Brevet FR2624412A1 — publié le 19890616

La présente invention concerne un manipulateur qui peut manipuler un matériau sous forme d'une plaque soumise à une opération de cintrage dans une machine à cintrer telle qu'une cintreuse ou analogue, et un dispositif de robotique comportant ce manipulateur, et elle concerne en particulier un manipulateur destiné à une machine de trai- tement de plaques dans laquelle une mâchoire peut être changée en fonction de la configuration de la plaque mani- pulée, et un dispositif de robotique équipé de ce mani- pulateur. On a mis au point de manière classique un manipula- teur destiné à manipuler automatiquement la pièce dans une machine à cintrer les plaques, telle qu'une cintreuse, dans laquelle une opération de cintrage de plaque est exécutée. Un manipulateur classique est habituellement placé en position prédéterminée devant la machine à cintrer. Dans ce type de manipulateur, le bras comporte une colonne de support qui permet à la fois un déplacement vertical et en rotation, et tel qu'une expansion, une contraction et une rotation libres sont possibles. Un dispositif de serrage de plaque est monté à l'extrémité du bras afin qu'il retienne la pièce. Dans un manipulateur classique ayant la configura- tion précitée, pour que le dispositif de serrage de plaque ait une large gamme de déplacement, le bras doit avoir une grande longueur, et la configuration générale donne un manipulateur de grande dimension et cela constitue un in- convénient. En outre, le positionnement d'une plaque dans l'appareil de cintrage de la machine à cintrer est totale- ment réalisé par le manipulateur. Il est donc nécessaire de construire le manipulateur avec une précision élevée afin que la précision du positionnement de la plaque soit éle- vée. Ceci pose un problème de coût excessivement élevé de fabrication. L'inventeur a mis au point un manipulateur destiné à la manipulation de plaques dans une machine à cintrer analogue à une cintreuse, le manipulateur pouvant facile- ment être mis en oeuvre, comme décrit dans la demande de brevet japonais no Sho-62-313760, afin que ce problème soit résolu. Cependant, même lors de l'utilisation de ce manipu- lateur, lorsqu'une opération telle qu'un cintrage ou ana- logue est réalisée et lorsque la région dans laquelle la plaque peut être serrée est faible, la mâchoire du disposi- tif de serrage de plaque doit être changée dans une opéra- tion manuelle en fonction de l'état de serrage, et ceci constitue un inconvénient. Un inconvénient supplémentaire est qu'il est difficile d'automatiser cette opération. La présente invention concerne un manipulateur pour machine à cintrer des plaques dans lequel la mâchoire peut être changée automatiquement, et un dispositif de robotique équipé d'un tel manipulateur, remédiant aux inconvénients des appareils connus. Plus précisément, selon l'invention, un manipulateur destiné à une machine à cintrer des plaques comporte un bras disposé en direction verticale et deux organes de support, un premier organe de support pouvant se rapprocher de l'autre et s'en éloigner, les organes de support ayant des organes permettant la coopération avec une section de coopération formée sur les mâchoires et pouvant s'en écar- ter, lorsqu'un matériau en forme de plaque est tenu. En outre, un dispositif de robotique destiné à une machine à cintrer des plaques selon l'invention, comporte un manipulateur pour machine à cintrer ayant une mâchoire qui peut être montée et démontée, et un dispositif de changement de mâchoire qui comporte lui-même plusieurs dispositifs de libération de mâchoire, qui peut supporter et retirer la mâchoire du manipulateur et qui peut retenir la mâchoire avant montage et après enlèvement de celle-ci, et un dispositif de transfert qui peut transférer tous les dispositifs de libération de machoire ensemble entre le manipulateur et un magasin de stockage de mâchoires et qui transfère sélectivement l'un quelconque des dispositifs de libération de mâchoire à une position de changement de mâchoire sur le manipulateur, à un emplacement qui se trouve sur le côté du manipulateur. Dans le manipulateur destiné à une machine-à cintrer selon l'invention et grâce à cette configuration, la mâchoire ayant l'organe de coopération peut être