Brevet FR2648584A1 — publié le 19901221

-t Procedé et système de réqulation du courant moven traversant une charge. et dispositif de télécommande électrique du type manipulateur en faisant application. La présente invention concerne la régulation du courant moyen traversant une charge, notamment un organe électrlque de commande d'un phénomène à régler, cette régulation étant effectuée & partir d'une information variable de commande (a) et de la valeur réelle d'une tension d'alimentation de.cette charge. Le réglage d'un phénomène (par exemple d'un dé- bit de fluide dans un appareil hydraulique ou pneuma- tique) peut être obtenu par un réglage concomittant du courant traversant un organe électrique de commande d'un dispositif de réglage (par exemple bobine de commande du tiroir dans un distributeur hydraulique). Ce courant peut être le courant moyen généré par un signal de tension en créneau commandé en largeur d'impulsions à fréquence fixe.. Dans ce. cas la valeur du courant moyen est tributaire non seulement du rapport cyclique des impulsions, mais aussi de l'amplitude de ces impulsions, laquelle peut correspondre directement à la valeur d'une tension continue d'alimentation; cette dernière peut présenter une valeur variable (cas d'une batterie par exemple) qui peut affecter de façon indésirable la va- leur du courant moyen, pour une valeur donnée du rapport cyclique. Il en résulte que la commande du phénomène à régler risque d'être perturbée en présence d'une modification de la tension d'alimentation. L'invention a donc essentiellement pour but de proposer une régulation efficace du courant moyen tra- versant une charge telle qu'un organe électrique de commande d'un phénomène à régler, de manière à s'affran- chir des sujétions posées par une tension d'alimentation susceptibles de varier et de manière que le réglage du phénomène soit la traduction exclusive aussi fidèle et exacte que possible d'une information variable de commande. A cette fin, selon un premier de ses aspects, l'invention propose un procédé pour réguler le courant moyen traversant une charge, notamment un organe électrique de commande d'un phénomène à régler, cette régulation étant effectuée à partir d'une information variable de commande et de la valeur réelle d'une tension d'alimentation de cette charge, qui se caractérise en ce que: - à chaque valeur réelle de l'information variable de commande, on associe une valeur préétablie théorique du courant moyen, -on mesure la valeur réelle instantanée de la tension d'alimentation, - pour 'chaque valeur théorique du courant moyen et en fonction de la valeur réelle de la tension d'alimen- tation, on détermine un rapport cyclique théorique d'un signal de tension en créneau à fréquence fixe, - on génère une tension en créneau à fréquence fixe ayant ledit rapport cyclique théorique, - on applique cette tension en créneau à la charge, - on mesure le courant moyen réel traversant ladite charge, - on compare lesdits courants moyens réel et théorique, - on en déduit un signal d'erreur, - et on corrige, dans le sens et de la grandeur voulus, la valeur du rapport cyclique à partir duquel est généré le susdit signal de tension en créneau destiné à la charge. Le procédé conforme à l'invention permet une détermination du rapport cyclique tenant compte non seulement de l'information de commande ou de consigne, mais aussi de la valeur réelle de la tension d'alimen- tation de manière que la valeur du courant moyen corresponde à ce qui doit être effectivement reçu par l'organe de commande du phénomène, quelles que puissent être les variations de la tension d'alimentation. Un autre aspect important du procédé de l'invention réside dans la double étape de création du signal de tension en créneau, consistant d'abord en une génération préalable d'un signal sur la base de données théoriques, puis dans l'affinement du signal ainsi préétabli afin qu'il cor- responde aux conditions réelles. Une telle régulation est efficace et le temps de réponse est court. En particulier, l'information variable de commande peut être l'angle d'inclinaison d'un actionneur manuel ou analogue. Notamment, la charge peut être une bobine électrique d'électro-aimant. L'organe de commande peut permettre de régler le débit d'un fluide moteur dans un dispositif fluidique d'actionnement. De façon avantageuse, on mémorise au moins