Brevet FR2649346A1 — publié le 19910111

La présente invention concerne une installation de fabrication pour le montage et/ou le façonnage de pièces se composant de plusieurs éléments individuels, o les éléments individuels et/ou les pièces sont agencés sur des palettes et/ou y sont assemblés et/ou y sont façonnés, lesquelles sont agencées de manière échangeable, en particulier, sur des mécanismes de déplacement, qui sont guidés le long de la voie de transport d'un système de transport, dans lequel la voie de transport présente, par tronçons, des chemins parallèles de transport qui passent parallèlement à un chemin principal de transport, et qui sont reliés par des chemins transversaux de transport au chemin principal de transport. Dans de telles installations, on-fait en principe la différence entre des installations à enchainement libre et à enchaînement rigide. Dans les installations à enchaînement libre, les supports de pièces ou respectivement leurs mécanismes de déplacement sont déplacés totalement indépendamment les uns des autres le long de l'installation et dans le cas d'une panne d'un dispositif dans une station individuelle de travail, l'activité dans les autres stations de travail n'est pratiquement pas influencée pendant un certain temps. Dans les installations à enchaînement rigide, les supports des pièces sont solidaires en mouvement les uns des autres donc lors de perturbations dans la zone d'une station de travail, tous les supports de pièces et toutes les stations de travail sont bloqués. Chacun des deux types d'installations a son domaine spécial d'utilisation, les installations à enchaînement rigide étant utilisées lorsque peu de stations de travail sont liées car le degré total d'usage est obtenu d'une mutiplication du degré d'usage de chaque station de travail. Les installations à enchaînement libre sont pour la plupart utilisées pour l'enchaînement d'un grand nombre de stations de travail, par exemple jusqu'à 40 stations de travail et plus, car là le degré d'usage est la moyenne des cas individuels de panne et ne se compose pas d'une multiplication du degré d'usage dans les stations individuelles. On connait déjà de nombreuses installations avec enchaînement libre, par exemple, selon les DE-OS 35 02 868, DE-OS 35 02 820, DE-OS 34 11 452, DE-OS 33 04 091, DE-PS 27 56 422 de la même demanderesse, qui ont-fait leurs preuves pour l'enchaînement d'un grand nombre de stations de travail. Les supports de pièces ou respectivement, leurs mécanismes de déplacement sont guidés indépendamment les uns des autres sur des voies de guidage en hauteur et latéral et l'on est assuré, par une utilisation correspondante de galets de transport pressés sur les surfaces latérales des supports de pièces, d'un guidage latéral et en hauteur des supports de pièces sans aucun jeu. On obtient de ce fait, sur tout le parcours d'une telle installation, un positionnement exact des supports de pièces en coopération avec le dispositif d'entraînement. On sait de plus, selon le DE-OS 34 09 843 de la même demanderesse, mettre les éléments individuels en un point dans le temps le plus t8t possible, en un ordre prédéterminé, lequel doit être conservé jusqu'à leur montage à une station de traitement ou respectivement de façonnage. Dans ce but, les éléments individuels sont déposés isolés dans des logements d'éléments individuels et sont portés à une station de travail ou respectivement de façonnage en une position de référence par rapport à un support de pièce de montage pouvant être le cas échéant déplacé indépendamment d'un mécanisme de déplacement, et ensuite les éléments individuels sont retirés des logements et conduits sur le support de pièce ou respectivement en un lieu de montage qui y est prévu, ou bien y sont façonnés. Pour équiper les logements de pièces individuelles au moyen des pièces ou éléments individuels, on prévoit une zone de travail séparée des stations de traitement ou respectivement de façonnage, le cas échéant avec incorporation de systèmes de stockage.. Ce procédé et le système déterminé pour la mise en oeuvre du procédé se sont révélés utiles dans le cas de processus totalement automatiques de façonnage ou respectivement de montage, mais la combinaison de processus manuels-et automatiques dé montage à l'intérieur d'une installation commune est cependant difficile à réaliser avec ce procédé et ce système. La présente invention a pour tâche de créer une installation de fabrication du type indiqué ci-dessus avec une adaptation flexible à des pièces à monter, même en un petit nombre, aussi bien en ce qui concerne le nombre de pièces nécessaires qu'également les outils nécessaires, et que l'on puisse produire au meilleur prix possible et avec un degré élevé de possibilités de réutilisation. Cette tâche de l'invention est résolue par le fait qu'au chemin parallèle de transport est affecté un chemin auxiliaire de transport qui lui est parallèle et directement voisin, qui est avantageusement relié par des stations de noeud de jonction au chemin transversal de transport ou respectivement chemin parallèle de transport et/ou au chemin principal de transport. L'agencement du chemin parallèle de transport et d'un chemin auxiliaire de transport qui lui est directement voisin offre désormais la possibilité à une personne, dans la zone de manipulation ou respectivement de travail, de préparer plusieurs supports de pièces ou respectivement palettes pour la manipulation de pièces ou respectivement pour l'accomplissement d'opérations d'assemblage mais offre également simultanément la possibilité, à la personne l'utilisant, de placer les récipients dans lesquels sont préparées les pièces individuelles pour le montage ou 4 2649346 respectivement la manipulation, dans toute zone de manipulation et simultanément, de les échanger rapidement. Ainsi est offerte d'une manière particulièrement simple la possibilité de conduire à l'utilisateur toute pièce individuelle nécessaire adéquate pour les processus individuels de montage et d'établir le cas échéant également exactement-le nombre de pièces de manière que des erreurs de montage, avant tout dans le cas de pièbes ayant un nombre minime d'éléments différents, puissent être évitées et que même une grande multitude de sortes puissent être traitées ou respectivement montées sans erreur. Selon une autre variante de réalisation, on prévoit que du c8té éloigné de l'utilisateur d'un chemin de transport parallèle soit agencé à un chemin de transport auxiliaire et qu'à ce chemin de transport auxiliaire soit avantageusement affecté, entre lui et le chemin principal de transport, un chemin de transport de stockage, ainsi le mécanisme de déplacement avec la palette o sont approvisionnées les processus de manipulation et/ou d'assemblage se trouve plus près de l'utilisateur que le chemin auxiliaire de transport o sont approvisionnées les pièces à façonner o respectivement sont placés les récipients. De plus, il est également possible qu'entre le chemin parallèle de transport et le chemin auxiliaire de transport soit agencé un dispositif mobile de sécurité qui est avantageusement formé d'une plaque de protection agencée en dessous d'un plan de transport du chemin auxiliaire de transport, qui est mobile au moyen d'un entraînement perpendiculairement au plan de transport à une position dépassant sur le plan de transport, ainsi d'une manière simple, un accès de l'utilisateur est interdit dans la zone du chemin auxiliaire de transport et ainsi le déplacement du mécanisme de déplacement qui s'y. trouve ou respectivement de l'outil placé dessus peut se produire totalement automatiquement et des dispositifs de transport qui ne peuvent être utilisés aux lieux de travail manuel pour le déplacement des mécanismes de transport et analogues, peuvent y être utilisés. Cela est également possible par le fait que chaque changement de type ou de sorte nécessite de toute façon une interruption du travail et ainsi un accès de l'utilisateur pendant ce processus de changement dans la zone du chemin auxiliaire de transport n'est pas nécessaire. De plus, il est avantageux que cette plaque de protectipn soit agencée en dessous du plan de transport du chemin auxiliaire de transport car, ainsi le travail de l'utilisateur n'est pas gêné et de plus un agencement angoissant audessus de sa tête, à la manière d'une guillotine, ainsi que le dérangement psychologique qui en découle pour l'utilisateur, est supprimé. Selon une autre configuration, on prévoit que des conteneurs pour des éléments individuels soient agencés sur les mécanismes de déplacement dans le chemin auxiliaire de transport, pour qu'ainsi l'utilisateur puisse travailler avec des appareils qu'il connaît par exemple des conteneurs configurés comme des récipients à saisir, en conservant malgré cela l'avantage d'une possibilité rapide d'échange des conteneurs lors du montage de diverses pièces ou respectivement types de pièces. Il est de plus avantageux que les chemins transversaux et/ou auxiliaires et/ou parallèles de transport soient reliés à des chemins de transport d'approvisionnement, car dans les chemins de transport d'approvisionnement on peut utiliser d'une manière simple des mécanismes de déplacement avec des ensembles ou respectivement des palettes ou bien des récipients à saisir