Brevet FR2612826A1 — publié le 19880930

NACHINEOUTIL POUR LE TRAVAIL DE PIECES DE BOIS La présente invention a trait au travail du bois et concerne plus particulièrement une machine-outil permettant de façonner des pièces de bois et mettant en oeuvre des outils telles qu une tronçonneuse, une mortaiseuse, une scie, une fraiseuse, une dégauchisseuse, etc... L'invention concerne plus précisément une machine-outil du type de celle constituée d'un bâti sur lequel solt agencés - une table de travail équipée de moyens de préhension et/ou de présentation d'une pièce de bois à travailler positionnée sur cette dernière selon un axe horizontal théorique X, - une colonne-support disposée derrière la table de travail au milieu de cette dernière et dont la tête est réglable en hauteur le long d'un axe vertical Y, - un premier plateau tournant monté rotatif sur la tête de la colonne-support autour d'un axe théorique Z1 parallèle à l'axe Y, - un bras de support horizontal fixé en porte-à-faux sur le premier plateau tournant, dans un plan perpendiculaire à l'axe Z1, - et un chariot qui, évoluant le long dudit bras de support, maintient au-dessus de la table de travail, un porte-outils pourvu des moyens d'entraînement rotatif d'outils. L'objet principal de la présente invention a été d'apporter des perfectionnements notables à ce type de machine-outil afin de pouvoir charpenter des pièces de bois volumineuses tels que des limons d'escalier, des poteaux et arbalétriers de charpente, etc... tout en évitant les opérations manuelles de repérage et de traçage. Pour le charpentier, ces calculs de repérage et de traçage plus communément appelés "art du trait" sont longs, fastidieux et bien souvent source d'erreurs. A cet effet, la machine-outil de l'invention, du type de celle évoquée ci-dessus et constituée d'une table de travail, d'une colonne-support, d'un premier plateau tournant, d'un bras de support horizontal, d'un chariot et d'un porte-outils est remarquable en ce que le susdit bras de support horizontal est constitué par - une première tringle-support fixée, de préférence en son milieu, sur le premier plateau tournant, selon un axe théorique Z2 disposé dans un plan perpendiculaire à celui de l'axe Z1, - et une deuxième tringle de guidage le long de laquelle coulisse le susdit chariot et qui, disposée le long d'un axe théorique Z3 disposé dans le même plan que celui de l'axe Z2 et perpendiculairement à ce dernier, est montée coulissante, à une de ses extrémités, le long de la première tringle-support. Les deux tringles, disposées perpendiculairement l'une par rapport à l'autre, dans un même plan perpendiculaire à celui de l'axe Z1, autorisent une évolution du chariot et par conséquence de l'outil porté par ce dernier, au-dessus de la table de travail, dans un plan parallèle à celui des deux tringles, le long de deux axes Z2 et Z3 orthogonaux entre eux. Ces évolutions du chariot peuvent être contrôlées à l'aide de butées réglables de fin de course qui sont calées sur la longueur desdites tringles. La disposition orthogonale des deux tringles permet un déplacement contrôlé de l'outil le long desdits axes Z2 et Z3, disposition particulièrement intéressante lorsque ledit outil est une fraiseuse pour la réalisation de limons d'escalier de façon absolument droite, sur toute leur longueur et ceci, sans effectuer d'opérations préalables de repérage et/ou de traçage des découpes.En effet il suffit, pour chaque type d'escalier, de choisir un degré de rotation du premier plateau tournant autour de l'axe Z1 pour définir la pente de l'escalier et de limiter la course du chariot le long de la deuxième tringle de guidage et la course de cette dernière le long de la première tringle-support pour définir les longueurs des marches et des contremarches. Les deux tringles servent donc de guides aux déplacements linéaires et/ou tangentiels du chariot qui peuvent être mus manuellement ou commandés automatiquement sous l'action contrôlée de moteurs d'entraînement. La conception du bras de support de la machine-outil de l'invention telle que décrite ci-dessus est particulièrement indiquée pour une fabrication en grande série de limons d'escalier. Selon