Brevet FR2642842A1 — publié le 19900810

La présente invention est relative à. la détermination de la vitesse du vent par rapport au soi, pendant le vol d'un aéronef. Habituellement, on ne connaît pas, à bord d'un aéronef, par exemple un avion ou encore un hélicoptère, les trois composantes WN, WE et WV, mesurées dans un repère lié au sol, de la vitesse du vent par rapport au sol. En effet, il existe des instruments de bord qui fournissent les trois composantes SN, SE et SV, mesurées dans un repère lié au sol, de la vitesse de l'aéronef par rapport au sol, ainsi que le module V de la vitesse de l'aéronef par rapport à la masse d'air dans laquelle il se déplace encore appelée vitesse propre de l'aéronef. Or, la relation qui lie W. vecteur vitesse du vent par rapport au sol, S, vecteur vitesse.de l'aéronef par rapport au sol, et V, vecteur vitesse propre de l'aéronef, est: S = W + V Il en résulte qu'on ne peut déterminer les trois compo- santes du vecteur W à partir seulement des trois composan- tes du vecteur S et du module V du vecteur Or la connaissance des trois composantes du vent par rap- port au sol est utile à bord d'un aéronef'. Notamment, lors des essais en vol, la connaissance des trois composantes du vent permet d'évaluer précisément les performances de l'avion en présence de vent. En vol normal, elle permet au pilote, ou à certains servomécanismes, d'agir sur la commande de certains organes de l'aéronef qui sont sensi- bles au vent, et en particulier sur les organes de tir embarqués pour corriger, en fonction du vent, les para- mètres de tir afin que les objectifs soient atteints mal.ré l'eistence de vent. La présente invention vise donc à pallier, au moins en partie, les inconvénients qui apparaissent pour les aéro- nefs à bord desquels les trois composantes de la vitesse du vent par rapport au sol ne sont pas connues. A cet effet, elle a tout d'abord pour objet un procédé de détermination des trois composantes WA, WE et WV, dans un repère terrestre, de la vitesse par rapport au sol du vent moyen au cours d'une période de vol d'un aéronef, en vue de la commande d'organes dudit aéronef sensibles au vent, dans lequel: - on mesure, à chaque instant de rang i d'une suite d'instants répartis sur ladite période, la valeur Vi du module de la vitesse dudit aéronef par rapport à la masse d'air dans laquelle il se déplace et les valeurs SNi, SEi et SVi des trois composantes, dans!ecuelrepère ter- restre, de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, - on mémorise lesdites valeurs mesurées, et, - on résout, par la méthode des moindres carrés, un sys- tème d'équations à trois inconnues WN, WE et WV, système dont l'équation courante est: a(SNi - S) WN + 2 (S3i - SER) WE + 2 (Svi - SVR) Wv 0 s2S2 S2 2 S2 S2 2 -V2 Ni SNR + SEi SER + Vi VR R i VR, SNR, SER et SVR étant des valeurs, mémorisées avant l'instant de rang i, dudit module et desdites trois compo- santes de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, respectivement. On notera que le procédé de I'invention ne se propose pas de déterminer, à chaque instant de rang i, les trois composantes iNi W, i. et V de la vitesse du vent à par- tir de la seule connaissance des trois composantes SNi, SEi et S et du module V.. Il est évident qu'une telle Ei Vi i. détermination est impossible. Toutefois, la demanderesse ayant observé que, en général, le vent reste sensiblement constant, dans e repère terrestre, au cours d'un vol, elle a mis au point le procédé de l'invention, qui permet la détermination des trois composantes du vent moyen pendant ce vol, composantes qui constituent déjà une information utile. Dans le procédé de l'invention, et comme cela sera mieux compris dans la suite, l'insuffisance du nombre de mesu- res indépendantes à chaque instant de mesure, se trouve compensée par la pluralité des instants de mesure. Cette caractéristique, associée à une mise en équation judi- cieuse, permet, en faisant l'hypothèse que le vent reste sensiblement le même, la détermination des trois compo- santes inconnues. La