Brevet FR2632561A1 — publié le 19891215

"Bras de robot, modulaire, à reconfiguration et à télécommande à commande séparée pour la mise en oeuvre du bras de manoeuvre en fonction du travail à effec- tuer." La présente invention concerne un bras de robot, modulaire, à reconfiguration et à télé- commande; l'invention concerne de manière générale la robotique et plus particulièrement un bras télécomman- dé. Au cours des récentes années, l'utilisation des bras commandés ou des robots s'est développée considérablement. Un domaine dans lequel cette techni- que s'est développée est celui de la fabrication auto- matique. Dans de telles applications on peut utiliser des robots pour effectuer des travaux dangereux ou des travaux monotones à répétition. A titre d'exemple, on utilise des robots pour transporter ou transférer des pièces d'un point à un autre, pour le soudage par point ou le soudage à l'arc ou encore pour faire des assemblages de pièces comme cela est décrit dans le brevet US-A-4 089 427. Dans ce document, le robot est formé de modules norma- lisés que l'on peut assembler comme un jeu de cons- truction. Les modules effectuent différentes fonctions de base; on utilise un module de translation, diffé- rents modules de rotation et un élément formé d'une tête à plusieurs axes. Les modules normalisés sont re- liés par des bras conçus à la longueur voulue avant l'assemblage des composants du robot. Un autre exemple de robot est le bras télé- commandé de Westinghouse Electric Corporation (ROSA). Ce bras ROSA sert dans les enceintes nucléaires, dans les zones dangereuses pour le travail humain. Bien que la plus grande partie des travaux ait été effectuée pour développer des bras de manipu- lateurs destinés à des applications industrielles, l'utilisation de bras automatiques dans l'espace évite toute une série de problèmes de conception. Par exem- ple, en apesanteur, il n'est pas nécessaire d'équili- brer le bras. Toutefois, le bras est un problème déli- cat en soi car le poids réduit la charge utile à transporter et augmente les effets du mouvement en microgravité. De telles considérations ont été prises en- compte dans la conception des bras de manoeuvre destinés à des applications spatiales comme cela découle du brevet U.S.-A- 4 585 388. Ce brevet décrit un manipulateur à repositionnement automatique formé d'une poutre ayant un premier et un second élément à chaque extrémité pour se fixer de manière amovible à un moyen de fixation. Un premier et un second moyen d'articulation permettent de monter le premier et le second élément d'extrémité respectivement à la premiè- re et à la seconde extrémité de la poutre. Les deux moyens d'articulation donnent un degré de liberté suffisant entre les éléments d'extrémité et la poutre pour permettre de rapprocher ou d'écarter un élément d'extrémité de l'une des fixations pendant que l'autre élément d'extrémité reste monté sur l'un des moyens de fixation. Un système de transmission à moteur est associé à chaque élément d'articulation pour assurer l'articulation de la poutre par rapport à l'autre élé- ment d'extrémité pour permettre au manipulateur de se repositionner de lui-même en se fixant et en libérant l'un de ses éléments -d'extrémité nuis l'autre par rapport aux moyens de fixation. Pour développer un robot spatiale il est souhaitable que ce robot soit aussi "générique" que possible. Cela signifie que le robot doit pouvoir effectuer autant de travaux que possible. Le robot doit être suffisamment long pour atteindre toutes les zones de travail ou encore il doit pouvoir "marcher" pour atteindre un élément de connexion proche du travail à effectuer. Le robot doit être léger pour ne pas diminuer inutilement la charge utile. La présente invention concerrne un bras de manoeuvre télécommandé, modulaire, dornt la configura- tion puisse être refaite, et qui se compose d'un ensemble d'éléments de manoeuvre dcnnant chacun un degré de liberté au bras. Les éléments de structure relient l'ensemble des éléments de manoeuvre. Le circuit de commande porté par les éléments de structu- re reçoit les instructions qui commandent le