Brevet FR2639445A1 — publié le 19900525

i 2639445 DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT PIVOTANT POUR MACHINE DE TRAVAUX EQUIPEE D'UNE FLECHE La présente invention concerne des systèmes de com- mande pour machines de travaux équipées d'une flèche comme les pelleteuses. Les machines de travaux comme les pelleteuses compor- tent une flèche dotée d'un instrument de travail à son ex- trémité antérieure et pivotée par rapport à un corps de vé- hicule de façon mobile selon un axe vertical pour effectuer les travaux envisagés avec l'instrument. La pelleteuse comprend un châssis de machine fixé au corps de véhicule, un châssis pivotant monté sur le châssis de machine et mobile selon un axe vertical par l'extension ou la contraction de cylindres pivotants, une flèche reliée au châssis pivotant-et mobile vers le haut et vers le bas selon un axe horizontal par l'extension ou la contraction d'un cylindre de flèche, une benne fixée de manière angulaire- ment mobileà un bras relié à l'extrémité libre de la flèche, et une soupape de commande reliée à des leviers de commande et adaptée pour commander les cylindres pivotants, le cy- lindre de flèche, un cylindre de bras et un cylindre de benne. Lorsqu'une tranchée ou analogue est creusée avec ce type de pelleteuse, la flèche doit être fréquemment dépla- cée, par exemple, entre le centre d'une position d'excava- tion dans son sens latéral et une position de déchargement de la terre et de nouveau précisément positionnée à la po- sition d'excavation. Ainsi, un dispositif de commande de mouvement pivo- tant utilisant un système de commande automatique est con- çu, dans lequel lorsqu'une flèche est déplacée par pivote- ment dans une direction de déchargement de la terre, un système de commande manuelle utilisant un levier de com- mande est utilisé et lorsque la flèche est ramenée à une position d'excavation après le déchargement de la terre, un système de commande automatique est utilisé pour déplacer par pivotement la flèche jusqu'à une position d'arrêt cible tout en détectant la position déplacée de celle-ci par un moyen de détection de position et pour arrêter automatique- ment la flèche lorsqu'elle atteint la position d'arrêt ci- ble. Ce dispositif de commande de mouvement pivotant, ce- pendant, présente un inconvénient en ce qu'il manque de manoeuvrabilité puisqu'un changement entre un mode automa- tique et un mode manuel doit être effectué en utilisant de nombreux commutateurs. En particulier, le mode automati- que doit être changé en mode manuel lorsque la flèche est déplacée dans la direction de déchargement de la terre par une commande manuelle une fois que la flèche est arrêtée à la position d'excavation et que l'excavation est ef- fectuée. De la même façon, lorsqu'une commande automatique est changée en commande manuelle avant que la commande au- tomatique ne soit finie, le mode doit également être modi- fié. En commande manuelle, lorsque la flèche atteint le voisinage de sa position terminus dans une direction la- térale, un angle d'inclinaison du levier de commande doit être réduit pour diminuer une vitesse de mouvement pivo- tant de la flèche étant donné que le levier de commande est actionné latéralement pour commander la vitesse de mouve- ment pivotant de la flèche dans une direction latérale à proportion de l'angle d'inclinaison du levier de commande. C'est pourquoi, lorsqu'un opérateur fait une erreur dans l'actionnement du levier de commande, la flèche se déplace jusqu'au point terminus à grande vitesse et se heurte violemment contre des arrêts aux extrémités droite et gauche, avec pour effet que le choc de la collision fait que la position d'arrêt d'un corps de véhicule se dégrade au cours des travaux, et la flèche, un bras et une benne peuvent se heurter contre le cylindre des supports sur les c8tés opposés et l'endommager en fonction de sa position. En outre, lorsque la position déplacée de la flèche est détectée par le moyen de détection de position, le moyen de détection de position est disposé sur une des ba- ses pivotantes pour supporter la flèche ou un côté fixe et le bras détecteur du moyen de détection de position est associé à un bras de commande sur l'autre côté. Etant donné que la base pivotante répète le déplace- ment pivotant dans une direction latérale au cours des tra- vaux toutes les fois, cependant, lorsque la portion o le bras détecteur est engagé avec le bras opérant présente du jeu latéral, une erreur correspondant à une quantité de jeu est provoquée à une valeur détectée par le moyen de détec- tion de position et donc la position déplacée de la flèche ne peut être correctement détectée. Ainsi, cet agencement présente un inconvénient en ce que la flèche ne peut être arrêtée à une position d'arrêt cible avec une grande pré- cision même si elle y est stoppée alors que sa position déplacée est détectée par le moyen de détection de posi- tion. En outre, même si la quantité de jeu est d'abord né- gligeable, du jeu et des à-coups sont provoqués par l'usure et autres lorsque l'agencement est utilisé pendant long- temps et une précision d'arrêt est inévitablement dégradée. De plus, cette sorte de dispositif de commande de mouvement pivotant comporte un tel agencement qu'un poten- tiomètre est actionné par le déplacement latéral du levier - de commande, une tension de sortie en sa provenance est comparée avec une valeur de référence (1/2 V) pour déter- miner une direction de mouvement pivotant et pour produire un signal de vitesse de mouvement pivotant proportionnel à la valeur absolue d'une différence entre la tension de sor- tie et la valeur de référence. Avec cet agencement, une instruction pour la direction du mouvement pivotant et une instruction pour une vitesse du mouvement pivotant peuvent être fournies simultanément par un seul potentiomètre. Etant donné que, cependant, un état anormal du poten- tiomètre ne peut être détecté de manière traditionnelle, un état incontrôlable du potentiomètre rencontré lorsqu'il est court-circuité ou cassé ne peut être détecté de façon sûre. En outre, lorsque l'instruction pour la vitesse de mouve- ment pivotant est donnée en fonction de la tension de sor- tie du potentiomètre, comme décrit ci-dessus, elle peut produire une tension de sortie ayant pour effet de donner une instruction pour une vitesse de mouvement pivotant éle- vée en actionnant le levier de commande jusqu'à son angle d'inclinaison maximal en fonction de la défaillance du po- tentiomètre et alors une pelleteuse peut être déplacée par pivotement brusquement à grande