Brevet FR2632560A1 — publié le 19891215

La présente invention concerne un poignet de robot destiné notamment à la pose de connecteurs électriques et plus précisément à assembler un connecteur électrique mâle ou femelle à un connecteur complémentaire. Pour effectuer l'assemblage d'un connecteur électrique à sa contre-partie mâle ou femelle et réaliser ainsi la liaison électrique, le robot doit tout d'abord présenter un moyen préhenseur à la position nominale du connecteur électrique puis, une fois le connecteur électrique saisi, le présenter au-dessus de la contre-partie à la position nominale de cette dernière afin que le préhenseur puisse mettre en place le connecteur électrique sur sa contre-partie. Une fois l'assemblage effectué, le robot commande l'extraction du moyen préhenseur du connecteur électrique et de sa contre-partie. Cependant, dans la mesure o le connecteur électrique et sa contre-partie sont disposés à des emplacements déterminés souvent différents de leurs positions nominales, le moyen préhenseur ne peut saisir correctement le connecteur électrique et/ou assembler correctement le connecteur électrique à sa contre-partie. La présente invention a pour but de résoudre le problème ci-dessus en réalisant un poignet de robot agencé de telle manière à pouvoir rattraper tout défaut de positionnement du connecteur électrique et/ou de sa contre-partie par rapport à leurs positions nominales. Pour cela le poignet de robot du type comprenant un support relié à l'extrémité du bras du robot et un moyen de préhension d'une pièce male ou femelle et de mise en place de celle-ci sur la pièce complémentaire, le moyen de préhension et de mise en place étant relié au support et positionné par le robot relativement à la pièce mâle ou femelle et ensuite à la pièce complémentaire à leurs positions nominales respectives, est caractérisé en ce que le moyen de préhension et de mise en place est relié au support par une pièce intermédiaire comprenant une première partie en forme de trémie pyramidale maintenue par un premier organe élastique de rappel dans un logement de forme complémentaire du support en position de repos, l'ensemble constitué par le moyen de préhension et de mise en place et la première partie en forme de trémie se décentrant relativement au logement du support à l'encontre de la force de rappel de l'organe élastique pour compenser un défaut de positionnement de la pièce mâle ou femelle et/ou de la pièce complémentaire par rapport à leurs positions nominales respectives lors des opérations de préhension de la pièce mâle ou femelle et de mise en place de cette dernière sur la pièce complémentaire. Selon une caractéristique de l'invention, la pièce intermédiaire précitée comprend de plus une seconde partie en forme de trémie pyramidale solidaire du moyen de préhension et de mise en place précité et fixée tête- bêche à la première partie en forme de trémie dans un logement de forme complémentaire de cette dernière par l'intermédiaire d'un second organe élastique de rappel susceptible de se déformer lors du retrait du moyen de préhension et de mise en place des pièces mâle ou femelle et complémentaire précitées pour permettre une séparation de la seconde partie en forme de trémie de la première partie, la seconde partie étant conformée de façon à également permettre un décentrage de celle-ci relati- vement à la première partie et rattraper ainsi le recentrage de la première partie dans le logement du support précité. Selon une autre caractéristique de l'invention, la première partie formant trémie est convergente vers les deux pièces précitées et la seconde partie formant trémie est divergente vers ces pièces. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le premier organe élastique de rappel est constitué par un ressort de compression monté entre le support et une tête d'un poussoir en appui sur la première partie en forme de trémie. Selon toujours une autre caractéristique de l'invention, le second organe élastique est constitué par un ressort de compression monté dans une cavité interne de la seconde partie formant trémie et prenant appui respectivement sur la face interne de la paroi extrême supérieure de la cavité interne et, par l'intermédiaire d'éléments d'adaptation, sur un axe solidaire de la première partie formant trémie. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels: - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale du poignet de l'invention et représentant le mode d'assemblage d'un connecteur électrique à sa contre-partie mâle ou femelle; et - les figures 2 à 4 sont également des vues en coupe longitudinale du poignet de l'invention et représentant l'extraction du moyen préhenseur du connecteur électrique et de sa contre-partie. En se reportant aux figures, la référence 1 désigne un poignet de robot destiné à saisir un connecteur électrique par exemple mâle 2 et à l'assembler sur un connecteur électrique femelle 3 fixé à un support 4 par des vis de fixation 5 dont une seule est représentée. Le poignet 1 comprend un support 6 en forme de bottier dont la paroi supérieure 6a comporte en son centre un axe 7 d'assemblage du poignet 1 à l'extrémité d'un bras du robot (non représenté). Le poignet 1 comprend de plus un moyen 8 de préhension du connecteur électrique 2 et de mise en place de ce dernier sur le connecteur électrique 3. Ce moyen de préhension et de mise en place 8 comprend un plateau 9 auquel sont fixées au moins deux broches parallèles diamétralement opposées 10 s'étendant sensiblement perpendiculairement en dessous du plateau 9 et, solidaires du plateau 9, une partie 11 en forme de trémie pyramidale renversée ou divergente vers le connecteur électrique 2. De préférence, le plateau 9 et la partie en forme de trémie 11 sont réalisés en une seule pièce. Les connecteurs électriques 2 et 3 comportent chacun au moins deux perçages diamétralement opposes 2a et 3a pour le passage d'une broche correspondante 10 du moyen de préhension et de mise en place 8, chaque perçage 2a, 3a ayant une entrée d'engagement d'une broche sensiblement tronconique. Chaque broche 10 a son extrémité libre présentant une forme tronconique pour faciliter son introduction dans le perçage correspondant 2a, 3a. Le moyen de préhension et de mise en place 8, comprenant la partie en forme de trémie 11, est relié au support 6 par une pièce intermédiaire comportant une autre partie en forme de trémie pyramidale 12 montée tête bêche avec la partie 11 par l'intermédiaire d'une pièce 13 solidaire de la partie 12 et comportant un logement en tronc de pyramide dans lequel vient normalement s'ajuster la partie en forme de trémie 11. La partie en forme de trémie 12, qui converge vers le connecteur électrique 2, est maintenue en appui, en position de repos du poignet 1,- dans un logement ou ouverture centrale 6b pratiquée à travers la paroi inférieure 6c par l'intermédiaire d'un dispositif formant poussoir 14 comprenant un ressort de compression de rappel 15 monté entre la tête 16 du dispositif formant poussoir 14 et l'extrémité inférieure de l'axe 7 solidaire du support 6, la tête 16 se trouvant ainsi en appui sur la première partie en forme de trémie 12. La tige 17 du dispositif formant poussoir 14 coulisse dans un trou borgne correspondant 7a réalisé dans l'axe 7. Le logement 6b, en forme de tronc de pyramide fait ainsi office de siège d'appui de la partie 12 à la position de repos du poignet 1. La pièce 13 est assemblée et fixée à la partie 12 par un axe 18 comprenant successivement de bas en haut par rapport à la figure 1 une partie filetée 18a vissée dans un taraudage correspondant de la partie 12, une portion cylindrique 18b de centrage de la pièce 13 - relativement à la partie 12, un-épaulement 18c s'engageant dans un lamage correspondant réalisé au fond du logement de la pièce 13 dans lequel s'ajuste la partie 11, une tige 18d se terminant par une portée de préférence sphérique 18e et une tête de vis 18f pour visser la partie 18a dans la partie 12 et fixer ainsi par serrage, en amenant l'épaulement 18c en appui sur son lamage correspondant, la pièce 13 à la partie 12. La tige 18d, en position de repos du poignet 1, s'étend dans une cavité coaxialement à celle-ci pratiquée dans le moyen de préhension et de mise en place 8. Cette cavité est définie successivement de bas en haut par une ouverture centrale et supérieure 19a réalisée à travers la paroi extrême supérieure de la partie 11, une chambre intermédiaire 19c de plus grande dimension et une chambre inférieure 19d de dimension supérieure à la chambre intermédiaire 19c. La partie en forme de trémie 11 est fixée tête- bêche avec la partie en forme de trémie 12 par un ressort de compression de rappel 20 monté approximativement dans la chambre intermédiaire 19c en prenant appui respectivement sur la face interne de la paroi extrême supérieure définissant l'ouverture 19c et l'axe 18 par l'intermédiaire d'éléments d'adaptation comprenant