fonction- nement des différents éléments de manoeuvre. On a plus d'éléments de manoeuvre et ainsi plus de degrés de liberté que cela est nécessaire pour les travaux que doit effectuer le bras de manoeuvre. C'est pourquoi certains éléments de manoeuvre, choisis en fonction des travaux à exécuter, sont fixés ou sont commandés séparément pendant l'exécution du travail de manière à donner au bras du robot la configuration prévue pour ce travail- particulier et à simplifier la géométrie pour réaliser une commande en temps réel. Une caractéristique de la présente invention est que les éléments de manoeuvre sont portés par des consoles. Bien que tous les éléments de manoeuvre ne soient pas de la même dimension, les dimensions exter- nes de toutes les consoles sont les mêmes. Ainsi, en cas de défaillance d'un élément de manoeuvre on peut le remplacer par n'importe quelle console comportant un élément de manoeuvre même si l'élément de manoeuvre de remplacement n'a pas les mêmes dimensions que l'élément de manoeuvre défaillant. Cet aspect modulai- re de la construction facilite l'entretien. Une autre caractéristique de la présente invention est la façon suivant laquelle les consoles sont reliées au bras de manoeuvre ou encore entre elles. Il est prévu un seul joint coulissant. Le mou- vement de coulissement est limité par une butée à une- extrémité et une patte et une vis de verrouillage à l'autre extrémité. Ainsi, en enlevant une seule vis, on peut séparer les deux composants. Cela facilite l'entretien. Une autre caractéristique de la présente in- vention réside dans la conception des consoles. Les consoles sont conçues pour avoir un profil permettant à l'élément auquel est fixée La console d'avoir un mouvement approximativement égal - + 135" pour le pas et l'inclinaison des axes. L'extrémité des bras de ma- noeuvre peut se déplacer de + 27:' en étant seulement limitée par la possibilité de torsion du câble. Il est à prévoir que le bras puisse avoir huit degrés de liberté. Deux éléments de manoeuvre peuvent être fixés suivant un certain angle ou être commandés séparément de manière à éliminer deux degrés de liberté et à configurer le bras de manoeuvre en fonction du travail à effectuer. En limitant les degrés de liberté à commander, à six, on peut mettre en oeuvre le bras selon la présente invention en utilisant des programmes de commande connus. Les ins- tructions pour bloquer les éléments de manoeuvre peuvent être fournies par un ordinateur de la station spatiale, par un programme embarqué ou reçues de la terre. Une autre caractéristique de la présente invention est que le bras de manoeuvre peut être cons- truit de façon symétrique pour que l'une ou l'autre extrémité du bras de manoeuvre puisse servir d'embase de montage de l'extrémité du bras, l'autre extrémité servant pour l'élément d'extrémité ou encore comme seconde embase de montage permettant au bras de ma- noeuvre de "marcher" en faisant passer une extrémité par-dessus l'autre ou une extrémité autour de l'autre. Une autre caractéristique de la présente in- vention est que si une zone ne peut être atteinte pour le service, on peut relier entre eux plusieurs bras de manoeuvre pour obtenir un bras allongé. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, certaines consoles sont reliées aux segments de bras par une connexion ne nécessitant qu'un élément de serrage. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, la connexion est réalisée par les consoles et les segments de bras de manière à coopérer en coulis- sement, ce mouvement de coulissement étant limité par une patte de butée et un élément de fixation. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, l'extrémité des bras de manoeuvre peut se dé- placer de +270 en étant seulement limitée par la pos- sibilité de torsion du câble. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, chaque moyen de manoeuvre porte un codeur d'axe absolu, donnant une indication de l'orientation de l'axe du moyen de manoeuvre respectif. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, les moyens de manoeuvre sont des moyens de manoeuvre de type pas à pas. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, le moyen de commande comporte un ensemble d'éléments d'interfaces recevant des instructions de commande et un ensemble d'unités d'entraînement répon- dant chacune à une interface pour fournir des signaux de mise en oeuvre de l'un des éléments de manoeuvre. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, chaque interface peut être adressée séparé- ment pour que l'unité d'entraînement correspondant à chaque interface puisse être commandée séparément. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, le bras comporte une paire d'éléments de couplage, un élément étant prévu chaque fois à une ex- trémité du bras de robot. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, les éléments de couplage sont pratiquement identiques. La présente invention concerne également un procédé de reconfiguration d'un bras de manoeuvre suivant le travail à exécuter. Le procédé comprend les étapes consistant à avoir plus d'axes de liberté que ceux nécessaires pour effectuer les travaux. Certains des axes sont choisis en fonction du travail à exécu- ter. Ces axes sont alors fixes ou commandés séparément pour reconfigurer le bras de manoeuvre suivant le tra- vail à exécuter. La présente invention sera décrite de maniè- re plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'un bras de manoeuvre télécommandé, modulaire, à re- configuration, selon la présente invention. - la figure 2 montre une extrémité du bras de manoeuvre. - la figure 3 est une autre vue d'extrémité du bras de manoeuvre de la figure 2. - la figure 4 montre le joint coulissant servant à relier les consoles. - la figure 5 montre une connexion électri- que entre un bras de manoeuvre et une console. - la figure 6 montre la réunion de plusieurs bras de manoeuvre. DESCRIPTION D'UN MODE DE REALISATION PREFERENTIEL.- La figure 1 montre un bras de manoeuvre ou bras de robot 10 télécommandé, modulaire, à reconfigu- ration selon la présente invention. Le bras 10 de la figure 1 est symétrique par rapport à son milieu 11. Le cas échéant, des composants effectuant des fonc- tions identiques sur les côtés opposés du milieu 11 portent la même référence numérique primée pour dis- tinguer chaque extrémité du bras. Le bras de la figure 1 se compose de huit éléments de manoeuvre 12, 12', 14, 14', 16, 16', 18, 18'. Chacun des éléments de manoeuvre donne au bras 10 un degré de liberté. Les éléments de manoeuvre 12, 12' constituent l'axe de rotation et seront considérés comme les éléments de manoeuvre d'extrémité des bras. Selon la figure 1, l'élément de manoeuvre 12 est l'élément de manoeuvre de base et l'élément de manoeu- vre 12' l'élément de manoeuvre d'extrémité du bras. Les éléments de manoeuvre 14, 14' correspondent à l'axe d'inclinaison; l'élément de manoeuvre 14 donne l'inclinaison de l'épaule et l'élément de manoeuvre 14' l'inclinaison du poignet selon la figure 1. Les éléments de manoeuvre 16 et 16' correspondent à un axe de pas, l'élément de manoeuvre 16 donnant le pas de l'épaule et l'élément de manoeuvre 14 le pas de la poignée. Les éléments de manoeuvre 18 et 18' corres- pondent chacun à un axe de pas. Les éléments de manoeuvre peuvent être n'importe quel élément de manoeuvre satisfaisant aux normes spatiales. Un élé- ment de manoeuvre de type pas à pas peut être utilisé pour les éléments de manoeuvre 12, 12', 14n, 14', 16, 16', 18 et 18'. Pour le bras 10 on peut utiliser les mêmes éléments de manoeuvre. Toutefois, le cas échéant, pour certaines des liaisons on peut utiliser des éléments de manoeuvre de plus grandes dimensions. On utilise une même console 20 pour porter chacun des éléments de manoeuvre sauf les éléments de manoeuvre 12, 12' à l'extrémité du bras. Les consoles ont des dimensions externes choisies identiques quelles que soient les dimensions de l'élément de manoeuvre porté par la console. De ce fait, si un élé- ment de manoeuvre était défaillant on pourrait le remplacer par n'importe quel autre ensemble console- éléments de manoeuvre pour le remplacer. Ce type d'interchangeabilité facilite l'entretien du bras 10. Les