Brevet FR2627172A1 — publié le 19890818

DISPOSITIF CORRECTEUR DE LA POSITION LATERALE D'UN ELEMENT EN FORME DE PLAQUE DANS UNE STATION D'INTRODUCTION D'UNE MACHINE LE TRAVAILLANT. La présente invention est relative à un dispositif permettant de corriger la position latérale d'un élément en forme de plaque, telle que feuille de papier ou de carton, pris d'une pile avant introduction dans une machine. Certaines machines, en effet, telles que machine à imprimer ou machine à découper des ébauches, nécessitent une grande précision en position lors de l'introduction d'une feuille, alors que celles-ci sont amenées en des piles pas toujours rigoureusement verticales ou que ces piles ne sont pas présentées exactement dans l'axe de la machine. De telles machines comprennent usuellement deux stations situées en amont des pinces saisissant chaque feuille: c'est A dire une station comprenant une table de marge precédée d'une station de marge qui est aussi dénommée station d'introduction. Sur la table de marge, une feuille individuelle est simultanément taquée en avant et latéralement. Ce taquage latéral est réalisé par deux galets pinçant le bord de la feuille et la tirant latéralement sur une distance maximum de 8 mm. Cette distance de 8 mm représente donc l'erreur maximum autorisée lors de l'introduction de la feuille sur la table de marge par la station d'introduction. La station d'introduction comprend une palette sur laquelle est constituée la pile feuilles ou sur laquelle est chargée une pile préalablement constituée grâce à une palette intermédiaire mobile. Cette palette est suspendue aux quatre coins par des chaînes ce qui permet de l'élever au fur et à mesure que les feuilles partent dans la machine de telle sorte que le dessus de la pile reste à un niveau 2 2.627172 constant tel que vu par une cellule photoélectrique disposée dans le plan supérieur dtsiré. Cette station d'introduction comprend de plus un groupe de préhension situé juste au dessus du plan supérieur de la pile. Ce groupe assure d'abord le soulèvement de la feuille supérieure et de celleci uniquement, puis son introduction dans la table de marge. Pour réaliser ces opérations, ce qroupe comprend premièrement des organes de soulèvement disposés le lonq d'une barre parallèle aux bords suDérieurs antérieurs de la feuille. On y trouve plus particulièrement deux ou plusieurs ventouses souleveuses descendant pour s'appliquer contre la feuille, l'appréhendant en créant une dépression d'air en leur intérieur, puis remontant. Pour faciliter la montée du- bord antérieur de la feuille, deux buses dirigent de l'air contre la tranche arrière de la feuille. Une fois que la feuille a commencé à se lever, un pied de biche animé par un jeu de cames vient prendre appui sur l'arrière de la feuille sous-jacente. Le qroupe de préhension comprend deuxièmement des ventouses transporteuses montées sur une barre transversale au déplacement de la feuille et situées approximativement au milieu de cette feuille. Cette barre est tenue au cadre du groupe de préhension par des bras articulés. Ces bras sont animés par le moteur central de la machine au travers d'une transmission mécanique comprenant des chaines, cardans et cames de telle sorte qu'ils avancent pour pousser 'la feuille sur la table de marge lorsque nécessaire selon le cycle de la machine. Préalablement à ce mouvement, les ventouses souleveuses ont reliché cette feuille. Le cadre de ce groupe de préhension est normalement monté dans la station d'introduction de telle sorte que sa position en hauteur et dans le sens de déplacement de la feuille puisse être ajustée selon les besoins spécifiques à une pile de carton ou de papier de dimensions données. 2627 1 72 On constate ainsi que, selon cette disposition, la précision en position de l'introduction des feuilles dépend étroitement de la position initiale de la pile dans cette station d'introduction. A cet effet, divers dispositifs de correction de position de piles ont été développés. Un dispositif monté actuellement par la requérante sur ses machines comprend d'une part un levier dont l'une des extrémités munie d'un galet suit les positionssuccessives desfeuilles supérieures de la pile et dont l'autre extrémité actionne, lorsque nécessaire, l'un des deux interrupteurs correspondant au dépassement de la pile vers la droite ou vers la gauche. Ce dispositif comporte d'autre part un moteur électrique mobile le long d'une colonne verticale proche du bord latéral de la palette et dont l'axe de sortie fileté s'engage dans un orifice taraudé de la palette. Ainsi, le moteur monte le long de la colonne en suivant la palette et, selon l'enclenchement de l'un ou de l'autre des