Brevet FR2637994A1 — publié le 19900420

La présente invention concerne un dispositif de commande séquentielle, et plus particulièrement un disposi- tif de commande séquentielle programmable (désigné ci-après sous le sigle abrégé "PC") servant à réaliser une commande séquentielle, ce dispositif étant programmable par un utilisateur. Habituellement, des programmes pour un dispositif de commande séquentielle PC étaient établis moyennant l'utilisation soit d'une définition de type conditionnel, dont un exemple typique est un panneau formé d'un réseau itératif de relais, soit d'une définition de type séquen- tiel, représentée par exemple par un procédé incrémental à pas. Cependant, une commande devant être exécutée inclut souvent à la fois une partie convenant pour une commande de type conditionnel et une partie convenant pour une commande de type séquentiel. C'est pourquoi, il a été proposé un dispositif de commande séquentielle programmable PC avec une combinaison des deux définitions, comme indiqué dans la demande de brevet japonais JP-A-58-66114. Conformément à cette demande JP-A-58-66114, l'en- sembie de la spécification pour une commande séquentielle est établi en utilisant deux types de définitions addition- nelle et séquentielle, et les programmes établis avec ces deux définitions sont agencés de manière à être exécutables par un seul dispositif de commande séquentielle programma- ble PC. Conformément à cette technique, on regroupe. des programmes établis moyennant l'utilisation de la définition de type conditionnel en une pluralité de blocs de commande conditionnelle pour les distinguer d'une pluralité de blocs de commande séquentielle, dans lesquels on regroupe les autres programmes établis moyennant l'utilisation de la dé- finition de type séquentiel. Avec cette technique de conception, les blocs de commande conditionnelle et séquen- tielle sont par conséquent formés sans aucune relation avec la structure physique d'un objet devant être commandé. C'est pour cette raison qu'il est difficile de comprendre la structure physique d'un objet commandé à partir de la spécification de la commande séquentielle et, inversement, de former une spécification de commande séquentielle s'adaptant de façon correcte à la structure physique de l'objet commandé. C'est pourquoi des difficultés se présen- tent dans l'établissement des programmes. Des problèmes semblables se présentent également même lorsqu'on utilise un graphique de Petrinet, que l'on essaie actuellement d'utiliser dans cette technique. Si un mécanisme doit être commandé séquentielle- ment par un seul dispositif de commande séquentielle PC, une pluralité de câblages de raccordement L s'étendent de ce dispositif de commande séquentielle jusqu'à différents éléments physiques comme par exemple des interrupteurs, des moteurs ou analogues, comme représenté sur la figure 8 an- nexée à la présente demande. Il en résulte que non seule- ment le nombre des câblages devient énorme, mais que, éga- lement, la structure devient complexe et que de nombreux accidents sont possibles. En outre, la taille des pro- grammes devant être exécutés par le dispositif de commande- séquentielle devient importante, ce qui pose des problèmes dans l'établissement des programmes. Un but de la présente invention est de fournir un dispositif de commande séquentielle servant à réaliser la commande séquentielle d'un mécanisme moyennant l'utilisa- tion de programmes qui peuvent être aisément associés à la structure physique du mécanisme. Pour atteindre l'objectif indiqué précédemment de la présente invention, on subdivise un mécanisme devant être commandé en une pluralité de blocs fonctionnels et on affecte à chaque bloc fonctionnel un bloc de commande. On établit des programmes de commande convenant pour la fonc- tion d'un bloc fonctionnel auquel est associé le bloc de commande, en utilisant une définition de type conditionnel, une définition de type séquentiel ou une combinaison de ces deux définitions. Tous les blocs de commande sont affectés de façon répartie à une pluralité de dispositifs de com- mande séquentielle PC. Chacun de ces dispositifs de com- mande séquentielle exécute les programmes pour les blocs de commande affectés selon un traitement multitâches de ma- nière à exécuter de façon répartie la commande séquentielle du mécanisme. Avec un tel agencement, on peut établir des programmes pour chaque bloc de commande en