Brevet FR2653413A1 — publié le 19910426

i L'invention concerne les systèmes de rangement automatisés pour documents ou autres objets qui comprennent, de part et d'autre d'une allée centrale, deux rayonnages symétriques à alvéoles en rangées et colonnes pour recevoir des bacs de rangement formant des tiroirs mobiles qui sont destinés à être extraits de leurs alvéoles pour être amenés sur une plateforme, généralement mobile en hauteur le long d'un mât lui-même animé d'un mouvement horizontal, qui peut les transporter jusqu'à un ou plusieurs postes de consultation ou de réception, o ils sont déposés d'un côté ou de l'autre de la plateforme, puis pour être repris par la plateforme après consultation ou traitement de leur contenu, et remis en place dans des alvéoles des rayonnages. L'invention concerne plus particulièrement le système d'extraction équipant la plateforme et qui permet d'effectuer la préhension et la mise en place d'un bac sur la plateforme, puis son évacuation de la plateforme d'un côté ou de l'autre de celle-ci. Dans des systèmes d'extraction connus, un doigt porté par une chaîne sans fin circulant dans un plan horizontal s'engage latéralement dans la poignée du bac à une extrémité de son parcours, puis exerce une traction sur cette poignée pour assurer le déplacement du bac. De tels systèmes d'extraction sont d'un fonctionnement satisfaisant mais l'effort localisé appliqué à la poignée du bac nécessite que ces poignées présentent une forte résistance, ce qui complique la fabrication des bacs en empêchant l'utilisation de poignées en matière plastique moulée ou en tôle pliée de faible épaisseur. La présente invention a pour objet de remédier à cet inconvénient en proposant un nouveau système d'extraction qui est simple et robuste, qui permet avec une grande fiabilité la préhension et la manutention de bacs allégés dont les poignées peuvent être réalisées en matière plastique moulée ou en tôle pliée de faible épaisseur, et qui présente une bonne vitesse de fonctionnement. Selon l'invention, le dispositif extracteur comprend un chariot porté par la plateforme et mobile latéralement entre une position médiane dans laquelle il se superpose exactement à la plateforme et une position extrême dans laquelle il fait partiellement saillie hors de celle-ci, et un ensemble de deux chaînes sans fin porté par le chariot. Les deux chaînes sans fin, orientées parallèlement dans la direction longitudinale du chariot, fonctionnent chacune autour de deux pignons dans un plan vertical et sont symétriques par rapport à un plan vertical passant par l'axe longitudinal médian du chariot. Symétriquement l'une de l'autre, chaque chaîne sans fin porte dans son plan, en saillie vers l'extérieur, deux paires de taquets disposés le long de la chaîne de telle façon que deux taquets appartenant chacun à une paire soient distants l'un de l'autre sur la chaîne d'une longueur égale à l'entraxe qui sépare les poignées avant et arrière des bacs de rangement, les deux autres taquets étant alors de préférence symétriques l'un de l'autre par rapport au milieu de la distance séparant les deux pignons. Ainsi pour la prise d'un bac rangé dans son alvéole, un déplacement du chariot en position extrême dans la direction de ce bac amènera pour chaque chaîne sans fin, l'un des taquets de la paire située sur cette chaîne sans fin du côté correspondant au bac, en appui contre la poignée du bac alors que l'autre taquet de la paire se trouve au-dessous de cette poignée. Après quoi un déplacement de la chaîne sans fin dans le sens approprié introduit ledit autre taquet à l'intérieur de la poignée puis entraîne le bac vers la plateforme par traction de ce taquet sur la face intérieure de la poignée, jusqu'à ce que le bac soit disposé entièrement sur le chariot. Dans cette situation, l'un des taquets appartenant à l'autre paire s'est également engagé dans la poignée opposée. Pendant une partie initiale du déplacement de la chaîne sans fin, s'effectue simultanément le retour du chariot à sa position de départ médiane sur la plateforme. Avantageusement, les taquets se correspondant sur les deux chaînes sans fin sont reliés ensemble deux par deux au moyen d'une barre transversale qui s'engage donc toute entière à l'intérieur de la poignée du bac et qui coopère sur toute sa longueur avec la poignée de bac à tirer, en répartissant l'effort sur toute cette longueur et en permettant donc d'utiliser des poignées de plus faible résistance qu'avec les extracteurs connus, par exemple des poignées en matière plastique moulée ou en tôle pliée. On remarquera de plus que, contrairement aux extracteurs conventionnels, les taquets d'entraînement s'engagent dans la poignée du bac par le dessous de celle-ci et non