Brevet FR2643331A1 — publié le 19900824

La présente invention concerne un dispositif de commande à manche basculant, ainsi qu'un système de commande de vol pour aéronef comportant au moins un tel dispositif de commande. Quoique non exclusivement, elle s'applique tout particuliè- rement aux systèmes de pilotage pour aéronef et elle sera ci-après plus spécialement décrite en référence à une telle application, étant bien entendu qu'il ne peut en résulter une limitation de la portée de l'invention. On sait que de nombreuses machines, telles que avions, hélicoptères, chars d'assaut, engins de travaux publics, etc..., sont pourvues d'un ensemble d'éléments commandés pouvant être actionnés à partir de l'un ou l'autre de deux postes de commande conjugués, contrôlés par deux opérateurs distincts (appelés pilote et copilote dans le cas de véhicules) et équiqués chacun d'un organe de commande du type manche, articulé de fa-on a pouvoir pivoter dans n'importe quelle direction. Ces deux organes de commande sont reliés auxdits organes à commander et sont couplés entre eux de sorte que chacun desdits opérateurs dispose de l'ensemble des commandes desdits organes à commander et que le bas.culement volontaire par actionnement direct de l'un desdits organes de commande par un opérateur entraîne un basculement induit identique de même sens de l'autre. Jusqu'à présent, la transmission des ordres de commande entre un manche actionné par un opérateur et un organe à commander s'effectuait de façon mécanique, de sorte que lesdits manches étaient de dimensions relativement importantes et susceptibles de supporter et de transmettre des efforts mécaniques importants. De tels manches étaient donc prévus pour être disposés devant lesdits opérateurs, tenus à deux mains par chaque opérateur et actionnés par action des avant-bras de celui-ci, l'amplitude et 1 l'intensité de leurs mouvements étant conditionnées par les résistances à vaincre pour la manoeuvre des commandes mécaniques. Cependant, de plus en plus, les commandes mécaniques sont remplacées par des commandes électriques présentant de nombreux avantages, par exemple en ce qui concerne la masse, l'encombrement, la maintenance, la prise en compte de lois de commande complexes, etc... Il en résulte que lesdits manches sont reliés et associés à des capteurs électriques qui détectent les variations de position desdits manches et qui contrôlent des commandes électriques actionnant lesdits organes commandés en fonction des indications desdits capteurs. Dans ces conditions, lesdits manches ne transmettent que des efforts très faibles et leurs dimensions et leur résistance mécanique peuvent être considérablemer.t diminuées. C'est ainsi que l'on est arrivé la conception et à l'utilisation de manches de faibles dimensions aïDelés "minimanches" ou "m-r.isticks", pouvant être tenus ez actionnés par une seule main d'un opérateur. 2D En plus des avantages mentionnés ci-dessus concernant l'utilisation des commandes électriques, de tels miniman- ches permettent de dégager l'espace en avant des opéra- teurs, afin d'optimiser le regroupement d'autres commandes devant ceux-ci, de sorte que chaque minimanche est disposé latéralement par rapport auxdits opérateurs. De plus, notamment lorsque les deux postes de commande des opérateurs sont parallèles (ce qui est généralement le cas dans un véhicule dans lequel lesdits postes sont disposés face à l'avant de celui-ci), afin de respecter la symétrie de la machine par rapport à un axe passant entre lesdits postes, l'un des minimanches est disposé à gauche de l'opérateur de gauche et l'autre à droite de l'opérateur de droite. Dans un tel cas, l'opérateur de gauche tient donc 1 le minimanche associé de sa main gauche, alors que l'opérateur de droite tient le sien de sa main droite. Lorsque de tels minimanches connus sont appliqués à la commande d'un aéronef, le