Brevet FR2619639A1 — publié le 19890224

L'invention concerne le pilotage d'un chariot optoguidé. de préférence mais non exclusivement du type décrit -dans la demande de brevet français 85.02299 (FR-2.577.700). le long d'une piste présentant au moins un aiguillage. La demande de brevet français 85.02299 décrit un chariot optoguidé comportant des jeux latéraux de cellules connectés à une unité centrale de pilotage adaptée à agir sur des moyens d entrainement et de commande en direction du chariot en sorte de maintenir ces jeux latéraux en regard de la surface du sol sur laquelle est matérialisée la piste. de part et d'autre de celle-ci. L'invention a pour objet une structure d'aiguillage adaptée à être intégrée entre des tronçons de piste. compatible avec le mode precité de pilotage et qui soit simple de réalisation. Elle a également pour objet un procédé de pilotage dérivant du procédé précité de pilotage. qui permette de franchir de maniere fiable un tel aiguillage. selon des informations prédéterminées concernant la direction à suivre à la sortie de cet aiguillage. Elle a enfin pour objet une structure de chariot qui permette la mise en oeuvre d un tel procédé. tout en étant simple et de faible coût et permettant des modifications limitées de la structure du chariot optoguidé précité. Elle propose à cet effet un procédé de pilotage d'un chariot le long d'une piste de guidage présentant un contraste vis-à-vis d'une surface de sol et comportant au moins un aiguillage, selon lequel on corrige normalement la direction du chariot de manière à maintenir des cellules latérales de part et d'autre d'un tronçon central de piste. caractérisé en ce qu'on scrute la surface du sol à la recherche d'un repère d'aiguillage. après détection d'un tel repère on scrute la piste à la recherche d'une interruption de celle-ci puis, aprés détection de cette interruption on provoque un virage du chariot soit vers la droite, soit vers la gauche, selon une information préprogrammée associée à cet aiguillage, jusqu' détecter à nouveau la piste puis on revient en mode normal de pilotage. Selon des dispositions préférées on provoque des changements de direction du chariot en imposant un écart de vitesse de sens approprié entre deux roues indépendantes d-entrainement disposées à l'arrière du chariot: l'information préprogrammée associée à cet aiguillage se présente sous la forme d un bit logique stocké en une mémoire associée à une unité centrale portée par le chariot. Elle propose également une installation de guidage sur une surface de sol d'un chariot comportant une piste formant contraste avec cette surface de sol et, sur le chariot, deux jeux de cellules latérales connectées à une unité centrale de pilotage agissant sur des moyens d entrainement et de commande en direction de ce chariot en sorte de maintenir ces jeux de cellules latérales en regard de la surface de sol de part et d'autre de la piste. adaptée à la mise en oeuvre du procédé de guidage précité caractérisée en ce que la piste comporte au moins un aiguillage formé d'un tronçon central et de deux tronçons latéraux commençant. de part et d'autre du prolongement de ce tronçon central, à proximité d'une portion terminale de celui-ci. cet aiguillage étant précédé sur la surface de sol par un repère d'aiguillage. et en ce que le chariot porte une cellule centrale adaptée à scruter la piste et connectée à cette unité centrale, et un détecteur adapté à détecter ce repére d'aiguillage et connecté à cette unité centrale, cette unité centrale comportant une mémoire contenant pour chaque aiguillage, une information préprogrammée définissant celui des deux tronçons latéraux que doit suivre le chariot au passage de cet aiguillage. Selon des dispositions préférées les tronçons latéraux commencent sur une ligne marquant la fin du tronçon central. Ces tronçons sont en contact. au moins par des coins. avec ce tronçon central. Le repère d'aiguillage est ménagé latéralement à l'écart de la piste. Le détecteur est soit. du type inductif soit du type à infra-rouge. La cellule centrale est disposée entre les jeux de cellules latérales. La cellule centrale et les jeux de cellules latérales sont portées par une traverse orientable par rapport au chariot et portée par une roue directrice folle suivant la direction imposée au chariot par des roues indépendantes d entrainement. Des objets. caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit. donnée à titre d'exemple illustratif non limitatif. en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'une piste de guidage optique présentant un aiguillage et d'un groupe de cellules porté par un chariot en vue de son guidage le long de cette piste; et - la figure 2 est un organigramme du programme de pilotage dudit chariot à l'endroit d'un tel aiguillage. La piste