Brevet FR2615812A1 — publié le 19881202

DISPOSITIF D'ENTRAINEMENT DE PLUSIEURS CABLES D'UNE INSTALLATION DE TRANSPORT FONCTIONNANT EN SYNCHRONISME, ET PROCEDE DE REGULA- TION AUTOMATIQUE DE L'ENTRAINEMENT EN SYNCHRONISME DE CES CABLES. L'invention concerne l'entraînement à défilement continu en syn- chronisme dans le même sens de plusieurs câbles parallèles au moins tracteurs d'une installation de transport comportant en fonctionnement au moins un véhicule accouplé en ligne auxdits câbles au moins tracteurs. On sait déjà qu'un des problèmes rencontrés dans la réalisation d'une installation de transport à plusieurs câbles aériens por- teurs-tracteurs comportant au moins un véhicule accouplé à tous ces câbles porteurs- tracteurs ou tracteurs, réside dans la néces- sité d'entraîner les câbles en synchronisme parfait. Une solution a été proposée dans le brevet français 2 430 901 qui préconise des boucles de câbles parfaitement identiques, un accouplement de chaque véhicule aux câbles par deux paires de pinces de façon à former un quadrilatère rigide imposant l'en- traînement synchrone des câbles, et un dispositif différentiel mécanique, hydraulique ou électrique au niveau des moteurs d'en- trainement. Cette solution n'était cependant pas satisfaisante car elle imposait des boucles de câbles strictement identiques, ce qui n'est jamais le cas en pratique, des contraintes de trajec- toires qu'il n'est pas toujours possible de respecter. Le brevet européen 93.680 enseigne également qu'il est nécessaire de prévoir deux boucles de câbles strictement identiques, de former un quadrilatère rigide d'association des véhicules aux câbles, et d'entraîner les câbles grâce à deux moteurs à courant continu rigoureusement identiques alimentés à partir d'une même source d'alimentation électrique à puissance constante grâce à un dispositif différentiel électrique. Le brevet français 2 552 716 précise comment on peut réaliser un tel différentiel électrique en incorporant en série des résistances de valeurs fixes dans les circuits d'induit des deux moteurs, alimentés en parallèle à partir d'une même source de courant continu. Là encore on a constaté qu'il n'est pas possible en pratique de réaliser deux boucles de câbles identiques. Par ailleurs, le différentiel électrique réalisé grâce à des résistances s'est avéré faire l'objet de phénomènes de résonnances et a comme incon- vénient qu'il n'est pas possible de contrôler l'alimentation électrique de chaque moteur. On a ainsi constaté en pratique que les cabines suspendues aux câbles sont parfois sujettes à des mouvements pendulaires de forte amplitude dans un plan trans- versal aux câbles, ce qui nuit au confort et à la sécurité des passagers. Par ailleurs, les 'essais réalisés avec le dispositif différentiel selon le brevet français 2 552 726 sur des installa- tions dont le parcours est sinueux ont montré qu'un tel dispositif est absolument insuffisant pour assurer un entraînement synchrone des deux câbles. L'invention vise donc à remédier aux inconvénients ci-dessus cités des installations connues et a pour objet d'assurer l'entraî- nement synchrone de plusieurs câbles au moins tracteurs d'une installation de transport à câbles, et ce même lorsque les boucles de câbles sont différentes, par exemple lorsque le parcours de l'installation est sinueux ou tourmenté. Un autre objet de l'inven- tion est de supprimer totalement les phénomènes de résonnance ou parasites entre les moyens d'entraînement des câbles. Un autre objet de l'invention est de permettre le contrôle et la commande de l'entraînement d'une boucle de câble indépendamment des autres. Pour ce faire, l'invention propose un dispositif d'entraînement à défilement continu en synchronisme dans le même sens de plusieurs 3 2 6 12615812 câbles parallèles au moins tracteurs d'une installation de trans- port comportant en fonctionnement au moins un véhicule accouplé en ligne auxdits câbles au moins tracteurs, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'entraînement séparés de chaque câble indépendamment des autres, des sources d'énergie séparées alimentant chaque moyen d'entraînement indépendamment des