Brevet FR2631875A1 — publié le 19891201

La présente invention concerne un portique d'un robot industriel, comportant des poutres longitudinales, portées par des montants, pour une colonne de levage ayant un moyen de réception de charge ou analogue. Un portique de ce type est connu, aussi bien en tant que portique linéaire qu'en tant que portique plan, par le modèle d'utilité allemand n 85 11 473. Les mouvements de déplacement de la colonne de levage ayant une pince sont limités par les montants agencés sous ou devant les poutres. La zone de travail du robot ne dépasse ainsi jamais la zone des montants. Dans ce portique, les montants, poutres longitudinales, traverse mobile et chariots (supports) y compris leurs liaisons les uns aux autres sont réalisés de façon si différente que leur fabrication, ainsi que leur montage, ne peuvent avoir lieu de facon économique. Ce portique et celui conformément au document DE-CS-3 504 233 ne sont pas réalisés de sorte que, selon les besoins, le portique ayant des entraînements traversantsou, de fa-on alternative, des entraînements non traversants pour les mouvements horizontaux peut être assemblé t partir d'un système modulaire de parties constitutives commun, aussi bien pour des portiques linéaires que pour des portiques plans, grâce à quoi, en utilisant des entraînements de traction pour des masses d'accrochage les plus faibles, les éléments de palier des roues dentées pour l'entraînement longitudinal et l'entraînement transversal sont identiques et peuvent exercer encore des fonctions supplémentaires importantes, de sorte que, à l'aide de ces composants nécessaires en plus grand nombre, on obtient un portique réalisable de façon économique. L'invention a en conséquence pour objet de réaliser un portique du type indiqué ci-dessus, de sorte qu'il peut être fabriqué économiquement en utilisant le plus possible 1 de parties identiques. A cet effet, le portique d'un robot industriel, comportant des poutres longitudinales, portées par des montants, pour une colonne de levage ayant un moyen de réception de charge ou analogue, est remarquable, selon l'invention, en ce que, aux extrémités de la poutre longitudinale disposée à côté des montants, sont agencés des éléments d'extrémité munis de paliers pour des éléments d'entraînement.. Avantageusement, les éléments d'extrémité identiques sont réalisables économiquement et servent, d'une part, de butée pour le déplacement du robot et sont également utilisables pour le montage d'éléments d'entraînement. Selon une autre caractéristique de l'invention, pour des portiques plans, les poutres longitudinales, les traverses et la traverse mobile sont reliées les unes aux autres par les éléments d'extrémité. Les poutres longitudinales portent alors une traverse mobile pour la colonne de levage du robot. L'élément d'extrémité selon l'invention peut être monté, en ayant toujours une même réalisation, aussi bien pour des portiques linéaires que pour des portiques plans, en différents endroits du robot industriel et constitue, ainsi, une pièce de série économique. Il présente un support, faisant saillie au-dessus d'une plaque de liaison pour la traverse, pour la liaison de la poutre longitudi- nale, et des âmes orientées vers le bas ayant des alésages de palier pour les arbres de la roue dentée d'entrainement ou de la roue dentée de renvoi. De la même façon, il peut être agencé, pour des portiques plans, en tant qu'élément de liaison de la traverse mobile, sur des supports à rouleaux, grâce auxquels la traverse mobile peut être 1 déplacée sur les poutres longitudinales. L'élément d'extrémité peut également présenter des surfaces de vissage en saillie au-dessus des poutres, pour des butoirs, qui amortissent un rebondissement éventuel de la colonne de levage sur la poutre ou la traverse mobile. Selon une autre caractéristique de l'invention, comme élément d'entrainement pour les mouvements du robot industrie', on peut utiliser des courroies de transmission, qui sont guidées autour de roues dentées d'entraînement et de roues dentées de renvoi opposées et qui sont fixées aux parties a déplacer, comme la traverse mobile ou la colonne de levage. Le moteur d'entralnement pour la traverse mobile est, de preference, agencé sur une des traverses et relié, des deux côtés, par des arbres d'entrainement aux roues dentées d'entrainement montées dans les éléments d'extrémi- t. De facçon alternative à l'entraînement à l'ai-de de courroies de transmission traversantes, ce portique peut également atre entrainé, dans le cas d'entraTnements non traversants, à l'aide de crémaillères agencées sous les poutres, grâce à quoi les éléments d'extrémité sont utilisés sans logement de paliers, tous les éléments de base pouvant cependant continuer à être utilisés. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 est-une vue en perspective d'un portique de robot plan. La figure 2 est une coupe transversale d'une poutre longitudinale ou d'une traverse mobile. La figure 3 est la vue X-de la traverse mobile selon la figure 1.- 1 La figure 4 est une vue de dessus de la figure 3. La figure 5 est la coupe V-V de la figure 3. La figure 6 est la coupe VI-VI de la figure 4. La figure 7 est une vue de face, à plus grande échelle, de l'élément d'extrémité selon la figure 1. La figure 8 est la vue de cSté selon la figure 7, partielle- ment en coupe. La figure 9 est la vue de dessus de la figure 7, partielle- ment en coupe. La figure 10 est une coupe longitudinale d'un support à rouleaux. La figure 11 est une vue de dessus de la figure 10. La figure 12 est une vue de face de la figure 10, partielle- ment en coupe. La figure 13 est la coupe XIII-XIII de la figure 11. Le portique d'un robot industriel comporte des montants 1 pour des poutres longitudinales 2, qui sont reliées l'une à l'autre, aux extrémités, au moyen d'éléments d'extrémité 20 par l'intermédiaire de traverses 3 et portent une traverse mobile 4 pour une colonne de levage 5 ayant un moyen de réception de charge 39. A chaque poutre longitudinale 2 et traverse mobile 4, sont fixés, comme le montre la figure 2, en bas, des rails de guidage 9 pour des galets de support 10 et des galets de guidage 11 d'un chariot 12. Lorsque l'on utilise des entraînements non traversants, une crémaillère se trouve sur un des profilés de serrage 41. La position 1 d'une courroie de transmission 16 est indiquée en traits mixtes. Un des chariots 12 porte un moteur d'entraînement 13 pour déplacer la colonne de levage 5 avec son chariot 6 sur -la traverse mobile 4. L'alimentation en énergie a lieu par le câble souple 19. Une roue dentée d'entraînement 14, montée dans l'élément d'extrémité 20 et montrée sur les figures 3 et 6, du moteur d'entraînement 13 entraîne la courroie de transmission sans fin 16, qui est fixée sur le chariot 12 pour la colonne de levage 5 fixée à la traverse mobile 4 et est guidée autour d'une roue dentée de renvoi 15 montée sur un arbre de renvoi 7 dans l'élément d'extrémité 20 dans le chariot 12, sans moteur, de l'autre c8té de la traverse mobile 4. La traverse mobile 4 fait saillie, par ses extrémités fronta- les, dans des supports en forme de poche 25 des éléments d'extrémité 20, supports qui sont montrés, a plus grande échelle, sur les figures 7 a 9. Les éléments d'extrémité ou de coin 20 sont directement reliés, a chacue fois, latéra- lement à la traverse mobile 4 et vers le haut aux chariots 12. Pour l'entraînement de la traverse mobile 4, comme le montre la figure 1, un moteur d'entraînement 17 est fixé sous une des traverses 3 a peu près en sch milieu, moteur dont les arbres d'entraînement 18 sont reliés aux roues - dentées d'entraînement 14. Celles-ci sont fixées dans les éLéments d'extrémité 20 aux extrémités des poutres longitudinales 2. Sur les éléments d'extrémité 20, sont agencées les traverses 3. La courroie de transmission sans fin 16 est reliée par les roues dentées d'entraînement 14 autour des roues dentées de renvoi 15 de l'autre extrémité du portique aux chariots 12 agencés sur les deux extrémités de la traverse mobile 4. 1 Sur le chariot 12 de la traverse mobile 4, est fixé un moteur 38, montré sur les figures 4 et 5, pour lever et abaisser la colonne de levage 5 avec son moyen de réception de charge 39. L'élément d'extrémité 20 montré sur les figures 7 à 9 présente, sous une plaque de liaison 21 munie d'alésages 22 pour la poutre transversale 3, deux âmes 23, qui comportent des alésages de palier 24 pour le montage de l'arbre d'entraînement 8 ou 18 ou de l'arbre de renvoi.7 de la roue dentée d'entraînement 14 ou de la roue dentée de renvoi 15. L'élément d'extrémité 20 présente de plus un support 25 en forme de poche faisant saillie latéralement au-dessus de la plaque de liaison 21, ayant des alésages 26 pour la liaison de la poutre longitudinale 2 ou de la traverse mobile 4. Pour que la traverse mobile 4 se déplaçant ne bute pas contre l'élément d'extrémité 20, celui-ci présente une surface de vissage 27 pour un butoir 28 montré sur la figure 3. L'élément d'extrémité 20 sert: 1) d'élément de liaison entre la poutre longitudinale 2 et la poutre transversale 3; 2) d'élément de liaison entre la traverse mobile 