Brevet FR2647527A1 — publié le 19901130

Véhicule pour réaliser des travaux d'inspection de maintenance ou de remise en état à l'intérieur des conduites DESCRIPTION La présente invention a pour objet un véhicule pour réaliser des travaux d'inspection, de maintenance ou de remise en état à l'intérieur des conduites. Le secteur technique de l'invention est celui des appareils et des outillages commandés à distance à partir d'un poste de commande. L'inspection. la maintenance ou la remise en état des réseaux de conduites industrielles et notamment du secteur nucléaire sont réalisées au moyen de véhicules télécommandés. mis en circulation à l'intérieur des conduites et portant à leur extrémité avant des appareils d'exploration et d'intervention, tels qu'une caméra vidéo utilisée seule ou avec un outillage spécifique en fonction de la nature des travaux à effectuer. Le véhicule est relié par un ombilical à un poste de commande et de visualisation fournissant également les énergies nécessaires au fonctionnement du véhicule et des outils : du courant électrique et un fluide sous pression généralement de l'air comprimé. Les appareils connus de ce genre sont constitués par un vérin à air comprimé. comprenant un corps cylindrique dans lequel se deplace un piston. dont la tige et ledit corps portent des joints gonflables. Lesdits joints ont pour fonction de bloquer alternativement le corps ou la tige du piston contre la paroi de la conduite pendant que l'élongation obtenue par le déplacement du piston dans le corps du vérin et sa rétraction. réalisent le déplacement pas à pas du véhicule à l'intérieur de la conduite. De tels vérins sont à double effet et comportent ainsi nécessairement deux conduits d'air comprimés pour alimenter alternativement les chambres du piston. L'objectif à atteindre est la mise en oeuvre d'un véhicule à fonctionnement pas à pas d'une nouvelle conception. comportant un ou plusieurs corps à élongation variable alimentés par une seul arrivée de fluide, associés ou non à des joints gonflables. pour déplacer à l'intérieur des conduites. des outils d'exploration et d'intervention. Cet objectif est atteint par le véhicule selon l'invention, comprenant au moins un corps à élongation variable et comportant une caméra vidéo ou un outil d'intervention à son extrémité avant, et un ombilical pénétrant à sa partie arrière et reliant ledit corps et la caméra, à un poste de commande et de visualisation comportant un groupe de production de fluide sous pression, et des moyens de blocage gonflables situés de part et d'autre dudit corps pour s'appuyer alternativement et/ou simultanément contre la paroi de la conduite. pour provoquer sous la pression du fluide, l'allongement et la rétraction dudit corps et obtenir l'avancement du véhicule à l'intérieur de la conduite, caractérisé en ce que ledit corps est constitué par une cellule rétractable comprenant un soufflet à ressort fixé à deux brides coaxiales d'extrémités et autour dudit soufflet, un manchon déformable fixé auxdites brides et délimitant avec ledit soufflet une chambre dans laquelle est envoyé le fluide sous pression. et des moyens associés audit manchon pour que. sous la pression du fluide et simultanément à l'expansion radiale du manchon et de sa mise en appui contre la paroi de la conduite, on obtienne la rétraction de la cellule, celle-ci revenant à sa position initiale détendue sous l'effet dudit soufflet à ressort, dès qu'on annule la pression du fluide dans ladite chambre. Dans un mode de réalisation, ladite cellule est reliée à ses extrémités avant et arrière. à une chambre annulaire deformable coaxiale. susceptible de subir une expansion sous l'effet du fluide sous pression, lesquelles chambres se dilatent et se contractent à la façon d'un joint gonflable. pour immobiliser momentanément, simultanément ou alternativement lesdites brides d'extrémités dans les états rétracté ou détendu de la cellule, afin d'obtenir l'avancement du véhicule dans la conduite. Dans un autre mode de réalisation, ledit véhicule comporte au moins trois cellules rétractables coaxiales reliées ensemble, dont une centrale a pour fonction de provoquer le déplacement du vehicule dans la conduite et les deux