Brevet FR2615917A1 — publié le 19881202

Palier utilisable à la fois pour des déplacements rectilignes et curvilignes La présente invention concerne un palier utilisable à la fois pour des déplacements rectilignes et curvilignes et qui soit apte à guider selon un trajet rectiligne et/ou curviligne un objet qui doit être déplacé depuis une position considérée comme une position de référence jusque dans une autre position considérée comme une position cible, dans un élément coulissant faisant partie de l'une quelconque de dif- férentes machines-outils, robots industriels ou systèmes con- voyeurs de transport de pièces. Jusqu'à présent on a proposé et utilisé dans la pra- tique une grande variété de paliers rectilignes qui sont agen- cés de manière à guider selon un trajet rectiligne un objet depuis une position de référence jusqu'à une position cible. Dans un type de paliers rectilignes classiques, un corps de palier, qui glisse le long d'un rail de guidage, est défini par une base coulissante qui possède une partie horizontale et des parties en forme de manchons s'étendant vers le bas respectivement à partir des côtés gauche et droit de la par- tie horizontale, de sorte qu'ilspossèdent une section en coupe transversale sensiblement en forme de U, comportant un enfon- cement défini dans sa face inférieure, et qui comporte en ou- tre une surface de roulement pour des billes chargées, formée sur la face intérieure de chacune des parties en forme de man- chons, ce qui permet une réduction de la hauteur du palier. Dans un autre type de palier rectiligne classique, un corps de palier, qui glisse le long d'un rail de guidage est défini par une base coulissante, qui possède une partie horizontale et les parties en forme de manchons s'étendant respectivement vers le bas à partir des côtés gauche et droit de la partie horizontale, de sorte qu'il possède une section transversale sensiblement en forme de U, munie d'un renfoncement défini dans sa face inférieure, et qui comporte en outre un couple de surfaces adjacentes de roulement de billes chargées, for- mées sur la face intérieure de chacune des parties en forme de manchons, ce qui permet de supporter de façon uniforme des charges appliquées dans quatre directions, c'est-à-dire radia- lement vers l'extérieur et vers l'intérieur ainsi qu'horizon- talement vers la gauche ou vers la droite, ou bien de suppor- ter principalement des charges appliquées dans la direction radiale. Il n'a été proposé aucun palier rectiligne du type divisé, dans lequel une base coulissante destinée à consti- tuer un corps de palier comporte deux demi-bases coulissantes possédant chacune une section en coupe transversale sensible- ment rectangulaire et munies d'un couple de surfaces adjacen- tes de roulement des billes chargées, et dans lequel un rail de guidage comporte également des demi-bases de guidage cor- respondant aux demi-bases de glissement, ce qui permet une réduction de la hauteur du palier et simultanément un soutien uniforme de charges appliqué dans les quatre directions. Au contraire, on n'a jusqu'alors pas accordé une con- sidération substantielle à des moyens permettant de guider selon un déplacement curviligne un objet depuis une position de référence jusque dans une position cible. Par exemple, lorsqu'il est nécessaire d'avoir un guide curviligne, en liai- son avec une machine ou un outil périphérique dans un systè- me convoyeur de transport de pièces ou analogue ou bien en liaison avec la conception du système, il est d'une pratique classique d'utiliser un dispositif de guidage curviligne tel que celui représenté sur la figure 38, annexée à la présente demande. De façon plus spécifique, un rail de guidage 101 est agencé de manière à posséder une section transversale cintrée ou circulaire, et des nervures 102 possédant une section trans- versale sensiblement en forme de V sont ménagées sur les deux portées respectives formant épaulements du rail de guidage 101. D'autre part une base coulissante 103 est définie par une table rectangulaire 104 qui comporte deux galets suiveurs de cames 105a, disposés sur le côté périphérique extérieur du rail de guidage 101,et deux galets suiveurs de cames 105b disposés sur le côté périphérique intérieur du rail de guida- ge 101, ces quatre galets suiveurs de cames 105a et 105b étant fixés respectivement aux quatre angles de la table -104. Cha- cun des galets suiveurs de cames 105a et 105b comporte une roue extérieure 106, qui possède une gorge 107 de contact à enroulement, sensiblement en forme de V, qui est ménagée cir- conférentiellement dans le pourtour extérieur de cette roue. Etant donné que les nervures 102 du rail de guidage 101 s'en- gagent dans les gorges 107, la base coulissante 103 est gui- dée selon un trajet curviligne le long du rail de guidage 101. Ce type de dispositif de guidage curviligne présente cependant les inconvénients indiqués ci-après. Les galets sui- veurs de cames 105a et 105b utilisés ici sont en général agen- - cés de telle sorte que la roue extérieure 106 de chaque galet suiveur de came est supportée par un arbre de support 108 de manière à pouvoir tourner autour de l'axe de cet arbre 108, par l'intermédiaire d'une multiplicité de roulements à aiguil- les 109, qui sont disposés de manière que leurs axes s'éten- dent dans la direction axiale de l'arbre de support 108. Par conséquent il est possible de supporter une charge relative- ment lourde appliquée perpendiculairement à l'axe de support 108, et il est quasiment impossible de supporter une char- ge qui est appliquée parallèlement à l'axe de l'arbre de sup- port 108. C'est pourquoi il est nécessaire d'utiliser conjoin- tement ou d'incorporer des moyens additionnels pour supporter une charge appliquée parallèlement à l'axe de l'arbre de sup- port 108. Par conséquent dans la technique antérieure utili- sant les galets suiveurs de cames 105a et 105b, il se pose le problème consistant en ce que l'agencement est complexe. En outre un inconvénient apparaissant dans l'art an- térieur réside dans le glissement indésirable et la résistan- ce élevée de frottement apparaissant entre la roue extérieure 106 de chacun des galets suiveurs de cames 105a et 105b et la nervure correspondante 102 du rail de guidage 101 dans la zone de contact entre la surface de guidage montante ou des- cendante oblique, formée sur la nervure 102, et la surface de contact avec roulement descendante ou montante oblique de la gorge 107 de contact avec roulement, ménagée dans la roue extérieure 106, et par conséquent ce dispositif ne con- vient pas pour des fonctionnements à grande vitesse. En outre si une précontrainte est appliquée entre les nervures 102 du rail de guidage 101 et les galets suiveurs de cames 105a,105b de la base coulissante 103, la résistance de frottement appa- raissant entre ces éléments augmente. Par conséquent il est impossible d'appliquer une précontrainte en vue d'accroître le degré de précision du mouvement de glissement et par con- séquent de la rigidité. Par conséquent il était jusqu'alors impossible de réaliser ce type de dispositif de guidage cur- viligne avec un degré élevé de précision. C'est pourquoi l'auteur à la base de la présente in- vention a proposé un palier curviligne qui ne présente pas les problèmes décrits plus haut du dispositif de guidage cur- viligne classique et qui utilise des galets suiveurs de cames (voir la demande de brevet japonais numéro 62-14 132(1987)). De façon plus spécifique, le palier curviligne proposé est agencé de telle sorte que des charges, qui sont appliquées dans quatre directions, c'est-à-dire radialement vers l'exté- rieur et vers l'intérieur ainsi qu'horizontalement vers la gauche et vers la droite, peuvent être supportées entre un rail de guidage et un corps de palier qui glisse le long du rail de guidage, et il est possible de supporter une charge élevée & l'aide de billes qui sont adaptées de manière à sup- porter de façon sensiblement uniforme une charge dans la zone définie entre une surface de roulement de billes chargées, formée sur le corps de palier, et une surface de guidage for- mée sur le rail de guidage, et il est également possible d'ac- croître le degré de précision du mouvement de glissement et d'accroître la rigidité moyennant l'application d'une précon- trainte. Sur la base du récent développement intervenu dans