basculement d'avant en arrière et d'arrière en avant est utilisé pour commander l'aéronef en tangage (profondeur), tandis que le basculement de gauche à droite et de droite à gauche est mis à profit pour commander l'aéronef en roulis. Toutefois, aucun autre déplacement du minimanche n'est disponible pour la commande en lacet (direction). Aussi, dans les aéronefs connus à commande de vol électrique, la commande en lacet reste mécanique, à i'aide d'un palonnier classique. La présente invention a pour but de remédier à cet inconvénient et notamment de permettre la commande électrique d'un aéronef en lacet, à partir d'un minimanche, c'est-à-dire la suppression d'un tel palonnier à bord dudit aéronef. A cette fin, selon l'invention, le dispositif pour la commande d'éléments d'une machine, comportant un manche destiné à être actionné par une seule main d'un opérateur et monté basculant autour d'au moins un axe transversal audit manche, ledit manche étant associé à au moins un capteur de position délivrant un signal électrique représentatif du basculement dudit manche autour dudit axe, de part et d'autre d'une position neutre, ledit signal électrique contrôlant au moins un actionneur commandant au moins l'un desdits éléments de la machine, est remarquable en ce que ledit manche est monté rotatif sur lui-même autour de son axe longitudinal et en ce qu'il comporte au moins un autre capteur de position délivrant un autre signal électrique représentatif de la rotation dudit manche autour de lui-même, de part et d'autre d'une position 1 neutre, ledit autre signal électrique contrôlant au moins un autre actionneur commandant au moins un autre élément de ladite machine. Ainsi, ledit autre capteur de position est susceptible de commander un ou plusieurs éléments supplémentaires de la machine qui ne pouvaient être commandés à partir du bascuiement dudit manche. Dans le cas connu, mentionné ci-dessus, o ledit manche est monté basculant autour d'un premier et d'un second axe, axes qui sont croisés et transversaux audit manche, de sorte que cepui-ci peut bascuier autour du point de croisement desdits preier et second axes, au moins un premer et un second capteurs de positiorn étant prévus pour délivrer un prer ier et un second signal électrique respectivement reprsetais du basculement dudit manche autour dudit premier et dudit seccnd axes, le dispositif ser. l'inve -ntion, est remaruale er. ce qu'il comporte un arbre rctatif aucuel est associé au mo-ins un troisième cateur de -csto^n. susce-ctible de délivrer un troisième 21 signal électriaue représentatif de la rotation dudit arbre au our ce son axe et en ce cue ledit manche est articulé audit arbre de facn a pouvc-r basculer autour dudit point de croiser.ment desdi:s premier et second axes. Ainsi, dans l'application particulière à la commande d'un aércnef, le basculem.e.nt dudit manche autour desdits premier et second axes étant utilisé pour la commandé de l'aéronef en tangage et en roulis, la rotation du manche peut être utilisée pour la commande de l'aéronef en lacet. I1 est alors possible de supprimer le palonnier usuel, prévu à eet effet. Dans un mode avantageux de réalisation, ledit manche et ledit arbre rotatif sont articulés par l'intermédiaire d'un joint à la Cardan, ledit arbre rotat-if est monté de fa-on a 1 être empêché de se déplacer parallèlement à son axe, ledit manche traverse un manchon par rapport auquel il est monté, avec un faible jeu, rotatif autour de lui-même, et ledit manchon est solidaire d'un plateau ou analogue coopèrant avec lesdits premier et second capteurs de position. Un tel mode de réalisation peut comporter un bloc par rapport auquel est monté coaxialement ledit arbre rotatif et périphériquement lesdits premier et second capteurs de position, ledit joint à la Cardan étant prévu à l'une des extrémités dudit arbre faisant saillie à l'extérieur