Brevet FR2613116A1 — publié le 19880930

"Appareil pour inspecter le profil d'une tige, notamment une tige de commande utilisée dans un réacteur nucléaire à eau pressurisée". L'invention concerne un appareil pour inspecter le profil d'une tige, et plus particulièrement un appareil pour inspecter le profil de chaque tige d'un paquet de tiges assemblées en un faisceau, constituant par exemple une tige de commande destinée à être utilisée dans un réacteur nucléaire à eau sous pression. Dans un réacteur à eau sous pression par exemple, tel que ceux récemment utilisés dans la plupart des réacteurs de puissance, des tiges de commande sont utilisées pour commander la réaction nucléaire et la répartition du flux de neutrons à l'intérieur de la pile. Les tiges de commande sont constituées d'un certain nombre de tiges allongées d'absorption de neutrons associées solidairement par une armature supérieure, et pouvant être introduites et retirées indépendamment d'un tube de guidage long, pénétrant dans le combustible nucléaire, ces tiges constituant ce qu'on appelle un faisceau de tige de commande. La tige de commande est utilisée comme décrit ci-dessus et s'use donc par contact avec le tube de guidage et l'autre support de guidage. Il est certain que cette usure n'est pas négligeable. Par suite, on inspecte l'aspect extérieur de la tige de commande, lorsqu'on change le combustible du réacteur nucléaire. Lorsqu'elle est fortement usée, la tige de commande est retirée. Plus précisément, comme les tiges de commande utilisées dans un réacteur nucléaire sont irradiées et produisent un rayonnement intense, un inspecteur ne peut approcher directement les tiges de commande. Par suite, les tiges de commande ont été main- tenues dans l'eau et l'aspect extérieur de ces tiges a été inspecté au moyen d'une caméra de télévision immergée. Le niveau d'usure de la tige de commande n'est pas mesuré quantitativement et l'inspecteur détermine par sa propre expérience d'observation si la tige de commande peut accepter une usure supplémentaire ou non, cette détermination se faisant sur la base de l'aspect extérieur de la tige de commande. Cependant, si l'on pouvait effectuer une mesure quantitative du niveau d'usure, on pourrait déter- miner avec précision si la tige de commande peut subir une usure supplémentaire ou non. Différents essais et différentes propositions ont donc été faits dans ce but. Par exemple, la demande de brevet Japonais NI 293 976/85 déposée par l'auteur de la présente inven- tion, décrit un détecteur d'usure utilisant un transfor- mateur différentiel muni d'un noyau magnétique mobile. Dans le détecteur, le noyau magnétique mobile est poussé contre un corps à inspecter en utilisant un ressort. Le déplacement du noyau magnétique variant suivant la forme de la surface extérieure du corps, est détecté sous la forme d'une tension, de sorte que l'ins- pection de la tige de commande est effectuée à partir de cette tension. L'appareil selon la demande de brevet mentionnée ci-dessus comprend une coquille cylindrique recevant la tige de commande. La coquille est munie d'un détecteur de type à Jauge de contrainte poussé contre la surface extérieure de la tige de commande. On fait tourner la coquille autour de la tige de commande pour détecter la déformation, c'est-à-dire le niveau d'usure de la surface extérieure de la tige de commande, sur la base du signal de sortie du détecteur. L'appareil d'inspection, selon l'art antérieur, utilisant la caméra de télévision immergée comme décrit cidessus, ne peut mesurer quantitativement le niveau d'usure ou ne peut inspecter l'aspect extérieur de la tige de commande se situant dans un angle mort de la caméra du fait de la structure en faisceau des tiges de commande. De plus, l'utilisation du transformateur différentiel dans l'appareil d'inspection fonctionnant sous l'eau, détériore la précision de mesure, ainsi que les possibilités d'utilisation pratique. L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients en créant un appareil d'inspection du profil d'une tige qui permette de mesurer quantitativement le niveau d'usure de la surface extérieure d'une tige, telle qu'une tige de commande, cette mesure se faisant avec précision pour inspecter le profil de la tige et-examiner en permanence la forme de section de la tige usée. A cet effet, l'invention concerne un appareil pour inspecter le profil de chacune des tiges assemblées dans un faisceau de tiges, appareil caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de maintien pour tenir une tige; une sonde de détection de profil pour détecter