Brevet FR2646536A1 — publié le 19901102

La présente invention concerne un procédé et un appareil permettant de produire un programme de commande en fonction d'un programme d'actionneur qui décrit des configurations de fonctionnement relatives à un actionneur devant être commandé, d'un programme de progression qui décrit le fonctionnement de progression pas à pas de L'actionneur, et d'un programme logique qui décrit des con disions logiques telles qu'une condition d'interverrouillage, de commander l'actionneur sur La base du programme de commande produit, et d'afficher des états de fonctionnement sur la base du programme de commande et un signal d'état en provenance de L'actionneur. De façon générale, les appareils automatiques tels que machines-outils, robots industriels, etc., fonctionnent en fonction de séquences décrites par des programmes de commande dans le but de réduire le personnel d'entretien et d'améliorer le rendement de fonctionnement. Un programme de commande est exécuté par un dispositif de commande programmable, qui applique un signal d'instruction à l'appareil devant être commandé. L'appareil fonctionne ensuite sur la base du signal d'instruction. Après que l'appareil a effectue un processus, il transmet au dispositif de commande pro grammacle un signal de détection provenant d'un commutateur de fin de course, ou autre. En réponse au signal de détection venant de l'appareil, le dispositif de commande programmable exécute de nouveau Le programme de commande et donne à l'appareil le signal d'instruction suivant. Un semblable programme de commande est ordinairement produit de la manière suivante. En s'appuyant sur les spécifications de L'équipement et sur des diagrammes de synchronisation, ou chronogrammes, le concepteur du système établit un diagramme d'échelle, ou d'enchaînement, à l'ai de de symboles de relais et d'autres symboles, puis fournit le contenu du diagramme d'enchaîne- ment au dispositif de commande programmable, à l'ai de d'un dispositif de programmation du dispositif de commande programmable, par exemple, de manière à produire un programme d'échelle, ou d'enchaî- nement. L'établissement de diagrammes d'enchainement demande que le concepteur du système possède une connaissance professionnelle en ce qui concerne La commande de séquence. Les appareils actuels à commander ont une multiplicité de fonctions, et leur commande est très complexe. Le contrôle de la sécurité de l'appareil, visant à prévenir les accidents dus à des négligences ou à des causes non prévues, est également très complexe. Ainsi,'mème un concepteur expérimenté doit consacrer beaucoup de temps et d'efforts à L'état blissement d'un diagramme d'enchainement. Il est souvent nécessaire de modifier ou de corriger les prcgrammes de commande complexes produits, car ceux-ci ont tendance à contenir de nombreuses erreurs de programmation. De tels programmes de commande susceptibles de contenir des erreurs ne peuvent réussir à produire les fonctions de commande voulues. Pour la modification ou la correction d'un programme de commande, une manière courante de procéder a consisté à modifier ou corriger directement le programme d'enchaînement dans le dispositif de commande program malle à l'ai de du dispositif de programmation, tout en regardant un diagramme d'enchainement affiché.Par conséquent, le diagramme d'enchaînement initial ne reflète pas exactement les modifications ou les corrections du programme d'enchaînement, si bien que le diagramme d'enchaînement et le programme d'enchaînement se trouvant dans le dispositif de commande programmable ne sont pas identiques entre eux. Il est extrêmement difficile de comprendre complètement l'ensemble du programme et de faire des modifications convenables du programme sur la base du diagramme d'enchainement affiché. Des problèmes sont susceptibles de se poser en raison des inconvénients ci-dessus énoncés. Pour tenter d'éliminer les inconvénients ci-dessus, il a été proposé, comme décrit dans le brevet japonais mis à la dispositin du public sous le numéro de publication 60(1985)-41102, un appareil de commande de séquence qui peut efficacement produire un nouveau programme de commande par assemblage d'un enchaînement existant sous forme de sous-programme. Dans l'appareil proposé, des adresses absolues sont attribuées aux contacts, ou autres, d'un enchaînement configuré. Si l'on doit utiliser la même configuration d'encha;nement, il est nécessaire de recopier L'enchaînement et d'adresser les contacts de L'enchaînement. L'opérateur doit donc effectuer une tache fastidieuse, telle qu'une opération de classement d'un programme. Il a également été proposé un procédé permettant de saisir un diagramme de synchronisation et de produire directement. un programme de commande à partir du diagramme de synchronisation. Un tel procédé est décrit dans le brevet japonais mis à la disposition du public sous le numéro de publication 59(1984)-158408. Selon le procédé décrit, le fonctionnement d'un objet devant etre commandé est saisi sous forme d'un diagramme temporel de synchronisation, et L'information supplémentaire, par exemple des instructions de synchronisation, qu est associée à La séquence temporelle du diagramme temporeL, est également saisie sous forme d'un diagramme temporeL. Toutefois, puisque le fonctionnement de L'objet devant être commandé et l'information supplémentaire sont saisis sous forme de diagrammes temporels indépendants, Leur processus de saisie est long et fastidieux.Si l'on utilise des diagrammes temporels comme spécifications d'un programme de commande;produit, alors ceux-ci ne sont pas faciles à comprendre. Le brevet japonais mis à la disDosition du public sous le numéro de publication 58(1983)-158704 décrit un procédé dans lequel le fonctionnement d'un objet devant être commandé est saisi sous forme d'un diagramme temporel, puis les adresses d'entrée et de sortie et les conditions d'interverrouillage correspondant au diagramme temporel sont ajoutées. Le procédé décrit est d'une haute complexité, puisque plusieurs éléments d'information supplémentaires sont ajoutés au diagramme temporel, et le diagramme temporel n'est pas facile à comprendre. Selon un autre procédé proposé, des conditions logiques sont directement introduites en fonction d'un organigramme (voir le brevet japonais mis à La disposition du public sous le numéro de publication 60(1985)-164838). Des commentaires relatifs aux conditions logiques ne peuvent pas être indiqués par rapport à l'organi- gramme introduit. Ainsi, des difficultés apparaissent lorsqu'il faut décoder les conditions logiques introduites, et il est par conséquent difficile de modifier ou de corriger un programme de commande qui a été produit. Lorsqu'on modifie le programme de commande, L'organigramme initial ne reflète pas tes modifications du programme de commande et ne s'accorde pas avec le programme de commande contenu dans le dispositif de commande programmable. Selon une forme de réalisation, un diagramme d'enchaine- ment est affiché sur un moniteur de contrôle pour indiquer le fonctionnement d'un objet devant être commandé. Puisque seul le diagramme d'enchaînement est affiché, tout le monde ne peut pas immédiatement reconnaître quelle partie de l'objet fonctionne et quel fonctionnement de 4'objet est indiqué en observant le diagramme d'enchaînement affiché. Cette méthode n'est donc pas facile et commode à utiliser. Les Drogrammes de commande varient en fonction des diffe- rents types de dispositifs de commande programmables, et les programmes produits par des types différents de dispositifs de commande programmables ne sont pas compatibles entre éux. Par conséauent, les programmeurs doivent produire dif ferents programmes de commande pour commander à des types différents de dispositifs de commande programmab es de faire les mêmes opérations. De plus, les programmeurs doivent comprendre les instructions utilisées par des programmes de commande correspondant à des types différents de dispositifs de commande programmables. Par conséquent, il faut faire appel à des programmeurs professionnels qui sont spécifiquement formés pour produire ces programmes de commande. Si les dispositifs de programmation utilisés pour aider à la production de programmes de commande sont spécialement conçus pour etre utilisés avec des dispositifs de commande programmables particuliers de types différents, alors ces dispositifs de programmation ne peuvent pas facilement et commodément etre utilisés, car leurs procédures de fonctionnement diffèrent entre elles. Le brevet Japonais mis à la disposition du public sous le numéro de publication 62(1987)-281005 décrit un dispositif de programmation qui possède une procédure de fonctionnement unifiée convenant pour des types différents de dispositifs de commande pro grammables. Toutefois, meme pour ce dispositif de programmation décrit, il est nécessaire de produire des programmes de commande différents constitués d'instructions correspondant aux types différents de dispositifs de commande programmables, et les programmes de commande ainsi produits ne sont pas compatibles entre-eux. C'est un but principal de l'invention de produire un procédé et un appareil permettant efficacement de produire, ae mettre au point et de contrôler un programme de commande tout en autorisant une