Brevet FR2649215A1 — publié le 19910104

La présente invention concerne un procédé de mesure de position et de déplacement d'une cible mobile. L'invention vise également un système pour sa mise en oeuvre. On connaît déjà des procédés de mesure de position et de déplacement d'une cible mobile, et en particulier, celui mis en oeuvre dans le système de caméra "RADAC" mis au point à l'ONERA (Rapport nO 1/614300 Janvier 86, B. LAMISARRE et al.) Ces procédés existants s'avèrent cependant très complexes du fait de la mise en oeuvre d'une technologie très sophistiquée, et donc extrêmement coûteux et nécessitent pour leur mise au point le recours à un personnel hautement qualifié. On peut citer notamment les procédés de télémétrie laser interférentielle, ou par mesure de temps de vol. En particulier, les systèmes électroniques mis en oeuvre dans ces procédés font appel aux circuits intégrés et hybrides les plus avancés pour réaliser le traitement de signaux bien souvent très complexes. En outre, certains procédés nécessitent une préparation préalable de la cible consistant bien souvent en une modification locale de celle-ci. Par ailleurs, il n'existe pas actuellement de procédé pouvant assurer la mesure à la fois de très petits déplacements (quelques millimètres) et de grands déplacements (quelques mètres) -et acceptant en même temps une très large gamme de vitesse de déplacement de la cible. Le but de la présente est de remédier à ces inconvénients en proposant un procédé de mesure de position et de déplacement d'une cible mobile de forme géométrique prédéterminée, présentant une surface rétroréfléchissante, et portée par une surface de support. 2 2649215 Suivant l'invention, ce procédé comprend: - une étape d'émission d'un faisceau dirigé vers la surface de support beaucoup moins réfléchissante que la cible de sorte que la projection dudit faisceau sur la surface de support décrit normalement une trajectoire périodique fermée entourant étroitement la cible mobile et définissant une tache apparente dudit faisceau, - une étape de détection et d'analyse d'un faisceau réfléchi par la cible mobile en cas d'intersection de la tache apparente et de la cible mobile, conduisant à une étape de commande de la direction dudit faisceau lumineux de sorte que l'intersection éventuellement détectée dans l'étape de détection précédente soit annulée, associée à l'étape d'émission précitée. Ainsi, grâce au contournement périodique-de la cible mobile réfléchissante par le spot d'un faisceau lumineux, il est possible de détecter sans difficulté tout déplacement relatif de la cible dans la mesure o ce déplacement provoque une modification de l'intensité du faisceau réfléchi. En effet, tant que la cible mobile est poursuivie normalement par le faisceau lumineux incident, le faisceau réfléchi par la surface de support présente une intensité lumineuse très faible. Dès qu'il y a intersection, cette intensité augmente, mettant en évidence un déplacement relatif. L'analyse du faisceau réfléchi permet en outre de détecter la direction du déplacement et de déterminer position et vitesse de la cible mobile. La mise en oeuvre des étapes précitées ne nécesssite en outre pas de moyens optiques et électroniques très sophistiqués. Suivant une forme de réalisation préférée de l'invention, l'étape d'émission comprend une étape de modulation de la direction instantanée du faisceau lumineux autour d'une direction principale, de façon à décrire sur la surface de support la trajectoire périodique fermée, ladite direction principale résultant de l'étape de commande de direction. De cette façon, on obtient une trajectoire de faisceau périodique cernant la cible mobile, grâce à une modulation de la direction du faisceau incident autour de la direction principale qui est en général la direction instantanée du centre de la cible mobile. Toujours dans cette forme de réalisation, on peut avantageusement prévoir que l'étape de détection et d'analyse comprenne une étape de mesure de la position de la cible mobile dans un référentiel plan prédéterminé à partir des informations issues de la détection et de l'analyse du faisceau réfléchi. En effet, toute