Brevet FR2634260A1 — publié le 19900119

DISPOSITIF D'ENTRAINEMENT COUDE La présente invention concerne des dispositifs d'entraî- nement coudé utilisés avec des outils tels que des outils entraînés par une source d'énergie extérieure et, plus particu- lièrement, un nouveau dispositif d'entraînement coudé à haute capacité de couple et susceptible de fonctionner selon un petit rayon de courbure. Les dispositifs d'entraînement coudé, qui peuvent pren- dre la forme d'un accessoire, permettent à des outils, en particulier des outils entraînés par une source d'énergie extérieure, d'atteindre un objet ou une position difficilement accessible directement. Un dispositif d'entraînement coudé connu comme celui qui est représenté dans le brevet américain US-A-1 636 636 comprend une tige flexible sensiblement en une pièce qui s'ajuste à l'intérieur d'un tube incurvé. Une extré- mité de la tige flexible est reliée à une queue d'outil qui tourne autour d'un premier axe. Une extrémité opposée de la tige flexible est reliée à un organe d'entraînement qui tourne autour d'un autre axe qui n'est pas coaxial au premier axe. L'organe d'entraînement entraîne en rotation la tige flexible à l'intérieur du tube recourbé pour transmettre le mouvement de rotation à la queue d'outil. Comme la tige est une struc- ture flexible en une pièce, elle possède une capacité de couple relativement faible. Un autre dispositif connu d'entraînement coudé, repré- senté sur le brevet US-A-1 677 337, comprend au moins deux pièces susceptibles d'être engagées et disposées à l'intérieur d'un tube recourbé. Les pièces d'entraînement possèdent des extrémités opposées comportant des saillies en forme de dents qui s'engrènent avec des saillies complémentaires en forme de dents de pièces d'entraînement adjacentes. Les pièces d'en- traînement peuvent ne pas être alignées, c'est-à-dire être inclinées l'une par rapport à l'autre tout en s'engrenant pour réaliser un décalage angulaire souhaité. Cependant, la quan- tité d'engagement par les dents entre les pièces d'entraîne- ment qui s'engrènent diminue en fonction de l'amplitude du non alignement. La diminution de l'engagement par les dents peut entraîner des pressions de contact extrêmement élevées entre les dents qui sont engagées-et une défaillance éventuelle des pièces d'entraînement si un état de couple élevé se développe. Il est donc souhaitable de réaliser un dispositif d'en- traînement coudé qui comprend des organes d'entraînement non flexibles qui restent totalement engagés dans des conditions de décalage angulaire pour réaliser une capacité de couple élevée pendant le fonctionnement selon des angles de décalage choisis. Parmi les multiples buts de l'invention, on peut noter la réalisation d'un nouveau dispositif d'entraînement coudé, qui comprend des segments rigides en engagement réciproque qui peuvent être inclinés l'un par rapport à l'autre pour réaliser un décalage angulaire souhaité, d'un nouveau dispositif d'en- trainement coudé à joints articulés possédant un engagement de tête et de douille, d'un nouveau dispositif d'entraînement coudé dans lequel des parties de tête et de douille des joints articulés sont de forme polygonale en coupe transversale, d'un nouveau dispositif d'entraînement coudé possédant une section stationnaire de corps extérieur et une section fixe de corps extérieur, la section mobile de corps extérieur étant reliée à un organe d'entraînement, d'un nouveau dispositif d'entraîne- ment coudé qui permette une transmission de couple selon un rayon relativement faible, et d'un procédé nouveau de décalage de l'angle entre un outil d'entraînement et un outil entrainé. Selon la présente invention, le dispositif d'entra$- nement coudé comprend un organe rigide de maintien possédant une section incurvée ou décalée qui est tubulaire. La section tubulaire incurvée, qui est fixe ou stationnaire, loge une pluralité de dispositifs ou segments de transmission de mou- vement en engagement réciproque. Les segments en engagement réciproque suivent la courbure de la section incurvée et sont donc décalés ou inclinés l'un par rapport à