la technologie industrielle, il est apparu une demande de mé- canismes de guidage agencés non seulement pour guider un ob- jet depuis une position de référence jusque dans une position cible, et ce d'une manière rectiligne ou curviligne avec une courbure prédéterminée, mais également de réaliser un guidage selon une variété de combinaisons de déplacements rectilignes et curvilignes, à savoir rectiligne e& curviligne, rectiligne *- curviligne -es rectiligne, curviligne c-* rectiligne viligne, etc. Pour satisfaire à cette demande. Une pratique usuelle consiste à utiliser en combinaison des paliers rectili- gnes et curvilignes, tels que ceux décrits précédemment. Etant donné que les paliers rectilignes et curvilignes utilisent des corps de paliers différents conçus pour glisser respecti- vement le long de rails de guidage rectilignes et curvilignes, il est nécessaire d'insérer un objet entre les paliers recti- lignes et curvilignes et il est nécessaire pour cette inser- tion d'utiliser une machine ou un dispositif complexe. Dans le cas o un objet doit être fixé au corps de palier lorsqu'il est en déplacement, il est très difficile d'exécuter l'opé- ration d'insertion. Il existe des cas o il est nécessaire d'assembler un dispositif compliqué et de grande taille, par exemple d'assembler des paliers rectilignes et curvilignes en les plaçant l'un sur l'autre. C'est pourquoi un but de la présente invention est de fournir un palier permettant d'exécuter à la fois des dé- placements rectilignes et curvilignes et qui soit conçu de ma- nière à permettre un guidage le long de trajectoires rectili- gnes et curvilignes, à l'aide d'un palier unique. Un autre but de la présente invention est de fournir un palier permettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes et qui permette le montage d'un mécanisme de guidage apte à guider de façon uniforme un objet depuis une position de référence jusque dans une position ci- ble, sans qu'il soit nécessaire de mettre en oeuvre une opé- ration d'insertion de l'objet, même dans le cas o cet objet doit être guidé selon une combinaison de déplacements recti- lignes et curvilignes. Un autre but de la présente invention est de fournir un palier permettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes et permettant de supporter des char- ges appliquées dans quatre directions, c'est-à-dire radiale- ment vers l'extérieur et vers l'intérieur ainsi qu'horizonta- lement vers la gauche et la droite, entre un rail de guidage comportant des domaines rectilignes et curvilignes chargés et un corps de palier qui glisse le long du rail de guidage. Un autre but de la présente invention est de fournir un palier permettant d'exécuter à la fois des déplacements linéaires et curvilignes et agencé de manière que des billes puissent supporter d'une manière sensiblement uniforme une charge dans la zone définie entre une surface de roulement de billes chargées, ménagée sur un corps de palier, et une surface de guidage ménagée sur un rail de guidage; ce qui permet de supporter une charge très lourde et d'appliquer une précontrainte permettant d'obtenir et d'accroître le degré de précision des mouvements de glissement et par conséquent d'accroître la rigidité. A cet effet, la présente invention fournit un palier permettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes et qui comporte un rail de guidage possédant une surface de guidage disposée longitudinalement, un corps de palier comportant une piste sans fin possédant une surface de roulement de billes chargées, tournée vers la surface de guidage et un passage de recirculation des billes non char- gées, qui se raccorde de façon continue aux deux extrémités de la surface de roulement des billes chargées, et une multi- plicité de billes qui recirculent dans la piste sans fin mé- nagée dans le corps de palier de manière à supporter une char- ge dans la zone définie entre la surface de roulement des bil- les chargées et la surface de guidage du rail de guidage, la surface de roulement des billes chargées constituant la piste sans fin dans le corps de palier comportant un domaine recti- ligne chargé et un domaine curviligne chargé possédant une courbure prédéterminée, de sorte que, dans une zone rectili- gne de la surface de guidage du rail de guidage, une charge est soutenue par des billes roulant sur le domaine chargé rec- tiligne, tandis que, dans une zone curviligne de la surface de guidage du rail de guidage, une charge est supportée par des billes roulant sur le domaine curviligne chargé. Conformément à la présente invention, le rail de gui- dage décrit plus haut doit seulement posséder une surface de guidage servant à guider le corps de palier au moyen des bil- les et par conséquent peut être un rail de guidage rectiligne réalisé simplement avec une forme rectiligne ou bien peut être un rail de guidage curviligne réalisé avec une forme cintrée ou circulaire possédant une courbure prédéterminée. Le rail de guidage peut être également un rail de guidage de forme spéciale sans fin ou comportant des extrémités. Une zone cur- viligne, qui est ménagée sur la surface de guidage de ces rails de guidage, doit s'incurver dans une direction prédé- terminée et posséder une courbure prédéterminée. Le corps de palier décrit plus haut peut être un pa- lier correspondant à n'importe lequel des types suivants. En effet le corps de palier peut comporter une base coulissante possédant une partie horizontale et des parties en forme de manchons s'étendant vers le bas respectivement à partir des côtés gauche et droit de la partie horizontale de manière à présenter une section transversale sensiblement en forme de U munie d'un renfoncement ménagé dans sa face inférieure, et possède une surface de roulement de billes chargées ménagée sur la face intérieure de chacune des parties en forme de manchons et possède en outre un passage pour les billes non. chargées, correspondant à chacune des surfaces de roulement des billes chargées, et un couple de capots qui sont fixés à deux extrémités axiales respectives de la base coulissante, chaque capot possédant un passage de renvoi des billes, qui définit un passage de recirculation des billes non chargées en coopération avec un passage correspondant de circulation des billes non chargées. Le corps de palier peut également comporter une base coulissante, qui possède une partie hori- zontale et des parties en forme de manchons s'étendant vers le bas respectivement à partir du côté gauche et du côté droit de la partie horizontale de telle sorte qu'elle possède une section transversale sensiblement en forme de U, munie d'un renfoncement ménagé dans sa face intérieure, et un couple de surfaces adjacentes de roulement des billes chargées, ménagées sur la face intérieure de chacune des parties en forme de man- chons, et en outre un passage des billes non chargées corres- pondant à chacune des surfaces de roulement des billes char- gées, et un couple de capots qui sont fixés à deux extrémités axiales respectives de la base coulissante, chaque capot pos- sédant un passage de renvoi des billes, qui définit un passa- ge de recirculation des billes non chargées coopérant avec le passage correspondant à des billes de circulation et des billes non chargées. En outre le corps de palier peut compor- ter des demi-bases coulissantes possédant une section trans- versale sensiblement rectangulaire, chaque demi-base coulis- sante possédant un couple de surfaces adjacentes de roule- ment des billes chargées et un passage de circulation des bil- les non chargées correspondant à chacune des surfaces de rou- lement des billes chargées, un élément formant plateau supé- rieur s'étendant entre et fixé aux surfaces supérieures res- pectives des demi-bases coulissantes, et un couple de capots qui sont fixés à deux extrémités axiales respectives de la base coulissante, chaque capot possédant un passage de renvoi des billes qui définit un passage de circulation des billes non chargées coopérant avec un passage correspondant de cir- culation des billes non chargées. Bien qu'il soit suffisant d'agencer le palier con- forme à la présente invention pour qu'il exécute à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, de manière que les billes roulant sur la surface de roulement des billes char- gées du corps de palier monté sur le rail de guidage ne