Brevet FR2645700A1 — publié le 19901019

La présente invention est relative à une tondeuse à gazon électrique autonome. Plus précisément, elle concerne une tondeuse à gazon autonome à fonctionnement aléatoire. On distingue en effet dans les tondeuses à gazon autonomes, ctest-à-dire les tondeuses fonctionnant automatiquement sur une surface déterminée sans intervention humaine, les tondeuses à fonctionnement guidé et les tondeuses à fonctionnement aléatoire. Pour les tondeuses à fonctionnement guidé, on a préalablement enterré dans le sol de la surface que doit parcourir la tondeuse un ensemble de conduites, la tondeuse étant équipée de moyens lui permettant de se positionner par rapport à ces conduits et les suivre de manière à parcourir un trajet prédéterminé. Ces tondeuses nécessitent préalablement à leur fonctionnement des frais d'infrastructure dans la mesure où il est nécessaire de procéder à des travaux d'aménagement de la surface pour enterrer les conduits de guidage. Par contre, les tondeuses à fonctionnement aléatoire ne nécessitent aucun frais d'aménagement de la surface d'utilisation. Les tondeuses électriques autonomes à fonctionnement aléatoire connues comportent habituellement un châssis supporté par des roues dont au moins certaines sont motrices, une source d'énergie électrique, généralement sous la forme d'une batterie alimentant un ou plusieurs moteurs électriques pour l'entratnement des roues et un organe de coupe, la tondeuse comportant en outre un système de détection d'obstacles et un système de commande électronique commandant l'entratnement et/ou l'orientation des roues et l'actionnement de l'organe de coupe en fonction des signaux transmis par le système de détection de telle sorte que lors de la détection d'un obstacle, en particulier à la périphérie de la surface à tondre, la direction de déplacement de la tondeuse soit modifiée. Les tondeuses de ce type connues utilisent généralement un organe de coupe entratné à grande vitesse autour d'un axe vertical, tel qu'un ensemble de couteaux rotatifs ou une channe. Pour ce fonctionnement à grande vitesse il est nécessaire de prévoir un moteur d'entratnement puissant, ce qui, d'une part rend bruyant le fonctionnement de la tondeuse et ce qui, surtout, oblige à prévoir une batterie de dimensions appropriées et par conséquent d'un poids élevé. La présence d'une batterie de poids élevé nécessite de prévoir pour l'entratnement des roues de la tondeuse des moteurs relativement puissants, de telle sorte que même au prix de l'utilisation de batteries de très grandes dimensions, l'autonomie de la tondeuse est faible d'autant plus que la source d'énergie électrique doit également alimenter le système de détection ainsi que les mécanismes destinés à modifier le sens de déplacement de la tondeuse. La présente invention se propose de réaliser une tondeuse à gazon électrique entièrement autonome et à fonctionnement aléatoire remarquable par une consommation énergétique particulièrement faible, la tondeuse selon l'invention étant conclue pour parcourir de manière totalement automatique et à une vitesse volontairement faible l'ensemble d'une surface et ce, quels que puissent être les obstacles se trouvant dans la surface ou à la périphérie de celle-ci. La tondeuse selon l'invention. se caractérise essentiellement par le fait que l'organe de coupe est disposé horizontalement et agencé pour fonctionner par effet de cisaillement, ledit organe de coupe étant actionné par un organe moteur distinct des organes moteurs d'entratnement des roues, ladite tondeuse comportant deux organes moteurs distincts entraînant chacun la ou les roues situées respectivement sur les côtés de la tondeuse. De préférence, la tondeuse comporte quatre roues montées au voisinage des quatre coins d'un châssis de section carrée ou rectangulaire, l'une des deux roues situées d'un même côté du châssis étant directement accouplée à un organe moteur réalisé sous la forme d'un groupe motoréducteur, l'autre des roues étant entratnée en synchronisme par un mécanisme de transmission, notamment une channe. Les roues situées de part et d'autre du châssis de la tondeuse peuvent ainsi être entralnées simultanément dans un meme sens ou dans des sens opposés, ou bien l'on peut entraîner dans un sens ou dans l'autre uniquement les roues situées d'un même côté de la tondeuse. L'organe de coupe dont l'organe moteur est également avantageusement un groupe