Brevet FR2620815A1 — publié le 19890324

AUTOMATE MESUREUR DE CALES. La présente invention a pour objet un -automate mesureur de cales pour La réalisation automatique de l'étalonnage par comparaison mécanique de jeux de cales étalons à faces d'extrémité planes parallèles, du type comprenant une table support, un poste de stockage des cales à étalonner, un poste de mesure équipé d'un support plan de référence et d'une centrale de. mesure comprenant une structure flottante articulée équipée d'une première touche sensible, d'une seconde touche sensible supérieure mobile par rapport à la première touche pour venir en contact avec les faces d'extrémité planes parallèles d'une cale à étalonner et des moyens inductifs de détection de la position des touches sensibles, des moyens de transport de cales entre le poste de stockage et le poste de mesure, et des moyens de commande et de calcul pour commander automatiquement le transfert des jeux de cales à mesurer du poste de stockage au poste de mesure, la conduite des mesures et l'enregistrement des résultats des mesures. La mesure par comparaison mécanique de jeux de cales étalons implique un dispositif ayant généralement deux touches en opposition qui viennent en contact avec les faces opposées de la cale. Outre Les appareils manuels spécialement conçus pour ce type de mesures, qui nécessitent la présence d'un opérateur, on connait un premier type de machine de mesures automatiques de cales étalons qui comporte un poste de stockage de cales et des moyens de transfert des cales du poste de stockage à un poste de mesure, lesquels moyens de transfert sont constitués par des grilles ou galets en PTFE sur lesquels frottent les cales. Par suite du mouvement relatif entre les cales et les moyens de transfert, il se produit des frottements qui occasionnent des rayures sur Les cales de référence et les cales à contrôleur. Un tel système n'est donc pas satisfaisant d'un point de vue mécanique. Par ailleurs, une grande partie de la motorisation des fonctions est réalisée à l'aide de moteurs pas-à-pas répartis dans toute la structure de la machine.De tels moteurs qui sont constamment sous tension constituent des sources de chaleur non négligeable qui nuisent à la qualité des mesures et excluent toute possibilité de capotage de l'ensemble qui permettrait la mise hors poussières des ca-les pendant toute la durée de la mesure. Selon un autre type de machine automatique connue, les cales ne sont pas déplacées de leur support pendant la mesure, mais ce sont au contraire les deux capteurs de mesure inductifs qui viennent se positionner aux différents points de mesure sur le poste de stockage. Dans ce cas, en l'absence de table de mesure unique ayant des caractéristiques géométriques très strictes, il est très difficile, voire impossible, d'avoir un plan de référence stabLe pour L'ensemble des mesures. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et à réaliser un automate mesureur de cales qui permette d'étalonner entièrement automatiquement de façon précise et fiable par comparaison mécanique des jeux comprenant un grand nombre de cales à faces d'extrémité planes parallèles, par exemple plus d'une centaine de paires de cales, dans une large gamme de mesure, par exemple pour des cales dont la longueur est comprise entre environ 0,5 et 100 mm, tout en préservant de façon sure L'intégrité des diverses cales soumises aux mesures. Ces buts sont atteints grâce à un automate du type défini en tête de la description, caractérisé en ce qu'iL comprend un jeu de chariots porte-cales présentant une paroi de fond munie de découpes, pour assurer le stockage de paires de cales au poste de stockage et le transfert des paires de cales entre le poste de stockage et le poste de mesure et adaptés pour s'effacer lors de la mesure des cales, et une table de mesure x-y à mouvements croisés motorisés permettant de déplacer les cales sous l'axe de mesure selon deux directions perpendiculaires dans un plan horizontal et servant de table de référence Lors de la mesure, la table étant munie d'une découpe permettant lors de ses déplacements le passage de la touche sensible inférieure, et de portions en retrait permettant l'escamotage d'un chariot porte-cales lors des mesures. Chaque chariot porte-cales comprend une paroi de fond dans laquelle sont ménagées deux ouvertures sensiblement rectangulaires dans lesquelles se projettent au moins trois pattes de support de cale situées légèrement en retrait au-dessous de la surface supérieure de ladite paroi de fond, deux paires de roues définissant un train avant et un train arrière, avec un écartement de roues du train arrière qui est supérieur à celui des roues du train avant, deux tétons de guidage alignés selon l'axe du chariot et formés sur la face inférieure de la paroi de fond, et un téton de préhension formé sur la face supérieure de la paroi de fond à l'arrière du chariot. La partie supérieure de la table x-y à mouvements croisés comprend un plateau supérieur dans lequel sont formées quatre parties en retrait destinées à recevoir les roues d'un chariot et une rainure de guidage de chariot, et qui présènte une partie plane surhaussée formant plan d'appui pour une paire de cales, qui est munie de portions en retrait pour recevoir les pattes de support de cales formées dans la paroi de fond d'un chariot et d'une partie évidée en forme de rainure pour le passage de la touche inférieure de mesure. Selon un mode particulier de réalisation, le poste de stockage comprend au moins une première couronne de support de chariots, munie de moyens d'entrainement en rotation et de moyens d'indexation et au moins un générateur de translation monté sur une table tournante pour effectuer le transfert des chariots entre la première couronne de support et la table x-y. De préférence, le poste de stockage comprend en outre une seconde couronne de support de chariots placée à l'extérieur de la première couronne et munie également de moyens d'entrainement en rotation et de moyens d'indexation et un second générateur de translation monté sur une table fixe décalée angulairement par rapport à la table tournante autour des couronnes pour effectuer le transfert des chariots entre la seconde couronne de support et la première couronne de support. Selon une autre caractéristique de la présente invention, la centrale de mesure comprend un moteur pas-å-pas piloté par lesdits moyens de commande et de calcul et accouplé par un accouplement à deux degrés de liberté avec le support de la touche sensible supérieure pour déplacer vers le haut ou vers le bas la touche sensible supérieure à une vitesse prédéterminée. Dans ce cas, l'automate comprend avantageusement un capot de protection assurant la mise hors poussière de ltensemble mécanique de mesure et de stockage et réduisant les variations brutales de température au cours des mesures, et le capot de protection coiffe l'ensemble du poste de stockage, du poste de mesure et des moyens de transport des cales à L'exception du moteur pas-à-pas d'entrainement du support de la touche sensible supérieure. