Brevet FR2635990A1 — publié le 19900309

"Installation de projection de produit de revêtement à débit. contrôlé L'invention se rapporte à une installation de projection de produit de revêtement, tel que par exemple une peinture ou un vernis, à débit contrôlé; elle concerne plus particulièrement un perfectionnement permettant de contrôler avec précision le débit dudit produit de revêtement pendant une phase de projection et la quantité stockée, sans que les éléments de mise en circulation de ce dernier ou les éléments de mesure du débit ou de la quantité stockée risquent d'être détériorés par ledit produit. Pour revêtir, en particulier automatiquement et de façon satisfaisante des objets par projection de produit de revêtement pulvérisé, il est souhaitable d'adapter en permanence le débit du produit de revêtement alimentant le projecteur, en fonction de la surface à recouvrir par unité de temps. A titre d'exemple, dans le cas d'une carrosserie d'automobile défilant à vitesse constante devant des projecteurs fixes ou animés de mouvements de balayage plus ou moins complexes, le débit de produit de revêtement doit être plus faible, toutes choses égales par ailleurs, lorsqu'on peint les montants de portières que lorsqu'on peint des surfaces plus grandes comme des capots ou des toits, par exemple. Par conséquent, idéalement, le débit de peinture doit pouvoir être modifié à volonté tout au long d'une phase de pulvérisation.De plus, suivant la couleur de la peinture, la quantité nécessaire pour peindre un objet donné peut varier. Dans un système à changement de couleur connu, où la quantité de peinture nécessaire pour peindre un objet ou un groupe d'objets dans une couleur prédéterminée, est st.ockée momentanément dans un réservoir intermédiaire, on est généralement confronté au double problème du contrôle du débit de peinture pendant la phase de pulvérisation et du dosage de la quantité de peinture nécessaire, à introduire dans le réservoir intermédiaire avant la phase de pulvérisation. Or, ce type d'installation à réservoir(s) intermédiaire(s) constitue une solution attrayante dans le cas de l'application électrostatique de produits de revêtement électriquement conducteurs, comme certaines peintures métallisées ou des peintures à base d'eau. Il est alors plus facile d'isoler électriquement le réservoir intermédiaire et le projecteur, des autres sous-ensembles nécessairement reliés à la terre, pendant une phase de pulvérisation où le projecteur est nécessairement porté à une haute tension. De nombreuses installations à réservoir(s) intermédiaire(s), prévues pour l'application électrostatique ou non, sont connues. A titre d'exemple, on peut citer la demande de brevet français N 2 572 662 où le ou les réservoirs intermédiaires sont installés à poste fixe et la demande de brevet français N 2 609 252, appartenant à la Demanderesse, où un réservoir intermédiaire est monté sur un bras de robot multi-axes. De telles installations sont plus ou moins compliquées, principalement en raison des solutions retenues pour assurer un changement de couleur rapide, nécessitant le nettoyage d'un nombre plus ou moins important d'éléments, consommant plus c,u moins de produit de nettoyage. Dans un tel contexte, il est possible de gérer le débit de produit de revêtement et ses variations ainsi qu'éventuellement le dosage de produit de revêtement introduit dans un réservoir intermédiaire, à partir d'un ordinateur. Encore faut-il que les organes assurant le contrôle du débit et/ou du dosage, soient performants et fiables dans le temps. Jusqu'à présent, ces organes (pompes, régulateurs de débit, capteurs de débit, etc...) étaient insérés dans des circuits de circulation des produits de revêtement. Pour cette raison, ces organes doivent être très performants et donc onéreux pour atteindre la fiabilité et la longévité requises. Des recherches à ltorigine de l'invention ont permis de mettre en cause les phénomènes suivants: - Le produit à pulvériser peut être abrasif et/ou chimiquement agressif.Par conséquent, des organes de précision assurant le dosage et le contrôle du débit., tels que les pompes, les capteurs à engrenage, les régulateurs de pression, doivent pouvoir résister à l'action de tels produits. - Le produit à projeter peut être un liquide non Newtonien (c'est le cas de certaines peintures à l'eau notamment). Dans ce cas, le contrôle du débit par l'intermédiaire du contrôle de la pression en amont d'un ajutage calibré n'est plus possible. Il faut donc recourir à d'autres dispositifs tels que les pompes et/ou capteurs à engrenage, lesquels sont particulièrement sensibles à la nature du produit qui les traverse (notamment ses caractéristiques ahrasives). Le problème devient difficile à résoudre lorsqu'on désire mettre en oeuvre une application électrostatique d'une peinture à base d'eau avec changement de couleur rapide car on se trouve à la fois confronté aux difficultés de dosage, d'isolement et d'utilisation d'un produit relativement abrasif. Les difficultés sont encore accentuées lorsque le projecteur est porté par un robot à plusieurs degrés de liberté et mouvements de grande amplitude. I1 est alors très difficile de placer les moyens de dosage et de contrôle du