Brevet FR2628405A1 — publié le 19890915

Appareil de maniement pour la préhension et le déplacement d'objets L'invention concerne un appareil de maniement pour la préhension et le déplacement d'objets, en particulier d'élé- ments de construction, d'éléments en béton, de pierres ou ana- logues, avec une console à parallélogramme comprenant deux bras oscillants sensiblement parallèles, dont chacun est arti- culé avec l'une de ses extrémités sur un support et rattaché avec l'autre extrémité à un dispositif de suspension pour les objets, et avec un dispositif d'équilibrage du poids de la charge qui intervient entre le support et au moins l'un des bras oscillants et comprend au moins un cylindre de travail entraîné par un fluide sous pression. Des appareils de maniement bien connus de ce genre sont extraordinairement compliqués, coûteux et d'un fonction- nement pas clair. Un autre inconvénient essentiel réside dans le fait que le dispositif d'équilibrage du poids de la charge se trouve dans la zone de la console à parallélogramme o il gêne. La console à parallélogramme se trouve ainsi limitée en ce qui concerne sa plage de mouvement. Cela a pour effet que, par exemple pour les mouvements de montée ou de descente, la console à parallélogramme ne permet pas d'arriver aussi haut et respectivement aussi bas que possible. L'invention a pour objet de créer un appareil de ma- niement du genre précité qui est simple, d'un coût peu élevé et d'un fonctionnement clair et qui permet, quant à la console à parallélogramme, de parcourir la totalité de la plage de mouvement, et cela tout en conservant les avantages d'un dis- positif d'équilibrage du poids de la charge avec cylindre de travail commandé par un fluide sous pression. Selon l'invention, pour un appareil de maniement du genre précité, ce but est atteint par le fait qu'au moins l'un des bras oscillants présente au moins un bras de support dé- passant transversalement du point d'articulation et monté de manière rigide sur ledit bras oscillant, qui s'étend à peu près parallèlement à au moins un élément de raccordement ar- ticulé à distance sur le support; que le bras de support et l'élément de raccordement sont assemblés, par l'intermédiaire d'au moins un élément d'accouplement respectivement articulé sur leurs extrémités libres, en un parallélogramme pouvant être déplacé par le cylindre de travail et sollicitant le bras oscillant; et que le cylindre de travail prend appui d'une part sur le support et d'autre part sur un élément du parallé- logramme. De ce fait, l'appareil de maniement est simple, d'un coût avantageux et d'un fonctionnement clair. Ainsi, l'appa- reil de maniement convient avantageusement pour l'utilisation dans l'atelier, pour des travaux de montage et, en outre, d'une manière particulièrement avantageuse pour l'utilisation sur des chantiers o il s'agit de manipuler, par exemple, des objets grands et lourds tels que des éléments en béton, des pierres ou analogues. Etant donné que le cylindre de travail est disposé entièrement en dehors de la zone de la console à parallélogramme et dans la région du second parallélogramme formé, il est possible de franchir l'ensemble de la plage de mouvement disponible pour la console à parallélogramme et donc d'utiliser entièrement cette plage de mouvement. Ainsi, l'ap- pareil de maniement permet d'atteindre la position en hauteur la plus élevée possible lors de la montée et respectivement la position la plus basse possible lors de la descente, de façon à réaliser dans l'ensemble une très grande course. Une particularité avantageuse de l'invention consiste en ce que, au point d'articulation, le bras de support forme avec le bras 'oscillant un angle d'environ 90 . Selon une autre caractéristique, le cylindre de tra- vail s'appuie avec l'extrémité de son carter sur le support et avec l'extrémité libre de sa tige de piston, sur un élément du parallélogramme. Il est également avantageux que le cylindre de tra- vail soit couplé avec au moins un élément d'accouplement de telle façon que, lors du déplacement du parallélogramme, le cylindre de travail est entraîné avec le mouvement transversal de l'élément d'accouplement, mais qu'il est maintenu axiale- ment lors du mouvement longitudinal de l'élément d'accouple- ment et que l'élément d'accouplement peut être déplacé dans le sens longitudinal par rapport au cylindre de travail. Selon une autre particularité de l'invention, le cy- lindre de travail comprend, à l'extrémité, et notamment à l'extrémité de son carter, s'appuyant sur le support, au moins un galet tournant librement par l'intermédiaire duquel le cy- lindre de travail est maintenu dans le sens axial sur une bar- rette de support du support laquelle s'étend à peu près per- pendiculairement à l'extension longitudinale de l'élément d'accouplement, et le long de laquelle il est guidé de manière roulante lors du mouvement transversal. Dans le cadre de l'invention, il est prévu que le cy- lindre de travail s'appuie avec l'extrémité, et notamment avec l'extrémité libre de sa tige de piston, s'appuyant sur un élé- ment du parallélogramme, sur l'élément de raccordement ou, de préférence, sur une butée de l'élément d'accouplement qui s'étend transversalement à celui-ci et à l'axe médian longitu- dinal du cylindre de travail. Une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention consiste en ce que le cylindre de travail s'étend et est maintenu avec son axe médian longitudinal sans distance transversale par rapport à l'élément d'accouplement, vu dans le sens du mouvement transversal de l'élément d'accouplement. Selon une particularité avantageuse de l'invention, il est prévu que l'élément d'accouplement comprend deux bras et que le cylindre de travail est logé entre les deux éléments d'accouplement, qu'il est à peu près parallèle à ces derniers et que son axe médian longitudinal s'étend dans le plan défini par les deux éléments d'accouplement. Une autre caractéristique particulière consiste en ce que le cylindre de travail est maintenu sur au moins l'un des éléments d'accouplement de fayon à pouvoir effectuer des mou- vements de translation par rapport à celui-ci. Dans un mode de réalisation de l'invention, il est prévu qu'au moins l'un des éléments d'accouplement comprend un guidage longitudinal et que le cylindre de travail comporte, le long du guidage longitudinal, des éléments de guidage gui- dés par rapport à ce dernier. Une particularité caractéristique de l'invention consiste en ce que les éléments de guidage du cylindre de travail sont constitués par des galets. Il est avantageux que le cylindre de travail com- prenne, sur chacun des grands côtés de son carter dirigés vers un élément d'accouplement, deux galets en tant qu'éléments de guidage disposés à distance l'un de l'autre dans le sens lon- gitudinal et'guidés respectivement sur le guidage longitudinal associé à ce côté lors du déplacement relatif entre l'élément d'accouplement et le cylindre de travail. Selon une autre caractéristique de l'invention, les éléments de guidage et le guidage longitudinal sont en prise, transversalement à leur extension longitudinale, pour un en- trainement forcé dans les deux directions du mouvement trans- versal. Une autre particularité avantageuse consiste en ce que le guidage longitudinal est constitué par une rainure ou une barrette longitudinale. Selon une autre caractéristique de l'invention, il est prévu que, pour un élément d'accouplement à deux bras, la butée s'étend de l'un des éléments d'accouplement à l'autre élément d'accouplement et que l'extrémité libre de la tige de piston est appliquée à peu près contre le milieu de la butée. Il est avantageux que l'extrémité libre de la tige de piston soit articulée sur la butée. Une autre particularité avantageuse de l'invention consiste en ce que le galet s'appuyant et roulant sur la bar- rette de support du support est monté sur le même axe sur le carter du cylindre de travail que les galets de guidage dispo- sésde part et d'autre dudit galet et constituant les éléments de guidage. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, il est prévu que, vu en direction de l'élément de raccorde- ment, la barrette de support du support est disposée à dis- tance du point d'articulation du bras oscillant muni du bras de support. Une caractéristique particulière de l'invention consiste en ce que, pour un élément d'accouplement à deux bras, le bras de support est logé et monté au point d'arti- culation entre les deux éléments d'accouplement. Il est également avantageux que le support comprenne un bras double qui s'étend à peu près parallèlement à l'axe médian longitudinal du cylindre de travail et à au moins un élément d'accouplement et qui porte, dans la région du point d'articulation du bras oscillant avec bras de support, une plaque, par exemple de forme sensiblement semi-circulaire. Selon une autre particularité avantageuse de l'inven- tion, il est prévu que le bras oscillant avec bras de support est logé et monté, dans la région du point d'articulation, entre les deux bras du support. Une autre caractéristique particulière consiste en ce que la barrette de support est fixée sur la plaque et dépasse de celle-ci vers le haut. De même, il est avantageux que le support comporte, à distance du point d'articulation du bras oscillant avec bras de support, une articulation supplémentaire sur laquelle est monté le second bras oscillant, en particulier une fourche re- cevant le second bras oscillant. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le support est monté à son tour sur une console de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe de pivotement qui s'étend à peu près perpendiculairement aux axes d'articulation de la console à parallélogramme. Dans le cadre de l'invention, il est prévu que le support comprend une fourche de support dans laquelle s'engage la console et que, à l'extrémité opposée à la console à paral- lélogramme et à l'axe de pivotement du support, ladite console est montée sur un support de façon à pouvoir tourner autour d'un second axe de pivotement, le second axe de pivotement s'étendant à peu près parallèlement au premier axe de pivote- ment. Selon une particularité caractéristique de l'inven- tion, le support est réalisé, par exemple, sous la forme d'une colonne verticale. Une autre particularité avantageuse de l'invention consiste en ce que le support comporte une fourche de support dans laquelle s'engage la console. Il est avantageux que l'un des éléments de la fourche de support comprenne une plaque, par exemple de forme sensi- blement semi-circulaire. Une caractéristique particulière de l'invention consiste en ce que, entre le support et la console, dans la région du premier axe de pivotement et/ou entre la console et le support, dans la région du second axe de pivotement, est disposé un système de frein, de préférence télécommandable, pour permettre, au choix, le blocage et respectivement la li- bération du pivotement autour de l'axe de pivotement. Dans le cadre de l'invention, il est également prévu que le système de frein comprend un levier de frein monté de manière orientable sur la console qui comporte, à distance de son axe de pivotement à l'une des extrémités, un tampon.qui dépasse transversalement et agit par adhérence sur la plaque semi-circulaire respectivement associée et qui, à l'aide d'un ressort maintenu sur la console, est appliqué avec le tampon contre la plaque. Il est avantageux que le système de frein comprenne un cylindre de travail commandé par un fluide sous pression, lequel cylindre de travail agit sur le levier de frein et à l'aide duquel le système de frein peut être amené à la posi- tion de libération. Il est également avantageux que les deux cylindres de travail, de préférence pneumatiques, puissent être télécomman- dés ensemble au moyen d'un commutateur à main, de préférence pneumatique. Une particularité caractéristique de l'invention consiste en ce que le cylindre de travail du dispositif d'équilibrage du poids de la charge est constitué par un cy- lindre de travail pneumatique et qu'il peut être commandé à distance, au moyen d'un circuit séquentiel, lors de l'action- nement de commutateurs à main, de préférence pneumatiques, pour le dispositif de suspension. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, il est prévu que, lors de la mise en marche du dispositif de suspension pour la préhension d'un objet, le cylindre de tra- vail est retardé et ne peut être commuté sur équilibrage de poids que lorsque le dispositif de suspension a saisi l'objet et le tient de manière suffisamment serrée. Une caractéristique particulière prévoit que, lors de la mise en marche du dispositif de suspension pour la libé- ration d'un objet saisi, le cylindre de travail peut tout d'abord et avant la libération être purgé et que c'est seule- ment après que le dispositif de suspension peut être commuté sur libération. Selon une autre particularité de l'invention, le sup- port est stationnaire ou mobile, par exemple monté sur un cha- riot, un chevalet de levage ou analogues. Dans le cadre de l'invention, il est prévu que les axes d'articulation de la console à parallélogramme et les axes d'articulation du parallélogramme formé par le bras de support, l'élément de raccordement, l'élément d'accouplement et le support sont approximativement parallèles les uns aux autres et s'étendent à peu près horizontalement dans l'espace, et que le premier axe de pivotement et le second axe de pivo- tement (44) de la console présentent une extension spatiale sensiblement verticale. Un autre avantage consiste en ce que le dispositif de suspension comprend une douille articulée sur la console à pa- rallélogramme, à l'extrémité des deux bras oscillants, avec une barre maintenue de manière coaxiale à l'intérieur de la- dite douille. De même, il est avantageux que l'extrémité de la barre soit montée de manière oscillante dans la douille. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, la douille comprend, à distance axiale de l'extrémité libre de la barre, un support en caoutchouc qui entoure la barre et autorise, du moins dans certaines limites, des oscillations élastiques de la barre transversalement à l'axe de la barre. Une particularité caractéristique de l'invention consiste en ce que le support en caoutchouc comprend une plu- ralité de tampons en caoutchouc disposés de préférence à des intervalles angulaires périphériques réguliers et orientés à peu près radialexment qui sont appliqués radialement contre la barre. Selon une caractéristique particulière de l'inven- tion, la barre est montée dans la douille de façon à pouvoir tourner autour de l'axe de la barre. Il est avantageux que la barre soit subdivisée et qu'entre les deux tronçons de barre coaxiaux soit disposé un palier pivotant à l'aide duquel les tronçons de barre peuvent être tournés l'un par rapport à l'autre. Une autre particularité caractéristique de l'inven- tion prévoit que le dispositif de suspension comprend un dis- positif de préhension avec deux mâchoires de serrage placées en face l'une de l'autre et de préférence déplaçables, le dis- positif de préhension étant disposé, de préférence, à l'extré- mité libre de la barre. Un mode de réalisation préféré de l'invention est ca- ractérisé en ce que le dispositif de préhension comprend un secoueur pouvant être connecté ou déconnecté à l'aide d'un commutateur à main. Selon une caractéristique particulière de l'inven- tion, il est prévu que l'une des mâchoires de serrage du dis- positif de préhension est fixe et que l'autre mâchoire de ser- rage à peu près parallèle à celle-ci est mobile et peut être actionnée dans le sens du serrage au moyen d'un cylindre de travail, de préférence pneumatique. Il est avantageux que le dispositif de préhension comprenne un niveau ou du moins des éléments de celui-ci et que le niveau soit constitué par un dispositif à faisceau lu- mineux ou à faisceau laser. Une particularité avantageuse de l'invention consiste en ce que le dispositif de préhension comprend an viseur fonc- tionnant par exemple d'après le principe du cran de mire et du guidon, par exemple un diaphragme d'ouverture et, à distance de celui-ci un réticule, les deux éléments étant fixés sur la mâchoire et pouvant être sollicités par un faisceau de visée servant à la mise à-niveau. Enfin, selon une caractéristique particulière de l'invention, il est prévu que le dispositif de préhension comprend un palier pivotant, de préférence verrouillable, à l'aide duquel le dispositif de préhension peut être tourné par rapport à la barre, autour de l'axe longitudinal de celle-ci. D'autres particularités et avantages de l'invention découlent de la description ci-après o ils sont exposés en détail. Toutes les particularités mentionnées dans la description ci-dessus et ci-après, de même que les particula- rités ressortant uniquement des dessins constituent des élé- ments supplémentaires de l'invention, et cela même si elles ne sont pas spécialement mises en évidence et notamment si elles ne sont pas mentionnées dans les revendications. La description qui va suivre, en regard des dessins annexés à titre d'exemples non limitatifs, permettra de bien comprendre comment l'invention peut être mise en pratique. La figure 1 représente, schématiquement, une vue de côté d'un appareil de maniement pour la préhension et le dé- placement d'objets; les figures 2, 3 et 4 représentent chacune une vue de dessus schématique, partiellement en coupe, de détails de l'appareil de maniement de la fig. 1; la figure 5 représente, schématiquement, une vue de dessus d'un détail du dispositif de préhension de l'appareil de maniement. Les dessins montrent un appareil de maniement 10 des- tiné à saisir et à déplacer des objets 11 tels que des élé- ments de construction, des éléments en béton, des pierres ou autres pièces lourdes dont le levage et le déplacement par la force musculaire s'avèrent normalement impossibles ou extrême- ment difficiles. L'appareil de maniement 10 est muni d'une console à parallélogramme 12 qui comprend deux bras oscillants 13, 14 parallèles. Les deux bras oscillants 13, 14 sont articulés, dans la fig. 1 à l'extrémité gauche, dans la région d'un point d'articulation 15 et respectivement 16, sur un support 17. Les axes d'articulation présentent, par exemple, une extension spatiale horizontale. A l'autre extrémité des bras oscillants 13, 14, dans la fig. 1 à droite, est installé un dispositif de suspension 18 qui sera encore expliqué en détail ultérieure- ment et qui comprend une douille 21 articulée sur l'extrémité des bras oscillants 13, 14, dans la région des points d'arti- culation 19, 20. Le dispositif de suspension 18 sert à la pré- hension et au levage des objets 11. De plus, l'appareil de maniement 10 comprend un dis- positif d'équilibrage du poids de la charge globalement dési- gné par 22 qui intervient entre le support 17 et au moins l'un des bras oscillants 13, 14 et qui comporte au moins un cylin- dre de travail 23 commandé par un fluide sous pression, en particulier pneumatique. L'un des bras oscillants 13 comprend au moins un bras de support 24 fixé, par exemple soudé, au point d'articulation sur ledit bras oscillant et s'écartant transversalement de ce dernier, à savoir sous un angle de 90 . Ce bras de support s'étend à peu près parallèlement-à des éléments de raccorde- ment 25 placés de part et d'autre du cylindre de travail 23 et articulés à distance de celui-ci sur le support 17, dans la région de l'axe d'articulation 26. Dans la fig. 1, un seul de ces éléments de raccordement 25 est indiqué. Le bras de sup- port 24 et les deux éléments de raccordement 25 sont assem- blés, par l'intermédiaire de deux éléments d'accouplement 27 parallèles, en un parallélogramme pouvant être déplacé par le bras oscillant 13 avec le bras de support 24. Les éléments d'accouplement 27 situés de part et d'autre sont articulés à l'extrémité libre des deux éléments de raccordement 25, dans la région de l'axe d'articulation 28, avec lesdits éléments de raccordement 25 et, à l'extrémité libre du bras de support 24, dans la région de l'axe d'articulation 29, avec ledit bras de support. Le cylindre de travail 23 prend appui d'une part sur le support 17 et d'autre part sur l'un des éléments décrits du parallélogramme. Avec l'extrémité de son carter 30 située à droite dans la fig. 1 et portant au moins un galet 31 pouvant tourner librement, le cylindre de travail 23 s'appuie, dans son extension axiale, sur une barret.tede support 32. Ladite barrette de support 32 s'étend à peu près perpendiculairement il à l'axe médian longitudinal du cylindre de travail 23 et à l'extension longitudinale des deux éléments d'accouplement 27. Avec l'extrémité libre de sa tige de piston 33, le cylindre de travail 23 est appuyé, par exemple articulé, au milieu d'une butée 34 entre les deux éléments d'accouplement 27. Le cylin- dre de travail 23 est couplé avec les deux éléments d'accou- plement 27 de telle façon que, lors du mouvement du parallé- logramme constitué par les éléments 24, 25 et 27, le cylindre de travail 23 est entraîné par le mouvement transversal des éléments d'accouplement 27, alors que, lors du déplacement longitudinal des éléments d'accouplement 27, il s'appuie axia- lement sur la barrette de support 32 et que les éléments d'ac- couplement 27 peuvent être déplacés longitudinalement par rap- port au cylindre de travail 23. Lors d'un mouvement transver- sal des éléments d'accouplement 27, le carter 30 du cylindre de travail 23 est donc guidé de manière roulante le long de la barrette de support 32 par l'intermédiaire du galet 31. Etant - donné que la tige de piston 33 est articulée sur la butée 34, cette articulation provoque déjà l'entraînement du cylindre de travail 23 lors du mouvement transversal des éléments d'accou- plement 27. Comme on peut le remarquer, le cylindre de travail 23 s'étend avec son axe médian longitudinal sans distance trans- versale par rapport aux éléments d'accouplement 27 - vu dans la direction du mouvement transversal des deux éléments d'ac- couplement 27. Etant donné que dans le mode de réalisation représenté à deux bras, il