Brevet FR2638670A1 — publié le 19900511

La présente invention concerne une pince pneumatique et, plus particulièrement, une pince utilisée dans le domaine de l'automa- tisation pour effectuer des opérations telles que le transfert de pièces. La préhension, dans le domaine de l'automatisation, nécessite généralement de connaître la "présence pièce" au droit des doigts de la pince, dès le serrage de ceux-ci, et surtout pendant toute la séquence du transfert, ne serait-ce que pour des raisons de sécurité. Le moyen le plus utilisé sur les pinces pneumatiques consiste à "supposer" la "présence pièce" dès lors qu'aucun signal d'absence n'est obtenu, ce dernier étant produit, par exemple, au terme d'une surcourse des doigts ou du piston de commande venant en contact avec une butée ou un capteur. - Ainsi, l'ordre d'exécution de la séquence ultérieure ne peut être donné qu'après la fin d'une temporisation d'o l'on déduit, s'il n'y a pas de signal d'absence, que la pièce est présente. Par sécurité, la temporisation est généralement plus longue que néces- saire et donne lieu à un temps mort préjudiciable à la cadence. Certains systèmes permettent d'avoir une information directe de la présence de la pièce. On y utilise, par exemple, des moyens tactiles tels que des patins en élastomère conducteurs ou en composi- tes de fibres de verre et de carbone qui provoquent des variations de courant électrique lorsqu'une pression leur est appliquée sur une face. Cependant, les élastomères présentent de l'hystérésis et on ne peut les employer à des cadences rapides. Les composites de fibres de verre et de carbone ont, eux, une durée de vie très limitée car les fibres de verre se cassent rapidement sous l'influence de pressions alternées. Des moyens optiques, sans contact avec la pièce, peuvent éga- lement fournir une indication directe de la présence de la pièce. Toutefois, ils sont sensibles aux phénomènes de luminosité, tels que des réflexions, que peut engendrer l'état surface des pièces à saisir. De plus, en pratique, ces moyens sont alimentés par des câbles électriques et les mouvements alternés et répétitifs des doigts à vitesse rapide peuvent entraîner la rupture de ces câbles et/ou engendrer des parasites. Enfin, en raison de l'encrassement, leur fonctionnement en milieu polluant, poussiéreux, etc., est aléa- toire. Dans le brevet français enregistré sous le n 86 00407 et publié sous le n 2 592 827, il est décrit une pince donnant l'infor- mation directe de "présence pièce", dès-serrage de celle-ci, par un moyen intégré dans la pince. Dans cette pince, il existe aussi un moyen d'information logique double permettant d'utiliser un signal pneumatique, ou électrique, ou pneumatique et électrique, sans modifi- cation de la pince. Il y est également prévu un moyen d'information de "présence pièce" qui soit également approprié pour donner les informations de pince ouverte ou fermée en l'absence de pièce. Enfin, un moyen assure un blocage de la pince sur la pièce quei que soit son degré de fermeture. Ce moyen présente l'avantage d'établir une pres- sion de fonctionnement modérée entre la position ouverte de la pince et la position de serrage sur la pièce, la pression maximale étant établie quand cette position est atteinte. Pour les pinces à mouve- ments rapides, on évite ainsi que la masse parfois importante des mors produise une fermeture brutale sur la pièce à serrer, risquant dans certains cas de la détériorer ou même de la casser. D'autre part, à l'ouverture en bout de course, on évite également que les doigts provoquent un choc en retour, préjudiciable à la durée de vie du piston. La pince pneumatique décrite dans le brevet français mentionné ci-dessus comporte un corps de vérin, une tête de préhension reliée au corps de vérin, des doigts portés par la tête de préhension, une tige de vérin coulissant dans le corps de vérin et par rapport à la tête de préhension, et une pièce de manoeuvre solidaire du bout libre de la tige de vérin et pourvue de barreaux capables d'actionner les doigts en réponse aux mouvements de la tige de vérin, les moyens reliant la tête de préhension au corps de vérin permettant à la tête de préhension de se déplacer librement parallèlement à la tige de vérin entre une position de contact et une position légèrement écartée, au corps de vérin étant associé un tiroir de contrôle pouvant coulisser dans une cavité cylindrique pour y prendre deux états, le tiroir de contrôle se composant d'une tige plus courte que ladite cavité et sur laquelle sont montés trois anneaux définissant avec ladite cavité quatre chambres, la première entre le premier anneau et la première extrémité de la cavité, la seconde entre le premier et le second anneaux autour de la tige, la troisième entre le second et le troisième anneaux autour de la tige, et la quatrième entre le troisième anneau et la seconde extrémité de la cavité, une butée étant fixée dans la première chambre sur la tige du tiroir pour limiter la course du tiroir vers la première extrémité de la cavité, la