Brevet FR2653085A1 — publié le 19910419

L'invention concerne un système de transport utilisant une plate-forme roulante automotrice à quatre ou à trois roues, dont l'une des roues est une roue motrice solidaire d'un moteur, et dont toutes les roues peuvent effectuer un mouvement de direction, et l'invention a trait en particulier à un système de transport d'un type dans lequel la plate- forme roulante automotrice parcourt un itinéraire préalablement établi, guidée par un rail de guidage placé dans une fosse au-dessous de son chemin de roulement. Dans un système de transport de ce type, aucun rail de guidage de la plate-forme roulante automotrice n'était posé sur la surface du sol, et seule une fente était prévue pour le déplacement d'un élément d'accouple- ment qui reliait la pièce en contact avec le rail de guidage placé dans la fosse sous la surface du sol, à la roue directrice reposant sur le sol; par conséquent, la surface du sol le long du chemin de roulement de la plate- forme roulante automotrice était plate, permettant ainsi à d'autres engins de transport roulants, etc., de franchir sans encombre le chemin de roulement de la plate-forme roulante automotrice, cette forme de réalisation permettant d'obtenir d'autres particularités caractéristiques. Dans le système de transport de ce type, conçu précédemment, on utilisait une plate-forme roulante automotrice à trois roues, solidaire, à sa partie centrale avant, avec une roue motrice; un rail de guidage de direction était posé juste au-dessous de l'itinéraire de roulement de la roue motrice de cette plate-forme roulante automotrice et dans la fosse au-dessous de la surface du sol, et un chariot de direc- tion, en contact avec le rail de guidage et un élément de palier de fusée de roue capable d'effectuer un mouvement de direction, qui porte la fusée de la roue motrice, sont reliés au moyen d'un élément d'accouplement traversant verticalement une fente formée dans le sol de façon à être située au centre de l'itinéraire de roulement de la roue motrice. Dans un tel système classique de transport, le rail de guidage de direction et le chariot de direction devant être enclenché avec ce rail de guidage sont placés juste au-dessous de la roue motrice disposée au centre et à l'avant de la plate-forme roulante automotrice ou vers le bas de la position centrale de la plate-forme roulante automotrice, telle que vue dans sa direction latérale. Par conséquent, même si les plaques de sol placées le long de la fente sont enlevées pour l'exécution d'un travail tel qu'une remise en état, etc., du chariot, la présence de la plate- forme roulante automotrice placée juste au-dessus du chariot de direction fait obstacle à l'exécution aisée de ce travail. Même si la roue motrice placée au centre et à l'avant pouvait être dirigée automatiquement le long du rail directeur de guidage, du fait qu'aucun moyen destiné à soumettre la paires de roues droite et gauche sur le côté arrière de la plate-forme roulante à une direction automatique forcée, suivant le rail directeur de guidage, n'a été conçu, la résistance au roulement est relativement importante lorsque cette plate-forme roulante automotrice parcourt une partie d'itinéraire en courbe, ce qui exige donc une force motrice importante. Le but de l'invention est de résoudre les problèmes courants décrits cidessus. Les moyens utilisés à cet effet sont caractérisés par le fait que, la plate-forme roulante automotrice étant à trois roues ou quatre roues, une fente est formée dans le chemin de roulement de la plate-forme roulante automotrice et à proximité immédiate de l'itinéraire de roulement des roues sur un côté des paires de roues droite et gauche de la plate-forme roulante automotrice, par le fait qu'un rail directeur de guidage est posé dans une position juste au-dessous de l'itinéraire de roulement des roues et dans une fosse située au-dessous du chemin de roulement, et par le fait que deux moyens avant et arrière de transmission d'un mouvement de direction sont prévus, lesquels comprennent des moyens d'accouplement qui traversent verticalement la fente, afin que le moyen avant de transmission transmette à la roue du côté avant de la plate-forme roulante automotrice le mouvement de direction du chariot de direction du côté avant, faisant partie de la paire de chariots de direction avant et arrière qui sont enclenchés avec ce rail de guidage, et que le moyen arrière de transmission transmette le mouvement de direction du chariot de direction du côté arrière à la roue latérale arrière de la plate-forme roulante automotrice. Lorsque la plate-forme roulante automotrice est à quatre roues, chacun des moyens de transmission des mouvements de direction peut être composé d'une barre d'accouplement de direction solidarisant entre eux deux éléments de palier de fusée de roues capables d'effectuer un mouvement de direction, qui portent individuellement les fusées de la paire de roues droite et gauche, et de moyens d'accouplement qui, traversant verticalement ladite fente, relient le chariot de direction au moyen à palier de fusée de roue capable d'effectuer un mouvement de direction, qui porte la fusée de la roue située juste au-dessus du chariot. Lorque la plate-forme roulante automotrice est à trois roues, la roue motrice qui lui est solidarisée étant la roue située sur le côté avant, les moyens de