Brevet FR2628726A1 — publié le 19890922

La présente invention concerne un système de transport pour saisir et transporter en toute sécurité des objets, ce système présentant une première pièce de préhension pouvant être saisie par un crochet et des loquets mobiles, qui sont mobiles en va-et-vient à l'aide d'un entraîneur entre deux positions limites et qui, à la première position limite, saisissent l'objet par blocage et le libèrent à la seconde position limite. Un tel système de transport est connu du DE-OS 28 42 197. Là, est montrée une attache qui sert d'organe détachable d'accouplement entre un crochet de grue et un objet à transporter. Ce dernier a deux tourillons porteurs dépassant latéralement, sur lesquels agissent les loquets des attaches porteuses. Ces loquets sont déplacés, par un entraîneur en forme de cale, entre une première et une seconde position limite. A la première position limite, les loquets libèrent les tourillons porteurs tandis qu'à l'autre position limite, ils les saisissent par derrière et ainsi verrouillent les attaches porteuses à l'objet à transporter. Là, l'entraîneur en forme de cale est déplacé en va-et-vient par un cylindre hydraulique télécommandé. Cela est très désavantageux car des conduites hydrauliques doivent passer d'une station de commande à distance jusqu'à l'attache porteuse et ces conduites hydrauliques doivent passer par toute la trajectoire du crochet de grue. Cela est naturellement très coûteux et conduit à un haut risque de panne. Par ailleurs, les objets à saisir et à transporter doivent avoir des tourillons porteurs de forme spéciale qui, dans le cas d'installations à entretenir par télémanipulation ou, respectivement, dont les éléments constitutifs seuls, ne peuvent être utilisés pour des raisons de place. L'objet de l'invention se rapporte en général à la technique de télémanipulation et plus particulièrement au domaine spécial du fonctionnement des grues. La technique de télémanipulation est cependant utilisée partout o un accès d'un individu n'est pas souhaité, donc également en particulier dans les installations nucléaires et chimiques. Dans le fonctionnement d'une grue, l'organe central est la grue elle-même avec câble et crochet. Au crochet sont alors suspendus les outils nécessaires, organes de saisie ou bien objets à transporter. Jusqu'à maintenant, dans le cas d'installation à entretenir par télémanipulation, chaque pièce était équipée d'oeillets de levage, dans lesquels pouvaient s'insérer le crochet de la grue. Les oeillets de levage devaient en outre naturellement être prévus à l'emplacement du centre de gravité de chaque pièce de structure du système. Cela nécessitait un nombre important de points d'accrochage car la position du centre de gravité change constamment lors du démontage ou du montage de-groupes de structure du système en sous-groupes. De même, les points d'accrochage peuvent être recouverts ou cachés par les sous-groupes. Aux parties non recouvertes, sont installés des oeillets de levage. Les parties recouvertes sont, par contre, pourvues, à la position du centre de gravité, d'un filetage interne, dans lequel, au besoin, un oeillet annulaire peut être vissé au moyen d'un manipulateur. Le vissage de vis annulaires ou oeillets dans la pièce de structure libre est cependant, du point de vue télémanipulation, une étape compliquée. Un coincement et un endommagement du filetage interne ne sont pas à exclure. Par suite, les filetages doivent être repassés, ce qui nécessite une exclusion des groupes dans la gamme d'une qualité supérieure de manipulation. La présente invention a pour tâche d'améliorer le système de transport indiqué ci-dessus de façon qu'il puisse être construit de manière plus simple et soit moins sujet aux perturbations ou aux pannes. Cette tâche est atteinte par le système de transport du type ci-dessus, dans lequel une seconde pièce mobile de préhension reliée à l'entraîneur est prévue, les deux pièces de préhension sont mobiles l'une relativement à l'autre, les loquets sont portés à une position limite quand le crochet saisit la seconde pièce de préhension et les loquets sont portés à leur autre position limite lorsque le crochet libère la seconde pièce de préhension. Avec la présente invention, on obtient les avantages suivants: - le système de transport peut être télé- manipulé exclusivement, par le crochet de la grue, dans toutes les fonctions, et avant tout dans les fonctions de verrouillage et de déverrouillage; aucun système supplémentaire actif