pas par le côté. On peut donc utiliser des poignées fermées latéralement, ce qui renforce considérablement leur résistance. - D'autre part, on notera que le déplacement du chariot peut être réalisé au moyen d'un système à excentrique assurant une bonne vitesse d'exécution. Comme de plus le transfert d'un bac de son logement jusqu'à la plateforme, et inversement, est assuré par des déplacements simultanés des chaînes sans fin et du chariot, il est aisé d'atteindre une bonne vitesse d'opération. On remarquera, encore que le dispositif est particulièrement simple et robuste, en utilisant des chaînes sans fin qui, orientées dans un plan vertical, travaillent normalement. De plus, comme le positionnement du bac en cours de transfert est lié strictement aux chaînes sans fin, le suivi des mouvements peut sans difficulté être réalisé par encodeur, sans nécessiter des capteurs de position comme c'est le cas dans les dispositifs conventionnels. Pour bien faire comprendre le dispositif selon l'invention, on en décrira ci-après, à titre d'exemple sans caractère limitatif, une forme d'exécution préférée en référence au dessin schématique annexé dans lequel: la figure 1 est une vue de profil du dispositif extracteur selon l'invention équipant un système de rangement automatisé à bacs coulissants logés dans des alvéoles en rangées et colonnes, un bac étant figuré sur le chariot en position médiane; les figures 2A à 2E montrent, en vues de profil, les phases successives de fonctionnement du dispositif extracteur de la figure 1 pour la préhension d'un bac disposé à gauche de la plateforme et pour son amenée sur celle-ci; les figures 3A à 3E sont des vues en perspective qui correspondent respectivement aux figures 2A à 2E; les figures 4A à 4E sont des vues de profil, analogues aux figures 2A à 2E, mais montrant la préhension d'un bac disposé à droite de la plateforme; et les figures 5A à 5D sont des vues de profil montrant les phases successives de fonctionnement du dispositif extracteur pour la remise en place, à partir de la plateforme, d'un bac se logeant dans un alvéole situé à gauche de la plateforme. En référence à la figure 1, on a représenté une plateforme i conçue pour se déplacer de façon connue en soi le long d'un mât vertical (non représenté au dessin) lui-même destiné à se déplacer horizontalement le long d'une allée centrale séparant deux rayonnages symétriques à alvéoles en rangées et colonnes recevant des bacs de rangement mobiles formant tiroirs. Sur la plateforme i peut se déplacer transversalement à l'allée centrale selon une course limitée, vers la droite comme vers la gauche, un chariot 2 portant le dispositif extracteur 3. L'extracteur 3 comprend deux chaînes sans fin 4, disposées symétriquement par rapport à un plan vertical passant par l'axe central longitudinal du chariot 2 (c'est-à-dire perpendiculairement à la direction de l'allée centrale). Chaque chaîne 4, qui fonctionne dans un plan perpendiculaire à celui du chariot 2, circule autour de deux pignons 5, 6 disposés en bout de deux arbres parallèles 7, 8. L'arbre 7 porte un pignon supplémentaire 9 entraîné en rotation à partir d'un arbre moteur 10 par l'intermédiaire d'une chaîne '. L'arbre 8 tourne librement. Chaque chaîne 4 porte deux couples de taquets 11, l' et 12, 12' qui sont disposés de façon que, comme représenté à la figure 2A, lorsque deux taquets 11', 12' pris chacun dans un des deux -couples de taquets sont alignés avec les axes des pignons 5 et 6, les deux autres taquets 11, 12 occupent des positions symétriques par rapport au milieu de la distance séparant ces deux pignons 5, 6. Les deux taquets d'un même couple doivent être séparés sur la chaîne 4 d'une distance supérieure à la dimension des poignées. Un dispositif à excentrique, non représenté au dessin, commande sélectivement le déplacement vers la gauche ou vers la droite de l'ensemble formé par le chariot 2 et l'extracteur 3 qu'il porte, puis le retour de cet ensemble à sa position initiale sur la plateforme 1. Les taquets se correspondant deux à deux sur une chaîne sans fin 4 et sur l'autre sont reliés ensemble par une barre transversale, respectivement 13, 13', 14, 14', qui comme on le verra plus loin lors de la description du fonctionnement, est destinée à coopérer avec la poignée latérale du bac à manipuler. On décrira maintenant, en référence aux figures 2A à 2E et 3A à 3E, le fonctionnement du dispositif selon l'invention pour la préhension d'un bac logé dans un alvéole situé à gauche de la plateforme 1 et le transfert de ce bac sur la plateforme. Aux figures 2A et 3A on a représenté la plateforme 1 en regard du bac 15 à saisir sur sa gauche, chaque taquet 12' étant aligné avec les axes des pignons 5, 6 correspondants, alors