Brevet FR2624989A1 — publié le 19890623

L invention concerne un 'dispositif de stabilisation en inclinaison, par rapport à un repère extérieur, d'un corps mobile en rotation autour d'au moins un axe de rotation par rapport à un support sujet à des fluctuations d'inclinaison par rapport audit repère extérieur. Elle a trait plus particulièrement, mais non exclusivement, à la stabilisation d'un élément d'optique -embarqué sur un véhicule, par exemple un avion (ou encore un ballon, un véhicule spatial....) par rapport auquel cet instrument d'optique admet deux axes de rotation perpendiculaires. Il s'agit par exemple du miroir d'entrée d'un télescope d'observation embarqué sur un avion. Ainsi qu'on le sait ce miroir a pour fonction de réfléchir un rayonnement incident selon l'axe d'entrée du télescope, lequel axe est fixe par rapport à l'avion (le plus souvent l'axe du télescope est parallèle à l'axe longitudinal, et à la trajectoire de l'avion, tandis que le rayonnement incident est approximativement transversal). Ce miroir est orientable selon deux axes orthogonaux, respectivement perpendiculaire et parallèle à l'axe du télescope. Il s'agit alors d'asservir avec un maximum de précision en inclinaison le miroir par rapport à l'avion en sorte de maintenir l'alignement de son rayonnement réfléchi avec l'axe du télescope, malgré les vibrations de l'avion et ses variations d'orientation dans l'espace. Plusieurs dispositifs de stabilisation selon 1 ou 2 axes ont déjà été proposés pour répondre autant que possible à cet objectif; certains d'entre eux sont par exemple décrits dans les documents FR-2.552.893, US-3.378.326, US-3.493.283, US-4.155.621 ou US-4.576.449. De manière plus générale on connait également un dispositif de stabilisation d'une plate-forme inertielle de par le document US-3.499. 332 ou le document SU-783.587. Tous ces systèmes font intervenir des gyroscopes ou des roues d'inertie. Une difficulté particulière est 'à résoudre dans un tel asservissement selon deux axes puisque les variations en inclinaison de l'avion, par rapport à un axe transversal perpendiculaire à l'axe d'entrée du télescope, demande une correction d'angle du miroir dans un rapport 1/2 tandis que, en cas de variation en inclinaison par rapport à l'axe longitudinal la correction d'angle doit se faire dans un rapport 1/1. D'autre part. l'observation de LiblePs mobiles impose souvent de pouvoir pointer à grande vitesse un tel miroir d'entrée. Des problèmes de même nature sont liés à l'utilisation d'autres instruments optiques tels que, par exemple, le réflecteur orientable d'un générateur/laser embarqué sur un véhicule, le plus souvent aérien ou spatial. Les dispositifs de stabilisation connus à ce jour ne permettent pas, en matérialisant une référence inertielle, une stabilisation de grande précision (une minute d'arc angulaire, voire moins) tout en autorisant un pointage à grande vitesse (par exemple jusqu'à o/s). Ainsi notamment les dispositifs à plate-forme stabilisée ne conviennent pas en pratique à la correction d'angle selon le rapport 1/2 précité. Ouant aux dispositifs comportant des gyroscopes liés à l'instrument à stabiliser, ils ne permettent pas de grandes vitesses de pointage car il faut pour cela provoquer une précession importante de leurs gyroscopes, ce qui nuit à la précision. Comme en ce qui concerne un pointage autour d'un axe transversal, il faut que la précession soit dans un rapport 1/2 avec l'angle de pointage, il en découle une erreur supplémentaire. Il est rappelé ici que la précession est un mouvement résultant d'un couple extérieur qui est perpendiculaire au plan défini par l'axe toupie et l'axe du couple perturbateur. En général, les solutions connues concernent des viseurs de petites dimensions sans asservissement. L'invention a pour objet un dispositif satisfaisant simultanément aux objectifs ci-dessus, pour au moins un axe de pivotement, admettant une