Brevet FR2611164A1 — publié le 19880826

La présente invention concerne le domaine des machines d'impression flexographique et a pour objet un dispositif de commande à distance et de contrôle numéri- que des réglages de positionnement fins et précis d'un encrage flexographique, en particulier durant les tra- vaux d'impression. L'impression flexographique est réalisée à partir de clichés ou plaques souples,gravés en relief et collés au moyen d'adhésifs sur-un cylindre dénommé "cylindre cliché". En cours d'impression les clichés sont encrés par contact rotatif avec un cylindre en- creur dénommé "cylindre tramé". L'impression proprement dite, c'est-àdire le report de l'encre à partir des clichés sur la bande à imprimer, s'effectue par contact rotatif du cylindre cliché avec la bande en appui sur un cylindre dénommé "cylindre de contre-pression", et monté généralement en position fixe dans le bâti central de l'imprimeuse, et l'entraînement des cylindres à vitesse de défilement de la bande s'effectue par engrenage. En fonction du rapport ou format d'impression correspondant au développement du cylindre cliché, le diamètre de ce dernier ainsi que le positionnement des cylindres clichés et tramés par rapport au cylindre de contre-pression doivent être adaptés. Dans la pratique, ce positionnement des cylin- dres clichés et tramés s'effectue, généralement, par dé- placement linéaire et motorisé sur glissières des quatre paliers de ces cylindres entre eux et par rapport au bâ- ti central avec son cylindre de contre-pression, au moyen de quatre vis micrométriques de réglage et de po- sitionnement des supports de paliers reposant sur les bâtis avant et arrière de l'imprimeuse et formant entre eux et avec les bâtis avant et arrière deux jeux de deux glissières parallèles. L'actionnement des vis de réglage permet le déplacement relatif des supports de paliers entre eux. Ainsi, sur chaque face du bâti avant ou arrière de l'imprimeuse, une vis de réglage permet le positionne- ment d'un support de paliers du cylindre cliché par rap- port au cylindre de contre-pression et une vis de régla- ge permet le positionnement du support de paliers du cy- lindre tramé par rapport au support de paliers du cylin- dre cliché. Le positionnement automatique et motorisé de l'encrage en fonction du format d'impression ne corres- pond qu'à un positionnement théorique. Les tolérances ou variations d'épaisseur du support à imprimer et des cli- chés souples nécessitent lors de la mise en impression des corrections de positionnement fines et précises sur les quatre vis de réglage. De toutes les solutions connues au problème de la commande à distance et du contrôle numérique des ré- glages fins durant les travaux d'impression seules celles basées sur le principe de la motorisation indivi- duelle et à commande numérique de chaque vis de réglage constituent des solutions précises, mais généralement onéreuses. D'autres solutions plus économiques assurent le positionnement motorisé et numérique des encrages au format d'impression mais n'apportent aucune solution à la commande à distance contrôlée numériquement des ré- glages fins et individuels en cours d'impression qui, dans la majeure partie des cas, s'effectuent par inter- vention manuelle. La mise en position d'impression d'un encrage en fonction du format d'impression s'effectue à partir d'une position de départ correspondant au dégagement ma- ximum des cylindres entre eux, donc à la position de montage et de démontage des cylindres clichés. A chaque format d'impression correspond une position théorique précise des cylindres entre eux, donc des rotations an- gulaires déterminées et précises des vis de réglage à partir de la position de départ de montage et de démon- tage. Ces rotations augulaires peuvent être détec- tées, à titre d'exemple, par une roue codeuse solidaire du mouvement d'entraînement