Brevet FR2645137A1 — publié le 19901005

L'invention concerne généralement et a essentiellement pour objet un appareil de manutention d'éléments de construction, comprenant un dispositif de préhension monté de façon déplaçable par l'intermédiaire d'une commande de déplacement le long d'une voie de guidage et qui comporte deux doigts préhenseurs déplaçables l'un relativement à l'autre et un servo-moteur en particulier à fluide ainsi qu'un dispositif de mesure. L'invention se rapporte aussi aux diverses applications et utilisations résultant de la mise en oeuvre d'un tel appareil et aux systèmes, équipements et installations qui en sont pourvus. Différents appareils pour la manipulation ou le maniement d'éléments de construction à différents dispositifs de préhension sont déjà connus d'après les publications de demande de brevet fédéral allemand No. 3 542 451 et No. 3 035 191 de la même demanderesse. C'est ainsi que d'après la publication de demande de brevet fédéral allemand No. 3 542 451 est connu un agencement préhenseur parallèle dans lequel les deux doigts préhenseurs, mobiles l'un par rapport à l'autre, sont montés de façon déplaçable en translation sur une voie de guidage commune s'étendant perpendiculairement à l'axe du dispositif d'entratnement. La voie de guidage est disposée dans un bottier porteur qui présente une section transversale sensiblement en forme de U. Entre les deux doigts préhenseurs est disposée une roue dentée qui est en prise avec des crémaillères disposées sur les doigts préhenseurs et s'étendant parallèlement à la voie de guidage. Comme servo-moteur est prévu un moteur électrique, par exemple un moteur pas-à-pas par lequel la roue dentée peut être entraînée en rotation. Selon la rotation de la roue dentée, les deux doigts préhenseurs sont mus de façon à s'écarter ou à se rapprocher l'un de l'autre. De ce fait est crée un préhenseur parallèle. Pour la production de forces de saisie ou dé grandes forces de serrage, le servo-moteur doit alors touJours être alimenté en-puissance, de sorte que, dans le cas de la commande par moteur électrique, il se produit des S échauffements ou bien des moteurs de grande puissance doivent être utilisés, qui occasionnent des frais relativement élevés. Il est par ailleurs également connu d'utiliser, pour le déplacement des doigts préhenseurs, des servo- moteurs à fluide, par exemple des vérins à cylindre à fluide sous pression. Pour l'application, sans jeu, des doigts préhenseurs contre le servo-moteur sont prévus, pour cela, des éléments à ressort qui, lors d'une durée de fonctionnement progressive, fatiguent et ne permettent ainsi pas toujours une application ou liaison de mouvement exacte sans jeu entre le servo-moteur et le doigt préhenseur. La présente invention est basée sur la tâche de créer un appareil pour le maniement d'éléments de construction, avec un dispositif de préhension déplacable, lequel permet un déplacement exact de doigts préhenseurs mobiles parallèlement l'un à l'autre, même pendant une longue durée d'utilisation et est construit de façon simple ainsi qu'économique. Le problème de l'invention est résolu par le fait qu'à un doigt préhenseur est associé un élément de réglage qui est relié au doigt préhenseur. par l'intermédiaire d'un agencement à coulisse- et/ou d'une tringlerie de transmission et est monté de façon déplasable en translation le long d'une voie de guidage orientée perpendiculairement à la voie de guidage du doigt préhenseur et est lié en mouvement au servo-moteur. L'avantage surprenant de cette solution réside dans le fait que, par l'élément de réglage déplaçable perpendiculairement à la voie de guidage des doigts préhenseurs, un actionnement précis du doigt préhenseur dans l'espace le plus étroit et, ainsi, un mouvement de déplacement très précis des doigts préhenseurs est rendu possible. Il s'y ajoute le fait que par cet agencement peut être créée une construction peu encombrante, de sorte qu'un tel dispositif de préhension est utilisable avec avantage même dans des conditions de place disponible étroite, en particulier au voisinage de machines de montage. Il est en outre également possible qu'un autre élément du dispositif de mesure soit disposé sur le servo-moteur et sur le bottier porteur et que le dispositif de mesure soit réalisé sous forme de dispositif de mesure de longueur, grâce à quoi le