Brevet FR2634348A1 — publié le 19900126

L'invention concerne des machines automatiques pour traire les vaches, et plus particulièrement des procédés et des appareils pour faciliter la mise en place de machines à traire et parvenir à des économies de production dans diverses configurations de salles de traite. Plusieurs particularités nouvelles carac- térisent l'invention. Une ouverture d'entrée conique évasée de chaque gobelet trayeur ou "vessie" facilite la mise en place du gobelet trayeur sur le trayon, produit un stimulus par massage sur le pis, ce qui induit et accélère la descente du lait et, en outre, empêche le gobelet trayeur de remonter sur le trayon et de restreindre l'écoulement du lait par le canal lactifère. Un moyen de fixation des gobelets trayeurs ou mécanisme de support de faisceau retient quatre gobelets trayeurs dressés dans une disposi- tion globalement trapézoïdale les uns par rapport aux autres et permet de régler les positions des gobelets trayeurs avant la fixation tout en permettant aussi aux gobelets trayeurs de s'aligner d'eux-mêmes sur les trayons lors d'une fixation simultanée, ce qui peut être effectué automatiquement. Le collecteur de lait ou "griffe" est caractérisé par les particularités nouvelles selon lesquelles les entrées sont disposées à proximité des extrémités opposées et dans une orientation inverse par rapport à l'art antérieur, divergeant d'une manière telle que le lait entrant dans les embouts d'entrée de la griffe s'écoule vers les extrémités de cette griffe. Les embouts d'entrée de la griffe permettent la mise en place du gobelet trayeur sur le pis en épousant la configuration et le développement naturels du pis et de rester perpen- diculaire au plan horizontal sans la fuite de succion habituelle et la chute prématurée caractérisant les dispositifs de l'art antérieur. Des moyens à commande automatique, pilotés par calculateur, placent le mécanisme de support des gobelets trayeurs (avec lesdits gobelets trayeurs) sur les trayons de la vache et retirent le dispositif du pis lorsque la traite est achevée. La traite des vaches est devenue très automati- sée au cours des dernières années. Des trayeuses raccordées à une canalisation, fonctionnant sur une source de succion commune, sont courantes. Des dispositifs automatiques d'enlèvement des machines à traire, des systèmes électroni- ques d'identification des vaches et des postes d'alimenta- tion pilotés par calculateur sont des plus en plus répandus en laiterie pour améliorer la productivité et le rendement. La mise en place de la machine à traire sur la vache est cependant restée essentiellement inchangée. Le trayeur saisit d'une main la griffe de la machine portant quatre gobelets trayeurs et, avec son autre main, place individuellement chacun des quatre gobelets trayeurs sur la vache. Ce procédé exige une grande dextérité et des mouvements physiques complexes. Etant donné que les vaches sont sujettes aux ruades, le travail est parfois dangereux, en plus d'être salissant et pénible. De nombreux essais pour automatiser la pose ou fixation de la machine à traire ont fait l'objet de documents. Aucun des efforts consentis jusqu'à ce jour n'a cependant été couronné de succès. La nature complexe du travail en est en grande partie la cause. Il existe entre les vaches de grandes variations en ce qui concerne la conformation des pis et les positions, tailles et orienta- tions des trayons, ce qui, jusqu'à présent, constituait des obstacles difficiles à franchir pour parvenir aux économies apportées par l'automatisation. L'objectif de l'invention est de proposer des procédés et des appareils pour mettre en place la machine à traire sur le pis d'une manière rapide, simple et physiolo- giquement avantageuse, en utilisant totalement les avantages du processus de lactation de l'animal et ses réactions instinctives. Ceci conduit à des avantages économiques par une mise en place rapide, une traite accélérée et une diminution des chutes ou retombées de la machine à traire lorsqu'elle est utilisée dans un mode de pose semi-automatique de la machine à traire, et elle facilite aussi une pose ou fixation entièrement automati- que. L'invention propose un gobelet trayeur nouveau présentant un orifice d'entrée conique évasé pour le trayon, à utiliser dans le procédé, des moyens inédits de pose ou de fixation du gobelet trayeur qui coopèrent avec ces gobelets trayeurs pour faciliter l'adaptation de ces derniers à la large gamme de variations de tailles entre les pis de vache, et permettent une pose simultanée des quatre gobelets trayeurs, en totalité, en utilisant une griffe nouvelle caractérisée par une orientation divergente des embouts d'entrée, qui est à l'inverse de celle des dispositifs à griffe de l'art antérieur. Ces dispositifs sont montés de façon mobile sur un équipement de support pour la mise en oeuvre du procédé d'une manière automati- sée, tous les dispositifs coopérant mutuellement dans le procédé et pouvant en outre être appliqués de façon indépendante. Conformément au premier aspect de l'invention, le gobelet trayeur est une coupelle rigide et creuse comportant une doublure intérieure flexible, appelée parfois "vessie". Le trayon est placé à l'intérieur du gobelet trayeur et une succion est appliquée à la fois à l'extrémité du trayon se trouvant dans la vessie pour l'évacuation du lait et, par intermittence, entre la coupelle rigide et la vessie flexible, afin de comprimer et relâcher en alternance le trayon a la manière d'un massage. La présente invention est caractérisée par la particularité nouvelle d'un orifice d'entrée conique évasé faisant saillie vers le haut de l'orifice relativement petit de la vessie. Cet orifice ou cette embouchure d'entrée conique et évasée comprend une partie flexible au-dessus de l'orifice de la vesàie et une partie plus rigide au niveau ou au-dessous du niveau du bord supérieur. Elle fonctionne à la manière d'un élément de réception et de guidage du trayon pour diriger ce dernier dans le petit orifice de la vessie, ce qui réduit la précision demandée dans l'art antérieur. L'embouchure conique d'entrée fléchit et se comprime partiellement verticalement et vers le bas pendant la pose sur le trayon, et masse en douceur le pis pendant la traite, d'une manière similaire à l'action naturelle de la tétée d'un veau. Cette action de massage stimule le système hormonal de la vache, amenant la glande mammaire à libérer du lait dans les trayons et, par suite, dans les gobelets trayeurs pour l'évacuation. L'embouchure conique d'entrée empêche en outre le gobelet trayeur de remonter le long du trayon et donc de limiter l'écoulement du lait dans le canal lactique. Un deuxième aspect de l'invention, portant sur la griffe, est constitué par un dispositif collecteur rigide et creux comprenant une chambre de réception du lait reliée à plusieurs gobelets trayeurs par l'intermédiaire d'embouts ou de raccords d'entrée fixés à ladite chambre, et des tubes de succion raccordant de façon active les embouts ou raccords d'entrée aux gobelets trayeurs. Un orifice de sortie de la chambre est relié à un tube de succion pour évacuer le lait de la chambre et le transpor- ter vers un dispositif de stockage. La présente invention est caractérisée par une orientation inverse des raccords d'entrée en comparaison avec les dispositifs de l'art antérieur, de manière que les raccords d'entrée soient placés de façon à diriger le lait entrant par ces raccords d'entrée vers les extrémités opposées de la chambre, et que le lait entrant dans la chambre à l'extrémité la plus proche de' l'orifice de sortie soit immédiatement évacué tandis que le lait entrant dans la chambre à l'extrémité opposée soit renvoyé vers le bas le long de la chambre et vers l'orifice de sortie. Des moyens sont également prévus pour supprimer et appliquer une dépression ou une succion à la totalité'ou à une partie des gobelets trayeurs, de façon collective et indépendante. Un troisième aspect de l'invention propose un mécanisme de pose ou de fixation destiné à supporter les quatre gobelets trayeurs dans une position droite, suivant une disposition globalement trapézoidale les uns par rapport aux autres, comprenant des moyens élastiques de support pour chacun des gobelets trayeurs, munis, à leurs extrémités, d'éléments de retenue des gobelets trayeurs. Les moyens élastiques de support dévient sous l'effet de l'actionnement d'un moyen de réglage afin de modifier les positions des gobelets trayeurs les uns par rapport aux autres. Les trayons entrant dans les embouchures coniques d'entrée devient de la même manière les moyens de support, facilitant le positionnement exact des gobelets trayeurs sur les trayons pour une pose simultanée et automatique. Selon un autre aspect, l'invention propose des moyens mécanisés pour mettre en place les gobelets trayeurs et le mécanisme de pose des gobelets trayeurs sur le pis de la vache, comprenant des moyens mécanisés pour positionner les moyens de pose des gobelets trayeurs et poser les gobelets trayeurs sur le pis, un moyen destiné a maintenir le mécanisme de pose des gobelets trayeurs et ensuite à le relâcher après la pose des gobelets trayeurs sur les trayons, et des moyens de détection se présentant sous la forme d'un système à transducteur et récepteur d'ultrasons, destiné à mesurer les positions de la vache et/ou de ses