Brevet FR2641487A1 — publié le 19900713

Véhicule porteur d'outil pour l'inspection et/ou la maintenance des trous de goujons de la bride porteuse du couvercle d'une cuve ou similaire. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un véhicule porteur d'outil pour l'inspection et/ou la maintenance des trous de goujons de la bride porteuse du couvercle d'une cuve ou similaire. Le secteur technique de l'invention est celui des machines robots pour réaliser l'inspection, la maintenance ou la remise en état d'ouvrages métalliques comprenant des cavités cylindriques filetées A leur périphérie interne. On sait que les couvercles des appareils tels que des cuves de générateurs de vapeur, sont assemblés au corps desdites cuves au moyen d'écrous vissés autour de goujons ancrés par vissage dans des trous filetés et régulièrement répartis dans la bride porteuse du couvercle, soudée à la partie supérieure du corps de la cuve. Des machines outil portatives unitaires spécialement adaptées pour réaliser des travaux spécifiques ont déjà été mises en application pour la réalisation de tels travaux par la demanderesse, notamment une telle machine est décrite dans le brevet FR 8815188. L'objectif de la présente invention est la mise en oeuvre d'un appareillage modulaire, capable de recevoir des outils spécialement conçus pour réaliser des travaux spécifiques devant être réalisés sur les trous de goujons répartis sur la bride d'une cuve, par exemple une cuve de générateur de vapeur et dont les modules-outils d'inspection, de graissage, de brossage, de polissage, de fraisage ou autres, se placent sur un module-véhicule par interposition pour certains d'entre eux d'un module d'entra/nement en rotation de l'outil. Cet objectif est atteint par le véhicule porteur d'outil pour transporter et positionner ledit outil au droit des trous de goujons de la bride d'une cuve et assurer la rotation et/ou la translation dudit outil, un tel véhicule comportant un chassis équipé de roues pour le déplacer sur la face supérieure de la bride et des moyens moteurs pour entrainer au moins une desdites roues en rotation et provoquer le déplacement du véhicule sur la bride et des moyens pour le stopper afin que l'outil se présente successivement dans l'axe de chacun des trous de goujons de la bride, caractérisé en ce qu'il comporte en combinaison: - une colonne élévatrice porte-outil s'étendant vers le haut perpendiculairement au chassis; - une large ouverture réservée à côté de ladite colonne et située au droit de l'emplacement de l'outil fixé aux moyens élévateurs de la colonne pour déplacer l'outil vers le bas à travers ledit chassis et l'introduire dans le trou de goujon et le ramener à sa position initiale haute en fin d'intervention et des moyens de guidage et de réglage en position du châssis sur la bride pour placer l'outil exactement dans l'axe du trou de goujon en fonction du diamètre de celui-ci. Dans un mode de réalisation, les moyens de guidage du châssis sur la bride se composent d'une part, d'au moins deux galets dits de référence, montés à rotation autour d'axes parallèles à la colonne élévatrice, lesquels sont disposés de part et d'autre de ladite ouverture et sur un des bords latéraux du chassis, lesquels galets sont situés sous le chassis dans un plan perpendiculaire à ladite colonne et sont mis en appui sur un des bords de ladite bride et d'autre part, d'au moins deux galets dits presseurs, lesquels sont situés sur le bord latéral du châssis opposé à celui o sont lesdits galets de référence et de part et d'autre de ladite ouverture, lesquels galets presseurs sont situés au- dessous du chassis, sont montés pivotants autour d'axes perpendiculaires à ceux desdits galets de référence et sont soumis à l'action de moyens pour les écarter ou les rapprocher du châssis et sont, en position de guidage du véhicule mis en appui forcé contre l'autre bord de la bride de la cuve. Pour obtenir le positionnement dans le sens longitudinal, du véhicule sur la bride par rapport aux trous de goujons, ledit véhicule comporte dans ladite ouverture de passage de l'outil un bras monté pivotant dans un plan perpendiculaire à l'axe de la colonne élévatrice et situé à la partie inférieure du châssis autour d'un axe situé entre une butée de fin de course, fixée à l'une des extrémités du bras et le point d'articulation d'un organe de manoeuvre pour soit mettre le bras en position sortie dans l'ouverture en butée contre le châassis, ou escamoter ledit bras du côté d'une des bords latéraux du châssis pour laisser le passage A l'outil, lequel bras comporte A son extrémité opposée A celle qui porte ladite butée au moins deux détecteurs de proximité dont la fonction est de détecter le bord périphérique du trou de goujon afin de réaliser le positionnement du véhicule et de l'outil au droit de ce trou au cours de son déplacement sur la bride. Pour obtenir le positionnement du' véhicule dans le sens transversal pour mettre l'outil en regard du trou de goujon, ledit véhicule comporte en outre dans ladite ouverture de passage de l'outil, un deuxième bras articulé du côté du bord latéral du chassis opposé à celui o est articulé le bras qui porte lesdits détecteurs, lequel deuxième bras est pivoté dans un plan parallèle A celui dudit bras de détection pour: soit mettre le bras en position sortie dans l'ouverture ou escamoter ledit bras contre le chassis pour laisser le passage à l'outil, lequel bras comporte, A son extrémité libre, une jauge comportant au moins deux repères pour correspondre avec le bord périphérique du trou de goujon afin de positionner l'outil dans l'axe du trou. Ladite colonne élévatrice est amovible et se place dans un logement réservé dans le chassis A côté de ladite ouverture et comporte à l'intérieur et monté autour de deux