l'autre. Le décalage angulaire de segment à segment est réalisé en formant sur la partie de tête de chaque segment des faces incurvées qui se recourbent vers l'extérieur par rapport à un axe longitudinal du segment. Les faces incurvées possèdent des formes sensiblement polygonales en coupe transversale, de préférence une forme hexagonale. Une section réduite de col ou de jeu qui est voisine de la partie de tête comprend des faces incurvées recourbées vers l'intérieur qui sont des prolonge- ments des faces incurvées de la partie de tête. Une extrémité opposée de chaque segment comporte une douille de forme polygonale, de préférence hexagonale, dimen- sionnée de façon à loger la partie de tête d'un segment iden- tique. Les surfaces ou parties de face des douille sont sensi- blement planes. Les segments peuvent donc être décalés l'un par rapport à l'autre en inclinant les parties de face recour- bées formées sur la tête de chaque segment dans une douille respective en engagement réciproque. Une partie de chaque surface polygonale incurvée à l'extrémité de tête de chaque segment est en contact avec une partie de chaque surface plane d'une douille respectivement engagée, pendant l'engagement angulaire décalé entre segments adjacents. De cette façon, les forces de torsion imposées aux segments sont réparties sur chaque partie de face et chaque surface plane des parties respectivement engagées de tête et de douille. Le segment comporte aussi une surface extérieure d'enga- gement, de préférence de contour sphérique. La surface sphé- rique d'engagement, qui est distante axialement de la partie de tête, aide à stabiliser les segments lorsqu'ils sont dans leur position d'engagement réciproque dans la section tubu- laire incurvée en raison du contact entre la périphérie exté- rieure de la surface sphérique d'engagement et la périphérie inférieure de l'organe tubulaire incurvé. On peut attribuer une stabilité complémentaire des segments à l'engagement entre les parties de tête et les parties de douille des segments adjacents. La répartition de la force de torsion sur les surfaces d'engagement des parties de tête et de douille assure que le dispositif d'entraînement coudé tolère des conditions de couple élevées. En outre, les caractéristiques de joints arti- culés de l'engagement de tête et de douille permettent d'at- teindre des angles de décalage qui donnent, au dispositif d'entraînement coudé, un rayon de courbure relativement faible. Une extrémité de l'organe de maintien, susceptible de tourner, vient en contact avec un outil d'entraînement, de préférence un outil entraîné par une source d'énergie exté- rieure. Une extrémité opposée de l'organe de maintien du dispositif d'entraînement coudé est reliée à une fixation d'outil qui s'étend depuis la partie fixe de l'organe de maintien. La partie fixe de l'organe de maintien est couplée à la partie de rotation d'une manière qui maintient la partie fixe indépendante de l'outil d'entraînement. Selon cette disposition, la rotation de l'outil d'entraînement est trans- formé en une rotation des segments décalés, qui entraîne en rotation la fixation d'outil. Une poignée de prolongement peut être placée sur la partie fixe de la fixation de l'entraînement coudé pour faci- liter la manipulation du dispositif d'entraînement coudé. La pression d'outil peut donc être appliquée en poussant la poignée plutôt qu'en poussant l'outil d'entraînement. La poignée commande aussi l'orientation de la partie fixe. D'autres buts, avantages et caractéristiques apparaî- tront à la lecture de la description de divers modes de réali- sation de l'invention, faite à titre non limitatif et en regard du dessin annexe dans lequel: - la figure 1 est une vue en plan simplifiée d'un dispo- sitif d'entraînement coudé incorporant un mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une vue en perspective à plus grande échelle d'un segment ou organe de transmis- sion de mouvement de ce dernier; - la figure 3 est une vue de côté du segment; - la figure 4 est une vue en bout du segment; - la figure 5 est une vue en bout du segment du côté opposé; - la