la portée 18e, une rondelle 21 reposant sur la portée 18e, une partie formant piston 22 supportée par la rondelle 21 et susceptible de coulisser axialement dans la chambre 19c en agissant sur le ressort 20. A l'état de repos, le ressort 20 est détendu de façon à maintenir la partie en forme de trémie 11 dans son logement correspondant de la pièce 13. De plus, le dispositif formant poussoir 14, l'axe 18, le ressort 20 et la partie en forme de trémie 11 sont coaxiaux à l'axe vertical du logement 6b dans lequel repose la partie en forme de trémie 12. Le connecteur électrique 2 comprend des moyens 23 de fixation automatique, d'une part, du connecteur 2 au moyen de préhension 8 lors de la saisie par ce dernier du connecteur 2 et, d'autre part, du connecteur 3 au connecteur 2 lors de leur assemblage l'un sur l'autre. Ces moyens de fixation comprennent au moins deux lames élastiques diamétralement opposées solidaires chacune du connecteur 2 à l'aide par exemple d'une corde à piano 24 et disposées verticalement. Chaque lame 23 comporte à son extrémité supérieure un dièdre à arête horizontale 23a composé d'une partie pentée 23b dirigée vers l'intérieur suivie d'une partie pentée 23c dirigée vers l'extérieur. De plus, chaque lame élastique 23 comprend à son extrémité inférieure une ouverture rectangulaire ou fenêtre 23d suivie d'une partie pentée 23e orientée vers l'extérieur. La fenêtre 23d est destinée à recevoir par encliquetage une saillie 25 du connecteur électrique 3, la partie pentée 23e permettant l'écartement vers l'extérieur de la moitié inférieure de la lame élastique 23 pendant l'encliquetage. Le moyen de préhension 8 comprend deux fentes 26 diamétralement opposées réalisées dans le plateau 9 et d'une largeur légèrement supérieure à la largeur de chaque lame élastique 23. Chaque moitié supérieure de lame élastique 23 s'engage par encliquetage du dièdre dans la-fente correspondante 26 après écartement vers l'extérieur de celle-ci par la partie- pentée 23c. Le fonctionnement du poignet de l'invention résulte déjà en partie de la description qui en a été faite ci-dessus et va être maintenant détaillé. Tout d'abord, le robot amène le moyen de préhension 8 à la position nominale du connecteur électrique 2 de fagon que les broches 10 soient disposées sensiblement coaxialement au-dessus des perçages 2a. Le robot descend suivant la flèche F1 vers le connecteur électrique 2 pour que les broches 10 s'engagent dans les perçages 2a. Dans le cas d'un défaut de positionnement du connecteur électrique 2 relativement à sa position nominale, les broches 10 seront décalées par rapport aux axes verticaux des perçages 2a. En supposant que les broches 10 sont décalées vers la gauche relativement aux axes verticaux des persages 2a, l'extrémité tronconique de chaque broche 10 vient en appui sur la paroi de gauche de l'entrée tronconique du perçage correspondant 2a lors de la descente suivant la flèche Fl, soulevant ainsi la partie 12 à l'encontre de la force de rappel du ressort et la décalant vers la droite par rapport à la figure 1 qui représente le décalage ou décentrage d que prend alors l'ensemble moyen de préhension 8 et partie 12 par rapport à l'axe vertical du logement 6b. Le décentrage d de cet ensemble permet aux broches 10 de pénétrer sans risque de coincement ou de blocage dans leurs perçages respectifs 2a, compensant ou rattrapant ainsi le défaut de positionnement susmentionné. Les broches 10 peuvent donc pénétrer librement dans leurs perçages respectifs 2a jusqu'à ce que le connecteur 2 soit solidarisé au moyen de préhension 8 par encliquetage des parties supérieures des lames élastiques 23 dans leurs fentes correspondantes 26. Le robot a ainsi saisi le connecteur électrique 2 et va ensuite positionner le moyen de préhension 8 à la position nominale du connecteur électrique 3. Il est à noter qu'une fois le connecteur électrique libéré de son support, la partie 12, sous l'action du ressort de rappel , va reprendre sa position de repos dans le logement 6b. De plus, en position décalée de la partie 12 celle-ci est maintenue en appui sur la surface latérale de droite du logement 6b par le ressort 15. Le robot va ensuite commander la descente du poignet vers le connecteur électrique 3 de façon à engager les broches 10 dans les perçages 3a. En cas de défaut du positionnement du connecteur électrique 3 relativement à sa position nominale, les broches 10, comme pour la saisie du connecteur électrique 2, seront