Brevet FR2655448A1 — publié le 19910607

L'invention concerne un système de contrôle d'un aéronef téléguidé équipé de servomoteurs de commande, en particulier hélicoptère téléguidé équipé de servomoteurs pour la manoeuvre du pas collectif et du plateau cyclique (inclinaison avant/arrière, gauche/droite), d'un servomoteur d'anticouple et d'un servomoteur de carburation. On connalt des systèmes de téléguidage d'aéronefs qui permettent un pilotage à distance; toutefois ces systèmes sont sommaires et ne permettent qu'une commande directe des servomoteurs sans prise en compte d'autres paramètres Ces systèmes conduisent à un pilotage difficile puisque le pilote doit tenir compte de diverses interactions: interactions appareil/environnement, interactions mutuelles entre organes de l'appareil, et le pilotage s'avère particulièrement complexe dans le cas d'un hélicoptère. La présente invention vise à fournir un système de contrôle déchargeant le pilote des contraintes engendrées par les diverses interactions précitées. Selon la présente invention, ce système de contrôle comprend (a) une infrastructure de pilotage à distance telle que schématisée à la figure 1, (b) un dispositif embarqué sur l'aéronef tel que schématisé à la figure 2. L'infrastructure de pilotage à distance est généralement disposée au sol mais peut également être disposée dans un centre de pilotage mobile, par exemple aéronef, véhicule, bateau Comme le montre la figure 1, cette infrastructure comprend une console de pilotage CP adaptée pour délivrer des signaux de pilotage analogiques Cette console possède deux manches de pilotage à deux degrés de libertés, affectés au contrôle du tangage, du roulis, du lacet et du pas collectif de l'hélicoptère De façon classique, cette console est équipée d'interrupteurs et potentiomètres pour permettre un contrôle de la puissance d'émission, de la vitesse de rotation du moteur et des phases de démarrage (contrôle de température). Cette console de pilotage CP est en particulier du type "PCM" ("Pulse Code Modulation") ou "PPM" ("Puise Pause Modulation") délivrant des signaux analogiques, soit modulés en largeur d'impulsion, soit modulés en largeur de pause entre impulsions (de larqeur constante) Les signaux issus de cette console CP sont composés de séquences successives à une fréquence déterminée (par exemple de hertz). in Ces signaux sont délivrés vers une unité de conversion analogique/numérique AD-PCM qui les convertit en données numériques directement accessibles par un calculateur. Cette unité de conversion peut en particulier comprendre un compteur incrémental qui écrit dans un registre et peut engendrer une interruption vers une unité centrale de calcul, au front montant ou descendant des impulsions des signaux reçus, afin que l'unité centrale puisse interroger la valeur du compteur incrémental. Le convertisseur AD-PCM est relié à un bus -BU 55 d'adresses, de données et de contrôle, en particulier de type asynchrone. Une unité de mémorisation volatile RAMS est relié au bus en vue de lire et mémoriser les données numériques transmises par celui-ci La capacité de cette mémoire est déterminée par la largeur du bus d'adresses et de données, notamment 16 bits correspondant à une capacité de mémoire de 64 kilo-octets. Au bus -BU Ss est également reliée une unité centrale de calcul ALU, adaptée pour réaliser des opérations logiques sur les données mémorisées dans la RAMS selon des programmes d'exploitation déterminés Cette unité de calcul comprend des opérateurs logiques aptes à travailler sur une largeur de 16 bits pour réaliser essentiellement les opérations suivantes: opérations arithmétiques de base, branchements conditionnels et inconditionnels de base, opérations booléennes, accès directs, indirects et indexés en mémoire La puissance de calcul de cette unité est de l'ordre de 1 mips (mena instructions par seconde). Une unité de mémorisation non volatile ROMS contient les programmes d'exploitation pour l'unité centrale AL Us que cette dernière prélève via le bus Cette mémoire peut avoir une capacité analogue à la mémoire volatile RA Ms. Par ailleurs, un module de communication asynchrone UART, est connecté au bus afin de transformer des données issues de l'unité de ca Lzul en un signal sériel norme "RS 232 ", et de recevoir un signal sériel et de charger les données correspondantes dans un registre interne