Brevet FR2648977A1 — publié le 19901228

PROCEDE ITERATIF D'ESTIMATION DE MOUVEMENT, ENTRE UNE IMAGE DE REFERENCE ET UNE IMAGE COURANTE, ET DISPOSITIF POUR LA MISE EN OEUVRE DE CE PROCEDE L'invention concerne un procédé itératif d'estimation de mouvement, et un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Dans le domaine des traitements d'images, le problème d'estimer un mouvement et de recaler une image par rapport à une autre Image se pose fréquemment comme préalable à d'autres traitements tels que l'analyse des différences, le suivi d'ob- jets en mouvement, etc... Selon les applications, le type de recalage à effectuer peut être plus ou moins complexe. Le mouve- ment peut être: une simple translation; une combinaison d'une translation et d'une rotation; ou bien une combinaison d'une translation, d'une rotation, d'un grandissement, et d'un effet de perspective. Un procédé de recalage consiste essentiellement à estimer le mouvement d'une image par rapport à une autre, puis à calculer les valeurs numériques représentatives d'une image recalée, à partir des valeurs numériques représentatives de l'image à recaler et à partir de l'estimation de mouvement. Dans le cas d'une simple translation, le mouvement peut être estimé par un procédé connu, de corrélation dans le domaine spatial ou dans le domaine fréquentiel. Dans le cas de la combinaison d'une rotation et d'une translation, un procédé connu consiste à résoudre un modèle affine basé sur la décompo- sition en série de Taylor des valeurs numériques de la luminance des images. Dans le cas de la combinaison d'une translation, d'une rotation, d'un grandissement, et d'un effet de perspec- tive, des procédés connus consistent à résoudre un modèle basé sur les dérivés partielles de la luminance. La résolution d'un modèle consiste à choisir un mo- dèle, le représenter par un Jeu d'équations, et déterminer les valeurs des paramètres de ces équations. Un tel procédé est décrit par exemple dans: "Estimating Three Dimensional Motion of a Rigid Planar Patch" R.Y TSAI, T.S. HUANG IEEE Trans. on ASSP, vol. 29 n 6 Dec. 1981. Ce procédé connu est un procédé différentiel qui n'est pas satisfaisant dans les cas o les images ont un faible con- traste ou un faible rapport signal sur bruit, et dans les cas de mouvements de grande amplitude. L'article intitulé "Scene Matching by Hierarchical Correlation" de Franck Glazer dans "Image Understanding Workshop, Washington, June 1983", décrit un procédé d'estimation de mouvement, qui consiste à: échantillonner l'image cQurante et l'image de référence avec une résolution croissant au cours d'une suite d'ltérations; puis mettre en correspondance des échantillons de l'image de référence et de l'image courante, en calculant une fonction exprimant la correla- tion locale entre une fenêtre centrée sur un échantillon de l'image courante et des fenêtres à tester dans l'image de réfé- rence. La mise en correspondance permet de calculer des vec- teurs de déplacement local. Ces derniers sont transmis d'un niveau de résolution au suivant, dans l'ordre des résolutions croissantes, en doublant les valeurs des composantes. Cette transmission permet d'initialiser la mise en correspondance des échantillons. La mise en correspondance est réalisée avec une ampli- tude de recherche égale à un échantillon. Cette amplitude de recherche n'autorisant pas la correction d'une erreur d'initiali- sation, elle conduit à une Instabilité et à des divergences dans les estimations locales du mouvement. Pour éliminer les échantil- lons conduisant à de fausses mises en correspondance, cet artl- cle suggère de sélectionner un petit nombre d'échantillons, particulièrement Intéressants pour la mise en correspondance, au moyen d'un critère appelé opérateur d'intérêt, et qui peut être notamment un algorithme de détection des échantillons par o passe un contour en forme de coin. Cet opérateur d'intérêt peut être appliqué à chaque niveau de résolution ou bien seulement au niveau de résolution le plus élevé. Le procéde connu n'est pas satisfaisant dans les cas o les images ont un faible contraste ou un faible rapport si- gnal sur bruit. Le but de l'invention est de proposer un procédé d'es- timation de mouvement, en vue de permettre un recalage d'image, dans le cas o le mouvement est composé d'une transla- tion, d'une rotation, d'un grandissement, et d'un effet de pers- pective, et ayant une grande amplitude, procédé qui soit meil- leur que les procédés connus dans le cas des images faiblement contrastées et ayant un faible rapport signal sur bruit. Le procédé objet de l'invention consiste essentielle- ment a résoudre un modèle de mouvement, en réalisant plu- sieurs itérations, pour une même image courante et une même image de référence, en considérant un échantillonnage de résolu- tion croissante avec le rang des iterations réalisees, pour réduire l'amplitude apparente des mouvements au cours des pre- mières Itérations; et en Initialisant chaque iteration avec l'estimation de mouvement réalisée au cours de l'itération précé- dente. L'estimation de mouvement réalisé à un niveau de résolu- tion est transmise