auxiliaire n'est nécessaire pour le verrouillage; - dans la pièce à transporter seuls doivent être prévus des perçages ou rainures non sensibles, mais ni trous filetés, ni filetages internes, etc...; - on arrive par suite à un autre avantage, par le fait qu'aucun système supplémentaire de fonctionnement comme des manipulateurs, etc..., n'est nécessaire, qui, dans l'état actuel de la technique, étaient nécessaires pour la mise en place des oeillets auxiliaires; - le système de transport est mécaniquement d'une construction très simple et fonctionne sous sa forme préférée de réalisation, sans aucun mécanisme à ressort. Pour l'actionnement, seules sont utilisées les forces agissant par l'intermédiaire du crochet de grue d'une part et la pesanteur d'autre part. De ce fait, on obtient un système de transport particulièrement fiable et également assuré contre les chutes. Dans l'exemple de réalisation de la présente invention qui sera décrit cidessous, le verrouillage se produit par le fait que des loquets sont écartés vers l'extérieur et viennent en serrage dans une rainure ou un perçage de l'objet à transporter. Il s'agit là donc d'un moyen de serrage par l'intérieur. Bien entendu, l'invention peut être utilisée avec un moyen de serrage par l'extérieur, dans lequel des loquets ou griffes de serrage sont déplacés radialement vers l'intérieur à la position de verrouillage puis saisissent alors une garniture ou un épaulement qui, par exemple, peut avoir la forme d'un champignon. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explieative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention, et dans lesquels: - la figure 1 est une vue latérale en coupe partielle du système de transport à ses deux positions limites; - la figure 2 montre une vue latérale tournée de 90 par rapport à la figure 1; - la figure 3 est une vue en coupe partielle du dessous du système de transport; - la figure 4 est une vue en plan du corps de base du système de transport; - la figure 5 est une vue en coupe longitudinale à travers le corps de base; 262S726 - la figure 6 est une vue du c6té frontal-de l'entra!neur; - la figure 7 est une vue latérale de l'entralneur; - la figure 8 est une.vue latérale de la première pièce de préhension; - la figure 9 est une vue latérale tournée de de la première pièce de préhension; - la figure 10 est une vue de c8té de la seconde pièce de préhension; - la figure 11 est une vue latérale tournée de 900 de la seconde pièce de préhension; - la figure 12 est une vué en coupe faite suivant la ligne C-C de la figure 10; - la figure 13 est une vue latérale d'un loquet - la figure 14 est une vue en plan du loquet de la figure 13; et - la figure 15 montre deux vues d'une pièce particulière du système de transport. Des chiffres identiques de référence sur toutes les figures désignent des pièces identiques. Le système de transport de la figure 1 possède un corps de base-1, audessus duquel est soudée une première pièce de préhension 2, qui peut être saisie par une crochet de grue. Sur le corps de base sont fixés pivotants plusieurs loquets 3, trois dans cet exemple concret de réalisation, leur mouvement de pivotement étant déclenché ou effectué au moyen d'un entraineur 4. Au-dessus de l'entraîneur 4 est prévue une seconde pièce de préhension 5, qui peut également être saisie par le crochet de grue. Contrairement à la première pièce de préhension 2, qui est reliée rigidement au corps de base 1, la seconde pièce de préhension peut être pivotée relativement à l'entraîneur 4 et de plus être déplacée relativement à la première pièce de préhension, ce qui est signalé par la flèche 6. De ce fait, la seconde pièce 5 peut être éloignée de la première pièce 2 jusqu'à ce que le crochet de grue puisse saisir cette dernière seule, sans entrave. La possibilité de pivotement de la seconde pièce de préhension 5 est obtenue, dans cet exemple concret de réalisation, par le fait que cette dernière est fixée à l'entraîneur au moyen d'un palier pivotant 7. La position représentée de pivotement peut être mieux vue. à la figure 2. La possibilité de déplacement de la seconde pièce 5 sert à un déplacement linéaire de l'entraTneur 4 vis-à-vis du corps de base 1. Les loquets 3 peuvent avoir une forme'de C ou de S. L'entraîneur 4 est guidé dans une ouverture centrale de passage 8 du corps de base 1. Les loquets 3 sont, pour leur part, logés dans le corps de base de manière à ce qu'ils dépassent partiellement, selon leur position de pivotement, dans l'ouverture de passage 8. On