qui ne sont, par exemple, utilisés que pour de courtes durées ou que pour des manipulations tout à fait spéciales ou bien pour adapter le lleu de travail ou respectivement les dispositifs de manipulation agencés dans la zone du lieu de travail ou bien les dispositifs de façonnage. Selon une autre forme de réalisation, on prévoit que sur le mécanisme de déplacement soient agencés une palette configurée comme une palette d'adaptation avec des logements pour des outils ou respectivement des doigts de serrage, des dispositifs d'essai ou respectivement d'ajustement et/ou des dispositifs de remplacement ainsi que, le cas échéant, des pièces d'adaptation, ce qui facilite de manière importante l'adaptation d'un dispositif de manipulation pour la manipulation ou respectivement l'assemblage ou bien le façonnage de différentes pièces ainsi que leur contr8le et également, par exemple, l'ajustage de dispositifs de mesure reliés aux dispositifs de manipulation et de façonnage grâce à des dimensions standardisées ou analogues et cela permet d'économiser la dépense autrement habituelle pour des systèmes agencés en supplément d'échange par l'utilisation de mécanismes standardisés de déplacement avec les chemins de transport. Par ailleurs, il est simplement possible, par la juxtaposition directe des chemins de transport, de parvenir à la manipulation des éléments individuels ou respectivement des pièces avec peu de mouvement. Il est de plus également possible que le chemin de transport d'approvisionnement soit relié par le chemin principal de transport au chemin parallèle de transport et des chemins de transport d'approvisionnement centraux peuvent être agencés de façon que les mécanismes de déplacement qui y sont placés avec les conteneurs ou respectivement les palettes, les outils et analogues qui y sont agencés, puissent être simplement conduits à différents chemins parallèles de transport. Mais il est également avantageux qu'un chemin de transport d'approvisionnement central soit prévu pour plusieurs chemins de transport, car alors les nombreux mécanismes de déplacement nécessaires pour chaque machine de montage avec les divers outils, dispositifs de mesure et analogue peuvent être remisés centralement. Selon une autre variante de réalisation, on prévoit que le mécanisme de déplacement avec la palette d'adaptation puisse être agencé en étant mobile sur le chemin auxiliaire de transport, car ainsi, en tout moment, un accès direct de l'utilisateur ou respectivement des appareils de manipulation et des machines agencés dans la zone des stations de travail ou respectivement de façonnage est possible à la palette d'adaptation. Selon une autre configuration, on prévoit qu'entre le chemin parallèle de transport et le chemin principal de transport soit agencé un chemin de transport de retour, ce qui permet d'échanger très rapidement les mécanismes de déplacement nécessaires à tour de r8le, avec les conteneurs qui les supportent ou bien les palettes, et de les stocker provisoirement à proximité immédiate de la zone d'utilisation. En outre, il est également possible que le chemin de transport de stockage et/ou le chemin de transport de retour forment simultanément le chemin de transport d'approvisionnement et le chemin de transport de stockage ou respectivement de retour peut simultanément être utilisé en tant que chemin de transport d'approvisionnement. Mais il est également avantageux que le chemin de transport parallèle et le chemin de transport auxiliaire soient directement voisins l'un de l'autre en intercalant le dispositif de sécurité et que le chemin de transport de stockage ou respectivement le chemin de transport de retour soit agencé à une certaine distance de ceux-ci car ainsi le mouvement des mécanismes de déplacement avec les ensembles qui y sont présents peut se produire sur le chemin de transport de stockage ou respectivement le chemin de transport de retour sans danger pour l'utilisateur, même si les dispositifs de sécurité sont libérés ou respectivement enlevés et que le travail manuel se produit dans le chemin de transport parallèle et le chemin de transport auxiliaire qui lui est directement voisin. De plus, il est également possible que soit affecté à l'utilisateur, dans le chemin de transport parallèle, un dispositif d'avance pour les mécanismes de déplacement, pouvant être sollicité indépendamment des autres dispositifs d'avance, ainsi un danger de blesssure de l'utilisateur pendant la manipulation des mécanismes de déplacement dans sa zone de travail peut de plus être évité. Selon une autre configuration, on prévoit qu'un chemin parallèle de transport et au moins un chemin auxiliaire de transport soient directement voisins l'un de l'autre et parallèles l'un à l'autre et qu'un système de manipulation enjambant ceux- ci transversalement à la direction de transport soit-agencé, ainsi les durées de manipulation lors des changements de pièces individuelles ou respectivement lorsque l'on accomplit des opérations de travail, o participent les deux mécanismes de déplacement agencés côte à c8te sur les deux chemins de transport, ou respectivement les éléments qui s'y trouvent, peuvent être maintenus très courtes. Mais de plus, il est également possible que sur le chemin de transport parallèle soient agencés des mécanismes de déplacement avec des palettes et sur le chemin de transport auxiliaire, un mécanisme de déplacement avec une palette avec des logements de montage ou respectivement une palette d'adaptation et le cas échéant une palette d!entratnement, ainsi, les pièces à façonner, sur les logements de montage, peuvent facilement être conduites des mécanismes de déplacement sur le chemin auxiliaire de transport. Selon une autre configuration avantageuse, on prévoit qu'au chemin parallèle de transport soient affectés deux chemins auxiliaires de transport qui lui sont parallèles et en sont directement voisins, et que sur le chemin parallèle de transport soient agencés des mécanismes de déplacement avec des palettes avec des logements pour pièces ou respectivement éléments individuels et, le cas échéant, un logement de montage mobile dans le sens du transport et que sur un chemin auxiliaire de transport soient prévus des mécanismes d'avance avec des palettes pour un certain nombre de pièces individuelles, en particulier, identiques le long des voies de guidage, et que sur l'autre chemin auxiliaire de transport soit agencée mobile une palette et présente au moins des outils de prise ou respectivement des doigts de prise ainsi que, le cas échéant, des logements de montage et/ou des logements pour les pièces traitées défectueuses, ainsi les durées de cycle pour un cycle de montage peuvent être maintenues très courtes et en même temps la dépense qui est nécessaire pour la fabrication des installations de fabrication peut être maintenue faible. Selon une autre forme de réalisation, on prévoit que les conteneurs pour les éléments individuels ou respectivement les palettes soient retenus détachables sur les mécanismes d'avance au moyen de dispositifs identiques d'accouplement, ainsi les divers conteneurs et palettes peuvent être agencés sur les mêmes mécanismes d'avance et être transportés de manière sûre et en une position exacte. Il est en outre avantageux que le dispositif d'accouplement présente des éléments de centrage, par. exemple, des goupilles de centrage pour les conteneurs ou respectivement les palettes, car ainsi on peut obtenir, indépendamment du dispositif d'accouplement, une orientation exacte des conteneurs et des palettes et un positionnement précis et un centrage précis sur les mécanismes d'avance. Mais il est de plus également possible que les conteneurs soient pourvus d'obturateurs avantageusement réglables ou respectivement pivotants, ce qui permet de régler simplement la quantité des éléments individuels à approvisionner et, au moyen de l'obturateur, simultanément l'ouverture de sortie dans le conteneur peut être maintenue fermée et ainsi cela permet un transport simple sur les mécanismes de déplacement sans perte d'éléments individuels. Mais il est en outre avantageux que les conteneurs pour les éléments individuels soient configurés en tant que récipients de lavage car les éléments individuels à préparer pour le montage peuvent être lavés directement avant le processus de montage ou respectivement de façonnage et être conduits à celui-ci sans plus ample manipulation. Mais il est également possible que les obturateurs soient pourvus de canaux de guidage pour les éléments individuels isolés, qui sont agencés en une position correspondant aux canaux de guidage sur les palettes ou respectivement vers les logements de montage car, surtout dans le cas de pièces propres, celles-ci doivent être aussi peu touchées que possible et par ailleurs, le temps nécessaire pour conduire en bonne position les éléments individuels sur les palettes ou respectivement vers les logements de montage peut être maintenu court. Selon une autre configuration, on prévoit que, sur le chemin auxiliaire de transport, plusieurs mécanismes de déplacement pourvus de conteneurs pour les éléments individuels soient agencés les uns derrière les il autres et puissent avantageusement être positionnés au moyen de dispositifs de positionnement indépendants les uns des