grande vitesse de pointage sans précession rapide du ou des gyroscope(s) qu'il contient. Elle propose ainsi un dispositif de stabilisation en inrlinaisor., par rapport à un repère extérieur, d'un élément orientable mobile en rotation, sous le contrôle d'un moteur d'inclinaison, selon au moins un axe d'inclinaison par rapport à un support lui-même mobile par rapport à ce repère extérieur, caractérisé en ce qu'il comporte, porté par l'élément orientable, un module gyroscopique ayant un arbre d'entrée faisant un angle inférieur à 90' par rapport à l'axe d'inclinaison et un axe de toupie, perpendiculaire à un axe de précession lui-même perpendiculaire à l'arbre d'entrée, qui fait un angle non nul avec 'cet axe d'igclinaison, cet arbre d'entrée étant maintenu axialement et latéralement vis-à-vis de l'élément orientable et étant commandé en rotation sur lui-meme par un moteur de pointage recevant des signaux de pointage, dont le carter est solidaire d'un berceau lui-même commandé en rotation par rapport au support, parallélement à l'axe d'inclinaison, selon une liaison de transmission déterminant un rapport K constant entre les rotations relatives de l'élément orientable et du carter par rapport audit support, le module gyroscopique comportant en outre un détecteur de précession connecté au moteur d'inclinaison au travers d'un circuit d'asservissement adapté à appliquer à tout instant au moteur- d'inclinaison un signal de commande destiné à compenser une précession instantanée détectée par ledit détecteur. Selon des dispositions préférées de l'invention: - l'arbre d entrée est approximativement parallèle à l'axe d'inclinaison. En pratique l'écart entre l'arbre d'entrée et l'axe d'inclinaison est inférieur à 15; - 1' axe de toupie est sensiblement perpendiculaire à l'axe d'inclinaison. En pratique l'axe de toupie fait un angle compris entre 85' et 95' avec l'axe d'inclinaison; - le carter du moteJr de pointage est 'nlidaire de l'élément orientable, le rapport de transmission valant K 1; - la liaison de transmission est constituée d'une paire de roues dentées, engrenant l'une sur l'autre et présentant des nombres de dents égaux, respectivement portées par le support et l'arbre d'entrée, le rapport de transmission résultant étant K = 1/2. L'originalité de cette invention est que le gyroscope est utilisé comme instrument de zéro dans une boucle d'asservissement - permettant une vitesse de rotation. importante pour orienter l'instrument optique. Cette vitesse peut être de plusieurs centaines de degrés par secondes. Ce résultat est obtenu sans précession du gyroscope. Le fait d'utiliser le gyroscope comme instrument de zéro permet de minimiser un certain nombre d'erreurs, ou de dérives. Par exemple le gyroscope conserve la même position relative par rapport à la gravité et n'est donc pas perturbé, comme dans le cas d'un gyroscope lié. Indépendamment, il est donc possible de faire précessionner le gyroscope, à très faible vitesse pour effectuer des corrections angulaires, notamment dans l'un u l'autre des cas suivants: - recalage de la référence avant la mission, ou pendant celle-ci si on dispose d'une référence externe; annuler la rotation terrestre (les composantes de la rotation terrestre varient suivant la direction et la latitude de 0 à 15'/heure); - suivre la verticale locale (une vitesse de 1 noeud correspond à une rotation de 1 minute d'arc/heure. L'invention propose également un dispositif de stabilisation d'un instrument optique orientable autour de deux axes de rotation orthogonaux, comportant deux dispositifs élémentaires du type précité, l'un d'ê.,tre eux étant lié directement à cet instrument optique (pour les fluctuations du support autour d'un axe parallèle à l'axe de l'équipement embarqué associé), l'autre étant lié à cet instrument par une liaison (par exemple un système d'engrenage épicycloidal) qui réalise un rapport 1/2. L'invention propose aussi