Brevet FR2633863A1 — publié le 19900112

"Robot manipulateur à déplacement horizontal circulaire" La présente invention concerne un robot manipulateur à déplacement horizontal circulaire. Plus particulièrement, cette invention se rapporte à un robot manipulateur, d'un type connu dans les milieux professionnels sous l'appellation de "robot SCARA", comprenant un bloc central de base, un bras horizontal monté tournant sur le bloc central de base autour d'un axe vertical, un avant-bras horizontal monté tournant à l'extrémité du bras autour d'un axe vertical, des moyens de préhension à l'extrémité de l'avant-bras, des moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras, et d'autres moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras. Un tel robot manipulateur, avec un avant-bras articulé à un bras, permet de "balayer" une certaine étendue horizontale en forme de couronne centrée sur l'axe de rotation dù bras, en étant apte à desservir tout point de cette étendue. En vue de commander les mouvements du bras et de l'avant-bras dans ce genre de robot, les réalisations actuellement connues comprennent, d'une part, des moyens moteurs situés dans le bloc central de base, pour l'entraînement en rotation du bras, et d'autre part des moyens moteurs disposés sur le bras, pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras. La localisation excentrée de ces derniers moyens moteurs sur le bras conduit à une mauvaise répartition des masses et à un encombrement important de ce bras. Le but de la présente invention est d'éviter ces inconvénients des matériels actuels, en supprimant toutes masses déportées importantes. A cet effet, I'invention a essentiellement pour objet un robot manipulateur à déplacement horizontal circulaire, du genre indiqué en introduction, dans lequel non seulement les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras, mais aussi les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras, sont situés dans ou sur le bloc central de base. Grâce à cette disposition, les masses importantes sont concentrées sur le bloc de base, donc dans la partie fixe de la structure, ce qui permet d'alléger le bras et de diminuer son encombrement. On obtient ainsi non seulement des avantages sur le plan constructif, mais encore, d'un point de vue fonctionnel, une limitation des problèmes d'inertie. La concentration des masses inertes dans le bloc central de base facilite aussi le montage du robot nanipulateur et son implantation sur le site choisi; en particulier, la disposition objet de l'invention permet d'ensssager un montage "suspendu" du robot, celui-ci étant accroché sous une structure aérienne, alors que les matériels actuels sont nécessairement installés sur Je sol. De préférence, les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras et les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras comportent des sorties de mouvement respectives, disposées coaxialement suivant l'axe vertical de rotation du bras, I'une des sorties de mouvement étant directement liée au bras pour son entraînement en rotation, tandis que l'autre sortie de mouvement est liée à l'avant-bras, pour l'entraînement en rotation de ce dernier, par l'intermédiaire de moyens de transmission mécaniques logés à l'intérieur du bras.Les deux sorties de mouvement sont avantageusement constituées par deux arbres tubulaires, verticaux et coaxiaux, montés tournants dans le bloc central de base et l'un par rapport à l'autre, un premier arbre vertical étant accouplé aux moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras et l'autre arbre vertical étant accouplé aux moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras. Ce dernier arbre tubulaire vertical, qui est notamment l arbre intérieur, porte à son sommet une roue motrice reliée, par l'intermédiaire d'un élément d'entraînement sans fin tel que courroie ou chaîne, à une roue réceptrice située vers l'extrémité du bras et liée en rotation à l'avant-bras.Ainsi, le bras renferme seulement des moyens de transmission mécaniques relativement légers, qui sont de préférence équipés d'un système de récupération des jeux garantissant la précision et la constance des mouvements de l'avant-bras. Le principe du robot manipulateur, objet de l'invention, est compatible avec des modes de réalisation très divers des moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras et de l'avant-bras. La concentration de ces moyens moteurs dans le bloc central, et la disposition coaxiale de leurs