Brevet FR2633444A1 — publié le 19891229

La présente invention concerne Le domaine technique des manipulateurs destinés à commander L'ouverture ou La fermeture de circuits électriques, électromagnétiques, hydrauliques notamment. Ces manipulateurs se trouvent sur toutes sortes de machines ou dispositifs, par exemple sur des machines de travaux publics, des machines agricoles et forestières, des plates-formes de chargement ou déchargement. L'invention vise, pLus particuLièrement, un manipuLateur comprenant un boîtier contenant, d'une part, des interrupteurs possédant chacun un organe mobile monté à rappel élastique et, d'autre part, portant, par une articulation à plusieurs degrés de Liberté, un levier de manoeuvre asservi à t'action de moyens de rappel élastique Lui assignant une position de repos à partir de laquelle il peut être déplacé pour cqmmander l'un ou plusieurs des organes mobiles. Il est connu, par exemple sur tes machines à vendanger, de commander le réglage de L'assiette de la pLate-forme de travaiL par une série de vérins hydrauliques. Ces vérins sont commandés par des électrovannes et doivent intervenir fréquemment au cours de l'avance de la machine en fonction des irrégularités de terrain, des dévers et des hauteurs de la végétation en place. Pour le réglage correct de l'assiette, il ne faut, en règle générale, pas moins de six à huit interrupteurs avec un nombre correspondant de relais. La première soLution proposée actueLlement pour la commande des circuits des différents vérins au niveau de L'opérateur consiste en un boitier muni d'une série de boutons, du type à pression par exempLe, commandant chacun individuellement une fonction d'un vérin et d'une autre série de boutons commandant chacun, individuellement et/ou simultanément, La fonction inverse du mouvement du vérin, deux, trois, une combinaiso: uelconque, voire La totalité des fonctions simples ou doubles des vérins. Les Limites et désavantages d'une telle solution sont manifestes. En multipliant Les combinaisons croisées entre les circuits de commande, on augmente tes difficultés de montage, les risques de pannes et la difficulté de détection et de réparation. Le volume occupé par le dispositif peut également être un inconvénient. Enfin, l'utilisation par L'opérateur, si elle est simple dans son principe, est cependant délicate en fonction des nombreuses combinaisons et les risques d'erreur de manipulation sont fréquents, surtout si une réaction rapide de L'opérateur s' avère nécessaire. Une seconde solution consiste à employer un manipulateur comportant un levier monté dans un boîtier, de manière à pouvoir être déplacé dans diverses positions par L'opérateur. Ce levier est généralement monté dans Le boitier par L'intermédiaire d'une rotule, et sa partie inférieure, qui pénètre à L'intérieur du boîtier, est susceptible de venir en contact, Lorsque le levier est déplacé, sélectivement, avec des interrupteurs à contacteurs mécaniques ou magnétiques commandant chacun un circuit. Chaque circuit peut donc ainsi être commandé individuelLement, de même que Le vérin qui en dépend. En prenant comme exemple celui d'une plate-forme de travail dont chacun des quatre pieds-supports est commandé en hauteur par un vérin, il faudra, avec ce type de manipulateur, quatre interrupteurs pour commander la descente de chaque vérin et quatre autres pour commander la montée.Si L'on souhaite pouvoir commander la montée ou descente simultanée de plusieurs vérins, on comprend qu'il sera nécessaire d'installer des interrupteurs supplémentaires correspondant à des positions de sollicitation également supplémentaires du Levier Les inconvénients de tels manipulateurs et leurs limites d'utilisation se conçoivent aisément. Outre la complexité croissante de montage et Les problèmes d'encombrement qui y sont liés lorsque de nombreux interrupteurs sont nécessaires, ce genre de mani- Lateur possède un domaine