autres, ainsi plusieurs conteneurs agencés sur divers mécanismes de déplacement peuvent être portés le long du chemin auxiliaire de transport en étant toujours en une position différente d'approvisionnement, et ainsi par exemple l'utilisateur dispose toujours au même emplacement des éléments individuels dont il a besoin. Mais il est également avantageux que les mécanismes de déplacement et/ou les palettes et/ou les conteneurs soient pourvus d'éléments de codage auxquels sont affectés des dispositifs de codage agencés le long des divers chemins de transport, ainsi la gestion automatique et la conduite précise vers chaque chemin de transport sont considérablement simplifiées et peuvent se produire sans contrôle manuel. Mais il est également possible que des dispositifs de transmission de données et/ou d'énergie soient agencés dans les chemins de stockage et/ou d'approvisionnement et/ou de transport auxiliaire, auxquels sont affectés des éléments de transmission du dispositif de transmission sur les mécanismes de déplacement et/ou les conteneurs et/ou les palettes, ainsi, par exemple, des données de traitement, concernant les pièces individuelles agencées sur les palettes ou analogues, peuvent y être directement mémorisées ou respectivement peuvent être mémorisées en des emplacements souhaités dans un réseau d'informations, respectivement, dans des mémoires, des dispositifs de façonnage ou des systèmes de manipulation. De plus, il est également possible que ces données soient représentées sur un écran affecté à l'utilisateur, de manière qu'il puisse utiliser ou, respectivement, assembler par exemple les éléments individuels demandés selon les résultats de mesures. Avant tout, il est possible, dans le cas de l'utilisation de dispositifs de transmission avec lesquels même l'énergie d'entraînement peut être transmise sans contact au mécanisme d'avance, respectivement, aux ensembles. correspondants, d'entreprendre des processus déterminés de réglage pendant le façonnage ou respectivement l'approvi- sionnement ou bien le transport, lorsque sur le mécanisme d'avance est agencé un accumulateur d'énergie, par exemple, une batterie. Il est de préférence également possible que le dispositif de transmission comporte un champ d'énergie entre les éléments de transmission, pour permettre ainsi d'appliquer sans contact perturbateur ni problèmes liés, une énergie suffisante aux mécanismes individuels de déplacement ou respectivement aux ensembles qui y sont agencés comme les palettes, conteneurs ou analogues. De plus, il est également possible que les mécanismes de déplacement et/ou les récipients à saisir et/ou les palettes soient pourvus d'éléments-indicateurs, en particulier d'indicateurs en texte clair, permettant en tout moment un contr8le manuel de l'exactitude des processus de façonnage ou de manipulation. Mais il est également avantageux que la palette soit pourvue d'un ou plusieurs logements, le cas échéant différents. Il est ainsi possible d'entreprendre les processus de montage sur des palettes d'adaptation faciles à échanger et d'utiliser les mécanismes restants de déplacement avec les palettes qui y sont agencées ou respectivement les conteneurs, pour le transport des éléments individuels ou respectivement de pièces à monter entre les stations individuelles de travail et on peut ainsi maintenir faibles les prix des logements très coûteux de montage en raison de la haute précision nécessaire. Mais il est également avantageux que la palette d'adaptation et/ou une palette d'accessoires soit pourvue de logements pour les pièces défectueuses car ainsi les pièces o des montages défectueux ont été accomplis ou respectivement des éléments individuels défectueux ont été montés peuvent être simplement mises de c8té puis conduites séparément à un post-traitement ou respectivement un dép8t spécial. Selon une autre forme de réalisation, on prévoit que, sur la palette d'adaptation et/ou une palette d'entraînement qui lui est affectée, soit prévu un dispositif de réglage pour un dispositif d'accouplement entre un outil de prise et un dispositif de manipulation. L'avantage de l'utilisation d'une palette autonome d'entraînement, par laquelle peuvent être actionnés des dispositifs de réglage agencés sur un autre mécanisme de déplacement, réside dans le fait que l'on peut alimenter diverses positions d'un autre mécanisme de déplacement ou respectivement des ensembles qui s'y trouvent avec une seule et unique palette d'entraînement, en énergie d'entraînement. Mais il est également possible que la palette d'entraînement soit reliée à son propre dispositif d'alimentation en énergie et/ou de commande ou bien soit. reliée par un élément de transmission pour l'énergie et les données, au moins dans la zone du dispositif de manipulation, ainsi la palette d'entraînement peut être utilisée en divers emplacements pour la sollicitation de diverses commandes de réglage, et dans l'utilisation d'un dispositif de stockage d'énergie, elle ne sera réalimentée en énergie et en information nécessaire pour l'accomplissement des étapes suivantes qu'à sa zone d'approvisionnement. Selon une autre configuration préférée, on prévoit également que le dispositif de préhension soit pourvu de doigts de serrage qui présentent une voie de guidage longitudinal pour des accessoires de serrage et qu'à ces voies de guidage longitudinal soient affectés des dispositifs d'arrêt dans les doigts de serrage, ainsi un guidage exact des accessoires de serrage dans les doigts de serrage est rendu possible, qui permet également un changement rapide et simple sans mécanisme individuel et coûteux de déplacement. De plus, il est également possible que le dispositif d'arrêt présente un vérin d'arrêt ou respectivement un piston de déverrouillage qui est agencé mobile dans une direction perpendiculaire à la voie de guidage longitudinal et coopère avec une bille d'arrêt ou un levier pivotant, ainsi par l'abaissement du dispositif de serrage et l'appui du doigt de serrage sur une palette ou respectivement une palette d'adaptation, un déverrouillage automatique des accessoires de serrage peut être obtenue. Enfin, il est également possible qu'au vérin d'arrêt ou respectivement au piston de déverrouillage soient affectées des baguettes de soutien. agencées sur une palette, qui présentent, au moins dans le cas d'une longueur de la voie de guidage longitudinal correspondant à la largeur, une longueur correspondant à la largeur et sont agencées centralement pour la réception des accessoires de serrage ou de prise, ainsi le prélèvement et la mise en place des accessoires de serrage est possible grâce à un mouvement relatif du mécanisme de déplacement avec les palettes d'accessoires ou respectivement la palette d'adaptation vis-à- vis du dispositif de serrage. - L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention et dans lesquels: - la figure 1. montre une installation de fabrication composée de plusieurs tronçons de voie en forme de rectangle avec des dispositifs d'avance de diverses configurations selon l'invention, en vue en plan et représentation schématique simplifiée; - la figure 2 montre une partie d'une installation de fabrication dans la zone d'un lieu de travail manuel, avec les mécanismes de déplacement agencés dans cette zone et les palettes qui s'y trouvent ainsi que les récipients de prise ou de serrage en représentation schématique en perspective fortement simplifiée; - la figure 3 montre une partie d'une installation de fabrication dans la zone d'une cellule de montage en représentation schématique, fortement simplifiée, en perspective; - la figure 4 montre une partie de l'installation de fabrication dans la zone d'une cellule de montage avec les entraînements et dispositifs de positionnement affectés aux mécanismes individuels de déplacement ainsi que le système de manipulation en représentation en perspective fortement simplifiée; - la figure 5 montre un conteneur agencé sur un mécanisme de déplacement, formé d'un récipient à saisir, en vue de c8té, en coupe partielle, en représentation schématique simplifiée; - la figure 6 montre le récipient de la figure ,. en vue en plan; - la figure 7 montre une partie d'une palette, en vue en plan; - la figure 8 montre la palette de la figure 7, en coupe suivant la ligne VIII-VIII de la figure 7; - la figure 9 montre la palette, en vue en coupe suivant.la ligne IX-IX de la figure 7; - la figure 10 montre la palette, en vue en coupe suivantla ligne X-X de la figure 7; - la figure 11 montre un dispositif de préhension d'un système de manipulation avec accessoires échangeables de prise, en vue de côté, en coupe partielle; - la figure 12 montre le dispositif de préhension selon la figure 11 en demi-coupe, lors de l'abaissement d'un accessoire de prise dans une palette d'accessoires ou respectivement une palette d'adaptation, en vue latérale, en coupe partielle; - la figure 13 montre le dispositif de préhension en vue en plan, en coupe suivant la ligne XIII-XIII de la figure 11; - la figure 14 montre une forme de réalisation d'un dispositif de changement pour les accessoires de prise du dispositif de préhension en vue de c8té, en coupe; - la figure 15 montre le dispositif de préhension selon la figure 14, en vue en plan; - la figure 16 montre une autre configuration