Brevet FR2621150A1 — publié le 19890331

PROCEDE DE MEMORISATION DE DONNEES DE TRAJECTOIRE DE ROUTE POUR UN SYSTEME DE NAVIGATION AUTOMOBILE L'invention a pour-objet un procédé de mémo- risation de données de trajectoire de route destiné à être employé sur un système de navigation embarqué pour véhiculesà moteur. Récemment, les applications de l'électroniqueaux véhi- cule ont considérablement progressé, et des commandes par ordinateur sont aujourd'hui mises en oeuvre sur différentes parties du véhicule à moteur telles que le moteur, les freins, la susper.sion. De plus, des systèmes de navigation destinés à être montés dans un véhicule pour guider celui-ci vers une certaine destination sont au stade de l'ap- plication pratique. Ces systèmes de navigation embarqués sont cons- truits de telle sorte que des données numériques d'une carte sont en- registréesau préalable dans une mémoire, des données cartographiques d'une région d'une surface donnée incluant l'emplacement actuel du véhicule sont extraites de la mémoire alors que l'emplacement actuel du véhicule est repéré, de sorte que la carte entourant l'emplacement du véhicule est affichée sur un dispositif de visualisation, et l'em- placement du véhicule lui-même est indiqué automatiquement sur la car- te affichée. La mémorisation de la trajectoire de route par un procédé quelconque lorsque le véhicule ayant à son bord ce système de naviga- tion se déplace, présente de grands avantages, car il peut être d'un grand secours lorsque la même route est adoptée plusieurs fois de suite. A titre d'exemple d'application de ce procédé, l'on peut concevoir d'enregistrer pour chaque parcours sur une distance prédéterminée la trajectoire du parcours sous forme de données de longitude et de latitude, ou correspondant aux données des coordonnées (X, Y), chaque fois que la distance parcourue par le véhicule atteint une valeur par- ticulière. Cependant, par ce procédé, le volume de données devient extrêmement important, notamment lorsque le véhicule se déplace sur de longues distances et il devient donc impossible d'enregistrer toutes les données de trajectoire de route. L'on peut aussi concevoir d'élaguer les données de trajectoire de route de manière à enré- duire la quantité. Cependant cela signifie que des données de tra- jectoire de route précises ne peuvent être conservées par ce procédé. La présente invention concerne les problèmes ci-dessus, et un objet de la presente invention est par conséquent un procédé d'enregistrement des données de trajectoire de route destiné à être utili- sé sur un système de navigation embarqué, grâce auquel la trajec- toire de route est mémorisée avec précision en n'utilisant qu'un pe- tit nombre de données. Suivant un premier objet de l'invention, un procédé d'en- registrement de données de trajectoire de route comporte l'enregistre- ment sous forme numérique au moment de l'enregistrement des données, de chaque localisation des routes sur des cartes, l'enregistrement d'indices numériques qui sont attribués de façon séquentielle à des localisations particulières sur ces routes de chaque route, en même temps que des numéros de carte attribués chacun à chaque carte et des numéros de parcours attribués chacun à chaque route sur chaque carte; et lorsque le véhicule se déplace, la surveillance du numéro de carte et du numéro de parcours tout en repérant l'emplacement actuel du véhicule et en mémorisant un numéro de carte précédent, un numéro de parcours précédent, et un numéro d'indice précédent, si le numéro de carte actuel est différent du numéro de carte précédent ou si le nu- méro de parcours actuel est différent du numéro de parcours précédent. Suivant un autre objet de l'invention, un procédé d'enre- gistrement de données de trajectcire de route comporte l'enregistre- ment sous forme numérique au moment de l'enregistrement de numéros spécifiques et distinctifs de points qui sont at- tribués à des localisations particulières sur la route sur chaque carte, en même temps que des numéros de carte attribués chacun à chaque carte et des numéros de parcours attribués chacun à chaque route sur chaque carte; et lorsque le véhicule se déplace, la sur- veillance du numéro de carte et du numéro de parcours tout en repé- rant l'emplacement actuel du véhicule et en mémorisant le numéro de carte précédent et le numéro de point distinctif précédent, si le numéro de carte actuel est différent du numéro de carte précédent ou si le nu- méro de parcours actuel est différent du numéro de parcours précé- dent. Suivant encore un autre objet de l'invention, un procédé d'enregistrement des données de trajectoire de route comporte l'enre- gistrement sous forme numérique au moment de l'enregistrement des don- nées, de chaque localisation de route sur des cartes, l'enregistrement de points distinctifs et spécifiques qui sont attribués à des locali- sations particulières sur la route sur chaque carte, en même temps que des numéros de carte attribués chacun à chaque carte et des numéros de parcours attribués chacun à chaque route sur chaque carte; et lors- que le véhicule se déplace, la mesure du temps de passage par chaque localisation particulière et la surveillance du numéro de carte et du numéro de