de guidage représentée sous la référence générale 1 à la figure 1 comporte un tronçon principal 2 s'interrompant par une zone terminale 2A ainsi que deux tronçons latéraux 3 et 4. respectivement appelés tronçon latéral gauche ou tronçon latéral droit. Chacun de ces tronçons debute par une portion de départ 3A ou 4A décalée latéralement vis-å-vis de la zone terminale 2A du tronçon principal, puis s'écarte du prolongement de ce tronçon principal. soit vers la droite, soit vers la gauche. De la sorte, en avant de la portion terminale du tronçon principal il n'y a pas de piste. pas plus qu'en arrière des portions de départ des tronçons latéraux. Dans l'exemple représenté. les tronçons latéraux 3 et 4 commencent exactement là ou s'arrête le tronçon principal, une meme ligne transversale L marquant la tranche des portions 2A,3A et XA. En outre ces portions 2A.3A et 4A se touchent ici par un angle assurant ainsi une continuité. Ces tronçons sont ici de même largeur et de mêmes caractéristiques optiques (sombre sur fond clair). Ainsi que cela est exposé dans la demande de brevet précitée, il suffit en règle générale que chacun de ces' tronçons présentent un contraste vis-å-vis du fond sur lequel ils sont traces. Un peu en arrière de la ligne de passage L du tronçon central aux tronçons latéraux est prévu un repère ou marqueur 5. dont le repérage par un chariot optoguidé indique pour ce dernier la proximité d'un aiguillage. En arrière de ce marqueur un chariot optoguidé est matérialisé par une rangée transversale de cellules portées par une traverse 6 liée au chariot. Cette traverse est avantageusement articulée vis-a-vis du corps du chariot autour d'un axe vertical. à cette traverse étant liée une roue folle directrice qui suit le mouvement imposé par deux roues arrières d'entrainement dont l'écart relatif de vitesse.imposé par une unité centrale informatique (non représentée) assure un guidage du chariot. Une telle structure est connue en soi d'après la demande de brevet précitée. l'unité centrale comprenant un microprocesseur équipé de mémoires. Ainsi que cela est également connu de par cette demande de brevet, la traverse comporte deux groupes latéraux de cellules 7 et 8. ici au nombre de deux. normalement en regard du sol de part et d'autre de la piste et connectés à l'unité centrale, Une correction de trajectoire est imposée par un écart relatif entre les vitesses de rotation des roues arrières du chariot, dont l'amplitude est d'autant plus importante, selon une loi par exemple en escalier, qu'il y a un nombre important de cellules au sein d'un jeu 7 ou a qui détecte la présence de la piste. Selon l'invention cette traverse comporte en outre une cellule centrale 9 adaptée à surveiller la présence de la piste 1. 1, tandis que le chariot est muni d'un détecteur de tout type approprié. non représenté, adapté à détecter le franchissement d un repere d'aiguillage tel que le repère 5. I1 s'agit par exemple d'un détecteur inductif ou d'un détecteur infra-rouge. Cette cellule centrale 9 et ce détecteur d'aiguillage sont connectés à l'unité centrale. Le marqueur 5 est suffisamment proche de l'aiguillage pour que la cellule centrale 9 ne puisse cesser de détecter la piste que par franchissement de la ligne L marquant la fin du tronçon principal 2. Le logiciel assurant le guidage du chariot à l'écart de tout aiguillage est indiqué en substance dans la demande de brevet identifiée ci-dessus; il est complété selon l'invention par un logiciel spécifique d'aiguillage dont l'organigramme est présenté à la figure 2. L'unité centrale comporte une mémoire d'aiguillage A dont la valeur est 0 en guidage normal et passe à 1 lors de la détection du repère 5. Tant que A reste à O on suit le logiciel normal mais dés que A passe à 1 on teste en permanence la cellule centrale 9. Dès que celle-ci cesse de "voir" la piste 2. on déconnecte les cellules latérales 8 et 7 et on recherche en mémoire si à 1 aiguillage considéré le chariot doit. conformément à des informations préprogrammées. aller a droite ou à gauche. Si le chariot doit obliquer vers la droite, on provoque un écart positif de vitesse de rotation entre les roues arrières gauche et droite, par accélération de la roue gauche et/ou par freinage de la roue droite. On maintient cet écart jusqu'a ce que la cellule centrale 9 détecte à nouveau la piste. On annule alors l'écart de vitesse relatif entre les roues arrières, on remet à O la mémoire A et on revient au mode normal de guidage Jusqu'a ce que la proximité d'un nouvel aiguillage soit détectée. Si au contraire, d'après les données préprogrammées, le chariot doit aller à gauche. on provoque un écart relatif de vitesse positif entre les roues droite et gauche. La trajectoire du chariot dans les aiguillages successifs se traduit donc par une