Brevet FR2630354A1 — publié le 19891027

Dispositif vibrateur actif à suspension magnétique asservie selon trois axes. La présente invention a pour objet un dispositif vibrateur actif à suspension magnétique asservie selon trois axes, capable de jouer le rôle d'un amortisseur ou d'un excitateur. Dans de nombreuses structures, notamment des bâtis de machine, il est nécessaire d'amortir des vibrations engendrées dans la structure par diverses perturbations périodiques ou apériodiques intérieures ou extérieures à la structure, et pouvant provenir par exemple de la présence d'organes mobiles en translation ou en rotation, ou encore d'effets aérodynamiques ou hydrodynamiques. Pour remédier à cela on utilise couramment des amortisseurs passifs de type hydraulique, pneumatique ou hydro- pneumatique ou encore à frottement mécanique ou interne. Toutefois, ces dispositifs ne permettent pas d'amortir de façon suffisamment rapide et complète les vibrations susceptibles d'apparaître sur la structure. On a également proposé de monter directement la structure à stabiliser sur une suspension magnétique active, comme par exemple dans le document de brevet US-A-4 244 629 qui concerne la stabilisation d'une masse en vue d'amortir les oscillations susceptibles d'apparaître dans un plan horizontal. Dans ce cas, la masse à stabiliser est rendue solidaire de deux éléments qui cons- tituent des rotors de palier magnétique radial et sont montés de façon flottante à l'intérieur de-deux stators de palier magnétique radial fixés sur le sol. Un tel montage, qui d'ailleurs n'est pas prévu pour amortir des vibrations selon une direction verticale, nécessite l'utilisation d'une paire de paliers magnétiques radiaux comprenant chacun deux paires d'électroaimants, avec les boucles d'asservissement correspondantes et implique le montage d'une part des stators de palier sur le sol ou la plate-forme de support et d'autre part des rotors de palier sur des bras rattachés à la masse à stabiliser. Un tel mode de réalisation qui reste relativement complexe à mettre en oeuvre et n'assure un amortissement efficace que selon un seul plan ne peut donc convenir que pour des applications particulières. Le document de brevet EP-A-0157 693 décrit par ailleurs un procédé et un dispositif de réduction des vibrations des machines tournantes équipées d'une suspension magnétique active. Ce document implique qu'au moins un palier magnétique radial actif classique soit incorporé à l'intérieur même de la structure à stabiliser, qui ne peut être que le bâti d'une machine tournante, le stator du palier magnétique radial étant solidaire du bâti tandis que le rotor du palier magnétique radial est solidaire de l'arbre tournant de la machine. Un tel dispositif de réduction des vibrations est également limité à des applications spécifiques dans lesquelles les vibrations à amortir sont de type répétitif. De plus, l'incorporation d'éléments de palier magnétique au sein même de la machine à stabiliser, entraîne des opérations de montage qui peuvent être assez complexes lorsque la machine n'est pas dès l'origine équipée d'une suspension magnétique. Il est par ailleurs au contraire nécessaire, pour certaines applications, de pouvoir engendrer dans une structure des vibrations d'amplitude et de fréquence prédéterminées orientées selon plusieurs directions de l'espace. Dans ce cas, il est possible d'utiliser un ensemble de pots vibrants unidirectionnels rapportés sur la structure, mais en pratique la mise en oeuvre de plusieurs pots vibrants distincts s'avère complexe et les vibrations résultantes sont difficiles à contrôler et maîtriser. