Brevet FR2620063A1 — publié le 19890310

L'invention concerne un dispositif de sto- ckage et de manutention d'un élément souple allongé tel qu un càble d'alimentation et de transmission de signaux, pour une machine de soudage orbital de pièces de grandes dimensions symétriques de révolution. On connait des machines de soudage automati- ques qui sont utilisées pour le soudage orbital de pièces de grandes dimensions ayant une symétrie de ré- volution, telles que des tuyauteries. Pour prolonger la durée de vie des réacteurs nucléaires à eau sous pression, on a envisagé d'effec- tuer le changement complet des générateurs de vapeur qui subissent en service une usure due à la corrosion par l'eau primaire et par l'eau d'alimentation. Les générateurs de vapeur sont raccordés aux canalisations primaires, au niveau de leurs boites à eau et après mise en place d un générateur neuf de remplacement, il est nécessaire d'effectuer le soudage bout à bout des canalisations primaires et des tubulures de raccorde- ment de la boite à eau. Ces opérations sont effectuées sur le circuit primaire d'un réacteur nucléaire ayant déjà fonctionné et donc dans un environnement forte- ment radio-actif. Il est donc nécessaire d'utiliser une machine de soudage automatique commandée à distan- ce pour effectuer les soudure de raccordement du géné- rateur de vapeur de remplacement. On utilise générale- ment, pour cette opération, une machine de soudage TIG orbital commandée à distance, l'ensemble de l'opéra- tion de soudage étant assisté par ordinateur. Le poste de commande est la plupart du temps très éloigné de la zone dans laquelle on réalise le soudage et diverses liaisons entre la machine de soudage et le poste de commande sont nécessaires, par exemple, pour comman- der, contrôler et visualiser l'opération de soudage. La machine de soudage orbital comporte une tête se déplaçant sur un rail placé autour de la tu- yauterie et de la tubulure à joindre par soudage. La tête de soudage doit être reliée au poste de commande par un ensemble de câbles d'alimentation et de trans- mission de signaux, permettant de fournir le courant électrique nécessaire pour réaliser le soudage, de ré- gler les différents paramètres de soudage et de com- mander les déplacements de l'électrode. Les câbles d'alimentation et de transmission de signaux sont en- combrants et pesants et doivent suivre le mouvement orbital de la tête de soudage, sans pour autant en- trainer des perturbations du soudage en cours. En conséquence, les câbles sont généralement installés dans deux tubes souples de gros diamètres appelés om- bilicaux pour pouvoir réaliser le guidage et la manu- tention groupée des divers câbles reliés à la tête de soudage. Jusqu'ici, on ne connaissait pas de disposi- tifs permettant de réaliser de façon optimale le gui- dage, le stockage et la manutention des câbles reliés à la tete de soudage. Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif de stockage et de manutention d au moins un élément souple allongé tel qu'un câble d'alimenta- tion et de transmission de signaux, pour une machine de soudage orbital de pièces de grandes dimensions sy- métriques de révolution commandée à distance depuis un poste de commande et comportant une tête de soudage motorisée montée mobile sur un rail de circulation disposé autour des pièces à souder et à laquelle est reliée une extrémité de l'élément souple allongé, le dispositif permettant d'assurer l'alimentation et la commande de la tête de soudage sans gêner l'opération de soudage orbital. Dans ce but, le dispositif selon l'invention comporte: - un bac de stockage de l'élément souple relié au pos- te de commande par au moins un câble de liaison et comprenant au moins un compartiment pour une longueur de réserve de l'élément souple dont une extrémité fixe opposée à l'extrémité reliée à la tête de soudage est solidaire du câble de liaison, - des moyens de guidage et de manutention de l'élément souple disposés entre la sortie du bac de stockage et la machine de soudage, constitués par des poulies, l une au moins de ces poulies disposées à la sortie du bac de stockage étant motorisée et ayant une vitesse régulée, - et un ensemble monté mobile autour des pièces à sou- der dans un sens et dans l'autre comportant: - un chariot maitre motorisé monté mobile sur le rail de la tête de soudage et asservi aux déplace- ments de la tête de soudage, - une pluralité de chariots reliés au chariot ma tre et constituant avec la tête de soudage et le cha- riot maitre, un ensemble de forme annulaire, mobi- le sur le rail de la tête de soudage, - et une goulotte de réception de l'élément souple de forme annulaire fixée sur l'ensemble annulaire articulé. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limi- tatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un mode de réalisation d'un dispositif de stockage et de manutention des ombilicaux d'alimentation et de transmission de signaux d'une machine de soudage orbi- tal utilisée dans le cadre d'un changement de généra- teur de vapeur. La figure 1 est une vue en perspective de l'ensemble du dispositif, de la machine de soudage et de ses éléments de commande. La figure 2 est une vue d'ensemble en pers- pective du dispositif de manutention suivant l'inven- tion. La figure 3 est une vue partielle en pers- pective de l'ensemble monté mobile autour des pièces à souder du dispositif de manutention suivant l'inven- tion représenté sur la figure 2. La figure 4 est une vue en perspective de la tête de soudage et du chariot maitre du dispositif de manutention. La figure 5 est une vue du bac de stockage du dispositif suivant l'invention. La figure 6 est une vue en perspective à plus grande échelle d'une poulie de renvoi du disposi- tif suivant l'invention. Sur la figure 1, on voit une partie 1 de la boite à eau d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression, en cours de raccorde- ment à une tuyauterie 2 du circuit primaire. Le rac- cordement est effectué par soudage en utilisant une machine de.soudage TIG orbital 3 en position de servi- ce dans la zone de jonction entre la canalisation 2 et une tubulure correspondante solidaire de la boite à eau 1. La machine de soudage 3 est mise en oeuvre à l'intérieur de la casemate 4 dans laquelle le généra- teur de vapeur est mis en place, à l'intérieur de l'enceinte de sécurité du réacteur. L'opération de soudage est conduite depuis un poste de commande 5 éloigné de la casemate 4. La tête de soudage 6 de la machine 3 est alimentée et commandée par l'antermé- dlaire de câbles disposés à l'intérieur de deux tuyaux souples 7 appelés ombilicaux. L'une des extrémités des omblicaux 7 est fixée sur la tête de soudage et suit celle-ci dans ses déplacements autour de la zone de jonction entre la canalisation 2 et la tubulure correspondante de la boite à eau 1. Les càbles disposés à l'intérieur des tubes souples doivent être reliés à des armoires 9 et 10 disposées à l'intérieur du poste de commande 5, pour assurer l'alimentation en courant électrique et la commande de la machine de soudage 3. Le dispositif de stockage et de manutention selon l'invention comporte un bac de stockage 11, des poulies 12, 13 et 14 de renvoi et/ou de manutention des ombilicaux 7 et un ensemble annulaire 15 disposé autour de la zone à souder et monté mobile sur le rail 16 de support et de guidage de la tête de soudage 6. Sur les figures 1 et 5, on voit le bac de stockage 11 constitué par une structure dans laquelle sont délimités deux compartiments 11a et 11b de forme allongée et de faible largeur. Chacun des comparti- ments 11a et 11b présente une largeur très peu supé- rieure au diamètre des ombilicaux 7a et 7b dont une longueur de réserve est stockée dans le compartiment lia et dans le compartiment llb, respectivement. Pour leur stockage, les ombilicaux souples 7a et 7b sont disposés sur toute la longueur du bac de stockage 11 et constituent des plis successifs empilés les uns sur les autres. Les ombilicaux 7a et 7b comportent chacun une extrémité fixe disposée à la partie inférieure et à l'arrière du bac de stockage 11. Au niveau de ces extrémités fixes, les câbles disposés à l'intérieur des ombilicaux 7a et 7b sont reliés à des cibles de liaison 17 eux-mêmes reliés à leur autre extrémité aux armoires 9 et 10, à l'intérieur du poste de commande 5. A la sortie du bac de stockage 11, les ombi- licaux 7a et 7b sont pris en charge par les poulies motorisées 12, puis par les poulies de déflection 13 et 14 et enfin par l'ensemble annulaire