Brevet FR2613552A1 — publié le 19881007

La présente invention concerne de façon générale un moteur à commande directe destiné à être utilisé dans l'automatisation des usines, ce moteur étant destiné à créer directement une force de rotation sans utilisation d'un réducteur final, et plus précisément elle concerne un moteur à commande directe du type à rotor externe, consti- tuant un moteur synchrone à inducteur qui joue le rôle d'un dispositif de commande asservi ayant une précision élevée obtenue par détection précise de l'angle de rotation du rotor. Un moteur indispensable dans le domaine de l'automa- tisation des usines, doit pouvoir assurer un positionnement très précis, avec un couple important à grande vitesse. La grande majorité des dispositifs asservis de commande pour automatisation des usines qui ont été utilisés jusqu'à présent combinent un réducteur final à un servomoteur à courant continu. Le servomoteur, reposant sur la combinaison avec le réducteur final, pose cependant certains problèmes tels que l'irrégularité du couple due au jeu et aussi l'influence par course morte étant donné la faible rigidité. L'invention a pour but, à la lumière de ces problè- mes de créer un moteur à commande directe qui puisse com- mander un positionnement très précis, à grande vitesse, sans être soumis aux influences exercées par une irrégula- rité du couple et par une course morte. A cet effet, l'invention a pour objet un moteur à commande directe de petite dimension, capable de créer un couple élevé avec un rendement élevé, ce moteur à commande directe étant réalisé d'une manière simple dans son ensem- ble et pouvant être monté facilement si bien qu'il a un faible coût de fabrication. L'invention concerne aussi un moteur à commande directe qui a un fonctionnement stable, sans aucune réso- nance, dans le cas de l'augmentation de la fréquence méca- nique naturelle d'oscillation, et du raccordement d'une charge à un arbre de rotation. Le moteur à commande directe selon le mode de réali- sation préféré de l'invention comporte un stator interne, un rotor externe constitué d'une substance magnétique et placé à l'extérieur du stator interne avec un petit entre- fer, un moyeu cylindrique de rotor ayant une partie interne à laquelle est fixée le rotor externe, et un roulement destiné à supporter le rotor en rotation. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une coupe d'un exemple de moteur à commande directe selon l'invention, selon un plan passant par l'axe de rotation; la figure 2 est une vue en perspective éclatée de l'ensemble; la figure 3 est une perspective avec des parties arrachées d'un roulement à rouleaux croisés utilisé dans le moteur de la figure 1; la figure 3a est un agrandissement d'une partie de la figure 3; la figure 4 est une vue en plan représentant la configuration d'une bague de fixation utilisée dans le moteur de la figure 1; la figure 5 est une graphique représentant la rela- tion entre le rapport H/D de la distance axiale maximale H d'un système formant une charge et du diamètre D du roule- ment, et la fréquence naturelle d'oscillation fc du moteur dans son ensemble; la figure 6 est une vue montrant comment est enrou- lée une bobine d'excitation placée sur un stator interne; la figure 7 est une vue en perspective schématique illustrant le principe de rotation d'un rotor externe; la figure 8 est un diagramme synoptique, avec des parties schématiques en perspective, d'un exemple de la partie principale d'un codeur destiné à détecter un angle de rotation du rotor externe; la figure 9 est un diagramme synoptique représentant le moteur selon l'invention utilisé comme dispositif asser- vi de commande; et la figure 10 est un graphique représentant la rela- tion entre le poids et le signal de sortie du moteur selon l'invention, ce signal de sortie étant représenté par le produit du couple de démarrage par la fréquence nominale de rotation. La figure 1 est une coupe, par un plan axial, d'un exemple de moteur à commande directe selon l'invention, et la figure 2 est une perspective éclatée de ce moteur. Sur les figures, un stator interne, portant la réfé- rence 1, comprend des organes 11 et 12 formés de substances magnétiques, des aimants permanents 13 placés entre ces organes et des bobines 14 d'excitation. Les organes magné- tiques 11, 12 comportent chacun plusieurs pôles en saillie