Brevet FR2626506A1 — publié le 19890804

26265ô6 1* La présente invention concerne une machine à cin- trer, et en particulier une machine telle qu'une cintreuse, qui comporte un manipulateur destiné à manipuler une plaque qui est soumise à une opération de cintrage dans une machine à cintrer, et une machine à cintrer ayant un dispo- sitif de détection de position d'une plaque qui est mani- pulée par le manipulateur et qui est soumise à l'opération de cintrage. On a déjà mis au point un manipulateur destiné à manipuler automatiquement une pièce dans une machine à cintrer, telle qu'une cintreuse, dans laquelle une opéra- tion de cintrage est réalisée, afin que l'opération soit automatisée. Un manipulateur classique qui comporte habituel- lement un robot industriel, est en général réglé en posi- tion déterminée devant la machine à cintrer. Dans ce type de manipulateur, le bras est placé sur une colonne de sup- port d'une manière qui permet à la fois un déplacement vertical libre et un déplacement rotatif libre, avec en outre un déplacement télescopique et une rotation libres. Un dispositif de serrage de plaque est monté à l'extrémité du bras afin qu'une pièce puisse être serrée à volonté. Dans un manipulateur classique ayant la configura- tion précédente, le bras doit être long lorsque le dispo- sitif de serrage de plaque doit avoir une large gamme de déplacements. En conséquence, la configuration globale correspond à un manipulateur de grande dimension, et ceci constitue un inconvénient. En outre, le positionnement d'une plaque dans l'appareil de cintrage de la machine est totalement réalisé par le manipulateur. Il est donc néces- saire de construire un manipulateur de grande précision pour que la précision du positionnement de la plaque soit accrue. Ceci pose un problème de coût très élevé de produc- tion. Compte tenu des problèmes posés, l'inventeur a déjà proposé, dans la demande de brevet japonais n 62-313 760, un manipulateur perfectionné destiné à la manipulation de matériaux sous forme de plaques dans une machine à cintrer telle que la cintreuse décrite. Ce manipulateur saisit la plaque et provoque sa rotation de 180 par rapport à la machine à cintrer. Ainsi, dans le cas o la plaque est cintrée à plusieurs emplacements, des emplacements program- més successifs de cintrage peuvent être indiqués à la machine à cintrer, suivant l'étape de cintrage. Cependant, lors de la mise en oeuvre d'une opération de cintrage de haute précision dans une telle machine, il faut que la plaque soit positionnée avec précision par rapport à la machine à cintrer. Pour que le mécanisme du manipulateur assure à lui seul ce positionnement précis, il faut qu'il soit réalisé avec un degré extrêmement élevé de précision. En conséquence, le coût du manipulateur est extrêmement élevé. Compte tenu des inconvénients de la technique anté- rieure, l'invention concerne une machine à cintrer des plaques qui peut exécuter un cintrage très précis de plaque même sans un degré élevé de précision de positionnement par le manipulateur. Ce résultat est obtenu, selon l'invention, parce que la machine à cintrer les plaques comporte une paire de matrices qui cintrent une plaque en coopérant mutuellement, un manipulateur de serrage de plaque qui peut saisir et déplacer une plaque qui doit être disposée à un emplacement programmé par rapport aux matrices et un dispositif de détection de position de plaque monté sur la machine à cintrer avec une position relative spécifiée par rapport aux matrices afin qu'il détecte la position de la plaque saisie par le manipulateur, et un dispositif destiné à commander le manipulateur en fonction d'un signal provenant du dispositif de détection de position de plaque. Grâce à cette configuration selon l'invention, la plaque présentée par le manipulateur est positionnée avec précision par rapport aux matrices. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une perspective schématique d'un mode de réalisation de machine à cintrer les plaques selon l'invention; la figure 2 est une élévation latérale de la machine à cintrer selon l'invention; la figure 3 est une vue en plan d'une partie d'un dispositif de serrage de pièce monté sur un manipulateur destiné au mode de réalisation représenté de machine; la figure 4 est une élévation latérale en coupe du dispositif de serrage de pièce de la figure 3; les figures 5 à 9 sont des schémas illustrant le fonctionnement du dispositif de serrage de pièce de la machine à cintrer selon l'invention; la figure 10 est un diagramme synoptique d'un premier dispositif de commande du manipulateur afin qu'il positionne la pièce dans la direction d'axe Y; les figures lla à lic sont des schémas illustrant l'opération de positionnement réalisée par le premier dis- positif de commande du mode de réalisation considéré de l'invention; la figure 12 est un diagramme synoptique d'un second dispositif de commande du manipulateur afin qu'il posi- tionne la pièce dans la direction d'axe X; les figures 13a à 13c sont des schémas illustrant l'opération de positionnement par le second dispositif de commande de la figure 12; les figures 14a à 14c sont des schémas illustrant la fabrication d'une boite à l'aide de la machine à cintrer selon l'invention; les figures 15a à 15i et 151 à 15z sont des schémas en perspective illustrant une opération de cintrage utili- sée pour la fabrication de la boite représentée sur la figure 14b, la figure 16 est un ordinogramme de l'opération de cintrage; 2626S06 les figures 17a et 17b sont des perspectives schéma- tiques illustrant un procédé mettant en oeuvre un capteur pour le positionnement de la pièce au cours de l'étape de la figure 16; la figure 18 est un ordinogramme illustrant les étapes de positionnement de la pièce dans la direction d'axe X de la figure 16; et la figure 19 est un ordinogramme des étapes de posi- tionnement de la pièce dans la direction d'axe Y des figures 17a et 17b. On se réfère maintenant à la figure 1; un manipula- teur 3 est monté à la face avant d'une machine 1 à cintrer les plaques qui peut être par exemple une cintreuse ou analogue. Un magasin dans lequel est logée une pièce 4 en forme de plaque, est disposé sur le côté de la machine 1. En outre, un dispositif 7 transporte un produit P après cintrage vers l'opération suivante. Le magasin 5 et le dispositif 7 de transport peuvent avoir une structure du type couramment utilisé dans ces appareils, si bien que leur description détaillée est omise. La machine 1 de cintrage de plaques, de la même manière que le type habituel de cintreuse, comporte un bâti supérieur 9 et un bâti inférieur 11. Une matrice supérieure 13 est montée sur le bâti supérieur 9 afin qu'elle puisse en être retirée. Une matrice inférieure 15 est en outre montée sur le bâti inférieur 11. De manière connue, dans la machine à cintrer 1 ayant ce type de configuration, l'un des bâtis supérieur 9 et inférieur 