Brevet FR2638254A1 — publié le 19900427

L'lnvention concerne un dlspositif de commande pour les unités hydrauliques de soutènement marchant dans les mines de fond, comprenant au moins un appareil de comma-nde electrohydraullque muni d'un clrcuit electrlque de commande pour des lectroalmants actionnant des vannes hydraullques, un clavier d'instructions relié au clrcuit de co-ande, un alfichage relié au circuit ae commande, alnsl que deux connecteurs enflchables multipolaires pour relier l'appareil de commande a chaque appareil voisin, les connecteurs lu enfichables de l'appareil de commande étant reliés entre eux, ainsi qu'au circuit de commande, au moyen de lialsons électriquement conductrices. Dans le soutènement par bigue des mines de fond, on utilise habituellement une série d'ensembles de soutènement marchant hydraulique disposés les unes & côté des autres que l'on appelle aussl boucliers de soutènement. Pour l'excita- tion des èlectroalmants qui actionnent pour leur part des vannes hydraullques, chaque ensemble de soutènement marchant comprend un appareil de co=mande qui est relié électrique- ment aux appareils de com-snde des ensembles de soutènement marchant qui sont voisins à chaque fols, ce qui constitue une chaîne de commande, laquelle est le plus souvent relélee, par l'intermédiaire d'un appareil collecteur que l'on appelle station paramétrique, à un appareil central installe au Jour. De cette façon, il est possible, entre autres, de realiser ce que 1'on appelle une commande de voisinage des ensembles de soutenement, ou aussi une excitation appropriée d'ensembles de soutènenment déterminés depuis l'appareil central. En ce qui concerne leur conception du point de vue de la construction et de la technique des circuits, les appareils de commande connus meritent d'âtre perfectionnes car, d'une part, toutes les liaisons conductrices internes sont constituées par des conducteurs indivlduels assembleés en cables, de sorte que les coûts de fabrication et de montage sont malheureusement très élevés, tout comme le sont les dépenses & prévoir pour les essais. D'autre part, les appareils de commande connus sont également difficiles à manipuler en ce qui concerne leurs fonctions opératlonnel- les. En outre, les électroaimants sont habituellement disposes à l'intérieur de l'appareil de commande, et ils agissent mécaniquement sur les vannes qui sont disposées à l'extérieur et dans la région desquelles l'appareil de commande est monté fixe. Ceci est un inconvénient majeur, lu car des opérations de réglage de longue durée sont indispensables lors d'un remplacement de l'appareil pour que la commutation des vannes hydrauliques soit précise. En partant de l'état de la technique qui a été décrit, le but de l'invention est de simplifier et de perfectionner le dispositif de commande spéclfié ci-avant en ce qui concerne ca construction et les circuits de son appareil de commande, et ce, de telle manière que l'on puisse remplacer facilement et rapidement cet appareil, ce dernier devant âtre en outre d'une manipulation simple et clairement indiquée. Selon l'invention, ce but est atteint grâce au fait que le circuit d'excitation est dlvisé pour l'essentiel an un groupe constitutif de cómnde à unité centrale de traitement, un groupe constitutif de saisie par clavier et d'affichage et un groupe constitutif de co-=nde des aimants, ces groupes constitutifs étant reliés entre eux par l'intermédiaire d'un bus comu, au fait que la liaison conductrice entre les connecteurs enfichables de l'appareil de commande est constituée par au moins une plaque conduc- trice flexible qui est reliée à l'un des trois groupes constitutifs par l'intermédiaire d'au moins une liaison transversale à conducteur plat, et au fait que le groupe constitutif de commande des aimants est relié, au moyen de liaisons électriquement conductrices, aux électroaimants qui sont disposes & l'extérieur de l'appareil de commande et intégrés aux vannes hydrauliques. Grâce à l'invention, selon laquelle on remplace Judicieusement les conducteurs individuels que l'on utili- sait Jusqu'à présent et qui étaient assemblés en cables, par des plaques conductrices flexibles et des liaisons conduc- trices plates, les coûts de fabrication et d'essai peuvent etre considérablement réduits. La répartition conforme à l'invention en groupes constitutlfs et la liaison de ceux-ci par le bus contribuent également à ce que la fabrlcation soit simple et peu coûteuse. En fait, les groupes lu constitutifs peuvent ainsi Qtre reliés entre eux de manière rapide et simple par un cable plat, à 20 pôles par exemple, et par des liaisons enfichables. Tous les groupes constitu- tifs sont exclusivement reliés par le bus, de sorte que la circulation des données entre les divers groupes constitu- tifs, et aussi entre des appareils de commande voisins, est commandée et surveillée par le groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement. Selon un développement avantageux de l'lnvention, le groupe constitutif de commande est équipé d'un microproces- 2u csur à pastille unique dit "single-chip" dont la densité d'intéegratlon est très élevée, ce qui rédult encore le coût des pièces et les frais de montage, de manière avantageuse, et augmente aussi la fiabilité par rapport à la commande connue. Du fait du microprocesseur qui est prévu selon 2b l'invention et qui, grace à sa densité d'intégration plus élevée, intègre maintenant à l'intérieur de lui les circuits qui étaient Jusqu'alors prévus à l'extérieur, l'appareil de commande est extrêmement compact et il permet toutes les opérations fonctionnelles d'une commande électrohydraulique 3o de soutènements que l'on peut en outre modifier en fonction des souhaits du client, ce qui assure une utilisation très commode. Du fait que les électroaimants sont disposés à l'extérieur de l'appareil de commande et qu'ils sont reliés à l'appareil de commande, c'est-à-dire au groupe constitutif de commande des aimants, par des liaisons conductrices de l'electriclte exclusivement, les appareils de commande peuvent âtre changes rapidement et simplement sans que des operations ae réglage des liaisons mécaniques soient necessaires. La description qui va suivre, et qui ne présente aucun caractère limitatif, permettra de bien comprendre com- ment la présente invention peut être mise en pratique. Elle doit être lue en regard du dessin annexé dont les figures montrent: lu La figure 1 un schéma synoptique de principe simpli- fiée d'un dispositif de commande selon l'invention; La figure 2 une vue de l'avant d'un appareil de comma-nde selon l'invention; La figure 3 une vue de dessus partiellement en coupe de cet appareil de comma-nde prise dans la direction de la flèche III de la figure 2; La figure 4 une vue en coupe de. l'appareil de commande selon l'invention prise selon la ligne IV-IV de la figure 3; La figure 5 une vue de côté de cet appareil prise dans la direction de la flèche V de la figure 2; La figure 6 une vue en coupe prise selon la ligne