Brevet FR2638386A1 — publié le 19900504

I DESCRITION BRAS TELEMANIPULATEUR BIPOLAIRE La présente invention concerne un bras télémanipulateur figure 1 qui est est constitué par une structure principale (1) de forme alvéolee selon l'axe de symétrie W' Ce dispositif permet la manipulation simultanée et indépendante de deux ensemblesde bras encastrables pour assurer tous travaux de réparations, manipulation et controle en milieu hostile Ce télémanipulateur comporte deux ensembles de bras de manipulation actionnés sur un axe symétrique XX' figure 2 Ces deux ensemble de bras ont des actionneurs secondaires coaxiaux selon l'axe YY' et des actionneurs tertiaires également coaxiaux en ZZ'. Ces 2 ensembles de bras sont symétriques selon les axes AA' et BB' euxmeme symetriques par rapport à VV' Les axes XX',YY' ZZ' sont perpendiculaires à l'axe principal de symétrie W' figure 3 Chaque ensemble de télémanipulation comporte un actionneur principal (2) de O à 360 ,un bras principal (3) ,un actionneur (4) de O à 360 , un bras secondaire (5) ,un actionneur tertiaire (6) de O à 360 , un troisieme bras comportant 2 parties (7-8) figure 4 L'extrémité (8) est un porte-platine qui se manoeuvre de O à 360 sur les axes AA' et BB'. La particularité de ces 2 ensembles liés de bras de manipulation est de pouvoir s'encastrer , s'emboiter,et se replier sur eux-meme et l'un dans l'autre. Le bras d'extrémité se replie dans le bras secondaire (5) , l'ensemble (5-6-7-8) se replie et s'emboite dans'le bras principal (3) l'ensemble des bras (3-5-7-8) se trouve encastré et emboité , axé sur VV' figure 2 Les manoeuvres indépendantes des dux bras télémanipulateurs s'effectuent selon les angles 81 de O à 360 pour les bras d'extremité (7-8) ; e2 de O à 360 pour le bras secondaire (5) et e3 de O à 360 pour le bras principal (3) figure 1 Le bras (3) s'encastre dans les alvéoles (14) et (15) de la structure principale (1). Ce dispositif a deux ensembles de bras téldmanipulateurs qui permettent ainsi les opérations simultanées de 2 fonctions indépendantes d'outils fixés sur les platines d'extremité (8) Cés fonctions s'assimilent aux bras de l'home Cette invention permet l'introduction dans des acces limités de l'ensemble replié dans la structure (1) qui permet ,une fois le télémanipulateur dans l'enceinte, de se déployer et d'effectuer tous les travaux , réparations controle et opérations dans des milieux impossibles d'acces a lthomme et plus spécialement en milieu hostile , ou en immersion. REVENDICATIONS 1) Dispositif de télémanipulation à deux ensembles de bras supperposés symétriques par rapport à l'axe VV'. 2) Télémanipulateur selon la revendication 1 caractérisé par un ensemble d'au moins deux bras manoeuvrés par actionneurs électriques concentriques (2) (4) (6). 3) Télémanipulateur selon la revendication 1 et la revendication 2 concerne les bras ( 3-5-7-8 ) actionnés , encastrables emboitables et repliables sur eux meme 4) télémanipulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes qui se positionne selon au moins 3 orientations angulaires #1 -#2-#3. 5) Ces 2 ensembles selon l'une quelconque des revendications précédentes s'encastrent, s'emboîtent , peuvent se replier dans la structure principale(1) chacune dans les alvéoles (14) et (15) 6) Ces deux ensembles de télémanipulation selon l'une quelconque des revendications principales liés par une meme structure principale (1) sont symétriques par rapport à l'axe W' 7) Ces deux ensembles télémanipulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes sont centrées sur deux axes AA' et BB' eux meme symétriques par rapport à VV' , axe de la structure principale.