vitesse alors qu'elle est actionnée. La présente invention a été réalisée afin de pallier les inconvénients qui précèdent. Plus particulièrement, un premier objet de la présente invention est de fournir un dispositif de commande de mou- vement pivotant pouvant être actionné simplement par un levier de commande à l'exception d'une modification entre un mode automatique et un mode manuel effectuée par un commutateur inverseur afin d'améliorer considérablement la manoeuvrabilité, rendre son actionnement plus simple qu'un dispositif traditionnel et d'améliorer l'efficacité et la sécurité. Pour remplir ce premier objet, la présente invention fournit un dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche comprenant un moyen d'instruction de mouvement pivotant en associa- tion avec l'angle d'inclinaison d'un levier de commande 28 et un moyen de détection de position pour détecter la position déplacée d'une flèche dans une direction laté- rale, qui comprend un commutateur inverseur pour chan- ger un mode automatique et un mode manuel, un moyen de com- mande d'arrêt de position cible automatique pour stocker un signal en provenance du moyen de détection de position en tant que position d'arrêt cible lorsque le commuta- teur inverseur est changé du mode manuel en mode automa- tique et déplacer par pivotement la flèche jusqu'à la position d'arrêt cible et l'y stopper tout en détectant un signal de position en provenance du moyen de détection de position lorsque la flèche se trouve à une posi- tion autre que la position d'arrêt cible. et le levier de commande est actionné jusqu'au côté de la position d'ar- rêt cible, et un moyen de commande manuel pour comman- der la flèche en fonction d'un signal provenant du moyen d'instruction de mouvement pivotant lorsque le levier de commande effectue des opérations autres que l'opération ci-dessus et lorsque le commutateur inverseur. se trouve en mode manuel. Un deuxième objet de la présente invention est de fournir un dispositif de commande de mouvement pivotant pouvant être facilement actionné et réduisant automatique- ment une vitesse d'une flèche lorsque la flèche pénètre dans une zone de réduction de vitesse au voisinage d'un terminus même si un grand angle d'inclinaison du levier de commande est gardé pour rendre l'actionnement du dispositif facile sans risquer qu'une position d'arrêt soit dégradée comme pour un dispositif traditionnel, que le cylindre des supports soit endommagé et autres. Pour remplir ce deuxième objet, lé dispositif de com- mande de mouvement pivotant de la présente invention pour une machine de travaux équipée d'une flèche comprenant un moyen d'instruction de mouvement pivotant 'en association avec l'angle d'inclinaison d'un levier de commande et un moyen de détection de position pour détecter les posi- tions déplacées d'une flèche dans une direction latérale et commander la flèche en fonction de l'angle d'inclinaison du levier de commande comprend un moyen discrimina- teur de zone de réduction de vitesse,, pour distinguer si la flèche est positionnée dans les zones de réduction de vitesse au voisinage des points terminus basés sur un signal en provenance du moyen de détection de position, lorsque la flèche;., est déplacée par pivotement jusqu'aux points terminus latéraux, et un moyen d'instruction de vi- tesse... pour produire une instruction de réduction de vi- tesse lorsqu'une vitesse de mouvement pivotant de la flè- che est supérieure à une vitesse de réduction de vitesse instruite. Un troisième objet de la présente invention est de fournir un dispositif de commande de mouvement pivotant pouvant détecter de façon sûre et précise la position dé- placée de la flèche par un moyen de détection de position quels que soient le jeu, l'usure et analogue d'une portion o un bras détecteur est engagé avec un bras de commande afin d'arrêter la flèche avec une grande précision. Pour remplir ce troisième objet, la présente invention fournit un dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche comprenant une base pivotante pour supporter une flèche, la base pivotante étant mobile par pivotement dans une direction latérale et un moyen de détection de position pour dé- tecter la position déplacée de la base pivotante, sto- ckant un signal en provenance du moyen de détection de po- sition en tant que position d'arrêt cible et arrêtant la base pivotante à la position d'arrêt cible tout en dé- tectant la présente position de la base pivotante par le moyen de détection de position, qui comprend le moyen de détection de position disposé sur une des bases pivotan- tes et un c8té fixe, un levier de commande disposé sur l'autre base pivotante, et un ressort à sollici- ter pour permettre au levier de détection de position et au levier de commande d'être engagés sur le même côté toutes les fois. Un quatrième objet de la présente invention est de fournir un dispositif de commande de mouvement pivotant pouvant détecter un état anormal d'un potentiomètre utili- sé, pour contr8ler le dispositif basé sur un signal de com- mande en provenance de ce dernier en détectant une tension de sortie produite à partir du potentiomètre présentant une valeur dépassant le champ des limites supérieure et infé- rieure du signal de commande parce que le potentiomètre est court-circuité ou cassé. Pour remplir ce quatrième objet, la présente invention fournit un dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche doté d'un potentiomètre pour produire un signal de commande, un moyen de réglage de limite supérieure et un moyen de réglage de valeur limite inférieure pour fixer une va- leur limite supérieure et une valeur limite inférieure du signal de commande, et un moyen discriminateur de valeur limite supérieure et un moyen discriminateur de limite inférieure pour comparer une tension de sortie en pro- venance dudit potentiomètre avec les valeurs limites su- périeure et inférieure et produire un signal anormal quand la tension de sortie dépasse le champ des valeurs limites supérieure et inférieure du signal de commande. Les figures 1 à 7 illustrent un premier mode de réali- sation de la présente invention; La figure 1 est un schéma général d'un système de com- mande; La figure 2 est un organigramme du fonctionnement du système de commande; La figure 3 est un schéma explicatif du fonctionnement d'une commande d'arrêt de position cible automatique; La figure 4 est une vue de côté d'un tracteur dans son ensemble; La figure 5 est une vue en plan en coupe d'une base pivotante; La figure 6 est un schéma de l'agencement d'un levier