Brevet FR2660507A1 — publié le 19911004

La présente invention a tout d'abord pour objet un procédé de mise au point d'un système de détermination de la position d'une cible, par formation d'images et calcul de paramètres caractéristiques de ces images, dans lequel on enregistre, au cours d'un essai en temps réel, toutes les données relatives aux pixels desdites images et toutes les données relatives auxdits paramètres, et, en cas d'échec dudit essai, on dépouille, en temps différé, les données enregistrées pour analyser les causes dudit échec et y remédier. Un tel procédé s'applique notamment pour la mise au point du système d'imagerie d'un autodirecteur monté sur un missile. Il pourrait également s'appliquer pour la mise au point d'un système, basé au sol, de surveillance de l'environnement d'un site à protéger, par exemple, ou de tout système analogue. Pour mettre au point un autodirecteur, il est en effet nécessaire de procéder à de nombreux essais en vol, d'analyser les causes des mauvais fonctionnements lors des essais infructueux, et de prendre des mesures pour que ces mauvais fonctionnements ne se reproduisent plus. Un procédé du type défini ci-dessus est donc approprié. Dans le système d'imagerie d'un autodirecteur, la détermination de la position de la cible est obtenue par calcul, en temps réel, d'un certain nombre de paramètres caractéristiques de chaque image formée, telles que son intensité moyenne, son barycentre, et ainsi de suite. Pour disposer de toutes les informations relatives à l'essai, il est donc nécessaire d'enregistrer non seulement chacune des images formées, mais aussi chacun des jeux de paramètres associés à cette image, un mauvais fonctionnement pouvant être dû, par exemple, à une erreur dans le calcul d'un des paramètres. La suite des images correspond normalement à un débit d'informations relativement élevé. Par exemple, dans le cas le plus fréquent où ces images sont numérisées, ce débit peut être de l'ordre de 2.106 pixels par seconde, chaque pixel étant codé sur 12 à 16 éléments binaires, ou bits, dans le cas d'images à grande dynamique. Par contre, la suite des paramètres correspond à un débit beaucoup plus lent, par exemple de l'ordre de 9600 bits par seconde. Un exemple de système d'imagerie délivrant des images et des paramètres du type précédent est décrit dans la demande française N 88 08 924, au nom de la demanderesse. Dans un tel système, les images sont disponibles en sortie d'un ensemble de circuits prévus pour leur traitement, tandis que les paramètres sont disponibles en sortie d'un calculateur dit "superviseur", évidemment relié à l'ensemble précédent, mais qui peut, le cas échéant, effectuer des tâches pour d'autres organes du missile. Les images sont délivrées sur une liaison spécifique, et les paramètres sur une liaison série ou parallèle de type connu pour calculateur. Pour enregistrer les images et les paramètres au cours de vol, on peut prévoir deux enregistreurs magnétiques distincts, l'un fonctionnant à une vitesse élevée correspondant au haut débit des images, l'autre fonctionnant à une vitesse plus lente, correspondant au débit plus bas des paramètres. Toutefois, la nécessité d'utiliser deux enregistreurs augmente l'encombrement et le coût du matériel embarqué. De plus, on dispose ensuite de deux bandes non synchrones, ce qui pose des problèmes lors du dépouillement, pour faire correspondre, à chaque image, son jeu de paramètres. Pour éviter en partie cet inconvénient, il est connu de prévoir un unique enregistreur sur lequel on enregistre à la fois les images et les paramètres. Lorsque chaque pixel est délivré sous la forme de 16 bits disponibles en parallèle, et chaque paramètre également sous forme de 16 bits disponibles en parallèle, on peut prévoir au total 32 pistes d'enregistrement, 16 pour les 16 bits de chaque pixel et 16 pour les 16 bits de chaque paramètre. Cependant, comme il faut prévoir une vitesse d'enregistrement assez élevée pour qu'elle corresponde au rythme rapide de changement des bits des pixels, il y a beaucoup de place inutilisée sur les 16 pistes réservées aux bits des paramètres, dont le rythme de changement est, comme cela a été signalé, beaucoup moins rapide. Pour éviter cette consommation inutile de piste, il est possible de transformer en bits en série les 16 bits en parallèle des paramètres, de façon à n'occuper, pour les informations relatives aux paramètres, qu'une ou deux pistes.Dans un cas comme dans l'autre, du fait qu'il existe un décalage temporel variable entre la sortie des