Brevet FR2651904A1 — publié le 19910315

La présente invention concerne une installation de distribution et/ou de récupération d'articles tels que des cassettes vidéo, des cassettes audio, des livres, pour leur vente ou leur location, installation comprenant: deux ensembles de stockage d'articles, de part et d'autre d'un couloir dans lequel circule un moyen de manutention pour la prise et le transfert des articles, - des moyens de commande recevant les informations de l'utilisateur et le cas échéant des capteurs coopérant avec les articles au moment de leur transfert. Une telle installation de distribution est notamment connue par le brevet FR 84 18 851 et concerne le stockage, la distribution et la remise en place automatique de cassettes, livres ou articles similaires. Il existe également d'autres documents définissant l'art antérieur comme le brevet FR 22 783 concernant un terminal permettant de visionner et de passer commande de vidéo cassettes et de vidéo disques préenregistrés et le brevet EP-A- 0 068 642 concernant un terminal de distribution. Ces différentes solutions connues, réalisées ou non, présentent un certain nombre d'inconvénients et en particulier leur encombrement ou, à l'inverse, leur faible capacité par unité de volume. Or, il est souhaitable, voire nécessaire, de permettre à l'installation de distributeur d'articles tels que des vidéo cassettes, des livres, ou bien d'articles délivrables soit unitairement, soit conditionnés, soit pour la vente, soit pour la location, dans des endroits o l'encombrement est nécessairement limité, comme dans des vidéo clubs, des commerces de proximité, des galeries marchandes, des lieux fréquentés etc... Or, pour qu'un tel distributeur présente un certain attrait, il faut nécessairement que sa capacité soit relativement grande à la fois pour offrir au client une grande diversité de produits et pour présenter une réserve de stockage suffisante ne nécessitant pas le réassortiment trop fréquent des ensembles de stockage du distributeur lorsque le distributeur est prévu pour la vente. Le même inconvénient existe lorsque le distributeur est prévu pour la location avec retour des cassettes ou des articles car dans ce cas, si la capacité est trop réduite, le choix des locataires d'articles est très vite limité par l'épuisement des articles disponibles. En outre, les installations connues sont d'une réalisation et d'une gestion relativement compliquées ce qui les rend coûteuses et freine leur diffusion à cause de problèmes économiques tels que la rentabilité. La présente invention a pour but de créer un distributeur permettant la distribution et/ou la récupération d'articles tels que des cassettes vidéo, des cassettes audio, des livres ou articles similaires, c'est-àdire ayant une forme constante ou rendue constante de parallélépipède rectangle, pour permettre soit leur vente, soit leur location avec retour des articles à la fin de la période de location, installation qui soit d'une réalisation extrêmement simple, présente une capacité de stockage importante par unité de volume, simplifiant la réalisation et la constitution des ensembles de stockage pour les rendre le cas échéant modulaires et permettre un fonctionnement automatique simplifié du distributeur tant pour la distribution que pour la récupération des articles. A cet effet, l'invention concerne une installation du type ci-dessus caractérisée en ce que - chaque ensemble de stockage est formé par des étagères reliées par des tiges à section arrondie délimitant des alvéoles pour recevoir les articles, - l'une ou plusieurs alvéoles comportent le moyen de transfert, - le moyen de manutention est formé d'un montant vertical prévu à l'une des extrémités du couloir et portant un bras horizontal mobile en translation verticale et sur lequel se déplace en translation un chariot muni d'une pince susceptible de pivoter à X /2 par rapport au chariot et d'effectuer un mouvement de translation transversalement au bras pour introduire un article dans une alvéole ou en extraire un article pour le transférer vers le dispositif entrée/sortie formant le moyen de transfert intégré à l'une ou plusieurs alvéoles. L'ensemble de stockage de l'installation présente une structure extrêmement simple à réaliser et d'un encombrement très faible ou inversement