paliers, un arbre fileté s'étendant sur la hauteur de la colonne, lequel arbre est relié A un moto-réducteur pour être entrainé en rotation et coopère avec la partie taraudée d'un chariot porte-outil se déplaçant dans une lumière réservée sur la hauteur d'une des parois latérales de la colonne, lequel chariot est guidé par une glissière parallèle audit arbre et coopérant avec des patins A billes, laquelle colonne comporte, A sa partie inférieure, des plots de positionnement qui coopèrent avec des logements du chassis et des moyens de verrouillage pour la solidariser audit chassis. Le chariot de la colonne élévatrice comporte un plateau orientable autour d'un axe perpendiculaire A la colonne et s'étendant au-dessus et du côté de ladite ouverture du chassis et comportant des moyens de fixation de l'outil, lequel chariot comporte en outre des 26 4 1 4 8 7 moyens de verrouillage pour bloquer ledit plateau en position après réglage de son orientation. Dans le cas o l'outil est fixe et est déplacé en translation pour être introduit dans le trou de goujon et retiré celui-ci en fin d'intervention, le plateau du chariot et l'outil comportent des moyens de fixation complémentaires male/femelle à queue d'aronde dont la section droite croit de haut en bas. Dans le cas o l'outil est rotatif, il est monté dans un dispositif d'entraînement en rotation amovible relié audit plateau orientable du chariot et ledit plateau et ledit dispositif comportent des moyens de fixation complémentaires male/femelle à queue d'aronde Gont la section droite croit de haut en bas. Dans ce mode de réalisation, le dispositif se compose d'un bâti comportant lesdits moyens de fixation à queue d'aronde, lequel bâti est en porte-à-faux au-dessus de ladite ouverture du chassis et comporte une couronne rotative porte-outil dont l'axe de rotation est parallèle à la colonne élévatrice. Ladite couronne comporte un évidement central pour recevoir l'outil et en outre une partie s'étendant à l'extérieur et au-dessous du bâti, laquelle partie est filetée à sa périphérie extérieure pour coopérer avec le filetage interne d'une bague qui actionne des moyens de verrouillage pour rendre l'outil solidaire de la couronne. Celle- ci comporte en outre et sensiblement à mi-hauteur, un pion de positionnement de l'outil dans la couronne, pour s'opposer à tout mouvement relatif de rotation de la couronne et de l'outil, lequel pion coopère avec une rainure parallèle aux génératrices de la tête de l'outil. Le résultat de l'invention est une machine-outil modulaire pouvant recevoir successivement des modules-outils pour réaliser des travaux d'inspection, de maintenance ou de réfection dans les trous de goujons répartis par exemple sur la bride porteuse du couvercle d'une cuve de générateur de vapeur ou tout autre appareil similaire. Les avantages d'un appareillage selon cette conception sont, outre la grande précision d'approche des trous, qui est rendue possible par les moyens de détection dont est équipé le véhicule pour placer exactement les outils dans l'axe des trous, mais encore la facilité de manutention du fait de la structure modulaire de cette machine-outil. D'autres avantages et les caractéristiques de l'invention ressortiront encore A la lecture de la description suivante d'une telle machine en référence au dessin annexé sur lequel: - la figure 1 est une vue en perspective d'un véhicule porteur d'outil selon l'invention dont l'outil n'est pas représenté; - la figure 2 est une vue en coupe des moyens de manoeuvre des galets de référence; - la figure 3 est une vue en coupe des moyens de manoeuvre des galets presseurs; - la figure 4 est une vue de dessus des moyens de détection dont est équipé le véhicule pour détecter les trous su cours de son trajet sur la bride et s'immobiliser successivement dans l'axe des trous de goujons; - la figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne V-V des moyens de détection de la figure 4; - la figure 6 est une vue de dessus de la jauge de positionnement transversal du véhicule sur la bride; - la figure 7 est une vue en coupe axiale de la colonne élévatrice; - la figure 8 est une vue en coupe suivant la ligne VIII-VIII de la figure 7; - la figure 9 est une vue suivant la flèche F de la figure 7; - la figure 10 est une demi-vue en élévation, demi-vue en coupe du dispositif d'entraînement en rotation de l'outil; - la figure 11 est une vue de dessus du dispositif de la figure 9. On se reporte d'abord à la figure 1 du dessin qui représente un véhicule porte-outil selon l'invention, lequel se compose d'un chassis 1 réalisé par exemple en alliage d'aluminium moulé, d'une forme générale trapézoIdale, plus étroit à sa partie avant la qu'à sa partie arrière. Pour se déplacer sur la bride de la cuve, le chassis comporte des roues 2/3 à bandage d'élastomère. Les roues avant 2 sont montées à rotation libre sur un essieu 4 fixé au chassis, les roues arrière 3 sont calées sur un essieu 5 relié au chassis et sont entrainées en rotation par un moto-réducteur 6, placé dans un carter 7 et par l'intermédiaire d'une transmission par courroie crantée et poulie 8. Ce chassis constitue le module de base de l'appareillage et comporte un logement lc rectangulaire pour y disposer une colonne élévatrice porte-outil s'étendant perpendiculairement au chassis 1 vers le haut et qui sera décrite plus loin. Le logement lc est réservé dans la partie centrale du chassis tout en étant décalé vers l'arrière et est délimité vers l'avant par une cloison ld commune audit logement lc et également à une large ouverture le, laquelle est d'une forme générale carrée et débouche sur le bord latéral if du chassis. Ladite ouverture le est décalée vers l'avant et comporte, à son angle avant opposé audit bord if, une paroi circulaire le1, de telle sorte