Brevet FR2656567A1 — publié le 19910705

DISPOSITIF DE COMMANDE DU COMPORTEMENT ENERGÉTIQUE ET DYNAMIQUE DE MÉCANISMES D'ENTRAINEMENT DANS LES MACHINES DE FORMAGE L'invention concerne un dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement dans des machines de formage, dispositif qui agit d'une part sur le processus de démarrage et de freinage et d'autre part sur les forces massiques dépendant de l'angle de manivelle, sur les presses pour formage de tôles et de pièces massives. Les processus de démarrage et de freinage de machines de formage travaillant en exploitation intermittente sont de préférence réalisés à l'aide d'accouplements et de freins à friction qui peuvent être mis en circuit en mode asynchrone. Sur les surfaces de friction du matériel d'équilibrage, sur l'accouplement et sur le frein, du fait du choc non élastique utilisé comme principe d'action physique, apparaît de façon indésirable une perte d'énergie irréversible par développement de chaleur, accompagnée d'un processus permanent d'usure La résistance limitée à la chaleur des garnitures de friction d'une part et l'élévation permanente de leur durée de vie pour une course et un nombre de courses sensiblement croissants ont conduit entre autres chez le fabricant à de notables dépenses de matériel et de fabrication. Pour réduire la contrainte thermique et l'usure dans l'accouplement et dans le frein, on a, selon le document DD-WP 063, proposé un dispositif dans le cas duquel d'une part un vérin non piloté est disposé sur le bâti de la machine et d'autre part sa tige de piston est disposée excentriquement sur l'arbre de manivelle de façon telle que ce vérin peut produire au point mort haut un moment d'accélération Ce moment extérieur agissant au point mort haut agit contre le moment d'arrêt du frein, de sorte que, s'il est défaillant, le coulisseau est accéléré de façon non autorisée En outre il subsiste de l'énergie sous forme de chaleur résiduelle dans le frein et dans l'accouplement, en fonction de l'angle de dépassement à partir de la position du vérin en extension. Plus grand est l'angle de dépassement, plus petit est le taux de récupération de l'énergie Enfin, pour réaliser cette solution, il faut des dépenses complémentaires en matériau et en fabrication Selon ce document DD-WP, on propose en outre l'emploi d'un servomécanisme d'entraînement hydraulique distinct, constitué d'un groupe compresseur travaillant comme pompe et moteur, d'un robinet distributeur pilotable et d'un réservoir hydraulique L'important travail d'accélération ou de freinage d'une part et le temps bref d'accélération ou de freinage d'autre part, ainsi que le besoin de puissance variant en fonction du temps, avec un maximum, nécessitent, lors du choix des appareils (groupe compresseur, robinets et réservoir hydraulique) des encombrements notables et d'importants passages nominaux dans le système de conduites tubulaires Dans le cas de cette proposition également, il faut d'importantes dépenses en matériau et en fabrication chez le fabricant et de plus des dépenses en outils et en entretien chez l'exploitant. Enfin, les servomécanismes d'entraînement à mise en circuit brutale des réservoirs hydrauliques par un robinet distributeur sont extraordinairement créateurs de vibrations, accompagnées par un niveau de bruit élevé. Dans le cas d'une autre solution connue selon le document SU-EB 643 683, on propose l'emploi de ressorts dans un mécanisme planétaire qui est disposé entre l'arbre de manivelle et le mécanisme secondaire et qui est couplé avec le porte-garniture de friction du frein Cette proposition également ne peut se réaliser qu'avec des dépenses élevées, entre autres, pour le mécanisme planétaire supplémentaire En outre, dans le cas de cette solution, apparaissent également des réserves techniques concernant la sécurité du travail du fait du moment de précontrainte agissant contre le frein à l'arrêt Le taux de récupération d'énergie est insuffisant En outre les contraintes de choc provoquent dans le processus de démarrage des moments dynamiques et des vibrations qui conduisent à un bruit élevé et à de l'usure. Dans le cas des machines