Brevet FR2633987A1 — publié le 19900112

La présente invention concerne un circuit hydrau- lique destiné à régler la vitesse de fonctionnement d'un actionneur hydraulique utilisé dans une machine de cons- truction, un tracteur agricole ou un autre véhicule de travaux. Une pelle rétrocaveuse, qui est un exemple de véhi- cule de travaux, comporte un moteur hydraulique qui est un exemple d'actionneur hydraulique, pour l'entraînement d'une plate-forme pivotante. La vitesse de fonctionnement du moteur hydraulique peut être réglée de manière que plus un levier manuel de commande de pivotement est déplacé par rapport & une position neutre, par exemple vers la droite, et plus le moteur hydraulique tourne dans le sens du pivo- tement vers la droite. Pour le réglage de la vitesse de fonctionnement du moteur hydraulique comme indiqué précédemment, le circuit hydraulique du véhicule de travaux comporte une électro- vanne de commutation qui est ouverte et fermée par inter- mittence à l'aide d'un signal de commande dépendant de la charge, ou une électrovanne proportionnelle, commandée par une tension. Ainsi, plus le levier de commande de pivo- tement est écarté de la position neutre et plus la quantité de fluide hydraulique transmise au moteur hydraulique est importante. Une telle électrovanne de commande a en général trois positions, une position de pivotement à droite, une position neutre et une position de pivotement à gauche. Cette électrovanne de commande est rappelée vers la posi- tion neutre et comprend des bobines de déplacement vers les positions de pivotement à droite et à gauche. Une faible différence de caractéristiques entre les deux bobines pro- voque une différence entre les vitesses de pivotement à droite et A gauche, lorsque le levier de commande de pivo- tement est déplacé de la même quantité par rapport à la position neutre vers l'une ou l'autre des positions de pivotement. En outre, dans ce type d'électrovanne, le réglage de débit et le réglage directionnel pont réalisés 263398? simultanément par un même mécanisme. Il est donc impossible d'assurer une commande à demi-ouverture ou à vitesse lente, d'une manière progressive et fiable. La présente invention a été réalisée pour remédier aux inconvénients de la technique antérieure. Elle a pour objet la réalisation d'un circuit hydraulique qui supprime la situation dans laquelle l'actionneur hydraulique a des vitesses différentes de fonctionnement en sens opposés lorsque le levier de commande de pivotement est déplacé d'une même quantité en sens opposés, et ce circuit permet un réglage progressif et fiable par ouverture partielle des orifices et avec une faible vitesse. A cet effet, un circuit hydraulique pour véhicule de travaux selon l'invention comporte un actionneur hydrau- lique, un premier distributeur destiné à régler le débit de fluide hydraulique transmis à l'actionneur hydraulique, un second mécanisme de commande monté en série avec le premier distributeur et destiné à commuter le sens de fonction- nement de l'actionneur hydraulique, et un dispositif manuel de commande raccordé au premier distributeur de commande et au second mécanisme de commande; dans ce circuit, plus le déplacement du dispositif manuel par rapport à une position neutre est important et plus le premier distributeur de commande est déplacé dans le sens qui augmente le débit, et le second mécanisme de commande est destiné à commuter les canalisations de fluide hydraulique dans un sens prédéter- miné d'après le fonctionnement du dispositif manuel de commande. Dans la construction précédente, indépendamment du déplacement du second mécanisme de commande vers l'avant ou vers l'arrière par rapport à la position neutre, le débit de fluide hydraulique transmis à l'actionneur ou évacué de celui-ci est déterminé par le premier distributeur ue com- mande qui joue le rôle d'un dispositif de réglage de débit. En conséquence, de manière caractéristique, le dispositif de réglage de débit a exactement le même fonctionnement lorsque le second mécanisme de commande est manoeuvré vers l'avant ou vers l'arrière. Le circuit indiqué précédemment ne commande pas un distributeur jouant le rôle d'un distributeur directionnel et de réglage de débit, mais il comprend un premier distri- buteur de commande qui constitue un dispositif séparé de réglage de débit destiné à régler le débit pour les deux sens de fonctionnement de l'actionneur hydraulique. En conséquence, lorsque le levier de commande de pivotement est déplacé d'une même distance vers l'avant ou vers l'arrière par rapport à la position neutre, l'actionneur hydraulique travaille vers l'avant ou vers l'arrière, mais à une même vitesse correspondant à la distance précitée indépendamment du fait que le distributeur de commande travaille vers l'avant ou vers l'arrière. Cette affectation des fonctions permet un fonction- nement à faible vitesse et un réglage fiable par ouverture partielle des orifices de circulation. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le second mécanisme de commande comprend un second distri- buteur de commande, le premier distributeur de commande fonctionnant après que le second distributeur de commande a été ouvert d'un degré prédéterminé. Le débit provenant du second distributeur de commande se stabilise pratiquement lorsque le second distributeur s'ouvre du degré prédéter- miné. Un réglage stable et précis du débit peut être obtenu par réglage ultérieur du débit à l'aide du premier distri- buteur de commande. Dans un véhicule de travaux ayant le circuit hydrau- lique précédent, lorsque par exemple le levier de commande de pivotement est manoeuvré afin qu'il commande un pivo- tement à droite ou à gauche et est ramené en position neutre pendant un pivotement commandé de la plate-forme, le mécanisme du second distributeur revient immédiatement en position neutre et interrompt la transmission de fluide hydraulique à l'actionneur hydraulique et l'évacuation du fluide de cet actionneur et provoque un arrêt brusque de la plate-forme pivotante. Lorsque la plate-forme pivotante qui est lourde, puisqu'elle porte l'accessoire de pelletage et d'autres éléments, s'arrête brutalement, elle oscille inévitablement à droite et à gauche sous l'action des forces d'inertie, autour de la position d'arrêt. La sup- pression de cette situation nécessite un retour lent du levier de commande. A cet égard, des perfectionnements sont possibles. Dans un mode de réalisation préféré donnant un tel perfectionnement, le second mécanisme de commande comprend un premier distributeur de commutation destiné à recevoir du fluide sous pression d'une pompe et à transmettre le fluide sous pression lors de la rotation vers l'avant, et un second distributeur de commutation destiné à recevoir le fluide sous pression de la pompe et à le transmettre lors de la rotation vers l'arrière. Le dispositif manuel de commande et le second mécanisme de commande ont une action solidarisée telle que, lorsque l'un des distributeurs de commutation est déplacé dans un sens qui provoque la trans- mission de fluide hydraulique, ce distributeur hydraulique reste dans ce sens qui provoque la transmission du fluide et, lorsque l'autre distributeur de commutation est déplacé vers la position de transmission de fluide, le premier distributeur de commutation est déplacé vers une position de fermeture. Le dispositif manuel est relié à un ensemble de commande du premier distributeur de commande à partir du moment auquel le dispositif manuel revient en position neutre, si bien que le premier distributeur de commande se déplace progressivement dans le sens qui réduit le débit, vers une position d'arrêt du courant de fluide. Dans la construction précédente, lorsque le disposi- tif manuel est par exemple manoeuvré de la position neutre vers la position de pivotement vers l'avant, le premier distributeur de commutation est déplacé du côté de trans- mission de fluide afin que l'actionneur hydraulique fonc- tionne vers l'avant. Lorsque le dispositif manuel de- commande est ensuite ramené en position neutre, le premier distributeur de commutation reste du côté de transmission de fluide afin que du fluide sous pression continue à être transmis à l'actionneur. Ainsi, à partir du moment auquel le dispositif manuel est ramené en position neutre, le premier distributeur de commande, jouant le rôle du dispo- sitif de réglage de débit, réduit progressivement le débit et assure une décélération de l'actionneur hydraulique. Lorsque le dispositif de réglage de débit cesse de trans- mettre du fluide, l'actionneur hydraulique s'arrête aussi. Comme décrit précédemment, même lorsque le levier de commande de pivotement, jouant le rôle du dispositif manuel de commande, est ramené rapidement en position neutre, l'actionneur hydraulique s'arrête progressivement et non brusquement. L'actionneur hydraulique s'arrête sans choc, sans manoeuvre particulière tel qu'un retour lent en posi- tion neutre du levier de commande de pivotement, si bien que la sécurité est accrue. Par exemple, lorsque le dispositif manuel de commande est ramené du côté de pivotement vers l'avant à la position neutre, le premier distributeur de commutation reste du côté de transmission de fluide à moins que le dispositif manuel ne soit déplacé vers le côté de pivo- tement vers l'arrière. A ce moment, le fluide hydraulique sous pression continue à circuler avec un débit constant vers le premier distributeur de commande qui Joue le rôle d'un dispositif de réglage de débit. En conséquence, le premier distributeur de commande règle la vitesse de fonc- tionnement de l'actionneur hydraulique d'une manière facile et précise. Dans un autre mode de réalisation préféré, le second mécanisme de commande comporte un dispositif à retard des- tiné à déplacer le second mécanisme de commande en position neutre lorsqu'un temps prédéterminé s'est écoulé à partir du moment auquel le dispositif manuel a été mis en position neutre, le premier distributeur de commande pouvant être déplacé progressivement dans le sens de réduction du débit pendant le temps prédéterminé. Comme dans le mode de réalisation précédent, même lorsque le dispositif manuel, par exemple le levier de commande de pivotement, est rapidement ramené en position neutre, le second mécanisme de commande ne revient pas immédiatement en position neutre mais y revient avec un certain retard. En conséquence, la transmission du fluide à l'actionneur hydraulique et l'évacuation du fluide de oet actionneur sont réalisées pendant un temps prédéterminé après le retour en position neutre du dispositif manuel. Pendant ce temps prédéterminé, la vitesse de fonctionnement de l'actionneur hydraulique subit une décélération du fait du réglage assuré par le premier distributeur de commande. L'actionneur hydraulique s'arrête totalement lorsque le second mécanisme de commande est mis en position neutre après le temps prédéterminé. Comme décrit précédemment, l'actionneur hydraulique décélère et s'arrête progressivement lorsque le dispositif manuel de commande, par exemple le levier de commande de pivotement, revient en position neutre. Même si le disposi- tif manuel de commande est ramené brusquement en position neutre, l'actionneur hydraulique s'arrête sans choc prati- quement. Ce comportement accroit la sécurité. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une élévation latérale d'une pelle rétrocaveuse; la figure 2 est un schéma d'un premier mode de réa- lisation représentant un circuit hydraulique comprenant un moteur hydraulique, des distributeurs de commande et un distributeur de commutation destinés au réglage de débit, ainsi que l'action solidarisée du premier levier de com- mande et des distributeurs; la figure 3 est un graphique représentant un signal d'ouverture de distributeur transmis par une unité de commande au distributeur de commutation; la figure 4a est un graphique représentant la rela- tion entre la vitesse de pivotement d'une plate-forme pivo- tante et l'angle du premier levier de commande, dans le premier mode de réalisation; la figure 4b est un schéma d'un circuit électrique permettant l'obtention de la vitesse de pivotement indiquée sur la figure 4a; la figure 4c est un graphique représentant une rela- tion différente entre la vitesse de pivotement et l'angle du premier levier de commande; la figure 4d est un schéma d'un circuit électrique permettant la variation de la vitesse de pivotement repré- sentée sur la figure 4c; la figure 5 est un schéma d'une variante du circuit hydraulique du premier mode de réalisation; la figure 6 représente une autre variante du circuit hydraulique du premier mode de réalisation; la figure 7 est un schéma d'un circuit hydraulique dans un second mode de réalisation, indiquant l'action solidarisée entre le premier levier de commande et les distributeurs; la figure 8 est un graphique représentant la rela- tion entre la vitesse de pivotement du levier pivotant et l'angle de commande du premier levier de commande dans le second mode de réalisation; la figure 9 est un graphique représentant les retards existant entre les manoeuvres du levier et la commande des distributeurs; la figure 10 est un schéma d'un circuit hydraulique selon un troisième mode de réalisation, avec l'action soli- darisée assurée entre le premier levier de commande et les distributeurs; la figure 11 est un schéma d'un circuit hydraulique selon un quatrième mode de réalisation de l'invention, indiquant l'action solidarisée entre le premier levier de commande et les distributeurs; et la figure 12 est un schéma d'un circuit hydraulique selon un cinquième mode de réalisation, indiquant l'action. solidarisée entre le premier levier de commande et les distributeurs. La figure 1 représente une pelle rétrocaveuse qui est un exemple de véhicule de travaux. La pelle comporte un accessoire B de pelletage, une lame D et une plate-forme pivotante TT, destinés à être commandés par un circuit hydraulique selon l'invention. La figure 2 représente un circuit hydraulique selon un premier mode de réalisation de l'invention. Dans ce circuit, un fluide hydraulique sous pression est transmis par une pompe P par l'intermédiaire d'une canalisation 2 à un troisième distributeur de commande V3, ayant trois posi- tions de commutation. Le troisième distributeur V3 de commande est relié à un second vérin hydraulique à double effet L2 afin qu'il soulève et abaisse la lame D. Le troi- sième distributeur de commande V3 peut être commandé méca- niquement par un troisième levier de commande S3. Une canalisation 5 de fluide hydraulique part du troisième distributeur V3 et rejoint un premier distribu- teur de commande V1, un second distributeur de commande V2 et un quatrième distributeur de commande V4, montés en série. Le premier distributeur de commande V1 joue le rôle d'un dispositif de réglage de débit. Le second distributeur de commande V2 Joue le rôle d'un second mécanisme de com- mande WVV raccordé à un moteur hydraulique M1 constituant un actionneur hydraulique destiné à faire pivoter la plate- forme pivotante TT. Le quatrième distributeur de commande V4 est connecté à un troisième vérin hydraulique à double effet M3 destiné à faire basculer l'accessoire de pelletage B. Dans ce mode de réalisation, le premier distributeur de commande V1 est une électrovanne de commutation. Le second et le quatrième distributeur de commande V2 et V4 sont des distributeurs à tiroir ayant trois posi- tions. Le second et le quatrième distributeur V2 et V4 sont raccordés mécaniquement par des mécanismes de liaison 14 et à un premier et un second levier de commande S1 et S2 constituant des dispositifs manuels de commande. Le premier levier S1 a une position R de course maximale par pivote- ment vers la droite et une position L de course maximale par pivotement vers la gauche, correspondant aux extrémités opposées de la course du tiroir (non représenté) du second distributeur de commande V2. Le second levier de commande S2 a une position R' de course maximale par pivotement vers la droite et une position L' de course maximale par pivote- ment vers la gauche respectivement, correspondant aux extrémités opposées de la course du tiroir (non représenté) du quatrième distributeur de commande V4. Des potentiomètres 16 et 17 sont placés aux extré- mités internes du premier et du second levier Si et S2 et sont destinés à détecter les angles de pivotement de ces leviers et & transmettre des signaux de détection à une unité de commande C. L'unité C de commande transmet un signal de commande à l'électrovanne de commutation V1 afin que celle-ci soit ouverte et fermée de manière répétée. Comme l'indique la figure 3, le signal de commande est transmis par intermittence avec des périodes de présence de durée tl et des périodes d'absence de durée t2. Ce fonc- tionnement intermittent de l'électrovanne V1 assure le réglage du débit transmis au second distributeur V2 ou provenant de celui-ci, si bien que la vitesse de fonction- nement du moteur hydraulique L1 varie. Lorsque le premier levier de commande S1 bascule de la position neutre N vers la position R ou L de course maximale vers la droite ou vers