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et à permettre d'amortir de façon simple et efficace à l'aide d'un dispositif compact et universel les vibrations suscep- tibles d'apparaitre sur une structure, sans qu'il soit nécessaire de modifier l'organisation interne de cette structure, ou au contraire à permettre d'exciter dans une structure des vibrations selon plusieurs directions à l'aide d'un dispositif unique extérieur à la structure. Ces buts sont atteints grâce à un dispositif vibrateur actif à suspension magnétique asservie selon trois axes, caractérisé en ce qu'il comprend un corps extérieur creux fixé sur une structure dont les vibrations sont à commander; un corps intérieur de forme essentiellement sphérique disposé à l'intérieur du corps extérieur creux; six éléments de palier magnétique actif disposés par paires selon trois axes définissant un repère orthogonal pour maintenir le corps sphérique intérieur sans contact à l'intérieur du corps extérieur creux, au moins trois détecteurs de la position du corps intérieur par rapport au corps extérieur creux, au moins un dispositif de détection de vibrations et des circuits d'asservissement recevant des informations des détecteurs de position et du dispositif de détection de vibrations et commandant l'alimentation des six éléments de palier magnétique actif afin de commander la position du corps intérieur de manière à créer sur le corps extérieur des forces de réaction -qui, selon les besoins, engendrent des vibrations dans la structure ou au contraire s'opposent aux forces des vibrations détectées sur la structure. Selon une caractéristique particulière, le corps intérieur de forme essentiellement sphérique comprend une masse en matériau non magnétique à la périphérie de laquelle une première armature annulaire en matériau ferromagnétique est ancrée dans une première gorge qui présente une première profondeur prédéterminée et se trouve centrée sur un premier axe dudit repère orthogonal et une seconde armature annulaire en matériau ferromagnétique est ancrée dans une seconde gorge qui présente une seconde profondeur prédéterminée inférieure à ladite première profondeur prédéterminée et se trouve centrée sur un second axe dudit repère orthogonal, la seconde armature annulaire étant elle-même imbriquée dans la première armature annulaire qui comporte des gorges présentant ladite seconde profondeur prédéterminée au voisinage du troisième axe dudit repère orthogonal. Selon un exemple particulier de réalisation, chaque élément de palier magnétique comprend un stator composé d'une carcasse en forme de U en matériau ferromagnétique et des enroulements d'électroaimant disposés autour des deux branches du U de façon symétrique de part et d'autre de l'axe du palier, en regard de l'armature annulaire correspondante du corps intérieur, et un détecteur de la position du corps intérieur est disposé entre les deux branches de chaque élément de palier magnétique selon l'axe de symétrie de ce palier. Dans ce cas, de façon avantageuse, les première et seconde armatures annulaires sont pourvues de petites encoches pour former en regard de chaque branche de U d'un stator d'élément de palier magnétique une dent dont la largeur dans le sens de la périphérie de l'armature annulaire est égale à celle de la branche de U dudit stator d'élément de palier magnétique afin de créer un effet de bord empêchant une rotation du corps intérieur. Le corps extérieur creux est constitué par une partie inférieure comprenant un socle sensiblement perpendiculaire à l'un des axes du repère orthogonal et fixé sur la structure à stabiliser et une partie formant cuvette supportant d'une part un premier élément de palier magnétique disposé selon ledit axe et d'autre part les quatre éléments de palier magnétique disposés selon les deux autres axes dudit repère orthogonal et par une partie supérieure formant couvercle sur laquelle est monté le second élément de palier magnétique disposé selon ledit axe. Le dispositif comprend en outre, des moyens mécaniques d'immobilisation du corps intérieur à l'intérieur du corps extérieur en position de repos du dispositif. Les moyens mécaniques d'immobilisation peuvent être disposés dans les espaces libres ménagés entre les éléments de palier magnétique en exerçant sur le corps intérieur une action selon les sommets d'un cube. Les moyens mécaniques d'immobilisation comprennent des éléments formant ressort ou des éléments réglables formant butée. Selon un mode particulier de réalisation, qui facilite la mise en place du corps intérieur dans le corps extérieur, le corps