rotatif 15 mo- bile autour de la zone de soudage. Ce dispositif de manutention des ombilicaux a été représenté sur la fi- gure 2. Chacun des ensembles 12, 13 et 14 comporte deux poulies 12a - 12b, 13a - 13b, 14a - 14b, l'une des poulies de chaque ensemble étant destinée à l'om- bilical 7a et l'autre poulie à l'ombilical 7b. L'en- semble 12 est constitué de deux poulies de même diamè- tre 12a, 12b fixées sur un même axe relié à l'axe de sortie d'un moteur d'entrainement 19. Le bac de sto- ckage 11 renferme une longueur de réserve des ombili- caux 7. La rotation du moteur 19 dans un sens permet d extraire les ombilicaux du bac 11 alors que la ro- tation de ce moteur 19 dans l'autre sens permet de reconstituer la réserve dans le bac 11. Un dispositif de régulation 20 est associé au moteur 19 et permet de régler la vitesse de ce mo- teur en fonction des besoins du dispositif de manu- tention des ombilicaux. Le dispositif 20 fonctionne comme un ten- siomètre et comporte deux poulies 21 en contact cha- cune avec l'un des ombilicaux. Les poulies 21 sont montées rotatives sur une glissière 22 montée cou- lissante dans un support 23 solidaire d'un bras hori- zontal monté sur la structure du bac 11. Les poulies 21 sont maintenues en contact avec les ombilicaux 7, par un contrepoids 24 disposé à l'extrémité d'un levier 25 articulé sur le support 23 et appuyant sur la glissière 22. Un capteur d'angle non représenté est également monté sur le support 23 et relié par des conducteurs 26 à un circuit de réglage de la vitesse du moteur 19. Le déplacement linéaire de la glissière 22, qui est transmis par l'intermédiaire d une crémaillère à la roue du capteur dépend en effet de la tension des ombilicaux 7, à la sortie de l'ensemble d'entraînement 12 constitué par les poulies motorisées 12a et 12b. Si la tension des ombilicaux 7 est faible, le déplacement linéaire de la glissière 22 s'effectue du haut vers le bas. Le capteur transmet un signal dé- terminant un ralentissement du moteur 19 ou, selon l'amplitude du signal, commande l'inversion du sens de rotation pour enrouler les ombilicaux. Au contraire, si la tension des ombilicaux 7 est forte, le déplacement linéaire de la glissière 22 s'effectue du bas vers le haut, le capteur envoie alors un signal permettant d'augmenter la vitesse des poulies de l'ensemble 12 et donc d'augmenter la vites- se de sortie de la réserve de longueur des ombilicaux contenue dans le bac 11. Les ensembles de poulies 13 et 14 sont des ensembles de renvoi des ombilicaux 7 et comportent chacun deux poulies montées folles sur un axe incliné. Les deux poulies sont de diamètres différents pour fa- ciliter le passage des ombilicaux et pour conserver aux ombilicaux la même longueur développée dans le cas d un renvoi angulaire vers le bac de stockage 11; le rattrapage de longueur est effectué sur les deux en- sembles successifs 13 et 14. La structure générale des ensembles 13 et 14 est identique, cette disposition étant représentée sur la figure 6. Chacun des ensembles 13 et 14 comporte un support plat 26 fixé sur le plancher de la casemate 4 par des étriers 27. Le support 26 porte un axe verti- cal 28 sur lequel est monté coulissant un bloc support parallélépipédique 29 dans lequel glisse un axe hori- zontal 30. L'axe 30 porte, à son extrémité, un arbre 32 sur lequel les poulies 13a et 13b, ou 14a et 14b, sont montées folles. Comme il est visible sur les figures 2 et 3, l'ensemble annulaire 15 monté mobile en rotation au- tour de la zone de jonction dans laquelle on réalise le soudage comporte une goulotte de réception et de support 35 des ombilicaux 7 qui sont fixés sur cette goulotte 35, par l'intermédiaire d'une bride de fixa- tion 36. Les ombilicaux 7 comportent une partie d'ex- trémité entre la bride de fixation 36 et la tête de soudage 6, formant une boucle susceptible d'absorber des écarts de faible amplitude entre la tête de souda- ge et l'ensemble mobile, ce qui permet un débattement sans contrainte mécanique de la tête de soudage par rapport au chariot motorisé pendant leurs déplacements en rotation sur le rail 16 de la machine de soudage. La goulotte 35 est constituée sous la forme d'une structure légère en tubes d acier inoxydable comportant deux anneaux 35a et 35b reliés