Brevet FR2649540A1 — publié le 19910111

L La présente invention est relative a un mécanlsme de réglage fin de l'orientation et/ou de la position d'une charge utile capable de faire subir a celle-cl de très faibles rotations et/ou déplacements. Dans l'état de la technique des rotations et/ou des depiacements de faibles valeurs d'une charge utlle sont obtenues: - solt par l'utilisation de systemes de liaison par levier, aptes à reduire les déplacements O (classiques sont les liaisons à quatre leviers, ou même à six leviers pour les systèmes plus complexes) -: - soit par l'emplol de pieces en contact qui se'deplazent l'une par rapport à l'autre sur des surfaces obliques par rapport aux axes de référence du mécanisme de réglage': - soit encore par l'emploi de membranes planes, comportant des zones de découpage qui modifient leur propriété de déformation. Dans l'ouvrage "ANTENNA POINTING MECHANISMS HANDBOOK" iL. PARATTE, Mai 1988-ESTEC W.P.1517) on décrit ce qul peut être considéré, a l'état actuel de la tezhnique. comme étant le meilleur mécanisme de pointage fin d'antenne actuellement disponible permettant de très petites rotations de la charge utile avec une précision de 2 mllllèmes de degré dans une plage de t 1,5 degrés, ce mécanisme étant connu sous la référence MATRA APM-PA. Toutefois, les mécanismes de réglage fins de l'orientation d'une charge utlle ne permettent pas les réglages grossiers et sont essentiellement destinés à D fonctionner à l'intérieur de plages de positionnement fixes et prédéterminées. On connaît également un mécanisme de déplacement précls d'une charge utile, développé par DORNIER, en Allemagne Fédérale. Ce mécanisme est illustré à la figure 1 annexée à la description de la présente invention. On peut remarquer qu'il comporte un élément élastique à symetrle circulalre 1 constitué par une bague élastique discontinue (ou ouverte), dont les extrémités opposées inferieures 2 et 3 sont reliées, d'une part, à deux leviers d'actionnement 4 et 5, qui sont inclinés par rapport à la verticale et dont la ligne d'action passe par le centre de la bague elastique 1, et, d'autre part, à un ressort à lames 6 fixé à un axe disposé dans le centre de la bague 1 et reliant entre elles les deux o extrémités 2 et 3, de manière à dlrlger, notamment vers le bas, la déformation de la bague 1 lorsque l'on actionne ies leviers 4 et 5 dans le sens de les rapprocher: cela est obtenu dans le dispositif DORNIER en agissant sur une pièce axiale 7 (dans le sens illustré S par la flèches, qui est reliée aux leviers 4 et 5 par deux leviers auxiliaires 4a et 5a. De cette manière, on obtient une déformation de la bague élastique 1, dont le diamètre diminue suivant la verticale d'une quantité s, comme lllustré à la fi-gure 1, qui montre que le sommet de : a bague subL: un affaissement suite à l'actionnement des deux leviers, a savoir une déformation vers le bas, compte tenu de la contralnte imposée par le ressort à. lames 6 qui dir:ge Justement la déformation dans le sens précité. Toutefols, il y a lieu de noter que dans le mécanisme DORNIER: - ne sont autorisés que des mouvements de translation, aucune rotation n'étant donc possible; - la déformation de la bague circulaire 0 ouverte, qui est obtenue à l'aide de leviers d'actionnement, résulte du rapprochement contrôlé par le ressort à lames- des deux extrémités opposées de la bague, - l'effort de déformation n'est pas appliqué 3 directement sur la bague élastique, mais par l'intermédiaire d'un systeme de leviers, qui est destine à assurer une première reduction des déplacements. La présente lnvention s'est donc donné pour but de pourvoir à Un mécanisme de réglage fin de l'orientation et/ou de la position d'une charge utile qul répond aux nécessités de la pratique mleux que les mécanismes du même type et visant au même but antérieurement connus, notamment en ce que: il permet de transformer des déplacements to lineaires en rotations ou roto-translations - la rotation de la charge utile peut être rendue aussi petite que l'exigent les besoins de la pratique, en ce sens que, au moins théoriquement, il n'existe pas de