Brevet FR2638599A1 — publié le 19900511

La présente invention a pour objet un préhenseur de saisie des fruits pour machine de cueillette des fruits et une machine de récolte équipée d'un tel préhenseur. Les préhenseurs de saisie des fruits sont généralement montés en extrémité d'un bras manipulateur agencé et monté sur la machine de façon à être mobile suivant les trois directions de l'espace. On connaît différents types de préhenseur. Généralement, les préhenseurs sont équipés d'un organe de saisie du fruit et d'un organe de coupe du pédoncule de ce dernier. Il est apparu à l'usage que ce type de préhenseur ne donnait pas entière satisfaction, d'une part en raison de son encombrement qui s'oppose à sa pénétration dans le support végétal, et d'autre part, en raison de la présence d'organes de coupe qui endommagent le fruit ou son support végétal, notamment lorsque le dit fruit n'est pas parfaitement mis en place dans l'organe de saisie. De plus, de tels préhenseurs en raison du nombre relativement important de pièces mécaniques qu'ils comportent sont relativement complexes à réaliser. En outre, des salissures ou déchets végétaux peuvent s'introduire entre les pièces en mouvement et les coincer. Pour pallier à cet inconvénient, on a précédemment mis en oeuvre des préhenseurs dépourvus d'outils de coupe et constitués par une ventouse connectée à un moyen d'aspiration par l'intermédiaire d'une conduite souple. Lorsque l'orifice de la ventouse est obturé par le fruit à ceuillir, une dépression s'établit dans la ventouse, ce qui a pour effet de plaquer le fruit contre la paroi conique de cette dernière. La séparation du fruit de son support végétal est effectuée par traction sur le pédoncule provoquée par le mouvement de recul du bras manipulateur. Bien que ce mode de séparation, par traction sur le pédoncule puisse être utilisé pour certains fruits par exemple les pommes, il n'en demeure pas moins qu'il est inadapté à la cueillette d'autres fruits par exemple les orangés car provoquant l'arrachage du calice, ce qui est nuisible à la conservation du fruit. La présente invention a pour objet de pallier les inconvénients cités en mettant en oeuvre un nouveau type de préhenseur dépourvu de tout couteau de coupe du pédoncule et d'une grande polyvalence puisque pouvant être utilsié aussi bien pour la cueillette des pommes ou autres fruits séparables de son support végétal par traction sur le pédoncule, que pour la cueillette des oranges ou autres fruits dont il faut éviter l'arrachement du calice. A cet effet, le préhenseur selon l'invention de saisie des fruits pour machine de cueillette des fruits comportant un corps par lequel il se fixe en extrémité d'un bras de manipulation, équipant la machine et un organe de préhension du fruit solidaire du corps, lequel organe définti une enveloppe concave se caractérise essentiellement en ce que l'organe de préhension est monté dans le corps avec une latitude de déplacement en rotation autour de son axe de symétrie, c1 est à dire autour de l'axe de symétrie de l'enveloppe concave qu'il définit et que le dit organe de préhension est en prise avec des organes moteurs qui l'entraînent en rotation lorsqu'il a saisi le fruit de façon à ce que le dit fruit soit séparé de son support végétal par torsion et/ou traction du pédoncule et rupture de ce dernier. On conçoit donc que le positionnement de l'axe de rotation de l'organe de préhension par rapport à l'axe suivant lequel se développe le pédoncule détermine la nature des efforts exercés sur ce dernier en vue de la séparation. Une traction non exercée sur le pédoncule lorsque les deux axes seront perpendiculaires ou sensiblement perpendiculaires l'un à l'autre tandis qu'une torsion sur le pédoncule sera exercée lorsque ces deux axes seront alignés. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaitront à la lecture de la description d'une forme préférée de réalisation donnée à titre d'exemple non limitatif en se refé rant aux dessins annexés en lesquels - la figure 1 est une vue d'une première forme de réalisation du préhenseur, - la figure 2 est une vue en coupe partielle d'une seconde forme de réalisation du préhenseur, - la figure 3 est une vue d'une troisième forme de réalisation du préhenseur, -la figure 4 est une vue en coupe longitudinale d'un préhenseur selon la figure 1 - la figure 5 est une vue schématique des moyens d'équilibrage de la partie 2B du préhenseur, - la figure 6 est une vue schématique des moyens d'aspiration associés à l'organe de préhension du préhenseur, - les figures 7 à 10 