Brevet FR2638151A1 — publié le 19900427

PROCEDE DE SELECTION DE ZONE L'invention concerne un perfectionnement aux systèmes de sélection de zone pour les grues A tour utilisées sur les chantiers de construction et plus particulièrement un procédé pour faire travailler un chariot porte-charge le long d'une limite de zone en ligne droite. Des systèmes de sélection de zone sont connus notamment par les demandes de brevet N 81 229 et N' 86 #999#. Selon ces documents, lorsque la flèche d'une grue d tour doit survoler une zone interdite de survol pour la charge, le système de sélection de zone détermine la position angulaire de la flèche au point où elle va entrer dans la zone interdite, la position angulaire de la flèche au point ou elle sort de la zone interdite, puis calcule la distance de l'axe de rotation de la grue à la droite Joignant ces deux points. A partir de ce moment l & le système va interdire au chariot porte-charge une élongation superieure & ladite distance calculée, lorsque la flèche se trouvera dans la zone comprise entre les deux positions précitées.Un tel système présente l'inconvénient d'interdire au chariot porte-charge le survol de toute la zone comprise entre la droite précitée et le cercle dont le rayon correspond * son extention maximum autorisée, c'est--dire tangent & la droite On a montré sur la figure 1, le principe du système. La pointe de la flèche d'une grue G décrit un cercle qui l'amène au-dessus d'une zone I dont le survol est interdit pour la charge de la grue. Ce cercle coupe la limite de cette zone en deux points A et B. Ces deux points correspondent, par rapport à l'origine des angles de rotation choisie, & angles el et e2.Lorsque la flèche pénètre dans la zone délimitée par ces deux points, c'est-à-dire qu'elle fait, par rapport à l'origine, un angle e supérieur à 6l et inférieur #2, l'élongation du chariot portecharge est limitée à la valeur R pour laquelle, le cercle décrit par le chariot est tangent à la droite joignant les deux points A et B. Comme on le voit sur la figure 1, une zone P comprise entre la droite AB, le cercle de rayon R et les segments GA et GB ne sont pas desservis par le chariot. Pour remédier à cet inconvénient, on a proposé un système dans lequel on divise la zone concernée en plusieurs parties. Comme le montre la figure 2, on a détermine un angle et à l'intérieur duquel on veut travailler au delà du cercle tangent à la droite AB. Le chariot va alors pouvoir bénéficier entre #, et e. d'une élongation R1 supérieure à l'élongation R. Au delà de eB et jusqu'à e., l'élongation maximum du chariot porte-charge redevient égale à R. Il est clair que si l'on doit travailler le long de la droit AB, le plus pres possible de la limite, il va falloir delimiter autant de zones intermédiaires #4, #5, etc... entre #1 et #2 pour réduire la surface de la zone P où la grue ne peut travailler. Cela signifie qu'il faudra introduire dans le système autant de cartes électroniques créant une zone intermédiaire que l'on veut de divisions du secteur #2 - , pour se rapprocher le plus possible de la droite AB. Dans le cas d'un chantier tel que représenté sur la figure 3, on doit travailler dans un secteur limité par deux zones interdites Il et aussi pres que possible des limites AB et A'B' de ces zones. On a, dans ce c-as, utilise 28 cartes électroniques pour délimiter 14 secteurs angulaires de travail de chaque coté. Chaque carte devant être réglée au préalable pour un angle a donné et une élongation de chariot R donnée, le prix de revient d'un tel système atteint des proportions de plus en plus difficiles à supporter pour l'entreprise. L'invention vise à remedier à cet inconvénient en permettant au chariot porte-charge de travailler Jusqu'a la ligne droite joignant les deux points d'entrée et de sortie de zone. Ce but est atteint gracie au procédé selon l'invention caractérisé en ce que - on fixe l'origine des angles de rotation sur la bissectrice de l'angle ainsi determiné, - on détermine la distance de l'axe de rotation de la grue à la bordure rectiligne, et on la mémorise, - on mesure en continu l'angle de rotation de la flèche par rapport à l'origine ainsi- determinee au moyen d'un capteur angulaire, - on calcule au moyen d'un calculateur analogique l'élongation maximale autorisée du chariot à partir de la valeur mémorisée de la distance de l'axe de rotation à la bordure et de l'angle de rotation mesure, - on produit un signal correspondant à la valeur calculée, qui est