limite inférieure pour la rotation de la charge, les limitations étant en pratique uniquement liées à dés contraintes d'ordre technologique; - i permet également de réaliser un réglage grossier de la rotation de la charge utile, qui s'ajoute à la posslblllté de réglage fin exceptionnel propre du mécanisme selon l'invention; - il ne présente pas de battements, ni de friction, ce qul lul confère une plus grande fiabilité de fonctionnement et une moindre sensibilité aux conditions de l'environnement, par rapport aux dispositifs connus; - sa conception mécanique est extrêmement simple; - sa masse est relativement faible; - il est très facile de le relier à la charge utile, dont l'orientation doit être obtenue par réglage fin de sa rotation; - il présente une grande versatilité d'em- ploi; - il n'existe aucun point singulier à l'intérieur de l'intervalle de réglage, et ce 3S contrairement à la plupart des mécanismes de réglage de 4- l'orientation et/ou de la position actuellement existants. qui présentent des positions qui sont soit dlfficiles soit impossibles à atteindre ou pour lesquelles la cinématique est critique; - il se prête à une grande liberté de conception, grâce à l'exlstance de plusieurs paramètres dont le choix affecte directement la construction du mécanisme. La présente invention à pour objet un io mécanisme de réglage fin de l'orlentatlon et/ou de la positlon d'une charge utile, comprenant: - un moyen de support de la charge, - des moyens élastlquement déformables à symétrie circulaire à l'état non déformé, lAs - des moyens de déformation de ces moyens élastiques, - des moyens de connexion du moyen de support de la charge aux moyens élastiques, permettant de communiquer les déformations de ces derniers au moyen de 2rD support et donc à la charge, lequel mécanisme est caractérisé en ce que: - les moyens élastiques sont constitués par au moins une bague continue ayant un rayon, une épaisseur radiale et une largeur axiale prédéterminés, s - le moyen de support de la charge est disposé, par rapport à la bague, de manière à transformer les déformations de celle-ci en rotations ou roto- translations de ce moyen de support, - les moyens de déformation de la bague, que font passer celle-ci de l'état non déformé à l'état déformé, sont aptes à appliquer directement un effort de déformation à cette bague, dlrigé vers l'extérieur, contemporanément en deux points diamétrale opposés de la bague définissant une ligne d'action diamétralement de ses moyens de déformation, ladite bague présentant des points singuilers qui restent sensiblement fixes lorsqu'elle passe de l'etat non déformé'à l'etat déformé et dont la distribution sur la bague est fonction de l'orientation de la ligne d'action diametrale des moyens de déformation par rapport a un diamètre de référence de la bague passant par point d'emplacement desdlts moyens de connexion sur celle-cl, - il comporte en outre des moyens de variation, dans des limites préfixées, de l'orientation de la ligne d'action dlametrale des moyens de déformation de la bague, et donc de variation de la distribution desdits points sensiblement fixes de cette bague. en sorte que le point d'emplacement des moyens de connexion coincide avec des posltlons variables entre des positions volsines et des positions éloignées desdits points sensiblement fixes de la bague, des déformations de cette bague correspondant a ces positions et permettant un réglage, respectivement fin et grossier, du moyen de support de la charge utile et donc de cette dernière. 