d'applications limité. En effet, es caractéristiques structurelles ne permettent pas une commande simultanée de plusieurs interrupteurs, car en raison du mode d'actionnement des contacteurs, à une position du levier correspond la mise en action d'un circuit et d'un seul.Ce type de manipulateur ne convient également pas bien lorsque de nombreux interrupteurs à deux fonctions sont requis. Pour un fonctionnement rapide et sûr, l'utilisateur doit, en effet, pouvoir mémoriser facilement les diverses positions de commande du Levier, et pour ce les associer à des actes réflexes simples. Ainsi, dans le cas d'une plate-forme de travail sensiblement carrée et dont chacun des quatre pieds, situés au niveau des sommets du carré, est commandé en hauteur par un vérin, un déplacement du levier qui est monté sur une rotule, en direction d'un vérin, doit correspondre, pour L'opérateur qui est sur La machine, à une fonction de descente du vérin considéré. Inversement, un déplacement en sens inverse doit correspondre à une montée.Dans ce système à quatre vérins, le manipulateur à rotule ne permet pas une association simple des actes réflexes avec Les positions du Levier, ce qui conduit à des erreurs de manipulation. On connaît, également, un autre manipulateur à Levier dont le principe de fonctionnement est assez semblable au précédent. Le levier vient sélectiyement en contact avec un interrupteur, par pivotement ou poussée par exempLe. Le contact se fait par L'intermédiaire d'une plaque située à La partie inférieure du levier qui vient déplacer un poussoir transmettant ia force de poussée à un élément déformable de L'interrupteur. Cette déformation établit Le circuit de L'interrupteur. Sous le premier interrupteur est disposé un second interrupteur relié au premier par une pièce déformable qui transmet la force de poussée que subit le premier interrupteur. Cette disposition permet aux deux interrupteurs d'être sollicités pratiquement simultanément.Les autres positions du Levier correspondent à d'autres séries d'interrupteurs également commandés simultanément selon le même principe. Les inconvénients d'un tel dispositif résident essentiellement dans L'impossibiLité de commander c activement un interrupteur, puisque le manipulateur n'est conçu que pour des commandes simultanées de plusieurs circuits. Cette disposition ne permet également pas, au niveau de L'interrupteur, une commande à deux positions du type montée ou descente d'un vérin. On retrouve également, dans ce dispositif, des difficultés pour associer aux mouvements du levier des directions de commande correspondant à des actes réflexes facilement mémorisables. L'objet de la présente invention vise à remédier aux divers inconvénients énumérés ci-dessus et à proposer un manipulateur permettant à la fois une commande simultanée de L'ensemble des interrupteurs et ce dans deux positions fonctionnelles, ainsi qu'une commande sélective de seulement certains interrupteurs. Un objet subsidiaire de l'invention consiste à fournir, aussi, un manipulateur qui permet une commande individuelle. e chaque interrupteur, également dans chacune de leurs deux positions fonctionnelles. Les buts assignés à L'objet de la présente invention sont atteints par le manipulateur caractérisé en ce que : - les interrupteurs possèdent chacun, en tant qu'organe mobile, un doigt rigide monté pivotant dans Le boîtier autour d'un point de pivotement et occupant une position de repos, - les différents doigts mobiles son engagés par un moyen d'articulation avec Le Levier qu'ils portent, - le levier est monté, en outre, déplaçable sur son axe longitudinal de part et d'autre d'une position stable correspondant à la position de repos des organes mobiles autour de leur point de pivotement et conférés par des moyens de rappel montés dans le boîtier. Diverses autres caractéristiques ressortent de La descrip on faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La