Brevet FR2655937A1 — publié le 19910621

i PROCÉDÉ ET APPAREIL POUR ASSEMBLER LES PILECES EXTERIEURES DE LA CARROSSERIE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE. Cette invention se rapporte à un procédé et à un appareil pour assembler, sur la carrosserie d'un véhicule automobile, plusieurs types de pièces extérieures de carrosserie qui forment le profil extérieur du véhicule, telles que le capot, les ailes avant, les portes ou analogues. Comme robots d'assemblage conventionnels pour assembler automatiquement les portes et le capot, on connait ceux décrits dans la demande de brevet japonais publiée et non examinée No 240574/1985 et dans la demande de brevet japonais publiée et non examinée No 99272/1987, respectivement Ces robots d'assemblage sont équipés de détecteurs de position pour détecter les positions d'assemblage des pièces, comme les ouvertures de porte et les ouvertures du compartiment moteur dans la carrosserie du véhicule et ils sont constitués de façon telle que les pièces peuvent être automatiquement assemblées à leur position d'assemblage après alignement des pièces Toutefois, ces robots d'assemblage présentent les inconvénients suivants. De façon plus précise, la précision d'assemblage de la carrosserie d'un véhicule va parfois donner lieu à une erreur dans une certaine mesure, bien que l'erreur reste dans une plage acceptable Par exemple, les panneaux latéraux de droite et de gauche seront parfois relativement décalés en position en direction longitudinale selon l'erreur sur la précision d'assemblage Dans le cas de l'exemple décrit ci- dessus, étant donné que les portes de droite et de gauche sont assemblées sur les ouvertures respectives de porte des pannaux latéraux de droite et de gauche après leur alignement respectif, les positions de l'extrémité avant, à droite et à gauche, des ailes avant ne sont plus alignées l'une avec l'autre si l'on assemble les ailes avant, à droite et à gauche, avec une tolérance prédéterminée entre chaque porte. Il en résulte qu'il y aura un décalage (ou une différence) entre l'extrémité avant du capot et les ailes et que par conséquent le profil extérieur allant depuis l'avant vers le côté du véhicule ne formera pas un enchainement réussi. Prenant en compte les problèmes ci-dessus, cette invention a pour but de proposer un procédé d'assemblage de plusieurs types de panneaux extérieurs sur une carrosserie de véhicule de façon que, même s'il y a une erreur dans la précision d'assemblage de la carrosserie du véhicule, le pro fil extérieur du véhicule puisse rester bon. Pour atteindre le but mentionné ci-dessus, cette invention constitue un procédé d'assemblage des pièces sur un véhicule Le procédé consiste à: mesurer les erreurs de précision d'assemblage de la carrosserie d'un véhicule en mesurant les positions d'une pluralité de points de référence de la carrosserie d'une véhicule grâce à des moyens de détection; calculer les données correctrices relatives aux positions d'assemblage respectives de plusieurs types de pièces, du genre panneau extérieur, qui forment le profil extérieur du véhicule, le calcul étant effectué sur la base des données, mesurées, obtenues dans l'étape précédente, tout en maintenant une relation corrélative entre les pièces, pour éliminer le désalignement corrélatif entre ces pièces dû aux erreurs de précision de l'assemblage de la carrosserie du véhicule; au moyen de robots respectifs d'assemblage, assembler chacune des pièces à une position d'assemblage qui a été corrigée en fonction des données correctrices calculées. On corrige les positions d'assemblage de plusieurs types de pièces du genre panneau extérieur en établissant une corrélation entre les pièces, sur la base des erreurs mesurées de précision d'assemblage de la carrosserie du véhicule Par conséquent, si, par exemple, les panneaux latéraux de droite et de gauche se sont déplacés relativement l'un a l'autre, on fait varier la distance, côté droit, entre la porte et l'aile avant, qui sont des pièces du genre panneau extérieur à monter sur la surface latérale de la carrosserie du véhicule, par rapport à cette même distance, côté gauche. Il en résulte que l'on peut faire affleurer les extrémités avant des ailes de droite et de gauche avec le bord avant du capot. La mesure des données de précision d'assemblage de la carrosserie du véhicule peut se faire à la station d'assemblage des pièces ou à une station arbitraire située en amont de la station d'assemblage. Dans ce dernier cas, les données mesurées de la précision d'assemblage ou les données correctrices pour les positions d'assemblage des pièces, qui sont calculées sur la base de ces données, sont transmises par la station de mesure à la station d'assemblage. Lorsque la carrosserie du véhicule est transportée dans la station d'assemblage, la position transportée est détectée et les pièces sont assemblées après que les corrections sont apportées en fonction des données correctrices et en fonction du déplacement de la carrosserie du véhicule. Si l'assemblage de plusieurs types de pièces du genre panneau extérieure s'effectue à des stations d'assemblage distinctes, la longueur de la ligne d'assemblage augmente et les données correctrices des positions d'assemblage des pièces correspondantes doivent être transmises, ce qui se traduit par un réseau de communication compliqué. Au contraire, si plusieurs types de pièces du genre panneau extérieur sont assemblées dans une station d'assemblage unique, la ligne d'assemblage peut être raccourcie et le réseau de transmission peut être simplifié En outre, si l'on mesure la précision d'assemblage à cette station d'assemblage, les données mesurées y contiennent le déplacement de la position transportée de la carrosserie du véhicule Par conséquent, chacune des pièces peut être assemblée à la position désirée en fonction des données correctrices des positions d'assemblage des pièces, qui sont calculées sur la base des données mesurées. En outre, si les positions d'assemblage des pièces sur la carrosserie du véhicule sont détectées par les détecteurs de position montés sur les robots d'assemblage, comme dans l'art conventionnel, on doit procéder à la détection des positions d'assemblage des pièces au moyen des détecteurs de position ainsi qu'à la correction des positions d'assemblage en fonction des singaux provenant de ces détecteurs après que les pièces reçues par les robnots d'assemblage ont été transportées à une position préalable, avant la position d'assemblage Par conséquent les robots d'assemblage doivent être maintenus en attente à la position préalable avant la position d'assemblage, jusqu'à ce que la correction ait été effectuée Ce temps d'attente devient un temps perdu, avec la diminution, qui en résulte, de la productivité. Au contraire, selon l'invention, les points de référence de la carrosserie du véhicule sont détectés grâce à des moyens de détection prévus a la station d'assemblage et c'est sur la base de cette information de position que les données correctrices de chaque position d'assemblage d'une pluralité de pièces du genre panneau extérieur sont calculées. Par conséquent, il devient possible, avant que chaque panneau d'assemblage atteigne la position préalable, avant la position d'assemblage, de procéder à la détection de position et d'effectuer les opérations de calcul des données correctrices De cette façon, lorsque chaque pièce est reçue par chaque robot d'assemblage et est transportée à la position préalable avant la position d'assemblage à laquelle s'effectue l'assemblage sur la carrosserie du véhicule, les données correctrices mentionnées ci- dessus ont déjà été calculées Et, avant que chaque pièce soit transportée, de ladite position préalable, à la position d'assemblage, chaque donnée correctrice est transmise à une dispositif de commande du robot d'assemblage correspondant pour corriger la position d'assemblage de chaque pièce Par conséquent, le temps d'attente des robots d'assemblage peut être diminué et la productivité améliorée. A la différence du procédé dans lequel chaque pièce est assemblée à chaque position d'assemblage de la carrosserie du véhicule après alignement respectif de chaque pièce, dans le procédé de cette invention, il y a des cas dans lesquels les trous de montage à prévoir dans les pièces sont décalés par rapport aux trous taraudés à prévoir dans la carrosserie du véhicule Par conséquent, les portions de fixation de la carrosserie du véhicule et de chaque pièce sont formées avec tolérance de façon telle que, même si chaque pièce est décalée par rapport à la carrosserie du véhicule, elle peut se fixer à la carrosserie du véhicule Une douille montée à l'extrémité avant d'une visseuse qu'il faut monter sur chaque robot d'assemblage ou sur un robot de fixation prévu séparément, est disposée de façon à flotter Chaque pièce, assemblée à la position d'assemblage qui a été corrigée en fonction des données correctrices mentionnées ci-dessus, est fixée à la carrosserie du véhicule par une pièce de fixation maintenue sur la douille de chaque visseuse. Comme exemple typique du procédé de fixation des pièces sur les objets sur lesquels elles sont fixées, il y a:un procédé dans lequel, en tant que pièce de fixation, c'est une vis de fixation qui est insérée dans un trou de montage formé dans l'un des deux, de la pièce ou de l'objet, pour visser la vis dans un trou taraudé prévu sur l'autre des deux; et un procédé dans lequel une vis, encastrée dans l'un des deux, de la pièce ou de l'objet, est insérée dans un trou de montage prévu sur l'autre des deux, puis, comme pièce de fixation, un écrou est vissé sur la vis Dans ces procédés de fixation, la signification de l'expression "former les portions de fixation de la pièce ou de l'objet à fixer avec une tolérance" comme décrit ci-dessus, est que le trou de montage est prévu suffisamment grand pour que la vis y passe avec une certaine tolérance (ou un certain jeu). Même si le trou de montage de la pièce est désaligné (décalé) par rapport au trou taraudé prévu dans la carrosserie du véhicule, le trou taraudé fait toujours face à l'uneou l'autre partie du trou de montage si le trou de montage est prévu suffi- samment grand Dans ce cas, l'axe de la visseuse est également décalé par rapport au trou taraudé. Toutefois, étant donné que la douille montée à l'extrémité avant de la visseuse est prévue pour pou- voir flotter, la vis de fixation maintenue par la douil- le peut se fixer dans le trou taraudé grâce à l'opération de flottement de la douille. Si une anomalie s'est produite en ce qui concerne les données corrigées par suite d'une anomalie des moyens de détection ou des moyens de calcul, et si les pièces sont présentées à la position d'assemblage en fonction des données corrigées, il y aura un cas dans lequel, du fait des erreurs accumulées du déplacement de la carrosserie du véhicule et de l'imprécision des données corrigées, les pièces sont présentées dans une position telle que le trou taraudé est en dehors du trou de montage, ce qui se traduit par le fait qu'il n'est pas possible de fixer les pièces sur la carrosserie du véhicule. Par conséquent, chaque fois qu'une anomalie s'est produite en ce qui concerne les moyens de détection ou les moyens de calcul, les données correctrices sont annulées et les pièces sont présentées aux positions d'assemblage en fonction de données enseignées Dans ce cas, si le trou de montage est prévu suffisamment grand comme décrit ci-dessus, le trou taraudé se trouve en face du trou de montage même s'il y a un certain décalage dans la carrosserie du véhicule La vis de fixation se visse alors dans le trou taraudé grâce à l'opération de flottement de la douille dans la visseuse De cette façon les pièces peuvent être, de toutes façons, assemblées à la carosserie du véhicule, bien qu'elles soient décalées par rapport à la carrosserie du véhicule, empêchant ainsi l'arrêt du fonctionnement de la ligne d'assemblage. Les pièces qui ont été assemblées au cours de la survenance de l'anomalie sont corrigées dans une dernière étape en ce qui concerne leur position. Comme précédemment décrit, on préfère faire en sorte que plusieurs types de pièces du genre panneau extérieur puissent être assemblées à la carrosserie du véhicule en une unique station d'assemblage Conventionnellement, on opère de façon que plusieurs types de pièces du genre panneau extérieur, comportant les ailes avant, les portes, un capot et une porte arrière (ou un couvercle de coffre) soient assemblées, indépendamment, à la carrosserie du véhicule à plusieurs stations d'assemblage par lesquelles la carrosserie du véhicule est transportée. Le travail d'assemblage des pièces du genre panneau extérieur s'effectue manuellement à chacune des stations d'assemblage Toutefois, dans la demande de brevet japonais publiée et non examinée No 2405/1985, on connait un procédé dans lequel les portes sont automatiquement assemblées en disposant, d'un côté d'une station d'assemblage, des robots d'assemblage sur lesquels sont montés des mannequins d'assemblage. Dans la demande de brevet japonais publiée et non examinée, No 99272/1987, il est connu qu'un robot d'assemblage, qui a un bras s'étendant dans la direction latérale intérieure, est disposé d'un côté d'une station d'assemblage et qu'un mannequin d'assemblage prévu pour maintenir le capot est monté sur le bras pour assembler automatiquement le capot. Pour assembler automatiquement plusieurs types de pièces du genre panneau extérieur à la carrosserie du véhicule dans une unique station d'assemblage, il est nécessaire de disposer, en utilisant effica- cement l'espace, plusieurs robots d'assemblage dans un espace déterminé Toutefois, si le robot prévu pour assembler des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, telles qu'un capot ou analogue, est disposé sur une portion latérale de la station d'assemblage de la même façon que le robot d'assemblage prévu pour les pièces du genre panneau latéral extérieur telles que des portes ou analogues, des interférences risquent de se produire entre les robots En outre, le mannequin d'assemblage doit être monté sur le robot d'assemblage, prévu pour les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, par l'intermédiaire du bras qui s'étend latéralement vers l'intérieur, comme décrit ci-dessus Par conséquent, un important moment de flexion agit sur le bras et sur le robot du fait du poids total du mannequin d'assemblage et des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle qu'il faut y maintenir. La conséquence en est que la précision de position- nement des pièces sur la carrosserie du véhicule risque de se détériorer. En outre, dans le procédé conventionnel, chacune des pièces est amenée à chaque station d'assemblage en condition empilée sur les chariots Pour amener plusieurs types de pièces du genre panneau extérieur à une unique station d'assemblage, respectivement empilées sur des chariots, il est nécessaire de conserver un vaste espace d'un côté de la ligne d'assemblage pour faire circuler les chariots Ceci se traduit en une mauvaise utilisation de l'espace. Prenant en