Brevet FR2649087A1 — publié le 19910104

La présente invention concerne un dispositif pour la préhension d'une charge en bout en vue de sa manutention, ainsi qu'une installation de manutention pourvue d'un tel dispositif de préhension. On sait que les installations connues de manutention, par exemple par levage, comportent des moyens de préhension mécaniques du type à mâchoires, susceptibles de serrer une extrémité de la charge et déplacés par des moyens de manutention, tels que grues, ponts roulants, portiques, etc... De tels moyens de préhension mécaniques sont généralement complexes, et donc coûteux, et, par ailleurs, encombrants. Il résulte de cette dernière particularité qu'ils ne peuvent être utilisés lorsque l'espace libre autour de l'extrémité de la charge est faible. On est alors obligé de prévoir, sur la charge, des moyens d'accrochage (crochets, anneaux ou moyens similaires! suscept bles de permettre de la saisir de façon simple, sans mise en oeuvre de mâchoires. Toutefois, lorsque ces moyens d'accrochage sont préjudiciables au fonctionnement ou à l'utilisation de la charge, ii est alors nécessaire de les prévoir amovibles. Il en résulte des opérations longues et conteuses, de montage et de démontage, et éventuellement de préparations plus compliquées destinées à faire disparartre les traces desdits moyens d'accrochage sur la charge. La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvénients. Elle concerne notamment un dispositif pour la préhension d'une charge en bout susceptible d'être utilise lorsque le dégagement autour de ladite charge est faible et, ceci, sans modification ou adaptation de cette charge. Comme il apparaîtra de la description ci-après, la présente invention n'est pas limitée à la préhension de charge à faible dégagement et, a fortiori, peut etre mise en oeuvre également lorsque le dégagement autour de ladite charge serait suffisant pour permettre l'utilisation des moyens mécaniques à mâchoires connus. A ces fins, selon l'invention, le dispositif pour la préhension d'une charge en bout en vue de sa manutention, est remarquable en ce qu'il comporte une structure rigide et un agencement de vessie gonflable porté par ladite structure rigide et en ce que l'ensemble de ladite structure rigide et dudit agencement de vessie, à l'état dégonflé de celui-ci, est emboîtable relativement à une extrémité de ladite charge, de sorte que ledit ensemble de ladite structure rigide et dudit agencement de vessie, dans la position d'emboîtement par rapport à ladite extrémité de la charge et à l'état gonflé dudit agencement de vessie, exerce une pression entre ladite structure rigide et ladite extrémité de ia charge susceptible de solidariser ledit dispositif de préhension de ladite charge. Ainsi, dans la présente invention, on utilise le frottement de glissement de l'agencement de vessie sur ladite charge, la force de frottement nécessaire pour déplacer ladite charge étant obtenue par la pression d'un gaz (air de préférence) à l'intérieur dudit agencement de vessie. On calcule aisément qu'avec un coefficient de frottement voisin de 0,5 et des pressions de plusieurs bars (3 à 5 par exemple), il est possible de construire un agencement de vessie susceptible de transmettre à la charge une force de traction de plusieurs centaines de tonnes. Aussi, selon un autre aspect de la présente invention, on prévoit une installation pour la manutention d'une charge, remarquable en ce qu'elle comporte - un dispositif pour la préhension en bout de ladite charge comportant une structure rigide et un agencement de vessie gonflable porté par ladite structure rigide, ledit ensemble de ladite stucture rigide et dudit agencement de vessie étant à l'état dégonflé de ce dernier, emboitable relativement à une extrémité de ladite charge, de sorte que ledit ensemble de ladite structure rigide et dudit agencement de vessie, dans la position d'emboitement par rapport à ladite extrémité de la charge et à l'état gonflé dudit agencement de vessie, exerce une pression entre ladite structure rigide et ladite extrémité de la charge susceptible de solidariser ledit dispositif de préhension de ladite charge';; - des moyens de manutention pour ledit