Brevet FR2629869A1 — publié le 19891013

PROCEDE ET SYSTEME DE REGULATION DE LA VITESSE DE ROTATION D'UN MOTEUR THERMIQUE L'invention concerne un procédé de régulation de la vitesse de rotation d'un moteur thermique dotd d'un organe d'admission de carburant et d'au moins un organe portant une information de vitesse. Elle s'étend à un système de régulation de la vitesse d'un moteur thermique mettant en oeuvre ce procédé. Les systèmes de régulation actuels sont du type comprenant - un capteur magnétique disposé en regard d'un organe tournant du moteur et adapté pour engendrer un signai de vitesse lue représentatif de la vitesse de rotation de ce dernier, - un potentiomètre adapté pour délivrer un signal représentatif d'une vitesse de consigne désirée, - trois potentiomètres adaptés pour délivrer des signaux représentatifs des gains de régulation proportionnel Kp, dérivé Kd et intégral Ki spécifiques du moteur, - un actionneur constitué d'un moteur alimenté en courant continu et doté d'un potentiomètre de recopie, équipant l'organe d'admission de carburant du moteur thermique et apte à mouvoir ledit organe dans une plage de positions d'admission déterminée, - une unité centrale analogique adaptée pour recevoir les signaux de vitesse de consigne, les signaux représentatifs des paramètres Kp, Kd, Ki, et le signal de vitesse lue, et câblée pour délivrer à partir desdits signaux un signal représentatif d'une position de consigne de l'actionneur. Bien que relativement fiables, ces systèmes présentent plusieurs inconvénients. D'une part, au niveau de leur adaptation, l'utilisation d'une interface analogique, donc non modulable, ne permet pas d'adapter un système donné de régulation sur tous types de moteurs. De plus, même lorsque ces systèmes de régulation sont destinés à équiper un même type de moteur, il est nécessaire de régle-r individuellement les potentiomètres de chacun de ces systèmes en raison de la dispersion de ces potentiomètres. o ten t i om è t r e s. D'autre part, eu niveau de la précision, ces systèmes de régulation présentent des dérives non négligeables dans le temps ou en fonction de la température ambiante.Par ailleurs, au niveau de la fiabilité, la présence du moteur alimenté en continu, et donc doté de balais, et des potentiomètres limite notablement la durée de vie de ces systèmes de régulation. De plus, aucun dispositif de sécurité n'est prévu pour pallier un défaut éventuel de fonctionnement du moteur thermique, de sorte que tout incident notable entraîne obligatoirement la destruction de l'unité centrale analogique. En dernier lieu, au niveau de la maintenance, il est très difficile de déterminer la cause d'une défection éventuelle de ces systèmes de régulation, ce qui conduit régulièrement, dans la pratique, à changer systématiquement l'uni té centrale d'un système de régulation défectueux. La présente invention se propose de pallier les inconvénients précités des systèmes de régulation existants et a pour objectif essentiel de fournir un procédé de régulation permettant de réaliser un système de régulation d'une grande fiabilité, adapté pour équiper tout type de moteur, grâce à une intégration très rapide des caractéristiques spécifiques de chaque moteur. Un autre objectif est de fournir un système de régulation permettant de diagnostiquer rapidement l'origine d'une panne éventuelle de fonctionnement. Un autre objectif est de fournir un système de régulation doté de dispositifs de sécurité aptes à détecter toute anomalie de fonctionnement du moteur thermique ou du système de régulation lui-même. A cet effet, le procédé selon l'invention est du type consistant : - à engendrer un signal représentatif de la vitesse de rotation du moteur thermique, dit signal de vitesse lue, - à engendrer un signal représentatif d'une vitesse désirée, dit signal de vitesse de consigne, - à équiper l'organe d'admission de carburant d'un actionneur apte à mouvoir ledit organe dans une plage de positions d'admission déterminée, - à engendrer à partir du signal de vitesse de consigne et du signal de vitesse lue, un signai représentatif d'une position de consigne de l'actionneur. Selon l'invention, ce procédé se caractérise en ce que - l'on échantillonne sur une base de temps prédEterminde le signal de vitesse lue pour obtenir une succession de données de vitesse lue... Vt~l, Vt, Vt+1..., - l'on échantillonne sur la même base de temps le signal de vitesse de consigne pour obtenir une succession de données de vitesse de consigne ... Ct-l' Ct, Ct+1..., - l'on mémorise dans une mémoire non volatile des données paramétriques fonction du moteur et représentatives d'au moins un gain de régulation, proportionnel Kp, dérivé Kd, et/ou intégral Ki, - l'on utilise comme actionneur un moteur pas à pas alimenté par l'intermédiaire d'une interface d'alimentation puissance, - à partir des données de vitesse lue, des données de vitesse de consigne, et des données paramétriques, l'on calcule à chaque instant (t) de la base de temps un nombre de pas N, dit nombre de pas calculé, tel que N = &alpha;.kp (Ct-Vt) +5-Kd (Vt - Vt-l) + &gamma;-Ki t (Ct-Vt), avec -1 # &alpha; , ss , &gamma; , # 1, - I'on engendre un signal de commande représentatif à chaque instant du nombre de pas calculé N et l'on délivre ce signal de commande vers l'interface d'alimentation du moteur pas à pas afin de faire tourner le moteur pas à pas pour tendre au nombre de pas calculé N. Ce procédé permet, en premier lieu, de pallier les incnvénients relatifs à l'utilisation,d'un moteur fonctionnant en continu (usure des balais, nécessité d'un potentiomètre de recopie), et de potentiomètres pour la détermination des gains. De ce fait, la fiabilité se trouve notablement accrue. De plus, l'utilisation d'une mémoire non volatile pour la mémorisation des gains de régulation garantit contre les dérives de précision dans le temps. Préférentiellement, l'on mémorise dans cette mémoire non volatile des données paramétriques représentatives des trois grains de régulation Kp, Kd, Ki et l'on calcule un nombre de pas calculée N tel que N = i .Kp (Ct-Vt) + ) .Kd (Vt - Vt-l) + f Ki E (Ct-Vt) avec des valeurs de i et ayant un même ordre de grandeur et une valeur de T telle que : 10 à 20 d Ce choix de la valeur des nombresO(,,Y est adapté pour diminuer le poids du troisième terme de l'équation et obtenir une équation dont les trois termes ont le même poids. En outre, ces nombres i , ss o T sont adaptés pour permettre un traitement numérique des données paramétriques dans une unité centrale vers laquelle