compréhension aisée de l'état de fonctionnement d'un objet devant être recommandé. Un autre but de l'invention est de produire un procédé de production d'un programme de commande, comprenant Les opérations consistant à produire un programme d'actionneur qui définit les relations d'entrée/sortie de chaque actionneur d'un objet devant etre commandé, sur La base d'une configuration de fonctionnement de base, à produire un programme de progression qui définit le fonctionnement de progression pas à pas de l'actionneur, et à produire un programme logique qui définit des conditions logiques telles qu'une condition d'interverrouillage, le programme de commande étant constitué du programme d'actionneur, du programme de progression et du programme logique. Un autre but de l'invention est de fournir un procédé de production d'un programme de commande, comprenant les opérations qui consistent à établir des configurations de fonctionnement de base pour des actionneurs, à établir, comme paramètres de définition, des attributs, ou colonnes, comportant les noms d'étiquettes, ou d'appellations, d'éléments des configurations de fonctionnement de base, à sélectionner une des configurations de fonctionnement de base pour un actionneur d'un objet devant etre commandé, puis à établir, comme paramètres d'application, des adresses d'entrée/ sortie relativement aux noms d'appellations des éléments de la configuration de fonctionnement de base. Un autre but de l'invention est de fournir un appareil permettant de produire un programme de commande, qui comprend un moyen de mémorisation servant à emmagasiner des configurations de fonctionnement de base pour des actionneurs et des paramètres de définition comme attributs, ou colonnes, comportant les étiquettes, ou appellations, d'éléments des configurations de fonctionnement de base, un moyen de positionnement servant à établir les configurations de fonctionnement de base et les paramètres de définition, sélectionnant l'une des configurations de fonctionnement de base pour un actionneur d'un objet devant etre commandé et établissant, comme paramètres d'application, des adresses d'entréetsortie relativement aux noms d'appellations des éléments de la configuration de fonctionnement de base, et un moyen d'édition de programme servant à éditer un programme de commande sur la base de la configuration de fonctionnement de base, des paramètres de définition et des paramètres d'application. Un autre but de l'invention est de fournir un appareil permettant de produire un programme de commande, qui comprend un moyen de mémorisation servant à emmagasiner des configurations de fonctionnement de base pour des actionneurs et des paramètres de définition comme attributs, ou colonnes, comportant les étiquettes, ou appellations, d'éléments des configurations de fonctionnement de base, un moyen de positionnement servant à établir Les configurations de fonctionnement de base et les paramètres de définition, sélectionnant l'une des configurations de fonctionnement de base pour un actionneur d'un objet devant etre commandé et établissant, comme paramètres d'application, des adresses d'entrée/sortie relativement aux noms d'appellations des éléments de la configuration de fonctionnement de base, un moyen d'édition de programme servant à éditer un programme de commande sur la base de la configuration de fonctionnement de base, des paramètres de définition et des paramètres d'application, et un moyen de surveillance servant à contrôler l'état d'exécution du programme de commande relatif à l'objet. Un autre but de l'invention est de fournir un procédé de production d'un programme de commande, qui comprend les opérations consistant à établir une configuration ae pas faisant fonction de circuit de fonctionnement qui incrémente les pas d'un programme de commande, puis à établir, comme diagramme temporel, le fonctionnement de progression pas à pas de chaque actionneur d'un objet devant etre commandé, puis à produire un programme de commande sur la base de données de fonctionnement de progression pas à pas en série par rapport au temps qui sont obtenues à partir du diagramme temporel et de la configuration de pas. Un autre but de l'invention est de fournir un appareil permettant de produire un programme de commande, qui comprend un moyen de mémorisation servant à emmagasiner une configuration de pas faisant fonction de circuit de fonctionnement qui incrémente les pas d'un programme de commande, un moyen de positionnement servant à établir la configuration de pas et à également établir, comme diagramme temporel, le fonctionnement de progression pas à pas de chaque actionneur d'un objet devant être commandé, et un moyen d'édition de programme servant à éditer un programme de commande sur la base du diagramme temporel et de la configuration de pas. Un autre but ae l'invention est de fournir un appareil permettant de produire un programme de commande, qui comprend un moyen de mémorisation servant à emmagasiner une configuration de pas faisant fonction de circuit de fonctionnement qui incrémente Les pas d'un programme de commande, un moyen de positionnement servant à établir la configuration de pas et également établir, comme diagramme temporel, le fonctionnement de progression pas à pas de chaque actionneur d'un objet devant être commandé, un moyen d'édition de programme servant à éditer un programme de commande sur la base du diagramme temporel et de la configuration de pas, et un moyen de surveillance servant à contrôler l'état d'exécution du programme de commande relatif à l'objet. Un autre but de l'invention est de fournir un procédé de production d'un programme de commande, qui comprend les opérations consistant à établir des conditions d'entrée constituées de données comportant des noms de conditions, des adresses, et des données d'état, puis à établir des expressions logiques comportant des expressions d'interverrouillage à L'aide des conditions d'entrée, et ensuite à produire un programme de commande à partir des expressions logiques. Un autre but de L'invention est de fournir ce procédé, dans lequel- les conditions d'entrée sont établies sous la forme d'une table d'entrée/sortie (I/O), et les expressions logiques sont établies à L'aide de la table I/0. Un but de l'invention est de fournir un appareil permettant de produire un programme de commande, qui comprend un moyen de positionnement servant à établir des conditions d'entrée constituées de données comportant des noms de conditions, des adresses et des données d'état et également établir des expressions logiques comportant des expressions d'interverrouillage à l'aide des conditions d'entrée, et un moyen d'édition de programme servant à éditer un programme oe commande à partir des expressions logiques. Un autre but de l'invention est de fournir un appareil permettart de produire un programme de commande, qui comprend un moyen de positionnement servant à établir des conditions d'entrée constituées de données comportant des noms de conditions, des adresses et- des données d'état et également établir des expressions logiques comportant des expressions d'interverrouillage à l'aide des conditions d'entrée, un moyen d'édition de programme servant à éditer un programme de commande à partir des expressions logiques, et un moyen de surveillance servant à contrôler L'état d'exécution du programme de commande relatif à l'obJet. Un autre but de l'invention est de fournir un appareil permettant de produire un programme de commande, qui comprend un moyen de positionnement servant à établir une séquence de fonctionnement pour un objet devant être commandé, un moyen de conversion servant à convertir la séquence de fonctionnement en un programme de commande afin de commander l'objet, un moyen de transmission servant à transmettre le programme de commande à un dispositif de commande de séquence afin de commander l'objet, un moyen de réception servant à recevoir un signal d'état de la part de l'objet commandé par le programme de commande, via le dispositif de commande de séquence, un moyen d'affichage servant à afficher la séquence de fonctionnement sous forme d'un diagramme de séquence de fonctionnement qui comporte l'affichage, en série par rapport au temps, de chacun des pas de L'objet qui est constitué de plusieurs unités et un affichage relatif entre les unités, et servant à afficher l'état de fonctionnement de L'objet sur le diagramme de séquence de fonctionnement, et un moyen générateur de diagramme de séquence de fonctionnement servant à produire le diagramme de séquence de fonctionnement à partir de la séquence de fonctionnement établie par le moyen de postionnement. Un autre but de l'invention est de fournir cet appareil, dans lequel le moyen d'affichage comprend un moyen d'affichage hiérarchique servant à sélectivement ou simultanément afficher un premier affichage comportant les pas existants dans Les unités, un deuxième affichage comportant les détails de fonctionnement existants dans les pas, et un troisième affichage comportant les conditions/expressions logiques se trouvant dans Les détails de fonctionnement. Un autre but de l'invention est de fournir cet appareil, dans lequel le moyen générateur de diagramme de séquence de fonctionnement comprend un moyen de maintien de données de diagramme de séquence de