Brevet FR2657434A1 — publié le 19910726

La présente invention concerne un dispositif pour déterminer automatiquement des caractéristiques physiques telles que les caractéristiques dimensionnelles, la masse et/ou la fermeté d'un produit, notamment un fruit ou un légume. L'invention vise également un procédé de mesure desdites caractéristiques mises en oeuvre au moyen du dispositif précité. Il n'existe pas actuellement d'appareil permettant de déterminer de façon fiable, précise, fidèle et répétiti- ve, la fermeté de produits tels que des fruits et des légumes Les appareils couramment utilisés, en particulier dans les laboratoires de recherche, sont des dynamomètres manuels dont la précision est très affectée par l'interven- tion d'un opérateur Or, la fermeté est un critère très important dans l'appréciation de la qualité d'un produit. Le présent déposant a déjà mis au point un appareil du genre décrit au début du présent mémoire, dont les caractéristiques sont récitées dans le FR-A-2 595 824. Malheureusement, il s'agit d'une réalisation originale dont la complexité n'a pas permis la reproduction à l'échelle industrielle Le FR-A-2 535 833 et le FR-A-2 560 683 décrivent également des dispositifs du genre précité dont l'utilisation est toutefois limitée à des mesures très classiques et peu variées. L'existence d'une référence en matière de fermeté de produits tels que des fruits et légumes devient indispen- sable car de nombreuses applications de recherche et déve- lopement sont attendues: comparaisons de variétés, de techniques culturales, de méthodes de conservation et d'emballage, évolution des produits dans les circuits de distribution et de mise en marché. Partant d'une analyse initiale et de la réali- sation décrite par le FR-A-2 595 824 précité, le but de la présente invention est de proposer un appareil de mesure fiable, simple et précis qui présente en outre un bon rapport qualité-prix et qui soit facile à assembler en faisant appel à un choix judicieux d'éléments standards disponibles dans le commerce En particulier, l'invention vise à proposer un ensemble de mesures architecturées autour d'un calculateur informatique utilisant un logiciel dont le rôle est double, c'est-à-dire à la fois de piloter la machine de façon à lui faire exécuter des séquences de travail adaptées au produit testé, telles que par exemple une pénétration dans des produits durs, un écrasement de produit mou, un arrachement de pédoncule, et également de recueillir les données obtenues, de les stocker et de les traiter de manière automatique. Ainsi, le dispositif conforme à la présente inven- tion, conçu pour déterminer automatiquement des caractéris- tiques physiques telles que les caractéristiques dimension- nelles, la masse et/ou la fermeté d'un produit, notamment un fruit ou un légume, est caractérisé par des premiers moyens de support d'une tige de mesure dont une extrémité est conçue pour supporter un embout de travail destiné à venir en contact avec le produit, lesdits premiers moyens de support de la tige de mesure étant montés à translation par rapport à une vis sans fin qui s'étend sensiblement parallè- lement à la tige de mesure et qui est entraînée en rotation par des moyens moteurs du dispositif, et en ce que ledit produit est disposé sur des seconds moyens de support formant capteur de mesure dont le plan de travail s'étend sensiblement perpendiculairement à la tige de mesure, les moyens formant capteur de mesure étant reliés à des moyens informatiques du type ordinateur ou analogue qui sont égale- ment reliés à des moyens de commande électroniques du moteur, lesdits moyens informatiques étant programmés pour traiter et stocker les mesures réalisées par le dispositif. Selon certaines caractéristiques préférentielles de l'invention, lesdits moyens moteurs sont reliés aux moyens informatiques par l'intermédiaire d'un circuit électronique de pilotage à micro-contrôleur qui réalise le dialogue avec les moyens informatiques, ce dialogue entre le circuit de