Brevet FR2657071A1 — publié le 19910719

La présente invention concerne des appareils convoyeurs pour la manutention d'articles relativement gros, comme des panneaux latéraux de carrosseries d'automobile qui sont convoyés le long d'une chaîne de production vers une série de postes de travail. Dans leur grande majorité les automobiles actuelles sont construites selon le principe dit de la carrosserie monocoque dans lequel la carrosserie du véhicule est constituée par des composants en tôle métallique emboutie, c'est-à-dire un panneau de toiture, un panneau de plancher, des panneaux latéraux et autres panneaux semblables qui sont assemblés entre eux par soudage En particulier, dans le cas des panneaux latéraux de carrosseries, des composants supplémentaires de structure, tels que des renforcements des équerres de fixation, des serrures de porte et des charnières et autres dispositifs semblables sont assemblés sur le panneau avant qu'il soit luimême assemblé à d'autres composants de la carrosserie du véhicule L'assemblage de ces composants supplémentaires aux panneaux est typiquement effectué dans une série de postes de travail disposés le long d'une chaîne de convoyage qui transfère les panneaux d'un poste à un autre. Ces postes de travail sont en majeure partie ou en totalité automatisés, et un assemblage automatisé de ce type exige un positionnement précis du panneau par rapport 2 2657071 à l'équipement automatisé afin que les diverses pièces soient placées avec précision sur le panneau Il n'est pas toujours possible d'obtenir cet alignement et de permettre à l'outillage d'assemblage d'accéder aux emplacements désirés du panneau alors que le panneau est supporté sur le convoyeur, et dans un poste de travail typique, une monture fixe de travail spécialement conçue pour supporter le panneau en alignement avec l'outillage est utilisée pour supporter le panneau pendant l'exécution de l'opération particulière d'assemblage Ceci exige à son tour de transférer le panneau du convoyeur vers la monture de travail pour exécuter l'opération d'assemblage et ensuite un transfert du panneau de la monture de travail vers le convoyeur lorsque l'opération est terminée. Pour exécuter un transfert de ce type, il faut qu'un dispositif de transfert soit précisément aligné à la fois avec le convoyeur et avec la monture de travail sur laquelle le panneau de carrosserie est positionné en alignement avec l'outillage automatisé Du fait que le convoyeur typique va s'étendre sur une trentaine de mètres (cent pieds) environ ou davantage et passer par plusieurs postes de travail, un alignement précis de toutes les parties de la trajectoire du convoyeur avec un point de référence fixe est pratiquement difficile à obtenir En ce qui concerne la trajectoire du mouvement des pièces ou des panneaux le long du convoyeur, un positionnement précis est peu important pendant le transit des panneaux entre les postes de travail successifs Toutefois, à l'arrivée en un poste de travail, le panneau doit être précisément positionné par rapport au mécanisme de transfert qui lui- même doit être précisément positionné par rapport à la monture de travail. La présente invention est orientée vers un dispositif de transfert ou manipulateur pour transférer un panneau dans les deux directions entre la trajectoire du 3 2657071 convoyeur et une monture de travail fixe d'un poste de travail, lequel assure la mise en place du panneau sur la monture fixe de travail avec le degré désiré de précision au moyen d'un mécanisme d'auto-alignement relativement simple. Selon la présente invention, un support de panneau est monté pour subir un mouvement le long d'une trajectoire fixe de convoyage définie par deux rails de convoyeur Le support comprend un bâti principal de support monté sur les deux rails du convoyeur par exemple au moyen de galets pour subir uniquement un mouvement longitudinal par rapport aux rails Un bâti support de panneaux est monté sur le bâti support principal en pivotement par rapport au bâti principal autour d'un axe orienté parallèlement aux rails Le bâti support de panneau comprend un dispositif de serrage rigidement monté sur un rail qui vient en prise avec l'un des deux rails du convoyeur, et qui lorsqu'il est en prise, place le bâti support de panneau dans une position de convoyage du panneau. Au poste de