une relation préétablie I = f (a) entre les valeurs de l'information variable de commande (a) et des valeurs correspondantes du courant moyen théorique et à chaque valeur mesurée de l'information variable de commande (a) on associe la valeur correspondante préétablie du courant moyen théorique; il est alors aisé de mémoriser plusieurs relations préétablies I = f1 (a), I = f2 (î),..., et l'on choisit au préalable la courbe de réponse souhaitée en sélectionnant une des relations préétablies. Cette disposition accroit considérablement le champ d'application du procédé conforme à l'invention et, d'une façon particulièrement simple (par exemple actionnement d'un simple commutateur) et rapide, l'utilisateur dispose du choix d'une courbe de réponse adaptée au mieux aux conditions, sans qu'il en résulte une complication rédhibitoire des moyens mis en oeuvre. Selon un deuxième de ses aspects, l'invention propose également un système pour réguler le courant traversant une charge, notamment un organe électrique de 2648584. commande d'un phénomène à régler à partir d'un organe d'actionnement dont un paramètre constitue une informa- tion variable de commande initiale, une source de tension électrique continue étant prévue pour alimenter cette charge, qui se caractérise essentiellement en ce qu'il comprend: - des moyens de mesure pour mesurer en permanence la valeur de l'information variable de commande initiale, des moyens de détermination pour faire correspondre, à chaque valeur de l'information, une valeur de courant moyen théorique devant être appliqué à la charge, - des moyens de mesure de la tension réelle continue fournie par la source de tension d'alimentation, -des moyens de calcul pour, à partir de la valeur dé- terminée du courant moyen théorique et de la valeur mesurée de la tension continue d'alimentation, calcu- ler une valeur théorique du rapport cyclique d'un signal de tension en créneau à fréquence fixe prédéterminée, - des moyens générateurs pour générer un signal de tension en créneau a fréquence fixe ayant ledit rapport cyclique calculé, ce signal étant appliqué à la charge, - des moyens de mesure pour mesurer le courant moyen réel traversant ladite charge, - des moyens pour comparer les valeurs des courants moyens réel et théorique et engendrer un signal d'erreur,. - et des moyens pour corriger la valeur théorique du rapport cyclique en fonction dudit signal d'erreur. Avantageusement, les moyens de détermination du courant moyen théorique comprennent des moyens de mémorisation contenant, pour chaque valeur possible de l'information, une valeur correspondante de courant moyen théorique, et des moyens de recherche pour rechercher, dans les moyens de mémorisation, le couple de valeurs correspondant à une valeur de l'information mesurée. De façon intéressante,.les moyens de mémorisa- tion renferment plusieurs ensembles de couples de valeurs (a, Imoy th), I = f1(a), I = f2(a)., I = f3(a),..., et il est prévu des moyens de sélection pour sélectionner l'un de ces ensembles de couples de valeurs. L'organe d'actionnement'peut être un actionneur manuel inclinable ou analogue, et l'information variable de commande initiale est l'angle d'inclinaison de cet actionneur. La charge peut être une bobine d'électroaimant et dans ce cas l'électro-aimant peut être associé fonctionnellement à un appareil de réglage de débit de fluide moteur dans un dispositif fluidique d'actionnement. Selon encore un autre de ses aspects, l'inven- tion propose un dispositif de télécommande électrique du type manipulateur ou analogue, comportant un organe d'actionnement notamment manuel apte à être basculé angulairement autour d'un axe ou d'un point fixe et à engendrer une information de commande dont la valeur est fonction de l'amplitude angulaire de son basculement, et des moyens de traitement de signaux aptes à réguler le courant moyen traversant une charge notamment un organe électrique de commande d'un phénomène à régler à partir de la susdite information de commande, dispositif qui se caractérise en ce que les moyens de traitement de signaux sont constitués comme indiqué ci-dessus. Selon encore un autre de ses aspects, l'inven- tion propose un dispositif de télécommande électrique du type manipulateur ou analogue pour commander un organe électrique, tel qu'une bobine, de commande d'un élément de réglage d'un débit