Brevet FR2650068A1 — publié le 19910125

La présente invention concerne de façon générale un système de triangulation optique, c'est-à-dire un appareil pour déterminer, en particulier sans contact, la position -d'une partie de la surface d'un objet, ainsi qu'un procédé pour la mise en oeuvre de cet appareil. Il est connu de déterminer la position relative d'une partie de la surface d'un objet, par exemple d'un organe de machine, par rapport à un plan predéterminé au moyen de mesures à partir d'un point connu. Dans certaines conditions, les mesures ne peuvent pas être réalisées au moyen de procédés mecaniques directs, et, à la place de ceux-ci, elles doivent être réalisées grâce à des procédés optiques, de façon à éviter tout contact direct avec l'objet. Des exemples de conditions qui requièrent ce type de mesures comprennent les cas suivants: a) lorsque l'obJet est si fragile qu'il peut être endommagé quand on amène un instrument de mesure à venir en contact avec lui, b) lorsque l'objet est placé dans un environnement très chaud ou très froid, c) lorsque l'obJet est radioactif, et: d) lorsque l'obJet est si mince qu'il ne peut pas être mesuré avec précision par un procedé direct. Les procédés de mesure optique classiques compren- nent généralement la projection d'un falsceau de rayonnement sensible, par exemple d'un faisceau laser, sur une partie de surface dont il s'agit de déterminer la position, et le captage du rayonnement diffusé sur un réseau photodétecteur à lignes qui est susceptible de fournir une sortie graphique de la distribution latérale de l'intensité du rayonnement diffusé. Selon un procédé, on détermine le point moyen de l'intensité du rayonnement le long du plan, tandis que, selon une varlante de ce procédé, on détermine l'endroit de la moyenne de l'intensité du rayonnement. Le point déterminé au moyen de l'un de ces procédes est considéré comm étant l'endroit o le centre du faisceau frappe la partie de surface et, par voie géometrique, on peut déterminer la position réelle de la partie de surface par rapport à un point connu. On a trouvé que l'utilisation d'un procédé classique, tel qu'il est décrit plus haut, permet la déter- mination d'un point de la partie de surface qui, lorsque la partis de surface dont on détermine la position constitue une surface de diffusion uniforme, coïncide avec le centre du faisceau là o il frappe la surface. Toutefois, la plupart des surfaces ne diffusent pas la lumière d'une manière uniforme et, comme on le constatera, le tracé du rayonnement diffuse peut être affecté, en particulier, par la forme, la texture et la couleur de la partie de surface. Des divergences peuvent donc se manifester entre le point déterminé et le centre réel du faisceau et, lorsque le diamètre du faisceau de rayonnement est de 100 m, elles peuvent être de l'ordre de 20 à 30 pm. Un but de la presente invention est de fournir un appareil et un procédé pour déterminer sans contact et de manière précise la position d'une partie de surface qui présente des propriétés non uniformes de diffusion du rayonnement, en améliorant ainsi les inconvénients de la technique connue. Ce but est atteint, selon l'invention, grâce à un système de triangulation optique pour déterminer la position d'une partie de!a surface d'un objet, caractérise par le fait qu'il comprend un appareil pour proJeter un faisceau de rayonnement sensible vers la partie de surface en définissant ainsi un axe optique, un appareil pour recevoir en un premier endroit