Brevet FR2651590A1 — publié le 19910308

Unité de commande périphérique L'invention concerne une unité de commande périphérique qui trouve une application en robotique pour commander des robots, notamment des robots d'enseignement. On connait une unité de commande périphérique destinée à des robots d'enseignement et professionnels mrs par des moteurs à courant continu et commandée par un micro-ordinateur (SERPENT --SCARAROBOTS - S.P.E.C LTD. Angleterre). Cette unité de commande contient un convertisseur multi- plexé analogique-numérique et un convertisseur multipléxé numérique- analogique, dont les entrées et les sorties assurent une capacité élevée d'autorisation aux tensions analogiques. La position de chaque axe de rotation est observée au moyen d'un émetteur potentiométrique dont le signal de sortie est lu, à travers le convertisseur analogique-numérique, par le micro-ordinateur,lequel transmet l'instruction concernant le positionnement, par l'intermédiaire du convertisseur numérique-analogique. Cette instruction et la tension de l'émetteur potentiométrique sont obser- vées par un comparateur à la sortie duquel est obtenue une tension pro- portionnelle à l'erreur, tension qui passe à l'entrée d'un amplificateur opérationnel piloté en tension, par un deuxième convertisseur numérique- analogique, à travers lequel le micro-ordinateur programme son amplifica- tion. La sortie de l'amplificateur opérationnel est en liaison avec l'en- trée d'un deuxième amplificateur opérationnel puissant qui assure l'ar- rivée du courant électrique au moteur à courant continu. La servocommande ainsi réalisée, avec un retour en position, offre la possibilité que les réglages des mouvements des moteurs à courant continu, c'est-àdire des axes du robot, soient commandés par le micro-ordinateur conformément au programme. L'inconvénient présenté par l'unité de commande périphérique connue lors de son utilisation pour la commande de robots d'enseignement est sa complexité relativement grande, en raison de l'utilisation de composants électriques spéciaux, extrêmement précis, qui sont réalisés selon une technologie compliquée et onéreuse. De plus, le micro-ordinateur est directement engagé dans la commande du robot. Le certificat d'auteur bulgare n0 38210 "Unité de commande d'un robot d'enseignement", décrit une autre unité de commande d'un robot d'en- seignement ma par des moteurs pas à pas, qui contient un décodeur relié aux bus d'adresses et de commande d'un micro-ordinateur dont les bus de données et les bus de commande sont en liaison avec un formateur de si- gnaux. Les sorties du décodeur sont en liaison avec un registre d'en- trée et un registre de sortie, lesquels sont raccordés au formateur de signaux au moyen d'un bus de données. Le registre d'entrée est raccordé à un point nodal de forces à travers une unité de vérification logique, ce point nodal étant constitué de commutateurs à transistors qui commutent les enroulements des moteurs pas à pas du robot. Une sortie de l'unité de vérification logique et la sortie des signaux pour les données exté- rieures sont en liaison avec les entrées du registre de. sortie. Un inconvénient de cette installation connue réside dans le fait qu'elle nepeut pasexécuter des instructions de positionnement supérieures à un pas et que le micro-ordinateur est contraint d'introduire de nouvel- les données précises déterminées dans le registre d'entrée pour chaque nouveau pas de chacun des moteurs pas à pas. En cas de présence d'un grand nombre d'axes ou de moteurs pas à pas commandés à des vitesses dif- férentes, le micro-ordinateur doit consacrer un temps assez important à l'exécution des sous-programmes commandant le mouvement du robot. Un autre inconvénient réside dans le fait que l'appareil est incapable d'éliminer les bruits des signaux concernant les données extérieures provenant d'émetteurs, cette élimination devant être exécutée par le micro- ordinateur de manière programmée après une lecture répétée des données venant du registre de sortie. Le but de l'invention est donc de proposer une unité de commande périphérique pour des robots, notamment des robots d'enseignement, mns par des moteurs pas à pas, laquelle est commandée par un micro-ordinateur et exécute de manière fiable toutes les instructions pour le positionne- ment d'un grand nombre de pas en cas de présence d'un grand nombre d'axes commandés à des vitesses différentes et laquelle réalise une liaison fiable, au moyen d'entrées, et de sorties numériques, avec l'équipement technologique du robot constitué par des émetteurs, des électro-aimants et des organes analogues, tout en sollicitant le micro-ordinateur au minimum. Ce but est atteint au moyen d'une unité de commande périphérique comprenant une mémoire tampon dont les entrées sont reliées aux bus d'adresses d'un micro-ordinateur et les sorties sont raccordées aux en- trées d'un décodeur dont les deuxièmes entrées sont reliées aux sorties d'une deuxième mémoire tampon, les entrées de celle-ci étant raccordées aux bus de commande du micro-ordinateur. Les sorties d'enregistrementlecture de la deuxième mémoire tampon sont également reliées à l'entrée directionnelle de la mémoire bidirectionnelle dont l'entrée de sélection est raccordée à une sortie du décodeur, et les bus de données du micro- ordinateur sont reliés de manière bidirectionnelle aux entrées/sorties de la mémoire bidirectionnelle dont les deuxièmes entréeslsorties sont en liaison avec les sorties d'un registre, avec les entrées pour les données d'un deuxième registre, avec les sorties d'un troisième registre, avec les entrées pour les données d'un quatrième registre, avec les en- trées pour les données d'un cinquième registre, avec les entrées pour les données d'uneunité de commande d'un moteur pas à pas, avec les en- trées pour les données d'une nième unité de commande d'un moteur pas à pas et avec les entrées pour les données d'un sixième registre. Une deuxième sortie du décodeur est raccordée à l'entrée d'autorisation d'enregistrement du premier registre, une trôisième sortie du décodeur est raccordée à l'entrée d'enregistrement du deuxième registre, une quatrième sortie du décodeur est reliée à l'entrée d'autorisation d'en- registrement du troisièmeregistre, une cinquième sortie est raccordée à l'entrée d'enregistrement du quatrième registre, une sixième sortie est en liaison avec l'entrée d'enregistrement du cinquième registre, une septième sortie est raccordée à