Brevet FR2634552A1 — publié le 19900126

GYROMITRES A LASERS REDONDANTS. La presente invention concerne des gyromètres à lasers redondants pour des applications spatiales, mais qui peuvent être utilisés dans de nombreuses autres applications et notamment sur des sous-marins. Dans l'invention, plusieurs gyrometres à lasers sont montés en parallèle de façon a permettre des redondances économiques et å supprimer l'effet des vibrations qu'ils créent du fait du mécanisme d'activation dont ils sont généralement munis. Les dispositions de l'invention peuvent 8'appliquer à tous les gyromètres a laser, trlangulaires ou carrés, monoaxes ou multiaxes. Les gyrométres à laser, appelés dans ce qui va sulvre gyrolasers, comportent généralement - un bloc optique, en matériau isolant et à faible coefficient de dilatation, dans lequel est aménage un parcours optique, le plus souvent triangulaire ou carré, délimité par trois ou quatre miroirs, l'ensemble constituant une cavité optique résonnante, - un milieu amplificateur générant, dans la cavité optique, deux ondes lumineuses tournant en sens inverses'l'une de l'autre, les interférences entre ces deux ondes permettant la mesure de la rotation du gyromètre autour d'un axe perpendiculaire au plan du parcours optique, --un dispositif de mélange des ondes lumineuses, pour créer des franges d'interférences sur un ensemble de cellules pbotoélectriques, le défilement desdites franges representant la rotation angulaire du gyrolaser, et étant transformé par lesdites cellules photoelectriques en signaux électriques utilisables, - des moyens d'asservissement de la longueur de cavité agencés de telle sorte que la fréquence de résonnance de la cavité optique corresponde à celle pour laquelle le gain du milieu amplificateur de lumière est maximum et utilisant généralement un ou plusieurs miroirs mobiles, dits miroirs piézoélectriques, commandés par des circuits électroniques, - des moyens d'activation mécanique permettant de faire osciller le bloc optique par- rapport a son support pour éviter les effets bien connus de zone aveugle, ou blocage entre les deux ondes lumineuses, et utilisant le plus souvent des céramiques piézoélectriques collees sur des lames métalliques formant ressort pour créer cette oscillation. Ces derniers moyens, très efficaces en eux mêmes, ont l'inconvénient de créer. lorsqu'vils fonctionnent, des couples de réaction importants sur le support et donc sur la structure extérleure sur laquelle le gyrolaser est fixé. Dans le cas de l'utilisation sur un satellite, ces couples vont créer des vibrations préjudiciables à la durée de vie et au fonctionnement des autres équipements délicats portés par ledit satellite. Les équipements optiques ou les accéléromètres très sensibles, par exemple, risquent d'être très perturbés. Des remèdes à cet inconvénient out été proposés, consistant a introduire une masse résonnante dans le boitier du gyrolaser pour supprimer la réaction sur la structure support. Outre la complication apportée à l'organisation interne du boitier des gyrolasers, cete solution a l'inconvénient d'en augmenter la masse et le volume. La présente invention propose une configuration de gyrolasers qui résoud l'ensemble des problèmes posés par leur emploi sur satellite et qui assure une redondance pour tous les éléments qui peuvent tomber en panne en ne laissant fonctionner en permanence que des éléments dont la durée de vie est grande par elle-meme et en ne faisant fonctionner ces éléments que dans des conditions de contraintes beaucoup plus faibles que normalement pour que leur durée de vie reste proche de la durée de vie en stockage. La presente invention propose d'utiliser pour chaque axe pour lequel une mesure de vitesse angulaire doit être effectuée, au moins deux gyrolasers, oscillant à la meme fréquence et à la même amplitude, mais avec des conditions de phase telles que les couples de réaction sur la structure se compensent et s'annulent. Les configurations proposées permettent de comparer directement l'effet des zones aveugles de chacun des gyrolasers et de les minimiser en deplaçant à cet effet leurs miroirs piézoélectriques. Dans de telles configurations, seules les activations doivent fonctionner en permanence, mais du fait que les zones aveugles sont minimisées, l'amplitude d'activation peut être très réduite. Il est alors possible de créer des redondances sur les moteurs des activations en n'utilisant qu'une partie des