fig. 1 représente une vue en coupe du manipulateur selon un plan longitudinal du boîtier. La fig. 2 représente, également, une vue en coupe du manipulateur selon un plan transversal du boîtier correspondant à une rotation de 900 par rapport à ta fig. 1. La fig. 3 représente une vue de dessus du manipulateur. La fig. 4 représente une vue en coupe du manipulateur selon un plan longitudinal du boîtier et correspondant à une variante de réalisation. La fig. 1 montre une vue en coupe de l'ensemble du manipulateur 1 qui repose sur un bâti 2 où il est fi.xé par tous moyens appropriés non représentés. Le bâti 2 peut faire partie d'un ensemble non représenté, par exemple un tableau de bord installé à un poste de travail fixe ou dans la cabine d'une machine mobile. Le manipulateur comporte un boîtier 3 fixé sur le bâti 2 et un levier principal 4 de commande dont une partie supérieure 4a est située en dehors du boîtier 3. La partie 4a reçoit un organe de préhension 5, du type bouton ou pomme par exempLe. La partie inférieure 4b du Levier pénetre à L'intérieur du corps du boîtier 3 et s'arrête au-dessus du fond 6. La partie 4b est montée sur des doigts mobiles 15 qui supportent, par l'intermédiaire de moyens de rappel élastique 18 ou 26, le levier 4 dans une position de repos. Une description plus détaillée du montage du levier et des doigts mobiles sera effectuée ultérieurement dans la description. Le montage confère au levier 4 un degré de Liberté, le long de son axe longitudinal x-x', c'est-à-dire de haut en bas et de bas en haut selon la fig. 1. Le montage doit, également, permettre au levier d'effectuer un mouvement circulaire autour de L'axe x-x' et un mouvement de type pendulaire ou radial, également à partir de L'axe x-x'. Ces mouvements sont combiné et donnent au levier 4, commandé par L'opérateur, la possibilité ç explorer un champ spatial quasiment illimité. Pour des raisons pratiques évidentes, on limite mécaniquement le champ spatial d'exploration à un cône dont le sommet est situé sur l'axe longitudinal x-x'. Le montage du levier 4 est complété par un soufflet 8 entourant le levier 4 et fermant le boîtier 3. Le manipulateur 1 peut comporter un nombre variable d'interrupteurs 9, par exemple deux, trois, quatre ou même plus. Dans les exemples représentés sur les fig. 1 à 4, le manipulateur 1 comprend une série de quatre interrupteurs 9, notés 9(I), 9 , 9(III) e; 9(IV) à partir de la fig. 3, comportant des doigts mobiles sensiblement parallèles entre eux et s'étendant dans un même plan. Sur la fig. 1, on remarque les deux interrupteurs 9(III) et 9(IV) comportant chacun un boîtier d'interrupteur 10 calé à l'-intérieur du boîtier 3 contre une paroi 11 de ce dernier. A l'intérieur du boîtier d'interrupteur 10, deux contacteurs fixes 12 et 13 sont disposés, chaque contacteur 12, 13 comportant deux bornes E et F. Les contacteurs 12, 13 sont reliés respectivement chacun à un même circuit de commande, d'un vérin par exemple, mais contrôlent une fonction différente,en généraL inverse du vérin, montée-descente, gauche-droite, etc. En face de chaque couple de bornes E, F, on remarque en coupe une plaque ou lamelle 14 déformable et destinée à venir s'appliquer contre le couple de bornes pour la mise en oeuvre de la fonction du vérin contrôlée. Chaque interrupteur comporte un doigt mobile 15 traversant le boîtier d'interrupteur 10 et dont L'extrémité isba, intérieure au boîtier d'interrupteur 10, est montée à rotation autour d'un axe 16 lui-même supporté par un élément fixe, comme la paroi du boîtier d'interrupteur 10. Sur L'exemple de réalisation montré à la fig 1, le corps principal du doigt mobile 15 est une tige de section transversale circulaire, comme le montre la coupe de la fig. 2. On peut, bien entendu, donner des formes diverses aux doigts 15, du moins au niveau r leur corps principal. L'extrémité intérieure 15a comprend Les moyens de contact 