détection d'intersection du faisceau incident avec la cible mobile conduit à une modification de la commande de direction principale du faisceau incident de façon à annuler ladite intersection. Il est aisé de relever cette modification et d'en déduire la position relative de la cible, puis la position absolue dans un référentiel plan prédéterminé. Dans une version avantageuse de l'invention, dans les étapes respectives d'émission, de détection et analyse et de commande, la projection du faisceau lumineux et la modulation de sa direction instantanée sont traitées par décomposition suivant deux axes orthogonaux horizontal et vertical appartenant au référentiel plan prédéterminé. Ainsi, il est particulièrement aisé d'une part d'obtenir une modulation de la direction instantanée du faisceau incident, et d'autre part, d'effectuer l'analyse de faisceau réfléchi. Dans cette version, de préférence, la cible mobile présente une forme géométrique de nature elliptique, de préférence circulaire, et la modulation correspondante de la direction du faisceau lumineux est elliptique, de préférence circulaire. De cette façon, on peut directement faire appel à des signaux de modulation de forme sinusoïdale, qui constitue la forme d'onde de référence dans de nombreux circuits électroniques. En outre, le choix d'une cible circulaire garantit un traitement parfaitement isotrope de tous les déplacements de la cible mobile, quel que soit l'angle de déplacement. Suivant un autre aspect de l'invention, le système de mesure de position et de déplacement d'une cible mobile de forme géométrique prédéterminé, présentant une surface extérieure rétroréfléchissante, et portée par une surface de support, mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, comprend: - des moyens pour émettre un faisceau lumineux incident dirigé vers la surface de support beaucoup moins réfléchissante que la cible de sorte que la projection dudit faisceau sur la surface de support décrive normalement une trajectoire périodique fermée entourant étroitement la cible mobile et définissant une tache apparente du faisceau, - des moyens pour détecter et analyser un faisceau réfléchi par la cible mobile en cas d'intersection de la tache apparente et de la cible mobile, et - des moyens pour asservir la direction du faisceau lumineux incident de sorte que l'intersection éventuellement détectée soit annulée, lesdits moyens d'asservissement étant reliés, d'une part, aux moyens de détection et d'analyse pour recevoir de ceux-ci des informations de position et de déplacement de la cible mobile, et, d'autre part, aux moyens d'émission pour transmettre à ceux-ci des signaux de déflexion du faisceau. incident. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci- après. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs: - la figure 1 est une vue synoptique du dispositif mis en oeuvre dans le système selon l'invention, - la figure 2 est une vue en plan de la cible, - la figure 3 représente le schéma électrique de la carte de contrôle et de traitement du système selon l'invention; - la figure 4 montre les chonogrammes des signaux caractéristiques utilisés dans le système selon l'invention, associés aux positions relatives du faisceau et de la cible réfléchissante. On va maintenant décrire une forme de réalisation du système de mesure de position et de déplacement d'une cible mobile en même temps que le procédé selon l'invention, en référence notamment & la figure 1. Le système de mesure 1 comprend un dispositif d'émission/réception optique 2, d'une part, émettant un faisceau incident 20 dirigé vers une cible mobile 30 solidaire d'une surface de support 3, et d'autre part, recevant de cette surface de support un faisceau réfléchi. Le dispositif optique 2 comprend un générateur laser 4, par exemple, un laser à Hélium-Néon de 10mW, un expanseur de faisceau 5 contribuant à l'élargissement du faisceau en sortie du laser 4 jusqu'à un grossissement prédéterminé, par exemple égal à 10, et dont la focalisation est ajustée pour obtenir un faisceau parallèle d'un diamètre d'environ mm.Ce faisceau est ensuite réfléchi par deux miroirs 6, 7 agencés au sein du