Brevet FR2638813A1 — publié le 19900511

La présente invention a pour objet un véhicule autopropulsé utilisable notamment pour se déplacer dans des tuyauteries pour porter des charges ou des outils et effectuer des travau'. Le véhicule est conçu spécialement pour intervenir dans des tuyauteries de centrales nucléaires dans le circuit secondaire pour y effectuer des usinages par meulage ,mais il peut également etre utilisé pour des taches differentes telles que: inspection, transport d'objets, préhension et dans un autre environnement. Des véhicules de ce type se déplaçant dans des #uyauteries sont connus. On peut les classer par rapport a leur mode de propulsion et de positionnement dans les tuyaux. Les robots se déplaçant en roulant au fond d'un tuyau tels que le chariot autonome selon le brevet fransals FR2172687 et celui développé par l'ELECTRICITE ET LE GAZ DE FRANCS (EDF) en France dit MINOTAURE cité dans l'article de Revue Française de Mécanique (R.F.M) 1987-4 . Le premier se déplace sur rouEs, le second est sur des chenilles. Ils peuvent avoir une source énergétique emportée avec le véhicule. Ils sont capables de se déplacer sur de grandes distances d'environ 1000 mètres. Ils sont tenus de suivre le tube dans lequel ils roulent . Ils peuvent franchir des pertees faiblement inclinées dans la limite de l'adhérence des roues ou des chenilles.Ils ne peuvent enjamber des obstacles . Ils sont généralement destinés A des taches d'inspection avec des déplacements rapides sans obstacle sur des grandes distances ,ils sont par leurs caractéristiques peu utilisables en milieu industriel. Les robots se déplaçant par reptation tels des lombrics, ils sont composés de plusieurs éléments ar,crochés les uns aux autres un ou des éléments se plaquent sur la paroi du tube et tirent ou poussent les autres éléments qui par 3 a suite feront de même en se plaquant et en tractant les autres qui auront retire leur adhérence sur les surfaces d'appui.Ces véhicule sont coilr"ta par exemple par les brevets: FR 2552346 et le développement de la société K.W.U. cité dans l'article de la revue Française de mécanique du 1987-4 L'adhérence sur les tuyaux se fait grace a des forces puissantes et concentriques. pour permettre 1 'adhérence ces véhicules on une largeur proche du diamètre du tube qui le porte ,il peut s'adapter a de petites variations de diamètre mais ne peut franchir des obstacles entravant le passage .I1 est de ce fait capable d'intervenir dans une gamme de tuyauteries restreinte ,ce qui limite son champ d'exploration et d'autre part nécessite un ensemble de véhicules pour couvrir une gamme de tuyauteries.La propulsion par reptation est lente et elle entrante des courts importants d'exploitation de ces véhicules en fonctionnement. Les véhicules d'escalade roulants sont munis de roues appuyées sur les parois qu'ils épousent et se tractent par la motricité des roues. Ces véhicules sont connus tels par exemple le brevet FR 2530214 qui utilise sur un module deux roues motrices et directrices pour 4 bras assurant l'appui sur les parois pour se plaquer et adhéreravec les roues en s'appuyant avec des boules sphériques. Le véhicule disposant d'un seul module peut se diriger en épousant de près les parois qui peuvent avoir des formes très variables ,il peut de par ses particularités s'éloigner de certains obstacles entravant son passage Sa force de traction est limitée a ses deux roues motrices pour six forces sensiblement égales et en appui sur les parois .11 ne peut pas enjamber un obstacle.Par ses contacts sphériques il peut endommager la surface des tuyauteries . Il peut se replier pour être introduit et se tracter dans des espaces étroits et parallèles .I1 est utilisé pour des inspections en emportant de faibles poids. Le véhicule connu dit d'inspection des réacteurs sous le brevet FR 2967612 est destiné à se déplacer d'une manière privilégiée entre deux parois parallèles telles que des intercuves , mais il peut dans certains cas se déplacer dans des espaces circulaires .11 est constitue d'un module avec 4 roue5 motrices et directrices disposées dans les coins d'un tétraèdre partiellement déformable pour s'adapter a des petites variations dans 1 'espace de passage. La capacité de traction lui permet d'emporter des charges, mais composé d'un seul module ,il ne peut franchir des obstacles. Le véhicule selon l'invention permet de remplir un ensemble de missions incomplètement accomplies par les robots connus, en particulier: porter une charge importante ou un outil en le maintenant rigidement