céramiques piézoélectriques disponibles sur chaque mécanisme d'activation. Par ailleurs, le fait que les activations fonctionnent à une amplitude faible conduit à des contraintes dans les lames ressort négligeables et leur donne une durée de vie équivalente à celle du stockage. Cette réduction de l'amplitude d'activation contribue bien entendu à la réduction des vibrations parasites qui pourraient subsister. Enfin les dispositions proposées permettent de réduire le poids des boitiers des gyrolasers au minimum car ces boliers n'ont pas d'efforts importants a transmettre a la structure et la seule partie vraiement renforcée doit se trouver dans la liaison entre les mécanismes d'activation eux-memes. L'invention concerne donc des gyrolasers redondants basés sur le principe susdits, caractérisés en ce qu' ils sont associés au moins par deux a la fols sur un même support, en ce qu'ils ont leurs axes d'activation mécanique parallèles, en ce qu'ils sont activés à la même fréquence et en ce que les amplitudes et phases de leurs activations sont ajustées pour annuler les couples de réaction sur ledit support. Des modes de réalisation de l'invention seront décrits ciaprès, à titre d'exemples non limitatifs, avec référence aux dessins annexés dans lesquels La figure 1 est une vue de dessus d'un gyrolaser sans boitier et selon l'art antérieur, La figure 2 est une vue de dessus d'un premier mode de réalisation de l'invention, La figure 3 est une vue en coupe de la réalisation- de la figure 2, La figure 4 est une vue en coupe d'une variante de réalisation de l'invention, La figure 5 est un exemple de schéma de branchement redondant des activations de deux gyrolasers utilisés selon 1 'invention, La figure 6 est un schéma synoptique du dispositif de réduction de la zone aveugle de deux gyrolasers utilisés selon l'invention, et La figure 7 est une représentation de l'erreur faite par un gyrolaser lorsqu'il passe par la vitesse nulle. Comme précédemment mentionné, et ainsi que le montre la figure 1, un gyrolaser comprend notamment - un bloc optique 1, réalisé dans un matérlau isolant et etanche à l'hélium, généralement une céramique vitrifiée du genre "zerodur", dans lequel sont percés des conduits 2, fermés par des miroirs 3 dont un au moins est mobile et qui forment avec lesdits conduits 2 un parcours optique, triangulaire dans le cas de la figure 1, mais qui peut prendre toute autre forme, un meme bloc optique pouvant comporter plusieurs parcours optiques. Un tel parcours optique forme une cavité optique résonnante. - des miroirs 3 dont l'un au moins est mobile dans une direction perpendiculaire & son plan. Ces miroirs sont généralement composés d'un substrat poli sur lequel est déposé un empilement de couches multidiélectriques pour constituer la partie réfléchissante du miroir lui-meme. - un système de sortie des informations placé sur l'un des miroirs 3 et comportant au moins un prisme de mélange 6 capable de créer des franges d'interférence sur un ensemble de cellules photoélectriques 77, ledit miroir etant légèrement transmettant, c'est-à-dire pouvant laisser passer une partie de la lumière qu'il doit réfléchir. Le défilement des franges d'interférence est proportionnel à la rotation du gyrolaser autour de son axe de mesure. - une ou deux cathodes 4 fixées sur le bloc optique 1. - une ou deux anodes 5 également fixees sur le bloc optique 1. Ces cathodes et anodes constituent les électrodes du gyrolaser et sont reliées aux conduits 2 par des conduits de raccordements 7. Le bloc optique 1 est rempli d'un mélange gazeux généralement à base d'hélium et de néon. Un courant électrique passant entre les électrodes excite ce mélange gazeux et crée un plasma dans les conduits de raccordement 7 et dans les conduits 2, plasma qui, en amplifiant la lumière, génère par effet laser, deux ondes lumineuses tournant en sens inverse dans la cavité optique. Ce bloc optique 1 est monté oscillant autour d'un axe 8 grace à une roue d'activation. Celle-ci est composée, par exemple, d'une couronne extérieure 9, d'un moyeu central 10 et de lames élastiques 11 sur lesquelles sont collées des céramiques piézoélectriques 12. La figure 2 montre en vue de dessus un premier mode de réalisation de l'invention dans lequel deux gyrolasers 13 et 14 sont associés en une paire. Ils ont deux axes d'activation de leurs blocs optiques, respectivement 16 et 17, parallèles à leurs axes de mesure, et ils sont placés dans un meme boitier 