utilisant la re- présentation étroitement associée au bloc fonctionnel cor- respondant, sous une forme aisément compréhensible. Plus précisément, un dispositif de com- mande séquentielle conforme à l'invention est caractérisé en ce qu'il comporte: une pluralité de blocs de commande prévus de ma- nière à correspondre à un ensemble de blocs fonctionnels constituant un mécanisme devant être commandé séquentielle- ment, pour la commande séquentielle de ce mécanisme d'une manière répartie; chaque bloc dudit ensemble de blocs de commande étant affecté à un module faisant partie d'un ensemble de modules de commande physique, dont chacun comprend: des moyens de mémoire servant à mémoriser un pro- gramme de séquence pour le bloc fonctionnel d'un bloc de commande correspondant affecté audit module; des moyens de raccordement servant à raccorder un dispositif d'entrée/sortie correspondant audit bloc de com- mande affecté audit module; des moyens de communication servant à transmettre une référence de signal entre lesdits modules de commande; des moyens de traitement qui, tout en utilisant un signal prédéterminé parmi des signaux d'entrée reçus par lesdits moyens d'entrée en tant que signal de référence pour la synchronisation avec d'autres blocs de commande pendant l'opération de commande réalisée par le bloc de commande affecté audit module, exécutent le programme de séquence mémorisé dans ladite mémoire pour chaque bloc de commande selon un traitement multitâches; et des moyens de sortie servant à délivrer, lors de l'exécution dudit programme de séquence par lesdits moyens de traitement, un signal de sortie commandé pour chaque bloc de commande; lesdits moyens de traitement répondant à un si- gnal de sortie prédéterminé délivré par ledit bloc de com- mande de gestion, et annulant le déroulement de la séquence d'un bloc de commande désigné par ledit signal de sortie pour positionner un bloc de commande dans un état de sortie positionné prédéterminé, et arrêtant l'opération de com- mande exécutée par ledit bloc de commande. L'invention a également pour objet un procédé de commande séquentielle mis en oeuvre en liaison avec ce dispositif est caractérisé en ce qu'il inclut les-étapes consistant à: subdiviser un mécanisme devant être commandé sé- quentiellement en une pluralité de blocs fonctionnels; affecter un bloc de commande à chacun desdits blocs fonctionnels; former un programme séquentiel pour chaque bloc de commrande affecté à chacun desdits blocs fonctionnels; et commander séquentiellement ledit ensemble des blocs de commande au moyen d'une pluralité de moyens de traitement tout en utilisant un signal de référence entre lesdits blocs de commande, en tant que signal de synchroni- sation. On va expliquer le bloc de commande utilisé dans le cadre de la présente invention en se référant aux fi- gures 1 et 2, annexées à la présente demande. Les ensembles fonctionnels, c'est-à-dire des blocs fonctionnels A,B et C d'un mécanisme devant être com- mandé séquentiellement, sont représentés par des cercles comme représenté sur la figure i. Les régions à l'intérieur des cercles sont désignées respectivement sous le terme de blocs de commande désignés la,lb et lc et ce diagramme est désigné sous le terme de schéma des blocs de commande. Les blocs de commande prévus pour les blocs fonctionnels sont interconnectés par des flèches 2a,2b,2c,2d et 2e, portant chacune le nom du signal, comme par exemple un signal d'entrée/sortie, un signal interne ou analogue, la tête de chaque flèche étant dirigée vers le bloc de commande, au- quel est envoyé le signal auquel on se réfère. Ensuite, comme représenté sur la figure 2, on établit la spécification de commande pour chaque bloc de commande moyennant l'utilisation d'une définition de type séquentiel, d'une définition de type conditionnel ou de ces deux définitions. Pour chaque bloc de commande, une condi- tion d'activation est désignée, indiquant si la spécifica- tion de commande de ce bloc est déclenchée ou arrêtée. Chaque bloc de commande la,lb,lc représenté sur la figure 1 correspondant au bloc fonctionnel A,B,C devant être commandé selon une commande séquentielle, exécute une opération de commande pour un signal devant être délivré par ce bloc. Par exemple, dans le bloc de commande la, qui exécute un ensemble d'opérations séquentielles, les sorties commandées par le bloc la sont des actionneurs respectifs exécutant l'ensemble