Brevet FR2644949A1 — publié le 19900928

La présente invention concerne un processus de démarrage et de commande d'un moteur à courant continu sans balais et de son circuit électronique, en particulier du type qui détecte la position du rotor par l'intermédiaire de tensions d'induction. Les moteurs A courant continu sans balais sont d'un intérêt particulier dans les applications nécessitant une grande fiabilité et une haute efficacité telle que les appareillages domestiques, pompes et ventilateurs. Ces moteurs sont principalement constitués d'un stator comportant des bobines, d'un rotor à aimants permanents, d'un inverseur délivrant du courant aux bobines du stator, d'un détecteur de la position du rotor qui fournit des informations sur le temps et la période pendant lesquels chaque ensemble de bobines doit être maintenu sous tension etune commande centrale qui traite les informations concernant le courant. la vitesse et la position du rotor et envoie des impulsions de commande à l'inverseur. Dans certaines applications nécessitant une simplicité de construction et une structure solide du moteur, sans utiliser de détecteur de position du rotor de Hall, du type optique. etc., la détection de la position du rotor est effectuée en observant les tensions induites sur les enroulements du moteur. Une technique particulière est nécessaire dans ce type de moteur pour le démarrage, du fait que dans une situation statique sans déplacement du rotor, les tensions ne sont pas induites vers les bobines et la position du rotor n'est pas connue. Certaines techniques pour le démarrage de ces moteurs sont connues. Une solution consiste à détecter la position du rotor lorsque ce' dernier est arrêté au moyen d'un détecteur auxiliaire qui est seulement utilisé pour le démarrage. De cette manière il est possible de décider quelles phases doivent être alimentées afin que le couple soit produit dans la direction souhaitée, afin de permettre le démarrage du moteur. L'inconvénient de cette solution réside dans le besoin de l'installation d'un détecteur supplémentaire à y l'intérieur du moteur ainsi que des connexions entre ce détecteur et le circuit de commande, ce qui augmente l= complexité et le coGt de l'ensemble. Une autre solution connue telle que décrite dans le brevet japonais Kokai n 55 5035 A consiste à amener. l'inverseur & fournir du courant aux bobines du stator a une séquence correcte ce qui permet une augmentation progressive de la fréquence sans tenir compte des tensions induites utilisées pour détecter la position du rotor, entraînant ainsi le rotor à accélérer jusqu'à atteindre une vitesse à laquelle les tensions induites vers les bobines du stator sont suffisantes de manière certaine pour permettre la détection de la position du rotor. A cette première étape, le moteur fonctionne comme un moteur synchrone. Du fait que cette condition est atteinte, le circuit de commande observe les informations fournies par le détecteur de position à travers les tensions induites sur le stator, l'accélération et le fonctionnement normal du moteur se poursuivent celui-ci fonctionnant A présent en un mode auto-contr8lé.Ur'i.nco.vinsnt de ce procéde réside 2-- en ce que, en fonction de la charge appliquée à l'arbre pendant le démarrage sous une forme synchrone, la perte de synchronisme peut se produire, conduisant A un arrft du rotor ou, dans certains cas, un démarrage peut se produire dans la direction inverse, opposée à la direction souhaitée. Un inconvénient supplémentaire réside dans le niveau des vibrations qui est relativement élevé pendant le fonctionnement synchrone. La mise en place de cette solution peut être complexe, principalement si le procédé pour déterminer la condition pour la commutation d'une {orme synchrone en forme auto-contrêlée est passée sur l'observation de la phase entre les signaux synchrones générés intérieurement et les signaux fournis par le détecteur de position à travers les tensions induites. S Cette solution déjà connue est mise en place à l'aide d'une microprocesseur. C'est un but de la présente invention de crier un procédé et un circuit de commande pour démarrer et commander le moteur à courant continu sans balais du type i détectant la position du rotor à travers les tensions induites vers les bobines du stator, ledit procédé et ledit circuit de commande étant aptes à répéter périodiquement le démarrage du moteur, même lorsque la charge dépasse la capacité de démarrage du moteur ou même lorsqu'une surcharge arrîte son fonctionnement. C'est