Brevet FR2649343A1 — publié le 19910111

La présente invention se rapporte à une machine pour réaliser automatiquement un soudobrasage et en particulier, mais non exclusivement, pour raccorder par soudobrasage des éléments métalliques tubulaires. Le raccordement d'éléments métalliques tubulaires par soudobrasage est une opération fréquemment utilisée dans divers domaines techniques, et trouve son application, par exemple, dans la fabrication de circuits réfrigérant pour réfrigérateurs et cellules réfrigérantes, dans des circuits pour la distribution des fluides en général (hydraulique, lubrifiant, combustible), dans les composants pour robinets et raccords, et dans la construction de châssis tubulaires. Ces opérations, qui consistent essentiellement à chauffer à la flamme les éléments à réunir (éventuellement en introduisant une substance dé- oxydante) et à déposer un alliage de soudure dans la zone de jonction entre les éléments, d'une manière coordonnée au déplacement et à la position de la flamme, sont couramment réalisées manuellement par des spécialistes. L'objet de la présente invention consiste à fournir une machine qui permette de réaliser lesdites opérations d'une manière automatique, et est susceptible, en particulier, d'effectuer le raccordement d'éléments métalliques par soudobrasage, même d'éléments de forme et de position différentes, sans avoir recours à un équipement de positionnement particulièrement sophistiqué et onéreux. Ledit objectif est atteint conformément à la présente invention qui concerne une machine automatique pour le soudobrasage d'éléments métalliques, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de support et de déplacement commandés par une unité de commande programmable et pouvant se déplacer le long de plusieurs axes de coordonnée, une tête de soudobrasage fixée auxdits moyens de support et de déplacement, et des moyens à' palpeur supportés par ladite tête de soudobrasage pour -2 identifier dans l'espace lesdits éléments à souder et mettre en place ladite tête d'autobrasage, ladite tête d'autobrasage comprenant: - un moyen de chauffage à la flamme disposé le long d'un premier axe; - un moyen pour fournir un alliage de soudure le long d'un second axe convergent par rapport audit premier axe; - un premier coulisseau pouvant se déplacer par rapport auxdits moyens de support et de déplacement le long d'un troisième axe situé dans le même plan que lesdits premier et second axes et perpendiculaire audit premier axe; - un second coulisseau supporté par ledit premier coulisseau et susceptible de se déplacer par rapport à lui le long dudit premier axe, ledit moyen de chauffage étant supporté par ledit second coulisseau et pouvant tourner par rapport à lui autour dudit premier axe; - un premier moyen d'actionnement pour le déplacement dudit premier coulisseau le long dudit troisième axe; - un second moyen d'actionnement pour le déplacement dudit second coulisseau le long dudit premier axe; et - un troisième moyen d'actionnement pour la rotation dudit moyen de chauffage autour dudit premier axe. Pour une meilleur compréhension de la présente invention, une forme de réalisation préférée de celle-ci est décrite ci- après à titre d'exemple purement illustratif mais non limitatif en référence aux dessins annexés, dans lesquels: -3 - - Figure 1 est une vue schématique et en perspective d'une machine de soudobrasage automatique réalisée conformément aux principes de la présente invention; - Figure 2 est une vue latérale schématique, à plus grande échelle, d'une tête de soudobrasage de la machine de la figure 1; - Figure 3 est une élévation frontale schématique de la tête d'autobrasage de la figure 2; - Figure 4 est une vue en coupe schématique prise suivant la ligne IV-IV de la figure 3; - Figure 5 est une vue en perspective d'une paire d'éléments tubulaires qui peuvent être raccordés à l'aide d'un soudobrasage; - Figure 6 est une vue en coupe prise suivant la ligne VI-VI de la figure 5; - Figure 7 représente une partie de. la figure 4 en détail, encore à plus grande échelle; - Figure 8 est une vue partielle, en partie en coupe, prise suivant la