Brevet FR2657286A1 — publié le 19910726

SOUS-ENSEMBLE DE PREHENSION A STRUCTURE MODULAIRE, A COMMANDE PNEUMATIQUE L'invention concerne un sous-ensemble de préhension à structure modulaire, à commande pneumatique, constitué d'un module de préhension et d'au moins un module de rotation et/ou d'un module de levage pouvant être combinés cas par cas, pour la commande du mouvement des éléments de l'un de ce modules ou des modules l'un par rapport à l'autre, des commutateurs ou des indicateurs de position étant prévus ainsi que des lignes électriques et pneumatiques, les conduites pneumatiques passant à l'intérieur et étant réalisées de manière à se raccorder très exactement entre les divers modules. Un sous-ensemble de préhension connu présente un module de préhension, un module de rotation pouvant être combiné au premier, et un module de levage pouvant être combiné soit au module de préhension directement, soit au module de rotation. Pour tous les modules, les conduites d'air comprimé débouchent avec une grande précision les unes dans les autres le long des faces de raccordement de ces modules Les modules sont munis de détecteurs de proximité électriques dont les conduites sont toutes disposées à l'extérieur des modules et passent d'un module à l'autre, étant toutes raccordées séparément à un composant supportant le sous-ensemble modulaire, à savoir une plaque de base Etant donné que le module de préhension peut subir une rotation allant jusqu'à 1800 par rapport au module de rotation et que, de même, le niveau du module de préhension est réglable dans d'assez grandes proportions à l'aide du module de levage, ces conduites sont sensiblement plus longues que la distance momentanée entre le sous-ensemble et la plaque de base Ceci a pour effet la formation d'une boucle des conduites électriques De telles boucles sont très gênantes dans les conditions d'espaces fréquemment restreints dans lesquels sont montés les sous-ensembles de préhension sur les robots, car il peut s'ensuivre un accrochage des lignes électriques sur d'autres composants, voire une rupture des lignes De même, le montage est compliqué et demande beaucoup de temps dans le cas d'une pose extérieure des lignes. Le module de préhension est constitué essentiellement d'un carter de ce module de préhension comportant les orifices placés sur la face de contact et destinés aux conduites d'air comprimé, qui coïncident en ces points de recoupement exactement aux conduites correspondantes d'un autre module disposé à côté ou d'une plaque de base Dans le carter du module de préhension est logé un ensemble cylindre-piston à double effet dont le piston agit sur des plans inclinés sur une paire de supports de doigts préhenseurs en déviant son mouvement de 9 Q O Ces supports des doigts préhenseurs glissent sur des guidages transversalement à l'axe du piston et les doigts préhenseurs sont montés sur ces supports. Le module de rotation est constitué essentiellement d'un carter du module de rotation dont une face est également réalisée pour servir de point de recoupement pour le montage d'un autre module ou d'une plaque de base en comportant des embouchures pour les conduites d'air comprimé s'ajustant de manière précise à celles des autres modules Sur une autre face du carter est disposée une plaque rotative pour la transmission d'un mouvement de rotation entre le carter et un autre module associé, en particulier un module de préhension, la plaque de rotation constituant le point de recoupement pour les raccordements pneumatiques d'un tel autre module associé. Cette plaque rotative est logée sur un arbre d'un pignon qui est en prise avec deux crémaillères qui sont disposées chacune sur un piston de l'un des ensembles cylindre-piston et qui peuvent être actionnées par de l'air comprimé acheminé dans les conduites pneumatiques. Le module de levage présente un carter sur lequel une face latérale est réalisée pour servir de point de recoupement pour le montage d'un autre module ou d'une plaque de base en comportant des embouchures ajustées avec précision aux conduites d'air comprimé A