Brevet FR2656943A1 — publié le 19910712

La présente invention concerne la technique de transmission de-signaux électriques, et, plus particulièrement, les systèmes pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage. L'invention peut s'utiliser dans des systèmes de téléguidage sans fil de mobiles en vision directe. Aujourd'hui, le téléguidage sans fil s'effectue le plus souvent par voie radio-électrique. Il existe un système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage à l'aide d'un rayonnement infrarouge (cf FR, B, 2337386) comportant un pupitre de commande portable destiné à transformer l'information sur la position des commandes en un signal de guidage et à transmettre ce signal, un récepteur d'ordres de guidage et un sélecteur d'impulsions de synchronisation dont l'er tée est reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage, adaptés tous deux à un montage sur le mobile à guider, un générateur d'impulsions, un distributeur d'impulsions qui a son entrée de remise à zéro reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation et à l'entrée de remise à zéro du générateur d'impulsions dont la sortie est reliée à l'entrée d'hcrlcge du distributeur d'impulsions, un bloc de registres qui a ses entrées de synchronisation reliées électriquement aux sorties du distributeur d'impulsions, ses sorties raccordées aux entrées d'un bloc d'organes exécutifs et son entrée d'information reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage. Le système existant utilise un pupitre de commande portable doté d'une voie de transmission infrarouge La voie de transmission infrarouge est à l'abri des parasites électromagnétiques de la gamme hertzienne, le guidage n'est généralement possible qu'en vision directe du mobile à guider et la propagation du rayonnement infrarouge n'est pas influencée par les masses conductrices Le rayonnement infrarouge est incffensif pour l'homme Le système existant est peu onéreux et bien adapté à la fabrica- tion, mais se distingue par ce qui est spécifique à la voie de transmission infrarouge. Le rayonnement infrarouge qui se propage en ligne droite subit une réflexion sur les surfaces de divers corps D'une manière générale, la réflectivité se trouve entre 0,1 et 0,6, suivant le matériau de la surface Le rayonnement infrarouge est, de plus, diffusé par des particules de poussière et de fumée en suspension dans l'air Aussi, le photorécepteur reçoit-il généralement tant le rayonnement direct que diffusé Comme dans un local clos (chambre, atelier, tunnel), la part du rayonnement diffusé ou réfléchi est importante, l'opérateur peut, avec des distances de 3 à 6 mètres, effectuer le guidage quelle que soit l'orien- tation des émetteurs du pupitre de commande portable à un éloignement plus grand (jusqu'à 10 à 20 m), la part du flux réfléchi diminue, et dans l'espace libre, la réflexion disparaît complètement, ce qui oblige l'opérateur à orienter le pupitre portable vers le mobile à guider. Pour des raisons de sécurité, le système de téléguidage sans fil est conçu de façon que la perte de liaison provoque l'arrêt du mobile à guider Aussi, après la reprise de la liaison, est-il nécessaire de relancer le système. Au cours du travail, l'opérateur peut involontairement quitter la zone de guidage ou se poster, durant une courte période, de façon que le flux de rayonnement direct ne puisse pas atteindre le photorécepteur et que le signal réfléchi soit trop faible ou nul La conséquence en sera l'arrêt intempestif du mobile à guider Cela conduit à l'usure anticipée de l'appareillage de démarrage et des mécanismes du mobile à guider, c'est-àdire à la perte de fiabilité fonctionnelle De cette façon, le système existant a pour caractère une fiabilité fonctionnelle réduite à cause d'arrêts imprévus (non autorisés) du mobile à guider en situations normales (hors d'urgence). La solution technique antérieure la plus proche de celle selon la présente invention offre un système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage (cf PCT/SU 87/00113) comportant un pupitre de commande portable servant à transformer l'information sur la position des organes de commande en un signal de guidage et à transmettre ce signal au mobile à guider, un récepteur d'ordres de guidage et un sélecteur d'impulsions de synchronisation, dont l'entrée est reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage, adaptés l'un et l'autre