Brevet FR2626023A1 — publié le 19890721

La présente invention a pour objet un dispositif multifonctionnel de nettoiement et de traitement à distance des surfaces , articles et objets situés en bordure des voies de circulation , ce dispositif étant destiné à être monté sur une base mobile par exemple la plateforme d'un véhicule mobile ou automobile , éventuellement équipé pour nettoyer et traiter la voie de circulation. Jusqu a présent , les différents engins utilisés pour le nettoiement ne donnent pas entièrement satisfaction du fait , d'une part , de leur faible autonomie et d'autre part , de leur incapacité à nettoyer les endroits encombrés par des articles et engins de type divers. Par exemple, les divers véhicules automobiles et autres qui stationnent sur les chaussées et éventuellement sur les trottoirs empêchent que de tels engins réalisent un net toiement acceptable des caniveaux . Par ailleurs, il n'existe actuellement pas sur le marché d'engins multifonctionnels pouvant par exemple à la fois réaliser le nettoiement habituel de la voirie, le ramassage des feuilles et ltenlèvement de la neige .En effet, on n'avait pas en core jusqu'à présent maîtrisé les techniques de robotiqué et de contrôle électroinformatiques permettant de mettre au point un dispositif multifonctionnel apte à réaliser toutes les opérations de nettoiement , et ce quelles que soient les données et variations climatiques . Un objet de la présente invention est donc de réaliser un dispositif multifonctionnel de nettoiement et de traitement des surfaces permettant d'utiliser simultanément grâce à un système hautement robotisé tous les dispositifs de lavage , d'aspiration , de brossage et autres Un autre objet de la présente invention est de réaliser un dispositif multifonctionnel du type précité, permettant la coordination des moyens d'outillage précités, tout en assurant leur réglage et leur contrôle par des moyens mécaniques associés à des moyens électroinformatiques Encore un autre objet de la présente invention est de réaliser un engin polyvalent dans différents domaines par exemple le nettoiement des chaussées , des caniveaux des trottoirs , des structures de voieries , des marchés des bas-côtés , des chaussées et autres , engin qui permette à volonté l'épandage de produits , tels que les désinfectants , les diluants , les agents de déneigement , et autres ainsi que le vidage de containers, de corbeilles l'arrosage de plantes , les interventions de sécurité , par exemple l'élimination des huiles sur chaussée , ainsi que le ramassage des objets encombrants . Encore un autre objet de la présente invention est de réaliser un dispositif de nettoiement du type précité, permettant de diminuer le nombre d'intervenants dans les opérations de nettoiement La présente invention a donc pour objet un dispositif multifonctionnel de nettoiement et de traitement des surfaces, engins, articles et objets situés en bordure des voies de circulation, ce dispositif étant destiné à être monté sur une base mobile , par exemple la plateforme d'un véhicule mobile ou automobile , ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens d'apport de l'agent de nettoiement ou de traitement actionnés par des premiers moyens moteurs et coopérant avec un dispositif de filtrage et de recyclage de l'agent de nettoiement ou de traitement,par exemple de 1 'eau;; - des moyens d'aspiration entraînés par des seconds moyens moteurs - des moyens d'articulation actionnés par des troi sièmes moyens moteurs et sur lesquels sont montés des moyens d'outillage adaptés au travail désiré ;lés différents moyens moteurs étant commandés en séquence et/ou simultanément par des moyens électroinformatiques où sont traitées les données fournies par des moyens capteurs ex plorant l'environnement des surfaces , engins, articles et objets à nettoyer et/ou traiter Dans une forme de réalisation préférée , les moyens de lavage sont avantageusement constitués par au moins une pompe à eau puisant dans une citerne et alimentant les moyens d'outillage, tandis. que les premiers moyens moteurs sont constitués par un moteur hydraulique , électrique ou thermique entraînant la pompe à eau; les moyens d'aspiration sont constitués par au moins une turbine associée à une cuve réceptacle, tandis que les seconds moyens moteurs sont constitués par un moteur hydraulique , élec- trique ou pneumatique , les moyens d'articulation comportent au moins un bras articulé tandis que les troisièmes moyens moteurs qui les actionnent sont constitués par des actionneurs linéaires et rotatifs On a également prévu pour l'entrainement des différents moteurs