un miroir de télescope embarqué équipé d'un tel dispositif de stabilisation. Des objets, caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit, donnée à titre d'exemple illustratif non limitatif, en regard -des dessihs annexes sur lesquels: - la figure 1 est un schéma en perspective d'un dispositif de stabilisation à un axe conforme à l'invention; - la figure 2 en est une représentation simplifiée limitée aux axes de rotation qui y interviennent; - la figure 3 est un schéma en perspective d'un module gyroscopique, isolé; - la figure 4 est une vue en élévation, à l'opposé du rayonnement incident, d'un miroir embarqué à deux axes, équipé d'un dispositif de stabilisation à deux axes conforme à l'invention; - la figure 5 en est une de dessus; - la figure_6 est un schéma en perspective d'un module gyroscopique monté rotatif, autour de son axe d'entrée, sur un élément orientable; - la figure 7 est une vue schématique partielle du dispositif de la figure 4, détaillant une première boucle d'asservissement; - la figure 8 est une vue schématique analogue détaillant une seconde boucle d'asservissement, comp1ment.ire de celle de la figure 7; et - la figure 9 est un schéma électrique partiel associé au dispositif de la figure 4, ne faisant apparaitre explicitement que l'une des boucles d'asservissement. La figure 1 représente de façon schématique un élément orientable 1, mobile en rotation autour d'un axe d'inclinaison X'-X' par rapport à un support 2, lui-meme susceptible de présenter des fluctuations d'orientation, autour de cet axe X'-X', par rapport à un référentiel externe, ainsi qu'un dispositif 3 de stabilisation de l'élément orientable 1 par rapport à son support 2. Un moteur d'inclinaison 4 est associé à l'élément orientable 1 pour sa commande en inclinaison par rapport au support 2, autour de l'axe X'-X'. Un codeur 5 est associé à ce moteur pour relever, si nécessaire, la position angulaire instantanée c l'élément orientable 1 par rapport au support 2. Le dispositif de stabilisation 3 aussi appelé ci-après "module gyroscopique" est représenté isolé à la figure 3: il comporte principalement un gyroscope 6 comportant un boîtier 7 ici schématisé par un cadre extérieur, un cadre intérieur 8, une toupie 9, un moteur couple 10 et un détecteur 11. Le boîtier ou cadre extérieur 7 est lié- à un berceau 1' solidaire de l' élément orientable 1 par un arbre d'entrée matérialisant un axe X-X, appelé axe sensible du dispositif 3. Le cadre intérieur 8 est monté pivotant sur le cadre extérieur 7 autour d'un axe Y-Y, perpendiculaire à l'axe X-X et appelé axe de sortie ou axe de précession. Le mouvement en pivotement du cadre intérieur 8 par rapport au cadre extérieur 7 est commandé par le moteur-couple 10; le détecteur 11 relève la position relative instantanée4 entre les cadres 7'et 8. La toupie 9 est entrainée en rotation, à grande vitesqe, par des moyens classiques non représentés autour d'un axe Z-Z, perpendiculaire à l'axe de sortie Y-Y et appelé axe de toupie, matérialisé par un arbre engagé dans des paliers liés au cadre intérieur. Cet axe tend à constituer un axe inertiel de référence. Dans la configuration de la figure 1, l'axe de toupie Z-Z est en moyenne sensiblement perpendiculaire à l'axe sensible X-X, lequel est confondu avec l'axe X'-X' Les axes X-X et X'-X' peuvent, en variante, etre parallèles non confondus. Ils peuvent meme ne pas être parallèles, sous réserve que leur angle soit inférieur à 90 (de preférence inférieur à 45 voire, mieux, inférieur à 15') et que l'axe d'inclinaison ne soit pas parallèle à l'axe de toupie (en faisant avec celui-ci un angle de preéférence compris entre 85 et 95' environ). Au sein du module gyroscopique 3, le cadre extérieur 7, et donc le gyroscope 6 pris dans son ensemble. est commandé en pivotement par rapport à l'élément orientable 1, autour de l'axe X-X par un moteur 12, appelé moteur de pointage, auquel est associé un