Brevet FR2633116A1 — publié le 19891222

' 1 La présente invention concerne de façon générale un circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor -et plus précisément elle concerne un circuit d'asservis- sement destiné à assurer la commande asservie de la rota- tion d'un moteur, par exemple le moteur d'entraînement du tambour rotatif contenant les têtes d'un magnétoscope, un moteur d'entraînement d'un cabestan, ou un moteur d'entraî- nement de l'axe d'un appareil de lecture de disque, avec une précision élevée. Les organes rotatifs tels que le tambour rotatif contenant les têtes d'un magnétoscope ou une partie d'en- traînement de disque d'un appareil de lecture de disque, doivent tourner avec une précision aussi grande que pos- sible, et la phase en rotation doit être synchronisée sur un signal extérieur de référence. En conséquence, un moteur d'entraînement de tambour ou un moteur d'entraînement de disque est commandé avec asservissement de sa vitesse de rotation et de sa phase en rotation. L'asservissement de vitesse est réalisé par réglage de la fréquence d'un signal FG de détection de rotation provenant d'un appareil de détection de rotation dont la fréquence correspond à la vitesse de rotation d'un moteur et en conséquence l'appareil de détection de rota- tion doit donner une grande précision dans sa détection. Un asservissement de phase est réalisé de manière que le déphasage entre un signal PG de position de réfé- rence créé une fois par tour du moteur et un signal REFP indiquant une phase de référence est réglé à une valeur prédéterminée.. De manière générale, l'asservissement de phase est réalisé à l'aide de données de phase qui ne sont disponibles qu'une fois par tour afin que la réalisation de la boucle d'asservisse.aent de phase soit simplifiée. Dans ce cas, l'erreur observée dans un tour du moteur est très faible étant donné l'inertie de l'organe rotatif et on peut l'ignorer. On connaît, comme appareil de détection de la vitesse de rotation très utilisé dans la technique anté- rieure, un appareil qui comporte un organe rotatif et un élément constituant un capteur magnétique. Dans ce cas, l'organe rotatif qui a plusieurs pôles magnétiques N et S est monté avec un pas prédéterminé à la surface périphé- rique externe et fixé coaxialement à l'arbre de rotation d'un moteur, et l'élément capteur magnétique est placé en face de la surface périphérique externe de l'organe rotatif afin qu'il détecte le dessin magnétique N-S. Bien que l'appareil précité de détection de rotation ait une construction simple, il est difficile de réaliser un appareil de détection de rotation qui assure la détec- tion avec une précision élevée, à cause des facteurs méca- niques tels que l'erreur sur le dessin des pôles magné- tiques de l'organe rotatif, son excentricité, etc. Par exemple, même si le moteur est convenablement entrainé à vitesse constante, un signal d'erreur est créé à la suite d'une erreur sur le dessin d'aimantation, si bien que l'ap- pareil de détection de rotation détermine de façon erronée que le moteur ne tourne pas à vitesse constante. Le circuit d'asservissement règle alors le moteur sous forme asservi de manière qu'il supprime le signal d'erreur si bien qu'une rotation indésirable et irrégulière du moteur est assurée afin que l'erreur due au dessin aimanté, etc. soit sup- primée. On a déjà proposé, pour la résolution de ces pro- blèmes, un procédé dans lequel deux éléments capteurs magnétiques sont disposés avec un certain déphasage par rapport au dessin d'aimantation, si bien que la détection de rotation a une plus grande précision. Ce procédé déjà proposé est décrit dans le brevet japonais mis à l'inspec- tion publique n 58-186 812. En outre, l'asservissement de phase est réalisé à l'aide de données de phase qui sont obtenues à chaque tour du moteur si bien qu'un réglage fin de la phase, à l'inté- rieur d'un seul tour du moteur, ne peut pas être réalisé. Dans le réglage de vitesse de rotation du moteur, la vitesse du moteur est détectée par mesure du cycle d'un signal de détection de rotation DT ayant une fréquence correspondant à la vitesse de rotation du moteur et tirée de l'élément de détection de vitesse de rotation fixé coaxialement & l'arbre de rotation du moteur. Ce procédé de mesure du cycle présente un inconvé- nient car, à faible vitesse, la détection de la vitesse et en conséquence la sensibilité du réglage de vitesse sont dégradées car le temps de mesure du cycle augmente lorsque la vitesse de rotation diminue. En conséquence, on a proposé d'améliorer la sensibi- lité dans la région des faibles vitesses par utilisation d'un procédé dans lequel le moteur est entrainé à faible vitesse, et la pente de la partie inclinée d'une forme d'onde du signal de détection de rotation BT est mesurée. Ce procédé déjà proposé est décrit dans le brevet japonais mis à l'inspection publique n 59-116 050. Dans le procédé précité, la vitesse de rotation du moteur peut être détectée suivant le principe selon lequel la pente de la partie inclinée du signal triangulaire créé par la rotation du moteur est proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur. Cependant, si la valeur entre crêtes du signal triangulaire résultant n'est pas constante, la pente de la partie inclinée qui est détectée varie aussi si bien que la vitesse de rotation ne peut pas être détectée avec précision. Ce problème est résolu dans la technique antérieure par réglage du gain du générateur de signaux triangulaires par réglage manuel du volume. Cependant, dans ce cas, le réglage du gain est peu commode et ne peut pas suivre les variations de température ni celles qui sont dues au vieillissement.- L'invention concerne un circuit perfectionné d'as- servissement destiné à un moteur comportant un rotor et capable de supprimer les inconvénients précédents. Elle concerne un circuit d'asservissement de moteur ayant un rotor qui donne des données très précises de vitesse et de phase d'un rotor par correction des erreurs dues aux facteurs mécaniques. Elle concerne un tel circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, qui permet un réglage automatique du gain d'un signal ayant une fréquence propor- tionnelle à une vitesse de rotation d'un moteur, si bien qu'une vitesse de rotation est détectée avec une grande précision. Elle concerne aussi un circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, permettant toujours un réglage précis de la rotation quelle que soit la vitesse de rotation du moteur. Dans un premier aspect de l'invention, un circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor comporte: un détecteur de déphasage destiné à détecter la phase du rotor en rotation et à déterminer plusieurs posi- tions angulaires du rotor, les angles séparant deux posi- tions angulaires adjacentes étant tous égaux, un dispositif d'entraînement en rotation du rotor à une vitesse constante prédéterminée de rotation, un dispositif de détection de la vitesse de rotation du rotor à chacune des positions angulaires, un dispositif de détection des erreurs de détection du dispositif de détection de vitesse à chacune des posi- tions angulaires lorsque le rotor est entraîné en rotation à la vitesse constante prédéterminée de rotation, une mémoire destinée à conserver les erreurs de détection pour chacune des