Brevet FR2645130A1 — publié le 19901005

INSTALLATION POUR LA PREPARATION DE COMMANDES PAR REGROUPEMENT DANS UN MEME EMBALLAGE D'ARTICLES DIFFERENTS La présente invention a pour objet une installation pour la préparation de commandes par regroupement dans un même emballage d'articles différents. il est nécessaire, dans de nombreux domaines de l'industrie ou du commerce, de préparer automatiquement et rapidement des commandes comportant une pluralité de produits différents les uns des autres qui doivent être regroupés à l'intérieur d'un même emballage tel qu'une caisse. Des fabricants, grossistes, distributeurs, répartiteurs ou des entreprises de vente par correspondance, sont confrontés quotidiennement à ce problème. La présente invention vise à fournir une installation apportant une solution à ce problème, particulièrement bien adaptée à la préparation de commande d'articles petits, c'est-à-dire de volume inférieur à un litre, légers, c'est-à-dire de masse inférieure à un kilo, et de forme simple telle que de forme parallèlépipèdique. Cette installation convient particulièrement bien à la préparation de commande d'articles conditionnés dans des boîtes. Cette installation vise à permettre la préparation de commande à partir d'un très grand nombre de références, de plusieurs centaines à plusieurs milliers, avec une grande dispersion dans les quantités à prélever qui peuvent varier d'une unité à plusieurs centaines de pièces. C'est ainsi notamment que chez un répartiteur pharmaceutique, le nombre de produits référencés est de l'ordre de I 000 à 5 000 et que le nombre de lignes de commandes par jour est de 5 000 à 25 000, ces lignes de commandes étant constituées généralement de 1 à 10 articles. L'installation que concerne l'invention est caractérisée en ce qu'elle comprend - un magasin de stockage constitué par une pluralité de canaux sensiblement verticaux, dont l'extrémité inférieure, surélevée par rapport au sol, est équipée de moyens amovibles d'obturation partielle, et dans chacun desquels est destinée à être conditionnée une pile d'articles d'une catégorie déterminée, chaque article possèdant une section correspondant sensiblement à celle du canal, - une pluralité de chariots, déplaçables sur des rails de guidage ou similaires, déplaçables de façon autonome sous les canaux de stockage des articles, dont chacun est équipé d'un dispositif de prélèvement des articles stockés dans les canaux et de transfert de ces articles dans des bacs portés par le chariot, et dont chacun est équipé d'un calculateur embarqué commandant son parcours et le prélèvement des produits dans les différents canaux de stockage des produits, - et un système de pilotage central ou superviseur fournissant au calculateur de chaque chariot les informations nécessaires à la réalisation par celui-ci d'un parcours en vue de la préparation d'autant de commandes que le chariot comporte de bacs. Avantageusement, chaque canal de stockage d'articles est constitué par une goulotte comportant au moins deux parois latérales formant un angle, et contre lesquelles une pile d'articles est en appui, cette goulotte étant équipée, à son extrémité inférieure, d'un dispositif d'obturation partielle constitué par deux pièces allongées en forme de lames situées le long de deux bords des parois latérales et débordant du côté de l'intérieur de la goulotte, ces deux pièces étant déplaçables vers l'extérieur, sous l'action de moyens portés par le chariot. II ressort de cette structure que le magasin de stockage est extrêmement simple, puisque ne comportant, à l'exception des obturateurs, que des paries fixes. II peut donc être construit de façon très économique, tout en étant dimensionné d'une façon suffisamment importante-pour recevoir la quantité d'articules correspondant à la production maximale d'une Vacation, par exemple d'une journée. Cette simplicité du magasin est un avantage, d'une part, au plan de l'économie de sa fabrication, mais également au plan de la fiabilité de l'installation, puisqu'il n'y a pas de risque de panne au niveau du magasin proprement dit, mais simplement au niveau des chariots. Si un chariot, destiné à réaliser le prélèvement de produits dans le magasin, tombe en panne, ce chariot peut simplement être neutralisé, ralentissant peut-être le rythme des prélèvements dans le magasin, mais ne bloquant pas le système. Il est d'ailleurs à noter que cette installation possède une grande flexibilité d'adaptation puisque, selon les besoins, il est possible d'associer à un même magasin un nombre variable de chariots qui travaillent simultanément. L*essentiel de l'investissement étant concentré dans les chariots, il est possible d'adapter le nombre de chariots et, par suite, l'investissement de l'utilisateur à ses besoins, sans affecter l'étendue de la gamme de produits traités. Selon une première forme d'exécution de cette installation, les deux pièces allongées formant obturateurs d'un canal de stockage, sont solidaires l'une de l'autre et déplaçables dans une direction correspondant à leur bissectrice. Selon une autre forme d'exécution, ces deux pièces allongées sont indépendantes l'une de l'autre et déplaçables chacune dans une direction perpendiculaire à sa longueur. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, chaque chariot est équipé d'un dispositif de prélèvement comprenant un organe appelé chargeur, déplaçable selon l'axe du canal où un prélèvement doit être effectué, équipé de moyens de centrage vis-à-vis de ce canal, et d'un organe de manoeuvre de l'obturateur de canal vers une position escamotée, en début de prélèvement, et en position d'obturation, en fin de prélèvement. Avant prélèvement d'articles à l'intérieur d'un canal de stockage, il est procédé tout d'abord au positionnement d'un chariot sous celui-ci, de telle sorte que le dispositif de prélèvement se centre sous le canal, le chargeur étant déplacé de bas en haut pour soulever la pile d'articles contenus dans ce canal, avant que l'organe de manoeuvre déplace l'obturateur vers sa position escamotée. Le chargeur est alors déplacé vers sa position basse, afin de permettre à la partie inférieure de la pile d'articles de sortir du canal de stockage, ces articles venant prendre appui sur des pièces de réception. A cet effet, chaque chariot est équipé d'un dispositif de prélèvement comprenant une pluralité de pièces en forme de marches d'escalier, dont chaque marche est susceptible de recevoir des articles sur une hauteur au plus égale à la hauteur de la contre-marche adjacente, ces pièces étant animées d'un mouvement combiné horizontal et vertical, afin d'assurer la descente de la pile à vitesse constante. Les pièces supports en forme de marches "grignotent" la pile d'articles par le pied, enlevant au passage de chaque marche, une fraction de pile correspondant à la hauteur d'un nombre entier d'articles. La combinaison des vitesses horizontales et verticales de l'escalier est telle que la pile descend sans heurt, à une vitesse constante. Avantageusement, chaque chariot est équipé d'un volet qui, situé dans le plan de la paroi du canal de stockage des articles perpendiculaire à la direction de déplacement des pièces de réception des articles et située en aval dans le sens de déplacement de ces pièces, est de hauteur sensiblement égale à la hauteur d'une contre-marche d'une pièce 'due réception, ce volet étant déplaçable axialement au canal, de façon à accompagner le mouvement de descente de chaque série d'articles à partir des articles destinés à être déposés sur la seconde pièce de réception. Ce volet accompagne et retient, dans le sens horizontal, le pied de la pile qui se trouve ainsi cisaillé entre la contre-marche et le volet. Les fractions de pile ainsi isolées sont prises en charge par un dispositif qui les évacue et les distribue à la demande dans les bacs destinataires portés par le chariot considéré. Ce dispositif peut être constitué par un transporteur ou bien par une rampe mettant en oeuvre la seule gravité, un système d'aiguillage étant prévu qui oriente les différents articles vers les bacs auxquels ils sont destinés. Lorsque la pile est descendue de la hauteur voulue, cette hauteur étant fonction du nombre d'articles, le dispositif d'obturation de pied est ramené dans sa position d'origine, c'est-à-dire dans sa position d'obturation partielle de la base du canal. Ce mouvement provoque une fracture de la pile en mouvement : - la partie, située en aval de l'obturateur, est évacuée jusqu'à épuisement par le mouvement des pièces de réception en forme d'escalier, et - la partie, située en amont, est arrêtée par l'obturateur et repose sur celui-ci jusqu'à la prochaine intervention. Selon une forme d'exécution de cette installation, les différentes pièces de réception des articles appartenant au dispositif de prélèvement d'un chariot sont constituées par une pluralité de marches et de contre-marches, soutenues à leurs extrémités par deux chaînes sans fin, rnaintenant constant leur angle par rapport à l'horizontale, les supports des paliers de la chaîne étant montés réglables, afin que la déformation du parallèlogramme qu'ils forment permette ie réglage de la pente de l'escalier ainsi