ligne VIII-VIII de la figure 7; -Figure 9 est une vue en coupe prise suivant la ligne IX-IX de la figure 8; et - Figure 10 est une vue en coupe prise suivant la ligne X-X de la figure 7. En référence à la figure 1, on a indiqué de façon générale par la référence 1, une machine automatique de soudobrasage pour raccorder des éléments métalliques -4 - tubulaires, par exemple du type de ceux utilisés dans la fabrication de circuits réfrigérants. La machine 1 comprend essentiellement un robot industriel 2 et une tête de soudobrasage 3 fixée à un élément de support 4 du robot 2 pouvant se déplacer dans un espace défini par plusieurs axes de coordonnée. Dans l'exemple représenté, le robot est du type à portique, mais tout autre type connu de robot industriel pourrait être utilisé dans la mesure o il est apte à réaliser le déplacement de l'élément de support 4 avec les degrés nécessaires de liberté suivant le type d'application; la structure du robot 2 n'est pas déterminante et en conséquence ne sera pas décrite en détail étant donné qu'elle n'apporte rien à la compréhension du fonctionnent général de la machine 1. Le robot 2 comprend généralement un chariot à portique 5 susceptible de coulisser sur des guides latéraux respectifs 6 d'une embase 7 sur laquelle les éléments à souder avancent par l'intermédiaire d'une courroie transporteuse 8. Sur une entretoise supérieure 9 du chariot à portique 5 coulisse un chariot plus petit 10 qui transporte une colonne pouvant se déplacer verticalement 4 constituant ledit élément de support pour la tête de soudobrasage 3. Le déplacement des diverses parties susceptibles de se déplacer de la machine 1, et en particulier de la tête 3, est commandé par une unité de traitement et de commande programmable 11. La tête 3 est fixée de façon à faire saillie à partir de l'extrémité inférieure de la colonne 4 par l'intermédiaire d'un bloc de fixation 14 de forme parallépipédique. Ce bloc 14 -5- (figure 9) définit une paire de mâchoires élastiques 15, 16 constituées par des sièges respectifs cylindriques 17 ayant respectivement des axes vertical et horizontal ouverts par des fentes respectives 18 le long de leurs génératrices; lesdites mâchoires 15 et 16 renferment respectivement la colonne 4 et un arbre de support 19 pour la tête 3 et sont verrouillées dessus au moyen de vis de serrage respectivement tangentielles 20 s'étendant à travers les fentes 18. L'arbre 19 présente une extrémité 21 de diamètre plus petit faisant saillie à partir du bloc 14. La tête 3 comporte une première console 24 ayant une forme à peu près en C et comportant en particulier une paroi supérieure horizontale 25, une paroi verticale intermédiaire 26 et une paroi inférieure horizontale 27. La face extérieure de la paroi intermédiaire 26 vient en contact avec une paroi latérale du bloc de support 14 et munie d'un trou 28 dans lequel est logée ladite extrémité 21 de l'arbre 19. Une broche transversale 29 fixe la première console 24 sur l'arbre 19. Entre les parois supérieure et inférieure 25, 27 de la console 24 sont montées deux barres verticales 30 espacées l'une de l'autre et équidistante de la paroi 26 qui guident, le long d'un axe de coulissement vertical C, un premier coulisseau 34, monté dans l'espace défini entre les parois 25 et 27 de la console 24. En particulier, le coulisseau 34 est à peu près en forme de C et comprend une paroi intermédiaire 35 disposée parallèlement à la paroi 26 de la console 24 et deux côtés plats 36; dans la paroi 35 du coulisseau 34 sont ménagés deux trous transversaux 37 ayant des, axes verticaux qui sont logés respectivement dans des manchons 38 pouvant coulisser sur lesdites barres de guidage 30. Une seconde console de support 40 (Figures 3 et 10) qui est de forme en C ouvert vers le bas est fixée par l'intermédiaire de vis de fixation 39 à la première console 24, 6 - près du coin inférieur de la paroi intermédiaire 26. Cette seconde console 40 supporte, par l'intermédiaire des paires de paliers 41 logées dans les parois respective latérales 42 de la console 40, un tourillon 45 dont les parties d'extrémité respectives 46, 47 font saillie à partir