Brevet FR2643135A1 — publié le 19900817

Véhicule d'exploration et de maintenance des tubes de générateurs de vapeur ou similaires. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un véhicule d'exploration et de maintenance des tubes de générateurs de vapeur ou similaires. Le secteur technique de l'invention est celui des dispositifs d'inspection et/ou d'intervention pour l'entretien, la remise en état ou la condamnation des tubes d'appareils tubulaires tels que par exemple les générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires à eau pressurisée. On connaît des véhicules conçus pour se déplacer sous la plaque perforée de tels appareils et présenter devant les tubes et y introduire des outils d'inspection tels que des sondes à courant de Foucault ou des outils d'intervention pour réaliser des opérations de nettoyage, de bouchage, ou autres dans ces tubes. Les véhicules connus sont conçus pour se déplacer pas à pas dans des directions en X/Y ou encore par rotation pour intervenir dans les tubes implantés dans ladite plaque perforée. De tels véhicules sont spécialement adaptés pour se déplacer pas à pas dans des types de réseaux bien déterminés. Déjà, la demanderesse, à la suite de travaux dans ce domaine, a mis en oeuvre un véhicule pas à pas pour positionner sélectivement un -25 outil en regard de chacun des tubes d'un faisceau de tubes implantés dans une plaque perforée, quelle que soit la géométrie ou la répartition des tubes sur ladite plaque. L'objectif de la présente invention est la réalisation d'un véhicule d'exploration et de maintenance des tubes d'un appareil à faisceau de tubes qui, commandé à distance, puisse se déplacer rapidement sous la plaque perforée dudit appareil selon un fonctionnement "non pas à pas" et quelle que soit la géométrie d'implantation des tubes dans la plaque, un tel véhicule étant adapté pour mettre successivement, en regard des tubes, plusieurs types d'outillages. Cet objectif est atteint par le véhicule selon l'invention pour positionner sélectivement un outil, au droit des tubes d'un faisceau de tubes implantés dans une plaque perforée et débouchant dans une enceinte comportant une ouverture d'accès et se composant d'au moins deux bras de transfert, comprenant des moyens pour faire pénétrer dans lesdits tubes, des doigts de positionnement expansibles et pour extraire lesdits doigts de ces tubes perpendiculairement à ladite plaque, en vue d'obtenir le déplacement du véhicule contre la face de la plaque, située dans ladite enceinte, au moins un desdits bras comportant un support d'outil pour présenter l'outil successivement dans l'axe des tubes de la plaque, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux têtes d'accrochage pivotantes comprenant chacune un corps à alésage cylindrique dans lequel est monté coaxialement un arbre télescopique creux comprenant deux éléments, dont l'un est mobile en translation sous l'effet de moyens moteurs et l'autre est monté tournant dans ledit corps et dans lequel élément mobile sont montés lesdits doigts de positionnement expansibles, susceptibles de s'étendre au-delà de l'extrémité dudit arbre ou s'escamoter à l'intérieur de celui-ci, lesquels doigts sont parallèles entre eux et auxdites têtes pivotantes, lesquelles sont réunies l'une à l'autre par un desdits bras de transfert, lequel bras s'étend perpendiculairement aux têtes pivotantes. en ce que l'autre bras est télescopique, est fixé à l'une desdites têtes et s'étend perpendiculairement à celle-ci et que le support d'outil est fixé audit second bras. Les deux éléments de l'arbre télescopique sont reliés l'un à l'autre au moyen d'un clavetage libre pour être entraînés ensemble en rotation. Dans un mode de réalisation, chaque tête d'accrochage pivotante comporte au moins deux doigts de positionnement. Dans un autre mode de réalisation, chaque tête d'accrochage comporte quatre doigts disposés en carré et diamétralement opposés deux à deux sur deux axes perpendiculaires. L'élément mobile de l'arbre télescopique comporte, à son extrémité située à l'extérieur de l'autre élément dudit arbre, une zone annulaire plane perpendiculaire à l'axe de révolution de l'arbre à partir de laquelle s'étendent au moins deux plots de centrage situés à l'extérieur desdits doigts de positionnement, lesquels plots sont d'un diamètre légèrement inférieur à celui des trous de la plaque et sont coniques à leur extrémité pour favoriser leur introduction dans lesdits trous. 264313! Dans un mode de réalisation, lesdits bras sont fixés au corps desdites têtes pivotantes et chaque tête comporte des moyens pour provoquer le pivotement relatif du corps et de l'arbre télescopique et des moyens pour capter leur déplacement angulaire relatif. La partie de l'arbre montée tournante dans le corps des têtes pivotantes comporte. à son extrémité située en regard du fond du corps, une couronne dentée, en ce que le pivotement relatif du corps et de l'arbre télescopique est obtenu au moyen d'un moteur fixé audit corps et sur l'arbre duquel moteur est calé un pignon engrenant avec ladite couronne et le déplacement angulaire relatif du corps et de l'arbre est capté par un codeur absolu, fixé audit corps et comportant un pignon engrenant avec ladite couronne dentée. Le corps d'une des têtes pivotantes comporte, dans sa paroi latérale, une ouverture, de forme allongée, perpendiculaire aux génératrices du corps, pour permettre le débattement angulaire d'un des bras de transfert, lequel bras est fixé par ses extrémités: d'une part à l'élément de l'arbre télescopique monté tournant dans ledit corps et d'autre part au corps de l'autre tête pivotante et l'autre bras, auquel est fixé le support d'outil, est solidaire du corps de ladite première tête pivotante. Dans un mode de réalisation, l'arbre télescopique comporte coaxialement et à l'opposé