de commande; La figure 7 est un schéma explicatif d'une zone de commande du levier de commande; Les figures 8 à 10 illustrent un deuxième mode de réa- lisation de la présente invention; La figure 8 est un schéma général d'un système de com- mande; La figure 9 est un organigramme du fonctionnement du système de commande; La figure 10 est.un schéma explicatif d'une zone de mouvement pivotant; Les figures 11 à 14 illustrent un troisième mode de réalisation de la présente invention; La figure 11 est une vue en plan d'une unité de détec- tion; La figure 12 est une vue de c8té en coupe de l'unité de détection; La figure 13 est un schéma explicatif du fonction- nement de l'unité de détection; La figure 14 est un schéma général d'un système de commande; La figure 15 est un schéma général d'un système de commande illustrant un quatrième mode de réalisation de la présente invention; et La figure 16 est un schéma explicatif du fonction- nement du système de commande. La présente invention va être décrite ci-dessous de façon détaillée avec référence aux modes de réalisation il- lustrés. Les figures 1 à 7 illustrent un premier mode de réali- sation de la présente invention qui comprend un tracteur, et un chargeur avant et une pelleteuse fixés aux portions avant et arrière du tracteur, respectivement. En se référant à la figure 4, le tracteur comporte un corps 1, des roues avant 2, des roues arrières 3, un volant de direction 4 et un siège de conducteur 5. En 6 se trouve le chargeur avant fixé à l'extrémité antérieure du corps de tracteur 1 et comprenant des mon- tants 7 fixés sur les côtés latéraux respectifs du corps 1, une flèche 8 supportée de manière à pivoter par les extré- mités supérieures des montants 7 et mobile vers le haut et vers le bas, un cylindre de flèche 9 pour lever et abaisser la flèche 8, une benne 10 pivotant à l'extrémité antérieure de la flèche 8, et un cylindre de benne 11 pour déplacer la benne 10. En 12 se trouve la pelleteuse fixée à l'extrémité ar- rière du corps de tracteur 1. La pelleteuse 12 comprend un chassis de machine 13 fixé au corps de tracteur 1, une base pivotante 15 supportée par le châssis de machine 13 et pou- vant osciller sur des pivots verticaux 14, une flèche 16 pivotant à la base pivotante 15 et mobile vers le haut et vers le bas selon un axe latéral, un bras 17 pivotant à l'extrémité antérieure de la flèche 16 et mobile vers le haut et vers le bas, une benne 18 pivotant à l'extrémité antérieure du bras 17, une botte de commande 19 montée sur la base pivotante 15, et un siège d'opérateur 20. En se ré- férant à la figure 5, la base pivotante 15 est supportée par les pivots verticaux 14 sur une paire de supports supé- rieur et inférieur 21 se projetant vers l'arrière à partir du châssis de machine 13 et est déplacée par pivotement par une paire de cylindres de base opposés 22 et 23 reliés en- tre le châssis de machine 13 et la base pivotante 15 et placés près du support inférieur 21. La base pivotante 15 est dotée d'un moyen de détection de position tel qu'un po- tentiomètre pour détecter la position déplacée de la base 15. La flèche 16 et le bras 17 sont déplacés vers le haut et vers le bas par un cylindre de flèche 25 et un cylindre de bras 26, respectivement. La benne 18 est déplacée par pivotement par un cylindre de benne 27. Le châssis de ma- chine 13 est doté d'une paire de supports 39 à ses extrémi- tés respectives. En se référant à la figure 6 une botte de commande 19 est dotée sur son côté supérieur de deux leviers de com- mande 28, 29 disposés latéralement qui sont mobiles par pivotement vers l'avant et vers l'arrière, et vers la droi- te et vers la gauche. Le levier de commande 28 déplace la base pivotante 15 vers la droite et vers la gauche quand il est déplacé vers la droite et vers la gauche et déplace la flèche 16 vers le haut et vers le bas quand il est déplacé vers l'avant et vers l'arrière. Le levier de commande 29 fait charger ou décharger la benne 18 lorsqu'il est déplacé vers la gauche ou vers la droite et fait se déployer ou se - contracter le bras lorsqu'il est déplacé vers l'avant et vers l'arrière. En se référant à la figure 7, le levier de commande 28 est couplé au potentiomètre 30 comprenant le moyen d'ins- truction de mouvement pivotant et peut être actionné jusqu'à n'importe quel angle d'inclinaison dans une direc- tion latérale entre une zone neutre N et et des positions de vitesse élevée LH et RH aux extrémités opposées. En ou- tre, un signal d'instruction en provenance du potentiomètre est constamment variable dans les zones de faible vites- se LL et RL entre la zone neutre N et les positions de vi- tesse élevée LH et RH. La figure 1 illustre la portion principale du disposi- tif de commande de mouvement pivotant, dans lequel 31 dési- gne un commutateur inverseur pour des modes automatique et manuel composé d'un interrupteur à poussoir du type sans maintien et disposé sur le côté supérieur de la botte de' commande 19. En 32 se trouve un microordinateur chargé des traitements de commande comprenant un processeur central 33, une mémoire ROM, RAM et analogue et le processeur cen- tral forme également le moyen de commande d'arrêt de posi- tion cible automatique 34, le moyen de commande manuelle , le moyen de commande de retour automatique 36. Le moyen de commande d'arrêt de position cible automatique 34 stocke un signal en provenance du moyen de détection de position 24 en tant que position d'arrêt cible B lorsque le commuta- teur inverseur 31 est mis du mode manuel en mode automati- que et déplace par pivotement la flèche 16 jusqu'à la posi- tion d'arrêt cible B et l'y stoppe tout en détectant un si- gnal de position en provenance du moyen de détection de po- sition 24 uniquement lorsque la flèche 16 se trouve à une position autre que la position d'arrêt cible B et le levier de commande 28 est actionné jusqu'au côté de la position d'arrêt cible B. Le moyen de commande manuelle 35 commande la flèche 16 en fonction d'un signal en provenance du moyen d'instruction 30 lorsque le commutateur inverseur 31 est changé en mode manuel et lorsque le levier de commande 28 effectue des opérations autres que l'opération ci-dessus. Le moyen de commande de retour automatique 36 ramène auto- matiquement la flèche 16 à la position d'arrêt cible B en commande de mode automatique lorsque la flèche 16 dépasse la position d'arrêt cible B par inerti6. En 37 se trouve une électrovanne du type à débit proportionnel pour le cy- lindre 23 pour le mouvement pivotant, en 38 se trouve un moyen de commande pour l'électrovanne 