succession de données binaires "droite" ou "gauche" , ou plus simplement "0" ou "t". Le codage de cette trajectoire est ainsi très simple puisqu'il suffit d'associer à chaque aiguillage un O ou un 1. Il en découle que l'invention permet un guidage au travers d'un grand nombre d'aiguillages seulement limité par la capacité de la mémoire dont est dotée l'unité centrale de pilotage. Il en découle une grande richesse dans le choix des traJectoires. ce qui permet une grande souplesse d'utilisation. De manière préferée la cellule centrale 9 est également utilisée, en guidage normal, pour vérifier que, lorsqu'aucune des cellules latérales 8 et 7 n'est activée. la piste de guidage se trouve bien entre les zones de sol scrutées par ces derniers. Il va de soi que la description qui précède n'a été proposée qu'à titre d'exemple non limitatif et que de nombreuses variantes peuvent être proposées par l'homme de l'art sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi par exemple le repère d'aiguillage peut etre ménagé sur la piste elle-même par une interruption temporaire de la piste. détectee par la cellule centrale. REVENDICATIONS 1. Procéde de pilotage d'un chariot le long d'une piste de guidage (1) présentant un contraste vis-à-vis d'une surface de sol et comportant au moins un aiguillage, selon lequel on corrige normalement la direction du chariot de manière à maintenir des cellules latérales (7.8) de part et d autre d'un tronçon central de piste (2). caractérisé en ce qu'on scrute la surface de sol à la recherche d'un repère d'aiguillage (5), après détection d'un tel repère on scrute la piste (2) à la recherche d'une interruption de celle-ci puis. après détection de cette interruption on provoque un virage du chariot soit vers la droite, soit vers la gauche. selon une information préprogrammée associée à cet aiguillage. jusqu'à détecter à nouveau la piste (3,4) puis on revient en mode normal de pilotage. 2. Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l'on provoque des changements de direction du chariot en imposant un écart de vitesse de sens approprie entre deux roues independantes d entrainement disposées à l'arrière du chariot. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que l'information préprogrammée associée à cet aiguillage se présente sous la forme d'un bit logique stocké en une mémoire associée à une unité centrale portée par le chariot. 4. Installation de guidage sur une surface de sol d'un chariot comportant une piste (1) formant contraste avec cette surface de sol et, sur le chariot, deux jeux (7,8) de cellules latérales connectées à une unité centrale de pilotage agissant sur des moyens d'entrainement et de commande en direction de ce chariot en sorte de maintenir ces jeux de cellules latérales en regard de la surface de sol de part et d'autre de la piste, adaptée à la mise en oeuvre du procédé de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que la piste comporte au moins un aiguillage formé d'un tronçon central (2) et de deux tronçons latéraux (3.4) commençant. de part et d'autre du prolongement de ce tronçon central, à proximité d'une portion terminale (2A) de celui-ci, cet aiguillage étant précédé sur la surface de sol par un repère d'aiguillage (5), et en ce que le chariot porte une cellule centrale (9 > adaptée à scruter la piste et connectée à cette unité centrale et un détecteur adapté à détecter ce repère d'aiguillage et connecté à cette unité centrale, cette unité centrale comportant une mémoire contenant pour chaque aiguillage. une information préprogrammée définissant celui des deux tronçons latéraux que doit suivre le chariot au passage de cet aiguillage. 5. Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce que les tronçons latéraux (3.4) commencent sur une ligne transversale (L) marquant la fin du tronçon central 12). 6. Installation selon la revendication 4 ou la revendication 5. caractérisée en ce que ces tronçons latéraux sont en contact, au moins par des coins, avec ce tronçon central 7. Installation selon l'une quelconque des revendications 4 à 6. caractérisée en ce que le repère d'aiguillage (5) est ménagé latéralement à l'écart de la piste. 8. Installation selon l'une quelconque des revendications 4 à 7. caractérisée en ce que le détecteur est, soit du type inductif soit du type à infra-rouge. 9. Installation selon l'une quelconque des revendications 4 à 8. caractérisée en ce que la cellule centrale (9) est disposée entre les jeux de cellules latérales (7,8). ID. Installation selon la revendication 9, caractérisée en ce que la cellule centrale (9) et les jeux de cellules latérales sont portées par une traverse (6) orientable par rapport au chariot et portée par une roue directrice folle suivant la direction imposée au chariot par des roues indépendantes d'entrainement.