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante d'un mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - La figure 1 est une vue schématique de dessus montrant les principaux éléments constitutifs d'un automate selon l'invention, - la figure 2 est une vue de dessus plus détaillée d'une partie de l'automate montrant le dispositif de transfert entre Le poste de stockage et le poste de mesure, - la figure 3 est une vue de dessus du plateau supérieur de la table de mesure à mouvements croisés visible sur la figure 2, - la figure 4 est une vue de côté du plateau de la figure 3, - la figure 5 est une section selon la ligne V-V de La figure 3, - la figure 6 est une vue de dessus d'un chariot de transport de cales, - la figure 7 est une vue d'un dispositif de déplacement d'un plateau de la table de mesure a' mouvements croisés, selon la flèche F de la figure 2, - la figure 8 est une vue en coupe selon la ligne VIII-VIII de la figure 7, - les figures 9 et 10 sont des vues en coupes axiales verticales selon deux plans perpendiculaires d'un dispositif de commande de la mise en position de mesure ou en position escamotée d'une touche sensible de la centrale de mesure, - les figures 11 et 12 sont des vues de face et de côté d'un dispositif indicateur de contact permettant de repérer la position de l'ensemble flottant de la centrale de mesure, - la figure 13 est une vue avec arrachement montrant une partie de la centrale de mesure avec une structure flottante supportant la touche sensible supérieure, - la figure 13A est une vué schématique de la centrale de mesure montrant les deux touches sensibles et l'ensemble de La structure flottante articulée, - la figure 14 est une vue en coupe axiale de la table tournante et du générateur de translation visibles sur la figure 2, - la figure 15 est une vue en élévation avec arrachement d'un dispositif de support d'une couronne de stockage de chariots porte-cales, - la figure 16 est une vue en coupe axiale d'un dispositif d'indexation permettant de repérer la position des deux couronnes de stockage concentriques, - la figure 17 est une vue en élévation avec arrachement d'un dispositif d'entrainement d'une couronne de stockage de chariots porte-cales, - la figure 18 est un schéma-bloc montrant les circuits d'alimentation électrique de l'ensemble des moteurs et circuits de L'automate, - les figures 19 à 21 sont des schémas-blocs montrant des circuits de commande des mouvements de la table de mesure à mouvements croisés, la figure 21 représentant plus particulièrement le circuit de protection des moteurs d'entraînement en cas de surcharge, - la figure 22 représente Le schéma-bloc du système de dégagement de la touche sensible inférieure qui coopère avec le dispositif de commande des figures 9 et 10, - la figure 23 est un schéma-bloc représentant Les circuits de commande de la table rotative supportant un générateur de translation, - la figure 24 est un schéma-bloc représentant les différents modules constituant un dispositif de commande des mouvements synchronisés des couronnes de stockage et des générateurs de translation, - la figure 25 représente en vue de dessus une paire de cales étalons supportées par un même chariot porte-cales, - les figures 26 à 31 représentent des organigrammes résumant les différentes étapes mises en oeuvre lors d'une séquence de mesures effectuée à l'aide de l'automate selon L'invention. Les éléments constitutifs principaux d'un automate mesureur de cales selon l'invention, sont représentés de façon schématique sur la figure 1. Une centrale de mesure B et deux couronnes de stockage concentriques H, I sont montées sur une table de support en marbre A reposant elle-même sur un bâti. Les deux couronnes concentriques H, I, dont Les surfaces supérieures sont prévues pour recevoir en position de stockage des chariots porte-cales disposés radialement, peuvent être entraînées en rotation de façon indépendante l'une de l'autre chacune à L'aide d'un dispositif d'entra,nement propre L. Les couronnes H, I sont montées sur la table A par l'intermédiaire de blocs de support J qui peuvent être par exemple au nombre de cinq. Un dispositif d'indexation K permet de repérer à chaque instant la position des deux couronnes concentriques. Les couronnes peuvent être adaptées pour stocker par exemple un ensemble -de 122 ou 123 chariots portecales. La centrale de mesure B comprend essentiellement un comparateur de cales à faces planes d'extrémité parallèles qui n'appas été représenté sur la figure 1 et coopère avec les cales à mesurer qui sont placées sur une table de mesure C motorisée capable de déplacer Les cales selon deux axes perpendiculaires x et y dans un plan horizontal. La table de mesure C qui sert de référence d'appui au moment des mesures présente une géométrie de déplacement très précise. On voit encore sur la figure 1 un générateur de translation E monté sur une table tournante F qui repose elle-même sur la table support A. Le générateur de translation E permet d'acheminer chaque chariot du jeu de chariot porte-cales non repré sentés sur la figure 1, de la couronne intérieure I à la table de mesure C et vice-versa. Un second générateur de translation G,-disposé à 1800 du premier générateur de translation E par rapport aux couronnes de stockage H, I est monté sur une table fixe 32 reposant elle-meme sur La table de support A. Le second générateur de translation E assure le transfert des chariots porte-cales de la couronne intérieure I vers la couronne extérieure H et vice-versa. La table support A porte en outre un sous-ensemble D placé au voisinage de la table de mesure C et de La centrale de mesure B pour commander l'ouverture et la fermeture de la fourche de mesure. Le sous-ensemble comprend notamment un capteur de translation, par exemple de type opto-électronique, pour effectuer le pré- repérage du contact de la touche supérieure de la centrale de mesure B avec la face supérieure des cales à mesurer. L'automate selon l'invention comprend un jeu de chariots porte-cales qui, pendant un cycle de mesure, supportent