débit (en raison de leur complexité et de leur encombrement) à proximité immédiate du pulvérisateur, ce qui entraîne l'utilisation de tuyaux longs (de l'ordre d'une dizaine mètres) qui doivent être nettoyés à chaque changement de couleur. L'invention propose une solution globalement satisfaisante vis-à-vis de tous ces problèmes. Comme on le verra plus loin, elle peut s'appliquer aussi bien à une installation dont le ou les réservoirs intermédiaires sont installés à poste fixe qu'à une installation où le réservoir intermédiaire est porté par un bras de robot multi-axes. L'idée de base de l'invention consiste à éviter de mettre les organes de commande ou de mesure vulnérables en contact avec le produit de revêtement et à placer ceux-ci dans un circuit hydraulique de commande de débit et/ou de dosage, associé au réservoir intermédiaire. Ils n'ont donc plus besoin d'être nettoyés et peuvent être au potentiel de la terre sans inconvénient. Plus précisément, l'invention concerne donc une installation de projection de produit de revêtement comportant au moins un projecteur dudit produit placé en regard d'un emplacement ou trajet de passage d'un objet à revêtir, un réservoir intermédiaire susceptible de recevoir une quantité prédéterminée d'un tel produit et connecté pour alimenter ledit projecteur, caractérisée en ce que, d'une façon connue en soi, ledit réservoir intermédiaire renferme une paroi mobile ou déformable séparant deux chambres adjacentes, une chambre de produit de revêtement susceptible de renfermer un tel produit de revêtement choisi et une chambre d'actionnement recevant un fluide et en ce que ladite chambre d'actionnement est remplie d'un volume contrôlable de liquide par l'intermédiaire de moyens d'alimentation à débit contrôlé. Avec cet agencement, on maîtrise l'écoulement du liquide d'actionnement ou au moins la mesure de cet écoulement, aussi bien dans un sens que dans l'autre. Ainsi, lorsque le liquide d'actionnement est introduit dans la chambre d'actionnement, le contrôle du débit de ce liquide permet à tout moment de maîtriser l'évolution du débit de produit pulvérisé au cours d'un cycle de pulvérisation, selon une séquence prédéterminée en fonction des caractéristiques de l'objet à recouvrir et du produit de revêtement. Inversement, lorsque le liquide d'actionnement s'écoule vers son réservoir fixe, il est possible de connaître exactement et éventuellement d'ajuster la quantité de produit de revêtement introduite dans le réservoir intermédiaire pour le cycle de pulvérisation suivant. Le liquide d'actionnement est choisi non abrasif, ce qui augmente considérahlement la longévité des organes de commande et/ou de mesure du débit, insérés entre le réservoir de liquide d'actionnement et ledit réservoir intermédiaire. On choisit, de préférence, un liquide Newtonien, ce qui permet, par réglage de sa pression, de contrôler avec précision le débit d'un produit de revêtement éventuellement non Newtonien. En outre, il est à noter que, le liquide d actionnement étant incompressible, tous les organes d'actionnement et/ou de dosage précités peuvent être placés à distance du réservoir intermédiaire. Ces dispositifs peuvent donc être installés à poste fixe, tandis que le réservoir intermédiaire peut être mobile et par exemple porté par un robot multi-axes.Enfin, dans le cas de l'application électrostatique, il suffit que le cc,nduit alimentant la chambre d'actionnement soit en matériau isolant, et que le liquide d'actionnement soit aussi électriquement isolant, pour résoudre le problème du nécessaire isolement électrique entre le réservoir intermédiaire et les moyens de commande de débit. Une huile ou un solvant lourd convient généralement en tant que liquide d'actionnement. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre, de plusieurs installations conformes à son principe, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est un schéma de principe d'une première installation de projection de produit de revêtement mettant en oeuvre le principe de l'invention; - la figure 2 représente schématiquement une vue de dessus du réservoir intermédiaire; - la figure 3 est une vue générale schématique d'une seconde installation de projection de produit de revêtement mettant en oeuvre le principe de l'invention; - la figure 4 est une vue de détail de l'extrémité du bras de robot de la figure 3, montrant la structure du réservoir intermédiaire; et - les figure 5ê et 5b sont des vues de détail d'une variante de l'installation de la figure 3. montrant respectivement l'agencement d'un emplacement de remplissage d'un réservoir intermédiaire séparahle et la structure du bras de robot correspondant. En se reportant plus particulièrement aux figures 1 et 2, on a représenté une installation de projection de peinture comportant principalement une unité de changement de produit de revêtement 11, communément appelée unité de changement de couleur, un réservoir intermédiaire 12 apte à recevoir une quantité prédéterminée d'un tel produit de revêtement et au moins un projecteur électrostatique 13, de tout type connu, relié à une source de haute tension 14, réglable et/ou interruptible, susceptible d'être mise hors service en dehors de périodes de pulvérisation