d'un dispositif de changement pour les accessoires de prise du dispositif de préhension en Vue de côté, en coupe; et - la figure 17 montre le dispositif de préhension selon la figure 16, en vue en plan. Sur la figure 1 est montrée une installation de fabrication 1, qui est utilisée pour le traitement ou respectivement le montage de pièces 3 agencées sur des mécanismes de déplacement 2. Ces pièces 3 se composent d'un certain nombre d'éléments individuels 4, qui sont emmagasinés dans des conteneurs 5 ou respectivement des palettes 6, pour. le montage. Une telle installation de fabrication peut par exemple comprendre une station de travail 7 et une station de travail 8. Dans la station de travail 7 sont entreprises, par une personne 9, les processus de manipulation, assemblage et façonnage tandis que la station de travail 8 sert de module CNC, c'est-à-dire une station totalement automatique de montage ou respectivement de façonnage. Pour l'avance du mécanisme de déplacement 2 ou respectivement du conteneur ou des palettes 6, on utilise avantageusement des mécanismes identiques de déplacement 10 qui peuvent être déplacés le long de yoies de guidage en hauteur et latéral 13 ou respectivement 14 formées de-tronçons individuels de voie 11, 12, au moyen de dispositifs d'avance 15, indépendamment les uns des autres, c'est-à-dire au moyen de ce que l'on appelle un enchainement libre, d'une station de travail 7 à l'autre station de travail 8. Les tronçons individuels de voie 11, 12 sont agencés sur des stations de transport 16 ou respectivement des stations de noeud de jonction 17. Les chemins principaux de transport 18 ou respectivement les chemins parallèles de transport 19 ou les chemins auxiliaires de transport 20, nécessaires à la construction d'une telle installation de fabrication 1, peuvent être formés de tout arrangement de stations de transport 16 ou respectivement de stations de noeud de jonction 17 qui peuvent également être désignées par module de transport ou respectivement module de noeud de jonction car elles présentent avantageusement des dimensions identiques et respectivement elles peuvent être couplées les unes aux autres aux positions souhaitées. On peut prévoir pour relier ces chemins principaux de transport 18, chemins parallèles de transport 19 et chemins auxiliaires de transport 20, des chemins transversaux de transport 21. De plus, peuvent également être prévus des chemins de retour 22 et des chemins de transport de stockage 23 pour permettre plusieurs passages du même mécanisme de déplacement 2 par un chemin principal de transport 18 ou respectivement un chemin parallèle de transport 19 passant devant un utilisateur 9. Pour ces stations de.transport ou - respectivement de noeud de jonction 16 et 17 ou respectivement stations de transport 24, 25 dans la zone de la station de travail 8 peuvent être agencés des dispositifs d'avance 15 ou respectivement 26 ou 27 de configurations différentes. Sur la figue 2 est montrée une partie d'une installation de fabrication 1 avec un chemin principal de transport 18, un chemin parallèle de transport 19, un chemin auxiliaire de transport 20 et un chemin de retour 22. Le chemin parallèle de transport 19, le chemin auxiliaire de transport 20 et le chemin de retour 22 sont reliés par des stations de noeud de jonction 17 qui font également partie des chemins transversaux de transport 21 et entre lesquels, comme cela est montré, peut également être agencée une station de transport 16, au chemin - principal de transport 18. Le chemin principal de - transport 18 est relié également aux chemins parallèles de transport 19 par des stations de noeud de jonction 17. Les stations individuelles de transport 16 ou respectivement de noeud de jonction 17 peuvent, comme cela n'est que schématiquement indiqué en un emplacement, pour la clarté de l'illustration, être soutenues par des éléments d'appui 28 sur une surface d'appui 29, par exemple, le sol d'une salle de fabrication. Le chemin parallèle de transport 19 forme un emplacement de travail manuel 30 auquel, comme cela est montré à la figure 1, un utilisateur 9 entreprend des travaux de manipulation ou respectivement d'assemblage. Dans ce but, les stations de transport 31 peuvent présenter une hauteur 32 plus faible que les stations de transport 16 pour donner à l'utilisateur 9 une plus grande liberté des Jambes. Dans le chemin de transport auxiliaire 20 sont agencés, sur les mécanismes de déplacement 2 qui peuvent être déplacés le long des voies de guidage en hauteur et latéral 13, 14, des conteneurs , par exemple, des récipients à saisir. Dans ces récipients à saisir se trouvent des éléments individuels 4 qui sont placés ou respectivement assemblés sur des palettes 6 ou respectivement 33. Chacune de ces palettes 6 ou respectivement 33 est agencée sur son propre mécanisme de déplacement 2. Mais il est également possible d'agencer à chaque fois plusieurs de ces palettes 6 ou respectivement 33 sur un mécanisme de déplacement commun 2. Leq mécanismes de déplacement 2 ainsi que les conteneurs 5 et également les palettes 6 et 33 sont de configuration identique et sont déplacés vers l'avant au moyen des dispositifs d'avance 15 le long des voies de guidage latéral et en hauteur 14 et 13, et sont arrêtés ou respectivement placés aux positions souhaitées le long de celles-ci. Pour l'actionnement des dispositifs d'avance 15 dans la zone du chemin parallèle de transport de transport 19, quelques touches 34 peuvent par exemple être prévues pour une commande des deux mains de manière à pouvoir éviter des blessures de l'utilisateur lors du passage des mécanismes individuels de déplacement 2 avec les palettes 6, 33 qui y sont agencées. Les récipients à saisir sont, comme cela sera mieux expliqué ci-après en détail, pourvus de coupelles de préhension 35 pour permettre un enlèvement ergonomique et une prise des éléments individuels 4. Comme cela sera montré, il est également possible d'amener des palettes 6 ou respectivement 33 vides ou équipées d'éléments individuels 4 au moyen d'un chariot de transport 36, dans la zone du chemin parallèle de transport 19, de manière que l'utilisateur puisse déposer ces palettes 6 ou respectivement 33 sur le chariot de transport 36 ou respectivement les enlever. Le chariot de transport 36 peut également être automobile avec son propre moteur d'entraînement 37 et des roues dirigeables 38 ainsi qu'une tête d'interrogation 39 pour guider les roues dirigeables 38 ou respectivement le moteur d'entraînement 37 par transmission de signaux d'un conducteur 40, par exemple, encastré dans la voie. Il est entre autres également possible de maintenir en réserve, sur le chariot de transport 36, des palettes vides 6 pour les équiper, dans la zone du chemin de transport parallèle 19, d'éléments individuels 4 tandis que les palettes 33 peuvent être déposées, avec des ensembles finis 3, sur le chariot de transport 36 pour un plus ample traitement ou respectivement l'emballage. Tandis que les palettes 6, nécessaires pour les pièces 3 à monter, peuvent facilement être adaptées aux diverses pièces 3 par exemple par l'utilisation du chariot de transport 36, grâce à l'agencement du chemin auxiliaire de transport 20, il est également possible d'échanger les conteneurs 5 ou respectivement les récipients à saisir avec les coupelles de préhension 35, dans le cas d'un changement de type, en les éloignant au moyen de leur mécanisme de déplacement 2. Dans ce but, il est possible de maintenir en réserve, dans un chemin de transport de retour 22, qui peut, par exemple, également servir de chemin de transport de stockage, d'autres conteneurs 5 sur des mécanismes de déplacement 2, lesquels sont échangés, dans le cas d'un changement de type, avec les conteneurs 5 se trouvant dans le chemin auxiliaire de transport 20. Bien entendu, il est également possible qu'au lieu des deux conteneurs 5 montrés dans le chemin auxiliaire de transport 20, dans le cas d'un changement de type, plusieurs conteneurs 5 ou bien un seul conteneur 5 soient déposés. De plus, il est également possible, dans le cas d'un changement de type, de faire venir les conteneurs 5 avec les éléments individuels nécessaires 4 d'une station centrale ou bien de conduire les conteneurs 5 avec les éléments individuels à traiter 4 au moyen de leur propre chariot de transport 36 tandis que les conteneurs 5 qui ne sont plus nécessaires peuvent être éloignés au moyen du chariot de transport 36. Pour permettre une information globale de l'utilisateur concernant les processus à entreprendre ainsi que le cas échéant concernant la puissance de travail et pour donner, à l'utilisateur, la possibilité de communiquer avec ses supérieurs sans quitter son lieu de travail, est agencée, dans la zone du chemin parallèle ou respectivement auxiliaire de transport 19, 20 une unité d'indication ou respectivement. de commande 41 qui peut se composer, d'une plage d'indication 42 et d'une plage de commande 43. Sur la plage d'indication 42 peuvent être agencés plusieurs indicateurs à cristaux liquides ou bien un écran ou peuvent être appelés, en texte clair, les processus de travail devant être accomplis par l'utilisateur ou respectivement, le cas échéant, au moyen d'une touche auxiliaire, des instructions supplémentaires ou bien