fonctionnement servant à maintenir des données de fonctionnement de progression pas à pas pour les unités de l'objet, qui sont disposées dans des zones de données en fonction d'interverrouillages existants entre les unités. Un autre but de l'invention est de fournir cet appareil, comprenant en outre un moyen d'édition servant à éditer les données de diagramme de séquence de fonctionnement et les données de fonctionnement de progression pas à pas se trouvant dans le moyen de maintien de données de séquence de fonctionnement en fonction du diagramme de séquence de fonctionnement. Un autre but de l'invention est de fournir un appareil permettant de produire un programme de commande, comprenant un moyen d'entrée de programme servant à saisir un programme de commande commun relativement à plusieurs types de dispositifs de commande programmables, un moyen de maintien d'instructions servant à maintenir des instructions relativement aux types de dispositifs de commande programmables, les instructions correspondant à des instructions de préparation du programme de commande, un moyen de sélection servant à sélectionner un type de dispositif de commande programmable, un moyen de sélection d'instructions servant à sélectionner les instructions dans le moyen de maintien d'instructions, lesquelles instructions correspondent au type sélectionné de dispositif de commande programmable, et un moyen servant à produire un programme de commande pour le type sélectionné de dispositif de commande programmable sur la base des instructions sélectionnées par le moyen de sélection d'instructions. Un autre but de l'invention est de fournir cet appareil, dans lequel le moyen de maintien d'instructions comprend un moyen servant à maintenir plusieurs instructions relatives à un dispositif de commande, programmable qui correspondent à une macroinstruction (au sens de macrocommande) du programme de commande. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages, elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels - la figure 1 est un organigramme simplifié montrant un procédé de production d'un programme de commande selon l'invention ; - La figure 2 est un schéma de principe d'un appareil servant à produire un programme de commande selon l'invention ; - la figure 3 est un schéma montrant la procédure de séquence du procédé selon l'invention ; - la figure 4 est un organigramme d'un processus de production d'un programme d'actionneur ; - la figure 5 est un schéma montrant une configuration d'actionneur utilisée dans la production du programme d'actionneur ; - les figures 6A et 6B sont des tables de paramètres de définition utilisées dans la production du programme d'actionneur ;; - La figure 7 est un schéma montrant une liste d'actionneur produite dans la production du programme d'actionneur ; - la figure 8 est un schéma montrant un programme d'actionneur ; - la figure 9 est un organigramme d'un processus de production d'un programme de progression ; - la figure 10 est un diagramme montrant un enchaînement de bits de détection utilisé dans la production du programme de progression ; - La figure 11 est un schéma montrant des données de pas utilisées dans la production du programme de progression ; - les figures 12A à 12D sont des tables de configurations de fonctionnement utilisées dans la production du programme de progression ; - La figure 13 est un organigramme d'un processus de production d'un programme logique ;; - la figure 14 est un schéma montrant une table d'entrée/ sortie (I/O) utilisée dans la production du programme.logique ; - la figure 15 est un schéma montrant un diagramme Logiaue utilisé dans La production du programme logique ; - la figure 16 est un schéma montrant une table de configurations de fonctionnement produite dans le programme de progression ; - la figure 17 est un schéma de données de diagramme de séquence de fonctionnement produites selon un programme de production de diagramme de séquence de fonctionnement ; - la figure 18 est un schéma d'un diagramme de séquence de fonctionnement qui est affiché selon le programme de production de diagramme de séquence de fonctionnement ; et - les figures 19a à 19d sont des schémas montrant un diagramme de séquence de fonctionnement, un diagramme de détails de fonctionnement, un diagramme de détails d'entrée/sortie, et un diagramme de tracé schématique, tels qu'ils sont affichés. Sur la figure 1, est représenté schématiquement l'organi- gramme d'un procédé de production d'un programme de commande selon L'invention. Le procédé comprend de façon générale quatre étapes. Dans la première étape, un programme d'actionneur est produit sur la base d'une configuration de fonctionnement de base d'un actionneur d'un objet devant être commandé. Dans la deuxième étape, la marche de progression pas à pas de l'actionneur est établie afin de produire un programme de progression. Dans la troisième étape, des conditions logiques telles que des conditions d'interverrouillage, sont établies pour produire un programme logique. Dans la quatrième étape, un programme (programme objet, ou programme exécutable) applicable à différents types de dispositifs de commande programmables est produit sur la base de symboles d'échelle, ou d'encha;- nement, et de données de type de machine en fonction des programmes d'actionneur, de progression et logique (programmes source). La figure 2 représente, sous forme de schéma de principe, un appareil 10 de production de programme de commande. L'appareil 10 de production de programme de commande comprend une section principale 12, une section d'entrée/sortie interactive 14, et des mémoires 16 et 18. La section principale 12 comporte une unité arithmétique 20 et une mémoire 22. L'unité arithmétique 20 commande la section d'entrée/sortie interactive 14 et les mémoires 16 et 18. La mémoire 22 emmagasine un programme de système 24 servant à commander le fonctionnement de l'unité arithmétique 20 et emmagasine également un programme d'actionneur 26, un programme de progression 28 et un programme logique 30, qui sont produits aux trois premières étapes décrites ci-dessus. La section d'entrée/sortie interactive 14 possède un afficheur 32 du type tube à rayons cathodiques (CRT) possédant des capacités de traitement de l'information graphique, un clavier 34, et une souris 36 qui commande le curseur et sélectionne les fonctions de l'afficheur cathodique 32.La section d'entrée/sortie interactive 14 est utilisée pour produire et corriger le programme d'actionneur 26, le programme de progression 28 et le programme Logique 30, et également pour contrôler ces programmes pendant leur exploitation, sous commande de L'unité arithmétique 20. La mémoire 16 sert à emmagasiner des configurations d'actionneur 38 sous la forme d'enchainements qui définissent des configurations de fonctionnement de base pour des actionneurs d'un objet devant être commandé, par exemple une machine-outil ou autre, et des configurations de pas 40 qui sont des configurations de fonctionnement de progression pas à pas de base relatives aux actionneurs.La mémoire 16 sert également de moyen de mémorisation d'instructions servant à mémoriser des macro-commandes qui sont des instructions individuelles établissant des programmes source communs, et un ou plusieurs symboles d'enchaînement 43 qui sont des instructions minimales de divers types de dispositifs de commande programmables, chacune des macro-commandes étant constituée de plusieurs symboles d'enchainement. Les configurations 38 40 peuvent être produites par l'unité arithmétique 20. La mémoire 18 emmagasine un programme de commande 42 qui est produit à L'aide des symboles d'enchaînement 43, à partir du programme d'actionneur 26, du programme de progression 28 et du programme logique 30. La figure 3 montre l'appareil de production de programme de commande 10 de manière plus détaillée, en combinaison avec une procédure de production de programme. On va maintenant décrire, en relation avec la figure 3, un procédé permettant de produire le programme de commande 26. Avant la production du programme de commande, un langage de programmation, applicable à l'appareil de production de programme de commande 10, est enregistré comme partie d'un programme de système 24, et des symboles d'enchaînement 43 correspondant à plusieurs dispositifs de commande programmables différents avec lesquels le programme de commande à produire est réalisé par L'appareil de production de programme de commande 10 sont également enregistrés. Les symboles d'enchaînement 43 correspondant à l'un de plusieurs types différents de dispositifs de commande programmables peuvent correspondre à des commandes en correspondance biunivoque, bien peuvent correspondre à une seule instruction. Si plusieurs symboles d'enchaSnement 43 correspondent à une seule instruction, cette instruction peut être enregistrée sous forme d'une macroinstruction. Après que le traitement préparatoire ci-dessus indiqué a été effectué, le concepteur du programme de commande produit alors le programme de commande à l'aide de l'appareil de production de programme de commande tu (voir figure 4). Le concepteur du programme de commande sélectionne, à L'aide du clavier 34, un mode de production de programme d'actionneur, et introduit les données nécessaires à la production du pro gramme