de ces parois. La partie d'extrémité 46 opposée à la première console 24 est fixée pour tourner avec un arbre de sortie 49 d'un motoréducteur électrique 50 fixé à la paroi latérale correspondante 42 de la console 40; sur la partie d'extrémité opposée 47, qui est logée verticalement en dessous d'une ouverture centrale 54 formée dans la partie inférieure 27 de la première console 24, est montée une came 55 coopérant avec une petite roue 56 pouvant tourner sur un axe 57 supportée par un support 58 fixé sous la paroi 35 du premier coulisseau 34 et logé dans l'ouverture 54. La roue 56 est maintenue en contact avec la came 55 par l'action d'un ressort hélicoidal 59 logé dans un trou borgne supérieur central 60 de la paroi 35 du premier coulisseau 34 et comprimée entre la paroi supérieure 27 de la console 24 et la surface de fond du trou 60 proprement dit. Sur le tourillon 45, dans la console 40, sont montées une pluralité de came de commande 64 agissant pour actionner respectivement plusieurs microcontacteurs 65 montés sur une plaque 66 fixée en dessous de la seconde console 40. Ces microcontacteurs 65 sont reliés à l'unité de commande 11 qui commande l'alimentation du motoréducteur électrique 50. Entre les côtés 36 du premier coulisseau 34 sont fixées deux barres horizontales superposées 57. Dans l'espace délimité entre les côtés 56 est monté un second coulisseau 68 de forme à peu près parallépipédique qui peut coulisser le long desdites barres 67 et qui est muni à cet effet de trous transversaux respectifs 69 entourant les paires respectives des manchons 70. -7- Une partie 74 du second coulisseau 68 fait saillie à l'extérieur du premier coulisseau 34 et est munie d'un siège transversal horizontal 75 parallèle aux barres 67 dans lequel est logé un moyeu pouvant tourner 77 avec interposition d'un manchon en bronze 76 dans lequel est monté une poignée 78 d'un chalumeau oxyacétylénique 82, décrit en détail ci-dessous. En particulier, le moyeu 77 comprend, venue de coulée, une partie 83 définissant une mâchoire élastique serrée sur la poignée 78 elle-même. Sur la paroi supérieure 25 de la première console 24, au centre et près du bord extérieur de celle-ci, et fixé par l'intermédiaire d'une paire de vis 79, un bloc de support parallépipédique 80 muni d'un trou vertical 81 dans lequel est fixé un axe.84. Un culbuteur 86 est articulé sur ledit axe 84 au moyen d'un manchon en bronze 85. Le culbuteur 86 présente un bras plus long 87 s'étendant au dessus de la paroi supérieure de la console 24 et espacé de celle-ci, et un bras plus petit 88 faisant saillie à partir de la console 24, au dessus 20. et espacé d'une paroi supérieure 89 de la partie en saillie 84 du second coulisseau 68. Lesdits bras 87, 88 présentent respectivement des fentes longitudinales 90, 91. Sur la paroi supérieure 25 de la console 24, au milieu de la paroi intermédiaire 26, est formé un siège cylindrique 94 ayarft un axe vertical dans lequel est monté un manchon 95 qui reçoit l'une des extrémités d'un axe susceptible de tourner 97 supporté radialement par une paire de paliers 98. Sur une partie intermédiaire de l'axe 97 est montée une poulie 99; sur une extrémité opposée de l'axe 97 est montée une bague 100 sur laquelle est fixée, en position excentrique, une clavette 101 ayant un axe vertical. Cette clavette 101 s'engage de façon à pouvoir coulisser dans la fente 90 du bras le plus grand 87 du culbuteur 86. Sur une surface supérieure de ladite partie en saillie 74 du second coulisseau 68 est ménagée une rainure 104 dans laquelle est disposée de façon à pouvoir coulisser un bloc -8 - de support 105 sur lequel est monté une clavette d'entraînement 106 à axe vertical qui s'engage de façon à pouvoir coulisser dans la fente 91 sur le bras le plus petit 88 du culbuteur 86. Le bloc 105 est fixé à un bras déplaçable 107 d'un dispositif d'actionnement pneumatique 108 monté de manière à faire saillie à partir de la face extérieure du second coulisseau 68. Sur la paroi supérieure 25 de la première console 24 est montée, en faisant saillie vers une partie arrière de la tête 3, une plaque horizontale 109 (figures 2, 7) sous