l'intérieur de ce carter de levage est prévu au moins un ensemble cylindre-piston qui reçoit de l'air comprimé des deux côtés et dont le piston supporte une plaque de levage dont une face est réalisée pour servir de point de recoupement pour le raccordement à l'autre module ou à une plaque de base en comportant également des embouchures ajustées avec précision aux conduites d'air comprimé Sur la plaque de levage sont prévues des butées mécaniques réglables qui coopèrent avec des détecteurs de proximité et/ou des amortisseurs. Un inconvénient consiste dans le fait que dans ces sous- ensembles de préhension connus, le module de préhension est relié directement au module de rotation ou au module de levage, et que les lignes électriques requises pour les détecteurs de proximité sont posées également sur les modules. Ceci peut conduire à des restrictions de la liberté de mouvement des dispositifs de préhension souvent logés dans un espace extrêmement restreint En outre, très fréquemment, des détériorations de ces conduites qui dépassent nécessairement pour permettre le mouvement de rotation, et donc une défaillance fonctionnelle de l'ensemble de l'installation sont inévitables De tels arrêts de production de chaines de fabrication le plus souvent entièrement automatiques, dans lesquelles on utilise presque exclusivement ces modules de préhension, reviennent extrêmement chers à l'entreprise Pour cette raison, il est essentiel d'éviter de tels arrêts de production. En outre, le module de préhension monté sur les sous- ensembles connus n'offre aucune possibilité de régler la vitesse de fermeture des supports de grappins De ce fait, le sous-ensemble n'est pas adaptable à des conditions d'utilisation changeantes telles que la variation des objets à transporter ou la variation des cadences du transfert Ceci constitue également un inconvénient important Par ailleurs, sur un tel module de préhension connu, il est désavantageux que la position finale du niveau de levage ne puisse pas être surveillée par des modules ou des éléments simples, insensibles aux pannes, ou par des moyens indépendants de tout le sous-ensemble Il est donc essentiel que le module de préhension soit réalisé de telle sorte que le réglage des différentes niveaux du grappin et la surveillance de sa position finale soient possibles d'une manière extrêmement simple et peu sensible aux pannes. Un autre inconvénient réside dans le fait que les rails de guidage sur les sous-ensembles connus font partie intégrante du module de préhension, c'est-à-dire qu'ils ne sont pas fabriqués séparément, et donc également interchangeables. Cette fabrication séparée offre des avantages lors de la fabrication et du choix des matières Lors de la fabrication, notamment parce que d'une part différents composants sont fabriqués parallèlement, il suffit ensuite de les assembler, et d'autre part les opérations sont plus simples car l'accessibilité des différente surfaces à usiner est nettement meilleure pour les composants séparés que pour les composants intégrés. Par conséquent, l'invention a pour objet d'éviter ces inconvénients et de prévoir un sous-ensemble de préhension dans lequel les lignes électriques tout comme les lignes pneumatiques se trouvent intégralement à l'intérieur du sous- ensemble, à savoir à l'intérieur de chaque module et ne peuvent être raccordées que par des contacts enfichables entre les divers modules Par ailleurs, ce sous-ensemble doit présenter un module de préhension dans lequel la vitesse de fermeture des supports de grappins et donc des grappins peut être réglée de manière variable En outre, sur ce module de préhension, le réglage des différents niveaux de levage doit être possible et contrôlable par les moyens les plus simples et donc insensibles aux pannes. Ce but peut être atteint par le fait que les lignes électriques des indicateurs et commutateurs de position sont disposées à l'intérieur de chacun des modules considérés et qu'un module d'interface est prévu non seulement pour relier lesdites conduites pneumatiques internes mais aussi pour relier les lignes électriques