figure 6 est une vue fragmentaire du dispositif d'entraînement coudé, partiellement repré- -senté en coupe; - la figure 7 est une vue fragmentaire à plus grande échelle du dispositif selon l'invention représenté en coupe; - la figure 8 est un autre mode de réalisation du seg- ment. Les références numériques correspondantes indiquent dans les différentes vues du dessin des pièces correspondantes. Un dispositif d'entraînement coudé comprenant un mode de réalisation de l'invention est indiqué dans son ensemble par la référence numérique 10 à la figure 1. Le dispositif d'entraînement coudé 10 comprend un organe rigide de maintien 12 qui abrite une pluralité de segments 14 de transmission de mouvement en engagement réciproque qui peuvent être en une matière connue quelconque appropriée, comme de l'acier allié, par exemple la nuance AISI 8630, revêtu d'un revêtement approprié connu à basse friction de bisulfite de molybdène. En se référant aux figures 2 à 5, un segment typique 14 possède une extrémité comportant une partie de tête 16 et une extrémité opposée comportant une partie de douille 18. La partie de tête 16 est sensiblement polygonale en coupe trans- versale, de préférence hexagonale, comme indiqué par l'hexago- ne 20 formé sur une extrémité libre 22 de la partie de tê- te 16. La périphérie de la partie de tête 16 constitue une surface d'engagement caractérisée par une multitude de parties de face 24, 26, 28, 30, 32 et 34 qui correspondent en nombre au nombre de côtés de l'hexagone 20. Chacune des parties de face 24 à 34 est incurvée dans une direction longitudinale, en se recourbant vers l'extérieur par rapport à l'axe longitudi- nal 36 (figure 2) du segment 14. Une partie réduite de col 38 du segment 14 comprend des continuations incurvées des parties de face 24 à 34 qui se recourbent vers l'intérieur par rapport à l'axe longitudinal 36. La partie de douille 18 est de forme polygonale en coupe transversale, de préférence hexagonale, comme indiqué en 40. La partie de douille 18 s'étend vers l'intérieur à partir d'une extrémité libre 42 du segment 14 et elle est dimen- sionnée pour loger de façon amovible la partie de tête 16 d'un autre segment 14. La partie de douille 18 définit une surface d'engagement hexagonale interne caractérisée par une pluralité de parties de face 44, 46, 48, 50, 52 et 54 (figure 5) qui sont sensiblement planes. Le segment 14 comprend de plus une surface d'engagement extérieure arrondie 56 de courbure sphérique qui s'étend à une distance prédéterminée de l'extrémité libre 42 vers une extré- mité intermédiaire 58. Des gradins annulaires 60 et 62 sont formés entre la surface extérieure d'engagement 56 et la partie de col 38. Les gradins 60 et 62 sont d'une amplitude diamétrale plus faible que la surface d'engagement extérieu- re 56. L'organe de maintien 12 comprend une partie 70 de corps tubulaire qui peut être en acier inoxydable, possédant une section incurvée 72 et une section sensiblement droite 74. La section incurvée 72 est de courbure et de dimensions prédéter- minées et loge un nombre prédéterminé de segments 14. Il faut noter que la partie 70 de corps tubulaire est réalisé avec un alésoir de précision. Le diamètre nécessaire est maintenu dans la section incurvée 72 en utilisant un processus connu de matriçage à la bille dans lequel une bille d'acier de taille plus importante est comprimée dans le tube et forcée le long de la partie incurvée. Le processus de matriçage à la bille corrige toutes distorsions du tube incurvé qui pourraient se produire lorsque la section incurvée 72 est initialement courbée. Une partie d'extrémité 76 (figures 6 et 7)-de la partie 3 droite 74 est reçue dans un organe de jonction 78 et lui est reliée rigidement par soudure ou d'autres moyens de fixation appropriés. L'organe de jonction 78, qui peut être en acier inoxy- dable, comporte un filetage extérieur en 80. Un organe de couplage 82 est vissé sur l'organe de jonction 78 et est ver- rouillé sur lui à l'aide d'un agent de liaison approprié. L'organe de couplage 82 comprend une partie d'extrémité rédui- te 84 qui entoure un palier annulaire 