l'entrée destinée au chargement de la première unité de commande d'un moteur pas à pas, une n+6ième sortie est reliée à l'entrée pour le chargement de la nième unité de commande d'un moteur pas à pas et une n+7ième sortie est en liaison avec l'entrée d'enregistrement du sixième registre. Les sorties pour la remise à zéro de la deuxième mémoire tampon sont raccordées à l'entrée du circuit de positionnement initial dont la sortie est en liaison avec les entrées pour la remise à zéro du deuxième et du cinquième registres et des première et nième unités de commande d'un moteur pas à pas. Les sorties d'horloge de la deuxième mémoire tampon sont également raccordées à l'entrée d'un monovibrateur dont la sortie est reliée à l'entrée de comptage d'un compteur programmable ayant ses entrées raccordées aux sorties du sixième registre, tandis que sa sortie est reliée à l'entrée d'horloge de la première unité de commande d'un moteur pas à pas, et qu'une nième sortie est en liaison avec l'entrée d'horloge de la nième unité de commande d'un moteur pas à pas. Une sortie du quatrième registre est raccordée à l'entrée pour la direction de la premiere unité de com- mande d'un moteur pas à pas, et une nième sortie est reliée à l'entrée pour la direction de la nième unité de commande d'un moteur pas à pas. Une sortie du cinquième registre est en liaison avec l'entrée de commande de mouvement de la première unité de commande d'un moteur pas à pas, - tandis qu'une nième snraie est raccordée à l'entrée de commande de mouve- ment de la nième unité de commande d'un moteur pas à pas. La sortie pour la disponibilité de la première unité de commande d'un moteur pas à pas est reliée à une entrée du troisième registre dont la nième entrée est raccordée à la sortie pour la disponibilité de la nième unité de commande d'un moteur pas à pas. Des sorties de la première unité de commande d'un moteur pas à pas sont en liaison avec les enroulements du premier moteur pas à pas d'un robot, tandis que des sorties de la nième unité de commande d'un moteur pas à pas sont raccordées aux enroulements du nième moteur pas à pas dudit robot. Des générateurs sont en liaison avec les entrées d'un formateur dont les sorties sont raccordées aux entrées du premier registre, alors que des sorties du deuxième registre sont reliées à des relais,lesquels sont en liaison avec des mécanismes de réglage commandés par eux. Le formateur présente un nombre n de canaux dont chacun contient une résistance, un optron, une deuxième résistance, un trigger de Schmidt, un deuxième monovibrateur, une bascule RS et un circuit NON-OU, une ex- trémité du générateur étant raccordée, par la première résistance, à l'anode de l'optron, et son autre extrémité étant en liaison avec la cathode dudit optron. L'émetteur de l'optron est raccordé à la masse et son collecteur reçoit, à travers la deuxième résistance, la tension d'alimentation, le collecteur de l'optron étant en liaison également avec l'entrée du trigger de Schmidt dont la sortie est reliée à l'entrée du deuxième monovibrateur, à l'entrée de positionnement de la bascule RS et à une entrée du circuit NON-OU. La sortie du deuxième monovibrateur est en liaison avec une deuxième entrée du circuit NON-OU et avec l'en- trée pour la remise à zéro de la bascule RS dont la sortie est raccordée à une troisième entrée du circuit NON-OU, dont la sortie est en liaison avec l'entrée correspondante du premier registre. L'unité de commande d'un moteur pas à pas contient un compteur régressif à synchronisation, une bascule D, un circuit NON-ET, une deuxième bascule RS, un circuit OU, une mémoire programmable invariable, un registre D et un circuit pour la commande bipolaire d'un moteur pas à pas. Les en- trées pour les données du compteur régressif sont raccordées aux deuxièmes entrées/sorties de la mémoire bidirectionnelle et la sortie correspondante du décodeur est en liaison avec l'entrée destinée au chargement du compteur régressif et avec l'entrée de positionnement de la bascule D, dont la sor- tie est raccordée à l'entrée du circuit NON-ET, et à l'entrée correspon- dante du troisième registre. La sortie du circuit NON-ET est reliée à l'entrée de positionnement de la deuxième bascule RS dont la sortie est en liaison avec une entrée du circuit OU et avec une entrée de la mémoire programmable invariable. La sortie correspondante du compteur programmable est raccordée à l'entrée d'horloge du registre D et à une deuxième entrée du circuit OU dont la sortie est en liaison avec l'entrée pour le compta- ge du compteur régressif,lequel a sa sortie pour la transmission raccor- dée à l'entrée d'horloge de la bascule D dont l'entrée D est reliée à un zéro logique. La sortie du circuit de positionnement initial est en liai- son avec les entrées pour la remise à zéro de la bascule D et du registre D, tandis que la sortie correspondante du cinquième registre est raccor- dée à une deuxième entrée du circuit NON-ET et à l'entrée D du registre D dont la sortie correspondante est raccordée à l'entrée pour la remise à zéro de la deuxième bascule RS et à l'entrée pour le courant du circuit de commande bipolaire d'un moteur pas à pas. La sortie correspondante du quatrième registre est reliée à une deuxième entrée de la mémoire pro- grammable invariable,laquelle a une sortie raccordée à la deuxième en- trée D du registre D dont la deuxième sortie correspondante est en liai- son avec une entrée pour la mise en phase du circuit destiné à la comman- de bipolaire d'un moteur pas à pas et à une troisième entrée de la mémoire programmable invariable,laquelle a une deuxième sortie raccordée à une troisième entrée D du registre D dont la troisième sortie correspondante est en liaison avec une quatrième entrée de la mémoire programmable in- variable et avec une deuxième entrée destinée à la mise en phase du cir- cuit de commande bipolaire d'un moteur pas à pas. Les deux premières sor- ties du circuit de commande bipolaire d'un moteur pas à pas sont raccor- dées respectivement aux deux extrémités d'un enroulement du moteur pas à pas correspondant, tandis que les deux deuxièmes sorties sont reliées respectivement aux deux extrémités de son deuxième enroulement. Il est avantageux que les unités de commande d'un moteur pas à pas contiennent un compteur régressif à synchronisation, une bascule D, un circuit NON-ET, une deuxième bascule RS, un circuit OU, une deuxième bascule D, un deuxième registre D,un multiplexeur et un circuit