posées à l'intérieur des modules et peut être incorporé entre des modules quelconques. D'autres caractéristiques et détails de l'invention ressortent de la description d'un exemple de réalisation se référant au dessin annexé Sur ce dessin: La figure 1 représente un sousensemble de préhension constitué d'un module de préhension, d'un module d'interface, d'un module de levage et d'un module de rotation; La figure la représente une coupe longitudinale d'un module de préhension; La figure lb représente une coupe transversale d'un module de préhension de la figure la; La figure lc représente une variante de la butée de la hauteur de levage sur le module de préhension de la figure la; La figure 2 a est une coupe transversale du carter du module interface; La figure 2 b représente un module interface de forme angulaire; La figure 3 a est une coupe longitudinale AA du carter du module de levage; La figure 3 b représente une coupe transversale CC du carter du module de levage; La figure 4 a est une coupe longitudinale du carter du module de rotation; La figure 4 b est une coupe transversale du carter du module de rotation; La figure 4 c est une coupe transversale du piston du module de rotation. Un mode de réalisation exemplaire d'un sous-ensemble de préhension conforme à l'invention (figure 1) présente un module de préhension 1 0, un module interface 2 0 relié au premier, et un module de levage 3 0 relié de manière amovible au module d'interface ainsi qu'un module de rotation 4 0 monté sur le module de levage L'ordre dans lequel se succède le montage des différents modules est sans importance car toutes les combinaisons sont possibles Il est donc également possible par exemple de raccorder un module de préhension à un module interface et un module de rotation à ce dernier, et de ne monter le module de levage qu'à la fin A l'intérieur de tous ces modules les lignes électriques centrales 5 0 sont agencées de manière protégée, à l'abri des dommages, les différents modules étant reliés à ces lignes centrales électriques 5 0 par des enfichages normaux, en partie au moyen du module interface 2 0. Le module de préhension 1 0 (figures la,lb,lc) présente essentiellement un carter de module de préhension 1 1 dont la surface est réalisée sous la forme d'une face de raccordement 1.1 1 du carter 1 1 et constituant un point de recoupement sur lequel d'autres modules, une plaque de base d'un robot ou d'autres instruments peuvent être raccordés Dans cette face de raccordement 1 1 1 sont situées les embouchures 1 1 2 des conduites pneumatiques 1 1 3 du carter 1 1 Ces conduites pneumatiques 1 1 3 sont alimentées en air comprimé par le circuit général passant à travers les modules ou les composants voisins, cet air comprimé étant transmis à d'autres composants du module 1 0 De tels composants sont un ensemble cylindre-piston 1 2 du module de préhension 1 0 Le piston 1.2 2 à double action, mobile dans le cylindre 1 2 1 supporte une clavette 1 2 3 à double face qui s'applique par chacune de ses faces 1 2 3 1 sur une contre-clavette correspondante 1 3 1 de chacun des supports 1 3 de grappin et coopère avec celle- ci Lors d'un déplacement axial du piston 1 2 2, son mouvement est dévié de 900 et les deux supports 1 3 de grappin sont déplacés transversalement à l'axe du piston 1 2 2 sur des guidages longitudinaux 1 4 Ces guidages présentent des tringles de guidage 1 4 1 pouvant être montées séparément et pouvant être fabriquées séparément, qui sont reliées au carter 1.1 au moyen de vis 1 4 2 Chacun des supports 1 3 de grappin présente dans les zones faisant saillie du carter 1 1, sur chacun de ses côtés longitudinaux, des guidages de butée 1 3 2 dans lesquels il est possible de placer de chaque côté deux butés 1 3 3 réglables conformément au niveau de levage des grappins Ces butées 1 3 3 coopèrent avec des détecteurs de proximité 1 3 4 qui leur sont associés et qui émettent un signal lorsqu'une butée 1 3 3 pénètre dans la zone de la cellule sensible Ce signal est transmis à travers les lignes électriques centrales 5 0 pour la commande d'autres modules