on délivre les signaux de vitesse lue et de vitesse de consigne, ladite unité étant adaptée pour échantillonner ces signaux, calculer à partir de ces derniers et des données paramétriques mémorisées, le nombre de pas N calculé à effectuer par le moteur pas à pas, et engendrer un signal représentatif de ce nombre de pas N. Par ailleurs, ces données paramétriques peuvent être modifiées à loisir afin de permettre une adaptation à tout type de moteur thermique. A cet effet, et selon un mode de mise en oeuvre préférentiel, l'on connecte provisoirement sur l'unité centrale de calcul une console de saisie externe adaptée, à partir de commandes manuelles, pour engendrer des signaux numériques représentatifs des données paramétriques, et pour délivrer lesdits signaux numériques vers l'unité centrale en vue de leur mémorisation dans la mémoire non volatile. Cette console permet donc de dialoguer avec l'unité centrale et de modifier instantanément les données paramétriques stockées dans la mémoire non volatile. En outre, cette console peut également être avantageusement connectée provisoirement à l'unité centrale en vue de commander une lecture de ladite unité centrale, et de délivrer des signaux numériques représentatifs des données mémorisées dans la mémoire non volatile et des signaux numériques représentatifs de défauts éventuels détectés par cette unité centrale, signaux qui seront visualisés au niveau de la console de saisie externe. Cette connexion permet donc, en premier lieu, de visualiser les données paramétriques stockées et éventuellement de les modifier. Elle permet également de visualiser toutes les informations connues de l'unité centrale, notamment relatives aux défauts éventuels de connexions de cette unité centrale, et ainsi de localiser rapidement ces défauts en vue de leur réparation. Outre cette fonction d'autodiagnostic, le procédé selon l'invention permet, avantageusement, de mettre en sécurité l'installation en cas de vitesse excessive du moteur thermique. Pour cela - l'on mémorise dans la mémoire non volatile une donnée paramétrique de survitesse représentative d'une vitesse de rotation du moteur thermique à ne pas dépasser, - l'on compare à chaque instant t les données de vitesse lue avec la donnée de survitesse, - et pour tout dépassement de la donnée de survitesse pendant une période de temps prédéterminé l'on force le nombre de pas-calculé N à une valeur prédéterminée, adaptée pour faire tourner le moteur pas à pas vers une position correspondant à sa position initiale de référence, . l'on engendre un signal de coupure adapté pour actionner un organe de coupure de l'alimentation du moteur thermique. De même, on mémorise, préférentiellement, dans la mémoire non volatile une autre donnée paramétrique correspondant à une position de démarrage du moteur pas à pas représentative d'un nombre de pas Nd à effectuer par ledit moteur par rapport à la position initiale de référence lorsque la donnée de vitesse lue est inférieure à la vitesse de démarrage du moteur thermique. Le procédé selon l'invention est alors adapté pour comparer à chaque instant t les données de vitesse lue et la vitesse de démarrage et pour forcer le nombre de pas calculé N h la valeur de démarrage Nd si la vitesse lue est inférieure à la vitesse de démarrage. Par ailleurs, le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre en détectant classiquement la vitesse du moteur thermique au moyen d'un capteur magné tique disposé en regard d'un organe tournant dudit moteur. Toutefois, pour les moteurs thermiques dotés d'une bobine d'allumage, un mode de mise en oeuvre préférentiel consiste à détecter la vitesse du moteur directement sur le primaire de ladite bobine d'allumage, solution présentant l'avantage de supprimer le capteur magnétique. En outre, pour les moteurs. thermiques équipant un véhicule, l'on peut également détecter la vitesse du véhicule au moyen d'un capteur de vitesse adapté pour délivrer un signal représentatif de ladite vitesse, et engendrer un signal de vitesse de consigne représentatif d'une vitesse désirée dudit véhicule. De même, deux solutions préférentielles sont proposées pour l'ajustement de la vitesse de consigne. Un premier mode de mise en oeuvre préférentiel consiste à : - mémoriser dans la mémoire non volatile des données relatives à une vitesse de consigne minimum Cmin et une vitesse de consigne maximum Cmax délimitant une plage désirée de vitesse de rotation du moteur, - engendrer par commande manuelle un signal analogique ajustable en vue de faire varier la vitesse de consigne dans la plage délimitée par les vi-tesses Cmin et Cmax. Dans ce cas, la- vitesse de consigne est ajustée manuellement au moyen d'un potentiomètre relié à une interface analogique adaptée pour délivrer un signal de vitesse de consigne ajustable transformé en un signal numérique QU niveau de l'unité centrale. Selon un deuxième mode de mise en oeuvre préférentiel l'on mémorise dans la mémoire non volatile des données relatives à une vitesse de consigne désirée, ainsi qu'une vitesse de consigne minimum Cmin et une vitesse de consigne maximum Cmax délimitant une plage désirée de vitesse de rotation du moteur, l'on engendre par commande manuelle des signaux numériques ajustables représentatifs de deux fonctions logiques permettant, l'une d'augmenter la vitesse de consigne mémorisée, et l'autre de diminuer ladite vitesse de consigne mémorisée, dans. la plage délimitée par les vitesses Cmin et Cmax. La vitesse de consigne est alors ajustoe- au moyen de deux interrupteurs reliés à une interface numérique adaptée pour délivrer vers l'unité centrale deux signaux codés différents en fonction de l'interrupteur activé. L'invention s'étend à un système de régulation de mise en oeuvre du procédé sus-défini ! ce système de régulation se caractérise en ce qu'il comprend en combinaison - des moyens de mise en forme d'un signal capté, dotés d'au moins une entrée de connexion et adaptés pour générer un signal de fréquence représentative du signal reçu à son entrée de connexion, - des moyens de commande manuelle comprenant au moins un organe de commande et adaptés pour délivrer un signal de vitesse de consigne ajustable, - un moteur pas à pas alimenté par l'intermédiaire d'une interface d'alimentation puissance, - une mémoire non volatile apte à mémoriser des données paramétriques fonction du moteur thermique et représentatives d'au moins un gain de régulation proportionnel Kp, dérivé Kd et/ou intégral Ki, - une unité centrale à microcontrbleur connectée à la