Brevet FR2646929A1 — publié le 19901116

La présente invention a pour objet un dispositif de détermination des coordonnées écartométriques d'une source lumineuse relativement à une ligne de visée, comprenant - un système optique d'axe optique confondu avec ladite ligne de visée, pour former dans son plan focal une image de la source, - une grille comprenant une pluralité de secteurs alternativement opaques et transparents, animée dans ledit plan focal d'un mouvement de translation circulaire uniforme centré sur ledit axe optique, - des moyens pour détecter le rayonnement lumineux de ladite image modulé par ladite grille, et, - des moyens de traitement du signal détecté, pour en extraire les valeurs des coordonnées écartométriques de la source. Un tel dispositif est utilisé notamment sur des tourelles de trajectographie, pour suivre la trajectoire d'une cible telle qu'un missile et maintenir la tourelle pointée en permanence sur la cible poursuivie. Dans ce cas la source lumineuse est le traceur pyrotechnique du missile. Les*signaax représentatifs des coordonnées écartométriques sont utilisés pour commander un système d'asservissement de la tourelle. Un tel dispositif peut également faire partie d'un système auto-directeur équipant un missile, la source lumineuse étant alors la cible. Le plus souvent, le dispositif fonctionne pour des rayonnements dans 1'infra-rouge, mais il peut égal ment utiliser dtautres longueurs d'onde. On connait déjà de tels dispositifs, dans lesquels les moyens de traitement du signal détecté sont des circuits électroniques analogiques sensibles à la modulation de fréquence du signal détecté qui résulte de la modulation du rayonnement lumineux de l'image de la source par la grille. En effet, lorsque l'image de la source est centrée sur l'axe optique, le mouvement de la grille a polar effet de donner au signal détecté l'allure d'non signal périodique carré de fréquence fixe.Par contre, lorsque l'image de la source ne se forme pas sur axe optique, il s'introduit un décentrage dn mouvement relatif de l'image et de la grille qui fait varier la largeur des créneaux du signai détecté. I1 en résulte une modulation de fréquence du signal détecté, modulation dont lampli- tude et la phase sont liées à la position de l'image I dans le plan focal. Ainsi la démodulation analogique du signal détecté permet de déterminer les coordonnées écartométriques e la source. Un dispositif de type comparable est par exemple décrit dans le brevet français NO 1 087 838. Ces dispositifs connus souffrent cependant d'un inconvénient lié à leur temps de réponse relativement long, ce qui limite leurs performances en régime dynamique, c'està-dire lorsque les accélérations et donc les variations de position de la cible sont rapides. Ceci est at notamment au fait que les divers circuits utilisés pour le traitement analogique du signal détecté, et notamment le discriminateur de fréquence nécessaire à sa démodulation, ont des bandes passantes limitées, incompatibles avec un temps de réponse très court. La présente invention vise à pallier l'inconvénient précédent en procurant un dispositif dont les performances dynamiques sont améliorées par rapport à celles des dispositifs de l'art antérieur. A cet effet, elle a pour objet un dispositif du type défini ci-dessus, caractérisé par le fait que, le signal détecté comprenant en conséquence une pluralité de discontinuités de signe alternativement positif et négatif, lesdits moyens de traitement comprennent - des moyens de datation de chacune des discontinuités d'au moins une des deux suites de discontinuités de signe déterminé, positif ou négatif, dudit signal détecté, et, - des moyens de calcul des valeurs des coordonnées écartométriques en réponse à la dernière discontinuité datée, ainsi qu'aux discontinuités datées précédentes, lesdites valeurs des coordonnées écartométriques étant ainsi actualisées au rythme des discontinuités datées. Par '1datation", il faut entendre