d'une capacité de stockage maximale. De plus, les alvéoles permettent l'extraction et surtout l'introduction des articles de manière extrêmement simple ce qui se répercute également au niveau de la commande des moyens de manutention; l'arrondi des tiges, délimitant latéralement les alvéoles, forme un chemin de guidage d'entrée des articles parallélépipédiques et assure un autocentrage de ces articles même si la position est légèrement déviée par rapport à la position théorique ce qui est inévitable en pratique. Cela permet également des moyens de manutention et de commande plus simples se traduisant globalement par une réduction du coût. Le moyen de manutention qu'il est possible de réaliser pour coopérer avec un tel ensemble de stockage est très simple puisqu'il dessert les deux ensembles de stockage situés de part et d'autre du couloir dans lequel se déplace ce moyen. Suivant une autre caractéristique, le chariot est constitué d'une platine roulant le long du bras horizontal et portant à pivotement une plaque munie d'un chemin recevant un porte-pinces mobile en translation le long du chemin, la plaque pouvant elle- même pivoter par rapport à la platine d'un angle de X /2 par rapport à l'axe longitudinal X-X du bras. En effet, pour extraire un article d'un logement, le chariot se positionne tout d'abord en face de ce logement par un mouvement vertical correspondant du bras portant le chariot et un mouvement de translation du chariot le long du bras. Puis le chariot présente la pince en face de l'alvéole pour en extraire un article ou remettre un article. La pince exécute alors un mouvement de translation le long du chemin porté par la plaque du chariot pour venir prendre l'article qui dépasse de l'alvéole. Le mouvement de remise en place se fait dans les mêmes conditions. Comme par ailleurs le moyen de transfert, c'est-à-dire d'entrée et de sortie, occupe l'empla- cement d'une ou plusieurs alvéoles, cela simplifie considérablement les manoeuvres puisque sur le plan des commandes et du mouvement du chariot tout se passe comme si le moyen de transfert était une alvéole, ce qui autorise en plus un gain de place très important. Suivant une autre caractéristique, le bras est formé d'un tube dont les deux côtés latéraux comportent des rainures par exemple en queue d'aronde dans lesquelles roulent des galets portés par la platine du chariot. Suivant une autre caractéristique, le montant formant le rail vertical est un tube dont deux parois latérales opposées reçoivent des rondins pour le guidage de galets latéraux portés par le bras et inclinés par rapport à l'axe X-X du bras et la surface frontale forme une surface de roulement pour deux galets frontaux également portés par le bras. L'unicité du bras vertical n'implique qu'un seul réglage, le nombre de pièces, donc les coûts. La combinaison du montant en forme de rail vertical et du bras en forme de rail horizontal constitue un ensemble très rigide bien que léger, permettant un positionnement précis du chariot tant chargé que non chargé. Suivant une autre caractéristique la plaque est montée pivotante de manière commandée par rapport à la platine autour d'un axe en étant entraînée par un moteur porté par la platine et coopérant avec un pignon de la face inférieure de la plaque. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la plaque est une pièce en forme de cornière dont le côté relevé forme le chemin de roulement constitué par deux rails et le chariot comporte un porte-pinces mobile par l'intermédiaire de galets dans les rails ainsi qu'un galet d'entraînement entraînant en rotation au moins l'une des paires de galets en étant entraîné par un moteur. Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'axe du moteur du porte-pinces comporte deux méplats qui coopèrent avec le galet dans le sens de l'entraînement du galet par l'intermédiaire d'un organe élastique en forme d'épingle à cheveux dont les deux branches élastiques enserrent l'extrémité à méplats de l'axe de manière à absorber les à-coups de démarrage et de fin de course, l'axe traversant une fenêtre du galet d'entraînement de manière a ne pas entraîner directement le galet. L'entraînement du porte-pince est particu- lièrement simple si le galet est muni par exemple de joints toriques coopérant par friction avec les galets roulant