que l'outil (non représenté sur la figure 1) manoeuvré par ladite colonne élévatrice puisse être 'passé à travers le chassis 1 et être introduit dans le trou de goujon. Du côté de son bord latéral If et de ses angles avant et arrière et de part et d'autre de l'ouverture le, ledit chassis comporte deux galets dits de référence 10 qui sont situés sous le chassis 1 dans un plan perpendiculaire à la colonne 9, lesquels galets sont montés dans deux bossages lg. Le montage de chacun de ces galets 10 est représenté à la figure 2 du dessin. Le bossage lg forme un palier équipé de bagues autolubrifiantes 11 et dans lesquelles est monté un axe 12. A l'extrémité inférieure dudit axe 12 est fixé, au moyen d'une goupille mécanique 13, un support 14 d'un contour en forme de parallélogramme et à l'extrémité inférieure duquel est monté le galet 10. Ledit galet est monté à rotation libre autour d'un axe 15 parallèle à 1' axe 12 et excentré par rapport à celui-ci. A sa partie supérieure, qui s'étend au- dessus du chassis 1, l'axe 12 comporte un organe de manoeuvre tel qu'une manivelle 16, laquelle est calée sur l'arbre par clavetage 17 et comporte un organe de préhension 16a pour la manoeuvrer. Au-dessus du clavetage 17, l'axe 12 comporte une partie filetée 12a sur laquelle est vissé un organe de blocage constitué par un bouton moleté 18. Ledit bouton est en appui sur la manivelle 16 par l'intermédiaire d'une rondelle de pression 19. Une autre rondelle 20 est interposée entre la manivelle 16 et le chassis 1. Comme on peut le voir sur la figure 2, le galet 10 est monté pour être disposé selon deux positions, par action sur la manivelle 16, de la position A à la position B, par une rotation de 180 . La distance d'excentration d de l'axe 15 par rapport à l'axe 12 représente la moitié du déplacement D du galet pour positionner le véhicule par exemple et selon le cas exposé en référence au dessin, sur deux brides 21/22 de différentes largeurs et pour placer l'outil dans l'axe du trou de gouJon. Le galet 10 est en appui sur le redan interne 21a/22a de la bride de la cuve. Le guidage du véhicule sur la bride de la cuve et son positionnement sont rendus possibles par exemple au moyen de deux galets dits presseurs 23, lesquels sont complémentaires aux galets de référence 10 et sont montés pivotants autour d'un axe 24 perpendiculaire aux axes 15 des galets de référence. Lesdits galets presseurs 23 sont situés sur le bord lh opposé à celui if o sont montés les galets 10 et sont disposés par exemple en face desdits galets et au-dessous du chassis 1. Le montage de chacun de ces galets 23 est illustré A la figure 3 du dessin. Le chassis 1 comporte, & sa partie supérieure, un support 25 fixé par exemple par boulonnage et s'étendant A l'extérieur du chassis et comporte une plaque d'appui 25a, fixée perpendiculairement A une joue 25b, lesquelles plaque et joue sont renforcées par un voile 25c. La Joue 25b est plaquée contre le bord latéral lh du chassis et comporte, A sa partie inférieure, une protubérance cylindrique 25b1 percée en son centre pour recevoir l'axe de pivotement 24 du galet 23. Celui-ci est monté à rotation libre dans un palier 26a réservé dans un support pivotant 26 disposé en partie dans un logement lj du chassis 1. Le galet 23 est fixé A un axe 27, monté dans un ensemble de deux roulements A billes superposés 28 qui équipent le palier 26a. Le support 26 est relié à un levier de manoeuvre 29, lequel est coudé et comporte une courte partie 29a et une plus longue partie. 29b. Son extrémité comporte une poignée de manoeuvre 29c. Le levier 29 pivote dans un plan perpendiculaire à l'axe 24 de pivotement du support 26, autour d'un axe 30 monté dans une chape 25d du support 25. Le support 25 comporte en outre une glissière cylindrique 25e dans laquelle se déplace une coulisse 31 cylindrique reliée au chassis 29 au moyen de deux biellettes 32, situées de part et d'autre du levier 29 et de la coulisse 31 et articulées d'une part autour d'un axe 33 monté au droit du coude 29c du levier et d'un- axe 34 monté A l'extrémité supérieure de la coulisse 31. Celle-ci est taraudée A son extrémité inférieure en 31a pour recevoir la partie filetée 35a1 de la tige 35a d'un piston 35 monté dans un cylindre 36 et mis au contact de moyens de ressort 361 par exemple des rondelles dites "BELLEVILLE" qui occupent l'espace 36a existant entre le piston et le fond 36b dudit cylindre 36. Celui-ci comporte, à sa partie inférieure, un tenon 36c percé transversalement pour recevoir un axe d'articulation 37 commun A deux biellettes 38 disposées de part et d'autre dudit tenon et articulées par une de leurs extrémités audit axe 37 et par leur autre extrémité autour d'un axe 39 monté dans le support pivotant 26, en position décalée par rapport A l'axe 24 du support, pour provoquer le pivotement dudit support sous la manoeuvre du levier 29. Tous les axes qui composent le dispositif à galet presseur qui vient d'être décrit sont parallèles entre eux. Le galet presseur 23 est mis en appui sur le bord extérieur 22b de la bride 22 de la cuve. On a représenté sur la figure les différentes positions du galet 23 en fonction de la largeur de la bride 22. Les positions C1 C2 du galet sont obtenues lorsque le levier 29 est abaissé en position C. Les différences de position du galet 23 sont compensées par lesdits moyens de ressort 361. La position D1 du galet 23 est obtenue lorsque le levier 29 est relevé en position D. Le chassis 1 comporte, à sa partie inférieure et dans ladite ouverture le de passage de l'outil, un bras 40 monté pivotant dans un plan perpendiculaire A la colonne élévatrice et dont l'axe de pivotement de ce bras 40 est situé du côté du bord latéral lh du châssis o sont montés lesdits galets presseurs 23, lequel axe de pivotement est ancré