parcours tout en repérant l'emplacement actuel du véhi- cule et en mémorisant les temps de passage par une localisation parti- culière en même temps que le numéro de carte précédent et le numéro de point distinctif précédent si le numéro de carte actuel est diffé- rent du numéro de carte précédent ou si le numéro de parcours actuel est différent du numéro de parcours précédent. La présente invention sera mieux comprise, et d'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront de la des- cription ci-après, à titre non limitatif, d'exemples particuliers de réalisation décrits en référence aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est un diagramme fonctionnel représentant un mode de réalisation d'un système de navigation embarqué dans lequel le procédé de mémorisation de données de trajectoire de route suivant l'invention est mis en oeuvre, La figure 2 est un schéma représentant l'ensemble de la carte du Japon divisée en régions, chacune de ces régions ayant une surface donnée; Les figures 3A et 3B sont des schémas repré- sentant le mode de données d'information de route; Les figures 4A à 4C sont des schémas repré- sentant les modes de données d'information de points distinctifs; La figure 5 est un organigramme représentant la marche à suivre ou le programme du procédé de mémorisation de données de trajectoire de route suivant la présente invention qui est exécuté par une unité centrale de traitement CPU; La figure 6 est un schéma représentant un format de mémo- risation des données de trajectoire de route suivant la présente in- vention; La figure 7 est un schéma représentant un format de mémo- risation dans le cas o des données de position sont enregistrées cha- que fois qu'une distance donnée a été parcourue; La figure 8 est un schéma représentant des points de la trajectoire devant être mémorisée dans le cas o des données de trajec- toire de route sont mémorisées en utilisant le procédé suivant la pré- sente invention, et au cas o les données de position sont mémori- sées chaque fois qu'une distance donnée est parcourue; La figure 9 est un organigramme représentant le programme d'affichage d'une trajectoire de route exécutée par le CPU; La figure 10 est un organigramme représentant le programme de mémorisation de données de trajectoire de route dans un second mode de réalisation de la présente invention; La figure 11 est un schéma représentant un format d'enre- gistrement de données de trajectoire de route selon le second mode de réalisation de l'invention; La figure 12 est un organigramme représentant le program- me d'affichage de la trajectoire de route c. second mode de réalisa- tion de l'invention; La figure 13 est un schéma fonctionnel représentant la construction d'un système de navigation embarqué dans lequel est mis en oeuvre un troisième mode du procédé d'enregistrement des données de trajectoire de route suivant l'invention; La figure 14 est un organigramme représentant le program- me de mémorisation des données de trajectoire de route suivant le troisième mode de réalisation de l'invention; La figure 15 est un schéma représentant un format d'enre- gistrement des données de trajectoire de route suivant le troisième mode de réalisation de l'invention; et La figure 16 est un organigramme représentant le program- me d'affichage de la trajectoire de route dans le troisième mode de réalisation de l'invention. Les modes de réalisation de l'invention seront expliqués en détail ci-après en se référant aux dessins. La figure 1 est un schéma fonctionnel représentant un ex- emple de construction d'un système de navigation embarqué dans lequel est mis en oeuvre le procédé de mémorisation de trajectoire de route suivant la présente invention. Sur la figure, un capteur de direction au compas 1 détermine la direction du véhicule sur la base du magné- tisme terrestre (champ magnétique de la terre)par exemple. Un cap- teur de distance 2 destiné à capter la distance parcourue par le véhi- cule et un système de localisation global GPS (Global Positioning System) 3 détecte l'emplacement actuel du véhicule à partir d'infor- mations de longitude et de latitude etc. Les sorties de ces capteurs et de ce système alimente un système de traitement 4. Lesystème de traitement 4 comporte une interface 5 qui reçoit les sorties des capteurs (ou du système) 1 à 3 et qui exécute des traite- ments tels qu'une conversion A/D (Analog à numérique), un microproces- seur 6 qui exécute différentes opérations de traitement de données d'images, et qui calcule la distance parcourue par le véhicule et la direction de déplacement du véhicule sur la base des données de sor- tie des capteurs (ou du système) 1 à 3,fourniesde façon séquentielle par l'interface 5, une mémoire passive ROM (Read Only Memory) 7 dans laquelle différents programmes de traitement du CPU 6 et autres infor- mations nécessaires sont enregistrés au préalable et une mémoire à accès aléatoire RAM (Random Access Memory) 8 dans laquelle et à partir de laquelle les informations nécessaires à l'exécution des programmes sont enregistrées ou extraites. Le système comporte comme dispositifs de mémoire exter- ne, un premier support de mémoire 9 du type mémoire permanente qui n'est utilisée que pour la