d'actionneur 26 en fonction de spécifications et d'exigences de l'objet devant être commandé, qui sont établies par le concepteur du système. Avant la production du programme d'actionneur 26, une configuration d'actionneur 38 (voir 5), qui est une configuration de fonctionnement de base relative à un actionneur, et des paramètres de définition 39a, 39b (voir figure 6A et 6B) sont établis aux étapes 1A et 2A de la figure 4. La configuration d'actionneur 38 se présente sous la forme d'un programme d'enchaînement indicatif de la configuration de fonctionnement de base relative à l'actionneur, et comporte des étiquettes,'ou apoellations, repré sentar les fonctions de contacts, de bobines, d'enregistreurs, etc. Les configurations d'actionneur 38 ainsi produites et dotées de noms de fichier d'actionneur donnés à des actionneurs respectifs sont emmagasinees dans la ménoire 16.Si aucune configuration d'actionneur 38 relative à l'actionneur qui doit être commandé n'a été orépositionnée, alors le concepteur du programme de commande peut produire une configuration d'actionneur voulue 38 par l'intermédiaire de la section d'entrée/sortie interactive 14, en utilisant l'éditeur d'enchaînement 44 du programme de système 24, et emmaoasiner ta configuration d'actionneur produite 38 dans la mémoire 16. Les paramètres de définition 39a, 39b sont des paramètres cui aéfinissent les relations entre la configuration d'actionneur 38 et des paramètres d'application (décrits ci-après). Les paramètres de définition 39a, 39b sont établis comme représenté sur les figures 6A et 6B et sont emmagasinés dans la mémoire 16. Les paramètres de définition 39a sont partagés en commun par les diverses configurations d'actionneur 38, et sont emmagasinés dans la mémoire 16 sous un nom de fichier de configuration COMMON qui leur est attribué. Les paramètres de définition 39b sont associés à la configuration d'actionneur qui est identifiée à l'aide du nom de fichier de configuration ACT2-2.Sur les figures 6A et 6B, "type" indique si La donnée est une constante C, une adresse A, ou une chaine de caractères T. "Appellation convertie" indique le nom converti de l'appellation utilisée par la configuration d'actionneur 38. "Fonction de conversion d'appellation" indique une fonc tion permettant de convertir Le nom d'une appellation selon une régle prescrite et d'établir automatiquement le nom de l'appellation convertie lorsque la même configuration d'actionneur 38 est utilisée dans l'établissement de paramètres d'application (ci-après décrit). "Fonction de conversion en valeur numérique" indique une fonction permettant de convertir une appellation en une valeur numérique et de fixer la valeur numérique selon une règle prescrite.Si un paramètre de définition quelconque 39a, 39b n'a pas été prépositionné relativement à la configuration d'actionneur 38, il est possible de le produire à l'aide d'un éditeur de texte 46 du programme de système 24. Ensuite, le concepteur du programme de commande introduit des paramètres d'anplication sur la base de l'éditeur de texte 46 du programme de système 24 à l'étape 3A. Plus spécialement, le concepteur du programme de commande sélectionne les configurations d'actionneur 38 correspondant aux actionneurs de chaque unite devant être commandée, et il établit les adresses d'entrée/sortie d'un dispositif de commande de séauence (décrit ci-après), à l'aide de la section d'entrée/sortie interactive 14. La figure 7 montre une liste d'actionneur 48 qui est affichée sur l'afficheur cathodique 32 après que les paramètres d'application ont été introduits. La liste d'actionneur 48 montre la relation existant entre les actionneurs ayant des configurations de fonctionnement prescrites dans une unité (TT-M/C) et les adresses d'entrée/sortie. L'unité (TT-M/C) possède deux actionneurs qui ont chacun une configuration d'actionneur 38 dont le nom de fichier de configuration est ACT2-2 (voir figure .5). bes adresses d'entrée/sortie 1001, 1002, etc., sont données aux contacts, bobines, enregistreurs, etc., de chacun des actionneurs. L'objet à commander constitue une collection de semblables unités, et la liste d'actionneur 48 est préparées pour chacune des unités. A l'aide de ta configuration d'actionneur 38 (figure 5), des paramètres de définition 39a, 39b (figures 6A et 6B), et des paramètres d'application (figure 7), des programmes d'actionneur 26 sont produits sous la forme d'expressions logiques, par exemple, sur la base d'un programme de production d'enchaînement d'action neur 50 qui sert de moyen d'édition de programme du programme de système 24, à l'étape 4A. La figure 8 représente l'un des programmes d'actionneur 26, qui possède Le nom d'actionneur CTT-M/C CLAMP13, comme on peut Le voir sur la figure 7, le programme d'actionneur 26 étant produit à l'aide des paramètres de définition 39a, 39b indiqués sur les figures 6A et 68 et des paramètres d'application indiqués sur la figure 7.Aux contacts et aux bobines indiqués par le programme d'actionneur 26, sont attribués des noms d'appellations (numéros supérieurs) établis comme paramètres d'application, et des adresses (numércs inférieurs) déterminées par les paramètres de définition 39a, 39b. Lorsque aucune fonction de conversion d'appellation n'est établie relativement aux paramètres de définition 39a, 39b, les noms d'aopellations et les adresses sont mutuellement identiques. Le programme d'actionneur 26 dont le nom d'actionneur est CTT-M/C SWING17 est de meme produit à l'aide des paramètres d'application apparaissant sur la figure 7. Darus le mode de réalisation illustré, les programmes d'actionneur 26 peuvent donc être produits à partir d'une même configuration d'actionneur 38 telle que reorésertée sur la figure 5, à L'aide des paramètres de définition 39a, 39s (figures 6A et 68) et des paramètres d'application (figure 7). Dans la mesure où une configuration d'actionneur de base 38 est donnée à l'avance, des programmes d'actionneur 26 peuvent donc être produits facilement et avec précision en un bref laps de temps. Les adresses relatives aux appellations (LS-A, SOL-A, etc.) qui sont données aux éléments de la configuration d'actionneur 38 peuvent être transférées par les paramètres de définition 39a, 39b et les paramètres d'application, si bien qu'un programme d'actionneur 26 peut facilement être reproduit à L'aide de plusieurs configurations d'actionneur 38 d'un certain type. Le programme d'actionneur 26 ainsi produit est converti en un programme objet par un compilateur d'enchainement 52 à l'étape 5A, et le programme objet est transféré à un dispositif de commande de séquence 56 via une interface 54. Le programme d'actionneur 26 peut être directement chargé dans le dispositif de commande de séquence 56 par une ligne de transmission, mais il peut également être chargé dans Le dispositif de commande de séquence 56 en provenance d'un panneau de commande de programmation 58 via une disquette FD. On va décrire ci-dessous, en relation avec l'organigramme de la figure 9, un procédé de production du programme de progression 28. Avant que le programme de progression 28 ne soit produit, une configuration de pas 40 et une configuration de bits de détection 41 (voir figure 10) sont établies à une étape 1B. La configuration de pas 40 est équivalente à un circuit de fonctionnement, établi comme un programme d'enchainement, permettant d'incrementer les pas d'un programme de commande.Par exemple, la configuration de pas 40 comporte un enchaînement de transfert permettant de transférer les données contenues dans un registre de pas et un registre d'interverrouillage du dispositif de commande de la séquence 56 à un registre de travail, un enchaînement de comparaison de conditions permettant de comparer l'état des bits de détection et Les conditions d'interverrouillage, un enchaînement d'incrémentation pas à pas servant à incrémenter les pas, un enchaînement de sortie d'instruction externe servant à délivrer un signal d'instruction Lorsque les données contenues dans le registre de pas atteignent un pas voulu, un enchaînement d'interverrouillage permettant d'écrire des données d'instruction d'interverrouillage comme signal de sortie d'instruction de pas dans le registre de travail lorsqu'un signal d'interverrouillage est rendu opérant, et un enchaînement de sortie d'instruction permettant de délivrer des données d'instruction contenues dans le registre de travail à une bobine soumise à cette instruction. La configuration de bits de détection 41 est un programme servant à remplacer les adresses auxquelles des conditions d'entrée de l'objet à commander sont positionnées par des adresses successives d'un registre interne. Par exemple, des signaux de conditions d'entrée/sortie positionnés à des adresses aléatoires sont affectes à des bits de détection se trouvant à des adresses successives, comme représenté sur La figure 10. La configuration de pas 40 et la configuration de bits de détection 41 sont emmagasinées dans la mémoire 16. Toutefois, la configuration de pas et la configuration de bits de détection 41 peuvent être établies à l'aide de L'éditeur d'enchaînement 44, par exemple lorsque la configuration d'actionneur 38 est produite. Le concepteur du programme de commande sélectionne un mode de production de programme de pas à L'aide de la section d'entrée/sortie