Brevet FR2638699A1 — publié le 19900511

MODULE DéFORMABLE ET APPLICATION A UN DISPOSITIF DE TRANSPORT SE DEPLACANT PAR REPTATION DESCRIPTION L'invention concerne un moduLe pouvant se déformer dans Le plan ou dans l'espace et un dispositif de transport utilisant plusieurs modules de ce type, pour pouvoir se déplacer par reptation. Un tel dispositif peut être utilisé pour le transport ou le positionnement d'un autre dispositif utilisateur, tel qu'une caméra de télévision, un dispositif de support de câbles, un manipulateur, ou tout autre appareillage d'investigation, d'exploration, de forage ou de traitement. Une première version d'un tel dispositif peut etre opérationnelle à l'intérieur d'un conduit tubulaire, une deuxième version étant opérationnelle sur d'autres surfaces. Dans de nombreuses applications, l'accès à l'intérieur d'une cavité ou d'un conduit peut être imposé par des impératifs très divers ; par exemple, l'entretien, le contrôle de l'état de surface interne ou de la structure de la paroi, la détection d'obstacles présents dans le conduit et devant être retirés. Souvent, ces opérations doivent être réalisées dans des conditions particulièrement difficiles, par exemple en présence de rayonnements, en atmosphère nocive, explosive ou autre(s). Il est donc impératif qu'un appareil de transport permette le positionnement d'un dispositif utilisateur à l'emplacement voulu à l'intérieur du conduit. Pour effectuer cette op# 'ation, on connaît déjà des appareils ou robots à rouis s ou à chenilles, destinés à se déplacer dans les cc its horizontaux ou légèrement inclinés. Ces robots peuvent par exemple tirer des cibles dans le conduit, ou porter une caméra de prises de vues. Cependant, ils ne permettent pas le passage dans des tronçons dans des conduits très inclinés ou mêmes verticaux. Le brevet américain US-A-3 224 734 permet de remédier à cet inconvénient. Il est constitué d'un corps longiligne, ces extrémités portant chacune un moyen .de blocage et de déblocage du dispositif dans le conduit. La partie médiane comprend un moyen moteur qui permet de faire varier la longueur du dispositif, alors que celui-ci est bloqué dans le conduit par l'une de ces extrémités. A l'aide de moyens de commande permettant alternativement le blocage d'une extrémité et le blocage de l'autre, et alternativement l'allongement et le rétrécissement de la partie médiane, un tel dispositif peut donc progresser par reptation à l'intérieur d'un conduit. Les moyens de blocage et de déblocage sont constitués par des moyens pneumatiques d'expansion et de rétraction latérales. Le principal inconvénient de ce dispositif est qu'il est rigide et ne peut donc progresser qu'à l'intérieur de conduits rectilignes, sans pouvoir aborder des courbures. La demande de brevet français publiée sous le numéro FR 2 557 055 décrit un dispositif fonctionnant selon le même principe. Par contre, les supports des moyens de blocage et de déblocage sont montés articulés par rapport au corps, afin que le déplacement de cet appareil soit possible dans des coudes. L'utilisation d'un tel dispositif est limitée à sa progression dans des conduits de diamètres légèrement supérieurs à ceux des moyens de blocage et de déblocage, le conduit guidant la progression de cet appareil. La demande de brevet français publiée sous le numéro FR 2 590 196 décrit un dispositif de manipulation pour le transport ou le positionnement d'un appareillage, à l'intérieur ou à l'extérieur d'un conduit tubulaire. Il est constitué d'un assemblage de cellules comportant chacune au moins deux moyens moteurs identiques et au moins un moyen de blocage et de déblocage développant son action radialement à la cellule. Les moyens moteurs sont répartis uniformément autour de l'axe longitudinal de la cellule, pour permettre, selon l'état des moyens moteurs, non seulement l'extension et la rétraction de la cellule le long de cet axe longitudinal, mais également la présence d'un décalage angulaire entre les plans des platines constituant les extrémités de chaque cellule.Les moyens moteurs sont constitués de vérins souples indépendants, placés å l'intérieur d'une enveloppe en soufflet, sur laquelle sont fixés les moyens de blocage et de déblocage. Une enveloppe interne délimite un canal central. Le principal inconvénient de ce dispositif est que la structure interne d'une cellule est assez compliquée et coûteuse. En effet, elle nécessite l'utilisation de plusieurs vérins souples installés à l'intérieur de la cellule. En outre, l'indépendance des vérins souples permet un vrillage longidutinal nuisible à la rigidité du module. Le but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients, et