le profil de la tige, cette sonde comprenant une coquille cylindrique dans laquelle la tige est introduite, au moins un capteur de type jauge de contrainte, placé dans la coquille et amené en contact avec la surface extérieure de la tige pour détecter le profil de cette tige, des moyens d'entraînement en rotation pour faire tourner la coquille autour de la tige, et des moyens d'entralnement en glissement pour faire glisser cette coquille dans le sens longitudinal de la tige; des moyens de position de référence destinés à définir une position de référence de la tige; des moyens de détection de position destines à détecter une position d'inspection de la tige par rapport à la position de référence; et des moyens pour traiter et afficher les signaux provenant de la sonde de détection de profil et des moyens de détection de position. D'autres avantages et améliorations de l'invention sont caractérisés en ce que: - Un certain nombre de capteurs de type jauge de contrainte de la sonde de détection de profil sont utilisés et disposés dans la coquille à intervalles angulaires égaux par rapport à la tige. - Les moyens d'entraînement en rotation et les moyens d'entraînement en glissement de la sonde de détection de profil sont entraînés par le signal de commande d'un contrôleur classique. - L'appareil pour inspecter le profil de chacune des tiges assemblées dans un faisceau de tiges comprend des moyens de maintien pour tenir une tige; une sonde de détection de profil pour détecter le profil de la tige, cette sonde comprenant une coquille cylindrique dans laquellela tige est introduite, un certain nombre de capteurs de type jauges de contrainte disposés dans la coquille et comprenant des éléments de contact disposés autour de la tige à intervalles angulaires égaux et à distance axiales égales, ces éléments étant amenés en contact avec la surface extérieure de la tige pour détecter le profil de cette tige, et des moyens d'entraînement en rotation pour faire tourner la coquille autour de la tige; des moyens de position de référence destinés à définir une position de référence de la tige; des moyens de détection de position destinés à détecter une position d'inspection de la tige par rapport à la position de référence; et des moyens pour traiter et afficher les signaux provenant de la sonde de détection de profil et des moyens de détection de position. - Les moyens d'entratnement en rotation de la sonde de détection de profil, sont pilotés par le signal de commande d'un contrôleur classique. La coquille cylindrique de la sonde de détection de profil reçoit des tiges typiquement constituées par des tiges à section cylindrique lisse sans intervalles. Un ou plusieurs capteurs de type jauges de contraintes à lame de ressort sont placés dans le coquille cylindrique et munis de saillies de contact. Le bout flottant du capteur est amené en contact avec la surface extérieure de la tige et ce bout s'allonge ou se raccourcit en fonc- tion de la surface extérieure de la tige. Le capteur effectue une transformation en réponse au déplacement de la saillie de contact pour produire un signal de sortie correspondant aux irrégularités de la surface extérieure de la tige. On peut utiliser un ou plusieurs capteurs de type à jauge de contrainte, ces capteurs étant alors disposés à intervalles de même écart angulaire. Lorsque la coquille cylindrique tourne autour de la tige, les capteurs produisent des signaux en réponse au profil de section de la tige et fournissent ces signaux à une unité centrale de traitement et à un bloc d'affichage. Le profil de section est relevé et affiché sous la forme -de valeurs numériques ou d'une figure. De plus, les éléments de contact des différents capteurs sont déplacés dans la direction axiale de la tige à intervalles réguliers, de façon que les capteurs produisent des signaux correspondant au profil de section en chacun des points de la direction longitudinale de la tige, et fournissent ces signaux à 26 13 116 l'unité centrale de traitement et au bloc d'affichage pour relever et afficher les valeurs numériques ou la figure du profil, lorsque la coquille tourne autour de la tige. Le bloc d'affichage peut être un tube à rayons cathodiques, une imprimante ou un traceur de courbes. Pour mesurer le profil de section en plusieurs points de la direction longitudinale de la tige, un bloc d'entraînement se déplaçant en glissant dans la direction longitudinale de la tige, est construit avec la coquille cylindrique et son bloc d'entraînement en rotation, si cela est nécessaire. Comme décrit ci-dessus, l'invention permet de