en permanence, les cales étalons en position de stockage, assurent le transport séquentiel des cales étalons entre les couronnes de stockage H, I et la table de mesure C lors du cycle de mesure et s'effacent dans la table de mesure C lors de la mesure des cales comme cela sera expliqué de façon plus détaillée dans la suite de la description. Un capot transparent, non représenté sur Les figures, assure la mise hors poussière de l'ensemble mécanique de mesure et de stockage et permet d'éviter les variations brutales de température au cours des mesures. Un thermomètre électronique, une imprimante, un dispositif d'affichage et un calculateur avec ses interfaces comptent l'ensemble mécanique représenté sur la figure 1, et le bati incorpore en outre un coffret contenant des circuits électroniques spécifiques comprenant des séquences pré-programmées pilotées par le logiciel du calculateur. Ces séquences effectuent La mise en fonctionnement ou l'arrêt des éléments de motorisation relatifs aux différentes fonctions. L'automate mesureur de cales selon l'invention permet d'étalonner par comparaison mécanique des jeux comprenant jusqu'à par exemple 122 paires de cales à bouts plans parallèles, dont la Longueur peut être comprise entre 0,5 et 100 mm. Quand tous les couples de cales (cale de référence-cale à contrôler) ont été mis en place sur les deux couronnes de stockage concentriques, la chambre de mesure définie par l'espace situé au-dessus de la table A est fermée par le capot de protection et L'automate piloté par son micro-calculateur effectue l'étalonnage du jeu complet sans nécessiter la présence ou l'intervention d'un opérateur. Cet étalonnage peut consister à mesurer automatiquement un nombre de fois "n" le même jeu de cales.Le pilotage et La fiabilisation du fonctionnement de l'automate sont assurés par un logiciel spécifique qui permet également à la fin des cycles de mesure d'éditer les résultats sur des documents d'étalonnage. Les différents sous-ensembles de l'automate de La figure 1 seront maintenant décrits successivement de façon plus détaillée. Le système de stockage comprend deux couronnes concentriques reférencées 53, 54 sur la figure 2, qui sont indépendantes l'une de l'autre en rotation et permettent de stocker au total dans l'exemple considéré un maximum de 123 chariots porte-cales'. Chaque couronne interne 53 ou externe 54 comporte sur sa face supérieure soixante deux rainures radiales 81, respectivement 82 qui servent à guider les chariots porte-cales 1. Chaque rainure 81 respectivement 82 est encadrée par deux trous 79, respectivement 80 servant à positionner chaque chariot 1 par blocage du train avant constitué des roues 4 ayant le plus faible entraxe (Fig 2 et 6). Chaque couronne interne 53 ou externe 54 comporte en outre sur sa face inférieure en regard de chaque rainure 81 respectivement 82, soixante deux trous d'indexation 137 respectivement 138 permettant d'assurer une rotation incrémentale. Un pontet fixe de passage 52 supporté par des pieds 51 (Fig 15) est formé au voisinage de la couronne interne 53 du côté du générateur de translation E tandis qu'une butée fixe 78 anti-chute de chariots est placée au voisinage de la couronne externe 54 du côté opposé au pontet 52 et dans l'axe du générateur de translation E (Fig 2). Les couronnes 53, 54 sont supportées et guidées en rotation par cinq supports J (Fig 1) référencés 55 sur la figure 15 qui sont équipés de quatre roulements à billes 58 munis de bagues de réglage 57 et montés sur des axes de maintien 56 dont deux sont verticaux pour permettre un guidage latéral des couronnes 53, 54 par les roulements 58 et deux sont horizontaux pour assurer le support des couronnes 53, 54. Un bloc 59 d'indexage des couronnes 53, 54 (Fig 16) est monté sur la table support en marbre pour contrôler la position de chaque couronne 53, 54. Le bloc 59 comprend deux inverseurs 66 (mini rupteurs) commandés chacun par une tige d'indexage 6G supportant un galet 64 venant se loger dans les trous d'indexage 137 respectivement 138 des couronnes 53, 54. Chaque tige d'indexage 60 coopère avec un ressort 61 et comporte un doigt de guidage 62. Les galets 64 sont constitués par des roulements montés sur des axes horizontaux 63 et séparés de la tige support par des bagues entretoises 65. La rotation de chacune des couronnes 53, 54 est assurée par friction à l'aide d'un galet presseur constitué par une poulie 76 munie d'un joint torique 77, monté sur un roulement 75 et entrainée par un moto-réducteur 74 de type synchrone (Fig 17). Chaque bloc moteur 68 est fixé par son axe 69 de façon décentrée sur un support 67 lui-même fixé sur la table en marbre. Un ressort de pression 73 est monté entre un axe fixe 71 externe au bloc moteur et monté sur une butée 70 du bloc moteur et un axe mobile 72. La tabLe tournante F supportant un générateur de translation E (Fig 1, 2 et 14) permet d'acheminer chaque chariot portecales de la couronne intérieure 53 sur la table de mesure C et vice-versa. Le générateur de translation E est constitué par un système vis 43-écrou 44 dont la vis 43 est motorisée par l'intermédiaire d'une liaison poulies 49-49'-courroie 49" à partir d'un moteur 48 monté sur un support 47 solidaire d'un plateau 38 sur lequel est placé un chariot porte-cales 1 et qui supporte les coussinets 39; 40 dans lesquels est montée la vis 43 par l'intermédiaire de roulements 42 bloqués par des bagues 41. Une tige 45 solidaire de L'écrou 44 et terminée par un doigt d'accrochage 46 permet la saisie et la translation des chariots porte-cales'1 de la couronne intérieure 53 au plateau 48 de la table tournante F et inversement, et du plateau 48 de la table tournante F à la table de mesure C et inversement. La table tournante F comprend un support 31 muni d'un axe vertical 33 monté dans des roulements 34 à contact oblique et entraîne par un moteur synchrone 35 pour faire pivoter le plateau 38. La position de la table tournante F est contrôlée par un disque à encoches 36 solidaire de l'axe 33 et commandant un inverseur 37 (minirupteur) par L'intermédiaire d'un galet presseur. Le disque à encoches 36 permet un indexage selon trois positions prise ou dépose 0 : prise ou dépose du chariot 1 sur la couronne inté- rieure 53, 1800 : dépose ou prise du chariot 1 sur la table de mesure C, 1950 : dégagement du bras d'accrochage 46. Le guidage des chariots porte-cales 1 sur le plan d'appui 38 de la table tournante F est obtenu grâce à une rainure de largeur identique à celle des rainures 81, 82 des couronnes 53, 54. Les positions du générateur de translation