dans un bossage 11 du chassis s'étendant dans l'ouverture le et situé à proximité de l'angle lm formé par ladite ouverture et la paroi ld. Le bras 40 comporte à son extrémité libre deux détecteurs 41/42. En position de non détection, il est replié du côté dudit bord latéral lh du chassis 1. En position de détection, il est pivoté pour être immobilisé dans la partie centrale de l'ouverture le. Le bras 40 et ses composants sont illustrés aux figures 4 et 5 du dessin. L'articulation du bras 40 est réalisée autour d'un axe 43 ancré par vissage dans le bossage 11 du chassis 1. Le bras 40 comporte une douille 40a dans laquelle est passé l'axe 43, lequel est monté autour de deux bagues autolubrifiantes 44/45. Ce bras est retenu dans le sens vertical par la tête 43a de l'axe 43. La douille a est maintenue en position par un voile 40b soudé à la douille et au bras. La douille 40a et son axe d'articulation 43 sont situés du côté d'une des extrémités du bras 40 et entre une butée de fin de course 46, fixée à ladite extrémité et venant en contact avec un point d'appui 47 fixé au chassis 1 et un axe d'articulation 48 d'un vérin par exemple pneumatique 49, lui-même articulé en 49a au chassis 1. La tige 49b du vérin 49 porte à son extrémité libre une chape 50 qui chevauche le bras 40 et qui comporte à son extrémité l'axe 48 transversal au bras 40 et à la chape 50. L'axe 48 est passé dans deux bagues autolubrifiantes 51/52 fixées au bras 40. Celui-ci comporte, à son extrémité opposée à celle qui comporte la butée 46, le détecteur 42. Le détecteur 41 est un peu en retrait du côté de la douille 40a. La distance dl qui les sépare est déterminée de telle sorte qu'en position E de détection du bras 40, les détecteurs correspondent au bord périphérique des trous de goujons 53/54. Cette détection est réalisée pendant que le véhicule se déplace sur la bride de la cuve, lequel véhicule s'immobilise de telle sorte que l'outil se présente exactement dans l'axe du trou de goujon 53/54. Dès que le véhicule est positionné et freiné sur la bride, le bras est ramené par le vérin 49 dans sa position effacée F telle qu'illustrée aux figures 1 et 4. Le chassis 1 comporte en outre dans ladite ouverture le de passage de l'outil, un deuxième bras 55 à manoeuvre manuelle, lequel est articulé à l'une de ses extrémités par un bossage in situé du côté du bord latéral lf du chassis et à proximité de ce bord autour d'un axe 56 parallèle à l'axe 43 du bras 40 précédemment décrit, pour se déplacer dans un plan parallèle audit bras 40. Au-dessous du bras est prévu une oreille lp qui délimite avec le bossage In un espace dans lequel peut se déplacer le bras 55. Celui-ci comporte un dispositif de positionnement à bille 57 dont la bille coopère avec des trous coniques lq/lr réservés sur une partie de circonférence de rayon R. Le bras 55 est donc à deux positions. 264148 7 En G, le bras est en position effacée contre la paroi ld de l'ouverture du chAssis. Cette position est détectée par un détecteur de proximité 58 fixé au bras 55. En H, le bras est en position de travail. Ledit bras 55 comporte, à son extrémité libre, une jauge constituée par une plaquette de métal 55a s'étendant dans un plan perpendiculaire au plan dans lequel se déplace le bras. Cette plaquette 55a est fixée par exemple par soudure au bras 55 et est orientée par rapport au bras de telle sorte qu'en position sortie de travail de celui-ci, la plaquette 55a soit dans un plan diamétral du trou de goujon 53/54. La jauge 55a comporte, sur sa face externe, deux repères a1/55a2 qui correspondent aux bords périphériques des trous de goujons. La jauge 55a, mise en position sortie de repérage H, a pour fonction de permettre à l'opérateur et dès la mise en place du véhicule sur la bride de la cuve, de positionner ledit véhicule transversalement à la bride de telle sorte que l'outil se présente exactement dans l'axe du trou de goujon. En fonction du repérage, l'opérateur intervient sur les galets de référence 10 en actionnant la manivelle 16 pour les mettre en position, en fonction de la largeur de la bride, contre le redan 21a/22a de celle-ci. Les galets sont ensuite verrouillés par le bouton moleté 18 et les galets presseurs 23 sont mis au contact du bord extérieur 22b de la bride pour réaliser le guidage du véhicule. On se reporte maintenant aux figures 8 et 9 du dessin qui donnent, de façon schématique, la disposition des moyens utilisés dans un autre module dit colonne élévatrice 9. Celle-ci est d'une section droite rectangulaire uniforme sur sa hauteur et comporte, à sa partie inférieure, des plots de positionnement cylindriques 59 qui se placent dans des encoches cylindriques 11a réservés dans des pièces de positionnement 11 disposées autour du logement lc du chassis et par exemple fixés à celui- ci par boulonnage. La colonne 9 comporte ainsi un plot s'étendant à l'extérieur et à partir de ses deux parois latérales 9a/9b, lesquelles sont implantées vers sa paroi avant 9c et un plot 59 fixé au milieu de sa paroi arrière 9d. La colonne 9 est verrouillée au chassis par des mors (non représentés). La colonne élévatrice 9 comporte dans sa paroi avant 9c une large ouverture rectangulaire ou lumière 9e qui s'étend sur la hauteur de ladite paroi et dans laquelle ouverture est monté pour se déplacer un chariot porte-outil 60, lequel est guidé par une glissière 61 fixée A une paroi intérieure de la colonne et qui coopère avec des patins A billes 62 fixés au chariot 60. Celui-ci comporte, A l'intérieur de la colonne 9, une partie taraudée 60a qui coopère avec un arbre fileté 63, monté sur deux paliers A roulement A billes 64/65 dans lesquels sont passées les deux extrémités libres 63a/63b dudit arbre 63. Lesdits paliers sont fixés A une paroi médiane 9f de la colonne et qui délimite