Brevet FR2620528A1 — publié le 19890317

DisDositif avrométricue Diézoélectriaue. La présente invention concerne les dispositifs gyrométriques, c'est-àdire destinés à mesurer une vitesse de rotation. Le besoin se fait sentir d'un dispositif gyro- métrique à organe détecteur lié à la structure dont la vitesse de rotation est à.mesurer (c'est-à-dire du type couramment dénommé "strap- down"), ayant un encombrement faible, réalisable en série à bas prix, capable de four- nir des mesures Significatives dans une plage de vitesse très élevée (habituellement de quelques degrés par seconde) à quelques milliers de degrés par seconde et pouvant supporter des accélérations linéaires et angu- laires très élevées. Parmi les domaines d'application de tels dispositifs, on peut notamment citer les engins et obus guidés ou autoguidés dans lesquels le dispositif gyrométrique est utilisé une seule fois. Pour répondre à ce besoin on a déjà proposé un dispositif gyrométrique dont l'organe détecteur comprend une plaque sensiblement plane présentant une axisymétrie par rapport à un axe perpendiculaire à son plan, consti- tuée au moins partiellement de matériau piézoélectrique et reliée au boitier soit en son centre, soit sur sa périphérie, portant des électrodes d'excitation de la plaque à la résonance réparties régulièrement autour de l'axe et des électrodes de détection des vibrations de la plaque placées de façon à détecter les contraintes provoquées par les forces de Coriolis lors de la rota- tion de la plaque autour de l'axe. Cet axe perpendicu- laire au plan de l'élément sensible est l'axe sensible du gyromètre. Le fonctionnement de ce dispositif est le suivant. Le champ électrique créé par les électrodes d'excitation, alimentées à la fréquence de résonance de la plaque, fait vibrer cette dernière par effet piézo- électrique direct en faisant apparaître un champ de vibration UM. Si la plaque est soumise à une rotation de vitesse angulaire n autour de l'axe, des forces de Coriolis apparaissent et créent un second champ de vibration UC de la structure qui se superpose au champ moteur UM. Des électrodes de détection, placées de façon à n'être sensibles qu'au champ de Coriolis UC, fournissent un signal proportionnel à la vitesse de rotation n et à l'amplitude du champ moteur UM, qu'on rend constante à l'aide d'un circuit d'asservissement. Le document GB 2 154 739 décrit un dispositif de ce type, ainsi que d'autres dispositifs dans lesquels la plaque est remplacée par un tube. Dans tous les cas, la structure vibrante est de révolution autour de l'axe sensible et se déforme en ellipse lors de sa vibration. Dans cette disposition suivant l'art antérieur, l'organe détecteur n'est orienté que par la présence des électrodes, de sorte que toute erreur sur le positionne- ment de ces dernières, dues notamment aux tolérances de fabrication, se traduit par un décalage angulaire du champ vibrant. Lorsque le champ moteur UM correspond à un champ vibrant "elliptique" (c'est-à-dire que tout cercle se déforme selon une ellipse), alors le champ de Coriolis correspond au même mode elliptique, mais décalé angulai- rement de 45'. Le champ UM elliptique est obtenu usuel- lement par deux électrodes diamétralement opposées, excitées en phase. Cette excitation correspond à une excitation que l'on peut qualifier de "symétrique- symétrique" dans la mesure o elle respecte la symétrie selon le diamètre sur lequel sont situées ces électrodes et également la symétrie selon un diamètre perpendicu- laire à ce dernier. La présente invention vise à fournir un disposi- tif gyrométrique du type ci-dessus défini, répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'il présente une sensibilité accrue et en ce qu'il est moins sensible aux erreurs de positionnement des électrodes. L'approche choisie dans ce but consiste à rompre l'axisymétrie de l'élément sensible en créant des direc- tions privilégiées indépendamment du dessin des électro- des, afin de réduire la sensibilité aux erreurs de positionnement des électrodes. Elle