Brevet FR2632577A1 — publié le 19891215

La présente invention concerne un procédé de régulation de propulsion de véhicules automobiles en vue du maintien de conditions stables de marche, selon lequel une grandeur caractérisant l'état de marche stationnaire est mesurée et une valeur calculée correspondant à cette grandeur es.t déterminée en tenant compte de la vitesse du véhicule et de l'angle de braquage, la valeur mesurée et la valeur calculée sont comparées l'une avec l'autre et, en correspondance au résultat de la comparaison, des signaux de commande des freins et/ou d'un organe de régulation de puissance du moteur du véhicule sont produits; l'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé défini cidessus, ce dispositif comportant des capteurs pour déterminer la vitesse du véhicule, l'angle de braquage et une valeur de mesure d'une grandeur caractérisant la condition de marche stationnaire, notamment l'accélération transversale du véhicule, la vitesse de giration ou la différence, associée à l'angle de braquage, entre les vitesses de rotation des roues dirigées d'un essieu, un circuit électronique d'adaptation pour le réglage des capteurs, une unité de calcul pour déterminer une valeur calculée, correspondant à la valeur mesurée et associée à la vitesse du véhicule et à l'angle de braquage, ou bien une plage de tolérances entourant cette valeur calculée, à l'aide d'une formule de calcul prédéterminée, et une unité de comparaison dans laquelle la valeur mesurée est comparée avec la valeur calculée ou bien avec sa plage de tolérances et dont les signaux de sortie constituent des signaux de commande pour les freins et/ou pour un organe de régulation de puissance du moteur du véhicule. D'après la demande de brevet allemand DE-OS 35 45 715, il est connu un dispositif dans 2 2632577 lequel une valeur mesurée de l'accélération transversale du véhicule, de la vitesse de giration ou de la différence entre les vitesses de rotation des roues avant, est comparée avec une valeur calculée de cette grandeur, qui a été déterminée en fonction de la vitesse du véhicule et de l'angle de braquage, et dans le cas d'un défaut de concordance des valeurs précitées, des signaux de commande des freins des roues et/ou d'un organe de régulation de puissance du moteur du véhicule sont produits. Pour obtenir des valeurs aussi exactes que possible, il est prévu un circuit électronique d'adaptation, qui règle les capteurs, nécessaires pour la détermination des grandeurs d'entrée, dans un domaine stationnaire du comportement de conduite effective du véhicule, de telle sorte que, dans le cas d'une marche en ligne droite, des vitesses de rotation identiques soient mesurées pour toutes les roues, de même qu'un angle de braquage de 0 , et coetera. Cependant, du fait que la formule utilisée, par conséquent la valeur calculéecorrespondent rarement exactement aux conditions existantes et par conséquent à la valeur mesurée, il est prévu à cet égard une plage de tolérances entourant la valeur calculée, modifiable en fonction de la vitesse du véhicule et de l'angle de braquage et dans laquelle la valeur mesurée doit être située pour ne provoquer aucune action sur les freins ou le moteur du véhicule. Plus cette plage de tolérances peut être maintenue étroite, plus la régulation peut opérer efficacement. La sécurité d'obtention du résultat du calcul ne dépend cependant pas uniquement de capteurs réglés exactement et d'une formule correcte et elle est encore fonction d'autres facteurs. Par suite de l'inertie des masses, la production par exemple d'une accélération transversale s'effectue comme une réaction à une variation d'angle de braquage avec retard. La formule de calcul est basée sur des conditions de marche stationnaire et le calcul produit, sur la base du nouvel 'angle de braquage, une valeur de l'accélération transversale qui se manifeste en réalité avec un certain retard. En outre, il est possible, par exemple également avec des capteurs exactement réglés et dans le cas d'une marche en ligne droite, de mesurer des accélérations transversales lorsque le véhicule se déplace sur. une route inclinée transversalement ou bien avec un chargement inégalement réparti. Sous l'effet de conditions dynamiques de marche comme une forte accélération des variations rapides de l'angle de braquage, une grandeur et une répartition différentes de la charge, l'état des pneumatiques, la pression de gonflage des pneumatiques, l'état de la route ainsi que sa pente et son inclinaison transversale, mais cependant également un montage imprécis des capteurs, on peut enregistrer des résultats erronés aussi bien par les mesures que par le calcul. En conséquence, il faut soit fortement élargir la plage de tolérances pour la valeur calculée, ce qui empêche une régulation efficace, soit obtenir des résultats de mesure de calcul plus exacts, c'est- à-dire exempts d'influences perturbatrices. Pour cette raison, l'invention a pour but de créer un procédé qui tienne compte et élimine toutes les possibilités précitées de falsification des valeurs mesurées et calculées, et qui permettent d'obtenir de cette manière une régulation de propulsion fonctionnant exactement. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Ce problème est résolu conformément à l'invention, pour le procédé, en ce que la valeur calculée est retardée temporellement en fonction d'au moins une grandeur de mesure correspondant aux conditions dynamiques de marche, la différence entre la valeur calculée retardée temporellement et la valeur de mesure fait l'objet de la détermination de moyenne pendant une période d'une durée prédéterminable et cette valeur moyenne est ajoutée à la valeur calculée retardée temporellement, en ce que la valeur calculée ainsi corrigée est comparée à la valeur mesurée, en ce que la différence entre les différences, se produisant dans un intervalle de temps prédéterminé, entre des valeurs mesurées et des valeurs calculées retardées temporellement qui se suivent est déterminée et en ce que, en correspondance à la valeur de cette différence, un paramètre déterminé servant à la détermination de la valeur calculée est modifié. Ainsi l'invention est basée sur une évaluation multiple de la différence entre une valeur mesurée et une valeur calculée et sur une action corrective résultante sur la valeur calculée ou sur au moins un paramètre de la formule de calcul utilisée. Au lieu d'agir sur la valeur calculée, il est également possible d'agir sur la valeur mesurée en vue de réduire la différence précitée, cela rentrant dans le cadre de l'invention, même si cette possibilité n'est pas décrite expressément. Le procédé conforme à l'invention est mis en oeuvre dans un dispositif qui est caractérisé en ce qu'il est prévu un filtre électrique, dont les paramètres de filtrage sont prédéterminables en fonction d'au moins la vitesse du véhicule et qui peut recevoir le signal de sortie de l'unité de calcul; il est prévu une première unité de correction, qui reçoit comme grandeurs d'entrée le signal de sortie du filtre et la valeur mesurée et qui forme la différence entre les deux valeurs précitées, qui soumet cette différence à une détermination de valeur moyenne pendant une durée prédéterminée et qui additionne le résultat obtenu avec le signal de sortie du filtre, et la valeur de calcul ainsi corrigée ainsi que la valeur mesurée sont appliquées comme grandeurs d'entrée à l'unité de comparaison; il est prévu une seconde unité de correction, qui reçoit comme grandeurs d'entrée le signal de sortie du filtre et la valeur mesurée et qui forme la différence entre les différences, obtenues dans un intervalle de temps déterminé, entre des valeurs mesurées et des signaux de sortie de filtre; et en ce que, en correspondance à cette différence, un paramètre déterminé intervenant dans la formule de calcul utilisée dans l'unité de calcul, est modifiable. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence, dans la suite de la description, donnée. à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels: La Figure 1 représente un schéma de déroule- ment de fonctions dans le procédé ou le dispositif conforme à l'invention, la Figure 2 représente un schéma de déroule- ment de fonctions dans la première unité de correction, la Figure 3 représente un schéma de déroule- ment de fonctions dans la seconde unité de correction, et la Figure 4 représente un schéma de déroule- ment de fonctions dans l'unité de comparaison. L'exemple de réalisation qui va être décrit dans la suite concerne un procédé, ou un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé, o on utilise comme grandeur caractérisant la condition de marche stationnaire, l'accélération transversale a du véhicule. Y Lorsqu'on utilise à la place de l'accélération transversale la vitesse de giration ou bien la différence entre des vitesses de rotation des roues avant, il n'y a pas modification ni du procédé ni du dispositif mais seulement de la formule de calcul utilisée et des paramètres modifiables dans celle-ci. Pour simplifier, on va décrire dans la suite le dispositif pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention et le procédé sera expliqué de lui-même à l'aide du mode de fonctionnement de