facilement retirée de l'organe de support par séparation de l'organe de coopération de l'organe de support. Ainsi, la mâchoire peut être facilement changée de manière automatique. Dans le dispositif de robotique destiné à une machine à cintrer des plaques selon l'invention et du fait de cette configuration, une mâchoire retirée d'un magasin de stockage de mâchoires est retenue dans un dispositif de libération de mâchoire choisi parmi plusieurs. Le disposi- tif de libération de mâchoire qui ne retient pas de mâchoire et les dispositifs de libération de mâchoire qui retiennent une mâchoire sont alors déplacés ensemble vers le manipulateur. Le dispositif de libération de mâchoire qui est vide est d'abord déplacé vers la position de chan- gement de mâchoire sur le manipulateur, sur le côté de celui-ci, et la mâchoire qui est montée sut le manipulateur en est retirée par le dispositif vide de libération de mâchoire. Ensuite, le dispositif de libération de mâchoire qui retient la mâchoire est déplacé vers la position de changement de mâchoire, et la mâchoire retenue peut être montée sur le manipulateur. L'échange des mâchoires est ainsi terminé par transfert de la mâchoire qui a été reti- rée vers le magasin. Plus précisément, la nouvelle mâchoire et l'ancienne peuvent être simplement échangées au cours d'un transfert entre le magasin et le manipulateur. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexes sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique en plan d'un mode de réalisation de dispositif de robotique destiné à une machine à cintrer des plaques selon l'invention; la figure 2 est une élévation latérale schématique de l'appareil de la figure 1; la figure 3 est une perspective éclatée du disposi- tif de serrage de plaque de ce mode de réalisation de l'invention; la figure 4 est une coupe agrandie de la partie de la figure 2 vue dans le sens de la flèche V; et la figure 5 est une perspective agrandie d'une par- tie du dispositif d'échange de mâchoire de ce mode de réalisation de l'invention. On se réfère d'abord aux figures 1 et 2; une machine 1 à cintrer des plaques, par exemple une cintreuse ou analogue, est munie, du côté gauche, d'un magasin 3 de plaques qui contient une plaque 2. Lorsque l'opération de cintrage d'une plaque doit être réalisée en coopération avec la machine 1 à cintrer, un dispositif 4 de robotique destiné à une telle machine est utilisé. Dans ce mode de réalisation de l'invention, le dispositif 4 de robotique destiné à la machine à cintrer comporte plusieurs dispositifs destinés à assurer la manu- tention des plaques, en coopération avec la machine 1 à cintrer et sous la commande d'un appareil 5 de commande, par exemple à microprocesseur. Plus précisément, l'appareil 4 de robotique a un appareil 6 d'alimentation qui transmet la plaque 2 à la machine à cintrer 1. L'appareil 6 d'alimentation comporte un panneau 7 d'aspiration de type magnétique ou à vide auquel la plaque 2 est fixée par adhérence, un bras rotatif 8 qui supporte le panneau 7 d'aspiration et qui tourne dans le sens des flèches indiquées sur la figure 1, et une section élévatrice 10 qui supporte le bras 8 et qui peut être soulevée le long d'une colonne 9 de support placée sur le magasin 3 de stockage de plaques. Un fil de commande de l'appareil 5 de commande est connecté à un actionneur (non représenté sur les dessins) destiné à déplacer le bras 8 et la section élévatrice 10. Ainsi, la plaque 2 fixée au panneau d'aspiration du dispositif 6 d'alimentation, sous la commande de l'appareil de commande, est déplacée verticalement, latéralement et longitudinalement à l'aide de la section élévatrice 10 et du bras 8 et, en conséquence, les plaques 2 conservées dans le magasin 3 avancent une par une vers la machine à cintrer 1. L'appareil 4 de robotique pour machine à cintrer a aussi un manipulateur 11 destiné à maintenir la plaque 2 transmise à la machine 1 à cintrer pendant l'opération de cintrage de la plaque. Le manipulateur 11 est placé sur une plaque 13 de base qui est montée de manière qu'elle soit solidaire d'un bâti inférieur 12 de la machine à cintrer 1. Plus précisément, un premier bloc 14 de transfert qui peut se déplacer le long de la plaque de base 13 est placé à la face avant de cette plaque 13. Une