trayons et pis, et des capteurs de vide et des moyens de régulation de vide pour les gobelets trayeurs. Enfin, un dispositif de commande à calculateur est utilisé de façon à communiquer avec les moyens de détection de position, les moyens de détection de vide et les moyens de régulation de vide afin de les commander, et à actionner les moyens mécanisés afin de comparer les positions des trayons avec celles établies dans le programme de commande et pour effectuer la pose des gobelets trayeurs sur les trayons. Les moyens mécanisés peuvent être déplacés à l'intérieur de la salle de traite pour poser plusieurs mécanismes de pose de gobelets trayeurs, avec lesdits gobelets trayeurs, sur plusieurs pis de vache. Les dispositifs classiques d'enlèvement peuvent être utilisés pour retirer la machine de traite après la traite, et des moyens électroniques classiques d'identification des vaches peuvent être utilisés pour communiquer avec le calculateur/moyen de commande afin de signaler la présence et la position des vaches à traire. Des moyens peuvent également être associés aux moyens mécanisés pour nettoyer et masser les trayons avant la pose des gobelets trayeurs pour la traite, et pour appliquer un désinfectant sur les trayons après l'enlève- ment de la machine de traite. Par conséquent, un objet principal de l'inven- tion est de proposer des procédés et des appareils pour la traite automatisée de vaches, qui assurent une pose automatique des gobelets trayeurs sur le pis de la vache, éliminant la nécessité d'une pose manuelle effectuée par un opérateur humain. Un autre objet de l'invention est de proposer des appareils et des techniques de ce type, comprenant des systèmes de capteurs de détection de position à ultrasons guidant les gobelets trayeurs jusqu'à une position d'application au-dessous du pis de la vache. Un autre objet de l'invention est de proposer un appareil comprenant des moyens élastiques et souples de pose qui maintiennent les gobelets trayeurs dans un plan sensiblement horizontal, résistant à leur déviation, tout en permettant une manoeuvrabilité aisée des gobelets trayeurs, latéralement et longitudinalement, pour qu'ils s'appliquent élastiquement et de façon guidée automatique- ment sur le pis de la vache. Un autre objet de l'invention est de proposer un appareil de ce type comportant des moyens de pose réglables capables de positionner quatre gobelets trayeurs, orientés vers le.haut, leurs axes définissant les quatre sommets d'un trapèze, ces moyens de pose étant conçus de façon a rapprocher et éloigner les axes des gobelets pour modifier les dimensions du trapèze. Un autre objet de l'invention est de proposer un appareil de ce type muni d'un moyen automatique de réglage permettant de modifier les dimensions du trapèze, sur commande. Un autre objet de l'invention est de proposer un appareil de ce type comportant des embouchures d'entrée conique, évasées, comportant des parois coniques d'épais- seur variable, ayant au moins une partie -relativement épaisse afin de maintenir une forme annulaire, empêcher la remontée et maintenir l'écoulement du lait, et au moins une partie plus mince capable de s'affaisser partiellement en fléchissant, de masser le pis de la vache et de favoriser l'écoulement du lait par une action de traite imitant celle de la tétée d'un veau. Un autre objet de l'invention est de proposer un appareil de ce type comprenant une chambre allongée de griffe collectrice de lait munie de raccords non radiaux dirigeant les flux de lait arrivant, s'écoulant de chaque gobelet trayeur, par paires convergentes vers des. ex- trémités longitudinales opposées de la chambre, une sortie, située à une extrémité de la chambre recevant une paire convergente de flux, et des moyens de déviation du lait, guidant les flux, redirigeant l'autre paire de flux convergents vers la sortie située à l'autre extrémité de la chambre, minimisant la turbulence à l'origine de la production de mousse et favorisant un écoulement profilé, laminaire et réguliel du lait. Un autre objet de l'invention est de proposer un appareil de ce type comprenant des moyens a commande automatique pour faire monter et descendre les gobelets trayeurs, les amener en position au-dessous d'une vache et les faire avancer jusqu'en position de traite au-dessous du pis de la vache pour les appliquer et les faire rétracter, une fois que la traite est achevée et que les gobelets trayeurs sont dégagés. Un autre objet de l'invention est de proposer des procédés nouveaux de traite capables d'éliminer la nécessité d'une pose manuelle individuelle de gobelets trayeurs sur les trayons des vaches en réalisant une pose simultanée de plusieurs gobelets trayeurs lors de la même opération de pose. Un autre objet de l'invention est d'effectuer automatiquement une telle pose simultanée des gobelets trayeurs. Un autre objet de l'invention est de proposer des procédés automatiques de traite réalisant une produc- tion accrue de lait par une stimulation automatique par massage du tissu mammaire des vaches pendant l'opération automatique de traite. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: - la figure 1 est une vue schématique en perspective de côté de la partie arrière d'une salle de traite, montrant une machine à traire selon l'invention déployée de façon que ses gobelets trayeurs soient en prise sur le pis d'une vache à l'aide de moyens de pose ou de fixation mis en place par un robot manipulateur; - la figure 2 est une coupe verticale partielle à échelle agrandie d'un ensemble à chemin et galets d'une forme modifiée de réalisation du manipulateur de la machine de traite montrée sur la figure 1; - la figure 3 est une vue schématique partielle d'une rangée de stalles d'une salle de traite, disposées en chevrons, montrant la machine automatisée de traite de la figure 1 dont la griffe et le dispositif de pose des gobelets trayeurs sont déployés pour effectuer une traite dans la stalle centrale de la rangée; - la figure 4 est un schéma fonctionnel simplifié du circuit de commande, des capteurs et des mécanismes d'entrainement incorporés dans les machines automatiques de traite et les manipulateurs de l'inven- tion; - la figure 5 est une vue schématique en élévation latérale d'une forme de réalisation de la machine de traite selon l'invention, comprenant un élément de translation linéaire vertical et des moyens de pivotement horizontal pour déplacer des moyens de pose des gobelets trayeurs jusqu'en position de traite au-dessous du pis de la vache, avec un montage pivotant horizontalement pour l'ensemble de pose; - la figure 6 est une vue schématique en élévation latérale, similaire à la précédente, d'une autre forme de réalisation de l'invention comprenant une table tournante en tant qu'élément de support de base, reliée par des éléments de translation linéaire verticale et horizon- tale à l'ensemble de pose ou de fixation; - la figure 7 est une coupe longitudinale à échelle agrandie d'un gobelet trayeur de l'art antérieur appliqué sur le pis d'une vache pour la traite; - les figures 8, 9 et 10 sont des coupes longitudinales similaires d'un gobelet trayeur incorporé dans différentes formes de réalisation de l'invention, le trayon de la vache pénétrant dans le gobelet trayeur distendu de la figure 9- et le trayon et le pis étant représentés en prise complète de traite sur la figure 10; - les figures 11 et 12 sont d'autres coupes longitudinales partielles à échelle agrandie d'un gobelet trayeur selon une autre forme de réalisation de l'inven- tion, la figure 12 montrant l'embouchure conique d'entrée partiellement affaissée, en prise de massage avec le pis de la vache; - la figure 13 est une vue en plan de dessus du collecteur à "griffe" de lait incorporé dans l'appareil selon l'invention, avec coupe partielle pour montrer sa structure interne; - la figure 14 est une vue en élévation latérale avec coupe partielle du même collecteur à griffe; - la figure 15 est une vue schématique en plan de dessus d'un mécanisme de pose de gobelets trayeurs, montrant sa réalisation et sa possibilité de réglage; - la figure 16 est une vue en perspective du mécanisme de pose ou de fixation de la figure 15, montrant ce mécanisme dans un état contracté dans lequel les axes des gobelets trayeurs sont rapprochés les uns des autres; - la figure 17 est une vue partielle en élévation latérale des moyens de retenue d'un gobelet trayeur incorporés dans l'appareil selon l'invention, reliant les gobelets trayeurs montrés sur les figures 8 à 14 aux mécanismes de pose des figures 1, 15 et 16; - la figure 18 est une vue schématique en plan simplifiée, de dessus, des éléments élastiquement réglables des mécanismes de pose des figures 15 et 16; - la figure 19 est une vue schématique en'plan de dessus d'un mécanisme modifié de pose des gobelets trayeurs, actionné par des ensembles à coins coulissants pour écarter par pivotement les axes des gobelets trayeurs jusqu'à des positions déployées; et - les figures 20 et 21 sont des vues schémati- ques en plan de dessus d'une autre forme de réalisation du mécanisme de pose ou de fixation selon l'invention, le montrant respectivement dans ses configurations en trapèze contractée et déployée. Les figures 1 et 4 représentent un robot manipulateur 60 à mouvements cartésiens dans la position de pose ou de fixation et supportant le mécanisme 30 de pose