Brevet FR2624411A1 — publié le 19890616

La présente invention concerne un appareil de com- mande et un procédé de commande d'un manipulateur capable de manipuler un matériau sous forme de plaques qui est soumis à une opération de cintrage dans une machine à cintrer telle qu'une cintreuse ou analogue. On a mis au point, dans la technique antérieure, un manipulateur destiné à manipuler automatiquement une pièce dans une machine à cintrer des plaques, telle qu'une cin- treuse, dans laquelle une opération de cintrage de plaque est réalisée, afin que l'opération soit automatisée. Un manipulateur classique comporte habituellement un robot industriel. Un manipulateur classique est en général monté en position prédéterminée devant la machine à cin- trer. Dans ce type de manipulateur, le bras est monté sur une colonne de support d'une manière qui permet à la fois un mouvement vertical et un mouvement de rotation et qui permet aussi un déplacement télescopique et une rotation. Un dispositif de serrage de plaque est placé à l'extrémité du bras afin qu'une pièce puisse être saisie en toute liberté. Dans un manipulateur classique ayant la configura- tion précitée, pour que le dispositif de serrage de plaque ait une large plage de déplacement, il faut que le bras soit long et l'ensemble de la configuration forme alors un manipulateur de grande dimension qui constitue ainsi un inconvénient. En outre, la disposition d'une plaque dans l'appareil de cintrage de la machine à cintrer est-totale- ment réalisée par le manipulateur. Il est donc nécessaire de construire un manipulateur de précision élevée afin que la précision de positionnement de la plaque soit accrue. Ceci pose le problème de coûts excessivement élevés de fabrication. L'inventeur de la présente invention, compte tenu de ces problèmes, a décrit, dans le brevet japonais n 62- 313 760, un manipulateur perfectionné destiné à la mani- pulation de matériaux sous forme de plaques dans une machine à cintrer telle qu'une cintreuse. Ce manipulateur saisit le matériau en forme de plaque et provoque le retournement de la plaque serrée et sa rotation autour d'un axe perpendiculaire à sa surface. Ainsi, dans le cas o la plaque est cintrée à plusieurs emplacements, des emplace- ments programmés successifs de cintrage peuvent être indi- qués à la machine à cintrer, suivant l'étape de cintrage. Cependant, il faut connaître la position de la plaque à chaque étape de cintrage pour que la machine à cintrer connaisse rapidement et facilement l'emplacement prescrit de cintrage de la plaque. Ainsi, des inconvénients sont dus au fait que les données relatives à la position de la plaque sont trans- mises une à une. L'invention concerne la résolution des problèmes posés par les appareils connus et elle se rapporte plus précisément à un appareil et un procédé de commande d'un manipulateur d'une machine à cintrer des plaques qui est capable de transmettre facilement et rapidement des données relatives à la position de la plaque, dans chaque étape de cintrage, au manipulateur par la seule transmission de l'amplitude de rotation de la plaque et de la nécessité éventuelle de retournement de la plaque, à chaque étape de cintrage. Plus précisément, selon l'invention, un appareil de commande d'un manipulateur destiné à une machine à cintrer les plaques comporte un dispositif de saisie destiné à saisir l'amplitude de la rotation de la plaque et la néces- sité d'un retournement de la plaque, à chaque étape de cintrage, un dispositif de calcul de position de plaque destiné à calculer successivement la position de la plaque dans la seconde étape de cintrage et dans les étapes sui- vantes de cintrage d'après l'amplitude de rotation de la plaque et la nécessité du retournement de la plaque, à chaque étape de cintrage, et d'après la position de la plaque dans l'étape initiale de cintrage, et un dispositif générateur d'un signal de commande destiné au manipulateur et dépendant des données de position de plaque à chaque étape de cintrage, de paramètres concernant (1) la plaque (2) la machine à cintrer et (3) le manipulateur (par exem- ple les dimensions de la plaque, et des dimensions des organes de la machine à cintrer et celles du manipulateur. En outre, le procédé de commande du manipulateur de la machine à cintrer les plaques selon l'invention comprend les étapes suivantes: la saisie de l'amplitude de rotation de la plaque et de la nécessité du retournement de la plaque, à chaque étape de cintrage, le calcul successif de la position de la plaque dans la seconde étape de cintrage et dans les étapes successives, d'après la saisie de l'am- plitude de la rotation de la surface de la plaque et de la nécessité du retournement de la surface de la plaque à chaque étape de cintrage, et la position de la plaque dans l'étape initiale de cintrage, et la création d'un signal de commande du manipulateur d'après la position calculée de la plaque et des paramètres relatifs à la plaque, à la machine à cintrer et au manipulateur. Dans l'appareil et le procédé de commande selon l'invention, la position de la plaque à chaque étape de cintrage est déterminée d'après l'amplitude de rotation de la plaque et la nécessité du retournement de la plaque à chaque étape de cintrage, et la position de la plaque dans l'étape initiale de cintrage. Ainsi, une opération pres- crite de cintrage peut être réalisée facilement et rapide- ment par saisie de l'amplitude de la rotation de la plaque et de la nécessité du retournement de la plaque à chaque étape de cintrage. Ainsi, la transmission de données rela- tives à la position de la plaque, une à une, n'est pas nécessaire. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une perspective d'un appareil de cintrage de plaque comprenant un appareil de commande d'un manipulateur pour machine à cintrer les plaques selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 2 est une élévation latérale de la machine à cintrer les plaques comprenant le manipulateur; la figure 3 est une vue partielle en plan d'un dispositif de serrage de plaque monté sur le manipulateur; la figure 4 est une coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 3; les figures 5 à 9 sont des élévations schématiques illustrant le fonctionnement du dispositif de serrage de plaque; les figures 10a, lob et 10c représentent des exem- ples de boites fabriquées à l'aide de l'appareil de cintrage; la figure 11 est un diagramme synoptique de l'appa- reil de commande; la figure 12 est un schéma représentant des étapes de cintrage dans une opération de cintrage réalisée par l'appareil de cintrage; la figure 13 représente les symboles utilisés dans le schéma d'étapes de cintrage; les figures 14a et 14b représentent un autre schéma d'étapes de cintrage; la figure 15 représente un clavier monté sur l'appa- reil de commande; la figure 16 est une représentation apparaissant sur un dispositif d'affichage monté sur l'appareil de commande; la figure 17 est un ordinogramme d'un procédé de commande du manipulateur dans un mode de réalisation de l'invention; les figures 18 à 31breprésentent divers paramètres utilisés lors de la mise en oeuvre du procédé de commande; les figures 32a et 32b sont des ordinogrammes détaillés illustrant une étape de modification d'un paramè- tre de la figure 17; la figure 33 représente la position initiale du d'une plaque dans une étape initiale de cintrage; les figures 34a & 34h représentent des positions d'une plaque au cours des étapes de cintrage utilisées pour la fabrication de la boîtier de la figure 10a; la figure 35 est un ordinogramme détaillé illustrant l'étape de création d'un signal de commande de la figure 17; la figure 36 est un ordinogramme détaillé illustrant de commande de manipulateur de la figure 17; les figures 37a et 37b représentent un exemple de changement de longueur de plaque au cours de l'opération de cintrage; et les figures 38a à 38i et 381 à 38z illustrent des étapes de cintrage utilisées pendant la fabrication de la boite représentée sur la figure 10b. On se réfère maintenant à la figure 1; un manipula- teur 3 est monté à la face avant d'une machine 1 à cintrer les plaques qui peut être par exemple une cintreuse ou analogue. Un magasin dans lequel est logée une pièce 4 en forme de plaque, est disposé sur le côté de la machine 1. En outre, un dispositif 7 transporte un produit P après cintrage vers l'opération suivante. Le magasin 5 et le dispositif 7 de transport peuvent avoir une structure du type couramment utilisé dans ces appareils, si bien que leur description détaillée est omise. La machine 1 de cintrage de plaques, de la même manière que le type habituel de cintreuse, comporte un bâti supérieur 9 et un bâti inférieur 11. Une matrice supérieure 13 est montée sur le bâti supérieur 9 afin qu'elle puisse en être retirée. Une matrice inférieure 15 est en outre montée sur le bâti inférieur 11. De manière connue, dans la machine à cintrer 1 ayant ce type de configuration, l'un des bâtis supérieur 9 et inférieur 11 peut être déplacé et l'opération de cintrage est réalisée sur la pièce 44 par disposition de celle-ci entre les matrices supérieure 13 et inférieure 15 et par mise ultérieure en coopération des deux matrices 13 et 15. En outre, des détails ont été supprimés des dessins mais la configuration de ce mode de réalisation de l'inven- tion