puis- sent pas tomber à travers l'espace de jeu présent entre la base coulissante et le rail de guidage, il est préférable d'agencer le palier de manière qu'aucune bille ne tombe même lorsque le corps de palier est séparé du rail de guidage. A cet effet, il faut utiliser un dispositif connu de retenue des billes, mais il est préférable de prévoir une gorge de circulation des billes chargées dans la base coulissante cons- tituant le corps de palier, au moins la largeur d'ouverture de la gorge de circulation des billes chargées étant inférieu- re au diamètre des billes, et de ménager une surface de rou- lement des billes chargées à l'intérieur de la gorge de rou- lement des billes chargées de manière à empêcher les billes de tomber même lorsque le corps de palier est séparé du rail de guidage. Bien qu'il ne s'agisse pas là d'une limitation particulière des moyens servant à former une telle gorge de circulation des billes chargées, il est préférable de ménager la gorge de circulation des billes chargées de manière qu'elle soit d'un seul tenant avec la base de guidage constituant le corps de palier, au moyen d'un découpage et d'un meulage ou bien de définir une gorge de circulation des billes chargées en utilisant une combinaison d'un élément de gorge possédant une largeur d'ouverture relativement importante et ménagée dans la base coulissante constituant le corps de palier, et d'unélément définissant une gorge et fixé à la base coulissan- te de manière à réduire la largeur d'ouverture de la partie formant gorge. Dans le cas o le corps de palier est du type com- portant une partie horizontale et des parties en forme de man- chons s'étendant vers le bas respectivement & partir du côté gauche et du côté droit de la partie horizontale de manière à présenter une. section transversale sensiblement en forme de U, munie d'un renfoncement ménagé dans sa face inférieure, la base coulissante possédant un couple de surfaces adjacen- tes de roulement des billes chargées, ménagées sur la face intérieure de chacune des parties en forme de manchons, ou bien dans le cas oû le corps de palier est défini par des demi- bases coulissantes possédant une section transversale sensi- blement rectangulaire, chaque demi-base coulissante possédant un couple de surfaces adjacentes de roulement des billes char- gées, on utilise un rail de guidage possédant des surfaces de guidage correspondant à ces surfaces de roulement des bil- les chargées, ce qui permet de disposer le couple décrit plus haut de surfaces de roulement des billes chargées de manière qu'elles soient en face l'une de l'autre en étant orientées dans des directions respectives qui converqent l'une vers l'au- tre, ou bien dans des directions respectives qui divergent l'une à partir de l'autre. En ce qui concerne le domaine rectiligne chargé et le domaine curviligne chargé, qui possèdent une courbure pré- déterminée et sont formés sur la surface décrite ci-dessus de roulement des billes chargées conformément à la présente invention, la surface de roulement des billes chargées est subdivisée longitudinalement en trois régions utilisées pour former un ou deux domaines rectilignes chargés et un ou deux domaines curvilignes chargés. Dans le cas o le corps de pa- lier du type possédant une section transversale sensiblement en forme de U et une ou deux surfaces de roulement des billes chargées, prévue sur les faces intérieures respectives des parties en forme de manchons, il faut disposer en alternance des domaines rectilignes et curvilignes chargés de manière qu'une surface de roulement des billes chargées comporte des domaines rectilignes et curvilignes chargés qui sont disposés en alternance, c'est-à-dire de manière à avoir une disposition domaine rectiligne chargé -e domaine curviligne chargé T-H do- maine rectiligne chargé, ou bien domaine curviligne chargé 4-> domaine rectiligne chargé,e domaine curviligne chargé, et, pour ce qui concerne les surfaces de roulement des billes chargées, qui se font face, un domaine rectiligne chargé, qui est formé sur une surface de roulement des billes chargées, est en vis-à-vis d'un domaine curviligne chargé, qui est for- mé sur l'autre surface de roulement des billes chargées. Dans le cas o un couple de surfaces de roulement des billes char- gées est ménagé dans une partie du manchon, des domaines rec- tilignes et curvilignes chargés sont disposés sur chacune des surfaces de roulement des billes chargées, dans la même suc- cession. Dans le cas o la base coulissante constituant le corps de palier est définie par des demi-bases coulissantes possédant une section transversale sensiblement rectangulai- res, les domaines rectilignes et curvilignes chargés décrits plus haut doivent seulement être formés en alternance sur cha- que surface de roulement des billes chargées, c'est-à-dire selon la séquence domaine rectiligne chargé gne chargéé -- domaine rectiiigne chargé, domaine curviligne chargé 4- domaine rectiligne chargé 4-> domaine curviligne char- gé, domaine rectiligne chargé - domaine curviligne chargé ou bien domaine curviligne chargé - domaine rectiligne char- gé. Cependant, dans le cas o un couple de corps de paliers sont combinés l'un à l'autre de manière à former un ensemble de palier devant pouvoir supporter des charges qui sont ap- pliquées dans quatre directions, c'est-à-dire radialement vers l'extérieur et vers l'intérieur et horizontalement vers la gauche et vers la droite, la relation entre les domaines rec- tilignes et curvilignes chargés ménagés sur chaque surface de roulement des billes chargées dans l'ensemble de palier doit être identique à la relation prévue dans le cas o le corps de palier est défini par une base coulissante qui pos- sède une section transversale sensiblement en forme de U et comporte une ou deux surfaces de roulement des billes char- gées ménagées sur les faces intérieures respectives des deux parties du manchon. Le nombre des billes, qui roulent sur chacun des do- maines rectilignes et curvilignes chargés formés sur chaque surface de roulement des billes chargées, peut être choisi de façon appropriée conformément à différentes conditions, par exemple les dimensions d'un palier qui doit être formé, le matériau utilisé pour ce palier, l'intensité de la charge qui peut y être appliquée, les dimensions des billes utili- sées, etc. Cependant la somme totale des billes, qui sont dis- posées à l'intérieur des deux domaines faisant partie de trois domaines subdivisés longitudinalement qui sont situés respec- tivement dans les parties d'extrémité longitudinales de la 1o surface de roulement des billes chargées est agencée de pré- férence de manière à être sensiblement identique au nombre des billes qui sont disposées dans le domaine intermédiaire, ce qui équilibre le nombre des billes chargées au niveau d'une surface de roulement des billes chargées et le nombre des bil- les chargées au niveau de l'autre surface de roulement des billes chargées, et permet par conséquent de supporter d'une manière sensiblement uniforme une charge horizontale formée par un moment. Dans le palier permettant d'exécuter à la fois des dé- placements rectilignes et curvilignes, conformes à la présente invention, de préférence on choisit le centre du cercle ima- ginaire d'un domaine curviligne chargé formé sur la surface * de roulement des billes chargées du corps de palier de maniè- re qu'il coincide avec le centre du cercle imaginaire d'une surface curviligne ménagée sur le rail de guidage, ce qui per- met d'accroître le taux de contact des billes roulant dans la zone définie entre un domaine curviligne chargé et une sur- face de roulement des billes chargées, ménagée sur le corps de palier et sur la surface curviligne correspondante de la surface de guidage du rail de guidage. Il en résulte que les billes peuvent supporter une charge d'une manière sensible- ment uniforme et qu'on obtient par conséquent un mouvement de glissement uniforme. Dans le palier conforme à la présente invention per- mettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, un domaine rectiligne chargé et un domaine cur- viligne chargé, possédant une courbure prédéterminée sont mé- nagés sur une surface de roulement des billes chargées, qui constitue une piste sans fin prévue dans le corps de palier, de sorte que, dans une zone rectiligne de la surface de gui- dage