de gobelets trayeurs, muni de gobelets trayeurs 21 et d'une griffe 20, audessous du pis 22 de vache. Le procédé et l'appareil selon l'invention peuvent être appliqués à différentes configurations de salles de traite et ils sont donc représentés d'une façon globale. Les moyens 31 de traite comprenant les gobelets trayeurs 21 et le mécanisme 30 de pose sont supportés par le manipulateur 60 dans les moyens 23 de prise et sont présentés au pis entre les pattes arrière de l'animal comme montré sur la figure 1. Ceci constitue le procédé préféré d'approche par le fait que l'on peut empêcher la vache de donner des coups de pied dans les dispositifs au moyen d'une barre 40 de retenue placée en contact avec les muscles mous au-dessus des grassets. Ce mécanisme 30 de retenue s'oppose également aux mouvements latéraux et longitudinaux et oblige les pieds à être écartés vers l'avant, permettant un accès plus aisé au pis 22. Suivant le type de salles auquel le procédé est adapté, d'autres dispositifs peuvent équiper les stalles pour s'opposer à d'autres mouvements des vaches, par exemple des moyens mécaniques en contact avec le milieu du corps et la poitrine des animaux. Le robot manipulateur 60 comprend deux éléments ou actionneurs 61 et 62 à mouvement linéaire, qui produi- sent respectivement un mouvement vertical et un mouvement horizontal, permettant au manipulateur 60 de faire monter et descendre les moyens de traite 31 portant les gobelets trayeurs 21 et de placer ces moyens le long de l'axe central longitudinal de la vache. Le manipulateur 60 peut également comprendre un ou plusieurs actionneurs de pivotement ou de rotation tels qu'un actionneur 63 de pivotement latéral et un actionneur 64 de pivotement longitudinal (figure 4), produisant des mouvements de rotation respectivement autour d'un axe vertical de lacet et d'un axe horizontal de tangage ou de flexion par l'intermédiaire du poignet 65, comme montré sur la figure 6. Il est également possible, si cela est souhaité, de placer les articulations tournantes à chaque extrémité de l'élément linéaire vertical 61 et de réduire ainsi le volume du mécanisme se trouvant au-dessous de la vache, mais un positionnement plus précis est réalisé pour chaque gobelet trayeur individuel 21 lorsque ces gobelets sont manoeuvrés indépendamment, directement au-dessous du pis 22. Une dépression provenant d'une source 67 de vide est appliquée par pulsations aux gobelets trayeurs 21, délivrant le lait au moyen d'un tuyau 84 d'aspiration à un point 68 de collecte de lait. Les figures 1 et 3 illustrent aussi un dispositif 70 à chemin pour produire un mouvement linéaire destiné à repositionner le manipulateur 60 derrière une série de vaches formant une rangée, par exemple dans une salle de traite en chevron ou en parallèle. Le robot peut donc prendre, déplacer et poser ou fixer les moyens de traite sur un certain nombre de vaches, les unes à la suite des autres, ce qui améliore l'économie de l'invention. Le dispositif 70 à chemin comprend un chariot 71 sur lequel le manipulateur 60 est monté. Le chariot 71 coulisse ou roule sur des rails 72 de support qui peuvent être des rails cylindriques de guidage comme montré sur les figures 1 et 3. Le chariot. peut glisser au moyen de blocs linéaires 73 d'appui entourant les rails cylindriques de guidage. Comme montré sur la figure 2, des profilés 51 de structure peuvent être utilisés à la place des rails cylindriques 72, auquel cas le chariot 71 comporte un certain nombre de roues ou de galets 51 qui lui sont fixés et qui sont guidés dans les profilés. Dans chaque cas, un câble, une chaine ou une courroie crantée 53 est relié au chariot 71 et à des roues dentées ou des poulies con- venables 50 d'entrainement situées aux extrémités lon- gitudinales opposées du dispositif à chemin pour tirer ou pousser le chariot sous l'effet d'une commande, actionnée par un moteur d'entraînement 58. Dans la forme préférée de réalisation, un cylindre pneumatique ou hydraulique sans tige applique de la puissance au câble ou à un dispositif similaire, bien que d'autres sources de puissance puissent être utilisées. Les capteurs 54 sont placés le long du chemin en chaque position d'arrêt souhaitée du manipulateur, c'est-à-dire à chaque stalle de vache 56. Les capteurs 54 signalent la position du chariot 71 et donc du manipulateur 60 à une unité 57 de commande à microprocesseur. L'-unité 57 de commande est en communication avec le moteur 58 d'entraîne- ment du chemin et elle actionne le moteur d'entraînement pour transporter le chariot 71 et le manipulateur 60 jusqu'à la position appropriée en fonction du canal d'entrée du capteur 54 alors actif. L'unité 57 de commande est également neces- sairement en communication avec le manipulateur 60. Une séquence de programme, enregistrée dans la mémoire du microprocesseur, ordonne au manipulateur 60 d'exécuter des séquences de mouvement préalablement définies, à moins qu'une entrée prioritaire ne soit reçue d'une source ex- térieure en communication avec ladite commande. Ces entrées de modification peuvent provenir: des boutons d'arrêt actionnés par l'opérateur; des moyens détecteurs de sécurité; d'une détection d'erreur de fonctionnement dans la commande, les moyens moteurs ou le circuit de détection. L'unité 57 & microprocesseur communique avec un capteur 59 de mesure de distance a ultrasons monté sur le manipulateur. Le capteur 59 est utilisé pour mesurer les -5 positions, en coordonnées, des trayons de lavage par rapport à un repère de référence et à communiquer ces positions, par l'intermédiaire de canaux d'entrée des signaux analogiques, à l'unité 57 à microprocesseur. Le microprocesseur enregistre en mémoire les positions des trayons pour chaque vache individuelle, calcule le trajet de mouvement approprié pour le manipulateur et les positions correctes des gobelets trayeurs pour le mécanisme de fixation et communique ces informations au manipula- teur afin d'adapter le trajet de son mouvement et de régler le mécanisme 30 de pose ou de fixation des gobelets trayeurs pour fixer les moyens de traite au pis de la vache. Le microprocesseur 57 contrôle en outre le trajet réel suivi par le manipulateur et transmet des instructions de correction lorsque cela est nécessaire, par exemple lorsque la vache change de position. Pendant la pose, l'unité 57 à microprocesseur communique avec des capteurs de vide 55, règle l'alimenta- tion en vide des gobelets trayeurs et contrôle les moyens de détection de vide et d'écoulement de lait pour chaque gobelet trayeur afin de valider une pose ou une fixation réalisée de façon appropriée. La séquence peut être répétée une ou plusieurs fois dans le cas d'une défaillance initiale. Il doit être signalé à l'opérateur, après le second essai sans succès, d'appliquer une action correc- tive. On peut également utiliser une interface avec des moyens électroniques d'identification de vache conformes à l'art antérieur. Dans ce cas, l'unité 57 à microprocesseur reçoit des signaux de communication des moyens d'identification de vache, indiquant la présence, la position et les données en coordonnées des trayons pour toutes les vaches entrant dans la salle de traite. Etant donné que la géométrie du pis varie pendant toute la période de lactation des vaches et avec l'âge, l'unité 57 de commande, commandant le capteur 59 de mesure à ultra- sons, reçoit des instructions lui demandant de remesurer périodiquement le pis de chaque vache. Entre les mesures successives, le manipulateur travaille sur les positions de trayon enregistrées précédemment. A la fin de la traite, le robot manipulateur 60 peut retirer les moyens de traite 31 et appliquer un désinfectant au pis. On peut également utiliser de façon commode des dispositifs d'enlèvement de machine de traite selon l'art antérieur, conçus pour une utilisation dans le procédé. Si cela est souhaité, le robot peut également nettoyer le pis avant la traite en mettant en oeuvre l'une quelconque des techniques d'hygiène disponibles. D'autres adaptations du procédé décrit sont possibles pour convenir aux variantes de configuration des salles de traite. On peut poser les moyens 31 de traite depuis le côté de la vache en utilisant un manipulateur articulé horizontalement ou verticalement. La figure 5 représente un tel dispositif d'articulation horizontale. Ces manipulateurs sont appliqués de façon plus appropriée dans des salles de traite à disposition en chevron à ouverture latérale et à inclinaison oblique, ou conjointe- ment avec des stalles autonomes d'alimentation et de traite, une ou deux stalles pouvant être desservies par un manipulateur immobile. La figure 1 montre le mécanisme 30 de pose des gobelets trayeurs supportés dans les moyens 32 de préhen- sion du manipulateur. Le mécanisme de pose ou de fixation peut être autorisé à pivoter partiellement autour de ses axes horizontaux latéral et longitudinal à l'intérieur des moyens de préhension. En variante, l'un ou l'autre des mouvements de pivotement, ou ces deux mouvements de pivotement, peuvent être exécutes par les moyens de préhension eux-mêmes. Le gobelet trayeur 21 selon l'invention est illustré sur les figures 8 à 12. Il peut être opposé à la configuration de l'art antérieur montrée sur la figure 7, qui comprend une coupelle cylindrique creuse rigide 34 munie d'une doublure intérieure élastique, ou "vessie" 