hydrauliques une centrale hydraulique comportant un certain nombre de pompes actionnées soit par le moteur du véhicule , soit par un moteur auxiliaire. Dans le cas de l'utilisation de moteurs électriques, on a prévu un générateur .En outre , les extrémités des bras articulés sont conformées de façon à pouvoir recevoir des moyens d'outillage interchangeables choisis par exemple parmi les rampes de lavage , les buses de caniveaux avec gaine , les buses de nettoyage de conteneurs , les brosses avec rampe de lavage et des combinaisons de ces dispos i- tifs Selon une forme de réalisation particulière de l'invention, chaque bras est constitué de deux éléments articulés mobiles l'un par rapport à l'autre , un des élé- ments étant monté pivotant à l'extrémité libre de l'autre élément sur un axe parallèle a' l'axe d'articulation du premier élément sur le châssis du dispositif , tandis que l'extrémité de l'élément destiné à supporter les moyens d'outillage sont commandés par un vérin, hydraulique ,pneu matique ou électrique , monté perpendiculaire à l'axe longitudinal du dispositif multifonctionnel disposé sur la plateforme du véhicule Chaque élément mobile est équipé d'un capteur donnant sa position et sa vitesse instantanée. Par ailleurs au moins un premier capteur de position est associé à un élément de bras afin de générer un premier signal définissant la position angulaire dudit élément; au moins un second capteur de position est associé à l'autre élément de bras afin de générer un second signal définissant la position du premier élément de bras par rapport au second dans le même plan, tandis qu'un troisième capteur de position est associé aux moyens d'outillage de façon à générer un troisième signal définissant la position de l'outil par rapport au premier axe et au second axe de pivotement des éléments de bras articulés , un quatrième capteur de position associé à l'actuacteur télescopique permettant la détection de la position de la zone d'extrémité des moyens d'outillage par rapport à la surface à nettoyer et/ou à traiter Les moyens électroinformatiques permettant le contrôle des différents moyens moteurs à partir des informations transmises par les divers capteurs sont avantageusement constitués par une unité centrale de traitement associée à un logiciel spécifique temps réel de commande et de contrôle et comportent un microprocesseur relié par un bus à des interfaces spécifiques des capteurs et des actionneurs , des entrées / sorties de gestion de capteurs divers , des entrées / sorties permettant le dialogue opérateur / machine par l'intermédiaire de moyens de pupitrage , un ensemble électronique permettant la gestion des capteurs de proximité et deux commandes numériques com-. prenant chacune une interface robot et un étage d'amplification de puissance pour la commande des actionneurs des bras articulés D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de formes et de modes de réalisation non limitatifs , en référence aux dessins annexés dans lesquels Fig.l est une vue latérale du dispositif multifonctionnel de l'invention monté sur la plateforme d'un camion; Fig.2 est une vue de dessus du dispositif de la figure 1;; Fig.3 est une vue schématique des moyens électroinformatiques de commande et de contrôle Fig.4 est une vue de dessus du dispositif multifonctionnel de l'invention en fonctionnement Fig.5 est une vue de face du dispositif multifonctionnel de l'invention pourvu d'une buse d'aspiration Fig.6 est une vue de face du dispositif multifonctionnel selon la présente invention, pourvu d'un outil de nettoiement de conteneur; Fig.7 est une vue de dessus du dispositif nettoyeur selon la présente invention pourvu d'un dispositif d'aspiration de la neige Figs.8A, 8B et 8C représentent respectivement en coupe, latéralement et de dessus , une buse d'aspiration utilisable avec le dispositif multifonctionnel selon la présente invention; Fig.9 représente un outil de nettoyage de deux conteneurs , du type poubelle mobile , monté sur le dispositif multifonctionnel selon la présente invention;; Fig.10 représente un dispositif de prélèvement d'objets à l'intérieur de conteneurs , monté sur le dispositif multifonctionnel de la présente invention; Figs.llA et llB représentent respectivement en coupe latérale et en vue transversale un dispositif d'enlèvement des feuilles , monté sur le dispositif multifonctionnel selon la présente invention; Fig.llC est une vue en fonctionnement de la forme de réalisation des figures llA et llB. Dans la forme de réalisation représentée sur les figures 1 et 2, le dispositif multifonctionnel de nettoiement et / ou de