37 incorporant une unité de commande PWM du type à contrôle de puissance pour commander une vitesse de mouvement pivotant de la flèche 16. A présent, le fonctionnement d'une commande de mouve- ment pivotant de la pelleteuse va être décrit avec réfé- rence à un organigramme de la figure 2. Tout d'abord, le moteur du tracteur est démarré (étape 1), et ensuite un programme est initialisé (étape 2). Quand le mode manuel doit être employé et que le commutateur in- verseur 31 est changé en mode manuel, le processeur central (appelé CPU, ci-après) du micro-ordinateur 32 discrimine si le mode manuel est employé ou non (étape 3) pour relier le traitement au côté du moyen de commande manuelle 35. Ensuite, le levier de commande 28 est incliné vers la droite ou vers la gauche pour actionner le potentiomètre 30 et un angle d'inclinaison du levier de commande 28 à partir du potentiomètre 30 est détecté (étape 4) afin de régler sa vitesse cible a (étape 5). Ensuite, l'électro- vanne 37 est changée par le moyen de commande 38 afin que la base pivotante 15 et la flèche 16 soient déplacées par pivotement sur les pivots verticaux 14 par l'extension ou la contraction du cylindre de base 23. A ce moment là, la flèche 16 est déplacée par pivotement dans la direction vers laquelle le levier de commande 28 est incliné à une vitesse proportionnelle à l'angle d'inclinaison de ce der- nier. Plus particulièrement, étant donné qu'un signal de position en provenance du moyen de détection de position 24 varie à proportion de la vitesse de mouvement pivotant de la flèche 16 lorsqu'elle commence à être déplacée par pivotement, une vitesse angulaire de mouvement pivotant b est détectée en fonction de sa vitesse de changement (étape 6). Ensuite, il est discriminé laquelle de la vitesse cible a et de la vitesse angulaire de mouvement pivotant est la plus grande (étape 7) en les comparant. Lorsque la vitesse cible est égale à la vitesse angulaire, la vitesse angulaire est conservée (étape 8), lorsque la vitesse cible a est inférieure à la vitesse angulaire, une commande de réduction de vitesse est effectuée (étape 9) et lorsque la vitesse cible a est supérieure à la vitesse angulaire, une commande d'augmentation de vitesse est effectuée (étape ). Lorsque le levier de commande 28 est ramené à la zone neutre N une fois que la flèche 16 est déplacée par pivote- ment jusqu'à une position de déchargement de la terre ou n'importe quelle autre position spécifiée, l'angle d'incli- naison devient nul (étape 4) et la vitesse cible a devient nulle (étape 5) afin que la vitesse cible a soit inférieure à la vitesse angulaire de mouvement pivotant b et que la flèche 16 soit stoppée à la position par la commande de ré- duction de vitesse (étapes 6, 7 et 9). Lorsque le commutateur inverseur 31 est changé en mode automatique, le CPU 33 discrimine le mode automatique (étape 3) et le mode manuel par le moyen de commande manu- elle 35 est changé en mode automatique par le moyen de commande d'arrêt de position cible automatique 34. A ce moment, lorsque le commutateur inverseur 31 est changé en mode automatique une fois que la flèche 16 est placée à une position d'excavation au centre latéral par le mode manuel, comme décrit ci-dessus, il est discriminé si le mode auto- matique est correctement réglé (étape 11). Lorsqu'il est correct une fois que le changement en mode automatique est effectué, un signal de position en provenance du moyen de détection de position 24 est stocké en tant que position d'arrêt cible B (étape 12). Ensuite, l'angle d'inclinaison du levier de commande 28 est détecté et relevé (étape 13) et la direction dans laquelle le levier de commande 28 est actionné est discriminée (étape 14). Supposons que la flèche 16 se trouve à une position autre que la position d'arrêt cible B, par exemple, à une position de déchargement de la terre sur le c8té gauche, comme représenté sur la figure 3 et que le levier de com- * mande 28 est incliné à la position vers la droite par rap- port à la position d'arrêt cible B (dans la direction re présentée par une flèche R sur la figure 7). Etant donné qu'il est discriminé que le levier de commande 28 est in- cliné vers la droite à l'étape 14 à ce moment, il est discriminé si la direction inclinée est dirigée vers la position d'arrêt cible B, c'est-àdire, il est discriminé si la commande de position cible automatique est effectuée (étape 15) pour déplacer automatiquement par pivotement la flèche 16 jusqu'à la position d'arrêt cible B (jusqu'à une direction C sur la figure 3). La position déplacée de la flèche 16 est relevée à partir du moyen de détection de po- sition 24 au cours de ce mouvement pivotant, et lorsque la position d'arrêt cible B est atteinte, celle-ci est discri- minée et la flèche 16 est automatiquement stoppée (étapes 16 et 17). Plus particulièrement, lorsque le levier de com- mande 28 est incliné vers le côté de la position d'arrêt cible B, la flèche 16 est déplacée par pivotement jusqu'à la position d'arrêt cible B et stoppée automatiquement à la position d'arrêt cible dans l'état o se trouve le levier de commande 28. Lorsque la flèche 16 dépasse la position d'arrêt cible B par inertie ou analogue alors qu'elle est déplacée par pivotement jusqu'à la position d'arrêt cible B, celle-ci est discriminée en relevant un signal de position en pro- venance du moyen de détection de position 24 (étape 18) et la commande est changée en commande d'arrêt cible (gauche) de retour automatique (étape 19) pour ramener automatique- ment la flèche 16 jusqu'à la position d'arrêt cible B comme représenté par une flèche D sur la figure 3, et ensuite le traitement retourne à l'étape 3. Lorsque la flèche 16 ne dépasse pas la position d'arrêt cible B, la commande d'ar- rêt cible automatique est poursuivie (étape 20), et ensuite le traitement retourne à l'étape 3. Lorsque le levier de commande 28 est ramené à la zone neutre N en mode automatique, celui-ci est discriminé à l'étape 14 et le mouvement pivotant de la flèche 16 est stoppé (étape 21). Ensuite, il est discriminé si la posi- tion d'arrêt à ce moment est la position d'arrêt cible (étape 22).Lorsque c'est la position d'arrêt cible B, la commande d'arrêt cible automatique est déclenchée (étape 23) et le traitement retourne à l'étape 3. Ainsi, le levier de commande 28 peut être ramené jusqu'à la zone neutre N une fois que la flèche 16 est stoppée à la position d'arrêt cible B et il n'est pas nécessaire de le ramener dès que la flèche 16 est stoppée. Lorsque le levier de commande 28 est ramené et que la position o