travail, ce rail convoyeur sur lequel l'élément de serrage du rail du bâti support de panneau se déplace comporte une coupure relativement étroite qui est normalement comblée par un tronçon de rail mobile relativement court faisant partie d'un manipulateur employé pour faire pivoter le bâti support de panneau de la position qu'il prend normalement pendant le convoyage jusqu'à une position de transfert dans laquelle un panneau supporté par le bâti support de panneau vient en prise avec une monture de travail fixe du poste de travail de telle sorte que le support du panneau passe du bâti support de panneau vers la monture de travail fixe et inversement. Le manipulateur comporte un bâti fixe qui est rigidement fixé par rapport aux rails du convoyeur et 4 2657071 supporte un élément de manipulation pouvant se déplacer le long d'une trajectoire fixe définie par une paire de pistes de came prévues sur le bâti du manipulateur fixe, lesquelles reçoivent des galets montés sur l'élément manipulateur Le tronçon de rail mobile relativement court mentionné ci-dessus est installé de manière fixe et rigide sur l'élément manipulateur mobile, l'élément manipulateur étant entraîné entre deux limites extrêmes par un vérin hydraulique Quand l'élément manipulateur se trouve sur une limite extrême, le tronçon de rail relativement court supporté par l'élément manipulateur est placé sur la coupure du rail du convoyeur principal pour combler la coupure et constituer un rail de convoyage sensiblement continu Lorsque le court tronçon de rail est disposé dans cette position, un transporteur peut être avancé le long des rails du convoyeur jusqu'à ce que l'élément de serrage du rail monté sur un bâti support de panneau soit placé sur le tronçon de rail relativement court du manipulateur. Le verin hydraulique du manipulateur est alors actionné pour faire passer l'élément du manipulateur et son court tronçon de rail vers l'autre limite extrême de son mouvement, ce mouvement du tronçon de rail étant transformé par l'intermédiaire de la pince du rail en un mouvement pivotant du bâti support de panneau par rapport au transporteur afin de faire osciller le panneau de carrosserie fixé dessus en l'amenant en relation fonctionnelle avec la monture de travail fixe du poste de travail L'élément de serrage du rail et le tronçon de rail relativement court peuvent être construits avec une clavette et une rainure de clavette pour bloquer l'élément de serrage sur le tronçon de rail pendant ce mouvement de pivotement. D'autres objets et caractéristiques de l'invention apparaîtront en faisant référence au descriptif suivant et aux dessins annexés dans lesquels 2657071 la figure 1 est une vue en perspective, sur laquelle certaines pièces ont été supprimées, d'un unique poste de travail sur un convoyeur réalisant la présente invention; la figure 2 est une vue en perspective sur laquelle certaines pièces ont été supprimées, éclatées ou partiellement représentées en indiquant des détails du mécanisme de manipulateur du convoyeur de la figure 1; et la figure 3 est une vue en coupe dans un plan perpendiculaire à la direction du mouvement du convoyeur représentant des détails du poste de travail de la figure 1. Sur la figure 1 est représentée une vue en perspective d'un unique poste de travail d'une chaîne d'assemblage de panneaux latéraux de carrosseries d'automobile Cette chaîne particulière a pour objet d'assembler sur les panneaux latéraux de carrosserie en tôle emboutie désignés généralement par la lettre P différentes pièces supplémentaires, telles que des renforts pour serrures de portes et charnières, des équerres de montage, etc, avant que le panneau soit amené sur la chaîne suivante o il sera assemblé avec le panneau de plancher, le panneau de toiture, etc, pour constituer une carrosserie monocoque de véhicule En préassemblant les différentes parties du panneau latéral avant que ce panneau soit assemblé à la carrosserie, l'accès aux différents emplacements des pièces sur le panneau latéral est grandement facilité, une considération importante lorsque l'on emploie un outillage automatisé. La figure 1 représente un seul poste de travail, le dispositif de manipulation de la présente invention est reproduit aux différents autres postes de travail. Typiquement, une chaîne de sous-assemblage de panneaux latéraux