positions angulaires, et un dispositif de commande asservie destiné à régler la vitesse de rotation et/ou la phase du rotor en fonction de la vitesse de rotation détectée par le détecteur de vitesse et des erreurs de détection lues dans la mémoire. Dans un autre aspect, l'invention concerne un cir- cuit d'asservissement destiné à un moteuL ayant un rotor, comprenant: un générateur de fréquences destiné à créer un si- gnal récurrent qui est cyclique et a des parties linéaires de façon générale, la fréquence du signal récurrent étant proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor, un premier dispositif de détection de la vitesse de rotation du rotor par détection du temps'pendant lequel le rotor tourne d'un angle prédéterminé, et de transmission d'un premier signal de vitesse, un second dispositif de détection de la vitesse de rotation du rotor par détection de la pente de la partie linéaire du signal récurrent et de transmission d'un second signal de vitesse, un dispositif de comparaison du premier et du second signal de vitesse, et de transmission d'un résultat de la comparaison, un dispositif de réglage du gain du signal récurrent en fonction du résultat de la comparaison donné par le dispositif de comparaison, afin que le premier et le second signal de vitesse deviennent égaux, et un dispositif de commande asservie destiné à régler la vitesse de rotation du rotor en fonction de l'un des premier et second signaux de vitesse. Dans un autre aspect, l'invention concerne un cir- cuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, comprenant: un générateur de fréquences destiné à créer un pre- mier et un second signal récurrent, qui sont chacun cy- cliques et comportent chacun des parties linéaires de façon générale séparées par les parties non linéaires, la fré- quence des signaux récurrents étant proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor, les signaux récurrents étant décalés angulairement l'un par rapport à l'autre de manière que les parties non linéaires de l'un apparaissent à peu près au milieu de la partie linéaire de l'autre, un premier dispositif de détection d'une vitesse de rotation du rotor par détection du temps pendant lequel le rotor tourne d'un angle prédéterminé, et de transmission d'un premier signal de vitesse, un second dispositif de détection de la vitesse de rotation du rotor par d'tection de la pente des parties linéaires dupremier et du second signal récurrent, et de transmission d'un second signal de vitesse, un dispositif de comparaison du premier et du second signal de vitesse et de transmission d'un résultat de la comparaison, et un dispositif de réglage des gains du premier et du second signal récurrent d'après le résultat de la comparai- son afin que le premier et le second signal de vitesse deviennent égaux. Dans un autre aspect, l'invention concerne un cir- cuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, comprenant: un dispositif générateur de fréquences destiné à créer un signal récurrent qui est cyclique et comporte des parties linéaires de façon générale, la fréquence du signal récurrent étant proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor, un dispositif de détection de la vitesse de rotation du rotor par détection de la pente de la partie linéaire du signal récurrent, un dispositif de détection de la valeur du signal récurrent entre crêtes, un dispositif de réglage du gain du signal récurrent en fonction du signal de sortie du détecteur de crête afin que la valeur du signal récurrent entre crêtes devienne égale à une valeur prédéterminée, et un dispositif de commande asservie de la vitesse de rotation du rotor en fonction d'un signal de sortie du dispositif détecteur de vitesse et d'un signal de référence de vitesse. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est un diagramme synoptique d'un mode de réalisation de circuit d'asservissement selon l'invention; les figures 2A à 2H sont des diagrammes des temps illustrant le fonctionnement du circuit d'asservissement représenté sur la figure 1; - la figure 3 est un ordinogramme auquel on se réfère pour la description du fonctionnement d'un micro-ordinateur qui assure le fonctionnement du circuit représenté dans la partie en trait interrompu de la figure 1; la figure 4 est un diagramme synoptique d'un autre mode de réalisation de circuit d'asservissement selon l'in- vention; les figures 5A et 5B sont des formes d'onde de signaux FG, utilisées pour l'explication de la détection de vitesse dans le circuit de la figure 4; et les figures 6 à 10 sont des ordinogrammes auxquels on se réfère pour la description du fonctionnement du cir- cuit d'asservissement selon l'invention. La figure 1 est un diagramme synoptique d'un mode de réalisation de circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, selon la présente invention. Comme l'indique la figure 1, un moteur 10 d'entraî- nement d'un tambour, ayant un rotor (moteur à courant con- tinu) est destiné à entraîner par exemple un tambour rotatif d'un magnétoscope. Dans ce mode de réalisation, le moteur 10 est entraîné à raison d'un tour par tiers de l'image d'un signal vidéo. Le moteur 10 du tambour porte, sur l'arbre de rota- tion du rotor, un appareil 11 de détection de rotation et un générateur 12 d'impulsions qui crée un signal de posi- tion de référence pour la phase de rotation. Cet appareil 11 de détection de rotation crée un signal FG de détection de rotation dont la fréquence correspond à la vitesse de rotation du moteur 10. Dans ce cas, le signal FG a quarante-huit cycles par tour du moteur 10. Le signal FG de détection de rotation est transmis à un circuit 13 de divi- sion de fréquence par N (appelé circuit de division par N) dans le lequel N est égal à huit. Ainsi, le circuit de division par N 13 crée un signal dg ayant six cycles par tour du moteur 10. Ce circuit diviseur 13 reçoit aussi l'impulsion PG de position en rotation qui est créée par le générateur 12 d'impulsions, une fois par tour du moteur 10. Le circuit 13 de division par N est remis à zéro par l'im- pulsion PG de position de rotation qui est représentée sur la figure 2A. Ainsi, le signal de sortie dg du circuit diviseur 13 est synchronisé en phase sur l'impulsion PG de position de rotation comme indiqué sur la figure 2B. Le signal de sortie dg du circuit diviseur.13 et l'impulsion. PG de position de rotation sont transmis à un circuit 22 de détection de position de la phase de rota- tion. Ce circuit 22 de détection est formé par exemple par un compteur dans lequel l'impulsion PG est transmise à la borne de remise à zéro du compteur et le signal dg est transmis à la borne d'horloge. Le circuit 22 de détection crée donc des nombres [0], [1], [2], [3], [4] et [5] (voir figure 2C) qui indiquent six positions angulaires en rota- tion S0, Si, S2... S5 qui sont calculées pour chaque angle de rotation égal à 360 /6 = 60 , en référence à la position de la création de l'impulsion PG. Un générateur d'horloge 14 crée un signal d'horloge dont la fréquence est suffisamment supérieure à celle du signal FG de détection de rotation. Le signal d'horloge provenant du générateur 14 est transmis à une borne d'hor- loge d'un compteur 15 de numérisation. D'autre part, un signal externe de référence FR correspondant aux cycles de l'image d'un signal vidéo (voir