motoréducteur est dans un mode de réalisation particulier, réalisé sous la forme d'un rouleau tournant autour d'un axe horizontal et supportant des lames disposées en hélice sur sa périphérie, les bords d'extrémité des lames venant tangenter le bord d'une lame fixe disposée en regard En variante, l'organe de coupe peut être constitué de deux lames planes horizontales munies d'encoches triangulaires, l'une au moins 'es deux lames étant entratnée de manière à provoquer un mouvement relatif des lames. On peut bien entendu utiliser selon l'invention non seulement les dispositifs de coupe mentionnés ci-dessus, et qui sont bien entendu en eux-mêmes connus, mais tout dispositif de coupe approprié sous réserve que celui-ci fonctionne par effet de cisaillement et tourne ou soit entratné à une vitesse relativement faible ne nécessitant qu'une consommation faible en énergie électrique. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention utilisant un rouleau à lames hélicoidales, on prévoit une vitesse de rotation de l'arbre du rouleau avantageusement de l'ordre de 32 tours/mn pour une vitesse d'avance de la tondeuse de 3 m/mn. Ainsi en régime normal de fonctionnement la consommation en énergie de la tondeuse reste particulièrement faible, ne dépassant pas en général 30 W. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, l'énergie électrique pour l'alimentation des différents moteurs et circuits de la tondeuse est fournie par un ensemble de panneaux de cellules photovoltalques disposées au-dessus du châssis de la tondeuse, le courant électrique étant délivré au travers d'une batterie-tampon. Grâce à cette caractéristique, il est possible de concevoir de laisser en permanence la tondeuse sur la surface sur laquelle elle doit fonctionner, la mise en marche s'effectuant alors automatiquement lorsque le niveau de luminosité est suffisant. La tondeuse peut ainsi si on le désire fonctionner en permanence tant qu'existe un niveau de luminosité suffisant, ce qui permet par des coupes répétées fréquentes de chacune des zones de la surface d'obtenir un gazon d'une particulièrement belle apparence. Pour obtenir un fonctionnement totalement autonome et automatique de la tondeuse quels que soient les obstacles dans la surface ou à la périphérie de celle-ci, il est prévu, à l'avant de la tondeuse, un dispositif de détection comportant une pluralité de capteurs tactiles disposés en ligne perpendiculairement à l'axe longitudinal de la tondeuse, les signaux de sortie des capteurs étant traités par un circuit électronique dont les signaux de sortie constituent des signaux de commande pour le moteur de Itorgane de coupe et pour chacun des noteurs d'entraînement des roues. En remplacement ou en complément de ce dispositif de détection à capteurs tactiles, il est prévu selon l'invention un dispositif de détection à ultrasons dont l'élément émetteur-récepteur est monté pivotant à l'avant de la tondeuse, de préférence au niveau de son axe longitudinal, de manière à balayer un secteur angulaire voisin de 1800 à l'avant de la tondeuse. Le déplacement du transducteur est obtenu en le montant à l'extrémité d'une tige articulée dont l'autre extrémité est déplacée par une bielle entratnée par un organe moteur, notamment un motoréducteur, dont l'alimentation s'effectue depuis la source d'alimentation principale en énergie électrique de la tondeuse. La tondeuse selon l'invention comporte un circuit électronique agencé pour traiter les signaux détectés par le dispositif de détection à capteurs tactiles et/ou le dispositif de détection à ultrasons, et, en fonction de ces signaux, commander les déplacements de la tondeuse et déterminer la marche ou l'arrêt de l'organe de coupe. Ainsi, le système électronique peut être agencé de manière à, lors d'une détection d'un obstacle, provoquer successivement l'arrêt de la tondeuse, une marche arrière de celle-ci puis un pivotement selon un angle déterminé en fonction de la position de l'obstacle détecté par rapport à l'axe de la tondeuse. Pour faciliter le pivotement de la tondeuse après ces phases d'arrêt et de marche arrière, on peut prévoir selon l'invention des moyens pour soulever les roues arrières de la tondeuse, et ce, de préférence au moyen d'un organe d'appui tel qu'une roue libre, disposé entre les roues arrières et susceptible de venir au contact du sol sous l'action d'un vérin commandé à partir du système électronique. Le circuit électronique est