ce dispositif. Sur la Figure 1 est représenté un schéma de déroulement de fonctions, ou organigramme, du dispositif conforme à l'invention. A l'intérieur de la zone entourée par des lignes en trait mixte, on a représenté ce qui correspond à l'invention proprement dite, et à l'extérieur de cette zone, le dispositif connu d'après la demande de brevet allemand DE-OS 35 45 715, qui va initialement être décrit de façon succincte. On va considérer dans la suite un véhicule automobile comportant un système de propulsion convention- nel, c'est-à-dire avec des roues arrière motrices et des roues avant directrices. Les signaux de sortie de capteurs, qui déterminent les vitesses de rotation n1 à n4 des roues du véhicule, l'angle de braquage,, l'accélération transversale a et le cas échéant encore d'autres y grandeurs, sont appliqués à un circuit électronique d'adaptation 1. Sur les figures, les capteurs des grandeurs précitées ont été indiqués par des cercles et d'autres grandeurs ou capteurs, qui ne sont cependant pas nécessaires ici, ont été indiqués seulement par des flèches. 2632577. Dans le circuit électronique d'adaptation, les signaux de sortie des capteurs sont réglés dans un domaine stationnaire du comportement de conduite effective du véhicule, c'est-à-dire que, dans des conditions déterminées de marche (marche en ligne droite sur une route non-inclinée transversalement, sans accélération ou décélération du véhicule) les signaux de vitesses de rotation sont corrigés de telle sorte qu'ils soient égaux et que le signal d'angle de braquage ainsi que le signal d'accélération transversale aient la valeur "zéro". Les signaux transmis par l'intermédiaire du circuit électronique d'adaptation 1 et nécessaires en d'autres endroits sont traités en correspondance. Cela est effectué toujours de façon adaptative lorsque les conditions telles que celles décrites ci-dessus sont satisfaites. A partir des signaux de vitesse de rotation corrigés, on dérive, d'une manière non-représentée, un signal représentant la vitesse,e véhicule v. Ce signal, et le signal d'angle de braquage B corrigé, sont maintenant appliques à une unité, de calcul R, qui détermine, en utilisant une formule prédéterminée, par exemple: A v. v (1) A = 1 + EG. v o a = Accélération transversale du véhicule Y A = Valeur constante v = Vitesse de véhicule = Angle de braquage EG = Gradient de conduite propre du véhicule 1 = Empattement du véhicule, une valeur de calcul RR de l'accélération transversale du véhicule. En supposant un système global opérant numériquement, cette opération est effectuée de façon répétée & des intervalles de temps déterminés. Cette valeur calculée RR, ou bien une plage de tolérances entourant cette valeur en fonction de la vitesse de véhicule v et de l'angle de braquage B, est comparée maintenant avec la valeur mesurée M de l'accélération transversale a dans un comparateur Y K. Lorsque la valeur mesurée M est supérieure ou inférieure à la valeur calculée RR ou bien est située a l'extérieur de la plage de tolérances, des signaux de commande ST servant à l'actionnement des freins des roues ou bien d'un organe de régulation de puissance du moteur de véhicule sont produits. Les dispositifs commandés par les signaux de commande ST n'ont pas été représentés sur la Figure 1, de même que le dispositif connu qui sert à maintenir le véhicule à tous moments à l'intérieur des limites de stabilité de marche. Ce dispositif connu ne tient cependant pas compte du retard temporel avec lequel la valeur mesurée M est produite par rapport à la valeur calculée TR par suite de l'inertie de masses, de sorte que la régulation ne peut pas opérer d'une façon optimale. Pour cette raison, il est prévu un filtre électronique F, qui est constitué dans cet exemple de réalisation dans l'essentiel par un filtre passe- bas de second ordre remplissant une fonction de transmis- sion: (F) = 1 + A. S + B.S (2) 1 + C. S + Des A cet effet, il intervient un Tableau pour les différentes valeurs des constantes A, B, C et D, qui sont prédéterminées -9 en fonction d'au moins la vitesse de véhicule v et qui sont enregistrées dans une mémoire 2. En fonction de la valeur momentanée de la vitesse de véhicule v (et le cas échéant de grandeurs additionnelles indiquées par une flèche en trait interrompu), il intervient différentes constantes de filtre qui ont été déterminées empiriquement au préalable dans des essais de marche. Cela fait en sorte que la valeur calculée R R soit soumise à des retards temporels, au moins fonction de la vitesse de véhicule v, pour pouvoir entrer en concordance aussi exacte que possible avec