lia, llb,... (douze pièces polaires dans le cas représen- té), autour de chacun desquels est enroulée une bobine excitatrice 14. Les parties externes des pâles en saillie ont des dents 15 de pas P. La référence 2 désigne un rotor externe disposé à l'extérieur du stator interne 1 afin qu'il puisse tourner, avec délimitation d'un petit entrefer entre eux, et sa surface tournée vers le stator interne 1 a des dents 21 de pas P. La référence 3 désigne un moyeu de rotor ayant une configuration cylindrique, fixé à une partie cylindrique interne du rotor externe 2 et tournant avec ce rotor 2. Une charge 4 destinée à recevoir la force de rotation d'une partie cylindrique 31 d'extrémité, est fixée au moyeu 3. La référence 32 désigne une partie cylindrique de montage dépassant vers l'intérieur depuis la partie 31 d'extrémité du moyeu 3 du rotor. Une extrémité de cette partie 32 de montage est munie d'une plaque 71 à fentes d'un codeur 7 qui sera décrit dans la suite. Un roulement qui porte la référence générale 5 est destiné à supporter le rotor externe 2 par l'intermédiaire du moyeu 3, en porte-à-faux. Le roulement 5 comprend des rouleaux 51 et des organes 52 et 53 de retenue destinés à maintenir les rouleaux 51 entre leurs faces externes et internes (depuis l'intérieur et depuis l'extérieur). Le roulement 5 est du type à rouleaux croisés. Les figures 3 et 3a représentent sous forme schéma- tique la constitution du roulement à rouleaux croisés. Un organe 51a de retenue qui a des perforations de pas prédé- terminé de manière qu'il forme des trous 51b de maintien des rouleaux rotatifs 51 est disposé entre l'organe interne 52 et l'organe externe 53 de retenue. Les rouleaux 51 placés dans les trous 51b roulent et sont disposés sur toute la circonférence de manière que leurs axes C de rotation soient alternativement perpendiculaires les uns aux autres. L'organe interne 52 et l'organe externe 53 ont des gorges en V au contact desquelles sont disposées les surfaces de rotation des rouleaux 51. Ces rouleaux 51 sont maintenus par ces gorges en V en étant repoussés depuis l'extérieur et depuis l'intérieur. Le roulement à rouleaux croisés ainsi réalisé ne présente presque pas de déformation élastique sous l'action d'une charge subie par le roulement étant donné le contact linéaire de la surface de roulement de chaque rouleau individuel tournant 51. En outre, le roulement à rouleaux croisés peut supporter des charges complexes, par exemple une charge radiale, une charge axiale et un couple. Comme l'indiquent les figures 1 et 2, la référence 54 désigne une bague de fixation en C, fixée à la périphé- rie cylindrique interne du moyeu 3 du rotor. La figure 4 est une vue en plan de la bague 54 de fixation en C. Le diamètre externe d54 de la bague est légèrement supérieur au diamètre d de la partie périphéri- gue interne du moyeu 3 du rotor, et son diamètre interne d est légèrement supérieure au diamètre externe d du 54a 1 stator interne 1. Des trous 54a de tension sont formés aux deux extrémités de la bague 54 de fixation en C. Cette bague 54 est fixée à la partie de la périphérie cylindrique interne du moyeu 3 du rotor de la manière suivante. Les Z613552 deux extrémités de la bague 54 de fixation sont serrées l'une vers l'autre par utilisation des trous 54a, si bien que le diamètre externe d devient inférieur au diamètre interne d du moyeu 3 du rotor. Dans cet état, la bague 54 de fixation est introduite dans la partie cylindrique in- terne du moyeu 3 et est montée dans une gorge préalablement formée dans la partie périphérique interne. Ensuite, la force est supprimée. En conséquence, la bague 54 de fixa- tion reprend sa configuration d'origine (c'est-à-dire qu'elle reprend son diamètre externe d 54) et la bague 54 est alors fixée en position prédéterminée dans le moyeu 3 du rotor. Une bague de serrage portant la référence générale maintient en position le premier organe de retenue 53 de roulement entre la bague 54 de fixation en forme de C et la bague de serrage 55, si bien que l'organe de retenue 53 est ainsi fixé sur le moyeu 3 du rotor. La bague 54 de fixation en forme de C a un rôle important pour la fixa- tion du roulement 5 en position exacte dans la partie cylindrique interne du moyeu 3 du rotor. En outre, la bague 54 permet à la périphérie externe du moyeu 3 d'avoir une épaisseur uniforme en direction axiale, et