pilotage et les moyens informatiques étant réalisé par l'intermédiaire d'un port série à 9600 bits par seconde du circuit de pilotage, la tension de sortie analogique délivrée par les moyens capteurs est appliquée aux moyens informatiques par l'intermédiaire d'un circuit d'interface conçu pour assurer une conversion analogique- digitale de cette tension de sortie et pour détecter rapidement toute variation de mesure, et les moyens moteurs comprennent un moteur pas à pas dont l'arbre de sortie est couplé à ladite vis sans fin par l'intermédiaire d'un moto- réducteur qui produit une avance d'environ 200 pas par tour moteur. Selon d'autres caractéristiques préférentielles de l'invention, les moyens formant capteur comprennent une balance de précision de type METTLER qui présente une sensi- bilité d'environ 0,1 gramme et qui possède un port série ainsi qu'une sortie analogique reliés aux moyens informati- ques tandis que les premiers moyens de support comprennent un chariot monté sur un portique-support par l'intermédiaire d'un dispositif à double guidage et entraîné par la vis sans fin par l'intermédiaire de vis à billes. Par ailleurs, chaque embout de travail comporte, du côté de la tige de mesure, un culot de fixation amovible à l'extrémité de cette tige de mesure qui est conformée en mandrin de perceuse et, du côté opposé, une tige de pénétra- tion du produit ou un plateau d'écrasement de celui-ci Le dispositif selon l'invention est en outre caractérisé par au moins un support en aluminium de positionnement du produit sur le plan de travail des moyens formant capteurs. L'invention propose également un procédé de mesure mis en oeuvre au moyen du dispositif précité, caractérisé par les étapes consistant à: a) descendre l'embout de travail jusqu'à détection par le port analogique des moyens formant capteur d'une tension différentielle indicative de la présence d'un produit sur le plan de travail des moyens capteurs, b) déduire, à partir du nombre de tours effectués par les moyens moteurs, la hauteur du produit, c) faire l'acquisition de la masse du produit au moyen de la liaison série entre les moyens capteurs et les moyens informatiques, d) stocker les paramètres de mesure précités sur un fichier disque et, sur ce même fichier, des références de l'échantillon de produit. Le procédé précité est en outre caractérisé par les étapes complémentaires consistant à: saisir la profondeur de pénétration du produit souhaitée, choisir la vitesse de pénétration, répéter les étapes a) à d) précitées, déduire de la profondeur souhaitée, le nombre de pas moteur à parcourir, exécuter l'ordre de mesure stocker la force maximale à appliquer et le temps d'obtention de cette force, répéter si nécessaire les étapes précédentes. Selon une variante de l'invention, le procédé en question est caractérisé par les étapes complémentaires consistant à: saisir le type d'écrasement souhaité en pourcentage de hauteur du produit ou en masse à appliquer, répéter les étapes a) à d) précitées, en déduire le nombre de pas moteur, exécuter l'ordre de mesure, stocker la force maximale appliquée et son temps d'ob- tention, ou, selon le cas, calculer la hauteur parcourue par l'embout d'après le nombre de pas moteur et stocker cette hauteur, et répéter si nécessaire les étapes précitées. Convenablement interfacés, les sous-ensembles décrits précédemment permettent, grâce à un logiciel convi- vial écrit en langage TURBO C (Borland) de déterminer avec précision les principaux éléments de la fermeté L'ensemble des résultats est préférentiellement stocké sur un ou plu- sieurs supports magnétiques afin de permettre l'analyse des données recueillies. La conception du dispositif conforme à l'invention que l'on appelera dans la suite de la description pénétro- mètre, rend ce dispositif essentiellement évolutif tant par le matériel choisi que par le logiciel Les mesures suivan- tes peuvent être réalisées à l'aide de ce pénétromètre: mensurations et pesées, force maximale pour réaliser la pénétration