 Mécanisme de direction pour véhicule à utiliser avec un système de commande adaptatif, ledit système de commande adaptatif détectant une condition de direction effective du véhicule et la comparant à une condition de direction souhaitée, ledit mécanisme comprenant: - au moins une bielle de direction ( 602) ayant une couronne dentée ( 604 disposée à l'une de ses extrémités; un pignon soleil ( 608) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) en une position centrale; un engrenage planétaire ( 606) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) et au contact de la surface intérieure de ladite couronne dentée ( 604) et de la surface extérieure dudit pignon soleil ( 608), le mouvement latéral d'au moins ladite bielle de direction ( 602) et de ladite couronne dentée ( 604) provoquant un mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606) et dudit pignon soleil ( 608); un moyen à bras de direction ( 610 a) pour diriger les roues directrices ( 12), relié par l'une de ses extrémités audit engrenage planétaire ( 606) et par son autre extrémité à une roue directrice ( 12), le mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606) provoquant le déplacement dudit moyen à bras de direction ( 610 a) pour déplacer et faire tourner ladite roue directrice ( 12); un moyen à moteur ( 618) pour faire tourner ledit pignon soleil ( 608), ledit moyen à moteur ( 618) étant directement relié audit pignon soleil ( 608) et provoquant la rotation dudit pignon soleil et par conséquent, la rotation dudit engrenage planétaire ( 606) autour dudit pignon soleil ( 608) afin de faire tourner de façon supplémentaire les roues directrices ( 12) en plus de la rotation provoquée par le mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606), afin de fournir aux roues directrices ( 12) une direction adaptative, le fonctionnement dudit moyen à moteur ( 618) dépendant du résultat de la comparaison effectuée par le système de commande adaptatif ( 32). 122 Mécanisme selon la revendication 121, ledit système de commande adaptatif détectant le taux de lacet effectif et le comparant à un taux de lacet souhaité en fonction de l'entrée de direction, et le fonctionnement dudit moyen à moteur ( 618) dépendant du résultat de la comparaison entre 61 - le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité et provoquant la rotation du pignon soleil ( 608). 123 Mécanisme selon la revendication 50, le système de commande adaptatif détectant le taux de lacet effectif et le comparant à un taux de lacet souhaité sur la base de l'entrée de direction, la direction supplémentaire dépendant du résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité. 124 Mécanisme selon la revendication 51, le système de commande adaptatif détectant le taux de lacet effectif et le comparant à un taux de lacet souhaité en fonction de l'entrée de direction, et la direction supplémentaire dépendant du résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité. Système selon la revendication 53, ledit moyen détecteur de la condition de direction effective comprenant un capteur de taux de lacet pour détecter le taux de lacet du véhicule, ledit moyen de détermination de la condition de direction souhaitée comprenant un moyen de détermination du taux de lacet souhaité pour déterminer un taux de lacet en fonction de l'entrée de direction, et ledit moyen de commande comparant le taux de lacet effectif au taux de lacet souhaité pour fournir une direction adaptative aux roues directrices ( 12), de façon à obtenir le taux de lacet souhaité pour le véhicule. 126 Système selon la revendication 67, ledit moyen détecteur de la condition de direction effective comprenant un moyen capteur du taux de lacet pour détecter le taux de lacet du véhicule, ledit moyen de détermination de la condition de direction souhaitée compernant un moyen de détermination du taux de lacet souhaité pour déterminer un taux de lacet souhaité du véhicule en fonction de l'entrée de direction, ledit moyen de commande répondant au résultat 62 - de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité en provoquant ledit déplacement axial supplémentaire de ladite barre ( 307). 