sorties de mouvement respectives, permet en outre d'envisager des constructions particulièrement rationnelles, dans lesquelles les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras, et les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras, sont constitués par deux ensembles identiques ou similaires, regroupés en position superposée dans le bloc central. Dans une première forme de réalisation, les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras, et les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras, comprennent les uns et les autres un moteur qui est porté par le bloc central de base et dont l'arbre de sortie, horizontal, porte une vis sans fin en prise avec une roue dentée liée en rotation à l'un des deux arbres tubulaires verticaux et coaxiaux, précédemment mentionnés. Cette solution mécanique est très simple. Elle- peut être mise en oeuvre avec des moteurs de tout type : moteurs électriques à courant continu ou pas à pas, moteurs hydrauliques, etc... Dans une deuxième forme de réalisation, les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras, et les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras, comprennent les uns et les autres un moteur-couple électrique monté dans le bloc central de base, dont le stator est disposé autour de l'axe de rotation vertical du bras, coaxialement à ce dernier, et dont le rotor est porté par l'un des deux arbres tubulaires verticaux et coaxiaux, précédemment mentionnés. Cette autre solution permet de réaliser un ensemble parfaitement homogène, sans jeu et d'une grande rigidité, et elle autorise des vitesses de rotation élevées. Suivant une troisième forme de réalisation, utilisant l'énergie d'un fluide pneumatique ou hydraulique, les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras, et les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras, comprennent les uns et les autres au moins un piston monté coulissant dans un cylindre d'axe horizontal porté par le bloc central de base, le piston étant soumis sur au moins une face à la pression d'un fluide admis dans le cylindre, et comportant latéralement une crémaillère parallèle à l'axe du cylindre et en prise avec une denture de pignon liée en rotation à l'un des deux arbres tubulaires verticaux et coaxiaux, précédemment mentionnés. De préférence, il est prévu à l'intérieur du ou de chaque cylindre une butée mécanique réglable suivant la direction de l'axe de ce cylindre, et prévue pour arrêter le coulissement du piston. La butée permet de limiter le mouvement de translation du piston à une valeur désirée, correspondant à une rotation déterminée de l'arbre tubulaire, donc du bras ou de l'avant-bras. Pour faire varier l'angle de rotation du bras ou de l'avant-bras, il suffit de déplacer axialement la butée de manière à modifier la course libre maximale du piston, cette butée étant par exemple déplaçable au moyen d'un moteur auxiliaire et d'un mécanisme vis-écrou. Selon une disposition avantageuse, les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras, et les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras, comprennent les uns et les autres deux pistons montés coulissants respectivement dans deux cylindres d'axes horizontaux aptes à être alimentés alternativement en fluide sous pression agissant sur une face des deux pistons, ces deux pistons comportant latéralement des crémaillères respectives en prise avec une même denture de pignon liée en rotation à l'un des deux arbres tubulaires verticaux et coaxiaux, et les deux cylindres comportant une communication pour le passage d'un fluide incompressible présent dans ces cylindres au contact des faces des pistons non soumises au fluide sous pression.Ainsi, en même temps qu'un piston est déplacé par l'effet du fluide sous pression admis dans le cylindre correspondant, il refoule le fluide incompressible vers l'autre cylindre. Cette disposition permet donc d'envisager un mouvement de rotation alterné du bras ou de l'avant-bras, du moment que les deux cylindres sont alimentés alternativement en air comprimé, l'ensemble permettant de commander une rotation sans jeu. Le passage reliant les deux cylindres, et parcouru par le fluide incompressible, peut être réglable en section, dans le but d'ajuster et de faire varier la vitesse de rotation du bras ou de l'avant-bras. Le réglage des deux butées mécaniques, montées respectivement à l'intérieur des deux cylindres, détermine avec précision les deux positions extrêmes du mouvement de