de fournir un appareil susceptible de pouvoir se déplacer à l'intérieur et à l'extérieur de conduits et également sur d'autres surfaces. A cet effet, un premier objet de l'invention est un module déformable, pouvant s'orienter dans un plan ou dans l'espace. Il comprend deux flasques d'extrémités, des moyens moteurs placés entre les deux flasques et pouvant s'allonger ou se rétracter indépendamment les uns des autres pour modifier les positions relatives des deux flasques. Selon l'invention, les moyens moteurs sont constitués d'une série de cellules souples, construites dans un même matériau et constituées chacune d'au moins deux chambres déformables séparées, positionnées autour d'un axe central et communiquant avec Les chambres des cellules adjacentes, de manière à former au moins deux lignes de chambres pouvant se déformer indépendamment les unes des autres. Les cellules peuvent être combinées ou non avec des ressorts d'extension ou de rappel. Ces lignes de chambres peuvent, soit s'allonger ou se rétracter en fonctionrant par tout ou rien ou progressivement, indépendamment les uns des autres, sous L'effet d'une mise en pression ou une mise en dépression, soit se déformer librement en fonction de leur élasticité propre sous l'effet d'une mise à l'atmosphère ambiante, soit encore être bloquées en position en supprimant toute communication avec l'extérieur. L'effet de ces moyens moteurs est de modifier les positions relatives des deux flasques, pour déformer le module dans le plan ou dans l'espace, dans les limites disponibles de débattement. L'assemblage des chambres en cellules transversales confère une grande rigidité au module et supprime pratiquement le vrillage autour de l'axe longitudinal. Une réalisation possible de l'inveption prévoit que, au titre notamment de la sécurité de l'intervention, les chambres de chaque cellule sont au nombre de quatre. Ainsi, si une des lignes de chambres tombe en panne, les trois autres assurent tout de même une orientation spatiale précise du module permettant soit la poursuite de l'intervention, soit le retour au point de départ du dispositif de transport constituable avec lesdits modules. Dans cette réalisation possible, on prévoit que les moyens moteurs sont commandés par l'intermédiaire d'électrovannes. Ces dernières commandent la dilatation de chaque ligne de chambres par mise en communication avec une source de pression, ou provoquent leur mise à la pression ambiante, le ressort placé autour de l'axe central assurant la rétraction des chambres. Un autre objet principal de l'invention est un dispositif de transport se déplaçant par reptation et comprenant au moins un module déformable, tel qu'il est décrit dans les paragraphes précédents. Il comprend, au moins deux blocs d'immobilisation et de commande comportant des moyens de blocage et de déblocage par rapport au milieu extérieur placés chacun à une extrémité d'un module, et des moyens de commande des mouvements des modules déformables et des moyens de blocage et de déblocage. Ceux-ci sont reliés à des moyens de pilotage placés au dehors de l'ensemble défini par les modules et les moyens de blocage et de déblocage par l'intermédiaire de câbles passant par les trous centraux des cellules. Le guidage d'un tel dispositif peut être complété par la présence de moyens de détection proximité placés sur le premier flasque du premier #OL e et reliés de la même façon aux moyens de pil tage ci-dessus. Selon un aspect de l'invention, dans un bloc d'immobilisation peuvent être placés des moyens de pilotage et des électrovannes de commande, le bloc d'immobilisation étant étanche, pour que le dispositif puisse évoluer dans un liquide. Dans une réalisation du dispositif selon l'invention, les moyens de blocage et de déblocage sont commandés par des électrovannes placées dans un corps, elles-mêmes pilotées par les moyens de pilotage aux moyens de câbles passant par les trous centraux. Les moyens de blocage et de déblocage sont placés de préférence aux extrémités du dispositif ou dans un corps d'un bloc d'immobilisation, entre deux flasques de deux modules adjacents voisins des extrémités, les deux flasques étant fixés rigidement ensemble par L'intermédiaire du corps. Pour permettre à un tel dispositif de progresser sur des surfaces non tubulaires, les moyens de blocage et de déblocage peuvent être constitués de modules déformables, tels que ceux utilisés comme moyens moteurs, et dont le premier flasque est fixé au corps correspondant. Une première réalisation prévoit alors que le deuxième flasque est relié à une ventouse pneumatique. Une deuxième réalisation prévoit que ce