ici la détermination précise de l'instant auquel se produit une discontinuité, identifiée ici par son rang. Avec le dispositif de l'invention, en régime établi, ctest-à-dire lorsque les coordonnées de la source ont été acquises et qatil ne s'agit plus que de suivre leurs variations, l'actualisation de ces coordonnées est faite au rythme des discontinuités datées du signal détecté, rythme qui est au moins égal à la fréquence du mouvement de translation circulaire de la grille multiplié par le nombre de secteurs dtun même type, transparent ou opaque, de la grille, nombre qui est couramment de l'ordre de plusieurs dizaines. Avec un dispositif de l'art antérieur, la fréquence de coupure de ltensemble du dispositif est telle que le temps de réponse en régime établi est au moins égal à la période du mouvement de translation circulaire de la grille.Le rythme d'actualisation peut donc au mieux être de l'ordre de cette fréquence. I1 en résulte que le dispositif de l'invention est considérablement plus rapide, en régime établi, que les disp'ositifs de l'art antérieur. I1 en va de même en régime cl'acquisition, régime pour lequel la source étant à priori n'importe où dans ie champ de vision, il faut en déterminer une première fois les coordonnées. Dans ce cas, le temps d'acquisition du dispositif de l'invention est au maximum égal à la période du mouvement de la grille alors que le temps d'acquisition des dispositifs de l'art antérieur est de l'ordre de trois fois cette période. Ces résultats remarquables ont été obtenus par la demanderesse car elle a remarqué que les circuits de traitement analogiques de l'art antérieur n'utilisaient pas, en fait, toute l'information relative à la position de la source contenue dans une localisation précise, dans le temps, des discontinuités du signal détecté. Dans la présente invention, la datation des discontinuités et l'exploita- tion immédiate, par le calcul, des informations contenues dans chaque nouvelle discontinuité datée permettent de parvenir au résultat. Avantageusement, lesdits moyens de datation mesurent l'intervalle de temps qui s'écoule entre le dernier instant pour lequel un axe de référence lié à ladite grille et passant par- son centre a coupé ledit axe optique et l'instant de chacune des discontinuités suivantes du signal détecté, ti représentant la valeur de cet intervalle de temps de datation pour la discontinuité de rang i+l, et lesdits moyens de calcul résolvent un système d'équations du type suivant, à trois inconnues #,get &alpha;o :: tg (&alpha;o+i 2#/N)=(R sin#ti+#sin#)/(Rcos#ti+#cos#) - e et Ereprésentent les coordonnées écartométriques à déterminer, dans un système de coordonnées polaires centrées sur ledit axe optique - &alpha;o représentant la valeur de l'angle entre ledit axe de référence et le rayon de la grille passant par l'image de la cible à l'instant to, - R et#représentant respectivement le rayon et la vitesse angulaire de la translation circulaire de ladite grille, et, - N représentant le nombre total de secteurs dtun même type, transparent ou opaque, de ladite grille. Une telle mise en équation est simple, et ses paramètres sont directement accessibles. Avantageusement encore, lesdits moyens de calcul comprennent des premiers moyens de calcul pour calculer la valeur 0, et des deuxièmes moyens de calcul pour actualiser les coordonnées écartométriques e et # en réponse à la dernière discontinuité datée, en résolvant le système de deux équations à deux inconnues tg(&alpha;+(n-1)2#/N)=(Rsin#tn-1+#sin#)/(Rcos#tn-1+#cos#) tg(&alpha;+n 2#/N)=(Rsin#tn+#sin#)/(sin#)/(Rcos#tn+#cos#) tn et tn-1 représentant respectivement les intervalles de temps de datation de ladite dernière discontinuité datée, de rang n, et de la discontinuité datée précédente, de rang n-l. Dans ce cas, le calcul préliminaire de la valeur a permet de n'avoir ensuite qu'un système extrêmement simple à résoudre pour obtenir les coordonnées écartométriques # et # Dans une forme de