E (écran 44-tige 45) sort contrôlées par deux inverseurs de fin de course 50 montés en série (Fig 2). On décrira maintenant en référence aux figures 2 à 8 et 14 des éléments particulièrement importants de l'automate selor l'invention, à savoir les chariots porte-cales 1 et la table de mesure C à mouvements croisés. Les chariots porte-cales 1 sont en nombre égal. au nombre de paires de cales à mesurer. Dans l'exemple considéré de deux couronnes de stockage 53, 54 pouvant supporter 122 paires de cales, le nombre de chariots sera donc de 122. Chaque chariot 1 comporte une paroi de fond 90 dans laquelle sont formées deux ouvertures 87, 88 de forme sensiblement rectangulaire destinées à servir de logement respectivement pour une cale à mesurer et pour une cale de référence correspondante de même calibre. Chaque chariot 1 est réservé à une valeur nominale de cale standard, mais la structure générale des différents chariots reste la même. Trois portées d'appui 2 sont formées à l'intérieur de chaque ouverture 87, 88, à un niveau légèrement inférieur à celui de la paroi de fond 90 pour supporter les cales. Chaque chariot 1 est muni de quatre roues 4 constituées par des roulements à billes montés sur des axes 3 et constituant un train avant et un train arrière. Le train avant présente une largeur inférieure à celle du train arrière afin de ne pas faire interférer les chemins de rouLement et permettre un escamotage simple des chariots par rapport à la table supérieure 15 de La table de mesure C par descente simultanée des quatre roues du chariot 1 dans des trous 20 de positionnement du train avant et des trous 21 de positionnement du train arrière comme cela sera explicité plus loin. Chaque chariot 1 est muni sur sa face inférieure de deux tétons de guidage 6 qui viennent s'engager dans les rainures radiales 81, 82 des couronnes 53, 54, la rainure correspondante du plateau 38 de la table tournante F ou une rainure de même largeur 83 ménagée dans le plateau supérieur 15 de La table de mesure C. Le chariot 1 comporte en outre à sa partie arrière, sur sa face supérieure un téton d'accrochage 5 qui coopère avec Les crochets It d'extrémité de la tige 45 du générateur de translation E ou du générateur de translation G dont la structure est identique à celle du générateur de translation E de la figure 14 si ce n'est que le plateau 38 est monté directement sur un support fixe 32 et non sur un support 31 incorporant un axe de rotation 33 et les éléments associés à cet axe de rotation. Dans le cas où les chariots 1 supportent des cales dont la Longueur est supérieure à 30 mm, des tiges de maintien verticales sont engagées dans des logements 89, par exemple au nombre de cinq, ménagés dans la paroi de fond 90 au voisinage des ouvertures rectangulaires 87, 88, afin d'éviter un balancement des cales au cours es transferts. La dimension des ouvertures rectangulaires 87, 88 peut par ailleurs être adaptez à la section des cales. La figure 25 montre en vue de dessus une cale de référence 135 et une cale étalon à mesurer 136 telles qu'elles se présentent lorsqu'elles ont été amenées côte à côte par un chariot sur le plateau supérieur 15 de la table de mesure et déposées sur celui-ci après escamotage du chariot de transport 1.La table de mesure C à mouvements croisés, qui sera décrite de façon plus détaillée ci-dessous, déplace simultanément les cales 135 et 136 de façon à effectuer après positionnement en un point O de chargement et de déchargement une mesure n0 1 en un point central sur La cale de référence 135, une mesure n02 en un point central sur la cale à mesurer 136, quatre mesures roi03, 4, 5, 6 dans les angles de la cale à mesurer 136 puis à nouveau une mesure n07 au point central de la cale à mesurer 136 et à nouveau une mesure n08 au point central de la cale de référence 135. Le plateau supérieur 15 qui sera décrit en référence aux figures 2 à 5 présente précisément une découpe 85 en forme de T qui permet Lors des déplacements du plateau supérieur 15 de dégager l'espace situé sous les points de mesure n01 à 8 pour permettre à la touche sensible inférieure 131- (Fig 13A) de venir en contact avec la face inférieure des cales 135, 136 Lorsque celles-ci portent sur le plan d'appui 19 du plateau 15 de la table C après escamotage du chariot. Les figures 3 à 5 montrent la configuration du plateau supérieur 15 de la table de,mesure, avec deux paires de logements 20, 21 destinés à recevoir respectivement le train avant et le train arrière du chariot 1 et permettant au fond 90 du chariot 1 de venir reposer sur la face supérieure plane du plateau 15. Une partie plane 19 légèrement surélevée par rapport à la surface supérieure du plateau 15 est formée dans une partie centrale inscrite à l'inter-íeur d'un quadrilatère dont les angles coincident avec les Logements 2G, 21. Cette partie plane surélevée 19 sert de plan d'appui pour les cales 135, 136 après escamotage du chariot 1. Ges évidements 84 sont formés dans la partie d'appui surélevée 19 pour permettre l'effacement des pattes 2 de support des cales Lorsque Les roues du chariot 4 sont descendues dans les logements 20, 21. On voit par ailleurs sur les figures 3 et 5 la rainure 83 de guidage des chariots dans laquelle sont engages les tétons 6, et l'ouverture selon une découpe 85 de forme adaptée à La localisation des points de mesure sur les cales pour permettre le passage de la touche sensible inférieure 131 pour chaque point de mesure. Les pattes 2 du chariot 1 sont positionnées de manière 9 ne pas être superposées å des points de mesure.Le plateau 15 définit par ailleurs une cavité 86 sous sa partie centrale de support d'un chariot et présente sur sa face inférieure des glissières 92 parallèles qui coopèrent avec des glissières complémentaires ou plateau inférieur 14 (Fig 2 et 4). La figure 2 montre en vue de dessus l'-ensemble de la table de mesure à mouvements croisés avec une platine de mesure 10 munie de renforts latéraux 12, 13 et d'un pontet Il de raccordement au plateau 38 de la table tournante F, et deux plateaux 15, 14 superposés à mouvements croisés munis chacun sur Leur face inférieure de glissières 92, 95 respectivement orientées selon la direction de déplacement du plateau correspondant. Les dispositifs 18, 18' d'entraînement des plateaux 14, 15 respectivement comprennent chacun un servomoteur équipé d'un moteur à courant continu 29, 29' entraînant un potentiomètre 27, 27' d'asservissement à rotation continue au moyen d'une liaison par engrenages 28, 28' (Fig 2, 7 et 8). La tige 30, 30' d'entraînement de chaque chariot croisé 