dispositif de préhension ; et - 'des moyens pour la commande de ltétat dudit agencement de vessie gonflable. Ainsi, ledit dispositif de préhension peut transmettre à la charge la force de traction qui lui est communiquée par lesdits moyens de manutention. On remarquera que l'installation de manutention selon l'invention peut etre utilisée quelle que soit la direction de la force de traction qui doit être exercée sur la charge. Il suffit de prévoir les moyens de manutention en conséquence. On peut, par exemple, trainer une charge sur le sol avec l'installation de l'invention. Toutefois, une application particulièrement avantageuse de la présente invention réside dans la manutention, avec levage, d'une charge et les exemples de réalisation qui seront donnés ci-après en regard des figures se rapportent plus particulièrement à cette application. Dans une forme de réalisation du dispositif de préhension selon l'invention, ladite structure rigide présente la forme au moins approximative d'une cloche susceptible d'entourer par l'extérieur, au moins partiellement, ladite extrémité de la charge, ledit agencement de vessie étant porté par la paroi interne de ladite structure rigide. En variante, lorsque au moins ladite extrémité de la charge est creuse, ladite structure rigide peut être formée par un noyau susceptible de pénétrer à l'intérieur de ladite extrémité creuse de la charge, ledit agencement de vessie étant porté par la paroi externe de ladite structure rigide. Ledit agencement de vessie peut presser une partie périphérique dudit dispositif de préhension contre une pa'rtie périphérique de ladite charge. Toutefois dans un mode de réalisation avantageux, ledit agencement de vessie est interposé entre ladite structure rigide et ladite extrémité de la charge, de façon à éviter le contact direct entre celles-ci. Dans ce dernier cas, il est préférable que ledit agencement de vessie gonflable comporte une vessie périphérique. D'ailleurs, cette vessie périphérique peut être subdivisée en plusieurs chambres périphériquement consécutives. De préférence, ces différentes chambres sont en communication gazeuse les unes avec les autres pour que la pression qui y règne soit la même et elles sont solidaires d'une peau commune destinée à s'appliquer sur ladite charge. On remarquera que-cette disposition permet d'éviter les chevauchements latéraux entre chambres voisines et autorise des jeux périphériques et surtout axiaux, c'est-à-dire parallèles à la direction de traction exercée par lesdits moyens de manutention. Dans le cas où ladite extrémité de la charge présente une forme évolutive (par exemple ogivale) au lieu d'être cylindrique (à base circulaire, elliptique,... ou polygonale) il est avantageux, afin d'accroître la force de traction, de prévoir que ledit agencement de vessie est constitué par une pluralité de vessies périphériques, destinées à s'appliquer sur des portions périphériques différentes de ladite extrémité de la charge. Pour pouvoir tirer (ou lever) ladite charge, il est nécessaire que la membrane dudit agencement de vessie soit constituée par une matière résistante. De préférence, cette matière est un tissu étanche de fibres résistantes, telles que fibres de verre, de carbone, etc...- Bien entendu, la face de cette membrane destinée à être appliquée contre la charge peut être traitée et recevoir tout revêtement connu, pour lui conférer le coefficient de frottement le plus élevé possible. Par ailleurs, pour éviter de trop grandes déformations de ladite membrane lors de la traction de la charge et en augmenter la résistance mécanique, il est avantageux que ledit agencement de vessie comporte une armature pour le maintien de ladite membrane. Pour faciliter la mise en place du dispositif de préhension sur la charge, notamment dans le cas d'une installation de levage dans laquelle ladite structure rigide présente la forme au moins approximative d'une cloche fermée, susceptible de venir coiffer l'extrémité supérieure de la charge à lever, il est avantageux que ladite installation comporte de plus des moyens pour mettre sous basse pression l'espace compris entre l'agencement de vessie e-t la partie supérieure de la charge, pendant