mesurer quantitativement le degré d'usure des tiges rassemblées en faisceau. Comme les tiges à inspecter sont bloquées et comme les irrégularités de surface extérieure des tiges sont détectées par le capteur de type à lame de ressort, la fiabilité des données mesurées quanti- tativement est extrêmement élevée. Comme la coquille de la sonde de détection de profil dans laquelle les tiges de commande sont intro- duites, est munie de capteurs de détection de contrainte disposés dans la direction périphérique et dans la direction axiale de la coquille à intervalles prédéter- minés, et comme cette coquille est entraînée en rotation, on peut inspecter quantitativement et rapidement le profil axial et le profil de section de toutes les tiges de commande, en n'importe quel point de celles-ci. De plus, le dispositif de visualisation à distance peut être utilisé pour inspecter qualitativement comme d'habitude l'aspect extérieur des tiges, de sorte que l'inspection de la partie de la tige, qui n'est pas usée, peut être supprimée pour déterminer rapidement si la tige est usée ou non, sur la base du degré d'usure. L'invention sera décrite en détails en se référant aux dessins ci-joints dans lesquels: - la figure i est un schéma du système d'ensemble de la première et de la seconde formes de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe longi- tudinale illustrant la partie principale de la premiere forme de réalisation; - la figure 3 est une vue en plan de la partie principale de la première forme de réalisation; - la figure 4 est une vue partielle agrandie de la figure 2; - - la figure 5 est une vue en coupe longi- tudinale illustrant la partie principale de la seconde forme de réalisation; - la figure 6 est une vue en plan de la partie principale de la seconde forme de réalisation; et - la figure 7 est une vue partielle agrandie de la figure 5. On décrira maintenant de façon détaillée deux formes de réalisation de l'invention. Première forme de réalisation: On décrira maintenant une forme de réali- sation dans laquelle l'invention est appliquée à l'inspec- tion du degré d'usure d'une tige de commande utilisée dans un réacteur nucléaire. La figure 1 est un schéma de système repré- sentant la configuration d'ensemble. La structure réelle des détails est décrite en se référant aux figures 2 à 4. Une tige de commande 1 est tenue par un outil de manipu- lation de tige de commande 10 et maintenue dans l'eau. La tige 1 est de plus déplacée vers le haut et vers le bas par l'outil de manipulation 10. Un élément de référence constitué par une corde a piano 20 est tendu dans le même plan horizontal que l'eau, dans la direction coupant la tige de commande 1. Deux cameras de télévision immergées 31 disposées dans l'axe de la corde à piano, sont reliées par ces câbles de liaison 33 à des contrô- leurs 35 placés à l'extérieur de l'eau, et sont de plus reliées respectivement, par l'intermédiaire de récepteurs de moniteurs de télévision 37, à des magnétoscopes 39. Les caméras de télévision immergées 31, les contrôleurs 35, les récepteurs de moniteurs de télévision 37 et les magnétoscopes 39 forment un ensemble de dispositif de visualisation à distance 30. Le contrôleur 35 règle la mise au point et la qualité d'image de la caméra de télévision immergée 31. Une image prise par la caméra 31 est affichée sur le récepteur de télévision 37. La tige de commande 1 est déplacée vers le haut et vers le bas par l'outil de manipulation de tige de commande 10 de façon que la corde à piano 20 soit alignée avec la position de référence de la tige de commande 1 sur l'écran du récepteur de télé- vision 37. Lorsque la corde à piano 20 est alignee avec la position de référence de la tige 1, la lecture d'un codeur (non représenté) prévu dans l'outil de manipulation , est réglée à zéro. Les signaux de sortie du codeur sont émis par un détecteur de position d'axe Z 11 pour être appliqués à une interface 51. Une position en hauteur d'axe Z, le numéro de la tige de commande, une date ou analogues peuvent être affichés sur le récepteur de télévision 37, si cela est nécessaire, et être enregistrés en même temps que l'image. Une sonde de détection de profil 40 décrite ci-après est maintenue dans une position prédéterminée par rapport à la corde à piano 20 et aux caméras de télé- vision immergées 31. Le mouvement angulaire de la sonde est commandé par un contrôleur 41. Le signal de sortie du détecteur 40 est transformé en un signal numérique par un convertisseur analogique-numérique 43 et envoyé à un calculateur 53 par l'intermédiaire de l'interface 51, en même temps