11 peut être déplacé et l'opération de cintrage est réalisée sur la pièce 44 par disposition de celle-ci entre les matrices supérieure 13 et inférieure 15 et par mise ultérieure en coopération des deux matrices 13 et 15. En outre, des détails ont été supprimés des dessins mais la configuration de ce mode de réalisation de l'inven- tion est telle que le bâti inférieur 11 est soulevé. En outre, un calibre arrière 17 placé sur la machine à cintrer 11 positionne la pièce 44 dans la direction avant-arrière (sur la figure 2, la direction gauche-droite c'est-à-dire la direction d'axe X) et il peut se déplacer librement dans la direction avant-arrière. Plusieurs cap- teurs 19 sont montés dans diverses positions sur le calibre arrière 17 afin qu'ils détectent le contact avec la pièce 44. Les capteurs 19 sont des transducteurs linéaires ayant une course de mesure relativement grande, analogues par exemple à un potentiomètre. Etant donné la configuration précédente, lorsque la pièce 44 est positionnée par contact avec le calibre arrière 17 disposé antérieurement par un dispositif habi- tuel, une détermination du fait que les signaux de sortie des capteurs 19 ayant les diverses positions correspondent aux valeurs prescrites des signaux de sortie ou non est réalisée. De cette manière, on sait si le bord de la pièce 44 est parallèle à la ligne de cintrage des matrices supé- rieure et inférieure 13, 15 (appelée dans la suite "axe de cintrage C") ou non. Ainsi, on peut déterminer si la pièce 44 est en position convenable ou non. Le signal de sortie du capteur 19 parvient à un dispositif classique 21 de commande numérique monté sur le bàti supérieur 9. Ce dispositif 21 de commande numérique commande le fonctionnement de chaque section de travail de la machine à cintrer et le fonctionnement du calibre arrière 17 ainsi que le fonctionnement du manipulateur 3. Les signaux de sortie des capteurs 19 sont transmis au dispositif 21 de commande numérique afin que le fonctionne- ment du manipulateur 3 soit commandé, et les valeurs de sortie des capteurs 19 atteignent les valeurs voulues de sortie. Selon la présente invention, le manipulateur 3 est monté sur une plaque de base 23 qui est montée sur le bâti inférieur 11 qui peut être soulevé, et en est solidaire. Plus précisément, la plaque 23 de base est disposée en direction latérale (direction d'axe X), dans la direc- tion longitudinale de la matrice inférieure 15. Un premier bloc de transfert 25 est supporté suivant l'axe X sur la surface avant de la plaque de base 23 afin qu'il puisse se déplacer librement. Un pignon (qui n'est pas représenté) et qui coopère avec une tige 27 à crémaillère dans la direc- tion d'axe X, montée sur la plaque de base 23, est monté de manière qu'il puisse tourner librement sur le premier bloc 25 de transfert. Un premier servomoteur 29 est destiné à entraîner le pignon en rotation. Le système de transmission grâce auquel le premier servomoteur 29 entraîne le pignon peut avoir toute configuration normale. La description détaillée en est donc omise. Le premier servomoteur 29 peut être par exemple un moteur pas à pas ou analogue, et il a un dispositif de détection de position tel qu'un codeur. Etant donné la configuration indiquée, le premier bloc de transfert 25 peut être déplacé dans la direction d'axe X par fonctionnement du premier servomoteur 29 et la position du premier bloc 25, lorsqu'il se déplace dans la direction d'axe X, peut être détectée par le dispositif de détection de position. Comme clairement représenté sur les figures 1 et 2, une section 31 ayant une forme en éventail est disposée sur le premier bloc 25, dans la direction longitudinale (direc- tion d'axe Y) de la section supérieure. Un organe en arc de cercle 33 formant crémaillère est placé à la partie supé- rieure de la section 31 en forme d'éventail. Un second bloc de transfert qui peut se déplacer librement dans la direction Y le long de la crémaillère 33 est supporté sur celle-ci. Un pignon (qui n'est pas représenté sur les dessins) et qui coopère avec la crémaillère 33 peut tourner librement, et un second servomoteur 37 qui entraîne le pignon en rotation est disposé sur le second bloc 35. Le second servomoteur 37 a un dispositif de détection de position tel qu'un codeur, de la même manière que le pre- mier servomoteur 29. Etant donné la configuration précédente, le second bloc 35 de transfert est déplacé dans la direction d'axe Y en arc de cercle le long de la crémaillère 33 en étant entraîné par le second servomoteur 37. La position du second bloc 35 de transfert dans la direction d'axe Y est détectée à l'aide du dispositif de détection de position placé sur le second servomoteur 37. Comme l'indiquent clairement les figures 1 et 2, une barre élévatrice 39 mobile librement dans la direction verticale d'axe Z est supportée par le second bloc 35, perpendiculairement à la direction de déplacement de ce second bloc 35. Une crémaillère est formée en direction verticale sur cette barre 39. Le pignon (non représenté sur les dessins) qui coopère avec cette crémaillère est sup- porté sur le second bloc 35 afin qu'il puisse tourner librement, et un troisième servomoteur 41 est monté sur le second bloc 35 de transfert de manière qu'il entraine le pignon en rotation. Le troisième servomoteur 41 a un dispo- sitif de détection de position analogue à celui du second servomoteur 29. Grâce à la configuration précédente, la barre éléva- trice 39 est commandée verticalement en étant entrainée par le troisième servomoteur 41, et la position verticale de la barre 39 est connue par sa détection assurée par le dispo- sitif de détection de position. Un bras 43 disposé dans la direction d'axe Y est fixé de façon convenable à la partie supérieure de la barre élévatrice 39. Un dispositif 45 de serrage de plaque est monté au bout du bras 43 de manière qu'il puisse saisir librement une partie de bord latéral de la pièce 44. Plus précisément, comme représenté sur les figures 1 et 2, le dispositif 45 de serrage de plaque est réalisé de manière qu'il puisse tourner librement en direction verticale au- tour d'un arbre B qui est parallèle à l'axe X. Le disposi- tif 45 de serrage de plaque peut aussi tourner librement autour d'un axe A qui est perpendiculaire à l'axe B. Un quatrième servomoteur 47 destiné à faire tourner le dispositif 45 de serrage de plaque autour de l'axe A, et un cinquième servomoteur 49 destiné à faire tourner le dispositif 45 de serrage de plaque verticalement autour de l'axe B, sont montés sur le bras 43. Le quatrième et le cinquième servomoteur 47, 49 ont chacun un dispositif de détection de position, de la même manière que le premier servomoteur 29. En outre, divers types de mécanismes peu- vent être adoptés comme transmission destinée à faire tour- ner le dispositif 45 de serrage de plaque autour de l'axe A par l'intermédiaire du quatrième servomoteur 47 et comme