à un montage sur le mobile à guider, un générateur d'impulsions, un distribueur d impulsions qui a son entrée de remise à zéro reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation et à l'entrée de remise à zéro du générateur d'impulsions, dont la sortie est reliée à l'entrée d'horloge du distributeur d'impulsions, un bloc d'organes exécutifs dont les sorties sont reliées aux circuits de guidage du mobile, un bloc de registres qui a ses entrées de synchronisation reliées aux sorties du distributeur d'impulsions, ses sorties, raccordées aux entrées du bloc d'organes exécutifs, et son entrée d'information, reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage, un certain nombre d'organes adaptés au montage sur le mobile à guider, à savoir, un compteur d'impulsions, qui a son entrée de remise à zéro reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation, et son entrée de comptage connectée à l'une des sorties du distributeur d'impulsions, un élément à retard, qui a son entrée raccordée à la sortie du compteur d'impulsions, et sa sortie reliée à l'entrée de remise à zéro du bloc de registres, un bloc de signalisation, dont l'entrée est reliée à la sortie du compteur d'impulsions, un bloc de portes, qui a ses entrées reliées aux sorties du distributeur d'impulsions et ses sorties raccordées aux entrées respectives de synchronisation du bloc de registres, l'entrée de commande du bloc de portes étant raccordée à la sortie du compteur d'impulsions. Le système existant est d'une mauvaise fiabilité fonctionnelle du fait que la panne du générateur d'impulsions, du distributeur d'impulsions ou du bloc de portes peut mettre fin à l'arrivée des impulsions à l'entrée de synchronisation du bloc de registres Cela rend impossible le changement d'état du bloc de registres et du bloc d'organes exécutifs, ce qui peut conduire à une situation d'avarie. La présente invention vise à fournir un système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage, conçu de façon à permettre l'arrêt du mobile à guider en cas de panne du générateur d'impulsions, du distributeur d'impulsions ou du bloc de portes pour conférer, audit système, une meilleure fiabilité fonctionnelle. Le problème posé est résolu du fait qu'un système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage, comportant un pupitre de commande portable destiné à transformer l'information sur la position des organes de commande en un signal de guidage et à transmettre ce signal au mobile à guider, un récepteur d'ordres de guidage, un sélecteur d'impulsions de synchronisation, dont l'entrée est reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage, adaptés l'un et l'autre à un montage sur le mobile à guider, un générateur d'impulsions, un distributeur d'impulsions qui a son entrée de remise à zéro reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation et 1 à l'entrée de remise à zéro du générateur d'impursions, dont la sortie est reliée à l'entrée d'horloge du distributeur d'impulsions, un bloc d'organes exécutifs, dont les sorties sont reliées aux circuits de guidage du mobile à guider, un bloc de registres, qui a ses entrées de synchronisation reliées aux sorties du distributeur d'impulsions, ses sorties raccordées aux entrées du bloc d'organes exécutifs et son entrée d'information reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage, un certain nombre d'organes adaptés à un montage sur le mobile à guider, à savoir un compteur d'impulsions qui a son entrée de remise à zéro reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation, et son entrée de comptage raccordée à l'une des sorties du distributeur d'impulsions, un élément à retard, qui a son entrée raccordée à la sortie du compteur d'impulsions, et sa sortie reliée à l'entrée de remise à zéro du bloc de registres, un bloc de signalisation, dont l'entrée est reliée à la sortie du compteur d'impulsions, un bloc de portes, qui a ses entrées reliées aux sorties du distributeur d'impulsions, et ses sorties raccordées aux entrées respectives de synchronisation du bloc de registres, l'entrée de commande du bloc de portes étant raccordée à la sortie du compteur d'impulsions, selon l'invention, contient une bascule RS, une porte qui a une première sortie reliée à l'entrée R de la bascule RS et une seconde sortie, reliée à la masse électrique, une suite d'un premier condensateur et d'une première résistance, la