la mise en place du dispositif de préhension sur ladite charge. Ainsi, ladite basse pression agit de l'extérieur sur ledit agencement de vessie à l'état dégonflé pour le comprimer et en tendre la membrane, de sorte que ledit dispositif de préhension peut être approché de la position d'emboitement désirée avec ladite charge sans gêne occasionnée par ladite membrane. Pour parfaire encore la mise en place du dispositif de préhension sur la charge, ladite installation peut comporter également des moyens pour mettre sous vide l'espace compris entre-l'agencement de vessie et la partie supérieure de la charge, à la fin de la mise en place du dispositif de préhension sur ladite charge, après application de ladite basse pression. Ainsi, la membrane dudit agencement de vessie peut s'appliquer à plat, sans pli, sur la paroi de ladite charge. Dans le cas où le volume intérieur du dispositif de préhension est important ap-dessus de ladite charge en position de levage, on peut prévoir un cioisonnemenw intérieur à ladite cloche épousant de plus près la forme de ladite extrémité supérieure de la charge. On réduit ainsi le volume dudit espace mis successivement sous basse pression, et sous viae. Afin de permettre d'atteindre la position d'emboltement optimale du dispcsitif de préhension sur ladite charge, on prévoit un détecteur de proximité. Celui-ci peut être agencé à l'intérieur de ladite cloche, par exemple dans l'axe de celle-ci. Par ailleurs, il est avantageux qu'un dynamomètre soit disposé entre lesdits moyens de manutention et ledit dispositif de préhension. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre commént l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 montre, schématiquement en coupe, un premier mode de réalisation du dispositif de levage conforme à l'invention, en attente au-dessus d'une charge à lever et à manutentionner. La figure 2 illustre le dispositif de la figure 1 en place sur ladite charge. Les figures 3a et 3b sont des vues, en coupe selon la ligne III-III de la figure 2, de deux variantes de réalisation du dispositif des figures 1 et 2. La figure 4 montre, schématiquement en coupe, un second mode de réalisation du dispositif de levage conforme à l'invention, en attente au-dessus d'une charge. La figure 5 illustre le dispositif de la figure 4 en place dans ladite charge. Les figures 6a et 6b sont des vues, en coupe selon la ligne VI-VI de la figure 5, de deux variantes de réalisation du dispositif des figures 4 et 5. La figure 7 illustre, en coupes semblables à celles des figures 3b et 6b, une autre variante de réalisation du dispositif selon l'invention. La figure 8 montre, en vue en perspective schématique, encore une autre variante de réalisation du dispositif conforme à la présente invention. La figure 9 illustre schématiquement en coupe axiale verticale un exemple de charge, à forme supérieure ogivale, susceptible d'être levée et manutentionnée, par l'interne diaire d'un dispositif de préhension conforme à la présente invention. La figure 10 montre en coupe axiale verticale un exemple de réalisation du dispositif de préhension selon l'invention, destiné au levage et à la manutention de la charge de la figure 9. Les figures 17 à 14 sont respectivement des vues en coupe simplifiées selon les lignes XI-XI à XIV-XIV de la figure 10. La figure 15 est une vue en coupe agrandie illustrant la structure des vessies du dispositif des figures 10 à 14. La figure 16 est une vue en coupe selon la ligne XVI-XVI de la figure 15. La figure 17 montre, en coupe axiale verticale schématique, le dispositif de préhension des figures 10 à 16, en place sur la partie supérieure ogivale de la charge de la figure 9 figure 18 illustre, en vue de face partielle, une variante de réalisation pour l'armature de l'agencement de vessie. La figure 19 est une coupe, suivant la ligne XIX-XlX de la figure 18. Le mode de réalisation de l'invention, illustré par les figures 1 et 2, est destiné à saisir par le dessus et par l'extérieur une charge 1, au niveau de sa partie supérieure 2. A cet effet, le dispositif 6 de préhension conforme à l'invention comporte une structure rigide 7 en forme de virole, dont les dimensions transversales