traitement selon la présente invention est constitué d'une citerne 31a dans laquelle vient pomper une pompe à eau 32 entraînée par un moteur hydraulique 33 , qui alimente une buse de caniveaux 34 montée dans la zone d'extrémités d'un système de bras articulé 16 entraîné par des actionneurs linéaires ou rotatifs 17. Chaque bras 16 est constitué de deux éléments articulés 16a et 16b mobiles l'un par rapport à l'autre . L'élément de bras 16a est monté pivotant sur le dispositif autour d'un premier axe 17a qui est vertical et perpendiculaire à l'axe longitudinal du dispositif . L'élément de bras 16b est monté pivotant à l'extrémité du bras 16a sur un second - axe 17b parallèle au premier axe 17a.L'extrémité de l'élément de bras 16b supporte les moyens d'outillage qui sont commandés par un vérin hydraulique ou électrique , télescopique vertical ,qui n'est pas représenté aux dessins et est monté perpendiculaire à l'axe longitudinal du châssis du véhicule , permettant ainsi une remontée de l'outil en fonction des obstacles rencontrés ainsi que de la différence de niveau entre les surfaces à nettoyer. Par ailleurs, un actionneur permet une rotation des moyens d'outillage autour de l'axe du vérin télescopique afin de maintenir lesdits moyens d'outillage en position angulaire .Les éléments de bras 16a et 16b sont respectivement associés à un premier capteur de -position qui produit un premier signal définissant la position angulaire de l'élément de bras 16a et à un deuxième capteur de position qui produit un second signal définissant la position de l'élément de bras 16b par rapport à l'élément 16a et dans le même plan que ce dernier On a également prévu un troisième capteur de position associé aux'moyens d'outillage et produisant un troisième signal qui définira la position angulaire desdits moyens d'outillage par rapport au premier axe 17a et au second axe 17b de pivotement du bras 16. En outre, un quatrième capteur de position associé à l'actionneur télescopique permettra la détection de la position de l'extrémité des moyens d'outillage par rapport à la surface à nettoyer. On conçoit que la citerne 31a peut être conformée de différentes manière, associée ou non à une cuve de récupération des souillures , sur le plan longitudinal ou sur le plan vertical . Par ailleurs, le circuit d'eau peut être constitué par des tuyauteries rigides ou souples associées ou non à la gaine d'aspiration, supporté par les bras porteurs articulés 16a, 16b à l'extérieur ou à l'intérieur. Le circuit d'auto-lavage du véhicule comprend une rampe intérieure tournante de cuve de souillure 59, une rampe de lavage et d'épandage de produit au-dessus de. la tonne 60, 61 , des becs de lavage internes à la gaine d'aspiration 62, 63 et une prise d'eau extérieure 64 pour une lance manuelle . On a également prévu une ou plusieurs pompes à eau 32 selon les exigences de réglage de pression et de débit ainsi que les rampes et les becs de lavage .Par ailleurs , les informations utiles telles que les pressions , les débits et autres seront affichées sur l'écran d'un pupitre de contrôle 65 qui permettra à l'opérateur d'intervenir directement sur un appareil de réglage des pressions et des débits ; l'opérateur intervient sur les réglages au travers du systeme information qui a pour rôle de réguler les pompes afin que les consignes de l'opérateur soient respectées.Ces contrôles pouvant être également réalisés par des données enregistrées au préalable . Il est également judicieux de prévoir un circuit de récupération et de filtrage de l'eau 30 recyclée pour permettre une meilleure autonomie et une économie de fonctionnement Le système de balayage comprend un circuit hydraulique parallèle ou non au circuit des autres fonctions,avec entraînement des balais par moteur hydraulique , pneumatique ou électrique , tandis qu'est prévu , d'une part, un capteur 66 pour contrôler la vitesse de réaction en fonction des données enregistrées et d'autre part un capteur de pression ou de force pour le contrôle de l'appui du balai au sol en fonction des données enregistrées et de la flexibilité des poils du balai Le système d'aspiration du dispositif multifonctionnel selon l'invention comprend un circuit hydraulique pa allèle ou non au circuit des autres fonctions ,la turbine d'aspiration 35 étant entraînée par un moteur hydraulique, pneumatique ou électrique 36. Cette turbine d'aspiration 35 crée à l'intérieur de la cuve 31b un vide par dépression cyclonique 67. A l'intérieur de la cuve 31b est monté un capteur de dépression 79 pour évaluer le débit aspiré par une gaine d'aspiration 29, rigide ou souple , elle-même