Brevet FR2636812A1 — publié le 19900330

La présente invention se rapporte 8 un proe-d et à la machine automatique destinée à le mettre en oeuvre pour le prélèvement, la préhension et la dépose automatiques dans des moules, de fruits ou éléments alimentaires destinés à être enrobés ou associés à une charge alimentaire. La réalisation des opérations automatisées de préhension des fruits de petites dimensions en vrac et leur chargement individuel, rapide et. cadencé en disposition régulière dans des moules de grande capacité, représentent une accumulation de difficultés telle qu'il n'existe pas encore de solution industrielle entièrement satisfaisante. En effet, si l'on s'en tient aux griottes ou cerises, citées à titre d'exemple, celles-ci sont livrées dans des fûts, en suspension dans une solution formée principalement par leur jus provenant de la macération alcoolisée ou non. L'objectif visé par la présente invention consiste à charger automatiquement à cadence rapide les moules de chocolatiers, c'est-à-dire à obtenir simultanément le remplissage par un fruit de chaque alvéole d'un moule multiple. En dehors des difficultés d'automatisation pure de toute la chaîne, concernant le prélèvement, le transfert et le chargement, il s'agit de préserver intégralement, les qualités gustatives et de présentation du fruit dans sa forme et son aspect. On procède actuellement de la façon suivante. Le procédé débute par une première phase au cours de laquelle les cerises sont égouttées soit sur des tapis ou dans des tamis vibrants soit dans des essoreuses mécaniques centrifuges. Après égouttage, les cerises ou griottes sont disposées dans des récipients à fond en tamis à petites mailles en attente d'utilisation ultérieure. Les fruits sont ensuite repris en vue de leur dépose manuelle ou automatique dans les moules de chocolatiers. La méthode manuelle, actuellement rarement employée sauf pour des petites séries, consiste à prélever les fruits égouttés à pleine main et à les déposer directement dans les alvéoles des moules. Inutile de préciser les aspects contraignants et onéreux de cette méthode. Selon un des premiers procédés mis en oeuvre industriellement, les cerises égouttées sont vidées manuellement dans un distributeur ; un organe de dépose appelé dépositeur, constitué d'une chaîne, reçoit les cerises ou griottes et se déplace en synchronisme avec un transporteur porte-moules situé en dessous. La chaîne du dépositeur présente des logements pour les cerises ou griottes qui viennent, par le jeu des mouvements, se placer en regard des alvéoles des moules. En fonctionnement, les logements de la chaîne du dépositeur sont chargés en fruits par un ensemble d'approvisionnement puis les fruits sont transférés par gravité dans les alvéoles des moules disposées en coin- cidence en dessous des logements. Ce système s'avère complexe et sans possibilité d'amélioration notable. Par ailleurs, les griottes sont déformées lors de leur manipulation d'égouttage et comprimées lors de leur phase de transfert dans les récipients à fond tamis. Selon un autre procédé, le dépositeur est constitué par un tambour rotatif dont la surface latérale intérieure est équipée d'une compartimentation en couloirs correspondant aux rangées des alvéoles des moules à garnir. Ces couloirs présentent des réceptacles individuels mobiles, par exemple sous la forme de cuillères, destinés à recevoir les griottes et à les déposer dans un faux moule dont le fond est amovible, par exemple par un mécanisme à glissière. Le faux moule est situé au-dessus d'une zone de présentation des moules à garnir portés par un ensemble d'amenée et d'évacuation. Lorsque le moule à garnir est situé exactement en dessous du faux moule, on décharge ce dernier dans le moule à garnir en dégageant son fond par le retrait de la plaque-glissière. Les griottes tombent dans les al alvéoles. Ce dispositif s'avère également compexe et d'une fiabilité mécanique peu élevée en raison de la multiplicité des mouvements. Un autre procédé, utilisé plus récemment, met en oeuvre une cuve à fond constitué par deux rampes à évidements convergeant vers le bas, garni de griottes égouttées. Des doigts mobiles à section concave font saillie du fond vers le haut pour prélever chacun au passage une cerise ou griotte se présentant dans chaque évidement. Cette cuve est alimentée en fruits par deux vibreurs qui les amènent à rouler sur les rampes inclinées. Les cerises ou griottes