Brevet FR2656936A1 — publié le 19910712

L'invention se rapporte à un dispositif de commande de direction d'un engin automoteur se déplaçant sur le coté et à une distance prédéterminée d'un autre engin automoteur lors du déplacement de ce dernier sur une surface. L'invention intéresse plus particulierement mais non exclusivement un dispositif de commande de direction d'un engin de traçage accompagnant une machine utilisée en agriculture pour tracer sur le sol parallelement à la voie suivie par la dite machine une piste qui constitue la voie de son prochain passage en vue d'être assuré de traiter toutes les bandes généralement contigües de cette surface. Notamment, l'usage d'épandeuse et/ou de pulvérisateur de substances travaillant sur de grandes largeurs ne permet pas à ltoperateur de surveiller depuis son poste de conduite si la limite de la bande qu'il traite correspond à celle de la bande préalablement traitée. C'est pourquoi, il est nécessaire d'établir au préalable sur la surface à traiter un tracé de circulation précis qui permettra, lorsqu'il sera suivi par 1 'épandeuse à l'occasion de son prochain passage, de garantir qu'entre deux passages contigüs, aucuné zone de la surface à traiter n'est oubliée ou ne reçoit un exces d'agent de traitement consequemment à une mauvaise trajectoire de l'épandeuse. Pour cela, il est classique de faire appel à des engins roulants automoteurs que l'on fait évoluer simultanément dans une même direction et sur des trajectoires situées à une distance constante. Le tracé s'effectue généralement par les empreintes que les roues des engins laissent sur le sol, mais évidemment peut aussi être fait par des accessoires portés par l'engin. Au terme de chaque passage, l'un des engins reprendra les traces laissées lors du dit passage par l'engin qui l'accompagne alors que l'autre créera le tracé pour le passage suivant. Pour effectuer ces tracés, il est connu (FR-A-2.532.147), d'une part, d'utiliser deux engins agricoles automoteurs tous deux pilotés par un opérateur, tels des tracteurs entre lesquels on interpose un lien inextensible de longueur en fonction de la largeur prédéterminée de la bande à traiter en un seul passage et, d'autre part, de faire évoluer ces engins sur des trajectoires telles que l'on préserve la tension du lien. Cette methode est onéreuse car elle fait appel à deux machines agricoles automotrices pilotées et à leurs conducteurs respectifs. Pour remédier à cet inconvénient, on connait un dispositif (FR-A-2.465.399) qui permet de faire évoluer un engin automoteur sans conducteur sur une trajectoire qui reste à distance constante de celle d'une machine agricole pilotée par un conducteur. Ce dispositif met en oeuvre un moyen de mesure de la distance entre les deux engins ainsi qu'un moyen de telé-commande de l'engin, de ce fait dit asservi, de préférence depuis la machine agricole pilotée par un conducteur. Ce dernier dispositif est moins onéreux que le précédent mais on lui reproche de requérir des moyens de mesure fragiles et donc sensibles à I l'environnement des matériels agricoles. Un des résultats que l'invention vise à obtenir est un dispositif de commande d'un engin roulant automoteur qui soit robuste et d'un coût réduit. D'autres résultats de l'invention apparaitront à la lecture de la description qui suit. L'invention a donc pour objet un dispositif du type précité notamment caractérisé en ce qu'il comprend, équipant au moins l'un des engins lequel, de ce fait, est dit engin asservi: - au moins un moyen de rappel du moyen directeur de cet engin asservi dans une position prédéterminée ecartée de la position dite médiane de manière que les organes d'appui au sol tendent à induire une déviation de l'engin, cette déviation étant induite dans le sens qui provoque l'écartement des engins jusqu'à tension normale du lien qui les relie, - au moins un moyen dit de correction de cap qui au moins temporairement et proportionnellement à la différence de tension du lien par rapport à sa tension normale combinée à l'effet du moyen de rappel précité influence le moyen directeur, auquel il est associé pour écarter ce moyen directeur de sa position dite prédéterminée et ce faisant, dévier l'engin asservi dans le sens convenable jusqu'à retour à la tension normale du lien. L'invention sera bien comprise à l'aide de la description ci-aprés faite à titre d'exemple non limitatif en regard du dessin ci-annexé qui représente schématiquement - figure 1 : une vue de dessus de deux engins équipes du dispositif selon l'invention, - figure 2 : une vue partielle et de dessus d'un engin selon l'invention. En se reportant au dessin, on voit deux engins automoteurs 1, 2 destinés à évoluer sur une surface 3 telle une surface utilise en agriculture. Les engins laissent derrière eux des tracés 4 situés à une distance constante l'une de l'autre. Au moins l'un 1 des engins est doté d'un poste de pilotage 5 par au moins une personne (non representée) dite opérateur. Egalement, chacun des engins 1, 2 est équipé d'organes 6 d'appui au sol dont au moins certains sont moteurs et/ou directeurs et qui sont pour cela reliés à des moyens 7, 8 moteurs et directeurs eux-mêmes associés à des moyens 9, 10 de commande de leur fonctionnement. Par exemple, le moyen 10 de commande d'un moyen 8 directeur comprend un volant 11 de manoeuvre. Le moyen 8 directeur est du type pouvant adopter une pluralité de positions situées de part et d'autre d'une position dite médiane correspondant à celle dans laquelle, en l'absence d'autre sollicitation notamment transversale à l'axe longitudinal de l'engin, celui-ci conserve une trajectoire globalement rectiligne. Non limitativement pour ' l'invention, tous les organes 6 d'appui au sol sont des roues. De manière connue, les engins sont équipes d'un dispositif 12 dit d'asservissement en vue de les faire évoluer dans une même direction selon deux trajectoires 13, 14 situées l'une par rapport à l'autre à une distance D qui reste sensiblement constante mais réglable. De manière egalement connue, le dispositif d'asservissement met en oeuvre au moins un lien 15 sensiblement inextensible et de longueur L en rapport avec la distance D souhaitée entre les trajectoires 13, 14, lequel lien 15 est à chacune de ces extrémités ancré à un point 16, 17 prévu à cet effet sur chacun des engins. Conformément à l'invention, le dispositif d'asservissement comprend, équipant au moins l'un des engins 1, 2 lequel, de ce fait, est dit engin asservi - au moins un moyen 18 de rappel du moyen 8 directeur de cet engin asservi dans une position prédéterminée écartée de la position dite médiane de manière que les organes d'appui au sol tendent à induire une déviation de l'engin, cette déviation étant induite dans le sens qui provoque l'écartement des engins jusqu'à tension normale du lien 15 qui les relie, - au moins un moyen 19 dit de correction de cap qui au moins temporairement et proportionnellement à la différence de tension du lien par rapport à sa tension normale combinée à l'effet du moyen de rappel 18 précité influence le moyen directeur 8, auquel il est associé pour écarter ce moyen directeur 8 de sa position dite prédéterminée et ce faisant, dévier l'engin asservi dans le sens convenable jusqu'à retour à la tension normale du lien. C'est essentiellement cette combinaison caractéristique de moyens techniques et l'équilibre des forces en présence qui permettent d'obtenir le résultat visé qui, aprés que les deux engins aient été disposés latéralement et à une certaine distance l'un à l'autre, est d'atteindre puis de conserver des trajectoires situees à une distance D l'une de l'autre qui est constante. En effet, en position dite prédéterminée de l'engin asservi, celui-ci tend en permanence a s 'écarter de l'engin piloté et induit donc une surtension du lien, laquelle surtension provoque automatiquement la correction de cap de l'engin asservi et ainsi de suite. Conformément à l'invention, d'une part, le moyen 18 de rappel comprend, associé au moyen directeur 8 par au moins un moyen 20 d'accouplement élastique, au moins un premier moyen moteur 21 d'actionnement du dit moyen directeur 8 dans au moins une position prédéterminée écartée de la position dite médiane et, d'autre part, le moyen 19 de correction de cap, consiste en au moi ns un second moyen moteur 1 9 qui est au moi ns indirectement associe au moyen directeur 8 et qui, supportant au moins indirectement le point d'ancrage 16 ou 17 du lien 15, exploite les variations de tension du dit lien pour, en influencant le moyen directeur 8, proportionnellement à l'ampleur de ces variations de tension, rappeler l'engin asservi sur une trajectoire approximativement écartée de celle de l'autre engin de la distance prédéterminée. Conformément à l'invention, le moyen 20 d'accouplement élastique est du type, d'une part, permettant la transmission élastique au moyen directeur 