Brevet FR2657073A1 — publié le 19910719

APPAREIL ET PROCEDE POUR GUIDER UNE BANDE MOBILE La présente invention concerne la technique de commande de la position latérale d'une bande mobile, et plus particulièrement un procédé et un appareil de guidage d'une bande mobile. Le brevet des Etats Unis ne 3 568 904 est joint en référence ici pour décrire à la fois un exemple de système de guidage de bande de données à une seule boucle de commande et à double boucle de commande, dans lequel un signal délivré par un détecteur de bord disposé à distance sert à commander la direction et l'amplitude de l'action de correction dans la position de débit de la bande Un échantillon périodique d'erreur est prélevé lorsqu'un générateur d'impulsions détermine qu'une longueur donnée de bande est passée de la bobine débitrice au point de commande à distance Selon le principe à une seule boucle, l'actionneur pour modifier la position de la bande est directement commandé par l'échantillon d'erreur périodique Dans le principe à boucle double, le point de consigne ou de décalage d'un second capteur ou détecteur de bande adjacent à la bobine débitrice de bande est ajusté par l'échantillon d'erreur périodique afin qu'un servomécanisme à boucle primaire, comportant l'actionneur soit modifié par l'échantillon d'erreur périodique Ceci est obtenu en modifiant le point de consigne des détecteurs de bord étroitement rapprochés ou en déplaçant les détecteurs de bord par rapport à la bande en fonction de l'échantillon d'erreur formé à distance Le principe à double boucle peut comporter une boucle primaire à contre-réaction et une boucle secondaire à distance qui ajuste le point de consigne de la boucle primaire Ce brevet est cité en référence comme informations de base et comme illustration des types de systèmes de commande dans lesquels la présente invention peut être employée La technologie décrite dans ce brevet de la technique antérieure n'a pas besoin d'être reproduite ici pour comprendre l'invention. Le brevet des Etats Unis nô 4 648 539 représente un système de guidage de bande employant des détecteurs de bord installés à distance qui forment un signal d'erreur par différence entre la position réelle de la bande mobile et la position souhaitée pour la bande mobile en un emplacement éloigné Ce signal d'erreur est ensuite multiplié par un signal de vitesse continu et intégré pour des questions de stabilité afin d'ajuster le point de consigne d'une boucle de commande primaire du type servo- mécanique Ce système de l'art antérieur est un système continu qu'il faut distinguer d'un système à échantillonnage employé dans le brevet ci- dessus et utilisé dans la présente invention Ce second brevet est cité ici en référence pour illustrer un détecteur de bord à distance qui peut commander le point de consigne d'un système mécanique primaire à boucle de contre-réaction employant un actionneur qui est ajusté en fonction de la position réelle de l'actionneur par comparaison à un point de consigne La technologie exposée dans ce second brevet n'a pas besoin d'être répétée ici pour comprendre la présente invention Ce brevet de l'art antérieur représente des informations de base au sujet de la technologie à laquelle s'applique la présente invention. La présente invention concerne le principe de commande de la position latérale d'une bande mobile en un endroit éloigné sensiblement espacé d'une bobine débitrice ou d'un rouleau directeur en ajustant la position de la bobine débitrice ou du rouleau directeur au moyen d'un actionneur mécanique en fonction de l'arreur de position détectée en un endroit éloigné; toutefois l'invention, a des applications à différents types de systèmes de guidage de bande, comme par exemple un système dans lequel le décalage des détecteurs de bord montés à proximité de la bobine débitrice est ajusté par l'erreur détectée en une position éloignée ou bien le point de consigne d'un détecteur de bord ou d'une boucle de commande primaire adjacente à la bobine ou au rouleau directeur est ajusté au moyen de l'erreur détectée dans la position éloignée. Ces différents types de systèmes vont être décrits et son utilisables dans les principes de la présente invention. L'invention est utilisable pour ajuster une bobine débitrice et sera exposée au sujet de ce système type; cependant l'invention a des applications plus larges et peut être utilisée pour ajuster un rouleau directeur ou d'autres dispositifs de positionnement de bande. Les systèmes de guidage de bande emploient généralement un détecteur adjacent à la bobine débitrice pour déterminer la position de la bande quand elle quitte la bobine débitrice Si le détecteur décèle un écart par raport à une position souhaitée, un signal est créé afin de décaler un actionneur monté sur la bobine débitrice pour ajuster l'erreur détectée Si ces détecteurs sont montés très près de la bobine débitrice, le réglage ne peut pas commander l'alignement de la bande en un emplacement éloigné o un tel alignement est nécessaire. Donc, selon une pratique assez normalisée, des détecteurs de bord sont souvent placés aux points de contrôle à distance, là o le bord de la bande doit être positionné avec précision Puisque le point de commande est sensiblement éloigné de l'actionneur utilisé pour commander la position de la bande, la stabilité de la commande est particulièrement difficile Pour augmenter la stabilité, le détecteur à distance a, jusqu'à maintenant, été interrogé périodiquement pour déterminer l'amplitude et le sens d'une erreur quelconque entre la position réelle de la bande et la position souhaitée pour la bande au point de contrôle Cette erreur sert à créer un signal d'erreur ou échantillon afin d'ajuster le mécanisme de correction primaire sur la bobine débitrice Si le mécanisme primaire de réglage monté sur la bobine est un détecteur de bord placé trop près, qui forme son propre signal d'erreur par comparaison avec un point de consigne, le signal d'erreur ou échantillon créé à distance sert à ajuster le point de consigne du mécanisme primaire de correction, connu comme étant la boucle de commande primaire classique. Les systèmes antérieurs de ce type présentés ci-dessus ont utilisé un système d'échantillon de données dans lequel l'amplitude de l'erreur détectée au point de contrôle à distance est utilisé périodiquement pour mettre à jour un signal analogique qui constitue une valeur de référence servant dans la boucle de commande primaire classique à modifier le décalage ou le point de consigne de la boucle primaire Cette mise à jour est effectuée périodiquement à une fréquence déterminée par le temps pendant lequel une longueur particulière de bande passe devant