dispositif optique 2 de sorte que la faisceau subisse une rotation de 180 degrés, permettant ainsi la réalisation d'un dispositif de grande compacité. Le faisceau ainsi réfléchi entre ensuite dans un déflecteur acoustooptique 10 constitué par la mise en série de deux cellules de Bragg 13, 14 montées suivant deux plans perpendiculaires et intercalées entre une lentille de focalisation 11 en entrée du déflecteur 10, une lentille de reprise 12 placée au centre du déflecteur 10, et une lentille 15 de remise en forme du faisceau en sortie de sorte que les deux cellules 13, 14 travaillent avec un faisceau focalisé. A la sortie du dispositif optique 2, le faisceau 20 diffracté par les deux cellules 13, 14 est dévié d'un angle proportionnel aux tensions Vx, Vy appliquées aux alimentations respectives des cellules 13, 14 suivant les deux directions orthogonales x et y. Le réglage des deux lentilles de sortie et d'entrée 15, 11 permet de reformer un faisceau 20 quasi. parallèle, qui peut d'ailleurs encore être repris par un système de lentilles afocales annexe (non représenté) pour augmenter ou diminuer le débattement angulaire de l'ensemble en fonction des dimensions du champ observé suivant l'utilisation. La partie réception du dispositif optique émetteur-récepteur 2 comprend un objectif photographique 32, présentant par exemple une focale de 35 mm ou de 50 mm, un O filtre interférentiel 33 de longueur d'onde À = 6328 A et variation A = 100 A permettant d'atténuer la lumière ambiante, et un photomultiplicateur 34. Par ailleurs, la cible mobile 30 peut présenter une forme circulaire, en référence à la figure 2, et est composée d'un matériau réfléchissant, de préférence rétroréfléchissant sous forme d'un adhésif ou de peinture. Cette cible 30 est solidaire de la surface de support 3 qui doit présenter un coefficient de réflexion très inférieur à celui de la cible mobile 30. Comme-cela sera décrit et discuté plus en détail dans la suite, en fonctionnement. normal de poursuite, le dispositif optique 2 émet un faisceau 20 dirigé de telle sorte que sa projection 32 sur la surface de support 3 décrit une trajectoire périodique circulaire 31 entourant la cible mebile 30. Le dispositif optique 2 est piloté par un dispositif de contr8le et de traitement 100 décrit schématiquement à la figure 3. Ce dispositif de contrôle et de traitement 100 comprend une unité de détection et de prétraitement 60, une unité de génération 40 de signaux de modulation et de référence, et une unité d'asservissement assurant la génération des signaux de commande des deux cellules de Bragg 13, 14. On va tout d'abord décrire l'unité de génération de signaux de modulation SIN X, SIN Y et de référence SQ X, SQ Y. Cette unité 40 comprend un circuit de génération de signaux 41 délivrant d'une part un signal sinudoidal SIN Y via un condensateur de filtrage C6 et un potentiomètre d'atténuation Py, et d'autre part, en synchronisme avec le signal précité, un signal de forme d'onde carrée. La fréquence commune de ces deux signaux peut être choisie parmi deux valeurs prédéterminées, par exemple 10 kHz ou 100 kHz, suivant la position du cavalier J3, reliant ou non deux condensateurs d'oscillation Cl, C2, associés à une résistance de relaxation R41. Le signal issu de la sortie sinusoïdale du circuit générateur 41 est en outre appliqué en entrée d'un circuit déphaseur 50 comportant, suivant des principes bien connus, deux transistors T1-T2, par exemple des transistors BFW 10. Un premier transistor T1 a sa grille reliée d'une part au point milieu d'un diviseur potentiométrique R1, R3 relié à la tension d'alimentation continue +V principale du dispositif de contrôle et de traitement 100. Le drain du transistor T1 est relié via une résistance R2 au potentiel +V tandis que sa source est reliée à la masse via une résistance R4. Le second transistor T2 a sa grille reliée, d'une part, au drain du transistor T1 via un ensemble constitué par la mise en paralèlle d'une part d'un premier condensateur C5 et d'autre part d'un second condensateur C4 en série avec un cavalier J4, et d'autre part à la source dudit transistor T1 via un potentiomètre de réglage de phase