autres, situés de part et d'autre de ladite cellule centrale, ont pour fonction d'immobiliser momentanément, simultanément ou alternativement. les brides d'extrémités de la cellule centrale dans ses états rétracté ou détendu. Dans un autre mode de réalisation, le véhicule se compose d'au moins deux cellules rétractables et d'une chambre annulaire déformable coaxiales reliées ensemble, laquelle chambre est susceptible de subir une expansion sous l'effet du fluide sous pression et se dilate ou se contracte à la façon d'un joint gonflable, dont une desdites cellules est centrale et a pour fonction de provoquer le déplacement du véhicule dans la conduite, laquelle cellule centrale est reliée par une de ses extrémités à ladite chambre annulaire et par son autre extrémité à ladite seconde cellule, laquelle seconde cellule et ladite chambre annulaire ayant pour fonction d'immobiliser momentanément. simultanément ou alternativement les brides d'extrémités de la cellule centrale dans ses états rétracté ou détendu. Dans un mode d'exécution, lesdites chambres annulaires déformables sont montées autour de brides coaxiales à la cellule centrale. Pour favoriser la circulation du véhicule dans les coudes des conduites, ladite cellule centrale est reliée auxdites autres cellules et/ou auxdites chambres annulaires, par l'intermédiaire de soufflets déformables. pour favoriser la circulation du véhicule dans les coudes des conduites. Dans un mode d'exécution, lesdits moyens associés au manchon qui compose l'une quelconque desdites cellules rétractables, consistent en une pluralité de tirants souples mais non extensibles. sensiblement parallèles à l'axe longitudinal de la cellule et équidistants dudit axe, lesquels tirants sont juxtaposés audit manchon et à l'extérieur de celui-ci, sont fixés auxdites brides d'extrémités de la cellule et ont pour fonction lors de la déformation radiale du manchon sous la pression du fluide, de réaliser le rapprochement desdites brides d'extrémités sensiblement parallèlement l'une de l'autre et par là même la retraction de la cellule. Dans un mode de réalisation, lesdits tirants sont des feuillards, pour limiter la distance entre les tirants et obtenir entre eux un minimum de déformation du manchon lors de la mise en pression de la chambre annulaire et de l'expansion radiale dudit manchon. Dans un autre mode de réalisation. le manchon comporte des moyens lui conférant la possibilité de s'étendre radialement tout en s'opposant à son élongation axiale, de telle sorte que sous la pression du fluide et simultanément à son expansion radiale et à sa remise en appui contre la paroi de la conduite, il réalise de rapprochement desdites brides d'extrémités sensiblement parallèlement l'une de l'autre et par là même la rétraction de la cellule. De préférence, le manchon comporte dans l'épaisseur. de sa paroi, une pluralité de tirants souples mais non extensibles, lesquels s'étendent au moins dans le sens longitudinal du manchon et sont solidaires de ladite paroi, pour empêcher tout mouvement relatif des tirants et de la paroi lors de la déformation radiale du manchon. Celui comporte en outre, à chacune de ses extrémités un anneau s'étendant dans l'épaisseur de sa paroi et auxquels anneaux sont fixés les extrémités des tirants. Outre que de telles cellules ne nécessitent qu'une seule arrivée de fluide sous pression, un véhicule selon l'invention peut n'être composé que de cellules rétractables, dont certaines réalisent une fonction de blocage et une. ou des autres, la propulsion pas à pas du véhicule, ce qui, pour des fabrications de petites séries, est une solution économique en regard du court de fabrication d'un joint gonflable spécifique. dont la mise en oeuvre du moule est d'un coût particulièrement élevé. D'autres avantages et des caractéristiques de l'invention ressortiront encore, à la lecture de la description suivante de plusieurs modes de réalisation d'un véhicule d'inspection et d'intervention pas à pas, en référence au dessin annexé sur lequel La figure 1 est une vue en perspective d'un véhicule selon l'invention, en cours d'inspection dans une conduite et de son poste de commande et de visualisation. La figure 2 est une vue