86. Le palier annu- laire 86 est monté sur un arbre tournant 88. Une bague de verrouillage 90 est disposée sur une partie en gradins 92 de l'arbre tournant 88 à une extrémité du palier annulaire 86. La partie réduite d'extrémité 84 de l'organe de couplage 82 renfermé une extrémité opposée du palier annulai- re 86. Selon cette disposition-, l'arbre 88 est couplé en rotation à l'organe de couplage 82, qui est fixé à la section droite 74 de la partie 70 de corps tubulaire. L'arbre 88, qui peut être caractérisé comme section en rotation, peut tourner indépendamment de la partie de corps tubulaire, qui peut être caractérisé comme section fixe ou stationnaire. Une partie de tige 94 de l'arbre tournant 88 est dispo- sée à l'intérieur de la section 74 de la partie 70 de corps tubulaire. Comme l'indique plus clairement la figure 7, une partie 96 d'extrémité distale de la section de tige 94 com- porte une partie de tête 98 qui est identique à la partie de tête 16, et une partie de col 100 qui est identique à la partie de col 38, Une partie de queue 102 est réalisée à une extrémité proche de l'arbre tournant 88. Une partie d'extrémité 74 de la section incurvée 72 est reçue dans un organe de jonction 116 et lui est relié rigi- dement par soudure ou par d'autres moyens de fixation appro- priés. L'organe de jonction 116, qui peut être en acier inoxy- dable, comporte un filetage extérieur en 118. Un organe de couplage 120, qui peut être en acier inoxydable, est vissé sur l'organe de jonction 116 et il y est verrouillé à l'aide d'un dispositif de liaison approprié. Un organe entraîné 122 entouré par l'organe de coupla- ge 120 comprend une bride de base 124 qui est alignée avec l'organe de jonction 116. L'organe entraîné 122 comprend une partie de douille 125 ménagée dans une extrémité de base 127. La partie de douille 125 est identique à la partie de douil- le 18 formée dans le segment 14. Un jeu de trois paliers annulaires 126, 128 et 130 montés sur l'organe d'entraîne- ment 122 est placé entre l'organe de jonction 116 et une partie réduite d'extrémité 132 de l'organe de couplage 120. Une partie d'extrémité filetée 134 de l'organe entraîné 122 fait saillie au-delà de l'organe de couplage 120. Selon cette disposition, l'organe de couplage 120 est fixé rigidement à la section incurvée 72 et l'organe entraîné 122 peut tourner par rapport à l'organe de couplage 120. L'organe de maintien 12 comprend de plus un organe formant poignée comprenant un prolongement 136 qui fait saillie à partir de la section droite 74. Le prolongement formant poi- gnée 136 est tubulaire et comprend une ouverture 138 de respi- ration. Une ouverture additionnelle de respiration 140 peut être ménagée dans la partie droite 74 à la jonction de le prolongement formant poignée 136. Les moyens formant poignée comprennent aussi un organe de poignée 142 possédant une partie de tige 144 qui peut être insérée dans le prolongement de poignée 136. Une partie sphé- rique de maintien 146 (figure 1) est disposée à une extrémité de l'organe en poignée 142. Si on le souhaite, la partie de tige 144 peut-être attachée, vissée, ou fixée d'une autre façon au prolongement de poignée 136. Un autre choix consiste à former ou à attacher d'une autre façon des moyens appropriés de poignée monobloc (non représentés) sur la section droite 74. Au cours du fonctionnement du dispositif d'entraînement coudé 10, une liaison d'entraînement entre l'arbre tournant 88 et l'organe entraîné 122 est réalisée par engagement mutuel de segments 14 avec l'arbre tournant 88 et avec l'organe entraî- né 122. De préférence, la surface totale des segments 14, y compris la partie de douille 18, est revêtue d'un lubrifiant approprié comme de la graisse. La partie de tête 98 de l'arbre tournant 88 engage la partie de douille 18 d'un segment adjacent 14. Les segments additionnels 14 sont en engagement-réciproque séquentiellement à l'intérieur de la section incurvée 72 pour former une liai- son avec la partie de douille 125 de l'organe entraîné 122. Au cours de l'utilisation d'un dispositif d'entrainement coudé 10, la partie de mandrin 152 d'un