predétermine et en un deuxième endroit prédéterminé le rayonnement diffuse par la partie de surface et pour défléchir le rayonnement diffusé reçu depuis les premier et deuxième endroits prédétermines vers un troisième endroit prédéterminé sur l'axe optique, un appareil situe au senbTdo exv,l ep anoinu iuemsnb;Tie.ms seesods7p gS seu"vId sse.us wtogllg seov;ans op eszTwd eun puesxdioco nv, snId a;-; oids uoTxceT;ip ep -.e uo.deoepx ep T;eçwddu.1 Ul;cuu;uT, ep uoTosTeJ sp emzo; eun uoeS Àenb;Tdo emSdos e.xmad vl ep uopdeos ep 1;Seddw ep alm;Ido elleu O -ucoouo emunmw vI ep qnsgu-,I nueuTm %-ços eeu-qmoo e$;%os ez Teasd vT ep eTSieue,p nveATu el enb e%^os ue eTe; v uoSv; ep 'eiqTsues ue=euucoXu ep naeos-;e; np e-;2euç,p neAT;u sel.oInSa inod;e aeuTqmoo seaos samijd vT ap uoa;deoi> ap ea i auxd nSe SuemeuuoÀuJ np e;8seup gZ nvenAu eI jeu-mae4ep anod ITeasddu un puesdtoo Tnb 5 e smu;q=moo s;q_.os e;a=meid vI i;oAeoeI anod i;exuddw,t v ^4e eov;.xns ep e;j.ivd I smasà elqTques ^ usmeuuoX=i ep nueos-v; np uo;soezo.d. ep TTseaddw,i v 97oossu ase Tnb 1;eauddv un e..no ue zuvue.duxoo emqsús eI 'eiu-;qoo e;^.aos eSTmexd oz yI ep e;gseue,p nves;u nu TSea %se eS8_suep nveSTu el %Uop ePuTquoo sezos sitpemed'o, e eI;m;s seuquo et;FJos e=-;xnep eun.;uzno; ep alqTldeosns %sme '%ng snId Tu;,Fp zs aeT;uaepao enb es 'euTmseped;;oipue emes;ox nu eogd:se Tnb anesaesuT u e Jne4deoea IT;eaddI 'uoT; ST _-us=;,- T ep egç9};ç.d uo gs;TgeJ Sp au.o; eun uoleS Soofi1ns op eT^.Jvd v ans %ueoeeuuoúvs ep nsveos;; np e.azuso np Uo;spod sT ep uo %4oDTpui eun aTuano; v uo5v; ep 'To-eTieo ep e;sieug.t ep uo;anq;-s-p QI V uupuodsez. oo uo;%seuemdsm sun a;urno; 0T _nod ^Fe eeu-;qmoo eoTos e aLs uTmzd vI T; oASeez inodd ITe.wdda un ^e seeuTq=oo eT;Ios eimei.d eun TSUTW %um ssTuTno; ue 'gu -T=seeppezd ^.;oapue eme;xnep el slndep Iqoitjip =uemeuuoX.z np uoTnqTa.xs;p vt ans enbTl%=ts es2mT V uon.nqTJ;s;p VI. esodiedns.nod ^4e 'enbismsS em= v;o-;Tnleo-ep uo;$nq -Ta^FS;p eun aTuanO; v uoab; sp guTwislppgad 4;ozpuse.xss..zd el sTndep $rog;gp =uemeuuoAXu el jes.eAuT inod d e seu -_meepeçd s=.;ojpue emçTxnep %.e jeomoed seo sTndep lSoel;gp %uemsuuoA.z el V;oAeoeS inod eusmeEpmzd:-oapue eieTs;o.z 8900S9z uo sellenDsel uolaT sedrea sel Tssnr z;oaAad uo uotueAu;1 epuo-TsTI ep apocun uotes '.usemTddnsuS S -eov;ans ep a-e;ad vt,ns n=eos-p; np es^ueo np uoaTzsod -e sp uoeuO;pu; eun;Tuano; ? uo5B; ep 'sau;qmoo s;Izos jsi- meid g ep oei u, "ep uo;znq;azs;p wl ç lu-puodsasxo uus>>esFuwade1 aun iv; uano; uo je leçu-;qmoo e;Fzos s sd uo:;os. u'eo sgI unqso as;;Ios eei ed sun z;uzno;uon5; O ap;snu=.epid;o.l.pues s-xnep el s ondep u;ep ^pun0u - uo$sLenp uo;unqF.^Fs;p e8 snbzs sI- n Bss T -zesod.idns..nod enb:D a=Ls i2Bm g;-ns;o e p u=o;-.nq --F1.s-;p eun..;tuno; e. uo5s; ap euT sepe..zd;; eCzpue js-,=Bsd el sTndep;qoea;Fpzus=auuoL an eu seasAu-;uo auuesz z nepd:o-;clpue mne -,rznv iepuepFunemeeuoievle, 0j uo osnsb-.do exv,- ans eumsnopzd;o..pue emçsTou, un seseA spunom=esp d sn;o pus soemexnep se.-ismea.d seI s-;indp nos. sn;;-;p p ^uemsuuoBLgI el:I;,Oie;p uo soeo;ns sp smld jed "sn;;-;p:. uyemuuoLx el euF;=ezspçd.-ozpuse esx-xnop un oz us ze EuTmle^fppçad z; oJpuue je-;mesd un us ^oc5e.. uo lenb;-do exvun;su;w zuvse;Fu;pu e %s soenssp seTuad-saz esq;sues zuemeuuoX-a ep nveos;-F;- un ego.d uo setTenbsse uoTes seduns, sel pueid=oo T-,nb o;e; elut ja so u snqo unp sc; .ins sp e-;,Vd eunp uo-.;sod -vn slsu;Sp T _Inodpeo00 dun iueme|2SEZFoAd u;.usAuF - weesu;qmoo -OSeszmsdB| aess;TvOO;.znod^. nvqsnTd:u;ep zsa. xsTuiopao enb tez ' uTmsXpead^-ZoTpuBem=PS;Doa nB Povld;se -;nbJnessfaAuF; e-nSedeoe 'T-sBddvT v 0 e-;oosas TTeauddg un ea.z.no us pua.dmoo uoaTueAu;,T ep emezsús et 'ssne2gv^uvv Uc;^us-,egç ep amao; ea^niz eun uoTeS gusla;zpçaxd; o:xpuse am - e saeA sgume^pgxd swFTo.pue ewTxnep ^Fe zesmesd sep unou'o s;ndepT 9T_9PiuemeuuoXv.el.e.sTooo;.inod r ipu-melipeçd z.;ozpue al;s;o.