Brevet FR2626515A1 — publié le 19890804

Véhicule conçu pour se déplacer sur la plaque perforée d'un faisceau de tubes, pour positionner sélactivement un outil au droit des tubes dudit faisceau DESCRIPTION La pressente invention a pour objet un vehicule conçu pour se déplacer sur la plaque perforée d'un faisceau de tubes, pour positionner sélectivement un outil au droit des tubes dudit faisceau Le secteur technique de 11 invention est celui des appareils pour réaliser des interventions de remise en état ou de maintenance des faisceaux tubulaires d'appareils tels que par exemple des condenseurs, des générateurs de vapeur ou autres appareils similaires. Dans le cadre des interventions de contrôle de remise en état des faisceaux tubulaires qui équipent notamment les générateurs de vapeur des centrales nucléaires, on sait que les tubes qui composent le faisceau sont périodiquement vérifiés, par exemple au moyen d'une sonde a courant de Foucault dans le but de détecter les éventuelles corrosions susceptibles d'affecter certains desdits tubes. Egalement -d'autres interventions doivent être réalisées sur ces tubes en cours d'exploita- tion telles que par exemple des opérations de nettoyage, de bouchage des tubes détérioriés ou autres Ces travaux étant effectués dans un milieu fortement radioactif, on a déjà conçu des dispositifs célécommandés afin d'éviter au maximum l'intervention humaine dans ces zones contaminées. On connatt actuellement des dispositifs conçus pour se dépla- eer dans des directions en X/Y perpendiculaires ou non sur des plaques tubulaires se déplaçant pas a pas pour intervenir dans les tubes d'un faisceau implanté dans ladite plaque, soit à l'intersection d'ases perpendiculaires entre eux, soit à l'intersection d'axes formant entre eux par exemple un angle de 602. On connaît également d'autres dispositifs dont le véhicule porte-outil est adapté pour réaliser des fractions de tour. L'un ou l'autre de ces dispositifs est donc spécifique å un type de réseau. La présente invention- a pour objectif la mise en oeuvre d'un dispositif de positionnement sélectif d'un outil, en regard de chacun des tubes d'un faisceau de tubes implantes dans une plaque perforée et quelle que soit la géométrie de la répartition des tubes sur ladite plaque, de telle sorte que ledit dispositif puisse trouver son utilisation sur tous les types d'appareils à faisceau de tubes actuellement utilisés dans l'industrie, notamment dans l'industrie nucléaire. Cet objectif est atteint par le véhicule selon l'invention, pour positionner sélectivement un outil au droit des tubes d'un faisceau de tubes implantes dans une plaque perforée et débouchant dans une enceinte comportant une ouverture d'accès, lesquels tubes sont répartis sur ladite plaque perforée an étant, soit alignés sur des axes perpendiculaires entre eux, soit situés aux intersections d'ases formant entre eux un angle ou tout autre implantation de tubes situés sur des axes s'étendant sur la plaque perforée et dont le véhicule comporte des organes de transfert s'étendant parallèlement à ladite plaque et comprenant des moyens pour faire pénétrer des doigts de positionnement expansibles dans lesdits tubes pour faire sortir lesdits doigts de ces tubes perpendiculairement à la plaque, en vue d'obtenir le déplacement du véhicule contre la face de la plaque perforée ou débouchent lesdits tubes,au moins un desdits organes comportant un support d'outil se plaçant automatiquement au droit d'un des tubes de ladite plaque perforée, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux organes à élongation variable articulés antre eux et dont les doigts de positionnement sont situés aux sommets d'au moins un triangle déformable et au droit des axes d'articulation desdits organes d'élongation ou à l'une de leurs extrémités, de telle sorte que l'outil puisse ttre positionné dans l'axe du tube devant faire l'objet d'une intervention et quelle que soit l'implantation des tubes dans la plaque perforée. Dans un mode d'exécution, ledit véhicule se compose de deux organes à élongation variable articulés l'un â l'autre par une de leurs extrémités et comporte des moyens pour faire varier l'angle d'ouverture desdits organes, lequel véhicule comporte en outre trois doigts de positionnement dont l'un est coaxial à l'axe d'articulation desdits organes et dont les deux autres sont disposés chacun à l'extrémité libre d'un desdits organes, lesquels doigts sont parallèles entra eux et s'étendent tous, à partir du