le point de commande Cette durée est habituellement ajustée pour correspondre à la distance des détecteurs de bord éloignés ou des capteurs par rapport à la boucle de commande classique primaire employée pour corriger la position de la bande mobile. Jusqu'à maintenant ces systèmes utilisant un détecteur de bord éloigné pour ajuster la boucle de commande classique primaire ont été légèrement lents à répondre et ont entraîné un certain "pompage" et un certain manque de stabilité du système En outre, lorsqu'un écart de bord important est détecté au point de contrôle à distance, la correction sur la boucle primaire exige quelquefois un temps important du fait des limitations inhérentes aux circuits employés jusqu'à maintenant Par exemple, la fréquence de la correction est indépendante de l'amplitude de l'erreur dans le système du brevet no 3 568 904; par conséquent de grosses erreurs nécessitent des temps de correction importants Egalement, les systèmes mécaniques antérieurs ont une réponse moins précise du système que des systèmes numériques. Les inconvénients des systèmes de la technique antérieure qui emploient un détecteur de bord éloigné pour ajuster le point de consigne ou le décalage de la boucle de commande primaire classique dans un système de guidage de bande sont supprimés par la présente invention qui concerne un perfectionnement dans le traitement de l'erreur détectée à distance de sorte qu'un réglage plus précis est effectué sur la boucle de commande primaire classique Selon la présente invention, il est proposé un appareil pour guider une bande se déplaçant sur un trajet sélectionné, cet appareil comprend un moyen de correcteur de position de bande en prise avec la bande en un premier emplacement, pour modifier la position de la bande lorsqu'elle se déplace depuis cette première position en suivant le trajet Ce moyen correcteur de bande, qui est quelquefois désigné sous le nom de boucle de commande classique, comprend un actionneur pour déplacer la position de la bande et un dispositf de commande à contre-réaction qui crée un signal indicatif de position réelle, pouvant être un signal mécanique ou un signal d'erreur délivré par un détecteur de bord placé à proximité, et une valeur de référence réglable Le dispositif de commande à contre-réaction ajuste le signal indicatif de position réelle en le rapprochant de la valeur de référence Dans ce type de système, un capteur ou détecteur de bord est installé en un point de contrôle sur le trajet de la bande qui se trouve éloigné de l'actionneur Ce capteur ou détecteur de bord délivre un signal d'erreur généralement proportionnel à l'écart entre le bord de la bande et une position sélectionnée au point de contrôle éloigné Un dispositif de commande est prévu pour modifier périodiquement la valeur de référence de la boucle primaire de commande en fonction du signal d'erreur délivré à distance Ce dispositif de commande est une porte qui crée une série de rafales de comptage, chaque rafale comportant un nombre donné d'impulsions de comptage Le nombre des impulsions de comptage d'une rafale est défini par une composante de fréquence et une composante de durée La composante de fréquence ou la composante de durée est modifiée dans les rafales de comptage en fonction de l'amplitude du signal d'erreur délivré par le détecteur ou le capteur à distance. Ensuite, un moyen de comptage, tel qu'un compteur numérique ascendant/descendant est employé pour accumuler les impulsions de comptage dans les séries de rafales de comptage. Selon l'invention, le système de guidage du type utilisé précédemment, présenté dans le brevet no 3 568 904 est modifié de manière que des rafales individuelles de comptage soient périodiquement envoyées à un compteur à un rythme déterminé par le temps nécessaire pour qu'une longueur donnée de la bande mobile passe au point de contrôle Quand la vitesse de la bande augmente, le temps nécessaire pour qu'une longueur donnée de bande se déplace le long du trajet diminue Quand la vitesse de la bande diminue, le temps nécessaire pour que la longueur donnée de bande passe au point de contrôle augmente Le temps d'échantillonnage est donc modifié en fonction du temps nécessaire pour qu'une longueur donnée de la bande passe en un point donné Ces rafales de comptage sont délivrées par un oscillateur commandé par une fréquence ayant une fréquence commandée par l'erreur détectée de manière telle que la fréquence augmente quand l'erreur détectée augmente La durée des rafales de comptage utilisées dans la présente invention est déterminée par un dispositif monostable ayant, dans une forme de réalisation, une impulsion de sortie de durée fixe Cette impulsion fixe est créée à chaque fois qu'une longueur donnée de la bande s'est déplacée le long du trajet Par conséquent le nombre des impulsions de comptage dans une rafale de comptage donnée, dans la première forme de réalisation, est commandée par la fréquence de l'oscillateur commandé par une tension Lorsque l'erreur augmente, la fréquence augmente Si cette augmentation est linéaire, le nombre des impulsions de comptage pendant une rafale de comptage est une indication de l'amplitude de l'erreur Les impulsions de comptage sont envoyées à un compteur numérique qui compte soit en montant soit en descendant selon la polarité du signal d'erreur La sortie de ce compteur numérique est envoyée à un convertisseur numérique-analogique qui forme un signal analogique servant de valeur de référence de point de consigne ou de décalage dans la boucle de commande primaire du système de guidage. Selon un autre aspect de l'invention, l'oscillateur commandé par une tension possède un gain qui varie quand l'erreur augmente Donc, la sortie de l'oscillateur commandé par une tension n'est pas linéaire Quand l'erreur augmente, un plus grand nombre de comptages est créé pendant une impulsion délivrée par le dispositif monostable Quand l'erreur augmente, un effet plus important est créé sur le dispositif de comptage et sur le niveau de tension qui constitue la valeur de référence délivrée Pour augmenter encore la conséquence d'erreur détectée plus importante en un emplacement éloigné, le dispositf monostable est équipé d'un modulateur par largeur d'impulsion qui est commandé par l'amplitude de l'erreur à l'emplacement éloigné ou au point de commande. Lorsque l'erreur augmente, la durée de l'impulsion du monostat monte automatiquement Par conséquent, la largeur des rafales de comptage augmente progressivement quand l'erreur augmente De cette manière, même avec une sortie linéaire de l'oscillateur commandé par une tension, des impulsions de comptage en nombre plus élevé sont envoyées à l'accumulateur