comporte six postes de travail ou plus. L'appareil représenté sur le dessin comporte un 6 2657071 bâti fixe généralement désigné par 10 sur lequel sont rigidement fixés des rail de convoyage parallèles supérieur et inférieur 12 et 14 Les rails 14 s'étendent sur toute la longueur de la chaîne d'assemblage et passent, de la manière indiquée sur la figure 1, devant un ensemble de postes de travail tel que le poste de travail W de la figure 1 dans lequel différents types d'outillage automatisé tel qu'un poste de soudage robotisé généralement désigné par R sont installés. Un transporteur de panneaux généralement désigné par 16 est monté, par exemple grâce à des ensembles de galets 18 fixés aux plaques d'extrémité 20, 22 du transporteur, pour se déplacer longitudinalement le long de la trajectoire du convoyeur définie par les rails 12 et 14 Le transporteur 16 est entraîné le long des rails 12 et 14 par un entraînement de convoyeur fonctionnant par intermittence schématiquement désigné en 24 qui fait avancer le transporteur d'un mouvement pas à pas vers les postes de travail successifs le long de la chaîne Seul un charriot 16 a été représenté, cependant, en pratique plusieurs charriots sont typiquement reliés l'un à l'autre en formant un train, les charriots individuels étant espacés l'un de l'autre de la distance séparant des postes de travail adjacents. Un arbre de pivotement rigide 26 (figures 2 et 3) est rigidement monté, par exemple par soudage, à ses extrémités opposées de manière à assembler rigidement les deux plateaux d'extrémité du charriot 20,22 ensemble Si on le désire, des entretoises supplémentaires seront montées entre les deux panneaux d'extrémité, toutefois ces entretoises supplémentaires n'ont pas été représentées pour des questions de clarté Un manchon cylindrique creux est monté en rotation sur l'arbre pivot 26 et à ses deux extrémités opposées il porte rigidement des ensembles de bras supports 30 Comme on le voit mieux sur la figure 2, 7 2657071 un bras support 30 comprend deux parties de bras 32 soudées à l'extérieur du manchon 28 et supportant un bloc de montage 34 à leurs extrémités distales. A mi-chemin de la longueur du manchon 28, est rigidement fixé un ensemble de serrage de rails généralement désigné 36, par exemple par soudage au manchon 28 Comme on le voit mieux sur la figure 2, l'ensemble de serrage du rail comprend deux plaques latérales 38 soudées au manchon 28 et dépassant des côtés opposés du manchon A une extrémité des plaques latérales 38, un bloc de montage 40 est rigidement fixé aux extrémités des plaques latérales 38, par exemple pr soudage, afin de se trouver généralement dans le même temps que les blocs de montage 34 des ensembles de bras support 30 A l'extrémité opposée de chaque plaque latérale 38, sont montés deux galets 42 sur chaque plaque latérale 38 de manière à rouler le long d'une face des rails convoyeurs inférieurs 14. Les blocs de fixation 34 et les ensembles de bras supports 30 ainsi que le bloc de montage 40 du dispositif de serrage du rail servent à porter un support de panneaux généralement désigné par 44 monté sur le manchon 28, le bâti 44 étant boulonné sur les blocs de montage respectifs par exemple au moyen de trous de boulons B (figure 2) en des emplacements convenables sur les blocs de montage. Comme on le voit mieux sur la figure 3, la configuration du bâti support 44 et sa relation par rapport à l'axe du manchon 24 sont tels que le centre de gravité de l'ensemble sollicite par gravité le manchon 28 dans le sens des aiguilles d'une montre quand on regarde la figure 3, autour de l'axe de l'arbre pivot 26, par conséquent les galets 42 n'ont à venir en prise qu'avec un côté seulement du rail inférieur 14 pour maintenir le bâti 44 dans sa position élevée de convoyage. Il est maintenant fait référence plus 8 2657071 particulièrement à la figure 2, sur laquelle le rail inférieur 14 n'est pas continu, mais comporte des tronçons principaux qui se terminent aux extrémités représentées en 14 a et 14 b sur la figure 2 de manière à laisser une coupure dans le rail inférieur à chaque poste de travail. Normalement, un tronçon de rail relativement court est placé entre les extrémités 14 a, 14 b des tronçons du rail principal 14 afin de combler l'espace entre les tronçons principaux de rail 14 et de définir un rail inférieur