et délivrant des impulsions nécessaires au comptage et au repérage du positionne- ment (DE-C-3 246 938). La présente invention a pour but de pallier les inconvénients des dispositifs de réglage connus. Elle a,en effet, pour objet un dispositif de commande à distance et de contrôle numérique des régla- ges de positionnement fins et précis d'un encrage flexo- graphique, constitué par un cylindre de contre-pression monté dans le bâti d'une imprimeuse flexographique, par un cylindre cliché portant des clichés d'impression et par un cylindre tramé, lesdits cylindres étant montés de manière déplaçable sur le bâti au moyen d'un ensemble de réglage et de contrôle de positionnement comportant no- tamment un groupe moteur, une transmission à roues et chaîne, des embrayages et une ou plusieurs roues codeu- ses coopérant avec des capteurs d'impulsions, caractéri- sé en ce que le groupe moteur entraîne la transmission à roues et chaîne par l'intermédiaire d'un réducteur spécial à deux rapports commutables de réduction de vi- tesse. L'invention sera mieux comprise grâce à la description ci-après, qui se rapporte à des modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non li- mitatifs, et expliqués avec référence aux dessins sché- matiques annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue en élévation latérale d'un encrage flexographique conforme à l'invention en position d'impression; la figure 2 est une vue en élévation frontale de l'encrage suivant la figure 1; la figure 3 est une vue en coupe et en détail du réducteur conforme à l'invention, et la figure 4 est une vue analogue à la figure 3 d'une variante de réalisation du réducteur. 2 6 1 1 1 6 4 La figure 1 des dessins annexés représente schématiquement un encrage flexographique monté sur la face avant ou arrière du bâti 2 d'une imprimeuse flexo- graphique. Dans ce bâti 2 est monté un cylindre de contre-pression 1 qui coopère avec un cylindre cliché 3 portant des clichés d'impression 4. Ce dernier Coopère, en outre, avec un cylindre tramé 5, et les deux cylin- dres 3 et 5 sont montés respectivement dans des supports de paliers de cylindres 6 et 7, qui forment entre eux et un support 8 du bâti 2 un jeu de deux glissières paral- lèles entre elles, de vis de réglage 9, 9' et 10, 10' montées dans des boîtiers de réglage 11, 11' et 12, 12', assurant, par ailleurs, l'entraînement respectif des supports de paliers 7 et 6 par l'intermédiaire d'écrous 13 et 14 solidaires, respectivement, du support 7 et du support 8 du bâti 2. La rotation des vis 9, 9' et 10,10' entraîne ainsi le déplacement des supports 7 et 6. Comme le montre plus particulièrement la figu- re 2, l'entraînement des vis 9, 9' et 10, 10' est assuré par un groupe moteur 19 par l'intermédiaire d'un pignon à chaîne 20 monté en bout d'arbre du groupe moteur 19, de pignons d'entraînement 22, 22' et 23, 23' montés à rotation libre sur les vis de réglage 9, 9' et 10, 10', d'une chaîne de transmission 21, et d'embrayages 17,17', 18 et 18', solidaires desdites vis 9, 9' et 10, 10' et coopérant avec les pignons 22, 22', 23 et 23' en posi- tion enclenchée. Conformément à l'invention, et comme le mon- tre plus particulièrement la figure 3, le groupe moteur 19 entraîne la transmission à roues et chaîne 20 à 23 et 22', 23' par l'intermédiaire d'un réducteur spécial 28 présentant deux rapports commutables de réduction de vi- tesse, qui permet ainsi l'obtention du positionnement théorique d'un encrage et le réglage fin de précision des quatre vis de réglage 9, 9' et 10, 10'.Un rapport de réduction faible, donc à vitesse d'entraînement rapide, servira au positionnement théorique de l'encrage en fonction du format d'impression et un rapport de réduc- tion élevé donc à vitesse d'entraînement faible, sera utilisé lors des opérations de commande à distance et de contrôle numérique des réglages de corrections fins et