36, un raccord rigide 37 pour la fixation d'un tube 35 à pulsation à la coupelle 34 et un tube 38 d'écoulement du lait. Les gobelets trayeurs 21 selon l'invention comprennent chacun une embouchure conique et élastique 39 d'entrée du trayon. La doublure intérieure ou "vessie" forme un joint étanche avec la coupelle à ses deux extrémités supérieure et inférieure, de la manière habituelle afin de définir deux chambres séparées, une chambre intérieure 41 de traite, entourée d'une chambre extérieure 42 à pulsation. Le vide ou la dépression provenant d'une source 67 (figure 1) est appliqué à la chambre 42 de pulsation par l'intermédiaire du tube 35 ou du raccord 37 afin d'amener la doublure 36 à se distendre vers l'extérieur contre la coupelle rigide 34, et à être relâchée de façon alternée pour comprimer le trayon afin d'extraire le lait. La succion appliquée au tube 38 d'écoulement élimine le lait de la vessie 36, avec l'aide d'un petit évent 28 formé dans le tube 38 si cela est souhaité, comme montré sur la figure 8. Le gobelet trayeur de la forme de réalisation de la figure 11 comprend une coupelle 34 ayant une plaque supérieure rigide amovible 43 présentant une ouverture circulaire 44 qui débouche dans la cavité intérieure de la coupelle. A l'intérieur de la coupelle, un manchon ou anneau cylindrique rigide 46 s'étend vers le bas de la surface intérieure de la plaque 43 et la doublure élastique 36 est fixée & ce manchon. La plaque 43 présente un diamètre extérieur légèrement plus grand que celui de la coupelle cylindrique. La cuvette conique comporte un rebord élastique horizontal 47 à son extrémité étroite, s'étendant au-dessus de la plaque supérieure 43, et est d'un diamètre extérieur légèrement plus grand que celui de la plaque supérieure, et elle comporte un rebord flexible 48, s'étendant vers le bas et replié vers l'intérieur afin d'entourer le bord de la plaque, ce qui permet à l'em- bouchure conique 39 d'être fixée de façon amovible à la plaque 43. Le rebord horizontal élastique 47 s'étend vers l'intérieur sous la forme d'une aile annulaire 49 à l'intérieur de l'embouchure conique et il présente une Ouverture circulaire plus petite superposée à l'ouverture de la plaque supérieure. Le diamètre intérieur de l'ouver- ture de l'aile 49 est plus petit que celui de l'ouverture de la plaque 43. Par conséquent, l'aile élastique 49 peut se déformer par flexion vers l'intérieur de l'ouverture et entourer le trayon à son entrée, en en épousant la forme, comme montré sur la figure 12, ce qui augmente la surface de contact avec le trayon par rapport aux dispositifs de l'art antérieur tels que celui montré sur la figure 7. La surface de contact accrue de l'aile annulaire 49 avec le trayon améliore l'aptitude à l'étanchéité du dispositif et réduit les fuites de vide autour du trayon. Ceci réduit la chute prématurée des moyens de traite. Une fuite d'air est communément associée à la transmission de la mastite et la meilleure étanchéité permet donc d'obtenir une bonne santé pour les animaux. L'embouchure conique 39 d'entrée du trayon est formée d'une matière élastique, par exemple le caoutchouc communément utilisé pour les vessies. La largeur peut être comprise aentre 38 et 100 mm à son extrémité supérieure, et entre 18 et 30 mm à son extrémité inférieure plus étroite. Comme montré sur les figures 11 et 12, le cône comprend avantageusement des parties alternativement plus minces et plus épaisses espacées le long de sa surface tournée du côté antérieur ou vers l'extérieur, sa surface intérieure restante lisse. A l'extrémité inférieure 39A, le cône est mince et flexible, ce qui lui permet d'être comprimé quelque peu vers le bas au contact avec le pis (figure 12). Au milieu, on voit une bande surépaissie 39B surmontée d'une partie plus mince 39B à l'extrémité supérieure du cône. Si cela est souhaité, la section plus épaisse peut être prolongée jusqu'au bord supérieur du cône, comme montré en 39B sur les figures 8 a 10. La partie surépaissie 39B ou 39D empêche le cône de s'écraser complètement lors de l'application sur le pis, permet à la zone plus flexible 39A ou 39C d'épouser la forme du pis, comme montré sur la figure 12, et permet au cône de reprendre élastiquement une position droite après avoir été retiré du trayon. L'em- bouchure conique 39 peut comporter plusieurs anneaux plus rigides et plus flexibles sur sa surface antérieure, à la manière de nervures, ou une seule section inférieure flexible ayant un bord supérieur rigidifié, si cela est souhaité, comme montré sur les figures 8, 9 et 10. L'embouchure conique 39 agit à la manière d'un récepteur et d'un guide pour le trayon. Lorsque le trayon entre dans l'extrémité supérieure élargie, il est dirigé le long de la surface conique intérieure lisse de façon à glisser jusque dans l'orifice central de la doublure du gobelet trayeur, dans la plaque 43. Cette action est aidée par le vide provenant de la source 67 (figure 1) appliqué à l'intérieur 41 de la doublure 36 par l'intermédiaire du tube 38 d'écoulement du lait. Le bord supérieur de l'embouchure conique 39 porte contre le pis audessus et autour du trayon, comme on le voit sur les figures 10 et 12, masse le pis et stimule la descente du lait, d'une manière approchant étroitement l'action naturelle de la tétée d'un veau. En outre, l'embouchure conique large 39 empêche le gobelet trayeur 31 de remonter le long du trayon pendant que le pis se dégonflet (figure 12) et évite ainsi de faire obstacle au passage du lait dans le canal lactifère, comme on peut le voir dans les dispositifs de l'art antérieur (figure 7). La figure 9 montre le gobelet trayeur 76 comportant une plaque supérieure élastique 77 plutôt que la plaque rigide 43 décrite ci-dessus. Dans de telles formes de réalisation, la plaque élastique 77 et la doublure peuvent être formées ensemble en une seule pièce, comme montré sur les figures 8 et 10. En variante, l'embouchure conique 39 peut être fixée de façon amovible à la plaque supérieure horizontale et élastique 78 du gobelet, comme montré sur la figure 9, et elle est autrement identique au dispositif des figures 8 et 10. Le bord circulaire plus épais 39D ou la nervure 38B sur la surface extérieure de l'embouchure conique 39, ou les deux, peuvent être utilisés si cela est souhaité. Mesurée à partir de son axe central 29 de révolution, l'embouchure conique converge avantageusement avec cet axe sous un angle A compris entre environ 25' et environ 45 , comme montré sur la figure 8. La figure 8 montre un gobelet trayeur compor- tant une doublure 36, une plaque supérieure 77 et une embouchure conique 39 d'entrée réalisées d'une seule pièce en une matière élastique. Dans cette forme de réalisation, l'embouchure conique 39 peut être formée dans la plaque supérieure élastique 77 de façon à s'étendre légèrement au- dessous de la plaque supérieure et à faire saillie dans la doublure, établissant ainsi la surface de contact sup- plémentaire avec le trayon, décrite ci-dessus. Les figures 13 et 14 représentent en détail le nouveau moyen collecteur ou la "griffe" 20 de traite. Ce moyen collecteur comprend un corps rigide 81 renfermant une chambre collectrice cylindrique 82 et formé d'un métal ou d'une matière plastique. L'orifice habituel 83 de sortie destiné à être raccordé à un tuyau 84 de succion pour l'évacuation du lait est formé à l'extrémité du corps 81, et quatre raccords d'entrée 85, destinés à un raccordement par l'intermédiaire de tuyaux 86 avec les tubes 38 d'écoulement du lait des gobelets trayeurs, font saillie vers le haut du corps 81. La présente invention est caractérisée par une orientation inverse des raccords d'entrée 85 en comparaison avec le dispositif de l'art antérieur. En général, les collecteurs ou "griffes" de collecte du lait de l'art antérieur ont leur raccord d'entrée disposé sur le dessus ou les côtés de façon à diriger le lait qui arrive en flux convergent vers le centre de la chambre de réception de la griffe. Les flux de lait y entrent en collision et s'agitent en une turbulence formant de la mousse, leur énergie étant dissipée dans la collision. Le lait ne s'écoule donc pas en douceur ni rapidement vers l'intérieur ou vers l'extérieur de la chambre. Les entrées font donc saillie radialement vers l'extérieur, s'écartent à la manière des serres d'un faucon ou des griffes d'un tigre bondissant. Surtout, cette orientation des raccords d'entrée de l'art antérieur ne permet pas aux gobelets trayeurs d'ajuster leur position à diverses dimensions de pis ou au développement naturel du pis, indiqué précédem- ment. Pendant que le pis augmente de volume avec la croissance et la production accrue de lait, les gobelets trayeurs doivent être capables d'ajuster leur position vers l'extérieur en suivant le mouvement d'éloignement en diagonale du pis à partir du centre de ce pis, c'est-àdire qu'ils doivent pivoter simultanément vers des positions à la fois plus écartées latéralement et plus éloignées longitudinalement du centre. Les griffes de l'art antérieur ne peuvent pas suivre un tel mouvement. Par conséquent, les gobelets trayeurs de l'art antérieur ne sont pas suspendus perpen- diculairement au plan horizontal, mais tendent à s'incliner vers l'extérieur. Il en résulte une mauvaise étanchéité au vide autour du trayon, l'introduction d'air par fuite dans le gobelet trayeur et une fuite prématurée