réalisation, lesdits premiers moyens de calcul calculent la valeur &alpha;o par la formule Dans ce cas, on obtient a0 avec une très bonne précision car une erreur sur la datation d'une des discontinuités se trouve divisée par N dans le résultat final. Dans le cas d'une erreur due à un bruit, sa valeur efficace est divisée par la racine carrée de N. De plus, la valeur de a0 est réactualisée en permanence. Dans une autre forme de réalisation, lesdits premiers moyens de calcul calculent la valeur a par la formule &alpha;@ = (#tn-N/2 + #tn + #). Dans ce cas, a0 est obtenu rapidement et à l'aide d'une formule très simple. La présente invention sera mieux comprise grâce à la description suivante de la forme de réalisation préférée du dispositif de l'invention et de ses variantes, faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 représente, de façon schématique, une vue en perspective du dispositif de l'invention, - la figure 2 représente un schéma par blocs du circuit électronique de traitement du dispositif de la figure 1, - la figure 3 représente un schéma par blocs du circuit de datation du circuit électronique de traitement de la figure 2, - la figure 4 représente un schéma par blocs du circuit de calcul du circuit électronique de traitement de la figure 2, et, - les figures 5a, 5b et 5c représentent les positions relatives de la grille, de l'axe optique et de l'image de la source dans le dispositif de la figure 1, à trois instants successifs. En référence à la figure 1, un dispositif de détermination des coordonnées écartométriques donne source lumineuse est maintenant décrit. La source lumineuse, non représentée sur la figure, est ici le traceur pyrotechnique d'un missile, et le dispositif décrit fait ici partie dune tourelle de trajectographie, dont la ligne de visée coïncide avec l'axe Oz de la figure 1. Le dispositif détermine les coordonnées écartométriques de la source lumineuse, donc du missile, par rapport à l'axe Oz. Ici, il élabore deux signaux e et e , représentant les coordonnées polaires de la source dans un plan xOy, les axes Ox et Oy, non représentés sur la figure 1 dans un souci de simplicité, formant avec l'axe Oz un repère trirectangle. Les signaux t et 8 sont appliqués à un dispositif non représenté de commande du pointage de la tourelle, de façon à la maintenir pointée en permanence sur le missile. Le dispositif comprend tout d'abord un système optique, ici un objectif 1, de type connu, et schématisé, dans un souci de simplicité par une unique lentille. L'axe optique de l'objectif 1 coïncide avec la ligne de visée, c'est-à-dire avec l'axe Oz. L'objectif intercepte un faisceau lumineux en provenance de la source qui se trouve limité par des rayons 11. Dans un souci de simplicité, on a représenté, sur la figure 1, les rayons 11 dans le cas où la source est située sur la ligne de visée, c'est-à-dire dans le cas où les rayons 11 sont parallèles à la ligne de visée. Dans le plan focal de I'objectir 1 est disposé un disque circulaire 2, comprenant une suite de secteurs alternativement transparents et opaques, et d'angles au centre identiques. Le disque 2 est solidaire d'une monture 21 mobile dans le plan focal de l'objectif 1 et entraînée par un moteur 5 de façon à ce que le disque 2 soit animé dxun mouvement de translation circulaire dans le plan focal, mouvement indiqué par la flèche 8. Naturellement, en plus du moteur 5, il est prévu des organes mécaniques, non représentés sur la figure dans an souci de simplicité, et de type connu, pour maintenir le disque dans le plan focal lors de son déplacement, et pour assurer, même à grande vitesse d'entraSnement, un mouvement de translation rigoureusement circulaire.Comme cela sera mieux compris dans la suite, le disque 2, qui module le rayonnement lumineux en provenance de la source et transmis par l'ob- jectif, est aussi appelé grille de modulation. Un autre système optique, centré sur l'axe optique Oz, et schématisé, dans un souci de