Brevet FR2632237A1 — publié le 19891208

l 1 La présente invention concerne une pince d'un robot industriel, comportant des bras déplacables l'un par rapport à l'autre, qui présente des moyens de réception pour des pièces à saisir. Une pince de ce type, selon le document DE-PS-3 517 460, présente des moyens de réception en forme de V orientés l'un vers l'autre et est prévue pour déplacer des pièces rondes. Pour saisir d'autres pièces analogues, on peut envisager d'adapter les moyens de réception aux pièces à saisir. Du fait de l'utilisation croissante de robots industriels, il existe une demande pour des moyens de réception pour des pièces' ayant des surfaces irrégulières, qui sont ainsi difficiles à saisir par un robot industriel. En conséquence, l'invention a pour objet de réaliser une pince pour un robot industriel, de sorte qu'elle peut recevoir également des pièces ayant des surfaces irréguliè- res, par exemple des carters d'engrenages et de maceurs. Cet objet est atteint, selon l'invention, en ce que chaque bras de pince présente plusieurs moyens de réception, qui peuvent être amenés vers la pièce dans la position de réception par rotation ou pivotement autour d'axes. Les moyens de réception en vis-à-vis sont amenés dans la position de réception à chaque fois selon la forme de la pièce à soulever, et sont alors déplacés jusqu'à ce qu'ils arrivent à la position souhaitée de la pièce. Ainsi, par exemple, un moyen de réception peut être introduit dans un alésage ou entourer une vis, tandis que le moyen opposé est amené sous une griffe ou une saillie quelconque, de sorte que la pièce est saisie de façon sûre pour être reçue par la pince. Avantageusement, plusieurs moyens de réception sont agencés l'un par rapport à l'autre en étoile et peuvent pivoter dans la position de réception autour de l'axe perpendicu- laire d'un guide du bras, grâce à quoi les moyens de 1 réception peuvent présenter différentes formes. Par ailleurs, les moyens de réception peuvent être agencés dans un support commun, qui est relié à un moteur par un couplage agencé dans le guide. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de réception sont montés rotatifs dans le support autour d'un axe perpendiculairement à l'axe dudit guide. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le support présente des évidements associés aux moyens de réception pour un boulon d'arrêt d'un vérin à faible course. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de réception sont agencés sur une plaque de support, qui peut pivoter autour d'un pivot agencé perpendiculairement à l'axe dudit guide. Avantageusement, les moyens de réception sont montés déplaçables dans la plaque de support par rapport au moyen de réception opposé, de sorte qu'un ou plusieurs des moyens de réception saisissent, de façon sûre, la pièce. Pour diminuer le nombre des moyens de réception et pouvoir cependant atteindre toutes les positions possibles, au moins un des moyens de réception peut être monté mobile, dans les deux sens, parallèlement à la plaque de support. Par ailleurs, les moyens de réception peuvent être déplacés, par des vérins, dans des guides linéaires par l'intermédiaire de chariots. De préférence, la plaque de support présente, d'un c8té, un segment en arc de cercle avec une couronne dentée pour un pignon d'un moteur. 1 Pour le réglage grossier de la largeur de pinçage, les bras du robot industriel peuvent être reliés à des barres de guidage perpendiculaires, qui sont guidées dans des douilles d'un châssis central et sont munies de crémaillè- res, dans les dents orientées les unes vers les autres desquelles engrène une roue dentée entraînée par un moteur. De plus, pour que la pièce lors d'un choc contre un obstacle ne s'échappe pas des moyens de réception, le châssis central peut être relié, par l'intermédiaire d'une protection anticollision, à une extrémité d'un bras de pince d'un robot industriel. Les figures du dessin annexé feronh bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 est une vue de face d'une pince, partiellement en coupe. La figure 2 est une vue de dessus de la figure 1. La figure 3 est une vue de côté de la pince dans la direction X. La figure 4 est la coupe IV-IV de la figure 1. La figure 5 est la coupe V-V de la figure 1 à plus grande échelle. Le bâti 1 de la pince selon l'invention présente, à gauche, un bras 2 comportant plusieurs points de réception 3 pour des pièces et deux tiges de guidage 4 supérieures adja- centes perpendiculaires au bras 2, qui sont guidées dans des douilles 5 d'un châssis central 6. Les tiges de guidage 4a se trouvant en dessous sont fixées au bras droit 2a, qui porte plusieurs points de réception. La position de ces points de réception 3a et 3A est visible sur la figure 4. 