15 de telle sorte que lesdits axes d'activation 16 et 17 soient parallèles entre eux et que lesdits blocs optiques soient dans un meme plan. La disposition exacte des gyrolasers est choisie de préférence pour minimiser la distance entre les deux axes 16 et 17 de rotation des activations et l'encombrement général. Les deux mécanismes d'activation sont fixés sur une paroi 18 du boitier 15. Ladite paroi est rendue plus épaisse localement par un renfort 19, afin de transmettre d'un gyrolaser à l'autre les couples de réaction des activations. Ce renfort 19 peut prendre par exemple la forme de deux surépaisseurs, de préférence circulaires, 20 et 21, placees sous chaque gyrolaser, respectivement 13 et 14, et de deux raidisseurs 22 et 23, parallèles à une droite reliant les axes 16 et 17 des deux activations, et tangeants aux deux surépaisseurs circulaires 20 et 21. Le boitier 15 est par ailleurs dimensionné pour satisfaire aux besoins de stabilité des axes de mesures dans les conditions d'environnement prévues. Ainsi qu'il sera décrit plus loin, les mouvements d'activation sont commandés par un système électronique de telle sorte que les rotations se fassent à chaque instant en sens opposés pour chacun des gyrolasers. Dans le cas de l'utilisation de plus de deux gyrolasers, dans le meme boîtier, le renfort 19 est dessiné de façon à relier entre eux les divers systèmes d'activation et les phases des mouvements est choisies de façon a annuler la réaction totale sur le support. Les écarts de phases entre les gyrolasers sont par exemple de 120 degrés, deux à deux, dans le cas de l'utilisation de trois gyrolasers. Pour améliorer encore la liaison mécanique entre les activations, et ainsi que le montre la vue en coupe de la figure 3, deux systemes de renfort, du type décrit cidessus peuvent être placés de part et d'autre des gyrolasers, l'un sur la paroi 18 et l'autre sur une paroi 24 du boitier 15 faisant face à ladite paroi 18, et ceci à chaque extrémité des mécanismes d'activation. Cette figure 3 montre mieux la liaison mécanique entre le noyau 10 du mécanisme d'activation du gyrolaser 13 et le renfort 19. le noyau 10 porte à son extrémité, et dans ce cas, à ses deux extrémités, un élargissement 25 qui sert à fixer le mécanisme sur la ou les surepaisseurs 20, à l'aide par exemple de vis 26, réparties autour dudit élargissement 25. Les renforts 19, composés des surépaisseurs 20 et 21 et des raidisseurs 22 et 23 peuvent ne-former qu'une seule et meme pièce avec le boitier 15 ou être une pièce rapportée. Dans le cas de l'emploi de gyrolasers multiaxes, c'est a dire ayant plusieurs cavités optiques, et activés mécaniquement, autour d'un axe quelconque, la même technique peut etre employée, d'une part en montant en parallèle les mécanismes d'activation, et d'autre part en disposant de préférence les axes de mesure parallélement deux à deux. Ainsi que le montre la figure 4, une variante de la solution précédente consiste à mettre les gyrolasers 13 et 14, formant une paire, non plus cóte a cette, mais en opposition. Dans ce cas, les axes d'activation 16 et 17 des blocs optiques sont de préférence coaxiaux, les élargissements 25 se font face et se transmettent directement les couples de réaction. Ils sont reliés entre eux par des vis 26 réparties autour des dits élargissements 25. Les renforts 19 ne sont plus nécessaires. I1 est possible de monter sur un même axe plus de deux gyrolasers, ainsi que le montrent les traits pointillés de la figure 4 qui représentent deux autres gyrolasers 27 et 28 placés de part et d'autre des gyrolasers 13 et 14. Dans ce cas, les noyaux 10 des activations desdits gyrolasers 13 et 14 doivent être munis d'élargissement 25 à chacune de leurs extrémités de façon à pouvoir assurer une liaison rigide entre chacun des mécanismes d'activation. Dans la pratique, les élargissement 25, existant déjà sur les gyrolasers actuels, sont réalisés fractionnés et beaucoup plus hauts car ils pénètrent entre les lames ressort 12 et occupent généralement toute la hauteur du gyrolaser. Cette disposition favorise la rigidité et rend plus aisée la fixation des gyrolasers par deux ou plus, selon les dispositions présentées ci-dessus. Dans cette réalisation de la figure 4, les conditions de phase å. respecter pour les mouvements d'activation de chacun des gyrolasers sont les mêmes que précedement, en fonction du nombre de gyrolasers utilisés. Le schéma de la figure 5 présente une soluton