2.c Conformément a l'invention, les moyens de déformation sont constitués par un actlonneur à double effet dlsposé à l'intérieur de la bague élastique, en sorte qu'il prend appui contre deux points diamétralement opposés de la surface interne de la bague. Selon un mode de réalisation préféré du mécanisme de réglage conforme à l'invention, les moyens élastiquement déformables sont constitués par deux bagues, à l'intérieur de chacune desquelles est disposé un actionneur du type susdit, ces deux actionneurs étant reliés à une structure flxe par l'intermédiaire d'une liaison rlglde qui rend solidaires entre eux les deux actionneurs, le moyen de support de la charge étant constitué par une plaque fixée par deux côtés opposés aux deux bagues. _5 Selon un mode de réalisation avantageux du mecanlsme de réglage conforme à l'invention, les moyens élastlquement déformables sont constitués par une bague unique, à l'interieur de laquelle est disposé l'actlonneur préclté, le moyen de support étant constitue par une plaque dont un côte est flxé à la bague, alors que l'autre coté pivote, par rapport à une structure fixe, autour d'une art:culatlon flexible. Outre _= dlsposltlons qui précèdent, l'invention comprend encore d'autres dispositions, qui ressortiront de la description qui va sulvre. L'invention sera mieux comprise à l'aide du complément de description qui va suivre, qui se réfère aux dessins annexés, dans lesquels: - la figure I décrit un mécanisme de réglage précis des deplacements d'une charge utile utilisé dans l'Art antérieur et décrit plus haut; - la figure 2 lllustre schématiquement un premier mode de réalisatlon du mécanisme de réglage conforme a 'invent;on; G0 - la f:gure 3 illustre la disposition relative entre les moyens de connexion du moyen de support de la charge utile et le point d'application des efforts de deformation visant à obtenir une possibilité de réglage grossier; 2S - la figure 4 illustre, également schématiquement, un deuxieme mode de réalisation du mécanisme de réglage selon l'invention; la figure 5 lllustre schématiquement un détail de la fixation de la plaque de support de la o charge utile, qui n'a pas été représentée à la figure 4 pour des raisons de simplification du dessin; - la figure 6 illustre schématiquement, en pointillé, la configuration à l'état déformé de la bague du mécanisme illustré à la figure 2 ou des bagues du mécanisme illustré à la figure 4, la bague à l'état non -7 deformé étant représentee en trait pleln - les figures 7 et 8 illustrent s: hematique- ment deux modes d'action du mécanisme representé aux figures 4 et 5 - les figures 9 a il sont de représentations statiquement équivalentes de ou des Dague(s) du mécanisme conforme a l'invention utilises en vue de l'appilcatlon du principe des travaux virtueis. Ii doit être blen entendu, toutefois. que ces jo dessins et les parties descriptives correspondantes, sont donnés uniquement à titre d'illustratlon de l'ob]et de l'invention, dont lis ne constituent en aucune manière une limitation. Le mécanisme de réglage illustré à la figure :S 2 est désigné sous la référence numérique 100 et comporte une bague défcrmable élastlquement 10 (réallsee par exemple en acler special pour ressort ou en acier inoxydable), à l'àntéreur de iaqueile est disposé un actionneur il à dc ule effet. exercé par les éléments 12 2c et 12 dont les axes sont alignés et les sens d'action opposées: Dbien entendu la representatlon de l'actlonneur est tres schematique et vise essentlellement a illustrer le principe de fonctionnement. Le' type d'actlonneur adopté en pratique dépend de l'application visée: à cet effet, on peut utllllser des organes de commande de type électromagnétique ou des moteurs pas-à-pas, pour les applications les plus grossières, ou encore des dispositifs plezoélectrlques pour les applications les plus précises. Une plaque 15 est fixée par une de ces extrémités 16 à la bague élastique 10, alors que son extrémité opposée 17 est reliée de façon pivotante à la structure fixe 19 par l'intermédiaire d'une articulation flexible 18 (par exemple réalisée sous forme d'une membrane, ou d'une plaquette, étroite présentant une rlgidite à La fiexion très falbie. alors que sa rigidité axiale est très élevee). En traits mixtes est lllustree la pcsition de la plaque 15 su:te à la déformatlon de la bague 10. Il S est facile de verifler que le mezanlsme 100 ilustré a la figure 2 permet de transformer les deformations linéaires 6 de la bague elastiquement deformable 10 en rotations d'un angle B de la plaque 15. La dlspositlon relative de l'actionneur et o10 des moyens de fixation 20 de la plaque 15 à la bague 10, (suivant des critères qui seront illustrés par la suite) -notamment