ou au compteur lorsque l'erreur détectée à distance augmente. Le principal objet de la présente invention consiste à proposer un appareil et un procédé de guidage d'une bande mobile comportant une boucle de commande primaire classique sur la bobine débitrice ou sur le rouleau directeur et à employer un détecteur de bord ou capteur de bord à distance, lequel procédé et appareil traite de manière plus précise le signal d'erreur pour commander le point de consigne et/ou le décalage de la boucle commande primaire classique adjacente à la bobine ou au rouleau. Cependant un autre objet de l'invention consiste à proposer un appareil et un procédé, comme définis ci-dessus, lesquels appareil et procédé sont utilisables dans des systèmes existants de commande de cambrure ou de guidage de centrage pour déplacer une bande de manière peu coûteuse et simplement par réaction. Un autre objet encore de l'invention consiste à proposer un appareil et un procédé, comme définis ci-dessus, lesquels appareil et procédé échantillonnent périodiquement l'erreur en un emplacement éloigné et transforment cet échantillon en plusieurs groupes d'impulsions de comptage, appelés ici rafales de comptage, de façon que le nombre des impulsions dans chaque rafale commande l'amplitude de la fontion de correction exigée pendant chaque échantillon ou rafale. Ces objets ainsi que d'autres objets et avantages apparaîtront d'après la description suivante donnée en se référant aux dessins, dans lesquels: la figure 1 est un diagramme schématique d'un système de centrage de bande de la technique antérieure employant deux jeux de détecteurs de bord; la figure 2 est un schéma de principe d'un système de guidage de bande de la technique antérieure employant un détecteur de bord placé à distance et un servo-mécanisme avec une contre-réaction mécanique; la figure 3 est un schéma de principe de la première forme de réalisation de la présente invention utilisable sur l'un ou l'autre des systèmes présentés sur les figures 1 et 2; la figure 4 es tune courbe représentative d'une fonction dans le cas d'un oscillateur commandé par une tension ayant une sortie linéaire utilisable dans la présente invention; la figure 4 A est un graphe illustrant schématiquement les aspects de la fonction de correction effectuée par un oscillateur commandé en tension ayant comme fonction la courbe de la figure 4; les figures 5 et 6 sont des graphes de tension représentant des impulsions de comptage utilisés dans la forme préférée de réalisation de la présente invention avec réglage soit de la composante de fréquence de sortie, soit de la composante de durée des rafales de comptage; la figure 7 est un schéma théorique de câblage représentant une seconde forme de réaction préférée de la présente invention dans laquelle l'oscillateur commandé par une tension a une courbe de fonction comme celle de la figure 8; la figure 8 est une courbe de fonction pour un oscillateur commandé par une tension ayant une caractéristique employée dans la seconde forme de réalisation préférée de la présente invention illustrée sur les figures 7 et illustrée plus en détail sur la figure 11; la figure 9 est une courbe de tension représentant les rafales de comptage utilisées dans la présente invention et illustrant une durée réglable en fonction de l'erreur comme employée dans la seconde forme de réalisation de la figure 7 et en combinaison avec une composante variable de fréquence; la figure 10 est une caractéristique de sortie d'un dispositif monostable dont les rafales de comptage ont une durée qui est fonction de l'erreur, tel qu'il est employé dans la seconde forme préférée de réalisation représentée à la figure 7 et illustré plus en détail sur la figure 12; la figure il est un schéma de câblage détaillé de l'oscillateur commandé par une tension employé dans la forme de réalisation préférée de la figure 7; et la figure 12 est schéma de câblage détaillé du dispositif monostable commandé par une erreur employé dans la seconde forme de réalisation préférée de la présente invention, représentée à la figure 7. En se référant maintenant aux dessins destinés à illustrer des formes de réalisation préférées de l'invention et non à la limiter, la figure 1 représente un système A de la technique antérieure employé pour guider une bande dans lequel la bande 10 doit être centrée immédiatement avant d'être sectionnée Dans ce système schématiquement illustré de la technique antérieur, une bobine débitrice B est employée pour contrôler la position de la bande mobile Deux détecteurs espacés sont représentés, le premier est adjacent à la bobine dans la position I et l'autre est adjacent au point de commande II, c'est-à-dire un un endroit o le centrage de la bande est critique La bande 10 comprend des bords espacés 12, il 14 et se déplace sur une trajectoire présélectionnée entre le mandrin 20 de la bobine débitrice B entre la position I et la position II La bobine B est décalée ou ajustée au moyen d'un actionneur 22 Selon la technologie classique, un vérin hydraulique 24 à double action peut fonctionner dans deux directions pour contrôler la position de débit de la bobine B sur laquelle un rouleau de bande 10 est monté Un moteur de commande 30 reçoit un signal de commande sur la ligne 40 Ce signal de commande indique l'écart de l'actionneur 22 par rapport à une position souhaitée telle qu'il est déterminé à la fois par un détecteur proche de bord primaire 50 dans la position I et un détecteur de bord secondaire éloigné 60 placé à proximité de la cisaille 62 au point de commande II Bien qu'un seul détecteur de bord puisse être employé, la forme de réalisation de la technique antérieure illustrée est destinée à centrer la bande 10; par conséquent, deux détecteurs écartés de l'axe 50 a, 50 b et 60 a, 60 b sont employés La sortie du détecteur 50 est un signal d'erreur sur la ligne 50 c L'erreur du détecteur 60 est envoyée par une ligne 60 c vers un circuit 70 de données d'échantillons qui reçoit aussi la sortie pulsée du générateur d'impulsions 52 Le signal d'erreur sur la ligne 60 c est échantillonné lorsqu'une quantité présélectionnée de bande A est passée devant le générateur d'impulsions 52 Ces données échantillonnées sont périodiquement utilisées pour mettre à jour le point de consigne du signal d'erreur sur la ligne 50 c La différence entre le point de consigne réglable, mis à jour périodiquement au moyen de la ligne 60 c, et l'erreur détectée sur la ligne 50 c est un signal envoyé vers un mécanisme de servocommande 72 pour former un signal de contre- réaction sur la ligne 40 afin d'ajuster la position réelle de l'actionneur 22 Ce système est un système de commande à deux boucles