Brevet FR2613680A1 — publié le 19881014

La présente invention concerne un dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, et plus particulièrement un dispositif de direction assistée, entraî- né par un moteur électrique et pouvant être appliqué de façon appropriée à un dispositif de direction d'un véhicule comme par exemple un dispositif de direction d'automobile, un dis- positif de direction d'un élévateur à fourche de type com- pact, etc. Le dispositif de direction assistée, entraîné par O10 un moteur électrique, comporte des moyens de commande d'as- sistance de la direction, qui commandent une assistance de la direction lors du braquage d'un volant, au moyen d'un mo- teur. Les moyens de commande d'assistance de la direction con- formes à la présente invention comprennent des moyens princi- paux de commande de l'assistance de la direction et des mo- yens auxiliaires de commande d'assistance de la direction. Un dispositif classique de direction assistée, en- traîné par un moteur électrique, décrit par exemple dans le brevet US N 4 614 248, comporte des moyens de commande d'as- sistance de la direction. Ces moyens de commande d'assistance de la direction comprennent un dispositif unique de commande d'assistance de la direction. Le dispositif classique de direction assistée, en- trainé par un moteur électrique, fournit une puissance d'as- sistance pour l'opération de braquage, en excitant un moteur par l'intermédiaire du dispositif unique de commande d'assis- tance de la direction, et de moyens d'excitation du moteur, conformément à un signal d'entrée du couple de braquage, com- me par exemple un signal d'entrée d'un couple de torsion, etc. Le dispositif classique de direction assistée, en- traîné par un moteur, mentionné plus haut, ne fournit pas un moyen de protection vis-a-vis d'une défaillance du dispositif unique de commande d'assistance de la direction. En effet, lorsque le dispositif unique de commande d'assistance de la direction du dispositif classique de di- rection assistée entraîné par un moteur électrique tombe en panne au moment o l'on tourne le volant et alors que l'assis- tance de la direction est fournie par le moteur, à l'assis- tance de la direction varie brusquement, ce qui fait apparai- tre pour le conducteur un état de conduite inattendue. Ceci est très dangereux. En particulier lorsque l'automobile négocie un virage à grande vitesse, une suppression brusque de l'assistance de la direc- tion rend instantanément le volant difficile à manipuler, avec un risque que l'automobile rate le virage. De même, lorsque le dispositif unique de commande d'assistance de la direction tombe en panne alors que l'automobile, qui circule en ligne droite, s'apprête à tourner, le conducteur n'est pas à même de faire face à cette situation inattendue. Un but de la présente invention est de fournir un dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur élec- trique et dans lequel l'envoi continu d'une assistance par un moteur à la direction peut être garanti même lorsque les moyens de commande d'assistance de la direction tombentenpan- ne. Un autre but de la présente invention est de four- nir un dispositif de direction assistée, entraîné par un mo- teur électrique et dans lequel, lorsque des moyens principaux de commande d'assistance de la direction ne fournissent plus une puissance d'assistance de la direction, l'assistance de la direction peut être commutée du côté des moyens principaux de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires de commande d'assistance de la direction. Un autre but de la présente invention consiste à fournir un dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, dans lequel une suppression brusque de l'as- sistance de la direction peut être empêchée. La présente invention porte sur un dispositif de direction assistée entrainé par un moteur électrique et com- portant un volant, un mécanisme de démultiplication, un méca- nisme de direction, un moteur servant à produire une puissan- ce d'assistance de la direction, un mécanisme de débrayage servant à déconnecter ledit moteur dudit mécanisme de démulti- plication, des moyens de commande d'assistance de la direc- tion servant à produire une puissance d'assistance pour le braquage, et des moyens d'excitation du moteur, et dans le- quel ledit moteur est commandé en fonction d'un signal du cou- ple de torsion dudit volant ou d'un signal de l'angle de bra- quage dudit volant de manière à délivrer la puissance d'as- sistance fournie par ledit moteur pour le braquage. Des moyens de commande d'assistance de la direction du dispositif de direction assisté entraîné par un moteur élec- trique comprennent des premiers moyens de commande d'assis- tance de la direction et des seconds moyens de commande d'as- sistance de la direction. Des moyens de commutation d'assistance de la direc- tion sont branchés entre les premiers moyens de commande d'as- sistance de la direction et les seconds moyens de commande d'assistance de la direction et, lorsque les premiers moyens de commande d'assistance de la direction tombent en panne alors que l'assistance de la direction est mise en oeuvre, les moyens de commutation d'assistance de la direction commu- tent l'assistance de la direction depuis le côté des premiers moyens de commande d'assistance de la direction au côté des seconds moyens de commande d'assistance de la direction et poursuivent la commande de la puissance d'assistance de la direction. Des moyens de décision de commutation sont raccor- dés aux premiers moyens de commande d'assistance de la direc- tion et, lorsque les premiers moyens de commande d'assistance de la direction sont dans un état anormal, les moyens de dé- tection de commutation produisent un signal servant à commu- ter la commande d'assistance de la direction depuis le côté des premiers moyens de commande d'assistance de la direction au c6té des seconds moyens de commande d'assistance de la di- rection. Des moyens de détection d'un état anormal sont rac- cordés aux moyens principaux de commande d'assistance de la direction et détectent un état des premiers moyens de comman- de d'assistance de la direction et un état de braquage d'un véhicule. Les moyens sélecteurs sont raccordés aux moyens de décision de commutation et sont actionnés par ces moyens de décision de commutation de telle sorte que les moyens d'ex- citation du moteur sont commandés par les seconds moyens de commande d'assistance de la direction lorsque les premiers moyens de commande d'assistance de la direction tombent en panne. Des moyens d'entraînement d'un mécanisme de débra- yage sont raccordés aux moyens sélecteurs et actionnent un mécanisme de débrayage de manière à déconnecter une puissance d'entraînement du moteur lorsqu'on ne fait tourner le volant et que l'assistance fournie à la direction est nulle. C'est-à-dire que le but indiqué plus haut peut être atteint grâce à des moyens doubles de commande d'assistance de la direction incluant les moyens principaux de commande d'assistance de la direction et les moyens auxiliaires d'as- sistance de commande de la direction, de sorte que, lorsque les moyens principaux de commande d'assistance de la direc- tion tombent en panne, alors que la puissance d'assistance de la direction est appliquée, cette assistance est commutée du côté des moyens principaux de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires de commande d'assis- tance de la direction. De préférence, avec les moyens doubles de commande d'assistance de la direction, indiqués plus haut et conformes à la présente invention, la commande. de commutation ou la com- mande de transfert depuis le côté des moyens principaux