entre eux par des portions de tube incurvées 37 constituant un berceau annulaire de réception et d'enroulement des ombilicaux 7. Chaque anneau 35a et 35b est constitué de deux demi-anneaux avec un système d'attache à ge- nouillère pour leur assemblage. Le dispositif 15 comporte également un en- semble articulé de forme globalement annulaire cons- titué par des chariots mobiles sur le rail 16 de la tête de soudage 6 et reliés entre eux par des barres articulées. Cet ensemble comporte un chariot motorisé asservi aux déplacements de la tête de soudage 6, par l'intermédiaire d une biellette de liaison 41 et d'un capteur d'angle 42. L'ensemble annulaire articulé est complété par quatre chariots non motorisés 43 dont l'un, ou premier chariot, 43a est relié au chariot mo- torisé 40 puis un autre ou deuxième chariot 43b au premier et ainsi de suite jusqu'au dernier. Les cha- riots 43 sont régulièrement espacés suivant la circon- férence du rail 16 sur lequel ils se déplacent et sont reliés entre eux et au chariot motorisé 40 par des en- sembles de deux barres articulées 44 situées de part et d'autre du rail 16. L'ensemble annulaire articulé est donc réa- lisé sous forme caténaire, ce qui lui permet de s'a- dapter à la forme du rail 16. La goulotte 35 est fixée sur chacun des cinq chariots 40 et 43 constituant l'ensemble articulé. Le montage de cet ensemble peut etre réalisé de façon simple, ces divers éléments com- portant des moyens d'assemblage amovibles. Comme il est visible sur la figure 4, la ma- chine de soudage 6 comporte un chariot 46 sur lequel est fixée la tête de soudage proprement dite 47 por- tant l'électrode 48. Le chariot 46 se déplace sur le rail 16 et constitue une partie de l'ensemble articulé annulaire de type caténaire assurant le déplacement des ombilicaux 7 de la manière qui sera décrite plus bas. - La machine de soudage comporte également des moyens de visualisation 49 de la zone de soudage, un moyen 50 d'amenée du fil d'apport au voisinage de l'é- lectrode, dans le chanfrein de soudage 51 ainsi que des moyens pour assurer le balayage de la zone de sou- dage par du gaz inerte. Comme il a été indiqué plus haut, le chariot motorisé 40 est relié au chariot 46 de la tête de sou- dage par une biellette 41 articulée à l'une de ses ex- trémités sur le chariot 46 et à son autre extrémité sur la partie mobile d'un capteur d'angle disposé dans un ensemble de commande 42 du chariot 40. Lorsque la tête de soudage se déplace grâce au chariot 46 autour du chanfrein 51, la biellette 41 transmet une traction ou une poussée au capteur d'angle, suivant le sens de déplacement de la tête de soudage. Cette traction ou cette poussée qui dépend de l'accélération instantanée de la tête de soudage détermine l'alimentation du mo- teur du chariot 40 qui est régulée par un ensemble de commande électronique 10a (Fig. 1) en fonction des in- dications du capteur d'angle 42. On obtient ainsi une régulation de la vitesse du chariot 40 dont les dépla- cements sont totalement asservis aux déplacements du chariot 46 de la tête de soudage. Il est à remarquer que la liaison entre le chariot 46 et le chariot 40 est une liaison fonctionnelle par l'intermédiaire d'un capteur et non une liaison mécanique, si bien que l'entraînement du chariot 40 n'interfère en aucune ma- nière avec le déplacement de la tête de soudage. Le chariot 40 entraîne à son tour l'ensemble des chariots 43 reliés par les barres d'espacement 44, la goulotte et les ombilicaux 7 fixés au niveau de la bride 36 sur la goulotte 35. Cet entrainement de l'ensemble mo- bile en rotation autour de la zone de soudage détermi- ne l'enroulement ou le déroulement des ombilicaux, sans que cet enroulement ou ce déroulement interfère avec le déplacement de la tête de soudage. Lors de l'enroulement, les ombilicaux viennent se loger dans la partie en creux de la goulotte 35 constituant un berceau de support. Il est à remarquer que la goulotte 35 pré- sente de par sa structure une certaine élasticité et une certaine souplesse permettant son adaptation, lors du déplacement des chariots sur le rail 16 de la tête de soudage. Lors de l'enroulement ou du déroulement des ombilicaux 7 autour de la zone de soudage, à l'inté- rieur de la goulotte 35, une longueur