du rail de guidage, une charge est supportée par les bil- les roulant sur le domaine rectiligne chargé, tandis que, dans une zone curviligne de la surface de guidage du rail de gui- dage, une charge est supportée par des billes roulant sur le domaine curviligne chargé. Par conséquent il est possible d'exécuter à la fois des opérations de guidage rectilignes et curvilignes avec un seul palier. Par conséquent le palier conforme à l'invention, uti- sable à la fois pour des déplacements rectilignes et curvi- lignes, peut exécuter des opérations de guidage rectilignes et curvilignes le long de rails respectifs de guidage recti- lignes et curvilignes, tout en supportant une charge, et est par conséquent applicable à une grande variété d'utilisation. D'autres caractéristiques et avantages de la présen- te invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure i représente une vue en perspective d'un palier permettant d'exécuter à la fois des déplacements rec- tilignes et curvilignes, conforme à une première forme de réa- lisation de la présente invention; - la figure 2 représente une vue de face du palier représenté sur la figure 1; - la figure 3 représente une vue en élévation laté- rale du palier représenté sur la figure 1; - la figure 4 représente une vue en plan du palier représenté sur la figure 1; - la figure 5 représente une vue en coupe prise sui- vant la ligne V-V-sur la figure 1; - la figure 6 est une vue à plus grande échelle de la moitié de gauche de la figure 5; - la figure 7 est une vue en coupe prise suivant la ligne VII-VII sur la figure 5, qui montre l'agencement dans le cas o le rail de guidage est un rail de guidage rectili- gne; 5. - la figure 8 est une vue en coupe prise suivant la ligne VIIIVIII sur la figure 5, qui montre l'agencement dans le cas o le rail de guidage est un rail de guidage curvi- ligne; - la figure 9 représente une vue de dessous de l'un des couvercles représentés sur la figure 1; - la figure 10 est une vue en coupe prise suivant la ligne X-X sur la figure 9; - la figure 11 est une vue en coupe prise suivant la ligne XI-XI sur la figure 10; - la figure 12 est une vue en perspective d'un élé- ment de couvercle d'un couple d'éléments de couvercle; - la figure 13 représente un système de convoyeur pour le transport de pièces, comportant un rail de guidage qui est réalisé avec la forme d'une piste de course,consti- tué par des rails de guidage Rectilignes et curvilignes; - les figures 14 et 15 montrent respectivement des rails de guidage réalisés avec d'autres formes; - la figure 16 représente une vue en coupe semblable à la figure 5, qui montre un palier permettant à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, conformément à une seconde forme de réalisation de la présente invention; - la figure 17 représente une vue à plus grande échel- le de la moitié de gauche de la figure 16; - - les figures 18 à 20 sont des vues en coupe sembla- bles à la figure 16, qui représentent respectivement des va- riantes de la seconde forme de réalisation; - les figures 21 et 22 sont des vues en coupe sem- blables à la figure 16, qui montrent respectivement d'autres variantes de la seconde forme de réalisation; - la figure 23 représente une vue en coupe semblable à la figure 5, qui représente un palier permettant à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, conformément à une troisième forme de réalisation de la présente invention; - la figure 24 est une vue en coupe à plus grande échelle de la moitié de gauche de la figure 23; - la figure 25 est une vue en coupe semblable à la figure 24, qui représente.une variante de la troisième forme de réalisation; - la figure 26 est une vue en coupe semblable à la figure 5, qui montre un palier permettant d'exécuter à la fois dès déplacements rectilignes et curvilignes, conformément à une quatrième forme de réalisation de la présente invention; - la figure 27 est une vue en coupe à plus grande échelle d'une partie de la figure 26; - la figure 28 est une vue en perspective de la pis- te du palier, représentée sur la figure 27; - la figure 29 est une vue en coupe semblable à la figure 26, qui représente une variante de la quatrième forme de réalisation; - la figure 30 est une vue en perspective d'une des pistes du palier représenté sur la figure 29; - la figure 31 est une vue semblable à la figure 5, qui montre un palier permettant d'exécuter à la fois des dé- placements rectilignes et curvilignes, conformément à une. cin- quième forme de réalisation de la présente invention; - la figure 32 est une vue en perspective de l'une des pistes du palier représentée sur la figure 31; - la figure 33 est une vue en coupe semblable à la figure 31, qui représente une variante de la cinquième forme de réalisation; - -la figure 34 est une vue en perspective de l'une des pistes du palier représentées sur la figure 33; - la figure 35 est une vue en coupe semblable à la figure 5, qui représente un palier permettant à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes conformément à une sixième forme de réalisation de la présente invention; - la figure 36 est une vue en perspective explosée du corps de palier représenté sur la figure 35; - la figure 37 est une vue en coupe semblable à la figure 5, qui représente un palier permettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, confor- mément à une septième forme de réalisation de la présente in- vention; et - la figure 38, dont il a déjà été fait mention, re- présente une vue de face en coupe partielle d'un dispositif de guidage curviligne classique. Ci-après on va décrire de façon plus spécifique le palier permettant d'exécuter à la fois des déplacements rec- tilignes et curvilignes, conformément à la présente invention, sur la base de formes de réalisation et en référence aux des- sins annexés. Les figures 1 à 8 représentent en combinaison un pa- lier Ai permettant d'exécuter à la fois des déplacements rec- tilignes et curvilignes, conformément à une première forme de réalisation de la présente invention. Le palier A1 comporte un rail de guidage 1 possédant des surfaces de guidage 4 s'étendant longitudinalement, un corps de palier 2 comportant des pistes sans fin possédant chacune une surface 5 de roulement de billes chargées, située en face d'une surface de guidage correspondante 4, et un pas- sage 6 de recirculation de billes non chargées, qui établit une liaison continue avec les deux extrémités de la surface de roulement des billes chargées, et une multiplicité de billes 3 qui recircule le long des pistes sans fin situées dans le corps de palier 2 de manière à soutenir une charge à l'intérieur de la zone définie entre chaque surface 5 de roulement des billes chargées du corps de palier 2 et la sur- face de guidage 4 correspondante du rail de guidage 1. Dans la première forme de réalisation, le corps de palier 2 comporte une base coulissante 2a et un couple de ca- pots 2b. La base coulissante 2a possède une partie horizonta- le 7 et un couple de parties en forme de manchons 8 qui s'éten- dent vers le bas respectivement à partir des côtés gauche et droit de la partie horizontale 7 de manière à définir un ren- foncement dans la face inférieure de cette partie. Chaque par- tie en forme de manchon 8 comporte une gorge 9 de circulation des billes chargées, ménagée dans la surface de sa face in- térieure, la surface 5 de roulement des billes chargées, dé- crite plus haut, étant ménagée dans la face intérieure de cet- te gorge. La partie en forme de manchon 8 comporte en outre un perçage 6a de circulation des billes non chargées, qui s'étend longitudinalement parallèlement à la gorge 9 de cir- culation des billes chargées, le passage 6a de circulation des billes non chargées définissant une partie du passage 6, décrit précédemment, de recirculation des billes non chargées. Les deux capots 2b sont fixés à deux faces d'extrémité axia- les respectives de la base coulissante 2a de sorte que ces capots 2b établissent une communication entre les gorges 9 de circulation des billes chargées et les perçages correspon- dants 6a de circulation des billes non chargées de manière à former des passages de recirculation sans fin 6 pour les billes 3. Les gorges 9 de circulation des billes chargées sont formées d'un seul tenant avec la base coulissante 2a par dé- coupage et meulage de sorte que le diamètre intérieur