pixels d'une image et celle des paramètres de cette image, la portion de bande sur laquelle sont enregistrés les bits relatifs aux pixels d'une image n'est pas nécessairement celle sur laquelle sont enregistrés les bits relatifs aux paramètres de cette image. Le décalage temporel variable est notamment dû au fait que la taille des images est variable selon le mode de fonctionnement du dispositif, et que le temps de calcul des paramètres est également variable. Toutefois, que l'enregistrement en temps réel soit fait à l'aide d'un seul ou de deux enregistreurs, l'analyse en temps différé des informations enregistrées peut être très longue. En effet, le transfert proprement dit des informations enregistrées sur la ou les bandes dans la mémoire de l'ordinateur destiné à traiter ces informations peut prendre, pour un essai en vol d'une demi-heure, par exemple, plusieurs jours. De plus, ensuite, le dépouillement proprement dit peut prendre des semaines, l'ordinateur ayant à classer les images et les paramètres, pour reconstituer et analyser, en temps différé, la totalité du vol. La présente invention vise à pallier ces inconvénients, en procurant un procédé de mise au point permettant un dépouillement plus rapide des informations enregistrées en vol. A cet effet, elle a pour objet un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé par le fait que, au cours dudit essai en temps réel - on mémorise temporairement d'une part les données relatives aux pixels, et d'autre part les données relatives aux paramètres, et, - on enregistre les données temporairement mémorisées sur un unique support d'enregistrement, pour que les données relatives au jeu de paramètres caractéristiques de chacune des images soient enregistrées sur une portion dudit support contigüe à la portion sur laquelle sont enregistrées les données relatives aux pixels de cette image, et, après l'essai, et en temps différé - on lit les données enregistrées, - on visualise chaque image et on affiche chaque jeu de paramètres à partir des données lues, - on sélectionne visuellement, à partir des images visualisées et des jeux de paramètres affichés, la portion de l'essai au cours de laquelle un fonctionnement anormal est apparu, et, - on analyse de manière approfondie la portion ainsi sélectionnée pour déterminer la cause dudit échec. Avec le procédé de l'invention, il est possible d'opérer très facilement un "prédépouillement" visuel qui permet de gagner un temps considérable lors du dépouillement, en ne faisant analyser par un calculateur que la portion de l'essai, ou du vol, au cours de laquelle s'est effectivement produit le mauvais fonctionnement. Par exemple, sur un vol d'une durée totale d'une demi-heure, un opérateur va pouvoir très simplement, au cours du prédépouillement, sélectionner les quelques minutes de vol, par exemple, au cours desquelles un problème est apparu. Seule la portion de bande enregistrée correspondant à ces quelques minutes de vol doit être transférée dans la mémoire de l'ordinateur d'analyse, et analysée de manière approfondie par ce dernier afin de déterminer les causes de mauvais fonctionnement. Il en résulte un important gain de temps, puisque, avec les procédés connus, il fallait transférer vers l'ordinateur d'analyse, et faire analyser par celui-ci, la totalité de la bande correspondant par exemple à une demi-heure de vol. Le prédépouillement par un opérateur est ici rendu possible à cause du mode d'enregistrement des données sur le support d'enregistrement, qui fait que l'on trouve toujours sur ce support, à côté des données relatives aux pixels d'une image, les données relatives au jeu de paramètres correspondant à cette image. Pour effectuer le prédépouillement, il suffit de lire les données enregistrées sur le support, en envoyant les données lues relatives aux pixels vers un moniteur vidéo, et les données lues relatives aux paramètres vers un dispositif d'affichage alphanumérique, par exemple. Du fait du mode d'enregistrement, les paramètres affichés sont toujours ceux qui correspondent à l'image visualisée et l'opérateur peut donc, d'un simple coup d'oeil, comparer une image et les paramètres associés, même s'il effectue des arrêts sur image, retour en arrière, ralentis ou accélérés lors de la lecture du support enregistré. L'opérateur peut donc effectuer très facilement le prédépouillement qui, comme cela a été indiqué, permet d'économiser un temps important de traitement par l'ordinateur d'analyse, et contribue à la rapidité de la mise au point et à la réduction de son