transmis à un comparateur où il est comparé au signal correspondant A la valeur réelle de l'élongation du chariot, - on utilise le signal issu du comparateur pour bloquer la manoeuvre de la grue qui aurait pour effet le survol de la zone interdite. L'invention est expliquée plus en détails ciaprès, au moyen d'un exemple de réalisation représenté sur le dessins annexé sur lequel les figures 1 à 3 montrent le procédé de délimitation de zone de l'art antérieur la figure 4 montre le procédé selon l'invention. Le procédé selon l'invention permet de travailler'avec la grue jusqu'à la limite de la zone interdite au chariot, quel que soit l'angle de rotation de la grue. Comme précédemment, on mesure, au moyen d' un capteur angulaire, à partir d'une origine arbitrairement choisie, l'angle de rotation e, de la flèche lorsque celle-ci va entrer dans une zone interdite de survol pour la charge ; ce point d'entrée est désigné A sur le figure. On mesure ensuite l'angle e; de rotation de la flèche pour lequel le chariot ne risque plus de survoler la zone I. Les signaux résultants de ces mesures, sont envoyés à un calculateur qui émet un signal représentatif de l'angle e1. + en, 2 C'est à dire de l'angle de rotation lorsque la flèche est à mi-distance entre ses positions aux angles e1 et #2 et pour lequel l'élongation maximum du chariot est égale à R, distance entre l'axe G de la grue et la droite AB. Cette distance est mesurée et memorisee. La valeur de 1' angle e1 + e2 est alors mise en 2 mémoire et utilisée comme nouvelle origine des angles de rotation. De ce fait, lorsque le capteur angulaire mesure un angle de rotation a de la flèche, par rapport à la nouvelle origine, la valeur de cet angle est envoyée, sous forme de signal analogique par le capteur au calculateur qui va calculer la valeur R R = Cosa qui correspond à l'élongation maximum du chariot sur la flèche pour un angle a donné. Cette mesure de l'angle a étant faite en continu, la valeur &alpha; de l'élongation est recalculée en permanence des que la fleche tourne. Le signal correspond à cette valeur est envoyé & un comparateur qui reçoit par ailleur un signal correspond à l'élongation réelle du chariot. Lorsque la différence devient inférieure à une limite prédéterminée, en général en fonction de règles de sécurité imposes, le comparateur émet un signal d'arrêt de la rotation de la flèche et de la translation du chariot lorsque le chariot se trouve au point D ou près de celui-ci et lorsqu'il est en mouvement vers la zone interdite. Ce signal est transmis au dispositif de commande de la grue. I1 va de soi que l'on peut apporter des modifications au procedé décrit ci-dessus sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, on peut choisir l'origine des angles # à l'entrée de zone, de façon que l'on n'ait à mesurer que l'angle #2, #1 étant alors égal à . Dans ce cas, la nouvelle origine seralt déterminée par e:. 2 Le calculateur, les comparateurs et les mémoires sont montés sur une carte dans un circuit permettant de mettre en oeuvre le procédé ; celle-ci pouvant etre ajoutee aux systèmes de sélection de zone existants, également appelés systèmes CIG (contrôle d'interférence des grues). On peut envisager l'emploi de plusieurs cartes electroniques mettant en oeuvre ce procédé, pour des zones interdites différentes autour de la même grue. REVENDICATION 1. - Procédé pour la détermination en continu de l'élongation maximale d'un chariot de grue à tour, le long d'une bordure rectiligne de zone, dans lequel on détermine l'angle compris entre la direction de la flèche & l'entrée de zone et la direction de la flèche à la sortie de zone, caractérisé en ce que - on fixe l'origine des angles de rotation sur la bissectrice de 1' angle ainsi détermine, - on détermine la distance de l'axe de rotation de la grue à la bordure rectiligne, - on mesure en continu l'angle (a) de rotation de la flèche par rapport à l'origine ainsi déterminée au moyen d'un capteur angulaire, - on calcule au moyen d'un calculateur analogique l'élongation maximale autorisée du chariot (GD > à partir de la distance (GO > de l'axe de rotation à la bordure et de l'angle (&alpha;) mesure, - on produit un signal correspondant à la valeur calculée, qui est transmis à un comparateur où il est comparé au signal correspondant å la valeur réelle de l'élongation du chariot, - on utilise le signal issu du comparateur pour bloquer la manoeuvre de la grue qui aurait pour effet le survol de la zone interdite.