sur les rails du chemin de roulement de la plaque du chariot. Suivant une autre caractéristique, le porte- pinces comporte deux plaques formant la pince, plaques montées pivotantes autour d'axes verticaux sensible- ment au milieu de la longueur des plaques, l'extrémité avant de ces plaques constituant le moyen de préhen- sion, proprement dit et l'extrémité arrière étant reliée par des biellettes à la tige d'un électro- aimant placé entre la partie arrière des deux plaques. Cette réalisation de la pince et du porte- pince constitue une solution très compacte puisque l'écartement des plaques formant la pince est utilisé pour la tringlerie de commande de pivotement des pinces et le positionnement du moteur entraînant cette tringlerie. Cela permet également un bon équilibrage du porte-pinces pratiquement en son milieu. Lorsque l'installation est utilisée comme distributeur servant à la distribution ou à la vente sans retour des articles, le moyen de transfert peut être simplifié. Dans ce cas, il comporte un moyen d'éjection des articles, automoteur, actionné directe- ment et uniquement par le poids de l'article, composé d'un réceptacle en forme de cornière dont les deux branches forment le réceptacle pour recevoir chaque fois un article, ce réceptacle étant relié par l'intermédiaire de paliers à une tige permettant le coulissement et la rotation des paliers, le réceptacle comporte également un galet coopérant avec une came circulaire portée par la tige, ainsi qu'une butée d'éjection placée sur la trajectoire du réceptacle pour éjecter l'article lorsque le réceptacle arrive en fin de course, un ressort de rappel agissant sur le réceptacle (par le palier) commandant le mouvement de rappel du réceptacle déchargé. Le moyen de transfert ci-dessus permet différents modes de réalisation et en particulier la liaison par rotation et translation entre la tige et le réceptacle est constituée par une gorge en forme de pas de vis coopérant avec un doigt porté par le réceptacle. Suivant une autre variante, le moyen de liaison de pivotement sous l'effet du poids entre le réceptacle et la tige est constitué par un palier à billes. Enfin, suivant une autre caractéristique déjà évoquée ci-dessus, la largeur des étagères formant les ensembles de stockage est inférieure à la longueur des articles à distribuer de manière que ces articles dépassent vers l'avant dans le couloir pour permettre une mise en place facile de la pince et éviter que celle-ci ne risque de buter contre les étagères. I1 est également à remarquer que l'installa- tion de distribution comporte des moyens de commande recevant les informations de l'utilisateur; ces moyens peuvent être constitués par un clavier avec ou non un lecteur de cartes magnétiques; par le clavier le client ou l'utilisateur introduit ses coordonnées dans la machine ainsi que le choix de l'article. Le circuit électronique de commande, non détaillé, puisque composé de moyens usuels, assure alors la commande du moyen de manutention pour prélever un produit allant dans l'alvéole et le fournir à la sortie ou remettre un article rendu à son emplacement. Ces moyens de commande électroniques peuvent également être reliés à une unité centrale assurant la gestion d'un réseau de telles installations. La présente invention sera décrite de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective de l'instal- lation. - la figure 2 est une vue de face. -la figure 2a est une vue en perspective qui montre le module de dialogue avec l'opérateur. - la figure 3 est une vue en perspective d'une partie d'un module de stockage. - la figure 4 est une vue en coupe de la figure 3. - la figure 5 est une vue en perspective simplifiée du moyen de manutention automatique. - la figure 6 est une vue en coupe du montant de la figure 5. - la figure 7 est une vue en coupe du bras horizontal de la figure 5. - la figure 8 est une vue en perspective schématique du chariot du moyen de manutention automatique. - la figure 9 est une vue en perspective du rail por- tant le chariot. - la figure 10 est une vue en perspective du porte- pinces. - les figures 10A et lOB sont des vues de détails de la figure 10. - la figure 11 est une vue en coupe de la figure 10. - la figure 12 est une vue de dessus du porte-pinces. - la figure 13 est une vue en perspective de la