Pi. Le drain du transistor T2 est relié au potentiel +V tandis que la source est reliée, d'une part, à la masse via une résistance R5, et d'autre part, à la mise en série d'un condensateur C7 de filtrage et d'un potentiomètre d'atténuation Px délivrant le signal de modulation SIN X, déphasé d'un angle 4 par rapport au signal sinudoidal SIN Y, l'angle e pouvant varier dans la gamme [0, n/2] par action sur le potentiomètre PO. L'amplitude des deux signaux sinusoïdaux SIN X, SIN Y est réglable entre 0 et 200 mV crête à crête au moyen des potentiomètres d'atténuation Px, Py. Le signal carré issu du circuit générateur 41 est appliqué aux entrées respectives A, B de deux premiers circuits monostables 42, 44, l'entrée A correspondant à un déclenchement sur un front descendant. Ces deux circuits monostables 42, 44 sont chacun associés à une résistance R6, R7 reliée au potentiel +V et à un condensateur de constante de temps nul, conduisant à une durée d'impulsion très faible (0,5 us). Les impulsions générées par les deux premiers circuits monostables 42, 44 sont ensuite appliquées aux anodes respectives de deux diodes DI, D2 dont les cathodes sont reliées entre elles et à la masse via une résistance R8. Ces deux diodes D1, D2, associées à la résistance R8 assurent une fonction d'opérateur OU logique et délivrent à deux seconds monostables 43, 45 un signal d'impulsions courtes de fréquence double de la fréquence de sortie du circuit générateur 41. A chacun desdits seconds monostablés 43, 45 est associé un circuit de temporisation distinct (P1, J1, C8, C9); (P2, J2, C10O, C14) constitué d'un potentiomètre P1, P2, de deux condensateurs C8, C9; C10O; C14 et d'un cavalier de sélection J1 et J2 et permettant de sélectionner une durée de monostable Ix, ty. Les sorties inversées Q respectives de chacun desdits seconds monostables 43, 45 sont appliquées en entrée horloge CK de deux bascules 46, 47 dont les entrées D sont reliées en commun à la sortie carrée du circuit 264924 15 générateur 41. Ces deux bascules 46, 47 reforment chacune un signal carrée, SQ X, SQ Y, de même fréquence que la sortie carré du circuit générateur 41 mais décalé par rapport à cette sortie carrée respectivement d'angles ex, ey correspondant aux durées prédéterminées Tx, Ty. Par ailleurs, des cavaliers J5, J6 sont prévus pour recueillir les signaux carrés déphasés soit en sortie Q, soit en sortie Q des bascules 46, 47, suivant que les déphasages sont supérieurs ou non à une demi-période. On dispose ainsi en sortie de l'unité de génération 40 des quatre signaux suivants: - un signal SIN Y, de fréquence prédéterminée,. - un signal SIN X, à la même fréquence mais ajustable en phase par le potentiomètre P4, - un signal carré SQ X, - un signal carré SQ Y, tous deux ajustables indépendemment en phase de 0 à 2n au moyen des potentiomètres P1, P2 conditionnant respectivement les déphasages ex, ey. L'unité de détection et de prétraitement 60 comprend le photomultiplicateur 34, dont la cathode, chargée par une résistance de lkO (non représentée) est reliée, à travers un condensateur de filtrage C20 destiné à éliminer la composante continue de la lumière, à l'entrée d'un circuit amplificateur constitué d'un amplificateur opérationnel 61, par exemple du type LF 356. L'amplificateur 61 a son entrée + reliée d'une part au condensateur de filtrage C20 et d'autre part à la masse via une résistance R 20 et d'autre part à la sortie de l'amplificateur opérationnel 61 via un potentiomètre P permettant d'ajuster le gain d'amplification, par exemple de 1 à 20. La sortie de l'amplificateur 61 est reliée aux entrées Xo, Yo d'un commutateur analogique 63, dont les deux autres entrées X1, Y1 sont reliées à la sortie d'un amplificateur opérationnel 62 monté en inverseur de gain 1 avec leur deux résistances R 22, R 23 égales et destiné à l'inversion du signal de sortie de l'amplificateur 61. La sortie Sx du commutateur analogique 63 est commandée par le signal carré SQ X tandis que la sortie SY est commandée par le signal carré SQ Y. On obtient donc en sortie du commutateur analogique 63: Sx = Xo: signal amplifié provenant du photomultiplicateur 34 pendant la