de ces gorges est supérieur au diamètre d des billes 3, tandis que la largeur d'ouverture 1 est inférieure au diamètre d des bil- les, ce qui permet aux billes 3 de rouler librement le long des surfaces 5 de roulement des billes chargées, ménagées à l'intérieur des gorges 9 de circulation des billes chargées, et d'empêcher simultanément les billes 3 de tomber hors des gorges de circulation des billes chargées, même lorsque le corps de palier.2 est séparé du rail de guidage 1. Les surfaces 5 de roulement des billes chargées, que comporte le corps de palier 2 et qui constituent des pistes sans fin, sont agencées comme cela est représenté sur les fi- -26155917 gures 7 et 8. De façon plus spécifique, une partie en forme de manchon 8 comporte deux domaines rectilignes chargés L- ld et un domaine curviligne chargé T-ld possédant une courbu- re prédéterminée, tandis que l'autre partie en forme de man- chon 8 comporte un domaine rectiligne chargé L-ld et deux do- maines curvilignes chargés C-ld. Les domaines chargés recti- lignes et curvilignes L-ld et C-ld, formés sur les surfaces de roulement des billes chargées, que comportent les deux parties en forme de manchons 8, sont disposés en alternance de sorte que, si des domaines rectilignes et curvilignes pré- vus pour une partie en forme de manchon 8 sont disposés selon la séquence suivante, c'est-à-dire domaine rectiligne char- gé L-ld D.-> domaine curviligne chargé C-ld -->domaine rec- tiligne chargé L-ld, les domaines rectilignes et curvili- gnes prévus pour l'autre partie en forme de manchon 8 sont disposés dans la séquence suivante, c'est-à-dire domaine cur- viligne chargé L-ld d; domaine rectiligne chargé L-ld *- domaine curviligne chargé C-ld. Par conséquent un do- maine rectiligne chargé L-ld (un domaine curviligne chargé C-ld), qui est formé sur la surface 5 de roulement des billes chargées d'une partie en forme de manchon 8 et situé en vis- à-vis d'un domaine curviligne chargé C-ld (domaine rectiligne chargé L-ld) qui est formé sur la surface 5 de roulement des billes chargées de l'autre partie en forme de manchon 8. En outre les centres des cercles imaginaires de l'ensemble des domaines curvilignes C-ld formés sur les surfaces 5 de roule- ment des billes chargées sont coincidants. Les domaines rec- tiligne et curviligne chargés L-ld et C-ld sont disposés de telle sorte que, dans les zones rectilignes L-ar situées sur les surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, les domaines rectilignes chargés L-ld supportent une charge par l'intermé- diaire des billes 3a circulant sur ces domaines, tandis que, dans les zones curvilignes C-ar situées sur les surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, les domaines curvilignes char- gés C-ld supportent une charge par l'intermédiaire des billes 3b circulant sur ces domaines. Les nombres de billes 3 sur les domaines rectilignes et curvilignes charges L-ld et- C- ld formés sur chaque surface 5 de roulement des billes char- gées sont choisis égaux à 3e--*7 e--3. Par conséquent lorsque la somme des billes, qui supporte une charge dans deux par- ties d'extrémité longitudinales d'une surface 5 de roulement des billes chargées est égale à six, le nombre des billes sou- tenant une charge dans la partie intermédiaire de l'autre sur- face 5 de roulement des billes chargées est égal à sept. Par conséquent les côtés de gauche et de droite du palier Ai s'équilibrent de sorte qu'un moment de charge horizontal peut être supporté d'une manière sensiblement uniforme. Le rail de guidage 1 comporte un élément rectiligne la qui définit les zones rectilignes L-ar des surfaces de gui- dage 4 et un élément curviligne en forme d'arc lb, qui défi- nit les zones curvilignes C-ar des surfaces de guidage 4. L'agencement est tel que, lorsque le corps de palier 2 glisse le long de l'élément curviligne lb du rail de guidage, les centres des cercles imaginaires de tous les domaines curvi- lignes chargés C-ld formés sur le corps de palier 2 coinci- dent avec le centre (désigné par le symbole de référence O sur la figure 13) du cercle imaginaire de l'élément curvili- gne lb du rail de guidage. Dans la première forme de réalisation, chacun des capots 2b, qui sont fixés à deux faces axiales d'extrémité respectives de la base coulissante 2a, comprennent un corps lia et un couple d'éléments de capot 11b, qui sont fixés à deux parties respectives en forme de manchons, du corps lla du capot, comme représenté sur les figures 9 à 12, de sorte que la partie d'extrémité de chaque gorge 9 de circulation des billes chargées, ménagée dans la base coulissante 2a, et la partie d'extrémité du perçage correspondant 6a de circula- tion des billes non chargées communiquent entre eux par l'in- termédiaire d'un passage 6b de renvoi des billes en formant ainsi des pistes sans fin pour les billes 3. De façon plus spécifique, le corps lia du capot comporte, dans sa face in- térieure, des gorges 12 possédant une configuration sensible- ment semi-circulaire selon une vue en plan, et une partie éta- gée de fixation 13 permettant le montage fixe de chacun des éléments de capot llb et ménagée au niveau du bord d'ouvertu- re de chaque gorge 12. Chaque élément de capot llb possède une gorge circonférentielle 14 qui définit un passage 6b de renvoi des billes en coopération avec la gorge correspondante 12, lorsque l'élément de capot llb est monté sur la partie étagée de fixation correspondante 13 du corps lia du capot. Les capots 2b sont fixés à la base coulissante 2a de la maniè- re indiquée ci-après. Comme représenté sur la figure 3, les perçages 15 recevant des boulons sont ménagés dans les par- ties d'extrémité axiales de la base coulissante 2b, tandis que chaque capot 2b comporte des perçages étagés 16 recevant des boulons et correspondant respectivement aux perçages 15 recevant des boulons, et des boulons de fixation s'étendent respectivement à travers les perçages étagés 16 de réception des boulons, ménagés dans le capot 2b, et sont vissés dans les perçages 15 de réception du boulon, qui sont ménagés dans la base coulissante 2a. On notera que, sur les figures 1,4,5,7,8 et 13, le chiffre de référence 18 désigne des trous traversants qui sont percés dans chaque rail de guidage 1 de manière à loger des boulons de fixation permettant de fixer le rail de guida- ge 1 à l'une désirée de différents machines ou dispositifs, tandis que la référence 19 désigne des perçages servant à re- cevoir des boulons et destinés à engrener avec des boulons de fixation utilisés lorsqu'une table 20, comme par exemple celle représentée par la ligne imaginaire sur la figure 13 est fixée à la base coulissante 2a. Conformément au palier A1 de la première forme de réalisation par exemple, comme représenté sur la figure 13, une pluralité d'éléments rectilignes la du rail de guidage et une pluralité d'éléments curvilignes lb du rail de guida- ge sont combinés de manière à former un rail de guidage 1 en forme de piste de course, et des postes Si à S4 servant par exemple à délivrer des pièces, sont disposées en des empla- cements appropriés le long du rail de guidage 1. D'autre part une table 20 est fixée à chacun des corps de palier 2, qui glissent le long du rail de guidage 1. Lorsque ces corps de palier 2 glissent le long du rail de guidage 1, une charge est supportée, à l'intérieur de chaque zone rectiligne L-ar du rail de guidage 1, par les billes 3a roulant sur les domaines rectilignes charges L-ld de chaque corps de palier 2, tandis que, au niveau de chaque zone curviligne C-ar du rail de gui- dage 1, une charge est-supportée par les billes 3b roulant sur les domaines curvilignes chargés C-ld de chaque corps de palier 2. Par conséquent il est possible d'agencer chaque corps de palier 2 de manière qu'il entoure le rail de guidage 1 comportant les zones linéaire et rectiligne L-ar et C-ar, tout en supportant une charge, et par conséquent il est pos- sible d'assembler le système formant convoyeur, dans lequel des pièces sont délivrées entre les postes S1 à S4 et dans lequel les tables 20 circulent le long du rail de guidage 1 sur les corps de palier respectifs 2. On notera que la configuration du rail de guidage 1 réalisé au moyen d'une combinaison de plusieurs éléments rectilignes la du rail de guidage et de plusieurs éléments curvilignes lb du rail de guidage n'est pas nécessairement