transmission des mouvements de direction situés sur le côté arrière peuvent être composés d'une barre d'accouplement de direction solidarisant entre eux deux éléments de paliers de fusée de roue capables d'effectuer des mouvements de direction, qui portent individuellement les fusées de la paire de roues droite et gauche, et d'un élément d'ac- couplement qui, traversant verticalemlent la fente, relie le chariot de direction situé sur le côté arrière au moyen à palier de fusée de roue capable d'effectuer les mouve- ments de direction, qui porte la fusée de la roue située juste au-dessus du chariot, et les moyens de transmission de mouvements de direction situés sur le côté avant peuvent être composés d'un corps tournant supporté par la plate- forme roulante par l'intermédiaire d'un axe vertical de support pouvant tourner, au-dessus du chariot de direction sur le côté avant, d'un élément d'accouplement reliant le corps tournant au chariot de direction sur le côté avant, traversant verticalement la fente, et d'une barre d'ac- couplement de direction solidarisant le corps tournant à l'élément de palier de fusée de roue capable d'effectuer les mouvements de direction, qui porte la fusée de la roue motrice. Dans le système de transport de l'invention tel que décrit ci-dessus, que la plate-forme roulante auto- motrice soit à quatre roues ou à trois roues, le rail directeur de guidage situé au-dessous de la surface du sol est placé vers le bas du voisinage d'un côté de la plate- forme roulante automotrice; par conséquent, lorsque l'on procède à des travaux de remise en état ou d'entretien sur la paire de chariots directeurs avant et arrière, en enlevant les plaques de sol formant la fente, on rend les chariots directeurs accessibles en une position située vers le bas d'un côté de la plate-forme roulante automotrice, de sorte que le travail réalisé sur les chariots directeurs peut être effectué aisément depuis un côté de la plate- forme roulante automotrice. En outre, étant donné que les roues latérales avant et arrière sont soumises à des mouvements de direction automatiques forcés au moyen du rail directeur de guidage et des chariots directeurs enclenchés avec ce rail, la plate-forme roulante automotrice peut être mise en circulation en douceur le long de tout tronçon d'itinéraire en courbe avec une force d'entraînement relativement faible. Pour le transport d'un objet encombrant et lourd tel qu'une automobile, etc., il faut, en tant que plate-forme roulante automotrice, une plate-forme du type à quatre roues. Dans le cas d'une telle plate-forme roulante automotrice à quatre roues, la construction de cette plate- forme de manière que chacune des deux roues soit motrice non seulement élève le coût, mais rend la maîtrise très difficile, ce qui a pour résultat une perte de son utilité pratique. On peut donc envisager de ne rendre motrice que l'une des quatre roues mais, dans le cas des quatre roues, une charge égale seulement à un quart de la charge totale agit sur la roue motrice et, par conséquent, la pression de contact de la roue avec le sol est faible, ce qui rend difficile la propulsion pour une circulation à vitesse élevée et stable. L'invention a donc pour autre objet de résoudre le problème tel que décrit ci-dessus dans la plate-forme roulante automotrice à quatre roues et les moyens pour le résoudre consistent à monter la fusée de la roue motrice, solidaire de la plate-forme et faisant partie des quatre roues, au moyen d'un élément de palier de fusée de roue relié directement au chariot directeur au moyen de l'élément d'accouplement et de supporter de façon pivo- tante, à l'aide du chariot directeur, un galet de pression qui appuie, sous la force de rappel d'un ressort, contre une surface tournée vers le bas d'un rail d'appui prévu dans la fente. Dans un tel mode de réalisation, il est possible d'augmenter la force de contact avec le sol de la roue motrice par la réaction à la force d'appui vers le haut du galet presseur, cette force de contact étant plus élevée que la force due à un quart de la charge agissant sur l'ensemble des quatre roues; de ce fait, bien que la plate-forme roulante automotrice soit à quatre roues avec une seule roue motrice, il devient possible de l'accélérer rapidement et de l'entraîner à une vitesse de marche élevée, ce qui améliore son utilité pratique. Il est donc approprié de faire fonctionner le galet d'appui ou galet presseur sur la totalité de l'itinéraire de roulement de la plate-forme roulante automotrice, mais ce galet peut être constitué de manière que, avantageusement dans un tronçon o la roue motrice peut être entraînée de façon à tourner sans glissement simplement sous l'effet de la charge qui est imposée à cette roue, par exemple dans un tronçon o la plate-forme roulante automotrice peut circuler en continu à faible vitesse, la fonction d'appui soit éliminée du fait de la suppression du rail d'appui tourné vers le bas contre la surface duquel le galet d'appui est placé en contact sous pression; ainsi, en soustrayant le galet d'appui et la roue motrice à des forces inhabituelles, on prolonge la durée de vie utile du galet d'appui et de la roue motrice, ce qui permet de prévoir une économie portant sur le coût de marche; mais, dans un tronçon o la roue motrice risque de glisser, par exemple lors d'une accélération, tel que le tronçon o la plate-forme