la valeur mesurée M. On obtient à la sortie du filtre F une valeur calculée filtrée RF. Il peut maintenant également se produire que, avec un capteur d'accélération transversale exactement réglé, une accélération transversale soit mesurée bien que le véhicule marche en ligne droite sans accélération, par exemple dans le cas d'une route inclinée transversalement, ou bien dans le cas d'un chargement unilatéral. Pour compenser de telles imprécisions de mesure, il est prévu une première unité de correction S, qui reçoit la valeur calculée filtrée RF et la valeur mesurée M. Dans cette première unité de correction S, la différence M - RF est formée et elle fait l'objet d'une détermination de valeur moyenne sur une période d'une durée prédéterminée, par exemple de is. Cette valeur moyenne de différence est ajoutée à la valeur calculée filtrée. En conséquence, on obtient une concordance entre la mesure et le calcul lorsque la différence varie seulement lentement. Les variations rapides et importantes de la différence entre une valeur mesurée et une valeur calculée, comme cela est typique pour des conditions de marche dans le domaine limite de stabilité de marche, ne seront cependant pas compensées & cause de la durée d'établissement de valeur moyenne, de sorte qu'une détection de la condition de marche dans le domaine limite ne peut pas être prise en considération par la première unité de correction S. La valeur calculée RF ainsi corrigée est comparée d'une manière connue dans le comparateur K avec la valeur mesurée. En outre, il est possible de prédéterminer une valeur maximale admissible de la différence obtenue, c'est-à-dire pour la correction de la valeur calculée. Comme cela a déjà été précisé initialement, la formule de calcul utilisée a été conçue, pour ne pas être trop compliquée, pour des conditions de marche stationnaires. Du fait que le comportement de conduite stationnaire d'un véhicule varie en fonction de son chargement, de l'état des pneumatiques, etc., les valeurs calculées ne concordent généralement pas exactement avec les valeurs mesurées (dans le cas de coefficients constants intervenant dans la formule de calcul). Pour cette raison, il est prévu une seconde unité de correction L, qui modifie, en fonction de la différence entre les variations temporelles d'une valeur mesurée et d'une valeur calculée, un paramètre intervenant dans la formule de calcul (1) - à savoir dans cet exemple de réalisation le gradient de conduite propre EG - dans le sens d'une diminution de cette différence. Dans ce but, la seconde unité de correction L reçoit la valeur calculée filtrée RF et la valeur mesurée M, elle en détermine la différence et, suivant que cette différence est positive ou négative ou bien suivant qu'elle dépasse supérieurement ou inférieure- ment une plage de tolérances entourant la valeur 2-63257 "zéro", elle applique à l'unité de calcul des signaux pour.augmenter ou réduire le paramètre "EG". Pour éviter des erreurs notamment lors de l'établissement de la valeur moyenne dans la première unité de correction S et lors de l'établissement des différences dans la seconde- unité de correction L dans des conditions de marche non-stationnaires, il se produit, lors de l'apparition de signaux de commande ST, une interdiction de formation de valeur moyenne ou de formation de différences dans ces unités, ce qui est mis en évidence sur la Figure 1 par la ligne en trait interrompu d'application du signal ST aux unités de correction S et L. L'invention fait ainsi intervenir dans l'essentiel un déphasage de la valeur calculée et une correction de la valeur calculée et de la formule de calcul par une évaluation multiple de la différence entre une valeur mesurée et une valeur calculée. Sur les Figures 2 à 4 sont représentés des exemples de réalisation de la première et de la seconde unité de correction et du comparateur. Ainsi la Figure 2 représente un exemple de réalisation de la première unité de correction S. Celle-ci comporte à l'entrée un organe de soustraction 3 dans lequel est formée la différence M-RF entre une valeur mesurée et une valeur calculée filtrée. Cette différence est formée de façon répétitive (éhelond&e) et elle est appliquée à un formateur de valeur moyenne 4 -placé à la suite et représenté avec un entourage en trait mixte. Ce formateur de valeur moyenne 4 se compose du circuit-série comprenant un registre à décalage 5 à n-étages, un organe d'addition 6 comportant n-entrée ainsi qu'un organe de division 7. La différence M-RF formée dans l'organe de soustraction 3 est transférée de façon échelonnée dans le registre à décalage 5 