Brevet FR2656730A1 — publié le 19910705

L'invention se rapporte principalement à un dispositif de stabilisation et/ou d'orientation de moyens d'acquisition de données et à un procédé mettant en oeuvre ledit dispositif. I1 est connu d'équiper un porteur, comme par exemple un avion ou un hélicoptère, de moyens d'acquisition de données. Ainsi, il est possible d'une part de fournir, au porteur, les informations acquises et, d'autre part, de placer les moyens d'acquisition de données à l'endroit désiré. Toutefois, cette façon d'opérer présente de nombreux inconvénients. D'une part, la présence du porteur risque de perturber les données collectées par les moyens d'acquisition de données. Par exemple, si l'on fixe une caméra cinématographique équipée d'un objectif grand-angle sur un hélicoptère, une partie de celui-ci se trouve dans le champ de la caméra. De même, un dispositif de mesure de champ magnétique sera perturbé par la masse magnétique que constitue l'aéronef ou le navire. D'autre part, il existe des endroits non, ou difficilement accessibles au porteur. Par exemple, un vol en rase-motte ou le long d'une falaise peut s'avérer très dangereux pour un hélicoptère et son équipage. Le dispositif selon la présente invention permet de détacher les moyens d'acquisition du porteur tout en assurant leur orientation correcte pour l'acquisition des données désirées. Ainsi, le dispositif d'acquisition de données n'est plus gêné par la présence du porteur. D'autre part, il est possible de placer des moyens d'acquisition de données à des endroits inaccessibles pour le porteur. Par exemple, un hélicoptère ne peut pas s'approcher trop d'une falaise sans que le pale de son rotor ne vienne se briser sur celle-ci. Même à une distance supérieure au rayon des pales, le vol de l'hélicoptère est perturbé par des mouvements brutaux de masses d'air le long de la falaise. Avec le dispositif selon la présente invention, l'hélicoptère vole à une altitude supérieure à celle du bord de la falaise, seuls les moyens d'acquisition de données, par exemple une caméra cinématographique, sont placés le long de la falaise. Le dispositif selon la présente invention permet d'obtenir une orientation et une stabilité nécessaire au tournage. De plus, en cas d'accident, seule la nacelle ainsi que les moyens d'acquisition de données sont perdus. On a ainsi sauvé des vies humaines, économisé de l'argent. Bien que les moyens de stabilisation et l'orientation des moyens d'acquisition ainsi que les moyens d'acquisition eux-mêmes soient sophistiqués et coûteux, leur prix reste très nettement inférieur à celui d'un hélicoptère. Avantageusement, le dispositif selon la présente invention combine des moyens passifs et actifs pour obtenir l'orientation et la stabilité désirées. Les moyens passifs amortissent le mouvement notamment de lacet, de roulis et de tangage que le porteur pourrait communiquer aux moyens d'acquisition de données. Les moyens actifs effectuent une compensation en temps réel de mouvements non désirés communiqués par le porteur aux moyens d'acquisition de données, ainsi que par exemple les mouvements dus aux vents ou à l'avancement. Avantageusement, les moyens passifs comportent un parallélépipède déformable constitué d'un plateau supérieur et d'un plateau inférieur reliés par des câbles ou des élingues. Avantageusement, les moyens actifs comportent des servomoteurs effectuant des déplacements d'amplitude égale et de sens opposé au moment non désiré subi par les moyens d'acquisition de données. Avantageusement, le dispositif selon la présente invention comporte au moins un gyroscope permettant de fournir une référence de position permettant de déduire l'amplitude de la direction d'un mouvement non désiré. Par exemple, dans le cas d'un vol horizontal en ligne droite, on va vouloir maintenir une caméra cinématographique en position horizontale, l'axe optique correspondant à l'avancement de l'hélicoptère. Avantageusement, le dispositif selon la présente invention comporte des moyens passifs de stabilisation aérodynamiques. Les moyens passifs comportent par exemple une aile et/ou des empennages. Avantageusement, notamment pour permettre des vitesses de déplacement élevées, le dispositif selon la présente invention comporte des moyens de stabilisation aérodynamiques actifs. Les moyens de stabilisation aérodynamiques actifs permettent des compensations d'amplitude importante. Le dispositif de compensation électromécanique, avantageusement utilise des