Brevet FR2655502A1 — publié le 19910607

La présente invention concerne des systèmes de traitement de signaux d'image permettant d'évaluer des ob- jets présents dans l'image, et plus particulièrement de tels systèmes qui compensent une variation du signal d'ima- ge due à des variations de l'éclairement de l'objet. L'appareillage d'assemblage automatisé devenant plus sophistiqué, il est souhaitable d'accroître le sens de la vision dans de tels dispositifs Ceci permet à l'appa- reillage de localiser la position d'un objet en cours de fabrication, ainsi que d'inspecter la présence de compo- sants de l'objet ou le positionnement et la taille cor- rectes de caractéristiques spécifiques de l'objet A cet effet, on a envisagé d'utiliser différents systèmes de vi- sion servant à produire et à analyser une image électrique unidimensionnelle ou bidimensionnelle de la pièce à trai- ter, cette image étant constituée de façon classique d'une série d'éléments d'image. Une technique usuelle d'analyse d'images établit une distinction entre la pièce à traiter et son fond, sur la base de la luminosité relative de parties de l'image La tension instantanée du signal d'image varie avec la lumino- sité des éléments d'image correspondants En traitant, uni- quement les éléments d'image, qui ont une luminosité supé- rieure ou inférieure à un niveau de seuil réglé, on peut séparer l'objet du fond Par exemple, lorsque l'objet est plus lumineux que le seuil, une simple technique d'analyse compte les éléments d'image possédant une luminosité supé- rieure au niveau de seuil, la somme représentant la largeur ou étendue de l'objet. Un problème lié à cette technique réside dans le fait que des modifications de l'intensité d'éclairement modifient la luminosité relative des éléments d'image Par exemple, lorsque la source d'éclairement artificielle vieillit, sa puissance lumineuse varie En outre, les ni- veaux naturels et artificiels d'éclairement peuvent varier dans la journée Une variation d'éclairement se traduit par une modification de la luminosité de l'image et de la rela- tion entre les niveaux de luminosité de l'objet et du fond, et du seuil utilisé pour établir une distinction entre ces zones de l'image. Afin de résoudre ce problème, on utilisait des systèmes de compensation servant à mesurer la variation du signal d'image et de régler de façon proportionnelle le seuil Un exemple d'un tel système est décrit dans le bre- vet US No 4 855 830 Dans d'autres systèmes, l'iris de l'appareil de prise de vues et le gain de l'amplificateur sont modifiés de manière à maintenir les éléments d'image les plus lumineux et les plus sombres à des niveaux relati- vement constants de signal. Un avantage de systèmes de vision de machines est leur aptitude à inspecter un objet en déplacement rapide le long d'une chaîne d'assemblage Dans une telle application, le détecteur d'images peut détecter continûment des images même si un objet n'est pas présent dans son champ de vi- sion Lorsqu'un objet n'est pas présent dans l'image, des techniques classiques de compensation d'éclairement peuvent régler l'iris et le gain du détecteur de manière à régler les éléments d'image les plus lumineux et les plus sombres aux niveaux définis, comme si un objet était présent En- suite, lorsqu'un objet pénètre dans le champ de vision du détecteur, le signal du détecteur passe à l'état saturé, et plusieurs itérations de la technique de compensation étaient nécessaires pour régler correctement des niveaux de signal pour analyser l'objet Ce processus prend du temps et requiert que la chaîne d'assemblage se déplace à une vi- tesse plus lente pour permettre une adaptation du système de vision C'estpourquoi, il est souhaitable de prévoir une technique de compensation de l'éclairement, qui iden- tifie le cas o un objet n'est pas présent et ne réalise pas une compensation excessive. Un processeur de traitement d'images inclut un mécanisme qui compense des variations de l'éclairement d'une image Le processeur reçoit un signal d'image élec- trique représentant l'image qui inclut un objet disposé de- vant un fond Le mécanisme de compensation inclut des moyens pour mémoriser des données indicatives de la rela- tion entre des niveaux du signal d'image de référence pour l'objet et le fond Par exenle, dans un système de vision de la machine, une image échantillon peut être traitée moyennant l'utilisation de conditions d'éclairement exem- plaires pour établir des niveaux de référence pour l'objet et son fond Le rapport de ces deux niveaux de référence peut être obtenu et mémorisé dans une mémoire située dans le processeur. Lors d'un traitement ultérieur de l'image, les niveaux réels du signal d'image pour l'objet et son fond sont détectés Il est prévu une unité arithmétique servant à calculer un niveau de signal théorique à partir du niveau détecté du signal d'image pour le fond et du rapport des signaux de référence Le niveau du signal d'image pour l'objet est comparé au niveau théorique du signal d'image de manière à obtenir un signal indicatif de la relation existant entre les deux signaux Un circuit formant prépro- cesseur pour le signal d'image est réglé de manière à modi- fier l'amplitude du signal d'image sur la base de l'un des deux critères en fonction du fait qu'une relation pré- déterminée existe éventuellement entre le niveau du signal d'image pour l'objet et le signal d'image théorique. Lorsque la relation prédéterminée existe, l'amplitude du signal d'image est réglée jusqu'à ce que la différence entre le niveau du signal pour le fond et le niveau du si- gnal pour l'objet corresponde à une valeur préalablement définie Par exemple, cette valeur préalablement définie peut être une différence entre les niveaux du signal de ré- férence pour l'objet et le fond dans l'image de l'échantillon Lorsque la relation prédéterminée et le ni- veau du signal n'existent pas, l'amplitude du signal d'ima- ge est réglée jusqu'à ce que la différence entre le niveau du signal d'image pour le fond et le niveau théorique du signal d'image pour l'objet soit égale à une valeur préala- blement définie. On peut prévoir un circuit additionnel pour déca- ler le signal d'image d'une quantité donnée afin que le si- gnal d'image soit situé dans une partie préalablement défi- nie de la gamme dynamique du signal du processeur La va- leur du décalage prévu est déterminée par la relation entre les niveaux détectés du signal pour le fond et l'objet et un niveau défini de référence de la gamme dynamique com- plète du processeur. Le but principal de la présente invention est de réaliser une compensation de la variation d'un signal d'image, due à des variations temporaires de l'intensité d'éclairement de la scène, dont l'image est formée. Un autre but de la présente invention est de fournir un rapport de référence du niveau du signal d'image pour l'objet et le fond et d'utiliser ce rapport de réfé- rence pour déterminer si des signaux d'image ultérieurs doivent être réglés de manière à compenser les effets d'une variation de l'éclairement. Selon un premier aspect, l'invention concerne un système servant à compenser des effets, produits par une variation d'éclairement, sur un signal d'image représentant une image d'un objet positionné par rapport à un fond, ca- ractérisé en ce qu'il comprend: des moyens pour mémoriser des données indiquant la relation entre les niveaux du si- gnal de rgférence d 14 j;yage pour l'objet et le fond; des moyens pour détecter un niveau du signal d'image pour le fond de l'image; des moyens pour détecter un niveau du si- gnal d'image pour l'objet