dudit bloc, tandis que le ou les troisièmes capteurs sont prévus à l'extrémité opposée dudit arbre rotatif. On obtient ainsi un dispositif de faible encombrement et de faible masse. De préférence, ledit manchon est empêché de tourner autour de l'axe dudit arbre rotatif. Dans le cas o, de façon connue dans les dispositifs de commande à minimanche, on prévoit des organes de sensation d'effort associés au basculement dudit manche autour desdits premier et second axes et destinés à procurer une certaine résistance à l'actionnement du minimanche par l'opérateur, il est avantageux que ces organes de sensation d'effort soient fixés audit bloc. De même, il est avantageux de prévoir au moins un organe de sensation d'effort associé à la rotation du minimanche sur lui-même. Ce dernier organe peut également être fixé sur ledit bloc. La présente invention concerne également un système de commande de vol destiné à un aéronef comportant des gouvernes de commande en tangage, des gouvernes de commande en roulis et des',gouvernes de commande en lacet. Selon l'invention, un tel système comoorte au moins un dispositif de commande du type ci-dessus, comprenant un manche monté 1 basculant autour d'un premier et d'un second axe, axes qui sont croisés et transversaux audit manche, de sorte que celui-ci peut basculer autour du point de croisement desdits premier et second axes, au moins un premier et un second capteurs de position étant prévus pour délivrer un premier et un second signal électrique respectivement représentatifs du basculement dudit manche autour dudit premier et dudit second axes, et ce système est remarquable en ce que ledit dispositif comprend un arbre rotatif auquel est associé au moins un troisième capteur de position susceptible de délivrer un troisième signal électrique représentatif de la rotation dudit arbre autour de son axe, en ce que ledit manche est articulé audit arbre de façon pouvoir basculer autour dudit point de croisement desdits premier et second axes et en ce que lesdites gouvernes de commande en tangage et en roulis sont commandées par lesdits premier et second capteur de position, tandis que ladite gouverne de lacet est commandée oar ledit troisième capeur de positicn. On remarquera cou'un tel système de commande de vol peut être avantageusement du type dans lequel on prévoit un ou plusieurs calculateurs de vol, puisque tous les ordres de commande de gouvernes se présentent sous forme électrique. De façon usueLle. on peut prévoir deux dispositifs de commande du type cidessus, l'un pour le pilote et l'autre pour un copilote. Dans ce cas, lesdits premier, second et troisième signaux provenant des deux dispositifs de commande sont adressés au(x)dit(s) calculateur(s) de vol qui délivre(nt) des consignes de commande uniques aux gouvernes correspondantes. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. 1 La figure 1 montre, en perspective du dessus, un avion civil gros porteur, illustrant plus particulièrement les gouvernes de roulis, de tangage et de lacet. La figure 2 est une vue partielle, en perspective, de li'intérieur du poste de pilotage de l'avion de la figure 1. La figure 3 est une coupe axiale d'un mode de réalisation du dispositif de commande à minimanche, conforme à la présente invention. La figure 4 est une coupe selon la ligne IV-IV de la figure 3, le capuchon souple d'étanchéité étant supposé ôté. La figure 5 est une coupe simplifiée selon la ligne V-V de la figure 3. La figure 6 illustre schématiquement le système de commande de vol, conforme à l'invention, de l'avion de la figure 1. Sur ces figures, des références identiques désignent des é'éments semblables. L'avion civil gros porteur 1, montré en perspective sur la figuré 1, comporte un fuselage 2, des ailes 3, un empennage vertical 4 et un empennage horizontal 5. Sur les ailes 3 sont prévus des ailerons 6 de bord de fuite pour la