pour la commande bipolaire d'un moteur pas à pas, les entrées pour les données du compteur régressif étant raccordées aux deuxièmes entrées-sorties de la mémoire bidirectionnelle et la sortie correspondante du décodeur étant - en liaison avec l'entrée destinée à la charge du compteur régressif et avec l'entrée de positionnement de la première bascule D dont la sortie est raccordée à une entrée du circuit NON-ET et à l'entrée correspondante du troisième registre. La sortie du circuit NON-ET est en liaison avec l'entrée de positionnement de la deuxième bascule RS dont la sortie est raccordée à une entrée du circuit OU. La sortie correspondante du compteur programmable est en liaison avec l'entrée d'horloge de la deuxième bas- cule D et avec une deuxième entrée du circuit OU, dont la sortie est en liaison avec l'entrée d'horloge du deuxième registre D et avec l'entrée de comptage du compteur régressif dont la sortie pour la transmission est reliée à l'entrée d'horloge de la première bascule D, l'entrée D de cette bascule D étant reliée à un zéro logique. La sortie du circuit de positionnement initial est reliée aux entrées pour la remise à zéro des deux bascules D, tandis que la sortie correspondante du cinquième registre est raccordée à une deuxième entrée du circuit NON-ET et à l'entrée D de la deuxième bascule D dont la sortie est en liaison avec l'entrée pour la remise à zéro de la deuxième bascule RS et avec l'entrée pour le cou- rant du circuit destiné à la commande bipolaire d'un moteur pas à pas. La sortie correspondante du quatrième registre est reliée à une entrée du multiplexeur dont la sortie est raccordée à une entrée D du deuxième registre D dont la sortie correspondante est en liaison avec une entrée pour la mise en phase du circuit destiné à la commande bipolaire d'un moteur pas à pas et avec une deuxième entrée du multiplexeur,lequel a sa deuxième sortie raccordée à une deuxième entrée D du deuxième regis- tre D dont la deuxième sortie correspondante est en liaison avec une troisième entrée du multiplexeur et avec une deuxième entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipolaire d'un moteur pas à pas. Les deux premières sorties du circuit pour la commande bipolaire d'un moteur pas à pas sont raccordées aux deux extrémités d'un enroulement du moteur pas à pas correspondant, tandis que les deux deuxièmes sorties sont en liaison avec les deux extrémités de son deuxième enroulement. Les avantages de l'unité de commande périphérique conforme à l'in- vention consistent en l'exécution fiable d'instructions de positionnement d'un grand nombre de pas avec un grand nombre d'axes commandés à des vitesses différentes et en la fiabilité de la liaison avec l'équipement technologique, associée à une sollicitation minimale du micro-ordinateur. Un autre avantage est la possibilité d'amener un courant faible aux en- roulements des moteurs pas à pas qui ne sont pas en mouvement, ce qui réduit fortement la consommation générale de l'unité de commande péri- phérique. Un autre avantage consiste en la possibilité de commander des installations électromécaniques différentes entraînées par des moteurs pas à pas. Un exemple de réalisation de l'unité de commande périphérique objet de l'invention est décrit ci-après plus en détail en référence aux des- sins annexés dans lesquels: - la figure 1 représente un schéma bloc de l'unité de commande périphérique; - la figure 2 représente un schéma bloc fonctionnel du formateur; et - les figures 3 et 4 représentent des schémas blocs fonctionnels de l'unité de commande d'un moteur pas à pas. - L'unité de commande périphérique contient, comme on peut le voir sur les figures, une mémoire-tampon 1 dont les entrées sont en liaison avec les bus d'adresses d'un micro-ordinateur 2, tandis que ses sorties sont reliées aux entrées d'un décodeur 3 dont les deuxièmes entrées sont raccordées aux sorties d'une deuxième mémoire-tampon 4 ayant ses entrées en liaison avec les bus de commande du micro-ordinateur 2. Le signal d'enregistrement-lecture provenant des sorties de la deuxième mémoire 4 est appliqué également à l'entrée directionnelle de la mémoire bidirection- nelle 5 dont la sortie de sélection est en liaison avec la sortie du déco- deur 3, et les bus de données du micro-ordinateur 2 sont reliés de manière bidirectionnelle aux entrées/sorties de la mémoire bidirectionnelle 5 dont les deuxièmes entrées/sorties sont reliées aux sorties d'une mémoire- tampon 6, aux entrées de données d'un deuxième registre 7, aux sorties d'un troisième registre 8, aux entrées de données d'un quatrième registre 9, aux entrées de données d'un cinquième registre 10, aux entrées de don- nées d'une unité de commande 11 d'un moteur pas à pas, aux entrées de données d'une nième unité de commande 11 et aux entrées de données d'un sixième registre 12. Une deuxième sortie du décodeur 3 est raccordée à l'entrée destinée au signal d'autorisation d'enregistrement du premier registre 6, une troisième sortie est raccordée à l'entrée pour l'enregis- trement du deuxième registre 7, une quatrième sortie est en liaison avec l'entrée du signal d'autorisation d'enregistrement du troisième registre 8, une cinquième sortie est raccordée à l'entrée pour l'enregistrement du quatrième registre 9, une sixième sortie est reliée à l'entrée pour l'enregistrement du cinquième registre 10, une septième sortie est reliée à l'entrée pour le chargement de la première unité de commande 11 d'un-- moteur pas à pas, une n+6ème sortie est raccordée à l'entrée pour le - chargement de la nième unité de commande 11 d'un moteur pas à pas et une n+7ème sortie est en liaison avec l'entrée pour l'enregistrement du sixième registre 12. Le signal pour la remise à zéro des sorties de la deuxième mémoire 4 est appliqué à l'entrée du circuit de positionnement initial 13 dont la sortie est reliée aux entrées pour la remise à zéro du deuxième et du cinquième registres 7 et 10 et des première et nième unités de commande 11 d'un moteur pas à pas. Le signal d'horloge pro- venant des sorties de la deuxième mémoire 4 est également appliqué à l'entrée d'un monovibrateur 14 dont la sortie est reliée à l'entrée de comptage d'un compteur programmable 15 qui a ses entrées raccordées aux sorties du sixième registre 12, sa sortie étant en liaison avec l'entrée d'horloge de la première unité de commande 11 d'un moteur pas à pas, -- tandis que la nième sortie est reliée à l'entrée d'horloge de la nième unité