de formage, et en particulier dans le cas des presse à levier et à mécanisme articulé, on ne peut augmenter que de façon limitée le nombre de courses de marche à vide, car les forces et les moments dynamiques dans le système d'entraînement conduisent à des chocs puissants et à des mouvements de retour de différentes valeurs qui ont une action destructrice et s'extériorisent sous forme d'une allure saccadée et d'un bruit accru L'auteur principal en est le porte-outil supérieur, non équilibré, dont l'action de masse se présente nettement en particulier sur la plage supérieure de l'angle de manivelle du fait de la cinématique du système articulé, pour un nombre de courses croissant. Selon le document DD-WP 147 927, on connaît une solution dans le cas de laquelle, en employant des diaphragmes entre le vérin d'équilibrage et le réservoir de fluide sous pression, on a réduit partiellement la pression sous le piston d'équilibrage lors de la montée du coulisseau, ce qui fait apparaître une diminution des contraintes dynamiques L'action est toutefois limitée car on ne peut pas descendre en-dessous d'une section minimale du diaphragme En outre il apparaît au diaphragme un important développement de chaleur par suppression d'énergie. Dans le cas d'une autre solution connue selon le document DD-WP 256 288, on propose un dispositif hydraulique complémentaire qui, en produisant un contre-moment variable, doit opérer une compensation des forces massiques hydrauliques dans les phases de l'angle de rotation handicapées par le changement de sens du jeu Pour réaliser ce dispositif, il faut en outre des appareils hydrauliques avec des passages nominaux et des encombrements importants ainsi qu'un remarquable comportement des robinets dans le temps du fait de la vitesse extrêmement élevée des changements de moment En outre, pendant la phase de compensation apparaissent d'importantes et irréversibles pertes d'énergie qui s'accroissent encore par les pertes en marche à vide. Dans le cas des procédés de travail qui nécessitent le coussin d'emboutissage, en particulier dans le mode "coussin commandé", apparaissent d'irréversibles pertes d'énergie sous forme de chaleur dans le système hydraulique et/ou pneumatique. L'utilisation de coûteux dispositifs de refroidissement renchérit l'installation et augmente la dépense d'entretien En outre le rendement en produits se dégrade. Le but de l'invention est de créer, un dispositif, sûr au point de vue fonctionnel et sécurité du travail, qui d'une part réalise à un niveau élevé le processus de freinage et le processus d'accélération et d'autre part réduise nettement l'action des forces massiques du porte-outil supérieur, et, en cas d'emploi d'un coussin d'emboutissage, amène son énergie au mécanisme secondaire. Selon l'invention, on atteint ce but grâce aux caractéristiques suivantes: un ou plusieurs mécanismes d'entraînement par fluide, pilotables, conçus de préférence sous forme de vérins, sont disposés entre des organes d'entraînement du mécanisme secondaire ou entre un organe d'entraînement et le bâti de la machine et, en collaboration avec un accumulateur d'énergie, accélèrent ou freinent le porte-outil supérieur. Des caractéristiques préférées sont exposées ci-dessous le travail du coussin d'emboutissage converti en chaleur dans le processus de formage peut être amené au porte-outil supérieur par l'intermédiaire d'une liaison fluidique entre le cylindre du coussin d'emboutissage et l'accumulateur d'énergie. l'accumulateur d'énergie est conçu de préférence sous forme d'un transformateur de pression et d'un réservoir de fluide sous pression, étant précisé que, sur la plage angulaire du point mort haut et du point mort bas de la manivelle, l'un et l'autre sont en liaison active avec au moins un vérin par l'intermédiaire d'au moins un robinet distributeur. le robinet distributeur peut commuter de façon que pour accélérer le porte-outil supérieur, l'espace d'un vérin est mis en liaison active avec le réservoir de fluide sous pression et l'espace de l'autre vérin, avec le transforma- teur de pression et que pour freiner le porte-outil supérieur, un espace est mis en