roulante automotrice doit circuler par intermittence à vitesse élevée, le rail d'appui tourné vers le bas est installé afin que, comme décrit précédemment, la pression de contact de la roue motrice avec le sol soit fortement augmentée par le galet d'appui, permettant ainsi une franche accélération de la rotation de cette roue motrice sans glissement. Il convient de noter que, bien que le rail d'appui tourné vers le bas, de même que le rail de guidage avec lequel le chariot directement est enclenché, puisse être posé sur la face inférieure de la plaque de sol en porte-à-faux vers le côté de la fente, mais sur le côté supérieur de l'itinéraire de déplacement du chariot directeur, ce rail d'appui tourné vers le bas peut être posé sur la face inférieure de la plaque de sol en porte-à- faux vers le côté de la fente, mais sur le côté supérieur de l'itinéraire de déplacement du chariot directeur, et le rail de guidage, avec lequel est enclenché le chariot directeur, est posé sur le côté inférieur de l'itinéraire de déplacement du chariot directeur; de cette manière, le chariot peut être aisément supporté et guidé par le rail directeur de guidage, même lorsque l'on utilise conjointe- ment des chariots anti-collision destinés à empêcher une collision mutuelle des objets transportés, ce qui peut se produire lorsque des plates-formes roulantes automotrices avant et arrière, se déplaçant de manière autonome sur le même itinéraire de marche, se rapprochent l'une de l'autre à moins d'une distance prédéterminée. En outre, pour l'inspection de pièces placées au-dessous de la surface de roulement, seule la plaque de sol en porte-à-faux vers le côté de la fente doit être enlevée, sans dépose du rail directeur de guidage pour lequel une grande précision de montage est demandée. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: - la figure 1 est une vue en plan avec coupe partielle d'une première forme de réalisation de l'inven- tion; - la figure 2 est une vue en coupe longitudi- nale de la forme de réalisation de la figure 1; - les figures 3 et 4 sont des vues en coupe transversale de la forme de réalisation de la figure 1; - la figure 5 est une vue en coupe longitudi- nale à échelle agrandie d'une partie essentielle de la forme de réalisation de la figure 1; - les figures 6 et 7 sont des vues en coupe longitudinale à échelle agrandie d'une partie essentielle d'une deuxième forme de réalisation de l'invention; - les figures 8A et 8B sont des vues en plan avec coupe d'une troisième forme de réalisation de l'invention; - la figure 9 est une vue en coupe longitudi- nale partielle de cette forme de réalisation de l'inven- tion; - la figure 10 est une vue en coupe transver- sale de cette forme de réalisation de l'invention; - les figures 11 et 12 sont des vues en coupe transversale à échelle agrandie d'une partie essentielle de cette forme de réalisation; - la figure 13 est une vue en coupe lon- gitudinale d'une quatrième forme de réalisation de l'invention; - la figure 14 est une élévation avec arrache- ment partiel de la forme de réalisation de la figure 13; et - les figures 15 et 16 sont des vues en coupe transversale de cette quatrième forme de réalisation de l'invention. Les figures 1 à 4 représentent un premier exemple et, sur ces figures, la référence numérique 1 désigne une plateforme roulante automotrice de transport pourvue de paires de roues droite et gauche 2a, 2b et 3a, 3b disposées en deux positions avant et arrière. La paire de roues droite et gauche 2a et 2b sur les côtés avant est supportée par des éléments de paliers 6a et 6b de fusées portés par un chassis 5 de plate-forme au moyen d'axes verticaux respectifs 4a et 4b, les deux éléments de paliers 6a et 6b de fusées de roues étant composés de façon à effectuer des mouvements de direction en étant solidarisés entre eux par des leviers 7a et 7b de direction s'étendant obliquement vers l'avant et vers l'intérieur de ces paliers 6a et 6b de fusées de roues, et d'une barre d'accouplement 8. Par ailleurs, l'une des roues 2a est solidarisée à un moteur 9 monté sur le palier 6a de fusées de roues qui supporte cette roue 2a. Des paliers 10a et lob de fusée de roue, qui portent des fusées de paires de roues droite et gauche 3a et 3b sur le côté arrière, sont respectivement supportés par des axes verticaux 13a et 13b sur le côté inférieur des deux extrémités droite et gauche d'un châssis mobile 12 placé latéralement qui est supporté par le châssis 5 de la plate-forme, en son centre, au moyen d'un axe longitudinal 11 de support, afin de pouvoir effectuer un mouvement vertical de bascule, les deux paliers l0a et lob de fusée de roue étant réalisés de façon à exécuter un mouvement de direction en solidarisation mutuelle par l'intermédiaire de leviers 14a et 14b de direction s'étendant obliquement vers l'arrière et vers l'intérieur de ces paliers O10a et lob de fusée de roue, et d'une barre d'accouplement 15. Du côté de chemin de roulement de la plate- forme roulante automotrice 1 de transport, un chemin de roulement plat 18 est formé et comporte une partie de sol 16 sur laquelle la roue motrice 2a et une roue 3a placée à l'arrière de cette roue 2a roule, et une autre partie de sol 17 sur laquelle les autres roues 2a et 3b roulent, une fente 19 s'étendant en continu dans la direction du chemin de roulement de la plate-forme, en une position