de commande 11 d'un moteur pas à pas. La sortie du quatrième re- gistre 9 est reliée à l'entrée directionnelle de la première unité de commande 11 d'un moteur pas à pas, tandis que sa nième sortie est en liaison avec l'entrée directionnelle de la nième unité de commande 11 d'un moteur pas à pas. Une sortie du cinquième registre 10 est raccor- dée aux entrées pour le mouvement de la première unité de commande 11 d'un moteur pas à pas, tandis que la nième sortie est reliée à l'entrée pour le mouvement de la nième unité de commande 11 d'un moteur pas à pas. La sortie pour la disponibilité de la première unité de commande 11 d'un moteur pas à pas est en liaison avec une entrée du troisième registre 8 dont la nième entrée est en liaison avec la sortie pour la disponibilité de la nième unité de commande 11 d'un moteur pas à pas. Les sorties de la première unité de commande 11 d'un moteur pas à pas sont raccordées aux enroulements du premier moteur pas à pas du robot d'enseignement et des sorties de la nième unité de commande 11 d'un moteur pas à pas sont en liaison avec les enroulements du nième moteur pas à pas du robot d'en- seignement. Des générateurs sont reliés aux entrées du formateur 16 dont les sorties sont raccordées aux entrées du premier registre 6, et les sorties du deuxième registre 7 sont en liaison avec des relais 17 les- quels sont reliés à des mécanismes de réglage commandés par eux. Le formateur 16 présente n-canaux dont chacun (figure 2) contient une résistance 18, un optron 19, une deuxième résistance 20, un trigger de Schmidt 21, un deuxième monovibrateur 22, une bascule RS 23 et un cir- cuit NON-OU 24, une extrémité du générateur étant raccordée par la pre- mière résistance 18 à l'anode de l'optron 19 tandis que son autre extré- mité est reliée à la cathode de ce dernier. L'émetteur de l'optron 19 est raccordé à la masse et son collecteur reçoit, par la deuxième résis- tance 20, la tension d'alimentation de cinq volts, le collecteur de l'optron 19 étant également en liaison avec l'entrée du trigger de Schmidt 21 dont la sortie est raccordée à l'entrée du deuxième monovibrateur 22, à l'entrée de positionnement de la bascule RS 23 et à une entrée du cir- cuit NON-OU 24. La sortie du deuxième monovibrateur 22 est en liaison avec une deuxième entrée du circuit NON-OU 24 et avec l'entrée pour la remise à zéro de la bascule RS 23 dont la sortie est raccordée à une troisième entrée du circuit NON-OU 24 qui a sa sortie reliée à l'entrée correspondante du premier registre 6. L'unité de commande 11 d'un moteur pas à pas (figure 3) contient un compteur régressif à synchronisation 25, une bascule D 26, un circuit NONET 27, une deuxième bascule RS 28, un circuit OU 29, une mémoire programmable invariable 30, un registre D 31 et un circuit 32 pour la commande bipolaire d'un moteur pas à pas. Il est avantageux que le circuit 32 pour la commande bipolaire d'un moteur pas à pas soit réalisé de manière à contenir deux circuits intégrés 1PU3717 (TEA3717) ainsi que les résistances et les condensateurs nécessaires pour sa fonction. Les entrées de données du compteur régressif sont raccordées aux deuxièmes entrées/sorties de la mémoire bidirection- nelle 5 et la sortie correspondante du décodeur 3 est en liaison avec l'entrée destinée au chargement du compteur 25 et avec l'entrée de positionnement de la bascule D 26 dont la sortie est en liaison avec une entrée du circuit NON-ET 27 et avec l'entrée correspondante du troisième registre 8. La sortie du circuit NON-ET 27 est raccordée à l'entrée de positionnement de la deuxième bascule RS 28 dont la sortie est en liaison avec une entrée du circuit OU 29 et avec une entrée de la mémoire pro- grammable invariable-30. La sortie correspondante du compteur program- mable 15 est reliée à l'entrée d'horloge du registre D 31 et à une deuxième entrée du circuit OU 29 dont la sortie est raccordée à l'entrée de comptage du compteur régressif 25 lui-même,relié par sa sortie pour la transmission, à l'entrée d'horloge de la bascule D 26 dont l'entrée D est reliée au zéro logique. La sortie du circuit de positionnement initial 13 est reliée aux entrées pour la remise à zéro de la bascule D 26 et du registre D 31, et la sortie correspondante du cinquième registre 10 est en liaison avec une deuxième entrée du circuit NON-ET 27 et avec une entrée D du registre D 31 dont la sortie correspondante est raccordée à l'entrée pour la remise à zéro de la deuxième bascule RS 28 et avec l'entrée pour le courant du circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas. La sortie correspondante du quatrième registre 9 est reliée à une deuxième entrée de la mémoire programmable 30, dont une sortie est reliée à une deuxième entrée D du registre D 31,la deuxième sortie correspondante de celui-ci étant raccordée à une entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas et à une troisième entrée de la mémoire programmable invariable 30 ayant une deuxième sortie reliée à une troisième entrée D du registre D 31 dont la troisième sortie correspondante est en liaison avec une quatrième en- trée de la mémoire programmable invariable 30 et avec une deuxième entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipolaire 32 d'uni moteur pas à pas. Les deux premières sorties du circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas sont respectivement raccordées aux deux extrémités d'un enroulement du moteur pas à pas correspondant, tandis que les deux deuxièmes sorties sont reliées respectivement aux deux extrémités de son deuxième enroulement. Certaines unités de commande 11 d'un moteur pas à pas (figure 4) peuvent contenir un compteur régressif 25 à synchronisation, une bascule D 26, un circuit NON-ET 27, une deuxième bascule RS 28, un circuit OU 29, une deuxième bascule D 33, un deuxième registre D 34, un multiplexeur 35 et un circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas, les entrées de données du compteur régressif 25 étant raccordées aux deuxièmes entrées/sorties de la mémoire bidirectionnelle 5, et la sortie corres- pondante du décodeur 3 étant en liaison avec l'entrée destinée au charge- ment du compteur régressif 25 et avec l'entrée de positionnement de la première bascule D 26 dont la sortie est reliée à une entrée du circuit NON-ET 27 et à l'entrée correspondante du troisième registre 8, et la sortie du circuit NON-ET 27 est raccordée à l'entrée de positionnement de la deuxième bascule RS 28 dont la sortie est reliée