ou d'autres sous-groupes en passant par les lignes des détecteurs de proximité 1 3 4 1 qui sont reliées au module interface 2 0 par des dispositifs d'enfichage connus Les deux supports de grappin sont reliés à un dispositif de réglage mécanique simple et fiable de la hauteur de levage 1 5 Ce dispositif présente dans un premier mode de réalisation (figure lc), pour des objets à agripper de l'extérieur par des grappins montés sur les supports 1 3, une butée 1 5 1 1 de la hauteur de levage, montée de manière variable dans un premier support de grappin 1 3, une vis 1 5 2 1 de réglage de la hauteur de levage passant à travers cette butée et étant vissée dans un deuxième support 1 3 de grappin La hauteur de levage peut être définie selon la profondeur de vissage Mais grâce à la position variable mais fixe de la butée 1 5 1 1 dans le premier des supports 1 3, il est possible de fixer également la position du levage, à savoir sa hauteur Mais il est également possible de prévoir pour la vis 1 5 2 1 un écrou 1.5 3 1 réglable dans le support 1 3 de grappin, écrou dans lequel la vis 1 5 2 1 est vissée Au moyen de cet écrou 1.5 3 1, il est possible de varier ou de fixer le niveau du levage à l'aide de la butée réglable 1 5 1 1 Mais il est également possible de prévoir une butée réglable 1 5 1 1 ainsi qu'un écrou 1 5 3 1 en combinaison Dans un deuxième mode de réalisation (figure la) pour des objets à agripper de l'intérieur, le dispositif de réglage du levage 1 5 présente également une butée d'un deuxième type 1 5 1 2 pouvant être fixée de manière variable, qui est montée dans l'un des supports 1 3 de grappin qui coopère avec une vis de réglage du levage 1 5 2 2 d'un deuxième type Cette vis d'un deuxième type 1 5 2 2 est montée de manière réglable dans le deuxième support 1 3 de grappin, sa variation permettant de régler aussi bien la hauteur du levage que le niveau de celui-ci. Dans le carter de préhension 1 1 est prévu un dispositif 1.7 pour le réglage de la vitesse de fermeture (figure la) afin que cette dernière puisse être adaptée aux besoins de l'objet à saisir et à transporter de manière extrêmement différenciée dans le but d'éviter en toute sécurité d'endommager les objets et les matières les plus divers Dans le cas le plus simple, ce dispositif 1 7 de réglage de la vitesse de fermeture peut être une vis papillon de précision (non représentée) pouvant être montée dans la conduite pneumatique 1 1 3 amenant l'air comprimé de fermeture, cette vis permettant un dosage très fin de l'air comprimé Afin que le module de préhension puisse être utilisé aussi bien comme grappin extérieur que comme grappin intérieur, un tel dispositif de réglage de la vitesse de fermeture 1 7 peut être prévu de manière permanente ou occasionnelle dans les deux conduites d'air comprimé alimentant les pistons 1 2 2. Le module de préhension 1 0 peut être réalisé sous blindage antisalissures, des joints garantissant une protection absolument sûre contre les effets de l'environnement Dans ce cas, ce blindage est réalisé de telle sorte qu'il puisse être monté de manière simple sur le carter 1.1 et peut être raccordé de manière étanche à celui-ci. Le module interface 2 0 (figure 2 a) présente essentiellement un carter 2 1 dont les première et deuxième faces frontales sont réalisées pour servir de première et deuxième faces de raccordement 2 1 1 ou 2 1 2 dans lesquelles sont situées les embouchures 2 1 3 des conduites pneumatiques 2.2 qui sont réalisées de manière à pouvoir être raccordées aux autres modules, à une plaque de base d'un robot ou à d'autres instruments Ces conduites pneumatiques 2 2 sont alimentées par l'air comprimé du circuit passant à travers d'autres modules ou composants voisins, cet air comprimé étant transmis d'une part à d'autres modules du sous-ensemble ou à d'autres composants Sur le carter interface 2 1 sont raccordés d'une part un module de préhension 1 0 et d'autre part un module de levage 3 0 Sensiblement au centre est pratiqué un trou central 2 3 à travers lequel passent des lignes électriques centrales 5 0, lesquelles sont fixées dans