intérieur de forme essentiellement sphérique présente à sa périphérie, au voisinage du plan défini par lesdits deux autres axes du repère orthogonal, huit portions aplaties de diamètre réduit formées entre les portions des première et seconde armatures annulaires situées en regard des branches de U de stator des éléments de palier magnétique disposés selon lesdits deux autres axes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description-suivante de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples, en référence aux dessins annexés, sur- lesquels: - les figures 1 à 3 sont des vues schématiques en coupe, selon trois plans mutuellement perpendiculaires, d'un exemple de dispositif vibrateur actif conforme à l'invention, - les figures 4 et 5 sont des vues analogues à celle de la figure 3, avec une échelle différente, montrant des détails de réalisation du corps interne du dispositif selon l'invention, et - la figure 6 est une vue analogue à celle de la figure 1, à une échelle différente, montrant une variante de réalisation de moyens d'immobilisation, à l'arrêt, du corps interne, et la figure 7 est une vue analogue à celle de la figure 2, à une échelle différente, montrant des particularités de réalisation du corps interne du dispositif vibrateur. Les figures I à 3 montrent un dispositif compact comprenant essentiellement un bloc fermé 1 comportant un corps extérieur 10 muni d'une embase 13 fixée par des moyens de liaison 19 sur une structure 9 à stabiliser, telle que par exemple un bâti de machine, un plateau detravail ou une paroi d'un engin ou d'une construction. Le dispositif comprend en outre un dispositif de détection de vibrations qui est monté sur la structure 9 à stabiliser à proximité du bloc 1 et dans une position relative bien déterminée par rapport à ce bloc 1. Le dispositif 8 de détection de vibrations peut être constitué par un accéléromètre ou un vélocimètre absolu et permet de détecter dans l'espace les vibrations appliquées sur la structure 9 selon trois directions mutuellement perpendiculaires. L'amortisseur comprend en outre des circuits d'asservis- sement 300 qui reçoivent notamment les signaux délivrés par le dispositif 8 de détection de vibrations afin d'asservir la position d'un corps interne 20 essentiellement sphérique monté flottant à l'intérieur du corps extérieur 10 formant boîtier, de telle sorte que les déplacements du corps sphérique interne 20 par rapport au corps externe 10 provoquent des forces de réaction sur la structure 9 à stabiliser qui s'opposent aux forces des vibrations détectées ou au contraire renforcent ces vibrations selon les applications envisagées. La position du corps interne flottant 20 peut être asservie grâce à un ensemble d'éléments de palier magnétique actif montés dans le corps extérieur 10 et capables d'exercer sur le corps interne. 20 des forces d'attraction dans deux sens opposés selon trois directions mutuellement perpendiculaires XX', YY', ZZ' qui définissent un repère orthogonal centré sur le centre du corps interne 20 lorsque celui-ci est placé dans une position d'équilibre. Les éléments de palier magnétique actif 30,4P,50,60,70,80 sont disposés par paires selon les trois axes XX', YY', ZZ' pour maintenir en suspension le corps sphérique intérieur 20 sans contact avec le corps extérieur creux 10. Chaque stator d'un élément de palier magnétique 30,40,50, 60,70,80 peut, comme représenté sur les figures 1 à 3 à titre d'exemple en référence aux éléments 30 et 70, comprendre une culasse 3, 4, 5 en matériau ferromagnétique feuilleté présentant la forme d'un U avec deux pièces polaires 4, 5 définissant un pâle nord et un pâle sud, autour desquelles sont disposés des enroule- ments d'électro-aimant 6, 7 alimentés par des fils d'alimentation 17, à partir des circuits d'asservissement 300. Les différentes culasses en forme de U des stators des éléments de palier 30, 40, , 60 situés dans un même plan XOY peuvent naturellement être constituées à partir d'une pièce unique annulaire 3, pouvant être feuilletée ou non, à partir de laquelle se projettent les diverses pièces polaires 4, 5. Au