14, 15 qui coopère avec des axes d'entraînement 7, 8, 9, 9' est déplacée par une noix d'entraînement 22, 22' qui est elle-même déplacée par la rotation de la vis d'entraînement 24 montée sur des paliers 25, 25' bloqués par des bagues 26, 26', et rendue solidaire de l'arbre de sortie du moteur 29, 29'. La noix d'entraînement 22, 22' est guidée dans son mouvement par une tige de guidage 23, 23'. La tige d'entraînement 30' comprend elle-même un axe 93 dont l'extrémité Libre opposée au dispositif 18' d'entraînement coopère avec un galet 94 engagé dans un guide 16 de l'axe d'entraînement. On décrira maintenant brièvement en référence aux figures 9 à 13 et 13A la centrale de mesure B coopérant avec La table de mesure C qui vient d'être décrite. La centrale de mesure B peut être réalisée à partir d'un comparateur classique de cales à faces planes d'extrémité parallèles, tel que l'appareil du type 130B-24 commercialisé par la Société FEDERAL ayant son siège aux Etats-Unis d'Amérique. Un tel appareil a fait l'objet notamment du brevet US 3 471 934 et présente d'une- manière générale la structure représentée sur la figure 13A, à savoir une touche sensible supérieure de référence 127 montée à l'extrémité d'un support 111 articulé sur un bras 128 Lui-même monté pivotant autour d'un axe 132 par rapport au support fixe 110 et relié de façon souple à un contrepoids 129. Un bras inférieur 130 est Lui-même relié de façon souple au contrepoids 129 et se trouve monté pivotant autour d'un axe 133 par rapport au support fixe 110. Une touche sensible inférieure 131 traversant Le support 15 d'une cale à mesurer 134 est articulée sur le bras inférieur 130. La position de la touche sensible supérieure 127 est ajustable et le corps flottant constitué des divers éléments 133, 129, 128, 120, 111 est rétractable. Le dispositif inductif de mesure 139 associé aux touches sensibles 127, 131 peut être monté sous la touche sensible inférieure 131 ou au voisinage du support 111. Une centrale de mesure du type défini ci-dessus doit cependant être adaptée à un fonctionnement automatique. Ainsi, le système de montée ou descente de la touche supérieure 127 est constitué selon l'invention par un système d'entraînement commandé par un moteur pas-à-pas 112 pilotable par le calculateur via une interface, par l'intermédiaire d'un indexeur translateur. Un tel moteur 112 est situé à l'extérieur de l'enceinte de mesure fermée par le capot anti-poussière et ne peut donc pas perturber les mesures. Par ailleurs, Le système de blocage de la touche supérieure 127 en position de mesure est rendu automatique, de même que le passage de l'entraînement de cette touche supérieure 127 d'une vitesse rapide à une vitesse lente. Le système de dégagement de la touche inférieure est lui-même motorisé et piloté par le cal curateur. Une pièce rainurée 117 solidaire de La vis de commande 113 de montée ou descente de la touche supérieure 127 placée à l'extrémité inférieure de son support 111 reçoit, par l'intermédiaire d'un demi-cardan 114, un doigt entraîneur 115 solidaire en rotation de l'arbre de sortie du moteur 112. Le doigt entraîneur 115 est muni de deux roulements à billes 116 qui s'inscrivent dans la rainure e la pièce 117. Cet accouplement à deux degrés de liberté permet à L'ensemble flottant du comparateur de cales d'être libre autour de sa position d'équilibre. Un support réglable 110' permet de fixer le moteur 112 sur le dessus du carter 110 du comparateur.La vis de commande 113 est fixée par un écrou 118 à la pièce rainurée 117 qui coopère avec un roulement 119 monté sur l'ensemble flottant comprenant un corps 120 à l'intérieur duquel sont logés La vis de commande 113 mobile en rotation et le support 111 pour déplacer la touche sensible 127. Afin de rattraper Les jeux et éviter de faibles mouvements de la touche sensible supérieure 127 au cours de ses translations ou de La mesure, une clavette 123 munie de deux galets billes 122 est disposée dans le corps 12G comme représenté sur La figure 13. Les galets 122 sont engagés dans une rainure 121 du support 111 de la touche supérieure 127 et assurent une pression constante par l'intermédiaire de deux ressorts 124 dont La force est réglée par deux vis d'appui 125. Ce dispositif de stabilisation et d'immobilisation de la touche sensible 127 est protégé par un carter 126 rapporté sur le corps 120 et dans Lequel sont montées les vis de réglage 125. Les figures 9 et 10 montrent un exemple de dispositif de déplacement du corps flottant de support de la touche supérieure 127 visant à permettre la mise en position "mesure" ou "dégagement" de l'ensemble flottant. Un axe 98 monté par l'intermédiaire d'un roulement 100 dans un support 96, 97 est solidaire de l'arbre de sortie d'un motoréducteur 99 pouvant tourner dans le sens direct ou inverse. L'axe 98 sollicite une première came située dans le bâti 110' du comparateur de mesure pour déplacer le corps flottant portant la fourche supérieure 127 et placer celle-ci en position "mesure" ou "dégagement". Une seconde came 102 fixée sur l'axe 98 dans un logement 101 actionne deux inverseurs 103, 104 qui permettent de repérer Les positions de la touche 131. Les figures 11 et 12 montrent un capteur de translation opto-électronique qui permet de repérer l'altitude de L'ensemble flottant constitué par le support 111 de la touche supérieure 127 et envoie au calculateur une tension positive qui indique au logiciel qu'il peut commuter Le moteur 112 de descente de la touche supérieure 127 sur la vitesse lente à environ 200im de la position de mesure. Ce capteur 106 est constitué d'un comparateur mécanique dont le cadran a été remplacé par un photocoupleur 109 et l'aiguille remplacée par un disque opaque 108 présentant ä sa périphérie une encoche 107 s'étendant sur 1800. Ce capteur 106 qui comprend un support 105 est préréglé mécaniquement pour n'avoir aucun contact avec l'ensemble flottant 111 au moment de la mesure. Par ailleurs, les circuits électroniques du système d'affichage comprennent un amplificateur opérationnel monté en comparateur de tension dont l'entrée non inverseuse est connectée à la sortie du suiveur de tension. La sortie du comparateur informe le logiciel que le palpeur inductif est entré dans la plage de mesure, afin que celui-ci arrête la descente en vitesse lente de l'ensemble flottant 111. ûn décrira maintenant de façon plus spécifique en référence aux figures 18 à 24 les circuits et dispositifs électriques et électroniques commandés par le calculateur et permettant de faire fonctionner les éléments motorisés des différentes