dispositif préhenseur peut être utilisé simultanément pour la vérification ou le contr8le de dimensions telles que diamètres, longueurs et analogues. Il est par ailleurs avantageux que les deux doigts préhenseurs soient montés de façon déplaçable en translation sur la voie de guidage et liés en mouvement avec l'élément de réglage car, de ce fait, les temps pour saisir ou relâcher un élément de construction peuvent être raccourcis par le double mouvement relatif. Selon un autre mode de réalisation, il est prévu que l'élément du dispositif de mesure, monté sur l'élément de réglage, soit constitué par une règle graduée en verre et que le capteur de valeur de mesure, par exemple le capteur de chemin parcouru, soit monté sur le bottier porteur, grace à quoi est possible -une détermination exacte de la distance entre les deux doigts préhenseurs par la surveillance du mouvement d'un seul élément et aucune liaison par câbles entre les deux éléments mobiles l'un relativement à l'autre n'est nécessaire. Il est cependant aussi possible que le capteur de valeur de mesure, par exemple le capteur de chemin parcouru, soit disposé dans un profilé spécial en forme de U qui traverse une aile du bottier porteur et que l'élément de réglage ou la règle de mesure graduée en verre, reliée & celui-ci, soit disposé entre les ailes du profilé, grâce à quoi est obtenu un agencement protégé et insensible du dispositif de mesure. Il est en outre avantageux que chacun des deux -doigts préhenseurs soit monté de façon déplaçable en translation sur une voie de guidage propre ou individuelle et qu'entre celles-ci soit disposé l'élément de réglage de préférence avec la voie de guidage associée à celui-ci car, de ce fait, un mode de construction compact du dispositif de préhension peut être obtenu et, en outre, le débattement pour l'actionnement des doigts préhenseurs peut être trouvé avec des masses mouvantes réduites. Il est par ailleurs également possible que le bottier porteur soit formé par un profilé à section transversale sensiblement en forme de U, et que, de préférence, les deux ailes du profilé en U soient reliées entre elles par l'intermédiaire d'une barrette d'appui dans leur zone extrême éloignée de la base, grâce à quoi est obtenu un montage rigide antivibratilepour les doigts préhenseurs. Il est en outre aussi possible que la voie de guidage, supportant l'élément de réglage, soit disposée sensiblement perpendiculairement à la base et que, de préférence, les colonnes de guidage, formant celle-ci, soient montées sur la barrette d'appui, grâce à quoi est obtenu un supportage sans vibrations des colonnes de guidage de la voie de guidage pour l'élément de réglage et, ainsi une précision de guidage élevée de celles-ci. 264513? Selon une autre variante de réalisation, il est prévu que la voie de guidage, par exemple les colonnes de guidage, supportant les doigts préhenseurs, soit disposée parallèlement à la base du bottier porteur, grâce à quoi est obtenue une rigidification supplémentaire du profilé en forme de U constituant le bottier porteur et une course parallèle exacte des dispositifs préhenseurs est ainsi assurée. Il est cependant aussi possible que sur le c8té de la base, qui est tourné à l'opposé de la voie de guidage pour l'élément de réglage, soit monté le servo-moteur à fluide, grâce & quoi le débattement peut être trouvé par de courts chemins de déplacement de la commande de déplacement et une unité de construction compacte peut être créée. Il est en outre avantageux qu'un agencement de vanne, disposé en avant du servo-moteur, soit monté dans un bottier recevant le servo-moteur à fluide car, de ce fait, un actionnement exact de la commande de déplacement et un pilotage sensible fin de celle-ci peuvent être obtenus. Selon un autre développement supplémentaire, il est prévu que le bottier, recevant le servo-moteur, présente une longueur et une largeur qui soient égales ou inférieures aux longueur et largeur de la base du bottier porteur, grâce à quoi l'encombrement ou la place nécessaire pour un tel dispositif de préhension peut être maintenu petit. Il est cependant aussi possible que.des garnitures ou pièces de préhension interchangeables ou de rechange soient montées sur les doigts préhenseurs, grâce à quoi un tel dispositif de préhension peut être adapté rapidement, en tant que mode de construction normalisé, à