autres, des moyens de pilotage de la vitesse d'entraînement d'au moins un moyen d'entraînement d'un câble en fonction des différents efforts d'entraînement des différents moyens d'entraînement, de sorte que ces différents efforts d'entraînement des câbles correspondent à des vitesses de défilement égales des câbles. L'invention propose également un dispositif d'entraînement à défilement continu en synchronisme dans le même sens de deux câbles aériens sans fin parallèles porteurs-tracteurs deune instal- tion de transport à câbles aériens comportant en fonctionnement au moins un véhicule accouplé en ligne - notamment une série de véhicules tels que des cabines régulièrement espacés et répar- tis le long de la ligne - auxdits câbles, caractérisé en ce qu'il comporte deux moyens d'entraînement séparés indépendants un pour chaque câble,. deux sources d'énergie séparées alimentant chaque moyen d'entraînement indépendamment de l'autre, des moyens de détection d'une variation de l'effort d'entraînement d'au moins un câble par rapport à l'effort initial pour lequel les câbles défilent à la même vitesse qui est leur vitesse nominale, et des moyens émettant au moins un signal S de correction de la vitesse d'entraînement d'au moins un des deux câbles, ce signal S étant proportionnel en valeur absolue à la variation détectée dans l'effort d'entraînement d'au moins un câble et corrigeant la vitesse dans l'effort d'entraînement d'au moins un câble et corrigeant la vitesse dans le sens d'un retour de l'effort à sa valeur initiale. De préférence, les moyens de détection sont susceptibles de détecter la variation de l'effort de chacun des câbles,- et par exemple détectent une variation D de la différence E entre les efforts 4 2615812 d'entraînement des câbles par rapport à la différence initiale Eo entre ces efforts pour laquelle les vitesses des câbles sont égales, et les moyens d'émission émettent un signal S de correction de vitesse proportionnel en valeur absolue à cette variation D, la correction se faisant dans le sens d'une annula- tion de la variation D. L'invention concerne également un procédé de régulation automatique de l'entraînement à défilement continu en synchronisme dans le même sens de plusieurs câbles parallèles au moins tracteurs d'une installation de transport comportant en fonctionnement au moins un véhicule accouplé en ligne auxdits câbles au moins tracteurs, caractérisé en ce que lesdits câbles étant entraînés à défilement indépendamment les uns des autres par des dispositifs d'entraine- ment et des sources d'énergie propres à chaque câble, on mesure en permanence l'effort nécessaire à l'entraînement de chacun d e s câbles et on pilote la vitesse d'entraînement d'au moins un des câbles en fonction des efforts mesurés de sorte que les différents efforts nécessaires à l'entraînement des différents câbles corres- pondent à des vitesses de défilement égales des câbles. L'invention concerne également un procédé de régulation automatique de l'entraînement à défilement continu en synchronisme dans le même sens de deux câbles aériens, sans fin, parallèles, porteurs tracteurs, d'une installation de transport à câbles aériens compor- tant en fonctionnement au moins un véhicule accouplé en ligne - notamment une série de véhicules régulièrement espacés et répar- tis le long de la ligne - auxdits câbles, caractérisé en ce que chaque câble étant entraîné à défilement par un dispositif d'en- traînement et une source d'énergie propres à ce câble, et distinc- tes et indépendants du dispositif d'entraînement et de la source d'énergie propres à l'autre câble, on mesure en permanence l'ef- fort nécessaire à l'entraînement de chaque câble, on effectue la différence A E entre ces efforts et, on compare cette différen- ce UE mesurée à une valeur initiale z Eo pour laquelle les vites- ses des câbles sont égales, et on corrige la vitesse d'entraîne- ment d'au moins un des deux câbles dès que la différence A E 2 6 1 5 8 1 2 mesurée est différente de la différence Eo initiale, pour réta- blir l'égalité entre ces différences AE et a Eo. L'invention permet ainsi d'obtenir des vitesses de câbles absolu- ment identiques et ce même lorsque les boucles de câbles sont différentes. De plus, les alimentations en énergie entre les différents moyens d'entraînement étant séparées, et ces diffé- rents moyens d'entraînement étant propres à chaque câble, on supprime totalement les phénomènes de résonnance ou les phénomè- nes parasites entre ces différents moyens d'entraînement. De plus, avec un dispositif selon l'invention, on peut commander l'entraînement de chaque câble indépendamment des autres. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante se référant à la figure annexée qui représente un schéma électrique d'un dispositif d'en- traînement selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention. Bien qu'applicable à toutes sortes d'installations de transport à câbles dès lors qu'elles comportent plusieurs câbles parallèles au moins tracteurs et en fonctionnement au moins un véhicule, chaque véhicule étant accouplé en ligne à ces dits câbles au moins tracteurs, l'invention est plus particulièrement destinée à l'entraînement d'une installation de transport à deux câbles aériens sans fin parallèles porteurs-tracteurs. Le dispositif d'entraînement représenté sur la figure permet donc d'entraîner de tels câbles par défilement continu en synchronisme dans le même sens. Les véhicules étant accouplés, le cas échéant de façon débrayable, à tous les câbles au moins tracteurs, réalisent entre ces câbles une liaison mécanique. De ce fait, les câbles défilent à même vitesse, l'effort de traction des véhicules est également réparti entre les deux câbles. Dans ce cas, la différence E entre les efforts d'entraînement des câbles est la même que la différence - 2615812 initiale a Eo entre ces efforts lorsque les câbles défilent à même vitesse mais à vide, sans véhicule accouplé à ces câbles. Par contre, lorsque l'un des câbles est entrainé à plus grande vitesse que les autres, il supporte une plus grande partie de l'effort de traction des véhicules. Dans ce cas, la différence 6E entre les efforts d'entraînement des différents câbles n'est plus la même que la différence initiale Eo des efforts d'entraî- nement des câbles par défilement en synchronisme sans véhicule. L'invention partant de cette constatation consiste donc à mesurer l'effort d'entraînement des câbles et à modifier la vitesse d'en- traînement d'un câble lorsque la différence entre les efforts d'entraînement varie. En particulier, on peut diminuer la vitesse d 'entraînement d'un câble qui supporte une trop grande partie de l'effort d'entraînement et/ou augmenter la vitesse d'entraî- nement d'un câble qui supporte une trop faible partie de l'effort d'entraînement. Le dispositif d'entraînement représenté sur la figure comporte deux moyens la, lb d'entraînement séparés indépendants des câbles, un pour chaque câble, deux sources d'énergie 2a, 2b séparées, alimentant chaque moyen la, lb d'entraînement respectivement indépendamment de l'autre, des moyens 3 de détection d'une varia- tion des efforts 'd'entraînement des câbles par rapport aux efforts initiaux pour lesquels les câbles défilent à la même vitesse qui est leur vitesse nominale, et des moyens 4 émettant au moins un signal S de correction de la vitesse d'entraînement d'au moins un des deux câbles, ce signal S étant proportionnel en valeur absolue à la variation détectée dans les efforts d'entraînement des câbles et corrigeant la vitesse dans le sens d'un retour des efforts d'entraînement à leurs valeurs initiales. Chaque moyen 1 d'entraînement est constitué d'un moteur à courant continu entraînant en rotation une poulie motrice 5a, 5b d'un câble. Chaque source d'énergie 2 est constituée d'une alimentation électrique indépendante en courant continu - notamment à ponts de thyristors -. On sait que dans un moteur à courant continu le courant I circulant dans le circuit d'induit est proportionnel au couple fourni par le moteur, c'est-à-dire à l'effort d'entraînement du câble passant dans la poulie motrice entraînée en rotation par le moteur à courant continu. De même, on sait également que la tension d'ali- mentation du circuit induit est proportionnelle à la vitesse de rotation de ce -moteur, c'est-à-dire à