montrent divers modes de réalisation des organes de centrage du fruit et de l'organe de préhension l'un par rapport à l'autre, - la figure 11 montre de manière schématique un organe de préhension monté de manière rétractable dans le corps du préhenseur, - la figure 12 montre un organe de protection du fruit ceuilli. - la figure 13 est une vue de la machine de ramassage des fruits, - la figure 14 est une vue montrant le bras de manipulation de la machine. Tel que représenté le préhenseur 1 selon l'invention de saisie des fruits pour machine de ramassage des fruits est destiné à être fixé en extrémité d'un bras manipulateur 4 équipant la machine, ce bras manipulateur étant monté sur la machine avec une aptitude de déplacement vers le fruit à cueillir et étant associé avec des organes moteurs qui assurent ce déplacement et qui peuvent être commandés par une unité de commande montée sur la machine. Le préhenseur comporte un corps 2 par lequel il se fixe en extrémité du bras manipulateur et un organe 3 de préhension du fruit à saisir qui définit une enveloppe concave. Conformément à l'invention, l'organe de préhension 3 est monté dans le corps 2 avec une latitude de déplacement en rotation autour de son axe de symétrie AA', c'est à dire autour de l'axe de symétrie de l'enveloppe concave qu'il définit et est en prise avec des organes moteurs qui l'entraînent en rotation suivant une fraction de tour ou suivant un ou plusieurs tours lorsqu'il a saisi le fruit de façon à ce que le fruit soit séparé de son support végétal par torsion et/ou traction du pédoncule et rupture de ce dernier. La force de préhension du fruit est constante et le mouvement de rotation de l'organe préhenseur 3 n'est de préférence combiné à aucun autre mouvement par rapport au corps. Le corps 2 du préhenseur est constitué en deux parties 2A, 2B articulées l'une à l'autre dont une, la partie 2A, par son extrémité est fixée au bras manipulateur de la machine et dont l'autre, la partie 2B, suivant son extrémité libre est équipée de l'organe de préhension 3. Ces deux parties 2A, 2B se développent de maniere transversale l'une par rapport à l'autre. La partie 2B du corps 2 se présente sous une forme longiligne, effilée, afin de faciliter sa pénétration dans le support végétal. De préférence, les parties 2A, 2B du corps sont articulées l'une à l'autre suivant un axe transversal à l'axe longitudinal de la partie 2B du corps mais selon une autre forme de réalisation, ces deux parties sont rigidement reliées l'une å l'autre par exemple par l'intermédiaire d'un coude. L'axe d'articulation BB' de la partie 2A à la partie 2D est de préférence perpendiculaire à l'axe longitudinal de la partie 2B. Selon la forme préférée de réalisation, la partie 2A présente une chape dans laquelle s'articule l'extrémité de la partie 2B. A cette partie 2B, est fixé un levier 5 dont l'extrémité libre coopère avec un organe moteur 6 d'actionnement en pivotement, et de maintien en position constitué par exemple par un vérin hydraulique associé à un circuit hydraulique. Ce vérin est par exemple fixé par l'extrémité de sa tige en extrémité du levier 5 et par son corps à la partie 2A. Préférentiellement, le vérin et le levier seront latéraux au corps 2. Grâce à la présence de cet organe d'actionnement, il sera possible pour saisir le fruit d'incliner légèrement le préhenseur vers le haut ou vers le bas ou latéralement selon la position de l'axe BB' de façon à ce que son organe de préhension vienne à la rencontre du fruit à cueillir. De plus, après séparation du fruit de son support, le préhenseur pourra être écarté par pivotement de la zone dans laquelle le fruit a été cueilli. Avantageusement, à l'organe d'actionnement tel que décrit sont associés des moyens d'équilibrage qui maintiennent la partie 2B du corps 2 suivant la position choisie mais qui autorisent un débattement angulaire limité de la partie 2B de part et d'autre de sa position initiale. Grâce à cette disposition sans action directe de l'organe moteur 6, la partie 2B pourra se déplacer de part et d'autre de sa position d'origine sous l'effet d'actions extérieures exercées par le support végétal lors de la pénétration dans ce dernier. De cette manière, la partie 2B pourra, dans les limites permises, s'effacer devant un obstacle constitué par les branches du support végétal par exemple. Selon cette forme de réalisation au préhenseur pourront être associés deux capteurs de position matérialisant les positions extrêmes du débattement angulaire permis. Ces deux capteurs seront placés de part et d'autre