et, à chaque échelon, elle est décalée d'un étage. Les valeurs se trouvant dans les étages du registre à décalage sont additionnées de façon échelonnée dans l'organe d'addition 6 et la somme ainsi formée est ensuite divisée par le nombre n dans l'organe de division 7. Le nombre n des étages du registre à décalage est déterminé en fonction de la durée désirée de formation de valeur moyenne (par exemple 1 s), en étant divisé par la durée d'échelon (par exemple 0,1 s). Dans cet exemple, on obtient pour n, à partir des valeurs sélectionnées, le nombre 10. La valeur apparaissant à la sortie de l'organe de division 7, qui constitue simultanément la sortie du formateur de valeur moyenne 4, correspond à la différence dont la valeur moyenne a été établie sur une période de durée prédéterminée. Cette valeur est additionnée avec un signe correct dans un organe d'addition 8 avec la valeur calculée filtrée RF. La somme ainsi obtenue constitue la valeur RS de sortie de la première unité de correction, qui est appliquée au comparateur K. Par la flèche désignée par ST et qui est orientée vers le registre à décalage , on doit indiquer que, pendant la durée d'un signal de sortie ST du comparateur K, le registre à décalage reste bloqué, pour faire en sorte, comme cela a déjà été précisé ci-dessus, que la formation de valeur moyenne ne soit pas altérée par des processus non-stationnaires. Sur la Figure 3 est représenté un exemple de réalisation de la seconde unité de correction L. Egalement, cette unité de correction reçoit la valeur mesurée M et la valeur calculée filtrée RF. Dans un bloc 9 entouré par une ligne en trait mixte, il se produit initialement, pour 2632577- chacune des deux valeurs, leur modification temporelle séparée. Cela va être initialement décrit pour la va- leur calculée RF.' La valeur calculée RF est transférée dans un registre & décalage 10, qui comporte au moins deux étages et qui est activé à une cadence prédéterminée. Suivant que l'intervalle de temps pendant lequel doit être effectuée la modification de la valeur calculée RF correspond à l'intervalle de cadencement ou à un multiple de celui-ci, il est nécessaire de prévoir deux, ou en correspondance plus de deux étages dans le registre à décalage. Dans un organe de soustraction 11il placé à la suite du registre à décalage 10, la valeur la plus ancienne RF1 est soustraite de la valeur la plus récente RF2. La différence ainsi obtenue RF2-RF1 =AR est une mesure de la variation temporelle ARF/At =(RF2-RFl)/(t2-tl). D'une manière exactement identique, la diffé- rence M2-M1= M concernant la valeur de mesure AM/àt=(M2-M1)/(t2-t1) est obtenue comme détermination de sa variation dans le temps. Les valeurs apparaissant à la sortie des deux organes de soustraction 11 sont soustraites l'une de l'au- tre dans un autre organe de soustraction 12 de telle sorte qu'on obtienne à la sortie de l'organe de soustraction 12 la différente D=LM-AR avec le signe correct. Cette diffé- rence D est nulle quand une valeur mesurée et une valeur calculée varient en restant mutuellement parallèles, elle est négative quand la valeur calculée croît plus fortement ou décroît moins fortement que la valeur mesurée; et elle est positive quand la valeurcalculée croît moins fortement ou décroît plus fortement que la valeur mesurée. Le signal de sortie de l'organe de soustrac- tion 12 est appliqué à un comparateur à fenêtre qui est constitué de deux comparateurs 13 et 14 et dans lequel - il est comparé avec deux valeurs limites +X et -X, qui définissent une plage de tolérances autour de la valeur "zéro". Si D est plus négativeque la valeur limite -X, le comparateur 13 produira à sa sortie un signal EG+ alors que, si D est plus positive que la valeur limite +X, le comparateur 14 produira à sa sortie un signal EG-. Les deux signaux de sortie sont transmis par l'intermédiaire d'une porte d'arrêt , 16, qui ne peut les laisser passer que lorsqu'aucun signal de commande ST n'apparaît à la sortie du comparateur K (Figure 1). Simultanément, les registres à décalage sont bloqués tant qu'il existe un signal de commande ST, ce qui est indiqué par une flèche ST pour le bloc 9 entouré d'un trait mixte. Les deux signaux EG+ et EG- sont transmis, comme indiqué sur la Figure 1, comme signaux de sortie de la seconde unité de correction L à l'unité de calcul R, o ils produisent, tant qu'ils existent, une modification du paramètre EG dans la formule de calcul (1). Un signal EG+ produit une augmentation de la valeur EG et par conséquent, du fait que cette valeur intervient dans le numérateur de la formule (1), une diminution de la valeur calculée