véhicules dans une meme direction. Selon cette conception, le porte-outil est situé dans l'environnement de l'axe d'articulation des deux organes à élongation et est fixé 5t l'un desdits organes. Dans un Rutre mode de réalisation, ledit véhicule se compose de trois organes à élongation variable, artienlés les uns aux autres par leurs extrémités pour former un triangle déformable, lequel véhicule comporte en outre trois doigts de positionnement coaxiaux aux axes d'articulation desdits organes, lesquels doigts sont parallèles entre eux et s 'étendent tous, à partir du véhicule, dans une même direction Selon un autre mode de réalisation. le véhicule se compose de quatre organes. à élongation variable, articulés les uns aux autres par leurs extrémités pour former un ensemble d'organes fermé, déformable, dont les doigts de positionnement sont coaxiaux aux axes d'articulation desdits organes et sont deux à deux placés aux sommets de deux triangles déformables dont le côté commun fictif est constitué par l'une ou l'autre des diagonales dudit ensemble fermé, le troisième doigt de chacun desdits triangles étant situé en face de l'une QU l'autre desdites diagonales, lesquels doigts sont parallèles entre eux et s'étendent tous à partir du véhicule dans une même direction. Dans les deux derniers modes d'exécution énoncés ci-dessns, le porte-outil est situé dans l'environnement d'un des axes d'articulation de deux desdits organes à élongation et est fixe à l'un desdits organes. Selon l'invention lesdits organes à élongation variable sont, de préférence, des vérins linéaires à doubla effet dont les éléments mobiles sout asservis en position. Dans un mode d'exécution, lesdits organes à élongation variable sont des vérins linéaires électriques dont le moteur à courant continu est asservi en vitesse au moyen d'une dynamo tackymétrique et en position au moyen d'un potentiomètre linéaire s'étandant parallèlement auxdits organes et reliés au corps du vérin et à son élément mobile. Dans un autre mode d'exécution, lesdits organes à élongation variable sont des vérins linéaires fonctionnant sous la poussée d'un fluide sous pression dont les éléments mobiles sont asservis en position. Selon l'invention, l'articulation des organes à élongation variable est réalisée autour d'une douille comportant deux logements cylindriques séparés par une paroi transversale perpendiculaire à l'axe de la douille et dont le logement supérieur est conçu pour y escamoter en tout ou partie un doigt de positionnement expansible, lequel est relié à un piston par une tige qui traverse ladite paroi, lequel piston est monté coulissant dans le logement inférieur de la louille pour fonctionner à la maniere d'un vérin à double effet et provoquer soit la sortie ou la rentrée du doigt de positionnement dans le logement supérieur de la douille. Ladite douille est engagée dans un manchon perpendiculaire à un des éléments constitutifs d'un desdits organes à élongation variable et s'étend à l'extérieur des extrémités supérieure et inférieure dudit manchon pour coopérer avec une chape fixée perpendiculaire à l'un desdits éléments constitutifs d'un autre organe à élongation variable. Dans un mode préférentiel de réalisation, les moyens pour faire varier l'angle d'ouverture des deux organes à élongation variable dans le mode d'exécution ou le véhicule ne comporte que deux organes, se composent d'un moteur fixe à l'un des éléments constitutifs d'un desdits organes et sur l'axe de sortie duquel est calé un pignon qui coopère avec une couronne dentée solidaire de la chape reliée à un desdits éléments constitutifs de l'autre organe à élongation variable. Selon ce mode de réalisation, l'un des manchons situés à l'extrémité libre d'un desdits organes à élongation variable et dans lesquels sont engagée les douilles qui comportent chacune un doigt de positionnement est articulé à l'un des éléments constitutifs d'un desdits organes et est commandé par un vérin à double effet articulé à l'un desdits éléments dudit organe pour provoquer le basculement du manchon et--de son doigt de positionnement et les mettre momentanément dans une position parallèle auxdits organes à élongation variable lors de la mise en place du véhicule par ladite ouverture de l'encainte dans laquelle est située la plaque perforée et son accrochage dans l'un des tubes qui composent le faisceau de tubas. Le résultat de l'intention est un véhicule conçu pour se déplacer sur la plaque perforée dtun appareil comportant un