hydraulique, tel qu'un distribu- teur hydraulique, ce dispositif comportant un organe d'actionnement notamment manuel apte à être basculé angulairement autour d'un axe ou d'un point fixe et à engendrer une information de commande dont la valeur est fonction de l'amplitude angulaire de son basculement, des moyens de traitement de signaux aptes à réguler le courant moyen traversant le susdit organe électrique de commande à partir de la susdite information de commande dispositif qui se caractérise en ce que les moyens de traitement de signaux sont constitués comme indiqué ci-dessus. Selon encore un autre de ses aspects, l'inven- tion propose un dispositif de télécommande électrique du type manipulateur ou analogue, comprenant un corps muni d'alésages à axes parallèles dans lesquels sont montés des poussoirs coulissants associés deux par deux, no- tamment symétriques par rapport à l'axe du corps, ces poussoirs' étant actionnés par une came oscillante ou analogue solidaire d'un organe d'actionnement notamment manuel et étant repoussés en appui contre ladite came ou analogue par des moyens élastiques respectifs, chaque poussoir étant associé à des moyens convertisseurs aptes à engendrer un signal électrique dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit poussoir, des moyens de traitement de signaux étant aptes à traiter le signal recueilli en sortie desdits moyens convertisseurs et à fournir, à un organe élec- trique de commande d'un phénomène à régler, notamment d'un débit hydraulique à régler, un courant moyen d'excitation correspondant de façon préétablie à la commande communiquée par l'organe d'actionnement, dispositif qui se caractérise en ce que les moyens de traitement de signaux sont constitués comme indiqué ci-dessus. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit de certains de ses modes de réalisation préférés donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs; dans cette description on se réfère aux dessins annexés sur lesquels: - la fig. 1 est un schéma-blocs illustrant un système de régulation conforme à l'invention; - la fig. 2 représente, également sous forme d'un schéma-blocs, une variante d'une partie du système de régulation de la fig. 1; et - la fig. 3 montre schématiquement un disposi- tif de télécommande électrique mettant en oeuvre le système de régulation de l'invention. En se reportant tout d'abord à la fig. 1, une charge 1 constituée par un organe électrique de commande d'un phénomène à régler (par exemple bobine d'électro- aimant actionnant un distributeur hydraulique pour régler le débit d'un fluide moteur dans un circuit hydraulique) est alimentée par une tension en créneau ou hachée fournie par un générateur ou hacheur 2 à partir d'une tension continue d'alimentation Vaîim, par exemple disponible aux bornes d'une batterie. La valeur de crête des créneaux de tension correspondant à la'valeur de la tension d'alimentation ou est une fraction fixe de celle-ci. La charge 1 est sensible a la valeur instantanée du courant moyen qui la traverse, courant moyen dont la valeur dépend d'une part du rapport cyclique pwm et d'autre part de l'amplitude des créneaux de tension. Or, la tension d'alimentation Valim peut présen- ter une valeur variable dans le temps (niveau de charge d'une batterie par exemple) et de façon instantanée (puissance électrique fournie par exemple). Il en résulte qu'une commande de la charge 1 par réglage du courant moyen instantané qui la traverse implique d'être en mesure d'ajuster le rapport cyclique pwm en fonction, d'une part, d'une information de com- mande et, d'autre part, de la tension d'alimentation Valim de manière que les variations de celle-ci restent sans influence sur la valeur du courant moyen. L'invention propose un système d'asservissement 3 qui répond à ces buts. La régulation souhaitée s'effectue & partir d'une information variable de commande initiale a dont la valeur réelle est mesurée en permanence en 4. Cette information peut être par exemple l'angle d'inclinaison d'un levier de commande du type manipulateur; l'infor- mation a peut être la valeur vraie de la grandeur de commande (par exemple valeur de l'angle d'inclinaison du levier du manipulateur), ou bien peut être la valeur d'une grandeur de substitution, notamment électrique, représentative de cette grandeur de commande, obtenue par l'intermédiaire de moyens convertisseurs (par exemple signal électrique dont la valeur d'un paramètre -amplitude, fréquence, etc.