127 Système de commande de direction adaptatif pour véhicule comprenant: un moyen détecteur de la condition de direction effective pour détecter la condition de direction effective du véhicule; un moyen de détermination de la condition de direction souhaitée pour déterminer une condition de direction souhaitée du véhicule; au moins une bielle de direction ( 602) ayant une couronne dentée ( 604) disposée à l'une de ses extrémités; un pignon soleil ( 608) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) en une position centrale; un engrenage planétaire ( 606) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) et au contact de la surface intérieure de la dite couronne dentée et de la surface extérieure dudit pignon soleil ( 608), le mouvement latéral d'au moins ladite bielle de direction ( 602) et de ladite couronne dentée ( 604) provoquant un mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606) et dudit pignon soleil ( 608); un moyen à bras de direction ( 610 a) pour diriger les roues directrices ( 12) relié par l'une de ses extrémités audit engrenage planétaire ( 606) et par son autre extrémité à une roue directrice ( 12), le mouvement latéral dudit engrenage planétaire faisant en sorte que ledit moyen à bras de direction ( 610 a) déplace et fasse tourner ladite roue directrice ( 12); un moyen à moteur ( 618) pour faire tourner ledit pignon soleil ( 608), ledit moyen à moteur ( 618) étant directement relié audit pignon soleil ( 608) et provoquant la rotation dudit pignon soleil ( 608) et ayant pour effet de faire tourner ledit engrenage planétaire ( 606) autour dudit pignon soleil ( 608) pour faire tourner de façon supplémentaire les roues directrices ( 12) en plus de la 63 - rotation provoquée par le mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606) et produire une direction adaptative sur les roues directrices ( 12), de façon à obtenir la condition de direction souhaitée; et un moyen de commande ( 32) pour comparer la condition de direction effective du véhicule à la condition de direction souhaitée et pour commander le fonctionnement dudit moyen à moteur ( 618) en fonction du résultat de la comparaison. 128 Système selon la revendication 127, ledit moyen détecteur de la condition de direction effective comprenant un moyen détecteur du taux de lacet pour détecter le taux de lacet effectif, ledit moyen de détermination de la condition de direction souhaitée comprenant un moyen de détermination du taux de lacet souhaité pour déterminer un taux de lacet souhaité du véhicule à partir de l'entrée de direction, ledit moyen de commande comparant le taux de lacet effectif au taux de lacet souhaité pour commander le fonctionnement dudit moyen à moteur ( 618) afin d'obtenir le taux de lacet souhaité pour le véhicule. 129 Système selon la revendication 79, ledit moyen détecteur de la condition de direction effective comprenant un moyen détecteur du taux de lacet pour détecter le taux de lacet effectif, ledit moyen de détermination de la condition de direction souhaitée comprenant un moyen de détermination du taux de lacet souhaité pour déterminer un taux de lacet souhaité du véhicule à partir de l'entrée de direction, ladite direction supplémentaire dépendant du résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité, afin d'obtenir le taux de lacet souhaité pour le véhicule. 130 Système selon la revendication 81, ledit moyen détecteur de la condition de direction effective comprenant un moyen détecteur du taux de lacet pour détecter le taux de 64 - lacet effectif, ledit moyen de détermination de la condition de direction souhaitée comprenant un moyen de détermination du taux de lacet souhaité pour déterminer un taux de lacet souhaité du véhicule à partir de l'entrée de direction, ladite direction supplémentaire dépendant du résultat de la comparaison entre le taux de lacet effectif et le taux de lacet souhaité, afin d'obtenir le taux de lacet souhaité pour le véhicule. 131 Mécanisme de direction pour véhicule comprenant: au moins une bielle de direction ( 602) ayant une couronne dentée ( 604) disposée à l'une de ses extrémités; un pignon soleil ( 608) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) en une position centrale; un engrenage planétaire ( 606) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) et au contact de la surface intérieure de ladite couronne dentée ( 604) et de la surface extérieure dudit pignon soleil ( 608), le déplacement latéral d'au moins ladite bielle de direction ( 602) et de ladite couronne dentée ( 604) provoquant un mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606) et dudit pignon soleil ( 608); un