coût. Avantageusement, ladite portion sur laquelle sont enregistrés les paramètres d'une image est disposée avant ladite portion sur laquelle sont enregistrés les pixels d'une image, elle comprend un mot de synchronisation, et, à la lecture, on détecte les mots de synchronisation. Dans ce cas, l'opération de lecture est facilitée. Avantageusement encore, la longueur de ladite portion sur laquelle sont enregistrés les paramètres d'une image est la même pour toutes les images. Dans ce cas, le transfert de la portion sélectionnée peut être programmé et commandé sans avoir à arrêter le déroulement du support d'enregistrement, pourvu que le temps de retard, qui s'écoule entre l'ordre de transférer des données et leur transfert effectif, soit égal au temps de défilement de la portion sur laquelle sont enregistrés les paramètres. Dans la mise en oeuvre préférée du procédé de l'invention, on transfère ladite portion sélectionnée dans la mémoire d'un ordinateur d'analyse pour l'analyse approfondie de ladite portion par ledit ordinateur d'analyse. Selon une autre caractéristique du procédé de l'invention, on remplace, dans ledit système, les données délivrées par le dispositif d'imagerie par les données enregistrées au cours de l'essai en temps réel, pour simuler, en temps différé, les conditions de l'essai. On dispose dans ce cas d'un moyen efficace de mise au point. La présente invention a également pour objet un dispositif d'écriture, en temps réel, pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de mémorisation temporaire des données relatives aux pixels, des moyens de mémorisation temporaire des données relatives aux paramètres et des moyens de lecture pour lire les données temporairement mémorisées relatives aux pixels d'une image immédiatement après ou avant les données temporairement mémorisées relatives aux paramètres de cette image et transmettre les données lues à des moyens d'enregistrement. Elle a également pour objet un dispositif de lecture, en temps différé, pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens d'aiguillage pour aiguiller vers une première sortie, raccordée à des moyens de visualisation, les données lues relatives aux pixels et vers une deuxième sortie, raccordée à des moyens d'affichage, les données lues relatives aux paramètres. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante de la mise en oeuvre préférée du procédé de l'invention, et de la forme de réalisation préférée des dispositifs de l'invention, faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 représente un schéma par blocs d'un système embarqué à bord d'un missile pour l'enregistrement en temps réel de données relatives au déroulement d'un vol, - la figure 2 représente la répartition des données sur le support d'enregistrement, après enregistrement par le système de la figure 1, - la figure 3 représente, de façon plus détaillée, la répartition des données à l'intérieur des zones d'entête sur le support de la figure 2, - la figure 4 représente un schéma par blocs d'un système pour le prédépouillement, en temps différé, des données enregistrées par le système de la figure 1, - la figure 5 représente un schéma par blocs d'un système pour le transfert vers un ordinateur d'analyse, de la partie utile des données enregistrées, sélectionnées au cours du prédépouillement de la figure 4, - la figure 6 représente un schéma par blocs d'un système pour la simulation, en temps différé, du vol de la figure 1, - la figure 7 représente un schéma plus détaillé du circuit d'écriture du système de la figure 1, et, - la figure 8 représente un schéma plus détaillé du circuit de lecture des systèmes des figures 4, 5 et 6. Sur la figure 1, on a donc représenté un système embarqué à bord d'un missile, pour l'enregistrement en temps réel de données relatives au fonctionnement de son autodirecteur au cours d'un vol d'essai, afin d'être en mesure, en cas d'échec au cours de ce vol, d'analyser en temps différé les causes de l'échec, pour y remédier et parfaire la mise au point de l'autodirecteur. Sur la figure 1, le bloc 1 représente un système d'imagerie de type connu, par exemple infra-rouge, qui délivre une suite d'images de son champ de vision, sous forme ici d'un signal numérique représentant l'intensité, codée par exemple sur 14 bits, de chacun des pixels successifs de ces images. Une chaîne de traitement d'images 2 reçoit le signal vidéo numérique en sortie du système d'imagerie 1, pour lui faire subir une série de traitements, et délivre un signal traité sur un bus numérique 