de la partie 2B sur une structure solidaire par exemple de la partie 2A, et ce sur le trajet susceptible d'être parcouru par la partie 2B au cours de son pivotement dans un sens ou dans l'autre. A partir de l'information délivrée par ces capteurs lorsque l'un d'entre eux sera actionné par la partie 2B sera commandé le mouvement de recul du bras manipulateur et donc le dégagement du préhenseur du support végétal dans lequel il a pénétré. De cette façon, seront écartés les risques de casses des branches du support végétal. Selon la forme préférée de réalisation, les moyens d'équilibrage comprennent un moyen élastique qui exerce une action à l'encontre du déplacement de la partie 2B de part et d'autre de sa position d'origine. De cette façon, la partie 2B sera ramenée automatiquement en position d'origine dés que cessera l'action extérieure ayant provoquée son déplacement. Selon la forme préférée de réalisation, le moyen élastique est constitué par une masse de gaz emprisonnée dans une chambre à volume variable 7 ménagée dans une enceinte et séparée par une membrane 8 élastique déformable d'une autre chambre 9 de cette enceinte qui reçoit un liquide et qui est connectée par l'intermédiaire d'une conduite hydraulique 10 à la chambre avant du vérin 6, c'est à dire la chambre dans laquelle doit être introduit du liquide pour provoquer le mouvement de sortie de la tige du vérin. L'enceinte, les deux chambres 7 et 9 la membrane 8, le volume de gaz emprisonné dans la chambre 7 et le liquide de la chambre 9 constituent les moyens d'équilibrage. Selon cette forme de préférée de réalisation, l'axe BB' d'articulation de la partie 2B à la partie 2A est horizontal et le volume gaz emprisonné dans la chambre à volume variable 7 est pressurisé. Cette pression par l'intermédiaire du liquide contenu dans la chambre avant du vérin s'exerce sur le piston du vérin et sa valeur est telle que l'effort en résultant soit annulé par l'effort exercé sur la tige du vérin par le levier 5, lequel effort dépend de la valeur du moment de basculement de la partie 2B autour de BB' sous l'effet de son propre poids. Ainsi, la partie 2B demeurera en équilibre suivant la position d'origine préalablement choisie. Toujours selon cette forme de réalisation, la chambre arrière du vérin 6, par l'intermédiaire de conduites hydrauliques et d'un distributeur 10A deux voies, deux positions est connecté soit à un réservoir 11 mis à la pression atmosphérique afin de créer les conditions d'équilibres de la partie 2B, soit à une source de pression pour forcer le pivotement de la partie 2B vers le bas. Il est à noter que le volume de la chambre -7 est relativement important par rapport au volume de liquide chassé par le piston du vérin et introduit dans la chambre 8 de façon que la pression du gaz emprisonné dans la chambre 7 varie très peu. Préférentiellement à la position initiale prédéterminée de la partie 2B ou position d'équilibre correspond une position de fin de course de sortie de la tige du vérin 6. De plus, l'extrémité de la tige du vérin s'engage dans une lumière oblongue verticale pratiquée dans le levier 5 et vient porter contre l'extrémité inférieure de cette lumière. De cette manière, la partie 2B peut librement pivoter vers le haut sans entrainer la tige du vérin. De préférence, la tige du vérin est de longueur réglable afin, par variation de sa longueur, d'ajuster l'inclinaison de la partie 2B par rapport à la partie 2A et de disposer la partie 2B suivant la position initiale souhaitée. Selon la forme préférée de réalisation, la partie 2B du corps 2 du préhenseur est constitué par un caisson étanche longiligne de section droite en forme de quadrilatère et est orienté de telle sorte que deux de ses faces opposées soient parallèles à l'axe d'articulation BB'. Selon une première forme d'exécution, l'axe AA' de l'organe de préhension est dans le prolongement de l'axe longitudinal de la partie 2B et le dit organe de préhension est dirigé vers l'avant, s'engage dans un orifice 12 pratiqué dans la paroi avant 13 de la partie 2B et cette paroi est perpendiculaire à l'axe longitudinal de cette partie 2B. Cette forme d'exécution convient principalement à la saisie du fruit transversalement à la direction suivant laquelle se développe le pédoncule. L'effort exercé sur ce dernier pour séparer le fruit de son support végétal sera un effort de traction, résultant de la rotation de l'organe de préhension autour de son axe. Selon une deuxième forme d'exécution, l'axe AA' de l'organe de préhension est transversal et sécant & l'axe