^F sl ne se u egpe:d sz-o pue emgTxnep:se e-.moid sep unovqo saiue sçsodsTp sBuSe2op aiTud eun ejsxno us puesdmoo uo-.1ueAu;,T Sp emelsús el sneSv:s2tvi uoT;:FsTTvqe Sp ma.o; ezeT=ead eun uteS 89Oos9z fournit une deuxième sortie combinée similaire à la première sortie combinée et dont le niveau d'énergie est relié au niveau d'énergie de la première sortie combinée, on détermine le niveau d'énergie de la deuxième sortie combinée et on détermine ainsi le niveau d'énergie de la première sortie combinée, et on régule le niveau d'énergie du faisceau de rayonnement sensible, de façon à faire en sorte que le niveau d'énergie de la première sortie combinée soit maintenu à l'intérieur d'une game fonctionnelle optimale. i0 Avantageusement, le procedé selon l'invention comprend en outre une étape dans laquelle on focalise le rayonnement défléchi vers le troisième endroit prédéterminé, tel qu'il a été défini plus haut. La description qui va suivre, et qui ne présente aucun caractère limitatif, permettra de bien comprendre com- ment la présente invention peut être mise en pratique. Elle doit être lue on regard des dessins annexés, parmi lesquels: La figure 1A est une représentation sous forme de diagramme d'un appareil de- l'art antérieur pour déterminer la positidn d'une partie de surface présentant des caracté- rlstiques uniformes de diffusion du rayonnement; La figure lB est une représentation sous forme de diagramme d'un appareil de l'art antérieur pour déterminer la position d'une partie de surface présentant des caracté- ristiques non uniformes de diffusion du rayonnement; La figure 2A est une representation sous forme de diagramme d'un système de triangulation optique qui est construit et oui fonctionne selon une forme de réalisation préférée de l'invention; La figure 2B est une représentation sous forme de diagramme d'un système de triangulation optique qui est construit et qui fonctionne selon une variante de réalisa- tion de l'invention; La figure 3A est une représentation sous forme de diagramme du système représenté sur la figure 2A qui est utilise pour déterminer la-position d'une partie de surface présentant des caracteristiques uniformes de diffusion du rayonnement; La figure B3E est une représentation sous forme de diagrame du système représente sur la figure 2A qui est utilisé pour déterminer la position d'une partie de surface présentant des caractéristiques non uniformes de diffusion du rayonnement; et: La figure 4 est une représentation sous forme d'organigramme d'un système de commande destiné à l'appareil représenté sur les figures 2A à 3B. En se référant aux figures lA et lB, celles-ci representent, selon un procéde de l'art antérieur, des représentations graphiques respectives ou des sorties videéo- de la distribution du rayonnement selon un plan predétermine diffuse depuis une surface de diffusion que l'on cherche a localiser par rapport au plan. Ces figures représentent une surface de diffusion du rayonnement 10 sur laquelle est dIrigé un faisceau 12 d'un rayonnement sensible qui est typiquement un faisceau gaussien. Le rayonnement diffusé par la