celle de la poulie motrice qui lui est connectée et donc à la vitesse de défilement du câble passant dans la poulie motrice. Les moyens 4 d'émission sont donc de préférence des moyens d'émis- sion d'au moins un signal S de correction de la tension d'alimenta- tion d'induit U d'au moins un des moteurs 2, ce signal S étant proportionnel en valeur absolue à- la différence D entre la diffé- rence mesurée I entre les intensités d'induit des deux moteurs, et la différence initiale A Io entre ces intensités pour laquelle les vitesses des câbles sont égales, la correction de tension se faisant dans le sens d'une annulation de la différence D. Si la différence AI = Ia - Ib augmente, le signal S de correction émis par les moyens 4 d'émission est tel que la différence U = U - U entre les tensions d'alimentation d'induit des a b moteurs 2 diminue, de sorte que la différence Z\V = V - V entre les vitesses des câbles diminue. En effet, si 4I augmente, cela signifie que la différence L8E entre les efforts d'entraine- ment augmente également. Du fait de la connection mécanique réalisée par les véhicules entre les câbles, cette augmentation de la différence A E entre les efforts est nécessairement dûe à une augmentation de la différence 4V entre les vitesses. Bien entendu, si réciproquement 4 I diminue, le signal S est tel que la différence a U augmente de sorte que la différence AV entre les vitesses des câbles augmente. Selon l'invention, le dispositif d'entraînement comporte des moyens 6a, 6b de mesure de la vitesse d'entraînement V, V des 6a, 6 b 26158 12 câbles, et des moyens 7 de réglage initial du signal S émis par les moyens 4 d'émission, ces moyens 7 de réglage permettant d'éta- lonner les moyens 4 d'émission en fonction de la valeur initiale A Eo entre les efforts d'entraînement - notamment en fonction de la valeur initiale d Io entre les intensités d'induit -. De préférence, les moyens 3, 4 de pilotage de la vitesse - notam- ment de la tension d'alimentation - agissent sur la vitesse d'en- traînement de tous les câbles sauf un, le câble dont la vitesse notamment la tension d'alimentation - n'est pas/pilotée, faisant fonction de référence et étant entraîné à la vitesse nominale. Par exemple, dans le cas de deux câbles, seul un des moteurs d'entraînement lb est piloté en tension par le signal S émis par les moyens 4 d'émission. Cependant, le signal S est émis en fonction des courants Ia, Ib circulant dans les deux circuits d'induit des deux moteurs la, lb. De preférence, les moyens 4 d'émission d'au moins un signal S de correction comportent des moyens 8 de réglage de la vitesse de réaction avec laquelle ils émettent un signal S après détection d'une variation D. De même, les moyens 4 d'émission d'au moins un signal S de correction comportent des moyens 9 de réglage du gain d'amplification de la valeur absolue du signal S en fonction de la variation D. Ces moyens 8, 9 de réglage permettent d'adapter le temps de réponse et le gain d'amplification des moyens 4 d'émission en fonction des caractéristiques extérieures de l'installation de transport pour réaliser une régulation auto- matique convergente. Les deux moteurs la, lb, à courant continu sont de préférence à excitation séparée 10a, 10b. Les deux moteurs la, lb, sont de préférence identiques. Les excitations 10a, 1Ob sont de préfé- rence réglables. Les alimentations électriques 2a,2b des moteurs la, lb sont constituées classiquement de ponts de thyristors. Dans de tels ponts de thyristors, on sait qu'il est possible d'accéder directement au courant I Ib circulant dans les circuits d'induit. Les moyens de détection sont donc dans ce cas constitués de simples connecteurs 3a, 3b, reliés aux ponts de thyristors 2a, 2b, de façon à fournir aux moyens 4 d'émission les valeurs des courants Ia, Ib circulant dans les circuits d'induit des deux moteurs la, lb. Les moyens 4 d'émission sont des moyens électroniques pour effectuer la différence t I = I - Ib entre ab les intensités d'induit fournies par les moyens 3a, 3b, de connec- tion, et constituer un signal S proportionnel à la différence aI qu'ils ont effectuée. Les moyens 4 d'émission sont donc essen- tiellement