section 15 en éventail dont la partie supérieure est agrandie en direction longitudinale est placée sur le premier bloc 14 de transfert. Un second bloc 16 de trans- fert qui est mobile le long- de la section 15 en éventail est supporté par cette section 15. Une barre élévatrice 17 qui peut se déplacer en direction perpendiculaire à la direction de déplacement du second bloc 16 de transfert est supportée sur ce second bloc 16. Un bras 18 qui peut avancer en direction proche de la direction longitudinale est convenablement fixé. à la section supérieure de la barre élévatrice 17. Un dispositif 19 de serrage de plaque qui serre la partie du bord latéral de la plaque 2 est monté à l'extrémité du bras 18. Plus précisément, le dispositif 19 de serrage de plaque est disposé afin qu'il puisse tourner librement en direction verticale en étant centré sur un axe B disposé en direction latérale par rapport à la machine 1 à cintrer. Le disposi- tif 19 de serrage de plaque est aussi monté de manière qu'il puisse tourner autour d'un axe A qui est perpendicu- laire à l'axe B. Plus précisément, un tube rotatif 20 représenté sur la figure 3 est placé à l'extrémité du bras 18 de manière qu'il puisse pivoter et tourner librement, autour de l'axe A et de l'axe B. Comme représenté sur la figure 3, un actionneur de type rectiligne 22 équipé d'une tige 21, telle qu'une tige de piston, qui peut avancer et reculer le long de l'arbre A, est placé à l'intérieur du tube rotatif 20. Un support supérieur 23 et un support inférieur 24 sont disposés sur la tige 21 et le tube rotatif 20. Un trou 27 est placé dans le support supérieur 23, et un axe 28 est disposé sur le support inférieur 24 afin qu'il empêche la rotation. Une mâchoire supérieure 25 et une mâchoire infé- rieure 26 destinées à serrer la plaque 2 sont placées de manière qu'elles soient montées de manière amovible sur le support supérieur 23 et le support inférieur 24 respecti- vement. Etant donné cette configuration, la mâchoire supé- rieure 25 et la mâchoire inférieure 26 sont commandées afin qu'elles se rapprochent et s'éloignent l'une de l'autre et qu'elles se déplacent suivant cinq axes (l'axe A, l'axe B et trois axes perpendiculaires les uns aux autres) par rapport à la machine 1 à cintrer. L'action des mâchoires supérieure 25 et inférieure 26 le long des cinq axes est assurée par des actionneurs tels que des moteurs pas à pas reliés par des lignes de commande 5a à l'appareil 5 de commande qui est excité par un signal de détection prove- nant d'un dispositif de détection tel qu'un codeur (non représenté sur les dessins). Ainsi, la plaque 2 transmise à la machine à cintrer 1 peut être maintenue par le manipulateur 11 au cours de l'opération de cintrage de plaque. Un dispositif 29 de serrage auxiliaire ayant la même configuration que le dispositif 19 de serrage est disposé sur la plaque de base 13. Ainsi, le dispositif de serrage auxiliaire 29 remplace le serrage de la plaque 2 par le manipulateur 11 associé à la machine à cintrer, et le cintrage est réalisé sur le tronçon de bord qui a été serré par le manipulateur 11. Le mécanisme de montage des mâchoires 25, 26 sur les supports 23, 24 est maintenant décrit en détail en réfé- rence aux figures 3 et 4. (Le mécanisme de montage de la mâchoire supérieure sur le support supérieur et le méca- nisme d'installation de la mâchoire inférieure sur le support inférieur sont identiques, si bien que l'explica- tion suivante ne concerne que l'installation de la mâchoire supérieure sur le support supérieur). Par exemple, la mâchoire supérieure 25, qui est formée avec une configuration presqu'en T, comporte une section 30 de serrage de plaque réalisée avec une largeur convenant au serrage de la plaque 2 et une section 31 à branches qui dépasse en direction perpendiculaire à la direction longitudinale de la section de serrage 30. Plus précisément, la section 31 comporte deux branches disposées sur la section 30 de serrage et formant entre elles -une partie concave 32 en V dont la largeur suffit pour que la section 31 coopère facilement avec le support supérieur 23, à la sortie de la cavité 32. Le support supérieur 23 a la configuration d'un coin qui se rétrécit vers son extrémité et correspond à la forme de la cavité concave 32. Une nervure 