rotation du bras ou de l'avant-bras. Selon un autre aspect avantageux de l'invention, la disposition groupée et centrale des moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras et de l'avant-bras permet, quel que soit le détail de ces moyens moteurs, une réalisation simple des moyens d'indexation, c'est-à-dire du système, notamment optique, qui détecte en permanence les positions angulaires du bras et de l'avant-bras par rapport à une position de référence. Les moyens d'indexation comprennent, avantageusement, un disque codeur disposé suivant l'axe de rotation du bras et lié en rotation avec la partie supérieure de l'arbre tubulaire vertical prévu pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras, une première tête de lecture optique fixée sur le bloc central de base en regard du disque codeur, et une seconde tête de lecture optique montée sur le bras et située, elle aussi, en regard du disque codeur.Ainsi, un disque codeur unique associé à deux têtes de lecture permet de détecter, d'une part, la position angulaire de l'avant-bras, et d'autre part, la position relative du bras et de l'avant-bras, donc aussi la position du bras. Ces moyens d'indexation permettent de contrôler les positions du bras et de l'avant-bras, et de programmer leurs mouvements en partant de valeurs pré-affichées. Dans le cas de positions finales définies par des butées programmables, il faut que les pas élémentaires définis par les moyens de commande des butées, et les pas définis par le codeur, soient identiques. On notera, enfin, que I'implantation du codeur dans la région du bloc central fixe du robot autorise, pour la programmation des mouvements, un apprentissage par pantin avec une précision absolue. De toute façon, I'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples non limitatifs, quelques formes de réalisation de ce robot manipulateur à déplacement horizontal circulaire Figure 1 est une vue générale en plan par dessus, d'un robot manipulateur conforme à la présente invention Figure 2 est une vue en coupe verticale de ce robot, suivant ll-ll de figure 1, avec indication des moyens d'indexation Figure 3 est une vue en coupe horizontale passant par le bloc de base, montrant une première forme de réalisation des moyens moteurs Figure 4 est une vue en coupe verticale du bloc de base, montrant une deuxième forme de réalisation des moyens moteurs Figure 5 est une vue en coupe horizontale passant par le bloc de base, montrant une troisième forme de réalisation des moyens moteurs. Comme le montrent les figures I et 2, le robot manipulateur comprend principalement un bloc central de base 1, un bras 2 et un avant-bras 3. Le bloc central 1 repose sur le sol 4 dans l'exemple représenté, mais il pourrait aussi être suspendu. Le bras 2, de structure creuse, s'étend horizontalement et possède une première extrémité par laquelle il est monté tournant, autour d'un axe de rotation vertical 5, sur le bloc central 1. A l'extrémité du bras 2 éloignée de l'axe 5 est prévu un autre axe de rotation vertical 6, autour duquel l'avant-bras 3 est monté tournant par sa première extrémité. Cet avant-bras 3, s'étendant lui aussi horizontalement, porte à sa seconde extrémité des moyens de préhension non représentés, de structure connue, pouvant être conformés à la manière d'une pince.La longueur de l'avant-bras 3 étant inférieure à celle du bras 2, la combinaison des mouvements de rotation du bras 2 autour de l'axe vertical 5, et de l'avant-bras 3 autour de l'axe vertical 6, permet de "balayer" une étendue horizontale 7 en forme de couronne, entourant concentriquement le bloc central 1. Les mouvements de rotation du bras 2 et de l'avant-bras 3 sont commandés par des moyens moteurs respectifs, qui selon l'invention sont tous situés dans ou sur le bloc central de base 1. Sur la figure 2, on a indiqué très schématiquement en 8 les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation du bras 2, et en 9 les moyens moteurs pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras 3, sans préciser ici la structure de ces moyens moteurs. Les premiers moyens moteurs 8, placés en position supérieure, sont accouplés à un arbre tubulaire 10, monté tournant autour de l'axe vertical 5 dans le bloc central de base 1. Le sommet de l'arbre tubulaire 10, dépassant du bloc central 1, est solidarisé avec la première extrémité du bras 2, Les autres moyens moteurs 9, placés en position inférieure, sont accouplés à un arbre tubulaire 11 disposé coaxialement à