longitudinal de la partie 2B et est engagé dans un orifice pratiqué dans une des parois du caisson, cette paroi étant toujours perpendiculaire à l'axe AA'. Préférentiellement, l'extrémité avant de la partie 2B sera arrondie. Selon une première variante de cette deuxième forme d'exécution, l'axe AA' est perpendiculaire à l'axe longitudinal de la partie 2B et l'orifice 13 est pratiqué dans l'une des parois longitudinales de cette partie 2B, de préférence dans l'une des parois parallèles à l'axe BB'. Selon une seconde variante d'exécution, l'axe AA' est oblique et sécant à l'axe longitudinal de la partie 2B et s'étend vers l'avant à partir de cet axe. Selon cette forme d'éxécution, une des parois longitudinales de la partie 2B par exemple une des deux parois de la partie 28 parallèles à l'axe BB' présente une facette 14 en partie avant dans laquelle est pratiquée l'orifice 12. Cette facette 14 est oblique par rapport à l'axe longitudinal de la partie 2B et est perpendiculaire à l'axe AA'. Cette disposition vise à faciliter encore la pénétration du préhenseur dans la végétation du support végétal. Selon ces deux variantes d'exécution, l'axe AA' pourra être horizontal, l'orifice 12 pourra être ménagé dans la paroi supérieure de la partie 2B, et l'organe de préhension sera dirigé vers le haut de façon à saisir le fruit par le dessous et séparer ce fruit du support végétal par torsion sur le pédoncule. Pour cueillir des fruits se développant sur le sol, on peut prévoir un préhenseur dont l'axe BB' est toujours horizontal mais dont l'organe de préhension est dirigé vers le bas. Selon cette nouvelle forme d'exécution, l'orifice 12 sera ménagé dans la paroi inférieure de la partie 2B. On pourra prévoir également un préhenseur dont l'axe BB' est vertical et dont l'organe de préhension se développe latéralement par rapport à la partie 2B. L'organe de préhension 3 présente une portée 15 cylindrique qui s'engage dans un palier étanche 16 fixé ss la périphérie de l'orifice circulaire 12 pratiqué dans la paroi correspondante de la partie 2B. L'organe de préhension 3 est doté d'une prolongation axiale 17 qui pénètre dans la partie 2B et qui coopère en entrainement avec les organes moteurs d'entrainement en rotation. Selon la forme préférée de réalisation, les organes moteurs comprennent un moteur hydraulique 18, par exemple, ou tout autre type de moteur rotatif, et une transmission de mouvement, interne à la partie 2B qui coopère cinématiquement avec l'arbre de sortie du moteur 18 et avec la prolongation axiale 17 de l'organe de préhension. Le moteur hydraulique est fixé à la périphérie d'un orifice pratiqué dans une des parois de la partie 2B avec interposition d'un joint d'étancheité. L'arbre de sortie de ce moteur pénètre dans le caisson que forme la partie 2B pour coopérer en entrainement avec la transmission de mouvement. Afin de ne pas gêner la pénétration du préhenseur dans le support végétal, le moteur 18 est fixé sur la partie 2B en écartement de l'extrémité avant de cette dernière. Préférentiellement, ce moteur sera fixé à proximité de l'autre extrémité. Selon une première forme de réalisation, la transmission mécanique est constituée par un arbre 19 en prise d'une part par l'intermédiaire d'un couple conique 20 avec la prolongation axiale 17 de l'organe de préhension et d'autre part, en prise avec l'organe de sortie de l'organe moteur soit directement, soit par l'intermédiaire d'un couple conique selon que l'arbre de sortie est dans le prolongement axial de l'arbre 19 ou est oblique par rapport à cet arbre. Cette forme de réalisation est principalement destinée & des préhenseurs dont l'axe AA' de l'organe de préhension prolonge l'axe longitudinal de la partie 2B ou est disposé de manière oblique par rapport à ce dernier. Selon une autre forme de réalisation, la transmission de mouvement entre l'arbre de sortie du moteur 18 et la prolongation axiale 17 de l'organe de préhension 3 est constituée par une courroie crantée 21 en prise respectivement avec un premier pignon 22 calé sur l'arbre de sortie du moteur et avec un second pignon 23 calé sur la prolongation axiale 17. Cette forme de réalisation est principalement destinée à un préhenseur dont l'axe AA' de l'organe de préhension est perpendiculaire à l'axe longitudinal de la partie 2B. Le préhenseur pourra être équipé d'un capteur 24 de proximité du fruit à saisir, connecté à l'unité de commande. Le capteur de proximité, en considérant le sens d'avancement du préhenseur vers le fruit pourra être placé en amont de l'organe de préhension. Le