d'un embout défini d'une hauteur déterminée H dans un produit dur (de type pomme), temps nécessaire à l'obtention de cette force maximale, écrasement d'un produit mou (type cerise) sous une force donnée, force maximale recueillie lors de l'écrasement d'un pourcentage connu de la hauteur initiale d'un produit mou, possibilité d'associer la masse du produit à sa fermeté, possibilité d'écraser plusieurs fois le même produit au même endroit pour tester son élasticité (rhéologie), possibilité d'effectuer sur le même produit plusieurs mesures en différents points afin d'en obtenir une valeur moyenne tenant compte de la variabilité biologi- que, force d'arrachement des pédoncules de cerise (applica- tion à la récolte mécanique). Le pénétromètre selon l'invention présente également l'avantage de difficilement se détériorer malgré la force importante développée par sa vis sans fin. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront encore de la description qui va suivre. Aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs: La Figure 1 est une vue schématique de côté du pénétromètre conforme à l'invention, qui comprend également un schéma-bloc des moyens électroniques mis en oeuvre, La Figure 2 est une vue de face du pénétromètre de la Figure 1, La Figure 3 est une vue de côté d'un élément support utilisé pour placer le produit sur les moyens for- mant capteur, Les Figures 4 A et 4 B sont des vues de côté des embouts utilisés, et La Figure 5 est une vue du dispositif d'arrache- ment des pédoncules de cerise. Le pénétromètre électronique conforme à l'inven- tion qui est essentiellement représenté aux Figures 1 et 2, comprend généralement cinq parties: un portique-support 20 conçu à l'aide de profi- lés en aluminium et présentant une résistance mécanique élevée, un ensemble robotisé dit "CHARLYROBOT" qui est commercialisé par la Société CMS de Montchanin (France) Il s'agit d'un dispositif à avance linéaire qui comprend: un moteur pas à pas 5 agissant sur une vis sans fin 4 par l'intermédiaire d'un motoréducteur (non représenté) à raison de 200 pas entiers ou 400 demi-pas par tour moteur (angle de rotation de 1,8 degré par pas); une vis sans fin 4, couplée au motoréducteur précité, au pas de 4 mm par tour et entraî- nant par des vis à billes non représentées, un chariot 1 à double guidage (guidage par la vis sans fin 4 et au moyen d'un élément de guidage la adjacent au chariot 1 et coulis- sant le long d'un rail de guidage lb qui s'étend parallèle- ment à la vis 4 sur toute la longueur de celle-ci) avec une précision de 0,01 mm; un circuit électronique de pilotage 7 du moteur 5 qui comprend un micro-contrôleur de préféren- ce du type INTEL 8051 conçu pour assurer le dialogue de ce circuit électronique 7 avec un calculateur 8 par l'intermédiaire d'un port série à 9600 bits par seconde; un capteur 6 (ou seconds moyens de support) comprenant une balance de précision METTLER PM 11, permet- tant d'apprécier le dixième de gramme et commercialisée en particulier par les établissements Perrin à Marseille (France) Cette balance 6 repose par l'intermédiaire de plots d'amortissement sur une embase longitudinale 20 a du portique support 20 Le système d'amortissement du plateau de la balance a, dans le cas de l'invention, été remplacé par un plan rigide 6 a ou plan de travail reposant directe- ment sur le capteur La balance 6 est munie d'un port série 11 (de type RS 232) qui est conçu pour adresser au calcula- teur 8 les valeurs de pesée après stabilisation ainsi que d'une sortie analogique 12 dont la précision, la linéarité et le temps de réponse ont été testés, une carte électronique d'interface (non repré- sentée) au bus PC-AT qui est conçue pour assurer la conver- sion analogique-digitale ou numérique de la tension de sortie analogique de la balance 6 avec une précision de 14 bits Son temps de conversion est égal à 42 micro-secondes, un calculateur classique du type IBM AT et ses périphériques associés, muni en outre de deux cartes série. Dans le cas de