constitués d'un circuit soustracteur suivi d'un circuit amplificateur. Le signal S émis par les moyens 4 d'émission est fourni à l'un 2b des ponts de thyristors par l'intermédiaire d'un interrupteur 11. Ce signal S est connecté au pont de thyris- tors 2b de façon à en modifier la tension de sortie Ub, et donc la vitesse d'entraînement V du moteur lb et du câble correspon- b dant. Par ailleurs, les ponts de thyristors 2a, 2b sont commandés en tension par des moyens de réglage manuels 12a, 12b, qui permettent à l'utilisateur de faire varier la vitesse de l'un et/ou l'autre des moteurs la, lb. Par ailleurs, les moyens 6a, 6b de mesure de la vitesse V, Vb des moteurs la, lb sont par exemple constitués de dynamo-tachy- métriques qui fournissent respectivement les signaux de vitesse réelle V, Vb à un comparateur de vitesse 13. Ce comparateur de vitesses est susceptible de commander également les ponts de thyristors 2a, 2b, en tension par l'intermédiaire d'interrup- teurs 14a, 14b. L'homme du métier sait réaliser les différentes fonctions mention- nées ci-dessus par des circuits électroniques appropriés. Les différents circuits permettant de réaliser les moyens mentionnés ci-dessus ne seront donc pas décrits plus en détail. Le dispositif d'entraînement décrit ci-dessus fonctionne de la façon suivante: 26 1 5 8 1 2 1*0 l'O Au démarrrage de l'installation, ou avant la mise en place et l'accouplement des véhicules aux câbles, on ouvre les interrupteurs 11, 14a et 14b de sorte que les moyens 4 d'émission et le compara- teur de vitesse sont inactifs et on lance les moteurs la, lb en affichant dans les moyens de réglage 12a, 12b la vitesse désirée qui est la vitesse nominale de l'installation. Bien entendu, on affiche la même vitesse pour les moyens de réglage 12a d'un câble et pour les moyens de réglage 12b de l'autre câble. On ferme ensuite les interrupteurs 14a et 14b, ce qui a pour effet de rendre actif le comparateur 13 de vitesse. Si les deux vitesses V et Vb sont égales et corespondent à la vitesse nominale, le a b comparateur 13 ne modifie pas la tension d'alimentation des ponts de thyristors 2a, 2b. Au contraire, si l'une ou l'autre des vitesses V ou Vbest différente de la vitesse nominale désirée, le compara- ab teur 13 émettra un signal correspondant modifiant la tension d'alimentation du pont de thyristors 2a, 2b correspondant afin d'ajuster la vitesse d'entraînement à la valeur désirée. Le compara- teur de vitesse 13 est donc également un correcteur de vitesse Un tel circuit corrigeant la vitesse d'un moteur à courant continu fonction de sa vitesse réelle mesurée est déjà connu de l'état la technique. Lorsque cette dernière opération est effectuée, on est donc certain que, à vide, les deux câbles défilent à la même vitesse. On ouvre alors- les interrupteurs 14a, 14b, pour mettre hors circuit le comparateur 13. On ferme ensuite l'interrupteur 11 de façon à fournir le signal S de correction au pont de thyristors 2b. Dans cette situation, ce signal S devrait être nul - et ne pas avoir d'effet sur le pont de thyristors 2b, puisque les vitesses Va a' Vb sont égales et correspondent à la vitesse nominale. Par consé- quent, si tel n'est pas le cas, et si l'on constate une variation de la vitesse Vb grâce à des moyens d'affichage de la vitesse connectés au comparateur 13, on agit sur les moyens 7 de réglage initial du signal S afin de l'étalonner à la valeur O. Ces moyens 7 de réglage peuvent être par exemple constitués de moyens modi- fiant la valeur du signal d'intensité Ib fourni aux moyens 4 2 6 1 5 8 1 2 d'émission par les moyens de détection 3b. Les moyens 7 de réglage ont alors pour effet d'égaler les deux signaux d'intensité fournis aux moyens 4 d'émission. L'étalonnage de ces moyens 4 d'émission par les moyens 7 de réglage de la valeur initiale du signal S peut être réalisé de façon automatique grâce au circuit comparateur 13, si l'on prévoit dans ce circuit comparateur des moyens pour émettre un signal de correction aux moyens 7 de réglage. L'étalon- nage peut également être réalisé de façon manuelle en agissant directement sur les moyens 7 de réglage en fonction de la valeur lue sur