de préférence également agencé pour provoquer un arrêt de l'organe de coupe pendant les phases de marche arrière et de rotation de la tondeuse en cas de détection d'obstacles, ainsi que l'entraînement en sens inverse de l'organe de coupe en cas de blocage de l'organe de coupe par un corps étranger. La tondeuse selon l'invention peut notamment comprendre un capteur central et au moins deux capteurs latéraux situés de part et d'autre du capteur central, ledit circuit électronique étant agencé pour provoquer, lors de la détection d'un obstacle, une marche arriere de la tondeuse dans un premier temps, et dans un deuxième temps, une rotation de la tondeuse d'un angle fonction du capteur ayant détecté l'obstacle. Dans un mode de réalisation particulier, la tondeuse comprend deux paires de capteurs latéraux formant avec le capteur central cinq secteurs de détection, ledit circuit électronique étant agencé pour, dans ledit deuxième temps, provoquer une rotation de la tondeuse dans un sens ou dans l'outre selon que la détection d'un obstacle provient de l'une ou l'autre paire de secteurs latéraux ou dans un sens aléatoire si la détection provient du secteur central ou simultanément de deux secteurs latéraux appartenant à des paires différentes, ladite rotation étant poursuivie pendant une première durée prédéterminée si la détection provient d'un des secteurs latéraux d'extrémité, pendant une deuxième durée prédéterminée si la détection provient d'un des secteurs latéraux adjacents au secteur central, pendant une troisième durée prédéterminée si la détection provient du secteur central, et pendant une quatrième durée prédéterminée si la détection provient simultanément de deux secteurs latéraux appartenant à des paires différentes. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation nullement limitatif en se référant au dessin annexé dans lequel - la figure 1 est une vue de dessus partiellement éclatée d'une tondeuse selon l'invention, - la figure 2 est une vue de côté de cette tondeuse, - la figure 3 est une vue schématique de dessus d'un mode de réalisation particulier, - la figure 4 est une vue de côté de ce mode de réalisation dans une configuration particulière, et - la figure 5 est un schéma du circuit électronique de cette tondeuse. La tondeuse des figures 1 et 2 comporte tout d'abord un chassis rectangulaire l supportant à sa partie supérieure des panneaux 2 de cellules photovoltaIques. Deux roues avant 2, 2' et deux roues arrieres 3, 3' sont montées aux quatre coins du châssis, chacune des roues arrières étant entraînée indépendemment de l'autre par un motoréducteur 4 monté sur le châssis. De chaque côté de la tondeuse, une chaîne 5 passe sur un pignon 6 solidaire de l'axe de la roue 3, 3' respectivement, et sur un pignon 7 solidaire de l'axe de la roue 2, 2' respectivement de manière à entraîner les roues 2 et 3 et respectivement 2' et 3' en synchronisme. Le châssis 1 supporte également à rotation sur un axe transversal 8 un rouleau de coupe 9 formé de façon connue de lames hélicofdales 10 coopérant avec une contre-lame fixe il montée sur le châssis par l'intermédiaire d'un système de réglage 12. Le rouleau de coupe 9 est entraîné par l'intermédiaire d'une chaîne 13 par un motoréducteur 14végalement monté sur le châssis. Le châssis supporte également un émetteur récepteur à ultrasons 15 monté à rotation autour d'un axe vertical 16 situé dans le plan longitudinal médian de la tondeuse pour balayer alternativement un secteur angulaire 17 proche de 1800 centré vers l'avant de la tondeuse. Ce mouvement alternatif de rotation est provoqué par un quatrième motoréducteur 18 par l'intermédiaire d'une bielle 19. Par ailleurs, cinq capteurs tactiles 20 sont également montés à l'avant de la tondeuse pour détecter d'éventuels obstacles par contact alors que l'émetteur-récepteur 15 détecte ces obstacles à plus grande distance. Les quatre moteurs 4, 14 et 18 ainsi que le circuit électronique qui sera décrit ci-après sont alimentés à partir des panneaux 2 par l'intermédiaire d'une batterie-tampon 21. Comme montré à la figure 5, un détecteur de position angulaire 22 fournit un signal de sortie indiquant quelle partie du secteur 17 l'émetteur-récepteur 15 est en train de balayer, ce secteur 17 étant lui-même divisé en cinq secteurs, par exemple de 30 chacun, 2G, 1G, C, 1D et 2D. Les deux secteurs 2G et 2D sont les deux secteurs latéraux les plus extérieurs, respectivement