l'invention, le calculateur utilisé est un calculateur HP Vectra ES/12. Le dispositif comprend également une tige de mesure 2 dont une extrémité 2 a est conçue pour supporter un embout de travail 3 destiné à venir en contact avec le produit 10 La tige 2 qui s'étend parallèlement à la vis sans fin 4 mais de manière décalée par rapport à celle-ci, est une tige verticale en aluminium de diamètre égal à 12 mm et est fixée sur le chariot 1 par l'intermédiaire d'un petit ensemble Labomeca du type "pied 2 c" et "noix 2 b" A l'extrémité inférieure 2 a de la tige 2 est fixé un petit mandrin de perceuse qui reçoit les embouts de travail 3, de manière amovible. Les embouts de travail utilisés 3 (voir en parti- culier Figure 4 A, 4 B et 5) comprennent essentiellement un culot de fixation standard au mandrin de perceuse 2 a précité et une tige de pénétration de forme et dimensions variées: cela peut être un cylindre de diamètre 1 à 8 mm, à base plate ou conique Un embout particulier, terminé par un plateau horizontal d'un diamètre de 40 mm environ, permet de réaliser des écrasements Plusieurs coupelles ou berceaux de support 6 b (Figure 3) réalisés en aluminium permettent de positionner le produit 10 sur le plan de travail 6 a de la balance 6 grâce à leur courbure (traits interrompus de la Figure 3) adaptée à la taille de chaque produit 10. Un organe spécial de travail qui est représenté à la Figure 5 est particulièrement prévu pour permettre l'arrachement des pédoncules, par exemple de la cerise Il comprend essentiellement une tige 3 a conçue pour se fixer à la tige de mesure 2, et à l'extrémité inférieure de laquelle est fixée, perpendiculairement à celle-ci, une paire de pinces "crocodile" d'électronicien qui permettent l'arrachement des pédoncules d'une cerise qui est placée sur un organe de support 6 c en fer à cheval dans l'évidement duquel s'étend le pédoncule de la cerise et qui s'ouvre vers les pinces crocodile précitées. Le réglage de la tige de mesure 2, la longueur des embouts de travail 3, l'altitude du fond des organes de support 6 b de chaque produit 10 sont rigoureusement contrô- lés et intégrés dans le logiciel de fonctionnement du calculateur 8 que l'on va maintenant décrire. Le logiciel précité est écrit en langage C (Bor- land International Californie Etats-Unis) C'est un logi- ciel qui utilise les fonctionnalités du DOS mais qui fait appel également de façon très intensive au BIOS (Basit Input Output System) pour, gérer les communications CO Ml et COM 2 (port série N 01, port série n'2), respectivement à 2400 et 9600 bauds selon les formats fournis par les constructeurs de la balance 6 et du "Charlyrobot" Un circuit d'interface matériel d'acquisition de données analogiques est prévu pour détecter de façon très rapide toute variation de pesée Son temps de conversion est inférieur à 50 micro secondes et sa précision est égale à 14 bits ( 16384 niveaux) La tension d'entrée de ce circuit d'interface peut varier de O à 8,5 volts La tension de sortie V de la balance Mettler 6 est liée à la masse M d'un objet 10 par la relation V = 1,16 M + 2,84 dans laquelle V s'exprime en volts et M en kilos, avec un coefficient de corrélation égal à 0,999. Le logiciel précité comprend essentiellement un sous-programme utilitaire comprenant des drivers (programmes de commande) de gestion des communications CO Ml et COM 2 (ouverture, initialisation, synchronisation) , un driver d'acquisition des tensions analogiques de pesée et des sous- programmes de saisie et de stockage des conditions de travail, c'est-àdire opérateur, dossier, espèce, essai, fichier et série; et un programme principal pour les diffé- rents types de mesure envisagés, c'est-à-dire la mensuration: Le sousprogramme correspondant comprend les étapes consistant à descendre l'embout 3 jusqu'à détection par le port analogique 12 du capteur 6 d'une tension diffé- rentielle correspondant à la présence d'un produit 10 sur le capteur ou balance 6, déduire à partir du nombre de pas par- courus la hauteur du