précis d'un encrage durant les travaux d'impression. Une roue codeuse 24 solidaire en rotation du moteur d'entraînement 19 par l'intermédiaire de la chaî- ne 21 ainsi qu'un capteur d'impulsions 25 assurent le contrôle en rotation des quatre vis de réglage 9, 9', 10 et 10' par décomptage d'impulsions par rapport à un affichage numérique à valeur algébrique, et individuel pour chacune des quatre vis de réglage. Selon une caractéristique de l'invention, les embrayages 17, 17', 18 et 18' sont des embrayages élec- tromagnétiquespneumatiques, ou autres, commandés à dis- tance par l'intermédiaire d'un dispositif automatique, non représenté, qui comporte un comparateur numérique, recevant les impulsions du capteur d'impulsions 25 de la roue codeuse 24, dont les entrées sont reliées chacune à un affichage numérique correspondant à l'une des vis de réglage 9, 9', 10 ou 10', et dont les sorties délivrent chacune à l'embrayage 17, 17', 18 ou 18' correspondant à ladite vis un ordre de déclenchement individuel lorsque le nombre d'impulsions délivrées par le capteur d'impul- sions 25 correspond à celui de la correction transcrite dans l'affichage numérique affecté à ladite vis. Ces affichages sont réalisés par l'opérateur de la machine, soit lors de l'affichage du format de développement du cylindre cliché 3 pour le positionnement de l'encrage en position d'impression, soit lors des affichages des va- leurs de correction de réglage fin à partir de la posi- tion théorique d'impression de l'encrage par commande à distance et contrôle numérique. Dans les cas précités, les embrayages 17, 18, 17' et 18' sont enclenchés lors de l'affichage, soit du format d'impression, soit de la valeur de correction fi- ne et précise durant la ou les manoeuvres de position- -6 nement de la ou des vis de réglage pour être déclenchés séparément et individuellement dès l'obtention des va- leurs numériques et algébriques de positionnement ou de correction correspondant à l'affichage sur chacune des quatre vis de réglage 9, 9' 10 et 10'. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, le réducteur spécial 28 est essentiellement constitué par un arbre d'entraînement 26 sur lequel sont montés, d'une part, un premier embrayage à télécommande 27, solidaire en rotation de l'arbre 26 et pouvant co- opérer avec le pignon à chaîne 20 monté libre sur ledit arbre 26 et entraînant les pignons 22, 22', 23 et 23' par l'intermédiaire de la chaîne 21, et, d'autre part, un deuxième embrayage à télécommande 29 monté libre en rotation et en translation sur l'arbre 26, pouvant éga- lement coopérer avec le pignon à chaîne 21, et solidaire de la cloche métallique et déformable à denture externe d'un système différentiel de type "harmonic drive", qui comporte, en outre, un anneau rigide et circulaire denté intérieurement 31,fixé dans le carter 32 du réduc- teur 28, et un générateur elliptique d'ondulations 33 solidaire en rotation de l'arbre 26,la cloche 30 présen- tant un nombre de dents inférieur à celui de l'anneau 31. Un enclenchement de l'embrayage 27 assure donc - une prise directe entre l'arbre 26 et le pignon à chaî- ne 20, de sorte que, par l'intermédiaire de la chaîne 21 et des pignons 22, 22', 23 et 23' montés dans les boî- tiers de réglage correspondants 11, 11', 12 et 12', les vis de réglage 9, 9', 10 et 10' sont actionnées en rota- tion rapide, les embrayages 17, 17', 18 et 18' étant en- clenchés, permettant ainsi de réaliser le positionnement de l'encrage en fonction du format. La roue codeuse 24 et le capteur d'impulsions 25 associé commandent le dé- clenchement des embrayages 17, 17', 18 et 18' affectés à chaque vis 9, 9', 10 et 10', dès que la position théo- rique d'impression de l'encrage est atteinte. L'enclenchement de l'embrayage 29 assure l'entraînement du pignon 20 et de la chaîne 21 par l'intermédiaire de la cloche 30 coopérant avec l'anneau 31 