limitée à la forme en piste de course illustrée sur la figu- re 13, mais peut posséder n'importe quelle forme désirée, par exemple une forme sensiblement carrée telle 'que celle repré- sentée sur la figure 14 ou une forme spiralée telle que celle représentée sur la figure 15. Les figures 16 et 17 représentent, en combinaison, un palier A2 permettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, conformément à une seconde forme de réalisation de la présente invention. Contrairement à la première forme de réalisation décrite ci-dessus, cette secon- 2 6 1 5 9 1 7 de forme de réalisation comporte un couple de gorges supérieu- re et inférieure 9a et 9b de circulation des billes chargées, qui sont ménagées dans la surface latérale intérieure de cha- cune des parties en forme de manchons 8 de la base coulissan- te 2a constituant le corps de palier 2. Chacune des gorges 9a et 9b de circulation des billes chargées est réalisée d'un seul tenant avec la base coulissante 2a au moyen d'un décou- page et d'un meulage de sorte que le diamètre intérieur de ces gorges est supérieur au diamètre d des billes 3 et que la largeur d'ouverture 1 est inférieure au diamètre d des bil- les de la même manière que dans la première forme de réali- sation. En outre les surfaces 5 de roulement des billes char- gées, qui sont formées à l'intérieur des gorges supérieure et inférieure 9a et 9b de circulation des billes chargées, situées sur un côté, c'est-àdire soit' sur le côté gauche, soit sur le côté droit, sont inclinées à 45 de manière être tournée dans des directions respectives qui convergent de ma- nière à se recouper à 90 , ce qui permet de supporter d'une manière uniforme des charges appliquées radialement vers l'ex- térieur et vers l'intérieur et horizontalement vers la gauche et vers la droite. Dans le palier A2 de cette seconde forme de réali- sation, deux couples de pistes sans fin de gauche et de droi- te, qui sont situées dans les zones supérieure et inférieure respectives des parties en forme de manchons 8 sont formés de telle sorte que la relation entre les domaines rectiligne et curviligne chargés L-ld et C-ld de la surface 5 de roule- ment des billes chargées formée à l'intérieur de chacune des gorges 9a et 9b de circulation des billes chargées, est la même que celle existant dans l'agencement représenté sur les figures 7 et 8. En outre, dans les surfaces 5 de roulement des billes chargées, formées à l'intérieur des gorges 9a et 9b de circulation des billes chargées dans les pistes sans fin supérieure et inférieure, qui sont formées dans une par- tie en forme de manchon 8, c'est-à-dire soit la partie en for- me de manchon de gauche, soit la partie en forme de manchon de droite, la relation entre les domaines rectiligne et cur- viligne chargés L-ld et C-ld de la surface 5 de roulement des billes chargées, située dans la gorge 9a de circulation des billes chargées, est la même que dans le cas de la gorge 9b de circulation des billes chargées. De façon plus spécifique, si la surface 5 de roulement des billes chargées de la piste sans fin supérieure possède des domaines rectilignes et cur- vilignes L-ld et C-ld selon la séquence suivante, à savoir domaine rectiligne chargé L-ld-:-domaine curviligne char- gé C-ld - domaine rectiligne chargé L-ld, la surface 5 de roulement des billes chargées de la piste sans fin infé- rieure possède également des domaines rectilignes et curvili- gnes L-ld et C-ld disposés avec la même succession. Par conséquent le palier A2 de cette seconde forme de réalisation est également à même de glisser sur les zones rectiligne curviligne L-ar et Car des surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, tout en supportant une charge au ni- veau des domaines rectiligne et curviligne chargés L-ld et C-ld respectifs des surfaces 5 de roulement des billes char- gées, ménagées sur le corps de palier 2, de la même manière que dans la première forme de réalisation. On notera que les figures 18 à 20 représentent des paliers A2 permettant d'exécuter des déplacements à la fois rectilignes et curvilignes conformément à des modifications de la seconde forme de réalisation décrite précédemment. De façon plus spécifique, contrairement à l'agencement représen- té sur la figure 16, ces modifications sont conçues de telle sorte qu'un couple de gorges supérieure et inférieure 9a et 9b de circulation des billes chargées, qui sont formées dans la surface latérale intérieure de chaque partie en forme de manchon 8 de la base coulissante 2a constituant le corps de palier 2 sont définies par une partie en forme de gorge 21 ménagée dans la base coulissante 2a et par un élément 22 déli- mitant une gorge, fixé à la base coulissante 2a de sorte que le diamètre intérieur de chacune des gorges 9a et 9b de cir- culation des billes chargées est supérieur au diamètre des billes 3 et que la largeur d'ouverture de ces gorges est infé- rieure au diamètre des billes. En outre, l'espacement entre les deux perçages supérieur et inférieur 6a de circulation des billes non chargées, ménagés dans chaque partie en forme de manchons 8, est choisi légèrement supérieur à l'espacement entre les gorges 9a et 9b de circulation des billes chargées. Les paliers A2 conformément à cès modifications peuvent éga- lement glisser selon un trajet rectiligne et curviligne sur les zones rectiligne et curviligne L-ar et C-ar des surfa- ces de guidage 4 du rail de guidage 1, tout en supportant une charge au niveau des domaines rectiligne et curviligne char- gés L-ld et C-ld respectifs des surfaces 5 de roulement des billes chargées, ménagées sur le corps de palier 2, de la mê- me manière que dans la forme de réalisation représentée sur la figure 16. Les figures 21 et 22 représentent d'autres modifica- tions de la seconde forme de réalisation décrite ci-dessus. Contrairement aux agencements représentés sur les figures 16 et 18 à 20, ces modifications sont agencées de telle sorte qu'un élément de gorge relativement large 21 est ménagé dans chacune des surfaces intérieures opposées de la base coulis- * sante 2a constituant le corps de palier 2 et qu'une surface 5 de roulement des billes chargées est formée au niveau de chaque angle de l'élément de gorge 21. En outre un dispositif 22a de retenue des billes est monté sur chaque surface inté- rieure de la base coulissante 2a de manière à empêcher les billes 3 de tomber de chaque surface 5 de roulement des bil- les chargées, lorsque le corps de palier 2 est séparé du rail de guidage 1, le dispositif 22a de retenue des billes servant également d'élément 22 délimitant une gorge. Dans la forme de réalisation modifiée représentée sur la figure 22, les per- çages 6a de circulation des billes non chargées sont égale- ment définis par la combinaison d'un élément de gorge 21 et - d'un dispositif 22a de retenue des billes. Les figures 23 et 24 représentent, en combinaison, un palier A3 permettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, conformément à une troisième for- me de réalisation de la présente invention. Cette troisième forme de réalisation est semblable à la seconde forme de réa- lisation décrite précédemment, hormis que les surfaces 5 de roulement des billes chargées, qui sont ménagées à l'inté- rieur des gorges supérieure et inférieure 9a et 9b de circu- lation des billes chargées, ménagées dans une partie en forme de manchon 8, c'est-à-dire soit dans la partie en forme de manchon de gauche, soit dans la partie en forme de manchon de droite, sont inclinées à 45 de manière à être tournées dans des directions respectives qui divergent de 90 l'une par rapport à l'autre, ce qui permet de supporter de façon uniforme des charges appliquées radialement vers l'extérieur et vers l'intérieur et horizontalement vers la gauche et vers la droite. Le palier A3 de la première forme de réalisation peut également glisser sur les zones rectilignes et curvilignes L-ar et C-ar des surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, tout en supportant une charge au niveau des domaines recti- lignes et curvilignes L-ld et C-ld respectifs des surfaces de roulement des billes chargées, formées sur le corps de palier 2, de la même manière que dans la première forme de réalisation. La figure 25 représente un palier A3 permettant d'exè- cuter à la fois des déplacement rectilignes et curvilignes, conformément à