à un niveau de résolution meilleur, par l'in- termédialre du modèle. L'estimation de mouvement obtenue au cours de la dernière itération pour une image peut être trans- mise aussi à l'image suivante, en utilisant cette estimation pour Initialiser la première itération de la résolution du mo- dèle de mouvement de l'image suivante. Selon l'lnventlon, un procédé Itératif d'estimation de mouvement, entre une image dite image de référence et une image dite courante, est caractérisé en ce qu'il consiste a réaliser un nombre fixé d'ltérations, chaque Itération consis- tant à: - échantillonner les deux images, avec une résolution croissant à chaque itération, et chaque échantillon d'image étant représen- té par une valeur numérique - détecter des échantillons caractéristiques dans l'image référence; - estimer un vecteur de mouvement local pour chaque échantillon caractéristique de l'image référence, en initialisant cette esti- mation avec un vecteur de mouvement déduit d'une estimation de mouvement global, réalisé au cours de l'itération précédant l'itération en cours; faire une estimation du mouvement global de l'image courante, en calculant les valeurs de paramètres d'un modèle, à partir des vecteurs de mouvement local estimés au cours de l'itération consideree. Ce procédé est efficace pour des images à faible con- traste et à faible rapport signal sur bruit parce que l'estima- tion de mouvement est réalisée seulement sur des échantillons caractéristiques des images; parce que les informations de mouvement sont globalisées par le modèle, en une estimation globale du mouvement de l'image courante, valable pour tous les échantillons de cette image courante; et parce que les itéra- tions de la résolution du modèle de mouvement, avec une résolu- tion croissante, permet de propager des informations globales de mouvement, de la basse résolution à la haute résolution. Il est efficace en présence de mouvements de grande amplitude, parce que ces mouvements ont une amplitude qui est numériquement faible pendant la première Itération, ce qui per- met d'utiliser un procédé d'estimation simple et efficace. Selon un mode préférentiel de mise en oeuvre, l'estima- tion globale de mouvement consiste à résoudre un modèle de mouvement défini par les valeurs de huit paramètres. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéris- tiques apparaîtront à l'aide de la description ci-dessous et des figures faccompagnant - la figure 1, illustre l'échantillonnage d'une image avec une résolution croissant à chaque itération de l'estimation de mouvement; - la figure 2, représente l'organigramme d'un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention - la figure 3, représente l'organigramme plus détaille d'une partie de cet exemple de mise en oeuvre - les figures 4 et 5, illustrent une étape de cet exemple de mise en oeuvre; - la figure 6 illustre une autre étape de cet exemple de mise en oeuvre; - la figure 7, représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation du dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. La figure 1 représente un exemple de mise en oeuvre consistant en trois itérations successives, numérotées de 1 à 3. sur des images ayant trois niveaux de résolution croissants, numérotés de 1 à 3. Pour l'itération numéro 3, l'image de réfé- rence et l'image courante sont échantillonnées avec un nombre d'échantillons K x L. Pour l'ltération numéro 2, ces images sont échantillonnées avec un nombre d'échantillons K / 2 x L / 2. Pour l'itération numéro 1, ces images sont échantillonnées en un 2 2 nombre d'échantillons égal aà: K / 2 x L / 22. La valeur numérique des composantes des vecteurs de mouvement des échan- tillons, entre l'image de référence et l'image courante, est divisée par deux à chaque changement de résolution, puisque le nombre d'échantillons est divisé par deux dans chacune des deux dimensions. Le nombre d'itératlons, qui est égal au nombre de niveaux de résolution, est fixé de telle sorte que dans les images échantillonnées avec la plus faible résolution tout vec- teur de mouvement a une amplitude Inférieure ou égale aux dimen- sions d'un échantillon. Il est alors possible d'utiliser un procédé connu d'estimation de déplacement local à faible excur- sion. Ceci est avantageux puisqu'un tel procédé est relativement fiable et simple à mettre en oeuvre. Les itérations ultérieures, réalisées avec une résolution meilleure, sont initialisées à partir de l'estimation de mouvement globale obtenue au cours de l'itération précédente, c'est-A-dire avec une résolution infé- rieure. Ainsi, il est possible d'utiliser le même procédé connu d'estimation de mouvement local à faible excursion, pour chacune des itérations afin d'affiner l'estimation des vecteurs déplace- ments locaux, même s'ils ont une amplitude ayant une valeur élevée lorsque la résolution atteint son maximum. En pratique, les images sont analysées et échantillon- nées par un capteur d'images tel qu'une caméra de télévision. Pour obtenir plusieurs niveaux de résolution, un mode de mise en oeuvre consiste à sous-échantillonner les images déjà échan- tillonnées par le