24. Simultanément, un calculateur superviseur 3, détermine, à partir de l'image brute, des images intermédiaires, ou de l'image traitée finale, un certain nombre de paramètres caractéristiques de ces images, et utiles pour la détermination de la position de la cible. Ces paramètres représentent par exemple les coordonnées du barycentre de l'image, la valeur moyenne du fond pour la détermination d'un seuil de décision, et ainsi de suite. Ils comprennent également le numéro du vol ou de la passe, le numéro de l'image, la valeur du temps universel codé, et ainsi de suite. Ces paramètres sont disponibles, en sortie du superviseur 3, sur un bus numérique 34. Un circuit d'écriture 4, pourvu de deux entrées numériques recevant les bus 24 et 34, est pourvu d'un unique bus numérique de sortie 45, relié à un enregistreur magnétique 5. Le circuit d'écriture 4, qui sera décrit plus en détail dans la suite, a pour fonction de faire subir un traitement aux données relatives aux pixels des images, qui arrivent à leur rythme propre sur le bus 24, et aux données relatives aux paramètres, qui arrivent également à leur rythme propre sur le bus 34, différent du rythme propre des données relatives aux pixels. Ce traitement est destiné à permettre l'enregistrement de ces données sur le support d'enregistrement, ici une bande magnétique 6, de la façon qui va être décrite maintenant en référence aux figures 2 et 3. Sur la figure 2, il apparaît que la bande 6 est divisée en portions, ou zones, 60, 61 et 62 et qui se répètent dans cet ordre. Les zones 61 et 62 qui sont contigües portent les données relatives à la même image. Chaque zone 61 est réservée aux données relatives aux paramètres d'une image, et elle est appelée zone d'entête. Chaque zone 62 est réservée aux données relatives aux pixels d'une image, et elle est appelée zone de pixels. Les zones 60 sont des zones non porteuses d'informations, de longueur variable et, le cas échéant, nulle, qui séparent les données relatives à une image des données relatives à l'image suivante. Sur la figure 2, on rencontre ainsi, en parcourant la bande 6 dans le sens où elle défile à l'enregistrement ou à la lecture - une zone libre 60, - la zone d'en-tête 61 de l'image de rang N, - la zone de pixels 62 de l'image de rang N, - une zone libre 60, - la zone d'en-tête 62 de l'image de rang N + 1, - la zone de pixels 62 de l'image de rang N + 1, - une zone libre 60, et ainsi de suite. La longueur des zones de pixels 62 est variable, notamment en fonction du mode de fonctionnement de l'autodirecteur. Toutefois, le nombre de pixels d'une zone 62 est toujours indiqué, à l'aide d'un paramètre, dans la zone d'en-tête 61 correspondante. La longueur des zones d'en-tête 61 est, pour des raisons qui seront mieux comprises dans la suite, toujours la même. Ici, du fait que chaque pixel est codé sur 14 bits, il est commode d'utiliser une bande 6 pourvue de 14 pistes, ce qui permet d'affecter une piste à chaque bit de rang donné d'un pixel. Cette caractéristique n'est pas obligatoire, mais facilite l'écriture et la lecture des pixels, dont la cadence peut être relativement élevée, comme cela a déjà été indiqué. Sur la figure 3, il apparait que la zone d'en-tête 61 comprend successivement une zone de synchronisation 611, une zone d'identification 612 et une zone 613 affectée aux paramètres. La zone de synchronisation 611 est porteuse d'un mot de synchronisation, toujours le même, destiné à indiquer que commence une portion de bande affectée à une image, pour faciliter la lecture de la bande. Comme le montre la figure 3, la longueur de la zone de synchronisation 611 permet, compte-tenu de la vitesse de défilement de la bande, d'enregistrer 32 bits sur chacune des 14 pistes de la bande 6. Le mot de synchronisation comprend donc 14 x 32 bits. Ici, il comprend en fait au même "sous-mot" de 32 bits enregistré sur chacune des 14 pistes, et donc répété 14 fois. Une telle caractéristique permet de tolérer certaines erreurs d'enregistrement en n'exigeant à la lecture, pour la reconnaissance de la zone de synchronisation 611, que la reconnaissance d'un certain nombre de sous-mots identiques au sous-mot de synchronisation, sur les 14 qui devraient normalement être enregistrés. La zone d'identification 612, ici de longueur moitié de la zone de synchronisation 611, c'est-à-dire de 16 bits, est destinée à identifier l'image en donnant, notamment, son numéro. La zone d'identification 612 contient également le numéro du vol, et le temps universel, par exemple. Elle est utile, comme cela sera mieux