dudit produit de revêtement.Le projecteur 13 est placé dans une cabine de projection, non représentée, dans laquelle transitent des objets à recouvrir par des produits de revêtement de couleurs différentes, d'un objet à l'autre Le réservoir intermédiaire 12 comporte une chambre de produit de revêtement 16 à volume variable, connectée entre la sortie de l'unité de changement de couleur il et le projecteur électrostatique 13. Plus précisément, le réservoir intermédiaire est relié à l'unité de changement de couleur par l'intermédiaire d'un conduit 18 en matériau isolant et d'une vanne à trois voies 19 et il est relié au projecteur 13 par l'intermédiaire, notamment, d'une vanne commandée 20. L'autre sortie de la vanne à trois voies 19 est reliée, par un conduit isolant 17, à des moyens de purge 22 connectés à la terre. La sortie de la vanne 20 est connectée au projecteur 13 via un conduit 24 et une vanne commandée 26 proche du projecteur. L'extrémité du conduit 24 proche de la vanne 26 est aussi connectée aux moyens de purge 22 via une vanne commandée 28 proche du projecteur et un conduit en matériau isolant 29. L'installation telle que décrite permet la mise en oeuvre d'une peinture conductrice (telle qu'une peinture à l'eau encore appelée hydrosoluble ou métallisée) par voie électrostatique, mais il est à noter que l'invention s'applique également pour le dosage et le réglage de débit de n'importe quelle peinture, conductrice ou non, par voie électrostatique ou non. Dans l'exemple décrit, la haute tension appliquée au projecteur 13 est donc aussi communiquée à la chambre 16 du réservoir intermédiaire via le conduit 24 et la vanne 20. Le réservoir intermédiaire fait donc partie d'un ensemble 30, ici installé à poste fixe, électriquement isc,lé de la terre.Les vannes 19 et 20 font partie de cet ensemble ainsi que quatre vannes d'injection de produit de nettoyage 32a-32d commandées, dont les entrées sont communes et alimentées par une unité de nettoyage 34, extérieure et reliée à la terre, via un conduit 33 en matériau isolant. Les vannes 32g-32d sont respectivement reliées à des injecteurs 36a-36d débouchant dans la chambre de produit de revêtement 16 en des emplacements et suivant des orientations choisis. Chaque vanne ainsi intercalée entre l'unité de nettoyage 34 et un injecteur est ici directement montée sur le côté du boîtier du réservoir intermédiaire, à proximité immédiate de l'injecteur correspondant, comme le montre la figure 2. L'unité de nettoyage 34, classique, comporte des moyens de connexion commandés (constitués ici par des vannes 40, 41) aptes à mettre successivement en communication avec la chambre 16, suivant une séquence prédéterminée, soit un circuit de circulation de produit de nettoyage 42 sous pression, soit un circuit de distribution d'air comprimé 43. Dans le cas d'une peinture à l'eau, le produit de nettoyage peut être de l'eau additionnée d'alcool. Le réservoir intermédiaire renferme une paroi mobile constituée d'une membrane déformable 45. 71 s'agit ici d'une membrane déformahle en forme de disque, séparant l'espace interne dudit réservoir en deux chambres adjacentes, la chambre de produit de revêtement 16 (avec laquelle communiquent les vannes 19, 20 et 32) et une chambre d'actionnement 46, dont le rôle sera analysé plus loin. Les chambres 16 et 46 ont chacune la forme d'une calotte sphérique lorsque la membrane est dans sa position médiane, en l'absence de contrainte, comme représenté à la figure 1. Le rayon de courbure de la paroi fixe de chaque chambre est déterminé pour que la membrane puisse s'appliquer sensiblement complètement contre cette parc,i et permettre, si nécessaire, de réduire le volume de ladite chambre à une valeur résiduelle pratiquement nulle. La chambre de produit de revêtement 16 présente donc une section circulaire parallèlement à la membrane 45. Les quatre injecteurs 36 débouchant dans cette chambre, sont régulièrement répartis à 90 le long du périmètre de cette membrane et à proximité de celle-ci. Ils peuvent être orientés approximativement tangentiellement. Leur rôle est de créer des mouvements tourbillonnaires d'air et/ou de produit de nettoyage dans la chambre 16, pour obtenir un nettoyage rapide et efficace. Le projecteur 13 est susceptible d'être mis en communication (par une vanne commandée 48 et un conduit 49 en matériau isolant) avec une unité de nettoyage 50 semblable à l'unité de nettoyage 34. L'unité de nettoyage 50 est donc plus spécifiquement chargée de nettoyer le projecteur 13 au cours d'un cycle de changement de couleur. De façon connue, l'unité de changement de produit de revêtement il comporte un ensemble de vannes de sélection 11a, permet.tant de mettre son collecteur de sortie 52 (relié au conduit 18) en communication avec l'un des circuits suivants: - soit un circuit de circulation de produit de revêtement 54A, 54B ..., chaque circuit correspondant à une couleur donnée, - soit le circuit de circulation de produit de nettoyage 42, - soit le circuit de distribution d'air comprimé 43. Conformément à une particularité importante de l'invention, la chambre d'actionnement 46 est remplie d'un volume variable de liquide d'actionnement par l'intermédiaire de moyens d'alimentation