présente invention a également pour objet un procédé de détermination des trois composantes WN, WE et WV, dans un repère terrestre, de la vitesse, par rapport au sol, du vent moyen au cours d'une période de vol d'un aéronef, en vue de la commande d'organes dudit aéronef sensibles au vent, dans lequel: - on mesure, à chaque instant de rang i d'une suite - d'instants répartis sur ladite période, la valeur Vi du module de la vitesse dudit aéronef par rapport à la masse d'air dans laquelle il se déplace, les valeurs SNi, SEi et SVi des trois composantes, dans ledit repère terrestre, de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol et la valeur Si de l'angle de tangage, - on mémorise lesdites valeurs mesurées, - on calcule la composante verticale WV à l'aide de la formule: Wy = (l/i) > Sk - Vk sin k V kk k =1 - et on résout, par la méthode des moindres carrés, le système deéquations dont les deux inconnues sont les deux composantes horizontales W et WE, système dont l'équa- tion courante est: 2 (SNm - SNR) WN + 2 (S - SER) -W Nsi - + B si - 2 2 2 - + V2 Cos2 V cos2 SNi NR SEB SER R s VR, SNR, SER et WR étant des valeurs, mémorisées avant l'instant de rang i, dudit module, desdites deux compo- santes horizontales de la vitesse dudit aéronef par rap- port au sol, et dudit angle de tangage, respectivement. Dans le cas o la composante verticale du vent est faible, ce procédé permet une détermination rapide. Dans une première mise en oeuvre du procédé de l'invention, ladite suite d'instants répartis sur ladite période com- prend au total n instants, n étant au moins égal à 3, lesdites valeurs mémorisées avant l'instant de rang i sont celles mesurées à tout instant de rang j inférieur à i,et on résout un système de n (n-l)/2 équations. Cette mise en oeuvre permet d'obtenir un résultat précis car il est établi à partir d'un grand nombre d'équations. Dans une deuxième mise en oeuvre du procédé de l'invention lesdites valeurs mémorisées avant l'instant de rang i sont des moyennes d'une pluralité de valeurs mesurées aux instants de rang j inférieur à i, et on résout, en temps réel, un système de (i-l) équations. o10 Cette mise en oeuvre est bien adaptée à une détermination en temps réel car le temps de calcul est relativement réduit. La présente invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé précédent, de détermi- nation des trois composantes WN, WE et WV, dans un repère terrestre, de la vitesse par rapport au sol du vent moyen au cours d'une période de vol dtun aéronef, en vue de la commande d'organes dudit aéronef sensibles au vent, comprenant: - des moyens pour mesurer, à chaque instant de rang i d'une suite d'instants répartis sur ladite période, la valeur Vi du module de la vitesse dudit aéronef par rap- port à la masse d'air dans laquelle il se déplace, et les valeurs SNi SEi et Svi des trois composantes, dans ledit repère terrestre, de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, - des moyens de mémorisation desdites valeurs mesurées, et, - des moyens pour résoudre, par la méthode des moindres carrés, un système d'équations à trois inconnues WN, WE et WV, système dont l'équation courante est: 2 (S - SNR) + * 2 (sZi - sER) WE + 2 (sVi- sVR) S2 2 2 2 S2 2 _ V2 Ni N SR SEi SER + Vi VR + VR i VR, SXR, SER et SVR étant des valeurs, mémorisées avant l'instant de rang i dans lesdits moyens de mémorisation, dudit module et desdites trois composantes de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, respectivement. