Brevet FR2625923A1 — publié le 19890721

Dispositif d'équilibrage automatique d'une centrifugeuse en fonctionnement. La présente invention a pour objet un dispositif d'équilibrage automatique d'une centrifugeuse en fonctionnement comprenant un bras tournant comportant au moins un tube horizontal monté sur une tourelle entraînée en rotation autour d'un axe vertical par rapport à un bâti. Les centrifugeuses sont utilisées dans de nombreux domaines et notamment en tant que centrifugeuses géotechniques pour des travaux industriels ou de recherche. Dans ce cas, on simule à l'aide d'une centrifugeuse des contraintes auxquelles peuvent être soumises des structures, par exemple sous l'effet de secousses sismiques, et on relève un certain nombre de données à partir d'essais effectués sur un modèle ou prototype à échelle réduite qui est placé dans une nacelle pendulaire suspendue à l'extrémité du bras tournant de la centrifugeuse. Lors d'essais au cours desquels les modèles de structures sont soumis à des efforts croissants ou alternés à l'aide de l'entraînement en rotation du bras tournant de la centrifugeuse à des vitesses de rotation ou en cycles alternés, un certain nombre de mesures sont effectuées sur les modèles réduits de structures afin de déterminer des modèles mathématiques représentant le comportement des structures. Les essais sont souvent conduits jusqu'à la rupture de la structure placée dans la nacelle de la centrifugeuse. Il se produit alors de façon brutale un déséquilibre important sur la centrifugeuse. Les 'opérations de rééquilibrage après rupture du modèle imposent l'arrêt de la centrifugeuse, afin d'agir sur la masse ou l'emplacement des contrepoids généralement placés sur le bras tournant de façon opposée à la nacelle portant le modèle soumis aux essais de résistance mécanique. Ces opérations de rééquilibrage sont longues. Parfois, le brusque déséquilibre créé à la rupture d'un modèle peut même provoquer un endommagement de la centrifugeuse qui retarde la poursuite des essais. On notera que des déséquilibres importants peuvent se produire lors des essais, bien que l'on ne soit pas parvenu à la rupture du modèle testé. C'est par exemple le cas lors d'essais de structures coopérant avec des masses de liquide fluctuantes, notamment lors d'essais de structures de barrages ou digues. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et à permettre de détecter et de compenser automatiquement, de manière simple et efficace et sans imposer l'arrêt de la centrifugeuse, le balourd susceptible d'apparaître dans une centrifugeuse en fonctionnement. Ces buts sont atteints grâce à un dispositif d'équilibrage automatique d'une centrifugeuse en fonctionnement comprenant un bras tournant comportant au moins un tube horizontal monté sur une tourelle entraînée en rotation autour d'un axe vertical par rapport à un bâti, caractérisé en ce qu'il comprend un système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur dudit tube horizontal creux et un dispositif de mesure du déséquilibre du bras tournant susceptible de présenter un balourd et en ce que le dispositif de mesure de déséquilibre comprend des capteurs disposés sur la centrifugeuse, des circuits de traitement des signaux délivrés par les capteurs pour délivrer des signaux d'alarme ou de commande de rééquilibrage en cas de détection de balourd, et des moyens de commande durit système de déplacement sélectif d'une masse de fluide, lesdits moyens de com- mande réagissant aux signaux de commande de rééquilibrage délivrés par le dispositif de mesure de déséquilibre pour provoquer en temps réel un déplacement sélectif, à l'intérieur dudit tube horizontal creux, d'une masse de fluide assurant un équilibrage dynamique du bras tournant de la centrifugeuse. De façon plus particulière, les capteurs comprennent quatre ponts de jauges d'extensométrie disposés sur des pièces plastiques incorporées dans. le bâti ou dans la liaison bâti- fondation, les quatre ponts de jauges étant disposés dans un plan horizontal à égale distance de l'axe vertical de rotation du bras tournant et diamétralement opposés deux à deux selon deux directions orthogonales entre elles. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de mesure de déséquilibre comprend un circuit de mise en forme des signaux issus des ponts de jauges, un ensemble de quatre couples d'échantillonneurs-bloqueurs connectés de manière à mémoriser les maximums et les minimums des tensions issues de chacun des circuits de mise en forme des signaux délivrés par les quatre ponts de jauges, quatre premiers circuits sommateurs à deux entrées pour recevoir chacun les signaux issus des deux échantillonneurs-bloqueurs ayant enregistré un maximum et un minimum de tension issus d'un même circuit de mise en forme, et pour déterminer la valeur absolue de la différence entre lesdits maximum et minimum de tension, un premier circuit sommateur à quatre entrées pour recevoir les signaux issus desdits quatre premiers circuits sommateurs à deux entrées, et pour déterminer la valeur moyenne des écarts entre les signaux issus des quatre premiers circuits sommateurs et des circuits d'utilisation des signaux issus du premier circuit sommateur à quatre entrées pour délivrer les informations représentatives du niveau de déséquilibre du bras tournant à des organes