en outre un but de la présente invention de créer un procédé et un circuit de commande du type mentionné ci-dessus qui assure un démarrage du moteur dans des conditions de charge sévères de manière précise et sans provoquer de vibrations sur le moteur. Un but supplémentaire de la présente invention est de créer un procédé et un circuit de commande du type mentionné ci-dessus assurant un démarrage du moteur sans employer de détecteur auxiliaire pour détecter la position du rotor au repos. C'est un but encore supplémentaire de la présente invention de créer un procédé et un circuit de commande du type mentionné ci-dessus qui sont aptes à surmonter les inconvénients techniques mentionnés ci-dessus en employant un circuit électronique simple sans utiliser de microprocesseur. Lesdits buts sont atteints à partir d'un circuit de commande électronique pour moteur à courant continu sans balais du type détectant la position du rotor à travers ;= les tensions induites. qui est constitué d'un stator bobiné et d'un rotor comportant des airants permanents. ledit circuit étant constitué d'un inverseur qui applique un courant aux bobines du stator. d'un détecteur de circuit de position relative rotor/stator au moyen des tensions induites et d'un circuit de commande traitant les informations concernant le courant appliqué par l'inverseur aux bobines du stator, sur la vitesse de référence, la position du rotor et qui envoie des signaux de commande à l'inverseur. Conformément à la présente invention, le procédé pour assurer un démarrage et la commande du moteur consiste principalement A réaliser les opérations suivantes: 1 - Alimenter un ensemble prédéterminé de bobines de stator de moteur avec un courant présentant une intensité 1,5 croissante jusqu'à une limite prédéterminée, ceci amenant le moteur A atre situé A une position prédéterminée. Cette opération est dbune durée prédéterminée et constitue la première étape du démarrage. 2 - Conserver l'intensité atteinte lors de la première étape pour transférer ledit courant vers un autre ensemble prédéterminé de bobines, amenant le rotor à se déplacer vers une autre position qui correspondant A un pas dans la direction souhaitée. Cette opération constitue la seconde étape du démarrage et est d'une durée prédéterminée. - Commuter vers la forme auto-contrôlée et observer les informations de position fournies par le détecteur de la position du rotor à travers les tensions induites. Lors de cette opération, qui est la troisième étape de démarrage, également d'une durée prédéterminée, la condition auto-contr8lée est maintenue en ignorant la vitesse du moteur. 4 - Fonctionner en mode auto-contrôlée, en amenant le moteur A se trouver A une vitesse qui est supérieure A -u' une valeur minimale prédéterminée. Cette opération est d'une durée indéterminée et correspond à l'étape de fonctionnement du moteur. - Couper l'alimentation en courant du moteur lorsque la condition de la vitesse du moteur est inférieure à la limite minimale prédéterminée et maintenir inconditionnellement l'alimentation en courant du moteur interrompue jusqu'à ce qu'un laps de temps prédéterminé se soit écoulé après lequel le cycle de commande sera réinitialisé à l'étape 1. En outre, conformément à la présente invention. le circuit de commande conçu pour démarrer et commander le moteur à courant continu sans balais du type détectant la position du rotor A travers les tensions induites comprend principalement: I1 - Un circuit logique combinatoire (mémoire) dont les signaux d'entrée (adresses) sont: (a) les signaux logiques provenant du détecteur de positicn a travers les tensions induites, (b) les signaux logiques provenant de n.-, reterdateurs (c) les signaux logiques provenant du détecteur de limite de vitesse minimale, (d) le signal logique destiné à la commande générale des touches de l'inverseur, (e) le signal logique assurant la commande générale et dont les signaux de sortie (données) sont: (f) les signaux logiques destinés à la commande individuelle de chaque touche de l'inverseur, (g) le signal logique destiné a l'actionnement des &s retardateurs et à la commande graduelle du courant, (h) le signal logique ayant une fréquence qui est proportionnelle A la vitessr du moteur. 2 - Les rttardateurs qui sont connectés en A.