Brevet FR2654370A1 — publié le 19910517

i La présente invention concerne un appareil de transfert d'une pièce de machine. La demande publiée et non examinée de brevet Japo- nais N O 1-284441 décrit un procédé de remplacement de plusieurs doigts (organes de saisie) d'un dispositif de serrage de plaque, faisant partie d'un manipulateur destiné à la manipulation de feuilles métalliques qui doivent être traitées dans une cintreuse. Les doigts sont habituellement remplacés à l'aide d'un bras auxiliaire qui retire les doigts du type voulu d'un magasin, qui retire les doigts à remplacer du dispo- sitif de serrage de plaque, qui monte les doigts qui ont été retirés du magasin sur le dispositif de serrage de plaque, et qui dépose les doigts retirés dans le magasin avant utilisation ultérieure Ces opérations sont possibles parce que les doigts sont fixés au dispositif de serrage de plaque et aux supports associés du magasin par un dispo- sitif de fixation passive qui s'enclenche élastiquement et qui comprend un support mâle-femelle et un dispositif de guidage, par exemple formé par une patte dépassant des doigts et destiné à coulisser dans un siège associé de supports respectifs portés par le dispositif de serrage de plaque ou par les supports associés du magasin, et des ergots respectifs de verrouillage qui peuvent être écartés malgré l'action de dispositifs élastiques de rappel, afin que ces ergots puissent pénétrer élastiquement dans des trous convenables des pattes des doigts et puissent bloquer axialement ceux-ci sur les supports. Ce système automatique, bien qu'il soit très effi- cace, nécessite une programmation très précise et assez onéreuse de l'ensemble de commande, et il implique des déplacements complexes et augmente en outre le coût du bras de manipulation et du déplacement des doigts Il est donc utilisé surtout pour la production à moyenne et grande échelle, lorsque les coûts accrus sont répartis sur un grand nombre de produits Dans le cas d'une production à petite échelle, il est cependant préférable de remplacer les doigts manuellement. L'invention a pour objet un appareil permettant le transfert de pièces délicates de machine sans risque de relâchement intempestif de celles-ci. Plus précisément, l'invention concerne un appareil qui permet à un opérateur de remplacer rapidement, facile- ment et en toute sécurité les doigts d'un dispositif de serrage de plaque d'un manipulateur sur lequel les doigts sont fixés au dispositif de serrage de plaque par le même dispositif de fixation passive à coopération élastique, décrit précédemment, déjà utilisé dans le système automa- tique de remplacement. L'invention concerne un appareil de transfert d'une pièce de machine, qui comprend un corps de châssis, deux organes de saisie de pièce supportés chacun sur le corps de châssis et destiné à coulisser dans une direction prédéter- minée, et un dispositif élastique destiné à repousser les organes de saisie de pièce l'un vers l'autre, un mécanisme de déplacement de la paire d'organes de saisie afin qu'il s'écarte malgré la force de rappel élastique du dispositif élastique, et un mécanisme de blocage empêchant le déplace- ment des organes de saisie lorsque ceux-ci se trouvent à une distance prédéterminée l'un de l'autre. Le mécanisme de déplacement d'organes de saisie comporte de préférence en outre un dispositif à bielles comprenant un premier bras dont une première extrémité est articulée sur un premier organe de saisie de pièce et un second bras dont une première extrémité est articulée sur l'autre organe de saisie de pièce, les secondes extrémités des deux bras étant articulées l'une sur l'autre, et un mécanisme de déplacement du tronçon central du dispositif à bielles en direction perpendiculaire à la direction de déplacement des organes de saisie, modifiant la configura- tion du dispositif à bielles entre une configuration allongée dans laquelle les deux bras sont pratiquement alignés et une configuration inclinée dans laquelle les deux bras forment un angle aigu. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description détaillée d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique en élévation latérale représentant une cintreuse comprenant un manipula- teur qui a des doigts interchangeables et qui est desservi par une installation manuelle de remplacement des doigts mettant en oeuvre un mode de réalisation d'appareil de transfert de pièce selon l'invention; la figure 2 représente, à plus grande échelle, la construction d'un dispositif de serrage de plaque faisant partie du manipulateur et qui comporte l'appareil de fixation passive à enclenchement élastique, cet appareil étant analogue à celui qui est décrit dans la demande publiée et non examinée précitée de brevet japonais N O 1- 284441; la figure 3 représente à plus grande échelle et en élévation latérale un mode de réalisation d'appareil de transfert d'une pièce selon l'invention; la figure 4 est une vue en plan de l'appareil de transfert d'une pièce de la figure 3; et la figure 5 est une coupe suivant la ligne IV-IV de l'appareil de transfert de pièce de la figure 4. On se réfère d'abord à la figure 1 sur laquelle la référence 1 désigne de façon générale une cintreuse connue desservie par un manipulateur 2 du type décrit dans la demande publiée et non examinée précitée de brevet japonais n O 1-284 441 Le manipulateur 2 a plusieurs doigts inter- changeables jouant le rôle d'un organe de saisie 4 et qui sont normalement conservés dans un magasin 5, sous forme de paires placées en regard et qui sont montés sélectivement sur le manipulateur 2, toujours sous forme de paires en regard, suivant les conditions nécessaires. On se réfère aussi aux figures 2, 3 et 4; chaque doigt 4, dans l'exemple particulier représenté, est sous forme d'un doigt de forme plate en T, supporté par un magasin 5 et par le dispositif manipulateur 2 à l'aide d'un dispositif 8 de fixation passive à enclenchement élastique (dans ce cas, les dispositifs 8 du manipulateur 2 sont représentés) L'organe 4 de saisie est analogue à celui qui est décrit en détail dans la demande précitée de brevet japonais publiée et non examinée N O 1-284441. Chaque doigt 4 comporte un siège 9 d'accouplement formé dans une patte respective 10 dépassant en arrière de chaque organe 4 de saisie Un guide 11 ou organe de fixa- tion peut coulisser dans le siège 9 d'une patte 10 (l'une de deux pattes 10 de deux doigts 4 disposés l'un près de l'autre et tournés l'un en face de l'autre) et il est supporté par le dispositif manipulateur 10 ou le magasin 5 et en dépasse Des ergots respectifs 12 de blocage dépassent sur le côté de chaque guide 11 de manière que les ergots puissent rentrer malgré l'action de dispositifs élastiques 13 Les ergots de blocage 12 peuvent s'enclen- cher élastiquement dans des trous latéraux respectifs 14 formés dans les pattes 10 sur les côtés des sièges 9. De préférence et pour que la libération des doigts 4 du magasin 5 soit facilitée, le dispositif 8 de fixation à enclenchement élastique du magasin (non représenté par raison de simplicité) comporte un ergot de blocage 12 ayant un diamètre supérieur à celui des trous 14 et une tête sphérique de manière que la coopération avec les trous 14 ne soit r 4 alisée que sur les têtes sphériques des ergots de blocage 12. Les pattes 10 sont de préférence munies, à l'exté- rieur, de codes binaires 16 de reconnaissance, par exemple obtenus à l'aide de trous taraudés bouchés ou non par des ergots respectifs dont les têtes jouent par exemple le rôle de cames pour des capteurs magnétiques convenables de proximité. Le remplacement manuel des doigts 4 sur le manipu- lateur 2, par d'autres doigts du magasin 5, et le dépôt ultérieur des doigts 4 retirés du manipulateur 2 dans le magasin 5, pour une utilisation ultérieure, sont réalisés par un opérateur de la manière schématiquement représentée sur la figure 1. La cintreuse représentée sur la figure 1 comporte un magasin 5 destiné à contenir le doigt 4 et un appareil 18 de transfert de pièce, destiné à serrer chaque paire de doigts 15 placés en regard, destinés à coopérer avec le manipulateur 2 L'appareil 18 de transfert de pièce est utilisé pour le transfert des doigts 4 qui sont démontés du manipulateur 2 dans le magasin 5 afin qu'ils soient rem- placés, et d'autres doigts 4 de saisie sont retirés du magasin puis montés sur le manipulateur 2. Plusieurs lampes témoins constituant des dispositifs indicateurs 9 sont montés sur le magasin 5 Ces lampes témoins 19 correspondent aux organes de fixation et de guidage 11 et sont raccordées à une unité centrale de commande 20 qui est elle-même connectée à l'unité 1 de commande de la cintreuse Ces lampes 19, lorsqu'elles sont éclairées sous la commande de l'unité centrale 20, peuvent