d'affichage et de commande du système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur dudit tube horizontal creux en vue de réduire en cas de besoin le niveau de déséquilibre du bras tournant. Conformément à un premier mode de réalisation de l'invention, le système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur dudit tube horizontal creux comprend un vérin avec un piston libre présentant deux faces frontales d'extrémité délimitant à l'intérieur du cylindre creux deux chambres d'extrémité, des moyens de remplissage en huile de l'espace libre situé entre les faces frontales du piston libre ainsi que des chambres d'extrémité, un réservoir d'huile et une pompe hydraulique, et un circuit d'évacuation de l'huile située dans l'une ou l'autre des chambres d'extrémité, lequel circuit d'évacuation est muni de servovalves commandées par les signaux de commande issus du dispositif de mesure de déséquilibre. Selon un second mode de réalisation de l'invention, le système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur du tube horizontal creux comprend une paire de membranes flexibles disposées à l'intérieur du tube creux et rattachées de façon étanche à la paroi latérale du tube creux selon deux plans radiaux écartés des extrémités dudit tube, des moyens de remplissage en fluide liquide de l'espace libre compris entre les membranes, un dispositif de fourniture de fluide gazeux sous pression, et un circuit de liaison sélective entre le dispositif de fourniture de fluide gazeux sous pression et chacune des chambres à volume variable situées entre les membranes flexibles et les extrémités du tube creux, lequel circuit de liaison sélective comprend des servovalves commandées par les signaux de commande issus du dispositif de mesure du déséquilibre. Selon encore un autre mode de réalisation, le système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur du tube horizontal creux comprend des première et seconde chambres délimitées par des parois fixes et séparées l'une de l'autre par une paroi transversale fixe qui inclut l'axe de rotation de la tourelle, des moyens de remplissage en fluide liquide de l'une des chambres, des conduits de mise en communication des deux chambres l'une avec l'autre, un dispositif de fourniture de fluide gazeux sous pression et un circuit de liaison sélective entre le dispositif de fourniture de fluide gazeux sous pression et chacune des chambres, lequel circuit de liaison sélective comprend des servovalves commandées par les signaux de commande issus du dispositif de mesure de déséquilibre. Avantageusement, la commande du système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur du tube horizontal creux est débrayable du dispositif de mesure de déséquilibre lorsque le bras tournant de la centrifugeuse tourne à faible vitesse, la masse d'équilibrage étant maintenue en position neutre. L'invention s'applique également à une centrifugeuse comportant un bras tournant composé de deux tubes creux parallèles qui sont équipés chacun d'un système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur de l'alésage du tube correspondant, chacun des systèmes de déplacement sélectif d'une masse de fluide étant commandé à partir d'un dispositif commun de mesure de désé- quilibre. D'autres caractéristiques 'et avantages de l'invention ressortiront de la description qui fait suite de modes particuliers de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples, en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est une vue schématique, avec coupe axiale du bras tournant d'une centrifugeuse équipée d'un dispositif d'équilibrage automatique conforme à un premier mode de réalisation de l'invention, - les figures 2 et 3 sont des vues respectivement en élévation et de dessus, d'un exemple de centrifugeuse géotechnique à laquelle est applicable l'invention, - les figures 4 et 5 sont des vues analogues à celles de la figure 1 de centrifugeuses équipées de dispositifs d'équilibrage automatique conformes respectivement à des second et troisième modes de réalisation de l'invention, - les figures 6A à 6D représentent des courbes donnant. l'évolution des signaux de sortie des capteurs du dispositif de détection de déséquilibre en fonction de la position angulaire du bras tournant de la centrifugeuse, - la figure 7 est une vue de dessus d'une centrifugeuse équipée d'un dispositif de détection de déséquilibre selon l'inven- tion, et montrant la position des différents capteurs dont les signaux de sortie sont représentés sur les courbes des figures 6A à 6D. - la figure 8 représente une courbe analogue à celle de la figure 6A mais correspondant à un cas o interviennent des phé- nomènes parasites de dilatation ou de dérives, et - la figure 9 est un schéma-bloc montrant un exemple de réalisation d'un dispositif de détection de déséquilibre selon l'invention. Une centrifugeuse plus particulièrement adaptée à des applications géotechniques et à laquelle est applicable l'invention est représentée sur les figures 2 et 3. Une telle centrifugeuse comprend de façon classique un bâti 23 qui est avantageusement de forme pyramidale ou tronconique et dont la base est ancrée dans des fondations 29. Des moteurs électriques 21 coopérant avec un réducteur 22 assurent l'entraine- ment en rotation d'une tourelle 24 sur laquelle est monté un bras tournant 