- est représentative de la valeur de la grandeur de commande). On tient en mémoire en 5 une correspondance I = f(a) qui, à toute valeur de l'information de commande a, fait correspondre sans ambiguïté une valeur de courant. En pratique, cette correspondance est constituée sous forme d'un tableau de couples de valeurs (I, a) prééta- blis pour toutes les valeurs de a comprises dans une gamme donnée auxquelles on associe respectivement des valeurs de courant I selon une fonction de transposition prédéterminée représentative d'une courbe de réponse souhaitée. A partir de chaque valeur mesurée de l'informa- tion initiale a, on peut donc en 6 associer une valeur de courant constituant une prédétermination de la valeur du courant moyen théorique destiné à la charge 1. Par ailleurs, on mesure en permanence en 7 la valeur réelle instantanée de la tension d'alimentation. Puis, à partir de la valeur prédéterminée en 6 du courant moyen théorique et de la valeur réelle de la tension d'alimentation mesurée en 7, on calcule en 8 un rapport cyclique pwm théorique pour un signal de tension en créneau à fréquence fixe. La valeur de ce rapport cyclique théorique est appliquée à un sommateur 9 qui en sortie fournit une valeur corrigée du rapport cyclique qui sert de signal de commande du générateur ou hacheur 2 fournissant la tension en créneau à fréquence fixe et rapport cyclique variable commandé destinée à la charge 1. On mesure en outre en permanence, en 10, le courant moyen traversant réellement la charge 1, puis on élabore en 11 un signal d'erreur c en comparant (sous- traction) les valeurs instantanées des courants moyens réel mesuré sur la charge 1 et théorique déterminé en 6. Le signal d'erreur c est ensuite appliqué, via un cir- cuit de dérivation-intégration proportionnelle ou PID (non représenté), à une entrée de correction du somma- teur 9. Le signal d'erreur c est homogène à un pour- centage de la valeur du rapport cyclique pwm et il est soustrait ou ajouté par le sommateur 9 à la valeur théo- rique du rapport cyclique appliquée à son entrée de manièreque soit obtenue en sortie une valeur corrigée dudit rapport cyclique, valeur corrigée qui est utilisée pour le pilotage du générateur 2. Le système qui vient d'être décrit constitue un système d'asservissement du courant moyen traversant la charge dans lequel une prédétermination du rapport cy- clique pwm permet de réduire la plage de fonctionnement de l'asservissement à l'écart existant entre les rap- ports cycliques réel et théorique, d'o un gain considé- rable dans la rapidité de réponse. En outre, la réalisation pratique de cet asser- vissement est rendu particulièrement aisée par le recours à un microprocesseur qui réduit considérablement le nombre des composants électroniques discrets et le coût de fabrication des circuits et qui diminue forte- ment l'encombrement du ou des circuits et permet de les loger dans un espace très restreint. De plus, il est aisé d'avoir recours & des mé- moires auxiliaires, tout en conservant les avantages précités, pour accroitre les performances du système précité. En particulier, il est possible d'avoir & dis- position plusieurs types de courbes de réponses I = f1(C), I = f2(C), I = f3(c),... en mémorisant dans des mémoires 5a, 5, 5c (voir fig. 2) respectivement les tables respectives de correspondance de couples (I, a); le choix de la courbe de réponse souhaitée s'effectue à l'aide d'un sélecteur 12 dont la sortie est raccordée aux moyens 6 de détermination du courant moyen théori- que. La fig. 3 illustre de façon assez schématique un exemple d'application du système d'asservissement qui vient d'être décrit à la commande d'un distributeur hydraulique à l'aide d'un dispositif de télécommande électrique du type manipulateur. Ce dispositif est supposé être du type à deux départs (c'est-à-dire deux circuits de commande), mais les explications restent valables bien entendu pour un dispositif à trois ou quatre départs. Sur la fig. 3, un dispositif de télécommande électrique du type manipulateur, désigné dans son ensemble par la référence 20, comprend un bloc d'ac- tionnement manuel 21 (partie supérieure du dispositif 20 sur la fig. 3) qui est agencé d'une manière classique, connue en soi par exemple pour des