de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxi- liaires de commande d'assistance de la direction est exécutée au moyen d'un signal délivré par les moyens de détection d'une anomalie, qui détectent l'état des moyens principaux d'assis- tance de la direction et l'état de braquage du véhicule, par l'intermédiaire des moyens de décision de commutation. Simul- tanément les moyens doubles de commande d'assistance de la direction déconnectent le moteur au moyen du mécanisme de dé- brayage et par l'intermédiaire des moyens sélecteurs. Les moyens de commande d'assistance de la direc- tion conformes à la présente invention permettent un braquage stable même lorsque les moyens principaux de commande d'as- sistance de la direction prennent un état anormal étant donné que l'action d'assistance de la direction est commutée depuis le côté des moyens principaux de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires de commande d'assis- tance de la direction de manière à empêcher une suppression brusque de l'assistance de la direction, qui sinon se produi- rait dans un tel cas. Pour avoir une sécurité accrue, les moyens de com- mande d'assistance de la direction comprennent en outre d'au- tres moyens, à l'aide desquels le moteur est finalement dé- connecté du mécanisme de démultiplication au moyen du méca- nisme de débrayage de manière à permettre un actionnement ma- nuel de la direction lorsque la suppression de l'assistance de la direction n'affecte plus l'obtention d'un braquage sûr. Conformément à la présente invention, lorsque les premiers moyens de commande d'assistance de la direction du dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur élec- trique, tombenten panne, les seconds moyens de commande d'as- sistance de la direction prennent immédiatement le relais des premiers moyens de commande d'assistance de la direction de manière à réaliser, si les conditions de fonctionnement le permettent, la poursuite de la commande d'assistance de la direction. Ceci empêche d'aboutir à un état anormal de con- duite du véhicule qui s'ensuivrait sinon lorsque l'assistance de la direction est subitement interrompue. D'autres caractéristiques et avantages de la pré- sente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 représente un schéma-bloc d'un dis- positif de direction assistée, entrainé par un moteur, selon une forme de réalisation de la présente invention; - la figure 2 représente une vue schématique du dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur élec- trique, conforme à une forme de réalisation de la présente invention; - la figure 3 représente un schéma-bloc détaillé de moyens de commande d'assistance de la direction selon une forme de réalisation de la présente invention; - la figure 4 représente un organigramme d'un pro- gramme selon une forme de réalisation de la présente inven- tion; - la figure 5 représente le schéma électrique d'un circuit à processeur utilisé pour la détection d'une anomalie, selon une forme de réalisation de la présente invention; - la figure 6 représente un chronogramme de fonc- tionnement d'un circuit électrique du circuit à microproces- seur utilisé pour la détection d'une anomalie, selon une for- me de réalisation de la présente invention; - la figure 7 représente un circuit électrique se- lon une autre forme de réalisation de la présente invention;et - la figure 8 représente un schéma détaillé d'un circuit électrique conforme à une autre forme de réalisation de la présente invention. On va expliquer ci-après une forme de réalisation de la présente invention en se référant aux figures 1 à 7. Les figures 1 et 2 représentent une forme de réalisation, dans laquelle la présente invention est appliquée à un dispositif de direction assistée, entrainé par un moteur électrique, pour une automobile. Le dispositif de direction assistée, entrainé par un moteur électrique, pour automobile comporte un volant 1, un arbre de direction 2, un détecteur de couple 3 servant à détecter un couple de torsion du volant 1, un mécanisme de démultiplication 4, un mécanisme de direction 5 servant à orienter des pneumatiques 6, un détecteur 7 de l'angle de bra- quage servant à détecter l'angle de braquage du pneumatique 6, un moteur 8 servant à produire l'assistance de la direc- tion et un mécanisme de débrayage 9 servant à déconnecter le moteur 8 du mécanisme de démultiplication 4. Le mécanisme de direction 5 comporte un premier pignon 51, un second pignon 52 et une crémaillère 53 comme représenté sur la figure 2. Le dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, pour automobile comporte en outre un circuit 10 d'excitation du moteur, une batterie 11 servant à délivrer l'énergie servant à entraîner le moteur 8, un dé- tecteur 12 du courant du moteur servant à détecter un signal Im du courant du moteur, et des moyens 13 de commande d'assis- tance de la direction. Les moyens 13 de commande d'assistance de la direction comprennent des moyens principaux de commande d'assistance de la direction (dispositif principal de comman- de) 131 et des moyens auxiliaires de commande d'assistance de la direction (dispositif auxiliaire de commande) 132. Le dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, pour automobile comporte un circuit sé- lecteur 133 servant à réaliser une commutation depuis le côté des moyens principaux de commande d'assistance de la direc- tion (les premiers moyens de commande d'assistance de la di- rection) 131 au côté des 'moyens auxiliaires de commande d'as- sistance de la direction (des seconds moyens de commande d'as- sistance de la direction) 132, un circuit 134 servant à détec- ter l'état anormal des moyens principaux 131 de commande d'as- sistance de la direction et pour prendre une décision de com- mande de commutation depuis le côté des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de ia direction, un circuit 135 d'entraînement du mécanisme de débrayage et un circuit 136 d'affichage de l'état anormal pour les moyens prin- cipaux 131 de commande d'assistance de la direction. Le circuit 134 de détection d'un état anormal et de décision de commutation comprend un circuit 134a de détec- tion d'un état anormal, servant à détecter l'état anormal des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direc- tion, et un circuit 134b de décision de commutation servant à prendre une décision de commande de commutation depuis le côté desdits moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires 132 de comman- de d'assistance de la direction. Le détecteur de couple 3 comporte un premier détec- teur de couple 3a et un second détecteur de couple 3b, cet ensemble formant un système à deux détecteurs. Le détecteur 7 de l'angle de braquage comporte un premier détecteur 7a de l'angle de braquage et un second détecteur 7b de l'angle de braquage, cet ensemble formant un système à deux détecteurs. Le dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, pour automobile comporte en outre un détecteur 14 de la vitesse du véhicule, un détecteur 15 de la tension de la batterie et un détecteur de température 16 raccordés au circuit 10 d'excitation du moteur. On va expliquer le fonctionnement du dispositif de direction assistée d'une automobile, entrainé par un mo- teur électrique représenté sur la figure 1, conformément à la forme de réalisation mentionnée plus haut de la présente invention. L'assistance de la direction, déclenchée par le conducteur faisant tourner le volant 1 est transmise à l'ar- bre de direction 2, au mécanisme de démultiplication 4 et au mécanisme de direction 5, qui oriente les pneumatiques 6 se- lon un angle spécifié. Le détecteur de couple 3 détecte un couple de tor- sion