20 dont une extrémité peut être équipée d'une nacelle basculante 27 tandis que la partie du bras tournant 20 située de l'autre côté de la tourelle par rapport à la nacelle 27 porte des contrepoids 26. Comme représenté sur la figure 3, le bras tournant comprend au moins un, et de préférence, deux tubes alésés 25 fermés à leurs extrémités. Les tubes 25 en acier comprennent un forage qui s'étend presque jusqu'a l'extrémité portant la nacelle 27 (Fig 1) et l'extrémité opposée à la nacelle est obturée par une plaque 28. Un premier mode de réalisation du dispositif d'équili- brage automatique selon l'invention est représenté sur la figure 1 qui montre en coupe axiale un tube 25 du bras tournant 20. Le tube horizontal creux 25 qui est monté sur la tourelle 24 et porte à une de ses extrémités la nacelle pivotante 27 définit un cylindre rectifié 29 à l'intérieur duquel peut se déplacer un piston libre 6 présentant deux faces frontales d'extrémité 61, 62 délimitant à l'intérieur du cylindre 29 deux chambres l'extrémité 69, 70 avec respectivement l'extrémité du tube portant la nacelle 27 et la plaque d'obturation 28. Le piston 6 présente une partie centrale de section inférieure 8 celle des faces frontales d'extrémité 61, 62 afin de définir avec le cylindre 29 un espace libre annulaire. Avant toute utilisation, de l'huile est introduite par l'orifice 2 dans l'espace annulaire situé entre le piston 6 et le cylindre 29. Des canaux 66, 67, dans lesquels sont interposés des clapets anti-retour 63, 64, sont ménagés dans le piston 6 et mettent en communication lors du remplissage en huile, l'espace annulaire compris entre le piston 6 et le cylindre 29 avec chacune des chambres d'extrémité 69, 70. Une fois le remplissage en huile terminé, l'orifice 2 est obturé et les clapets anti- retour 63, 64 empêchent tout retour de fluide des chambres d'extrémité 69, 70, vers l'espace annulaire central ménagé entre le piston 6 et le cylindre 29. Les faces frontales 61, 62 du piston 6 sont munies de joints 68, maisil convient de noter que l'étanchéité au niveau de ces faces frontales 61, 62 n'a pas besoin d'être parfaite. Des moyens de purge 1 sont disposés dans la partie infé- rieure de la paroi du tube creux 25 afin de permettre une purge de chacune des chambres d'extrémité 69, 70 ainsi que de l'espace annu- laire central. Une pompe hydraulique 31, pouvant créer des pressions par exemple de l'ordre de 200.105 Pa et un réservoir d'huile 3 sont reliés respectivement par une ligne 17 et une ligne de bâche 16 à deux servovalves 4 à action proportionnelle du type 5/2 commandées par les signaux de commande issus du dispositif de mesure de désé- quilibre qui sera décrit plus loin. Chacune des servovalves 4 est reliée à une chambre d'extrémité 69, 70 respectivement, par une ligne 15. Des vannes 5 de type 2/2 disposées sur chacune des lignes permettent une mise à l'évent et une évacuation de l'huile, de sorte que les purgeurs 1 peuvent à la limite être supprimés. L'équilibrage automatique à l'aide du dispositif de la figure 1 est réalisé grâce au déplacement à l'intérieur de chaque tube creux 25 d'un piston libre 6 en acier de masse importante. Chaque tube creux 25 étant intégralement rempli d'huile à l'exception du volume du piston 6 proprement dit comme cela a été exposé plus haut, chaque piston 6 est déplacé par une action hydraulique commandée par les deux servovalves 4 'à action propor- tionnelle qui réagissent elles-mêmes aux signaux de commande issus du dispositif de mesure de déséquilibre et d'élaboration des si- gnaux d'erreur permettant la compensation automatique du balourd par la commande du déplacement du piston compensateur 6. Toute modification de la position du centre de gravité de la charge peut ainsi être automatiquement compensé. La pompe hydraulique 31, le réservoir hydraulique 3 et les servovalves 4 sont disposées dans la partie centrale du bras tournant 20 de la centrifugeuse dans une zone de faibles contraintes et ne peuvent pas perturber le fonctionnement de la centrifugeuse. Le dispositif d'équilibrage selon l'invention peut compenser le balourd dans une très grande plage de valeurs, de l'ordre de + 20000 N avec un temps de réaction très limité, de l'ordre de 2 minutes pour retrouver l'équilibre initial. La précision du dispositif d'équilibrage est elle-même très grande puisque à des accélérations de l'ordre de dix fois la valeur g des déséquilibres de + I kg peuvent être détectés. Des détecteurs de type magnétique peuvent être utilisés pour centrer le piston à l'arrêt. Comme cela a déjà été indiqué, deux tubes creux parallèles 25 peuvent être équipés chacun d'un système de déplace- ment sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur du tube correspondant, tel que le système hydraulique à piston qui vient d'être décrit, chacun des systèmes de déplacement sélectif étant commandé à partir d'un dispositif commun de mesure de déséquilibre'. Il est toutefois également possible, dans le cas de deux tubes parallèles 25 équipés chacun d'un système de compensation de désé- quilibre de combiner les actions de compensation de manière spéci- fique par exemple pour faire déplacer le centre de masse dans un plan en dehors de l'axe de rotation de la machine. Par ailleurs, on a considéré d'une manière générale dans l'ensemble de la description le cas d'un