mémoire volatile en vue de pouvoir lire et écrire dans cette dernière, ladite unité centrale étant agencée pour recevoir les signaux issus des moyens de mise en forme, les signaux de vitesse de consigne issus des moyens de commande manuelle, et programmée pour délivrer, à partir desdits signaux et de données paramétriques, des signaux de commande vers l'interface d'alimentation puissance du moteur pas à pas, - des moyens de connexion de l'unité centrale avec une console de saisie externe apte à délivrer des signaux numériques représentatifs de données paramétriques, en vue de leur écriture dans la mémoire non volatile. La description qui suit, en référence aux dessins annexés, présente h titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation de l'invention ; sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente description - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un système de régulation conforme à l'invention, équipant un moteur thermique, - la figure 2 est un schéma synoptique de l'invention, - les figures 3, 4, 5 et 6 sont des schémas électroniques de quatre des ensembles de ce système de régulation, - les figures 7, 8 et 9 sont des logigrammes illustrant la programmation de l'unité centrale de ce système de régulation. Le système de régulation représenté aux figures 1 et 2 comprend un boîtier de régulation Br doté d'une pluralité d'entrées de connexion pour le raccordement de ce boîtier aux éléments périphériques suivants un organe de détection (DA ; DC) de la vitesse de rotation du moteur thermique MTH apte à engendrer un signal représentatif de la vitesse de rotation de ce moteur.Selon deux options différentes, cet organe de détection peut être constitué soit d'un capteur à réluctance magnétique DC disposé en regard d'un organe tournant du moteur MTH, soit, spécifiquement pour les moteurs dotés d'une bobine d'allumage, d'un cordon de raccordement DA reliant une entrée de connexion du boîtier de régulation Br au primaire de ladite bobine d'allumage ; un boîtier de commande manuelle CM dont les commandes peuvent être adaptées en fonction des applications du système de régulation. D'une façon générale, deux conceptions sont envisagées pour la réalisation de ce bottier de commande manuelle CM. Selon une première option, ce boîtier de commande CM peut être doté d'un potentiomètre adapté pour délivrer un signal analogique de vitesse de consigne ajustable. Les moyens de commande CM peuvent également être du type numérique et actionnés par l'intermédiaire d'interrupteurs I commandant respectivement une fonction marche/arrêt du système de régulation (I3), une mise en régime ralenti du moteur thermique (in), une augmentation de la vitesse de consigne (I1) ou une diminution de celle-ci (12). Toutefois, quel que soit le type de commande manuelle choisi pour ajuster la vitesse de consigne, le système comprendra toujours un bottier de commande manuelle numérique apte à gérer les fonctions marche-arret et la mise en régime ralenti un moteur pas à pas AC adapté pour piloter le clapet d'ouverture du carburateur CAR du moteur thermique MTH au moyen d'un entraînement par courroie crantée Ccr une console de saisie externe CONS destinée à être connectée provisoirement avec le bottier de régulation Br et adaptée pour permettre un dialogue bidirectionnel avec ce boîtier ;; un compte-tours CTR pour l'affichage de la vitesse de rotation du moteur thermique MTH et, comme on le verra plus loin, pour l'affichage des défauts éventuels de fonctionnement du système de régulation un organe de coupure RAL de l'alimentation du moteur thermique, tel qu'un relais d'alarme, connecté par exemple sur l'é lectrovanne de gas-oil ou le circuit d'allumage une batterie d'alimentation basse tension ALIM. Le bottier de régulation Br est adapté pour traiter les signaux délivrés par l'organe de détection (DA ; DC) de la vitesse du moteur thermique MTH, et le bottier de commande manuelle CM et pour réguler, en fonction de ces signaux, la vitesse de rotation du moteur thermique. Ce bottier de régulation Br comprend, en premier lieu, un boîtier d'alimentation BAL qui est connecté å la batterie d'alimentation basse tension ALIM. Ce bottier de régulation Br comprend, en second lieu, des moyens de mise en forme MMF du signal capté par l'organe de détection (DA ; DC), adaptés pour générer un signal de fréquence représentative de ce signal capté. Ces moyens de mise en forme MMF comprennent deux interfaces numériques connectées chacune à une entrée de connexion - une interface adaptée à la mise en forme de signaux captés issus du primaire d'allumage d'un moteur thermique, et comportant des moyens de connexion avec ledit primaire d'allumage, - une interface adaptée à la mise en forme de signaux captés issus d'un capteur magnétique DC, et comportant des moyens de connexion avec ledit capteur. Telle que représenté à la figure 3, l'interface de mise en forme MMF du signal capté sur le primaire d'allumage comprend un comparateur CC1 avec montage à hystérésis fonctionnant par rebouclage, et adapté pour délivrer un signal logique 0-5 V suivant le processus suivant Lors de chaque étincelle, l'ouverture du transistor T1 disposé en série avec la bobine d'allumage AL1 du moteur thermique MTH entraîne l'émission d'une tension s'élevant sensiblement jusqu'à 200 volts avant de redescendre par paliers jusqu'à 12 volts. Ce signal délivré vers l'entrée de connexion correspondante du boîtier de régulation B r au moyen d'un cordon de raccordement, est classiquement divisé et filtré par les résistances R1, R2, R3, et la résistance plus condensateur RC1 avant d'être délivré vers l'entrée négative du comparateur CC1. Deux diodes D1, D2 permettent également de protéger ce comparateur CC1 des tensions respectivement inférieures à O V ou supérieures à 5 V. Ces résistances R1, R2, R3 sont dimensionnées pour délivrer une tension de 1,5 V vers l'entrée négative du comparateur CC1 pour un signal capté d'une tension de 150 V, et une tension de 1 V pour un signal capté d'une tension de 100 V. Le potentiel de l'entrée positive du comparateur CC1 est quant à lui fonction de la tension délivrée à la sortie de ce comparateur. L'interface MMF est en effet dotée de résistances R4, R5, R6, R7, disposées et dimensionnées de façon à délivrer une tension de 1,5 V vers l'entrée positive du comparateur CC1 lorsque la sortie de celui-ci est à son niveau 1, et une tension de 1 V lorsque cette sortie est à son niveau 0. Ainsi, cette interface MMF délivre un courant logique 0-5 V de vitesse lue