accessible par l'unité centrale ALU Cette unité UARTS est choisie avec un débit de transmission de l'ordre de 120 kilobits/s Sa fréquence de réception et transmission est imposée par l'unité centrale ALU s Il est à noter que le contrôle de cette fréquence peut, le cas échéant, être effectué par un signal externe issu d'une horloge spécifique. Une unité de modulation/démodulation MODEMS est reliée au module UARTS, avec pour fonction, d'une part, de moduler le signal sériel issu de ce module UART, en vue de l'émission, d'autre part, de démoduler des signaux modulés provenant des organes de réception et de les transmettre au module UAR Ts La modulation est en particulier réalisée à une fréquence intermédiaire proche d'une sous-porteuse modulante moyenne fréquence; cette modulation/démodulation est préférentiellement de type Ftl à faible puissance, le signal de sortie étant adapté aux organes d'émission. Ces organes d'émission sont constitués par un module de transmission/réception radio HF 5, composé de façon classique d'un duplexeur découplant les signaux émis par l'antenne et les sicnaux reçus par celle-ci, d'une station de modulation FM transposant les signaux de moyenne fréquence issus de MODEM, en signaux haute fréquence, d'une station de démodulation FM démodulant les signaux haute fréquence issus du duplexeur et les transposant en signaux moyenne fréquence adaptés à l'unité MODEMS et d'un amplificateur haute fréquence amplifiant les signaux modulés en HF ( 40 à 200 watts sous 50 ohms). L'infrastructure peut en outre être avantageusement équipée d'un module d'adaptation DRIVERS permettant d'assurer la compatibilité entre le module UART, et un ordinateur personnel PC 2 destinés à des tests de vérification Ce module DRIVERS peut être de type "MAX 239 ". L'ordinateur PC 2 peut être utile pour contrôler la qualité du faisceau hertzien avec le dispositif embarqué (extraction de paramètres statistiques tels que le pourcentage de messages à répéter, le pourcentage d'erreurs,). En outre, l'infrastructure comprend un port d'entrées/sorties binaires DIO, relié au bus pour être commandé ou contrôlé par l'unité centrale ALU Ce port est doté en sortie d'une série de lignes à état binaire qui sont, soit lues pour charger des registres internes, soit modifiées à partir du contenu de ces registres. Un ensemble d'actuateurs et capteurs binaires PANEL est connecté sur les lignes binaires en vue, soit de conférer aux actuateurs les états des lignes, soit de traduire sur les lignes les états des capteurs Par exemple, plusieurs actuateurs peuvent être constitués par des diodes d'alarme changeant d'état lorsque l'unité de calcul ALUS a détecté des données correspondant à un niveau minimum d'essence sur l'hélicoptère, une température de moteur trop élevée, une température ambiante dans l'hélicoptère trop élevée, des contraintes mécaniques trop élevées, une altitude trop basse, une vitesse de rotation anormale du moteur De plus, plusieurs capteurs peuvent être constitués par des interrupteurs, des boutons-poussoirs, un manche à deux états discontinus, qui sont à la disposition du pilote afin que l'unité centrale ALUS puisse envoyer des instructions particulières vers l'hélicoptère, par exemple commande de caméra montée dans l'hélicoptère, lâchers de parachute, changement de mode de pilotage De plus, un module de communication série/parallèle SER/PAR est connecté au BUSS pour réaliser des échanges de données entre l'unité centrale ALUS et des périphériques, en particulier ordinateur personnel PC 1, terminal de poche TER 14, imprimante PRN, ordinateur hôte HOST. Ce module SER/PAR est essentiellement composé d'un processeur de communication multiprotocole, de décodeurs d'adresses pour la lecture et l'écriture dans des registres spécialisés du processeur de communication, et de modules d'adaptation (analogues au module DRIVERS déjà évoqué) Ce module permet l'intégration complète du système décrit avec une informatique traditionnelle en vue d'un contrôle ou d'une action sur ce système Par exemple, une banque de données géographiques peut être consultée par l'ordinateur HOST afin de constituer un fichier de trajectoires, celui-ci étant téléchargé dans le dispositif embarqué via l'infrastructure au sol L'ordinateur personnel PC 1 peut permettre une visualisation numérique des données d'altitude de l'aéronef. En outre, un périphérique