Brevet FR2646370A1 — publié le 19901102

La présente invention vise une installation pour la pose automatique d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture telle qu'une pcrtière de véhicule automobile. La pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une portière de véhicule automobile constitue toujours un travail complexe. Généralement, l'embrasure de la porte d'un véhicule comporte sur toute la périphérie un rebord, le joint étant réalisé pour affecter en section la forme d'un U, la surface latérale d'une aile du U étant solidaire d'un bourrelet, de préférence le U étant armé et la surface interne de celui-ci comprenant des nervures parallèles dont les extrémités libres sont dirigées vers l'âme. De tels joints se posent en engageant le U sur le rebord, le bourrelet étant tourné vers l'extérieur du véhicule de manière que lors de la fermeture de la portière, il soit comprime. La pose de ces joints s'effectue manuellement, un ouvrier spécialisé pose une extrémité du joint à un endroit déterminé de l'embrasure en enfonçant celle-ci à coups de maillet, puis il engage une certaine longueur du joint sur le rebord de la même manière, il prend ensuite l'autre extrémité du joint qui est posée contre l'extrémité déj mise en place et qui est également enfoncée à coups de maillet. Enfin, on place la totalité du joint en mettant en place alternativement la partie adjacente à la première extrémité posée et la partie adjacente à la seconde extrémité posée. Cette manière de procéder est complexe et nécessite une certaine habilité, car on ne peut malheureusement procéder d'une autre façon car malgré le soin apporté au découpage de la longueur du joint correspondant à l'embra- sure à garnir, si on posait le joint à partir d'une extrémité en continuant jusqu'à l'autre extrémité, soit lesdites extrémités ne seraient pas jointives, soit elles se chevaucheraient. On a essayé de réaliser des machines permettant de résoudre ce problème et on connait notamment le brevet US 4 620 354 qui vise une machine comprenant un rouleau de joint, un ensemble pour conduire le joint jusque sur un galet porté par un bras articulé et qui en suivant l'embrasure pose le joint. Malheureusement une telle machine nla pas donné les résultats escomptés, le joint se trouvant imparfaitement engagé dans certains endroits, notamment dans les angles et les extrémités n'étant pas jointives. On a également proposé (voir le brevet US nO 4 715 110) une machine dérivée de la machine précédente qui posait à l'aide d'un galet porté par un bras articulé des joints fermés en forme d'anneau. Une telle réalisation s'est avérée encore mois intéressante que la précédente, d'une part, parce que la réalisation de ces anneaux est chère et compliquée et que la pose s'est révélée toujours aussi peu régulière. Un autre inconvénient important de la technique envisagée par ces deux brevets US est que le bras portant le galet devant avoir un débattement important, on doit démonter les portières avec les inconvénients que cela représente, notamment du fait du risque de les endommager après que le véhicule ait été peint, -puisque le joint se pose après l'opératian de peinture. L'un des buts de l'invention est de réaliser une installation qui permet la pose automatique d'un joint dans l'embrasure d'une portière, celui-ci étant régulièrement enfoncé et les extrémités parfaitement jointives. L'installation, selon l'invention se rapporte à la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture telle qu'une porte de véhicule, ladite embrasure comportant sur toute sa périphérie un rebord en saillie tandis que le joint est formé d'un corps souple et élastique présentant une section en U avec deux ailes et une âme et destiné à enchasser ledit rebord et est caractérisée en ce que ladite installation comprend un gabarit avec un bâ ti central à partir duquel s'étendent des bras radiaux supportant des cylindres dans lesquels sont mobiles des pistons solidaires chacun d'une tige, comportant à son extrémité libre un organe de poussée, des moyens étant prévus pour maintenir sur une partie au moins des- organes de poussée une longueur de joint correspondant à la longueur de l'embrasure de la porte à garnir et des moyens étant prévus pour commander le déplacement des pistons dans les cylindres afin que les organes de poussée plaquent le joint dans l'embrasure en plaçant les ailes dudit joint de part et d'autre de la nervure. Ainsi, lors de la pose, le joint sera uniformément pressé sur toute sa longueur de sorte qu'on est assuré