VI-VI de la figure 2; La figure 7 une vue agrandie du détail X de la figure 6; La figure 8 une vue éclatée des deux connecteurs enfichables de l'appareil de comnde et de la liaison conductrice composée de trois plaques conductrices flexibles de l'appareil de commande selon l'invention; 3u. La figure 9 une vue de côté agrandie de l'un des connecteurs enfichables selon la figure 8 et, en mâme temps, des pièces de fixation; La figure 3 une représentation agrandie de la zone X représentée en coupe sur la figure 9; et: La figure 10 le connecteur enfichable selon les figures 8 & 10 dans ma position de montage dans l'appareil de commande selon l'invention (on variante des figures 3 et 4). Sur les diverses figures du dessin, les mêmes organes ont été désignés à chaque fois par les mêmes repères. Sur le schéma synoptique représenté sur la figure 1, seul un dispositif de commande 2 selon l'invention a été représenté, mais il en existe habituellement plusieurs, à savoir un pour chaque ensemble de soutènement, et ils sont LU montés électriquement en série dans une chaîne de commande. A cette fin, l'appareil de commande 2 comporte deux commuta- teurs enfichables multipolaires 4 qui sont également repré- sentés sur les figures 2 à 6, et auxquels peuvent être raccordés des câbles de liaison non représentés. Les commutateurs enfichables 4 peuvent être réalisés sous la forme de fiches mâles ou de prises femelles et, à l'lnté- rieur de l'appareil de commande 2, ils sont reliés entre eux et à un circuit électrique de commande 6 par des liaisons conductrices de l'électricité 8. Ce circuit de commande 6 sert à commander électriquement des électroaimants 10 qui, pour leur part, coopèrent mécaniquement avec des vannes hydrauliques correspondantes 12 pour remplir des fonctions déterminées de soutènement hydraulique comme le serrage, le desserrage, la poussée en avant, etc. Comme on le voit en particulier sur la figure 2, l'appareil de commande 2 comprend en outre un clavier d'instructions 14 qui est relié -électriquement au circuit de commande 6, ainsi qu'un dispositif d'affichage 16 qui est également relié électriquement au circuit de commande 6, et qui est de préférence réalisé sous la forme d'un affichage numérique à diodes électroluminescentes. On voit clairement sur la figure 1 que, selon l'invention, le circuit de commande 6 est divisé pour l'essentiel en trois groupes constitutifs, à savoir un groupe de commande à unité centrale de traitement 20, un groupe de saisie par clavier et d'affichage 22 et un groupe de commande magnetique 24, ces trois groupes constitutifs étant de pre érence reliés entre eux par un ensemble de conducteurs ou "bus" commun 26. Les groupes constitutifs 20, 22, 24 échangent les informations exclusivement par ce bus 26, le groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement 20 engendrant toutes les données et tous les signaux de commande qui sont nécessaires pour les autres groupes constitutifs 22, 24, de même qu'il commande et surveille aussi la circulation des données entre les appareils de commande voisins. Selon l'invention, chacun des trois groupes constitutifs 20, 22, 24 est forme sur une plaque conductrice séparée, c'est-a-dire sur une plaque conductrice de com-mnde à unité centrale de traitement 30 (voir les figures 3 et 6), une plaque conductrice de saisie par clavier et d'affichage 32 (voir de même les figures 3 et 6) et une plaque conductrice de commande des aimants 34 (voir les figures 3, 4 et 6). Il est prévu en outre, selon l'invention, que la liaison conductrice 8 entre les commutateurs enfichables 4 è l'appareil de com--nde (figure 1) est constituée par au moins une plaque conductrice flexible 36 en forme de bande que l'on voit en particulier sur la figure 4 et qui est reliée par une liaison conductrice transversale plate 38 (voir les figures 1 et 6) à l'un des trois groupes constitu- tifs et, de préférence, au groupe constitutif de co-nde à unitée centrale de traitement 20 ou, respectivement, à la plaque conductrice de commande 30. Il est en outre particu- lièrement avantageux que la liaison 8 entre les deux commutateurs enfichables 4 soit composée, non pas d'une plaque conductrice, mais au contraire de plusieurs plaques conductrices flexibles 36 en forme de bande disposées parallèlement l'une sur l'autre. Grace à l'utilisation de plusieurs plaques conductrices flexibles 36, par exemple de deux de ces plaques, ou en particulier de trois, on obtient une diminution de la résistance, donc une augmentation de la conductibilité, et une réduction de la chute de tension sur les plaques conductrices flexibles 36, ce qui augmente de manière avantageuse la sécurité de la transmission des données. Avantageusement, l'une des plaques conductrices flexibles 36 comporte une pluralité de pistes conductrices pour la transmission des données, ainsi que pour l'amenée du courant. Cette plaque conductrice 36 est alors reliée & la plaque conductrice de commande 30 par la liaison conductrice transversale plate 38 (voir aussi la figure 8). Chacune des deux autres plaques conductrices flexibles 36 ne comprend U que deux couches conductrices, et elles servent ainsi à amener la tension avec de faibles pertes à l'appareil de commande suivant. Des liaisons appropriées entre des plaques conductrices 36 correspondantes sont réalisées par soudage au moyen des tiges de soudage des commutateurs enfichables 4. D'autres détails sur ces derniers sont fournis plus loin. La figure 4 montre clairement que les commutateurs enfichables 4 de l'appareil de commande sont disposés dans deux parois latérales 42 se faisant face du bottier de l'appareil de commande 2, à raison d'un par paroi, et que la ou les plaques conductrices flexibles 36 s'étendent le long des parois latérales 42 et d'une paroi supérieure 44 du boîtier en étant parallèles à celles-ci, ce qui économise beaucoup de place. Selon l'invention, le bus 26 qui relie les trois d groupes constitutifs 20, 22, 24 ou, respectivement, les trois plaques conductrices 30, 32, 34, est constitué d'un ou plusieurs câbles plats 46, par exemple à 20 pâles, qui sont reliés à chaque fois au moyen de prises enfichables 48 aux groupes constitutifs 20, 22, 24 ou, respectivement, aux su plaques conductrices 30, 32, 34. Selon l'invention, et comme le montre la figure 6, la liaison conductrice transversale plate 38 se compose aussi d'un cable plat 50 qui est relié à l'une de ses extrémités par une prise enfichable 52 au groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement 20 ou, respectivement, à la plaque conductrice de commande 30, et, à l'autre extrémité, par une prise de raccordement 54 à l'une au moins des plaques conductrices flexibles 36 dans la région comprise entre les commutateurs enfichables 4 de l'appareil de commande, ce pour quoi la prise de raccorde- ment 54 comporte des tiges de contact qui sont soudées de manière habituelle sur les pistes conductrices de la plaque conductrice flexible 36. Pour toutes les prises de raccordement reliées