première chambre communiquant avec une première chambre d'action du corps de vérin par un premier conduit, la troisième chambre communiquant avec la seconde chambre d'action du corps de vérin par un second conduit, ladite seconde chambre d'action du corps de vérin communiquant avec l'intervalle entre le corps de vérin et une face adjacente de la tête de préhension par un troisième conduit, le fond de la seconde extrémité de la cavité communiquant avec le troisième conduit par un quatrième conduit, le tiroir étant déplacé vers la première extrémité de la cavité quand la pince a saisi une pièce à saisir et vers la seconde extrémité de la cavité quand la pince s'ouvre ou referme les doigts avant de saisir une pièce. Le conduit d'alimentation en fluide sous pression de la seconde chambre d'action débouche dans la troisième chambre quand le tiroir est dans sa seconde position et est obturé par le troisième anneau quand le tiroir est dans sa première position. Un objet de la présente invention consiste à prévoir une pince du type décrit ci-dessus, mais qui permet également une prise de pièce par l'intérieur, c'est-à-dire par écartement des doigts, avec information dès qu'il y a un effort sur ladite pièce. En effet, en course d'approche des doigts, une faible pression sur le piston suffit, avant d'arriver sur la butée que constitue la pièce à saisir, seuls étant à vaincre les frottements et inerties des parties en mouvement. Ensuite, la pression croit dans la chambre de travail du cylindre jusqu'à l'équilibre avec le réseau d'alimentation en air comprimé. Donc, pendant le déplacement du piston, il y a un écoulement d'air dans le canal d'arrivée. Suivant une caractéristique de l'invention, il est prévu en dérivation sur chaque canal d'arrivée d'air, une connexion oblique à angle très aigu qui provoque un effet d'entraînement d'air dans ladite dérivation tant qu'il y a un écoulement d'air et qui sert de prise de pression quand les doigts sont arrivés en butée, quand la pression croît dans le cylindre. Suivant une autre caractéristique, il est prévu un tiroir qui peut être axialement aspiré ou refoulé, et donner une information de position, notamment dès qu'il y a butée des doigts sur une pièce à saisir ou en bout de course, l'information pouvant être une informa- tion de présence ou de fin de course. Suivant une autre caractéristique, dans le logement du tiroir est prévu un ressort taré agissant axialement sur le tiroir. Le tiroir utilisé dans la pince décrite dans le brevet mention- né ci-dessus peut être également muni d'un ressort taré. Plus particu- lièrement, le tiroir, équipé d'un ressort taré, permet, en cas de chute accidentelle de la pression interne, de provoquer l'ouverture de l'admission d'air et de permettre l'introduction d'un appoint à partir du réseau d'alimentation en air. Suivant une autre caractéristique, il est prévu deux tiroirs distincts associés chacun à l'une des deux chambres de travail du cylindre, afin de permettre l'utilisation de la pince en préhension externe ou interne de la pièce à saisir. Ainsi, il est possible de tarer les ressorts des deux tiroirs et, par exemple, limiter faiblement la pression en course de retour des doigts, ce qui diminue les chocs sur leurs butées respectives et réduit la consommation d'air comprimé, ce dernier point n'étant pas négligeable en fonctionnement à cadences élevées. Suivant une autre caractéristique, on n'autorise, en agissant sur le ressort du tiroir associé à la chambre en pression, la fermeture de l'admission qu'à une pression correspondant à un effort de serrage prédéterminé sur la pièce saisie. Suivant une autre caractéristique, il est également prévu l'uti- lisation de capteurs dits "à effet Hall", qui sont plus fiables que les ILS, ou analogues, o une lame est sollicitée. Les capteurs à effet Hall utilisés seront de deux types. Les premiers, utilisés avec les tiroirs, peuvent émettre un signal élec- trique, sous une tension normalement utilisable avec les automates connus, dès le passage d'un flux magnétique. Les seconds, utilisés comme détecteurs de fins de course, sont de préférence linéaires analogiques, sensibles aux variations dudit flux, selon la distance. En effet, la pression atteignant son maximum dans le cylindre dès le blocage du piston, les doigts peuvent être en butée sur une pièce ou en fin de course et solliciter le tiroir correspondant qu'il y ait présence ou non de pièce. Suivant une autre caractéristique, l'information donnée par un tiroir doit être validée par le capteur linéaire de fin de course dont le seuil, convenablement fixé pour une position du piston, est mis en mémoire. Suivant une autre caractéristique, selon le seuil considéré, le piston est normalement arrêté par une pièce "en présence" ou par le fond du cylindre "en absence pièce". De ce fait, seules les pièces ayant la bonne côte peuvent être prises en compte pour la suite du cycle alors que les autres, voire absentes, ne peuvent faire déclencher la validation. Ainsi la pince peut être utilisée également pour un test de dimensions et un tri. Dans le cas o plusieurs seuils sont convenablement fixés, la pince peut, selon ceux-ci, faire connaître la position d'une pièce, par exemple s'il s'agit d'un rectangle, peut différencier la largeur de la longueur et, ainsi, permettre de réorienter les doigts pour réaliser une prise correcte, si la côte constatée n'est pas celle qui était attendue. A noter que l'on peut ainsi éviter l'emploi d'un système coûteux de contrôle optique. Il va de soi que, si l'on désire prendre des pièces de grosseurs différentes, la validation devra être donnée entre deux seuils déterminés. 