une réalisation préférentielle de l'invention, deux bielles de soutien sont disposées dans un plan parallèle à celui des axes Z2 et Z3, et sont montées articulées - à l'une de leurs extrémités d'une part, autour d'un premier arbre vertical de liaison disposé le long de l'axe Zl et reliant le premier plateau tournant à la tête de la colonne-support pour la première bielle, et autour d'un deuxième arbre vertical de liaison disposé le long d'un axe Z4 parallèle à l'axe Z1 et reliant le chariot au susdit porte-outils pour la deu > :---#e bielle, - et à l'autre de leurs extrémités d'autre part, entre elles autour d'un axe théorique Z5 parallèle aux axes Z1 et Z4. Ces bielles de soutien permettent d'accompagner le mouvement du chariot et reprennent presqu'en totalité les efforts subis par la deuxième tringle de guidage supportant le chariot et le porte-outils. En effet, les deux tringles de support et de guidage n'ont pour objet que de guider les déplacements de l'outil linéaires selon les deux axes Z2 et Z3 orthogonaux entre eux et angulaires autour de l'axe Z1, alors que les deux bielles de soutien n'ont pour objet que de maintenir les évolutions dudit outil dans un plan parallèle à celui des deux axes Z2 et Z3. Selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, le premier arbre vertical de liaison est monté articulé à sa base autour d'un arbre-support horizontal disposé dans un plan parallèle à celui de l'axe X et monté sur un deuxième plateau tournant installé sur la tête de la susdite colonne-support en rotation autour de l'axe Y. L'articulation de ce premier arbre vertical de liaison permet au susdit outil de travailler dans des plans inclinés par rapport à l'horizontale et par conséquent de travailler sur plusieurs faces d'une pièce de bois calée sur la table de travail. Le deuxième plateau tournant installé rotatif autour de l'axe Y a pour objet de pouvoir toujours déplacer l'outil tangentiellement par rapport à l'axe Y formé par la colonne-support.En effet, selon le degré d'inclinaison de l'axe Z1 donné par le mouvement d'articulation du premier arbre vertical de liaison autour de l'arbre-support horizontal, le premier plateau tournant autorisera maintenant un déplacement tangentiel de l'outil autour de l'axe Z1 qui n'est plus parallèle à l'axe Y1. L'articulation du premier arbre vertical associé à la deuxième rotation du deuxième plateau tournant permet à la machine de travailler sur toutes les fases accessibles de la pièce de bois calée sur la table de travail. Ce nouveau mode de réalisation de la machine-outil de l'invention permet notamment de réaliser sur toutes les faces d'une pièce de bois toutes les opérations de charpentage nécessaires à la réalisation d'une charpente en bois traditionnelle, et ce sans calculs préalables de repérage et/ou de traçage. Cette machine-outil dont les différents mouvements peuvent être commandés manuellement ou de manière automatisée, est particulièrement indiquée pour une fabrication en grande série de poteaux et d'arbalétriers de charpente. Les objectifs de la machine-outil de l'invention sont nombreux et notamment ceux - d'offrir à celle-ci une grande souplesse d'utilisation, - d'étendre la plage d'évolution de l'outil à un volume entourant la pièce de ^~s à travailler, - d'automatiser entièrement tous les mouvements de l'outil, - d'optimiser le rendement de production en série de façonnage de pièces de bois standard (limons d'escalier, poteaux et arbalétriers de charpente, etc...) sans calculs préalables de repérage et/ou de traçage, - de parachever la finition de travail, - etc... L'invention venant d'être évoquée ci-dessus dans son ensemble, d'autres caractéristiques et d'autres avantages concernant une méthode préférée de réalisation d'une machine-outil, donnée à titre d'exemple non limitatif et respectant les concepts fondamentaux de l'invention, seront mieux compris en se référant à la description détaillée ci-dessous. Cette description est annexée de dessins stylisés sur lesquels La figure 1 est une vue latérale de cette machine-outil, représentée dans une première position de travail. La figure 2 est une vue de face de la machine de la figure 1. La figure 3 est