à une entrée du circuit OU 29. La sortie correspondantedu compteur programmable 15 est en liaison avec l'entrée d'horloge de la deuxième bascule D 33 et avec une entrée (la deuxième) du circuit OU 29 dont la sortie est raccordée à l'entrée d'horloge du deuxième registre D 34 et à l'entrée de comptage du compteur régressif 25, lequel est relié, par sa sortie pour la trans- mission, à l'entrée d'horloge de la première bascule D 26 dont l'entrée D est reliée à un zéro logique. La sortie du circuit de positionnementinitial 13 est reliée aux entrées pour la remise à zéro des deux bascules D 26 et 33, et la sortie correspondante du cinquième registre 10 est en liaison avec une deuxième entrée du circuit NON-ET 27 et avec l'entrée D de la deuxième bascule D 33 dont la sortie est raccordée à l'entrée pour la remise à zéro de la deuxième bascule RS 28 et à l'entrée des- tinée au courant du circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas. La sortie correspondante du quatrième registre 9 est raccordée à une entrée du multiplexeur 35 ayant une sortie raccordée à une entrée D du deuxième registre D 34 dont la sortie correspondante est en liaison avec une entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas et avec une deuxième entrée du multiplexeur 35, lequel a une deuxième sortie raccordée à une deuxième entrée D du deuxième registre D 34 dont la deuxième sortie correspondante est reliée à ne- troisième entrée du multiplexeur 35 et à une deuxième entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas. Les deux premières sorties du circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas sont respectivement raccordées aux deux extrémités de l'enroule- ment du moteur pas à pas correspondnt, tandis que les deux deuxièmes en- trées sont en liaison respectivement avec les deux extrémités de son deuxième enroulement. L'unité de commande périphérique, objet de l'invention, fonctionne de la manière suivante: A la mise sous tension ou à l'apparition d'un signal de mise à zéro du micro-ordinateur 2, le circuit de positionnement initial 13 élabore une impulsion qui met à zéro le deuxième registre 7 et le cinquième registre 10, la première bascule D 26 et le premier registre D 31. Le deuxième registre 7 met le relais 17 hors circuit et le cinquième regis- tre 10 mis à zéro transfère un zéro logique à la deuxième entrée du cir- cuit NON-ET 27 et à la première entrée D du premier registre D 31. Après la mise à zéro de la première bascule D 26 et du cinquième registre 10, la deuxième bascule RS 28 est positionnée et interdit, par le circuit OU 29, le passage d'impulsions négatives d'horloge,lesquelles sont élabo- rées de manière continue par le compteur programmable 15 et en même temps ladite bascule RS 28 commande, par la première entrée de la mémoire pro- grammable invariable 30, les états correspondants de la deuxième et de la troisième sorties du premier registre D 31 qui sont répétés sur sa première et sa deuxième sorties, ce qui a pour résultat qu'à l'arrivée d'impulsions à l'entrée d'horloge du premier registre D 31 son-état zéro n'est pas modifié, c'est-à-dire que les zéros logiques ne sont pas modifiés aux trois entrées du circuit de commande bipolaire 32,d'un mo- teur pas à pas. Par ce circuit, un courant faible est conduit vers les deux enroulements du moteur pas à pas, à leur entrée destinée à l'alimen- tation en courant, lorsqu'il y a présence du zéro logique, et si les états aux entrées destinées à la mise en phase ne se modifient pas, les directions des courants à l'intérieur des enroulements du moteur pas à pas ne changent pas et ce moteur ne bouge pas. Après le positionnement initial, le micro-ordinateur 2 peut, par les bus d'adresses et de comman- de et les bus de données, appeler l'unité de commande périphérique comme s'il s'agissait d'une partie d'une mémoire opérationnelle. Le signal d'enregistrement-lecture définit la direction dans laquelle passent les données de la mémoire bidirectionnelle, ce signal n'étant choisi que si le décodeur 3 décode un appel adressé à l'unité de commande périphérique, c'est-à-dire lors de l'opération de lecture par le premier registre 6 ou par le troisième registre 8, ou en cas d'enregistrement par le deuxième registre 7, le quatrième registre 9, le cinquième registre 10 ou le sixième registre 12 ou à l'intérieur de l'unité de commande 11 d'un mo- teur pas à pas. Lors de ces opérations, les impulsions générées sur les sorties du décodeur 3 ont une durée déterminée par la demi-période acti- ve du signal d'impulsions d'horloge, sur le flanc actif arrière duquel se font l'apparition et la disparition des données, le monovibrateur 14 étant activé en même temps de manière périodique. Si le générateur n'est pas activé, aucun courant ne passe à travers la diode électroluminescen- te de l'optron 19 en provenance du canal correspondant du formateur 16 et le transistor de l'optron 19 est fermé. Le trigger de Schmidt 21 con- vertit le niveau haut du collecteur du transistor de l'optron 19 en un "1" logique qui positionne la bascule RS 23. Le circuit NON-OU présente sur sa sortie un zéro logique car sur sa première et sa troisième entrées- sont présents des "1" logiques. Lorsque le générateur est activé, du - courant passe, limité par la résistance 18, à travers la diode lumines- cente de l'optron 19, faisant ainsi s'ouvrir le transistor. Le trigger de Schmidt 21 convertit le niveau bas du collecteur du transistor de l'optron 19 en un zéro logique qui met en service le deuxième monovibra- teur 22. Le deuxième monovibrateur 22 génère à sa sortie une impulsion positive qui place la bascule RS 23 dans l'état zéro, fixant ainsi, par l'intermédiaire de la deuxième entrée du circuit NON-OU 24, un zéro logique sur la sortie de ce dernier. L'impulsion positive à la sortie du deuxième monovibrateur 22 est réglée de telle façon qu'elle soit su- périeure en durée au bruit venant du générateur et qu'après son achève- ment, sous l'effet des zéros logiques présents aux trois entrées du cir- cuit NON-OU 24, la sortie de ce dernier soit positionnée sur un "1" logique qui est transféré à l'entrée correspondante du premier registre 6. Si ensuite le transistor de l'optron 19 est fermé, un zéro logique est immédiatement positionné à la sortie du circuit NON-OU 24, ce zéro logique étant maintenu en même temps par la bascule RS 23. Les signaux provenant des émetteurs, convertis et débarrassés des bruits, sont en- registrés dans le premier