surface 10 est projeté sur une rangée linéaire de photodétecteurs 14 par l'intermédiaire d'une lentille de formation de l'Image 16, et une sortie vidéo 15 du rayonnement diffusé est engendrée par la rangée lineaire 14 qui représente le plan dans lequel on mesure la distribution du rayonnement. On remarquera que si la surface 10 présente des caractéristiques uniformes de diffusion du rayonnement, la sortie vidéo 15 sera symétrique, comme cela est represents sur la figure lA. Dans ce cas, les positions moyenne et mediane de la sortie vidéo coïncident avec le pic 18 de la sortie vidéo qui correspond au plus haut niveau de puissance du rayonnement reçu par la rangée 14, et qui fournit donc une indication précise de la situation dans le plan du centre du faisceau 12 lorsqu'il frappe la surface 10. Toutefois, si la surface 10 ne présents pas des caractéristiques uniformes de diffusion du rayonnement, comme cela est représenté sur la figure lB, la surface définissant une partie 11 absorbant le rayonnement et une partie 13 réfléchissant le rayonnement, ni l'endroit de l'intensité moyenne des rayonnements diffusés, ni l'endroit de l'intensité médiane des rayonnements diffusés, ne four- nissent sur la représentation graphique engendrée par la rangée 14 des informations précises sur l'endroit du plan o le faisceau 12 frappe la surface 10. En conséquence, lorsque l'on cherche à déterminer l'endroit ou le faisceau 12 arrive !O sur la surface 10, une- erreur se produira, que l'on se base sur la position moyenne ou sur la position médiane. Le dlametre des faisceaux de rayonnement peut varier de 1 pm a Pm. Lorsque le dlamètre du faisceau de rayonnement utilisé est de 100 pm, l'erreur peut atteindre 20 à 30 pm. En se référant maintenant aux figures 2A et 2B, celles-ci représentent, sous la forme d'un diagramme, deux systèmes de triangulation optique similaires qui sont construits et qui fonctionnent selon la présente invention. En se référant en particulier à la figure 2A, celle- ci représente une source de rayonnement 20 qui peut se situer n'importe ou dans la game visible. La source de rayonnement 20 est typiquement un laser à semi-conducteurs dont la puissance de sortie est régulée par le courant injecté. Un faisceau de rayons est proJeté le long d'un axe 22 sur une surface 24 par l'intermédiaire d'une lentille collectrice 25. Un exemple d'un laser adéquat pour consti- tuer la source de rayonnement 20 est le modèle n' 504 CQL (CQL 20) fabriqué par Phillips Electronic Components and Materials Division, B.P.' 218, 5600 MD, Eindhoven, Pays-Bas. Le rayonnement est renvoyé depuis la surface 24 par une paire de miroirs 26 disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe 22, et il est réfléchi par les miroirs 26, à travers uie paire de lentilles identiques 28 servant d'objectifs de formation de l'image, vers un dispositif de combinaison du faisceau 30 dont un exemple est le dispositif de dédoublement du faisceau à 50%, tel que celui fabriqué par Spindel & Hoyer GmbH & Co., Koningsal! 