compris dans la suite, lorsque, lors de la lecture en temps différé et après un prédépouillement visuel, on désire ne transférer dans un ordinateur d'analyse que les données relatives à une certaine portion de la bande, dont on sait qu'elle correspond à un fonctionnement anormal. Dans ce cas, on utilise un circuit de lecture que l'on programme pour lui indiquer qu'il doit transférer les données depuis l'image de rang N1 jusqu'à l'image de rang N2.Lors du défilement de la bande, le circuit de lecture va donc lire le numéro d'image qui se trouve dans chaque zone d'identification 612 qui suit chaque zone de synchronisation 611. Dès que le circuit de lecture reconnait le numéro N1, il commande le transfert des données dans l'ordinateur d'analyse jusqu'à ce qu'il reconnaisse le numéro N2, pour lequel il commande l'arrêt du transfert. Comme il y a nécessairement un temps de retard entre le moment où le circuit de lecture reconnait le numéro N1 et donne l'ordre de transfert, et le moment où le transfert des données dans l'ordinateur d'analyse devient effectif, la longueur de la zone d'identification est prévue pour que le début de la zone 613 affectée aux paramètres ne soit lu qu'à partir du moment où les données lues sont transférées dans l'ordinateur d'analyse, sans nécessité d'arrêt ou de ralentissement de la bande. Afin que les informations de la zone d'identification soient dans ce cas également transférées dans l'ordinateur d'analyse, ces informations sont répétées dans la zone 613 affectée aux paramètres. La zone 613 affectée aux paramètres est ici de longueur correspondant à 512 bits. Elle permet donc de loger un assez grand nombre d'informations, par exemple 256 mots de 16 bits, occupant chacun une longueur de 2 bits, puisque, la bande ne comportant ici que 14 pistes, il faut découper chaque mot de 16 bits en deux mots de 8 bits. Comme cela a déjà été signalé, les paramètres enregistrés sur la zone 613 comprennent notamment des informations relatives au mode de fonctionnement, acquisition ou poursuite, de l'autodirecteur, au numéro de l'image, au numéro du vol, au temps universel codé, et aux différentes grandeurs caractéristiques de l'image, telles que barycentre, moyenne, et ainsi de suite. Ici, la longueur de la zone 613 affectée aux paramètres est fixe, ce qui fait que, comme il en va de même de la zone d'identification 612, la longueur entre la zone de synchronisation 611 et la zone de pixels 62 est également fixe. Ceci facilite la lecture puisque le début de l'image proprement dite est toujours situé à la même distance de la zone de synchronisation 611. Comme cela a déjà été signalé, la longueur de la zone de pixels 62 est variable, mais sa valeur est indiquée dans la zone 613 affectée aux paramètres. En se référant maintenant à la figure 4, l'utilisation, en temps différé, de l'enregistrement effectué en temps réel conformément à la figure 1 est maintenant décrit. Sur la figure 4, l'enregistreur 5, utilisé en mode écriture sur la figure 1, ou un autre appareil identique, est utilisé en mode lecture. Il est pourvu d'une sortie reliée par l'intermédiaire d'un bus numérique à un circuit de lecture 7. Le circuit de lecture 7, qui sera décrit plus en détail dans la suite, est agencé pour aiguiller les données lues relatives aux pixels sur un premier bus numérique de sortie 78, et les données lues relatives aux paramètres sur un deuxième bus numérique de sortie 79. Le bus numérique 78 est relié, par l'intermédiaire d'un transcodeur 81, à un moniteur 82. Le transcodeur 81 transforme les signaux numériques représentatifs des pixels de chaque image en un signal analogique vidéo compatible avec le moniteur 82, pour visualiser les images enregistrées sur les zones de pixels 62 de la bande 6. Le bus numérique 79 est relié à un afficheur alphanumérique 9 qui permet à un opérateur la lecture des valeurs des paramètres enregistrés sur les zones 613 de la bande 6. A l'aide du système de la figure 4, un opérateur peut donc effectuer visuellement un prédépouillement de la bande 6. A cet effet, il fait défiler la bande, en surveillant par exemple l'image du moniteur 82, et dès qu'une image lui semble significative, il arrête ou ralentit le défilement. Un simple coup d'oeil sur l'afficheur 9 lui permet de prendre connaissance des paramètres qui ont été calculés pour cette image, et de voir si leur valeur est en accord, ou non, avec l'image visualisée. Au cours du prédépouillement, l'opérateur élimine donc toutes les portions de la bande qui correspondent à un déroulement normal