borne libre du premier condensateur est reliée à l'une des entrées de synchronisation du bloc de registres, la borne libre de la première résistance est reliée à la masse électrique, un point commun au premier condensateur et à la première résistance est relié à l'entrée S de la bascule RS, il y a également un premier circuit OU qui a sa première entrée reliée à l'entrée du bloc d= signalisation, sa seconde entrée reliée au point cornmn au premier condensateur et à la première résistance, et sa sortie raccordée à l'entrée de commande de ladite porte, un second condensateur et une seconde résistance, dont des premières bornes ont un point commun relié à l'entrée R de la bascule RS, la seconde borne du second condensateur est reliée à la masse électrique et la seconde borne de la seconde résistance est reliée à la sortie directe de la bascule RS, la liaison électrique entre la sortie de l'élément à retard et l'entrée de remise à zéro du bloc de registres étant réalisée à travers un second circuit OU, dont la seconde entrée est reliée à la sortie directe de la bascule RS. L'invention permet d'arrêter le mobile à guider en cas de panne du générateur d'impulsions ou du distributeur d'impulsions, ce qui contribue à la fiabilité fonctionnelle du système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage. Dans ce qui suit, l'invention sera expliquée à l'aide d'un exemple spécifique de sa réalisation en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente un schéma synoptique d'un système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage, selon l'invention; la figure 2 montre un schéma fonctionnel d'un pupitre de commande portable, selon l'invention la figure 3 montre un schéma fonctionnel d'un récepteur d'ordres de guidage, selon l'invention la figure 4 montre un schéma de principe électrique d'un générateur d'impulsions, selon l'invention; et la figure 5 montre un schéma de principe électrique d'un bloc de signalisation, selon l'invention. Le système pour la transmission et la réception de signaî&x de téléguidage comporte un pupitre de commande portable 1 (figure 1), destiné à transformer l'information sur la position des organes de commande en un signal de guidage et à transmettre ce signal, un récepteur d'ordres de guidage 2 relié en série à un sélecteur d'impulsions de synchronisation 3, à un générateur d'impulsions 4, tous adaptés à un montage sur le mobile à guider, et une suite d'un distributeur d'impulsions 5 doté de sorties, d'un bloc de portes 6, d'un bloc de registres 7 et d'un bloc d'organes exécutifs 8, dont les sorties sont raccordées au mobile à guider (non figuré) L'entrée de remise à zéro du générateur d'impulsions 4 est reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation 3, sa sortie étant reliée à l'entrée d'horloge du distributeur d'impulsions 5. Le système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage comporte également un compteur d'impulsions 9, un élément à retard 10 qui a son entrée reliée à la sortie du compteur d'impulsions 9, un bloc de signalisation 11, dont l'entrée est reliée à la sortie du compteur d'impulsions 9, tous adaptés à un montage sur le mobile à guider L'entrée de remise à zéro du compteur d'impulsions 9 est reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation 3, son entrée de comptage étant raccordée à l'une des sorties du distributeur d'impulsions 5 l'entrée de commande du bloc de portes 6 est raccordée à la sortie du compteur d'impulsions 9 Les entrées de synchronisation du bloc de registres 7 sont reliées aux sorties respectives du bloc de portes 6, son entrée d'information étant reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage 2. Le sélecteur d'impulsions de synchronisa- tion 3 représente un retardateur de front avant des impulsions, composé d'un condensateur 12 et d'une résistance 13 Les bornes de la résistance 13 sont reliées à une diode 14 dont l'anode est raccordée à un point commun aux premières des bornes de la résistance 13 et du condensateur 12. Le bloc de portes 6 comprend des résistances 151, 152, 15 N dont chacune a sa première borne reliée à la sortie appropriée du distributeur 5, un transistor 16 et des diodes 171, 172 Y "'17 n, dont les cathodes sont reliées au collecteur du transistor 16, l'anode de chaque diode 171, 17, 17 N étant reliée à la seconde borne de la résistance respective 151, 152 Y, 15 La base du transistor 16 formant l'entrée de commande du bloc de portes est reliée à la sortie du compteur d'impulsions 9. Le bloc de registres 7 comporte des registres en série 181, 182, 18 Les entrées de synchronisation des registres 181, 182,, 18 n sont reliées aux sorties respectives du bloc de portes 6 Les entrées d'information des registres 181. 