est telle que le bâti inférieur 11 est soulevé. En outre, un calibre arrière 17 placé sur la machine à cintrer 11 positionne la pièce 44 dans la direction avant-arrière (sur la figure 2, la direction gauche-droite c'est-à-dire la direction d'axe X) et il peut se déplacer librement dans la direction avant-arrière. Plusieurs cap- teurs 19 sont montés dans diverses positions sur le calibre arrière 17 afin qu'ils détectent le contact avec la pièce 44. Les capteurs 19 sont des transducteurs linéaires ayant une course de mesure relativement grande, analogues par exemple à un potentiomètre. Etant donné la configuration précédente, lorsque la pièce 44 est positionnée par contact avec le calibre arrière 17 disposé antérieurement par un dispositif habi- tuel, une détermination du fait que les signaux de sortie des capteurs 19 ayant les diverses positions correspondent aux valeurs prescrites des signaux de sortie ou non est réalisée. De cette manière, on sait si le bord de la pièce 44 est parallèle à la ligne de cintrage des matrices supé- rieure et inférieure 13, 15 (appelée dans la suite "axe de cintrage C") ou non. Ainsi, on peut déterminer si la pièce 44 est en position convenable ou non. Le signal de sortie du capteur 19 parvient à un dispositif classique 21 de commande numérique monté sur le bâti supérieur 9. Ce dispositif 21 de commande numérique commande le fonctionnement de chaque section de travail de la machine à cintrer et le fonctionnement du calibre arrière 17 ainsi que le fonctionnement du manipulateur 3. Les signaux de sortie des capteurs 19 sont transmis au dispositif 21 de commande numérique afin que le fonctionne- ment du manipulateur 3 soit commandé, et les valeurs de sortie des capteurs 19 atteignent les valeurs voulues de sortie. Selon la présente invention, le manipulateur 3 est monté sur une plaque de base 23 qui est montée sur le bâti inférieur 11 qui peut être soulevé, et en est solidaire. Plus précisément, la plaque 23 de base est disposée en direction latérale (direction d'axe X), dans la direc- tion longitudinale de la matrice inférieure 15. Un premier bloc de transfert 25 est supporté suivant l'axe X sur la surface avant de la plaque de base 23 afin qu'il puisse se déplacer librement. Un pignon (qui n'est pas représenté) et qui coopère avec une tige 27 à crémaillère dans la direc- tion d'axe X, montée sur la plaque de base 23, est monté de manière qu'il puisse tourner librement sur le premier bloc de transfert. Un premier servomoteur 29 est destiné à entraîner le pignon en rotation. Le système de transmission grâce auquel le premier servomoteur 29 entraîne le pignon peut avoir toute configuration normale. La description détaillée en est donc omise. Le premier servomoteur 29 peut être par exemple un moteur pas à pas ou analogue, et il a un dispositif de détection de position tel qu'un codeur. Etant donné la configuration indiquée, le premier bloc de transfert 25 peut être déplacé dans la direction d'axe X par fonctionnement du premier servomoteur 29 et la position du premier bloc 25, lorsqu'il se déplace dans la- direction d'axe X, peut être détectée par le dispositif de détection de position. Comme clairement représenté sur les figures 1 et 2, une section 31 ayant une forme en éventail est disposée sur le premier bloc 25, dans la direction longitudinale (direc- tion d'axe Y) de la section supérieure. Un organe en arc de cercle 33 formant crémaillère est placé à la partie supé- rieure de la section 31 en forme d'éventail. Un second bloc de transfert qui peut se déplacer librement dans la direction Y le long de la crémaillère 33 est supporté sur celle-ci. Un pignon (qui n'est pas représenté sur les dessins) et qui coopère avec la crémaillère 33 peut tourner librement, et un second servomoteur 37 qui entraîne le pignon en rotation est disposé sur le second bloc 35. Le second servomoteur 37 a un dispositif de détection de position tel qu'un codeur, de la même manière que le pre- mier servomoteur 29. Etant donné la configuration précédente, le second bloc 35 de transfert est déplacé dans la direction d'axe Y en arc de cercle le long de la crémaillère 33 en étant entraîné par le second servomoteur 37. La position du second bloc 35 de transfert dans la direction d'axe Y est détectée à l'aide du dispositif de détection de position placé sur le second servomoteur 37. Comme l'indiquent clairement les figures 1 et 2, une barre élévatrice 39 mobile librement dans la direction verticale d'axe Z est supportée par le second bloc 35, perpendiculairement à la direction de déplacement de ce second bloc 35. Une crémaillère est formée en direction verticale sur cette barre 39. Le pignon (non représenté sur les dessins) qui coopère avec cette crémaillère est sup- porté sur le second bloc 35 afin qu'il puisse tourner librement, et un troisième servomoteur 41 est monté sur le second bloc 35 de transfert de manière qu'il entraîne le pignon en rotation. Le troisième servomoteur 41 a un dispo- sitif de détection de position analogue à celui du second servomoteur 29. Grâce à la configuration précédente, la barre éléva- trice 39 est commandée verticalement en étant entraînée par le troisième servomoteur 41, et la position verticale de la barre 39 est connue par sa détection assurée par le dispo- sitif de détection de position. Un bras 43 disposé dans la direction d'axe Y est fixé de façon convenable à la partie supérieure de la barre élévatrice 39. Un dispositif 45 de serrage de plaque est monté au bout du bras 43 de manière qu'il puisse saisir librement une partie de bord latéral de la pièce 44. Plus précisément, comme représenté sur les figures 1 et 2, le dispositif 45 de serrage de plaque est réalisé de manière qu'il puisse tourner librement en direction verticale au- tour d'un arbre B qui est parallèle à l'axe X. Le disposi- tif 45 de serrage de plaque peut aussi tourner librement autour d'un axe A qui est perpendiculaire à l'axe B. Un quatrième servomoteur 47 destiné à faire tourner le dispositif 45 de serrage de plaque autour de l'axe A, et un cinquième servomoteur 49 destiné à faire tourner le dispositif 45 de serrage de plaque verticalement autour de l'axe B, sont montés sur le bras 43. Le quatrième et le cinquième servomoteur 47, 49 ont chacun un dispositif de détection de position, de la même manière que le premier servomoteur 29. En outre, divers types de mécanismes peu- vent être adoptés comme transmission destinée à faire tour- ner le dispositif 45 de serrage de plaque autour de l'axe A par l'intermédiaire du quatrième servomoteur 47 et comme transmission destinée à faire tourner le dispositif de serrage de plaque verticalement à l'aide du cinquième ser- vomoteur 49. Comme ces mécanismes n'ont pas de caractéris- tiques particulières, leur description détaillée est-omise. Comme indiqué plus précisément sur les figures 3 et 4, le dispositif 45 de serrage de plaque a une mâchoire supérieure 51 et une mâchoire inférieure 53 destinées à serrer la pièce 44. La mâchoire supérieure 51 et la machoire inférieure 53 ont une section large 54 de serrage de plaque qui serre la pièce 44, avec une forme presque en T. Les mâchoires 51, 53 sont supportées de manière qu'elles puissent être tournées, sur un manchon rotatif 55 qui tourne autour de l'arbre B. Plus précisément, le manchon rotatif 55 comme clai- rement représenté sur la figure 3, est placé dans une section concave 56 formant une cavité à l'extrémité du bras 43. Deux arbres rectilignes 57 sont placés chacun d'un côté du manchon rotatif 55, sur un même axe central que l'arbre B. Plus précisément, le manchon rotatif 55 est supporté de manière qu'il puisse tourner librement à l'extrémité -du bras 43, par l'intermédiaire des deux arbres rectilignes 57. En outre, un pignon à chaîne ou analogue (qui n'est pas représenté sur les dessins) est placé sur l'un des deux arbres 57. Le pignon à chaîne reçoit de l'énergie motrice du cinquième servomoteur 49. Comme représenté en détail sur la figure 4, un tube 59 tournant en direction perpendiculaire à l'arbre B est supporté de manière qu'il puisse tourner librement par plusieurs roulements 61 placés à l'intérieur du manchon rotatif 55. L'axe central du tube rotatif 59 coincide avec l'axe A. La mâchoire inférieure 53 est montée sur l'extré- mité supérieure du tube rotatif 59 dont elle est solidaire. Un pignon conique 63 qui reçoit de l'énergie motrice du quatrième servomoteur 47 est monté sur le tube rotatif 59 dont il est solidaire. Un actionneur 65 à déplacement rectiligne tel qu'un vérin ou analogue, est placé & l'intérieur du tube rotatif 59. Plus précisément, un vérin 67 peut être commandé de manière qu'il donne un déplacement vertical. La mâchoire supérieure 51 est montée à la partie supérieure du vérin 67 dont elle est solidaire. Une chambre verticale sous pres- sion à deux étages, comprenant une chambre 71A et une chambre 71B, est formée par une cloison 69 à l'intérieur du vérin 67. Les chambres 71A, 71B coopèrent avec plusieurs pistons 75 montés sur une tige 73 et sont reliées par un canal de fluide formé dans la tige 73. La partie inférieure de la tige 73 est montée afin qu'elle soit solidaire d'un support 77 qui est lui-même monté sur le manchon rotatif 55 dont il est solidaire. Lors du réglage du mouvement relatif de rotation de la mâchoire supérieure 51 et de la mâchoire inférieure 