de son élément mobile, un axe sur lequel est calé un support s'étendant perpendiculairement audit axe et sur lequel support est fixé un moteur sur l'arbre duquel est calé un pignon qui engrène avec une couronne dentée située à l'extrémité inférieure ouverte du corps de la tête pivotante qui comporte ladite ouverture, pour provoquer le pivotement relatif dudit corps et dudit arbre télescopique et sur lequel support est en outre fixé un codeur absolu comportant un pignon qui engrène avec ladite couronne pour. capter le déplacement angulaire relatif dudit corps et dudit arbre télescopique. Dans un mode de réalisation, le bras de transfert, qui relie les deux têtes pivotantes, est télescopique pour modifier la distance qui sépare lesdites têtes. Lesdits bras télescopiques se composent d'un élément mobile; guidé dans un élément fixe, et le déplacement en translation dudit élément mobile est obtenu par un moteur monté dans l'élément fixe du bras et entraînant en rotation une vis à billes sans jeu qui coopère avec un écrou fixé à l'extrémité de l'élément mobile, située à l'intérieur dudit élément fixe, lequel moteur est accouplé à un codeur absolu qui détermine à tout moment la position relative des éléments fixe et mobile du bras. Ledit véhicule comporte au moins une tête d'accrochage intermédiaire, située entre une tête d'accrochage d'extrémité et ledit support d'outil, et le bras qui relie lesdites têtes pivotantes est articulé autour d'un axe perpendiculaire à celui desdites têtes et situé du côté de ladite tête d'extrémité. Le véhicule comporte des moyens pour faire pivoter le bras et l'immobiliser, soit en position de travail perpendiculairement aux têtes, soit en position d'introduction dans l'enceinte et d'accrochage à la plaque perforée parallèlement à la tête pivotante d'extrémité. Dans un mode de réalisation, le support d'outil est à au moins deux positions pour présenter au moins deux outils successivement devant un même tube de la plaque perforée dont le porte outil est disposé parallèlement audit bras télescopique dans une position perpendiculaire aux têtes pivotantes pour tour à tour présenter un outil devant un conduit de transfert, réservé à l'extrémité de l'élément mobile dudit bras, lequel comporte des moyens de guidage de l'outil pour assurer son transfert: du support, audit tube de la plaque perforée. Ledit conduit de transfert comporte, à ses extrémités, deux chambres coaxiales communiquant ensemble et dans chacune desquelles est montée, à la manière d'un piston, une douille de guidage de l'outil, lesquelles douilles assurent simultanément, en position de transfert de l'outil, d'une part la liaison du bras et de la plaque, une douille se plaçant coaxialement à l'un des tubes et d'autre part la liaison du bras et dudit support, l'autre douille se-plaçant coaxialement à l'orifice dudit support d'outil. Le résultat de l'invention est la réalisation au moyen d'un véhicule commandé à distance pour se déplacer rapidement selon un fonctionnement à "pas indifférent" sous la plaque perforée d'un appareil à faisceau de tubes, de l'exploration et de la maintenance des tubes dudit appareil. Un avantage du véhicule selon l'invention est sa rapidité d'évolution sur la plaque perforée de l'appareil, quelle que soit la géométrie d'implantation des tubes dans ladite plaque. D'autres avantages ressortiront encore à la lecture de la description suivante d'un véhicule selon l'invention suivant plusieurs variantes d'exécution et en référence au dessin annexé sur lequel: - la figure 1 est une vue en coupe schématique partielle de la partie inférieure d'un générateur de vapeur représentant un véhicule selon l'invention en cours d'intervention sous la plaque perforée dudit générateur; - les figures 2 à 4 illustrent les différentes phases d'introduction et d'accrochage dudit véhicule dans la boîte à eau dudit générateur; - la figure 5 une vue en élévation schématique d'un véhicule suivant deux modes de réalisation à un bras télescopique porte-outil et à deux bras télescopiques; - la figure 6 est une vue de dessus du véhicule de la figure 5; - la figure 7 est une vue en élévation schématique d'un véhicule dans un autre mode de réalisation à un seul bras télescopique porte-outil et articulation au droit de la tête d'accrochage intermédiaire; - la figure 8 est une vue de dessus du véhicule de la figure 7; - la figure 9 est une vue en élévation schématique d'un véhicule dans un autre mode de réalisation à deux bras télescopiques et articulation au droit de la tête d'accrochage intermédiaire; - la figure 10 est une vue de dessus du véhicule de la figure 9: - la figure 11 est une vue en coupe diamétrale d'une tête d'accrochage pivotante équipant le véhicule des figures précédentes; - la figure 12 est une vue en coupe diamétrale-du corps d'une tête d'accrochage pivotante intermédiaire équipant le véhicule des figures 7 à 10; - la figure 13 est-une vue en coupe longitudinale d'un bras télescopique composant le véhicule selon les figures précédentes; - la figure 14 est une vue en coupe suivant la ligne XIV-XIV de la figure 13; - la figure 15 est une vue en coupe partielle du support d'outil dans un mode de réalisation o le support est pivotant et des moyens de guidage de l'outil: du support, à la plaque perforée; - la figure 16 est une vue de dessus de la figure 15: - les figures 17 à 24 illustrent les différentes phases de fonctionnement du véhicule selon ses diverses variantes sous la plaque perforée d'un appareil à faisceau de tubes, par exemple un générateur de vapeur de réacteur nucléaire à eau pressurisée. On se reporte d'abord à la figure 1 du dessin qui représente la partie inférieure d'un appareil à faisceau de tubes tel qu'un générateur de vapeur 1 comportant une boîte à eau hémisphérique 2, divisée en deux parties égales par une cloison