adjacente au côté extérieur de l'itinéraire 16a de roulement des roues 2a et 3a sur le chemin de roulement 18. La référence numérique 20 désigne une fosse formée dans le sol, en forme de rigole, le long du chemin de roulement de la plate- forme, et recouverte de plaques de sol 21a-21c, la fente 19 étant formée entre les plaques de sol 21a et 21b, la partie de sol 21a qui compose le sol 16 étant posée sur une poutrelle d'acier 22 en H posée sur son côté et en porte-à- faux vers le côté de la fente 19. Les parties de sol 2lb et 21c, au moins, sont réalisées de façon à être amovibles ou à pouvoir être ouvertes et fermées. La référence numérique 23 désigne un rail directeur de guidage qui est posé dans une position directement au-dessous de l'itinéraire de roulement 16a des roues 2a et 2a et sur le côté inférieur de la plaque de sol 21a ou sur la surface inférieure de la poutrelle d'acier 22 en H qui supporte la plaque de sol 21a. Des chariots directeurs 25a et 25b sont reliés de façon contiguë à chacun des paliers 6a et O10a de fusée de roue qui portent les fusées de la roue motrice 2a et de la roue 3a placée en arrière de cette roue 2a, au moyen d'un élément d'accouplement de forme en L qui descend dans la fosse 20, traversant verticalement la fente 19. Des axes de galets de guidage 26a et 26b sont supportés par ces chariots directeurs 25a et 25b et les galets pincent le rail directeur 23 de guidage sur ses côtés droit et gauche, en deux positions en avant et en arrière au-dessous des roues 2a et 3a, respectivement; en outre, il est prévu, sur le chariot directeur 25a du côté de la roue motrice 2a, un galet d'appui 28 qui est appliqué en contact sous pression contre la surface 27, tournée vers le bas, du rail d'appui, qui double la surface inférieure du rail directeur 23 de guidage en une position située au-dessous de la roue 2a. Comme montré sur la figure 5, le galet d'appui 28 est porté par un axe 31 de support au milieu d'un bras mobile 30 maintenu par le chariot directeur 25a, lequel bras peut osciller verticalement sur un axe horizontal 29 de support. Ce bras mobile 30 est rappelé vers le haut par un ressort hélicoïdal 33 de compression monté entre son extrémité libre et un siège 32 de ressort qui fait saillie du chariot directeur 25a. Le galet d'appui 28, recevant cette force de rappel, est appuyé en contact contre la surface 27, tournée vers le bas, du rail d'appui et, sous l'effet de la réaction, la roue motrice 2a est appuyée à force vers le bas contre le sol 16. La référence numérique 34 désigne une vis dont l'extrémité inférieure est fixée au siège 32 du ressort et qui passe dans un trou 35 ménagé dans l'extrémité libre du bras mobile 30, le ressort hélicoïdal 33 de compression étant monté librement autour de cette vis 34 et la tête de la vis servant de butée d'arrêt supérieure 34a pour le bras mobile 30. Il est également possible de réaliser le siège 32 du ressort de manière qu'il puisse être réglé en hauteur par rapport au chariot directeur à l'aide d'un mécanisme à vis, ce qui permet d'ajuster la pression exercée vers le haut par le galet d'appui 28. La plate-forme roulante automotrice 1 de transport constituée comme décrit ci-dessus peut être mise en marche sur le chemin de roulement 18 par un entraînement en rotation de la roue 2a par suite de la mise en marche d'un moteur, ce moteur étant mis en marche en étant alimenté en énergie par l'intermédiaire d'un collecteur de courant situé du côté de la plate-forme roulante, à partir d'un rail d'alimentation posé sur un côté vertical de la poutre en H 22 en acier, ou par un procédé analogue. Même si les pièces de sol 16 et 17 sont quelque peu ondulées, grâce à l'oscillation verticale autour de l'axe lon- gitudinal 11 de support du châssis mobile 12 qui supporte les fusées des deux roues droite et gauche 3a et 3b sur le côté arrière, à ses deux extrémités droite et gauche, les quatre roues 2a à 3b roulent toutes, tout en étant maintenues en contact ferme avec le chemin de roulement de la plate-forme roulante, de sorte qu'aucune des roues 2a à 3b ne décolle du sol. En d'autres termes, la roue 2a qui est entraînée en rotation par un moteur 9 est appliquée fermement en contact de roulement avec le sol 16. De plus, étant donné que cette roue 2a est appuyée à force contre la partie de sol 16 par la réaction à la pression de contact du galet d'appui sur le rail d'appui tourné vers le bas, sous l'effet de la force de rappel du ressort hélicoïdal 33 de compression, sa pression de contact avec le sol peut être élevée de façon appropriée, malgré le fait que seul un quart de la charge s'exerçant sur la totalité des quatre roues 2a et 3b est appliqué à la roue 2a. En un point o le chemin de roulement de la plate-forme roulante est en courbe horizontale, le palier 6a de fusée de roue qui supporte la roue motrice 2a par l'intermédiaire de sa fusée et le palier 10a qui supporte la roue 3a par l'intermédiaire de sa fusée sont braqués de manière à tourner autour des axes verticaux 4a et 13a solidairement des chariots directeurs 25a et 25b le long du rail directeur 23 de guidage, sous l'action des galets 26a et 26b de guidage de direction; ce mouvement tournant dû au braquage est transmis au palier 6b qui supporte la roue 2b par l'intermédiaire de sa fusée et au palier 10b qui supporte la roue 3b par sa fusée, respectivement, par l'intermédiaire