- série dans lesquels le premier est déclenché par un 264494Q signal logique provenant du circuit combinatoire, la sortie de ce retareateur étant connectée A l'une des entrées du circuit combinatoire et, en outre. A l'entrée du retarcateur suivant et ainsi = successivement. v - Un circuit pour la commande de l'application de courant au moteur sous une forme graduelle et croissante pendant la première opération de démarrage, ce courant étant déclenché par un signal logique provenant du 1,) circuit logique combinatoire et dont la sortie commande la limite de tension maximale correspondant au courant devant Utre appliqué au moteur. 4 - Un circuit qui détecte les limites minimales de vitesse du moteur applique un signal logique au circuit logique combinatoire obtenu a partir de la comparaison entre le signal analogique correspondant a la vitesse du moteur et une tension appliquée par un diviseur de tension ajustable et correspondant a la vitesse admissible minimale du fonctionnement du moteur. 2.1) 5 - Un circuit qui convertit les fréquences/tensions reçoit un signal logique provenant du circuit logique combinatoire et produit un signal analogique correspondant A la vitesse du moteur. 6 - Un circuit de comparaison comportant une bel hysterésis, qui génère un signal logique pour le circuit logique combinatoire provenant de la comparaison entre le signal logique correspondant au courant qui circule dans le moteur et le signal analogique correspondant au courant devant Etre appliqué au moteur. ':) 7 - Un circuit du.type proportionnel-intégral- cdrivé (FIDI qui reçoit un signal analogique correspondant A la vitesse du moteur, une tension de source e::terne correspondant & la vitesse du moteur souhaitée, et applique en résultat un signal de tension correspondant aeu courent devant &tre appliqué au moteur. 264494Q A l'opposé des solutions déij connues assurant le démarrage des moteurs A courant continu sans balais du type détectant la position du rotor par les tensions induites, le processus décrit ici permet le démarrage dans des conditions de charge sévères de manière uniforme sans vibrations et tépète indéfiniment l'opération de démarrage dans des conditions de surcharge. Le circuit réalisé est de plus avantageux pour accomplir toutes les opérations du processus décrit sans recourir A l'emploi d'un microprocesseur, utilisant seulement un dispositif logique combinatoire, un certain nombre de retardateurs et de comparateurs de tension. L'invention sera décrite ci-après en référence aux dessins annexés, sur lesquels: La fig. 1 illustre l'organigramme du processus tel que créé par la présente invention. La fig. 2 illustre le schéma synoptique du circuit de commande. La fig. 2A illustre le bloc inverseur. La fig. 2B représente le chronogramme pour les courants du moteur. La fig. 3 illustre l'unité de commande. La fig. 3A illustre une unité de retardateur La fig. 4 représente un chronogramme pour les opérations de commande, et La fig. 5 représente une table restreinte de l'entrée vers le circuit logique combinatoire et de la sortie de celui-ci. DESCRIPTION DETAILLEE DU MODE DE REALISATION PREFERE. En référence à la fig. 2, l'inverseur 10 applique des courants. Il, I2, 13 à travers trois phases 01, 02, 03 au moteur à courant continu sans balais 20. Les tensions sur le phases 01, 02, 03 sont en outre appliquées au bloc de détecteur de position du rotor 30 a travers les tensions B induites. La borne de potentiel négatif Il de l'alimentation 40 qui est le potentiel de référence) pour tous les circuits est également connectée au bloc A travers les bornes Pi, P2 et P3, le bloc de détecteur de position du rotor 30 applique trois signaux logiques correspondant à la position relative des rotor/stator au bloc de commande 45. En fonction des informations sur la position du rotor, le courant du moteur qui est représenté par un signal de tension à la borne 1m de même qu'en fonction des informations sur la vitesse de référence qui est représentée par un signal de tension à la borne Wref, le bloc de commande envoie des signau:x logiques de commande à travers des bornes S1 et S6 aux touches TI à T6 de l'inverseur 10. Comme illustré à la fig. 2., le!loc ir.Verseur in, constituè de six touches ou ciu- tateurs électroniques TI à T6, est pour chacune entrainé par les signaux Si à S6 respectivement et de six diodes Dl à D6. commande les courants Il. 12 et 13 (fig. 2) qui sont envoyés vers le moteur 20 à travers les phases 01, 2 et 03 dans l'ordre qui est établi sur le chronogramme de la fig. 2B. En référence à la fig. 14 le procédé pour le démarrage et la commande consiste, pour une première étape de démarrage, dans l'application d'un courant dont l'intensité augmente graduellement de zéro à la valeur correspondant au couple maximal du moteur dans un ensemble de bobines prédéterminé, amenant ainsi le rotor à sortir de sa position de repos, cette position étant inconnue, pour se placer en une position 1 prédéterminée représenté à la fig. 2B, par un mouvement uniformes, du fait que le courant augmente progressivement évitant ainsi les vibrations. Cette étape est d'une durée tl prédéterminée. Dans la seconride étape du démarrage, le courant est transféré vers un autre ensemble prédeterminé de bobines. 