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante de la mise en oeuvre préférée du procédé de l'invention, et de la forme de réalisation préférée du dispositif de l'invention, et de quelques unes de leurs variantes, faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels, - la-figure 1 représente schématiquement un hélicoptère en cours de vol, - la figure 2 représente un schéma par blocs d'un dispo- sitif de l'invention, embarqué à bord de l'hélicoptère de la figure 1, et, - la figure 3 représente un schéma par blocs d'une varian- te du dispositif de la fig. 2. En se référant à la figure 1, un aéronef, en l'occurrence un hélicoptère 1, est représenté en cours de vol. L'hélicoptère 1 est animé, par rapport à la masse d'air dans laquelle il se déplace, d'une vitesse propre repré- sentée par un vecteur V. Il est animé, par rapport au sol, d'une vitesse représentée par un vecteur S, qui est ici différente de sa vitesse propre Vdu fait de l'existence d'un vent qui entraine la masse d'air dans laquelle se déplace l'hélicoptère 1 à une vitesse, par rapport au sol, représentée par un vecteur vent W. Le procédé et le dispositif de l'invention permettent la détermination, à bord de l'hélicoptère 1, et à partir des seules informations délivrées par ses instruments de bord classiques au cours d'une période de vol, des trois composantes, dans un repère terrestre, d'un vecteur, représentant le vent moyen au cours de cette période. Comme, en pratique, les variations du vent, autour du vent moyen, sont relativement lentes, la connaissance du vent moyen au cours d'une période de vol est suffisamment représentative du vent au cours de cette période. De plus, si cette période est celle qui vient de s'écouler, la valeur du vent moyen constitue une bonne prédiction de la-valeur du vent à venir, tout au moins dans l'immédiat. Le vent moyen ainsi déterminé est donc utilisé pour l'appréciation des performances de l'hélicoptère en présence de vent, et pour la commande des organes de l'hélicoptère qui sont sensibles au vent. De façon connue, un repère-OXYZ est lié à l'hélicoptère 1, l'axe OX étant un axe longitudinal dirigé vers l'avant de l'hélicoptère I, l'axe OY étant un axe transversal dirigé vers la droite de son pilote, et l'axe OZ un axe dirigé vers le bas, ici confondu avec l'axe du moyeu de son rotor. De même, le repère terrestre comprend ici un axe N dirigé vers le Nord, un axe E dirigé vers 'E, et un axe V dirigé verticalement vers le bas. On considère dans la suite, et dans un souci de simplifi- cation des notations, que le vent I étant constant en modulle et an direction aans Le rep&re terrestre. pen- dan= la période de vol consdéere,:les trois composan:tes du vent moyen à dézer mner son: les:rois composantes :. v e::v dans le repère terresre. Le procédé de l'invention repose d'une.ar- sur la reia- - - -7 tion qui lie entre eux les vecteurs a, et s, et d'autre part, sur le fait que les instruments de bord permettent de co-nattre, à tout instant, la valeur du module du vecteur Vret des trois composantes du vecteur W dans le repère terrestre. La relation qui lie les vecteurs S, V et W est la rela- tion dé3à écrite: s = v x w (1) Les instruments de bord comprennuent un capteur anémobaro- métrique de type connu, comprenant ar exemple un tube de Pitot, qui mesure à tout instant le module du vecteur dans le repère OXYZ, le résultat de la mesure n'étant toutefois valable que pour des valeurs de ce module supérieures à un o.,1 déterminé, de valeur ici égale à 45knots. Les instruments de bord comprennent également un disposi- tif de mesure des trois composantes, dans le repère ter- restre, du vecteur S, à savoir SN, SE et SV. Ce disposi- tif est par exemple une centrale inertielle, qui comprend des accéleromètres disposés sur une plate-forme maintenue horizontale par inertie. Dans une telle centrale iner- tielle, les trois composantes des vitesses SN, SE et SV sont obtenues par intégration des mesures effectuées par les accéleromètres. Toutefois, une telle centrale étant d'un prix de revient relativement élevé, tous les aéronefs n'en sont pas équipés. Dans un tel cas, il est cependant prévu un dispositif de mesure des trois composantes, dans le repère hélicoptère, du vecteur S, a savoir SX, S, et Sz. Un tel dispositif comprend par exemple un radar Doppler. Il est également prévu une centrale d'arti- tude qui mesure les angles de cap a, de tangage e et de roulis U de l'aéronef et un calculateur qui, à partir des trois composantes SX, Sy, SZ et des angles Y, e= calcule les trois composantes SN, SE et SV, du vecteur S dans le