commande en roulis et des déflecteurs de roulis 7. Sur l'empennage vertical 4 est prévue une gouverne de direction 8, tandis que des gouvernes de profondeur 9 sont articulées sur le bord de fuite de l'empennage horizontal 5. Sur la figure 2, on a représenté schématiquement et partiellement, en vue axiale en perspective de l'arrière vers l'avant, l'intérieur du poste de pilotage 10 de l'avion 1, comportant un siège 11 pour un pilote et un siège 12 pour 1 un copilote. De façon usuelle, la place de pilotage destinée au pilote se trouve à gauche, alors que celle du copilote se trouve à droite. Les deux places de pilotage sont séparées l'une de l'autre par une console centrale 13 pourvue d'une pluralité d'organes de commande et de contrôle, tels que des poignées 14 de commande des gaz. Par ailleurs, sur le tableau de bord 15 sont prévus différents organes de contr$le. On remarquera que, dans le poste de pilotage 10 représenté sur la figure 2, les deux manches de pilotage usuels se trouvant devant le pilotage et le copilote, respectivement, et destinés à être tenus et manoeuvrés à deux mains, ont été supprimés. Ces manches usuels, de grande dimension, ont été remplacés par de simples poignées pivotantes 20 et 21, dres ectivement disposées à gauche du pilote et à droite du coCpilote; ainsi, la poignée 20 est destinée à être actionnée par la main gauche du pilote et la poignée 21 par ia main drcie du cop-lcte. Par exemple (voir également les figures et z, 'avconr, est commandé en profondeur en basculant La pcignée 20, ou la poignée 21, parallèlement au -an longitudinal médian de l'avion autour d'un axe transversal X-X et en roulis en basculant l'une desdites poignées latéralement, transversalement audit plan longitudinal médian, autour d'un axe longitudinal Y-Y. Comme on le verra ci-après, chaque poignée peut, à partir d'une position neutre N être basculée vers l'avant (flèche FAV), vers l'arrière (flèche FAR), vers la droite (flèche FD) et vers la gauche (flèche FG). Les poignées 20 et 21 sont appelées "minimanches"' et sont, comme cela ressortira de la suite, électriquement couplées, pour que l'avion soit pilotable à partir de l'une ou l'autre d'entre elles, ou à partir des deux. 1 Comme le montre la figure 3, chaque poignée 20,21 est associée à un mécanisme 22 ou 23, respectivement. Chacun de ces mécanismes 22 ou 23 comporte, à l'intérieur d'un bottier 24, un bloc fixe 25. Celui-ci est traversé centralement par un arbre 26, qui peut tourner autour de son axe Z-Z par rapport audit bloc 25 grace à des roulements 27 et 28, mais qui est empêché de se déplacer par rapport audit bloc, notamment grâce à des butées axiales 29 et 30. Les deux extrémités de l'arbre 26 font saillie à l'extérieur dudit bloc 25. A l'une de ses extrémités, l'arbre 26 est relié, par un joint à la Cardan 31, a un arbre auxiliaire 32, solidaire de la poignée 20 ou 21. Le point d'articulation 33 du joint 31 est confondu avec l'intersection des axes XX, Y-Y et Z-Z. arbre auxliaire 32 est entouré par un manchon 34, par rapport auquel il peut tourner, grâce à des roulements 35 et 36. En regard du bloc 25, ledit manchon 34 est solidaire d'un organe 37, tel qu'un plateau, une croix ou analogue, 2 susceptible de coopérer avec des capteurs de position 38 à 41, disposés deux à deux symétriquement autour de l'axe Z-Z, respectivement dans les plans X,X-Z,Z et Y,Y-Z,Z. Par exemple, les capteurs de position 38 à 41 sont du type transformateur à noyau plongeur, celui-ci étant solidaire d'une aiguille 42 pressée vers l'extérieur par un ressort 43. Ainsi, l'extrémité des aiguilles 42 des capteurs 38 à 41 est en appui contre la face de l'organe 37, en forme de plateau, de croix ou analogue, opposée à l'arbre auxiliaire 32 et à la poignée 20 ou 21. En position neutre N de celle-ci, les capteurs 38 à 41 sont réglés pour n'émettre aucun signal. L'alimentation desdits