faisceau de tubes pour présenter un outil au droit de chacun des tubes du réseau. Le principal avantage du véhicule selon l'intention est qu'il trouve son application quelle que soit la géométrie de la réparticion des tubes sur la plaque, sur tous les appareils à faisceau de tubes actuellement utilisés dans l'industrie en général et plus particuliè- rament dans l'industrie nucléaire. D'autres avantages et les caractéristiques de l'invention ressortiront encore à la lecture de la description suivante d'un tel véhicule selon plusieurs variantes d'exécution non limitatives et en référence au dessin annexé sur lequel - la figure 1 est une vue en coupe schématique de la partie inférieure d'un générateur de vapeur ou similaire, illustrant le véhicule selon l'invention, en cours de travails sur la plaque perforée dudit générateur; - la figure 2 est une vue de dessous d'une plaque perforée à laquelle est suspendu un véhicule selon l'invention à deux organes à élongation variable représentés en coupe longitudinale; la figure 3 est une vue en coupe longitudinale du véhicule de la figure 2 dont les deux organes à élongation variable sont alignés;; - la figure 4 est une vue de dessous d'une plaque perforée à laquelle est suspendu un véhicule selon l'invention comportant trois organes à élongation variable représentés en coupe longitudinale; - la figure 5 est une vue de dessous d'une plaque perforée à laquelle est suspendu un véhicule selon l'invention comportant quatre organes à élongation variable représentés en coupe longitudinale; -- la figure 6 est une vue en coupe longitudinale partielle d'un véhicule illustrant les articulations et leurs doigts de positionnement et dont l'organe à élongation variable fonctionne sous la poussée d'un fluide;; - la figure 7 est une vue de dessus de l'ensemble d'organes de la figure 6; - les figures 8 à 10 sont des vues en coupe partielle de la partie inférieure d'un générateur de vapeur ou similaire illustrant la mise en place et l'accrochage à la plaque perforée dudit générateur du véhicule selon l'invention dans le mode de réalisation des figures 2 et 3. La figure I illustre, de façon schématique et selon une coupe partielle dans un plan passant par son cantre, la partie inférieure d'un appareil à tubes It par exemple un générateur de vapeur trouvant son application dans le domaine nucléaire, lequel comporte une enceinte 2, encore appelée boîte à eau, dans la paroi 2a de laquelle est réservée une ouverture d'accès 2b, appelée trou d'homme. L'enceinte 2 comporte, à sa partie supérieure, une plaque perforée 3 perpendiculaire à l'axe longitudinal du générateur et dans laquelle sont implantés les tubes 4 d'un faisceau de tubes, lesquels tubes débouchent dans la boîte à eau 2. Le véhicule 5 selon l'invention, équipé de son porte-outil Sa est suspendu à certains des tubes 4 pour se déplacer sur la surface de la face inférieure de la plaque 3 et est télécommandé à partir d'un poste de commande 6 en étant relié audit poste par un réseau de câbles 7/8, les différentes fonctions du véhicule 5 étant réalisées par exemple par des programmes d'ordinateur. On se.reporte maintenant aux figures 2 et 3 qui représentent le véhicule 5 selon l'invention dans un mode d'exécution. Celui-ci se compose de deux organes à élongation variable 9/10, constitués par exemple par des vérins électriques, lesquels sont articulés par une de leurs extrémités autour d'un axe 0, lequel est coaxial à un doigt de positionnement 11 et à une douille 12 autour de laquelle s'articulent les deux vérins 9/10. Le vérin 9 comporte, à son extrémité libre, un manchon d'une forme générale cylindrique 91 comportant un logement cylindrique 9 la dans lequel logement est engagée libre une douille 12 identique à celle de l'articulation O et comportant, comme celle-ci, un doigt de positionnement expansible 11. Le manchon 9 @@ la douille 12 et le doigt 11 sont coaxiaux à un axe 01. Comme le vérin 9, le vérin 10 comporte, à son extrémité libre, un manchon cylindrique 101 comportant un logement cylindrique 10la dans lequel logement est engagée libre une douille 12 identique à celle déjà citée et comportant également un doigt de positionnement expansible 11. Le manchon 10l, la douille 12 et le doigt 11 sont coaxiaux à un axe 02. Les axes 0/01/02 constituent les sommets d'un triangle déformable sous l'effet combiné du changement de longueur des vérins 9/10 et de la variation de l'angle d'ouverture a desdits vérins. L'articulation 13 autour de l'axe 0 