fonctions selon des séquences définies, et d'exploiter les informations fournies par les différents capteurs. La figure 18 montre les alimentations électriques destinées aux circuits électroniques et aux différents moteurs à courant continu et alternatif. Ces alimentations électriques comprennent un premier bloc 152 constitué par l'alimentation 5V, 1 Ampère destinée à alimenter tous les circuits intégrés TT2, et un deuxième bloc composé par une alimentation symétrique +15V et -15V. Le deuxième bloc est composé par une alimentation symétrique +15V et -15V. Un relais 145 commandé soit manuellement, soit par le logiciel, (circuit 146) coupe ces tensions à la sortie e régulateurs 147, 148 reliés par des circuits 149, 150 de redressement-filtrage à un transformateur 2x18V-45VA, évitant ainsi le déplacement des tables croisées 14, 15 lors de la réinitialisation du logiciel. La sortie +15volts se divise en deux branches à la sortie d'un relais polarisé 142 commandé par le limiteur de couple 141 des générateurs de translations. Le relais 142 alimente d'une part les parties +15V et, d'autre part, un niveau de tension logique envoyé au calculateur en cas de disjonction commandée par Le limiteur de couple (circuit 143 de commande de pause du calculateur). Une commande manuelle 144 permet de réarmer ce relais 142. La sortie directe +15V alimente les relais et les amplificateurs opérationnels. La deuxième sortie passe par le limiteur de couple 141 et alimente uniquement les moteurs des générateurs de translation. Les figures 19 à 21 montrent les schémas des circuits de commande des déplacements des tables x-y 14, 15 qui s'effectuent par deux servo-moteurs équipés de moteurs à courant continu 164 entrainant chacun un potentiomètre 160 d'asservissement au moyen d'une liaison par engrenages. Les différentes positions devant être occupées par ces tables sont pilotées par le logiciel à L'aide d'une commande BCD. Cette commande est reliée à un décodeur binaire 153 dont chaque sortie, suivie d'un circuit logique 156 comportant un dispositif de réglage 158, fait changer le niveau d'un diviseur de tension 154. Ce niveau constitue, pour chaque point occupé par les tables, la tension de référence correspondante à ce point.Un circuit logique 155 directement relié au calculateur permet de sélectionner la position "petites" ou "grandes" cales par l'entrée A6 et coopère avec les circuits de sélection 157 associés aux circuits Logiques 156. Le décodeur 153 assure la reproduction lumineuse es points mesurés, ainsi que la transmission au logiciel d'un niveau logique lui indiquant soit, que le cycle de mesurage est en cours, soit la fin du cycle de mesurage. Le fonctionnement de l'asservissement suivant un axe x ou y est le suivant La tension de référence 159 sélectionnée par le logiciel est envoyée à l'entrée ou servo-moteur où elle est comparée à la tension présente sur le curseur du potentiomètre asservi 160 à l'aide de l'amplificateur de différence 161. En cas de différence entre ces tensions le moteur 164 tourne dans le sens convenable en entrainant le potentiomêtre 160, le signal issu de l'amplificateur de différence 161 servant à la commande du moteur 164 après amplification (circuit 162) et application à un circuit de puissance 163. Lorsque l'égalité entre ces deux tensions est obtenue le moteur 164 s'arrête, et la table se trouve au point demandé par le logiciel. Pour chaque axe le moteur 164 est protégé par un limiteur de couple 169 ayant pour but de stopper le mouvement en cas de surcharge et d'envoyer un niveau de tension logique sur le calculateur par le circuit 170. Un deuxième circuit 172 envoie pendant la rotation du moteur un niveau logique au calculateur sur la sortie 66 par l'intermédiaire du circuit logique 173. L'état de ce niveau indique au logiciel que le moteur tourne. Lorsque la position est atteinte Le moteur s'arrête, la sortie B6 change d'état indiquant que la mesure peut être effectuée. Les triggers 169 de limite de couple reçoivent les signaux de sortie d'amplificateurs de différence 167 auxquels sont appliquées d'une part les tensions d'alimentation des moteurs 164 des tables croisées et d'autre part une tension de contrôle fournie par un circuit 166. La figure 22 montre le schéma synoptique du système de dégagement de la touche inférieure 131 qui peut être placée en position "mesure" ou "dégagement" à L'aide d'un motoréducteur 220V 175. Les mises en position de cette touche sont commandées par un logiciel, par l'envoi d'un niveau logique haut sur l'entrée correspondante à la position désirée (borne A3 ou A4).. Une sécurité effectuée par des circuits logiques 186 interdit que les deux mouvements soient commandés en même temps. Un circuit 187 indique en outre au logiciel par la sortie B3 si le motoréducteur 175 est en rotation. Une sortie B8 indique en outre au calculateur si Le palpeur est en position "mesure". Le moteur 175 coopère avec un inverseur du système de dégagement de touche 176, un circuit anti-rebonds 177, un circuit de commande 178 et un circuit de puissance 179 pour la mise en position de dégagement, et avec un inverseur de position mesure 181, un circuit anti-rebonds 182, un indicateur lumineux de position mesure 180, un indicateur de position 183 relié à la borne B8, un circuit de commande 184 et un circuit de puissance 185 pour la mise en position de mesure. La figure 23 montre le schéma synoptique de la commande du moteur 188 du générateur de translation E des figures 1 et 2 et du moteur 190 de la table rotative F des figures 1 et 2 Comme indiqué plus haut, la position de la table F est contrôlée par un disque à encoches 3f, commandant un inverseur 37 (référence 191 sur la figure 23). Les positions du générateur de- translation E sont elles-mêmes contrôlées par deux inverseurs de fin de course 196 montés en série.Les inverseurs 1S1, 196 sont reliés par des circuits anti-rebonds 192, 197 et des circuits monostables 193, 198 à un circuit de transmission Logique 195 coopérant avec un circuit 194 de commande par Le calculateur pour alimenter un compteur BCD 199 et un décodeur décimal 200 dont les sorties sont reliées à des circuits de puissance 189 permettant l'alimentation du motoréducteur à courant continu 188 et du moto-réducteur à courant alternatif 19C. Le tableau ci-dessous indique les fonctions exécutées en fonction du numéro de la sortie du décodeur décimal 200. numéro de la Fonction exécutée sortie ortie O Position repos 1 Entrée du doigt d'accrochage 2 Rotation de la table 0 à 18CO 3 Sortie du doigt d'accrochage 4 Rotation de la table de 18GO à 