que le signal de position d'axe Z. Un clavier 58 et un disque souple 57 sont associés au calculateur 53. Le signal de sortie du calculateur 53 est appliqué à un bloc d'affichage convenable constitué par un ou deux des éléments comprenant un tube à rayons cathodiques 54, une imprimante 55 et un traceur XY 56. Un compteur d'indication de position en hauteur 13 est placé au voisinage du panneau de commande de l'outil de manipulation de tige de commande 10 et indique la position d'axe Z à un opérateur. On décrira maintenant la structure de la partie de mesure de l'appareil d'inspection de profil en se référant à la figure 2 (vue en élévation) et à la figure 3 (vue en plan). Une boite de caméra 69 munie d'une fenêtre dans laquelle la corde à piano 20 est tendue horizonta- lement, est montée en suspension sur la surface inférieure d'une plaque de levage 62 sur laquelle sont montés de façon fixe des châssis de guidage 61. Cette partie de mesure est généralement placée dans un puits rempli d'eau. Dans ce cas, les fils de levage d'une grue sont reliés à des pitons 63 décrits ci-après. Les châssis de guidage 61 servent d'éléments de guidage permettant de régler les tiges de commande (faisceaux). Des poteaux de guidage 65 placés près du centre de la plaque de levage 62 permettent d'obtenir la mise en place finale. Une plaque de base 67 est destinée à se placer sur un support non représenté (pouvant être constitué par un râtelier placé dans un puits de stockage du combus- tible nucléaire utilisé), et se relie à la plaque de levage 62 par la boîte de caméra 69. Les deux caméras de télévision immergées 31 montées sur la plaque de levage 62 par une console 71, viennent en face de la corde à piano 20 tendue dans la fenêtre de la botte 69, de façon que ces.cameras 31 puissent prendre une image à la fois de la corde à piano et des tiges de commande 1, lorsque ces tiges de commande se présentant sous la forme de faisceaux, sont introduites dans la botte 69. Une lampe d'éclairage 32 est placée sur le côté de la caméra 31. La sonde de détection de profil 40 est disposée de manière à correspondre aux trous 73 de la plaque de levage 62 dans lesquels les tiges de commande 1 sont introduites. Le détail de cette sonde est décrit en se référant à la figure 4. Sur la figure 4, une plaque de support 77 est montée sous la plaque de base 67 par l'intermédiaire d'une barre de guidage 75 parallèle à la plaque de base 67. Sur la figure 4, un manchon de guidage 83 fixé à une plaque de support mobile 81 de la sonde de détection de profil 40, s'adapte en glissement sur la barre de guidage 75. Une coquille 85 s'adaptant en rotation sur la plaque de support mobile 81 comprend des cylindres 87 et 89 placés dans les positions supérieure et inférieure de celle-ci, et un engrenage 91 est formé sur la surface extérieure de la partie centrale de la coquille 85. Un engrenage 95 s'adaptant sur l'arbre de sortie du bloc d'entraînement mobile constitué par un moteur pas à pas 93, vient en prise avec l'engrenage 91 de la coquille 85 par l'intermédiaire d'un engrenage 97. Ainsi, lorsqu'on fait fonctionner le moteur pas à pas 93, la coquille 85 est entraînée en rotation autour de la tige de commande 1. Un cylindre supérieur 101 fixé à la plaque de base 67 en alignement avec la coquille 85 comporte un caoutchouc de blocage 105 placé dans un manchon d'extré- mité 103. De plus, le manchon d'extrémité 103 s'adapte en rotation et en glissement dans le cylindre 87 de la coquille. Un piston 107 du cylindre supérieur 101 est entraîné vers le haut et vers le bas (sur la figure) par du fluide sous pression. Lorsque le piston 107 descend, ce piston 107 comprime le caoutchouc de blocage 105 dans le sens axial pour dilater celui-ci radialement, de façon qu'il maintienne la tige de commande introduite 1. De la même façon, un manchon d'extrémité 111 du cylindre inférieur 109 fixé à la plaque de support 77 en alignement avec la coquille 85, est entraîné en glisse- ment dans le cylindre 89 de la coquille 85 et supporte le cylindre 89 en rotation. Un piston 113 du cylindre inférieur 109 est entraîné vers le haut (sur la figure) pour dilater un caoutchouc de blocage 115 de façon que celui-ci maintienne de façon fixe la tige de commande 1. Des trous correspondant aux trous 74 de la plaque de base 67 sont percés dans la plaque de support 77 et la plaque de support mobile 81 en traversant le cylindre supérieur 101, la coquille 85, le cylindre inférieur 109 et analogues, et les différentes tiges de commande 1 à inspecter sont introduites dans ces trous. Un capteur de type Jauge de contrainte 