rea7ises sous forme de clip, comme illustré schématiquement aux figures 2 et 3-. permet d'effectuer' un réglage fin ou grossier selon les besoins. Ceci peut I' être obtenu en faisant tourner la bague avec son actionneur. de façon à changer la ligne d'action de ce dernier par rapport à l'emplacement de la plaque, comme Illustré a la figure 3, par exempleà l'aide'd'un moteur pas-a-pas 1.4 cf la figure 2, qui entraîne solidairement 1O l'actonnr.e:r et la bague. EBen entendu, il faut prévoir des moyens de zconnexicn permettant que la bague glisse izbrement par rapport à la plaque, ce qui techniquement. peut être obtenu de différentes manières. Le dispositif 200, illustré a la figure 4, utilise deux bagues 10, du type préclté utilisé dans le mécanisme 100 de la figure 2: pour cette raison, on déslgne sous les mêmes références les éléments ayant trait aux deux bagues de la figure 4. On peur remarquer que les actlonneurs des deux bagues 10 sont reliés entre eux par une tige rigide 21 qui, à son tour, est reliée à la structure flxe 19 illustrée schématiquement -comme d'ailleurs dans la figure 2- par le symbole de terre. Le bloc 22 illustre un dispositif électronique de commande de l'actlonneur 11. La plaque de support 15a de la charge utile (qui n'a pas eété representee a la figure 4 pour des raisons de slmpllflcation du dessin) est illustree schematlquement à la figure 5 pour montrer les moyens de connexion 20a qui sont utlllsés pour fixer la plaque 15a par ses deux extremites opposees aux deux bagues 10. Il est facile de vérifier que dans le cas du dispositif 200 les déformations 6', 6'' des deux bagues 10 (cf la figure 7) provoquent un mouvement de roto-translatlon de la plaque de support 15a, qul peut se réduire à un simple o mouvement de rotation de celle-ci d'un angle B (cf la figure 8) si les deux bagues 10 subissent les mêmes déformations, mals en sens opposés. Blen entendu. également avec le mécanisme 200 sont possibles des réglages fins ou grossiers selon la is position des moyens de fixation 20a du plateau de support de la charge aux deux bagues (la référence 23 représente des vis de fixation). Cl-après on précise le mode d'action du mécanisme de réglage selon l'invention, ce qui permettra de mieux en apprécier l'orlglnallté. On indique avec 6 l'angle définissant la position par rapport à l'axe x-x de l'actlonneur 11, d'un point générique P de la bague élastlquement déformable 10 a l'état non déformé et du point correspondant P* de la bague à l'état déformé. Le point P* est donc disposé sur la même ligne reliant le centre O de la bague au point P. La déformation 6, qui est fonction de l'angle 8, est donc définie géométriquement par:.OP* - OP (cf la figure 6) et aura un signe positif ou négatif. La valeur maximale (positive) 6..x de la déformation est suble par les points PH diamétralement opposés, qui sont situés sur l'axe x-x de l'actlonneur et qui se déplacent jusqu'à occuper la postion P*., alors que la valeur minimale (négative) Sain est suble par les points P., eux aussl diamétralement opposés, qui sont situés sur l'axe y-y Io perpendiculaire à l'axe x-x de l'actlonneur et qul se déplacent jusqu'à occuper la position P*,, en sorte que icf la figure 6;: &Sax = OP*H - OPM 6sin = OP*. - OPx. Il est facile de vérlfler qu'il existe des points, designés sous la référence Po à la figure 6, qui -au moins en première approximation- ne subissent aucun déplacement: pour ces points il est donc P*o = Po (le rayon ne subit aucune variation). Le développement analytique qui suit montre que les déformations de la bague élastique sont très faibles pour les points de celle-cl situés à proximité des points Po, dont la posltion angulaire est définie par l'angle caractéristique 8 = a. Or, c'est justement cette condition qui est utilisée dans le cadre de la présente invention pour effectuer des réglages fins d'orientation et/ou de position d'une charge uti:le, en fixant -les moyens de 2C connexlon, 20 ou 20a, de la plaque de support de cette charge, 15 ou 15a, en des points très voisins des points Pc. Par contre, leur fixation en des points relativement éloignés