dans l'image; des moyens pour calculer un niveau théorique du signal d'image pour l'objet à partir des données mémorisées et du niveau détecté du si- gnal d'image pour le fond; des moyens pour comparer le ni- veau du signal d'image pour l'objet au niveau théorique du signal d'image; des moyens pour régler l'amplitude du si- gnal d'image jusqu'à ce que la différence entre le niveau du signal pour le fond et le niveau du signal d'image pour l'objet soit égale à une valeur prédéterminée, lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet est lié par une rela- tion prédéterminée au niveau théorique du signal d'image, ou jusqu'à ce que la différence entre le niveau du signal d'image pour le fond et le niveau théorique du signal d'image pour l'objet soit égale à une valeur préalablement définie, lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet n'est pas lié par la relation prédéterminée au niveau théo- rique du signal d'image. Selon un autre aspect, l'invention concerne un processeur servant à analyser des images contenant un objet positionné par rapport à un fond, caractérisé en ce qu'il comprend: un détecteur d'images pour produire un signal d'image représentant une image; un préprocesseur servant à amplifier le signal d'image; des moyens accouplés audit préprocesseur pour analyser les parties du signal d'image, représentatives de l'objet; des moyens pour mémoriser un rapport des niveaux du signal d'image pour l'objet et le fond d'une image de référence; des moyens pour détecter un niveau du signal d'image pour le fond de l'image; des moyens pour détecter un niveau du signal d'image pour l'objet dans l'image; des moyens pour calculer un niveau théorique du signal d'image pour l'objet à partir du rap- port mémorisé et du niveau détecté du signal d'image pour le fond; des moyens pour comparer le niveau du signal d'image pour l'objet au niveau théorique du signal d'image; des moyens pour régler ledit préprocesseur jusqu'à ce que la différence entre le niveau du signal pour le fond et le niveau du signal d'image pour l'objet soit égale à une va- leur prédéterminée, lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet est lié par une relation prédéterminée au ni- veau théorique du signal d'image, ou jusqu'à ce que la dif- férence entre le niveau du signal d'image pour le fond et le niveau théorique du signal d'image pour l'objet soit égale à une valeur préalablement définie, lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet n'est pas lié par la rela- tion prédéterminée au niveau théorique du signal d'image. Selon un autre aspect, l'invention concerne un procédé pour compenser les effets, provoqués par une varia- ton d'éclairement, sur un signal d'image possédant des pre- miers et seconds niveaux extrêmes, caractérisé en ce qu'il inclut les étapes consistant à: établir un rapport de va- leurs de référence pour les premier et second niveaux ex- trêmes; détecter le premier niveau extrême du signal d'ima- ge; détecter le second niveau extrême du signal d'image; calculer un second niveau extrême théorique du signal d'image à partir du rapport de valeurs de référence et du premier niveau extrême détecté du signal d'image; si le se- cond niveau extrême du signal d'image est lié par une re- lation prédéterminée au second niveau extrême théorique, régler l'amplitude du signal d'image jusqu'à ce que la dif- férence entre les premiers et seconds niveaux extrêmes du signal d'image soit égale à une valeur définie; et si le second niveau extrême du signal d'image n'est pas liée par la relation prédéterminée au second niveau extrême théo- rique, régler l'amplitude du signal d'image jusqu'à ce que la différence entre le premier niveau extrême du signal d'image et le second niveau extrême théorique soit égale à une valeur préalablement définie. D'autres caractéristiques et avantages de la pré- sente invention ressortiront de la description donnée ci- après prise en référence aux dessins annexés, sur les- quels la figure 1 montre une représentation d'un sys- tème de contrôleur programmable ainsi qu'un processeur de traitement d'images, qui met en oeuvre la présente inven- tion; - la figure 2 représente un schéma-bloc du cir- cuit électrique prévu pour le processeur de traitement d'images; les figures 3 A-3 D illustrent le signal d'image en différents points du circuit de la figure 2 et les si- gnaux pour différentes images; la figure 4 est un organigramme de l'agencement du présent mécanisme de compensation de l'éclairement; et la figure 5 est un organigramme du fonctionne- ment du mécanisme de compensation de l'éclairement. La figure 1 représente un contrôleur programmable classique 10, comme par exemple un système Allen-Bradley PLC-2/15, qui exécute des instructions de programme pour faire fonctionner une machine Le contrôleur 10 comporte une baie 11, dans laquelle un certain nombre de modules fonctionnels 13-16 sont logés et interconnectés par un pan- neau mère à l'intérieur de la baie La baie 11 inclut un système d'alimentation en énergie 12 qui applique une ali- mentation électrique à chacun des modules fonctionnels Un module de processeur 13 mémorise et exécute un programme de commande défini par l'utilisateur, qui régit le fonctionne- ment de la machine Un certain nombre de modules d'entrée/sortie I/O 14-16, qui constituent une interface de liaison entre le module de processeur 13 et des dispositifs de détection et de fonctionnement situés sur la machine commandée, sont logés à un autre endroit dans la baie 11. L'un de ces modules est un module d'entrée discret clas- sique à courant continu 15, qui possède huit bornes d'entrée 19, auxquelles sont appliquées des tensions conti- nues séparées De façon typique, chacune de ces tensions continues représente l'état d'un interrupteur de détection qui répond à une condition donnée de la machine commandée. Un module d'entrée analogique 16 reçoit des données à par- tir d'un dispositif de détection, sous la forme d'un signal de courant analogique, entre 4 et 20 milliampères Ce mo- dule d'entrée 16 numérise le signal analogique pour sa transmission au module processeur 13 Il est prévu un mo- dule-de sortie à courant continu 17 qui fournit des signaux de sortie binaires servant à commander des dispositifs ex- ternes. Dans le système représenté sur la figure 1, les bornes d'entrée à la fois du module d'entrée analogique 15 et du module d'entrée à courant continu 16 sont accouplées aux sorties d'un processeur 20 de traitement des images à balayage ligne par ligne Le processeur de traitement d'images 20 est disposé au-dessus d'un objet 18 de sorte que des caractéristiques de l'objet sont focalisées par la lentille 21 sur un détecteur de lignes de balayage situé dans le processeur de traitement d'images A la fois l'objet 18 et son fond sont éclairés par la même source de sorte qu'une variation de l'intensité de la source modifie au même degré l'éclairement de l'objet et du fond Le dé- tecteur à balayage de lignes produit une image unidimen- sionnelle le long d'une ligne recouvrant chaque objet 18 qui pénètre dans son champ d'observation Cette image est constituée par un certain nombre d'éléments d'images qui correspondent à des sites à l'intérieur du détecteur d'ima- ges Le signal de sortie du détecteur est une combinaison électrique des signaux provenant de chacun des sites du dé- tecteur, ces signaux individuels représentant la quantité de lumière tombant sur chaque site. Le processeur 20 de traitement des images inclut non seulement le détecteur à balayage de lignes, mais éga- lement la totalité du système logique servant