Brevet FR2643540A1 — publié le 19900831

Procédé de suivi de voies de cheminement espacées pour semoirs ". L'invention concerne la commande de semoirs, équipés d'un dispositif de suivie de voies de cheminement espacées, pour effectuer des travaux successifs, le suivi s'effectuant par obturation de l'amenée de semence à des socs de semis déterminés après avoir parcouru chaque fois un nombre déterminé de bandes semées parallèles. Selon le DD-PS 255 662, on connaît un dispositif de constitution d'un circuit de voies espacées. Dans ce dispositif, on capte la variation de trois grandeurs de référence concernant le semeur - la position du levier de semis, la rotation ou l'arrêt de l'arbre de semis et le relevage ou l'abaissement du semeur. En cas de modification des trois grandeurs de référence, on produit une impulsion de comptage en vue d'une poursuite de la commutation de comptage. Après avoir atteint un nombre prédéterminé d'étapes de comptage, on déclenche le suivi de voies de cheminement. Les trois grandeurs de référence ne sont toutefois pas suffisantes pour produire la signalisation univoque du fait d'avoir atteint le bord du champ. Ainsi, également dans le cas o l'on s'arrête au milieu du champ, par exemple pour éliminer une perturbation, une modification des trois grandeurs de référence, que l'on considère en outre partiellement comme redondantes, peut se produire, ce qui provoque alors une étape de comptage erronée. Egalement erroné peut être l'effet d'une tentative répétée d'aligner le semoir au bord du champ à côté d'une bande déjà semée. Dans le cas d'une commande selon le DE-PS 32 21 162, la poursuite de la commutation du circuit de comptage est provoquée du fait du changement du sens de déplacement ou du fait de capter le champ magnétique terrestre ou un champ d'émission orienté, afin de produire un signal de validité supplémentaire contrôlant la fonction de travail de la machine. Cette solution est complexe, sujette à des pannes et laisse place à des commutations erronées du fait de contournements d'obstacles. Dans le système de commande pour semoir décrit dans le DE-AS 30 17 415, le suivi du cheminement s'effectue par une succession de décomptage de changements de types de signaux de commande, les types de signaux de commande provenant d'une part de la mesure d'un trajet initial déterminé effectué dans une bande et d'autre part de l'angle de braquage des roues directrices du tracteur. Des commutations erronées sont en même temps possibles dans le cas de contournement d'obstacles sur le champ, en procédant à un braquage supérieur à la moitié de la valeur totale de l'angle de braquage. En outre, dans cette solution, il est nécessaire de procéder à une modification de la direction du tracteur et les composants supplémentaire en résultant constituent un inconvénient. Le but de l'invention est d'augmenter, au prix d'une dépense faible, la fiabilité du suivi des voies de cheminements C'est pourquoi, l'invention a pour but d'exclure autant que possible, en cas d'irrégularité sur le champ ou sur le bord du champ, la poursuite de la commutation du circuit de comptage servant au suivi du cheminement au moyen de signaux de semoir complètement indépendants les uns des autres. Selon l'invention, ce problème est résolu par un procédé dans lequel, avant le déclenchement d'une étape de comptage, une longueur minimale de cheminement correspondant à peu près à la longueur d'une bande semée doit être parcourue dans les limites d'une bande, et en ce que la longueur minimale de cheminement du passage suivant sur une bande est déterminée par calcul des longueurs de cheminement des passages parcourus auparavant, mesurés par un comptage de déplacement. Des modes de réalisation avantageux et simples de la solution consistent dans le fait que la longueur minimale de cheminement est déterminée à partir de la longueur de cheminement de chaque passage précédent sur une bande en soustrayant une valeur de tolérance relativement faible ou en ce que le comptage du déplacement commence lors de chaque déclenchement d'une étape de comptage pour le schéma de cheminement espacé. Par la combinaison séquentielle de deux critères indépendants, les éventuelles perturbations du processus de semis (par exemple le passage autour d'obstacles, le relèvement du soc de semis ou de l'ensemble du semoir en cas de bouchages ou analogues) demeurent sans aucune influence sur l'algorithme de comptage servant au suivi du cheminement, car suite, après avoir parcouru la longueur à peu près complète de la bande, on effectue la libération servant à enregistrer un autre critère, c'est-à- dire un critère caractéristique du processus de changement de direction, de préférence l'élaboration de l'écartement des trajectoires du semis. Les étapes erronées de comptage survenant malgré tout peuvent être corrigées depuis le tracteur, en régénérant l'état du système avant l'apparition du défaut, par correction manuelle effectuée par l'intermédiaire d'un dispositif de manoeuvre, c'est-à- dire en particulier en régénérant l'état du circuit de comptage et du comptage de déplacement. Le même dispositif de manoeuvre permet l'introduction du schéma de voies de cheminement espacées et des données initiales qui sont nécessaires. D'autres buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation de l'invention, faite à titre non limitatif et en regard des dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 représente un exemple de cas d'application du procédé selon l'invention, - la figure 2 un dispositif proposé pour la réalisation du procédé. La figure i représente un champ 10 en forme de trapèze. On détermine les uns après les autres des bandes 11, 12... 