264494Q la position 2 ( direction de tour souhaitée. De cette manière, le rotor démarrera un déplacement en rotation avec une accélération maximale dans la direction souhaitée. La durée de cette étape est prédéterminée, temps t2 (fig. 1). Ce temps doit #tre à peu près égal au temps nécessaire au rotor pour aller de la position 1 a la position 2. A la fin de la période t2, lorsque le rotor est parvenu à la position 2. sa vitesse sera déjià suffisante pour permettre au circuit détecteur de position 30 (fig. 2) de présenter une indication correcte de la position du rotor. La troisième étape du démarrage (fig. 1) est constituée par l'application de courant aux bobines du moteur 20 conformément aux informations sur la position du rotor envoyées par le bloc détecteur de position du rotor 30 par les tensions induites (fig. 2) et, par suite, dans l'ordre tel qu'établi sur le chronogramme à la fig. 2B. De cette manière, le fonctionnement auto-contralé du moteur pourra commencer. Cette troisième étape (fig. 1), dans laquelle la condition de fonctionnement auto-contr&ld est mise en place de manière inconditionnelle, est d'une durée prédéterminée t3. Pendant cette période t3, si le démarrage est réussis la vitesse du moteur augmentera. Au contraire, si l'arbre était bloque pour quelque raison ou que la charge était excessive, ledit arbre retournerait à l'état de repos. La quatrième étape (fig. 1) est constituée par la continuation de l'état auto-contr&lé mais conditionné par la vitesse du moteur qui est au-dessus de la limite minimale prédéterminée (Rot > Rmin). De cette maniere. si 1: le démarrage est réussi, le moteur sera en situation de fonctionnement en régime permanent, à partir duquel il sera hors régime s'il est soumis à une surcharge diminuant la vitesse au-dessous de la limite minimale prédéterminée. Si le démarrage n'est pas réussi du fait d'un interblocage mécanique de l'arbre du moteur ou d'une surcharge. ou si après une période de fonctionnement en régime permanent la condition de vitesse en- dessous de la limite minimale prédéterminée est atteinte, l'étape 5 : commence. A l'étape 5 (fig. 1), toutes les touches T1 à T6 sont coupées et il n'existe plus de courant d'alimentation vers les bobines du moteur. Cette condition est maintenue jusqu'à ce qu'une période de temps t4 se soit écoulée. Cette période de temps t4 peut varier avec le type d'application et son but est d'attendre le plein arrêt du moteur pour relancer le démarrage ou attendre la diminution de la surcharge ou du désordre amenant le moteur à s'arrêter avant de réaliser un nouveau >t. démarrage. En référence à la fig. 2, le circuit de démarrage et de fonctionnement 45 fonctionne sur la base d'un circuit logique combinatoire 50 qui peut Etre constitué d'une mémoire du type ROM ou EPROM dans laquelle un ensemble d'informations est enregistré pour être sommé dans la table représentée à la fig. 5. Lors du démarrage d'un cycle de fonctionnement du moteur 2f, lorsqu'un niveau loaniau O est placé à l'entrée de la comnde générale E1 (fig.3 de la mneoie 50)toutes les sorties : Si à S6 demeurent au niveau logique O. Les sorties SI et S6 commandent respectivement les touches Tl à T6 et le niveau logique dû auxdites sorties correspondant à l'état d'ouverture des touches. Dens cette situation correspondant à la première ligne de la table.de la fig. 5, les touches demeurent ouvertes quelque soit l'état des autres entrées de mémoire 50. En outre, dans cette situation, la sortie S8 de la mémoire 50 demeure à un niveau logique 0. ce qui implique que le niveau logique se trouve également à zéro aux sorties Px, Py et Pz de chaque retardateur , 80, 90 respectivement. Egalement dans cette situation, la touche 141 du bloc 140 (fig. 3) est fermée et amène le niveau de tension à la borne Iref au voisinage de zéro, qui est la tension présente à la borne de référence 11. Lorsqu'un niveau logique 1 est placé à la borne de commande générale, l'étape 1 pour le démarrage commence et correspond aux lignes 2 et 3 de la table à la fig. 5. Dans