manipulateurs hydrauliques de commande de distributeurs hydrauliques. Succinctement, une poignée d'actionnement 22, solidaire d'une came 23, est montée pivotante autour d'un axe 24 (dans le cas d'une commande d'un seul ou de deux circuits) ou autour d'un point de basculement (dans le cas d'une commande de plus de deux circuits, trois ou quatre par exemple). Le corps 25 qui supporte la poignée 22 par l'intermédiaire de son articulation 24 comporte des alésages 26 à axes parallèles notamment symétriques par rapport à l'axe du corps 25, et dans lesquels sont disposées des tiges coulissantes ou poussoirs 27 se terminant, à leur partie supérieure (sur la figure 3), par des doigts 28 saillants hors du corps 25. Des, res- sorts de compression 29 associés aux tiges 27 repoussent celles-ci en permanence vers le haut de manière qu'un des doigts 28 soit en appui contre la came 23 lorsque celle-ci est inclinée de son côté par l'actionnement (vers la gauche ou vers la droite, par exemple, sur la fig. 3) de la poignée 22. A la partie inférieure du corps 25 font saillie les extrémités inférieures des tiges 27. A l'extrémité inférieure de chaque tige 27 est accouplée rigidement une plaque 30 d'un type approprié & transparence variable, apte à coulisser entre un émetteur 31 et un récepteur 32 de rayonnement infra-rouge disposés face & face de part et d'autre de la plaque 30 et supportés par tous moyens mécaniques appropriés aptes à assurer la stabilité du système. Sur la fig. 3, on n'a pas repré- senté, par mesure de clarté, toutes les liaisons électriques de l'émetteur et du récepteur avec les circuits électriques qui leur sont associés, tout ou partie de ces circuits pouvant du reste être eux-mêmes abrités dans une enceinte (non représentée) supportés par le corps 25. Tout actionnement de la poignée 22 vers la droite ou vers la gauche provoque un déplacement con- commitant de l'une des tiges 27, et donc de la plaque 30 qui lui est associée, et le récepteur 32 correspondant délivre un signal électrique dont un paramètre (par exemple l'amplitude) varie de façon équivalente. Le dispositif de télécommande 20 constitue donc une commande proportionnelle qui délivre un signal électrique représentatif d'un déplacement mécanique (angle d'inclinaison du manipulateur 22). Il s'avère souhaitable que, dans la position neutre ou position de zéro du dispositif, ce soit la zone de la plaque mobile 30 ayant la plus grande opacité qui se trouve interposée entre l'émetteur 31 et le ré- cepteur 32. Le signal électrique délivré par le récep- teur possède alors sa valeur minimale (qui peut être nulle éventuellement) et l'influence d'une dérive ther- mique dont il peut être affecté s'en trouve réduite. En outre, lorsque la zone à transparence minimale présente à une extrémité de la plaque mobile 30 est totalement opaque, il est difficile, voire impos- sible, d'assurer une bonne progressivité de variation d'opacité entre cette zone totalement opaque et le début de la,one a transparence variable. Dans le cas d'une application à un dispositif de télécommande électrique par exemple, cette transition non progressive risque d'entrainer un à-coup dans la commande de l'organe associé (un bras de grue par exemple) qui peut se révéler préjudiciable et/ou dangereux. Dans un tel cas, il est alors souhaitable que l'opacité de la zone à transparence minimale ne soit pas totale. Pour ce qui concerne maintenant la partie électronique du dispositif de télécommande électrique représenté A la fig. 3, le signal de sortie de chaque récepteur 32 est mis en forme et/ou amplifié en 33. L'ensemble constitué par, d'une part, la plaque mobile , l'émetteur 31 et le récepteur 32 (réalisant une conversion déplacement-signal électrique) et, d'autre part, le circuit 33 est assimilable au circuit 4 de la fig. 1 agencé pour fournir un signal électrique dont la valeur d'un de ses paramètres (amplitude par exemple) constitue l'information variable de commande (a) ou est représentative de cette information. Pour le reste, pour chaque voie de commande, le circuit 4 est raccordé à l'entrée d'un circuit d'asser- vissement 3 agencé comme indiqué plus haut qui commande un hacheur 2 alimentant en tension découpée une bobine 1, selon un schéma analogue à celui de la fig. 1. Les deux bobines 1 associées respectivement aux deux voies de commande sont accouplées mécaniquement