Brevet FR2611935A1 — publié le 19880909

La présente invention concerne un système de com- mande souple et notamment un système de travail automatique comportant une pluralité d'unités formées de machines assumant chacune un rôle individuel. Par exemple les unités formées de machines incluent un robot de soudage et au moins un dispo- sitif de positionnement. Le dispositif de positionnement sert à orienter la pièce à traiter de manière à permettre un sou- dage commode exécuté par le robot de soudage. Dans un système classique de travail automatique, un robot de soudage et des dispositifs de positionnement sont commandés par un seul dispositif de commande, comme cela est décrit dans le brevet US N 4 042 161, et son mode de commande consiste à faire fonctionner une pluralité d'unités formées de machines simultanément ou chacune à leur tour. L'art antérieur mentionné précédemment ne prévoit pas de commander séparément les unités formées de machine, qui constitue un système de travail automatique et ne permet pas une commande directe desdites unités pour qu'elles fonc- tionnent individuellement. Un but de la présente invention est de fournir un système efficace de travail automatique permettant de faire fonctionner une pluralité d'unités formées de machines de ma- nière qu'elles travaillent de concert ou d'une manière indé- pendante ou individuellement. L'objectif indiqué précédemment est atteint à l'ai- de d'un système de travail automatique comprenant une plurali- té d'unités formées de machines dont chacune assume un rôle spécifique dans un programme de travail, ce système comprenant des unités de commande d'opérations individuelles, dont chacu- ne commande une unité formée par une machine pour qu'elles exécu- tent une opération individuelle, au moins une unité de com- mande d'une opération concertée, qui commande une pluralité d'unités formées pardes machinespour qu'elles exécutent une opé- ration concertée, et une unité d'interprétation d'un programme de travail, qui interprète un programme de travail et envoie 2-611935 aux unités de commande d'opérations individuelles et aux unités de commande de l'opération concertée, des instructions concer- nant les opérations individuelles et une instruction concer- nant l'opération concertée, et des moyens de commande qui com- mandent les unités formées par des machirs,qui reçoivent des instructions pour exécuter l'opération concertée, pour qu'elles travaillent sous la commande de l'unité de commande de l'opé- ration concertée,et commandent les unités formées par des ma- chines, qui restent en-dehors de l'opération concertée, pour qu'elles travaillent sous la commande des unités de commande des opérations individuelles. D'autres caractéristiques et avantages de la pré- sente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - les figures 1,2 et 3 représentent des schémas- blocs du système de commande de robot mettant en oeuvre la présente invention; - la figure 4 représente un chronogramme illustrant l'exécution du travail du robot conformément à une forme de réalisation de l'invention; - la figure 5 représente un chronogramme montrant l'exécution du même travail du robot que celui de la figure 4, mis en oeuvre au moyen du système classique; - la figure 6 représente un diagramme montrant un exemple d'un pr gramme de travail conforme à la présente in- vention: - les figures 7,8,11,13 et 14 sont des organigram- mes utilisés pour expliquer le fonctionnement du système con- forme à l'invention; - les figures 9,10 et 12 sont des diagrammes mon- trant la structure du programme de travail; et - la figure 15 représente un diagramme montrant un exemple de la structure matérielle conforme à la présente invention. Avant de passer à la description de la forme de 261 1935 réalisation, on va généraliser l'invention de manière à mieux la comprendre. Cormme cela a été mentionné précédemment, le systè- me de travail automatique conforme à l'invention comportant une pluralité d'unités formées de machines, dont chacune assu- me un rôle individuel pour un plan de travail, est caractéri- sé en ce qu'elle comporte des unités de commande d'opérations individuelles, dont chacune commande une unité formée par une machine et qu'elle exécute une opération individuelle, au moins une unité de commande d'une opération concertée, qui commande une pluralité d'unités formées par des machines pour qu'elles exécutent une opération concertée, et une unité d'in- terprétation d'un programme de travail, qui interprète un pro- gramme de travail et envoie aux unités de commande d'opéra- tions individuelles et à l'unité de commande de l'opération concertée, des instructions concernant les opérations indivi- duelles et une instruction concernant l'opération concertée, et des moyens de commande qui commandent