des opérations. Il est préférable que la spécification de commande de ce bloc de commande soit établie moyennant l'utilisation d'une définition de type séquentiel comme indiqué en 3 sur la figure 2. Pour le bloc de commande lc, dont les sorties commandées suivent une opération conditionnelle, il est préférable que la spécification de commande soit établie moyennant l'utilisation d'une définition de type condition- nel, comme indiqué'en 4 sur la figure 2. Il se présente également le cas o il est préfé- rable d'agencer la spécification de commande du bloc de commande lb en utilisant à la fois des définitions de type séquentiel et de type conditionnel, conformément. aux sor- ties commandées à l'intérieur du bloc, comme indiqué en 6 sur la figure 2. Comme cela a été décrit précédemment, chaque bloc de commande possède certaines sorties commandées et le contenu de la spécification de commande pour chaque bloc de commande est agencé d'une manière indépendante moyennant l'utilisation de la définition appropriée. C'est pourquoi, le diagramme de commande représenté sur la figure 1 peut être rendu analogue à la structure physique d'un mécanisme devant être commandé. Dans un mécanisme, qui exécute des opérations physiques devant être commandées séquentiellement, on sait de façon empirique que plus les signaux référencés entre des blocs deviennent denses, plus les blocs de commande sont liés les uns aux autres au sens physique. La raison en est qu'un ensemble d'opërations séquentielles comme par exemple la manipulation, l'usinage ou analogue, sont exécu- tées sous certaines contraintes ou conditions physiques. D'une manière générale, plus le nombre des flèches indiquant des signaux référencés entre des blocs de commande augmente, plus les blocs de commande sont liés les uns aux autres au sens physique. Si on dispose des blocs de commande de manière à réduire autant que cela est possible la longueur des flèches des signaux référencés, alors le schéma des blocs de commande reproduit presque nécessairement la structure typique d'un mécanisme devant être commandé. C'est pour- quoi, les blocs de commande peuvent être disposés en étant associés directement à la structure physique, la relation entre les blocs étant indiquée par des flèches possédant des mêmes noms de signaux. D'autres caractéristiques et avantages de la pré- sente invention ressortiront de la description donnée ci- après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1, dont il a déjà été fait mention, représente, du point de vue conceptuel, des blocs de com- mande utilisés dans le cadre de la présente invention; - la figure 2, dont il a déjà été fait mention, est un diagramme schématique montrant les types de défini- tions pour les programmes de chaque bloc de commande; - la figure 3 est une vue schématique illustrant les positions des éléments d'un poste de montage de conden- sateurs, qui est représenté à titre d'exemple de mécanismes devant être commandés par le dispositif de commande séquen- tielle conforme à la présente invention; - la figure 4 représente un diagramme schématique montrant une subdivision du poste de montage représenté sur la figure 3, en une pluralité de blocs de commande; - la figure 5 est un organigramme illustrant no- tamment la commande réalisée par le bloc de commande a parmi les blocs représentés sur la figure 4; - la figure 6 est une vue conceptuelle utilisée pour expliquer un bloc de commande de gestion; - la figure 7 illustre une forme de réalisation de la présente invention, dans laquelle un mécanisme est commandé de façon répartie par une pluralité de dispositifs de commande séquentielle PC; - la figure 8, dont il a déjà été fait mention, est un schéma montrant de quelle manière un seul dispositif de commande séquentielle PC commandait, jusqu'alors, une pluralité de blocs fonctionnels; - la figure 9 représente un schéma montrant de quelle manière une pluralité de dispositifs de commande sé- quentielle commandent une pluralité de blocs fonctionnels conformément à la présente invention; et - la figure 10 représente un schéma montrant l'agencement d'un dispositif de commande séquentielle re- présenté sur la figure 8. La disposition des éléments d'un poste de montage d'un condensateur dans la chaîne d'assemblage du corps principal d'une machine à laver le linge est représenté sur la figure 3 à titre d'exemple d'objets devant être comman- dés de façon séquentielle. Le