la situation de la ligne 2. Si et S5 sont à un niveau logique 1 signifiant que les touches T1 et T5 de l'inverseur 10 (fig. 2) sont commutées sur MARCHE, fournissant du courant aux bobines 1 et 2 du moteur 20, amenant ainsi le rotor à se placer en position i (fig. 2B). Dans cette situation, de même qu'en toute autre, la commande du courant dans le moteur est amenée à commuter la paire de touches de l'inverseur sur MARCHE ou ARRET qui sont sélectionnées dans cette situation. Cette commande générale des touches est effectuée par le signal logique qui est présent a l'entrée E9 de la mémoire 50 (4ig. 3 et fig. 5) provenant d'un comparateur de tension pourvu d'une hystérésis. Le comparateur 100 compare la tension à la borne Im correspondant à un courant instantané dans le moteur à la tension présente à la borne Iref correspondant au courant devant être appliqué $0C au moteur. Egalement dans cette situation, le signal en sortie S8 de la mémoire 50 (fia. 5) passe au niveau logique 1, déclenchant le retardateur de comptage de temps 70 et active en même temps la touche 141 du bloc 140. permettant ainsi que la tension présente à la borne > Iref augmente Graduellement jusqu'à la tension Vs du limiteur 142, conduisant à une augmentation graduelle du courant dans le moteur pendant la première étape du démarrage telle que représentée sur le chronogramme de la fig. 4. Le moment auquel, A la sortie P% du comparateur S de phase 70, qui détermine le temps tle le niveau logique passe a un (entrée Px de la mémoire 50), la situation sera celle correspondant aux lignes 4 et 5 de la table à la fig. 39, lorsque.les touches T1 et T6 se trouveront dans la condition correspondant à la position 2 (fig. liC 29>. Ceci constitue l'étape 2 du démarrage. Le niveau logique 1 présent A l'entrée du correcteur de phase 80, qui détermine la période t2, déclenche le comptage de temps de celui- ci. Après que le temps t2 se soit écoulé, le rotor aura atteint la position 2 fig. 5. Le niveau logique 1, A la sortie du Tetarda- teur 80, déclenche le comptage de temps du retaida- teur- 90. {ig. 4, déterminant la période t3. -Dans cette étape, la paire de touches en condition sera une fonction de l'information concernant la position du rotor qui est présente dans les signaux logiques envoyée par le bloc 30 (fig. 2) a travers les bornes PI, P2 et P3. Le moteur se trouvera dans l'état auto-cantrôlé en régime d'accélération jusqu'A ce qu'il atteigne la vitesse établie par la tension présente A la borne Wref. Dans cette étape, lorsque le moteur est en déplacement, l'ordre du chronogramme de la fig. 2B sera suivi, correspondant A la séquence de lignes 6 11l ou 12 a 17, fig. S. Lorsque cette séquencE est suivie, la sortie S7 de la mémoire 50 (fig. 2B) présente un signal logique ayant une fréquence proportionnelle à la vitesse du moteur qui est convertie par le bloc convertisseur de fréquence/tension 120 à un niveau de tension correspondant, qui est présent à la borne Wa (fig. 3). La comparaison de cette tension au niveau de tension, qui est produit par le diviseur 160 à la borne Wmin et correspond à la vitesse de fonctionnement minimale du moteur, produit un signal logique a la sortie du comparateur 110 qui est envoyé vers la mémoire 50 par la borne E2. Le niveau logique à la borne E2 indique si le moteur tourne au-dessus ou en-dessous de la limite minimale qui est établie par le tension correspondante à la borne Wmin- Etape 4. Après que la période de temps t5 se soit écoulée, le retardateur 90 (fig. 3) est au niveau logique 1 A la sortie Pz de celui-ci lorsque l'étape 4 commence. L'étape 4 (fig. 4) correspond aux lignes 18 et 29 à la table de la fig. 4. L'étape 4 est différente de l'étape 3 en ce que la permanence de l'étape 4 est conditionnée par la vitesse instantanée du moteur au-dessus de la limite minimale telle que prédéterminée par la tension à la borne Wmin. Dans cette étape, en régime permanent, le moteur fonctionne pendant un temps indéterminé suivant la séquence de capacité des touches en fonction de l'information sur la position du rotor qui est fournie par le bloc 30. Dans cette étape, le niveau logique 1 est maintenu à la sortie SB (fig. 3) de la mémoire 50, maintenant ainsi la touche 141 active et les sorties Px, Py et Pz des correcteurs de phase 70, 80 et 90 au niveau logique 1. La commande de vitesse en régime permanent dans la fonction des changements de charge est réalisée par le bloc proportionnel intégral dérive 130 oui en fonction de la tension présente à la borne Wa (vitesse