à des câbles plats, il s'agit de préférence de prises dites "à lU auto-contact", ce qui veut dire qu'elles comportent des éléments de contact qui peuvent traverser l'isolation du câble plat, par exemple par une technique utilisant des mâchoires coupantes, et qui entrent ainsi en contact avec les divers conducteurs du câble plat. Cette conformation selon l'invention contribue beaucoup à ce que le montage de l'appareil de commande 2 de l'invention soit simple et économique. Il est en outre important, selon l'invention, que le groupe constitutif de commande des aimants 24 soit relié aux 2u électroaimants 10 par des liaisons conductrices de l'élec- tricité 56 qui ne sont représentées que de manière schématique sur la figure 1, cependant que, selon l'inven- tion, les électroaimants 10 sont disposés à l'extérieur de l'appareil de commande 2, et qu'ils sont ici intégrés aux aux vannes hydrauliques 12 qui sont disposées dans ce que l'on appelle un bloc hydraulique. GrAce à cette conformation avantageuse, l'appareil de commande 2 peut être échangé facilement et rapidement, parce qu'il n'est pas nécessaire de perdre du temps à régler les liaisons mécaniques entre les electroaimants 10 et les vannes hydrauliques 12, et qu'il suffit de changer par enfichage les liaisons conduc- trices 56. En outre, et comme la figure 1 le montre clairement, le groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement 20 comprend selon l'invention un microprocesseur "single-chip", c'est-à-dire réalisé sur une seule g pastille, par exemple du type 80 C 451, ce qui réduit consi- dérablement, de manière avantageuse, la dépense en éléments constitutifs pour les circuits additionnels, ainsi que pour le cAblage. Ce microprocesseur 60 représente le coeur du groupe constitutif de commande 20, et il contient toutes les fonctions opérationnelles d'une commande de soutènement électrohydraulique d'une manière extrêmement compacte. En outre, le groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement 20 comprend un bloc fonctionnel de transmission lu des données 62, au moins une mémoire 64 et/ou au moins un circuit 66 de protection de l'appareil et de régulation de la tension. La mémoire 64 peut être composée d'une mémoire programmable ou E-PROX et d'une mémoire vive ou RAM, chacune de 32 kilooctets. l5 La figure 1 montre en outre de manière schématique que le groupe constitutif de saisie' par clavier et d'affichage 22 porte le clavier d'instructions 14 qui se compose de touches d'instructions 68, ainsi que d'un affi- chage lumineux 70 à diodes électroluminescentes disposé à 2u l'intérieur de celles-ci (voir aussi la figure 3). La figure 1 montre aussi schématiquement que le groupe constitutif de commande des aimants 24 comprend un circuit de commande excitation/veille 72 pour les électro- aimants 10, et un circuit 74 d'interrogation des commuta- tours de fin de course ou, respectivement, des capteurs. Par l'intermédiaire du circuit de commande excitation/vellle 72, les électroaimants 10, de manière connue, sont excités avec une puissance élevée qui est ensuite diminuée Jusqu'à une valeur minimale de maintien, ce qui réduit considérablement la consommation d'énergie. Selon les figures 3 et 6, le groupe constitutif de commande des aimants 24 ou, respectivement, la plaque conductrice correspondante 34, est fixée à une paroi arrière 76 de l'appareil de commande 2, et elle comporte, d'une part, des organes de connexion enfichables 78 pour le raccordement aux liaisons conductrices 56 (voir figure 1> qui conduisent aux électroaimants 10, ainsi que, d'autre part, des organes de connexion enfichables 80 pour le raccordement de conducteurs 84 conduisant à des commutateurs de fin de course 82 et/ou à d'autres capteurs d'état (voir b également la figure 1). Les organes de connexion 78 et 80 traversent ici vers l'extérieur des ouvertures 85 ou passages ménagés dans la paroi 76 du boîtier. La disposition des organes de connexion 78, 80 sur la plaque conductrice 34, laquelle est particulièrement avantageuse par rapport lu aux appareils de commande connus, ainsi que leur fixation et la manière de les rendre étanches seront expliquées plus loin de manière plus détaillée. Les commutateurs de fin de course 82 ou, respective- ment, les capteurs d'état saisissent diverses grandeurs, comme la pression, la position des vérins hydrauliques et similaires, et ils transmettent ces grandeurs au circuit d'interrogation 74 du groupe constitutif de commande des aimants 24. On voit en particulier sur les figures 3 et 6 que le groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement 20 et le groupe constitutif de saisie par clavier et d'affichage 22 ou, respectivement, les plaques conductri- ces correspondantes 30 et 32, sont fixées à une plaque frontale 86 du boîtier de l'appareil de commande 2. Cette 2S plaque frontale 86 constitue de préférence un couvercle pour le boitier, et elle est rendue étanche par rapport au boîtier de l'appareil de commande 2 au moyen d'un Joint d'étanchéité 88 qui est disposé à cette fin dans une rainure périphérique 90 d'un prolongement 94 du couvercle, lequel est introduit avec un faible Jeu dans une ouverture 92 ménagée à l'avant du boîtler, et qui s'appuie de manière étanche sur la surface intérieure 96 du boîtier (voir à ce suJet, en particulier, les figures 3, 6 et 7). En plus du Joint 88, ou à sa place, l'étanchéité entre le boîtier de l'appareil de commande 2 et la plaque frontale 86 peut avoir lieu par coulée d'une masse de scellement, en particulier d'une silicone. De manière avantageuse, c'est aussi sur la plaque frontale 86 de l'appareil de commande 2 que sont fixés l'affichage 16 qui est réalisé sous la forme d'un affichage numérique directement lisible & diodes électroluminescentes, lequel est relié au groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement 20 et sur lequel peuvent être affichées en clair des informations de service et aussi des lu messages d'erreur en cas de perturbations, ce qui augmente et améliore de manière avantageuse la commodité des manipu- lations et les possibilités d'utilisation, ainsi qu'en outre un commutateur d'arrêt 100 et une plaque conductrice de commutateur d'arrêt 102 qui est également reliée, par l'intermédiaire d'un câble plat 106 muni de connecteurs enfichables 104 "à auto-contact", au groupe constitutif de commande & unité centrale de traitement 20, et, plus précisément, au circuit 66 de protection de l'appareil et de régulation de la tension (voir en particulier les figures 1 u et 2). Le commutateur d'arrêt 100 est important pour la sécurité, parce qu'il excite matériellement les aimants lorsque l'appareil est actionné et qu'il empêche l'actionne- ment de l'appareil de commande depuis des unités voisines. Selon un développement de l'invention, il est encore prévu, outre les trois groupes constitutifs 20, 22 et 24, un groupe constitutif supplémentaire destiné à des fonctions supplémentaires déterminées, comme le paramétrage, le raccordement au réseau, le