8 de toute action du moyen de rappel 18 et, d'autre part, permettant l'absorption élastique de la dite action du rappel lorsque le moyen directeur 8 reçoit par ailleurs une action u moyen de correction de cap 19, cette absorption de l'action du moyen de rappel 18 s'effectuant proportionnellement à l'amplitude de l'action correctrice. Suivant l'invention, le premier moyen moteur 21 d'actionnement comprend, d'une part, un organe moteur 22 d'actionnement progressif du moyen directeur 8, ce moyen étant actif dans les deux sens de direction du moyen directeur, c'est à dire de part et d'autre de sa position médiane et, d'autre part, un moyen 23 de pilotage à distance de cet organa moteur et ce, notamment depuis l'engin associé dans son déplacement à celui dit asservi, équipé du premier moyen moteur 21 précité. Par exemple, le moyen 23 de pilotage à distance consiste en une commande radio-électrique. De préférence, sur l'engin asservi, le moyen de commande 10 des organes directeurs comprend en combinaison le moyen 8 directeur et le moyen 18 de rappel de ce moyen directeur. Egalement, le moyen 9 de commande du et/ou des moyens moteurs des organes 6 d'appui au sol est du type permettant une commande à distance telle une commande radio-electrique. Ces dernières particularités techniques permettent que l'engin 2 asservi soit piloté à distance et par cela qu'il puisse être manoeuvre depuis un poste 5 éloigne notamment situé sur l'engin 1 où se trouve l'opérateur. Ainsi, l'engin asservi peut à l'issue de chaque passage être facilement déplacé transversalement vers un autre point du site depuis lequel le tracé suivant doit être requis. De préférence, le dispositif d'asservissement comporte des moyens 24 d'indication à l'opérateur lors du rappel du moyen 8 directeur - du sens dans lequel s'effectue le rappel par rapport à la position médiane du dit moyen directeur 8 et - de l'obtention d'au moins une valeur prédéterminée de rappel. En effet, lorsqu'il est éloigné de l'engin, l'opérateur ne -peut contrôler visuellement l'orientation des organes directeurs 6 du véhicule asservi aussi doit-il disposer des moyens précités. Conformément à l'invention, d'une part, les moyens 24 d'indication comprennent, équipant chacun des flancs 2b de l'engin asservi 2 au moins deux indicateurs optiques 24a, 24b délivrant des signaux lumineux et, d'autre part, l'un 24a des deux indicateurs 24a, 24b précités est commandé par un moyen 24c de détection au moins indirecte de la direction d'orientation des organes d'appui au sol 6 ou moyens directeurs 8 pour signaler cette direction tandis que l'autre indicateur 24b est commandé par un moyen 24d de détection au moins indirecte d'au moins une valeur prédéterminée d'orientation des organes directeurs dans la direction d'orientation signalée par l'indicateur direction 24a qui lui est associé. Par exemple, le moyen de détection 24c de la direction de déplacement du moyen directeur 8 est organisé au niveau du moyen de pilotage à distance 23 de l'organe 22 d'actionnement du moyen 8 directeur. Selon l'invention, les deux indicateurs optiques qui équipent chaque flanc de l'engin sont commandés par les moyens à cet effet pour delivrer une information optique dans le cas ou l'orientation des organes directeurs va engendrer un déplacement global de l'engin asservi dans une direction opposée au flanc considéré qui porte ces indicateurs. Ces dispositions techniques permettent de simplifier considérablement le pilotage de l'engin par l'opérateur. En effet, aprés qu'il ait placé l'engin asservi sur le côté de l'engin qui peut à une distance de celui-ci au plus être égale à celle déterminée par la longueur du lien 15, l'opérateur n'a, lors d'une periode de préréglage, qu'à ajuster la vitesse de l'engin asservi à celle de l'engin sur lequel il se trouve et, d'autre part, surveiller les indicateurs optiques situés sur celui des flancs de l'engin asservi que, compte tenu du côte ou il se trouve, il peut observer et éventuellement commander le moyen directeur 8 de l'engin asservi. Le contrôle de la position des engins sur leur trajectoire peut également être opéré grâce à des reperes optiques d'alignement (non représentés). L'homme de l'art est à même de prévoir ces repères d'alignement. De préférence, d'une part, outre un chassis 2a l'engin asservi comprend deux organes directeurs 6 qui consistent en des roues reliées au chassis par des moyens d'articulation 25 prévus à cet effet