la gauche, le second dis- tributeur V2 est déplacé du côté de pivotement vers la droite ou vers la gauche. A ce moment, plus l'angle du premier levier S1 par rapport à la position neutre N est grand et plus la somme totale des périodes tl de présence du signal est supérieure à la somme totale des périodes t2 d'absence du signal, pendant un temps prédéterminé T comme indiqué sur la figure 3. En conséquence, plus l'angle de pivotement du premier levier S1 par rapport à la position neutre N est grand, et plus la plate-forme pivotante tourne vite. (Le second distributeur de commande V2 s'ouvre prati- quement en totalité dans le sens de pivotement vers la droite ou vers la gauche lorsque le premier levier S1 bas- cule légèrement de la position neutre N vers le côté de pivotement à droite ou à gauche). Comme l'électrovanne de commutation V1 et le second distributeur de commande V2 sont montés en série, la même vitesse de pivotement est obtenue par basculement du premier levier S1 d'un angle prédéterminé e81 vers la droite et vers la gauche. Lorsque le second levier de commande S2 est manoeu- vré alors que la plate-forme pivotante est fixe, cette opération est détectée par le potentiomètre 17. Dans ce cas aussi, l'électrovanne de commutation V1 est déplacée vers la position d'ouverture. Un organe 19 de consigne est connecté à l'unité de commande C afin qu'il règle la vitesse maximale de pivote- ment Vmax de la plate-forme pivotante. Cette vitesse maxi- male Vmax peut être sélectionnée à volonté comme représenté sur la figure 4a. La vitesse de pivotement ne dépasse pas la vitesse maximale Vmax même lorsque le premier levier Sl est déplacé d'un angle supérieur à un angle e2 correspon- dant à la vitesse maximale Vmax. La figure 4b représente un exemple de circuit électrique permettant ce réglage de vitesse. Le potentiomètre 16 est représenté avec des résis- tances variables droite et gauche 16a et 16b à curseur correspondant au sens de déplacement vers la droite et vers la gauche, l'organe 19 de réglage étant représenté sous forme d'une résistance variable. L'ensemble C de commande comprend des comparateurs Ca correspondant aux positions à droite et à gauche des leviers et qui sont reliés à des commutateurs Cb de relais. Ce circuit transmet le signal de sortie représenté sur la figure 4a en fonction des signaux de sortie des comparateurs Ca. La vitesse maximale de pivotement Vmax peut être réglée par un procédé différent de manière que la vitesse maximale Vmax soit obtenue chaque fois que le levier S1 est dans sa position de commande maximale. La figure 4c repré- sente la relation entre l'angle de pivotement du levier et la vitesse de pivotement, selon ce procédé. Dans ce cas, l'organe 19 de consigne et le potentiomètre 16 sont montés en série comme indiqué sur la figure 4d. Le levier et l'or- gane de consigne sont reliés de manière que la tension maximale appliquée au potentiomètre soit variable. Un second mode de réalisation de l'invention est décrit dans la suite. Celui-ci constitue un mécanisme de réglage d'une séquence de manoeuvre entre le premier dis- tributeur de commande V1 et le second mécanisme de commande VV, si bien que la plate-forme pivotante TT peut pivoter avec une vitesse de pivotement dont la précision et la fiabilité sont accrues. On se réfère aux figures 7 et 8; lorsque le premier levier de commande S1 fait un angle prédéterminé 83 par rapport à la position neutre N, le premier distributeur de commande V1 est fermé, le signal d'ouverture de distribu- teur ne lui étant pas transmis. L'unité de commande C transmet le signal d'ouverture de distributeur uniquement lorsque le premier levier S1 a basculé au-delà de l'angle prédéterminé 83, c'est-à-dire après que le second mécanisme de commande W relié au premier levier de commande S1 a dépassé un degré prédéterminé d'ouverture. Le premier dis- tributeur de commande V1 est ainsi ouvert par intermittence afin qu'il permette à la plate-forme pivotante de tourner à la seconde vitesse qui correspond à l'angle de pivotement du premier levier pivotant S1. En conséquence, le réglage de débit assuré par le premier distributeur de commande V1 commence après que la circulation du fluide provenant du second mécanisme de commande W s'est pratiquement stabilisée, si bien que le réglage de débit est stable et précis. On décrit maintenant un procédé de commande qui élimine les chocs par introduction d'un retard dans le fonctionnement du distributeur de commande après la manoeuvre du levier. Ce procédé peut être mis en oeuvre de la manière la plus simple par introduction d'un retard temporel entre les deux opérations comme indiqué sur la figure 9. Le côté gauche de la figure 9 représente le fonc- tionnement du distributeur réalisé en fonction des posi- tions du levier en l'absence d'un retard. Le côté droit de la figure 9 représente la commande avec les retards. Les références t3 et t4 indiquent des retards qui peuvent être réglés pour l'ouverture et la fermeture du distributeur du côté de pivotement à droite par exemple. Ce procédé néces- site cependant un circuit spécial de commande. L'invention concerne aussi un circuit hydraulique destiné à éviter les chocs dus à un arrêt brutal de la plate-forme pivotante dans une opération de retour, comme indiqué précédemment. La figure 10 représente ce circuit, dans un troi- sième mode de réalisation de l'invention, dans lequel une canalisation 2 de fluide hydraulique est placée entre une pompe P et un premier distributeur de commande Vl jouant le rôle d'un dispositif de réglage de débit. Dans ce mode de réalisation, le premier distributeur de commande V1 com- porte une électrovanne de réduction de pression A commande proportionnelle. Deux