consoles 20 seront décrites ci-après de manière plus détaillée en liaison avec les figures 2, 3 et 4. L'extrémité des éléments de manoeuvre 12, 12' porte respectivement des coupleurs 22, 22'. Les coupleurs peuvent être identiques ou encore servir à relier le bras 10 à un montage de base qui fournit l'alimentation et les instructions ou encore un élément de manoeuvre d'extrémité tel qu'une pince 24 fixée à l'élément de couplage 22'. Dans la configuration représentée à la figu- re 1, la pince 24 étant portée par l'élément de cou- plage 22', l'élément de couplage 22 est relié soit à l'embase, soit à un autre bras 10 s'il faut une lon- gueur supplémentaire à la pince 24 pour se placer dans la zone d'exécution du travail. Cependant, du fait de la symétrie du bras 10, la pince 24 peut être portée soit par le coupleur 22, soit par le coupleur 22' re- liés à l'embase de montage ou à un autre bras de ser- vice 10. L'extrémité des éléments de manoeuvre 12, 12' du bras est reliée aux consoles 20 et 20' portant respectivement les éléments de manoeuvre 14, 14'. Les consoles 20, 20' qui portent ces éléments 14, 14' sont reliées aux consoles 20, 20' portant les éléments de manoeuvre 16, 16'. Les consoles 20 qui portent les éléments de manoeuvre 16 et 18 sont -reliées par un segment de bras 26 de même que les consoles 20' por- tant les éléments de manoeuvre 16' et 18' sont reliées par un segment de bras 26'. Les consoles 20 et 20' qui portent respectivement les éléments de manoeuvre 18 et 18' sont reliées par un segment de bras 28. Les seg- ments de bras 26, 26' et 28 peuvent être réalisés à partir d'un tube en aluminium du commerce. On a un tube en aluminium de section rectangulaire, de dimen- sions appropriées pour former les segments de bras correspondant à un mode de réalisation de la présente invention. Les segments du bras peuvent être conçus pour avoir une longueur approximativement égale à 10 mètres. On peut ajouter des segments de bras complé- mentaires (non représentés) au bras de service repré- senté à la figure 1, suivant ce qui est nécessaire pour augmenter la longueur du bras de manoeuvre. Les éléments de manoeuvre 12, 14, 16 sont entraînés par des circuits de commande de moteurs tels que ceux utilisés dans les unités de commande électro- niques, 32, 34, 36, respectives. L'élément de manoeu- vre 18 est entraîné par une unité à moteur 38 portée par le segment de bras 28. Les éléments de manoeuvre 12', 14', 16', 18' sont entraînés de la même manière par les circuits d'entraînement de moteur. De tels circuits d'entraînement de moteur existent dans le commerce et sont diffusés par le même fabricant que celui qui fournit les éléments de manoeuvre. Tous les éléments de manoeuvre, quelle que soit leur dimension, sont entraînés par des circuits d'entraînement de moteur interchangeables rendant plus facile l'entre- tien du bras de manoeuvre 10. Chacun des circuits d'entraînement de moteur comporte une interface pour assurer la liaison avec un ordinateur non représenté; cet ordinateur commande le fonctionnement du bras de manoeuvre 10. Les circuits d'entraînement de moteur 32, 34, 36 comportent des interfaces 42, 44, 46 respectives. Les interfaces 42, 44, 46 sont portées par le segment de bras 26. L'unité d'entraînement à moteur 38 comporte une interface 48 portée par le segment de bras 28. Les autres circuits d'entraînement à moteur comportent de la même manière des interfaces. Les interfaces peuvent être adressées sépa- rément par l'ordinateur et peuvent recevoir des instructions lorsqu'elles sont ainsi adressées. Lorsqu'une interface est activée de manière appro- priée, elle active son circuit d'entraînement de moteur qui active à son tour l'élément de manoeuvre associé. Le segment de bras 28 peut porter avantageu- sement un microprocesseur noyé (non représenté) pour compléter un ordinateur à distance en décomposant les ordres de niveau élevé en des ordres de niveau infé- rieur. Cela rapproche une partie importante du circuit de commande vers les éléments de manoeuvre. Pour compléter la description du bras de manoeuvre 10 de la figure 1, une pluralité de