contraire, le stator de l'élément de palier 70 placé au fond du corps creux 10 et monté sur l'embase 13 selon un axe vertical ZZ', est complètement séparé du stator de l'élément de palier 80 diamétralement opposé selon l'axe ZZ', par rapport au corps sphérique 20. Le stator de l'élément de palier supérieur 80 est en effet monté sur une portion supérieure 12 du corps creux extérieur 10, séparable d'une portion inférieure 11 en forme de cuvette solidaire de l'embase 13. Le couvercle 12 repose par une bride 15 sur le rebord supérieur 14 de la partie inférieure 11 du corps creux 10 et peut être rendu solidaire de cette partie - inférieure par des moyens de liaison 16. La constitution du corps extérieur 10 en deux parties 11, 12 permet un montage aisé de l'ensemble des éléments de l'amortis- seur. Le stator de l'élément de palier inférieur 70 est d'abord monté dans le fond de la cuvette 11, qui constitue l'embase 13, puis les stators des éléments de palier médians 30, 40, 50, 60 disposés au voisinage du plan XOY pour exercer des actions selon deux axes rectangulaires XX', YY' sont disposés sur un épaulement formé dans la paroi de l'élément Il formant cuvette. Le corps sphérique interne 20 est alors introduit à l'intérieur du corps creux puis positionné convenablement avant que le couvercle 12 portant le stator de l'élément de palier supérieur 80 soit mis en place sur la partie inférieure Il du corps externe 10 pour définir l'ensemble du bloc 1. On décrira maintenant de façon plus détaillée le corps sphérique interne 20. Ce corps interne 20 comprend un noyau 21 en matériau non magnétique définissant une forme essentiellement sphérique mais comportant des première et deuxième gorges périphériques 24, 25 (Fig 1) orthogonales présentant des profondeurs différentes et dans lesquelles sont disposés des ensembles de tôles ferromagnétiques annulaires, par exemple en Fe-Si 3 %, destinées à constituer des première et seconde armatures mobiles 22 respectivement 23 coopérant avec les stators des éléments de palier 70, 80 respectivement 30, 40, 50, 60. Ainsi, la première armature annulaire 22 en matériau ferromagnétique est ancrée dans une première gorge annulaire 24 de relativement grande profondeur formée à la périphérie du corps sphérique 20 dans le noyau 21 en matériau non magnétique, en étant centrée sur l'axe XX'. La seconde armature annulaire 23 en matériau ferromagnétique est ancrée dans une seconde gorge annulaire 25, de plus faible profondeur que la gorge 24, formée également à la périphérie du corps sphérique 20 dans le noyau 21 en matériau non magnétique, mais en étant centrée sur l'axe ZZ'. Afin de permettre à la seconde armature annulaire 23 de s'imbriquer dans la première annulaire 22, cette dernière présente également des encoches 27, 28 présentant la même profondeur que la gorge 25 et une largeur égale à celle de l'armature 23, de sorte que les armatures annulaires 22 et 23 peuvent se croiser au niveau des éléments de palier 50, 60 situés selon l'axe YY' (Fig 2 et 3) tout en permettant de conserver pour le corps interne 20 une surface extérieure sensible- ment sphérique. Pour permettre le montage des armatures annulaires 22, 23 sur le noyau 21 en matériau non magnétique, celui-ci est constitué en plusieurs éléments comme cela sera explicité plus loin en référence aux figures 4 à 7. Le dispositif vibrateur actif selon l'invention comprend essentiellement deux corps concentriques 10, 20 dont les positions relatives sont asservies pour créer sur la structure 9 sur laquelle est fixée le corps externe 10 des forces de réaction visant soit à réduire les vibrations auxquelles est soumise cette structure 9 (rôle d'amortisseur du dispositif vibrateur) soit au contraire à engendrer ou amplifier des vibrations qu'il convient de faire naître au sein de la structure 9 (rôle d'excitateur du dispositif vibrateur). Dans le premier cas, les circuits d'asservissement 300 sont commandés de manière à fonctionner en boucle fermée pour définir un dispositif amortisseur créant sur le corps extérieur 10 des forces de réaction s'opposant aux forces de vibrations détectées sur la structure à stabiliser 9. Dans le second cas, les circuits d'asservissement 300 sont commandés de manière à fonctionner en boucle ouverte pour définir un dispositif excitateur créant sur le corps extérieur. 