dispositif d'équilibrage à l'aide duquel on cherche à compenser en permanence les déséquili- bres qui apparaissent. Pour certaines applications particulières, la commande des moyens de déplacement sélectif du fluide, et donc du piston 6, à l'intérieur d'un tube horizontal creux 25 peut tou- tefois être débrayée du dispositif de mesure de déséquilibre, lorsque le bras tournant 20 de la centrifugeuse tourne à faible vitesse. On sait en effet que les déséquilibres évoluent avec la vitesse de rotation et que les contrepoids 26 (figures 2 et 3) doivent être de préférence positionnés de manière à réaliser un équilibrage aux vitesses de rotation donnant les accélérations les plus élevées. Ainsi, selon une utilisation particulière, le dispositif de compensation de déséquilibre est débrayé jusqu'à des accélérations par exemple de l'ordre de 10 g et le faible déséqui- libre détecté alors à l'aide du dispositif de mesure de balourd permet de déterminer si les contrepoids sont positionnés ou non de façon à réaliser un équilibrage aux vitesses de rotation correspon- dant à des accélérations de travail plus élevées par exemple de l'ordre de 100 g. Le dispositif de mesure de déséquilibre comprend des cap- teurs qui peuvent être par exemple de type accélérométrique ou capacitif et permettent après traitement du signal, de délivrer des signaux d'alarme ou de commande de rééquilibrage en cas de détection de balourd. Les servovalves 4 commandant le système de déplacement sélectif du fluide hydraulique réagissent aux signaux de commande de rééquilbrage délivrés par le dispositif de mesure pour provoquer en temps réel un déplacement sélectif de fluide hydraulique à l'intérieur du ou des tubes creux 25 dans un sens qui tend à assurer un équilibrage dynamique du bras tournant de la centrifugeuse. Selon un mode préférentiel de réalisation qui est illus- tré sur les figures 1, 4 et 5, les capteurs 7 du dispositif de me- sure de déséquilibre comprennent quatre ponts de jauges d'extensométrie disposés sur des pièces plastiques incorporées dans le bâti 23 ou dans la liaison bâti 23 - fondation 29. Les quatre ponts de jauge 7 sont disposés dans un plan horizontal à égale distance de l'axe vertical de rotation du bras tournant 20 et dia- métralement opposés deux à deux selon deux directions orthogonales entre elles. Les positions des quatre ponts de jauges 7 sont repérées par les lettres A, B, C, D sur la figure 7. La mise en oeuvre de ce type de capteurs sera explicitée ci-dessous. Le bras d'une centrifugeuse en rotation a pour particu- larité, même s'il est équipé d'une nacelle pendulaire, d'avoir sa masse concentrée dans un volume de faible hauteur, qu'il est possi- ble d'assimiler à plan. Le bras est par construction symétrique et sa masse est prépondérante devant la masse embarquée, ce qui a pour conséquence de positionner le centre de masse combiné sur l'axe de symétrie du bras ou très proche de celui-ci, quelle que soit la position du centre de masse de la charge. Le dispositif de mesure du balourd à l'aide de jauges de contraintes situées dans un plan et le système d'équilibrage associé tiennent compte de ces particularités sans, néanmoins, éli- miner la possibilité d'être appliqués à des cas plus complexes. Les efforts alternatifs de fréquence égale à la vitesse de rotation de la machine, générés par l'existence d'un balourd, sont transmis au massif auquel est fixée cette machine par son bâti 23. Ces efforts sont mesurés par les quatre ponts de jauges d'extensométrie 7 disposés sur des pièces élastiques, faisant partie du bâti 23 ou de la liaison bâti-fondation, tous les quatre vingt dix degrés. Les efforts engendrés dans le bâti 23 par la rotation d'un bras balourdé tournant à vitesse constante, sont sinusoïdaux. La phase de cet effort sinusoïdal rapportée aux axes de référence du bâti, dépend de la position instantanée du balourd par rapport à ce bâti et, en conséquence, dépend de la position du bras en rotation. Sur la figure 7, le bras tournant 20 comportant deux tubes creux 25 est représenté dans sa position d'origine, l'axe du bras 20 passant par le centre de rotation 0 et le centre de masse M de la nacelle 27 étant confondu avec l'axe à partir duquel sont repérées les positions angulaires. Les points A, B, C, D situés dans des positions 90 0, 180 , 2700 et 0G respectivement sur le bâti 23 représentent la position géométrique des ponts de jauge 7. La forme des signaux de tension délivrés par les ponts de jauge 7 situés aux points A, B, C, D, en fonction de la position angulaire 0 du bras tournant 20, et donc en fonction du temps, est représentée par les courbes A B C D des figures 6A, 6B, 6C, 6D. En cas de présence de balourd, si le centre de masse M situé sur l'axe longitudinal du bras tournant 20 est déplacé sur un cercle de rayon R (figure 7) d'un angle +î ou -, la phase des li efforts engendrés par le balourd est également décalée d'un angle correspondant + x ou - a. Ceci est illustré sur la figure 6A par la courbe A'. Si le centre de masse M est déplacé par rapport au centre de rotation 0 de + AR ou de - A R, l'amplitude maximum mesurée est modifiée de R+AR ou de R- AR (voir courbe B' de la figure 6B). P R Les signaux électriques fournis par les jauges de contraintes 7 après amplification, sont proportionnels et en phase avec les efforts résultants