d'une pose régulière meme dans les endroits très cintrés. On peut même envisager d'utiliser des joints n'ayant aucune armature métallique. De préférence, les organes de poussée comprennent, d'une part, des patins pour pousser le joint dans les parties rectilignes de l'embrasure et des tampons pour la mise en place du joint dans les parties cintrées de ladite embrasure. Suivant une caractéristique particulière, les moyens pour maintenir une longueur de joint sur les organes de poussée comprennent des pinces prévues aux extrémités des organes de poussée et reliés à des moyens pour commander leur ouverture pour la mise en place du joint, leur fermeture pour le maintien du joint et leur ouverture lors de la pose dudit joint dans l'embrasure. De préférence, les patins sont constitués par des lames allongées montées articulées aux extrémités libres des tiges des pistons. Ainsi, les patins seront répartis dans les zones sensiblement rectilignes de l'embrasure. De préférence, les tampons sont constitués par des éléments présentant une surface connexe avec une gorge de centrage du joint. Les tampons sont disposés dans les zones correspondant aux zones ayant une concavité marquée de l'embrasure. Suivant une autre caractéristique constructive, les pistons sont mobiles dans les cylindres contre l'action de ressorts tendant à les ramener dans une position rétractée de la tige les moyens pour commander le déplacement des pistons comprenant des doigts faisant saillis dans les cylindres du côté des pistons opposés à la tige et reliés à un câble mobile dans une gaine dont l'extrémité libre est solidaire d'une platine solidaire d'un moyeu du gabarit, les extrémités libres des câbles comportant des doigts traversant la platine, cette dernière étant pourvue de moyens pour son accouplement à le poignet d'un robot comportant des vérins dont la tige du piston comporte des organes destinés à coopérer a --c les doigts des extrémités libres des câbles. Grâce à cette caractéristique, on réduit au maximum le prix de revient des gabarits.On conçoit, en effet, que les gabarits doivent être conçus en fonction de la forme de l'embrasure de la porte et que, par conséquent, on doit prévoir, un gabarit pour la porte avant d'un véhicule et un autre pour la porte arrière lorsque le véhicule a quatre portes, et un troisième type de gabarit pour un véhicule du même type, mais à deux portes. I1 existe dans le commerce toutes sortes de robots avec des poignets comportant des commandes pneumatiques ou hydrauliques. Ainsi pour un robot d'un type choisi, on pourra monter divers gabarits différents, ceux-ci étant peu onéreux à réaliser, puisque ne présentant que des organes mécaniques, câbles et gaines de commande. Suivant encore une caractéristique constructive, les pinces comprennent un corps présentant un mors fixe et sur lequel s'articule un mors mobile contre l'action d'un ressort tendant à fermer la pince, le mors mobile étant relié à une extrémité d'un câble mobile dans une gaine dont une extrémité est solidaire du corps tandis que l'autre extrémité est solidaire de la platine, l'extrémité libre du câble coopérant avec une branche d'un balancier articulé sur un axe de la platine et dont l'autre branche est desti née à coopérer avec la tige du piston d'un vérin prévu sur le poignet du robot. Ainsi on réalise également un moyen très simple de commande, les pinces sont ainsi directement commandées par le poignet du robot. L'invention prévoit également des moyens automatiques pour enrouler sur le gabarit une longueur de joint correspondant à l'embrasure de la porte à garnir. Suivant une caractéristique particulière, les moyens automatiques d'enroulement sur le gabarit d'une longueur de joint correspondant à l'embrasure de la porte à garnir comprennent une bobine sur laquelle est enroulé le joint, des moyens de guidage du joint, des moyens pour supporter un gabarit, des moyens pour faire dérouler le joint à partir de la bobine, des moyens pour amener l'extrémité libre du joint dans une première pince, des moyens pour commander la rotation du gabarit de manière à enrouler ledit joint sur ledit gabarit, des moyens pour amener le joint dans une seconde pince voisine de la première pince lorsque le gabarit a effectué une rotation de 3600 et des moyens pour couper le joint entre les deux pinces lorsque la longueur correspondant à l'embrasure de la porte a été dérou lée. Suivant encore une autre caractéristique, les moyens pour supporter un gabarit et commander sa rotation comprennent un robot dont le poignet