servomoteurs permettant d'effectuer des compensations rapides et précises. La combinaison des moyens passifs, actifs électromécaniques et aérodynamiques actifs permet de s'adapter à tout type de situation. L'invention a principalement pour objet un dispositif de stabilisation et/ou d'orientation pour dispositif d'acquisition de données relié mécaniquement et/ou électriquement à un porteur. Le dispositif de stabilisation et/ou d'orientation comporte plusieurs degrés de liberté par rapport au porteur et comprend des moyens électriques pour obtenir l'orientation désirée de moyens d'acquisition de données par rapport au porteur et/ou par rapport à l'horizontale et à la verticale. L'invention a également pour objet un dispositif caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un gyroscope fournissant au dispositif l'orientation verticale et/ou horizontale de référence. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait que les moyens électriques d'orientation des moyens d'acquisation de données comportent des servomoteurs. L'invention a également pour objet un dispositif comportant trois degrés de liberté par rapport au porteur, matérialisés par trois axes de rotation perpendiculaires entre eux. L'invention a également pour objet un dispositif muni d'une nacelle reliée au porteur par : un parallèlogramme déformable comportant un plateau supérieur, des moyens pour relier le plateau supérieur au porteur, quatre câbles avantageusement de hauteur réglable reliés à un plateau inférieur, des moyens pour relier la nacelle au plateau inférieur. L'invention a également pour objet un dispositif selon l'invention comprenant des moyens d'acquisition des données qui comportent au moins une caméra pour enregistrement d'images animées. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait que la caméra est une caméra cinématographique. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait que la caméra est une caméra de télévision. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait que la caméra est équipée d'un objectif grand angulaire. Il comporte deux caméras dont les axes optiques sont diamétralement opposés. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de stabilisation aérodynamiques actifs de la trajectoire. L'invention a également pour objet un dispositif qui comporte des moyens pour compenser des mouvements de lacet, des mouvements de roulis et des mouvements de tangage. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de détection d'efforts de fonctionnement et des dispositifs de stabilisation aérodynamique qui sont mis en action si l'effort que fournissent les moyens de maintien et/ou d'orientation électrique dépasse un seuil prédéterminé. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait que le porteur est un bateau. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait que le porteur est un aéronef. L'invention a également pour objet un dispositif, caractérisé par le fait que le porteur est un hélicoptère. L'invention a également pour objet un procédé de tournage de films, qui comporte les étapes - mise en place d'une caméra à un endroit et dans une position désirés en utilisant un dispositif selon l'invention. - mise en marche de la caméra. L'invention a également pour objet un procédé de tournage de films caractérisé par le fait que l'orientation de la caméra est horizontale. L'invention sera mieux comprise au moyen de la description ci-après, et des figures annexées données comme des exemples non limitatifs parmi lesquels - la figure 1 est une vue en perspective d'un premier exemple de réalisation du dispositif selon la présente invention - la figure 2 est une vue en perspective d'un détail du dispositif illustré sur la figure 1 - la figure 3 est une vue en perspective d'un détail du dispositif illustré sur la figure 1 - la figure 4 est une vue en perspective d'un détail du dispositif illustré sur la figure 1 - la figure 5 est une vue en perspective d'un détail du dispositif illustré sur la figure 1 - la figure 6 est une vue de dessus d'un détail de la réalisation du dispositif illustré sur la figure 1 - la figure 7 est une vue de profil d'un détail de la réalisation du dispositif illustré sur la figure 1 - la figure 8 est une vue en perspective d'un second exemple de réalisation du dispositif selon la présente invention - la figure 9 est un schéma électrique d'une première variante de réalisation du dispositif selon la présente invention - la figure 10 est un schéma électrique