consiste de plus à décaler de 90' les champs UM et Uc afin de minimiser les interactions réciproques. On écarte ainsi le mode ellip- tique classique de vibrations. Dans ce but l'invention propose notamment un dispositif caractérisé en ce que, la plaque sensiblement plane n'étant pas circulaire, cette plaque et les élec- trodes ont une symétrie de révolution d'ordre 4. En d'autres termes, la forme extérieure de la plaque et la disposition des électrodes sont telles que par rotation de l'ensemble de 90', 180 ou 270 on retrouve le dessin initial. Souvent la plaque sera en forme de carré, éventuellement à coins tronqués et/ou à côtés légèrement courbes plutôt que rectilignes. Cette troncature peut être à un point tel que l'on arrive à une plaque de forme polygonale n'ayant plus 4 côtés mais 4n côtés (n étant supérieur à 1). Cependant plus le nombre de côtés augmente et plus on se rapproche du cercle, perdant ainsi les avantages liés à la forme carrée qui constitue un optimum du point de vue du découplage des modes de vibration et se prête bien à une réalisation industrielle. Grâce à cette disposition, la plaque présente des axes privilégiés et est donc orientée avant même mise en place des électrodes. En d'autres termes, la plaque canalise les modes d'oscillation selon deux directions préférentielles, qui seront désignées par X et Y, l'axe X portant les électrodes d'excitation du champ moteur UM. Dans un mode avantageux de réalisation de l'invention, les électrodes d'excitation sont alimentées de façon à exciter la vibration de la plaque de façon symétrique selon l'une des directions X, mais anti- symétrique selon la direction perpendiculaire Y. De ce fait, le champ de Coriolis induit correspond à un champ de vibration UC décalé de 90' par rapport au champ moteur UM. En conséquence, les erreurs de position des électrodes ont une incidence moins grande que dans le cas o l'angle entre les deux modes est de 45'. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels: - la figure 1 montre une disposition possible d'électrode d'excitation et de détection sur l'organe détecteur d'un dispositif; - la figure 2 montre une disposition de principe utilisable pour asservir l'excitation de façon à conser- ver un champ moteur constant à la fréquence de résonance de l'élément sensible; - la figure 3, similaire à la figure 2, montre une constitution réelle possible du circuit de la figure 2; - les figures 4 et 5 montrent deux constitutions possibles du montage de mesure de la vitesse de rotation; - la figure 6 est un schéma en perspective avec arrachement partiel, montrant un mode de fixation de la plaque du détecteur dans son support; - la figure 7 montre un autre mode de retenue de la plaque dans son support. Le dispositif gyrométrique peut être considéré comme constitué d'un organe détecteur et d'un circuit d'excitation et de mesure qui seront successivement décrits. L'organe détecteur 10 peut avoir la constitution montrée schématiquement en figure 1. Il se compose d'une plaque mince 12 en matériau piézoélectrique (par exemple en niobate de lithium ou en zirconate-titanate de plomb, supporté par sa périphérie sur la structure dont la vitesse de rotation est à mesurer, par des moyens dont des exemples seront donnés plus loin. Cette plaque est revêtue sur une grande face (celle située à l'arrière dans le cas de la figure 1) d'une couche mince de matériau conducteur porté à un potentiel constant, généralement à la masse. La face avant, visible sur la figure 1, porte plusieurs jeux d'électrodes. Ces électrodes sont soit des électrodes d'exci- tation (symbole E) soit de détection (symbole D) se rapportant au champ moteur (symbole M) ou au champ de Coriolis (symbole C). Les électrodes suivies du signe - sont en opposition de phase par rapport à celles de même nom suivies du signe +. Ainsi l'électrode EM- est l'électrode d'excita- tion du champ vibrant moteur en opposition de phase avec EM+. Dans le cas illustré en figure 1, la disposition choisie pour les électrodes d'excitation