demi-période retardée de ex. Sx = X1: signal amplifié inversé pendant la demi-période suivante, Sy = Yo: signal amplifié provenant du photomultiplicateur 34 pendant la demi-période retardée de ey, Sy = Y1: signal amplifié inversé pendant la demi-période suivante. L'unité d'asservissement 80 est constituée de deux sous-unités 80x, BOy, un circuit d'adaptation 82x, 82y, en entrée duquel le signal de sortie du circuit intégrateur 81x, 81y est mélangé au signal de modulation SIN X, SIN Y et délivrant en sortie un signal de commande de cellule de Bragg, CELL X, CELL Y, ainsi qu'un circuit de sortie de mesure 83x, 83y délivrant un signal de mesure MES X, MES Y. Le circuit intégrateur 81x, 81ly est constitué d'un amplificateur opérationnel, par exemple de type LF 356, associé à un potentiomètre de décalage Pox, Poy, et a sa borne d'entrée positive reliée à la sortie. Sx du commutateur analogique 63 et à la masse via une résistance Rlx, Rly, tandis que sa borne négative est reliée d'une part à la masse via une résistance R2x, R2y et d'autre part, à un dispositif annexe de préréglage de position. Un condensateur Clx, Cly est placé entre la sortie et la borne d'entrée négative de l'amplificateur opérationel. Le dispositif annexe de préréglage comprend un potentiomètre Plx, Ply, placé entre un point au potentiel +V et la masse, un commutateur Ix, Iy et une résistance de recharge R3x, R3y. Il permet de positionner les sorties des circuits intégrateurs 81x, 81y à une valeur réglable correspondant à la position du faisceau incident sur la cible avant asservissement, en chargeant les circuits intégrateurs 81x, 81y à la valeur initiale de départ correcte. Le circuit d'adaptation 82x, 82y a en outre sa borne d'entrée positive reliée à un diviseur potentiomètrique R5x, R4y et à une ligne portant le signal de modulation SIN X, SIN Y tandis que sa borne d'entrée négative est reliée, d'une part, à la sortie du circuit intégrateur 81x, 81y via une résistance R8x, R8y, et d'autre part, à une résistance de contreréaction R6x, R6y reliée à la sortie CELL X, CELL Y du circuit d'adaptation 82x, 82y. On va maintenant expliquer le fonctionnement du système de mesure de position et de déplacement selon l'invention, par référence à la figure 4, conjointement aux figures 1 à 3. En mode normal de poursuite et en l'absence de déplacement de la cible mobile, la tâche apparente 31 formée par la rotation du faisceau lumineux 20 autour de la cible mobile 30, en référence à la figure 1, et de forme annulaire, entoure exactement ladite cible 30. La modulation de la direction instantanée du faisceau 20, est obtenue grâce aux deux signaux de modulation horizontale et verticale, SIN X, SIN Y, associés respectivement aux signaux carrés SQ X, SQ Y. Dans la situation précitée (absence de déplacement), le signal délivré par le photomultiplicateur PM 34, présente une forme d'onde a quasi nulle, ou d'amplitude négligeable, du fait que le faisceau incident n'atteint pas la surface rétroréfléchissante de la cible, ou que la surface éclairée de la cible est quasi constante. Par contre, dans le cas d'un déplacement relatif de la cible 30 par rapport à la tâche apparente 31, par exemple,, horizontal suivant X et vers la gauche, on obtient en sortie du photomultiplicateur, une forme d'onde b présentant une bosse d'amplitude discernable pendant les semi-alternances positives du signal de modulation SIN.X. En effet, le spot instantané 32, en référence à la figure 2, se trouve en intersection avec la cible rétroréfléchissante durant les semialternances positives tandis que durant les semi-alternances négatives, il se trouve en dehors de la cible et ne correspond donc pas alors à un faisceau réfléchi d'intensité élevée. En revanche, dans le cas d'un déplacement horizontal de la cible 30 vers la droite, X, l'intersection du spot instantané 32 avec la cible 30 a lieu durant les semi-alternances négatives du signal de modulation SIN X et conduit donc à la détection par le photomultiplicateur 34 d'un faisceau réfléchi d'intensité significative, et à l'émission d'un signal de détection de forme d'onde C. On note ainsi qu'il est aisé, avec le procédé selon - l'invention, de détecter le sens de déplacement de la cible mobile 30. Le raisonnement qui vient d'être tenu pour des déplacement horizontaux vaut aussi pour des déplacements verticaux suivant la direction Y. On obtient ainsi dans le cas de déplacements de la cible 30 respectivement vers le haut, Yt, et vers le bas Yi, les formes d'ondes. respectives d, e. En pratique, les déplacements effectifs de la cible sont la combinaison d'un déplacement horizontal et d'un déplacement vertical; ainsi, un déplacement de la cible mobile vers le haut et vers la gauche, X + Y4, conduit à un signal de sortie du photomultiplicateur 34 de forme d'onde f. signal unique comprenant à la fois les informations horizontale et verticale et qui va être analysé et utilisé par les deux sous-unités d'asservissement 80x, 80y. La sous-unité d'asservissement horizontal 80x va ainsi traiter dans la semi-altenance positive de SIN X, le signal f amplifié et dans la semi- alternance négative de SIN Y, le signal f amplifié et inversé. On aboutit ainsi à deux asservissements indépendants de la projection horizontale et de la projection verticale de la position instantanée du spot 32 sur la surface de support 3, qui conduisent à une poursuite permanente de la cible mobile par la tâche apparente annulaire 31, et dans le même temps, grâce aux intégrateurs 81x, 81y, a une détermination de la position et du déplacement de cette cible par rapport au référentiel du système de mesure. En effet, les sorties analogiques MES X., MES Y sont directement proportionnelles à la position de la cible et un étalonnage simple permet de relier directement ces valeurs analogiques aux grandeurs en mètre. L'exemple de réalisation qui vient d'être décrit correspond à un appareil facilement transportable, car de faible encombrement (750 x 250 x 250 mm) et de faible poids (10 kg), d'installation aisée et ne nécessitant pas pour sa mise en oeuvre un personnel hautement qualifié. Cet appareil peut tout aussi bien prendre en compte de très petits déplacements (quelques millimètres) que de grands déplacements (2 m sur 1, 5 m à une distance de 10 m par exemple), qu'ils soient lents ou rapides. A titre d'exemple, le diamètre de la cible mobile réfléchissante peut être de 2 à 3 mm, et l'ensemble du dispositif électronique de contr8le et de traitement tient sur une carte de format 200 x 100 mm. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi, on peut envisager l'utilisation de faisceaux lumineux autres que des faisceaux laser, en particulier, des faisceaux en lumière incohérente. En outre, le dispositif optique peut être agencé de multiples autres façons que celle qui vient d'être décrite. En particulier, on peut prévoir un autre chemin optique du faisceau lumineux au sein du dispositif. Par ailleurs, le dispositif de contr8le et de traitement peut présenter de très nombreuses variantes et être doté de composants de logique combinatoire et séquentielle distincts de ceux décrits auparavant mais assurant des fonctions globalement équivalentes. De même, l'agencement des circuits analogiques et, notamment, des amplificateurs opérationnels peut présenter de multiples variantes, suivant des techniques bien connues de mise en oeuvre de ce type de composant. 26492-15 REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure de position et de déplacement d'une cible mobile (30) de forme géométrique prédéterminée, présentant une surface extérieure rétroréfléchissante, et portée par une surface de support (3), caractérisé en ce qu'il comprend: - une étape d'émission d'un faisceau lumineux (20) dirigé vers la surface de support (3) beaucoup moins réfléchissante que la cible de sorte que la projection (32) dudit faisceau (20) sur la surface de support (3) décrit normalement une trajectoire périodique fermée entourant étroitement la cible mobile (30) et définissant une tache apparente (31) dudit faisceau, - une étape de détection et d'analyse d'un faisceau réfléchi par la cible mobile en cas d'intersection de la tache apparente et de la cible mobile (30), conduisant à une étape de commande de la directon dudit faisceau lumineux (20) de sorte que l'intersection éventuellement détectée dans l'étape de détection précédente soit annulée, associée à l'étape d'émission précitée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape d'émission comprend une étape de modulation de la direction instantanée du faisceau lumineux (20) autour d'une direction principale de façon à décrire sur la surface de support (3) la trajectoire périodique fermée, ladite direction principale résultant de l'étape de commande de direction. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de détection et d'analyse comprend une étape de mesure de la position de la cible mobile (30) dans un référentiel plan prédéterminé à partir des informations issues de la détection et de l'analyse du faisceau réfléchi. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans les étapes respectives d'émission, de détection et analyse et de commande, la projection du faisceau lumineux (20) et la modulation de sa direction instantanées sont traitées par décomposition suivant deux axes orthogonaux horizontal et vertical (X, Y) appartenant au référentiel plan prédéterminé. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la cible mobile (30) présente une forme géométrique elliptique, de préférence circulaire, et en ce que la modulation correspondante de la direction du faisceau lumineux (20) est elliptique, de préférence circulaire. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'étape de détection et d'analyse comprend une étape de filtrage pour supprimer la composante continue d'un signal de détection correspondant au faisceau réfléchi, et une étape d'amplification dudit signal de détection filtré. 7. Procédé selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que l'étape d'émission comprend en outre une étape de génération de deux signaux de modulation horizontale et verticale (SIN X, SIN Y) déphasés l'un par rapport à l'autre d'un premier angle de déphasage prédétermine, de forme d'onde sinusoïdale de fréquence prédéterminée, et associés respectivement aux deux axes orthogonaux, horizontal et vertical (X, Y). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que, pendant l'étape de génération précitée, deux signaux de forme d'onde carrée (SQ X, SQ Y), déphasés respectivement d'un angle de déphasage horizontal et d'un angle de déphasage vertical prédéterminés par rapport au signal de modulation horizontal (SIN X), sont générés. 9. Procédé selon les revendications 6 et 8, caractérisé en ce que lors de l'étape de détection et d'analyse, les deux signaux de forme d'onde carrée (SQ X, SQ Y), sensiblement en quadrature, et associés respectivement au signal de modulation horizontale (SIN X) et au signal de modulation verticale (SIN Y) sont utilisés pour traiter le signal de détection préalablement filtré et amplifié, en vue de déduire les modifications respectives des composantes horizontale et verticale de la direction principale du faisceau à effectuer pendant l'étape de commande de direction, une première demi-période de chaque signal de forme d'onde carrée (SQ X) correspondant respectivement à des situations instantanées de la tache sensiblement à gauche et au dessus de la cible mobile (30), l'autre demi-période de chaque signal de forme d'onde carrée correspondant respectivement à des situations instantanées de la tache du faisceau sensiblement à droite et au dessous de la cible mobile (30). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que'l'étape de détection et d'analyse comprend une étape d'intégration sélective du signal de détection filtré et amplifié en fonction de la situation instantanée respective des deux signaux de forme d'onde carrée pour, d'une part, déterminer les mesures respectives de position horizontale et verticale de la cible mobile et, d'autre part, générer des signaux de commande respectivement horizontale et verticale par sommation des signaux intégrés respectifs et des signaux de modulation correspondants (SIN X, SIN Y). Il. Système de mesure (1) de position et de déplacement d'une cible mobile (30) de forme géométrique prédéterminée, présentant une surface extérieure rétroréfléchissante, et portée par une surface de support (3), mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens (4, 5, 6, 7, 10, 15) pour émettre un faisceau lumineux incident (20) dirigé vers la surface de support (3) beaucoup moins réfléchissante que la cible (30) de sorte que la projection (32) dudit faisceau sur la surface de support (3) décrive normalement une trajectoire périodique fermée (31) entourant étroitement la cible mobile (30) et définissant une tache apparente du faisceau, - des moyens (60) pour détecter et analyser un faisceau réfléchi par la cible mobile (30) en cas d'intersection de la tache apparente (31) et de la cible mobile (30), et - des moyens (80) pour asservir la direction du faisceau lumineux incident (20) de sorte que l'intersection éventuellement détectée soit annulée, lesdits moyens (80) d'asservissement étant reliés, d'une part, aux moyens de détection et d'analyse (60) pour recevoir de ceux-ci des informations de position et de déplacement de la cible mobile (30), et, d'autre part, aux moyens d'émission (4, 5, 6, 7, 10, 15) pour transmettre à ceux-ci des signaux de déflexion du faisceau incident (20). 12. Système (1) selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens d'émission (4, 5, 6, 7, 10, 15) comprennent des moyens (4) pour générer un faiEceau lumineux et des moyens (10) pour dévier ledit faisceau suivant deux directions perpendiculaires (X, Y) prédéterminées de façon à obtenir ladite trajectoire périodique fermée décrite autour d'une direction principale déterminée par les informations de déflexion issues des moyens d'asservissement (80). 13. Système (1) selon la-revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de détection et d'analyse (60) comprennent des moyens de mesure pour délivrer des informations de position instantanée (MES X, MES Y) de ladite cible mobile (30) dans un référentiel plan comprenant les deux directions perpendiculaires prédéterminées (X, Y). 14. Système (1) selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que la-trajectoire périodique décrite (30) est elliptique, de préférence circulaire, et en ce que les moyens d'émission comprennent en outre des moyens (40) pour délivrer deux signaux de modulation sinusoïdaux (SIN X, SIN Y) déphasés l'un par rapport à l'autre d'un angle prédéterminé, vers les moyens d'asservissement (20). 15. Système (1) selon l'une des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que les moyens de détection et d'analyse (60) comprennent en outre des moyens (34) pour émettre un signal de détection électrique en réponse à leur exposition au faisceau réfléchi, 'des moyens (61) pour filtrer ledit signal de détection et en extraire une composante alternative de détection, et des moyens pour amplifier ladite composante alternative de détection. 16. Système (1) selon les revendications 14 et 15, caractérisé en ce que les moyens d'asservissement (80) comprennent des moyens pour traiter la composante alternative de détection issue des moyens de détection et d'analyse, en combinaison avec les signaux de modulation (SIN X, SIN Y) des signaux de synchronisation de trajectoire (SQ X, SQ Y) délivrés par les moyens (40) de délivrance de signaux de modulation, de façon à générer deux signaux de déflexion (CELL X, CELL Y) du faisceau incident, correspondant respectivement aux deux directions perpendiculaires prédéterminées (X, Y). 17. Système (1) selon l'une des revendications il à 16, caractérisé en ce que les moyens de génération de faisceau (4) comprennent un dispositif laser, émettant un faisceau laser initial, et des moyens optiques (5, 6, 7, 11) pour mettre en forme ledit faisceau initial et le conduire en entrée des moyens de déflexion (10). 18. Système (1) selon la revendication 17, caractérisé en ce que les moyens de déflexion.(10) comprennent deux cellules de déflexion accoustooptiques (13, 14) alignées suivant l'axe du faisceau en entrée et montées suivant.deux plans perpendiculaires comprenant respectivement les deux directions de déflexion prédéterminées (X, Y). 19. Système (1) selon l'une des revendications 11 à 18, caractérisé en ce que l'ensemble des moyens précités est placé dans une enceinte (2) agencée de façon à minimiser le trajet interne du faisceau lumineux. -10