Brevet FR2655945A1 — publié le 19910621

i "Procédé et dispositif pour le conditionnement de produits divers" La présente invention concerne les opérations de conditionnement de produits divers dans des emballages individuels de nature appropriée suivant le type même de ces produits. Actuellement ces opérations sont réalisées dans des chaines de conditionnement constituées par une succession d'appareils affectés chacun à l'exécution d'une opération déterminée et qui sont reliés les uns à la suite des autres par des convoyeurs aptes à transférer chaque emballage d'un appareil déterminé jusqu'au suivant Ainsi, dans le cas d'une chaine conçue pour le conditionnement d'un produit liquide, celle- ci comporte une série d'appareils affectés successivement aux opérations suivantes nettoyage de chaque récipient de conditionnement, puis remplissage et ensuite fermeture Un autre appareil peut être prévu pour assurer ensuite l'étiquetage de chaque récipient Enfin un autre appareil encore peut assurer le regroupement des récipients pour leur mise en place dans des emballages d'expédition et l'évacuation de ces derniers. Dans une telle chaine de conditionnement chacun des appareils prévus se suffit à lui-même pour exécuter l'opération qui lui est dévolue A cet effet, en plus des outils de travail correspondant à une telle opération, il comporte des organes de manutention des emballages à traiter de façon à pouvoir prendre en charge chacun d'eux à l'entrée de l'appareil pour le restituer ensuite à la sortie de celui-ci. Une telle solution a l'avantage d'assurer un rendement maximum pour des débits importants Toutefois cette solution a pour inconvénient de manquer de souplesse En effet, lorsqu'il y a lieu de changer un élément du conditionnement par exemple le contenant, la présentation de celui-ci, son étiquette ou le type d'emballage de regroupement comme l'exige assez souvent le marché et l'évolution des méthodes de vente, le temps nécessaire pour effectuer une modification appropriée d'une telle ligne de conditionnement réduit considérablement le rendement de celle-ci. Par ailleurs, l'emploi de lignes de conditionnement du type rappelé cidessus ne se justifie que dans le cas de débits importants portant sur un même type de produit et un même mode de conditionnement En conséquence l'adoption de telles lignes de conditionnement ne peut pas être envisagée lorsqu'il s'agit de procéder au conditionnement d'un certain nombre de produits différents Or, ceci est un cas fréquent. C'est pourquoi, la présente invention a pour objet un procédé de conditionnement conçu pour permettre son adaptation rapide à des produits ou des types de conditionnement différents A cet effet, ce procédé prévoit de faire appel à un dispositif formant robot de conditionnement qui peut être aisément adapté à l'exécution d'opérations différentes. Plus précisément, ce procédé est caractérisé en ce que: on prévoit l'utilisation d'une série de postes de travail différents, dépourvus de moyens de manipulation des emballages à traiter, pour assurer la manipulation de chaque emballage dans chacun de ces postes de travail, on utilise une série de mains de manipulation portées par un support mobile commun à l'ensemble de celles-ci, ou par une série de supports mobiles individuels, on impartit à ce ou ces supports mobiles un mouvement tel que chacune des mains de manipulation effectue une trajectoire l'amenant à passer en regard de chaque poste de travail et à y stationner pendant l'exécution de l'opération prévue dans celui-ci, à l'endroit de chacun de ces postes on fait assurer, par la main de manipulation s'y trouvant, les différentes manipulations nécessaires pour que le ou les emballages tenus par celle-ci soit convenablement engagés et manipulés dans ce poste afin que les organes de travail de celui-ci puissent effectuer les diverses opérations prévues à cet endroit sur celui-ci, des mouvements différents étant commandés aux mains de manipulation à l'endroit des différents postes de travail, eu égard à la fonction particulière de chacun d'eux. Ainsi, ce procédé présente une très grande souplesse puisque les postes spécialisés de travail peuvent être rapidement remplacés par des postes différents, ou bien encore que certains postes peuvent être mis hors service ou modifiés pour l'exécution