liaison active avec le transformateur de pression et 1 ' autre espace, avec le réservoir de fluide sous pression. pour obtenir la vitesse de rotation nominale de l'arbre d'accouplement lors du processus d'accélération et pour annuler l'usure résiduelle dans l'accouplement, avant le début du processus de freinage du mécanisme secondaire, le transformateur de pression est relié avec l'espace du premier vérin. à la liaison fluidique entre le transformateur de pression et le réservoir de fluide sous pression, pour obtenir la vitesse de rotation de l'entraînement nécessaire dans l'accouplement, on peut, en cas de besoin, mettre en oeuvre une installation de production d'énergie. des vérins sont disposés entre les bielles. des vérins sont articulés d'une part au bâti de la machine et d'autre part à la bielle. des vérins sont disposés entre et le porte-outil supérieur. des vérins sont disposés entre - et l'arbre excentré ou la manivelle. le vérin est disposé entre le l l'arbre de transmission intermédiaire. le vérin est disposé entre 1 ' intermédiaire et l'arbre excentré ou la ma le vérin est disposé entre 1 ' intermédiaire et le porte-outil supérieur. Le bâti de Le bâti de la machine la machine bâti de la machine et arbre de nivelle. arbre de le vérin est disposé entre l'arbre de transmission transmission transmission intermédiaire et la bielle. le vérin est disposé entre deux arbres excentrés ou manivelles. des vérins sont disposés entre l'arbre excentré ou la manivelle et le porte-outil supérieur. des vérins sont disposés entre les bielles et le l porte-outil supérieur. des vérins sont disposés entre les arbres excentrés ou les manivelles et les bielles. les variantes de disposition du vérin peuvent s'employer en se combinant entre elles. comme mécanismes d'entraînement à fluide, on peut utiliser des moteurs rotatifs, de préférence sur l'arbre de transmission intermédiaire ou/et sur l'arbre excentré ou la manivelle ainsi que des moteurs oscillants. les mécanismes d'entraînement par fluide, en translation et en rotation, peuvent s'utiliser en combinaison entre eux. L'avantage de la solution réside dans le fait d'améliorer le comportement énergétique et dynamique des mécanismes d'entraînement au moyen d'un dispositif d'un coût favorable et peu bruyant. L'idée de base de la solution consiste en la conversion de l'énergie cinétique de freinage en énergie potentielle jusqu'à l'arrêt du mécanisme secondaire Cette énergie potentielle aide le processus d'accélération en se convertissant en énergie cinétique. On va expliquer ci-dessous en détail l'invention à l'aide d'un exemple de réalisation ainsi que de variantes de réalisation. Les dessins correspondants représentent, La figure 1, la représentation de principe du dispositif pour accouplement/frein et coussin d'emboutissage avec des mécanismes d'entraînement par fluide, par translation. La figure 2, la représentation de principe du dispositif pour accouplement/frein avec un mécanisme d'entraînement par fluide, par translation. Les figures 3 à 14, des variantes de disposition des mécanismes d'entraînement par fluide, par translation. Le mécanisme d'entraînement, dont on doit influencer le comportement énergétique et dynamique, est constitué, selon la figure 1, du volant 1, de l'accouplement 2 et du frein 4 avec son élément de manoeuvre 5 et des parties du mécanisme secondaire, représentées sous forme d'une masse tournante 3, à accélérer et à freiner Les arbres excentrés ou les manivelles 6 a; 6 b sont, de façon connue, reliés, par l'intermédiaire des bielles 7 a; 7 b, au porte-outil supérieur 8 et à l'outil supérieur qui y est monté Des deux côtés du porte-outil supérieur 8 sont disposés les vérins d'équilibrage. Entre les bielles 7 a; 7 b est disposé, selon la figure 5, un vérin 18 Pour l'accélération du porte-outil supérieur 8, la chambre de droite 33 du vérin 18 est reliée, par l'intermédiaire de la position de commutation "c" d'un robinet distributeur 19, avec le réservoir 30 de fluide sous pression et la chambre de gauche 34 du vérin 18 l'est avec le transformateur de pression 28 Pour le freinage, le robinet distributeur 19 prend la position de