de la trayeuse. Il semble que la tension de torsion non naturelle que ces dispositifs appliquent au trayon et au pis en raison de leur inaptitude à être accrochés de façon franche au pis, provoque une gêne ou une douleur pour l'animal qui donne donc des coups de pied pour se débarrasser de la trayeuse, ce qui contribue à un développement irrégulier du pis et engendre une mastite. Les deux entrées avant 85 de la griffe nouvelle montrée sur les figures 13 et 14 sont orientées de façon à converger vers l'axe central longitudinal de la chambre et à être dirigées vers la sortie 83 de ladite chambre. Les entrées arrière 85 convergent également, mais sont disposées dans les directions opposées, c'est-à- dire dirigées vers l'extrémité arrière de la chambre. Le lait entrant dans la chambre par les entrées avant 85 est immédiatement évacué par l'orifice de sortie 83. Le lait entrant par chacune des entrées arrière 85 entre en contact avec une surface parabolique 87 de réflexion ou de guidage qui inverse le sens d'écoulement du lait et dirige les flux de lait le long de la chambre collectrice 82 vers l'orifice de sortie 83. La surface réfléchissante ou de guidage 87 est avantageusement une surface lisse paraboloidale, ellipsoidale, hémisphérique ou similaire afin de favoriser un écoulement laminaire et régulier du lait. L'orifice de sortie 83 peut être placé à l'une ou l'autre des extrémités de la chambre, le réflecteur étant placé a l'extrémité opposée. Une cloison centrale 90 peut diviser la surface 87 de guidage en deux lobes concaves, recevant chacun le flux de lait d'une entrée arrière 85, et la cloison 90 peut s'étendre le long du corps 81 vers l'orifice 83 de sortie si cela est souhaité. Le corps 81 est tel que l'extrémité de sortie de la chambre 82 est légèrement plus basse que l'extrémité 87 du réflecteur lorsque le corps est monté sur le pis, afin de permettre à la pesanteur d'aider à l'écoulement du lait. L'agencement du raccord d'entrée, illustré sur les figures 13 et 14, permet en outre le mouvement préféré de réglage des gobelets trayeurs 21. Ainsi, comme montré par les arcs tiretés 88 sur la figure 13, les gobelets trayeurs 21 peuvent s'écarter en pivotant et, simultané- ment, s'éloigner davantage longitudinalement pour se conformer au développement naturel du pis de la vache. Ceci permet aux gobelets trayeurs 21 de rester à peu près perpendiculaires à l'horizontale sur une large gamme de tailles de pis sans introduire de fuite autour du trayon. Si une griffe de sortie arrière est utilisée, comme montré sur la figure 1, le corps 81 de la griffe de la figure 13 a sa sortie 83 placée à l'extrémité opposée ou arrière du corps de la griffe. Comme indiqué sur la figure 1, cette forme de réalisation renvoie les flux de lait avant vers la sortie arrière, o les flux de iait arrière provenant des gobelets arrière convergent en douceur avec eux et les rejoignent avec un minimum de turbulence formant de la mousse. La griffe 20 peut être formée de façon à comporter plusieurs chambres afin de recevoir du lait provenant des diverses entrées. En outre, elle peut comporter des moyens destinés à supprimer et appliquer le vide à la chambre, par exemple un robinet tournant dans l'orifice de sortie ou un robinet sphérique qui peut couvrir l'orifice de sortie sur l'intérieur de la chambre. Un moyen d'admission d'air atmosphérique dans la chambre, tel qu'un petit évent 89 proche de la sortie 83, peut être utilisé pour aider à l'extraction et l'évacuation du lait si les gobelets trayeurs ou des raccords ne sont pas munis d'un évent tel que l'évent 28 de la figure 8, par exemple. Le mécanisme 30 de pose ou de fixation des gobelets trayeurs est représenté en détail sur les figures -à 21. Ce mécanisme de pose comprend des moyens 33 de retenue du gobelet trayeur, entourant partiellement la coupelle 34 du gobelet trayeur, comme on le voit sur la figure 17, et permettant au gobelet trayeur d'être aisément enlevé. Les moyens 33 de retenue sont reliés aux extrémités extérieures d'éléments 91 de retenue qui convergent en diagonale. Les moyens 33 de retenue de chaque élément 91 de retenue sont tous réalisés en une matière quelque peu élastique et résistante, telle que de l'acier inoxydable a ressort ou des matières plastiques relative- ment rigides, de manière que le gobelet trayeur 21 soit maintenu droit par les moyens 53 dans la position souhai- tée, mais qu'il puisse être dévié de la verticale et basculé vers l'extérieur ou vers l'intérieur dans le plan horizontal par la pression provenant des trayons pour s'adapter à la position et à l'orientation des trayons pendant la pose. La figure 17 représente des joints pivotants 102 au moyen desquels les gobelets 21 sont montés sur les éléments 91, de préférence en étant rappelés élastiquement vers une position centrale, qui permet au gobelet trayeur 21 monté aux extrémités des éléments 91 de pivoter ou tourner partiellement de façon "universelle" autour d'un axe vertical de lacet passant par son centre. D'autres pivots similaires peuvent être utilisés, permettant aux gobelets crayeurs 21 se trouvant dans les éléments de retenue 91 de pivoter autour d'axes horizontaux de roulis ou de tangage. Cette articulation est avantageuse lors de l'application du mécanisme de pose sur des pis irréguliers ayant des quartiers inégaux ou des quartiers avant plus hauts que les quartiers arrière. Les figures 13, 15, 16 et 19 à 21 illustrent l'agencement trapézoïdale d'ensemble des gobelets trayeurs 21 sur les éléments de retenue 91, lequel agencement épouse la configuration habituelle des trayons sur le pis de la vache. Bien que la disposition trapézoïdale des trayons soit relativement constante, on a observé que les varia- tions peuvent être très grandes dans un troupeau et même pour le même animal au fil du temps. Pendant que la vache vieillit et passe par des lactations successives, les positions des trayons s'écartent vers l'extérieur en diagonale par rapport au centre du pis, c'est-a-dire que la configuration trapézoïdale des trayons s'expanse. Durant la même période de lactation, le pis s'expanse initialement lorsque la vache commence à donner du lait, puis se contracte progressivement pendant le cycle de lactation. Des variations d'un jour à l'autre sur le même animal apparaissent aussi, mais sont relativement faibles. Par conséquent, le mécanisme 30 de pose des gobelets trayeurs et les gobelets trayeurs 21 sont conçus pour s'adapter à une large gamme de positions de trayons. Les figures 15, 16, 18 et 19 à 21 illustrent le mécanisme 30 de pose ou de fixation des gobelets trayeurs et les procédés de réglage qui expansent et contractent la disposition trapézoïdale des gobelets trayeurs. Les éléments 91 de retenue pivotent vers l'extérieur, déplaçant les gobelets trayeurs 21 sur un trajet sensiblement incurvé et globalement en diagonale. L'assemblage le plus rudimentaire d'éléments 91 de retenue est représenté schématiquement sur la figure 18 o deux bandes minces et plates 92 d'acier à ressort rigide sont reliées entre elles verticalement bord à bord et côte à côte pour être positionnées au-dessous de l'axe central du pis de la vache. Les extrémités arrière des bandes 92 sont pliées latéralement vers l'avant sous un angle aigu d'environ 45' pour former des éléments arrière 91A de support. Les extrémités avant des bandes 92 sont pliées similairement latéralement vers l'arrière pour former des éléments avant 91B de support. Comme montré sur la figure 18, les extrémités des éléments 91A et 91B de support forment ensemble une configuration trapézoidale, et l'élasticité résistante des éléments 91 favorise un alignement automatique des gobelets 21 avec les trayons, situés au-dessus d'eux, du pis de la vache. Plusieurs structures différentes sont bien adaptées au repositionnement des éléments 91 si cela est souhaité, provoquant un mouvement de pivotement des gobelets 21. La figure 15 montre une portée centrale 92A à courbure concave de chacune des bandes qui sont espacées latéralement d'une barre longitudinale centrale 93 à laquelle les bandes 92 sont reliées de façon libre à proximité des extrémités pliées avant et arrière par des liens 94, maintenant leurs extrémités pliées étroitement adjacentes à la barre 93. Lorsque l'utilisateur applique des forces vers l'intérieur représentées par des flèches , rapprochant l'une de l'autre les portées concaves 92A des bandes pour leur faire prendre entre elles la barre longitudinale centrale 93 dans la position fermée montrée sur la figure 16, ce mouvement amène les extrémités pliées avant et arrière 92B à s'écarter par l'intermédiaire des liens 94, ce qui a pour effet de rapprocher les extrémités adjacentes 98 des portées concaves 92A, de part et d'autre de la barre 93, et d'amener les deux éléments avant 91 à se déplacer latéralement vers l'intérieur, l'un vers l'autre, tandis que les deux éléments arrière 91 se déplacent de la même manière latéralement vers l'intérieur et l'un vers l'autre, le tout comme indiqué sur la figure 16, ce qui amène les gobelets trayeurs 21 dans les positions 21A dans lesquelles ils sont représentés en traits pointillés sur la figure 15. La figure 19 montre une forme de réalisation différente des bandes à ressort 92, comportant des portées centrales concaves plus courtes 92B entre les biellettes 94, limitées à leurs extrémités avant