53, la mâchoire supérieure 51 et la machoire inférieure 53 sont reliées par l'intermédiaire d'un mécanisme 79 à bielles. Plus précisément, comme clairement représenté sur la figure 4, l'extrémité d'une première bielle 81 dont la base est articulée sur la machoire supérieure 51, et l'extrémité d'une seconde bielle 83 dont la base est articulée sur la mâchoire inférieure 53, sont reliées sous forme articulée par un axe 85. Etant donné la configuration précédente, la mâchoire supérieure 51 peut se déplacer verticalement sous l'action du vérin 65 et la pièce 44 peut être serrée entre les mâchoires supérieure 51 et inférieure 53. Comme le vérin 65 a des chambres supérieure et inférieure sous pression 71A, 71B, une force relativement grande de-serrage peut être obtenue même avec une course courte. Les mâchoires supérieure et inférieure 51, 53 peu- vent être entrainées en rotation autour de l'arbre A, en étant entraînées par le quatrième servomoteur 47. Comme représenté sur la figure 3, la section 54 de serrage de plaque peut être positionnée dans la direction longitudi- nale du bras 43 et de manière qu'elle dépasse des deux côtés. Ainsi, lorsque la section 54 de serrage de plaque se trouve dans l'état dans lequel elle dépasse des côtés du bras 43, les surfaces supérieure et inférieure de la pièce 44 qui est serrée dans la section 54 de serrage sont inversées par rotation du manchon rotatif 55 autour de l'arbre B. En outre, dans l'étape de cintrage de la pièce 44 par les matrices supérieure et inférieure 13, 15, la sec- tion d'extrémité de la plaque serrée par le manipulateur 3 peut par exemple se déplacer vers le haut, le dispositif 45 de serrage suivant ce déplacement. Plus précisément, pendant le traitement correspondant au déplacement de la pièce 44, la barre élévatrice 39 est soulevée et le dispositif 45 de serrage de plaque tourne vers le bas autour de l'arbre B. On se réfère à nouveau à la figure 1; un dispositif auxiliaire de serrage 87 qui saisit librement la pièce 44 est monté temporairement sur une section latérale de la plaque de base 23 ou sur le bâti inférieur 11, et un dispo- sitif formant un calibre latéral 89 est monté de façon convenable par l'intermédiaire d'un support. Une mâchoire supérieure 91 et une mâchoire infé- rieure 93 sont disposées sur l'appareil auxiliaire de ser- rage 87 afin que la pièce 44 soit saisie. Le déplacement vertical de la mâchoire supérieure 91 est assuré de la même manière que dans le cas du vérin 65 du dispositif de ser- rage de plaque, à l'aide d'un actionneur (qui n'est pas représenté sur les dessins). Ainsi, la description détail- lée du fonctionnement de la mâchoire supérieure 91 est omise. 26244 11l Le dispositif 89 formant un calibre latéral a un capteur latéral 95 et est utilisé pour la détection des positions relatives d'un côté de la pièce 44 qui est serrée par le manipulateur 3 et de l'appareil 45 de serrage de plaque. Le capteur latéral 95 comporte un transducteur linéaire, par exemple un potentiomètre à action directe, de la même manière que le capteur 9 du calibre arrière 17. La valeur de sortie du capteur latéral 95 est transmise au dispositif 21 de commande numérique. Ainsi, lorsqu'un premier bord latéral de la pièce 44 serré dans le dispositif 45 de serrage est au contact du capteur latéral 95, et lorsque la valeur de sortie du capteur latéral 95 est la valeur stipulée, la position du manipulateur 3 dans la direction de l'axe X est lue par le dispositif 21 à commande numérique d'après la valeur détec- tée donnée par le dispositif de détection de position placé dans le premier servomoteur 29. La comparaison de la valeur détectée à la valeur de sortie de position de base lorsque la pièce 44 n'est pas en cours de serrage permet la déter- mination des positions relatives, dans la direction d'axe X, du bord latéral de la pièce 44 serré dans le dispositif et du manipulateur 3. Ainsi, lorsque le dispositif à calibre latéral 89 est considéré comme étant la base, le positionnement de la direction d'axe X de la pièce 44 par rapport aux matrices supérieure et inférieure 13, 15 peut être réalisé avec précision. Etant donné la configuration précédente et comme représenté sur la figure 5, lorsque le dispositif 45 de serrage serre le côté S d'une pièce rectangulaire 44, les trois autres côtés T, U, V peuvent être positionnés par rapport à l'axe de cintrage C par rotation du dispositif 45 de serrage autour de l'axe A. Ainsi, il faut noter que l'opération de cintrage réalisée sur les trois côtés T, U, V peut être réalisée consécutivement. En outre, comme représenté sur la figure 5, lorsque le dispositif 45 de serrage de plaque dépasse du côté du bras 43, la pièce 44 peut être retournée en direction verticale par rotation autour de l'arbre B. Plus précisément, même le retournement de la pièce 44 peut être réalisé dans une séquence. Comme indiqué schématiquement au début de la des- cription, après que les trois côtés T, U, V de la pièce 44 ont été cintrés, et afin que le côté S soit cintré comme représenté sur les figures 6 et 7, le côté U de la pièce 44- étant placé entre les matrices supérieure et inférieure 1", comme indiqué sur les figures 8 et 9, le dispositif 45 de serrage de pièce est déplacé vers le côté T ou vers le côté V, et le serrage de la pièce 44 est augmenté. Ensuite, le cintrage du côté S peut être facilement réalisé par positionnement du côté S de la pièce 44 suivant la ligne de cintrage C. En outre, dans le cas difficile de l'augmentation du serrage alors que la pièce 44 est placée entre les matrices supérieure et inférieure 13, I5 et lorsque les dimensions de la pièce 44 sont relativement faibles, la pièce est déplacée vers la position du dispositif auxiliaire 87 de serrage, et le serrage de la pièce 44 peut être facilement augmenté par serrage temporaire de la pièce 44 par le dispositif auxiliaire de serrage. On se réfère à nouveau à la figure 1; un appareil 97 de commande tel qu'un ordinateur, destiné à commander la machine 1 à cintrer les plaques et le manipulateur 3 et analogue par l'intermédiaire du dispositif 21 à commande numérique, est présent. L'appareil 97 de commande comprend une unité centrale de traitement (CPU) 99, un dispositif d'affichage 101 et un clavier 102. En outre, l'appareil de commande 97 est construit de manière qu'il puisse recevoir des données de dispositifs de mémorisation 100a, 100Ob, par exemple des disques souples, permettant la commande de l'unité centrale 99. Les supports de mémorisation comprennent un support 100a de mémorisation d'instructions destiné au système fondamental de l'appareil de commande 97, et un support 10Ob de paramètres de cin- trage destiné à conserver des paramètres de cintrage qui correspondent à une configuration particulière d'un pro- duit. Dans ce cas, le support 100b de mémorisation des paramètres de cintrage est préparé pour chaque configura- tion de produit (cependant, des paramètres correspondant aux dimensions des produits sont mémorisés sous forme de paramètres libres). En conséquence, les supports de mémori- sation sont préparés en nombre égal au nombre de configura- tions voulues pour les produits. Par raison de commodité, dans la description qui suit, plusieurs boîtes 103, 105, 107 qui constituent des exemples de boîtes fabriquées sous la commande de l'appa- reil 97 sont représentées sur les figures 10a, lOb et 10c (sur ces figures 10a, 10b et 10c, les boîtes 103, 105, 107 sont représentées en coupe longitudinale et latérale). Plus précisément, la boîte 103 représentée sur la figure 10a a plusieurs flasques 103b, 103c et 10d, formés par cintrageà vers le haut par rapport à un fond 103a, et un flasque 103e formé par cintrage à 90 vers le bas. La boite 105 représentée sur la figure 10b a plusieurs flasques 105b, c, 105d et 105e formés par cintrage en deux étapes, à 90 vers le haut et 90 vers l'intérieur par rapport à un fond 105a. La boite 107 représentée sur la figure 10c a plusieurs flasques 107b, 107c, 107d et 107e formés par cintrage en deux étapes, à 90 vers le haut et 90 vers l'intérieur par rapport au fond 107a, puis avec un cintrage supplémentaire à 90 vers le haut. On se réfère maintenant aux figures 11 à 13 pour l'explication détaillée de la configuration de l'ordinateur 97 formant l'appareil de commande de ce mode de réalisa- tion, avec ses dispositifs périphériques. D'abord, un ensemble 109, par exemple de conception assistée par ordinateur, met en oeuvre l'ordinateur et constitue un équipement périphérique pour l'ordinateur 97. L'ensemble 109 est utilisé par exemple pour la créa- tion d'un schéma 11 d'un traitement par cintrage destiné à la fabrication d'un produit tel que la boîte représentée sur la figure 10. Ce schéma 111, dans le cas o la boîte 103 de la figure 10a est fabriquée, comprend quatre types de schémas d'étapes de cintrage tels que représentés sur la figure 12. Comme l'indique la figure 12, trois schémas d'étapes de cintrage sont représentés sous forme de coupes longitu- dinales (suivant l'axe Y) de la plaque 44, et les traits pleins représentent la forme de la plaque avant chaque étape de cintrage alors que les traits interrompus repré- sentent la configuration de la plaque après chaque étape de cintrage. Dans ces schémas d'étapes de cintrage, la hauteur W des flasques de cintrage, à chaque étape et ainsi l'angle de cintrage (a) sont