figure 2H) est transmis par une borne 17 à la borne de remise à zéro du compteur 15 afin que le nombre donné par le compteur 15 contienne une information de phase du signal de référence externe FR du cycle d'image. La valeur transmise par le compteur 15 parvient à une borne d'entrée de données d'une bascule 16. Le signal dg provenant du circuit diviseur 13 parvient à la bascule 16 comme impulsion de basculement. Ainsi, comme l'indique la figure 2D, dans la bascule 16, les valeurs C0, C1, C2, 35... Cn (n étant un nombre entier positif) du compteur 15 sont conservées successivement pour les positions respec- tives S0 à S5 pour chaque position angulaire de 60 , le 2633116' moment de remise à zéro par le signal de référence externe FR constituant la référence. Le signal Cn de la bascule parvient à un circuit 21 de calcul de données de cycle. Ce circuit 21 calcule, sous forme du comptage du compteur 15, des temps t0, tl, t2, t3, t4 et t5 pendant lesquels le moteur ou le rotor tourne entre deux positions adjacentes de phase de rotation S0 et Sl, S1 et S2, S2 et S3, S3 et S4, S4 et S5, et S5 et S. = Ainsi, on a: t 0 C C to = C1 - CO t = C2 - C1 t2 = C3 - C2 t C -C 3 4 3 1- t = C5 - C4 t5 C6 C5 to C7 C6 t1 = C8 - C7 Les données de cycle ainsi obtenues tm (m = 0 à 5) sont transmises à un circuit 25 de calcul et de compa- raison. Le signal de référence FR d'un cycle d'image prove- nant de la borne 17 est transmis à un circuit 18 de calcul de référence de cycle. Le circuit 18 de calcul execute le calcul représenté sous la forme: TFR x 1/3 x 8/48 = tr TFR étant un cycle du signal de référence FR. Le cycle de référence résultant tr correspond au temps nécessaire pour une rotation d'angle 60 et est transmis au circuit 26 de comparaison et de calcul. Un circuit 24 de mémoire est formé par une mémoire permanente qui conserve des données d'erreur. Le circuit 24 de mémoire conserve, comme décrit dans la suite, des don- nées d'erreur e0 à e4 (voir figure 2F) concernant des erreurs de temps Cmo, Cml... Cm5 (voir figure 2G) qui sont dues à des facteurs mécaniques et qui portent sur les temps de rotation entre deux positions adjacentes S et Si, Sl et S2,... S4 et S5, S5 et S0. Des données de position [0], [1] . [5] relatives aux positions de phase de rotation S0 à S5, provenant du circuit 22 de détection de position de..DTD: phase de rotation sous forme de signaux d'adresse de lec- ture, parviennent au circuit de mémoire 24. Ainsi, les données d'erreur e à e4 sont lues dans le circuit 24 de mémoire et transmises à un circuit 25 de correction d'er- reur de temps. Ce circuit 25 reçoit les données de position du circuit 22 de détection de phase et crée des erreurs de temps Cm0 à Cm dues à des facteurs mécaniques, entre deux positions adjacentes de phase SO0 et S1 à S5 et S0. Les erreurs de temps Cm0 à Cm5 sont transmises au circuit 26 de comparaison et de calcul. Dans le circuit 26 de comparaison et de calcul, les cycles de référence tr entre deux positions adjacentes de phase S0 et S1 à S5 et S0 sont corrigés respectivement par les erreurs de temps Cm0 à Cm5 et sont obtenus sous forme de données corrigées de cycle de référence r0 à r5 expri- mées sous les formes suivantes: r0 =tr + Cm0 r1 = tr + Cml r t +0C r2 = tr + Cm2 r3 =tr + Cm3 r4 =tr+ Cm4 5= tr + Cm5 Le circuit 26 de comparaison et de calcul compare les données corrigées de cycle de référence r0 à r5 aux données mesurées de cycle to à t5 et donne un signal d'er- reur d'asservissement de vitesse. Ce signal est ajouté au signal d'erreur d'asservissement de phase qui est décrit dans la suite et parvient à un circuit 27 de réglage de gain d'asservissement du moteur 10 du tambour et le moteur subit ainsi un réglage asservi de sa vitesse. Bien que les données de cycle de référence t soient r corrigées par les erreurs de temps comme décrit précédem- ment, les données de cycle t peuvent être corrigées par les erreurs de temps puis compares aux donnes de cycle de les erreurs de temps puis comparées aux données de cycle de l1 référence tr. Les données de cycle tm obtenues juste après la remise à zéro par le signal FR ne sont pas utilisées. On décrit maintenant l'asservissement de phase. Les données Cn de la bascule 16, le signal de posi- tion de phase provenant du circuit détecteur 22, les don- nées de cycle tm provenant du circuit 21 de calcul et les erreurs de temps Cm0 à Cm5 provenant du circuit 25 de for- mation d'erreur de temps parviennent à un circuit 23 de calcul de données de phase. En outre, les données de cycle de référence tr provenant du circuit 18 de calcul parvien- nent au circuit 23 de calcul de données de phase. Le circuit 23 de calcul de données de phase reçoit le signal de sortie Cn produit au moment auquel la première impulsion -PG est formée juste après que le compteur 15 a été remis à zéro par le signal externe de référence FR. Le signal de sortie de la bascule est désigné par dd (voir figure 2H). La phase de référence est réglée par asservis- sement de manière que le signal de sortie dd devienne égal à la référence de phase REF (correspondant à une différence de phase de verrouillage entre le signal externe FR de synchronisation et l'impulsion PG). Avant la description de l'erreur d'asservissement de phase dans ce mode de réalisation, on considère d'abord un cas dans lequel le circuit 23 de calcul de données de phase crée une erreur d'asservissement de phase au cycle de l'im- pulsion PG ou une fois par tour du moteur 10. Dans ce cas, le circuit 23 de calcul de données de phase garde le signal de sortie de la bascule 16 au cycle de l'impulsion PG. q0, ql, q2,... correspondent aux signaux conservés de sortie avec qO = dd. Ensuite, le cycle de l'impulsion PG est cal- culé pour les valeurs du compteur 15. On suppose que la valeur du compteur est een, et l'équation suivante doit être vérifiée: een = qn qn- 1 (n = 1, 2, 3...) Les données de phase HDPn du cycle de l'impulsion PG sont obtenues sous la forme suivante: HDP0 = dd HDP1 - HDP0 + (eel - PGREF) HDP n HDPn_1 + (een - PGREF) PGREF étant le cycle de l'impulsion convenable PG ou la valeur du compteur 15 correspondant au cycle d'un tiers d'image dans ce mode de réalisation. La comparaison des données de phase HDPn ainsi dé- crites (n = 0, 1, 2, 3,...) à la référence de phase REF permet l'obtention d'une erreur d'asservissement de phase par tour du moteur 10. Cependant, dans le mode de réalisa- tion considéré, une erreur d'asservissement de phase n'est pas produite à chaque tour du moteur 10, mais les erreurs d'asservissement de phase sont produites pour six positions en rotation S0 à S5 par tour du moteur 10. Ce mode de réalisation utilise les données de cycle tm et les cycles de référence rm qui sont corrigés par les erreurs de temps Cmo à Cm5. Plus précisément, les données de phase PHn pour les positions respectives de phase S0 à S5 sont données sous la forme: PH = dd + (tO - (t + Cm)) o t0 (r Mo = dd + (tO 0 r0) PH1 = PH0 + (t1 - r1) PH2 = PH1 + (t2 r2) PHn = PHn_1 + (t - rn) n n-i n n Ainsi, le circuit 23 de calcul des données de phase forme six données de phase PHn par tour du moteur 10 et ces données sont transmises à un comparateur 28 de déphasage. Le comparateur 28 reçoit la référence de phase REF prove- nant d'un circuit 29 générateur de référence de phase et la compare aux données PHn avec