Brevet FR2632744A1 — publié le 19891215

RECONNAISSANCE AUTOMATIQUE DES EMPLACEMENTS DANS UN ENTREPOT DE STOCKAGE DE GRANDE HAUTEUR L'invention concerne un dispositif automatique pour l'identification à partir du sol des emplacements situés en hauteur dans un entrepot de stockage D'une manière habituelle, les caristes chargés de la mise en place ou de l'extraction des palettes disposent de chariots équipés de fourches qui peuvent s'élever à grande hauteur, le cariste restant en position au niveau du sol. Quelque soit la forme sous laquelle il reçoit lesinstructions concernant le mouvement à effectuer, il ne dispose d'aucun moyen automatique et fiable pour être sûr que l'emplacement auquel il accède avec les fourches de son chariot est bien l'emplacement souhaité : il en résulte une diminution de la rapidité des transferts et des risques d'erreurs néfastes dans la gestion des emplacements d'un entrepôt de-grande capacité. La solution utilisée quelque fois qui consiste à équiper le chariot d'une caméra vidéo portée par les fourches- pour lire à grande hauteur la référence de- l'emplacement n'est qu'un palliatif, car c'est toujours le cariste qui doit lire et interprétér la référence que lui renvoie la caméra. -En outre, un tel équipement est~encombrant et fragile dans les conditions d'exploitation rencontrées dans un entrepôt de grande hauteur. Le dispositif selon l'invention permet de remédier à cette situation en fournissant automatiquement au cariste resté au sol l'identification exacte de l'emplacement dans lequel il doit déposer ou extraire une palette et en permettant. la mise en oeuvre de dispositifs de sécurité évitant les erreurs. Le dispositif schématisé sur les figures 1 et 2 comprend des modules électroniques émetteurs de code (1) placés d'une manière permanente sur la lisse inférieure servant d'appui aux palettes, au milieu de chaque emplacement prévu pour recevoir une palette. Entre les fourches t2) du chariot élévateur (3) est disposé une sonde émettrice réceptrice (4), capable de communiquer sans liaison physique avec les différents modules (1). La sonde (4) est raccordée à un micro-ordinateur spécialisé (5) par l'intermédiaire d'un câble multi-conducteurs de longueur variable grâce à l'enrouleur-dérouleur de câble à rappel automatique (6) qui permet d'ajuster la longueur du câble en fonction de la hauteur d'élévation des fourches. En plus des sous-ensembles fonctionnels habituels que possède un micro-ordinateur portable à savoir : le microprocesseur avec ses circuits logiques, sa mémoire vive et sa mémoire morte, les dispositifs de visualisation et le clavier, le micro-ordinateur (5) possède une carte électronique pour la commande et le contrôle des signaux envoyés à la sonde (4) et le décodage des signaux reçus en retour et un lecteur de codes à barres (7). Le fonctionnement du dispositif selon l'invention est le suivant - le cariste qui doit effectuer un mouvement de palette, lit avec le lecteur de codes à barres le code de l'empila cement qui figure sur l'ordre de mouvement qu'on lui a remis. Automatiquement, le micro - ordinateur du chariot affiche l'emplacement qu'il doit visiter. - Le cariste effectue les mouvements habituels de translation et d'élévation puis positionne les fourches devant l'emplacement qu'il a s'électionné. Quand la sonde (4) s'approche de l'émetteur (1), à une distance d'environ 40 centimètres, la sonde active l'émetteur et provoque l'émission automatique d'un code identifiant la position de l'emplacement approché. - Le code reçu, après preamplification locale, est immédiatement transmis au micro-ordinateur (5) qui le compare au code de l'emplacement dans lequel doit s'effectuer le mouvement. S'il y a égalité des 2 codes, le cariste peut poursuivre sa manoeuvre. Par contre, si les 2 codes sont différents, le cariste est prévenu de son erreur visuellement et par bruitage, et des contacts de sécurité sont positionnés pour interrompre le mouvement en cours. Ce mode de fonctionnement de l'invention convient aussi bien au mouvement de dépose de palettes dans un emplacement désigne qu'au mouvement inverse d'extraction d'une palette d'un emplacement désigné au cariste. Dans un autre mode de fonctionnement de