d'opérations différentes Par ailleurs, les moyens de manipulation des emballages dans ces postes peuvent eux- mêmes être rapidement adaptés à une modification des opération de conditionnement puisqu'il suffit de modifier le réglage du système assurant d'une part la commande des mains de manipulation et d'autre part celle de leur ou leurs supports mobiles. La présente invention a également pour objet un dispositif formant robot de conditionnement et qui est spécialement conçu pour la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus A cet effet, ce dispositif comporte: une série de mains de manipulation, portées soit par un support mobile commun à l'ensemble de celles-ci soit par des supports mobiles individuels, et qui sont aptes chacune à tenir un ou plusieurs emballages individuels à traiter et à lui faire subir différentes opérations voulues de manipulation dans l'espace, en regard de la trajectoire impartie, par ce ou ces supports mobiles, aux différentes mains de manipulation portées par ceux-ci, une série de postes de travail aptes à réaliser différentes opérations successives de conditionnement et ce, conjointement avec les manipulations particulières assurées par les mains de manipulation, des moyens de commande aptes à assurer d'une part l'avance programmée du ou des supports mobiles des mains de manipulation, et d'autre part la commande de ces dernières de façon que chacune de celles-ci effectue des mouvements différents à l'endroit des divers postes de travail, eu égard à la fonction particulière de chacun d' eux. Le robot de conditionnement ainsi constitué peut donc être aisément adapté à un changement des opérations de conditionnement en fonction des cas et applications De plus un tel robot peut être associé à un robot secondaire pour constituer une unité complète de conditionnement, le robot secondaire étant alors apte à assurer les opérations complémentaires suivantes: préparation d'emballages de regroupement destinée à recevoir un certain nombre d'emballages individuels provenant du robot principal, remplissage et fermeture de chacun de ces emballages de regroupement, mise en place de ceux-ci sur un moyen d'évacuation ou de transport, par exemple une palette, l'association de ces deux robots constituant ainsi une unité complète de conditionnement. L'invention a donc également pour objet de telles unités complètes de conditionnement, ainsi que des installations comprenant plusieurs de ces unités qui peuvent être par exemple disposées en parallèle. Du reste, d'autres particularités et avantages de l'objet de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante Celle-ci est donnée en référence aux dessins annexés à simple titre indicatif, et sur lesquels: La figure 1 est une vue schématique en perspective d'une première forme de réalisation d'un dispositif selon l'invention formant robot de conditionnement. La figure 2 est une vue en perspective de l'une des mains de manipulation prévues sur ce dispositif et de son support individuel. La figure 3 en est une vue en coupe transversale selon la ligne III-III de la figure 2. La figure 4 est une vue schématique en perspective d'une seconde forme de réalisation du dispositif selon l'invention. La figure 5 est une vue en perspective d'une autre forme de réalisation encore d'un tel dispositif. La figure 6 est un schéma illustrant les possibilités de réalisation d'une installation comprenant plusieurs dispositifs de conditionnement selon l'invention. Le dispositif représenté aux figures 1 à 3 comprend une série de mains de manipulation désignées par la référence générale 1 Chacune de ces mains est portée par un support individuel 2 Dans l'exemple représenté, celui-ci consiste en un chariot monté mobile sur un rail de guidage constitué par un profilé métallique 3 impartissant une trajectoire en circuit fermé à l'ensemble des chariots correspondants. Le profilé 3 présente une section en C et chaque chariot 2 comporte une plaque verticale 4 disposée en regard de l'ouverture de ce profilé Cette plaque sert de support à des roues 5 disposées à l'intérieur du profilé 3 et placées au contact du fond de ce dernier. Le déplacement de chaque chariot est assuré par un moteur électrique 6 entraînant un pignon 7 engrenant avec une crémaillère 8 prévue contre le fond du profilé 