canalisations 104 et 105 de fluide hydraulique partent de cette électrovanne V1 et rejoignent un second mécanisme de commande W jouant le rôle d'un dispositif de commutation du sens de fonctionnement. En outre, deux canalisations 107 et 108 partent du second mécanisme de commande W et rejoignent un moteur hydrau- lique M1 qui joue le rôle d'un actionneur hydraulique à double effet. Le moteur hydraulique Ml entraîne la plate- forme pivotante TT afin qu'elle tourne vers la droite et vers la gauche. Comme représenté sur la figure 10, le second méca- nisme de commande W comporte un premier distributeur 111 de commutation destiné à transmettre le fluide sous pres- sion au moteur hydraulique Ml afin que la plate-forme TT pivote vers la droite, et un second distributeur de commu- tation 112 destiné à transmettre du fluide sous pression au moteur hydraulique Ml afin qu'il provoque un pivotement vers la gauche. La canalisation hydraulique 104 qui est une canalisation d'alimentation partant du premier distributeur de commande V1 est montée en parallèle avec le premier et le second distributeur de commutation 111 et 112. Ces dis- tributeurs 111 et 112 ont des tiroirs 1lla et 112a qui délimitent des chambres gauche et droite lllb, lllc, 112b et 112c respectivement. Les deux tiroirs 1lla et 112a sont rappelés par des ressorts llld et 112d vers des positions de fermeture (à gauche sur la figure). Un bras 113 d'équilibrage est supporté de manière articulée autour d'un axe Pl afin qu'il soit en butée contre l'un des tiroirs illa et 112a et le repousse. Ce bras 113 d'équilibrage est raccordé par un mécanisme 14 de liaison à un premier levier de commande S1 jouant le rôle d'un dispositif manuel de commande. Ce premier levier S1 a un potentiomètre 16 placé à son extrémité interne et des- tiné à détecter l'angle de pivotement du levier S1 et à transmettre un signal de détection à l'unité de commande C. Dans cette construction, lorsque par exemple le premier levier S1 de commande bascule de la position neutre N vers une position de pivotement à droite R, le bras 113 repousse le tiroir llla du premier distributeur 111 de commutation vers la droite sur la figure si bien que le premier distributeur 111 de commutation est immédiatement mis en position d'ouverture maximale. A ce moment, l'unité C de commande, à la suite du signal de détection provenant du potentiomètre 16, transmet un signal de commande au premier distributeur de commande V1 afin que le réglage du débit soit assuré. Plus l'angle de pivotement du premier levier S1 vers la position droite R est grand et plus le pivotement vers la droite de la plate-forme pivotante TT est rapide. Ainsi, la vitesse de pivotement de la plate- forme TT est variable sous la commande du degré de bascu- lement du premier levier SI par l'opérateur. Lorsque le tiroir llla du premier distributeur 111 de commutation est repoussé vers la droite sur la figure, du fait du déplacement vers la droite du premier levier Si, la dépression résultante provoque l'aspiration de fluide sous pression d'un réservoir T par une canalisation 119 de fluide, la chambre 111c du premier distributeur 111 et une canalisation 120 jusqu'à la chambre 111b du premier distri- buteur de commutation 111. La canalisation 120 a un clapet de retenue 121 destiné à empêcher la réduction de pression de la chambre lllb. En conséquence, le tiroir 1lla du premier distributeur de commutation 111 reste dans la posi- tion de transmission de fluide représentée sur la figure 10. Lorsque le premier levier Sl est ramené de la posi- tion représentée sur la figure 10 à la position neutre, seul le bras d'équilibrage 113 se sépare du tiroir 111a, laissant le premier distributeur 111 dans la position de transmission de fluide hydraulique (position représentée sur la figure 10). Lors du retour du premier levier Sl en position neutre N, l'unité de commande T provoque un dépla- cement progressif du premier distributeur de commande V1 dans le sens de réduction de débit vers la position d'arrêt. En conséquence, la plate-forme pivotante TT décé- lère progressivement à partir du retour en position neutre N du premier levier S1, et s'arrête sans choc. Lorsque le premier levier Sl est commandé de la position droite R vers une position gauche L par l'intermé- diaire de la position neutre, le bras d'équilibrage 113 repousse le tiroir 112a du second distributeur de commuta- tion 112 vers une position de transmission de fluide, à droite sur la figuré 10. A ce moment, le fluide sous pres- sion de la chambre lllb du premier distributeur de commuta- tion 111 est évacué par une canalisation 122, le tiroir 112a dusecond distributeur 112 et la canalisation 119. Le ressort llld repousse alors le tiroir lla du premier dis- tributeur 111 vers la position de fermeture, vers la gauche sur la figure 10. La même opération de commande est effec- tuée dans la position de pivotement à gauche L et dans la position de pivotement à droite R. Un circuit hydraulique différent, destiné à donner le même résultat que précédemment, est maintenant décrit. La figure 11 représente ce circuit qui constitue un qua- trième mode de réalisation de l'invention. Comme repré- senté, un premier distributeur de commande Vi, un second distributeur de commande V2 et un quatrième distributeur de commande V4 sont montés en série avec une canalisation 206 partant d'une canalisation 2 de fluide hydraulique. Le premier distributeur de commande V1, dans ce mode de réali- sation, est une électrovanne de réduction de pression à commande proportionnelle. Comme dans le mode de réalisation précédent, le second distributeur de commande 208 est un dispositif de réglage de sens. Plus précisément, le second distributeur de