23, B.P. 3353, D- 3400 Gottingen, Allemagne Fédérale. Le dispositif de combinaison du faisceau 30 fonctionne de façon à Inverser latéralement le tracé de la distribution du rayonnement diffusé reçu par l'un des miroirs 26 et à superposer le tracé inversé au tracé de distribution du rayonnement diffusé reçu par l'autre des miroirs. Les traces sont reçus et combinés dans des plans presentant des positions géométriques similaires par rapport aux m=.roirs 26 afin d'éviter la distorsion. L'image combinee est alors fournie comme première sortie à un réseau photo- détecteur linéaire 32, tandis qu'une seconde sortie similaire est fournie à un détecteur linéaire rapide 34, comme une diode p.i.n., typiquement par l'intermédiaire d'une lentille 36 servant d'objectif secondaire. Un exemple d'une rangéee phctcdétectrice linéaire 32 convenant à l'emploi dans la présente invention est le Reticom RL4096 fabrique par EG & G Reticom, 345 Portrero Avenue, Sunnyvale, Californle, U.S.A. Le rôle du détecteur 34 est de faciliter la reégulation de l'entrée de puissance dans la source de rayonnement 20, de façon a reguler le niveau de puissance du faisceau de rayonnement et & empacher ainsi la saturation du rayonnement de la rangée 32. Ceci est décrit plus loin de manière plus détaillée en rapport avec la figure 4. En se referant maintenant à la figure 2B, celle-ci mentre un système similaire à celui de la figure 2A, mais dans lequel une seule lentille servant d'objectif de formation de l'image 28 est prevue entre le dispositif de combinaison du faisceau 30 et la rangée photodétectrice 32 à la place de la paire de lentilles identiques 28 prévues dans la forme de réalisation de la figure 2A. En se référant maintenant aux figures 3A et 3E, celles-ci montrent sur chacun des dessins une sortie vidéo, désignee dans son ensemble par le repère 38, de la lumière diffusée par la surface 24, telle qu'elle est produite par l'appareil de triangulation optique représente sur la figure 2A. On remarquera que les représentations respectives des figures 3A et 3B sont également obtenues avec la forme de realisation de l'invention telle qu'elle est représentée sur la figure 2B. En se référant en particulier à la figure 3A, la surface 24 est un diffuseur uniforme, et les deux sorties superposées du dispositif de combinaison du faisceau 30 fournissent une sortie vIdéo combinée 38 comprenant deux portions identiques. Pour des raisons de clarté, la sortie vidéo représentée par la ligne en trait plein 40 et celle représentée par la ligne en traits interrompus 42 sont représentées sur le dessin come étant légèrement déplacees l'une par rapport à l'autre, bien que, comme les spécialistes s'en rendront compte, le rayonnement diffusé par un diffuseur parfaitement uniforme produise une sortie vidéo combinée o les lignes 40 et 42 suivent des trajets sensiblement.identiques. Dans le cas représenté, l'axe de symétrie 44 de la sortie 38 passe par le point du pic d'intensité du raycnnement, et il fournit donc une Indication précise de la position du centre du faisceau de rayonnement à l'endroit o celui-ci frappe la surface. En se référant maintenant à la figure 3B, la surface 24 est un diffuseur non uniforme définissant une portion 29 qui absorbe le rayonnement et une portion 27 qui réfléchit le rayonnement, et la sortie vidéo 38 montre donc deux formes d'image symétriques décalées latéralement et définies par les lignes 40 et 42. Selon la présente invention, la sortie vidéo combinée définit un axe de symétrie 46 dont on a trouvé qu'il correspondait au centre du faisceau de rayonnement et qu'il permettait la détermination de l'endroit de l'impact du faisceau sur la surface 24 dans un plan prédéterminé. La source d'erreurs attribuée aux procédes de l'art antérieur et dont l'exemple est la figure lB est donc élimlnée.. On se refère maintenant a la figure 4 qui montre une représentation sous forme d'organigramme d'une boucle de commande du niveau de puissance qui est