les unités formées par des machines, qui reçoivent des instructions pour exécu- terr l'opération concertée, pour qu'elles travaillent sous la commande de l'unité de commande de l'opération concernée, et commandent les unités formées par des machines, qui restent en-dehors de l'opération concertée ou sont dégagées de cette dernière, pour qu'elles travaillent sous la commande des uni- tés de commande des opérations individuelles. Les unités formées par c s machines incluent par exemple une unité principale de travail et n unités auxiliai- res assistant l'unité principale de travail. Le programme de travail comporte des ordres de travail envoyés à l'unité prin- cipale de travail, des ordres de travail envoyés aux unités auxiliaires pour qu'elles travaillent de concert avec l'unité principale de travail, et des ordres de travail envoyés aux unités auxiliaires de manière qu'elles travaillent individuel- lement. L'unité principale de travail est par exemple un robot industriel et les unités auxiliaires sont des dispositifs de positionnement, qui maintiennent des pièces à traiter dans des positions appropriées pour leur traitement par le robot. De façon plus spécifique, les moyens de commande sont agencés de manière à inclure les sections suivantes: (1) Des moyens d'interprétation du programme de travail, qui produisent des ordres de travail pour une opéra- tion indépendante exécutée par l'unité principale de travail, une opération concertée effectuée avec des unités auxiliaires, et des ordres individuels de travail des unités auxiliaires, sur la base d'une interprétation du programme de travail, et envoient les ordres aux unités respectives de commande des opérations. (2)Des moyens de commande d'un bras de robot/d'une opération concertée, qui reçoivent des moyens d'interprétation du programme de travail, des ordres de travail pour l'unité principale de travail et préparent et envoient des ordres de servocommande de positionnement pour la commande des axes de l'unité principale de travail de manière que cette dernière atteignela position cible le long de la trajectoire spécifiée, et, dans le cas d'une opération concertée exécutée avec des unités auxiliaires de travail, préparent et envoient des ordres de servocommande de positionnement d'axes de sorte que ces axes exécutent une opération concertée avec l'unité princiDa- le de travail. (3) Des moyens additionnels de commande d'opéra- tions individuelles suivant des axes, qui envoient des ordres de commande à une unité auxiliaire travaillant d'une manière indépendante ou individuellement par rapport à l'unité princi- pale de travail et préparent et délivrent des ordres de servo- commande de positionnement de manière que les axes de commande de l'unité auxiliaire fonctionnent à des vitesses spécifiées. (4) Des moyens de servocommande de positionnement, qui envoient des ordres de servocommande, à partir des ordres de servocommande de positionnement et des valeurs actuelles de rétroaction de position pour tous les axes de commande de l'unité principale de travail et des unités auxiliaires. (5) Des moyens de surveillance de positionnement, qui surveillent le positionnement des axes de commande de l'uni- té principale de travail et des unités auxiliaires. Lors du fonctionnement automatique exécuté au mo- yen d'un programme de travail, l'unité d'interprétation du programme de travail interprète le programme de travail pré- paré de manière & produire des ordres de travail pour l'unité principale de travail, c'est-à-dire des ordres pour un fonc- tionnement indépendant du bras du robot ou pour un fonction- nement concerté avec des unités auxiliaires, et envoie ces ordres au dispositif de commande de fonctionnement du bras. A moins qu'il soit spécifié qu'il faille attendre la fin de l'opération exécutée par le bras du robot, l'unité d'interpré- tation du programme de travail effectue l'interprétation du programme des opérations successives et délivre des ordres de travail individuels pour une autre unité auxiliaire par exemple et envoie les ordres au dispositif de commandedesopé- rations individuelles des axes additionnels. Le dispositif de commande de fonctionnement du bras produit des ordres de servocommande de positionnement des axes de commande, conformément à l'ordre de travail du bras, reçu, de sorte que le bras du robot et un groupe spécifié d'axes additionnels travaillent de concert, envoie les ordres auxdis- positifs respectifs de servocommande de positionnement, dé- clenche la surveillance de positionnement pour le bras de l'uni- té principale et pour les unités auxiliaires, lors de la déli- vrance des ordres de servocommande de positionnement cible et, lors de l'exécution de ces deux opérations, indique la fin de l'opération à l'unité d'interprétation du