commutation "a", de sorte que la chambre 33 est reliée avec le transformateur de pression 28 et la chambre 34, avec le réservoir 30 de fluide sous pression. Le côté de pression réduite du transformateur de pression 28 est en liaison active d'une part avec le réservoir 26 de fluide sous pression et d'autre part avec le réservoir 30 de fluide sous pression, étant précisé que la source de fluide sous pression lui est reliée par l'intermédiaire de cette liaison et du manodétendeur 27 interposé. Comme on le sait, le coussin d'emboutissage est constitué du cylindre 25 et du piston 24 avec la plaque électrice 23 A cette plaque correspondent les butons 22 et la matrice 21 de l'outil inférieur La chambre de fluide sous pression du cylindre du coussin d'emboutissage est reliée, par l'intermédiaire d'un clapet de non-retour 20, avec le côté actif, de pression relevée, du transformateur de pression 28 De la conduite reliant le transformateur de pression 28 et le clapet de non-retour 20 part, en passant par le robinet distributeur 29, une liaison avec le réservoir 30 de fluide sous pression à laquelle se raccorde également l'installation 35 de production d'énergie. La commande de l'accouplement 2 et du frein 4 se fait à partir d'une source 11 de fluide sous pression, par l'intermédiaire du manodétendeur 12 et du réservoir 13 de fluide sous pression. L'élément de manoeuvre 5 du frein 4 y est relié par l'intermédiaire du robinet 16 de sécurité de la presse A la seconde sortie du robinet 16 de sécurité de la presse est disposé un robinet distributeur 17, à position surveillée, avec silencieux La suite de la commande de l'accouplement 2 se fait sur un robinet distributeur 10 Une ligne de commande y vient directement sur le robinet distributeur 10 tandis que la seconde ligne de commande y est montée en parallèle et présente un étranglement monté sur la ligne et un réservoir 15 de fluide sous pression Entre le robinet distributeur 10 et l'élément de manoeuvre 5 de l'accouplement 2 est en outre disposé un robinet 9 de sécurité de la presse à l'une des sorties duquel est relié un silencieux. Avec la mise en circuit du robinet 16 de sécurité de la presse, l'air de l'élément de manoeuvre 5 du frein 4 est rapidement évacué et le robinet distributeur 19 passe en position de commutation "c" De ce fait la chambre de droite 33 du vérin 18 est reliée avec le réservoir 30 d'équilibrage de pression placé sous pression d'air comprimé Le convertisseur de pression 28 refoule dans la chambre de gauche 34 du vérin 18, par l'intermédiaire du robinet distributeur 19, l'huile sous pression amenée sous haute pression et accélère le mécanisme secondaire, constitué des masses tournantes 3, des arbres excentrés ou des manivelles 6 a; 6 b, des bielles 7 a; 7 b et du porte-outil supérieur 8 Après que le transformateur de pression 28 a atteint sa butée, le couplage de l'accouplement 2 se fait par l'intermédiaire du robinet 9 de sécurité de la presse. Par suite de la commutation du robinet distributeur 10, il se produit une montée en pression rapide dans l'accouplement 2 pour garantir le moment de rotation Ensuite se produit la mise en oeuvre du procédé de formage Par l'intermédiaire de la matrice 21 de l'outil inférieur, des butons 22 et de la plaque électrice 23, le porte-outil supérieur 8 avec son outil supérieur, au moyen du piston 24 du coussin d'emboutissage, y refoule dans le vérin 18 l'huile sous pression qui sort du cylindre 25 du coussin d'emboutissage, en passant par le robinet distributeur 19 qui se trouve en position de commutation inchangée, ce qui aide le mécanisme d'entraînement lors du processus de formage. A la remontée du porte-outil supérieur 8, se produit un coulissement, vers la gauche, du piston dans le vérin 18 avec un flux d'huile correspondant. Sur la plage angulaire de la manivelle allant d'environ 2600 à 3100, le robinet distributeur passe dans la position "c" de sorte que la chambre 33 est reliée avec le transformateur de pression 28 Il est avantageux de choisir l'instant de la mise en circuit de l'accumulateur d'énergie 35 de façon que d'une part le processus de freinage soit terminé au point mort haut