simplicité, par une unique lentille 3, est disposé pour focaliser sur un détecteur 4 le rayonnement lumineux en provenance de la source et modulé par la grille 2. Le détecteur 4 délivre un signal détecté D à un circuit électronique de traitement 6. Un capteur de position 7 détecte, lors de chaque tour de la grille 2, l'instant pour lequel celle-ci passe par une position de référence. Le capteur 7 délivre au circuit électronique de traitement un signal RF au niveau haut lors du passage de la grille 2 par la position de référence. Le circuit électronique de traitement 6 délivre ici sous forme numérique les signaux notés "#" et "#" représen- tatifs des coordonnées écartométriques de la source. En référence maintenant aux figures 2, 3 et 4, le circuit électronique 6 est maintenant décrit Comme le montre la figure 2, il comprend un circuit de datation 61, pourvu d'une entrée binaire recevant le signal RF,doune entrée analogique recevant le signal détecté D, et de deux sorties numériques délivrant les signaux notés "i+l" et "ti"@ représentatifs respectivement du rang d'une discontinuité datée du signal D, et de l'intervalle de temps de datation de cette discontinuité datée. Le circuit électronique 6 comprend également un circuit de calcul 62, pourvu de deux entrées numériques recevant les signaux "i+l" et "t " respectivement, et de deux sorties numériques délivrant les signaux n C " et "#" n représenta- tifs des coordonnées écartométriques de la source. En référence à la figure 3, le circuit de datation 61 comprend ici un amplificateur 611 recevant le signal D, suivi d'un détecteur de flancs de montée 612 dont le signal de sortie est appliqué dune part à l'entrée de comptage d'un premier compteur 613, et d'autre part à l'entrée de commande de transfert d'un registre tampon 616. Un circuit d'horloge 614 est pourvu d'une sortie binaire reliée à l'entrée de comptage d'un deuxième compteur 615 dont la sortie numérique est reliée à l'en- trée du registre tampon 616. Le premier compteur 613 et le deuxième compteur 615 sont chacun pourvus dune entrée de remise à zéro notée RAZ, qui reçoit le signal de référence RF.La sortie du premier compteur 613 délivre le signal "i+1", tandis que la sortie du registre tampon 616 délivre le signal "ti". En référence à la figure 4, le circuit de calcul 62 comprend ici un premier circuit 621 pourvu de deux entrées numériques recevant les signaux "i+l" et "ti" et d4une sortie délivrant un signal noté &alpha;o", et un deuxième circuit 622 pourvu de trois entrées numériques recevant les signaux "a0',, "i+l" et "ti" et de deux sorties numériques délivrant les signaux "#" et "#". Le dispositif qui vient autre décrit fonctionne comme suit. L'objectif 1 forme, dans son plan focal, une image I de la source lumineuse,- qui se trouve sur l'axe optique Oz si la source lumineuse est elle-même sur cet axe, c'est-àdire sur la ligne de visée, et qui s'écarte de ltaxe optique Oz si la source lumineuse s'écarte de la ligne de visée, la mesure des coordonnées écartométriques de limage I étant représentative des coordonnées de la source elle-même. Le rayonnement lumineux de limage I, modulé en tout ou rien par le mouvement de translation circulaire de-la grille de modulation 2, est détecté par le détecteur 4. Comme cela sera mieux compris en référence aux figures 5a, 5b et 5c, la façon dont se trouve moaulé le rayonnement lumineux de l'image I est liée à la position de cette image dans le plan focal de l'objectif 1, ctest-à-dire aux coordonnées écartométriques à déterminer. Le signal détecté D est donc porteur des informations concernant ces coordonnées écartométriques et il est traité en conséquen ce dans le circuit électronique 6. Sur les figures 5a, 5b et 5c, ont été représentées trois positions successives de la grille 2 qui permettent de comprendre le fonctionnement du dispositif. Sur ces figu res, le centre de la grille, origine de tous les secteurs transparents et opaques, est noté C, et un axe de réfé