représentatif de la vitesse de rotation de ce moteur. La deuxième interface numérique permet la mise en forme d'un signal capté au moyen d'un capteur à réluctance magnétique Dc, disposé en regard de la courroie de démarreur du moteur thermique MTH, et délivrant de façon classique un signal périodique de faible énergie variant sensiblement de 200 mV à 35 V. Cette interface, d'un principe connu en soi-mme, est adaptée pour filtrer, protéger et amplifier ce signal avant, comme précédemment, de le mettre en forme au moyen d'un comparateur à hystérésis de façon à obtenir un signal de forme carrée. En outre, en aval de ce comparateur, et pour une courroie de démarreur d'un nombre de dents élevé, il peut être prévu un dispositif de comptage diviseur de fréquence, adapté pour délivrer un signal de vitesse lue de fréquence moins élevée, proportionnelle à celle du signal capté. Le bottier de régulation comprend également une interface analogique IAN dotée de trois entrées de connexion aptes à être connectées à un bottier de commande manuelle CM du type analogique. Cette interface analogique IAN, de type connu en soi, est dotée de façon classique d'une unité de lecture d'un potentiomètre monté en diviseur de tension 0-5 V qui est, en outre, protégée des erreurs de cablage éventuelles et adaptée pour délivrer un signal analogique de vitesse de consigne ajustable. Le bottier de régularisation Br comporte également quatre entrées de connexion correspondant chacune à un des interrupteurs I du bottier de commande numérique, et une interface numérique INU dotée de quatre circuits identiques connectés chacun à une de ces entrées de connexion et adaptés pour délivrer un signal codé lors de l'activation de l'interrupteur correspondant. Chacun de ces circuits, tel que représenté à la figure 4, est porté à un potentiel de 12 V permettant de délivrer grâce à l'interposition d'une résistance R8 un courant d'une intensité de 10 m A vers l'entrée de connexion correspondante. Chaque circuit comporte, en outre, une résistance plus condensateur RC2 anti-rebond et un inverseur IN1 utilisé en adaptateur de niveau et adapté pour délivrer un signal logique 0-5 V. Ainsi, en position ouverte de l'interrupteur I, le signal délivré vers l'inverseur IN1 est à un potentiel de 5 V et ce dernier délivre donc un signal à un niveau zéro. Au contraire, en position fermée de l'interrupteur I, le signal délivré vers l'inverseur IN1 est à un potentiel nul et ce dernier délivre donc un signal à un niveau 1. Par ailleurs, le bottier de régulation comprend une mémoire non volatile MNV apte à mémoriser les différents paramètres de fonctionnement du système de régulation, et notamment : - des données paramétriques fonction du moteur thermique MTH et représentatives des gains de régulation proportionnel Kp, dérivé Kd et intégral Ki, - des données relatives à une vitesse de consigne désirée, ainsi qu'une vitesse de consigne minimum et une vitesse de consigne maximum délimitant la plage dans laquelle on peut faire varier la vitesse de consigne du moteur thermique au moyen du boîtier de commande manuelle CM, - une donnée paramétrique de survitesse représentative d'une vitesse de rotation du moteur thermique à ne pas dépasser, - une donnée paramétrique représentative du nombre de cylindres du moteur thermique MTH, - une donnée relative à une vitesse de régime ralenti désirée, - une donnée paramétrique représentative du nombre de dents de l'organe tournant situé en regard du capteur magnétique Dc, - une position de démarrage du moteur pas à pas AC représentative du nombre de pas à effectuer par ce moteur pas à pas par rapport à sa position initiale de référence lorsque la donnée de vitesse lue est inférieure à la vitesse de démarrage du moteur thermique MTH, - des données paramétriques d'option représentatives du mode de commande de la rotation du moteur pas à pas, soit par pas entiers, soit par demi-pas, du mode de détection de la vitesse du moteur thermique, soit sur primaire bobine d'allumage, soit par capteur magnétique, du type de boltier de commande manuelle CM utilisé, analogique ou numérique. Cette mémoire non volatile MNV est connectée à une unité centrale UC à microcontrôleur adaptée pour pouvoir lire et écrire dans cette dernière, et agencée pour recevoir les signaux issus des moyens de mise en forme MMF, les signaux de vitesse de consigne issus des moyens de commande manuelle CM et programmée, comme on le verra plus loin, pour calculer à partir desdits signaux et des données paramétriques, le nombre de pas N à effectuer par le moteur pas å pas AC. Cette unité centrale UC est en outre reliée à deux entrées de connexion permettant de la connecter provisoirement avec la console de saisie externe CONS en vue, d'une part, de commander une lecture de ladite unité centrale, de délivrer des signaux numériques représentatifs des données mémorisées dans la mémoire non volatile MNV, et de visualiser ces signaux au niveau de la console ou, d'autre part, engendrer à partir de commandes manuelles, des signaux numériques représentatifs des données paramétriques, et délivrer ces signaux vers l'unité centrale en vue de leur mémorisation dans la mémoire non volatile. L'unité centrale UC est par ailleurs adaptée pour détecter des erreurs de câblage éventuelles et pour délivrer, une fois connectée avec la console de saisie éxterne CONS, des signaux codés permettant de localiser l'origine d'un défaut de fonctionnement. Connecté à cette unité centrale UC, le bottier de régulation Br comprend en outre une interface de sécurité SECU vers laquelle cette unité centrale délivre un signal alternatif à deux niveaux 0-1 représentatif d'un fonctionnement normal de l'installation, ou un signal continu de niveau 0 ou 1 représentatif d'un fonctionnement anormal de cette unité centrale, ou d'une vitesse de rotation du moteur thermique MTH supérieure à la donnée de survitesse mémorisée. Cette interface de sécurité est conçue de façon à engendrer un signal de coupure adapté pour actionner l'organe de coupure RAL de l'alimentation du moteur thermique MTH, lors de la réception d'un signal continu. Cette interface de sécurité SECU, représentée à la figure 5, fonctionne selon le processus suivant. Lors de la réception d'un courant alternatif, la résistance plus condensateur RC3 excite le transistor T2 de façon à maintenir le condensateur C1 déchargé. -Le courant délivré vers l'entrée de l'inverseur IN2 est donc à un niveau 1, de sorte que cet inverseur délivre un courant à un niveau 0. Le transistor T3 se trouve