diamétrale 2a et auxquelles parties on accède par une ouverture d'accès circulaire 2b/2c, encore appelée trou d'homme. La boîte à eau 2 est délimitée, à sa partie supérieure, par une plaque perforée 3 dans laquelle sont implantés des tubes 4 s'étendant perpendiculairement à la plaque 3 et parallèlement à l'axe du générateur 1. Le véhicule selon l'invention référencé 5 est illustré en cours de fonctionnement sous la plaque perforée 3, lequel véhicule est relié par un ombilical 6 à une enceinte de commande et d'asservissement 7, disposée dans l'environnement du générateur, elle-même reliée par un autre ombilical 8 à un pupitre 9 installé dans un local éloigné dudit générateur. Une autre enceinte 10, située dans l'environnement du générateur, assure le fonctionnement de l'outillage, lequel est amené au véhicule 5 au moyen d'un flexible 11. L'enceinte 10 est reliée par un ombilical 101 à l'enceinte 7. La commande de l'outillage est obtenue à partir du pupitre 9. L'ombilical 6 et le flexible 11 sont passés par ladite ouverture 2b. Un mode de réalisation d'un véhicule selon l'invention est illustré aux figures 5 et 6, lequel se compose de deux têtes d'accrochage pivotantes 12/13, reliées l'une à l'autre par un bras 14 et d'un autre bras 15 à l'extrémité duquel est fixé un support d'outil 16. Les têtes 12/13 sont parallèles entre elles et leurs extrémités sont situées deux à deux dans un même plan. Les bras 14/15 sont perpendiculaires auxdites têtes et sont dans le prolongement l'un de l'autre. Selon un mode d'exécution (figure 11) chaque tête 12/13 se compose d'un corps cylindrique 17 comprenant une paroi latérale 17a et un fond 17b. Dans l'alésage cylindrique du corps 17, est monté à rotation un arbre télescopique creux 18 comportant un élément mobile 181 pouvant se déplacer en translation parallèlement à l'axe de l'arbre 18 dans un élément 182. Celui-ci est cylindrique et comporte une paroi latérale 182a et une paroi de fond 182b comportant un prolongement tubulaire cylindrique de plus petite section 182c. L'élément mobile 181, l'élément 182 et le prolongement 182c sont coaxiaux. L'élément 182 comporte un alésage cylindrique délimité par la paroi 182a et le fond 182b et dans lequel coulisse juste ledit élément mobile 181. La liaison en rotation des éléments 181/182 est réalisée par un clavetage' libre comprenant une clavette rectangulaire par exemple à extrémités arrondies 19, encastrée dans l'élément mobile 181 et coopérant avec une rainure 182d réservée dans la paroi 182a de l'élément 182, lesquelles clavette et rainure sont parallèles aux génératrices desdits éléments de l'arbre 181/182. Le prolongement tubulaire cylindrique 182c de l'élément 182 est monté dans un palier 17c coaxial au corps 17 et solidaire de sa paroi de fond 17b autour de deux roulements à billes ou similaire 20/21. L'extrémité du prolongement 182c est filetée pour recevoir un écrou 22 serré contre la bague mobile du roulement 21. A l'opposé dudit prolongement, l'élément 182 est monté tournant dans le corps cylindrique 17 sur un autre roulement à billes ou similaire 23. L'élément mobile 181 de l'arbre 18 est creux et comporte une paroi latérale 181a et un fond 181b solidaire d'une paroi annulaire de forte épaisseur 181c dans laquelle sont réservés par exemple quatre alésages cylindriques 181d disposés à 90 l'un de l'autre et parallèles à l'axe de révolution de l'arbre 18. Lesdits alésages sont obturés à leurs extrémités par des bouchons 24/25 pour former des chambres de vérins à double effet, par exemple à fonctionnement pneumatique dont la tige 26 porte, à son extrémité libre, un doigt expansible de positionnement et d'accrochage 27. De façon connue, la tige 26 est solidaire d'un piston 28 coulissant juste dans la chambre 181d. L'étanchéité des bouchons 24/25 par rapport à la tige 26 et à l'alésage 181d est obtenue au moyen de joints toriques 29. L'étanchéité du piston 28 et de la chambre 181d est réalisée aussi au moyen d'un joint torique 30. La tige 26 se prolonge à l'opposé des doigts 27 pour coulisser dans le bouchon 25 et porte, à son extrémité inférieure, un vérin 31 dont la tige 32 du piston 33 provoque l'expansion des doigts 27 pour réaliser leur accrochage dans les tubes 4 de la plaque perforée 3 ou leur rétractation pour les extraire desdits tubes. Ainsi montés, les doigts 27 sont à deux positions: déployée à l'extérieur de l'arbre 18, représentés en traits plein, pour être introduits dans les tubes 4 du générateur. et rétractée à l'intérieur de l'arbre, représentés en pointillés, pour permettre le déplacement de la tête d'accrochage parallèlement à la plaque perforée 3. L'élément mobile 181 comporte, à son extrémité située à l'extérieur de l'élément 182, une collerette 18le comportant une zone annulaire plane perpendiculaire à l'axe de révolution de l'arbre et à partir de laquelle s'étendent deux plots de centrage 34 diamétralement opposés, adaptés pour pénétrer avec un minimum de jeu dans les tubes 4 du faisceau. Ces plots sont coniques à leur extrémité 34a pour faciliter leur introduction dans les tubes et comportent une butée annulaire 34b venant au contact de la plaque perforée 3. Les doigts 27 sont espacés l'un de l'autre suivant un multiple du pas d'implantation des tubes dans la plaque 3. Dans la position de travail du véhicule sous la plaque 3, l'élément mobile 181 de l'arbre 18 peut être déplacé du côté de l'élément 182 pour extraire les plots 34 des tubes 4, tel que cela est représenté en traits mixtes à la figure 11. Le déplacement en translation de l'élément mobile 181 par rapport à l'élément 182 est obtenu par un vérin à double effet 35, par exemple à fonctionnement pneumatique, dont la tige 35a est fixée à la paroi de fond 181b de l'élément mobile. Le vérin 35 est coaxial à l'arbre 18 et est fixé à un support 36 s'étendant à l'intérieur de