lecture et un second support de mémoire du type mémoire permanente qui est utilisée à la fois pour l'en- registrement et la lecture. Le premier support d'enregistrement 9 est constitué par un disque compact à mémoire passive CD (Compact Disc) ROM ou une carte à circuit intégré ou autres dispositifs ana- logues, de grande capacité, dans lequel sont enregistrées sous forme numérique des données cartographiques. Par ailleurs, le second sup- port d'enregistrement 10 est constitué par une bande magnétique à enregistrement sonore digitale ou par une carte à circuit intégré IC ou autres dispositifs analogues, et les données de trajectoire de route obtenues lorsque le véhicule se déplace sont mémorisées dans ce support de mémoire 10. CPU 6 exécute des opérations de commande lorsque le véhicule se déplace, afin de déterminer l'emplacement ac- tuel du véhicule sur la base de chaque donnée de sortie du capteur de distance 2 et du GPS 3, et extrait du premier support d'enregistre- ment 9 les données cartographiques de la région d'une surface donnée in- cluant l'emplacement actuel du véhicule, les mémorise temporairement dans la mémoire RAM 8 et les fournit en outre à une unité de visuali- sation 11. De plus, CPU 6 exécute des opérations de commande, lorsque le véhicule se déplace, afin d'obtenir des données de trajectoire de route à partir des données cartographiques, et les mémorise dans le second support d'enregistrement 10. L'unité ou dispositif de visualisation 11 est constitué par un dispositif d'affichage 12 tel qu'un tube à rayon cathodique CRT, une mémoire graphique 13 constituée par exemple par une mémoire à accès aléatoire vidéo V (Vidéo)-RAM, un convertisseur graphique 14 qui prélève les données cartographiques fournies par le systme de traitement 4 à la mémoire graphique 13 comme données images, et fournit en sortie ces donnéesimages, et un système de commande d'affichage 15 qui exécute des opérations de commande pour afficher une carte sur le dispositif d'affichage CRT 12 sur la base des données images obte- nues en sortiesdu convertisseur graphique 14. Un dispositif d'entrée 16 tel qu'un clavier est prévu, de sorte que diverses commandes ou opérations analogues sont fournies au système de traitement 4, lorsque l'utilisateur actionne les touches du clavier. Comme mentionné ci-dessus, les données cartographiques sont enregistrées dans un premier support d'enregistrement 9. Le for- mat des données utilisé pour l'enregistrement des données cartogra- phiques sera expliqué ultérieurement. Tout d'abord, comme représenté sur la figure 2, une carte de l'ensemble du Japon est divisée en car- tes régionales(désigéessimplement ci-après par "carte"), chacune ayant une surface donnée, telles que des cartes à l'échelle 1 sur 25.000 ou 1 sur 50.000 publiées par le Geographical Survey Institute (Institut de Topographie Géographique). Un numéro de carte est at- tribué à chacune de ces cartes qui sont alors gérées en utilisant les numéros de carte. Les figures 3A et 3B sont des schémas d'un mode de présen- tation des données sous forme concrète d'informationsderoute sur une carte ayant un numéro de carte "i". Comme représenté sur la figure 3A, l'information de route est constituée essentiellement par un groupe de lignes(désigné ci-après par parcours) connectées les unes aux au- tres. Un numéro de parcours spécifique est attribué à chacun de ces parcours sur chacune de ces cartes de sorte que l'on puisse distin- guer les parcours les uns des autres. De plus, des informations concer- nant lesclasses de route (par exemple "0" représente une autoroute, "1" représente une route nationnale, "2" représente une route départemen- tale et "3" représente une route ordinaire) sont attachées à. chaque par- cours comme représenté sur la figure 3B, de sorte que l'on peut distin- guer les autoroutes, les routes nationales, les routes départementales et les routes ordinaires en utilisant cette information de classes de routes. De plus, chaque parcours comporte différents points de coor- données (désignés ci-après pardesnoeuds) qui sont représentés par des points noirs sur la figure 3A. Ces noeuds sont disposés sur chaque parcours, de telle façon que l'on peut passer d'un seul trait de l'un à l'autre depuis le point initial jusqu'au point final, et des numéros désignés ci-après par numéros d'indice denoeuds inclus sur le par- 2 6 2 1 1 5 0 cours) sont attribués dans cet ordre. Chaque noeud a des coordonnées (X, Y) qui sont normalisées sur chaque carte, laquelle fournit des informations sur la distance (R) jusqu'au noeud suivant. De plus, un repère fournit en outre des informations de points distinctifs qui permettent d'établir une distinction entre les différents noeuds (telle que traversée de route ou points situés à la limite entre deux cartes). Les figures 4A à 4C sont des schémas de représentation des données sous forme concrète d'une information de points distinctifs sur la carte portant le numéro de carte "i". Chacun des points dis- tinctifs indiqué par des cercles en blanc sur la figure 4A a un numéro de point distinctif, spécifique sur chacune des cartes comme repré- senté sur la figure 4B, de sorte que l'on peut faire une distinction entre un point distinctif et les