de commande des mécanismes d'activation dans le cas de l'utilisation de deux gyrolasers 13 et 14, montés selon l'une des solutions décrites précédement. Le circuits comprend deux chaines identiques, une par gyrolaser, commandees par un circuit de traitement 47. La redondance présentée est seulement d'ordre deux sur les céramiques piézoélectriques pour simplifier le schéma. I1 est évident que tous les circuits peuvent être doublés ou triples, et comme on le verra plus loin, il est possible de n'utiliser que la moitié, un tiers, ou meme un quart des céramiques disponibles pour assurer l'amplitude d'activation nécessaire. Tout ceci permet de multiplier les redondances possibles. Dans cette figure 5, les céramiques 12 de deux gyrolasers 13 et 14 sont groupés en quatre groupes par gyrolaser. Chacun de ces groupes est relié à une sortie 29 à 36 d'un amplificateur de commande 37 à 45. Ces amplificateurs sont relies entre eux deux à deux de sorte que les amplificateurs 38, 40, 42 et 44 fournissent, sur leurs sorties, des tensions en opposition de phase par rapport à celles issues des amplificateurs 37, 39, 4t et 43. Les céramiques sont bien entendu branchées aux sorties 29 à 36 de telles sortes que leurs actions s'additionnent sous l'effet des tensions qu'elles reçoivent. Deux inverseurs 45 et 46 permettent de ne commander que la moitié des huit amplificateurs. Outre le circuit de traitement 47, l'ensemble comprend par ailleurs - deux déphaseurs 48 et 49, réglables autour de 90v. - deux multiplieurs 50 et 51, permettant de modifier le gain de la chaine, - éventuellement deux amplificateurs d'adaptation 52 et 53, - un capteur de position pour chaque gyrolaser 13 et 14, respectivement 54 et 55. Le circuit 47 est muni de trois entrées, 56, 61 et 62 et de quatre sorties 57 à 60. Les entrées 61 et 62 reçoivent des signaux issus des capteurs de positions 54 et 56. Ces signaux sont également envoyés aux déphaseurs 48 et 49. L'entrée 56 reçoit des signaux venant de l'extérieur et correspondant à d'éventuelles vibrations parasites, mesurées à un endroit sensible du matériel sur lequel sont montés les gyrolasers 13 et 14 et qu'il faudrait corriger. Les sorties 57 et 58 commandent le déphasage à réaliser par les déphaseurs 48 et 49. Les sorties 59 et 60 commandent le gain de chacune des chaines d'activation. En l'absence de contrôle par le circuit 47, les deux gyrolasers 13 et 14 oscillent à leur fréquence propre et à des amplitudes limitées par les saturations. Les fréquences propres des deux gyrolasers ont été ajustées pour être aussi voisines que possible. Le circuit 47 analyse les signaux fournis par les capteurs de positions 54 et 55. I1 commande les déphaseurs 48 et 49 par les sorties 57 et 58, pour d'une part, rendre les deux fréquences identiques et d'autre part, mettre les mouvements strictement en opposition de phase. I1 commande les multiplieurs 50 et 51 par les sorties 59 et 60 pour rendre les amplitudes des deux mouvements egales entre elles et å une valeur de consigne. Dans le cas ou l'entrée 56 reçoit une information de vibration résiduelle, le circuit 47 analyse cette vibration pour corriger l'écart de phase et l'écart d'amplitude de façon à annuler cette vibration résiduelle. La source d'information pour cette entrée 56 pourra avantageusement etre un accélèrométre sensible 63, placé à proximité du bloc des gyrolasers, et ayant son axe de mesure sensiblement perpendiculaire aux axes 16 et 17 de mesure des gyrolasers et dans une direction telle qu'il mesure les mouvements dus aux forces de réaction incomplètement compensées. Dans le cas ou aucune information de vibration parasite n'est disponible en utilisation, et où les gyrolasers associés ne seraient pas parfaitement identiques, il est possible d'introduire un décalage volontaire d'amplitude ou de phase pour supprimer les vibrations résiduelles mesurées à la mise au point. Blen qu'ils puissent etre réalisés en circuits analogiques, le circuit 47, les déphaseurs 48 et 49 ainsi que les multiplieurs 50 et 51 seront avantageusement réalisés à l'aide d'un microprocesseur. Le shama de la figure 6 expose le principe du dispositif de réduction de la zone aveugle dans le cas d'une paire de gyrolasers 13 et 14. Le principe général consiste à utiliser au moins deux miroirs piézoélectriques sur chaque gyrolaser ainsi que cela à été décrit dans plusieurs brevets. On pourra d'ailleur ici très avantageusement utiliser trois miroirs piézoélectriques