indiquer à l'opérateur la position des doigts à retirer du magasin 5 et la position de l'organe 9 de fixation sur lequel les doigts 4 retirés du dispositif manipulateur 2 doivent être placés (une paire de doigts en regard dans l'exemple représenté). Pour des raisons de sécurité, un dispositif 21 à capteurs peut aussi être incorporé à la cintreuse Ce dispositif 21 est par exemple constitué par une plaque de sécurité montée sur la cintreuse 1 et supportant un capteur magnétique de proximité destiné à lire les codes binaires 16 portés par les organes individuels 4 de saisie et en conséquence à donner à l'unité centrale 20 de commande une indication d'accord pour la poursuite du fonctionnement ou pour la transmission d'un signal d'alarme. On se réfère aux figures 3, 4 et 5; l'appareil 18 de transfert de pièce comporte un corps 22 de châssis ayant une poignée 23 de serrage qui dépasse et qui est analogue à une poignée de pistolet, deux mâchoires 24 de serrage de pièce qui sont opposées et qui sont supportées par le corps 22 afin qu'elles puissent coulisser transversalement, et plusieurs dispositifs élastiques 25 destinés à maintenir les mâchoires en position de fermeture, non représentée, dans laquelle les mâchoires 24 peuvent serrer une pièce, par exemple l'organe 4 de saisie monté sur le manipulateur 2 ou sur le magasin 5, dans les conditions normales ou plutôt lorsque les dispositifs élastiques 25 sont à un état de tension minimale. On se réfère maintenant plus précisément à la figure 4; l'appareil 18 comporte en outre un mécanisme 29 de déplacement d'organe de saisie destiné à provoquer une ouverture des mâchoires 24 et un mécanisme de blocage destiné à maintenir les mâchoires 24 bloquées malgré l'action des dispositifs élastiques 25, en position ouverte ou séparée telle que représentée en trait plein sur la figure 4 Dans la position d'ouverture, les mâchoires 24 ne peuvent pas être au contact des doigts 4 de manipulateur pour coopérer avec eux. Dans ce mode de réalisation, les mâchoires 24 de saisie sont supportées par deux guides opposés 32 afin qu'elles puissent coulisser, ces guides dépassant transver- salement du corps 22 à l'extérieur de celui-ci Les guides 32 sont placés près d'une cavité interne 33 en V retourné du corps 22, délimitée latéralement par deux faces incli- nées et opposées 34 Les dispositifs élastiques 25 com- portent deux ressorts hélicoïdaux travaillant sous tension, fixés à une première extrémité de l'extérieur du corps 22 qui est délimité par un bloc ayant pratiquement la forme d'un coin, par exemple moulé, et, à l'autre extrémité, à une face interne 30 de la mâchoire respective 24 tournée vers le corps 22. Le mécanisme 28 de déplacement des mâchoires 24 comporte une liaison articulée 40 a, 40 b destinée à prendre sélectivement une position de blocage stable (représentée en trait plein sur la figure 4) et une configuration cinématique instable (représentée en trait interrompu sur la figure 4), la liaison 40 a, 40 b, comprenant un premier bras 40 a et un second bras 40 b Dans la configuration instable, les ressorts 25 peuvent se déplacer par réaction élastique vers la configuration de déformation minimale et en conséquence vers la position de déplacement des mâchoires 24 en position fermée de travail dans laquelle l'appareil 18 de transfert de pièce peut serrer le doigt 4 de manipulateur. Le mécanisme 28 de déplacement d'organe de saisie comporte une tige agissant comme mécanisme 38 de déplace- ment de bielles qui est montée afin qu'elle puisse coulis- ser axialement dans un siège rectiligne 39 formé dans le corps 22 de boîtier en direction perpendiculaire à la direction axiale des guides 32 Les deux bielles 40 a, 40 b formant la liaison 40 a, 40 b sont logées afin qu'elles puissent se déplacer dans la cavité 33 et sont articulées à l'extrémité inférieure 41 de la tige 38 qui est toujours placée dans la cavité 33 (même lorsque la tige 38 est en position sortie), et qui sont raccordées aussi par des pivots aux mâchoires 24. Dans cette disposition, la tige 38 est mobile dans le siège 39 entre une position sortie, représentée en trait interrompu sur les figures 3 et 5, et une position rentrée représentée en trait plein sur ces mêmes figures et dans laquelle elle dépasse partiellement à l'intérieur de la cavité 33. Un bouton constituant un mécanisme de blocage ou un tronçon 44 en saillie est formé