utilisée pour ccmmarnder la puissance inJectée dans la source de rayonne- ment 20. Comme on l'a établi plus haut dans la description de la figure 2A, et afin d'empêcher la saturation de la rangée photodstectrice 32 representée sur la figure 4 comme un dispositif à couplage de charge, une sortie du dispositif de combinaison du faisceau 30, identique & la sortie fournie ici par la rangée 32, est fournie à un détecteur rapide 34. Une carte de commande automatique du gain 48, située à l'intérieur d'une tête optoélectrique 50, est prévue pour recevoir une sortie du détecteur rapide 34, et elle est susceptible de déterminer les changements du niveau du rayonnement reçu sur la rangée photodâtectrice 32 qui correspondent au changement du niveau du rayonnement reçu sur le détecteur rapide 34. Si le gain de rayonnement est trop élevé, une carte de conmmande de la source de rayonne- ment 52 réduit la puissance inJectée dans la source de rayonnement 20. Le rayonnement reçu par le réseau 32 est fourni sous la forme de signaux électriques à une carte de commande 54 du dispositif à couplage de charge. a partir de laquelle une sortie sous forme analogique est fournie à une unité de traitement prealable 56. Les signaux sont reçus par un amplificateur 58 et transmis à un convertisseur analogique- numerique 60, et de là à un dispositif de traitement du signal numérique 62. L'ordinateur 61 reçoit alors l'endroit median du rayonnement détecté- par l'intermediaire de l'interface 63. Une unité de contr6le de la position 68 est susceptible de fournir la position du spot en trois dimensions à l'ordina- teur 61, du fait qu'elle est asservie & la réception de signaux analogiques provenant du convertisseur analogique- numérique 60 par le dispositif 62 de traitement du signal numérique, Comme cela est décrit plus bas de manière plus détaillée. Les signaux du codeur de position sont fournis & un multiplicateur 64 et de là à un compteur 65. Lors de la réception des signaux analogiques provenant du convertisseur analogique-numérique 60 par le dispositif 62 de traitement du signal numérique, le circuit à verrouillage de position est excité de façon à permettre de fournir à l'ordinateur 61, par l'intermédiairs de l'interface 67, les signaux du codeur de position. L'ordinateur 6! est susceptible d'em- o0 gasiner les signaux du codeur de position. ea-mead ea;pwP ep uoTZ.de.e.z ep sue.o&m Bi.pxne:.e (OZ) u0nFq -oe'oa.d ep sueo= sq.;pxne se;ooss'e '(bs) sueto= sep eszano ue:uvueidmoo e=msús eupeT ';usqmoo esos e-m;=e.zd ea.;p= ep e;2Seue,p nuesnu nr zeme e = -e e; 2.euE,p n"en;u el,uop eeuTqmoo eT.51os e e epe.daepv e$;vl OZ -F=;s eau; qmoo esT..os em;xnep eun z;usno; ep seiqdeosn uos (OS) snaesjeAu; Ze sne. deoa4 sueio= s-psal enb aD; el.xd Bs; egso '1 uo-;e2o;puaeAeas uoes eamQlsxs Z (,P) eovians ep ea-;ied vT ans iuameuualvz ep n2eosTr; np exueo np uo$;Tsod VI ep uoDT;oFpuT eun a;u..no; e G uo5v; ep 'o-ealieo ep eTSieue,i ep uoF $nq$;$ B uvpupod -eaaoo (eq Z 09 > uu uesede eun aTuano anod Fe eaeuFqmoo eTzos e alTeTmd s: .PVT Toeoel.nod (ES) suefo= sep :e 'eQuq=oo e;ias ezseTmead eun 7su7= =uvss;uano; ue u$_e=pezd.Toupue aXI; xnep z-pel s-ndrep 7o;eip.:nemeu Oz -uOckg' nrp UOVInq:xt.S;p iB enbD >iz. s e2vm F uo;-Fnq;.sFp ea.Tpv.esod.edns inod se enb$TxfAs eagv=; v Toe7leo ep uo;znq-;..sTp eun aTu..no;; uo5B; ep uu;= eepezd %o.