à analyser l'image linéaire conformément à des paramètres définis par l'utilisateur, et un circuit produisant des signaux de sor- tie représentant les résultats de l'analyse L'image est analysée moyennant une évaluation d'éléments d'image indi- viduels Par exemple, le nombre des éléments d'image dont la luminosité dépasse un niveau donné peut être compté, ce qui permet de mesurer la largeur de l'objet ou de l'une de ses caractéristiques, qui est plus lumineuse que le reste de l'image. Le module de sortie à courant continu 17 permet au contrôleur programmable 10 d'envoyer un signal de dé- clenchement indiquant au processeur 20 de traitement des images de détecter et d'analyser une image Le résultat de l'analyse est envoyé au contrôleur programmable 10 par l'intermédiaire du câble 22, selon l'un de deux formats Le premier format est un bit de décision binaire indiquant si le produit de l'évaluation se situe ou non dans des limites préalablement définie Ce bit de décision est envoyé à une entrée du module d'entrée à courant continu 15 Le proces- seur 20 de traitement des images produit également un si- gnal de courant compris entre 4 et 20 milliampères, qui correspond à l'amplitude du résultat d'évaluation sélec- tionné Ce signal de courant est envoyé au module d'entrée analogique 16. En référence à la figure 2, la lentille 21 du processeur 20 de traitement des images focalise la lumière sur un détecteur d'images à balayage de lignes 30 Par exemple, le détecteur est un réseau linéaire comportant 1024 sites de détection d'images et produit un signal d'image possédant un nombre équivalent d'éléments d'ima- ge Le niveau de tension Vs du signal de sortie délivré par le détecteur varie en fonction de la luminosité de l'élément d'image lu par le détecteur à chaque instant La détection et la lecture de l'image, exécutées par le détec- teur 30, sont commandées par des impulsions de commande ap- pliquées ier un circuit de mise en forme des impulsions. Le signal de sortie délivré par le détecteur d'images est couplé c une entrée non inverseuse d'un am- plificateur de sommation 34, qui possède une entrée inver- seuse accouplée à la sortie d'un convertisseur numé- rique/analogique à décalage (DAC) 36 Ce convertisseur de décalage DAC 36 possède une entrée accouplée à un bus 40 de transmission de données, présent dans le processeur de traitement des images, et contient un circuit de verrouil- lage des données servant à mémoriser le nombre présent dans le bus en réponse à un signal de commande reçu par l'intermédiaire d'une ligne 38 Le convertisseur de déca- lage DAC 36 produit un signal analogique, qui est appliqué à l'amplificateur de sommation 34 de manière à décaler le niveau de tension du signal de sortie du détecteur Des dé- tecteurs d'images typiques appliquent une polarisation à leur signal de sortie de sorte que ce signal ne tombe ja- mais à la valeur zéro volt Pour utiliser la gamme dyna- mique maximale des tensions du signal dans le processeur de traitement des images, le convertisseur de décalage DAC dé- cale le signal d'image de sorte que l'on peut utiliser l'ensemble de la gamme dynamique pour traiter le signal, comme cela va être décrit de façon détaillée - Le signal d'image décalé délivré par l'amplifica- teur de sommation 34 est envoyé à l'entrée analogique d'un convertisseur numérique/analogique classique de multiplica- tion (DAC) 42 Le bus 40 de transmission de données est raccordé à un ensemble de circuits de verrouillage des don- nées situés dans le convertisseur DAC 42, qui mémorisent la valeur numérique délivrée par le bus 40 de transmission de données, lorsqu'ils sont vaidés par un signal présent dans la ligne 44 Le convertisseur de multiplication DAC 42 agit en tant qu'amplificateur à gain variable pour le signal d'ima- ge, son gain étant déterminé par la valeur numérique déli- vrée par le bus 40 de transmission de données Comme cela sera décrit de façon détaillée, le gain du signal est modi- fié, ce qui permet de compenser des variations de l'éclairement de l'objet et de son fond. Le signal de sortie du convertisseur de multipli- cation DAC 42 est appliqué à l'entrée d'un dispositif 48 de formation de la moyenne des pixels, qui intègre ce signal de sortie pour produire un seul signal d'élément d'image à partir de la moyenne des signaux pour chaque groupe de quatre éléments d'image Telle qu'elle est utilisée ici, l'expression "élément d'image" se réfère à la partie de l'image détectée par chaque site de détection dans le dé- tecteur d'images 30, et l'expression "signal d'élément d'image" se réfère au signal de sortie du dispositif 46 de formation de la moyenne des pixels, obtenu par formation de la moyenne de quatre éléments d'image Le dispositif 46 de formation de la moyenne des pixels réduit la quantité des données d'image d'un facteur égal à un quart et produit un signal d'image à résolution inférieure contenant une quan- tité raisonnable de données d'image que l'on peut analyser en temps réel Si cela est souhaitable, le facteur de ré- duction des données peut être choisi par l'utilisateur. Les deux convertisseurs numérique/analogique 36 et 42, l'amplificateur de sommation 34 et le dispositif 46 de formation de la moyenne des pixels constituent un cir- cuit formant préprocesseur 35 pour le signal d'image Les relations entre la tension du signal d'image (Vout) présent dans la ligne de sortie 48 du circuit formant préprocesseur 35 et la tension (Vs) délivrée par le détecteur d'images 30 est fournie par la relation Vout = (Vs VDÉCALAGE) (GDAC GAVE) ( 1) VDÉCALAGE étant la tension de sortie du convertisseur de décalage DAC 36, GDAC le gain du convertisseur de multipli- cation DAC 42 et GAVE le gain du signal fourni par le dis- positif 46 de formation de la moyenne des pixels. Le signal de sortie délivré par le dispositif de formation de la moyenne des pixels est envoyé à une entrée analogique d'un micro-ordinateur 50 Le micro-ordinateur 50, par exemple le type MC 68 H Cll Al fabriqué par la société dite Motorola Inc, inclut une mémoire monopuce, un circuit de temporisation, une interface de communication série, un convertisseur analogique/numérique (A/D), des ac- cès d'entrée/sortie en parallèle et une interface de bus externe La ligne 48, qui véhicule le signal d'image préa- lablement traité, est raccordée à l'entrée du convertisseur analogique/numérique du micro-ordinateur L'interface de bus externe est couplée au bus 40 de transmission de don- nées et à un bus 41 de transmission d'adresses à l'inté- rieur du processeur de traitement des images Une ligne de l'un des accès d'entrée/sortie en parallèle est couplée à l'entrée du dispositif 32 de mise en forme des impulsions de manière à appliquer au détecteur 20, des impulsions de commande qui règlent les fonctions d'acquisition et de lec- ture de l'image D'autres lignes des accès d'entrée/sortie en parallèle sont raccordées à un circuit d'interface d'entrée/sortie 52, qui applique un signal de sortie dis cret indiquant les résultats du traitement des images, qui sont envoyées par l'intermédiaire du câble 22 au -module d'entrée à courant continu 15. Deux lignes 54 s'étendent depuis l'interface de communication série du micro-ordinateur à un connecteur 23 situé sur le boîtier du processeur 20 de traitement des images, représenté sur la figure 1 Ceci fournit un lien de communication série permettant de coupler un terminal au processeur 20 à des fins de configuration. Les bus 40 et 41 de transmission de données et d'adresses sont couplés respectivement à une mémoire morte (ROM) 56, qui mémorise le programme