prévoit ainsi qu'une force soit toujours présente, qui presse ces pièces des loouets 3 dans l'ouverture de passage 8. Cela peut se produire par la force d'un ressort ou, comme dans l'exemple représenté de réalisation, par la pesanteur, car les loquets 3 sont configurés de manière que leur centre de gravité soit décalé par rapport à l'axe de pivotement 9 des loquets 3, vers l'extérieur, c'est-à-dire dans une direction s'éloignant de l'ouverture de passage 8, de manière à produire un couple de rotation qui provoque le mouvement souhaité de pivotement. Si l'entraîneur 4 est poussé vers le haut, comme cela est représenté à la partie droite de la figure 1, le loquet 3 peut pivoter et ainsi sa griffe de serrage est poussée radialement vers l'intérieur et déverrouille ainsi l'objet à transporter 11 contre une plaque d'accouplement. Par contre, si l'entraîneur 4 est pressé vers le bas dans l'ouverture de passage 8, comme cela est représenté à la moitié gauche de la figure 1, les loquets 3 sont pivotés de manière que leurs branches dépassant dans l'ouverture centrale du passage 8 soient écartées vers l'extérieur, pour qu'ainsi les griffes de serrage 10 de l'objet 11 à transporter serrent par derrière, ce qui conduit à un arrêt par blocage entre le système de transport et l'objet à transporter. Le mouvement de l'entraîneur 4 est produit, dans une direction, par la force de traction du crochet de grue et, dans l'autre direction, uniquement grâce à la pesanteur. Si le crochet de grue saisit la seconde pièce de préhension 5 et la tire vers le haut, à ce moment, l'entraîneur 4 est également tiré vers le haut et finalement le système de transport est déverrouillé. Si la seconde pièce de préhension 5 est entraînée vers le haut au point que sa pièce supérieure de liaison 12, qui est disposée transversalement, vienne en contact avec la pièce de liaison 13 disposée transversalement de la seconde pièce de préhension 2, la totalité du système de transport se trouve alors élevée par le crochet de grue, lors d'une plus ample force de traction. Si, au contraire, à cette position, le crochet de grue est abaissé sur une ouverture de réception 14 de l'objet 11 à transporter, le corps de base 1 se centre *30- ainsi par l'intermédiaire d'un cône 15 prévu à sa partie inférieure, dans l'ouverture de réception 14, jusqu'à ce qu'un épaulement 16 (figure 4) vienne reposer sur l'objet 11 à transporter ou respectivement sur le dessus du corps à transporter. Lors d'un plus ample abaissement du crochet de grue, la seconde pièce de préhension 5 et ainsi l'entraîneur 4 qui lui est relié peuvent se déplacer, uniquement grâce à la pesanteur, vers le bas, et les loquets 3 sont écartés vers l'extérieur à la manière décrite ci-dessus pour ainsi verrouiller le système de transport.sur l'objet à transporter. L'entraineur 4 possède, à sa partie inférieure opposée à la seconde pièce de péhension 5, une partie chanfreinée 17 qui empêche un coincement sur les surfaces opposées des loquets 3. D'une manière identique, les loquets 3 possèdent un biseau 18 dépassant dans la direction du point médian de l'ouverture de passage 8, qui est adapté à l'angle d'inclinaison de la partie chanfreinée 17. Cela est particulièrement visible à la partie gauche de la figure 1. L'entraineur 4 a, à sa partie supérieure, une collerette 19 dépassant radialement vers l'extérieur, dont l'épaulement 20 tourné vers le bas (figure 7) repose - sur un rebord 21 (figure 5) du corps de base quand l'entratneur 4 est totalement laché. Le rebord 21 est en outre formé par un élargissement de l'ouverture de passage 8. La coopération de l'épaulement 20 et du rebord 21 forme ainsi une butée au mouvement dans une direction. De plus, l'entraîneur 4 est également guidé par les boulons du palier pivotant 7, car ceux-ci dépassent latéralement de l'entraîneur 4 et chacun est guidé dans une fente 22 (figure 2) par des plaques latérales de guidage 23. Ces plaques de guidage sont fixées à des tronçons perpendiculaires de la première pièce de préhension 2, par exemple y sont vissées, comme cela est indiqué par les vis 24 (figure 2). De ce fait, est non seulement formé un guidage supérieur pour le déplacement linéaire de l'entraineur 4, mais également une limite au mouvement, qui empêche que lorsque la seconde pièce de préhension 5 est pivotée latéralement (voir position de la figure 2), l'entraîneur 4 soit totalement sorti. Toutefois il faut faire attention à ce qu'à la position déverrouillée (à droite sur la figure 1), la pièce de liaison 12 de