plati- ne du chariot. - les figures 14, 15 montrent respectivement en vue de côté et en vue de dessus, une partie du dispositif d'entrée/sortie. - la figure 16 est une vue de côté d'une variante du mode de réalisation des figures 14, 15. - la figure 17 montre une autre variante des figures 14, 15. L'invention concerne un distributeur automa- tique de produits de forme parallélépipédique tels que des cassettes vidéo, des livres, ou plus généralement des boîtes. Selon la figure 1, ce distributeur se présente sous la forme d'une armoire 1 contenant deux ensembles de stockage formés par deux modules de stockage 2, 3, séparés par un couloir 4 dans lequel se déplace un dispositif de manutention automatique, commandé et prenant des produits à distribuer (non. représentés) dans les modules de stockage 2, 3 pour les transférer au dispositif entrée/sortie 5 ou les en rapporter. En vue de face, le distributeur apparaît comme cela est indiqué à la figure 2. La figure 2a montre le module de dialogue avec l'utilisateur. Ce module de dialogue avec l'opérateur la comporte un écran lal, un clavier la2, un moyen d'identification du client la3, par exemple un lecteur de badge magnétique, et un réceptacle à ticket la4. Les figures 3 et 4 montrent la structure d'un module de stockage 2, 3. Les deux modules sont identiques et se composent principalement d'étagères 7 reliées par des tiges 8 de section circulaire, qui traversent les étagères et délimitent entre elles et avec les étagères, des alvéoles 9 pour recevoir un article parallélépipédique à distribuer (article non représenté). La vue en coupe de la figure 4 montre la disposition des tiges 8 qui délimitent nettement une alvéole 9. Ces tiges, au nombre de deux, de chaque côté de l'emplacement d'une alvéole 9, sont suffisantes pour délimiter chaque alvéole 9 et la forme arrondie des tiges facilite l'introduction d'un article. A contrario, cela permet de ne laisser que très peu de jeu dans le sens transversal, et donne ainsi un degré d'occupation plus grand pour un volume donné. L'une ou plusieurs des alvéoles reçoit le dispositif 5 de sortie/entrée de l'installation. L'arrondi des tiges est important tant pour les tiges situées à l'avant que pour celles situées à l'arrière; cela permet de compenser même de très faibles défauts d'alignement des produits à réinsérer dans les logements, après leur retour. Il convient également de remarquer que la largeur des étagères 7 est inférieure à la longueur L des articles dont la position est représentée par un trait 10. La figure 5 montre la forme schématique du moyen de manutention. Ce moyen, placé dans le couloir 4, se compose d'un montant 11 fixe, placé à l'avant ou à l'arrière du couloir 4 et portant un bras horizontal 12 mobile en translation verticale (double flèche A) le long du montant 11; ce bras 12 en porte-à-faux 1l porte lui-même un chariot 13 mobile en translation (double flèche B) le long du bras et équipé d'un porte-pinces figuré seulement par la pince 14 formée par les deux plaques 141, 142. La platine munie des pinces 14 peut pivoter de 180 autour de l'axe vertical Z Z comme cela est indiqué par la double flèche circulaire C. En fait, le porte-pinces se déplace de ir /2 par rapport à l'axe X X du bras 12 pour venir en regard de l'un ou l'autre ensemble de stockage 2, 3. La figure 6 est une vue en coupe horizontale du montant 11 qui est un tube rectangulaire ou carré, portant deux rondins 15, 16 et une surface frontale 17 formant ensemble un rail. Des galets latéraux 18, 19, faisant avec l'axe X X un angle g compris entre 0 et ', s'appuient contre les rondins 15, 16 alors que deux galets frontaux 20, 21, portés comme les galets 18, 19 par l'extrémité du bras 12, s'appuient contre la surface frontale 17 du montant 11. La figure 7 est une vue en coupe verticale du bras horizontal 12. Ce bras est constitué par un tube profilé 22 dont les deux faces latérales sont munies de gorges par exemple en queue d'aronde 23, 24, dans lesquelles s'appuie partiellement un galet 25, 26, respectif, porté par la platine 27 du chariot 13. Les figures 6 et 7 montrent que le guidage, tant vertical du bras 12 sur le montant 11 que le guidage horizontal du chariot 13 le long du bras 12, sont particulièrement stables et précis. L'entraînement du bras 12 le long du montant 11 et