repère terrestre, à partir d'équations de passage du repère hélicoptère au repère terrestre bien connues de l'homme du métier. On peut donc dire que, dans tous les cas, les instruments de bord mesurent les trois composantes SN, SE et Sv. Si l'on considère une suite de n instants tl, t2,..., ti,..., tn de mesure répartis sur la période de vol considérée, on dispose, pour chaque instant ti, de rang i, de quatre grandeurs scalaires qui sont: - le module Vi du vecteur V, et, 2. - les trois composantes SNi, SEi et SV du vecteur S dans le repère terrestre. Or la relation (1) peut stécrire: A- W= r (2) La relation (2), écrite en module et à l'instant ti, fournit l'équation: (sNi N) + (SEi wE) + (Svi -) 2 = V (3) L'équation (3) traduit le fait que, dans le repère ter- restre, l'extrémité du vecteur *se trouve sur une sphère SP. centrée au point de coordonnées (Si, S, et Si) et de rayon V. On d-spose donc de n équati-ons telles que la relation (3), chacune d'entre elles étant relative à un instant de rang i différent. Si l'on soustrait membre à membre l'équation relative à l'instant t. de celle relative à l'instant tj, on obtient 2. l'équation: (SNj - W)2 - (Si W)2 + (S - WE)2 - (Si -)2 (4) + (Svj-w) -W(Svi w)2 Vj2 _ 2 =V.-V. m qui devient N(Si SN.) WN 2 (SEi - SEj) WE + 2 (Svi - S.Vj) WV =S22 *2 2 2 2 2 2 (5) = S - S + S - S-S s + V V Ni Ni Bi B Vi vi i L'équation (5) traduit le fait que, dans le repère terres- tre, l'extrémité du vecteur Wse trouve sur le plan radical de la sphère SPi et de la sphère SPj, c'est-à- dire le plan qui contient lé cercle selon lequel ces deux sphères se coupent, lorsque celles-ci ont au moins un point commun, ce qui est, en principe, le cas ici. En écrivant toutes les équations telles que (5) pour tous les couples i, j, i étant différent de j, on obtient un système de n (n-l)/2 équations à trois inconnues NI *WE et Wv. On résout alors ce système par la méthode des moindres carrés pour déterminer les trois inconnues WN, WE et WV, il qui sont les trois composantes du vent moyen à détermi- ner. Dans le procédé de l'invention, on comprend que c'est le fait de résoudre le système de n (n-l)/2 équations par régression linéaire qui introduit un moyennage sur les composantes WN, WE et WV En effet, si l'on se place dans une situation théorique idéale, o le vecteur Uest rigoureusement constant et o les mesures de Vi SN, SEi et SV st exactes, il suffit de trois équations telles que l'équation (5) pour déterminer WN, WE et WN. Dans ce cas, les trois sphères définies par ces trois équations ont un point commun et un seul dont les trois coordonnées sont les trois compo- santes recherchées. Dans-ce cas idéal, la multiplication des instants de mesure permet de former d'autres groupes de trois sphères dont le point commun est toujours le même. Toutefois, dans les cas pratiques o le vecteur W varie légèrement entre deux instants de mesure et o les mesu- res de V, S, S SEi et Si sont entachées d'erreurs, on Ni' SEi etVi comprend que les n sphères dtéquation (5) n'ont plus, à proprement parler, un point commun et que ce point commun éclate, en fait, en un nuage de points, nuage de volume plus ou moins large à l'intérieur duquel passent toutes les sphères. Dans ce cas, le procédé de l'invention apporte une solu- tion au problème posé par la détermination des coordon- nées moyennes de ce volume. De plus, le passage par les équations (5) des plans radicaux, et l'application de la méthode des moindres carrés au système d'équations (5) conduit à un résultat qui se révèle tout à fait satisfaisant, à l'égard de la précislon du résultat comme à l'égard du temps de calcul. Tel qu'il vient d'être exposé, le procédé de l'invention se prête bien à un traitement en temps différé. Dans ce cas, pendant la période de vol considérée, on se contente d'effectuer les mesures pour les n instants de la suite, répartis au mieux sur cette période. Lorsque la période s'est écoulée et que les mesures ont été mémorisées, on résout le système de n(n-1)/2 équations pour conna tre les composantes du vent moyen pendant la période de mesure. Il est également possible d'effectuer le traitement en temps réel et de façon continue, en résolvant, entre l'instant ti et l'instant ti+, le système de n(n-1)/2 équations établi à partir des mesures aux instants ti ns i-n"+l''*'*'* ' ti' t.