reliée. à la cuve 31b par joint tournant 68 ou'tout autre dispositif .Cette gaine est montée sur au moins un bras porteur 16, tandis qu'est prévu un capteur de pression ou de position 44 monté dans la buse 34 pour évaluer la hauteur de la buse par rapport au sol.Les informations transmises par ces capteurs sont également traitées par informatique.. Avantageusement, le système de soufflage d'air comprimé est identique à celui de l'aspiration mais avec un sens de rotation inversé de la turbine , ce système permettant de déboucher éventuellement la gaine d'aspiration 29 ou d'assurer l'épandage de produits solides, le système d'épandage utilisant le circuit d'aspiration avec des aménagements empruntés au système classique du commerce . On peut également mettre en oeuvre des moyens de dosage des mélanges et de contrôle des débits en fonction des données préenregistrées dans l'ordinateur et des critères extérieurs constatés par des capteurs , tels que des thermomètres et autres . Par ailleurs, le système de grattage, ratissage ou d'autres opérations mécaniques pourra utiliser soit le circuit d'aspiration soit le circuit de balayage soit le circuit de lavage .Le système de préhension ou de portage utilise un circuit de commande hydraulique indépendant ou non. Les moyens moteurs, d'articulation et d'outillage, les actionneurs et les divers capteurs sont avantageusement pilotés et coordonnés par des moyens électroinformatiques comportant une unité centrale de traitement associée à un logiciel spécifique temps réel de commande et de contrôle, comme représenté plus spécifiquement sur la figure 3 L'unité centrale de traitement est composée d'un microprocesseur 69 relié par un bus 70 à des interfaces 71 pour les capteurs selon fl et les actionneurs selon f2,d'entrée/ sortie de gestion de capteurs divers 72 , d'entrée/sortie permettant le dialogue homme-machine grâce à des systèmes de pupitrage de type écran-clavier, boîte à boutons 73, d'un ensemble électronique permettant la gestion des capteurs de proximité 74 et de deux commandes numériques 75-76 comprenant chacune une interface robot I et II et un circuit de puissance avec étages d'amplification respectifs 77, 78 pour la commande des actionneurs CI et CII et des bras 16. . Cet agencement permet l'utilisation coordonnée de deux bras porteurs 16, conjointement avec l'utilisation combinée de l'aspiration, du lavage et de l'épandage ainsi que l'utilisation simultanée d'outils variés, par exemple ceux référencés TI et TII sur la figure 3 qui à partir des données de capteurs selon f3 et f5 reçoivent des interfaces des signaux de commande respectifs selon f4 et f6 pour la commande des moyens d'outillage TI et TII .Cet agencement permet en outre d'assurer à partir d'informations programmées ou perçues sur place le positionnement des appareils par rapport à la surface à traiter, à la vitesse d'avancement et aux obstacles fixes ou mobiles, le réglage du débit et de la pression de l'eau par rapport à la vitesse d'avancement et aux exigences des opérations , le réglage de la vitesse d'avancement ou de celle de la turbine en fonction de la densité des détritus à ramasser , le ré glage de la pression des balais au sol et de leur vitesse de rotation, le dosage et les mélanges de produits et la sécurité des objets et des personnes On voit donc que le dispositif de l'invention permet le nettoiement et le traitement des surfaces difficilement accessibles avec les moyens actuellement disponibles, par exemple les caniveaux encombrés par les voitures en stationnement , les trottoirs étroits et/ou trottoirs encombrés , les bas côtés des voies express et autres endroits peu aisés d'accès , avec une efficacité et une sécurité accrues , ainsi que d'une manière particulièrement économique Etant donné que les opérations à traiter seront variées et multiples , les outils à utiliser seront définis avant chaque mission et embarqués sur engin de manière à pouvoir être changés facilement et rapidement sur place en fonction des tâches à effectuer Les dessins.illustrent le fonctionnement d'une mission comportant l'utilisation simultanée d'une buse de caniveaux 34 et d'une rampe de lavage haute pression 27. Toutes les autres combinaisons comporteront les mêmes processus de calculs et de réglages - exemples de séquences d'utilisation QA QB Oc DD QF départ positionnement travail remise en ~ retour vidage engin engin place A noter que la fonction vidage peut se trouver entre les étapes D et E. - départ de l'engin: vérification, de la position des bras (calculateur)-, de l'ensemble des sécurités. - positionnement de l'engin en début d'opération: -mise en position manuelle de l'ensemble (bras, outils), initialisation des paramètres de travail. - opération en mode automatique avec interventions manuelles ponctuelles. rampe de lavage 21 positionnée pour envoi des salissures dans le caniveau, buse de caniveau 34 positionnée pour aspiration de détritus logés dans le caniveau et en bordure de trottoir Le détail de la figure 4 indique les mouvements des bras et des outils en fonction des obstacles. La buse 34 peut en fonction de l'emplacement des voitures en stationnement se retirer sur le trottoir.La rampe de lavage 21 peut s'orienter sur 90" à droite et à gauche pour éviter les obstacles , ou remonter jusqu'à par exemple 3 mètres de hauteur. La position des 2 outils sera contrôlée en permanence l'un par rapport à l'autre de manière à régler les distances ou les dosages en fonction des impératifs de travail et de sécurité . Les fonctions des.appareils portés pourront également être coordonnées avec la rampe avant 15. Comme représenté dans la forme de réalisation de la figure 7 le , le dispositif multifonctionnel de la présente invention peut être adapté comme dispositif de déneigement des surfaces de circulation et en particulier des trottoirs, difficilement accessibles surtout en cas d'intempéries . Ce dispositif permet le déneigement d'une surface éloignée de la base mobile , par aspiration et recyclage de la neige enlevée , par évacuation immédiate ou épandage de produits contre le verglas .Ce dispositif destiné à être monté sur le dispositif multifonctionnel de la présente invention, comporte une buse d'aspiration 88 équipée , pour pulvériser la neige , soit d'une turbine 81, soit d'une fraise 82 , d'une rampe tournante de pulvérisation d'eau chaude avec jets 87 , montée dans la cuve 30b , d'un appareil embarqué pour le chauffage de l'eau 86, d'une buse d'épandage dleau orientable 80, d'une buse d'épandage arrière par gravité 83,d'une rampe d'épandage avant 15 et d'une vanne de vidage 89, des capteurs atmosphériques de température et de degré d'humidité 84, 85, étant également prévus Une caractéristique essentielle de ce mode de réalisation est de recycler immédiatement la neige pour assurer une autonomie complète du dispositif qui est habituellement un engin de nettoiement et pour, dans certains cas , procéder à des opérations de lutte contre le verglas . En mode de fonctionnement , après une chute de neige , le bras équipé de la buse 88 travaillera soit horizontalement soit verticalement selon les conditions d'enneigement . La vitesse d'avancement du véhicule sera réglée par le système informatique en fonction du débit de neige qui parviendra, à l'état pulvérisé dans la gaine , et sera fondue dans la cuve au moyen de la rampe tournante 59 associée au bec 63 qui enverra des jets d'eau chaude sur ladite neige .Après. filtration, l'eau ainsi récupérée sera soit utilisée pour laver la chaussée avec un mélange de produit anti-verglas, en mettant en oeuvre la rampe avant 15 et la rampe arrière 83 , soit renvoyée chaude dans les caniveaux par l'intermédiaire de la buse 80 qui pourra s'orienter pour choisir l'endroit le plus approprié , en mélange avec des produits anti-verglas si les données atmosphériques perçues par les capteurs spéciaux 84, 85 reliés à l'ordinateur de bord, en détermine la nécessité . Le débit de cette buse et la pression seront réglés de manière à chasser éventuellement le sable et la neige accumulés dans les caniveaux . En variante , l'eau pourra être recyclée avec ou sans produit anti-verglas par l'intermédiaire de la vanne arrière 83 coopérant avec la vanne 89. Dans ce cas, le second bras articulé muni de la buse 80 pourra servir à l'épandage, en finition, d'un produit présentant une activité puissante anti-verglas Ainsi , grâce à l'utilisation des deux outils spécialisés se lon l'invention, à savoir la buse de déneigement 88 et la buse d'évacuation 80, on peut réaliser une opération de déneigement dans laquelle la neige est immédiatement recyclée, sa transformation immédiate en eau permettant de la renvoyer au fur et à mesure dans les caniveaux ou bien de l'utiliser pour le lavage de la chaussée et des caniveaux avec ou sans produit antigel . Ce recyclage assure, d'une part, une autonomie complète puisque la neige ramassée est aussitôt envoyée dans les caniveaux , et d'autre part résoud le problème de transport et le stockage de la neige ramassée .Ces opérations peuvent être mises en oeuvre de façon réglée et coordonnée grâce à la liaison capteurs 79, 84, 85- calculateur embarqué 64. Dans un mode particulier d'utilisation du dispositif multifonctionnel selon