à gauche et à droite, les deux secteurs 1G et ID sont les deux secteurs latéraux adjacents au secteur central à gauche et à droite respectivement, et le secteur C est le secteur central. La sortie du détecteur de position 22 est appliquée avec la sortie du détecteur à ultrasons 15 en entrée d'une porte ET 23 dont la sortie est par conséquent représentative de la présence d'un obstacle dans l'un particulier des cinq secteurs précités. Cette sortie est appliquée en entrée d'une porte OU 24 avec la sortie 25 de l'ensemble des détecteurs tactiles 20, la sortie 26 de cette porte OU indiquant donc d'une manière générale la présence d'un obstacle et le secteur dans lequel il se trouve. La sortie 26 de la porte OU 24 est appliquée à un circuit d'interface d'entrée 27 à cinq sorties. La sortie C est à 1 lorsqu'un obstacle est détecté dans le secteur C, la sortie 1 est à 1 lorsqutun obstacle est détecté dans l'un des secteurs 1G ou 1D, la sortie 2 est à 1 lorsqu'un obstacle est détecté dans l'un des secteurs 2G ou 2D, la sortie D est à 1 lorsqu'un obstacle est détecté dans l'un des secteurs 1D ou 2D, et la sortie G est à 1 lorsqu'un obstacle est-détecté dans un des secteurs 1G ou 2G. Les sorties C, 1 et 2 de l'interface d'entrée 27 sont tout d'abord appliquées à un circuit OU 28 dont la sortie 29 est donc mise à I des lors qu'un obstable est détecté dans quelqu, secteur que ce soit. Cette sortie 29 est appliquée à un premier circuit de temporisation 30 dont la sortie est fournie d'une part en entrée d'un deuxième circuit de temporisation 31 dont la fonction sera décrite ci-après, d'autre part à deux circuits d'inversion de polarité 32 permettant d'inverser le sens de marche des moteurs 4, et enfin, par l'intermédiaire d'une porte OU 33 à un circuit d'arret 34 du moteur 14. On voit immédiatement que, lorsqutun obstacle est détecté, les lames s' arretent de fonctionner et les roues de la tondeuse sont entraînées en marche arrière pendant une durée correspondant à celle du circuit de temporisation 30. Les sorties C 1 et 2 du circuit d'interface 27 sont par ailleurs mémorisées dans trois mémoires d'un ensemble de mémoires 35 tandis que la sortie D est est mémorisée dans une mémoire 36 et la sortie G dans une mémoire 37. Les sorties des mémoires 36 et 37 sont appliquées en entrée d'une porte ET 38 dont la sortie est mémorisée dans une quatrième mémoire de l'ensemble de mémoire 35. Les mémoires de l'ensemble 35 sont utilisées pour programmer le circuit de temporisation 31. La mémoire correspondant à la sortie 2 programme le circuit 31 sur une durée T, la mémoire correspondant à la sortie 1 programme le circuit 31 sur une durée 2T, la mémoire correspondant à la sortie C programme le circuit sur une durée 3T, et la mémoire correspondant à la sortie de la porte ET 38, c'est-à-dire à un 1 à la fois aux sorties D et G de l'interface 27, programme le circuit 31 sur une durée 6T. En outre, la sortie de la porte ET 38 est appliquée à une entrée d'une porte OU 39 dont l'autre entrée est constituée par la sortie de la mémoire de l'ensemble 35 correspondant à la sortie C du circuit d'interface 27. La sortie de la porte OU 39 est utilisée pour valider une bascule bistable 40 dont les deux sorties Q et Q sont respectivement appliquées en entrée d'une porte OU 41 et d'une autre porte OU 42. Une deuxième entrée de la porte OU 41 est constituée par la sortie de la mémoire 37 tandis que l'autre entrée de la porte OU 42 est constituée par la sortie de la mémoire 36. Enfin, les sorties des portes OU 41 et 42 sont toutes deux appliquées en entrée de la porte OU 33, tandis que la sortie de la porte OU 41 est également appliquée au circuit 32 d'inversion de polarité du moteur 4 droit et que la sortie de la porte OU 42 est également appliquée au circuit 32 d'inversion de la polarité du moteur 4 gauche. L'enclenchement du circuit de temporisation 31 est provoqué par la fin de la temporisation due au circuit 30, la fin de la temporisation du circuit 31 étant utilisée pour d'une part remettre à zéro les mémoires 35, 36 et 37 et d'autre part pour inhiber la bascule bistable 40 et remettre ses deux sorties à 0. La durée de base T du circuit de temporisation 31 est choisie de telle sorte qu'elle corresponde à un temps de rotation en sens inverse d'un des moteurs 4 provoquant une rotation de la tondeuse de 30 dans un sens ou dans l'autre. On constate par conséquent qu'à la fin de la temporisation due au