chargement à distance, le bus transmetteur et similaires. Ce groupe constitutif supplémen- taire est lui aussi formé sur une plaque conductrice séparée qui est également fixée sur la plaque frontale 86 et reliée au groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement 20 ou, respectivement, à la plaque conductrice , par des connecteurs enfichables à auto-contact 110 et un autre câble plat 114, comme on le voit le mieux sur la figure 3. Il est en tout cas également possible, en variante ae cecl, a'enilcher la plaque conductrice supplémentaire 11iu sur la plaque conauctrice de commanae 30 au moyen des connecteurs enilchables 112 de manière ldirecte, c'est-a-dire sans le caDbLe plat 114. Ainsl que cela est represente sur les figures 3 et o, toutes ies plaques conductrices 32, 30 et 110 qui sont malntenues sur la plaque Srontale 80 peuvent être ilxees parallèlement entre elles par l'lntermedilalre d'entretolses 110. Dans ce qul suit, on expliquera maintenant la realisation au connecteur ensichable multipolalre 4 selon l'lnvention en se reterant aux figures 8 & 11. Un connecteur enfichable 4 selon l'invention se compose d'une pièce de mise en contact 120 qui, par l'inter- mediaire de peièces de fixation restant a décrire, peut etre i1xee sous la torme d'une traversee ue paroi hermétielquement etanche dans une ouverture menagee dans la paroi 42 au boitier de l'apparell de commande 2 (voir figure 11). Pour l'utilisation precitee dans les mines de fond, l'etanchéelte au connecteur enflcbable 4 de l'lnvention est essentielle, car, au sond des mlnes, il faut toujours travailler dans des zones a securite lntrinseque protégées des explosions. La pièece de mise en contact 120 comporte plusleurs chambres ce contact 124 qui sont au nombre de trente-sept dans l'exemple de réalisation represente, qul s'étendent contlnûment à travers la pièce de mIse en contact 120 et qul sont paralleles entre elles et A la direction de l'axe longitudinal 122 du connecteur enfichable, comme on le voit sur la figure 9. Des elements de contact 126 sont loges respectivement dans les chambres de contact 124 en etant rendus étanches sur leur pourtour par rapport & celles-ci, et ce, ae telle maneière qu'lls iassent saillie d'un coté hors de la piece de mise en contact 120 par des pièces de raccordement 128. Dans l'exemple de réalisation represente, les elements de contact 126 sont des douilles de contact allmongees et cyilindrlques pour l'essentiel en section trans- versale, mais il est également possible, dans le cadre de l'invention, d'utiliser des fiches males correspondantes. Une prise de raccordement multipolaire correspondante (non représentée) comprend alors, soit des fiches mAles, soit des prises femelles en forme de douilles. Selon l'invention, les pièces de raccordement 128 des éléments de contact 126 sont realisées sous la forme de tiges de soudage 130 disposées parallèlement entre elles, c'est-a-dire de ce que l'on appelle des "pattes de soudage". Grâce à cela, le connecteur enfichable 4 de l'invention peut être relié à l'intérieur de l'appareil en une seule opéra- tion, du fait que, comme cela est indiqué sur la figure 8, les tiges de soudage 130 sont enfoncées dans des trous de soudage 132 d'une ou de plusieurs plaques conductrices lb flexibles 36 et sont soudées ensuite toutes ensemble, en particulier dans un bain de soudure, de manière connue. Plusieurs plaques conductrices 36 sont ici enfoncées et soudées successivement l'une après l'autre. On peut ainsi réaliser aussi, au moyen des points de soudure, des liaisons 2u déterminées entre les plaques conductrices 36 et les tiges de soudage 130 selon l'invention. Selon l'invention, et comme on le voit sur les figures 8 et 9, les tiges de soudage 130 font saillie au- delà de la pièce de mise en contact 120 avec des longueurs différentes. La figure 9 montre que les tiges de soudage 130 se terminent par leurs extrémités libres dans un plan 136 qui est dispose obliquement par rapport à' l'axe longitudinal 122 du connecteur enfichable. De cette manière, l'enfonce- ment des tiges de soudage 130 dans les trous de soudage $0 correspondants 132 de la plaque conductrice 36 est considé- rablement facilité. Comme on le voit en particulier sur la figure 10, les tiges de soudage 130 se composent de préférence de fils dont la section transversale est circulaire et qui sont serres dans les éléments de contact 120. Ces fils sont enfonces dans une zone de serrage 138 en forme de manchon de chaque élément de contact 126, et ils sont serres de manière électriquement conductrice par des empreintes 140. Apres le soudage, on coupe les tiges de soudage 130 de maneière habituelle, immediatement au-dessus de l'encroit de la souaure, comme on le voit sur la figure 11. Il est en outre avantageux de recouvrir l'ensemble de la zone de raccordement par soudage de la ou des plaques conductrices 36 au moyen d'une couche protectrice isolante 142. Comme on le voit en particulier sur la vue en coupe lu de la figure 10, chaque élément de contact 126 est rendu étanche sur son pourtour par rapport à la pièce de mise en contact 120 ou, respectivement, & la chambre de contact 124, tout en étant fixe avec conjugaison des forces et/ou des formes dans cette chambre de contact 124, grâce au fait que lb la pièce de mise en contact 120 se compose d'une matière élastique, et de préférence de caoutchouc, et au fait que l'élément de contact 126 présente au moins une gorge 144 dans laquelle penetre une nervure annulaire 146 formée dans la chambre de contact 124. Dans l'exemple de réalisation de l'invention qui est représenté, l'élément de contact 126 comprend deux gorges 144 qui sont écartées l'une de l'autre aans le sens axial et dans chacune desquelles pénètre une nervure annulaire 146 formée dans la chambre de contact 124. Dans cet exemple, l'une des gorges 144 est constituée par la zone de serrage 138 en forme de manchon de l'éelement de contact 126. Grâce & cette conformation, on -obtient, d'une part, une très bonne fixation des éléments de contact 126 dans la chambre de contact 124 correspondante, et aussi, d'autre part, une étanchéité dans cette zone qui est extrâ- mement efficace, de sorte que le connecteur enfichable selon l'invention, 4, convient particulièrement bien au cas de l'utilisation dans les mines de fond qui a été décrite. L'effet de fixation et d'étanchéité qui a été décrit peut être encore améliore, selon l'invention, par une bague de serrage fendue 148 de la figure 9 entourant la pièce de mise en contact 120, qui est cylindrique pour l'essentiel, dans la région de l'une au moins des gorges 144 des éléments de contact 126 ou, respectivement, dans la région des nervures annulaires 146 des chambres de contact 124. De préférence, cette bague de serrage 148 est élastique, et elle est disposée dans une rainure annulaire 150 de la pièce de mise en contact 120. Pour monter les éléments de contact 126 par poussée axiale dans les chambres de contact 124, ces dernières peuvent être élargies