aux extrémités respectives du tiroir 34 d'un distributeur hydraulique, de manière telle que l'excitation de l'une ou l'autre des bobines 1 provoque le déplacement du tiroir 34 dans un sens ou dans l'autre (double flèche 35) en établis- sant ainsi les liaisons souhaitées dans le circuit hydraulique 36. Grâce & cet agencement, on établit, de façon précise et rapide, une correspondance entre l'angle d'inclinaison du manipulateur 22 et le phénomène à régler (débit hydraulique réglé par la position du tiroir du distributeur hydraulique dans le cas de l'exemple de la fig. 3), cette correspondance étant établie par des moyens électriques asservis peu encom- brants et facilitant une transmission à distance de l'information de commande. On peut, en outre, indiquer les données générales qui suivent pour résumer l'intérêt présenté par le système de régulation conforme à l'invention associé à un dispositif de télécommande électrique du type manipulateur ou analogue tel que celui représenté à la fig. 3. A tout moment, le dispositif de télécommande peut avoir une sortie (dispositif à deux voies) ou deux sorties (dispositif à trois ou quatre voies) actives simultanément dont il est nécessaire d'assurer la régulation du courant moyen d'excitation des bobines correspondantes. Les charges correspondantes (par exemple des' bobines, qui sont résistives et selfiques) sont direc- tement raccordées sur la tension d'alimentation, et le courant qui les traverse est directement lié à la valeur de cette tension. La tension appliquée à chaque charge est obtenue par découpage de la tension continue d'alimentation, et la durée de conduction, associée à la valeur réelle de la tension d'alimentation, définit le courant moyen réel d'excitation de la charge. Typique- ment la fréquence de découpage est de 200 Hz (soit une période de 5 ms). Les vitesses d'évolution de ce courant, consé- cutives à une variation d'inclination du manipulateur de commande, font que la période d'échantillonnage doit être faible devant 100 ms (qui est le temps minimal nécessaire pour basculer le manipulateur de la position neutre à une de ses positions d'inclinaison maximale). Une période d'échantillonnage minimale de 10 ms parait convenable. Toutefois la mesure du courant moyen doit avoir une durée minimale de 5 ms (c'est-à-dire s'étendre sur au moins une période du signal); de plus les calculs de régulation et l'introduction du paramétrage nécessitent un temps d'environ 7 ms, pour chacune des sorties. Le traitement des données étant effectué par un micropro- cesseur unique qui gère l'ensemble de l'électronique, les voies sont traitées l'une après l'autre, et la période totale d'échantillonnage pour traiter les deux voies est de l'ordre de 24 ms. De plus, pour assurer un fonctionnement sur des organes mécaniques entrainés par les circuits hydrau- liques (élimination des à-coups), il est nécessaire que tout dépassement d'intensité, et donc de pression hydraulique, soit prohibé. Enfin la tension d'alimentation, par exemple fournie par une batterie d'accumulateurs, peut varier dans des proportions notables à la fois dans le temps (par exemple en fonction du niveau de charge électrique de la batterie) et de façon instantanée en fonction de la puissance électrique qui est exigée (par exemple tension comprise entre 8 et 16 volts pour une batterie à tension nominale de 12 volts et entre 16 et 32 volts pour une batterie à tension nominale de 24 volts). En conclusion, il est nécessaire d'établir une consigne de courant rapidement (par exemple 100 ms), sans dépassement et de façon indépendante de la valeur réelle de la tension d'alimentation: une régulation classique du type à intégration proportionnelle ou PI ne peut pas permettre d'atteindre simultanément ces buts. Au contraire toute satisfaction est donnée dans la pratique par la régulation conforme à l'invention qui consiste, à partir d'une consigne préétablie de courant moyen et d'une mesure de la valeur réelle de la tension d'alimentation, à prédire le temps de conduction du signal haché d'excitation, puis à corriger cette prédiction en cas d'insuffisance par une régulation de type PID classique dont la rapidité de réponse convient pour le problème posé. Comme il va de soi et comme il résulte d'ail- leurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réa- lisation qui ont été plus