selon des axes 25a sensiblement perpendiculaires au plan d'appui de l'engin au sol, et d'autre part, le moyen directeur 8 consiste principalement en une barre de direction 26 qui par des moyens 27 prévus à cet effet est articulée sur des leviers 28 de commande de l'articulation des roues 6 autour de leur axe d'articulation 25a sur le chassis, laquelle barre de direction 26 s'etend dans un plan globalement parallèle au plan défini par les organes 6 d'appui au sol et ce selon un axe transversal à l'engin. Conformément à l'invention, d'une part, l'organe moteur 22 du moyen d'actionnement 21 consiste en un vérin 22 à tige 29 et à commande de déplacement progressive, tel un vérin à vis, laquelle tige 29 est orientée sensiblement parallèlement à la barre de direction 26 du moyen directeur 8 et, d'autre part, le moyen d'accouplement 20 comprend deux organes élastiques 30 de traction, tels des ressorts de traction qui sont interposés et tendus entre un point 31 au moins indirectement relié à la tige 29 du vérin 21 et deux points distincts 32, 33 de la barre de direction 26, lesquels points sont situés de manière à induire des tensions sensiblement identiques des organes élastiques 30 lorsque la tige du vérin est en position dite à mi-course. Suivant l'invention, le moyen de correction 19 de cap comprend éssentiellement un levier 19 sensiblement vertical articulé sur le chassis par un moyen 34 prévu à cet effet, et ce, dans un plan transversal au dit chassis 2a et selon un axe 34a sensiblement parallèle au plan d'appui de l'engin au sol et, d'une part, ce levier porte au moins indirectement le point d'ancrage 16 ou 17 du lien 15 sur l'engin asservi et se trouve notamment via un moyen 35 d'accouplement articulé lié à la barre de direction 26 et, d'autre part, le point 16 ou 17 d'ancrage du lien 15 et le moyen 35 d'accouplement sont disposés par rapport au moyen d'articulation de manière telle que la surtension du lien commande les organes directeurs dans le sens induisant le rapprochement des engins et par cela la diminution de tension du dit lien jusqu'à equilibre des forces en presence. Conformément à l'invention, le point d'ancrage 16 ou 17 du lien 15 sur le levier 19 est situé approximativement à l'extrémité libre d'une barre 36 qui, d'une part, est portée par le levier via un moyen 37 d'articulation autour du dit levier dans un plan qui est sensiblement orthogonal à ce dernier et situé au dessus de l'engin asservi et, d'autre part, cette barre 36 a une longueur utile, c'est à dire une longueur comprise entre le moyen d'articulation et le point 16 d'ancrage, qui est au moins suffisante pour lors de la rotation de la barre autour du levier se trouver sur un cercle dans lequel l'engin se trouve inscrit. Par cela, même lorsqu'il est détendu, le lien est maintenu écarté de l'engin asservi ce qui facilite le pilotage à distance du dit engin. De préférence, d'une part, entre le moyen 20 d'accouplement élastique et l'extrémité de la tige 29 du vérin 21 est interposé au moins un levier 38 relié au chassis 2a de l'engin asservi par un moyen d'articulation 39 prévu à cet effet et, d'autre part, au moins les moyens 24d de détection d'une valeur prédéterminée d'orientation du moyen directeur 8 sont organises au niveau du levier 38 et consistent en au moins une butée 40 au moins indirectement associée au dit levier et en au moins deux organes de detection 41 de la butee dans une position prédéterminée, lesquels organes sont quant à eux au moins indirectement associés à un support fixe par rapport au levier tels le chassis 2a de l'engin 2 asservi. De préférence, les organes de detection 41 précites sont associés au chassis 2a par un moyen réglable en position (non représenté). L'homme de l'art est à même de déterminer la valeur du réglage à effectuer sur la position de la butée 40 et/ou des organes 41 de détection pour, via le moyen 8 directeur, obtenir l'effet recherche de tension du lien. Bien que cela ne soit pas représenté en détail, l'engin asservi peut egalement être équipé d'un poste de pilotage 5 et doté d'un volant 11 de commande du moyen 8 directeur. De préférence, le lien 15 est issu d'un dispositif 42 enrouleur doté d'un moyen de rappel élastique (non représenté) du lien, lequel dispositif est porte par l'engin 1 piloté. Le moyen de rappel élastique est du type sollicitant en permanence l'enroulement du lien mais évidemment avec une force inferieure à celle de rappel de l'engin asservi 2. Pour limiter le déroulement du lien à la longueur souhaitee, le dit lien porte, en un endroit choisi de sa longueur, une butée (non représentee) destinée à cooperer avec une butée fixe du dispositif. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande (12) dit d'asservissement d'au moins un engin roulant automoteur (2) en vue de lui faire accompagner latéralement et à une distance prédéterminée un autre engin (1) automoteur quant à lui piloté par un opérateur, cet accompagnement s'effectuant lors du déplacement de l'engin pilote sur une surface (3) telle une surface utilisée en agriculture, les déplacements des engins (1, 2) ayant notamment pour but d'effectuer des tracés (4) situés à une distance constante l'une de l'autre sur la surface considérée, les engins précités étant par ailleurs équipés d'organe (6) d'appui au sol dont certains sont moteurs et/ou directeurs et qui sont pour cela reliés à des moyens moteur (7) et directeur (8), eux-mêmes associés à des moyens (9, 10) de commande de leur fonctionnement, le moyen directeur étant du type pouvant adopter une pluralité de positions situées de part et d'autre d'une position médiane dans laquelle l'engin conserve une trajectoire globalement rectiligne, ce dispositif de commande dit d'asservissement étant CARACTERISE en ce qu'il comprend, équipant au moins l'un des engins (1, 2) lequel, de ce fait, est dit engin asservi - au moins un moyen (18) de rappel du moyen directeur (8) de cet engin asservi dans une position prédéterminée écartée de la position dite médiane de manière que les organes d'appui au sol tendent à induire une déviation de l'engin, cette déviation étant induite dans le sens qui provoque l'écartement des engins jusqu'à tension normale du lien (15) qui les relie, - au moins un moyen (19) dit de correction de cap qui au moins temporairement et proportionnellement à la différence de tension du lien par rapport à sa tension normale combinée à l'effet du moyen de rappel (18) précite influence le moyen directeur (8), auquel il est associé pour écarter ce moyen directeur (8) de sa position dite prédéterminée et ce faisant, dévier l'engin asservi dans le sens convenable jusqu'à retour à la tension normale du lien. 2. Dispositif selon la revendication 1 caracterise en ce que d'une part, le moyen (18) de rappel comprend, associe au moyen directeur (8) par au moins un moyen (20) d'accouplement élastique, au moins un premier moyen moteur (21) d'actionnement du dit moyen directeur (8) dans au moins une position prédéterminée écartee de la position dite médiane et, d'autre part, le moyen (19) de correction de cap, consiste en au moins un second moyen moteur (19) qui est au moins indirectement associé au moyen directeur (8) et qui supportant au moins indirectement le point d'ancrage (16 ou 17) du lien (15), exploite les variations de tension du dit lien pour, en influencant le moyen directeur (8), proportionnellement à l'ampleur de ces variations de tension, rappeler l'engin asservi sur une trajectoire approximativement écartée de celle de l'autre engin de la distance prédéterminée. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2 caractêrisé en ce que le moyen (20) d'accouplement élastique est du type, d'une part, permettant la transmission élastique au moyen directeur (8) de toute action du moyen de rappel (18) et, d'autre part, permettant l'absorption élastique de la dite action de rappel lorsque le moyen directeur (8) reçoit par ailleurs une action du moyen de correction de cap, cette absorption de l'action du moyen de rappel (18) s'effectuant proportionnellement à l'amplitude de l'action correctrice. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3 caractérisé en ce que le premier moyen moteur (21) d'actionnement comprend, d'une part, un organe'moteur (22) d'actionnement progressif du moyen directeur (8), ce moyen étant actif dans les deux sens de direction du moyen directeur, c 'est à dire de part et d'autre de sa position médiane et, d'autre part, un moyen (23) de pilotage à distance de cet organe moteur et ce, notamment depuis l'engin associé dans son déplacement à celui dit asservi, équipé du premier moyen moteur (21) précité. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (24) d'indication à l'opérateur lors du rappel du moyen directeur (8): - du sens dans lequel s'effectue le rappel par rapport à la position médiane du dit moyen directeur (8) et - de l'obtention d'au moins une valeur prédéterminée de rappel. 