considération les points ci-dessus, un autre but de l'invention est de proposer un appareil d'assemblage dans lequel: des pièces du genre panneau latéral extérieur telles que des ailes avant, des portes ou analogues et des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, telles qu'un capot, une porte arrière ou analogues peuvent être assemblées sur une carrosserie de véhicule à une unique station d'assemblage de façon à raccourcir la longueur de la ligne d'assemblage; le passage de circulation sur le côté de la ligne d'assemblage peut être éliminé en faisant en sorte que ces pièces du genre panneau extérieur puissent être amenées à chaque robot d'assemblage en utilisant l'espace supérieur; et la précision de positionnement des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, par rapport à la carrosserie du véhicule, peut être améliorée. Pour atteindre ces buts, l'appareil d'assemblage de cette invention se caractérise par le fait que: des robots d'assemblage pour assembler les pièces du genre panneau latéral extérieur telles que des ailes avant, des portes ou analogues sur une carros- serie de véhicule sont disposés sur les côtés d'une station d'assemblage dans laquelle la carrosserie du véhicule est placée, fixe; un cadre supérieur est prévu dans la station d'assemblage tout en laissant en dessous de lui un espace par lequel la carrosserie du véhicule peut être amenée; un robot d'assemblage pour assembler des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, telles qu'un capot, une porte arrière ou analogue, est monté sur le cadre supérieur; des transporteurs à chaises sont prévus pour transporter des pièces du genre panneau latéral extérieur et des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle à une position située au-dessus du cadre supérieur; un cadre d'appareillage pour des dispositifs abaisseurs est il prévu dans la station d'assemblage, le cadre d'appareillage s'étendant vers le haut au-dessus du cadre supérieur; et des dispositifs abaisseurs pour les pièces du genre panneau latéral extérieur et des dispositifs abaisseurs pour les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle sont prévus, mobiles verticalement, sur le cadre d'appareillage, les dispositifs abaisseurs étant prévus pour transférer respectivement les pièces du genre panneau latéral extérieur et les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, les unes et les autres transportées par les transporteurs à chaises, à un mannequin d'assemblage monté sur chaque robot d'assemblage. Le fonctionnement de cet appareil d'assemblage est le suivant Chacun des dispositifs abaisseurs est levé jusqu'à une position située au-dessus du cadre supérieur Les pièces du genre panneau latéral extérieur et les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle sont reçues par chaque dispositif abaisseur Puis, les dispositifs abaisseurs descendent et chacune des pièces du genre panneau extérieur est transférée au mannequin d'assemblage de chaque robot d'assemblage Ensuite, après que chaque dispositif abaisseur a été levé pour se préparer pour le prochain transfert de pièces, chaque pièce du genre panneau extérieur est assemblée à la carrosserie du véhicule par le fonctionnement de chaque robot d'assemblage. Etant donné que le robot d'assemblage pour la pièce du genre panneau extérieur formant couvercle est monté sur le cadre supérieur, il est possible de suspendre le mannequin d'assemblage au robot d'assemblage sans interposer entre eux un bras horizontal Par conséquent, en comparaison de l'appareil conventionnel dans lequel le mannequin d'assemblage est supporté en porte-à-faux, par l'intermédiaire d'un bras horizontal, sur un robot disposé sur le côté de la station d'assemblage, on peut augmenter la rigidité de support du mannequin d'assemblage et on peut améliorer la précision de positionnement de la pièce du genre panneau extérieur formant couvercle sur la carrosserie du véhicule. En outre, en montant sur le cadre supérieur le robot d'assemblage prévu pour la pièce du genre panneau extérieur formant couvercle, on peut disposer les robots d'assemblage prévus pour les pièces du genre panneau latéral extérieur sur les côtés de la station d'assemblage sans faire apparaître une interférence avec le robot d'assemblage mentionné cidessus De cette façon, il devient possible de faire assembler automatiquement les pièces du genre panneau latéral extérieur et les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle par chaque robot d'assemblage dans une unique station d'assemblage. Dans le cas oû les pièces du genre panneau latéral extérieur sont de S ailes avant et des portes, une aile avant et au moins une porte sont transportées à une position située au-dessus de la station d'assemblage par un transporteur à chaises commun. Ensuite, l'aile avant et la porte peuvent être transférées, par un dispositif abaisseur, couramment utilisé pour les pièces du genre panneau latéral extérieur, à chacun des robots d'assemblage qui sont prévus pour l'aile avant et pour la porte et qui sont disposés en ligne sur les côtés de la station d 'assemblage. Dans le cas o l'aile avant et la porte sont assemblées sur la carrosserie du véhicule dans des station d'assemblage distinctes, il devient nécessaire de faire transporter l'aile avant et la porte aux stations d'assemblage distinctes par des moyens de transport distincts Par ailleurs, l'appareil mentionné ci-dessus est avantageux en ce sens que l'on peut employer un équipement de transport commun pour l'aile avant et la porte. Les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle doivent être assemblées sur la carrosserie du véhicule, avec une précision de position demandée, en condition fermée Par conséquent, on préfère faire assembler chacune des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle sur la carrosserie du véhicule par le mannequin d'assemblage dans une condition fermée approximativement horizontale. Pour atteindre ce but, on peut concevoir de trans- porter les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle en posture horizontale, puis d'amener chacune d'entre elles au mannequin d'assemblage par l'intermédiaire du dispositif abaisseur tout en les maintenant en posture horizontale Toutefois, si elles sont transportées en posture horizontale, il y a l'inconvénient que la chaise du transporteur à chaises devient grande, ce qui se traduit en des -coûts d'équipement importants. Pour supprimer ce type d'inconvénient, d'autres -caractéristiques de cet appareil de l'invention sont que: le transporteur à chaises pour les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle est construit de façon telle que les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle sont transportées en étant maintenues en posture sensiblement verticales; le dispositif abaisseur pour chacune des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle est équipé d'un mannequin de rabattement qui, pouvant être dressé ou rabattu, maintient la pièce du genre panneau extérieur formant couvercle et la rabat pour la faire passer d'une posture verticale à une posture sensi- blement horizontale; et le robot d'assemblage pour la pièce du genre panneau extérieur formant couvercle est équipé d'un mannequin d'assemblage qui, de par-dessus cette pièce, maintient la pièce du genre panneau extérieur formant couvercle, cette pièce étant maintenue en posture sensiblement horizontale par le mannequin de rabattement en position basse du dispositif abaisseur. Dans ce cas, si le mannequin de rabattement a sensiblement la forme d'un U dans lequel une portion d'ouverture est orientée vers le robot d'assemblage et dans lequel le mannequin d'assemblage peut trouver place, on peut lever le mannequin de rabattement sans en retirer le mannequin d'assemblage, après que la pièce du genre panneau extérieur formant couvercle a été reçue par le mannequin d'assemblage, sans faire apparaître une interférence avec les autres mannequins, ce qui se traduit en un raccourcissement de la durée du cycle du travail d'assemblage. La figure 1 est une vue perspective d'une station d'assemblage montrant un exemple de cet appareil de l'invention. La figure 2 est une vue de côté d'un robot d'assemblage d'aile avant, vu de l'avant dans la direction de l'axe Y. La figure 3 en est une vue en plan de ce robot. La figure 4 est une vue en coupe prise selon la ligne IV-IV de la figure 2. La figure 5 est une vue perspective d'une portion formant poignet d'un robot d'assemblage. La figure 6 est une vue avant de la portion formant poignet. La figure 7 est une vue en coupe prise selon la ligne VII-VII de la figure 6. La figure 8 est une vue en coupe prise selon la ligne VIII-VIII de la figure 7. La figure 9 est une vue en coupe prise selon la ligne IX-IX de la figure 7. La figure 10 est une vue avant d'un mannequin d'assemblage pour l'aile avant, vu de l'intérieur dans la direction de l'axe X. La figure 11 est une vue du côté gauche du mannequin d'assemblage représenté sur la figure 10. La figure 12 est une vue en coupe prise selon la ligne XII-XII de la figure 10. La figure 13 est une vue en coupe d'une visseuse prise selon la ligne XIII-XIII de la figure 11. La figure 14 est une vue de côté d'un robot d'assemblage de porte vu de l'avant selon la direction de l'axe Y. La figure 15 est une vue avant d'un mannequin d'assemblage pour les portes vu de l'intérieur selon la direction de l'axe X. La figure 16 en est une vue en plan de ce mannequin Les figures 17 et 18 sont des vues du côté droit et du côté gauche respectivement du mannequin d'assemblage repésenté sur la figure 15. La figure 19 est une vue avant d'un robot d'assemblage pour un capot vu de l'avant dans la direction de l'axe Y. La figure 20 est une vue en plan de ce robot. La figure 21 est une vue de côté en coupe prise selon la ligne XXI-XXI de la figure 19. La figure 22 est une vue de dessous d'un mannequin d'assemblage pour un capot. La figure 23 en est une vue de côté de ce manne- quin, selon la direction de l'axe X. La figure 24 est une vue de dessous d'un mannequin d'assemblage d'une porte arrière. La figure 25 en est une vue de côté de ce man- nequin, selon la direction de l'axe X. Les figures 26 et 27 sont des vues en coupe prises selon les lignes XXVI-XXVI et XXVII-XXVII, respectivement, de la figure 24. La figure 28 est une vue en coupe prise selon la ligne XXVIII-XXVIII de la figure 25. La figure 29 est une vue de côté, à échelle agrandie, d'un moyen de positionnement d'une charnière dans sa position non bridée. La figure 30 en est une vue de dessous de ce moyen. La figure 31 est une vue en coupe prise selon la ligne XXXI-XXXI de la figure 29. La figure 32 est une vue avant de la station d'assemblage, vue de l'avant selon la direction de l'axe Y. Les figures 33 et 34 sont des vues de côté de la station d'assemblage prise, respectivement, selon les lignes XXXIIIXXXIII et XXXIV-XXXIV de la figure 32. La figure 35 est une vue avant d'une portion de maintien de l'aile avant d'un premier dispositif abaisseur, vu de l'extérieur dans la direction de l'axe X. La figure 36 en est une vue en plan de cette portion. La figure 37 est une vue du côté gauche de la portion de maintien de l'aile avant représentée sur la figure 35. La figure 38 est une vue avant d'une portion de maintien de porte du premier dispositif abaisseur, vue de l'extérieur selon la direction de l'axe X. La figure 39 en est une vue du côté gauche-de cette portion. de rabattement d'un second dispositif abaisseur, prise selon la ligne XL-XL de la figure 34. La figure 41 est une vue de côté en coupe prise selon la ligne XLI-XLI de la figure 40. La figure 42 est une vue avant d'un troisième dispositif abaisseur, vu de l'avant selon la direction de l'axe Y. La figure 43 en est une vue de côté de ce dis- positif, vu de l'extérieur selon la direction de l'axe X. La figure 44 est une vue avant d'un élément de bridage à monter dans un mannequin de rabattement du troisième dispositif abaisseur, prise selon la ligne XLIV-XLIV de la figure 43. La figure 45 est une vue perspective montrant l'implantation du détecteur de position pour détecter une pluralité de points de référence sur une carrosserie de véhicule. La figure 46 est une vue en plan et en coupe d'un premier détecteur de position pour détecter le trou de référence du montant de pare-brise comme premier point de référence; La figure 47 est une vue en coupe prise selon la ligne XLVII-XLVII de la figure 46. La figure 48 est une vue en coupe prise selon la ligne XLVIII-XLVIII de la figure 47. La figure 49 est une vue de côté, vu de l'inté- rieur selon la direction de l'axe X, d'un second détecteur de position pour détecter la position d'un cintre de roue arrière comme second point de référence. Les figures 50 et 51 sont des vues en coupe prises, respectivement, selon la ligne L-L et LI-LI de la figure 49. La figure 52 est un schéma expliquant la relation entre chacun des points de référence de la carroserie du véhicule et les caractères de référence des décalages à détecter par chacun des détecteurs de position. La figure 53 est un schéma montrant géométri- quement la relation entre les valeurs de décalage latéral AXA 5 A XB de la portion formant montant avant et de la portion formant cintre de la roue arrière, et une valeur de décalage estimée LXCY de la portion formant cloison. La figure 54 est un schéma montrant les corrections des positions longitudinales de chacune des parties en fonction des décalages longitudinaux relatifs des panneaux latéraux de gauche et de droite. La figure 55 est un schéma montrant les corrections d'inclinaison relatives à l'inclinaison des panneaux latéraux en direction verticale. La figure 56, représentée en détail sur les figures 56 (a) à 56 (d), est un ordinogramme montrant les étapes des travaux d'assemblage des pièces. En se référant à la figure 1, le repère 1 est une ligne de transport pour une carrosserie de v é h i c u 1 e a Une station d'assemblage 2 est installée sur la ligne de transport 1 Des robots d'assemblage 4 pour les ailes avant b ( désignés ci-dessous "robot d'assemblage d'aile avant") et des robots d'assemblage 5, 5 pour les portes avant et arrière c 1, c 2 (désignés ci-dessous "robot d'assemblage de porte") sont disposés sur des bases 3 installées des deux côtés de la station d'assemblage 2, dans l'ordre mentionné en allant de l'extrémité avant vers l'arrière Un cadre supérieur 6 est installé au-dessus de la station d'assemblage 2 et un robot d'assemblage 7 pour un capot d (désigné ci-dessous "robot d'assemblage de capot") et un robot d'assemblage 8 pour une porte arrière e (désigné ci-dessous "robot d'assemblage de porte arrière") sont disposés sur le cadre supérieur 6 Un cadre d'appareillage 9, qui s'étend vers le haut au-dessus du cadre supérieur 6 et qui supporte sur lui des dispositifs abaisseurs, est installé verticalement dans la station d'assemblage 2 Des premiers dispositifs abaisseurs 10, 10 pour les ailes avant b et les portes avant et arrière c 1, c 2 sont installés, de façon à pouvoir se déplacer verticalement, des deux côtés, à droite et à gauche, du cadre d'appareillage 9 Un second