3. L'alimentation du moteur 6 en courant électrique est assurée à partir de pistes conductrices 9 portées par le fond du profilé 3 et contre lesquelles glissent des contacts 10 prévus sur chaque chariot. Sur la plaque verticale 4 de chaque chariot est fixé un boîtier 11 portant la main de manipulation 1 correspondante Dans l'exemple représenté, celle-ci consiste en une pince 12 fixée en bout d'un bras horizontal 13 qui est monté à la fois coulissant dans le sens axial et rotatif sur lui-même à l'intérieur d'un support 14 Ce dernier est lui- même susceptible de coulisser verticalement le long d'une tige verticale 15 portée par le boîtier 11 Ce dernier mouvement est commandé par le moteur électrique 16, deux autres moteurs, respectivement 17 et 18 commandant d'une part le coulissement du bras 13 et d'autre part la rotation de celui-ci sur lui-même Ainsi, la pince 12 formant main de manipulation peut être déplacée en tous sens dans l'espace. En regard du rail 3, il est prévu une série de postes de travail désignés par les références générales 19 a, 19 b 19 f Ceux-ci sont aptes à réaliser différentes opérations successives de conditionnement. Ainsi dans le cas de l'exemple représenté à la figure 1 et qui concerne le conditionnement de bouteilles 20, ces différents postes sont capables d'effectuer les opérations successives suivantes: poste 19 a: rinçage des bouteilles poste 19 b: remplissage de celles-ci poste 19 c: bouchage poste 19 d: mise en place d'une capsule sur le bouchon poste 19 e: apposition d'une étiquette sur le corps de la bouteille poste 19 f: apposition d'une étiquette sur le col de celle-ci. Le premier de ces postes 19 a est disposé immédiatement après un poste 21 de prise en charge de chacune des bouteilles à conditionner Quant au dernier poste 19 f, il est situé immédiatement avant un poste 22 de restitution des bouteilles après achèvement des opérations de conditionnement. Bien entendu, il ne s'agit là que d'un exemple possible d'application du dispositif selon l'invention En effet celui-ci peut être conçu et adapté à toutes autres sortes d'opérations de conditionnement dans des emballages ou contenants de natures diverses, par exemple des bidons ou autres récipients, des boîtes en carton ou en matière plastique, etc Quant aux produits à conditionner, ils peuvent être eux-mêmes de natures très différentes En effet il peut s'agir de produits liquides, pulvérulents, granuleux, solides, etc. Il convient de noter que les différents postes de travail sont dépourvus de moyens de manipulation des emballages à traiter, en l'occurrence les bouteilles 20. En effet, dans chacun de ces postes la manipulation de chaque bouteille est assurée par la main 1 qui la tient. Il s'agit donc là d'une solution tout à fait différente de celle prévue dans les chaînes classiques de conditionnement constituées par une pluralité d'appareils différents dont chacun se suffit complètement à luimême pour remplir une seule fonction et comporte des moyens de manutention aptes à prendre en charge un emballage à l'entrée de cet appareil pour le déposer à la sortie après réalisation de l'opération correspondante Dans le cas du dispositif selon l'invention et du procédé mis en oeuvre par celui-ci, la solution est toute autre puisque chaque emballage est pris en charge par une main de manipulation à l'endroit du poste de départ 20 pour être libéré seulement au poste de restitution 22 Or, pendant tout ce temps de prise en charge, la main de manipulation correspondante assure d'une part le transfert de l'emballage correspondant d'un poste de travail jusqu'au suivant et d'autre part, à l'endroit de chaque poste, les différentes manipulations nécessaires pour placer l'emballage correspondant dans la ou les diverses positions voulues dans l'espace pour que les organes de travail de ce poste puissent effectuer les opérations voulues sur cet emballage. Ainsi à l'endroit du poste 19 a de remplissage, chaque main de manipulation 1 présente une bouteille 20 dans une position retournée pour engager son goulot sur un ajutage 23 d'injection d'eau A l'endroit du poste de remplissage 19 b, chaque main 1 présente la bouteille correspondante dans une position inverse pour engager son goulot sur un ajutage 24 de remplissage D'une façon similaire, chaque main impartit d'autres déplacements