se compose d'un manchon cylindrique 92 comportant un logement cylindrique 92a dans lequel est engagée libre la douille 12. Celle-ci s'étend aux extrémités dudit manchon 92 pour coopérer avec une chape 102 fixée au vérin 10 qui chevauche le manchon 92. La chaps 102 (figure 3) comporte, à sa partie inférieure, et à l'opposé des doigts de positionnement 11, une couronne dentés 102a qui coopère avec un pignon 14, calé sur l'arbre de sortie d'un moteur l5 par exemple à fonctionnement électrique à double sens de rotation et qui commande les variations de l'angle d'ouverture a du véhicule, lequel moteur 15 est fixé au vérin 9. Chacune des douilles 12 comporte à une de ses extrémités une collerette 12b qui recouvre soit les manchons 91/101 ou la chape 102 et à l'autre une bague 12a, fixée a la douille au moyen d'une agrafe circulaire encore appelée "circlip". La bague 12a 'de la douille de l'articulation 13 est disposée dans un logement circulaire 102b, coaxial à la couronne 102a Les douilles 12 comportent, en outre, chacune, deux logements cylindriques 12cf12d séparés par une paroi transversale 12e, perpendi culaires a l'axe logitudinal de la douille, laquelle cloison est percée en son centre pour permettre le passage de la tige 16 d'un piston 17 coopérant avec la face interne du logement 12c pour former un vérin, par exemple à double effet à fonctionnement pueumatique.La tige 16 comporte, à l'opposé du piston 17 > un bottier cylindriqueS lequel bottier s'esamotte dans le logement 12d, lorsque le piston 17 est à la partie inférieure du logement 12c, ce qui a pour effet de rétracter le doigt expansible 11. Dans le bottier 18 est disposé un piston 19 qui coopère avec la face interne du bottier 18, lequel comporte une tige coaxiale 20, qui traverse la paroi supérieure du bottier 18, laquelle s'étand à l'extérieur de celui-ci et autour de laquelle sont empilées des bagues, par exemple en élastomère 21, lesquelle sont insérées entre une rondelle 20a, fixée a la tige 20 et la paroi supérieure du bottier 18. Un ressort de compression 22 tend à ramener le piston 19 du côté de la partie inférieure du bottier 18, ce qui provoque par compression des bagues 21 11 augmentation de leur diamètre externe. L'empilage des bagues 21 constitue un doigt axpansièle 11 préeédemment cité. La remise a leur diamètre externe initial des bagues 21 est obtenue par introduction d'un fluide entre la face inférieure du piston 19 et le fond du bottier 18 > ce dispositif fonctionnant ainsi a la façon d'un vérin. Le fluide utilisé est par. exemple de l'air comprimé. Sous la pression du fluide, le piston 19 comprime le ressort 22 et provoque la sortie de la tige 20. Le doigt 11 > dont le diamètre est ramené au diamètre initial des bagues 21, est légèrement inférieur a celui des tubes 4 du faisceau tubulaire et peut être introduit dans ledits tubes. Torque le doigt est dans le tube, on coupe l'arrivée de fluide dans le bottier 18 et les ressorts 22 comprimant les bagues 18 ont pour effet d'augmenter le diamètre des bagues donc du doigt 11 assurant ainsi l'accrochage du véhicule à la plaque perforée 3. Les fonctions sont programmées pour agir sur chacun des doigts 11 du véhiculé afin de réaliser son accrochage à ladite plaque au moyen de deux doigts et son déplacement en agissant sur le troisième doigt pour obtenir sa rétractation, sur le moteur 15 pour faire varier l'angle a et sur les vérins électriques 9/10 pour les allonger ou les raccourcir de façon a présenter ledit troisième doigt devant un des tubes 4 du faisceau et faire pénétrer le doigt dans celui-ci, Un des deux autres doigts 11 et alors rétracté et en de-formant le triangle 0,01,02, il est ainsi possible de déplacer le véhicule sur toute la surface de la plaque parforée 3, te vérin électrique 10. est. fixé, par son corps IOa, à la chape 102 et par son élément mobile au manchon cylindrique lal. Ledit élément mobile lOb adopte la forme d'un tube cylindrique et se déplace dans le corps 10a du vérin qui est également cylindriqueS par l'inter- diaire de bagues par exemple å billes dont l'une 23 est fixée a l'extrémité ouverte du corps 10a et dont l'autre 24 est fixée à l'extrémité libre de l'élément mobile 10b, laquelle extrémité est fermée et comporte une épaisse paroi 10b1 comportant, en son centre, une douille taraudée 25 qui coopère avec une tige filetée 26a entraînée en rotation par un moteur électrique à courant continu asservi en vitesse par une dynamo tackymétrique 26, fixé à une paroi transversale 