23 Les seuils peuvent être déterminés et enregistrés par apprentis- sage selon des positions des doigts sur des pièces calibrées. Les capteurs sont intégrés dans le corps afin d'obtenir un effet bouclier anti-parasite des signaux, et de réduire l'entrefer avec les aimants mobiles. Les aimants utilisés sont à polarité axiale, le flux se refermant radialement, et de force permettant de solliciter les capteurs, mais sans action magnétique suffisante sur les faces extérieures de la pince, afin d'éviter l'attraction de poussières sensibles et de salissures. En ce qui concerne le retour des doigts à leur position initiale, il est nécessaire, pour commencer un cycle, de s'assurer de la bonne position des doigts au repos en même temps que leur maintien sous pression, car tout accrochage ou blocage sur leur course pour- rait être source d'accident. Le fait que, par réciprocité, le tiroir n'agissant qu'en pression, valide l'information du capteur de fin de course permet de s'assurer à la fois de la bonne position initiale et du maintien par pression des doigts et ainsi d'autoriser le début du cycle. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ain- si que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la des- cription suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels: la Fig. 1 est une vue schématique en coupe d'une pince selon l'invention, en position fermée, la Fig. 2 est une vue schématique en coupe d'une variante de la pince de la Fig. 1, en position fermée, la Fig. 3 montre la pince de la Fig. 2, en position ouverte, la Fig. 4 montre la pince de la Fig. 2, avec une pièce serrée entre les doigts, la Fig. 5 est une vue en coupe d'un vérin utilisé dans la pince de la Fig. 2, et la Fig. 6 montre le schéma électrique d'un circuit utilisé avec un capteur à effet Hall, utilisé dans les pinces de l'invention. La pince, montrée à la Fig. 1, comporte un corps de vérin 1, une tête de préhension 2, des doigts 3 montés rotatifs autour d'axes 4 portés par la tête de préhension 2, une tige de vérin 5 coulissant dans le corps 1, et une pièce de manoeuvre 6 montée au bout de la tige 5 et pourvue de barreaux 7 capables de faire pivoter les doigts 3, la tête de préhension 2 étant reliée au corps de vérin 1 par des vis longues 8. Le corps de vérin 1 est sensiblement parallélépipédique, avec une face supérieure 9 et une face inférieure 10. Il comporte deux chambres cylindriques à axes parallèles: une première chambre ou chambre principale 11 qui est ouverte sur sa face inférieure 10, et une seconde chambre ou chambre secondaire 12 qui est ouverte sur sa face supérieure 9. La tige de vérin 5 se meut dans la chambre 11. La tête de préhension 2 a aussi la forme générale d'un parallé- lépipède dont la face supérieure 13 peut s'appliquer contre la face inférieure 10 du corps de vérin 1. Les faces 10 et 13 sont de préférence de mêmes dimensions. La tête 2 est fixée sur le corps 1 par des vis 8 qui traversent librement le corps 1, à partir de sa face supérieure 9, et se vissent dans des trous taraudés de la tête 2. Un léger jeu est laissé entre le corps 1 et la tête 2. Les faces 10 et 13 sont rectifiées de manière que leur contact soit parfait quand elles sont appliquées l'une sur l'autre. Comme le montre la Fig. 5, la tête de préhension 2 a un profil en U inversé avec deux ailes verticales 14 et une base 15. Les ailes 7? 2638670 14 comportent des paliers pour loger les extrémités des axes transver- saux 4 d'articulation des doigts 3. Comme le montre la Fig. 1, les axes 4 sont disposés symétriquement par rapport à un plan de symétrie transversal contenant l'axe de 1a tige 5. Dans sa partie médiane, la base 15 est traversée de haut en bas par un conduit cylindrique 16 de diamètre légèrement inférieur à celui de la chambre 11. L'axe longitudinal de la chambre 11 et celui du conduit 16 sont alignés. Dans le conduit 16, à partir de la face supérieure 13 de la tête 2, est engagée de façon étanche la partie inférieure d'une bague 17 dont la partie supérieure, plus large, est fixée de manière étanche dans la partie inférieure de la chambre 11. La bague 17 est montée libre de coulisser dans le conduit 16. La bague 17 est traversée par la tige de vérin 5. L'extrémité supérieure de la tige 5 porte un piston 18 logé dans la chambre ll tandis que son extrémité inférieure porte la pièce de manoeuvre 6. La pièce 6. comprend deux paires de bras latéraux 19, deux barreaux