que chaque taquet 12 est disposé sensiblement au- dessus de l'axe du pignon 6 correspondant. Dans une première phase du mouvement, le chariot 2 se déplace vers la gauche jusqu'à ce que le taquet 12 vienne en contact avec la face extérieure de la poignée 16 du bac 15 (position des figures 2B et 3B). Dans cette position les taquets 12' et la barre 14' qui les relie se trouvent au-dessous de la partie creuse de la poignée 16. On commande alors le déplacement des chaînes 4 dans le sens horaire ce qui a pour effet dans un premier temps d'amener les taquets 12' (et la barre 14') au contact de la face interne de la poignée 16 (position des figures 2C et 3C), puis d'entraîner le bac dans un mouvement de translation vers la droite. Simultanément, dès que les taquets 12' sont au contact de la poignée 16, le déplacement du chariot 2 est commandé pour le ramener à sa position initiale sur la plateforme 1 (position des figures 2D et 3D). La circulation des chaînes 4 se poursuit alors jusqu'à ce que le bac 15 soit totalement en appui sur la plateforme 1 (voir figures 2E et 3E), position dans laquelle les taquets 11 se trouvent également engagés dans la seconde poignée 16' du bac. Par déplacement de la plateforme 1 le long du mât, et de ce mât le long de l'allée centrale, on peut alors amener le bac 15 prélevé jusqu'au poste de consultation. On comprend que, la contrainte de traction exercée sur la poignée 16 du bac 15 se trouvant répartie sur toute la longueur de cette poignée grâce à la barre 14' reliant les deux taquets 12' des chaînes 4, on peut sans inconvénient utiliser des bacs comportant des poignées de moindre résistance, et donc des bacs réalisés par exemple en matière plastique moulée ou en tôle pliée, en réduisant ainsi le prix de revient par rapport aux bacs utilisés dans les dispositifs conventionnels. On remarquera aussi que le déplacement du bac , pour son transfert sur la plateforme 1, étant assuré simultanément par la circulation des chaînes 4 et la translation du chariot 2, ce déplacement s'effectue donc à une vitesse sensiblement supérieure aux dispositifs connus utilisant seulement la circulation de chaînes. Comme on l'a représenté aux figures 4A à 4E, le cycle d'opérations est exactement le même pour la préhension d'un bac 17 disposé à droite de la plateforme 1, c'est-à-dire: - disposition, si nécessaire, des taquets 11, l' situés du côté droit de façon que le taquet 11 soit aligné avec les axes des pignons 5, 6 et que le taquet l' soit au-dessus de l'axe du pignon 5; - déplacement du chariot 2 vers la droite jusqu'à ce que le taquet 11' rencontre la face extérieure de la poignée 18 sur bac 15 (figure 4B), - déplacement des chaînes 4 dans le sens anti-horaire jusqu'à ce que le taquet 11 engage la face intérieure de la poignée 18 (figure 4C), - poursuite du déplacement des chaînes 4 et translation simultanée du chariot 2 vers la gauche jusqu'à sa position initiale (figure 4D), - fin du déplacement des chaînes 4 jusqu'à ce que le bac 17 soit en position sur la plateforme 1 (figure 4E) et le taquet 12' soit engagé dans la poignée 18' En se référant à la figure 4E on voit que, à la fin des opérations de préhension d'un bac 17 situé sur la droite de la plateforme 1, les taquets portés par chaque chaîne 4 se trouvent exactement dans la même position qu'à la fin des opérations de préhension d'un bac 15 situé sur la gauche de la plateforme (figure 2E). C'est-à-dire que les taquets 11 et 12' sont chacun disposés à l'intérieur d'une poignée du bac, alors que les taquets l' et 12 sont disposés à l'extérieur des poignées. On verra, en référence à ce qui va suivre, que cette disposition permet de procéder immédiatement à la remise en place du bac aussi bien du côté gauche que du côté droit, sans avoir à réaliser au préalable quelque réglage que ce soit de la position de ces taquets. Ainsi, en se référant aux figures 5A à 5D, on a représenté la suite d'opérations relatives au transfert, dans un alvéole situé à gauche de la plateforme 1, d'un bac 19 porté par cette plateforme après avoir été prélevé indifféremment à droite ou à gauche de celle-ci. A la figure 5A, montrant le bac 19 en attente sur la plateforme 1, les taquets 11, 11' et 12, 12' se trouvent dans la position représentée aux figures 2E et 4E. On commande alors la circulation des chaînes 4 dans le sens anti-horaire, le taquet 12' venant engager la face intérieure du bac 19 pour provoquer une translation de celui-ci vers la gauche par rapport au chariot 2 et à la plateforme 1 (figure 5B). A un instant prédéterminé du déplacement des chaînes 4, s'effectue simultanément un déplacement vers la gauche du chariot 2 de façon qu'au moment o le chariot 2 se trouve en bout de course, le bac 19 se trouve