capteurs, ainsi que le prélèvement des signaux qu'ils sont susceptibles d'émettre, 1 sont effectués par l'intermédiaire d'une prise 44, qui est solidaire du boîtier 24 et à laquelle lesdits capteurs sont reliés par des conducteurs 45. Par ailleurs, l'organe 37 est empêché de tourner autour de l'axe Z-Z, grace a une liaison glissante 58, qui ne lui interdit pas de basculer autour des axes X-X et Y-Y. Entre le bloc 25 et l'organe 37, peut de plus être disposée une suspensicn à ressorts, comprenant par exemple quatre dispositifs à ressort 46 à 49, disposés deux à deux symetriquenent autour de l'axe Z-Z. Une telle suspension a ressort a pour objet d'introduire une sensation d'effort lors du bascul.ement de la poignée 20,21, ainsi que de ramener celle-ci er. ositior. neutre lorsqu'elle est re acnee. Ccmmre on peut le v-_r sur les figures 3 et 5, l'extrémité de;'arbre 2E. opzcsêe au joint 31, cocpère avec deux ca-teurs de.s.tzr.n 5, e 5,1, par exemple du même type que les capteurs 3E à 4., susceptibles de délivrer un signal rerésentatf dre 'amitude et du sens de rotation de 2û l'arbre 3c autour de son axe Z-Z (flèches FRG et FRD). Par exemple, aà cet effet, une palette 52 est rendue solidaire de l'arbre 2E, transversalement à celui- ci, et lesdits caz.eur.s 5r et 5 s'apDuient par leurs aiguilles 42, poussées par les ressorts 43, contre les faces opposées de ladite palette 52. Deux dispositi-fs de sensation d'effort 53 et 54, par exemple à ressort, permettent d'introduire une certaine résistance à la rotation volontaire de l'arbre 26 autour de son axe Z-Z et ramènent automatiquement celui-ci en position neutre de rotation. 1 La liaison entre lesdits dispositifs 53 et 54 et l'arbre 26 peut être semblable à celle prévue entre ce dernier et les capteurs 50 et 51. Bien entendu, les capteurs 50 et 51, ainsi que les dispositifs 53 et 54, peuvent être portés par le bloc 25. Les capteurs 50 et 51 sont reliés à la prise 44 par des fils d'alimentation et de prélèvement de signal 55. Un capuchon souple 56, entourant le manchon 34, assure l'étanchéité entre celui-ci et la plaque supérieure 57 du boîtier 24, traversée par ledit manchon. Dans le schéma de système de commande de vol illustré par la figure 6, il est prévu des calculateurs de vol 60, auxquels sont reliés les dispositifs de commande 22 et 23, par l'intermédiaire de lignes 62 et 63 connectées aux prises 44 desdits dispositifs. Par ailleurs, on prévoit des servocom- man-des électriques 64 pour la commande des gouvernes de profondeur 9, des servocommandes électriques 65 et 66 respectivement pour la commande des ailerons 6 et des déflecteurs de roulis 7 et des servocommandes électriques 67 pour la commande de la gouverne de direction 8. Les servo- commandes électriques 64,65,66 et 67 sont commandées par les calculateurs de vol 6C, auxquels elles sont respectivement re liées par des lignes 68,69,70 et 71. Ainsi, si le pilote (non représenté) bascule, avec sa main gauche, le manche 20,32 vers l'avant, autour de l'axe X-X (flèche FAV), ce manche pivote autour du point 33, et l'arbre 32 entraîne en basculement le manchon 34, auquel il est mécaniquement lié par les roulements 35 et 36. Par suite, l'organe 37 bascule autour de l'axe X-X, à l'encontre de l'action élastique du dispositif de sensation d'effort 46, en enfonçant l'aiguille 42 du capteur 38. Ce dernier délivre donc à sa sortie un signal représentatif du basculement du manche 20,32 et ce signal est transmis, aux 1 calculateurs de vol 6, à travers les conducteurs 45, a prise 44, et la ligne 62. Les calculateurs 60 élaborent, à partir de ce signal, un signal de commande à piquer des gouvernes de profondeur 9, adressé aux servocommandes électriques 64, par la ligne 68. On ccnçoit aisément, à partir de ce qui vient d'être décrit, qu'un signal de commande à cabrer pour les gouvernes 9, puisse être cotenu de fa-on semblable en