appliqué au mécanisme de démultiplication 4 par l'inter- médiaire de l'arbre de direction 2 lorsque le conducteur fait tourner le volant 1. Le détecteur de couple 3 produit un si- gnal électrique m qui est proportionnel à la valeur du cou- ple de torsion du volant 1 et l'envoie aux moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction et également aux moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direc- tion. Le détecteur de couple 3 comporte deux détecteurs de couple 3a et 3b de manière à fournir une fiabilité accrue. Les moyens 13 de commande d'assistance de la direc- tion réalisent des opérations de commande sur la base du si- gnal t m du couple de torsion délivré par le détecteur de cou- ple 3. Les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction utilisent au moins le signal Zm du couple de tor- sion pour commander l'assistance de la direction et envoient un signal Imc de commande du courant du moteur, qui est dans une relation prescrite par rapport au signal Zm du couple de torsion. En réalité les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction exécutent un calcul de commande du courant à partir d'un signal Imc de commande du courant du moteur et d'un signal Imf de détection du courant du mo- teur, en tant que signal de réaction. Le signal Imc de commande du courant du moteur est dans une relation prescrite avec le signal Z m du couple de torsion. Le signal Imf de détection du courant du moteur est détecté et délivré par le détecteur 12 du courant du moteur. Conformément au résultat du calcul de commande du courant, les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction soumettent le circuit 10 d'excitation du mo- teur, par l'intermédiaire d'un circuit sélecteur 133, à une action hachée d'envoi du courant depuis la batterie d'alimen- tation 11 au moteur 8 pour faire fonctionner ce dernier. De cette manière, sur la base du signal:m du cou- ple de torsion, le moteur 8 tourne dans le même sens que le sens de braquage du volant 1, et la rotation du moteur 8 est transmise au mécanisme de débrayage 9, au mécanisme de démul- tiplication 4 et au mécanisme de direction 5, qui applique une puissance d'assistance de la direction afin de faciliter la modification de l'orientation des pneumatiques 6. Le détecteur 7 de l'angle de braquage détecte l'an- gle de braquage et le transmet en retour aux moyens princi- paux 131 de commande d'assistance de la direction. Le détec- teur 7 de l'angle de braquage comporte deux détecteurs 7a et 7b de manière à fournir une fiabilité améliorée. D'autres signaux envoyés aux moyens principaux 31 de commande d'assistance de la direction incluent les signaux délivrés par le détecteur 14 de la vitesse du véhicule, par le détecteur 15 de la tension de la batterie et par le détec- teur de température 16, raccordé au circuit 10 d'excitation du moteur, tous ces signaux étant utilisés pour commander le dispositif de direction assistée, entrainé par un moteur élec- trique, pour automobile. Les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction utilisent au moins le signal zm du couple de torsion pour commander la puissance d'assistance de la direc- tion et délivrent le signal Imc de commande du courant du mo- teur, qui se situe dans une relation prescrite par rapport au signal Zm du couple de torsion. Les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction exécutent un calcul d'une commande de courant à partir du signal Imc de commande du courant du moteur et à partir du signal Imf de détection du courant du moteur, en tant que signal de réaction. En fonction du résultat du calcul de la commande de courant, les moyens auxiliaires 132 de commande d'assis- tance de la direction activent le circuit 10 d'entraînement du moteur au moyen du circuit sélecteur 133 selon un fonction- nement haché de manière à envoyer le courant de la batterie d'alimentation 11 au moteur 8 pour faire tourner ce dernier. * La rotation du moteur 8 est transmise au mécanisme de débrayage 9, au mécanisme de démultiplication 4 et au mé- canisme de direction 5 qui produit une assistance de la direc- tion facilitant le changement d'orientation des pneumatiques 6. Le détecteur 7 de l'angle de braquage détecte l'angle de braquage et le transmet en retour aux moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction. Les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction reçoivent au moins le signal r m du couple de torsion pour exécuter la commande de courant pour les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction. Bien que le signal Imc de commande du courant doit être basé sur le signal Zm du couple de torsion délivré par le volant 1, il peut être basé sur l'angle de braquage O du vo- lant. Ci-après on va expliquer la commande de commutation depuis le côté des moyens principaux 131 de commande d'assis- tance de la direction au côté des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction, lorsque les moyens 131 de comnande d'assistance de la direction passent à un état anormal. Lorsque les moyens principaux 131 de commande d'as- sistance de la direction sont dans un état normal, ils exécu- tent le calcul de la commande du courant en fonction du si- gnal- m du couple de torsion délivré par le détecteur de cou- ple 3, pour former un signal ou une impulsion modulé selon une modulation d'impulsions en durée (MID). De façon similaire les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la di- rection délivrent également un signal ou une impulsion MID. Le circuit sélecteur 133 sélectionne l'impulsion MID délivrée par les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction et la transmet au circuit 10 d'excitation du moteur. Le circuit 134 de détection d'un état anormal et de décision de commutation vérifie à tout moment si les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction présentent un quelconque état anormal. Lorsqu'un signal d'apparition d'une anomalie est délivré par les moyens principaux 131 de commande d'assistan- ce de la direction sont introduits dans le circuit 134 de dé- tection d'un état anormal et de décision de commutation, le circuit sélecteur 133 commute la délivrance du signal MID ou de l'impulsion depuis le côté des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxi- liaires 132 de commande d'assistance de la direction et en- voie le signal MID ou l'impulsion au circuit 10 d'excitation du moteur. Le circuit 134 de détection d'un état anormal et de décision de commutation envoie également un signal au cir- cuit 131 d'affichage d'une anomalie, à des fins d'affichage. En fonction du type d'état anormal des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction et de l'état de bra- quage, le circuit 134 de détection d'un état anormal et de décision de commutation actionne le mécanisme de débrayage 9 par l'intermédiaire du circuit 135 d'entraînement du méca- nisme de débrayage de manière à déconnecter le moteur 8 du mécanisme de démultiplication 4 et empêche par conséquent l'ap- parition d'effets nuisibles d'une action anormale du moteur 8 sur le mécanisme de démultiplication 4. Le processus mis en oeuvre après la commande de commutation depuis le côté des moyens principaux 131 de com- mande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliai- res 132 de commande d'assistance de la direction est indiqué dans le tableau 1. Tableau 1 _Traitement Nature du traitement exécuté Etat 1-er étage 2-ème étage fichage Aucun Lorsque l'automobile Le mécanisme de dé- Le mécanisme bracircule en ligne droi-brayage est activé de débrayage normal quage te (le couple de sor- est activé tie est nul) Lorsqu'on fait tour- La commande est Lorsque le ner le