aussi indiqués. En outre, le déplace- ment de la plaque lors du passage d'une certaine étape de cintrage à une autre est indiqué par des symboles fléchés. La figure 13 représente tous les symboles fléchés 113a à 113f qui sont utilisés dans le schéma 111 de cintrage. Le symbole 113a indique une opérationau cours de laquelle la plaque tourne de 180" dans un plan horizontal, le symbole 113b désigne une opération dans laquelle les côtés de la plaque sont inversés, la flèche 113c indique une opération dans laquelle la plaque tourne et est retournée simultané- ment, le symbole 113d indique une opération dans laquelle la plaque tourne de 90" dans le sens des aiguilles d'tune montre dans un plan horizontal, le symbole 113e indique une opération dans laquelle la plaque tourne de 90 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre dans un plan horizontal, et le symbole 113f indique une opération dans laquelle aucune rotation et aucun retournement n'est réalisé. Ainsi, sur la figure 12, dans la première étape de cintrage lla, avant le cintrage du premier flasque, la plaque n'est ni tournée ni retournée (113f); dans la seconde étape de cintrage lllb, avant le cintrage du second flasque, les côtés de la plaque sont inversés (113b). Dans la troisième étape de cintrage 111c précédant le cintrage du troisième flasque, la plaque est tournée de 900 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre (113e), et dans la quatrième étape de cintrage llld, précédant le cintrage 26 24411 du quatrième flasque, la plaque est tournée de 180 (113a). De cette manière, dans le cas o la boite 107 repré- sentée sur la figure 10c est fabriquée, les schémas, tels que ceux des figures 14a et 14b sont préparés à l'aide de l'ensemble 109. En outre, il n'est toujours nécessaire de réaliser ces différents schémas par conception assistée par ordina- teur. Ils peuvent aussi être obtenus auprès d'un bureau de dessin. En outre, l'ensemble 109, en plus de la préparation des schémas de traitement, est utilisé pour la communica- tion avec l'appareil 97 de commande et pour l'allégement de son fonctionnement. On se réfère à nouveau à la figure 11, le clavier 102 constitue un dispositif de saisie pour l'ordinateur 97, permettant la saisie des schémas de traitement et analogues. Plusieurs touches 115a à 115f sont placées sur le clavier 102 et correspondent aux opérations de rotation et de retournement 113a à 113f exécutées sur la plaque. Une touche 115g est aussi disposée afin qu'elle permette l'effacement des données saisies à l'aide des touches 115a à 115f. Une touche 115h est destinée à afficher, sur le dispositif 101 d'affichage, une table 117 indiquant les étapes de cintrage et une perspective de la pièce 44, en fonction des données introduites à l'aide des touches du clavier 102, par utilisation des touches 115a à 115f comme représenté sur la figure 16; après enfoncement de la touche 115h, lorsqu'un paramètre de transfert de plaque et un paramètre de cintrage sont saisis (par exemple une hauteur de flasque, un angle de cintrage ou analogue), les paramètres sont affichés tour à tour pour chaque étape de cintrage et, d'après les données, la configuration de cin- trage de la pièce est affichée sur les dispositifs d'affi- chage comme représenté sur la figure 16. Ainsi la configu- ration voulue pour le cintrage du produit est finalement affichée par le dispositif 101 d'affichage. On se réfère maintenant à la figure 11, l'unité centrale 99 est disposée dans l'appareil de commande 97 selon l'invention. Un dispositif 119 de calcul de position de plaque et un dispositif 121 générateur de signaux de commande sont placés dans l'unité centrale 99. Le disposi- tif 119 de calcul de position de plaque, d'après l'ampli- tude de la rotation de la plaque et la présence ou l'absence d'un retournement de plaque dans chaque étape de cintrage et d'après la position de la plaque dans l'étape initiale de cintrage, calcule successivement la position de la plaque dans la seconde étape et dans les étapes suivan- tes de cintrage. Comme l'indique la figure 11, dans le dispositif 119 de calcul de position de plaque, un disposi- tif 120 est destiné à transmettre la position de la plaque dans l'étape initiale de cintrage. En outre, le dispositif 121 générateur de signaux de commande de pilotage crée un signal de commande de pilotage destiné au manipulateur 3 et dépendant de la position de la plaque dans les étapes de cintrage et des paramètres rela- tifs (1) à la plaque, (2) à la machine à cintrer et (3) au manipulateur, par exemple la dimension de la plaque, la dimension des organes de la machine à cintrage et celles du manipulateur. Comme représenté sur la figure 11, dans le dispositif 121 générateur d'un signal de commande, un dis- positif 122 de mémorisation d'un programme de transfert normalisé est destiné à conserver un programme de transfert normalisé du manipulateur 3 grâce auquel celui-ci est déplacé entre des positions caractéristiques prescrites. Le dispositif 21 de commande numérique incorporé à l'unité centrale 99 est connecté au manipulateur 3. Ainsi, grâce à la configuration qui précède, lorsque les paramètres stipulés dépendant du schéma de traitement sont introduits à partir du clavier, chaque paramètre est affiché par le dispositif 101 avec le dessin en perspective de la pièce à chaque étape de cintrage, la plaque est tournée et retournée suivant le schéma de l'opération, et * le déplacement du manipulateur 3 est commandé. Ensuite, on considère la commande de pilotage du manipulateur 3 à l'aide de l'appareil 97 de commande, en référence aux figures 17 à 37. La figure 17 est un ordinogramme représentant l'opé- ration principale de commande. Au pas 121, des paramètres correspondants à l'opération de cintrage (par exemple la longueur de la plaque, la largeur de la plaque, la nature du déplacement de la plaque à chaque étape de cintrage comme indiqué par les symboles 113a à 113f, la hauteur du flasque cintré, l'angle de cintrage, etc.) sont introduits à l'aide du clavier 115, en fonction des schémas de cin- trage préparés antérieurement. Comme indiqué déjà schémati- quement, après que la touche 115A a été enfoncée, chaque fois qu'un paramètre est introduit, les données saisies et la configuration de la plaque après l'opération de cintrage en fonction des données saisies sont affichées sur le dispositif 101 d'affichage. Ensuite, au pas 123, parmi les paramètres essentiels à l'opération de cintrage, une liste de paramètres que l'opérateur peut modifier le cas échéant est indiquée sur le dispositif d'affichage 101. Parmi ces paramètres, autres que ceux qui sont sai- sis dans l'étape 121, on peut citer les dimensions de la matrice 15 et de la mâchoire 151 du dispositif de serrage de plaque ainsi que des paramètres indiquant la position relative de la matrice 15, de la pièce 44, de la mâchoire 51 du dispositif de serrage de plaque, etc. Ces paramètres sont représentés sur les figures 18 à 31 afin qu'ils puis- sent être facilement compris. Sur la figure 18,' les paramètres relatifs à la matrice 15, au dispositif de serrage auxiliaire 87 et au calibre latéral 89 sont représentés. Sur ce dessin, le symbole 0 représente un premier axe de référence passant par le bord inférieur droit d'un canal 15a de cintrage formé dans la matrice 15, alors que le symbole 0' repré- sente un second axe de référence passant par un point se trouvant à une distance stipulée au-dessous du canal 15a et parallèlement à celui-ci. Dans ce cas: XSID: distance comprise entre le premier axe de réfé- rence O et le bout avant du capteur 95 du calibre latéral 87, mesurée suivant l'axe X, YSID: distance comprise entre le premier axe de référence 0 et le bout avant du capteur 95 du calibre latéral 87, mesurée suivant l'axe Y, ZSID: distance comprise entre un point qui est à mm au- dessous du bord supérieur du capteur 95 et le second axe fondamental O', mesurée suivant l'axe Z, LUNPAU: longueur des mâchoires 91, 93, LOPAUX: largeur des mâchoires 91, 93, ZSPUX: distance comprise entre la mâchoire supérieure 91 à l'état fermé et le second axe de référence 0', mesurée suivant l'axe Z. Sur les figures 19a et 19b, les paramètres relatifs à la matrice 15 et aux mâchoires 91, 93 du dispositif de serrage auxiliaire 87 sont représentés. En outre, sur la figure 19a, un arbre de support 94 destiné à supporter librement les mâchoires 91, 93 en position verticale est aussi représenté: XAUX: distance comprise entre le premier axe de référence O et l'arbre de support 94, mesurée suivant l'axe X, YAUX: distance comprise entre le premier axe de référence O et l'arbre de support 94, mesurée suivant l'axe Y, ZAUX: distance comprise entre le second axe de référence O' et la mâchoire inférieure 93, mesurée suivant l'axe Z, APAUX: largeur maximale d'ouverture des mâchoires 91, 93. Les figures 20a et 20b représentent les paramètres relatifs à la matrice 15 et au dispositif 45 de serrage, dans l'état dans lequel la plaque est retirée du magasin : XMAG, YMAG: distance comprise entre l'axe A du dispositif 45 de serrage de plaque lorsque la plaque est retirée du magasin 5 et le premier axe de référence 0, mesurée suivant l'axe X et suivant l'axe Y respectivement, ZMAG: distance comprise entre le second axe de référence 0' et la mâchoire supérieure 51 dans l'étape précitée, mesurée le long de