capteurs sont portés par le bras et fournissent des informa- tions concernant la position du bras à destination de l'ordinateur qui commande le bras. Par exemple, chacun des éléments de manoeuvre peut porter un codeur d'axe 50 ou 50' travaillant de manière absolue et qui four- nit une indication de l'orientation de l'axe de chaque élément de manoeuvre. Des capteurs force/couple (non représentés) peuvent être prévus à l'extrémité des éléments de manoeuvre i2 et 12'. D'autres type de cap- teurs tels qu'une caméra vidéo ou analogues peuvent être prévus suivant le niveau d'information demandé par l'ordinateur ou l'opérateur commandant le bras 10. Le bras 10 de la figure 1 est un bras modu- laire car les éléments principaux qui composent le bras, les ensembles consoles/éléments de manoeuvre sont interchangeables. Cela réduit le stock de pièces de rechange et permet de commander plus facilement le bras de manoeuvre 10. Le bras de manoeuvre 10 est un bras suscep- tible d'être reconfiguré car il peut être orienté sui- vant le travail à effectuer. Chacun des éléments de manoeuvre du bras donne à ce bras un degré de liberté. Le bras représenté à la figure 10 possède huit degrés de liberté bien que l'on puisse réaliser des bras de manoeuvre avec un nombre plus réduit ou plus important de degrés de liberté. Au plus, six degrés indépendants de liberté donnent trois axes de translation et trois axes de rotation comme cela est nécessaire pour chaque travail particulier mais les six axes de mouvement peuvent être assurés par des éléments de manoeuvre rotatifs. Ainsi, sur les huit axes de liberté assurés par le bras de manoeuvre 10 il suffit d'en avoir six pour un travail déterminé. On peut choisir deux élé- ments de manoeuvre suivant le travail à effectuer et les fixer ou les bloquer dans une position déterminée. Par exemple, l'élément de manoeuvre 18' peut être fixé pour avoir une relation à 90 entre les segments de bras 28 et 26'. L'élément de manoeuvre 12 peut se choisir et se fixer suivant un angle prédéterminé. Puis au cours de l'exécution du travail on ne change pas l'orientation des éléments de manoeuvre 12 et 18'et on fait travailler le bras de manoeuvre 10 en utilisant les six degrés de liberté restants. Le fonc- tionnement d'un bras de robot à six degrés de liberté est bien connu. Ainsi, en choisissant les axes à bloquer on peut configurer le bras de manière caracté- ristique suivant le travail à exécuter. Le bras de manoeuvre 10 est appelé bras de manoeuvre télécommandé car il peut être actionné par un ordinateur embarqué dans la station spatiale ou tout autre structure auquel il est fixé ou encore par un opérateur et/ou un ordinateur à terre. Des détails supplémentaires de la réalisa- tion du bras de manoeuvre 10 sont donnés aux figures 2, 3 et 4. Les figures 2 et 3 montrent une extrémité du bras de manoeuvre, la vue de la figure 3 correspon- dant à une rotation de 90" par rapport à la vue de la figure 2. Les figures 2 et 3 montrent les consoles 20' qui portent les éléments de manoeuvre 14' et 16'. Les consoles 20' sont reliées aux segments de bras et l'une à l'autre par des joints coulissants qui apparaissent le mieux à la figure 4. Chaque conso- le 20' comporte un élément 52 dont la forme est assi- milable à une forme de T qui coopère en coulissement avec un élément 54 dont la forme est assimilable à un C. Lorsque l'élément en forme de T, 52, de la console ' est complètement engagé dans l'élément 54 en forme de C, la patte de butée 56 bloque tout autre mouvement de la console. La console 20' est maintenue en place contre la patte de butée 56 à l'aide de la patte 58 et de la vis de blocage 60 ou de tout autre moyen de fixation. Dans cette construction on peut enlever n'importe quel ensemble consoles/éléments de manoeuvre en enlevant simplement une vis de verrouillage 60 et en dégageant par coulissement l'ensemble par rapport au bras de manoeuvre 10. Les éléments 52 et 54 ont des congés pour éviter les concentrations de contraintes. Bien que les liaisons à congés représentées à la figure 4 puissent être remplacées par une fente plus classique à section en T ou une liaison en queue d'aronde avec des arêtes vives, ces moyens ne seraient pas aussi résistants ou aussi intéressants sur le plan du poids. Les consoles 20' sont conçues pour permettre un mouvement maximum pour le bras de manoeuvre. Par exemple, comme cela apparaît à la figure. 