et le générateur d'ondulations 33. Du fait de la différence du nombre de dents entre la cloche déformable 30 et l'anneau circulaire 31, la rotation de l'arbre 26 donc du générateur ellip- tique 33 provoque une rotation différentielle de la clo- che métallique et déformable 30 qui transmet son mouve- ment à l'embrayage 29. Le rapport de réduction de vites- se de rotation obtenu entre l'entrée et la sortie du système est ainsi très élevé. Un tel enclenchement de l'embrayage 29 est réalisé lors des travaux d'impression et en cas de né- cessité d'ajustement de précision sur l'une quelconque des quatre vis de réglage, la valeur de la correction étant affichée par l'opérateur. Cette valeur est transformée numériquement en un nombre algébrique correspondant d'impulsions de rotation angulaires posi- tives ou négatives. En cas d'enclenchement de l'embrayage 29, et par suite du rapport de réduction très élevé obtenu, la vitesse de rotation du pignon 20 et la vitesse linéaire de la chaîne 21 sont faibles. En cas d'enclenchement de l'un quelconque des embrayages 17, 18, 17' et 18' montés sur les vis de réglage 9, 10, 9' et 10', la correction opérée par unité de temps est faible. Ainsi, il est ai- sé de déceler et de contrôler la correction effectuée en procédant au décomptage, par rapport à un affichage de correction des impulsions délivrées par la roue codeuse 24 et son capteur d'impulsions 25. Après décomptage, l'embrayage correspondant à la vis ac- tionnée est déclenché et la correction du position- nement de la vis est obtenue. Après réglage en positionnement de l'ensemble des vis, l'embrayage 29 est déclenché et le groupe moteur 19 est arrêté. En effet, tant qu'une ou plusieurs opérations de correction sur des vis de réglage différentes d'un en- crage nécessitent le même sens de rotation à la sortie du réducteur, celles-ci peuvent être effectuéessimulta- nément tout en ayant des valeurs différentes. Dans ces conditions, les embrayages montés sur les vis de réglage sont désaccouplés ou déclenchés individuellement dès l'obtention des différentes corrections affichées; l'entraînement des embrayages désaccouplés n'ayant plus aucune action sur les vis de réglage. Par contre,les ré- glages fins de sens opposé nécessitent l'arrêt du groupe moteur et son démarrage en sens de rotation contraire. La roue codeuse 24 et son capteur d'impulsions peuvent être montés, soit directement sur chaque vis de réglage 9, 9', 10 et 10', ou seulement sur une seule vis, soit sur un pignon intermédiaire 39 (figure 2) mon- té sur le trajet de la chaîne 21, soit sur l'arbre 26 du réducteur de vitesse (figure 3). Dans ces deux derniers cas, le décomptage des impulsions doit tenir compte des deux rapports de réduction possibles. La commande des embrayages 27 et 29 est effec- tuée, soit par l'intermédiaire d'un simple commutateur à trois positions actionnant simultanément le groupe mo- teur 19, soit au moyen d'un automate programmable réali- sant une commande séquentielle des embrayages 27 et 29 en coopération avec les embrayages 17, 17', 18 et 18', le groupe moteur 19, le capteur d'impulsions 25 et les affichages numériques affectés aux vis 9, 9', 10 et 10'. Ainsi, dans le premier cas, l'enclenchement de l'embrayage 27, au moyen du commutateur, assure automa- tiquement le verrouillage du déclenchement de l'embrayage 29 du simple fait que ce dernier ne peut pas être mis sous tension simultanément, et l'enclenchement de l'embrayage 29 nécessite obligatoirement le déclen- chement de l'embrayage 27, éventuellement avec un passa- ge du commutateur par une position nulle. Dans le cas d'utilisation d'un automate, il suffira de programmer dans ce dernier la suite logique des séquences à effec- tuer, éventuellement, lors des réglages fins, avec chan- gement de sens de rotation du groupe moteur 19, de sor- te qu'un enclenchement simultané des embrayages 27 et 