produit 10, faire l'acquisition de la masse du produit 10 par voie série, stocker ces paramètres de mesure sur un fichier disque, et sur ce même fichier, le numéro de l'échantillon et le nom de la série à laquelle il appartient, et répéter les étapes précédentes à la demande de l'opérateur. la pénétration Le sous-programme correspondant comprend les étapes consistant à saisir la profondeur de pénétration p souhaitée par l'opérateur (de O à 20 mm), choisir la vitesse de pénétration, répéter les étapes de programmation corres- pondant à la mensuration et au stockage, déduire de la pro- fondeur souhaitée le nombre de pas moteur qu'il y a à parcourir (n = 100 x p), exécuter l'ordre et stocker la force maximale mise en oeuvre, le temps mis à l'obtenir ainsi que le numéro d'échantillon et le nom de la série à laquelle il appartient, répéter ces étapes à la demande de l'opérateur; l'écrasement: Le sous-programme correspondant comprend les étapes consistant à saisir le type d'écrasement voulu, c'est-à-dire le pourcentage de hauteur du produit (de O à 20 %) et la masse à appliquer en grammes, et à répéter les étapes de programmation correspondant à la mensuration et au stockage Selon l'objectif visé, ce sous-programme comprend également les étapes consistant à, dans le cas d'un écrasement d'une valeur proportionnelle à la hauteur du produit, déduire le nombre de pas moteur, exécuter l'ordre et stocker la force maximale, le temps mis à l'obtenir ainsi que le numéro de l'échantillon et le nom de la série à laquelle il appartient, et dans le cas d'une application d'une force prédéterminée, descendre progressivement l'embout 3 jusqu'à obtention de la force demandée et calculer la hauteur parcourue d'après le nombre de pas moteur, stocker les résultats de la mesure, le numéro de l'échantillon et le nom de la série à laquelle il appar- tient, et répéter les étapes précitées à la demande de l'opérateur. il Un sous-programme écrasement-relaxation-écrasement est également prévu selon l'invention et comprend une étape de stockage de la différence des valeurs recueillies deux à deux. Le sous-programme correspondant à l'arrachement des pédoncules de cerise comprend les étapes consistant à monter le dispositif d'arrachement 3 a, 3 b, 6 c, pincer le pédoncule, descendre le dispositif jusqu'à obtention de l'arrachement et stocker la force maximale mise en oeuvre ainsi que le numéro d'échantillon et le nom de la série à laquelle il appartient, et répéter les étapes précitées à la demande de l'opérateur. Après chaque série de mesures, le programme ou logiciel détermine automatiquement la moyenne et l'écart type de ces mesures Les données peuvent être inscrites sur une imprimante et sont aisément transférables sur un tableur du type Multiplan pour diverses utilisations ultérieures. Pour apprécier la précision du pénétromètre selon l'invention, des séries de mesures ont été effectuées avec ce pénétromètre sur une sphère métallique, de préférence une boule de pétanque, ainsi que sur une balle de tennis que l'on a étudiée dans sa zone d'élasticité. Pour tout d'abord illustrer la justesse de la mesure, 20 mesures de référence ont été effectuées sur les deux objets précités à l'aide d'une balance 6 au dixième de gramme pour la masse M et d'un pied à coulisse pour la mesure de la hauteur H Les mêmes mesures ont été réalisées à l'aide du pénétromètre électronique Les moyennes suivan- tes ont été obtenues: ___________________________________________________________ Mesures de Mesures P E. référence en 1 point en plusieurs points _______ M boule de pétanque 722,1 g 722,1 g 722,1 g M " " 75,12 mm 75,20 mm 75,28 mm M balle de tennis 57,2 g 57,2 g 57,2 g M " " 64,14 mm 64,18 mm 64,09 mm ____________________________________________________________ Dans ce tableau, P E signifie pénétromètre électronique. L'écrasement d H est étroitement corrélé avec le temps mis à l'obtenir puisqu'il est effectué à vitesse constante Les mesures du pénètromètre sont très cohérentes puisque l'on obtient