de gestion d'écran SCREEN peut être relié à l'unité centrale ALUS à travers le bus en vue de la visualisation de données en temps réel, notamment sous forme graphique. Par ailleurs, le dispositif embarqué dans l'aéronef est installé dans un châssis rigide, résistant au choc, et isolé électriquement, électromagnétiquement et mécaniquement Comme le schématise la figure 2, ce dispositif embarqué comprend un module de transmission/réception radio H Fe formant avec le module H Fs un faisceau hertzien Ce module adapté pour transmettre et recevoir des signaux modulés est similaire au module HFS. Ce module H Fe est relié à une unité de modulation/démodulation MODE Me similaire à l'unité MODEMS, ce module étant adapté, d'une part, pour moduler un signal sériel en bande de base et le transmettre à moyenne fréquence au module H Fe' d'autre part, pour démoduler les signaux moyenne fréquence en provenance du module H Fe et délivrer des signaux sériels en bande de hase vers un module de communication asynchrone UAR Tem' Ce module UAR Tem est connecté à un bus BU Sem afin, d'une part, de transformer les données présentées sur ce bus en un signal sériel à transmettre vers le module MODEM, d'autre part, de recevoir le signal sériel issu de l'unité MODE Me et de le convertir en données qui sont chargées dans un registre interne. Ce dispositif comprend également une unité de mémorisation volatile RA Mem similaire à l'unité RAMS en vue de mémoriser les données numériques. Une unité centrale de calcul AL Uem est reliée au BU Sem afin de réaliser des opérations logiques sur les données mémorisées Cette unité est similaire à l'unité ALUS; comme celle-ci, elle est en particulier agencée pour avoir accès au registre interne du module UAR Tem' Une unité de mémorisation non volatile ROM em contient les programmes d'exploitation de l'unité centrale AL Uem' En outre, une unité de conversion numérique/analogique D/A-PCM est reliée au bus BU Sem pour engendrer un signal analogique composite de commande à partir des données traitées par l'unité de calcul AL Uem et présentées par le bus Cette unité constituée de temporisateurs et de générateurs d'interruptions est en particulier adaptée pour engendrer un signal composite sous forme de trames d'impulsions modulées en largeur à fréquence déterminée notamment 40 hz. Ce signal composite est démultiplexé et mis en forme dans un démodulateur DEM qui délivre sur plusieurs lignes des signaux analogiques simples (modulés en "PCM" ou "PPM") directement compréhensible par les servomoteurs SV de l'aéronef. De plus, un port d'entrées/sorties binaires DI Oem est connecté sur le bus BU Sem pour être commandé ou contrôlé par l'unité centrale AL Uem' Ce port est doté en sortie d'une série de lignes à états binaires qui sont, soit lus pour charger des registres internes, soit modifiés à partir du contenu de ces registres Les licnes de ce port sont reliées à un ensemble d'actuateurs et capteurs binaires DACT qui présentent des états commandés ou contrôlés par ledit port Par exemple, des actuateurs sont constitués par des interrupteurs électroniques d'allumage de feux, projecteurs, lacher de parachute, blocage de l'allumage moteur; plusieurs capteurs peuvent être constitués par des jauges de température, de niveau d'essence afin que les paramètres numériques correspondants soient transmis vers l'infrastructure au sol. Par ailleurs, le dispositif comprend un ensemble de capteurs Il IAG comportant des inclinomètres I, magnétomètre M, accéléromètres A et gyroscopes G qui fournissent des signaux analogiques représentatifs de la position et du comportement de l'aéronef Les inclinomètres, notamment au nombre de 2, délivrent chacun sous forme de tension analogique un signal représentatif de l'inclinaison, soit en tangage, soit en roulis de l'aéronef Le magnétomètre délivre un signal analogue représentatif du cap magnétique de l'aéronef Les accéléromètres, notamment au nombre de 3, délivrent chacun sous forme de tension analogique un signal représentatif de l'accélération inertielle de l'aéronef autour des trois axes Un filtrage passe-bas analogique permet de s'affranchir des vibrations de l'aéronef Les gyroscopes, notamment au nombre de 3, sont en particulier constitués par des capteurs de déplacement linéaire à induction magnétique, par exemple de type "LVDT" (Linear Vertical Displacement Transducer") couplés