tout en franchissant des obstacles entravant le passage dans un tuyau circulaire disposé me me verticalement et subissant des variations de diamètre importantes avec des vitesses d'intervention rapides. Il offre une polyvalence jusqu'alors inexistante au niveau des taches à effectuer grâce a la possibilité de monter des porte-outils interchangeables et à la composition modulaire du véhicule . Le véhicule objet de l'invention peut se mouoir dans des tuyauteries et dans les conditions suivantes: il peut se déplacer sur des distances de 40 mètres environ dans une gamme étendue de diamètres et comportant des variations des coudes de rayon moyen , égaux à une fois et demi le diamètre de la tuyauterie, des parties inclinées jusqu'a la verticalité, franchir des raccordements en T ou en Y réalisés sur des sphères, enjamber un obstacle rétrécissant le passage. Son déplacement doit etre relativement rapide en roulant dars la tuyauterie et en se trac'm-s par adhérence sur les parois. Il est suffisamment puissant pour porter des charges importantes de tordre de la moitié de son poids. Le véhicule objet de l'invention est constitué dans son assemblage privilégié permettant 1 'ensemble de ses interventions ,de trois parties articulées les unes par rapport aux autres : au centre un porte outil, et au > : deux e"t'rémitès, les parties dites tracteurs capables de propulser l'ensemble du véhicule ainsi assemblé.Le module central destiné A etre le porte-outil sera adapté à la tache accomplir par exemple soudage, meulage,transport,préhension Entre chaque parties, un tracteur et le porte-outil ,se trouve une articulation composée de deux pivots, l'un axial permet des rotations dans l'axe du tuyau de SE0 degrés, l'autre perpendiculaire au précédent permet des mouvements de rotation perpendiculaire a l'axe de chaque tracteur de 45 degrés de part et d'autre de l'axe du tuyau. Chaque tracteur est muni d'un ensemble de 1 roues motrices poussées sur les parois de la tuyauterie par des vérins a déplacements simultanés et concentriques qui assurent son centrage.Les roues p#aq#ées sur les parois assurent 1 'adhérence entre les tracteurs et le tuyau dans lequel le véhicule se déplace. On peut ainsi utiliser la motricité d'un ou de deux tracteurs suivant les difficultés rencontrées. Les deu: extrêmes du véhicule sont des tracteurs indépendants qui peuvent se centrer et s'arc-bouter puissamment sur les parois, tout en ayant la possibilité d'avancer ou reculer axialement en dirigeant et en portant le reste du véhicule ; la partie centrale est un porte-outil qui ne fait pas 1 'objet de l'invention. Entre chaque tracteur et porte-outil les deux pivots perpendiculaires constituent une sorte de cardan motorisé peraettant de porter e,t mouvoir une partie par rapport à l'autre; ainsi, un véhicule tracteur peut porter et diriger les deux autres éléments. Le véhicule peut ainsi franchir des obstacles importants : un passage rétréci, une cavité en forme d'Y, maie chaque élément du robot peut également porter et déplacer pour des besoins divers dans les limites de ltencombrement de la tuyauterie et du véhicule avec lequel il est lié . Les autres difficultés ,comme les coudes ,les portions verticales et les rétrécissements de tuyauteries peuvent être franchis sans nécessairement utiliser les cardans motorisés, car chaque véhicule a des mouvements indépendants sur ses roues et peut suivre les formes des parois.De ce fait , ces trois derniers obstacles peuvent titre franchis par un tracteur seul, porteur d'un outil adéquat et sans les cardans motorises, ce qui permet d'élargir les possibilités de ce véhicule objet de l'invention en lui permettant une large polyvalence Le b#ti de chaque tracteur porte d'une manière rigide deux trios de vérins télescopiques disposés a 120 degrés ,se déployant radialement. Un trio de vérins a l'avant, l'autre l'arrière, permet un mouvement identique pour ses trois vérins et rimultanément .Les vérins ainsi disposés permettent: un centrage du tracteur et un appui sur les parois du tuyau , ainsi qu'un déploiement pour une importante variation de diamètre le long d'un parcours dans une tuyauterie ou une intervention dans une gamme étendue de diamètres. Chaque pivot axial permet d'exercer un couple de forces pour entrafner en rotation la partie non. adhérente à la tuyauterie, c'est à dire l'ensemble associé du porte-outil et du deuxième tracteur, dans un espace de rotation de o a 360 degrés dans 1 'axe général du tube.Chaque pivot frontal perrtet une rotation autour d'un axe perpendiculaire