dispositif 10 est constitué par les éléments suivants. En effet, une unité a de transport de palettes servant à amener une palette, dans laquelle des condensa- teurs sont alignés, et à évacuer une palette vide, un robot 11 servant à saisir séquentiellement les condensateurs dans la palette, une unité b de correction de position servant à déterminer la position d'un condensateur, une unité de transport c servant à amener un condensateur jusqu'à un site de montage de ce condensateur, une unité d de détermi- nation de la position d'un carter extérieur, servant à dé- terminer la position d'une machine à laver le linge, dans laquelle un condensateur est installé, et un dispositif de fixation à vis destiné à être utilisé pour le maintien d'un condensateur transporté. Le robot et le dispositif de fixa- tion à vis ont leurs propres panneaux de commande. Le dis- positif de fixation à vis n'est pas représenté sur la fi-. gure 3. Les figures 4 et 5 représentent une subdivision du mécanisme devant être commandé en une pluralité de blocs, sur la base du concept de subdivision décrit en ré- férence à la figure 1. La figure 4 est un diagramme de blocs de commande montrant l'agencement fonctionnel d'ensemble, et la figure 5 est un organigramme illustrant la spécification de commande du bloc de commande a faisant partie des blocs de commande représentés sur la figure 4. Chaque bloc de commande a,b,c,d représenté sur la figure 4 correspond aux blocs fonctionnels physiques, avec la même représentation que celle donnée sur la figure 3. Le bloc de commande e doit exécuter essentiellement la même fonction que le bloc de commande a pendant le fonctionne- ment manuel. Chaque bloc de commande représenté sur la figure 4 exécute l'opération de commande pour un signal, qu'il doit délivrer, et on a représenté une référence à un signal d'entrée/sortie, un signal intérieur ou analogue entre des blocs de commande, au moyen d'une flèche représentant une ligne de transmission de signaux. A chaque ligne de trans- mission de signaux est associé de façon fixe un nom de si- gnal, de sorte que la relation entre les blocs de commande peut être représentée d'une manière aisément compréhen- sible, tout en indiquant sa structure physique. Par exemple, on peut voir sur le diagramme des blocs de commande, que l'tunité b de correction de position et l'unité d de détermination de la position d'un carter extérieur, toutes deux disposées au voisinage l'une de l'autre, n'ont aucune relation directe de sorte qu'ils ne s'influencent pas réciproquement et qu'un condensateur de- vant être mis en place est transporté selon un cheminement partant de a et passant par le robot et parb pour aboutir à c. La figure 5 représente.la spécification de com- mande de l'unité a de transport de palettes, parmi les blocs de commande. La spécification de commande de ce bloc de commande est valable lorsqu'un signal de démarrage auto- matique est ACTIVE, et est conçue moyennant l'utilisation d'une définition de type séquentiel. Un ensemble d'opéra- tions séquentielles est représenté par une combinaison de conditions d'entrée et de sorties commandées, deux branches conditionnelles étant prévues dans la position in- termédiaire dans la spécification. Les pas 02 à 06 indiquent l'opération de trans- port d'une palette jusqu'à la position, dans laquelle le robot saisit un condensateur. Les pas 09 à 17 indiquent l'opération consistant à aligner correctement la palette sur le site de saisie. Lors du pas 17, un signal représentatif de "Dé- *termination terminée de la position de la palette" est en- voyé au robot 11. Ce signal est référencé par le robot de sorte qu'il est également indiqué en 12a sur la figure 4. Le pas 18 correspond à une attente d'une récep- tion d'un signal ACTIVÉ représentatif de "palette vide" dé- livré par le robot' 11, ou le signal de sortie ET établi entre un signal ACTIVÉ représentatif d'un "arrêt automa- tique et un signal DÉSACTIVÉ représentatif de "pendant la saisie par le robot". Pendant les opérations- indiquées précédemment, le robot 11 saisit séquentiellement, un par un, les condensateurs alignés dans la palette. Les signaux "palette vide" et "pendant la saisie par le robot" sont également indiqués respectivement en 13a et 14a sur la fi- gure 4, de manière à indiquer ainsi explicitement la rela- tion fonctionnelle entre le bloc de commande et le robot. Les pas 20 à 32 indiquent l'opération