volant(un cou- commutée sur les braquagedu ple existe) moyens auxiliai- volant est ar- res de commande rété et que Lorsque l'automobi- d'assistance de le courantdu le tourne(un couple la direction moteur devient Bra- existe) pour réaliser nul,le méca- quage l'assistance de nisme de dé- la direction brayage est activé. Anormal L'assistance de la direc- tion est ré- duite graduel- lement. Le mé- canisme de dé- brayage est activé. Il existe en gros deux types d'états de déplacement d'une automobile dans lesquels les moyens principaux 131 de commande -d'assistance de la direction peuvent tomber en panne. Tout d'abord l'automobile circule sur une ligne droite sans aucun braquage du volant 1 et sans l'application d'une éner- gie de braquage par le conducteur lorsque les moyens princi- paux 131 de commande d'assistance de la direction tombent en panne. En second lieu, les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction peuvent tomber en panne lorsqu'on fait tourner le volant 1 et que l'énergie de braquage est ap- 26136.80 pliquée par le conducteur. Dans le cas o aucune assistance de la direction n'est mise en oeuvre, le mécanisme de débrayage 9 est immé- diatement activé et l'apparition d'un état anormal des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction est signalée au conducteur par l'intermédiaire de l'affichage four- ni par le circuit 136 d'affichage d'un état anormal. Ci-après on va considérer le cas o les moyens prin- cipaux 131 de commande d'assistance de la direction sont dé- faillants lorsqu'une énergie de braquage est appliquée par le conducteur et que le volant 1 est entrainé en rotation. Dans une première étape, le signal MID est commuté des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction aux moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direc- tion de manière à permettre au moteur 8 de continuer à réali- ser l'assistance de la direction. Ensuite, en tant que seconde étape, lorsque le con- ducteur arrête de tourner le volant 1 et que le signal Imf de détection du courant du moteur 8, qui applique une assistance à la direction, s'annule, le mécanisme de débrayage 9 est ac- tivé de manière à interrompre la commutation de l'assistance apportée à la direction par le moteur 8, et le circuit 136 d'affichage d'un état anormal affiche l'état anormal des mo- yens principaux 131 de commande d'assistance de la direction. Lorsque l'assistance de la direction est mise en oeuvre, mais que le volant 1 est maintenu dans une certaine position alors que l'automobile tourne, l'assistance apportée par le moteur 8 à la direction diminue graduellement jusqu'à ce que finalement le mécanisme de débrayage 9 soit actionné et que l'affichage d'un état normal soit produit par le cir- cuit 136 d'affichage d'un état anormal. C'est pourquoi, lorsque les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction tombent en panne, l'assistance fournie par le moteur 8 à la direction n'est pas brusquement interrompue, ce qui empêche l'application d'un choc au volant 1 du conducteur, ce qui contribue, à son tour, à l'obtention d'une sécurité accrue dans la conduite de l'au- tomobile. Dans cette forme de réalsdiation de la présente invention il est prévu des moyens doubles de commande d'as- sistance de la direction de sorte que les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction et les moyens auxiliaies 132 de commande d'assistance de la direction sont disposés parallèlement comme cela est représenté sur la figu- re 1. Ci-après on va expliquer de façon détaillée une forme de réalisation, conforme à la présente invention, des moyens 13 de commande d'assistance de la direction incluant les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la di- rection et les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistan- ce de la direction, représentés sur la figure 1. Les quatre configurations suivantes sont possibles pour les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction et pour les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction. (1) Les moyens principaux de commande d'assistance de la direction et les moyens auxiliai- res de commande d'assistance de la direction sont tous deux du type à micro-ordinateur; (2) les moyens principaux de com- mande d'assistance de la direction sont du type à micro-ordi- nateur et les moyens auxiliaires de commande d'assistance de la direction sont du type analogique; (3) les moyens princi- paux de commande d'assistance de la direction sont du type analogique et les moyens auxiliaires de commande d'assistance de la direction sont du type à micro-ordinateur; et (4) les moyens principaux de commande d'assistance de la direction et les moyens auxiliaires de commande d'assistance de la di- rection sont tous deux du type analogique. Une forme de réalisation du cas (1) mentionné ci- dessus est illustrée sur la figure 3, sur laquelle on adopte des moyens principaux de commande d'assistance de la direc- tion et des moyens auxiliaires de commande d'assistance de la direction, tous deux du type à micro-ordinateur. Sur cette figure, la référence 131 désigne des moyens principaux de com- mande d'assistance de la direction et la référence 132 dési- gne des moyens auxiliaires d'assistance de la direction, les références 131a et 132a des convertisseurs analogique/numéri- que, les références 131b et 132b des mémoires (RAM), dans les- quelles des programmes sont respectivement mémorisés, les ré- férences 131c et 132c des microprocesseurs (CPU 1,CPU 2), les références 131e et 132e des convertisseurs numérique/analo- gique, les références 131f et 132f des circuits de commande du courant, les références 131d et 132d des circuits de dé- tection à microprocesseur ayant une fonction de micro-ordina- teur, et les références 133a et 133b des amplificateurs d'im- pulsions. Un exemple du programme prévu pour les moyens prin- cipaux 131 de commande d'assistance de la direction et pour les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la di- rection est représenté sur la figure 4. La séquence du trai- tement du programme est la suivante. Lorsque le programme dé- marre, les pas 100 à 102 effectuent un contrôle de la pré- sence d'un signal d'erreur en mémoire (ME), un contrôle de la présence d'un signal d'interruption (TRP) et un contrôle de la présence d'un signal de surveillance (WD), pour savoir si les microprocesseurs fonctionnent normalement, et les ré- sultats de ces contrôles sont examinés lors du pas 103. Dans le 'cas d'un état normal, le pas 104 introduit le signalt m du couple de torsion en provenance du convertisseur analogi- que/numérique 131a de la figure 3. Lors du pas 105, les moyens principaux 131 de com- mande d'assistance de la direction délivrent le signal Imc de commande cu courant du moteur, correspondant au signal Zm du couple de torsion et délivrent le signal Imc de commande du courant du moteur par l'intermédiaire du convertisseur numé- rique/analogique 131e. Ensuite le programme revient au pre- mier pas 100 et répète la séquence indiquée plus haut. Le circuit 131f de commande du courant des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction re- présentés sur la figure 3 utilise un signal de sortie du con- vertisseur numérique/analogique 131e en tant que signal Imc de commande du courant du moteur, reçoit le signal Im de cou- rant du moteur en tant que signal de réaction pour le signal Imf de détection du courant du moteur, et exécute une comman- de du courant demanièreque le signal Imf de détection du cou- rant du moteur soit égal au signal Imc de commande du courant du moteur. Ensuite le circuit 131f de commande du courant dé- livre le signal MID par l'intermédiaire de