la flèche 16 est stoppée se trouve en avant de la position d'arrêt cible B comme repré- senté par une ligne virtuelle 16L sur la figure 3, le trai- tement retourne à l'étape 3 à partir de l'étape 22 et la commande d'arrêt cible automatique n'est pas déclenchée. Lorsque la flèche 16 est stoppée, par exemple, sur le c8té droit de la position d'arrêt cible B comme repré- senté par une ligne virtuelle 16R même une fois que la po- sition d'arrêt cible B est stockée et que le levier de com- mande 28 est incliné vers une direction opposée à la posi- tion d'arrêt cible B, c'est-à-dire, vers la droite à cette position, la commande d'arrêt de position cible automatique n'est pas utilisée, et celle-ci est discriminée à l'étape et le traitement change en commande (droite) manuelle par le moyen de commande manuelle 35 (étape 24). Ainsi, le traitement peut également passer en commande manuelle en actionnant le levier de commande 28 en mode automatique. Les figures 8 à 10 illustrent un deuxième mode de réa- lisation de la présente invention. En se référant à la figure 8, un potentiomètre 30 est couplé à un moyen discriminateur de direction 40 et un moyen de production de signal de vitesse 41. Le moyen dis- criminateur de direction 40 compare une tension de sortie en provenance du potentiomètre 30 à une tension de référen- ce afin de discriminer une direction de mouvement pivotant et le moyen de production de signal de vitesse 41 produit un signal de vitesse proportionnel à l'angle d'inclinaison du levier de commande 28 basé sur la tension de sortie. Un moyen de détection de position 24 comprend un po- tentiomètre 42 et anaLogue et le potentiomètre 42 est cou- plé à un moyen discriminateur de zone de réduction de vi- tesse 43, un moyen discriminateur de vitesse 44, un moyen d'instruction de vitesse 45 et analogue. En se référant à la figure 10, le moyen discriminateur de zone de réduction de vitesse 43 discrimine les zones de réduction de vitesse spécifiées H des zones de mouvement pivotant G de la posi- tion centrale E aux positions terminus F aux extrémités opposées o une base pivotante 15 est déplacée par pivote- ment basé sur la tension de sortie en provenance du poten- tiomètre 42. Le moyen discriminateur de vitesse 44 discri- mine une présente vitesse de mouvement pivotant c lorsque la flèche 16 est déplacée par pivotement basé sur un chan- gement de tension de sortie en provenance du potentiomètre 42. Le moyen d'instruction de vitesse 45 compare la présen- te vitesse de mouvement pivotant c en provenance du moyen discriminateur de vitesse 44 à une vitesse de réduction instruite d fixée dans le moyen de réglage de vitesse de réduction instruite 46. Le moyen d'instruction de vitesse produit une instruction de maintien de réduction de vi- tesse lorsque la vitesse de mouvement pivotant c est infé- rieure ou égale à la vitesse de réduction instruite d et produit une instruction de réduction de vitesse afin de diminuer la vitesse jusqu'à une vitesse donnée lorsque la vitesse de mouvement pivotant c est supérieure à la vitesse de réduction de vitesse instruite d. Il faut noter, que ces divers moyens 40, 41, 43, 45 et 46 comprennent le proces- seur central d'un micro-ordinateur 47 et analogue. En 48 est instruit un circuit d'entraînement pour entraîner de manière sélective une paire de solénoïdes d'une électrovan- ne 37 et incorpore une unité de commande pour diminuer la vitesse jusqu'à une valeur donnée lorsqu'une réduction de vitesse est instruite. A présent, le fonctionnement de l'agencement ci-dessus va être décrit avec référence à un organigramme sur la fi- 30. gure 9. Lorsque la base pivotante 15 à la position centrale E doit être déplacée par pivotement vers la gauche, un levier de commande 28 est incqliné vers la gauche pour actionner le potentiomètre 30, et ensuite l'unité discriminatrice de di- rection 40 discrimine la direction de mouvement pivotant (étape 26). Etant donné que l'unité de production de signal de vitesse 41 produit un signal de vitesse proportionnel à l'angle d'inclinaison du levier de commande 28, l'électro- vanne 37 est entraînée par le circuit de commande 48 et la base pivotante 15 est déplacée par pivotement vers la gauche à une vitesse proportionnelle à l'angle d'incli- naison par l'extension ou la contraction d'une paire de cylindres opposés 23. D'autre part, puisque c'est un mou- vement pivotant vers la gauche en direction de la position terminus F à partir de la position centrale E, un moyen discriminateur de zone de réduction de vitesse 43 relève de façon séquentielle la position déplacée détectée par le moyen de détection de position 24 (étape 27) et le moyen discriminateur de zone de réduction de vitesse 43 discrimi- ne si la position déplacée de la base pivotante 15 se trou- ve dans une zone de commande manuelle I ou dans une zone de réduction de vitesse H (étape 28). lorsque la base pivo- tante 15 atteint le voisinage de la position terminus et pénètre dans une zone de réduction de vitesse H, le moyen discriminateur de vitesse 44 discrimine la présente vitesse de mouvement pivotant c (étape 29) et relève en outre la vitesse de réduction instruite d en provenance du moyen de réglage de vitesse de réduction instruite 46 (étape 30). Ensuite, le moyen d'instruction de vitesse 45 compare la vitesse c à la vitesse d (étape 31). Lorsque la présente vitesse c est une faible vitesse qui est inférieure ou éga- le à la vitesse instruite d, le moyen d'instruction de vi- tesse 45 produit-une instruction de réduction de vitesse (étape 32) afin que la base pivotante 15 soit déplacée par pivotement jusqu'à la position terminus à cette vitesse. Lorsque la présente vitesse c est supérieure à la vitesse instruite d, le moyen d'instruction de vitesse 45 produit une instruction de réduction de vitesse (étape 33) afin que le circuit de commande 48 soit actionné pour diminuer la vitesse de mouvement pivotant jusqu'à une vitesse donnée inférieure ou égale à la vitesse instruite d. C'est pour- quoi, étant donné que la vitesse de mouvement pivotant est automatiquement diminuée lorsque la flèche 16 pénètre dans la zone de réduction de vitesse H même si le levier de com- mande 28 présente un grand angle d'inclinaison, la base pi- votante 15 est stoppée en étant maintenue en butée contre un arrêt à la position terminus à une faible vitesse afin qu'il n'y ait pas de possibilité qu'une position o la base pivotante 15 est arrêtée soit dégradée ou que le cylindre des supports soit endommagé comme c'est généralement le cas et un actionnement est rendu facile. Il