création de six erreurs d'as- servissement par tour du moteur 10. Les erreurs résultantes d'asservissement de phase sont transmises au circuit 26 de comparaison et de calcul dans lequel elles sont ajoutées aux erreurs d'asservissement de vitesse. Dans cette opération d'asservissement de phase, les données de cycle créées juste après que le compteur 15 est remis à zéro par le signal RF dont déviées et ne sont pas utilisées. L'écriture des données d'erreur dans le circuit de mémoire 24 est décrite dans la suite. Lorsque les données d'erreur sont obtenues, le moteur 10 est d'abord entraîné en rotation à vitesse cons- tante sous l'action du moment d'inertie du tambour. Les conditions que doivent remplir les données d'er- reur sont les suivantes: (1) le moteur 10 du tambour doit tourner seul ou les facteurs provoquant une fluctuation du moteur du tambour, telle qu'une bande magnétique ou analogue, sont supprimés, (2) l'asservissement en phase du moteur du tambour est interrompu, (3) le gain d'asservissement de la boucle d'asser- vissement de vitesse est réduit, et (4) la vitesse de rotation du moteur 10 est accrue lorsque la rotation constante du moteur 10 sous l'action de la force d'inertie du tambour n'est pas suffisamment régu- lière. Dans ce cas, si le cycle de mesure des données d'er- reur est appelé T1, TO représentant un cycle réel d'asser- vissement, les données d'erreur sont obtenues de manière que la multiplication de T0/T1 soit réalisée dans le cir- cuit 25 de correction d'erreur si bien que les données d'erreur e0 à e4 sont corrigées. Evidemment, ces données corrigées d'erreur e0 à e4 peuvent être conservées dans le circuit de mémoire 24. Les conditions précitées (2) et (3) ne sont pas toujours nécessaires. Au contraire, si les erreurs d'asser- vissement sont réduites à zéro dans l'hypothèse o le gain d'asservissement n'est pas infini, le moteur 10 peut subir une commande avec asservissement de phase et le gain d'as- servissement de vitesse n'a pas à être réduit. Dans la condition précitée dans laquelle le moteur tourne à vitesse constante, les données précitées de cycle tn (n 0 à 5) sont calculées pour un tour du moteur 10. Ensuite, les données d'erreur de précision e0 à e4 entre les données de cycle tm et les données de cycle to sont calculées sous la forme suivante: e0 = t1 - to eI = t2 - to e2 t3 to e3 - t4 - to e4 t5 - to La différence entre les données de cycle t et le m cycle de référence tr n'est pas calculée, mais l'erreur entre les données de cycle to et les données de cycle tm est calculée afin que la quantité de données conservée dans le circuit 25 de mémoire soit réduite de la quantité des données de cycle t0. Les données d'erreur e0 & e4 sont calculées pour plusieurs tours du moteur 10, de la manière indiquée précé- demment, et donnent lieu à la formation d'une moyenne. Lorsqu'une précision satisfaisante est obtenue, les données d'erreur e0 à e4 sont écrites dans le circuit de mémoire 24. Comme les données d'erreur e à e4 ne sont pas des données d'erreur existant entre le cycle de référence t et r les données de cycle tm comme noté précédemment, le circuit 25 de correction d'erreur de temps crée les erreurs de temps Cm0 & Cm5 entre les données de cycle tn et le cycle de référence tr. Les équations de calcul sont donc données sous la forme: CmO +K 0 + K = totr Cmi e0 + K t1 tr Cm2 = e + K t2 tr m2 1 2 r Cm3 e2 + K = t3 tr Cm4 = e3 + K = t4 tr Cm5 = e4 + K = t5 tr avec K = -(e0 + e1 +...+e4)/6 Dans la description qui précède, Cm0 + Cl +... + Cm5 = 0 est obtenu à chaque tour du moteur 10. Au cours de l'opération d'écriture des données d'er- reur e à e4, l'égalité précédente est réalisée sous la forme: - to + t1 +... + t5 = 6t Bien que, dans le mode de réalisation qui précède, la mémoire permanente soit utilisée comme circuit 24 de mémoire comme décrit précédemment, la variante suivante est aussi possible. Dans le magnétoscope, il arrive que le tambour rotatif ne soit pas soumis à une charge (ou qu'une bande magnétique ne soit pas enroulée sur le tambour). Ainsi, chaque fois que le tambour ne subit pas de charge, les données d'erreur sont renouvelées par écriture de don- nées d'erreur e0 à e4 dans une mémoire à accès direct cons- tituant le circuit de mémoire 24 si bien que le circuit d'asservissement selon l'invention peut toujours agir effi- cacement en fonction des caractéristiques de température, des variations dues au vieillissement, etc. L'invention peut s'appliquer à un circuit d'asser- vissement destiné à un moteur ayant un rotor qui doit tourner avec une grande précision, ainsi qu'à un circuit d'asservissement du moteur du tambour du magnétoscope. Le circuit générateur d'erreur d'asservissement représenté par le trait interrompu 20 sur la figure 1 peut être mis en oeuvre par logiciel à l'aide d'un micro-ordina- teur. La figure 3 est un diagramme synoptique de l'exemple d'algorithme d'une boucle d'asservissement dans ce cas et est utile pour l'explication de son fonctionnement. On se réfère à la figure 3; le programme commence au pas 51 et le pas 52 détermine si le nombre du compteur est conservé dans la bascule 16 par l'impulsion FG pro- venant du circuit diviseur 13 ou non. Si le nombre contenu est conservé par l'impulsion FG comme représenté par la réponse OUI du pas 52, le programme passe au pas 53. Dans celui-ci, le programme vérifie le nombre d'impulsions FG conservé par la bascule par utilisation de l'impulsion PC. Ceci équivaut à la détermination de celle des positions en phase SO à S5 pour laquelle le contenu du compteur 15 est conservé. Ensuite, le contenu Cn conservé est lu au pas 54. Le programme passe alors au pas 55 qui détermine si le compteur 15 est remis au zéro par le signal d'image FR pour les valeurs des données déjà lues Cn l et des données actuelles Cn. Si le compteur 15 est remis à zéro par le signal FR comme représenté par la réponse OUI au pas 55, le contenu est ignoré et le programme revient au pas 51. Si le compteur 15 n'est pas remis à zéro par le signal FR comme représenté par la réponse NON au pas 55, les données de cycle t n = Cn- Cn sont calculées au pas 56. Ensuite, le programme passe au pas 57 auquel le cycle de référence tr provenant du circuit de calcul 18 et les données de cycle tn obtenues au pas 56 sont comparées. Les résultats de la comparaison sont corrigés par les valeurs de correction Cn0 à Cn5 correspondant aux positions respectives S0 à S1 de manière que la rotation du moteur 10 soit réglée. Le circuit 13 diviseur de fréquence par N est uti- lisé pour la détermination du nombre de positions en phase par tour du moteur 10. Le rapport de division du circuit 13 peut être choisi librement, et le circuit 13 peut être supprimé. En outre, les données d'erreur de temps Tm0 à Cm5 peuvent être conservées directement dans le circuit de mémoire 24. * Selon l'invention et comme décrit précédemment, même s'il existe une distorsion fixe due à des facteurs méca- niques dans un tour du moteur, le réglage de vitesse peut être réalisé avec précision grâce aux données d'erreur correspondant à plusieurs positions en phase par tour du moteur, ces erreurs étant conservées dans le circuit de mémoire. En conséquence, le gain d'asservissement peut être modifié et de puissantes performances d'asservissement peuvent être obtenues malgré les perturbations