laquelle un motoréducteur électrique 110 est monté avec son axe vertical. Sur un arbre de sortie 113 du motoréducteur 110, qui fait saillie vers le haut à travers un trou (non représenté) dans la plaque 109, est montée une poulie d'entraînement 114 couplée en rotation avec ladite poulie 99 par une courroie 115. La position de la plaque 109 par rapport à la console 24 et en conséquence la tension de la courroie 115 est réglable dans la mesure o la plaque 109 est munie d'une paire de fentes transversales 116 parallèles aux barres 67 venant s'engager par coulissement avec des vis de fixation respectives 117 de la console 24 proprement dite. L'alimentation électrique du motoréducteur 110 est commandée par ladite unité 11. Le chalumeau 82 (figure 7) comprend une lance rectiligne horizontale 118 s'étendant axialement à partir de la poignée 78 vers l'avant de la tête 3 le long d'un axe A parallèle à l'axe des barres de guidage 67 du second coulisseau 68. A une extrémité de la lance 118 sont ménagées deux buses 119 pour le passage de la flamme, celle-ci étant de forme coplanaire incurvée convergent vers un point F s'étendant sur l'axe A. Le chalumeau 82 est alimenté par une paire de tubes 120, 121 pour fournir respectivement l'oxygène et l'acétylène, reliées à l'extrémité arrière de la poignée 78. L'acétylène est de façon appropriée préalablement mélangée avec un gaz désoxydant. -9 - Comme cela est clairement représenté à la figure 8, un vérin pneumatique 124 est monté à pivotement, dans une position à peu près verticale, sur un support 125 fixé à la partie inférieure du second coulisseau 68. Une tige de piston 126 (non représentée) du vérin 124 est articulée suivant une position excentrique à une mâchoire 127 verrouillée sur le moyeu 77 qui renferme la poignée 78 du chalumeau 82, de manière à contrôler la rotation du moyeu 77 autour de son axe A. La machine 1 comporte en outre un dispositif à palpeur tactile généralement indiqué par la référence 130 et représenté en partie aux figures 1 à 4. Le dispositif 130 comporte essentiellement une tige 131 articulée sur un support non représenté fixée à la console 24 et pouvant tourner par rapport à celle-ci autour d'un axe horizontal perpendiculaire à l'axe A du chalumeau 82 entre une première position de repos à peu près verticale représentée à la figure 2 en traits plein et une seconde position de fonctionnement inclinée vers l'avant et vers le bas, telle que représentée à la figure 1 et en traits pointillés sur la figure 2. Sur l'extrémité de la tige 131 est disposé un palpeur omni-directionnel 132 de type connu qui est destiné à envoyer des signaux électriques à l'unité de commande 11 de la machine 1, les signaux électriques se déclenchant par contact avec un corps extérieur. La machine 1 comporte enfin une unité d'alimentation en alliage de soudage 133 de tout type classique disponible dans le commerce et qui n'est donc pas décrit en détail. L'alliage de soudure se présente sous la forme d'un fil plein 134. L'unité 133 est fixée d'un côté de la colonne 4 verticalement au-dessus de la tête 3. Cette unité 133 comporte des moyens de réglage, non représenté, pour régler la quantité et la vitesse d'alimentation de l'alliage de soudage et une unité de guidage de fil 135 disposé le long d'un axe B s'étendant dans le plan -10- vertical contenant l'axe A du chalumeau 82 incliné à peu près à et coupant celui-ci près du point F. Le fonctionnement de la machine 1 est décrit ci-dessous en référence à une application spécifique donnée à titre d'exemple. Aux figures 5 et 6 est représenté un joint 140 entre deux tubes 136, 137 d'un circuit réfrigérant. Le tube 136 a une extrémité en forme de coupelle 138 dans laquelle est insérée une extrémité correspondante 139 du tube 137. L'identification de la position et des dimensions du joint 140, en supposant que le plan dans lequel s'étendent les tubes est connu, et qui pour simplifier est supposé être perpendiculaire à l'axe A du chalumeau 82, constitue la première phase du cycle de travail de la machine 1. La tige 131, normalement en position de repos, est déplacée dans la position de fonctionnement et