faut noter que les moyens de commande respectifs peuvent être composés de matériel. Les figures 11 à 14 illustrent un troisième exemple de la présente invention. En se référant aux figures 11 et 12, le moyen de dé- tection de position 24 comprend un potentiomètre 42 compor- tant un arbre pivotant 49. Une portion renflée d'un levier de détection 50 est insérée dans l'arbre pivotant 49 et fixée à ce dernier par une vis 52. Le levier de détection se projette sur le c8té d'une pivot vertical 14 et un évidement d'engagement 53 est formé sur la portion proje- tée, tandis qu'un levier de commande 55 est fixé sur le c8- té du pivot vertical 14 par des écrous 54 ou analogue. Une goupille d'engagement 56 à l'extrémité distale du levier de commande 55 est insérée dans un évidement d'engagement 53 de telle façon qu'elle permette à la fois aux leviers 55 et 50 d'être tournés l'un par rapport à l'autre. En se réfé- rant à la figure 13, le levier de détection 50 est sollici- té par un ressort 47 pour faire s'engager la goupille d'en- gagement 56 avec un côté 53a de l'évidement d'engagement 53. Il faut noter que bien que le ressort 57 puisse être suspendu par le levier de détection 50 extérieurement au moyen de détection de position 24 comme représenté sur la figure, il peut être logé en spirale dans le moyen de dé- tection de position 24, La figure 14 illustre un système de commande, dans le- quel 58 désigne un circuit de commande pour commander une électrovanne 37 comprenant une unité discriminatrice de di- rection 59 pour discriminer une direction de mouvement pi- votant basée sur un signal d'instruction en provenance d'un potentiomètre 30 et une unité de production de signal de vitesse 60 pour produire un signal d'une vitesse propor- tionnelle au signal d'instruction. Instruit en 61 se trouve un circuit d'échantillonnage et de maintien en tant que moyen de stockage pour stocker un signal en provenance du potentiomètre 42 du moyen de détection de position 24 en tant que position d'arrêt cible lorsqu'un interrupteur 62 est abaissé. Instruit en 63 se trouve un circuit de compa- raison pour arrêt automatique afin de comparer la présente position d'une base pivotante 15 détectée par le moyen de détection de position 24 à une position d'arrêt cible en provenance du circuit d'échantillonnage et de maintien 61 lorsque la base pivotante 15 est stoppée et pour appliquer une instruction d'arrêt au circuit de commande 58 lorsque la première position coincide avec cette dernière position. Avec l'agencement tel que décrit ci-dessus, lorsqu'une tranchée ou analogue est creusée, la base pivotante 15 est déplacée par pivotement et stoppée pour placer une benne dans une position à creuser et ensuite l'interrupteur 62 est abaissé. Etant donné que le moyen de détection de posi- tion 24 détecte la position déplacée de la base pivotante à ce moment, le signal en sa provenance est stocké dans le circuit d'échantillonnage et de maintien 61 en tant que position d'arrêt cible. Lorsque la terre et le sable dans une benne 18 sont déchargés vers le c8té et qu'un levier de commande 28 est incliné soit vers la droite soit vers la gauche, la base pivotante 15 est déplacée par pivotement dans une direction vers laquelle le levier de commande 28 est incliné à une vitesse de mouvement pivotant proportionnelle à l'angle d'inclinaison. Ainsi, le levier de commande 28 est ramené vers une zone neutre dans une position de déchargement de la terre adéquate afin de stopper la base pivotante 15 et ensuite la terre et le sable sont déchargés. Une fois que la terre est déchargée, la base pivotante est ramenée dans la position d'arrêt cible et stoppée automatiquement en étant déplacée par pivotement dans la direction opposée afin que la benne 10 soit placée dans une position d'excavation spécifiée. Lorsque le levier de com- mande 28 est incliné dans une direction opposée à ce mo- ment, la base pivotante 15 commence à être déplacée par pi- votement vers la position d'arrêt cible à une vitesse pro- portionnelle à son angle d'inclinaison. D'autre part, le moyen de détection de position 24 détecte la présente posi- tion déplacée de la base pivotante 15 et un circuit de com- paraison 63 compare la position déplacée à la position d'arrêt cible. Etant donné que le circuit de commande 58 produit en sortie une instruction d'arrêt lorsque la pre- mière position coïncide avec la dernière, la base pivotante est stoppée automatiquement à la position d'arrêt cible. Etant donné qu'une force de sollicitation d'un ressort 57 est appliquée sur le levier de détection de position 50 toutes les fois au cours de cette opération et que la gou- pille d'engagement 56 est engagée avec le c8té 53a de l'évidement d'engagement 53, la relation d'engagement n'est pas changée même si la base pivotante 15 est déplacée vers la droite ou vers la gauche afin que des difficultés du type de la dégradation de la position d'arrêt par du jeu ou par des à-coups et analogue ne se produisent pas. De plus, même si de l'usure et analogue est produite sur la portion d'engagement, les àcoups dus à l'usure ne posent pas de problème. En particulier, étant donné que la benne 18 est placée à la position d'excavation et qu'ensuite un signal à ce moment en provenance du moyen de détection de position 24 est stocké en tant que position d'arrêt cible, un changement d'un angle relatif entre le levier de détec- tion 50 et le levier de commande 55, s'il se produit, n'affecte en rien la précision d'arrêt et aucune dispersion de la précision d'arrêt n'est provoquée par une dégradation due au vieillissement. Il faut noter que. la goupille d'engagement 56 et l'é- videment d'engagement 53 peuvent être prévus inversés. En outre, le levier de détection de position 50 peut être fixé à un arbre pivotant 49. Les figures 15 et 16 illustrent un quatrième mode de réalisation de la présente invention. En se référant à la figure 15, une tension d'une sour- ce de courant de, par exemple, +5 V est imposée à un poten- tiomètre 30 couplé à un levier de commande 28. Un circuit de commande 58 comprend un moyen discriminateur de direc- tion 59 et un moyen de production de signal de vitesse 60. Le moyen discriminateur de direction 59 compare une tension de sortie, c'est-à-dire, un signal de commande en prove- nance du potentiomètre 30 à une tension de référence (par exemple, 2,5 V) pour discriminer une direction dans laquel- le la base pivotante 15 est déplacée par pivotement basé sur le résultat de la comparaison et produit un signal de vitesse proportionnel à une valeur absolue d'une