au premier décrit ci-devant dans un espace angulaire de plus ou moins 45 degrés par rapport à 1 'axe du tuyau. Selon une autre caractéristique de 1 'invention,a l'extrémité de chaque vérin un dipositif de palonnier possède deux articulations ,l 'une approximativement dans la partie centrale par un pivot d'axe perpendiculaire à l'axe du vérin permet des rotations de plus ou moins 25 degrés par rapport a i 'axe du tracteur, l'autre est un pivot dans 1 'axe du vérin. Ce palonnier porte deux roues motrices indépendantes Cette disposition permet aux roues de chacun des palonniers d 'entrainer le véhicule a des vitesses propre a chaque roues et ainsi de franchir des courbures différentes pour chacun des palonniers, et sans glissement important.Les palonniers dans le même plan sont liés deux A. deux par des liens souples qui leur permettent de rester sensiblement alignes, mais aussi de s'adapter aux courbures des coudes .Ces deux pivots des palonniers permettent de suivre les courbures de 1 a trajectoire de choque extrémité de vérin, ainsi que les changements de diamètre ,mais aussi monter sur des petits obstacles avec souplesse d'une manière comparable aux engins portés sur des trains de roues, tout en restant constamment actionneur sans perdre le contact et l'adhérence avec la tuyauterie .Chaque roue motrice en élastomère, activée chacune par un moteur et réducteur indépendant, permet une adhérence importante sur des tubes métalliques ou en béton, une élasticité de chacune d'elles associée au palonnier permet le franchissement de petits obstacles , variation de circularité et de diamètre sans que les vérins aient a modifier leurs positions Le contact des roues sur les parois et assuré grace à une force qui est maintenue dans une fourchette de valeurs permettant d'assurer l'adhérence suivant les difficultés de la progression du véhicule et les roues en contact. Selon une autre caractéristique de l'invention, le pivot axial et le pivot frontal sont motorisés et débrayables afin de pouvoir remplir les fonctions de motricité de chacun des pivots et ainsi pouvoir porter les modules qui lui sont voisins, mais également de se libérer de la liaison avec les moteurs pour que le pivot puisse librement tourner dans le passage des coudes Selon une autre caracteristtque de l'invention, le véhicule décrit peut être utilisé en version simplifiée avec un élément tracteur plus un outil associé .Cette disposition peut être employée dans le cas oCt 1 'utilisation d'un seul tracteur est possible, chaque fois otz l'on n'a pas a franchir des obstacles et Ott la capacité de propulsion peut être moins importante . Cette disposition permet de réaliser un tracteur allégé pour des missions réduites afin d'élargir les possibilités du véhicule et permettre une utilisation plus économique de l'ensemble de l'appareillage. Le tracteur est ainsi simplifié : réduction du nombre de roues motrices,on peut ainsi avoir des roues folles aux cotés de roues motrices, le pivot axial par la suppression d'un réducteur de vitesses , fixation directement de l'out31 sur le pivot axial qui permet une rotation de o A 360 degrés.D'autres combinaisons sont envisageables tels que deux modules tracteurs avec deux pivots frontaux sans porte-outils pour de simples observations avec franchissement d'obstacles Selon une autre caractéristique de l'invention,le guidage du véhicule est assuré par trois caméras d'observation fixes : une à l'avant , une à l'arrière et une troisième au voisinage de l'outil . Les images transmises a 1 'extérieur de la tuyauterie permettent de suivre visuellement les mouvements du véhicule et les travaux exécutés. Selon une autre caractéristique de l'invention, tous les fils et conduits servant à transmettre au véhicule 1 'énergie électrique ou les informations nécessaires à son fonctionnement sont rassemblés dans un cordon ombilical . Un câble de traction est associé au cordon ombilical pour une récupération forcée de l'appareil en cas de panne à l'intérieur de la tuyauterie par un système d'accrochage au véhicule. Selon une autre caractéristique de l'invention, les vérins sont télescopiques ,composés de deux tiges filetées a pas inversés rentrant 1 'une dans l'autre ils sont commandés par trios simultanément, les efforts de pression sur les roues sont controlés afin d'être suffisants pour obtenir l'adhérence sur l'ensemble du trio Selon une caractéristique de l'invention, dès qu'une coupure accidentelle de la commande extérieure est perçue, ou des qu'une traction au delå d'un seuil d'effort est reçue sur le cable de traction et l'anneau d'accrochage , on commande gr#ce à une source d'énergie emportée, la rétraction des vérins et le débrayage des pivots axiaux et frontaux. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre , donnée A titre d'exemple purement illustratif et nullement limitatif, en référence au > : dessins annexés,dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique de 1 'ensemble du véhicule selon l'invention devant se déplacer dans une tuyauterie - la figure 2 est une vue schématique de l'ensemble du véhicule selon l'invention. - la figure 3 est un schéma d'une disposition simplifiée du véhicule montrant un tracteur seul portant un outil. - la figure 4 est un dessin partiel représentant un vérin tiges rentrées. - la figure 5 est une coupe partielle représentant un vérin. - la figure 6 est une coupe partielle représentant un ensemble de vérins avec roues et palonnier. - la figure 7 est un dessin en coupe EE du palonnier et d'une roue motrice - la figure 8 est un dessin représentant le pivot axial - la figure 9 est un dessin représentant le pivot axial pour la situation du véhicule composé de trois parties: deux tracteurs et un outil. - la figure 10 est un dessin représentant le pivot frontal Sur la figure 1, on voit le véhicule qui a été introduit par une extrémité de la tuyauterie ouverte par exemple au moment de la réalisation ou par une vanne qui aurait été enlevée pour permettre l'introduction du véhicule et franchissant une branche de tuyauterie en Y. La figure 2 montre les parties du véhicule: les deux tracteurs A aux deux extrémités de l'ensemble, et le porteoutil B dans la tartie centrale. Les deux pivots a iaux sur une extrémité des tracteurs C permet un mouvement motorisé et débrayable dans 1 'axe du tracteur de 36O degrés. Un pivot frontal D de chaque coté du porte-outil permet une rotation également motorisée et. débrayable dans le plan passant par l'axe du tuyau.Sur la figure 2 sont situés les vérins E; cette partie de l'invention est décrite ci-dessous avec l'aide de la figure 4 qui montre les détails constructifs Les vérins dont les axes sont perpendiculaires att. parois sont composés d'une tige centrale 54 filetée partiellement et papable de glisser guidée par la bague 62 sur 1 'étanchéité 56. Cette tige est vissée sur 65 qui est à la fois écrou avec la vis 54 sur toute sa hauteur, mais aussi une vis a 1 'extérieur par son filetage en contact avec 50 cet écrou 65 peut glisser dans la bague de guidage 55 sur le joint 63.La pièce 65 est évidée de deux rainures en forme de croissant réalisées par un usinage par électoérosion comme le montre la figure 5 coupe BB; cet écrou 65 peut être tourné grace a une fourche 53 qui épouse les évidements en forme de croissant .rette fourche 53 se prolonge sous forme d'un axe dans la figure 4 guidée en rotation par le roulement 60 et solidaire d'un pignon conique 5S claveté avec elle par 69. Le guidage de la position axiale de la fourche 53 est assuré d'une part par le roulement 60 fixé sur le corps du vérin 50 mais également par la fourche elle-même dans une liaison glissière tout le long de son déplacement en translation dans l'évidement en forme de croissant .Les deux filetages intérieurs et extérieurs sur 65 sont de même pas mais de sens d'hélice inversé afin de permettre une progression égale de la part de la vis 54 et de l'écrou 65 . Sur la figure 6 , on montre la vis 54 solidaire en rotation du palonnier par Si et Sia un arret en rotation. Le palonnier 70,71,81 avec ses roues est solidaire de la forme du tuyau mais aussi par lien élastique G représenté sur la figure 2 avec le palonnier voisin se trouvant dans le même plan, il reste parallèle au véhicule et ainsi la vis 54 est assurée uniquement d'une translation . La transmission du mouvement de rotation sur la fourche 53 des trois vérins disposés dans un même plan perpendiculaire à l'axe du tube et a celui du véhicule se fait par la roue 98 qui engrène avec les trois pignons 58 de chaque vérin comme le montre la figure 6.Le mouvement de rotation de 98 est donné par un moteur électrique et un réducteur de vitesse. Les palonniers 70,81,71, porteur des roues 8, sont capables de pivote,~ autour dtun axe perpendiculaire a 1 'axe du vérin par 82,8,84 mais également dans une rotation de faible importance dans l'axe du vérin en entraînant une rotation de la vis 54 avec laquelle il est solidaire en rotation par 81a et 88 On voit sur la figure 6 comment est assurée la mesure de la force axiale exercée sur le vérin .Entre la tige du vérin 