par gyrolaser pour réduire quasiment å zéro leur zone aveugle. L'originalité de la solution provient du fait que l'on utilise la comparaison des erreurs faites par chaque gyrolaser d'une même paire à chaque fois qu'ils traversent la zone aveugle, et du fait que l'on commande les miroirs piézoélectriques de chacun des gyrolasers pour minimiser l'écart type de la différence de ces erreurs. Ceci a pour résultat de minimiser la marche au hasard de chacun des gyrolasers. En effet, Si les gyrolasers étaient parfaits, ils ne présenteraient pas de non linéarité au voisinage des vitesses faibles. Comme cela n'est pas le cas, du fait de cette non linéarité, ils font une erreur 6 à chaque traversée de la zone aveugle, erreur 6 qui dépend, ainsi que le montre la figure 7, de la valeur de la phase a existant entre les deux ondes lumineuses au moment du passage a vitesse nulle. L'amplitude de la sinusoide représentant cette erreur 6 dépend de la valeur de la zone aveugle. Cette erreur 6 est rendue aléatoire en rendant la phase a aléatoire par un bruit rajouté sur la commande d'activation. Les erreurs 6 faites par chaque gyrolaser ne sont pas corrélées et leur différence à chaque passage par la vitesse nulle est aussi aléatoire.Minimiser la zone aveugle de chacun des gyrolasers tendra å minimiser l'écart type de cette différence et réciproquement. L'observation de l'effet du déplacement relatif des miroirs piézoélectriques de chacun des gyrolasers successivement sur cet écart type conduit à trouver une position optimum des miroirs de chacun des gyrolasers pour laquelle les deux zones aveugles seront minimum. La mesure de la différence des erreurs se fait simplement en observant les signaux issus des cellules photoèlectriques 7. L'écart de défilement des franges d'interférence, mesuré pendant une fraction de la période d'activation entourant le passage par la vitesse nulle est représentatif de cette différence. Ce principe est appliqué comme suit sur la figure 6 Les gyrolasers 13 et 14 d'une meme paire, activés en opposition de phase, possèdent chacun au moins deux miroirs piézoélectriques respectivement 66 et 67, 68 et 69, alimentés respectivement par des amplificateurs 65 et 64, 71 et 70. Ces amplificateurs sont reliés deux å deux de sorte que les tensions reçues par les deux miroirs de chaque gyrolaser soient en opposition de phase. Ces amplificateurs sont par ailleurs associés à des chaines d'asservissement de longueur de cavité classiques non représentées. Un circuit 64, de préférence un microprocesseur, reçoit sur deux entrées, 75 et 76, les tensions issues des cellules photoélectriques 7 des deux gyrolasers. Ces entrées 75 et 76 sont en réalité doubles car chaque gyrolaser possède deux cellules photoélectriques pour mesurer le défilement des franges d'interférence. Ce circuit 64 effectue la comparaison des signaux pendant les périodes de temps pendant lesquelles les fréquences observées sont inférieure une une valeur prédéterminée et il fournit par exemple l'écart de temps pour obtenir un comptage nul sur les deux voies à partir du moment ou la fréquence est arrivée en dessous de la valeur prédéterminée. Ces écarts de temps sont traités statistiquement et leur écart type est utilisé pour déterminer les variations de tension à imposer aux miroirs piézoélectriques de chaque gyrolaser pour réduire la valeur de cet écart type et leur marche au hasard. Le circuit 64 envoi ces variations de tension aux amplificateurs 64 et 70 par deux sorties 73 et 74. En outre le cumul de la différence des erreurs 6 présente une certaine corrélation avec les erreurs cumulées par chacun des gyrolasers et un traitement de modélisation permet de réduire encore la marche au hasard de chacun des gyrolasers. Dans le cas de l'utilisation de plus de deux gyrolasers et de préférence de plusieurs paires de gyrolasers sur un même axe, il est possible de combiner différement les signaux issus des cellules 77 pour améliorer encore les résultats. On pourra par exemple comparer les signaux des gyrolasers oscillant en phase, ou encore comparer tous les signaux deux à deux et sommer les écarts des erreurs 6 pour calculer l'écart type du total. Par ailleurs, dans le cas de l'utilisation sur satellite, on pourra mémoriser les tensions de commande optimum des miroirs piézoélectriques pour ne plus laisser fonctionner qu'un seul bloc optique par axe pour augmenter la durée de vie de l'ensemble. Dans le cas de l'utilisation de