particulièrement envisagés; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Procédé pour réguler le courant moyen traversant une charge (1), notamment un organe électrique de commande d'un phénomène à régler, cette régulation étant effectuée à partir d'une information variable de commande (a) et de la valeur réelle d'une tension d'alimentation de cette charge, caractérisé en ce que: - à chaque valeur réelle de l'information variable de commande (a), on associe une valeur préétablie théorique du courant moyen, - on mesure la valeur réelle instantanée de la tension d'alimentation, - pour chaque valeur théorique du courant moyen et en fonction de la valeur réelle de la tension d'alimen- tation, on détermine un rapport cyclique théorique (pwm) d'un signal de tension en créneau à fréquence fixe, - on génère une tension en créneau à fréquence fixe ayant ledit rapport cyclique théorique, - on applique cette tension en créneau à la charge, - on mesure le courant moyen réel traversant ladite charge, - on compare lesdits courants moyens réel et théorique, - on en déduit un signal d'erreur, - et on corrige, dans le sens et de la grandeur voulus, la valeur du rapport cyclique à partir duquel est généré le susdit signal de tension destiné à la charge. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information variable de commande (a) est l'angle d'inclinaison d'un actionneur manuel ou analogue (22). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, carac- térisé en ce que la charge est une bobine électrique d'électro-aimant (1). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 3, caractérisé en ce que la charge est un organe de commande permettant-de régler le débit d'un fluide moteur dans un dispositif fluidique d'action- nement (34). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 4, caractérisé en ce qu'on mémorise au préalable au moins une relation préétablie I = f (a) entre les valeurs de l'information variable de commande (a) et des valeurs correspondantes du courant moyen théorique, et en ce qu'à chaque valeur mesurée de l'information variable de commande (Q) on associe la valeur correspondante préétablie du courant moyen théorique. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on mémorise plusieurs relations préétablies I = f1 (c), I = f2 (î),...,et en ce qu'on choisit au préa- lable la courbe de réponse souhaitée en sélectionnant une des relations préétablies. 7. Système pour réguler le courant moyen traversant une charge (1), notamment un organe électrique de commande d'un phénomène à régler, à partir d'un organe d'actionnement (22) dont un paramètre constitue une information variable de commande initiale (a), une source de tension électrique continue (Vali) étant prévue pour alimenter cette charge, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens de mesure (4) pour mesurer en permanence la valeur de l'information variable de commande initiale (a) , - des moyens de détermination (5, 6) pour faire correspondre, à chaque valeur de l'information (a), une valeur de courant moyen théorique devant être appliqué à la charge (1), - des moyens (7) de mesure de la tension réelle continue fournie par la source de tension d'alimentation, - des moyens de calcul (8) pour, à partir de la valeur déterminée du courant moyen théorique et de la valeur mesurée de la tension continue d'alimentation, calcu- ler une valeur théorique du rapport cyclique (pwm) d'un signal de tension en créneau à fréquence fixe prédéterminée, - des moyens générateurs (2) pour générer un signal de tension en créneau à fréquence fixe ayant ledit rapport cyclique calculé, ce signal étant appliqué à la charge, - des moyens de mesure (10) pour mesurer le courant moyen réel traversant ladite charge, - des moyens (11) pour comparer les valeurs des courants moyens, réel et théorique et engendrer un signal d'erreur (cE), - et des moyens (9) pour corriger la valeur théorique du rapport-cyclique en fonction dudit signal d'erreur. 8. Système de régulation selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens (5, 6) de détermina- tion du courant moyen théorique comprennent des moyens de mémorisation (5) contenant, pour chaque valeur possible de l'information (a), une valeur correspondante de courant moyen théorique, et des moyens de recherche (6) pour rechercher, dans les moyens de mémorisation, le couple de valeurs (a, Imoy. th.) correspondant à une valeur de l'information (a) mesurée. 