1950 5 Attente et indication au logiciel de la fin de la séquence 6 Retour à la position 1800 7 Entrée du doigt d'accrochage 8 Rotation de La table de 18GO à 0 9 Sortie du doigt d'accrochage O O Ces fonctions sont exécutées suivant deux séquences préprogrammées par le câblage. Le décoder 200 étant à la position repos, le logiciel déclenche la première séquence en envoyant un créneau de tension positive. L'enchaînement des mouvements s'exécute par l'intermédiaire des inverseurs de position de la table 1Ç1 et des inverseurs de fin de course du générateur de translation 196. En position de dégagement, à 1950, l'enchaînement est interrompu, le logiciel reçoit un créneau de tension positive et déclenche la mise en route du cycle de mesure; c'est la fin de la première séquence. Quand la mesure est terminée le logiciel envoie un créneau de tension positive qui déclenche le départ de- la deuxiéme séquence. L'enchaînement des différents cycles jusqu'au retour à la position repos est identique à la première séquence. Une commande de prépositionnement du compteur 199 commandée par le logiciel permet de partir de La position choisie. Ceci permet de ramener automatiquement le chariot porte cales sur la couronne en cas d'arrêt en cours de séquence. Le moteur du générateur de translation est alimenté par l'intermédiaire d'un limiteur e couple. Cette sécurité a pour but d'arrêter le moteur en cas de surcharge. Deux doigts de sécurité sont également disposés sur le disque à encoches 36 de La figure 14- pour stopper la rotation en cas de dépassement de positions. La figure 24 montre le schéma-bloc des différents modules intervenant lors des mouvements de rotation des deux couronnes de stockage et des mouvements du second générateur de translation (translateur arrière G) qui assure le transfert des chariots portecales de la couronne intérieure 53 vers la couronne extérieure 54 et inversement. Les positions du translateur arrière F sont contrôlées par un inverseur de fin de course avant 2G3 et un inverseur de fin de course arrière 208 montés en série et reliés respectivement par des circuits anti-rebonds 24, 209 aux modules nO 2 de rotation de la couronne extérieure et nO 4 de rotation de la couronne intérieure.Les positions des couronnes extérieure et intérieure sont également contrôlées par des inverseurs 205, 210 reliés par des circuits anti-rebonds 206, 211 et des circuits de temporisation 2G7, 212 respectivement aux modules nO 3 de rentrée du translateur et n 5 d'arrêt de la couronne intérieure. La commande des couronnes s'effectue suivant deux cycles différents sélectionnés par le logiciel. Le premier cycle comprend la rotation de la couronne intérieure et en fin de mouvement, la transmission du créneau de tension positive au calculateur indiquant La fin du cycle. Le second cycle comprend: 1. La sortie du translateur arrière (module nO 1 213) 2. La rotation de la couronne extérieure (module nO 2 215) 3. La rentrée du translateur arrière (module nO 3 217) 4. La rotation de la couronne intérieure (module nO 4 21 ) 5. La transmission d'un créneau positif indiquant la fin du cycle (module nO 5 221). Sur la figure 24, le bloc 201 muni d'une borne de commande A7 correspond à la sélection des cycles, et le bloc 202 muni des bornes de commande A9, A10 constitue un circuit de o commande par Le calculateur qui commande les phases des modules n 215 et nO 4 219. Les modules nO 1 à nO 5 sont respectivement associés à un circuit 214 de puissance du moteur du translateur, à un circuit 216 de puissance du moteur de la couronne extérieure à ur circuit 218 de puissance du moteur du translateur, à un circuit 220 de puissance du moteur de la couronne intérieure, et à un circuit 222 de transmission logique de fin de cycle comprenant une morne B de liai son avec le calculateur. Diverses variantes de réalisation sont naturellement possibles par rapport à L'exemple de réalisation décrit ci-dessus. Ainsi, les variantes suivantes peuvent notamment être envisagées. L'asservissement en position des tables x-y 14, 15 pourrait être réalisé par des codeurs angulaires montés sur les axes des moteurs ou par des règles incrémentales permettant de repérer Les positions des tables x-y. Le blocage de la touche supérieure 127 pourrait être réalisé à l'aide d'un moteur à courant continu qui exercerait un couple de serrage permettant de bloquer plus efficacement la touche supérieure lors des mesurages. La motorisation du système de dégagement de la touche inférieure 131 peut être réalisée avec un moto-réducteur alimenté par un courant continu basse tension. Le capteur de translation opto-électronique 106 pourrait être remplacé par un capteur de translation incrémental à sortie numérique. La motorisation-de La table tournante F pourrait être effectuée avec un moto-réducteur alimenté par un courant continu basse tension. Cette option permettrait de piloter la rotation de la table avec un cycle comprenant : - une phase d'accélération, - une phase à vitesse constante, - une phase de décélération. La motorisation de l'entraînement des couronnes de stockage 53, 54 pourrait également être réalisée avec un moto-réducteur alimente par un courant continu basse tension. D'une façon générale tous les inverseurs électriques utilisés peuvent être remplacés par des inverseurs opto-électroniques sans contact. Les mesures sont effectuées avec l'automate selon l'invention de La façon suivante. Les cales références et les cales à mesurer sont disposées dans les chariots porte-cales correspondant à leur valeur nominale, après avoir été soigneusement nettoyées. Tous les chariots sont stockés sur les couronnes dans l'ordre décroissant des valeurs nominales inscrites, et la plus grande cale sera mesurée la première. Le capot anti-poussière est refermé et les cales restent quelques heures ainsi pour stabiliser Leur température avant le démarrage des cycles de mesures. Les mesures sont effectuées en huit points, les mesures aux points 2 et 7 et 1 et 8 ayant lieu respectivement au même endroit (voir figure 25). Le processus détaillé des diverses opérations et mesures a été représenté sur l'organigramme des figures 26 à 31 qui comprend une succession d'étapes ou de tests référencés 301 à 390. L'objet de chaque étape ou test 301 à 390 a été indiqué de façon explicite dans chaque cadre de l'organigramme des figures 26 à 31 et ne sera donc pas répété dans la présente description, mais doit être considéré comme faisant expressément partie de cette des cription. REVENDICATIONS 1. Automate mesureur de cales pour la réalisation automatique de l'étalonnage