une variante de réalisation de la troisième forme de réalisation décrite ci-dessus. Conformément à l'agen- cement représenté sur la figure 23, cette variante est agen- cée de telle sorte qu'un couple de gorges supérieures et in- férieures 9a et 9b de circulation des billes chargées, qui sont ménagées dans la surface latérale intérieure de chaque partie en forme de manchon 8 de la base coulissante 2a cons- tituant le corps de palier 2 sont définies par une partie en forme de gorge 22 ménagée dans la base coulissante 2a et par un organe 22 délimitant une gorge, fixé à la base coulissante 2a de telle sorte que le diamètre intérieur de chacune des gorges 9a et 9b est supérieur au diamètre des billes et que la largeur d'ouverture de ces gorges est inférieure au dia- mètre des billes. Le palier A3 de cette variante de réalisa- tion est également à même de glisser sur les zones rectili- gnes et curvilignes L-ar et C-ar des surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, tout en supportant une charge au niveau des domaines rectiligne et curviligne chargés L-ld et C-ld respectifs des surfaces 5 de roulement des billes chargées formées sur le corps de palier 2, de la même manière que dans la troisième forme de réalisation représentée sur la figure 23. Les figures 26 à 28 représentent, en combinaison, un palier A4 permettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, conformément à une quatrième for- me de réalisation de la présente invention. Cette forme de réalisation est semblable à la seconde forme de réalisation décrite ci-dessus, hormis que la base coulissante 2a consti- tuant le corps de palier 2 comporte un corps 2a-A comportant des gorges de montage 23 ménagées dans les surfaces latérales intérieures respectives de deux parties en forme de manchons 8, et un couple de pistes de roulement 2a-B, qui sont ména- gées respectivement dans les gorges de montage 23 situées dans le corps 2a-A de la base coulissante. Chaque piste de roule- ment 2a-B comporte un couple de gorges supérieureset inférieu- res 9a et 9b de circulation des billes chargées, possédant un diamètre intérieur supérieur au diamètre des billes 3 et une largeur d'ouverture inférieure au diamètre des billes. Le pa- lier A4 de la quatrième forme de réalisation peut également glisser sur les zones rectiligne et curviligne L-ar et C-ar des surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, tout en sup- portant une charge au niveau des domaines rectiligne et cur- viligne chargés respectifs L-ld et C-ld des surfaces 5 de rou- lement des billes chargées, ménagées sur le corps de palier 2, de la même manière que dans la seconde forme de réalisa- tion décrite ci-dessus. Les figures 29 et 30 représentent, en combinaison, une variante de réalisation du palier A4 permettant d'exécu- ter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, conforme à la quatrième forme de réalisation décrite ci-dessus. Contrairement à l'agencement représenté sur la figu- re 26, cette variante de réalisation est agencée de telle sor- te que les perçages 6a de circulation des billes non chargées, qui sont ménagés dans la base coulissante 2a constituant le corps de palier 2, sont définis par des gorges 6a-A ménagées dans le corps 2a-A de la base coulissante et dans les gorges correspondantes 6a-B qui sont ménagées dans les pistes de rou- lement 2a-B. Le palier A4 conforme à cette variante de réa- lisation peut également glisser sur les zones rectilignes et curvilignes L-ar et C-ar des surfaces de guidage 4 du rail - de guidage 1 tout en supportant une charge dans les domaines rectilignes et curvilignes chargés respectifs L-ld et C-ld des surfaces 5 de roulement des-billes chargées formées sur le corps 2 du palier, de la même manière que dans la quatriè- me forme de réalisation décrite précédemment. Les figures 31 et 32 représentent, en combinaison, un palier A5 permettant d'exécuter à la fois des déplacements rectilignes et curvilignes, conformément à une cinquième for- me de réalisation de la présente invention. Cette forme de réalisation est semblable à la troisième forme de réalisation décrite plus haut, hormis que la base coulissante 2a consti- tuant le corps 2 du palier comporte un corps 2a-A muni de gor- ges 23 ménagées dans les surfaces latérales intérieures res- pectives de deux parties en forme de manchons 8 de ce corps de la base coulissante, et un couple de pistes de roulement 2a-B, qui sont ménagées respectivement dans les gorges de mon- tage 23 prévues dans le corps 2a-A de la base coulissante. Chaque piste de roulement 2a-A comporte un couple de gorges supérieure et inférieure 9a et 9b de circulation des billes chargées, possédant un diamètre intérieur supérieur au dia- mètre des billes 3 et une largeur d'ouverture inférieure au diamètre des billes, de la même manière que dans la troisième forme de réalisation. Le palier A5 de la cinquième forme de réalisation peut également glisser sur les zones rectiligne et curviligne L-ar et C-ar des surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, tout en soutenant et supportant une charge au niveau des domaines rectiligne et curviligne chargés respec- tifs L-ld et C-ld des surfaces 5 de roulement des billes char- gées, formées sur le corps 2 du palier, de la même manière que dans la troisième forme de réalisation. Les figures 33 et 34 représentent, en combinaison, une variante de réalisation du palier A5 permettant d'exécu- ter des déplacements à la fois rectilignes et curvilignes, conformément à la cinquième forme de réalisation.décrite ci- dessus. Contrairement à l'agencement représenté sur la figure 31, cette variante de réalisation est agencée de telle sorte que les perçages 6a de circulation des billes non chargées, qui sont ménagés dans la base coulissante 2a constituant le corps 2 du palier, sont définies par des gorges 6a-A ménagées dans le corps 2a-A de la base coulissante, et par les gorges correspondantes 6a-B qui sont ménagées dans les pistes de rou- lement 2a-B. Le palier A4 correspondant à cette forme de réa- lisation peut également glisser sur les zones rectilignes et curvilignes L-ar et C-ar des surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, tout en soutenant une charge au niveau des do- maines rectilignes et curvilignes chargés respectifs L-ld et C-ld des surfaces 5 de roulement des billes chargées, formées sur le corps 2 du palier, de la même manière que dans la cin- quième forme de réalisation décrite précédemment. Les figures 35 et 36 représentent, en combinaison, un palier A6 permettant d'exécuter des déplacements à la fois rectilignes et curvilignes, conformément à une sixième forme de réalisation de la présente invention. Contrairement aux formes de réalisation décrite précédemment, cette forme de réalisation inclut un corps 2 de palier comprenant un couple de demi-bases coulissantes 30a et 30b utilisé en tant que cou- pie d'éléments de palier & contact angulaire, et un élément formant plaque supérieure 31, qui s'étend entre et est fixé aux surfaces supérieures respectives du couple de demi-bases coulissantes parallèles 30a et 30b, au moyen de boulons de fixation 32 servant à les raccorder les unes aux autres. Si l'on dispose des domaines rectilignes et curvilignes pour une demi-base coulissante par exemple 30a, selon la succession suivante, à savoir un domaine rectiligne chargé L-ld --> un domaine curviligne chargé C-ld N' un domaine rectiligne char- gé L-ld, on dispose des domaines rectilignes et curvilignes pour l'autre demi-base coulissante 30b selon la séquence sui- vante, à savoir un domaine curviligne chargé C-ld -- un domai- ne rectiligne chargé L-ld un domaine curviligne chargé C-ld de telle sorte que, lorsque les demi-bases coulissantes a et 30b et l'élément formant plaque supérieure 31 sont as- semblés pour former le corps de palier 2, un domaine rectili- gne chargé L-ld (domaine curviligne chargé C-ld), qui est for- mé sur la surface 5 de circulation des billes chargées, si- tuée sur une demi-base coulissante 30a, est en vis-à-vis d'un domaine curviligne chargé C-ld (domaine rectiligne chargé L-ld), qui est formé sur la surface 5 de roulement des billes chargées, ménagée dans l'autre demi-base coulissante 30b. Dans la sixième forme de réalisation, chacune des demi-bases coulissantes 30a et 30b comporte un élément coulis- sant 33 possédant un couple de