4 et le chariot 12 de celle-ci; 3) de palier pour les arbres de renvoi 7 des roues dentées de renvoi 15; 4) de palier pour l'arbre d'entraînement 8 de la roue dentée d'entraînement 14 et du moteur d'entraînement 13; ) de palier pour les arbres d'entraînement 18 des roues dentées d'entraînement 14; et 6) de support pour le butoir 28. Z631875 1 A la place de la liaison de la poutre longitudinale à la traverse, l'élément d'extrémité 20 peut également porter un cadre de support à rouleaux 30, montré sur les figures 10 et 13, du chariot 12, grâce auquel la traverse mobile 4 se déplace le long de la poutre longitudinale 2. Le cadre 30 présente, dans sa plaque de base 31, des trous oblongs 32 pour la liaison à des alésages 22 de la plaque de liaison 21 de l'élément d'extrémité 20 et, aux extrémités de supports 33, des alésages de palier 35 pour les galets de support 10 et les oeillets de palier 36 ayant des alésages 37 pour les galets de guidage 11. Pour un portique linéaire non représenté, la colonne de levage 5 montrée sur la figure 1 se déplace sur 'une poutre longitudinale 2 de la même façon. Dans ce cas, il n'y a ni traverses 3, ni traverse mobile 4. REVENDICATIONS 1 - Portique d'un robot industriel, comportant des poutres longitudinales, portées par des montants, pour une colonne de levage ayant un moyen de réception de charge ou analogue, caractérisé en ce que, aux extrémités de la poutre longitudinale (2) disposée à c8té des montants (1), sont agencés des éléments d'extrémité (20) munis de paliers pour des éléments d'entraînement. 2 - Portique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments d'extrémité (20) sont identiques. 3 - Portique selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour des portiques plans, les poutres longitudinales (2), les traverses (3) et la traverse mobile (4) sont reliées les unes aux autres par les éléments d'extrémité (20). - Portique selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément d'extrémité (20) présente un support (25), faisant saillie au-dessus d'une plaque de liaison (21) pour la traverse (3), pour la liaison de la poutre longitudinale (2) et, sous la plaque de liaison (21), des âmes (23) ayant des alésages de palier (24) pour l'arbre (29) de la roue dentée d'entrainement (14) ou de la roue dentée de renvoi (15). 5 - Portique selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce,que les éléments d'extrémité (20) sont agencés sur des supports à rouleaux (30), déplaçables sous les poutres longitudinales (2), d'un chariot (12) pour la traverse mobile (4). 1 6 - Portique selon une ou plusieurs des revendications précédentes, caractérisé en ce que les éléments d'extrémité (20) présentent des surfaces de vissage (27), en saillie au-dessus des poutres, pour des butoirs (28). 7 - Portique selon une ou plusieurs des revendications précédentes, caractéris.é en ce que les éléments d'entraînement sont des roues dentées (14), et en ce-que, dans les éléments d'extrémité (20) opposés aux roues dentées d'.entrainement (14), sont montées des roues dentées de renvoi (15) pour une courroie de transmission (16), dont les extrémités sont fixées aux parties à déplacer (chariot (12) de la traverse mobile, chariot (6) de la colonne de levage). 8 - Portique selon une ou plusieurs des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un moteur d'entraenement (17) pour la traverse mobile (4) est agencé sur une des traverses (3) et est relié, par des arbres d'entraînement (18), à des roues dentées d'entraînement (14) montées dans les éléments d'extrémité (20). 9 - Portique selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'un moteur d'entraînement (13) pour. déplacer le chariot (6) de la colonne de levage est monté sur la traverse mobile (4) sur un des éléments d'extrémité (20) agencés sous le cadre (30) de support à rouleaux. - Portique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments d'extrémité (20) sont reliés à des poutres (2,4), qui présentent des surfaces de réception (43) usinées ou nqn usinées pour des rails de guidage (9). 11 - Portique selon une ou plusieurs des revendications 1 à , caractérisé en ce que, pour les mouvements horizontaux en utilisant des entraînements traversants, un brin de la courroie de transmission (16) est guidé à travers le corps creux de la traverse (4) et l'autre sous celui-ci. 12 - Portique selon une ou plusieurs des revendications 1 à , caractérisé en ce que, lorsque l'on utilise des entraîne- ments non traversants, une crémaillère (40) fixée à un profilé de serrage (41) est fixée sous les rails de guidage (9).