un support 2 4 pour l'absorption des mouvements effectués par exemple par le module de levage 3 0 Transversalement à ce trou central, sont disposés six orifices d'enfichage 2 5 dans les parois latérales 2 1 4 pour la réception de prises enfichables 2 8 pour les lignes électriques de raccordement 5 1 qui sont raccordées au module de préhension 1 0 Ces orifices d'enfichage 2 5 débouchent tout comme le trou central 2.3 dans une chambre à câbles 2 6 dans laquelle les câbles d'enfichage sont rassemblés et réunis en un seul câble pour la pose à travers les trous centraux du sous-ensemble de préhension La chambre à câbles 2 6 est fermee par une plaque enfichable 2 7 qui supporte une prise enfichable centrale 2 9 pour le raccordement à un autre module monté à côté, par exemple le module de préhension 1 0. Mais il est également possible de réaliser le module interface 2 0 sous la forme d'un module angulaire (figure 2 b) afin que les modules de ce sous-ensemble ou un module d'un autre sous-ensemble d'un robot ou d'une machine-outil, puissent être disposés en formant un certain angle avec l'axe principal défini par l'axe des trous centraux des modules. Le module de levage 3 0 (figures 3 a,3 b) présente essentiellement un carter 3 1 et est réalisé pour le raccordement à un autre module 1 0, 2 0, 4 0 du sous-ensemble ou sur une plaque de base d'un dispositif, par exemple un robot ou un dispositif transporteur (non représenté) Dans une première face de montage 3 1 1 réalisée comme point de recoupement du carter du module de levage 3 1 sont prévues des embouchures 3 1 2 pour les conduites pneumatiques 3 1 3 du module de levage 3 0 Ces embouchures 3 1 2 sont disposées de manière à correspondre avec précision aux embouchures correspondantes des autres modules du sous-ensemble ou de la plaque de base susdite d'un robot, ou avec les autres points de recoupement ou dispositifs de réglage montés à l'intérieur du module de levage 3 0 De tels dispositifs de réglage sont pour le module de levage 3 0 des ensembles cylindre-piston 3 2 qui contiennent chacun un piston à double action 3 2 2 logés dans un cylindre 3 2 1 Ce piston 3 2 2 est relié à une plaque de levage 3 3 dont une face est à son tour prévue pour servir de face de raccordement 3 3 1 avec des embouchures 3 3 3 de conduites pneumatiques 3 3 4 du module de levage 3 0, et servant également de point de recoupement pour transmettre l'air comprimé d'un module, etc vers un autre module voisin. La plaque de levage 3 3 supporte deux tubes télescopiques 3.3 2 pour la transmission de l'air comprimé venant du carter du module de levage 3 1 passant par la plaque de levage 3 3 et son point de recoupement vers un autre module voisin raccordé, etc Ces tubes télescopiques 3 3 2 plongent dans des trous 3.1 4 pratiqués dans le carter du module de levage 3 1 et constituent une liaison étanche entre le carter du module de levage 3 1 et la plaque de levage 3 3 La plaque de levage 3 3 aussi bien que le carter du module de levage 3 1 présentent chacun un trou sensiblement central 3 3 5 et 3 1 5, dans lequel on peut poser les lignes électriques centrales 5 0 du sous-ensemble de préhension Au voisinage de l'un des côtés longitudinaux du carter du module de levage 3 1, sont fixés sur celui-ci, deux amortisseurs 3 4 du module de levage qui coopèrent avec des butées de levage 3 6 montées de manière réglable sur la plaque de levage 3 3 au moyen d'une tringle 3.5 Avec chacune de ces butées 3 6 coopère également un détecteur de proximité 3 7 dont les signaux, tout comme pour le module de rotation 4 0, sont utilisables pour commander des modules ou les autres dispositifs combinés, et dont les conduites font partie des lignes électriques centrales 5 0 qui peuvent être posées dans les trous centraux 3 3 5 et 3 1 5. Les détecteurs de proximité connus 3 7 peuvent être raccordés électriquement au module de levage par des contacts enfichables normaux. Le module de rotation 4 0 (figures 4 a,4 b,4 c) présente essentiellement un carter 4 1 et est réalisé pour le raccordement à un autre module 1 0, 2 0, 3 0 du sous-ensemble de