est prévu deux éléments d'accouple- - ment 27, le cylindre de travail 23 est logé entre les deux éléments d'accouplement 27. Il s'étend à peu près parallèle- ment à ceux-ci, l'axe médian longitudinal du cylindre de tra- vail 23 se situant dans le plan défini par les deux éléments d'accouplement 27. Le cylindre de travail 23 est maintenu sur les élé- * ments d'accouplement 27 de façon à pouvoir effectuer des mou- vements de translation par rapport à ces derniers. A cet ef- fet, chaque élément d'accouplement-27 comporte un guidage lon- gitudinal 35 qui n'est indiqué que de manière schématique et qui peut être réalisé sous la forme d'une rainure ou d'une 12 2628405 nervure longitudinale. Le cylindre de travail 23 comporte, sur chacun des longs côtés de son carter 30 dirigés vers un tel guidage longitudinal 35, des éléments de guidage 36 qui sont guidés le long du guidage longitudinal 35. Les éléments de guidage 36 sont constitués, par exemple, par des galets. Pour chacun des longs côtés du carter 30, il est possible de pré- voir par exemple deux galets en tant qu'éléments de guidage 36 montés à distance l'un de l'autre dans le sens longitudinal et guidés respectivement, lors du déplacement relatif entre le cylindre de travail 23 et les éléments d'accouplement 27, sur le guidage longitudinal 35 associé à ce côté. Les éléments de guidage 36 et le guidage 35 sont en prise, transversalement à leur extension longitudinale, pour un entrainement forcé dans les deux directions lors du mouyement transversal des éléments d'accouplement 27, et orientés à peu près perpendiculairement à l'axe médian longitudinal du cylindre de travail 23. Le ga- let 31 qui s'appuie et roule sur la barrette de support 32 du support 17 est monté sur le même axe sur le carter 30 du cy- lindre de travail 23 que ses galets de guidage disposés de part et d'autre et constituant les éléments de guidage 36. Cette configuration est particulièrement simple. Vu en direc- tion des élément de raccordement 25, la barrette de support 32 est disposée à distance du point d'articulation 15 du bras oscillant 13 avec le bras de support 24 de telle façon que le bras de support 24 et la barrette de support 32 ne se gênent pas. Comme il ressort de la fig. 2, le bras de support 24 est logé et monté, dans la région de son axe d'articulation 29, entre les extrémités en forme de fourche des deux éléments d'accouplement 27. Il ressort de la fig. 4 que le support 17 présente deux bras. Il comprend deux bras parallèles 37 et, dans la ré- gionde l'axe d'articulation 15 du bras oscillant 13 avec bras de support 24, une plaque 38 par exemple sensiblement semi- circulaire qui peut être soudée. Les deux bras 37 s'étendent dans un plan orienté à peu près parallèlement au plan défini par les deux éléments d'accouplement 27, le plan formé par les bras 37 se situant à distance transversale et, selon la fig. 1, au-dessous du plan défini par les éléments d'accouple- ment 27. Les extrémités des deux bras 37 dirigées vers le bras oscillant 13 forment une fourche, le bras oscillant 13 avec bras de support 24 étant logé et monté, dans la région de l'axe d'articulation 15, entre les extrémités des bras 37. La barrette de support 32 est fixée sur la plaque 38 d'o elle se dresse vers le haut. Il ressort de la fig. 1 que l'axe d'articulation 16 pour l'articulation de l'autre bras oscillant 14 sur le sup- port 17 se situe exactement au-dessous de l'axe d'articulation 15. Dans cette région aussi, le support 17 peut être conformé en fourche 39 entre les branches de laquelle est logé le second bras oscillant 14. Le support 17 complet constitué par les bras 37, la plaque 38 et une barrette transversale terminale 40 est monté à son tour sur une console 42 de façon à pouvoir tourner au- tour d'un axe de pivotement 41 orienté à peu près perpendicu- lairement aux axes d'articulation 15, 16, 19, 20, 26, 28, 29 et présentant, par exemple, une extension spatiale verticale. A cet effet, le support 17 est équipé d'une fourche de support 43. L'une des branches de la fourche est constituée par la plaque 38. La console 42 s'engage dans la fourche de support 43 dans la région de l'axe de pivotement 41. Avec son autre extrémité opposée à la console à pa- rallélogramme 12 et à l'axe de pivotement 41, la console 42 est montée sur un support 45 de façon à pouvoir tourner autour d'un second axe de pivotement 44. Le second axe de pivotement 44 s'étend à peu près parallèlement au premier axe de pivote- ment 41, c'est-à-dire également verticalement dans l'espace. Le support 45 est réalisé, par exemple, sous la forme d'une colonne verticale qui se dresse vers le haut à partir d'une plaque 46 formant socle. La plaque 46 surmontée du support 45 peut être stationnaire ou aussi mobile. Dans ce dernier cas, le support 45 est monté sur un chariot d'un type adéquat. Pour le logement et la fixation de la console 42, le support 45 est muni à l'extrémité supérieure d'une fourche de support 47. L'une des branches de la fourche de support 47 est constituée d'une plaque 48, par exemple de forme sensiblement semi-circulaire. Au voisinage des deux axes de pivotement 41, 44, la console 42 est respectivement munie d'un système de frein, in- diqué seulement de manière schématique et de préférence téle- commandable, peur permettre, au choix, le blocage et respecti- vement la libération du pivotement autour de l'axe de pivote- ment respectif 41 ou 44. Chaque système de frein comprend un levier de frein 49, 50 qui est monté sur la console 42 de façon à pouvoir tourner par exemple autour d'un axe horizontal et qui est amené automatiquement, au moyen d'un ressort de traction 51 et respectivement 52, dans la position de frei- nage. Chaque levier de frein 49, 50 comprend à l'extrémité, à distance de son axe de pivotement, un tampon 53 et respective- ment 54 qui dépasse en direction de la plaque 38 et respecti- vement 48 et par lequel le levier 49 et respectivement 50 agit par adhérence sur la plaque 38 et respectivement 48 associée. Chaque système de frein comporte un cylindre de travail 55 et respectivement 56 commandé par un fluide sous pression, notam- ment pneumatique, lequel cylindre de travail agit sur le le- vier de frein 49 et respectivement 50 et à l'aide duquel le système de frein peut être amené, contre l'action du ressort de traction 51 et respectivement 52, à la position de libéra- tion. Il n'est pas représenté que les deux cylindres de tra- vail 55, 56 peuvent être télécommandés au moyen d'un commuta- teur à main, par exemple pneumatique, placé à portée de la main dans la région du dispositif de suspension 18, et cela conjointement. Le cylindre de travail 23 du dispositif d'équilibrage du poids de la charge 22 est constitué par un cylindre de tra- vail pneumatique. Il peut être commandé à distance au moyen d'un circuit séquentiel lors de l'actionnement de commutateurs à main, de préférence pneumatiques, prévus pour l'actionnement du dispositif de suspension 18. Lors de la mise en marche du dispositif de suspension 18 pour la préhension d'un objet 11, le cylindre de travail 23 est retardé par l'intermédiaire du circuit séquentiel et il ne peut être commuté sur équilibrage de poids que lorsque le dispositif de suspension 18 a saisi l'objet 11 et le tient de manière suffisamment serrée, état qui est signalé par une contre-pression suffisante, par exemple dans la région du dispositif