à demeure à l'extrémité supérieure 45 de la tige 38 En conséquence, lorsque la tige 38 est retirée et lorsque les bielles 40 a et 40 b sont légèrement repoussées vers le bas (c'est-à-dire que le tronçon central de la liaison dépasse légèrement vers le bas), la face inférieure du bouton 44 est au contact du corps 22 et les mâchoires 24 sont bloquées en position dégagée Par ailleurs, dans la position précitée de la tige 38, les bielles 40 a, 40 b sont pratiquement alignées l'une sur l'autre et sont sensiblement perpendiculaires à la tige 38. Le bouton 44 permet à l'opérateur d'appliquer une pression axiale à la tige 38, dans un sens qui provoque l'introduction de la tige dans le siège 39 jusqu'à ce que le bouton 44 vienne au contact du corps 22 pratiquement au niveau de la poignée 23. L'appareil 18 de transfert comporte en outre un bouton de libération constituant un dispositif 29 de séparation et placé dans la poignée 23 Ce bouton 29 sépare la tige 28, la liaison 40 a, 40 b et les mâchoires 24, par dépassement de la force d'élasticité des dispositifs élastiques 25 Le bouton 29 de libération est articulé sur le corps 22; en particulier, il peut tourner autour d'un axe 50 et il comporte une extrémité 51 en forme de dent qui est contact de la surface arrière 52 du bouton 44 lorsque la tige 38 est en position rentrée et lorsque le bouton 44 est au contact du corps 22 Une pression appliquée au bouton 28 qui agit pratiquement comme un levier, provoque la rotation du bouton 29 autour de l'axe 50 La pression est transmise sous forme d'une poussée axiale appliquée par la dent 51 à la surface 52 du bouton 44 si bien que la tige 38 est extraite partiellement du siège 39, sur une distance égale à la course de la dent 51 En conséquence, les bielles 40 a, 40 b sont retirées de la position représentée de contact (indiquée en trait plein sur la figure 5) et tournent en position inclinée par rapport à la tige 38 (représentée en trait interrompu sur la figure 5). Les ressorts 25 qui sont sous tension lorsque les mâchoires 24 sont déplacées vers la position de séparation, étant donné leur position particulière, sont de préférence soumis à une force préalable ou sont choisis avec une longueur inférieure à la distance comprise entre les mâchoires 24 et le corps 22 lorsque les mâchoires sont en position de fermeture déterminée par les positions des bielles 40 a, 40 b lorsque la tige 38 est en position extraite En conséquence, les ressorts 25 sont aussi déformés lorsque les mâchoires 24 sont en position de fermeture et l'action de serrage est fiable. Dans la position précitée de fermeture des mâchoires 24, un rapprochement supplémentaire, avec relaxation complète des ressorts 25, est empêché par les bielles 40 a, b qui, comme représenté en trait interrompu sur la figure , sont en butée contre les faces inclinées 34 qui déli- mitent les côtés de la cavité 33 (les faces agissent donc comme un tronçon de butée selon l'invention). Enfin, dans ce mode de réalisation, les mâchoires 24 comportent, du côté des faces 30, des ergots 60 de blocage qui dépassent en saillie et qui sont destinés à coopérer avec des ergots respectifs 12 de blocage d'un ou plusieurs mécanismes 8 du manipulateur 2 ou du magasin 5 de manière que les mécanismes 8 soient débloqués, afin que les mâchoires 24 puissent d'une part assurer un serrage ferme du doigt 4 et surtout et, d'autre part, permettre la libération du mécanisme de fixation passif 8 à coopération élastique lors du serrage du doigt 4 En conséquence, la mâchoire 24 et l'ergot 60 constitue un organe de saisie d'une pièce selon l'invention Dans ce mode de réalisation, les ergots 60 de blocage sont vissés dans les mâchoires 24; plus précisément, les extrémités de base des ergots 63 sont de préférence formées de blocs de métal trempé et sont fixées aux mâchoires 24 par plusieurs vis 61. Les mâchoires 24, les ressorts 25 et le corps 26 sont logés dans un carter protecteur 62 fixé au corps 22 et n'ayant pas de fonction de support. Pendant l'utilisation, lorsque le programme de commande de la cintreuse 1 nécessite le remplacement des doigts 4 montés sur le manipulateur 2 par d'autres doigts ayant des caractéristiques différentes, un signal est transmis à l'unité centrale de commande 20 qui active la lampe témoin 19 placée près de la paire de doigts 4 qui doivent être montés sur le manipulateur 2 et qui peut aussi activer