d'une seconde variante de réalisation du dispositif selon la présente invention. Sur les figures I à 10, on utilisera les mêmes références pour désigner les mêmes éléments. Sur ces figures 1 à 10, on a utilisé des références supérieures à 100 pour désigner des sens de déplacement. Sur la figure 1, on peut voir un premier exemple de réalisation du dispositif selon la présente invention. Le dispositif comporte une nacelle 2 reliée par des moyens de suspension 3 à un porteur 1. Les moyens de suspension sont fixés sur un porteur 1, par exemple par l'intermédiaire d'un crochet 14 minimisant les lacets que va effectuer la nacelle selon la présente invention. Le crochet 14 est relié par exemple par quatre câbles 16, à un plateau supérieur 15. Le plateau supérieur 15 est relié par quatre câbles 17 à un double plateau inférieur 18. Le double plateau 18 est relié à un bâti 19 par un axe de rotation latéral 9 destiné à compenser les mouvements de lacet. Le mouvement de lacet et/ou sa compensation sont symbolisés par la flèche 102 sur les figures. Le bâti 19 a un degré de liberté autour de l'axe 10 selon la flèche 103 qui représente le mouvement de roulis et sa compensation.La nacelle 2 comporte avantageusement une plate-forme 29 supportant un conteneur 4 destiné à abriter les dispositifs d'acquisition de données ainsi qu'unie partie de l'électronique de commande. Le matériau constitutif ainsi que la géométrie du conteneur 4 sont choisis pour ne pas gêner l'acquisition de données par un dispositif d'acquisition de données. Avantageusement, le dispositif selon la présente invention comporte des moyens de stabilisation aérodynamiques passifs ou actifs. Les moyens de stabilisation aérodynamiques comportent par exemple une aile 12 et des empennages 13. Les mouvements possibles des empennages 13, référencés 109 sur la figure, ainsi que les mouvements 103, 104 et 102 permettent de faire monter, faire descendre, tourner vers la gauche ou vers la droite la nacelle 2 ; ces mouvements portent sur la figure les références 105, 138, 107 et 106. I1 est bien entendu que la nacelle 2 suit le mouvement du porteur 1 comme par exemple la montée ou descente 108 ou l'avancement 101. Avantageusement, la nacelle 2 comporte des moyens 8 facilitant son atterrissage. Les moyens 8 comportent par exemple des roues, des amortisseurs ou, avantageusement des patins. Sur la plate-forme 29 et/ou dans le carter 4, on a placé le ou les moyens d'acquisition des données désirées. Avantageusement, les moyens d'acquisition de données 5 sont associés à des moyens d'enregistrement de données. Les moyens d'acquisition de données 5 sont par exemple des capteurs de températures, de champs magnétiques, des lasers, des télémètres, des sondes d'analyses chimiques, des télémètres lasers, des radars, des microphones, ou, avantageusement des cameras. Ces caméras sont avantageusement des caméras cinématographiques. On utilise des pellicules au format 8mm, 16mm, 35mm ou avantageusement 70mm. Ces caméras sont avantageusement munies d'objectifs 6 ayant un angle de prise de vue important. Un montage donnant des images particulièrement spectaculaires, demandées par le cinéma est composé de deux caméras équipées d'objectifs Fish-eye de dispositions diamétralement opposées. Avantageusement, la première caméra est placée vers l'avant et suit l'avancement 101 de la nacelle 2. Sur la figure 2, on peut voir le dispositif de suspension 3 mis en oeuvre dans le dispositif selon la présente invention. Le crochet 14 permet un accrochage sûr minimisant le mouvement de lacet. L'axe 94 traversant le crochet 14 empêche toute rotation du dispositif de suspension autour du crochet. Toutefois, avantageusement, le dispositif selon l'invention comporte des moyens permettant de décrocher la nacelle du porteur, soit lorsque la nacelle est déjà au sol, soit lorsque sa présence risque de mettre en danger le porteur. Le crochet 14 est relié au plateau 15 par quatre câbles 16 de longueur égale. Les extrémités des câbles 16 passent dans des anneaux 20 reliés au plateau 15. Les anneaux d'ancrage 20 sont avantageusement usinés. Typiquement, la longueur du câble 17 est égale à 30 mètres mais peut être portée à 100 mètres. Le plateau 15 est relié au double-plateau intérieur 18 par quatre câbles 17 avantageusement de longueur égale. Le réglage de la longueur peut être effectué par des moyens à vis 21 fixés par exemple au plateau 15. Le réglage de parallélisme entre les plateaux 18 et 15 est d'autant plus important