préhension ou à une plaque de base d'un dispositif, par exemple d'un robot ou d'un dispositif transporteur (non représenté) Dans une face de montage 4 1 2 du carter du module de rotation 4 1 réalisée pour servir de point de recoupement, sont prévues des embouchures 4 1 1 pour des conduites d'air comprimé 4 1 3 du module de rotation 4 0 Ces embouchures 4 1 1 sont disposées de manière à s'ajuster avec précision avec des embouchures correspondantes des autres modules du sous-ensemble de préhension ou de la plaque de base susdite d'un robot, et sont reliées chacune à une conduite de distribution correspondante 4 1 4 conduisant vers d'autres points de recoupement ou vers des dispositifs de réglage montés à l'intérieur du module de rotation 4 0 De tels dispositifs de réglage sont pour le module de rotation 4 0 des ensembles cylindre-piston 4 2 qui contiennent chacun dans un cylindre 4 2 2 un piston à double action 4 2 1 Ce piston 4.2 1 est creux pour recevoir un amortisseur 4 3 de type connu du module de rotation 4 0 En outre, dans une zone décalée par rapport à l'axe de piston est montée une crémaillère 4 2 1 1. Cette crémaillère 4 2 1 1 coopère avec un pignon 4 4 du module de rotation 4 0 qui est monté au centre entre les deux pistons 4 2 1 de l'ensemble cylindre-piston 4 2 montés symétriquement dans le carter 4 1 du module de rotation Ce pignon 4 4 présente d'une part un trou central 4 4 2 qui est agencé pour recevoir des lignes électriques centrales 5 0 et d'autre part est relié sur une extrémité de son arbre 4 4 1 à il une plaque rotative 4 5 du module de rotation 4 0, plaque sur laquelle peut être raccordé un autre module de sous-ensemble ou une plaque de base d'un robot A cet effet, la surface libre de la plaque rotative 4 5 est réalisée pour servir de point de recoupement conformément à la face de montage 4 1 2. du carter 4 1 du module de rotation Cette plaque rotative 4 5 présente, tout comme le pignon 4 4, un trou central 4 5 2 destiné également à recevoir les lignes électriques centrales 5.0 mentionnées ci- dessus En outre, dans la plaque rotative 4 5 sont pratiquées des rainures annulaires 4 5 3 qui sont agencées pour coopérer avec des rainures annulaires 4 1 5 du carter 4 1 du module de rotation Dans le carter 4 1 du module de rotation sont montés, en direction axiale des pistons 4.2 1, des détecteurs de proximité 4 6 qui coopèrent avec les pistons 4 2 1 et qui émettent de manière connue des signaux pour la commande de dispositifs associés, par exemple le robot à raccorder, une machine-outil raccordée ou encore les autres modules du sous-ensemble de préhension Ces détecteurs de proximité 4 6 en rotation sont reliés au moyen de contacts enfichables connus au module de rotation 4 0 et leurs conduites électriques font partie des lignes électriques centrales 5 0 que l'on peut poser dans les trous centraux 4.5 2 ou 4 4 2. Bien entendu, chacun des modules est muni de dispositifs pour la fixation les uns aux autres ou à d'autres sous- ensembles. Le mode de fonctionnement d'un sous-ensemble de préhension ou de ses modules ressort de manière évidente de son montage. L'air comprimé pénétrant à travers les orifices d'embouchures des points de recoupement prévus sur les faces de montage dans les conduites pneumatiques correspondantes parvient successivement à travers tous les modules assemblés jusqu'au module de préhension 1 0 Dans chacun des modules, des composants incorporés, en particulier les unités respectives cylindre-piston, reçoivent l'air comprimé et de ce fait les composants reliés à ces unités, par exemple, pour le module de préhension 1 0, les supports 1 3 de grappin, ou, pour le module de levage 3 0, la plaque de levage 3 3, ou, pour le module de rotation 4 0, la plaque rotative 4 5, sont mis en mouvement selon la disposition géométrique des divers composants et de ce fait les grappins sont amenés dans les positions souhaitées selon les trajets à parcourir ainsi que selon les réglages angulaires de rotation La surveillance est assurée par les indicateurs de position ou les commandes de position qui sont réalisés de