- Y.. t.. Dans le cas du traitement en temps réel, on peut toute- fois réduire la taille du système à résoudre, et donc gagner en temps de calcul, en formant, à l'aide des mesu- res effectuées à l'instant ti, l'équation suivante: 2(sNi -SR) WN + 2 (SEi - SER) W + 2 (SVi - SW) WV - 2 2 - 2 2 + S2V2i 2 Ni NR Ei ER Vi VR R ( et en utilisant cette équation dès qu'elle est disponible pour effectuer un pas recursif dans la méthode des moin- dres carrés. L'équation (5') est identique à l'équation (5) à ceci près que les valeurs SNj, SEJ, SVj et Vj y sont remplacées par des valeurs SNR, SER, SR et VR, respectivement, qui sont les moyennes de la pluralité de valeurs mesurées aux instants de rang j inférieur à i, selon les formules i-1 SNR = /(i-i) S k=i i-1 SER= 1/(i-) Sk k=l (6) i-1 Sr= 1/(i-l) s Vkl i- 1 VR = l/(i-l) X Vk Dans ce cas, le système d'équation à résoudre par la méthode des moindres carrés comprend, à l'instant ti, seulement (i-l) équations, et, de plus, il est résolu en temps réel, dans la mesure o chaque instant de mesure tel que t. donne naissance à une seule équation supplémen- taire qui est aussit8t prise en compte pour la résolution du système. Dans le cas o le procédé de ltinvention est utilisé en temps réel, il est bon de prévoir des initialisations à intervalles réguliers, de façon à ce que les composantes du vent déterminées à un instant donné ne dépendent pas de ce qu'elles étaient à un instant antérieur trop éloigné de cet instant. Par exemple, on peut réinitialiser le processus toutes les minutes. Comme, pour les instants qui suivent la réinitialisation, le nombre d'équations du système résolu est faible, les valeurs déterminées des composantes du vent sont peu stres. Dans ce cas, on peut prévoir de délivrer comme résultat une moyenne pondérée du résultat déterminé juste avant l'initialisation, et du résultat déterminé à l'instant présent, le coefficient de pondération étant variable au cours du temps, pour donner de plus en plus de poids au résultat de:instanr orése-. En effer, celuici est d'autant plus sûr que le nombre d'équations, telles que (5) ou (5') , prises en compte est grand, c'est-à-dire que l'on s'éloigne de l'instant d'initialisation précédent. Dans le cas particulier o la composante du vent vertical est faible, on peut simplifier le procédé de l'invention, afin de gagner du temps de calcul pour la résolution du système d'équations. En effet, si le vent vertical est faible, on peut admettre que la composante VVi selon -. *. vi l'axe vertical du repère terrestre, de la vitesse propre V de l'hélicoptère vaut: Vvi = V. sin. (7) Vi..) expression dans laquelle i est l'angle de tangage mesuré au même instant t. que le module V. de la vitesse propre V. La projection de la relation (2) sur l'axe vertical du repère terrestre fournit l'équation: SVi - WVi = Vi in i (8) ce qui permet immédiatement la détermination de WVi et de la composante Wv comme moyenne de YVi. selon la relation i WV - a/i) Svk - in k (9) k=l La projection de la relation--(2) sur le plan horizontal du repère terrestre fournit l'équation: i5 (SNj - WN> + Vs- 2 = cos 8 (10) N Z.'L L'équation (10) traduit le fait que, dans le plan hori- zontal, l'extrémité de la projection du vecteur t se trouve sur un cercle C. centré au point de coordonnées (S"i, SE) et de rayon V. cos e.. On dispose donc de n équations telles que la relation (10). Si on soustrait membre à membre l'équation relative à l'instant t. de celle relative à l'instant tj, on iL J obtient l'équation: (SNj - wN) (SNi WN)2 W22 + (S) ( s - S) 2 2 2 2 2 =V cos - V. cos e1 a J m L'équation (12) traduit le fait que, dans le plan hori- zontal, la projection de l'extrémité du vecteur V*se trouve sur l'axe radical du cercle Ci et du cercle C, qic'est-à-dire de la droite qui contient les deux pointsnt d'tintersection de ces deux cercles. 