du balourd. Toutefois, d'autres efforts peuvent aussi affecter la tension de sortie délivrée par le système de mesure par extensomé- trie, principalement les dilatations. Sans compensation particulière (thermométrique), une dilatation se traduit par l'addition d'un signal continu au signal alternatif mesuré. D'autres phénomènes tels que la dérive à long terme des amplificateurs se traduisent aussi par l'addition d'une tension continue. La courbe E qui représente la tension de sortie du pont de jauge A est translatée et devient conforme à la représentation de la figure 8. L'examen de cette courbe permet de constater que: a) les passages par 0 de la courbe ne correspondent plus aux points géométriques 0 , 180 , 360 , etc..., b) la différence crête-crête des amplitudes demeure constante et égale à: IUAM + Ucc - (-UAm + UCC) I = 12UAMI c) la phase réelle du signal peut être recalculée directement à partir des valeurs des déphasages 91 et 82 correspondant aux passages par zéro. Le dispositif de mesure associé aux capteurs 7 a été représenté de façon schématique sur les figures 1, 4 et 5 avec un module 8 de mise en forme des signaux, un module 9 de démodulation, un étage 10 d'amplification, un ensemble Il d'affichage des déséquilibres mesurés et des amplificateurs 12 délivrant aux servovalves 4 des signaux d'erreur a et b pour commander le fonc- tionnement du dispositif de compensation de déséquilibre, c'est' dire le déplacement du fluide hydraulique d'une chambre d'extrémité 69 ou 70 à l'autre 70 ou 69. Sur les figures 1, 4 et 5, les réfé- rences 13 et 14 désignent des circuits sommateurs permettant l'ap- plication de signaux de contre-réaction. La figure 9 montre de façon plus détaillée un exemple de réalisation du dispositif de mesure de déséquilibre associé aux capteurs 7. Le dispositif de mesure de la figure 9 comprend un cir- cuit 8 de mise en forme des signaux issus des ponts de jauges 7. Ce circuit 8 constitue un conditionneur dynamique muni d'une alimen- tation 80 et comportant deux paires 81, 82 de préamplificateurs avec compensation de zéro situés près des jauges de contrainte 7. Quatre couples d'échantillonneurs-bloqueurs 91, 95; 92, 96; 93, 97; 94, 98 sont prévus pour enregistrer les maximums et les minimums des tensions issues de chacun des circuits de mise en forme associés aux ponts de jauges 7. La commande des échantillonneurs- bloqueurs est effectuée à partir de signaux tout ou rien générés par le système de codage de position du bras tournant 20. Ces quatre signaux 0 A, Y B, 0 C, P0 D sont décalés de 90 degrés entre eux et sont disposés de telle façon que les échantillonneurs- bloqueurs mémorisent les maximums et les minimums des tensions issues des amplificateurs 81, 82. Quatre circuits sommateurs i deux entrées 191 à 194 reçoivent chacun les signaux issus des deux échantillonneurs- bloqueurs 91 et 95; 92 et 96; 93 et 97; 94 et 98 ayant enregistré un maximum et un minimum de tension issus d'un mime circuit de mise en forme, et délivrent des signaux correspondant aux valeurs absolues des différences entre lesdits maximums et minimums de tension, désignées par à A, iSB, A C, et A D pour les capteurs situés aux points A, B, C, D de la figure 7. Un circuit sommateur à quatre entrées 99 reçoit les signaux issus des quatre sommateurs à deux entrées 91 à 94 et détermine la valeur moyenne 4 des écarts AA,-AB, A C, A D cons- titués par les signaux issus des circuits sommateurs à deux entrées 91 à 94. Plusieurs circuits 111, 113, 114, 115 utilisent les signaux A issus du circuit sommateur à quatre entrées 99 pour délivrer les informations représentatives du niveau de déséquilibre du bras tournant à des organes d'affichage et aux servovalves 4 de commande du système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur d'un tube horizontal creux 25 pour réduire lorsque cela est nécessaire le niveau de déséquilibre du bras tournant 20 de la centrifugeuse. Le circuit 111 constitue une chaine d'amplification pouvant être reliée à un organe d'affichage constituant un indicateur analogique du balourd dynamique. Les signaux issus de la chaîne 111 peuvent être utilisés sur une ligne 130 comme signaux de retour du dispositif d'équilibrage. Les entrées de circuits à seuil 113, 114 sont reliées à la sortie du circuit sommateur 199 pour déterminer deux niveaux de déséquilibre audelà desquels une alarme ou une commande des servovalves 4 est effectuée par l'intermédiaire de relais, non re- présentés sur le dessin. Le circuit 115 est constitué par un convertisseur- analogique qui convertit les valeurs mesurées sous forme numérique en vue d'un affichage de type numérique et d'un traitement des résultats de mesure à l'aide d'un ordinateur associé au dispositif de mesure et de commande de rééquilibrage. Le dispositif de mesure de déséquilibre comprend en outre quatre circuits comparateurs 131 à 134 disposés entre la sortie du circuit sommateur à quatre entrées 99 et respectivement chacune des entrées de ce circuit sommateur 99. Les sorties des circuits com- parateurs 131 à 134 sont reliées à un circuit à seuil de détection de défaut 135 qui délivre une information représentative d'un défaut lorsquele signal de sortie de l'un des comparateurs 131 à 134 dépasse une valeur prédéterminée, par exemple si la différence de la tension de sortie d'une des chaines