employant deux détecteurs de centrage espacés, le premier situé à proximité de l'actionneur 22 (I) et l'autre adjacent au point de commande (II) L'erreur au point de commande II est échantillonnée à chaque fois qu'une certaine longueur présélectionnée de bande passe devant le générateur d'impulsions 52 si bien que l'échantillonnage périodique de l'erreur détectée peut servir à ajuster la position de l'actionneur 22 La fréquence d'échantillonnage est commandée par la longueur de bande. La fréquence est normalement corrélée avec la distance entre le point de commande II et la position de déroulement I De cette façon, il y a possibilité d'utiliser l'erreur détectée pour définir une action de correction sur l'actionneur 22 Dans ce système de la technique antérieure, les détecteurs espacés 50 a, 50 b peuvent être ajustés en fonction du signal sur la ligne c dans le but de commander le signal de contreréaction sur la ligne 40 La figure 1 donne des informations de base pour aider à comprendre les circonstances auxquelles peut s'appliquer la présente invention La présente invention peut être employée dans divers types de dispositifs de guidage de bande en contrôlant le décalage et/ou le point de consigne dans une boucle de commande primaire classique d'un système de guidage de bande. Comme autres informations générales concernant les conditions auxquelles la présente invention est spécialement destinée, un second mécanisme de guidage de bande de la technique antérieure est schématiquement représenté sur la figure 2 o un seul bord 14 d'une bande là est détecté par un unique détecteur de bord 60 au point de contrôle II La sortie du détecteur 60 sur la ligne 60 c est appliquée à un amplificateur d'erreur 100 comportant la jonction d'entrée classique d'addition 102 dont une entrée est le point de consigne déterminé par le potentiomètre ou point de consigne 104 L'amplificateur d'erreur 100 forme un signal d'erreur sur la ligne 106 Le niveau de tension sur la ligne 106 indique la position du bord 14 comparativement & la position désirée qui est déterminée par le point de consigne réglable 104 Un interrupteur 110 représenté schématiquement sur la figure, qui peut être un interrupteur numérique, est fermé à une fréquence basée sur la longueur de la bande qui se déplace le long d'un trajet présélectionné Comme indiqué précédemment, des impulsions délivrées par le générateur d'impulsions 52 déterminent à quel moment une longueur précise de bande s'est déplacée le long du trajet En comptant les impulsions délivrées par le générateur 52, un échantillonnage du niveau de tension sur la ligne 106 peut être effectué à chaque fois qu'une longueur précise de bande s'est déplacée le long du trajet de commande du mouvement Donc, la fermeture de cet interrupteur 110 illustré schématiquement oriente le niveau de tension existant sur la ligne 106 vers un générateur de fonction en créneaux ou un moniteur mécanique de position 120 en forme de potentiomètre à mouvement commandé Le générateur ou le moniteur possèdent une ligne de sortie 122 dont la tension peut être augmentée en fonction de la tension sur la ligne 106 quand la tension sur la ligne 106 a une polarité positive La tension sur la ligne 122 diminue en fonction de la tension d'erreur sur la ligne 106 quand la tension sur la ligne 106 a une polarité négative Donc, la tension analogique sur la ligne 122 est une valeur de référence indiquant l'état mis à jour du bord de la bande au point de contrôle II La valeur de référence est mise à jour à chaque fermeture de l'interrupteur 110 illustré schématiquement. Le niveau de tension sur la ligne 122 sert de point de consigne pour la boucle de commande primaire classique comprenant une contre-réaction entre l'actionneur 132 qui sert à contrôler une bobine débitrice ou rouleau directeur en fonction de la tension aux bornes de la commande de contrôle de position 134 La tension venant de l'amplificateur 140 commande la vitesse et le sens du mouvement de l'actionneur 132 La positon réelle de l'actionneur 132 est convertie en une tension par le potentiomètre 136 et envoyée à l'amplificateur d'erreur sur l'entrée de la jonction d'addition 142 par la ligne d'entrée 138 L'autre entrée de la jonction d'addition 142 est une valeur de référence 122 à la sortie du générateur ou moniteur 120 Par conséquent, la boucle secondaire commandée par le détecteur de bord 60 installé au point de commande II commande la boucle primaire 130. Si on compare le système à deux boucles de la figure 1 au système à deux boucles de la figure 2, on remarque que sur la figure 2 la boucle primaire ne comporte pas de second détecteur de bord 50 placé & proximité La présente invention est utilisable sur l'un ou l'autre type de système à deux boucles Les figures 1 et 2 sont jointes à ce descriptif à titre d'information de base; toutefois, les modes de réalisation préférés de la présente invention sont spécifiquement orientés vers le système illustré sur la figure 2 L'invention est un circuit placé entre la ligne 106 de tension du signal d'erreur et la ligne 122 de la valeur de référence Il N 'est pas tenu compte de la façon dont le signal d'erreur de tension sur la ligne 106 est formé à l'emplacement éloigné II ni de l'objet particulier pour lequel la valeur de référence sur la ligne 122 est employé dans la boucle primaire d'un signal de guidage de bord. La première forme de réalisation préférée de la présente invention est illustrée sur la figure 3 et utilisée pour convertir le signal d'erreur de la ligne 106 venant de l'amplificateur d'erreur 100/102 en une valeur de référence appropriée sur la ligne 122 Selon cette première forme deréalisation préférée de l'invention, le moyen ou dispositif de commande essentiel est une porte ET ayant une sortie 202 sur laquelle est créée une série de signaux de sortie espacés en forme de rafales de comptage dont chacune comporte un certain nombre d'impulsions de comptage P, lequel nombre d'impulsions P est indicatif de l'erreur détectée commandant la tension sur la ligne 106 De telles rafales de comptage sont représentées sur les figures 5 et 6 Le nombre des impulsions P dans chaque rafale est déterminé par la composante de fréquence des rafales de comptage (la fréquence de répétition des impulsions P) et aussi par la composante de durée des rafales individuelles de comptage (la durée des rafales). Le dispositif de commande 200 contrôle l'application des rafales de comptage sur la ligne 202 d'après la composante de fréquence à l'entrée 204 et la création d'une fenêtre ou composante de durée sur l'entrée 206 En considérant la composante de fréquence sur l'entrée 204 du moyen ou dispositif de commande de