l'invention comme représenté aux figures 8A-C , on met en oeuvre une buse 34 qui est guidée du trottoir et sert à nettoyer les caniveaux. Cette buse 34 est portée par un bras articulé 16 ou tout autre moyen lui permettant d'atteindre les caniveaux à partir du trottoir . La buse proprement dite est constituée d'une enveloppe de forme variable , par exemple cylindrique ou carrée , selon les besoins, cette enveloppe étant reliée à une gaine d'aspiration 29 par tout système approprié. Le flanc 37 de cette buse 34 , côté engin, est mobile et se déplace verticalement dans une glissière fermée ou non 42 tout en se terminant par un patin 38 destiné à venir au contact de la surface côté rue. Le système d'appui au sol de la buse se fait soit par ressort 43 soit par vérin hydraulique, pneumatique ou électrique .La buse 34 distribue des faisceaux de jets d'eau , d'une part , par les rampes ou becs 48 fixés sur son flanc interne 37 et , d'autre part , par les rampes ou becs 45 fixés sur ses flancs latéraux. On notera que les jets d'eau sont opposés pour soulever en tourbillons les salissures de manière à les entraîner vers le haut de la buse . On prévoit également des capteurs 23 situés sur chaque face de la buse de manière à déterminer les obstacles à éviter , par exemple les voitures , les arbres et autres objets .En fonctionnement la buse se situe par rapport à la surface du trottoir la hauteur économiqué étant réglée par le calculateur embarqué 1 en fonction des données envoyées par les capteurs de pression 44. I1 est à noter que la. base de la buse se déplace horizontalement pour couvrir le caniveau en fonction de la place laissée par les voitures en stationnement les données étant fournies par des capteurs ultrasons ou autres 23 .Afin de permettre, malgré le décrochement du caniveau et l'éloignement de la base de la buse, un nettoyage efficace , les jets d'eau sous pression én sens opposé 9, 49, 50 effectuent un décapage avec un tourbillon qui entraîne les détritus vers le haut de la buse pour être aspi rés .Le flanc intérieur mobile 37 est plus particulièrement conformé pour éviter la perte de la vitesse de l'air aspiré et pour tenir compte dé la variation de pente de la rue. Ce système original de décapage par jet d'eau haute pression fonctionnant en sens opposé permet de décaper et soulever les détritus de manière à compenser les dénivellements provoqués par la hauteur du trottoir. L'invention concerne également comme représenté sur les figures 9, 10, llA-llC un dispositif permettant l'enlèvement des feuilles se trouvant sur une surface éloignée de la base mobile , en particulier sur les trottoirs pendant les périodes de grosse chute , par ratissage broyage et aspiration. Ce dispositif peut être monté sur le dispositif multifonctionnel de la présente invention et coopérer avec les divers éléments constitutifs de ce dernier . I1 est avantageusement constitué d'une buse d'aspiration 51 que l'on peut également utiliser pour vider et laver des récipients et containers 14 . Cette buse est pourvue d'un carter 104, d'une turbine 98 , de capteurs de proximité 103, d'une rampe de lavage 100 et d'un moteur hy draulique , électrique ou pneumatique 99.Elle comporte également une étrave 92 comportant une partie fixe 93 sur laquelle sont montées pivotantes autour de l'axe 105 des ailes mobiles 94 actionnées par des vérins de fermeture 97. Cette étrave comporte également des rampes soufflantes 95 , un carter de couverture 96, une bavette ou un rateau de base 101 et un système de. verrouillage 106. En fonctionnement, ces deux outils indépendants, à savoir la buse 51 et l'étrave 92 peuvent être mis en oeuvre soit accouplées pour permettre l'aspiration des feuilles au fur et à mesure du ratissage, en cas de grosse quantité par exemple , soit séparément la buse procédant à des opérations d'aspiration tandis que l'étrave regroupe une quantité suffisante de feuilles qui sont alors compactées grâce aux deux ailes mobiles 94, la buse venant alors aspirer par dessus l'étrave, sans fixation. Pour éviter l'aspiration d'objets lourds et encombrants, le système de soufflage 95 permet de diriger vers la buse 51 les seuls détritus légers , les produits denses et lourds restant au sol .Le réglage combiné de l'aspiration, de la pression d'air des rampes et de l'orientation de celle-ci permet de procéder à une certaine sélection des produits à enlever selon leur densité , par exemple les feuilles, la terre et autres , en modulant l'orientation des becs et la puissance d'aspiration par l'intermédiaire de l'ordinateur de bord. Les détritus non aspirés ne sont pas poussés par l'étrave 92 