Brevet FR2642866A1 — publié le 19900810

La présente invention concerne les procédés de commande des manipulateurs et plus particulièrement, un procédé de commande d'un bras mécanique à résonance. L'invention peut être utilisée pour la commande de systèmes robotiques servant à réaliser des opérations de transport et des opérations technologiques lors du tra- vail sur des presses et sur des machines-outils, à charger et à décharger des pièces dans des lignes technologiques, dans des opérations de peinture et de soudage. Il existe un procédé de commande d'un bras mécani- que à résonance qui réside dans le fait qu'on réalise le déblocage du bras en position de départ, on les déplace à la position requise en appliquant, au moteur approprié, une tension d'une polarité déterminée et on bloque le bras en position requise (Académie des sciences de l'URSS, "Mashi- novedenie" NO 6, 1983, (Moscou), Akinfiev T.5. "Systèmes manipulateurs à résonance à moteur électrique", pages 18 à ). Ce procédé n'assure pas la fiabilité voulue de fonc- tionnement du bras parce que les forces d'inertie ne sont complètement compensées par un élément élastique que pour un déplacement du bras avec un objet à manipuler d'une masse déterminée. Dans ce cas, le bras s'arrête et se blo- que à la position prescrite. Ce procédé de commande d'un bras mécanique à résonance consomme le minimum d'énergie. Mais de faibles variations de la masse de l'objet manipulé, les forces de frottement ainsi que des actions extérieures provoquent l'arrêt du bras mécanique avant qu'il n'ait at- teint la position prescrite et par conséquent une anomalie de fonctionnement de ce bras mécanique. L'application d'une tension supplémentaire au moteur provoque l'apparition de charges de choc au moment du blocage du bras en position prescrite, ce qui diminue la fiabilité de son fonctionne- ment. Il existe un procédé de commande d'un bras mécani- que à résonance ("Nauka i gizn" NO 9, 1985 (Moscou), Umansky A. "Priruchenie rezonansa", ("Apprivoisement de la réso- nance") pages 22, 23), qui réside dans le fait que l'bn réalise le déblocage du bras à sa position de départ, on déplace le bras à sa position prescrite en appliquant une tension au moteur au moins sur une partie de la trajectoire et on bloque le bras à la position prescrite. Ce procédé n'assure pas la fiabilité voulue du fonctionnement du bras mécanique parce que pendant le travail, l'énergie poten- tielle de l'objet manipulé peut changer. Si, en position de départ et en position prescrite, le centre de gravité du bras mécanique se trouve à différents niveaux verticaux, la tension appliquée au moteur devient excédente ou insuf- fisante si la masse des objets manipulés par le bras méca- nique change. Dans le premier cas, il y aura une consomma- tion irrationnelle de l'énergie et une faible longévité du bras mécanique par suite d'un fort choc de la partie mobile de l'organe de blodage contre sa partie fixe au moment du blocage du bras mécanique, réduisant la fiabilité de fonc- tionnement de celui-ci. Dans le second cas, il y aura un arrêt anticipé du bras mécanique, avant que la position prescrite ne soit atteinte, et son retour vers la position de départ, autrement dit il y aura une anomalie de fonction- nement du bras mécanique. Les actions extérieures diminuent également la fiabilité de fonctionnement du bras mécanique à résonance. L'invention vise à créer un procédé de commande d'un bras mécanique à résonance qui permettrait, grâce à une commande adaptative invariante par rapport au paramè- tres de l'objet manipulé, à la structure du bras mécanique à résonance et au type de paramètres variables et efficace pour le déplacement vertical de l'objet manipulé, d'augmenter la fiabilité de fonctionnement du bras mécanique à réso- nance. Le problème posé est résolu selon l'invention du fait que, dans un procédé de commande d'un bras mécanique à résonance qui consiste à débloquer le bras desa position de départ, à déplacer le bras à sa position prescrite en appliquant une tension au moteur au moins sur une partie de la trajectoire et à bloquer le bras à sa position pres- crite, lors du déplacement du bras -vers sa position pres- crite, la trajectoire de son mouvement est divisée en tron- çons de fixation des paramètres du mouvement du bras et de correction de la loi du mouvement du bras; lors du mou- vement du bras sur le tronçon de fixation des paramètres de son mouvement, on applique une tension de référence, on me- sure et on fixe la valeur et les coordonnées du bras et lors du mouvement de ce bras sur le tronçon de correction de la loi de son mouvement, on mesure, en un point de la trajectoire, la