117 se présentant sous la forme d'une lame de ressort fixée à la surface extérieure de la coquille 85 par une vis, comporte à son extrémité avant une saillie 119 venant en contact avec la surface extérieure de la tige de commande sous l'effet de sa force élastique. Pour faire suivre exactement au capteur de type jauge de contrainte 117 les irrégularités de la surface extérieure de la tige de commande 1, un élément de support peut être monté du côté opposé du capteur 117. Ce capteur 117 comporte un circuit en pont de Wheatstone monté dans celuici et détectant la déformation du capteur de type jauge de contrainte 117 sous la forme d'une variation de tension, pour produire un signal de sortie. Un certain nombre de coquilles 85 peuvent être utilisées dans les limites de la place disponible. Des engrenages 98 et 99 sont destinés à faire tourner une autre coquille non représentée. L'angle dont la coquille peut tourner, est d'au moins 360 degrés pour un capteur 117 unique, et lorsqu'on utilise plusieurs capteurs 117 disposés à intervalles angulaires égaux, l'angle dont chaque coquille peut tourner est réduit dans le rapport correspondant. Un moteur pas à pas 121 d'entraînement vers le haut et vers le bas, fixé à la face inférieure de la plaque de support 77, comprend un arbre de sortie couplé à une vis fixe 125 par l'intermédiaire d'une vis 123 mobile verticalement. La vis fixe 125 est montée de façon fixe sur la face inférieure de la plaque de support mobile 81, et la plaque 81, la coquille 85 et le capteur de type jauge de contrainte 117 peuvent être entraînés vers le haut et vers le bas dans une course limitée, en réponse à la rota- tion du moteur pas à pas 121. Une plaque de guidage 127 est suspendue de façon fixe à une surface inférieure du pourtour extérieur de la plaque de base 67. Le signal de sortie de détection de défor- mation du capteur de type jauge de contrainte 117 est envoyé à un convertisseur analogique-numérique 43. La commande des moteurs pas à pas 93 et 121 ainsi que l'entraînement des pistons 107 et 113 sont effectués par un contrôleur 41. La structure et le fonctionnement de cette forme de réalisation ont été décrits séparément. On décrira maintenant l'inspection du profil de la tige de commande 1 en utilisant successivement l'appareil d'inspection de profil. On utilise tout d'abord un dispositif tel qu'une grue pour suspendre la partie de mesure par les pitons 63, et cette partie de mesure est mise en place sur une base prédéterminée telle que, par exemple, un râtelier de stockage (non représenté) dans un puits destiné au combustible nucléaire utilisé. La plaque de guidage 127 guide cette mise en place et protège la sonde de détection de profil 40 contre les collisions et les perturbations en cours de mouvement. Ensuite, les tiges de commande à inspecter sont suspendues et déplacées par l'outil de manipulation de tige de commande 10. Après avoir amené les tiges de commande 1 juste au-dessus de la partie de mesure, on fait descendre lentement ces tiges de commande 1. Comme la forme extérieure des tiges de commande 1 a été déterminée préa- lablement, ces tiges de commande 1 sont guidées vers le châssis de guidage 61, lorsqu'on les fait descendre, et chaque extrémité des tiges de commande 1 est introduite dans le trou 73 de la plaque de levage 62. Lorsqu'on continue de faire descendre la tige de commande 1, le bout de celle-ci vient dans la même position en hauteur que la corde à piano 20. Cette position est détectée par la caméra de télévision immergée 31 et constitue la position de référence. A ce moment, la lecture du détecteur de position d'axe Z 11 est réglée à zéro. Si une marque quelconque est formée sur la surface extérieure de la tige de commande 1 pour constituer la position de référence, on peut détecter la coincidence de cette marque avec la corde à piano 20 au lieu de détecter le bout de la tige de commande 1. Si une image claire n'est pas obtenue dans le récepteur 37 du moniteur de télévision, on utilise le contrôleur 35 pour effectuer le réglage décrit ci-dessus. La distance entre le capteur de type jauge de contrainte 117 de la sonde de détection 40, et la corde à piano 20, est déterminée préalablement. Par suite, -* 2613116 lorsqu'on fait descendre la tige de commande 1 de cette distance, le bout de la tige de commande 1 vient dans la position du capteur 117. La surface extérieure de la tige de commande 1 est tout d'abord observée par la caméra de télévision immergée 31 sur toute la longueur de cette tige de commande 1. On peut ainsi-détecter la partie de la surface extérieure de la