à débit contrôlé 60. Ces moyens comprennent ici un réservoir 58 pour le stockage du liquide d'actionnement 57, des moyens pour faire circuler le liquide dans un conduit 59 en matériau isolant, connecté pour alimenter la chambre d'actionnement 46 et des moyens d'asservissement du débit de liquide vers la chambre 46, incluant un capteur de débit 62 relié au conduit 59. Dans l'exemple, les moyens pour faire circuler le liquide sont essentiellement constitués par une pompe 61 insérée dans le conduit 59. Une vanne cc,mmandée 63 et le capteur 62 (ici du type "à engrenage") sont aussi insérés en série dans le conduit 59, en aval de la pompe 61. Un circuit de dérivation comportant essentiellement une vanne de retour 66, commandée, est établi entre le conduit 59 et le réservoir 58. L'entrée de la vanne 66 est connectée au conduit 59 en un point situé entre la vanne 63 et le capteur de débit 62. Ce dernier est donc utilisable quel que soit le sens de circulation du liquide dans le conduit 59. Dans un sens correspondant au remplissage de la chambre 46, le capteur 62 fait partie d'une chaîne d'asservissement du débit de la pompe 61. Dans l'autre sens de circulation, il mesure seulement le débit de liquide retournant au réservoir, ce qui permet de connaître à tout moment le volume de produit de revêtement introduit dans la chambre 16.La chaîne d'asservissement comprend classiquement un transducteur électrique 68, mécaniquement couplé au capteur 62 et délivrant un signa7 électrique exploitable appliqué à une entrée d'un comparateur 69 recevant sur son autre entrée un signal de consigne élaboré, ici, par un ordinateur 70 dans lequel sont introduites toutes les données permettant de déterminer la quantité de produit de revêtement à injecter dans la chambre 16 et la loi de variation du débit de ce même produit de revêtement lorsqu'il est refoulé vers le projecteur 13. La sortie du comparateur 69 est appliquée à une entrée de cc,mmande de la pompe 61. Par ailleurs, comme mentionné précédemment, les différents conduits 17, 18, 29, 33 et 49 reliant un quelconque élément susceptible d'être porté à la haute tension à une autre partie de l'installation reliée à la terre, sont en matériau isolant. En raison de leur fonction, on les appelle ici "conduits d isolation . En effet, pendant une phase de pulvérisation, ils doivent "tenir" la haute tension pour éviter la mise en court-circuit de la source de tension 14. Pour ce faire, ils doivent être nettoyés, puis asséchés de façon que du liquide conducteur ne puisse subsister à l'intérieur au point de provoquer un court-circuit. Le conduit 59 est, quant A lui, également en matériau isolant et rempli en permanence de liquide 57. Ce liquide est, bien entendu, ici, un liquide isolant, tel que de l'huile, de sorte qu'aucune précaution particulière n'est à prendre en ce qui concerne l'isolation électrique entre le réservoir intermédiaire 12 et le réservoir 58 de liquide d'actionnement, au potentiel de la terre. Selon une disposition avantageuse, au moins certains des conduits d'isolation précités comportent un tronçon conformé en serpentin. Sur la figure 1, ces tronçons portent respectivement les références 17ê, 18a, 29ê, 33a et 49fui. Chaque serpentin est, de préférence, orienté de façon que son axe soit sensiblement horizontal. On empêche ainsi la formation d'un film continu de liquide A l'intérieur du conduit. Le "chemin" électrique est ainsi coupé à chaque spire et les gouttelettes de liquide résiduel sont *piégées" en attendant leur évaporation complète, dans les parties sensiblement horizontales du serpentin. On prévoit aussi, de préférence, des moyens pour souffler de l'air dans les conduits d'isolation précités, ou au moins certains d'entre eux, pendant au moins une partie du temps pendant lequel la haute tension est appliquée au projecteur 13. Dans l'exemple de la figure 1, ceci peut être réalisé sans adjonction d'organe supplémentaire pour les conduits 17 et 18 et les serpentins correspondants.Il suffit en effet, de laisser circuler de l'air entre le circuit de distribution 43 et les moyens de purge 22, via l'unité de changement de couleur 11 et en commut.ant convenablement la vanne à trois voies 19. Pour les autres conduits d'isolation, il suffit d'insérer une vanne d'échappement à l'air libre (non représentée) dans chaque conduit d'isolation en aval du serpentin. En outre, pour faciliter le nettoyage de la chambre 16, le réservoir intermédiaire 12 est couplé à des moyens de mise en vibration 74, agencés dans l'ensemble 30 et susceptibles d'être mis en oeuvre pendant les cycles de nettoyage. Dans le même esprit, l'ordinateur 70 peut être programmé pour piloter lesdits moyens d'alimentation à débit contrôlé 60 pendant les phases de nettoyage, pour que ceux-ci soient aptes à transmettre des vibrations à la membrane 45, par l'intermédiaire du liquide 46. Le fonctionnement découle avec évidence de la description qui précède. On suppose que la chambre 16 vient d'être nettoyée et que les différents conduits d'isolation ont été nettoyées et asséchés. L'une des vannes lia, commandant l'arrivée d'un produit de revêtement d'une couleur choisie, est ouverte et ce produit est injecté dans la chambre 16 du réservoir