17, en L"occurence deux par doigt mobile, dont la fonction consiste à fermer les circuits 12, 13 entre chaque couple de bornes E, F par l'intermediaire de la plaque 14. Dans l'exemple de réalisation montré sur la fig. 1, les moyens 17 sont des plots de contact en forme de "L", chaque plot ayant une branche de "L" diamétralement opposée à la branche en "L" de l'autre pLot, par rapport à l'axe de rotation 16. D'autres formes de moyens de contact 17 sont, bien entendu, envisageables en fonction de la configuration géométrique du boîtier d'interrupteur 10, de la position des bornes du circuit, et/ou du type de circuit Lui-même.L'essentiel demeure que les circuits 12, 13 puissent être fermés en alternance suivant le sens de rotation de L'organe mobile 15 autour de son axe de rotation 16. Un moyen 18 de rappel élastique, en position neutre, est disposé entre le boitier d'interrupteur 10 et une branche de "L" de chacun des plots de contact 17. Il s'agit ici de deux ressorts montés entre une paroi du boîtier d'interrupteur 10 et les branches diamétralement opposées des plots 17. Ces ressorts 18 ont donc une action de poussée antagoniste autour de L'axe 16 et maintiennent ainsi les deux plots 17 hors de contact de la lamelle 14. Une action de soutien et de maintien en équilibre du doigt mobile 15 est également effectuée par l'ensemble des ressorts 18. Ceux-ci peuvent d'ailleurs être remplacés par tout moyen technique équivalent. L'autre extrémité 15b de chaque doigt mobile 15 est montée par l'intermédiaire d'un moyen de montage 19 sur la partie inférieure 4b du levier 4. Dans L'exemple montré aux fig. 1 à 3, le moyen de montage 19 est, de préférence, constitué d'un étrier en forme de "U" renversé. La partie supérieure 20 ou âme de l'étrier 19 est rendue solidaire du levier 4 par vissage, boulonnage, soudage par exemple. A la place d'un étrier, on peut envisager le montage direct sur le Levier 4, renforcé, par exemple à ce niveau, par une boule ou un disque. Les moyens de montage peuvent également consister en de simples tiges ou barrettes montées, par exemple en étoile à partir du levier 4. Les parois latérales 21 de L'étrier 19 se olongent vers le fond 6 du boîtier 3 et sont munies d'un moyen d'articulation 22 qui consiste en un orifice circulaire 23 muni de deux sièges tronconiques situés dos à dos par leurs petites bases à partir de l'épaisseur de L'orifice 23. L'extrémité 15b du doigt mobile 15 vient donc s'insérer dans l'orifice circulaire 23 et repose contre ta périphérie de l'orifice 23 au jeu de montage près. Les sièges tronconiques permettent un débattement multidirectionnel de L'extrémité 15b Lorsque Le doigt mobile 15 se déplace autour de son axe 16. A la place des sièges tronconiques, une bague cylindrique en matière élastique déformable, d'une épaisseur appropriée, peut être placée dans l'orifice 23 et remplir ainsi le même rôle que les sièges tronconiques. L'extrémité 15b de chaque doigt 15 est associée, de préférence, à un moyen de rappel élastique 26, par exemple constitué par un ressort sous-jacent. Le ressort 26 assiste les ressorts 18 des plots de contact 17 dans le maintien des doigts mobiles 15 dans une position de repos neutre et dans le support du levier 4 vers une position de rappel le long de son axe longitudinal x-x'. Le ressort 26 n'est, cependant, pas indispensable. Un soufflet 27 entoure la partie médiane du doigt mobile 15 entre le boîtier d'interrupteur 10 et l'étrier 19 et protège ainsi L'ensemble. Sur la fig. 3, on a représenté un agencement du manipulateur 1 qui convient particulièrement bien aux emplois envisagés. Le manipulateur comprend quatre interrupteurs 9 notés 9(1), 9(il), 9(ici), 9(IV). Les interrupteurs 9 sont montés de telle manière que les quatre doigts 15, rigides, de section circulaire, sont parallèles entre eux et situés dans un plan commun, lui-même parallèle au fond 6 du boîtier 3. Dans L'exemple montré aux fig. 