54 et le palonnier 81 est interposé un capteur de force de compression 89 dont la fonction est de donner la valeur de la force d'appui des roues sur le tuyau et ainsi permettre le e contrôle l'adhérence des roues, mais aussi la valeur objetctive des forces sur les vérins . Chaque roue peut etre actionnée par un moteur associé a un réducteur, comme le montre la figure 7 en coupe EE de la figure 6 et la figure 8 en coupe CC de la figure 6. Le motoréducteur 86 commande la roue 87 en élastomère par l'intermédiaire de couple d'engrenage 80 et 79. Chaque roue étant en liaison pivot comme le montre la coupe CC de la figure 7 et 8 essentiellement par les roulements 76.Ainsi que le montre la coupe EE dans cet exemple ,mais l'appareil est conçu pour pouvoir recevoir un motoréducteur sur chacune des roues si la puissance des tracteurs le nécessite en particulier dans sa configuration avec deux tracteurs pour te franchissement d'Y ;mais chaque pallonnier. peut etre allégé d'un ou plusieurs moteurs dans le cas d taches ne nécessitant pa e de gros efforts de traction et ainsi avoir des roues 87 non motrices. Ainsi comme cela vient d'etre justifié économiquement et par souci d'allégement ton dispose aussi de la possibilité d'avoir deux types de pivots axiaux C : l'un dans la dispositAon de la figure 2 et représenté sur la figure S ,l'autre, pour la disposition de la figure 3 et représenté sur la figure 10. Dans le cas de l'équipement complet du véhicule montré sur la figure 2 ,l'importance des efforts CI exercer est permise grace à un réducteur dit épicyci oidal. Ce pivot ,figure 9, assure la fonction rotation du plateau 1 par l'intermédiaire d'un guidage en rotation assuré par 1 et les roulements 25, 16 et 18: celui-ci est commandé par ttn moteur électrique et un couple de roues d 'engrenage 13 ,puis un train d'engrenages épicycloidaw: 4,7 et 5,8'. cette disposition avec cinq ensembles de satellites 7 et 8 permet une réduction importante et une très faible vitesse de sortie sur 1 pour pouvoir fournir un couple important pour une faible puissance électrique .Le plateau 1 est actionné par cinq pignons satellites par l'intermédiaire de la roue creuse 4.De plus, comme cela est justifié précédemment le plateau A est débrayable pour permettre une rotation libre du pivot par des sollicitations extérieures au mécanisme décrit ici. L'embravage est du type encliquetage a billes avec liaison en rotation dans les deux sens, constitué: par la roue 4, le plateau 1 ,les bigles 24 et les doigts de débrayage 22, les ressorts 2 poussant ces doigts et une came cloche latérale 6 a multiples saillies et disposant de dents d'engrenage å 1 'extérieur, actionnée par un pignon 210 et un moteur électrique .La liaison en rotation est remplie quand les billes assurent la fonction clavetage entre 4 dans des rainures aménagées à cet effet et 1 dans dee trous , les doigts 22 rendant prisonnières les billes.Le débrayage permettant la rotation de 1 par rapport a 4 est possible quand, les doigts 22 sont poussés vers la gauche par la came en permettant aux billes de s'échapper vers 1 'extérieur et sortir des rainures de 4. La liaison en rotation pourra être à nouveau assurée quand les billes poussées par les doigts et les ressorts pourront être enfoncés dans les rainures ,c est à dire quand celles-ci seront en face des trous de guidage des billes. L'autre pivot comme le montre la figure 10, dans la disposition simplifiée de la figure 3 avec un seul élément tracteur i le pivot porte l'outil et la caméra 202 d'observation propre à cette disposition. La figure 10 montre le dispositif du pivot axial assuré essentiellement par les roulements 4t, commandé par un moteur électrique qui actionne un couple d'engrenage 45;)e plateau 46 de ce pivot porte l outil fixe directement sur lui. L'ensemble du mécanisme inclus dans ce pivot est compose des pièces representées sur cette figure 10, se place sur le corps du robot 113, et de ce fait est interchangeable avec l'autre pivot de la figure 9 décrit précédemment. Le pivot frontal représenté sur la figure 2 permet une rotation lente sur 90 degrés et fournit un couple suffisant pour assurer les mouvements lents des modules tracteur A et du porte-outil B. Le mécanisme est représenté sur la figure Il .Le plateau 300 est fixé sur le pivot axial, il est composé d'un dispositif de liaison en rotation et d'un réducteur epicycloidal avec débrayage comme cela a été commenté précédemment.Comme précédemment, un motoréducteur fait tourner un porte-=atellites 3O3 en liaison par ses satellites 