base, c'est-à-dire la porte ET 200, la fréquence du signal sur cette ligne d'entrée est déterminée par la sortie de l'oscillateur 210 commandé par une tension comportant un réseau 212 de contrôle de la fréquence des impulsions qui ajuste la relation linéaire de fréquence entre le niveau de tension sur l'entrée 214 et la sortie de fréquence sur la ligne 204 la tension d'entrée de l'oscillateur 210 sur la ligne 214 est la tension d'erreur sur la ligne 106 La fonction de sortie de l'oscillateur 210 est représentée sur la figure 4 Quand la tensiond'entrée sur la ligne 214 augmente, la fréquence augmente de manière linéaire La bande est commandée par le réseau 212 Une tension négative sur la ligne 106 et par conséquent sur la ligne 214 provoque une augmentation semblable de la fréquence de sortie La polarité de la tension sur la ligne 106 définit le sens de l'erreur détectée L'amplitude de la tension sur la ligne 106 indique la valeur de l'écart du bord de bande 14 par rapport à la position désirée indiquée par la valeur ajustée du point de consigne 104 Lorsque l'erreur détectée sur la ligne 106 augmente, la fréquence augmente; par conséquent, des impulsions de comptage en nombre plus élevé seront créées pendant chaque rafale de comptage. Comme l'illustre schématiquement la courbe de la figure 4 A, les échelons périodiques m, n o etc, modifient la tension sur la ligne 122 Quand l'erreur augmente, les échelons de tension sont de plus en plus grands Dans les modes de réalisation illustrés jusqu'à maintenant, la durée de chaque rafale de comptage est déterminée par la période de temps pendant laquelle un signal reste sur la ligne d'entrée 206 Des impulsions P sont créées dans une rafale de comptage sur la ligne 202 à une fréquence déterminée par l'importance de l'erreur Ces rafales entraînent une sortie échelonnée sur la ligne 122, comme l'indique le croquis de la figure 4 A. Le temps pendant lequel un 1 logique reste sur la ligne 206 détermine la composante de temps ou de durée des rafales de comptage à la sortie 202 La ligne 206 est décalée entre un 1 logique de validation et un O logique d'invalidation par un dispositif monostables 220 ayant une entrée 222 et une sortie illustrée sous forme des impulsions 220 a sur la ligne 206 L'espacement a entre des impulsions 220 a est déterminé par la fréquence des signaux de validation sur la ligne 222, laquelle ligne est la sortie de l'actionneur monostable 230 Cet actionneur exécute la fonction de l'interrupteur 110 illustré schématiquemnt sur la figure 2 L'actionneur 230 compte les impulsions d'entrée venant du générateur 52 au moment o elles apparaissent sur la ligne 232 Lorsque le nombre cumulé des impulsions d'entrée sur la ligne 232 atteint une valeur présélectionnée, un signal de déclenchement se forme sur la ligne 222 Ce signal déclenche une impulsion 220 a à la sortie du dispositif monostable 220 Un jeu approprié de boutons molletés est prévu sur 1 'actionneur 230 pour ajuster la valeur de comptage entre les signaux de déclenchement envoyés sur la ligne 222 Cette valeur de compte est corrélée avec l'espacement entre le point de contrôle II et l'emplacement I Donc, l'espacement a est le temps nécessaire pour qu'une longueur présélectionnée de bande 10 passe en un point du trajet La mesure de la longueur de bande peut se faire en différents emplacements en disposant convenablement le générateur d'impulsions 52. Le réglage initial de l'actionneur 230 est fonction de la distance entre la position des impulsions II et la position de l'actionneur I Il y a un espacement a plus grand lorsque l'espacement du détecteur de bord 60 disposé à distance augmente. Les rafales de comptage CB créées sur la ligne 202 sont envoyées vers un compteur ascendant/descendant en cascade 240 ayant un étage de sortie numérique-analogique schématiquement représenté par le potentiomètre 242 Donc, le compte cumulé du compteur numérique 240 est une tension analogique qui apparait à la sortie 244 Pour déterminer le sens de comptage du compteur 240, il est prévu un détecteur de polarité 246 qui applique une valeur logique binaire donnée sur la ligne de sortie 248 représentant la polarité du signal d'erreur sur la ligne 106 La tension sur la ligne 244 est envoyée à travers un interrupteur bipolaire 250 vers un atténuateur de sortie 252 qui est connecté à l'entrée d'un amplificateur tampon 254 ayant une sortie reliée à la ligne 122. Le fonctionnement de la première forme de réalisation illustrée sur la figure 3 est évident d'après la description détaillée des composants individuels Comme indiqué sur la figure 5, une rafale de comptage CBI a une durée b qui est l'intervalle de temps entre le front avant X et le front arrière Y La durée est considérée comme composante de durée de la rafale Un certain nombre d'impulsions individuelles de comptage P déterminent le nombre des échelons de comptage créés par la rafale de comptage CBI lorsqu'elle est reçue par le compteur 240 La composante de durée b de la rafale CBI est déterminée par la largeur de l'impulsion 220 a sur la ligne 206 venant d'un dispositif monostable 220 Le nombre des impulsions P pendant cette composante de durée est déterminée par la fréquence du composant du signal sur la ligne 204 Cette fréquence est commandée par le sortie de l'oscillateur 210 commandé par une tension En fonctionnement normal, la vitesse de la bande 10 reste constante Donc, la durée des rafales successives, représentée par la durée b et la durée c des rafales CBI, CB 2 de la figure 5 est constante. Si la valeur de l'erreur instantanée augmente, le nombre des impulsions P pendant la rafale de comptage augmente du fait d'une augmentation de fréquence sur la ligne 204 La rafale de comptage CBI comporte un grand nombre d'impulsions P et signale une erreur instantanée importante Quand cette erreur diminue, une rafale de comptage contient des impulsions de comptage P moins nombreuses du fait d'une fréquence plus faible Ceci est illustré sous forme de la rafale de comptage CB 2 La durée c reste la même que la durée k, puisque le dipsositif monostable a une impulsion de sortie fixe Donc, au cours d'une rafale de comptage correspondant à une erreur plus faible, des impulsions P moins nombreuses sont dirigées par la ligne 204 vers le compteur 240. En considérant maintenant la figure 6, on peut voir représenté un exemple dans lequel l'erreur commande les rafales CB 3, CB 4 en changeant la durée des rafales tout en utilisant une fréquence fixe sur la ligne 204 L'erreur de la bande mobile 10 diminue sensiblement de la rafale CB 3 à la rafale CB 4 Donc, la durée W de la rafale de comptage CB 3 est supérieure à la durée c' des rafales de comptage CB 