vitesse du bras, on calcule la différence entre la vitesse fixée sur le tronçon de fixation des para- mètres de mouvement du bras et la vitesse mesurée à ce point du tronçon de correction de la loi du mouvement, on forme une tension supplémentaire dont la valeur est fonction de la valeur de la différence calculée et dont le signe est l'inverse de celui de cette différence, et on applique au mo- teur, lors du mouvement du bras,au moins sur une partie du tronçon de correction de la loi de son mouvement, une ten- sion égale à la somme algébrique de la tension de référence et de la tension supplémentaire. Il est utile, dans le procédé de commande d'un bras mécanique à résonance,de mesurer et de fixer la vites- se et les coordonnées du bras en un seul point du tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras. Il est également utile de mesurer et de fixer la vitesse et les coordonnées du bras au moins en deux points du tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras. Il est préférable, dans le procédé de commande d'un bras mécanique à résonance, de mesurer et de fixer la vitesse et les coordonnées u bras d'une façon continue à tous les points du tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras. Il est rationnel, dans le procédé de commande d'un bras mécanique à résonance, de diviser la trajectoire de son mouvement en deux tronçons égaux. Il est souhaitable, dans le procédé de commande d'un bras mécanique à résonance, de choisir des points res- pectifs de la trajectoire du tronçon de fixation des para- mètres du mouvement du bras et du tronçon de correction de la loi de mouvement symétriques par rapport au point de la trajectoire du mouvement du bras qui la divise en tronçons de fixation des paramètres de mouvement de bras et de cor- rection de la loi de son mouvement. Il est possible, dans le procédé de commande d'un bras mécanique, de choisir la fonction liant la tension supplémentaire à la différence entre la vitesse fixée sur le tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras et la vitesse mesurée au point respectif du tronçon de correction de la loi du mouvement sous la forme d'une dépendance linéaire. Il est également possible, dans le procédé de com- mande d'un bras mécanique à résonance, de choisir la fonc- tion liant la tension supplémentaire à la différence entre la vitesse fixée sur le tronçon de fixation des paramètres de mouvement du bras et la vitesse mesurée au point respec- tif du tronçon de correction comme la somme d'une dépen- dance linéaire et de l'intégrale et de la dérivée,calculées avec des coefficients pondéraux, de la différence entre les vitesses aux points respectifs du tronçon de fixation et du tronçon de correction de la loi du mouvement. Ce procédé de commande d'un bras mécanique à ré- sonance permet d'augmenter sa fiabilité de fonctionnement tout en diminuant la consommation d'énergie, et d'assurer, à une vitesse moyenne du mouvement du bras élevée, une arri- vée en douceur à la position prescrite et donc une haute précision de positionnement. Ce procédé de commande d'un bras mécanique à résonance assure une commande adaptative permettant d'utiliser ce procédé de commande pour des bras mécaniques de tout type, même enr l'absence d'une informa- tion préalable sur les paramètres de l'objet manipulé, sur l'état des éléments de construction du bras mécanique et sur les types d'actions perturbatrices. La présente inven- tion permet d'assurer une commande d'un bras mécanique en temps réel, même lors d'un mouvement du bras mécanique lors- que le temps de son déplacement de la position de départ à la position prescrite est égal à 0,1 s. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaîtront mieux à la lumière de la description explicative qui va suivre d'un mode de réalisation donné uniquement à titre d'exemple non limitatif, avec références au dessin non limitatif annexé dans lequel: - la figure unique montre le schéma fonctionnel d'un dispositif pour réaliser le procédé de commande d'un bras mécanique à réspnance selon l'invention. Conformément au procédé proposé de commande d'un bras mécanique à résonance, le bras est débloqué de sa posi- tion de départ, et il est déplacé à sa position prescrite en appliquant, à un moteur, une tension pendant le mouvement du bras, au moins sur une partie de sa trajectoire. En ce qui concerne le déplacement du bras à sa position prescrite, la trajectoire de son mouvement est divisée en tronçons de fixation des paramètres de son mouvement et de correction de la loi de son mouvement. Lors du mouvement du bras sur le tronçon de fixation des paramètres de son mouvement, on applique au moteur une