outil 154 entraîné par une source d'énergie extérieure engage la partie de queue 102 de l'arbre tournant 88 comme représenté à la figure 6. Un outil entraîné 156 (figures 1 et 6) est vissé sur la partie d'extrémité 134 de l'organe entraîné 122. De cette façon, la mise en rotation de l'arbre tournant 88 par l'outil d'entrai- nement extérieur 154 provoque la rotation des organes de segment 14 qui entraînent en rotation l'organe entraîné 122 et l'outil entraîné 156. Si on le souhaite, l'outil entraîné 156 peut être remplacé par un dispositif de mandrin approprié. L'organe de poignée 142 commande l'orientation de la partie stationnaire tubulaire 70 de maintien pendant le fonctionne- ment de l'outil entraîné 156. Les surfaces sphériques extérieures d'engagement 56 de chacun des segments 14 sont dimensionnées avec précision pour s'ajuster étroitement sur la surface intérieure 158 de la partie tubulaire de corps 70. Les surfaces extérieures d'enga- gement 56 localisent et stabilisent ainsi les segments 14 à l'intérieur de la partie de corps tubulaire 70. Un complément de stabilité et de localisation des segments 14 dans la partie de corps tubulaire 70 est réalisé par l'engagement des parties de tête 16 dans les parties de douille 18. Il existe une tolérance de jeu suffisante entre les surfaces extérieures d'engagement 56 et la surface inté- rieure 158 pour permettre un pivotement des surfaces 56 par rapport à la surface intérieure 158. Le dimensionnement précis des surfaces extérieures d'engagement 56 et de la surface intérieure 158 permet aussi une rotation relative entre les surfaces extérieures d'engagement 56 et la surface inté- rieure 158 pendant le mouvement de rotation des organes 14 de segment en engagement réciproque. La structure incurvée des parties de face 24 à 34 de la partie de tête 16 de chacun des segments 14 et l'engagement de ces parties de tête 16 dans les parties respectives de douille 18 de chacun des segments permet un décalage angulaire choisi entre les axes longitudinaux 36 de chaque segment 14. Les segments 14 peuvent donc être conformés à la partie incur- vée 72 de l'organe de maintien 12. Par exemple, chaque paire de segments engagés 14 fonc- tionne comme un joint articulé et peut dévier l'axe de rotation du dispositif d'entraînement coudé 10 de valeurs prédétermi- nées telles que 15 degrés. L'angle de décalage global du dispositif d'entraînement coudé 10 est approximativement la somme de chaque angle de décalage individuel entre les segments respectivement engagés 14. La déviation de l'un des segments 14 par rapport à un autre segment 14 est réalisée avec un enga- gement circonférentiel sensiblement total d'une partie de tête 16 de segment dans une partie de douille 18 de segment adjacent. De cette façon, chaque segment consécutif 14 est susceptible d'accepter un couple à un niveau de transmission total à partir de l'organe de segment précédent et de trans- mettre sensiblement sans glissement le couple reçu à un segment adjacent suivant. La partie de col 38 de chacun des segments 14 est rédui- te d'une quantité suffisante par rapport aux surfaces 24 à 34 d'engagement des parties de tête pour permettre un décalage angulaire souhaité entre segments. Bien que les dimension précises du segment 14 varient selon les besoins particuliers du fonctionnement à réaliser, des rapports de dimensions peuvent être donnés à titre d'exem- pie pour un segment 14 possédant une longueur hors tout d'en- viron 9,296 mm. La partie d'extrémité hexagonale 20 représen- tait une distance d'environ 2,718 mm entre faces opposées. Le rayon de courbure des parties de face 24 à 34 peut être d'en- viron 2,362 mm. Le rayon de courbure des parties de face 44 à 54 de la partie 38 de col peut être d'environ 1,575 mm. La partie de douille peut être une douille hexagonale de 3,556 mm. La surface extérieure d'engagement 56 peut avoir un rayon de courbure d'environ 4,496 mm et un diamètre extérieur de ,918 mm. La distance entre l'extrémité libre 42 et l'extré- mité intermédiaire 58 peut être d'environ 2,032 mm. Le gradin annulaire 60 peut présenter un diamètre