externes. Lorsqu'une position de phase de référence en rota- tion est créée par tour du moteur, l'information précise de position de phase peut être obtenue par utilisation da données d'erreur à plusieurs positions de phase en rotation -par tour. Ainsi, plusieurs données de phase peuvent être obtenues par tour du moteur et en conséquence l'asservis- sement de phase peut avoir un rendement accru. On décrit maintenant un autre mode de réalisation de circuit d'asservissement selon l'invention. La figure 4 représente un exemple de circuit de réglage de vitesse selon l'invention dont la sensibilité est accrue dans la région des faibles vitesses. La figure 4 représente un moteur à courant continu 101. Un élément 102 de détection de rotation est raccordé coaxialement à l'arbre de rotation-du moteur 101. L'élément 102 de détection crée des signaux biphasés sinusoïdaux de détection de rotation DTA et DTB dont les fréquences sont proportionnelles à la vitesse de rotation du moteur 101 et dont les phases diffèrent de 90 . Dans ce mode de réalisa- tion, les signaux de détection de rotation DTA et DTB sont transmis à un circuit conformateur 103 formé d'un compara- teur et sont transformés en signaux pulsés par ce circuit. Un signal ayant une fréquence double du signal original, obtenu par transmission de l'un ou des deux signaux de détection DTA et DTB après conversion sous forme pulsée, provenant du circuit 103, dans une porte OU exclusif 111, est transmis à un circuit 104 de comptage de cycles -qui assure le comptage du nombre de cycles par comptage du nombre de signaux d'horloge par exemple entre les flancs antérieurs et postérieurs. Le circuit 104 de comptage de cycles est formé du circuit d'asservissement qui a été décrit par exemple en référence à la figure 1. Bien que le signal de sortie du circuit 104 de comptage représente la vitesse détectée de rotation du moteur 101, la sensibilité en mode à faible vitesse n'est pas satisfaisante. La raison en est que, comme indiqué précédemment, le temps nécessaire au comptage du cycle augmente lorsque la vitesse de rota- tion du moteur diminue et la vitesse de rotation mesurée par l'opération de comptage devient une vitesse moyenne de rotation pendant la période de comptage. Les signaux biphasés de détection de rotation DTA DTB provenant de l'élément détecteur 102 parviennent & des convertisseurs analogiques-numériques 121 et 122 respecti- vement. Dans ces convertisseurs 121 et 122, comme repré- senté sur les figures 5A et 5B, les niveaux des signaux DTA et DTB sont échantillonnés à deux moments t1 et t2 qui sont séparés par une période n. Cette période x est inférieure au cycle (cycle pendant lequel le moteur 101 tourne à faible vitesse) des signaux DTA et DTB. Les valeurs échan- tillonnées sont transmises par les circuits 124 et 125 de réglage de gain à un circuit 126 de mesure de vitesse. Le circuit 126 calcule des différences de niveau A11 et A12 des valeurs échantillonnées à deux moments comme indiqué sur les figures 5A et 5B et détermine la plus grande diffé- rence de niveaux. La pente du signal entre les moments t1 et t2 est alors calculée pour la plus grande différence de niveaux. Cette pente augmente lorsque la fréquence augmente mais devient faible lorsque la fréquence diminue, lorsque la valeur entre crêtes des signaux DTA et DTB est cons- tante, si bien que la pente correspond à la fréquence des signaux DTA et DTB. Ainsi, la vitesse de rotation peut être calculée d'après la pente, c'est-à-dire la différence de niveaux entre les moments t1 et t2. La raison pour laquelle la vitesse de rotation est calculée d'après la plus grande différence de niveaux des signaux de détection de rotation DTA et DTB ayant deux phases qui divergent de 90 entre les moments t1 et t2 est que la vitesse de rotation doit être calculée d'après la différence de niveaux des signaux DTA et DTB entre deux moments auxquels- les pentes ont des variations pratiquement linéaires. Comme représenté sur les figures 5A et 5B, la plus grande différence de niveaux des deux signaux DTA et DTB correspond toujours à la difféiance de signaux entre deux moments qui correspondent pratiquement à une variation linéaire. En outre, dans ce mode de réalisation, plusieurs résultats mesurés, par exemple trois résultats mesurés, donnent une moyenne sous forme d'un signal final détecté de vitesse si bien que la précision de la détection est accrue. Dans ce cas, la mesure peut être réalisée à peu près une fois par cycle des signaux DTA et DTBet est réa- lisée plusieurs fois par cycle. Le signal détecté de vitesse-provenant du circuit 126 de mesure de vitesse et le signal détecté de vitesse provenant du circuit 104 de mesure de cycle sont transmis à un premier et un autre contact fixe d'un circuit 128 de commutation. D'autre part, les signaux pulsés DTA et DTB provenant du circuit conformateur 103 parviennent à une porte OU exclusif 111 dont est tiré le signal ayant la fréquence double de celle des signaux DTA et DTB. Ce signal est transmis au-circuit 112 de mesure de fréquence qui mesure sa fréquence et-transmet un signal de sortie corres- pondant à la vitesse de rotation. Le signal de sortie cor- respondant à la vitesse de rotation provenant du circuit 112 parvient à un circuit 127 destiné à former un signal de commutation. Ce circuit 127 crée un signal de commutation SW qui passe au niveau [1] lorsque la vitesse de rotation est supérieure à une vitesse prédéterminée et qui passe à un niveau [0] lorsque la vitesse de rotation est inférieure à la vitesse prédéterminée. Le circuit 128 de commutation est commandé par le signai de commutation SW de manière qu'il connecte son contact mobile au contact fixe qui sé- lectionne le signal de sortie du circuit 104 de mesure de cycle à grande vitesse et à l'autre contact fixe qui sélec- tionne le signal de sortie du circuit 126 de mesure de vitesse à faible vitesse respectivement. Le signal détecté de vitesse provenant du circuit 128 parvient à un circuit 114 destiné à former un signal d'asservissement de vitesse, dans lequel il est comparé au signal de référence de vi- tesse- REF qui lui est transmis par une borne 115. Le cir- cuit 114 de formation du signal d'asservissement de vitesse crée un signal d'erreur d'asservissement de vitesse d'après le signal comparé. Le signal d'erreur d'asservissement de vitesse résultant parvient au moteur 101 à courant continu et le moteur 101 subit une commande asservie de manière que sa vitesse de rotation devienne égale à la vitesse corres- pondant au signal de référence de vitesse REF. Lorsque le signal détecté'de vitesse provenant du circuit 104 de mesure de cycle et le signal détecté de vitesse provenant du circuit 126 de mesure de vitesse sont commutés sélectivement par le circuit 128 et transmis au circuit 114, le circuit 128 ne change pas de position entre les faibles vitesses et les vitesses élevées mais peut changer de position même dans le cas des faibles vitesses entre le mode à vitesse constante (mode à vitesse égale) et le mode à vitesse de transition. Le circuit 128 de commuta- tion change de position de manière qu'il sélectionne tou- jours le signal détecté de sortie du circuit de mesure de cycle 104. A cet effet, le signal de sortie du circuit 112 de mesure de fréquence est transmis au circuit 127 de forma- tion