donc bloqué et le relais RAL n'est pas activé. Par contre, lors de la réception d'un courant continu, le transistor T2 se trouve bloqué et le condensateur C1 se charge par l'intermédiaire de la résistance Rg. L'inverseur IN2 reçoit donc un signal à un niveau 0 et délivre vers le transistor T3 un courant de base à un niveau 1. Le transistor T3 étant alors saturé, il s'établit un courant dans la bobine BB1 qui active le relais d'alarme RAL. Egalement connecté à l'uni té centrale UC, le boîtier de régulation Br comprend une interface d'alimentation puissance PUIS du moteur pas à pas AC, connectée aux quatre phases de ce moteur pas à pas et adaptée pour activer successivement ces phases en fonction de phases de commandes délivrées, avec une fréquence d'échantillonnage prédéterminée, par l'uni té centrale. Cette interface d'alimentation puissance PUIS, représentée à la figure 6, comporte quatre portes logiques "ET" telles que ET1, une par phase du moteur, dont les entrées sont connectées respectivement à l'unité centrale UC et à une boucle de courant à découpage permettant d'obtenir une montée rapide du courant puis une stabilisation de ce derniers par découpage à une valeur oscillant autour d'un ampère. Chacune de ces portes logiques ET fournit le courant de base d'un premier transistor de puissance tel que T4, qui lorsqu'il est saturé, fournit le courant de base d'un deuxième transistor tel que T5. En outre, une résistance telle que R10 permet de calibrer exactement le courant de base de ce deuxième transistor Tg, et ce malgré les fluctuations éventuelles de la tension d'alimentation. De plus, une résistance telle que R11 mise à la masse améliore le blocage de ce deuxième transistor en accélérant la commutation. La saturation du transistor T3 permet d'activer une bobine telle que BB2 de la phase correspondante du moteur pas à pas AC, le courant fourni par ce transistor étant alors délivré vers la boucle de courant à découpage. Cette boucle de courant comprend une résistance R12 adaptée pour créer un potentiel à l'entrée négative d'un comparateur CC2 avec montage à hystérésis fonctionnant en rebouclage. Selon le même principe que celui de l'interface de mise en forme MMF du signal capté sur primaire d'allumage, ce comparateur CC2 est adapté pour découper le courant et limiter l'intensité de ce dernier à une valeur oscillant autour d'un ampère. I1 est à noter par ailleurs que le moteur pas à pas AC pouvant se trouver dans deux configurations de fonctionnement différentes permettant soit de maintenir le clapet du carburateur CAR dans une position donnée correspondant å la position de consigne calculée, soit de déplacer ce clapet vers sa position de consigne calculée, l'unité centrale UC est adaptée pour choisir un niveau de courant d'intensité différente pour chacun de ces modes de fonctionnement. Le comparateur CC2 est donc connecté à deux entrées de connexion EC1, EC2 de l'unité centrale UC par deux circuits différen;s permettant de délivrer vers ce comparateur un courant d'intensité moindre lorsque le moteur pas à pas AC est dans une position d'attente. L'unité centrale UC de ce bottier de régulation Br comprend, quant à elle, trois éléments principaux : un compteur, une interface analogique/numérique, et un microprocesseur. En premier lieu, l'interface analotique/numérique comporte trois entrées de connexion ayant pour fonctions respectives - la conversion du signal de vitesse de consigne ajustable délivré par l'interface analogique IAN connectée au bottier de commande manuelle CM de type analogique, - la lecture du courant délivré par l'actionneur AC avec une fonction d'auto-diagnostic, - la lecture du courant délivré vers l'interface de sécurité SECU avec une fonction d'autodiagnostic. Le compteur est un compteur 16 bits, doté de deux compteurs 8 bits, un compteur de poids forts et un compteur de poids faibles, adapté pour échantillonner les signaux issus des moyens de mise en forme MMF du signal capté sur une base de temps prédéterminée, et délivrer à chaque instant tl de cette base de temps un signal de comptage vers le microprocesseur. Le microprocesseur est quant à lui programmé pour - échantillonner sur une base de temps de fréquence moins élevée que celle du compteur, le signal de vitesse lue pour obtenir une succession de données de vitesse lue Vt-l' Vt ' - échantillonner sur la même base de temps le signal de consigne pour obtenir une succession de données de vitesse de consigne Ct-1, Ct---' - calculer, à chaque instant t, à partir des données de vitesse lue Vt, des données de vitesse de consigne Ct et des données paramétriques, un nombre de pas calculé N tel que:: N p C(Kp (Ct - Vt) + 5 Kd (Vt - Vt~l) + X Ki E (Ct -Vt), - mémoriser à chaque instant t le nombre de pas réel effectué par le moteur pas à pas AC pendant la période écoulée depuis la réception du signal de commande engendré à l'instant (t - 1), - sommer sur la totalité des périodes antérieures le nombre de pas réels effectués par le moteur pas à pas AC de façon à connaître la position dudit moteur par rapport à une position initiale de référence par rapport à laquelle se réfère le nombre de pas N calculé, - effectuer la différence entre le nombre de pas N calculé et la somme des pas réels effectués de façon à déterminer le nombre de pas effectif à effectuer par le moteur pas à pas AC, - commander une rotation du moteur pas à pas AC, à chaque instant tl, de façon à obtenir pour -chaque signal de commande soit une rotation du moteur pas à pas AC égale au nombre de pas effectifs à effectuer avec arrêt du moteur pas à pas en attente du signal de commande suivant, soit une rota-tion du moteur pas à pas AC d'un nombre de pas inférieur au nombre de pas eff-ectifs à effectuer, lors de le réception du signal de -commande suivant-, ce dernier signal étant alors pris en compte pour commander une nouvelle rotation du moteur pas à pas. Les figures 7, 8, 9 représentent des logigrammes qui illustrent le procédé de régulation mis en oeuvre dans le système de régulation ci-dessus décrit, ainsi que le logiciel mémorisé dans l'unité centrale UC. Ce logiciel comprend un programme principal de gestion du système de régulation et deux programmes d'interruption de ce programme principal, respectivement à chaque instant tl et à chaque instant t. Selon le programme principal dont le logigramme est représenté à la figure 7, lors de la mise sous tension du système de régulation, l'unité centrale UC procède dans un premier temps - à l'initialisation du microcontrôleur validation de