19... (délimitées sur le dessin par des pointillés), devant être parcourues par un semoir porté ou semiporté sur tracteur. Le champ 10 est délimité par un bord de champ supérieur 22 et par un bord de champ inférieur 21. On travaille suivant un schéma dans lequel les bandes 12, 15, 18,... sont semées avec des cheminements ou voies 30, les autres bandes étant semées sans laisser subsister de vide entre elles. Selon la figure 2, un dispositif de manoeuvre 40 disposé dans la cabine du conducteur du tracteur se compose d'un calculateur de bord 41 et d'une unité d'affichage et de clavier 42 reliés de manière interactive l'un à l'autre. Côté entrée, le calculateur de bord 41 est en outre relié à un capteur de déplacement 51 et à un capteur de position 52 déterminant la position d'écartement des trajectoires de semis. Côté sortie, il est relié à des organes de réglage électriques 53. Par l'intermédiaire de l'unité 42, au début du travail, on entre manuellement le schéma de cheminement que l'on choisi et on le met en mémoire dans le calculateur 41 également on place en position initiale un circuit de comptage qui est programmé dans le calculateur de bord 41. En parcourant la première bande 11, à partir du point initial A, du bord inférieur 21 du champ, les impulsions du capteur de déplacement 51 sont mises en mémoire, dans le calculateur de bord 41. Il ne s'ensuit aucune détermination de cheminement par suite de la comparaison de l'état initial du circuit de comptage avec le schéma de cheminement. Le changement de l'écartement des trajectoires de semis au point B, situé sur le bord supérieur 22 du champ déclenche dans le capteur de position 52 un signal qui aboutit à la détermination d'une longueur de bande AB et déclenche l'état suivant du circuit de comptage. La comparaison de cet état de comptage avec le schéma de cheminement aboutit, par l'intermédiaire de l'activation des organes de réglage 53, à l'obturation des ouvertures de semis prévues-pour le cheminement considéré. Lors de la remise en oeuvre du semoir au point initial C de la seconde bande 12, on procède à un nouveau comptage du déplacement. Le chemin parcouru dans la deuxième bande 12 est constamment comparé à une longueur minimale de déplacement qui se calcule à partir de la valeur, réduite de 10 %, de la longueur du déplacement AB de la bande 11 précédent. Jusqu 'à ce que la longueur minimale de déplacement qui est déterminée de cette manière soit atteinte au point D qui est situé dans la zone finale de la deuxième bande 12 (avec CD = 0,9 AB), les éventuelles changements d'écartement de trajectoire ne sont pas évalués comme étant un "bord de champ", et ce que l'on appelle des points de perturbation, tels que des contournements d'obstacles et des relèvement servant à éliminer les perturbations, restent sans aucune influence sur la commutation du cheminement. Le relèvement consécutif de la machine au point final E du bord inférieur de champ est évalué tomme étant un marquage final et on a un déroulement des processus décrits pour le point final B. La longueur minimale de déplacement FG effective pour la troisième bande est de 90 % de la longueur de déplacement CE déterminée de la deuxième bande 12. La comparaison du nouvel état du circuit de comptage avec le schéma de cheminement provoque la libération des ouvertures de semis obturées auparavant. Par l'intermédiaire de l'unité d'affichage et de clavier 42 et du guidage de l'opérateur que réalise le calculateur de bord 41, on peut commander manuellement les organes de réglage 53 dans le cas o des conditions d'utilisation défavorables, telles que par exemple une allure compliquée des bordures de champ et une hauteur importante des points de perturbation (particulièrement à proximité du bord de champ), font apparaître l'utilisation du procédé proposé comme inadéquate. REVENDICATIONS 1l) Procédé de suivi de voies de cheminement espacées, suivant lequel une modification d'état caractéristique du processus de changement de direction du semoir déclenche la commutation du circuit de comptage et des dispositifs d'interruption de l'écoulement de semence vers des socs de semis déterminés, après avoir atteint un multiple entier d'un nombre prédéterminé de pas de comptage qui correspondent au schéma des voies de cheminement espacées, choisi, procédé caractérisé en ce qu'avant le déclenchement d'une étape de comptage, une longueur minimale de cheminement correspondant à peu près à la longueur de la bande semée (11, 12... 19) doit être parcourue dans les limites d'une bande, et en ce que la longueur minimale de cheminement du passage suivant sur une bande est déterminée par calcul des longueurs de cheminement des passages parcourus auparavant, mesurés par un comptage de déplacement. 2') Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la longueur minimale de cheminement (CD; FG) est déterminée à partir de la longueur de cheminement (AB; CE) de chaque passage précédent sur une bande, en soustrayant une valeur de tolérance relativement faible. 3') Procédé selon la revendication i ou 2, caractérisé en ce que le comptage du déplacement commence lors de chaque déclenchement d'une étape de comptage pour le schéma de cheminement espacé.