transversaux 7 étant fixés entre les bras de chaque paire. Les barreaux 7 sont engagés dans des fentes obliques ouvertes prévues dans les parties supérieures respectives des doigts 3. Les fentes 20 ont chacune des bords parallèles, reliés par un fond arrondi. Les bords des fentes 20 servent de rampes d'appui pour les barreaux 7. Les fentes 20 ont des directions générales qui concourent en un point de l'axe de symétrie de la chambre cylindrique 11 et qui passent entre les axes de rotation 4 et ledit axe de symétrie. A la Fig. 1, il n'y a pas de pression au-dessus du piston 18. La tige 5 est rentrée et la pièce de manoeuvre 6 est en position haute. Les barreaux 7, portant respectivement sur les bords supé- rieurs des fentes 20, ferment les doigts 3. Le fonctionnement des doigts de la pince de la Fig. 1 est connu et a été complètement décrit dans le brevet français déjà mentionné ci-dessus. Une butée 21 est prévue en saillie sous le fond de la chambre ll pour limiter le mouvement du piston 18 vers le haut. Cette butée 21 peut être réglable. La chambre 11 est en communication avec la chambre 12 par un conduit supérieur 22 et un conduit inférieur 23. Un conduit 24, situé en dessous du conduit 23, part de la chambre 11, au-dessus de la bague 17, et débouche dans la face inférieure 10 du corps 1. Le conduit 24 communique avec un conduit 25 débouchant dans le fond de 8 2638670 la chambre 12. La chambre 12 est fermée, à son extrémité supérieure, par un bouchon 26. Elle est en communication avec l'extérieur par des conduits 27, 28, 29 et 30 débouchant sur la face latérale du corps 1. Les conduits 27 et 28 sont des conduits d'amenée et/ou d'évacuation du fluide de commande. Les conduits 29 et 30 sont prévus pour produire des signaux pneumatiques. Comme le montrent les Figs. 1 à 4, le conduit 27 est au-dessus du conduit 29, lui-même au-dessus du conduit 28, lui-même au-dessus du conduit 30. Dans la chambre 12, se trouve un tiroir de distribution 31 de longueur inférieure à celle de la chambre 12 pour pouvoir s'y déplacer longitudinalement. Le tiroir 31 est formé d'une tige de diamètre plus petit que celui de la chambre 12 et sur laquelle sont montées des parties annulaires en contact étanche avec la paroi de la chambre 12. Les parties annulaires sont au nombre de trois: un anneau haut 32, un anneau médian 33 et un anneau bas 34. Avec ses anneaux, la tige 31 définit des chambres mobiles et indépendantes dans la chambre 12 afin d'y établir différentes connexions de fluide. L'an- neau haut 32 est au-dessous de l'extrémité supérieure du tiroir 31 et reste toujours au-dessous des conduits 22 et 27. L'anneau bas 34 consitue l'extrémité inférieure du tiroir 31. Quand le tiroir 31 n'est pas en contact sur le fond de la chambre 12, il y a quatre chambres étagées qui ne sont plus que trois lorsque le tiroir est en position basse. De plus, la tige 31 comporte deux bagues électromagnétiques 35 et 36 prévues pour commander des contacts de relais montés sur le corps 1. Que le tiroir 31 et le piston 18 soient en position basse ou haute, les conduits 27 et 22 débouchent au-dessus de l'anneau 32 et du piston 18. Quand le tiroir 31 est en position basse, comme le montre la Fig. 1, l'anneau 33 et l'anneau 34 définissent une chambre dans laquelle débouchent les conduits 28 et 23, les anneaux 32 et 33 définissent une chambre dans laquelle ne débouche aucun conduit, le conduit 29 débouche au-dessus de l'anneau 32, et l'anneau 34 obture les conduits 25 et 30 vers la chambre 12. Si le tiroir 31 était en position haute, en cas de saisie externe de pièce, les anneaux 32 et 33 définiraient une chambre dans laquelle déboucherait le conduit 29, les anneaux 33 et 34 défini- raient une chambre dans laquelle ne déboucherait aucun conduit, l'anneau 34 obturerait le conduit 28 vers la chambre 12, et sous l'anneau 34 se formerait une chambre dans laquelle déboucheraient les conduits 23, 25 et 30. Les sections des conduits 22, 23, 25, 27, 28, 29 et 30 sont choisies en fonction des caractéristiques de la pince. La section du conduit 24 est choisie relativement faible pour que la fuite vers l'air libre au cours de la fermeture des doigts n'influence pas l'action du piston 18. Comme on l'a mentionné plus haut, les vis 8 traversent libre- ment le corps 1 pour se visser dans des trous taraudés de la tête 2. Les vis 8 ne sont pas vissées au point de serrer le corps 1 contre la tête 2. Ainsi, comme le montre la Fig. 1, o les doigts sont fermés, mais ne serrent pas une pièce, et o aucun fluide sous pression n'est appliqué au piston 18, il existe un intervalle entre le corps 1 et la tête 2. Cet intervalle peut être réglé en tournant plus ou moins les vis 8. Par ailleurs, c'est par cet intervalle que les conduits 24 et sont mis à l'air libre, étant entendu que, quand l'intervalle est nul, Fig. 4, ces conduits mettent en relation l'espace de chambre 11 située au-dessous du piston 18, d'une part, et le dessous de l'anneau 34, d'autre part. A chaque bague magnétique ou aimant 35 ou 36, est respective- ment