Brevet FR2659817A1 — publié le 19910920

i Dispositif de reconnaissance de séquences dans un signal multidimen- sionnel. Le domaine de l'invention est celui de la reconnaissance de séquences de signaux multidimensionnels, et notamment de signaux d'images. Par signaux multidimensionnels, on entend les signaux constitués d'éléments multidimensionnels, ou vecteurs Dans le cas des signaux d'images, chaque image est un vecteur du signal. L'invention s'applique par exemple à la détection automatique d'une sous- séquence d'images donnée dans une séquence d'images diffusée par un programme vidéo, permettant alors le pilotage automatique d'enregistrements sélectifs Elle peut également être utilisée comme dispositif d'accès à la mémoire d'une banque d'images par le contenu. L'invention trouve également de nombreuses applications dans les domaines du traitement d'images et de la vision automatique, par exemple en robotique. Plus généralement, l'invention s'applique à la reconnaissance de tout type de signaux multidimensionnels, tels que les spectres tempsfréquence de signaux acoustiques, les signaux radar ou les signaux multicapteurs. On connaît plusieurs méthodes de détection d'une séquence de signal connue a priori La technique la plus utilisée est celle du filtrage linéaire, ou de corrélation suivant une norme donnée Plus précisément, quand la détection ne tient pas compte des propriétés d'invariance, notamment en rotation et en échelle, la technique du filtrage adapté est celle qui est la plus largement employée dans le cadre du traitement du signal. Cependant, lorsque le signal à analyser est riche en informations, par exemple dans le cas des images vidéo, correspondant à des vecteurs de grande dimension, l'application directe de la technique du filtrage linéaire est très coûteuse en temps de calcul De plus, la mémoire nécessaire pour sauvegarder les caractéristiques du filtre est dans ce cas importante. Une méthode plus simple, vis à vis des critères de complexité de calcul et de taille mémoire nécessaire, consiste à réaliser une compression du vecteur de signal à analyser, avant filtrage Cette compression doit être simple, afin de permettre le traitement en temps réel Ainsi, dans le cas d'une image haute définition, on peut définir des sous-images de faible résolution, de quelques dizaines par quelques dizaines de pixels, par exemple en moyennant des valeurs à l'intérieur de groupe de pixels de l'image haute résolution. Cette transformation, indépendante du vecteur de départ, se traduit inévitablement par une perte d'information, et donc, par une perte de discrimina- tion. Il est possible de pallier cet inconvénient en filtrant, ou corrélant, simultanément plusieurs vecteurs de la séquence analysée Cependant, cela entraîne une augmentation importante de la puissance de calcul et de la taille mémoire nécessaires. L'invention a pour objectif de pallier ces inconvénients. Plus précisément, l'invention a pour objectif de fournir un dispositif de reconnaissance de séquences de signaux multidimensionnels possédant de bonnes performances de discrimination. Un objectif complémentaire de l'invention est de fournir un tel dispositif nécessitant des moyens de filtrage ou de corrélation de faible complexité, notamment en ce qui concerne la puissance de calcul et la taille mémoire. Un autre objectif de l'invention est de fournir un tel dispositif qui soit de réalisation peu coûteuse, et donc susceptible d'application grand-public. L'invention a également pour objectif de fournir un tel dispositif aisément reprogrammable, c'est-à-dire permettant de modifier rapidement la ou les séquence(s) à reconnaître. Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints à l'aide d'un dispositif de reconnaissance de séquences dans un signal produit en continu et constitué de vecteurs multidimensionnels, comprenant, pour chacune desdites séquences à reconnaître, des premiers moyens de corrélation (au sens large) de vecteurs représentatifs dudit signal avec un vecteur de masquage déterminé à partir des vecteurs représentatifs de ladite séquence à reconnaître, produisant une suite de valeurs correspondant au degré de similarité des deux vecteurs corrélés, des seconds moyens de corrélation d'une séquence de ladite suite de valeurs avec une séquence de référence déterminée à partir des vecteurs composant ladite séquence à reconnaître, produisant des valeurs correspondant au degré de similarité des deux séquences corrélées, et des moyens de décision de la validité de la reconnaissance, par comparaison desdites valeurs correspondant au degré de similarité des deux séquences corrélées avec une valeur de seuil. De cette façon, le dispositif de l'invention réalise, de façon cascadée, une reconnaissance spatiale et une reconnaissance temporelle de la séquence à reconnaître. De façon avantageuse, lesdits vecteurs représentatifs dudit signal sont fournis par des moyens de compression d'information, à partir desdits vecteurs constitutifs dudit signal. Dans une mode de réalisation particulier de l'invention, lesdits moyens de compression d'information agissent par moyennage. Préférentiellement, les premiers moyens de corrélation et/ou les seconds moyens de corrélation comprennent des moyens de calcul d'une norme euclidienne. Dans ce cas, le dispositif de l'invention est un dispositif non-linéaire La complexité supérieure des calculs par rapport à un dispositif linéaire est aisément compensée par le nombre réduit d'opérations nécessaires. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, le dispositif comprend des moyens d'adaptation de ladite valeur du seuil en fonction du niveau de bruit admissible. Le dispositif peut également comprendre des moyens de transformation dudit degré de similarité, par exemple en fonction de la valeur de seuil maximale. Avantageusement, le dispositif de l'invention comprend des moyens de détermination dudit vecteur de masquage et/ou de ladite séquence de référence, utilisant une règle d'apprentissage minimisant la résistance au bruit. De façon préférentielle, lesdits moyens de détermination dudit vecteur de masquage comprennent des moyens de moyennage desdits vecteurs représentatifs de ladite séquence à reconnaître, et des moyens de détermination de ladite séquence de référence, par corrélation de chacun desdits vecteurs représentatifs de ladite séquence à reconnaître avec ledit vecteur de masquage. Cet apprentissage relativement simple permet de rendre le dispositif facilement reprogrammable. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à titre illustratif et non limitatif, et des dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente un schéma synoptique d'un dispositif de reconnais- sance de séquences d'images selon l'invention; la figure 2 schématise le traitement d'une séquence d'images dans le dispositif de la figure 1. Le mode de réalisation présenté à titre préférentiel concerne la détection de sous-séquences d'images connues dans une séquence d'images produites en continu A titre d'exemple, un tel dispositif peut être appliqué à un système de programmation d'enregistrement vidéo. La figure 1 présente un schéma synoptique d'un tel dispositif. Chacune des images reçues 10 est, dans un premier temps, comprimée par un module 11 de compression d'information Ainsi, les images 10 de la séquence à analyser, par exemple de résolution 400 colonnes par 625 lignes, sont réduites en images comprimées 12 -ou imagettes-, par exemple de résolution 20 par pixels Ce calcul est fait en temps réel à l'occurence de chaque nouvelle image, soit par exemple, pour la cadence vidéo, toutes les 1/25 secondes. Le module 11 de compression de l'information n'est pas un élément obligatoire de l'invention Son seul but est de réduire la quantité d'informations à traiter Toutefois, cela entraîne une perte de discrimination, par rapport aux images de départ. L'invention comprend principalement deux modules de corrélation cascadés, réalisant respectivement une reconnaissance spatiale de chaque image ou imagette 12, puis une reconnaissance temporelle de la suite d'images 16. Le premier module de corrélation 13, fonctionnant à la même cadence que le module de compression 11, calcule la corrélation de chaque image comprimée 12 avec un masque