car celle-ci est soit maintenue à une certaine distance du sol soit laissée au contact du sol et dans ce cas , la bavette ou rateau arrière mobile 101 laisse passer les corps denses et lourds 107. Les feuilles ainsi aspirées et déchiquetées peuvent être recyclées par traitement direct avec des produits spéciaux, en mettant en oeuvre des rampes intérieures 59 , ou bien compactées et reconditionnées pour faciliter leur évacuation et leur transport.On notera également que l'apport en aspiration de la turbine 51 et la pulvérisation des déchets permettent d'utiliser , à vitesse de rotation réduite , la turbine principale 35 du dispositif multifonctionnel Ainsi, le dispositif multifonctionnel selon la présente invention , permet d'effectuer d'une manière combinée ou non, toutes les tâches de nettoiement , de déblaiement , de traitement et d'épandage qui nécessitent actuellement l'intervention de plusieurs engins ou la mise en oeuvre d'opérations successives , et ce grâce à la coo pération d'un système hautement robotisé ,piloté par des moyens électroinformatiques , cet agencement permettant également l'utilisation d'outils spécialisés variés, interchangeables , utilisables en batterie et simultanément constitués par les éléments constitutifs suivants , à savoir les becs de lavage ou d'arrosage , isolés ou groupés sur des rampes , fixes ou mobiles , les buses d'aspiration, par exemple celles référencées 34, 39, 51, les balais lapidaires ou rouleaux , les disques tournants pour épandage, les pinces de préhension, les systèmes de contrôle par exemple du type vidéo , les outils de déblaiement , par exemple les rateaux, les étraves , les chasses-neiges , les tondeuses , les tailleuses et autres .Ces différents moyens de guidage peuvent grâce à la présente invention être associés au cours d'une opération, alors que jusqu'à présent il fallait mettre en oeuvre des porteurs autonomes et spécialisés . Une caractéristique essentielle de la présente invention -permet, grâce à la multiplicité des fonctions et à l'utilisation en batterie d'au moins deux bras articulés coordonnés par un système informatique embarqué d'associer tous les outils nécessaires à des opérations complexes I1 est clair que la présente invention n'est nullement limitée aux formes et modes de réalisation décrits cidessus , mais qu'elle englobe toutes les modifications et variantes issues du même principe d'établissement . C'est ainsi que les dispositifs peuvent être placés sur toute base mobile , que des bras peuvent être en nombre supérieurs à deux et être orientables dans tout l'espace pour traiter des surfaces verticales et des plafonds selon les mêmes principes . En outre , d'autres outils peuvent être adaptés à toute situation, en fonction des problèmes spécifiques à résoudre, tandis que le degré d'automatisation peut évoluer en fonction des progrès de la robotique , de la technologie des capteurs et de la définition des normes de sécurité Il est clair que les outils fixés aux bras articulés sont également complémentaires, grâce au système informatique, des autres outils fixés par ailleurs sur le transporteur.On comprendra aisément que dans les revendications, les références numériques ne sont présentes qu'à titre illustratif et ne limitent en aucune façon la présente invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif multifonctionnel de nettoiement et de traitement à distance des surfaces, articles et objets situés en bordure des voies de circulation, ce dispositif étant destiné à être monté sur une base mobile , par exemple la plateforme d'un véhicule mobile ou automobile, , caractérisé en ce qu'il comporte -des moyens d'apport de l'agent de nettoiement ou de traitement et alimentant les moyens d'outillage (29, 31a, 32) actionnés par des premiers moyens moteurs (33) et coopérant avec un dispositif de filtrage ou de recyclage d'agent de traitement ou de nettoiement (30) -des moyens d'aspiration (31b, 35) entraînés par des seconds moyens moteurs (36) -des moyens d'articulation (16, 16a , 16b ) actionnés par des troisièmes moyens moteurs (17) et sur lesquels sont montés des moyens d'outillage (34, 39, 51) adaptés au travail désiré -les différents moyens moteurs étant commandés en séquence ou simultanément par des moyens électroinformatiques (69, 70, 71, 72, 73) ou sont traitées les données fournies par des moyens capteurs (23, 44) explorant l'environnement des surfaces, articles et objets à nettoyer et/ou à traiter 2.Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de lavage sont constitués par au moins une pompe à eau (32) puisant dans une citerne (31a) et alimentant les moyens d'outillage tandis que. les premiers moyens moteurs sont constitués par un moteur hydraulique, électrique ou thermique (33) entraînant la pompe à eau (32). 