interrupteurs précédents, tourne l'axe fileté dans un sens ou dans l'autre, ce' qui rapproche ou éloigne latéralement la palette du cadre de la station d'introduction. Selon un second dispositif décrit dans le brevet GB 4 245 830, le mécanisme permettant de repérer le bord supérieur latéral de la pile est essentiellement constitué d'un patin muni d'un drapeau métallique qui agit sur deux détecteurs de proximité disposés côte-a-c8te horizontalement. Ainsi, selon l'évolution du bord supérieur de cette pile, ce drapeau n'a d'influence sur aucun des détecteurs ou alors il agit sur l'un ou les deux simultanément et le moteur électrique permettant d'ajuster la position latérale de la palette est actionné en conséquence. Ces dispositifs de correction de la position latérale de oile souffrent de plusieurs désavantages. L'asservissement 4 2627172 du bord supérieur de la pile à une cote donnée dépend essentiellement de la répétabilité du déclenchement du détecteur qui peut en fait être contrarié soit au niveau des interrupteurs mécaniques soit par effet de frottement ou de coincement lors du mouvement du palpeur. D'autre part, lorsque l'on souhaite augmenter la cadence de production à partir d'une pile importante mais troo décalée, il se peut que le moteur soit insuffisant pour vaincre l'inertie de masse de la pile et il ne peut plus corriger la position suffisamment rapidement. Enfin et surtout, les palpeurs -mesurent en général la position moyenne des cinq ou dix feuilles supérieures et non un décalage important, certes exceptionnel, de l'une d'entre elles qui provoquera par la suite l'arrêt complet de la machine par un défaut de taquaqe. La présente invention a pour but d'éviter les inconvénients précités en proposant un dispositif correcteur de. la position latérale d'une feuille prise du dessus d'une pile de telle sorte que son introduction dans la machine soit assurée avec une précision de l'ordre de +!- 2 mm en position latéralequelle que soit la cadence de production et sans nécessiter une grande précision pour l'installation de la pile dans la station d'introduction. Ces buts sont atteints grâce à un dispositif correcteur de la position latérale d'un élément en forme d'une plaque telle qu'une feuille de papier ou de carton prise du dessus d'une pile par un groupe de préhension dans une station d'introduction d'une machine, lequel groupe de préhension comprend au sein d'un cadre fixe des organes de soulèvement de l'élément de la pile tel que ventouses souleveuses et des organes de transport tel que ventouses transporteuses déplaçant l'élément dans la machine après relâchement de celui-ci par les organes de soulèvement. Ce dispositif comprend plus particulièrement un chariot mobile latéralement et verticalement dont sont solidaires les organes de soulèvement, un premier matériel permettant de repérer la position latérale de l'élément, un second matériel permettant de repérer la position latérale du chariot, une installation permettant un déplacement vertical du chariot selon le cycle de la machine et des moyens déplaçant le chariot latéralement selon les indications du premier matériel lors du déplacement vers le haut du chariot par l'installation et selon les indications du second matériel lors du déplacement vers le bas du chariot par la même installation. Avantaqeusement, l'installation permettant un déplacement vertical du chariot comprend deux rails horizontaux sur lesquels coulisse latéralement le chariot et qui sont maintenus parallèles par deux entretoises fixées -respectivement à l'extrémité inférieure de deux axes chacun attachés sur la paroi interne latérale du cadre par plusieurs paliers. Chacun de ces axes est poussé vers le bas par des moyens élastiques agissant entre la face inférieure d'un malier monté sur le cadre et un épaulement de. la tige, et il est tiré vers le haut par une branche. d'un levier dont le pivot de rotation est solidaire de la paroi interne du cadre et dont l'autre branche est cycliquement poussée par une came rotative animée par le moteur général de la machine au travers d'un jeu de transmissions mécaniques en synchronisme avec le cycle de la machine. Utilement, les moyens déplaçant le chariot latéralement comprennent des premiers moyens électroniques générant des consignes de vitesse selon les indications reçues successivement du premier matériel permettant de repérer la position de l'élément et du second matériel permettant de repérer la position du chariot,. des seconds moyens électroniques générant un signal électrique continu variant linéairement en fonction du temps selon les consignes de vitesse reçues des premiers moyens électroniques et un moteur électrique à asservissement par