différence entre la sortie en provenance du moyen de production de signal de vitesse 60 et la valeur de référence. La tension de sortie en provenance du potentiomètre 30 est appliquée aux moyens discriminateurs de limite supé- rieure et inférieure 63 et 64 et les valeurs limites supé- rieure et inférieure fixées par les moyens de réglage de la valeur limite supérieure et inférieure 65 et 66 sont appli- quées aux moyens discriminateurs de valeur limite supérieu- re et inférieure 63 et 64. Les moyens de réglage de la va- leur limite supérieure et inférieure 65 et 66 comprennent des résistances variables, et comme représenté sur la fi- gure 16, la valeur limite supérieure (par exemple, +4 V) est fixée par le moyen de réglage de la valeur limite supé- rieure 65 et la valeur limite inférieure (par exemple, +1 V) est fixée par le moyen de réglage de la valeur limite inférieure 66, respectivement. Ainsi, une plage de 1 - 4 V d'une plage complète de sortie de 0 - 5 V en provenance du potentiomètre 30 est utilisée en tant que signal de com- mande. Les moyens discriminateurs de valeur limite supé- rieure et inférieure 63 et 64 comprennent des circuits de comparaison, respectivement. Le moyen discriminateur de valeur limite supérieure 63 produit en sortie un signal anormal lorsque la tension de sortie est supérieure à la valeur limite supérieure et le moyen discriminateur de va- leur limite inférieure 64 produit en sortie un signal anor- mal lorsque la tension de sortie est inférieure à la valeur limite inférieure. Les signaux anormaux entraînent l'arrêt du fonctionnement du circuit de commande 58 et appliqués au circuit d'attaque 68 le fonctionnement d'une diode élec- troluminescente 67. La diode électroluminescente 67 est un exemple de moyen d'alarme et le signal anormal appliqué au circuit d'attaque 68 fait clignoter la diode électrolumi- nescente 67 pour servir d'alarme. Il faut noter que deux signaux anormaux peuvent être appliqués au circuit d'at- taque 68, dans lequel l'un d'eux est utilisé pour faire clignoter la diode électroluminescente 67 et l'autre est utilisé pour allumer la diode électroluminescente 67 en permanence. Avec l'agencement ci-dessus, lorsque la base pivotante est déplacée par pivotement sur des pivots de base 14, le levier de commande 28 est actionné vers la droite et vers la gauche. Ensuite, le potentiomètre 30 est actionné en association avec le levier de commande 28 pour produire en sortie un signal de commande de +1 à 4 V afin que le moyen discriminateur de direction 59 et le moyen de produc- tion de signal de vitesse 60 du circuit de commande 58 soient actionnés pour déplacer par pivotement la base pivo- tante 15 par l'intermédiaire d'un cylindre de base 23. Lorsque le potentiomètre 30 est court-circuité et qu'une tension de sortie de +5 V est produite, par exemple, le moyen discriminateur de limite supérieure 63 produit un signal anormal puisque le moyen de réglage de valeur limite supérieure 65 présente une valeur plus grande que la valeur limite supérieure. En conséquence, au même moment o le fonctionnement du circuit de commande 58 est arrêté, la diode électroluminescente 67 commence à clignoter via le circuit d'attaque 68, signalant ainsi une anomalie dans le potentiomètre 30 à l'opérateur. Bien que ce mode de réalisation concerne l'instruction de mouvement pivotant pour une pelleteuse, une limite à un tel agencement n'est pas toujours absolue. De plus, l'in- ventivité de l'agencement peut être utilisée pour la rétro- action. ana:eu.TpoozDTw un nues -TTI:n ue:uemalug s6um enbTramwnu uo5gj p:uemeTnfs uou gn:zal a aaBl:inad isu2Ts np:uema:T:i: un 'eai:no u[ 5886ú93zz S6ú9Z REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche comprenant un moyen d'instruction de mouvement pivotant (30) en association avec l'angle d'inclinaison d'un levier de commande (28) et un moyen de détection de position (24) pour détecter la po- sition déplacée d'une flèche (16) dans une direction laté- rale, caractérisé en ce qu'il comprend: un commutateur inverseur (31) pour changer un mode au- tomatique et un mode manuel; un moyen de commande d'arrêt de position cible automa- tique (34) pour stocker un signal en provenance dudit moyen de détection de position (24) en tant que position d'arrêt cible (B) lorsque ledit commutateur inverseur (31) est changé du mode manuel en mode automatique et déplacer par pivotement ladite flèche (16) jusqu'à la position d'arrêt cible (B) et l'y stopper tout en détectant un signal de po- sition en provenance dudit moyen de détection de position (24) lorsque ladite flèche (16) se trouve dans une position autre que la position d'arrêt cible (B) et le levier de commande (28) est actionné jusqu'au c8té de la position d'arrêt cible (B); et un moyen de commande manuel (35) pour commander ladite flèche (16) en fonction d'un signal provenant du moyen d'instruction de mouvement pivotant (30) lorsque ledit le- vier de commande (28) effectue des opérations autres que l'opération cidessus et lorsque le commutateur inverseur (31) se trouve en mode manuel. 2. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 1, dans lequel le moyen de commande d'arrêt de posi- tion cible automatique.(34) déclenche le mode automatique lorsque ladite flèche (16) se trouve dans la position d'ar- rêt automatique (B) au moment o ledit levier de commande (28) est ramené dans une zone neutre N en mode automatique. 3. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 1, dans lequel le moyen de réglage de position cible automatique (34) garde le mode automatique lorsque ladite flèche (16) se trouve dans une position autre que la posi- tion d'arrêt automatique (B) au moment o ledit levier de commande (28) est ramené dans une zone neutre N en mode au- tomatique. 4. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 1, dans lequel ledit moyen de commande manuelle (35) compare une vitesse cible (a) appliquée à partir dudit mo- yen d'instruction de mouvement pivotant (30) avec une vi- tesse angulaire de mouvement pivotant (b) appliquée à par- tir dudit moyen de détection de position (24) et déplace par pivotement ladite flèche (16) en fonction de la vitesse cible (a). 5. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 1, dans lequel le mode automatique est changé en mode manuel lorsque ledit levier de commande (28) est incliné vers une direction opposée à la position d'arrêt cible (B) une fois que ledit moyen de commande d'arrêt de position cible automatique (34) stocke la position d'arrêt cible (B). 