29 est également rendu impossible. Lors des opérations de positionnement à vi- tesse rapide de l'encrage en fonction d'un format d'impression, l'embrayage 27 est enclenché et l'embrayage 29 est verrouillé en position de déclen- chement et le rapport de réduction faible du réducteur spécial 28 est donc sélectionné. Après démarrage de la position de départ correspondant à la position de mon- tage et de démontage du cylindre cliché, le décomptage des impulsions délivrées par la roue codeuse 24 et son capteur d'impulsions 25 par rapport à l'affichage du format est effectué de manière connue en soi. A l'obtention des positionnements théoriques des vis de réglage en fonction du format d'impression, les embra- yages 17, 18, 17' et 18' sont déclenchés, et l'encrage se trouve en position théorique d'impression. En outre, selon une autre caractéristique de l'invention, les affichages numériques affectés aux vis de réglage 9, 9', 10 et 10' sont réalisés chacun sous forme d'un dispositif sommateur algébrique gardant en mémoire les corrections effectuées à partir de la posi- tion théorique d'impression. Ainsi, ces affichages prennent en compte toute nouvelle correction individu- elle pour réaliser une addition algébrique et garder en mémoire la somme obtenue correspondant à la nouvelle valeur de correction, permettant ainsi de revenir à la position de départ en cas de nécessité, en cours d'impression, pour effectuer d'éventuelles interven- tions sur les clichés, puis de revenir en position théorique d'impression en vitesse rapide, et enfin en position réelle d'impression en effectuant les correc- tions fines et précises totalisées algébriquement sur chaque affichage des vis de réglage. Lors des opérations de correction de posi- tionnement de l'encrage en cours de travaux d'impres- sion, l'embrayage 29 est enclenché et le déclenchement de l'embrayage 27 est assuré, de sorte que la sélection du rapport de réduction élevé du réducteur spécial 28 est effectuée. Après affichage de la valeur algébrique de la ou des corrections fines à effectuer, les embrayages 17, 18, 17' et 18' correspondant à un même signe de correction sur la ou les vis de réglage 9, 10, 9' et 10' sont enclenchés. Le moteur 19 est démarré et les corrections effectuées sont décomptées par les im- pulsions délivrées par la roue codeuse et son capteur 25. Au fur et à mesure de l'obtention de chacune des corrections affichées numériquement et individuel- lement et algébriquement pour chaque vis,les embrayages 9, 10, 9' et 10' sont déclenchés et le groupe moteur 19 est stoppé. Il est à noter qu'après désaccouplement des embrayages 17, 18, 17' et 18', l'entraînement par la chaîne 21 n'a plus aucun effet sur le positionnement des vis de réglage, et le groupe moteur 19 est arrêté. Les réglages de correction de sens contraire ne peuvent s'effectuer simultanément et nécessitent un changement du sens de rotation du groupe moteur 19. Un tel changement de sens de rotation peut notamment être commandé dans un cycle de fonctionnement géré par un automate programmable. La figure 4 représente une variante de réali- sation de l'invention, dans laquelle les embrayages 27 et 29 sont supprimés. Dans ce mode de réalisation, la transmission à roues et chaîne 20 à 23 est entrainée par l'intermédiaire d'un réducteur spécial 28' dans le- quel le pignon à chaîne 20 est monté sur un arbre 26' qui est solidaire de la cloche métallique et déformable à denture externe 30 d'un système différentiel du type "harmonic drive" qui coopère, d'une part, avec un an- neau rigide et circulaire denté intérieurement 31 fixé dans une cage 34 munie d'une denture externe 35 engre- nant avec le pignon denté 36 de l'arbre d'un moteur frein 19' pour réaliser un rapport de réduction faible, et, d'autre part, avec un générateur elliptique d'ondu- lations 33 solidaire en rotation de l'arbre 26 du ré- ducteur 