du vol d'essai, et qui ne présentent donc pas d'intérêt, et sélectionne visuellement quelle est la portion de bande, par exemple correspondant aux images de rang compris entre N1 et N2, qu'il faut analyser de manière plus approfondie, et donc transférer dans la mémoire d'un ordinateur d'analyse. La figure 5 représente le mode de fonctionnement de l'enregistreur 5 et du circuit de lecture 7 correspondant à ce transfert. Sur cette figure, la configuration relative de l'enregistreur 5 et du circuit de lecture 7 est inchangée, mais il apparaît que les bus numériques de sortie 78 et 79 du circuit de lecture sont reliés à un circuit d'interface 101, lui-même pourvu d'une sortie reliée à l'ordinateur d'analyse dont il a été question, schématisé par le bloc 102. Le circuit de lecture 7 est programmé pour que soient transférées à l'ordinateur 102 toutes les données relatives aux pixels et aux paramètres des images de rang compris entre N1 et N2. Le circuit d'interface 101 est agencé pour mettre ces données sous la forme de mots de 16 bits transférés en mode accès direct mémoire, ou D.M.A, ("Direct Memory Acces") sur le disque dur de l'ordinateur 102. L'ordinateur 102 pourra ensuite analyser ces données de façon à permettre la détermination de la cause du mauvais fonctionnement de l'autodirecteur. Si cela s'avère nécessaire, il est également possible de recréer, en temps différé, les conditions de l'essai en vol, en utilisant le système de la figure 6. Sur cette figure, l'enregistreur 5 est toujours en mode lecture, et relié au circuit de lecture 7, mais le bus numérique 78 est relié à l'entrée de la chaîne de traitement d'image 2 de la figure 1, entrée qui reçoit normalement, en vol, les données provenant du système d'imagerie 1. Le bus numérique 79 est relié à l'entrée du superviseur 3, par ailleurs relié à la chaîne 2 comme sur la figure 1. Avec le système de la figure 6, il est possible de simuler, en temps différé, le déroulement du vol en présentant à la chaîne 2 les images enregistrées, les paramètres présentés au superviseur 3 permettant à ce dernier de recréer les conditions du vol pour la chaîne 2. L'observation des signaux sur les bus numériques 24 et 34, et si nécessaire, en d'autres points de l'autodirecteur, permet sa mise au point dans des conditions aussi proches que possible de celles du vol réel. Si l'on prévoit un tel usage, il est utile d'enregistrer en temps réel l'image brute à l'entrée de la chaîne de traitement 2 plutôt que l'image traitée en sortie de cette chaîne. Sur la figure 7, le circuit de lecture 4 est représenté de façon plus détaillée. A cet effet, les signaux d'entrée et de sortie de ce circuit 4 ont été également détaillés. Ainsi, le bus 24 transporte un signal numérique noté PI représentant les données relatives aux pixels proprement dits, ainsi qu'un signal binaire DI marquant le début d'une image, et un signal binaire HP d'horloge des pixels, qui indique la cadence avec laquelle le système d'imagerie délivre les pixels. Le bus 34 transporte un signal numérique ET d'en-tête. Enfin le bus numérique de sortie 45 du circuit de lecture 4 transporte un signal numérique d'enregistrement EN et un signal binaire d'horloge d'enregistrement HE. Le circuit 4 comprend principalement deux circuits de mémorisation temporaire 41 et 42, deux circuits séquenceurs 43 et 44, et un microprocesseur 45 de supervision et de gestion. Le circuit de mémorisation temporaire 41 est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal PI, d'une sortie numérique délivrant une partie du signal EN, d'une entrée binaire d'écriture recevant un signal de commande d'écriture en provenance du circuit séquenceur 43, et d'une entrée binaire de lecture recevant un signal de commande de lecture en provenance du circuit séquenceur 44. Le circuit de mémorisation temporaire 42 est pourvu d'une entrée numérique recevant un signal ET' en provenance du microprocesseur 45, d'une sortie numérique délivrant une autre partie du signal EN, d'une entrée binaire d'écriture recevant un signal de commande d'écriture en provenance du microprocesseur 45 et d'une entrée binaire de lecture recevant un signal de commande de lecture en provenance du circuit séquenceur 44. Le circuit séquenceur 43 comprend deux entrées binaires recevant respectivement les signaux HP et DI, d'une sortie binaire délivrant le signal de commande d'écriture du circuit de mémorisation 41, et d'une sortie numérique délivrant au microprocesseur 45 un signal ME. Le circuit séquenceur 44, piloté par sa propre horloge à quartz, est