obtenu et de la hauteur de chaque contre-marche qui est calculée pour être un multiple de la hauteur unitaire des articles à prélever.L'inclinaison de l'escalier est réglée comme indiqué précédemment, de telle sorte que la composante horizontale du mouvement dépasse la largeur de l'article, avant que la composante verticale n'atteigne la hauteur de la contre-marche. Quand l'escalier est descendu de la valeur correspondant à la hauteur d'une contre-marche, la marche suivante se présente. Ceci permet de réaliser une descente régulière et sans à-coup de la pile. cette dernière reposant tantôt sur une marche, tantôt à cheval sur une marche et sur le lot de la marche précédente ; dans tous les cas elle est soutenue par un "plancher" mobile dont la vitesse de descente est constante. Selon une autre forme d'exécution, les différentes pièces de réception des articles appartenant au dispositif de prélèvement d'un chariot sont constituées par une pluralité de paires de pales animées de mouvements horizontaux et verticaux et jouant, successivement, le rôle de pale de réception. Dans cette solution, le mouvement des marches est synthétisé par la commande appropriée des mouvements verticaux et horizontaux de plusieurs paires de pales qui, à tour de rôle, simulent le mouvement de la marche porteuse puis viennent prendre la place de la marche suivante. Le système de pilotage central de l'installation ou super viseur reçoit de l'infrastructure logistique centrale de l'établissement, les instructions d'exécution des commandes. Ces instructions sont - stockées, - ordonnancées en lots, selon un ordre défini par le Responsable d'exploitation et introduit manuellement par le clavier du superviseur, - organisées en mission de prélèvement qui sont exécutées chacune par un chariot, une mission pouvant comporter plusieurs commandes et le nombre de commandes par mission étant limité au nombre de bacs transportés par le chariot, - converties pour des informations de prélèvement, par lignes de commandes, en adresse de prélèvement, hauteur de prélèvement, . type de prélèvement (caractérisation de la hauteur de marche de l'escalier à géométrie variable, organisation à l'intérieur d'une mission des lignes de commande qui sont ordonnées dans l'ordre croissant des adresses des canaux de stockage, restituées à l'infrastructure logistique au fur et à mesure de l'exécution des missions, complétées des numéros des bacs affectés aux commandes et, par bac, renseignées des anomalies éventuelles d'exécution. Pour sa part, le calculateur, associé à chaque chariot, contient en mémoire des caractéristiques constantes, telles qu'accélération, vitesse de déplacement, décélération, ainsi que les caractéristiques concernant la conformation du dispositif de préhension, en fonction du type d'article à prendre dans chaque canal de stockage. Les éléments variables, tels que distance caractérisant les adresses de prélèvements, hauteur de prélèvement qui caractérise la quantité d'articles prélevés par canal de stockage et hauteur de marche qui caractérise le type d'articles prélevés, sont fournis au calculateur par le superviseur. A une adresse déterminée, la quantité globale d'articles prélevés est la somme des quantités à servir dans chacun des bacs équipant le chariot, la séparation des lots destinés aux différents bacs s'effectuant par arrêt momentané du prélèvement (100 à 200 millisecondes) qui provoque une rupture de file en sortie du préhenseur et permet au dispositif d'aiguillage de modifier sa position. En outre, le calculateur est programmé pour que, si le canal où doivent être prélevés certains articles est vide ou insufisamment rempli pour satisfaire la commande, il provoque l'amenée du chariot sur lequel il est monté sous un canal de stockage contenant le même type d'article. II est intéressant de noter qu'un certain nombre de mouvements et de configurations, notamment du dispositif de préhension, sont effectués en temps masqué pendant le mouvement du chariot d'un canal de stockage au canal suivant. Ces mouvements sont créés par des moteurs pas à pas qui permettent une programmation précise des déplacements, et par des moteurs à courant continu. Au cours du mouvement du chariot, il faut distinguer: - une phase d'approche de position à grande vitesse, selon la programmation du calculateur mobile et les paramètres calculés par le superviseur, et - une phase finale de positionnement précis exécutée à petite vitesse sur des distances très faibles de quelques millimètres, où "l'antenne" du préhenseur se détermine par rapport à un repère sur le pied du canai, dont la