apportées par les doigts à section concave sont reprises par un chariot de transfert équipé de pointes. Ces pointes transpercent les griottes puis les transportent au-dessus du moule où elles sont libérées par une plaque de dévêtissement. Les griottes tombent alors exactement dans les alvéoles du moule à garnir. Ce dernier procédé s'avère notablement complexe dans ses phases opératoires ainsi que dans sa réalisation mécanique. Il met en oeuvre, par ailleurs, des manipulations trop brutales des fruits pour ne pas les endommager. Les principaux défauts des procédés existant actuellement, que la présente invention se propose de supprimer, peuvent s'énoncer succinctement de la façon suivante . dépréciation des qualités gustatives et de présenta tion des fruits par des manipulations trop brutales ; nécessité d'un personnel de surveillance, de manipula tion et de manutention ; . trop nombreuses phases de traitement mécanique et de de manipulation des fruits . compression, entassement, remuage, brassage provoquant déformation, déchirure et souillure du moule par cou lure de jus ; . mauvais taux de distribution et de garnissage limité au mieux à 65 %; . absence fréquente du fruit ou double fruit dans le bonbon. Ces défauts entraînent les quelques malfaçons fréquentes, caractéristiques et répétitives de fabrication suivantes . absence de fruit dans le bonbon . bonbon qui coule en raison d'une mauvaise soudure en tre la coquille et le talon, consécutive à la souillu re du moule provenant d'un fruit détérioré ou à l'oc- cupation d'une alvéole par plusieurs fruits. Par ailleurs, tous ces procédés déprécient les qualités gustatives des fruits par une durée trop longue hors du jus, provoquant l'oxydation et la perte d'alcool et d'arôme. De plus, l'aspect et la forme des cerises sont détériorés en raison de la compression à l'égouttage et au stockage en plusieurs couches. La présente invention a pour but d'apporter non seulement la vitesse de chargement dans la cadence de garnissage mais aussi le maintien intégral de toutes les qualités gustatives et de présentation des fruits. A cet effet, elle se rapporte à un procédé et aux moyens destinés à le mettre en oeuvre pour la préhension de fruits en vrac et le chargement automatique à haute cadence dans des moules à alvéoles. Le procédé consiste à approvisionner automati quement une cuve en griottes à partir des fûts venus directement de livraison, à maintenir une densité et un niveau constants dans cette cuve, à saisir les griottes en vrac dans cette cuve en suspension dans un liquide porteur, par exemple dans leur jus, à l'aide d'un plateau-pelle à alvéoles selon la disposition du moule à garnir, à remonter le plateau-pelle ainsi chargé, à saisir toutes les griottes par une plaque de transfert, à transporter les griottes ainsi chargées selon la disposition du moule à garnir, à égoutter et à essuyer les griottes à amener la plaque de transfert au-dessus d'un moule à garnir porté par une chaîne transporteuse porte-moules arrêtée en position d'arret-chargement, à décharger globalement la plaque de transfert dans le moule à garnir, opération au cours de laquelle les griottes tombent avec précision chacune dans une des alvéoles du moule à garnir. La machine se caractérise en ce qu'elle se compose d'un poste d'alimentation à partir d'une réserve, d'un poste de prélèvement des fruits contenus en vrac dans une cuve en suspension dans un liquide, par exemple leur jus, d'un poste de transfert à plaque de préhension et de maintien porté par un chariot, d'un poste d'égouttage-essuyage, d'une station de chargement des griottes dans les moules à garnir apportés par la chaîne transporteuse porte-moules de la ligne de production. Outre les deux principaux avantages déjà mentionnés ci-dessus, de cadence élevée et de préservation des qualités gustatives et de présentation des fruits, la présente invention offre les nombreux avantages complémentaires ci-après . fiabilité mécanique . taux de chargement dans les moules très élevé . travail complet de la chaîne à partir de produits en vrac directement par les fûts venus bruts de livraison surveillance et entretien minimes machine d'encombrement réduit. La présente invention sera bien comprise à la lecture de la description qui suit, effectuée à titre d'exemple non limitatif sur un mode d'exécution en référence aux dessins accompagnants dans lesquels . la figure 1 est une vue générale schématique simpli fiée en