deuxième flasque est relié à une ventouse magnétique. L'invention et ses caractéristiques seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit, et qui est annexée des figures suivantes, représentant respectivement : - figure 1, un module déformable selon l'invention ; - figure 2, une vue écorchée de profil d'une partie du module représenté sur la figure 1 ; - figure 3, une vue en coupe Longitudinale éclatée de la partie du module représenté sur la figure 2 ; - figure 4, une vue en coupe d'un dispositif de transport utilisant plusieurs modules selon l'invention ; - figure 5, une vue d'une variante de réalisation du dispositif de transport selon l'invention. Les principaux éléments du module déformable selon l'invention sont deux flasques d'extrémités 2A et 2B et des moyens moteurs placés entre les deux flasques d'extrémités 2A et 2B pour les rapprocher ou les écarter. Ces moyens moteurs sont constitués d'une série de cellules souples 6, placées entre les deux flasques 2A et 2B. Les figures 2 et 3 permettent de mieux comprendre la construction et le fonctionnement d'un tel module. Ces cellules 6 sont principalement composées de plusieurs chambres annulaires 8 séparées, ménagées dans un matériau souple et élastique, tel que caoutchouc ou plastique. Ces chambres 8 sont réparties angulairement autour d'un axe central X, X', par rapport auquel elles sont concentriques, peuvent avoir une section en forme de segment de cercle et sont déformables longitudinalerent, indépendamment l'une de l'autre sous l'effet d' e mise en pression ou dépression.Cette extension se fait grâce å l'élasticité de leurs parois 28 La présence de trous latéraux 22, faisant communiquer lesdites chambres 8, soit entre elles, soit avec l'extérieur, permet d'insuffler å l'intérieur de ces chambres 8 un gaz ou un liquide sous pression, ou d'y faire le vide pour provoquer la dilatation ou la contraction de ces chambres, et par conséquent, l'allongement ou le rétrécissement selon l'axe longitudinal X, X' de l'ensemble des cellules. A cet effet, chaque cellule 6 est reliée à au moins une autre cellule adjacente par l'intermédiaire de raccords 16 fixés sur deux cellules adjacentes, en regard des trous 22, et constituant ainsi plusieurs canalisations traversant chaque cellule 6. Le module déformable décrit sur ces figures possède ainsi des moyens moteurs, placés entre les flasques 2A, 2B, permettant au module de s'allonger ou de se rétracter. Dans la réalisation représentée par la figure 2, chaque cellule 6 possède quatre chambres 8, réparties angulairement autour de l'axe longitudinal X, X', ces quatre chambres 8 ne communiquant pas entre elles. La réalisation avec quatre chambres 8 par cellule est un exemple, la présence de trois cellules 8 suffirait à obtenir des résultats satisfaisants. On constate ainsi que les chambres 8 communiquant entre elles, une à une, d'une cellule 6 à l'autre, forment quatre lignes de chambres 6 pouvant se dilater indépendamment les unes des autres. Avec deux chambres 8 par cellules 6, le module se déforme en principe dans un plan déterminé, mais il dispose d'une certaine flexibilité ou d'adaptabilité dans la direction perpendiculaire à ce plan.Cela permet de l'utiliser, comme on le verra plus loin, pour constituer un dispositif de transport se déplaçant soit sur des surfaces faiblement concaves telles que la paroi intérieure d'un réservoir ou d'une enceinte cylindrique, soit même sur des plans légèrement convexes. Avec au moins trois chambres 8 par cellules 6, on obtient, si l'on agit de façon progressive sur l'allongement et/ou la rétraction de chacune des lignes de chambres 8, une déformation dans l'une quelconque des directions de l'espace, combinée ou non avec un allongement longitudinal, pourvu que l'on reste dans la limite des débattements autorises par la géométrie de l'appareil.Si l'on opère par tout ou rien en matière d'allongement ou de rétraction, on obtient des orientations et des allongements dans des plans déterminés de l'espace dont le nombre croit avec le nombre de chambres 8 de chaque cellule 6. Un trou central 4 concentrique autour de l'axe longitudinal X, X' est ménagé au milieu de ces chambres 8. Il permet d'y placer des éléments de commande de ce module, tels que les électrovannes, ou des éléments de commande, de guidage ou d'utilisation d'un dispositif utilisant plusieurs modules selon l'invention. Dans le cas ou un tel module déformable est utilisé en série, les moyens de commande de la dilatation ou de la rétraction des chambres 8 peuvent être placés en dehors du module lui-même. Les électrovannes 14 permettent la dilatation et la rétraction des lignes de chambres 