basculant le manche 22,32 vers i'arrière, autour de l'axe X- X (flèche FA'R, grâce à la coopération de l'organe 37 et du capteur 39. De même, un signal de commr.ande en roulis, vers la gauche ou vers la dri de r a ê_re adressé aeêaux servocommandes 65 et/ou 66 tes vcLes 6 et des déflecteurs de roulis 7 par les calculateurs et es _lignes 69,70, peut être obtenu en bascuLant Le manche 22,32 autour de i'axe Y-Y (flèches FG et FDL. Dans ce cas, l'organe 27, lié au manchon 34 cui est entraené en Basculeent par Le manche 20,32, coopère avec Les catteurs e e 4e pour dé_ivrer un sgnal de roulis cui es- adressé aux caLculateurs 60, par la ligne 62. On v-eGo d.nc cue 'e bascuL'ement ce manche 20,32 permet la commanrde de L'avion i en prsfondeur et en roulis. Ma-intenant, si le e fai tourner La poignée 2. sur elle-même, L'arbre auxiliaire 32 tourne par rapport au manchon 34, ce qui entraîne l'arbre 26 en rotation autour de l'axe Z-Z. La palette 52 tourne donc autour dudit axe, à l'encontre de l'action de L'un des dispositifs de sensation d'effort 53 ou 54, en enfonçant l'aiguille 42, de l'un des capteurs 50 ou 51. Un signal correspondant à cette rotation est émis par ledit capteur et adressé aux calculateurs 60 par les conducteurs 55, lia prise 44 et la iigne 62. 1 Les calculateurs 60 élaborent alors, à partir de ce signal, un signal de commande de direction (lacet) adressé aux servocommandes 67 par la ligne 71. Aux deux sens de rotation de la poignée 20 sur elle-même, sont associés respectivement un ordre de lacet à gauche ou à droite (flèches FRG et FRD). Le dispositif 22 permet donc également de commander l'avion 1 en lacet. Dans le cas o le pilote et le copilote adresseraient en meme temps des ordres de commande aux calculateurs 60, par actionnement simultané des poignées 20 et 21, lesdits calculateurs 60 délivreraient, à partir desdits ordres, une consigne de commande unique, adressée aux servocommandes 64 à 67 correspondantes et élaborée selon un programme préenregistré dans lesdits calculateurs. On voit donc que, grace à l'invention, on obtient un disDcsitif de commande a manche basculant compact, de faible masse et susceptible de commander toutes les manoeuvres d'un aéronef. Ce dispositif de commande n'a que de faibles jeux et de faibles frottements et ses éléments peuvent être montés sous précontrainte. REVE'r DCATIONS 1 - Dispositif pcur la commande d'éléments (6,7,8,9) d'une machine (1), comportant un manche (20,32) destiné à être actionné par une seule main d'un opérateur et monté basculant autour d'au moins un axe (X-X) transversal audit manonhe, ledit manche étant associé à au moins un capteur de position (3E--41) délivrant un signal électrique représenta- tif du basculement dudit manche autour dudit axe, de part et d'autre d'une position neutre, ledit signal électrique ccntrôlant au mrins un actionneur (64,66) commandant au moins l'un desdtes éléments de la machine, caraotérisé en cue ledit man.che est monté rotatif sur ui-mmr.e autour de son axe longitudinal (Z-Z) et er. ce cu:il comeorte au mncins un autre capteur de position (5c,5) dé vra.nt un. autre signal électrique représentatif 1 A de la roaticn ui manche aut our de lu-i-mêm.e, de par et d'au-re d'une psiticn neutre, ledi- autre signal eieotrique conr.-ran: au mrins un autre actionneur (6) commandant au moins un auvre élément de 'adite machine. 2 - Zispcsitif selon la revendicatior. 1, dans lequel ledit manrse est mrnt' bascuant autour d'un premier et d'un second axe (-X et Y-Y), axes qui sont croisés et trans- versaux audit manche, de sorte que celui-ci peut basculer autour du point de croisement (33) desdits premier et second axes, au mo.ns' un premier et un second capteurs de posit-ion (3E,3é,,41) étant prévus pour délivrer un premier et un second signal électrique respectivement représentatifs du bascuiement dudit manche autour dudit premier et dudit second axe, caractérisé en ce qu'il comporte un arbre rotatif (26) auquel est associé au moins un troisième capteur de position (50,51) susceptible de délivrer un troisième signal électrique représentatif de la rotation dudit arbre autour de son axe et en ce que ledit manche (20-32) est 1 articulé audit arbre (26) de façon à pouvoir basculer autour dudit point de croisement (33) desdits premier et second axes (X-X et Y-Y). 