l'amplificateur d'impulsions 133b et du circuit sélecteur 133. En se référant à la figure 4, lorsque le contrôle de l'état du microprocesseur exécuté lors du pas 103 détecte une anomalie, le circuit 131d- de détection d'une anomalie du microprocesseur, sur la figure 3, produit un signal Sl de com- mutation depuis le côté des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction et envoie le si- gnal de commutation S1 au convertisseur analogique/numérique 132a des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction. Le détail du circuit 131d à microprocesseur utilisé pour la détection d'un état normal est représenté sur la fi- gure 5. Sur cette figure, les chiffres de référence 131dl à 131d3 représentent les multivibrateurs monostables qui pro- duisent des signaux Tdl à Td3 pendant un intervalle de temps prescrit. Les références 131d4 et 131d5 désignent des portes NON-ET, la référence 136d6 une porte NON-OU, et la référence 131d7 un circuit à bascule bistable. Le chronogramme de fonc- tionnement pour le circuit 131d à microprocesseur utilisé pour la détection d'un état normal, sur la figure 5, est représen- té sur la figure 6. Le signal d'horloge de surveillance (WD) est intro- duit dans le multivibrateur monostable 131dl et, comme repré- senté sur la figure 6, lorsque le signal d'horloge de surveil- lance (WD), qui a été normalement introduit, est absent pen- dant une durée supérieure à une durée prescrite Tdl, le mul- tivibrateur monostable 131dl amène son signal D1 à un niveau bas, le circuit 131d6 formé par la porte NON-OU délivre un signal de sortie amenant le circuit à bascule bistable 131d7 à envoyer le signal de commutation S1 aux moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction. De façon similaire, lorsque le signal d'interrup- tion (TRP) ou le signal d'erreur en mémoire (ME) est produit, un signal d'apparition d'une anomalie est produit avec un re- tard égal à Td2 ou Td3, qui est utilisé pour empêcher un fonc- tionnement erroné dû au bruit. Ce signal d'apparition d'une anomalie amène le circuit à bascule bistable 131d7 à délivrer le signal de commutation Si. Sur la figure 3, lors de la réception du signal de commutation Sl délivré par le convertisseur analogique/nu- mérique 132a, les moyens auxiliaiers 132 de commande d'assis- tance de la direction prennent le relais des moyens princi- paux 131 de commande d'assistance de la direction sans inter- ruption dans l'opération de commande d'assistance de la di- rection, grâce à la mise en oeuvre des pas suivants du pro- gramme. En effet, sur la figure 4, le pas 106 déclenche l'affichage d'une anomalie. Le pas 107 vérifie s'il existe la délivrance d'un signal m du couple de torsion. Si ce n'est pas le cas, le pas suivant 108 vérifie qu'un angle de braqua- ge G est délivré. Le fait que l'automobile soit en train de tourner, est déterminé au moyen du contrôle de l'angle de braquage G ou de la mesure de l'angle de rotation effectif. Lorsque l'auto- mobile tourne, le pas 109 réduit graduellement le signal Imc de commande du courant du moteur grâce à l'utilisation d'une minuterie. Ensuite le programme revient au pas 107 de manière à vérifier si un signal X m du couple de torsion est délivré et si l'automobile tourne. Lorsque le volant 1 est braqué, mais que l'automobile ne tourne pas, le pas 110 contrôle le signal Im du courant du moteur. Si aucun signal Im du courant du moteur n'est présent, le signal Imc de commande du courant du moteur est réglé à une valeur nulle et, lors du pas 112, le mécanisme de débrayage 9 est activé pour déconnecter le moteur 8 du mécanisme de démultiplication 4. Si, lors du pas 110, le signal Im du courant du moteur s'avère être présent, le pas suivant 111 délivre le signal Imc de commande du courant du moteur, conformément au signal 7 m du couple de torsion. Le programme revient alors au pas 107 en répétant la séquence ci-dessus de traitement jusqu'à ce qu'il atteigne le pas 112 o le mécanisme de dé- brayage 9 est activé. Les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction exécutent une commande du courant à l'aide du circuit 132f de commande du courant, comme cela a été ex- pliqué précédemment, de la même manière que les moyens prin- cipaux 131 de commande d'assistance de la direction. C'est- à-dire que le circuit 132f de commande du courant reçoit un signal de sortie du convertisseur numérique/analogique 132e en tant que signal Imc de commande du courant du moteur et le signal Imf de détection du courant du moteur en tant que signal de courant de réaction et de ce fait effectue la com- mande du courant de manière à délivrer le signal MID par l'in- termédiaire de l'amplificateur d'impulsions 133a et du cir- cuit sélecteur 133. Les conditions de fonctionnement indiquées ci-des- sus peuvent être résumées de la manière suivante comme indi- qué dans le tableau 2. Tableau 2 1 2 3 4 Couple t m) Un couple ucun couple Un couple Aucun existe existe couple Angle de bra- Aucun n angle Un angle Aucun quage O existe existe Etat Entraînement Aucune éner- Virage Aucune en rotation gie d'assis- énergie du volant tance d'assis- _ _ _ _ _ __ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ tan ce Résultat Le signal Embrayage Le signal Embrayage Imc de com- désenclen- Imcdecom- désenclen- mande du ché mande du ché courant con courant tinue à êtr est gra- produit duellement réduit par la minute- rie Comme indiqué ci-dessus, l'utilisation d'un micro- ordinateur à la fois dans les moyens principaux 131 de com- mande d'assistance de la direction et dans les moyens auxi- liaires 132 de commande d'assistance de la direction permet aux deux systèmes de commande d'exécuter la même opération, de sorte que la commutation de la commande du courant peut être exécutée de façon uniforme sans interruption de l'opéra- tion d'assistance de la direction. Ainsi le conducteur ne res- sent aucun choc au niveau du volant 1 et ne remarque pas le moment o la commande de commutation dans la délivrance de la puissance d'assistance de la direction est exécutée. En outre, étant donné que le micro-ordinateur des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la di- rection doit uniquement produire le signal Wm du couple de torsion sous la forme d'un signal de commande du courant et que le traitement logiciel, qu'il requiert, est uniquement l'opération de protection déclenchée après l'exécution de la commande de commutation à partir du côté des moyens princi- paux 131 de commande d'assistance de la direction, les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction re- quièrent uniquement des fonctions qui sont moins complexes que celles des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction et également un élément de mémoire (ROM) de faible capacité. Ceci requiert un micro-ordinateur de petite taille avec des agencements de circuits simples. La valeur du signal Zm du couple de torsion et la valeur du signal Imc de commande du courant du moteur sont comparées et lorsqu'il existe une différence importante entre la valeur du signal Lm du couple de torsion et la valeur Imc de commande du courant du moteur, il est établi qu'un état anormal est apparu. En effet, la relation habituelle entre le signal Zm du couple de torsion délivré par le détecteur de couple 3 et le signal Imc de commande du courant du moteur en liai- son avec le signal Im du courant du moteur n'existe pas, et le mécanisme de débrayage 9 est déconnecté du moteur 8. Ci-après on va expliquer le cas o les moyens prin- * cipaux de commande d'assistance de la direction sont du type à microordinateur et o les moyens auxiliaires de commande d'assistance de la direction sont du type analogique, en se référant