continu. Le tronçon 46 de rail relativement court fait partie d'un manipulateur de bâti support généralement désigné par 48 qui est employé pour faire pivoter le bâti 44 support de panneaux entre la position représentée en trait plein sur la figure 3 et la position indiquée en trait interrompu sur la figure 3. En se référant à la figure 1, le manipulateur 48 comporte deux plaques latérales rigides 50 qui sont rigidement montées sur le bâti 10 du convoyeur Deux pistes de cames 52, courbées avec un certain rayon de courbure par rapport à l'axe de l'arbre pivot 26 sont fixées sur les faces intérieures de chacune des plaques latérales 50 du bâti du manipulateur. On va maintenant se référer à la figure 2, qui montre que le tronçon de rail 46 relativement court est rigidement fixé à deux bras rigides 54, 56 qui sont eux- mêmes rigidement interconnectés entre eux par un arbre pivot 58 Les bras 54, 56 portent chacun deux galets 60 venant en prise avec les pistes de cames qui viennent en contact avec les pistes de cames 52 afin de guider l'ensemble rigide défini par le tronçon de rail relativement court 46, les bras 54, 56 et l'arbre 58 dans leur mouvement Ce sous-ensemble est entraîné en mouvement par la tige de piston 62 d'un vérin hydraulique 64 monté sur le bâti fixe 10 (figure 3), la tige de piston 62 étant 9 2657071 accouplée en pivotement à l'arbre 56 Une clavette 66 que l'on voit mieux sur la figure 2 est rigidement fixée sur le tronçon de rail relativement court 46 afin de pénétrer dans des fentes 68 des éléments 38 du bâti coulissant du dispositif de serrage du rail 36 et de bloquer en rotation le dispositif de serrage du rail 36 sur le tronçon 46 et de faire pivoter le dispositif de serrage 36 autour de l'arbre 26 en réponse au retrait ou à l'extension de la tige de piston 62 par rapport au vérin 64. Comme on le voit mieux sur la figure 3, un mouvement pivotant du dispositif de serrage du rail 36 induit par le mouvement de la tige de piston 62 est utilisé pour faire pivoter le bâti support pivotant 44 entre une position généralement horizontale représentée en trait plein sur la figure 3, et appelée position de convoyage, et une position abaissée ou position de transfert désignée par un trait interrompu sur la figure 3, dans laquelle un panneau latéral de carrosserie P supporté par le bâti support de panneau 44 est disposé en une position dans laquelle le support du panneau P assuré par le bâti support 44 peut être transféré à un bâti support de travail fixe 70 installé au poste de travail W. Le panneau P est maintenu sur le bâti support de panneau 44 au moyen de pinces amovibles schématiquement représentées en 72 et peut être supporté sur la monture de travail fixe 70 par exemple par des pinces appropriées ou par des ventouses schématiquement indiquées en 74 Les pinces ou supports 72, 74 peuvent être manoeuvrés à la main, mais sont de préférence actionnés par des dispositifs de déclenchement, non représentés, pouvant venir en prise entre le bâti support de panneau et la monture de travail fixe quand le bâti support de panneau se déplace vers sa position de transfert. De la même manière, la commande de l'entraînement qui déplace le charriot 16 le long des rails du convoyeur 2657071 12 et 14 peut être effectuée soit en régulant l'entraînement pour qu'il fonctionne par intermittence selon un mouvement pas à pas au cours duquel le charriot 16 progresse d'une distance précisément déterminée à chaque pas du mouvement ou par un dispositif détecteur de position qui répond à la position du charriot 16 le long du convoyeur Dans l'un ou l'autre cas, l'objectif est d'arrêter le charriot lorsque la pince à rail 36 est centrée au milieu entre les extrémités du tronçon de rail relativement court 46 comme indiqué sur la figure 2. Pendant le mouvement des charriots 16 le long des rails 12 et 14, la tige de piston 64 du vérin hydraulique est maintenue en position sortie afin que le tronçon de rail 46 de l'ensemble du manipulateur soit placé dans la coupure entre deux tronçons de rail inférieurs adjacents 14 comme l'indique la figure 2 Lorsque le charriot 16 s'approche d'un poste de travail, les galets 18 en prise avec le rail inférieur et se trouvant à l'extrémité avant du charriot, vont rouler régulièrement depuis le tronçon 14 du rail inférieur en franchissant le tronçon de rail 