la base de temps tl, validation de la priorité des programmes d'interruption t ou- tl, initialisation des entrées de connexion, - à la lecture des données paramétriques mémorisées dans la mémoire non volatile. L'unité centrale UC vérifie ensuite si l'interrupteur marche/arr & I3 du système de régulation est activé. Dans la négative, l'unité centrale vérifie si la console de saisie externe CONS est connectée, puis après libération de cette connexion, le programme se reboucle en A. Lorsque par contre le bouton marche/arret I3 est activé, et si le programme effectue sa première boucle, l'unité centrale UC délivre un signal de commande adapté pour positionner l'actionneur AC dans sa position initiale de référence. L'unité. centrale vérifie ensuite si un défaut de survitesse Vs a été délivré, et dans l'affirmative, d'une part force le nombre de pas N calculé à une valeur prédéterminée adaptée pour faire tourner le moteur pas à pas AC vers sa position initiale de référence, et d'autre part délivre un signal de défaut vers le compte-tours CTR. Dans la négative, l'unité centrale UC lit la donnée de vitesse lue V et vérifie si cette dernière est nulle. Lorsque la vitesse lue est nulle, l'unité centrale UC vérifie si la console de saisie externe CONS est connectée, et dans l'affirmative, le programme vient se reboucler en B. Dans le cas contraire, l'unité centrale compare la donnée de vitesse lue avec une donnée de vitesse de démarrage, en l'exemple fixée à 500 Tr/mn. Lorsque la donnée de vitesse lue V est inférieure à cette vitesse de démarrage, l'unité centrale UC force le nombre de pas calculé à une valeur Nd correspondant au nombre de pas à effectuer par le moteur pas à pas AC par rapport à sa position de référence, pour obtenir une vitesse du moteur thermique MTH égale à la vitesse de démarrage précitée. Le programme vient ensuite se reboucler en A. Si la donnée de vitesse lue V est supérieure à la vitesse de démarrage, l'unité centrale UC compare cette dernière à la donnée de survitesse Vs. Si cette donnée de survitesse est dépassée, le programme vient se reboucler en C après une boucle de temporisation. Sinon, l'unité centrale UC poursuit sa lecture et vérifie si l'interrupteur 14 de mise en régime de ralenti du moteur thermique MTH est activé. Dans l'affirmative, et après une boucle de temporisation, l'unité centrale UC compare la donnée de vitesse lue V et la donnée de vitesse de consigne de ralenti cr Lorsque cette donnée de vitesse de ralenti cr est supérieure à la donnée de vitesse lue V, l'unité centrale délivre un signal de commande adapté pour faire tourner le moteur pas à pas AC d'un pas dans le sens positif. Par contre, lorsque la donnée de vitesse lue V excède la donnée de vitesse de ralenti Vcr de plus de 100 Tr/mn, l'unité centrale UC délivre un signal de commande adapté pour faire tourner le moteur pas à pas AC d'un pas dans le sens négatif. Le programme vient ensuite se reboucler en A. Lorsque l'interrupteur de mise en régime ralenti 14 n'est pas activé, l'unité centrale UC lit dans la mémoire non volatile MNV la donnée paramétrique optionnelle représentative du type de bottier de commande manuelle CM utilisé. Enfin, lorsqu'une demande de calcul est ordonnée par le programme d'interruption t, tel qu'on le verra ci-après, le programme appelle les sous programmes de calcul des termes intégral et dérivé, et calcule le nombre de pas à effectuer par le moteur pas à pas, avant de se reboucler en A. L'unité centrale UC est en outre programmée pour que le programme d'interruption tl interrompe le pro gramme principal à chaque instant tl correspondant à la base de temps du compteur 8 bits de poids faibles. Tel que représenté à la figure 8, ce programme compare la position réelle du moteur pas à pas AC avec la position calculée dans le programme principal, et en cas de différence, engendre un signal de commande adapté pour faire tourner le moteur pas à pas d'un pas, soit dans le sens positif, soit dans le sens négatif. Ce programme est également adapté pour incrémenter la temporisation utilisée par le programme principal lors de la détection d'une consigne de vitesse de ralenti ou d'une vitesse lue supérieure à la donnée de survitesse, et pour le calcul du P.I.D.. Ce programme a également pour fonction de détecter si un défaut de survitesse a été mémorisé et d'engendrer dans ce cas vers l'interface dé sécurité, SECU la délivrance d'un signal continu permettant d'actionner l'organe de coupure RAL d'alimentation du moteur thermique MTH. Ce programme assure aussi la gestion des liaisons séries permettant un dialogue d'auto-diagnostic avec la console de saisie externe. Enfin, en dernier lieu, qe programme incrémente d'une unité le compteur 8 bits de poids fort du compteur. L'unité centrale UC est enfin programmée pour que le programme d'interruption t interrompe le programme principal à chaque instant t correspondant à un front descendant du signal alternatif délivré par les moyens de mise en forme MMF du signal capté. Ce programme est adapté pour lire la valeur du compteur 16 bits, et à partir de la différence entre cette valeur et celle correspondant à l'instant t-l, calculer la vitesse de rotation du moteur thermique MTH. Toutes les quatre périodes t, ce programme est adapté ensuite pour délivrer un signal adapté pour commander au programme principal le calcul du nombre de pas à effectuer par le moteur pas à pas AC. REVENDICATIONS 1/ - Procédé de régulation de la vitesse de rotation d'un moteur thermique (MTH) doté d'un organe d'admission de carburant (CAR) et d'au moins un organe portant une information de vitesse, du type consistant : - à engendrer un signal représentatif de la vitesse de rotation du moteur thermique (MTH), dit signal de vitesse lue, - à engendrer un signal représentatif d'une vitesse désirée, dit signal de vitesse de consigne, - à équiper l'organe d'admission de carburant (CAR) d'un actionneur (AC) apte à mouvoir ledit organe dans une plage de positions d'admission déterminée, - à engendrer à partir du signal de vitesse de consigne et du signal de vitesse lue, un signal représentatif d'une position de consigne de l'actionneur (AC), ledit procédé étant caractérisé en ce que - l'on échantillonne sur une base de temps prédéterminée le signal de vitesse lue pour obtenir une succession de données- de vitesse lue... Vt~l, Vt, Vt+l.... - l'on échantillonne sur la même base de temps le signal de vitesse de consigne pour obtenir une succession de données de vitesse de consigne ... Ct-1, Ct, Ct+1..., - l'on mémorise