instantanée; et de la tension présente à la borne Wref (vitesse déterminée) produit un signal de tension à la borne I qui est proportionnel au courant devant Vtre appliqué au moteur. Toute augmentation dans la charge est compensée par une augmentation proportionnelle au courant et maintient la vitesse à la valeur déterminée. Etape 5 Si à un moment quelconque la vitesse instantanée devient inférieure à la limite minimale prédéterminée, le niveau logique & la sortie E2 du comparateur 110 sera 1. Cette situation correspond à la ligne 30 de la table, fig. 5, par laquelle l'étape 5 est caractérisée. A cette étape. toutes les sorties SI A S6 sont à zéro, et toutes les touches de l'inverseur 10 {fig. 2A) sont maintenues actives, évitant ainsi que le courant s'écoule dans les bobines du moteur. Ultérieurement dans cette étape, le niveau logique sera de zéro A la sortie S8 de la mémoire , désactivant ainsi la touche 141 (fig. 3) et démarrant en outre une nouvelle séquence de déclenchement des retarcateurs 7C, 80, 90- ccrne représente sur le chronogramme, fig. 4. Dans chaque situation, o le niveau logique a la sortie Pz du correcteur de phase 90 sera égal A 1 l'étape 5 est maintenue. Lorsque la sortie Pz du correcteur de phase 90 est également au niveau logique 0, après que le temps t4 se soit écoulé (fig. 4), la première étape du processus (fig. 1) est de nouveau atteinte et un nouveau démarrage commence. Le temps t4 (ig. 4) est compté depuis le début de l'étape 5, lorsque la sortie S8 de la mémoire 50 (fig. 3) est au niveau logique 0 jusqu'au moment o toutes les sorties F>P, Py Pz des retardateurs 70, 80o 90 sont au niveau logique O. Ce temps t4 est presque égal A la somme des temps tl, t2 et t3 REVENDICATIONS: 1. "UN PROCEDE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU SANS BALAIS", du type détectant la position du rotor par les tensions induites et entraînant et étant commandé par un circuit électronique et constitué d'un stator bobiné et d'un rotor comportant des aimants permanents, ledit circuit com-renant: un inverseur (10) qui applique un courant (Il, 12 et 13) aux bobines (1, 2A Z) du stator, un circuit détecteur de la position relative des rotor/stator (30) par les tensions induites. un circuit de commande (45) qui traite les informations tlim) concernant le courant (Il I2, 1I) appliqué par un inverseur (10) aux bobines du stator, les informations (P1, P2 P3) sur la position du rotor. les informations sur la vitesse de référence (Wref> en envoyant des signaux de commande (Si a S6) vers les touches (T1 à T6) de l'inverseur (10), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant a: a- appliquer un courant à un ensemble de bobines prédéterminé avec une intensité croissant jusqu'à une limite prédéterminée, amenant ainsi le rotor à se placer en une position prédéterminée, b- transférer le courant, en maintenant l'intensité atteinte pendant l'étape antérieure, à un autre ensemble de bobines prédéterminé, amenant le rotor & se déplacer jusqu'à une autre position correspondant à un pas dans la direction de tour souhaitée, c- commuter le mode auto-controlé et observer les informations sur la position fournie par le détecteur de position du rotor par les tensions induites, d- fonctionner en mode auto- controlé lorsque le moteur se trouve à une vitesse supérieure à une valeur minimale prédéterminée et e- interrompre l'application de courant au moteur lorsque la condition de la vitesse du moteur inférieure à la limite minimale prédéterminée est atteinte. maintenir la fourniture de courant interrompue jusqu'A ce qu'une periode de temps prédéterminée se soit écoulée, après laquelle se produit le redémarrage du cycle de commande. 2. "PROCEDE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A CQURANT CONTINU SANS BALAIS" selon la -evendication 1, caractérisé en ce que les étapes a, b et c sont d'une durée prédéterminée et comprennent les première, seconde et troisième étapes de démarrage, respectivement. 3. "PROCEDE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU SANS BALAIS" selon la revendication le caractérisé en ce que l'étape d est d'une durée indéterminée et comprend l'étape de fonctionneent èu Dmtelr. 