une vue de dessus de la machine de la figure 1. La figure 4 est une vue latérale de cette machine-outil, représentée dans une deuxième position de travail. La figure 5 est une vue de face de la machine de la figure 4. La figure 6 est une vue de dessus de la machine de la figure 4. Il est utile de préciser que pour clarifier la lecture des dessins, les dessins des figures 1, 2 et 3 pou sent préférentiellement les références numériques et les dessins des figures 4, 5 et 6 portent préférentiellement la matérialisation des axes et des mouvement des organes. Comme on peut le voir sur l'ensemble des figures 1 à 6, la machine-outil référencée M dans son ensemble, est constituée d'un bâti l qui, formé d'un assemblage de longerons définissant une structure logique de la machine M, n'est pas détaillé car sa conception n'apporte rien de plus à la bonne compréhension de l'invention; son seul rôle étant de servir de support aux différents organes de ladite machine. Sur ce bâti 1 est agencée une table de travail 2 équipée de moyens de préhension et/ou de présentation 3a et 3b formés d'une butée fixe (3a) servant de butoir et d'un vérin (3b) permettant de positionner et de caler, sur la table 2, une pièce de bois (non représentée) disposée selon un axe horizontal théorique X. Comme on peut le voir sur les dessins des figures 2, 3, 5 et 6, cette pièce de bois peut évoluer le long de l'axe X au moyen de rouleaux 4 dont certains peuvent être moteurs pour assurer une avance automatique commandée de ladite pièce. Afin de garantir une meilleure stab--ité des pièce de bois très volumineuses telles que les poutres de char -#nte, la table de travail 2 est évolutive en largeur (cf. figure 4) et en longueur (cf. figures 5 et 6) au moyen de parties extensibles 2a, 2b et 2c, 2d. Le poste de travail P de la machine M comprend notamment une colonne-support 5 disposée derrière la table de travail 2 au milieu de cette dernière. La tête de cette colonne est réglable en hauteur selon un mouvement symbolisé par les flèches A, le long d'un axe vertical Y, perpendiculaire à l'axe X. Cette mobilité verticale A de la tête de la colonne 5 permet d'adapter les organes du poste de travail P aux différentes hauteurs de la pièce de bois calée sur la table 2. Sur la tête de la colonne-support 5, un plateau tournant 6 est monté rotatif selon un mouvement symbolisé par la flèche R1 autour de l'axe Y afin d'autoriser un déplacement du poste de travail P autour de l'axe Y, dans un plan horizontal parallèle à celui de l'axe X. Le plateau-tournant 6 sert d'appui à un arbre-support horizontal 7 disposé dans un plan parallèle à celui de l'axe X et sur lequel est monté articulé, selon un mouvement symbolisé par la flèche R2, le pied d'un premier arbre vertical de liaison 8 disposé le long d'un axe théorique Z1. Comme on peut le voir plus clairement sur le dessin de la figure 5, l'articulation R2 de l'arbre de liaison 8 autour de l'arbre-support 7 permet de donner au poste de travail P, un degré de liberté par rapport à l'axe vertical Y, pour travailler dans des plans inclinés par rapport au plan horizontal de l'axe X et par conséquent, pour pouvoir usiner plusieurs faces de la pièce de bois sans déplacement de cette dernière. Sur la tête de l'arbre 8 est installé un autre plateau tournant 9 monté rotatif selon le mouvement symbolisé par la flèche R3 (cf. figure 5), autour de l'axe Z1 pour autoriser un déplacement du poste de travail P dans un plan perpendiculaire à l'axe Z1, notamment lorsque ce dernier n'est pas disposé parallèlement à l'axe vertical Y. Dans le contexte de la présente invention, pour respecter leur position par rapport à l'outil, le plateau 9 est appelé "premier plateau-tournant" et le plateau 6 est appelé "deuxième plateau-tournant". Selon une des caractéristiques principales de l'invention, le premier plateau-tournant 9 soutient un bras de support 10 constitué par une première tringle-support lOa fixée en son milieu sur le plateau 9 et par une deuxième tringle de guidage lOb montée coulissante à une de ses extrémité le long de la première tringle-support lOa, comme le symbolisent les flèches B. La première tringle de support 10a et la deuxième tringle