rence CX, lié à la grille 2 et passant par son centre C, a été représenté. Le mouvement 8 de translation circulaire, ou de rotation sans nutation, de la grille 2, s'effectue autour de îtaxe Oz, le centre C de la grille 2 décrivant un cercle de centre O et de rayon R, à une vitesse angulaire uniforme W . Du fait que le mouvement de la grille 2 s'effectue sans nutation, l'axe CX reste en permanence parallèle à lui même, c'est-à-dire horizontal sur les figures 5. vOn suppose ici que le capteur 7 délivre un signal RF au niveau haut au moment où l'axe de référence CX coupe l'axe optique Oz. La figure 5a représente la grille 2 dans la position de référence correspondante, et, pour chaque tour de la grille 2, l'instant de passage par la position de référence de la figure 5a est pris comme origine des temps. On a donc, dans la position de référence, t=O. Sur les figures 5, on a représenté les axes Ox et Oy du repère fixe xOy dans lequel les coordonnées polaires et et # de l'image I sont à déterminer. Il est clair que sous l'effet de la modulation par tout ou rien introduite par la grille 2, le signal D présente une pluralité de discontinuités de signe alternativement positif et négatif correspondant au passage sur l'image I des frontières entre les secteurs opaques et les secteurs transparents. Le circuit de datation 61 a pour fonction de dater ces discontinuités, c'est-à-dire de mesurer l'intervalle de temps qui s'écoule entre l'instant t=O et celui où se produit chacune des discontinuités suivantes. Dans 1 t exemple décrit, on ne prend en compte que la suite des discontinuités positives, c'est-à-dire celles correspondant au passage d'une frontière de la grille de type "opaque-transparent", ctest-à-dire faisant arriver un secteur transparent sur l'image I, après un secteur opaque. On convient d'appeler t l'intervalle de temps de datation de la discontinuité de rang (i+l). Dans le circuit 61, les discontinuités positives, ou flancs de montée, du signal D sont amplifiées par l'ampli- ficateur 611 et détectées dans le circuit 612. Le premier compteur 613, remis à zéro à chaque tour par le signal RF, délivre donc bien un signal qui représente le rang des discontinuités détectées. Par ailleurs, la sortie du deuxième compteur 615, remis à zéro par à chaque tour par le signal RF, varie linéairement avec le temps. La valeur transférée en sortie du registre tampon 616 lorsqu'une discontinuité positives été détectée représente donc bien l'intervalle de temps de datation de cette discontinuité. La figure 5b représente la position de la grille 2 à l'instant t qui correspond donc à la première disconti- o nuité positive affectant le signal D après l'instant t=O. Sur la figure 5p, une frontière "opaque-transparent" coïncide avec l'image I et l'angle #to étant celui dont s'est déplacé la grille 2 depuis l'instant t=O de la figure 5a, l'angle XCO est égal à cet angle Xto. En appelant a0 l'angle XCI entre l'axe de référence CX et le rayon CI de la grille 2 passant par l'image I, on peut écrire tg &alpha;o = (R sin #to+#sin#)/(R cos #to+#cos#) (1) La figure 5c représente la position de la grille 2 à l'instant t. qui correspond donc à la discontinuité positive de rang (i+1) affectant le signal D après l'instant t=O. Sur la figure 5c une frontière "opaque-transparent" coln- cide avec l'image I et l'angle #ti étant celui dont srest déplacé la grille 2 depuis l'instant t=O de la figure 5a, l'angle XCO est égal à cet angle #ti. Maintenant l'angle ai entre l'axe de référence CX et le rayon CI de la grille 2 est ai = a0 + i 2 7/N (2) car l'image I a franchi un nombre de frontières "opaque transparent" égal à i depuis l'instant t=t de la figure o 5b. Or, l'angle qui sépare deux frontières "opaque-transparent" successives est égal à 2#/N, où N est le nombre total de secteurs d'un même type, transparent ou opaque, de la grille 2. En d'autres termes, N représente le nombre de couples de secteurs de la grille 2, chaque couple de secteurs