transmission destinée à faire tourner le dispositif de serrage de plaque verticalement à l'aide du cinquième ser- vomoteur 49. Comme ces mécanismes n'ont pas de caractéris- tiques particulières, leur description détaillée est omise. Comme indiqué plus précisément sur les figures 3 et 4, le dispositif 45 de serrage de plaque a une mâchoire supérieure 51 et une mâchoire inférieure 53 destinées à serrer la pièce 44. La mâchoire supérieure 51 et la mâchoire inférieure 53 ont une section large 54 de serrage de plaque qui serre la pièce 44, avec une forme presque en T. Les mâchoires 51, 53 sont supportées de manière qu'elles puissent être tournées, sur un manchonrotatif 55 qui tourne autour de l'arbre B. Plus précisément, le manchon rotatif 55 comme clai- rement représenté sur la figure 3, est placé dans une section concave 56 formant une cavité à l'extrémité du bras 43. Deux arbres rectilignes 57 sont placés chacun d'un côté du manchon rotatif 55, sur un même axe central que l'arbre B. Plus précisément, le manchon rotatif 55 est supporté de manière qu'il puisse tourner librement à l'extrémité du bras 43, par l'intermédiaire des deux arbres rectilignes 57. En outre, un pignon à chaîne ou analogue (qui n'est pas représenté sur les dessins) est placé sur l'un des deux arbres 57. Le pignon à chaine reçoit de l'énergie motrice du cinquième servomoteur 49. Comme représenté en détail sur la figure 4, un tube 59 tournant en direction perpendiculaire à l'arbre B est supporté de manière qu'il puisse tourner librement par' plusieurs roulements 61 placés à l'intérieur du manchon rotatif 55. L'axe central du tube rotatif 59 coïncide avec l'axe A. La mâchoire inférieure 53 est montée sur l'extré- mité supérieure du tube rotatif 59 dont elle est solidaire. Un pignon conique 63 qui reçoit de l'énergie motrice du quatrième servomoteur 47 est monté sur le tube rotatif 59 dont il est solidaire. Un actionneur 65 à déplacement rectiligne tel qu'un vérin ou analogue, est placé à l'intérieur du tube rotatif 59. Plus précisément, un vérin 67 peut être commandé de manière qu'il donne un déplacement vertical. La machoire supérieure 51 est montée à la partie supérieure du vérin 67 dont elle est solidaire. Une chambre verticale sous pres- sion à deux étages, comprenant une chambre 71A et une chambre 71B, est formée par une cloison 69 à l'intérieur du vérin 67. Les chambres 71A, 71B coopèrent avec plusieurs pistons 75 montés sur une tige 73 et sont reliées par un canal de fluide formé dans la tige 73. La partie inférieure de la tige 73 est montée afin qu'elle soit solidaire d'un support 77 qui est lui-même monté sur le manchon rotatif 55 dont il est solidaire. Lors du réglage du mouvement relatif de rotation de la mâchoire supérieure 51 et de la mâchoire inférieure 53, la mâchoire supérieure 51 et la mâchoire inférieure 53 sont reliées par l'intermédiaire d'un mécanisme 79 à bielles. Plus précisément, comme clairement représenté sur la figure 4, l'extrémité d'une première bielle 81 dont la base est articulée sur la mâchoire supérieure 51, et l'extrémité d'une seconde bielle 83 dont la base est articulée sur la mâchoire inférieure 53, sont reliées sous forme articulée par un axe 85. Etant donné la configuration précédente, la mâchoire supérieure 51 peut se déplacer verticalement sous l'action du vérin 65 et la pièce 44 peut être serrée entre les mâchoires supérieure 51 et inférieure 53. Comme le vérin 65 a des chambres supérieure et inférieure sous pression 71A, 71B, une force relativement grande de serrage peut être obtenue même avec une course courte. Les mâchoires supérieure et inférieure 51, 53 peu- vent être entrainées en rotation autour de l'arbre A, en étant entraînées par le quatrième servomoteur 47. Comme représenté sur la figure 3, la section 54 de serrage de plaque peut être positionnée dans la direction longitudi- nale du bras 43 et de manière qu'elle dépasse des deux côtés. Ainsi, lorsque la section 54 de serrage de plaque se trouve dans l'état dans lequel elle dépasse des côtés du bras 43, les surfaces supérieure et inférieure de la pièce 44 qui est serrée dans la section 54 de serrage sont inversées par rotation du manchon rotatif 55 autour de l'arbre B. En outre, dans l'étape de cintrage de la pièce 44 par les matrices supérieure et inférieure 13, 15, la sec- tion d'extrémité de la plaque serrée par le manipulateur 3 peut par exemple se déplacer vers le haut, le dispositif 45 de serrage suivant ce déplacement. Plus précisément, pendant le traitement correspondant au déplacement de la pièce 44, la barre -élévatrice 39 est soulevée et le dispositif 45 de serrage de plaque tourne vers le bas autour de l'arbre B. On se réfère à nouveau à la figure 1; un dispositif auxiliaire de serrage 87 qui saisit librement la pièce 44 est monté temporairement sur une section latérale de la plaque de base 23 ou sur le bâti inférieur 11, et un dispo- sitif formant un calibre latéral 89 est monté de façon convenable par l'intermédiaire d'un support. Une mâchoire supérieure 91 et une mâchoire infé- rieure 93 sont disposées sur l'appareil auxiliaire de ser- rage 87 afin que la pièce 44 soit saisie. Le déplacement vertical de la mâchoire supérieure 91 est assuré de la même manière que dans le cas du vérin 65 du dispositif de ser- rage de plaque, à l'aide d'un actionneur (qui n'est pas représenté sur les dessins). Ainsi, la description détail- lée du fonctionnement de la machoire supérieure 91 est omise. Le dispositif 89 formant un calibre latéral a un capteur latéral 95 et est utilisé pour la détection des positions relatives d'un côté de la pièce 44 qui est serrée par le manipulateur 3 et de l'appareil 45 de serrage de il plaque. Le capteur latéral 95 comporte un transducteur linéaire, par exemple un potentiomètre à action directe, de la même manière que le capteur 9 du calibre arrière 17. La valeur de sortie du capteur latéral 95 est transmise au dispositif 21 de commande numérique. Ainsi, lorsqu'un premier bord latéral de la pièce 44 serré dans le dispositif 45 de serrage est au contact du capteur latéral 95, et lorsque la valeur de sortie du capteur latéral 95 est la valeur stipulée, la position du manipulateur 3 dans la direction de l'axe X est lue par le dispositif 21 à commande numérique d'après la valeur détec- tée donnée par le dispositif de détection de position placé dans le premier servomoteur 29. La comparaison de la valeur détectée à la valeur de sortie de position de base lorsque la pièce 44 n'est pas en cours de serrage permet la déter- mination des positions relatives, dans la direction d'axe X, du bord latéral de la pièce 44 serré dans le dispositif et du manipulateur 3. Ainsi, lorsque le dispositif à calibre latéral 89 est considéré comme étant la base, le positionnement de la direction d'axe X de la pièce 44 par rapport aux matrices supérieure et inférieure 13, 15 peut être réalisé avec précision. Etant donné la