la seconde pièce de préhension 5 vienne en contact avec la pièce de liaison 13 de la seconde pièce de préhension, avant que le boulon du palier pivotant 7 n'ait atteint la fin de la fente 22. L'on est ainsi assuré que les plaques de guidage ne supporteront jamais la totalité de la charge du système de transport avec ou sans objet 11 à transporter. La figure 2 montre nettement que la seconde pièce de préhension 5 peut être latéralement pivotée vers l'extérieur. Il est ainsi possible de saisir le système de transport uniquement par la première pièce de préhension 2, tandis que la seconde pièce de préhension 5 et ainsi l'entraîneur 4 sont abaissés, donc que le système de transport est à la position verrouillée. De plus, il faut souligner qu'un pivotement latéral vers l'extérieur de la seconde pièce de préhension 5 n'est possible que lorsque l'entraîneur 4 est abaissé car, par la forme de la pièce de liaison 12 de la seconde pièce de préhension 5 et la forme de la pièce de liaison 13 de la première pièce de préhension 2, alors que la seconde pièce de préhension 5 est relevée, il se produit un chevauchement qui empêche un excès 'de pivotement. On peut ainsi également savoir, d'une assez grande distance, par la position de pivotement de la seconde pièce de préhension 5, si le système de transport est verrouillé ou déverrouillé. On peut de plus voir sur la figure 2 que la seconde pièce de préhension 5 a, d'un c8té, des ailes 25 qui dépassent (voir également figures 10-12) qui assurent que la seconde pièce de préhension 5 ne pourra être pivotée que dans une direction (vers la droite sur la figure 2), tandis que dans l'autre direction, elle ne peut être pivotée que jusqu'à ce que les ailes 25 viennent s'appuyer contre la première pièce de préhension 2, ce qui correspond exactement à la position perpendiculaire. On décrira, dans ce qui suit, en se référant * aux dessins de pièces particulières, la construction spéciale du système de transport selon un exemple de réalisation de la présente invention. La figure 3 sert en particulier à la représentation de la fixation des loquets 3, 3' et 3" sur le corps de base 1. Des perçages 26, 26' et 26" sont prévus qui traversent le corps de * base 1, dont les axes correspondant aux axes de pivotement 9, 9', 9" des loquets 3 sont à chaque fois à. un angle de 60 les uns des autres, et qui servent à la réception de boulons, dont seul le boulon 27' est représenté à la figure 3. Les boulons sont maintenus contre un chute au moyen de vis sans tête (seule la vis sans tête 28' est représentée). On peut voir, sur la figure 3, à la partie gauche, une coupe à travers une partie des deux pièces de préhension 2 et 5. En 30 est désignée une attache de la seconde pièce de préhension 2, qui est soudée sur le corps de base 1. A celle-ci est vissée la plaque de guidage 23, au moyen de vis 24. On peut de plus voir la façon dont le palier pivotant 7 pour.une attache 32 de la seconde pièce de préhension 5 est disposée sur une branche 29 de l'entraîneur 4. Comme il ressort de la figure 1, la première pièce de préhension 2 présente une autre attache 31 face à l'attache 30 et la seconde pièce de préhension 5 présente une autre attache 33 face à l'attache 32. il Les figures 4 et 5 montrent deux vues du corps de base 1. La vue du dessous du corps de base selon la figure 4 montre nettement le cône 15 et l'épaulement ou respectivement surface d'appui 16, par lequel- l'entraîneur 4 repose sur l'objet à transporter 11. De plus, les figures 4 et 5 montrent nettement trois évidements 34, 34' et 34" qui servent à la réception des loquets 3, 3' ou respectivement 3". Ces évidements ne traversent pas totalement la longueur axiale du corps de base 1, comme on peut le voir à la figure 5. Au contraire, il reste au-dessus, o est soudée la première pièce de préhension 2, un tronçon en forme de disque annulaire 35, qui, comme on peut le voir à la figure 1, sert également de butée du mouvement pivotant des loquets 3. Les figures 6 et 7 montrent nettement l'entraîneur 4. Celui-ci est essentiellement cylindrique et a, à l'un de ses c8tés, la partie chanfreinée 17, qui sert de c8ne pour le pivotement des loquets. De l'autre c8té, l'entraîneur 4 a, adjacente à une pièce médiane cylindrique 36, une collerette de centrage 37 avec une partie chanfreinée 38. Cette collerette de centrage repose, lorsque l'entraîneur 4 est inséré dans l'ouverture centrale de passage 8, sur cette dernière. A cette collerette de centrage se raccorde, par une autre partie chanfreinée 39, la