dispositif abaisseur 11 pour le capot d et un troisième dispositif abaisseur 12 pour la porte arrière e sont installés, de façon à pouvoir se déplacer verticalement, respectivement à l'avant et à l'arrière du cadre d'appareillage 9 Les ailes avant b et les portes avant et arrière c 1, c 2, à transporter par des premiers transporteurs à chaises 13 qui sont disposés pour passer le long du côté droit et du côté gauche au-dessus du cadre supérieur 6 ( ce transporteur n'est représenté que d'un seul côté sur la figure 1) sont respectivement transférées sur les robots d'assemblage 4 d'aile avant et les robots d'assemblage 5, 5 de porte par l'intermédiaire des premiers dispositifs abaisseurs 10 Le capot d et la porte arrière e, à transporter par un second transporteur à chaises 14 qui est disposé pour passer le long d'une portion centrale au-dessus du cadre supérieur 6, sont respectivement transférés au robot d'assemblage de capot 7 et au robot d'assemblage de porte arrière 8 par l'intermédiaire du second et du troisième dispositifs abaisseurs 11, 12 respectivement De cette façon, il est fait en sorte que les ailes avant b, les portes avant et arrière cl, cv, le capot d et la porte arrière e puissent être assemblés à la carrosserie du véhicule a en une unique station d'assemblage. Comme expliqué plus loin, la station d'assemblage 2 est équipée d'une pluralité de détecteurs pour détecter deux positions à l'avant et à l'arrière des deux côtés,à droite et à gauche, de la carrosserie a du véhicule et une position d'une cloison Sur la base des données de position détectées par ces détecteurs, des valeurs de correction des positions d'assemblage de l'aile avant b, des portes ci, c 2 et du capot d sont calculées C'est en fonction des données correctrices calculées que ces pièces sont assemblées sur la carrosserie a du véhicule La porte arrière e est assemblée, comme décrit plus loin, sur la carrosserie a du véhicule par détection directe de la position d'une ouverture arrière de la carrosserie a du véhicule. A l'avant de chacun des robots 5 d'assemblage de porte et côte à côte avec lui, est installé un robot de fixation 15 pour fixer les charnières de porte Des robots 16 pour fixation des charnières de capot et des robots 17 pour fixation des charnières de porte arrière sont installés suspendus, respecti- vement sur une portion avant et sur une portion arrière des deux poutres de droite et de gauche 6 a du cadre supérieur 6. Dans la description qui suit, la direction de la largeur du véhicule est définie comme axe X, la direction de sa longueur est définie comme axe Y e t 1 a direction de sa hauteur est définie comme axe Z On décrit tout d'abord la construction des robots d'assemblage 4, 5 relatifs à l'assemblage des ailes avant b et des portes c 1, c 2 qui sont des pièces du genre panneau latéral extérieur; ainsi que la construction des premiers dispositifs abaisseurs 10 et des premiers transporteurs à chaises 13; ainsi que les procédures d'assemblage des ailes avant b et des portes ci, c 2. Chacun des robots d'assemblage 4 d'aile avant est un robot à 7 axes qui comporte comme représenté sur les figures 2 à 4: une première base coulissante 18 qui peut être déplacée par un moteur électrique 18 b et par l'intermédiaire d'un mécanisme à crémaillère et pignon 18 c, selon la direction de l'axe Y, le long de rails de guidage 18 a, sur un cadre de base 3; une seconde base coulissante 19 qui peut être déplacée, par un moteur électrique 19 b et par l'intermédiaire d'un mécanisme à crémaillère et pignon 19 c, selon la direction de l'axe X, le long de rail d Ie guidage 19 a, surlapremièrebase coulissante 18; une base tournante 20 qui peut être entraînée en rotation sur la seconde base coulissante 19, par un moteur électrique 20 a, autour de l'axe Z; un cadre de levage 21 qui est levé et abaissé selon l'axe Z, par un moteur électrique 21 b par l'intermédiaire d'un mécanisme à crémaillère et pignon, le long de rails de guidage 21 a installés sur une surface latérale de la base tournante 21; et une portion formant poignet 22 de construction à trois axes montée sur le cadre de levage 21. La portion formant poignet 22 comporte, comme représenté sur les figures 5 à 9: un corps principal 220 de poignet supporté, avec liberté de rotation sur un axe 220 a qui est fixé au cadre de levage 21 et qui a un premier axe géométrique O 1 parallèle à l'axe X; un cadre oscillant 221 qui est supporté, avec liberté de rotation, sur le corps principal 220 du poignet par l'intermédiaire d'un axe 221 a dont le second axe géométrique V 1 intersecte le premier axe géométrique 01 à angle droit; et un cadre avant 222 qui est supporté, avec liberté de rotation, sur le cadre oscillant 221 par l'inter- médiaire d'un axe 222 a dont le troisième axe géométrique W 1 intersecte le second axe géométrique V 1 à angle droit Un mannequin d'assemblage 23, qui maintient les ailes avant b, est attaché au cadre avant 222. Le premier, le second et le troisième axes géométriques e 1, V 1 et W 1 s'intersectent en un point d'intersection commun 0, et ceci permet au mannequin d'assemblage 23 de se mouvoir dans les toutes directions autour du point d'intersection 0. Le corps principal 220 du poignet est entraîné en rotation autour du premier axe géométrique 1 par la rotation, en sens normal et en sens inverse, d'un filetage à billes 225 inséré par vissage dans un premier élément formant écrou 224 monté sur le corps principal 220 du poignet La rotation du filetage à billes 225 se produit sousl'actioedelapremière source d'entraînement 223 qui comporte un servomoteur et qui est montée sur le cadre de levage 21 La première source d'entraînement 223 est supportée sur une console 223 c qui est fixée au cadre de levage 21 de façon à pouvoir osciller autour d'un axe 223 b qui est parallèle au premier axe géométrique 1 et qui est monté en saillie sur une boîte de connexion 223 a montée sur la portion d'extrémité de la première source d'entraînement 223 Un premier élément formant écrou 224 est supporté sur une console 224 c qui s'étend depuis le corps principal 220 du poignet de façon à pouvoir osciller autour d'un axe 224 b qui est parallèle au premier axe géométrique 1 et qui est monté en saillie sur une support 224 a monté extérieurement sur le premier élément formant écrou 224. Le cadre oscillant 221 est entraîné en oscillation autour du second axe géométrique par la rotation, en sens normal et en sens inverse, d'un filetage à billes 228 inséré par vissage dans un second élément formant écrou 227 attaché au cadre oscillant 221 La rotation du filetage à billes 228 se produit sous l'action d'une seconde source d'entraînement 226 qui comporte un servomoteur et qui est montée sur le corps principal 220 du poignet. La seconde source d'entraînement 226 est supportée sur une console 226 c qui s'étend depuis le corps principal 220 du poignet de façon à pouvoir osciller autour d'un axe 226 b qui est parallèle au second axe géométrique V 1 et qui est monté en saillie sur une boîte à engrenages 226 a montée sur la portion d'extrémité de la seconde source d'entraînement 226. Un second élément formant écrou 227 est supporté sur une console 227 c qui s'étend depuis le cadre oscillant 221 de façon à pouv Dir osciller autour d'un axe 227 b qui est parallèle au second axe géométrique V 1 et qui est monté en saillie sur un support 227 a monté extérieurement sur le second élément formant écrou 227. Le cadre avant 222 est entraîné en rotation autour du troisième axe géométrique W 1 par la rotation, en sens normal et en sens inverse, d'un filetage à billes 231 inséré par vissage dans un troisième élement formant écrou 230 attaché au cadre avant 222 La rotation du filetage à billes 231 se produit sous l'action d'une troisième source d'entraînement 229 qui comporte un servomoteur et qui est montée sur le cadre oscillant 221 La troisième source d'entraînement 229 est supportée sur une console 229 c qui s'étend depuis le cadre oscillant 221 de façon à pouvoir osciller autour d'un axe 229 b qui est parallèle au troisième axe géométrique W et qui est monté en saillie sur une boîte à engrenages 229 a montée sur la portion d'extrémité de la troisième source d'entraînement 229 Un troisième élément formant écrou 230 est supporté sur une console 230 c qui s'étend depuis le cadre avant 222 de façon à pouvoir osciller autour d'un axe 230 b qui est parallèle au troisième axe géométrique W et qui est monté en saillie sur un support 230 a monté extérieu- rement sur le troisième élément formant écrou 230. Conformément à la construction mentionnée ci-dessus, le corps principal 220 du poignet, le cadre oscillant 221 et le cadre avant 222 peuvent être entrainés en rotation avec d'importants rapports de réduction par l'intermédiaire des filetage à billes respectifs 225, 228, 231 On peut donc commander la portion formant poignet 22 avec une haute précision En outre, du fait que chacun des filetages à billes 225, 228, 231 fonctionne comme biellette de renfort pour relier le cadre de levage 21 et le corps principal 220 du poignet, le corps principal 220 du poignet et le cadre oscillant 221, et le cadre oscillant 221 et le cadre avant 222, on peut améliorer la rigidité du support du corps principal 220 du poignet, du cadre oscillant 221 et du cadre avant 222. Par conséquent, il devient possible au cadre avant 222 de supporter de façon stable le mannequin d'assemblage 23 qui est un article lourd. Le mannequin d'assemblage 23 comporte, comme représenté sur les figures 10 et 11: trois fois un élément 24, en forme de barre, de réception de la pièce, qui supporte, en l'alignant grossièrement, l'aile avant b en deux points supérieurs et en un point arrière de sa portion b formant cintre de roue; deux fois un premier élément de réception 25 qui supporte un bord supérieur de l'aile avant b en deux points, à l'avant et à l'arrière; deux fois un second élément de réception 26 qui supporte un bord arrière de l'aile avant b en deux points supérieur et inférieur; quatre fois un élément de pressage 27 actionné par un vérin 27 a pour presser radialement la portion b 1, formant cintre de roue, en quatre points sensiblement également espacés l'un de l'autre; trois fois un élément de bridage 28 qui, comme représenté sur la figure 12, est entraîné en oscillation par un vérin 28 a pour brider un bord supérieur de l'aile avant b dans la direction de l'axe X en trois points longitudinalement espacés; plusieurs éléments de réception 29 qui reçoivent une surface extérieure de l'aile avant b; plusieurs éléments formant ventouse 30 qui font ventouse et maintiennent l'aile avant b dans une posture d'assemblage prédéterminée en coopération avec les éléments de réception 29; un élément de pressage 31 en forme de fourchette qui est entrainé en oscillation par un vérin 31 a pour presser la portion b 2 formant languette qui se trouve à une partie inférieure arrière de l'aile avant b qui doit être recouverte par une partie inférieure avant d'un marche-pied a de la carrosserie a du véhicule, de façon à être recouverte par le marche-pied a 1; trois fois une première visseuse 32, qui fixe une portion de rebord b 3, formée à une bord supérieur de l'aile avant b, à la carrosserie a du véhicule en trois points longitudinalement espacés; une seconde visseuse 322 e du côté arrière inférieur, pour fixer une extrémité de la portion formant languette h 2 à la carrosserie -a du véhicule; et une troisième visseuse 3232 du côté arrière supérieur, pour fixer une bordure à charnière du capot d à la carrosserie a du véhicule Le repère 26 a est un vérin pour déplacer le second élément de réception 26, côté inférieur, selon la direction de l'axe Y. Comme représenté sur la figure 13, chacune des visseuses 321, 322, 323 mentionnée ci-dessus opère de façon telle qu'une vis de fixation f maintenue dans une douille 32 a par l'attirance d'un aimant 32 b, soit fixée dans un trou taraudé prévu dans la carrosserie a du véhicule, en passant par un trou de montage g formé dans chacun des deux, de l'aile avant b et de la bordure à charnière du capot d. Un arbre tournant de la visseuse est construit, selon une double construction intérieure et extérieure, comportant un arbre cylindrique 32 c et un arbre carré 32 d en son intérieur La douille 32 a est prévue pour venir s'insérer, en une portion élargie 32 e de son extrémité arrière, dans l'arbre cylindrique 32 c avec un certain jeu entre les deux Normalement, la portion élargie 32 e s'ajuste, grâce à la force élastique d'un ressort 32 f, dans un guide de centrage (ou d'alignement) 32 g monté à une extrémité avant de l'arbre cylindrique 32 c de façon à maintenir la douille 32 a en position neutre Lorsque la portion élargie 32 e est poussée à force dans l'arbre cylindrique 32 c à l'encontre du ressort 32 f, la douille 32 a peut fonctionner avec flottement du fait de la suppression de la restriction opérée par le guide de centrage 32 g L'arbre carré 32 d est en prise avec un trou carré formé dans la portion élargie 32 e avec un certain jeu entre les deux pour ne pas s'opposer à cette opération de flottement. Le trou de montage g est prévu suffisamment grand pour que la vis de fixation f puisse y être insérée avec une tolérance (ou un jeu) suffisante. En outre, l'extrémité avant de la vis de fixation f est conique De cette façon, même si le trou de montage g est désaligné par rapport au trou taraudé, l'extrémité avant de la vis de fixation f s'insère dans le trou taraudé à l'aide de la fonction de guidage de la portion en cône du fait de l'avancement de la visseuse, dans la mesure o le trou taraudé vient en face du trou de montage g Ensuite, la douille 32 a flotte et la vis de fixation f se fixe de façon sûre dans le trou taraudé. Comme représenté sur la figure 1, dans la station d'assemblage 2, des robots 33 de présentation des vis et des dispositifs 33 a d'amenée des vis, à leur côté, sont installés en avant des robots 4 d'assemblage de l'aile avant La rotation des bases tournantes 20 fait tourner les mannequins d'assemblage 23 vers l'avant Grâce à cette opération, les vis de fixation peuvent être présentées, par les dispositifs 33 a d'amenée des vis à chacune des visseuses 321, 3225 323, par l'intermédiaire des robots 33 de présentation des vis Le repère 34 de la figure 1 représente des dispositifs pour changer les mannequins d'assemblage 23. Chacun des robots 5 d'assemblage de porte est construit comme représenté sur la figure 14 Les mêmes repères sont donnés aux mêmes pièces que celles du robot 4 d'assemblage de l'aile avant La différence entre le robot 5 d'assemblage de porte et le robot 4 d'assemblage de l'aile avant est seulement qu'au lieu de la base tournante 20, c'est une base fixe ' qui est montée, fixe, sur la seconde base coulissante 19 Les autres constructions sont identiques Un mannequin d'assemblage 35 pour maintenir la porte est monté sur le cadre avant 222 de la portion formant poignet 22 du robot 5 d'assemblage de porte. Le mannequin d'assemblage 35 comporte, comme représenté sur les figures 15 à 18: une paire d'éléments 36, avant et arrière, de réception de la pièce, qui supportent un bord inférieur