d'environ 4,775 mm et le diamètre du gradin annulaire 62 peut être d'environ 4,039 mm. La dimension longitudinale du gradin annulaire 60 peut être d'environ 2,032 mm. Un autre mode de réalisation du segment est désigné dans son ensemble par la référence numérique 160 à la figure 8. Le segment 160 comprend une partie de tête 162 et une partie de col 164 qui sont semblables à la partie de tête 16 et à la partie de col 38 du segment 14. Le segment 160 comprend de plus une partie de douille 166 semblable à la partie de douille 18 du segment 14 et une surface d'engagement extérieu- re 168 semblable à la surface d'engagement extérieure 56. Le segment 160 est donc dépourvu d'une structure qui corresponde aux gradins annulaires 60 et 62 du segment 14. Le segment 160 est utilisé d'une manière semblable à celle qui est décrite précédemment pour le segment 14 et peut être adapté pour fonctionner dans un organe de maintien (non représenté) analogue à l'organe de maintien 12 pour atteindre les résultats décrits précédemment en ce qui concerne le dispositif d'entraînement coudé 10. Certains avantages de l'invention, évidents à partir de la description précédente, comprennent un dispositif à entraî- nement coudé comportant des segments d'entraînement qui fonc- tionnent comme des joints universels. Les segments dévient l'axe de rotation d'un organe d'entraînement tout en mainte- nant un engagement sensiblement complet avec les segments adjacents respectifs. Le dispositif d'entraînement coudé possède une capacité de couple élevé malgré les états de décalés des segments respectifs en engagement réciproque et le couple d'entrée est transmis selon un faible rayon de courbure du dispositif d'entraînement coudé. En raison de ce qui précède, on voit que les multiples buts de l'invention sont atteints ainsi que d'autres résultats avantageux. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de transmission de mouvement caractérisé en ce qu'il comprend: a. un segment (14) allongé le long d'un axe longitudi- nal (36) et possédant des extrémités opposées (22, 42); b. une partie de tête (16) formée sur l'une (22) desdites extrémités opposées et possédant une surface périphé- rique d'engagement comportant en coupe transversale une forme p6riphérique sensiblement polygonale, ladite surface d'engagement possédant plusieurs parties de face (24, 26, 28, 32, 34) s'étendant le long dudit axe longitudinal correspondant en nombre au nombre de côtés de ladite forme périphérique sensiblement polygonale, lesdites parties de face étant incurvées par rapport audit accès longitudinal (36); et c. une partie de douille (18) formée à ladite autre extré- mité opposée (42) et possédant une surface interne d'engagement présentant en coupe transversale une forme interne sensiblement polygonale, ladite partie de douille étant dimensionnée de façon à loger de façon amovible la partie de tête (16) d'un autre dit segment. 2.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un premier segment engagé réciproquement avec un deuxième segment de telle façon que la partie de tête (16) dudit premier segment engage de façon amovible la partie de douille (18) dudit deuxième segment, les parties de face incurvées de la partie de tête engagée dudit premier segment permettant à l'axe longitudinal (36) dudit premier segment d'être décalé d'un premier angle prédéterminé par rapport à l'axe longitudinal dudit deuxième segment lorsque ledit premier et ledit deuxième segments sont réciproquement engagés. 3.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend un troisième segment (14) en engagement réciproque avec ledit deuxième segment de telle façon que la partie de douille (18) dudit troisième segment engage de façon amovible la partie de tête (16) dudit deuxième segment, les parties de face incur- vées de la partie de tête engagée dudit deuxième segment permettant à l'axe longitudinal dudit troisième segment d'être décalé d'un deuxième angle prédéterminé par rapport à l'axe longitudinal dudit deuxième segment lorsque lesdits deuxième et troisième segments sont en engagement réciproque, de telle façon que les axes longitudinaux desdits premier et troisième segments soient décalés d'un angle total sensiblement équiva- lent à la somme desdits premier et deuxième angles prédéter- minés. 