et arrière par des rampes de came 92C convergeant diagonalement vers-la barre centrale 93. Des coins de came avant 97 et des coins de came arrière 96, mobiles longitudinalement, sont placés entre les rampes 92C et la barre 93. Lorsque les coins 96- 97 de chaque paire sont écartés, obligeant les rampes 92C à s'éloigner de la barre 93, ceci écarte à force les portées centrales courtes 92B, tirant les extrémités avant et arrière des bandes 92 l'une vers l'autre par glissement à travers les liens 94. Ce mouvement amène les gobelets trayeurs 21 à pivoter vers l'extérieur, dans des sens - opposés à celui du mouvement montré sur la figure 15, amenant les gobelets trayeurs vers une disposition en trapèze expansé dans laquelle ils sont représentés par des cercles 21B en traits pointillés sur la figure 19. Il n'est pas nécessaire que les moyens de déplacement soient en forme de coin. Des surfaces curvili- gnes, quadrisphériques ou analogues peuvent également être utilisées. Les moyens de déplacement peuvent présenter une surface dégagée qui leur permet d'entourer la barre 93 sur deux ou trois côtés. Les coins peuvent être actionnés de diverses manières. Les cylindres pneumatiques peuvent être utilisés pour pousser chaque coin individuellement, en tandem ou collectivement. En variante, les moyens de préhension, agissant sur un tringlage articulé analogue à des ciseaux, reliés de façon pivotante à chaque paire de coins 96 et 97, peuvent réaliser l'actionner par came. A la fois le mécanisme 30 de support en trapèze à contraction de la figure 15 et le mécanisme 30 de support en trapèze à expansion de la figure 19 utilisent avantageu- sement des bandes élastiques plates et allongées 92 disposées verticalement sur chant, encadrant une barre centrale 93 de support, leurs extrémités avant et arrière étant reliées à la barre 93 par des liens 94 permettant un mouvement de glissement des extrémités recourbées en arrière des bandes à ressort par rapport à la barre 93. Grâce à ce moyen, les gobelets trayeurs 21 supportés aux extrémités éloignées des éléments 91 sont maintenus de façon stable dans un plan globalement horizontal, la raideur de chant des bandes 92 résistant à toute déforma- tion par fléchissement vertical. L'expansion ou la contraction des sommets du trapeze, positionnant les gobelets trayeurs 21 dans leur plan horizontal pour convenir aux variations de taille des pis, est facilitée par la flexibilité résistante des bandes 92. La flexibilité de leurs portées centrales concaves 92A ou 92B se combine à leur montage par liaison coulissante dans les liens 94 aux deux extrémités avant et arrière de la barre 92 pour favoriser la possibilité de réglage, à la demande, de la dimension du trapèze. Une autre forme de réalisation 99 des moyens réglables de pose ou de fixation est montrée sur les figures 20 et 21. Ainsi, les éléments de retenue 91 sont réalisés sous la forme de branches de bras 101 de forme en U dont les branches opposées se terminent par des pivots 103. De chaque côté du dispositif, les deux pivots avant et arrière 103 sont reliés par une barre 104 de réglage. Chaque tringlage 101-103-104-103-101 est relié de façon coulissante à l'autre par un lien 94 reliant de façon lâche les bases des deux bras avant 101 de forme en U, et par un second lien 94 reliant de façon lâche les bases des deux bras arrière 80 de forme en U. Ceci permet urge séparation des barres de réglage 104 pour faire osciller les bras 101 autour des liens 94, faisant basculer les éléments 91 de retenue angulairement vers l'extérieur, de la position trapézoïdale contractée de la figure 20 vers la position trapézoïdale expansée de la figure 21. Les barres 104 peuvent être rigides dans cette forme de réalisation. Si les bras 101 sont quelque peu élastiques, ceux-ci apportent une souplesse par flexion aux gobelets trayeurs 21 maintenus dans les moyens 33 de retenue aux extrémités des éléments 91 de retenue, afin de s'adapter aux trayons de la vache pendant la pose ou fixation. On voit donc que les objets énumérés ci-dessus et ceux ressortant de la description précédente sont réalisés de façon efficace, et il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'ap- pareil de traite automatique décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de positionnement automatique d'un appareil de traite monté sur une embase, & l'extrémité pis d'une station de traite de vaches laitières, carac- térisé en ce qu'il comporte un dispositif (32) de préhen- sion présenté vers le pis (22) d'une vache à traire, un moyen (70) d'actionnement d'un manipulateur (60) monté de façon mobile sur l'embase afin de déplacer le dispositif de préhension entre une position de traite au-dessous du pis d'une vache et une position rétractée, un dispositif (30) de pose maintenu de façon amovible dans le dispositif de préhension au-dessous du pis de la vache à traire et comportant des moyens élastiques de support, quatre gobelets trayeurs (21) montés de façon réglable en une configuration trapézoïdale dans les moyens élastiques de support, chaque gobelet trayeur comportant une coupelle rigide (34) renfermant un tube de vessie intérieur flexible (36) de réception d'un trayon, pouvant être expansé et contracté par des pulsations d'une pression extérieure ou d'un vide partiel, surmonté d'une embouchure conique et flexible (39) d'entrée, à paroi mince, ouverte vers le haut et faisant face à un trayon, un collecteur (20) à griffe de réception du lait présentant un orifice (83) de sortie et quatre raccords d'entrée (85) reliés chacun par des conduits flexibles (86) à l'extrémité inférieure du tube de vessie (36) de l'un des gobelets trayeurs, un conduit (84) de distribution relié à l'orifice de sortie afin de recevoir et distribuer le lait provenant de l'orifice de sortie du collecteur à griffe vers un point de collecte, une source (67) de vide pouvant être commandée et destinée à être reliée au conduit de distribution, cette source abaissant la pression à l'intérieur du collecteur à griffe et de l'extrémité inférieure du tube de vessie pour distribuer le lait vers le point de collecte, la source de vide étant également destinée à communiquer par intermit- tence, par pulsations, avec la zone située à l'intérieur de la coupelle entourant le tube de vessie, produisant des expansions et contractions pulsées du tube de vessie pour la traite, des moyens (54, 59) de détection sensibles aux positions des gobelets trayeurs et du pis de la vache, et un circuit (57) de commande connecté de façon fonctionnelle aux moyens de détection, actionnant la source de vide pour appliquer de façon automatique les gobelets trayeurs sur le pis de la vache, produire une action automatique pulsatoire de traite des tubes de vessie et collecter automatiquement - le lait qui en est distribué par l'intermédiaire du collecteur à griffe, et effectuer un dégagement automatique lorsque l'opération de traite est achevée. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'actionnement comprennent les moyens destinés à déplacer le dispositif de préhension dans deux directions, une direction verticale et une direction longitudinale pour le rapprocher et l'éloigner de la vache à traire. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'actionnement comprennent en outre des moyens à mouvement angulaire destinés à déplacer angulairement le dispositif de préhension autour d'un axe sensiblement vertical. 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent des capteurs (59) sensibles à la position d'au moins deux trayons de la vache à traire par rapport au dispositif de préhension, de manière que la configuration trapézoidale des quatre trayons puisse être estimée et que le dispositif de préhension puisse être manoeuvré par le circuit de commande pour placer les gobelets trayeurs en alignement pour les appliquer sur les trayons. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la distance séparant les deux trayons, détectée par les moyens de détection, est transmise au circuit de commande qui est conçu pour régler les dimensions de la configuration trapézoïdale des axes des gobelets trayeurs en réponse a cette distance. 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque embouchure conique d'entrée à paroi mince et flexible fait saillie vers le haut de façon libre pour établir un contact de massage avec le pis de la vache autour du trayon qu'elle reçoit. 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque embouchure conique et flexible d'entrée présente une surface intérieure lisse destinée à guider le trayon jusqu'à ce qu'il s'engage dans le tube de vessie. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'embouchure conique flexible d'entrée comporte des parties de paroi ayant des épaisseurs différentes, comprenant au moins une partie de paroi épaisse (39B) empêchant toute déformation radiale impor- tante de l'embouchure conique d'entrée, et une partie de paroi plus mince (39C) permettant une déformation élastique verticale et latérale et permettant à l'embouchure conique d'entrée de s'affaisser partiellement et d'entourer de façon souple le pis, autour du trayon pris, sans remonter le long de celui-ci ni faire obstacle à l'écoulement du lait par pincement, simulant ainsi l'action de massage et de succion d'un veau à l'allaitement. 