Brevet FR2638517A1 — publié le 19900504

MESURE DU BOMBE D'UN CYLINDRE La présente invention concerne un procédé de mesure du bombé d'un cylindre en rotation et un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé. Dans une installation de laminage1 en particulier de tales, il est nécessaire de mesurer avec précision le bombé d'usure des cylindres du laminoir, de façon à pouvoir agir rapidement pour assurer une qualité constante de tOle conforme aux besoins des utilisateurs. Cette mesure doit également entre effectuée dans un temps court (typiquement moins de 1 min) pour éviter un arrêt prolongé de l'installation. Par exemple, pour un cylindre de laminoir ayant une longueur de 2,20m, un diamètre de 0,6 à 0,8m, le bombé peut atteindre 2/10 à 5/10mon à une température du cylindre de 600C, et il est nécessaire de le mesurer avec une précision d'1/1000 mm, en divers points du cylindre. On sait aujourd'hui mesurer le bombé du cylindre, le cylindre étant à l'arrêt, sec et à une température donnée, grâce à un ensemble de capteurs (par exemple à faisceau laser). La difficulté de ce procédé réside dans le choix et le maintien précis d'une référence fixe sur la cage de laminage. On a aussi tenté de mesurer le bombé d'un cylindre en mesurant les vitesses de plusieurs roulettes réparties à poste fixe le long du cylindre et roulant sur ce cylindre et en en déduisant la longueur de chaque circonférence, et donc de chaque diamètre du cylindre au droit de chacune des roulettes. Cette méthode présente plusieurs inconvénients. Tout d'abord la mesure du diamètre du cylindre est fonction des diamètres des roulettes, et ceux-ci doivent être mesurés souvent car ils varient dans le temps par usure. De plus, le diamètre des roulettes peut varier, au cours d'une même mesure, par dilatation thermique provoquée par le contact des roulettes sur un cylindre ayant une température non homogène et différente de celle des roulettes au début de la mesure. Surtout, les roulettes doivent rouler sans glisser sur le cylindre pendant la mesure, et il suffit que le plan de rotation d'une roulette ne soit pas rigoureusement perpendiculaire à l'axe de rotation du cylindre pour qu'il se produise un léger glissement non mesurable qui rende aléatoire la mesure du diamètre du cercle correspondant à la précision souhaitée. Le but de la présente invention est de proposer une méthode de mesure du bombé d'un cylindre en rotation qui soit précise, qui soit effectuée dans un temps court et qui soit indépendante du diamètre de la roulette et, dans une large mesure, du glissement de la roulette. Le but est atteint selon l'invention par le fait que, selon le procédé de mesure du bombé d'un cylindre en rotation proposé, on mesure deux indications Y1 et Y2 respectivement proportionnelles à la distance X1 déroulée par un premier cercle C1 de la surface du cylindre, ayant un diamètre connu D1, et la distance déroulée X2 par un deuxième cercle C2 de la surface du cylindre, ayant un diamètre inconnu D2, pendant une période de comptage correspondant à un même nombre N de tours de rotation du cylindre et on utilise la formule (D1-D2)/D1 = (Y1-Y2)/Y1 pour établir la valeur relative du bombé du cylindre, défini par (D1-D2). Les cercles C1 et C2 sont situés sur la surface extérieure du cylindre et, généralement dans des plans perpendiculaires à l'axe de rotation du cylindre. Ils peuvent être dans des plans légèrement obliques pour des cylindres légèrement déhanchés. On peut mesurer la distance déroulée par les cercles CI et C2 en choisissant pour indications VI et Y2 le nombre de tours effectués pendant ladite periods de comptage par au moins une roulette appliquée sur la surface du cylindre successivement dans le plan du cercle CI puis dans le plan du cercle C2. On déclenche le début de chaque période de comptage lorsque la vitesse de rotation de ladite roulette est stabilisée et on s'assure que cette vitesse de rotation reste stabilisée pendant la période de comptage Le nombre de tours effectués par la ou les roulettes est de préférence obtenu en comptant les signaux émis par un générateur d'impulsions associé à chaque roulette et dont chaque impulsion correspond à un déplacement angulaire déterminé de la roulette. Grâce à ce procédé le