2(SNi - SNj) N 2 (sEi - EJ) (12) 2 2 2 - S2 2 2. sOn obtient alors, comme précédemment, un système de - -Nj +Bsi j +j ej i i n(n-l)/2 équations, mais à deux incot que, dans le plan hori- zontal, la projection de l'extrémité du vecteur Ws trouve aur l'axe radical du cercle C.iet du cercle C., N J c'est-à-dire de la droite qui contient les deux points d'intersection de ces deux cercles. On obtient alors, comme précédemment, un. système de n(n-î)/2 éqations, mais à deux inconnes W1N et WE seule- ment, système que l'on résout par la méthode des moindres carrés. 2642d42 Na:urellement, et comme cela a déjà été expliqué à pro- pos du système d'équation (5), 1 est possible de résou- dre, en temps réel, un système dont l'équation courante es=: 2(S Ni S-) W + 2 (sEi - SER) wE = (12') S2 2 2 2 2 2 2 - SNI + Ei-S ER + V. cos-V cos SNi N-R Ei ER +R R i a. SNR, SER et VR étant définis par les équations (6), et R valant: i-1 eR = l/(i-l) k (13) k=l Des exemples de dispositifs mettant en oeuvre le procédé décrit ci-dessus, ainsi que sa variante, sont décrits maintenant en référence aux figures 2 et 3. Sur la figure 2, le bloc 11 comprend le dispositif de mesure du module de la vitesse propre de l'hélicoptère 1, ainsi que le dispositif de mesure des trois composantes, par rapport au sol, de la vitesse par rapport au sol. Il est pourvu d'une sortie numérique et d'une entrée binaire. L'entrée binaire reçoit un signal T de synchronisation, qui définit l'instant de mesure, ici chaque instant ti,et la sortie numérique délivre, sous forme numérique, les valeurs mesurées Vi, SNi, Si et SVi Le bloc 12 comprend ici une mémoire, et, le cas échéant, un circuit de calcul. Le bloc 12 est pourvu d'une entrée numérique qui reçoit les valeurs numériques Vi, SNi, Si et SVi et d'une sortie numérique qui délivre les valeurs VR, SNR, SER et SVR. Ces dernières valeurs sont soit l'ensemble des valeurs mesurées à tout instant de rang j 264Z842 inférieur à 1, dans le cas du traitement en temps différé par exemple, soit les moyennes définies par les équa- tions (6) dans le cas du traitement en temps réel, par exemple. Le circuit de calcul du bloc 12 effectue alors le calcul des moyennes. Enfin, le bloc 13 est un calculateur, par exemple à microprocesseur, pourvu d'une sortie délivrant le signal T, d'une entrée numérique recevant les valeurs Vi, SNi, SEi et Svi, d'une entrée numérique recevant les valeurs VR SXR, SER et SVR, et d'une sortie délivrant les valeurs WE, WN et Wv des trois composantes du vent moyen. Le cal- culateur 13 est agencé pour résoudre, par la méthode des moindres carrés, le système dont l'équation courante est l'équation (5'). Sur la figure 3, les blocs 11t, 12t et 13' correspondent respectivement aux blocs 11, 12 et 13 de la figure 2, mais ils sont prévus pour la mise en oeuvre de la variante du procédé valable lorsque la composante verticale du vent est faible. Le bloc llt délivre donc, en plus des valeurs délivrées par le bloc 11, la valeur i de l'angle de tangage. Le bloc 121 mémorise cette valeur et délivre la valeur e correspondante, et le calculateur 13t est agencé pour calculer la composante WV selon la formule (9) et pour résoudre, par la méthode des moindres carrés, le système dont l'équation courante est l'équation (12t). Naturellement, quelle que soit la variante mise en oeuvre la détermination des composantes du vent moyen sera d'autant plus précise que les attitudes de l'aéronef et sa vitesse propre différent d'un instant à l'autre. n effet chaque équation telle que it') ou (12') étant obtenue par soustraction membre à membre de deux équa- zions, il importe que les coefficients de ces deux équa- t-ons ne soient pas trop proches, afin que la précision sur leur différence reste satisfaisante. De même, la durée de la période de mesure peut être ajustée en fonction de la rapidité des variations du vent, de même que le nombre n et la répartition des points, notamment pour tenir compte des impératifs précédents. A