d'évacua- tion d'une palette vide. Le pas 34 indique la fin d'un cycle de, fonctionnement, alors que des condensateurs res- tent encore sur la palette. Même si chaque bloc de commande exécute de façon indépendante une commande séquentielle comme décrit précédemment, la synchronisation entre les blocs de commande est maintenue grâce à l'utilisation d'un signal mentionné entre les blocs de commande. Les symboles utilisés pour les noms des signaux sur les figures 4 et 5, à savoir PH,MS,SIM,T,SSV et DSV, représentent respectivement un photocapteur, un micro-in- terrupteur sans contact, une horloge, une soupape électro- magnétique simple et une soupape électromagnétique double. La soupape électromagnétique active un actionneur en forme de vérin pneumatique, dans chaque bloc fonctionnel repré- senté sur la figure 4. Avec la spécification de commande du bloc de com- mande a utilisant une définition séquentielle, l'opération intervenant après le pas 32 ou 34 est adaptée de manière à l répéter les mêmes opérations que celles exécutées à partir du pas de démarrage. Par exemple, une fois qu'une palette a été évacuée, une autre palette est amenée sauf si le signal "arrêt automatique" est ACTIVÉ. Si le signal "arrêt automatique" indiquant la condition d'activation passe à l'état DÉSACTIVÉ, alors la commande séquentielle est immédiatement arrêtée à tout mo- ment lorsque le signal passe à l'état DÉSACTIVÉ, et les sorties commandées du bloc de commande a sont toutes pla- cées à l'état DÉSACTIVÉ, ce qui arrête les opérations cor- respondantes. Des signaux tels que "arrêt automatique", "démar- rage automatique" et analogues sont envoyés par un bloc de commande de gestion g, qui gère l'ensemble- du mécanisme, ces signaux n'étant pas indiqués sur la figure 4. La syn- chronisation entre les blocs de commande est maintenue par les signaux indiqués. La condition, selon laquelle l'opération de l'ensemble des blocs de commande doit être arrêtée ou non, est désignée par l'expression "condition d'activation". Chaque bloc de commande est réglé dans une certaine condition. Ceci est obtenu en utilisant un signal envoyé par le bloc de commande de gestion à chaque bloc de commande. Le bloc de commande de gestion g servant à gérer l'ensemble du mécanisme commande la condition du mécanisme comme par exemple l'arrêt d'urgence, le fonctionnement au- tomatique. ou le fonctionnement manuel, principalement au moyen d'interrupteurs ou de lampes sur une console princi- pale de commande. Le bloc de commande de gestion g exécute une fonction commune à tous les blocs de commande, en vue de conserver l'intégrité des procédés de fonctionnement et des procédures opérationnelles du mécanisme. Les signaux de sortie de commande délivrés par le bloc de commande de gestion g sont des signaux abstraits comme le signal "démarrage automatique" indiquant les conditions du mécanisme, de sorte que laposition du bloc de commande de gestion g dans le diagramme des blocs-de commande n'est pas associée à la structure physique du mé- canisme, comme représenté sur la figure 6. Le bloc de commande, qui possède la fonction par- tagée résumée décrite ci-dessus, est introduit préalable- ment dans le diagramme des blocs de commande intégral con- tenant à la fois les blocs de commande correspondant à un niveau abstrait à un niveau physique, comme indiqué _sur la figure 6. Les programmes séquentiels pour la spécification de la commande séquentielle réellement établie concernent par conséquent uniquement les blocs de commande au niveau physique. Les programmes de gestion servant à gérer l'en- semble du mécanisme déterminent si les programmes pour chaque bloc de commande sont déclenchés ou arrêtés. Conformément au procédé consistant à établir la spécification de commande' d'ensemble en utilisant les pro- grammes répartis dans une pluralité de blocs de commande, on peut établir les programmes pour chaque bloc de commande en utilisant la définition appropriée pour ce bloc de com- mande, ce qui permet d'établir aisément ces programmes. En outre, les programmes établis pour chaque bloc de commande sont de taille réduite, de sorte qu'on peut les comprendre aisément et qu'on peut avoir une erreur réduite. La figure 7 montre un exemple d'une pluralité de dispositifs de commande séquentielle dispersés, conformes à la présente invention, une pluralité de ces dispositifs de commande séquentielle PC pouvant être affectés à des blocs de