33 de guidage est formée sur une paroi latérale 23a du support supérieur 23 afin qu'elle guide la mâchoire supérieure 25 lorsqu'elle pénètre dans le support 23. Un organe 34 de coopération est placé sur la section d'extrémité du support 23 afin qu'il coopère avec la mâchoire supérieure 25. Plus précisément, comme représenté sur la figure 4, une section 35 de support est formée sur la section d'extrémité du support supérieur 23. Deux tiges 36 de coopération sont disposées sur la section 35 de support afin qu'elles puissent dépasser de la paroi laté- rale externe transversale 23a du support supérieur 23 ou y rentrer. Un organe élastique 37 tel qu'un ressort qui repousse les axes 36 vers l'extérieur par rapport à la paroi latérale externe 23a, est placé entre les deux tiges 36 de coopération. On se réfère aussi à la figure 3; une nervure 38 de guidage qui peut coopérer avec la nervure 33 de guidage est formée à la paroi latérale interne de chaque côté de la section 31 de la mâchoire supérieure 25. En outre, un trou débouchant 39 est formé en direction latérale dans la section de base de la nervure 38 et constitue une partie formant réceptacle qui peut loger les tiges 36 de l'organe de coopération 34. Grâce à la configuration précédente formée dans la cavité 32 de la mâchoire supérieure 25, lorsque la nervure 33 de guidage coopère avec la nervure 38, la tige de coopé- ration 36 est au contact de la paroi latérale interne de la section 31 de la mâchoire supérieure 25 et est repoussée dans le support supérieur 23. Après avoir été repoussée dans le support 23, la tige 36, sous l'action du dispositif élastique 37, se loge dans le trou latéral 39 et la mâchoire supérieure 25 est alors montée sur le support supérieur 23. En outre, la mâchoire supérieure 25 peut être reti- rée du support supérieur 23 par poussée de la tige 36 hors du trou 39 formé dans le support supérieur 23. On se réfère à nouveau aux figures 1 et 2; le dis- positif 4 de robotique selon l'invention a un magasin 40 de mâchoires destiné à loger des mâchoires de rechange 25a, 26a qui doivent remplacer les mâchoires installées 25, 26 du manipulateur 11. Plus précisément, une barre 41 est disposée à la surface latérale du magasin 3 de stockage de plaques. Plusieurs paires de supports verticaux 42, 43 ayant la même configuration que les supports placés sur le manipulateur 11, sont disposées sur la barre 41. Les mâchoires de rechange 25a, 26a sont montées sur les supports 49, 43, et peuvent en être démontées librement, par coopération d'une tige 36 et d'un trou 39 qui débouche latéralement, de la manière décrite précédemment. Ainsi, les mâchoires 25a, 26a placées dans le maga- sin 40 sont démontées de la barre 41 et peuvent être échan- gées par déplacement vers le côté du manipulateur. On se réfère maintenant à la figure 1; l'appareil 4 de robotique comporte en outre un appareil 44 d'échange de mâchoires destiné à remplacer les mâchoires 25, 26 montées dans le manipulateur par des mâchoires conservées dans le magasin 40. L'appareil 44 d'échange de mâchoires comporte un dispositif 45 de libération de mâchoire qui peut porter les mâchoires et les libérer, et un dispositif 46 qui permet le transfert du dispositif 45 de libération entre le manipulateur et le magasin. Dans le dispositif 46 de transfert, une section élevatrice 47 est montée afin qu'elle puisse être soulevée sur la colonne 9 de support placée sur le magasin 3 de stockage de plaques. Un bras 48 qui peut tourner librement dans un plan horizontal (dans le sens des flèches de la figure 1) est supporté par la section élévatrice 47. Un organe 49 de guidage qui a un organe 45 de libération de mâchoire monté à ses deux extrémités, est supporté par le bras 48 afin qu'il puisse tourner sur une surface perpendi- culaire autour d'un arbre C, sous la commande d'un moteur qui est monté sur le bras 48 afin que l'organe 49 de guidage tourne. Dans ce cas, l'organe 49 de guidage est commandé en direction inclinée par rapport au bras 48. Sa partie centrale est supportée par le bras 48. Ainsi, à la suite du déplacement de la section élévatrice 47 et du bras 48, l'organe de guidage 49 et le dispositif 45 de libération de mâchoire monté sur lui sont déplacés d'une position voisine en hauteur du magasin 40 à proximité