propos du nombre d'instants de mesure, par exemple le nombre n, on notera que celui-ci doit, évidemment, être au moins égal à 3, afin que le système de n(n-1)/2 équa- tions ait au moins trois équations. Lorsque, comme cela a été décrit, le tube de Pitot n'effec- tue de mesures valables que si le module de la vitesse air est supérieure à 45 knots, le pilote de l'hélicoptère ne possède pas d'informations sur la vitesse air aux basses vitesses. Ceci peut être gênant pour un bon pilotage. Dans ce cas, l'invention permet une estimation de la vitesse air, obtenue en composant les dernières composantes valablement déterminées de la vitesse du vent aux composantes, en per- manence valablement mesurées, de la vitesse de l'hélicoptère par rapport au sol, conformément à la relation 2. Par "dernières composantes valablement déterminées", il faut en- tendre ici celles qui ont été déterminées juste avant que le module de la vitesse air ne devienne inférieur au seuil de 45 knots. On obtient ainsi une estimation de la vitesse air qui supplée aux carences du tube de Pitot. Naturellement, plus courte est la durée de la période de faible vitesse et plus lentes sont les variations réelles du vent, meilleu- re est l'estimation. Revendications I. Procédé de détermination des trois composantes WA, W et W.V, dans un repère terrestre, de la vitesse par rap- port au sol du vent moyen au cours d'une période de vol d'un aéronef, en vue de la commande d'organes dudit aéronef sensibles au vent, dans lequel: - on mesure, à chaque instant de rang i d'une suite d'instantsrépartis sur ladite période, la valeur Vi du module de la vitesse dudit aéronef par rapport à la masse d'air dans laquelle il se déplace et les valeurs SNi, SEi et SVi des trois composantes, dans ledit repère ter- restre de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, - on mémorise lesdites valeurs mesurées, et, - on résout, par la méthode des moindres carrés, un système d'équations à trois inconnues WN, WE et WV, système dont l'équation courante est: (Si - SNR) WN + 2(SEi - SER) WE + 2(SVi SVR) W, 2 2 2 2 2 2 2 -s -s = SNi SNR + SEi SER + Vi SVR+ R VR, SR, SER et SVR étant des valeurs, mémorisées avant l'instant de rang i, dudit module et desdites trois compo- santes de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, respectivement. 2. Procédé de détermination des trois composantes WN, WE et WV, dans un repère terrestre, de la vitesse, par rap- port au sol, du vent moyen au cours d'une période de vol d'un aéronef, en vue de la commande d'organes dudit aéronef sensibles au vent, dans lequel: - on mesure, à chaque instant de rang i d'une suite d'insa.nts répartis sur ladite période, la valeur V. du module de la vivesse dudit aéronef par rapport à la masse d'air dans laquelle il se déplace, les valeurs SNi, SEi et SVi des tr3is composantes, dans ledit repère terrestre, de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol et la valeur SI. de l'angle de tangage, - on mémorise lesdites valeurs mesurées, - on calcule la composante verticale W à l'aide de la formule: i w v= (l/i) > SVk- Vk sin ak k=l - et on résout, par la méthode des moindres carrés, le système d'équations dont les deux inconnues sont les deux composantes horizontales WN et WE, système dont l'équation courante est: (SNi - SNR) WN + 2 (SEi SER) WE = S2 - s2 + s 2 S2 + 2 cs C SNi -SER + V c R R R' SNR SER et VR étant des valeurs, mémorisées avant l'instant de rang i, dudit module, desdites deux composan- tes horizontales de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, et dudit angle de tangage, respectivement. 3o 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel ladite suite d'instants répartis sur ladite période comprend au total n instants n étant au moins égal à 3, lesdites valeurs mémorisées avant l'instant de rang i sont celles mesurées à tout instant de rang j inférieur 2' i - et on résout un système de nén-l!2 équations. 