6. Dispositif selon la revendication 5 caractérisé en ce que d'une part, les moyens (24) d'indication comprennent, équipant chacun des flancs (2b) de l'engin asservi (2) au moins deux indicateurs optiques (24a, 24b) délivrant des signaux lumineux et, d'autre part, l'un (24a) des deux indicateurs (24a, 24b) precités est commandé par un moyen (24c) de détection au moins indirecte de la direction d'orientation des organes d'appui au sol (6) ou moyens directeurs (8) pour signaler cette direction tandis que l'autre indicateur (24b) est commandé par un moyen (24d) de détection au moins indirecte d'au moins une valeur prédéterminée d'orientation des organes directeurs dans la direction d'orientation signalée par l'indicateur de direction (24a) qui lui est associé. 7. Dispositif selon la revendication 6 caractérisé en ce que les deux indicateurs optiques qui equipent chaque flanc de l'engin sont commandés par les moyens à cet effet pour délivrer une information optique dans le cas ou l'orientation des organes directeurs va engendrer un déplacement global de l'engin asservi dans une direction opposée au flanc considéré qui porte ces indicateurs. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 et destiné à équiper un engin (2) dit asservi d'une part comprenant deux organes directeurs (6) qui consistent en des roues reliées au chassis par des moyens d'articulation (25) prévus à cet effet selon des axes (25a) sensiblement perpendiculaires au plan d'appui de l'engin au sol, et d'autre part, le moyen directeur (8) consiste principalement en une barre de direction (26) qui, par des moyens (27) prevus à cet effet, est articulée sur des leviers (28) de commande de l'articulation des roues (6) autour de leur axe d'articulation (25a) sur le chassis, laquelle barre de direction (26) s'étend dans un plan globalement parallèle au plan défini par les organes (6) d'appui au sol et ce selon un axe transversal à l'engin, caractérisé en ce que d'une part, l'organe moteur (22) du moyen d'actionnement (21) consiste en un vérin (22) à tige (29) et à commande de déplacement progressive, tel un vérin à vis, laquelle tige (29) est orientée sensiblement parallèlement à la barre de direction (26) du moyen directeur (8) et, d'autre part, le moyen d'accouplement (20) comprend deux organes elastiques (30) de traction, tels des ressorts de traction qui sont interposés et tendus entre un point (31) au moins indirectement relie à la tige (29 du vérin (21) et deux points distincts (32, 33) de la barre de direction (26), lesquels points sont situés de manière à induire des tensions sensiblement identiques des organes élastiques (30) lorsque la tige du verin est en position dite à mi-course. 9. Dispositif selon la revendication 8 caractérisé en ce que le moyen de correction de cap (19) comprend essentiellement un levier (19) sensiblement vertical articulé sur le chassis par un moyen (34) prévu à cet effet, et ce, dans un plan transversal au dit chassis (2a) et selon un axe (34a) sensiblement parallèle au plan d'appui de l'engin au sol et, d'une part, ce levier porte au moins indirectement le point d'ancrage (16 ou 17) du lien (15) sur llengin asservi et se trouve notamment via un moyen (35) d'accouplement articulé lie à la barre de direction (26) et, d'autre part, le point (16 ou 17) d'ancrage du lien (15) et le moyen (35) d'accouplement sont disposés par rapport au moyen d'articulation de manière telle que la surtension du lien commande les organes directeurs (6) dans le sens induisant le rapprochement des engins et par cela la diminution de tension du dit lien jusqu'à éqililibre des forces en présence. 10. Dispositif selon la revendication 8 caractérisé en ce que, d'une part, entre le moyen (20) d'accouplement élastique et l1extrémité de la tige (29) du vérin (21) est interposé au moins un levier (38) relié au chassis (2a) de l'engin asservi par un moyen d'articulation (39) prévu à cet effet et, d'autre part, au moins les moyens (24d) de détection d'une valeur prédéterminée d'orientation du moyen directeur (8) sont organisés au niveau du levier (38) et consistent en au moins une butée (40) au moins indirectement associée au dit levier et en au moins deux organes de détection (41) de la butée dans une position prédéterminée, lesquels organes sont quant à eux au moins indirectement associés à un support fixe par rapport au levier tels le chassis 2a de l'engin (2 )asservi.