3.Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'aspiration sont constitués par au moins une turbine (35) associée à une cuve réceptacle (31b) tandis que les seconds moyens moteurs sont constitués par un moteur hydraulique (30),électrique ou pneumatique; 4.Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'articulation comportent au moins un bras articulé (16) tandis que les troisièmes moyens moteurs qui les actionnent sont constitués par des actionneurs linéaires et rotatifs (17) 5.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 , caractérisé en ce qu'est prévue pour l'entraînement des différents moteurs hydrauliques une centrale hydraulique comportant une pluralité de pompes actionnées soit par le moteur du véhicule soit par un moteur auxiliaire 6.Dispositif multifonctionnel selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 , caractérisé en ce que les extrémités des bras articulés (16) sont conformées de façon pouvoir recevoir des moyens d'outillage interchangeables et complémentaires choisis parmi les rampes de lavage (26) les buses de caniveaux (34) avec gaine-(29),les buses de nettoyage de conteneurs (39, 51) et les brosses (52) éventuellement avec rampe de lavage (53). 7.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un bras (16) constitué d'au moins deux éléments articulés (16a , 16b ) mobiles l'un par rapport à l'autre, les éléments (16b ) étant montés pivotants à l'extrémité libre de l'élément de bras (16a) sur un axe (17b ) parallèle à l'axe d'articulation (17a) de l'élément (16a) sur le châssis du dispositif multifonctionnel , tandis que l'extrémité de l'élément de bras (16b) destiné à supporter les moyens d'outillage est commandée par un vérin hydraulique , électrique ou pneumatique, monté perpendiculairement à l'axe du dispositif multifonctionnel disposé sur la plateforme de véhicule. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'au moins un premier capteur de position est associé à l'élément de bras (16a) afin de générer un premier signal définissant la position angulaire dudit élément qu'un second capteur de position est associé à l'autre élément de bras (16b) afin de générer un second signal définissant la position du premier élément (16a) par rapport au second élément (16b) dans le même plan, qu'un troisième capteur de position est associé au.moyen d'outillages de façon à générer un troisième signal définissant la position desdits moyens d'outillage par rapport au premier axe d'articulation (17a) et au second axe (17b) de pivotement des éléments de bras (16a , 16b ) , et qu'un quatrième capteur de position associé à l'actionneur télescopique permet la détection de la position de la zone d'extrémité des moyens d'outillage par rappor.t à la surface à nettoyer et/ou à traiter 9.Dispositif multifonctionnel selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens électroinformatiques sont constitués par une unité centrale de traitement associée à un logiciel spécifique temps réel de commande et de contrôle et comporte - au moins un microprocesseur (69) relié par un bus (70) à des interfaces (71) spécifiques des capteurs et des actionneurs -des entrées/sorties de gestion de capteurs divers (72) -des entrées/sorties permettant le dialogue opéra- teur/machine par l'intermédiaire de moyens de pupitrage (73) -un ensemble électronique permettant la gestion des capteurs de proximité (74) , et -deux commandes numériques (75, 76) comprenant chacune une interface robot et un étage d'amplification de puissance pour la commande des actionneurs (CI; C11)- des deux bras. lo. Buse pour caniveaux utilisable dans le dispos i- tif multifonctionnel selon l'une des revendications 1 à 9 caractérisée en ce qu'elle est constituée par une enveloppe de forme variable , par exemple cylindrique ou carrée, reliée à une gaine d'aspiration 29 et dont le flanc interne 37 se déplace verticalement dans une glissière fermée ou non 42 et se termine par un patin 38 de mise en contact avec la surface à nettoyer ou à traiter, le système d'appui au sol étant constitué soit par un ressort 43 soit par un vérin hydraulique , électrique ou pneumatique, tandis que des rampes ou becs de faisceaux de jets d'eau sont fixés soit (48) sur le flanc interne 37 soit (45) sur les flancs latéraux de la buse (34) , des capteurs 23 situés de chaque côté de la buse étant destinés à déterminer les obstacles à éviter, par exemple les piétons, les voitures , les arbres et autres engins et objets