par comparaison mécanique de jeux de cales étalons à faces d'extrémité planes parallèles, du type comprenant une table support (A), un poste (H,I) de stockage des cales à étalonner (135, 136), un poste de mesure (B) équipé d'un support plan de référence (C) et d'une centrale de mesure comprenant une structure flottante articulée équipée d'une première touche sensible (131), d'une seconde touche sensible (127) supérieure mobile par rapport à la première touche (131) pour venir en contact avec les faces d'extrémité planes parallèles d'une cale à étalonner et des moyens inductifs de détection de La position des touches sensibles (127, 131), des moyens (E,F,G) de transport de cales entre le poste de stockage (H, I) et le poste de mesure (B), et des moyens de commande et de calcul pour commander automatiquement le transfert des jeux de cales à mesurer du poste de stockage (H,I) au poste de mesure (B), la conduite des mesures et L'enregistrement des résultats des mesures, caractérisé en ce qu'il comprend un jeu de chariots (1) porte-cales présentant une paroi de fond munie de découpes (87,88), pour assurer le stockage des paires de cales au poste de stockage (H,I) et le transfert des paires de cales entre le poste de stockage (H,I) et le poste de mesure (B) et adaptés pour s'effacer lors de la mesure des cales, et une table de mesure (C; 14, 15) x-y à mouvements croisés motorisés permettant de déplacer les cales sous l'axe e mesure selon deux directions perpendiculaires dans un plan horizontal et servant de table de référence lors de la mesure, la table (C; 14,15) étant munie d'une découpe (85) permettant lors de ses déplacements le passage de la touche sensible inférieure, et de portions en retrait (20, 21, 84) permettant l'escamotage d'un chariot porte-cales (1) lors des mesures. Automate selon la revendication 1, caractérisé en ce oue chaque chariot porte-cales (1) comprend une paroi de fond (90) dans Laquelle sont ménagées deux ouvertures sensiblement rectangulaires (87, 88) dans lesquelles se projettent au moins trois pattes (2) de support de cale situées légèrement en retrait au-dessous de la surface supérieure de ladite paroi de fond, deux paires de roues (4) définissant un train avant -et un train arrière, avec un écartement de roues du train arrière qui est supérieur à celui des roues du train avant, deux tétons de guidage (6) alignés selon L'axe du chariot et formés sur la face inférieure de la paroi de fond (90), et un téton de préhension (5) formé sur la face supérieure de la paroi de fond (90) à l'arrière du chariot. 3. Automate selon la revendication 2, caractérisé en ce que la table x-y à mouvements croisés (C) comprend deux supports croisés (14, 15) à glissières à cylindres de roulement croisés commandés par deux servo-moteurs à courant continu (29, 29'). 4. Automate selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisé en ce que la partie supérieure (15) de la table x-y à mouvements croisés (C) comprend un plateau supérieur (15) dans lequel sont formées quatre parties en retrait (20, 21) destinées à recevoir les roues (4) d'un chariot (1) et une rainure (83) de guidage de chariot, et qui présente une partie plane surhaussée (19) formant plan d'appui pour une paire de cales, qui est munie e portions en retrait pour recevoir les pattes (2) de support de cales formées dans la paroi de fond (90) d'un chariot et d'une partie évidée en forme de rainure (85) pour le passage de la touche inférieure de mesure (131). 5. Automate selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le poste de stockage (H,I) comprend au moins une première couronne (I,53) de support de chariots, munie de moyens d'entraînement en rotation (L) et de moyens d'indexation (K) et au moins un générateur de translation (E) monté sur une table tournante (F; 31) pour effectuer le transfert des chariots (1) entre la première couronne de support (53) et la table x-y (C; 14, 15). 6. Automate selon la revendication 5, caractérisé en ce que le poste de stockage (H,I) comprend en outre une seconde couronne (H; 54) de support de chariots placée à l'extérieur de la première couronne (I; 53) et munie également de moyens (L) d'entraînement en rotation et de moyens d'indexation (K) et un second générateur de translation (G) monté sur une table fixe (32) décalée angulairemet par rapport à la table tournante (F; 31) autour des couronnes pour effectuer le transfert des chariots (1) entre la seconde couronne de support (54) et la première couronne de support (53). 7. Automate selon la revendication 5 ou la revendication 6, caractérisé en ce que chaque couronne (I,53; H, 54) de support de chariots comprend sur sa face supérieure plane des rainures radiales (81, 82) de guidage des chariots et au moins des évidements (79, 80) de blocage du train avant ou du train arrière des roues de chariot. 8. Automate selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la centrale e mesure comprend un moteur pas à-pas (112) piloté par lesdits moyens de commande et de calcul et accouplé par un accouplement à deux degrés de liberté avec le support de la touche sensible supérieure (127) pour déplacer vers Le haut ou vers le bas la touche sensible supérieure (127) à une vitesse prédéterminée. 9. Automate selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens élastiques engagés dans une rainure du support de la touche sensible supérieure (127) pour rattraper les jeux et éviter de faibles mouvements de la touche supérieure (127) au cours de ses translations ou de la mesure. 10. Automate selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un capteur de translation pour repérer la position de la structure flottante articulée et commander la commutation ou moteur d'entraînement du support de la touche sensible supérieure d'une vitesse rapide à une vitesse lente, et un comparateur de tension disposé dans le circuit d'affichage des moyens inductifs de détection de la position des touches sensibles pour détecter l'entrée des touches sensibles dans une plage de mesure et commander l'arrêt du mouvement de la touche sensible supérieure. 11. Automate selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend un capot de protection assurant La mise hors poussière de l'ensemble mécanique de mesure et de stockage et réduisant les variations brutales de température au cours des mesures, et en ce que le capot de protection coiffe l'ensemble du poste de stockage, du poste de mesure et des moyens de transport des cales à l'exception du moteur pas-å-pas (112) d'entraînement du support de La touche sensible supérieure (127).