E vise à assu- rer une excitation symétrique selon un axe X perpendi- culaire à l'un des côtés, mais antisymétrique selon l'axe perpendiculaire Y. Pour cela les deux électrodes motrices d'excitation EM- et EM+ sont donc disposées le long de l'axe X, symétriquement par rapport à l'axe Y, et alimentées par des signaux en opposition de phase. Deux électrodes dites d'excitation EC+ et Ec- sont ali- gnées le long de l'axe Y et symétriques par rapport à l'axe X en respectant la symétrie d'ordre 4. Selon le cas, elle peuvent avoir une des trois fonctions suivantes: - créer une contre réaction sur le champ Uc de Coriolis, d'o leur nom, - être reliées à la masse (rôle passif) si on n'utilise pas la première fonction, - enfin, augmenter le facteur d'échelle du dis- positif en les mettant en parallèle avec les électrodes Dc+ et Dc-. Chacune des électrodes représentées sur la figu- re 1 peut être fractionnée en plusieurs électrodes respectant les symétries décrites précédemment. La plaque porte également deux jeux d'électrodes de détection. L'un des jeux est destiné à mesurer le champ moteur créé par les électrodes d'excitation. L'autre jeu est destiné à mesurer l'amplitude des con- traintes induites par les forces de Coriolis et proportionnelles à la vitesse de rotation de la plaque autour d'un axe perpendiculaire à son plan qui constitue donc l'axe sensible du gyromètre. L'emplacement choisi pour les électrodes découle du fait qu'une électrode de surface d en un point de la surface de la plaque 12 donne une contribution en courant proportionnelle à: (Tx + Ty)dS o TX et Ty sont les contraintes de traction ou de com- pression dans les directions X et Y dues au champ moteur UM et au champ de Coriolis UC, dans la mesure o Tz est négligeable. Du fait de la symétrie suivant X et de l'antisymétrie suivant Y du champ moteur UM et du fait que les forces de Coriolis transforment une symétrie en antisymétrie et réciproquement, un jeu d'électrodesde détection possédant un axe de symétrie SE: a) n'est sensible qu'à la vibration du champ moteur UM si l'axe de symétrie SE est un axe de symétrie du champ moteur UM (en particulier l'axe X); b) n'est sensible qu'à la vibration du champ de Coriolis UC si son axe de symétrie SE est un axe d'antisymétrie du champ moteur UM (en particulier l'axe Y). Cette analyse montre qu'il-suffira donc de pla- cer les électrodes DM+ et DM- de détection du champ moteur symétriquement par rapport à l'axe Y et le long de l'axe X et les électrodes DC+ et DCde détection du champ de Coriolis le long de l'axe Y et symétriquement par rapport à l'axe X. Ces électrodes sont représentées sous forme triangulaire sur la figure 1, mais on peut modifier aussi bien la forme de ces électrodes que leur dimension. Généralement, on cherchera à maintenir le champ moteur UM à une amplitude constante de façon que l'am- plitude du signal fourni par les électrodes DC+ et DC- donne une représentation directe de la vitesse n. Pour cela, il suffit d'asservir la tension appliquée aux électrodes d'excitation EM+ et EM- de façon à maintenir constant le courant fourni par les électrodes DM+ et Dm. Mais du fait de l'antisymétrie du champ moteur, le circuit d'asservissement implique une inversion de cer- tains signaux. Dans son principe, ce circuit d'asservis- sement peut avoir la constitution montrée en figure 2. Les courants fournis par les électrodes DM+ et DM- sont appliqués respectivement aux entrées additive et sous- tractive d'un sommateur 14. La sortie de ce sommateur attaque un circuit 16 de filtrage et d'amplification, de comparaison avec une valeur de consigne, et de fourni- ture d'une tension tendant à annuler l'écart entre la sortie du sommateur 14 et le signal de consigne. La tension de sortie est appliquée directement à l'électro- de EM+ et par l'intermédiaire d'un amplificateur 18 de gain -1 à la seconde électrode motrice d'excitation EM-. L'ensemble du circuit d'excitation peut avoir la constitution réelle montrée en figure 3, o les organes déjà montrés sur les figures