du dispositif 19 de serrage de plaque du manipu- lateur 11. En outre, les positions des dispositifs 45 de libération de mâchoire, à chaque extrémité de l'organe 49 de guidage, sont inversées par rotation de 180 de l'organe 49 de guidage. On décrit maintenant plus en détail le dispositif 45 de libération de mâchoire représenté sur la figure 5; deux blocs 51 constituant des organes de compression disposés en face l'un de l'autre sur l'organe 49 de guidage sont montés afin qu'ils puissent se déplacer le long de l'organe 49 de guidage, en translation. Deux tiges 52, 53 de libération sont montées à chaque surface des blocs 51 de compression et peuvent pénétrer dans les trous latéraux débouchants 39 des mâchoires 25, 26. Une vis ayant des tronçons de pas opposés 54 montés sur les blocs 51, coopère avec ceux-ci afin qu'ils se déplacent par rapprochement et éloignement. Cette vis 54 est raccordée à un actionneur 56 tel qu'un moteur pas à pas par l'intermédiaire de pignons coniques 55. En outre, lorsque le bras 48 et l'organe 49 de guidage ont les positions indiquées en trait plein sur la figure 1 par exemple, les tiges 53, 54 de coopération montées sur les blocs 51 de compression comme indiqué sur les figures 4 et 5 peuvent pénétrer dans les trous latéraux 39 des mâchoires 25, 26 montées sur le manipulateur 11. En outre, un fil 5a de commande de l'appareil 5 de commande est relié aux actionneurs afin que la section élévatrice 47 et le bras 48 (non représenté), le moteur 50 et l'actionneur 56 soient déplacés. Grâce à cette configuration, la commande de l'appa- reil 5 de commande est réalisée. Par exemple, les mâchoires 25, 26 du manipulateur 11 ont la position prescrite dans l'espace comme représenté sur les figures 1 et 2 et, lors- qu'elles prennent un état de contact mutuel (état dans lequel les mâchoires sont fermées), les tiges 52, 53 de libération du dispositif 45 de libération de mâchoire pénè- trent dans les trous latéraux 39 des mâchoires 25, 26, la tige 26 de coopération est repoussée dans les supports 23, 24, et les mâchoires 25, 26 sont retirées des supports 23, 24. On se réfère maintenant aux figures 3 et 4; dans l'appareil 2 de robotique selon l'invention, un dispositif 57 de discrimination de mâchoire est destiné à distinguer entre les mâchoires lorsque celles-ci sont remplacées, afin il qu'elles puissent être automatiquement remplacées. Plus précisément, plusieurs trous taraudés 58 sont formés dans l'une au moins des parties latérales des mâchoires 25, 26. Plusieurs vis 59 correspondant au numéro des mâchoires sont disposées et ces vis 59 pénètrent dans les trous taraudés 58. En outre, un capteur 60 destiné à détecter l'emplacement des vis 59 est placé sur les blocs 51 de compression du dispositif 49 de libération de mâchoire. Dans cette configuration, un signal "0" ou "1" est créé suivant que des vis 59-sont introduites dans les trous taraudés 58 ou non. Plus précisément, lanature des mâchoires 25a, 26a est déterminée par utilisation d'un code binaire de type 0/1. Un capteur optique peut être utilisé comme capteur 60, mais un capteur magnétique de proximité est préférable. En outre, un dispositif d'analyse de signaux prove- nant du capteur 60 et de détermination de la nature des mâchoires 25a, 26a est monté sur l'appareil de commande 5 (non représenté). Ainsi, la nature des mâchoires peut être détectée lorsque les mâchoires sont introduites entre les blocs 51 de compression du dispositif 45 de libération de mâchoire. On décrit maintenant l'ensemble de l'opération de changement des mâchoires 25, 26, pour cette configuration d'appareil de robotique 4. La plaque 2 transmise au manipulateur 11 par le dispositif 6 d'alimentation est d'abord serré par l'appa- reil 19 de serrage de plaque du manipulateur 11 et, pendant le déplacement par le premier bloc 14, le second bloc 16, la section élévatrice 10 et analogue, la plaque 2 est cintrée par la machine 1. Ensuite, par exemple, lorsque les mâchoires 25, 26 sont changées en cours d'opération de cintrage, le manipu- lateur 11 est déplacé vers la position indiquée sur les figures 1 et 2, d'après un programme conservé dans l'appa- reil de commande 5. A ce moment, la plaque 2 est par exemple serrée dans l'appareil auxiliaire 29 de serrage. Le bras 48 de