à chaque bouteille dans les différents autres postes de travail, et ce en fonction même de la nature de l'opération prévues dans chacun d'eux. La commande des manipulations particulières prévues à l'endroit de chaque poste de travail est assurée à partir d'un dispositif de commande équipant chaque d'eux et qui est pourvu d'un programme particulier Le circuit électrique de ce dispositif de commande est relié à des pistes conductrices 25 prévues sur le socle 26 de chaque poste de travail Pour leur part, les chariots 2 portent chacun une série de contacts 27 prévus sur une plaquette verticale 28 et qui sont aptes à venir au contact des différentes pistes 25 d'un poste de travail, lorsque le chariot correspondant est parvenu à l'endroit de celui-ci. Ces contacts sont reliés aux circuits d'alimentation des différents moteurs 16, 17 et 18 Ainsi, les organes d'actionnement de chaque main de manipulation reçoivent les impulsions nécessaires pour impartir à cellesci les mouvements voulus, et ce en fonction de la nature même des opérations prévues dans chaque poste de travail. Les pistes conductrices 9 prévues dans le rail 3 de guidage sont interrompues à l'endroit de chaque poste de travail pour assurer l'arrêt de chaque chariot 2 à l'endroit de celui-ci, un dispositif de freinage et d'arrêt pouvant en outre être prévu Quant au redémarrage, il peut être assuré à partir d'une impulsion fournie par certaines des pistes 25 de chaque poste de travail. L'agencement prévu permet d'assurer l'avance programmée des différents chariots 2. Cependant cet agencement permet une très grande souplesse de fonctionnement et d'utilisation Ainsi, il peut être prévu des temps de stationnement différents à l'endroit des divers postes de travail en fonction de la durée des opérations prévues Il peut également être prévu un arrêt de plusieurs chariots 2 avant un poste de travail déterminé de façon à permettre un temps de stationnement plus long dans certains postes de travail, etc. Comme il a déjà été indiqué, la conception particulière du présent dispositif de conditionnement permet une très grande souplesse d'adaptation à des travaux différents et ce, en fonction de la nature des produits à conditionner ainsi que du type des emballages prévus Ainsi le programme de commande des chariots 2 et des mains de manipulation peut être modifié ou remplacé par un programme différent pour qu'un ou plusieurs postes de travail soient "sautés" et mis ainsi hors service De plus, dans une forme de réalisation avantageuse du présent dispositif, les postes de travail 19 a, 19 b, sont montés mobiles de façon à pouvoir être enlevés pour être remplacés par des postes aptes à effectuer des opérations différentes Ainsi, ces postes peuvent être montés sur roulettes en étant équipés d'un dispositif de blocage dans leur position d'utilisation On peut donc de la sorte modifier très rapidement un robot de conditionnement selon l'invention pour l'adapter à des travaux différents de conditionnement. La figure 4 représente une forme particulière de réalisation dans laquelle le robot de conditionnement décrit précédemment est associé à un robot secondaire apte à effectuer un certain nombre d'opérations complémentaires en aval, et éventuellement en amont, de celles réalisées dans le robot principal Ainsi, dans l'exemple représenté à la figure 4, ce robot secondaire désigné par la référence générale 29, est apte à assurer les opérations suivantes: préparation de caisses de regroupement en carton destinées à recevoir un certain nombre de bouteilles 20 qui ont été conditionnées par le robot principal, remplissage et fermeture de chacune de ces caisses de regroupement, mise en place d'une quantité déterminée de celles-ci sur une palette 31 ou tout autre moyen d'évacuation ou de transport, par exemple un convoyeur. Cependant ce robot secondaire 29 peut également être utilisé pour alimenter en bouteilles 20 le poste 21 à l'endroit duquel celles-ci sont prises en charge par le robot principal Dans l'exemple représenté, ce robot secondaire 29 est constitué par le dispositif de conditionnement faisant l'objet du brevet FR 2 591 927 Ce dispositif comporte un ou plusieurs outils de travail 32 disposés en bout d'un arbre 33 monté mobile sur une colonne verticale 34 Le fonctionnement de ce robot est il assuré