et que d'autre part l'énergie potentielle présente dans le transformateur de pression, suffise pour atteindre à nouveau la vitesse de rotation nominale de l'arbre d'accouplement dans le processus d'accélération. L'énergie du mécanisme d'entraînement à récupérer déplace vers la droite le piston du vérin 18 et l'huile sous pression, refoulée de la chambre 33, est envoyée dans le transformateur de pression 28. Au point mort haut, le processus de freinage est terminé et l'élément de manoeuvre 5 du frein 4 est mis sous pression par l'intermédiaire du robinet 16 de sécurité de la presse Par conséquent le frein 4 n'agit que comme frein d'arrêt. La figure 2 représente l'exemple de réalisation sans un coussin d'emboutissage La structure et le mode d'action sont analogues à ceux de la figure 1 En cas de besoin, il est possible de mettre en oeuvre une installation de production d'énergie complémentaire 35 entre le transformateur de pression 28 et le réservoir 30 du fluide sous pression, pour obtenir la vitesse de rotation du mécanisme d'entraînement nécessaire et pour annuler l'usure résiduelle de l'accouplement 2. Pour la disposition du vérin 18 se présentent d'autres variantes tout en respectant la structure ci-dessus et le mode d'action identique selon l'exemple de réalisation précité Par conséquent les vérins 18 sont en outre disposés comme suit: d'une part sur le bâti de la machine 31 et d'autre part sur la bielle 7 a ou 7 b, représenté sur la figure 8, entre la bâti de la machine 31 et le porte-outil supérieur 8, représenté sur la figure 9, entre le bâti de la machine 31 et l'arbre excentré ou la manivelle 6 a; 6 b, représenté sur la figure 10, entre le bâti de la machine 31 et l'arbre de transmission intermédiaire 32, représenté sur la figure 11, entre l'arbre de transmission intermédiaire 32 et l'arbre excentré ou la manivelle 6 a ou 6 b, représenté sur la figure 3, entre l'arbre de transmission intermédiaire 32 et le porte- outil supérieur 8, représenté sur la figure 12, entre l'arbre de transmission intermédiaire 32 et la bielle 7 a ou 7 b, représenté sur la figure 14, entre deux arbres excentrés ou manivelles 6 a et 6 b, représenté sur la figure 6, entre l'arbre excentré ou la manivelle 6 a; 6 b et le porte-outil supérieur 8, représenté sur la figure 4, entre les bielles 7 a et 7 b et le porte-outil supérieur 8, représenté sur la figure 7, et entre les arbres excentrés ou manivelles 6 a et 6 b et les bielles 7 a et 7 b, représenté sur la figure 13. il REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique des mécanismes d'entraînement dans des machines de formage pendant le processus d'accélération et de freinage, dans lesquelles le mécanisme d'entraînement est constitué d'un volant, d'un accouplement et d'un frein, ainsi que de mécanismes secondaires, et dans lesquelles la transmission du mouvement au porte-outil supérieur, depuis l'arbre excentré ou la manivelle, se fait au moyen de bielles, caractérisé par le fait qu'un ou plusieurs mécanismes d'entraînement par fluide, pilotables, conçus de préférence sous forme de vérins ( 18), sont disposés entre des organes d'entraînement du mécanisme secondaire ou entre un organe d'entraînement et le bâti de la machine ( 31) et, en collaboration avec un accumulateur d'énergie, accélèrent ou freinent le porte-outil supérieur ( 8). 2 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le travail du coussin d'emboutissage converti en chaleur dans le processus de formage peut être amené au porte-outil supérieur ( 8) par l'intermédiaire d'une liaison fluidique entre le cylindre ( 25) du coussin d'emboutissage et l'accumulateur d'énergie. 3 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'accumulateur d'énergie est conçu sous forme d'un transformateur de pression ( 28) et d'un réservoir ( 30) de fluide sous pression, étant précisé que, sur la plage angulaire du point mort haut et du point mort bas de la manivelle, l'un et l'autre sont en liaison active avec au moins un vérin ( 18) par l'intermédiaire d'au moins un robinet distributeur ( 19). 