1 et 3, les doigts 15 sont situés dans le prolongement l'un de l'autre deux à deux et pivotent autour des axes 16 galement situés dans le plan (P). Les axes 16 sont paralle es entre eux et perpendiculaires à l'axe des doigts 15. Une disposition particulièrement intéressante de l'articulation, entre les extrémités 15b des doigts 15 et l'étrier 19,consiste à disposer les barycentres des tronçons insérés dans les orifices 23 aux sommets d'un carré. Le levier 4 est centré sur L'étrier 19 et son axe longitudinal x-x' coincide avec le centre géométrique du carré; Le fonctionnement du manipulateur 1 selon L'invention et selon l'agencement prévu aux figures 1 à 3 est le suivant. Par commodité et pour montrer le fonctionnement du dispositif, on supposera que chaque interrupteur 9(I), 9(II), 9(ici), 9(IV) commande la montée ou la descente d'un vérin, chaque vérin, et donc chaque interrupteur, étant chargé du réglage en hauteur d'un pied-support d'une plate-forme. On remarque, tout d'abord, qu'en position de repos du levier 4, les doigts 15 sont en position neutre, c'est-à-dire que tous les circuits sont ouverts. Le levier 4 est centré sur Le carré et soutenu en position de repos le long de son axe x-x' par L'intermédiaire des ressorts 18 et/ou des ressorts 26. La simultanéité de commande de l'ensemble des quatre interrupteurs 9 est obtenue à l'aide d'une opération simple du levier 4. Dans sa position de repos, le levier 4, sollicité par une poussée le long de son axe longitudinal x-x', fait pivoter, simultanément, les doigts 15 vers le bas de la fig. 1 et autour des axes 16. Les plots de contact 17, situés sous l'axe 16, ferment les bornes inférieures E, F des circuits de chaque contacteur fixe. Simultanément, les quatre circuits sont fermés et les quatre vérins, alimentés dans le meme sens, commandent la descente de la plate-forme. L'opération inverse, c'est-à-dire la montée de la plate-forme, est commandée par un mouvement inverse du levier 4, à savoir une translation vers le haut le long de L'axe x-x'. Une commande sélective de seulement deux interrupteurs est également possible. En poussant le levier 4 dans la direction indiquée par la lettre A sur la fig. 3 et en faisant en sorte que le Levier 4 pivote autour de l'axe commun des doigt 15 des interrupteurs 9(1) et 9(II), seuls Les interrupteurs 9(ici) et 9(IV) sont sollicités, puisque leurs doigts 15 pivotent vers le haut et ferment ainsi les deux circuits supérieurs.En effectuant la même poussée dans la direction A, mais en faisant en sorte qu'au lieu de pivoter autour de L'axe commun des doigts 15 des interrupteurs 9(I) et 9(il), le levier 4 enfonce lesdits doigts 15 tout en faisant pivoter, comme précédemment, vers le haut les doigts 15 des interrupteurs 9(III) et 9(IV), les quatre interrupteurs sont sollicités. Dans ce dernier cas, les couples d'interrupteurs sont mis en action de façon inversée et la plate-forme de travail sera donc abaissée à l'avant et simultanément redressée à l'arriere. Une poussée dans la direction opposée à la direction A avec un pivotement de L'étrier autour de l'axe commun aux doigts 15 des interrupteurs 9(III) et 9(IV) et une poussée avec enfoncement desdits doigts donnera, respectivement, une commande sélec e des doigts 15 des interrupteurs 9(I) et 9(II) vers le haut et aes doigts des interrupteurs 9(I) et 9(II) vers le haut avec 9fIII) et 9cil) vers Le bas. Une combinaison différente des commandes des interrupteurs sera obtenue en poussant et/ou pressant le levier 4 dans la direction B ou dans la direction opposée, selon les mêmes principes que précédemment. Une commande sélective d'un seul interrupteur 9 est réalisable. Il suffit pour cela de pousser le levier 4, par exemple dans La direction C, qui correspond'a la diagonale du carré passant par les quatre barycentres précédemment définis. En raison de La disposition en carré des barycentres, l'utilisateur va pouvoir faire