tension de référence, puis on mesure et on fixe la vitesse et les coordonnées du bras. Lors du mouvement du bras sur le tronçon de correction de la loi de son mouvement, on mesure, en un point respectif de la trajectoire, la vitesse du bras, puis on calcule la différence entre la vitesse fixée sur le tronçon de fixa- tioin des paramètres de mouvement du bras et la vitesse mesurée à ce point respectif du tronçon de correction de la loi du. mouvement du bras. Ensuite, une tension supplé- mentaire est produite, dont la valeur est fonction de la valeur de la différence calculée et dont le signe est l'in- verse de celui de cette différence. On applique au moteur, pendant le mouvement du bras, au moins sur une partie du tronçon de correction de la loi du mouvement du bras, une tension sous la forme d'une somme algébrique de la tension de référence et de la tension supplémentaire. On bloque le bras au moment de son arrivée à sa position prescrite. Dans ces conditions, il est possible de mesurer et de fixer la vitesse et les coordonnées du bras en un point du tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras. Il est uti- le de mesurer et de fixer la vitesse et les coordonnées du bras au moins en deux points du tronçon de fixation des para- mètres du mouvement du bras. Dans ce cas, la précision d'as- servissement de la loi du mouvement du bras mécanique aug- mente, ce qui augmente la fiabilité de fonctionnement du bras mécanique. Il est préférable de mesurer et de fixer la vitesse et les coordonnées du bras d'une façon continue à tous les points du tronçon de fixation des paramètres de mouvement du bras. Dans ce cas, la précision d'asservisse- ment de la loi du mouvement du bras mécanique augmente, ce qui augmente la fiabilité de fonctionnement du bras mécani- que. Il est possible de diviser la trajectoire du mouvement du bras en deux tronçons égaux. Il est utile de choisir les points respectifs sur la trajectoire du tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras et du tronçon de correc- tion de la loi du mouvement du bras symétriques par rapport au point de la trajectoire du mouvement du bras divisant celle-ci en tronçons donnés. Il est possible de choisir la fonction liant la tension supplémentaire à la différence entre les vitessesaux points respectifs du tronçon de fixa- tion des paramètres du mouvement du bras et du tronçon de correction de la loi du mouvement sous la forme d'une dépen- dance linéaire. Il est également utile de choisir la fonc- tion liant la tension supplémentaire à la différence entre les vitesses aux points respectifs du tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras et du tronçon de cor- rection de la loi du mouvement du bras sous la forme d'une somme d'une dépendance linéaire et de l'intégrale et de la dérivée, calculées avec des coefficients pondéraux, de la différence des vitesses aux points respectifs du tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras et du tronçon de correction de la loi de ce mouvement. Dans ce cas, la précision d'asservissement de la loi du mouvement augmente, ce qui augmente la fiabilité de fonctionnement du bras méca- nique. Ce procédé de commande d'un bras mécanique à ré- sonance peut être réalisé à l'aide du dispositif dont le schéma fonctionnel fait l'objet du dessin annexé. Le dispositif pour réaliser le procédé de commande d'un bras mécanique à résonance selon l'invention comporte un élément mobile 1 de bras mécanique à résonance qui est relié à une base 2 de ce bras mécanique par des éléments élastiques 3. L'élément mobile 1 porte un organe de-préhen- sion 4 pour retenir un objet manipulé 5 et des parties mobiles 6 et 7 de fixateurs dont les parties- fixes 8 et 9 sont reliées à la base 2 du bras mécanique. Le dispositif comporte éga- lement un moteur 10, un capteur 11 de la vitesse de l'élé- ment mobile du bras et un capteur 12 de la position de cet élément mobile. L'élément mobile 1 est relié au moteur 10, au capteur 11 de sa vitesse et au capteur 12 de sa position. Le capteur de vitesse 11 de l'élément mobile peut être d'un montage connu (Bourdakov S.D. et autres, "Concep- tion des manipulateurs des robots industriels et des ensem- les robotisés", 1986, "Vysshaya shkola" (Moscou), pages 146, 147). Le capteur de position 12 de l'élément mobile peut également être d'un montage connu (Bourdakov S.D. et autres, "Conception des manipulateurs des robots industriels et des ensembles robotisés", 1986, "Vysshaya shkola" (Moscou), pages 143 à 146). Le capteur 11 de la vitesse de l'élément mobile et le capteur 12 de la position de cet élément sont reliés aux entrées d'un ordinateur de commande 13 dont la sortie