calcul du bombé d'un cylindre est indépendant du diamètre de la roulette. Le diamètre D1 de la rive du cylindre est en général connu et ne varie pas dans le temps, cette zone du cylindre subissant rarement des efforts de laminage. En appliquant successivement la même roulette le long du cercle C1 puis le long du cercle C2, la mesure du bombé d'un cylindre est également indépendante d'un glissement possible de la roulette sur le cylindre. On peut en effet considérer que le coefficient de glissement de la roulette sur la surface du cylindre est fonction de l'état de la surface de contact de la roulette et du cylindre et de l'inclinaison du plan de rotation de la roulette par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de rotation du cylindre.Il sera donc le même pour une roulette donnée le long du cercle C1 et le long du cercle C2, et le rapport des nombres de tours de la roulette le long de C1 et de C2 sera bien égal au rapport des distances X1 et X2 déroulées par les cercles C1 et C2 pendant le même nombre de tours du cylindre. Pour obtenir la précision souhaitée lorsqu'on compte les signaux émis par un générateur d'impulsions, le nombre de tours N effectués par le cylindre pendant chacune des périodes de comptage est supérieur ou égal à un nombre minimum Nm tel que Nm = (dl x A)/P, dl étant le diamètre de la roulette (ou des roulettes) exprimé en mètres, A étant la définition angulaire du compteur associé à la roulette et P étant la précision souhaitée de la mesure du bombé exprimée en mètre. Avantageusement, pour éviter d'éventuelles variations du coefficient de glissement de la roulette pendant les mesures, dues à des accélérations ou décélérations, on maintient la vitesse de rotation du cylindre sensiblement stable pendant les périodes de comptage. La méthode proposée permet d'obtenir une grande précision en un temps relativement court. En effet, si on prend une roulette ayant un diamètre de 8(knm, des compteurs à impulsions ayant une définition angulaire A de 1/2000, on mesure une précision de 1/100rrrm en une seconde pour un cylindre ayant un diamètre de 800mm et une vitesse de rotation de 4 tours par seconde. En supposant que le déplacement de la roulette et la stabilisation de vitesse de celle-ci puissent être obtenues en moins de 9 secondes, on peut faire six mesures par minute, une première mesure en appliquant le roulette le long d'un cercle de rive CI du cylindre et cinq mesures le long de différents cercles C2 à Cn régulièrement répartis le long de l'axe du cylindre. Pour supprimer les doutes sur les glissements non uniformes d'une roulette appliquée sur la surface du cylindre, on peut utiliser deux roulettes ou plus que l'on applique simultanément sur la surface du cylindre dans le même plan, successivement dans le plan du premier cercle C1 puis dans le plan du deuxième cercle C2. On établit alors deux valeurs ou plus du bombé (D1-D2) du cylindre à partir des indications fournies par chacune desdites roulettes, et on recommence la mesure lorsque l'écart entre lesdites valeurs de bombé est supérieur à la précision souhaitée. La présente invention propose également un dispositif de mesure du bombé d'un cylindre en rotetion, bombé défini par la différence (DI-D2) du diamètre Dl connu d'un premier cercle C1 de la surface du cylindre et le diamètre D2 inconnu d'un deuxième cercle C2 de la surface du cylindre, les cercles C1 et C2 se trouvant dans des plans sensiblement perpendiculaires à l'axe de rotation du cylindre. Le dispositif selon l'invention comprend au moins - une roulette ayant un axe de rotation parallèle à l'axe de rotation du cylindre et susceptible d'être appliquée sur la surface du cylindre successivement dans le plan du premier cercle CI puis dans le plan du deuxième cercle C2 pendant un intervalle de temps incluant au moins une période de comptage correspondant au même nombre de tours N de rotation du cylindre, ladite roulette étant entraînée par le cylindre lorsqu'elle est appliquée sur la surface du cylindre, - un générateur d'impulsions associé à ladite roulette et émettant un signal à chaque déplacement angulaire déterminé de ladite roulette, - un organe de contrôle de la vitesse de rotation de ladite roulette, - un organe de pilotage de