de guidage lOb sont ainsi respectivement disposées le long de deux axes Z2 et Z3 ort#c#-r-#j: Dans ce plan, le bras de support 10 autorise l'évolution d'un chariot 11 ~ t ~ long des deux axes orthogonaux Z2 et Z3. A cet effet, ce dernier est monté coulissant le long de la tringle de guidage lob, comme le symbolisent les flèches C pour assumer ses déplacements le long de l'axe Z3.Les déplacements du chariot 11 le long de l'axe Z2 sont, quant à eux, assumés par les mouvements de coulissement B de la tringle de guidage lOb le long de la tringle lova. Comme on l'a précisé au début du présent mémoire, les déplacements du chariot 11 dans un plan perpendiculaire à l'axe Z1 (dépendant de l'inclinaison R2 de ce dernier par rapport à l'axe vertical Y en fonction de la face de la pièce de bois à travailler) et le long des deux axes Z2 et Z3, peuvent être contrôlés au moyen de butées réglables de fin de course non représentées et calées sur la longueur des deux tringles lOa et lOb. Un deuxième arbre vertical de liaison 12 disposé le long d'un axe Z4 parallèle à l'axe Z1 relie le chariot 11 à un troisième plateau tournant 13 monté rotatif autour de l'axe Z4, comme le symbolise la flèche R4. Conformément à une des dispositions principales de l'invention, deux bielles de soutien 14 et 15 disposées dans un plan perpendiculaire à l'axe Z1 sont montées articulées à l'une de leurs extrémités (14a et 15b) d'une part, entre elles autour d'un axe théorique Z5 et à l'autre de leurs extrémités (14b et 15a) au premier arbre vertical de liaison 8 pour la bielle 14 et au deuxième arbre vertical de liaison 12 pour la bielle 15. Ces deux bielles 14 et 15 permettent d'accompagner le mouvement de l'arbre vertical de liaison 12 accouplé au chariot 11 par des moyens appropriés, selon des déplacements linéaires le long des deux axes Z2 et Z3 et selon des déplacements tangentiels autour de l'axe Z1. Ces deux bielles 14 et 15 ont pour rôle de reprendre tous les efforts exercés sur le chariot 11 par le troisième plateau tournant 13 suspendu à ce dernier et soutenant un cadre porte-outils 16, lequel est pourvu d'un moteur 17 d'entraînement rotatif d'outils 17a telles qu'une mortaiseuse, une tronçonneuse, une scie, une dégauchisseuse, etc... Afin de pouvoir commander des déplacements de l'outil 17a relatifs par rapport à la position du troisième plateau tournant 13, une glissière 18 est disposée entre le plateau 13 et un support télescopique 19 soutenant le cadre porte-outils 16. La glissière 18 guide le mouvement rectiligne alternatif D du cadre porte-outils 16 le long d'un axe théorique Z6 disposé dans un plan parallèle à celui de l'axe Z2 et le support télescopique 19 autorise un déplacement E le long d'un axe Z7 parallèle à l'axe Z4. Le moteur d'entraînement 17 peut être également monté pivotant comme le symbolise la flèche R5 autour d'un axe théorique Z8 perpendiculaire à l'axe Z1. De même, la susdite colonne-support 5 est montée mobile sur le bâti 1 le long d'un axe X' normal à l'axe X pour moduler le rayon de courbure de la course tangentielle de l'outil 17a par rapport à l'axe Y, dans un plan horizontal parallèle à l'axe X. Les différentes mobilités des organes de la machine qui ont été ci-dessus énumérées ont pour objet essentiel de permettre à l'outil 17a de pouvoir évoluer spatialement autour de l'entière surface de la pièce de bois calée sur la table 2 tout en prenant n'importe quelle position par rapport à un point de référence de cette pièce de bois. Avantageusement, les mouvements assurant le déplacement A de la tête de la colonne-support 5 et/ou la rotation R1 du deuxième plateau-support 6 et/ou l'articulation R2 du premier arbre vertical de liaison 8 et/ou la rotation R3 du premier plateau-support 9 et/ou les déplacements B de la deuxième tringle de guidage lOb et/ou les déplacements C du chariot 11 et/ou la rotation R4 du troisième plateau tournant 13 et/ou les déplacements D du support télescopique 19 et/ou les déplacements E du cadre porte-outils 16 et/ou l'articulation R5 du moteur 17 sont assumés par des moteurs d'entrainement assujettis à une centrale programmée pour déterminer automatiquement, selon des instructions