est branchée, via un amplificateur 14, sur le mo- teur 10. Le dispositif comporte également un sélecteur 15 de la tension de référence dont la première sortie est re- liée au moteur 10, alors que la deuxième sortie du sélec- teur 15 est reliée à l'ordinateur de commande 13. Le sélec- teur 15 de la tension de référence peut être d'un montage connu (SU, A, 1346419) ou faire partie de l'ordinateur de commande 13. le dispositif pour réaliser le procédé de commande d'un bras mécanique à résonance selon l'invention fonctionne de la façon suivante. Les éléments élastiques 3 sont réglés de façon que l'élément mobile 1 soit en position d'équili- bre, sans objet manipulé 5, au moment o il se trouve à mi- distance entre sa position de départ et la position pres- crite. En position de départ, l'élément mobile 1 est retenu par suite de l'accrochage de la partie mobile 7 avec la partie fixe 9 du fixateur. Les éléments élastiques 3 pos- sèdent une réserve d'énergie potentielle et l'organe de préhension 4 tient l'objet à manipuler 5. Pour commencer le mouvement du bras mécanique à résonance, l'élément mobile 1 du bras mécanique est débloqué en position de départ en séparant, à l'aide d'un électroaimant (qui n'est pas repré- senté sur le dessin), la partie fixe 9 du fixateur et la partie mobile 7. Après le déblocage de l'élément mobile 1, on le déplace vers la position prescrite en appliquant, au moteur 10, une tension proportionnelle au mouvement du bras mécanique à résonance, au moins sur une partie de la trajectoire de ce mouvement. Pendant ce mouvement du bras mécanique vers sa position prescrite, la trajectoire de mouvement du bras est divisée, à l'aide d'un ordinateur de commande 13, en tron- çonsde fixation des paramètres de mouvement du bras et de corection de la loi du mouvement du bras. Dans le cas exa- miné, on choisit, en tant que tronçon de fixation des para- mètres de mouvement du bras, un tronçon entre la position de départ ayant pour coordonnée xl, et un point de la trajec- toire ayant pour coordonnée x2, et en tant que tronçon de correction de la loi du mouvement du bras mécanique, un tronçon entre le point de la trajectoire ayant pour coordon- née x2 et une position prescrite ayant pour coordonnée x3. Dans ce cas, x1 = 0,x2 = 0,1 m, x3 = 0,2 m. Lors du mouvement du bras mécanique sur le tronçon de fixation des paramètres de son mouvement, une tension de référence est appliquée au moteur 10, depuis le sélec- teur 15 de tension de référence. En tant que tension de référence, on choisit une tension dont la valeur peut dépen- dre de la vitesse et des coordonnées du bras mécanique au moment courant. Dans le cas considéré, en tant que tension de référence, une tension constante en valeur est choisie, déterminée par le calcul de façon qu'au mouvement de l'élé- ment mobile 1 sans objet manipulé 5, de sa position de dé- part, cette tension appliquée sur toute la trajectoire du mouvement du bras soit suffisante pour compenser la dissi- pation lors du déplacement de l'élément mobile i jusqu'à la position prescrite. Sur le même tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras, les paramètres du mouvement du bras sont mesurés à l'aide du capteur de vitesse 11 de l'élément mobile et du capteur de position 12 de cet élé- ment. Les signaux correspondant aux valeurs des paramètres mesurés de mouvement du bras, autrement dit aux valeurs de vitesse de coordonnées du bras mécanique, viennent du cap- teur de vitesse 11 de l'élément mobile et du capteur de position 12 de l'élément mobile dans l'ordinateur de com- mande 13 qui fixe les valeurs de la vitesse de l'élément mobile 1 au moment o le signal du capteur de position 12 devient égal à une valeur correspondant à la coordonnée de l'élément mobile 1, égale à (x1 + i) o est la distance le long de la trajectoire du mouvement de l'élément mobile i de sa position de départ jusqu'au point de la trajectoire o la fixation des paramètres du mouvement du bras mécanique est effectuée. Dans le cas considéré, on a JI = 0,05 m. Pour réaliser le déplacement de l'élément mobile i du bras mécanique à résonance jusqu'à la position prescrite, il faut corriger la tension appliquée au moteur 10. Cette correction est introduire sur le tronçon de correction de la loi du mouvement du bras. A cet effet, sur ce tronçon de correction, l'ordinateur de commande 13 fournit un point ayant pour coordonnée x3 - o x3 est la coordonnée de la position prescrite de l'élément mobile, /2 est la distance sur la trajectoire du mouvement de l'élément mobile 1 entre la position prescrite et le point de la trajectoire o sont mesurés les paramètres de mouvement et t2 = 0,15 m. Ce point correspond