les moyens d'affichage 15 de la vitesse. Un tel étalonnage est primordial puisque les courants I et Ib du circuit d'induit des moteurs ne sont pas forcément les mêmes lorsque les câbles défilent à même vitesse à vide. En effet, les boucles de câbles ne sont pas forcément identiques. L'étalonnage étant effectué, les moyens 4 d'émission fournissent un signal S nul au pont de thyristors 2b et les vitesses de défi- lement des deux câbles sont les mêmes et égales à la vitesse nominale affichée sur les moyens de réglage 12a, 12b. On peut alors accoupler les véhicules aux câbles, soit directement s'il s'agit d'une installation à véhicules accouplés de façon débraya- ble, soit en arrêtant l'installation dans le cas contraire. Lorsque les véhicules sont accouplés en ligne aux câbles, il se peut alors que des perturbations apparaissent dans l'entraîne- ment des câbles. Ces perturbations seront automatiquement détectées par une variation des courants d'induit Ia, Ib, et compensées par le signal S fourni au pont de thyristors 2b et qui aura pour effet de modifier la tension d'alimentation Ub du moteur lb, c'est-à-dire sa vitesse d'entraînement Vb pour résorber la pertur- bation. Par exemple, si le câble associé au moteur la prend de l'avance, le moteur la supportera un couple plus important, et l'intensité I d'induit augmentera en conséquence. La différence a a I = Ia - Ib augmentera proportionnellement, et donc le signal S et de façon positive. En conséquence, la tention Ub augmentera ce qui aura pour effet d'augmenter la vitesse Vb jusqu'à ce que le câble connecté au moteur lb rattrape le câble connecté au moteur la. Les autres cas de figure se déduisent de façon évidente de celui décrit ci-dessus. Par un procédé de régulation automatique de l'entraînement à défilement continu en synchronisme dans le même sens de plusieurs câbles parallèles au moins tracteurs d'une installation de trans- port selon l'invention, on mesure et on effectue la différence a I des intensités d'induit de deux moteurs la, lb, on compare cette différence mesurée AI à une différence initiale 4Io pour laquelle on a préalablement déterminé que les vitesses des câbles correspondant sont les mêmes, et on pilote la tension d'alimenta- tion d'au moins un des moteurs la, lb pour que la différence 4 I mesurée reste en permanence égale à la différence aIo initiale. Pour déterminer la différence initiale \ Eo entre les efforts - notamment représentée par la diférence initiale 4 Io entre les intensités d'induit on entraîne les câbles à défilement à même vitesse sans aucun véhicule accouplé aux câbles, on mesure les vitesses des câbles et on corrige la vitesse d'au moins un câble pour que tous les câbles défilent en synchronisme à vitesse sensiblement constante égale à la vitesse nominale de l'installa- tion, et on mesure les efforts - notamment les intensités d'induit - nécessaires à l'entraînement des câbles dans ces condi- tions. On corrige alors l'étalonnage des moyens 4 d'émission par les moyens 7 de réglage de façon que le signal S de correction émis par ces moyens 4 d'émission soit nul dans ces conditions. De préférence, dans un procédé selon l'invention, on pilote la vitesse notamment la tension d'alimentation - de tous les câbles sauf un, le câble dont la vitesse - notamment la tension d'ali- mention - n'est pas pilotée faisant fonction de référence et étant entraîné à la vitesse nominale d'entraînement des véhicules en ligne. Ce fonctionnement en maître-esclave n'est pas obliga- toire, et on peut imaginer que les moyens 4 d'émission fournissent deux signaux S, S aux deux ponts de thyristors 2a, 2b pour a b 13 2615812 en piloter la tension d'alimentation simultanément et en sens inverse. L'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes par rapport au mode de réalisation préférentiel décrit ci-dessus, ces variantes étant évidentes pour l'homme du métier. REVENDICATIONS 1/ Dispositif d'entraînement à défilement continu en synchronisme dans le même sens de plusieurs câbles parallèles au moins tracteurs d'une installation de transport comportant en fonctionnement au moins un véhicule accouplé en ligne auxdits câbles au moins tracteurs, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (1) d'en- trainement séparés de chaque câble indépendamment des autres, des sources d'énergie séparés alimentant chaque moyen (1) d'entrai- nement indépendamment des autres, des moyens de pilotage de la vitesse d'entraînement d'au moins un moyen (1) d'entraînement, de sorte que ces différents efforts d'entraînement des câbles correspondent à des vitesses de défilement égales des câbles. 