l'arbre tubulaire 10, à l'intérieur de ce dernier. Les parties inférieure et supérieure de l'arbre tubulaire intérieur 11 dépassent hors de l'arbre tubulaire extérieur 10. Le sommet de l'arbre tubulaire intérieur Il porte une roue motrice 12, sur laquelle passe une chaîne ou courroie sans fin 13 logée à l'intérieur du bras 2. La chaîne ou courroie sans fin 13 passe encore sur une roue réceptrice 14, disposée suivant l'axe de rotation 6 de l'avant-bras 3 et liée en rotation à cet avant-bras 3. Un système de tension, non représenté, est logé dans le bras 2 pour maintenir la chaîne ou courroie 13 tendue. Ainsi, l'entraînement en rotation de l'avant-bras 3 s'effectue, depuis le bloc central 1, au travers du bras 2. Comme le montre encore la figure 2, L'arbre tubulaire extérieur 10 est monté tournant dans le bloc de base 1, autour de l'axe vertical 5, au moyen d'au moins un roulement supérieur 15. L'arbre tubulaire intérieur 11 est monté tournant, autour du même axe vertical 5, au moyen d'au moins un roulement inférieur 16. De plus, L'arbre tubulaire extérieur 10 est monté tournant par rapport à l'arbre tubulaire intérieur 11 au moyen d'au moins un roulement intermédiaire 17. La figure 3 montre une première forme de réalisation des moyens moteurs 8 ou 9. Un moteur 18, d'axe horizontal 19, est porté par le bloc de base 1. L'arbre de sortie horizontal 20 du moteur 18, monté tournant dans des roulements 21 et 22, porte une vis sans fin 23 en prise avec une roue dentée 24 qui est liée en rotation à l'arbre tubulaire extérieur 10, dans le cas de l'entraînement du bras, ou à l'arbre tubulaire intérieur 11, dans le cas de l'entraînement de l'avant-bras. Divers types de motorisation sont ici envisageables : le moteur 18 peut être un moteur électrique à courant continu, ou un moteur pas à pas, ou encore un moteur hydraulique. La figure 4 montre une deuxième forme de réalisation des moyens moteurs 8 et 9. Pour l'entraînement du bras, les moyens moteurs 8 comprennent ici un premier moteur-couple électrique, dont le stator 25 est monté dans le bloc de base I suivant l'axe vertical 5, et dont le rotor 26 est porté par l'arbre tubulaire extérieur 10. Pour l'entraînement de l'avant-bras, les moyens moteurs 9 comprennent, de manière similaire, un second moteur-couple électrique, dont le stator 27 est monté dans le bloc de base I suivant l'axe vertical 5, et dont le rotor 28 est porté par l'arbre tubulaire intérieur 11. La figure 5 montre une troisième forme de réalisation des moyens moteurs 8 ou 9. Pour l'entraînement du bras ou de l'âvant-bras, ces moyens comprennent deux cylindres couplés 29 d'axes horizontaux et parallèles 30, disposés symétriquement sur le bloc de base 1, de part et d'autre d'un plan de symétrie vertical contenant l'axe 5 (soit quatre cylindres 29 au total). Dans chaque cylindre 29 est monté coulissant un piston allongé 31, pourvu de joints d'étanchéité 32 et 33 entre lesquels est formée, sur la face latérale du piston 31; une crémaillère 34 parallèle à l'axe 30 du cylindre 29. La crémaillère 34 est en prise avec une denture de pignon 35, liée en rotation selon le cas avec l'arbre tubulaire extérieur 10 ou avec l'arbre tubulaire intérieur 11. Chaque piston 31 divise le cylindre 29 correspondant en deux chambres, respectivement 36 et 37. Les chambres 36 des deux cylindres couplés 29, situées d'un même côté du bloc de base 1, sont remplies d'huile et sont mises en communication par un passage 38. Les autres chambres 37 sont prévues pour recevoir chacune de l'air comprimé, amené depuis l'extérieur par un conduit 39. Chaque cylindre 29 comporte encore un dispositif de butée mécanique réglable. Ce dispositif de butée comprend un moteur 40 associé à un réducteur 41, à une extrémité du cylindre 29. L'ensemble moto-réducteur 40-41 entraîne en rotation une vis 42 s'étendant à l'intérieur du cylindre 29 parallèlement à l'axe 30 de ce dernier. La vis 42 coopère avec un écrou 43, monté coulissant dans le cylindre 29 et possédant une face de butée 44 située en regard d'une extrémité du piston 31, lequel présente un évidement 45 recevant partiellement la vis 42. Le mécanisme vis 42 - écrou 43 est ici obligatoirement irréversible, et la liaison d'entraînement entre le moteur 40 et la vis 42 doit être sans jeu. La commande du moteur 40 permet de déplacer axialement la face de butée 44, donc de définir une position extrême du piston 31. L'admission d'air comprimé dans la chambre 37 d'un cylindre 29 déplace le piston 31 correspondant, en