de référence 14 L'algorithme de calcul, ainsi que le mode d'élaboration par le module d'apprentissage 15 du masque de référence, sont précisés par la suite. Ce traitement fournit une suite temporelle 16: la suite des corrélations des images comprimées 12 avec le masque de référence 14 Un second module de corrélation 17 effectue la comparaison entre la série temporelle 16 et la série de référence 18, obtenue à partir de la séquence à détecter 19 Le résultat de ce calcul, réalisé toutes les 1/25 secondes, donne le degré de similarité 20 entre la séquence d'images courante observée et la séquence à reconnaître. Un module de seuillage 21 compare ce degré de similarité 20 à un seuil 22, de façon à décider de la reconnaissance ou non de la séquence recherchée La séquence courante sera considérée comme reconnue quand le degré de similarité S(t) 20 sera inférieur au seuil donné Sseuil 22. Le seuil 22 utilisé peut être fixe ou variable, notamment en fonction du niveau de bruit admissible. Toute fonction transformant S(t) peut être utilisée Dans ce cas, un module 23 de calcul du niveau de seuil détermine la valeur du seuil 22 à appliquer Ceci peut être intéressant pour plusieurs objectifs tels que la réduction de la dynamique en sortie, la détection de la reconnaissance de la séquence sur un signal maximum, ou binaire, Une transformation possible est, par exemple, S(t) log( 1 S(t)l Sma) o Smax est la valeur maximale possible de S(t). Le dispositif présenté peut être étendu à la recherche de plusieurs séquences d'images Dans ce cas, les deux modules de corrélation 13 et/ou 17 sont dupliqués, autant de fois qu'il y a de séquences à reconnaître. Dans la pratique, un module de corrélation spatiale 13 et un module de corrélation temporelle 17 suffisent, les masques et les séquences de référence correspondant à chaque séquence à reconnaître étant sélectivement utilisés. La figure 2 présente le traitement réalisé sur chaque image 30 L'image est comprimée en une sous-image 31, le groupe de pixels 32 correspondant au pixel 33 de l'image comprimée 31 Celle-ci est ensuite corrélée avec le masque 34. La valeur 35 de la corrélation est d'autant plus importante que l'image comprimée 31 est différente du masque 34 La suite 36 des valeurs 35 de corrélation est corrélée avec la suite de référence cela correspond donc à une mesure sur une fenêtre glissante 37. Du point de vue mathématique, le traitement peut être séparé en trois étapes: compression de l'image, corrélation avec un masque et corrélation avec une suite de référence. La compression de l'image peut être obtenue par l'équation suivante, correspondant à un moyennage, pour chaque pixel i de l'image comprimée t 1 N t X = z w Jm ( 1) o: i N j= " f(i 4 j) t Im est le jime pixel de l'image de départ (non comprimé) à l'instant t. i t X est le ieme pixel de l'image comprimée à l'instant t. i wj sont des coefficients appliqués lors de la pondération Le cas le plus simple est celui o W 4 j = 1 pour tout ij, mais toute autre fenêtre de pondération peut également être appliquée. f(ij) définit le voisinage des pixels sur lequel on fait la pondération pour obtenir le pixel i de l'image comprimée. N est le nombre de pixels sur lequel on fait la pondération, c'est-à-dire la compression. L'étape de corrélation avec un masque est déterminé par: Yt = N 1 ( | Xt>F>) ( 2) o yt est la corrélation (au sens d'une norme aumoins au voisinage des imagettes à détecter) t de X avec Fi. | Xt>, | F> sont les notations vectorielles correspondant à t Xi et Fi, masque appliquée aux images comprimées, N 1 () représente une norme aumoins dans un voisinage des imagettes de la séquence: l 2 T IX > -IF>,IX > -IF>,, IX > IF>. O O o T étant le nombre d'images composant la séquence. La troisième étape correspond à l'équation S(t) = N 2 (Y(t)-h) ( 3) o S(t) représente la sortie du système à l'instant t. Y(t) est la notation vectorielle correspondant à (yt±T, yt) h est la notation vectorielle correspondant à (h W, h 2,, l T). Plus précisément, si 1 2 T l X > Jx >, l X > o o o représentent les T imagettes de la sous-séquence à détecter (calculées elles-mêmes à partir