capteur, dans un rapport 2NI-k pour la k-ième Itération, k variant de 1 à NI, o NI est le nombre des itérations. Avant chaque sous-échantillonnage dans un rapport 2, les valeurs représentatives des échantillons sont filtrées par un filtre passe-bas pour éviter le phénomène bien connu de repliement du spectre. Ce filtrage a pour avantage de réduire l'effet de bruit sur l'estimation de mouvement. Une seconde étape du procédé selon l'invention con- siste à détecter des échantillons caractéristiques dans l'image de référence pour chacun des niveaux de résolution. Cette opération peut être réalisée en parallèle pour les NI niveaux de résolutions de l'image de référence. La figure 2 représente un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Dans cet exem- ple, l'échantillonnage de l'image courante et de l'image de référence selon NI niveaux de résolution différents est réalisée en parallèle, de même que la détection des échantillons caracté- ristiques pour chaque niveau de résolution. La mise en oeuvre consiste ensuite à réaliser une première itération de l'estima- tion du mouvement global en prenant pour l'Initiallsation un mouvement nul. Puis il consiste à réaliser une deuxième itéra- tion de l'estimation du mouvement global en prenant pour l'ini- tiallsation la première estimation du. mouvement global, réali- sée au cours de la première itération. Puis il consiste à réali- ser successivement d'autres itérations jusqu'à la dernière, la NI lème itération, qui est initialisée par la (NI-1)ième estima- tion du mouvement global. Cette dernière itération fournit une estimation qui peut être utilisée par exemple, pour un recalage de l'image courante par rapport à l'image de référence. La figure 3, représente un organigramme des opéra- tions réalisées au cours d'une n-lème itération, n étant supé- rieur à 1 et inférieur ou égal à NI. Cette itération consiste tout d'abord a calculer un vecteur appelé vecteur inltlalisa- tion, Di, pour chaque échantillon caractéristique de l'image précédente, a partir de la (n-l)ième estimation de mouvement global, déterminée au cours de la (n-1)lème Itération. Puls elle consiste à estimer un vecteur déplacement local pour chaque échantillon caractéristique de l'image précédente, par une mise en correspondance de cet échantillon avec des échantillons de l'image courante. Cette mise en correspondance sera explicitee plus loin. Puis elle consiste à résoudre un système d'équations constituant un modèle du mouvement global, pour obtenir 8 valeurs de paramètres constituant une estimation du mouvement global dans l'image courante. Puis cette estimation est utilisée pour initialiser la (n+l)ième itération. La détection des échantillons caractéristiques dans une image consiste notamment à rechercher des échantillons par lesquels passe au moins un contour. Elle consiste en outre à découper cette image en un nombre fixé de zones, par exemple 9, ayant des surfaces égales, et à ne garder dans chaque zone qu'un nombre fixé de points caractéristiques. Ainsl, la réparti- tion des points caractéristiques dans chaque image est relative- ment uniforme, afin d'éviter que des zones à forte densité de points caractéristiques aient un poids prépondérant dans l'estl- mation de mouvement. Les échantillons qui sont considérés comme caracteris- tiques sont ceux qui présentent un contraste et qui peuvent être mis en correspondance avec des échantillons caractéristiques d'une autre Image. Cette dernière condition n'est pas toujours remplie par un échantillon o passe un contour plat, le mouve- ment ne pouvant pas être détecté dans la direction du contour. Par contre, il est possible de détecter des mouvements de cet échantillon dans d'autres directions. Le procédé consiste donc à détecter les échantillons par lesquels passe au moins un con- tour, puis consiste à discriminer ceux par lesquels passe un contour anguleux et ceux par lesquels passe un contour qui est plat au voisinage de l'échantillon considéré. Les échantillons caractéristiques par lesquels passe une contour plat parallèle à l'un des axes de coordonnées jouent un rôle particulier pour la résolution du modèle. Ce rôle particulier sera explicité plus loin. Pour déterminer si un échantillon comporte suffisam- ment de contraste pour constituer un échantillon caractéristi- que, le procédé comporte quatre étapes. Chaque étape consiste à calculer la valeur d'une fonc- tion traduisant le contraste respectivement dans quatre direc- tions, chaque fonction étant calculée sur un segment de droite ayant une longueur correspondant aà cinq échantillons et dont le centre coïncide avec le centre de l'échantillon courant. La luminance d'un échantillon de coordonnées (x,y) est notée I (x,y). L'échantillon courant a pour coordonnées (k,l). Le contraste selon les quatre directions est calculé respectivement selon les formules suivantes V"- S [I(k+i,l)-I(k,1)]2 (1) i--2 (2) Vv- S [I(k,l+i)-I(k,1)12 i 2 la2 201.S [I(k4.i,1.i)-I(k(3) Die À Iki]+)Ik]] 2 (4) ivo2 - 2[I(k+il-i)-(k,1)]2 Le procédé de détection des échantillons caractéristi- ques consiste ensuite à déterminer la valeur Vmin d'un premier