l'axe Z, AMAG, BMAG: angle de rotation des mâchoires 51, 53 autour de l'axe A et de l'axe B respectivement. Les figures 21a et 21b représentent des paramètres relatifs à la matrice 15 et au dispositif 45 de serrage de plaque dans l'état dans lequel le produit P est évacué vers le dispositif de transport 7: XSCAR, YSCAR: distance comprise entre le premier axe de référence 0 et l'axe A du dispositif 45 de serrage de plaque, mesurée suivant l'axe X et l'axe Y respectivement, ZSCAR: distance comprise entre un point prescrit sur l'arbre A et le second axe de référence 0', mesurée suivant l'axe X (à ce moment, un produit est placé en position distante du dispositif 7 de transport vers le haut), ZSGIU: distance comprise entre le point prescrit sur l'axe A, dans l'état dans lequel le produit P est placé sur le dispositif de transport (indiqué en trait interrompu) et le second axe de référence 0', mesurée suivant l'axe Z, ASCAR, BSCAR: angle de rotation des mâchoires 51, 53 autour de l'arbre A et de l'arbre B respectivement. Les figures 22a et 22b représentent des paramètres relatifs aux matrices 13, 15: DELCOL: longueur de la section fixe 13a de la matrice supérieure 13, LUNMOB: longueur de la section mobile 13b de la matrice supérieure 13, COLTEL: hauteur de la matrice inférieure 15, COLTLG: largeur de la matrice inférieure 15, COLTELY: distance comprise entre la partie inférieure du canal de cintrage 15a et la face de la matrice, ZF: profondeur du canal de cintrage 15a. Les figures 23a et 23b représentent des paramètres relatifs au matériau 44 en forme de plaque: LE: longueur totale de la plaque, WI: largeur totale de la plaque, TH: épaisseur de la plaque. Les figures 24 et 25 représentent des paramètres relatifs à la matrice 15 et au matériau 44 en forme de plaque ayant le flasque de cintrage 44a: W: hauteur du flasque de cintrage, a: angle de cintrage, ALZA: distance comprise entre le matériau-en forme de plaque et la surface de la matrice inférieure, mesurée suivant liaxe Z, pendant que l'opération de cintrage est en cours d'exécution. Il faut noter que la distance ALZA devient impor- tante lorsque la pièce fléchit ou analogue (par exemple sous l'action de son propre poids). Les figures 26 et 27 représentent des paramètres relatifs au dispositif 45 de serrage de plaque et au dispo- sitif 87 de serrage auxiliaire de plaque: ROTAU: angle de rotation des machoires 51, 53 du dispositif 45 de serrage de plaque correspondant à la flexion dans le cas o la plaque serrée dans le dispositif de serrage 87 fléchit (par exemple sous son propre poids), mesuré autour de l'arbre B, FLEXAU: distance comprise entre les mâchoires inférieure 53, 93, lorsque la plaque est transférée du dispositif de serrage auxiliaire au dispositif de serrage de plaque 45. Les figures 28 à 30 représentent des paramètres relatifs aux mâchoires 51, 53 et 91, 93, et au matériau en forme de plaque 44: KASTER: distance comprise entre l'axe A de rotation des mâchoires 51, 53 et l'extrémité de la pièce 44, CPZAUX: distance comprise entre l'arbre de support 94 des mâchoires 91, 93 et l'extrémité de la pièce 44, CPZINY: distance comprise entre les mâchoires 51, 53 et l'extrémité de la pièce 44, SPAPIN: distance comprise entre les mâchoires 51, 53 et les mâchoires 91, 93 (les dispositifs de serrage 45, 89 sont commandés de manière que leurs distances n'atteignent pas zéro). Les figures 31a et 31b représentent les positions relatives des capteurs 19 et de la plaque 44. Plus précisé- ment, dans le cas du cintrage d'un petit côté par exemple, la plaque se trouve au niveau des deux capteurs médians 19 et, dans le cas du cintrage d'un grand côté, elle est placée en face de trois ou quatre capteurs. SSSP est un paramètre relatif à la paire de capteurs arrière 19 des- tinée à détecter les petits côtés de la plaque comme indi- qué sur la figure 19a, et LSSP est un paramètre relatif à la paire de capteurs arrière 19 destinée à détecter les grands côtés de la plaque comme indiqué sur la figure 19b. On se réfère à nouveau à la figure 17, dans l'appa- reil de commande 97 selon l'invention, les paramètres pré- cités sont classés et mémorisés dans une mémoire sous la forme suivante: G1: paramètres relatifs au calibre latéral 89 et au dispositif de serrage auxiliaire 87 (XSID, YSID, ZSID, XAUX, YAUX, ZAUX), G2: paramètres relatifs à la section 5 de magasin et au dispositif 7 de transport (XMAG, YMAG, ZMAG, AMAG, BMAG, XSCAR, YSCAR, ZSCAR, ASCAR, BSACAR, ZSGIU),. G3: paramètres relatifs aux matrices 13, 15 (LUNMOB, DELCOL, COLTLG, COLTEL, COLTELY, ZF), G4: paramètres relatifs au dispositif 45 de serrage de plaque (LUNPAU, LGPAUX, LGPROB, LUNPIN, APAUX), G5: paramètres relatifs au matériau en forme de plaque 44 (WI, LE, TH), G6: paramètres relatifs à l'action de cintrage (ALZA, W, a), G7: paramètres relatifs à la vitesse de cintrage (SPEED), G8: paramètres spéciaux (FLEXAU, ROTAU, KASTER, CPZAUX, CPXINY, ZSUPX, SPAPIN, SSSP, LSSP, NSDC). D'après cette classification, les détails sont affi- chés sur le dispositif 101 au pas 123. Ensuite, au pas 125, une vérification détermine si les paramètres doivent être modifiés ou non, et les modifi- cations voulues sont réalisées sur les paramètres prescrits. Plus précisément, comme indiqué sur la figure 32a, les paramètres de chaque groupe, de G1 à G8, sont d'abord vérifiés afin que la nécessité d'une modification apparaisse. Ainsi, au pas 127, une vérification détermine si les paramètres de G2 doivent être modifiés. Si une modification est nécessaire, le programme passe au pas 129 et G2 est mis & i; lorsqu'aucune modification n'est nécessaire, le pro- gramme passe au pas 131 et G2 est mis à 0. De la même manière, aux pas 133 à 137, 138 à 143, 145 à 149, 151 à 155, 157 à 161, 163 à 167, 169 à 173 respectivement, les paramètres des groupes G1, G3, G5, G6, G7, G4, G8 sont vérifiés pour que la nécessité des modifi- cations apparaisse. Ensuite, dans le cas de la vérification des modifi- cations nécessaires dans le groupe G6, au pas 153, une vérification détermine si tous les côtés sont cintrés de la même manière ou non. Dans le cas o la réponse est positive, au pas 154, un paramètre ST est mis à 1 et, lorsque la réponse est négative, le paramètre ST est mis à 0 au pas 155. Ensuite, dans la séquence d'étapes représentée sur la figure 32b, les paramètres sont modifiés successivement par groupes, de la manière voulue. Ainsi, au pas 175, une vérification détermine les modifications nécessaires dans le groupe G1, et si des modifications sont nécessaires, le programme passe au pas 177 auquel les modifications voulues du groupe G1 sont réalisées. De la même manière, aux pas 179 et 181, les paramè- tres du groupe G2 sont modifiés à volonté. Aux pas 183, 185, après que les paramètres du groupe G3 ont été vérifiés afin que les modifications nécessaires apparaissent, une décision détermine si la matrice supé- rieure 13, comme représenté sur la figure 22a, est une matrice mobile ou non. Dans le cas o il s'agit d'une matrice mobile, les paramètres LUNMOB, DELCOL de la matrice supérieure sont modifiés au pas 187 et, lorsqu'elle ne constitue pas une matrice mobile, les paramètres COLTLG, COLTFL, COLTELY et ZF sont modifiés uniquement pour la matrice inférieure 15, au pas 189. Aux pas 191, 193 et aux pas 195, 197, les paramètres des groupes G4 et G5 respectivement sont modifiés à volonté. Lors du passage dans les pas 199 à 201, les paramè- tres de cintrage ALZA, W et a correspondant à l'étape de cintrage sont modifiés, et une décision est prise, au pas 203, sur l'exécution ou non des modifications relatives à toutes les étapes de cintrage d'un côté du matériau en forme de plaque 44. Dans le cas d'une réponse négative, le pas 205 assure le transfert à l'étape suivante de cintrage et le programme revient au pas 201. Dans le cas d'une réponse positive au pas 203, le programme passe au pas 206. A ce dernier pas, il est déterminé si tous les côtés de la plaque 44 sont cintrés de la même manière, c'est-à-dire que le fait que le paramètre ST est à 1 ou non est déterminé. Dans le cas o la réponse est positive, au pas 207, les paramètres de cintrage ALZA, W, a de tous les côtés de la plaque sont mis à la même valeur comme indiqué aux pas 201 à 205. Dans le cas d'une réponse négative au pas 206, le programme passe au pas 207 et détermine si des modifica- tions sont réalisées sur tous les côtés du matériau 44 en forme de plaque ou non. Dans le cas d'une réponse négative, le programme passe au pas 209 pour le côté suivant de la plaque et le programme revient au pas 201. Aux pas 211 à 217, la vitesse de cintrage pour chaque opération de cintrage est modifiée à volonté. Dans ce cas, au pas 215, une vérification détermine si les vitesses de cintrage de tous les côtés sont modifiées ou non. Aux pas 219, 221, les paramètres spéciaux du groupe G8 sont modifiés. Au pas 223, une vérification détermine si l'opéra- teur a effectué les modifications nécessaires de paramètres ou non. Lorsque la réponse est positive, le programme revient au pas 127 et les étapes déjà décrites sont répétées. Certaines des valeurs précitées des paramètres sont obtenues par mesure directe des dimensions et analogues du matériau 44 en forme de plaque et de la machine 1 de cin- trage. Le reste est obtenu par mesure des paramètres pen- dant un essai de cintrage. En