182,, 18 N ont un point commun relié à l'entrée d'information du bloc de registres 7 raccordée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage 2 Les entrées de remise à zéro des registres 181, 18,, 18 N ont, elles aussi, un point commun relié à l'entrée de remise à zéro du bloc de registres 7. Le bloc d'organes exécutifs 8 comprend des relais 191, 192,, 19 N dont les enroulements ont les premières de leurs bornes réunies en un point commun relié à une borne d'une source d'alimentation (non figurée) et des transistors 20 i 202,, 20 N dont chacun a son collecteur relié à l'autre bcrne de l'enroulement du relais respectif 191, 192, 19 La base de chaque transistor 201, 202,,20 N est reliée, à travers une résistance respective 211 212,, 21 à la sortie appropriée du bloc de registres 7 Les contacts 221, 222, 22 n des relais 191, 192, 1 19 N sont reliés à des circuits de commande 231, 232 23 du mobile à guider (non figuré). L'élément à retard 10 comprend un condensateur 24 et une résistance 25 Les flèches A indiquent la direction du rayonnement infrarouge, les lignes B marquant la direction de propagation des ondes sonores. Le système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage contient également une bascule RS 26, une porte 27 dont la première sortie est reliée à l'entrée R de la bascule RS 26 et la secnde sortie est reliée à la masse électrique 28, et une suite d'un condensateur 29 et d'une résistance 30 la borne libre du condensateur 29 est reliée à l'une des entrées de synchronisation du bloc de registres 7, la borne libre de la résistance 30 étant reliée à la masse électrique 28 Un point commun au condensateur 29 et à la résistance 30 est relié à l'entrée S de la bascule RS 26. Le système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage comporte un circuit OU 31 dont la première entrée est reliée à l'entrée du bloc de signalisation 11, la seconde entrée est reliée au point commun au condensateur 29 et à la résistance 30, et la sortie est reliée à l'entrée de commande de la porte 27, un condensateur 32 et une résistance 33 dont les premières bornes ont un point commun relié à l'entrée R de la bascule RS 26, la seconde borne du condensateur 32 étant reliée à la masse électrique 28, la seconde borne de la résistance 33 étant reliée à la sortie directe de la bascule RS 26, un circuit OU 34 dont la première entrée est reliée à la sortie de l'élément à retard 10, la seconde entrée est reliée à la sortie inverse de la bascule RS 26, et la sortie est raccordée à l'entrée de remise à zéro du bloc de registres 7. L'une de-s bornes du condensateur 12, l'émetteur du transistor 16, l'une des bornes du condensateur 24, les émetteurs des transistors 201, 202,, 20 N sont reliés à la masse électrique 28. Le pupitre de commande portable 1 comporte des organes de commande 35 (figure 2), un codeur 36 dont l'entrée est reliée à la sortie des organes de commande 35, une source émissive 37, une porte 38 composée d'un transistor 39 et d'une résistance 40. L'une des bornes de la résistance 40 est reliée à la base du transistor 39 et l'autre, à la sortie de codeur 36 L'émetteur du transistor 39 est relié à la masse électrique 28, et son collecteur, à la source émissive 37. Le pupitre de commande portable 1 comporte également un accumulateur 41 dont l'une des bornes est reliée à la source émissive 37 et l'autre est raccordée à la masse électrique 28, un dispositif à seuil 42 relié à la source émissive 37 et à la masse électrique 28, un indicateur 43 relié à la source émissive 37, une porte 44 composée d'un transistor 45 et d'une résistance 46 L'une des bornes de la résistance 46 est reliée à la base du transistor 45, et l'autre à la sortie du dispositif à seuil 42 L'émetteur du transistor 45 est relié à la masse électrique 28, son collecteur étant relié à l'indicateur 43 La source émissive 37 est reliée à l'une des bornes d'une résistance ballast 47 dont l'autre borne est reliée à une borne 48 à laquelle est reliée à la cathode d'une diode Zener 49 dont l'anode est reliée à la masse électrique 28. Le récepteur d'ordres de