2/ Dispositif d'entraînement à défilement continu en synchronisme dans le même sens de deux câbles aériens sans fin, parallèles porteurs-tracteurs d'une installation de transport comportant en fonctionnement au moins un véhicule accouplé en ligne - notam- ment une série de véhicules tels que des cabines régulièrement séparés et répartis le long de la ligne - auxdits câbles, caracté- risé en ce qu'il comporte deux moyens (la, lb) d'entraînement séparés, indépendants, un pour chaque câble, deux sources d'éner- gie (2a, 2b) séparées alimentant chaque moyen (la, lb) d'entraîne- ment indépendamment de l'autre, des moyens (3) de détection d'une variation de l'effort d'entraînement d'au moins un câble par rapport à l'effort initial pour lequel les câbles défilent à la même vitesse qui est leur vitesse nominale, et des moyens (4) émettant au moins un signal S de correction de la vitesse d'entraînement d'au moins un des deux câbles, ce signal étant proportionnel en valeur absolue à la variation détectée dans l'effort d'entraînement d'au moins un câble et corrigeant la vitesse dans le sens d'un retour de l'effort à sa valeur initiale. 3/ Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens (3) de détection sont susceptibles de détecter la variation de l'effort de chacun des câbles. 1 5 2 62615812 4/ Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens (3) de détection détectent une variation D de la diffé- rence L E entre les efforts d'entraînement des câbles par rapport à la différence initiale z Eo entre ces efforts pour laquelle les vitesses des câbles sont égales, et en ce que les moyens (4) d'émission émettent un signal S de correction de vitesse proportionnel en valeur absolue à cette variation D, la correction se faisant dans le sens d'une annulation de la Variation D. / Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que chaque moyen (1) d'entraînement est constitué d'un moteur à courant continu entraînant en rotation une poulie motrice (5) d'un câble, chaque source d'énergie (2) est constituée d'une alimentation électrique indépendante en courant continu - notamment à ponts de thyristors -, et en ce que le dispositif comporte des moyens (4) d'émission d'au moins un signal S de correction de la tension d'alimentation d'induit U d'au moins un des moteurs (2), ce signal S étant proportionnel en valeur absolue à la différence D entre la différence mesurée a I entre les intensités d'nduits des deux moteurs (2) et la différence initiale AIo entre ces intensités pour laquelle les vitesses des câbles sont égales, la correction de tension se faisant dans le sens d'une annulation de la différence D. 6/ Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que si 4I = Ia - Ib augmente, le signal S est tel que la différence U = U - Ub entre les tensions d'alimentation d'induit des a b moteurs (2) diminue, de sorte que la différence 4 V = V - a Vb entre les vitesses des câbles diminue. 7/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 6 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (6) de mesure de la vitesse d'entraînement des câbles, et des moyens (7) de réglage initial du signal S émis par les moyens (4) d 'émission, ces moyens (7) de réglage permettant d'étalonner les moyens (4) d'émis- sion en fonction de la valeur initiale a Eo entre les efforts d'entraînement - notamment en fonction de la valeur initiale A Io entre les intensités d'induit -. 8/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens (3,4) de pilotage de la vitesse notamment de la tension d'alimentation - agissent sur la vitesse d'entraînement de tous les câbles sauf un, le câble dont la vitesse notamment la tension d'alimentation - n'est pas pilotée faisant fonction de référence et étant entraîné à la vitesse nominale. 