par un système de commande, qui lui impartit les différents déplacements nécessaires pour effectuer les opérations prévues, notamment, dans l'exemple représenté: ouverture de cartonnages 35 initialement pliés à plat, remplissage des caisses 30 ainsi obtenues, puis fermeture de celles-ci et évacuation. Dans l'une et l'autre des formes de réalisation décrites ci-dessus, le dispositif selon l'invention peut faire l'objet de diverses variantes et autres formes d'exécution, et ce notamment en fonction de la nature des produits à conditionner et du type des emballages prévus. Ainsi, au lieu de saisir une seule bouteille 20 à la fois, les mains de manipulation 1 prévues dans le cas illustré aux figures i à 4 peuvent être agencées pour saisir deux bouteilles à la fois ou plus encore, ou bien tout autre type d'emballage Par ailleurs, les mains de manipulation peuvent être agencées pour comporter un degré de liberté supplémentaire (double rotation) Au lieu d'être constituées par des pinces, ces mains peuvent comporter tous autres organes de préhension, par exemple des ventouses à dépression, etc. Il est possible de prévoir un programme de travail tel que chaque main de manipulation i abandonne, en cours de route, l'emballage 20 saisi par elle, pour aller reprendre, en avant, un emballage similaire abandonné auparavant par une main précédente de manipulation, et ainsi de suite Cette opération peut avoir lieu à l'endroit d'un ou plusieurs postes de travail déterminés, chaque emballage 20 y étant laissé après manipulation et mise en place dans la position voulue pour l'exécution des opérations prévues dans ce poste. Il est également possible de prévoir que les mains de manipulation soient employées pour transporter un ou plusieurs outils spécifiques devant être adaptés sur certains postes de travail. Au lieu d'être commandés par une série de différents dispositifs dont chacun équipe un poste de travail, les mouvements des mains de manipulation peuvent l'être par un dispositif central, les liaisons électriques voulues étant assurées par des pistes conductrices supplémentaires prévues sur le rail de guidage 3. Dans une autre forme de réalisation encore du dispositif de conditionnement selon l'invention, les différentes mains de manipulation d'un tel dispositif peuvent être portées, non pas par des supports individuels comme cela est le cas sur les figures 1 à 4, mais par un support mobile unique assurant le déplacement de l'ensemble de ces mains Une telle forme de réalisation est du reste représentée sur la figure 5. Dans celle-ci, il est prévu une série de mains de manipulation la disposées à la périphérie d'un support commun 2 a en forme de roue, lequel est monté rotatif autour d'un arbre vertical 36 Ce support impartit donc une trajectoire circulaire à l'ensemble des mains de manipulation la Dans un tel cas, les postes de travail 19 g, 19 h et 19 i du dispositif correspondant sont disposés autour du support rotatif 2 a, de façon que chaque main de manipulation la puisse amener successivement un ou plusieurs emballages à l'endroit de chacun de ces postes. Comme précédemment, les mains de manipulation la sont en mesure d'impartir à l'emballage saisi par chacune d'elles, les différents mouvements et manipulations qui sont nécessaires dans chaque poste de travail en fonction de la nature des opérations prévues dans ceux-ci Au lieu de saisir directement un emballage 20, les mains de manipulation la peuvent être conçues pour saisir des supports intermédiaires 41 portant chacun un ou plusieurs emballages, comme représenté sur la figure 5 Une telle solution peut en effet être plus avantageuse dans le cas de certains types d'emballages Une telle solution pourrait également être adoptée dans le cas des formes de réalisation selon les figures 1 et 4. L'actionnement des organes de commande de chaque main de manipulation la peut être assuré par des moyens mécaniques d'entraînement, par exemple par des moteurs distincts recevant des consignes de fonctionnement provenant d'un système central de commande, une synchronisation appropriée étant prévue pour qu'à l'endroit de chaque poste la main de manipulation s'y trouvant reçoive les consignes voulues de fonctionnement. Mais il est également possible dans un tel cas de prévoir une solution similaire à celle existant