guidage 2 comporte en série un photorécepteur 50 (figure 3), un filtre à bande 51, un atténuateur 52, un amplificateur 53, un la détecteur d'amplitude 54 La sortie de l'amplificateur 53 est reliée, à travers un circuit de réaction 55, à l'entrée de l'atténuateur 52 Le détecteur d'amplitude 54 comprend une diode 56, dont l'anode est reliée à la sortie de l'amplificateur 53, et un condensateur 57 relié à la cathode de la diode 56 et à la masse électrique 28. Le générateur d'impulsions 4 comporte un résonateur au quartz 58 (figure 4), un diviseur de fréquence 59, des résistances 60 et 61 dont les premières bornes sont réunies en un point relié au diviseur de fréquence 59 La seconde borne de la résistance 60 est reliée au résonateur 58 et au divieur de fréquence 59 La seconde borne de la résistance 61 est reliée au résonateur au quartz 58 et à un condensateur 62. Le bloc de signalisation 11 comporte en série des éléments NON-ET 63, 64, 65 (figure 5), un amplificateur 66 et un émetteur acoustique 67 La sortie de l'élément NON-ET 65 est reliée, à travers une résistance 68, à l'entrée de l'élément NON-ET 63, et à travers la résistance 68 et un condensateur 69, à l'entrée de ce même élément NON-ET 65. Le système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage fonctionne de la façon suivante. Le pupitre portable 1 produit des suites d'impulsions de guidage, modulées dans l'infrarouge, et séparées par des impulsions de synchronisation, plusieurs fois plus longues que les impulsions de guidage. La première impulsion de synchronisation, démodulée par le récepteur 2 et isolée par le sélecteur 3, met à zéro le distributeur d'impulsions 5, le compteur d'impulsions 9 et arrête le générateur d'impulsions 4 Sur le front arrière de l'impulsion de synchronisation, le générateur d'impulsions 4 et le distributeur d'impulsions 5 entrent en action De cette façon, il y a une synchronisation cyclique des distributeurs d'impulsions du côté émetteur et du côté récepteur du dispositif Lors du fonctionnement du distributeur 5, l'impulsion de l'une de ses sorties entre dans le compteur d'impulsions 9 qui progresse d'une unité, mais une impulsion de synchronisation qui lui succède fera sa remise à zéro; aussi, l'entrée de commande du bloc de portes 6, la seconde entrée de l'élément à retard 10 et du bloc de signalisation 11 recevront-elles un "zéro" du compteur d'impulsions 9. Les portes du bloc 6 restent passantes ce qui permet aux impulsions de la sortie du distributeur 5 d'accéder aux entrées de synchronisation des bascules respectives du registre 7 dont l'entrée d'information commune reçoit une suite d'impulsions du récepteur 2. L'écriture des ordres s'effectue dans les bascules du registre 7 qui reçoivent, à leurs entrées de synchronisation et d'information, les impulsions respectivement du distributeur 5 et du récepteur 2. Des "un" fournis par les sorties des bascules du registre 7 mémorisant un ordre font intervenir les relais respectifs du bloc d'organes exécutifs 8 dont les contacts activent les actionneurs respectifs Le signal de l'une des sorties du bloc de portes 6 vient, à travers un circuit différentiateur comprenant le condensateur 29 et la résistance 30, à l'entrée S de la bascule RS 26 et à la première entrée de l'élément OU 31 La bascule RS 26 se met à "un" et un "un" de la sortie de l'élément OU 31 attaque l'entrée de commande de la porte 27 La porte 27, rendue passante, décharge le condensateur 32 A la disparition de l'impulsion à la sortie du circuit différentiateur et au blocage de la porte 27, le condensateur 32 commence à se charger à travers le circuit: sortie directe de la bascule RS 26, résistance 33, masse électrique 28 La constante de temps du circuit de charge est choisie de façon que dans l'intervalle entre les impulsions de sortie du bloc de portes 6, le condensateur 32 n'arrive pas à se charger à la tension de transition de la bascule RS 26 et celle-ci reste dans l'état. Si le flux de rayonnement direct de l'émetteur 1 ne peut pas atteindre le récepteur 2 et que le signal réfléchi est faible ou nul, c'est-à-dire s'il y a perte de liaison, la remise à zéro du compteur 9 n'aura pas lieu et, au cycle suivant du distributeur , on aura un "un" à la sortie du compteur 9 L'effet en sera le fonctionnement du bloc de signalisation sonore 11, la conduction de la porte 27 et le blocage des portes du bloc 6 Cela permet la mémorisation de