programme de travail. De façon similaire les dispositifs de commande des opérations suivant les axes additionnels délivrent des ordres de servocommande de positionnement pour le groupe d'axes commandé conformément à l'ordre de travail reçu par l'unité auxiliaire, envoient les ordres aux dispositifs de servocom- mande de positionnement, déclenchent les unités de surveillan- ce de positionnement associées aux unités auxiliaires lors de la délivrance des ordres de servocommande de position ci- ble et, lors de l'achèvement de l'opération, indiquent la fin de l'opération à l'unité d'interprétation du programme de tra- vail. L'unité d'interprétation du programme de travail attend la fin de chaque opération, lorsqu'il est nécessaire d'attendre la fin de l'opération précédente ou bien lorsqu'il est spécifié dans le programme de travail d'exécuter les opé- rations de l'unité Principale de traitement et des unités auxi- liaires en même temps que l'exécution du programme de travail. Les moyens de commande indiqués précédemment et le mode de commande indiqué précédemment permettent aux unités auxiliaires restantes d'effectuer un traitement ultérieur pour le travail précédent ou bien un traitement antérieur pour le travail suivant, pendant un fonctionnement concerté de l'uni- té principale de travail et des unités auxiliaires. Ci-après on va décrire une forme de réalisation de la présente invention en référence aux dessins. Les figures 1,2 et 3 sont des schémas-blocs montrant chacun l'agencement du système de commande de robot et les informations échangées entre les blocs fonctionnels dans ce système, conformément à une forme de réalisation de la présente invention. L'objet de la commande dans cette forme de réalisation est un robot 1 à articulatic s multiples à 6 axes constituant une unité principale de travail et deux unités périphériques (unités auxiliaires) 2g et 2h, dont chacune comporte deux axes de com- mande constituant des axes additionnels. Le système de comman- de du robot est constitué par une unité 4 de réglage des in- formations du groupe des axes additionnels, qui règle l'infor- mation 3 du groupe des axes additionnels utilisée pour ces axes, une unité 5 d'instructioncud'enseignement du programme de travail, qui délivre un programme de travail 6 à partir de la séquence de travail et des données de position du robot 1, et des unités périphériques 2g-2h, qui sont manipulées par l'opérateur, une unité 7 d'interprétation du programme de tra- vail qui interprète le programme de travail 6 de manière à produire et délivrer un ordre 12 de fonctionnement du bras du robot/de fonctionnement concerté et un ordre spécifié 13 de fonctionnement du groupe des axes additionnels aux unités respectives de commande des opérations, et reçoit des signaux respectifs 16a et 16b de fin des opérations, un dispositif de commande du fonctionnement du bras du robot/de fonctionne- ment concerté 8 (unité de commande de l'opération concertée), qui reçoit un ordre 12 de fonctionnement du bras du robot/ de fonctionnement concerté pour délivrer des ordres 14a de servocommande de positionnement pour les axes du robot de sor- te que le bras du robot se déplace jusque dans la position cible le long de la trajectoire spécifiée et, dans le cas o un fonctionnement simultané ou concerté d'un groupe d'axes additionnels est spécifié, produit et envoie des ordres 14b de servocommande de positionnement pour les axes additionnels de sorte que ces derniers fonctionnent de concert ou en même temps que le bras du robot, un groupe de dispositifs 9 de com- mande de fonctionnement des axes additionnels (unité de com- mande d'opérations individuelles), qui reçoit les ordres spé- cifiés 13 de fonctionnement du groupe d'axes additionnels de manière à délivrer des ordres 14c de servocommande de position- nement pour les axes du groupe d'axes spécifiés de manière qu'ils fonctionnent à des vitesses spécifiées, un groupe de dispositifs lOa-10c de servocommande de positionnement, qui délivre des ordres 17a-17c de servocommande pour le bras du robot et pour des axes additionnels à partir des ordres 14a-14c de servocommande de positionnement et de valeurs ac- tuelles de rétroaction de position 18a-18c, et des unités de surveillance de positionnement 1la-11c, qui surveillent le positionnement des axes du bras du robot et de tous les axes du groupe d'axes prescrit par l'information 3 du groupe d'axes additionnels, et envoient des signaux de fin de positionnement a-15c aux sources d'ordres de servocommande de positionne- ment. Au lieu d'être prévus séparément, le dispositif 8 de commande de fonctionnement du bras du robot/de fonctionnement concerté et les dispositifs 9 de commande du fonctionnement des axes additionnels peuvent être réunis en un seul disposi- tif de