la vitesse agissant sur la position latérale du chariot selon la consigne en vitesse reçue des second moyens électroniques. De préférence alors, le moteur électrique est fixé sur le cadre au dessus du chariot et il agit sur celui-ci au travers d'une boîte réductrice couplée à un axe maintenu en sa partie inférieure par une barre solidaire du cadre et portant en son extrémité inférieure un pignon engagé dans une crémaillère solidaire du chariot et orienté dans le sens du déplacement latéral de ce chariot. Suivant une première caractéristique, le premier matériel permettant de détecter la position latérale de l'élément comprend quatre cellules fixées au cadre et disposées sur une ligne orthogonale à la ligne de référence pour l'un des bords latéraux de l'élément. Ces cellules peuvent être disposées sur cette ligne à des distances comprises entre - 22 et - 2 mm, - 6 et - 1 mm, + 6 et + 1 mm, + 16 et + 22 mm respectivement par rapport à cette ligne de référence. Un organe de soulèvement est alors monté proche du même bord latéral sur une barre solidaire du chariot mobile. Suivant une autre caractéristique, le second matériel permettant de repérer la position latérale du chariot comprend un détecteur magnétique situé au centre du chariot mobile et un drapeau métallique fixé au chariot et influençant le détecteur. Comme on peut facilement le comprendre, le dispositif selon l'invention est tout particulièrement intéressant dans la mesure o le procédé de correction de la position latérale d'un élément en forme de plaque pris du dessus d'une pile par un groupe de préhension consiste à déplacerl'élément latéralement selon les indications d'un matériel repérant la position latérale de cet élément pendant le soulèvement de celui-ci par les organes de soulèvement et ce, avant d'être pris par les organes de transport. L'invention sera mieux comprise à l'étude d'un mode de 7 2627172 réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et décrit par les figures suivantes: - la figure 1 est une vue en perspective du dispositif selon l'invention, - la figure 2 présente le circuit électrique du dispositif, - les figures 3a et 3b sont des diagrammes illustrant l'évolution de la consigne de vitesse C (ligne discontinue) et des ordres VC (ligne continue) en fonction du temps t. En référence à la figure 1, le cadre général 10 du groupe de préhension comprend deux joues latérales 100 reliées entre elles par une plaque supérieure 110 et une plaque frontale 120 à l'aide de renforts 130. Ce cadre 10 est accroché par des quides!crochets 137, 138 sur deux longerons parallèles 132, 133 orientés dans le sens de déplacement des feuilles. Ces crochets 137, 138 solidaires du cadre 10 permettent un coulissement de celui-ci le long des longerons en avant ou en arrière une fois la poignée débloquée. Ces longerons sont fixés en leur extrémité postérieure au cadre de la station d'introduction de la machine par des pivots 139 et ils sont reliés en leur extrémité antérieure par une barre transversale 134. Cette barre 134 est elle-même soutenue à la structure supérieure de la station d'introduction par une chaîne et un moteur permettant d'élever plus ou moins cette barre 134. On constate ainsi que la position du cadre 10 peut être ajustée en hauteur et dans le sens de déplacement des feuilles selon les particularités propres à chaque pile de carton ou de papier. Ce cadre porte une barre transversale 460 sur laquelle sont montés les équipements décollant la feuille supérieure de la pile; le dispositif correcteur de position latérale des feuilles objet de l'invention; le mécanisme, non représenté pour une meilleures clarté du dessin, des bras mobiles tenant la barre transversale sur laquelle sont montées les ventouses transportnuses; ainsi que le mécanisme, non représenté, de transmission de forces mécaniques du moteur général de la machine aux différents organes internes au groupe de préhension dont fait partie, entre autres, une came rotative 390. Une fois le cadre 10 correctement positionné dans la station d'introduction, la barre 460 vient à niveau du bord supérieur postérieur de la pile. Sur cette barre sont montés des organes facilitant le décollement de la feuille supérieure tels que buses d'éjection d'air, presseurs à ressort, brosses de tri. Un montage de quatre cellules réflectrices 500 est aussi monté en l'une des extrémités, la gauche par exemple. La pièce centrale du dispositif selon l'invention est un chariot 220 mobile latéralement sur deux rails 230 et verticalement grâce à deux installations symétriques disposées sur chaque face interne des parois 100 qui lèvent et abaissent les deux entretoises 280 droite et gauche maintenant ensemble