elle contribue également à augmenter la rigidité sans accroissement du diamètre externe. La référence 6 désigne un boîtier cylindrique dispo- sé afin qu'il permette au moyeu 3 du rotor de recevoir un grand nombre d'éléments. Le stator interne et l'autre orga- ne 52 de retenue du roulement 5 sont fixés à ce boitier 6. La référence 61 désigne une bague de serrage destinée à fixer l'organe de retenue 52 sur le boîtier 6. Un codeur 7 est destiné à détecter le déplacement du moyeu 3 du rotor en rotation et met en oeuvre un codeur optique, dans ce mode de réalisation. Le codeur 7 est composé d'une plaque rotative 71 ayant des fentes et fixée à une partie cylindrique centrale 32 de montage du moyeu 3 du rotor, un ensemble 72 d'éclairement comprenant une len- tille et une diode photoémissive permettant l'irradiation de la plaque rotative 71 avec des faisceaux lumineux, un élément photorécepteur destiné à recevoir la lumière ayant traversé la plaque 71, et un ensemble 73 comprenant une unité de traitement de signaux destinée à donner un signal correspondant à l'angle de rotation du moyeu 3 du rotor par traitement d'un signal transmis par l'élément photorécep- teur. Il faut noter que la référence 74 désigne une bague de montage destinée à fixer la plaque fendue 71 sur la partie cylindrique centrale 32 de montage. La partie cylindrique centrale 32 de montage du moyeu 3 du rotor est disposée dans le boîtier cylindrique 6. La plaque 71 pourvue de fentes est fixée à l'extrémité de la partie centrale 32 de manière que cette plaque 71 se trouve pratiquement au niveau d'un plan PL dans lequel est disposé le roulement 5. Il faut noter que le codeur 7 peut être supprimé lorsqu'aucun signal correspondant au déplace- ment du moyeu 3 du rotor en rotation n'est nécessaire. Dans le moteur selon l'invention, ayant les éléments précités, il est souhaitable de choisir une relation telle que D>H à D est le diamètre du roulement 5 et H est la longueur axiale maximale du système de charge composé de la charge 4 et du moyeu 3 du rotor supporté sur le roulement , en porte-à-faux. Le moyeu 3 du rotor et le boîtier cylindrique 6 sont formés en alliages légers. Les bagues de serrage 55 et 61 qui fixent le roulement 5 sur le moyeu 3 et sur le boîtier 6 sont aussi formées en alliages légers. Dans ce cas, le poids de l'ensemble du dispositif peut être réduit. Lorsque la température ambiante varie, les forces de compression appliquées par les bagues 55 et 61 de serrage sur le roule- ment sont presque équilibrées par rapport au boîtier 6 et au moyeu 3 du rotor si bien que le roulement ne subit aucune déformation. La figure 5 est un graphique représentant la varia- tion de la fréquence naturelle fc de l'ensemble du moteur, obtenue par modification de la relation entre le diamètre D du roulement 5 et la distance maximale axiale H à laquelle se trouve la charge. La fréquence naturelle fc de l'ensemble du moteur peut être accrue par sélection de la relation D > H, avec élimination de l'influence de l'oscillation provoquée par la résonance. La description qui suit concerne le montage du mo- teur à commande directe ayant la construction indiquée en référence à la figure 2. Le rotor externe 2 est d'abord introduit dans la partie cylindrique interne du moyeu 3 du rotor, et les deux éléments sont fixés l'un à l'autre, par exemple par un agent adhésif, une vis ou une combinaison de ces moyens, afin qu'ils forment un tout. Le diamètre interne d du moyeu 3 du rotor est pratiquement égal ou légèrement supé- rieur au diamètre externe de l'organe magnétique du rotor externe 2 et au diamètre externe du roulement 5, si bien que le rotor externe 2 est fixé exactement dans la partie cylindrique interne. Ensuite, la bague 54 de fixation en forme de C est fixée à la partie périphérique interne du moyeu 3 du rotor, suivant les opérations indiquées précédemment. Le stator interne 1 est introduit dans la partie cylindrique du boîtier 6 et est alors fixé, par exemple par collage ou d'une autre manière, les deux éléments formant alors un tout. L'ensemble 72 d'irradiation par la lumière est fixé à la partie cylindrique interne du boîtier 6, par exemple par des vis. Ensuite, le boîtier 6 est introduit dans la partie cylindrique du moyeu 3 du rotor. Le roulement 5 est placé entre l'intérieur du moyeu 3 et l'extérieur du boîtier 6, et l'organe supérieur de retenue 