pourvu d'une sortie binaire délivrant le signal de commande de lecture du circuit de mémorisation 41, d'une sortie binaire délivrant le signal de commande de lecture du circuit de mémorisation 42, d'une sortie binaire délivrant le signal HE d'horloge d'enregistrement, et d'une sortie numérique délivrant au microprocesseur 45 un signal ML. Le microprocesseur 45 est pourvu de trois entrées numériques recevant les signaux ME, ET et ML respectivement, d'une sortie numérique délivrant le signal ET', et d'une sortie binaire délivrant le signal de commande d'écriture du circuit de mémorisation 42. Le circuit 4 fonctionne comme décrit ci-après. Les données du signal PI, relatives aux pixels, sont mémorisées temporairement dans le circuit de mémorisation 41. Elles sont écrites dans ce circuit à la cadence du signal d'horloge HP, sous le contrôle du circuit séquenceur 43, en réponse au signal DI de début d'image. Le circuit séquenceur 43 avertit le microprocesseur 45, par l'intermédiaire du signal ME, que les données PI relatives à une image sont écrites dans le circuit de mémorisation 41. Les données du signal ET, relatives aux paramètres, sont transmises au microprocesseur 45, qui les met en forme pour qu'elles correspondent à 1'en-tête décrit en référence à la figure 3, et les mémorise temporairement dans le circuit de mémorisation 42. Le circuit séquenceur 44 commande, à la même cadence correspondant au signal d'horloge d'enregistrement HE, la lecture du contenu du circuit de mémorisation 42, c'est-à-dire lten-tête de l'image, puis, immédiatement après cette lecture, la lecture du contenu du circuit de mémorisation 41, c'est-à-dire les pixels de cette image. Le circuit séquenceur 44 avertit le microprocesseur 45, par l'intermédiaire du signal ML, que les données PI et ET' relatives à une image ont été lues. La fonction essentielle du circuit d'écriture 4 est donc de changer la cadence des données relatives aux pixels et aux paramètres et d'insérer sur le support d'enregistrement, les données relatives aux paramètres d'une image sur une portion contigüe à la portion sur laquelle sont enregistrées les données relatives aux pixels de cette image. Sur la figure 8, le circuit de lecture 7 est représenté de façon plus détaillée. Sur la figure 8, il apparait que le bus 57 transporte d'une part un signal numérique DL représentant les données lues, et d'autre part un signal binaire HM, dit horloge magnétique du fait qu'il est délivré par l'enregistreur magnétique 5. Les signaux DL et HM résultent de la lecture, sur la bande 6, des signaux EN et HE, respectivement, qui ont été enregistrés au cours du vol. Le bus 78 de la figure 8 transporte le signal numérique DL, le signal d'horloge HM, et un signal de début d'image DI'. Le bus 79 transporte un signal numérique PA représentant les paramètres. Le circuit de lecture 7 comprend principalement un circuit 71 de détection de mot de synchronisation, un circuit séquenceur 72, un circuit 73 de mémorisation temporaire, un circuit 75 de validation d'horloge, et un microprocesseur 74 de supervision et de gestion. Le circuit 71 de détection de mot de synchronisation est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal DL, d'une entrée binaire recevant le signal HM, et d'une sortie binaire. Le circuit séquenceur 72 est pourvu d'une entrée binaire recevant le signal de sortie du circuit 71, d'une entrée binaire recevant le signal HM, d'une sortie délivrant un signal de commande d'écriture au circuit de mémorisation 73, et d'une sortie binaire délivrant le signal DI'. Le circuit de mémorisation 73 est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal DL, d'une entrée binaire d'écriture recevant un signal de commande d'écriture en provenance du circuit séquenceur 72, d'une entrée binaire de lecture recevant un signal de commande de lecture en provenance du microprocesseur 74, et d'une sortie numérique reliée au microprocesseur 74. Le microprocesseur 74 est pourvu d'une entrée numérique reliée à la sortie numérique du circuit de mémorisation 73, d'une sortie binaire délivrant le signal de commande de lecture du circuit de mémorisation 73, d'une sortie numérique délivrant le signal PA, et d'une sortie binaire de commande du circuit de validation 75 autorisant ou non le passage du signal HM sur le bus 78. Le circuit 7 fonctionne comme décrit ci-après. Le circuit 71, recevant le signal HM d'horloge magnétique, détecte le mot de synchronisation, comme cela a déjà été décrit. La détection d'un mot de synchronisation correct déclenche le circuit