capteur de proximité pourra être de tout type connu. Il pourra être utilisé un capteur à ultra-sons. Il pourra être également utilisé un télémètre 25 monté sur la partie 2A du corps du préhenseur. A partir du signal de détection du fruit délivré, soit par le capteur 24, soit par le télémètre 25sont commandés par l'intermédiaire de l'unité de commande la décélération du mouvement du bras manipulateur afin que le préhenseur soit approché lentement du fruit à saisir, puis l'arrêt du mouvement du bras manipulateur lorsque l'organe de préhension se trouve suivant une position très proche de celle du fruit à saisir. Après saisie du fruit et avant mise en fonctionnement de l'organe moteur, il sera possible de commander la pénétration du préhenseur dans le support végétal sur une distance de quelques centimètres en sorte que le pédoncule soit forcé à venir occuper une position proche de la verticale et en sorte que le mouvement de torsion du pédoncule soit effectué suivant son axe. Cependant, il est à noter que ce mouvement de pénétration n'est pas obligatoire et ne sera pas effectué pour des fruits détachables par traction sur le pédoncule. Selon la forme préférée de réalisation, l'organe de préhension 3 est constitué par une ventouse conique à fond ouvert reliée par l'intermédiaire de conduits 26 d'aspiration å une chambre 27 d'aspiration comportant un organe d'aspiration 28. Cette ventouse est réalisée en une matière souple et élastique. L'organe d'aspiration est mis en fonctionnement par le système informatique lorsque le capteur de proximité 24 où le télémètre a délivré un signal représentatif de la présence du fruit A cueillir dans un rayon de quelques centimètres. Après centrage du préhenseur par rapport au fruit à saisir, ce dernier sera aspiré par la ventouse et maintenu contre la paroi de cette dernière par l'effet de la dépression régnant dans la ventouse et dans les conduits d'aspiration, cet effet de dépression étant créé par l'organe d'aspiration et par l'obturation de l'orifice de la ventouse par le fruit å cueillir. Sur la conduite 26 est disposé un capteur 29 de dépression. Le signal délivré par ce capteur 29, représentatif d'une dépression régnant dans le conduit d'aspiration, est également représentatif de la présence du fruit à cueillir dans l'organe de préhension. Ainsi, l'émission de ce signal se traduira par la mise en fonctionnement de l'organe moteur 18 de l'organe de préhension 3 de façon à procéder à la séparation du fruit de son support végétal. Par la suite pour la pose du fruit, l'effet de dépression sera interrompu et l'organe moteur de l'organe de préhension sera mis en fonctionnement en sorte que le fruit puisse être évacué sous l'effet de la force centrifuge. La ventouse comporte un manchon 30 cylindrique axial pour venir s'emmancher dans une bague 31 cylindrique tubulaire dont la surface externe constitue la portée cylindrique 15. Cette bague est prolongée au-delà du palier de manière à former la prolongation axiale 17 sus-évoquée. Préférentiellement, la section terminale du conduit d'aspiration est constitué par le corps du préhenseur. A cet effet, la partie 2A est tubulaire et est connectée à un embout 32 de la partie 2B par l'intermédiaire d'un manchon souple déformable. Cet enbout est fixé à la partie 2B à écartement de son extrémité avant. La chambre d'aspiration 25 avec son organe d'aspiration 26 peut être placée de toute manière connue sur la plateforme 3 que possède la machine de ramassage. On a précédemment décrit un préhenseur dont l'organe de préhension forme saillie sur la partie 2B. Selon une autre forme de réalisation, l'organe de préhension 3 est rétractable dans la partie 2B du préhenseur et ne s'extrait de ce dernier que pour la prise, la séparation et le transport du fruit. Ainsi, la pénétration du préhenseur dans le support végétal en sera facilitée. Selon cette forme de réalisation, la partie 2B du bras suivant l'axe de l'organe de préhension sera pourvue d'un creux 33 dans lequel viendra se loger la partie conique de la ventouse en position rétractée et la bague 31 d'entrainement de cette dernière sera montée avec possibilité de coulissement axial dans son palier 16 et sera solidaire d'un organe moteur interne au bras du préhenseur qui lui communiquera un effort axial de traction ou bien un effort axial de poussée selon que la ventouse est rétractée ou en saillie. L'organe moteur pourra être constitué par un vérin 34 de faibles dimensions et il pourra être prévu un levier articulé à fourche 35 monté en pivotement dans le bras et solidaire