2, l'élément de manoeuvre 14' peut déplacer la partie du bras jusqu'à la droite de I'élément de manoeuvre sur un an- gle approximativement égal à 135 mesuré par rapport à la ligne de référence 62. Cela donne au bras de ma- noeuvre un grand degré de souplesse. Pour compléter la description de l'extrémité du bras de manoeuvre représentée aux figures 2 et 3, on note que des couvercles de câblage 64 peuvent être prévus sur les éléments de manoeuvre. A la figure 5 on a représenté la connexion électrique entre le segment de bras 26' et la console '. Une connexion électrique analogue-est prévue au niveau de chaque autre console. La figure 5 montre la console 20' coopérant par coulissement avec le'segment de bras 26'. La patte de butée 56 porte un connecteur électrique mâle 66 qui s'adapte dans un connecteur électrique femelle 68 porté par la console 20', lors- que les éléments formant le joint coulissant sont en- gagés complètement l'un dans l'autre. Lorsque les con- necteurs électriques mâle et femelle 66 et 68 sont en liaison, les conducteurs électriques 70 établissent le contact avec les conducteurs électriques de l'autre pièce (non représentés) portés par la console 20'. De cette manière, on réalise automatiquement les con- nexions électriques lorsqu'on relie mécaniquement la console et le bras de manoeuvre. On peut relier plusieurs bras de manoeuvre à l'aide d'un adaptateur 72 comme celui représenté à la figure 6 lorsque plusieurs bras doivent effectuer un travail. La présente invention concerne un robot ou bras de manoeuvre, symétrique, permettant de * travailler avec le coupleur 22 ou 22' relié à une em- base de montage. De ce fait, le robot peut "marcher" soit en faisant passer une extrémité par-dessus l'au- tre ou une extrémité autour de l'autre. Le robot peut également utiliser l'un ou l'autre des coupleurs 20 ou 22' pour s'adapter sur l'élément de manoeuvre d'extré- mité. Le bras de manoeuvre peut travailler à l'in- térieur d'une enceinte spatiale industrielle (ISF) dans une atmosphère analogue à celle du niveau de la mer, sur terre, et à l'extérieur de l'enceinte ISF, dans un vide poussé, sous un rayonnement, en laissant exposé à l'oxygène atomique, sous un bombardement de micrométéorites et dans des conditions extrêmes de températures. Le bras de manoeuvre peut être télécom- mandé soit à partir de l'enceinte ISF soit à partir d'une station sur terre. Le bras de manoeuvre selon la présente invention peut également fonctionner sur terre bien que ses caractéristiques soient quelque peut détériorées à cause de la gravité. Le bras de manoeuvre est formé de composants modulaires interchangeables ce qui réduit le stock de pièces et facilite l'entretien du robot. Le montage des consoles sur le bras de manoeuvre est tel qu'il suffit d'enlever une seule vis pour enlever une conso- le. Les connexions électriques entre la console et le bras de manoeuvre se font en même temps que la liaison mécanique entre la console et le bras de manoeuvre si bien qu'il ne faut pas de manoeuvre particulière. R E V E N D I CATIONS 1 ) Bras de robot articulé, susceptible d'ê- tre reconfiguré, bras composé d'un ensemble d'éléments de structure (20, 22, 26, 28) reliés, d'un système d'éléments de manoeuvre (12, 14, 16, 18) donnant un degré de liberté suffisant au bras articulé et des moyens de commande (32, 34, 36, 38, 42, 44, 46, 48) pour commander le fonctionnement du système de manoeu- vre, bras caractérisé en ce que le système de manoeu- vre se compose d'un ensemble d'éléments de manoeuvre (12, 14, 16, 18) reliés aux éléments de structure (20, 22, 26, 28), chaque élément de manoeuvre donnant un degré de liberté et le moyen de commande (32, 34, 36, 38, 42, 44, 46, 48) sont portés par les éléments de structure (26, 28) et peuvent commander le fonctionne- ment de l'ensemble des éléments de manoeuvre pour qu'au moins l'un des moyens de manoeuvre choisi en fonction du travail à exécuter, se commande séparément pour configurer le bras de manoeuvre en fonction du travail. 