qu'il doit être intéressant de pouvoir modifier la longueur des câbles 17. Dans ce cas, après un changement de câble 17, il est important de s'assurer du parallélisme des deux câbles. Dans l'exemple illustré sur la figure 2, le plateau 18 est composé d'un plateau supérieur 22 et d'un plateau inférieur 23 solidarisés par deux poutres métalliques 24. En son milieu, le câble 18 comporte une ouverture destinée à recevoir l'axe 9. Sur la figure 3, on peut voir la nacelle 2 selon la présente invention partiellement assemblée. La plate-forme 29 de la nacelle 2 porte des équipements électroniques destinés à commander le dispositif de stabilisation. Le dispositif 17 comporte par exemple, un gyroscope d'axe horizontal, un gyroscope d'axe vertical. Ces deux gyroscopes vont pouvoir donner des références horizontale et verticale nécessaires pour obtenir une orientation désirée. Avantageusement, le dispositif selon la présente invention comporte des moyens 25 de limitation de l'amplitude des mouvements oscillants. Dans l'exemple illustré sur la figure 3, l'axe de rotation roulis 10 et l'axe de rotation tangage 11 sont équipés des butées 27 placées dans des découpes 26. Les butées 27 limitent la course de rotation autour desdits axes 10 et 11. Dans l'exemple illustré sur la figure 3, un bâti 19 comporte une découpe 60 destinée à recevoir un moyen de compensation de mouvements de roulis, comportant par exemple un servomoteur relié au gyroscope du dispositif électronique 7. Dans l'exemple de réalisation illustré sur la figure 3, le servomoteur destiné à compenser le mouvement de lacet 102 est placé entre les plateaux 22 et 23 du plateau inférieur 18. Sur la figure 4, on peut voir la nacelle selon la présente invention, en cours d'assemblage, équipée d'un servomoteur 28 destiné à compenser les mouvements de lacet, un servomoteur 31 destiné à compenser les mouvements de tangage et d'un servomoteur 30 destiné à compenser les mouvements de roulis. Les servomoteurs 28, 31, 30 sont reliés par des dispositifs de transmission de mouvements 97, typiquement des courroies, aux axes, respectivement 9, 11 et 10. Le servomoteur 31 est par exemple susceptible d'entraSner la courroie 97 dans le sens 118 ou 128 selon le tangage que subira la nacelle selon la présente invention. Le servomoteur 28 entra'lune la courroie 97 dans la direction référencée 122 ou 132 sur la figure 4. Sur la figure 5, on peut voir plus particulièrement des dispositifs de stabilisation aérodynamiques d'une installation selon la présente invention. Dans l'exemple illustré sur la figure 5, la nacelle 2 comporte une aile horizontale 12 équipée d'un aileron 35 mobile selon la flèche 138. Elle comporte aussi des empennages verticaux 13. Le mouvement des empennages 13 supérieurs porte la référence 152, le mouvement des empennages inférieurs porte la référence 142. Dans l'exemple illustré sur la figure 5, l'axe de rotation 81 se trouve à l'avant de l'empennage 13. Dans l'exemple illustré sur la figure 5, le servomoteur 33 commandant le déplacement du volet 35 ainsi que le servomoteur 32 commandant le déplacement des empennages 13 sont placés dans l'épaisseur de l'aile 12.Ils sont connectés directement, pour leur asservissement, au gyroscope 7 placé au-dessus d'eux (non représenté sur la figure 5). Le mouvement de commande mécanique 97 du volet 35 porte la référence 111. Le mouvement de la commande mécanique 97 des empennages 13 porte la référence 162. Dans l'exemple illustré sur la figure 6, les extrémités postérieures des empennages 13 comportent un aileron mobile 34. Dans un premier exemple de réalisation, le volet 34 constitue une dérive latérale et mobile avec le volet 13. Dans un second exemple de réalisation, seul le volet 34 est mobile, l'empennage 13 lui étant fixe. Dans l'exemple illustré sur la figure 6, l'aile 12 comporte un premier volet 36, prolongé par un volet 35. Le mouvement des deux volets 36 et 35 permet une commande plus fine du comportement aérodynamique du dispositif selon la présente invention. Sur la figure 7, on peut voir le dispositif selon la présente invention équipé de deux caméras 5, par exemple équipées pour des prises de vues panoramiques dont les dispositions sont diamètralement opposées. Une première caméra 5 filme vers l'avant tandis qu'une seconde filme vers l'arrière. Le mouvement de tangage 104 est compensé par le dispositif selon la présente invention. La présente invention n'est pas limitée à l'utilisation d'aéronefs comme porteurs. Elle