des points Po permet d'effectuer 2S des réglages grossiers. Ces conditions, auxquelles satisfait le mécanisme selon l'invention, peuvent être vérifiées sur la base de l'expression analytique de la déformation 6 du diamètre de la bague élastique en fonction de l'angle 8, ainsi que des propriétés de la bague et de l'effort de déformation de celle-ci. Cette fonction 6(8) peut être obtenue en faisant recours à la théorie classique de l'élasticité (cf en particulier l'ouvrage de S. TIMOSHENKO, "Strength 3S of Materials", Van NOSTRAND Co., New York). t1 Dans ce qul suit on fait l'hypothese que les efforts de cisaillement soient négligeables pour des raisons de slmpliclte. Cette hypothèse est justlfiée par le type de section adoptée pour la bague, cette section S étant rectangulalre et satisfaisant contemporanément aux conditions suivantes: t axaiae et R son rayon. Si on indlque par F l'effort de déformation appliqué par l'actlonneur préclté, il est possible de représenter schématiquement la bague comme illustré à la figure 9. Dans la figure 10, qui est l'équivalent statique de la figure 9, on fait apparaître le moment de flexion maximal M.ax, qui est donné (cf une fols de plus TIMOSHENKO) par l'expression suivante: Maax = - FR/t, alors que la distribution du moment de flexion M en fonction de l'anglie 8 est donnée par: M (8) = FR (sen 8/2 - 1/K). La détermination de la déformation 6(8), suivant le dlametre générique défini par l'angle 8, peut être obtenue en appliquant le principe des travaux virtuels à la bague soumise à l'action d'un effort de déformation F' unltalre, comme illustré à la figure 11. Pour cette structure fictlve, la distribution du moment de flexion M' est donnée par: M' = 0 pour o M' = 0, pour 0 > 8 + x. Or, l'application du principe des travaux virtuels permet d'écrire: 2.6 = M' (FR2/EJ) (sen o/2 -1/x) do. Cette équation peut être simplifiée, par l'applicatlon de reges trigonometrlques classiques, dans l'expression sulvante: 6 = FR3/ZEJ) lx cos 8/4 - 2/x) qui devient: s6 = rk fte)F O: k = R3/2EJ f(8) = x cos 6/4 - 2/t = 0,25 n cos 8 - 2/t. A partir de l'expresslon de 6 alnsl obtenue, Io on peut calculer les deformations maximale (positive) 6Sax et mlnlmale (négative) Sain de la bague, sachant que 6Sax correspond à l'angle 8 = 0, à savoir aux points dlamétralement opposés d'appllcatlon de l'effort de défcrmatlon, alors que 6.in correspond à l'angle 8 = n/2. 1' Cela étan:. on peut dcnc écrlre que: 6.,x = K f(0) F = K F(x/4.- 2/) = = K F(n2 - 8)/4n, alors que: 8x.n = K fJ2)F = - 2 K F/I. 2.c, On peut egalement calculer le rapport entre les déformatlons maximale et minimale, qui est déflnl par l'expression suivante: 6!ax/6.;., = (t2 8)/ 8 = t2/8 - i = 0,234. 2r J = at3/12. En cholslssant les valeurs suivantes: a = 5 mm t = I mm R = 30 mm E = 210 N/mm2. la constante K a, dans ces conditions, la valeur îndiquee ci-après: K 0, 454 mm/N. On peut, en outre, calculer la valeur de e = a pour laquelle la déformation est nulle, à savoir pour laquelle: f(a) = 0,25 x cos a - 2/x = 0 O ce qui donne pour a la valeur suivante: a =arccos (8/xz) t 35,8 degrés. Cela étant, ll est facile de vérifier que le mécanisme selon l'invention permet un réglage fin de l'orientation d'une charge utile. En effet, si on place les moyens.de connexion de la plaque de support de la charge. dans des points définis par un angle 8 voisin de a, par exemple: 9 = 35 degrés on a f(35) t 0,006740 - 6,740.10-3 et donc une déformation: 6(35; = K f(35) F _ 1,038-10-3F ce qui correspond a une deflexlon d'environ 1 mm lorsqu'on applique un effort de déformation F = 1 N. A cette déflexion correspond, à son tour, la rotation B de la plaque de support, (pour laquelle on admet une longueur L = 200 mm) donnée par: B = arctang 26/L t 5,94-10-4 degrés z-2,14'', ce qul est une rotation très faible. Ce calcul de B s'applique au mécanisme de la figure 4, repris à cet effet à la figure 8 pour des raisons de clarté, à savoir dans le cas o la plaque subit uniquement une rotation, sans aucune translation, ce qul correspond à des déformations pour les deux bagues égales mals de sens opposés. 