configuration précédente et comme représenté sur la figure 5, lorsque le dispositif 45 de serrage serre le côté S d'une pièce rectangulaire 44, les trois autres côtés T, U, V peuvent être positionnés par rapport à l'axe de cintrage C par rotation du dispositif 45 de serrage autour de l'axe A. Ainsi, il faut noter que l'opération de cintrage réalisée sur les trois côtés T, U, V peut être réalisée consécutivement. En outre, comme représenté sur la figure 5, lorsque le dispositif 45 de serrage de plaque dépasse du côté du bras 43, la pièce 44 peut être retournée en direction verticale par rotation autour de l'arbre B. Plus précisément, même le retournement de la pièce 44 peut être réalisé dans une séquence. Comme indiqué schématiquement au début de la des- cription, après que les trois côtés T, U, V de la pièce 44 ont été cintrés, et afin que le côté S soit cintré comme représenté sur les figures 6 et 7, le côté U de la pièce 44 étant placé entre les matrices supérieure et inférieure 1", comme indiqué sur les figures 8 et 9, le dispositif 45 de serrage de pièce est déplacé vers le côté T ou vers le côté V, et le serrage de la pièce 44 est augmenté. Ensuite, le cintrage du côté S peut être facilement réalisé par positionnement du côté S de la pièce 44 suivant la ligne de cintrage C. En outre, dans le cas difficile de l'augmentation du serrage alors que la pièce 44 est placée entre les matrices supérieure et inférieure 13, 15 et lorsque les dimensions de la pièce 44 sont relativement faibles, la pièce est déplacée vers la position du dispositif auxiliaire 87 de serrage, et le serrage de la pièce 44 peut être facilement augmenté par serrage temporaire de la pièce 44 par le dispositif auxiliaire de serrage. On se réfère à nouveau à la figure 1, un appareil 97 de commande tel qu'un ordinateur, destiné à commander la machine 1 à cintrer les plaques et le manipulateur 3 et analogue par l'intermédiaire du dispositif 21 à commande numérique, est présent. L'appareil 97 de commande comprend une unité centrale de traitement (CPU) 99, un dispositif d'affichage 101 et un clavier 102. En outre, l'appareil de commande 97 est construit de manière qu'il puisse recevoir des données de dispositifs de mémorisation 100a, 100b, par. exemple des disques souples, permettant la commande de l'unité centrale 99. Les supports de mémorisation comprennent un support 100a de mémorisation d'instructions destiné au système fondamental de l'appareil de commande 97, et un support 100b de paramètres de cin- trage destiné à conserver des paramètres de cintrage qui correspondent à une configuration particulière d'un pro- duit. Dans ce cas, le support 100b de mémorisation des paramètres de cintrage est préparé pour chaque configura- tion de produit (cependant, des paramètres correspondant aux dimensions des produits sont mémorisés sous forme de paramètres libres). En conséquence, les supports de mémori- sation sont préparés en nombre égal au nombre de configura- tions voulues pour les produits. On se réfère maintenant à la figure 10, dans le dispositif 21 à commande numérique ou l'unité centrale de traitement 99, un premier dispositif est destiné à com- mander le manipulateur 3 en fonction d'un signal provenant du capteur 19 du calibre arrière 17 (constituant le dispo- sitif de détection de position de la plaque) afin que la plaque W soit positionnée dans la direction d'axe Y comme représenté sur les figures lia, llb et llc. Plus précisément, le premier dispositif 106 de com- mande comporte un dispositif 107 de réglage de position d'objet, un dispositif 108 de calcul d'espacement, un dis- positif 109 de réglage du rapport de réduction d'espa- cement, un dispositif 111 de calcul d'une valeur de réduc- tion d'espacement, un dispositif 113 de réglage d'une valeur permise, un dispositif 115 de comparaison d'un espa- cement et d'une valeur permise, et un compteur 117. Le dispositif 105 de réglage de position d'objet fixe la position de l'objet au bord arrière de la plaque au niveau duquel le positionnement de la plaque est réalisé dans la direction de l'axe Y. La position de l'objet est alors représentée par une longueur OFFY dont dépasse le capteur 19 comme représenté sur les figures lia, llb et 11c. Le dispositif 108 de calcul d'espacement calcule d'abord l'espacement Dl, D2 pour la position actuelle SX, DEX et la position de l'objet OFFY aux bords droit et gau- che d'extrémité arrière de la plaque lorsque l'un des bords d'extrémité arrière touche les capteurs 19 comme indiqué sur la figure 11b. Ensuite, le dispositif 107 calcule l'an- gle ALFA formé entre le bord d'extrémité arrière Wl et l'axe de pliage C, et l'espacement moyen YM sous la forme: ALFA = DEFF/LUN YM = (Dl + D2)/2 avec DEFF (= D1 - D2) = SX - DEX et LUN est la longueur de la pièce W dans la direction de l'axe de cintrage. Il faut noter que la valeur de l'angle ALFA est à peu près égale à sa tangente lorsqu'il est exprimé en radians, car ALFA " t. Le dispositif 109 de réglage du rapport de réduction d'espacement détermine le rapport KGY, KGA pour lequel l'espacement YM, ALFA calculé par le dispositif 107 est réduit par déplacement du manipulateur 3. Ce rapport KGY, KGA a une valeur inférieure à l'unité, par exemple 1/2, 1/3 ou analogue. Le dispositif 111 de calcul de la valeur de réduc- tion d'espacement multiplie le rapport KGY, KGA par l'espa- cement YM, ALFA, respectivement, afin qu'il calcule l'am- plitude de déplacement linéaire du manipulateur 3 dans la direction del'axe Y IAY et l'amplitude du mouvement de rotation autour de l'axe A IAA: IAY = YM x KGY IAA = ALFA x KGA Le dispositif 113 de réglage de la valeur permise détermine la valeur YS, DIFFS permise comme erreur pour le positionnement de la pièce W, sous forme de l'espacement YM et DIFF. En outre, le dispositif 115 de comparaison de l'es- pacement et de la valeur permise compare l'espacement YM, DIFF et la valeur permise YS, DIFFS et crée un signal lors- que YM, DIFF est inférieur à YS, DIFFS. Le compteur 117 compte le nombre K de fois pendant lequel la valeur YM, DIFF est inférieure à la valeur per- mise YS, DIFFS, et lorsque ce nombre dépasse une valeur spécifiée N, le compteur lance un signal d'arrêt de posi- tionnement au dispositif 108 de calcul d'espacement, au dispositif 111 de calcul de réduction d'espacement et au manipulateur 3. Une section 119 de commande de pilotage de manipula- teur entraîne et commande le manipulateur 3 d'après des instructions provenant du dispositif 111 de calcul de valeur de réduction d'espacement et du compteur 117. Ainsi, dans cette configuration, la pièce W qui est serrée dans le manipulateur 3 se rapproche progressivement de la position de l'objet (figure lie) depuis l'état de début d'action de positionnement (figure!la) , par passage par plusieurs étapes d'approche. Lorsque la pièce W se rapproche de la position de l'objet par N étapes d'approche après que l'espacement