décalées par rapport aux axes verticaux des perçages 3a. Ainsi, si les broches 10 sont par exemple décalées vers la gauche relativement aux axes verticaux des persages 3a, la partie 12 et le moyen de préhension 8 seront soulevés à l'encontre de la force de rappel du ressort 15 et décalés vers la droite par rapport à l'axe vertical du logement 6b d'une valeur correspondant à la valeur du défaut de positionnement. Les broches 10 peuvent alors librement pénétrer dans les perçages 3a. Dans la mesure o le connecteur électrique 3 est fixe, le décalage de l'ensemble partie 12 et moyen de préhension 8 est maintenu. A la fin du mouvement de descente du poignet 1, le connecteur électrique 2 est solidarisé au connecteur électrique 3 par encliquetage des parties inférieures des lames élastiques 23 aux saillies correspondantes 25. Une fois le connecteur électrique 2 assemblé au connecteur électrique 3, le robot commande l'extraction du moyen de préhension 8 des connecteurs électriques 2 et 3 suivant la direction de la flèche F2 comme,représenté aux figures 2 à 4. Lors de cette extraction, la partie en forme de trémie 12 munie de sa pièce 13, a tendance à se recentrer dans son logement 6b, ce qui provoquerait un coincement des broches 10 et donc du moyen préhenseur 8 dans les connecteurs électriques 2 et 3 en l'absence de la partie formant trémie 11 montée tête-bêche relativement à la partie 12 et maintenue dans le logement de la pièce 13 par le ressort de rappel 20. La partie en forme de trémie 11 permet donc de compenser le recentrage de la partie formant trémie 12 en se libérant lors de l'extraction de son logement et se déplaçant vers la droite relativement à l'axe vertical du logement 6b dans lequel se trouve en appui la partie 12. Ce déplacement s'effectue à l'encontre de la force de rappel du ressort jusqu'à ce que le décalage initial d de la partie 12 soit compensé. Pour permettre le déplacement de la partie en forme de trémie 11 relativement à la tige 18d, l'ouverture 19a doit avoir une largeur largement supérieure au diamètre de la tige 18d. La figure 3 montre le moyen de préhension 8 en une position o les parties supérieures des lames élastiques 23 sont élastiquement dégagées des fentes 26 du moyen de préhension 8, les connecteurs électriques 2 et 3 restant solidaires l'un de l'autre par les parties inférieures des lames élastiques 23. En continuant l'extraction suivant la'flèche F2, les broches 10 quittent les perçages 2a et le ressort 20 rappelle la partie en forme de trémie 11 dans son logement de la pièce 13 et donc vers la position de repos du poignet. La présence de la portée sphérique 18e permet des variations angulaires à la rondelle 21 et donc de donner suffisamment de liberté dans tous les plans à la partie en forme de trémie 11 lorsqu'elle est libérée de son logement et de recentrer et positionner parfaitement le moyen de préhension 8 lorsque la partie 11 n'est pas sollicitée. Le poignet 1, après retrait des broches 10 des connecteurs 2 et 3, est prêt à être repositionné par le robot pour saisir un autre connecteur et le mettre en place sur un connecteur complémentaire. L'invention a été décrite comme se rapportant à l'assemblage de deux connecteurs électriques mais il est bien entendu que celle-ci peut également s'appliquer à d'autres pièces de forme complémentaire autres que des connecteurs électriques. REVENDICATIONS 1. Poignet de robot destiné à saisir une pièce mâle ou femelle et à l'assembler sur une partie fixe complémentaire, du type comprenant un support relié à l'extrémité du bras du robot; un moyen de préhension de la pièce mâle ou femelle et de mise en place de celle-ci sur la pièce complémentaire, ledit moyen de préhension et de mise en place étant relié au support et positionné par le robot relativement à la pièce mâle ou femelle et ensuite à la pièce complémentaire à leurs positions nominales respectives; caractérisé en ce que le moyen de préhension et de mise en place (8) est relié au support (6) par une pièce intermédiaire comprenant une première partie en forme de trémie pyramidale (12) maintenue par un premier organe élastique de rappel (15) dans un logement (6b) de forme complémentaire du support (6) en position de repos, l'ensemble constitué par le moyen de préhension et de mise en place (8) et la première partie (12) se décentrant relativement au logement (6b) du support (6) à l'encontre de la force de rappel de l'organe élastique (15) pour compenser un défaut de positionnement de la pièce mâle ou femelle (2) et/ou de la pièce complémentaire (3) par rapport à leurs positions nominales respectives lors des opérations de préhension de la pièce mâle ou femelle (2) et de mise en place de cette dernière sur la pièce complémentaire (3). 