interactive 14, Puis introduit des données de pas 60, comme représenté sur la figure 11, par l'intermédiaire du clavier 34, en utilisant un éditeur de pas 59 du programme de système 24, au cours d'une étape 28.Plus spécialement, Le concepteur du programme de commande introduit, en utilisant la fonction d'information graphique, les noms ae fichiers de configuration (comme par exemple ACT2-2) aes configurations d'actionneur 38 qui sont établies lorsque Les programmes d'actionneur 26 de chaque unité de l'objet devant être commandé sont produits, les noms des actionneurs, les noms d'appellations des LS (commutateurs de fin de course), etc., afin de déterminer l'état de fonctionnement des actionneurs, les noms d'appellations des solénoides, etc., servant à entraîner les actionneurs, des diagrammes temporels relatifs aux actionneurs, des conditions d'incrémentatic de pas, et des conditions d'interverrouillage, comme représenté sur la figure 11.On notera que les noms d'actionneurs "lift", "shift", "swing", "unload cyl" se rapportent respectivement à des actionneurs de soulèvement, ce dépLacement, de basculement et à un cylindre de déchargement. Ensuite, l'unité arithmétique 20 de l'appareil de production de programme de commande 10 produit une table de configurations de fonctionnement sur la base d'un programme de production d'enchainement de pas 62 du programme de système à l'étape 38. La table de configurations de fonctionnement est constituée des données de pas 60 introduites comme indiqué sur la figure 11, qui sont organisées en une table de conditions d'incrémentation de pas 6Za (figure 12A), une table de sortie d'instructions de progression 62b (figure 128), une table de conditions d'entrée d'interverrouillage 62c (figure 12C), une table de sortie d'instructions d'interverrouillage 62d (figure 12D), et une table de sortie externe (non représentée).La table de conditions d'incrémentation de pas 62a contient les données relatives aux appellations respectives au moment où L'état des actionneurs varie, comme représenté par les données de pas 60. La table de sortie d'instructions de pas 62b contient les données servant à fournir des instructions de fonctionnement aux actionneurs. La table de conditions d'entrée d'interverrouillage 62c contient les conditions d'entrée d'interverrouillage qui sont établies par un programme logique 30 (décrit ci-après). La table de sortie d'instructions d'interverrouillage 62d contient les données servant à délivrer des instructions d'interverrouillage au programme logique 30. La table de sortie d'instructions externes contient les données servant à délivrer les états des actionneurs à un dispositif externe.Les données contenues dans la table de sortie d'instructions externes correspondent à STO 216, qui est indiqué par la flèche dans les données de pas 60 de La figure 11. Ensuite, sur La base des données de la table de configurations de fonctionnement ainsi établie, un enchaînement de détection constitué par la configuration de bits de détection 41 établie à L'étape 18 et un registre de condition sont produits. L'enchaînement de détection est établi de façon que les données de pas 60 soient établies comme représenté sur la figure 10 lorsque les données de pas 60 sont telles que représentées sur la figure 11, au cours d'une étape 4B. Les données contenues dans la table de configurations de fonctionnement sont établies dans un registre interne de la configuration de pas préétablie 40, si bien que le programme de progression est terminé à l'étape 58. Dans le mode de réalisation ci-dessus représenté, comme décrit ci-dessus, les données de pas 60 sont introduites comme représenté sur la figure 11, et le programme de progression pas à pas 28 est produit à L'ai de de la configuration de pas 40 et de la configuration de bits de détection 41. L'opérateur peut produire le programme de progression en établissant s-implement le diagramme temporel de chaque actionneur sur la base de sa relation avec les adresses d'entrée/sortie. Par conséquent, le programme de progression 28 peut être produit facilement et avec précision en un bref Laps de temps.Puisque des conditions telles que les conditions d'interverrouillage entre les actionneurs peuvent être établies lors de l'introduction des données de pas 60, le programme de progression 28 est produit avec une plus grande facilité. Comme pour le programme d'actionneur 26, le programme de progression 28 est ensuite converti en un programme objet par le compilateur d'enchaînement 52 au cours d'une étape 68, et le programme objet est transféré via l'interface 54 au dispositif de commande de séquence 56 (voir figure 3). On va décrire ci-dessous, en relation avec L'organigramme de La figure 13, un procédé de production du programme logique 30. Le concepteur du programme de commande sélectionne alors un mode de production de programme logique à l'aide de la section d'entrée/ sortie interactive 14. Tout d'abord, comme représenté sur la figure 14, le concepteur du programme de commande produit une table d'entrée/sortie (I/O) 66 qui indique les relations existant entre les noms d'appellations des commutateurs de fin de course et autres qui sont introduits Lors de La production du programme de progression 28, leurs adresses, ainsi que des commentaires indiquant le détail des noms d'appellations, au cours d'une étape îC. Ensuite, à L'aide d'un éditeur de diagramme logique 69, le concepteur du programme de commande introduit un diagramme logique 68 qui indique des conditions logiques, telles que les conditions d'interverrouillage, représentées sur la figure 15, via le clavier 34. Le diagramme logique 68 comporte des blocs 70a comprenant chacun une zone de commentaire 72a, une zone d'appellation 72b, et une zone d'adresse 72c. Un commentaire tel qu'une condition et une appellation sont établies dans la zone de commentaire 72a et la zone d'appellation 72b. Le bloc 70a représente une bobine de sortie et est affiché dans une région de sortie de bobine 74a. Le diagramme logique 68 comporte également des blocs 76b comprenant chacun une zone d'appellation 78a, une zone d'adresse 78b et une zone d'état 78c qui indique L'état fermeture/ouverture d'un commutateur de fin de course, ou autre, correspondant à l'appellation contenue dans la zone d'appellation 78a. Le bloc 76b représente une condition d'entrée telle qu'une condition d'interverrouillage et est affiché dans une région de positionnement de condition 74b.Le diagramme logique 68 comporte en outre une zone de message 81 dans sa partie supérieure. Les blocs 70a, 76b sont indiqués par des combinaisons de produits logiques connectés en série dans le sens descendant sur L'écran de l'afficheur et de sommes logiques connectées en parallèle vers la droite sur L'écran de l'afficheur. Dans son ensemble, le diagramme logique 68 est établi sous la forme d'un diagramme descendant. Plusieurs expressions logiques indiquées par les blocs 70a peuvent être affichées sur l'écran. Lors de L'introduction des blocs 70a et 76b, puisque les combinaisons de données des zones d'appellation 72b et des données des zones d'adresse 72c sont déterminées par la table I/O 66 qui a été établie à l'étape îC, des appellations seulement ou des adresses seulement peuvent être introduites. Le diagramme logique 68 ainsi introduit est converti en un programme logique par un programme de conversion de diagramme logique 76 du programme du programme de système 24, au cours d'une étape 3C. Après que le programme Logique 30 ait été converti en programme objet par Le compilateur d'enchaînement 52 au cours d'une étape 4C, il est transféré via l'interface 54 au dispositif de commande de séquence 56 de la même façon aue le programme d'actionneur 26 et Le programme de progression 28. Le diagramme logique 68 peut également être converti en un programme logique 30 se présentant sous la forme d'expressions logiques par le programme de conversion de diagramme logique 76 au cours de L'étape 3C. Dans le mode de réalisation ci-dessus, comme représenté sur la figure 15, des expressions logiques telles que des expressions logiques d'interverrouillage sont introduites par l'intermé- diaire d'un organigramme, et elles sont converties en le programme Logique 30 à l'aide du programme de conversion de diagramme logique 76. Le contenu des expressions logiques peut être affiché sous forme de commentaires dans les zones de commentaire 72a des blocs 70a du diagramme logique 68 qui est constitué d'expressions Logiques. Dans Les zones d'appellation 72a, 78a des blocs 70a, 76b, il est possible d'afficher des appellations voulues correspondant aux noms des commutateurs de fin de course et autres; séparément des adresses affichées dans les zones d'adresse 72c, 78b.Ainsi, Le programmeur peut facilement établir des expressions logiques en fonction de ces commentaires et appellations. Le diagramme logique 68 est conçu de façon que sa séquence de traitement va vers le bas sur L'écran de L'afficheur. Par conséquent, le diagramme logique 68 peut être produit plus facilement par un programmeur qui est habitué à la production de programmes de commande du type organigramme. Un programme de commande voulu 42, qui est constitué de programmes objet est alors emmagasiné dans le dispositif de commande de séquence 56. Au lieu de transférer indépendamment le