tige de commande qui est usée, et déterminer la distance entre cette partie et la position de référence. On fait ensuite monter et descendre la tige de commande 1 de façon que la partie à mesurer quantitativement soit réglée dans la position de la saillie 119 du capteur de type jauge de contrainte 117. Lorsque ce réglage est terminé, on déplace les pistons 107 et 113 pour comprimer les caoutchoucs de blocage 105 et 115 dans la direction longitudinale et les dilater radialement de façon que la tige de commande 1 soit fixée par ces caoutchoucs de blocage 105 et 115. Lorsque la tige de commande 1 ne peut être mise en place exactement dans la direction longitudinale, cette tige de commande 1 est fixée au voisinage de la position exacte par les caoutchoucs de blocage 105, 115 et l'on utilise ensuite le moteur pas à pas 121 pour régler finement la position verticale de la coquille 85. Lorsque la mise en place exacte est terminée (dans la direction longitudinale), on fait fonctionner le moteur pas à pas 93 pour faire tourner la coquille 85 et par conséquent, le capteur de type jauge de contrainte 117 autour de la tige de commande 1. Le capteur de type Jauge de contrainte 117 suit la concavité de la surface extérieure de la tige de commande 1 provoquee par l'usure, et effectue une transformation correspondant à cette concavité pour produire un signal de sortie détecté qu'on applique au convertisseur analogique- numérique 43. En même temps, le signal de position d'axe Z représentant la position dans laquelle le niveau d'usure a été mesuré, est également appliqué au convertisseur analogique-numérique 44 et se trouve également numérisé. Les signaux numériques sont appliques au calculateur 53 par l'intermédiaire de l'interface 51 et sont traités dans ce calculateur. Le résultat de l'opération est enregistré sur le disque souple 57 puis affiché ensuite sur le tube à rayons cathodiques 54 ou analogue. Il est évident que le résultat de l'opération enregistré sur le disque 57 peut être affiché en utilisant ensuite le clavier 58. Comme on peut déplacer la coquille sur sa course prédéterminée tout en bloquant la tige de commande 1, on fait fonctionner le moteur pas à pas 121 pour faire tourner la vis 123 mobile verticalement, et déplacer la plaque de support mobile 81 couplée à la vis fixe 125 et à la coquille 85 de manière à pouvoir mesurer le niveau d'usure dans une position voisine, de la même manière que ci-dessus. Selon cette forme de réalisation, comme on peut déplacer le capteur de détection vers des positions verticalement adjacentes tout en bloquant de façon fixe la tige à inspecter, on peut détecter facilement le profil de la partie usée se situant dans un plan. Seconde forme de réalisation. On décrira maintenant une autre forme de réalisation de l'invention dans laquelle celle-ci est appliquée à l'inspection du degré d'usure de la tige de commande utilisée dans le réacteur nucléaire. Comme la figure 1 a été décrite dans la première forme de réalisation, cette description ne sera pas reprise. On décrira maintenant la structure des parties de mesure de l'appareil d'inspection de profil en se référant à la figure 5 (vue en élévation) et à la figure 6 (vue en plan). Des pitons de levage 263 sont montés aux quatre coins d'une plaque de levage 262 sur laquelle se dressent des châssis de guidage 261 fixés à cette plaque. Les parties de mesure sont généralement placées dans un puits rempli d'eau et, à ce moment, les fils de levage d'une grue sont attachés aux pitons 263. Les châssis de guidage 261 servent d'éléments de. guidage lorsqu'on règle les tiges de commande se pré- sentant sous la forme de faisceaux. Des poteaux de guidage 265 disposés à la périphérie de la partie centrale de la plaque de levage 262 permettent d'effectuer la mise en place finale des tiges de commande. Une plaque de base 267 est placée sur un montant non représenté (qui peut être constitué par un râtelier placé dans le puits de stockage de combustible nucléaire utilisé) et se relie à la plaque de levage 262 par des supports 269 (disposes aux quatre coins). Deux caméras de télévision immergées 231 montées sur la plaque de levage 262 par des consoles 271, viennent en face d'une corde à piano tendue entre les supports 269 et peuvent prendre une image à la fois des tiges de commande et de la corde à piano 220, lorsque les tiges de commande en forme de faisceaux sont introduites entre les supports 269. Une lampe d'éclairage 232 est fixée sur le côté de la caméra 231. Des sondes de détection de profil 240 correspondent aux trous 273 (20 trous dans la présente forme