logiciel que le micro-ordinateur exécute pour commander le fonctionnement du processeur de traitement d'images Une mémoire à accès direct (RAM) 58 est également accouplée aux bus 40 et 41 de transmission d'adresses et de données pour la mémorisation des données d'image, de variables et de résultats de trai- tement pour le micro-ordinateur 50 Le bus 41 de transmis- sion d'adresses est couplé à l'entrée d'un décodeur d'adresses 60, qui répond à des adresses sélectionnées en produisant des signaux de commande pour des composants spé- cifiques situés dans le processeur 20 de traitement des images Par exemple, le décodeur d'adresses 60 répond à deux-adresses en envoyant, par l'intermédiaire des lignes 38 * et 44, des signaux de validation au convertisseur de déca- lage DAC 36 et au convertisseur de multiplication DAC 42 de manière à valider individuellement les circuits de verrouillage de données présents dans chaque dispositif Au bus de transmission de données est couplé un convertis- seur numérique/analogique de sortie (DAC) 62, qui, lorsqu'il est validé par un signal présent dans la ligne 63 et délivré par le décodeur d'adresses, mémorise la valeur -numérique provenant du bus de transmission de données, dans un ensemble de circuits internes de verrouillage de don- nées Le convertisseur de sortie DAC 62 produit, au niveau de sa sortie, un signal analogique possédant une valeur correspondant à la valeur numérique mémorisée Un étage d'attaque de courant 64 utilise le signal analogique déli- vré par le convertisseur de sortie DAC 62 pour produire un signal classique de sortie de la boucle de courant, compris entre quatre et vingt milliampères, qui représente l'amplitude d'un résultat d'analyse d'image Le signal de boucle de courant est transmis dans des conducteurs câble 22 jusqu'au module d'entrée analogique 16 du contrô- leur programmable 10. De même,au bus 40 de transmission de données est couplée une interface 66 de liaison à des interrupteurs, qui est constituée par une pluralité de tampons de données trois-états, qui, lorsqu' ils sont validés à partir du décodeur - d'adresses 60, rélient un ensemble d'interrupteurs 68 de configuration des modules au bus de transmission de don- nées L'interface 66 de liaison aux interrupteurs inclut un couple de résistances de charge pour chacune des lignes d'entrée des interrupteurs raccordées à l'interface. Comme cela sera décrit, les interrupteurs de cofiguration 68- fournissent à l'utilisateur des moyens permettant de sélection- ner des options différentes de traitement et de déclencher différents modes de fonctionnement dans le processeur de traitement des images L'un des interrupteurs 70 est uti- lisé pour faire fonctionner le processeur 20 de traitement des images dans un mode de préparation ou dans un mode de fonctionnement. Les différents modes de fonctionnement du proces- seur de traitement des images vont être décrits dans le contexte d'une image, dans laquelle l'objet est relative- ment sombre par rapport à un fond plus brillant Cependant, comme le spécialiste de la technique le constatera, la pré- sente invention peut être adaptée pour le traitement d'ima- ges dans lesquelles l'objet est plus lumineux que le fond. En réalité, dans la forme de réalisation préférée, l'un des interrupteurs 68 permet à l'utilisateur de déterminer si l'objet est plus brillant ou plus sombre que son fond. Cette détermination est utilisée par le micro-ordinateur 50 pour déterminer de quelle manière exécuter les pas du trai- tement de compensation de l'éclairement, qui seront décrits plus loin Indépendamment du fait que l'objet est plus lu- mineux ou plus sombre que le fond, un degré important de contraste doit exister entre l'objet et le fond pour obtenir la compensation correcte de l'éclairement ainsi que l'analyse correcte de l'image. Dans le cas pris à titre d'exemple et utilisé pour décrire la présente invention, la forme d'onde de ten- sion d'une image unidimensionnelle produite par le détec- teur d'images à balayage de lignes 30 est représentée par la forme d'onde de la figure 3 A L'amplitude de la tension de sortie Vs du détecteur d'images est inversement propor- tionnelle à la luminosité des éléments d'image C'est-à- dire qu'une partie purement blanche de l'image possède une tension relativement faible et qu'une partie relativement noire possède une tension supérieure, comme cela est repré- senté dans la forme d'onde Etant donné que, dans le cas de l'exemple, l'objet est relativement sombre, il possède une tension élevée et le fond possède une tension relativement basse, comme cela est représenté par la forme d'onde De façon typique, le fond n'est pas purement blanc et l'objet n'est pas purement noir, ce qui fournit des tensions de l'image, qui sont légèrement décalées par rapport aux niveaux extrêmes correspondant du signal Le détecteur d'images 30 applique également une polarisation propre à satension de sor- tie de sorte qu'une partie purement blanche de l'image ne produit pas un niveau de tension nul, mais produit un ni- veau de tension légèrement supérieur à zéro, comme repré- senté Cependant, lorsque ce signal est combiné au signal de sortie délivré par le convertisseur de décalage DAC 36 situé dans le circuit de sommation 34, la forme d'onde de la figure 3 A est décalée de telle sorte qu'un pur niveau de blanc est représenté par zéro volt. La figure 3 B représente la forme d'onde du signal d'image présente dans la ligne de sortie 48 du circuit for- mant préprocesseur 35 La gamme dynamique du signal d'en- trée analogique du micro-ordinateur 50 s'étend entre zéro et cinq volts, ce qui définit une gamme maximale admissible de la tension Vout du signal de sortie du préprocesseur. Lorsque le circuit 35 du préprocesseur est correctement ré- glé, la forme d'onde de son signal d'image de sortie occupe le tiers central de la gamme dynamique du circuit La pré- sente invention permet de régler périodiquement le circuit formant préprocesseur 35 et le fonctionnement du détecteur d'images de manière à conserver cette relation entre la gamme de tensions du signal d'image et la gamme de tensions dynamiques du signal du micro-ordinateur, dans le cas d'une variation de l'éclairement de l'objet De façon spécifique, la durée d'exposition du détecteur d'images, la tension de sortie délivrée par le convertisseur de décalage DAC 36 et le gain du convertisseur de multiplication DAC 42 sont ré- glés de manière que la gamme de tension du signal de sortie du circuit formant préprocesseur se situe sensiblement dans le tiers médian de la gamme dynamique de tension du signal du micro-ordinateur. Pour obtenir cette compensation, il faut agencer le processeur 20 de traitement des images pour la forme d'onde de tension produite par l'image devant être analy- sée Pour le processus de configuration ou d'agencement, un échantillon des objets devant être inspectés est placé de- vant le processeur et est éclairé L'opérateur place alors le commutateur de modes 70 dans la position du mode de pré- paration, indiquant au micro-ordinateur 50 qu'il doit agen- cer le circuit formant préprocesseur 35 pour la forme d'onde de tension pour l'image échantillon. A cet instant, le micro-ordinateur 50 commence à exécuter le sous-programme du mode de préparation repré- senté par l'organigramme de la figure 4 Le sous-programme commence, lors du pas 100, par l'initialisation des va- riables et des compteurs, qui sont utilisés lors de l'exécution du programme de préparation Pendant cette étape, des valeurs implicites sont récupérées à partir de la mémoire morte 56 par le micro-ordinateur 