autres points distinctifs. Les in- formations concernant un point distinctif indique par exemple que le noeud se trouve à un croisement de route ou à un point situé à la limite entre deux cartes. Comme représenté sur la figure 4C, le con- tenu de cette information est classifié par exemple suivant 16 nom- bres indiqués par 16 bits dans un système de numération binaire, dans lesquels chaque nombre se distingue par la position du chiffre "1" dans les seize bits. De plus, dans la classification des informations concer- nant un point distinctif, si tous les seize bits sont des "0", cela signifie que le noeud représente un point prévu pour indiquer le rayon de courbure de la route et qui n'est nécessaire qu'à la seule indication de la route. Pour tous les noeuds, le nombre C de change- ment de direction ou de divergence, est égal ou supérieur à un (C > 1), et les informations concernant les divergences indiquent l'état des divergences à chaque noeud qui y figure aussi. En un point de croisement ou en un point situé à la limite entre deux car- tes, on enregistre les numéros de parcours de différentes routes connectées ce noeud, les numéros d'indice de ce point sur les par- cours (les routes), et le numéro de carte. Pour des points autres que des points de croisement ou des points situés à la limite entre deux cartes, on suppose que le nombre de divergences est égal à un (C = 1) et l'on enregistre le numéro de carte à laquelle appartient 2621150 - ce point et le numéro d'indice. En se référant à l'organigramme de la figure 5, le pro- gramme de mémorisation des données de trajectoire de route suivant la présente invention, qui est effectué par le CPU 6 lorsque le véhicule se déplace sera maintenant expliqué. Lorsque le véhicule se déplace, leCPU 6 déteumine l'emplace- ment actuel du véhicule sur la base de chaque donnée de sortie du capteur de direction au compas 1, du capteur de distance 2, et du système GPS 3, à l'étape S1. Ensuite, CPU 6 détermine à une étape S2 le numéro de carte d'une carte d'une surface donnée incluant l'emplacement actuel du véhicule à partirdes données de l'emplacement réel obtenu à l'étape ci-dessus. Subséquemment, le CPU 6 extrait les don- nées cartographiques de ce numéro de carte à partir du premier support d'enregistrement 9 et envoie ces données à la mémoire RAM 8, à l'étape S3. Les données cartographiques envoyées à la mémoire RAM 8 ali- mentent aussi le dispositif de visualisation 11 de sorte qu'elles sont affichées sur le dispositif d'affichage 12 CRT en même temps que l'emplacement du véhicule lui-même. Ensuite, le numéro de parcours de la route sur laquelle circule le véhicule est déterminé à partir des données actuelles de localisation à une étape S4 et l'on détermine à une étape S5 le numé- ro d'indice de noeud incorporé à la routedunoeidsituée au voisinage de l'emplacement actuel du véhicule. Subséquemment, on détermine à une étape S6 si le numéro de carte obtenu sur la base de l'emplacement ac- tuel du véhicule lui-même est identique au numéro de carte obtenu sur la base de l'emplacement précédent du véhicule lui-même. Si la répon- se est affirmative, on détermine successivement à une étape S7 si le numéro de parcours obtenu sur la base de l'emplacement actuel du vé- hicule lui-même est identique au numéro de parcours obtenu sur la base de l'emplacement précédent du véhicule lui-même. Si à cet instant la réponse est toujours affirmative, le numéro de carte, le numéro de parcours, et le numéro d'indice de noeud incorporé à la route à cet instant, sont conservés à une étape S8. Si la réponse est négative à l'étape S6 ou S7, le numéro de carte, le numéro de parcours et le numéro d'indice de noeud incorporé à la route de la période précédente sont mémorisés à une étape S9 dans le second support d'enregistrement suivant le format représenté sur la figure 6. Le programme passe alors à l'étape S8. Les opérations précédentes sont répétées de façon itéra- tive jusqu'à ce que l'on détermine, à une étape S10, si le contact (ou la position accessoire du Contact d'alimentation) du véhicule est en position "Ouvert". De cette façon, les données de trajectoire de route à cet instant représentant la route sur laquelle circulait le véhicule peuvent être mémorisées dans le second support d'enregistrement 10. A ces données de trajec- toire de route, l'utilisateur ajoute les données d'identification en utilisant le dispositif d'entrée 16 ou clavier pour chaque route et les données de trajectoire de route en même temps que les données d'identification de la route sont mémorisées dans le second support d'enregistrement 10. Dans le mode de réalisation ci-dessus, le système est cons- truit de telle sorte que la mémorisation des données de trajectoire de route a lieu lorsque le contact du véhicule est sur la position "ON". Cependant, il est aussi possible d'agencer le sys- tème de manière à prévoir un mode de mémorisation des données de tra- jectoire de route et à permettre la mémorisation des données de tra- jectoire de route lorsque le mode ci-dessus est commandé à partir du dispositif d'entrée ou clavier 16. Comme expliqué ci-dessus, le repérage de la route sur la- quelle circule le véhicule lui-même à cet instant, est obtenu en uti- lisant