préenregistrées, toutes les données qui règleront et organiseront les diffférents mouvements ci-dessus évoqués et nécessaires au fonctionnement de la machine M. Bien évidemment certains mouvements pourront être assurés manuellement, par exemple si la machine est destinée à un fonctionnement semi-automatique. On comprend que la machine M, qui vient d'être ci-dessus décrite et représentée, l'a été en vue d'une divulgation plutôt que d'une limitation. Bien entendu, divers aménagements, modifications et améliorations pourront être apportés à l'exemple ci-dessus, sans pour autant sortir du cadre de l'invention pris dans ses aspects et dans son esprit les plus larges. Il est utile de préciser que certains détails techniques de réalisation n'ont pas été soulevés dans la présente description (moteurs, vérins, glissières de guidage,etc...) car ceux-ci n'apportent rien de plus à la compréhension des concepts fondamentaux de l'invention et en outre seront facilement agencés par un homme de métier. Afin de permettre une meilleure compréhension des dessins, une liste des références avec leurs légendes est ci-après énumérée. 1 Bâti 2 Table de travail 2a 2b 2c 2d Parties extensibles de la table 2 3a 3b Butée et vérin de calage de la pièce de bois 4 Rouleaux de la table 2 5 Colonne-support 6 Deuxième plateau tournant 7 Arbre-support horizontal 8 Premier arbre vertical de liaison 9. Premier plateau tournant 10 Bras de support lOa Première tringle-support lOb Deuxième tringle de guidage ll Chariot 12 Deuxième arbre vertical de liaison 13 Troisième plateau tournant 14,15 Bielles de soutien 14a,14b, 15a,15b.Extrémités des bielles 14 et 15 16 Cadre porte-outils 17 Moteur d'entraînement d'outils 17a Outil 18 Glissière 19 Support télescopique FLECHE A : Mouvement de la tête de la colonne 5 FLECHE B : Mouvement de la glissière de guidage lOb le long de la glissière-support lOa FLECHE C :....Mouvement du chariot 11 le long de la glissière lOb FLECHE D :....Mouvement du support 19 dans la glissière 18 FLECHE E Mouvement du cadre porte-outils 16 FLECHE R1 :...Mouvement de rotation du deuxième plateau-tournant 6 autour de l'axe Y FLECHE R2 :...Mouvement d'articulation de l'arbre 8 autour de l'arbre 7 FLECHE R3 :...Mouvement de rotation du premier plateau tournant 9 autour de l'axe Z1 FLECHE R4 :...Mouvement de rotation du troisième plateau 13 autour de l'axe Z4 FLECHE R5 :...Mouvement de rotation du moteur 17 autour de l'axe Z8 REVENDICATIONS 1. Machine-outil pour le travail de pièces de bois constituée d'un bâti (1) sur lequel sont agencés - une table de travail (2) équipée de moyens de préhension et/ou de présentation (3a et 3b) de la pièce de bois à travailler positionnée sur cette dernière le long d'un axe horizontal théorique X, - une colonne-support (5) disposée derrière la table de travail (2) au milieu de cette dernière et dont la tête est réglable en hauteur (flèches A) le long d'un axe vertical Y, - un premier plateau tournant (9) monté rotatif sur la tête de la colonne-support (5) autour d'un axe théorique Z1 parallèle à l'axe Y, - un bras de support horizontal (10) fixé en porte-à-faux sur le premier plateau tournant (9), dans un plan perpendiculaire à l'axe Z1, - et un chariot (11) qui, guidé par le susdit bras de support (10), maintient au-dessus de la table de travail (2), un porte-outils (16) pourvu des moyens (17) d'entraînement rotatif d'outils (17a), CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE le susdit bras de support (10) est constitué par - une première tringle-support (lOa) fixée sur le premier plateau tournant (9), le long d'un axe théorique Z2 disposé dans un plan perpendiculaire à celui de l'axe Z1, - et une deuxième tringle de guidage (lob) le long de laquelle coulisse (flèches C) le susdit chariot (11) et qui, disposée le long d'un axe théorique Z3 disposé dans le même plan que celui de l'axe Z2 et perpendiculairement à ce dernier, est montée coulissante (flèches B), à une de ses extrémités, le long de la première tringle-support (lOa). 2. Machine-outil selon la revendication 1, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE la première tringle-support (lOa) du susdit bras de support (10) estfixée en son milieu sur le premier plateau tournant (9). 