par rapport à la valeur moyenne excède 10 % de celle-ci, ce qui correspond à un défaut d'une des chaines de mesure. Il est ainsi possible de déclencher une alarme en cas de défaillance d'un pont d'extensométrie ou de sa chaîne d'amplification. Cette sécurité est très importante dans le cas d'une centrifugeuse o la non détection d'un déséquilibre réel peut avoir des conséquences dramatiques. Le dispositif de mesure de déséquilibre qui vient d'être décrit élimine les erreurs statiques et les dérives en température. Il est toutefois souvent utile de connaître l'effort statique appliqué au bâti. Pour cela, le dispositif de mesure de déséquilibre comprend quatre seconds circuits sommateurs à deux entrées 195 à 198 qui reçoivent chacun les signaux issus de deux échantillon- neurs-bloqueurs 91, 95; 92, 96; 93, 97; 94, 98 ayant enregistré un maximum et un minimum de tension à partir d'un même circuit de mise en forme (UAM et UAm; UBM et UBm; UCM et Ucm; UDM et UDm). Ces circuits sommateurs 195 à 198 déterminent chacun la somme respectivement y A, E B, _ C, ELD deadits maximum et minimum de tension qui leur sont appliqués. Un second circuit sommateur à quatre entrées 199 reçoit les signaux ZA, ï_B, Z.C, ZD issus des quatre seconds circuits sommateurs à deux entrées 195 à 198 et détermine les valeurs moyennes 2_ des signaux issus des quatre sommateurs 195 à 198. Un amplificateur de sortie 112 est relié à 1l sortie du circuit sommateur 199 et délivre à un indicateur analo- gique une information représentative de l'effort statique appliqué au bâti 23 par le bras tournant 20. Cette information représentant la charge statique du bâti peut être utilisée par exemple pour mesurer la masse du specimen embarqué dans la nacelle 27. On décrira maintenant en référence aux figures 4 et 5 deux autres modes de réalisation d'un système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur d'un ou plusieurs tubes horizontaux creux 25 incorporés au bras tournant 20. Les modes de réalisation des figures 4 et 5 peuvent uti} iser, comme le mode de réalisation de la figure 1, le dispositif az détection de déséquilibre qui vient d'être décrit, et comprennent une paire de servovalves de commande 104 respectivement 204 commandées à partir du dispositif de mesure de balourd et jouant un rôle analogue à celui des servovalves 4 du mode de réalisation de la figure 1. Toutefois, dans les modes de réalisation des figures 4 et 5, le rééquilibrage est obtenu exclusivement par le déplacement d'une masse de fluide hydraulique et il n'est plus utilisé de piston libre. Dans le mode de réalisation de la figure 4, une paire 106 de membranes flexibles 161, 162 sont disposées à l'intérieur de l'alésage 29 du tube creux 25 et sont rattachées de façon étanche à la paroi latérale du tube creux 25 selon deux plans radiaux situés à une certaine distance des extrémités de l'alésage 27 de façon à ménager dans l'alésage 29 deux chambres de part et d'autre d'une chambre centrale 105 délimitée par les deux membranes flexibles 161, 162 et la paroi de l'alésage 29. Un fluide hydraulique est introduit dans la chambre centrale 105 par un orifice 2. Des orifices 1 de purge des divers compartiments définis à l'intérieur du tube creux 25 sont également prévus. Un compresseur d'air 103, par exemple à 200.105 Pa, ou un réservoir d'air sous pression, est relié par des lignes de sortie 17 et de retour 16 aux servovalves 104, elles-mêmes reliées par des lignes 15 aux deux chambres à volume variable situées entre les membranes flexibles 161, 162 et les extrémités du tube creux 25. En cas de mesure d'un déséquilibre par le dispositif de détection de déséquilibre, des signaux a et b sont appliqués aux servovalves 104 pour appliquer de l'air sous pression dans l'une ou l'autre des deux chambres d'extrémité de façon à permettre, grâce aux membranes flexibles 161, 162, un déplacement de la masse de liquide située dans la chambre centrale 105 et ainsi contribuer à effectuer en temps réel un rééquilibrage du bras tournant 20 de la centrifugeuse. Le mode de réalisation de la figure 5 est analogue à celui de la figure 4 dans la mesure o il permet également de provoquer à partir d'air comprimé, le déplacement d'une masse de liquide servant à rééquilibrer le bras d'une centrifugeuse. Toutefois, dans le cas de la figure 5, on n'utilise pas de membranes flexibles, mais le tube creux 25 définit deux chambres 261, 262 délimitées par des parois fixes et séparées l'une de l'autre par une paroi transversale fixe qui inclut l'axe de rotation de la tourelle. Des moyens 2 de remplissage en fluide liquide de l'une des chambres, par exemple la chambre 261, sont prévus.dans la paroi latérale du tube creux 25, et des moyens de purge 1 sont ménagés dans la paroi inférieure de chacune des chambres 261, 262. Une canalisation 206 assure en outre la mise en communication des deux chambres 261, 262 l'une avec l'autre. Un dispositif 203 de fourniture d'air comprimé ou d'un autre fluide gazeux sous pression peut être relié sélectivement par des servovalves 204 commandées à partir du dispositif de mesure de déséquilibre, et à travers des conduits 15 à l'une ou l'autre des chambres 261, 262. On a représenté sur la figure 5 le cas o le fluide liquide 205 initialement dans la chambre 261 a été chassé par le conduit 206 vers la seconde chambre 262 