parallèles les deux rails 230. Sur ce chariot est fixée, transversalement par rapport au déplacement des feuilles, une barre 260 sur laquelle sont montées plusieurs ventouses souleveuses. La description suivante de l'installation permettant de soulever et d'abaisser les entretoises 280 est faite en référence à l'installation droite visible sur la figure 1 tout en gardant à l'esprit qu'une installation gauche symétrique non visible existe sur la paroi interne gauche 100. Contre la face interne des parois 100 sont fixés un palier inférieur 290 et un palier supérieur 340. Dans ces paliers coulisse une tige verticale 310. Les entretoises 280 sont fixées à l'extrémité inférieure de la tige 310. L'extrémité. supérieure de la tige 310 présente une fente longitudinale 9 -2627172 350 fermée en sa partie supérieure par un galet 360. L'une des branches 370 d'un levier s'engage dans cette fente 350 et tient le galet 360 par en dessous. L'axe 375 de ce levier est solidaire de la face interne de la paroi 100 et la deuxième branche 371 de ce levier supporte un galet 380 qui prend appui contre une came rotative 390. Un ressort 330 enfilé autour de la tige 310 agit entre la face inférieure du palier 340 et un épaulement 320 de'la tige 310. Ce ressort 330 tend à abaisser la tige. A l'inverse, le levier 370 tend à soulever la tige 310 par action sur le galet 360, et ce du fait de la poussée de la came 390 sur le galet 380. Le pourtour de la came 390 est généralement circulaire sauf une portion 400 rectiligne. Il apparaît ainsi de manière évidente que, lorsque la section 400 du pourtour du galet 390 se présente devant le galet 380, la branche du levier 370 tend à s'abaisser sous l'action du ressort 330 qui abaisse la tige 310 donc l'entretoise 280. De même, lorsque, suite à la rotation continue par des moyens non représentés de la came 390/une section circulaire de cette came appuie sur le galet 380, alors le levier effectue une rotation et la branche 370 soulève la tige 310 contre l'effet du ressort 330 et soulève également l'entretoise 280. - Un moteur électrique 150 couplé à une boite réductrice 160 est monté à la verticale du chariot 220 sur la face supérieure 110 du cadre. L'axe de sortie 170 de la boite réductrice 160 est coupvlé en 180 à un axe 190 maintenu en sa partie inférieure par un palier 200 solidaire d'une plaque transversale 140. Cette plaque 140 est maintenue fixe par rapport au cadre par sa liaison, au travers de pièces de raccord 300, aux paliers inférieurs 290, droite et gauche respectivement. Cet axe 190 est donc maintenu simultanément en sa partie supérieure par la boîte réductrice 160 et le raccord 180 et en sa partie inférieure par le palier 200. 2627172 L'axe 190 porte en son extrémité inférieure un pignon 210 engrenant avec une crémaillère 240 qui est fixée au chariot 220 dans le sens du déplacement latéral de ce chariot. Cette liaison chariot!crémaillère est réalisée grâce à une plaque d'assemblage frontale 250 tenue par des vis 253 au chariot 220 alors que la crémaillère 240 est maintenue contre la plaque 250 par des vis 252. La hauteur de la crémaillère 240 correspond à la hauteur du oiqnon 210 plus la distance de déplacement vertical du chariot selon l'installation décrite précédemment. La longueur de l'axe 190 ajoutée de la lonqueur du piqnon 210 est telle que, lorsque le chariot 220 est en position haute, le pignon 210 affleure tout au plus la face supérieure de ce chariot. De cette façon, lorsque ce chariot est en position basse telle que représentée sur la figure 1, le pignon est encore enqagé complètement avec la crémaillère 230. Au milieu de la face postérieure du chariot 220 est fixé un drapeau métallique 225. Un détecteur de proximité magnétique 226 est fixé sur le cadre à égale distance des deux parois et ce proche des rails 230 de telle sorte qu'il soit influencé par le drapeau métallique 225. Quatre cellules réflectrices 501-504 sont montées à l'extrémité de la barre 460 solidaire du cadre 10 et ce autour de l'axe YO qui est l'axe de référence pour la position souhaitée du bord latéral de la feuille. De préférence, les cellules 501 et 502 sont disposées vers l'intérieur par rapport à l'axe YO et à des distances comprises entre + 1 et + 6 mm, par exemple 2 mm, pour 502; entre + 16 et + 22 mm, par exemple 18 mm, pour 501. Les cellules 503 et 504 sont montées symétriquement aux cellules 501 et 502 par rapport à l'axe YO. i1 2627172 Sur la figure 2 présentant schématiquement le circuit électrique du dispositif, on retrouve le chariot 220 supportant une barre sur laquelle sont montées quatre ventouses souleveuses 270 qui tiennent une feuille 250. Le bord gauche de cette feuille 250, tel que représenté