préférence sous la forme de composants mécaniques insensibles aux pannes Ainsi, le niveau de levage et la hauteur de levage des grappins peuvent être surveillés tout comme la hauteur de levage et la position de levage de la plaque de levage Les lignes électriques requises pour les détecteurs électriques peuvent être raccordées par des prises enfichables, notamment au moyen d'un module interface 2 0 pouvant être incorporé dans tous les emplacements souhaitables entre les différents modules et pouvant passer à l'intérieur des modules Ainsi, l'alimentation pneumatique et électrique du sous-ensemble de préhension est intégrée à celui-ci et placée à l'intérieur de ce sous-ensemble. Afin de faciliter la lecture des dessins on se reportera utilement à la nomenclature ci-après: 1 0 2.0 3.0 4.0 5.0 1 1 1.1 1 1.1 2 1.1 3 1 2 1.2 1 1.2 2 1.2 3 1.2 3 1 1 3 1.3 1 1.3 2 1.3 3 1.3 4 1 3 4 1 Module de préhension Module interface Module de levage Module de rotation Lignes électriques centrales Carter du module de préhension Face de raccordement Embouchure des lignes pneumatiques Conduites pneumatiques du carter du module de préhension Ensemble cylindre-piston Cylindre de l'ensemble cylindre-piston Piston de l'ensemble cylindre-piston Clavette de propulsion du module de préhension Faces clavettes de la clavette de propulsion Support de grappin Face de contre-clavette Guidages de butée Butées de préhension Détecteur de proximité de préhension Lignes des détecteurs de proximité 1.4 Guidages longitudinaux 1.4 1 Tringles de guidage 1.4 2 Vis des tringles de guidage 1.5 Dispositif de réglage mécanique de la hauteur de levage 1.5 1 1 Butée de hauteur de levage d'un premier type 1.5 1 2 Butée de hauteur de levage d'un deuxième type 1.5 2 1 Vis de réglage de la hauteur de levage d'un premier type 1 5 2 2 Vis de réglage de la hauteur de levage d'un deuxième type 1.5 3 1 Ecrou de réglage de la hauteur de levage 1.6 Grappin 1.7 Dispositif de réglage de la vitesse de fermeture 2 1 Carter interface 2.2 1 Première face de raccordement 2.1 2 Deuxième face de raccordement 2.1 3 Embouchures de conduites pneumatiques 2.1 4 Parois latérales 2 2 Conduites pneumatiques 2.3 Trou central 2.4 Support pour lignes électriques centrales 2.5 Orifices d'enfichage 2.6 Chambre à câbles 2 7 Plaques enfichables 2.8 Prise enfichable 2.9 Prise enfichable centrale 3.1 Carter du module de levage 3.1 1 Première face de raccordement du module de levage 3.1 2 Embouchure de conduites pneumatiques du carter du module de levage 3.1 3 Conduites pneumatiques 3.1 4 Trous "télescopiques" 3 1 5 Trou central du carter du module de levage 3.2 Ensemblecylindre-piston du module de levage 3.2 1 Cylindre de l'ensemble cylindre-piston 3.2 2 Piston de l'ensemble cylindre-piston 3.3 Plaque de levage du module de levage 3 3 1 Deuxième face de raccordement du module de 3.3 2 3.3 3 3 3 4 3.3 5 3.4 3.5 3.6 3 7 4.1 4.1 1 4.1 2 4.1 3 4.1 4 4.1 5 4.2 4.2 1 4 2 1 1 4.2 2 4.3 4.4 4.4 1 4 4 2 4.5 4.5 1 4.5 2 4.6 5 1 levage Tubes télescopiques Embouchures de conduites pneumatiques de la plaque de levage Conduites pneumatiques de la plaque de levage Trous centraux de la plaque de levage Amortisseur du module de levage Tringle de butée de levage Butées de levage Détecteur de proximité de levage Carter du module de rotation Embouchures de conduites pneumatiques Face de raccordement du carter du module de rotation Conduites pneumatiques du carter du module de rotation Lignes de distribution du module de rotation Rainures annulaires du carter du module de rotation Ensemble cylindre-piston du module de rotation Pistons à double action du module de rotation Crémaillère sur piston Cylindre sur ensemble cylindre-piston Amortisseur du module de rotation Pignon du module de rotation Arbre de pignon Trou central du pignon Plaque de rotation du module de rotation Rainures annulaires de la plaque de rotation Perçage central de la plaque de rotation Détecteur de proximité du module de rotation Lignes de raccordement électrique du module R E V E N D I C A T I O N S 1 Sous-ensemble de préhension à structure modulaire, à commande