associé un contact électrique SWI ou SW2. Quand le tiroir 31 est en position basse, Fig. 1, le contact SW1 est juste en face de l'aimant 35 tandis que le contact SW2 est décalé en hauteur à la fois par rapport à l'aimant 35 et à l'aimant 36. Il en résulte, les forces des aimants étant choisies convenablement, que le contact SW1 est fermé tandis que le contact SW2 est ouvert. Une bague 37 est montée, autour de la tige 5, sous le piston 18, pour définir la position d'ouverture extrême et, notamment, empêcher le piston 18 de descendre au-dessous du conduit 23. Suivant l'invention, le bouchon 26 est une vis et, entre la vis 26 et l'anneau haut 32, est monté un ressort hélicoidal 37 travail- lant à la compression. En actionnant la vis 26, on peut commander la force de rappel du ressort 37, c'est-à-dire le tarer. Quand le tiroir 31 est en position haute, l'aimant 36 vient juste en face du contact SW2 tandis que l'aimant 35 s'éloigne du contact SW1. Il en résulte que le contact SW2 est ouvert et le contact SW1 fermé. Un circuit logique approprié, non montré, relié aux contacts SW1 et SW2 permet de reconnaître ces deux états et d'en déduire les positions de la tige, étant entendu que les autres états de la paire de contacts sont transitoires ou engendrent une alarme. A noter également que, quand le tiroir 31 est en position basse, le conduit 30 isolé ne transmet pas de pression à un manomètre associé, non montré, tandis que le conduit 29 peut transmettre une pression à un autre manomètre. Quand le tiroir 31 est en position haute, le conduit 29 est isolé alors que le conduit 30 transmet une pression. A la Fig. 1, la pince est montrée fermée, au repos. Le tiroir 31 est, sous l'action du ressort 37, en position basse, en appui sur le fond de la chambre 12. Le piston 18 est en position haute, contre la butée 21, les doigts 3 sont verticaux et la face inférieure 10 du corps 1 est décollée de la face supérieure 13 de la tête 2. La partie supérieure de la chambre 12, au-dessus du tiroir 31, met en communication le conduit 27, le conduit 22 aboutissant dans la partie supérieure de la chambre 11, au-dessus du piston 18, et le conduit 29. La chambre qui se trouve entre les parties annulaires médiane et inférieure 33 et 34 met en communication, par le conduit 23, la partie inférieure de la chambre 11, sous le piston 18, et le conduit 28. Le conduit inférieur 30 est obturé par la partie annu- laire inférieure 34. La position, montrée à la Fig. 1, correspond au cas o la pince a été refermée en l'absence de pièce et, plus particulièrement, soit à la fin de la rentrée de la tige 5 avec de la pression dans le conduit 28, soit au temps d'arrêt qui suit avant d'appliquer de la pression au conduit 27. Quand on applique du fluide sous pression par le conduit 27, il passe dans la partie haute de la chambre 11 par le conduit 22 et fait descendre le piston 18, ce qui ouvre les doigts 3 jusqu'à la position d'ouverture éventuellement totale. Le fluide sous pression passe dans le conduit 29 et produit un signal d'ouverture de pince. Pendant la course du piston 18 vers le bas, pour ouvrir les doigts, le gaz compris dans la partie basse de la chambre 11, sous le piston 18, s'échappe par le conduit 23, en communication avec le conduit 28, et par le conduit 24, les conduits 28 et 24 étant ouverts à l'air libre. Le tiroir 31 reste en position basse dans la chambre il 12. Pour refermer les doigts 3 de la position ouverte, à la position d'entrée en contact avec une pièce à saisir, on bascule le passage du fluide sous pression sur le conduit 28, le conduit 27 étant alors ouvert à l'air libre. Le fluide sous pression passe du conduit 28 par le conduit 23 dans la partie inférieure de la chambre 11, sous le piston 18. Comme les faces 10 et 13 ne sont pas appliquées l'une contre l'autre, une partie du fluide sous pression arrivant dans la partie basse de la chambre 11 s'échappe par le conduit 24 et la course des doigts 3 a donc lieu à vitesse limitée. Comme le conduit 27 est ouvert à l'air libre, le gaz passant dans le conduit 29 n'est plus sous pression et il n'y a plus de signal. De même, il n'y a pas de signal à l'extrémité du conduit 30, la partie annulaire 34 l'obturant toujours. L'absence de signal aux extrémités des conduits 29 et 30 correspond donc à la course des doigts, de l'ouverture à la position d'entrée en contact avec la pièce à saisir. Une fois les doigts 3 en contact avec la pièce, la tige 5 ne peut plus reculer par rapport à la tête 2 et elle entraîne celle-ci vers le haut si bien que la face supérieure 13 de la tête 2 se colle contre la face inférieure 10 du corps 1. L'orifice du conduit 24 est alors obturé, si bien qu'une pression croissante s'établit dans la partie inférieure de la chambre 11, sous le piston 18. La pièce est alors fermement maintenue entre les doigts 3. On observera que les doigts 3 se referment lentement sur la pièce avant que la pression n'augmente pour obtenir une bonne tenue. On évite ainsi les bris de pièce à la saisie. Le conduit 24, en communication