détection autorise l'accostage et le verrouillage du préhenseur sur le pied du canal. De toute façon, I'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé, représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution des principaux éléments constitutifs de cette installation Figure I est une vue en perspective d'une partie du magasin de celle-ci Figures 2 et 3 sont deux vues schématiques en perspective et à échelle agrandie d'un canal de stockage au cours de deux phases de son utilisation Figures 4 à 9 sont six vues très schématiques mettant en évidence le mode de prélèvement d'articles hors d'un canal de stockage Figure 10 est une vue très schématique d'un dispositif de réception hors d'un canal de stockage, constitué par un escalier de type escalier mécanique. La figure I représente une partie du magasin 2 que comporte cette installation. Le magasin de stockage est constitué par une pluralité de canaux 3 en forme de goulotte, d'orientation sensiblement verticale, ou faiblement inclinée par rapport à la verticale, l'extrémité inférieure 4 de chacun des canaux de stockage étant située au-dessus du niveau du sol 5. Il est à noter que chaque canal ne contient que des articles d'un type déterminé. II est possible, pour certains articles dont la quantité en stock doit être importante, de disposer de plusieurs canaux contenant les mêmes articles. Il est également possible de disposer de différents types de canaux en fonction du volume des articles à conditionner dans les différents cas. En-dessous des canaux de stockage 3, sont ménagées des pistes 6 servant au déplacement de chariots 7 auto-moteurs. Chaque chariot est équipé, d'une part, d'un calculateur fournissant les différentes informations nécessaires à son déplacement, ainsi que les informations nécessaires à la conformation du dispositif de préhension des articles dans les différentes goulottes, ainsi qu'au transfert de ces articles dans un certain nombre de bacs 11 portés par le chariot, chaque bac 11 correspondant à une commande précise d'articles. Comme montré aux figures 2 et 3, chaque canal 3 de stockage est équipé, à son extrémité inférieure, d'un dispositif obturateur comprenant deux pièces allongées 8 et 9 en forme de lames situées le long de deux bords des parois latérales et débordant du côté de l'intérieur de la goulotte que forme le canal. Ainsi dans la position représentée à la figure 2, les lames 8 et 9 obturent partiellement la section de passage de la goulotte et retiennent, de ce fait, L'article 10 situé le plus bas dans une pile d'articles. Ces deux lames 8 et 9 sont montées déplaçables dans des directions perpendiculaires à chacune d'elles, comme montré par les flèches de figure-2, de façon à pouvoir être escamotées totalement à l'extérieur du canal, libérant ainsi le passage central de celui-ci et permettant la descente par gravité de la pile d'articles 10, comme montré à la figure 3. De ce fait, le magasin de stockage, contenant les piles de produits en attente, est entièrement passif et ne comporte, comme seules pièces mobiles très simples, que les lames 8 et 9, ne supportant aucun actionneur, ni aucun capteur nécessaires à l'opération de prélèvement. Ce magasin de stockage est donc économique et très fiable. Le dispositif de prélèvement, associé à chaque chariot, comprend notamment un organe 12 appelé chargeur, déplaçable selon l'axe du canal où les articles doivent être prélevés, équipé de moyens de centrage vis-à-vis de ce canal. Le dispositif de prélèvement possède également un organe de manoeuvre non représenté des lames 8, 9 formant obturateur du canal. Le dispositif de prélèvement comporte, en outre, un volet 13 situé dans le plan de la paroi du canal de stockage 3 des articles perpendiculaire à la direction de déplacement de pièces de réception 14 en forme d'escalier et située en aval dans le sens de déplacement de ces pièces. Ce volet 13 est déplaçable axiale ment au canal de façon à accompagner le mouvement de descente de chaque série d'articles 10 à partir des articles destinés à être déposés sur la seconde marche 14. Les figures 4 à 9 représentent les différentes séquences d'un prélèvement d'articles après positionnement du chariot sous un canal considéré. Le chargeur 12 est déplacé de bas en haut, comme montré à la figure 4, jusqu'à venir au contact de l'article 10 situé en bas de la pile, afin de soulever légèrement celle-ci, ce qui permet de réaliser l'escamotage de l'obturateur 8, 9, comme montré à la figure 5. Le chargeur descend alors, supportant toute la pile d'articles jusqu'à la déposer sur la première marche 14 de