collerette 19 dépassant radialement, dont l'épaulement 20 tourné vers le bas vient s'appuyer contre le rebord 21 (figure 5) du corps de base 1. De la collerette 19 s'étendent deux branches latérales 29 se trouvant exactement face à face, qui sont traversées de perçages horizontaux 40. Sur ces branches sont fixées, d'une part les attaches 32 ou respectivement 33 de la seconde pièce de préhension 5, et, d'autre part, dans les perçages 40, les tourillons du palier pivotant 7. Les figures 8 et 9 montrent la première pièce de préhension 2 en deux vues latérales différentes. Ses deux attaches 30 et 31 présentent, chacune, à leur première extrémité, une ouverture 41 à travers laquelle s'étend la pièce de liaison 13 qui est soudée aux attaches. Dans la zone de l'autre extrémité de chaque attache 30, 31, sont prévus, à chaque fois, quatre perçages 42 qui sont nécessaires pour le passage des vis 24. Les deux attaches 30, 31 et la pièce de liaison 13 forment un étrier en U, et ainsi le crochet de la grue agit sur la pièce de liaison 13 qui ici a la forme d'un boulon cylindrique. Les figures 10-12 montrent diverses vues de la seconde pièce de préhension 5. Ses deux attaches 32 et 33 sont reliées l'une à l'autre à leur première extrémité, au moyen de la pièce de liaison 12. Comme on l'a déjà indiqué en se référant à la figure 2, les attaches 32, 33 ont des ailes 25 cqurbées latéralement, qui servent de butées de pivotement. La pièce de liaison 12 est adaptée, par sa partie supérieure tournée vers l'extérieur 42, au contour externe de la pièce de liaison 13 de la première pièce de préhension, qui, dans un cas concret, est également de forme cylindrique-convexe dirigée vers l'extérieur, donc elle peut très précisément épouser la forme de la pièce de liaison 13. Chacune des attaches 32 et 33 a, à son autre extrémité, un perçage 43 pour la réception du tourillon du palier pivotant 7 de la figure 2. De plus, le premier coin inférieur 44 des attaches 32, 33 est découpé pour garantir la possibilité de pivotement (dans le sens horaire sur la figure 11) et cela jusqu'à une butée, lorsque le bord découpé 44 vient contre le corps de base 1 (voir figure 2). L'autre coin 45, qui n'est pas découpé, peut également servir de butée pour la position de pivotement de la pièce de préhension 5 et cela à la position perpendiculaire. Dans ce cas, les ailes 25 n'ont alors plus leur fonction de butée mais uniquement une fonction conductrice pour l'introduction du crochet de la grue. Les figues 13 et 14 montrent de manière détaillée un loquet. Le loquet 3 a une pièce médiane horizontale 46. A la première extrémité de celle-ci (à gauche sur la figure 13) se raccorde un tronçon verticale 47 qui est dressé vers le haut en position normale de fonctionnement (figure 1). A l'extrémité opposée de la pièce médiane 46 s'étend, vers le bas, une branche 48, dont l'extrémité libre présente finalement un segment horizontal, qui forme la griffe de serrage 10. La griffe de serrage se trouve ainsi à une position prédéterminée relativement à un perçage 49 à travers la pièce médiane 46 et ce perçage reçoit les tourillons 27. Ce perçage est décalé, vers un c8té, relativement à la position du centre de gravité du loquet 3, et cela du c8té de la griffe de serrage 10, ce qui a pour suite qu'un couple de rotation est produit uniquement par la force de la pesanteur, lequel tente de faire tourner le loquet 3 de manière que la griffe de serrage 10 sorte de prise avec l'objet à saisir (11 sur la figure 1). En d'autres termes, les loquets se déverrouillent par la force de la pesanteur, tandis qu'il sont verrouillés par la force de l'entraîneur 4. Bien entendu, il est également possible de laisser des forces de ressort agir sur les loquets pour le verrouillage ou le déverrouillage. Dans la zone de la branche 48 et particulièrement face à la griffe de serrage 10, le biseau 18 est prévu sous la forme d'une saillie oblique (voir également la figure 1). Le c8té du loquet 3 tourné vers l'intérieur de l'ouverture de passage 8 (figure 1) a une creusure 50 qui est adaptée à l'arrondi de l'ouverture de passage 8 et ainsi également à l'arrondi de l'entraîneur 4. En particulier, la collerette cylindrique de centrage 37 et le tronc de c8ne de l'entraîneur 4 peuvent venir s'appuyer dans cette cresure , et ainsi peut être définie de manière univoque et précise la position de pivotement des loquets. La figure 15 montre enfin les plaques de guidage 23 avec la fente 22 ayant la forme d'un trou oblona ouvert (voir également