des leviers de direction 7a, 7b et 14a, 14b et des barres d'accouplement 8 et 15 et, en conséquence, les quatres roues 2a à 3b sont toutes braquées à force en suivant la courbe horizontale du rail directeur 23 de guidage, ce qui permet à la plate-forme roulante auto- motrice 20 de transport de négocier en douceur la courbe horizontale de l'itinéraire de direction de la plate-forme roulante ou la courbe horizontale du rail directeur 23 de guidage. Alors que le bras mobile 30 qui porte la fusée du galet d'appui 28 est rappelé vers le haut par le ressort 33 de compression inséré entre l'extrémité libre de ce bras et le siège 32 de ressort faisant saillie du chariot directeur 25a, dans un deuxième exemple de réalisation tel que montré sur la figure 6, le galet d'appui 28 est maintenu à la position limite supérieure dans laquelle il n'est pas en contact avec la face latérale intérieure 23a du rail directeur 23 de guidage par la tête d'une vis 34 dont l'extrémité inférieure est fixée au siège 32 de ressort et qui passe dans un trou 35 ménagé dans l'extrémité libre du bras mobile 30. Dans un tronçon o la roue motrice 2a risque de glisser par suite d'une insuffisance de la pression de contact de cette roue motrice 2a avec le sol, par exemple dans un tronçon parcouru par intermittence à vitesse élevée o, alors que la plate-forme roulante automotrice 1 de transport se déplace à une vitesse élevée entre des postes de travail placés à intervalles appropriés, elle doit être arrêtée à chaque poste de travail pendant un temps prédéterminé, etc., le système est composé de manière qu'un rail 36 en forme de bande soit posé sur la surface inférieure du rail directeur 23 de guidage, la surface inférieure de ce rail 36 équivalant à la surface inférieure 37 du rail d'appui, comme montré sur la figure 7, de manière que le galet d'appui 28 soit appliqué contre cette surface 37 d'appui, tournée vers le bas, indépendamment de la force de rappel du ressort 33. Par conséquent, dans le tronçon parcouru par intermittence à une vitesse élevée, etc., o le rail 36 est posé, la réaction à l'élévation du galet d'appui 28, indépendamment de la force de rappel du ressort 33, pour porter contre la surface inférieure du rail d'appui, est appliquée vers le bas sur la roue motrice 2a; la roue motrice 2a en mouvement est alors appuyée à force sur le sol 16 à la fois sous l'effet de sa charge et sous l'effet de la force de rappel du ressort 33. Par conséquent, le risque de glissement de la roue 2a au moment de l'accéléra- tion est évité, ce qui assure la circulation intermittente à vitesse élevée de la plate-forme roulante automatrice 1 de transport. En référence aux figures 8A à 10 qui illustrent un troisième exemple de réalisation de l'invention, la référence numérique 51 désigne une plateforme roulante automotrice de transport. La constitution de la partie située au-dessus du chemin de roulement 18 de la plate- forme roulante est la même que celle utilisée pour la plate-forme roulante automotrice 1 de transport du premier exemple; cette description n'est donc pas reprise, les mêmes références numériques désignant les mêmes pièces. Dans la fosse 20 creusée dans le sol, des éléments 52 de support sont installés à intervalles appropriés dans la direction de déplacement de la plate- forme; ces éléments 52 supportent un élément intermédiaire 53 de support formé d'un tube carré en acier s'étendant de façon continue dans la direction de roulement de la plate- forme et une plaque 21a de sol, qui constitue la pièce 16 de sol sur laquelle roulent les roues 2a et 3a est posée sur l'élément intermédiaire 53 de support, en porte-à-faux vers le côté de la fente 19. Un rail directeur 23 de guidage, en forme de barre carrée, est posé sur l'élément 52 de support en une position située au-dessous de la trajectoire 16a de roulement des roues sur la plaque 21a de sol. Dans cette forme de réalisation, il est prévu, pour les plaques de sol destinées à recouvrir la fosse 20, une plaque de sol étroite et fixe 2lb supportée par l'élément 52 de support de façon à former la fente 19 entre elle et un côté de la plaque de sol 21a, une plaque de sol 21c pouvant être ouverte et fermée et articulée, de façon à pouvoir être ouverte et fermée, sur l'autre côté de la plaque de sol 21a au moyen d'une charnière 21e, et une autre plaque de sol 21d pouvant être ouverte et fermée, articulée de façon à pouvoir être ouverte et fermée sur la plaque de sol fixe 21b au moyen d'une charnière 21f, afin de constituer avec elle le sol pour faciliter l'inspection ou la réparation de chaque pièce à l'intérieur de la fosse 20. Des plaques de sol 21c et 21d pouvant être ouvertes et fermées sont divisées à intervalles appropriés dans la direction de circulation de la plate-forme roulante. Les axes des galets directeurs 26a et 26b de guidage pour les deux chariots directeurs avant et arrière a et 25b sont portés par la face inférieure des chariots directeurs 25a et 25b, de manière à pincer le rail directeur 23 de guidage placé sur la face inférieure des chariots directeurs 25a et 25b. Comme montré sur la figure 12, dans le tronçon o le galet d'appui 28 doit fonction- ner, le rail 36 qui présente la surface d'appui 37 tournée vers le bas est posé sur la face inférieure de la plaque de sol 21a et, en outre, comme montré sur les figures 11 et 12, le galet d'appui 28 