est pourvu de moyens d'accouplement du gabarit et qui comporte des vérins pour l'actionnement des pinces. Suivant une caractéristique constructive particulière, les moyens pour amener le joint entre les pinces comprennent un bâti mobile radialement par rapport au gabarit et comportant une ouverture de guidage du joint prolongé par une surface de guidage, ledit bâti supportant un vérin dont l'extrémité libre de la tige du piston est pourvue d'un couteau. Enfin suivant une dernière caractéristique, l'invention prévoit une installation rationnelle de pose de joints permettant de garnir sur une même chaîne des véhicules présentant des embrasures de portes différentes. Suivant cette caractéristique, l'installation comprend un transporteur, deux stations d'enroulage d'une longueur de joint sur des gabarits et disposées de part et d'autre diune chalne le long de laquelle se déplacent des véhicules, des stations d'amenée des différents types de gabarits à garnir, des robots disposés de part et d'autre de la chaîne, le long de laquelle se déplacent les véhicules, des stations situées au voisinage desdits robots et prévus pour la mise en attente des différents types de gabarits garnis d'une longueur de joint correspondant à l'embrasure à équiper, des moyens pour commander aux robots des stations d'enroulage de prélever dans les stations d'amenée les gabarits à garnir d'un joint, des moyens pour commander aux robots des stations d'enroulage de placer les gabarits garnis du joint sur le transporteur, des moyens pour acheminer les gabarits garnis d'un joint aux stations de mise en attente, des moyes pour commander les robots situés au voisinage de la chaîne pour prélever sélectivement les gabarits correspondant aux embrasures à garnir, dans les stations correspondantes, des moyens pour commander ces derniers robots afin de mettre les joints en place, et des moyens pour commander que ces dits robots replacent les gabarits vides sur le transporteur pour qu'ils soient renvoyés aux stations d'amenée. L'invention va maintenant être décrite avec plus de détails en se référant à un mode de réalisation particulier donné à titre d'exemple seulement et représenté aux dessins annexés, dans lesquels Figure 1 montre en coupe le joint destiné à être posé dans l'embrasure d'une portière. Figure 2 montre en élévation, à plus grande échelle le gabarit. Figure 3 montre en élévation, à plus grande échelle un détail du gabarit. Figure 4 montre schématiquement en élévation, à plus grande échelle un détail du gabarit. Figure 5 est une vue en élévation, à plus grande échelle d'encore un détail du gabarit. Figure 6 montre en perspective à grande échelle un détail du gabarit et de l'installation de pose du joint sur le gabarit. Figure 7 montre en élévation l'installation de pose du joint sur ce gabarit. Figure 8 est une vue en plan montrant le poignet du robot avant son accouplement avec le gabarit. Figure 9 est une vue en coupe, à plus grande échelle montrant le poignet du robot. Figure 10 montre schématiquement en élévation la disposition du robot pour la pose des joints. Figure 11 montre le gabarit en position de pose du joint. Figure 12 montre en coupe le joint posé dans l'embrasure de la porte. Figure 13 montre en élévation le gabarit en position de pose du joint. Figure 14 est une vue schématique montrant une installation automatique de pose de joints. A la figure 1, on a représenté un joint 1 destiné à étre monté dans l'embrasure d'une portière, ce joint étant réalisé en matière souple et élastique et affectant en section la forme d'un U avec deux ailes 2 et 3 et une âme 4. Dans l'épaisseur du U sont noyés des éléments métalliques 5 en forme de U et disposés les uns contre les autres. Sur la surface intérieure des ailes 2 et 3 s'étendent des nervures parallèles 6 qui forment des éléments de retenue lorsque le joint est mis en place. La surface externe de l'aile 3 est prolongée par un bourrelet 7 formé par un boudin creux. A la figure 2, on a représenté à plus grande échelle en détail un gabarit pour la mise en place du joint 1. Ce gabarit comporte la référence générale 10 et comprend un bâti central 11 à partir duquel s'étendent des bras radiaux 12 supportant chacun un cylindre 13 dans lequel est mobile un piston 14 contre l'action d'un ressort de rappel 16. Le piston 14 sur une face est solidaire d'une tige 15 qui traverse le cylindre par un trou 17 et à l'extrémité libre de laquelle s'articule sur un axe 18 un organe de poussée constitué par un patin 19 (voir figure 3). L'extrémité du cylindre 