2. Poignet selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pièce intermédiaire précitée comprend de plus un logement de forme appropriée pour une seconde partie en forme de trémie pyramidale (11) solidaire du moyen de préhension et de mise en place (8) et fixée tête-bêche à la première partie en forme de trémie (12) dans ledit logement par l'intermédiaire d'un second organe élastique de rappel (20) susceptible de se déformer lors du retrait du moyen de préhension et de mise en place (8) des pièces mâles ou femelles (2) et complémentaire (3) pour permettre une séparation de la seconde partie (11) de la première partie (12), la seconde partie (11) étant conformée de façon à également permettre un décentrage de celle-ci relativement à la première partie (12) et rattraper ainsi le recentrage de la première partie (12) dans son logement (6b). 3. Poignet selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la première partie en forme de trémie (12) est convergente vers les deux pièces (2, 3) précitées et la seconde partie en forme de trémie (11) est divergente vers les deux pièces (2,3). 4. Poignet selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier organe élastique de rappel (15) est constitué par un ressort de compression monté entre le support (6) et une tête (16) d'un poussoir (14) en appui sur la première partie en forme de trémie (12). 5. Poignet selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second organe élastique précité (20) est constitué par un ressort de compression monté dans une cavité interne de la seconde partie formant trémie (11) et prenant appui respectivement sur la face interne de la paroi extrême supérieure de ladite cavité et un axe (18) solidaire de la première partie formant trémie (12) par l'intermédiaire d'éléments d'adaptation. 6. Poignet selon la revendication 5, caractérisé en ce que la paroi extrême précitée comprend une ouverture (19c) coaxiale à la cavité précitée à travers laquelle passe l'axe (18) précité et d'une largeur supérieure au diamètre de l'axe (18) de façon à permettre le décentrage précité. 7. Poignet selon la revendication 5, caractérisé en ce que les éléments d'adaptation comprennent une portée (18e) solidaire de l'extrémité de l'axe (18) précité; une rondelle (21) reposant sur la portée (18d); un piston (22) supporté par la rondelle (21) et coulissant axialement dans la cavité précitée en agissant sur le second organe élastique de rappel (20). 8. Poignet selon la revendication 7, caractérisé en ce que la portée (18e) précitée est sphérique. 9. Poignet selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce mâle ou femelle (2) comprend des moyens (23) de fixation automatique de celle-ci au moyen de préhension et de mise en place (8) lors de la préhension de la pièce (2). 10. Poignet selon la revendication 9, caractérisé en ce que le moyen de fixation (23)-précité solidarise également automatiquement la pièce mâle ou femelle (2) à la pièce complémentaire (3) lors de l'opération de mise en place. 11. Poignet selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que les moyens de fixation (23) sont constitués par au moins deux lames élastiques diamétra- lement opposées s'assemblant par encliquetàge respectivement dans le moyen de préhension et de mise en place (8) et la pièce complémentaire (3). 12. Poignet selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de préhension et de mise en place (8) comprend au moins deux broches diamétralement opposées (10) à extrémité tronconique s'engageant chacune successivement dans deux perçages correspondants (2a; Sa) réalisés respectivement dans les deux pièces (2, 3) précitées, chaque perçage (2a, 3a) ayant une entrée d'engagement tronconique. 13. Poignet selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le poussoir (14) et son ressort (15), les parties en forme de trémie (11, 12), l'axe (18) et le ressort (20) sont coaxiaux à l'axe vertical du logement (6b) en position de repos du poignet. 14. Poignet selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce mâle ou femelle (2) et la pièce complémentaire (3) sont respectivement constituées par deux connecteurs électriques, la pièce complémentaire (3) étant fixe.