comprenant un secteur opaque et un secteur transparent. On peut donc écrire tg(&alpha;o+i 2#/N)=(R sin #ti+#sin#)/(R cos #ti+#cos#) (3) Dans une équation telle que l'équation (3) précédente, les grandeurs N, R, #, , i, et t étant connues, il reste trois inconnues &alpha;o, # et # I1 suffit donc de choisir, parmi les équations telles que (3), celles formant un système à trois inconnues &alpha;o, e et e qui pourra être simplement résolu. Ici et par exemple, le premier circuit de calcul 621 est agencé pour calculer la valeur a0, tandis que le deuxième circuit de calcul 622 calcule les coordonnées e et # en réponse notamment à la valeur de &alpha;o calculée par le premier circuit de calcul 621. Le premier circuit de calcul 621 calcule ici a0 par la formule La formule (4) est établie de la façon suivante. On part de la formule (3) que l'on écrit (R cos#ti+#cos#) sin (&alpha;o+i 2#/N) = (R sin#ti+#sin#) coe (&alpha;o+i 2#/N) (5) En développant les deux membres de la formule (5) et en regroupant les termes en R et les termes en e , on trouve = R sin(#ti-&alpha;o -i 2#/N) = #sin(&alpha;o -#+i 2#/N) (6) que l'on peut écrire, à 2 après = #ti-&alpha;o -i 2#/N=Arc sin[(#/R) sin (&alpha;;o -#+i 2#/N)] (7) soit encore : &alpha;o = #ti-i 2#/N-Arc sin[(#/R)sin(&alpha;o-#=i2#/N)] (8) En écrivant la relation (8) pour i variant de O à N-1, et en sommant les N relations ainsi obtenues, on trouve La relation (9) se simplifie en car le troisième terme du second membre de la relation (9) est nul par raison de symétrie, en associant à chaque terme de rang i Arc sin [(#/R) sin (&alpha;o-#+i 2#/N)] le terme de rang i + N/2 Arc sin [(#/R) sin (&alpha;o-#+#+i s#/N)] qui lui est égal et opposé. La relation (10) n'est autre que la relation (4). Naturellement, de façon à réactualiser en permanence la valeur a0, si n représente le rang de la dernière discpntinuité datée, le premier circuit de calcul 621 utilise la formule Le premier circuit de calcul 621 pourrait également calculer aO par la formule a0 = 2 #tn-N/2 + tn + ) (12) La formule (12) est établie à partir de la relation (8) écrite pour i=n - N/2 et i=n, les deux relations ainsi obtenues étant additionnées membre à membre. Lorsque la valeur a0 a été calculée par le circuit 621 par la formule (11) ou par la formule (12), le deuxième circuit de calcul 622 peut alors résoudre le système de deux équations (3) à deux inconnues obtenues pour i=n et i=n-l, c'est-à-dire pour la dernière et l'avant dernière discontinuités datées respectivement. Naturellement, selon la nature du circuit 622 utilisé, celui-ci peut résoudre lui-même le système de deux équations (3) pour trouver les valeurs des inconnues t et # à déterminer, ou calculer les valeurs e et e à l'aide de formules à la portée de l'homme du métier. Dans un souci de clarté, on a fait apparaître un premier 621 et un deuxième 622 circuit de calcul dans le circuit 62, mais il est évident qu'en pratique, un unique circuit, par exemple à microprocesseur, peut effectuer les tâches des ciiérits 621 et 622. De même le dispositif qui vient dtêtre décrit peut offrir, s'il est utilisé conjointement avec un circuit de calcul 62 doué d'une certaine intelligence, des avantages supplémentaires par rapport à ceux déjà signalés à propos de sa rapidité de réponse. Ces avantages sont principalement relatifs à la prédiction qui peut être faite du parcours relatif de l'image I sur la grille 2, puisque la position de la cible est à tout instant connue avec précision. On peut ainsi ne pas tenir compte d'une mesure aberrante, ou des mesures effectuées lorsque l'on sait que le centre C de la grille 2 est trop proche de limage I, car dans cette situation la précision peut être insuffisante à canse des imperfections inévitables de la grille 2 dans sa zone centrale. Naturellement, il est à la portée de l'homme du métier de modifier le dispositif pour tenir compte des discontinuités négatives seulement, ou même de toutes les discontinuités, positives ou négatives, du