4 Dans cet exemple qui implique une modification de la durée des impulsions 220 a en réponse à l'erreur, la fréquence reste la même Une réduction de la distance entre le front avant X et le front arrière Y de l'impulsion sur la ligne 206 due à une erreur réduite diminue le nombre des impulsions de comptage P dans la rafale de comptage CB 4 En appliquant le principe des rafales de comtpage numérique avec un comptage numérique, le nombre des impulsions de comptage P par échantillon de l'erreur peut être contrôlé précisément et modifié d'une manière contrôlée pour assurer la précision et la stabilité. En se référant maintenant aux figures 7-12, on peut voir représentée une seconde forme préférée de l'invention dans laquelle des numéros de référence identiques désignent des éléments correspondants aux mêmes composants ou éléments que ceux de la figure 3 Le dispositif de commande primaire ou moyen de commande 200 est la porte ET considérée précédemment, ayant une ligne de sortie 202 pour recevoir des rafales de comptage CB à chaque fois qu'une longueur donnée de bande est détectée par la sortie du générateur d'impulsions 52 représenté sur la figure 1. La composante de fréquence de la rafale de comptage CB est dirigée vers la porte 200 sur la ligné 204, tandis que la composante de durée de la rafale de comptage est envoyée vers la porte sur la ligne 206 Dans la seconde forme préférée de réalisation de l'invention, l'oscillateur 210 commandé par une tension, qui est représenté plus en détail sur la figure 11, est équipé d'un réseau sélecteur de gain 300 dans lequel le gain normal (a) est commandé par un condensateur 302 et correspond à la bande représentée sur la figure 4 Le condensateur 304 est mis à la masse par la ligne 305 afin d'entraîner un second gain (b) supérieur au gain (a) De manière analogue, un gain encore plus élevé (c) est créé dans l'oscillateur 210 par un condensateur 306 au moyen de la commande de la logique sur la ligne 307 Un interrupteur numérique 310 relie la ligne 305 ou la ligne 307 à la masse 312 au moyen d'un réseau comparateur 320, ayant un premier détecteur de tension de seuil 322 et un second détecteur 324 de tension de seuil plus élevée Lorsque le niveau de tension augmente sur la ligne 106, le détecteur 322 actionne l'interrupteur 310 pour connecter la ligne de masse 305. L'oscillateur 210 fonctionne alors avec le second gain (b) Quand l'erreur augmente encore, la tension sur la ligne 106 provoque la mise à la masse du condensateur 306 afin de décaler l'oscillateur 210 vers un troisième gain (c) du fait de la manoeuvre de l'interrupteur 310 La fonction de sortie variable de l'oscillateur 210, tel qu'il est représenté sur les figures 7 et 11 est illustrée sur la figure 8 Quand l'erreur augmente, la bande de la fonction de sortie augmente en augmentant la fréquence de correction sur la ligne 204 De cette manière, une correction plus rapide de la position de la bande se produit quand un écart plus important du bord de la bande 14 par rapport à la position désirée est détecté. Naturellement, des erreurs négatives ont les mêmes caractéristiques de gain que celles de la figure 8 dans un quadrant différent. Pour commander la composante de durée de la rafale de sortie CB sur la ligne 202, la seconde forme préférée de réalisation de l'invention comporte un circuit de commande de durée 350, que l'on voit mieux sur la figure 12 Quand l'erreur augmente, la tension sur la ligne 106 augmente afin d'augmenter la durée des impulsions 220 a. Comme l'indique la figure 12, un couplage optique 314 est commandé par un transistor 356 qui fait varier le courant circulant à travers une diode 258 Quand l'erreur augmente, la tension sur la ligne 106 augmente et une augmentation semblable de tension est créée sur une ligne 352 de commande monostable Cette augmentation de tension sur la ligne 352 augmente la longueur de la composante de durée entre le front avant X et le front arrière Y des impulsions de comptage CB, lesquels fronts définissent la composante de durée des rafales Cette fonction est illustrée par les figures 9 et 10, sur lesquelles la rafale de comptage CB 5 dure plus longtemps que la rafale de comptage CB 6 La différence de la composante de durée entre les rafales CB 5 et CB 6 est due à une différence de la tension sur la ligne 106 pendant ces deux rafales La figure 10 représente la fonction de commande des largeurs d'impulsions Une augmentation de la durée est une fonction linéaire d'une tension d'erreur croissante La saturation se produit au point S; toutefois, la gamme de fonctionnement est généralement située au-dessous du point de saturation du coupleur optique 354 Les rafales de comptage CB 5, CB 6 sont représentées comme ayant la même composante de fréquence Le nombre des impulsions P est une fonction directe de la différence de durée provoquée par une diférence de tension sur la ligne 106 Cette représentation montre que le circuit de durée 350 pourrait être ajouté au circuit de commande représenté sur la figure 3 avec un oscillateur fixe au lieu d'un oscillateur commandé par une tension De la même manière, l'oscillateur modifié commandé par une tension représenté sur la figure 11 pourrait être simplement employé dans le système illustré sur la figure 3 Mais, dans la forme de réalisation préférée, l'oscillateur modifié 210 et le circuit de commande de durée 350 sont tout deux utilisés de façon à obtenir un effet de cascade sur l'action correctrice de la boucle primaire quand l'erreur augmente. La forme de réalisation représentée sur la figure 3 a été expliquée pour des interrupteurs sélecteurs 270 a, 270 b en position "AUTOMATIQUE" c'està-dire dans la position de fonctionnement du système de guidage A certains instants, il est nécessaire de modifier la position de l'actionneur 132 pour réglage différent Ceci se fait en décalant les interrupteurs 270 a, 270 b vers la position de "REGLAGE" afin qu'un signal de tension sélectionné manuellement puisse être appliqué à la ligne 106 à partir d'une entrée de réglage 360 en passant par une mémoire tampon 362 ayant une sortie 364 La ligne 370 est en dérivation sur la porte 200 de façon à appliquer une série rapide constante d'impulsions au compteur 240. Ceci permet de régler la position de la bobine débitrice pendant que la boucle primaire est active les interrupteurs 270 a, 270 b peuvent être amenés en position de "CENTRAGE" pour amener la ligne de commande 244 à zéro. R E V E N D I C A T I O N 8 1 Appareil pour guider une bande ( 10) se déplaçant le long d'un trajet sélectionné, ledit appareil comprenant: un moyen de correction ( 13) de la position de la bande ( 10) en prise avec ladite bande en un premier