commande 208 détermine le sens de pivo- tement de la plate-forme TT par commutation du fluide dans les sens d'alimentation et d'évacuation du moteur hydrau- lique M1 qui joue le rôle d'un actionneur hydraulique à double effet destiné & entraîner la plate-forme pivotante TT afin qu'elle tourne vers la droite et vers la gauche. Le premier distributeur de commande V1 règle le débit de fluide hydraulique transmis au second distributeur de commande 208 afin que la vitesse de pivotement varie. Une structure assurant l'action solidarisée du premier et du second distributeur de commande V1 et 208 avec le premier levier de commande S1, constituant un dis- positif manuel de commande, est maintenant décrit. Comme l'indique la figure 11, le second distributeur de commande 208 peut être commuté par un mécanisme 215 de commande comprenant un vérin de commande à double effet. Un distri- buteur pilote 216 destiné à transmettre du fluide à une pression pilote au mécanisme 215 et à évacuer du fluide est raccordé mécaniquement par un mécanisme 14 de liaison au premier levier de commande SI. Le premier levier SI a une position R de course maximale de pivotement vers la droite et une position L de course maximale de pivotement vers la gauche correspondant aux extrémités opposées de la course du tiroir (non représenté) du distributeur pilote 216. * Le premier levier de commande Sl a un potentiomètre 16 placé à son extrémité interne et destiné à détecter l'angle de pivotement du levier Sl et à transmettre un signal de détection à une unité de commande C. Cette unité de commande C transmet un signal de commande au premier distributeur de commande V1 afin qu'elle assure le réglage de débit d'une manière telle que plus l'angle de pivotement du premier levier Sl vers la droite ou vers la gauche est grand et plus le débit transmis au second distributeur de commande 208 est grand. En d'autres termes, plus l'angle de pivotement du premier levier Sl vers la droite ou vers la gauche est grand et plus la plate-forme pivotante TT pivote à grande vitesse. Lorsque le premier levier Sl bascule même d'une faible quantité vers la droite ou vers la gauche par rapport à la position neutre N, c'est-à-dire lorsque le tiroir du distributeur pilote 216 est manoeuvré même légè- rement, le fluide à la pression pilote pénètre dans le mécanisme ou vérin 215 de commande et provoque la commuta- tion du second distributeur de commande 208. Un dispositif est destiné à provoquer le retour du second distributeur de commande 208 vers sa position neutre 208a, avec un certain retard, lorsque le premier levier S1 de commande est ramené vers la position neutre. Comme l'in- dique la figure 11, le vérin de commande 215 loge deux ressorts 215a destinés à repousser une tige 215b de piston raccordée au second distributeur de commande 208 vers une position correspondant à la position neutre 208a du second distributeur de commande 208. Une canalisation 222 de déri- vation est placée entre deux canalisations 220 et 221 par- tant du distributeur pilote 216 et rejoignant le vérin de commande 215. Cette canalisation 222 de dérivation comporte une partie constituant un étranglement qui forme un dispo- sitif de retard 223. On suppose que, dans la construction qui précède, la tige 215b du piston du vérin 215 de commande est dans la position gauche sur la figure 11, le levier Sl ayant bas- culé vers la position de pivotement vers la droite R (à ce moment, le second distributeur de commande 208 est dans la position de pivotement vers la droite 208b). Lorsque le premier levier Sl est ramené vers la position neutre N, le ressort 215a placé dans le vérin 215 repousse la tige 215b afin qu'elle revienne vers la position correspondant à la position neutre 208a du second distributeur de commande 208. Ceci provoque l'application d'une force obligeant le fluide à la pression pilote contenu dans le vérin 215 à s'écouler de la partie proche du ressort droit 215a dans la canalisation 222 de dérivation vers le vérin 215 près du ressort gauche 215a. Cependant, la partie 223 d'étrangle- ment introduit une résistance s'opposant à cette circula- tion du fluide à la pression pilote. En conséquence, la tige 215b du piston se déplace vers la droite sur la figure 1 d'une manière reletivement lente vers la position corres- pondant à la position neutre du second distributeur de commande 208. Lors de ce déplacement, le second distribu- teur de commande 208 revient vers la position neutre 208a. Jusqu'à ce que le second distributeur de commande 208 soit totalement revenu en position neutre 208a, du fluide sous pression est transmis par le second distribu- teur 208 au moteur hydraulique M1. Ainsi, l'unité de commande C provoque un déplacement progressif du premier distributeur de commande V1 dans le sens qui réduit le débit à partir du moment o le premier levier S1 est dépla- cé vers la position neutre N et jusqu'au moment o le second distributeur de commande 208 est totalement revenu en position neutre 208a. En conséquence, la plate-forme pivotante TT décélère jusqu'à ce qu'elle s'arrête en étant revenue complètement à la position neutre 208a du distribu- teur 208. Dans ce mode de réalisation, le second distribu- teur de commande 208, le vérin de commande 215 et le dis- tributeur pilote 216 constituent le second mécanisme de commande W. Un autre circuit donnant le même résultat que le quatrième mode de réalisation est maintenant décrit en référence au cinquième mode de réalisation de l'invention. Celui-ci ne comporte qu'un seul distributeur pilote corres- pondant à la partie pilote du second mécanisme de commande du quatrième mode de réalisation. On se réfère à la figure 12; comme dans le qua- trième mode de réalisation, du