opérateur d'intérêt permettant de détecter la direction o le contraste est le plus faible, parmi les quatre directions. (5) V.,,'min(V,,VVo,,VD2) 1, Lorsque 'le premier opérateur d'intérêt a une valeur élevée, cela garantit un contraste élevé dans chacune des quatre directions. Malgré un contraste élevé, un échantillon peut être peu intéressant pour l'estimation de mouvement si le contour est plat, et n'est pas parallèle à l'un des axes de coordonnées. Les échantillons caractéristiques les plus intéressants pour estimer le mouvement sont ceux par lesquels passent des contours ayant une forme anguleuse proche de la forme d'un coin. Pour détecter les échantillons ou passe un contour plat, le procédé consiste à calculer la valeur d'un deuxième opérateur d'intérêt, noté GC (N). La figure 4 représente un exemple dans lequel des échantillons présentent un contraste élevé dans les directions D1 et D2, mais o passe un contour plat peu intéressant. L'échantillon courant est au centre de la figure. Chaque échan- tillon est représenté par un carré. Dans cet exemple, le premier opérateur d'intérêt a pour valeur: Vmin = VH = VV = VDi = VD2 (6) La valeur Vmin peut être élevée s'il y a une grande différence de valeur de luminance entre les échantillons repré- sentés en noir et les échantillons représentés en blanc. Cepen- dant, l'échantillon courant n'est pas un échantllion caractéris- tique très intéressant puisqu'il ne permet pas de détecter les déplacements dans la direction du contour plat. La valeur du deuxième opérateur d'intérêt est calculée par la formule suivante: GC(N) - I (N)- I (N-) (7) La valeur N est un numéro qui permet de désigner les échantillons situés à la périphérie d'un carré centré sur l'échantillon courant. La figure 5 représente un exemple de mise en oeuvre dans lequel N varie de 0 à 15, car le carré comporte 5 x 5 échan- tillons. Le procédé consiste ensuite à rechercher les valeurs de N qui correspondent respectivement à un minimum et à un maximum de ce deuxième opérateur d'intérêt. Ces valeurs sont notées Nm et NM. Ces valeurs définissent deux directions passant par le centre de l'échantillon courant et sur lesquelles sont situées deux branches de contour. Si le contour a une forme intéressante, c'est-A-dire une forme anguleuse, les va- leurs N et NNM ont une différence, en valeur absolue, qui est inférieure à 6 modulo 16, dans cet exemple. Un échantillon courant est donc retenu comme échantillon caractéristique si les valeurs Nm et N correspondant à cet échantillon courant vérifient la relation: min (IN% - H., 16 N -. que l'échantillon puisse être retenu. Les échantillons par lesquels passe un contour plat vertical ou horizontal, c'est-à-dire parallèle à l'un des axes de coordonnées, sont intéressants pour la résolution du modèle permettant l'estimation globale de mouvement. Ces échantillons sont rejetés par le premier opérateur d'lntérêt. Ils sont détec- tés au moyen d'un troisième opérateur d'intérêt, spécifique pour les contours verticaux, et d'un quatrième opérateur d'intérêt, spécifique pour les contours horizontaux. Ces opérateurs d'inté- rêt sont calculés selon les formules suivantes, pour chaque échantillon courant: 0 utmin (Vo,. V") - V (9) 0. -Imin (Vo, V2. Vv). V " (10) Lorsque OV' respectivement OH, présente un maximum local, caractéristique particulier, par lequel passe un contour vertical, respectivement un contour horizontal. Chaque image est divisée en neuf réglons de surfaces égales dans lesquelles sont sélectionnés Nbec échantillons caractéristiques par lesquels passent des contours anguleux, et Nbec échantillons caractéristiques par lesquels passent des contours verticaux, et Nbec échantillons caractéristiques par lesquels passent des contours horizontaux. Ainsi, les points caractéristiques sont répartis de manière relativement uniforme dans chaque image. La sélection des Nbec échantillons caracte- ristiques pour chaque opérateur d'lnterêt est réalisée en consi- dérant les Nbec plus grandes valeurs de chaque opérateur d'inté- rêt pour une région donnée. Le procédé de détection des échan- tillons caractéristiques est appliqué de la même façon pour chaque niveau de résolution. Il permet de prendre en compte des Informations apparaissant à des niveaux de résolution diffé- rents, pour contribuer à l'estimation du mouvement global. Nbec varie suivant le niveau de résolution (en pratique Nbec = 20, 12, 8 et 4 suivant le niveau de résolution). L'estimation du mouvement local est réalisée par un procédé connu, de mise en correspondance de blocs d'échantil- lons. Elle porte sur des. blocs de taille 7x7, dans des zones de recherche de taille 11xll. La figure 6 illustre cette estimation de mouvement local. L'estimation du mouvement local, pour un échantillon caractéristique donné, MN, de l'image courante, consiste tout d'abord à définir un bloc Bc d'échantillons de l'image courante, centré sur l'échantillon M. Ce bloc a une taille de 7x7 échantillons. Puis il consiste à définir dans l'image courante une pluralité de blocs Bc ayant une taille 7x7 échantillons et centrés respectivement sur des échantillons Q qui correspondent