radialement, par exemple au moyen d'une pince spéciale, du fait que la pièce de mise en lu contact 120 est réalisée en une matière élastique comme le caoutchouc. Après le montage de tous les éléments de contact 126, cet élargissement radial est empoché par la bague de serrage 148 qui est prévue par l'invention et qui est serrée élastiquement après le montage. Du fait de sa disposition selon l'invention, la bague annulaire 148 assure en particu- lier que les nervures annulaires 146 sont constamment en prise dans les gorges 144 des éléments de contact 126. Selon la figure 9, la bague de serrage 148 se prolonge d'un seul tenant, sur son côté qui est opposé aux tiges de soudage 130 dans la direction de l'axe longitudinal 122 du connecteur enfichable, par un ergot de positionnement 152 qui s'étend radialement vers l'extérieur. Cet ergot de positionnement 152 est ici logé, d'une part, dans un évide- ment 154 de la pièce de mise en contact 120 qui se raccorde en direction axiale à la rainure annulaire 150, et, d'autre part, dans une fente axiale 156 de l'une des pièces de fixation qui seront décrites 'par la suite. L'ergot de positionnement 152 fournit une protection contre la rotation de la pièce de mise en contact 120 autour de son axe 3 longitudinal 122. Il assure en outre une position relative bien définie en rotation de cette pièce de mise en contact dans le bottier correspondant. Afin de pouvoir modifier cette position, il est prévu en outre, selon l'invention, que la pièce de mise en contact 120 comporte plusieurs évidements 154 destinés à l'ergot de positionnement 152 de la bague de serrage 148, et de préférence trois de ces évidements 154, ceux- ci étant disposes & chaque fois en des enaroits aeétermines de la periphérie de la pièce de mise en contact 120 qui correspondent à une position de contact souhaitée. La position en rotation ou, respectivement, la position de contact du connecteur enfichable 4 selon l'invention peut être alnsi obtenue de manière tres simple et très rapide par rotation de la bague de serrage 148. On voit en outre sur la vue en coupe ce la figure 10 que, au côte des tiges de soudage, la pièce ce mise en lu contact 120 est rendue solidaire, par exemple par collage ou par soudage, d'une pièce d'extrémité 158 en forme de disque qui présente des trous de passage lo60 alignes sur les chambres de contact 124 dont la section transversale est seulement un peu plus grande que celle des tiges de soudage 130. La pièce d'extrémité 158 est fixée à la pièce de mise en contact 120 après que tous les éléments de contact 126 ont été enfonces dans les chambres de cortact 124 de la manière qui a été décrite plus haut. Ainsi, la piece d'extrémitée 158 contribue également a la fixation des 2u éléments de contact 126, du fait qu'elle ferme pratiquement les cnambres de contact 124 Jusqu'aux trous de passage 160. Les figures 8 et 9 représentent en outre une bague d'appui 162 qui entoure la peièce de mise en contact 120 dans la région située entre l'extrémité de cette derniere du côté 2b ces tiges de soudage et l'ergot de positionnement 152, y compris la bague de serrage 148, qui, lorsqu'elle est montée, repose à son extreémité 'avant opposée aux tiges de soudage 130, et par une surface annulaire 166 constituée par un biseau extérieur 164, sur un épaulement annulaire 168 de la pièce de mise en contact 120, lequel délimite d'un côté la rainure annulaire 150 destinée à la bague de serrage 148, et qui comporte une nervure annulaire extérieure 170 dans la région de son extreémité située du côté des tiges de soudage. Il est prévu en outre une bague de fixation 172 qui comporte une section filetée 174 et qui est munie à une extremité G'une nervure annulaire extérieure 176 et d'une nervure annulaire intéerieure 178 que l'on voit en particulier sur la ilgure 11. La bague de fixation 172 constitue pratiquement un ecrou-chapeau. Selon la figure 11, la section filetée 174 traverse l'ouverture de la paroi 42 du boîtier, lorsqu'elle o est montée, cependant que la nervure annulaire extéerieure repose sur le bord de l'ouverture de la paroi 42 du boîtier par l'intermédiaire d'un Joint torique 180, que la nervure annulaire intérieure 178 recouvre la nervure annu- laire extérieure 170 de la bague d'appui 162 qui est montée u sur la pièce de mise en contact 120, et que la section filetée 174 de la bague de fixation 172 est vissée sur l'autre côte de la paroi 42 du boitier par une bague filetée 184 qui est disposée de préférence dans une rainure annulaire 182 de la paroi 42 du boîtier. l5 Comme autre pièce de fixation, il est prévu une bride de fixation 186 qui se visse de manière étanche par rapport a la paroi 42 au boîtier, en entourant la pièce de mise en contact 120. Cette bride de fixation 186 se compose d'une plaque de bride 188 & laquelle se raccordent une 2U tubulure filetée 190 destinée au raccordement d'une prise de raccordement non représentée, d'un côté, et, de l'autre côtée, une bague de pression 192. Lorsqu'elle est montée, cette dernière traverse l'ouverture de la paroi 42 du boîtier, et elle pénètre dans un interstice annulaire ménage entre la bague d'appui 162 et la bague de fixation 172 Jusqu'a la nervure annulaire extéerieure 170 ae la bague d'appui 162. De cette façon, la pièce de mise en contact 120 est fixée dans la paroi 42 du boîtier de manière absolument sre et hermétiquement étanche. Par ailleurs, ceci constitue la fente axiale 156 qui est ménagée dans la bague de pres- sion 192 de la bride de fixation 186 et qui coopère avec l'ergot de positionnement 152 de la bague de serrage 148. Selon la figure 9, la pièce de mise en contact 120 comporte en outre un Joint torique 194 qui est forme d'un seul tenant avec elle pour assurer l'étanchéite par rapport & la bride de fixatlon 186, ainsi que, dans sa zone avant d'enfoncement 196 dont le diamètre est réduit, un Joint torique 198 formé d'un seul tenant pour assurer l'étanchéité par rapport à une pièce annulaire d'un connecteur de raccor- dement non représenté, laquelle peut âtre enfoncée dans un interstice annulaire qui n'est pas non plus représenté et qui est formé entre la zone d'enfoncement 196 et la tubulure filetée 190 de la bride de fixation 186. Comme on l'a déJà indiqué, le fait de disposer les pièces de liaison 78 et 80 sur la plaque conductrice 34 lu présente un grand avantage par rapport aux appareils de commande connus, comme cela sera expliqué dans ce qui suit. Dans les appareils de commande connus, de telles pièces de liaison sont à chaque fois fixées individuellement à la paroi du boîtier en traversant vers l'extérieur des ouvertures ménagées dans le boîtier. Chaque pièce de liaison doit donc être également rendue étanche séparément par rapport à la paroi du boîtier, cette étanchéité étant très importante, en particulier en vue de l'utilisation au fond, car la pénétration d'humidité et de salissures dans l'appa- 2U rail de commande doit être exclue pour des raisons de sécurité. En outre, chaque pièce de liaison doit