le numéro de carte et les coordonnées (X, Y) sur la carte, et le numéro de parcours ainsi que le numéro d'indice du noeud incorpo- ré à la route sont en permanence sous surveillance selon un procédé dit d'adaptation cartographique. Lorsque le numéro de carte ou le numéro de parcours change, le numéro de carte ainsi que le numéro de parcours sont mémorisés ensemble en même temps que le numéro d'indi- ce de noeud incorporé à la route, indiquant un point distinctif sur lequel passe le véhicule immédiatement avant que ne s'opère le change- ment ci-dessus. Les données de trajectoire de route sont obtenues de cette façon. Par conséquent, par comparaison avec le cas o le numé- 2 6 2 1 1 5 0 ro de carte et les coordonnées X, Y sont mémorisées chaque fois qu'une distance prédéterminée est parcourue comme représenté sur la figure 7, la quantité de données devant être mémorisées est bien inférieure et de plus, la trajectoire de route est mémorisée avec une grande precision. La figure 8 représente un autre exemple dans lequel les données de trajectoire de route sont mémorisées en utilisant le pro- cédé suivant la présente invention ainsi qu'un procédé dans lequel les données de position sont enregistrées chaque fois que la distance parcourue atteint une valeur prédéterminée. Sur cette figure, lorsque le véhicule emprunte une route représentée par la ligne en trait plein qui passe à travers des sections de trois routes, à savoir, le parcours i représenté par la ligne en pointillé, le parcours j représenté par la ligne en traits mixtes mono-ponctuels, et le parcours k représenté par la ligne en traits mixtes bi-ponctuels, les données de position qui sont représentées par des points noirs doivent être mémoriséessuivant un ordre, dans le cas o l'on met en oeuvre le procédé dans lequel des données de position sont mémorisées chaque fois que l'on effectue unparcours sur une distance prédéterminée. Par ailleurs, dans la mise en oeuvre du procédé suivant la présente invention il est nécessaire uniquement de mettre en mémoire les don- nées de noeuds représentées par les points blancs sur la figure. Il apparaît donc que suivant la présente invention il n'est nécessaire de mémoriser qu'une quantité réduite de données. L'organigramme de la figure 9, fournit une explication du programme d'affichage de la trajectoire de route effectué parle CPU 6 lorsque une commande d'affichage de là trajectoire de route est introduite par l'intermédiaire du dispositif d'entrée de données ou clavier 16. Lorsque l'on introduit par l'intermédiaire du dispositif d'entrée de données une commande d'affichage de la trajectoire de route et des informations de différenciation de route, et que subsé- quemment le véhicule démarre pour se déplacer vers une destination, CPU 6 détermine d'abord l'emplacement actuel du véhicule sur la base des entrées provenant des données du capteur de direction au compas 1, du capteur de distance 2, et du système GPS 3, à l'étape Sll. Subséquemment, les données cartographiques de la région d'une surface donnée incluant l'emplacement actuel sont extraites du premier support d'enregistrement 9 et envoyées à la mémoire RAM 8 à l'étape S12. Ces données cartographiques sont aussi envoyées au dispositif de visualisation, de sorte que les données cartographi- ques sont affichées sur le dispositif d'affichage CRT en même temps que l'emplacement du véhicule lui-même. Le CPU 6 extrait alors les données de trajectoire de route correspondant à la route devant être prise qui est indiquée par le dispositif d'entrée de données 16 à partir du second support d'enre- gistrement 10, à l'étape S13. Les données de trajectoire de route sont mémorisées suivant le format représenté sur la figure 6, et le CPU 6 détermine si le numéro de carte extrait m est identique à un code fin, à une étape S14. Si le numéro de carte lu n'est pas identique à un code fin, leJ$U6 détemine alors si la lecture du numéro de carte m existe dans les données de carte mémorisées dans la mémoire RAM 8 à l'étape S15. Si la réponse est négative le programme revient à l'étape S13. Si la réponse est positive, c'est-à-Cire si le numéro de carte m existe dans les données de carte, un parcours fixé sur la carte est recherché en utilisant le numéro de parcours P extrait à une étape S16. L'écran affiche alors à l'étape S17, en utilisant une cou- leur particulière, une ligne sur le parcours qui commence sous le numéro d'indice n1 et se termine sous le numéro d'indice n2. Par la répétition des opérations précédentes, la trajec- toire de route du trajet à parcourir, indiquée par le dispositif d'en- trée 16, est affichéeen même temps que la carte représentant la région qui entoure l'emplacement actuel du véhicule, en utilisant une cou- leur particulière sur l'écran du dispositif d'affichage CRT 12. Ainsi qu'il apparaîtra de la description qui va suivre, dans le mode de réalisation ci-dessus suivant la présente invention, au moment de l'enregistrement des données sous forme numérique de chaque localisation de route sur les cartes, les indices numériques attribués defaçon séquentielle à des localisations particulières sur la route pour chaque route, sont enregistrées en même temps que les 262 1 150 numéros de carte, chacun