commande comme cela est représenté sur la figure 15 qui sera décrite ultérieurement. Ci-après on va expliquer le fonctionnement de la première forme de réalisation en se référant aux dessins. Comme mentionné précédemment, le fonctionnement automatique du pro- gramme de travail 6 s'effectue de telle manière que l'unité 7 d'interprétation du programme de travail interprète et exé- cute le programme de travail 6 d'une manière séquentielle ou dans l'ordre spécifié. Les figures 1 et 2 représentent la cir- culation de l'information et des signaux lorsqu'un fonction- nement simultané du robot et de l'unité périphérique compor- tant un groupe d'axes additionnels est spécifié dans le pro- gramme de travail. La figure 1 représente le cas d'un fonc- tionnement concerté ou simultané du robot 1 et de l'unité au- xiliaire 2g, et la figure 2 représente le cas d'un fonctionne- mentconcerté ou simultané du robot 1 et de l'unité auxiliaire 2 h. L'unité 7 d'interprétation du programme de travail produit un ordre de fonctionnement concerté 12 pour le bras du robot et le groupe d'axes additionnels de l'unité auxiliai- re spécifiée, e- envoie l'ordre au dispositif 8 de commande de fonctionnement du bras du robot/de fonctionnement concerté. Ce dispositif de commande 8 répond à l'ordre en produisant des ordres 14a et 14b (ou 14c) de servocommande de positionne- ment pour le bras du robot et pour le groupe spécifié d'axes additionnels, à un intervalle de temps constant, de sorte que le bras du robot se déplace à la vitesse spécifiée le long de la trajectoire spécifiée et que les axes du groupe spécifié d'axes additionnels travaillent de concertou simultanément avec le bras du robot, et envoi les ordres aux dispositifs de ser- vocommande de positionnement 10a et 10b (ou 10c) de chaque axe. Une fois que ces ordres de servocommande de posi- tionnement pour les positions cibles respectives ont été déli- vrés, les unités de surveillance de positionnement lla et llb (ou llc) du robot et le groupe spécifié d'axes additionnels sont activés, et lors de l'arrivée des signaux de fin de posi- tionnement 15a et 15b (15c), les signaux de fin de fonctionne- ment 16a et 16b (16c) sont envoyés à l'unité 7 d'interpréta- tion du programme de travail. Si une attente de la fin des opérations de robot et du groupe d'axes additionnels est spé- cifiée lors de l'envoi de l'ordre de travail 12 indiqué plus haut, l'unité 7 d'interprétation des programmes de travail attend l'arrivée des signaux de fin d'opération 16a et 16b (ou 16c). Si d'autre part l'attente n'est pas spécifiée, l'uni- té 7 d'interprétation du programme de travail continue à inter- préter le programme de travail et, lors de la détection d'une opération indépendante ou individuelle d'un groupe d'axes ad- ditionnels d'une unité périphérique inactive par exemple, produit un ordre de fonctionnement individuel 13 pour le grou- pe d'axes additionnels et envoie cet ordre au dispositif 9 de commande du fonctionnement des axes additionnels. De même dans ce cas, si l'attente de la fin de l'opération est spéci- fiée, l'unité 7 effectue l'interprétation et l'exécution du programme de travail. Le dispositif 9 de commande de l'opération des axes additionnels produit l'ordre 14b et/ou 14c de servocommande de positionnement pour chaque axe, à un intervalle constant, de sorte que les axes du groupe spécifié d'axes additionnels fonctionnentà des vitesses spécifiées, envoie l'ordre au dis- positif 10b et/ou O10c de servocommande de positionnement pour l'axe correspondant et, après la délivrance de l'ordre de ser- vocommande de positionnement cible, active l'unité de surveil- lance de positionnement 11b et/ou 11c du groupe associé d'axes additionnels et, lors de l'arrivée du signal de fin de posi- tionnement 15b et/ou 15c, envoie le signal de fin d'opération b et/ou 15cet envoie le signal de fin d'opération 16b et/ou 16c à l'unité 7 d'interprétation du programme de travail. L'uni- té 7 d'interprétation du programme de travail attend la fin de l'opération associée à l'ordre délivré de fonctionnement lorsque l'attente de la fin de l'opération est spécifiée dans le programme de travail ou bien lorsque l'attente de la fin de l'opération est devenue nécessaire en raison de la poursui- te du processus, ce qui permet de synchroniser l'opération de l'objet commandé avec l'exécution du programme de travail. Le fonctionnement simultané ou le fonctionnement indépendant du bras du robot et de groupes d'axes additionnels est spéci- fié par le programme de travail et la circulation de l'infor- mation est commutéee conformément à la spécification. La figu- re 1 représente la circulationdes informations dans le cas o le robot et une unité périphérique 2g située sur le côté gau- che fonctionnent de concert ou simultanément et