304 et 305 en contact sur les couronnes dentées 307 fixe et une couronne dentée intérieure 306 pivotante et munie d'un dispositif de débrayage comparable a celui décrit ci-dessus, actionnant le bras de liaison 300.Le portesatellites 303 entratne en rotation les couples de satellites 344 et 30 lié par adhérence par 1 'axe 308 tournant dans les roulements 309 du porte-satellites.S'appuyant sur la roue fixe 307, les satellites font tourner a vitesse lente la couronne 306 qui quand elle est solidaire de 300 communique un mouvement de rotation de 300 par rapport 310 fixé sur 307. Ce pivot motorisé frontal est débrayable en libérant les billes 311 qui assurent une fonction de clavetage entre 346 et 312 solidaire de 300.Une came cloche 313 est tournée par le pignon 314 montée sur un motoréducteur 315. Les doigts 316 poussés par la came permettent de libérer les billes de leur logement dans 306 pour les remettre en place quand la came s'est retirée et que les ressorts auront poussé les billes dans leurs logements. Sur la figure 2 et la figure 3, tous les fils servant à transmettre au véhicule l'énergie ou les informations nécessaires à son fonctionnement sont rassemblé dans un cordon ombilical 206. Sur la figure 2 et 3 un cabre de traction 5 accroché au tracteur A par 2:4 permet de tirer le véhicule de 1 'e,'térieur pour une récupération accidentelle .Cette récupération nécessite de libérer les roues de l'adhérence avec le tuyau et de débrayer les pivot C et D. Ceci est obtenu par soit un ordre électrique communiqué au véhicule soit en cas de rupture des communications électriques par le cordon ombilical, par une traction sur le cable 205 qui libère un courant électrique d'un accumulateur 203 emporté par le tracteur et entravant la rétraction des vérins E et le débrayage de tous les pivots C et D rendant souple le véhicule et non adhérent au > : parois du tuyau. REVENDICATIONS 1- Véhicule autopropulsé destiné a se déplacer dans une tuyauterie de diamètre variable et comportant des obstacles, caractérisé en ce qu'il comprend cinq parties ,aux deux extrémités du véhicule deux porteurs autopropulsées A comportant un pivot axial motorisé C, deux pivots frontaux D et un porte-outil au centre B ,les parties autopropulsées sont centrées chacune par deux trios indépendants de vérins E télescopiques perpendiculaires aux parois. 2- Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les vérins sont constitués de tiges télescopiques 54,65, munies de filetages et se déployant simultanément par trois d'une manière concentrique sous l'action de 53 . 3- Véhicule selon les revendications 1 et 2q caractérisé en ce que sur les tiges des vérins 54, sont solidaires des palonniers 81s71,7l) en liaison pivot sur un axe perpendiculaire au vérin 82. 4- Véhicule selon les revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce que chaque ensemble de palonnier porteur des roues , peut tourner dans 1 'axe du vérin. 5- Véhicule selon les revendications de 1 a 4, caractérisé en ce que chaque ensemble de palonniers est lié par des liens souples G leur permettant de rester deux par deux dans la direction générale du tuyau. 6- Véhicule selon les revendications de 1 à 5, caractérisé en ce que chaque ensemble de palonnier possède un capteur de force 89 contrôlant la résultante des forces de de compression sur chaque couple de roues des palonniers 7- Véhicule selon les revendications de 1 a 3, caractérisé en ce que chaque trio de vérins disposés dans le même plan perpendicul-aire a l'axe du tube est commandé séparément par 98 un pignon moteur commun pour les trois vérin. 8- Véhicule selon la revendication 1. caractérisé en ce que les trois parties du véhicule sont liées les Llnes auz autres par des pinots automoteurs assurant deux rotations l'une pour C dans i axe du porteur A et autre D autour d'un axe perpendiculaire a la direction de A. 9- Véhicule selon la revendication 1 et 8, caractérisé en ce que chaque pivot C et D automoteur est débrayable par un dispositif 4,6,22,23,24 commandé par un moteur indépendant. 10 Véhicule selon les revendications 1,a9, caractérisé en ce qu'il est utilisable avec un équipement réduit à un ensemble automoteur A @t un pivot axial C sans réducteur pour recevoir un porte-outil . 11- Véhicule selon la revendication 1 a 10, caractérisé en ce qu'il est tractable pour être retire du tuyau par un câble, qui, agissant sur un système d'accrochage avec un effort déterminé de sécurité, commande par une source d'énergie emportée le retrait des vérins et le débrayage des pivots ç et D.