perspective de la machine selon l'invention ; . la figure 2 est une vue de détail en perspective des postes d'alimentation et de prélèvement ; . la figure 3 est une vue de détail en perspective du poste de préhension-transfert ; . la figure 4 est une vue de détail en perspective du poste d'égouttage-essuyage ;; . la figure 5 est une vue de détail en perspective de la station de chargement . la figure 6 est une vue générale en perspective simplifiée de l'ensemble de transfert . la figure 7 est une vue en perspective simplifiée d'une forme de réalisation du plateau-pelle avec agrandissement sur l'une des alvéoles ; . les figures 8, 9 et 10 sont des vues schématiques illustratives du procédé mis en oeuvre par la machine selon l'invention. L'idée générale inventive consiste à charger les fruits dans les alvéoles d'un plateau de prélèvement conformes en position et en dimensions à celles des moules par une opération de prélèvement dans un volume de fruits en suspension dans un liquide porteur, par exemple leur jus, par un simple mouvement de pénétration d'un plateau-pelle dans le volume puis de retrait, d'agitation latérale et de levée. On saisit ensuite globalement les griottes présentes sur le plateau-pelle par une plaque de transfert munie en correspondance de chaque emplacement des alvéoles d'un dispositif individuel de préhension. On procède ensuite à l'égouttage-essuyage par passage sur un rouleau et on vient placer la plaque de transfert au-dessus d'un moule à garnir apporté par une chaîne transporteuse porte-moules. Les dispositifs de préhension de la plaque de transfert sont alors libérés simultanément et chaque griotte tombe avec précision dans une alvéole du moule disposé en coïncidence. Le moule ainsi chargé est évacué vers des postes de travail par la chaîne transporteuse porte-moules. On décrira d'abord ci-après la machine de prélèvement et de distribution automatiques dans sa généralité pour l'examiner ensuite plus en détail a l'aide des figures. La machine de prélèvement et de distribution automatiques selon l'invention se compose d'un bâti 1 regroupant plusieurs postes depuis la saisie des fruits, morceaux de fruits, éléments alimentaires, ou objets de caractéristiques appropriées, par exemple des griottes 2, jusqu'à leur dépose dans les alvéoles d'un moule, par exemple des moules de chocolatiers tels que 3. On adoptera, dans la description ci-après, le terme "griottes" pour désigner les fruits ou objets ainsi distribués ; il est bien entendu que celui-ci ne constitue qu'un exemple parmi de nombreux articles, objets, éléments ou morceaux susceptibles des mêmes manipulations. Il les désignera tous simultanément. En référence à la figure 1, on examinera en premier lieu un poste d'alimentation 4 constitué d'une cuve 5 dans laquelle un volume 6 de griottes est maintenu en suspension, à densité et à niveau constant, dans un jus constituant un liquide porteur, par exemple leur propre jus de macération. La cuve 5 est alimentée automatiquement à partir d'une réserve 7 par exemple un fût tel que venant de livraison ou tout autre récipient contenant les fruits en vrac. L'alimentation est réalisee automatiquement à niveau et à concentration ou den sité constante par un asservissement approprié avec conduit de retour dans la réserve du liquide porteur. L'organe mobile d'un poste de prélèvement 8 prend les griottes dans la cuve 5 et vient les apporter à un poste de préhension-transfert 9 destiné à saisir et à transporter par un ensemble mobile le lot de griottes prélevé dans la cuve 5 par l'organe mobile du poste de prélèvement jusqu a une station 10 de chargement dans les moules 3 à garnir. La station de chargement 10 fait partie d'une chaîne porte-moules d'amenée et d'évacuation des moules 3, constituée essentiellement d'une chaîne transporteuse 1l animée d'un avancement cadencé par un moteur avec arrêt synchronisé à la station 10 de chargement et évacuation vers les postes de la ligne de production. La chaîne transporteuse 11 fait partie de la ligne de production. I1 s'agit de l'organe de transfert d'un poste à l'autre dans l'installation complète de la ligne dans les usines de confiserie industrielle. On examinera maintenant plus particulièrement les divers postes constituant la machine automatique selon l'invention successivement en référence aux figures 2 à 6. Le poste d'alimentation 4 est constitué par la réserve 7 se déversant dans la cuve 5 et par une boucle asservissement 