différents éléments de construction à saisir sans que quelque chose doive être changée à la précision de travail ou au dispositif de mesure ou analogue. Il est cependant aussi avantageux que sur la garniture de pièces de préhension et/ou sur la surface de préhension soit monté un capteur de valeur mesurée avec un organe détecteur de pression et/ou de force et/ou de mouvement, par exemple une Jauge de contrainte extensométrique, un organe de mesure de chemin parcouru, une capsule de pression ou manométrique ou analogue car, de ce fait, la saisie d'un élément de construction par le dispositif de préhension peut Otre décelée ou reconnue et par exemple un endommagement de l'élément de construction par des forces trop élevées lors de la saisie de l'élément de construction peut 6tre empêché. Il est cependant aussi possible que le capteur de valeur mesurée soit disposé entre l'élément de réglage ou le servo-moteur, grâce à quoi les forces ou mouvements, se produisant en divers emplacements entre les différents éléments du dispositif de préhension, peuvent être surveillés ou contr8lés. Il est par ailleurs aussi possible que le bottier, logeant le servomoteur, supporte un module de pilotage ou est relié à celui-ci par l'intermédiaire d'un dispositif d'accouplement embrochable ou enfichable et détachable ou désaccouplable, grâce à quoi les signaux de pilotage, nécessités pour l'actionnement du servo-moteur, peuvent être surveillés ou contr8lés et traités directement au voisinage du servo-moteur et, ainsi, aussi bien la dépense d'installation qu'également les temps de commutation peuvent encore additionnellement 8tre raccourcis. Il est cependant aussi avantageux que l'agencement de vanne, associé au servo- moteur, soit formé par une servo-valve, grace à quoi un réglage sensible fin et un positionnement dimensionnellement précis des doigts préhenseurs sont possibles. Selon une autre forme d'exécution, il est possible que la surface de piston, associée à la tige de piston du servo-moteur, soit seulement moitié moins grande que la surface de piston opposée à celle-ci et que la surface de piston, tournée vers la tige de piston, soit toujours chargée par la pleine pression du système d'alimentation en fluide tandis que la pression, dans la chambre de cylindre tournée vers la surface de piston opposée, est variable pour le réglage et/ou le positionnement des doigts préhenseurs, grâce à quoi, par la seule modification de la condition de pression dans une chambre de cylindre, un déplacement très fin et exact des doigts préhenseurs peut être obtenu, lequel permet un positionnement simple et dimensionnellement très précis. Il est enfin aussi possible que le dispositif d'accouplement comporte des éléments d'accouplement pour d'autres capteurs de valeur mesurée, tels que des détecteurs de force ou de pression, sondes de température ou analogues, agencés en plus du dispositif de mesure de longueur, grace à quoi les valeurs mesurées, déterminées par les capteurs de valeur mesurée supplémentaires, peuvent être traitées directement dans le module de pilotage. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description explicative qui va suivre en se reportant aux dessins schématiques annexes donnés uniquement à titre d'exemple non limitatif illustrant un mode de réalisation spécifique actuellement préféré de l'invention et dans lesquels: - la figure 1 représente une vue de c8té, selon une illustration schématique simplifiée, partiellement en coupe, un appareil pour la manutention d'éléments de construction par un dispositif de préhension réalisé conformément à l'invention au voisinage d'une installation de fabrication pour le montage de pièces d'oeuvre;. - la figure 2 représente une vue éclatée fortement simplifiée d'un dispositif de préhension réalisé conformément à l'invention; - la figure 3 représente une vue latérale, en coupe, du dispositif de préhension selon la figure 1; - la figure 4 représente, en vue de dessus en coupe suivant la ligne de section IV-IV de la figure 3, le dispositif de préhension selon la figure 3; - la figure 5 représente une vue de c8té, partiellement en coupe, de l'agencement de vanne du dispositif de préhension conforme A l'invention; et - la figure 6 est une représentation schématique simplifiée d'un schéma de circuit du dispositif de pilotage du dispositif de préhension conforme