par son extrémité en fourche de la bague du préhenseur et par son autre extrémité du vérin. Le préhenseur 1 tel que décrit est pourvu de moyens de centrage du fruit et à l'organe de préhension l'un par rapport à l'autre. Selon une première forme de réalisation, le moyen de centrage est constitué par un vé 36 disposé sur le bras du préhenseur immédiatement en amont de l'organe de préhension 3. Selon une autre forme de réalisation, le vé de centrage peut être formé par la partie conique de la ventouse 3. A cet effet, cette partie conique sera tronquée obliquement. Selon une autre forme de réalisation plus spécifiquement adaptée à un préhenseur dont une des parois possède une pente à l'avant, le moyen de centrage est réalisé par formation d'une pente concave en forme de cueillère. Selon encore une autre forme de réalisation, le moyen de centrage est constitué par un ensemble de trois capteurs de proximité 24, 37, 38 disposés en amont de l'organe de préhension, en fixation sur la face supérieure du bras. Un de ces capteurs est disposé suivant l'axe médian longitudinal de la dite face du bras. Les deux autres capteurs sont respectivement disposés à gauche et à droite de ce capteur médian. A partir des informations données par ces capteurs de proximité, l'unité de commande pourra commander le déplacement du bras 4 en sorte que de centrer l'organe de préhension 3 par rapport au fruit. Le centrage sera considéré comme effectué lorsque les trois capteurs de proximité detecteront simultanément la présence du fruit. Préférentiellement, le préhenseur tel que décrit est pourvu d'un organe 39 de protection du fruit cueilli- en sorte que ce dernier lors du repliement du bras manipulateur et donc du mouvement de retour du préhenseur ne puisse heurter les branches du support végétal. Selon un exemple de réalisation, cet organe de protection 39 est constitué par un capot articulé sur la partie 2B du préhenseur, solidaire d'un organe moteur tel un vérin hydraulique ou autre organe qui l'amène en saillie en avant du fruit (en considérant le sens du mouvement de retour) de façon à masquer totalement le dit fruit. Le préhenseur tel que décrit peut par exemple être monté sur le bras manipulateur 4 d'une machine de ramassage conforme à la demande française n" 86.15522. La machine selon cette demande comprend un châssis 40 monté sur des organes de roulement 41 sur lequel est fixée une plateforme 42 qui supporte un système élévateur 43 du bras manipulateur 4. Le bras manipulateur est monté sur le système élévateur avec une aptitude de pivotement en rotation autour de deux axes concourants, perpendiculaires l'un à l'autre. A cet effet, à l'extrémité du système élévateur est montée d'une chape 45 articulée suivant le premier axe de pivotement du bras sur laquelle est montée en articulation suivant le second axe de pivotement une tourelle 46 à laquelle se solidarise le bras manipulateur 4. Des organes moteurs tels des vérins hydrauliques assurent le pivotement de la chape et de la tourelle et par conséquent du bras manipulateur suivant les deux axes de pivotement susévoques. Le bras manipulateur 4 est constitué par deux parallélogrammes déformables 4A, 4B de même longueur agencés en compas et déformables symétriquement. Il est prévu un organe moteur tel un vérin hydraulique pour assurer le pivotement du premier parallélogramme par rapport à la chape. De préférence, le mouvement du préhenseur lors du déploiement ou repliement du bras manipulateur s'effectue suivant une droite. La machine est pourvue de préférence d'un système de vision artificielle 44. Ce système 44 est monté au niveau de l'intersection des deux axes de pivotement du bras manipulateur. L'axe de déplacement du préhenseur vers le fruit à saisir pour un préhenseur dont l'axe AA' de l'organe de préhension est perpendiculaire ou oblique à l'axe longitudinal de la partie 2B, sera parallèle à l'axe optique de visée et sera situé en-dessous de cet axe lorsque le fruit devra etre cueilli par le dessous, au-dessus de cet axe, lorsque le fruit à cueillir est du type de ceux se développant au raz du sol ou latéral à cet axe lorsque le fruit à cueillir devra être saisi par le côté. Pour un préhenseur dont l'axe AA' de l'organe de préhension est dans le prolongement de l'axe longitudinal de la partie 2B, l'axe de déplacement du préhenseur vers le fruit sera confondu avec l'axe optique de visée. Avantageusement, la partie 2A du corps 2 est coudée latéralement de façon à se dégager de l'axe optique de visée. En outre, sur l'organe de préhension ou sur le préhenseur