avec le conduit 25, transmet cette pression sous le tiroir 31, tendant à faire monter celui-ci dans la chambre 12, contre la force de rappel du ressort 38. En conséquence, la pression continue à augmenter encore dans la partie inférieure de la chambre 11, sous le piston 18. Quand la pression atteint une valeur telle que la force du ressort 38 est surmontée, le tiroir 31 monte effectivement. L'orifice du conduit 30 est libéré par la partie annulaire 34 et un signal est produit à son extrémité. Dans le même temps, la partie annulaire 34 se retrouve devant le conduit 28 qu'elle obture. Ainsi, il apparaît que l'information donnée par l'aimant 36 au contact 38 n'est déclanchée qu'une fois une pression prédéterminée atteinte dans la chambre 11 sous le piston 18. Les doigts 3 exercent donc une force de serrage sur la pièce, cette force étant déterminée par le ressort 38 et étant réglable par la vis 26. Dans cette position, si, pour une raison non prévue, la pres- sion est coupée dans le conduit 28, la pression établie sous le piston 18 se maintient et le blocage de la pièce saisie est maintenu. La pression dans le conduit 30 fournit le signal de pièce saisie ou "présence pièce". De plus, la bague électromagnétique 36 est en position devant le contact SW2 qui lui correspond qui, lui aussi, fournit un signal de "présence pièce". Pour débloquer la pince afin de relâcher la pièce, on reconnec- te l'arrivée de fluide sous pression dans le conduit 27. Dans la chambre 11, il s'établit au-dessus du piston 18 une pression sensible- ment égale à celle du fluide emprisonné sous le piston. Comme la surface efficace supérieure du piston est plus grande que sa surface efficace inférieure, la tige 5 descend en entrainant d'abord la tête de préhension 2 dont la paroi 13 se décolle de la paroi 10 du corps 1. Les conduits 24 et 25 se retrouvent alors ouverts à l'air libre. La pression chute sous le tiroir 31 qui retombe au fond de la chambre 12 en libérant les conduits 30 et 31. Le gaz de la chambre 11 sous le piston 18 peut alors s'échapper par le conduit 30 et le piston 18 descend rapidement ramenant les doigts 3 en position d'ouverture pour la saisie d'une autre pièce. Dans le cas o, après une ouverture des doigts, on met sous pression le conduit 28, mais qu'il n'y a pas de pièce à saisir, les doigts,3 se referment jusqu'à ce que la face supérieure du piston 18 viennent en contact avec la butée 21, mais il n'y a pas entraînement de la tête de préhension 2 par la tige 5, donc le tiroir 31 reste en position basse. Ainsi, il apparaît que c'est seulement quand une pièce est saisie, que le tiroir 31 passe en position haute, laquelle indique l'état "présence pièce". La position haute du tiroir 31 correspond électriquement à SW1 ouvert et SW2 fermé, et pneumatiquement à 30 sous pression et 29 non sous pression. Traités ensemble, les signaux électriques et pneumatiques peuvent fournir quelques indications sup- plémentaires, telles que pince ouverte. Aux Figs. 2 à 4, on a représenté, en plusieurs positions, une variante de la pince de la Fig. 1. Dans cette variante, le piston 18 -est muni, du côté opposé à la tige 5, d'un anneau magnétique 39. La position de l'anneau 39 peut être déterminée par un capteur à effet Hall 40, qui est logé dans un canal approprié du corps 1 et qui est parallèle à l'axe de la tige 5. Egalement dans cette variante, la pièce de manoeuvre 6, les doigts étant fermés, est en butée sur la face inférieure interne de la tête de préhension 2. Cela permet de réserver une chambre au-dessus du piston 18 sans besoin d'un butée 21 et d'éviter des chocs sur l'anneau magnétique 39. La chambre, qui se trouve au-dessus du piston 18, est reliée au canal 22 qui est lui-même sélectivement reliable à un canal 27 par l'intermédiaire d'un système à tiroir 41. Le canal 27 est sélective- ment reliable à une source d'air sous pression ou à l'air libre. Le tiroir 41 est semblable, mais non identique au tiroir 31 de la pince de la Fig. 1. Il est montré en détail à la Fig. 5. On notera que son orientation est horizontale alors que le tiroir 31 était vertical, en regardant les dessins. La position du tiroir 41 est contrôlée par un capteur à effet Hall 42. La chambre qui se trouve au-dessous du piston 8, côté tige 5, est également reliée à un canal 23 qui lui-même est reliable sélecti- vement à un canal 30 par l'intermédiaire d'un autre système à tiroir 43. Le canal 30 est sélectivement reliable à une source d'air sous pression ou à l'air libre. Le tiroir 43 est identique au tiroir 41, mais horizontalement dirigé en sens inverse. La position du tiroir 43 est contrôlée par un capteur à effet Hall 44. Dans les Figs. 1 à 4, on a aussi montré un ressort 45, avec entre les ailes 14, deux lames souples 46 qui fonctionnent en amortisseurs. Le ressort 45 est traversé dans sa zone centrale par une vis 47 servant de butée et à régler la fin de course de la pièce 6, c'est-à-dire l'ouverture maximale des doigts 3. En relation avec cette fin de course, il est prévu, dans le même canal que le