9. Dispositif de positionnement automatique d'un appareil de traite destiné à la pose de machines (31) de traite sur des vaches laitières se trouvant dans plusieurs stations de traite adjacentes, caractérisé en ce qu'il comporte un chemin (70) joignant plusieurs stations de traite adjacentes chacune à l'une d'un nombre correspon- dant de stalles recevant des vaches à traire, un robot manipulateur (60) monté de façon mobile sur le chemin afin de se déplacer entre les stations de traite et comportant, un dispositif (32) de préhension présenté vers le pis (22) d'une vache à traire, et des moyens d'actionnement (70) destinés à déplacer- le dispositif de préhension entre une position de traite au-dessous du pis d'une vache et une position rétractée, un dispositif (30) de pose maintenu de façon amovible dans le dispositif de préhension au-dessous du pis de la vache à traire et comportant des moyens élastiques de support, quatre gobelets trayeurs (21) montés de façon réglable en une configuration trapézoidale dans les moyens élastiques de support, chaque gobelet trayeur comportant une coupelle rigide (34) renfermant un tube intérieur flexible (36) de vessie recevant un trayon et pouvant s'expanser et se contracter par pulsations d'une pression externe ou d'un vide partiel, le tube étant surmonté d'une embouchure conique flexible (39) d'entrée à paroi mince, ouverte vers le haut, faisant face à un trayon, le dispositif comportant en outre un collecteur (20) à grille de réception de lait présentant un orifice (83) de sortie et quatre raccords d'entrée (85) reliés par des conduits flexibles (86) à l'extrémité inférieure du tube (36) de vessie de l'un des gobelets trayeurs, un conduit (84) de distribution relié à l'orifice de sortie afin de recevoir et distribuer le lait provenant de l'orifice de sortie du collecteur à griffe vers un point de collecte, une source (67) de vide pouvant être commandée et destinée à être reliée au conduit de distribution, abaissant la pression à l'intérieur du collecteur à griffe et de l'extrémité inférieure du tube de vessie pour distribuer le lait vers le point de collecte, et pour transmettre par intermittence des pulsations à la zone à l'intérieur de la coupelle entourant le tube de vessie, produisant des expansions et contractions pulsées de traite du tube de vessie, des moyens (54, 59) de détection sensibles aux positions du manipulateur, ainsi que du faisceau de gobelet trayeur et du pis de la vache, et un circuit (57) de commande connecté de façon fonctionnelle aux moyens de détection et au manipulateur, actionnant le manipulateur et la source de vide pour appliquer de façon automatique les gobelets trayeurs sur le pis de la vache, produire une action pulsée automatique de traite des tubes de vessie, collecter automatiquement le lait qui en est distribué par l'intermédiaire du collecteur a griffe et dégager automatiquement les trayons lorsque l'opération de traite est achevée. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le chemin comprend au moins deux rails allongés (72) et le robot manipulateur est monté de façon a pouvoir coulisser sur les rails. 11. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le chemin comprend au moins deux rails (51) à profil concave, et le robot manipulateur est engagé de façon à se déplacer en roulant sur ces rails. 12. Gobelet trayeur comportant une coupelle rigide (34) renfermant un tube flexible sensiblement vertical (36) de vessie destiné à comprimer un trayon et présentant un tube (38) de décharge du lait à son extrémité inférieure, un raccord (37) à vide étant formé dans la coupelle et raccordé à une source (67) de vide pulsé pour alternativement expanser et contracter le tube de vessie et ainsi, en alternance, comprimer et relâcher le trayon engagé dans ce tube, le gobelet trayeur étant caractérisé par une embouchure conique d'entrée (39) à paroi mince et flexible surmontant la coupelle et le tube de vessie et faisant saillie librement vers le haut pour établir un contact de massage par son extrémité évasée d'entrée avec le pis de la vache autour du trayon reçu dans cette embouchure conique, celle-ci ayant au moins une partie (39B) plus rigide que la partie de paroi la plus étroite et la plus basse de l'embouchure, afin de tendre à s'opposer à toute déformation de l'embouchure conique, cette dernière étant conçue pour s'affaisser partiellement et entourer de façon flexible le pis autour du trayon pris sans remonter le long du trayon ni faire obstacle à l'écoulement du lait par pincement, simulant ainsi l'action de massage et de succion d'un veau à l'allaitement. 13. Gobelet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce que la partie plus rigide est réalisée sous la forme d'une partie de paroi plus épaisse de l'embouchure conique flexible d'entrée. 14. Gobelet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce que la partie plus rigide (39D) est située à l'extrémité évasée d'entrée de l'embouchure conique flexible d'entrée. 15. Gobelet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce que la partie plus rigide (39B) est placée à un niveau intermédiaire entre l'extrémité évasée d'entrée et la partie de paroi étroite la plus basse de l'embouchure conique flexible d'entrée, afin que cette dernière soit adaptée pour entourer étroitement et masser le pis de la vache. 16. Gobelet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'embouchure conique flexible d'entrée comporte une aile mince annulaire (49) à son extrémité inférieure étroite, faisant saillie vers l'intérieur du tube de vessie, améliorant l'enserrement réalisé par le tube de vessie sur le trayon, et donc l'étanchéité et la réduction de la fuite d'air autour du trayon. 17. Gobeiet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'un moyen d'évent (28) est prévu dans le tube de décharge du lait pour favoriser l'écoulement du lait. 18. Gobelet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'embouchure conique d'entrée converge sous un angle compris entre environ 25' et environ avec son axe central de révolution. 19. Gobelet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'embouchure conique d'entrée est réalisée d'une seule pièce avec le tube de vessie. 20. Gobelet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'embouchure conique d'entrée est fixée de façon amovible à la coupelle du gobelet trayeur. 21. Gobelet trayeur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'embouchure conique d'entrée est fixée de façon amovible au tube de vessie. 22. Dispositif de pose de gobelets trayeurs, conçu pour être déployé audessous du pis d'une vache à traire et pouvant présenter quatre gobelets trayeurs droits (21) pour les appliquer sur le pis de la vache, caractérisé en ce qu'il comporte une barre longitudinale centrale (93) de support s'étendant vers l'avant et vers l'arrière au- delà des deux extrémités de la configuration trapézoidale normale des trayons du pis (22) de la vache, deux éléments avant (91B) de support s'étendant à partir de l'extrémité avant de la barre de support, diagonalement vers l'arrière et latéralement vers l'extérieur et se terminant chacun par un moyen (91) de retenue d'un gobelet trayeur, deux éléments arrière (91A) de support s'étendant à partir de l'extrémité arrière de la barre de support, diagonalement vers l'avant et latéralement vers l'extérieur et se terminant chacun par un moyen (91) de retenue d'un gobelet trayeur, les éléments de support étant relativement rigides dans la direction verticale pour résister à toute déforma- tion vers le bas tout en étant relativement flexibles dans la direction latérale pour permettre une déviation latérale, les quatre gobelets trayeurs étant retenus en un faisceau aux sommets d'un trapèze globalement horizontal. 23. Dispositif de pose de gobelets trayeurs selon la revendication 22, caractérisé en ce que chaque gobelet trayeur est surmonté d'une embouchure conique flexible (39) d'entrée orientée vers le haut, disposée de façon à recevoir et guider les trayons d'une vache vers l'intérieur des gobelets trayeurs pendant que le mécanisme de support du faisceau est élevé vers le pis de la vache, afin que la force de réaction appliquée par chaque trayon entrant et agissant latéralement contre l'embouchure conique d'entrée du gobelet trayeur amène l'élément de support correspondant à fléchir latéralement pour que le trayon vienne s'aligner et s'engager dans le gobelet trayeur. 24. Dispositif de pose de gobelets trayeurs selon la revendication 22, caractérisé en ce que chaque moyen de retenue d'un gobelet trayeur est monté de façon pivotante dans un pivot rappelé élastiquement, à l'ex- trémité de son élément de support, permettant un alignement souple et réglé de chaque gobelet trayeur pendant la prise avec le pis d'une vache. 25. Dispositif de pose de gobelets trayeurs selon la revendication 22, caractérisé en ce que les éléments de support sont réalisés sous la forme de lames de ressort élastiques (92) dans une mince bande de matière ayant une section transversale large et plate, la dimension large étant orientée verticalement tandis que la dimension mince est orientée horizontalement. 