à l'échantillon caractéristique donné, par une pluralité de vecteurs de déplacements Dt, appelés déplacements à tester. Chaque déplacement à tester est constitué de la somme vectorielle, d'un déplacement Di, appelé déplacement initial, calculé pour l'échantillon caractéristique donné, à partir de l'estimation globale de mouvement faite au cours de l'itération précédant l'itération en cours, s'il y en a eu une précédemment; et à partir d'un déplacement supplémentaire D, I} qui est choisi parmi une pluralité de déplacements supplémentaires prédéterminés. Il consiste ensuite à calculer, pour chacun des blocs correspondant aux déplacements à tester, la valeur d'une fonc- tion de test F(D) traduisant la correspondance entre les valeurs de ruminance des échantillons du bloc centré sur l'échantillon donné dans l'image courante, et les valeurs de luminance des échantillons du bloc correspondant au déplacement supplémentaire D. La fonction F (D) est calculee selon la formule F de l'échantillon situé au point (X, y) dans l'image courante. La fonction de test F (D) pour l'échantillon Q est calculée sur un bloc Bc de dimensions 7x7 qui est déplacé à l'intérieur d'un bloc B' de dimensions 11xll centré sur l'extrémité P du vecteur D1. Le déplacement supplémentaire D a une amplitude limitée à +2 dans la direction verticale et dans la direction horizontale. Parmi tous les vecteurs déplacements supplémentaires D qui sont essayes dans l'intervalle (-2,2)x(-2,2), le déplacement Dm qui rend minimale la fonction de test F (D) est retenu. Le déplacement total Dt, constitué de la somme vectorielle du déplacement initial D1 et de ce déplacement supplémentaire D, constitue alors l'estimation du mouvement local de l'échantillon caractéristlque considéré, et sera utilisé ultérieurement pour la résolution du modèle, pour l'itération en cours. Certains points caractéristiques sont éliminés après cette étape de l'estimation du déplacement local, dans le cas o chaque opérateur de détection des points caractéristiques, ne prend pas une valeur semblable d'une part dans l'image cou- rante, pour l'échantillon caractéristique considéré et, d'autre part, dans l'image de référence, pour l'échantillon correspondant par l'estimation du mouvement local. Ces deux 29 valeurs d'un opérateur d'intérêt sont notées Vminc pour l'image courante et Vmlnp pour l'image précédente. La comparaison de ces deux valeurs permet de conclure s'il y a la même configuration de contour au voisinage des deux échantillons considérés. Cette comparaison consiste par exemple à vérifier si Max VmincV minp Vminp Vminc > (12) Dans le cas o cette relation n'est pas satisfaite, l'échantillon caractéristique et l'estimation de son mouvement local Dt, ne sont pas pris en compte pour déterminer les va- leurs de paramètres du modèle représentant le mouvement global. Après avoir estimé le mouvement local des points carac- térlstiques, et avoir éliminé les échantillons non valides, le procédé consiste à transmettre ces informations de mouvement local à l'ensemble de l'image, pour un niveau de résolution donné. Le mouvement global de l'image est modélisé par un mo- dèle permettant de prendre en compte une translation combinée avec une rotation, un grandissement, et un effet de perspective, dans le cas o la scène peut être assimilée à un objet plan, ce qui est fréquemment le cas notamment lorsque les images ont été prises à une distance relativement grande par rapport à la scène, par exemple si ce sont des images aériennes. Le modèle utilisé est représenté par les équations suivantes aiX + a2 Y + as X'. (13) a;X * as Y * 1 a, X + a5 Y + a(14) y,. _ (14) a.X + as Y - 1 o (X,Y) sont les coordonnées d'un échantillon de l'image courante; o (X',Y') sont les coordonnées de l'échantillon correspondant dans l'image de référence; et o ai.., a8 sont huit paramètres dont les valeurs définissent le mouvement global. Cette modélisation consiste à assimiler la scène à un 29 plan, et à écrire les équations du mouvement à trois dimensions et à les projeter dans le plan de l'image. Les relations (13) et (14) sont vérifiées pour chaque échantillon caractéristique de l'image courante, et l'échantillon correspondant dans l'image de référence. Si le nombre des échantillons caractéristiques rete- nus dans chaque image est limité à un nombre prédéterminé N', la détermination des paramètres du modèle consiste à résoudre un système de 2N' équations: iE [1,N, a (aX1 + a Y + a3 - aX1X'i 'amYX z', 1 X,'J a4X; + a5Y1 + a6 - a7XYI - a8YlY Y, (15) qui peut s'écrire [Ml] [A,] - [X'] [ (M2 A] [A2][Y'] (16) avec a1 x, Y, 1 -X1X',1 -YX 1 a217 Mi -. A,. a3 X' (17) X.Y,1 -X"Y'M'-YY' a a8M a4 [XYi1 --XiX'1-Y1X' ai as1 1 as (18) M2 =. '''A2 a6 '. XM Y1 XYW -X YMY'w yM a as Chacun de ces deux systèmes a N équations est résolu aux moindres carres par: (19) [A,] ([m1] t [M1])' 1 [M,] ' [X'] 9 (20) [A2] = ([M2] '[M2]). [M2] ' [2] o t représente la transposition et -1 l'inversion d'une matrice. ou par une autre méthode telle que la méthode de Householder. Les échantillons caractéristiques particuliers, par lesquels passe un contour vertical, sont utilisés en plus