53 du roulement 5 est fixé contre la bague 54 du moyeu 3, par la bague 55 de serrage. De même, l'organe de retenue inférieur 52 du roulement 5 est fixé sur le boîtier 6 par la bague de serrage 61. Cet agencement permet au roulement d'être supporté du roulement sur la bague 54 de fixation en forme de C et aux bagues de serrage 55 et 61 d'être supportées en position exacte entre le moyeu 3 du rotor et le boîtier 6. Des encoches 50 et 60 formées dans les bagues 55 et 61 sont réalisées dans les parties de compression placées en face des organes 52 et 53 de retenue afin que les forces appliquées au roule- ment 5 soient convenablement absorbées et permettent de supporter le roulement avec les forces résultantes de com- pression appropriées. La plaque 71 pourvue de fentes du codeur 7 est fixée à l'extrémité de la partie cylindrique centrale de montage 32 du moyeu 3 du rotor par une bague 74 de montage. L'en- semble de traitement de signaux 73 est logé à l'intérieur du boîtier 6, dans une position telle que les fentes 71a et 71b formées dans la plaque 71 laissent passer les faisceaux lumineux provenant de l'ensemble d'éclairement 72, et les faisceaux lumineux tombent avec précision sur un capteur d'image 73a. Le montage est ainsi terminé. Dans le moteur à commande directe ainsi réalisé selon l'invention, la partie destinée à créer le couple d'entraînement est formée sur la partie périphérique exter- ne si bien qu'un couple élevé peut être obtenu avec une structure qui est miniaturisée dans son ensemble. La fixa- tion et le positionnement du roulement assurant le support du moyeu du rotor sont assurés par la bague 54 de fixation en forme de C, le diamètre interne d du moye 3 du rotor pouvant être constant en direction axiale. En outre, le positionner.unt et la fixation du roulement et du rotor externe 2 sur le moyeu 3 du rotor peuvent être facilités et la rigidité peut être accrue sans augmentation du diamètre externe. La figure 6 illustre un procédé d'enroulement des bobines d'excitation 14 formées dans le stator interne 1. Le circuit d'excitation utilisé est triphasé et comporte des phases A, B et C. La phase A est disposée de manière que les enroulements 14 soient bobinés en série sur un pôle sur trois, c'est-à-dire sur quatre pièces polaires en sail- lie lia, 11d, 11g et 11j par exemple. Pour la phase B, les enroulements 14 sont bobinés en série sur les pièces polai- res en saillie 11b, lle, 11h et l1k. Pour la phase C, les enroulements 14 sont bobinés sur les pièces polaires en saillie llc, 11f, lli et 111. La disposition relative du stator interne 1 et des dents 15 et 21 formés sur la surface en regard du rotor externe 2 est la même que dans un moteur triphasé à impulsions et on ne la décrit donc pas en détail. La figure 7 est une vur en perspective permettant la description du principe de rotation du rotor externe 2. Dans le stator interne 1, un flux magnétique au niveau de la pièce polaire lla est constitué par la somme des flux magnétiques donnée par l'expression: 0= produit par un aimant permanent 13 et p est le flux magné- C tique d'excitation produit par circulation d'un courant électrique d'excitation dans l'enroulement 14 formé sur la pièce polaire l1a. Lors de l'excitation de la pièce polaire lla, les courants électriques circulant dans les bobines d'excitation 14 présentent une différence de phase de 120 les uns par rapport aux autres dans l'ordre des phases, par exemple dans l'ordre A, B et C, et le flux magnétique *M C rotor externe 2 subit une attraction et tourne. Lorsqu'une avance ou un retard de phase du courant électrique d'excitation circulant dans les phases A, B et C est commutée, le sens de rotation est inversé. Le couple T du rotor externe 2 (force de poussée) est proportionnel au carré de la somme que pM de polarisation et du flux magnétique tion. Le couple T est exprimé par la relation: T' ( M C(1 Dans le moteur selon l'invention, une partie dans laquelle est créé le couple T donné par la formule (1) est placée à la périphérie externe ce qui permet la production d'un couple élevé malgré la faible dimension du moteur. Etant donné la constitution du moteur selon le mode de réalisation décrit ci-dessus, le stator interne a douze pièces polaires en saillie et le circuit d'excitation a trois phases. Cependant, cette disposition n'est pas limi- tative. L'aimant permanent destiné