intermédiaire par le conduit 18 et la vanne 19. Comme le produit de revêtement qui circule dans le circuit 54 correspondant est sous pression, la chambre 16 se remplit automatiquement en refoulant le liquide d'nct.ionnement 57 vers son réservoir 58, lequel est à la pression atmosphérique. La vanne 66 est alors ouverte et la vanne 63 est fermée.Pendant ce temps, le capteur de débit 62 permet de mesurer la quantité de produit de revêtement introduite dans la chambre 16. Lorsque la quantité nécessaire a été introduite, l'ordinateur 70 pilote la fermeture de la vanne 66 et le remplissage s arrête. La vanne 19 est alors commutée pour l'accomplissement d'un cycle de nettoyage et d'isolement du conduit 18. La phase de projection peut ensuite commencer avec l'ouverture des vannes 63, 20 et 26 et l'application de la haute tension. A partir de ce moment, la pompe 61 refoule du liquide d'actionnement 57 dans la chambre d'actionnement 46 suivant une loi de variation de débit programmée dans l'ordinateur 70. Le débit est, à tout moment, mesuré par le capteur de débit 62 et comparé à la consigne variable délivrée par l'ordinateur.Lorsque la phase de projection est achevée, la haute tension est ramenée à zéro et un cycle de nettoyage de la chambre 16 se déroule. Ce cycle consiste principalement en des injections alternées d'air et de produit de nettoyage provenant de l'unité de nettoyage 34 et introduit par les injecteurs 36 sous la commande des vannes 32. Comme mentionné précédemment, le réservoir intermédiaire peut être agité et la membrane 45 peut être mise en vibration pour faciliter ce nettoyage. De façon classique, on procède également au nettoyage et au soufflage de tous les conduits d'isolation précités ainsi qu'au nettoyage du conduit de liaison 24 entre le réservoir intermédiaire et le projecteur. Ce dernier est, quant à lui, nettoyé par l'unité de nettoyage 50.A la fin des opérations de nettoyage, les conduits d'isolation sont asséchés avant un nouveau remplissage de la chambre 16 par un produit de revêtement d'une couleur différente. Les opérations se renouvellent alors dans l'ordre indiqué ci-dessus. Dans le mode de réalisation des figures 3 et 4, le concept de l'invention est appliqué à une installation de projection de produit de revêtement comportant un robot multi-axes 114, décrite dans la demande de brevet français N 2 609 252 appartenant à la Demanderesse. Conformément à ce qui est décrit dans ce document, ce robot est installé dans une cabine de projection de produit de revêtement 111 traversée par des mc,yens de convoyage 112 faisant circuler des objets 113 à recouvrir (en l'occurrence ici des carrosseries d'automobile). Le robot est d'un type connu et se compose principalement d'un châssis 115 mohile sur un guide 117, s'étendant sur une certaine distance le long des moyens de convoyage 112 et d'un bras 118 porté par le chassis et composé de plusieurs segments 118a, 118B, 118c articulés les uns par rapport aux autres. Le châssis 115 comporte lui-même deux parties 115, 115b reliées par une articulation d'axe vertical, lui permettant de pivoter sur lui-même.La "zone d'activité" du robot se définit comme étant l'espace de la cabine pouvant être atteint par celui-ci et plus particulièrement par le dernier segment 118c du bras. Ce segment porte un projecteur 120 de produit de revêtement et un réservoir intermédiaire 122 conforme au principe de l'invention. S'agissant d'une installation de pulvérisaticn électrostatique, le robot porte aussi une source de haute tension 124 réglable et/ou interruptible et reliée par un câble non représenté au projecteur 120. Par ailleurs, des conduits faisant partie de différents circuits de circulation de produits traversent la cabine 111, ils sont par exemple fixés le long d'une paroi 126 de celle-ci et passent dans la zone d'activité du robot. Dans l'exemple, on a représenté trois circuits de distribution de produits de revêtement P1, P2, P3 (il s'agit ici de peintures à l'eau de couleurs différentes) un circuit de distribution de produit de nettoyage N et un circuit d'évacuation de déchets D. On prévoit en outre un circuit de distribution d'air comprimé A. Les circuits P1, P2, P3 sont munis de premiers moyens de raccordement 128a, respectifs, semblables, regroupés dans ladite zone d'activité. Chacun de ces premiers moyens de raccordement est susceptible de coopérer avec des premiers moyens de raccordement complémentaires 129a portés par le réservoir intermédiaire 122.Ici, lesdits premiers moyens de raccordement 128a de chaque circuit P1, P2, P3 sont simplement constitués, chacun, par un seul élément de connecteur du type "raccord rapide auto-obturateur à bille" bien connu dans la technique, tandis que les premiers moyens de raccordement complémentaires 129ê sont uniquement ccXnstitués par un autre élément de connecteur, de structure complémentaire, susceptible de se brancher de façon étanche sur l'un quelconque des éléments de connecteur des circuits P1-P3. De la même façon, le circuit de distribution de produit de nettoyage N et le circuit d'évacuation de déchets D comportent respectivement des moyens de raccordement 128B, 128c, identiques à ceux des circuits P1-P3 et susceptibles de se raccorder au réservoir 