le nombre de pièces qui restent ou bien le nombre de pièces à fabriquer encore. Sur la plage de commande 43 peuvent être indiqués les processus de travail nécessaires pour le changement de type, ou des informations supplémentaires peuvent être demandées aux supérieurs ou respectivement à l'ordinateur central. Il est de plus nécessaire que l'utilisateur soit équipé des outils correspondant aux processus de manipulation et d'assemblage ou bien il faut modifier l'installation du lieu de travail pour diverses pièces à monter, il est donc de plus possible de prévoir un chemin de transport d'approvisionnement 44 par lequel d'autres mécanismes de déplacement 2 qui, par exemple, peuvent être équipés des pièces nécessaires d'adaptation ou respectivement des outils, peuvent être conduits dans le chemin parallèle de transport 19, ce chemin d'approvisionnement 44 pouvant également être utilisé pour échanger les mécanismes individuels de déplacement 2 ou respectivement échanger des mécanismes de déplacement 2 avec structure fixe par de tels mécanismes ayant également des structures fixes mais cependant différentes. Pour permettre, en liaison avec l'unité d'indication et de commande 41 ou respectivement un système de commande prioritaire 45, qui peut être relié par des conduites aux unités individuelles d'indication et de commande 41, une gestion des mécanismes individuels de déplacement 2, les mécanismes de déplacement et/ou les conteneurs 5 et les palettes 6 ou 33 peuvent 8tre pourvus d'éléments de codage 46, 47 et 48 qui peuvent être interrogés, dans la zone des stations individuelles de transport 16 ou respectivement des stations de noeud de jonction 17 le long des tronçons individuels de voie 11 ou respectivement 12, au moyen de dispositifs de codage 49, dont un seul est représenté schématiquement. Pour ce dispositif de codage 49 ou respectivement les éléments de codage 46 à 48, on peut utiliser des dispositifs connus de l'état actuel de la technique, en employant des cartes magnétiques, des codes à barrer ou tout autre type souhaité de support de l'information. La configuration des voies de guidage en hauteur et latéral 13, 14 et du dispositif d'avance 15 ainsi que la configuration des mécanismes de déplacement 2 peuvent être librement choisies. Cependant, il est préférable d'utiliser les dispositifs d'avance 15 tels qu'ils sont, entre autres; décrits dans les DE-OS 27 56 422, DE-OS 33 04 O91 et DE-OS 34 11 452. En'même temps, il est également possible d'utiliser le dispositif d'avance 15 qui sera décrit ci-après aussi bien dans les stations de noeud de jonction 17 que dans les stations de transport 16. Il est de plus également possible que, comme on le décrira encore en détail ci-dessous, les conteneurs 5 ou, respectivement, les récipients à saisir formant ceux-ci soient agencés échangeables sur les mécanismes de déplacement 2. De ce fait, il est possible que, dans un cycle, les conteneurs 5 présents dans les chemins auxiliaires de transport 20 soient portés dans la zone du chemin parallèle de transport 19 de manière à pouvoir les échanger, par l'utilisateur, contre des récipients contenant d'autres éléments individuels 4. Sur la figure 3 est montré un agencé de divers tronçons de voie se composant de stations de transport 16 et de station de noeud de jonction 17, qui peuvent par exemple former un module CNC, c'est-à-dire un module de commande numérique par calculateur ou respectivement un module CAA, un module d'assemblage aidé par ordinateur. Les stations individuelles de transport 16 forment avec deux stations de noeud de jonction 17 un chemin principal de transport 18. A celui-ci sont reliés, par des chemins transversaux de transport 21, un chemin parallèle de transport 19 et un chemin auxiliaire de transport 20 ainsi qu'un chemin d'approvisionnement 44. Chacun de ces chemins de transport 19, 20 et 44 est relié, par des stations de noeud de jonction 17 du chemin transversal de transport 21, au chemin principal de transport 18. Le chemin parallèle de transport 19, le chemin auxiliaire de transport 20 et le chemin d'approvisionnement 44 sont enjambés par un système de maniement ou manipulation 50, qui peut par exemple présenter un chariot 51. Sur le chariot 51 sont agencés, dans le présent exemple de réalisation, deux dispositifs de préhension 52 avec des doigts de prise ou de préhension 53, 54. Mais il est également possible qu'un seul dispositif de préhension 52 soit agencé sur ce chariot 51. Il est de plus également possible que le chariot 51 soit mobile vis-à-vis d'une voie de guidage horizontal 55, verticalement selon une flèche double 56. Il est également possible que la voie de guidage horizontal 55 soit mobile dans l'ensemble vis-à-vis du chemin parallèle de transport 19 ourespectivement du chemin auxililaire de transport 20 et du chemin d'approvisionnement 44, selon la flèche double 56. Tandis que seul un positionnement des mécanismes de déplacement 2 se produit dans le chemin parallèle de transport 19 et dans le chemin auxiliaire de transport 20 ainsi que dans le chemin d'approvisionnement 40 au moyen des dispositifs d'avance 15; le changement d'éléments individuels 4 ou respectivement de pièces 3 est entrepris dans la direction de la flèche double 56 ou respectivement d'une flèche double 57 au moyen du système de manipulation 50. Ainsi, on peut, tandis que, par exemple, un élément individuel 4 est retiré d'une palette 6 et est porté dans la zone d'une palette 58 avec logements de montage 59, placer l'élément individuel à prélever qui suit dans le sens de transport (flèche 60) par un déplacement du mécanisme 2. Mais il est bien entendu également possible d'entreprendre un déplacement du mécanisme 2 contrairement à la direction d'avance indiquée par la flèche 60 pour permettre un positionnement flexible vis-à-vis du système de manipulation 50. La palette 58 peut de plus également être pourvue de logements 61 pour les pièces montées défectueuses 62. Enfin, une palette 63 peut être agencée sur le mécanisme de déplacement 2 qui se trouve sur le chemin d'approvisionnement 44, laquelle présente des logements 64 pour des outils de rechange 65. Par ailleurs, des chemins de transport de stockage 23 peuvent être prévus dans le prolongement des chemins transversaux de transport 21, o sont maintenues en réserve les palettes 63 avec les outils de rechange-65 pour diverses pièces à monter 3, de manière qu'un changement rapide de type soit possible pour un montage dans la zone de l'installation de fabrication 1 formée d'une telle cellule de montage. Le mouvement des outils de rechange 65 ou respectivement l'échange. des doigts de préhension 53, 54, par lesquels les outils de rechange 66 sont également maintenus en réserve dans les logements 64, se produit au moyen du système de manipulation 50. Le mouvement d'avance et de positionnement des outils individuels de rechange ou respectivement d'échange 65, 66 se produit également au moyen des dispositifs d'avance , puisque ceux-ci sont agencés dans la zone de toutes les stations de transport 16. L'échange de palettes vides 6 par des palettes 6 remplies d'éléments individuels 4 peut par exemple se faire dans la zone du chemin principal de transport 18 par une personne 9. Mais il est également possible que les palettes vides 6 soient rééquipées, par l'utilisateur 9, d'éléments individuels 4. L'échange des palettes 6 peut bien entendu se produire également automatiquement, c'est-à-dire que l'é4uipement au moyen d'éléments individuels peut être entrepris par un système de manipulation 50 en liaison avec un dispositif automatique d'alimentation et de séparation des éléments individuels 4. Sur la figure 4 est montrée une partie du chemin parallèle de transport 19 et du chemin auxiliaire de transport 20 dans la zone du système de manipulation 50. Les stations de transport 16 se composent de bottiers sur le c8té supérieur desquels sont agencées les voies de guidage en hauteur 13 formées, par exemple, de baguettes de guidage, par exemple de baguettes d'acier trempé. Entre les voies de guidage en hauteur 13 sont agencés des galets 67 de guidage latéral et des courroies dentées 68 du dispositif d'avance 15, formant les voies de guidage latéral. Les flancs des courroies 68 ou respectivement les galets de guidage latéral 67 coopèrent en outre avec des baguettes de guidage latéral 69 qui sont agencées au-dessous des mécanismes de déplacement 2. Pour le guidage en hauteur des mécanismes de déplacement 2, on utilise des galets de guidage 70 qui peuvent se déplacer sur les voies de guidage en hauteur 13. Sur les ce dispositif de positionnement 78, un positionnement avec une très haute précision de répétition et une grande précision est possible pendant de longs temps d'utilisation. Grâce à cela, on peut entreprendre des processus exacts d'assemblage et de montage. Bien entendu, dans le cas de pièces délicates ou de pièces qui nécessitent également un positionnement exact pour leur saisie, il est possible d'agencer un dispositif d'avance formé de galets dé friction 76 et de galets de guidage 77 également dans la zone du chemin auxiliaire de transport o sont placés les éléments individuels 4 à prélever. La même chose est également valable pour le chemin de transport d'approvisionnement 44 dans le cas o les outils à