10 des forces engendrant dans la structure 9 à déstabiliser des vibrations omnidirectionnelles. Le dispositif de détection de vibrations peut comprendre un dispositif accélérométrique 8 selon trois directions disposé sur la structure 9 à proximité du corps externe 10 ou sur ce dernier. Le dispositif de détection de vibrations peut toutefois également comprendre un dispositif accélérométrique selon trois dimensions disposé au centre du corps sphérique intérieur creux 20 et délivrant des signaux de commande de contre-réaction aux circuits d'asservissement 300. Dans ce qui suit, on considérera plus particulièrement le cas d'un dispositif vibrateur actif selon l'invention utilisé en tant qu'amortisseur. Comme cela a déjà été indiqué, la position du corps interne 20 par rapport au corps externe.10 est asservie à l'aide des éléments de palier magnétique 30, 40, 50, 60, 70, 80 qui sont alimentés par les lignes 17 à partir des circuits d'asservissement 300 commandés par les informations délivrées par le dispositif 8 de détection de vibrations, de telle sorte que les déplacements du corps interne 20 provoquent des forces de réaction sur le corps externe 10 et par suite sur la structure 9 afin de réduire et même annuler les forces de vibration auxquelles est soumise la structure 9. Les circuits d'asservissement 300 comportent ainsi des circuits d'entrée recevant les signaux du dispositif de détection 8 qui effectuent une simple intégration si le dispositif 8 de détection de vibrations.est du type vélocimètre, ou une double intégration si le dispositif 8 de détection de vibrations est du type accéléro- métrique. Le reste de la chaîne d'asservissement des éléments de palier 30, 40, 50, 60, 70, 80 peut ensuite être réalisé de façon classique. Afin d'éviter que le corps interne 20 vienne en contact avec les stators des éléments de palier 30, 40, 50, 60, 70,80, et pour positionner ce corps interne 20 dans une position bien centrée à l'intérieur du corps creux 10 lorsque l'amortisseur est en service et en l'absence de vibrations extérieures, des détecteurs de position 35,45, 55, 65, 75, 85 par exemple de type inductif ou capacitif sont disposés au voisinage de chacun des éléments de palier 30, 40, 50, 60, 70, 80, en regard du corps sphérique interne 20 et délivrent par les lignes 18 aux circuits d'asservissement 300 des informations concernant la position du corps interne 20 par rapport aux divers éléments de palier magnétique 30, 40, 50, 60, 70, 80. Les signaux délivrés par les détecteurs de position 35, 45, 55, 65, 75, 85 sont ainsi pris en compte par les circuits 300 d'une part pour définir pour le corps interne 20 monté flottant à l'intérieur du corps creux 10 lorsque l'amortisseur est mis en service une position d'équilibre centrée, en l'absence de vibrations à compenser, d'autre part pour limiter l'amplitude des mouvements du corps interne 20 en cas de vibrations trop fortes. Comme représenté sur les figures 1 à 3, les détecteurs , 45, 55, 65, 75, 85 peuvent être disposés entre les branches polaires 4, 5 des stators des éléments de palier magnétique 30, 40, , 60, 70, 80, ce qui permet de limiter l'encombrement de l'ensemble du système de suspension magnétique. Afin de pouvoir immobiliser le corps sphérique interne 20 lorsque l'amortisseur n'est pas en service, c'est-à-dire lorsque les éléments de palier magnétique 30, 40, 50, 60, 70, 80 ne sont pas alimentés à partir des circuits 300, des moyens mécaniques de butée 111 à 118 sont disposés dans les espaces libres ménagés entre les stators des éléments de palier magnétique 30, 40, 50, 60, 70, 80. Les moyens de butée 111 à 118 peuvent par exemple être au nombre de huit et être positionnés de façon à exercer sur le corps intérieur 20 une action d'immobilisation en des points constituant les sommets d'un cube. Cette disposition n'est cependant pas absolument obligatoire et les moyens de butée 111 à 118 