YM, DIFF est devenu inférieur à la valeur permise IS, DIFF, on suppose que le positionnement est terminé avec une précision convenable, et que la pièce est arrêtée dans cette position (figure 11c). On se réfère maintenant à la figure 12; dans le dispositif 21 de commande numérique ou dans l'unité cen- trale 99, un second dispositif 123 est destiné à commander le manipulateur 3 en fonction d'un signal provenant du capteur latéral 95 et du dispositif à calibre latéeral 89 afin que la pièce W soit positionnée dans la direction d'axe X comme indiqué sur les figures 13a, 13b et 13c. Plus précisément, le second dispositif de commande 123 comporte un dispositif 125 de réglage de position nor- male du capteur latéral, un dispositif 127 de détection du déplacement du capteur latéral, un dispositif 129 de détec- tion de position du dispositif de serrage de plaque, un dispositif 131 de calcul de position de serrage et un dis- positif 133 de calcul de position de plaque. Plus précisément, le dispositif 125 de réglage de position normale de capteur latéral, comme représenté sur la figure 13a, dans la position dans laquelle la pièce W ne touche pas le capteur latéral 95, affecte la distance WFREE comprise entre la position du centre O des matrices 15, 17 et le bout du capteur latéral 95. Le dispositif 127 de détection de déplacement de capteur latéral, tel que représenté sur la figure 13b, détecte l'amplitude du déplacement SIDC du capteur latéral dans le cas o la pièce W touche le capteur latéral 95. Le dispositif 129 de détection de position du dispo- sitif de serrage de plaque calcule la distance XA comprise entre la position du centre de la matrice 15 et l'axe A du dispositif 45 de serrage de plaque, d'après le signal pro- venant d'un dispositif de détection de position placé sur le premier servomoteur 29 comme représenté sur la figure 13b. Ensuite, le dispositif 131 de calcul de la position de serrage calcule la distance DELSID = QFREE + SIDG - XA comprise entre le bord latéral W2 et l'axe A du dispositif de serrage de plaque, comme représenté sur la figure 13b, en fonction de la distance QFREE, SIDG, XA. En outre, en fonction de la distance DELSID et de la distance L/2 com- prise entre le bord latéral W2 de la plaque et l'axe cen- tral O' de celle-ci comme indiqué sur la figure 13v, la distance entre l'axe central de la plaque 0' et l'axe A est calculée d'après la formule: X = DELSID - L/2 Le dispositif 133 de calcul de position de plaque calcule la distance X + XA comprise entre l'axe central 0' de la pièce W et la position centrale de la matrice 15 comme représenté sur la figure 13c, d'après le signal de sortie du dispositif 133 de calcul de position de plaque. Ainsi, le manipulateur 3 est déplacé d'une distance convenable dans la direction d'axe X par la section 119 de commande d'entrainement du manipulateur, et l'axe central 0' de la pièce W coïncide avec l'axe central 0 des matrices 13, 15, si bien que la pièce W est positionnée dans la direction de l'axe X. Ensuite, on décrit l'opération de cintrage réalisée à l'aide du dispositif de cintrage de plaque de ce mode de réalisation de l'invention, en référence aux figures 14a, *14b et 14c à 19. Comme l'indiquent les figures 14a, 14b et 14c, un exemple de produit fabriqué par le procédé de cintrage de plaque selon l'invention est représenté par exemple sous forme de boites 133, 135 et 137 ayant des flasques. Il faut noter que la configuration des boites des figures 14a, 14b et 14c est représentée par des schémas en coupe correspon- dant aux directions longitudinale et latérale. Plus précisément, sur une boite 133 telle que repré- sentée sur la figure 14a, plusieurs flasques 133b, 133c, 133d sont formés par pliage à 90 par rapport au fond 133a, et un flasque 133e est formé par cintrage vers le bas de 900. Sur la boîte 135 représentée sur la figure 14b, plu- sieurs flasques 135b, 135c, 135d, 135e sont formés en étant repliés vers le haut et vers l'intérieur à 90 en deux étapes par rapport au fond 135a.- Dans une boite 137 repré- sentée sur la figure 14c, plusieurs flasques 137b, 137c, 137d, 137e sont formés, chacun étant replié vers le haut et vers l'intérieur à 90 , en deux étapes, par rapport au fond 137a, et les flasques sont ensuite pliés vers le haut à . On décrit maintenant schématiquement l'opération de cintrage de la boite 135, en référence aux figures 15a à 15i et 151 à 15z. D'abord, la pièce W est prélevée dans la section comprenant le magasin 5, le petit côté est introduit entre la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15 (figure 15a) et un flasque 139 est traité (figure 15b). Ensuite, le petit côté de la pièce W est à nouveau introduit entre la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15 (figure 15c) et un second flasque 141 est formé (figure 15d). Les mâchoires 51, 53 sont tournées de 1800 autour de l'axe A (figure 15e) et le petit côté opposé au petit côté qui a déjà été cintré est lui-même cintré deux fois succes- sivement (figures 15f, 15g, lSh, 15i). Ensuite, les mâchoires 51, 53 sont tournées de 900 autour de l'axe A (figure 151) et la pièce W est position- née par rapport au capteur latéral 95, et la révision de hauteur est réalisée le cas échéant (figure 15m). Ensuite, le grand côté libre est introduit entre la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15 et est cintré deux fois successivement (figures 15o, 15p, 15q). Les mâchoires 51, 53 sont alors tournées de 90 autour de l'axe A (figure 15r) et le même grand côté serré dans les mâchoires 51, 53 est serré dans les mâchoires 90, 262650ô 93 du dispositif auxiliaire de serrage 87 (figure 15r). Ensuite, les mâchoires 51, 53 sont écartées tempo- rairement de. la pièce W, sont tournées de 180 autour de l'axe A et serrent le grand côté qui a déjà été cintré (figure 15t). Les mâchoires 91, 93 du dispositif auxiliaire 87 de serrage sont alors écartées de la pièce W et les mâchoires 51, 53 sont tournées de 90 autour de l'axe A, et la pièce W est positionnée à l'aide du capteur latéral 95 et la révision de hauteur est réalisée le cas échéant (figure u). Ensuite, le grand côté libre est introduit entre la matrice supérieure 13 et la matrice inférieure 15 et est cintré deux fois successivement (figures 15v, 15w, 15x, 15y). Les màchoires 51, 53 sont ensuite tournées de 90 autour de l'axe A et le produit est évacué vers le disposi- tif de transport 7 (figure 15z). On décrit maintenant en détail l'opération de cin- trage, en référence aux figures 16 à 19, en insistant sur le positionnement de la pièce. Au pas 143, comme indiqué précédemment, la pièce W est retirée du magasin 5 par le manipulateur 3. Au pas 145, le dispositif 45 de serrage de pièce est tourné autour des axes A et B et la pièce W est mise dans une position spécifiée de référence. En outre, comme décrit en détail dans la suite, la pièce W est positionnée dans la direction d'axe X éventuel- lement