14- Blen entendu. dans le cas général o le mouvement de la plaque est un mouvement de roto- translation, d' au fait que les deux bagues subissent des deformations dlfferentes 6' et 6'', la rotation de cette plaque est fournie par l'expression suivante: B = arctang {6' - 6'')/L comme illustré a la figure 7. On peut apprécier les performances du mécanisme de réglage conforme à l'invention en le comparant au mécanisme de pointage d'antenne MATRA APMPA qui, comme dé3a évoque plus haut. et bien qu'il constitue le meilleur dlsposltlf de ce genre connu dans l'état de la technique, ne permet d'atteindre qu'une précision de 2.10-3 degres, a savoir d'environ un ordre de grandeur l'- plus petite par rapport a l'exemple précédent qui a donné la valeur B z 5,14 -10-4 degrés. D'a:lleurs, cette dernière valeur ne doit pas être conslderée comme étant la limite supérieur du mécanl-sme de reglage selon l'invention. En effet, on peut parametres de cnstructzon. A titre d'exemple, il suffit de calculer -les autres conditions étant identiques à celles de l'exemple décrit plus haut- l'angle de rotation B correspondant à la fixation de la plaque de support à un point défini par l'angle 8 = 35,5 degrés, donc encore plus proche de la valeur a = 35,8 degrés. Dans ce cas, ona: f(35,5) z 0,002785 = 2,785-10-3 et donc une déformation: 6 (35,5) = K 'f(35,5) F 4,289-10-4F qul, pour F = 0,1N, est égale à: 6 S 4,29-10-5mm. J5 Or. à cette deformation correspond une rotation de la plaque définie par l'angle: B - 2,45'10-5 degrés, à savoir par une valeur qul est d'environ deux ordres de grandeur plus petite que celle définissant les performances du meilleur mecanlsme de pointage d'antenne développé à ce]our. Blen entendu, la réalisation pratique d'un mecanisme de réglage ayant des performances aussi élevées D dépend avant tout de la conception des moyens de connexion entre la plaque de support et la bague élastlquement deformable alnsl que du type d'actlonneur adopté. En outre, il faudrait minimiser l'influence des distorsions thermiques dues à une distribution non uniforme de la température de la bague par l'adoption de moyens appropriés faisant écran thermique et/ou isolation thermique. A cause de la simplicité remarquable du mécanisme selon l'lnvention, nombreuses sont les applications terrestres et spatiales auxquelles se prête celui-ci. De toutes façons, en raison des rotations extrêmement petites que l'on peut obtenir, les applications les plus intéressantes concernent les dispositifs optiques pour le réglage de l'orientation et/ou de la position de miroirs et lentilles. Blen entendu, le mécanisme selon l'invention peut être également utilisé pour effectuer le pointage 0 d'antenne. Cl-après, on lndlque certains exemples d'applications spatiales: - comme mécanisme de pointage fin pour dévier des faisceaux lumineux et réaliser alnsl des liaisons optiques entre satellites, notamment par faisceaux lasers. Ceci peut être lnteressant pour le pointage de charges utiles (notamment constituées par des appareillages sclentlflques) embarquees sur des satellites. en part:culler sur les satellites SAT-2 ou DES dans le cadre du programme SILEX: en effet, en plus d'un mécanisme de réglage grossler du grand angle qul actionne le télescope qui y est embarqué, on a également besozin de mécanismes de pointage fins pour la poursuite d'une clble sur écran. Or, dans ce cas on a besoin d'une précision très élevée, de l'ordre de 5 10-3 degrés, pour locailiser la cible, ce qul est facilement atteint par le' mezanlsme selon l'invention: - comme mécanisme de pointage fin à anticipatlon qui demande une preclslon extrêmement eélevée, de l'ordre de 1.10-3 degrés. à l'intérieur d'un Intervalle angulaire tres petit de 0.33 degré, ce qui fact également partle du programme SILEX évoqué plus haut. Ains: que cela ressort de ce qui précède, 4C l':nvention ne se limite nullement à ceux de ses modes de m:se en oeuvre de réalisation et d'application qui viennent d'être décrlts de facon plus explicite; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes qui peuvent venir à l'esprit du technicien en la matière, sans Z" s'écarter du cadre, ni de la portée, de la présente invention. REVENDICATIONS 1.