après application d'air comprimé dans la chambre 261 à partir du réservoir d'air comprimé 203 et à travers la servovalve 204 commandée par les signaux de commande a délivrés par le dispositif électronique de mesure de déséquilibre. Compte tenu de la densité des fluides liquides pouvant être utilisés, qui est moins grande que celle d'un piston par exemple en acier, il reste cependant en général préférable de réaliser un rééquilibrage en utilisant le déplacement d'un fluide hydraulique combiné au déplacement d'une masse solide (piston libre 6), comme dans le cas du mode de réalisation de la figure 1, plutôt que de réaliser intégralement le rééquilibrage dynamique à l'aide de la seule masse de liquide déplacée. On notera par ailleurs que les tubes creux 25 auxquels est appliqué le système d'équilibrage dynamique selon l'invention peuvent préexister dans le bras tournant de la centrifugeuse en tant qu'éléments de support ou être rapportés sur le bras tournant en vue de réaliser spécifiquement la fonction d'équilibrage. Afin de pouvoir résister à l'application d'efforts importants, par exem- ple en cas de cycles alternés d'application d'efforts importants en sens inverses à l'extrémité du bras tournant, il est nécessaire que les tubes creux 25 alésés et rodés soient réalisés en acier de haute qualité. Le montage d'un piston libre tel que le piston 6 de la figure 1 est en revanche relativement aisé de sorte que l'adaptation d'un système d'équilibrage selon l'invention à des bras tournants de centrifugeuses déjà équipés de tubes creux de haute qualité est particulièrement simple et économique. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'équilibrage automatique d'une centrifugeuse en fonctionnement comprenant un bras tournant (20) comportant au moins un tube horizontal (25) monté sur une tourelle (24) entraînée en rotation autour d'un axe vertical par rapport à un bâti (23), caractérisé en ce qu'il comprend un système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur dudit tube horizontal creux (25) et un dispositif (7 à 14) de mesure du déséquilibre du bras tournant (20) susceptible de présenter un balourd et en ce que le dispositif (7 à 14) de mesure de déséquilibre comprend des capteurs (7) disposés sur la centrifugeuse, des circuits (13 à 14) de traitement des signaux délivrés par les capteurs pour délivrer des signaux d'alarme ou de commande de rééquilibrage en cas de détection de balourd, et des moyens (4; 104; 204) de commande dudit système de déplacement sélectif d'une masse de fluide, lesdits moyens de commande réagissant aux signaux de commande de rééquilibrage délivrés par le dispositif (8 à 14) de mesure de déséquilibre pour provoquer en temps réel un déplacement sélectif, à l'intérieur dudit tube horizontal creux (25), d'une masse de fluide assurant un équilibrage dynamique du bras tournant (20) de la centrifugeuse. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs (7) comprennent quatre ponts de jauges d'extenso- métrie disposés sur des pièces plastiques incorporées dans le bâti (23) ou dans la liaison bâti (23)- fondation (29), les quatre ponts de jauges (7) étant disposés dans un plan horizontal à égale distance de l'axe vertical de rotation du bras tournant (20) et diamétralement opposés deux à deux selon deux directions orthogonales entre elles. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif (7 à 14) de mesure de déséquilibre comprend un circuit (8) de mise en forme des signaux issus des ponts de jauges (7), un ensemble de quatre couples d'échantillonneurs-bloqueurs (91 à 98) connectés de manière à mémoriser les maximums et les minimums des tensions issues de chacun des circuits de mise en forme des signaux délivrés par les quatre ponts de jauges (7), quatre premiers circuits sommateurs à deux entrées (191 à 194) pour recevoir chacun les signaux issus des deux échantillonneurs-blo- queurs (91, 95; 92, 96; 93, 97; 94, 98) ayant enregistré un maximum et un minimum de tension issus d'un même circuit de mise en forme, et pour déterminer la valeur absolue de la différence entre lesdits maximum et minimum de tension, un premier circuit sommateur à quatre entrées (99) pour recevoir les signaux issus desdits quatre premiers circuits sommateurs à deux entrées (91 à 94), et pour déterminer la valeur moyenne des écarts entre les signaux issus des quatre premiers circuits sommateurs (91 à 94) et des circuits (111, 113, 114, 115) d'utilisation des signaux issus du premier circuit sommateur à quatre entrées (99) pour délivrer les informations représentatives du niveau de déséquilibre du bras tournant à des organes d'affichage et de commande du système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur dudit tube horizontal creux (25) en vue de réduire en cas de besoin le niveau de déséquilibre du bras tournant (20). 4. Dispositif selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif de mesure de déséquilibre comprend en outre quatre circuits comparateurs (131 à 134) disposés entre la sortie du premier circuit sommateur à quatre entrées (99) et respectivement chacune des entrées dudit premier circuit sommateur à quatre entrées (99), et en ce que les sorties des circuits comparateurs (131 à 134) sont reliées à un circuit à seuil de détection de défaut (135) qui délivre une information représen- tative d'un défaut lorsque le signal de sortie de l'un des compara- teurs (131 à 134) dépasse une valeur prédéterminée. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le dispositif de mesure de déséquilibre comprend en outre quatre seconds circuits sommateurs à deux entrées (195 à 198) pour recevoir chacun les signaux issus des deux échan- tillonneurs-bloqueurs (91, 95; 92, 96; 93, 97; 94, 98) ayant enregistré un maximum et un minimum de tension issus d'un même cir- cuit de mise en forme, et pour déterminer la somme desdits maximum et minimum de tension, un second circuit sommateur à quatre entrées (199) pour recevoir les signaux issus desdits quatre seconds circuits sommateurs à deux entrées (195 à 198), et pour déterminer les valeurs moyennes des signaux issus des quatre seconds circuits sommateurs à deux entrées (195 à 198), et des circuits (112) d'utilisation des signaux issus du second circuit sommateur à quatre entrées (199) pour délivrer des informations représentatives de l'effort statique exercé sur le bâti (23) par le bras tournant (20). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce que le système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur dudit tube horizontal creux (25) comprend un vérin avec un piston libre (6) présentant deux faces frontales d'extrémité (61, 62) délimitant à l'intérieur du cylindre creux deux chambres d'extrémité (69, 70), des moyens de remplissage en huile de l'espace libre situé entre les faces frontales (61, 62) du piston libre (6) ainsi que des chambres d'extrémité (69, 70), un réservoir d'huile (3) et une pompe hydraulique (31), et un circuit d'évacuation de l'huile située dans l'une ou l'autre des chambres d'extrémité (69, 70), lequel circuit d'évacuation est muni de servovalves (4) commandées par les signaux de commande issus du dispositif de mesure de déséquilibre. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de remplissage en huile comprennent un orifice (2) d'introduction d'huile situé dans la partie.centrale du tube horizontal creux (25) pour introduire de l'huile dans un espace annulaire compris entre le piston libre (6) et l'alésage (29) du tube creux (25) entre les faces frontales d'extrémité (61, 62), des conduits (66, 67) ménagés dans le corps du piston libre (6) pour mettre en communication ledit espace annulaire avec respectivement chacune des chambres d'extrémité (69, 70) et des clapets anti-retour (63, 64) disposés sur chacun des conduits (66, 67) pour empêcher un retour de fluide des chambres d'extrémité (69, 70) vers ledit espace annulaire. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce que le système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur du tube horizontal creux comprend une paire de membranes flexibles (161, 162) disposées à l'intérieur du tube creux et rattachées de façon étanche à la paroi latérale du tube creux selon deux plans radiaux écartés des extrémités dudit tube, des moyens de remplissage en fluide liquide de l'espace libre compris entre les membranes (161, 162), un dispositif (103) de fourniture de fluide gazeux sous pression, et un circuit de liaison sélective entre le dispositif (103) de fourniture de fluide gazeux sous pression et chacune des chambres à volume variable situées entre les membranes flexibles et les extrémités du tube creux, lequel circuit de liaison sélective comprend des servovalves (104) commandées par les signaux de commande issus du dispositif de mesure du déséquilibre. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce que le système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur du tube horizontal creux comprend des première et seconde chambres (261, 262) délimitées par des parois fixes et séparées l'une de l'autre par une paroi transversale fixe qui inclut l'axe de rotation de la tourelle, des moyens (2) de remplissage en fluide liquide de l'une des chambres (261, 262), des conduits (206) de mise en communication des deux chambres (261, 262) l'une avec l'autre, un dispositif (203) de fourniture de fluide gazeux sous pression et un circuit de liaison sélective entre le dispositif (203) de fourniture de fluide gazeux sous pression et chacune des chambres (261, 262), lequel circuit de liaison sélective comprend des servovalves (204) commandées par les signaux de commande issus du dispositif de mesure de déséquilibre. 10. Dispositif selon la revendication 8 et la revendication 9, caractérisé en ce que le fluide gazeux sous pression est de l'air comprimé. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de type magnétique pour centrer le piston libre (6) à l'arrêt de la machine. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la commande du système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur du tube horizontal creux est débrayable du dispositif de mesure de déséquilibre lorsque le bras tournant de la centrifugeuse tourne à faible vitesse, la masse d'équilibrage étant maintenue en position neutre. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend un bras tournant (20) composé de deux tubes creux (25) parallèles équipés chacun d'un système de déplacement sélectif d'une masse de fluide à l'intérieur de l'alésage du tube correspondant et en ce que chacun des systèmes de déplacement sélectif d'une masse de fluide est commandé à partir d'un dispositif commun de mesure de déséquilibre.