en coupe partielle d'un véhicule selon l'invention, comprenant deux cellules rétractables et une chambre annulaire déformable à l'avant. et dont le manchon à expansion radiale est associé à l'action de tirants constitués par des feuillards. La figure 3 est une vue en perspective, illustrant le véhicule de la figure 2, où la chambre annulaire avant et la cellule rétractable arrière sont en pcsition de blocage, en appui contre la paroi de la conduite, La figure 4 est une vue en coupe partielle du véhicule de la figure 2, mais dont les manchons à expansion radiales intègrent les tirants qui réalisent la rétraction des cellules. La figure 5 est une vue en coupe partielle d'un véhicule selon l'invention comportant trois cellules rétractables, dont les cellules avant et arrière ont une fonction de blocage. La figure 6 est une vue en coupe partielle d'une variante du véhicule de la figure 4, plus spécialement adaptée pour se déplacer à l'intérieur de conduites comportant un grand nombre de coudes. La figure 7 est une vue en coupe partielle d'un coude à l'intérieur duquel se déplace un véhicule selon la figure 6. La figure 8 est une vue en perspective/coupe illustrant la composition d'un manchon à tirants intégrés qui équipent les cellules du véhicule dans un mode préférentiel de réalisation. La figure 9 est une vue en perspective/coupe du manchon de la figure 8 en cours de déformation radiale. Les figures 10 à 17 illustrent les phases de fonctionnement du véhicule selon l'invention. dans son mode d'exécution des figures 6 et 7, au cours d'un cycle pendant lequel le véhicule avance d'un pas. On se reporte d'abord à la figure 1 du dessin qui représente un véhicule 1 se déplaçant dans une conduite 2. Ledit véhicule comporte à l'avant une caméra vidéo 3 et est relié par un ombilical 4 issu de sa partie arrière, à un poste de commande 5 comprenant un écran vidéo 5a et un pupitre de manoeuvre 5b. Le poste de commande est alimenté en courant électrique par le secteur et comporte un groupe de production de fluide sous pression, par exemple un moto-compresseur d'air. Un mode d'exécution du véhicule 1 selon l'invention est donné à la figure 2. Celui-ci se compose d'une cellule centrale rétractable 6 qui a pour fonction de déplacer le véhicule dans la conduite 2. d'une seconde cellule 7 qui constitue la partie arrière du véhicule par laquelle pénètre l'ombilical 4. et une chambre annulaire déformable 8 qui constitue la partie avant du véhicule dans laquelle est montée la caméra vidéo 3. Les cellules 6. 7 et la chambre annulaire 8 sont coaxiales. La chambre annulaire 8 et la seconde cellule 7 ont pour fonction de réaliser le blocage du véhicule dans la conduite. simultanément ou alternativement dans les états rétracté ou détendu de la cellule centrale 6. La cellule 7 et la chambre annulaire 8 sont représentées en position de blocage. Bien que leurs fonctions soient différentes, les cellules 6 et 7 sont identiques et se composent d'un soufflet à ressort métallique 6a, 7a par exemple en tombac. lequel est soudé par ses extrémités à deux brides 6b, 6c - 7b, 7c qui constituent les extrémités de la cellule. Ces brides comportent un épaulement circulaire autour de leur orifice central 6d, 7d, lesquels sont complémentaires pour s'ajuster l'un dans l'autre et le raccordement des cellules 6, 7 est réalisé au moyen de goupilles radiales 9. La bride 7b de la cellule 7 est assemblée, comme celle 6b de la cellule 6 à une bride 10 qui termine le véhicule à sa partie arrière, La chambre annulaire 8 est montée autour d'une bride en trois parties. Une partie centrale lia dans laquelle est engagée la caméra 3, une partie 11b, qui comporte un épaulement pour réaliser le raccordement de la chambre 8 et de la cellule centrale 6 et une partie lic. Celle-ci est percée autour de son orifice central pour réaliser la fixation de la chambre au moyen de vis 12 qui traversent la partie lia et qui se vissent dans des taraudages pratiqués dans la partie lîb. Celle-ci est assemblée à la bride d'extrémité 6c de la cellule 6 au moyen de goupilles radiales 10. L'assemblage des brides 10 et 7b est réalisé de la même façon. Ainsi montées les brides 10, 7b - 7c, 6b - 6c, llb délimitent des gorges