50 et sont chargées dans les tampons de données des convertisseurs DAC 36 et 42. Une fois que l'initialisation est achevée, le mi- cro-ordinateur 50 envoie au dispositif 32 de mise en forme des impulsions, une impulsion de commande amenant le détec- teur d'images 30 à acquérir une image lors du pas 102 Dans cet état, la caractéristique électrique des sites indivi- duels de détection du détecteur d'images est modifiée en réponse à la lumière incidente Par exemple, si le détec- teur d'images 30 est un dispositif à couplage de charges, la charge accumulée dans chaque site de détection varie proportionnellement à la quantité de lumière frappant ce site pendant l'intervalle d'exposition La durée de l'im- pulsion envoyée par le micro-ordinateur au détecteur d'ima- ges détermine l'intervalle de temps d'exposition Comme cela sera décrit, cet intervalle de temps d'exposition est une variable qui est réglée de manière à compenser des variations de l'éclairement de l'objet. Une fois que l'image a été acquise, l'exécution du programme passe à une boucle, dans laquelle chaque élé- ment d'image est lu à partir du détecteur 30 et la moyenne de cet élément d'image en est formée pour fournir un signal d'élément d'image qui est alors examiné pour la détection des niveaux de tension minimum et maximum de l'image Comme cela a été indiqué précédemment, le niveau de tension d'un élément d'image et d'un signal d'élément d'image correspond à sa luminosité La boucle du programme commence par le pas 104, lors duquel le premier groupe de quatre éléments d'image est lu à partir du détecteur 30 et est envoyé à l'entrée positive d'un circuit de sommation 34 Simultané- ment, le convertisseur de décalage DAC 36 applique un ni- veau de tension constant à l'entrée négative du circuit de sommation 34 Ce niveau de tension est déterminé par un nombre préalablement chargé dans les tampons de données dans le convertisseur de décalage DAC 36 Le signal d'image à niveau décalé, produit par le circuit de sommation situé dans le circuit 34, est envoyé à l'entrée analogique du convertisseur DAC de multiplication 42 Dans ce convertis- seur DAC de multiplication 42, le niveau du signal analo- gique est multiplié par un nombre mémorisé dans les tampons de données de ce convertisseur de manière à produire un si- gnal d'image amplifié, qui est envoyé à l'entrée du dispo- sitif 46 de formation de la moyenne des pixels. Le dispositif 46 de formation de la moyenne des pixels forme la moyenne de chaque groupe de quatre éléments d'image de manière à réduire la quantité des données d'ima- ge envoyées à l'entrée du micro-ordinateur 50 Par exemple, le dispositif de formation de la moyenne des pixels est constitué par un intégrateur qui est ramené à zéro, après chaque quatrième élément d'image, par un signal d'horloge (non représenté) synchronisé sur la cadence de lecture du détecteur d'images 30 Chaque groupe de quatre éléments d'image, dont la moyenne est formée, produit un signal d'élément d'image, qui est numérisé et analysé par le mi- cro-ordinateur 50. Le niveau de tension de l'élément d'image reçu par le micro-ordinateur 50 est comparé, lors du pas 106, à un niveau de tension mémorisé dans la mémoire RAM 58, pour déterminer si cet élément possède un niveau de tension maximum pour l'image Cette comparaison permet de détecter le niveau de l'élément d'image le plus sombre Si le pré- sent élément d'image possède un niveau de tension supérieur à la tension maximale précédente, l'exécution du programme passe au pas 108, lors duquel le niveau de tension pour ce signal d'élément d'image est mémorisé dans la mémoire RAM 58 comme étant le nouveau niveau maximum de tension. L'exécution du programme avance alors au pas 110, lors du- quel le niveau de tension du signal d'élément d'image est comparé au niveau minimum de tension rencontré auparavant pour des éléments de l'image Ce niveau de tension minimum est également mémorisé dans la mémoire RAM 58 Si le pré- sent élément d'image possède un niveau de tension inférieur au niveau de tension minimum rencontré pour l'image, le ni- veau de tension du présent élément est mémorisé lors du pas 112 en tant que niveau minimum Le niveau de tension pour le signal d'élément d'image le plus brillant est détecté de cette manière. Une fois que le signal d'élément d'image a été comparé -aux niveaux minimum et maximum de tension rencon- trés pour l'image, une détermination est faite par le mi- cro-ordinateur 50, lors du pas 114, pour savoir si le der- nier signal d'élément d'image a été soumis à une telle com- paraison Si l'on n'a pas atteint la fin de l'image, l'exécution du programme effectue un retour au pas 104 pour lire un autre groupe d'éléments d'image pour réaliser la formation de la moyenne et la comparaison aux niveaux mini- mum et maximum précédents de tension Eventuellement, une fois que l'ensemble de l'image a été traité par la boucle incluant les pas de programme 104-114, l'exécution pcasse au pas 116 A cet instant, les emplacements de mémoire dé- signés dans la mémoire RAM 58 contiennent les niveaux de tension minimum et maximum Vmin et Vmax de l'image ac- tuelle Les niveaux de tension minimum et maximum représen- tent respectivement les signaux d'éléments d'image le plus brillant et le plus sombre et la gamme de tensions pro- duites par l'image En raison de la manière dont la scène est éclairée, le signal d'élément d'image le plus brillant est produit par le fond de l'image et le signal d'élément d'image le plus sombre est produit par l'objet. Ensuite, le micro-ordinateur 50 calcule la diffé- rence entre les niveaux de tension minimum et maximum de l'image afin de déterminer si cette différence est égale au tiers de la gamme dynamique de tensions de signal de l'en- trée analogique du micro-ordinateur Si cette relation n'existe pas, l'exécution du programme passe du pas 116 au pas 118, lors duquel le micro-ordinateur 50 règle soit le gain du convertisseur de multiplication DAC 42, soit l'intervalle de temps d'exposition du détecteur, soit ces deux grandeurs L'ajustement combiné de ces paramètres mo- difie le signal d'image proportionnellement à la quantité dont la gamme réelle de tensions entre les tensions mini- male et maximale du signal d'image (Vmin et Vmax) s'écarte d'un tiers de la gamme dynamique des tensions de signal du micro-ordinateur C'est pourquoi, si la gamme réelle des tensions est supérieure à cette fraction de la gamme dyna- mique des tensions de signal, le niveau d'exposition et/ou de gain diminue pour réaliser une compression de la gamme des tensions de l'image De façon similaire, si la gamme réelle des tensions est inférieure à cette fraction de la gamme dynamique des tensions de signal, le temps d'exposition et le gain sont accrus, de manière à dilater la gamme de tensions du signal d'image Pour exécuter ceci, le micro-ordinateur calcule une nouvelle valeur pour le gain et l'envoie par l'intermédiaire du bus 40 de transmis- sion de données aux tampons situés dans le convertisseur de multiplication DAC 42 De façon similaire, le micro-ordina- teur 50 règle, à l'intérieur de la mémoire RAM 58, une va- riable indiquant l'intervalle de temps d'exposition pour le détecteur d'images 30 Une fois que ces paramètres ont été réglés lors du pas 118, l'exécution du programme revient au pas 102 pour l'acquisition d'une nouvelle image. L'exécution du programme se poursuit dans la boucle jusqu'à ce que le gain et l'exposition aient été réglés de manière que la différence entre les parties les plus brillantes et les plus sombres de l'image soit sensiblement égale à