l'arbre 18 et solidaire de la paroi de fond 182b de l'élément 182. Ledit support 36 est évidé et sa paroi latérale comporte des ouvertures 36a dans lesquelles sont passes les flexibles 37 qui alimentent les vérins 18/31 et 35. La paroi de fond 182b comporte des ouvertures circulaires 182d par exemple au nombre de quatre et disposées à 90 l'une de l'autre de telle sorte que chacune d'elles est coaxiale à l'un des doigts 27. Ces ouvertures reçoivent la tige de guidage 32a des vérins 31, lorsque les doigts sont en position rétractée à l'intérieur de l'arbre tel que cela est représenté en traits mixtes à la figure 11. Le pivotement relatif de l'arbre 18 par rapport au corps cylindrique 17 est obtenu par un moteur 38 fixé à l'extérieur de la paroi de fond 17b dudit corps et dont l'axe 38a s'étend à l'intérieur du corps 17 et porte, calé à son extrémité, un pignon denté 39. Ledit pignon 39 engrène avec une couronne dentée à denture interne 182e solidaire de la paroi de fond 182b de l'élément 182 de l'arbre télescopique 18. Cette couronne 182e coopère avec un autre pignon 40 calé sur l'arbre 41a d'un codeur absolu 41 fixé au corps cylindrique 17 et s'étendant à l'extérieur de celui-ci. La tête d'accrochage pivotante qui vient d'être décrite comporte quatre doigts de positionnement 27. Ce nombre n'est pas limitatif, une telle tête peut comporter au moins deux doigts 27 ou davantage en fonction de l'implantation des tubes dans la plaque perforée. Dans le mode de réalisation illustré aux figures 5 et 6. le véhicule comporte deux têtes d'accrochage identiques à celle qui vient d'être décrite. Ainsi le bras 14 est fixé au corps 17 de la tête d'extrémité 12 et au corps 17 de la tête intermédiaire 13. Le bras 15, qui porte le support d'outil 16 est télescopique et est fixé au corps 17 de la tête intermédiaire 13, lequel bras 15 est dans le prolongement du bras 14 précité. Dans une variante d'exécution, le bras 14 est aussi télescopique, tel que cela est représenté en traits mixtes sur lesdites figures 5 et 6. On conçoit que lorsque le véhicule est accroché à la plaque perforée 3, sous l'effet des doigts de la tête d'extrémité 12, il peut pivoter (figure 6) soit autour de l'axe de la tête d'extrémité 12, référencé O, dans ces conditions le porte-outil 16 décrit un arc de cercle de rayon R, la tête intermédiaire 13, un arc de cercle de rayon R1. De même, lorsque le véhicule est accroché sous l'effet des doigts de la tête intermédiaire, il peut pivoter autour de l'axe de ladite tête intermédiaire référencée O1 et la tête d'extrémité 12 décrit un arc de cercle de rayon R2 et le porte-outil un arc de rayon R3. La rotation de l'une ou l'autre tête 12/13 est obtenue sous l'effet du moteur 38 qui provoque le pivotement relatif de l'arbre 18 26 4 3 1 3 S par rapport au corps 17. le déplacement angulaire dudit arbre par rapport audit corps est capté par le codeur absolu 41 dont l'information est transmise au pupitre de commande 9, de sorte que l'on peut conduire à distance le véhicule et réaliser l'exploration des tubes de l'appareil. Les figures 7 et 9 représentent le véhicule selon l'invention dans deux autres modes de réalisation o la tête d'accrochage intermédiaire est articulée. Une telle tête est illustrée à la figure 12 du dessin, laquelle comporte un arbre télescopique identique à celui de la tête de la figure 11 à l'exception de son montage dans ledit corps cylindrique et aux moyens de pivotement relatif de l'arbre par rapport audit corps. Selon ce mode de réalisation, le corps cylindrique 43 comporte, dans sa paroi latérale 43a, une large ouverture rectangulaire 43a1 permettant aux bras du véhicule par exemple, un débattement de l'ordre de 210 . Cette ouverture est située dans la moitié supérieure du corps 43 et se trouve donc du côté o émerge l'élément mobile 42a de l'arbre, lequel comporte des plots de centrage 44 et des doigts de positionnement 45, montés de la même façon et fonctionnant comme ceux 34 et 27 de l'arbre 18 illustré à la figure 11. Ladite ouverture 43a1 est ainsi d'une forme allongée rectangulaire et s'étend perpendiculairement aux génératrices du- corps cylindrique 43. Selon ce mode d'exécution, l'arbre 42 est monté tournant dans le corps 43, par son élément 42b, sur deux roulements à billes 46/47, dont l'un 46 est situé à l'extrémité supérieure du corps 43 et l'autre 47 dans la deuxième moitié inférieure dudit corps. A son extrémité opposée audit élément mobile 42a, l'arbre télescopique 42 comporte un axe cylindrique 42bl coaxial à l'élément 42b dudit arbre et sur lequel axe est calé par exemple, au moyen d'un clavetage forcé (non représenté), un support 48 comprenant un corps alésé 48a dans lequel l'axe 42b1 est engagé et deux bras diamétraux 48b/48c s'étendant de part et d'autre du corps 48a perpendiculairement à l'axe de révolution de l'arbre télescopique 42. Le bras 48c porte, à son extrémité, un moteur 49, fixé par le dessous du bras et sur l'axe 49a duquel est calé un pignon denté 50 qui engrène avec une couronne dentée à denture interne 43b réservée à 264313 5 il l'extrémité inférieure ouverte du corps cylindrique 43 de la tête d'accrochage pivotante. Le bras 48b porte, à son extrémité, un codeur absolu 51, fixé par le dessous du bras et sur l'axe 51a duquel est calé un pignon denté 52 qui engrène avec la denture de ladite couronne interne 43b. On comprend qu'en mettant en marche le moteur 49, on obtient le pivotement relatif du corps 43 par rapport à l'arbre télescopique42, le déplacement angulaire étant capté par le codeur absolu 51. Dans le mode de réalisation du véhicule de la figure 7, la tête d'extrémité 12 et la tête intermédiaire 13 sont réunies l'une à l'autre par un bras 53, fixé par une de ses extrémités, au corps cylindrique 17 de la tête d'extrémité 12 qui a été décrite en référence à la figure 11, et par