Brevet FR2637832A1 — publié le 19900420

La présente invention concerne un système bras stabilisateur manipulateur permettant l'alignement et le parallelisme constant des extrémités quelque soit la position de déplacement et la position de la charge à déplacer ou à retenir. Ce système se caractérise par l'insertion dans un panthographe type "table à dessin" d'un parallélogramme ou compas dont l'articulation centrale eoulisse selon un axe "x" sur le ou les organes centraux d'accouplement de l'articulation du panthographe, (Fig. 1). Ce système permet ainsi à l'ensemble d'effectuer.la fonction de mouvement parallèle du panthographe, en assurant l'alignement permanent des fixations ou extrémités de celui-ci, selon un axe "z" rigoureusement perpendiculaire à l'axe "x" de l'artieulation. Ce système permet également de reprendre les efforts de déport de la charge par rapport à l'axe "z" d'alignement des extré- mités. Domaine d'application : robot manipulation, levage manutention, poste chargement machine. Tout mouvement nécessitant l'alignement et le parallélisme constant de deux points dans un encombrement réduit en longueur, avec un seul actionneur n'acceptant que les reprises d'effort longitudinales. REVENDICATIONS 1) Ce système se caractérise par son principe de guidage central (3) permettant de conserver l'axe de déplacement "z" perpendiculaire et aligné aux extrémités (2) selon axe d'articulation central, axe "x" (Fig. 1). 2) Dispositif selon revendication 1 caractérisé en ce que l'actionneur (5) peut être monté articulé de façon à ne recevoir que des efforts axiaux. 3) Dispositif selon revendication 2 caractérisé en ce que l'actionneur (5) peut être une vis, un verin, un levier, un motoréducteur, un moteur, un ressort, un treuil, une crémaillère... 4) Dispositif selon revendication I caractérisé en ce que l'actionneur (5) peut être installé sur le système en différentes positions de façon à satisfaire aux contraintes d'encombrement, de déplacement et de reprise d'effort du système (Fig. 1.2.3.4.5.6). 5) Dispositif selon revendications 1.2.3. caractérisé en ce que le système peut fonctionner dans toutes les positions. 6) Dispositif selon revendication 1 caractérisé en ce que le système stabilisateur/manipulateur peut absorber des efforts venant de direction autre aux axes t'x" et "z". 7) Dispositif selon revendications 1.2.3 caractérisé en ce que le mouvement peut être assuré par un seul actionneur (5) 8) Dispositif selon revendications 1.5.3 caractérisé en ce que l'actionneur disposé sur la liaison centrale (3) peut être relié à deux systèmes compas (4) de façon à répartir et absorber plus d'efforts (Fig. 7) applicable aux Fig. 1.2.3.4.5.6. 9) Dispositif selon revendication I caractéris en ce que le système de compas, situé dans l'articulation centrale, peut également être installé dans les articulations de fixation avec guidage à leur niveau.