codeur angulaire 13 adapté à relever la position angulaire instantanée orientable 1 A titre de rappel, ainsi qu'on le sait, tout couple appliqué au cadre extérieur 7 autour de l'axe sensible X-X par rapport à un repère fixe dans l'espace induit, conformément au théorème du moment cinétique, une inclinaison (précession) de l'axe de toupie Z-Z autour de l'axe de sortie Y-Y aussi appelé axe de précession. Cette précession peut aussi être provoquée directement par le moteur-couple 10. Le module gyroscopique 3 comporte en outre des lignes de connection avec des éléments extérieurs. Ainsi le moteur de pointage 12,eçoit des signaux de consigne par une ligne 14, équipée en pratique d'un amplificateur 15. De même le moteur- couple 10 reçoit des signaux d'alignement par une ligne 16, également équipée d'un amplificateur 17. Le codeur angulaire 13 transmet la grandeur> Le codeur 5 transmet de même l'anglecw' par une ligne 19. Quant au détecteur 11, il transmet la grandeur un circuit 20 de traitement et de filtrage qui génère un signal d'asservissement qui, après amplification en 21, est appliqué au moteur 4. Cela constitue une boucle 22 d'asservissement de l'élément orientable 1 par rapport au support 2. Le module ggyroscopique 3 complété par les lignes précitées permet d'asservir l'élément orientable avec diverses possibilités. En régime d'asservissement, si le support présente une variation O d'orientation dans l'espace autour d'un axe parallèle à X'-X', cette variation se transmet d'abord à l'élément orientable 1, ce qui induit par, le berceau 1' un couple autour de l'axe d'entrée X-X du module gyroscopique 3. Il en découle une précessio v du gyroscope, laquelle est détectée par le détecteur 11. Le circuit 20 de la boucle d'asservissement 22 génère en. -onséquence un signal pour le moteur 4, qui provoque une rotation O(' de l'élément orientable par rapport au support, égale mais opposée à la perturbation 0. Il en découle un couple de redressement sur le gyroscope qui subit une précession qui ramène l'axe Z-Z en son orientation d'origine par rapport à l'espace. Lorsque l'axe d'inclinaison X'-X' fait un angle non nul avec l'arbre d'entrée, toute perturbation angulaire autour de l'axe d'inclinaison se décompose en une composante de rotation parallèle à l'axe de toupie, qui n'induit aucune réaction du module gyroscopique, et en une composante de rotation autour de l'arbre d'entrée, qui fait l'objet d'une compensation de précession comme indiqué ci-dessus. Par ailleurs, lorsque, avant le début d'une phase de travail, on veut ajuster la position de l'axe de toupie dans l'espace, on active le moteurcouple 10 en conséquence. Enfin, si l'on veut déplacer rapidement l'élément orientable 1 par rapport à son support 2, on applique un signal de consigne au moteur de pointage 12. Dés que celui-ci commence à appliquer un couple au gyroscope 6, comme précédemment la boucle d'asservissement 22 provoque une rotation relative élément orientable/support qui tend à compenser la précession induite de la toupie 9. Il en résulte que l'élément orientable 1 change d inclinaison par rapport au support sans induire de précession du gyroscope: ce changement d'inclinaison peut donc se faire à grande vitesse et avec une grande précision. Les figures 4 à 9 illustrent un exemple d'application particulièrement avantageux du module gyroscopique 3 de la figure 1. Il s'agit de la stabilisation selon deux axes du miroir d'entrée 30 d'un télescope embarqué (en pratique dans le nez d'un avion), uniquement représenté par son axe d'entrée V-V. Cet axe C'entrée est en pratique parallèle à l'axe longitudinal ou axe de poussée de l'avion sur lequel il est embarqué. Ce miroir 30 est articulé autour d'un axe U-U transversal à V-V sur une fourche 31 elle-même articulée autour d'un axe W-W parallèle à l'axe V-V (en pratique confondu avec ce dernier) sur une structure porteuse 32 solidaire de l'avion. Ce miroir