9. Système de régulation selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de mémorisation (5a, b, 5c) renferment plusieurs ensembles de couples de valeurs (a, Imoy th), I = f1(a), I = f2(a), I = f3(a),..., et en ce qu'il est prévu des moyens de sélection (12) pour sélectionner l'un de ces ensembles de couples de valeurs. 10. Système de régulation selon l'une quelconque des revendication 7 à 9, caractérisé en ce que l'organe d'actionnement (22) est un actionneur manuel inclinable ou analogue, et en ce que l'information variable de commande initiale est l'angle d'inclinaison (a) de cet actionneur. 11. Système de régulation selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que la charge est une bobine (1) d'un électro-aimant. 12. Système de régulation selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'électroaimant est associé fonctionnellement à un appareil (34) de réglage de débit de fluide moteur dans un dispositif fluidique d'actionnement. 13. Dispositif de télécommande électrique du type manipulateur ou analogue, comportant un organe d'actionnement (22) notamment manuel apte à être basculé angulairement autour d'un axe ou d'un point fixe (24) et à engendrer une information de commande (a) dont la valeur est fonction de l'amplitude angulaire de son basculement, et des moyens de traitement de signaux aptes à réguler le courant moyen traversant une charge (1), notamment un organe électrique de commande d'un phénomène à régler à partir de la susdite information de commande, caractérisé en ce que les moyens de traitement de si- gnaux comprennent un système de régulation constitué selon l'une quelconque des revendications 7 à 12. 14. Dispositif de télécommande électrique du type manipulateur ou analogue pour commander un organe électrique (1), tel qu'une bobine, de commande d'un élément de réglage d'un débit hydraulique, tel qu'un distributeur hydraulique (34), ce dispositif comportant un organe d'actionnement (22) notamment manuel apte à être basculé angulairement autour d'un axe ou d'un point (24) fixe et à engendrer une information de commande (a) dont la valeur est fonction de l'amplitude angulaire de son basculement, des moyens de traitement de signaux aptes à réguler le courant moyen traversant le susdit organe électrique de commande (1) & partir de la susdite information de commande, caractérisé en ce que les moyens de traitement de signaux comprennent un système de régulation constitué selon l'une quelconque des revendications 7 à 12. 15. Dispositif de télécommande électrique du type manipulateur ou analogue (20), comprenant un corps (25) muni d'alésages (26) à axes parallèles dans lesquels sont montés des poussoirs coulissants (27) associés deux par deux, notamment symétriques par rap- port à l'axe du corps, ces poussoirs étant actionnés par une came oscillante ou analogue (23) solidaire d'un organe d'actionnement notamment manuel (22) et étant repoussés en appui contre ladite came ou analogue par des moyens élastiques respectifs (29), chaque poussoir étant associé à des moyens convertisseurs aptes & engendrer un signal électrique dont un paramètre est représentatif du déplacement et/ou de la position dudit poussoir, des moyens de traitement de signaux étant aptes à traiter le signal recueilli en sortie desdits moyens convertisseurs et à fournir, à un organe élec- trique de commande d'un phénomène à régler, notamment d'un débit hydraulique à régler, un courant moyen d'excitation correspondant de façon préétablie à la commande communiquée par l'organe d'actionnement, caractérisé en ce que les moyens de traitement de signaux comprennent un système d'asservissement constitué selon l'une quelconque des revendications 7 à 12. 16. Dispositif de télécommande électrique selon la revendication 15, caractérisé en ce que les moyens convertisseurs comprennent un élément mobile (30) solidaire du poussoir (27) et possédant une transparence variant entre une valeur moyenne maximale vers une de ses extrémités et une valeur moyenne minimale vers son extrémité opposée, et un émetteur (31) et un récepteur (32) de rayonnement se faisant mutuellement face et entre lesquels est disposé l'élément mobile (30) de manière telle que celui-ci modifie de façon corrélative une grandeur du rayonnement reçu par le récepteur.