26. Dispositif de pose de gobelets trayeurs selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'élément avant de support et l'élément arrière de support situés sur chaque côté sont réalisés sous la forme de prolongements d'une bande centrale droite (92) à ressort s'étendant vers l'avant et vers l'arrière au-delà des deux extrémités de l'agencement trapézoidal normal des trayons, et en ce que les bandes centrales droites à ressort sont rapprochées côte à côte. 27. Dispositif de pose de gobelets trayeurs selon la revendication 26, caractérisé en ce que les bandes centrales à ressort sont formées de façon a comporter des sections centrales.(92A) incurvées latéralement, dont les concavités sont orientées face à face, et comprenant en outre des moyens destinés à appliquer une force latérale tendant à rapprocher les sections face à face, amenant les gobelets trayeurs à se rapprocher les uns des autres pour former une configuration trapézoïdale plus petite. 28. Dispositif de pose de gobelets trayeurs selon la revendication 26, caractérisé en ce que les bandes centrales à ressort sont formées de façon à comporter des sections centrales (92A) incurvées latéralement, dont les concavités sont tournées face à face, et comprenant en outre des moyens (96, 97) appliquant une force latérale tendant à écarter les sections face à face et à tendre ainsi à éloigner les gobelets trayeurs les uns des autres pour former une configuration trapézoïdale plus grande. 29. Dispositif de pose de gobelets trayeurs selon la revendication 28, caractérisé en ce que les moyens d'application d'une force latérale comprennent des coins mobiles (96, 97) positionnes de façon fonctionnelle entre les sections incurvées dont les concavités sont face à face. 30. Dispositif de pose de gobelets trayeurs conçu pour se déployer au-dessous du pis (22) d'une vache à traire et capable de présenter quatre gobelets trayeurs droits (21) pour les appliquer sur le pis de la vache, ce dispositif, conçu pour être supporté par des moyens mobiles (32) de préhension l'élevant jusqu'en prise avec le pis de la vache et le relâchant pendant la traite, étant carac- térisé en ce qu'il comporte deux barres (92) de réglage, sensiblement parallèles, allongées longitudinalement, montées de façon à pouvoir se rapprocher et s'éloigner latéralement l'une de l'autre, deux bras avant (101) de forme en U, dont la concavité est tournée vers l'arrière, ayant chacun une extrémité intérieure articulée par un pivot sur l'extrémité avant d'une barre de réglage (104) et une extrémité extérieure espacée latéralement vers l'extérieur de celle-ci et munie d'un moyen (91) de retenue d'un gobelet trayeur, deux bras arrière (120) de forme en U, dont la concavité est tournée vers l'avant, ayant chacun une extrémité intérieure articulée par un pivot sur l'extrémité arrière d'une barre (104) de réglage et une extrémité extérieure espacée latéralement vers l'extérieur de celle-ci et munie d'un moyen (91) de retenue d'un gobelet trayeur, un lien avant (94) reliant de façon mobile les bras avant, un lien arrière (94) reliant de façon mobile les bras arrière, et des moyens de réglage destinés à modifier l'écartement latéral entre les barres de réglage et à déplacer ainsi les bras de forme en U par rapport aux liens pour augmenter ou réduire l'écartement entre les gobelets trayeurs se trouvant dans les moyens de retenue. 31. Collecteur à griffe destiné à être incorporé dans une machine de traite pour collecter le lait reçu par quatre gobelets trayeurs (21) au moyen de tuyaux (86) et pour le distribuer, par l'intermédiaire d'un orifice (83) de sortie et d'un conduit (38) de distribu- tion, à un point de collecte, caractérisé en ce qu'il comporte un corps creux (81) renfermant une chambre collectrice (82) qui se vide par l'orifice de sortie situé à une extrémité de la chambre, deux premiers raccords (85) reliés chacun par l'un des tuyaux à un gobelet trayeur, s'ouvrant dans la chambre à proximité de l'orifice de sortie et orientés pour délivrer les flux de lait arrivant suivant des écoulements convergeant angulairement vers l'orifice de sortie, deux autres raccords (85) reliés chacun par l'un des tuyaux à un gobelet trayeur, s'ouvrant vers l'intérieur de la chambre à son extrémité opposée et orientés de façon à délivrer les flux de lait arrivant suivant des courants convergeant angulairement vers l'extrémité opposée, et un moyen (87) & surface déflectrice des flux de lait, formé dans ladite extrémité opposée de la chambre recevant les flux de lait convergents et les redirigeant vers l'orifice de sortie, de manière que les quatre flux de lait arrivant convergent sur l'orifice de sortie en un écoulement sensiblement régulier, non turbulent, ce qui minimise la formation de mousse et la turbulence dans le lait collecté par le collecteur à griffe. 32. Collecteur à griffe selon la revendication 31, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un évent (89) facilitant l'écoulement du lait par l'orifice de sortie. 33. Collecteur à griffe selon la revendication 31, caractérisé en ce que le moyen à surface déflectrice est formé dans la paroi de ladite extrémité opposée du corps. 34. Collecteur à griffe selon la revendication 33, caractérisé en ce que le moyen à surface déflectrice est divisé en deux lobes à courbure concave. 35. Collecteur à griffe selon la revendication 34, caractérisé en ce que les lobes sont séparés par une cloison (90) s'étendant de ladite extrémité opposée du corps vers l'orifice de sortie. 36. Collecteur à griffe selon la revendication , caractérisé en ce que la chambre est divisée en deux parties sur la plus grande portion de sa longueur de l'extrémité opposée jusqu'à l'orifice de sortie. 37. Dispositif de positionnement selon la revendication 1, caractérise en ce que les moyens de détection comprennent un émetteur et un récepteur à ultrasons. 38. Gobelet trayeur comportant un.e coupelle rigide (34) renfermant un tube souple sensiblement vertical (36) de vessie destiné à comprimer un trayon et muni d'un t634348 tube (38) d'écoulement du lait à son extrémité inférieure, un raccord (37) à vide étant formé dans la coupelle et raccordé à une source (67) de vide pulsé pour alternative- ment expanser et contracter le tube de vessie et ainsi, alternativement, comprimer et relâcher le trayon engagé dans cette vessie, le gobelet trayeur étant caractérisé par une aile flexible et mince (49) de forme annulaire, faisant saillie radialement vers l'intérieur du bord supérieur du tube de vessie et réduisant ainsi son diamètre intérieur d'entrée, de façon que le trayon d'une vache entrant dans le gobelet trayeur déforme l'aile vers le bas en contact de massage avec elle, améliorant l'étanchéité, réduisant la fuite de vide et minimisant le risque de transmission de mastite. 39. Procédé pour poser simultanément plusieurs gobelets trayeurs (21) d'une machine à traire comportant des embouchures coniques (39) d'entrée orientées vers le haut, sur le pis (22) d'une vache laitière retenue dans une station de traite, caractérisé en ce qu'il consiste à placer les gobelets trayeurs en une configuration trapézoï- dale, sans mouvements latéraux ni longitudinaux, dans un plan sensiblement horizontal, tout en s'opposant au déplacement dans les directions verticales, à raccorder les gobelets trayeurs à une source (67) de vide et une collecte du lait, à élever simultanément les gobelets trayeurs pour les amener en prise avec les trayons de la vache, à mettre en action simultanément la source de vide pour que les gobelets trayeurs soient appliqués étroitement sur les trayons respectifs, guidés par les embouchures coniques d'entrée qui coopèrent en glissant avec les trayons et dévient horizontalement les gobelets trayeurs, la pose manuelle individuelle de chaque gobelet trayeur étant ainsi évitée en même temps que tou: les gobelets trayeurs sont élevés simultanément et guidés d'euxmêmes jusque dans une position de montage ou de fixation, dans laquelle ils sont prêts pour le commencement d'une traite automatique. 40. Procédé pour poser simultanément plusieurs gobelets trayeurs (21) d'une machine à traire, comportant des embouchures coniques (39) d'entrée orientées vers le haut, sur le pis (22) d'une vache laitière retenue dans une station de traite, caractérisé en ce qu'il consiste à monter les gobelets trayeurs respectivement aux extrémités libres de bras flexibles (101) de retenue qui peuvent exécuter des mouvements latéraux et longitudinaux de façon relativement libre dans un plan sensiblement horizontal, tout en étant relativement rigides de façon à ne pas pouvoir se déplacer dans des directions verticales, à monter les extrémités opposées des bras de retenue dans un dispositif (30) de pose pouvant être déployé au-dessous du pis de la vache, à raccorder les gobelets trayeurs à une source (67) de vide et à un point de collecte de lait, à faire monter le dispositif de pose portant les bras de retenue pour amener les gobelets trayeurs en prise avec les trayons de la vache, tout en actionnant simultanément la source de vide pour que les gobelets trayeurs viennent s'appliquer étroitement sur les trayons respectifs, guidés par les embouchures coniques d'entrée qui coopèrent en glissant avec les trayons, et en déviant horizontalement les gobelets trayeurs par déformation élastique des bras flexibles de retenue, horizontalement, de façon qu'une pose manuelle individuelle de chaque gobelet trayeur soit évitée par un mouvement simultané d'élévation, guidé automatiquement, de tous les gobelets trayeurs jusqu'en position de pose, prête pour le commencement d'une traite automatique.