un tiers de la gamme dynamique des tensions de signal du mi- cro-ordinateur. Une fois que la gamme de tensions du signal d'image a été correctement réglée, l'exécution du programme passe au pas 120, lors duquel la moyenne de cette gamme de tensions est comparée à la moyenne de la gamme dynamique des tensions de signal du micro-ordinateur De façon spéci- fique, la moyenne des niveaux de tension maximum et minimum (Vmin et Vmax) de l'image est formée et la valeur résul- tante est comparée à 2,5 volts dans le cas o la gamme dy- namique du signal est comprise entre O et 5 volts Tout écart de la valeur moyenne de la gamme de tensions de l'image par rapport à la moyenne de la gamme dynamique de tensions de signal est utilisé lors du pas 122 pour régler le décalage de la tension de signal de l'image fourni par le convertisseur de décalage DAC 36 Le micro-ordinateur 50 calcule à nouveau le décalage de tension sur la base de cet écart et transmet numériquement le nouveau décalage par l'intermédiaire du bus 40 de transmission de données jusqu'aux tampons situés dans le convertisseur de décalage DAC 36 Lorsque le circuit formant préprocesseur 35 a été réglé de manière que le signal d'image présent dans sa ligne de sortie 48 occupe le tiers central de la gamme dy- namique de tensions de signal du micro-ordinateur, l'exécution du programme passe au pas 124. A cet instant, le circuit formant microprocesseur a été calibré pour l'image échantillon contenant un ob- jet devant être analysé Ensuite, le rapport des niveaux de luminosité de référence pour l'objet échantillon et son fond est obtenu et mémorisé dans la mémoire RAM 58 afin d'être utilisé en tant que repère pour détecter une varia- tion ultérieure de l'éclairement des objets inspectés La tension de sortie Vs délivrée par le détecteur est liée di- rectement à la luminosité de l'image Cependant, le micro- ordinateur 50 ne reçoit pas cette tension de sortie Vs et au contraire il reçoit un niveau de sortie Vout produit par le circuit formant préprocesseur 35, qui transforme la ten- sion de sortie Vs du détecteur Etant donné que la trans- formation du signal est définie par la relation ( 1) donnée plus haut, des niveaux relatifs de luminosité de l'objet et du fond de l'image peuvent être obtenus au moyen de la ré- solution de l'équation pour les tensions de sortie équiva- lentes Vs du détecteur d'images moyennant l'utilisation des niveaux de tension minimum et maximum des éléments d'image (Vmin et Vmax) en tant que tension Vout Lors du pas 124, l'équation est résolue, ce qui fournit les tensions équiva- lentes de sortie Vs du détecteur d'images pour Vmin et Vmax, ce qui permet d'obtenir un couple de valeurs numé- riques, qui correspondent directement aux niveaux relatifs de luminosité respectivement du fond de l'image et de l'objet Le rapport de ces deux tensions équivalentes de sortie du détecteur est obtenu lors du pas 126 et est mémo- risé dans la mémoire RAM 56 Comme cela sera décrit, ce rapport est récupéré pendant le mode d'exécution de la technique de compensation de l'éclairement, lors de l'éva- luation d'uoe mage En vàriante, les valeurs pour Vmin et Vmax ou leurs tensions de sortie équivalentes du détecteur d'images peuvent être mémorisées à cet instant, et les cal- culs exécutés lors des pas 124 et 126 peuvent être diffé- rés jusqu'à ce que le rapport des tensions soit demandé ul- térieurement Cependant, le calcul de ces valeurs dans le mode de préparation présente l'avantage d'accélérer l'exé- cution du sous-programme de compensation dans le mode de fonctionnement. Ensuite, lors du pas 128, le micro-ordinateur vé- rifie le commutateur de modes 70 pour déterminer si l'opé- rateur désire quitter le mode de préparation Tant que le commutateur reste dans le mode de préparation, l'exécution du programme revient au pas 100 de manière à répéter l'ajustement du préprocesseur et le processus de calcul du rapport de luminosité. Lorsque le commutateur de modes 70 a été placé sur le mode de fonctionnement, le micro-ordinateur 50 com- mence à exécuter un programme d'analyses d'images, qui in- clut un sous-programme permettant de réajuster le traite- ment du signal pour compenser des variations de l'éclaire- ment des objets, dont l'image est formée En référence à la figure 2, chaque fois que le processeur 20 de traitement des images reçoit un signal de déclenchement dans la ligne d'entrée 53 aboutissant à l'interface d'entrée/sortie 52, il commence à exécuter l'acquisition et l'analyse d'une image Le micro-ordinateur 50 répond au signal de déclen- chement en envoyant une impulsion de commande au détecteur d'images 30, qui amène le détecteur à acquérir une image. Les signaux délivrés par les différents sites de détection du détecteur sont lus séquentiellement par l'intermédiaire du préprocesseur 35 de manière à envoyer une série de si- gnaux d'éléments d'image présents à l'entrée analogique du microordinateur 50 Lorsque chacun de ces signaux d'éléments d'image est reçu, le micro-ordinateur 50 exécute un programme classique d'analyse de l'image Par exemple le programme peut comparer le niveau de tension de chaque si- gnal d'élément d'image à un seuil et compter les signaux d'éléments d'image possédant un niveau de tension supérieur au seuil. Lors de l'évaluation de chaque signal d'élément d'image par le sous-programme d'analyse de l'image du mi- cro-ordinateur, ce signal est également traité par le sous- programme de compensation de l'éclairement, représenté sur la figure 5 Lors du pas 140 de ce dernier sous-programme, le niveau de tension du signal d'élément d'image simultané- ment traité est comparé aux niveaux de tension minimum et maximum fournis par différents signaux d'éléments d'image précédents de la même image, pour déterminer si ce niveau est supérieur au niveau de tension maximum précédent ou in- férieur au niveau de tension minimum précédent La compa- raison peut être exécutée par un ensemble de pas de pro- gramme semblables aux pas 106-112 du sous-programme de mode de préparation de la figure 4 Si le niveau de ten- sion actuel du signal d'élément d'image dépasse l'une des valeurs extrêmes précédentes, il remplace la valeur pré- sente dans la mémoire RAM 58, en devenant ainsi le niveau maximum ou minimum Lors du pas 142, le micro-ordinateur détermine si le dernier signal d'élément d'image de l'image a été ou non traité Tant que des signaux d'éléments d'ima- ge suplémentaires subsistent, l'exécution du programme re- vient immédiatement au sous-programme d'analyse de l'image pour traiter un autre signal d'élément d'image. Lorsque tous les éléments d'image délivrés par le détecteur 30 ont été lus, l'exécution du sous-programme de compensation de l'éclairement passe au pas 144 Alors, un niveau de tension correspondant au fond de l'image est ob- tenu Dans l'exemple représenté sur la figure 3, le fond est plus lumineux que l'objet, ce qui fournit des signaux d'éléments d'image représentant le fond, qui possèdent un niveau de tension inférieur à ceux produits par l'objet. Par conséquent, la tension minimum Vmin pour l'image est associée au fond Le micro-ordinateur 50 utilise la rela- tion ( 1) indiquée précédemment pour calculer la tension de sortie équivalente Vs min; du détecteur pour la tension mi- nimale de signal d'élément d'image Vmin Sinon, si l'objet est plus lumineux que le fond, la tension maximale Vmax de l'image est utilisée en tant que niveau représentant le fond, et le micro-ordinateur calcule Vs max. Un niveau de tension théorique Vs ref du détec- teur pour le niveau de tension maximale de l'image est cal- culé