son autre extrémité à la partie 42b de l'arbre télescopique 42 décrit en référence à la figure 12. Le bras 53 se déplace dans l'ouverture rectangulaire 43a1 du corps 43 lorsque l'on commande l'articulation du véhicule. Celui-ci comporte un autre bras 54 télescopique. lequel est identique à celui référencé à la figure 5 et dont l'élément mobile 54a porte un support d'outil 55. Le véhicule illustré à la figure 9 se compose des mêmes organes qui composent celui de la figure 7 à l'exception du bras qui relie la tête d'extrémité 12 à la tête intermédiaire 13, lequel bras 56 est télescopique. L'élément mobile 56a dudit bras est passé à travers l'ouverture rectangulaire 43al et est fixé à l'élément 42b de l'arbre 42 monté dans la tête 13. Les figures 8 et 10 illustrent l'amplitude de pivotement du bras 54 par rapport aux bras 53 et 56, laquelle est par exemple d'un angle de 2100. Pour permettre l'accrochage du véhicule à la plaque perforée du générateur de vapeur et son introduction dans la boîte à eau 2 par le trou d'homme 2b, le bras 14/53/56, qui relie les têtes 12 et 13, est articulé autour d'un axe 57 s'étendant perpendiculairement à celui des têtes 12 et 13. Tel que cela est représenté aux figures 5,7 et 9, ledit bras 14/53/56 se compose d'une courte partie 14a/53a/56b, fixée à la tête 12 et d'une plus longue partie 14b/53b/56c. fixée à la tête 13, lesquelles parties 14a/14b-54a/54b-56b/56c sont articulées l'une à l'autre autour dudit axe 57, lequel est rapproché de la tête d'extrémité 12. Ainsi, en position d'introduction du véhicule dans 2643 135 l'enceinte 2 o la tête 12 est présentée perpendiculairement à la plaque perforée 3. la partie 14b/53b/56b du bras 14/53/56 et le bras /54 sont immobilisés dans une position parallèle à l'axe de la tête 12, en position de travail, lesdits bras sont immobilisés perpendiculairement à l'axe de ladite tête 12, les bras étant dans une position parallèle à la plaque perforée 3. Les moyens pour obtenir l'articulation du bras 14/53/56 sont par exemple, des vérins à double effet 571 à fonctionnement pneumatique à raison de deux vérins disposés de part et d'autre du bras. Les vérins 571 sont montés articulés d'une part à la partie 14a/53a/56b du bras et d'autre part à l'autre partie 14b/53b/56c. Les figures 13 et 14 illustrent un mode de réalisation préférentiel des bras télescopiques qui composent les véhicules illustrés aux figures 5, 7 et 9. L'élément tubulaire mobile 58 dudit bras est d'une section droite rectangulaire et se déplace en translation longitudinale dans l'élément tubulaire fixe en étant guidé par des paires de rouleaux 60. montés à rotation libre sur des supports 61, passés à travers les parois dudit élément fixe dans des ouvertures 59a et auxquelles parois lesdits supports sont fixés par tous moyens appropriés. Chacune des paires de galets est montée sur une des parois de l'élément fixe 59 et les galets de chaque paire sont espacés l'un de l'autre pour assurer, dans de bonnes conditions, le déplacement rectiligne de l'élément mobile 58 par rapport à l'-élément fixe 59. Tel que cela est représente à la figure 13, un des galets 60, de chacune des paires. est situé à l'extrémité libre de l'élément fixe. L'élément mobile 58 comporte, à son extrémité située dans l'élément fixe 59. une paroi 58a, perpendiculaire à l'axe longitudinal de l'élément 58, et danslaquelle est monté un écrou 62 pour coopérer avec une vis à billes sans jeu 63. Celle-ci est montée à rotation dans un palier 59b, réservé dans une forte paroi 59c s'étendant perpendiculairement à l'axe longitudinal de la partie fixe 59 du bras et située du côté opposé à son extrémité libre o sont réservées les ouvertures 59a de passage des rouleaux de guidage 60. La vis 63 comporte une partie d'arbre lisse 63a, montée dans deux roulements à billes 64/65 composant le palier 59b et à l'extrémité duquel arbre 63a est calée une poulie 661. La vis 63 et la poulie 661 sont situées de part et d'autre de la paroi 59c dudit élément fixe 59. La vis 63 est reliée à un moteur 67 au moyen par exemple. d'un manchon d'accouplement 68 fixé à l'arbre 63a et à l'axe 67a dudit moteur, lequel est lui-même fixé sur un support 69, solidaire de la paroi 59c de ladite partie fixe 59 du bras. Le support 69 porte également un codeur absolu 70, disposé parallèlement au moteur 67 et dont l'axe 70a est relié à un autre arbre 71 par un autre manchon d'accouplement 72. L'arbre 71 est monté à rotation dans un autre palier 59d, réservé dans ladite paroi 59c dudit élément fixe 59 sur deux roulements à billes 73. Sur l'arbre 71 est calée une poulie 662, laquelle poulie est située à côté de ladite poulie 661, lesquelles poulies 661/662 sont reliées l'une à l'autre par une courroie crantée 74 pour être entraînées ensemble en rotation. Sous l'effet du moteur 67, la vis 63, entraînée en rotation. provoque le déplacement en translation longitudinale de l'élément mobile 58 du bras. Le codeur 70, reliée au moteur et à la vis par les courroies 74 et poulies 661/662, capte, à tout moment, la position relative de l'élément mobile 58 par rapport à l'élément fixe 59 du bras, laquelle position est communiquée au pupitre 9. Le pivotement des têtes d'accrochage 12/13 et/ou l'extension et la rétractation des bras télescopiques permettent de présenter avec précision l'une ou l'autre tête d'accrochage ou l'outillage devant les tubes 4 implantés dans la plaque perforée 3. Les figures 15 et 16 représentent la partie extrême de l'élément mobile du bras télescopique 15/54 et à l'extrémité de laquelle est monté un support d'outil à deux positions 75. Ledit support se compose d'un corps 75a sur lequel est monté à pivotement autour d'un axe parallèle à la tête intermédiaire 13, un porte-outil 75b constitué par une platine rectangulaire s'étendant parallèlement au bras télescopique 15/54. Cette