8, mais aussi leur libre déformation élastique ou leur blocage en position. Ces différents mouvements sont obtenus par mise en communication par tout ou rien ou progressivement, soit avec une source de pression, soit avec une source de dépression, soit avec l'atmosphère, ou par fermeture de toute communication avec l'extérieur. En référence à la figure 1, les flasques d'extrémités, en l'occurrence le flasque droit 2B, est muni de quatre trous taraudés 23, placés en regard des trous 22 de la cellule d'extrémité. Il est ainsi possible de fixer dans ces trous 27 des éléments de fixation 15 d'un élément de commande, tel qu'une électrovanne. La dilatation d'une ligne de chambre 8 de plusieurs cellules 6 peut être commandée par une telle électrovanne, la rétraction de ces chambres étant obtenue, soit par l'effet du ressort 24 placé coaxialement à l'axe longitudinal X, X' à l'intérieur du trou central 4, soit par l'ouverture d'une seconde électrovanne de mise en communication avec le milieu ambiant.Si cette deuxième électrovanne est associée l une source de dépression pour la rétraction d'une ligne de chambre 8, le ressort 24 ne sera alors plus nécessaire, ou n'assurera qu'une redondance de sécurité. Les paires d'électrovannes pourront éventuellement être remplacées par des électrovannes à trois voies ou à double effet. En référence à la figure 3, la réalisation d'un tel ensemble de chambres 8 associées par des manchons 16 est obtenue de la manière suivante. Chaque cellule 8 est fabriquée en deux parties symétriques 6A et 6B, constituant ainsi deux demi-cellules se joignant selon un plan de joint transversal à l'axe longitudinal X, X'. Chaque cellule 6 ainsi constituée est placée en regard des manchons 16 placés en correspondance avec les trous 22 de chaque cellule 8, l'ensemble étant par exemple assemblé définitivement par vulcanisation. Le module articulé, tel qu'il vient d'être décrit a un fonctionnement pneumatique, mais peut également fonctionner de façon hydraulique. Il a été conçu pour la construction d'un dispositif de transport se déplaçant par reptation, tel que ceux utilisés pour explorer les conduites ou les tuyaux, ou y introduire des appareillages divers de vérification de réparation ou d'entretien. Le principe général de fonctionnement de tels dispositifs a été décrit au début de la présente demande. En référence à la figure 4, le dispositif de transport selon l'invention utilise plusieurs modules repérés 10 conformes à celui décrit dans les paragraphes précédents. Chaque module constitue un élément moteur de déformetion du dispositif. Mis à part les deux modules d'extrémités, chaque module 10 est placé entre deux blocs d'immobilisation de commande 30. Certains de ces blocs d'immobilisation et de commande sont équipés de moyens d'immobilisation. Chacun de ces blocs d'immobilisation et de commande est fixé à deux flasques d'extrémités 2A ou 2B de deux modules différents. Un bloc d'immobilisation et de commande 30 comprend principalement des moyens de blocage 12 placés à la périphérie du bloc 30 et des moyens de commande 14 de La dilatation, et éventuellement de la traction des modules 10. Ils permettent également ce temmander les moyens de blocage 12 qui sont de préférence pneumatiques.Dans ce cas, une dilatation d'un moyen de blocage 12 provoque un élargissement du diamètre d'un tel moyen de blocage, et donc un éventuel contact avec une paroi voisine, en l'occurrence les parois intérieures d'un tube ou d'un tuyau 18. La combinaison d'un tel ensemble Je modules 10 se dilatant et se rétractant, et d'au moins deux et de préférence trois blocs d'immobilisation et de commande 30 s'élargissant alternativement, constitue un dispositif de reptation pouvant évoluer dans des conduites dont les diamètres sont au minimum légèrement plus importants que le diamètre des blocs d'immobilisation et de commande 30 à l'état rétracté. L'ossature des blocs d'immobilisation et de commande 30 est constituée d'un corps 42 supportant les moyens de bloca#ge 12 et les électrovannes de commande 14. Ce corps est équipé de trous taraudés correspondant aux vis de fixation, repérées 32 sur la figure 1, nécessaires au montage des modules élastiques 10 sur les blocs d'immobilisation et de commande 30. Les moyens de commande placés dans les blocs d'immobilisation et de commande 30 sont de préférence des électrovannes 14 qui insufflent du gaz dans les chambres des modules élastiques 10 et dans les moyens de blocage 12. Ces électrovannes peuvent être commandées par un dispositif général de pilotage, interne au dispositif de transport, mais de préférence par un dispositif général de pilotage externe à ce