une droite de régression d'équation: d H = 1,1218 t + 0,0448 au seuil de signification du coefficient de corrélation de 1 %. Les éléments constitutifs du pénétromètre ont leur sensibilité propre: la balance Mettler 6 apprécie le 1/10 de g. le Charlyrobot contrôle le 1/2 pas, soit un angle de rotation de 0,9 , compte tenu du motoréducteur. la vis sans fin 4 au pas de 4 mm nécessite 400 demi-pas pour effectuer 1 tour, soit une sensibilité de: 4 = 0,52 m V la carte de sortie analogique permet d'acquérir une tension maximum de 8,5 v avec une précision de 14 bits. La plus petite tension perceptible est donc: 8,5 V = 8,5 V = 0,52 m V 214 16 384 Par ailleurs, en se reportant à la relation liant V et M précitée, on obtient: V = 1,16 M + 2,84 M = 8,5 2,84 = 4,87 kg utilisables 1,16 La plus petite masse décelable est donc: m = 4,87 103 0,52 10-3 8,5 2,84 m = 0,45 g En se reportant aux deux expériences précédentes, on a noté avec le pénétromètre une parfaite concordance des mesures de poids et de hauteur lorsque les objets restent immobiles Lorsque la position des objets est modifiée à chaque mesure par une rotation aléatoire sur son socle, on note toujours le même poids mais des variations intervien- nent dans la hauteur, montrant leur irrégularité: M boule de pétanque = 75,28 mm Ecart type sigma = 0,07 M balle de tennis = 64,09 mm Ecart type sigma = 0,15 Au seuil de 1 % avec N = 20, le test de STUDENT FISCHER donne: M boule de pétanque = 75,28 +/ 0,2 mm soit 5,3 0/oo M balle de tennis = 64,09 +/ 0,43 mm soit 1,2 % Des essais d'écrasement d'une balle de tennis de hauteur 67,4 mm ont été réalisés par série de 13 sans modi- fication de la position de l'objet On a obtenu successive- ment pour 2, 3 et 4 kg les déplacements suivants: ___________ F kg d H mm sigma test t 2 2,56 0,06 +/ 0,15 3 3,42 0,04 +/ 0,12 4 4,38 0,04 +/ 0,12 Ces résultats montrent la précision du pénétro- mètre selon l'invention. Les produits vivants et en particulier les fruits et légumes sont sujets à une grande variabilité biologique en fonction de facteurs qui ne sont pas toujours contrôlés: ensoleillement, position sur la plante, état réel de matu- rité, calibre, climat, etc Il importe donc que les métho- des de mesure ne viennent pas ajouter d'incertitude supplémentaire dans les résultats et qu'elles soient adap- tées aux produits. La géométrie du pénétromètre permet de travailler sur des espèces de tailles aussi différentes que cerise, pêche, melon, etc De même, la précision des mesures dans une large gamme de valeurs permet de travailler sur des produits mous tels que les fraises comme sur des produits fermes, pommes ou aubergines par exemple. La pénétration est la méthode la plus couramment utilisée sur les produits frais Selon l'état du produit, on utilise des embouts 3 de diamètre variable Les valeurs re- cueillies sont la force maximale correspondant à la rupture des cellules, ainsi que le temps mis à l'obtenir L'intérêt du pénétromètre est de maîtriser parfaitement la vitesse de pénétration et en particulier d'éviter l'inertie du geste manuel lors de la rupture Ce type de mesure peut convenir à tous les fruits à chair homogène mais présente cependant l'inconvénient d'être destructif. L'écrasement correspond mieux à l'impression que l'on a en tatant un produit susceptible de devenir mou Il s'applique en priorité aux produits à chair non homogène tels que tomate, aubergine, poivron, ou à chair molle dans une enveloppe résistante comme la cerise ou le raisin La précision de l'appareil permet également de mesurer des micro- déformations par incréments de 1/100 mm Cette méthode a le grand avantage d'être non destructive. Plusieurs tests sont proposés: a) Ecrasement sous une force donnée, avec recueil du déplacement obtenu. A titre d'exemple, une force de 3,5 kg a provoqué un écrasement de 1,5 à 4,5 mm sur melon selon son état et sa maturité. b) Ecrasement en % du diamètre du produit avec recueil de la force maximum obtenue. On peut imaginer qu'une force constante ou qu'un écrasement