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit manche et ledit arbre rotatifs sont articulés par l'intermédiaire d'un joint à la Cardan (31), en ce que ledit arbre rotatif est monté de façon à être empêché de se déplacer parallèlement à son axe, en ce cue ledit manche traverse un manchon. (34) par rapport auquel il est monteé, avec un faible jeu, rotatif autour de lui-même, et en ce que ledit manchon est solidaire d'un plateau ou analogue (37) coopèrant avec lesdits premier et second capteurs de position. 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce cuoil comporte un bloc (25) par rapport auquel est monté centralement ledit arbre rotatif (26) et périphériquement lesdits premier et second capteurs de position (38-4li), ledit joint à la Cardan (31) étant prévu à l'une des extrémités dudit arbre faisant saillie à -l'extérieur dudit bloc, tandis que le ou les troisième capteurs (50,51) sont prévus à l'extrémité opposée dudit arbre rctatif - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit manchon (34) est empêché de tourner autour de l'axe (58) dudit arbre rotatif. 6 - Dispositif selon la revendication 4, comportant des organes de sensationrd'effort (46,49) associés au basculement dudit manehe autour desdits premier et second axes, caractérisé en ce que lesdits organes de sensation d'effort sont fixés audit bloc (25). 1 7 - Dispositif selor. l'une quelconque des revendicaecns, à c, caractérisé en ce qu'il ccmporte au moins un organe de sensation d'effcrt (53,54) associé à 'a rotation du minimanche sur lui-mce. 8 - Disposi if selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit organe de sensation (53,5L) d'effort associé a la rotation du minimanche sur lui-même est fixé sur ledit_ bloc (25). 1C 9 _ Système de commande de vol destiné à un aéronef comportant des gcuvernes ce commande en tangage, des gouvernes de commande en roulis et des gouvernes de c.OmMande en lacet, ledit svstème comportant au moins un c.sccsitifdec ma com.-renant un manche monté basculant autcur d'un re.ier et d'un second axe, axes qui sont crcisés et transversaux audit manchne, de sorte que eeli-c_ oeu: basculer autour du -oint de croisement desdits premier e: secon- axes. au mcins un premier et un second ca-teurs de position étantr. v ur s pcur délivrer un premier et second 2 signal électri-cue rese ivemen re-résentatifs du bascuiemernt dudc manche autocur dudit premier et dudit second axes, caractérisé en ce cue ledit dispositif comprend un arbre roatif aucuel est associé au mcins un troisième capteur de position susce-tible de délivrer un troisième signal électricue représentatif de la rotation dudit arbre autour de son axe, en ce cue ledit manche est articulé audit arbre de façon. a pouvoir basculer autour dudit point de croisement desdits premier et second axes et en ce que lesdites gouvernes de commande en tangage et en roulis sont commandées par iesdits premier et second capteur de positjion, tandis que dte gouverne de lacet est commandée par ledit troisième capteur de position. - Système selon la revendication 9, comportant un ou plusieurs calculateurs de vol et deux tels dispositifs de commande, l'un pour le pilote et l'autre pour un copilote, caractérisé en ce que lesdits premier, second et troisième signaux provenant des deux dispositifs de commande sont adressés au(x)dit(s) calculateur(s) de vol qui délivre(nt) des consignes de commande uniques aux gouvernes correspon- dantes.