-pue e; Tm=ead;;peI s;ndep;qoeT;p.uemuuoL=z ea aasJSenu -nod Be SeU-,;-Fezppe d siFFo.ipue emg-;xnep ze se:Tre..xd s^-;pseT S ndep -o.I;P %ueuseuuoL/i el J;oAe8oez.nod e=UTMJe pad i.Tozpue emeTsTo. -F:Tpnv seni.Ts (OS) meéàom sep enb;:do exv %ipeI ans euT=aezEpQad z;ozpue emwçsToa; un sB.ZA u-e;e. xd s;;ojpue esxexnep i.e mT;me d sZTpset s9ndep nbea esn;;;p =ueseuuoaXi eL aTqQ,;Q9p 0O nod =e (>) eog;ins ep eT;:xd VI.=d esn;;-;p uemeuuoúlj el euT=aeiepezd;o.Tpue ee,-;xnep un ue ze eu;maeepe.id Fo.zpue ie;mejd un ue. ;oaeoe. anod (9gz)> ueom sep (?,) enb;.do exv un Tsun; %uvs -suT;eep ue (> eo;zns ep eV;Izd v seA eTIq;sues Zue=eu -uoZ.ui ep n-eosT; un.ezefoid mnod (oZ) sueXom sep : pueadmaz IT-,nb I.Tzg eT JVd Bs-;te.xowo 'ezefqo un,p eo;..xns vT ep eTza; d eun,p uo;z-;sod VT seu-=.azep anod enb;-do uo4VTln2un;,ep em.sS '1 - SEOIIYDIGRHAHH - 890OOS9EZT 8900s9z sortie combinée (32), pour recevoir ladits deuxième sortie combinée, comprenant des moyens pour déterminer le niveau d'énergie du rayonnement reçu par lesdits moyens (32) pour recevolr ladite première sortie combinée et pour reguler le niveau d'énergie dudit faisceau de rayonnement sensible, de façon à faire en sorte que le niveau d'énergie de ladlte première sortie combinée soit maintenu à l'intérieur de la gamm fonctionnelle optimale desdits moyens recevoir ladite première sortie optique. 3. Systeme selon la revendication 1, caractérise par le fait que lesdits premier et deuxieme endroits predétermines sont espacés syétriquement dudit axe optique (22). 4. Système selon la revendication 1, caractérise par le fait que lesdits moyens de réception et de déflexion (26) comprennent une paire de surfaces réfléchissantes planes. 5. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdlts moyens (32) pour recevoir ladite première sortie optique combInée comprennent un réseau photodétec- teur. 6. Système selon la revendication 5, caractérisé par le fait cue ledit réseau photodétecteur est une rangée photo- détectrIce linéaire. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre une paire d'organes depuis chacun desdits premier et deuxième endroits predéter- minés vers ledit trolsième endroit prédéterminé. 8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des moyens (28) associés auxdits moyens récepteurs et inverseurs 9. Procédé pour la mise en oeuvre du système selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes suivantes: alsm-Fdo elauuo-Fsuo; mmVB eun'p xn>eu Xnuezult- ZTOS BeuTqumoo STI.Jos ae-,Oatd e:FTprj ap OTa Feuep nveATU Gg ai enb azaos us ma-tFe} ucje; ap e'q-;sues iuemauuoivu ep nvsos;v; %Tpn-p sSaeu,p nvmeAu el elngea uo xa ze eu-Fqmoo e,-t 0 seèemaatd BZTpV ap ewTSeuep nve.&Tu eT Tsu-pz eUTFmaelep Uc:aeeeF80 açyFnmoo -as ams-,xne-p eZ-FpeT ep ea3Tazeuip ngeA-,u a-eu,e uo oz eiuTqmoo aFt 4seue-,=ed e:n"?ev ep aEiauep nsea.Tu nc pTTea zsa e-FS zaue,.? neet.-pu a-, q.up zea euTqmco aF*lm aame.e B e-eT;m*s eu-Fqoo e;ose=ipîxnop aun:-ujnc; uo : eTTenDb L umTes ea-ezue=eTains edse,i, ano ue pue-dmoo is.,nb 1;l; eI avd g$eTovo '6 uoTmo$Duene T ei uoies epooo * OT ep e8-F-d v aIns nuemesuokea ep neosTv; np eazumz np uoFIsod el ap uo-Ivipu-, eun _Tulno; e uobe; ep 'eiuIqcoo O? a-=1os eseTme ed ea4TpI ep eBTBJeBu,i ep u oaTnq TS-FTp v! u=gpuodse12oo uo-%vuesQdel eun TnoF uo - : =e 'oeuTq=oo eTzios e2p-e ad eF pv1%T zTaobe- uo eeuTqmoo eT;.oz ea7'mead eun;su;v zumssTcuano; ue leu-= --ezçpeid.;oapue emeTxnep z-,peT s=ndep;qopT1-p zueueuuoiv gi np uov nq Tl vI t2en5. e92=T;. uaz-nq72usleTp| lesod2dns anod enbTzzn mt ea2m" B -t --,nTeo ep uoTnqI2%siF eun 7Tu Zno; ç uOb-e; e? 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