12 appropriée comprenant un détecteur de niveau 13 et une commande d'activation de la réserve 7 en approvisionnement de la cuve 5. Cet asservissement a pour but de maintenir un niveau de liquide constant dans la cuve 5. Le poste d'alimentation 4 comprend, pour ce faire, un circuit 14 de réinjection du liquide de pompage et de remplissage 14 en liquide à conduit 15 de retour vers la réserve 7 et à pompe 16 commandée par le détecteur de niveau 13. La densité en fruits est ajustée et maintenue à une valeur constante par extraction du liquide et injection dans la réserve 7 et réapprovisionnement en fruits par une commande appropriée à partir d'un capteur 17. Avantageusement, la réserve 7 est constituée par un fût 18 ou tout autre contenant, tel que livré par les producteurs, monté dans un ensemble vide-fût 19 comportant un châssis basculant porte-fut 20 articulé à pivotement autour d'un axe 21 et basculé en inclinaison par un moyen mécanique, par exemple à treuil. Cet ensemble est asservi en inclinaison par une boucle contenant le détecteur de niveau 13 et le capteur supplémentaire 17. Un interrupteur de fin de course 22 indique par son état lors de son actionnement par le corps du fût en fin de vidage la nécessité de le remplacer. Le poste de prélèvement 8 est constitué de la cuve 5 contenant le volume 6 des griottes maintenues en suspension dans un liquide, par exemple leur jus de macération, cuve alimentée comme indiqué ci-dessus par la réserve 7. Il comprend principalement un bras de préhension 23 actionné en mouvements de pénétration de biais dans le volume de griottes, puis de levée par un vérin principal 24 et d'agitation latérale par deux vérins auxiliaires 25 et 26. Le bras de préhension 23 est porté par un mécanisme cinétique 27 convenablement guidé longitudinalement par deux tiges-guides et pourvu d'une articulation 28 à plusieurs degrés de liberté, notamment en pivotement, pour réaliser les différents mouvements de prélèvement, d'agitation et de présentation nécessaires. L'extrémité du bras 23 porte un plateau-pelle alvéolé de prélèvement 29 dont les alvéoles telles que 30 correspondent exactement en nombre et en disposition aux alvéoles réceptrices des moules 3 à garnir. Le plateau-pelle 29 de prélèvement est constitué d'un corps plat 31 alvéolé et ajouré, délimité par des bords d'attaque tels que 32, légèrement bisautés, formés par exemple par la succession des arrondis des masses par exemple métalliques 33 constituant les alvéoles 30. Les alvéoles 30 jouent le râle de logements pour les griottes. Ils se présentent sous la forme de cuvettes semi-sphériques ouvertes vers le haut dont le fond comporte un orifice 34 de la plus grande dimension possible d'écoulement du jus lors de la remontée à l'intérieur du volume contenu dans la cuve 5. La grande dimension de l'orifice 34 de fond permettra aussi de créer, par l'écoulement rapide du liquide, un effet tourbillonnaire de succion, sollicitant la griotte entraînée par le courant descendant de liquide 9 venir se loger dans une alvéole. Les dimensions des cuvettes varient en fonction du calibre des fruits à prélever. Les alvéoles se succèdent en disposition géométrique sur des lignes croisées et sont reliées entre elles par des nervures 35 de rigidification délimitant des ouvertures 36 d'évacuation des griottes non admises dans l'une ou l'autre alvéole lors du mouvement de remontée du plateau de prélèvement 29 dans le volume de la cuve 5, constituant ainsi un véritable quadrillage å mailles étendues. Le plateau-pelle alvéolé de prélèvement 29 présente une position finale haute dans laquelle les griottes sont saisies globalement par un ensemble mobile de transfert 37 constitué d'une plaque de transfert 38 intégrée dans un ensemble mécanique porté par un chariot 39 de translation. La plaque de transfert 38 est équipée d'une pluralité de dispositifs individuels rétractables de préhension tels que 40 en nombre et en disposition identiques aux alvéoles du plateau de prélèvement 29 et aux alvéoles 31 des moules à garnir. Chaque dispositif individuel de préhension 39 se compose d'un mécanisme 41 par exemple à trois griffes convergentes et rétractables telles que 42, 43 et 44 à extrémité incurvée en fil d'une matière synthétique incassable constituant autant de pinces élémentaires pour la prise, le maintien et la libération de chaque griotte. Le mouvement de rapprochement et de croisement de ces griffes et leur forme effilée