12 opposée à celle percée du trou 17 est pourvue d'un embout fileté 21 sur lequel se visse un écrou 22 solidaire d'une gaine 23 dans laquelle est mobile un câble 24 dont une extrémité est solidaire d'un doigt 25 destiné à coopérer avec la face libre du piston 14, la gaine 23 par son autre extrémité étant fixée à une platine 26 constituant le moyeu du gabarit 10, tandis que l'extrémité libre du câble 24 est solidaire d'une doigt 27. Le bâti 11 comporte cinq bras 30 qui supportent chacun un cylindre 31 dans lequel est mobile un piston 32 (voir figure 4) dont une face est solidaire d'une tige 34 traversant un trou 36 du cylindre et dont l'extrémité libre est solidaire d'un organe de poussée formé par un tampon 35 portant latéralement deux pinces 40. Le tampon 35 comporte une légère gorge de guidage 41 pour le joint 1. Le cylindre 31, à son extrémité opposée au trou 36, comporte un embout sur lequel se visse un écrou 37 solidaire d'une gaine 38 dont l'extrémité libre est solidaire de la platine 26. Dans la gaine 38 s'étend un câble 44 dont les extrémités sont solidaires de doigts 39 et 45, le doigt 39 étant destiné à coopérer avec le piston 32. Les pinces 40 (voir figure 5) comprennent un corps 50 fixé par vis 51 au tampon 35 et conformé pour présenter un mors fixe 52. Sur le corps 51 s'articule sur ur. axe 53 une plaquette 54 prolongée par un mors mobile 55. Le corps 50 présente un épaulement 56 qui constitue une butée pour un ressort de compression 57 inséré entre ledit épaulement et la plaquette 54. A la plaquette 54 est fixée l'une des extrénités d'un câble 59 qui traverse un trou 60, dans une gaine 61 dont une extrémité est solidaire du corps 50 et l'autre extrémité de la platine 26, ledit câble 59 étant terminé par une boule 62 engagée entre les dents d'une fourchette 63 solidaire d'une branche d'un balancier 64 articulé sur un axe 65 porté par une patte 66 de la platine 26. Le gabarit 10 est pourvu d'une branche 70 supportant un cylindre 71 dans lequel est mobile un piston 72 poussé contre l'action d'un ressort 33 par un doigt 39 solidaire d'un câble 44 logé dans une gaine 38 reliée à la platine 26. L'une des extrémités du piston 72 est solidaire d'une tige 73 supportant, d'une part, un patin 74 articulé sur un axe 75, et, d'autre part, une plaquette 76 sur laquelle sont fixées deux pinces 40 et 40a commandées par des gaînes et câbles 61 et 59 reliés à la platine 26 (voir figure 6). Le gabarit 10 est porté par un robot 80 (voir figure 7) qui permet de le faire tourner de manière à le garnir du joint 1. A la figure 7 on a représenté une bobine 82 sur laquelle est enroulé le joint 1, cette bobine étant portée par un train de galets moteurs 8-4. Le joint 1 est guidé par des galets 85, 86, 87, 88 et 89, passe sur un système 90 de régulation de la tension du joint et est entrai- né par des galets moteurs 92 reliés à un moteur 93, cet ensemble étant supporté par un bâti 91. Cet ensemble contrôle la longueur du joint déroulé de la bobine 82- et à une longueur déterminée correspondant à la longueur nécessaire pour garnir l'embrasure d'une portière commandée par un vérin 95 dont la tige du piston 96 est pourvue d'un couteau 97. Le vérin 95 est porté par un bâti mobile 99 guidé sur des tiges 102 et porté par la tige 100 d'un vérin 101. Le bâti mobile 99 comporte une ouverture de guidage 104 prolongée par une surface de guidage 105 pour le joint 1. Pcur la pose du joint 1 sur le gabarit 10, celuici occupe au début du cycle la position représentée à la figure 7. Le bâti 99 est commandé par le vérin 101 afin que l'extrémité du joint 1 vienne se situer en regard de la pince 40 (voir figure 6) celle-ci étant ouverte puis refermée pour saisir ladite extrémité, ensuite, le bâti 99 est abaissé et le gabarit 10 entrainé en rotation dans le sens de la flèche f (voir figure 7) jusqu'à ce que la pince 40a vienne se situer en regard du bâti 99. Dans cette position angulaire le robot 80 est arrêté et le bâti 99 est remonté tandis que le vérin 95 est commandé afin que le joint 1 soit coupé, la pince 40a étant ouverte et refermée sur l'extrémité du joint 1.Bien entendu, la vitesse d'avancement du joint peut être plus rapide que la vitesse de rotation du gabarit 10 pour qu'un certain mou soit ménagé entre les différentes pinces 40. Le gabarit 10 comporte (voir figure 10) un crochet 110 et lorsqu'il est garni, il est suspendu à un transporteur 111 qui le mène à une station de pose du joint (voir figure 10) ou un robot 115 reprend le gabarit 10. Le gabarit 10 (voir figure 8) comporte