programme d'actionneur 26, le programme de progression 28 et le programme logique 30 au dispositif de commande de séquence 56 via la ligne de transmission, on peut les transmettre "en masse" au dispositif de commande de séquence 56. Au cours des trois étapes susdites de production du programme d'actionneur 26, du programme de progression 28 et du programme Logique 30, des programmes source sont d'abord produits à l'aide du programme de système 24, puis sont convertis en programmes objet. Toutefois, Les programmes objet peuvent être produits directement. Le dispositif de commande de séquence 56 commande le fonctionnement de l'objet, par exemple un robot industriel, ou autre, sur la base du programme de commande ainsi produit. Les programmes 26, 28 et 30 peuvent être produits à l'aide d'instructions (commandes) communes à différents types de dispositifs de commande programmables 56. Un procédé permettant de produire des programmes de cette façon va être décrit ci-dessous. Tout d'abord, le concepteur du programme de commande introduit-les données relatives au type du dispositif de commande programmable 56 qui est connecté à l'appareil de production de programme de commande 10, à l'aide de la section d'entrée/sortie interactive. L'unité arithmétique 20 lit successivement les programmes source, c'est-à-dire le programme d'actionneur 26, le programme de progression 28 et le programme logique 30, qui sont emmagasinés dans la mémoire 22;et elle lit également les programmes d'enchai- nement 43 correspondant aux instructions des programmes source dans la mémoire 16 sur la base des données relatives au type, et elle convertit les programmes source en un programme d'enchaînement qui correspondant au dispositif de commande programmable 56. Les instructions des programmes source sont des macro-instructions (plus précisément des macrocommandes).Un programme d'enchaînement d'unité constitué d'une ou plusieurs instructions du dispositif de commande programmable 56 qui correspondent aux macro-instructions est sélectionné, et le programme d'enchaînement est produit en fonction du programme d'enchaînement d'unité. Alors, le compilateur d'enchaînement 52 convertit le programme d'enchaînement en un programme objet, qui est ensuite emmagasiné dans la mémoire 18 sous forme d'un programme de commande 42 correspondant au dispositif de commande programmable 56. Le programme de commande 42 peut être chargé directement dans le dispositif de commande programmable 56 par L'intermédiaire d'une ligne de transmission, ou bien être chargé à partir de La disquette FD dans le dispositif de commande programmable 56 via Le panneau de programmation 58. Sur la base du programme de commande 42, le dispositif de commande programmable 56 commande Le fonctionnement de L'objet, par exemple un robot industriel ou autre. L'appareil de production de programme de commande 10 détecte l'état de fonctionnement de l'objet sous forme d'un état d'entrée/sortie (I/O) par l'inter- médiaire du dispositif de commande programmable 56 et de L'interface 54, et affiche l'état de fonctionnement détecté sur l'afficheur cathodique 32 via un programme moniteur 79 en temps réel. Ainsi, l'opérateur peut toujours contrôler l'état de fonctionnement de l'objet sur l'afficheur cathodique 32. Par exemple, la liste d'actionneur 48 représentée sur la figure 7 peut être affichée sur l'afficheur cathodique 32, et L'appellation, ou autre, de l'élément de l'actionneur qui est en cours d'exécution peut être rendu clignotant sur la base des données obtenues de la part du dispositif de commande de séquence 56 via L'interface 54. De cette manière, L'état de fonctionnement de l'objet peut être surveillé en permanence. L'opérateur peut maintenant déterminer si le programme de commande présente ou non une erreur sur la base de l'état de fonctionnement affiché, et il peut corriger le programme de commande si cela est nécessaire. Un procédé de correction du programme de commande peut facilement être exécuté sur la base de la liste d'actionneur 48. Lorsque les données de pas 60 indiquées sur la figure Il sont affichées sur l'afficheur cathodique 32 et que le numéro de pas qui est en cours d'exécution est rendu clignotant sur la base des données obtenues de la part du dispositif de commande de séquence 56 via l'interface 54, l'état de fonctionnement de l'objet peut être surveillé en permanence. L'opérateur peut alors déterminer si le programme de commande possède ou non une erreur sur la base de l'état de fonctionnement affiché, et il peut corriger le programme de commande si cela est nécessaire. Le procédé de correction peut lui aussi être facilement exécuté sur la base des données de pas affichées 60 telles que représentées sur la figure 11. Lcrsque le diagramme logique 68 de la figure 15 est affiché sur l'afficheur cathodique 32 et que les blocs 70a, 76b qui sont en cours d'exécution sont rendus clignotants sur la base des données obtenues de la part du dispositif oe commande de séquence 56 via L'interface 54, l'état de fonctionnement de L'objet peut être surveillé en permanence. L'opérateur peut alors déterminer si Le programme de commande contient ou non une erreur sur la base de l'état de fonctionnement affiché, et iL peut corriger le programme de commande si cela est nécessaire. Le procédé de correction peut lui aussi être facilement exécuté sur la base du diagramme logique 68 affiché. Le signal d'état représentant l'état de fonctionnement de L'objet est traité par un programme de production de diagramme de séquence de fonctionnement 78, et il est contrôlé sous forme d'un diagramme de séquence de fonctionnement sur l'afficheur cathodique 32 en temps réel. On va maintenant décrire un procédé de production d'un diagramme de séquence de fonctionnement. La figure 16 montre de manière fragmentaire une table de configurations de fonctionnement 80 du programme de progression 28 se rapportant à une unité de l'objet devant être commandé, la table de configurations de fonctionnement 80 étant produite sur la base des données de pas 60 établies comme indiqué sur la figure 10. La table de configurations de fonctionnement 80 est emmagasinée dans La mémoire Z2.Par exemple, la table de configurations de fonctionnement 80 est établie de façon que la confirmation d'un interverrouillage indiqué sous la forme "00250" au cours d'une étape 3 est établie sous la forme "1", et, pendant un déplacement d'un pas 2 au pas 3, l'actionneur indiqué par"lift",c 'est-a-dire un actionneur de seule vement, varie ("1 "O') d'une condition d'avance (ADV) à une condition de retrait (RET). Le programme de production de diagramme de séquence de fonctionnement 78 produit des données 82 de diagramme de séquence de fonctionnement telles que représentées sur la figure 17 à partir de La tabLe de configuration de fonctionnement 80 de la figure 16. Les données 82 du diagramme de séquence de fonctionnement possèdent des zones de données 84 maitenant des données de bloc relativement aux pas respectifs des actionneurs. Chacune des zones de données 84 est divisée en rubriques, comme par exemple instruction (commande) d'interverrouillage, conXirmation d'interverrouiilage entre taches, numéro de pas, instant initial, intervalle de temps, nom, appellation, adresse, état, et configuration d'un actionneur correspondant. Le nom, l'adresse et l'état correspondent-respectivement aux données qui sont établies dans La zone d'appellation 72b, la zone d'adresse 72c et la zone d'état 72d du diagramme logique 68. A l'étape 3 de la figure 16, par exemple, une instruction relative à la condition avancée (ADV) d'un actionneur désigné par "lift" (actionneur de soulèvement) varie de "1" à "O", et une instruction relative à la condition rétractée (RET) varie de "O" å "1". Par conséquent, les données se rapportant à "lift" sont établies dans la troisième zone de données 84. Les données dlinterverrouillage indiquées par "00250" sont également établies dans cette zone de données 84. Lorsque les autres données ont été également établies, les données 82 du diagramme de séquence de fonctionnement de la figure 17 sont produites. Ensuite, le programme de production de diagramme de séquence de fonctionnement 78 produit un diagramme de séquence de fonctionnement 86 tel que représenté sur la figure 18 sur la base des données de diagramme de séquence de fonctionnement 82, et il affiche le diagramme de séquence de fonctionnement 86 sur l'afficheur cathodique 32. Le diagramme de séquence de fonctionnement 86 représente les opérations d'une unité (TT-M/C) à des pas respectifs disposés en série par rapport au temps. Les pas respectifs visualisent des blocs 70a par exemple, qui indiquent l'état de fonctionnement du diagramme logique 68 (figure 15). Par conséquent l'opérateur peut facilement comprendre le dérouLement du programme de commance sur la base du diagramme de séquence de fonctionnement 86.Le diagramme oe séquence de fonttionnerent 86 représenté sur la figure 18 n' ndisue le déroulement du programme ae commande que par rapport à une unité de l'objet devant être commandé. Toutefois, le diagramme de séquence de fonctionnement 86 peut aussi simultanément indiqué le déroulement du programme de commande relatif à une autre unité. Ainsi l'opérateur peut comprendre relativement bien le déroulement des programmes de commande