de la porte avec liberté de flottement selon la direction de l'axe X, un élément 37 formant butée de référence qu'un vérin 37 a fait passer d'une position de dégagement avant à une position de référence que doit limiter une butée 37 b, pour recevoir un bord avant de la porte; un premier élément de bridage 38 monté, sur un arbre mobile 38 a qui peut se déplacer en va-et-vient selon la direction de l'axe Y, de façon telle que le premier élément de bridage 38 peut se déplacer en va-et-vient selon la direction de l'axe X sous l'action d'un vérin 38 b, l'élément de bridage 38 pressant un bord arrière de la porte par suite du fonctionnement d'un vérin de bridage 38 c qui déplace en va-et-vient le cadre mobile 38 a, pinçant ainsi la porte entre l'élément 37 formant butée de référence et le premier élément de bridage 38; un second élément de bridage 39 qu'un vérin 39 a fait osciller vers le haut et vers le bas pour presser, de par-dessus, un bord supérieur de la porte; un tampon 40 qui peut flotter selon la direction de l'axe X pour recevoir une surface extérieure de la porte; plusieurs éléments 41 formant ventouse que des vérins 41 a déplacent en va-et-vient pour faire ventouse sur une surface extérieure de la porte; des premiers éléments 42 de suppression du jeu (ou du mou), que des vérins 42 a déplacent vers le haut et vers le bas pour supprimer le jeu (ou le mou) dû à l'inclinaison des bordures à charnière ca, e N p r e S S a N t de par-dessus, les bordures à charnières ca qui sont montées, par charnière, sur une portion avant de la porte; et des seconds éléments 42 ' de suppression du jeu qui sont montés sur des cadres mobiles 42 'b de façon à pouvoir osciller autour de l'axe Z et que des actionneurs 42 'c peuventdéplacerverslehautetvers le bas, les cadres mobiles 42 'b pouvant se déplacer en va-et-vient sous l'action des vérins 42 'a selon la direction de l'axe X, supprimant ainsi le jeu vertical de la bordure c 1 en poussant, de par-dessous, les portions à charnière des bordures à charnière ca. Le premier élément de bridage 38 à monter dans le mannequin 35 d'assemblage de la porte avant est construit de façon à pouvoir également traiter un type de véhicule à deux portes en changeant sa position, comme représenté en tireté ponctué sur la figire 15, entre celle correspondant à un véhicule à quatre portes et celle correspondant à un véhicule à deux portes, en faisant coulisser le cadre mobile 38 a au moyen d'un vérin 38 d pour changement de modèle relié au vérin de bridage 38 c. Chacun des de Uix premiers transporteurs à chai- ses 13 comporte, comme représenté sur les figures 32 et 33: une paire de suspentes 44, 44 suspendues, avec liberté de rotation, à un rail transporteur 43; et une chaise 45 qui s'étend selon la direction de l'axe Y et qui est suspendue aux suspentes 44, 44 de façon à pouvoir coulisser selon la direction de l'axe X à l'encontre d'un ressort 44 a La chaise est équipée d'un élément support 45 a pour l'aile avant b; et d'élément support 45 b, 45 b pour les portes c 1, c 2, tous ces éléments étant disposés côte à côte. Chacun des premiers dispositifs abaisseurs 10 comporte: une paire de cadres de levage avant et arrière 46, 46 qui doivent monter et descendre le long de rails de guidage 46 a installés sur une paire de colonnes supports avant et arrière 9 a, 9 a du cadre d'appareillage 9; et une cadre support 47 qui s'étend selon la direction de l'axe Y entre les cadres de levage 46, 46 et qui est équipé d'un élément de maintien 47 a pour l'aile avant b et d'éléments de maintien 47 b, 47 b pour chacune des portes ci, c 2, tous ces éléments étant disposés côte à côte Chacun des premiers dispositifs abaisseurs 10 est levé jusqu'à une position de réception de la pièce qui se trouve au même niveau que le niveau de transport du premier transporteur à chaises 13 Les pièces que doivent supporter chacun des éléments supports 45 a, 45 b de la chaise 45, c'est- à-dire l'aile avant b et chacune des portes avant et arrière c 1, c 2, sont reçues par chacun des éléments de maintien 47 a, 47 b, par l'intérieur, selon la direction de l'axe X Le dispositif abaisseur 10 est alors légèrement levé et la chaise 45 est poussée vers l'extérieur, selon la direction de l'axe X, par un vérin pousseur 48 monté sur une portion formant plafond du côté supérieur du cadre d'appareillage 9 de façon à en libérer les pièces Dans cette condition, les premiers dispositifs abaisseurs 10 *sont alors abaissés. Chacune des portes cl, c 2 est supportée en posture inclinée par les éléments supports 45 b de la chaise 45 Pour transférer les portes c aux éléments de maintien 47 b du premier dispositif abaisseur 10 en posture dressée (sensiblement verticale), un élément 50 dresseur de porte, dressé et rabattu par un vérin 50 a, est disposé dans un cadre supérieur 49 suspendu à la portion formant plafond. L'élément de maintien 47 a pour l'aile avant b comporte, comme illustré sur les figures 35 à 37: des éléments 51 receveurs de pièces qui supportent un bord supérieur de l'aile avant b; un élément receveur 52 qui reçoit une surface intérieure arrière de l'aile avant b; un premier élément de bridage 53 qu'un vérin 53 a fait osciller pour buter contre une surface arrière de l'élément avant b pour la positionner selon la direction de l'axe Y; un second élément de bridage 54 qu'un vérin 54 a fait osciller pour venir en prise avec une portion arrière de la portion b formant cintre de roue de l'aile avant b pour l'empêcher d'osciller selon les directions de l'axe X et de l'axe Y Après que le premier dispositif abaisseur 10 s'est abaissé pour venir à une position basse de transfert de la pièce, le mannequin d'assemblage 23 du robot 4 d'assemblage de l'aile avant se déplace vers l'avant selon la direction de l'axe X en direction de l'élément de maintien 47 a Le premier et le second éléments de bridage 53, 54 de l'élément de maintien 47 a sont débridés et, de même, le mannequin 23 se déplace légèrement vers le haut en posture inclinée vers le haut du fait de la rotation de la portion formant poignet 22 autour de l'axe W L'aile avant b est supportée par les éléments 24 receveurs de pièces du mannequin d'assemblage 23 puis se soulève pour se dégager d'avec les éléments 51 receveurs de pièces de l'élément de maintien 47 a Le mannequin 23 se retire à l'extérieur selon la direction de l'axe X pour dégager l'aile avant b hors de l'élément de maintien 47 a Ensuite, les éléments de pressage 25, les éléments de bridage 26 et les éléments formant ventouse 30 du mannequin 23 opèrent pour que l'aile avant b soit maintenue par le mannequin 23 en posture alignée selon les directions des axes X, Y et Z. Chacun des éléments 47 b, du premier dispositif abaisseur 10, de maintien de la porte, comporte, comme représenté sur les figures 38 et 39: des éléments 55 récepteurs de la pièce comportant des galets en forme de V pour supporter un bord inférieur de la porte; un élément récepteur 56 pour recevoir une surface intérieure de la porte; un élément 57 qui forme butée de référence et qu'un vérin 57 a déplace en va-et-vient selon la direction de l'axe X pour recevoir un bord avant de la porte; un premier élément de bridage 58 qu'un vérin 58 a déplace en va-et -vient selon la direction de l'axe Y pour pincer la porte entre les éléments de bridage 58 et l'élément 57 formant butée de référence en butant contre un bord arrière de la porte; et un second élément de bridage 59 qu'un vérin 59 a fait osciller pour empêcher la porte de tomber en butant contre une surface extérieure de la porte Après que le premier dispositif abaisseur 10 s'est abaissé pour venir à une position de réception de la pièce, le mannequin d'assemblage 35 du robot 5 d'assemblage de la porte se déplace vers l'intérieur selon la direction de l'axe X Le premier et le second éléments de bridage 58, 59 de l'élément de maintien 47 b se débrident alors et le mannequin 35 se lève légèrement en une posture inclinée vers le haut du fait de la rotation de la portion formant poignet 22 autour de l'axe Wl La porte est supportée par l'élément 36 support de pièce du mannequin d'assemblage 35 et se soulève pour se dégager des éléments 55 récepteurs de pièce de l'élément de maintien 47 b Le mannequin d'assem- blage 35 se retire alors vers l'extérieur selon la direction de l'axe X pour se dégager de l'élément de maintien 47 b Ensuite, l'élément 37 formant butée de référence, le premier élément de bridage 38, le second élément de bridage 39 et les éléments, formant ventouse, 41 du mannequin d'assemblage 35 manoeuvrent pour maintenir la porte en position alignéedans le mannequin 35. Comme décrit ci-dessus, après que les ailes avant b et les portes avant et arrière c 1, c 2 ont été transférées, depuis les premiers transporteurs à chaises 13, par les premiers dispositifs abaisseurs 10, aux mannequins d'assemblage 23, 35, de chacun des robots d'assemblage 4, 5, 5, les premiers dispositifs abaisseurs 10 sont levés jusqu'à la position de réception des pièces pour se préparer à recevoir les pièces provenant de la chaise suivante du premier transporteur à chaises 13. En même temps, chacun des mannequins d'assemblage 23, 35 revient à une posture sensiblement verticale. En fonction des données de correction, les positions de chacun des mannequins d'assemblage 23, 35 selon les directions des axes Y et Z sont corrigées et leur inclinaison autour de l'axe O 1 et de l'axe V 1 est corrigée au moyen de la portion formant poignet 22 Dans ces conditions, chacun des mannequins d'assemblage 23, 35 se déplace vers l'intérieur selon la direction de l'axe X pour positionner l'aile avant b et chacune des portes c 1, c 2 sur la carrosserie du véhicule a Au moyen de la première visseuse 321, et de la seconde visseuse 322 du mannequin d'assemblage 23 de l'aile avant, une portion de rebord b 3, au bord supérieur de l'aile avant b, et la portion formant languette b 2 de cette aile, sont fixées à la carrosserie du véhicule a Les bordures à charnière ca sont fixées à la carrosserie du véhicule a par des visseuses 15 a montées sur les robots de fixation 15 Ensuite, chacun des mannequins d'assemblage 23, se rétracte selon la direction de l'axe X tandis que les pièces sont débridées, ce qui achève le travail d'assemblage de l'aile avant et des portes. A une extrémité de chaque visseuse 15 a, une douille est montée en flottement, comme dans les visseuses mentionnées ci-dessus 321, 322, 323 Des trous de montage cby supérieurs au diamètre de la vis de fixation, sont prévus dans les bordures à charnière ca De cette façon, on fait en sorte que, même si les trous de montage c b sont décalés par rapport aux trous taraudés prévus sur la carrosserie du véhicule, les bordures à charnière ca peuvent être fixées à la carrosserie du véhicule On a donné ci-dessus la description de l'assemblage des pièces du genre panneau latéral extérieur. On va maintenant donner une description des constructions des robots d'assemblage 7, 8 pour le capot b et pour la porte arrière e qui sont des pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, ainsi que des second et troisième dispositifs abaisseurs 11, 12 ainsi que des étapes d'assemblage du capot d et de la porte arrière e. Le robot 7 d'assemblage du capot est un robot à 6 axes qui comporte, comme représenté sur les figures 19 à 21: un premier cadre coulissant 601 qui, en pontant les poutres 6 a, 6 a du cadre supérieur 6, peut être déplacé selon la direction de l'axe y par un moteur électrique 60,b par l'intermédiaire d'un mécanisme à crémaillère et pignon 60 c, le long de rails de guidage 60 la sur chacune des poutres 6 a; un second cadre coulissant 602 qui peut se déplacer selon la direction de l'axe X sous l'action d'un moteur électrique 602 b et par l'intermédiaire d'un mécanisme 602 c à filetage à billes, le long d'un rail 602 a monté sur le premier cadre coulissant 601; une colonne de levage 61 qui peut se déplacer selon la direction de l'axe Z sous l'action d'un moteur électrique 61 b et par l'intermédiaire d'un mécanisme à crémaillère et pignon 61 c,le long de guides linéaires 61 a montés sur les deux côtés avant du second cadre coulissant 602, et qui présente un vérin d'équilibrage 61 d inséré à l'intérieur et comportant une tige de piston reliée à une extrémité supérieure d'une colonne support 602 d montée verti- calement sur le second cadre coulissant 602; ainsi qu'une portion formant poignet 62, de construction à trois axes, prévue à une extrémité inférieure de la colonne de levage 61 La portion formant poignet 62 a la même construction de base que celle de la portion formant poignet mentionnée ci-dessus 22. La portion formant poignet 62 comporte: un corps principal 61 a de poignet qu'un moteur électrique 62 al peut faire tourner, par rapport à la colonne de levage 61, par l'intermédiaire d'un mécanisme à filetage à billes 62 a 2,autour d'un axe O 2 parallèle à l'axe Z; un cadre oscillant 62 b qu'un moteur électrique 62 b 1 peut faire tourner, par rapport au corps principal 62 a de poignet, par l'intermédiaire d'un mécanisme 62 b 2 à filetage à billes, autour d'un axe V 2 qui intersecte l'axe e 2 à angle droit; et un cadre avant 62 c qu'un moteur électrique 62 c 1 peut faire tourner par rapport au cadre oscillant 62 b 2 par l'intermédiaire d'un mécanisme à filetage à billes 62 c 2 autour d'un axe W 2 qui intersecte l'axe V 2 à angle droit Le mannequin d'assemblage 63 prévu pour maintenir le capot d est suspendu au cadre avant 62 c. Le mannequin d'assemblage 63 comporte, comme représenté sur les figures 22 et 23: une paire de premiers éléments 64 receveurs de pièces, à droite et à gauche, qu'un vérin 64 a peut faire osciller vers le haut et vers le bas pour venir en prise avec la surface inférieure avant du capot d et qui comprennent des galets 64 b pour recevoir un bord avant du capot d; une paire de seconds éléments 65, receveurs de pièces, à droite et à gauche, qu'un vérin 65 a peut faire osciller vers le haut et vers le bas pour venir en prise avec une surface inférieure arrière du capot d; une paire de premiers éléments de bridage 66, avant et arrière, comprenant une paire de pièces de bridage 66 c, 66 c, à droite et à gauche, qu'un vérin 66 a ouvre et ferme selon la direction de l'axe X par l'intermédiaire d'un mécanisme à crémaillère et pignon 66 b, de façon que les pièces de bridage 66 c butent contre les deux bords latéraux du capot d; un second élément de bridage 67, en forme de galet, qu'un vérin 67 a sans tige déplace en va-et-vient selon la direction de l'axe Y, pour presser la portion centrale arrière du capot d; une pluralité d'éléments 68 formant ventouse que des vérins 68 a lèvent et abaissent pour faire ventouse avec une surface extérieure, c'est-a-dire une surface supérieure du capot d; et une paire d'éléments 69 de bridage de charnière, à droite et à gauche, que des vérins 69 a font osciller pour lever vers le haut, depuis le côté inférieur, les bordures à charnière dl qui se trouvent des deux côtés arrières du capot d Le mannequin d'assemblage 63 comporte en outre: à son bord avant, des pièces 70 formant bras qui peuvent osciller, à l'encontre de ressorts 70 