permettent de saisir le fruit en le piquant sans le déformer. Une commande mécanique unique appropriée assure le mouvement d'ensemble de ces griffes en sortie et en retrait par rapport à la plaque de transfert pour permettre simultanément à chaque dispositif de préhension d'effectuer les mouvements de prise ou de relâchement de chaque griotte. La commande est centralisée sur la face arrière de la plaque de transfert pour que la prise ou le relâchement des fruits s'effectue globalement. Plus particulièrement les dispositifs rétractables individuels de préhension 40 sont fixés à une contreplaque appelée plaque porte-pinces 45 montée mobile en rapprochement et en éloignement de la plaque de transfert par l'intermédiaire d'un vérin de manoeuvre 46 et guidée dans ce mouvement par des liaisons télescopi ques. telles que 47. L'ensemble mécanique ainsi formé est lui-même monté mobile à l'aide d'un vérin de commande 48 par rapport à un châssis 49 constituant le corps du chariot de translation 39. Ainsi, les dispositifs de préhension sont soit en position sortie pour la prise, soit en position rétractée de libération du fruit qui tombe dans le réceptacle ou l'alvéole 30 située à la verticale. La plaque de transfert 38 est portée par le chariot 39 qui effectue, par ses pièces-guides telles que 50 et 51, le long d'une structure double de guidage 52 et 53, rails, tiges-guides, glissières rainures ou autres éléments rectilignes de guidage des mouvements de va-et-vient entre la position de préhension sur le plateau de prélèvement 29 relevé et une position de déchargement dans les moules à garnir au niveau de la station 10 de chargement des moules 3. On prévoit sur le trajet du chariot 39, en aval du poste de prélèvement, au niveau de la sous face de la plaque de transfert 38 un poste d'égouttage-essuyage 54 constitué principalement par un rouleau 55 monté à rotation libre sur un axe 56 règlable en hauteur. Le rouleau 55 est entraîné en rotation par le contact des fruits avec sa surface latérale en légère pression d'application. Le jus, entraîné par le rouleau, tombe dans une auge 57 puis dans la cuve 5. Bien que représenté sur les figures e et 9, on ne prévoit que de façon purement optionnelle entre le poste d'égouttage-essuyage 54 et la station 10 de chargement, un dispositif 58 de dépose d'un produit alimentaire collant sur la partie inférieure des fruits, par exemple sous la forme d'un rouleau de dépose 59 venant s'imprégner par barbotage dans une réserve 60 puis s'appliquer contre les fruits en sous-face de la plaque de transfert pour les figer et les maintenir dans cette position au fond des alvéoles. De façon préférentielle, le produit alimentaire collant est du chocolat chaud. Les moules 3 sont amenés sur la chaîne transporteuse 11 dans la présentation identique à celle de la plaque de transfert c'est-à-dire transversalement par rapport au sens d'avance de ladite chaîne. La position d'arrêt des moules 3 à garnir correspond exactement à celle de la plaque de transfert en fin de course de manière à se trouver, pour le moule, en parfaite coïncidence en dessous de la plaque. Cet arrêt de la chaîne transporteuse s'effectue sur la commande fournie à partir de l'état d'un détecteur de présence 61. Le retrait des dispositifs de préhension et de maintien provoquera la libération des griottes qui viendront tomber chacune dans l'alvéole correspondante du moule à garnir. Les moules ainsi garnis sont évacués par la chaîne transporteuse porte-moules vers les autres postes de travail de la ligne d'enrobage. On expliquera maintenant ci-après simultanément le fonctionnement de la machine et le procédé mis en oeuvre. Les griottes sont déversées automatiquement en débit contrôlé, à partir d'un fût venu brut de livraison ou tout autre contenant, dans la cuve 5 et y sont maintenues en concentration ou densité et à niveau constant en suspension dans leur jus grâce à une commande de réapprovisionnement automatique constituée d'un ensemble de déversement par inclinaison du fût, par treuil ou autre, commandé par un asservissement approprié à partir de la quantité de griottes restant dans la cuve après chaque prélèvement. De même, la quantité de jus est régulée grâce à la boucle de circulation et de pompage, commandée par un détecteur permettant la réinjection d'un surplus de jus vers la réserve 7, fût ou autre, et l'admission supplémentaire éventuelle d'une quantité de mélange jus et griottes. Le bras de préhension 