pendant le changement de position de serrage de la pièce. Au pas 147, la pièce W est introduite entre les matrices 13, 15. A ce moment, une hauteur spécifiée est maintenue par rapport à la matrice inférieure 15 et la pièce W est introduite entre les matrices 13, 15, afin que la pièce ne puisse pas venir heurter les matrices. Au pas 149, comme décrit en détail dans la suite, le côté de cintrage de la pièce W est réglée afin qu'il cor- responde à l'axe de cintrage c des matrices 13, 15. En outre, à ce moment comme représenté sur la figure 17a, dans le cas o le petit côté de la pièce W est cintré, parmi les capteurs 19 disposés sur le calibre arrière 17, une paire de capteurs 19 par exemple comme représenté par la référence (1), (2) ou (3) est sélectionnée, et la pièce W est positionnée par rapport aux matrices 13, 15 d'après le signal provenant des capteurs sélectionnés 19. D'autre part, dans le cas o le grand côté de la pièce W est cintré comme indiqué sur la figure 17B, une paire de capteurs 19 représentée par la référence (4), (5) ou (6) est sélection- née et la pièce W est positionnée par rapport aux matrices 13, 15 d'après le signal provenant des capteurs choisis 19. Au pas 151, des données représentant la position de la pièce w sont modifiées d'après le signal provenant du capteur 19, le cas échéant. Au pas 153, la matrice inférieure 15 est déplacée afin qu'elle assure le cintrage. En outre, à ce moment, le manipulateur 3 est déplacé afin qu'il suive le mouvement du bord de la pièce. Au pas 155, après que l'opération de cintrage a été exécutée, le dispositif 45 de serrage de pièce est ramené en position spécifiée de base. Au pas 157, des calculs sont effectués afin que la largeur et la hauteur de la pièce W soient révisées. Par exemple, comme indiqué sur la figure 15b, lorsque le pre- mier flasque 139 a été formé, la longueur de la pièce W est réduite de la hauteur du flasque uniquement, alors que seule l'épaisseur de la pièce W est accrue si bien que les calculs sont réalisés afin que cet équilibre soit révisé. Au pas 159, une vérification détermine si la der- nière étape de cintrage a été réalisée ou non. Si un cin- trage supplémentaire reste à exécuter, le programme revient au pas 145. La boucle allant du pas 145 au pas 159 est poursui- vie jusqu'à ce que toutes les étapes de cintrage aient été réalisées et, lorsque l'étape finale de cintrage a été terminée, le programme passe du pas 159 au pas 161. Au pas 161, le produit terminé est évacué sur le dispositif 7 de transport et l'opération de cintrage est terminée. On se réfère maintenant aux figures 13a, 13b, 13c et 18 pour la description détaillée de l'opération de posi- tionnement de la pièce W dans la direction d'axe X, au pas 145. Au pas 163, le fait que le positionnement de la pièce W dans la direction d'axe X est nécessaire ou non est déterminé. C'est par exemple le cas lorsque le côté serré a été modifié comme indiqué précédemment ou lorsque l'opéra- tion passe du cintrage d'un petit côté à celui d'un grand côté. Lorsque le résultat de cette détermination est posi- tive, le programme avance au pas 165. A ce pas, le bord latéral W2 de la pièce est à une distance par exemple Si = 5 mm de la partie d'extrémité du capteur latéral 95 comme représenté sur la figure 13a. Au pas 165, le manipulateur 3 est déplacé dans la direction d'axe X et la pièce W, du côté du capteur latéral , est transféré avec respect de la règle suivante: Si = (1/2)AT. Dans ce cas, A désigne l'accélération du manipulateur 3 se déplaçant dans la direction d'axe x (par exemple 700 mm/s) et T désigne le temps de déplacement. Au pas 167, le fait que le déplacement SIDC (voir figures 13a, 13b) du capteur latéral 95 est nul ou non est vérifié. Si le résultat est positif, le bord W2 de la pièce W ne touche pas encore le capteur 95 si bien que le pro- gramme passe au pas 169. Au pas 169, une vérification détermine si la posi- tion XA du manipulateur 3, suivant l'axe X, équivaut à la valeur maximale possible XMAX ou non. Dans le cas d'une détermination donnant un résultat positif, cela signifie que le bord latéral de la pièce W2 passe par-dessus ou par- dessous le capteur ou que le capteur 95 est cassé. En con- séquence, le programme passe au pas 117, l'opération de cintrage est interrompue et un avertissement convenable est donné. D'autre part, dans le cas d'une détermination don- nant un résultat négatif, le programme revient au pas 167 et, pendant que le manipulateur 3 est déplacé dans la direction du capteur 49, une vérification détermine si le déplacement SIDG du capteur latéral est nul ou non. Par répétition de ces opérations, le bord W2 de la pièce est mis au contact du capteur latéral 95, le résultat du pas 167 devient négatif, et le programme passe au pas 173. Au pas 173, le déplacement SIDG du capteur latéral est détecté et le programme passe au pas 175. Au pas 175, une vérification détermine si le dépla- cement SIDG du capteur dépasse une valeur spécifiée SIDO ou non, à proximité du centre de la plage de travail du cap- teur. Lorsque la réponse est négative, le programme revient au pas 173 et, pendant que le manipulateur 3 se déplace vers le capteur 95, le déplacement SIDG du capteur latéral est détecté. Lorsque la réponse est positive au pas 175, le pro- gramme passe au pas 177. Au pas 177, le déplacement du manipulateur 3 est interrompu. Au pas 179, le déplacement XA du manipulateur 3 suivant l'axe X et le déplacement SIDC du capteur latéral (comme indiqué sur la figure 13b) sont détectés. Au pas 181, la distance DELSID comprise entre l'axe A du manipulateur et le bord W2 de la pièce est calculée d'après le déplacement XA et le déplacement SIDG, et d'après la distance QFREE comprise entre le point central 0 des matrices et l'extrémité du capteur latéral libre comme indiqué sur la figure 13b: DELSID = QFREE + SIDG - XA Au pas 181, d'après la distance DELSID et la dis- tance LUN/2 (L étant la largeur de la pièce W dans la direction d'axe X) comprise entre l'axe central O' de la pièce et le bord W2 de celle-ci, la distance comprise entre l'axe central O' de la pièce et l'axe A du manipulateur est calculée d'après la relation: X = DELSID - LUN/2 comme représenté sur la figure 13b. Au pas 183, et en fonction des distances XA et X, le manipulateur 3 est déplacé d'une distance (XA + X) afin qu'il coincide avec l'axe central O' de la pièce ou l'axe central O des matrices. Au pas 183, à l'aide d'un paramètre obtenu anté- rieurement, la pièce pivote et est retournée ou analogue sous la commande du manipulateur dans les directions d'axes A, B, Y et Z, et elle est présentée aux matrices à un emplacement spécifié de cintrage. En outre, au pas 163, dans le cas o le position- nement de la pièce W dans la direction d'axe X est super- flu, le programme passe immédiatement au pas 183 et le manipulateur 3 est piloté. Il est possible, à partir de l'action précitée