à l'invention. Sur la figure 1 est représenté un appareil 1 pour le maniement d'éléments de construction 2. A la saisie des éléments de construction sert un dispositif de préhension 3 qui comporte les doigts préhenseurs 4, 5 pour la saisie de l'élément de construction 2, lesquels sont déplaçables en direction l'un de l'autre et pour s'écarter l'un de l'autre par l'intermédiaire d'un servo-moteur à fluide 6. Le dispositif de préhension 3 est monté de façon réglable, au moyen de colonnes de guidage 9 par l'intermédiaire d'une commande de déplacement 10, le long d'une voie de guidage 8 constituée par des douilles de guidage dans un support intermédiaire 7. Le support intermédiaire 7 peut être déplacé, de son c8té, le long d'une voie de guidage 11 au moyen d'une autre commande de déplacement 12 non seulement en direction verticale par rapport à un porte-pièce 13 mais aussi dans une direction horizontale cependant transversalement à une voie de guidage 14 du porte-pièce 13. Sur le portepièce 13 peuvent être disposés des logements 15 pour le positionnement d'éléments de construction 2 pendant le montage. Le mouvement progressif du porte-pièce 13 le long de la voie de guidage 14 s'effectue par exemple par l'intermédiaire d'une commande d'entraînement à galets de friction 16. Les diverses voies de guidage individuelles 8 et 11, formant les axes de maniement, peuvent être supportées par l'intermédiaire d'un chassis ou bâti porteur 17, sur une table de machine 18 qui supporte également la voie de guidage 14 pour les porte-pièces 13. Sur la figure 2 est représenté le dispositif de préhension 3. Ce dispositif de préhension 3 comprend un bottier porteur 19 qui est constitué essentiellement par un profilé à section transversale en forme de U dont les ailes ou branches 20, 21 sont reliées entre elles par l'intermédiaire d'une barrette d'appui 23 au voisinage de ses zones extrêmes tournées à l'opposé d'une base 22. Il est évidemment aussi possible que la barrette d'appui, présentant une largeur plus petite que l'aile 20, 21, soit usinée dans une paroi latérale d'un profilé creux, de façon que le bottier porteur 19 soit constitué dans l'ensemble par une portion d'un profilé creux. Dans le bottier porteur 19 sont aménagés des persages récepteurs 24, 25 pour des colonnes de guidage 26, 27. Des doigts préhenseurs 28, 29 à garnitures de préhension 30, 36 sont montés de façon à pouvoir coulisser le long de ces colonnes de guidage 26, 27. Dans la barrette d'appui 23 et dans la base 22 sont prévus des perçages récepteurs dans lesquels sont fixées des colonnes de guidage 33 pour un élément de réglage 34. Des voies de guidage & coulisse 37, 38 d'un agencement à coulisse 39 sont montées dans l'élément de réglage 34 sur les deux surfaces latérales , 36 tournées vers les doigts préhenseurs 28, 29. A ces voies de guidage & coulisse 37, 38 sont associés des coulisseaux 40, 41 liés en mouvement aux doigts préhenseurs 28, 29. Aux doigts préhenseurs 28, 29 sont liés en mouvement des coulisseaux 40, 41 qui pénètrent dans des voies de guidage à coulisse 37, 38 et sont guidés dans celles-ci. Les voles de guidage à coulisse 37, 38, qui sont disposées sur l'élément de réglage 34, s'étendent sensiblement en forme de X pour le déplacement des doigts préhenseurs 28, 29 en sens contraires, des voies de guidage à coulisse 37, 38 formant des diagonales symétriques de l'élément de réglage 34 entre les colonnes de guidage 33. Sur l'élément de réglage 34 est en outre disposée une règle graduée de verre 42 qui forme une partie 43 d'un dispositif de mesure 44. Une autre partie de ce dispositif de mesure 44 est constituée par un capteur de chemin parcouru 46 qui est monté sur un profilé 47 en forme de U qui traverse, dans un évidement 48, une aile ou branche 21 du bottier porteur 19. Sur la base 22 du bottier porteur 19 est monté le servo-moteur à fluide 6 qui, comme cela est représenté schématiquement, peut être constitué simplement par un agencement de vérin 49 à cylindre et à piston ou par exemple par un agencement de verin 50 à cylindre et à piston qui peut être monté conjointement avec un agencement de vanne 52 dans un bottier 51. Le servo-moteur 6 est alors fixé sur le c8té de la base 22 qui est tournée à-l'opposé de l'élément de réglage 34 et une tige de piston 53 est fixée dans un évidement 54 de l'élément de réglage 34. D'après les