4.- Dispositif de transmission de mouvement selon l'une quelconque des revendications 1, caractérisé en ce que ladite forme périphérique et ladite forme intérieure polygonales sont hexagonales. 5.- Dispositif de transmission de mouvement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la surface interne d'engagement de ladite partie de douille comprend une pluralité de parties de face internes (44, 46, 48, 50, 52) s'étendant le long dudit axe longitudinal (36) et correspondant en nombre au nombre de c8tés de ladite forme intérieure sensiblement polygonale, lesdites parties de face intérieures étant sensiblement planes. 6.- Dispositif de transmission de mouvement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'une pluralité desdits segments (14) sont engagés réciproquement de façon consécutive, de telle façon que la partie de tête de segments consécutifs engage de façon amovible la partie de douille (18) de segments adjacents consécutifs. 7.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que ladite pluralité de segments (14) comprend un segment d'extrémité distale et un segment d'extrémité proximale, lesdits segments étant engagés réciproquement de telle façon que l'axe longitudinal d'un premier dudit segment d'extrémité soit décalée d'un angle prédéterminé par rapport à l'axe longitudinal de l'autre dit segment d'extrémité. 8.- Dispositif de transmission de mouvement selon l'une quelconque des revendications 5 à 7 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (152, 154) pour entraîner en rotation ledit segment d'extrémité autour de l'axe longitudinal (36) dudit premier desdits segments pour transmettre le mouvement de rotation au reste de ladite pluralité de segments. 9.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend des mo- yens (152, 154) pour accoupler un organe entraîné en rota- tion (122) à l'autre desdits segments d'extrémités pour l'en- trainer en rotation avec ladite pluralité de segments. 10.- Dispositif de transmission de mouvement selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que lesdites parties de face incurvées des parties de tête enga- gées sont incurvées de telle façon que l'axe longitudinal (36) de chacun desdits segments (14) puisse être décalé par rapport à l'axe longitudinal d'un segment adjacent engagé, d'un angle prédéterminé, pour permettre à l'angle total de décalage entre lesdits segments d'extrémités d'être voisin de la somme des angles de décalage prédéterminés de segments consécutivement engagés dans ladite pluralité de segments engagés réciproque- ment. 11.- Dispositif de transmission de mouvement selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit segment (14) comprend de plus une surface d'engagement arrondie (56) espacée axialement de ladite partie de tête et s'étendant à une distance prédéterminée le long dudit axe longitudinal (36). 12.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 11, dans lequel ladite surface d'engagement arrondie (56) est de courbure sphérique. 13.- Dispositif de transmission de mouvement selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que lesdites parties de face incurvées (24 à 34) sont recourbée= vers l'extérieur d'une quantité prédéterminée par rapport audit axe longitudinal (36). 14.- Dispositif de transmission de mouvement selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend une partie de col (38) formée entre ladite partie de tête (16) et ladite partie de douille, ladite partie de col possédant un prolongement desdites parties de face incurvées recourbées vers l'intérieur d'une quantité prédéterminée par rapport audit axe longitudinal (36). 15.