de suspension 18 fonc- tionnant de manière pneumatique. Inversement, lors de la mise en marche du dispositif de suspension 18, pour la libération d'un objet 11 saisi, le cylindre de travail 23 est tout d'abord et avant la libération de l'objet 11 purgé, et c'est seulement ensuite que le dispositif de suspension 18 est com- muté sur libération. On évite ainsi que le dispositif de sus- pension 18 libère déjà l'objet 11 avant que le cylindre de travail 23 ait été déchargé, lequel cylindre de travail est encore commuté sur équilibrage de poids et provoquerait une remontée brusque de la console à parallélogramme 12. Le dispositif de suspension 18 comprend une barre 57 maintenue de manière coaxiale dans la douille 21 et dont l'une des extrémités peut être montée de manière oscillante dans la douille 21. La douille 21 comprend, à distance axiale de l'extrémité libre de la barre 57, un support en caoutchouc 58 qui entoure la barre 57 et autorise, du moins dans cer- taines limites, des oscillations élastiques de la barre 57 transversalement à l'axe de celle-ci. Ce support en caoutchouc est constitué simplement d'une pluralité de tampons en caout- chouc 59 disposés dans la douille 21, de préférence à des in- tervalles angulaires périphériques réguliers, lesquels tam- pons sont appliqués radialement contre la barre 57 et com- pressibles, du moins à l'intérieur de certaines limites. Une flèche 60 indique de manière purement schématique que la barre 57 peut également être montée de façon à pouvoir tourner au- tour de son axe. Dans l'exemple de réalisation représenté, cette fixation tournante dans la région de la douille 21 n'est pas prévue. A la place de cela, la barre 57 est divisée, un palier pivotant 61 à l'aide duquel les tronçons de barre peu- vent être tournés l'un par rapport à l'autre autour de l'axe de la barre, dans le sens de la flèche 62, étant disposé entre les deux tronçons de barre coaxiaux. Le dispositif de suspension 18 comprend à l'extrémité libre de la barre 57 un dispositif de préhension 63 avec deux mâchoires de serrage 64, 65 placées en face l'une de l'autre et de préférence déplaçables. Le dispositif de préhension 63 est équipé d'un secoueur 66 qui n'est indiqué que de manière schématique et qui peut être connecté ou déconnecté, au choix, à l'aide d'un commutateur à main non représenté. Lorsque, au moyen de l'appareil de maniement 10, des objets 11, par exemple des pierres lourdes, sont soulevés, déplacés et abais- sés, par exemple déposés lors d'un travail de maçonnerie sur une couche de mortier, la mise en marche du secoueur 66 permet une opération vibratoire avec compactage. L'une des mâchoires de serrage 64 du dispositif de préhension 63 est fixe mais ré- glable pour l'adaptation à des objets 11 à fixer présentant des largeurs différentes. L'autre mâchoire de serrage 65 s'étend à peu près parallèlement à la mâchoire de serrage fixe 64 et est actionnable dans le sens du serrage au moyen d'un cylindre de travail 67, de préférence pneumatique. La mâchoire de serrage 65 est montée, dans la région de l'axe d'articula- tion 68, sur le cadre du dispositif de préhension 63 et munie d'un levier 69 prolongé sur lequel-agit le cylindre de travail 67. La fig. 5 représente de manière purement schématique une partie du dispositif de préhension 63 avec la mâchoire de serrage fixe 64. Le dispositif de préhension 63 comprend un niveau ou du moins des éléments de celui-ci. Le niveau est constitué notamment par un dispositif à faisceau lumineux ou à faisceau laser. Celui-ci comprend un viseur 70 qui fonc- tionne d'après le principe du cran de mire et du guidon et comporte, par exemple, un diaphragme d'ouverture 71 et, à distance de celui-ci, le long de la mâchoire de serrage fixe 64, un réticule 72. Lors de la manipulation, le dispositif de préhension 63 doit être aligné de telle façon que le faisceau de nivellement passant par le diaphragme d'ouverture 71 tra- verse le centre du réticule 72, ce qui indique que le disposi- tif de préhension 63 et donc l'objet 11 saisi par celui-ci est exactement aligné avec l'arête longitudinale correspondante orientée parallèlement à la mâchoire de serrage fixe 64 par rapport au niveau du faisceau lumineux. Dans un exemple de réalisation non représenté, le dispositif de préhension 63 comprend un palier pivotant à l'aide duquel le dispositif de préhension 63 peut être tourné par rapport à la barre 57, autour de l'axe longitudinal de celle-ci. Ce palier pivotant peut être, de préférence, ver- rouillable, le verrouillage se faisant, de préférence, de ma- nière manuelle et par l'opérateur manipulant le dispositif de préhension 63. Les figures ne montrent pas des poignées s'écartant de part et d'autre du dispositif de préhension 63 et pouvant être saisies par l'opérateur. Tous les commutateurs néces- saires pour la commande sont placés, de préférence, à portée de la main de l'opérateur, par exemple sur le dispositif de préhension 63 et en particulier sur les poignées qui s'en écartent. Il en est ainsi, par exemple, pour le ou les commu- tateurs pneumatiques à l'aide duquel et respectivement des- quels il est possible de commander le mouvement de fermeture et d'ouverture de la mâchoire de serrage mobile 65 - et couplé avec celle-ci par l'intermédiaire du circuit séquentiel - d'actionner le cylindre de travail 23 du dispositif d'équili- brage du poids de la charge 22. Le commutateur pneumatique, par exemple, pour l'actionnement des deux cylindres de travail , 56 pour la purge du système de frein respectif se trouve, lui aussi, dans la même zone d'accès de l'opérateur, de même qu'un commutateur pour la mise en marche et l'arrêt du se- coueur 66. Il ne ressort pas des figures que le dispositif de préhension 63 comporte, dans la zone de réception entre les deux mâchoires de serrage 64, 65, par exemple sur la mâchoire de serrage fixe 64, un capteur, par exemple un interrupteur de fin de course, par l'intermédiaire duquel il est assuré sur le plan de la technique des circuits que, lors de l'actionnement - du commutateur pneumatique dans le sens d'un mouvement de fer- meture du dispositif de préhension 63 avec l'activation du cy- lindre de travail 23 conformément au circuit séquentiel, un tel actionnement de la mâchoire de serrage mobile 65 dans le sens de la fermeture et une activation du cylindre de travail 23 ne se produisent pas pour des raisons de sécurité lors- qu'aucun objet 11 n'est placé pour la fixation entre les mâ- choires de serrage 64, 65. L'appareil de maniement 10 fonctionne de la manière suivante. On part alors du fait qu'un mouvement pivotant au- tour des axes de pivotement 41, 44 n'est pas souhaité et que les deux systèmes de frein avec levier de frein 49 et respec- tivement 50 et tampons 53 et respectivement 54 se trouvent dans la position de freinage indiquée dans la fig. 1. Dans ce cas, les mouvements ascendants et descendants du dispositif de suspension 18 à l'aide de la console à parallélogramme 12 et d'un mouvement pivotant autour des axes d'articulation 15, 16 ainsi que 19, 20 permettent de réaliser un mouvement ascendant et descendant et un mouvement transversal. Lorsque l'appareil de maniement 10 est utilisé, par exemple, sur un chantier o il s'agit de manipuler, en particulier de soulever et de dé- placer, comme objets des pierres grandes et lourdes, on com- mence par régler l'écartement des deux mâchoires de serrage 