10c du corps du vérin 10a. Le moteur 26 est à double sens de rotation et on obtient ainsi un mouvement relatif longitudinal du corps 10a et de l'élément mobile 10bs ce qui a pour effet d'allonger ou de raccourcir le vérin et corrélativement de rapprocher ou d'éloigner le manchon 101 et les organes qu'il porte, de l'articulation 13 L'asservissement en Sosltion de l'élément mobile lOb est réalisé au moyen d'un potentiomètre linéaire 27 relié d'une part au corps 10a du vérin et à l'élément mobile lOb sur deux chapes dont l'une 28 est fixée au corps 10a et l'autre 29 à l'élément mobile 10b. te vérin électrique 9 est fixé, par son élément mobile 9h, a la chape 92de l'articulation 13 , Ledit élément mobile 9b adopte la forme d'un tube cylindrique et se déplace dans le corps 9a du vérin qui est également cylindrique, par l'intermédiaire de bagues 23/24 identiques à celles déjà décrites en référence au vérin 10, et placées de la même façon. Comme pour le vérin 10, l'extrémité libre de l'élément mobile 9b est fermée et comporte une épaisse paroi 9b1 comportant, en son centre, une douille taraudée 25 qui coopère avec une tige filetée 26a entraînée en rotation par un moteur électrique à courant continu.26 asservi en vitesse par une dynamo tackymétrique. Le moteur 26 est fixé à une paroi transversale 9c du corps du vérin 9a. Le moteur 26 est à double sens de rotation et on obtient ainsi un mouvement relatif longitudinal du corps 9a et de l'élément mobile 9b, ce qui a pour effet d'allonger ou de raccourcir le vérin et corrélativement de rapprocher ou d'éloigner le manchon 91 et les organes qu'il porte,de l'articulation 13. L'asservissement en position de l'élément mobile 9h est réalisé au moyen d'un potentiomètre linéaire 27 relié au corps 9a et à l'élément mobile 9b de la même façon que celui du vérin 10 sur deux chapes 28/29. Les deux vérins comportent, en outre, des moyens pour s'opposer à ce que l'élément mobile 9b/10b ne tourne autour de son axe Yy1 par rapport au corps du vérin 9a/10a, de tels moyens étant parfaitement connus de l'Homme de l'Art. Le manchon 91 porteur du doigt de positionnement Il est monté basculant à l'extrémité du corps 9a du vérin 9, de telle sorte que l'axe XSl du doigt il puisse être positionné parallèlement a l'axe longitudinal YYl du véhicule. Le -manchon 91 est ainsi articulé au vérin 9. 11 comporte un tenon 91b engagé dans une chape 9d fixée au corps du vérin, l'articulation se faisant autour d'un axe 30. Le basculement du manchon 91 porte-doigt 11, d'une position verticale à une position horizontale est donc de 90 et est obtenue au moyen d'un vérin à double effet 31, par exemple à fonctionnement pneumatique articulé d'une part autour d'une chape Se fixée au corps 9a du vérin 9 et d'une autre chape 91c fixée à la partie inférieure du manchon 91. Le porte-outil 5a est fixé à proximité de l'articulation 13 sur la chape t02 à laquelle est relié le corps 10a du vérin 10. Les axes 0/01/02 et l'axe 03 du porte-outil 5a sont tous parallèle6 entre eux lorsque le véhicule 5 est en position de travail sous la plaque perforée 5a, ainsi les doigts expansibles Il s'étendent tous dans une même direction à partir de la partie supérieure des douilles 12. La conception d'un véhicule articulé tel qu'il vient d'être décrit en référence aux figures 2 et 3 du dessin permet la mise en place et l'accrochage dudit véhicule tel que cela est illustre aux figures 8 à 10 du dessin. A la figure 8, le manchon 91 est basculé pour être mis dans une position parallèle à l'axe lougitudinal YYl du véhicule. Les vérins 9/10 sont actionnés pour être déployés jusqu'à leur allongement maximum. te véhicule 5 est alors- introduit par un opérateur 32 par le trou d'homme 2h de l'enceinte 2, lequel introduit le doigt Il du manchon 91 en position déployée pour le faire pénétrer dans un tube 4 du faisceau. Il commande ensuite l'expansion du doigt 11 pour obtenir l'accrochage du véhicule qui se trouve ainsi suspendu par le seul doigt 11. A la figure 9, les vérins 9/10 sont rétractés jusqu'S ce qu1ils atteignent leur longueur minimum. À la figure 1O, l'opérateur commande le basculement des vérins 9/10 sous l'effet du vérin 31, de telle sorte que le véhicule 5 se positionne dans une direction parallèle à la plaque perforée 3. tes doigts Il sont placés en regard de deux des tubes 4 du faisceau et par l'introduction alternative des doigts dans les tubes 4, le véhicule peut être déplacé sur la plaque 3 et l'outil porté par le porte-outil 5a, introduit