2 ) Bras de robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble des éléments de ma- noeuvre se compose de huit éléments de manoeuvre (12, 14, 16, 18) et au moins deux éléments de manoeuvre choisis suivant le travail à effectuer sont commandés séparément pour configurer le bras du robot pour ce travail. 3 ) Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen de structure se compose d'un ensemble de consoles (20) pour porter l'ensemble des moyens de manoeuvre (12, 14, 16, 18). 4 ) Bras de robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que les consoles (20) ont toutes les mêmes dimensions externes de façon que n'importe quelle console puisse remplacer n'importe quelle autre console. ) Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que-les éléments de structure se composent d'un ensemble de segments de bras (26, 28) reliant certaines des conso- les (20). 6 ) Bras de robot selon la revendication 5, caractérisé en ce que certaines consoles (20) sont reliées -aux segments de bras (26, 28) par une connexion ne nécessitant qu'un élément de serrage. 7 ) Bras de robot selon la revendication 6, caractérisé en ce que la connexion est réalisée par les consoles et les segments de bras (26, 28) de manière à coopérer-en coulissement, ce mouvement de coulissement étant limité par une patte de butée (56) et un élément de fixation (60). 8 ) Bras-de robot selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que les conso- les (20) donnent aux segments de bras:26, 28) environ degrés angulaire de mouvement, pour le pas et l'inclinaison des axes. 9 ) Bras de robot selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'extrémité des bras de-manoeu- vre (26,28) peut se déplacer de +270 en étant seule- ment limitée par la possibilité de torsion du câble. ) Bras de robot selon L'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chaque moyen de manoeuvre (12, 14, 16, 18) porte un codeur d'axe (150), absolu, donnant une indication de l'orientation de l'axe du moyen de manoeuvre respec- tif. 11 ) Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens de manoeuvre (12, 14, 16, 18) sont des moyens de manoeuvre de type pas à pas. 12') Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le moyen de commande comporte un ensemble d'éléments d'interfaces (42, 44, 46, 48) recevant des instruc- tions de commande et un ensemble d'unités d'entraîne- ment (32, 34, 36, 38) répondant chacune à une interfa- ce pour fournir des signaux de mise en oeuvre de l'un des éléments de manoeuvre (12, 14, 16, 18). 13) Bras de robot selon la revendication 12, caractérisé en ce que chaque interface (42, 44, 46, 48) peut être adressée séparément pour que l'unité d'entraînement (32, 34, 36, 38) correspondant à chaque interface puisse être commandée séparément. 14') Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par une paire d'éléments de couplage (22), un élément étant prévu chaque fois à une extrémité du bras de robot. 15') Bras de robot selon la revendication 13, caractérisé en ce que les éléments de couplage (22) sont pratiquement identiques. 16') Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 13 ou 14, caractérisé par un élé- ment d'adaptation (72) permettant à l'un des éléments de couplage (22) du bras de robot d'être relié & un élément de couplage (22) d'un autre bras de robot, cet élément d'adaptateur (72) assurant également la liai- son entre le moyen de commande et les bras de robot ainsi couplés. 17')Procédé pour la mise en oeuvre de confi- guration d'un bras de robot selon la revendication 8, suivant l'une quelconque des revendiqtions précéden- tes,caractérisé en ce qu'il comprend les étapes cons- ïstant à avoir plus d'axes de liberté que ceux néces- 26-32561 saires pour effectuer-les travaux. Certains des axes sont choisis en fonction du travail à exécuter. Ces axes sont alors fixes ou commandés séparéement pour reconfigurer le bras de manoeuvre suivant le travail à exécuter.