permet la stabilisation de moyens d'acquisition de données 5 comme par exemple des caméras cinématographiques placées, indirectement, par l'intermédiaire du dispositif selon la présente invention sur des véhicules terrestres ou sur des bateaux. On peut par exemple filmer, avec une excellente stabilité, à partir d'un véhicule tout-terrain, ou comme illustré sur la figure 8 à partir d'un bateau 99. Dans ce cas, la nacelle 2 selon la présente invention est solidarisée par l'intermédiaire des moyens de fixation 41 au porteur 99. Les moyens de fixation 41 supportent par exemple un portique 40. Dans l'exemple illustré sur la figure 8, le portique 40 soutient directement le plateau 18, les câbles 17 et le plateau 15 ne sont plus nécessaires. Dans l'exemple illustré sur la figure 8, le portique 40 est constitué de poutres 42, par exemple, en acier ou en alliage léger. Dans l'exemple illustré sur la figure 8, le plateau 18 comporte des anneaux de fixation 20. Ainsi, une même nacelle 2 peut être utilisée alternativement, montée sur un portique 40 ou accrochée par des câbles 17. Le dispositif de la figure 8 permet d'obtenir une stabilité des moyens d'acquisition de données 5, même si le porteur 99 subit des secousses ou des oscillations. Des secousses sont notamment parfaitement désagréables dans la prise de vue cinématographique. Sur la figure 9, on peut voir le schéma électrique d'un exemple de réalisation du dispositif selon la présente invention. Le porteur 1, un hélicoptère dans l'exemple de réalisation de la figure 9 est connecté par l'intermédiaire d'un connecteur 51 au dispositif de contrôle de manoeuvre des moyens d'acquisition de données 50. Le dispositif de contrôle de manoeuvre des dispositifs d'acquisition de données 50 est connecté à un dispositif de navigation comportant le gyroscope 7. Le dispositif 7 est connecté aux servomoteurs 28, 30, 31, 32, 33. Avantageusement, la connexion électrique entre le porteur 1 et le dispositif de contrôle de manoeuvre 50 est rendu solidaire des câbles 16 et 17. Dans un premier exemple de réalisation, le dispositif d'acquisition de données, par exemple une caméra, est placé dans une position prédéterminée avant le décollage, le dispositif selon la présente invention étant destiné à maintenir cette position. Dans une seconde variante de réalisation, un caméraman peut télécommander à partir du porteur 1 la position du dispositif d'acquisition. Dans un tel cas, il dispose avantageusement, soit d'un affichage numérique sur la position du dispositif d'acquisition soit d'un écran de contrôle. Cet écran de contrôle peut afficher directement les données acquises, par exemple dans le cas d'une caméra de télévision, soit envoyer des images de contrôle à partir d'un dispositif de contrôle auxiliaire, par exemple une caméra de télévision placée, soit au niveau du viseur de la caméra cinématographique de prise de vue automatique, soit dans un axe optique parallèle. Dans un exemple particulier de réalisation du dispositif selon la présente invention, on a utilisé des servomoteurs vendus par la société KING sous la référence KS 275, KS 272, et des gyroscopes vendus par la société KING sous la référence KI 256 ou KRC 251. Avec un tel équipement, on arrive à effectuer des corrections de plus ou moins 300 en tangage, de plus ou moins 15 en roulis et de plus ou moins 15 en lacet avec des temps de rétablissement de visée sensiblement égal à 900 par seconde. Il est bien entendu que l'invention n'est pas limitée à l'utilisation de cinq servomoteurs. L'utilisation de trois, quatre, six ou plus servomoteurs pour orienter un dispositif d'acquisition de données dans une direction désirée ne sort pas du cadre de la présente invention. Sur la figure 10, on peut voir le schéma électrique d'un second exemple de réalisation du dispositif selon la présente invention. Dans le dispositif de la figure 10 un connecteur 51 est relié à un dispositif de calcul 50. Le dispositif de calcul 50 comporte un ordinateur 52. L'ordinateur 52 assure l'acquisition de données à partir d'un gyroscope à axe horizontal 7 et en déduit les commandes des servomoteurs 28 à 31. Les servomoteurs 28 à 31 assurent la commande mécanique de positionnement à divers degrés de liberté de la nacelle. Les servomoteurs 31 comportent un détecteur d'efforts 91. En effet, le tangage peut avoir les amplitudes les plus importantes car chaque variation de vitesse ou d'incidence du porteur influe directement sur le positionnement des dispositifs