signal détecté. Enfin, il est possible de déterminer, au lieu des coordonnées écartométriques polaires e et , les coordonnées écartométriques rectangulaires x et y données par les relations x = e cos e (13) y = e sin e (14) A titre dtexemple, les formules fournissant alors les valeurs de x et de y satisfaisant le système des deux relations (3) obtenues pour i=n et i=n-l, et dont il a déjà été question, sont les suivantes Revendications 1. Dispositif de détermination des coordonnées écartométriques (#,#) d'une source lumineuse relativement à une ligne de visée (Oz), comprenant - un système optique (1) d'axe optique (Oz) confondu avec ladite ligne de visée, pour former dans son plan focal une image (I) de la source, - une grille (2) comprenant une pluralité de secteurs alternativement opaques et transparents, animée dans ledit plan focal dtun mouvement (8) de translation circulaire uniforme centré sur ledit axe optique (Oz), - des moyens (4) pour détecter le rayonnement lumineux de ladite image (I) modulé par ladite grille (2), et, - des moyens de traitement (6) du signal détecté (D), pour en extraire les valeurs des coordonnées écartométriques (#,#) de la source, dispositif caractérisé par le fait que, le signal détecté comprenant en conséquence une pluralité de discontinuités de signe alternativement positif et négatif, lesdits moyens de traitement (6) comprennent - des moyens de datation (61) de chacune des discontinuités d'au moins une des deux suites de discontinuités de signe déterminé, positif ou négatif, dudit signal détecté (D), et, - des moyens de calcul (62) des valeurs des coordonnées écartométriques ( e, S #) en réponse à la dernière discontinuité datée, ainsi qu'aux discontinuités datées précédentes, lesdites valeurs des coordonnées écartométriques ( e, e étant ainsi actualisées au rythme des discontinuités datées. 2. Dispositif selon la revendication 1 dans lequel lesdits moyens de datation (61) mesurent l'intervalle de temps qui s'écoule entre le demier ins- tant pour lequel un axe de référence (CX) lié a ladite grille (2) et passant par son centre (C) a coupé ledit axe optique (Oz) et l'instant de chacune des discontinuités suivantes du signal détecté, ti représentant la valeur de cet intervalle de temps de datation pour la discontinuité de rang (i+l), et lesdits moyens de calcul (62) résolvent un système d'équations du type suivant, à trois inconnues #,#et&alpha;o : tg(&alpha;o+i 2#/N)+(Rsin#ti+#sin#)/(Rcos#ti+#cos#) - tl et 8 représentant les coordonnées écartométriques à déterminer, dans un système de coordonnées polaires centrées sur ledit axe optique (Oz), - ao représentant la valeur de l'angle entre ledit axe de référence (CX) et le rayon (CI) de la grille passant par l'image (I) de la cible à l'instant t , - R et# représentant respectivement le rayon et la vitesse angulaire de la translation circulaire (8) de ladite grille (2), et, - N représentant le nombre total de secteurs d'un même type, transparent ou opaque, de ladite grille (2). 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel lesdits moyens de calcul (62) comprennent des premiers moyens de calcul (621) pour calculer la valeur &alpha;o, et des deuxièmes moyens de calcul (622) pour actualiser les coordonnées écarométriques #et#en réponse à la la dernière discontinuité datée, en résolvant le système de deux équations à deux inconnues tg(&alpha;o+(n-1)2#/N)=(Rsin#tn-1+#sin#)/(Rcos#tn-1+#cos#) tg(&alpha;o+n 2#/N)=(Rsin#tn+#sin#)/(Rcos#tn+#cos#) tn et tn-1 représentant respectivement les intervalles de temps de datation de ladite dernière discontinuité datée, de rang n, et de la discontinuité datée précédente, de rang (n-l). 4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel lesdits premiers moyens de calcul (621) calculent la valeur a0 par la formule 5. Dispositif; selon la revendication 3, dans lequel lesdits premiers moyens de calcul (621) calculent la valeur a0 par la formule : &alpha;@ = (#tn-N/2 + #tn + #)