registre sur le flanc avant de l'impulsion de la première sortie du décodeur, pendant le temps au cours duquel les sorties sont autorisées avec trois états du premier registre 6 et les données sont lues par le micro-ordinateur 2. Les relais 17 sont basculés au moyen d'un enregistrement de données de commande dans le deuxième registre 7, cet enregistrement étant effectué sur le flanc arrière de l'impulsion de la troisième sortie du décodeur 3. Les signaux pour la disponibilité des unités de commande 11 d'un moteur pas à pas sont en- registrés dans le troisième registre 8 sur le flanc avant de l'impulsion de la quatrième sortie du décodeur 3, pendant le temps au cours duquel les sorties sont autorisées avec trois états du troisième registre 8 et les données sont lues par le micro-ordinateur 2. Les données de commande concernant la direction et le mouvement, nécessaires pour l'action des unités de commande 11 d'un moteur pas à pas, sont enregistrées dans le quatrième registre 9 et dans le cinquième registre 10 sur le flanc arrière de l'impulsion de la cinquième et de la sixième sorties du déco- deur 3. De la même manière, sont enregistrées également dans le sixième registre 12, les données qui commandent le compteur programmable 15 générant de manière ininterrompue des impulsions d'horloge,lesquelles déterminent la vitesse de rotation des moteurs pas à pas. Ces impulsions négatives d'horloge ont une durée déterminée par le monovibrateur 14 et sont comprises dans la-demi-période., inactive du signal d'horloge du micro-ordinateur 2. Sur le flanc avant de l'impulsion de la sortie cor- respondante du décodeur 3, est positionnée la première bascule D 26, tandis que sur le flanc arrière s'effectue, dans le compteur régressif , la charge de l'instruction concernant le positionnement du moteur pas à pas correspondant. Le signal pour la disponibilité provenant de la sortie de la première bascule D 26, peut être lu à travers le troisième registre 8 par le micro-ordinateur 2 et indiquer qu'il y a présence d'une instruction chargée et non encore exécutée. Après chargement de l'instruction, lorsque le micro-ordinateur 2 établit un mouvement par la présence d'un "1" logique sur la sortie correspondante du cinquième registre 10, le circuit de commande 32 bipolaire d'un moteur pas à pas amenera aux enroulements un courant fort (courant fort = courant d'in- tensité élevée, courant faible = courant de faible intensité) tandis que la deuxième bascule RS 28 est remise à zéro après le flanc positif arrière de la première impulsion d'horloge arrivée à l'entrée de d'hor- loge du premier registre D 31. Par la deuxième bascule RS 28 remise à zéro le circuit OU 29 autorise le passage d'impulsions d'horloge négatives, tandis qu'en même temps, la mêbe bascule RS 28 commande la mémoire pro- grammable invariable 30 afin qu'elle génère à ses deux sorties les états suivants selon le code de Gray conformément à ceux des deuxième et troi- sième sorties du premier registre D 31, ceci étant effectué dans une direc- tion qui est prédéterminée par la deuxième entrée de la mémoire program- mable invariable 30. De cette manière, à chaque impulsion d'horloge sui- vante, le compteur réversible transforme en un code Gray,élaboré par la mémoire programmable invariable 30 et le premier registre D 31, l'état d'une seule des deux entrées destinées à la mise en phase du circuit de commande bipolaire 32 d'un moteur pas à pas, lequel circuit modifie, de manière correspondante, le sens du courant à l'intérieur de l'un des enroulements et met en mouvement le moteur pas à pas avec un courant fort et sur un pas consécutif entier dans une direction pré-enregistrée dans le quatrième registre 9. Sur le flanc positif arrière de l'impulsion d'horloge, le compteur régressif 25 diminue son contenu et en convertis- sant sa sortie en vue de la transmission, il génère une impulsion syn- chronisée avec l'impulsion d'horloge présente à son entrée de comptage, qui remet à zéro la première bascule D 26 sur son flancarrière. Cette remise à zéro de la première bascule D 26 est effectuée par la première impulsion d'horloge, dans le cas o une instruction "tous à zéro" est appliquée et par la deux cent cinquante sixième impulsion dans le cas d'une instruction "tous à un" s'il s'agit de données à huit bits; le dernier enregistrement pour cette instruction est réalisé de manière synchrone dans le premier registre D 31, et le moteur pas à pas commence l'exécution du dernier pas. Jusqu'à l'impulsion d'horloge suivante, le micro-ordinateur 2 peut lire les disponibilités par le troisième registre 8 et les analyser afin d'appliquer à nouveau l'instruction sans supprimer le mouvement. Si aucune nouvelle application n'est exécutée, la première bascule D 26 remise à zéro maintient la deuxième bascule RS 28 en circuit, car son entrée pour le positionnement a priorité sur son entrée pour la remise à zéro et la mémoire programmable invariable 30 réitère sur sa première et sa deuxième sorties les états correspondants à partir de la deuxième et de la troisième sorties du premier registre D 31 et le moteur pas à pas suspend son mouvement après l'exécution du dernier pas. Lorsque le micro-ordinateur supprime le mouvement avant la première impulsion d'horloge qui appara't après la remise à zéro de la première bascule D 26, un courant faible est amené aux enroulements, immédiatement après le der- nier pas. En présence d'un mouvement, un courant fort continue d'être amené par le cinquième registre 10, qu'une instruction ait été appliquée ou non. Cette possibilité est utilisée lorsqu'il est nécessaire qu'un moteur pas à pas observe un temps d'arrêt assez long, par exemple une mise au repos de plusieurs centaines de milisecondes après l'arrêt. Le fonction- nement fiable de l'unité de commande à action synchrone d'un moteur pas à pas 11 est assuré par le fait que: - le flanc avant de l'impulsion négative d'horloge apparaisse sur la deuxième entrée du circuit OU 29, après le positionnement de la deuxième bascule RS 28, en raison du retard de réponse du monovibrateur 14 et de la conversion du compteur programmable 15; - Le flanc arrière de l'impulsion négative d'horloge apparaisse à l'entrée d'horloge de la première bascule D 31 après le positionnement des signaux à ses entrées D, car la durée de l'impulsion d'horloge dé- terminée par le monovibrateur 14 est supérieure au retard de la mémoire pro- grammableinvaablble 3n plusl'apparition requise aux entrées D