circuit 30, c'est-à-dire après le recul de la tondeuse d'une distance prédéterminée, si un obstable a été détecté dans le secteur 2G la mémoire 37 est à 1 ainsi que la mémoire de l'ensemble 35 correspondant à la sortie 2. il va donc se produire pendant un temps T une inversion du sens de marche du moteur 4 droit provoquant une rotation de 300 de la tondeuse vers la droite lui permettant d'éviter l'obstable détecté. De même, si un obstacle est détecté dans le secteur IG, la mémoire 37 est mise à I, de meme que la mémoire de l'ensemble 35 correspondant à la sortie 1, la tondeuse pivotant alors de 60 vers la droite pour éviter l'obstacle. Le meme phénomène se produit pour des rotations vers la gauche de 30 ou de 600 lorsqu'un obstacle est détecté dans le secteur 2D ou dans le secteur ID respectivement. Si un obstacle est détecté dans le secteur C, la mémoire correspondante programme le circuit 31 sur une durée 3T, la bascule 40 provoquant alors une rotation de la tondeuse de 90" aléatoirement dans un sens ou dans l'autre. Enfin, si un obstacle est détecté à la fois à droite et à gauche, c'est-à-dire dans le cas où la tondeuse se trouve dans une impasse, la porte ET 38 programme le circuit 31 sur une durée 6T la bascule 40 inversant alors aléatoirement l'un des moteurs 4 pendant une durée correspondant à une rotation de la tondeuse de 180 . Dans tous les cas, la porte OU 33 provoquera également l'arret du moteur 14 d'entratnement des lames. On remarquera qu'une résistance 43 mise en série avec le moteur 14 permet en cas de blocage du dispositif de coupe du par exemple à une branche, d'inverser le sens de marche du moteur 14 de manière à assurer le dégagement de la lame pour une reprise de la coupe. La fin de la temporisation due au circuit 31 provoquant la remise à zéro des mémoires 35, 36 et 37 et l'inhibition de la bascule 40, la tondeuse reprend sa marche en sens normal et le moteur de coupe est remis en marche. On a vu ci-dessus que le circuit électronique et les moteurs sont alimentés à partir d'une batterie-tampon 21. On prévoit de préférence de n'enclencher cette alimentation que lorsqu'un niveau de luminosité suffisant est atteint, un relais temporisateur étant toutefois prévu pour permettre de continuer le fonctionnement pendant un certain temps même en dessous de ce niveau de luminosité pour permettre le passage de la tondeuse dans des zones d'ombre. Les figures 3 et 4 montrent un mode de réalisation permettant un meilleur pivotement de la tondeuse sur elle-même. Une roue transversale 44 est prévue entre les deux roues arrières 3 et 3', un vérin 45 permettant d'abaisser la roue 44 de manière à soulever les roues 3 et 3'. Le vérin 45 est commandé par le circuit de temporisation 31 pour soulever les roues 3 et 3' pendant le pivotement de la tondeuse. La roue 44 étant montée folle sur son axe, la tondeuse pivote par conséquent sur elle-même. Diverses variantes et modifications peuvent bien entendu être apportées à la description qui précède sans sortir pour autant du cadre ni de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1. Tondeuse à gazon autonome à fonctionnement aléatoire comprenant un organe de coupe (9) et au moins deux roues motrices (2,2',3,3') situées de part et d'autre de la tondeuse, caractérisée par le fait que l'organe de coupe est disposé horizontalement et agencé pour fonctionner par effet de cisaillement, ledit organe de coupe étant actionné par un organe moteur (14) distinct des organes moteurs (4) d'entraînement des roues, ladite tondeuse comportant deux organes moteurs distincts entraînant chacun la ou les roues situées respectivement sur les côtés de la tondeuse. 2. Tondeuse selon la revendication -1, caractérisée par le fait qu'elle comporte quatre roues montées au voisinage des quatre coins d'un châssis (1) de section carrée ou rectangulaire, l'une (3,3') des deux roues situées d'un même côté du châssis étant directement accouplée à un organe moteur (4) réalisé sous la forme d'un motoréducteur, l'autre (2,2') des roues étant entraînée en synchronisme par un mécanisme de transmission (5), notamment une chaîne 3. Tondeuse selon l'une quelconque des revendications I et 2, caractérisée par le fait que l'organe de coupe est réalisé sous la forme d'un rouleau tournant autour d'un axe horizontal et supportant des lames (10) disposées en hélice sur sa périphérie, les bords d'extrémité des lames venant tangenter le bord d'une lame fixe (11) disposée en regard. 