de T images); h, h 2,, h, représentent les sorties 1 2 T Y,Y, Y o o o obtenues sur cette séquence avec le masque | F>. N 2 représente une norme. L'objectif à atteindre est la détection d'une séquence d'images connue a priori Une mesure appropriée de la corrélation, au sens large, entre la séquence à détecter et la séquence observée est donc plutôt une norme qu'un produit scalaire comme cela est généralement employé pour la mesure de corrélations. Dans ce cas le dispositif de l'invention utilise un traitement cascadé non- linéaire Cela entraîne des calculs plus efficaces L'invention présente l'avantage de réduire le nombre de calculs à effectuer, permettant de réaliser les élévations au carré correspondant aux normes en temps réel. Les normes N 1 et N 2 peuvent avantageusement être des normes euclidiennes. Ces normes permettent en effet de minimiser le nombre de séquences d'images qui donneraient la même suite temporelle Yt une fois corrélées au filtre de référence, et d'offrir une bonne résistance au bruit. Dans ce cas, les équations ( 2) et ( 3) s'écrivent respectivement M t yt = (Fi-X)- i=l e o M est le nombre de pixels de l'image comprimée | Xt>, et T S(t) =z (Yt±T -h)2 Le fonctionnement du dispositif de reconnaissance nécessite un apprentis- sage pour les deux modules de corrélation, à partir de la séquence d'images à reconnaître Il est notamment possible d'utiliser les deux règles d'apprentissage suivantes: T I Fi= T E Xa T 1 = 1 i M 1 h P Ya P E (Fi -Xa) i=l i o Xa est le pixel i de l'image 1 de la séquence à détecter. La simplicité de ces règles d'apprentissage permet la réalisation de systèmes programmables, c'est-à-dire permettant de changer rapidement et simplement la ou les séquence(s) à repérer. Il est également possible d'utiliser d'autres règles d'apprentissage, permettant, au prix d'un calcul plus ou moins complexe, d'obtenir un masque et une suite de références plus efficaces, c'est-à-dire minimisant le nombre de fausses reconnaissances. Le nombre de coefficients devant être mémorisés étant réduit, il est possible d'utiliser plusieurs masques et suites de référence, et donc de rechercher plusieurs séquences d'images, sans nécessiter une taille mémoire importante. Avec un tel dispositif, un masque | F> de taille 20 x 20 pixels codés sur un octet correspond à une mémoire de 400 octets Si la durée de la séquence analysée est de 2 secondes, la mémoire nécessaire pour stocker les coefficients h est de 100 octets s'ils sont codés sur 2 octets Ce qui, globalement, nécessite donc une mémoire de 500 octets. La puissance de calcul nécessaire est dans ce cas de: nb (M+T) N, o nb est le nombre d'opérations élémentaires, T est le nombre d'images dans la séquence à détecter, N est le nombre d'images par seconde, M est le nombre de pixels de l'image comprimée. Dans le cas d'une image comprimée de 400 pixels, produite à un rythme de 25 par seconde, et pour une séquence à détecter de deux secondes, le nombre d'opérations élémentaires étant égal à 3, la puissance de calcul nécessaire est 33 000 opérations/s Cela ne nécessite pas un processeur de haute capacité, et peut donc être implanté dans un système grand-public à faible coût. La compression d'image n'est pas prise en compte dans le calcul Des circuits spécialisés permettent réaliser cette fonction, tels ceux réalisés dans les dispositifs d'enregistrement grand-public permettant l'incrustation d'images. Ainsi, le dispositif de l'invention présente de bonnes performances de discrimination, tout en ne nécessitant qu'une faible puissance de calcul et peu de mémoire. De nombreux autres modes de réalisation de l'invention peuvent être envisagés Ainsi, il est possible d'utiliser d'autres techniques de calcul connues, aussi bien pour la corrélation de l'image avec le masque, que pour la corrélation de la séquence courante avec la séquence de référence. L'invention ne se limite pas à la détection d'images vidéo Elle trouve notamment de nombreuses applications dans le domaine de la robotique A titre d'exemple, elle peut permettre la classification d'objets défilant sur un tapis roulant, et filmés par une caméra