46 du manipulateur et venir en prise avec le tronçon de rail principal suivant 14. Au cours de ce mouvement, les galets 42 du manipulateur appuient sur les côtés des tronçons de rail 14, 46 pour maintenir le bâti support de panneau 44 dans la position de convoyage représentée sur les figures 1 et 3, dans laquelle un panneau P supporté sur le côté inférieur du bâti support est transporté tout à fait à l'écart d'un outillage quelconque A son arrivée au poste de travail, le charriot 16 est arrêté alors que sa pince à rail 36 est en prise avec le tronçon de rail 46 Le vérin 64 est ensuite actionné de manière à rentrer sa tige de piston 62 et la pince à rail est entraînée à pivoter autour de l'arbre pivot 26 alors que des galets de guidage 60 du manipulateur montent le long de la voie cintrée de il 2657071 came 52 Ce mouvement pivotant du manipulateur fait pivoter le bâti support 44, qui est rigidement fixé au manchon 28, vers le bas comme l'indique le trait interrompu sur la figure 3 Un outillage quelconque, par exemple un poste de soudage robotisé R va se dégager en s'éloignant de la trajectoire du mouvement du bâti support jusqu'à ce que le panneau P ait été transféré du bâti support 44 vers la monture de travail 70 et que le bâti support 44 revienne vers le haut à sa position de convoyage sous l'effet d'une extension ultérieure de la tige de piston 62. Lorsqu'une opération a été effectuée sur le panneau P alors qu'il était supporté sur la monture de travail 70, l'outillage est reculé, les tiges de piston 62 sont à nouveau rentrées pour faire pivoter le bâti support 44 en le ramenant vers le bas de manière à prélever le panneau P Le bâti support est ensuite remonté jusqu'à la position en trait plein de la figure 3 alors que le panneau P est supporté sur ce bâti par une autre extension de la tige de piston 62 L'entraînement du convoyeur est ensuite mis en service pour faire avancer le charriot jusqu'au poste de travail suivant. L'agencement décrit assure un positionnement assez précis du panneau P sur la monture support de travail simplement grâce à un réglage initial de l'alignement de la monture de travail 70 avec un bâti support 44 quand le bâti support se trouve dans sa position abaissée ou position de transfert Un alignement exact et précis des rails du convoyeur 12 et 14 n'est pas essentiel du fait que le manipulateur peut être facilement aligné dans la position désirée par rapport au rail inférieur pendant l'assemblage du convoyeur Le panneau P est précisément positionné sur le bâti support 44 au moyen de pinces qui maintiennent le panneau sur le bâti support, et cet alignement est préservé pendant le transfert du panneau P jusqu'à la monture de travail. Du fait des tolérances de fabrication, la position d'un panneau P sur un bâti support 44 peut varier légèrement, en particulier d'un charriot à un autre. Toutefois, lorsqu'un positionnement précis d'une pièce montée sur un panneau P par rapport à l'outillage du poste de travail est essentiel, l'outillage sera normalement pourvu d'un dispositif de positionnement qui ajustera l'outillage pendant son mouvement d'approche vers le panneau à une position précise déterminée par l'orientation de l'outillage par rapport à un point de référence fixe du panneau lui-même. Bien qu'une forme de réalisation de l'invention ait été décrite en détails, il apparaîtra au spécialiste de la technique que la forme de réalisation décrite peut être modifiée Par conséquent, la description précédente doit être considérée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et le véritable objet de l'invention est défini dans les revendications suivantes. 13 2657071 REVENDICATIONS 1 Appareil de manutention d'articles comportant un premier et un second rail de convoyage allongés, parallèles, espacés, définissant une trajectoire fixe de convoyage, l'un desdits rails comportant un tronçon de rail mobile, un moyen de manipulateur ayant pour fonction de déplacer ledit tronçon de rail mobile entre une première position dans laquelle ledit tronçon est aligné avec une partie dudit premier desdits rails et fonctionne en coopération avec et une seconde position dans laquelle ledit tronçon est situé en une position parallèle décalée par rapport à ladite première position, un charriot à articles monté sur lesdits rails pour se déplacer le long de