représentations sur les figures 3 et 4, il est visible qu'une longueur 55 des coulisseaux , 41 est plus grande qu'une distance 56 entre les doigts préhenseurs 28, 29 et l'élément de réglage 34. Par l'agencement des colonnes de guidage 26, 27 pour les doigts préhenseurs 28, 29 suivant un écartement correspondant, de façon que la distance 56 puisse être maintenue, une libre mobilité de l'élément de réglage 34 en direction s'étendant perpendiculairement aux colonnes de guidage 26, 27 est cependant rendue possible simultanément le long des colonnes de guidage 33. Si alors l'élément de réglage 34, comme cela et indiqué schématiquement par des lignes en traits mixtes sur la figure 3, est abaissé dans la position inférieure la plus proche de la barrette d'appui 23, le doigt préhenseur respectif 28, 29 et, avec celui-ci évidemment aussi, la garniture de préhension 30, 31 est déplacé, par le guidage des coulisseaux 40, 41, dans les voies de guidage à coulisse 37, 38, dans la position tracée également en lignes à traits mixtes sur la figure 4. Par l'étendue symétrique ou se croisant mutuellement des voies de guidage à coulisse 37, 38, chacun des deux doigts préhenseurs 28, 29 est alors déplacé dans un autre sens, de sorte qu'il se produit soit une fermeture donc un mouvement l'un vers l'autre des doigts préhenseurs 28, 29 ou garnitures de préhension 30, 31 ou bien un écartement l'un de l'autre ou ouverture de ceux-ci. La grandeur du mouvement de déplacement respectif peut alors être surveillée ou contr8lée à l'aide de la règle graduée en verre 42 du dispositif de mesure 44. L'avantage de cet agencement réside dans le fait que seule la position d'un élément de construction mobile est à surveiller, bien que la distance, déterminée sur la règle graduée de verre 42, corresponde seulement & la demi-distance entre les garnitures de préhension 30, 31. La règle de verre graduée 42 est par exemple explorée, palpée ou titée par le capteur de chemin parcouru 46 qui est disposé à l'intérieur du profilé 47 en forme de U, de sorte que par exemple la règle de verre graduée peut etre éclairée au travers pour explorer les divers traits de graduation de mesure. Par cet agencement est obtenu un fonctionnement exempt de lumière étrangère ou secondaire et on obtient en outre qu'uniquement la position d'un seul élément mû doit 8tre surveillée pour surveiller la position relative des doigts préhenseurs 28, 29 ou de leurs garnitures de préhension 30, 31. Le capteur de chemin parcouru 46 est connecté par l'intermédiaire d'un câble 57 à un dispositif d'accouplement 58, par exemple à un connecteur mâle à fiche qui peut être relié à un dispositif de pilotage central 60 par l'intermédiaire d'un élément d'accouplement symétrique et d'un câble 59. Ce dispositif de pilotage 60 peut aussi comprendre une servo-valve 61 qui peut être reliée, par l'intermédiaire d'une conduite 62 ou aussi de plusieurs conduites au servo-moteur 6 formé par un agencement de vérin 49 à cylindre et à piston. Ainsi, la sollicitation du servo-moteur 6 peut être commandée exactement en fonction des valeurs mesurées déterminées par le dispositif de mesure 44. Indépendamment de ce qu'au moyen de ce dispositif de mesure 44, les garnitures de préhension 30, 31 peuvent être déplacées pour 6tre à des écartements prédéterminés, pour pouvoir par exemple saisir, avec précaution, des éléments facilement déformables, il est alors cependant aussi possible de déterminer la dimension respective d'un élément de construction 2, de façon que des éléments faux ou des éléments défectueux à dimensions incorrectes puissent être éliminés. De même, il est cependant aussi possible de classer préalablement les éléments de construction conformément au résultat de mesure actuel ou d'utiliser chaque fois des éléments classés selon des prescriptions de tolérances correspondantes. Les doigts préhenseurs 28, 29 ou les garnitures de préhension 30, 31 peuvent, comme cela est indiqué schématiquement, être reliés par l'intermédiaire de capteurs de valeur mesurée 63 ou bien il est possible de disposer des capteurs de valeur mesurée 63 entre ces parties. De la même façon, il est cependant aussi possible de disposer un capteur de valeur mesurée 65 dans une surface de préhension 64 d'une garniture de préhension 30 ou 31, lequel est connecté par l'intermédiaire d'une canalisation 66 au dispositif de