b, dans une direction s'éloignant du capot d, autour d'axes 70 a qui s'étendent selon la direction de l'axe X; et des crochets ouvreurs 71 montés sur les pièces 70 formant bras, les crochets pouvant venir en prise avec une portion centrale de bordure avant du capot d et étant manoeuvrés par des vérins 71 a montés sur les pièces formant bras 70 pour des mouvements de venue en prise et hors prise Les crochets 71 sont prévus en une paire, à droite et à gauche, de façon étagée (décalée) En outre, les seconds éléments 65 receveurs de pièces, les élément formant ventouse 68 montés sur les portions latérales arrière et les éléments 69 de bridage de charnière sont montés sur une paire de coulisseaux 72, à droite et à gauche, que des vérins 72 b peuvent déplacer en va-et-vient le long de rails de guidage 72 a montés sur le côté arrière du mannequin d'assemblage 63 De cette façon, le mannequin d'assemblage 63 peut s'adapter à tout changement de modèle du véhicule, entre le capot d représenté en tireté biponctué et le capot d' représenté en tireté. Le robot 8 d'assemblage de la porte arrière est construit de la même façon que le robot 7 d'assemblage du capot et par conséquent, on en omet la description détaillée en donnant les mêmes repères que ceux des pièces constitutives correspondantes du robot 7 d'assemblage du capot Dans le robot 8 d'assemblage de la porte arrière, un mannequin d'assemblage 73 pour la porte arrière, que l'on va décrire plus en détail ci-dessous, est suspendu par l'intermédiaire d'une portion formant poignet 62. Le second transporteur à chaises 14 comporte, comme représenté sur la figure 34: une chaise 75 pour le capot et une chaise 752 pour la porte arrière, l'une et l'autre étant alternativement suspendues à un rail transporteur 74 Pour améliorer la stabilité, le capot d et la porte arrière e sont transportés en posture sensiblement verticale légèrement inclinée par rapport à une posture dressée. Chacune des chaises 751 ' 752 est temporairement arrêtée à une position, respectivement prédéterminée, de transport de la pièce au-dessus de l'installation d'assemblage 2 Le capot d et la porte arrière e qui se trouvent sur chacune des chaises 751 ' 752 ' sont dressés par une paire d'éléments 7619 762 de redressement de la pièce, avant et arrière, qui doivent être dressés ou rabattus par des vérins 76 a à monter sur le cadre supérieur 49 suspendu à la portion formant plafond Ces pièces sont alors reçues par le second et le troisième dispositifs abaisseurs 11, 12 qui sont situés, en opposition, à l'extérieur des chaises 751 ' 752 ' vu selon la direction de l'axe Y. Chacune des chaises 751 ' 752 est supportée sur un support 75 a qui est suspendu, avec liberté de rotation, au rail transporteur 74 de façon à pouvoir coulisser selon la direction de l'axe Y (la chaise 751 pour le capot dans la direction arrière et la chaise 752 pour la porte arrière dans la direction avant) à l'encontre d'un ressort 75 b. A la portion formant plafond, au-dessus de chacune des positions de livraison de la pièce, sont prévus, comme représenté sur la figure 32, des éléments 77 de dégagement (libération) de la chaise Chacun des éléments de dégagement 77 peut tourner sous l'action d'un actionneur 77 a de façon à venir en prise ou hors prise avec une saillie 75 c qui est prévue sur la chaise et peut se déplacer en va-et-vient selon la direction de l'axe Y Après que la pièce qui se trouve sur chacune des chaises 751 ' 752 a été supportée par chacun des dispositifs abaisseurs 11,12, chacun des dispositifs abaisseurs 11, 12 est légèrement levé de façon que la pièce soit levée pour se dégager de chacune des chaises 751, 759. Ensuite, chacun des éléments 77 de dégagement des chaises vient en prise avec la saillie 75 c pour pousser chacune des chaises 771 ' 772 vers l'intérieur selon la direction de l'axe Y à l'encontre du ressort 75 b Dans ces conditions chacun des dispositifs abaisseurs 11, 12 est alors abaissé. Le second dispositif abaisseur 11 comporte, comme représenté sur les figures 32 et 34: une paire de cadres de levage, à droite et à gauche, 78, 78, qui sont supportés sur une paire de colonnes supports, à droite et à gauche, 9 a, 9 a, à une portion avant du cadre d'appareillage 9 pour être levés et abaissés le long de rails de guidage 78 a montés sur les colonnes supports 9 a, 9 a; une paire de cadres supports 79, 79, à droite et à gauche, qui sont montés verticalement sur l'un et l'autre des cadres de levage 78, 78, par l'intermédiaire de barres horizontales 79 a, à leur extrémité supérieure respective; et un mannequin de rabattement 80 qui est supporté, avec liberté de rotation, entre les cadres supports 79, 79 de façon à être dressé ou rabattu par un vérin 80 b autour d'axes 80 a prévus des deux côtés de leur partie inférieure La largeur latérale entre les cadres supports 79, 79 est prévue pour être infé- rieure à la largeur latérale entre les poutres 6 a, 6 a des deux côtés du cadre supérieur 6 De cette façon,le mannequin de rabattement 80 peut monter et descendre entre la position de réception de la pièce, qui se trouve au même niveau que celui de la position de transport de la pièce, et la position de transfert de la pièce, en-dessous du cadre supérieur 6 A la position de réception de la pièce, le capot d est reçu en posture verticale, de la chaise 751 au mannequin de rabattement 80 qui se trouve en posture dressée A la positon de transfert de la pièce, le mannequin de rabattement 80 est rabattu pour modifier la posture du capot d pour la rendre horizontale. Le mannequin d'assemblage 63, qui est suspendu au robot 7 d'assemblage du capot monté sur le cadre supérieur 6, est amené à une position située à droite, au-dessus du mannequin de rabattement 80, en posture horizontale, de façon que le capot d puisse être reçu par le mannequin d'assemblage 63 Les repères 6 b sont des butées de rabattement pour les mannequins de rabattement 80, les butées de rabattement étant prévues sous les poutres 6 a du cadre supérieur 6. Le mannequin de rabattement 80 a sensiblement la forme d'un U de façon que son ouverture soit dirigée du côté du robot d'assemblage 7, c'est-à- dire vers l'intérieur selon la direction de l'axe Y, dans sa position rabattue, et de façon que le mannequin d'assemblage 63 puisse s'y loger. Le mannequin de rabattement 80 comporte, comme représenté sur les figures 40 et 41: une paire d'éléments 81, receveurs de pièces, à droite et à gauche, qui reçoivent un bord avant (bord vertical en posture verticale) du capot d; une paire d'éléments de bridage 82, à droite et à gauche, pour brider le capot d selon la direction de l'axe X; et des seconds éléments de bridage 83, à droite et à gauche, comprenant des pièces de bridage 83 a côté avant et des pièces de bridage 83 b côté arrière, les unes et les autres bridant les bords latéraux du capot d au moyen de vérins respectifs 83 al, 83 bl, de par leur avant et de par leur arrière De cette façon, on fait en sorte que le capot d soit supporté de façon stable par le mannequin de rabattement 80 même au cours de l'opération de rabattement. Les éléments 81 receveurs de pièces sont prévus pour être dressés et rabattus selon la direction de l'axe X par des vérins 81 a par l'intermédiaire de biellettes à genouillère 81 b de façon à pouvoir être libérés d'avec le capot d après que cette pièce (le capot) a été transférée au mannequin d'assemblage 63 Les premiers éléments de bridage 82 sont constitués par: des coulisseaux 82 b qui peuvent coulisser selon la direction de l'axe X et dans lesquels sont encastrées des broches de bridage 82 a qui butent contre les bords latéraux du capot d; et des plaques à came 82 d qu'un vérin 82 c déplace à angle droit par rapport aux coulisseaux 82 b. Les coulisseaux 82 b viennent en prise avec les rainures de came 82 e qui se trouvent sur les plaques à came 82 d, par l'intermédiaire de broches 82 f prévues sur la surface arrière De cette façon, du fait du mouvement des plaques à came 82 d, les coulisseaux 82 b, en d'autres termes, les broches de bridage 82 a peuvent se déplacer vers l'avant pour passer de la position de dégagement, à l'extérieur selon la direction de l'axe X, à la position de bridage, à l'intérieur selon la direction de l'axe X Pour s'adapter au changement de modèle entre le capot d représenté sur la figure 40 en tireté biponctué et le capot d' représenté en tireté ponctué, les rainures de came 82 e présentent, à leurs positions intermédiaires, des portions étagées pour permettre le changement des positions de bridage en deux étapes. En outre, les seconds éléments de bridage 83 sont prévus en deux jeux pour s'adapter au changement de modèle. Les éléments 81 receveurs de pièces, les premiers éléments de bridage 82, les seconds éléments de bridage 83 sont, cela va sans le dire, disposés de façon à ne pas interférer avec les éléments précités du mannequin d'assemblage 63. Lors du transfert de la pièce au mannequin d'assemblage 63, le mannequin d'assemblage 63 se déplace à une positon située juste au-dessus du mannequin de rabattement 80 qui se trouve dans sa posture rabattue Les premiers éléments 64 receveurs de pièces et les second éléments 65, receveurs de pièces du mannequin d'assemblage 63 manoeuvrent d'abord pour supporter les bords avant et arrière du capot d Dans ces conditions, l'élément 81 receveur de pièces et le premier élément de bridage 82 du mannequin de rabattement 80 se dégagent d'avec le capot d et de plus chacune des pièces de bridage 83, 83 b de l'élément de bridage 83 s'ouvre, et le mannequin de rabattement 80 se dresse et se lève pour venir à la position de réception de la pièce, préparant ainsi le prochain transfert de la pièce. Ici, étant donné que le mannequin de rabattement à la forme d'un U, même si le mannequin de rabattement 80 se dresse sans faire reculer le mannequin d'assemblage 63 selon la direction de l'axe Y (sans le dégager), le mannequin de rabattement n'interfère pas avec le mannequin d'assemblage 63 ni avec le robot d'assemblage 7. Par ailleurs, dans le mannequin d'assemblage 63, après que le mannequin de rabattement 80 a été dressé, les seconds éléments de bridage 67 manoeuvrent pour presser le capot d vers l'avant selon la direction de l'axe Y, et le bord avant du capot d vient buter contre les galets 64 b des premiers éléments 64 receveurs de pièces pour aligner le capot d selon la direction de l'axe Y Ensuite, après que le premier élément de bridage 66 a manoeuvré pour aligner le capot d selon la direction de l'axe X, les éléments formant ventouse viennent faire ventouse sur les capots d En outre, les éléments 69 de bridage de charnière manoeuvrent pour brider les bordures à charnières d 1 et le crochet ouvreur 71 vient en prise avec le bord avant du capot d. Ensuite, en fonction des données de correction, le mannequin d'assemblage 63 fait l'objet d'une correction en ce qui concerne les positions selon les directions des axes X et y ainsi qu'en ce qui concerne l'inclinaison autour des axes e 2 et V 2 * Le mannequin d'assemblage 63 s'abaisse alors pour venir à une position de présentation prédéterminée qui a été corrigée en tenant compte du désalignement de position selon la direction de l'axe Z de la carrosserie du véhicule a Le capot d est alors présenté à la carrosserie du véhicule a en posture horizontale de fermeture Bien que les éléments 69 de bridage de charnière soient débridés juste avant que le mannequin d'assemblage 63 s'abaisse pour venir à la position de présentation, les bordures à charnière di, à cette position, sont venues déjà suffisamment près de la surface de montage de la carrosserie du véhicule Par conséquent, les bordures à charnière d 1 ne vont pas pendre vers le bas et les bordures à charnière dl peuvent être recouvertes (ou repliées) de façon sûre lorsqu'elles s'abaissent à la position de présentation. Signalons en passant que les bordures à charnière dl présentent, à leurs extrémités arrière et avant, des trous de montage d 2, d 3 qui sont plus grands que le diamètre des vis de fixation Dans une condition dans laquelle le capot d est fermé, les trous de montage d 2 qui se trouvent à l'extrémité arrière sont disposés de façon à être exposés en direction de l'arrière du bord arrière du capot d. Les bordures à charnière d 1 sont fixées, aux trous de montage d 2 prévus du côté arrière, à la carrosserie du véhicule a par des visseuses montées sur les robots de fixation 16 qui sont suspendus de chaque côté des poutres 6 a du cadre supérieur 6 De même que les visseuses mentionnées cidessus, ces visseuses sont également construites de façon que la douille qui se trouve à leur pointe puisse flotter Par conséquent, même si les trous de montage d 2 sont désalignés par rapport aux trous taraudés prévus sur le véhicule, les vis de fixation peuvent se visser dans les trous taraudés en passant par les trous de montage d 2. Ensuite, les premier et second éléments 64, de réception de pièce sont débridés et les éléments formant ventouse 68 cessent de faire ventouse pour parvenir à une condition dans laquelle seul le crochet ouvreur 71 est en prise avec le capot d En donnant au mannequin d'assemblage 63 des mouvements composites constitués d'un mouvement dans les directions des axes Y et Z etd'une rotation autour de l'axe W 2, on fait se déplacer le crochet 71 le long du lieu géométrique de rotation d'un bord avant du capot d, ouvrant ainsi le capot d. Après que le capot d a été ouvert comme mentionné ci-dessus, les ailes avant b sont assemblées à la carrosserie du véhicule a par les robots d'assemblage 4 mentionnés ci-dessus Les bordures à charnière di sont alors fixées à la carrosserie du véhicule a, aux trous de montage d 3 prévus à l'avant, par les troisièmes visseuses 323 qui sont montées sur le mannequin 23 d'assemblage de l'aile avant Ensuite, en manoeuvrant le mannequin 63 d'assemblage du capot dans l'ordre inverse de celui mentionné ci-dessus, on ferme le capot d. Ensuite, en dégageant le crochet ouvreur 71 d'avec le capot d, on lève le mannequin d'assemblage 63, achevant ainsi le travail d'assemblage du capot d. La construction du troisième dispositif abaisseur 12 est comme représenté sur les figures 42 et 43. Les mêmes repères sont donnés aux mêmes pièces que celles du second dispositif abaisseur 11 La dif- férence avec le second dispositif abaisseur 11 réside dans le fait que les moyens de maintien de la pièce sont montés sur le mannequin de rabattement 80 Les moyens de maintien de la pièce sont décrits plus en détail ci-dessous Le mannequin 80 de rabattement de la pièce du troisième dispositif abaisseur 12 comporte: une paire d'éléments 84 receveurs de la pièce, à droite et à gauche, que des vérins 84 a dressent ou rabattent par l'intermédiaire de biellettes à genouillère 84 b de façon à recevoir un bord extérieur inférieur de la porte arrière e; et une paire d'éléments de bridage 85, à droite et à gauche, qui brident les bords latéraux extérieurs de la porte arrière e Chacun des éléments de bridage comporte, comme représenté sur les figures 43 et 44: une plaque coulissante 85 d que déplace dans la direction de l'axe X, par l'intermédiaire d'une rainure