annulaires d'une section droite rectangulaire 13. Autour du soufflet 6a. 7a est dispose un manchon déformable 14 comportant des bourrelets à ses extrémités 14a, qui se placent dans des gorges périphériques réservées autour des brides 6b,7b - 6c,7c des cellules 6, 7. Le manchon 14 est réalisé en élastomère et a donc la faculté de subir une déformation radiale. La fixation du manchon 14 est obtenue à chaque extrémité de la cellule au moyen de 3 secteurs à 1200 d'une section droite en forme de T, 15 et dont la partie centrale 15a est engagée dans les gorges 13 et dont les bords périphériques 15b s'appuient sur les bourrelets 14a du manchon. Celui-ci se trouve donc inséré entre lesdits secteurs 15 et les brides des cellules, le serrage étant obtenu au moyen d'une bague 16 qui entoure les secteurs 15 et qui exercent une pression sur les bourrelets d'extrémités 14 du manchon. La bride 6b,7b comporte une arrivée de fluide, par exemple d'air comprimé. comportant une tubulure souple 17 engagée autour d'un raccord 18 formant un angle droit et lui-même engagé dans un conduit radial 6e. 7e réservé dans la bride 6b, 7b et qui débouche dans une chambre annulaire 19 délimitée par le soufflet 6a et le manchon 14. Sous la pression de l'air comprimé, le manchon 14 subit une déformation radiale et axiale. Pour obtenir le rapprochement des deux brides d'extrémités 6b. 7b - 6c, 7c et donc la rétraction de la cellule 6, 7 on a associe audit manchon 14 une pluralité de tirants souples. sous la forme de feuillards 20 disposés à l'extérieur du manchon et dont les extrémités sont rendus solidaires des brides d'extrémités de la cellule en étant insérés entre la bague de serrage 16 et lesdits secteurs 15. Les tirants 20 sont sensiblement parallèles à l'axe longitudinal xxl de la cellule et équidistants de cet axe. Le gonflage de la chambre 8 est réalisé de façon connue et comme pour la chambre 19, par une arrivée d'air comprimé comprenant une tubulure souple 21, engagée autour d'un raccord droit 22. lui-meme engagé dans un conduit à 900, 23 qui débouche dans la chambre 8. Cette chambre fonctionne à la façon d'un joint gonflable parfaitement connu. Les tubulures 17, 21 et le câble 3a de la caméra 3 sont réunis pour constituer l'ombilical 4 qui pénètre à l'arrière du véhicule par l'orifice central 10a de la bride 10. Lorsque l'on admet l'air comprimé dans la chambre 19 celles subit une déformation radiale et axiale tout en exerçant une pression sur les feuillards 20 qui relient les brides d'extrémités des cellules 6, 7, lesquelles se courbent au fur et à mesure que le manchon se déforme en déplaçant les brides l'unewvers l'autre jusqu'à ce que le soufflet 6a soit dans un état totalement rétracté, Au cours du gonflage et simultanément à la déformation radiale de la chambre 19, la cellule s'est rétractée tel que cela est représenté à gauche des figures 2 et 3 où est illustré dans cet état la cellule référencée 7. Le fonctionnement de la cellule 6 est identique à celui de la cellule 7. Les tirants 20 sont rapprochés au maximum pour obtenir un minimum de déformation du manchon 14 entre eux. Toutefois et en position rétractée de la cellule 6, 7 le manchon forme entre les tirants 20 des poches 24 qui s'appuient avec force contre la paroi de la cellule 2 et qui réalisent un blocage de la cellule gonflée dans la conduite. Dès que l'on supprime l'arrivée d'air comprimé dans la chambre 19. le manchon 14 et les feuillards 20 reviennent à leur position initiale, sous l'effet du soufflet à ressort 6a, la cellule revenant à un état détendu tel que l'illustre aux figures 2 et 3 la cellule référencée 6. La figure 4 représente un véhicule de même conception que celui qui vient d'etre décrit en référence aux figures 2 et 3. mais dont le manchon 25 des cellules 6 et 7 remplit à la fois les fonctions du manchon 14 et des tirants en forme de feuillards 20 du dispositif précédent. Un tel manchon est représenté dans son état initial détendu à la figure 8 et en cours de déformation par gonflage, à la figure 9. Ledit manchon 25 est réalisé en élastomère et comporte dans l'épaisseur de sa paroi 25a une pluralité de tirants souples mais non extensibles 26. par exemple des fils métalliques ou de