totalement à l'extérieur du chariot par l'effet de la poussée du taquet 12, alors que le taquet 12' se trouve dégagé de l'intérieur de la poignée 20 (figure 5C). Le chariot 2 retourne alors à sa position initiale sur la plateforme 1, sans déplacement des chaînes 4 (figure 5D). Les taquets 11, 11', 12, 12' sont alors dans la même position que celle représentée à la figure 2A en permettant la prise immédiate d'un bac situé sur la gauche de la plateforme 1. Si par contre on veut saisir un bac situé sur la droite, il faudra alors commander au préalable un léger déplacement de la chaîne 4 dans le sens anti-horaire, pour amener les taquets 11,11' dans la position de la figure 4A. On comprend que, si le bac porté par la plateforme avait été à déposer sur la droite et non pas sur la gauche, le cycle de mouvement aurait été le même que celui représenté aux figures 5A à 5D, sauf que les chaînes 4 se seraient déplacées dans le sens horaire et que la translation du chariot 2 se serait effectuée vers la droite. De façon similaire, après retour du chariot 2 seul sur la plateforme 1, les taquets 11, l', 12, 12' seraient alors en position pour la prise immédiate d'un bac disposé sur la droite alors que, pour la prise d'un bac à gauche, il faudrait commander au préalable un léger déplacement des chaînes 4 dans le sens horaire pour amener les taquets 12, 12' dans la position de la figure 2A. On notera que, dans le dispositif selon l'invention tel que décrit cidessus, le positionnement du bac en cours de transfert est strictement lié aux chaînes 4, de sorte que le suivi des mouvements des bacs peut être assuré par un dispositif encodeur, sans nécessiter l'utilisation de capteurs de position. On comprendra que la description ci-dessus a été donnée à simple titre d'exemple, sans caractère limitatif, et que des adjonctions ou des modifications constructives pourraient y être apportées sans sortir du cadre de l'invention définie par les revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1. Dispositif extracteur pour l'équipement de la plateforme mobile (1) d'un système de rangement automatisé comprenant des bacs (15,17,19) logés dans des alvéoles en rangées et colonnes ménagés dans deux rayonnages symétriques disposés de part et d'autre d'une allée centrale, comprenant deux chaînes sans fin (4) symétriques par rapport à un plan vertical passant par l'axe longitudinal de la plateforme (1) et circulant de façon synchronisée autour de pignons (5,6), et des organes de préhension (11, 11', 12,12') portés symétriquement par les deux chaînes (4) et conçus pour coopérer sélectivement avec la poignée (16,18,20) d'un bac (15,17,19) disposé sur le côté de la plateforme (1) afin de transférer ce bac (15, 17,19) sur celle-ci, caractérisé en ce que lesdites chaînes (4) sont portées par un chariot (2) mobile entre une position rétractée o il est totalement en appui sur la plateforme (1) et une position dans laquelle il fait saillie vers la droite ou vers la gauche par rapport à la plateforme (1), en ce que lesdites chaînes (4) fonctionnent dans un plan vertical, et en ce que les organes de préhension portés par chaque chaîne (4) comprennent deux paires de taquets (11,11', 12,12') faisant saillie vers l'extérieur dans le plan de la chaîne (4), ces taquets (11,11', 12, 12') étant disposés le long de la chaîne (4) de façon que, lorsqu'un bac (15,17,19) se trouve sur la plateforme (1) en position rétractée, deux taquets (11,12') appartenant chacun à une paire soient engagés dans les poignées avant et arrière du bac de rangement, les deux autres taquets (11',12) étant symétriques par rapport au milieu de la distance séparant les axes des deux pignons (5,6). 2. Dispositif extracteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux taquets (11,11', 12,12') d'une même paire sont distants entre eux sur la chaîne (4) d'une longueur supérieure à la dimension des poignées du bac. 3. Dispositif extracteur selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que les taquets (11,11', 12,12') se correspondant deux à deux sur les deux chaînes (4) sont reliés ensemble par une barre (13, 13', 14,14') qui coopère avec la poignée (16,18,20) du bac (15,17,19) à déplacer sur toute la longueur de cette poignée. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la commande du déplacement du chariot (2) par rapport à la plateforme (1) est assurée par un système à excentrique. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que, dans la première phase du mouvement d'amenée d'un bac (15,17,19) sur la plateforme (1) et dans la dernière phase du mouvement de remise en place d'un bac (15,17,19) hors de la plateforme (1), les déplacements respectifs des chaines (4) et du chariot (2) s'effectuent simultanément.