- Mecanisme de reglage fin de l'orientation et/ou de la position d'une charge utile, comprenant: - un moyen de support (15; 15L) de la S charge, - des moyens elastiquement deformables (10) à symétrie circulaire à l'état non déformé, - des moyens de déformation (11) de ces moyens élastiques (10), go - des moyens de connexcion (20; 20a) du moyen de support (15; 15a) de la charge aux moyens élastiques (10;, permettant de communiquer les déformations de ces derniers au moyen de support et donc à la charge, lequel mécanlsme est caractérisé en ce que: I5 - les moyens élastiques sont constitués par au moins une bague continue (10) ayant un rayon (R), une epaisseur radiale (t) et une largeur axiale (a) prédéterminés, - le moyen de support (15; 15a) de la charge 0 est disposé, par rapport à la bague (10), de manière à transformer les déformations de celle-cl en rotations ou roto-translatior.s de ce moyen de support, - les moyens de déformation (11) de la bague (1C:. qui font passer celle-ci de l'état non déformé à 2L l'état déformé, sont aptes à appliquer directement un effort de déformation (F) -à cette bague, dirigé vers l'extérieur, contemporanément en deux points diamétralement opposés (PH) de la bague (10) définissant une ligne d'action (x-x) diamétrale de ses moyens de déformation (11), ladite bague (10) présentant des points singullers (Po)qui restent sensiblement fixes lorsqu'elle passe de l'état non déformé à l'état déformé et dont la distribution sur la bague (10) est fonction de l'orlentatlon'de la ligne d'action diamétrale (x-x) des moyens de déformation (11) par rapport à un diamètre de référence de la bague passant par le point d'emplacement desdlts moyens de connexion sur celle-cl, - il comporte en outre des moyens de variation (14e, dans des limites prefixées, de l'orlentatlcn de la ligne d'action dlamétrale (x-x) des moyens de déformation (11) de la bague (10), et donc de variation de la distr:butlon desdlts points sensiblement fixes (Pc) de cette bague, en sorte que le point d'emplacement des moyens de connexion coïncide avec des positions variables entre des positions voisines et des positions éloignées desdlts points sensiblement fixes (Po) de la bague (10., des déformations de cette bague correspondant à ces positions et permettant un réglage, respectivement fin et grcssier, du moyen de support (15; t 15a} de la charge utile et donc de cette dernière. 2.- Mécanisme selon la revendication 1, caracterisé en ce que les moyens de déformation sont constitués par un actionnLeur à double effet (11) disposé a i' inr.téereur de la bague élastique 410), en sorte qu'il ôc prend appui contre deux points diamétralement opposés (PHm) de la surface interne de la bague. 3.- Mécanisme selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens élastlquement déformables sont constitués par deux bagues (10), à l'intérieur de chacune desquelles est disposé un actlonneur (11) du type susdit, ces deux actionneurs étant reliés à une structure fixe (19) par l'lntermédlalre d'une liaison rigide (21) qui rend solidaires entre eux les deux actionneurs (11), le moyen 3Q de support de la.charge étant constitué par une plaque (15a) fixée par deux côtés opposés aux deux bagues (10). 4.- Mécanisme selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens élastlquement déformables sont constitués par une bague unique (10), à l'intérieur de laquelle est disposé l'actlonneur preclté (11i, le moyen de support étant constitue par une plaque (15) dont un côte est flxe-à la bague (10), alors que l'autre côte pivote, par rapport à une structure flxe (19), autour d'une articulation flex:bie (!6). 5.- Mécanisme selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de variation de l'orientation de la ligne d'action dlametrale (x-x) des moyens de déformation (11) de la bague (10) comprennent un moteur pas-à-pas (14) qui entraîne solidairement i'actlonneur (11) et la bague (10), les moyens de connexion (20) étant propres à permettre que la bague (10). gllsse librement par rapport à la plaque de support (15).