o une unité périphérique 2h située sur le côté droit fonctionne d'une ma- nière indépendante. La figure 2 représente un autre cas, dans lequel le robot et l'unité périphérique 2hfonctionnentde con- cert ou simultanément, et o l'unité périphérique 2g travaille de façon indépendante. Il n'est pas nécessaire en permanence qu'un groupe quelconque d'axes additionnels travaillent de concert ou en même temps que le robot, mais il existe des cas o le robot et tes groupes d'axes additionnels fonctionnent tous de façon indépendante, comme représenté sur la figure 3. Cette forme de réalisation permet un diagramme de fonctionnement tel que représenté par le chronogramme de la figure 4, dans lequel le robot et une unité périphérique fonc- tionnent de concert pour le soudage à l'arc par exemple, tan- dis qu'une autre unité périphérique fonctionne d'une manière indépendante pour un traitement ultérieur intervenant à la suite de l'opération de travail précédente ou bien un traite- ment préalable pour l'opération de travail immédiatement sui- vante, ce qui permet de réduire le temps de travail par rap- port au système classique représenté sur la figure 5. Dans le système classique, les données de position pour le robot et pour tous les axes additionnels dans chaque position de travail représentée sur la figure 5 sont intégralement con- servées, tandis que dans cette forme de réalisation, les don- nées de position pour chaque position de travail sont conser- vées pour le robot et pour chaque groupe d'axes additionnels, et une opération est déclenchée par combinaison de ces données lors de l'opération simultanée ou concertée, ce qui a pour effet que le même programme de travail peut être produit avec une quantité plus faiblede données d'instructions de position par rapport au système classique. Sur les figures 4 et 5, la ligne en trait plein du graphique indique que l'unité princi- pale de travail 1 et l'unité auxiliaire est en train de se déplacer, et la ligne formée de tirets indique que les unités sont fixes. La figure 6 montre la structure d'un programme de travail basé sur cette forme de réalisation. Le programme de travail 6 comprend une section 20 contenant le code du pro- gramme et indiquant la procédure de travail dans une suite d'ordres réels de commande du robot, une section 21 des don- nées de position du robot, qui contient une suite de données d'attitude du bras du robot, des sections 22-23 de données sur les positions des groupes d'axes additionnels, qui sont formées par des suites de données de position pour les groupes d'axes additionnels, et une section 19 de gestion des données, qui mémorise la taille de ces sections de données et di- verses autres informations de gestion. L'instruction réelle de commande du robot, mentionnée ci-dessus, est constituée par un code opération OP, qui représente le type d'instruction, et un groupe d'informations (opérandes) nécessaire pour l'exé- cution de cette instruction, et les instructions incluent des instructions de travail indépendantes du robot, des instruc- tions de travail indépendantes des axes additionnels, des ins- tructions de travail simultané du robot et des axes addition- nels, etc. Un programme de travail est introduit par exemple dans le cas du code du programme, moyennant l'utilisation d'un langage de robot, familier pour l'utilisateur, par l'intermé- diaire de la console du système de commande du robot, et est mémorisé après avoir été converti en les ordres de commande mentionnés ci-dessus. La console fait partie de l'unité 5 d'ins- tructions ou d'enseignement du programme de travail. Les don- nées de position pour le robot et les groupes d'axes addition- nels sont délivrées par l'intermédiaire de l'opération d'en- seignement, lors de laquelle l'opérateur déplace manuellement les axes, en utilisant un boîtier d'enseignement, pour les amener dans les positions désirées, et les données actuelles de position des axes sont mémorisées dans les zones de données de position spécifiées dans le programme de travail. Le boî- tier d'enseignement fait partie de l'unité 5 d'instructions ou d'enseignement du programme de travail. La figure 7 représente un organigramme montrant le processus principal mis en oeuvre par l'unité d'interpré- tation du programme de travail. * La figure 8 représente un organigramme montrant l'exécution d'un ordre de travail indépendant ou individuel du robot et un ordre de travail simultané ou concerté d'axes additionnels, par l'unité d'interprétation du programme de travail. Dans le cas d'un ordre de travail indépendant ou indi- viduel du robot l'instruction d'opération indépendante ou individuelle du robot (qui correspond à l'ordre 12 de fonction- nement du bras du robot/de fonctionnement concerté sur la fi- gure 3) représentée sur la