d'entre eux étant attribué à chaque carte et des numéros de parcours chacun d'entre eux étant attribué à chaque route sur chaque carte; et lorsque le véhicule se déplace, l'on pro- cède à une surveillance du numéro de carte et du numéro'de parcours tout en repérant l'emplacement du véhicule, et l'on mémorise un nu- méro de carte précédent, un numéro de parcours précédent et un numéro d'indice précédent, si le numéro de carte actuel est différent du nu- * méro de carte précédent ou si le numéro de parcours actuel est diffé- rent du numéro de parcours précédent. Par conséquent, les données de trajectoire de route sont mémorisées avec précision en utilisant un nombre plus réduit de données par comparaison au cas o les données de position sont enregistrées chaque fois que la distance parcourue atteint une valeur fixée. Un second mode de réalisation de la présente invention sera expliqué en se référant aux figures 10 à 12. La figure 10 représente un programme de mémorisation des données de trajectoire de route dans le second mode de réalisation de l'invention. Comme représenté, on a inséré une étape S5-1 dans ce mode de réalisation entre les étapes S5 et S6 comparée au programme du mode de réalisation précédent représenté sur la figure 5. A l'étape S5-1, un numéro de point distinctif est aussi obtenu. De plus, une étape S9' est prévue à la place de l'étape S9, dans laquelle un numéro f de point distinctif est mémorisé en même temps que le numéro m de carte précédente si la réponse est négative à l'étape S6 ou à l'étape S7. Ensuite, le programme passe à l'étape S8. Etant donné que les opéra- tions dans les autres étapes sont identiques à celles du mode de réa- lisation précédent, l'on ne répétera pas leurs explications. De plus, le format d'enregistrement utilisé à l'étape S9' est celui représenté sur la figure 11. Comme on l'a expliqué, l'emplacement sur lequel circule le véhicule luimême à un instant donné, est repéré en utilisant le numéro de carte et les coordonnées (X, Y) sur la carte, et l'on sur veille en permanence le numéro de parcours et le numéro d'indice de noeud incorporé au parcours sivant une méthode dite d'adaptation cartogra- phique. Lorsque le numéro de carte ou le numéro de parcours change, le numéro de carte est mémorisé en même temps que le numéro de point distinctif qui est indiqué par un repère à partir du numéro d'indice de noeud incorporé au parcours, et l'on repère un point distinctif par lequel a passé le véhicule immédiatement avant que ne se produise le changement di-dessus. Les données de trajectoire de route sont obtenues de cette façon. Par conséquent en comparaison avec le cas o le numéro de carte et les coordonnées (X, Y) sont mémorisées chaque fois qu'une distance prédéterminée est parcourue comme représen- té sur la figure 7, la quantité de données à mémoriser est bien infé- rieure, et de plus la trajectoire de route est mémorisée avec une grande précision. En se référant à l'organigramme de la figure 12, une ex- plication sera donnée du programme d'affichage de la trajectoire de route qui est effectuée par CPU 6 lorsqu'un ordre d'affichage de la trajectoire de parcours est introduit par l'intermédiaire du dispo- sitif d'entrée 16. Lorsqu'un ordre d'affichage de la trajectoire de route et des informations de différenciation de route sont introduites par l'intermédiaire du dispositif d'entrée, et que subséquemment le véhi- cule démarre pour se déplacer vers une destination, le CPU 6 détermine d'abord l'emplacement actuel du véhicule sur la base de chaque donnée de sortie du capteur de direction au compas 1 du capteur de distance 2 et du système GPS 3, à une étape S21. Par la suite, les données cartographiques d'une région d'unesurface donnée incluant l'emplace- ment actuel sont extraites du premier support d'enregistrement 9 et envoyées à la mémoire RAM 8 à l'étape S22. Ces données cartographi- ques sont aussi fournies à l'unité de visualisation de sorte que les données cartographiques sont affichées sur le dispositif d'affichage CRT en même temps que l'emplacement du véhicule lui-même. Le CPU 6 extrait alors les données de trajectoire de route de la route devant être empruntée et qui est désignée par le dispo- sitif d'entrée 16 à partir du second support d'enregistrement 10, à une étape S23. Les données de trajectoire de route sont mémorisées suivant un format représenté sur la figure 6, et le CPU 6 détermine si 262 1 150 la lecture du numéro de carte m1 est identique à un code fin à l'étape S24. Si le numéro de carte lu n'est pas identique à un code fin, le Cp; 6 déterrine alors si le numéro de carte lu m1 existe dans les données de carte mémorisées dans la mémoire RAM 8 à une étape S25. Si la réponse est négative, le programme revient à l'étape S23. Si la réponse est positive, c'est-à-dire que le numéro de carte m1 existe dans les données de carte, les données D1 d'un point distinc- tif fixé sont recherchées en utilisant le numéro de carte m1 et le numéro f1 de point distinctif, à une étape S26. Subséquemment, les données de trajectoire de route sui- vantes sont extraites du second support d'enregistrement 10, à une étape S27, et l'on détermine à l'étape S28 si le second numéro de carte est identique à un code