commande respectifs en correspondance avec la structure physique. Dans cet exemple, un dispositif de commande sé- quentielle est désignée sous le terme de module de commande compact (CCM). Ces dispositifs de commande séquentielle PC sont agencés de manière à pouvoir réaliser un transfert de signaux entre des blocs de commande, à l'aide d'une fonc- tion de réseau en anneau. Chacun des différents modules CCM (ou des diffé- rents dispositifs PC) exécute les programmes pour au moins un bloc de commande. Si un seul module CCM exécute les pro- grammes pour deux ou un plus grand nombre de blocs de com- mande, le fonctionnement est exécuté dans un traitement multitâches. La figure 9 montre un schéma équivalent à la structure représentée sur la figure 7, modifiée pour per- mettre une comparaison aisée à la structure classique re- présentée sur la figure 8. Sur la figure 8, un seul dispo- sitif de commande séquentielle PC commande l'ensemble du mécanisme, tandis que sur la figure 9, une pluralité de mo- dules CCM exécutent respectivement les programmes pour un ou plusieurs blocs de commande, moyennant une subdivision des programmes pour l'ensemble du mécanisme devant être commandé, en de petits programmes pour chaque programme de commande. Il en résulte que l'on peut raccorder des inter- rupteurs SW, des moteurs M et analogues à l'accès d'en- trée/sortie d'un module CCM voisin, ce qui réduit considé- rablement le volume des câblages de connexion par rapport à celui représenté sur la figure 8. La figure 10 représente la structure interne d'un seul module CCM. En se référant à la figure 10, les pro- grammes des blocs de commande affectés au module CCM sont mémorisés dans une mémoire 210. Tout en utilisant un signal référencé. introduit ou délivré lorsque cela est nécessaire par l'intermédiaire d'un accès 230 au réseau pour conserver la synchronisation avec d'autres blocs de commande ou pour d'autres raisons, le dispositif de commande séquentielle PC 200 exécute les programmes mémorisés dans la mémoire 210 selon un traitement multitâches. Les signaux de sortie com- mandés, obtenus sous la forme de résultats d'exécution, sont délivrés par l'accès d'entrée/sortie 220. Etant donné que les programmes pour chaque bloc de commande peuvent être établis en utilisant une défini- * tion appropriée pour la commande réalisée par le bloc de commande, on peut établir des programmes plus aisément dans le cas o l'on utilise un langage de programmation particu- lier dans des programmes d'écriture. Le tableau 1 reproduit ci-après représente un programme écrit avec un tel langage de programmation, le programme étant exécuté par l'un des modules CCM. TABLEAU 1 NOM condensateur CCM Palette ENTRÉE ph-27 00 ENTREE ph-28 01 ::: ENTREE ms-4b 11 SORTIE sim-5 20 SORTIE sim-6 21 SORTIE dvs-2b 31 REF manuel REF auto REF tg-ba BLOC a. [auto/ACTIVÉ] SIG piend TMR t-al 1,0 DÉFINITION 00 ATTENTE [autost-DÉSACTIVÉ, (ph-27...)] 01 IF [ms-27/ACTIVÉ] 02 DO sim 6/ACTIVÉ, rbl/ACTIVÉ 03 ATTENTE [ph-27/ACTIVÉ] 06 DO t -al/DÉSACTIVÉ, sim-DÉSACTIVÉ... 07 ELSE 08 ENDIF 09 DO ssv-4/ACTIVÉ 18 ATTENTE [pentpy/ACTIVÉ! (roff/DÉSACTIVE...)] 19 IF [pentpy/ACTIVÉ] DO piend/DÉSACTIVÉ, ssv-4/ACTIVE... 32 DO dsv-2f/DÉSACTIVÉ 33 ELSE 34 DO piend/DÉSACTIVE, ssv-4/DÉSACTIVÉ... ENDIF 36 RETOUR ENDB BLOC e [manuel/ACTIVÉ] =dvs-lf/ACTIVÉ[tg-lmf/ACTIVE] =dvs-md/ACTIVÉ[tglmb/ACTIVÉ : =sim-5/ACTIVÉ[tg-5a/ACTIVÉ] =sim-6/ACTIVÉ[tg-6a/ACTIVÉ] ENDB FIN Le programme est enregistré au moyen du langage de programmation conformément au procédé d'établissement du programme décrit précédemment, et est composé par une par- tie de définition d'un nom dans la première moitié et par une partie de définition d'un bloc de commande dans la se- conde moitié. Le type de configuration d'une spécification de commande substantielle conforme à la présente invention utilise un bloc de commande en tant qu'unité de configura- tion. Dans la pratique, un dispositif de commande séquen- tielle positionné physiquement englobe plusieurs blocs de commande et les programmes pour chaque bloc de commande sont rassemblés et mémorisés dans ce dispositif de commande séquentielle PC. Les programmes représentés dans le tableau i sont mémorisés dans un dispositif de commande séquentielle ayant pour nom "palette", et les définitions pour les deux blocs de commande a et e sont exécutées. On va décrire brièvement chaque pas du programme représenté dans le tableau 