l'escalier. L'escalier ayant été préréglé, notamment en ce qui concerne sa pente et la hauteur des contre-marches 13, il est procédé à sa mise en fonctionnement, comme montré à la figure 4. L'escalier grignote la pile par le pied enlevant au passage de chaque marche une fraction de pile correspondant à la hauteur d'un nombre entier de boîtes. La combinaison des vitesses horizontale et verticale de l'escalier est telle que la pile descend de façon continue, à vitesse constante. Au passage de chaque marche, le volet 13 accompagne et retient les articles, dans le sens horizontal, comme montre aux figures 7 à 9. Lorsque la pile d'articles 10 est descendue de la hauteur voulue, c'est-à-dire que le nombre souhaité d'articles. a été retiré de la pile, I'obturateur 8, 9, est ramené en position d'obturation, comme montré à la figure 8. La partie de la pile, située en-dessous de l'obturateur, est évacuée par les marches 14, 15 de l'escalier, tandis que la partie de la pile, située au-dessus de l'obturateur, est retenue par celui-ci dans le canal, jusqu'à la prochaine intervention, comme montré à la figure 9. Les différents articles, prélevés dans un même canal, sont amenés par le dispositif en escalier jusqu'à un dispositif d'évacuation portant la référence 16, ce dispositif pouvant être constitué, par exemple, par un tel transporteur et équipé d'un dispositif d'aiguillage susceptible d'orienter les articles vers les différents bacs faisant l'objet d'une commande, portés par le chariot considéré. La figure 10 représente, très schématiquement, une forme de réalisation d'un escalier à géométrie variable possèdant des marches 14 et des contre-marches 15. Cet escalier est du type des escaliers mécaniques utilisés pour l'équipement de bâtiments, les différentes marches étant reliées à leurs extrémités par deux chaînes 17. Les variations de pente de l'escalier et donc de la hauteur des marche, résultent d'une déformation du parallèlogramme constitué par les palliers disposés aux extrémités de chaînes et servant au support des moyens de guidage de celles-ci. Comme il ressort de ce qui précède, I'invention apporte une grande amélioration à la technique existante en fournissant une installation de conception simple, de structure modulaire, et susceptible de s'adapter à différentes cadences de préparation de commandes nécessitant le regroupement de plusieurs produits à l'intérieur d'un même emballage. Comme il va de soi, I'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de ce dispositif, décrite ci-dessus à titre d'exemple ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation. C'est ainsi notamment que le dispositif de réception des articles comportant des marches d'escalier pourrait être constitué non pas par un dispositif de type escalier mécanique, mais par une série de pales déplaçables horizontalement et verticalement indépendamment les unes des autres mais de façon coordonnée, sans que l'on sorte pour autant du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. - Installation pour la préparation de commandes par regroupement dans un même emballage d'articles différents, caractérisée en ce qu'elle comprend : - un magasin de stockage (2) constitué par une pluralité de canaux (3) sensiblement verticaux, dont l'extrémité inférieure (4), surélevée par rapport au sol, est équipée de moyens amovibles d'obturation partielle (8, 9), et dans chacun desquels est destinée à être conditionnée une pile d'articles t10) d'une catégorie déterminée, chaque article possédant une section correspondant sensiblement à celle du canal, - une pluralité de chariots (7) géplaçables sur des rails de guidage ou similaires, déplaçables de façon autonome sous les canaux de stockage des articles, dont chacun est équipé d'un dispositif de prélèvement des articles stockés dans les canaux et de transfert de ces articles dans des bacs (I I) portés par le chariot, et dont chacun est équipé d'un calculateur embarqué commandant son parcours et le prélèvement des produits dans les différents canaux de stockage des produits, - et un système de pilotage central ou superviseur fournissant, au calculateur de chaque chariot (7), les informations nécessaires à la réalisation par celui-ci d'un parcours en vue de la préparation d'autant de commandes que le chariot comporte de bacs (11). 2. - Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque canal de stockage d'artides est constitué par une goulotte comportant au moins deux parois latérales formant un angle, et contre lesquelles une pile d'articles est en appui, cette goulotte étant équipée, à son extrémité inférieure, d'un dispositif d'obturation partielle constitué par deux pièces allongées (8, 9) en forme de lames situées le long de deux bords des parois latérales et débordant du côté de l'intérieur de la goulotte, ces deux pièces étant déplaçables vers l'extérieur, sous l'action de moyens portés par le chariot. 3. - Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que les deux pièces allongées sont solidaires l'une de l'autre et déplaçables dans une direction corre5pondant à leur bissectrice. 4. - Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que les deux pièces allongées sont indépendantes l'une de l'autre et déplaçables chacune dans une direction perpendiculaire à sa longueur. 5. - Installation selon l'une quelconque des revendications I à 4, caractérisée en ce que chaque chariot (7) est équipé d'un dispositif de prélèvement comprenant un organe appelé chargeur (12), déplaçable selon l'axe du canal (3) où un prélèvement doit être effectué, équipé de moyens de centrage vis-à-vis de ce canal, et d'un organe de manoeuvre de l'obturateur. de canal vers une position escamotée, en début de prélèvement, et en position d'obturation, en fin de prélèvement. 6. - Installation selon l'une quelconque des revendications I à 5, caractérisée en ce que chaque chariot (7) est équipé d'un dispositif de prélèvement comprenant. une pluralité de pièces en forme de marches d'escalier, dont chaque marche (14) est susceptible de recevoir des articles sur une hauteur au plus égale à la hauteur de la contre-marche (15) adjacente, ces pièces étant animées d'un mouvement combiné horizontal et vertical, afin d'assurer la descente de la pile à vitesse constante. 7. - Installation selon la revendication 6, caractérisée en ce que chaque chariot est équipé d'un volet (13) qui, situé dans le plan de la paroi du canal de stockage des articles perpendiculaire à la direction de déplacement des pièces (14, 15) de réception des articles et située en aval dans le sens de déplacement de ces pièces, est de hauteur sensiblement égale à la hauteur d'unè contre-marche (15) d'une pièce de réception, ce volet (13) étant déplaçable axialement au canal, de façon à accompagner le mouvement de descente de chaque série d'articles (10) à partir des articles destinés à être déposés sur la seconde pièce de réception. 8. - Installation selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisée en ce que les différentes pièces de réception (14) des articles appartenant au dispositif de prélèvement d'un chariot sont constituées par une pluralité de marches et de contre-marches, soutenues à leurs extrémités par deux chaînes sans fin (17), maintenant constant leur angle par rapport à l'horizontale, les supports des paliers de la chaîne étant montés réglables, afin que la déformation du parallèlogramme qu'ils forment permette le réglage de la pente de l'escalier ainsi obtenu. 9. - Installation selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisée en ce que les différentes pièces de réception des articles appartenant au dispositif de prélèvement d'un chariot sont constituées par une pluralité de paires de pales animées de mouvements horizontaux et verticaux et jouant, successivement, le rôle de pale de réception. 10. - Installation selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisée en ce qu'elle comporte, à l'extrémité aval du parcours des pièces de réception des articles, un dispositif d'évacuation (16) par gravité ou motorisé des articles, avec un système d'aiguillage pour diriger les articles vers les différents bacs (1 I), en fonction de la commande à satisfaire. Il. - Installation selon l'une quelconque des revendications I à Il, caractérisée en ce que le calculateur, associé à chaque chariot, contient en mémoire des caractéristiques constantes telles qu'accélération, vitesse, décélération, ainsi que les caractéristiques concernant la conformation du dispositif de préhension en fonction du type d'article à prendre dans chaque canal de stockage, des grandeurs variables telles que distances qui caractérisent l'adresse de prélèvement, hauteur de prélèvement qui caractérise la quantité d'articles prélevés par le canal de stockage, et hauteur de marche qui caractérise le type d'article, étant fournies par le superviseur. 12. - Installation selon la revendication Il, caractérisée en ce que le calculateur est programmé pour que, si le canal où il doit prélever certains articles est vide ou insuffisamment rempli pour satisfaire la commande. il provoque l'amenée du chariot sur lequel il est monté, sous un canal de stockage contenant le meme type d'articles.