platine comporte deux embouts mâles 75b1 équidistants de son axe de pivotement, sur lesquels embouts se fixent les embouts femelles 76a des flexibles 76 de transfert des outils. La platine porte-outil 75b est reliée à un mécanisme parfaitement connu de l'homme du métier pour la faire pivoter de 180 de sorte à amener tour à tour un outil devant un conduit de transfert a1 réservé dans le support 75 et parallèle à l'axe de pivotement de la platine 75b. Un tel mécanisme est par exemple, un moteur électrique pas à pas intégré dans le corps 75a (non représenté sur le dessin). Ledit conduit de transfert 75a comporte, à ses extrémités, deux chambres coaxiales 75a2/75a3 et dans chacune desquelles est montée une douille 77/78 de guidage de l'outil. Chaque douille 77/78 comporte, à sa périphérie, un piston annulaire 77a/78a et à ses extrémités, d'une part une collerette d'appui 77b/78b et d'autre part une entrée conique 77c/78c. Les deux douilles 77/78 fonctionnent à la manière de vérins à double effet et sont à deux positions. Dans une position, la douille 77 est éloignée de la plaque perforée 3 pour permettre au bras télescopique 15/54 de pivoter sous l'effet de la tête intermédiaire 13, corrélativement la douille 78 est éloignée du porte-outil 75b pour permettre à celle-ci de pivoter autour de son axe. Dans une autre position, la douille 77 est en appui, par sa collerette 77b. sur ladite plaque 3 pour se présenter dans l'axe d'un tube 4, corrélativement la douille 78 est en appui, par sa collerette 78b, sur le porte -outil pour se présenter dans l'axe d'un conduit b2 coaxial audit embout mâle 75b1 de raccordement du flexible de transfert 76 de l'outil. Comme on le conçoit, le diamètre interne des tiges 4, des douilles 77/78. des conduits 75b2 et des flexibles 76 sont identiques. Les chambres 75a2/75a3 sont obturées par des bouchons 79 et son rendues étanches au moyen de joints toriques 80. L'étanchéité entre les pistons 77a/78a et les chambres 75a2 et entre les douilles 77 et le conduit de communication 75a1 est réalisée par d'autres joints toriques 81. A chaque demi-tour du porte-outil 75b, un outil peut être transféré et introduit dans un tube 4, implanté dans la plaque perforée 3. La mise en place d'un véhicule selon l'invention dans la boîte à eau 2 d'un générateur de vapeur ou similaire est illustrée aux figures 2 à 4 du dessin. Avant son introduction, le véhicule 5 par exemple dans le mode de réalisation illustré à la figure 9. est replié autour de l'axe 57, sous l'effet des vérins 571 pour mettre la tête d'extrémité 12 dans une position parallèle aux bras 54/56 et perpendiculaire à la tête intermédiaire 13. Les bras télescopiques 54/56 sont mis en élongation maximum. Le véhicule 5 est introduit dans la boîte à eau 2, dans cette position, tel que cela est illustré à la figure 2, la tête d'extrémité 12 étant passée en premier dans le trou d'homme 2b. On met ensuite la tête 12 au contact de la 'plaque perforée 3 (figure 3) et on positionne ladite tête en introduisant les plots de centrage 34 dans les trous de la plaque, corrélativement les doigts de positionnement 27 se placent dans l'axe des tubes 4. On commande l'introduction et l'expansion des doigts 27 pour obtenir l'accrochage du véhicule 5 à la plaque 3. On commande ensuite la rétractation des bras 54/56 pour les mettre en état d'élongation minimum dans le but de placer le véhicule à l'intérieur de la boîte à eau 2 et on commande le pivotement de la tête 12 pour mettre le véhicule dans une position favorable à son relevage. On agit ensuite sur les vérins 571 pour faire pivoter l'ensemble: bras 56 / tête 13 / bras 54 autour de l'axe 57 et mettre le véhicule dans une position sensiblement parallèle à la plaque 3 et on procède à la reconnaissance de la position du véhicule 5 sur la plaque 3 pour amener le véhicule et positionner le porte-outil en regard des tubes objets d'une intervention telle qu'une simple exploration ou une opération effective, par exemple l'obturation des tubes ou leur réfection. L'accès aux tubes 4 est réalisée en commandant le pivotement de l'une et/ou l'autre tête asservie 12/13 et/ou l'élongation ou la rétractation du/ou des bras télescopiques 15/54/56. A une position d'accrochage de l'une ou l'autre tête 12/13 correspond une zone annulaire recouvrant une partie des trous du faisceau tubulaire dans lesquels un outil peut être introduit. Les caractéristiques de cette zone dépendent des rayons d'action mini- maxi s'étendant du centre de l'une ou l'autre tête d'accrochage jusqu'à l'axe du conduit de transfert du porte-outil. La totalité des tubes 4 du faisceau de la plaque 3 sont donc accessibles par déplacement de l'une ou l'autre tête d'accrochage pivotantes 12/13. Les déplacements. et c'est une innovation en regard des appareils similaires mis en oeuvre antérieurement, sont réalisés rapidement et selon des "pas" quelconques par reprise alternative de l'accrochage sur l'une ou l'autre tête 12/13 et les commandes successives du pivotement des têtes et éventuellement des bras 54 associé à leur élongation ou leur rétractation. Le fonctionnement du véhicule de la figure 5 dans sa version à deux bras télescopiques 14/15 est le suivant. La tête d'accrochage d'extrémité 12 (figure 22) est seule utilisée pour réaliser l'exploration de la plaque 3 en association avec les bras télescopiques 14/15. En position rétractée des bras, le porte-outil 16 décrit un arc de cercle de rayon R4, en position déployée un arc de cercle de rayon R5. Lesdits arcs de cercle délimitent une zone de travail Z1 dans laquelle tous les tubes 4 y inclus peuvent être explorés. La tête d'accrochage intermédiaire 13 est utilisée pour réaliser la reprise d'accrochage par déplacement rapide en introduisant les doigts de positionnement dans des tubes non voisins de ceux dans lesquels les doigts de