du signal de commutation qui détermine si la vitesse de rotation du moteur 101 est faible ou élevée. En outre, le signal de sortie du circuit 104 de mesure et celui du circuit 126 de détection parviennent au circuit 127 de formation d'un signal de commutation qui détermine donc le mode de rotation à vitesse constante et le mode à vitesse de transition, ou les modes à vitesse à accélération et décélération élevées (dans la région des faibles vitesses). En d'autres termes, la détermination de ce dernier mode est réalisée de la manière suivante. Le signal de sortie du circuit 104 devient égal à la valeur moyenne au cours d'un cycle des signaux de sortie DTA et DTB et le signal de sortie du circuit 126 de mesure de vitesse est presque égal à la valeur momentanée si bien qu'on a les conditions sui- vantes: mode d'accélération: signal mesuré de vitesse supérieur à signal mesuré de cycle mode de décélération: signal mesuré de vitesse inférieur signal mesuré de cycle et que, lorsqu'une différence dépasse la valeur prédéter- minée, le mode est déterminé comme étant le mode de transi- tion par accélération ou décélération. Lorsque le circuit 128 de commutation change de position comme décrit précédemment, la réponse à grande vitesse peut être obtenue après le mode de transition et la commande précise peut être réalisée dans le mode & vitesse constante. Dans ce mode de réalisation, les gains des signaux DTA et DTB sont réglés automatiquement afin que la prêci- sion de mesure du circuit 126 de mesure de vitesse soit accrue. En outre, le fait que les signaux DTA et DTB sont satisfaisants ou non est déterminé. A cet effet, les valeurs numériques provenant des comparateurs 121 et 122 sont transmises à un circuit 123 de réglage automatique de gain. Cecircuit 123 calcule la valeur entre crêtes des signaux détectés de rotation DTA et - DT% ayant deux phases ou les phases A et B. D'après la valeur entre crêtes, des signaux de réglage de gain sont transmis respectivement par le circuit 123 de réglage auto- matique de gain aux circuits 124 et 125 de réglage de gain qui sont commandés de manière qu'ils donnent la valeur prédéterminée entre crêtes aux signaux DTA.et DTB respecti- vement. Les figures 6 à 9 sont des ordinogrammes utilisés pour la description d'un exemple de traitement réalisé par le circuit de réglage automatique de gain 123. La figure 6 est un ordinogramme d'unprogramme principal de réglage automatique de gain et les figures 7, 8 et 9 sont des sous- programmes et sont utiles chacune pour l'explication d'une étape du programme principal de la figure 6. L'opération de réglage automatique de gain est réa- lisée avant le fonctionnement du moteur 101 à courant continu. Dans les moteurs tels que le moteur de cabestan d'un magnétoscope, tel qu'une période relativement longue s'écoule sans utilisation du moteur, la période pendant laquelle le moteur n'est pas utilisé est mise en oeuvre pour le réglage automatique du gain à un moment quelconque. En outre, l'opération de réglage automatique de gain est réalisée à un moment o le moteur tourne à faible vitesse car le circuit 126 de mesure de vitesse est utilisé pour la rotation à faible vitesse. On se réfère d'abord au programme principal de la figure 6; le niveau du signal de détection de rotation DTA ayant la phase A (ou sa valeur entre crêtes) est mesuré au pas 202 afin que des données utilisées pour le réglage du niveau (valeur entre crêtes) du signal de détection de rotation soient formées. En outre, le niveau du signal de détection de rotation DTB ayant la phase B (ou sa valeur entre crêtes) est mesuré dans le même but, au pas 202. Le sous-programme de mesure des niveaux des signaux DTA et DTB aux pas 201 et 202 est représenté par l'ordinogramme de la figure 7. Dans ce cas, les algorithmes sont les mêmes pour les signaux de détection DTA et DTB ayant les phases A et B. Comme représenté sur la figure 7, les valeurs numé- riques des convertisseurs 121 et 122 sont échantillonnées à un intervalle de T secondes et les valeurs transformées s sont conversées pendant une période T secondes (T étant supérieur à un cycle des signaux DTA et DTB) et leurs valeurs maximale et minimale sont obtenues au pas 301. Ensuite, la valeur entre crêtes est calculée par soustrac- tion de la valeur minimale de la valeur maximale au pas 302. Au pas 303, la différence entre la valeur résultante entre crêtes et la valeur entre crêtes obtenue antérieu- rement et conservée dans la mémoire est calculée et la différence est ajoutée à la valeur entre crêtes conservée dans la mémoire ou soustraite de celle-ci, si bien que la valeur entre crêtes est intégrée. Lors de l'étape suivante 304 de décision, la détermination du fait que la différence est inférieure à une valeur prédéterminée ou non indique si les données intégr4es, c'est-à-dire la valeur entre crêtes conservée dans la mémoire, sont stables ou non. Si le résultat indique un défaut de stabilité représenté par la réponse NON au pas 304, le sous-programme revient au pas 301 et les étapes précédentes sont exécutées de manière répétée jusqu'à ce que la valeur entre crêtes devienne stable. Ce sousprogramme revient au programme principal lorsqu'il est stabilisé. La valeur entre crêtes doit être mesurée avec une grande précision. A cet effet, le nombre d'échantillonnage est accru dans les convertisseurs 121 et 122, ou le cycle d'échantillonnage est réduit. Dans ce mode de réalisation, la vitesse de rotation du moteur 101 est en outre légère- ment modifiée de manière que les positions des valeurs maximale et minimale des formes d'onde des signaux DTA et DTB puissent être échantillonnées facilement. A cet effet, comme l'indique la figure 4, un circuit 129 de commutation et des données fluctuantes REFN de référence de vitesse fluctuante sont créées par le circuit de réglage automa- tique 123. Ainsi, par réglage automatique, les données fluctuantes de référence de vitesse REFN sont transmises à la place des données convenables de référence de vitesse REF par le circuit 129 de commutation au circuit 114 de formation du signal d'asservissement de vitesse. Dans une variante, les données de référence de vitesse ne subit pas de fluctuations, mais les cycles d'échantillonnage des signaux DTA et DTB par les convertis- seurs 121 et 122 peuvent être modifiés. Lorsque les valeurs entre crêtes des signaux DTA et DTB, ayant les phases A et B, sont obtenues comme décrit précédemment, dans le programme principal, le signal de commande destiné à être transmis aux circuits 124 et 125 de réglage de gain est obtenu à partir des valeurs entre crêtes des signaux DT et DT ayant les phases A et B, du A B signal de sortie du circuit 126 de mesure de vitesse et du signal de sortie du circuit 104 de'mesure de cycle. Plus précisément, au pas 203, les gains sur les-amplitudes, qui doivent être transmis aux circuits 124 et 125 de réglage de gain, sont calculés. La figure 8-est un ordinogramme du sous-programme de réglage de gain du pas 203 de l'ordino- gramme de la figure 6. Le réglage de gain est réalisé suivant le principe selon lequel les données de vitesse transmises comme signal mesuré de vitesse et les données de vitesse transmises comme signal mesuré de cycle deviennent les mêmes finale- ment. Ceci est décrit plus en détail en référence à l'ordi- nogramme de la figure 