d'une hauteur constante pénalise les produits selon leur calibre C'est pourquoi la possibilité est offerte de proportionner la contrainte à la taille mesurée ( O à 20 %) Ce test ne peut être réalisé qu'en poste fixe. A titre d'exemple, on a recueilli des forces moyennes de 1 054 g pour écraser de 5 % des tomates rouges et de 1 475 g pour une même opération sur un lot de tomates vertes tournant au rouge Deux variétés de cerises mûres écrasées de 10 % de leur diamètre ont nécessité respective- ment 258 et 385 g Un test de mesures Théologiques est aussi prévu pour contrôler la perte d'élasticité des produits entre deux écrasements. Le support spécial 6 c et l'embout à pinces 3 a, 3 b permettent de mesurer la force d'arrachement des pédoncules de cerise Cette application est intéressante lors des contrôles de vieillissement et pour mesurer l'aptitude des cerises à la récolte mécanique. Le pénétromètre étant au départ un appareil de laboratoire, il a paru intéressant d'allier le poids et les mensurations des produits aux mesures de fermeté Il existe un modèle spécifique de mensurations (pesée et diamètre) qui peut par exemple être utilisé en pomologie Ces mesures sont intégrées aux séquences programmées de fermeté-pénétration et fermeté-écrasement. Toutes les données obtenues sont stockées en ASCII sur fichier, soit sur un disque dur, soit sur une disquette, avec moyenne et écart type de chaque série de mesures Elles sont en outre facilement transférables sur des tableurs du genre Multiplan Elles peuvent donc être corrélées à d'au- tres observations et traitées sur des logiciels statisti- ques comme STAT ITCF sans nouvelle saisie. D'autres essais ont été réalisés. Les essais précités montrent que le pénétromètre électronique conforme à l'invention est un appareil précis, fidèle et robuste Les possibilités de mesure et d'évalua- tion en matière de perte de fermeté associées à la pesée et à la mensuration des produits en font un instrument précieux pour la technologie des fruits et des légumes ou pour tout autre produit solide comparabledevant faire l Vobjet de mesures précises de fermeté ou d'écrasement Son logiciel permet d'adapter toutes sortes de paramètres à l'espèce étudiée. Des études plus détaillées peuvent être entrepri- ses avec cet appareil en toute confiance car ses performan- ces ne sont pas critiquables Cela est extrêmement important lorsqu'on connait la variabilité biologique des fruits et des légumes Finalement, le coût du pénétromètre conforme à l'invention est très modéré et le rend par conséquent très compétitif. Les signes de référence insérés après les caracté- ristiques techniques mentionnées dans les revendications, ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières et n'en limitent aucunement la portée. REVENDICATIONS 1 Dispositif pour déterminer automatiquement des caractéristiques physiques telles que les caractéristiques dimensionnelles et/ou la fermeté d'un produit ( 10), notam- ment un fruit ou un légume, caractérisé par des premiers moyens supports ( 1) d'une tige de mesure ( 2) dont une extré- mité ( 2 a) est conçue pour supporter un embout de travail ( 3) destiné à venir en contact avec le produit ( 10), lesdits moyens supports ( 1) de la tige de mesure ( 2) étant montés à translation par rapport à une vis sans fin ( 4) qui s'étend sensiblement parallèlement à la tige de mesure ( 2) et qui est entraînée en rotation par des moyens moteurs ( 5) du dis- positif, et en ce que le produit ( 10) est disposé sur des seconds moyens supports ( 6) formant capteur de mesures dont le plan de travail ( 6 a) s'étend sensiblement perpendiculai- rement à la tige de mesure ( 2), les moyens ( 6) formant cap- teur de mesure étant reliés à des moyens informatiques ( 8) du type ordinateur ou analogique qui sont également reliés à des moyens de commande électroniques ( 7) du moteur ( 5), les moyens informatiques ( 8) étant programmés pour traiter et stocker les mesures réalisées par le dispositif. 