échanger 65 ou respectivement 66 nécessitent un tel positionnement précis pour l'échange. Sur les figures 5 et 6 est représenté un conteneur 5 formé d'un récipient à saisir 80. Le conteneur 5 ou respectivement le récipient à saisir est pourvu d'ouvertures 81 de manière à pouvoir en même temps être utilisé en tant que récipient de lavage pour les éléments individuels 4 qui y sont entreposés, par exemple, des bagues en caoutchouc. Le récipient 80 est simultanément pourvu d'un obturateur 82 qui est mobile autour d'un axe 83 dans la zone de son fond 84, d'une position fermant une ouverture de sortie 86, reposant contre une paroi latérale 85, à une position de distribution o une extrémité frontale 87 de l'obturateur 82 vient à fleur avec des canaux de guidage 88 sur une palette 58 ayant des logements de montage 59, et laquelle est agencée sur un mécanisme de déplacement 2. Comme on peut mieux le voir à la figure 6,-des canaux de guidage 89 sont agencés dans la zone de sortie de l'obturateur 82, qui se confondent avec les canaux de guidage 88 sur la palette 58. Les éléments individuels 4 doivent simplement être poussés par l'utilisateur dans. la bonne direction dans le canal de guidage 89 et peuvent mécanismes de déplacement 2 sont agencées, comme on l'a déjà décrit, des palettes 63 ou respectivement 6. La palette 63 est pourvue d'outils d'échange 66 pour les doigts de préhension 53 ou respectivement 54 du système de manipulation 50. Pour actionner les doigts 53, 54 est agencé un servomoteur 71. Les doigts sont de plus mobiles le long d'une voie verticale de guidage 72 au moyen d'une commande intégrée d'entraînement 73. De même, ils peuvent être déplacés le long d'une voie horizontale de guidage 74 au moyen d'une commande d'entraînement 75 qui y est intégrée. Les mécanismes 2 avec les palettes 6 ou respectivement 58 o sont agencés des logements de montage 59, sont entraînés, pour permettre un positionnement précis pour chaque étape de travail, par des galets de friction 76 qui sont élastiques en direction radiale et s'appuient contre les flancs des mécanismes 2, au lieu du dispositif d'avance 15 présentant une courroie dentée 68, avec lequel le mouvement d'avance et le positionnement des mécanismes 2 se produit, par exemple, par l'intermédiaire diun moteur pas-à-pas. Ces galets de friction pressent les mécanismes de déplacement 2 contre les galets de guidage 77 agencés voisins contre les c8tés opposés de la voie de guidage en hauteur 13, lesquels galets 77 sont par exemple formés de roulements à billes, et forment ainsi une position exacte de référence pour les mécanismes 2 avec les palettes 6 ou respectivement 58 qui y sont placées. Pour le positionnement des mécanismes de déplacement 2 en direction longitudinale des voies de guidage latéral 14 ou, respectivement, des voies de guidage latéral 14 formées par les galets de guidage 77 ou respectivement les galets de friction 76, on utilise un dispositif de positionnement 78 qui coopère avec des butées 79 agencées en dessous des mécanismes 2. Ce dispositif de positionnement 78 peut avantageusement être configuré selon les modes de réalisation du DE-OS 34 47 219. Avec alors être placés de manière continue dans les logements de montage 59. Grâce à cela, le temps nécessaire pour la mise en place des éléments individuels 4 sur les palettes 58 peut être diminué de manière avantageuse. Par le pivotement de l'obturateur 82 vers le haut autour de l'axe 83, on peut de plus obturer le récipient 80 ou respectivement son ouverture de sortie 86. Pour l'actionnement ou, respectivement, le pivotement de l'obturateur 82, celui-ci peut être pourvu d'une couronne dentée 90 dans laquelle s'engage un pignon d'entraînement 91 qui est solidaire en rotation d'un moteur d'entraînement 92. De plus, il est également possible que le récipient 80 puisse pivoter autour d'un axe de pivotement 93 de la position de distribution montrée en trait plein à d'autres positions montrées en traits mixtes. Dans ce but, le récipient 80 peut également être pourvu d'une couronne dentée 90 qui est solidaire en rotation d'un pignon d'entraînement 91 d'un moteur d'entraînement 94. Les moteurs d'entraînement 92 et 94 peuvent en outre être directement agencés sur le mécanisme de déplacement 2 ou bien il est également possible que le récipient 80 soit logé avec son axe de pivotement 93 sur une palette 95, qui reçoit également les moteurs d'entraînement 92 et 94. La palette 95 peut en outre être positionnée sur le mécanisme 2 par l'intermédiaire de dispositifs d'accouplement 96, lesquels peuvent par exemple être formés de goupilles de centrage 97 qui sont insérées dans des évidements coniques 98 du mécanisme de déplacement 2. Les moteurs d'entraInement 92 et 94 sont reliés à un dispositif commun de commande 99 ainsi qu'à un accumulateur d'énergie 100 pour l'alimentation en énergie du dispositif de commande 99 et des moteurs 92 et 94. Mais il est également possible que l'alimentation en énergie se produise non pas-par l'accumulateur d'énergie mais dans la zone d'utilisation du récipient 80, o un pivotement de celui-ci ou respectivement de l'obturateur 82 est nécessaire, par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission 101 qui est schématiquement représenté. Celui-ci présente un élément de transmission 102 qui est agencé sur la palette 95, auquel est affecté un élément de transmission 103 fixe, par exemple le long des voies de guidage latéral ou respectivement en hauteur 14, 13, à des distances déterminées ou bien en des emplacements de stockage ou bien dans la zone du chemin auxiliaire de transport 20. La transmission de l'énergie et/ou des dpnnées peut en outre se produire par l'intermédiaire d'un champ d'énergie 104, schématiquement représenté par des lignes magnétiques, par exemple, au moyen d'un champ électrique alternatif produit par la chaleur ou par une énergie sonore, ou respectivement, d'un champ magnétique. Bien entendu, il est également possible d'utiliser, au lieu des dispositifs de transmission 101 sans contact, des dispositifs de transmission qui produisent une liaison directe entre l'accumulateur d'énergie 100 et/ou le dispositif de commande 99, par l'intermédiaire de contacts glissants ou analogues. Par le pivotement du récipient 80, qui, comme le pivotement de l'obturateur 82 peut, bien entendu, également se produire à la main, il est possible de régler de manière sensible le nombre d'éléments individuels 4 tombant de l'obturateur 82, ou respectivement d'activer le récipient pour la réception d'éléments individuels 4 ou respectivement d'empêcher leur enlèvement puis de fermer le récipient 80. Bien entendu, la configuration d'un tel récipient 80, en particulier en liaison avec les canaux de guidage 88 et 89 pour l'introduction facile des éléments individuels 4 à placer.peut également représenter une solution originale selon l'invention. Sur les figures 7 à 10 est montrée une palette 6 sur laquelle peuvent être placés divers éléments individuels 4. Sur cette palette 6 qui peut être posée sur le mécanisme de déplacement 2 au moyen d'un dispositif d'accouplement 96, sont agencés, en un quadrillageprédéterminé, des perçages 105 et 106. Entre' chaque série de groupes 107 se composant de quatre perçages 105 et d'un perçage 106 sont agencés les éléments d'accouplement du dispositif d'accouplement 96 qui sont formés des goupilles de centrage 97. Chacun des perçages 105 forme par exemple l'angle d'un carré tandis que le perçage 106 forme le point d'intersection des diagonales reliant les perçages 105. Si des éléments individuels 4 sont placés dans la palette 6, comme cela est par exemple montré à la figure 8, dont le diamètre externe n'est que légèrement plus grand que le diamètre des perçages 105 et 106, on peut placer dans chacun des perçages 105 et 106, un élément individuel 4. - Par contre, si les éléments individuels 4, comme cela est par exemple montré à la figure 9, présentent un diamètre 108 considérablement plusgrand qu'un diamètre 109 des perçages 105 et 106, alors ces éléments individuels 4 peuvent 8tre placés dans les perçages 106 alors qu'aucun élément 4 ne peut être placé dans les perçages 105. Comme on peut de plus le voir sur la figure 10, les goupilles de centrage 97 présentent à leur côté tourné vers le côté supérieur 110 de la palette 6, des évidements 98 de forme conique qui correspondent aux évidements correspondants 98 dans le mécanisme de déplacement 2. Il est ainsi possible d'empiler les unes sur les autres, en les empêchant de glisser, plusieurs de ces palettes 6 au moyen des mêmes goupilles de centrage. 