pivoter L'étrier 19 autour de L'autre diagonale D-D'. En raison de la résistance des moyens de rappel de l'interrupteur 9(II) conjuguée avec une Légère translation Vers le haut du levier le long de son axe x-x', le doigt 15 de L'interrupteur 9(II) restera pratiquement immobile. L'absence de sollicitation de L'interr dateur 9(II) est également favorisée par Le fait que Les doigts 1 peuvent pivoter légèrement vers le haut et vers le bas, sans pour autant fermer un circuit. L'interrupteur 9(II) n'est donc pas sollicité. Il en est de même pour les interrupteurs 9(I) et 9(III). En revanche, Le doigt 15 de l'interrupteur 9(IV), actionné par l'étrier 19, pivotera vers le haut et commandera la mise en oeuvre de L'interrupteur 9(IV) en fermant Le circuit supérieur. Inversement, une poussée du levier 4 dans la direction C combinée avec une pression du levier 4 Le long de son axe x-x' commandera La mise en oeuvre de L'interrupteur 9(II) en fermant son circuit inférieur, sans que L'interrupteur 9(IV), ni a fortiori les interrupteurs 9(1) et 9(ici), soient sollicités. Il ressort de la description du manipulateur et de son fonctionnement qu'il procure à l'utilisateur une gamme étendue de possibilites de commande. Dans le cas particulier visé d'un dispositif à quatre vérins et deux fonctions de commande, il est possible à l'opérateur de commander simultanément les quatre vérins et ce pour les deux fonctions ou une combinaison quelconque des vérins entre eux, également pour chacune des deux -fonctions. Enfin, une commande sélective permet à un seul vérin d'être mis en oeuvre. La disposition choisie permet, en outre, une association claire du mouvement spatial du levier et de L'étrier avec le sens réel des mouvements commandés. Ceci permet à l'utilisateur de mémoriser facilement Les actes réflexes nécessaires correspondants aux mouvements. La rapidité et la sûreté de fonctionnement se trouvent ainsi renforcées. On remarquera, également, que malgré la diversité des possibilités de commande, Le maniement de l'appareil est simple, son placement, facilité par son faible encombrement, est aisé et son emploi réservé indistinctement aux opérateurs droitiers ou gauchers. Sur la fig. 4, on a représenté une variante de réalisation qui ne diffère de celle de la fig. 1 que par un montage différent du levier 4 dans le boîtier 3. Celui-ci est prolongé,à sa partie inférieure au-delå des moyens d'articulation 22 sous le fond 6, par une enveloppe semi-sphérique -28 dans laquelle une masse pendulaire 29, de préférence d'une forme générale étalement semi-sphérique, est libre de se déplacer. La masse pendulaire 29 est rendue solidaire de l'extrémité inférieure 4b du levier 4 qui traverse le fond 6 et pénètre ainsi dans L'enveloppe 28. Pour faciliter le déplacement du levier et conférer une souplesse d'utilisation et un amortissement des oscillations, on peut prévoir d'introduire un bain d'huile dans l'enveloppe 28.On peut, également, prévoir une nervure 30, sur la masse pendulaire 29, et une nervure opposée 31 sur l'enveloppe 28. Situées à faible distance l'une de l'autre, ces deux nervures ont, avec le liquide en place, un effet de laminage conduisant à un freinage et à un amortissement des oscillations et du mouvement du levier 4. La masse pendulaire 29 confère, en outre, au levier 4, des forces permanentes de rappel vers sa position centrale de repos qui peuvent être utilisées comme forces de correction et de commande automatique. Le poids supplementaire de la masse peut être compensé au niveau du levier par une augmentation de la taille des ressorts 18, 26 ou par un dispositif de compensation élastique, à lames par exemple, disposé au fond de l'enveloppe 28. Diverses modifications peuvent être apportées au manipulateur, sans pour autant sortir du cadre de l'invention. Ainsi, on peut réaliser un manipulateur avec deux ou trois interrupteurs. Dans le cas de trois interrupteurs, il est