la tête 3, donnée lorsque le plan du joint 140 est connu, est déplacée automatiquement par l'unité de commande 11 de telle sorte que le palpeur 132 intercepte les deux tubes 136, 137 par exemple aux points respectif indiqués en P1 et P2; le programme de commande de l'unité Il est conçu de manière à assurer l'arrêt immédiat de la tête 3 après l'impact du palpeur 132 et, plus important encore, pour mémoriser les coordonnées instantanées des points de contact. Les positions de P1 et P2 étant connues, la direction des axes des tubes 136, 137 est identifiée et la tête 3 est déplacée parallèlement à l'axe de telle sorte que le palpeur 132 intercepte le bord de l'extrémité en forme de coupelle 138, par exemple au point P3. Les coordonnées du point P3 sont également mémorisées et la géométrie des pièces à travailler étant connue, la position du joint dans l'espaces est identifiée. -11- La tige 131- est alors déplacée par le dispositif d'actionnement pneumatique en position de repos de manière qu'elle n'interfère pas avec l'opération de soudage. 'La tête 3 est déplacée de manière à amener le chalumeau 82 près du joint 140 conformément aux coordonnées identifiées par le palpeur 132. La -tte 3 est capable de régler l'aspect du chalumeau 82' en fonction de l'unité d'alimentation de l'alliage de soudage 133, et en particulier de faire varier la position de celui-ci dans une direction verticale et l'inclinaison autour de son axe A. En particulier, la position du chalumeau 82 dans la direction verticale est réglée par le motoréducteur 50, qui commande la rotation de l'arbre 45 et donc de la came 55. Cette came 55 coopère avec la roue 56 supportée par le premier coulisseau 34 qui est guidé verticalement le long de l'axe C par les barres 60. La rotation de la came 55 entraîne une translation verticale correspondante du premier coulisseau 34; le second coulisseau 68 et le chalumeau 82 sont portés par le premier coulisseau 34 et sont donc déplacés de façon fixe avec lui. Les variations dans le sens vertical de la position du chalumeau 82,. sont obtenues d'une manière discrète par l'intermédiaire des cames 65 qui viennent chacune se commuter avec les microcontacteurs correspondants 64 suivant une position angulaire différente. L'unité de commande 11, en fonction des coordonnées détectées par- le palpeur 132, sélectionne la position verticale optimale du chalumeau 82 à partir des diverses positions. possibles; l'arrêt du motoréducteur 50 dans-la position angulaire qui correspondant à la hauteur correcte de la came 55 est assurée par l'unité de à la hauteur correcte de la came 55 est assurée par l'unité de -12- commande 11 suivant la commutation du signal engendré par le micro commutateur 64 correspondant à cette position. La position angulaire du chalumeau 82 autour de son axe A est également réglable de façon discrète. Ce réglage, qui dans l'exemple représenté, est limité à seulement deux positions, est obtenu par l'intermédiaire du vérin pneumatique 124 qui fait tourner le moyeu 77 portant le chalumeau 82. Une fois que l'orientation du chalumeau 82 a été définie, la tête 3 assure finalement une oscillation du chalumeau 82 le long de son axe A, c'est-à-dire dans une direction transversale au joint, de manière à obtenir un chauffage uniforme du joint proprement dit; l'amplitude de cette oscillation est réglable de manière à permettre un chauffage optimal des joints ayant des diamètres différents. En particulier, l'oscillation du chalumeau 82 le long de son axe A est commandée par le motoréducteur 110 qui entraîne la poulie de commande 114 dont la rotation est transmise par la courroie 115 à la poulie 99 et de là à l'axe 97. La clavette excentrique 101 fixée à l'axe 97 coulisse dans la fente 90 du bras le plus grand 87 du culbuteur 86 et agit comme une manivelle en transmettant à ce dernier un mouvement de rotation oscillatoire autour de l'axe 84. Ce mouvement oscillatoire est alors transmis par le bras le plus petit 88 du culbuteur 86 à la clavette d'entraînement 106 et de là au bloc 105 et ensuite au second coulisseau 68 qui oscille le long des barres de guidage 67 parallèles à l'axe