à une masse en rotation; chaque capteur lorsqu'il est excité par un signal d'excitation délivre un signal modulé en phase, image de déplacement angulaire du gyroscope Ce signal est démodulé dans un démodulateur gyroscopique DG pour délivrer une tension analogique représentative de la vitesse angulaire de l'aéronef autour de ses trois axes. Les signaux analogiques issus des capteurs IMAG sont échantillonnés et numérisés dans un convertisseur analogique/numérique multicanaux A/De pour charger les données numériques correspondantes dans des registres internes accessibles par l'unité centrale AL Uem qui les place dans l'unité de mémorisation RAI Mme* Ce convertisseur A/De est adapté pour fournir des données numériques à 11 bits de précision. Le dispositif embarqué peut t être avantageusement équipé d'un module d'adaptation DRIVE Rem permettant d'assurer la compatibilité entre le module UAR Tem et un ordinateur personnel PC 3 en vue de tests de vérification lorsque l'aéronef est au sol Ce module eat notamment du type "IMAX 239 " L'ordinateur PC 3 peut être utile pour, d'une part, contrôler la qualité du faisceau hertzien avec l'infrastructure au sol, d'autre part, effectuer un contrôle de fonctionnement des différents organes de l'aéronef. En outre, une interface universelle U Pl est connectée sur le bus BU Sem en vue de réaliser des échanges de données entre l'unité centrale AL Uem et des périphériques auxiliaires AUX possédant une interface UP Iex compatible avec l'interface UPI. En particulier, l'interface U Pl peut être connectée à un processeur auxiliaire AUX comprenant essentiellement une unité de calcul AL Uexe une unité de mémorisation volatile RA Mex pour la mémorisation de résultats intermédiaires, une unité de mémorisation non volatile RO Me X contenant des programmes d'exploitation de l'unité de calcul AL Uex, un module de communication asynchrone UAR Te X, une unité d'adaptation DRIVER ex adaptée pour assurer la compatibilité entre le module de communication UAR Tex et un module d'acquisition de données géodésiques GPS Les modules ou unités de ce processeur auxiliaire ont des fonctionnalités identiques à ceux décrits précédemment Le module GPS est de type "Global Positioninq System" qui déduit des coordonnées géodésiques, de siqnaux captés en provenance d'un réseau GPS de satellites géostationnaires Les coordonnées géodésiques sont engendrées sous forme sérielle par le module GPS et sont représentatives de la latitude, longitude, altitude et vitesse spatiale de l'aéronef Ce processeur auxiliaire a pour but de décharger l'unité centrale AL Uem de calculs spécifiques de navigation, essentiellement mathématiques, et de stocker dans sa mémoire RA Mex des données en provenance de l'infrastructure au sol en vue d'alléger la mémoire RA Mem. Le système de l'invention constitue un système intelligent capable d'évaluer quantitativement le comportement de l'aéronef et ses paramètres d'environnement, de traiter les données correspondantes et d'engendrer un comportement normalisé qui simplifie considérablement le pilotage et décharge le pilote de multiples tâches (tâches exigées par les aléas ambiants, les caractéristiques physiques de l'aéronef) Un tel système permet de doter l'aéronef d'équipements divers tels que caméra pour effectuer de multiples missions (missions hors vue, de reconnaissance, de contrôle). REVENDICATIONS 1/ Système de contrôle d'un aéronef téléguidé équipé de servo-moteurs de commande, comprenant une infrastructure de pilotage à distance et un dispositif embarqué sur l'aéronef, caractérisé en ce que: (a) l'infrastructure de pilotage comprend: une console de pilotage (CP) adaptée pour délivrer des signaux de pilotage analogiques, u N e unit é de c onversion analogique/numérique (A/D PCM) pour convertir ces signaux en données numériques, une unité de mémorisation volatile (RAMS) pour mémoriser les données numériques, une unité centrale de calcul (ALU) s pour réaliser des opérations Ioniques sur les données mémorisées selon des programmes d'exploitation déterminés, une unité de mémorisation non volatile (ROM s) contenant les programmes d'exploitation pour l'unité centrale (ALUS), un module de communication asynchrone (UARTS) adapté pour transformer des données issues de l'unité de calcul en un signal sériel, et pour convertir un signal sériel reçu et charger les données correspondantes