du premier registre D 31. Dans la deuxième variante de réalisation, offrant les mêmes possibilités fonctionnelles, de l'unité de commande 11 d'un moteur pas à pas, le compteur réversible est réalisé en code Gray par le deuxième registre D 34 et le multiplexeur 35est utilisé comme un générateur fonctionnel. Pour réduire le nombre des entrées du multiplexeur 35 à une seule entrée présentant des possibilités limitées pour servir de générateur fonctionnel, le deuxième registre D 34 est synchronisé par la sortie du circuit OU 29, lorsque le moteur pas à pas doit exécuter un mouvement et que la deuxième bascule D 33 est déclenchée. La vitesse de rotation de chacun des n-moteurs pas à pas est déterminée par la fréquence des impulsions d'horloge élaborée à la sortie correspondante du compteur programmable 15, chacune de ces fréquences étant ajustée séparément et indépendamment des autres, à travers le sixième registre 12, par le micro- ordinateur 2. Ceci permet non seulement de commander les moteurs pas à pas à des vitesses différentes, mais également de modifier automatiquement pendant le mouvement chacune d'elles, c'est-à-dire de réaliser une loi de commande correspondante en cas de besoin, par exemple lors du démar- rage et de l'arrêt. REVENDICATIONS 1. Unité de commande périphérique comprenant une mémoire-tampon dont les entrées sont reliées aux bus d'adresses d'un micro-ordinateur et les sorties sont en liaison avec des entrées d'un décodeur dont les deuxièmes entrées sont reliées aux sorties d'une deuxième mémoire- tampon, les entrées de celle-ci étant raccordées aux bus de commande du microordinateur, et le signal d'enregistrement-lecture des sorties d'une deuxième mémoire-tampon étant également appliqué à l'entrée directionnelle de la mémoire bidirectionnelle dont l'entrée de sélection est raccordée à une sortie du décodeur, et les bus de données du micro- ordinateur sont reliés de manière bidirectionnelle à des entrées/sorties de la mémoire bidirectionnelle dont des deuxièmes entrées/sorties sont en liaison avec les sorties d'un registre et avec les entrées de données d'un deuxième registre, et une deuxième sortie du décodeur est raccordée à l'entrée du signal d'autorisation d'enregistrement du premier registre, tandis qu'une troisième sortie est raccordée à l'entrée d'enregistrmeent du deuxième registre, caractérisée par le fait que les deuxièmes entrées/sorties de la mémoire bidirectionnelle (5) sont également en liaison avec les sor- ties d'un troisième registre (8), avec les entrées de données d'un quatrième registre (9), avec les entrées de données d'un cinquième regis- tre (10), avec les entrées de données d'une unité de commande (11) d'un moteur pas à pas, avec les entrées de données de la nième unité de com- mande (11) d'un moteur pas à pas et avec les entrées de données d'un sixième registre (12), et une quatrième sortie du décodeur (3) est reliée à l'entrée du signal d'autorisation d'enregistrement du troisième registre (8), une cinquième sortie est raccordée à l'entrée d'enregistrement du quatrième registre (9), une sixième sortie est en liaison avec l'entrée d'enregistrement du cinquième registre (10), une septième sortie est rac- cordée à l'entrée destinée au chargement de la première unité de commande (11) d'un moteur pas à pas, une n+ième sortie est reliée à l'entrée pour le chargement de la nième unité de commande (11) d'un moteur pas à pas, une n+7ième sortie est en liaison avec l'entrée d'enregistrement du sixième registre (12),et le signal pour la remise à zéro des sorties de la deuxième mémoire (4) est appliqué à l'entrée du circuit de position- nement initial (13) dont la sortie est en liaison avec les entrées pour la remise à zéro du deuxième etdu-cinquième registres (7) et (10) et des premières et nièmes unités de commande (11) d'un moteur pas à pas,et le signal d'horloge des sorties de la deuxième mémoire (4) est également appliqué à l'entrée d'un monovibrateur (14) dont la sortie est reliée à l'entrée de comptage d'un compteur programmable (15), dont les entrées sont raccor- dées aux sorties du sixième registre (12) et une sortie est reliée à l'entrée d'horloge de la première unité de commande (11) d'un moteur pas à pas, tandis qu'une nième sortie est en liaison avec l'entrée d'horloge de la nième unité de commande (11) d'un moteur pas à pas et qu'une sortie du quatrième registre (9) est raccordée.à l'entrée pour la direction de la première unité de commande (11) d'un moteur pas à pas, et une nième sortie est reliée à l'entrée pour la direction de la nième unité de com- mande (11) du moteur pas à pas, et une sortie du cinquième registre (10) est en liaison avec l'entrée de commande de mouvement de la première unité de commande (11) d'un moteur pas à pas, tandis qu'une nième sortie est raccordée à l'entrée de commande de mouvement de la nième unité de de commande (11) d'un moteur pas à pas, et qu'une sortie pour la disponi- bilité de la première unité de commande (11) d'un moteur pas à pas est reliée à l'entrée du troisième registre (8) dont la nième entrée est re- liée à la sortie pour la disponibilité de la nième unité de commande (11) d'un moteur pas à pas et des sorties de la première unité de commande (11) d'un moteur pas à pas sont en liaison avec les enroulements d'un premier moteur pas à pas d'un robot, tandis que des sorties d'une nième unité de commande (11) d'un moteur pas à pas sont raccordées aux enroule- ments du nième moteur pas à pas dudit robot, et des générateurs sont en liaison avec les entrées d'un formateur (16) dont les sorties sont rac- cordées à des entrées du premier registre (6), alors que des sorties du deuxième registre (7) sont reliées à des relais (17),lesquels sont en liaison avec des mécanismes de réglage commandés par eux. 2. Unité de commande périphérique selon la revendication 1, carac- térisée par le fait que le formateur (16) présente n-canaux, chacun de ces canaux contenant une résistance (18), un optron (19), une deuxième résistance (20), un trigger de Schmidt (21), un deuxième monovibrateur (22), une bascule RS (23) et un circuit NON-OU (24), une extrémité du générateur étant en liaison par la première résistance (18) avec l'anode de l'optron (19), tandis que l'autre extrémité est reliée à sa cathode, et l'émetteur de l'optron (19) est raccordé à la masse, alors que son collecteur reçoit, à travers la deuxième résistance (20), la tension d'alimentation de 5 volts et le collecteur de l'optron (19) est égale- ment relié à l'entrée du trigger de Schmidt (21) dont la sortie est rac- cordée à l"entrée du deuxième monovibrateur (22), à l'entrée de position- nement de la bascule RS (23) et à une entrée du circuit NON-OU (24), et la sortie du deuxième monovibrateur (22) est en liaison avec une deuxième entrée du circuit NON-OU (24) et avec l'entrée pour la remise à zéro de la bascule (23) dont la sortie est reliée à une troisième entrée du cir- cuit NON-OU (24) dont la sortie est en liaison avec l'entrée correspon- dante du premier registre (6). 