dans une mémoire non volatile (MNV) des données paramétriques fonction du moteur (MTH) et représentatives d'au moins un gain de régulation, proportionnel Kp, dérivé Kd, et/ou intégral Ki, - l'on utilise comme actionneur un moteur pas à pas (AC) alimenté par l'intermédiaire d'une interface d'alimentation puissance (PUIS), - à partir des données de vitesse lue, des données de vitesse de- consigne, et des données paramétriques, l'on calcule à vaque instant (t) de la base de temps un nombre de pas N, dit nombre de pas calculé, tel que N = O(Kp (Ct Vt) +.Kd (Vt - Vt-l) + &gamma;.Ki # (Ct-Vt), avec -1 # &alpha;, ss, &gamma;, # 1, - l'on engendre un signal de commande représentatif à chaque instant du nombre de pas calculé N et l'on délivre ce signal de commande vers l'interface d'alimentation (PUIS) du moteur pas à pas (AC) afin de faire tourner le moteur pas à pas pour tendre au nombre de pas calculé N. 2/ - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que - l'on mémorise dans la mémoire non volatile (MNV) des données paramétriques représentatives des trois gains de régulation Kp, Kd et Ki, - l'on calcule un nombre de pas calculé N tel que N = &alpha;.Kp (Ct-Vt) + ss .Kd (Vt-Vtî) + T Ki # (Ct-Vt) avec des valeurs de 3/ - Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'on fait tourner le moteur pas à pas (AC) avec une fréquence fixe plus élevée que la fréquence de la base de temps d'échantillonnage des signaux de vitesse de façon à obtenir pour chaque signal de commande - soit une rotation du moteur pas à pas (AC) égale au nombre de pas N calculé, avec arrêt'du moteur en attente du signal de commande suivant, - soit une rotation du moteur pas à pas (AC) d'un nombre de pas inférieur au nombre de pas N calculé lors de la réception dudit signal de commande suivant, ce dernier signal étant alors pris en compte pour commander une nouvelle rotation du moteur. 4/ - Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que - l'on mémorise à chaque instant t le nombre de pas réel effectué par le moteur pas à pas (AC) pendant la période écoulée depuis la réception du signal de commande engendré à l'instant (t-l), - on somme sur la totalité des périodes antérieures le nombre de pas réels effectués par le moteur pas à pas (AC) de façon à connaître la position dudit moteur par rapport à une position initiale de référence par rapport à laquelle se réfère le nombre de pas N calculé, - on effectue la différence entre le nombre de pas calculé N et la somme des pas réels effectués de façon à déterminer le nombre de pas effectif à effectuer par le moteur pas à pas. 5/ - Procédé selon l'une des revendications précédentes pour la régulation d'un moteur thermique (MTH) doté d'une bobine d'allumage, caractérisé en ce que l'on détecte la vitesse dudit moteur sur le primaire de ladite bobine d'allumage. 6/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel on détecte la vitesse du moteur au moyen d'un capteur magnétique (DC) disposé en regard d'un organe tournant dudit moteur. 7/ - Procédé de régulation de la vitesse de rotation d'un moteur thermique (MTH) équipant un véhicule, caractérisé en ce que l'on détecte la vitesse du véhicule au moyen d'un capteur de vitesse adapté pour délivrer un signal représentatif de ladite vitesse et en ce que l'on engendre un signal de vitesse de consigne représentatif d'une vitesse désirée dudit véhicule. 8/ - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on mémorise dans la mémoire non volatile (MNV) des données relatives à une vitesse de consigne minimum Cmin et une vitesse de consigne maximum Cmax délimitant une plage désirée de vitesse de rotation du moteur, l'on engendre par commande manuelle un signal analogique ajustable en vue de faire varier la vitesse de consigne dans la plage délimitée par les vitesses Cmin et Cmax. 9/ - Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que . ton mémorise dans la mémoire non volatile (MNV) des données relatives à une vitesse de consigne désirée, ainsi qu'une vitesse de consigne minimum Cmin et une vitesse de consigne maximum Cmax délimitant une plage désirée de vitesse de rotation du moteur, . ton engendre par commande manuelle des signaux numériques ajustables représentatifs de deux fonctions logiques permettant, l'une d'augmenter la vitesse de consigne mémorisée, et l'autre de diminuer ladite vitesse de consigne mémorisée, dans la plage délimitée par les vitesses Cmin et Cmax. 10/ - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que - l'on mémorise dans la mémoire non volatile (MNV) une donnée paramétrique de survitesse représentative d'une vitesse de rotation du moteur thermique (MTH) à ne pas dépasser, - l'on compare à chaque instant (t) les données de vitesse lue avec la donnée de survitesse, - et pour tout dépassement de la donnée de survitesse pendant une période de temps prédéterminé . l'on force le nombre de pas calculé N à une valeur prédéterminée, adaptée pour faire tourner le moteur pas à pas (AC) vers une position correspondant à la position initiale de référence, . l'on engendre un signal de coupure adapté pour actionner un organe de coupure (RAL) de l'alimentation du moteur thermique (MTH). -11/ - - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on mémorise dans la mémoire non volatile (MNV) des données paramétriques représentatives de - une donnée de vitesse de consigne de régime ralenti, - une position de démarrage du moteur pas à pas (AC) représentative d'un nombre de pas Nd à effectuer par ledit moteur par rapport à la position initiale de référence lorsque la donnée de vitesse lue est inférieure à la vitesse de démarrage du moteur thermique, - des données paramétriques d'option représentatives du mode de détection de la vitesse du moteur thermique (MTH), soit sur primaire bobine d'allumage, soit par capteur magnétique. 12/ - Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'on compare à chaque instant t les données de vitesse lue et la vitesse de démarrage du moteur thermique (MTH), et en ce que l'on force le nombre de pas calculé N à la valeur de démarrage Nd si la vitesse lue est inférieure à la vitesse de démarrage. 