polyamide. qui s'étendent dans le sens longitudinal du manchon et sur toute sa longueur. Ces fils sont intégrés à la fabrication du manchon et sont ainsi solidaires de sa paroi 25a. A ses extrémités 25b qui comportent un bourrelet, le manchon comporte un anneau 27, auxquels anneaux sont fixés les extrémités des tirants 26. Par exemple leur fixation est réalisée soit par soudage, soit par crochetage. Compte tenu de cette conception. le manchon peut se dilater radialement et venir au contact de la paroi de la conduite, les fils 26 s'opposent toutefois à se qu'il subisse une élongation axiale. Lorsque l'on met la chambre 19 en pression, on obtient simultanément l'expansion radiale du manchon 25 et la rétraction de la cellule. La figure 5 représente un véhicule selon l'invention dans un autre mode de réalisation à trois cellules rétractables 6. 7, 28. Les trois cellules sont du type de celles décrites en référence aux figures 2 à 4. Les cellules 7 et 28 assurent une fonction de blocage, la cellule centrale 6 assure le déplacement pas à pas du véhicule dans la conduite. La figure 6 représente un véhicule selon l'invention, dans une variante d'exécution lui permettant de se déplacer avec facilité dans des réseaux de conduites comprenant un grand nombre de coudes. Un tel véhicule est formé des mêmes organes que ceux des figures 2 et 4 et comporte donc à l'avant une chambre annulaire 8, une cellule rétractable centrale 6 et une seconde cellule arrière 7. La cellule centrale 6 est reliée à la chambre annulaire avant B et à la cellule arrière 7. par l'intermédiaire de soufflets en tombac 29, 30. Le soufflet 29 est soudé à ses extrémités à deux brides 31, 32 complémentaires aux brides 7c et 7b des cellules 6, 7. Ces brides comportent un épaulement annulaire autour de leur orifice central. La bride 31 est raccordée à la bride 7c de la cellule 7 et est assemblée à celle-ci au moyen de goupilles radiales 101. La bride 32 est raccordée à la bride 6b et est assemblée de la même façon. De même. le soufflet 30 est soudé à ses extrémités à deux brides 33. 34, complémentaires aux brides 6c et îlb, de la cellule 6 et de la chambre annulaire 8. La bride 33 est raccordée à la bride 6c, la bride 34 à la bride llb. L'assemblage des brides est réalisé de la même façon que pour le soufflet 29, au moyen de goupilles radiales 101. Lesdits soufflets 29 et 30 sont du type connu de ceux qui peuvent subir des déformations de flexion angulaire, mais s'opposent à toute déformation axiale de compression, du fait qu'ils sont constitués par une pluralité d'ondulations jointives. La figure 7 représente le véhicule de la figure 6 en circulation dans un coude 310. La flexion des soufflets 29, 30 permet à la cellule arrière de blocage 7 et à la chambre annulaire 8 d'exercer leur pression orthogonalement à la paroi de la conduite. Les cellules 6, 7 et 28 qui composent les véhicules des figures 5, 6 et 7 peuvent être indifféremment du type de celles décrites en reférence aux figures 2, 3 et 4. Dans un autre mode de réalisation du véhicule suivant les figures 1 à 7, on substitue à la cellule arrière 7 une chambre annulaire 8. Selon cette version, le véhicule comporte donc une cellule rétractable centrale 6 comportant à ses deux extrémités une chambre annulaire 8 fonctionnant à la façon d'un joint gonflable. La liaison de la cellule 6 et de la chambre arrière 8 est réalisée de la même façon et avec les mêmes moyens que ceux décrits en référence à la figure 2 et concernant l'assemblage de la figure 6 et de la chambre annulaire avant 8. On se reporte maintenant aux figures 10 à 17 qui illustrent les différentes phases d'un cycle de fonctionnement, au cours duquel le véhicule avance d'un pas. Le véhicule représenté est celui des figures 6 et 7. Figure 10. En phase O les cellules 6, 7 et la chambre annulaire 8 sont hors pression. Figure 11. Phase 1 : la chambre 8 est mise sous pression et bloque le véhicule dans la conduite par sa partie avant. Figure 12. Phase 2 : la chambre 8 est maintenue sous pression. la cellule 6 est mise sous pression pour commander sa rétraction. La bride 6b se rapproche de la bride 6c en entrainant la cellule 7. la bride 6c demeure en position, simultanément le