fixe. Dans ce cas, plusieurs séquences sont recherchées, correspondant à chacun des objets à classer Il est alors possible d'utiliser des moyens de corrélation et d'apprentissage spécifiques, tenant compte notamment des propriétés d'invariance par rotation, afin de repérer l'objet quelle que soit sa position. Une autre application robotique de l'invention est la détection de disfonctionnement Ainsi, dans le cas d'un robot réalisant toujours la même tâche, la séquence à reconnaître correspond à la séquence d'actions exécutée par le robot. Tant qu'il n'y a pas de défaut, la reconnaissance est toujours faite Dès que la valeur de sortie 20 du second corrélateur dépasse un certain seuil, le dispositif de l'invention signale un défaut dans le fonctionnement du robot. Ces applications dans le domaine de la robotique présente l'avantage d'être peu coûteuses, en particulier en comparaison avec les systèmes spécialisés de traitement d'images Le dispositif de l'invention peut par exemple être implanté dans un micro-ordinateur de type courant, couplé à une caméra. Plus généralement, toute séquence de signaux multidimensionnels peut être traitée avec profit par le dispositif de l'invention, et notamment les spectres temps- fréquence de signaux acoustiques, les signaux multicapteurs ou les signaux radar. Dans ce cas, les vecteurs constituant ces signaux subissent un traitement identique à celui décrit pour les images d'un signal vidéo. lé REVENDICATIONS 1 Dispositif de reconnaissance de séquences ( 19) dans un signal ( 10) produit en continu et constitué de vecteurs multidimensionnels, caractérisé en ce qu'il comprend, pour chacune desdites séquences ( 19) à reconnaître, des premiers moyens ( 13) de corrélation de vecteurs ( 12; 33) représentatifs dudit signal ( 10) avec un vecteur ( 14; 34) de masquage déterminé à partir des vecteurs représentatifs de ladite séquence ( 19) à reconnaître, produisant une suite ( 36) de valeurs ( 16; 35) correspondant au degré de similarité des deux vecteurs ( 12,14; 33,34) corrélés, des seconds moyens ( 17) de corrélation d'une séquence de ladite suite ( 36) de valeurs ( 16; 35) avec une séquence de référence ( 18; 37) déterminée à partir des vecteurs composant ladite séquence ( 19) à reconnaître, produisant des valeurs ( 20) correspondant au degré de similarité des deux séquences corrélées ( 16,18), et des moyens ( 21) de décision de la validité de la reconnaissance, par comparaison desdites valeurs ( 20) correspondant au degré de similarité des deux séquences corrélées avec une valeur de seuil ( 22). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits vecteurs ( 12; 33) représentatifs dudit signal ( 10) sont fournis par des moyens ( 11) de compression d'information, à partir desdits ( 30) vecteurs constitutifs dudit signal ( 10). 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 11) de compression d'information agissent par moyennage. 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 3, caractérisé en ce que les premiers moyens ( 13) de corrélation et/ou les seconds moyens ( 17) de corrélation comprennent des moyens de calcul d'une norme euclidienne. Disposistif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 23) d'adaptation de ladite valeur du seuil en fonction du niveau de bruit admissible. 6 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 24) de transformation dudit degré de similarité ( 20), par exemple en fonction de la valeur de seuil maximale. 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 15) de détermination dudit vecteur de masquage ( 14) et/ou de ladite séquence de référence ( 18), utilisant une règle d'apprentissage minimisant la résistance au bruit. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 15) de détermination dudit vecteur de masquage ( 14) comprennent des moyens de moyennage desdits vecteurs représentatifs de ladite séquence à reconnaître, et en ce que lesdits moyens ( 15) de détermination de ladite séquence de référence ( 18) comprennent des moyens de corrélation de chacun desdits vecteurs ( 12) représenta- tifs de ladite séquence à reconnaître avec ledit vecteur de masquage ( 14) .