RR de l'accélé- ration transversale ay. En correspondance, un signal EG- produit une diminution de la valeur EG et- par conséquent une augmentation de la valeur calculée RR dans le sens de la correction à effectuer. Par une variation du paramètre EG par petits échelons et avec une fréquence prédéterminée (par exemple 3/s), on empêche la production d'une erreur dans le résultat du calcul. Pour éviter des erreurs dans le cas de manoeuvres de direction non- stationnaires, la valeur maximale d'adaptation de la valeur calculée RR peut être limitée. Sur la Figure 4 est représenté un exemple de réalisation du comparateur connu K, qui n'a cependant pas été décrit de façon détaillée dans la demande de brevet allemand DE-OS 35 45 715. Comme le montre la Figure 1, le comparateur K reçoit la valeur mesurée M et la valeur calculée corrigée Rs et il effectue la comparaison de la valeur mesurée avec une plage de tolérances entourant la valeur calculée. L-a largeur de cette plage de tolérances est fonction de la vitesse du véhicule et de l'angle de braquage. Pour la détermination de cette plage de tolérances, il est prévu sur la Figure 4. un tableau mémorisé 17 dans lequel sont enregistrées des valeurs + T en fonction de la vitesse v du véhicule et de l'angle de braquage B, ces valeurs étant extraites en correspondance aux valeurs présentes de v et R. Lorsque la plage de tolérances est symétrique par rapport à la valeur calculée, il suffit à chaque fois de mémoriser une seule valeur T mais dans les autres cas, on doit mémoriser une valeur positive +T et une valeur négative -T. Dans le dernier cas, la valeur extraite +T est additionnée avec la valeur calculée R dans un organe de sommation 19. La somme S RS + T constitue la valeur limite supérieure. En correspondance, dans un second organe de sommation 18, la valeur -T est ajoutée à la valeur calculée corrigée RS. La somme RS - T constitue la valeur limite inférieure. - La valeur M est comparée avec ces deux valeurs limites dans deux comparateurs 20 et 21. Les signaux de sortie de ces deux comparateurs sont combinés, par l'intermédiaire d'une porte-OU 22, sous la forme d'un signal de commande ST qui apparaît quand la valeur mesurée est inférieure à la valeur limite inférieure ou bien est supérieure à la valeur limite supérieure. 263257? Ce signal de commande ST est ensuite utilisé d'une manière connue pour la commande des freins de roues et/ou d'un organe de régulation de puissance du moteur du véhicule, ce qui n'est pas représenté. Par les deux modes opératoires décrits, on est assuré que le rapprochement d'un véhicule automobile de la plage limite d'accélération transversale puisse être décelé de façon sûre et correcte avec peu de complication de mesure, indépendamment de l'état du chargement, des pneumatiques, de la route et d'autres grandeurs. L'ensemble du dispositif décrit peut être réalisé avec des microprocesseurs ou des microordinateurs programmés en correspondance. Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés; elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art, suivant les applications envisagées et sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de régulation de propulsion de véhicules automobiles en vue du maintien de conditions stables de marche, selon lequel une grandeur caractérisant l'état de marche stationnaire est mesurée et une valeur calculée correspondant à cette grandeur est déterminée en tenant compte de la vitesse du véhicule et de l'angle de braquage, la valeur mesurée et la valeur calculée sont comparées l'une avec l'autre et, en correspondance au résultat de la comparaison, des signaux de commande des freins et/ou d'un organe de régulation de puissance du moteur du véhicule sont produits, procédé caractérisé en ce que la valeur calculée (RR) est retardée temporellement en fonction d'au moins une grandeur de mesure (v) correspondant aux conditions dynamiques de marche, la différence entre la valeur calculée (RF) retardée temporellement et la valeur de mesure (M) fait l'objet de la détermination de moyenne pendant une période d'une durée prédéterminable et cette valeur moyenne est ajoutée à la valeur calculée retardée temporellement, en ce que la valeur calculée ainsi corrigée (R) est comparée à la valeur mesurée, S en ce que la différence (D) entre les différences, se produisant dans un intervalle de temps prédéterminé, entre des valeurs mesurées et des valeurs calculées retardées temporellement qui se suivent est déterminée et en ce que, en correspondance à la valeur de cette différence, un paramètre déterminé (EG) servant à la détermination de la valeur calculée (RR) est modifié. 2. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, comportant: - des capteurs pour déterminer la vitesse du véhicule, l'angle de braquage et une valeur de mesure d'une grandeur caractérisant la condition de marche stationnaire, notamment l'accélération transversale du véhicule, la vitesse de giration ou la différence, associée à l'angle de braquage, entre les vitesses de rotation des roues dirigées d'un essieu, un circuit électronique d'adaptation pour le réglage des capteurs, une unité de calcul pour déterminer une valeur calculée, correspondant à la valeur mesurée et associée à la vitesse du véhicule et à l'angle de braquage, ou bien une plage de tolérances entourant cette valeur calculée, à l'aide d'une formule de calcul prédéterminée, et - une unité de comparaison dans laquelle la valeur mesurée est comparée avec la valeur calculée ou bien avec sa plage de tolérances et dont les signaux de sortie constituent des signaux de commande pour les freins et/ou pour un organe de régulation de puissance du moteur du véhicule, - caractérisé en ce que: - il est prévu un filtre électrique (F), dont les paramètres de filtrage (A, B, C, D) sont prédéterminables en fonction d'au moins la vitesse du véhicule (v) et qui peut recevoir le signal de sortie (RR) de l'unité de calcul (R), - il est prévu une première unité de correction (S), qui reçoit comme grandeurs d'entrée le signal de sortie (RF) du filtre (F) et la valeur mesurée (M) et qui forme la différence entre les deux valeurs précitées qui soumet cette différence à une détermination de valeur moyenne pendant une durée prédéterminée et qui additionne le résultat obtenu avec le signal de sortie (Rs) du filtre (F), et - la valeur de calcul ainsi.corrigée (Rs) ainsi que la valeur mesurée (M) sont appliquées comme grandeurs d'entrée à l'unité de comparaison (K), - il est prévu une seconde unité de correction (L), qui reçoit comme grandeurs d'entrée le signal de sortie (RF) du filtre (F) et la valeur mesurée (M) et qui forme la différence ( AM- LRF) entre les différences ( AM; LA), obtenues dans un intervalle de temps déterminé ( At), entre des valeurs mesurées (successives (M1;M2) et des signaux de sortie de filtre (RFl;RF2), - et en ce que, en correspondance à cette différence ( M- ARF),un paramètre déterminé (EG) interve- nant dans la formule de calcul utilisée dans l'unité de calcul (R), est modifiable. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le filtre (F) est un filtre passe-bas de second ordre. 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'une valeur maximale du résultat de la formation de valeur moyenne est prédéterminée dans la première unité de correction (S). 5. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que, dans la seconde unité de correction (L), la différence ( AM- AR) entre les différences précitées ( AM; AR) est formée en premier lieu, lorsque la valeur mesurée et/ou la valeur calculée de la grandeur caractérisant l'état de marche stationnaire a varié, dans un intervalle de temps déterminé (At),de plus d'une valeur minimale prédéterminée. 6. Dispositif selon la revendication , caractérisé en ce qu'un signal de sortie de la seconde unité de correction (L) est produit quand la différence formée s'écarte de la valeur "0" ou bien est située à l'extérieur d'une plage de tolérances prédéterminée entourant la valeur "0". 7. Dispositif selon une des revendications 2 ou 6, caractérisé en ce que, sous l'effet du signal de sortie, la valeur du paramètre déterminé (EG) est augmentée ou réduite, suivant que la différence formée est plus grande ou plus petite que la valeur "0" ou sa plage de tolérances. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le paramètre (EG), lors de l'existence d'un signal à la sortie de la seconde unité de correction (L), est augmenté ou réduit d'une grandeur ou proportion prédéterminée. 9. Dispositif selon une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que l'augmentation ou la réduction du paramètre (EG) est effectuée à une vitesse maximale prédéterminée. 10. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que, dans la seconde unité de correction (L), la différence entre des signaux successifs de sortie de filtre peut être limitée à une valeur maximale prédéterminée. 11. Dispositif selon une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que, lors de l'existence d'un signal (ST) à la sortie de l'unité de comparaison (K), la correction de la valeur calculée (RF) dans la première unité de correction (S) est arrêtée et des signaux de sortie de la seconde unité de correction (L) sont supprimés.