aussi être reliée au circuit de commande à l'intérieur de l'appareil au moyen de conducteurs individuels qui sont éventuellement assemblés en un câble. Enfin, il est aussi important que les pièces de liaison soient électriquement isolées du boîtier, cependant que cette isolation a dû être aussi prévue Jusqu'alors de manière séparée pour chaque pièce de liaison. Tout ceci conduit dans les appareils de commande connus à une fabrication extrêmement compliquée, et donc aussi, de manière désavantageuse, à des coûts de fabrication et de montage élevés. De plus, des défauts de câblage peuvent aussi intervenir lors du raccordement des pièces de liaison à l'intérieur de l'appareil. Comme on le voit en particulier sur les figures 3 et 6, les pièces de liaison 78, 80 sont maintenant, selon l'invention, fixées indirectement à la paroi 76 du boîtier par l'intermédlaire de la plaque conductrice 34, cette dernière étant pour sa part fixée à cette paroi 76 du boîtier, et les ouvertures 85 ménagées dans la paroi étant fermées de manière étanche par rapport à la paroi 76 du boîtier. La plaque conductrice 34 est de préférence fixée, par exemple au moyen de vis 203, sur la face intérieure de la paroi arrière 76 du boîtier avec interposition d'au moins un Joint d'étanchéité 202. Dans l'exemple de réalisation de lu l'invention qui est représenté, les pièces de liaison 78, 80 sont disposées selon deux rangées parallèles entre elles et parallèles à la paroi supérieure 44 du boitier, les pièces de liaison 78, 80 de chacune des deux rangées étant à chaque fois disposées en traversant une ouverture commune allongée ît 85 de la paroi. Comme on le voit sur la figure 6, on peut prévoir ici deux Joints d'étanchéité individuels 202 dont chacun entoure l'une des ouvertures allongées 85 ménagées dans la paroi, mais ces deux Joints d'étanchéité 202 peuvent aussi être réalisés d'un seul tenant - par exemple au moyen de pontets de liaison non représentés. En variante de l'exemple représenté, il est en outre possible de prévoir un joint d'étanchéité individuel 202 qui entoure l'ensemble de toutes les ouvertures 85 ménagées dans la paroi. En complément de l'étanchéité qui a été décrite, et en particulier en vue de l'utilisation dans les mines de fond de l'appareil de commande 2 selon l'invention, il peut être avantageux de couler, dans les fentes 204 qui sont présentes entre les pièces de liaison 78, 80 et les ouvertu- res 85 ménagées dans le boîtier, une masse de scellement 206 électriquement isolante à élasticité permanente. Une silicone est particulièrement appropriée à cette fin. Pour fixer les pièces de liaison 78, 80 sur la plaque conductrice 34 et, en même temps, pour les raccorder aussi électriquement, elles présentent des tiges de soudage 3S qui sont disposées parallèlement entre elles, qui s'étendent de manière connue à travers des ouvertures de soudage de la plaque conductrice 34 et qui sont soudées sur des pistes conductrices de la plaque conductrice 34. Les tiges de soudage, les ouvertures de soudage et les pistes conductri- ces ne sont toutefois pas représentées sur les figures du dessin. De façon avantageuse, la plaque conductrice 34 est reliée électriquement à la plaque conductrice de commande 30 au moyen d'un câble plat. 208. Il est ici avantageux que ce câble plat 208 soit relié électriquement, au moyen de pièces LU de connexion par enfichage 210, à la plaque conductrice 34 d'une part, et, d'autre part, & la plaque conductrice de commande 30. De manière avantageuse, les pièces de liaison 78 et sont réalisées sous la forme de fiches mâles ou de douilles en vue du raccordement par enfichage des liaisons conductrices externes. On peut toutefois utiliser aussi par exemple des pièces de liaison par vissage ou par serrage. Grâce à la plaque conductrice 34 qui est prévue selon l'invention, on réduit considérablement les dépenses u pour le câblage interne, car le raccordement proprement dit des pièces de liaison 78, 80 a lieu au moyen des pistes conductrices de la plaque conductrice 34, et il suffit à cette fin, de manière connue en soi, d'enfoncer les tiges de soudage des pièces de liaison ?78, 80 à travers les ouvertures de soudage dans les régions des pistes conductri- ces, et de les souder ensuite toutes à la fois, en particu- lier dans un bain de soudage. Com 'la conception de la plaque conductrice 34 est touJours prédéterminée en ce qui concerne la disposition des pistes conductrices et des Ru ouvertures de soudage, aucune erreur de câblage ou de raccordement, respectivement, ne peut plus intervenir, ce qui est avantageux. Le câble plat 208 qui est utilisé pour le raccordement interne de la plaque conductrice 34 elle-même simplifie également de manière extraordinaire le raccorde- ment des pièces de liaison 78, 80 à l'intérieur de l'appareil, en liaison avec les pièces de connexion par enfichage 210, les erreurs de cablage étant à nouveau absolument exclues, puisque tous les raccordements, c'est-à- dire les pièces de connexion par enfichage 210, sont predéterminés en ce qui concerne la position de leurs éléments de liaison individuels et la disposition des conducteurs individuels correspondants du cable plat 208. Le montage de l'appareil de commande 2 selon l'invention est extraordinairement simple, car seules les pièces de connexion par enfichage correspondantes ont besoin d'être enfichées après la fixation de la plaque conductrice 34. Grâce à la conformation selon l'invention, c'est aussi l'étanchéité du boîtier dans la région des pièces de connexion par enfichage 78, 80 qui se trouve simplifiée, car seule la plaque conductrice 34 a besoin d'être rendue étanche par rapport à la paroi 76 du boitier. L'appareil de commande 2 est déjà suffisamment rendu étanche du fait de cette étanchéité de la plaque conductrice 34 par rapport au 2u boîtier. En complément, il est toutefois avantageux de couler la masse de scellement 206 à élasticité permanente dans la fente 204 entre les pièces de liaison 78, 80 et les ouvertures 85 ménagées dans le boîtier après le montage de la plaque conductrice 34 munie des pièces de liaison 78, 80. Comme le Joint d'étanchéité 202 qui est disposé selon l'invention entre la paroi 76 du boîtier et la plaque conductrice 34 est constitué ' d'une 'matière synthétique électriquement isolante, la plaque conductrice 34 est également isolée électriquement par rapport au boîtier après son montage. Grâce à cela, toutefois, toutes les pièces de liaison 78, 80 sont également isolées en même temps par rapport au boîtier, de sorte que cette isolation, elle aussi, est nettement simplifiée grâce à l'invention. L'invention n'est pas limitée aux exemples de réali- sation décrits et représentés, et, au contraire, elle comprend aussi toutes les formes de réalisation qui fonctionnent de la même manière au sens de l'invention. a - H tVkN) CAi1 1 UN - 1. vlspositii ce commande pour ies unitées nycrauliques ae soutenement marcnant aans les mines de lona, comprenant au moinm un appareil ae commanae électrohyaraulique