de réalisation) percés dans la plaque de levage 262 et dans lesquels sont introduites respectivement des tiges de commande 201 dont le détail sera décrit en se référant à la figure 7. Un moteur pas à pas 245 commandé par le contrôleur 41 est utilisé pour faire tourner les sondes. Sur la figure 7, une plaque de support 277 est montée sous la plaque de base 267 par des barres de support 275 parallèles à la plaque de base 267. Le col d'une coquille cylindrique maintenant une adaptation métallique 247 est introduit dans un trou 274 (placé dans la même position que le trou 273) de la plaque de base 267. Une partie de base de la coquille 248 comportant une extrémité supérieure s'introduisant en rotation dans l'adaptation métallique 247, est supportée en rotation par des plaques de support 277 et 279. Un engrenage 249 fait corps avec la partie de base de la coquille 248. Un collier 281 réalisé en résine s'adapte dans l'élément de maintien 247 pour tenir la tige de com- mande introduite 201 en douceur, sans défauts et concen- triquement. La coquille 248 est munie de huit capteurs de type jauges de contrainte 283 disposés à intervalles angulaires égaux. Les capteurs poussent élastiquement les extrémités extérieures d'éléments de contact 285 placés à intervalles angulaires égaux et à distances axiales égales. Le capteur de type jauge de contrainte 283 est de petite taille et comprend un circuit en pont de Wheatstone dans le corps de celui-ci. Le capteur détecte une amplitude de déformation du corps du détec- teur et transforme cette déformation en une variation de tension. L'arbre de sortie du moteur pas à pas 245 s'adapte dans un arbre d'entraînement 289 muni d'un engrenage 287 à la périphérie extérieure de sa partie inférieure. L'arbre d'entraînement 289 fait tourner la coquille 248 par l'intermédiaire d'un engrenage 291. Les différents éléments de contact 285 tournent dans la direction périphérique de la tige de commande 1 en réponse à cette rotation, tout en restant en contact avec la surface extérieure de la tige de commande 201. Les capteurs de type jauge de contrainte 283 produisent des signaux de sortie correspondant au déplacement des éléments de contact 285 c'est-àdire correspondant aux irrégularités de la surface extérieure de la tige de commande 1. On peut faire descendre la tige de commande 1 seulement au lieu de faire tourner la coquille 248, et lorsque les signaux de sortie des capteurs 283 sont appliqués au convertisseur analogique-numérique 43, on peut mesurer les variations de forme de l'aspect extérieur (profil) de la tige de commande 1 en huit positions de cette tige de commande dans la direction axiale. La structure et le fonctionnement de cette forme de réalisation ont été décrits séparément et l'on décrira maintenant la procédure d'inspection de la tige de commande 1 en utilisant l'appareil ci-dessus. On utilise un dispositif tel qu'une grue pour soulever la partie de mesure sur les pitons 263 et placer celle-ci sur une base prédéterminée, comme décrit dans la première forme de réalisation. Ensuite, la tige de commande 201 à inspecter est fixée à la partie de mesure. Le bout ou position de référence de la tige de commande 201 est aligné avec la corde à piano 220 en utilisant les caméras de télévision immergées 231 de manière a régler la position de référence. A ce moment, la lecture du détecteur de position d'axe Z 11 est réglée à zéro. Comme la distance entre les éléments de contact 285 du capteur de détection de profil 240 et la corde à piano 220 a été déterminée précédemment (environ 230 mm dans cette forme de réalisation), on fait descendre la tige de commande 201 de cette distance de façon que le bout de la tige de commande 201 puisse être inspecté par les éléments de contact 285. Lorsqu'on fait descendre la tige de commande 201 telle qu'elle est, le capteur de type jauge de contrainte 283 produit des signaux de déplacement exprimant le profil dans la direction axiale à intervalles de 45 sur le pourtour extérieur de chacune des tiges de commande 201. Les signaux sont numérisés dans le convertisseur analogique-numérique 43 et appliqués à l'interface 51 en même temps que les signaux de position d'axe Z. Le calculateur 53 effectue le traitement opéra- tionnel sur la base des signaux de déplacement numériques (données mesurées) et des signaux de position d'axe Z, les résultats étant enregistrés sur le disque souple 57 et affichés sur le tube à rayons cathodiques 54 ou analogue. Il est évident que les résultats enregistrés sur le disque souple 57 peuvent être affichés à n'importe quel moment en faisant