à appliquer le flux magnétique de polarisation est fixé au stator interne mais il peut aussi être monté sur le rotor externe. La figure 8 est un schéma synoptique représentant un exemple de la partie principale du codeur 7 destiné à détecter l'angle de rotation du rotor externe 2 (propor- tionnellement à l'angle de rotation du moyeu 3). Des trains de fentes 71a et 71b sont formés en deux lignes en direction périphérique dans la plaque 71 qui tourne avec le rotor externe 2. Le nombre de fentes de la série externe 71a est égal à nl et le nombre de fentes de la série interne 71b est appelé n2. La différence entre les nombres de fentes nl - n2 est égale au nombre de dents 21 formées sur le rotor externe 2. La référence 72a désigne une source lumineuse, par exemple une diode photoémissive, et la référence 72b désigne une lentille destinée à mettre la lumière de la diode photoémissive sous forme d'un fais- ceau parallèle. Deux jeux comprenant une source lumineuse 72a et une lentille 72b sont placés de façon à coopérer avec les séries supérieure et inférieure 71a et 71b de fentes de manière qu'ils soient portés par l'ensemble 72 d'éclairement (voir figure 2). Un capteur d'image 73a, comprenant un agencement de huit photodiodes élémentaires par exemple, reçoit la lumière passant par les fentes. La référence 73b désigne une photodiode destinée à détecter un point zéro. Cette photodiode 73b reçoit la lumière passant par la fente 71c du point zéro, formée dans la plaque 71. La référence 73c désigne un circuit de traitement de si- gnaux provenant de la photodiode 73b. Le circuit 73c de traitement de signaux comprend des commutateurs Sl à S8 destinés à transmettre successivement les signaux, avec un minutage déterminé, ces signaux étant transmis par les huit photodiodes élémentaires, un amplificateur OP1 destiné à amplifier les signaux transmis par les commutateurs respec- tifs, un filtre passe-bas LPF destiné à extraire des compo- santes sinusoïdales des signaux de sortie de l'amplifica- teur OP1, et un circuit d'interface de codeur ECIF compre- nant un microprocesseur et destiné à former un signal 8e associé à l'écart de position des dents du stator 1 et du rotor 2 par utilisation de deux signaux f et f qui ont 1 2 des formes d'onde périodiques, obtenus à partir du filtre passe-bas associé LPF, un traitement prédéterminé des si- gnaux étant réalisé par exemple sur l'un des signaux f i afin qu'il donne un signal Dp correspondant à la position en rotation de la plaque 71. Le procédé d'acquisition du signal Dp de position en rotation à partir de la fonction périodique f ou d'une i autre fonction périodique f est identique au procédé d'ob- tention du signal de position par traitement du signal provenant d'un filtre spatial. D'autre part, le procédé de détermination du signal d'écart de position 8e des dents est analogue au procédé d'obtention de la différence de phase entre les deux signaux f et f2. Ces procédés sont i 2 bien connus. La figure 9 est un schéma synoptique représentant le cas dans lequel le moteur selon l'invention se comporte comme un dispositif de manoeuvre asservi. Sur la figure 9, la référence 81 désigne une unité de réglage de position comprenant le microprocesseur, cette unité comportant essentiellement un dispositif arithmétique d'asservissement (rectangle supérieur) et un circuit de commande de déphasage (rectangle inférieur). L'ensemble de réglage de position 81 reçoit à la fois un signal provenant d'un compteur CU destiné à compter les impulsions en séries considérées comme des signaux de commande de position et le signal Dp de position transmis par le circuit ECIF d'inter- face du codeur. L'ensemble 81 de réglage de position assure par exemple un traitement arithmétique proportionnel, par intégration et par dérivation, d'après le signal de posi- tion Dp transmis par le circuit ECIF d'interface du codeur et le signal X de commande position, si bien qu'un signal de valeur de commande de vitesse ED du rotor externe 2 est obtenu. Ensuite, ce signal ED de commande de vitesse est transmis sous forme d'un signal analogique E par un con- vertisseur numérique-analogique D/A. La référence 82 repré- sente un circuit d'addition destiné à former la différence entre le signal analogique provenant du convertisseur et le signal de réaction de vitesse 8e provenant du circuit ECIF d'interface de codeur, le