muni a'un clrcuit électrlque ce commande pour aes electroalmants actionnant aes vannes nydrauliques, un clavier d'instruc- tions relie au clrcuit de commande, un afiflchage relie au clrcuit ce commance, ainsi que deux connecteurs enlIcOaDles multipolaires pour relier l'appareil de commance a cnaque appareil voisin, les connecteurs entichables de l'appareil 1O0 ce commance étant relies entre eux, alnsl qu'au circuit ce commanae, au moyen ae lialsons eiectrlquement concuctrlces, caracterlse par le zait que le clrcuit de commande ô(6) est alvlse pour l'essentiel en un groupe constitutiz Ce co--mnce a unîte centrale ae traitement (20), un groupe constitutl$ ae salsie par clavier et d'aIZiczage (22) et un groupe constituti de commanue ces aimants t24), ces groupes constltutils eQ, Z2, 24) eétant relies entre eux par 'lntermealaire d'un bus commun t.2b, par ie 'ait que la liaison concuctrice (b) entre les connecteurs enrichables e 4) ae l'appareil ae commance est constituée par au moins une plaque concuctrice flexible (3 ces trois groupes constitutlfs (20, 22, 24) par l'interme- cialre a'au moins une liaison transversale a conducteur plat 8), et par le lait que le groupe constitutif de commande aes aimants ment conductrices lntegres aux vannes bydrauliques (12). 1. Dispositif de commande selon la revendicatilon 1, V caracterlse par le falt que chacun aes trois groupes consti- tutIls (20, 22, 24) est constitue sur une plaque conductrice separée (CU, 32, 34). Dlspos1ti ce commande seion l'une quelconque ces revenlcatilons I et 2, caracterise par le tait que le groupe constitutif ae commande a unité centrale de traitement (20) comprend un microprocesseur a une seule pastille (60). 4. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 a 3, caractérise par le fait que le groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement (20) comporte un groupe constitutif de transmission des données (62), au moins une mémoire (64) et/*ou un circuit (66) de protection de l'appareil et de régulation de la tension. 5. Dispositif de commande selon l'une quelconque des lu V revendications 1 a 4, caractérise par le fait que le groupe constitutif de saisie par clavier et d'affichage (22) porte le clavier d'instructions (14) qui se compose de touches d'instructions (68) et de lampes d'affichage (70) à diodes electroluminescentes disposées à l'intérieur d'elles. 6. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que le groupe constitutif de commande des aimants (24) comporte un circuit d'excitation et de veille (72) pour les electroaimants (10) et/ou un circuit d'interrogation (74) pour des commutateurs de fin de course ou des capteurs, respectivement. 7. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 a 6, caractérisé par le fait que le groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement (20) et le groupe constitutif de saisie par clavier et d'afficha- ge (22) sont fixes à une plaque frontale (86) du boîtier de l'appareil de commande (2) qui constitue de préférence un couvercle du boîtier. 8. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 2 & 7, caractérisé par le fait que la plaque S0 conductrice (34) qui constitue le groupe constitutif de commande des aimants (24) est fixes à une paroai arrière (76) du boîtier de l'appareil de commande (2), et qu'elle compor- te des pièces de liaison (78) pour le raccordement des liaisons conductrices (56) qui amènent aux électroaimants (10), ainsi que des pièces de liaison (80) pour le raccorde- ment de conducteurs (84) qui amènent à des commutateurs de fin de course (82) et/ou à d'autres capteurs d'état, les pièces de liaison (78, 80) traversant vers l'extérieur une ou plusieurs ouvertures (85) menagées dans la paroi, et le boîtier étant rendu étanche dans la région de ces ouvertures (85) ménagées dans la paroi. * 9. Dispositif de commande selon la revendication 8, caractérisé par le fait que la plaque conductrice (34), pour rendre le boîtier étanche par rapport à sa paroi (76), est rendue étanche dans les régions qui entourent l'ouverture (85) ménagée dans la paroi. 10. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendicatlons 8 et 9, caractérisé par le fait qu'entre la plaque conductrice (34) qui est de préférence fixée sur la face intérleure de la paroi (76) du boîtier parallèlement à celle-cl, et la paroi (76) du boîtier, est disposé au moins un Joint d'étanchéité (202) qui entoure individuellement, par groupes ou toutes ensemble, les ouvertures (85) ménageées dans la paroi et qui est constitué en particulier par un matériau plat en matière plastique électriquement isolante. 2u 11. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé par le fait que l'on coule une masse de scellement (206), et en particulier une silicone, dans la fente (204) qui est située entre les plèces de liaison (78, 80) et les ouvertures (85) ménagees if dans la paroi. 12. Dlspositif de commande selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé par le fait que les pièces de liaison (78, 80) comportent des tiges de soudage qui s'étendent parallèlement entre elles à travers des ouvertures de soudage de la plaque conductrice (34) et qui sont soudées sur des pistes conductrices de cette plaque conductrice (34). 13. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que la plaque conductrice (34) est reliée électriquement au groupe consti- tutilf de commande (20) au moyen d'un câble plat (208). 14. Dispositif de commande selon la revendication 13, caracterisé par le fait que le cable plat constitutif de commande (20). 15. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé par le fait que les pieces de liaison (78, 80) sont réalisées sous la forme de fiches mâies ou de douilles pour le raccoraement par lU enlichage des liaisons conductrices externes (56, 84). 16. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé par le fait que la liaison conductrice (8) qui relie entre eux les connecteurs enfichables (4) de l'appareil de commande se compose de 1O plusieurs, et de préférence de trois plaques conductrices flexibles en forme de bandes (36) qui sont parallèles entre elles. 17. Dispositif de commande selon la revendication 8, caracterise par le fait que l'une au moins des plaques du conductrices flexibles (36) présente une pluralité de pistes conductrices pour la transmission de la tension et de signaux de données, et par le fait que la ou les autres plaques conductrices flexibles (36) comportent à chaque fois deux couches conductrices pour la transmission des tensions, 2 les plaques conductrices (36) étant reliées entre elles, dans la région ae pistes ou de couches conductrices determi- nees, respectivement, par des tiges de soudage du connecteur enfichable (4) de l'appareil de commande qui traversent toutes ensemble des ouvertures ménagées dans chaque plaque :u conductrice plaques conductrices (36). 18. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 & 17, caractérisé par le fait que les connecteurs enfichables (4) de l'appareil de commande sont à in chaque fois disposés dans l'une des deux parois latérales t4Ä) se taisant face du boitier ae l'appareil de commande 2? (2), la ou les plaques conductrices (30) s'eétendant le long aes parois latérales enfichables (48), de préférence à auto-contact. îu 20. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendlcations 1 à 19, caractérisé par le fait que la liaison transversale par conducteurs plats (38) se compose d'un câble plat (50) qui est relié par l'une de ses extrémi- tés au groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement (20) par l'intermédiaire d'un connecteur enficha- ble à auto-contact (52) et, à son autre extrémité, dans la région située entre les connecteurs enflchables (4) de l'appareil de commande, et au moyen d'une fiche de raccorde- ment & auto-contact (54), à la plaque conductrice flexible 2u (36) ou, respectivement, à l'une des plaques conductrices flexibles (36). 21. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 7 à 20, caractérisé par le fait que sont fixes sur la plaque frontale (86) de l'appareil de commande 2b (2) le dispositif d'affichage (16) qui est réalisé sous la forme d'un affichage en clair à diodes électroluminescentes et qui est raccordé au groupe constitutif de commande & unité centrale de traitement (20), ainsi qu'un commutateur d'arrât (100) comprenant une plaque conductrice de commutateur d'arrêt (102) qui est reliée au groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement enfichables (104). 22. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 7 à 21, caractérise par le fait que la plaque frontale (86) est rendue étanche par rapport au bottier au moyen a'un Joint &'Qtanchéite (88), ce Joint d'étanchéité (88) étant réalise sous la forme d'un joint profilé qui est aisposé dans une rainure périphérique (90) d'un prolongement (94) du couvercle, lequel est introduit avec un faible Jeu dans une ouverture avant (92) du boîtier, et qui s'appuie de manière étanche sur les surfaces intérieures (96) du boîtier, et/ou étant constitué par une masse de scellement, en particulier en silicone. 23. Dispositif de commande selon l'une quelconque des lU revendications 1 & 22, caractérisé par un groupe constitutif supplémentaire qui est relié au groupe constitutif de commande à unité centrale de traitement (20) au moyen de liaisons enfichables (112), qui est forme sur une autre plaque conductrice (110) également fixée & la plaque frontale (86), et qui est destiné a des fonctions supplémen- taires déterminées comme le paramétrage, le raccordement au réseau, le chargement & distance, l'endroit ae coupe, le bus transmetteur et similaires. 24. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 23, caractérisé par le fait que chaque connecteur enfichable (4) de l'appareil de commande comprend une pièce de mise en contact (120) qui peut âtre fixée de manière étanche dans une ouverture de la paroi par l'inter- mediaire de pièces de fixation (172, 184, 186), et qui comporte une pluralité de chambres de contact (124), chambres qui s'étendent continûment à travers la pièce de mise en contact (120) en étant parallèles entre elles dans la direction de l'axe longitudinal (122) du connecteur enfichable, et dans lesquelles des éléments de contact (126) sont montes à chaque fois de manière à faire saillie vers l'extérieur par des pièces de raccordement (128) au-delà de la pièce de mise en contact (120) et vers un côté de raccordement. 25. Dispositif de commande selon la revendication 24, caractérise par le fait que les pièces de raccordement (128) ces elements de contact (126) sont constituees par =es tiges ce sou=age (130) disposées parallèlement entre elles. 2t. Dispositif de commande selon la revendication 25, caractérise par le fait que les tiges de soudage (130) font saillie au-dela de la pièce de mise en contact (120) sur des longueurs différentes. 27. Dlspositif de commande selon la revendication 2e, caractérise par le fait que les tiges de soudage (130) se terminent par leurs extrémités libres dans un plan (136) lu dispose obliquement par rapport & l'axe longitudinal du connecteur enfichable. 28. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 25 à 27, caractérisé par le fait que les tiges de soudage (130) sont constituées par des fils dont la section transversale est de préférence cylindrique et qui sont serrés par les éléments de contact (126). 29. Dispositif de coamance selon l'une quelconque des revencications 25 a 28, caractérise par le fait que les éléments ce contact (126) sont rendus étanches sur leur pourtour par rapport à la pièce de mise en contact (120) , et qu'ils sont maintenus par conjugaison ce forces et/ou de formes dans les chambres de contact (124). 30. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 25 à 29, caractérise par le fait que la pièce de mise en contact (120) est réalisée en une matière élas- tique, et de préférence en caoutchouc, les éléments de contact (126) comportant à chaque fois -au moins un enfonce- ment (144) dans lequel pénètre par conjugaison des forces et/ou des formes une nervure annulaire chambre de contact (124). 31. Dispositif de commande selon la revendication 30, caractérise par une bague de serrage fendue (148) qui entoure la pièce de mise en contact (120), cylindrique pour l'essentiel, dans la région des enfoncements (144) des éléments de contact (126) ou, respectivement, des nervures annulaires (146) ces chambres de contact (124), qui est de preéféerence élastique, et qui est logée dans une rainure annulaire (150) ae la pièce de mise en contact (120). 32 Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 25 & 31, caractérisé par le fait que la pièce de mise en contact (120), du côté des tiges de soudage, est rendue solidaire d'une pièce d'extrémité en forme de disque (158) comportant des trous de passage (160) qui sont alignes avec les chambres de contact lu de soudage (130). 33. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 31 et 32, caractérisé par une bague d'appui (162) qui entoure la pièce de mise en contact (120) dans la région de l'extrémité de cette dernière du côté des tiges de 1 soudage, y compris la bague de serrage (148), qui, lors- qu'elle est montée, repose par sa surface annulaire avant (166) opposée aux tiges de soudage (130) sur un épaulement annulaire (168) de la pièce de mise en contact (120), lequel délimite d'un côté la rainure annulaire (150) destinée & la 2zu bague de serrage (148), et qui comporte une nervure annulaire extérieure (170) dans sa zone située du côté des tiges de soudage. 34. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 24 & 33, caractérisé par le fait que la pièce de mise en contact (120) comporte un joint torlque (194) qui est formé d'un seul tenant avec elle pour assurer l'étanchéité par rapport & la bride de fixation (186), ainsi que, dans sa zone avant d'enfoncement (196) dont le diamètre est réduit, un joint torique (198) formé d'un seul tenant pour assurer l'étanchéité par rapport & un connecteur de raccordement.