la lampe témoin 19 placée près de l'un des organes vides 11 de fixation destinés à recevoir les doigts 4 qui sont actuellement montés sur le manipulateur 2. Un opérateur, qui peut être averti par un signal acoustique, saisit alors l'appareil 18 de transfert alors que des mâchoires 24 sont en position dégagée, et le place sur les pattes 10 des doigts 4 à démonter puis exerce une poussée sur le bouton-poussoir 29 Ceci provoque un soulè- vement partiel de la tige 38, un positionnement oblique des bielles 40 a, 40 b et la création d'un moment non nul par rapport aux bielles 40 a, 40 b par la poussée exercée sur les mâchoires 24 par la réaction élastique des ressorts 25 En conséquence, les bielles 40 a, 40 b sont en position non équilibrée au point de vue cinématique et tournent rapide- ment dans le sens qui provoque une extraction complète de la tige 38 du siège 39, alors que les mâchoires 24 sont serrées latéralement contre les pattes 10 du doigt 4. Les déplacements précités des mâchoires 24 pro- voquent aussi l'introduction des ergots 60 de blocage dans les trous 14 et l'expulsion des ergots 12 de ces trous 14, ces ergots ayant reculé à l'intérieur des organes 11 de fixation. A ce moment, les doigts 4 du manipulateur 2 sont fixés à l'appareil 18 de transfert et la suppression de la fixation permet leur soulèvement par rapport aux organes 11 de fixation et leur extraction du manipulateur 2. L'opérateur se déplace alors vers le magasin 5 en portant l'appareil 18 de transfert Pendant ce déplacement, les doigts 4 serrés par l'appareil 18 ne peuvent pas être libérés accidentellement puisque les ressorts 25 main- tiennent l'appareil 18 à l'état de fermeture sur les doigts 4 Lorsqu'il a atteint le magasin 5, l'opérateur déplace l'appareil 18 de manière qu'il introduise les doigts 4 qui ont été retirés sur le support vide 11 à proximité de la lampe 19 L'opérateur commande alors le mécanisme 28 de libération d'organe de saisie par application d'une pres- sion sur le bouton 44 avec une main afin que la tige 38 soit repoussée dans le siège 39. A cet effet, l'opérateur doit dépasser la force de résistance exercée par le ressort 25 et doit dans tous les cas déplacer la tige 38 totalement en position en retrait puisque, dans le cas contraire, la réaction élastique des ressorts 25 ramènerait la tige 38 vers la position extraite dans laquelle les mâchoires 24 sont serrées sur l'organe 4. Lorsque l'opérateur exerce une poussée sur le bouton 44, suffisamment pour que la tige 38 parcourre toute sa course vers la position rentrée, les bielles 40 a, 40 b prennent la position de blocage dans laquelle la poussée appliquée par les ressorts 25 sur les mâchoires 24 crée un moment nul autour des bielles 40 a, 40 b, et les mâchoires 24 sont ainsi bloquées en position écartée Dans cette position, les ergots 60 sortent des trous 14 et permettent aux ergots 12 de blocage de l'organe 11 de fixation sur lequel sont montés les doigts 4 de pénétrer élastiquement dans les trous 14 sous l'action de la force des ressorts 13 si bien que les doigts 4 retirés du manipulateur 2 sont montés sur le magasin. A ce moment, l'appareil 18 de transfert est à nouveau libre et ouvert, les mâchoires 24 étant bloquées en position écartée et les ressorts 25 étant sous tension Les mâchoires 24 peuvent alors être placées par l'opérateur sur les pattes 10 d'un autre organe 4 de saisie qui doit être retiré du magasin 5 Les doigts 4 sont alors serrés, déplacés et montés sur le manipulateur 2 par utilisation de l'appareil 18 de transfert exactement de la manière décrite précédemment Le mécanisme 28 de déplacement est encore commandé afin qu'il libère les doigts 4 qui doivent être montés sur le manipulateur 2, et l'appareil 18 est prêt pour une nouvelle opération de remplacement. Avant le montage des doigts 4 sur le manipulateur 2, l'opérateur peut vérifier le fait que les doigts 4 retirés du magasin 5 conviennent, par maintien contre le dispositif 21 à capteurs qui permet à la machine 1 de lire le code 16. La description qui précède indique les avantages suivants de ce mode de réalisation de l'invention L'appa- reil 18 de transfert de pièce a une structure simple, il peut être facilement manoeuvré et, lorsqu'il a serré les doigts (pièce), il peut les maintenir fermement en position serrée sans risque de libération accidentelle En fait, la manoeuvre d'ouverture de l'appareil