4. "CIRCUIT ELECTRONIQUE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU SANS BALAIS" du type détectant la 1' position du rotor par des tensions induites et étant entraîné et commandé par un circuit électronique qui comprend un stator bobine et un rotor comportant des aimants permanents, ledit circuit comprenant: un inverseur (10) qui applique un courant (I1, 12 13) aux i bobines (1 2, 3) du stator, un circuit de détection de la position relative (30) pour stator/rotor par des tensions induites, un circuit de commande (45) qui traite les informations (Im) sur le courant (I1 I2, 13) appliqué par un inverseur (10) aux bobines du stator, les informations (Pl, P2, P3> sur la position du rotor, les informations sur la vitesse de référence (Wre-F), envoyant des signaux de commande (S1 à S6) aux touches (T1 à T6) de l'inverseur (10), le circuit électronique étant caractérisé en ce qu'il est constitué des éléments Zf. suivants: a- circuit logique combinatoire du circuit 264494Q logique combinatoire (50) et également à l'entrée du retardateur suivant (80) et de cette manière successivement. c- un circuit (140) pour la commande de l'alimentation en courant du moteur, qui est déclenché par un signal logique (S8) fourni par le circuit logique combinatoire (50), d- un circuit (110) détectant la limite de vitesse minimale du moteur, e- un circuit convertisseur de fréquence/tension (120), un circuit comparateur (100) pourvu d'une hystérésis pour la commande du courant fourni au moteur et un circuit proportionnel-intégral- dérivé (130) oui reçoit un signal analogique (Wa) correspondant à la vitesse du moteur, un signal (Wref) appliqué de l'extérieur correspondant à la vitesse devant #tre appliquée au moteur et fournit un signal analogique (I} correspondant au courant devant Etre appliqué au moteur. 5. ""CIRCUIT ELECTRONIGUE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU SANS BALAIS" selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit circuit logique combinatoire (50) ou la mémoire numérique comportant sous forme d'entrée (adresses) les signaux suivants: a- signaux logiques (P1, P2, P5) envoyés par le bloc détecteur (30) pour détecter la position du rotor par des tensions induites, bsignaux logiques (Px, Py, Pz) envoyés par les retardateurs (70, 80. 90), c- un signal logique (E2) envoyé par le détecteur de limite de vitesse minimale, d- un signal logique (E9) pour une commande générale des touches (T1 & T6) et un signal logique (E1) pour une commande générale et sous la forme de signaux en sortie (données): f- signaux logiques (SI1 à 56) pour une commande individuelle de chaque touche (T1 à T6) de l'inverseur (10). g- un signal logique (S8) pour commander les retardateurs (70, 80, 90) et pour entraîner la commande graduelle (140) du courant. h- signal logique (S7) présentant un signal ayant une l8 fréquence proportionnelle & la vitesse du moteur. 6. "CIRCUIT ELECTRONIQUE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU" selon la revendication 4, caractérisé en ce que les retardateurs (70, 80, 90) sont du type déclenchant le comptage de temps à chaque échange de niveau logique à l'entrée de celui-ci. 7. "CIRCUIT ELECTRONIQUE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU" selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit circuit (140) commande le courant fourni Ji: au moteur sous forme graduelle et croissante pendant la première étape de démarrage. e. "CIRCUIT ELECTRONIaUE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU", selon la revendication 4, caractérise en ce que la sortie dudit circuit (140) pour la commande de l'alimentation en courant du moteur commande la limite de tension max:imale correspondant au courant devant Etre applique au moteur. 9. "CIRCUIT ELECTRONIQUE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU", selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit circuit (110) détectant la limite de vitesse minimale du moteur fournit un signal logique E5 minimale admissible pour le fonctionnement du moteur. 10. "CIRCUIT ELECTRONIQUE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU" selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit convertisseur de fréquences/tensions (120) reçoit un signal logique (S7) -0 envoyé par le circuit logique combinatoire (50) produisant un signal analogique (Wa) correspondant à une vitesse instantanée du moteur. 11. "CIRCUIT ELECTRONIQUE POUR LA COMMANDE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU"S selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit circuit comparateur (100) pourvu d'une hystérésis pour la commande du courant tel qu'appliqué au moteur produit un signal logique MEq) provenant de la comparaison entre le signal analogique (Tm) correspondant au courant instantané dans le moteur et le signal analogique (Iref) correspondant au courant devant Utre appliqué au moteur.