emplacement pour modifier la position de ladite bande lorsqu'elle se déplace depuis ladite première position, ledit moyen de correction de bande comportant un actionneur ( 22) pour déplacer ladite position de bande et un dispositif de commande à contre-réaction avec un signal indicatif de la position réelle et une valeur de référence réglable de façon que ledit dispositif de commande à contre-réaction ajuste le signal indicatif de position réelle en le rapprochant de ladite valeur de référence; un capteur de bord en un point de contrôle sur le trajet de ladite bande, éloigné de ladite première position délivrant un signal d'erreur généralement proportionnel à l'écart entre le bord de la bande et une position sélectionnée audit point de contrôle; un moyen de commande pour modifier périodiquement ladite valeur de référence en fonction dudit signal d'erreur délivré, ledit moyen de commande comportant un moyen pour créer une série de rafales 5, 6 de comptage ayant chacune un certain nombre d'impulsions de comptage avec une composante de fréquence donnée et une composante de durée sélectionnée, un moyen pour modifier au moins l'une desdites composantes desdites rafales de comptage en fonction de l'amplitude dudit signal d'erreur délivré et un moyen de compteur pour accumuler ladite série de rafales de comptage afin de commander l'amplitude de ladite valeur de référence. 2 Appareil selon la revendication 1 comprenant un moyen pour faire varier ladite composante de fréquence avec l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 3 Appareil selon la revendication 2 dans lequel ledit moyen de commande comprend un oscillateur commandé par une tension, le signal délivré étant une tension introduite dans ledit oscillateur et ayant une valeur proportionnelle à l'écart dudit bord de la bande audit point de contrôle. 4 Appareil selon la revendication 3 dans lequel ledit oscillateur comporte une commande de gain et un moyen pour augmenter ledit gain dudit oscillateur quand ladite tension dudit signal d'erreur délivré augmente au-delà d'une tension sélectionnée. 5 Appareil selon la revendication 4 dans lequel ladite commande de gain comprend un moyen pour augmenter encore ledit gain dudit oscillateur lorsque ladite tension dudit signal d'erreur délivré augmente au-delà d'une autre valeur sélectionnée. 6 Appareil selon la revendication 2 comprenant un moyen pour faire varier ladite composante de fréquence selon une fonction non linéaire de l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 7 Appareil l'une quelconque des revendications 1 à 6 comprenant un moyen pour faire varier ladite composante de durée proportionnellement à l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 8 Appareil selon la revendication 7 dans lequel ledit moyen de commande comprend un moyen de mesure de longueur pour créer l'une desdites rafales de comptage lorsqu'une longueur prédéterminée de la bande passe audit point de contrôle. 9 Appareil selon la revendication 8 comprenant un moyen pour modifier ladite longueur présélectionnée. 10 Appareil selon la revendication 9 dans lequel ledit moyen de mesure de longueur entraîne la formation d'une impulsion quand la longueur de ladite bande est passée audit point de contrôle et un moyen pour provoquer l'une desdites rafales de comptage quand lesdites impulsions formées atteignent un nombre donné représentant ladite longueur présélectionnée. 11 Appareil selon la revendication 7 dans lequel ledit moyen de commande comprend un moyen de mesure de longueur pour créer l'une desdites rafales de comptage lorsqu'une longueur présélectionnée de bande est passée audit point de contrôle. 12 Appareil selon la revendication Il comprenant un moyen pour modifier ladite longueur présélectionnée. 13 Appareil selon l'une des revendications 1 et 2 dans lequel ledit moyen de commande comprend un moyen de mesure de longueur pour créer une desdites rafales de comptage lorsqu'une longueur présélectionnée de bande est passée audit point de contrôle. 14 Appareil selon la revendication 13 comprenant un moyen pour modifier ladite longueur présélectionnée. Appareil selon la revendication 13 comprenant un moyen pour modifier ladite longueur présélectionnée. 16 Appareil selon la revendication 6 dans lequel ledit moyen de commande comprend un moyen de mesure de longueur pour créer une desdites rafales de comptage lorsqu'une longueur présélectionnée de bande est passée audit point de contrôle. 17 Appareil selon la revendication 7 dans lequel ledit moyen de correction de la position de bande est une boucle servomécanique comprenant un moyen pour ajuster ledit actionneur à un point de consigne et ladite valeur de référence est le point de consigne pour ladite boucle servo-mécanique. 18 Appareil selon la revendication 2 dans lequel ledit moyen de correction de la position de bande est une boucle servo-mécanique comprenant un moyen pour ajuster ledit actionneur à un point de consigne et ladite valeur de référence est le point de consigne pour ladite boucle servo-mécanique. 19 Appareil selon la revendication 1 dans lequel ledit moyen de correction de la position de bande est une boucle servo-mécanique comprenant un moyen pour ajuster ledit actionneur à un point de consigne et ladite valeur de référence est le point de consigne pour ladite boucle servo-mécanique. Appareil selon la revendication 7 dans lequel ledit moyen correcteur de position de la bande est une boucle de commande comprenant un second détecteur de bord de bande adjacent à ladite première position et ledit dispositif de commande à contre-réaction ajuste la position dudit actionneur à partir d'une comparaison du signal d'écart délivré par ledit second détecteur de bord et d'un signal de point de consigne et dans lequel ladite valeur de référence est ledit point de consigne dudit second détecteur de bord. 21 Appareil selon la revendication 2 dans lequel ledit moyen correcteur de position de la bande est une boucle de commande comprenant un second détecteur de bord de bande adjacent à ladite première position et ledit dispositif de commande à contre-réaction ajuste la position dudit actionneur à partir d'une comparaison du signal d'écart délivré par ledit second détecteur de bord et d'un signal de point de consigne et dans lequel ladite valeur de référence est ledit point de consigne dudit second détecteur de bord. 22 Appareil selon la revendication 1 dans lequel ledit moyen correcteur de position de la bande est une boucle de commande comprenant un second détecteur de bord de bande adjacent à ladite première position et ledit dispositif de commande à contre-réaction ajuste la position dudit actionneur à partir d'une comparaison du signal d'écart délivré par ledit second détecteur de bord et d'un signal de point de consigne et dans lequel ladite valeur de référence est ledit point de consigne dudit second détecteur de bord. 23 Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le moyen pour créer une série de rafale de comptage crée une rafale lorsqu'une longueur prédéterminée du matériau de la bande s'est déplacé le long d'un trajet sélectionné et devant un point de contrôle donné, ladite rafale de comptage ayant une composante de fréquence et une composante de durée, et un moyen pour faire varier au moins une desdites composantes en fonction d'une erreur détectée dans la position de ladite bande mobile audit point de contrôle. 