A. L'amplitude de cette oscillation est réglée par le dispositif d'actionnement 108 qui définit deux positions différentes de la clavette d'entraînement 106 par rapport à l'axe 84 constituant le point d'appui du culbuteur 86 en faisant varier de ce fait la longueur du bras de celui-ci. -13- Le soudobrasage demande un certain temps pour préchauffer le joint 140 et l'alliage 134 après que l'alliage 134 a été déchargé et progressivement fondu et déposé sur le joint 140. La flamme est maintenue sur le joint 140 aussi longtemps que l'alliage 134 est déchargé pendant un temps suffisant pour permettre une distribution correcte de l'alliage proprement dit. En résumé, la tête 3 permet de réaliser automatiquement différents types de soudage, pour chacun desquels l'unité de commande 11 mémorise les paramètres suivants: - temps de préchauffage du joint; - temps de préchauffage de l'alliage; - temps d'arrêt instantané de la flamme apres décharge de l'alliage; - quantité d'alliage à décharger; - vitesse de décharge de l'alliage; - distance optimale du point focal de chauffage F à partir du point de décharge de l'alliage, qui représente les coordonnées verticales du chalumeau; amplitude des oscillations horizontales du chalumeau; - inclinaison optimale du chalumeau autour de son axe. D'après une étude des caractéristiques de la machine 1 réalisée conformément à la présente invention, les avantages qui peuvent être obtenus sont donc évidents. -14- En particulier, cette machine 1 permet de réaliser un soudobrasage d'une manière automatique et polyvalente, et est munie d'un moyen à palpeur qui permet d'identifier la position du joint à souder avec la précision nécessaire. Ce joint peut donc être mis en place dans l'espace d'une manière très approximative en réalisant un gain évident de l'équipement utilisé à cet effet. Enfin, il est clair que des modifications et des variations peuvent être apportées à la machine 1 décrite sans sortir du cadre de la présente invention. En particulier, comme cela a été indiqué ci-dessus, le robot 2 peut être remplacé par un moyen de déplacement automatique adapté à cet effet; l'unité d'alimentation 133 pour fournir l'alliage de soudage 134 peut être de tout type connu; le réglage de la position du chalumeau 82 dans la direction verticale et l'inclinaison de ce chalumeau peuvent être réalisées de façon continue plutôt que discrète. Finalement, le désoxydant peut être contenu dans l'alliage de soudage ou bien déposé sur les pièces à souder. -15- REVENDICATIONS 1. Une machine automatique pour le soudobrasage d'éléments métalliques, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de support et de déplacement (2, 4) commandés par une unité de commande programmable (11) et pouvant se déplacer le long d'une pluralité d'axes de coordonnée, une tête de soudobrasage (3) fixée auxdits moyens de support et de déplacement (4), un moyen à palpeur (130) porté par ladite tête de soudobrasage pour l'identification dans l'espace desdits éléments (140) à souder et la mise en place de ladite tête de soudobrasage (3), ladite tête de soudobrasage (3) comportant: - Mn moyen de'chauffage à la flamme (82) disposé le long d'un premier axe (A); - un moyen d'alimentation (133, 135) pour fournir un alliage de soudure (134) le long d'un second axe (B) convergent par rapport audit premier axe; - un premier coulisseau (34) pouvant se déplacer par rapport auxdits moyens de support et de déplacement (4) le long d'un troisième axe (C) situé dans le même plan que lesdits premier et second axes (A, B) et perpendiculaire audit premier axe (A); - un second coulisseau (68) porté par ledit premier coulisseau (34) et pouvant se déplacer par rapport à lui le long dudit premier axe (A), ledit moyen de chauffage (82) étant porté par ledit second coulisseau (68) et pouvant tourner par rapport à lui autour dudit premier axe (A); - des premiers moyens d'actionnement (50, 45, 55) pour le déplacement dudit premier coulisseau (34) le long dudit troisième axe (C); -16- - des seconds moyens d'actionnement (110, 86) pour le déplacement dudit second coulisseau (68) le long dudit premier axe (A); et - un troisième moyen d'actionnement (124) pour la rotation dudit moyen de chauffage (82) autour dudit premier axe (A). 