1. Les deux premières lignes sont des indications définissant le nom du réseau du dispositif de commande sé- quentielle et le nom du dispositif de commande séquen-- tielie. Chaque ligne ENTRÉE, SORTIE et REF est une ins- truction définissant le nom du signal d'entrée/sortie pour le dispositif de commande séquentielle et le nom du signal référencé par un autre dispositif de commande séquentielle. Les instructions ENTRÉE et SORTIE incluent un numéro d'accès de connexion. Les instructions partant de BLOC jusqu'à ENDB fournissent une définition d'un bloc de commande. Après BLOC, le nom du bloc de commande et son état d'activation sont définis. Chaque instruction SIG et TMR définit un signal de sortie interne et une horloge, qui sont tous deux pré- sents dans le bloc de commande. La définition de type sé- quentiel est utilisée depuis la ligne DÉFINITION jusqu'à l'instruction RETOUR. Le numéro de chaque ligne correspond au pas représenté sur la figure 5. L'instruction ATTENTE commande l'attente d'un si- gnal d'entrée, et l'instruction DO indique l'opération de sortie. Les contenus des instructions indiquent les condi- tions d'entrée et les signaux de sortie, qui sont accompa- gnés par des noms de signaux, un état d'évaluation de marche/arrêt et analogue ou un nom indiquant un état de sortie. Les instructions IF, ELSE, ENDIF réalisent une condition de branchement structurel. - L'instruction = est une définition conditionnelle qui signifie qu'une opération de désignation relative au nom de signal qui intervient aussitôt après, est exécutée, alors que la dernière partie d'évaluation est satisfaite. Par exemple, si un signal manuel est ACTIVÉ, un interrup- teur manuel tg-5a est DESACTIVÉ de manière à permettre la rotation d'un moteur sim-5 du convoyeur d'évacuation. Dans les instructions indiquées dans le tableau 1, une partie d'évaluation est représentée d'une manière générale par des crochets "[" et "]", le couplage ET entre des éléments à l'intérieur de la partie d'évaluation étant représenté par "," et le couplage OU par "!". Des paren- thèses indiquent une désignation de priorité. Une série d'autres éléments de commande requis pour une commande séquentielle générale sont également pré- parés pour le langage représenté dans le tableau 1, bien que non utilisés ici. De tels éléments de commande incluent une structure de phrase de répétition introduite au moyen de l'instruction RÉPÉTITION ou ENDR, la définition d'un compteur et d'un registre à décalage au moyen des instruc- tions CNT et SFR et analogues. Le programme représenté dans le tableau 1 contient le programme pour le bloc de commande a représenté sur la figure 1 et le programme pour le bloc de commande e, qui se partagent les sorties commandées. Ces deux pro- grammes sont agencés de manière à ce qu'il n'apparaisse entre eux aucun conflit dû à une différence entre des conditions d'activation. Le bloc de commande a possède la même définition de type séquentiel que celle représentée sur la figure 5, tandis que le bloc de commande e représente la définition de type conditionnel. Si les deux définitions de type conditionnel et de type séquentiel, comme indiqué en 6 sur la figure 2, sont nécessaires pour un bloc de commande, l'instruction = est placée entre l'instruction BLOC et l'instruction DÉFI- NITION. Il est également possible d'introduire un concept étendu, selon lequel l'état du signal d'entrée/sortie et du signal référencé est exprimé par un signal de données numé- rique à la place d'un signal binaire ACTIVE/DÉSACTIVÉ. Comme cela a été décrit précédemment, la spécifi- cation de la commande séquentielle est considérée comme un ensemble de parties fonctionnelles physiques, c'est-à-dire de blocs de commande, et le transfert des signaux entre ces blocs et le traitement interne des signaux sont considérés séparément. On peut obtenir de cette manière le procédé de configuration et le langage de programmation pour une spé- cification de commande adaptée à la structure physique de l'objet devant être commandé. Conformément à la présente invention, la spécifi- cation de commande séquentielle pour chaque bloc de com- mande est- représentée par un diagramme des blocs de com- mande, sous une forme très semblable à la relation physique et fonctionnelle existant entre des éléments de l'objet à commander. C'est pourquoi, il est avantageux que le système de commande puisse être aisément compris visuellement. Dans