la tête 12 étaient préalablement introduits. Cette reprise d'accrochage peut se faire de façon quelconque: en rotation autour de la tête 12, en positionnant la tête 13 pour introduire les doigts dans les tubes, et/ou en translation suivant des directions dites "en lignes" ou "en colonnes", tel qu'illustré à la figure 21. Dans la version du véhicule de la figure 5 o le bras 14 est rigide, le principe reste le même que précédemment mais la zone Z2 explorée, et délimitée par les arcs de cercle R6/R7 est moins large. Le véhicule est d'une construction simplifiée puisqu'il ne comporte qu'un bras télescopique 15 mais rend tributaire la définition des zones d'exploration en fonction de la position d'accrochage des têtes 12/13 du fait de leur entr'axe fixe. Un exemple d'évolution d'un véhicule selon cette conception est donné en référence à la figure 17 par rotations successives des têtes d'extrémité 12 et intermédiaire 13, par exemple par pivotements de 900. A chaque position du véhicule en position d'accrochage à l'une ou l'autre tête, une rotation de 0 à 360 peut être obtenue, ce qui, compte tenu de la possibilité d'élongation des bras 15, permet d'atteindre toutefois un grand nombre de tubes. Les figures 23 et 24 illustrent des exemples d'utilisation du véhicule représenté aux figures 9 et 10. Selon ce mode de réalisation, la tête d'accrochage intermédiaire 13 est seule utilisée pour l'exploration de la plaque. Sa commande est donc asservie et programmée. La tête d'extrémité 12 est utilisée pour réaliser la reprise d'accrochage et effectuer des déplacements rapides pour couvrir les distances séparant une zone annulaire d'exploration à une autre, ainsi qu'au moment de l'exploration des tubes d'une de ces zones. Du fait que les deux têtes 12/13 sont, au moment de l'exploration, en position accrochée à la plaque perforée 3, on améliore l'encastrement mécanique du véhicule, ce qui favorise certaines opérations en fonction de l'outillage utilisé o celui-ci travaille "en force". Le bras 54 (figure 24) étant articulé à la tête intermédiaire 13, peut couvrir par exemple un angle de 210 et du fait de son élongation, la zone Z3 délimitée par les deux arcs de rayon R8/R9. La figure 23 illustre l'évolution du véhicule en translation linéaire "en lignes" ou "en colonnes" lors des déplacements d'une zone à l'autre. Les figures 19 et 20 illustrent des exemples d'évolution du véhicule selon les figures 7 et 8. La motorisation asservie, utilisée pour l'exploration, est montée dans la tête d'accrochage intermédiaire 13. L'entr'axe entre les deux têtes 12/13 est fixe, le bras articulé 54 est télescopique. Comme dans l'exemple précédent, la tête 13 est utilisée pour l'exploration de la plaque. Le bras 54 peut couvrir un angle de 210 et compte tenu de son élongation, une zone Z4, identique à celle Z3 de l'exemple précédent et délimitée par les arcs de cercle R10/Rll. La figure 19 donne un exemple d'évolution du véhicule sur la plaque perforée 3, laquelle illustre, d'une façon générale, les différentes phases d'évolution du véhicule de la figure 5 et représentées à la figure 17. Comme le véhicule de la figure 5, les deux têtes d'accrochage 12/13 de celui de la figure 7 sont à entr'axes fixe, ce qui rend tributaire la définition des zones d'exploration en fonction de la position d'accrochage des têtes 12/13. 2643 135 REVENDICATIONS 1. Véhicule pour positionner sélectivement un outil au droit des tubes (4) d'un faisceau de tubes implantés dans une plaque perforée (3) et débouchant dans une enceinte (2) comportant une ouverture d'accès (2b) et se composant d'au moins deux bras de transfert (14/53/56-15/54) comprenant des moyens pour faire pénétrer dans lesdits tubes (4) des doigts de positionnement expansibles (27/45) et pour extraire lesdits doigts de ces tubes perpendiculairement à ladite plaque (3) en vue d'obtenir le déplacement du véhicule contre la face de la plaque située dans ladite enceinte, au moins un desdits bras comportant un support d'outil (15/55) pour présenter l'outil successivement dans l'axe des tubes (4) de la plaque (3), caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux têtes d'accrochage pivotantes (12/13) comprenant chacune un corps à alésage cylindrique (17/43) dans lequel est monté coaxialement un arbre télescopique creux (18/42) comprenant deux éléments dont l'un (181) est, sous l'effet de moyens moteurs, mobile en translation et l'autre (182) est monté tournant dans ledit corps et dans lequel élément mobile (181) sont montés lesdits doigts de positionnement expansibles (27/45) susceptibles de s'étendre au-delà de l'extrémité (18le) dudit arbre ou de s'escamoter à l'intérieur de celui-ci, lesquels doigts sont parallèles entre eux et auxdites têtes pivotantes (12/13), lesquelles sont réunies l'une à l'autre par l'un desdits bras de transfert (14/53/56), lequel bras s'étend perpendiculairement aux têtes pivotantes (12/13), en ce que l'autre bras (15/54) est télescopique, est fixé à l'une (13) desdites têtes et s'étend perpendiculairement à celle-ci et que le support d'outil (16/55) est fixé audit second bras (15/54). 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux éléments (181/182) de l'arbre télescopique (18) sont reliés l'un à l'autre au moyen d'un clavetage libre (182d/19) pour être entraînés ensemble en rotation. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque tête d'accrochage pivotante (12/13) comporte au moins deux doigts de positionnement (27/45). 4. Véhicule selon la revendication.3, caractérisé en ce que chaque tête d'accrochage (12/13) comporte quatre doigts (27/45), disposés en carré et diamétralement opposés deux à deux sur deux axes perpendiculaires. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4. caractérisé en ce que l'élément mobile (181) comporte, à son extrémité située à l'extérieur de l'autre élément (182) de l'arbre télescopique, une zone annulaire plane (181e/42a) perpendiculaire à l'axe de révolution de l'arbre à partir de laquelle s'étendent au moins deux plots de centrage (34/44) situés à l'extérieur desdits doigts de positionnement (27/45), lesquels plots sont d'un diamètre légèrement inférieur à celui des trous de la plaque et sont coniques à leur extrémité pour favoriser leur introduction dans lesdits trous. 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits bras (14/15) sont fixés au corps (17) desdites têtes pivotantes (12/13) et que chaque tête comporte des moyens (38/39/182e) pour provoquer le pivotement relatif du corps (17) et de l'arbre télescopique (18) et des moyens (41/40/182e) pour capter leur déplacement angulaire relatif. 7. Véhicule selon la revendication 6. caractérisé en ce que l'élément (182) de l'arbre (18) monté tournant dans le corps (17) des têtes pivotantes (12/13) comporte, à son extrémité située en regard du fond (17b) du corps (17) une couronne dentée (182e), en ce que le pivotement relatif du corps (17) et de l'arbre télescopique (18) est obtenu au moyen d'un moteur (38) fixé audit corps (17) et sur l'arbre (38a) duquel moteur est calé un pignon (39) engrenant avec la couronne (182e) et que le déplacement angulaire relatif du corps (17) et de l'arbre (18) est capté par un codeur absolu (41) fixé audit corps (17) et comportant un pignon (40) engrenant avec ladite couronne dentée (182e). 8. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le corps (43) d'une (13) des têtes pivotantes comporte, dans sa paroi latérale (43a). une ouverture de forme allongée (43a1) perpendiculaire aux génératrices du corps (43) pour permettre le débattement angulaire d'un des bras de transfert (53/56), lequel bras est fixé par ses extrémités: d'une part à l'élément (42b) de l'arbre télescopique monté tournant dans ledit corps (43) et d'autre part au corps (17) de l'autre tête pivotante (12) et en ce que l'autre bras (54), auquel est fixé le support d'outil (55). est solidaire du corps (43) de la tête pivotante (13). 9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 et 8, caractérisé en ce que l'arbre télescopique (42) comporte coaxialement et à l'opposé de son élément mobile (42a) un axe (42b1) sur lequel est calé un support (48) s'étendant perpendiculairement audit axe et sur lequel support (48) est fixé un moteur (49) sur l'arbre (49a) duquel est calé un pignon (50) qui engrène avec une couronne dentée (43b) située à l'extrémité inférieure ouverte du corps (43) de la tête pivotante (13) qui comporte ladite ouverture (43a1) pour provoquer le pivotement relatif dudit corps (43) et dudit arbre télescopique (42) et sur lequel support (48) est en outre fixé un codeur absolu (51) comportant un pignon (52) qui engrène avec ladite couronne (43b) pour capter le déplacement angulaire relatif dudit corps (43) et dudit arbre télescopique (42). 10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le bras de transfert (56), qui relie les deux têtes pivotantes (12/13) est télescopique pour modifier la distance qui sépare lesdites têtes. 11. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dont le bras télescopique (54/56) se compose d'un élément mobile (58) guidé dans un élément fixe (59), caractérisé en ce que le déplacement en translation dudit élément mobile (58) est obtenu par un moteur (67) monté dans l'élément fixe (59) du bras et entraînant en rotation une vis à billes sans jeu (63) qui coopère avec un écrou (62) fixé à l'extrémité (58a) de l'élément mobile (58), située à l'intérieur dudit élément fixe (59), lequel moteur est accouplé à un codeur absolu (70) qui détermine, à tout moment, la position relative des éléments fixe (59) et mobile (58) dudit bras. 12. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1, 6, 8. et 11, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une tête d'accrochage intermédiaire (13) située entre une tête d'accrochage d'extrémité (12) et ledit support d'outil (16/55) et que le bras (14/53/56), qui relie lesdites têtes pivotantes (12/13) est articulé autour -d'un axe (57) perpendiculaire à celui desdites têtes (12/13) et situé du côté de ladite tête d'extrémité (12) et en ce qu'il comporte des moyens (571) pour faire pivoter le bras et l'immobiliser soit en position de travail perpendiculairement aux têtes (12/13), soit en position d'introduction dans l'enceinte (2) et d'accrochage à la plaque perforée (3) parallèlement à la tête pivotante d'extrémité (12). 13. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 12. caractérisé en ce que le support d'outil (75) est à au moins deux positions pour présenter au moins deux outils successivement devant un même tube (4) de la plaque perforée (3) dont le porte-outil (75b), est disposé parallèlement audit bras télescopique porte-outil (15/54) dans une position perpendiculaire aux têtes pivotantes (12/13) pour tour à tour présenter un outil devant un conduit de transfert (75a1) réservé à l'extrémité de l'élément mobile dudit bras (15/54), lequel comporte des moyens (77/78) de guidage de l'outil pour assurer son transfert: du support (75b) audit tube (4) de la plaque (3). 14. Véhicule selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit conduit de transfert (75al) comporte, à ses extrémités, deux chambres coaxiales communiquant ensemble (75a2/75a3) et dans chacune desquelles est montée, à la manière d'un piston. une douille (77/78) de guidage de l'outil, lesquelles douilles assurant simultanément, en position de transfert de l'outil, d'une part la liaison du bras (15/54) et de la plaque (3). une douille (77) se plaçant coaxialement à l'un des tubes (4) et d'autre part la liaison du bras (15/54) et dudit support (75b), l'autre douille (78) se plaçant coaxialement à l'orifice (75b2) dudit support d'outil (75b).