pourra être disposé un repère visuel visible par le système de vision artificielle. Grâce à cet intermédiaire, l'unité de commande associée au système de vision artificielle et commandant le déplacement du bras et donc du préhenseur qu'il porte pourra éventuellement corriger la trajectoire du préhenseur 6. Le préhenseur tel que décrit peut être utilisé aussi bien pour le ramassage de fruits poussant sur arbres, tels que pommes, oranges, etc... que pour le ramassage de fruits poussant sur le sol, melons et autres. En outre, il peut être utilisé avec une même efficacité pour le ramassage des fruits détachables de leur support végétal par traction sur leur pédoncule que par torsion. Une meilleure efficacité d'arrachage peut être obtenue pour certains types de fruits en combinant un effort de torsion avec un effort de traction. Ces deux efforts combinés résultant simplement d'une position saisie oblique par rapport à l'axe suivant lequel se développe le pédoncule du fruit. I1 va de soi que la présente invention peut recevoir tous aménagements et toutes variantes sans pour autant sortir du cadre du présent brevet. REVENDICATIONS 1. Préhenseur (1) de saisie des fruits pour machine de cueillette des fruits comportant un corps (2) par lequel il se fixe en extrémité d'un bras de manipulation (4) de la machine et un organe (3) de saisie des fruits (3) solidaire du corps (2), lequel organe définit une enveloppe concave caractérisé en ce que l'organe de préhension est monté dans le corps avec une latitude de déplacement en rotation autour de son axe AA' de symétrie, c'est à dire autour de l'axe de symétrie de l'enveloppe concave qu'il définit et que le dit organe de préhension est en prise avec des organes moteurs qui l'entraînent en rotation suivant une fraction de tour ou suivant un ou plusieurs tours lorsqu'il a saisi le fruit de façon à ce que le dit fruit soit séparé de son support végétal par torsion et/ou traction du pédoncule et rupture de ce dernier. 2. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce que le corps (2) du préhenseur est constitué en deux parties (2A), (2B) se développant transversalement l'une par rapport à l'autre dont une (2A), par son extrémité est fixée au bras manipulateur (4) et dont l'autre à son extrémité est dotée de l'organe de préhension. 3. Préhenseur selon la revendication 2 caractérisé en ce que les deux parties du corps sont réunies rigidement ltune à l'autre par un coude. 4. Préhenseur selon la revendication 2 caractérisé en ce que les deux parties (2A),(2E) du corps sont articulées l'une å l'autre. 5. Préhenseur selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que la partie (2B) est longiligne et effilée de façon à faciliter sa pénétration dans le support végétal. 6. Préhenseur selon les revendications 1, 2 et 3 caractérisé par un levier (5) fixé à la partie (2B) et par un organe (6) moteur d'actionnement en pivotement et de maintien en position de la partie (2B). 7. Préhenseur selon les revendications 1 et 6 caractérisé en ce que l'organe 6 est constitué par un vérin hydraulique et que le dit préhenseur comprend des moyens d'équilibrage qui maintiennent la partie (2B) suivant la position choisie mais qui autorisent un débattement angulaire limité de la partie (2B) de part et d'autre de sa position initiale. 8. Préhenseur selon la revendication 7 caractérisé par deux capteurs de position matérialisant les positions extrêmes du débattement angulaire permis de la partie (2B), ces deux capteurs étant placés de part et d'autre de la partie (2B), sur le trajet susceptible d'être parcouru par cette dernière au cours de son pivotement et que à partir de l'information délivrée par ces capteurs lorsque l'un de ceux-ci est actionné par la partie (2B) est commandé le mouvement de recul du bras manipulateur et donc le dégagement du préhenseur du support végétal. 9. Préhenseur selon la revendication 7 caractérisé en ce que les moyens d'équilibrage comprennent un moyen élastique qui exerce une action a l'encontre du déplacement de la partie (28) de part et d'autre de sa position angulaire. 10. Préhenseur selon les revendications 7 et 9 caractérisé en ce que le moyen élastique est constitué par une masse de gaz emprisonnée dans une chambre à volume variable (7) ménagée dans une enceinte et séparée par une membrane (8) élastique déformable, d'une autre chambre (9) de cette enceinte qui reçoit un liquide et qui est connectée par l'intermédiaire d'une conduite hydraulique (10) à la chambre avant du vérin (6). 11. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'axe AA' de l'organe de préhension est dans le prolongement de l'axe longitudinal de la partie (2B) et que le dit organe de préhension (3) est dirigé vers l'avant et s'engage dans un orifice (12) pratiqué dans la paroi avant (13) de la partie (2B), cette paroi (13) étant perpendiculaire à l'axe longitudinal de la partie (2B). 12. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'axe AA' de l'organe de préhension (3) est transversal et sécant à l'axe longitudinal de la partie (2B) et est engagé dans un orifice (12) pratiqué dans une des parois de la partie (2B), cette paroi étant toujours perpendiculaire à l'axe AA'. 13. Préhenseur selon la revendication 12 caractérisé en ce que l'axe AA' est perpendiculaire à l'axe longitudinal de la partie (2B) et l'orifice (12) est pratiqué dans lune des parois longitudinales de la partie (2B). 14. Préhenseur selon la revendication 12 caractérisé en ce que l'axe AA' de l'organe de préhension est oblique et sécant à l'axe longitudinal de la partie (2B) et stétend vers l'avant & partir de cet axe et que l'une des parois longitudinales de la partie (2B) présente une facette (14) en partie avant dans laquelle est pratiquée l'orifice (12), cette facette étant oblique par rapport à l'axe longitudinal de la partie (2B) et étant toujours perpendiculaire à l'axe AA'. 15. Préhenseur selon les revendications 12, 13 et 14 caractérisé en ce que l'organe de préhension est dirigé vers le haut de façon à cueillir les fruits par le dessous. 16. Préhenseur selon les revendications 12, 13 et 14 caractérisé en ce que l'organe de préhension est dirigé vers le bas. 17. Préhenseur selon les revendications 12, 13 et 14 caractérisé en ce que l'organe de préhension (3) se développe latéralement par rapport å la partie (2B). 18. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'organe de préhension (3) présente une partie (15) cylindrique qui s'engage dans un palier étanche (16) fixé à la périphérie de l'orifice circulaire (12), que cet organe est doté d'une prolongation axiale (17) qui pénètre dans la partie (2B) et qui coopère en entrainement avec les organes moteurs d'entrainement en rotation et que ces organes moteurs comprennent une transmission de mouvement interne à la partie (2B) qui coopère cinématiquement avec la prolongation axiale (17) et avec l'arbre de sortie d'un moteur (18) fixé a la partie (28) en écartement de la partie avant de cette dernière. 19. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il est pourvu d'un capteur (24) de proximité du fruit à saisir placé en amont de l'organe de préhension. 20. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'organe de préhension est constitué par une ventouse conique à fond ouvert reliée par l'intermédiaire de conduits (26) d'aspiration à une chambre (27) d'aspiration comportant-un organe d'aspiration (28) et que le conduit d'aspiration (26) comporte un capteur (29) de dépression à partir de l'information duquel est commandée la rotation de l'organe de préhension. 21. Préhenseur selon la revendication 20 caractérisé en ce que la section terminale du conduit d'aspiration (26) est constitué par le corps (2) du préhenseur. 22. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il est doté de moyens de centrage de l'organe de préhension (3) et du fruit à saisir l'un par rapport à l'autre. 23. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'organe de préhension (3) est rétractable dans la partie (2B) du préhenseur et n'est extrait de cette partie que pour la prise la séparation et le transport du fruit. 24. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il est pourvu d'un organe (39) de protection du fruit cueilli lequel organe est constitué par un capot articulé & la partie (2B) du préhenseur et est solidaire d'un organe moteur qui l'amène en saillie en avant du fruit (en considérant le sens du mouvement de retour du préhenseur) de façon & masquer totalement le dit fruit. 25. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce que la partie (2A) du préhenseur est coudée latéralement. 26. Préhenseur selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il est pourvu d'un repère visuel. 27. Machine de ramassage de fruits caractérisée en ce qu'elle est pourvue d'un-préhenseur selon les revendications 1 a 26. 28. Machine selon la revendication 27 caractérisée en ce que le déplacement du préhenseur vers le fruit s'effectue suivant un axe parallèle à l'axe optique de visée du fruit à cueillir cet axe optique étant celui d'un système de vision artificielle (44) équipant la dite machine.