3. Unité de commande périphérique selon la revendication 1, carac- térisée par le fait que l'unité de commande (11) d'un moteur pas à pas contient un compteur régressif à synchronisation (25), une bascule D (26), un circuit NON-ET (27), une deuxième bascule RS (28), un circuit 0U (29), une mémoire programmable invariable (30), un registre D (31) et un cir- cuit de commande bipolaire (32) d'un moteur pas à pas, les entrées des- tinées aux données du compteur régressif (25) étant raccordées aux deuxièmes entrées/sorties de la mémoire bidirectionnelle (5) et la sortie correspondante du décodeur (3) étant en liaison avec l'entrée pour le chargement du compteur régressif (25) et avec l'entrée de positionnement de la bascule D (26) dont la sortie est raccordée à une entrée du circuit NON-ET (27) et à l'entrée correspondante du troisième registre (8), et la sortie du circuit NON-ET (27) est reliée à l'entrée de positionnement de la deuxième bascule RS (28) dont la sortie est en liaison avec une entrée du circuit 0U (29) et avec une entrée de la mémoire programmable invariable (30), tandis que la sortie correspondante du compteur program- mable (15) est raccordée à l'entrée d'horloge du registre D (31) et à une deuxième entrée du circuit OU (29) dont la sortie est reliée à l'entrée de comptage du compteur régressif (25) ayant sa sortie pour la trans- mission raccordée à l'entrée d'horloge de la bascule D (26) dont l'en- trée D est reliée à un zéro logique, et la sortie du circuit de position- nement initial (13) est raccordée aux entrées pour la remise à zéro de la bascule D (26) et du registre D (31), tandis que la sortie correspon- dante du cinquième registre (10) est reliée à une deuxième entrée du circuit NON-ET (27) et à une entrée D du registre D (31) dont la sortie correspondante est reliée à l'entrée pour la remise à zéro de la deuxième bascule RS (28) et à l'entrée de courant du circuit de commande bipolaire (32) d'un moteur pas à pas, et la sortie correspondante du quatrième registre (9) est raccordée à une deuxième entrée de la mémoire program- mable invariable (30), laquelle a une sortie reliée à une deuxième en- trée D du registre D (31) dont la deuxième sortie correspondante est rac- cordée à une entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipo- laire (32) d'un moteur pas à pas et à une troisième entrée de la mémoire programmable invariable (30), une deuxième sortie de celle-ci étant rac- cordée à une troisième entrée D du registre D (31) dont la troisième sor- tie correspondante est en liaison avec une quatrième entrée de la mémoire programmable invariable (30) et avec une deuxième entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipolaire (32) d'un moteur pas à pas, com- mande bipolaire dont les deux premières sorties sont reliées respective- ment aux deux extrémités d'un enroulement du moteur pas à pas correspon- dant et les deux deuxièmes sorties sont raccordées respectivement aux deux extrémités de son deuxième enroulement. 4. Unité de commande périphérique selon la revendication 1, carac- térisée par le fait que les unités de commande (11) d'un moteur pas à pas contiennent un compteur régressif à synchronisation (25), une bascule D (26), un circuit NON-ET (27), une deuxième bascule RS (28), un circuit OU (29), une deuxième bascule D (33), un deuxième registre D (34), un multiplexeur (35) et un circuit de commande bipolaire (32) d'un moteur pas à pas, les entrées pour les données du compteur régressif (25) étant reliées aux deuxièmes entrées/sorties de la mémoire bidirectionnelle (5), et la sortie correspondante du décodeur (3) étant en liaison avec l'en- trée destinée au chargement du compteur régressif (25) et avec l'entrée de positionnement de la première bascule D (26) dont la sortie est reliée à une entrée du circuit NON-ET (27) et à l'entrée correspondante du troi-- sième registre (8), et la sortie du circuit NON-ET (27) est reliée à l'en- trée de positionnement de la deuxième bascule RS (28) dont la sortie est raccordée à une entrée du circuit OU (29), tandis que la sortie corres- pondante du compteur programmable (15) est en liaison avec l'entrée d'hor- loge de la deuxième bascule D et avec une deuxième entrée du circuit OU (29) dont la sortie est raccordée à l'entrée d'horloge du deuxième re- gistre D (34) et avec l'entrée de comptage du compteur régressif (25) dont la sortie pour la transmission est reliée, à l'entrée d'horloge de la première bascule D (26),laquelle a son entrée D reliée à un zéro logique, et la sortie du circuit de positionnement initial (13) est raccordée aux entrées pour la remise à zéro des deux bascules D (26) et (33) et la sortie correspondante du cinquième registre (10) est reliée à une deuxième entrée du circuit NON-ET (27) et à l'entrée D de la deuxième bascule D (33) dont la sortie est raccordée à l'entrée pour la remise à zéro de la deuxième bascule RS (28) et à l'entrée pour l'alimentation en courant du circuit de commande bipolaire (32) d'un moteur pas à pas, et la sortie correspondante du quatrième registre (9) est reliée à l'entrée du multi- plexeur(35), lequel a une sortie raccordée à une entrée D d'un deuxième registre D (34) dont la sortie correspondante est en liaison avec une entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipolaire (32) d'un moteur pas à pas et avec une deuxième entrée du multiplexeur (35) ayant sa deuxième sortie raccordée à une deuxième entrée D du deuxième registre D (34) dont la deuxième sortie correspondante est en liaison avec une troisième entrée du multiplexeur (35) et avec une deuxième entrée pour la mise en phase du circuit de commande bipolaire (32) d'un moteur pas à pas dont les deux premières sorties sont raccordées respectivement aux deux extrémités d'un enroulement du moteur pas à pas correspondant et les deux deuxièmes sorties sont reliées respectivement aux deux extrémités de son deuxième enroulement.