figures 1, 2 et 3). La seconde pièce de préhension 5 peut également avoir la forme d'un fil métallique. R E V E N D I C A T I 0 N S 1. Système de transport pour saisir et transporter, en toute sécurité, des objets, ledit système de transport présentant un première pièce de préhension pouvant être saisie par un crochet et des loquets mobiles, qui sont mobiles en va-et-vient entre deux positions limites à l'aide d'un entraîneur et qui, à leur première position limite, saisissent l'objet par blocage et le libèrent à la seconde position limite, caractérisé en ce que: - une seconde pièce mobile de préhension (5), reliée à l'entraîneur, est prévue; - les deux pièces de préhension (2, 5) sont mobiles l'une relativement à l'autre; - les loquets (3) peuvent être portés à la première position limite quand le crochet saisit la seconde pièce de préhension limite (5) et les loquets (3) peuvent être portés à l'autre position limite quand le crochet libère la seconde pièce de préhension (5). 2. Système de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux pièces de préhension (2, 5) sont mobiles l'une relativement à l'autre de manière qu'au choix, l'une des deux puisse être saisie par le crochet. 3. Système de transport selon la revendication 2, caractérisé en ce que les deux pièces de préhension (2, 5) sont des étriers en forme de U et en ce que la seconde pièce de préhension (5) est aussi bien mobile le long de l'axe médian (M) de la première pièce de préhension (2) qu'elle est pivotable relativement à l'axe médian (M) de la première pièce de préhension (2). 4. Système de transport selon la revendication 3, caractérisé par des butées (7, 22; 20, 21; 44, 45, ) qui limitent le déplacement longitudinal et le déplacement de pivotement de la seconde pièce de préhension (5). 5. Système de transport selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les deux pièces de préhension (2, 5) se composent chacune de deux attaches (30,31; 32,33) qui sont reliées l'une à l'autre au moyen d'une pièce de liaison (13,12) se trouvant à une certaine distance de l'entraîneur (4). 6. Système de transport selon la revendication , caractérisé en ce que les pièces de liaison (13,12) des première et seconde pièces de préhension (2, 5) sont adaptées l'une à l'autre de manière qu'elles soient en contact de forme l'une avec l'autre à la seconde position limite. 7. Système de transport selon la revendidation 6, caractérisé en ce que la pièce de liaison (13) de la première pièce de préhension (2) est de forme cylindrique. 8. Système de transport selon l'une quelconque des revendications 5-à 7, caractérisé en ce que les attaches -(30,31 ou 32,33) sont pourvues de guidages qui reçoivent des paliers pivotants (7), lesquels fixent la seconde pièce de préhension sur l'entraîneur (4). 9. Système de transport selon la revendication 8, caractérisé en ce que les guidages (22) dans les attaches présentent des butées par lesquelles le mouvement vertical de l'élément de fixation (7) est limité. 10. Système de transport selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que les guidages sont des fentes (22). 11. Système de transport selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'entratneur (4) est de forme cylindrique. 12. Système de transport selon l'une quelconque des revendications i à 10, caractérisé en ce que l'entraîneur (4) est de forme conique. 13. Système de transport selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un ressort déplace les loquets (3) dans une direction, qui est opposée à la direction du mouvement, dans laquelle ils sont forcés par l'entraîneur (4). 14. Système de transport selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les loquets (3) sont déplacés, en raison de la pesanteur, dans une direction qui est opposée à la direction du mouvement, dans laquelle ils sont forcés par l'entraîneur (4). 15. Système de transport selon l'une quelconque des revendications 13 ou 14, caractérisé en ce que les loquets (3) ont une forme de C. 16. Système de transport selon l'une quelconque des revendications 13 ou 14, caractérisé en ce que les loquets (3) ont une forme de S.. 17. Système de transport selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les loquets (3) peuvent pivoter autour d'un axe (9). 18. Système de transport selon la revendication 17, caractérisé en ce que le centre de gravité des loquets (3) est en dehors de l'axe (9). 19. Système de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que la seconde pièce de préhension (5) est un fil.