fluide sous pression est transmis par une pompe P par l'intermédiaire d'une canali- sation hydraulique 2 et d'une canalisation hydraulique de dérivation 306 à un premier distributeur de commande V1 comprenant une électrovanne de réduction de pression à commande proportionnelle, à un second distributeur de com- mande 309 à commande pilote et à un quatrième distributeur de commande V4, montés en série. Comme dans le mode de réalisation précédent, le second distributeur de commande 308 détermine le sens de pivotement de la plate-forme pivo- tante TT par commutation des sens de transmission et d'éva- cuation du fluide du moteur hydraulique Ml. Le second dis- tributeur de commande 308 est rappelé vers une position neutre 308a par deux ressorts 308c. Dans ce mode de réali- sation aussi, le premier distributeur de commande V1 règle le débit du fluide transmis au second distributeur 308 afin que la vitesse de pivotement varie. On décrit maintenant la structure assurant l'action solidarisée du premier et du second distributeur de com- mande V1 et 308 avec un premier levier de commande S1 qui constitue un dispositif manuel de commande. Comme repré- senté sur la figure 12, le second distributeur de commande 308 peut être commuté par un distributeur pilote 316 qui transmet du fluide à une pression pilote au second distri- buteur de commande 308 et évacue ce fluide de ce distribu- teur. Ce distributeur pilote 316 est raccordé mécaniquement par un mécanisme 14 de liaison au premier levier S1 de commande. Ce premier levier S1 a une position R de course maximale par pivotement vers la droite et une position L de course maximale par pivotement vers la gauche correspondant respectivement aux extrémités opposées de la course du tiroir (non représenté) du distributeur pilote 316. Le premier levier de commande S1 a un potentiomètre 16 placé & son extrémité interne et destiné à détecter l'angle de pivotement du levier S1 et à transmettre un signal de détection a une unité de commande C. Celle-ci transmet un signal de commande au premier distributeur Vl de commande afin qu'il assure un réglage du débit tel que plus l'angle de pivotement du premier levier Si vers la droite ou vers la gauche est grand et plus le débit de fluide hydraulique transmis au second distributeur de com- mande 308 est grand. En d'autres termes, plus l'angle de pivotement du premier levier S1 vers la droite ou vers la gauche est grand et plus la plate-forme TT tourne vite. Lorsque le premier levier S1 bascule, même d'une faible quantité, vers la droite ou vers la gauche depuis une posi- tion neutre N, c'est-à-dire lorsque le tiroir du distribu- teur pilote 316 est commandé même faiblement, le fluide à la pression pilote pénètre dans l'une des sections de commande pilote 308d et 308e du second distributeur de commande 308 afin que celui-ci soit commuté. Un dispositif destiné à provoquer le retour en posi- tion neutre 308a du distributeur 308, lorsque le premier levier S1 est ramené en position neutre, est maintenant décrit. Comme l'indique la figure 12, deux canalisations hydrauliques 315a et 315b partent du distributeur pilote 316 et rejoignent les sections 308d et 308e du second dis- tributeur 308. Les canalisations 315a et 315b de fluide sont reliées par une canalisation 320 de dérivation en position neutre 316a. La canalisation 320 a une partie 321 formant un étranglement. On suppose que, dans la construction qui précède, le fluide à la pression pilote est transmis à la section droite 308d et le second distributeur 308 est commuté vers la position de pivotement vers la droite 308b, le premier levier de commande S1 ayant basculé vers la position droite R. Lorsque le premier levier S1 revient vers la position neutre N, le distributeur pilote 316 revient immédiatement vers la position neutre 316a. En conséquence, le second distributeur de commande 308 est rappelé vers la droite sur la figure 12 par le ressort gauche 308c. Ceci provoque l'application d'une force chassant le fluide à la pression pilote de la section droite 308d vers la section gauche 308e par l'intermédiaire des canalisa- tions 315a et 315b et de la canalisation de dérivation 320. Cependant, la partie 321 d'étranglement de la canalisation 320 introduit une résistance s'opposant à l'écoulement du fluide à la pression pilote. En conséquence, le second distributeur 308 revient relativement lentement à la posi- tion neutre 308a. Jusqu'au retour complet du second distributeur 308 en position neutre 308a, le fluide sous pression est transmis du second distributeur 308 au moteur hydraulique Ml. Ainsi, l'unité de commande C provoque un déplacement progressif du premier distributeur de commande Vl dans le sens qui réduit le débit à partir du moment o le premier levier S1 est déplacé vers la position neutre N et jusqu'au moment o le second distributeur 308 est revenu complé- tement en position neutre 308a. En conséquence, la plate- forme pivotante TT décélère Jusqu'à ce qu'elle s'arrête lors du retour total en position neutre 308a du second distributeur de commande 308. Dans ce mode de réalisation, le second distributeur 308 et le distributeur pilote 316 constituent le second mécanisme de commande W. Les circuits décrits peuvent être modifiés de manière que, comme représenté sur la figure 5, la pompe P soit du type à débit variable constituant le dispositif de réglage de débit, la vitesse de fonctionnement du moteur hydraulique M1 étant réglée par le déplacement variable de la pompe P. Une électrovanne de commutation fonctionnant par tout ou rien ou une électrovanne de réduction de pres- sion à commande proportionnelle peut être choisie comme premier distributeur de commande dans tous les modes de réalisation décrits. La figure 6 représente un exemple dans lequel le réglage de débit est réalisé par une électrovanne V10 de réduction de pression de type proportionnel à la place du distributeur de commutation V1, dans le premier mode de réalisation. La présente invention s'applique aussi à une struc- ture ayant un vérin hydraulique à la place du moteur hydraulique comme actionneur hydraulique Ml. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux circuits hydrauliques qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit hydraulique pour véhicule de travaux, caractérisé en ce qu'il comprend: un actionneur hydraulique (M1), un premier distributeur de commande (V1) destiné à régler le débit de fluide transmis à l'actionneur hydraulique, un second mécanisme de commande (V2) monté en série avec le premier distributeur de commande et destiné à com- muter le sens de fonctionnement de l'actionneur hydrau- lique, et un dispositif manuel de commande (Sl) connecté au premier distributeur de commande et au second mécanisme de commande, plus le dispositif manuel de commande est écarté d'une position neutre et plus le premier distributeur de commande est déplacé dans le sens qui augmente le débit, et le second mécanisme de commande est destiné à commuter les canalisations de fluide hydraulique dans un sens prédéter- miné en fonction de la manoeuvre du dispositif manuel de commande. 2. Circuit hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le second mécanisme de commande com- porte un second distributeur de commande (V2), le premier distributeur de commande (Vl) fonctionnant après que le second distributeur de commande s'est ouvert d'un degré prédéterminé. 3. Circuit hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'actionneur hydraulique (M1) est destiné à faire tourner une plate-forme pivotante (TT) du véhicule de travaux, et le premier distributeur de commande (V1) est destiné A régler la vitesse de rotation de la plate-forme pivotante, le dispositif manuel de commande (Sl) et le premier distributeur de commande (Vl) ayant une action solidarisée afin qu'ils déterminent une vitesse maximale choisie de pivotement. 4. Circuit hydraulique selon la revendication 3, caractérisé en ce que la vitesse maximale de pivotement est fixée chaque fois que le dispositif manuel de commande (S1) est dans sa position décalée au maximum. 5. Circuit hydraulique selon la revendication 3, caractérisé en ce que la vitesse de pivotement est accrue en proportion de l'amplitude de manoeuvre du dispositif manuel de commande (S1). 6. Circuit hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le second mécanisme de commande com- porte un premier distributeur de commutation (111) destiné à recevoir du fluide sous pression d'une pompe (P) et à le transmettre pour qu'il assure une rotation vers l'avant, et un second distributeur de commutation (112) destiné à rece- voir du fluide sous pression de la pompe et à le trans- mettre pour qu'il assure une rotation vers l'arrière, le dispositif manuel de commande (S1) et le second mécanisme de commande ayant une action solidarisée de manière que, lorsqu'un premier distributeur de commutation (111) est déplacé dans le sens de transmission de fluide, ce distri- buteur soit maintenu dans le sens de transmission de fluide et, lorsque l'autre distributeur de commutation (112) est déplacé vers la position de transmission de fluide, le premier distributeur de commutation soit déplacé vers une position de fermeture, et dans lequel le dispositif manuel de commande (S1) est connecté à une unité de commande (C) destinée à commander le premier dispositif de commande (V1) à partir du moment auquel le dispositif manuel de commande est ramené en position neutre, afin que le premier distri- buteur de commande (V1) soit déplacé progressivement dans le sens qui réduit le débit jusqu'à une position d'arrêt de la circulation. 7. Circuit hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le second mécanisme de commande (V2) comporte un dispositif à retard (222) destiné A déplacer le second mécanisme de commande vers la position neutre après l'écoulement d'un temps prédéterminé depuis le moment auquel le dispositif manuel de commande (S1) est déplacé vers la position neutre, le premier distributeur de commande (V1) pouvant être déplacé progressivement dans le sens qui réduit le débit pendant ce temps prédéterminé. 8. Circuit hydraulique selon la revendication 7, caractérisé en ce que le second mécanisme de commande com- porte en outre un distributeur directionnel de commande (308) jouant le rôle du second distributeur de commande et qui peut être commuté par un vérin de commande à double effet, un distributeur pilote (316) connecté au dispositif manuel de commande et destiné à commuter le vérin de commande, et deux canalisations hydrauliques (315a, 315b) placées entre le vérin de commande et le distributeur pi- lote, le dispositif à retard étant sous forme d'un étran- glement placé entre les deux canalisations hydrauliques. 9. Circuit hydraulique selon la revendication 7, caractérisé en ce que le second mécanisme de commande com- porte en outre un distributeur directionnel de commande (308) commandé par une pression pilote et du type rappelé vers une position neutre, jouant le rôle d'un second dis- tributeur de commande, un distributeur pilote (316) con- necté au dispositif manuel de commande et destiné à trans- mettre vers le distributeur directionnel de commande et à évacuer de celui-ci du fluide à la pression pilote avec commutation de son sens, le dispositif à retard (321) étant incorporé au distributeur pilote sous forme d'un étran- glement destiné à opposer une résistance à l'écoulement du fluide à la pression pilote.