la roulette destiné à déclencher le début d'une période de comptage lorsque ladite roulette est appliquée sur la surface du cylindre dans l'un desdits plan si sa vitesse de rotation est stabilisée, à maintenir ladite roulette sur la surface du cylindre et dans le même plan jusqu'à la fin de la période de comptage et à recbmmencer une nouvelle période de comptage lorsque la vitesse de rotation de ladite roulette se déstabilise pendant la période de comptage, - un compteur d'impulsions relié audit générateur d'impulsions et destiné à compter les nombres de signaux Y1 ou Y2 émis par ledit générateur d'impulsions respectivement dans chacune desdites périodes de comptage et, - une unité de calcul relié audit compteur d'impulsion et destiné à fournir la valeur du bombé (D1-D2) à la fin des deux périodes de comptage en utilisant la formule (D1-D2) = Dlx(Y1-Y2)/Y1. Cette structure évite de faire des comptages pendant les périodes d'accélération ou de décélération de la roulette, le glissement de la roulette étant par définition variable et inconnu pendant cette période. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation d'un dispositif pour la mise en oeuvre de l'invention fait à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels la figure 1 représente une vue schématique de face d'un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, la figure 2 représente une vue schématique de profil du même dispositif, la figure 3 représente un schéma simplifié du système de mesure du bombé du cylindre. Comme on le voit sur les dessins, le cylindre 3, ayant un axe de rotation 4, est monté à l'aide de paliers non représentés dans se cage de laminoir et est associé à une roue codeuse 5 ayant des tops ou marques 5e régulièrement espacés et à un générateur d'impulsions 6 destiné à émettre un signal à chaque passage d'une marque 5a de la roue codeuse 5 devant un détecteur de marque 7. Dans le mode de réalisation présenté, deux roulettes 1 et 2 sont disposées dans l'intercage du laminoir. La première roulette 1 peut tourner autour d'un axe 10 parallèle à l'axe de rotation 4 du cylindre 3 et elle est associée à une roue codeuse 11 munie de marques lla régulièrement espacées et à un générateur d'impulsions 12 destiné à émettre un signal à chaque passage d'une marque lla devant un détecteur de marque 13. La première roulette 1 est montée à l'extrémité libre d'un bras de levier 14 qui peut pivoter autour d'un axe 15 parallèle à l'axe de rotation 4 du cylindre et fixe par rapport au bnti du cylindre. Le bras de levier 14 peut prendre deux positions, une première position dans laquelle la première roulette 1 est au contact du cylindre 3 et est entraînée par le cylindre 3 et une deuxième position dans laquelle la première roulette 1 est éloignée du cylindre 3 et protégée des projections d'huile, d'eau et de calamine. Pendant la charge de laminage du cylindre 3, la première roulette est dans la position éloignée et protégée, et elle est mise dans la première position lors de la mesure du bombé du cylindre, position dans laquelle une très légère force élastique la maintient contre la surface du cylindre 3, de telle manière que la pression de la première roulette 1 contre le cylindre 3 soit faible mais constante pour que le coefficient de glissement de la roulette 1 sur la surface du cylindre 3 soit constant pendant toute la durée de la mesure. De la même manière, la deuxième roulette 2 ayant un axe de rotation 20 parallèle à l'axe de rotation 4 du cylindre 3 est associée à une roue codeuse 21 munie de marques 21a régulièrement espacées et à un générateur d'impulsions 22 destiné à émettre un signal à chaque passage d'une marque 21a devant un détecteur de marque 23. La deuxième roulette 2 est montée à l'extrémité libre d'un deuxième bras de levier 25 qui peut pivoter autour d'un axe 25, de telle manière que la roulette 2 puisse prendre deux positions : une position éloignée du cylindre 3 pendant la charge de laminoir dans laquelle elle est protégée et une position de mesure dans laquelle la roulette est au contact de la surface du cylindre 3 grâce à une faible force élastique constante qui fait en sorte que le glissement de la roulette 2 sur la surface du cylindre 3 soit constant pendant toute la durée