Brevet FR2617078A1 — publié le 19881230

La présente invention a trait aux dispositifs de préhension du type à ventouses pneumatiques qui sont destinés à etre associés à des manipulateurs ou robots en vue du dépLacement de charges. On sait que les dispositifs de ce genre connus en pratique comprennent généralement un bati horizontal propre à être rigidement fixé en bout de l'organe mobile du manipulateur, lequel bâti forme support pour une série de soufflets déformables tournés vers le bas. L'espace intérieur de chaque soufflet est reLié, à travers un distributeur général de commande, à une installation pneumatique agencée de manière à créer un effet d'aspiration, de telLe sorte qu'il suffit d'abaisser Le bati précité pour que les ventouses formées par les soufflets soient appliquées contre La face supérieure des charges et d'actionner à l'ouverture le distributeur précité La charge est ainsi rendue solidaire du bâti et peut de ce fait être déplacée par Le manipulateur. Si ce système convient parfaitement pour la manipulation de charges rigides et résistantes, il n'en va pLus de même lorsqu'on a affaire à des charges plus ou moins pesantes renfermées à l'intérieur de boîtes en carton dont la partie supérieure est Le plus souvent agencée pour permettre L'ouverture du colis ou similaire. L'expérience demontre que cette patie supérieure, fragiLe et déformable, est fréquemment endommagée et déchirée lors des opérations de soulèvement. C'est à cet inconvenient qu'entend principalement remédier l'invention, laquelle consiste essentiellement à disposer une série de ventouses sur chacune des deux ai tes d'un bâti en équerre, Le nombre des ventouses portées par L'ai le verticale étant bien supérieur à icelui des ventouses solidaires de L'ai le horizontale. On conçoit que si avec un teL agencement on positionne Le dispositif au-dessus de la charge de façon à ce que les deux séries de ventouses soient comprimées, l'actionnement du distributeur de commande provoque te maintien rigide de ladite charge contre Le bâti du dispositif, cette charge restant parfaitement stable même dans le cas où le manipulateur lui impartit une accélération ou un freinage important. Les essais ont démontré qu'on évitait de la sorte toute détérioration des cartons, même les plus fragiles, du fait que la plus grande partie du poids est supportée par les ventouses latérales du bâti. Le dessin annexé, donné à titre d'exemple, permettra de mieux comprendre l'invention, les caractéristiques qu'elle présente et les avantages qu'eLle est susceptible de procurer : Fig. 1 et 2 sont des vues de côté exposant de manière schématique l'agencement et le fonctionnement d'un'dispositif de préhension établi conformément à l'invention. Fig. 3 est une vue en élévation de celui-ci. Sur ce dessin la référence 1 désigne l'extrémité libre du bras mobile d'un manipulateur, ladite extrémité 1 étant destinée à être équipée du dispositif de préhension suivant l'invention. Contre la face inférieure de cette extrémité 1 est fixé un bâti 2 qui est formé par une structure à profil en équerre. Le bord longitudinal libre de l'aile horizontale du bâti 2 constitue support pour un petit nombre de ventouses pneumatiques 3, au nombre de quatre dans l'exemple de réalisation envisagé, chacune de ces quatre ventouses 3 étant orientée verticalement vers le bas. Par Contre, la face intérieure de l'aile verticale du bâti 2 est pourvue d'un nombre beaucoup plus important de ventouses 4 qui sont réparties de manière à occcuper pratiquement toute la surface de l'aile envisgée. A la façon en soi connue, chaque ventouse 3 ou 4 est constituée par un soufflet déformable dont l'extrémité libre est fermée, tandis que l'espace intérieur est relié par une canalisation flexible telle que 5 à une source d'aspiration, et ce à travers un distributeur général de commande de tout type approprié. Pour exposer le fontionnement et le mode d'utilisation du dispo sitif de préhension, on se reportera tout d'abord à fig. 1 où ledit dispositif a été représenté alors qu'il se trouve au voisinage immédiat d'une charge C à manipuler. A partir de cette position, le bras est commandé de façon à ce que le dispositif se déplace simultanément vers le bas et vers l'avant, c'est-à-dire en fait suivant une ligne oblique orientée à environ 450 Les ventouses 3 et 4, supposées coupées de la source d'aspiration par le distributeur, s'écrasent donc contre la face supérieure et l'une des faces latérales de la charge C, à la manière représentée en fig. 2 ; cet écrasement, qui s'effectue de manière très douce en ne nécessitant aucun effort particulier et en ne risquant donc en aucune manière d'endommager les deux faces envisagées de la charge C, est limité par portée, contre ces faces, de butées 2a et 2b prévues à cet effet sur le bâti 2. A ce moment, il suffit d'actionner le distributeur de commande dans le sens de l'ouverture. L'aspiration ainsi déterminée au niveau de chacune des ventouses 3 et 4 rend la charge C solidaire du bâti 2, si bien que cette charge peut être élevée et transportée par le manipulateur. L'essentiel du poids de la charge est supporté par les ventouses latérales 4, si bien que les ventouses 3 ne peuvent endommager la face supérieure, toujours plus fragile, de la caisse en carton qui renferme la charge proprement dite. Il va de soi que le nombre et la disposition des deux séries de ventouses 3 et 4 sont susceptibles de varier dans une large mesure. IL doit d'ailleurs être entendu que la description qui précède n'a été donnee qu'à titre d'exemple et qu'elle ne limite nullement Le domaine de l'invention dont on ne sortirait pas en remplaçant les détails d'exécution décrits par tous autres équivalents. REVENDICATIONS 1. Dispositif de préhension à ventouses pneumatiques pour la manipulation de charges, du genre dans lequel les ventouses sont portées par un bâti destiné à être fixé en bout de L'organe mobile d'un manipulateur ou autre robot, caractérisé en ce que le bâti est constitué par une structure (2) à profil en équerre dont les deux ailes supportent deux séries de ventouses pneumatiques, les ventouses (3) suspendues à la face inférieure de l'aile horizontale étant en nombre réduit par rapport à celui des ventouses (4) fixées contre l'aile verticale. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que chacune des ailes du bâti en équerre (2) comporte une butée (2a, 2) propre à limiter l'écrasement des ventouses (3, 4) lors de l'application du dispositif contre la charge (C) préalablement à l'apparition de l'effet d'aspiration au niveau des deux séries de ventouses.