l'éloignant de la face de butée 44. Au cours de son mouvement, le piston 31 fait tourner l'arbre tubulaire 10 ou 11, par I'intermédiaire de la crémaillère 34 et de la denture de pignon 35. Simultanément, le piston 31 refoule de l'huile hors de la chambre 36 du cylindre 29 considéré, et cette huile parvient, au travers du passage 38, dans la chambre correspondante 36 de l'autre cylindre 29, déplaçant ainsi le piston 31 monté dans cet autre cylindre 29. Le mouvement peut se poursuivre jusqu'au moment où le piston 31 de cet autre cylindre 29 est arrêté par la face de butée 44 qui lui est associée. On comprend que le choix des positions respectives des deux faces de butée 44 détermine les deux positions extrêmes du mouvement rotatif et l'ampleur de ce mouvement (dans la limite imposée par la longueur de la crémaillère 34), et que la parfaite symétrie des moyens moteurs 8 ou 9 permet un fonctionnement identique pour les deux sens de rotation du bras ou de l'avant bras, les deux chambres 37 étant bien entendu alimentées en air comprimé de manière alternée. En cas de rupture de l'alimentation en air comprime ou en électricité, le passage 38 peut assurer une fonction de sécurité par blocage du transfert d'huile entre les deux chambres 36, ce qui permet de connaître, lors de la remise en marche, la position exacte du mécanisme de commande. En se référant de nouveau à la figure 2, on décrira enfin les moyens d'indexation, prévus vers la partie supérieure du bloc central de base 1. Ces moyens comprennent un disque codeur 46, et deux têtes de lecture optiques 47 et 48 associées au disque codeur 46. Le disque codeur 46 est lié en rotation avec l'axe tubulaire intérieur 11, servant à l'entraînement de l'avant-bras 3, ce disque codeur 46 étant disposé suivant l'axe de rotation vertical 5 du bras 2. La première tête de lecture 47 est fixée sur la partie supérieure du bloc central 1, et placée en regard de la périphérie du disque codeur 46. La seconde tête de lecture 48 est montée sur le bras 2, et située elle aussi en regard de la périphérie du disque codeur 46. La combinaison de ce disque codeur 46 et des deux têtes de lecture 47 et 48 permet de détecter les positions angulaires du bras 2 et de l'avant-bras 3, par rapport à une position de référence définie arbitrairement à la construction ou au moment de la programmation des mouvements du robot manipulateur. Comme il va de soi, I'invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de ce robot manipulateur qui ont été décrites ci-dessus, à titre d'exemples ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes respectant le même principe. En particulier, I'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention par le recours à des équivalents techniques, ou par des modifications de construction ou d'agencement, notamment en ce qui concerne les moyens moteurs 8 et 9, la disposition des roulements 15,16,17 et les positions relatives de fixation des moyens d'indexation 46,47,48. REVENDICATIONS 1. Robot manipulateur à déplacement horizontal circulaire, comprenant un bloc central de base (1), un bras horizontale (2) monté tournant sur le bloc central de base (I) autour d'un axe vertical (5), un avant-bras horizontal (3) monté tournant à l'extrémité du bras (2) autour d'un axe vertical (6), des moyens de préhension à l'extrémité de l'avant-bras (3), des moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), et d'autres moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), caractérisé en ce que non seulement les moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), mais aussi les moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), sont situés dans ou sur le bloc central de base (1). 2. Robot manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), et les moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), comportent des sorties de mouvement respectives (10,11), disposées coaxialement suivant l'axe vertical de rotation (5) du bras (2), I'une des sorties de mouvement (10) étant directement liée au bras (2) pour son entraînement en rotation, tandis que l'autre sortie de mouvement (11) est liée à l'avant-bras (3), pour l'entraînement en rotation de ce dernier, par l'intermédiaire de moyens de transmission mécaniques (12,13,14) logés à l'intérieur du bras (2). 