sur la figure 2, passe devant les quatre cellules réflectrices 501-504. Ces cellules sont reliées à des moyens électroniques 100 générant une consigne C. Par ailleurs, proche du chariot 220, est situé le détecteur magnétique de proximité 226 lui-même aussi relié aux moyens électroniques 100. Le signal de consigne C est appliqué à des seconds moyens électroniques qgénérant un signal VC qui varie linéairement avec le temps et qui est représentatif de la vitesse désirée pour le chariot 220. Ce signal VC est appliqué au point d'entrée de la consigne d'un servo-moteur électrique 210 actionnant le chariot 220 au travers de la. bo te réductrice 160. De manière connue, ce servo-moteur électrique comprend un "B/D vitesse" 300 relié à un servo-amplificateur 400 commandant le moteur électrique 150 proprement dit. La vitesse du moteur électrique est mesurée par un tachomètre 152 générant un signal de contreréaction envoyé dans le comparateur 250 qui, avec le signal de consigne Vc, qgénère un signal de commande E. Tel que décrit précédemment, le dispositif fonctionne de la manière suivante: En référence aux figures 1, 2 et 3, le chariot est abaissé par le ressort 330 lorsque la face rectiligne de la came 390 se présente devant le galet 380. Une dépression est créée dans les ventouses souleveuses 270 qui appréhendent alors la feuille. Au moment o la feuille commence son ascension, les moyens électroniques 100 se relient aux cellules réflectrices 501-504. Si la feuille 250 se présente tout à fait sur la gauche, tel que représenté sur la figure 2, de telle sorte que son bord gauche soit au-delà de la cellule 504, les moyens 100 génèrent une consigne C = 1 800 t/mn environ. Si le bord de la feuille 250 se trouve être quelque part entre les cellules 504 et 503, les moyens 100 génèrent une consigne C = 600 t!mn. Si le bord de la feuille 250 se situe quelque part entre les cellules 503 et 502, la position de la feuille est considérée comme correcte et les moyens 100 génèrent un signal de commande nul. De manière symétrique, une commande C = - 600 t!mn est générée si le bord de cette feuille se situe quelque part entre les cellules 502 et 501, ou une commande C = - 1 800 t/mn si ce bord est au-delà vers la droite de la cellule réflectrice 501. Bien évidemment, la Position de cette feuille étant corrigée au cours de son ascension, la consigne C évolue au fur et à mesure. Dans les exemples illustrés par les figures 3, la feuille part d'une position trop à gauche et passe successivement devant les cellules 504 et 503. Les moyens électroniques 100 génèrent ainsi un signal de consigne C en escalier: une première phase à 1 800 t/mn, une deuxième phase à 600 t!mn et une dernière phase à vitesse nulle. Ces consignes C sont transformées par de seconds moyens électroniques 200 limitant l'accélération et la décélération du dispositif à des valeurs fixes. A titre d'exemple, la valeur de l'accélération correspond a un passaqe de 0 t/mn à 1 800 t/mn en 38 ms et la valeur de la décélération correspond à un passage de 1 800 t!mn à 0 t/mn en 48 ms environ. Ainsi, tel qu'illustré sur la figure 3a,. la consigne en vitesse VC = 1 800 t!mn progresse linéairement d'une valeur nulle à la valeur VC = 1 800 t/mn, valeur qu'elle conserve jusqu'à ce que le bord latéral de la feuille 250 passe devant la cellule' réflectrice 504. Une fois la nouvelle consigne C = 600 t!mn demandée, le générateur de rampe diminue linéairement le signal VC jusqu'à ce que cette nouvelle valeur de vitesse soit atteinte, valeur qu'elle conserve jusqu'à ce que le bord passe devant la cellule 503. A ce moment, le générateur 200 décrolt la valeur Vc linéairement à une valeur nulle. Au cas o le bord de la feuille est initialement un peu au-delà de la cellule 504, la consigne de vitesse VC n'ayant pas encore atteint la première valeur correspondant à 1 800 t!mn, la décélération telle qu'illustrée sur la figure 3b commence déjà. Grâce à sa contre-réaction en vitesse, le servo-moteur 210 est capable de suivre les consignes VC appliquées, et déplace le chariot 220 au travers de la boîte réductrice 160 en conséquence. Après que la feuille ait été centrée puis relâchée juste après avoir été prise en charge par les ventouses transporteuses, le chariot 220 peut se trouver plus ou moins décalé par rapport à sa position médiane dans le cadre 10. Ce décalage est fonction directe du décalage initial de la dernière feuille soulevée. Les moyens électroniques 100 se relient alors sur le capteur de proximité magnétique 226. Selon le sens du décalage, soit vers la droite, soit vers la gauche, ces moyens électroniques 100 génèrent une commande égale +!