23, s'incline légèrement et s'allonge pour permettre au plateau-pelle 29 de pénétrer de biais dans le volume 6 de fruits en suspension. Le plateau-pelle 29 de prélèvement se charge au fur et à mesure de sa levée à travers le volume en suspension. Lors de son retrait, un mouvement saccadé de débattement latéral permet de faire tomber par les ouvertures 36 les griottes supplémentaires emportées par le plateau-pelle qui n'ont pas trouvé de place libre dans l'un ou l'autre logement constitué par chaque alvéole 30. Le plateau-pelle ainsi charge est ensuite redressé en position parfaitement horizontale pour la prise des fruits par la plaque de transfert 38. Celle-ci vient se placer à la verticale du plateau de prélèvement 29 qui est monte assez haut pour permettre aux dispositifs individuels de préhension 41 de venir saisir chaque griotte au fond de chaque alvéole 30 correspondante lors du mouvement de sortie et de descente de ces dispositifs. La plaque de transfert ainsi chargée est déplacee le long du rail ou de tiges-guides. Lors de ce mouvement, les fruits présents en sous-face entrent en contact avec le rouleau d'égouttage-essuyage 55 du poste d'égouttage-essuyage 54 qui a pour but de parfaire l'égouttage primaire qui a lieu automatiquement lors de la montée du plateau-pelle de prélèvement. Au besoin, on charge la face inférieure des fruits par un produit alimentaire collant, par exemple du chocolat chaud. Le mouvement de translation de la plaque de transfert se poursuit pour se terminer en fin de course au-dessus d'un moule 3 à garnir porté par la chaîne transporteuse 11, moule mis exactement en position sous la plaque de transfert. Après immobilisation de la plaque de transfert, les dispositifs de maintien 41 sont commandes en retrait. Les fruits libéres tombent dans les alveoles des moules disposées en coincidence verticale sous la plaque de transfert et le cycle de prélèvement et chargement recommence. Le moule ainsi garni est évacué par la chaîne transporteuse 11 en vue de son utilisation ultérieure. Celle-ci, comme indiqué, fait partie de la ligne de production au titre d'un simple organe de transfert. La coordination en mouvements est assurée par une unité centrale de commande, selon un programme de cycle de fonctionnement, par exemple sous la forme d'un automate programme. L'invention a été décrite ci-dessus en détail. I1 est bien entendu cependant que diverses modifications simples, adjonctions, variantes directes, substitutions par des moyens équivalents entrent dans le cadre de la présente protection. REVENDICATIONS 1. Procédé de prélèvement, de transfert et de chargement de fruits, morceaux de fruits, noyaux alimentaires, objets divers sur une surface de réception, par exemple dans un moule notamment à alvéoles, à partir de divers récipients contenant les fruits en vrac en suspension dans un liquide, jus ou autre, caractérisé en ce que l'on déverse automatiquement les récipients à débit contrôlé dans une cuve, que l'on maintient dans cette cuve le liquide à un niveau constant et l'on maintient une concentration constante en fruits dans le liquide, que l'on prélève les griottes à l'aide d'un plateau-pelle alvéolé dans le volume en suspension, puis on relève ledit plateau-pelle par pivotement jusqu'à sa sortie du volume en suspension, qu'on lève le plateau en position horizontale, que l'on amène une plaque de transfert portant des dispositifs rétractables individuels de préhension jusqu'au-dessus du plateau-pelle, que l'on abaisse la plaque de transfert jusqu'à proximité de la surface supérieure de plateau-pelle, que l'on saisit les fruits individuellement mais simultanément par les dispositifs de préhension de la plaque de transfert disposés conformément aux alvéoles des moules à garnir et au droit de chaque alvéole du plateau-pelle, lorsque le plateau-pelle de prélèvement et la plaque de transfert sont en contact, que l'on transporte l'ensemble des fruits ainsi prélevés jusqu'au-dessus d'un moule à garnir, qu'on libère les dispositifs individuels de préhension. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le plateau-pelle pénètre en biais dans le volume des griottes en suspension contenu dans la cuve et en ce que l'on secoue latéralement ledit plateau-pelle apres sa sortie du volume contenu dans la cuve. 3. Machine de prélèvement et de chargement automatique de fruits dans des moules à alvéoles à partir d'une réserve contenant les fruits en vrac, caractérisée en ce qu'elle se compose d'un poste d'alimentation (4) des fruits en vrac en suspension dans un liquide, comprenant une cuve (5) alimentée a partir d'une réserve (7) à densité et à niveau constants par au moins un asservissement, qu'elle se compose d'un poste de prélèvement (8) constitué d'un plateau-pelle alvéolé (29) conforme à un moule (3) à garnir, animé d'un mouvement de pénétration dans le volume de fruits, de relevée, d'agitation latérale et de position haute horizontale, qu'elle se compose d'un poste de préhension-transfert (9) à chariot de transfert, portant une plaque de transfert (38) à dispositifs rétractables individuels de préhension tels que (40) coïncidant avec des alvéoles du plateau-pelle lorsqu'en regard avec la plaque de transfert, qu'elle se compose en outre d'une station (10) de chargement des moules située sur une chaîne transporteuse porte-moules (11) en position extrême du chariot de transfert, les moules présentant une position d'arrêt rigoureusement à la verticale de la plaque de transfert dans laquelle chaque dispositif de préhension (40) coïncide avec une alvéole, de manière à charger globalement par gravité l'ensemble du moule présent sous la plaque de transfert (38), par le seul mouvement de rétraction d'ensemble des dispositifs individuels de préhension (40), ladite chaîne transporteuse porte-moules (11), commandée en arrêt sous la position de chargement de la plaque de transfert par un détecteur, constituant un organe de transfert vers d'autres postes de travail. 4. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce que le poste d'alimentation (4) comporte un ensemble vide-fut (19) à châssis porte-fûts (20) basculant pour l'utilisation de fûts venus bruts de livraison, ledit ensemble étant asservi en position d'inclinaison par un asservissement à partir d'un détecteur de niveau (13) et d'un capteur (17), de manière a maintenir un niveau constant dans la cuve (5), le poste d'alimentation (4) étant complété par un circuit de réinjection du jus dans le fût comprenant une pompe d'injection (16). 5. Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce que le plateau-pelle (29) du poste de prélèvement est fixé à l'extrémité d'un bras de préhension prolongeant la tige d'un vérin principal lui-même monté sur un mécanisme cinétique (27) à plusieurs degrés de liberté lui permettant des mouvements de pivotement et d'extension longitudinale, ledit mécanisme étant complété par deux vérins auxiliaires (25) et (26) destinés à réaliser les mouvements d'agitation latérale. 6. Machine selon les revendications 3, 4 et 5 caractérisée en ce que le plateau-pelle (29) est constitué d'un corps plat (31), alvéolé et ajouré, délimité par des bords d'attaque (32) formés par la succession des arrondis des masses (33) entourant et formant les alvéoles, celles-ci se présentant sous la forme de cuvettes ouvertes vers le haut dont le fond comporte un orifice (34) de la plus grande dimension possible, celles-ci se succédant en disposition géométrique sur des lignes croisées reliées entre elles par des nervures de rigidification (35) et délimitant des ouvertures (36). 7. Machine selon la revendication 3, caracterisée en ce que les dispositifs individuels de préhension sont conformes en disposition aux alvéoles du moule et en ce qu'ils se composent de plusieurs aiguilles dont l'extrémité est incurvée, formant les griffes de pinces destinées à saisir le fruit. 8. Machine selon les revendications 3 et 7, caractérisée en ce que les dispositifs de préhension (40) sont portés par une contre-plaque porte-pinces montée mobile par rapport à la plaque de transfert (38), l'ensemble étant mobile par rapport à un châssis constituant le chariot de translation (39). 9. Machine selon la revendication 3 caractérisée en ce qu'un rouleau d'égouttage-essuyage est disposé sur le trajet de la plaque de transfert de maniere å venir en contact de légère pression avec les fruits garnissant la sous-face de la plaque de transfert. 10. Machine selon les revendications 3 et 9, caractérisée en ce qu'un rouleau de dépose (59) imprégné d'un produit alimentaire collant par barbottage dans une réserve est disposé sur le trajet de la plaque de transfert en aval du rouleau d'égouttage-essuyage, de manière à entrer en contact avec les fruits garnissant la sous-face de la plaque de transfert et charger la face inférieure des fruits pour les figer et les maintenir dans cette position au fond des alvéoles.