l'invention, spécialement adapté à la dépose des palettes dans un emplacement vide, le cariste a toute liberté de choisir l'emplacement dans lequel il envisage de déposer sa palette. Cependant, pour rétracter les fourches de son chariot après dépose de la palette, il doit agir sur une touche du clavier du micro-ordinateur (5 > . Par cette action il provoque immédiatement l'enregistrement du code de l'emplacement que vient de recevoir la palette. Ainsi se trouve établi automatiquement la corrélation entre une palette porteuse d'un produit déterminé et son emplacement de stockage. Par la suite, les informations connues du micro-ordinateur (5) sont transférés par les moyens habituels informatiques aux équipements centraux utilisés pour la gestion des stocks. Dans un mode de réalisation de l'invention, les émetteurs de code (1), représentés sensiblement à l'échelle 1 sur 1 sur les figures 3 et 4, se présentent sous la forme d'un bloc moulé de 55 mm d'épaisseur avec une embase 70 x 50 mm percée de 2 trous de diamètre 5 mm enrobant un dispositif électronique autonome capable d'émettre sous forme radioélectrique, quand il reçoit de la sonde (4) un signal d'activation, un code fixe grâce à une petite pile intégrée à longue durée de vie, fournissant l'énergie nécessaire juste au moment de l'émission. La sonde (4) est constituée essentiellement par une antenne bidirectionnelle capable d'émettre un signal d'interrogation et de recevoir en retour les signaux contenant le code de l'émetteur de position. La sonde possède des bobinages accordés sur la fréquence d'émission associés à un préamplificateur à faible bruit. La sonde se présente sous forme d'un bloc circulaire d'environ 6 cm d'épaisseur et 20 cm de diamètre. La sonde est placée entre les fourches du chariot, en partie basse, -de manière à pouvoir activer l'émetteur de position dès qu'elle se trouve à moins due 40 cm de l'émetteur de code fixé sur le palettier. Les signaux reçus par l'antenne sont transmis au microordinateur du chariot qui les traite après amplification et remise en forme, pour en extraire le code qu'il contient. Un programme spécifique logé en mémoire morte du microordinateur (5), compare le-code reçu au code attendu pour le mouvement envisagé afin de décider des actions à entreprendre, actions prévues par le programme d'exécution. Dans un autre -mode de réalisation, représenté sensiblement à l'échelle 1 sur 1 par. la figure 5, les émetteurs de position sont des pe-tits modules moulés (8) clipsés sur une goulotte de câblage (9) qui permet d'amener à chacun d'eux l'alimentation électrique bifilaire basse tension dont ils ont besoin pour fonctionner. Dans ce cas, la sonde (4) comporte un émetteur de rayonnement infrarouge capable d'activer l'émetteur de position (1). Quand ce dernier est frappé par le dit faisceau, un interrupteur optoélectronique avec phototransistor se ferme pour commander l'émission du code de l'emplacement. Celui-ci est transmis de la même manière que le signal d'interrogation de la sonde (4) en utili sant un faisceau infrarouge modulé et codé. Quand la sonde reçoit ce faisceau codé, elle transforme les signaux optiques reçus en signaux électriques qui, après amplification, sont transmis au micro-ordinateur (5). Dès lors, le micro-ordinateur opère le décodage des signaux transmis, extrait le code d'emplacement pour le comparer au code prévu pour l'emplacement concerné par le mouvement en cours. Selon une autre variante de réalisation, les faisceaux en lumière infrarouge utilisés pour faire communiquer entre eux la sonde (4) et les émetteurs de position (1), sont remplacés par un faisceau acoustique travaillant avec des fréquences ultrasonniques dans la bande des 40 kilohertz. Le système selon l'invention est particulièrement destiné au contrôle des mouvements dans les entrepôts à palettes de grandes dimensions utilisant des chariots à fourches classiques avec conducteur porté restant au niveau du sol pendant les manoeuvres. REVENDICATIONS 1 / Système électronique permettant à un conducteur de chariot élévateur d'identifier automatiquement, tout en restant au niveau du sol, l'emplacement dans lequel il doit déposer ou extraire une palette dans une structure de stockage