pilotage 60. Les capteurs de valeur mesurée 63 et 65 peuvent être constitués par des détecteurs de pression et/ou de force et/ou de mouvement d'un type de construction usuel, par exemple par des Jauges de contrainte extensométriques, des organes de mesure de chemin parcouru, des capsules de pression ou manométriques ou analogues. De ce fait, la force, avec laquelle les garnitures de préhension 30, 31 ou les doigts préhenseurs 28, 29 sont appliqués à un élément de construction 2, peut être prédéterminée exactement. Il est évidemment aussi possible de disposer de tels capteurs de valeur mesurée, comme cela est montré schématiquement, seulement au voisinage de la surface de préhension 64 ou aussi additionnellement entre les garnitures de préhension 30, 31 et les doigts préhenseurs 28, 29 ou entre l'élément de réglage 34 et les doigts préhenseurs 28, 29 ou entre l'élément de réglage 34 et le servo-moteur 6. Sur la figure 5 est représentée la variante de réalisation du servomoteur 6, pour laquelle, un agencement de vérin 50 à cylindre et à piston et l'agencement de vanne 52 sont conJointement-disposés dans un bottier 51. Comme cela est visible, une tige de piston 67 de l'agencement de vérin 50 à cylindre et à piston est disposée parallèlement à une tige de piston 68 de l'agencement de vanne 52. La tige de piston 68 de l'agencement de vanne 52 est reliée à une servocommande 69 qui peut être reliée par l'intermédiaire d'une canalisation 70 par exemple à un module de pilotage 71 qui peut également être disposé dans le bottier 51. Le module de pilotage 71 est connecté par l'intermédiaire d'une canalisation 72 à un dispositif d'accouplement 73 qui, par l'intermédiaire d'un connecteur msle à fiche 74 et d'une conduite d'alimentation 75, peut être pourvu d'un dispositif de pilotage dominant 60 ou d'un système d'alimentation en énergie aussi bien pour l'alimentation électrique qu'également pour l'alimentation en fluide. Les dispositifs d'accouplement 73 pour l'alimentation électrique, pour l'alimentation du pilotage et pour l'alimentation en fluide sous pression peuvent cependant évidemment aussi être montés séparément les uns des autres. Par l'intermédiaire d'un autre dispositif d'accouplement 76, le dispositif de mesure 44 peut également être relié directement au module de pilotage 71 par l'intermédiaire du câble 59. Sur la figure 6 est par ailleurs représenté, sous une forme schématique fortement simplifiée, un schéma de circuit pour le servo-déplacement précis de l'élément de réglage 34. Pour une meilleure compréhension du mode d'action du servo-moteur, il est fait référence dans la suite, au cours de la description de celui-ci, aussi bien à la figure 5 qu'également à la figure 6. Sur la figure 6, un servo-moteur 6 est représenté schématiquement sous forme d'agencement de vérin à cylindre et à piston. Celui-ci comprend une tige de piston 67 et un piston 77 qui subdivise le cylindre en deux espaces de cylindre 78 et 79. L'espace de cylindre 78 est en liaison avec l'air ambiant par l'intermédiaire d'une conduite 80 et de l'agencement de valve 52. L'espace de cylindre 79, opposé à celui-ci et ayant une. section transversale circulaire dont la surface représente de préférence 50% de l'aire de section transversale de l'espace de cylindre 78, est par contre relié par l'intermédiaire d'un canal 81 et d'une conduite 82 à une source de pression 83 pour le fluide placé sous pression, de préférence de l'air comprimé. Par l'intermédiaire du servo-moteur 69 et du module de pilotage 71 ou du dispositif de pilotage 60 qui peut être relié au servomoteur 69 par interposition du module de pilotage 71 ou directement, la tige de piston 68 avec ses pistons de pilotage 84 et 85 est alors déplacée si loin contre l'action d'un organe de rappel 86, que les pistons de pilotage 84 et 85 occupent la position tracée en lignes continues à traits pleins. Ceci assure que par le piston de pilotage 84 est établie une liaison de fluide sous pression entre une conduite 87 et l'espace de cylindre 79. La conduite 87 est alimentée en fluide sous pression à partir de la source de pression 83 par l'intermédiaire d'une valve ou soupape de réduction de pression 88. Par un réglage correspondant de l'agencement de valve 52 ou d'une sollicitation correspondante par le servo-moteur 69, la pression du fluide dans l'espace de cylindre 78 peut être plus