pourraient à la limite n'être qu'au nombre de quatre ou six. Les moyens d'immobilisation mécanique 111 à 118 peuvent être répartis en un premier groupe de quatre moyens d'immo- bilisation 111 à 114 montés sur la partie inférieure 11 formant ii cuvette du corps externe 10 et un second groupe de quatre moyens d'immobilisation 115 à 118 montés sur la partie supérieure 12 formant couvercle du corps externe 10. Comme représenté sur la figure 2, les moyens d'immobilisation 111 à 118 peuvent être manipulés depuis l'extérieur du corps 1 et peuvent comprendre des vis rétractables 121 permettant d'immobiliser de façon sélective le corps sphérique interne 20 dans une position prédéterminée en pénétrant dans des trous borgnes 122 formés à la périphérie du corps 20. A titre de variante (Fig 6), les moyens d'immobilisation 111 à 118 peuvent comprendre des ressorts 131 dont une extrémité est ancrée sur le corps interne 20 et l'autre extrémité est rattachée au corps externe 10 pour empêcher une rotation du corps sphérique interne 20 lorsque l'amortisseur est au repos. En fonctionnement normal, c'est-à-dire lorsque les éléments de palier magnétique sont alimentés, la rotation du corps sphérique interne 20 est empêchée grâce à des moyens particuliers de type suspension passive définis par ce que l'on appelle effet "de bord" des paliers magnétiques. Ainsi, comme cela est représenté sur la figure 5, de petites encoches 241 sont formées sur les armatures annulaires 22, 23 pour définir en regard de chaque branche 4, 5 de U d'un stator 3, 4, 5 d'au moins un élément de palier magnétique tel que l'élément 30, une dent 242 dont la largeur, dans le sens de la périphérie de l'armature annulaire 23, est égale à celle de la branche 4, 5 de U du stator de l'élément concerné. Il est possible de réaliser ainsi des dents 242 en regard des pièces polaires 4, 5 de stator de l'ensemble des éléments de palier magnétique, ou de certains éléments seulement. La définition sur les armatures du corps flottant 20 de dents correspondant aux pièces polaires 4, 5 de stator permet de créer des efforts de répulsion de type passif entre le corps interne 20 et le corps externe 10 qui empêchent une rotation du corps interne 20. Selon une variante de réalisation, représentée sur la figure 4, les dents 232 formées sur au moins l'armature 23 du corps interne 20 et situées en regard des pièces polaires 4, 5 de stator ne sont pas délimitées par de petite gorges mais par des portions évidées définissant à la périphérie du corps sphérique 20 des parties aplaties 231 de diamètre réduit. De cette manière, un effet de bord -est créé au niveau des pièces polaires 4, 5 des stators des éléments de palier 30, 40, 50, 60, mais de plus la mise en place du corps interne 20 est facilitée. En effet, le corps sphérique 20 peut être introduit à l'intérieur de la partie inférieure 11 du corps extérieur 10 en étant tourné de 45 dans le plan XOY par rapport à sa position normale. De cette façon, les parties aplaties 231 se trouvent en face des pièces polaires 4, 5 des stators d'élément de palier et permettent un libre engagement du corps interne 20, malgré la forme incurvée des extrémités des pièces polaires 4, 5 qui présentent, audessus du plan XOY, une portion en projection qui définit une section de passage de dimensions inférieures au diamètre normal du corps interne 20 (voir figures 1, 2, 6, 7). Le montage complet des éléments de palier 30, 40, 50, 60 peut ainsi être réalisé entièrement avant l'introduction du corps interne 20. Après l'introduction dans la partie inférieure Il du corps extérieur 10, il suffit de faire tourner de 45 le corps interne 20 autour de l'axe vertical ZZ' pour l'amener dans sa position finale représentée sur la figure 4. La figure 7 montre que le corps interne 20 peut présenter un noyau 21 en matériau non magnétique constitué de plusieurs éléments 250, 251, 252 afin de pouvoir définir en premier lieu des gorges 24, 25 dégagées pour recevoir par simple translation les armatures annulaires ferromagnétiques croisées 22, 23, puis après introduction des armatures 22, 23, permettre de compléter