13/ - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : l'on connecte provisoirement sur une unité centrale de calcul (UC) une console de saisie externe (CONS) adaptée, à partir de commandes manuelles, pour engendrer des signaux numériques représentatifs des données paramétriques, et pour délivrer lesdits signaux numériques vers l'unité centrale (UC) en vue de leur mémorisation dans la mémoire non volatile (MNV), l'on délivre les signaux de vitesse lue et de vitesse de consigne vers l'unité centrale de calcul (UC) en vue de les échantillonner, calculer, à partir desdits signaux et des données paramétriques mémorisées, le nombre de pas N calculé à effectuer par le moteur pas à pas (AC), et engendrer un signal représentatif de ce nombre de pas N. 14/ - Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'on connecte provisoirement la console de saisie externe (CONS) sur l'unité centrale (UC) et en ce que l'on commande une lecture de ladite unité centrale en-vue de délivrer, d'une part, des signaux numériques représentatifs des données mémorisées dans la mémoire non volatile (MNV) et, d'autre part, des signaux d'auto-diagnostic représentafifs des défauts de câblage détectés par l'unité centrale, et de visualiser lesdits signaux su niveau de la console de saisie externe. 15/ - Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'on délivre le signal de vitesse lue vers un compte-tours (CTR) adapté pour afficher la vitesse de rotation du moteur (MTH). 16/ - Système de régulation de la vitesse d'un moteur thermique (MTH) en vue de la mise en oeuvre du procédé conforme à l'une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce qu'il comprend en combinaison : - des moyens de mise en forme (MMF) d'un signal capté, dotés d'au moins une entrée de connexion et adaptés pour générer un signal de fréquence représentative du signal reçu à son entrée de connexion, - des moyens de commande manuelle (C M) comprenant au moins un organe de commande et adaptés pour délivrer un signal de vitesse de consigne ajustable, - un moteur pas à pas (AC) alimenté par l'intermédiaire d'une interface d'alimentation puissance (PUIS), - une mémoire non volatile (MNV) apte à mémoriser des données paramétriques fonction du moteur thermique (MTH) et représentatives d'au moins un gain de régulation proportionnel Kp, dérivé Kd et/ou intégral Ki, - une unité centrale (UC) à microcontrêleur connectée à la mémoire volatile (MNV) en vue de pouvoir lire et écrire dans cette dernière, ladite unité centrale étant agencée pour recevoir les signaux issus des moyens de mise en forme (MMF), les signaux de vitesse de consigne issus des moyens de commande manuelle (CM, IAN ; CM, INU), et programmée pour délivrer, à partir desdits signaux et de données paramétriques, des signaux de commande vers l'interface d'alimentation puissance (PUIS) du moteur pas à pas (AC), - des moyens de connexion de l'unité centrale avec une console de saisie externe (CONS) apte à délivrer des signaux numériques représentatifs de données paramétriques, en vue de leur écriture dans la mémoire non volatile (MNV). 17/ - Système de régulation selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'unité centrale (UC) comprend - un compteur adapté pour recevoir les signaux issus des moyens de mise en forme (MMF) et pour délivrer des signaux, dits de vitesse lue, représentatifs de la fréquence des signaux reçus, - un microprocesseur programmé pour . échantillonner les signaux de vitesse lue sur une base de temps prédéterminée et délivrer une succession de données de vitesse lue Vt-l > Vt, Vt+l.... . échantillonner les signaux de vitesse de consigne sur la même base de temps et délivrer une succession de données de vitesse de consigne Lt-l, Ct, Ct+l, calculer à chaque instant t de la base de temps un nombre de pas N à effectuer par le moteur pas à pas (AC), délivrer un signal de commande représentatif à chaque instant t du nombre de pas calculé N vers l'interface d'alimentation (PUIS) du moteur pas à pas (AC). 18/ - Système de régulation selon la revendication 17, caractérisé en ce que - le compteur est adapté.pour échantillonner les signaux délivrés par les moyens de mise en forme (MMr) sur une base de temps prédéterminée de fréquence plus élevée que la fréquence d'échantillonnage des signaux de vitesse, et délivrer à chaque instant tl de ladite base de temps un signal de comptage vers le microprocesseur, - le microprocesseur est agencé pour recevoir les signaux de comptage issus du compteur et pour délivrer vers l'interface de puissance (PUIS) un signal de commande apte à engendrer une rotation d'un pas du moteur pas à pas (AC), à chaque période tl. 19/ - Système de régulation selon l'une des revendications 17 ou 18, caractérisé en ce que : - les moyens de commande manuelle comprennent un potentiomètre relié à une interface analogique (IAN) adaptée pour délivrer un signal de vitesse de consigne ajustable, - l'unité centrale (UC) comprend un convertisseur analogique/numérique recevant les signaux analogiques de vitesse de consigne et délivrant des signaux numériques vers le microprocesseur de ladite unité centrale. 20/ - Système de régulation selon l'une des revendications 16, 17 ou 18, caractérisé en ce que les moyens de commande manuelle comprennent : - un bloc de commande (CM) doté d'au moins deux interrupteurs (I) reliés à une interface numérique (INU) adaptée pour délivrer vers l'unité centrale (UC) deux signaux codés différents en fonction de l'interrupteur activé, - l'unité centrale (UC) est programmée pour reconnaltre les deux signaux codés et engendrer soit une augmentation, soit une diminution de la vitesse de consigne en fonction du signal codé reçu. 21/ - Système de régulation selon l'une des revendications 16 à 20, caractérisé en ce que les moyens de mise en forme (MMF) comprennent deux interfaces numériques - une interface adaptée à la mise en forme de signaux captés issus d'un capteur magnétique (DC), et comportant des moyens de connexion avec ledit capteur, - une interface adaptée à la mise en forme de signaux captés issus du primaire d'allumage d'un moteur thermique, et comportant des moyens de connexion (DA) avec ledit primaire d'allumage. 22/ - Système de régulation selon l'une des revendications 16 à 21, caractérisé en ce que - la mémoire non volatile (MNV) est apte à mémoriser une donnée paramétrique de survitesse représentative d'une vitesse de rotation du moteur thermique (MTH) à ne pas dépasser, - l'uni té centrale (UC) est connectée à une interface de sécurité (SECU) reliée à des moyens de connexion d'un organe de coupure (RAL) de l'alimentation du moteur thermique (MTH), et est programmée pour lire la donnée de survitesse dans la mémoire non volatile (MNV), comparer la donnée de survitesse avec les données de vitesse lue, délivrer un signal vers l'interface de sécurité (SECU), ce signal étant actif lorsque les données de vitesse lue sont inférieures à la donnée de survitesse.