3. Robot manipulateur selon la revendication 2, caractérisé en ce que les deux sorties de mouvement sont constituées par deux arbres tubulaires (10,11), verticaux et coaxiaux, montés tournants dans le bloc central de base (1) et l'un par rapport à l'autre, un premier arbre vertical (10) étant accouplé aux moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), et l'autre arbre vertical (Il) étant accouplé aux moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3). 4. Robot manipulateur selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'arbre tubulaire vertical (Il), accouplé aux moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), qui est notamment l'arbre intérieur, porte à son sommet une roue motrice (12) reliée, par l'intermédiaire d'un élément d'entraînement sans fin tel que courroie ou chaîne (13), à une roue réceptrice (14) située vers l'extrémité du bras (2) et liée en rotation à l'avant-bras (3). 5. Robot manipulateur selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), et les moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), comprennent les uns et les autres un moteur (18) qui est porté par le bloc central de base (1) et dont l'arbre de sortie (20), horizontal, porte une vis sans fin (23) en prise avec une roue dentée (24) liée en rotation à l'un des deux arbres tubulaires verticaux et coaxiaux (10,11). 6. Robot manipulateur selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), et les moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), comprennent les uns et les autres un moteur-couple électrique monté dans le bloc central de base (1), dont le stator (25,27) est disposé autour de l'axe de rotation vertical (5) du bras (2), coaxialement à ce dernier, et dont le rotor (26,28) est porté par l'un des deux arbres tubulaires verticaux et coaxiaux (10,11). 7. Robot manipulateur selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), et les moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), comprennent les uns et les autres au moins un piston (31) monté coulissant dans un cylindre (29) d'axe horizontal (30) porté par le bloc central de base (1), le piston (31) étant soumis sur au moins une face à la pression d'un fluide admis dans le cylindre (29), et comportant latéralement une crémaillère (34) parallèle à l'axe (30) du cylindre (29) et en prise avec une denture de pignon (35) liée en rotation à l'un des deux arbres tubulaires verticaux et coaxiaux (10,11). 8. Robot manipulateur selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il est prévu, à l'intérieur du ou de chaque cylindre (29), une butée mécanique (44) réglable mécaniquement suivant la direction de l'axe (30) de ce cylindre (29) et prévue pour arrêter le coulissement du piston (31). 9. Robot manipulateur selon la revendication 8, caractérisé en ce que la butée (44) est déplaçable au moyen d'un moteur auxiliaire (40,41) et d'un mécanisme vis-écrou (42,43). 10. Robot manipulateur selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que les moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), et les moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), comprennent les uns et les autres deux pistons (31) montés coulissants respectivement dans deux cylindres (29) d'axes horizontaux (30) aptes à être alimentés alternativement (en 39) en fluide sous pression, ces deux pistons (31) comportant latéralement des crémaillères respectives (34) en prise avec une même denture de pignon (35) liée en rotation à l'un des deux arbres tubulaires verticaux et coaxiaux (10,11), et les deux cylindres (29) comportant une communication (38) pour le passage d'un fluide incompressible présent dans ces cylindres (en 36) au contact des faces des pistons (31) non soumises au fluide sous pression. Il. Robot manipulateur selon l'une quelconque des revendications 3 à 10, caractérisé en ce que ses moyens d'indexation comprennent un disque codeur (46) disposé suivant l'axe de rotation (5) du bras (2) et lié en rotation avec la partie supérieure de l'arbre vertical (11) prévu pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (3), une première tête de lecture optique (47) fixée sur le bloc central de base (1) en regard du disque codeur (46), et une seconde tête de lecture optique (48) montée sur le bras (2) et située, elle aussi, en regard du disque codeur (46). 12. Robot manipulateur selon l'une quelconque des revendications I à 11, caractérisé en ce que les moyens moteurs (8) pour l'entraînement en rotation du bras (2), et les moyens moteurs (9) pour l'entraînement en rotation de l'avant-bras (7), sont constitués par deux ensembles identiques ou similaires, regroupés en position superposée dans le bloc central (1).