fin. Si le second numéro de carte m2 est identique à un code fin, cette partie du programme est terminée. Si le second numéro de carte m2 n'est pas identique à un code fin, on détermine à l'étape 29 si le numéro de carte m2 lu existe dans les données de cartes mémorisées dans la mémoire RAM 8. Si le numéro de carte m2 n'existe pas dans les données de cartes, le programme re- vient à l'étape S27. Si par ailleurs, le numéro de carte m2 existe dans les données de cartes, d'autres données de points dictinctifs fixés sont recherchées en utilisant le numéro de carte m2 et le nu- méro f de point distinctif, à une étapeS30. Ensuite, on détermine si le num2 ro de carte m1 est identique au numro de a rte m2 une tape S31. Si le numéro de carte m1 est identique au numéro de carte 2 à une étape S31. Si le numéro de carte mn1 est identique au numéro de carte m2, (m1 = m2), les données de divergence des données de point dis- tinctif D et les données de divergence des données de pointdistinc- tif D2 sont comparées, et on recherche un parcours sur lequel les données de divergence coïncident, à une étape S31. Si par ailleurs le numéro de carte m1 et le numéro de carte m2 ne sont pas identi- ques, (m1 d= m2), on compare les données de divergence d'un point distinctif D1 aux données de divergence d'un point distinctif D2 et un numéro de parcours sur lequel le numéro de carte et le numéro de parcours sont identiques respectivement les uns aux autres est obtenu à l'étape S33. Ensuite, à l'étape S34, on obtient des numé- ros n1 et n2 d'indice de noeud incorporé à la route, et à l'étape S35 on affiche, en utilisant une couleur particulière sur l'écran, une ligne sur le parcours qui joint le numéro d'indice n1 au numéro d'in- dice n2. Subséquemment, à l'étape S36, le numéro de carte m1, le nu- méro de point distinctif f2 et les données de points distinctifs des deux sont fixées comme nouvelles valeurs de m1, fil, et D1. En répétant les opérations ci-dessus, la trajectoire de route devant être parcourue, indiquée par le dispositif d'entrée 16, est affichée en même temps qu'une carte représentant une région entou- rant l'emplacement actuel du véhicule, en utilisant une couleur parti- culière sur l'écran du dispositif d'affichage CRT 12. Ainsi qu'il apparaîtra de la description qui va suivre, dans le second mode de réalisation de la présente invention, au mo- ment de l'enregistrement des données sous forme numérique de chaque localisation de route sur les cartes, des numéros de points distine- tifs spécifiques qui sont attribués à des localisations particulières sur la route sur chaque carte, sont enregistrés en même temps que les numéros de carte attribués chacun à chaque carte et des numéros de parcours attribués chacun à chaque parcours sur chaque carte; lors- que le véhicule circule, on effectue une surveillance du numéro de carte et du numéro de parcours tout en repérant l'emplacement actuel du véhicule, et un numéro de carte précédent et un numéro de point distinctif précédent sont mémorisés si le numéro de carte actuel est différent du numéro de carte précédent ou si le numéro de parcours actuel est différent du numéro de parcours précédent. Par conséquent, les données de trajectoire de route sont mémorisées avec précision en utilisant un nombre inférieur de données comparées au cas dans le- quel des données de position sont enregistrées chaque fois que la dis- tance parcourue atteint une distance fixée. Le troisième mode de réalisation de la présente invention sera expliqué ci-après en se référant aux figures 13 à 16. La figure 13 est un schéma fonctionnel représentant la construction du système de navigation embarqué dans lequel est em- ployé le troisième mode de mise en oeuvre du procédé de mémorisation des données de trajectoire de route suivant la présente invention. Comme représenté, en plus des éléments structurels du sys- 262 1 150 tème représenté sur la figure 1, ce système comporte un rythmeur 17 qui fonctionne lorsqu'il est alimenté en énergie électrique à partir d'une source auxiliaire complémentaire (qui n'est pas représentée). Ce rythmeur 17 fournit des informations de date, d'heure et de minu- te au CPU 6. Dans la procédure de mémorisation des données de trajectoire de route du troisième mode de réalisation de l'invention qui est représenté sur la figure 1, une étape S7-1 est prévue en plus des étapes représentées sur la figure 10. A l'étape S7-1, on détecte un temps de passage actuel sur la base des données de sortie du rythmeur 17, lorsque la réponse est négative à l'étape S6 ou à l'étape S7. De plus, une étape S9" est prévue à la place de l'étape S9' de la figure 10. A l'étape S9", le temps de passage est mémorisé en même temps que le numéro de carte précédent m et du numéro de point distinctif précédent f, dans le second support d'enregistrement 10 suivant le format représenté sur la figure 15. Le programme passe alors à l'étape S8. Ainsi, on mémorise aussi le temps de passage en un point, au moment o le numéro de carte ou le numéro de parcours ont changé. Par conséquent, on peut obtenir rapidement le temps nécessaire depuis le point de démarrage jusqu'à la destination ainsi que le temps néces- saire depuis chaque point de passage du véhicule