dans le tube défectueux ou devant subir un test. La figure 4 représente un véhicule 5 dans un autre mode de réalisation, lequel est constitué par trois organes å élongation variable articules les uns aux autres pour former un triangle déformable. Les organes a élongation variable sont des vérins électriques semblables à ceux référencés 10 lors de la description du véhicule des figures 2 et 3. Les parties homologues recevront donc les mêmes signes de référence pour simplifier la présente description. Les éléments mobiles lOb comportent, à leur extrémité, un manchon indenti- que à celui référencé 92 92 de l'articulation 13, représentée à la figure 3, lesquels manchons 92 coopèrent avec les chapes 102 qui, selon cette nouvelle conception ne comportent pas de couronne dentée. Comme pour le véhicule précédemment décrit, le véhicule de la figure 4 comporte trois doigts de positionnement 11 identiques et montés de la moine façon que ceux décrits en référence à la figure 3c lesquels doigts sont coaxiaux aux axes d'articulation A/A1/A2 qui constituent. les sommets d'un triangle. Le porte-outil Sa est fixé, par exemple à la chape 102 d'un des vérins et est situé à proximité du doigt 11 coaxial à l'axe d'articulation A. Le positionnement du support dtoutil Sa devant un des tubes 4a du faisceau de tube est obtenu par la déformation du véhicule dont les vérins 10, qui concourent sur les axes A/A1/A2 sont commandés pour etre raccourcis ou allongés alors que deux doigts 11 sont en position d'ancrage dans deux des tubes 4 dudit faisceau et que l'autre doigt est rétracté et déplacé devant la plaque perforée 3 jusqu a ce qu'il se présente devant un tube 4 du faisceau et corrélativement que le porte-outil se place devant un tube 4. Le troisième doigt est alors mis en position d'ancrage. Le véhicule est, de ce fait, suspendu à ses trois doigts de positionnement et l'outil peut être introduit dans le tube défectueux ou devant être sujet à un contrôle. La figure 5 représente un autre mode de réalisation d'un véhicule 5 selon l'invention. Dans cette conception, ledit véhicule se compose de quatre organes à élongation variable 10, articulés les. uns aux autres par leurs extrémités pour former un ensemble ferme déformable. Les organes a élongation variable sont identiques à ceux référencés 10 lors de la description du véhicule de la figure 4. Les parties- homologues sont ainsi affectées des mêmes signes de référence. Les doigts de positionnement 11 > au nombre de quatre, sont coaxiaux aux axes d'articulation B/BIfB2/3 > lesquels doigts sont identiques et montés de la meme façon que ceux décrits en référence à la figure 3. Lesdits doigts 11 sont deux à deux placés aux sommets de deux triangles déformables B/B1/B2-B2/B3/B dont le côté commun fictif est constitué par une diagonale D1 ou encore lesdits doigts sont placés deux à deux aux sommets de deux triangles déformables B3/B/B1-B1/B2/B3 dont le coté commun fictif est constitué par 11 autre diagonale D2 dudit ensemble fermé. Dans le premier cas de figure énoncé ci-dessus, deux des doigts 11 sont situés sur la diagonale D1 au droit des axes troisième doigt 11 étant donc coaxial à l'axe B1 ou B3 situé au face de- --ladite diagonale D1. Dans le deuxième cas de figure, deux doigts 11 sont situés au droit des axes B1/B3, le troisième doigt 11 étant donc coaxial à l'axe B ou 32, situé en face de ladite diagonale D2. Le porte-outil 5a est fix, par exemple à la chape 102 d'un des vérins et est situé à proximité du doigt ill coaxial à l'axe d'articulation B. Le positionnement du porte-outil Sa devant un des tubes 4a du faisceau de tubes est comme pour le véhicule de la figure 4, obtenu par la déformation du véhicule dont les vérins 10 sont commandés pour entre raccourcis ou allongés. A la différence du véhicule de la figure 4, celui de la figure 5 permet le balayage du porte-outil Sa parallèlement a la plaque perforée 3 alors que trois doigts de positionnement Il sont en position d'ancrage dans trois des tubes 4 du faisceau de tubes, le quatrième doigt 11 est en position rétractée et se déplace en même temps que le porre-outil 5a jusqu'à ca que celui-ci soit placé devant le tube défectueux ou devant faire l'objet d'une intervention. Le quatrième doigt 11 est alors introduit dans un des tubes du faisceau et mis en position d'ancrage. Le véhicule est alors suspendu à ses quatre doigts de positionnement 11 et l'outil peut être introduit dans le tube 4 devant lequel il a -été placé. Les figures 6 et 