sont supérieures à celles de la partie supérieure 2 de la charge 1. Comme le montrent les figures 3a et 3b, là section de la virole 7 est adaptée à celle de ladite partie supérieure 2. A l'intérieur de la virole 7, le long de sa paroi périphérique interne 7a, est disposé un agencement de vessie 8, susceptible d'être gonflé, par l'intermédiaire d'une conduite 25, reliée à une source de fluide sous pression (non représentée). La virole 7 est obturée à sa partie supérieure par un fond 9 pour former une sorte' de cloche, relié par tout moyen approprié 10 à un appareil de levage et de manutention, tel que pont roulant, grue, etc... (non représenté). Lorsque l'agencement de vessie 8 est à l'état dégonflé, l'ensemble de la virole 7 et de l'agencement de vessie 8 peut, grâce audit appareil de levage et de manutention, être amené au-dessus de la partie supérieure 2 (figure 1), puis descendu verticalement de façon à venir entourer celle-ci, ledit agencement de vessie 8 se trouvant alors en regard de la paroi latérale 2a de ladite partie supérieure 2. Il est bien entendu nécessaire que l'espace laissé libre à l'intérieur de la virole 7 par l'agencement de vessie 8 (à l'état dégonflé), soit prévu en conséquence. Toutefois, on voit que l'encombrement radial du dispositif 6 est faible et que ce dispositif peut être utilisé même dans le cas où le dégagement autour de la charge 1 est petit. Des saillies 40 disposées à la partie inférieure de la virole 7, permettent de protéger ledit agencement de vessie contre les contacts (et donc les détériorations) avec la partie supérieure 2 de la charge 1, pendant la mise en place, par descente verticale, du dispositif de préhension 6 autour de ladite partie supérieure 2. Lorsque cette descente verticale est achevée, on gonfle l'agencement de vessie 8, grâce à la conduite 25, reliée à des moyens de gonflage (non représentés), de sorte que cet agencement subit'une expansion radiale, qui exerce une forte pression horizontale sur la paroi latérale 2a de ladite partie supérieure 2, rendant le dispositif 6 solidaire de la charge 1 (voir la figure 2). Il est alors possible, grâce à l'appareil de levage et de manutention, de lever et de déplacer la charge 1, cellé-ci étant solidement reliée audit appareil par l'intermédiaire du dispositif de préhension 6. Sur la coupe de la figure 3a, on a supposé que la partie supérieure 2 de la charge et la virole 7 étaient cylindriques à base circulaire. Dans ce cas, l'agencement de vessie 8 présente avantageusement une forme annulaire. Au contraire, sur la coupe de la figure 3b, la partie supérieure 2 de la charge et la virole 7 présentent des sections polygonales. L'agencement de vessie 8 représenté comporte deux vessies 8.1 et 8.2, disposées sur des faces opposées de la virole 7. Il pourrait également comprendre d'autres vessies supplémentaires 8.3 et 8.4, également deux à deux opposées. La variante de réalisation de l'invention, montrée par les figures 4 et 5, est particulièrement destinée à des charges 1, dont la partie supérieure 2 est creuse, comportant un évidement ou passage 111. Dans ce cas, l'agencement de vessie 8 est disposé sur la paroi périphérique externe 7b de la virole 7 et l'ensemble de la virole 7 et de liagencement de vessie 8 est prévu pourformer un noyau susceptible de' pénétrer à l'intérieur de l'évidement 41, lorsque ledit agencement de vessie 8 est à l'état dégonflé. Lorsque le dispositif 6 a pénétré à l'intérieur de l'évidement 41 de façon que l'agencement de vessie 8 se trouve en regard de la paroi interne 2b dudit évidement, ledit agencement de vessie est gonflé, de façon à solidariser, par expansion radiale, le dispositif 6 de la charge 1 (voir la figure 5). La' encore, l'agencement de vessie 8 peut présenter différentes formes (voir les figures 6a et 6b). En regard des figures 1 à 6b, on a décrit des modes de réalisation dans lesquels l'agencement de vessie 8 empêche tout contact entre la virole 7 et la charge 1. En revanche, dans l'exemple montré schématiquement en coupe sur la figure 7, on a supposé que l'agencement de vessie 8 était disposé dissymétriquement pour plaquer la virole 7 directement contre la partie supérieure 2 de la charge 