4. Tondeuse selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée par le fait que l'organe de coupe est constitué de deux lames planes horizontales munies d'encoches triangulaires, l'une au moins des deux lames étant entraînée de manière à provoquer un mouvement relatif des lames. 5. Tondeuse selon la revendication 3, caractérisée par le fait que la vitesse de rotation de l'arbre du rouleau est de l'ordre de 32 Tourslan et que la vitesse d'avance de la tondeuse est de l'ordre de 3 m/mn. 6. Tondeuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée par le fait que l'énergie électrique pour l'alimentation des moteurs et circuits de la tondeuse est fournie par un ensemble de panneaux (2) de cellules photovoltsiques disposées au dessus du châssis de la tondeuse, le courant électrique étant délivré au travers d'une-batterie tampon (21). 7. Tondeuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée par le fait qu'un dispositif de détection est monté à l'avant de la tondeuse, ledit dispositif comportant une pluralité de capteurs tactiles (20) disposés en ligne perpendiculairement à l'axe longitudinal de la tondeuse, les signaux de sortie des capteurs étant traités par un circuit électronique dont les signaux de sortie constituent des signaux de commande pour le moteur de ltorgane de coupe et pour chacun des moteurs d'entraînement des roues. 8. Tondeuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée par le fait qu'elle comprend un dispositif de détection à ultrasons dont l'élément émetteur-récepteur (15) est monté pivotant à l'avant de la tondeuse, de préférence au niveau de son axe longitudinal, de manière à balayer un secteur angulaire (17) voisin de 1800 à l'avant de la tondeuse. 9. Tondeuse selon l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisée par le fait qu'elle comporte un circuit électronique agencé pour traiter les signaux détectés par le dispositif de détection à capteurs tactiles et/ou le dispositif de détection à ultrasons et, en fonction de ces signaux, commander les deplacements de la tondeuse et déterminer la marche ou L'arrêt de l'organe de coupe. 10. Tondeuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée par le fait qu'elle comprend des moyens (44,45) pour soulever les roues arrières de la tondeuse, notamment un organe d'appui tel qu'une roue libre (44) disposée entre les roues arrières et susceptible de venir au contact du sol sous l'action d'un vérin (45) commandé à partir d'un système électronique. 11. Tondeuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée par le fait qu'elle comprend des moyens pour provoquer un arrêt de l'organe de coupe pendant les phases de marche arrière et de rotation de la tondeuse en cas de détection d'obstacles ainsi que l'entraînement en sens inverse de l'organe de coupe en cas de blocage de l'organe de coupe par un corps étranger. 12. Tondeuse selon la revendication 9, caractérisée par le fait qu'elle comprend un capteur central et au moins deux capteurs latéraux situés de part et d'autre du capteur central, ledit circuit électronique étant agencé pour provoquer, lors de la détection d'un obstacle, une marche arrière de la tondeuse dans un premier temps et, dans un deuxième temps, une rotation de la tondeuse d'un angle fonction du capteur ayant détecté l'obstacle. 13. Tondeuse selon la revendication 12, caractérisée par le fait qu'elle comprend deux paires de capteurs latéraux formant avec le capteur central cinq secteurs de détection (2G,lG,C,lD,2D}, ledit circuit électronique étant agencé pour, dans ledit deuxième temps, provoquer une rotation de la tondeuse dans un sens ou dans l'autre selon que la détection d'un obstacle provient de l'une (1G,2G) ou l'autre (ID,2D) paire de secteurs latéraux, ou dans un sens aléatoire si la direction provient du secteur central (C) ou simultanément de deux secteurs latéraux appartenant à des paires différentes, ladite rotation étant poursuivie pendant une période donnée (T) prédéterminée si la détection provient d'un des secteurs latéraux d'extrémité (2G,2D), pendant une deuxième durée prédéterminée (2T) si la détection provient d'un des secteurs latéraux (lG,lD) adjacents au secteur central, pendant une troisième durée prédéterminée si la détection provient du secteur central (C), et pendant une quatrième durée prédéterminée si la détection provient simultanément de deux secteurs latéraux appartenant à des paires différentes.