outre, certains des paramè- tres relatifs au manipulateur 3 sont obtenus par lecture des valeurs numériques contenues dans le dispositif 21 de commande numérique lorsque le manipulateur 3 est commandé en position prescrite à proximité du magasin 5 ou du dispo- sitif 7 de transport. On se réfère à nouveau à la figure 17; lorsque des modifications sont apportées aux paramètres au pas 125, le programme passe au pas 225. Au pas 225, la position du matériau en forme de plaque est calculée pour chaque étape de cintrage, d'après les paramètres précités et la position initiale du matériau en forme de plaque, saisis séparément. Plus précisément, comme représenté sur la figure 33, la position initiale du matériau en forme de plaque est d'abord confirmée. Sur la figure 33, un petit côté Cl du matériau 44 en forme de plaque qui est retiré du magasin 5 et qui doit subir l'opération initiale de cintrage, est placé en face de la matrice inférieure 15. Un petit côté C2 est placé du côté opposé à la matrice inférieure 15 et un grand côté L2 qui est serré entre les mâchoires 51, 53 est placé du côté gauche de la matrice inférieure 15; du côté opposé, le grand côté L1 est placé du côté droit et une surface N est tournée vers le haut, une surface G étant tournée vers le bas. Un langage interne (N, C1) a été créé pour spécifier la position du matériau 44 en forme de plaque. Grâce à ce langage interne (N, Cl), la surface N de la pièce 44 est spécifiée comme étant tournée vers le haut et le petit côté est spécifié comme étant placé en face de la matrice infé- rieure 15. Les positions du matériau 44 en forme de plaque pour la seconde étape et les étapes suivantes sont calculées d'après la position initiale de la plaque et les paramètres de transfert (rotation et retournement) de la plaque 44 dans chaque étape de cintrage, ces paramètres ayant été introduits dans l'étape 121. Par exemple, lors de fabrication de la boite 103 représentée sur la figure 10a comme indiqué précédemment de manière schématique (figure 12), avant la première opéra- tion de cintrage, comme la plaque 44 n'est pas déplacée, la position de la plaque 44 dans la première étape de cintrage est représentée par le langage interne (N, Cl) comme indi- qué sur les figures 34a, 34b. Ensuite, comme la pièce 44 est retournée avant la seconde opération de cintrage, la position de la pièce 44 dans la seconde étape de cintrage est représentée par le langage interne (G, C2) comme indi- qué sur les figures 34c et 34d. Ensuite, comme la pièce 44 tourne de 90 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre avant la troisième opération de cintrage, la posi- tion de la pièce 44 dans la troisième étape de cintrage est représentée par le langage interne (G, Ll) comme représenté sur les figures 34e et 34f. De la même manière, comme la pièce 44 tourne de 180 avant la quatrième opération de cintrage, la position de la pièce 44 dans la quatrième étape de cintrage est représentée par le langage interne (G, L2), comme représenté sur les figures 34g et 34h. Il faut noter qu'un grand côté de la plaque 44 est d'abord serré par le manipulateur et qu'un petit côté est cintré afin que la position et le déplacement de la boite soient déterminés convenablement. Ces représentations de la plaque 44 par le langage interne sont conservées dans une mémoire de l'appareil 97 de commande (non représenté sur ces figures). On se réfère à nouveau à la figure 17.; après calcul de la position de la plaque 44 au pas 225, le programme passe au pas 227. Au pas 227, le signal de pilotage du manipulateur 3 est créé, d'après les paramètres de la position précitée de la plaque 44, et les paramètres relatifs à la plaque 44, à la machine à cintrer 1 et au manipulateur et analogue. Plus précisément, comme représenté sur la figure 35, au pas 229, une étude permet la détermination du fait que le produit voulu peut être fabriqué dans le cas o l'opéra- tion de cintrage a été réalisée avec le déplacement précité (rotation, retournement) de la plaque 44 dans chaque étape de cintrage, à partir d'une autre position initiale de la plaque 44. Ensuite, parmi toutes les opérations possibles de fabrication, l'opération optimale de cintrage est sélec- tionnée, à l'aide d'une règle prédéterminée de sélection. Par exemple, dans le cas o la boite 107 représentée sur la figure 10c doit être fabriquée, les opérations suivantes existent comme opérations commençant à la posi- tion initiale de la plaque en langage interne (N, C1): - N, C1 - N, C2 -G, C1 - G, Cl - G, C2 - G, C2 - N, L1 -G, Ll - G, L1 - N, L2 - G, L2 - G, L2 Ensuite, depuis l'état dans lequel le dispositif 45 de serrage de pièce est retourné autour de l'axe B et la plaque 44 a la position représentée par le langage interne (G, C2), lorsque la pièce est déplacée de la même manière que précédemment, l'opération suivante est prise en consi- dération: - G, C2 - G, Cl - N, C2 - N, C2 -N, Cl - N, Cl - G, Ll - N, L1 - N, Ll -G, L2 -N, L2 -N, L2 Au pas 229, il est d'abord déterminé si le produit peut être fabriqué ou non au cours de ces opérations. Ensuite, après confirmation que le produit prescrit peut être fabriqué par le second procédé précité, le premier et le second procédé sont comparés à l'aide de la règle pres- crite de sélection. Par exemple, comme règle de sélection, on peut sélectionner un procédé dans lequel le nombre d'opérations de retournement de la plaque 44 est faible et, dans le cas o le nombre de retournements est le même, l'opération choisie est celle qui comporte peu de cintrage avec retournement du dispositif de serrage de plaque. Dans le premier procédé précité, les premières opé- rations de retournement sont réalisées et, lorsque le dis- positif de serrage de plaque est retourné, (la surface G étant placée vers le haut), huit cintrages sont réalisés. Dans le second procédé, cinq opérations de retournement sont réalisées et, lorsque le dispositif de cintrage est retourné (la surface G étant vers le haut), cinq cintrages sont réalisés. Ainsi, le second procédé est sélectionné par utilisation de la règle de sélection. Ensuite, aux pas 231 à 241, un module d'instructions est déterminé pour le déplacement de la plaque 44 à la position prescrite de cintrage (position normalisée) avec exécution d'opérations intermédiaires, par mise en oeuvre du langage interne. On décrit maintenant le cas dans lequel la première boîte 103 représentée sur la figure 10a est fabriquée. D'abord, au pas 231 correspondant à la première étape de cintrage, la face supérieure initiale de la plaque (N) et la face supérieure voulue de la plaque (N) sont comparées. S'il est confirmé qu'elles sont équivalentes, une décision est prise relative à l'absence de rotation du dispositif 45 de serrage de plaque autour de l'arbre B. Ensuite, le côté initial de la plaque (Cl) tourné vers les matrices 13, 15 et le côté voulu de la plaque (Cl) tourné vers elles sont comparés et, s'ils sont en accord, la décision d'absence de rotation du dispositif 45 de serrage de plaque autour de l'arbre A est prise. Ensuite, un module d'instructions détermine que le dispositif de serrage de la plaque ne doit tourner autour d'aucun des axes A et B dans la première étape de cintrage. Ensuite, au pas 233, une décision est prise sur le cintrage ou non du grand côté et, comme la réponse est négative (puisque le côté C1 doit être cintré), le pro- gramme passe au pas 237. Le pas 237 détermine si le côté qui est serré par le dispositif 45 de serrage de plaque doit être cintré ou non. Comme la réponse est négative (puisque le côté Cl doit être cintré), le programme passe au pas 241. Au pas 241, le fait que tous les modules d'instruc- tions de toutes les étapes de flexion ont été traités est déterminé. Comme la réponse est négative, le programme revient au pas 231. Dans la boucle suivante du pas 231 au pas 241, le module d'instructions de la seconde étape de cintrage (cin- trage du petit côté C2) est déterminé de la même manière que dans le cas dans le première étape. Plus précisément, au pas 231, un module d'instruc- tions détermine que le dispositif 45 de serrage de plaque doit tourner de 180 autour de l'axe B. En outre, aux pas 233 et 237, un module d'instructions détermine que le cintrage du grand côté et du côté serré n'est pas réalisé. Dans la troisième boucle du pas 231 au pas 241, le module d'instructions de la troisième étape de cintrage est déterminé (cintrage le long du grand côté L1). Plus précisément, au pas 231, un module d'instruc- tions détermine que le dispositif 45 de serrage de plaque doit tourner de 90 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre autour de l'arbre A. Au pas 233, comme la réponse à la nécessité du cintrage du grand côté est positive, le programme passe au pas 235. A ce pas 235, un module d'instructions détermine le positionnement de la pièce 44 à l'aide du capteur laté- ral 95, avant cintrage du grand côté L1. En outre, le module comprend une instruction selon laquelle les hauteurs normalisées de la plaque et du dispositif de serrage de plaque sont ajustées le cas échéant. Au pas 237, un module d'instructions détermine que le côté serré ne doit pas être cintré. Dans la quatrième boucle du pas 231 au pas 241, le module d'instructions de la quatrième étape de cintrage est déterminé (cintrage suivant le grand côté L2). Plus précisément,- au pas-231, le