de transfert avec déplacement des mâchoires 24 en position écartée nécessite une certaine force qui doit dépasser de la résistance des ressorts 25 et surtout, l'appareil doit être déplacé complètement à l'extrémité car, dans le cas contraire, l'appareil de transfert se refermerait automatiquement En conséquence, cette action ne peut pas être exécutée intem- pestivement, sans déplacement volontaire de la part de l'opérateur. Le mode de réalisation décrit d'appareil de trans- fert permet non seulement l'opération automatique de serrage-ouverture, mais aussi une opération automatique de mise en coopération et de séparation des dispositifs 8 de fixation qui coopèrent élastiquement et qui peuvent être utilisés dans le manipulateur connu comprenant un dispo- sitif d'échange automatique d'organes de saisie En consé- quence, le manipulateur 2 peut être utilisé à la fois avec les dispositifs d'échange automatique de doigts décrits dans la demande précitée publiée et non examinée de brevet japonais 1-284441, et avec le système d'échange manuel de doigts selon l'invention, si bien que les économies d'échelle peuvent être importantes Enfin, dans le cas d'un échange manuel des doigts, le manipulateur 2 peut aussi être relié à un système global d'éléments (lampe 19, capteur 21) qui guident l'opérateur afin qu'il réalise convenablement et rapidement l'opération nécessaire de remplacement, pratiquement sans possibilité d'erreur. Dans le mode de réalisation précédent, les bras 40 a et 40 b peuvent être aussi raccordés par un organe flexible, par exemple de caoutchouc, de matière plastique ou ana- logue, à la place de l'axe de pivotement représenté sur la figure 5 En outre, les dispositifs à bielles peuvent être formés d'un seul élément de matière plastique ayant un premier et un second bras correspondant chacun aux deux bielles 40 a et 40 b du mode de réalisation précédent, le dispositif formé pouvant fléchir au raccord des deux bielles. De plus, alors que, dans le mode de réalisation ci- dessus présenté, le ressort hélicoïdal 25 est prévu de manière que les deux mâchoires de serrage 24 soient pous- sées afin de venir en prise avec la pièce, le ressort héli- coldal 25 peut également être prévu de manière que les mâchoires de serrage soient poussées afin de libérer la pièce Dans ce cas, le corps de châssis 22 peut avoir une forme telle que des parties prolongées supplémentaires soient prévues sur le corps de châssis 22 du mode de réa- lisation ci-dessus présenté, qui s'étendent depuis le corps de châssis représenté sur la figure 5 jusqu'aux deux côtés des mâchoires de serrage 24 Et le ressort hélicoïdal 25 peut être disposé entre une des mâchoires de serrage 24 et les parties prolongées correspondantes situées en regard de la mâchoire de serrage 24 de façon à pousser les mâchoires de serrage 24 dans le sens de libération Cette disposition est avantageuse en ce qu'il est facile d'ouvrir les mâchoires 24. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils et cintreuses qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Appareil de transfert d'une pièce de machine, caractérisé en ce qu'il comprend un corps ( 22) de châssis, deux organes ( 24) de saisie de pièce, supportés chacun sur le corps et destinés à coulisser dans une direction prédéterminée, un dispositif élastique ( 25) destiné à déplacer les deux organes de saisie ( 24) afin qu'ils se déplacent l'un vers l'autre, un mécanisme ( 28) de déplacement d'organes de saisie destiné à écarter les deux organes de saisie malgré la force de rappel du dispositif élastique, et un mécanisme de blocage d'organes de saisie destiné à empêcher le déplacement de ces organes lorsque ceux-ci sont à une distance prédéterminée l'un de l'autre. 2 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme ( 28) de déplacement des organes de saisie comporte un dispositif de liaison comprenant un premier bras ( 40 a) dont une première extrémité est articulée sur l'un des organes de saisie et un second bras ( 40 b) dont une première extrémité est articulée sur l'autre organe de saisie, les autres extrémités des deux bras étant articu- lées l'une sur l'autre, et un mécanisme ( 38) de déplacement destiné à changer la configuration du dispositif de liaison entre une confi- guration allongée dans laquelle les deux bras sont prati- quement alignés et une configuration inclinée dans laquelle les deux bras