figure 9 est délivrée et, dans le cas d'un ordre de fonctionnement simultané ou concerné du ro- bot et d'axes additionnels, l'instruction de fonctionnement concertée du robot et d'axes additionnels (qui correspond à l'ordre 12 de fonctionnement du bras du robot/de fonctionne- ment concerté, représenté sur les figures 1 et 2) représentée sur la figure 10 est envoyée au dispositif de commande de fonctionnement du bras du robot/de fonctionnement concerté. La figure 11 représente un organigramme montrant l'exécution d'un ordre de fonctionnement indépendant des axes additionnels, par l'unité d'interprétation du programme de travail, et dans ce cas, l'instruction 13 de fonctionnement indépendant des axes additionnels, représentée sur la figure 12, est envoyée au dispositif de commande du fonctionnement des axes additionnels. La figure 13 représente un organigramme illustrant de façon abrégée le fonctionnement du dispositif de commande du fonctionnement du bras du robot. La figure 14 représente un organigramme montrant de façon abrégée le fonctionnement du dispositif de commande de fonctionnement des axes additionnels. La figure 15 montre un exemple de l'agencement ma- tériel sur la base de cette forme de réalisation. Ce système de commande du robot est constitué par un dispositif principal de commande MPC 27, qui réalise la commande principale pour le système, un dispositif de commande d'entrée/sortie OP 28, qui exécute différentes commande d'entrée et de sortie, un dispositif de servocommande SVP 29, qui exécute les opérations de servocommande de positionnement pour les axes du bras du robot, des dispositifs de servocommande SVP 29' pour les grou- pes d'axes additionnels, un bus 30 du système, qui raccorde le dispositif de commande d'entrée/sortie 28 aux différents dispositifs d'entrée/sortie au dispo itif principal de comman- de 27 et une mémoire commune RAM 32 qui mémorise les données que se partagent ces composants, un bus 31 du système, qui raccorde lesdispositifs de servocommande 29 au dispositif principal de commande 27, et une mémoire RAM 33 qui mémorise les données que se partagent ces composants, et des servo- amplificateurs 35 pour les axes respectifs. Les servoamplifi- cateurs 35 sont raccordés par l'intermédiaire de servomoteurs M 36 et de codeurs d'impulsions PE 37, situés dans la partie du corps principal du robot et dans les unités périphériques. Chaque dispositif de commande comporte un microprocesseur MPU, un module ROM/RAM servant à mémoriser le programme de commande et des données, une interface de bus BIF servant à établir la liaison avec le bus du système, et une interface de servo- commande SVIF servant à établir la liaison avec le circuit de servocommande (l'interface SVIF est nécessaire uniquement pour les dispositifs de servocommande). Parmi les blocs fonctionnels représentés sur la figure 1, l'unité 4 de réglage des informations du groupe d'axes additionnels, l'unité 5 d'instructions ou d'enseignement du programme de travail, l'unité 4 d'interprétation du programme de travail, le dispositif 8 de commande du fonctionnement du bras du robot/du fonctionnement concerté et tous les disposi- tifs 9 de commande du fonctionnement des axes additionnels sont situés dans le dispositif principal de commande 27, tan- dis que les dispositifs de servocommande de positionnement et l'unité de surveillance de positionnement 11 pour les axes du bras du robot sont situés dans le dispositif de servo- commande SVP 29 pour les axes du robot, et les dispositifs 10 de servocommande de positionnement et des unités 11 de sur- veillance de positionnement pour tous les groupes d ' axes additionnels sont situés dnas les dispositifs de servocommande SVP 29' pour les axes additionnels. L'information du groupe des axes additionnels, qui est représentée sur la figure 1 et a été réglée, est mémorisée dans une mémoire auxiliaire 34 et est charge dans les mémoires RAM communes 32 et 33 par le dispositif principal de commande, lors d'évènements succes- sifs de mise sous tension. Apres avoir été produit, le program- me de travail 6 est mémorisé dans la mémoire auxiliaire 34, est chargé dans la mémoire RAM commune 32 et est exécuté moyennant une interpolation, lorsque le fonctionnement auto- matique est déclenché. Conformément à la présente invention, les axes ad- ditionnels sont regroupés conformément aux unités périphéri- ques commandées, et des opérations concertées ou exécutées 2 6 1 1 9 3 5 simultanément avec le robot ou bien des opérations indépendan- tes peuvent être spécifiées pour chaque groupe d'axes addition- nels, ce qui a pour effet qu'une unité périphérique fonctionne de concert ou en même temps que le robot pour effectuer un travail, et les autres unités périphériques fonctionnentsi- multanément d'une manière