faible ou plus élevée qu'environ la moitié de la pression dans l'espace de cylindre 79. Ceci parce que la surface de piston active dans l'espace de cylindre 78 est d'une grandeur double de celle dans l'espace de cylindre 79. Si la pression dans J l'espace de cylindre 78 est maintenue sensiblement à 50% de la pression dans l'espace de cylindre 79, la position de la tige de piston 67 est fixée. Si la pression dans l'espace de cylindre 78 augmente, la tige de piston 67 se déplace en direction de l'élément de réglage ou suivant la flèche 89 tandis que, pour une diminution de la pression dans l'espace de cylindre 78 par la. contre-pression établie dans l'espace de cylindre 79, la tige de piston 67 est déplacée dans un sens opposé à la flèche 89. Comme cela est en outre indiqué dans le schéma de circuit selon la figure 6, l'élément de réglage 34 ou les doigts préhenseurs 28, 29 ou lesgarnitures de préhension 30, 31 peuvent être pourvus d'un capteur de valeur mesurée 65 qui peut Etre réalisé sous forme de détecteur de force pour modifier ou contr8ler la force avec laquelle la garniture de préhension 31 ou 30 est appliquée contre l'élément de construction 2. Ce capteur de valeur mesurée 65 peut cependant aussi être utilisé simultanément pour constater si un élément de construction 2 a été saisi par les garnitures de préhension 30, 31 ou les dcigts préhenseurs 28, 29. Par le dispositif de mesure 44 coopérant avec la tige de piston 67 ou avec l'élément de réglage 34 relié à celle-ci, la position de la tige de piston 67 ou de l'élément de réglage 34 peut être surveillée de façon continue, de sorte qu'il est possible de déplacer les divers doigts préhenseurs 28, 29 ou leurs garnitures de préhension 30, 31 dans une position déterminée pouvant être préalablement choisie, selon le cas o à chacun des deux doigts préhenseurs est associé un servo-moteur individuel ou un servo-moteur commun. Il est d'autre part cependant aussi possible de travailler sans valeurs de mesure données à l'avance et de mouvoir les garnitures de préhension 30, 31 pour la saisie d'un élément de construction 2 uniquement ensemble Jusqu'à ce que celles-ci aient saisi un élément de construction 2; La distance, entre ces garnitures de préhension 30 et 31, peut alors être déterminée pour pouvoir détecter ainsi par exemple une dimension réelle de l'élément de construction 2 et la comparer avec une dimension théorique nominale prescrite, imposée ou de consigne. A la place des voies de guidage pour les doigts préhenseurs 28, 29 ou pour l'élément de réglage 34, formées par les colonnes de guidage 26, 27 et 33 et représentées en particulier sur les figures 2 à A, d'autres voies de guidage quelconques, telles que des guidages en queue d'aronde, des guidages à galets ou analogues peuvent évidemment être utilisées. On utilise cependant de préférence des guidages à billes pour permettre une course précise et souple des doigts préhenseurs 28, 29. 26451t7 REVENDICATIONS 1. Appareil pour le maniement d'éléments de construction avec un dispositif de préhension monté de façon déplagable par l'intermédiaire d'une commande de déplacement le long d'une voie de guidage, lequel comporte deux doigts préhenseurs déplaçables l'un relativement à l'autre et un servo-moteur en particulier à fluide et un dispositif de mesure, caractérisé en ce qu'à qu'à un doigt préhenseur (28, 29) est associé un élément de réglage (34) qui est relié au doigt préhenseur (28, 29) par l'intermédiaire d'un système à coulisse (39) et/ou d'une tringlerie de transmission et est monté de façon déplagable le long d'une voie de guidage orientée perpendiculairement à la voie de guidage du doigt préhenseur (28, 29) et est lié en mouvement avec le servo-moteur (6). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que sur l'élément de réglage (34) et sur le bottier porteur (19) est respectivement montée une partie (43, 45) du dispositif de mesure (44) et en ce que le dispositif de mesure (44) est réalisé sous forme de dispositif de mesure de longueur. 3. Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les deux doigts préhenseurs (28, 29) sont montés de façon déplaçable sur la voie de guidage et liés en mouvement à l'élément de réglage (34). 