préférable de disposer les trois barycentres des doigts 15 au sommet d'un polygone, en l'occurence ici, d'un triangle équilatéral. Dans le cas d'un manipulateur avec quatre interrupteurs, les doigts 15 peuvent ne pas être parallèles entre eux, être parallèles simplement deux à deux, ou encore montés en étoile à partir des sommets d'un losange équilatéral. Les axes de rotation 16 ne sont plus parallèles entre eux que deux à deux. On peut, également, monter plus de quatre interrupteurs en choisissant un polygone de montage approprié. Cependant, plus le nombre d'interrupteurs augmente au-delå de quatre, plus la sélectivité des fonctions d'un seul interrupteur sera delicate. La simultanéité de commande n'est pas affectée dans ce dernier cas. Enfin, il est prevu de mettre en place de temporisateurs dans le boîtier pour assurer un filtrage des vib -tions qui, par inadvertance, pourraient conduire à l'activation d'un interrupteur. Le manipulateur selon l'invention trouve son application principale dans les domaines ou il est nécessaire de commander l'assiette et la correction d'assiette d'une plate-forme, que ce soit sur une machine de travaux publics, une machine agricole ou forestière, une machine de déchargement. L'invention n'est pas Limitée aux exemples décrits et représentés, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1 - Manipulateur (1) du type comprenant un boîtier (3), d'une part, contenant des interrupteurs (9) possédant chacun un organe mobile (15) monté à rappel élastique et, d'autre part, portant, par une articulation à pLusieurs degrés de liberté, un levier (4) de manoeuvre asservi à l'action de moyens de rappel élastique (18, 26) lui assignant une position de repos à partir de laquelle il peut être déplacé pour commander l'un ou plusieurs des organes mobiles (15), caractérisé en ce que - les interrupteurs (9) possèdent chacun, en tant qu'organe mobile, un doigt ridige (15) monté pivotant dans le boitier autour d'un point (16) de pivotement et occupant une position de repos, - les différents doigts mobiles (15) sont engagés par un moyen d'articulation (22) avec le levier t4) qu'ils portent, - le levier (4) est monté, en outre, déplaçable sur son axe longitudinal (x-x') de part et d'autre d'une position stable correspondant à la position de repos des organes mobiles (15) autour de leur point (16) de pivotement et conferée par les moyens de rappel (18, 26) élastiques montés dans le boîtier (3). 2 - Manipulateur seLon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d'articulation (22) est monté directement sur Le levier (4). 3 - Manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d'articulation (22) est adapté sur un moyen de montage (19) solidaire du Levier (4). 4 - Manipulateur selon la revendication 3, caractérisé en ce qJe le moyen de montage est un étrier tel9) solidaire du levier (4). 5 - Manipulateur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les doigts (15) sont disposés sensiblement dans un même plan et sont de même Longueur. 6 - Manipulateur selon L'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'articulation (22) sont implantés aux sommets d'un polygone centré sur L'axe longitudinal (x-x') du Levier (4). 7 - Manipulateur selon la revendication 6, caractérisé en ce que le polygone est un carré. 8 - Manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les organes élastiques sont des ressorts (26) agissant sur les doigts mobiles (15). 9 - Manipulateur selon L'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une masse pendulaire (29) de rappel est montée dans Le boîtier (3) en prolongement du Levier (4) au-delå des moyens d'articulation (22) et est associée avec un moyen de compensation élastique de ladite masse. 10 - Manipulateur selon la revendication 9, caractérisé en ce que la masse est en partie au moins immergée dans un milieu fluide occupant un compartiment (28) délimité par et dans Le boîtier (3)