7 représentent, selon une vue en coupe et une vue de dessus, un organe a élongation variable constitué par un vérin à fluide à double effets par exemple un vérin pneumatique. Les articulations 33 sont semblables à celles 13 décrites en en référence a la figure 3 et comportent ainsi le même agencement d'éléments pour ce qui concerne le fonctionnement des doigts il. Les parties homologues ont là encore été affectées des mêmes signes de référence. Selon ce mode de réalisation, les manchons 92 comportent un bossage cylindrique 92b dans lequel est encastrée la tige 34a du vérin. pneumatique 34, laquelle tige porte, à son extrémité, un piston 34a qui coopère de façon connue, par sa périphérie, avec la face interne du corps de vérin 34. Le piston 34b délimite deux chambres à volume variable 35/36 dans lesquelles est amené le fluide moteur (l'air comprimé) par des conduits souples 37/38. L'asservissement en position du piston 34b est réalisé comme précédemment, au moyen d'un potentiomètre linéaire 27. Ledit potentiomètre est relie, par une chape 39, au bossage 92b et par une antre chape 40, au corps du vérin 34. Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les parties qui viennent d'être décrites à titre d'exemple non limitaif pourront être remplacées par l'Homme de l'Art par des parties équivalentes remplissant la même fonction. Dans les modes de réalisation des véhicules des figures 4 et, 5, les chapes 102 ne comportent pas de couronne dentée. Dans le mode de réalisation des figures 6 et 7, les bossages 92b s'étandent latéralement aux manchons 92 et à mi-hauteur desdits manchons REVENDICATIONS 1. Véhicule pour positionner sélectivement un outil au droit des tubes (4) d'un faisceau de tubes implantés dans une plaque perforée (3) et débouchant dans une enceinte (2) comportant une ouverture d'accès (2b), lesquels tubes sont répartis sur ladite plaque perforée en étant soit alignés sur des axes perpendiculaires entre eux, soit situés aux intersections d'axes formant entre eux un angle, ou toute autre implan- tation de tubes situés sur des axes s'étendant sur la plaque perforée et dont le véhicule t5) comporte des organes de transfert s'étendant parallèlement à ladite plaque et comprenant des moyens pour faire pénétrer des doigts de positionnement expansibles (11) dans lesdits tubes (4) pour faire sortit lesdits doigts de ces tubes perpendiculairement à la plaque 3), an vue d'obtanir le déplacement du véhicule (5) contre la face de la plaque perforée (3) où débouchent lesdits tubes (4), au moins un desdits organes comportant un support d'outil (5a) se plaçant automatiquement au droit d'un des tubes (4) de ladite plaque perforée,' caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux organes à élongation variable (9/10) articulés entre eux et dont les doigts de positionnement (11) sont situés aux sommets d'au moins un triangle déformable (0/01/02) et au droit des axes d'articulation desdits organes d'élongation (9/10) ou à 11 une de leurs extrémités (1/101) de telle sorte que l'outil puisse être positionné dans l'axe du tube t4) devant faire l'objet d'une intervention et quelle que soit l'implantation des tubes (4) dans la plaque perforée (3). 2. Véhicule selon la revendication 1. caractérisé en ce qu'il se compose de deux organes à élongation variable (9/10) articulés l'un a l'autre par une de leurs extrémités (92/102) et comporte des moyens (14/15/102a) pour faire varier l'angle d'ouverture &alpha; desdits organes (9/10) et an ce qu'il comporte, en outre, trois doigts de positionnement (11) dont l'un est coaxial à l'axe d'articulation (13) desdits organes et dont les deux autres sont disposés chacun à l'extrémité libre (91/101) d'un desdits organes (9/10), lesquels doigts (11) sout parallèles entre eux et s'étandent tous, à partir du véhicule (5) dans une m8me direction. 3. Véhicule selon la revendication 2, caractérise en ce que le porte-outil (5a) est situé dans l'environnement de l'axe d'articulation (13) des deux organes à élongation (9/10) et est fixé à l'un (10) desdits organes. 4. Véhicule selon la revendication 1. caractérisé en ce qu'il se compose de trois organes à élongation variable 10) articulés les uns aux autres par leurs extrémités pour former un triangle déformable (A/A1/A2) et ce qu'ils comportent en outre trois doigts de positionnement (11) coaxiaux aux axes d'articulation desdits organes (9/10), lesquels doigts sont parallèles entre eux et s'étendent tous, à partir du véhicule (5) dans une meme direction. 