à la figure 7. Sur la figure 7, la référence 131 dé- signe les moyens principaux de commande d'assistance de la direction, qui possèdent la même configuration que ceux de la figure 3, et on n'en donnera aucune explication. Des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction sont du type analogique et incluent un cir- cuit 132g formant convertisseur couple-courant, un circuit 132h formant générateur d'un courant de commande et un cir- cuit 132f de la commande du courant, qui a également pour rô- le de détecter le signal Imf de détection du courant du mo- teur. Les autres circuits sont semblables à ceux de la figure3. Le fonctionnement des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction est le suivant. Lorsque le signal gm du couple de torsion est introduit dans le cir- cuit 132g formant convertisseur couple-courant, ce circuit convertit ce signal en un profil prescrit qui présente une relation caractéristique avec le signal bm du couple de tor- sion. Par exemple le signal tm du couple de torsion est soit positif, soit négatif lorsqu'on fait tourner le volant 1 vers la gauche ou vers la droite. Le circuit 132g formant conver- tisseur couple-courant transforme alors ces signaux unique- ment en des signaux positifs comme cela est requis par le trai- tement dans les circuits. Ensuite le circuit 132h formant générateur du cou- rant de commande exécute un traitement consistant à produire un signal qui s'étend dans une certaine relation par rapport à un signal de sortie du circuit 132g formant convertisseur couple-courant et à rendre la valeur limite du courant maxi- mum des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction, inférieur à celui des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction. Le circuit 132f de commande du courant réalise les mêmes opérations que cela a été expliqué sur la figure 3. Le circuit 132f de commande du courant a également pour rôle de détecter le signal Im du courant du moteur, nul, qui est re- quis lorsque la commande du courant est commutée depuis le côté des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction. La commande de commutation depuis le côté des mo- yens principaux 131 de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction, lorsque les moyens principaux 131 tombent en panne, est exécutée conformément à la séquence suivante. Si les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction à micro-ordinateur tombent en panne en cours de fonc- tionnement, le circuit 131d à microprocesseur utilisé pour la détection d'une anomalie qui, par l'intermédiaire du cir- cuit 134 de détection à l'état normal et de décision de com- mutation, amène le circuit sélecteur 133 à réaliser une com- mutation depuis le côté des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction au côté des moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction de manière à re- cevoir les signaux MID et à poursuivre la commande d'assis- tance de la direction. Simultanément, le circuit 136 d'affichage d'un état anormal indique la défaillance des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction. Etant donné que les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direc- tion fonctionnent en permanence, la commande de commutation lors de la défaillance des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction peut être exécutée en douceur. Pendant que la commande d'assistance de la direc- tion est exécutée par les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction, le circuit 132f de commande du courant détecte le signal Im du courant du moteur, nul. Ou bien, lorsque le signal Imf de détection du courant du moteur tombe au-dessous d'une valeur prescrite, les moyens auxiliai- res 132 de commande d'assistance de la direction envoient un signal au circuit 134 de détection d'un état anormal et de décision de commutation. Le circuit 134 de détection d'un état anormal et de décision de commutation délivre un signal pour activer le mécanisme de débrayage 9 lorsque deux conditions sont satis- faites -à savoir que le signal Im du courant du moteur est nul et que les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction sont dans un état anormal. Sous l'effet du fonctionnement du mécanisme de débrayage 9 expliqué en réfé- rence à la figure 1, il est possible d'obtenir une protection vis-à-vis d'une variation brusque de l'énergie d'assistance de la direction lorsque les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction tombent en panne, ce qui accroît la sécurité de conduite de l'automobile. La figure 8 représente le schéma d'un circuit élec- trique conforme à la forme de réalisation de la présente in- vention, mentionnée précédemment. Les moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction sont du type à micro- ordinateur et comprennent une section formant microprocesseur, un circuit 131f de commande du courant et un circuit 131d à micro-ordinateur, utilisé pour la détection d'une anomalie. La section à micro-ordinateur comporte un convertisseur ana- logique/numérique 131a, un convertisseur numérique/analogique 131e, un élément de mémoire (EPROM) 131b et une unité centra- le de traitement (CPU) 131c. Le circuit 131f de commande du courant inclut un amplificateur de déviation et un oscilla- teur de commande du rapport de conduction. Les moyens auxiliaires 132 de commande d'assistance de la direction sont du type analogique et comprennent un cir- cuit 132g formant convertisseur couple-courant, un circuit 132h formant générateur d'un courant de commande et un cir- cuit 132f de commande du courant. Le circuit 132f de commande du courant comporte un amplificateur de déviation et un os- cillateur de commande du rapport de conduction. Un circuit 134 servant à détecter un état normal des moyens principaux 131 de commande d'assistance de la di- rection et servant à prendre une décision concernant la com- mande de commutation est raccordé aux moyens principaux 131 de commande d'assistance de la direction. Ces moyens d'assistance de la direction du type moyens à micro-ordinateur-moyens analogiques, combinés, pré- sentent l'avantage de fournir un circuit électrique analogi- que simple étant donné que les moyens auxiliaires 132 de com- mande d'assistance de la direction délivrent le signal Imc de commande du courant du moteur uniquement lors de la récep- tion du signal em du couple de torsion. REVENDICATIONS 1. Dispositif de direction assistée entraîné par un moteur électrique et comportant un volant (1), un mécanis- me de démultiplication (4), un mécanisme de direction (5), un moteur (8) servant à produire une puissance d'assistance de la direction, un mécanisme de débrayage (9) servant à dé- connecter ledit moteur (8) dudit mécanisme de démultiplica- tion (5), des moyens (13) de commande d'assistance de la di- rection servant à produire une puissance d'assistance pour le braquage, et des moyens (10) d'excitation du moteur, et dans lequel ledit moteur (8) est commandé en fonction d'un signal (bm) du couple de torsion dudit volant (1) ou d'un si- gnal (G) de l'angle de braquage dudit volant (1) de manière à délivrer la puissance d'assistance fournie par ledit moteur pour le braquage, caractérisé en ce que - lesdits moyens (13) de commande d'assistance de la direction comprennent des premiers moyens (131) de comman- de d'assistance de la direction et des seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction, et - des moyens (133) de commutation de l'assistance de la direction sont branchés entre lesdits premiers moyens de commande (131) d'assistance de la direction et lesdits se- conds moyens (132) de commande d'assistance de la direction, et - lorsque lesdits premiers moyens (131) de comman- de d'assistance de la direction sont défaillants alors que l'assistance de la direction est mise en oeuvre, lesdits mo- yens (133) de commutation de l'assistance de la direction com- mutent l'assistance de la direction depuis le côté desdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direc- tion au côté desdits seconds moyens (132) de commande d'as- sistance de la direction, et continuent à réaliser une comman- de d'assistance de la direction. 