pneumatique, constitué d'un module de préhension et d'au moins, un module de rotation et/ou d'un module de levage pouvant être combinés cas par cas, pour la commande du mouvement des éléments de l'un de ce module ou des modules l'un par rapport à l'autre, des commutateurs ou des indicateurs de position étant prévus ainsi que des lignes électriques et pneumatiques, les conduites pneumatiques passant à l'intérieur et étant réalisées de manière à se raccorder très exactement entre les divers modules, caractérisé par le fait que les lignes électriques ( 5 0) des indicateurs et commutateurs de position sont disposées à l'intérieur de chacun des modules considérés ( 1 0,2 0,3 0,4 0) et qu'un module d'interface ( 2 0) est prévu non seulement pour relier lesdites conduites pneumatiques internes mais aussi pour relier lesdites lignes électriques posées à l'intérieur des modules et peut être incorporé entre des modules quelconques ( 1 0,3 0,4 0). 2 Sous-ensemble de préhension selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les commutateurs de position du module de préhension ( 1 0) sont réalisés sous forme de butées mécaniques ( 1 3 3) qui coopèrent avec des indicateurs de proximité ( 1 3 4) et sont réglables selon la position de levage et l'importance du levage des grappins. 3 Sous-ensemble de préhension selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les butées ( 1 3 3) peuvent être fixées de manière réglable sur des supports ( 1 3) portant les grappins ( 1 6), les supports ( 1 3) étant mobiles mutuellement sur des guidages longitudinaux ( 1 4) prévus dans un carter du module de préhension. 4 Sous-ensemble de préhension selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les guidages longitudinaux ( 1 4) peuvent être montés et fixés sur le carter ( 1 1). Sous-ensemble de préhension selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que le module de préhension ( 1 0) présente un dispositif ( 1 7) pour le réglage de la vitesse de fermeture variable des grappins ( 1 6) du module de préhension ( 1 0). 6 Sous-ensemble de préhension selon la revendication 5, caractérisé par le fait que le dispositif pour le réglage de la vitesse de fermeture variable ( 1 7) est une vanne papillon prévue dans les conduites d'alimentation d'air comprimé ( 1 1 3); 7 Sous-ensemble de préhension selon la revendication 6, caractérisé par le fait que la vanne papillon est une vis papillon pouvant être vissée dans les conduites d'alimentation d'air comprimé ( 1 1 3). 8 Sous-ensemble de préhension selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que les supports ( 1.3) de grappin présentent un dispositif ( 1 5) de réglage mécanique de la hauteur de levage, lequel est muni d'une butée ( 1.5 1 1) montée de manière variable mais immobile dans un premier support ( 1 3) de grappin, butée au moyen de laquelle le niveau de levage peut être réglé, et à travers lequel passe une vis de réglage de la hauteur de levage ( 1 5 2 1) qui est vissée dans un deuxième support ( 1 3) de grappin, la profondeur de vissage permettant de régler la distance respective maximale entre les deux supports ( 1 3) et donc la hauteur du levage. 9 Sous-ensemble de préhension selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que les supports ( 1.3) de grappin présentent un dispositif ( 1 5) de réglage mécanique de la hauteur de levage, lequel est muni d'une butée de la hauteur de levage ( 1 5 1 2) d'un deuxième type, montée de manière variable mais immobile dans l'un des supports ( 1 3) de grappin, cette butée coopérant avec une vis ( 1 5 2 2) d'un deuxième type, cette dernière étant montée dans le deuxième des supports ( 1 3) de grappin de manière réglable et son réglage permettant de régler aussi bien la hauteur du levage que le niveau de ce levage. Sous-ensemble de préhension selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé par le fait que la butée ( 1 5 1 1) est réalisée sous la forme d'une butée élastique. 11 Sous-ensemble de préhension selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le module ( 1 0) présente un blindage anti-salissures.