concernant différentes un tes. L'opérateur peut également contrôler L'état de fonctionnement de l'objet devant être commandé, en temps réel, en utilisant le diagramme de séquence de fonctionnement 86. Plus spécialement, les données se rapportant à l'état de fonctionnement de l'objet ont été transférées à l'appareil de production de programme de commande 10 par l'intermédiaire de l'interface 54. Le programme moniteur 79 remet à jour les données des "états" parmi les données 82 du diagramme de séquence de fonctionnement et affiche l'état remis à jour du diagramme de séquence de fonctionnement 86 en temps réel à l'aide du programme de production de diagramme de séquence de fonctionnement 78. Si l'on rend clignotant le numéro du pas, par exemple, qui est en cours d'exécution, alors il est possible de surveiller en permanence l'état de fonctionnement de l'objet.Sur la base de l'état affiché, L'opérateur peut déterminer si le programme de commande possède une erreur, et it peut corriger le programme de commande si cela est nécessaire. Le programme de production de diagramme de séquence de fonctionnement 78 fait également fonction de moyen d'édition permettant d'éditer Les données relatives aux données de diagramme de séquence de fonctionnement 82 et à la table de configurations de fonctionnement 80 (voir figure 16). Plus spécialement, l'opérateur introduit les données relatives à une correction d'une séquence de fonctionnement par l'intermédiaire du clavier 34 en fonction du diagramme de séquence de fonctionnement 86 qui est affiché sur l'afficheur cathodique 32. Le programme de diagramme de séquence de fonctionnement 78 édite alors Les données de diagramme de séquence de fonctionnement 82 en fonction des données introduites, ce qui modifie le diagramme de séquence de fonctionnement 86.Le programme de production de diagramme de séquence de fonctionnement 78 réédite les donnees se rapportant à la table de configurations de fonctionnement 80 en fonction des données introduites. En résultat, un nouveau programme de commande est produit sur la base de la table de configurations de fonctionnement 80 remise à jour. Le diagramme de séquence de fonctionnement 86 peut également être affiché de La manière suivante. La figure 19a représente un diagramme de séquence de fonctionnement 90 qui n'affiche que les pas de plusieurs taches 88a à 88d sur l'afficheur cathodique 32 en fonction de leur séquence de fonctionnement,- le pas en cours d'exécution étant rendu clignotant. Les taches 88a à 88d sont des programmes de commande permettant de commander des unités de L'objet qui est commandé par le dispositif de commande de séquence 56. L'affichage des taches 88a à 88d peut être établi sur la base des données de diagramme de séquence de fonctionnement 82 représentées sur la figure 17. Dans le diagramme de séquence de fonctionnement 90, les flèches dirigées vers le haut et vers le bas indiquent des interverrouillages entre Les taches 88a à 88d. Ces indications d'interverrouillages sont affichées de la manière suivante.Lors de l'établissement des données de diagramme de séquence de fonctionnement 82 relatifs aux taches 88a à 88d, il est déterminé à quelles taches 88a à 88d des données relatives à la "confirmation d'interverrouillage entre taches" de la zone de données 84 sont reliées. Es'te, lorsque le diagramme de séquence de fonctionnement 90 est affiché, les données de diagramme de séquence de fonctionnement 82 sont établies de façon que les pas relatifs à l'interverrouillage soient rangés verticalement sur l'afficheur cathodique 32. La figure 19b montre le détail du pas qui clignote sur la figure 19a, sous forme d'un diagramme de détail de fonctionnement 92. Le diagramme de détail de fonctionnement 92 peut être produit à l'aide des données de diagramme de séquence de fonctionnement 82, qui ne sont pas illustrées sur la figure 19a. Le diagramme de détail de fonctionnement 92 permet à l'opérateur de confirmer un actionneur associé au pas clignotant. Ainsi, l'opérateur peut déterminer que! actionneur n'est pas en service, si ses conditions initiales sont satisfaites, et s'il existe un signal d'inter verrcuillage appliqué. Pour que l'opérateur confirre les détails des données qui sont rendues clignotantes dans le diagramme ne détail de fonction nene:92, un diagramme conditions/exDressions logiques 94 peut être produit à partir des données se rapportant à L'affichage du diagramme logique 68, et il permet à l'opérateur de prendre connaissance de la cause de la décaillance de l'objet devant être commandé. Si cela est necessaire, l'opérateur peut afficher la position d'un commutateur de fin de course LS défaillant, qui se trouve dans le diagramme conditions/expressions logiques de la figure 19c, sur un diagramme de tracé 96, comme représenté sur la figure 19d. Selon l'invention, comme ci-dessus décrit, le programme de commande est produit en fonction du programme d'actionneur qui décrit une configuration de fonctionnement relative à un actionneur, du programme de progression qui décrit la marche de progression pas à pas de l'actionneur, et du programme logique qui décrit les conditions logiques, comme la situation d'interverrouillage, et l'objet est commandé en fonction du programme de commande. Puisque les différentes fonctions- du programme de commande sont produites séparément, l'efficacité avec laquelle chacun des programmes qui constitue le programme de commande est produit est très élevée. Par conséquent, même s'il est besoin d'un procédé de commande de séquence complexe, celui-ci peut être exécuté avec une haute précision. Comme le programme de commande est divisé en plusieurs fonctions, il peut facilement etre mis au point, amélioré, modifié et corrigé. Dans la mesure où chacun des programmes est produit en fonction de spécifications de fonctionnement de L'objet devant être commandé, les spécifications de fonctionnement peuvent directement réfléchir toute modification du ou des programmes. De plus, le programme de commande est produit par établissement de paramètres d'application d'adresses d'entrée/sortie sur la base dQ la configuration de fonctionnement de base d'un actionneur et de paramètres de définition comportant des noms d'appellations d'éléments de la configuration de fonctionnement de base. Le programmeur peut produire un programme de commande de manière précise et aisée en un bref laps de temps, à l'aide de la configuration de fonctionnement de base. Puisque cette même confi figuration de fopctionnement de base Deut être utilisée à répétition, le nombre de pas de conception d'un programme diminue Lorsqu'on produit des programmes de commande analogues. Les opérations de progression pas à pas sont introduites sous la forme d'un diagramme temporel de synchronisation, et un programme de-commande est produit sur la base d'une configuration de pas sous la forme d'un circuit de fonctionnement et de données de marche pas à pas en série par rapport au temps, qui sont obtenues à partir du diagramme temporel. Ainsi., le programmeur peut produire un programme de commande de manière précise et facile en un bref laps de temps, à l'aide du diagramme temporel. Puisque chaque programme est produit en fonction de spécifications de fonctionnement de l'objet devant être commandé, les caractéristiques de fonctionnement peuvent réfléchir directement toute modification du ou des programmes. De plus, des expressions logiques telles que celles se rapportant à des interverrouillages sont établies à L'aide de conditions d'entrée constituées par des noms de conditions, des adresses, des données d'état, etc., et un programme de commande est produit sur la base des expressions logiques. Puisque le programmeur établit des expressions logiques tout en confirmant leurs contenus en fonction des noms des -conditions, le programme de commande peut être produit avec précision et facilement.Puisque le programme de commande est établi à partir des expressions logiques auxquelles les noms de conditions sont associés, il peut facilement être mis au point, amélioré, modifié et corrigé, Dans la mesure ou chacun des programmes est produit en fonction de spécifications de fonctionnement de l'objet devant être commandé, Les spécifications de fonctionnement peuvent directement réfléchir toute modification du ou des programmes. Les pas de l'objet devant être commandé, qui est constitué d'une pluralité d'unités, sont affichés en série par rapport au temps sur la base d'un programme de commande représentant une séquence de fonctionnement de L'objet, et les relations relatives entre les unités de L'objet sont affichées. Par conséquent, l'opé- rateur peut comprendre le déroulement du fonctionnement de l'objet dans son ensemble sur l'écran d'affichage. L'opérateur peut ainsi concevoir, mettre au point et contrôler le programme de commande de manière efficace et il peut facilement se rendre compte de l'état de fonctionnement de l'objet. De plues, un programme de commande peut être produit à l'aide d'instructions (commandes) communes à plusieurs types de dispositifs de commande programmables. Lloperateur ne doit donc pas connaître les langages propres aux instructions (commandes) qui sont propres à différents types de dispositifs de commande programmables. Il n'est pas besoin d'un opérateur particulier pour chaque dispositif de commande programmable considéré. En résultat, le programme de commande peut être produit, analysé et corrigé de manière importante, facilement et rapidement. Grâce au langage commun utilisé pour Le programme de commande, même lorsqu'un type différent de dispositif de commande programmable est employé, le programme de commande existant ne doit pas être modifié pour s'adapter au nouveau dispositif de commande programmable. Par conséquent, le programme de commande produit présente une grande souplesse ou compatibilité. L'appareil de production de programme de commande Lui-même est également utilisé en commun reLativement au language des programmes de commande qu'il doit produire et, par conséquent, il est économique et commode à employer. Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'imaginer, à partir du procédé et de l'appareil dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de production d'un programme de commande, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes : produire un programme d'actionneur qui définit la relation d'entrée/sortie de chaque actionneur d'un objet devant être commandé, sur La base d'une configuration de fonctionnement de base ; produire un programme de progression qui définit la progression pas à pas dudit actionneur ; et produire un programme logique qui définit des conditions logiques telles qu'une condition d'interverrouillage, le programme de commande étant constitué dudit programme d'actionneur, dudit programme de progression et dudit programme logique. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la production du programme d'actionneur comprend les opérations suivantes : établir des configurations de fonctionnement de base pour des actionneurs ; établir, comme paramètres de définition, des attributs comportant les noms d'appellations d'éléments desdites configurations de fonctionnement de base ; sélectionner une desdites configurations de fonctionnement de base se rapportant à un actionneur d'un objet devant être commandé ; et établir ensuite, comme paramètres d'application, les adresses d'entrée/sortie relatives aux noms d'appellations des élé- ments de ladite configuration de fonctionnement de base. 3. Procédé selon La revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le programme de progression comprend les opérations sui- vantes établir une configuration de pas faisant fonction de circuit de fonctionnement qui sert à incrémenter les pas d'un programme de commande ; établir ensuite, au titre de diagramme temporeL de synchronisation, la progression pas à pas de chaque actionneur d'un objet devant être commandé ; et produire, après cela, un programme de commande sur la base de données de progression pas à pas en série par rapport au temps, qui sont obtenues à partir dudit diagramme temporel et de ladite configuration de pas. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la production du programme logique comprend les opérations suivantes établir des conditions d'entrée constituées de données comportant des noms de conditions, des adresses et des données d'état ; établir ensuite des expressions logiques comportant des expressions d'interverrouillage à l'aide desdites conditions d'entrée ; et produire après cela un programme de commande à partir desdites expressions logiques 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdites conditions d'entrée sont établies sous la forme d'une table d'entrée/sortie, et lesdites expressions logiques sont établies à l'ai de de ladite table d'entrée/sortie. 6. Appareil permettant de produire un programme de commande, caractérisé en ce qu'il comprend : un moyen de mémorisation (16) servant à emmagasiner des configurations de fonctionnement de base relatives à des actionneurs et des paramètres de définition au titre d'attributs comportant les appellations d'éléments desdites configurations de fonctionnement de base ; un moyen de positionnement (12) servant à établir lesdites configurations de fonctionnement de base et lesdits paramètres de définition (39a, 39b), à sélectionner l'une desdites configurations de fonctionnement de base, se rapportant à un actionneur d'un objet devant être commandé, et à établir, comme paramètres d'applications, les adresses d'entrée/sortie relatives aux noms d'appellations des éléments de ladite configuration de fonctionnement de base ;; un moyen de mémorisation (16, 40) servant à emmagasiner un diagramme de pas faisant fonction de circuit de fonctionnement afin d'incrémenter les pas d'un programme de commande ; un moyen de positionnement (12, 28) servant à établir ladite configuration de pas ainsi qu'a établir, au titre de diagramme temporel de synchronisation, la progression pas à pas de chaque actionneur d'un objet devant être commandé ; un moyen de positionnement servant à établir des conditions d'entrée composes de données comportant des noms de conditions, des adresses et des données d'état, ainsi qu a établir des expressions logiques.comportant des expressions d'interverrouillage à l'aide desdites conditions d'entrée ; et un moyen d'édition de programme (44, 46, 59, 69) servant à éditer un programme de commande sur la base de la configuration de fonctionnement de base d'un ensemble de données comprenant des paramètres de définition des paramètres d'application, ledit diagramme temporel, ladite configuration de pas et/ou lesdites expressions logiques. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de surveillance (32, 79) servant å contrôler l'état d'exécution du programme de commande dudit objet. 8. Appareil selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : un moyen de positionnement servant à établir une séquence de fonctionnement pour un dîjet devant être commandé ; un moyen de conversion servant à convertir ladite séquence de fonctionnement en un programme de commande qui permet de commander ledit objet ; un moyen de transmission servant à transmettre ledit programme de commande à un dispositif de commande de séquence qui sert à commander ledit objet ; un moyen de réception servant à recevoir un signal d'état de la part dudit objet commandé par ledit programme de commande, par l'intermédiaire dudit dispositif de commande de séquence ;; un moyen d'affichage (32) servant à afficher ladite séquence de fonctionnement sous forme d'un diagramme de séquence de fonctionnement qui comporte l'affichage, en série par rapport au temps, de chacun des pas de progression de l'objet qui est cons titué de plusieurs unités et un affichage relatif entre lesdites unités, et servant à afficher l'état de fonctionnement dudit objet sur ledit diagramme de séquence de fonctionnement ; et un moyen de production de diagramme de séquence de fonctionnement servant à produire ledit diagramme de séquence de fonctionnement à partir de ladite séquence de fonctionnement établie par ledit moyen de positionnement. 9. Appareil selon La revendication 8, caractérisé en ce que ledit moyen d'affichage comprend un moyen d'affichage hiérarchique servant à sétectiveent ou simultanément afficher un premier affichage comportant les pas desdites unités, un deuxième affichage comportant des détails de fonctionnement desdits pas, et un troisième affichage comportant les conditions/expressions logiques se trouvant dans lesdits détails de fonctionnement. 10. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit moyen de production de diagramme de séquence de fonctionnement comprend un moyen de maintien de données de diagramme de séquence de fonctionnement servant à maintenir les données de progression pas à pas des unités de l'objet, qui sont disposées dans des zones de données en fonction des interverrouillages existant entre lesdites unités. 11. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen d'édition servant à éditer les données de diagramme de séquence de fonctionnement et les données de progression pas à pas se trouvant dans ledit moyen de maintien de données de séquence de fonctionnement en fonction dudit diagramme de séquence de fonctionnement. 12. Appareil selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : un moyen d'introduction de programme servant à introduire un programme de commande commun -relativement à plusieurs types de dispositifs de commande programmables ; un moyen de maintien d'instructions, ou commandes, servant à maintenir des instructions relativement aux types de dispositifs de commande programmables, lesdites instructions correspondant aux instructions constituant ledit programme de commande ; un moyen de sélection servant à sélectionner un certain type de dispositif de commande programmable ; ; un moyen de sélection d'instructions servant à sélectionner des instructions dans ledit moyen de maintien d'instructions, lesquelles instructions correspondent au type sélectionné de dispositif de commande programmable ; et un moyen servant à produire un programme de commande relativement au type sélectionné de dispositif de commande programmable -sur la base des instructions sélectionnées par ledit moyen ce sélection d'instructions. 13. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que ledit moyen de maintien d'instructions comprend un moyen servant à maintenir plusieurs instructios relatives à un dispositif de commande programmable qui corresponaent à une macroinstruction, ou macrocommande, du programme de commande.