de la mesure. Le bras de levier 14 peut être déplacé en translation le long de l'axe 15 de telle manière que la première roulette 1 puisse être mise en contact avec le cylindre 3 le long de plusieurs cercles C1,C2,... Cn espacés le long des génératrices du cylindre 3, l'un de ces cercles C1 étant un cercle de rive du cylindre 3. De la même manière le bras de levier 24 peut être déplacé le long de l'axe de pivotement 25 de telle manière que la deuxième roulette 2 puisse être mise en contact avec le cylindre 3 le long des mêmes cercles C1, C2,... Cn. La dénomination cercle du présent document représente plus particulièrement l'intersection des génératrices du cylindre par un plan perpendiculaire à l'axe de rotation du cylindre 3. Le dispositif comprend également un organe de bascule du bras de levier 14 portant la première roulette 1, un organe de bascule du bras de levier 24 de la deuxième roulette 2, un organe de translation du bras de levier 14 le long de l'axe de pivotement 15, et un organe de translation du bras de levier 24 le long de l'axe de pivotement 25. Ces différents organes sont en soi connus et ne sont pas représentés sur le dessin. Les roulettes 1 et 2 et leurs moyens de support et de translation sont disposés de telle manière que les roulettes 1 et 2 puissent être déplacées et positionnées sur deux cercles différents ou sur le même cercle sans se gêner mutuellement. Le dispositif de mesure du bombé du cylindre 3 comprend en plus trois compteurs d'impulsions 30,L31,32 reliés respectivement aux générateurs d'impulsions 6, 12 et 22 et un organe 40 de calcul et de pilotage du dispositif de la mesure du bombé. Pour effectuer la mesure du bombé du cylindre 3, le surface de celui-ci doit être préalablement sèche et nettoyée de façon à ne pas fausser les mesures et à avoir un coefficient de glissement constant pour chacune des roulettes. La période de comptage de chaque relevé des compteurs 30,31 et 32 est délimitée par.une première impulsion reçue par le compteur 30 et une autre impulsion reçue par le même compteur 30, correspondant à un nombre de tours du cylindre 3 supérieur ou égal à un nombre de tours minimum Nm nécessaire pour obtenir la précision demandée. Pour éviter des glissements des roulettes 1,2 dus aux accélérations du cylindre 3, la vitesse de rotation du cylindre 3 est de préférence constante pendant toute la durée de la mesure et égale par exemple à 4 tours par seconde mais une légère variation de cette vitesse est autorisée. La méthode de calcul exige que les vitesses de rotation des roulettes soient stabilisées pendant la durée d'un relevé. Ces variations peuvent être connues en combinant le dispositif de la présente invention avec un appareil 50 de mesure de la vitesse de rotation d'un organe tournant. A cet effet, le générateur d'impulsions 22 par exemple peut être relié à un appsreil 50 de mesure de - la vitesse de rotation de la roulette 2, et le résultat du calcul de cette vitesse par l'appareil 50 peut être introduit dans l'organe de calcul 40, permettant à celui-ci de connaître les variations de cette vitesse dans le temps et d'effectuer les comptages lorsque la variation de la vitesse de la roulette 2 est inférieure è un minimum autorisé. Le générateur d'impulsions 12 de la première roulette peut également être associé à un autre dispositif de mesure de la vitesse de rotation de la roulette 1, msis il peut avantageusement alimenter également le dispositif 50 déjà relié au générateur d'impulsions, celui-ci mesurant alors la somme des vitesses de rotation des deux roulettes. L'organe 40 de calcul et de pilotage de la mesure est programmé de la façon suivante : après le séchage du cylindre et après avoir reçu l'ordre d'effectuer une mesure, l'organe 40 donne l'ordre aux roulettes 1 et 2 de se positionner le long du cercle C1 du cylindre 3. Après s'hêtre assuré que les roulettes 1 et 2 ont une vitesse stabilisée, l'organe 40 relève les nombres d'impulsions Y11 et Y12 émises par les générateurs d'impulsions 12 et 22 associés aux roulettes 1 et 2 pendant une période de comptage. Si pendant cette période de comptage, qui dure environ une seconde, les vitesses des deux roulettes fournies par l'appareil 50 à l'organe de calcul 40 ne sont pas stables, l'organe