122 en coopérant avec lesdits premiers moyens de raccordement complémentaire. L'ensemble de ces moyens de raccordement définit donc une unité de remplissage. Le rc,bot est programmé pour positionner le réservoir intermédiaire à des emplacements de remplissage différents, en fonction de la couleur choisie. Le réservoir intermédiaire a une forme différente de celui de l'installation de la figure 1. Son boitier est essentiellement tubulaire, cylindrique, et le piston 145 est rigide et se déplace dans l'espace tubulaire interne de ce boîtier. Il constitue donc, comme précédemment, la paroi de séparation mobile entre la chambre de produit de revêtement 116 et la chambre d'actionnement 146. Cette dernière est alimentée en liquide d'actionnement 157, isolant, par un conduit 159 en matériau isolant. La chambre 116 est reliée au projecteur 120 par un conduit 156 relativement court, du fait que le réservoir intermédiaire est porté par le bras de rohot. Bien entendu, un réservoir intermédiaire de structure analogue à celui de la figure I pourrait convenir et réciproquement. Dans cet exemple, le réservoir intermédiaire est donc unique et fixé à l'extrémité du bras de robot tandis que la chambre d'actionnement 146 est reliée en permanence aux moyens d'alimentation à débit contrôlé 160. Ces derniers sont une variante de ceux qui sont décrits en référence à la figure 1, mais le fonctionnement est très comparable au point qu ils pourraient être utilisés à la place des moyens d alimentation du précédent mode de réalisation et réciproquement. Selon cette variante, les moyens pour faire circuler le liquide 157 dans le conduit 159 comportent des moyens de pressurisation du réservoir de liquide d'actionnement 158. Celui-ci est en effet fermé de façon étanche et relié au circuit de distribution d'air comprimé A par l'intermédiaire d'une vanne à trois voies 156 commandée. L'autre sortie de cette vanne est laissée à l'air libre, de telle sorte que le liquide 157 peut ou non être mis sous pression par le simple actionnement de la vanne 156. Un régulateur de pression 161, commandé, à action proportionnelle (il s'agit d'un dispositif connu susceptible de créer une perte de charge réglahle) est en c,utre inséré en série dans le conduit 159, en amont du capteur de débit 162. Ce dernier est semblable à celui de la figure 1. La chaîne d'asservissement est la même que précédemment, on y retrouve un transducteur 168, un ordinateur 170 fournissant une consigne variable et un comparateur 169.Tous ces éléments sont interconnectés de la même façon que précédemment et la sortie du comparateur est reliée à l'entrée de commande du régulateur de pression 161. Le fonctionnement est le suivant. Au remplissage, le robot 114 se déplace de façon que l'extrémité de son bras articulé parvienne à un emplacement de remplissage où s'effectue la liaison des moyens de raccordement 128, 129. Les consignes délivrées par l'ordinateur sont telles que la vanne 156 place le réservoir 158 à la pression atmosphérique et que le régulateur 161 soit ouvert au maximum. La pression à laquelle est portée le produit de revêtement dans le circuit P correspondant provoque donc le remplissage de la chambre 116 en refoulant le liquide d'actionnement vers le réservoir 158. La quantité de liquide d'actionnement refoulé, qui correspond à la quantité de produit de revêtement admise dans le réservoir intermédiaire, est mesurée par le capteur 162. Pour interrompre le remplissage, on peut commander la fermeture complète du régulateur 161 et/ou séparer les moyens de raccordement.L'installation est alors prête pour accomplir une phase de projection du produit de revêtement. A la fin de cette phase, le nettoyage du réservoir intermédiaire s'effectue d'une façon semblable à ce qui est décrit dans la demande de brevet N' 2 609 252. Ces étapes ne seront donc pas décrites en détail. Il est à noter cependant, que le liquide d'actionnement peut être utilisé pour déplacer le piston 145 pendant les opérations de nettoyage, afin d'activer ce dernier et d'assurer l'évacuation du produit de nettoyage dans le circuit D. La variante des figures 5a, 5b correspond à d'autres modes de réalisation décrits dans la demande de brevet français N' 2 609 252, où l'on prévoit plusieurs réservoirs intermédiaires 122a susceptibles d'être montés alternativement sur le robot ou raccordés à l'unité de remplissage, un réservoir intermédiaire étant utilisé en projection pendant que le ou les autres sont en train d'être nettoyés et/ou remplis. Pour ce faire, chacun desdits premiers moyens de raccordement précités (à un emplacement de remplissage) comporte deux éléments de connecteur 128aI, 128a2, espacés, d'une distance prédéterminée.Dans l'exemple spécifiquement représenté, l'un de ces éléments de connecteur 128fui1 est relié à un circuit d'alimentation P1 (ou P2, P3 ...) de la couleur choisie, tandis que l'autre 128a2 est relié à un conduit d'évacuation du liquide d'actionnement 175 passant à proximité du circuit P1 et faisant retour au réservoir 158. Par tailleur,, les premiers moyens de raccordement complémentaires de chaque réservoir intermédiaire comportent deux autres éléments de connecteur 129a1, 1292, espacés de la même distance et communiquant