- Dispositif de transmission de mouvement comprenant une pluralité de segments possédant des parties de tête et des parties de douille, et des axes longitudinaux respectifs, caractérisé en ce que lesdits segments (14) sont en engagement réciproque de façon consécutive de sorte que la partie de tête (16) de segments consécutifs engage de façon amovible la partie de douille (18) de segments consécutifs adjacents, lesdites parties de tête et lesdites parties de douille possé- dant des sections transversales respectives polygonales, les parties de tête possédant des parties de face correspondant en nombre au nombre de côtés dudit polygone, lesdites parties de face étant incurvées de façon que l'axe longitudinal (36) de chacun desdits segments puisse être décalé par rapport à l'axe longitudinal du segment adjacent engagé d'un premier angle prédéterminé pour réaliser un angle de décalage total souhaité entre les axes longitudinaux d'un premier desdits segments et d'un dernier desdits segments, et en ce que sont prévus des moyens (98, 154) pour entraîner en rotation lesdits seg- ments (14), et des moyens (120) pour accoupler un organe entraîné en rotation auxdits segments. 16.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comprend un organe rigide (70) de maintien pour loger ladite pluralité de segments en engagement réciproque, ledit organe de maintien comportant des extrémités opposées décalées l'une par rapport à l'autre approximativement de l'angle de décalage total souhaité. 17.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 16, caractérisé en ce que ledit organe de main- tien (70) comprend une partie tubulaire et comporte une sur- face tubulaire intérieure (158) et en ce que lesdits seg- ments (14) en engagement réciproque comprennent des surfaces extérieures incurvées (24 à 34) et respectives d'engagement qui peuvent être engagées avec ladite surface tubulaire inté- rieure pour permettre la rotation axiale desdits segments en engagement réciproque par rapport à ladite surface tubulaire intérieure, et pour aider à stabiliser lesdits segments à l'intérieur de ladite partie tubulaire. 18.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 16 ou 17, caractérisé en ce que ledit organe de maintien (70) comprend une section tubulaire fixe ou station- naire dans laquelle lesdits segments en engagement réciproque peuvent tourner par rapport à ladite section stationnaire, et une section tournante (88) dans laquelle lesdits segments en engagement réciproque peuvent tourner avec ladite section tournante, ladite section tournante pouvant être reliée à un organe d'entraînement (154). 19.- Dispositif de transmission de mouvement selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend un organe formant poignée (142) accouplé à ladite section stationnaire. 20.- Procédé pour décaler l'angle entre l'axe de rota- tion d'un organe d'entraînement et l'axe de rotation d'un organe entraîné à l'aide d'un dispositif selon une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: a. former un segment avec une partie de tête de forme polygonale en section transversale et une partie de douille de forme polygonale en section transversale, la partie de tête et la partie de douille possédant des côtés polygonaux correspondants en section transversale; b. réaliser dans la partie de tête des parties de face incurvées qui correspondent aux côtés polygonaux de la partie de tête qui se recourbe vers l'extérieur par rapport à un axe longitudinal du segment; c. dimensionner la partie de tête pour qu'elle puisse être située en engagement réciproque et en pivotement à l'in- térieur de la partie de douille d'un autre segment identique; d. incliner un segment par rapport à un autre segment lorsqu'ils sont en engagement réciproque; et e relier un organe d'entraînement à l'un des segments en engagement réciproque et relier un organe entraîné à l'autre segment en engagement réciproque. 21.- Procédé selon la revendication 20 caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à confiner les 17- segments en engagement réciproque dans un organe de maintien, recourber une partie de l'organe de maintien pour établir une inclinaison souhaitée entre les segments en engagement réci- proque et former une surface d'engagement sphérique sur les segments en engagement réciproque pour engager à rotation l'organe de maintien et stabiliser les segments à l'intérieur de l'organe de maintien.