dans la forme de réalisation selon les figures 1 à 4, c'est-à-dire l'acheminement de consignes de commande à chaque main de manipulation à partir du poste de travail à l'endroit duquel celle-ci se trouve En effet là encore, il est possible de prévoir d'une part des pistes conductrices 25 sur le socle de chaque poste de travail, et d'autre part des contacts correspondant sur chaque main de manipulation la. Le dispositif de conditionnement ainsi constitué ne comporte pas la même souplesse ni les mêmes avantages que les dispositifs selon les figures 1 à 3 Cependant il peut convenir dans le cas d'opérations de conditionnement relativement simples et peu nombreuses. Comme représenté à la figure 5, ce dispositif peut être associé à un robot secondaire 29 a du même type que le robot 29 prévu dans le cas de la figure 4 Ce robot secondaire est alors raccordé au robot principal par deux convoyeur, à savoir un convoyeur amont 37 d'alimentation du robot principal et un convoyeur 38 d'évacuation des emballages traités dans ce robot Quant au robot secondaire 29 a, il est alors agencé pour effectuer les mêmes opérations que le robot 29 de la figure 4. Il est bien évident que dans le cas de la forme de réalisation selon la figure 5, le support mobile commun à l'ensemble des mains de manipulation pourrait être réalisé de façon différente à celle représentée à simple titre d'exemple De même, les mains de manipulation pourraient être montées de façon différente sur ce support. Dans l'une et l'autre formes de réalisation selon les figures 4 et 5, l'association d'un robot principal avec un robot secondaire 29 ou 29 a, permet de réaliser une unité complète de conditionnement et d'emballage Or, du fait même de la conception des deux robots prévus, une telle unité présente une très grande souplesse d'utilisation et d'adaptation à des travaux de natures différentes. Il est possible de réaliser des installations de conditionnement regroupant plusieurs de ces unités de façon à pouvoir traiter des débits importants de produits à conditionner Comme représenté sur la figure 6, ces unités, désignées chacune par la référence générale 39, peuvent alors être montées en parallèle à la suite d'un poste unique 40 d'alimentation Cependant il est également possible de prévoir des circuits distincts d'alimentation pour adapter rapidement une telle installation à des travaux différents en affectant chacune des unités 39 de conditionnement à des opérations de natures différentes. REVENDICATIONS 1 Procédé de conditionnement de produits divers dans des emballages individuels, grâce à une série d'opérations complémentaires différentes telles que: préparation de ces emballages, remplissage et étiquetage de ceux-ci réalisés dans différents postes successifs de travail, caractérisé en ce que: on prévoit l'utilisation d'une série de postes de travail différents ( 19 a, 19 b, 19 f, 19 g, 19 i) dépourvus de moyens de manipulation des emballages ( 20) à traiter, pour assurer la manipulation de chaque emballage ( 20) dans chacun de ces postes de travail, on utilise une série de mains de manipulation ( 1, la) portées par un support mobile ( 2 a) commun à l'ensemble de celles-ci, ou par une série de supports mobiles individuels ( 2), on impartit à ce ou ces supports mobiles ( 2, 2 a) un mouvement tel que chacune des mains de manipulation ( 1, la) effectue une trajectoire l'amenant à passer en regard de chaque poste de travail ( 19 a, 19 b, 19 g, 19 g, 19 i) et à y stationner pendant l'exécution de l'opération prévue dans celui-ci, à l'endroit de chacun de ces postes on fait assurer, par la main de manipulation ( 1, la) s'y trouvant, les différentes manipulations nécessaires pour que le ou les emballages ( 20) tenus par celle-ci soit convenablement engagés et manipulés dans ce poste afin que les organes de travail de celui-ci puissent effectuer les diverses opérations prévues à cet endroit sur ce ou ces emballages, des mouvements différents étant commandés aux mains de manipulation ( 1, la) à l'endroit des différents postes de travail eu égard à la fonction particulière de chacun d'eux. 2 Procédé de conditionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'avant leur prise en charge par les mains de manipulation ( 1, la), les emballages à traiter sont placés dans des supports individuels ou de groupe qui sont ensuite adaptés sur les mains de manipulation. 