de calcul 40 annule les relevés Y11 et Vl2 en cours et reprend une nouvelle série de relevés Y11 et Y12, dès un nouveau signal issu du générateur d'impulsions 6 pendant une nouvelle période de comptage, tout en maintenant les roulettes sur le même cercle C1. Ensuite l'organe de calcul donne l'ordre aux organes de translation des roulettes 1 et 2 de déplacer celles-ci vers un deuxième cercle C2. Ceci se fait préférentiellement en écartant légèrement les roulettes 1 et 2 de la surface du cylindre 3 pendant la translation. Après s'être assuré que les vitesses de rotation des roulettes 1 et 2 sont de nouveau stabilisées l'organe de calcul 40 relève de nouveau les nombres d'impulsions Y21 et Y22 émises par les générateurs d'impulsions 12 et 22 pendant une période de comptage. Le calcul de la différence des diamètres D1-D2 des cercles C1 et C2 se fait par l'organe de calcul en appliquant les formules El = D1 - D2 = D1 x (Yll-Y21) / Y11 E2 = D1 - D2 = D1 x (V12-V22) / Y12 Si la différence entre El et E2 est inférieure ou égale à la précision souhaitée, les valeurs (D1-D2) obtenues sont considérées comme valables, sinon, c'est que le glissement d'au moins l'une des roulettes n'est pas constant et l'organe de calcul fait reprendre les relevés le long du cercle C1 et le long du cercle C2. Après avoir mesuré ltécart des diamètres D9 et D2, les relevés seront ensuite effectués pour des cercles suivants Cn sans être dans I'obligation de reprendre les relevés pour le cercle CI de référence. Dans le mode de réalisation décrit les calculs sont effectués par l'organe de calcul 40 ; ces calculs peuvent évidemment être effectués par un ordinateur de pilotage de l'installation qui reçoit les signaux des trois générateurs d'impulsion 6,12 et 22, et qui reçoit les données de vitesse du dispositif 50. De même le résultat du calcul du bombé du cylindra est soit affiché, imprimé ou stocké sur un support magnétique. Les chiffres caractéristiques donnés dans la présente description ne le sont qu'à titre d'exemple et d'illustration et il va de soi que l'on peut utiliser dans le dispositif décrit des roulettes ou roues codeuses ayant d'autres caractéristiques. D'autres possibilités d'utilisation du dispositif décrit ci-dessus peuvent être envisagées sans sortir du cadre de l'invention. On peut notamment conserver la première roulette en permanence sur le cercle C1 de bord de cylindre et déplacer uniquement la seconde roulette le long de le génératrice. On perd ce faisant l'indication d'un glissement éventuel de la seconde roulette sur le cylindre, mais partant du fait que le glissement a tout lieu d'être équivalent pour les deux roulettes, la mesure n'en est que faiblement altérée. La méthode et le dispositif décrits concernent la mesure du bombé d'un cylindre de laminoir, peins bien évidemment cette méthode et ce dispositif peuvent être appliqués pour n'importe quel type de cylindre. Le même dispositif peut évidemment être utilise successivement pour tous les cylindres d'un même laminoir. REVENDICATIONS 1.- Procédé de mesure du bombé d'un cylindre (3) en rotation caractérisé en ce qu'on mesure deux indications Y1 et Y2 respectivement proportionnelles à la distance X1 déroulée par un premier cercle C1 de la surface du cylindre (3), ayant un diamètre connu D1, et la distance X2 déroulée par un deuxième cercle C2 de la surface du cylindre (3), ayant un diamètre inconnu D2, pendant une période de comptage correspondant à un même nombre de tours N de rotation du cylindre (3), et en ce qu'on utilise la formule (D1-D2) = Dlx(Y1-Y2)/Y1 pour établir la valeur du bombé du cylindre (3) défini par (D1-D2). 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on choisit pour indications Y1 et Y2 les nombres de tours effectués pendant ladite période de comptage par au moins une roulette (1) appliquée sur la surface du cylindre (3) successivement dans le plan du cercle C1 puis dans le plan du cercle C2, en ce qu'on déclenche le début de chaque période de comptage lorsque la vitesse de rotation de ladite roulette (1) est stabilisée et, en ce qu'on s'assure que la vitesse de rotation de ladite roulette (1) reste stabilisée pendant ladite période de comptage. 3.- Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour mesurer les nombres de tours effectués par la roulette (1,2) on compte les signaux émis par un générateur d'impulsions (12? associé à ladite roulette (1) et dont chaque impulsion correspond à un déplacement angulaire déterminé de ladite roulette (1), pendant la période de comptage. 4.- Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la période de comptage correspond à un nombre de tours N de rotation du cylindre (3) supérieur ou égal à un nombre de tours minimum Nm, tel que Nm = (dlxA)/P, dl étant le diamètre de la roulette (1) exprimé en mètres, A étant la définition angulaire de la roulette (1) et P étant la précision souhaitée de la mesure du bombé (D1-D2) exprimée en mètres. 5.- Procédé selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'on maintient la vitesse de rotation du cylindre (3) relativement stable pendant les périodes de comptage. 6.- Procédé selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu'on utilise deux roulettes (1,2) que l'on applique sur le surface du cylindre (3) successivement dans le plan du premier cercle C1 puis dans le plan du deuxième cercle C2, en ce qu'on établit les valeurs du bombé (DI-D2) du cylindre à partir des indications fournies par chacune desdites roulettes (1,2), et an ce qu'on recommence la mesure lorsque l'écart entre lesdites valeurs de bombé est supérieur a la précision souhaitée. 7.- Dispositif de mesure du bombé d'un cylindre (3) en rotation, bombé défini par la différence (D1-D2) du diamètre D1 connu d'un premier cercle CI de la surface du cylindre (3) et le diamètre D2 inconnu d'un deuxième cercle C2 de la surface du cylindre (3), les cercles C1 et C2 se trouvant dans des plans sensiblement perpendiculaires à l'axe de rotation du cylindre (3), caractérisé en ce qu'il comprend au moins - une roulette (1) ayant un axe de rotation (10) parallèle à l'axe de rotation (4) du cylindre (3) et susceptible d'être appliquée sur la surface du cylindre (3) successivement dans le plan du premier cercle C1 puis dans le plan du deuxième cercle C2 pendant un intervalle de temps incluant au moins une période de comptage correspondant au même nombre de tours N de rotation du cylindre (3), ladite roulette (1) étant entraînée par le cylindre (3) lorsqu'elle est appliquée sur la surface du cylindre (3), - un générateur d'impulsions (12) associé à ladite roulette (1) et émettant un signal à chaque déplacement angulaire déterminé de ladite roulette (1), - un organe de contrôle (50) de la vitesse de rotation de ladite roulette (1), - un organe de pilotage de la roulette-(1) destiné à déclencher le début d'une période de comptage lorsque ladite roulette (1) est appliquée sur la surface du cylindre (3) dans l'un desdits plan si sa vitesse de rotation est stabilisée, à maintenir ladite roulette (1) sur la surface du cylindre (3) et dans le même plan jusqu'à la fin de la période de comptage et à recommencer une nouvelle période de comptage si la vitesse de rotation de ladite roulette (1) se déstabilise pendant la période de comptage, - un compteur d'impulsions (31) relié audit générateur d'impulsions (12) et destiné à compter les nombres de signaux VI ou Y2 émis par ledit générateur d'impulsions (22) respectivement dans chacune desdites périodes de comptage et, - une unité de calcul (40) relié audit compteur d'impulsion et destiné à fournir la valeur du bombé (D1-D2) a la fin des deux périodes de comptage en utilisant la formule (D1-D2) = Dlx(Y1-Y2)/Y1. 8.- Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite roulette (1) est montée à l'extrémité libre d'un bras de levier (14) pouvant coulisser le long d'un axe fixe (15) parallèle à l'axe de rotation (4) du cylindre (3). 9.- Dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que qu'il comporte deux roulettes (1,2) semblables, associées chacune à un générateur d'impulsions (12,22) et à un compteur d'impulsions (31,32), en ce que l'organe de pilotage dirige simultanément les deux roulettes (1,2), en ce que l'unité de calcul (40) compare les valeurs du bombé (D1-D2) obtenues à l'aide des indications fournies par les deux compteurs d'impulsions et, en ce que l'organe de pilotage fait reprendre la mesure du bombé si l'écart entre lesdites valeurs est supérieure å la précision souhaitée.