de came 85 c, une broche 85 b qui est manoeuvrée en liaison avec un vérin 85 a; un élément receveur e qui reçoit une surface extérieure de la portion latérale de la porte arrière e; et une pince de bridage 85 f qu'un vérin 85 f 1 déplace en va-et vient grâce à un mécanisme à biellette 85 f 2, l'élément receveur 85 e et la pince de bridage 85 f étant l'un et l'autre montés sur la plaque coulissante 85 d. Le bord extérieur de la portion latérale de la porte arrière e est bridé entre l'élément receveur 85 e et la pince de bridage 85 f, lors de la fermeture de la pince de bridage 85 f dans une condition telle que la plaque coulissante 85 d s'est déplacée pour passer de sa position en retrait, à l'extérieur selon la direction de l'axe X, à sa position de bridage à l'intérieur En outre, pour s'adapter au changement de modèle de la carrosserie du véhicule, la rainure de came 85 c présente une pluralité de portions étagées de façon que l'on puisse changer les positions de bridage. Le mannequin de rabattement 80 se lève pour venir à la position de réception de la pièce, en posture dressée, de la même façon que le mannequin de rabattement 80 du second dispositif abaisseur 11 Après avoir reçu la porte arrière e de la part de la chaise 752 ' le mannequin de rabattement 80 s'abaisse jusqu'à la position de transfert de la pièce, en dessous du cadre supérieur 6 Le mannequin de rabattement 80 se rabat alors comme indiqué par les lignes en tireté biponctué de la figure 43 pour faire passer la porte arrière e en posture hori- zontale Dans cette condition, le mannequin d'assem- blage 73, qui est suspendu au robot 8 d'assemblage de la porte arrière, se déplace pour venir à une position juste au-dessus du mannequin de rabattement de façon que la porte arrière e puisse être reçue par le mannequin d'assemblage 73. Le mannequin d'assemblage 73 comporte, comme représenté sur les figures 24 et 25: trois fois des guides 86 d'alignement approximatif qui, comme représenté sur la figure 26, viennent en prise avec la porte arrière e, sur un bord intérieur d'une fenêtre arrière e 1, à ses portions supérieure et inférieure, pour aligner grossièrement la porte arrière e; une paire d'éléments 87, receveurs de pièces, à droite et à gauche, que des vérins 87 a font osciller pour venir en prise, comme représenté sur la figure 27, avec un bord extérieur inférieur, le long de sa surface intérieure; une paire de premiers éléments de bridage 88, à droite et à gauche, que des vérins 88 a font osciller pour brider la porte arrière e contre le premier élément 87 receveur de pièce en venant en prise avec un bord intérieur inférieur de la porte arrière e; une paire de seconds éléments 89 receveurs de pièces, à droite et à gauche, que des vérins 89 a font osciller de façon à venir en prise avec une surface intérieure d'un bord intérieur d'une portion supérieure de la porte arrière e; une paire de seconds éléments de bridage 90, à droite et à gauche, que des vérins 90 a font osciller pour brider un bord intérieur supérieur de la porte arrière e contre les seconds éléments 89 receveurs de pièces en venant en prise avec une surface extérieure du bord intérieur d'une portion supérieure de la porte arrière e; une paire de troisièmes éléments de bridage 91 à droite et à gauche, que des vérins 91 a font osciller, comme représenté sur la figure 28, pour aligner la porte arrière e selon la direction de l'axe X en venant en prise avec un bord extérieur sur la portion latérale de la porte arrière e; et une pluralité d'éléments 92 formant ventouse pour faire ventouse sur la surface extérieure inférieure de la porte arrière e Lors- qu'ils reçoivent la porte arrière e en provenance du mannequin de rabattement 80, le premier et le second éléments 87, 89 receveurs de la pièce manoeuvrent tout d'abord pour que la porte arrière e soit, à son bord intérieur supérieur et à son bord intérieur inférieur, supporté par les éléments 87, 89 receveurs de la pièce Ensuite, le mannequin de rabattement 80 se dresse dans une condition dans laquelle les éléments 84, receveurs de la pièce, et les éléments de bridage 85 sont dégagés de(relâchent) la porte arrière e, et il est levé pour être prêt pour la prochaine réception de pièce Ensuite, les troisièmes éléments de bridage 91 manoeuvrent pour aligner la porte arrière e selon la direction de l'axe X Puis, les premiers éléments de bridage 88, les seconds éléments de bridage 90 et les éléments formant ventouse 92 manoeuvrent en séquence de façon que la porte arrière e soit maintenue par le mannequin d'assemblage 73 de façon alignée. Dans le mannequin d'assemblage 73 est en outre prévue une paire de moyens 93 de positionnement de charnière, à droite et à gauche, pour corriger la posture d'une paire de bordures à charnière e 2, à droite et à gauche, qui sont prévues, avec montage sur charnière, sur une surface intérieure supérieure de la porte arrière e, pour leur donner une posture prédéterminée et les bloquer On explique ci-dessous plus en détail ces moyens en se référant aux figures 29 à 31 Chacun des moyens 93 de positionnement de charnière comporte: un élément de bridage 94 pour corriger la posture d'une bordure à charnière e 2 pour lui donner une posture prédéterminée en pinçant l'une des paires d'axes articulés e 3, e 3 qui sont encastrés dans la bordure à charnière e 2, dans les deux sensd'oscillation de la bordure à charnière e 2, c'est-à-dire de par l'avant et de par l'arrière; ainsi qu'un élément de blocage 95 pour bloquer la bordure à charnière e 2 dans une posture prédéterminée en venant en prise ave la bordure à charnière e 2 perpendiculairement à la direction de l'oscillation, c'est-a-dire depuis le côté de cette bordure. L'élément de bridage 94 comporte: un premier élément de bridage 941 qui est monté sur une console 73 a fixée au mannequin d'asemblage 73 pour presser l'axe articulé e 3 de par son avant; et un second élément de bridage 942 monté sur une plaque coulissante 96 pour presser l'axe articulé e 3 de par son arrière, la plaque coulissante 96 étant montée sur le mannequin d'asemblage 73 de façon qu'un vérin 96 a puisse lui donner un mouvement de va-et-vient le long d'un rail de guidage 96 b Chacun des éléments de bridage 941 ' 942 est disposé pour effectuer un mouvement circulaire sous l'action d'un vérin 94 a et par l'intermédiaire de biellettes parallèles 94 b Le centre du mouvement circulaire du premier élément de bridage 941 et le centre du mouvement circulaire du second élément de bridage 942 dans sa position avancée, lorsque la plaque coulissante 96 est arrêtée par la butée 96 c, sont respectivement prévus pour coïncider substantiellement avec l'axe de la bordure à charnière e 2 De cette façon, du fait du mouvement,circulaire des deux éléments de bridage 941 ' 942 favorisant l'opération de bridage, comme représenté par les lignes en tireté biponctué sur la figure 29, la bordure à charnière e 2, qui se trouve dans un posture inclinée comme représenté par B ou C sur la même figure, fait l'objet d'une correction pour prendre une posture prédéterminée comme représenté par A sur la figure, du fait que chacun des éléments de bridage 941 ' 942 vient buter sur l'axe articulé e 3. Sur la figure, le repère 94 c indique des butées qui sont fixées aux axes des biellettes parallèles 94 b des éléments de bridage 941 942 ' et le repère 94 d désigne des butées prévues pour arrêter les butées 94 c. L'élément de blocage 95 est constitué d'une plaque qui est supportée, avec liberté de rotation, sur une console 96 d prévue sur la surface inférieure de la plaque coulissante 96, de façon qu'un vérin b puisse la faire osciller dans la direction latérale autour d'un axe 95 a Lorsque l'élément de blocage 95 pivote sens antihoraire, comme vu sur la figure 30, en position avancée de la plaque coulissante 96, la bordure à charnière e 2 vient se bloquer dans une posture prédéterminée du fait de la venue en prise, dans une direction latérale, d'une portion de mise en prise 95 c, située à une extrémité de l'élément de blocage 95, avec la bordure à charnière e 2 que l'élément de bridage 94 a corrigé à l'avance pour lui donner une posture prédéterminée. Lors de l'assemblage de la porte arrière e sur la carrosserie du véhicule a, après que la porte arrière e est maintenue dans une posture horizontale alignée sur le mannequin d'assemblage 73, la plaque coulissante 96 du moyen 93 de positionnement de charnière se déplace vers l'avant pour manoeuvrer en séquence l'élément de bridage 94 et l'élément de blocage 95 Après que la bordure à charnière e 2 a été bloquée dans une posture prédéterminée par l'élément de blocage 95, l'élément de bridage 94 se débride Ensuite, le mannequin d'assemblage 73 s'abaisse tout en restant en posture horizontale. Du fait de l'insertion de l'axe articulé e 3, depuis le côté supérieur, dans un trou de montage a 3 prévu dans une portion en saillie a 2 d'un bord supérieur d'une ouverture arrière de la carrosserie du véhicule a, la porte arrière e est présentée grossièrement à l'ouverture arrière en condition horizontale semi-ouverte Le trou de montage a 3 est prévu plus grand que le diamètre de l'axe articulé e 3 de façon à pouvoir s'y insérer sans alignement précis. Après cette présentation grossière de la porte arrière e, l'élément de blocage 95 relâche la bordure à charnière e 2 * Ensuite, par recul de la plaque coulissante 96, le moyen 94 de positionnement de charnière est amené dans la condition représentée par les traits pleins de la figure 30 En outre, après débridage des troisièmes éléments de bridage 91 du mannequin d'assemblage 73, le mannequin d'assemblage 73 est soumis à une opération composite composée de l'inclinaison autour de l'axe W 2 et du déplacement selon les directions des axes Y et Z. Du fait de cette opération, le mannequin d'assemblage 73 s'incline pour prendre une posture de présentation prédéterminée le long du lieu géométrique de fermeture de la porte arrière e autour de l'axe de la bordure à charnière e 2 et la porte arrière e se ferme alors Le mannequin d'assemblage 73 comporte: d'un côté, un premier moyen 97 de détection de déviation qui vient en prise avec un bord latéral, d'un côté, de l'ouverture arrière pour détecter une déviation, selon la direction de l'axe X, du mannequin d'assemblage 73 par rapport à l'ouverture arrière; et de seconds moyens 98, 98 de détection de déviation qui viennent en prise avec les bords inférieurs latéraux, du côté droit et du côté gauche, de l'ouverture arrière pour détecter la déviation, selon la direction de l'axe Z, du mannequin d'assem- blage 73 par rapport à l'ouverture arrière Après que le mannequin d'assemblage 73 s'est incliné pour prendre la posture de présentation, le mannequin d'assemblage 73 est soumis à des corrections par rapport aux positions selon les directions des axes X et Z et par rapport à l'inclinaison autour de l'axe V 2, sur la base des déviations selon la direction de l'axe X et selon la direction de l'axe Z à détecter par ces moyens de détection 97, 98 et sur la base de la déviation en inclinaison autour de l'axe X que l'on obtient à partir de la différence des signaux de sortie des seconds moyens 98, 98 de détection de déviation à droite et à gauche Grâce à ces corrections, la porte arrière e est présentée à l'ouverture arrière avec un alignement précis. Par ailleurs, les extrémités opérationnelles des robots de fixation 17, qui sont suspendus aux poutres 6 a du cadre supérieur 6, avancent dans l'habitacle de la cabine par les ouvertures des portes Les visseuses 17 a sont maintenues dans une position juste en dessous du trou de montage a 3. Les visseuses 17 a fonctionnent alors après la correction de position du mannequin d'assemblage 73 De par le dessous, un écrou est vissé sur chaque axe articulé e inséré dans le trou de montage a 3 pour serrer cet écrou pour fixer la bordure à charnière e 2 à la portion en saillie a 2 Ensuite, le premier et le second moyens de bridage 87, 89 du mannequin d'assemblage 73 sont débridés et les éléments formant ventouse 92 ne font plus ventouse pour que le mannequin d'assemblage 73 relâche la porte arrière e, ce qui achève le travail d'assem- blage de la porte arrière e. L'assemblage des portes s'effectue dans une condition dans laquelle les robots de fixation 17 ont reculé après achèvement de l'assemblage de la porte arrière. Aux visseuses mentionnées ci-dessus pour les robots d'assemblage 16, 17 du capot et de la porte arrière, les attaches telles que vis, axes et écrous, sont fournies par l'intermédiaire de premières poupées d'amenée/de réception, en forme de bras, qui sont montées, en une paire avant et en une paire arrière, dans le premier dispositif abaisseur 10, comme représenté sur la figure 33, et qui peuvent pivoter autour d'un axe géométrique vertical En outre, le premier dispositif abaisseur 10 comporte une paire de secondes poupées d'amenée/de réception , 100, avant et arrière, en forme de bras, qui amènent aux visseuses de chacun des robots 15 d'assemblage de porte les attache telles que les vis/axes et qui peuvent tourner autour d'un axe horizontal Au cours de sa descente, le premier dispositif abaisseur 10 est arrêté une fois et c'est alors que chacune de ces poupées d'amenée/de réception 99, 100 pivote pour s'étendre à l'extérieur selon la direction de l'axe X, comme représenté sur la figure 32 Depuis chacun des alimentateurs de pièces 101, 102, qui sont disposés d'un côté du cadre d'appareillage 9, les attaches sont alors remises aux éléments de réception 99 a, l O Qa montés sur chacune des poupées d'amenée/réception 99, 100 Alors la première poupée d'amenée/de réception 99 pivote selon la direction de l'axe Y et la seconde poupée d'amenée/ de réception 100 pivote vers le bas de sorte que les attaches peuvent être reçues par les visseuses de chacun des robots de fixation 15, 16, 17, en position basse du premier dispositif abaisseur 10. Le second dispositif abaisseur 12 et la chaise 752 sont conçus pour desservir non seulement la porte arrière e mais également un couvercle de coffre. Il est donc également possible d'assembler automati- quement le couvercle de coffre en remplaçant le mannequin d'assemblage 73 par un mannequin prévu pour le couvercle de coffre Le texte ci-dessus était la description de l'appareil d'assemblage. On donne ci-dessous une description concernant la correction de la position d'assemblage de chacune des pièces du genre panneau extérieur mentionnées ci-dessus. A la station d'assemblage sont prévus, comme représenté sur la figure 45: une paire de premiers détecteurs de position 103 pour détecter la position des trous de référence A à la partie inférieure des montants avant de la carrosserie du véhicule a; une paire de seconds détecteurs de position 104 pour détecter la position du cintre B de roue arrière; et un troisième détecteur de position 105 pour détecter un trou de référence C sur une cloison qui se trouve à l'extrémité avant d'un composant avant h* Ils sont montés, sur des colonnes supports 106 i, 106 et 106 qui peuvent respectivement se déplacer 2 3 dans la direction horizontale et dans la direction verticale de façon