dans un registre interne accessible par l'unité centrale (ALUS), une unité de modulation/démodulation (MODEMS) adaptée pour moduler le signal sériel issu du module (UARTS) et démoduler des signaux modulés et les transmettre audit module (UARTS), un module de transmission/réception radio (HFS) pour amplifier et transmettre les signaux modulés issus de l'unité (MODEMS) et recevoir les signaux modulés émis par le dispositif embarqué, À un port d'entrées/sorties binaires (DI Os) commandé ou contrôlé par l'unité centrale (ALUS), un ensemble d'actuateurs et capteurs binaires (PANEL) présentant des états commandés ou contrôlés par le port (DIOS), un module de communication série/parallèle (SER/PAR) adapté pour réaliser des échanges de données entre l'unité centrale (ALUS) et des périphériques, en particulier ordinateur personnel (PC 1), terminal de poche (TERM), imprimante (PRN), ordinateur hôte (HOST), (b) le dispositif embarqué comprend: un module de transmission/réception radio (H Fe), formant avec le module (H Fs) un faisceau hertzien, et adapté pour transmettre et recevoir des signaux modulés, une unité de modulation/démodulation (MODE Me) adaptée pour moduler un signal sériel et le transmettre au module (H Fe), et démoduler les signaux en provenance de ce module (H Fe), un module de communication asynchrone (UAR Tem) adapté pour transformer des données en signal sériel et transmettre celui-ci vers l'unité (MODE Me), et pour convertir le signal sériel issu de l'unité (MODE Me) et charger les données correspondantes dans un registre interne, une unité de mémorisation volatile (RA Mem) pour mémoriser les données numériques, une unité centrale de calcul (AL Uem) pour réaliser des opérations logiques sur les données mémorisées, ladite unité ayant accès au registre interne du module (UAR Tem), une unité de mémorisation non volatile (RO Mem) contenant des programmes d'exploitation pour l'unité centrale (AL Uem), * une unité de conversion numérique/analogique (D/A PCM) adaptée pour engendrer un signal analogique composite de commande à partir des données traitées par l'unité de calcul, un démodulateur (DEM) adapté pour recevoir le signal composite précité et délivrer vers chaque servo-moteur de l'aéronef un signal analogique simple compréhensible par celui-ci, un port d'entrées/sorties binaires (DI Ome) commandé ou contrôlé par l'unité centrale (AL Ume), un ensemble d'actuateurs et capteurs binaires (DACT) présentant des états commandés ou contrôlés par le port (DI Ome), À un ensemble de capteurs (IMAG) comportant des inclinomètres, magnétomètre, accéléromètres et gyroscopes, aptes à fournir des signaux analogiques représentatifs de la position et du comportement de l'aéronef, un convertisseur analogique/numérique multicanaux (A/De) pour convertir les signaux analogiques issus des capteurs (IMAG) en données numériques et les placer dans l'unité de mémorisation (RA Mem), une interface universelle (UPI) pour réaliser des échanges de données entre l'unité centrale (AL Ume) et des périphériques (AUX), en particulier un processeur auxiliaire. 2/ Système de contrble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif embarqué comprend un processeur auxiliaire (AUX) connecté à l'interface universelle (UPI) et comprenant une unité de calcul (AL Uex), une unité de mémorisation volatile (RAM ex) pour la mémorisation de résultats intermédiaires, une unité de mémorisation non volatile (RO Mex) contenant des programmes d'exploitation de l'unité de calcul (AL Uex), un module de communication asynchrone (UAR Tex), une unité d'adaptation (DRIVE Rex) adaptée pour assurer la compatibilité entre le module de communication (UAR Tex) et un module d'acquisition de données géodésiques (GPS). 3/ Système de contrôle selon l'une des revendications i ou 2, caractérisé en ce que l'infrastructure de pilotage à distance et le dispositif embarqué comprennent chacun un module d'adaptation (DRIVERS, DRIVE Rem) adapté pour assurer la compatibilité entre le module de communication (UAR Ts, UAR Tme) et un ordinateur personnel (PC 2), en vue de tests de vérification. 4/ Système de contrôle selon l'une des revendications 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que l'infrastructure de pilotage à distance comprend un périphérique de gestion d'écran (SCREEN) relié à l'unité centrale de calcul (AL Us) en vue de la visualisation de données.