respectivement avec les chambres 116 et 146 du réservoir intermédiaire. Ces éléments de connecteur s'adaptent sur les éléments 128a. Du fait que le réservoir intermédiaire n'est plus fixé à demeure sur le bras de rohot, ce dernier comporte des seconds moyens de raccordement composés d'éléments de connecteur 133a, 133t espacés d'une distance prédéterminée et communiquant respectivement avec le projecteur 120 et le conduit 159, tandis que chaque réservoir intermédiaire 122 comporte des seconds moyens de raccordement complémentaires, composés d'autres éléments de connecteur 134a, 134h, espacés de la même distance et susceptibles de coopérer avec les précédents. Les éléments de connecteur 134a, 134h communiquent respectivement avec les chambres 116 et 146. Dans l'agencement spécifiquement représenté aux figures 5a et 5b, où on prévoit un réservoir intermédiaire par couleur les réservoirs intermédiaires n'ont pas besoin d être nettoyés puisqu'ils sont toujours remplis avec le même produit de revêtement. Pour la même raison, il n'est pas nécessaire de contrôler, au remplissage, la quantité de produit de revêtement qu'on y injecte. Néanmoins, l'invention s'applique sans difficulté à une autre installation décrite dans la demande de hrevet français précitée et ne comportant que deux réservoirs intermédiaires du type décrit à la figure 5h, l'un étant utilisé par le robot pendant que l'autre est raccordé à un poste de nettoyage et de remplissage. Le principe d'utiliser deux réservoirs intermédiaires commutables dans une installation à réservoirs fixes est d'ailleurs parfaitement envisageable. L'agencement de la figure 1 peut en-effet être doublé en prévoyant. des vannes et des conduits d'isolation supplémentaires. Il est bien clair que le principe de l'invention concernant la commande des réservoirs intermédiaires est parfaitement applicable à ce type d'installation. REVENDICATONS 1- Installation de projection de produit de revêtement comportant au moins un projecteur (13, 120) dudit produit placé en regard d'un emplacement ou trajet de passage d'un objet à revêtir, au moins un réservoir intermédiaire (12, 122) susceptible de recevoir une quantité prédéterminée d'un tel produit et connecté pour alimenter ledit projecteur, caractérisée en ce que, d'une façon connue en soi, ledit réservoir intermédiaire renferme une paroi mobile ou déformable (45, 145) et séparant deux chambres adjacentes, une chambre de produit de revêtement (16, 116) susceptible de renfermer un tel produit de revêtement choisi et une chambre d'actionnement (46, 146) recevant un fluide et en ce que ladite chambre d'actionnement est remplie d'un volume contrôlable de liquide (57, 157) par l'intermédiaire de moyens d'alimentation à débit contrôlé (60, 160). 2- Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite paroi est une membrane déformable (45). 3- Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite paroi (145) un piston et se déplace dans un espace t.ubulaire où sont définies les deux chambres. 4- Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que lesdits moyens de commande à débit contrôlé comprennent un réservoir (58) d'un tel liquide d'actionnement, des moyens pour faire circuler ledit liquide dans un conduit (59) alimentant ladite chambre d'actionnement dudit réservoir intermédiaire et des moyens d'asservissement (62, 68, 69, 70) du débit de liquide vers ladite chambre d'actionnement, incluant un capteur de débit (62) relié audit conduit. 5- Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce que lesdits moyens pour faire circuler ledit liquide dans le conduit comportent des moyens de pressurisation (A, 156) commandés dudit réservoir de liquide d'actionnement et un régulateur de pression (161) inséré en aval de celui-ci. 6- Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comporte une pompe (61) insérée dans le conduit pour faire circuler ledit liquide d'actionnement. 7- Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que ledit réservoir intermédiaire (12) est installé à poste fixe et en ce que ladite chambre de produit de revêtement (16) de ce réservoir intermédiaire est inséré entre une unité de changement de produit de revêtement (11), connue en soi, et ledit projecteur (13), tandis que ladite chambre d'actionnement (46) est connectée auxdits moyens d'alimentation à débit contrôlé (60) pour recevoir ou évacuer ledit liquide, via ces moyens d'alimentation. 8- Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que ladite chambre de produit de revêtement (16) est reliée à une unité de nettoyage (34) comportant des moyens de connexion commandés aptes à mettre successivement en communication avec ladite chambre, soit un circuit de circulation de produit de nettoyage (42), soit un circuit de distribution d'air comprimé (43). 9- Installation selon la revendication 8, caractérisée en ce que ladite unité de nettoyage (34) est reliée à plusieurs injecteurs (36) débouchant dans ladite chambre de produit de revêtement en des emplacements et suivant des orientations choisies. 10- Installation selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'une vanne commandée (32) est intercalée entre chaque injecteur (36) et ladite unité de nettoyage, chaque vanne étant, de priférence, directement montée sur le bottier dudit réservoir intermédiaire (12), a proximité immédiate de l'injecteur. 