est disposé sur le côté supérieur du chariot directeur 25a. En référence aux figures 8A, 8B et 9, les références numériques 54 et 55 désignent des chariots anti- collision destinés à empêcher une collision mutuelle d'objets transportés lorsque la longueur totale de l'objet transporté, qui est porté par la plate-forme roulante automotrice 51, est plus grande que la longueur totale de cette plate-forme, chacun des chariots étant pourvu de galets directeurs 56 (57) de guidage dont chaque paire pince le rail directeur 23 de guidage depuis les deux côtés de droite et de gauche en deux positions avant et arrière, une roue porteuse 58 (59) qui roule sur le rail directeur de guidage et un pare-choc 60 (61) en caoutchouc, le chariot de tête 54 étant relié au chariot directeur 25a du côté avant par l'intermédiaire d'une bielle 62 et d'axes verticaux 63a et 63b insérés dans ses deux extrémités, et le chariot de queue 55 étant relié au chariot directeur 35a du côté arrière par l'intermédiaire d'une biellette 64 et d'axes verticaux 65a et 65b insérés dans ses deux ex- trémités. En outre, comme montré sur la figure 9, un détecteur 66 d'imminence de collision, qui permet de détecter le chariot 55 de l'extrémité arrière d'une plate- forme roulante précédente, peut être fixé au chariot de tête 54. La plate-forme roulante automotrice 51 de transport réalisée comme décrit ci-dessus peut être rendue automotrice par l'entraînement en rotation de la roue motrice 2a sous l'action du moteur 9 par la mise en oeuvre d'un procédé consistant à alimenter en énergie le moteur 9 à partir d'un rail 67 d'alimentation (voir figures 8A à 10) monté sur la surface latérale de l'élément intermédiaire 53 de support qui supporte la plaque de sol 21a, par l'inter- médiaire d'un collecteur 68 de courant (voir figures 8A, 8B et 9) monté sur le chariot directeur 25b (ou sur l'élément d'accouplement 24b) du côté de la plate-forme roulante. Dans le fonctionnement de la plate-forme roulante automotrice, la particularité selon laquelle sa direction automatique le long du rail directeur 23 de guidage est réalisée par l'utilisation du rail directeur 23 de guidage et des paires de chariot avant et arrière 25a et b et la particularité selon laquelle, dans le tronçon o le rail d'appui 37 tourné vers le bas est prévu, la pression de contact avec le sol de la roue motrice 2a est augmentée par l'action du galet d'appui 28, sont les mêmes que dans la forme de réalisation décrite précédemment. Le chariot de tête 54 se déplace solidairement avec la plate-forme roulante automotrice 51 sur le rail directeur 23 de guidage, poussé par la plate-forme 51, alors que le chariot de queue 55 se déplace solidairement avec la plate-forme roulante 51 sur le rail directeur 23 de guidage tiré par la plate-forme 51. Si la plate-forme roulante automotrice 51 s'arrête en cours de route et que la plate-forme roulante automotrice suivante 51 s'en approche à moins d'une plage prédéterminée de distance, le détecteur 66 d'imminence de collision détecte le chariot de queue 55 de la plate-forme roulante automotrice précédente 51 à l'arrêt. En utilisant ce signal de détection, on peut soumettre la plate- forme roulante automotrice suivante 51 à une commande d'arrêt automatique. Dans cette forme de réalisation, les moyens destinés à empêcher la roue motrice 2a de décoller de la surface de roulement de la plate-forme sont omis mais, de même que dans la forme de réalisation précédente, un procédé de montage des paliers l0a et lob de fusée de roue, qui portent les fusées des deux roues droite et gauche 3a et 3b au moyen d'axes verticaux 5a et 5b aux deux ex- trémités de droite et de gauche d'un châssis mobile supporté en son centre afin de pouvoir être animé d'un mouvement de bascule autour d'un axe longitudinal de support, un procédé de rappel vers le bas de la roue 2b au moyen d'un ressort de manière à permettre son mouvement de montée et de descente sur une distance prédéterminée par rapport au palier 6b de fusée de roue, en même que la roue 2b est supportée par ce palier, et un procédé de rappel vers le bas par un ressort du palier 6b de fusée de roue qui supporte la roue 2b, en même temps que le palier 6b de support de fusée, qui supporte la roue 2b, est supporté de façon à permettre son mouvement de montée et de descente dans une plage prédéterminée par rapport au châssis de la plate-forme, et des procédés analogues, peuvent être mis en oeuvre. Le quatrième exemple de réalisation montré sur les figures 13 à 16 utilise une plate-forme roulante automotrice 71 du type tricycle. Les mêmes références numériques que celles des exemples précédents sont utilisées pour désigner les mêmes pièces sans que celles- ci ne soient décrites. La référence numérique 72 désigne une roue motrice disposée dans une position centrale, telle que vue dans la direction latérale, sur le côté extrême avant de la plate-forme roulante automotrice 71, et sa fusée est portée par un palier 74 de fusée de roue qui peut effectuer un mouvement de direction autour d'un axe vertical 73 et un moteur 75, solidarisé à la roue motrice 72, est monté sur le palier 74. La référence numérique 76 désigne un corps tournant de direction relié au chariot directeur 25a du côté avant par l'intermédiaire d'un élément 24a d'accouple- ment. Il est relié à et supporté par le châssis de la plate-forme roulante au moyen