dispositif de transport, par l'intermédiaire de câbles de commande pouvant être placés au centre du dispositif, c'est-à-dire dans le trou central repéré 4 sur les figures précédentes. Un tel dispositif de transport peut donc être commandé à distance. Toutefois, des moyens de pilotage peuvent éventuellement être insérés dans un bloc d'immobilisation. Le ou les blocs d'immobilisation contenant de tels moyens de pilotage ou des électrovannes 14 peuvent être prévus étanches pour permettre au dispositif d'évoluer dans des liquides. Il est possible aussi de doter le dispositif de moyens de commande décentralisée programmable permettant d'assurer localement l'exécution d'ordres globaux ou le traitement des informations reçues des capteurs dont peut être doté le dispositif. Les modules élastiques 10 peuvent être recouverts d'une enveloppe externe 34 pour les préserver du milieu dans lequel ils évoluent. Ce type de dispositif de transport peut également être équipé à son extrémité avant d'un dispositif de détection et de repérage 48, ceci pour faciliter son déplacement. Des billes de guidage 40, placées à la périphérie des corps 42 des moyens de blocage et de commande, permettent de faciliter le guidage du dispositif de transport, en évitant les frottements des éléments externes de ce dispositif contre les parois de la conduite dans laquelle ils se déplacent. En se reportant à la figure 5, une variante de réalisation du dispositif de transport selon l'invention, prévoit que les moyers de blocage soient réalisés de manière différente par rapport à la réalisation qui vient d'être d rite, et qui est représentée à la figure 4. Les ryens de blocage 12 sont remplacés par des modules souples 36, analogues aux modules 10 utilisés pour obtenir les allongements et les raccourcissements partiels du dispositif, nécessaires à la reptation de celui-ci. Les corps 42 des moyens d'immobilisation et de commande 30 de la réalisation précédente sont remplacés par des corps 44 de fixation comportant non pas deux, mais quatre extrémités 46A, 46B, 46C, 46D, équipées de trous taraudés, nécessaires à la fixation des modules élastiques 10 et 36. Chaque module 36 a donc un premier flasque 52 fixé à une extrémité 46C ou 46D d'un corps 44 de fixation. Le deuxième flasque 54 d'un module 36 est équipé d'une rotule 50 venant s'encastrer dans le siège 56 de moyens de fixation 38. Ces derniers sont adaptés pour obtenir une fixation sur une surface plane, contrairement à la réalisation décrite précédemment. Ceci permet de constuire un dispositif de transport pouvant évoluer sur différentes surfaces. Les moyens de fixation 38 peuvent être constitués avantageusement de ventouses pneumatiques, commandées de manière analogue aux modules, par exemple au moyen d'électrovannes. Ils peuvent également être constitués de ventouses magnétiques, commandées par l'intermédiaire des trous centraux 4 des modules, ou par tout autre moyen de fixation. Un appareillage de détection et de repérage 48 peut compléter cette variante de réalisation. Pour obtenir de la part d'un module un déplacement dans trois directions spatiales, trois chambres 6 peuvent être suffisantes. Les différentes réalisations montrées ici utilisent des cellules 6 avec quatre chambres 8 réparties angulairement à 900. Ceci permet d'avoir une redondance permettant une sécurité d'emploi. De plus, dans le cas d'un simple déplacement longitudinal, cette disposition permet d'avoir une double alimentation. Il est possible de commander différemment les chambres 8 des cellules 6. Les quatres lignes de chambres 8 d'un module articulé étant ainsi commandées indépendamment les unes des autres, seize combinaisons de déformation du module sont possibles. On constate donc qu'il existe une grande diversité d'orientation au niveau d'un seul module. De nombreuses applications sont prévues pour utiliser, soit un seul module articulé, soit le dispositif de transport. Il est prévu notamment de réaliser des poignets de télémanipulateurs ou de robots. Il est également prévu d'utiliser le dispositif de transport, selon l'invention, pour réaliser des propulseurs orientables automatiquement dans les canalisations. De tels systèmes peuvent être équipés de détecteurs de proximité ou de non proximité, afin d'avoir un centrage automatique. De tels détecteurs peuvent également fournir une indication de positionnement dans la canalisation, pour pouvoir orienter à distance le propulseur afin qu'il prenne une direction précise parmi différentes trajectoires possibles. Le nombre de modules utilisés avec des blocs d'immobilisation et de commande n'est pas limitatif. On note simplement qu'un seul module, équipé