11- Installation selon la revendication 9 ou 10, caractérisée en ce que ladite chambre de produit de revêtement (12) présentant une section circulaire parallèlement à une membrane (45) formant ledit piston et en ce que lesdits injecteurs (36) sont au nombre de quatre, régulièrement répartis à 90 le long du périmètre de cette membrane. 12- Installation selon l'une des revendications 7 d 11, caractérisée en ce que ledit projecteur (13) est un projecteur électrostatique relié à une source de tension (14) réglable ou interruptible, susceptible d'être mise hors service en dehors des périodes de pulvérisation dudit projecteur, en ce qu'elle comporte des conduits d'isolation (17, 18, 29, 33, 49) en matériau isolant reliant chaque unité ou sous-ensemble relié à la terre, audit réservoir intermédiaire et/cu audit projecteur, en ce que ledit réservoir intermédiaire est électriquement isolé de la terre, en ce que le conduit (59) reliant ladite chambre d'actionnement auxdits moyens de commande (60) est en matériau isolant et en ce que ledit liquide d'actionnement est un liquide isolant. 1 installation selon la revendication 12, caractérisée en ce que au moins un conduit d'isolation comporte un tronçon conformé en serpentin (17a, 18a, 29a, 33a, 49a). 14- Installation selon la revendication 12 ou 13, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens pour souffler de l'air dans des conduits d'isolation précités pendant au moins une partie du temps pendant lequel la haute tension est appliquée. 15- Installation selon l'une des revendications 7 à 14, caractérisée en ce que ledit réservoir intermédiaire est couplé à des moyens de mise en vibration (74), susceptibles d'etre mis onoeuvre pendant des cycles de nettoyage. 16- Installation selon l'une des revendications 7 à 15, caractérisée en ce que lesdits moyens d'alimentation à débit contrôlé sont aptes à transmettre des vibrations à ladite membrane (45), via ledit liquide (57), pendant des cycles de nettoyage. 17- :installation selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que, de façon connue en soi, ledit réservoir intermédiaire (122) est monté sur un bras articulé de robot multi-axes, au moins pendant une phase de projection, au voisinage d'un projecteur (120) porté par ce bras de robot, ladite chambre de produit de revêtement (116) étant reliée à ce projecteur, en ce qu'une unité de remplissage agencée à poste fixe dans une zone d'activité dudit robot, comporte des circuits de distribution de produits de revêtement (P P2, P3) différents, munis de premiers moyens de raccordement (128) respectifs, semblables, définissant des emplacements de remplissage correspondants, et en ce que le réservoir intermédiaire est muni de premiers moyens de raccordement complémentaires (129) susceptibles de coopérer avec lesdits premiers moyens de raccordement de l'un quelconque des circuits de distribution. 18- installation selon la revendication 17, caractérisée en ce que ledit réservoir intermédiaire est unique et fixé audit robot et en ce que ladite chambre d'actionnement (146) est reliée en permanence auxdits moyens d'alimentation à débit contrôlé. 19- Installation selon la revendication 17 comportant plusieurs réservoirs intermédiaires (122a) susceptibles d'être montés alternativement sur ledit robot ou raccordés à ladite unité de remplissage, caractérisée en ce que lesdits premiers moyens de raccordement précités comportent, pour chaque emplacement de remplissage, deux éléments de connecteur (128ai, 128a2) espacés d'une distance prédéterminée, l'un relié à un circuit d'alimentation en produit de revêtement (21) et l'autre relié à un conduit d'évacuation (175) dudit liquide d'actionnement et en ce que les premiers moyens de raccordement complémentaires de chaque réservoir intermédiaire comportent deux autres éléments de connecteur (129) espacés de la même distance,- communiquant respectivement avec la chambre de produit de revêtement et avec la chambre d'actionnement. 20- Installation selon la revendication 19 dans laquelle ledit robot comporte des seconds moyens de raccordement (133) susceptibles de coopérer avec des seconds moyens de raccordement complémentaires (134) prévus sur chaque réservoir, caractérisée en ce que lesdits moyens de raccordement complémentaires comportent deux éléments deconnecteur espacés l'un de l'autre d'une distance prédéterminée, l'un communiquant avec ladite chambre de produit de revêtement et l'autre communiquant avec ladite chambre d'actionnement et en ce que lesdits seconds moyens de raccordement comportent aussi deux éléments de connecteur espacés de la même distance reliés respectivement audit projecteur et auxdits moyens d'alimentation à débit contrôlé. 21- Snstallation selon l'une des revendications 7 à 20, caractérisée en ce que ledit projecteur (120) porté par ledit robot est un projecteur électrostatique et est relié à une source de haute tension (124) réglable ou interruptible, susceptible d'être mise hors service en dehors de périodes de pulvérisation et en ce que ledit liquide alimentant ladite chambre d'actionnement est un liquide isolant.