l'information dans le registre 7 et le maintien de la bascule RS 26 dans l'ét;at "un" Si,pendant le retard de l'élément 10 ( 3 à 4 s), l'opérateur n'arrive pas à rétablir la liaison, le signal sur la sortie de l'élément 10 vient à travers l'élément OU 34 mettre à zéro toutes les bascules du registre 7, ce qui entraîne l'arrêt du mobile à guider Or, si dans 3 à 4 S la liaison est recouvrée, la première impulsion de synchronisation reçue fera la remise à zéro du compteur 9 avec pour effet l'arrêt du bloc de signalisation sonore 11, la conduction des portes du bloc 6 et le blocage de la porte 27, ce qui permettra de continuer le guidage du mobile. Les éléments OU 31 et 34, la porte 27 et la bascule RS 26 sont réalisables de toute manière connue. Le principal avantage du système selon l'invention, dû à la totalité de ses caractères immanents, est l'arrêt du mobile à guider en cas de panne du générateur d'impulsions ou du distributeur d'impulsions, ce qui contribue à la fiabilité fonctionnelle du système. R E V E N D I C A T I 0 N Système pour la transmission et la réception de signaux de téléguidage, du type comportant: un pupitre de commande portable destiné à transformer l'information sur la position d'organes de commande en un signal de guidage et à transmettre ledit signal au mobile à guider, un récepteur d'ordres de guidage, un sélecteur d'impulsions de synchronisation, dont l'entrée est reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage, adaptés l'un et l'autre à un montage sur le mobile à guider; un générateur d'impulsions, un distributeur d'impulsions, qui a son entrée de remise à zéro reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation et à l'entrée de remise à zéro du générateur d'impulsions, dont la sortie est reliée à l'entrée d'horloge du distributeur d'impulsions; un bloc d'organes exécutifs dont les sorties sont reliées à des circuits de commande du mobile à guider; un bloc de registres, qui a ses entrées de synchronisation reliées aux sorties du distributeur d'impulsions, ses sorties raccordées aux entrées du bloc d'organes exécutifs, et son entrée d'information reliée à la sortie du récepteur d'ordres de guidage; un certain nombre d'organes adaptés à un montage sur le mobile à guider, à savoir, un compteur d'impulsions qui a son entrée de remise à zéro reliée à la sortie du sélecteur d'impulsions de synchronisation, et son entrée de comptage réunie à l'une des sorties du distributeur d'impulsions; un élément à retard, qui a son entrée raccordée à la sortie du compteur d'impulsions, et sa sortie reliée à l'entrée de remise à zéro du bloc de registres; un bloc de signalisation dont l'entrée est reliée à la sortie du compteur d'impulsions; un bloc de portes qui a ses entrées reliées au sorties du f distributeur d'impulsions, et ses sorties raccordées aux entrées respectives de synchronisation du bloc de registres, l'entrée de commande du bloc de portes étant raccordée à la sortie du compteur d'impulsions, caractérisé en ce qu'il contient une bascule RS ( 26), une porte ( 27) dont la première sortie est reliée à l'entrée R de la bascule RS ( 26), et la seconde sortie est reliée à la masse électrique ( 28), une suite d'un condensateur ( 29) et d'une résistance ( 30), en ce que la borne libre du condensateur ( 29) est reliée à l'une des entrées de synchronisation du bloc de registres ( 7), et la borne libre de la résistance ( 30) est reliée à la masse électrique ( 28), en ce qu'un point commun au condensateur ( 29) et à la résistance ( 30) est relié à l'entrée S de la bascule RS ( 26), en ce qu'il y a également un circuit OU ( 31) dont la première entrée est réunie à l'entrée du bloc de signalisation ( 11), la seconde entrée est reliée au point commun au condensateur ( 29) et à la résistance ( 30) et la sortie est raccordée à l'entrée de la commande de la porte ( 27), un condensateur ( 32) et une résistance ( 33) dont les premières bornes ont un point commun relié à l'entrée R de la bascule RS ( 26), la seconde borne du condensateur ( 32) étant reliée à la masse électrique ( 28) et la seconde borne de la résistance ( 33) étant reliée à la sortie directe de la bascule RS ( 26), la liaison électrique entre la sortie de l'élément à retard ( 10) et l'entré de remise à zéro du bloc de registres ( 7) étant réalisée à travers un circuit OU ( 34) dont la seconde entrée est reliée à la sortie inverse de la bascule RS ( 26).