est en moyenne orienté à 45' par rapport aux axes V-V et W-W en sorte de pouvoir réfléchir selon l'axe V-V un rayonnement incident R transversal à l'axe de l'avion Il est ellipti que en 'orte di- prcrenter une surface en disque à ce rayonnement. Il présente en pratique un débattement angulaire de 10' environ de part et d'autre de cette valeur moyenne de 45' (sous le contrôle d'un moteur 33) et un débattement angulaire d'au moins 90', voire plus de 180', autour de l'axe W-W (sous le contr6le d'un moteur 34). Ainsi qu'il ressort des figures 4 et 5 à chaque axe U-U et W-W est associé un module gyroscopique du type décrit ci-dessus. L'un d'entre eux, noté 3A, est associé à l'axe W-W, et l'autre, noté 3B, est associé à l'axe U-U. Ces modules gyroscopiques constituent conjointement un dispositif de stabilisation du miroir 30 par rapport à un repère extérieur. Le module gyroscopique 3A est directement porté par le miroir 30. c'est-àdire que son berceaw i'A (voir figure 7) est solida3re du miroir lui-meme. L'axe d'entrée de son gyroscope 6A est sensiblement parallèle à l'axe W- W (au débattement angulaire prés du miroir par rapport à la fourche (10 en pratique)). Le dispositif de stabilisation 3B est par contre indirectement porté par le miroir tandis que son axe d entrée est parallèle à U-U. Son bureau 1'B (voir figure 8) est en fait relié au miroir par une liaison mécanique telle que ce berceau tourne deux fois plus vite autour d'un axe parallèle à U-U que le miroir lui-meme. Dans l'exemple représenté (figures 4 à 6 et 8) cette liaison est assurée par une paire de roues dentées et 36 présentant le même nombre de dents. L'une 35 de ces roues dentées, est solidaire d'une branche de la fourche 31 et coaxiale à U-U, tandis que l'autre 36 est solidaire du berceau l'1 (ici un boîtier) monté rotatif par des paliers 37, sur le miroir. Ces modules gyroscopiques 3A et 3B sont disposés aussi prés que possible du centre de gravité du miroir. Chacun de ces modules gyroscopiques est connecté au moteur 33 ou 34 correspondant selon des lignes formant des boucles d'asservissement 22A ou 228 dont le détail apparaît aux figures 7 et 8. Pour faire ressortir l'analogie entre ces figures et la figure 1, les éléments de ces figures correspondant à ceux de la figure 11 ont la même référence suivie de la lettre A ou B respectivement, quitte à ce que certains éléments aient une double référence. La liaison entre les supports 2A et 26 et les berceaux associés l'A et l'S n'est toutefois pas aussi directe qu'à la figure 1, mais le principe en est le meme. Ainsi à la figure 8 en ce qui concerne la deuxième boucle d'asservissement 22B et le module gyroscopique 3B, on constate que, en cas d'un perturbation angulaire O de l'avion, donc de la fourche 31 mais aussi du télescope luimême, autour d'un axe parallèle à l'axe U-U. cette perturbation se retrouve au niveau du gyroscope 6B. Il en découle, au travers de la boucle d'asservissement 22B, une rotation compensatrice du miroir par rapport à la fourche 31 qui est égale à la moitié de la perturbation O, ce qui réaligne le rayonnement réfléchi selon l'axe du télescope tout en- compensant complètement la précession résultant de la perturbation. La figure 9 est un schéma d'ensemble du circuit de commande des dispositifs de stabilisation, sur lequel seule la voie A est représentée (correspondant aux éléments de la figure 7), la voie B n'étant qu'esquissée pour des raisons de visibilité mais étant tout à fait similaire à la voie A. Ce circuit comporte un organe 40 de commande, de prépointage et de poursuite, en pratique constitué d'un microprocesseur. qui transmet aux modules gyroscopiques 3A et 3B les ordres nécessaires à la bonne orientation du miroir par rapport à l'axe du télescope 41 et en reçoit en retour les signaux de mesure. On peut noter la présence d'un tachymètre 42 dont le signal de vitesse est utilisé en 21A pour stabiliser la boucle