manchon déformable se dilate et se met en appui contre la paroi de la conduite, contribuant au blocage du véhicule. Figure 13. Phase 3 ' la cellule 6 et la chambre 8 sont en position de blocage du véhicule. la cellule 7 est mise sous pression pour commander sa rétraction. La bride 7b se rapproche de la bride 7c qui demeure en position, simultanément le manchon déformable de la cellule 7 se dilate et se met en appui contre la paroi de la conduite pour bloquer le véhicule, en combinaison avec la cellule 6 et la chambre annulaire 8. Figure 14. Phase 4 : les cellules 6 et 7 sont dans l'état décrit à la figure 13, la chambre annulaire 8 est mise sous pression. Figure 15. Phase 5 La chambre annulaire 8 est hors pression dans l'état décrit à la figure 14. Le véhicule est immobilisé par blocage des cellules 6 et 7 contre la paroi de la conduite. On annule la pression dans la chambre de la cellule 6 et on maintient la pression de la cellule 7. Sous l'effet du soufflet à ressort 6a, la bride 6c se déplace dans le sens de déplacement du véhicule jusqu'à ce que la cellule 6 soit dans son état initial détendu, en déplaçant d'un pas "P" la chambre annulaire 8. Figure 16. Phase 6 : les cellules 6 et 7 sont maintenues dans l'état décrit à la figure 15. On met en pression la chambre annulaire 8 pour bloquer le véhicule dans la conduite par sa partie avant, Figure 17. Retour à la Dhase 1 : on supprime la pression dans la chambre de la cellule 7. le véhicule est alors dans la situation décrite à la figure 11 et le cycle est poursuivi. Toutes ces fonctions sont réalisées par traitement informatique au moyen d'un programme d'ordinateur et à partir d'un poste de commande 5 qui reproduit sur l'écran de télévision 5a. les images filmées par la caméra 3 pour le suivi des travaux et qui assure. outre le fonctionnement du véhicule, mais encore celui des outils montés à l'avant de celui-ci en vue de la maintenance ou de la refection des conduites. Bien entendu le véhicule peut être composé d'une suite de plusieurs cellules telles que celles qui ont été décrites ci-dessus. par exemple il pourrait être composé de quatre ou cinq cellules ou même davantage. REVENDICATIONS 1. Véhicule pour réaliser des travaux d'inspection de maintenance ou de rem'se en état à l'intérieur de conduites (2) comprenant au moins un corps à élongation variable (6) et comportant une caméra vidéo (3) ou un outil d'intervention à son extrémité avant, et un ombilical (4) pénétrant à sa partie arrière et reliant ledit corps et la caméra à un poste de commande et de visualisation (5) comportant un groupe de production de fluide sous pression, et des moyens de blocage gonflables (8) situés de part et d'autre dudit corps (6) pour s'appuyer alternativement et/ou simultanément contre la paroi de la conduite (2) pour provoquer sous la pression du fluide. l'allongement et la retraction dudit corps et obtenir l'avancement du véhicule (1) à l'intérieur de la conduite (2), caractérisé en ce que ledit corps (6) est constitué par une cellule rétractable, comprenant un soufflet à ressort (6a) fixé à deux brides coaxiales d'extrémités (6b. 6c) et autour dudit soufflet (6a), un manchon déformable (14. 15) fixé auxdites brides et délimitant avec ledit soufflet (6a) une chambre (19) dans laquelle est envoyé le fluide sous pression, et des moyens (20, 26) associés audit manchon, pour que, sous la pression du fluide et simultanément à l'expansion radiale du manchon (14, 15) et de sa mise en appui contre la paroi de la conduite, on obtienne la rétraction de la cellule (6), celle-ci revenant à sa position initiale détendue, sous l'effet dudit soufflet à ressort (6a) dès qu'on annule la pression du fluide dans ladite chambre 19. 2. Véhicule selon la revendication 1. caractérisé en ce que ladite cellule (6) est reliée à ses extrémités avant et arrière à une chambre annulaire déformable coaxiale (8) susceptible de subir une expansion sous l'effet du fluide sous pression. lesquelles chambres (8) se dilatent et se contractent à la façon d'un joint gonflable pour immobiliser momentanément. simultanément ou alternativement lesdites brides d'extrémités (6b, 6c) dans les états rétracté ou détendu de la cellule (6), afin d'obtenir l'avancement du vehicule (1) dans la conduite (2). 3. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte au moins trois cellules rétractables coaxiales (6, 7. 28) reliées ensemble, dont une centrale (6) a pour fonction de provoquer le déplacement du véhicule (1) dans la conduite (2) et les deux autres (7, 28). situés de part et d'autre de ladite cellule centrale (6), ont pour fonction d'immobiliser momentanément, simultanément ou alternativement. les brides d'extrémité (6b. 6c) de la cellule centrale (6) dans ses états rétracté ou détendu. 4. Véhicule selon la revendication 1. caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux cellules rétractables (6. 7) et une chambre annulaire déformable (8) coaxiales reliées ensemble. laquelle chambre (8) est susceptible de subir une expansion sous l'effet du fluide sous pression et se dilate ou se contracte à la façon d'un joint gonflable. dont une (6) desdites cellules est centrale et a pour fonction de provoquer le déplacement du véhicule (1) dans la conduite (2). laquelle cellule centrale (6) est reliée par une de ses extrémités (6c) à ladite chambre annulaire (8) et par son autre extrémité (6b) à ladite seconde cellule (7), laquelle seconde cellule et ladite chambre annulaire (8) ayant pour fonction d'immobiliser momentanément. simultanément ou alternativement les brides d'extrémités (6b, 6c) de la cellule centrale (6) dans ses états rétracté ou détendu. 5. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 2 ou 4, caractérisé en ce que lesdites chambres annulaires déformables (8) sont montees autour de brides (11) coaxiales à la cellule centrale (6). 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 2 ou 5. caractérisé en ce que ladite cellule centrale (6) est reliée auxdites autres cellules (7, 28) et/ou auxdites chambres annulaires (8). par l'intermédiaire de soufflets déformables (29, 30), pour favoriser la circulation du véhicule (1) dans les coudes (31) des conduites. 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 ou 6, caractérisé en ce que lesdits moyens associés au manchon qui compose l'une quelconque desdites cellules rétractables (6. 7. 28), consistent en une pluralité de tirants souples mais non extensibles (20). sensiblement parallèles à l'axe longitudinal de la cellule (6) et équidistants dudit axe. lesquels tirants (20) sont juxtaposés audit manchon (14) et à l'extérieur de celui-ci. sont fixés auxdites brides d'extrémités (6b, 6c - 7b, 7c) de la cellule et ont pour fonction. lors de la déformation radiale du manchon (14) sous la pression du fluide, de réaliser le rapprochement desdites brides d'extrémités. sensiblement parallèlement l'une de l'autre et par là même. la rétraction de la cellule. 8. Véhicule selon la revendication 7. caractérisé en ce que les tirants (20) sont des feuillards pour limiter la distance entre les tirants et obtenir entre eux un minimum de déformation du manchon (14) lors de la mise en pression de la chambre annulaire (19) et de la déformation radiale dudit manchon (14). 9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. caractérisé en ce que le manchon (25) comporte des moyens lui conférant la possibilité de s'étendre radialement. tout en s'opposant à son élongation axiale. de telle sorte que sous la pression du fluide et simultanément à son expansion radiale et à sa remise en appui contre la paroi de la conduite (2). il réalise de rapprochement desdites brides d'extrémités (6b. 6c - 7b. 7c) sensiblement parallèlement l'une de l'autre et par là même. la rétraction de la cellule. 10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que le manchon (25) comporte dans l'épaisseur de sa paroi (25a). une pluralité de tirants souples mais non extensibles (26). lesquels s'étendent au moins dans le sens longitudinal du manchon et sont solidaires de ladite paroi (25a) pour empêcher tout mouvement relatif des tirants (26) et de la paroi (25a) lors de la déformation radiale du manchon. 11. Véhicule selon la revendication 10. caractérisé en ce que le manchon (25) comporte en outre. à chacune de ses extrémités (25b). un anneau (27) s'étendant dans l'épaisseur de sa paroi et auxquels anneaux (27) sont fixées les extrémités des tirants (26).