équivalente à la longueur enroulée ou déroulée des ombilicaux 7 doit être prélevée ou au contraire redéposée dans le bac de stockage 11. Cette fonction est accomplie par l'ensem- ble à poulies motorisées 12 dont la rotation dans un sens ou dans l'autre à la vitesse voulue est commandée par le dispositif de commande 19 recevant un signal de commande provenant du capteur d'angle monté sur le support 23. Les extrémités de liaison 17 des cables contenus dans les ombilicaux 7 permettent non seule- ment l'alimentation et la commande de la tête de sou- dage mais encore l'alimentation et le réglage du dis- positif de stockage et de manutention qui vient d'être décrit. Pour cela, des câbles faisant partie de l'ensemble 17 sont reliés, à l'intérieur du poste de commande, à des coffrets électroniques recevant les informations des capteurs d angle et fournissant en réponse le courant de commande des moteurs à des dis- positi-Fs de connections électriques. A cet effet, le poste de commande comporte un coffret de puissance, un coffret d'asservissement télécommandé, une interconnection électrique, une connection pour les poulies motorisées 12, une connec- tion pour le chariot motorisé 40 et enfin une connec- tion de sécurité du soudage dont le fonctionnement sera décrit ci-dessous. En cas d'incidents de parcours dans le mou- vement des ombilicaux 7, une procédure d'évanouisse- ment de l'arc est automatiquement lancée par la connection de sécurité du soudage. Le redémarrage de l'installation n'est possible qu'une fois la panne ré- paree. Un ensemble de voyants lumineux permet de localiser rapidement le secteur déficient. *Le coffret d'asservissement télécommandé comporte deux voies, l'une destinée à la commande du chariot motorisé 40 et l'autre à l'ensemble de poulies d entrainement 12 des ombilicaux 7. A la fin d'une passe de soudage orbital, la tête de soudage 6 ayant effectué un tour complet au- tour du chanfrein 51, le mouvement orbital du chariot 46 est arrêté et le chariot est mis en marche dans le sens inverse. Le soudage peut être effectué éventuel- lement dans les deux sens de déplacement de la tête de soudage. Dans l'un des sens de déplacement, les ombi- licaux 7 s'enroulent autour des pièces à souder et sont reçus à l'intérieur de la goulotte 35 et dans l'autre sens de déplacement, les ombilicaux 7 sont dé- roulés et sortent progressivement de la goulotte 35. Dans le premier cas, les ombilicaux 7 sont prélevés et dans l'autre cas, les ombilicaux 7 sont remis en place dans le bac de stockage 11. Le dispositif suivant l'invention permet donc d'assurer la liaison entre une tête de soudage à déplacement orbital et un poste de commande éloigné de la zone de soudage, par l'intermédiaire d'au moins un élément souple, par exemple un ombilical renfermant des câbles, sans que cette liaison interfère avec le déplacement de la tête de soudage. Il est bien 'évident que l'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a.été décrit. La goulotte de réception des cables ou om- bilicaux peut avoir une forme et une structure diffé- rentes de celle qui a été décrite. On peut utiliser un nombre plus grand ou plus faible de chariots reliés de manière articulée entre eux et à un chariot motorisé se déplaçant sur le rail de la machine de soudage. On peut également imaginer d'autres modes de liaison entre les chariots et utiliser éventuellement des cha- riots qui ne sont reliés que par l'intermédiaire de la goulotte de réception de l'élément souple. Enfin, le dispositif suivant l'invention peut être utilisé dans des domaines différents du do- maine nucléaire et dans le cas du soudage orbital com- mandé à distance de toute pièce symétrique de révolu- tion de grandes dimensions. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de stockage et de manutention d'au moins un élément souple allongé (7) tel qu'un câ- ble d'alimentation et de transmission de signaux pour une machine de soudage orbital de pièces de grandes dimensions symétriques de révolution commandée à dis- tance depuis un poste de commande (5) et comportant une tête de soudage motorisée (6) montée mobile sur un rail de circulation (16) disposé autour des pièces à souder (2) et à laquelle est reliée une extrémité (17) de l'élément souple allongé (7), caractérisé par le fait qu'il comporte: - un bac de stockage (11) de l'élément souple (7) re- lié au poste de commande (5) par au moins un câble de liaison (17) et comprenant au moins un compartiment (11a, 11b) pour une longueur de réserve de l'élément souple (7) dont une extrémité fixe opposée à l'extré- mité reliée à la tête de soudage (6) est solidaire du câble de liaison (17), - des moyens de guidage et de manutention (12, 13, 14) de l'élément souple (7) disposés entre la sortie du bac de stockage (11) et la machine de soudage (6), constitués par des poulies (12a, 12b; 13a, 13b; 14a, 14b), l'une au moins de ces poulies disposée à la sor- tie du bac de stockage (11) étant motorisée et ayant une vitesse régulée, - et un ensemble monté mobile autour des pièces à sou- der dans un sens et dans l'autre comportant: - un chariot maitre (40) motorisé monté mobile sur le rail (16) de la tête de soudage (6) et asservi aux déplacements de la tête de soudage, - une pluralité de chariots (43) reliés au chariot maitre (40) et constituant, avec la tête de souda- ge (6) et le chariot maitre (40), un ensemble de forme annulaire, mobile sur le rail (16) de la tête de soudage (6), - et une goulotte de réception (35) de l'élément souple (7) de forme annulaire fixée sur l'ensemble annulaire (6, 40, 43). 2.- Dispositif de stockage et de manutention suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'ensemble de forme annulaire constitué par les chariots est réalisé sous forme caténaire, les cha- riots (43) étant reliés entre eux et au chariot maitre (40) par des barres d'espacement articulées (44). 3.- Dispositif de stockage et de manutention suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que le chariot maitre (40) disposé à proximité de la tête de soudage (6) est commandé par un ensemble de commande de déplacement (42) comportant un détecteur relié à la tête de soudage (6) par l'intermédiaire d'une biellette (21). 4.- Dispositif de stockage et de manutention suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que le détecteur du dispositif de commande du chariot motorisé (40) est un détecteur d'angle. 5.- Dispositif de stockage et de manutention suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, ca- ractérisé par le fait que la goulotte (35) est cons- tituée par une structure en tubes comportant deux an- neaux (35a, 35b) reliés par des entretoises incurvées (37) et constituant un berceau, la goulotte (35) étant reliée à chacun des chariots (40, 43) de l'ensemble annulaire. 6.- Dispositif de stockage et de manutention suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, ca- ractérisé par le fait qu'il comporte un ensemble de poulies motorisées (12) disposé à la sortie du bac de stockage (11) dont la vitesse est commandée par un en- semble de commande (19, 20) comportant des poulies (21) montées folles sur une glissière (22) montée cou- lissante sur un support (23) monté sur le bac de sto- ckage (11) et maintenues en contact avec l'élément souple (7) en défilement, par un contrepoids (24) et un capteur d'angle solidaire du support (23). 7.- Dispositif de stockage et de manutention suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, ca- ractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de guidage (13, 14) constitués par des poulies montées folles sur un axe réglable en position et en inclinai- son. 8.- Utilisation d'un dispositif de stockage et de manutention suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 7, dans le cas du soudage orbital d'une conduite primaire (2) sur une tubulure d'un générateur de vapeur (1) d'un réacteur nucléaire à eau sous pres- sion, caractérisée par le fait que l'élément souple (7) est constitué par deux tubes souples (7a, 7b) ren- fermant les câbles d'alimentation et de transmission de signaux de la machine de soudage, dont une extrémi- té fixe (17) est reliée au poste de commande (5) éloi- gné de la zone de soudage. 9.- Utilisation suivant la revendication 8, caractérisée par le fait que le bac de stockage com- porte deux compartiments allongés (11a, 11b) disposés de façon adjacente et d'une largeur légèrement supé- rieure au diamètre des tubes souples (7a, 7b) pour re- cevoir chacun l'un des tubes souples (7a, 7b) appelés ombilicaux.