d'asservissement. Cet organe de commande 40 est lui-même contr6lé par un calculateur 43 de navigation et de commande du télescope. Ce calculateur reçoit diverses informations, notamment d'une centrale inertieile de navigation 44 (CIN), voire le cas échéant d'un récepteur 45 de type NAVSTAR (système de localisation par satellite). Il reçoit également des informations extérieures 46. Un tel système global 3A-3B de stabilisation du miroir offre les avantages et particularités suivantes: - l'élément asservi (le miroir) porte lui-même l'élément sensible aux mouvements de l'avion (le module gyroscopique) qui sert de détecteur d'erreur pour une boucle analogique de puissance (cet élément sensible étant fixé directement ou indirectement par l'élément asservi). Les mouvements de l'avion ne sont donc pas pris en compte par le microprocesseur qui peut, de ce fait, avoir une fréquence de calcul beaucoup plus faible. Les caractéristiques de la boucle analogique ainsi constituée dépendent de la réponse de l'avion aux sollicitations extérieures, - le système n'est pas perturbé par les déformations éventuelles de l'avion, - le système permet des déplacements angulaires de grande amplitude et de grande vitesse (environ 200'/Sec), - les gyroscopes matérialisent la référence inertielle, - possibilité de recalage fin de la référence inertielle en fonction de la position de l'avion, même pendant le pointage. - l'utilisation d'un microprocesseur permet la mise en oeuvre et la surveillance du système, avec un interface purement numérique avec le calculateur de navigation. - la redondance des mesures d'angle donne une grande sûreté de fonctionnement et permet de déceler rapidement les anomalies de fonctionnement, - le système est indépendant du pilotage de l'avion, ce qui augmente la sûreté de la mission, - l'intégration du système peut etre très poussée avant l'interconnexion avec le calculateur de la mission, - cette solution fait appel à des solutions classiques ne présentant pratiquement pas d'aléas, - les modules gyroscopiques constituent un tout pouvant être confié à un seul sous-traitant, - sur les modules la référence inertielle est matérialisée; il est donc possible, par exemple, d'utiliser en contrôle une référence d'horizon, - les éléments de réglage du système sont localisés très précisément d'une part dans les filtres de structure et les gains de l'électronique de la boucle de puissance et d'autre part dans le logiciel du Microprocesseur. Une part très importante de la définition du système sera acquise très rapidement et ne sera pas susceptible de varier après les essais. Il va de soi que la description qui précède n'a été proposée qu'à titre d'exemple non limitatif et que de nombreuses variantes peuvent être proposées par l'homme de l'art sans sortir du cadre de l'invention. 1r REVENDICATIONS 1. Dispositif de stabilisation en inclinaison. par rapport à un repère extérieur. d'un élément orientable (1. 30) mobile en rotation, sous le contr6le d'un moteur d'inclinaison {4, 33, 34), selon au moins un axe d'inclinaison (X'-X'. U-U, W-W) par rapport à un support (2, 31, 32) lui-même mobile par rapport à ce repère extérieur, caractérisé en ce qu'il comporte, porté par l'elément orientable, un module gyroscopique (3, "A, 3B) ayant un arbre d'entrée (X-X) faisant un angle inférieur à 90 par rapport à l'axe d'inclinaison et un axe de toupie (Z-Z), perpendiculaire à un axe de précession (Y-Y) lui-même perpendiculaire à l'arbre d'entrée, qui fait un angle non nul avec cet axe d'inclinaison, cet arbre d'entrée étant maintenu axialement et latéralement vis-à-vis de l'élément orientable (1, 30) et étant commandé en rotation sur lui-même par un moteur de pointage (12, 12A, 12B) recevant des signaux de pointage, dont le carter est solidaire d'un berceau (1. 1A, 1B) lui-même commandé en rotation par rapport au support (2. 