1. Quel que soit le mode de réalisation, il va de soi que l'important réside en ce que les forces de solidarisation entre le dispositif de préhension 6 et la charge 1 soient stffisantes pour que ladite charge puisse être levée et déplacée par l'intermédiaire du dispositif de préhension 6. De même, dans les modes de réalisation précédents, on a décrit, pour le dispositif de préhension 6, une structure rigide 7 en forme de cloche, dont la section est adaptée à celle de la partie supérieure 2 de la charge 1. Au contraire, sur la figure 8, on a représenté une structure rigide 7 formant une cloche latéralement ouverte au point de devenir un étrier. Le mode de réalisation du dispositif de préhension 6 illustré par la figure 8 est particulièrement adapté à la manutention de charges 1 parallélépipédiques, l'étrier 7 se composant de deux plaques latérales parallèles 7.1 et 7.2, reliées par fond 9. On remarquera également que l'agencement de vessie 8 est constitué de deux soufflets 8.5 et 8.6, associés à un guidage mécanique 42 de support. L'exemple de charge 1, illustré par la figure 9, se présente sous la forme d'un tube cylindrique vertical, dont la partie supérieure 2 est ogivale. De plus, la charge 1 est contenue dans un tube vertical 3, entourant ladite charge et ne ménageant qu'un petit espace annulaire libre 4 entre celle-ci et. lui-même. On suppose que la mise en place de la charge 1 dans-le tube vertical 3, ainsi que l'extraction de ladite charge 1 hors dudit tube 3, ne peuvent se faire qu'à travers l'ouverture supérieure 5 de ce dernier, ledit tube 3 restant fixe. On conçoit aisément, à cause de ltétroitesse de l'espace annulaire libre 4 autour de la charge 1, qu'il soit impossible d'utiliser pour manipuler celle-ci un dispositif de préhension mécanique à pinces, qui, par construction même, nécessite un dégagement important autour de ladite charge. Pour remédier à cette impossibilité d'utiliser un dispositif de préhension connu à pinces, le dispositif de préhension 6, conforme à l'invention et montré par les figures 10 à 17, prévoit un agencement de vessie gonflable du type décrit ci-dessus. Comme les exemples précédents, le dispositif de préhension 6 montré par ces figures comporte une virole cylindrique 7, d'axe vertical Z-Z à l'intérieur de laquelle est disposé un agencement de vessie 8. La partie supérieure de la virole 7 est obturée par un fond 9, solidaire de ladite virole de façon à former une cloche 7,9. Par l'intermédiaire de chaines 10, ou de tout autre moyen de liaison approprié, l'ensemble 7,8,9 est relié par sa partie supérieure à un dispositif de levage et de manutention, comme par exemple une grue ou un portique (non représenté). La partie inférieure 11 de la virole 7 est ouverte. Un dynanomètre 43 peut être interposé dans les moyens de liaison 10, afin de connaître l'effort exercé sur la charge 1. L'agencement de vessie,8 comporte une armature rigide comprenant essentiellement des anneaux 12,13 et 14 et des bielles de traction 15,16 et 17. Les anneaux 12 à 14 sont disposés à des niveaux horizontaux différents et leurs diamètres respectifs sont prévus pour s'adapter à la forme ogivale de la partie supérieure 2 de la charge 1. C'est ainsi que l'anneau supérieur 12 a un diamètre plus petit que l'anneau intermédiaire 13, qui a lui-même un diamètre supérieur à celui de l'anneau inférieur 711. Les diamètres des anneaux 12,13 et 14 sont prévus respectivement supérieurs aux sections de la charge 1, en face desquelles se trouvent lesdits anneaux, lorsque le dispositif 6 est en place sur la charge 1 (voir la figure 17). L'anneau supérieur 12 est fixé à la paroi interne du fond 9 pr une pluralité de bielles de traction 15 -au moins sensiblement verticales, également réparties autour de l'axe Z-Z (voir la figure 11). L'ancrage 18 des bielles 15 sur le fond 9 peut être-du type à chape, tandis que, comme on le verra à propos des bielles 17 sur la figure 15, la liaison des bielles 15 sur l'anneau 12-peut être articulée, l'extrémité desdites bielles formant un palier traversé par ledit anneau. L'anneau intermédiaire 13 et l'anneau inférieur 111 sont fixés à la paroi interne de la virole 7, respectivement par l'intermédiaire