3. Machine-outil selon la revendication 1, CARACTERISEE PAR LE FAIT QU'elle comprend comprend deux bielles de soutien (14 et 15) qui, disposées dans un plan parallèle à celui des axes Z2 et Z3, sont montées en libre articulation - à l'une de leurs extrémités (14a et 15b) d'une part, entre elles autour d'un axe théorique Z5 parallèle à l'axe Z1, - et à l'autre de leurs extrémités (14b et 15a) d'autre part, autour d'un premier arbre vertical de liaison (8) disposé le long de l'axe Z1 et reliant le premier plateau tournant (9) à la tête de la colonne-support (5) pour la première bielle (14), et autour d'un deuxième arbre vertical de liaison (11) disposé le long d'un axe Z4 parallèle aux axes Z1 et Z4, et reliant le susdit chariot (11) au susdit porte-outils (16) pour la deuxième bielle '15). 4. Machine-outil selon les revendications 1, 2 et 3, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE le pied du premier arbre vertical de liaison (8) est monté articulé (flèche R2) autour d'un arbre-support horizontal (7) qui, disposé dans un plan parallèle à celui de l'axe X, est assujetti à un deuxième plateau tournant (6') installé rotatif (flèche R1) autour de l'axe Y, sur la tête de la susdite colonne-support (5). 5. Machine-outil selon les revendications 1, 2 et 3,CARACTERISEE PAR LE FAIT QU'un troisième plateau tournant (13) rotatif (flèche R4) autour de l'axe théorique Z4, est monté entre le deuxième arbre de liaison (12) et le susdit porte-outils (16). 6. Machine-outil selon la revendication 5, CARACTERISEE PAR LE FAIT QU'au moins une glissière (18) est disposée entre le troisième plateau tournant (13) et le susdit porte-outils (16) pour guider les mouvements rectilignes alternatifs (flèches D) de ce dernier, le long d'un axe théorique Z6 disposé dans un plan parallèle à celui de axes Z2 et Z3. 7. Machine-outil selon la revendication 6, CARACTERISEE PAR LE FAIT QU'un support télescopique (19) est disposé entre la susdite glissière (18) et le susdit porte-outils (16) pour autoriser les déplacements rectilignes alternatifs (flèches E) de ce dernier le long d'un axe Z7 parallèle à l'axe Z4. 8. Machine-outil selon la revendication 3, CARACTERISEE APR LE FAIT QUE des butées réglables de fin d course sont calées sur la première tringle-support (lOa) pour limiter les déplacements (flèches B) de la deuxième tringle de guidage (lob) et/ou sur cette dernière pour limiter les déplacements (flèches C) du chariot (11). 9. Machine-outil selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE la susdite table de travail (2) est évolutive en longueur et/ou en largeur au moyen de parties extensibles (2a, 2b et 2c, 2d). 10. Machine-outil selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE la susdite colonne-support (5) est montée mobile par rapport au bâti (1) de la machine selon un axe théorique X' normal à l'axe X et disposé dans un plan parallèle à celui de ce dernier. 11. Machine-outil selon les revendications 1 à 9 prises ensemble, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE les mouvements assurant les déplacements linéaires A de la tête de la colonne-support (5) le long de l'axe Y et/ou les déplacements linéaires B de la deuxième tringle de guidage (lob) le long de l'axe Z2 et/ou les déplacements linéaires C du chariot (11) le long de l'axe Z3 et/ou les déplacements linéaires D du support télescopique (19) le long de l'axe 26 et/ou les déplacements linéaires E du cadre porte-outils (16) le long de l'axe Z7 et/ou la rotation Rl du deuxième plateau tournant (6) autour de l'axe Y et/ou l'articulation R2 du premier arbre vertical de liaison (8) autour de l'arbre horizontal (7) et/ou la rotation#R3 du premier plateau tournant (9) autour de l'axe Z1 et/ou la rotation R4 du troisième plateau tournant (13) autour de l'axe Z4 et/ou l'articulation (R5) du moteur (17) autour de l'axe Z8, sont assumés, en partie ou en totalité, par des moteurs d'entraînement assujettis à une centrale programmée pour déterminer automatiquement, selon des instructions préenregistrées, toutes les données qui règleront et organiseront les différents mouvements nécessaires au fonctionnement de la machine.