5. Véhicule selon la revendication 1 > caractérisé en ce qu'il se compose de quatre organes à élongation variable (10) articulés les uns aux autres par leurs extrémités pour former un ensemble d'organes fermé, déformable, dont les doigts de positionne ment (11) sont coaxiaux aux axes d'articulation desdits organes (10) et sont deux à deux placés aux sommets (B/B2-B1IB3) de deux triangles déformables (B3/B/B1-B1/B2/ B3) ou (B/B1/B2-B2/B3/B) dont le côté commun fictif est constitué par l'une ou l'autre des diagonales (D1D2) dudit ensemble fermé, le troi- sième doigt (11) de chacun desdits triangle6 étant situé en face de l'une ou l'autre desdites diagouales (D1/D2), lesquels doigts (11) sont parallèles entre eux et s'étendent tous à partir du véhicule (5) dans une meme direction. 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1* 4 et 5, caractérisé en ce que le porte-outil (5a) est situé dans l'environ- nement d'un des axes d'articulation (B) de deux desdits organes a élongation (10) et est fixé à l'un desdits organes. 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits organes à élongation variable (9/10) sont des vérins linéaires à double effet dont les éléments mobiles (9b/10b) sont asservie en position. 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits organes à élongation variable (9/10) sont des vérins linéaires électriques dont le moteur à courant continu (26) est asservi en vitesse au moyen d'une dynamo tackyniétrique et en position au moyen d'un potentiomètre linéaire (27) s'étandant parallèlement auxdits organes et reliés au corps (10a) du vérin et à l'élément mobile (10b). 9. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé an ce que lesdits organes à élongation variable (9/10) sont des vérins linéaires fonctionnant sous la poussée d'un fluide sous pression dont les éléments mobiles (34/34a) sont asservis en position. 10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications I à à 9, caractérisé en ce que l'articulation des organes à élongation variable (9/10) est réalisée autour d'une douille (12) comportant deux logements cylindriques (12c/12d) séparés par une paroi transversale (12e) perpendiculaire à l'axe de la douille et dont le logement supérieur (12d) est conçu pour y escamoter en tout ou partie un doigt de positionnement expansible (11) lequel est relié A un piston (17) par une tige (16) qui traverse ladite paroi (12s), lequel piston (17) est monté coulissant dans le logement inférieur (12c) de la douille pour fonctionner à la manière d'un vérin à double effet et provoquer soit la sortie ou la rentrée du doigt de positionnement (11) dans le logement supérieur (12d) de la douille (12). 11. Véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce que la douille (12) est engagée dans un manchon (92) perpendiculaire à un des éléments (9a/9b-10a/10b) constitutifs d'un desdits organes à élongation variable (9/10) et stdtend à l'extérieur des extrémités supé- rieure et inférieure dudit manchon (92) pour coopérer avec une chape (102) fixée perpendiculairement à ltnn --desdits éléments constitutifs d1un autre organe à élongation variable (/10). 12. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 2, 3 et 6 à 11, caractérisé en ce que les moyens pour faire varier l'angle d'ouverture des deux organes à élongation variable (9/10) se composent d'un moteur (15) fixé à l'un des éléments (9b) constitutifs d'un desdits organes (9) et sur l'axe de sortie duquel est calé un pignon (14) qui coopère avec une couronne dentés (102a) solidaire de la chape (102) reliée à l'un desdits éléments 10a) constitutifs de l'autre organe à élongation variable (10). 13 Véhicule selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'un des manchons (91) situé à l'extrémité libre (9a) d'un desdits organes à élongation variable (9) et dans lesquels sont engagées les douilles (12) qui comportant chacune un doigt de positionnement (11) est articulé à l'un des éléments (9a) constitutifs d'un desdits organes (9) et est commandé par un vérin à double effet (31) articulé à l'un desdits éléments (a) dudit organe (9) pour provoquer le basculement du manchou et de son doigt de positionnement (11) et les mettre momentanément dans une position parallèle auxdits organes à élongation variable (9/10) lors de la mise en place du véhicule (5) par ladite ouverture (2a) de l'enceinte (2) dans laquelle est située la plaque perforée (3) et son accrochage dans l'un des tubes (4) qui composent le faisceau de tubes.