capteur et au-dessous de celui-ci, un capteur à effet Hall 48 qui contrôle la position de l'anneau 39 en position basse. Le tiroir 41 de la Fig. 5 se loge dans un alésage adéquat horizontal. En pratique, le tiroir 41 comprend un corps 41 proprement dit et une tête 50 avec entre 41 et 50, une partie étranglée qui permet de faire sélectivement communiquer les canaux 22 et 23, quand le tiroir est dans la position de la Fig. 5. Il est complété par un anneau magnétique 51 qui influence le capteur 42, un ressort hélicol- dal 52 taré par une vis 53, et, de l'autre côté de la tête 50, une butée 54 à pointe conique. La pointe conique de la butée 54 forme une petite chambre 55 entre 50 et 54, la chambre 55 étant en relation avec le canal 22, par l'intermédiaire d'un petit canal 49 qui fait un angle relativement aigu avec le canal 22. Le tiroir 43 a une structure identique à celle du tiroir 41, mais est orienté en sens inverse. Les deux tiroirs 41 et 43 sont reliés par un canal vertical 56 qui débouche dans les deux tiroirs dans la chambre contenant le ressort de rappel 52. Le fonctionnement est le suivant si l'on considère une préhen- sion par l'intérieur d'une pièce, donc en écartant les doigts 3. Le tiroir 41 est légèrement maintenu ouvert par le ressort 52, comme représenté à la Fig. 5, les doigts 3 étant fermés comme représenté à la Fig. 2 et le piston 18 étant en fin de course, ce qui est détecté par le capteur 40 en bonne position initiale. Sans cette information en 40, il n'est pas admis de commencer le cycle pour des raisons de sécurité quant à la position des doigts 3. L'air étant admis par le canal 27 et alimentant la chambre haute par le canal 23, le piston 18 se déplace vers le bas à la moindre pression, car n'ayant à vaincre que les frottements mécani- ques. Il y a écoulement d'air dans le conduit 23 et un effet dépressionnaire par le canal 49 sur la tête 50, lequel effet s'ajoute à la poussée du ressort 52 facilitant la grande ouverture du clapet. L'air du conduit 23 vient également exercer sa pression, via le canal 52, sur la face du tiroir 43, du côté ressort de rappel du tiroir 43, afin d'ouvrir le tiroir 43 et vider l'air qui pourrait y être encore contenu. Les doigts 3 venant au contact de la pièce à saisir, sont arrêtés dans leur course en écartement et bloquent le piston 18 sur une course intermédiaire. L'alimentation en air se poursuit dans la chambre haute et croit au maximum jusqu'à l'équilibre avec le réseau d'air. L'écoulement dans le canal 22 cessant, l'effet dépressionnaire par le conduit 49 cesse et la pression régnant dans le cylindre s'exerce alors sur la face dorsale du clapet/tiroir et le repousse en fermeture. D'après le tarage du ressort 52 par action sur la vis 53, on comprend que la réaction du ressort 52 permet de rendre plus ou moins sensible le déplacement du tiroir 41 en fermeture, donc à une pression déterminée, avec une précision que ne pourrait permettre un ressort agissant seul, donc puissant. Si le tarage est tel que la pression dans la chambre haute est insuffisante, le tiroir 41 n'est pas repoussé. Si elle est suffisan- te, le tiroir 41 est repoussé et, dans le cas de l'exemple, l'aimant 51 agit sur le capteur 42. Par ailleurs, l'aimant 39 du piston 18 s'approche du capteur 48. Celui-ci est linéaire et réglé à un seuil déterminé de manière à émettre un signal qui valide celui du capteur 42, pour une information de présence pièce, dans le cas o la côte de ladite pièce ainsi mesurée est correcte, pour poursuite du cycle. Dans le cas o la pièce est absente, le piston 18 poursuit sa course jusqu'à sa butée finale sur la vis 47 et l'aimant 39 agit sur le même capteur 48, mais à un seuil différent traité électroniquement à la commande. Le tiroir 41 étant repoussé en fin de remplissage du cylindre donne également un signal par son capteur 42 qui a son tour sert à valider celui du capteur 38, mais en fin de course. Le processus inverse à celui donné en exemple est à considérer pour une préhension par l'intérieur. Plus spécialement pour les petites pièces dont la cadence de fonctionnement est relativement élevée et la course du piston peu importante, on combinera le capteur linéaire 40 en mesure d'éloi- gnement et le capteur 48 en mesure d'approche, ceci par inversion selon le sens du déplacement du piston, donc du cas de préhension interne ou externe. Plus précisément, l'aimant annulaire 39 est polarisé axialement afin d'avoir une face nord et l'autre sud pour flux torique et sa puissance est suffisante pour que le capteur linéaire soumis à ce flux puisse prendre en considération des variations de plus ou moins 1000 gauss. Les dimensions de l'aimant 39 sont choisies de façon à ce que le flux soit efficace au travers de l'entrefer e et insensible au travers de la cloison E d'épaisseur supérieure à e évitant l'attrac- tion de poussières magnétiques sur les faces de la pince. Un jeu relativement important est ménagé entre l'extérieur de cet aimant et l'alésage du cylindre afin que les micro-poussières magnétiques ve- nant