jusqu'à la destina- tion. La procédure d'affichage des données de trajectoire de route dans le troisième mode de réalisation de la présente invention, sera expliquée en se référant à l'organigramme de la figure 16. A l'exception de l'étape S35, la procédure d'affichage du troisième mode de réalisation représentée sur cette figure est identique à la procédure du second mode de réalisation représenté sur la figure 12. Dans ce mode de réalisation, une étape S35' est prévue à la place de l'étape S35. A l'étape S35', on affiche au moyen d'une couleur particulière, une succession de lignes depuis le numéro d'indice de noeud initial n1 jusqu'au numéro d'indice de noeud final n2 sur le parcours obtenu à l'étape S33. A cette étape, on affiche en outre, un temps nécessaire jusqu'à destination, qui est obtenu à partir du temps de passage mémorisé en même temps que chaque donnée. L'on ne répétera pas l'explication du mode opératoire des autres étapes étant donné qu'il est identique à celui correspondant aux étapes représentées sur la figure 12. Ainsi qu'il apparaîtra de la description qui va suivre, selon la présente invention, au moment de l'enregistrement sous for- me numérique des données de chaque localisation de routes sur les cartes, des numéros de points distinctifs spécifiques, qui sont at- tribués à des localisations particulières sur la route sur chaque carte, sont enregistrés en même temps que des numéros de cartes, chacun d'entre eux étant attribué à chaque carte et des numéros de parcours chacun d'entre eux étant attribué à chaque route sur chaque carte; et lorsque le véhicule se déplace, les temps de passage par chaque localisation particulière sont mesurés, et l'on effectue une surveillance du numéro de route et du numéro de parcours tout en re- pérant l'emplacement actuel du véhicule, et l'on mémorise un numéro de carte précédent et un numéro de point distinctif précédent si le numéro de carte actuel est différent du numéro de carte précédent ou si le numéro de parcours actuel est dif- férent du numéro de parcours précédent. Par conséquent, les données de trajectoire de route sont mémorisées avec précision en utilisant un nombre inférieur de données comparé au cas o des données de posi- tion sont enregistrées chaque fois qu'une distance fixée est parcou- rue. De plus, en mémorisant le temps de passage, chaque fois que le numéro de carte ou le numéro de parcours changent, on peut ob- tenir rapidement, le temps nécessaire pour couvrir la distance du point initial à la destination et le temps nécessaire pour couvrir la distance à partir de chaque localisation traversée par le véhicule, jusqu'à la destination. 262 1 150 Revendications 1. Procédé d'enregistrement des données de trajectoire de route destiné à un système de navigation embarqué d'un véhicule à moteur, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - au moment de l'enregistrement des données sous forme numérique de chaque localisation de routes sur des cartes, l'enregistre- ment de numéros d'indices, qui sont attribués de façon séquen- tielle à des:ocal'sation.s particulières sur la route sur chaque 0 route, en même temps que des numércs de carte attribués chacun à chaque carte et des numéros de parcours attribués chacun à chaque route sur chaque carte, - la surveillance, pendant que le véhicule se déplace, du numéro 1 de carte et du numéro de parcours tout en repérant l'emplace- ment actuel du véhicule et, - la mémorisation d'un numéro de carte précédent, d'un numéro de parcours précédent et d'un numéro d'indice précédent si le numéro de carte actuel est différent du numéro de carte précédent ou si le numéro de parcours actuel est différent du numéro de parcours précédent. 2. Procédé d'enregistrement des données de trajectoire de route destiné à un système de navigation embarqué pour véhicule à moteur, caractérisé en ce qu'il comprend les'étapes suivantes: - au moment de l'enregistrement des données sous forme numérique, de chaque localisation de routes sur des cartes, l'enregistrement de numéros de points distinctifs spécifiques qui sont attribués à des localisations particulières sur la route sur chaque carte, en même temps que des numéros de carte attribués, chacun à chaque carte et des numéros de parcours attribués chacun à chaque route sur chaque carte, 2 6 2 1150 - la surveillance, pendant que le véhicule se déplace, du numéro de route et du numéro de parcours, tout en repérant l'emplacement actuel du véhicule et, - la mémorisation d'un numéro de carte précédent et d'un numéro de point distinctif précédent, si le numéro de carte actuel est diffeérent du numéro de carte précédent ou si le numéro de parcours actuel est différent du numéro de parcours précédent. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les temps de passage sur des localisations particulières sont mesurés tout en effectuant la surveillance du numéro de carte et du numéro de parcours pendant que le véhi- cule se déplace, et un temps de passage est mémorisé en même temps que le numéro de carte précédent et le numéro de point distinctif précédent, si le numéro de carte actuel est différent du numéro de carte précédent ou si le numéro de parcours actuel est différent du numéro de parcours précédent.