d'un axe vertical 77 autour duquel il peut tourner d'un mouvement de direction et il est accouplé et solidarisé au palier 74 de fusée de roue par l'intermédiaire de leviers 78a et 78b de direction qui font saillie du corps tournant 76 et du palier 74 portant la fusée de la roue motrice 72, et d'une barre d'accouple- ment 79 qui relie les deux leviers de direction 78a et 78b l'un à l'autre. Les moyens de solidarisation des deux roues droite et gauche 3a et 3b sur le côté arrière et du chariot directeur 25b sont les mêmes que dans les exemples précédents. Un rail 23 de guidage, destiné à guider deux chariots directeurs avant et arrière 25a et 25b, fait saillie du côté supérieur de l'extrémité d'une partie horizontale latérale inférieure 82 d'un rail 81 posé sur un élément 80 de support dans une fosse 20 creusée dans le sol, comme montré sur les figures 15 et 16, le rail 23 étant réalisé d'une seule pièce avec le rail 81. Ce dernier comporte une partie de plaque de sol 84 du côté supérieur, faisant saillie de la partie horizontale latérale in- férieure 82 par l'intermédiaire de sa partie de paroi verticale 83 avec laquelle elle est réalisée d'une seule pièce, la surface de la partie de plaque de sol 84 du côté supérieur constituant une partie de la surface du chemin de roulement de la plate-forme roulante. Bien que la fosse 20 soit recouverte par une plaque de sol 84 du côté supérieur du rail 81 et de plaques de sol 85 et 86, une fente 19, que traversent verticalement les éléments d'accouplement 24a et 24b qui relient les chariots directeurs 25a et 25b au corps tournant 76 et au palier 1oa de fusée de roue, est formée entre une extrémité libre de la partie de plaque de sol supérieure 84 du rail 81 et une plaque de sol opposée 85, et la partie 86a d'une autre plaque de sol 86, qui sert de chemin de roulement pour la roue motrice 72, est supportée par l'élément 80 de support au moyen d'une colonne 87. L'extrémité libre de la plaque de sol 85 est supportée par l'élément 80 de support au moyen d'une colonne 88. Etant donné que, dans cette forme de réalisa- tion, il n'y a aucun risque de décollage de la roue motrice, comme c'est le cas avec une plate-forme roulante automotrice à quatre roues, le galet ou galet d'appui 28 et la surface du rail d'appui, tournée vers le bas, 27 et 37, tels qu'utilisés dans l'exemple précédent, sont inutiles. Cependant, comme montré respectivement sur les figures 13 à 15 par des lignes imaginaires, à proximité de l'extrémité avant de la plate-forme roulante automotrice 71, deux roues auxiliaires droite et gauche 89a et 89b de protection contre les chutes peuvent être portées au moyen de leurs axes en étant légèrement décollées de la surface du chemin de roulement 18 de la plate-forme roulante. En outre, le chariot de tête 54 anti-collision peut être pourvu d'un détecteur pour une butée 90 et un pare-choc 91, et une plaque 92 de signalisation peut être fixée au chariot de queue 55 afin d'être détectée par ledit détecteur d'arrêt 90. Dans la plate-forme roulante automotrice 71 réalisée comme décrit cidessus, l'énergie est fournie au moteur 75 à partir d'un rail 67 d'alimentation posé sur une paroi verticale 83 du rail 81, par l'intermédiaire d'un collecteur 68 de courant monté sur le chariot directeur 25b, et la roue motrice 72 est alors entraînée par le moteur 75 qui la fait tourner normalement, la plate-forme roulante automotrice 71 restant alors supportée par la roue motrice 72 et de deux roues porteuses 3a et 3b avançant sur la surface du chemin de roulement 18 de la plateforme. A ce moment, le mouvement de direction du chariot directeur a, qui est en contact avec le rail directeur 23 de guidage, est transmis de l'élément d'accouplement 24a au palier 74 de fusée de roue par l'intermédiaire du corps tournant 67, des leviers de direction 78a et 78b et de la barre d'accouplement 79, afin que la roue motrice 72 soit braquée automatiquement conformément à la direction (direction tangente) du rail directeur 23 de guidage en une position juste au-dessous du corps tournant 76 de direc- tion. Les deux roues droite et gauche 3a et 3b du côté arrière sont dirigées automatiquement le long du rail directeur 23 de guidage, similairement à ce qui se passe dans les exemples précédents, de sorte que la plate-forme roulante automotrice 71 parcourt en douceur le rail directeur 23 de guidage. Dans chaque forme de réalisation, même si les moyens de solidarisation pour la direction (leviers de direction 14a et 14b et barres d'accouplement 15) sont supprimés, la plate-forme roulante automotrice peut être dirigée en douceur le long du rail directeur 23 de guidage par l'utilisation d'une roulette pivotante pouvant effectuer un mouvement de direction autour d'un axe vertical, de même que la roue suiveuse 3b mais, lorsque les moyens de solidarisation pour la direction entre les roues porteuses 3a et 3b sont utilisés en même temps, aucun mouvement inverse de la roulette directrice n'accompagne l'inversion de sens de la plate- forme roulante automotrice, en cas d'inversion d'entraînement de la roue motrice, de sorte que son démarrage en marche arrière peut être effectué en douceur. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à la plate-forme roulante décrite et représentée sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de transport du type à plate-forme roulante automotrice, utilisant une plate-forme roulante automotrice à quatre roues ou à trois roues dont une roue motrice (2a) solidaire d'un moteur (9), toutes les roues étant capables d'effectuer un mouvement de direction, le système étant caractérisé en ce qu'il présente une fente (19) formée à travers le chemin de roulement (18) de la plate-forme roulante automotrice et à proximité immédiate d'une piste de roulement pour des roues situées sur un côté de paires de roues droite et gauche (2a, 2b, 3a, 3b) de la plateforme roulante automotrice, un rail de guidage (23) placé en une position juste au-dessous du chemin de roulement des roues et dans une fosse (20) au-dessous du chemin de roulement, deux chariots directeurs avant et arrière (25a, 25b) qui sont en contact avec ce rail de guidage, et deux moyens avant et arrière de transmission de mouvements de direction comprenant des moyens d'accouple- ment qui traversent verticalement la fente, l'un des moyens de transmission transmettant le mouvement de direction du chariot directeur du côté avant à la roue latérale avant de la plate-forme roulante automotrice et l'autre des moyens de transmission transmettant le mouvement de direction du chariot directeur du côté arrière à la roue latérale arrière de la plate-forme roulante automotrice. 2. Système selon la revendication 1, carac- térisé en ce que la plate-forme roulante automotrice est à quatre roues et chacun des moyens de transmission de mouvements de direction est constitué d'une barre d'ac- couplement de direction (8) qui solidarise entre eux deux paliers (6a, 6b) de fusée de roue capables d'effectuer des mouvements de direction, qui portent individuellement les fusées de deux roues droite et gauche, et un moyen d'accouplement qui, traversant verticalement la fente, relie le chariot directeur au palier de fusée de roue capable d'effectuer un mouvement de direction, qui porte la fusée de la roue placée juste au-dessus du chariot. 3. Système selon la revendication 2, carac- térisé en ce que les deux paliers de fusée de roue droite et gauche de chacun des côtés avant ou arrière sont supportés au moyen d'axes (4a, 4b, 13a, 13b) aux deux extrémités droite et gauche d'un châssis (5) mobile latéralement, pouvant pivoter en son centre au moyen d'un axe longitudinal (11) de support. 4. Système selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que la fusée de la roue motrice solidaire du moteur, faisant partie des quatre roues, est portée par un palier (6a) de fusée de roue relié directe- ment au chariot directeur (25a) par l'intermédiaire dudit élément d'accouplement et un galet (28) d'appui, que la force de rappel d'un ressort (33) applique sous pression contre une surface (27), tournée vers le bas, d'un rail d'appui prévu dans la fosse, est supporté au moyen d'axes sur le chariot directeur placé au-dessous de la roue motrice. 5. Système selon la revendication 4, carac- térisé en ce que le rail de guidage, contre lequel porte le chariot directeur, et la surface, tournée vers le bas, du rail d'appui sont situés sur la face inférieure d'une plaque (21a) de sol s'étendant en porte-à-faux vers le côté de la fente, mais sur le côté supérieur du trajet de déplacement du chariot directeur. 6. Système selon la revendication 4, carac- térisé en ce que la surface du rail d'appui, tournée vers le bas, est posée sur la face inférieure de la plaque de sol (21) s'étendant en porteà-faux vers le côté de la fente, mais sur le côté supérieur du trajet de déplacement du chariot directeur, et le rail de guidage, contre lequel porte le chariot directeur, est posé sur la face inférieure du trajet de déplacement du chariot directeur. 7. Système selon l'une quelconque des reven- dications 4 à 6, caractérisé en ce que la surface (37) du rail d'appui, tournée vers le bas, est prévue uniquement en des tronçons particuliers du chemin de roulement de la plate-forme roulante, le galet d'appui tournant librement dans les autres tronçons. 8. Système selon la revendication 1, carac- térisé en ce qu'il est du type tricycle, une roue située du côté avant constituant la roue motrice (72) en prise avec un moteur (75), le moyen de transmission du mouvement de -direction, situé sur le côté arrière, étant constitué d'une barre d'accouplement de direction solidarisant entre eux deux paliers de fusée de roue capables d'effectuer un mouvement de direction et supportant chacun individuelle- ment la fusée de l'une de deux roues droite et gauche, et un élément d'accouplement (24b) qui, traversant verticale- ment la fente, relie le chariot directeur (25b) du côté arrière au palier de fusée de roue capable d'effectuer un mouvement de direction, qui porte la fusée de la roue placée juste au-dessus de lui, et le moyen de transmission de mouvements de direction situé du côté avant étant constitué d'un corps tournant (73) supporté par la plate- forme roulante au moyen d'un axe vertical (77) de support, afin de pouvoir tourner autour de celui-ci, et vers le haut du chariot directeur sur le côté avant, un élément d'accouplement (24a) qui, traversant verticalement la fente, relie le corps tournant au chariot directeur (25a) du côté avant, et une barre d'accouplement de direction (79) qui solidarise le corps tournant au palier (74) de fusée de roue capable d'effectuer un mouvement de direc- tion, lequel palier porte la fusée de la roue motrice.