le diagramme des blocs de commande, la spé- cification interne de chaque bloc de commande et la rela- tion avec les autres blocs -de commande peut être exprimée uniquement par les signaux référencés de sorte que, sans un contrôle détaillé des définitions internes d'autres blocs de commande, chaque bloc de commande peut avantageusement exécuter un traitement réparti. La spécification de commande de chaque bloc de commande peut être définie par une définition de type sé- quentiel, par une définition de type conditionnel ou par ces deux définitions, conformément au contenu opérationnel, par chaque bloc de commande. On peut par conséquent sélec- tionner une définition correcte permettant d'obtenir avan- tageusement une représentation appropriée pour la spécifi- cation de commande. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande séquentielle, caracté- risé en ce qu'il comporte: une pluralité de blocs de commande (a,b,c,d,e) prévus de manière à correspondre à un ensemble de blocs fonctionnels constituant un mécanisme devant être commandé séquentiellement, pour la commande séquentielle de ce méca- nisme d'une manière répartie; chaque bloc dudit ensemble de blocs de commande étant affecté à un module faisant partie d'un ensemble de modules de commande physique (CCM), dont chacun comprend: des moyens de mémoire (210) servant à mémoriser un programme de séquence pour le bloc fonctionnel d'un bloc de commande correspondant affecté audit module; des moyens de raccordement (220) servant à rac- corder un dispositif d'entrée/sortie correspondant audit - bloc de commande affecté audit module; des moyens de communication (230) servant à transmettre une référence de signal entre lesdits modules - de commande; des moyens de traitement (200) qui, tout en uti-- lisant un signal prédéterminé parmi des signaux d'entrée reçus par lesdits moyens d'entrée en tant que signal de ré- férence pour la synchronisation avec d'autres blocs de com- mande pendant l'opération de commande réalisée par le bloc de commande affecté audit module, exécutent le programme de séquence -mémorisé dans ladite mémoire pour chaque bloc de commande selon un traitement multitâches; et des moyens de sortie (220) servant à délivrer, lors de l'exécution dudit programme de séquence par lesdits moyens de traitement, un signal de sortie commandé pour chaque bloc de commande; lesdits moyens de traitement répondant à un si- gnal de sortie prédéterminé délivré par un bloc de commande de gestion, et annulant le déroulement de la séquence d'un bloc de commande désigné par ledit signal de sortie pour positionner ledit bloc de commande dans un état de sortie positionné prédéterminé, et arrêtant l'opération de com- mande exécutée par ledit bloc de commande. 2. Dispositif de commande séquentielle selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit bloc de com- mande de gestion (g) reçoit un signal représentatif de l'état d'un interrupteur situé sur une console principale de commande dudit mécanisme, et délivre un signal -comman- dant le démarrage ou l'arrêt automatique du fonctionnement de chaque bloc de commande. 3. Procédé de commande séquentielle, caractérisé en ce qu'il inclut les étapes consistant à: subdiviser un mécanisme devant être commandé sé- quentiellement en une pluralité de blocs fonctionnels; affecter un bloc de commande (a,b,c,d,e) à chacun desdits blocs fonctionnels; former un programme de séquence pour chaque bloc de commande affecté à chacun desdits blocs fonctionnels; et commander séquentiellement ledit ensemble des blocs de commande au moyen d'unè pluralité de moyens de traitement (CCM) tout en utilisant un signal de référence entre lesdits blocs de commande, en tant que signal de syn- chronisation. 4. Procédé de commande séquentielle selon la re- I vendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement exécutent deux ou plusieurs programmes de sé- quence dans un traitement multitâches. 5. Procédé de commande séquentielle selon la re- vendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement répondent à un signal de sortie prédéterminé dé- livré par un bloc de commande de gestion pour commander l'ensemble dudit mécanisme, ramènent à zéro la commande sé- quentielle d'un bloc de commande désigné par ledit signal de sortie pour positionner ledit bloc de commande dans un état de sortie prédéterminé, et arrêtent l'opération de commande exécutée par ledit bloc de commande.