de grande hauteur. L'invention est caractérisée en ce qu'elle comprend en combinaison - Pour chaque emplacement du.palettier, sur la lisse inférieure, un module (1) émetteur d'un-code d'identification de l'emplacement sur lequel il est fixé. -Une sonde émettrice-réceptrice -(4) placée entre les fourches d'un chariot élévateur de manière à s'élever en même temps que ces dernières tout-en restant connecté en permanence au micro-ordinateur placé devant le conducteur du chariot restant au niveau du sol grâce à un enrouleur dérouleur de câble à rappel automatique. - Un micro-ordinateur (5), porté par le chariot, capable de donner- l'ordre à la sonde émettrice (4) d'interroger le module d'identification placé en face d'elle quand elle s'approche de-l'emplacement choisi par le conducteur puis de recevoir et de décoder le code reçu pour le comparer au code attendu, si on suppose que le cariste n'a pas fait -d'erreur dans le repérage de' l'emplacement vers lequel il avance les fourches de son chariot. - Des programmes informatiques spécifiques capables de saisir, soit au clavier, soit avec un crayon lecteur de codes à barres, le code de l'emplacement à visiter, de diriger et contôler la séquence de reconnaissance'de l'emplacement, puis d'afficher en clair le repère d'identification de l'emplacement approché et de lancer et contrôler, le cas échéant, les opérations de sécurité pour empêcher, soit la dépose d'une palette dans un emplacement erroné, soit l'extraction d'une palette à la place d'une autre en commettant une erreur sur l'emplacement visité. 2 / Système selon la revendication 1 caractérisée en ce que les modules émetteurs de code de position (1) sont statiques et que c'est la sonde émettrice et réceptrice (4) que l'on déplace pour l'approcher à une distance minimale telle que les énergies rayonnées soient suffisantes pour activer et contrôler la séquence de reconnaissance de l'emplacement. 3 / Installation selon les revendications 1 et 2 caractérisée en ce que le module émetteur de position (1) est un module autonome à code permanent ne nécessitant pas de raccordements électriques grâce à une pile intégrée au lithium à longue durée de vie, d'où il résulte une grande simplicité d'équipement du palettier puisqu'il suffit de placer, au droit de chaque alvéole, un module standard de faibles dimensions sans connexions électriques et fixé simplement, à titre d'exemple, par deux boulons. 4 / Système selon les revendications 1 et 3 caractérisé en ce que la longue durée de vie des émetteurs de position provient du fait que l'émission de code n'intervient qu > à la demande de la sonde émettrice quand celle-ci est suffisamment proche du module émetteur et qu'à l'état de veille la consommation du module n'est que de quelques micro-ampères du fait de l'utilisation d'un circuit intégré spécifique avec une mémoire de type statique à très faible consommation. 5 / Installation selon la revendication 1 caractérisée en ce que les modules émetteurs peuvent faire appel à un faisceau modulé de lumière infrarouge comme vecteur pour le transport des informations entre la sonde (4) et les émetteurs (1). Dans ce cas, les émetteurs sont implantés sur un réseau maillé bifilaire d'alimentation en basse tension, ce qui permet de disposer d'une plus grande puissance d'émission, de réduire les dimensions de la sonde (4) tout en augmentant la distance à partir de laquelle la sonde est capable d'activer l'émission du module émetteur de position. 6 / Installation-selon la revendication 1 et 5 caractérisée en ce que les modules émetteurs fonctionnant avec faisceaux lumineux infrarouge sont des petits blocs moulés directement clipsables sur une goulotte de cablage standard pour fils électriques, la goulotte servant en même temps de protection des fils d'alimentation des modules. 7 / Système selon la revendication 1 caractérisée en ce qu'il permet la mise en stock de produits, ou de leur contenant, sans fournir au préalable au cariste la désignation de l'emplacement de stockage puisque la reconnaissance automatique du code de l'emplacement au moment de la dépose permet d'enregistrer automatiquement et sans risque d'erreur l'emplacement dans lequel un produit est mis en- stock.