gorges supérieure et inférieure 9 de circulation des billes chargées et un couple de perçages supérieur et inférieur 6a de circulation des billes non char- gées et un couple d'éléments de capot 34, qui sont fixés res- pectivement à deux extrémités axiales de l'élément coulissant 33, chaque élément de capot 34 comportant un couple de passa- ges supérieur et inférieur 6b de renvoi des billes. Chaque gorge 9 de circulation des billes chargées est réalisée d'un seul tenant avec l'élément coulissant 33, par découpage et meulage de sorte que le diamètre intérieur de cette gorge est supérieur au diamètre d des billes 3, tandis que la largeur d'ouverture 1 de la gorge est inférieure au diamètre d des billes, ce qui permet aux billes 3 de rouler librement le long des surfaces 5 de roulement des billes chargées, ménagées à l'intérieur des gorges 9 de circulation des billes chargées, tout en empêchant simultanément 'une chute des billes 3 hors des gorges 9 de circulation des billes chargées, même lorsque le corps 2 du palier, c'est- à-dire l'ensemble combiné formé des demi-bases coulissantes 30a et 30b, est séparé du rail de guidage 1. Le palier A6 de la sixième forme de réalisation peut également glisser sur des zones rectiligne et curviligne L- ar et C-ar des surfaces de guidage 4 du rail de guidage 1, tout en soutenant une charge au niveau des domaines rectili- gnes et curvilignes chargés respectifs L-ld et C-ld, des sur- faces 5 de roulement des billes chargées, ménagées sur le corps 2 du palier, de la même manière que dans les formes de réalisation décrites précédemment. On notera que, également dans le cas de la sixième forme de réalisation, les gorges 9 de circulation des billes chargées, qui sont ménagées dans chacune des demi-bases cou- lissantes 30a et 30b constituant en combinaison le corps 2 du palier, peuvent naturellement être définies par un élément de gorge ménagé dans la surface de la demi-base coulissante a (30b), sur le côté de cette dernière qui est le plus rap- proché de l'élément coulissant 33, et un élément délimitant une gorge, qui est fixé à l'élément coulissant 33, comme ce- la est représenté sur les figures 18 à 20. La figure 37 représente un palier A5 permettant à la fois d'exécuter des déplacements rectilignes et curvili- gnes, conformément à une septième forme de réalisation de la présente invention. Cette forme de réalisation est la même que la sixième forme de réalisation décrite plus haut, hormis qu'un couple de surfaces supérieure et inférieure 5 de roule- ment des billes chargées, qui sont formées dans chacune des demi-bases coulissantes 30a et 30b sont tournées dans des di- rections respectives qui divergent l'une de l'autre, c'est- à-dire que la relation entre les surfaces 5 de roulement des billes chargées est l'inverse de celle présente dans le cas de la sixième forme de réalisation. Dans cette forme de réa- lisation également, le palier A7 peut glisser à la fois selon un trajet rectiligne et selon un trajet curviligne de la mê- me manière que dans les formes de réalisation décrite précé- demment. En outre les gorges 9 de circulation des billes char- gées, qui sont ménagées dans chacune des demi-bases coulis- santes 30a et 30b, peuvent être définies par un élément de gorge ménagé dans la surface de la demi-base coulissante 30a (30b), sur le côté de cette dernière qui est le plus proche de l'élément coulissant 33, et par un élément délimitant la gorge et qui est fixé à l'élément coulissant 33, de la même manière que dans la sixième forme de réalisation. REVENDICATIONS 1. Palier permettant d'exécuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes, qui comporte un rail de guidage (1) comportant une surface de guidage (4) disposée longitudinalement, un corps de palier (2) comportant une pis- te sans fin possédant une surface (5) de roulement de billes chargées, située'en vis-à-vis de la surface de guidage (4), et un passage (6) de recirculation de billes non chargées, qui se raccorde de façon continue aux deux extrémités de la surface de roulement des billes chargées, et une multiplicité de billes (3), qui recirculent dans la piste sans fin ménagée dans le corps de palier (2) de manière à supporter une charge dans la zone définie entre la surface (5) de roulement des billes chargées et la surface de guidage (4) dudit rail de guidage (1), caractérisé en ce que la surface (5) de roule- ment des billes chargées constituant la piste sans fin dans ledit corps de palier (2) comporte un domaine rectiligne char- gé (L-ld) et un domaine curviligne chargé (C-ld) possédant une courbure prédéterminée, de sorte que, dans une zone rec- tiligne de la surface de guidage dudit rail de guidage, une charge est supportée par des billes(3) circulant sur ledit domaine rectiligne chargé (L-ld), tandis que, dans une zone curviligne de la surface de guidage dudit rail de guidage, une charge est supportée par des billes roulant sur ledit do- maine curviligne chargé (C-ld). 2. Palier permettant d'excuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit corps de palier (2) est défini par une base coulissante (2a) qui comporte une partie hori- zontale (7) et despartiesen forme de manchons (8) qui s'éten- dent vers le bas respectivement à partir du côté gauche et du c6té droit de ladite partie horizontale (7) de manière à présenter une section transversale sensiblement en forme de U, munie d'un renfoncement défini dans la face inférieure de ladite base coulissante (2a), et que cette base coulissante (2a) comporte une surface (5) de roulement des billes char- gées,ménagée sur la face-intérieure de chacune desdites par- ties en forme de manchons. 3. Palier permettant d'exécuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit corps de palier (2) est défini par une base coulissante (2a) qui comporte une partie hori- zontale (7) et des partiesen forme de manchons (8) qui s'éten- dent vers le bas respectivement à partir du côté gauche et du côté droit de ladite partie horizontale (7) de manière à présenter une section transversale sensiblement en forme de U, munie d'un renfoncement défini dans la face inférieure de ladite base coulissante (2a), et que ladite base coulissante (2a) comporte un couple de surfaces voisines (5(L-ld),5(C- ld)) de roulement des billes chargées, ménagées dans la face intérieure de chacune desdites parties en forme de manchons (8). 4. Palier permettant d'exécuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit corps de palier (2) est défini par une base coulissante qui comporte des demi-bases coulis- santes (30a,30b) possédant une section transversale sensible- ment rectangulaire, chaque demi-base coulissante possédant un couple de surfaces voisines (5(L-ld),5(C-ld)) de roulement des billes chargées, et un élément en forme de plaque supé- rieure (31) s'étendant entre et fixé aux surfaces supérieures respectives desdites demi-bases coulissantes. 5. Palier permettant d'exécuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit corps de palier (2) comporte une gorge (9;9a,9b) de circulation des billes chargées, dans laquelle au moins la largeur d'ouvertu- re (l) est inférieure au diamètre (d) desdites billes (3), ladite surface (5;5(L-ld),5(C-ld)) étant ménagée à l'inté- rieur de ladite gorge de circulation des billes chargées. 6. Palier permettant d'exécuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite gorge (9; 9a,9b) de circulation des billes chargées est réalisée d'un seul tenant dans ledit corps de palier (2) par découpage et meulage. 7. Palier permettant d'exécuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite gorge (9; 9a,9b) de circulation des billes chargées est définie par un élément de gorge (21) ménagé dans ledit corps de palier (2) etparunélément (22) délimitant la gorge et fixé dans ledit corps de palier. 8. Palier permettant d'exécuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes selon l'une des revendica- tions 3 ou 4, caractérisé en ce que ledit couple de surfaces voisines (5) de roulement des billes chargées sont tournées dans des directions respectives convergentes. 9. Palier permettant d'exécuter à la fois des dépla- cements rectilignes et curvilignes selon l'une des revendica- tions 3 ou 4, caractérisé en ce que ledit couple de surfaces voisines (5) de roulement des billes chargées sont tournées dans des directions respectives divergentes.