- 1 800 t!mn qui est passée au générateur de rampe 200 pour création d'un signal VC croissant linéairement. Le chariot est alors ramené-à sa position médiane initiale et le cycle recommence pour la feuille suivante. On peut apporter de nombreuses améliorations à ce dispositif dans le cadre de cette invention. Par exemple, le doublement d'un tel dispositif: un antérieur et un postérieur dans le sens du déplacement des feuilles, permet de corriger à la fois le calage du bord de la feuille à une référence donnée et le parallélisme de ce bord par rapport à l'axe de référence. REVENDICATIONS 1. Dispositif correcteur de la position latérale d'un élément en forme de plaque pris du dessus d'une pile par un qroupe de préhension dans une station d'introduction d'une machine, lequel' groupe de préhension comprend au sein d'un cadre fixe des organes de soulèvement de l'élément de la pile et des organes de transport déplaçant l'élément dans la machine après relâchement de celui-ci par les organes de soulèvement, caractérisé en ce qu'il comprend un chariot mobile latéralement et verticalement dont sont solidaires les organes de soulèvement, un premier matériel permettant de repérer la position latérale de l'élément, un second matériel permettant de repérer la position latérale du chariot, une installation permettant un déplacement vertical du chariot selon le cycle de la machine, et des moyens démlaçant le chariot latéralement selon les- indications du premier matériel lors du déplacement vers le haut du chariot par l'installation et selon les indications du second matériel lors du déplacement vers le bas du chariot oar la mème installation. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'installation permettant un déplacement vertical du chariot comprend deux rails horizontaux (230) sur lesquels coulisse latéralement le chariot (220) et maintenus parallèles mar deux entretoises (280) fixées respectivement à l'extrémité inférieure de deux axes (310) maintenus chacun verticalement contre la paroi interne latérale du cadre par des paliers (290, 340), chaque axe étant poussé vers le bas par des moyens élastiques (330) aqissant entre 2627 1 72 la face inférieure de l'un des paliers monté sur le cadre et un épaulement (320) de l'axe, et étant tiré vers le haut par une branche (370) d'un levier dont 1,'axe de rotation (375) est fixé contre la paroi et dont l'autre branche (371) est cycliquement poussée par une came rotative (390) animée par le moteur général de la machine au travers d'un jeu de transmission mécanique en synchronisme avec le cycle de la machine. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens déplaçant le chariot latéralement comprennent des premiers moyens électroniques (100) générant des consignes de vitesse selon les indications reçues successivement du -premier matériel permettant de repérer la position de l'élément et du second matériel permettant de repérer la position du chariot, des seconds moyens électroniques (200) générant un signal continu variant linéairement en fonction du temps selon les consignes de vitesse reçues des premiers moyens électroniques, et un moteur électrique à asservissement par la vitesse (210) agissant sur la position latérale du chariot (220) selon la consigne en vitesse reçue des seconds moyens électroniques (200). 4. Dispositif selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le moteur électrique (150) est fixé sur le cadre au-dessus du chariot et en ce qu'il agit sur celui-ci au travers d'une boîte réductrice (1601 couplée à un axe vertical (190) maintenue en sa partie inférieure par une barre (140). solidaire du cadre et portant en son extrémité inférieure un pignon (2I0) -engagé dans une crémaillère (240) solidaire du chariot (220) et disoosée dans le sens du déplacement de ce chariot. 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier matériel permettant de détecter la position latérale de l'élément comprend quatre cellules réflectrices (501, 502, 503, 504) fixées au cadre et disposées sur une 16 2627172 ligne orthoqonale à une ligne de référence (YO) pour l'un des bords latéraux de l'élément, et ce à des distances comprises entre - 22 et - 2 mm, - 6.et - 1 mm, + 6 et + 1 mm, + 16 et + 22 mm respectivement par rapport à cette ligne de référence (Y0); ainsi qu'un organe de soulèvement (270) proche du même bord latéral et monté sur une barre (260) solidaire du chariot mobile. 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le second matériel permettant de repérer la position latérale du chariot comprend un détecteur maqnétique (226) situé au centre du cadre proche des rails sur lesquels se déplace le chariot mobile, et un drapeau métallique (225) fixé au chariot et influençant le détecteur magnétique.