des points caractéristiques par lesquels passe un contour anguleux, pour calculer la matrice A1 selon la formule (19). Les échan- tillons caractéristiques par lesquels passe un contour plat horizontal sont utilisés, en plus des échantillons caractéristi- ques par lesquels passe un contour anguleux, pour déterminer la matrice A2 en appliquant la formule (20). La résolution du système d'équations par l'algorithme des moindres carrés, effectue un lissage du mouvement sur l'en- semble des échantillons caractéristiques pour chaque niveau de résolution. Cette globalisation de l'information de mouvement, à chaque niveau de résolution, moyenne les mouvements locaux et réduit ainsi l'influence du bruit. Lorsque les valeurs des paramètres a1..,a8 ont été calculées, il est possible de déterminer le mouvement local d'un échantillon quelconque de l'image courante, au niveau de résolution pour lequel ces paramètres ont été déterminés. Le mouvement ainsi déterminé est une bonne base de départ pour déterminer le mouvement local, au niveau de résolution immédiate- ment supérieur. Par exemple, si les valeurs des paramètres ont été déterminées pour le niveau de résolution n 1, au cours de la première Itération, il est possible de calculer les coordonnées (X',Y') d'un échantillon de l'image courante au niveau de résolu- tion n 2, correspondant à un échantillon caractéristique de coordonnées (X,Y) dans l'image précédente au niveau de résolu- tion n 2. Il suffit pour cela d'appliquer les formules (13) et (14). Les coordonnées (X',Y') ain.si calculées constituent des valeurs initiales fiables pour l'estimation d'un mouvement local au cours de l'itération n 2, ces coordonnées constituant les composantes du vecteur déplacement initial Di. Ces valeurs initiales sont fiables car l'ensemble des mouvements locaux estimés au cours de l'itération n 1 ont été moyennés et globali- * sés par l'utilisation du modèle, ce qui limite les effets d'éven- tuelles fausses mises en correspondance pour certains points caractéristiques, au cours de l'itératlon n 1. Lorsque les huit valeurs de paramètres ont été détermi- nées pour le niveau de résolution maximal, l'estimation de mouve- ment global est alors terminée. Il est possible de l'utiliser, par exemple, pour compenser le mouvement du fond d'une image courante par rapport au fond d'une image de référence. Les déplacements entre les deux images ayant en général des compo- santes non entières, il est nécessaire de calculer la valeur de luminance d'un échantillon déplacé, au moyen d'un procédé d'ln- terpolation. Plusieurs procédés d'interpolation classiques peu- vent être utilisés, notamment le procédé dit d'interpolation cubique. Une variante du procédé selon l'invention peut consis- ter, en outre, à décomposer chaque image en un nombre fixé de sous-images, et à traiter chaque sous-image Indépendamment des autres sous-images, notamment en déterminant une estimation de mouvement global pour chaque sous-image, en calculant un jeu de valeurs de paramètres indépendamment pour chaque sous -image. Les images traitées sont en général les images d'une suite d'images vidéo, et l'image de référence est généralement l'image précédant immédiatement l'image courante. L'image de référence peut également être la première image de la séquence. La figure 7 représente le schéma synoptique d'un exem- ple de réalisation d'un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Cet 'exemple de réalisation comporte NI modules quasi Identiques, pour réaliser un nombre NI d'itéra- tions portant respectivement sur NI niveaux de résolution dans les images traitées. Seuls les modules n NI et n 1 sont repré- sentés sur la figure. Deux bornes d'entrée 1 et 2 reçoivent respectivement les valeurs de luminance I et I de l'image pc de référence et de l'image courante. Une borne de sortie 3 four- nit les valeurs de huit paramètres al,... a8 définissant le modèle représentant l'estimation de mouvement global de l'image courante par rapport à l'image précédente. Les bornes d'entrée 1 et 2 sont reliées respectivement à une première et une seconde entrée du module n NI qui réalise l'itération n NI sur les ima- ges ayant le niveau de résolution n NI. La borne de sortie 3 est reliée à une première sortie de ce module n NI. Ce dernier possède une deuxième et une troisième sortie reliées respectivement à une première et à une deuxième entrée du module n (NI-1). Le module n NI possède en outre une troisième entrée qui est reliée à une sortie du module n (NI-1), qui est l'homologue de la première sortie du module n NI. Le module n 2, qui n'est pas représenté, possède une deuxième et une troisième sortie reliées respectivement à la première et à la deuxième entrée du module n 1; et il possède une troisième entrée qui est reliée à la première sortie du module n l. Le module n l est légèrement différent des modules précédents car il ne possède pas de première et de deuxième sorties, ou tout au moins elle n'est reliée à aucun autre mo- dule. En outre, le module n l ne possède pas de troisième en- trée. (sauf si l'on désire une initialisation temporelle). Le module n NI comporte: une mémoire 10 pour stoc- ker l'image précédente échantillonnée avec la résolution n NI; un dispositif il de détection des échantillons caractéristiques; une mémoire 12 pour stocker l'image courante échantillonnée avec la résolution n NI; un dispositif 13 de calcul des paramètres du modèle; et un dispositif 14 d'estima- tion de mouvement local. La première et la seconde entrée du module n NI sont reliées respectivement à des entrées de données de la mémoire 10 et de la mémoire 12. La deuxième et la troisième sorties du module n NI sont constituées respectivement par des sorties de données de la mémoire 10 et de la mémoire 12. Ces sorties de données sont reliées aussi respectivement à une entrée du dispositif 11 et à une entrée du dispositif 14. Le dispositif 14 possède une première et une deuxième entrées reliées respectivement à des sorties des dispositifs 11 et 12, et possède une troisième entrée constituant la troisième entrée du module n NI. Une sortie du dispositif 14 est reliée à une entrée du dispositif de calcul 13. La sortie de ce dernier constitue la première sortie du module n NI. La résolution n NI correspond à la résolution de l'échantillonnage réalisé par le capteur d'images, par conséquent les valeurs de luminance des échantillons de l'image précédente sont stockées directement dans la mémoire 10 et les valeurs de luminance des échantillons de l'image courante sont stockées directement dans la mémoire 12. Le dispositif 11 de détection des échantillons caractéristiques détermine les coordonnées des échantillons caractéristiques de l'image courante. Le dispositif 14 estime le mouvement local de chaque échantillon caractéristique en appliquant la formule (11). Le dispositif 13 déduit de ces mouvements locaux huit valeurs de paramètres définissant le mouvement global de l'image courante. Les modules n (NI-1)..., n l, comportent: une mé- moire 10', un dispositif de détection 11', une mémoire 12', un dispositif de calcul 13', et un dispositif d'estimation 14', analogues par leur structure et par leur fonction aux dispositifs portant les mêmes références numériques dans le l O module n NI. Par contre, chacun de ces modules comportent en outre deux dispositifs de filtrage et de sous-échantillonnage, 8 et 9, qui sont intercalés respectivement entre la première entrée du module et l'entrée de données de la mémoire 10', et entre la deuxième entrée du module et l'entrée de données de la mémoire 12'. Les dispositifs 8 et 9 réalisent un sous-échantillonnage dans un rapport 2, après avoir filtré les valeurs de luminance qu'ils reçoivent, de façon à élilminer les fréquences élevées pouvant causer le phénomène de repliement de spectre. Ces dispositifs de filtrage et de sous-échantillonnage sont des dispositifs numériques très classiques. Les dispositifs de calcul 13 et 13' peuvent être cons- titués chacun d'un microprocesseur programmé pour résoudre les systèmes d'équations (19) et (20) selon l'algorithme classique dit des moindres carrés. Les dispositifs 14 et 14' d'estimation de mouvement local peuvent être constitués chacun d'un micropro- cesseur programmé pour calculer la fonction F (D) selon la for- mule (11) et sélectionner le vecteur déplacement testé qui rend cette fonction maximale. Les dispositifs 14 des modules n 2 à n NI sont programmés aussi pour calculer, pour chaque échan- tillon caractéristique, un déplacement initial. Ils appliquent alors les formules (13) et (14), en utilisant les valeurs de paramètres a1,.., a8 fouri-nies à la troisième entrée du mo- dule considéré. Les dispositifs 11 et 11' de détection d'échan- tillons caractéristiques peuvent être constitués chacun d'un microprocesseur programmé pour calculer les valeurs des opéra- teurs d'intérêt, selo: les formules (1) a (10) et pour sélectionner les échantillons en fonction des valeurs des opérateurs d'intérêt. La programmation de ces microprocesseurs est à la portée de l'homme de.l'art. L'invention ne se limite pas aux exemples de réalisa- tion décrits ci-dessus, de nombreuses variantes sont à la portée de l'homme de l'art. Notamment, il est possible de réaliser le souséchantillonnage des images non pas par des dispositifs mis en série, mais mis en parallèle. Dans le premier cas, les dispositifs de filtrage et de sous-échantillonnage, tels que les dispositifs 8 et 9, peuvent être tous Identlques. Dans le second cas, ils sont différents de façon à procurer une bande passante adaptée à chaque niveau de résolution. La réalisation de ces dispositifs de filtrage et de sous-échantillonnage est à la portée de l'homme de l'art dans ces deux cas. 26489?7 REVENDICATIONS 1. Procédé itératif d'estimation de mouvement, entre une image dite image de référence et une image dite courante, caractérisé en ce qu'il consiste à réaliser un nombre fixe d'itérations, chaque Itération consistant à: échantillonner les deux images, avec une résolution croissant A chaque itération, et chaque échantillon d'image étant représen- té par une valeur numérique; - détecter des échantillons caractéristiques dans l'image de référence - estimer un vecteur de mouvement local pour chaque échantillon