3 Dispositif formant robot de conditionnement pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte: une série de mains de manipulation ( 1,la) portées soit par un support mobile ( 2 a)commun à l'ensemble de celles-ci, soit par des supports mobiles individuels ( 2), et qui sont aptes chacune à tenir un ou plusieurs emballages individuels ( 20) à traiter et à lui faire subir différentes opérations voulues de manipulation dans l'espace, en regard de la trajectoire impartie, par ce ou ces supports mobiles ( 2, 2 a), aux différentes mains de manipulation ( 1, la) portées par ceux-ci, une série de postes de travail ( 19 a,19 b, 19 f, 19 g, 19 i) aptes à réaliser différentes opérations successives de conditionnement et ce, conjointement avec les manipulations particulières assurées par les mains de manipulation ( 1, la), des moyens de commande aptes à assurer d'une part l'avance programmée du ou des supports mobiles ( 2,2 a) des mains de manipulation, et d'autre part la commande de ces dernières de façon que chacune de celles- ci effectue des mouvements différents à l'endroit des divers postes de travail, eu égard à la fonction particulière de chacun d'eux. 4 Dispositif de robot de conditionnement selon la revendication 3, caractérisé en ce que les mains de manipulation ( 1) sont portées par des supports individuels constitués par des chariots ( 4) montés mobiles sur un rail de guidage ( 3) leur impartissant une trajectoire en circuit fermé, chaque chariot comportant un moteur individuel ( 6) d'entraînement alimenté en courant à partir de pistes conductrices ( 8) prévues sur le rail ( 3). 5 Dispositif de robot de conditionnement selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque poste de travail ( 19 a, 19 b, 19 i) est équipé d'un dispositif de commande de la main de manipulation ( 1, la) se trouvant à l'endroit de ce poste, de façon qu'elle effectue les diverses manipulations nécessaires, le raccordement entre le circuit électrique de ce dispositif et les organes d'actionnement de la main de manipulation correspondante étant assuré par des pistes conductrices ( 25) portées par chaque poste de travail et des contacts glissant ( 27) prévus en correspondance sur le chariot ( 2) de chaque main de manipulation. 6 Dispositif de robot de conditionnement selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que les différents postes de travail ( 19 a, 19 b, 19 i) sont installés de façon mobile en regard du rail de guidage ( 3) et peuvent être remplacés par d'autres postes aptes à effectuer des travaux différents. 7 Dispositif de robot de conditionnement selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que celui-ci est associé à un robot secondaire ( 29, 29 a) de conditionnement apte à assurer les opérations suivantes: préparation d'emballages ( 30) de regroupement destinée à recevoir un certain nombre d'emballages individuels ( 20) provenant du robot principal, remplissage et fermeture de chacun de ces emballages de regroupement ( 30), mise en place de ceuxci sur un moyen d'évacuation ou de transport, par exemple une palette ( 31), l'association de ces deux robots constituant ainsi une unité complète de conditionnement. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le robot secondaire ( 29, 29 a) de conditionnement est agencé pour assurer également l'alimentation du robot principal en emballages individuels ( 20) à traiter, et plus précisément l'approvisionnement de ceux-ci, un à un ou par groupe, au poste ( 21) de prise en charge de ceux-ci sur chaque main de manipulation ( 1, la) du robot principal, 9 Installation de conditionnement, caractérisée en ce qu'elle comprend plusieurs unités de conditionnement ( 39) constituées chacune par un dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8, ces unités de conditionnement ( 39) étant disposées en parallèle pour effectuer des opérations identiques ou différentes de conditionnement. 10 Installation de conditionnement, caractérisée en ce qu'elle comprend plusieurs unités de conditionnement ( 39) constituées chacune par un dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8, ces unités de conditionnement étant disposées en série pour effectuer des séries complémentaires d'opérations de conditionnement.