4 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le robinet distributeur ( 19) peut commuter de façon que pour accélérer le porte-outil supérieur ( 8), l'espace ( 33) du vérin ( 18) est mis en liaison active avec le réservoir ( 30) de fluide sous pression et l'espace ( 34) du vérin ( 18), avec le transformateur de pression ( 28) et que pour freiner le porte-outil supérieur ( 8), l'espace ( 33) est mis en liaison active avec le transformateur de pression ( 28) et l'espace ( 34), avec le réservoir ( 30) de fluide sous pression. 5 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon la revendication 4, caractérisé par le fait que pour obtenir la vitesse de rotation nominale de l'arbre d'accouplement lors du processus d'accélération et pour annuler l'usure résiduelle dans l'accouplement ( 2), avant le début du processus de freinage du mécanisme secondaire, le transformateur de pression ( 28) est relié avec l'espace ( 33) du vérin ( 18). 6 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon la revendication 4, caractérisé par le fait que à la liaison fluidique entre le transformateur de pression ( 28) et le réservoir ( 30) de fluide sous pression, pour obtenir la vitesse de rotation de l'entraînement nécessaire dans l'accouplement, on peut, en cas de besoin, mettre en oeuvre une installation ( 35) de production d'énergie. 7 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que des vérins ( 18) sont disposés entre les bielles ( 7 a et 7 b). 8 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendi- cations 1 à 6, caractérisé par le fait que des vérins ( 18) sont articulés d'une part au bâti de la machine ( 31) et d'autre part à une bielle ( 7 a ou 7 b). 9 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que des vérins ( 18) sont disposés entre le bâti de la machine ( 31) et le porte-outil supérieur ( 8). 10 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendi- cations 1 à 6, caractérisé par le fait que des vérins ( 18) sont disposés entre le bâti de la machine ( 31) et l'arbre excentré ou la manivelle ( 6 a; 6 b). 11 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que le vérin ( 18) est disposé entre le bâti de la machine ( 31) et l'arbre de transmission intermédiaire ( 32). 12 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que le vérin ( 18) est disposé entre l'arbre de transmission intermédiaire ( 32) et l'arbre excentré ou la manivelle ( 6 a ou 6 b). 13 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendi- cations 1 à 6, caractérisé par le fait que le vérin ( 18) est disposé entre l'arbre de transmission intermédiaire ( 32) et le porte-outil supérieur ( 8). 14 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que le vérin ( 18) est disposé entre l'arbre de transmission intermédiaire ( 32) et une bielle ( 7 a ou 7 b). Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que le vérin ( 18) est disposé entre deux arbres excentrés ou manivelles ( 6 a et 6 b). 16 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que des vérins ( 18) sont disposés entre l'arbre excentré ou la manivelle ( 6 a; 6 b) et le porte-outil supérieur ( 8). 17 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que des vérins ( 18) sont disposés entre les bielles ( 7 a et 7 b) et le porte-outil supérieur ( 8). 18 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé par le fait que des vérins ( 18) sont disposés entre les arbres excentrés ou les manivelles ( 6 a; 6 b) et les bielles ( 7 a; 7 b). 19 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 18, caractérisé par une combinaison d'au moins deux dispo- sitions du vérin ( 18) selon au moins deux des revendications 7 à 18. Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 et 2, caractérisé par le fait que comme mécanismes d'entraînement par fluide, on peut utiliser des moteurs rotatifs, en particulier sur l'arbre de transmission intermédiaire ( 32) ou/et sur l'arbre excentré ou la manivelle ( 6 a; 6 b) ainsi que des moteurs oscillants. 21 Dispositif de commande du comportement énergétique et dynamique de mécanismes d'entraînement selon l'une des revendica- tions 1 à 20, caractérisé par le fait que des mécanismes d'entraînement par fluide, en translation et en rotation, sont utilisés en combinaison entre eux.