lors du pas 146 à partir de la tension minimale équi- valente Vs min du détecteur et du rapport entre les ten- sions maximale et minimale du détecteur, mémorisées pendant le mode de préparation Ce niveau théorique de tension Vs ref correspond de façon idéale à la partie la plus sombre de l'image pour l'objet Ensuite, le micro-ordinateur uti- lise à nouveau la relation ( 1) pour convertir le niveau théorique de tension du détecteur Vs ref pour l'objet en le niveau équivalent de tension de sortie Vsref du circuit for- mant préprocesseur, lors du pas 140. Le niveau théorique de tension de sortie Vref du circuit formant préprocesseur est comparé au niveau maximum réel de tension Vizax fourni par le présent signal d'élément d'image le plus sombre de l'image Lorsque l'objet est cor- rectement éclairé, le signal d'élément d'image le plus sombre doit être produit par une partie de l'objet Si un objet est présent dans l'image, comme cela est représenté dans la forme d'onde de tension de la figure 3 C, le niveau de Vmax est égal approximativement au niveau de tension théorique Vref Par conséquent, si Vmax n'est pas supérieur à quatre-vingt dix pour cent du niveau théorique de tension Vreú pour l'objet, le micro-ordinateur en conclut qu'un ob- jet n'est pas présent dans l'image et que seule l'image du fond est formée Même dans le cas de la présence d'un ob- * jet, s'il ne fournit pas un niveau de tension maximum Vrax supérieur à 90 pour cent de Vref, le système en conclut en- core qu'aucun objet n'est présent Il faut noter que la forme d'onde d'image de la figure 3 C n'est pas située au milieu de la gamme dynamique du signal et que le niveau maximum de tension est supérieur au maximum théorique, comme cela peut se produire lorsque l'intensité d'éclairement de l'objet varie. Comme cela a été décrit précédemment, le proces- seur 20 de traitement des images peut être agencé pour une image dans laquelle le fond est plus sombre que l'objet. Dans ce cas, comme représenté sur la figure 3 E, le signal d'image présent sur la sortie du circuit formant préproces- seur 35 possède une forme d'onde de tension qui est inver- sée par rapport à celle présente sur la figure 3 C Etant donné que les signaux d'éléments d'image de l'objet sont représentés par des niveaux de tension inférieurs à ceux des signaux d'éléments d'image de fond, la logique utilisée pour déterminer si un objet est présent doit être inversée. C'est-à-dire que pour en conclure qu'un objet est présent, la tension réelle de signal d'image minimum Vmin (associée à l'objet) doit être inférieure à 110 pour cent du niveau théorique de tension Vref pour l'objet. Les niveaux de tension utilisés dans la technique de compensation de l'éclairement dépendent de la conclusion relative au fait qu'un objet est présent ou non Pour reve- nir à l'exemple de la figure 3 C, sur laquelle le fond est plus brillant que l'objet, si la conclusion aboutit au fait qu'un objet est présent, le niveau de tension maximum me- suré Vmax pour l'image est utilisé en tant que niveau d'image le plus brillant, alors que sinon on utilise le ni- veau de tension théorique Vref pour l'objet Lors du pas sur la figure 5, si la valeur de Vrax ne dépasse pas quatre-vingt dix pour cent du niveau théorique de tension Vref, le système en conclut qu'aucun objet n'est présent dans l'image Dans ce cas, le programme passe au pas 152, lors duquel la valeur de Vmax est remplacée par la valeur du niveau théorique de tension Vrefi Par conséquent, pen- dant le reste du sous-programme de compensation de l'éclai- rement, le niveau théorique de tension est utilisé à la place du niveau réel de tension du signal d'élément d'image le plus sombre de l'objet Cependant, si la valeur de V Cax préalablement déterminée pour l'inspection des signaux d'éléments d'image dépasse 90 pour cent de la valeur théo- rique de la tension de l'objet, la valeur réelle est utili- sée dans le reste de l'opération technique de compensation. Une fois qu'on a choisi la valeur pour Vmax, le programme passe au pas 156, lors duquel la différence entre la valeur réelle de Vmax et une valeur choisie de Vmjn est déterminée et comparée à un niveau égal à un tiers de la gamme dynamique de tensions du signal du micro-ordinateur Lorsqu'une modification substantielle de l'éclairement de l'objet se produit, la différence entre les niveaux de Vmax et Vmin diffère fortement d'un tiers de la gamme dyna- mique des tensions de signal du micro-ordinateur -Si c'est le cas, le programme passe au pas 158, lors duquel le gain GDAC du convertisseur de multiplication DAC 42 et la durée d'exposition sont réglés proportionnellement à la valeur de l'écart Plusieurs interactions du processus de modifica- tion du gain et du temps d'exposition peuvent être néces- saires avant que la différence entre Vmrax et Vmin soit sen- siblement égale au tiers de la gamme dynamique de tensions du signal. Lors du pas 160, la moyenne entre Vmax et ain est calculée et comparée à la moyenne de la gamme dynamique de tensions du signal du microordinateur Si la moyenne calculée ne coïncide pas sensiblement avec la moyenne de la gamme dynamique de tensions du signal, le programme passe au pas 162, lors duquel le signal de sortie du convertis- seur de décalage DAC 36 est réglé de manière à faire coïn- cider les deux moyennes Par conséquent, les pas 156-162 per- mettent un réglage du signal appliqué à l'entrée analogique du micro-ordinateur 50 pour compenser des variations du si- gnal d'image dues à des variations de l'intensité lumineuse frappant l'objet. REVENDICATIONS 1 Système servant à compenser des effets, pro- duits par une variation d'éclairement, sur un signal d'ima- ge représentant une image d'un objet ( 18) positionné par rapport à un fond, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens ( 58) pour mémoriser des données indi- quant la relation entre les niveaux du signal de référen- ce d'image pour-l'objet et le fond; des moyens ( 30) pour détecter un niveau du signal d'image pour le fond de l'image; des moyens ( 30) pour détecter un niveau du signal d'image pour l'objet dans l'image; des moyens ( 50) pour calculer un niveau théorique du signal d'image pour l'objet à partir des données mémori- sées et du niveau détecté du signal d'image pour le fond; des moyens ( 50) pour comparer le niveau du signal d'image pour l'objet au niveau théorique du signal d'image; des moyens ( 50) pour régler l'amplitude du signal d'image ( 1) jusqu'à ce que la différence entre le niveau du signal pour le fond et le niveau du signal d'image pour l'objet soit égale à une valeur prédéterminée, lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet est lié par une rela- tion prédéterminée au niveau théorique du signal d'image, ou ( 2) jusqu'à ce que la différence entre le niveau du si- gnal d'image pour le fond et le niveau théorique du signal d'image pour l'objet soit égale à une valeur préalablement définie, lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet n'est pas lié par la relation prédéterminée au niveau théo- rique du signal d'image. 2 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la donnée indiquant la relation entre les niveaux de référence du signal d'image pour l'objet et pour le fond, mémorisée dans les moyens de mémoire, est le rapport des deux niveaux de référence du signal d'image. 