ladite trajectoire fixe de convoyage, un bâti support d'articles monté sur ledit charriot pour exécuter un mouvement par rapport audit charriot entre une position de convoyage et une position de transfert, un moyen de serrage du rail rigidement fixé audit bâti support et pouvant coulisser le long dudit premier desdits rails afin de localiser ledit bâti support dans sa position de convoyage quand ledit moyen de serrage est situé sur les parties fixes dudit premier desdits rails et ayant pour fonction lorsqu'il est situé sur ledit tronçon de rail de déplacer ledit bâti support par rapport audit charriot entre ladite position de convoyage et ladite position de transfert en réponse au mouvement dudit tronçon de rail entre la première et sa seconde position. 2 Invention définie selon la revendication 1 dans laquelle ledit charriot comprend un bâti principal de charriot allongé supporté à ses extrémités opposées sur lesdits rails, ledit tronçon de rail mobile ayant une longueur sensiblement inférieure à celle dudit bâti principal de façon que ledit bâti principal puisse être supporté sur lesdits rails alors que ledit tronçon de rail est situé à mi-chemin entre les extrémités dudit bâti 14 2657071 principal, et des moyens de montage destinés à monter ledit bâti support sur ledit bâti principal pour effectuer un mouvement de pivotement par rapport audit bâti principal autour d'un axe parallèle auxdits rails, ledit moyen de manipulation comportant des moyens pour entraîner ledit moyen de serrage du rail en un mouvement pivotant autour dudit axe quand ledit moyen de serrage est en prise avec ledit tronçon de rail. 3 Invention selon la revendication 2 dans laquelle ledit moyen de montage comporte un arbre pivot allongé rigidement fixé sur ledit charriot, un manchon allongé reçu en rotation autour dudit arbre, et des moyens permettant d'installer rigidement ledit bâti support et lesdits moyens de serrage du rail sur ledit manchon. 4 Invention selon la revendication 2 dans laquelle ledit moyen de manipulation comprend un bâti de manipulateur rigidement fixé par rapport audit rail de convoyage, un bâti mobile monté sur ledit bâti du manipulateur pour subir un mouvement le long d'une trajectoire fixe entre des limites extrêmes opposées du mouvement, des moyens de montage rigide dudit tronçon de rail sur ledit bâti mobile, et des moyens d'alimentation pour entraîner ledit bâti mobile entre lesdites limites extrêmes opposées du mouvement. 5 Invention selon la revendication 1 dans laquelle ledit charriot comprend un bâti allongé de charriot comportant des éléments d'extrémité de bâti à chaque extrémité dudit charriot, des moyens de galets sur chaque élément d'extrémité de bâti dudit bâti de charriot fonctionnellement en prise avec lesdits rails de convoyeur pour supporter et guider ledit bâti de charriot sur lesdits rails en un mouvement le long de ladite trajectoire de convoyeur, un arbre pivot rigide allongé solidement fixé à ses extrémités opposées aux éléments d'extrémités respectives du bâti, un manchon creux, 2657071 allongé, reçu en rotation sur ledit arbre pivot, des moyens fixant rigidement ledit bâti support sur ledit manchon pour qu'il soit entraîné en rotation avec ledit manchon, des moyens supportant rigidement lesdits moyens de serrage du rail sur ledit manchon, lesdits moyens de serrage du rail comportant une partie de bras rigide dépassant dudit manchon dans la direction radiale, et des moyens de prise dudit rail adjacent à l'extrémité extérieure radiale desdits moyens de bras en prise avec ledit premier desdits rails pour limiter le mouvement desdits moyens de serrage par rapport audit premier desdits rails à un mouvement longitudinal le long dudit premier desdits rails. 6 Invention selon la revendication 5 dans laquelle ledit bâti support, lorsqu'il se trouve dans sa position de convoyage, sollicite par gravitation ledit manchon en rotation dans une première direction, et lesdits moyens de prise du rail comportent des moyens de galets en prise avec ledit premier desdits rails pour limiter la rotation dudit manchon dans ladite première direction afin de définir ladite position de convoyage. 