sur sa platine 26 un élément d'accouplement 116 présentant une gorge 117, tandis que le poignet 120 du robot 115 (voir figure 9) comporte un logement central 121 destiné à recevoir l'organe 116 et dans lequel peuvent faire saillie des doigts de blocage 121 portés par des pistons 122 mobiles dans des cylindres 123 reliés par des conduits 124 à une source d'air comprimé. Les doigts de blocage 121 sont ramenés en position initiale effacée par des ressorts 125. Le poignet 120 du robot 115 comporte un certain nombre de vérins pneumatiques 130 correspondant, à la commande des pistons 14, 32 et 72 et des vérins 132 pour commander l'ouverture des pinces 40. Le poignet 120 du robot 115 comporte des canaux 134 dans lesquels peuvent se déplacer des poignets 135 solidaires de l'extrémité libre des tiges 136 des pistons des vérins 130. Les poignets 135 comportent un trou borgne de centrage 137 des doigts 27 ou 45 qui sont, lcrs de l'accouplement de la platine 26 au poignet 120, engagés dans les canaux 134. Le poignet 120 du robot 115 comporte des logements 140 dans lesquels, lors de l'accouplement avec la platine 26, le balancier 64 vient se loger, dans ces logements 140 s'ouvrant un canal 142 dans lequel peut se déplacer un doigt 143 solidaire de la tige 144 du piston du vérin 132. Le poignet du robot 80 comporte le même système d'accouplement que le poignet 120 du robot 115, toutefois étant donné qu'il est destiné uniquement à prélever un gabarit 10 d'une station, à commander le garnissage dudit gabarit 10 d'une longueur de joint 1 déterminé, puis à replacer le gabarit 10 sur un transporteur pour l'amener à une station où il sera repris par un autre robot 115, il n'est pas nécessaire que le poignet dudit robot 80 comporte toutes les commandes prévues sur le poignet 120, seuls les vérins 132 étant nécessaires pour commander l'actionnement des pinces 40. Toutefois, le poignet du robot 80 comporte des ouvertures 134 pour le passage des doigts 27 et 45. Lorsque le robot 115 est accouplé à une platine 26 il est commandé de manière à amener le gabarit 10 dans l'embrasure i50 d'une portière 152 de véhicule et qui comporte une nervure 151 (voir figures 11 et 12). Les vérins 130 sont commandés de manière que les ailes 2 et 3 du joint 1 viennent coiffer la nervure 151, les patins 19, 74 et les tampons 35 pressant ledit joint 1 pour sa mise en place, puis les vérins 132 sont actionnés afin de commander l'ouverture des pinces 40 afin que celles-ci libèrent ledit joint 1. On conçoit que le gabarit 10 devra être réalisé de manière que les différents organes -d'appui du joint dans l'embrasure 150 correspondent à la forme de celle-ci. On doit, par conséquent, pour chaque portière prévoir le gabarit correspondant ce qui ne constitue pas une dépense importante compte tenu que les gabarits 10 ne comportent pas d'organes très complexes puisque les vérins qu'ils comportent sont actionnés par des poussoirs. Le poignet des robots 115 est lui, beaucoup plus complexe et onéreux, mais celuici n'a pas besoin d'être modifié pour les différents gabarits nécessaires et peut s'adapter directement à tous les types différents de gabarits 10. Lorsque le joint 1 est mis en place sur la nervure 151 les vérins 130 sont commandés de manière que les tiges 136 soient ramenées dans la position initiale, les pistons 32 et 14 sous l'action des ressorts 33 et 16 respectivement viennent dans leur position initiale de sorte que le gabarit 10 est ramené dans sa position rétractée afin de pouvoir aisément être dégagé de lrembrasure 150. A la figure 14, on a représenté une chaine automatique de pose de joints de portière, cette chaîne comprenant deux stations 160 identiques à Ia station représentée à la figure 7 et ou des longueurs de joints 1 sont déposées sur des gabarits 10. Les robots 80 prélèvent les gabarits 10 à une station 163, et les amènent en position de garnissage, puis les déposent sur les transporteurs 111 qui les remmènent sélectivement à différentes stations 164, 165 et 166 où ils sont laissés en attente. L'installation prévoit différents gabarits 10 qui correspondent chacun à la forme de l'embrasure de la portière à garnir. En effet, si le véhicule comporte quatre portes l'embrasure de chaque porte -est plus petite que celle d'un véhicule à deux portes. De même, la forme de l'embrasure oe la porte avant est différente de celle d'une porte arrière et, par conséquent, la longueur de joint est différente et la forme du gabarit également. Comme on le voit sur la figure 14, les véhicules à équiper, sont dans cet