à pouvoir se retirer au mnoment de l'assemblage des pièces. Le premier détecteur de position 103 comporte, comme représenté sur les figures 46 à 48: une plaque de base 103 a montée sur une extrémité supérieure de la colonne support 1061 de façon à pouvoir se déplacer latéralement en va-et-vient sous l'action d'un vérin (non représenté); et une tête de détection 103 d qui est supportée sur la plaque de base 103 a par l'intermédiaire d'une paire de barres de guidage 103 b de façon à pouvoir se déplacer dans les directions latérales et qui est contrainte latéra- lement vers l'intérieur par un ressort 103 c Un élément rotatif 103 e, qui peut être entraîné en rotation autour de la direction de l'axe Y, est supporté, avec liberté de rotation, par la tête 103 d. Sur cet élément rotatif 103 e est supporté, pour rotation libre autour de l'axe Z, un élément de contact 103 f qui peut s'engager dans le trou de référence A Sur la plaque de base 103 a est monté un premier encodeur 103 h qui est relié à un bras 103 g monté, en saillie, sur la tête de détection un second encodeur 103 j qui est relié à un axe 103 i de l'élément rotatif 103 e Sur l'élément rotatif 103 e est monté un troisième encodeur 1031 qui est relié à un axe 103 k de l'élément de contact 103 f. L'ensemble est disposé de façon que les déplacements, selon les directions des axes X, Y et Z, du trou de référence A puissent être détectés respectivement par le premier, le second et le troisième encodeurs 103 h, 103 j, 1031 Sur la figure, le repère 103 m désigne un vérin de verrouillage pour verrouiller l'élément de contact 103 f dans une position neutre prédéterminée verrouillée. Le second détecteur de position 104 comporte, comme représenté sur les figures 49 à 51: une plaque de base 104 a montée sur les extrémités supérieures de la colonne support 1062 de façon à pouvoir se déplacer en va-et-vient selon la direction de l'axe X sous l'action d'un vérin (non représenté); et une tête de détection 104 d qui est supportée sur la plaque de base 104 a par l'intermédiaire d'une paire de barres de guidage 104 b de façon à pouvoir se déplacer se- lon la direction de l'axe X et qui est contrainte dans la direction latérale intérieure par un ressort 104 c Un élément de contact 104 e en forme de plaquette, qui vient en prise avec le cintre B de la roue arrière, est monté sur la tête de détection 104 d de façon à pouvoir se déplacer vers le haut et vers le bas par l'intermédiaire d'une paire de barres de guidage 104 f, 104 f Dans la tête 104 d est monté un cylindre 104 h dans lequel peut s'insérer une tige de piston 104 g reliée à l'élément de contact 104 e Normalement, l'élément de contact 104 e est maintenu en position basse par une pression d'air qui doit arriver dans une chambre supérieure du cylindre 104 h, à l'encontre d'unressort 104 i contenu dans une chambre inférieure Du fait de l'évacuation de l'air hors de la chambre supérieure lorsque l'élémentde contact 104 e vient buter contre la surface latérale de la carrosserie du véhicule qui s'étend depuis le cintre B de la roue arrière, l'élément de contact 104 e se soulève pour venir en contact avec le cintre B de la roue arrière La plaque de base 104 a est équipée d'un premier encodeur 104 j du type à mouvement linéaire qui est relié à la tête de détection 104 d La tête 104 d est équipée d'un second encodeur 104 k du type à mouvement linaire qui est relié à l'élément de contact 104 e De cette façon, l'ensemble est disposé de façon que les déviations du cintre B de la roue arrière selon les directions des axes X et Z puissent être respecti- vement détectées par le premier et le second encodeurs 104 j, 104 k. Le troisième détecteur de position 105 est monté à une extrémité avant d'un bras 106 a qui s'étend depuis une extrémité supérieure de la colonne support 1063 par-dessus la cloison de façon à pouvoir se déplacer vers le haut et vers le bas sous l'action d'un vérin (non représenté) La construction n'est pas particulièrement différente de celle du premier détecteur de position L'ensemble est disposé de façon que l'angle d'oscillation, dans la directionde l'axe X, d'un élément de contact quidoit s'engager dans le trou de référence C soit détecté par un encodeur du type rotatif pour mesurer le déplacement du trou de référence G selon la direction de l'axe X. Comme représenté sur la figure 52, lorsque la carrosserie du véhicule a est amenée dans la station d'assemblage 2, les premiers détecteurs de position 103, côté droit et côté gauche, détectent le déplacement selon la direction de l'axe X AXLA, AXRAX le déplacement selon la direction de l'axe Y ^ y LA' à y RA et le déplacement selon la direction A ZLA' A z RA' respectivement, des trous de référence A prévus dans les montants avant Les seconds détecteurs de position 104, côté droit et côté gauche, détectent le déplacement selon la direction de l'axe X &X LB' A XRB, et le déplacement selon la direction de l'axe Z, AZLB' ZRB' respecti- vement, du cintre B de la roue arrière Le troisième détecteur de position 105 détecte le déplacment AXC, selon la direction de l'axe X, du trou de référence C prévu dans la cloison Sur la base de ces données de déplacement, les conditions de montage du composant avant h par rapport à la carrosserie du véhicule a sont tout d'abord calculées selon la procédure suivante. Premièrement, la valeur du déplacement & XA, selon la direction de l'axe X, de la carrosserie du véhicule a à la portion formant montant avant est obtenue à partir de S XLA et & XRA De même, la valeur du déplacement À X Bl selon la direction de l'axe X, de la carrosserie du véhicule a à la portion formant cintre de la roue arrière est obtenue à partir de A XLB et t SXRB Une valeur estimée du déplacement XCY de la portion formant cloison lorsque le composant avant h est assemblé correctement de façon telle que son axe et l'axe de la carrosserie du véhicule a correspondent l'un avec l'autre, se calcule par la formule suivante fonction de la relation représentée sur la figure 53. làXcy-= ("XA 4 XB) LC/LA o LA et LC sont les distances selon la direction de l'axe Y, entre la portion formant cloison et la portion formant montant avant d'une part et la portion formant cintre de la roue arrière d'autre part. Leurs valeurs sont déterminées à l'avance pour chaque modèle. La valeur réelle du déplacement) Xcj, selon la direction de l'axe X, de la portion formant cloison se calcule par la formule suivante. t XCJ = A Xc L' XB Sion suppose ici que le sens positif de l'axe X est le sens allant de la droite vers la gauche, on obtient la relation Xci > A XCY lorsque, comme représenté par les lignes imaginaires sur la figure 52, le composant avant h est incliné vers la gauche par rapport à l'axe de la carrosserie du véhicule a On obtient la relation AX ci A XCY lorsqu'il est incliné vers la droite Après avoir obtenu la valeur AXF (=AX AXCY) du déplacement du composant avant h par rapport à l'axe de la carrosserie du véhicule a, si AXE j l'axe de la carrosserie du véhicule a. Dans la secon de étape, on vérifie tout d'abord les déplacements longitudinaux relatifs des panneaux latéraux de droite et de gauche i de la carrosserie du véhicule a et on effectue les calculs suivants. Il y a un premier calcul dans lequel les positions d'assemblage de plusieurs pièces du genre panneau extérieur, comprenant le capot d, les ailes avant, à droite et à gauche, b et les portes avant et arrière à droite et à gauche, cl, c 2, sont corrigées selon la direction de l'axe Y tout en maintenant une relation de corrélation entre ces pièces pour éliminer tout désalignement corrélatif entre elles, ainsi qu'un second calcul dans lequel les positions d'assemblage respectives de ces pièces sont calculées sur la base des valeurs corrigées selon la direction de l'axe Y telles qu'elles ont été obtenues dans le premier calcul et sur la base des déplacements, selon les directions des axes Y et Z de la carrosserie du véhicule a. Sur la figure 54, la carrosserie théorique du véhicule a (c'est-à-dire celle ne comportant pas d'erreurs de précision d'assemblage) et la position d'assemblage de chacune des pièces conformément aux données prescrites sont représentées en traits pleins, et les déplacements des panneaux latéraux, à droite et à gauche, i sont représentés en tireté, et les positions d'assemblage après correction par le premier calcul sont représentées en tireté biponctué Le permier calcul s'effectue de la façon suivante sur la base du panneau latéral côté arrière, qui est déplacé davantage à l'arrière Ce calcul peut, toutefois" sefairesurlabase du panneau latéral côté avant ou sur la base d'une valeur intermédiaire des déplacements longitudinaux relatifs des panneaux latéraux côté avant et côté arrière Dans un exemple représenté sur la figure 54, le panneau latéral droit est déplacé vers l'arrière et le panneau latéral gauche est déplacé vers l'avant. Si l'on prend comme sens positif de la direction de l'axe Y le sens allant de l'avant vers l'arrière, on obtient les relations AYRA > O et L YLA A'>L A; en d'autres termes, on juge que c ' est le panneau latéral droit qui se trouve en position arrière On effectue donc des corrections selon lesquelles, tout d'abord, les positions d'assemblage du capot d, de l'aile avant droite et des portes avant et arrière droites ci, c 2 sont déplacées vers l'arrière de &YRA' De même, on effectue une correction selon laquelle la position d'assem- blage de l'aile avant gauche b est déplacée vers l'arrière de A YRA de façon à faire affleurer l'une avec l'autre les extrémités avant du capot d et de l'aile avant gauche b. Ensuite, les valeurs de correction àYc 1, A Yc 2 de la porte avant gauche c 1 et de la porte arrière c 2 sont calculées par les formules suivantes à l'aide de la valeur AYLA du déplacement, selon la direction de l'axe Y, du panneau latéral gauche et de la valeur àYRA du déplacement, selon la direction de l'axe Y, de l'aile avant gauche. Yc 1 = 2/3 AYRA + 1/3 AYLA a Yc 2 = 113 AYRA + 2/3 AYLA Lorsque les corrections sont effectuées de cette façon, en ce qui concerne le jeu 11 entre l'aile avant gauche b et la porte avant gauche c 1, le jeu 12 entre la porte avant gauche c et la porte arrière gauche c 2, et le jeu 13 entre la porte arrière c 2 et la portion formant aile arrière du panneau latéral gauche, les valeurs de correction selon la direction de l'axe Y des pièces respectives côté avant, diminuent les jeux, et les valeurs de correction, selon la direction de l'axe Y des pièces côté arrière augmentent les jeux (puisque les valeurs de correction sont positives pour un déplacement vers l'arrière). On peut par conséquent obtenir la relation suivante si l'on désigne par 1 les valeurs correctes du jeu (prédeterminées). 11 = 1 AYRA + ( 2/3 AYRA + 1/3 A YLA) = 1/3 YRA + 1/3 YLA = 1 ( 2/3 e YRA + 1/3 YLA) + ( 1/3 àYRA + 2/3 &YLA) = 1 1/3 t 1 YRA + 1/3 a YLA 13 = 1 ( 1/34 YRA + 2/3 'YLA) + àYLA = 1 1/3 &YRA + 1/3 &YLA On peut donc rendre égaux tous les jeux 11, 12, 13 ' Dans la seconde opération du calcul, à partir de AZLA et A ZLB ainsi que de À ZRA et àZRB' on obtient un déplacement selon la direction de l'axe Z et une inclinaison dans la direction verticale pour chacun des panneaux latéraux Les corrections de déplacement selon la direction de l'axe Z et d'inclinaison autour de l'axe X sont alors effectuées pour les positions d'assemblage de chacune des portes c 1, c 2, à droite et à gauche et pour l'aile avant b Comme représenté sur la figure 55, si l'on incline chaque pièce globalement d'un angle t, pour passer d'une condition horizontale représentée en trait plein à une condition présentée en tireté biponctué, le centre de chaque pièce passe du point O au point 0 ' Il s'effectue, en fonction de la correction d'inclinaison, une correction selon la direction de l'axe Z égale à la valeur du mouvement selon la direction de l'axe Z entre O et O' De plus, lavaleur du mouvement selon la direction de l'axe Y entre O et O' s'ajoute à la valeur de la correction obtenue, selon la direction de l'axe Y, pour chaque pièce dans la première opération de calcul On obtient de cette façon la valeur finale de la correction de la position d'assemblage selon la direction de l'axe Y. En outre, les corrections de position d'assem- blage du capot d selon la direction des axes X et Z sont faites sur la base de A XLA et &XRA ainsi que de L\ZLA et AZRA' Lorsque la valeur absolue du déplacement du composant avant h par rapport à l'axe de la carros- serie du véhicule a dépasse la première valeur autorisée mentionnée ci-dessus &, il apparait l'indication "anormal" Toutefois, si la valeur en question est inférieure à une seconde valeur autorisée O, qui est supérieure à d, c'est-à-dire que l'on a d séquence comme indiqué sur la figure 56. On écrit ci-dessous en détail cette séquence. Lorsque la carrosserie du véhicule a est amenée dans la station d'assemblage (pas 1), un signal de démarrage est transmis, par le séquenceur, à chacun des dispositifs de commande de robot (pas 2) En fonction des données prescrites qui ont été entrées dans chacun des dispositifs de commande de robot, chacun des robots d'assemblage se déplace pour venir à la position de réception des pièces Chacun des robots reçoit chaque pièce fournie par le dispositif abaisseur mentionné ci-dessus (pas 3,4) Ensuite, chaque robot vient à une position qui correspond à un pas de programme avant le pas de programme o s'effectue l'assemblage des pièces sur la carrosserie du véhicule (pas 5). Après émission du signal de démarrage ci- dessus, chacun des détecteurs de position mentionnés ci-dessus 103, 104, 105 vient à la position de détection (pas 6) Lorsqu'ils ont atteints leur position de détection, des signaux d'arrivée sont envoyés par le séquenceur à l'ordinateur (pas 7). Après avoir confirmé l'arrivée des détecteurs de position à leur position de détection par ces signaux (pas 8), l'ordinateur lit l'information de position de chaque point de référence A, B, C de la carrosserie du véhicule a qui a été détectée par les détecteurs de position (pas 9) Lorsque la lecture est achevée, un signal d'achèvement de lecture est envoyé par l'ordinateur au séquenceur et les détecteurs de position reviennent à leur position en retrait (position de dégagement) (pas 10, 11) Par ailleurs, dans l'ordinateur, il est procédé à une vérification sur la question de savoir si une information extraor- dinairement anormale est contenue ou non dans l'information de position lue pour juger si, oui ou non, les détecteurs de position sont en condition opératoire correcte (pas 12) Si l'information lue est normale, les données de correction pour les positions d'assemblage de chaque pièce sont calculées comme décrit ci-dessus (pas 13) Puis un signal indiquant l'achèvement du calcul est envoyé par l'ordinateur au séquenceur (pas 14) Dans le cas o les détecteurs de position sont jugés être anormaux au pas 12, un signal "anormal" est envoyé par l'ordinateur au séquenceur (pas 15) De même, si c'est l'ordinateur qui devient anormal, un signal "anormal" est envoyé au séquenceur Le séquenceur confirme alors les opérations selon que les calculs ont été