7 Invention selon la revendication 6 dans laquelle lesdits moyens de prise du rail comportent des moyens définissant un passage de réception de clavette, orienté parallèlement audit axe, et une clavette rigidement fixée sur ledit tronçon de rail et orientée longitudinalement par rapport à celui-ci, et pouvant s'emboîter à l'intérieur de ladite fente pour accoupler effectivement lesdits moyens de serrage avec ledit tronçon de rail pendant le mouvement dudit tronçon de rail entre ses première et deuxième position. 8 Invention selon la revendication 7 dans laquelle ledit moyen de manipulateur comporte un premier moyen de bâti rigide solidement fixé sur et dépassant dudit tronçon de rail, un ensemble de galets monté sur ledit premier 16 2657071 moyen de bâti en rotation autour d'axes respectifs parallèles audit arbre pivot, des moyens de pistes de guidage rigidement fixées en prise avec lesdits galets pour guider lesdits premier moyens de bâti dans leur mouvement le long d'une trajectoire de transfert fixe afin de guider lesdits tronçons de rail dans leur mouvement vers et à partir desdites première et seconde positions extrêmes, et des moyens à moteur pour entraîner lesdits premiers moyens de bâti dans leur mouvement le long de ladite trajectoire de transfert. 9 Appareil de manutention d'articles comportant des moyens de bâti fixe, un charriot monté sur lesdits moyens de bâti pour se déplacer le long d'une trajectoire de convoyage fixe, des moyens supports d'article pour supporter un article de manière amovible, des moyens d'installation desdits moyens supports d'articles sur ledit charriot pour qu'ils se déplacent avec lui le long de ladite trajectoire de convoyage et pour créer un mouvement relatif dudit charriot entre une position de convoyage et une position de transfert, des moyens de manipulation montés sur lesdits moyens de bâti en un premier emplacement sur ladite trajectoire, lesdits moyens de manipulation comportant un élément manipulateur monté pour décrire un mouvement entre une première position dans laquelle ledit élément est situé sur ladite trajectoire de convoyage et une seconde position dans laquelle ledit élément est décalé par rapport à ladite trajectoire, des moyens d'entraînement pour entraîner ledit élément entre lesdites première et seconde positions, et des moyens de serrage rigidement fixés sur lesdits moyens de support, pouvant venir en prise avec ledit élément quand ledit charriot se trouve dans ladite première position afin d'accoupler lesdits moyens de support avec ledit élément, de manière à déplacer lesdits moyens de support par rapport audit chariot entre lesdites positions de convoyage et de transfert en réponse au mouvement dudit élément entre lesdites première et deuxième positions. Invention selon la revendication 9 dans laquelle ledit bâti comprend deux rails de convoyeur allongés, montés en alignement longitudinal entre eux avec leurs extrémités adjacentes en relation de décalage longitudinal l'une par rapport à l'autre dans ladite première position, ledit charriot étant monté sur lesdits rails pour se déplacer le long de ladite trajectoire de convoyage, et ledit élément manipulateur comprenant un tronçon de rail de convoyage situé sur l'alignement longitudinal avec et s'étendant entre lesdites extrémités adjacentes desdits rails de convoyage quand ledit élément se trouve dans ladite première position. 11 Invention selon la revendication 10 dans laquelle ledit charriot comporte des premier et second moyens de galets montés sur lesdits rails et espacés l'un de l'autre dans la direction longitudinale desdits rails d'une distance supérieure à l'espace séparant lesdites extrémités adjacentes pour supporter ledit charriot sur les deux rails de ladite paire quand ledit charriot se trouve dans ladite première position. 12 Invention selon la revendication 10 dans laquelle lesdits moyens pour monter lesdits moyens de support sur ledit charriot comprennent un arbre allongé rigidement fixé sur ledit charriot et orienté parallèlement audit rail et un manchon allongé reçu en rotation autour dudit arbre, lesdits moyens supports étant rigidement fixés sur ledit manchon pour tourner avec lui autour dudit arbre entre des positions de convoyage et de transfert, lesdits moyens de serrage étant rigidement montés sur ledit arbre et pouvant s'engager par glissement avec lesdits rails pour maintenir ledit bâti support dans ladite position de convoyage pendant le mouvement dudit chariot, le long de ladite trajectoire de convoyage.