forment un angle aigu. 3 Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mécanisme ( 28) de déplacement comporte une tige ( 38) supportée sur le corps ( 22) et destinée à coulisser en direction perpendiculaire à la direction de déplacement des organes de saisie, et la tige est articulée, à une première extrémité, sur les parties raccordées des deux bras. 4 Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que le mécanisme de blocage comporte un dispositif de coopération destiné à mettre la tige en coopération avec le corps ( 22) et à interrompre le coulissement de la tige dans une position dans laquelle le dispositif de liaison ( 40 a, 40 b) est dans la configuration allongée. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif de coopération comprend un tronçon en saillie ( 44) placé à l'autre extrémité de la tige ( 38) et dépassant en direction perpendiculaire à la direction de coulissement de manière qu'il soit au contact d'un tronçon du corps lorsque le dispositif de liaison est en configura- tion allongée. 6 Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif de séparation ( 29) destiné à supprimer la coopération entre la tige ( 38) et le corps ( 22) de châssis par déplacement de la tige dans le sens de la séparation. 7 Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le corps ( 22) de châssis a un tronçon destiné à être en butée contre le premier et le second bras lorsque le dispositif de liaison forme un angle prédéterminé, afin que le déplacement de la tige dans le sens de la séparation soit interrompu. 8 Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le corps de châssis ( 22) comporte une poignée ( 23) permettant la saisie de l'appareil par un opérateur. 9 Appareil de transfert d'une pièce de machine qui est montée de façon amovible sur une machine, la pièce et la machine ayant respectivement un trou débouchant et un ergot rappelé par un ressort et destiné à pénétrer dans le trou débouchant d'un premier côté afin qu'il assure un montage amovible, l'appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend un corps ( 22) de châssis, deux organes ( 24) de saisie de pièce, supportés chacun sur le corps de châssis et destinés à coulisser dans une direction prédéterminée, chaque organe de saisie ayant un ergot qui pénètre dans le trou débouchant de la pièce par l'autre côté de ce trou afin que la pièce puisse être séparée de la machine, un dispositif élastique ( 25) destiné à déplacer les organes de saisie de pièce afin qu'ils se rapprochent l'un de l'autre, un mécanisme ( 28) de déplacement des deux organes de saisie afin qu'ils s'écartent l'un de l'autre malgré la force de rappel du dispositif élastique, et un mécanisme de blocage empêchant le déplacement des organes de saisie lorsque ceux-ci sont à une distance prédéterminée l'un de l'autre. Installation à cintreuse, caractérisée en ce qu'elle comprend une cintreuse ( 1) ayant deux outils de cintrage qui se déplacent en translation l'un par rapport à l'autre afin qu'ils cintrent une pièce sous forme d'une feuille placée entre eux, un manipulateur ( 2) destiné au déplacement de la pièce qui doit être cintrée entre les outils de cintrage, le manipulateur étant muni de deux mâchoires de saisie de pièce qui sont amovibles, un dispositif de commande de la cintreuse et du manipulateur, et un dispositif ( 5) d'emmagasinage de mâchoires destiné à conserver plusieurs mâchoires de saisie de pièce, le dispositif d'emmagasinage ayant plusieurs organes de fixation destinés à supporter chaque paire de mâchoires, et un dispositif destiné à indiquer, en fonction d'un signal provenant du dispositif de commande, la position du dispo- sitif qui supporte la paire de mâchoires qui doit être utilisée dans l'étape suivante de cintrage. 11 Appareil de transfert d'une paire de doigts d'un manipulateur destiné à une cintreuse, caractérisé en ce qu'il comprend un corps ( 22) de châssis, deux organes ( 24) de saisie de pièce, supportés chacun sur le corps de châssis et destinés à coulisser dans une direction prédéterminée, les organes de saisie étant destinés à retenir la paire de doigts, un dispositif élastique ( 25) destiné à déplacer les organes de saisie de pièce afin qu'ils se rapprochent l'un de l'autre, et un mécanisme ( 28) de déplacement des deux organes de saisie afin qu'ils s'écartent l'un de l'autre malgré la force de rappel du dispositif élastique.