fonctionner le clavier 58. La tige de commande 201 est maintenue à une hauteur prédéterminée en fonction du résultat mesuré du profil ci-dessus dans la direction axiale, ou indé- pendamment de celui-ci, et l'on fait tourner la coquille 248. Ainsi, les signaux de déplacement exprimant la forme de section de la tige de commande 201 dans les huit positions axiales à intervalles de n'importe quel pas, sont obtenus à partir des capteurs de type jauge de contrainte 283 et appliqués au convertisseur analogique- numérique 43. Les signaux de position d'axe Z sont appliqués à l'interface 51 pendant la rotation de la coquille. Le calculateur 53 calcule le déplacement de la surface extérieure (variation de diamètre) en fonction des angles de rotation et affiche des figures sur le tube à rayons cathodiques 54 ou le traceur XY 56, ou imprime les données calculées sur l'imprimante 55. Le convertisseur analogique-numérique 43 est relié à 20 capteurs 283 au total et peut traiter en temps réel les données de huit positions des 20 tiges de commande 201. Bien que le faisceau comportant les 20 tiges de commande 201 doit inspecté rapidement dans le forme de réalisation ci-dessus, on peut par exemple inspecter 16 tiges de commande en choisissant la disposition des trous 723 et 274 et de la coquille 283, de façon qu'elle puisse s'appliquer à plusieurs types de faisceaux de tiges de commande présentant différentes formes de disposition des tiges de commande 201. R E V E N D I C A T I 0 NS 1 ) Appareil pour inspecter le profil de chacune des tiges assemblées dans un faisceau de tiges, appareil caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de maintien (101, 107) pour tenir une tige; une sonde de détection de profil (40) pour détecter le profil de la tige (1), cette sonde comprenant une coquille cylindrique (85) dans laquelle la tige est introduite, au moins un capteur de type Jauge de contrainte (117) placé dans la coquille et amené en contact avec la surface extérieure de la tige pour détecter le profil de cette tige, des moyens d'entraînement (93, 121) en rotation pour faire tourner la coquille (85) autour de la tige (1), et des moyens d'entraînement en glissement pour faire glisser cette coquille dans le sens longitudinal de la tige; des moyens de position de référence destinés à définir une position de référence de la tige; des moyens de détection de position destinés à détecter une position d'inspection de la tige par rapport à la position de référence; et des moyens pour traiter et afficher les signaux provenant de la sonde de détection de profil (40) et des moyens de détection de position. 2 ) Appareil pour inspecter le profil d'une tige selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un certain nombre de capteurs de type jauge de contrainte (117) de la sonde de.détection de profil (40) sont utilisés et disposés dans la coquille (85) à intervalles angulaires égaux par rapport à la tige. 3 ) Appareil pour inspecter le profil d'une tige selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement en rotation et les moyens d'entraînement en glissement de la sonde de détection de profil (40) sont entraînés par le signal de commande d'un contrôleur classique. 4 ) Appareil pour inspecter le profil de chacune des tiges assemblees dans un faisceau de tiges, selon la revendication 1, appareil caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de maintien pour tenir une tige; une sonde de détection de profil pour détecter le profil de la tige, cette sonde comprenant une coquille cylindrique dans laquelle la tige est introduite, un certain nombre de capteurs de type jauges de contrainte disposés dans dans la coquille et comprenant des éléments de contact disposés autour de la tige à intervalles angulaires égaux et à distances axiales égales, ces éléments étant amenés' en contact avec la surface extérieure de la tige pour détecter le profil de cette tige, et des moyens d'entrat- nement en rotation pour faire tourner la coquille autour de la tige; des moyens de position de référence destinés à définir une position de référence de la tige; des moyens de détection de position destinés à détecter une position d'inspection de la tige par rapport à la position de référence; et des moyens pour traiter et afficher les signaux provenant de la sonde de détection de profil et des moyens de détection de position. ) Appareil pour inspecter le profil d'une tige selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement en rotation de la sonde de détection de profil (40), sont pilotés par le signal de commande d'un contrôleur classique.