signal différence étant transmis par un dispositif 83, 84 de commutation à un circuit 85 convertisseur de largeur d'impulsion. Un circuit à portes 86 reçoit le signal transmis par le circuit 85 et règle les courants électriques d'excitation circulant dans l'enroule- ment de la phase A, l'enroulement de la phase B et l'enrou- lement de la phase C du moteur MO par utilisation d'élé- ments de commutation Qa à Qc. Les courants électriques circulant dans l'enroulement de phase B et dans l'enroule- ment de phase C sont renvoyés au circuit 85. Le dispositif de manoeuvre asservi ainsi réalisé constitue un ensemble d'asservissement triple pour la ré- troaction basée sur le signal de position Dp, la rétroac- tion dépendant du signal de vitesse 8e et la rétroaction dépendant du signal correspondant aux courants électriques d'excitation. En conséquence, le dispositif asservi de manoeuvre peut être facilement réalisé avec une vitesse élevée et une grande précision sans qu'il subisse les influences des perturbations dues aux fluctuations de la charge. Dans le mode de réalisation décrit précédemment, on a donné un exemple dans lequel le moyeu 3 du rotor est supporté à l'aide d'un roulement à rouleaux croisés. Cepen- dant, des roulements ayant d'autres structures peuvent être utilisés. Le codeur met en oeuvre un codeur optique ayant une plaque dans laquelle sont formées des fentes et qui est fixée au moyeu du rotor, la structure étant représentée sur la figure 5. D'autres structures peuvent être utilisées. Cependant, le codeur n'est pas indispensable. Dans le cas particulier de construction du moteur, le stator interne comporte douze pièces polaires et un circuit triphasé d'ex- citation. Le moteur n'est pas limité à cette constitution. L'aimant permanent destiné à la création du flux magnétique de polarisation est monté sur la stator interne mais il peut aussi être fixé au rotor externe. Comme décrit précédemment, selon l'invention, le couple peut être directement obtenu à partir du moyeu 3 du rotor, et un couple élevé peut être obtenu sans irrégulari- té du couple et sans influence nuisible due à une course morte, bien que l'appareil ait au total une faible dimension. La figure 10 est un graphique représentant la rela- tion entre le poids, porté en abcisses, et un signal de sortie qui est égal au produit du couple de démarrage par la fréquence nominale de rotation du moteur, selon l'inven- tion. On note que la ligne en trait interrompu indique la caractéristique d'un moteur connu à courant continu ayant un réducteur. Les résultats de la figure 10 montrent clai- rement que les performances du moteur selon l'invention sont supérieures à celles d'un moteur classique muni d'un réducteur. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux moteurs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Moteur à commande directe, caractérisé en ce qu'il comprend: un stator interne (1), un rotor externe (2) placé à l'extérieur du stator interne, avec un petit entrefer entre eux, un moyeu cylindrique (3) de rotor à la partie inter- ne duquel est fixé le rotor externe, et un roulement (5) placé sur une partie cylindrique interne du moyeu et destiné à supporter le moyeu en rotation. 2. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyeu (3) de rotor est supporté en rotation par le roulement (5) dans la partie cylindrique interne du moyeu du rotor selon un montage en porte-à-faux. 3. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce quil est établi sélectivement une relation telle que D>H, o D est le diamètre dudit roulement et H est la longueur axiale maximale d'un système de charge comprenant ledit moyeu du rotor supporté par ledit roulement avec ledit montage en porte-à-faux. 4. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le roulement (5) est un roulement à rouleaux croisés. 5. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le stator interne (1) est fixé à un boîtier cylin- drique (6), et le roulement (5) est fixé par une bague de serrage (55, 61), entre le moyeu du rotor et le boîtier. 6. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que des encoches (50, 60) d'absorption de forces sont formées dans les parties de chaque bague de serrage qui sont en appui contre le roulement. 7, Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le stator interne (1) est constitué de deux jeux d'organes magnétiques (11, 12) ayant plusieurs pôles en saillie (11a, 11b,...), des aimants permanents (13) étant placés entre les organes magnétiques et des bobines (14) d'excitation étant enroulées sur les pièces polaires. Z613552 8. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyeu du rotor, le boîtier cylindrique et les bagues de serrage (55, 61) sont tous formés d'alliages légers. 9. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une bague (54) de fixation ayant une forme en C est fixée à la partie cylindrique interne du moyeu du rotor, et le roulement (5) est fixé à cette bague de fixation (54) dans la partie cylindrique interne du moyeu (3) du rotor. 10. Moteur à commande directe caractérisé en ce qu'il comprend: un stator interne (1), un rotor externe (2) placé à l'extérieur du stator interne, avec un petit entrefer entre eux, un moyeu cylindrique (3) de rotor dans une partie interne duquel est fixé le rotor externe, un roulement (5) disposé dans une partie cylindrique interne du moyeu du rotor et destiné à supporter ce moyeu en rotation, et un codeur (7) destiné à détecter le déplacement du moyeu du rotor en rotation. 11. Moteur selon la revendication 10, caractérisé en ce que le codeur (7) a une plaque (71) pourvue de fentes et qui est placée pratiquement dans un plan dans lequel est diposé le roulement, cette plaque pourvue de fentes étant montée sur le moyeu du rotor. 12. Moteur selon la revendication 10, caractérisé en ce que le codeur (7) comprend un capteur d'image (73) formé de plusieurs photodiodes (73a) constituant un réseau, les photodiodes recevant chacune de la lumière passant par des fentes de la plaque à fentes, les signaux transmis par les photodiodes étant transformés en signaux sinusoïdaux par passage dans des commutateurs excités successivement avec un minutage déterminé. 13. Moteur selon la revendication 10, caractérisé en ce que le codeur (7) a une plaque (71) comportant des fentes disposées suivant deux séries (71a, 71b) en direc- tion périphérique, les séries de fentes ayant des nombres différents de fentes, deux jeux de capteurs d'images (73a, 73b) recevant les faisceaux lumineux transmis par les fen- tes des séries (71a, 71b). 14. Moteur selon la revendication 10, caractérisé en ce que le codeur a un circuit d'interface de codeur (ECIF) destiné à produire un signal (Dp) de position en rotation du moyeu du rotor et un signal ( le stator et le rotor. 15. Moteur selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un ensemble (81) de commande de position destiné à produire un signal de commande de vites- se du rotor externe (2) par traitement arithmétique prédé- terminé d'un signal de commande de position et d'un signal (Dp) de position transmis par le circuit (ECIF) d'interface de codeur, un circuit d'addition (82) destiné à former la différence entre le signal de commande de vitesse (ED) transmis par l'ensemble de commande de position et un signal de rétroaction de vitesse (8e) transmis par le circuit d'interface de codeur, et un circuit de pilotage destiné à commander les courants électriques d'excitation circulant dans les enroulements d'excitation formés sur le stator, par transmission d'un signal provenant du circuit d'addition et d'un signal correspondant aux courants élec- triques circulant dans les enroulements d'excitation. 16. Moteur à commande directe, caractérisé en ce qu'il comprend: un stator interne (1), un boîtier cylindrique (6) destiné à assurer la fixatton du stator interne, un rotor externe (2) placé à l'extérieur du stator interne, avec un petit entrefer entre eux, un moyeu cylindrique (3) de rotor dans une partie interne duquel est fixé le rotor externe, un roulement (5) à rouleaux croisés, disposé dans une partie cylindrique interne du moyeu du rotor et destiné Z613552 à supporter ce moyeu afin qu'il tourne, en porte-à-faux, une bague (54) de serrage destinée à fixer le roule- ment à rouleaux croisés entre le moyeu du rotor et le boîtier, un codeur (7) comprenant une plaque (71) ayant des fentes et placée pratiquement dans un plan dans lequel est disposé le roulement à rouleaux croisés, la plaque ayant les fentes tournant avec le moyeu du rotor, et un circuit de pilotage destiné à transmettre des courants à des enroulements d'excitation (14) enroulés sur le rotor, après réception à la fois d'un signal du codeur et d'un signal de commande.