31, 32), parallèlement à l'axe d'inclinaison, selon une liaison de transmission (1'-1, 1'A-30, 35-36) déterminant un rapport K constant entre les rotations relatives de l'élément orientable (1, 30) et du moteur par rapport audit support, le module gyroscopique comportant en outre un détecteur de précession (11, 11A, 11B)) connecté au moteur d'inclinaison (4, 33, 34) au travers d'un circuit d'asservissement (20, 20A. 20B) adapté à appliquer à tout instant au moteur d'inclinaison (4, 33, 34) un signal de commande destiné à compenser une précession instantanée détectée par ledit détecteur. 2. Dispositif de stabilisation selon la revendication 1. caractérisé en ce que l'arbre d'entrée {X-X) est approximativement parallèle à l'axe d'inclinaison (X'-X'., U-U, W-W). 3. Dispositif de stabilisation selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que l'axe de toupie (Z-Z) est sensiblement perpendiculaire à l'axe d'inclinaison (X'-X', U-U, W-W). 4. Dispositif de stabilisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le carter du moteur de pointage- (12, 12A) est solidaire de l'élément orientable (1, 30), le rapport de transmission valant K = 1. 5. Dispositif de stabilisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, destiné à la stabilisation d'un miroir orientable, caractérisé en ce que la liaison de transmission du berceau (1'B) du module gyroscopique (38) au miroir (30) est constituée d'une paire de roues dentées (35, 36) engrenant l'une sur l'autre et présentant des nombres de dents égaux, respectivement portées par le support et l'arbre d'entrée, le rapport de transmission résultant valant K = 1/2. 6. Dispositif de stabilisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément orientable étant mobile en rotation, sous le contrôle de premier et second moteurs d'inclinaison (34, 33). selon de premier et second axes d'inclinaison (W-W, U-U) orthogonaux par rapport au support, à ces axes d'inclinaison sont associés de premier et second modules gyroscopiques (3A, 3B) tous deux portés par l'élément orientable (30) en sorte d'avoir leurs arbres d'entrée orthogonaux, tous deux équipés de premier et second moteurs de pointage (12A, 12B) dont les carters sont solidaires de berceaux (l'A, 1'B) commandés en rotation par rapport au support, parallèlement aux axes d'inclinaison associés, selon des liaisons de transmission (1'A-30, 1'B-35-36-30) déterminant de premier et second rapports constants K et tous deux comportant un détecteur de précession (11A, 11B) connecté au moteur d'inclinaison associé (34. 33-) au travers de premier et second circuits d'asservissement (20A, 20B). 7. Dispositif de stabilisation selon la revendication 6. caractérisé en ce que, l'élément orientable étant un réflecteur (30) associé à un équipement embarqué sur le support (32) et ayant un axe {V-V) fixe par rapport à ce dernier, ce réflecteur étant monté pivotant, autour d'un axe transversal (U-U) formant le second axe d inclinaison sous le contrôle du second moteur d'inclinaison (33), sur une fourche (31) montée pivotante sur le support, autour d'un axe (W-W) parallèle à l'axe de l'équipement et formant le premier axe d'inclinaison, sous le contrôle du premier moteur d'inclinaison (34), le premier berceau (VA) est solidaire du réflecteur, déterminant un rapport cide transmission K égal à 1 tandis que le second berceau (1'B) est solidaire d'une roue dentée (36) engrenant avec une seconde roue dentée (35) ayant un nombre égal de dents et solidaire de la fourche, déterminant un rapport de transmission K égal à 1/2. 8. Dispositif de stabilisation selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'arbre d'entrée du premier module gyroscopique est approximativement parallèle avec le premier axe d'inclinaison (W-W) tandis que l'arbre d'entrée du second module gyroscopique est parallèle au second axe d inclinaison (U-U). 9. Miroir de télescope embarqué équipé d'un dispositif de stabilisation selon la revendication 7 ou la revendication 8.