le corps afin de lui donner une forme essentiellement sphérique. Le noyau 21 en matériau non magnétique peut ainsi comprendre un élément central 250 complété par des pièces complémentaires 251, 252 rapportées après insertion des armatures annulaires ferromagnétiques 22, 23. Les figures 4 à 7 montrent qoe les armatures ferromagné- tiques annulaires 22, 23 peuvent comprendre deux empilements de tôles 22a, 22b respectivement 23a, 23b séparés par une partie intermédiaire 22c respectivement 23c en matériau non magnétique. Plusieurs dispositifs vibrateurs actifs selon l'invention peuvent être utilisés simultanément sur une même structure 9 en coopérant avec une pluralité de dispositifs de. détection de vibrations disposés sur la structure 9 et reliés à des circuits d'asservissement regroupés dans une commande centralisée utilisant une matrice d'influence. 2-63 0 354 REVENDICATIONS 1. Dispositif vibrateur actif à suspension magnétique asservie selon trois axes, caractérisé en ce qu'il comprend un corps extérieur creux (10) fixé sur une structure (9) dont les vibrations sont à commander; un corps intérieur (20) de forme essentiellement sphérique disposé à l'intérieur du corps extérieur creux (10); six éléments de palier magnétique actif (30,40,50,60,70,80) disposés par paires selon trois axes (XX', YY',ZZ') définissant un repère orthogonal pour maintenir le corps sphérique intérieur (20) sans contact à l'intérieur du corps extérieur creux (10), au moins trois détecteurs (35,45,55,65,75,85) de la position du corps intérieur (20) par rapport au corps extérieur creux (10), au moins un dispositif (8) de détection de vibrations et des circuits d'asservissement (300) recevant des informations des détecteurs de position (35,45,55,65,75,85) et du dispositif (8) de détection de vibrations et commandant l'alimentation des six éléments de palier magnétique actif (30,40,50,60,70,80) afin de commander la position du corps intérieur (20) de manière à créer sur le corps extérieur (10) des forces de réaction qui, selon les besoins, engendrent des vibrations dans la structure (9) ou au contraire s'opposent aux forces des vibrations détectées sur la structure (9). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le corps intérieur (20) de forme essentiellement sphérique comprend une masse (21) en matériau non magnétique à la périphérie de laquelle une première armature annulaire (22) en matériau ferromagnétique est ancrée dans une première gorge (24) qui présente une première profondeur prédéterminée et se trouve centrée sur un premier axe (XX') dudit repère orthogonal (XX', YY',ZZ') et une seconde armature annulaire (23) en matériau ferromagnétique est ancrée dans une seconde gorge (25) qui présente une seconde profondeur prédéterminée inférieure à ladite première profondeur prédéterminée et se trouve centrée sur un second axe (ZZ') dudit repère orthogonal (XX', YY', ZZ'), la seconde armature annulaire (23) étant ellemême imbriquée dans la première armature annulaire (22) qui comporte des gorges (27, 28) présentant ladite seconde profondeur prédéterminée au voisinage du troisième axe (YY') dudit repère orthogonal (XX', YY',.ZZ'). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les première et seconde armatures annulaires (22, 23) sont constituées par des empilements de tôles ferromagnétiques. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque élément de palier magnétique (30,40,50, 60,70,80) comprend un stator composé d'une carcasse (3,4,5) en forme de U en matériau ferromagnétique et des enroulements d'électroaimant (6,7) disposés autour des deux branches (4,5) du U de façon symétrique de part et d'autre de l'axe (XX', YY', ZZ') du palier, en regard de l'armature annulaire correspondante (22 ou 23) du corps intérieur (20), et en ce qu'un détecteur (35,45,55,65,75,85) de la position du corps intérieur (20) est disposé entre les deux branches (4,5) de chaque élément de palier magnétique (30,40,50,60,70,80) selon l'axe de symétrie (XX', YY', ZZ') de ce palier. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les première et seconde armatures annulaires (22, 23) sont pourvues de petites encoches (241) pour former en regard de chaque branche (4, 5) de U d'un stator (3,4,5) d'élément de palier magnétique (30,40,50,60,70,80) une dent (242) dont la largeur dans le sens de la périphérie de l'armature annulaire (22 o 23) est égale à celle de la branche (4,5) de U dudit stator (3,4,5) d'élément de palier magnétique afin de créer un effet de bord empêchant une rotation du corps intérieur -(20). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce que le corps extérieur creux (10) est constitué par une partie inférieure (11) comprenant un socle (13) sensiblement perpendiculaire à l'un des axes (ZZ') du repère orthogonai (XX', YY', ZZ') et fixé sur la structure (9) et une partie formant cuvette supportant d'une part un premier élément de palier magnétique (70) disposé selon ledit axe (ZZ') et d'autre part les quatre éléments de palier magnétique (30,40,50,60) disposés selon les deux autres axes (XX', YY') dudit repère orthogonal (XX', YY', ZZ') et par une partie supérieure (12) formant couvercle sur laquelle est monté le second élément de palier magnétique (80) disposé selon ledit axe (ZZ'). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens mécaniques (111 à 118) d'immobilisation du corps intérieur (20) à l'intérieur du corps extérieur (10) en position de repos du dispositif. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens mécaniques (111 à 118) d'immobilisation sont disposés dans les espaces libres ménagés entre les éléments de palier magnétique (30,40,50,60,70,80) en exerçant sur le corps intérieur (20) une action selon les sommets d'un cube. 9. Dispositif selon la revendication 7 ou la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens mécaniques (111 à 118) d'immo- bilisation comprennent des éléments formant ressort (131) ou des éléments réglables (121) formant butée. 10. Dispositif selon les revendications 4 et 6, caractérisé en ce que le corps intérieur (20) de forme essentiellement sphérique présente à sa périphérie, au voisinage du plan défini par lesdits deux autres axes (XX', YY') du repère orthogonal (xx', YY', ZZ'), huit portions aplaties (231) de diamètre réduit formées entre les portions des première et seconde armatures annulaires (22, 23) situées en regard des branches de U (4,5) de stator des éléments de palier magnétique (30,40,50, 60) disposés selon lesdits deux autres axes (XX', YY'). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce que le dispositif (8) de détection de vibrations comprend un accéléromètre ou un vélocimètre absolu, disposé au voisinage du corps extérieur (10) sur celui-ci ou sur la structure (9) dont les vibrations sont à commander. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le dispositif (8) de détection de vibrations comprend un dispositif accélérométrique selon trois dimensions disposé au centre du corps sphérique intérieur creux Z630354 (20) et délivrant des signaux de commande aux circuits d'asservis- sement (300). 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications i à 12, caractérisé en ce que les circuits d'asservissement (300) sont commandés de manière à fonctionner en boucle fermée pour définir un dispositif amortisseur créant sur le corps extérieur (10) des forces de réaction s'opposant aux forces de vibrations détectées sur la structure à stabiliser (9). 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les circuits d'asservissement (300) sont commandés de manière à fonctionner en boucle ouverte pour définir un dispositif excitateur créant sur le corps extérieur (10) des forces engendrant dans la structure (9) à déstabiliser des vibrations omnidirectionnelles. 15. Dispositif de commande de vibrations sur une structure (9), caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble dedispositifs de vibrateurs actifs selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, répartis sur la structure et coopérant avec une pluralité- de dispositifs de détection de vibrations disposés sur ladite structure et reliés à des circuits d'asservissement regroupés dans une commande centralisée utilisant une matrice d'influence.