2. Une machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits seconds moyens d'actionnement (110, 86) assurent un mouvement linéaire de va-et-vient dudit second coulisseau (68). 3. Une machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que lesdits seconds moyens d'actionnement comportent un motoréducteur (110) et des moyens de transmission (115, 86) agissant pour transformer la rotation dudit motoréducteur (110) en ledit mouvement linéaire de va-et-vient dudit second coulisseau (68). 4. Une machine selon la revendication 3, caractérisée en ce que lesdits moyens de transmission comportent un culbuteur (86) oscillant autour d'un point d'appui (84) et dont les bras (87, 88) viennent respectivement en contact par coulissement avec des moyens à manivelle (100, 101) entraînés par ledit motoréducteur (50) et par une clavette d'entraînement (106) supportée par ledit second coulisseau (68). 5. Une machine selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen (108) pour régler l'amplitude dudit mouvement linéaire de va-et-vient dudit second coulisseau (68). 6. Une machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que ledit moyen de réglage comporte un dispositif d'actionnement (108) fixé sur ladite clavette d'entraînement (106) dudit second coulisseau (68) et agissant pour faire -17- varier la distance de- celui-ci à partir dudit point d'appui (84) dudit culbuteur (86). 7. Une machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens de butée (64, 65) pour arrêter ledit premier moyen d'actionnement (50) dans une position dudit premier coulisseau (34) choisie par ladite unité de commande (11). 8. Une machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que ledit premier moyen d'actionnement comporte un motoréducteur (50) et un moyen à came (55) supporté par un arbre de sortie (49) dudit motoréducteur (50) et coopérant avec un moyen de butée (56) porté par ledit premier coulisseau (34). 9. Une machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que lesdits moyens de butée comportent une pluralité de cames (64) supportée sur ledit arbre de sortie (49) dudit motoréducteur (50) et une pluralité de microcontacteur (65) reliés à ladite unité de commande (11), chacun d'eux étant adapté pour être commuté par l'une desdites came correspondante (65) suivant une direction angulaire différente dudit arbre de sortie (49). 10. Une machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que ledit moyen de chauffage à la flamme (82) est supporté par un moyeu (77) logé dans ledit second coulisseau (68) ; ledit troisième moyen d'actionnement comportant un vérin pneumatique (124) dont le bras d'actionnement (126) est relié de façon excentrique audit moyeu (77). 11. Une machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que ledit moyen de chauffage est constitué par un chalumeau oxyacétylénique (82). -18- 12. Une machine selon la revendication 11, caractérisée en ce que ledit chalumeau (82) comporte une poignée (78) logée dans ledit moyeu (77) , une lance (118) disposée le long dudit premier axe (A) et une paire de buses d'extrémité de décharge de la flamme (119) situées dans le même plan et de forme incurvée convergent vers un point (F) situé sur ledit premier axe (A). 13. Une machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que ledit moyen à palpeur (130) comporte un palpeur omni-directionnel (132). 14. Une machine selon la revendication 13, caractérisée en ce que ledit moyen à palpeur (130) comporte un support (131) pour ledit palpeur (132) pouvant se déplacer entre une position de fonctionnement dans laquelle ledit palpeur (132) s'étend vers les éléments à souder et une position de repos dans laquelle ledit palpeur (132) est rétracté. 15. Une machine selon la revendication 14, caractérisée en ce que ledit moyen de support pour ledit palpeur comporte une tige (131) montée à pivotement sur ladite tête de soudobrasage (3) et un moyen d'actionnement pour déplacer ladite tige (131) entre ladite position de fonctionnement et ladite position de repos.