indépendante pour d'autres travaux possibles, ce qui réduit le temps de travail. En outre les données d'instructions de position peuvent être commandées pour chaque groupe d'axes, ce qui empêche le système de con- server des données de position pour des axes associés au tra- vail, et la quantité des données d'instructions de position peut être réduite. REVENDICATIONS 1. Système de commande servant à commander une plu- ralité d'unités (1,2g,2h) formées par des machines, dont cha- cune assume un rôle pour un travail spécifique, caractérisé en ce qu'il comporte: - des moyens d'interprétation (7) servant à inter- préter un programme de travail (6) comprenant des instructions de travail pour lesdites unités formées par des machines, - des premiers moyens de commande (8) sensibles auxdits moyens d'interprétation pour faire fonctionner de con- cert au moins deux desdites unités formées par des machines ou faire fonctionner individuellement lesdites unités, - des seconds moyens de commande (9) sensibles aux- dits moyens d'interprétation pour faire fonctionner indivi- duellement au moins l'une desdites unités formées par des ma- chines; - des moyens de servocommande (10a,10b,10c) sensi- bles auxdits premiers ou seconds moyens de commande, pour fai- re fonctionner chaque unité formée par une machine, et - des moyens de surveillance (lla,llb,llc) servant à surveiller le fonctionnement de chaque unité formée par une machine, - lesdits premiers et seconds moyens de commande commandant lesdits moyens de servocommande sur la base des signaux de sortie délivrés par lesdits moyens de surveillance. 2. S:stème de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites unités formées par des machi- nes incluent une unité principale de travail (1) et n unités auxiliaires (2g,2h), fonctionnant de manière à assister un travail exécuté par ladite unité principale de travail, et que ledit programme de travail inclut des ordres de travail prévus pour ladite unité principale de travail, et des ordres de travail prévus pour lesdites unités auxiliaires, qui exé- cutent une opération concertée avec ladite unité principale de travail. 3. Système de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite unité principale de travail com- porte un robot industriel (1) et que lesdites unités auxiliai- res comprennent un dispositif de positionnement (2g,2h), qui supporte une pièce à traiter dans une position convenant pour le travail exécuté par ledit robot. 4. Système de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens d'interprétation (7), interprètent ledit programme de travail et produisent des ordres de travail pour des opérations séparées ou concertées pour que ladite unité principale de travail fonctionne seule ou de concert avec une unité auxiliaire, et un ordre de tra- vail individuel pour une unité auxiliaire, et envoient lesdits ordres auxdits premiers et seconds moyens de commande. 5. Système de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de commande (8) reçoivent un ordre de travail pour ladite unité principale de travail, en provenance desdits moyens d'interprétation, et envoient des ordres de servocommande de positionnement pour des axes de ladite unité principale de travail de telle sorte que cette unité vient dans une position cible sur une trajec- toire spécifiée, et, dans le cas de la spécification d'une opération exécutée de concert avec ladite unité auxiliaire, délivrent des ordres de servocommande de positionnement pour des axes de ladite unité auxiliaire afinquelesditsaxesdecetteunité travaillent de concer-: avec les axes îe ladite unité p:rincipale de travail. 6. Système de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits seconds moyens de commande (9) reçoivent ledit ordre de travail individuel envoyé à une unité auxiliaire, qui travaille d'une manière indépendante de ladi- te unité principale de travail, et envoient des ordres de ser- vocommande de positionnement pour des axes de ladite unité auxiliaire, de manière que ces axes travaillent à des vitesses spécifiées. 7. Système de commande selon la revendication 4, dans lequel lesdits moyens de servocommande (1Oa7lOc) délivrent un ordre de servocommande pour chaque axe de ladite unité prin- cipale de travail et des unités auxiliaires, à partir d'un ordre de servocommande de positionnement, et une valeur cou- rante de rétroaction de position. 8. Système de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de surveillance (11la- 11c) surveillent le positionnement de tous les axes dans des groupes d'axes, pour chaque axe de ladite unité principale de travail et des urités auxiliaires. 9. Syst&re de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de régla- ge (4) servant à délivrer des informations nécessaires aux- dites unités auxiliaires.