moyen à bras de direction ( 610 a) pour diriger les roues directrices ( 12), relié par l'une de ses extrémités audit engrenage planétaire ( 606) et par son autre extrémité à une roue directrice ( 12), le déplacement latéral dudit engrenage planétaire ( 606) faisant en sorte que ledit moyen à bras de direction ( 610 a) déplace et fasse tourner ladite roue directrice ( 12); et un moyen à moteur ( 618) pour faire tourner ledit pignon soleil ( 608), ledit moyen à moteur ( 618) étant directement relié audit pignon soleil ( 608) et provoquant la rotation dudit pignon soleil et ainsi, la mise en rotation dudit engrenage planétaire ( 606) autour dudit pignon soleil ( 608) afin de faire tourner de façon supplémentaire les roues directrices ( 12) en plus de la rotation provoquée par le mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606). - 132 Procédé selon la revendication 100, ladite étape de détection de la condition de direction effective du véhicule comprenant la détection du taux de lacet effectif du véhicule, ladite étape de détermination de la condition de direction souhaitée consistant à déterminer un taux de lacet souhaité du véhicule à partir de l'entrée de direction, ladite étape de comparaison consistant à comparer le taux de lacet effectif au taux de lacet souhaité, et ladite étape de déplacement latéral du carter ( 302) afin d'obtenir la condition de direction souhaitée, consistant à obtenir le taux de lacet souhaité. 133 Procédé selon la revendication 110, ladite étape de détection de la condition de direction effective du véhicule consistant à détecter le taux de lacet effectif du véhicule, ladite étape de détermination de la condition de direction souhaitée, consistant à déterminer un taux de lacet souhaité du véhicule à partir de l'entrée de direction, ladite étape de comparaison consistant à comparer le taux de lacet effectif au taux de lacet souhaité, ladite étape de déplacement latéral supplémentaire de la barre de direction ( 307) afin d'obtenir la condition de direction souhaitée, consistant à obtenir le taux de lacet souhaité. 134 Procédé pour fournir une commande de direction adaptative à un véhicule, le véhicule comprenant au moins une bielle de direction ( 602) ayant une couronne dentée ( 604) disposée à l'une de ses extrémités, un pignon soleil ( 608) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) en une position centrale, un engrenage planétaire ( 606) disposé à l'intérieur de ladite couronne dentée ( 604) et au contact de la surface intérieure de ladite couronne dentée ( 604) et de la surface extérieure dudit pignon soleil ( 608), le mouvement latéral d'au moins ladite bielle de direction ( 602) et de ladite couronne dentée ( 604) provoquant un mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606) et dudit pignon soleil ( 608), un bras de direction ( 610 a) étant relié 66 - par l'une de ses extrémités audit engrenage planétaire ( 606) et par son autre extrémité à une roue directrice ( 12), le mouvement latéral dudit engrenage planétaire ( 606) faisant en sorte que le bras ( 610 a) déplace et fasse tourner ladite roue directrice ( 12), ledit procédé comprenant les étapes consistant à: détecter la condition de direction effective du véhicule; déterminer une condition de direction souhaitée du véhicule; comparer la condition de direction effective du véhicule à la condition de direction souhaitée; et provoquer la rotation du pignon soleil ( 608) et ainsi, la mise en rotation de l'engrenage planétaire ( 606) autour du pignon soleil ( 608) afin de faire tourner les roues directrices ( 12) en plus de la rotation provoquée par le mouvement latéral de l'engrenage planétaire ( 606), afin de conférer aux roues directrices ( 12) une direction adaptative et d'obtenir la condition de direction souhaitée. Procédé selon la revendication 134, ladite étape de détection de la condition de direction effective du véhicule comprenant la détection du taux de lacet effectif du véhicule, ladite étape de détermination de la condition de direction souhaitée comprenant la détermination d'un taux de lacet souhaité du véhicule, à partir de l'entrée de direction, ladite étape de comparaison consistant à comparer le taux de lacet effectif au taux de lacet souhaité, ladite étape de mise en rotation du pignon soleil ( 608) pour obtenir la condition de direction souhaitée, consistant à obtenir le taux de lacet souhaité.