64, 65 en fonction de ces objets 11. L'appareil de maniement peut par exemple être installé avec le support 45 sur une plate-forme pouvant être montée et baissée dans le sens verti- cal et même encore déplacée au moyen d'un chariot situé sous ladite plateforme sur laquelle les objets 11 sont par exemple empilés comme réserve. Or, lorsqu'un objet Il de ce genre doit être manipulé par l'opérateur, par exemple un maçon, le dispo- sitif de préhension 63 est déplacé manuellement vers la ré- serve, la barre 57 conservant toujours, dans l'exemple de réa- lisation représenté, son orientation verticale. Lorsque le dispositif de préhension 63 se trouve au-dessus de l'objet 11 à saisir, l'opérateur actionne le commutateur, par exemple pneumatique, pour l'activation du cylindre de travail 67 de la mâchoire de serrage mobile 65 et donc pour la fermeture du dispositif de préhension 63. La mâchoire de serrage mobile 65 est fermée, ce qui a pour effet d'enserrer l'objet 11 solide- ment et de manière antidérapante entre les deux mâchoires de serrage 64, 65. Une arête longitudinale de l'objet 11 s'étend alors à peu près parallèlement à la mâchoire de serrage fixe 64. Compte tenu du circuit séquentiel décrit, le cylindre de travail 23 du dispositif d'équilibrage du poids de la charge 22 n'est actionné qu'après cette opération de serrage, à sa- voir - rapporté au dispositif de suspension 18 et notamment à l'objet 11 fixé dans le dispositif de préhension 63 - commandé dans le sens du "levage". La commande du cylindre de travail 23 se fait donc de telle façon que sa tige de piston 33 sort du carter 30, vers la gauche dans les fig. 1 à 3. Etant donné que le carter 30 s'appuie sur la barrette de support 32 par l'intermédiaire du galet 31, le mouvement de sortie de la tige de piston 33 a pour effet que cette force d'expulsion agit sur la butée 34 et donc sur les deux éléments d'accouplement 27 créant ainsi une force agissant sur le bras de support 24 qui provoque un couple de rotation autour de l'axe d'articulation dirigé dans le sens antihoraire. Cette force produite par le cylindre de travail 23 est calculée et réglée de telle façon qu'elle compense le poids de la console à parallélo- gramme 12 et du dispositif de suspension 18, y compris l'objet 11 fixé de sorte que l'opérateur peut pratiquement se conten- ter de guider le dispositif de préhension 63 sans fournir au- cune force de levage. Le dispositif d'équilibrage du poids de la charge 22 a donc pour effet que la console à parallélo- gramme 12 avec le dispositif de suspension 18 qui y est ratta- ché, y compris l'objet 11 fixé, est balancée dans n'importe quelle position verticale, en montée et en descente. Il suffit donc que l'opérateur agissant sur le dispositif de préhension 63 guide le dispositif de préhension avec l'objet 11 fixé dans le sens vertical pour monter, abaisser et positionner ledit objet 11 à l'endroit désiré. Au cas o un mouvement pivotant autour des axes de pivotement verticaux 41, 44 serait néces- saire, l'opérateur actionne le commutateur, par exemple pneu- matique, associé aux deux cylindres de travail 55, 56 du sys- tème de frein, ce qui a pour effet que les leviers de frein 49, 50 avec leurs tampons 53 et respectivement 54 sont soule- vés de la plaque 38 et respectivement 48 associée et libèrent ainsi le verrouillage du mouvement pivotant. Dès que, au cours de cette manipulation, l'objet 11 aura atteint sa position voulue, les systèmes de frein peuvent à nouveau être bloqués dans la position de freinage par l'intermédiaire de l'action- nement du commutateur. L'objet 11 est abaissé verticalement, par exemple sur un mur monté, l'objet 11 étant positionné d'une manière aussi préci.se que nécessaire dans le plan hori- zontal, dans les deux axes d'un système de coordonnées corres- pondant, au moyen du dispositif de préhension 63. Ce dernier alignement de précision est facilité par le support en caout- chouc 58 entre la douille 21 et la barre 57 étant donné que le support en caoutchouc permet, à l'intérieur de certaines limites, des déplacements transversaux de la barre 57 par rap- port à la douille 21 et à la console à parallélogramme 12 non déplacée. Lors de cette manipulation, une commande de rotation autour de l'axe médian longitudinal de la barre 57 peut égale- ment être nécessaire et avantageuse. Par ailleurs, il est pos- sible lors de l'alignement longitudinal de l'objet 11 d'uti- liser le dispositif de visée 70 qui est alors activé. Un faisceau aussi fin que possible est alors émis à partir d'un point et à distance du dispositif de préhension 63. Lors de l'alignement précis du dispositif de préhension 63, une mise à niveau exacte est obtenue lorsque le faisceau passe aussi bien par le diaphragme d'ouverture 71 que par le centre du réticule 72 situé à distance de celui-ci. Cette situation peut être reconnue d'une manière relativement facile par l'opérateur lorsqu'on travaille avec un faisceau dans le domaine spectral de la lumière visible, par exemple un faisceau de lumière rouge, un faisceau laser ou analogue. Au cas o il est souhaité, avant la libération de l'objet 11, d'effectuer encore un compactage supplémentaire des zones environnantes par vibration, l'opérateur branche le secoueur 66 pour une durée déterminée. Cela permet, par exemple, de compacter le mortier situé sous l'objet 11. Pour la libération de l'objet 11, l'opérateur ac- tionne le commutateur correspondant situé dans la zone du dis- positif de préhension 63 et destiné à commander le cylindre de travail 67 et, par l'intermédiaire de celui-ci, la mâchoire de serrage mobile 65, dans le sens de l'ouverture. Mais du fait du circuit séquentiel décrit, une impulsion de commande ne provoque pas encore un actionnement du cylindre de travail 67 dans ce sens. Pour commencer, le cylindre de travail 23 du dispositif d'équilibr-ge du poids de la charge 22 est déchargé et donc purgé. Ce n'est qu'après cela que le cylindre de tra- vail 67 est actionné, ce qui a pour effet d'écarter la mâ- choire de serrage 65 dans le sens de l'ouverture provoquant ainsi la libération de l'objet 11 par le dispositif de préhen- sion 63. Puis, l'opérateur fait à nouveau pivoter l'appareil de maniement 10 de la manière décrite vers la réserve d'objets 11 et le cycle se répète de la manière décrite. L'appareil de maniement 10 est extraordinairement simple, peu coûteux et d'un fonctionnement clair. Il permet, avec des moyens simples, un équilibrage complet des objets 11 respectifs devant être saisis, soulevés, abaissés et déplacés transversalement au moyen du dispositif de préhension 63 de telle façon que l'opérateur peut se contenter de guider l'ap- pareil de maniement 10 sans être obligé de fournir des forces pour les mouvements ascendants et descendants ou même pour des mouvements transversaux. Revendications- 1. - Appareil de maniement pour la préhension et le déplace- ment d'objets (11), en particulier d'éléments de *construc- tion, d'éléments en béton, de pierres ou analogues, avec une console à parallélogramme (12) comprenant deux bras oscillants (13,14)sensiblement parallèles, dont chacun est articulé avec l'une de ses extrémités sur un support (17) et rattaché avec l'autre extrémité à un dispositif de sus- pension (18) pour les objets (11), et avec un dispositif d'équilibrage du poids de la charge (22) qui intervient entre le support (17) et au moins l'un des bras oscillants (13) et comprend au moins un cylindre de travail (23) en- trainé par un fluide sous pression, caractérisé en ce qu'au moins l'un des bras oscillants (13) présente au moins un bras de support (24) dépassant transversalement du point d'articulation (15) et monté de manière rigide sur ledit bras oscillant, qui s'étend à peu près parallèlement à au moins un élément de raccordement (25) articulé à distance sur le support (17); que le bras de support (25) et l'élé- ment de raccordement (25) sont assemblés, par l'intermé- diaire d'au moins un élément d'accouplement (27) respecti- vement articulé sur leurs extrémités libres, en un parallé- logramme pouvant être déplacé par le cylindre de travail (23) et sollicitant le bras oscillant (13); et que le cy- lindre de travail (23) prend appui d'une part sur le support (17,32) et d'autre part sur un élément (34,27) du parallélo- gramme. 