28' dont l'extrémité libre est munie d'une roue dentée 37 coopérant avec le pignon 38 de l'arbre d'un moteur 19" pour réaliser un rapport de réduction élevé. Le moteur frein 19' est destiné à assurer un maintien de la cage 34 pendant le fonctionnement du mo- teur 19" de réglage fin et précis, par action sur la cage 34. Lors du fonctionnement du moteur 19', par contre, le moteur 19" doit pouvoir tourner librement afin d'éviter tout risque de détérioration du réduc- teur 28'. Dans ce mode de réalisation, la commande des embrayages 17, 17', 18 et 18' est effectuée de manière identique à celle décrite à propos du mode de réalisa- tion suivant la figure 3. De même, la disposition de la ou des roues codeuses 24 avec le ou les capteurs asso- ciés 25 reste valable, ainsi que l'utilisation des af- fichages numériques. La commande des moteurs 19' et 19" peut être effectuée, soit par l'intermédiaire d'un commutateur à trois positions, soit au moyen d'un automate programma- ble réalisant une commande séquentielle des moteurs 19' et 19" en coopération avec les embrayages 17, 17', 18 et 18', le capteur d'impulsions 25 et les affichages numériques affectés aux vis 9, 9', 10 et 10'. En outre, dans ce mode de réalisation, la mi- se en position théorique du dispositif d'encrage est effectuée par enclenchement simultané des embrayages 17, 17', 18 et 18' et mise en marche du moteur 19', le réglage fin étant assuré au moyen du moteur 19", le mo- teur 19' bloquant alors la cage 34. Grâce à l'invention, il est possible de réa- liser un dispositif de commande à distance et de con- trôle numérique des réglages de positionnement fins et précis d'un encrage flexographique simple, rationnel, économique et précis. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. -R E V E N D I C A T I O N S- 1. Dispositif de commande à distance et de contrôle numérique des réglages de positionnement fins et précis d'un encrage flexographique, constitué par un cylindre de contre-pression (1) monté dans le bâti (2) d'une imprimeuse flexographique, par un cylindre cliché (3) portant des clichés d'impression (4) et par un cy- lindre tramé (5), lesdits cylindres (3 et 5) étant mon- tés de manière déplaçable sur le bâti (2) au moyen d'un ensemble de réglage et de contrôle de positionnement comportant notamment un groupe moteur (19), une trans- mission à roues et chaîne (20 à 23), des embrayages (17, 17', 18 et 18') et une ou plusieurs roues codeuses (24) coopérant avec des capteurs d'impulsions (25), ca- ractérisé en ce que le groupe moteur (19) entraîne la transmission à roues et dhaine (20 à 23) par l'intermé- diaire d'un réducteur spécial (28) à deux rapports com- mutables de réduction de vitesse. 2. Dispositif de commande à distance et de contrôle numérique des réglages de positionnement fins et précis d'un encrage flexographique, constitué par un cylindre de contre-pression (1) monté dans le bâti (2) d'une imprimeuse flexographique, par un cylindre cliché (3) portant des clichés d'impression (4), et par un cy- lindre tramé (5),lesdits cylindres (3 et 5) étant montés de manière déplaçable sur le bâti (2) au moyen d'un en- semble de réglage et de contrôle de positionnement com- portant notamment un groupe moteur (19), une transmis- sion à roues et chaîne (20 à 23), des embrayages (17, 17', 18, 18') et une ou plusieurs roues codeuses (24) coopérant avec des capteurs d'impulsions (25), caracté- risé en ce que la transmission à roues et chaîne (20 à 23) est entraînée par l'intermédiaire d'un réducteur spécial (28') dans lequel le pignon à chaîne (20) est monté sur un arbre (26') qui est solidaire de la cloche métallique et déformable à denture externe (30) d'un système différentiel de type "harmonic drive" qui coopè- re, d'une part, avec un anneau rigide et circulaire den- té intérieurement (31) fixé dans une cage (34) munie d'une denture externe (35) engrenant avec le pignon den- té (36) de l'arbre d'un moteur frein (19') pour réaliser un rapport de réduction faible, et, d'autre part, avec un générateur elliptique d'ondulations (33) solidaire en rotation de l'arbre (26) du réducteur (28') dont l'ex- trémité libre est munie d'une roue dentée (37) coopé- rant avec le pignon (38) de l'arbre d'un moteur (19") pour réaliser un rapport de réduction élevé. 3. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les embrayages (17, 17',18 et 18') sont des embrayages élec- tromagnétiques, pneumatiques, ou autres, commandés à distance par l'intermédiaire d'un dispositif automati- que, qui comportent un comfparateur numérique, recevant les impulsions du capteur d'impulsions (25) de la roue codeuse (24),et dont les entrées sont reliées chacune à un affichage numérique correspondant à l'une des vis de réglage (9, 9', 10 ou 10'), et dont les sorties délivrent chacune à l'embrayage (17, 17', 18 ou 18') correspondant à ladite vis un ordre de déclenchement individuel lorsque le nombre d'impulsions délivrées par le capteur d'impulsions (25) correspond à celui de la correction transcrite dans l'affichage numérique affecté à ladite vis. 4. Dispositif, suivant la revendication 1, ca- ractérisé en ce que le réducteur spécial (28) est essen- tiellement constitué par un arbre d'entraînement (26) sur lequel sont montés, d'une part, un premier embrayage à télécommande (27),solidaire en rotation de l'arbre(26) et pouvant coopérer avec le pignon à chaîne (20) monté libre sur ledit arbre (26) et entraînant les pignons (22, 22', 23 et 23') par l'intermédiaire de la chaîne (21), et, d'autre part, un deuxième embrayage à télécom- mande (29) monté libre en rotation et en translation sur l'abre (26), pouvant également coopérer avec le pignon à chaîne (21), et solidaire de la cloche métallique et déformable à denture externe (30) d'un système diffé- rentiel de type "harmonic drive", qui comporte, en ou- tre, un anneau rigide et circulaire denté intérieurement (31), fixé dans le carter (32) du réducteur (28), et un générateur elliptique d'ondulations (33) solidaire en rotation de l'arbre (26), la cloche (30) présentant un nombre de dents inférieur à celui de l'anneau (31). 5. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 2 et 3, caractérisé en ce que la roue codeuse (24) et son capteur d'impulsions (25) sont montés, soit directement sur chaque vis de réglage (9, 9', 10 et 10') ou seulement sur une seule vis, soit sur un pignon intermédiaire (39) monté sur le trajet de la chaîne (21), soit sur l'arbre (26) du réducteur de vi- tesse. 6. Dispositif, suivant la revendication 4, ca- ractérisé en ce que la commande des embrayages (27 et 29) est effectuée, soit par l'intermédiaire d'un simple commutateur à trois positions actionnant simultanément le groupe moteur (19), soit au moyen d'un automate pro- grammable réalisant une commande séquentielle des em- brayages (27 et 29) en coopération avec les embrayages (17, 17', 18 et 18'), le groupe moteur (19), le capteur d'impulsions (25) et les affichages numériques affectés aux vis (9, 9', 10 et 10'). 7. Dispositif suivant l'une quelconque des re- vendications 3 et 6, caractérisé en ce que les afficha- ges numériques affectés aux vis de réglage (9, 9', 10 et ') sont réalisés chacun sous forme d'un dispositif sommateur algébrique gardant en mémoire les corrections effectuées à partir de la position théorique d'impres- sion. 8. Dispositif, suivant la revendication 2, ca- ractérisé en ce que la commande des moteurs (19' et 19") peut être effectuée, soit par l'intermédiaire d'un com- mutateur à trois positions, soit au moyen d'un automate programmable réalisant une commande séquentielle des moteurs (19' et 19") en coopération avec les embrayages (17, 17', 18 et 18'), le capteur d'impulsions (25) et les affichages numériques affectés aux vis (9, 9', 10 et 10').