séquenceur 72 qui commande l'écriture de lten-tête dans le circuit de mémorisation 73, et engendre le signal de début d'image DI'. Le microprocesseur 74 lit le contenu le circuit de mémorisation 73 pour envoyer les valeurs des paramètres sur le bus 79, ou pour réaliser le transfert vers la mémoire de l'ordinateur d'analyse dans le cas de la figure 5. Naturellement, il est possible d'utiliser, à la place de l'enregistreur magnétique 5, tout autre type d'enregistreur, par exemple un enregistreur à disque laser. De même, s'il s'avère à la fois logique et utile d'enregistrer les paramètres dans une zone 61 disposée avant la zone 62 réservée aux pixels, ceci n'est pas obligatoire, et la zone réservée aux paramètres pourrait être disposée après la zone réservée aux pixels, l'essentiel étant que ces deux zones soient contigües. Dans ce cas, le circuit séquenceur 44 de la figure 7 lit le contenu du circuit 41 avant celui du circuit 42. Revendications 1. Procédé de mise au point d'un système (1, 2, 3) de détermination de la position d'une cible par formation d'images et calcul de paramètres caractéristiques de ces images, dans lequel on enregistre, au cours d'un essai en temps réel, toutes les données relatives aux pixels desdites images et toutes les données relatives auxdits paramètres, et, en cas d'échec dudit essai, on dépouille, en temps différé, les données enregistrées pour analyser les causes dudit échec et y remédier, procédé caractérisé par le fait que, au cours dudit essai en temps réel - on mémorise temporairement d'une part les données relatives aux pixels, et a d'autre part les données relatives aux paramètres, et, - on enregistre les données temporairement mémorisées sur un unique support (6) d'enregistrement, pour que les données relatives au jeu de paramètres caractéristiques de chacune des images soient enregistrées sur une portion (61) dudit support contigüe à la portion (62) sur laquelle sont enregistrées les données relatives aux pixels de cette image, et, après l'essai, et en temps différé - on lit les données enregistrées, - on visualise chaque image et on affiche chaque jeu de paramètres à partir des données lues, - on sélectionne visuellement, à partir des images visualisées et des jeux de paramètres affichés, la portion de l'essai au cours de laquelle un fonctionnement anormal est apparu, et, - on analyse de manière approfondie la portion ainsi sélectionnée pour déterminer la cause dudit échec. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite portion (61) sur laquelle sont enregistrés les paramètres d'une image est disposée avant ladite portion (62) sur laquelle sont enregistrés les pixels d'une image, elle comprend un mot de synchronisation (611), et, à la lecture, on détecte les mots de synchronisation (611). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la longueur de ladite portion (61) sur laquelle sont enregistrés les paramètres d'une image est la même pour toutes les images. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel on transfère ladite portion sélectionnée dans la mémoire d'un ordinateur d'analyse (102) pour l'analyse approfondie de ladite portion par ledit ordinateur d'analyse (102). 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel on remplace, dans ledit système (1, 2, 3) les données délivrées par le dispositif d'imagerie par les données enregistrées au cours de l'essai en temps réel pour simuler, en temps différé, les conditions de l'essai. 6. Dispositif d'écriture, en temps réel, pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens (41, 43) de mémorisation temporaire des données relatives aux pixels, des moyens (42, 45) de mémorisation temporaire des données relatives aux paramètres, et des moyens de lecture (44) pour lire les données temporairement mémorisées relatives aux pixels d'une image immédiatement après ou avant les données temporairement mémorisées relatives aux paramètres de cette image et transmettre les données lues à des moyens d'enregistrement (5). 7. Dispositif de lecture, en temps différé, pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens d'aiguillage (71, 72, 73, 74) pour aiguiller vers une première sortie (78), raccordée à des moyens de visualisation (81, 82), les données lues relatives aux pixels et vers une deuxième sortie (79), raccordée à des moyens d'affichage (9), les données lues relatives aux paramètres. 8. Dispositif de lecture selon la revendication 7, dans lequel lesdits moyens d'aiguillage comprennent des moyens (71) de détection d'un mot de synchronisation (611).