desdites bielles de traction 16 et 17. Les bielles 16 et les bielles 17 sont uniformément réparties autour de l'axe Z-Z et respectivement ancrées sur ladite virole 7, gracie à des ancrages 19 et 20. Les ancrages 19 et 20 peuvent être du même type que les ancrages 18. De même, les liaisons entre les bielles 16 et 17 et les anneaux 13 et 14, respectivement, peuvent être semblables à celles des bielles 15 et de l'anneau 12. Entre l'anneau supérieur 12 et l'anneau intermédiaire 13 est disposée une membrane annulaire 21, reliée de façon étanche auxdits anneaux. De plus, grâce à des joints 22 et 23 on assure l'étanchéité respectivement entre lesdits anneaux 12 et 13, d'une part, et la paroi interne de la virole 7, d'autre.part. Ainsi, la membrane annulaire 21 et les joints 22 et 23 délimitent, avec la partie correspondante de la paroi interne de la virole 7, une vessie annulaire 24, dans laquelle sont disposées les bielles de traction 16 et les ancrages 19. La vessie annulaire 24 peut être reliée à l'extérieur par une conduite de communication fluide 25. De même, entre l'anneau intermédiaire 13 et l'anneau inférieur 14 est disposée une membrane annulaire 26, reliée dè façon étanche auxdits anneaux. Grâce à un joint 27, on assure l'étanchéité entre l'anneau inférieur 14 et la paroi interne de la virole 7. Ainsi, la membrane annulaire 26 et les joints 23 et 27 délimitent, avec la partie correspondante de la paroi interne de la virole 7, une vessie annulaire 28 pouvant être mise en communication fluide avec l'extérieur, par une conduite 29. Enfin, entre l'anneau inférieur 14 et la partie inférieure de la virole 7 est disposée une membrane annulaire 30, reliée de facon étanche audit anneau et à la paroi interne de ladite virole. Ainsi, grâce au joint 27, la membrane annulaire 30 délimite, avec la partie correspondante de la paroi interne de la virole 7, une vessie annulaire 31 pouvant etre mise en communication fluide avec l'extérieur, par une liaison 32. Comme on le verra, afin de réduire la largeur du joint 22 entre l'anneau supérieur 12 et la paroi intérieure de la virole 7, on prévoit une couronne métallique 35,- solidaire de ladite paroi, le joint 22 s'entendant de l'anneau 12 à la périphérie interne de la couronne 35. A la partie supérieure de la virole 7, est disposée une coque rigide 62, dont la forme correspond au moins approximativement à celle de l'extrémité de la partie supérieure 2 de la charge 1, et dont l'objet est de réduire l'espace libre 33 (voir la figure 17) existant autour de ladite partie supérieure, lorsque le dispositif 6 est en place autour de la charge 1. A sa partie inférieure, la coque rigide 62 est reliée de façon étanche à l'anneau supérieur 12, par un joint 34. Ainsi, la coque 62 et le joint 34 délimitent avec le fond 9 un espace 36 pouvant être relié à une source de basse pression et à une source de vide (non représentées) respectivement par des liaisons 37 et 38. Une soupape 39 est prévue pour mettre à l'échappement L'espace 44 délimité entre la coque rigide 62, le fond 9, la virole 7, le joint34, le joint 22 et la couronne 35. De plus, un détecteur de contact 45 est par exemple prévu à la partie interne du fond 9. Les membranes 21,26 et 30 peuvent être réalisées en tissu 46 de fibres résistantes telles que des fibres de verre ou de carbone (voir les figures 15 et 16). La surface desdites membranes destinées à venir au contact de la charge 1 peut être revêtue d'une matière 47 à fort coefficient de frottement, éventuellement disposée en motifs (alternance de rainures et de nervures, par exemple) destinés à accrortre le frottement entre lesdites membranes et la surface de la'. charge 1. Comme on peut le voir sur les figures 15 et 16, la partie supérieure desdites membranes s'enroule sur le fourreau 48, lui-même disposé autour de l'anneau 12,13 ou 111 correspondant. On remarquera que l'épaisseur d'une membrane .21,26 ou 30 (figure 15) est plus importante à sa partie supérieure qu'à sa partie inférieure. Ceci permet d'obtenir une contrainte de traction constante. Une telle variation d'épaisseur peut être obtenue en faisant varier le nombre des couches de tissus utilisés. On remarquera de plus que la