1 Sur la figure 3, on a représenté que, en plus des tiges de guidage 4 et 4a, sont agencées des crémaillères 7 et 7a. Celles-ci sont entraînées par une roue dentée 8 reconnais- sable sur les figures 1 et 4, qui se trouve entre elles, en même temps dans des sens opposés par un moteur 15 visible sur la figure 2. Le point de réception 3 du bras gauche 2 peut présenter, au moyen de l'axe 10a, de façon semblable à un revolver, plusieurs positions, par exemple 2,3,4 ou 6 positions, avec à chaque fois deux points de réception 3 en vis-à-vis, de forme différente, par exemple un six pans creux. Un moteur 9 fait tourner, par l'intermédiaire d'un couplage 11, le support 12 monté dans un guide 10, avec ses points de réception 3, autour de l'axe 10a. Un vérin à faible course 13 s'engage par son boulon d'arrêt 14 dans des évidements correspondants-12a du support 12 et fixe ainsi la position du point de réception 3. Les points de réception 3 sont montés rotatifs autour d'axes longitudinaux 10b dans leurs supports 12. Le bras droit 2a présente, en bas, un pivot 16 qui lui est perpendiculaire pour une douille 17 solidaire d'une plaque de support 18, sur laquelle sont agencés les points de réception 3a et 3A. La forme de la plaque de support 18 est visible sur la figure 4. Elle présente, en haut, une couronne dentée 19 et peut ainsi être pivotée par un pignon a d'un moteur 20, de sorte qu'au moins deux des points de réception 3a ou 3A sont amenés dans la position de pinçage nécessaire, pour que la pièce reçue ne puisse pas basculer. La plaque de support 18 présente un guide linéaire 21, reconnaissable sur la figure 1, pour un chariot 22, qui présente un autre guide linéaire 23 reconnaissable sur la figure 5. Le chariot 24 qui y est guidé porte un tube de guidage 25 pour le point de réception 3A, qui peut être 1 ainsi déplacé par des vérins 26 dans toutes les directions, de sorte qu'il atteint, en coopération avec le pivotement de la plaque 18 autour du pivot 16, toutes les positions possibles. Egalement, pour les déplacements axiaux des points de réception 3a et 3A, sont prévus des vérins 26a. A la place des points de réception 3a et 3A, la plaque de support 18 peut également présenter un plateau de serrage habituel à trois mâchoires. Le bâti 1 de la pince présente, en haut, une plaque 28 pour une protection anticollision 27 indiquée sur la figure 1. REVENDICATIONS 1 1 - Pince d'un robot industriel, comportant des bras déplaçables l'un par rapport à l'autre, qui présentent des moyens de réception pour des pièces à saisir, caractérisée en ce que chaque bras de pince (2,2a) présente plusieurs moyens de réception (3,3a,3A), qui peuvent être amenés vers la pièce dans la position de réception par rotation ou pivotement autour ('axes (10a,16). 2 - Pince selon la revendication 1, caractérisée en ce que plusieurs moyens de réception (3) sont agencés l'un par rapport à l'autre en étoile et peuvent pivoter dans la position de réception autour de l'axe perpendiculaire (10a) d'un guide (10) du bras (2). 3 - Pince selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens de réception (3) présentent différentes formes. - Pince selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens de réception (3) sont agencés dans un support commun (12), qui est relié à un moteur (9) par un couplage (11) agencé dans le guide (10). 5 - Pince selon la revendication 4, caractérisée en ce que les moyens de réception (3) sont montés rotatifs dans le support (12) autour d'un axe (10b) perpendiculairement à l'axe (10a). 6 - Pince selon la revendication 4, caractérisée en ce que le support (12) présente des évidements (12a) associés aux moyens de réception (3) pour un boulon d'arrêt (14) d'un vérin à faible course (13). 1 7 - Pince selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de réception (3a,3A) sont agencés sur une plaque de support (18), qui peut pivoter autour d'un pivot (16) agencé perpendiculairement à l'axe (10a). 8 - Pince selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens de réception (3a,3A) sont montés déplaçables dans la plaque de support (18) par rapport au moyen de réception opposé (3). 9 - Pince selon la revendication 6, caractérisée en ce qu'au moins un des moyens de réception (3a,3A) est monté mobile, dans les deux sens, parallèlement à la plaque de support (18). - Pince selon la revendication 9, o caractérisée en ce que les moyens de réception (3a,3A) peuvent être déplacés, par des vérins (26), dans des guides linéaires (21,23) par l'intermédiaire de chariots (22,24). 11 - Pince selon la revendication 7, caractérisée en ce que la plaque de support (18) présente, d'un côté, un segment en arc de cercle avec une couronne dentée (19) pour un pignon (20a) d'un moteur (20). 12 - Pince selon une ou plusieurs des revendications précédentes, caractérisée en ce que les bras (2,2a) sont reliés à des barres de guidage perpendiculaires (4,4a), qui sont guidées dans des douilles (5) d'un chassis central (6) et sont munies de crémaillères (7, 7a), dans les dents orientées les unes vers les autres desquelles engrène une roue dentée (8) entraînée par un moteur (15). 1 13 - Pince selon une ou plusieurs des revendications précédentes, caractérisée en ce que le châssis central (6) est relié, par l'intermédiaire d'une protection anticollision (27), à une extrémité d'un bras de pince d'un robot industriel.