de positionnement dans la direction d'axe X, d'obtenir un cintrage composite avec une précision élevée et à l'aide d'un manipulateur peu coûteux. En outre, lorsque le bord latéral W2 de la pièce est au contact du capteur 95, le manipulateur 3 est arrêté près du centre de la plage de fonctionnement du capteur latéral si bien que la pièce W n'est pas de manière erronée au contact de l'organe de support du capteur 95. On décrit maintenant en détail, en référence aux figures lia à 11c et 19, l'opération de positionnement de la pièce W dans la direction d'axe Y, comme indiqué au pas 149. Au pas 185, divers réglages sont réalisés de manière que la pièce W ne puisse pas venir frapper le calibre arrière 17 pendant l'action précitée de positionnement. D'abord, le calibre arrière 17 est déplacé dans la direc- tion d'axe Y sur une distance correspondant à la largeur du flasque à cintrer et un espace PS (figure lia) compris entre les matrices 13, 15 est réglé à une valeur conve- nable. Ensuite, la longueur de dépassement de référence OFFY (figure llc) du capteur 19, correspondant à la largeur du flasque à cintrer, est déterminée par exemple à 10 mm. Comme indiqué dans la suite, la pièce W est positionnée dans la direction d'axe Y de manière que les longueurs de dépassement SX, DEX des capteurs droit et gauche 19 équi- valent à la longueur précitée de dépassement de référence OFFY. Ainsi, la longueur de dépassement de référence OFFY est aussi appelée "longueur de dépassement de l'objet" dans la suite. La valeur de la longueur de dépassement de réfé- rence OFFY est conservée dans la mémoire du dispositif à commande numérique 21 par exemple. La pièce W se rapproche alors du capteur 19 dans la direction d'axe X, suivant la relation: Si = 1/2 AT2 dans laquelle Si désigne la distance comprise entre le bord arrière de la pièce W et l'extrémité du capteur 19, A est l'accélération du manipulateur dans la direction d'axe Y (par exemple 1 700 mm/s) et D désigne le temps écoulé. Au pas 187, une vérification détermine si la lon- gueur de dépassement SX du capteur gauche 19 équivaut à la valeur maximale SXO ou non (figures 11a, llb). Une déci- sion, basée sur cette vérification, détermine si le côté arrière de la pièce W est au contact du capteur gauche 19. Lorsque la réponse est positive, le côté arrière de la pièce W ne touche pas le capteur gauche 19 et le programme passe au pas 189. Au pas 189, une vérification détermine si la lon- gueur de dépassement DEX du capteur droit 19 équivaut à la valeur maximale DXO ou non (figure la, lb). Si la réponse est positive, la face arrière de la pièce n'est pas au contact du capteur droit 19 et le programme passe au pas 191. Au pas 191, une vérification indique si le manipula- teur 3 a été déplacé au maximum vers l'extrémité arrière dans la direction X et si sa coordonnée Y équivaut à sa valeur maximale YMAX ou non. Lorsque la réponse est posi- tive, cela indique une anomalie. Par exemple, la-pièce W et le capteur 19 sont placés l'un à côté de l'autre ou le capteur 19 est défectueux. Le programme passe donc au pas 193 et une alarme convenable donne un signal indiquant l'interruption de l'opération de cintrage. D'autre part, si le pas 191 donne une réponse néga- tive, le programme revient au pas 187 et l'opération anté- rieure est répétée. Dans ce cas, l'extrémité arrière du côté droit ou gauche de la pièce W vient au moment opportun au contact du capteur et, lorsque le pas 187 ou 189 donne une réponse négative, le programme passe au pas 195. Au pas 195, les valeurs SX, DEX de la longueur de dépassement des capteurs gauche et droit 19 sont conservées dans une mémoire convenable. Au pas 197, les paramètres DIFF, D1, D2, ALFA et XM qui sont nécessaires pour les opérations ultérieures de positionnement, sont calculés. Comme indiqué sur la figure llb, le paramètre DIFF est la différence entre les longueurs de dépassement SX et DEX des capteurs gauche et droit 19, données par la rela- tion: DIFF = DEX - SX Il faut noter que, lorsque la pièce W est introduite entre les matrices 13, 15, cette différence DIFF n'est pas obli- gatoirement nulle car la précision du positionnement du manipulateur 3 n'a pas une telle précision. Comme indiqué dans la suite, grâce aux procédures de positionnement, cette différence est pratiquement annulée, et l'extrémité arrière de la pièce est placée parallèlement à l'axe de cintrage C. Comme représenté sur les figures lla, 11b, le para- mètre D1 désigne la différence (appelée "espacement" dans la suite) entre la longueur de dépassement de référence OFFY et la longueur de dépassement actuel SX du capteur 262650d gauche 19, donnée par l'équation: Dl = SX OFFY De même, le paramètre D2 désigne la différence entre la longueur de dépassement de référence OFFY et la longueur de dépassement actuel DEX du capteur droit 19, donnée par l'équation: D2 = DEX - OFFY Le paramètre ALFA (a) est la tangente à l'angle formé lorsque l'extrémité arrière de la pièce W présente un défaut d'alignement par rapport à l'axe de cintrage C des matrices 13, 15, suivant la relation: ALFA = DIFF/LUN dans laquelle LUN est la longueur de la pièce W en direc- tion parallèle à l'axe de cintrage C. Il faut noter que l'angle de défaut d'alignement (c'est-à-dire la valeur de ALFA) est habituellement faible. Ainsi, le paramètre ALFA représente aussi l'angle de défaut d'alignement lui-même. Le paramètre YM est la moyenne arithmétique des espaces D1, D2, donnée par la relation: YM = (D1 + D2)/2 Au pas 199, une vérification détermine si le para- mètre YM est supérieur à la valeur permise YS ou non. Si la réponse est positive, le positionnement de la pièce W est insuffisant si bien que le programme passe au pas 201 et la valeur K du compteur est mise à zéro. Si le pas 199 donne une réponse négative, le pro- gramme passe au pas 203 et une vérification détermine si le paramètre DIFF correspondant au paramètre ALFA est supé- rieur à la valeur permise DIFFS ou non. Si la réponse est- positive, le positionnement de la pièce W est insuffisant et le programme passe au pas 201 auquel la valeur K du compteur est mise à zéro, de la même manière qu'au pas 199. Au pas 204, l'amplitude de déplacement IAY du dispo- sitif 45 de serrage de la pièce dans la direction d'axe X, destinée à déplacer la pièce W vers la position dans laquelle le positionnement de la pièce W est assuré, est calculée d'après l'équation: IAY = YM x KGY Dans ce cas, le coefficient KGY est mis à une valeur infé- rieure à 1, par exemple égale à 1/2, 1/3, etc. Par exemple, si KCY = 1/2, le dispositif 45 de serrage de pièce est déplacé dans la direction d'axe Y afin que l'espacement YM soit réduit de moitié. Au pas 205, dans le cycle de positionnement de pièce destiné à cintrer un flasque spécifié, une vérification détermine s'il s'agit de la première action de position- nement ou non. Lorsque la réponse obtenue est positive, le programme passe