plusieurs paires t on pourra également ne plus laisser fonctionner que les activations d'une seule paire et éteindre l'un des gyrolaser de cette paire. Dans le cas de l'utilisation de trois gyrolasers par axe, on pourra n'en activer que deux, en opposition de phase, et n'en laisser qu'un allumé après avoir optimisé sa marche au hasard comme indiqué ci-dessus. L'utilisation du meme microprocesseur pour réaliser les fonctions du circuit 47 et celles du circuit 64 permet de faciliter tous ces traitements puisque l'ensemble des paramètres à traiter est alors rassemblé aux entrées de ce processeur. On peut également envisager de commander l'amplitude des activations pour fixer la valeur moyenne de la différence des erreurs 6 et ramener ainsi le biais de l'un des gyrolasers & une valeur nulle. Du fait de ces améliorations et du fait que la marche au hasard est inversement proportionnelle à la racine de l'amplitude de l'activation, il est possible de réduire cette amplitude de façon très importante sans nuire aux performances globales des gyrolasers. On pourra par exemple adopter une vitesse crête d'activation de 10 à 20 degrés par seconde au lieu des 100 à 200 degres par seconde généralement utilisés. Ces faibles vitesses sont également possibles du fait que les vitesses angulaires des satellites sont beaucoup plus faibles lorsque leurs mouvements angulaires doivent etre mesurés avec précison. REVENDICATIONS 1. Gyromètres à laser redondants du type comprenant - un bloc optique (1) comportant au moins une cavité optique, a l'intérieur de laquelle sont engendrées, gracie à un milieu amplificateur, deux ondes laser inverses; - au moins un miroir mobile à moteur piézoélectrique; - un dispositif de mélange des ondes lumineuses muni de cellules photoélectrique - des moyens d'activation mécanique; - des moyens d'asservissement de la longueur de cavité; caractérisés en ce qu' ils sont associés au moins par deux a la fois sur un même support, en ce qu'ils ont leurs axes d'activation mécanique parallèles, en ce qu'ils sont activés à la meme fréquence et en ce que les amplitudes et phases de leurs activations sont ajustées pour annuler les couples de réaction sur ledit support. 2. Gyromètres à laser redondants selon la revendication 1 caractérisés en ce qu'ils comportent au moins deux blocs optiques, sur un même support et de préférence dans un meme boîtier, situés sensiblement dans un même plan, en ce que leurs moyens d'activation mécanique sont fixés sur des zones renforcées dudit support et en ce que lesdites zones renforcées sont elles-memes reliées entre elles par des renforts. 3. Gyrométres à laser redondants selon la revendication 1 caractérisés en ce qu'ils comportent au moins deux blocs optiques dont les moyens d'activation sont reliés entre eux de sorte qu'ils aient un axe d'activation commun. 4. Gyromètres à laser redondants selon l'une des revendications précédentes, 'caractérisés en ce qu'il comportent deux-blocs optiques oscillant en opposition de phase à une amplitude identique. 5. Gyromètres à laser redondants selon l'une des revendications précédentes caractérisés en ce qu'il comporte un circuit (47), de préférence un microprocesseur, d'ajustage des phases et des amplitudes d'activation. 6. Gyrometres à laser redondants selon la revendication 5 caractérisés en ce que le circuit de réglage des oscillations (47) utilise un signal extérieur, représentant des vibrations parasites à corriger, pour ajusteur les phases et les amplitudes des oscillations d'activation des blocs optiques. 7. Gyromètres à laser redondants selon l'une des revendications précédentes caractérisés en ce que les blocs optiques sont associés par paires, en ce qu'ils sont munis chacun d'au moins deux miroirs piézoelectriques, en ce que, pour chaque paire, un circuit (64), de préférence un microprocesseur, compare les signaux issus de cellules photoelectriques (77) placées sur le dispositif de mélange des ondes lumineuses, pour calculer la différence entre les erreurs que font chaque bloc optique à chaque passage par la vitesse nulle, calcule l'écart type de ces différences et commande les miroirs piézoélectriques des gyrolasers pour réduire ledit écart type. 8. Gyromètres à laser redondants selon l'une des revendications précédentes caractérisés en ce qu'il comporte des moyens de ne mettre en fonctionnement qu'une partie des blocs optiques et qu'une partie des activations, celle-ci fonctionnant au moins par paire.