au point du tronçon de fixation des para- mètres du mouvement du bras o sont fixés ces paramètres. Lors du mouvement de l'élément mobile 1 sur le tronçon de correction de la loi du mouvement du bras, on mesure, à l'aide du capteur de vitesse 11 et du capteur de position 12 de l'élément mobile, les paramètres du mouvement du bras mécanique. Les signaux du capteur de vitesse 11 et du capteur de position 12 correspondant aux valeur des paramètres mesurés du mouvement arrivent à l'ordinateur de commande 13. Tant que l'élément mobile i du bras méca- nique à résonance, lors de son mouvement, n'arrive pas au point sur la trajectoire du mouvement du bras. ayant pour coordon- née (x3 - P2), le moteur 10 ne reçoit que la tension de référence du sélecteur de tension de référence 15. La va- leur de la tension de référence U1 ne doit pas dépasser la tension maximale Umax appliquée au moteur 10. Ainsi, si l'on a UMax = 24 V, U1 = 20 V. Au moment o le signal du capteur de position 12 devient égal au signal correspondant à la coordonnée (x3 - 2)' l'ordinateur de commande 13 cal- cule la différence Av entre la vitesse du bras mécanique qui a été fixée sur le tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras et la vitesse du bras mécanique mesurée au point correspondant du tronçon de correction de la loi du mouvement,pour produire une tension supplémentaire U2. La valeur de la tension supplémentaire U2 est fonction de la valeur de la différence calculée àv et son signe est l'inverse de celui de cette différence Pv. Dans ce cas, la fonction liant la tension supplémentaire U2 à la différence av entre les vitesses aux points correspondants du tronçon de fixation des paramètres du mouvement et du tronçon de correction de la loi du mouvement est choisie sous la forme d'une dépendance linéaire. Ainsi, on a v U = 100 m v 2 m o Av est la différence de vitesse. On peut obtenir une augmentation supplémentaire de la fiabilité du fonctionnement du bras, dans ce procédé de commande d'un bras mécanique à résonance, lorsque la 1l fonction liant la tension supplémentaire U2 à la différence Av entre les vitesses aux points correspondants du tronçon de fixation et du tronçon de correction est choisie sous la forme de la somme d'une dépendance linéaire et de l'inté- grale et de la dérivée de la différence des vitesses Av, calculées avec des coefficients pondéraux, aux points cor- respondants du tronçon de fixation et du tronçon de correc- tion (Besekersky V.A. et autres, "Théorie des systèmes de régulation", 1975, "Nauka", Moscou, page 112). L'ordinateur de commande 13 reçoit, du sélecteur de tension de référence , une information concernant la valeur de la tension de référence U1. Après les calculs de la différence des vites- ses Av, l'ordinateur 13 envoie, via l'amplificateur 14, au moteur 10, une tension dont la valeur est proportionnelle à la somme algébrique de la tension de référence U1 et de la tension supplémentaire U2. La correction opérationnelle de la tension appliquée au moteur 10 permet d'assurer un déplacement de l'élément mobile 1 du bras mécanique à ré- sonance à la position prescrite, quelle que soitla masse de l'objet manipulé 5 et permet également d'obtenir un blocage de l'élément mobile 1 à la position prescrite par la partie mobile 6 et la partie fixe 8 du fixateur. Lorsque l'élément mobile 1 atteint sa position prescrite, l'on n'observe pas de choc de la partie mobile 6 contre la partie fixe 8 du fixateur. Ainsi, la présente invention assure une commande adaptative invariante par rapport aux paramètres de l'objet manipulé, à la structure du bras, au type des paramètres variables et qui est efficace lors du déplacement vertical de l'objet manipulé. Le procédé proposé de commande d'un bras mécanique à résonance permet d'augmenter la fiabilité de son fonc- tionnement. Le mouvement de retour de l'élément mobile 1i avec un objet à manipuler 5 de masse différente ou sans objet à manipuler 5 'est réalisé de la même façon. Pour augmenter encore la fiabilité du fonctionne- ment du bras mécanique, il est utile, dans le procédé de commande d'un bras mécanique à résonance, de mesurer et de fixer la vitesse et la coordonnée du bras en deux points ou plus du tronçon de fixation et de réaliser la correction de la loi du mouvement du bras au nombre correspondant de points du tronçon de correction de cette loi. De même, pour augmenter la fiabilité du fonctionnement, dans le procédé selon l'invention, il est utile de mesurer et de fixer la vitesse et la coordonnée du bras d'une façon continue, dans tous les points du tronçon de fixation des paramètres du mouvement et, sur le tronçon de correction, de corriger