s'intercaler dans le jeu ne rayent pas la face du cylindre étant précisé que l'air utilisé est filtré des grosses particules. La faible tension de fonctionnement des capteurs linéaires communs ne permet pas leur utilisation directe sur les automates actuels et de ce fait le perfectionnement prévoit un amplificateur à gain réglable 57, Fig. 6. Dans le cas d'utilisation de la pince o l'on considère un ou des seuils, on permet de commuter avec visualisation d'état. Dans une version de détection par sortie analogique, permettant de mesurer efficacement la pièce à saisir et donner les informations pour la suite du programme cette connection est directe après 57 à une carte conventionnelle d'acquisition analogique de 0 à 10 volts. Le perfectionnement propose également le cas o l'on désire enregistrer par apprentissage le niveau logique des doigts sur une pièce calibrée, ceci par action ranuelle sur la pince, le schéma ci-avant convient mais la sortie est en 57 d'une valeur de 8 à 12 bits. REVENDICATIONS 1 Pince pneumatique comportant un corps de vérin, une tête de préhension reliée au corps de vérin, des doigts portés par la tête de préhension, une tige de vérin coulissant dans le corps de vérin et par rapport à la tête de préhension, et une pièce de manoeuvre solidaire du bout libre de la tige de vérin et pourvue de barreaux capables d'actionner les doigts en réponse aux mouvements de la tige de vérin, les moyens reliant la tête de préhension au corps de vérin permettant à la tête de préhension de se déplacer librement parallèle- ment à la tige de vérin entre une position de contact-et une position légèrement écartée, au corps de vérin étant associé un tiroir de contrôle pouvant coulisser dans une cavité cylindrique pour y prendre deux états, le tiroir de contrôle se composant d'une tige plus courte que ladite cavité et sur laquelle sont montés trois anneaux dé- finissant avec ladite cavité quatre chambres, la première entre le premier anneau et la première extrémité de la cavité, la seconde entre le premier et le second anneaux autour de la tige, la troisième entre le second et le troisième anneaux autour de la tige, et la quatrième entre le troisième anneau et la seconde extrémité de la cavité, une butée étant fixée dans la première chambre sur la tige du tiroir pour limiter la course du tiroir vers la première extrémité de la cavité, la première chambre communiquant avec une première chambre d'action du corps de vérin par un premier conduit, la troisième chambre communiquant avec la seconde chambre d'action du corps de vérin par un second conduit, ladite seconde chambre d'action du corps de vérin communiquant avec l'intervalle entre le corps de vérin et une face adjacente de la tête de préhension par un troisième conduit, le fond de la seconde extrémité de la cavité communiquant avec le troisième conduit par un quatrième conduit, le tiroir étant déplacé vers la première extrémité de la cavité quand la pince a saisi une pièce à saisir et vers la seconde extrémité de la cavité quand la pince s'ouvre ou referme les doigts avant de saisir une pièce, caractérisée en ce qu'il est prévu, en dérivation sur chaque canal d'arrivée d'air, une connexion oblique à angle très aigu qui provoque un effet d'entraînement d'air dans ladite dérivation tant qu'il y a un écoulement d'air et qui sert de prise de pression quand les doigts sont arrivés en butée, quand la pression croit dans le cylindre. 2) Pince suivant la revendication 1, caractérisée en ce qu'il est prévu un tiroir qui peut être axialement aspiré ou refoulé, et donner une information de position, notamment dès qu'il y a butée des doigts sur une pièce à saisir ou en bout de course, l'information pouvant être une information de présence ou de fin de course. 3) Pince suivant la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que, dans le logement du tiroir est prévu un ressort taré agissant axialement sur le tiroir. 4) Pince suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'il est prévu deux tiroirs distincts associés chacun à l'une des deux chambres de travail du cylindre, afin de permettre l'utilisa- tion de la pince en préhension externe ou interne de la pièce à saisir. 5) Pince suivant l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'on n'autorise, en agissant sur le ressort du tiroir associé à la chambre en pression, la fermeture de l'admission qu'à une pression correspondant à un effort de serrage prédéterminé sur la pièce saisie. 6) Pince suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'il est également prévu l'utilisation de capteurs dits à effet Hall. 7) Pince suivant la revendication 6, caractérisée en ce que l'information donnée par un tiroir doit être validée par le capteur linéaire de fin de course dont le seuil, convenablement fixé pour une position du piston, est mis en mémoire. 8) Pince suivant la revendication 7, caractérisée en ce que, selon le seul considéré, le piston est normalement arrêté par une pièce en "présence" ou par le fond du cylindre "en absence de pièce".