effectués normalement ou non ou selon que l'ordinateur est devenu anormal ou non (pas 16). Lorsque chacun des robots d'assemblage a atteint sa position correspondant à un pas de programme avant la position d'assemblage, les signaux de confirmation d'opération indiquant si le fonctionnement est normal ou anormal sont envoyés par le séquenceur au dispositif de commande de chaque robot en réponse au signal provenant de chaque dispositif de commande de robot (pas 17) Chaque dispositif de commande de robot juge si le fonctionnement est normal ou anormal sur la base des signaux de confirmation de l'opération (pas 18) et, si le fonctionnement est normal, un signal de lecture des données de correction est envoyé à l'ordinateur par chaque dispositif de commande de robot Puis, les données de correction correspondant à chaque robot sont envoyées par l'ordinateur à chaque dispositif de commande de robot. Ces données sont: données à envoyer au dispositif de commande du robot 4 d'assemblage de l'aile avant pour corriger la position d'assemblage de l'aile avant b; données à transmettre au dispositif de commande de chacun des robots 5 d'assemblage de porte (c 1, c 2) pour corriger les positionsd'assemblage des portes c 1, c 2;et données à transmettre au dispositif de commande du robot 7 d'assemblage du capot pour corriger la position d'assemblage du capot d (pas 19, 20) Chacun des robots d'assemblage passe alors de la position qu'il avait à la position correspondant aux données de correction et chacune des pièces est assemblée à la position d'assemblage correcte (pas 22). Par ailleurs, si les signaux sont jugés anormaux au pas 18, ce sont les données prescrites concernant les positions d'assemblage des pièces, qui avaient été entrées dans chacun des dispositifs de commande de repos, qui sont alors lues (pas 21) Chacun des robots d'assemblage se déplace alors en fonction de ces données prescrites pour assembler chaque pièce aux positions d'assemblage conformément aux données prescrites. Dans l'un et l'autre cas, assemblage conformément aux données de correction mentionnées ci-dessus et assemblage conformément aux données prescrites, les trous de montage prévus dans chaque pièce peuvent être décalés par rapport aux trous taraudés prévus sur la carrosserie du véhicule. Récemment, du fait d'une amélioration dans la précision de conditionnement et dans la précision d'assemblage de la carrosserie du véhicule a, la valeur du déplacement des trous taraudés s'est maintenue à l'intérieur d'une certaine plage Par conséquent, si les trous de montage g sont prévus plus grands, comme représenté sur la figure 13, pour prendre en compte cette valeur de déplacement, le trou taraudé se trouve en face de l'une ou l'autre portion du trou de montage g Par conséquent, grâce à la possibilité de flottement de la douille de chaque visseuse, la vis de fixation f peut se fixer dans le trou taraudé en passant par le trou de montage g, comme représenté ci-dessus Bien que non représenté, lorsqu'il se produit une anomalie dans l'envoi des données de correction, les pièces sont également assemblées conformément aux données prescrites Lorsque l'assemblage est achevé de la façon mentionnée ci-dessus, chacun des robots d'assemblage revient à sa position initiale (position de départ) (pas 23) et un signal d'achèvement du travail est envoyé par chaque dispositif de commande de robot au séquenceur (pas 24) Lorsque le travail de tous les robots d'assemblage est achevé, la carrosserie du véhicule a est sortie de la station d'assemblage (pas 25, 26). Entre temps, les pièces assemblées au cours de la survenance d'une anomalie doivent être corrigées en ce qui concerne leur position Par conséquent, au moment de la survenance de l'anomalie, l'information concernant cet effet est envoyée à un appareil de contrôle à l'extérieur. Si le déplacement mentionné ci-dessus A XF dépasse la seconde valeur autorisée 6, même s'il ne s'est pas produit d'anomalie dans les détecteurs de position ou dans l'ordinateur, on ne procède pas à une correction des positions d'assemblage ou à l'assemblage des pièces. REVENDICATIONS 1 Procédé d'assemblage des pièces, du genre panneau extérieur, d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à: mesurer les erreurs de précision d'assemblage d'une carrosserie de véhicule (a) en mesurant les positions de plusieurs points de référence de ladite carrosserie de véhicule avec des moyens de détection; calculer des données de correction relatives aux positions respectives d'assemblage de plusieurs types de pièces du genre panneau extérieur qui forment un profilé extérieur du véhicule, ledit calcul étant effectué, par des moyens de calcul, sur la base des données mesurées obtenues dans l'étape précédente, tout en maintenant une relation de corrélation entre lesdites pièces, pour éliminer un désalignement corrélatif entre lesdites pièces dû auxdites erreurs de précision d'assemblage de ladite carrosserie de véhicule; et faire assembler chacune desdites pièces par des robots d'assemblage respectifs ( 4,5,7,8) en une position d'assemblage qui a été corrigée en fonction desdites données de correction calculées. 2 Procédé d'assemblage des pièces, du genre panneau extérieur, d'un véhicule, comme revendiqué dans la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits plusieurs types de pièces du genre panneau extérieur sont assemblés en une station d'assemblage ( 2) unique. 3 Procédé d'assemblage des pièces, du genre panneau extérieur, d'un véhicule, comme revendiqué dans la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que: lesdites données de correction sont calculées lorsque chacune desdites pièces est reçue par chacun desdits robots d'assemblage et est transportée à une position préalable, avant la position à laquelle se fait l'assemblage sur la carrosserie du véhicule; et par le fait qu'avant que chacune desdites pièces soit transportée, de ladite position préalable, à ladite position d'assemblage, chacune desdites données de correction est transmise à un dispositif de commande du robot d'assemblage correspondant pour corriger la disposition d'assemblage de chacune desdites pièces. 4 Procédé d'assemblage des pièces, du genre panneau extérieur, d'un véhicule, comme revendiqué dans la revendication 1, caractérisé par le fait que: les portions de fixation de ladite carrosserie du véhicule et de chacune desdites pièces sont formées avec une certaine tolérance de façon que, même si chacune desdites pièces est décalée par rapport à ladite carrosserie du véhicule, chacune desdites pièces peut se fixer à ladite carrosserie du véhicule; par le fait qu'une douille ( 32 a), montée sur une extrémité avant de chaque visseuse ( 321, 322, 323), qui doit être montée sur chacun desdits robots d'assemblage ( 4,5,7,8) ou sur chacun desdits robots de fixation ( 15,16,17) installés séparément est disposée avec flottement; et par le fait que chacune desdites pièces assemblée à chacune desdites positions d'assemblage qui ont été corrigées en fonction desdites données de correction, est fixée à ladite carrosserie du véhicule par une attache maintenue sur ladite douille de ladite visseuse. Procédé d'assemblage des pièces, du genre panneau extérieur, d'un véhicule, comme revendiqué dans la revendication 4, caractérisé par le fait que: lorsqu'il se produit une anomalie auxdits moyens de détection ou auxdits moyens de calcul, chacune desdites pièces est assemblée en chacune desdites positions d'assemblage en fonction de données prescrites; et par le fait que chacune desdites pièces est automatiquement fixée à ladite carrosserie du véhicule par ladite attache (f) qui est maintenue par ladite douille ( 32 a) de ladite visseuse ( 321, 3229 323). 6 Appareil pour assembler les pièces, du genre panneau extérieur, d'un véhicule, caractérisé par le fait qu'il comporte: des robots d'assemblage ( 4,5) pour assembler les pièces du genre panneau latéral extérieur telles que les ailes avant (b), les portes (C 1, C 2) ou analogues sur une carrosserie de véhicule, lesdits robots d'assemblage étant disposés sur les côtés d'une station d'assemblage ( 2) dans laquelle ladite carrosserie de véhicule (a) est placée fixe; un cadre supérieur ( 6) installé dans ladite station d'assemblage tout en laissant en-dessous de lui un espace dans lequel ladite carrosserie de véhicule peut être transportée; un robot d'assemblage ( 7,8) pour assembler les pièces du genre panneau extérieur formant couvercle telles qu'un capot td), une porte arrière (e) ou analogues, ledit robot d'assemblage étant monté sur ledit cadre supérieur ( 6); des transporteurs à chaises ( 13) pour transporter lesdites pièces du genre panneau latéral extérieur et lesdites pièces du genre panneau extérieur formant couvercle en une position située au-dessus dudit cadre supérieur; un cadre d'appareillage ( 9) pour des dispositifs abaisseurs ( 10,11), ledit cadre d'appareillage étant installé dans ladite station d'assemblage de façon telle qu'il s'étend vers le haut au-dessus dudit cadre supérieur; et des dispositifs abaisseurs ( 10) pour lesdites pièces du genre panneau latéral extérieur et des dispositifs abaisseurs ( 11) pour lesdites pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, lesdits dispositifs abaisseurs étant montés, avec liberté de déplacement dans le sens vertical, sur ledit cadre d'appareillage pour transférer respectivement lesdites pièces du genre panneau latéral extérieur et lesdites pièces du genre panneau extérieur formant couvercle, les unes et les autres devant être transportées par lesdits transporteurs à chaises, à un mannequin d'assemblage ( 23,35,63) monté sur chacun desdits robots d'assemblage. 7 Appareil pour assembler les pièces du genre panneau extérieur d'un véhicule, comme revendiqué dans la revendication 6, caractérisé par le fait que: lesdites pièces du genre panneau latéral extérieur sont les ailes avant (b) et les portes (cl, c 2); ledit transporteur à chaises ( 13) pour lesdites pièces du genre panneau latéral extérieur est constitué par un transporteur à chaises commun pour transporter une aile avant et au moins une porte; et ledit dispositif abaisseur ( 10) pour lesdites pièces du genre panneau latéral extérieur est constitué d'un dispositif abaisseur commun pour transférer l'aile avant et la porte. 8 Appareil pour assembler les pièces, du genre panneau extérieur, d'une carrosserie, comme revendiqué dans la revendication 6, caractérisé par le fait que: ledit transporteur à chaises ( 14) pour lesdites pièces du genre panneau extérieur formant couvercle est constitué de façon telle que lesdites pièces du genre panneau extérieur formant couvercle sont transportées tout en étant maintenues en une posture sensiblement verticale; chacun desdits dispositifs abaisseurs ( 11,12) pour lesdites pièces du genre panneau extérieur formant couvercle est équipé d'un mannequin de rabattement ( 80) qui, pouvant être dressé et rabattu, maintient ladite pièce du genre panneau extérieur formant couvercle et la rabat pour la faire passer d'une posture verticale à une posture sensiblement horizontale; et chacun desdits robots d'assemblage ( 7,8) pour lesdites pièces du genre panneau extérieur formant couvercle est équipé d'un mannequin d'assemblage ( 63,73) qui maintient, de par le dessus, ladite pièce du genre panneau extérieur formant couvercle, ladite pièce du genre panneau extérieur formant couvercle étant maintenue dans une posture sensiblement horizontale par le rabattement dudit mannequin de rabattement ( 80) à une position basse dudit dispositif abaisseur. 9 Appareil pour assembler les pièces du genre panneau extérieur d'une carosserie comme revendiqué dans la revendication 8, caractérisé par le fait que: ledit mannequin de rabattement ( 80) a une forme en U, de façon telle que, dans sa condition rabattue, dans laquelle ladite pièce du genre panneau extérieur formant couvercle est maintenue en posture sensiblement horizontale, une portion d'ouverture de ce mannequin est orientée vers ledit robot d'assemblage pour ladite pièce du genre panneau extérieur formant couvercle, et de façon telle que ledit mannequin d'assemblage puisse s'y loger. 10 Appareil pour assembler les pièces, du genre panneau extérieur, d'un véhicule comme revendiqué dans la revendication 6, caractérisé par le fait que: chacun desdits robots d'assemblage est équipé d'un mannequin d'assemblage qui maintient chacune desdites pièces, ledit mannequin d'assemblage étant monté, à l'une de ses extrémités opérationnelles, sur un cadre mobile par l'intermédiaire d'une portion formant poignet ( 22) de construction à trois axes; ladite portion formant poignet ( 22) comporte: un corps principal ( 220) de poignet supporté sur ledit cadre mobile de façon à pouvoir tourner autour d'un premier axe géométrique ( el), un cadre oscillant ( 221) supporté sur ledit corps principal du poignet de façon à pouvoir osciller autour d'un second axe géométrique (V 1) qui intersecte à angle droit ledit premier axe géométrique; et un cadre avant ( 222) supporté sur ledit cadre oscillant de façon à pouvoir osciller autour d'un troisième axe géométrique (W 1) qui intersecte à angle droit ledit second axe géométrique, lesdits, du premier au troisième, axes géométriques étant disposés de façon à s'intersecter l'un l'autre en un point unique ( 0); un premier élément formant écrou ( 224) est monté sur l'un des deux, dudit cadre mobile et dudit corps principal du poignet, et une première source d'entraînement ( 223), pour entraîner en rotation, en sens normal et en sens inverse, un premier filetage à billes ( 225) qui est inséré par vissage dans ledit premier élément formant écrou, est montée sur l'autre des deux, dudit cadre mobile et dudit corps principal du poignet, ledit premier élément formant écrou et ladite première source d'entraînement étant montés de façon à pouvoir osciller autour d'un axe ( 224 b) parallèle audit premier axe géométrique ( 6 1); un second élément formant écrou ( 227) est monté sur l'un des deux, dudit corps principal du poignet et dudit cadre oscillant, et une seconde source d'entraînement ( 226), pour entraîner en rotation, en sens normal et en sens inverse, un second filetage à billes ( 228) inséré par vissage dans le second élément formant écrou, est montée sur l'autre des deux, dudit corps principal du poignet et de ladite seconde source d'entraînement, ledit second élément formant écrou et ladite seconde source d'entraînement étant montés de façon à pouvoir osciller autour d'un axe parallèle audit second axe géométrique (V 1); et un troisième élément formant écrou ( 230) est monté sur l'un des deux, dudit cadre oscillant et dudit cadre avant, et une troisième source d'entraînement ( 229), pour entraîner, en sens normal et en sens inverse, un troisième filetage à billes ( 231) inséré par vissage dans le troisième élément formant écrou, est montée sur l'autre des deux, dudit cadre oscillant et dudit cadre avant, ledit troisième élément formant écrou et ladite troisième source d'entraînement étant montées de façon à pouvoir osciller autour d'un axe ( 230 b) parallèle audit troisième axe géométrique (W 1).