exemple divisés en deux groupes, les véhicules à quatre portes A et creux à deux portes B. Les véhicules A et B se déplacent le long d'une châine dans le sens de la flèche g et sont immobilisés à un premier rostre 180 où sont posés les joints des portes avant par deux robots 115 qui prélèvent les gabarits 10 corresponcants aux stations 165, les gabarits 10, une fois les joints posés, sont déposés par les robots 115 sur le transporteur ll où ils sont amenés aux stations 163. Le véhicule A est à nouveau déplacé pour être amené à une station 181 où des robots 115 prélèvent des gabarits 10 à la station 164 et les posent dans l'embrasure des portières arrière, le véhicule A étant ensuite dégagé, tandis que les gabarits 10 sont déplacés sur le transporteur 111 et amenés en attente aux stations 163. Si le véhicule à équiper est un véhicule B, il sera amené à la station 180, les robots 115 prélèveront les gabarits 10 correspondant à la station 166, poseront les joints puis, les gabarits replacés sur le transporteur seront envoyés en attente aux stations 163. Le véhicule B sera ensuite directement dégagé. Tout cet ensemble est géré par un ordinateur, chaque gabarit 10 ayant un organe d'identification de manière que lorsque vide il est prélevé par ie robot 80, la longueur de joint I correspondant soit débitée et enroulée, le gabarit 10 étant ensuite, à partir de son identification achemine sélectivement aux stations 164, 165 et 166. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit et représenté. On pourra y apporter de nombreuses modifications de détail sans sortir pour cela du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 10- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture telle qu'une porte de véhicule, ladite embrasure (150) comportant sur toute sa périphérie un rebord en saillie (151) tandis que le joint est formé d'un corps souple et élastique présentant une section en U avec deux ailes (2 et 3) et une âme (4) et destiné à enchasser ledit rebord caractérisée en ce que ladite installation comprend un gabarit (10) avec un bâti central (11) à partir duquel. s'étendent des bras radiaux (12) supportant des cylindres (13, 31) dans lesquels sont mobiles des pistons (14, 32) solidaires chacun d'une tige (15, 34), comportant à son extrémité libre des organes de poussée (35) (19), des moyens (40) étant prévus pour maintenir sur une partie des organes de poussée (19,35), au moins, une longueur de joint (1) correspondant à la longueur de l'embrasure (150) de la porte à garnir et, des moyens étant prévus pour commander le déplacement des pistons (14, 32) dans les cylindres (13, 3;) afin que les organes de poussée (19, 35) plaquent le joint (1) dans l'embrasure (150) en plaçant les ailes dudit joint (2 et 3) de part et d'autre de la nervure (151). 20- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon la revendication 1, caractérisée en ce que les organes de poussée comprennent, d'une part, des patins (19) et, d'autre part, des tampons (35). 30- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens pour maintenir une longueur de joint (1) sur les organes de poussée et comprennent des pinces (40) prévues aux extrémités desdits organes de poussée et reliés à des moyens pour commander leur ouverture pour la mise en place du joint, leur fermeture pour le maintien du joint (1) et leur ouverture lors de la pose dudit joint dans l'embrasure (150). 40- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon les revendications 1 et 2, caractérisée en ce que les patins (19) sont constitués par des lames allongées montées articulées aux extrémités libres des tiges (17) des pistons (14). 50- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon les revendications 1 et 2, caractérisée en ce que les tampons (35) sont constitués par des éléments présentant une surface connexe avec une gorge (41) de centrage du joint (1). 60- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon la revendication I, caractér~sée en ce que les pistons (14, 32) sont mobiles dans les cylindres (13, 31) contre l'action de ressorts (16, 33) tendant à les ramener dans une position rétractée de la tige (15, 34) les moyens pour commander le dépla cement des pistons (14, 32) comprenant des doigts (24, 39) faisant saillie dans les cylindres du côté des pistons (14, 32) opposés à la tige (15, 34) et reliés à un câble (24, 44) mobile dans une gaine (23, 38) dont l'extrémité libre est solidaire d'une platine (26) solidaire d'un moyeu du gabarit (10), les extrémités libres des câbles comportant des doigts (27, 45) traversant la platine (26), cette dernière étant pourvue de moyens pour son accouplement au poignet (120) d'un robot (115) comportant des vérins (130) dont la tige du piston comporte des organes (135) destinés à coopérer avec les doigts (27, 45) des extrémités libres des câbles (24, 44). 70- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon les revendications 2, 3 et 5, caractérisé en ce que les pinces (40) comprennent un corps (50) présentant un mors fixe (52) et sur lequel s'articule un mors mobile (55) contre l'action d'un ressort (57) tendant à fermer la pince, le mors mobile étant relié à une extrémité d'un câble (59) mobile dans une gaine (61) dont une extrémité est solidaire du corps (50) tandis que l'autre extrémité est solidaire de la platine (26) l'extrémité libre (62) du câble coopérant avec une branche d'un balancier (64) articulé sur un axe (65) de la platine (26) et dont l'autre branche est destinée a coopérer avec la tige (144) du piston d'un vérin (132) prévu sur le poignet (120) du robot (115). 80- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens automatiques pour enrouler sur le gabarit (10) une longueur de joint correspondant à l'embrasure de la porte à garnir. 90- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comprend une bobine (82) sur laquelle est enroulé le joint (1) des moyens (85, 86, 87 et 90) de guidage du joint (1), des moyens (80) pour supporter un gabarit (10), des moyens (84, 91, 93) pour faire dérouler le joint (1) à partir de la bobine (82) des moyens (99, 104) pour amener l'extrémité libre du joint (1) dans une première pince (40), des moyens pour commander la rotation du gabarit (10) de manière à enrouler ledit joint sur ledit gabarit (10), des moyens pour amener le joint dans une seconde pince (40a) voisine de la première pince (40) lorsque le gabarit (10) a effectué une rotation de 360" et des moyens (95, 96, 97) pour couper le joint (1) entre les deux pinces (40, 40a) lorsque la longueur correspondant à l'embrasure (15ou de l -porte a été dérou lée. 100- Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon la revendication 9, caractérisée en ce que les moyens pour supporter un gabarit (10) et commander sa rotation comprennent un robot (80) dont le poignet est pourvu de moyens d'accouplement du gabarit (10) et qui comporte des vérins (132) pour l'actionnement des pinces (40, 40a). 11 - Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon la revendication 9, caractérisée en ce que les moyens pour amener le joint entre les pinces (40, 40a) comprennent un bâti (99) mobile radialement par rapport au gabarit (10) et comportant une ouverture (104) de guidage du joint (1) prolongée par une surface de guidage (105), ledit bâti (99) supportant un vérin (95) dont l'extrémité libre de la tige du pistion (96) est pourvue d'un couteau (97). 12 - Installation pour la pose d'un joint d'étanchéité dans l'embrasure d'une ouverture, selon les revendications 1 à 10, caractérisée en ce qu'elle comprend un transporteur (111), deux stations (160) d'enroulage d'une longueur de joint sur des gabarits (10) et disposées de part et d'autre d'une chaine le long de laquelle se déplacent des véhicules (A, B), des stations (163) d'amenée des différents types de gabarits (10) à garnir, des robots (115) disposés de part et d'autre de la chaîne, le long de laquelle se déplacent les véhicules (A, B), des stations (166, 165 et 164) situées au voisinage desdits robots (115) et prévues pour la mise en attente des différents types de gabarits (10) garnis d'une longueur de joint (1) correspondant à l'embrasure à équiper, des moyens pour commander à des robots (80) des stations d'enroulage d'une longueur de joint sur les gabarits, de prélever dans la station d'amenée (163) les gabarits (10) à garnir d'un joint, des moyens pour commander aux robots (80) des stations d'enroulage (160) de placer les gabarits (10) garnis du joint sur le transporteur (111), des moyens pour acheminer les gabarits (10) garnis d'un joint (1) aux stations (164, 165 et 166) de mise en attente, des moyens pour commander les robots (115) situés au voisinage de la chaîne pour prélever. sélectivement les gabarits (10) correspondant aux embrasures (150) à garnir, dans les stations (164, 165, 166) correspondantes, des moyens pour commander ces derniers robots (115) afin de mettre les joints (1) en place, et des moyens pour commander que cesdits robots (115) replacent les gabarits vides sur le transporteur pour qu'ils soient renvoyés aux stations d'amenées (163).