deux compartiments dont l'un 66 contient l'arbre fileté 63 qui élève ou abaisse le chariot 60. L'entrainement en rotation de l'arbre 63 est obtenu par un moto- réducteur 67 et par l'intermédiaire d'une transmission par poulies et courroie crantée 68. Par son extrémité 63a. l'arbre 63 actionne, par l'intermédiaire d'une autre transmission par poulies et courroie crantée 69, un codeur absolu 70 qui donne, en fonction du nombre de tours de l'arbre 63, la position exacte du chariot et corrélativement la position de l'outil dans le trou de goujon ou hors de celui-ci. L'arbre fileté 63 et la glissière 62 sont parallèles entre eux et A 1' axe de la colonne élévatrice 9. Le chariot 60 comporte, A l'extérieur de la colonne, un plateau orientable 71, lequel est monté tournant sur un bout d'arbre 60b solidaire du chariot et s'étendant perpendiculairement A celui-ci. Le chariot 60 et le plateau 71 comportent chacun un prolongement cylindrique 60c/71a en opposition l'un de l'autre et comprenant chacun à leur extrémité, un rebord périphérique conique 60d/71b. Lesdits rebords coniques 60d/71b sont symétriques et leurs génératrices divergent pour se couper dans le plan de jonction du chariot et du plateau. Autour desdits bords 60d/71b du chariot et du plateau, est disposé un collier 72 en deux parties articulées et A gorge trapézoldale 72a sui coopère avec lesdits rebords 60d/71b. Les deux demi-colliers 72b/72c sont articulés entre eux par l'intermédiaire de deux biellettes 72d. Le serrage du collier et l'immobilisation en position du plateau 71 par rapport au chariot 60 est obtenu par une poignée taraudée 73 coopérant avec la partie filetée d'un axe 74 articulé au demi-collier 72c et venant, lors du serrage, en appui sur l'autre demi-collier 72b. La lumière 9e de la colonne dans laquelle se déplace le chariot est masquée par un ruban de protection 75, relié par ses extrémités 75a/75b au chariot 60, lequel ruban s'enroule autour de deux rouleaux dont l'un 76 est situé à la partie supérieure de la lumière 9e et l'autre 77 à la partie inférieure de celle-ci. La tension du ruban 75 est réalisée par deux rouleaux tendeurs 78. Le chariot 60 comporte un conduit d'une section droite rectangulaire 60e dans lequel passe le brin retour 75a du ruban de protection. Ce ruban a pour fonction de protéger des poussières les organes internes de la colonne notamment l'arbre fileté 63 et les glissières 61. Le plateau 71 comporte une queue d'aronde 71c dont la section droite croit de haut en bas. Cette queue d'aronde constitue un des éléments de fixation d'un outil ou d'un autre module d'entrainement à rotation de l'outil et qui sera décrit plus loin. Dans le cas o l'outil est fixe et est déplacé en translation verticale pour l'introduire et le retirer du trou de goujon en fin d'intervention sans que son usage nécessite une rotation autour de son axe, ledit outil comporte une queue d'aronde femelle dont la section croit de haut en bas et qui constitue la partie complémentaire du moyen de fixation de l'outil du chariot constitué par ladite queue d'aronde male 71c. L'outil est présenté de telle sorte que la partie femelle de l'assemblage à queue d'aronde soit au-dessus de la queue d'aronde mâle et sa fixation est réalisée par un mouvement relatif desdites parties de l'assemblage jusqu'à ce que l'outil se bloque sur le plateau 71. L'élément modulaire de la machine qui constitue le dispositif 79 d'entraînement en rotation de l'outil est illustré aux figures 1, et 11. Ledit dispositif 79 se fixe au plateau orientable 71 du chariot 60 de la même façon qu'un outil fixe tel que cela vient d'être exposé. Pour obtenir sa fixation, ledit dispositif comporte une portée 79a qui elle- même comporte une queue d'aronde femelle 79b 6 41487 dont la section croit de haut en bas pour coopérer avec la queue d'aronde mâle 71c du plateau orientable 71. Ladite portée 79a est reliée à un bâti 79c qui forme un carter dans lequel est montée A rotation une couronne 80 dans un palier comportant deux roulements à billes 81/82 et dont l'axe de rotation est parallèle A la colonne élévatrice 9. La couronne 80 est entraînée en rotation par un moto-réducteur 83 par l'intermédiaire d'un couple conique 84 et une transmission A poulies et courroie crantée 85. Le moto-réducteur et l'axe du pignon d'attaque 84a dudit couple conique sont dans un plan perpendiculaire A la colonne élévatrice 9 et sont situés sur le côté du carter 79c du bâti et sur un axe parallèle A l'axe longitudinal du chassis 1. Le pignon de réception 84b du couple conique est calé sur un arbre intermédiaire 86 monté A rotation dans le bâti 79c, lequel arbre intermédiaire est parallèle A l'axe de révolution de la couronne 80. L'arbre 86 est ainsi monté dans un palier 79d et est guidé en rotation par deux roulements à billes 87/88. A l'extrémité supérieure de l'arbre 86 est calée la poulie d'entraînement 79 autour de laquelle s'enroule la courroie crantée 85 qui commande la rotation de la couronne 80. A son extrémité inférieure, l'arbre intermédiaire 86 comporte un codeur absolu 90 qui enregistre le nombre de tours de l'arbre 86 et compte tenu de la démultiplication de la transmission par courroie crantée 85, le nombre de tours de la courroie porte outil 80, ce qui permet de localiser A tout moment la position relative de l'outil par rapport à la paroi du trou de goujon et assure de ce fait le positionnemenmt angulaire de l'outil. Le moto-réducteur 83 est équipé d'un tachymètre et d'un frein pour immobiliser l'outil en position. La couronne 80 comporte un évidement central o80a cylindrique qui la traverse de haut en bas, lequel est légèrement évasé A sa partie supérieure 80b. Cet évidement cylindrique est prévu pour recevoir l'outil dont seule la tète 91 est schématisée à la figure 10. Un pion 