97 formant les éléments d'accouplement. De plus, si la longueur 111 de la goupille de centrage 97 est mesurée de manière qu'elle soit un peu plus courte que, par exemple, une longueur 110 de l'élément individuel 4 de la figure 9, alors les éléments individuels 4 peuvent être guidés dans les deux zones extrêmes car les éléments individuels 4 de la palette 6 se trouvant en dessous s'engagent, du dessous, dans les perçages 106 de la palette comme cela est schématiquement représenté à la figure 9. On peut ainsi empêcher que les éléments individuels 4 ne se placent de travers ou ne se penchent et ainsi empêcher leur dégradation de surface. Sur les figures 11 à 13 est représenté le dispositif de préhension 52 à échelle agrandie. Ce dispositif de préhension 52 présente deux doigts de prise ou de préhension parallèles et mobiles l'un relativement à l'autre 113, 114, qui, par exemple, sont logés mobiles parallèlement l'un à l'autre par l'intermédiaire du servomoteur 71 et d'un mécanisme de transmission 115, comme cela est schématiquement signalé par une autre position en pointillé d'une partie des doigts 113, 114. Le déplacement de chacun des deux doigts 113, 114 peut en outre se produire selon la flèche double 116. Ainsi, les doigts 53 et 54, qui sont retenus de manière échangeable, par un dispositif d'arrêt 117, dans les doigts 113, 114, peuvent être séparés ou bien rapprochés. En dessous du dispositif de préhension 52 est agencé une partie d'une palette 63, par exemple, une palette d'adaptation o sont agencés des logements 118, 119 pour les doigts 53 et 54. Comme on peut mieux le voir sur la figure 13, de tels logements 118, 119 peuvent être agencés à une distance 120 les uns derrière les autres sur la palette 63. Cette distance 120 peut être choisie librement mais, cependant, elle doit être un peu plus grande que la moitié de la largeur 121 des doigts 113 ou respectivement 114, et de préférence que toute la largeur 121 ou plus, de manière que les logements 118, 119 soient suffisamment écartés l'us de l'autre pour qu'ils soient facilement accessibles. Maintenant, pour pouvoir rapidement changer les doigts 53 et 54 du dispositif de préhension 52 pendant l'activité d'un système de manipulation 50, le dispositif d'arrêt est configuré de manière à être déverrouillé automatiquement après dépose des doigts 53, 54 dans les logements 118, 119. Dans ce but, des baguettes d'appui 122 sont agencées des deux côtés des logements 118, 119, sur lesquelles s'appuient des vérins de blocage 123. Ces vérins de blocage 123 sont pressés par un système à ressort 124 ou respectivement un ressort à boudin, à leur position extrême inférieure représentée à la figure 11, dans laquelle une bille d'arrêt 125 s'enclenche, par une coulisse 126, dans le vérin d'arrêt 123 à travers une ouverture 127 dans un évidement d'arrêt 128 dans les doigts 53 et 54. La coulisse 126 présente, à la position montrée à la figure 11, une profondeur augmentant en direction des baguettes d'appui 122, et la profondeur maximale 129 est plus grande que la profondeur de pénétration 130 de la bille d'arrêt 125 dans l'évidement d'arrêt 128 des doigts 53 et 54. On arrive ainsi à ce qu'après abaissement du dispositif de préhension 52, comme cela est en particulier montré à la moitié gauche de la figure 12, la bille 125 recule complètement dans la coulisse 126 et ainsi libère un mouvement longitudinal pour les doigts 53 et 54, parallèlement à la direction longitudinale des baguettes 122. Par un déplacement du mécanisme 2 avec la palette 63, comme cela est représenté à la figure 4, avec le dispositif-d'avance 15 en direction longitudinale de la voie de guidage en hauteur 13, les doigts 53 et 54 sont sortis d'une voie de guidage longitudinal 131 dans les doigts 113 et 114 et restent dans les logements 118, 119. Ensuite, les doigts 113, 114 peuvent par exemple être centrés au moyen d'accessoires 132, par exemple, dans des logements voisins 118, 119. Ensuite, par un mouvement de déplacement se produisant de manière diamétralement opposée, les accessoires de préhension 132 se trouvent mis en place dans les voies de guidage longitudinal 131 et après levée du dispositif de préhension 52 et levée du piston d'arrêt 123 au moyen de la bille d'arrêt 125, ils se trouvent arrêtés à leur position souhaitée de travail dans les doigts 113, 114. Sur les figures 13 et 14 est montrée une autre forme de réalisation d'un dispositif d'arrêt 117 pour les doigts 53 et 54, o le déverrouillage se produit au moyen- de pistons de déverrouillage 133 au lieu du vérin d'arrêt 123. Un agent de pression peut agir, du haut, sur les pistons de déverrouillage 133, de manière que ceux-ci soient abaissés, contre l'effet d'un ressort, en particulier d'un ressort à boudin 134, de la position montrée en traits interrompus à la position montrée en trait plein, et ensuite un levier pivotant 136 maintenu à sa position d'arrêt par un matériau élastiquement déformable 135, comme cela est montré à la moitié droite de la figure 14, est pivoté vers l'extérieur, donc une saillie d'arrêt 137 sort de l'évidement d'arrêt 128 des doigts 53 et 54. De ce fait, le mouvement longitudinal des doigts 53 et 54, comme on l'a déjà expliqué en se référant aux figures 11 à 13, est libéré et ceux-ci peuvent, par un mouvement relatif entre la palette 63 ou respectivement ses logements 118, 119 et le système de manipulation 50, être sortis des doigts 113, 114. Comme cela est de plus signalé à la figure 15, il est également possible que le piston de déverrouillage 133 puisse être décalé latéralement vis-à-vis des doigts 53, 54 ou respectivement des leviers pivotants 136. Sur les figures'16 et 17 est montrée une variante de réalisation semblable à celle des figures 14 et 15 d'un dispositif d'arrêt 117 entre les doigts 113, 114 et les doigts 53 et 54. Au lieu du piston de déverrouillage 133, dans ce cas, les doigts 113,. 114 sont logés mobiles relativement à un bottier 138 du dispositif de préhension 52. Les doigts 113 et 114 et le boîtier 138 sont fixés à une certaine distance les uns des autres, par l'intermédiaire d'un ressort à boudin 139, comme le montre la moitié gauche de la figure 16, et à cette position, les doigts 53, 54 sont arrêtés par les leviers pivotants 136 dans les doigts 113 et 114. Au lieu du ressort à boudin 139, on peut cependant utiliser tout autre matériau 141 élastiquement déformable en direction de déplacement (flèche 140) par exemple, un ressort en caoutchouc ou analogue. Si le dispositif de préhension 52 est abaissé le long de la voie de guidage 72 au moyen de la commande de déplacement 73 du système de manipulation , de manière que les doigts 113, 114 viennent reposer contre les baguettes d'appui 122 'de la palette 63, par le mouvement relatif entre les doigts 113 et 114 et le boîtier 138, le piston de déverrouillage 13'3, comme cela est montré à la moitié droite de la figure 16 se trouve pressé contre le levier pivotant 136 et les saillies d'arrêt 137 sortent des évidements d'arrêt 128 des doigts 53 et 54. Ainsi, le mouvement longitudinal des doigts 53, 54 dans la voie de guidage longitudinal 131 est libéré et, par le déplacement des doigts 113, 114, les doigts 53, 54 peuvent être poussés hors de ces voies de guidage. Bien entendu, il est également possible, au choix, selon l'invention, soit de déplacer les mécanismes de déplacement 22 avec les palettes 63 relativement au dispositif de préhension 52 ou bien de déplacer le dispositif de préhension 52 par l'agencement d'un axe supplémentaire de déplacement sur le système de manipulation 50. Pour la clarté, il faut indiquer que la configuration du dispositif de préhension 52 ou respectivement du dispositif d'arrêt 117 peut former une solution originale selon l'invention, indépendante des autres caractéristiques de cette demande, qui permet un changement rapide avec une dépense mécanique minime dans des systèmes de manipulation avec des axes linéairement mobiles et en particulier relativement aux mécanismes de déplacement mobiles avec des palettes d'adaptation. Bien entendu, il est possible, dans le cadre de l'invention, de prévoir, sur les installations de fabrication, comme on peut le voir à la figure 2, des dispositifs de sécurité 142, par exemple, des grilles de protection pour protéger le personnel, qui, par exemple, peuvent être agencées pivotables entre les chemins de transport. En outre, des commandes 143 pour l'entrée et la sortie de ces dispositifs de sécurité peuvent également être prévues. De plus, ces dispositifs de sécurité peuvent simultanément servir à l'amortissement du bruit. REVENDICATIONS 1. Installation de fabrication pour le montage et/ou le façonnage de pièces se composant de plusieurs éléments individuels, o les éléments individuels et/ou les pièces sont agencés et/ou assemblés et/ou façonnées sur des palettes qui sont agencées échangeables sur des mécanismes de déplacement qui sont guidés le long de la voie de transport d'un système de transport, o la voie de transport présente des chemins parallèles de transport passant, par tronçons, parallèlement à un chemin principal de transport, qui sont reliés au chemin principal de transport par des chemins transversaux de transport, caractérisée en ce qu'au chemin parallèle de transport (19) est affecté un chemin auxiliaire de transport (20) qui lui est parallèle et qui en est directement voisin, qui, avantageusement, est relié par des stations de noeud de jonction (17) au chemin transversal ou parallèle de transport (21, 19) et/ou au chemin principal de transport (18). 2. Installation de fabrication selon la revendication 1, caractérisée en ce que le chemin auxiliaire de transport (20) est agencé du côté d'un chemin parallèle de transport qui est éloigné d'un utilisateur (9) et à ce chemin auxiliaire de transport est avantageusement affecté, entre lui et le chemin principal de transport (18), un chemin de transport de stockage (23). 3. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'entre le chemin parallèle de transport (19) et le chemin auxiliaire de transport (20) est agencé un dispositif mobile de sécurité (142) qui, avantageusement, est formé d'une plaque de protection agencée en dessous d'un plan de transport du chemin auxiliaire de transport (20), qui peut être déplacée au moyen d'une commande (143), perpendiculairement au plan de transport, en une position dépassant au-dessus du plan de transport. 4. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que, dans le chemin auxiliaire de transport (20) sont agencés sur des mécanismes de déplacement (2), des conteneurs (5) pour des éléments individuels (4). 5. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les chemins transversal et/ou auxiliaire et/ou parallèle de transport (21, 20, 19) sont reliés à des chemins d'approvisionnement (44). 6. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que sur le mécanisme de déplacement (2) sont agencées une palette (63) configurée comme une palette d'adaptation avec des logements (118, 119) pour des outils ou respectivement des doigts de prise (53, 54), des dispositifs d'essai et/ou de réglage et/ou des dispositifs de remplacement ainsi que, le cas échéant, des pièces d'adaptation. 7. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le chemin d'approvisionnement (44) est relié au chemin parallèle de transport (19) au moyen du chemin principal de transport (18). 8. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'un chemin central d'approvisionnement est prévu pour plusieurs chemins de transport. 9. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le mécanisme de déplacement (2) est agencé mobile avec la palette d'adaptation sur le chemin auxiliaire de transport (20). 10. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'entre le chemin parallèle de transport (19) et le chemin principal de transport (18) est agencé un chemin de transport de retour (22). 11. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le chemin de transport de stockage (23) et/ou le chemin de transport de retour (22) forment en même temps le chemin d'approvisionnement. 12. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le chemin parallèle de transport (19) et le chemin auxiliaire de transport (20) sont directement voisins l'un de l'autre avec incorporation du dispositif de sécurité (142) et le chemin de transport de stockage (23) ou le chemin de retour (22) sont à une certaine distance de ceux-ci. 13. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'utilisateur (9) dispose, dans le chemin de transport parallèle (19), d'un dispositif d'avance (15) des mécanismes de déplacemeht (2), qui peut être sollicité indépendamment des autres dispositifs d'avance (15). 14. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'un chemin parallèle de transport (19) et au moins un chemin auxiliaire de transport (20) sont agencés directement voisins l'un de l'autre et parallèles l'un à. l'autre et en ce qu'un système de manipulation (50) est agencé, qui enjambe ceux-ci transversalement à la direction de transport. 15. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que sur le chemin parallèle de transport (19) sont prévus des mécanismes de déplacement (2) avec des palettes (6) et sur le chemin auxiliaire de transport (20) est prévu un mécanisme de déplacement (2) avec une palette d'accessoires (63) avec des logements de montage (59) ou une palette d'adaptation et le cas échéant une palette d'entraînement. 16. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que au chemin parallèle de transport (19) sont affectés deux chemins auxiliaires de transport (20) qui lui sont parallèles et qui en sont directement voisins et sur le chemin parallèle de transport (19) sont agencés des mécanismes de déplacement (2) avec des palettes (6) ayant des logements pour des pièces et/ou des éléments individuels et, le cas échéant, un logement de montage (59), pouvant se déplacer le long de la direction de transport et sur un chemin auxiliaire de transport (20) sont prévus, mobiles le long des voies de guidage, des mécanismes de déplacement avec des palettes (6) pour un certain nombre d'éléments individuels, en particulier, identiques (4) et en ce que sur l'autre chemin auxiliaire de transport (20) est agencée mobile une palette mobile (63) qui présente au moins des outils de préhension ou respectivement des doigts de préhensionn (53, 54) ainsi que le cas échéant des logements de montage (59) et/ou des logements pour des pièces traitées défectueuses (3). 17. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les conteneurs (5) pour les éléments individuels (4) ou respectivement les palettes (6) sont retenus sur les mécanismes de déplacement (2) de manière détachable au moyen de dispositifs identiques d'accouplement (96). 18. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif d'accouplement (96) présente des éléments de centrage, par exemple, des goupilles de centrage (97) pour les conteneurs (5) ou respectivement les palettes (6). 19. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les conteneurs (5) sont pourvus d'obturateurs (82) avantageusement mobiles ou respectivement pivotants, ayant avantageusement la forme de godets. 20. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les conteneurs (5) pour les éléments individuels (4) sont configurés comme des récipients de lavage. 21. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les obturateurs (82) sont pourvus de canaux de guidage (89) pour les éléments individuels isolés (4), qui sont agencés en une position correspondant à des canaux correspondants de guidage (88) sur les palettes (6) ou respectivement les logements de montage. 22. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que sur le chemin auxiliaire de transport (20) sont agencés plusieurs mécanismes de déplacement (2) pourvus de conteneurs (5) pour éléments indivuels, les uns derrière les autres, et avantageusement ils peuvent être mis en place au moyen de dispositifs de positionnement (78) indépendants les uns des autres. 23. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les mécanismes de déplacement (2) et/ou les palettes (6) et/ou les conteneurs (5) sont pourvus d'éléments de codage (46-48) auxquels sont affectés des dispositifs de codage (49) agencés le long des divers chemins de transport. 24. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que dans le chemin de transport de stockage et/ou d'approvisionnement et/ou auxiliaire (23, 44, 20) sont agencés des dispositifs de transmission (101) pour des données et/ou de l'énergie, auxquels sont affectés, sur les mécanismes de déplacement (2) et/ou les conteneurs (5) et/ou les palettes (6); des éléments de transmission (102) du dispositif de transmission (101). 25. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'un dispositif de transmission (101) engloble un champ d'énergie (104) formé entre les éléments de transmission (102). 26. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les mécanismes de déplacement (2) et/ou les récipients à saisir et/ou les palettes (6) sont pourvus d'éléments indicateurs, en particulier d'indicateurs en texte clair. 27. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la palette (63) est pourvu d'un ou plusieurs logements de montage (59), et, le cas échéant, différents les uns des autres. 28. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la palette d'adaptation et/ou une palette d'accessoires (6, 63) est pourvue de logements (61) pour les pièces défectueuses. 29. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que sur la palette d'adaptation et/ou une palette d'entraînement qui lui est afffectée est disposé un dispositif de réglage pour un dispositif d'accouplement entre un outil de préhension et/ou un accessoire de préhension et un dispositif de manipulation. 30. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la palette d'entraînement est reliée à son propre dispositif d'alimentation en énergie et/ou de commande ou bien est reliée par un élément de transmission d'un dispositif de transmission pour l'énergie et les données, au moins dans la zone du dispositif de manipulation. 31. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif de préhension (52) est pourvu de doigts de prise (113, 114) qui présentent une voie de guidage longitudinal (131) pour les accessoires de préhension (132) et à ces voies de guidage longitudinal (131) dans les doigts (113, 114) sont affect7és des dispositifs d'arrêt (117). 32. Installation de fabrication selon la revendication 31, caractérisée en ce que le dispositif d'arrêt présente un vérin d'arrêt (123) ou un piston de déverrouillage (133), qui est agencé mobile dans une direction perpendiculaire à la voie de guidage longitudinal (131) et coopère avec une bille d'arrêt (125) ou bien un levier pivotant (136). 33. Installation de fabrication selon l'une quelconque des revendications 31 ou 32, caractérisée en ce qu'au vérin d'arrêt (123) ou respectivement au piston de déverrouillage (133) sont affectées des baguettes d'appui (122) agencées sur une palette (63), qui ont au moins, pour une longueur de la voie de guidage longitudinal (131) qui correspond à la largeur (121), une longueur correspondant à la largeur (121) et sont agencées centralement relativement aux logements (118, 119) des accessoires de préhension (132).