subdivision des vessies 24,28 et 31 en secteurs permet un allongement vertical différentiel et local des bords des secteurs adjacents. Le dispositif de préhension 6 de la figure 10 étant suspendu à l'appareil de manutention par les liens 10, on le descend dans l'espace 4 entre la charge 7 et le tube 3 (voir la figure 17). Pendant cette descente, une basse pression gazeuse est introduite à l'intérieur du dispositif 6, entre les membranes 21,26,30 et la charge 1, par l'intermédiaire de la conduite 37. Cette basse pression facilite le glissement et la mise en place correcte (sans plis) et de la membrane sur la paroi de la charge 1. Elle est arrêtée, lorsque la position prédéterminée de la cloche 7,9 dans le tube 3 est atteinte (cette position est indiquée par le détecteur 45, dont le dispositif d'affichage (non représenté) est à l'extérieur de la cloche 7,9.L'air restant prisonnier dans l'espace entre l'agencement de vessie 8 et la charge 1 est extrait par mise sous vide dudit espace à travers la conduite 38. Ce vide permet de faire coller les membranes 21,26 et 30 sur la partie supérieure 2 de la charge 1. Lorsqu'un vide suffisant est atteint, la conduite 38 est fermée. Ensuite, les chambres 24,28 et 31 sont gonflées, par l'intermédiaire des conduits 25,29,32 jusqu'à leur pression nominale. Les moyens de manùtention sont actionnés et ils tirent vers le haut les liens 10. Ceux-ci communiquent la force de traction à la charge 1 par l'intermédiaire de la cloche 7,9 et de l'agencement de vessie 8, de sorte que la charge 1 peut être sortie du tube 3. Avant la mise en place de la cloche 7,9 dans le tube 3, il peut être nécessaire de vérifier l'état de surface de la partie supérieure 2 de la charge 1-, lequel doit offrir les meilleures conditions d'adhérence, par absence de corps gras (huile, graisse,...) et de corps étrangers. Après la mise en place de la cloche 7,9, et avant mise en pression simultanée des trois vessies 24,28 et 31, il est possible de vérifier le-fonctionnement correct de chacune de ces trois vessies, en mesurant leur portance. Pour ce faire, la pression est admise dans la vessie à tester et, pendant que la cloche 7,9 est relevée, on mesure, de façon continue le déplacement de la cloche 7,9 et la force de traction (dynanomètre 43) exercée sur elle par la charge 1. Cette opération constitue en quelque sorte une vérification du coefficient de sécurité du moyen de manutention, vis-à-vis de la chute de la charge. Sur les figures 18 et 19, on a illustré (à propos de la membrane 30), une variante de réalisation de l'armature de l'agencement de vessie 8, constituée des anneaux 12,13,111 et des tiges de traction 15,16 et 17. Dans cette variante de réalisation, ladite armature comporte des viroles, telles que la virole 50 représentée, solidaires de la virole 7 de façon connue (non représentée) et pourvues d'ouvertures 51 pour la communication fluide. La partie supérieure des membranes 21,26,30 est fixée de façon étanche à la partie inférieure des viroles 50. Des joints souples 52 assurent l'étanchéité entre la partie inférieure desdites membranes et les viroles 50. Sur la figure 18, la membrane 26 et le joint 52 visibles sur la figure 19, n'ont pas été représentes. REVENDICATIONS 1 - Dispositif (6) pour la préhension d'une charge (1) en bout en vue de sa manutention, caractérisé en ce qu'il comporte une structure rigide (7) et un agencement de vessie gonflable (8) porté par ladite structure rigide (7), et en ce que l'ensemble (7-8) de ladite structure rigide et dudit agencement de vessie, à l'état dégonflé de celui-ci, est emboîtable relativement à une extrémité (2) de ladite charge (1) de sorte que ledit ensemble (7-8) de ladite structure rigide et dudit agencement de vessie, dans la position d'emboîtement par rapport à ladite extrémité (2) de la charge (1) et à l'état gonflé dudit agencement de vessie, exerce une pression entre ladite structure rigide (7) et ladite extrémité (2) de la charge (1) susceptible de solidariser ledit dispositif de préhension (6) de ladite charge (1). 