de deux blocs d'immobilisation et de commande, forme un dispositif mobile. Toutefois, afin d'avoir une redondance de sécurité de fonctionnement, il est préférentiellement utilisé trois blocs d'immobilisation et de commande et deux modules articulés. Les trous centraux permettent de passer, à l'intérieur des canalisations rigides, des câbles électriques, ou même tout autre objet, tel qu'une caméra, ou de l'outillage nécessaire aux opérations à effectuer sur place, une fois que le module ou le dispositif de transport a effectué le déplacement voulu. REVENDICATIONS 1. Module déformable comprenant : - deux flasques d'extrémités (2A, 2B) ; - des moyens moteurs placés entre les deux flasques d'extrémités (2A, 2B) et pouvant s'allonger ou se rétracter indépendamment les uns des autres pour modifier les positions relatives des deux flasques (2A, 2B), caractérisé en ce que les moyens moteurs sont constitués d'une série de cellules souples (6) construites dans un même matériau et constituées chacune d'au moins deux chambres déformables (8) séparées, positionnées autour d'un axe central (X, X') et communiquant avec les chambres des cellules adjacentes, de manière à former au moins deux lignes de chambres (6), chaque ligne pouvant se déformer indépendamment les unes des autres pour déformer le module dans le plan ou dans l'espace, dans les limites disponibles de débattement. 2. Module selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque cellule (6) possède en son centre un trou axial (4). 3. Module selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les cellules (6) possèdent chacune quatre chambres (8) réparties angulairement autour de l'axe central (X, X'). 4. Module selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des électrovannes (14) pour provoquer la dilatation et la mise à l'ambiance des chambres (8), et un ressort (24) disposé de manière coaxiale avec l'axe central (X, X') et destiné à obtenir la rétraction des lignes de chambres (8). 5. Module selon l'une quelconque des t indications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend des électrovannes (14) permettant la rétraction, la dilatation, la libre déformation élastique ou Le blocage en position fixe des lignes de chambres (8). 6. Dispositif de transport se déplaçant par reptation et comportant au moins comme moyen moteur un premier module déformable selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux blocs d'immobilisation et de commande (30) comportant d'une part des moyens de blocage et de déblocage (12) - par rapport à un milieu extérieur, ces moyens de blocage et de déblocage (12) étant placés chacun à une extrémité du module (10) constitué des flasques d'extrémités C2A, 2B), et d'autre part des moyens de commande des mouvements du module et des moyens de blocage et de déblocage (12). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de blocage et de déblocage (12) sont commandés par des électrovannes (14) placées, pour chacun des moyens d'immobilisation et de commande, dans un corps (42, 44), ces électrovannes (14) étant pilotées par des moyens de pilotage externes par l'intermédiaire de câbles passant par des trous centraux (4). 8. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'au moins un bloc d'immobilisation (30, 34), dans lequel peuvent être placés des moyens de pilotage et des électrovannes de commande (14), est étanche pour que le dispositif puisse évoluer dans un liquide. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que chaque moyen de blocage et de déblocage (12) est placé sur le corps (42, 44), le corps (42, 44) étant fixé rigidement à un flasque (2A, 2B) d'au moins un module adjacent (10). 10. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détection et de repérage (48) placé sur le premier flasque d'extrémité du premier module, relié à des moyens de pilotage placés en dehors du dispositif de transport par l'intermédiaire de câbles passant par les trous centraux (4) des cellules (6). 11. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que les moyens de blocage et de déblocage constitués d'au moins un second module déformable (36), dont un premier flasque (52) est fixé rigidement au corps (42, 44) correspondant. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'un deuxième flasque d'un module (36) utilisé comme moyen de blocage et de déblocage, est relié à un moyen de fixation (38), au moyen d'une rotule (50). 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de fixation (38) sont constitués de ventouses pneumatiques. 14. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les aryens de fixation (38) sont constitués de ventouses mainétiques.