d'acquisition. Ainsi, quand les efforts du servomoteur de tangage 31 dépassent un seuil prédéterminé, par exemple égal à 343 N (35 kg) le détecteur d'efforts 91 active le servomoteur de tangage 33 destiné à actionner les commandes de stabilisation aérodynamiques. Dans l'exemple de réalisation illustré sur la figure 10, on utilise aussi un second gyroscope 71 d'axe horizontal. Avantageusement, le gyroscope 71 est connecté à un second ordinateur 53 relié à l'ordinateur 52. Les ordinateurs 52, 53 sont des calculateurs temps réel, par exemple des ordinateurs vendus par la société KING sous la marque KFC 295 et/ou KFC 296. L'invention s'applique principalement à la stabilisation et à l'orientation des dispositifs d'acquisition de données. L'invention s'applique principalement à la stabilisation des caméras cinématographiques équipées d'un objectif grand angulaire et placées sous un hélicoptère. On peut ainsi, sans grand danger pour les pilotes, et sans opérateur, réaliser des films très spectaculaires. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de stabilisation et/ou d'orientation pour dispositif d'acquisition de données (5) relié mécaniquement et/ou électriquement à un porteur (1), caractérisé par le fait que le dispositif de stabilisation et/ou d'orientation comporte plusieurs degrés de liberté par rapport au porteur (1) et qu'il comprend des moyens électriques (28, 30, 31, 32, 33) pour obtenir l'orientation désirée de moyens d'acquisition de données (5) par rapport au porteur (1) et/ou par rapport à l'horizontale et à la verticale. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un gyroscope (7, 71) fournissant au dispositif l'orientation verticale et/ou horizontale de référence. 3 - Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que les moyens électriques d'orientation des moyens d'acquisation de données (5) comportent des servomoteurs. 4 - Dispositif selon les revendications 1, 2, 3, caractérisé par le fait qu'il comporte trois degrés de liberté par rapport au porteur (1), matérialisé par trois axes de rotations (9, 10,11) perpendiculaires entre eux. 5 - Dispositif selon les revendications 1, 2, 3 ou 4, caractérisé par le fait qu'il comporte une nacelle (2) reliée au porteur (1) par : un parallèlogramme déformable comportant un plateau supérieur (15), des moyens (14, 16) pour relier le plateau supérieur (15) au porteur (1), quatre câbles (17) avantageusement de hauteur réglable reliés à un plateau inférieur (18), des moyens (9) pour relier la nacelle (2) au plateau inférieur (18). 6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens d'acquisition des données (5) comportent au moins une caméra pour enregistrement d'images animées. 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la caméra (5) est une caméra cinématographique. 8 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que la caméra (5) est une caméra de télévision. 9 - Dispositif selon la revendication 6, 7 ou 8 caractérisé par le fait que la caméra (5) est équipée d'un objectif grand angulaire (6). 10 - Dispositif selon les revendications 6, 7, 8 ou 9 caractérisé par le fait qu'il comporte deux caméras (5) dont les axes optiques sont diamétralement opposés. 11 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de stabilisation aérodynamiques actifs de la trajectoire (32, 33, 13, 35). 12 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens pour compenser des mouvements de lacet (28, 32), des mouvements de roulis (30), et des mouvements de tangage (31, 33). 13 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de détection d'efforts (91) de fonctionnement et des dispositifs de stabilisation aérodynamique qui sont mis en action si l'effort que fournissent les moyens de maintien et/ou d'orientation électrique dépasse un seuil prédéterminé. 14 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le porteur est un bateau (99). 15 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait que le porteur (1) est un aéronef. 16 - Dispositif selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que le porteur est un hélicoptère (1). 17 - Procédé de tournage de films, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes - mise en place d'une caméra (5) à un endroit et dans une position désirés en utilisant un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, - mise en marche de la caméra (5). 18 - Procédé de tournage de films selon la revendication 17, caractérisé par le fait que l'orientation de la caméra (5) est horizontale.