celui du chariot 13 le long du bras 12 est assuré par des moteurs et des transmissions à courroies crantées. De plus, le bras 12 est équilibré par un contrepoids. Les différents moyens, dont la réalisation est connue en soi et ne pose pas de problème, n'ont pas été représentés. La figure 8 montre de manière détaillée le chariot 13 et le porte-pinces 32, notamment la platine 27 ainsi que les galets 25, 26, chaque fois doublés. Au-dessus de cette platine 27, le dispositif comporte une plaque 28 montée sur un pivot (non représenté) de la platine 27 et pouvant tourner par rapport à celle- ci. La platine 27 comporte un moteur et un pignon; un pignon de la plaque 28 engrène avec le pignon du moteur de la platine 27 de manière à faire pivoter la plaque 28 de + f /2 par rapport à l'axe X X du bras 12. La plaque 28 porte elle-même un chemin de roulement 29 comportant deux rails 30, 31 le long desquels se déplace le porte-pinces 32 muni de la pince 14 à deux plaques 141, 142. Des freins formés par des ressorts lames 200, 201 terminés par une butée freinent puis limitent le mouvement en fin de course aller et retour du porte-pinces 32. La figure 9 donne une vue de détail de la platine 28 et du chemin 29 ainsi que du pignon d'entraînement 33. Cette vue montre également des butées à billes 34,35, qui limitent de manière précise la position du chemin 29 à l'une ou l'autre de ses fins de course de pivotement à X /2. Le porte-pinces 32 est représenté séparément à la figure 10 pour montrer sa face tournée vers les rails 30,31. Cette face du porte-pinces 32 comporte deux galets inférieurs 35 et deux galets supérieurs 36 ainsi qu'un galet d'entraînement 37 porté par l'axe de sortie du moteur. Les galets 35, 36 prennent respectivement appui sur les rails 30, 31 pour assurer le guidage du porte-pinces 32. Comme le galet 37 fait tourner les galets supérieurs 36, il commande le mouvement de translation du porte-pinces 32. Le fond de l'inter- valle entre les plaques 141, 142 comporte un interrupteur de fin de course 202 qui détecte la présence d'un article entre les plaques 141, 142 et surtout le fait que l'article soit bien positionné au fond de cet intervalle. Les figures 10A et 0lB montrent le moyen de liaison entre le galet 37 et l'axe 39 de sortie du moteur 38. Cet axe 39 porte deux méplats 39A, 39B pris entre les deux branches 40A, 40B d'un ressort en épingle de cheveux 40 fixé par une goupille 41 reliée au galet 37. L'axe 39 traverse une fenêtre 42 du galet 37. Au repos, les pièces occupent la position de la figure 10A alors qu'en fonctionnement, lorsque le moteur 38 entraîne le chariot, et en début ou en fin de course, pour absorber les mouvements de démarrage et d'arrêt, les branches 40A, 40B du ressort 40 peuvent s'écarter et permettre à l'extrémité de l'axe 39 de prendre la position représentée à la figure 10B opérant une sur-rotation élastique d'amortissement. La figure 11 montre une vue en coupe du porte-pinces 32 laissant apparaître en particulier le rail supérieur 31 contre lequel s'appuient les galets 36. Cette vue montre le galet 37 muni de deux joints 37A, 37B toriques pour favoriser l'entraînement des galets 36. Cette figure montre également les méplats 39A, 39B de l'extrémité de l'axe 39 du moteur 38. La figure 12 est une vue de dessus du porte- pinces 32 montrant la pince 14 en forme de plaques 141, 142 pivotant autour des axes verticaux 43, 44. L'extrémité arrière 141A, 142A, est reliée par une biellette respective 45, 46 à la tige 47 d'un électro- aimant 48. Les axes 42, 43 sont situés sensiblement à mi-longueur des plaques 141, 142 dont les extrémités ont été représentées coupées à la figure 12, ce qui permet de commander le mouvement de pivotement des plaques 141, 142 de la pince 14 tout en amplifiant l'effort de l'électro-aimant et en réduisant leur encombrement puisque l'électro-aimant 48 se loge entre les plaques 141, 142. Sur la figure 12, le moteur et l'électro- aimant sont disposés à l'intérieur de la pince, conférant à l'ensemble une compacité maximum. La figure 13 est une vue de la platine 27 du chariot. Elle montre l'axe 49 recevant la plaque 28 du porte-pinces 32 ainsi que l'extrémité de l'axe 50 du moteur 51 entraînant le pignon 33 (figure 9). Cette platine 27 comporte également deux ressorts de freinage et de fin de course 