l'appareil 44 d'échange de mâchoire est tourné vers la position indiquée en trait interrompu sur la figure 1 afin que les mâchoires 25a, 26a de rechange conservées dans le magasin 40 soient extraites. Plus précisément, comme l'indique la figure 5, le bras 48 est placé par rapport à la barre 41 du magasin 40 d'une manière telle que les mâchoires de rechange 25a, 26a sont introduites entre les blocs 51 de compression de l'organe 49 de guidage. Les mâchoires de rechange 25a, 26a qui sont rappro- chées par l'appareil 44 d'échange de mâchoire sont alors vérifiées par le capteur 60 qui détermine s'il s'agit des mâchoires voulues ou non. S'il s'agit de mâchoires ne convenant pas, une alarme est déclenchée et les données de stockage de mâchoires, conservées dans l'appareil 5 de commande et concernant l'intérieur du magasin 40, sont lues. Lorsqu'il a été confirmé que les mâchoires de rem- placement 25a, 26a sont les mâchoires voulues, les tiges 52, 53 de libération pénètrent dans les trous latéraux 39 des mâchoires 25a, 26a sous la commande de l'actionneur 56, et les mâchoires 25a, 26a sont libérées du magasin 40. Ensuite, le bras 48 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 1 et la section éléva- trice 47 est soulevée de la hauteur nécessaire. Les mâchoires de rechange 25a, 26a retirées du magasin 10 sont mises en position devant l'appareil 19 de serrage de plaque (plus précisément à un emplacement compris entre l'appareil 19 et la machine à cintrer 1). A ce moment, l'organe de guidage 49 est tourné de 180 et le bras 48 est ensuite soumis à une petite rotation dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, et les mâchoires 25, 26 du manipulateur 11 sont introduites dans le dispositif vide 45 de libération de mâchoire. Ensuite, sous l'action de l'actionneur 56, les tiges 52, 53 de libération sont introduites dans les trous laté- raux 39 des mâchoires 25, 26, et les tiges de coopération 36 des supports 23, 24 sont retirées des trous latéraux 39 si bien que les mâchoires 25, 26 sont séparées du manipula- teur 11. Ensuite, le manipulateur 11 et l'appareil 44 d'échange de mâchoire ou ces deux appareils sont déplacés légèrement en sens opposés et les mâchoires 25, 26 sont retirées du manipulateur 11. L'organe 49 de guidage est tourné à nouveau de 180 , et les mâchoires de rechange 25a, 26a sont placées à proxi- mité de l'appareil 19 de serrage de plaque du manipulateur 11, et le manipulateur 11 et l'appareil 44 d'échange de mâchoire sont déplacés afin qu'ils se rapprochent et soient en contact mutuel, et les mâchoires de rechange 25a, 26a sont mises en coopération avec les supports 23, 24 du manipulateur 11. A ce moment, comme indiqué précédemment, les tiges 36 de coopération des supports 23, 24 sont au contact des parois latérales internes de la cavité 32 des mâchoires 25a, 26a. Après introduction vers l'intérieur le long des parois latérales des supports 23, 24, les tiges 36, lorsque les supports 23, 24 ont totalement pénétré dans la cavité concave 32, viennent au-contact de l'extrémité de la tête de la tige 52 de libération qui a pénétré dans le trou latéral 39. Ainsi, lorsque la tige 52 de libération est retirée du trou latéral 39, la tige 36 de coopération pénètre dans le trou latéral 39, et les mâchoires de rechange 25a, 26a coopèrent avec les supports 23, 24 du manipulateur 11. Lorsque l'échange est terminé, le manipulateur 11 revient dans la position d'interruption d'opération, et l'appareil 44 d'échange de mâchoire revient vers le magasin 40. Les mâchoires 25, 26 retirées du manipulateur 11 coopè- rent avec les supports convenables 42, 43 du magasin et sont ainsi conservées. Grâce au manipulateur de la machine à cintrer les plaques selon l'invention, une section de coopération est formée sur les mâchoires et permet le serrage d'une plaque, et un organe de coopération, qui peut coopérer avec la section de coopération des mâchoires et en être libéré, cet organe étant disposé sur le support placé sur le bras, est disposé de manière qu'un échange automatique des mâchoires puisse être réalisé facilement. En outre, grâce à l'appareil de robotique destiné à une machine à cintrer les plaques selon l'invention, plusieurs dispositifs de libération de machoire sont uti- lisés, et l'ensemble des dispositifs de libération de mâchoire peut être déplacé entre le manipulateur et le magasin puis, à partir d'un emplacement proche du manipula- teur, l'un quelconque des dispositifs de libération de mâchoire peut être déplacé sélectivement vers la position d'échange de mâchoire sur le manipulateur si bien que l'échange des mâchoires peut être réalisé rapidement. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux manipulateurs et dispo- sitifs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatif sans sortir du cadre de l'in- vention. REVENDICATIONS 1. Manipulateur destiné à une machine à cintrer des plaques, caractérisé en ce qu'il comprend: un bras disposé en direction verticale, deux supports (23, 24) montés sur le bras, un support pouvant se rapprocher et s'écarter de l'autre, deux mâchoires (25, 26) destinées à serrer une plaque, une section de coopération (39) formée sur les mâchoires, et des organes de coopération (36) formés sur les supports et destinés à coopérer avec la section de coopé- ration. 2. Manipulateur selon la revendication 1, caracté- risé en ce que la mâchoire (25, 26) a deux branches (31) délimitant une cavité concave entre elles, et le support peut être introduit dans la cavité concave. 3. Manipulateur selon la revendication 2, caracté- risé en ce que la section de coopération de la mâchoire comporte des trous transversaux (39) formés dans les deux branches (31) depuis l'intérieur de la cavité vers l'exté- rieur de celle-ci, et l'organe de coopération est une tige (36) de coopé- ration qui peut dépasser des parois latérales des supports et rentrer dans celles-ci, la tige de coopération (36) étant repoussée vers l'extérieur par un dispositif élastique, et lorsque les supports (23, 24) sont introduits dans la cavité de la mâchoire, la tige de coopération pénètre dans les trous transversaux. 4. Manipulateur selon la revendication 3, caracté- risé en ce que les trous transversaux (39) sont formés-dans les branches gauche et droite des mâchoires et la tige de coopération (36) dépasse des parois latérales droite et gauche des supports. 5. Manipulateur selon la revendication 4, caracté- risé en ce que les supports (23, 24) ont une forme de coin, leur largeur diminuant vers leur extrémité. 6. Appareil de robotique destiné à une machine à cintrer des plaques, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) un manipulateur (11) destiné à une machine à cintrer des plaques et ayant une mâchoire amovible (25, 26), et (b) un appareil (44) d'échange de mâchoire qui com- prend: plusieurs dispositifs de libération de mâchoire qui peuvent porter et déplacer la mâchoire et peuvent retenir la mâchoire avant montage et après extraction, et un dispositif de transfert capable de déplacer plusieurs dispositifs (40) de libération de mâchoire entre le manipulateur et un magasin de stockage de mâchoires et qui peut transférer sélectivement l'un quelconque des dis- positifs de libération de mâchoire en position d'échange de mâchoire sur le manipulateur, sur le côté de celui-ci. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de transfert comporte: un dispositif principal de transfert des dispositifs de libération de mâchoire entre le manipulateur (11) et le magasin (3), et un dispositif de guidage supporté de manière qu'il puisse tourner autour de son centre sur le dispositif de transfert, deux dispositifs de libération de mâchoire étant montés chacun à une extrémité. 8. Appareil de robotique destiné à une machine à cintrer des plaques, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) un manipulateur (11) selon la revendication 3, et (b) un appareil (44) d'échange de mâchoire qui comporte: un organe de compression (51) qui peut avancer vers le trou transversal des mâchoires et s'en écarter, et une tige de libération (52) montée sur la paroi latérale de l'organe de compression, si bien que, lorsque l'organe de compression se rapproche de la mâchoire, la tige de libération pénètre dans le trou transversal et vient au contact d'une tête de la tige de coopération du support et la chasse hors du trou transversal. 9. Appareil selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (60) de détection du fait que la mâchoire de rechange est la mâchoire-voulue, lorsque l'échange des mâchoires est réalisé.