92, orthogonal A la paroi de l'évidement O80a, assure le positionnement en rotation de l'outil 91 dans la couronne 80. La fonction de ce pion est de s'opposer A tout mouvement relatif de rotation de l'outil par rapport à la couronne 80. Pour obtenir ce résultat, le pion 92 coopère avec une rainure 91a parallèle aux génératrices de la tête de l'outil. Celle-ci est cylindrique et comporte à sa partie extrême supérieure une partie conique 91b dont les génératrices convergent sur l'axe de l'outil. Le diamètre de la tête de l'outil est légèrement inférieur à celui de l'évidement 80a de telle sorte que l'outil 91 se place dans la couronne avec un minimum de jeu. La couronne 80 comporte en outre une partie 80b s'étendant au- dessous du bâti 79c, laquelle partie est filetée à sa périphérie extérieure pour coopérer avec le filetage interne d'une bague 93 dont la périphérie externe 93a est moletée pour faciliter sa manipulation. La bague 93 comporte, à sa partie supérieure, une entrée conique 93b dont la paroi diverge vers l'extérieur de la bague et qui est d'une conicité correspondante à celle 91b de la tête de l'outil 91. La hauteur de la bague 93 et la position de l'entrée conique 93b sont déterminées en fonction de la position de billes 94 de verrouillage de l'outil en translation verticale sur la couronne 80. Les centres des billes 94 sont dans un plan perpendiculaire à l'axe de révolution de la couronne. La tête de l'outil 91 comporte en outre une gorge périphérique 91c qui se trouve à une distance d2 de sa partie conique supérieure 91b. Cette gorge est d'une section droite circulaire pour recevoir les billes 94 de la couronne, lesquelles se trouvent ainsi à la distance d2 qui les sépare de l'extrémité conique 80c que comporte la couronne 80 à sa partie supérieure. Les billes 94 sont par exemple au nombre de trois et sont disposées à 120 au niveau de la partie filetée 80b de la couronne. Elles sont placées dans des trous cylindroconiques 80d pratiqués dans la paroi de la couronne et qui débouchent dans l'évidement 80a de telle sorte que seules des calottes sphériques peuvent émerger à l'intérieur de la couronne pour s'engager dans la gorge 91c de l'outil. Les billes 94 sont, à l'extérieur de la partie filetée 80b, mise au contact de la paroi conique divergente 93b de la bague de verrouillage 93. L'outil 91 est introduit dans la couronne 80 par le dessus du carter 79c, le pion 92 étant placé dans la rainute 91a de l'outil et est descendu Jusqu'à ce que sa partie conique 91b se bloque dans l'entrée conique 80c de la couronne. Dans cette position, les billes 94 sont en regard de la gorge périphérique 91c de l'outil. Le verrouillage de l'outil en translation verticale est obtenu en déplaçant la bague 93 vers le haut. Cette opération est réalisée en faisant tourner la bague par exemple vers la droite pour un filetage A pas à droite. Au fur et à mesure que l'on visse la bague 93, les billes 94, sous l'effet de la paroi divergente 93b, sont déplacées vers l'évidement central 80a de la couronne et pénètrent dans la gorge de l'outil. Le déverrouillage est obtenu en faisant tourner la bague 93 en sens inverse. Au cours de cette manoeuvre, les billes sortent de la gorge 91c et viennent affleurer la face de l'évidement 80a tout en étant en partie contenues dans les trous cylindroconiques O80d. En position basse de la bague 93, celle-ci venant en butée sur un rebord 80e rapporté A la partie extrême inférieure de la couronne, les billes 94 émergent dans l'espace 95 délimité par la partie filetée o80b de la couronne et la paroi divergente 93b de la bague et sont maintenues prisonnières en partie, dans ledit logement cylindroconique 80d et en partie, dans l'espace annulaire 95. Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les parties qui viennent d'être décrites A titre d'exemple pourront être remplacées par l'Homme du Métier par des parties équivalentes remplissant la même fonction. REVENDICATIONS - 1. Véhicule porteur d'outil pour transporter et positionner ledit outil au droit des trous de goujons de la bride 21/22 d'une cuve et assurer la rotation et/ou la translation dudit outil, un tel véhicule comportant un chassis (1) équipé de roues (2) pour le déplacer sur la face supérieure de la bride et des moyens moteurs (6/8) pour entraîner au moins une desdites roues en rotation et provoquer le déplacement du véhicule sur la bride et des moyens pour le stopper afin que l'outil se présente successivement dans l'axe de chacun des trous de goujons de la bride, caractérisé en ce qu'il comporte en combinaison: - une colonne élévatrice porte-outil (9) s'étendant vers le haut perpendiculairement au chassis (1) ; - une large ouverture (le) réservée à côté de ladite colonne (9) et située au droit de l'emplacement de l'outil fixé aux moyens élévateurs (60) de la colonne (9) pour déplacer l'outil vers le bas à travers ledit chassis (1), l'introduire dans le trou de goujon (53/54) et le ramener à sa position initiale haute en fin d'intervention; - et des moyens de guidage (10/23) et de réglage en position (40/55) du chassis (1) sur la bride (21/22) pour placer l'outil exactement dans l'axe du trou de goujon (53/54) en fonction du diamètre de celui-ci. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de guidage du chassis (1) sur la bride (21/22) se composent d'une part, d'au moins deux galets (10) dits de référence montés à rotation autour d'axes parallèles à la colonne élévatrice (9), lesquels sont disposés de part et d'autre de ladite ouverture (le) et sur un des bords latéraux (lf/lh) du chassis, lesquels galets (10) sont situés sous le chassis (1) dans un plan perpendiculaire à ladite colonne (9) et sont mis en appui sur un des bords (21a/22a/22b) de ladite bride et d'autre part d'au moins deux galets (23) dits presseurs, lesqueTs sont situés sur le bord latéral (lf/lh) du chassis (1) opposé à celui o sont lesdits galets de référence (10) et de part et d'autre de ladite ouverture (le,) lesquels galets presseurs (23) sont situés au-dessous du chassis (1), sont montés pivotants autour d'axes (24) perpendiculaires à ceux (12/15) desdits galets de référence (10) et sont soumis à l'action de moyens (29/31/35/36) pour les écarter ou les rapprocher du châssis (1) et sont, en position de guidage du véhicule, mis en appui forcé contre l'autre bord (lf/lh) de la bride (21/22) de la cuve. 3- Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits galets de référence (10) sont montés excentrés chacun sur un support (14) fixé à l'extrémité inférieure de leur axe (12), lequel comporte un organe de manoeuvre (16) pour le faire pivoter et corrélativement déplacer le galet (10) selon un arc de cercle et ainsi positionner le galet (10) en fonction de la largeur de la bride (21/22), lequel axe (12) est fileté à sa partie supérieure pour coopérer avec un organe de blocage taraudé (18) pour bloquer le galet (10) en position. 4. Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits galets presseurs (23) sont calés chacun sur un axe (27) monté dans un palier (26a/28) dudit support pivotant (26), lequel support est relié à un levier de manoeuvre coudé (29) pivotant dans un plan perpendiculaire à l'axe (24) de pivotement dudit support (28), par l'intermédiaire de moyens de liaison comprenant: une coulisse (31) coopérant avec une glissière (25e) fixée au chassis (1), laquelle coulisse est reliée- par son extrémité supérieure audit levier coudé (29) par des biellettes (32) et est prolongée à son autre extrémité par un piston (35) disposé dans un cylindre (36) et mis au contact de moyens de ressort (361), lequel cylindre est relié par des biellettes (38) audit support pivotant (28). 5. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte dans ladite ouverture (le) de passage de l'outil, un bras (40) monté pivotant dans un plan perpendiculaire à l'axe de la colonne élévatrice (9) et situé à la partie inférieure du chassis (1) autour d'un axe (41) situé entre une butée de fin de course (46) fixée à l'une des extrémités du bras (40) et le point d'articulation (48) d'un organe de manoeuvre (49) pour, soit mettre le bras (40) en position sortie dans l'ouverture (le) en butée contre le chassis (1), ou escamoter ledit bras du côté d'un des bords latéraux (lh) du chassis pour laisser le passage de l'outil, lequel bras (40) comporte, à son extrémité opposée à celle qui porte ladite butée (46), au moins deux détecteurs de proximité (41/42) dont la fonction est de détecter le bord périphérique du trou de goujon (53/54) afin de réaliser le positionnement du véhicule et de l'outil au droit de ce trou au cours de son déplacement sur la bride (21/22). 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre dans ladite ouverture (le) de passage de l'outil, un deuxième bras (55) articulé du côté du bord latéral (if) du châssis, opposé à celui (1h) o est articulé le bras (40) qui porte les détecteurs (41/42), lequel deuxième bras (55) est pivoté dans un plan parallèle à celui dudit bras de détection (40) pour soit mettre le bras (55) en position sortie dans l'ouverture (le) ou escamoter ledit bras contre le chassis (1) pour laisser le passage à l'outil, lequel bras (55) comporte, à son extrémité libre. une jauge (55a) comportant au moins deux repères (55al/55a2) pour correspondre avec le bord périphérique du trou de goujon (53/54) afin de réaliser le positionnement transversal du véhicule sur la bride de la cuve et positionner l'outil dans l'axe du trou. 7. Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'en position sortie dudit bras (55,) la jauge (55a) se place dans un plan diamétral du trou de goujon (53/54). 8. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la colonne élévatrice (9) est amovible et se place dans un logement (lc) réservé dans le châssis (1) à côté de ladite ouverture (le) et comporte à l'intérieur et montée autour de deux paliers (64/65) un arbre fileté (63) s'étendant sur la hauteur de la colonne, lequel arbre est relié à un moto-réducteur (67) pour être entrainé en rotation et coopère avec la partie taraudée d'un chariot porte-outil (60) se déplaçant dans une lumière (9e) réservée sur la hauteur d'une des parois latérales de la colonne (9), lequel chariot est guidé par une glissière (61) parallèle audit arbre (63) et coopérant avec des patins à billes (62), laquelle colonne (9) comporte, à sa partie inférieure, des plots de positionnement (59) qui coopèrent avec des logements (1/11a) du chassis et des moyens de verrouillage pour la solidariser au châssis (1). 9. Véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit arbre fileté (63) est relié à un codeur absolu (70), lequel contrôle le positionnement en hauteur du chariot (6&) sur la colonne (9) et corrélativement la pénétration de l'outil dans le trou de goujon. 10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que le chariot (60) de la colonne élévatrice (9) comporte un plateau orientable (71) autour d'un axe perpendiculaire A ladite colonne et s'étendant au-dessus et du côté de l'ouverture (le) du châssis (1) et comportant des moyens de fixation (71) de l'outil, lequel chariot comporte en outre des moyens de verrouillage (72) pour bloquer ledit plateau (71) en position après le réglage de son orientation. 11. Véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit chariot (60) et ledit plateau (71) comportent un prolongement cylindrique (60c/71a) comprenant A leur extrémité un rebord périphérique conique et symétrique (60d/71b) dont les génératrices divergent pour se couper dans le plan de jonction desdits prolongements (60c/71a) et en ce que l'orientation du plateau (71) et son verrouillage en position sur le chariot (60) sont obtenus par un collier (72) en deux parties articulées (72b/72c) et à gorge trapézoïdale (72a) pour coopérer avec lesdits rebords coniques (60d/71b) des prolongements du chariot (60) et du plateau' (71), lequel collier (72) comporte en outre des moyens (73) de serrage/desserrage A vis pour relicher le serrage en vue d'orienter le plateau (71) ou rapprocher les deux parties (72b/72c) du collier autour desdits prolongements pour bloquer le plateau (71) en position après son réglage. 12. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 8 A 11, caractérisé en ce que la lumière (9e) dans laquelle se déplace le chariot (60) est masquée par un ruban sans fin, de protection aux poussières (75), dont les extrémités (75a/75b) sont fixées aui chariot (60), lequel ruban (75) s'enroule autour de deux rouleaux (76/77) montés A rotation libre aux parties haute et basse de la colonne (9) et en ce que le brin (75a), qui se déplace en opposition du chariot (60) passe A travers celui-ci et est soumis à l'action de rouleaux tendeurs (78). 13. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dont l'outil est fixe et est déplacé en translation pour être introduit dans le trou de goujon (53/54) et retiré de celui-ci en fin d'intervention, caractérisé en ce que le plateau (71) du chariot (60) et l'outil comportent des moyens de fixation complémentaires mâle/femelle à queue d'aronde (71c) dont la section droite croit de haut en bas. 14. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 dont l'outil (91) est rotatif et est déplacé en translation pour être introduit dans le trou de goujon (53/54) et retiré de celui-ci en fin d'intervention, caractérisé en ce que ledit outil (91) est monté dans un dispositif d'entraînement en rotation amovible (79) relié audit plateau orientable (71) du chariot (60) et en ce que ledit plateau (71) et ledit dispositif (79) comportent des moyens de fixation complémentaires mâle/femelle à queue d'aronde (71c/79b) dont la section croit de haut en bas. 15. Véhicule selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit dispositif (79) se compose d'un bâti (79c) comportant lesdits moyens de fixation à queue d'aronde (79b), lequel bâti est en porte- à-faux au-dessus de ladite ouverture (le) du chassis (1) et comporte une couronne rotative porte-outil (80) dont l'axe de rotation est parallèle à la colonne élévatrice (9). 16. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 14 et , caractérisé en ce que ladite couronne (80) est montée dans un palier à billes (81/82) du bâti et est entraînée en rotation par l'intermédiaire d'une transmission (85) par un moto-réducteur (83) équipé d'un tachymètre et d'un frein. 17. Véhicule selon la revendication 16, caractérisé en ce que la couronne porte-outil (80) est entraînée en rotation par une transmission à poulies et courroie crantée (85) dont la poulie (89) est calée sur un arbre intermédiaire (86) entraîné en rotation par ledit moto-réducteur (83) et sur lequel arbre est monté un codeur absolu (90) qui assure le positionnement angulaire de la couronne (80) et corrélativement de l'outil (91) qu'elle porte. 18. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce que ladite couronne (80) comporte un évidement central (80a) pour recevoir l'outil (91) et comporte en outre une partie (80b) s'étendant à l'extérieur et au-dessous du bâti (79), laquelle partie (80b) est filetée à sa périphérie extérieure pour coopérer avec le filetage interne d'une bague (93) qui actionne des moyens de verrouillage (94) pour rendre l'outil (91) solidaire de la couronne (80). 19. Véhicule selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'évidement (80a) de la couronne (80) est cylindrique pour recevoir l'outil (91) dont la tête de fixation est cylindrique et comporte une gorge périphérique d'une section droite circulaire (91c), laquelle gorge est située dans un plan perpendiculaire A l'axe de l'outil; en ce que la couronne (80) comporte au niveau de sa partie filetée (BOb) des trous cylindroconiques (O80d) qui débouchent dans ledit évidement cylindrique (80a) et dont les centres sont situés dans un même plan perpendiculaire A l'axe de révolution de la couronne, chacun desdits trous contenant une bille (94) et en ce que ladite bague (93) comporte une entrée conique dont la paroi (93b) diverge de l'intérieur vers l'extérieur de la bague, laquelle paroi (93b) est au contact desdites billes (94) pour qu'en entrainant la bague (93) dans un sens de rotation, les billes repoussées A l'intérieur de l'évidement cylindrique (BOa) de la couronne, par ladite paroi divergente (93b) pénètrent dans la gorge (91a) de l'outil pour le verrouiller en translation verticale sur la couronne (80) et qu'en manoeuvrant la bague (93) en sens inverse, on obtienne la rétractation des billes (94) pour permettre le retrait de l'outil (91) de la couronne porteuse (80). 20. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 14 A 19, caractérisé en ce que la couronne (80) comporte sensiblement à mi- hauteur un pion (92) de positionnement de l'outil (91) dans la couronne (80) pour s'opposer A tout mouvement relatif de rotation de la couronne et de l'outil, lequel pion (92) coopère avec une rainure (91a) parallèle aux génératrices de la tête de l'outil. 21. Véhicule selon l'une quelconque des revendications. 14 A 20, caractérisé en ce que la couronne (80) comporte une entrée conique (80Oc) à sa partie supérieure et que l'outil (91) comporte à son extrémité supérieure une partie conique (91b) pour s'engager juste et se positionner dans ladite entrée conique de la couronne de telle sorte que sa gorge périphérique (91c) se présente en regard des billes (94) de verrouillage en translation verticale.