2. Dispositif de direction assistée entraîné par un moteur électrique et comportant un volant (1), un mécanis- me de démultiplication (4), un mécanisme de direction (5), un moteur (8) servant à produire une puissance d'assistance de la direction, un mécanisme de débrayage (9) servant à dé- connecter ledit moteur (8) dudit mécanisme de démultiplica- tion (5), des moyens (13) de commande d'assistance de la di- rection servant à produire une puissance d'assistance pour le braquage, et des moyens (10) d'excitation du moteur, et dans lequel ledit moteur (8) est commandé en fonction d'un signal (Zm) du couple de torsion dudit volant (1) ou d'un si- gnal (G) de l'angle de braquage dudit volant (1) de manière à délivrer la puissance d'assistance fournie par ledit moteur pour le braquage, caractérisé en ce que - lesdits moyens (13) de commande d'assistance de la direction comprennent des premiers moyens (131) de comman- de d'assistance de la direction et des seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction, - lesdits premiers moyens (131) de commande d'as- sistance de la direction utilisent au moins ledit signal (Zm) du couple de torsion et un signal (Imc) de commande du cou- rant du moteur pour commander l'assistance de la direction, ledit signal (Imc) de commande du courant du moteur se situant dans une relation prescrite par rapport audit signal (Gm) du couple de torsion, - lesdits seconds moyens (132) de commande d'as- sistance de la direction utilisent au moins ledit signal (sm) du couple de torsion et ledit signal (Imc) de commande du cou- rant du moteur pour commander l'assistance de la direction, et - des moyens (133) de commutation de l'assistance de la direction sont branchés entre lesdits premiers moyens de commande (131) d'assistance de la direction et lesdits se- conds moyens (132) de commande d'assistance de la direction, et - lorsque lesdits premiers moyens (131) de comman- de d'assistance de la direction sont défaillants alors que l'assistance de la direction est mise en oeuvre, lesdits mo- yens (133) de commutation de l'assistance de la direction com- mutent l'assistance de la direction depuis le côté desdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direc- tion au côté desdits seconds moyens (132) de commande d'as- sistance de la direction, et continuent à réaliser une comman- de d'assistance de la direction. 3. Dispositif de direction assistée entraîné par un moteur électrique et comportant un volant (1), un mécanis- me de démultiplication (4), un mécanisme de direction (5), un moteur (8) servant à produire une puissance d'assistance de la direction, un mécanisme de débrayage (9) servant à dé- connecter ledit moteur (8) dudit mécanisme de démultiplica- tion (5), des moyens (13) de commande d'assistance de la di- rection servant à produire une puissance d'assistance pour le braquage, et des moyens (10) d'excitation du moteur, et dans lequel ledit moteur (8) est commandé en fonction d'un signal (Zm) du couple de torsion dudit volant (1) ou d'un si- gnal (G) de l'angle de braquage dudit volant (1) de manière à délivrer la puissance d'assistance fournie par ledit moteur pour le braquage, caractérisé en ce que - lesdits moyens (13) de commande d'assistance de la direction comprennent des premiers moyens (131) de comman- de d'assistance de la direction et des seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction, - lesdits premiers moyens (131) de commande d'as- sistance de la direction utilisent au moins ledit signal (9m) du couple de torsion pour commander l'assistance de la direc- tion et délivrent un signal (Imc) de commande du courant du moteur, ledit signal (Imc) de commande du courant du moteur étant dans une relation prescrite par rapport audit signal (-m) du couple de torsion, - lesdits seconds moyens (132) de commande d'assis- tance de la direction utilisent au moins ledit signal (&m) du couple de torsion pour commander l'assistance de la direc- tion et délivrent ledit signal (Imc) de commande du courant du moteur, des moyens (134a) de détection d'un état anormal sont raccordés auxdits premiers moyens (131) de commande d'as- sistance de la direction et détectent un état desdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direction, - des moyens (134b) de décision de commutation sont raccordés auxdits moyens (134a) de détection d'un état normal et décident de commuter la commande d'assistance de la direc- tion depuis lesdits premiers moyens (131) de commande d'as- sistance de la direction auxdits seconds moyens (132) de com- mande d'assistance de la direction, et - lorsque lesdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direction sont dans un état anormal, les- dits moyens (134b) de décision de commutation produisent un signal servant à commuter l'assistance de la direction depuis lesdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direction auxdits seconds moyens (132) de commande d'assistan- ce de la direction, et - des moyens (133) de commutation de l'assistance de la direction branchés entre lesdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direction et lesdits seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction, - lorsque lesdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direction sont défaillants, alors que l'as- sistance de la direction est mise en oeuvre, lesdits moyens (133) de commutation d'assistance de la direction commutent l'assistance de la direction depuis lesdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direction auxdits seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction, confor- mément audit signal de commutation délivré par lesdits moyens (134b) de décision de commutation et continuent à commander l'assistance de la direction. 4. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, selon la revendication 3, caractérisé Z613680 en ce que lesdits moyens (134b) de décision d'une commutation commandent des moyens sélecteurs (133), qui sont branchés en- tre lesdits premiers moyens (132) de commande d'assistance de la direction et lesdits seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction. 5. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, selon la revendication 3, caractérisé en ce que des moyens (136) d'affichage d'un état anormal sont raccordés auxdits moyens (130a) de détection d'un état anor- mal de manière à afficher un état anormal desdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direction. 6. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens (131) de commande d'assis- tance de la direction sont du type à micro-ordinateur, et que lesdits seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction sont du type à micro-ordinateur. 7. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens (131) de commande d'assis- tance de la direction comprennent une unité centrale de trai- tement (131c), des moyens (131d) à microprocesseur pour la détection d'une anomalie, et des moyens (131f) de commande du courant, et que lesdits seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction comprennent une unité centrale de traitement (132c), des moyens (132d) à microprocesseur pour la détection d'une anomalie et des moyens (132f) de commande du courant. 8. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique, selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens (131) de commande d'assis- tance de la direction sont du type à micro-ordinateur et que lesdits seconds moyens (132) de commande d'assistance de la direction sont du type analogique. 9. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur, selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens (131) de commande d'assistance de la direction comprennent une unité centrale de traitement (131c), des moyens (131d) à microprocesseur pour la détection d'une anomalie, et des moyens (131f) de commande du courant, et les- dits seconds moyens (132) de commande d'assistance de la di- rection comprennent des moyens (132g) formant convertisseur couple-courant, des moyens (132h) formant générateur d'un cou- rant de commande et des moyens (132f) de commande du courant. 10. Dispositif de direction assistée entraîné par un moteur électrique et comportant un volant (1), un mécanis- me de démultiplication (4), un mécanisme de direction (5), un moteur (8) servant à produire une puissance d'assistance de la direction, un mécanisme de débrayage (9) servant à dé- connecter ledit moteur (8) dudit mécanisme de démultiplica- tion (5), des moyens (13) de commande d'assistance de la di- rection servant à produire une puissance d'assistance pour le braquage, et des moyens (10) d'excitation du moteur, et dans lequel ledit moteur (8) est commandé en fonction d'un signal (bm) du couple de torsion dudit volant (1) de manière à délivrer la puissance d'assistance fournie par ledit moteur (8) pour le braquage, caractérisé en ce que - lesdits moyens (13) de commande d'assistance de la direction comprennent des moyens principaux (131) de com- mande d'assistance de la direction et des moyens auxiliaires (132) de commande d'assistance de la direction, - lesdits moyens principaux (131) de commande d'as- sistance de la direction utilisent au moins ledit signal ( du couple de torsion pour commander l'assistance de la direc- tion et délivrent un signal (Imc) de commande du courant du moteur, signal qui est dans une relation prescrite par rap- port audit signal (&m) du couple de torsion, - lesdits moyens auxiliaires (132) de commande d'as- sistance de la direction utilisent au moins ledit signal (-m) du couple de torsion pour commander l'assistance de la direc- tion et délivrent ledit signal (Imc) de commande du courant du moteur, des moyens (134a)de détection d'un état anormal sont raccordés auxdits moyens auxiliaires (131) de commande d'assistance de la direction et détectent un état de ces mo- yens (131) et un état de braquage du véhicule, - des moyens (134b) de décision d'une commutation sont raccordés auxdits moyens (134a) de détection d'un état anormal et décident de commuter la commande d'assistance de la direction depuis lesdits moyens principaux (131) d'assis- tance de la direction auxdits moyens auxiliaires (132) de com- mande d'assistance de la direction, - lorsque lesdits moyens principaux (131) de com- mande d'assistance de la direction sont dans un état anormal, lesdits moyens (134b) de décision d'une commutation produi- sent un signal pour modifier la commande d'assistance de la direction depuis lesdits moyens principaux (131) de commande d'assistance de la direction auxdits moyens auxiliaires (132) de commande d'assistance de la direction, - des moyens sélecteurs (133) sont raccordés aux- dits moyens (134b) de décision d'une commutation et sont ac- tionnés par ces moyens (134b) de telle sorte que lesdits mo- yens (10) d'excitation du moteur sont commandés par lesdits moyens auxiliaires (132) de commande d'assistance de la direc- tion lorsque lesdits moyens principaux (131) de commande d'as- sistance de la direction sont défaillants, alors que l'assis- tance de la direction est mise en oeuvre, et - des moyens (135) de commande du mécanisme de dé- brayage sont raccordés auxdits moyens sélecteurs (133) et ac- tionnent ledit mécanisme de débrayage (9) de manière à décon- necter la puissance d'entraînement fournie par ledit moteur (8) lorsque ledit volant- (1)-n'est pas entraîné en rotation et que l'assistance de la direction est nulle. 11. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique et destiné à être utilisé dans un véhi- cule, selon la revendication 10, caractérisé en ce que des moyens (136) d'affichage d'un état anormal sont raccordés aux- dits moyens (134a) de détection d'un état anormal et sont ac- tivés en réponse à l'actionnement desdits moyens (134a) de détection d'un état anormal. 12. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique et destiné à être utilisé dans un véhi- cule, selon la revendication 10, caractérisé en ce que les- dits moyens (134b) de décision d'une commutation ont pour rô- le de réduire graduellement ledit signal (Imc) de commande du courant du moteur lorsqu'on fait tourner ledit volant (1) et que le véhicule tourne, et ensuite d'activer lesdits mo- yens (135) d'entraînement du mécanisme de débrayage lorsqu'on ne fait pas tourner ledit volant (1). 13. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique et destiné à être utilisé dans un véhi- cule, selon la revendication 10, caractérisé en ce que la va- leur dudit signal ('m) du couple de torsion et la valeur du- dit signal (Imc) de commande du courant du moteur sont compa- rées et, lorsqu'il existe une différence importante entre la valeur dudit signal (Em) du couple de torsion et la valeur dudit signal (Imc) de commande du courant du moteur, il est établi qu'un état anormal est apparu. 14. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique et destiné à être utilisé dans un véhi- cule, selon la revendication 10, caractérisé en ce que les- dits moyens principaux (131) de commande d'assistance de la direction sont du type à micro-ordinateur et que lesdits mo- yens auxiliaires (132) de commande d'assistance de la direc- tion sont du type à micro-ordinateurs. 15. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique et destiné à être utilisé dans un véhi- cule, selon la revendication 14, caractérisé en ce que les- dits moyens principaux (132) de commande d'assistance de la direction comprennent une unité centrale de traitement (131c), des moyens (131d) à microprocesseur pour la détection d'une anomalie, et des moyens (131f) de commande du courant, et que lesdits moyens auxiliaires (132) de commande d'assistance de la direction comprennent une unité centrale de traitement (132c), des moyens (132d) à microprocesseur pour la détection d'une anomalie et des moyens (132f) de commande du courant. 16. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique et destiné à être utilisé dans un véhi- cule selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdits moyens principaux (131) de commande d'assistance de la direc- tion sont du type à micro-ordinateur et que lesdits moyens auxiliaires (132) de commande d'assistance de la direction sont du type analogique. 17. Dispositif de direction assistée, entraîné par un moteur électrique et destiné à être utilisé dans un véhi- cule, selon la revendication 16, caractérisé en ce que les- dits moyens principaux (131) de commande d'assistance de la direction comprennent une unité centrale de traitement (131c), des moyens (131d) à microprocesseur pour la détection d'une anomalie, et des moyens (131f) de commande du courant, et que lesdits moyens auxiliaires (132) de commande d'assistance de la direction comprennent des moyens (132c) formant convertis- seur couple-courant, des moyens (132h) formant générateur d'un courant de commande et des moyens (132f) de commande du cou- rant.