9/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que les moyens (4) d'émission d'au moins un signal S de correction comportent des moyens (8) de réglage de la vitesse de réaction avec laquelle ils émettent un signal S après détection d'une variation D. / Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisé en ce que les moyens (4) d'émission 'd'au moins un signal S de correction comportent des moyens (9) de réglage du gain d'amplification de la valeur absolue du signal S en fonc- tion de la variation D. 11/ Procédé de régulation automatique de l'entraînement à défile- ment continu en synchronisme dans le même sens de plusieurs câbles parallèles au moins tracteurs d'une installation de transport comportant en fonctionnement au moins un véhicule accouplé en ligne auxdits câbles au moins tracteurs, caractérisé en ce que lesdits câbles étant entraînés à défilement indépendamment les uns des autres par des moyens d'entraînement et des-sources d'éner- gie propres à chaque câble, on mesure en permanence l'effort nécessaire à l'entraînement de chacun des câbles et on pilote la vitesse d'entraînement d'au moins un des câbles en fonction des efforts mesurés, de sorte que les différents efforts nécessai- res à l'entraînement des différents câbles correspondent à des vitesses de défilement égales des câbles. 17 2615812 12/ Procédé de régulation automatique de l'entraînement à défile- ment continu en synchronisme dans le même sens de deux câbles aériens, sans fin, parallèles, porteurs-tracteurs, d'une installa- tion de transport comportant en fonctionnement au moins un véhi- cule accouplé en ligne - notamment une série de véhicules réguliè- rement espacés et répartis le long de la ligne - auxdits câbles, caractérisé en ce que chaque câble étant entraîné à défilement par un moyen (la, lb) d'entraînement et une source d'énergie (2a, 2b) propres à ce câble et distincts et indépendants du moyen (la,lb) d'entraînement et de la source d'énergie (2a, 2b) propres à l'autre câble, on mesure en permence l'effort nécessaire à l'entraînement de chaque câble, on effectue la différence à E entre ces efforts, on compare cette différence ú E mesurée à une valeur initiale a Eo pour laquelle les vitesses des câbles sont égales, et on corrige la vitesse d'entraînement d'au moins un des deux câbles dès que la différence 1OE mesurée est différente de la différence Z Eo initiale pour rétablir l'égalité entre ces différences a E et Ai Eo. 13/ Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, caractérisé en ce que l'installation comprenant un moteur à cou- rant continu (1) d'entraînement par câble et une alimentation électrique (2) par moteur à courant continu, on mesure et on effectue la différence b>I des intensités d'induit de deux moteurs (la, lb), on compare cette différence mesurée LI a une différence initiale A Io pour laquelle on a préalablement déterminé que les vitesses des câbles correspondant sont les memes,et on pilote la tension d'alimentation d'au moins un des moteurs (1) pour que la différence L\I mesurée reste en permanence égale à la différence bIo initiale. 14/ Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 et 13 caractérisé en ce que pour déterminer la d&férence initiale eEo entre les efforts, - notamment représentée pour la différence initiale AIo entre les intensités d'induit -, on entraîne les câbles à défilement à même vitesse sans aucun véhicule accouplé 2 6 1 5 8 1 2 aux câbles, on mesure les vitesses des câbles et on corrige la vitesse d'au moins un câble pour que tous les câbles défilent en synchronisme à vitesse sensiblement constante égale à la vitesse nominale de l'installation, et on mesure les efforts - notamment les intensités d'induit - nécessaires à l'entraînement des câbles dans ces conditions. / Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que l'on pilote la vitesse - notamment la tension d'alimentation - de tous les câbles sauf un, le câble dont la vitesse notamment la tension d'alimentation - n'est pas pilotée faisant fonction de référence et étant entraîné à la vitesse nominale d'entraînement des véhicules en ligne.