8. Sur la figure 8, le rapport entre les données de vitesse du circuit 126 et celles du circuit 104 est calculé au pas 401. Ensuite, la différence entre le rapport résul- tant des données de vitesse et le rapport de données de vitesse calculé antérieurement et conservé dans la mémoire est calculée, et le rapport est intégré par addition au rapport de données de vitesse conservé dans la mémoire ou soustraction de ce rapport, de la différence calculée, au pas 402. Le pas 403 détermine si le rapport conservé dans la mémoire dépasse 1. Les données du circuit 126 sont pro- portionnelles au gain si bien que, lorsque le rapport dépasse 1 comme indiqué par la réponse OUI au pas 403 ou lorsque les données du circuit 126 sont plus grandes, le signal de réglage de gain qui réduit le gain du signal ayant la première phase, c'est-à-dire le signal DTA ayant la phase A, est transmis au circuit 124 au pas 404. S'il est déterminé que le rapport est inférieur à 1 comme l'in- dique la réponse NON du pas 403 ou que les données de vitesse du circuit 126 sont plus petites, le signal de réglage de gain qui augmente le gain du signal DTA de phase A est transmis au circuit 124, au pas 405. Le gain du signal DTB ayant la phase B est obtenu par calcul du rapport de la valeur entre crêtes du signal DTA de phase A et de la valeur entre crêtes du signal DTB de phase B au pas 406 et par multiplication du rapport résultant par le gain du signal DTA de phase A au pas 407. Apres réglage des gains des signaux DTA et DTB ayant les phases A et B, le pas 408 détermine si la différence entre le rapport mémorisé et le rapport obtenu en dernier est inférieure à une valeur prédéterminée, et en consé- quence si les données intégrées du rapport de données de vitesse sont stabilisées. Si la différence dépasse la valeur prédéterminée, le sousprogramme revient au pas 401 et les étapes précédentes sont répétées. Si la différence devient inférieure à la valeur prédéterminée, le sous- programme revient au programme principal représenté sur la figure 6. Dans le programme principal de la figure 6, le trai- tement passe au pas 204 qui détermine si les valeurs- mesurées et réglées sont satisfaisantes ou non. Ces déter- minations sont réalisées par vérification du fait que cinq paramètres rentrent dans la plage de tolérances comme indi- qué par l'ordinogramme de la figure 9, ou non. Ainsi, le fait que l'élément 102 de détection de rotation donne un résultat satisfaisant ou non est déterminé. On se réfère à la figure 9; le pas 501 détermine si les valeurs de crêtes des signaux DTA et DTB ayant les phases A et B sont comprises entre des valeurs normalisées ou non. Si la réponse est positive, le pas 502 détermine si le rapport des valeurs entre crêtes des signaux DTA et DTB ayant les phases A et Best compris dans la plage 1 d (d1 représente une valeur prédéterminée de tolérance). Si le rapport est inférieur à 1 d1 comme indiqué par la réponse OUI au pas 502, le sous-programme passe au pas suivant 503. Celui-ci détermine si les gains des signaux ayant les phases Aet B sont anormaux ou non. S'ils ne sont pas anormaux comme représenté par la réponse OUI au pas 503, le rapport entre les gains des signaux ayant les phases A et B est calculé-et le pas 504 détermine si le rapport des gains est anormal ou non. S'il n'est pas anormal comme représenté par la réponse OUI au pas 504, le pas suivant 505 détermine si le rapport des données de vitesse du circuit 104 de mesure de cycle et des données de vitesse du circuit 126 de mesure de vitesse est inférieur à 1 d2 (d2 représente la valeur de tolérance). Lorsque le rapport est inférieur à 1 d2 ou lorsque tous les résul- tats vérifiés aux pas 501 à 505 sont tous satisfaisants, la réponse est positive et le sous-programme de la figure 9 revient au programme principal. Si d'autre part le résultat vérifié n'est pas bon dans une étape quelconque des pas 501 à 505, la vérification suivante n'est pas exécutée et une réponse négative et renvoyée au programme principal de la figure 6. Dans le programme principal de la figure 6, le pas 205 détermine si le résultat du pas 204 est positif ou non. Si la réponse est positive, le réglage automatique du gain est terminé et ce fait est par exemple affiché. Si d'autre part le résultat est négatif, le fait que le réglage auto- matique de gain n'est pas satisfaisant ou est impossible est déterminé, et une alarme est commandée par exemple. La figure 10 représente l'ordinogramme d'un autre procédé de réglage automatique de gain. Dans ce procédé, lorsque le moteur 101 tourne à vitesse constante, des valeurs maximales différentiées (pente maximale) des signaux de détection de rotation DTA et DTB ayant les phases A et B sont réglées afin qu'elles ne s'écartent pas de plus de certaines valeurs prédéter- minées par rapport aux données de vitesse provenant du circuit 104 de mesure du cycle. Sur la figure 10, lorsque le moteur 101 tourne à vitesse constante, les valeurs entre crêtes des signaux DTA et DTB de phases A et B sont obtenues au pas 601. Ce trai- tement est réalisé d'après le sous-programme de la figure 7. La valeur maximale de la valeur différentiée de la forme d'onde du signal DTA est alors calculée au pas 602. Cette valeur maximale est obtenue de manière que les valeurs du signal DTA, à deux moments séparés par le temps I, sont échantillonnées à plusieurs moments par cycle du signal DTA, et la référence de niveau maximal entre les deux temps est obtenue sous forme de la valeur maximale précitée. De même, la valeur maximale de la forme d'onde dif- férentiée du signal DTB de phase B est calculée au pas 603. Les gains des signaux DTA et DTB de phases A et B sont déterminés d'après les données de vitesse provenant du circuit 104 de mesure de cycle et des valeurs maximales différentiées des signaux DTA et DTB ayant les phases A et B au pas 604. Comme le moteur 101 tourne à vitesse cons- tante, la valeur différentiée maximale de cette vitesse constante doit devenir une valeur constante prédéterminée. Ainsi, les gains des signaux DT et DTB ayant les phases A et B sont déterminés de manière que les valeurs maximales différentiées deviennent la valeur constante prédéterminée. Après détermination des gains comme décrit précédem- ment, le pas 605 détermine si les valeurs mesurées et ré- glées sont satisfaisantes ou non. Cette détermination est réalisée par addition d'une étape de vérification d'une relation entre les valeurs entre crêtes des signaux ayant les phases A et B et les valeurs différentiées maximales, par mise en oeuvre du sous-programme représenté sur la figure 9. - Comme dans le programme principal de la figure 6, le pas 606 détermine si le résultat vérifié au pas 605 est satisfaisant ou non. Lorsque la réponse est positive, le réglage automatique de gain est terminé et ceci est indiqué par affichage du gain. Si d'autre part la réponse est néga- tive, le réglage automatique de gain est déterminé comme non satisfaisant ou impossible, et ceci est aussi affiché. Bien entendu, le circuit selon l'invention peut être sim- plifié par utilisation d'un micro-ordinateur. En outre, dans le moteur tel que le moteur de cabes- tan d'un magnétoscope ayant une période pendant laquelle il n'est pas utilisé, lorsque cette période est utilisée pour le réglage automatique de gain, le vitesse de rotation du moteur peut être déterminée de manière que les variations avec la température, les variations en fonction du vieil- lissement de l'élément de détection de rotation, etc. soient toujours compensées. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux circuits qui vien- nent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limi- tatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, caractérisé en ce qu'il comprend: un détecteur de déphasage (12, 13) destiné à détec- ter la phase en rotation du rotor et à déterminer plusieurs positions angulaires du rotor, les angles compris entre deux positions angulaires adjacentes étant tous égaux, un dispositif d'entraînement en rotation du rotor à une vitesse constante prédéterminée de rotation, un détecteur (14, 15, 16, 21) de vitesse destiné à détecter la vitesse de rotation du rotor à chacune des positions angulaires, un détecteur (25) d'erreur destiné à détecter des erreurs de détection du détecteur de vitesse à chacune des positions angulaires lorsque le rotor tourne à la vitesse constante prédéterminée de rotation, une mémoire (24) destinée 4 conserver les erreurs de détection à chacune des positions angulaires, et un dispositif (20) de commande asservie de la vitesse de rotation, de la phase du rotor ou de la vitesse et de la phase du rotor d'après la vitesse de rotation détectée par le détecteur de vitesse et les erreurs de détection lues dans la mémoire. 2. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce que le détecteur de déphasage comporte un générateur d'impulsions (12) destiné à créer une impulsion par tour du rotor à une position angulaire de référence, et un généra- teur de fréquences (13) destiné à créer un signal dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor. 3. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce que le détecteur de vitesse détecte le temps pendant lequel le rotor tourne d'un angle prédéterminé. 4. Circuit selon la revendication 2, caractérisé en ce que le détecteur de vitesse comprend un dispositif os- cillateur (14) destiné à créer un signal d'horloge, un compteur (15) destiné à compter le signal d'horloge, une bascule (16) destinée à contenir le contenu du compteur sous la commande du signal de fréquence créé par le généra- teur de fréquences, et un dispositif (21) de calcul du temps pendant lequel le rotor tourne entre deux positions angulaires adjacentes, d'après le signal de sortie de la bascule. 5. Circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, caractérisé en ce qu'il comprend: un générateur (102) de fréquences destiné à créer un signal récurrent cyclique et ayant des parties linéaires de façon générale, la fréquence du signal récurrent étant proportionnelle à la vitesse de rotation du- rotor, un premier détecteurde vitesse (126) destiné à détecter la vitesse de rotation du rotor par détection du temps pendant lequel le rotor tourne d'un angle prédéter- miné, et destiné à transmettre un premier signal de vitesse, un second détecteur de vitesse (104) destiné à dé- tecter la vitesse de rotation du rotor par détection de la pente de la partie linéaire du signal récurrent et & trans- mettre un second signal de vitesse, un dispositif de comparaison du premier et du second signal de vitesse, destiné à transmettre le résultat de la comparaison, un dispositif de réglage de gain du signal récurrent d'après le résultat de la comparaison provenant du disposi- tif de comparaison, de manière que le premier et le second signal de vitesse deviennent égaux, et un dispositif de commande asservie (114) destiné à régler la vitesse de rotation du rotor d'après l'un des premier et second signaux de vitesse. 6. Circuit selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif sélecteur (127, 128) destiné à choisir l'un des premier et second signaux de vitesse de manière que le premier signal de vitesse soit choisi lorsque la vitesse de rotation du rotor dépasse une vitesse prédéterminée de rotation et que le second signal de vitesse soit choisi lorsque la vitesse du rotor est inférieure à cette vitesse prédéterminée, le dispositif de commande asservie (114) réglant la vitesse de rotation du rotor d'après celui des premier et second signaux de vitesse qui est choisi. 7. Circuit selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (127, 128) de sélection de l'un des premier et second signaux de vitesse de manière que le second signal de vitesse soit sélectionné lorsque la vitesse de rotation du rotor est inférieure à une vitesse prédéterminée de rotation et lorsque la vitesse de variation de la vitesse de rotation du rotor dépasse une valeur prédéterminée, cette vitesse de variation étant détectée d'après la différence entre le premier et le second signal de vitesse détectée par le dispositif de comparaison. 8. Circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, caractérisé en ce qu'il comprend: un générateur de fréquences (102) destiné à créer un premier et un second signal récurrent, chaque signal étant cyclique et ayant des parties linéaires séparées par des parties non linéaires, la fréquence des signaux récurrents étant proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor, les signaux récurrents étant décalés angulairement l'un par rapport à l'autre de manière que les parties non linéaires d'un signal se trouvent à peu près au milieu de la partie linéaire de l'autre, un premier détecteur de vitesse (126) destiné à détecter la vitesse de rotation du rotor par détection du temps pendant lequel le rotor tourne d'un angle prédéter- miné, et à transmettre un premier signal de vitesse, un second détecteur de vitesse (104) destiné à dé- tecter la vitesse de rotation du rotor par détection de la pente des parties linéaires du premier et du second signal récurrent et à transmettre un second signal de vitesse, un dispositif destiné à comparer le premier et le second signal de vitesse et à transmettre un résultat de la comparaison, et un dispositif de réglage de gain destiné à régler les gains du premier et du second signal récurrent d'après le résultat de la comparaison de manière que le premier et le second signal de vitesse deviennent égaux. 9. Circuit selon la revendication 8, caractérisé en ce que le second détecteur de vitesse détecte la vitesse de rotation du rotor par sélection de la pente maximale du premier et du second signal récurrent. 10. Circuit d'asservissement destiné à un moteur ayant un rotor, caractérisé en ce qu'il comprend: un générateur de fréquences (12) destiné à créer un signal récurrent qui est cyclique et a des parties linéaires de façon générale, la fréquence du signal récur- rent étant proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor, un détecteur de vitesse (14, 15, 16, 21) destiné à détecter la vitesse de rotation du rotor par détection de la pente des parties linéaires du signal récurrent, un dispositif de détection de la valeur entre crêtes du signal récurrent, un dispositif de réglage du gain du signal récurrent d'après le signal de sortie du détecteur de crête afin que la valeur entre crêtes du signal récurrent devienne égale à une valeur prédéterminée, et un dispositif (20) de commande asservie destiné à régler la vitesse de rotation du rotor d'après le signal de sortie du détecteur de vitesse et un signal de référence de vitesse.