la loi du mouvement en continu à tous les points correspon- dants du tronçon du correction. En divisant la trajectoire du mouvement du bras en tronçons de fixation des paramètres du mouvement et de correction, il est utile de choisir un tronçon de fixation des paramètres de mouvement à partir de la position de départ du bras jusqu'au point médian de la trajectoire et un tronçon de correction du point médian de la trajectoire jusqu'à la position prescrite. Autrement dit, il est utile de diviser la trajectoire en deux tron- çons égaux. De même, il est souhaitable de choisir des points correspondants du tronçon de fixation des paramètres et du tronçon de correction de la loi du mouvement symétri- ques par rapport au point de la trajectoire la divisant en ces deux tronçons. 2' La présente invention permet d'assurer une commande d'un bras mécanique à résonance invariante par rapport aux paramètres variables, à la structure du bras mécanique à résonance ainsi que d'augmenter la fiabilité de fonction- nement de ce bras mécanique. R E V E ND I C A T I 0 NS 1. Procédé de commande d'un bras mécanique à réso- nance, du type consistant à effectuer le déblocage du bras de sa position de départ, à déplacer le bras vers sa posi- tion prescrite en appliquant une tension, lors du mouvement du bras, au moins sur une partie de sa trajectoire et à bloquer le bras à sa position prescrite, caractérisé en ce que lors du déplacement du bras jusqu'à sa position pres- crite, la trajectoire de son mouvement est'divisée en tron- çons, notamment un tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras et un tronçon de correction de la loi du mouvement du bras, en ce que lors du mouvement du bras sur le tronçon de fixation des-paramètres de son mouvement, on applique une tension'de référence, on mesure et on fixe la vitesse et la coordonnée du bras, en ce que lors du mouve- ment du bras sur le tronçon de correction de la loi de son mouvement, on mesure, au point correspondant de la trajec- toire, la vitesse du bras, on calcule la différence entre la vitesse fixée sur le tronçon de fixation des paramètres et la vitesse mesurée au point correspondant du tronçon de correction, on produit une tension supplémentaire dont la valeur est fonction de la valeur de la différence calculée et dont le signe est l'inverse de celui de cette différence, et on applique lors du mouvement du bras, au moins sur une partie du tronçon de correction de la loi de son mouvement, une tension égale à la somme. algébrique de la tension de référence et de la tension supplémentaire. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on mesure et on fixe la vitesse et la coordonnée (x1 + 1) du bras en un point du tronçon de fixation des paramètres du mouvement du bras. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on mesure et on fixe la vitesse et la coordonnée du bras en au moins deux points du tronçon 'de fixation des paramètres de son mouvement. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on mesure et on fixe la vitesse et la coordonnée du bras en continu à tous les points du tronçon de fixa- tion des paramètres de son mouvement. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce qu'on divise la trajectoire du mouvement du bras en deux tronçons égaux. * 6. Procédé selon I'une quelconque des revendica- tions 2 à 5, caractérisé en ce que des points correspon- dants de la trajectoire du tronçon de correction de la loi du mouvement et du tronçon de fixation des paramètres du mouvent du bras sont choisis symétriquement par rapport au point de la trajectoire du mouvement du bras divisant ladite trajectoire en tronçons, notamment tronçon de fixation des paramètres du mouvement et tronçon de correction de la loi de son mouvement. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce que la fonction liant la tension supplémentaire à la différence entre la vitesse fixée sur le tronçon de fixation des paramètres du mouve- ment du bras et la vitesse mesurée au point correspondant du tronçon de correction de la loi du mouvement est une dépendance linéaire. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 6, caractérisé en ce que la fonction liant la tension supplémentaire à la différence entre les vitesses aux points correspondants du tronçon de fixation des paramè- tres du mouvement et du tronçon de correction de la loi du mouvement est choisie sous la forme d'une somme d'une dépen- dance linéaire et des intégrale et dérivée, calculées avec des coefficients pondéraux, de la différence de vitesses aux points correspondants du tronçon de fixation des paramètres du mouvement et du tronçon de correction de la loi de ce mouvement.