caractéristique de l'image de référence, en inltiallsant cette estimation avec un vecteur de mouvement déduit d'une estimation de mouvement global, réalisée au cours de l'itération précédant l'itération en cours; - faire une estimation du mouvement global de l'image de référence, en calculant les valeurs de paramètres d'un modèle, à partir des vecteurs de mouvement local estimés au cours de l'itération considérée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour faire l'estimation du mouvement global de l'image courante, il consiste à calculer les valeurs de huit paramètres al,.., a8 définissant un modèle de mouvement tel qu'un échantillon ayant des coordonnées X, Y respectivement par rapport à un premier et un second axe de coordonnées, est déplacé en des coordonnées X', Y', telles que a1 X + az Y + a a7 X + a Y * 1 (13) a4 X + as Y + a6 -a? X + aa Y = 1 (14) les huit valeurs de paramètres al,..., a8 étant calculées en résolvant un système d'équations a huit inconnues constitué par les deux relations ci-dessus, écrites pour des échantillons caractéristiques, les coordonnées X', Y' étant déterminées en fonction du vecteur mouvement local estimé respectivement pour chacun de ces échantillons, et en fonction des coordonnées X, Y de l'échantillon considéré. 3. Procédé selon la revendication 1, appliqué à une suite d'images, caractérisé en ce que, pour estimer un vecteur de mouvement local pour chaque échantillon caractérlstique de l'image courante, il consiste en outre, pour la première itération, à Initialiser cette estimation avec un vecteur de mouvement déduit de l'estimation de mouvement global, réalisée au cours de la dernière itération concernant l'image précédant l'image courante. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour. détecter des échantillons caractéristiques, il consiste notamment à rechercher des échantillons par lesquels passent au moins un contour; a découper chaque image en un nombre fixé de régions ayant des surfaces égales; et à ne garder dans chaque région qu'un nombre fixé de points caractéristiques. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour estimer un vecteur de mouvement local pour chaque échantillon caractérlstique de l'image courante, il consiste à: - définir un premier bloc (B) qui est un bloc d'échantillons de l'image de référence, centré sur l'échantillon caractéristique considéré (M); - définir une pluralité de seconds blocs (Bc) qui sont des blocs d'échantillons de l'image courante centrés respectivement sur des échantillons (Q) qui correspondent à l'échantlllon caractéristique considéré (M), par une pluralité de vecteurs appelés déplacements à tester (Dt), chaque déplacement à tester étant constitué de la somme vectorielle d'un déplacement Initial (DI) calculé pour l'échantillon caractéristique considé- ré (M), à partir de l'estimation globale de mouvement faite au cours de l'itération précédant l'itération en cours; et à partir d'un déplacement supplémentaire (D) pris parmi une pluralité de déplacements supplémentaires prédéterminés - calculer pour chacun des seconds blocs (Br) la valeur d'une fonction de test traduisant la co'incidence entre les valeurs représentatives des échantillons du premier bloc (Br) et les valeurs représentatives des échantillons du second bloc (Bc); - déterminer quel déplacement supplémentaire (Dm) rend minimale la fonction de test, l'estimation du mouvement local étant constituée de la somme vectorielle du déplacement initial (Di) et du déplacement supplémentaire (Dm) qui rend minimale la fonction de test. 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détection des échantillons caractéristiques consiste notamment à détecter: des échantillons o passe un contour anguleux; des échantillons o passe un contour plat, parallèle à un premier axe de coordonnées (ox); et des échantillons o passe un contour plat parallèle à un second axe des coordonnées (oy) 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à décomposer chaque image en un nombre fixé de sous-images, et à traiter chaque sous-image indé- pendamment des autres sous-images, notamment en déterminant une estimation de mouvement global pour chaque sous-image. 8. Dispositif d'estimation itérative de mouvement, pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte: des moyens (8,9,10,12,10',12') pour échantillonner une image dite de référence et une image dite courante, avec un nombre fixe de niveaux de résolution; - des moyens (11, 11') pour détecter des échantillons caractérls- tiques dans l'image courante, à chacun des niveaux de résolution - des moyens (14, 14') pour estimer un vecteur de mouvement local pour chaque échantillon caractéristique de l'image courante, à chacun des niveaux de résolution, en initialisant cette estimation avec un vecteur déplacement déduit d'une estimation de mouvement global, réalisée pour le niveau de résolution Immédlatement inférieur; - des moyens (13, 13') pour estimer le mouvement global de l'image courante, en calculant les valeurs de paramètres d'un modèle, à partir des vecteurs de mouvement local estimés finale- ment pour le niveau de résolution maximale.