3 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une valeur camune préalablemnt définie est utilisée par lesdits moyens pour régler l'amplitude du signal d'image, cette valeur étant sensiblement égale à la différence entre les niveaux de référence du signal d'image pour l'objet et le fond. 4 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la relation prédéterminée desdits moyens pour le réglage de l'amplitude d% signal d'image est satisfaite lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet est supé- rieur aux niveau théorique du signal d'image. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la relation prédéterminée desdits moyens pour ré- gler l'amplitude du signal d'image est satisfaite: (a) lorsque le niveau d'image pour l'objet est supérieur à la fois au niveau du signal d'image pour le fond et au niveau théorique du signal d'image; ou (b) lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet est inférieur à la fois au niveau du signal d'image pour le fond et au niveau théorique du signal d'image. 6 Processeur servant à analyser des images contenant un objet positionné par rapport à un fond, carac- térisé en ce qu'il comprend un détecteur d'images ( 30) pour produire un si- gnal d'image représentant une image; un préprocesseur ( 35) servant à amplifier le si- gnal d'image; des moyens ( 50) couplés -audit préprocesseur _ pour analyser les parties du signal d'image, représenta- tives de l'objet; des moyens ( 58) pour mémoriser un rapport des ni- veaux du signal d'image pour l'objet et le fond d'une image de référence; des moyens ( 50) pour détecter un niveau du signal d'image pour le fond de l'image; des moyens ( 50) pour détecter un niveau du signal d'image pour l'objet dans l'image; des moyens ( 50) pour calculer un niveau théorique du signal d'image pour l'objet à partir du rapport mémorisé et du niveau détecté du signal d'image pour le fond; des moyens ( 50) pour comparer le niveau du signal d'image pour l'objet au niveau théorique du signal d'image; des moyens ( 50) pour régler ledit préprocesseur ( 1) jusqu'à ce que la différence entre le niveau du signal pour le fond et le niveau du signal d'image pour l'objet soit égale à une valeur prédéterminée, lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet est lié par une relation prédé- terminée au niveau théorique du signal d'image, ou ( 2) jusqu'à ce que la différence entre le niveau du signal d'image pour le fond et le niveau théorique du signal d'image pour l'objet soit égale à une valeur préalablement définie, lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet n'est pas lié par la relation prédéterminée au niveau théo- rique du signal d'image. 7 Processeur selon la revendication 6, caracté- risé en ce que ledit préprocesseur ( 35) comprend en outre des moyens ( 36) pour décaler le signal d'image dans une gamme définie de niveaux du signal; et lesdits moyens ( 50) servant à régler ledit préprocesseur modifient en outre lesdits moyens ( 36) ser- vant à réaliser le décalage, de manière que le signal d'image soit maintenu à un décalage sensiblement constant dans la gamme définie de niveaux du signal. 8 Processeur selon la revendication 6, caracté- risé en ce que la valeur prédéfinie utilisée pour lesdits moyens servant à régler le préprocesseur ( 35) est sensible- ment égale à la différence entre les niveaux du signal d'image pour l'objet et le fond de l'image de référence. 9 Processeur selon la revendication 6, caracté- risé en ce que la relation prédéterminée *desdits moyens servant à régler le préprocesseur est satisfaite: (a) lorsque le niveau d'image pour l'objet est supérieur à la fois au niveau du signal d'image pour le fond et au niveau théorique du signal d'image; ou (b) lorsque le niveau du signal d'image pour l'objet est inférieur à la fois au niveau du signal d'image pour le fond et au niveau théorique du signal d'image. Système servant à compenser les effets, pro- duits par une variation d'éclairement, sur un signal d'ima- ge possédant des premier et second niveaux extrêmes, carac- térisé en ce qu'il comprend: des moyens ( 58) pour mémoriser des données indi- quant une relation de référence pour les premier et second niveaux extrêmes; des moyens ( 30) pour détecter le premier niveau extrême du signal d'image; des moyens ( 30) pour détecter le second niveau extrême du signal d'image; des moyens ( 50) pour calculer un second niveau extrême théorique du signal d'image à partir des données mémorisées et du premier niveau extrême détecté du signal d'image; des moyens ( 50) pour comparer le second niveau extrême du signal d'image au second niveau extrême théo- rique; des moyens ( 50) pour régler l'amplitude du signal d'image ( 1) jusqu'à ce que la différence entre les premier et second niveaux extrêmes du signal d'image soit égale à une valeur préalablement définie, lorsque le second niveau extrême du signal d'image est lié par une relation prédé- terminée au second niveau extrême théorique, ou ( 2) jusqu'à ce que la différence entre le premier niveau extrême du si- gnal d'image et le second niveau extrême théorique soit égale à la valeur préalablement définie, lorsque le second niveau extrême n'est pas lié par la relation prédéterminée au second niveau extrême théorique. 11 Système selon la revendication 10, caracté- risé en ce que la donnée indiquant la relation de référence mémorisée dans les moyens de mémorisation est le rapport entre le premier niveau extrême et un second niveau extrême pour un signal d'image de référence. 12 Système selon la revendication 11, caracté- risé en ce que la valeur préalablement définie et utilisée par lesdits moyens servant à régler l'amplitude du signal d'image est sensiblement égale à la différence entre les premier et second niveaux extrêmes pour le signal d'image de référence. 13 Système selon la revendication 10, caracté- risé en ce que la relation prédéterminée desdits moyens servant à régler l'amplitude du signal d'image est satis- faite (a) lorsque le second niveau extrême du signal d'image est supérieur à la fois au premier niveau extrême du signal dt IL-age et au niveau théca 4 e du signal d'image; ou (b) lorsque le second niveau extr me du signal d'image se inférieur à la fois au remier niveau exr Eme du signal d I'irage pour le fond et au' sacond niveau extreb théorique. 14 Procédé pour compenser les effets, provoqués par une variaton d'éclairement, sur un signal d'image pos- sédant des premiers et seconds niveaux extrêmes, caracté- risé en ce qu'il inclut les étapes consistant à: établir un rapport de valeurs de référence pour les premier et second niveaux extrêmes; détecter le premier niveau extrême du signal d'image; détecter le second niveau extrême du signal d'image; calculer un second niveau extrême théorique du signal d'image à partir du rapport desvalèursdeerérenoe et du premier niveau extrême détecté du signal d'image; si le second niveau extrême du signal d'image est lié par une relation prédéterminée au second niveau extrême théorique, régler l'amplitude du signal d'image jusqu'à ce que la différence entre les premiers et seconds niveaux ex- trêmes du signal d'image soit égale à une valeur définie; et si le second niveau extrême du signal d'image n'est pas lié= par la relation prédéterminée au second ni- veau extrême théorique, régler l'amplitude du signal d'ima- ge jusqu'à ce que la différence entre le premier niveau ex- trême du signal d'image et le second niveau extrême théo- rique soit égale à une valeur préalablement définie. Système selon la revendication 14, caracté- risé en ce qu'il inclut en outre l'étape consistant à ajou- ter un décalage de tension prédéterminé au signal d'image de manière qu'un niveau préalablement défini du signal entre les premier et second extrêmes inclusivement soit lié par une relation fixe à un niveau d'amplitude nulle.