2. - Appareil de maniement selon la revendication 1, carac- térisé en ce que, au point d'articulation (15) le bras de support (24) forme avec le bras oscillant (13) un angle d'environ 90 . 3. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le cylindre de travail (23) s'appuie avec l'extrémité de son carter (30) sur le support (17) et avec l'extrémité libre de sa tige de piston (33), sur un élément (34, 27) du parallélogramme, le cylindre de travail (23) étant de préférence couplé avec au moins un élément d'accouplement (27) de telle façon que, lors du déplacement du parallélogramme, le cylin- dre de travail (23) est entraîné avec le mouvement transver- sal de l'élément d'accouplement (27), mais qu'il est mainte- nu axialement lors du mouvement longitudinal de l'élément d'accouplement (27) et l'élément d'accouplement (27) pouvant être déplacé dans le sens longitudinal par rapport au cylin- dre de travail (23). 4. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le cylindre de travail (23) comprend, à l'extrémité, et notamment à l'extrémité de son carter (30), s'appuyant sur le support (17), au moins un galet (31) tournant librement par l'intermédiaire duquel le cylindre de travail (23) est maintenu dans le sens axial sur une barrette de support (32) du support (17) laquelle s'étend à peu près perpendiculairement à l'extension longi- tudinale de l'élément d'accouplement (27), et le long de laquelle (32) il est guidé de manière roulante lors du mou- vement transversal, le cylindre de travail (23) s'appuyant avec l'extrémité, et notamment avec l'extrémité libre, de sa tige de piston (33) sur un élément du parallélogramme, sur l'élément de raccordement (25) ou, de préférence, sur une butée (34) de l'élément d'accouplement (27) qui s'étend transversalement à celui-ci (27) et à l'axe médian longitu- dinal du cylindre de travail (23). 5. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le cylindre de travail (23) s'étend et est maintenu avec son axe médian longitudinal sans distance transversale par rapport à l'élément d'accou- plement (27), vu dans le sens du mouvement transversal de l'élément d'accouplement (27). 6. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'élément d'accouplement (27) comprend deux bras et que le cylindre de travail (23)est logé entre les deux éléments d'accouplement (27), qu'il est à peu près parallèle à ces derniers et que son axe mé- dian longitudinal s'étend dans le plan défini par les deux éléments d'accouplement (27), le cylindre de travail (23) étant, de préférence, maintenu sur au moins l'un des élé- ments d'accouplement (27), de façon à pouvoir effectuer des mouvements de translation par rapport à celui-ci. 7. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'au moins l'un des éléments d'ac- couplement (27) comprend un guide longitudinal (35)et que le cylindre de travail (23) comporte, le long du guidage longitudinal (35), des éléments de guidage (36)guidés par rapport à ce dernier, qui sont de préférence constitués par des galets. 8. - Appareil de maniement selon la revendication 7, carac- térisé en ce que le cylindre de travail (23) comprend, sur chacun des grands côtés de son carter (30) dirigés vers un élément d'accouplement (27), deux galets en tant qu'élé- ments de guidage (36) disposés à distance l'un de l'autre dans le sens longitudinal et guidés respectivement sur le guidage longitudinal (35) associé à ce côté lors du dépla- cement relatif entre l'élément d'accouplement (27)et le cylindre de travail (23), les éléments de guidage (36) et le guidage longitudinal (35) étant de préférence en prise, transversalement à leur extension longitudinale, pour un entraînement forcé dans les deux directions du mouvement transversal, et le guidage longitudinal (35) étant de préfé- rence constitué par une rainure ou un barrette longitudi- nale. 9. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que, pour. un élément d'accouplement (27) à deux bras, la butée (34) s'étend de l'un des éléments d'accouplement à l'autre élément d'accouplement (27) et que l'extrémité libre de la tige de piston (33) est appli- quée à peu près contre le milieu de la butée (34), l'extré- mité libre de la tige de piston (33) étant de préférence articulée sur la butée (34). 10. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 4 à 9, caractérisé en ce que le galet (31) s'appuyant et roulant sur la barrette de support (32) du support (17) est monté sur le même axe sur le carter (30) du cylindre de travail (23) que ses galets de guidage disposés de part et d'autre dudit galet et constituant les éléments de gui- dage (36). 11. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 4 à 10, caractérisé en ce que, vu en direction de l'élément de raccordement (25), la barrette de support (32) du support (17) est disposée à distance du point d'articulation (15) du bras oscillant (13) muni du bras du support (24). 12. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que, pour un élément d'accouple- ment (27) à deux bras, le bras de support (24) est logé et monté au point d'articulation (29) entre les deux élé- ments d'accouplement (27). 13. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le support (17) comprend un bras double (37) qui s'étend à peu près parallèlement à l'axe médian longitudinal du cylindre de travail (23) et à au moins un élément d'accouplement (27) et qui porte, dans la région du point d'articulation (15) du bras oscil- lant (13) avec bras de support (24), une plaque (38), par exemple de forme sensiblement circulaire, le bras oscillant (13)avec bras de support (24) étant de préférence logé et monté, dans la région du point d'articulation (15), entre les deux bras (37) du support (17), et la barrette de sup- port (32) étant de préférence fixée sur la plaque (38) en dépassant de celle-ci vers le haut. 14. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le support (17) comporte, à distance du point d'articulation (15) du bras oscillant (13) avec bras de support (24), une articulation supplémen- taire (16) sur laquelle est monté le second bras oscillant (14), en particulier une fourchette (39) recevant le second bras oscillant (14), le support (17) étant de préférence monté à son tour sur une console (42) de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe de pivotement (41) qui s'étend à peu près perpendiculairement aux axes d'articulation (15, 16, 19, 20) de la console à parallélogramme (12), le support (17) comprenant de préférence une fourche de support (43) dans laquelle s'engage la console (42). 15. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que, à l'extrémité opposée à la console à parallélogramme (12) et à l'axe de pivotement (41) du support (17), la console (42) est montée sur un support (45) de façon à pouvoir tourner autour d'un second axe de pivotement (44), le second axe de pivotement (44) s'étendant à peu près parallèlement au premier axe de pivo- tement (41), le support (45) étant de préférence réalisé sous la forme d'une colonne par exemple verticale et pouvant comporter une fourche de support (47) dans laquelle s'engage la console (42), la fourche de support (47)comprenant de préférence une plaque (48), par exemple de forme sensible- ment semi-circulaire. 16. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 14 et 15, caractérisé en ce que, entre le support (17,18) et la console (42), dans la région du premier axe de pivo- tement (41) et/ou entre la console (42) et le support (45), dans la région du second axe de pivotement (44), est disposé un système de frein (49, 51, 53, 55 et respectivement 50, 52, 54, 56), de préférence télécommandable, pour permettre, au choix, le blocage et respectivement la libération du pivotement autour de l'axe de pivotement (41 et respecti- vement 44), le système de frein comprenant de préférence un levier de frein (49 et respectivement 50) monté de ma- nière orientable sur la console (42) qui comporte, à dis- tance de son axe de pivotement à l'une des extrémités, un tampon (53 et respectivement 54) qui dépasse transversa- lement et agit par adhérence sur la plaque semi-circulaire (38 et respectivement 48) respectivement associée et qui, à l'aide d'un ressort (51 et respectivement 52) maintenu sur la console (42), est appliqué avec le tampon (53 et respectivement 54) contre la plaque (38 et respectivement 48). 17. - Appareil de maniement selon la revendication 16, ca- ractérisé en ce que le système de frein comprend un cylindre de travail (55 et respectivement 56) commandé par un fluide sous pression, lequel cylindre de travail agit sur le levier de frein (49 et respectivement 50) et à l'aide duquel le système de frein peut être amené à la position de libéra- tion, les deux cylindres de travail (55,56), de préférence pneumatiques, pouvant de préférence être télécommandés en- semble au moyen d'un commutateur à main, de préférence pneu- matique. 18. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que le cylindre de travail (23) du dispositif d'équilibrage du poids de la charge (22)est constitué par un cylindre de travail pneumatique et qu'il peut être commandé à distance au moyen d'un circuit séquen- tiel, lors de l'actionnement de commutateurs à main, de préférence pneumatiques, pour le dispositif de suspension (18), le circuit séquentiel étant de préférence tel que, lors de la mise en marche du dispositif de suspension (18) pour la préhension d'un objet (11), le cylindre de travail (23) soit retardé et ne puisse être commuté sur équilibrage de poids que lorsque le dispositif de suspension (18)a saisi l'objet (11) et le tient de manière suffisamment serrée, et/ou que, lors de la mise en marche du dispositif de sus- pension (18) pour la libération d'un objet (11) saisi, le cylindre de travail puisse tout d'abord et avant la libéra- tion être purgé, après quoi seulement le dispositif de sus- pension (18) peut être commuté sur libération. 19. - Appareil de maniement selon l'une des revendications à 18, caractérisé en ce que le support (45) est station- naire ou mobile, par exemple monté sur un chariot, un cheva- let de levage ou analogues. 20. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que les axes d'articulation (15, 16,19,20) de la console à parallélogramme formé par le bras de support (24), l'élément de raccordement (25), l'élément d'accouplement (27) et le support (17,37)sont approximati- vemeht parallèles les uns aux autres et s'étendent à peu près horizontalement dans l'espace et que le premier axe de pivotement (41) et le second axe de pivotement (44) de la console (42) présentent une extension spatiale sensible- ment verticale. 21. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 20, caractérisé en ce que le dispositif de suspension (18) comprend une douille (21) articulée sur la console à parallélogramme (12), à l'extrémité des deux bras oscil- lants (13,14), avec une barre (57) maintenue de manière co- axiale à l'intérieur de ladite douille, l'extrémité de la barre (57) étant de préférence montée de manière oscillante dans la douille (21), laquelle peut comprendre, à distance axiale de l'extrémité libre de la barre, un support en caoutchouc (58) qui entoure la barre (57) et autorise, du moins dans certaines limites, des oscillations élastiques de la barre (57) transversalement à l'axe de la barre, le support en caoutchouc (58) comprenant de préférence une pluralité de tampons en caoutchouc (59) disposés de préférence à des intervalles angulaires périphériques réguliers et orientés à peu près radialement qui sont appliqués radialement contre la barre (57). 22. - Appareil de maniement selon la revendication 21, ca- ractérisé en ce que la barre (57) est montée dans la douille (21) de façon à pouvoir tourner (flèche 60) autour de l'axe de la barre, ou en ce que la barre (57) est subdivisée et qu'entre les deux tronçons de barre coaxiaux est disposé un palier pivotant (61) à l'aide duquel les tronçons de barre peuvent être tournés (flèche 62) l'un par rapport à l'autre. 23. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 1 à 22, caractérisé en ce que le dispositif de suspension (18) comprend un dispositif de préhension (63) avec daux mâchoires de serrage (64,65) placées en face l'une de l'au- tre et de préférence déplaçables, le dispositif de préhen- sion (63) étant disposé, de préférence, à l'extrémité libre de la barre (57). 24. - Appareil de maniement selon la revendication 23, ca- ractérisé en ce que le dispositif de préhension (63) com- prend un secoueur (66) pouvant être connecté ou déconnecté à l'aide d'un commutateur à main. 25. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 23 et 24, caractérisé en ce que l'une des mâchoires de ser- rage (64) du dispositif de préhension (63) est fixe et que l'autre mâchoire de serrage (65) à peu près parallèle à celle-ci est mobile et peut être actionnée dans le sens du serrage au moyen d'un cylindre de travail (67), de préfé- rence pneumatique. 26. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 23 à 25, caractérisé en ce que le dispositif de préhension (63) comprend un niveau ou du moins des éléments (71,72) de celui-ci, le niveau étant de préférence constitué par un dispositif à faisceau lumineux ou à faisceau laser, et/ou le dispositif de préhension (63) comprenant un viseur (70) fonctionnant par exemple d'après le principe du cran *de mire et du guidon, par exemple un diaphragme d'ouverture (71) et, à distance de celui-ci un réticule (72), les deux éléments étant fixés sur la mâchoire (64) et pouvant être sollicités par un faisceau de visée servant à la mise à niveau. 27. - Appareil de maniement selon l'une des revendications 21 à 26, caractérisé en ce que le dispositif de préhension (63) comprend un palier pivotant, de préférence verrouil- lable, à l'aide duquel le dispositif de préhension (63) peut être tourné par rapport à la barre (57), autour de l'axe longitudinal de celle-ci.