24 Dispositif selon la revendication 23 dans lequel la position de ladite bande est le bord de ladite bande et comportant un moyen détecteur pour créer un signal d'erreur délivré indiquant l'écart du bord de ladite bande par rapport à une position sélectionnée audit point de contrôle. Appareil selon la revendication 24 comprenant un moyen pour faire varier ladite composante de fréquence avec l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 26 Appareil selon la revendication 25 comprenant un moyen pour faire varier ladite composante de fréquence selon une fonction non linéaire de l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 27 Appareil selon la revendication 23 comprenant un moyen pour faire varier ladite composante de durée proportionnellement à l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 28 Dispositif pour commander la position d'une bande mobile comprenant une boucle primaire de commande ayant un actionneur pour ajuster ladite position, un moyen pour créer un signal indicatif de la position réelle dudit actionneur, un moyen pour créer un signal de référence indicatif de la position désirée dudit actionneur, un moyen pour comparer ledit signal de position réelle avec ledit signal de référence et pour établir un signal d'erreur et un moyen pour ajuster ledit actionneur afin de réduire ledit signal d'erreur, le perfectionnement comprenant: un système de détection éloigné dudit actionneur comportant un détecteur pour détecter le bord de ladite bande mobile en un point de contrôle, un moyen pour créer un signal de tension de sortie indicatif d'un écart dudit bord pour une position sélectionnée, un moyen pour créer une valeur de référence selon une fonction non linéaire par rapport audit signal de tension de sortie, et un moyen pour ajuster ledit signal de référence par application d'une valeur de référence non linéaire. 29 Procédé pour guider une bande mobile le long d'un trajet sélectionné, ledit procédé comprenant les opérations de: a) installation d'un moyen de correction de position de bande en prise avec ladite bande en un premier emplacement pour changer la position de ladite bande lorsqu'elle se déplace à partir de ladite première position, ledit moyen correcteur de bande comportant un actionneur pour déplacer la position de ladite bande et une boucle de commande de contre-réaction utilisant un signal indicateur de position réelle et une valeur de référence réglable de façon que ladite boucle de commande par contre- réaction ajuste ledit signal indicatif de position réelle en le rapprochant de ladite valeur de référence; b) Création d'un signal d'erreur délivré généralement proportionnel à l'écart du bord de la bande par rapport à une position sélectionnée au point de contrôle sur ledit trajet de la bande éloigné dudit actionneur; c) modification périodique de ladite valeur de référence en fonction dudit signal d'erreur délivré en créant une série de rafales de comptage ayant un nombre d'impulsion de comptage déterminé par une composante donnée de fréquence pour ladite rafale et une composante de durée sélectionnée pour ladite rafale; et, d) modification d'une au moins desdites composantes desdites rafales de comptage en fonction de l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. Procédé selon la revendication 29 comprenant l'opération qui consiste à faire varier ladite composante de fréquence avec l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 31 Procédé selon la revendication 30 comprenant l'opération qui consiste à faire varier la composante de fréquence selon une fonction non linéaire de l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 32 Procédé selon la revendication 29 comprenant l'opération de modification de la composante de durée proportionnellement à l'amplitude dudit signal d'erreur délivré. 33 Dispositif pour commander la position d'une bande mobile comprenant une boucle primaire de commande ayant un actionneur pour ajuster ladite position, un moyen pour créer un signal indicatif de la position réelle dudit actionneur, un moyen pour créer un signal de référence indicatif de la position désirée dudit actionneur, un moyen pour comparer ledit signal de position réelle avec ledit signal de référence et pour établir un signal d'erreur et un moyen pour ajuster ledit actionneur afin de réduire ledit signal d'erreur et un système de détection éloigné dudit actionneur comportant un détecteur pour détecter le bord de ladite bande mobile en un point de contrôle, un moyen pour créer un signal de tension d'erreur délivrée indicatif dudit écart dudit bord par rapport à une position sélectionnée, un moyen pour créer une valeur de référence directement proportionnelle audit signal de tension délivrée, un moyen pour ajuster ledit signal de référence par application d'une valeur de référence caractérisé en ce que ledit moyen de création d'une valeur de référence comportant un compteur numérique avec un compte cumulé pour commander ladite valeur de référence, un moyen pour créer une rafale de comptage comportant un certain nombre d'impulsions de comptage indicatif de l'amplitude dudit signal d'erreur délivré lorsqu'une longueur donnée de la bande est passée au point de contrôle, et un moyen pour appliquer lesdites rafales de comptage audit compteur numérique. 34 Dispositif selon la revendication 33 caractérisé en ce que ledit moyen de création des rafales de comptage comprend un moyen pour ajouter la sortie d'un oscillateur commandé par une tension à l'impulsion de sortie d'un générateur d'impulsions, ladite impulsion de sortie ayant une durée présélectionnée et étant créée lorsque ladite longueur est passée audit point de contrôle. Dispositif selon la revendication 34 caractérisé en ce qu'il comporte un moyen pour modifier la durée en fonction de ladite tension de sortie. 36 Dispositif selon la revendication 34 caractérisé en ce qu'il comporte un moyen pour changer le gain dudit oscillateur quand ladite tension de sortie augmente.