4. Procédé selon l'une des revendica:ions 1 ou 2, dans lequel lesdites valeurs mémorisées avant l'instant de rang i sont des moyennes d'une pluralité de valeurs mesurées aux instants de rang j inférieur à i, et on résout, en temps réel, un système de (i-l) équations. 5. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1 de détermination des trois composantes YN, WE et WV, dans un repère terrestre, de la vitesse par rapport au sol du vent au cours d'une période de vol d'un aéronef, en vue de la commande d'organes dudit aéro- nef sensibles au vent, comprenant: - des moyens (11, 13) pour mesurer, à chaque instant de rang i d'une suite d'instants répartis sur ladite période, la valeur V. du module de la vitesse dudit aéronef par rapport à la masse d'air dans laquelle il se déplace, et les valeurs SNi, SEi et SVi des trois composantes, dans ledit repère terrestre, de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, - des moyens de mémorisation (12) desdites valeurs mesurées, et, - des moyens (13) pour résoudre, par la méthode des moin- dres carrés, un système d'équations à trois inconnues WN, WE et WV, système dont l'équation courante est: (sNi S W 2 (SEi- SER) + 2 (SVi SVR) wv 2 2 2 2 S2 2 * - V 2 =S -S +s -s -S dudlt module et desdites trois composantes de la vitesse du- dit aéronef par rapport au scl, respeczivement. 6.- Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la re- vendication 2 de détermination des trois composantes WN, WE et WV, dans un repère terrestre, de la vitesse par rapport au sol du vent moyen au cours d'une période de vol d'un aéro- nef, en vue de la commande d'organes dudit aéronef sensibles au vent, comprenant: - des moyens (11', 13') pour mesurer, à chaque instant de rang i d'une suite d'instants répartis sur ladite période, la valeur V. du module de la vitesse dudit aéronef par rap- port à la masse d'air dans laquelle il se déplace, les va- leurs SNi, SEi et Svi des trois composantes, dans ledit re- père terrestre, de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol, et la valeur 6. de l'angle de tangage, - des moyens de mémorisation (12') desdites valeurs mesurées, - des moyens (13') de calcul de la composante verticale Wv à l'aide de la formule: i WV = (/i) V Vk - Vksin9 k k=l -et des moyens (13') pour résoudre, par la méthode des moindres carrés, le système d'équations dont les deux inconnues sont les deux composantes horizontales WN et WE, système dont l'équation courante est: 2(SNi NR) WN + 2 (SEi - SER) W= S2 2 2 2 2- V2 cos2e. Ni SNR + Ei E SR +R co R i VR, NR S ER et R étant des valeurs, mémorisées avant i'Instanc de rang a dans lesdlts moyens de mémorisation (12', 13'), dudit module, desdites trois composantes de 'a vitesse dudit aéronef par rapport au sol, et dudit angle de tangage, respectivement. 7 - Dispositif selon l'une des revendications 5 ou 6, dans lequel ladite suite d'instants répartis sur ladite période comprend au total n instants, n étant au moins égal à 3, lesdits moyens de mémorisation (12, '13; 12', 13') mémorisent les valeurs mesurées à tout instant de-rang j inférieur à i, et lesdits moyens (13, 13') de résolution résolvent un sys- tème de n(n-1)/2 équations. 8 - Dispositif selon l'une des revendications 5 ou 6, dans lequel lesdits moyens de mémorisation (12, 13; 12', 13') mémorisent des moyennes d'une pluralité de valeurs mesurées aux instants de rang j inférieur à i, et lesdits moyens de résolution résolvent, en temps réel; un système de (i-l) équations. 9 - Dispositif selon l'une des revendications 5 à 8, dans lequel lesdits moyens (11, 13) de mesure comprennent un tube de Pitot qui ne délivre un résultat valable pour ladite va- leur Vi du module de la vitesse dudit aéronef par rapport à l'air que lorsque ledit module est supérieur à un seuil dé- terminé, et dans lequel, lorsque ledit module devient infé- rieur audit seuil déterminé, les dernières composantes vala- blement déterminées WN, WE et WV de la vitesse du vent sont mémorisées en vue d'être composées auxdites valeurs mesurées SNi, SEi et Svi des trois composantes de la vitesse dudit aéronef par rapport au sol pour évaluer la vitesse dudit aéronef par rapport à l'air.