52, 53 qui freinent et limitent le pivotement du porte-pinces 32 dans les positions i /2 et des butées à billes 54, 55 pour coopérer avec les coupelles de positionnement 34, 35 de la plaque 28 (figure 9). Selon les figures 14 et 15, le dispositif d'entrée/sortie comporte dans le cas o il fonctionne seulement comme distributeur, un moyen permettant de faire basculer automatiquement, sans moyen de contrôle et sous la simple action de son poids, l'article à distribuer dans la goulotte de sortie sachant que ce moyen de transfert occupe l'emplacement d'une alvéole et que la goulotte est perpendiculaire à la direction des alvéoles. Selon le premier mode de réalisation, ce moyen se compose d'un réceptacle 56 ayant une branche horizontale 56A et une branche verticale 56B pour recevoir un article parallélépipédique 6. Le réceptacle 56 est porté par deux paliers 57, 58, en coulissement sur une tige 59, verticale ou éventuellement inclinée. La tige 59 est fixe par rapport à l'installation et les paliers 57, 58 peuvent glisser et pivoter sur cette tige 59. L'un des paliers, par exemple le palier 58, est relié à un ressort de rappel 60. La tige 59 porte solidairement une came circulaire 61 avec laquelle coopère un galet 62 porté par le réceptacle 56. Lorsqu'un article 6 a été déposé dans le réceptacle, sous l'effet du poids, l'ensemble 56, 6 pivote autour de la tige 59, le galet 62 roulant sur le chemin descendant de la came circulaire 61. Le mouvement correspond sensiblement à un quart de tour. En fin de course, une butée 63 fixe éjecte l'article 6 du réceptacle 56, grâce à l'échancrure 64 réalisée à l'emplacement correspondant des parties 56A, B du réceptacle 56. Lorsque le réceptacle 56 est vide, le ressort de rappel 60 le remet dans la position de la figure 14. Les figures 16 et 17 montrent deux variantes du mode de réalisation des figures 14, 15. Selon la figure 16, la liaison entre le réceptacle 56 et la tige 59 est réalisée par une gorge en pas de vis 61A et le galet 62 est remplacé par un doigt 62A. Dans le cas de la figure 17, la liaison est assurée par un palier à billes dont une partie 61B et l'autre partie 62B sont solidaires du réceptacle 56. La mise en oeuvre de l'installation se fait par des moyens de commande à clavier, touches de sélection et le cas échéant une carte magnétique. Les différentes commandes et opérations sont gérées par une électronique non représentée et qui peut être reliée à une gestion centralisée permettant de connaître instantanément l'état de fonctionnement d'une installation ou d'un parc d'installations, les mouvements d'articles et les stocks. R E V E N D I C A T I 0 N S 1') Installation de distribution et/ou de récupération d'articles tels que des cassettes vidéo, des cassettes audio, des livres, ou tout article délivrable soit unitairement soit conditionné, pour leur vente ou location, installation comprenant: - deux ensembles de stockage d'articles, de part et d'autre d'un couloir dans lequel circule un moyen de manutention pour la prise et le transfert des articles, - des moyens de commande recevant les informations de l'utilisateur et le cas échéant des capteurs coopérant avec les articles au moment de leur transfert, installation caractérisée en ce que: - chaque ensemble de stockage (2,3) est formé par des étagères (7) reliées par des tiges (8) à section arrondie délimitant des alvéoles pour recevoir les articles, - l'une ou plusieurs des alvéoles comportent le moyen de transfert (5) qui intervient comme une alvéole pour les moyens de manutention, - le moyen de manutention est formé d'un montant ver- tical (11) prévu à l'une des extrémités du couloir (4) et portant un bras horizontal (12) mobile en translation verticale et sur lequel se déplace en translation un chariot (13) muni d'une pince (14) susceptible de pivoter à ir /2 par rapport au chariot (13) et d'effectuer un mouvement de translation transversalement au bras (12) pour introduire un article dans une alvéole ou en extraire un article pour le transférer vers le dispositif entrée/sortie formant le moyen de transfert intégré à l'une ou plusieurs des alvéoles. 2') Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le chariot (13) est constitué d'une platine (27) roulant le long du bras horizontal (12) et portant à pivotement une plaque (28) munie d'un chemin (29) recevant un porte-pinces (32) mobile en translation le long du chemin, la plaque (28) pouvant elle-même pivoter par rapport à la platine (27) d'un angle de X /2 par rapport à l'axe longitudinal X-X du bras. 3-) Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que le bras est formé d'un tube (22) dont les deux côtés latéraux comportent des rainures par exemple en queue d'aronde (23, 24) dans lesquelles roulent des galets (25, 26) portés par la platine (27) du chariot (13). 4') Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le montant formant le rail vertical (11) est un tube dont deux parois latérales opposées reçoivent des rondins (15, 16) pour le guidage de galets latéraux (18, 19) portés par le bras (12) et inclinés par rapport à l'axe X-X du bras et la surface frontale (17) forme une surface de roulement pour deux galets frontaux (20, 21) également portés par le bras (12). ') Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que la plaque (28) est montée pivotante de manière commandée par rapport à la platine (27) autour d'un axe (49) en étant entraînée par un moteur (51, 50) porté par la platine (27) et coopérant avec un pignon (33) de la face inférieure de la plaque (28). 6') Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que la plaque (28) est une pièce en forme de cornière dont le côté relevé forme le chemin de roulement (29) constitué par deux rails (30, 31) et le chariot comporte un porte-pinces (32) mobile par l'intermédiaire de galets (35, 36) dans les rails (30, 31) ainsi qu'un galet d'entraînement (37) entraînant en rotation au moins l'une des paires de galets (36) en étant entraîné par un moteur (38). 7) Installation selon la revendication 6, caractérisée en ce que l'axe (39) du moteur (38) du porte-pinces (32) comporte deux méplats (39A, 39B) qui coopèrent avec le galet (37) dans le sens de l'entraînement du galet (37) par l'intermédiaire d'un organe élastique en forme d'épingle à cheveux (40) dont les deux branches élastiques (40A, 40B) enserrent l'extrémité à méplats (39A, 39B) de l'axe (39) de manière à absorber les à-coups de démarrage et de fin de course, l'axe (39) traversant une fenêtre (42) du galet d'entraînement (37) de manière à ne pas entraîner directement le galet. 8') Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que le galet (37) est muni de joints toriques (37A, 37B) pour coopérer par friction avec les galets (36). 9:) Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que le porte-pinces (32) comporte deux plaques (141, 142) formant la pince (14) plaques montées pivotantes autour d'axes verticaux (43, 44) sensiblement au milieu de la longueur des plaques, l'extrémité avant de ces plaques (141, 142) constituant le moyen de préhension, proprement dit et l'extrémité arrière (141A, 142A) étant reliée par des biellettes (43, 44) à la tige (45) d'un électro-aimant (46) placé entre la partie arrière des deux plaques (141, 142). ) Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de transfert fonctionnant comme dispositif de sortie assurant seulement la distribution des articles, comporte un moyen d'éjection des articles composé d'un réceptacle (56, 56A, 56B) en forme de cornière dont les deux branches (56A, 56B) forment le réceptacle pour recevoir chaque fois un article (6), ce réceptacle (56) étant relié par l'intermédiaire de paliers (57, 58) à une tige (59) permettant le coulissement et la rotation des paliers (57, 58), le réceptacle comporte également un galet (62) coopérant avec une came circulaire (61) portée par la tige (52), ainsi qu'une butée d'éjection (63) placée sur la trajectoire du réceptacle (56) pour éjecter l'article lorsque le réceptacle (56) arrive en fin de course, un ressort de rappel (60) agissant sur le réceptacle (56) (par le palier 58) commandant le mouvement de rappel du réceptacle déchargé. 11') Installation selon la revendication , caractérisée en ce que la liaison par rotation et translation entre la tige (59) et le réceptacle (56) est constituée par une gorge en forme de pas de vis (61A) coopérant avec un doigt (62A) porté par le réceptacle (56). 12*) Installation selon la revendication 10, caractérisée en ce que le moyen de liaison de pivotement sous l'effet du poids entre le réceptacle (56) et la tige (59) est constitué par un palier à billes.