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite structure rigide (7) présente la forme au moins approximative d'une cloche susceptible d'entourer par l'extérieur, au moins partiellement, ladite extrémité (2) de la charge (1), ledit agencement de vessie (8) étant porté par la paroi interne de ladite structure rigide. 3 - Dispositif selon la revendication 1, destiné à la préhension d'une charge dont au moins ladite extrémité (2) est creuse, caractérisé en ce que ladite structure rigide (7) est formée par un noyau susceptible de pénétrer à l'intérieur de ladite extrémité creuse de la charge, ledit agencement de vessie (8) étant porté par la paroi externe de ladite structure rigide. 4 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit agencement de vessie (8) presse une partie périphérique dudit dispositif contre une partie périphérique de ladite charge. 5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit agencement de vessie (8) est interposé entre ladite structure rigide (7) et ladite extrémité (2) de la charge (1), de façon à éviter le contact direct entre celles-ci. 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit agencement de vessie (8) comporte une vessie périphérique. 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite vessie périphérique (8) est subdivisée en plusieurs chambres périphériquement consécutives. 8 - Dispositif selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que ledit agencement de vessie (8) est constitué par une pluralité de vessies périphériques, destinées à s'appliquer sur des portions périphériques différentes de ladite extrémité de la charge. 9 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la membrane dudit agencement de vessie est constituée par un tissu étanche de fibres résistantes. 10 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit agencement de vessie comporte une armature pour le maintien de sa membrane. 11 - Installation pour la manutention d'une charge (1), caractérisée en ce qu'elle comporte - un dispositif (6) pour la préhension en bout de ladite charge (1) comportant une structure rigide (7) et un agencement de vessie gonflable (8) porté par ladite structure rigide -(7), ledit ensemble (7-8) de ladite structure rigide et dudit agencement de vessie étant, à l'état dégonflé de ce dernier, emboitable relativement à une extrémité (2) de ladite charge (1) de sorte que ledit ensemble (7-8) de ladite structure rigide et dudit agencement -de vessie, dans la position d'emboîtement par rapport à ladite extrémité (2) de la charge (1) et à l'état gonflé dudit agencement de vessie, exerce une pression entre ladite structure rigide (7) et ladite extrémité (2) de la charge (1) susceptible de solidariser ledit dispositif de préhension (6) de ladite charge (1) - des moyens de manutention (10) pour ledit dispositif de préhension (6) ; et - des moyens (25) pour la commande de l'état dudit agencement de vessie gonflable (8). 12 - Installation selon la revendication 11, caractérisée en ce que lesdits moyens de manutention permettent le levage de ladite charge. 13 - Installation selon la revendication 12, dans laquelle ladite structure rigide présente la forme au moins approximative d'une cloche fermée, susceptible de venir coiffer l'extrémité supérieure (2) de la charge (1) à lever, ledit agencement de vessie 8) étant disposé sur la paroi intérieure de ladite cloche, caractérisée en ce qu'elle comporte de plus des moyens pour mettre sous pression l'espace compris entre l'agencement de vessie et la partie supérieure (2) de la charge, pendant la mise en place du dispositif de préhension sur ladite charge. 14 - Installation selon la revendication 13, caractérisée en ce qu'elle comporte de pl;s des moyens pour mettre sous vide l'espace compris entre l'agencement de vessie et la partie supérieure (2) de la charge, à la fin de la mise en place du dispositif de préhension sur ladite charge. 15 - Installation selon l'une quelconque des revendications 71 à 111, caractérisée en ce qu'un détecteur de proximité est prévu pour permettre de connaître la position d'emboîtement relative du dispositif de préhension par rapport à la charge. 16 - Installation selon l'une quelconque des revendications 1 'à 15, caractérisée en ce qu'un dynanomètre est disposé entre lesdits moyens de manutention et ledit dispositif de préhension.