module d'instruc- tions détermine de faire tourner le dispositif 45 de ser- rage de plaque de 180 autour-de l'arbre A. Aux pas 233 et 235, un module d'instructions déter- mine la position de la pièce 44 à l'aide du capteur latéral 95 avant cintrage du grand côté. Au pas 237, le cintrage du côté qui est serré par le dispositif 45 de serrage de plaque ou non est déterminé. Comme la réponse est positive, le programme passe au pas 239. Au pas 239, le changement du côté serré par le dispositif 45 de serrage de plaque, du côté L2 au côté L1,- est déterminé. Par exemple, pendant que la plaque est serrée par le dispositif de serrage auxiliaire 87, le grand côté L2 est libéré et le grand côté Ll est serré. En outre, le module d'instructions du pas 239 posi- tionne la pièce 44 à l'aide du capteur latéral 95, après serrage de la pièce 44 par le dispositif de serrage auxi- liaire 87. Les modules d'instructions de positionnement utili- sés aux pas 233, 235 et 237, 239 comprennent des opérations de révision de la hauteur normalisée de la plaque et du dispositif de serrage de plaque, le cas échéant. Lorsque les modules d'instructions de toutes les étapes de cintrage ont été traités, le programme passe au pas 243 et un module d'instructions concernant l'extraction d'une plaque 44 du magasin 5 et un module d'instructions concernant l'évacuation du produit P sur le dispositif 7 de transport sont utilisés. Ensuite, au pas 245, en fonction des opérations précitées, des signaux de commande sont créés et transmis à la machine 11 à cintrer, au manipulateur 3, au dispositif auxiliaire de serrage 87, etc. Plus précisément, en fonc- tion des instructions précitées, comprenant une instruction normalisée de déplacement du dispositif de serrage de pla- que entre les positions caractéristiques, un programme concernant le déplacement entre des positions caractéristi- ques est lu dans la mémoire 122 et les paramètres précités saisis concernant les dimensions des éléments de la machine à cintrer 1 et analogue sont pris en considération. Ensuite, des signaux déterminés de commande destinés au manipulateur et analogue sont créés. Il faut considérer les paramètres précités saisis qui doivent se trouver dans une plage telle qu'ils ne gênent pas le manipulateur et la machine à cintrer, avec réduction au minimum de la distance de déplacement du manipulateur. Au pas 247, le fait que l'opération de cintrage peut être réalisée immédiatement à la suite du signal de com- mande ou non est déterminé. Si la réponse est positive, le programme passe au pas 249 et un programme d'action compre- nant le signal de commande est mémorisé dans une mémoire du dispositif à commande numérique 21. Lorsque la réponse est négative, le programme passe au pas 251 et un programme d'action mettant en oeuvre le signal de commande et les divers paramètres précités est mémorisé sur le support prescrit. On se réfère à nouveau à la figure 17; lorsque le signal de commande est créé au pas 227, le programme passe au pas 253. A ce pas, le manipulateur 3 et analogue sont commandés suivant le signal de commande. L'extraction de la plaque, le cintrage de la plaque et l'évacuation du produit *sont réalisés. Plus précisément, comme représenté sur la figure 36, d'abord, au pas 255, une plaque est retirée du magasin 5 par le manipulateur 3. Au pas 257, le dispositif de serrage de plaque est tourné, et retourné autour de l'arbre A et de l'arbre B, et la pièce 44 est mise dans la position normalisée voulue. Au pas 259, la pièce 44 est placée entre les matri- ces 13, 15. La hauteur de la pièce 44 par rapport à la matrice 15 est donnée par la valeur du paramètre ALZA. Au pas 261, le côté de la pièce qui doit être cin- trée est mis en position par rapport à l'axe de cintrage des matrices 13, 15 grâce au signal provenant du capteur 19. Au pas 263, la hauteur de l'emplacement de la pièce 44 est réglée d'après le signal provenant du capteur 19. Au pas 265, la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15 sont commandées afin que la pièce 44 soit cintrée, et le manipulateur 3 est déplacé afin qu'il suive le déplacement du bord de la pièce 44. Au pas 267, après que l'opération de cintrage a été terminée, le dispositif 45 de serrage de plaque revient dans la position normalisée prescrite. Au pas 269, la modification de longueur de la plaque 44 et analogue est réalisée. Par exemple, comme l'indique la figure 37, la longueur de la section latérale droite de la plaque 44 serrée par les mâchoires 51, 53 est égale à LD avant le cintrage du flasque mais elle devient LD' après ce cintrage. Ainsi, au pas 269, après cintrage du flasque, la longueur de la plaque 44 est calculée, comme étant du côté droit de la mâchoire: LD' = LD - (hauteur de flasque) + (épaisseur de plaque). Le pas 271 détermine s'il s'agit de l'étape finale de cintrage ou non. Si la réponse est négative, le programme revient au pas 257. La boucle constituée des pas 257 à 271 est exécutée de façon continue pour chaque étape de cintrage. Lorsque les étapes de cintrage sont toutes terminées, y compris la dernière étape de cintrage, une réponse affirmative est donnée au pas 271 et le programme passe au pas 273. Au pas 273, le produit est alors évacué vers le dispositif 7 de transport et les opérations de cintrage sont terminées. On se réfère maintenant aux figures 38a à 38i et 381 à 38z; l'opération de cintrage de la plaque 44, à l'aide du signal de commande du manipulateur 3, est représentée dans le cas de la fabrication des boîtes de la figure 0lb. La plaque est d'abord retirée du magasin 5, le petit côté de la plaque est placé entre la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15 (figure 38a), et le premier flasque 275 est traité (figure 38b). Ensuite, le même petit côté de la plaque est placé entre la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15 (figure 38c) et le second flasque 277 est traité (figure 38d). uite, les mâchoires 51, 53 sont tournées de 180 autour de l'axe A (figure 38e) et le petit côté opposé au petit côté qui a été cintré est alors cintré deux fois successivement (figure 38f, 38g, 38h, 38i). Ensuite, après que les mâchoires 51, 53 ont tourné de 90 autour de l'axe A (figure 361), la pièce est posi- tionnée par le capteur latéral 95 et une révision de hau- teur est réalisée le cas échéant (figure 38m). Ensuite, le grand côté est disposé librement entre la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15, et le cintrage est réalisé deux fois successivement (figures 38n, 38o, 38p, 38q). Les mâchoires 51, 53 sont alors tournées de 90 autour de l'axe A et le même grand côté serré dans les mâchoires 51, 53 est serré entre les mâchoires 91, 93 (figures 38r, 38s). Les mâchoires 51, 53, après que la plaque 4 a été temporairement retirée, sont alors tournées de 180 autour de l'axe A et le grand côté qui a déjà été cintré est serré (figure 38t). La pièce 44 est alors retirée des mâchoires 91, 93 et, lorsque les mâchoires 51, 53 ont tourné de 90 autour de l'axe A, la pièce est positionnée par le capteur latéral et la hauteur est révisée le cas échéant (figure 38u). Le grand côté est ensuite placé entre la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15, et le cintrage est réalisé deux fois successivement (figures 38v, 38w, 38x, 38y). Les mâchoires 51, 53 sont alors tournées de 90 autour de l'axe A, et le produit est évacué vers le dispo- sitif 7 de transport. Dans le mode de réalisation de l'invention décrit précédemment, lorsque les paramètres prescrits ont été saisis, un schéma de la configuration de chaque étape de cintrage de la plaque 44 ou analogue est présenté sur le dispositif d'affichage afin que le fait que les paramètres saisis sont convenables peut être facilement déterminé. En outre, les paramètres de l'opération de cintrage, la configuration du produit, les caractéristiques de la machine de cintrage et analogues peuvent être facilement modifiés, si bien que des produits divers peuvent être facilement fabriqués. Dans ce mode de réalisation en outre de l'invention, l'appareil 97 de commande peut aussi évidemment être incor- poré à l'appareil 21 de commande numérique placé dans la machine à cintrer 1. Comme dans la description qui précède, dans l'appa- reil de cintrage de plaque selon l'invention, diverses configurations de produits peuvent être facilement fabri- quées à l'aide d'instructions simples telles que la saisie de l'angle de rotation et la nécessité du retournement de la plaque, à chaque étape de cintrage. Ceci est dû au fait que les positions de la plaque 44, dans la seconde étape de cintrage et dans les étapes suivantes, sont calculées successivement d'après la position de la plaque 44 dans l'étape initiale de cintrage et de l'angle de rotation et de la nécessité du retournement de la plaque à chaque étape de cintrage. On décrit maintenant rapidement un procédé de commande dans le cas o le support 10Ob de mémorisation est utilisé comme dispositif de saisie de paramètres, dans l'unité centrale CPU 99. Dans ce cas, les informations des instructions cor- respondant à une configuration prescrite de produit sont transmises par le support de mémorisation 0lb au pas 121 (figure 17). Au pas 121, la configuration du produit est alors présentée sur le dispositif d'affichage 101 le cas échéant. Aux pas 122 et 125, les paramètres des groupes G1 à G8 sont modifiés le cas échéant de la même manière que décrit précédemment. Les pas 225 et 229 à 234 sont sautés. Au pas 245, le signal de commande du manipulateur est créé de la manière décrite précédemment; dans ce cas, les programmes concernant le déplacement entre les posi- tions caractéristiques sont lus sur le support 100Ob. Dans les étapes 249-251, le signal de commande du manipulateur est conservé dans la mémoire du dispositif 21 à commande numérique ou dans un dispositif prescrit de mémorisation qui peut être le support lOOb. L'opération de l'étape 227 est la même que précédemment. Dans le cas o le support de stockage, par exemple un disque souple, est utilisé comme dispositif de saisie des paramètres, diverses configurations de produits peuvent être facilement fabriquées par échange du support de mémo- risation. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils, procédés, manipulateurs et machines qui viennent être décrits unique- ment à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de commande d'un manipulateur destiné à une machine à cintrer des plaques, le manipulateur de la machine à cintrer pouvant provoquer une rotation et un retournement de la pièce par rapport à la machine à cintrer, correspondant à l'étape de cintrage, au cours du cintrage successif de zones prescrites de la pièce, carac- térisé en ce qu'il comprend: un dispositif de saisie (102) destiné à l'introduc- tion de l'angle de rotation et d'un critère de retournement de la pièce pour chacune de plusieurs étapes de cintrage, un dispositif (119) de calcul successif de la posi- tion de la pièce dans la seconde étape et les étapes sui- vantes de cintrage, d'après l'angle de rotation et le critère de retournement de la pièce de chaque étape de cintrage et d'après la position de la piece dans l'étape initiale de cintrage, et un dispositif (121) générateur de signaux de com- mande destiné à créer le signal de commande d'un manipula- teur d'après la position de la pièce à chaque étape de cintrage et plusieurs paramètres relatifs aux dimensions de plusieurs organes de la machine d cintrage de plaques.et analogue. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de saisie (102) permet l'introduction de paramètres qui comprennent: (a) un paramètre (113a) de rotation de la pièce de dans un plan horizontal, (b) un paramètre (113b) de retournement de la pièce, (c) un paramètre (113c) de réalisation simultanée des opérations précédentes (a) et (b), (d) un paramètre (113d) de rotation de la pièce de dans le sens des aiguilles d'une montre dans un plan horizontal, (e) un paramètre (113e) de rotation de la pièce de 900 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre dans un plan horizontal, et (f) un paramètre (113f) d'exécution ni d'une rota- tion ni d'un retournement. 3. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que: l'angle de cintrage et la largeur de cintrage peu- vent être saisis par le dispositif de saisie (102), et la configuration de cintrage de la pièce (44) à. chaque étape peut être affichée d'après les données introduites. 4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend: une mémoire destinée à enregistrer des paramètres modifiables concernant des organes de la machine à cintrer ou du manipulateur, et un dispositif (101) des paramètres enregistrés dans la mémoire. 5. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (102) d'identifi- cation de paramètres dans lequel l'un au moins des paramè- tres parmi des paramètres de longueur et des paramètres d'angle conservés dans la mémoire, peut être modifié. 6. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position de la pièce est représentée par la surface de la plaque qui est tournée vers le haut et par le côté tourné vers l'appareil de cintrage. 7. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pièce est positionnée à chaque étape de cintrage de manière que le petit côté soit soumis à l'opération de cintrage avant le grand côté. 8. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif générateur d'un signal de commande peut aussi créer divers cycles de positionnement de la pièce dans chaque étape de cintrage, par modification diversement de la position de la pièce dans l'étape ini- tiale de cintrage, avec fixation de l'angle de rotation de la pièce et du critère d'inversion à chaque étape de cin- trage, et peut sélectionner le cycle voulu parmi ces cycles d'après une règle prescrite de sélection. 9. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif (121) générateur d'un signal de com- mande positionne la pièce avant cintrage du grand côté. 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le positionnement de la pièce avant cintrage du grand côté est réalisé à l'aide d'un capteur (95) placé près du côté gauche ou droit de la machine à cintrer. 11. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif générateur d'un signal de commande comprend des données de commande de transfert du manipula- teur entre des positions normalisées, et le dispositif générateur d'un signal de commande (121) appelle les don- nées de commande de transfert d'après des données de posi- tion de plaque pour chaque étape de cintrage lorsque le signal de commande de pilotage est créé. 12. Dispositif manipulateur destiné à une machine à cintrer des plaques, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) un manipulateur destiné à la machine à cintrer et permettant la rotation et le retournement de la pièce par rapport à la machine à cintrer, en fonction de l'étape de cintrage, pendant le cintrage successif de zones prédé- terminées de la pièce, et (b) un appareil de commande du manipulateur, comprenant: un dispositif de saisie destiné à l'introduction successive du critère de retournement et de l'angle de rotation de la pièce à chaque étape de cintrage, un dispositif de calcul de position de pièce destiné à calculer successivement la position de la pièce dans la seconde étape de cintrage et les étapes suivantes, d'après l'angle de rotation et le critère de retournement de la pièce à chaque étape de cintrage et d'après la position de la pièce à l'étape initiale de cintrage, un dispositif générateur d'un signal de commande de pilotage destiné au manipulateur, d'après la position de la pièce à chaque étape de cintrage et des données de dimensions des organes de la machine à cintrer et analogue. 13. Appareil de cintrage de plaques, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) une machine à cintrer des plaques comprenant des matrices supérieure et inférieure qui coopèrent dans une opération de cintrage de plaque, (b) un manipulateur destiné à la machine de cintrage et qui permet la rotation et le retournement, par rapport à la machine, en fonction de l'étape de cintrage de la pla- que, pendant le cintrage successif de zones prédéterminées de la pièce, et (c) un dispositif de commande du manipulateur qui comprend: un dispositif de saisie destiné à l'introduction successive du critère de retournement et de l'angle de rotation de la pièce pour chaque étape de cintrage, un dispositif de calcul de position de pièce destiné à calculer successivement la position de la pièce dans la seconde étape de cintrage et dans les étapes suivantes, d'après l'angle de rotation et le critère de retournement de la pièce à chaque étape de cintrage et d'après la posi- tion de la pièce dans l'étape initiale de cintrage, et un dispositif générateur d'un signal de commande de pilotage destiné à un manipulateur, d'après la position de la pièce à chaque étape de cintrage et d'après des données de dimensions des organes de la machine de cintrage de plaques et analogue. 14. Appareil de commande d'un manipulateur destiné à une machine à cintrer des plaques, dans lequel le manipula- teur de la machine permet la rotation et le retournement de la pièce par rapport à la machine à cintrer d'une manière qui correspond à l'étape de cintrage, pendant le cintrage successif de zones prédéterminées de la pièce, caractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif destiné à recevoir des informations relatives à des instructions concernant la configuration d'un produit, à partir d'un support de mémorisation (100Ob), un dispositif générateur de signal de commande (121) destiné à un manipulateur, en fonction des informations d'instructions et de plusieurs paramètres relatifs aux dimensions de plusieurs organes de la machine de cintrage et analogue. 15. Procédé de commande d'un manipulateur destiné à une machine à cintrer des plaques, le manipulateur de la machine permettant la rotation et le retournement de la pièce par rapport à la machine à cintrer en fonction de l'étape de cintrage, pendant le cintrage successif de zones prédéterminées de la pièce, caractérisé en ce qu'il com- prend les étapes suivantes: la saisie de l'angle de rotation et du critère de retournement d'une pièce à chaque étape de cintrage, le calcul successif de la position de la pièce dans la seconde étape de cintrage et dans les étapes suivantes d'après l'angle de rotation et le critère de retournement de la pièce à chaque étape de cintrage et d'après la posi- tion de la pièce dans l'étape initiale de cintrage, et la création du signai de commande du manipulateur d'après le calcul de la position de la pièce et des dimen- sions de parties des outils de cintrage de la machine et analogue.