6. Dispositif-de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 1, dans lequel ledit dispositif de commande de mouve- ment pivotant comprend un moyen de commande de retour auto- Matique (36) pour ramener automatiquement ladite flèche (16) jusqu'à la position d'arrêt cible (B) lorsque ladite flèche (16) dépasse la position d'arrêt cible (B) sous la commande du mode automatique. 7. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 1, dans lequel ledit moyen d'instruction de mouvement pivotant (30) et ledit moyen de détection de position (24) comprennent des potentiomètres. 8. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche comprenant un moyen d'instruction de mouvement pivotant (30) en association avec l'angle d'inclinaison d'un levier de commande (28) et un moyen de détection de position (24) pour détecter la po- sition déplacée d'une flèche (16) dans une direction laté- rale et commander la flèche (16) en fonction de l'angle d'inclinaison du levier de commande-(28), caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen discriminateur de zone de réduction de vites- se (43) pour discriminer si ladite flèche (16) est posi- tionnée dans les zones de réduction de vitesse (H) au voi- sinage des points terminus (F) en fonction d'un signal en provenance dudit moyen de détection de position (24) lorsque ladite flèche (16) est déplacée par pivotement jus- qu'aux points terminus latéraux; et un moyen d'instruction de vitesse (45) pour produire une instruction de réduction de vitesse lorsqu'une vitesse de mouvement pivotant (c) de ladite flèche (16) est supé- rieure à une vitesse de réduction de vitesse instruite (d). 9. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 8, dans lequel ledit dispositif de commande comprend un moyen discriminateur de vitesse (44) pour discriminer la vitesse de mouvement pivotant (c) de ladite flèche (16) ba- sée sur un signal en provenance dudit moyen de détection de position (24) et appliquer la vitesse de mouvement pivotant (c) discriminée par ledit moyen discriminateur de vitesse (44) audit moyen d'instruction de vitesse (45). 10. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 8, dans lequel ledit moyen d'instruction de vitesse (45) comprend un moyen de réglage de vitesse de réduction instruite (46) pour régler une vitesse de réduction ins- truite (d). 11. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 8, dans lequel ledit moyen d'instruction de vitesse (45) compare la présente vitesse de mouvement pivotant (c) de ladite flèche (16) avec une vitesse de réduction ins- truite (d) et produit une instruction de maintien de vites- se lorsque la vitesse de mouvement pivotant (c) est infé- rieure ou égale à la vitesse de réduction instruite (d) et produit une instruction de réduction de vitesse pour rédui- re la vitesse jusqu'à une vitesse donnée lorsque la vitesse de mouvement pivotant (c) est supérieure à la vitesse de réduction instruite (d). 12. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 8, dans lequel ledit moyen d'instruction de mouvement pivotant (30) et ledit moyen de détection de position (24) comprennent des potentiomètres. 13. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche comprenant une base pivotante (15) pour supporter une flèche (16), la base pi- votante (15) pouvant être déplacée par pivotement dans une direction latérale et un moyen de détection de position (24) pour détecter la position déplacée de la base pivo- tante (15), stockant un signal en provenance du moyen de détection de position (24) en tant que position d'arrêt cible et stoppant la base pivotante (15) à la position d'arrêt cible tout en détectant la présente position de la base pivotante (15) par le moyen de détection de position (24), caractérisé en ce qu'il comprend: ledit moyen de détection de position (24) disposé sur l'une desdites bases pivotantes (15) et un côté fixe; un levier de commande (55) disposé sur ladite autre base pivotante (15) et ledit c8té fixe pour actionner un levier de détection (50) dudit moyen de détection de posi- tion (24) en association avec ladite base pivotante (15); et un ressort (57) à solliciter pour permettre audit le- vier de détection de position (50) et audit levier de com- mande (55) d'être engagés sur le même côté toutes les fois. 14. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une.flèche selon la revendica- tion 13, dans lequel un dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche, dans lequel une goupille d'engagement (56) est disposée sur l'un desdits leviers de détection (50) et ledit levier de commande (55) et un évidement d'engagement (53) est disposé sur l'un desdits autres leviers de détection (50) et ledit levier de commande (55), ladite goupille d'engagement (56) étant engagée avec ledit évidement d'engagement (53) pour permettre aux deux leviers (50) et (55) d'être tournés l'un par rapport à l'autre et ledit ressort (57) est disposé pour être sollicité afin de permettre à ladite goupille d'engage- ment (56) d'être engagée avec un côté (53a) dudit évidement d'engagement (53) toutes les fois. 15. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 13 ou 14, dans lequel ledit moyen de détection de po- sition (24) comprend un potentiomètre (42) comportant un arbre pivotant (49) et ledit arbre pivotant (49) est doté dudit levier de détection (50). 16. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 15, dans lequel ledit ressort (57) est incorporé dans ledit potentiomètre (42). 17. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 13, dans lequel ledit moyen de détection de position (24) est disposé sur le côté de ladite base pivotante (15). 18. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 1, 8 ou 13, dans lequel ledit dispositif de commande comprend ledit potentiomètre (30) pour produire un signal de commande, un moyer de réglage de limite supérieure (65) et un moyen de réglage de valeur limite inférieure (66) pour fixer une valeur limite supérieure et une valeur limite inférieure du signal de commande, et un moyen dis- criminateur de valeur limite supérieure (63) et un moyen discriminateur de limite inférieure (64) pour comparer une tension de sortie en provenance dudit potentiomètre (30) avec les valeurs limites supérieure et inférieure et pro- duire un signal anormal quand la tension de sortie dépasse le champ des valeurs limites supérieure et inférieure du signal de commande. 19. Dispositif de commande de mouvement pivotant pour une machine de travaux équipée d'une flèche selon la revendica- tion 18, dans lequel un moyen d'alarme (67) commandé par le signal anormal est prévu.