au pas 207, et l'amplitude du déplacement IY du dispositif 45 de serrage de pièce est déterminée comme étant IY = IAY et le programme passe au pas 211. Lorsque le pas 205 donne un résultat négatif, cela signifie que cette étape est au moins la seconde opération du cycle de positionnement si bien que le programme passe au pas 209. Ensuite, l'amplitude du déplacement Y du dispositif de serrage de pièce est calculée par addition de l'am- plitude précédente de déplacement IY à l'amplitude actuelle de déplacement IAY suivant la relation IY = IY + IAY. Le programme passe alors au pas 211. Au pas 211, comme précédemment, la nouvelle position du dispositif 45 de serrage de pièce est déterminée comme étant Y = Y0 + IY. Dans ce cas, Y0 est la position origi- nale du dispositif 45 de serrage de pièce au moment o la pièce W est d'abord introduite entre les matrices 13, 15. Aux pas 213 à 221, les calculs de positionnement analogues à ceux qui sont exécutes aux pas 204 et 211 sont exécutés afin que le défaut d'alignement de la pièce autour de l'axe A soit corrigé. Plus précisément, au pas 213, le paramètre ALFA est multiplié par un coefficient KGA qui est inférieur à 1, et l'amplitude IAA de rotation du dispositif 45 de serrage de pièce autour de l'arbre A est calculée sous la forme: IAA = ALFA x KGA Au pas 215, le fait qu'il s'agit de la première 262650o action de positionnement autour de l'axe A, concernant un cintrage d'un flasque spécifié, ou non, est déterminé. Lorsque la réponse est positive, le programme passe au pas 217 auquel l'amplitude de la rotation IA du dispositif 45 de serrage de pièce est déterminée comme étant IA = IAA. La réponse négative du pas 215 conduit le programme au pas 219 auquel l'amplitude IA de rotation est ajoutée et la rota- tion actuelle IA est déterminée comme étant IA = IA + IAA. Au pas 221, la valeur IA déterminée au pas 217 ou 219 est ajoutée à la position originale en rotation A0 du dispositif 45 de serrage de pièce afin qu'une nouvelle position en rotation A soit obtenue: A = A0 + IA Au pas 223, le dispositif 45 de serrage de pièce est déplacé vers la position Y dans la direction d'axe Y, comme déterminé par les étapes 204 à 211, et la position A en rotation est déterminée d'après les étapes 213 à 221 (figure 11b). Ensuite, les étapes précitées sont répétées si bien que les paramètres YM, DIFF deviennent inférieurs aux valeurs respectives permises YS, DIFFS. Lorsque les paramètres YM, DIFF deviennent infé- rieurs aux valeurs permises respectives YS, DIFFS, le pro- gramme passe du pas 203 au pas 225. Au pas 225, la valeur du compteur K progresse et le programme passe au pas 227. Au pas 227, une vérification détermine si la valeur du compteur K est égale à une valeur spécifiée préréglée N ou non. Lorsque cette valeur n'a pas été atteinte, le pro- gramme revient à la boucle comprenant les étapes 204 à 223, et les positionnements précités sont réalisés à nouveau. Pendant que ces actions sont répétés, la valeur K du compteur atteint la valeur spécifiée N, et le programme passe du pas 227 au pas 229, la valeur K du compteur revient à zéro et le cycle du dispositif de serrage de pièce se termine dans la direction d'axe Y (figure l1c). Dans le mode de réalisation précédent de l'inven- - 28 tion, comme la pièce W est finalement mise dans une posi- tion séparée du calibre arrière 17 par une distance OFFY, la pièce W ne risque pas de poser un problème de choc contre le calibre arrière 17 pendant l'opération de posi- tionnement. En outre, ce cycle de positionnement peut être interrompu par exemple en 40/1000 s. En outre, il est pos- sible de réaliser le positionnement avec une précision d'environ 1/100 mm. D'autre part, avant positionnement automatique, il faut que le décalage du capteur 19 soit compensé de manière convenable, comme pour le reste de l'appareillage. Comme on peut le comprendre d'après la description qui précède, comme le manipulateur est entrainé et commandé selon l'invention à l'aide d'un signal provenant de l'ac- tion de positionnement de la pièce, une opération de cin- trage de précision élevée peut être réalisée par un manipu- lateur qui n'a pas lui-même un degré élevé de précision sur sa position. En conséquence, un manipulateur relativement peu coûteux peut être construit. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux machines de cintrage et aux procédés qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatif sans sortir du cadre de l'inven- tion. REVENDICATIONS 1. Machine à cintrer les plaques, caractérisée en ce qu'elle comprend: une paire de matrices (13, 15) qui peuvent coopérer pour le cintrage d'une plaque, un manipulateur (3) destiné à la machine et permet- tant la saisie et le déplacement d'une pièce qui d6it être disposée à un emplacement programmé par rapport aux matri- ces, un dispositif de détection (17) monté sur la machine avec une position relative spécifiée par rapport aux matri- ces afin qu'il détecte une position de pièce donnée par le manipulateur, et un dispositif de commande du manipulateur d'après un signal provenant du dispositif de détection de position et de pièce. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de détection de pièce (17) est placé à l'arrière des matrices et est destiné à détecter la posi- tion de la pièce en direction perpendiculaire à la direc- tion longitudinale des matrices (13, 15). 3. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de détection est placé près du bord latéral des matrices (13, 15) et est destiné à détecter la position de la pièce dans la direction longitudinale des matrices. 4. Machine selon l'une des revendications 2 et 3, dans laquelle le dispositif de détéction de pièce est réa- lisé de manière qu'il mesure la position de-la pièce dans une plage spécifiée, et le dispositif de commande de mani- pulateur est réalisé de manière qu'il assure le position- nement final en position médiane de la plage spécifiée de détection du dispositif de détection (17). 5. Procédé de positionnement destiné à être mis en oeuvre dans une machine de cintrage de plaques, caractérise en ce que, après le calcul de la distance comprise entre la position actuelle de la plaque et la position voulue pour la plaque, cette dernière est mise dans la position voulue. par répétition d'une opération de déplacement de plaque qui réduit la distance avec un rapport spécifie. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel une valeur permise spécifiée est déterminée, et le position- nement est considéré comme réalisé lorsque ladite distance devient inférieure à la valeur permise. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les coordonnées des positions comprennent: les coordonnées linéaires d'un point de la pièce, perpendiculairement à la direction longitudinale des matri- ces, et les coordonnées angulaires d'un bord spécifié de la pièce par rapport à la direction longitudinale des matrices.