4. Appareil selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la partie (43) du dispositif de mesure (44), disposée sur l'élément de réglage (34), est constituée par une règle graduée en verre (42) et le capteur de valeur mesurée, par exemple le capteur de chemin parcouru (46), associé à celle-ci, est disposé sur le bottier porteur (19). 5. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le capteur de valeur mesurée, par exemple le capteur de chemin parcouru (46) est monté dans un profil spécial (47) en forme de U, lequel traverse une aile (20) du bottier porteur (19) et l'élément de réglage (34) ou la règle graduée en verre (42) reliée à celui-ci est monté entre les ailes (20, 21) du profilé (47). 6. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chacun des deux doigts préhenseurs (28, 29) est monté de façon déplaçable sur une voie de guidage propre et entre celles-ci est disposé l'élément de guidage (34) de préférence avec la voie de guidage associée à celle-ci. 7. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le bottier porteur (19) est formé par un profilé à section transversale sensiblement en forme de U et de préférence les deux ailes (20, 21) du profilé en U sont reliées entre elles par l'intermédiaire d'une barrette d'appui (23) dans leur zone extrême éloignée de la base (22). 8. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la voie de guidage, supportant l'élément de réglage (34), est disposée sensiblement perpendiculairement à la base (22) et de préférence les colonnes de guidage (33), formant celle-ci, sont montées sur la barrette d'appui (23). 9. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la voie de guidage, par exemple les colonnes de guidage, supportant les doigts préhenseurs (28, 29), est disposée parallèlement à la base (22) du bottier porteur (19). 10. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le servo-moteur à fluide (6) est monté sur le c8té de la base (22) qui est tourné à l'opposé de la voie de guidage pour l'élément de réglage (34). 11. Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'un agencement de valve (52), monté en avant du servo-moteur (6), est monté dans un bottier (51) logeant le servo-moteur à fluide (6). 12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que le bottier (51), logeant le servo-moteur (6), présente une longueur et une largeur qui sont égales ou inférieures aux longueur et largeur de la base (22) du bottier porteur (19). 13. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que des garnitures de préhension interchangeables (30, 31) sont montées sur les doigts préhenseurs (28, 29). 14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que sur la garniture de préhension (30, 31) et/ou sur la surface de préhension (64) est monté un capteur de valeur mesurée (63, 65) avec un détecteur de pression et/ou de force et/ou de mouvement, par exemple une Jauge de contrainte extensométrique, un organe de mesure de chemin-parcouru, une capsule de pression ou manométrique ou analogue. 15. Appareil selon un ou plusieurs des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le capteur de valeur mesurée (63, 65) est monté entre l'élément de réglage (34) ou le servo-moteur (6). 16. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 11 à 15, caractérisé en ce que le bottier (51), logeant le servo-moteur (6), supporte un module de pilotage (71) ou est relié à celui-ci par l'intermédiaire d'un dispositif d'accouplement enfichable et détachable. 17. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que l'agencement de valve, associé au servo-moteur, est constitué par une servo-valve. 18. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que la surface de piston, associée à la tige de piston du servo-moteur, est seulement moitié moins grande que la surface de piston opposée à celle-ci et en ce que la surface de piston, tournée vers la tige de piston, est.touJours chargée par la pleine pression du système d'alimentation en fluide tandis que la pression, dans la chambre de cylindre tournée vers la surface de piston opposée, est variable pour le réglage et/ou le positionnement des doigts préhenseurs. 19. Appareil selon une ou plusieurs des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le dispositif d'accouplement comporte des éléments d'accouplement pour d'autres capteurs de valeur mesurée, tels que par exemple des détecteurs de force ou de pression, des sondes de température ou analogues, montés additionnellement au dispositif de mesure de longueur.