2 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que les moyens moteurs ( 5) sont reliés aux moyens informatiques ( 8) par l'intermédiaire d'un circuit électro- nique de pilotage ( 7) à micro-contrôleur qui réalise le dialogue avec les moyens informatiques ( 8). 3 Dispositif selon la revendication 2, caracté- risé en ce que le dialogue entre le circuit de pilotage ( 7) et les moyens informatiques ( 8) est réalisé par l'intermé- diaire d'un port série à 9600 bits/s du circuit de pilotage ( 7). 4 Dispositif selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que la tension de sortie analo- gique délivrée par les moyens capteurs ( 6) est appliquée aux moyens informatiques ( 8) par l'intermédiaire d'un circuit d'interface conçu pour assurer une conversion analogique- digitale de cette tension de sortie et pour détecter rapide- ment toute variation de mesure. Dispositif selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que les moyens moteurs compren- nent un moteur pas à pas ( 5) dont l'arbre de sortie est cou- plé à la vis sans fin ( 4) par l'intermédiaire d'un motoré- ducteur qui produit une avance d'environ 200 pas par tour. 6 Dispositif selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que les moyens formant capteur comprennent une balance de précision ( 6) de type Mettler qui présente une sensibilité d'environ 0,1 g et qui possède un port série ( 11) ainsi qu'une sortie analogique ( 12) reliés aux moyens informatiques ( 8). 7 Dispositif selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que les premiers moyens supports comprennent un chariot ( 7) monté sur un portique-support ( 20) par l'intermédiaire d'un dispositif à double guidage et entraîné par la vis sans fin ( 4) par l'intermédiaire de vis à billes. 8 dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'embout de travail ( 3) comporte, du côté de la tige de mesure ( 2), un culot de fixation amovible à l'extrémité ( 2 a) de cette tige de mesure ( 2) qui est conformée en mandrin de perceuse et, du côté opposé, une tige de pénétration du produit ( 10) ou un plateau d'écrasement de celui-ci. 9 Dispositif selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé par au moins un support en aluminium ( 6 b) de positionnement du produit ( 10) sur le plan de travail ( 6 a) des moyens formant capteur ( 6). Procédé de mesure mis en oeuvre au moyen d'un dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par les étapes consistant à: a) descendre l'embout de travail ( 3) jusqu'à détection par le port analogique ( 11) des moyens capteurs ( 6) d'une tension différentielle indicative de la présence d'un produit ( 10) sur le plan de travail ( 6 a) des moyens capteurs, b) déduire, à partir du nombre de tours effectués par les moyens moteurs ( 5), la hauteur du produit ( 10), c) faire l'acquisition de la masse du produit ( 10) au moyen de la liaison série entre les moyens capteurs ( 6) et les moyens informatiques ( 8), d) stocker les paramètres de mesure précités sur un fichier disque et, sur ce même fichier, les références de l'échantillon de produit. 11 Procédé selon la revendication 10, caractérisé par les étapes complémentaires consistant à: saisir la profondeur de pénétration (p) du produit souhaitée, choisir la vitesse de pénétration, répéter les étapes a) à d) précitées, déduire de la profondeur (p) souhaitée, le nombre (n) de pas moteur à parcourir, exécuter l'ordre de mesure, stocker la force maximale appliquée et le temps d'ob- tention de cette force, répéter si nécessaire les étapes précédentes. 12 Procédé selon la revendication 10, caractérisé par les étapes complémentaires consistant à: saisir le type d'écrasement souhaité, en pourcentage de hauteur du produit ( 10) ou en masse à appliquer, répéter les étapes a) à d) précitées, en déduire le nombre de pas moteur, exécuter l'ordre de mesure, stocker la force maximale appliquée et son temps d'obtention, ou ca Lcu Ler La hauteur parcourue par L'embout ( 3) d'après Le nombre de pas moteur et stocker cette hauteur, répéter si nécessaire les étapes précitées.