précédentes sont affectés du même numéro de référence. Le montage d'excitation est obtenu en bouclant en oscillateur les électrodes de Z620528 détection de champ moteur DM+ et DM- et les électrodes motrices d'excitation EM+ et EM-. Les signaux de cou- rant, de forme sinusoïdale, fournis par les électrodes DM+ et DM- sont appliqués à des amplificateurs courant- tension respectifs 16+ et 16-. Les tensions sinusoïdales de sortie des amplificateurs, proportionnelles aux vitesses créées par le champ moteur, sont appliquées sur les entrées différentielles X1 et X2 d'un multiplieur analogique 20. La troisième entrée du multiplieur 20 reçoit une tension continue élaborée par un montage de contrôle 22. Ce montage comporte un redresseur d'entrée et un circuit correcteur qui sera généralement du type à réponse proportionnelle-intégrale. On peut notamment adopter une fonction de transfert entre la tension continue de sortie Vc et l'amplitude VA de la tension d'entrée de la forme: VC = K[1 + (1/TIp)] (VA - VO) o P est l'opérateur de Laplace; K est le coefficient d'action proportionnelle et T est le coefficient d'action intégrale. VA est l'amplitude de l'oscillation V0 est la consigne d'amplitude. La tension de sortie Z du multiplieur est en conséquence de la forme: z = k(Xl-X2)Vc o k est un coefficient de propotionnalité. La tension sinusoidale Z est appliquée sur l'électrode EM+ par l'intermédiaire d'un amplificateur de gain fixe 24 et sur l'électrode EM- par l'intermé- diaire d'un amplificateur inverseur 26 de même gain. Ce montage bouclé permet à l'organe détecteur de vibrer à sa fréquence propre. La valeur Z sert au surplus de référence de détection pour le montage de mesure qu'on décrira plus loin. Dans le cas o le montage de mesure est en boucle ouverte, il peut avoir la constitution montrée en figure 4. Il comporte deux amplificateurs courant- tension 28- et 28+ qui reçoivent les courants fournis par les électrodes DC- et Dc+ et attaquent les deux entrées d'un amplificateur différentiel 30. Ce dernier fournit un signal sensiblement sinusoïdal en phase avec l'excitation, proportionnel à la vitesse de rotation O du détecteur puisque l'amplitude du champ moteur UM est rendue constante par l'asservissement. Le démodulateur 32 en extrait un signal de sortie qui est soumis à un filtrage passe bas en 34. On obtient ainsi une tension continue Vs proportionnelle à la vitesse n autour de l'axe sensible perpendiculaire à la plaque. Dans le cas o le montage de mesure est en boucle fermée, il peut avoir la constitution montrée en figure 5 au lieu de celle de la figure 4. Dans ce cas le montage comporte encore un ensemble de deux amplifica- teurs courant-tension et d'un amplificateur différen- tiel. Cet ensemble, identique à celui montré en figure 4, est désigné par la référence 36. Dans le cas de la figure 5, le signal de sortie de l'ensemble 36 est appliqué à un amplificateur 38 qui attaque le démodulateur 32 suivi du filtre passe bas 34. Pour assurer un asservissement suivant l'axe de Corio- lis, le signal de sortie de l'amplificateur 38 attaque également Ec- et Ec+ (qui ne sont cette fois pas misesà la masse), par l'intermédiaire d'un inverseur en ce qui concerne Ec-. Grâce à ce bouclage, on ramène pratique- ment à zéro les courants IDC+ et IDC- et la vibration de la structure est inchangée lorsqu'un mouvement de rota- tion lui est imposé. Divers modes de fixation de la plaque 12 la laissant libre de vibrer sont utilisables. Une solution classique consiste à la fixer rigi- dement à un support qui l'entoure en des emplacements correspondant à des noeuds de vibration du champ moteur UM. Mais toute liaison a une dimension physique alors qu'un noeud est ponctuel et elle absorbe fatalement de l'énergie. Cet inconvénient est limité en reliant le bord de la plaque 10 de façon flottante à un support, à l'aide d'un matériau élastomère. On donnera plus loin deux exemples concrets de suspension flottante, & titre non limitatif. Dans d'autres cas, on préférera utiliser des supports prenant appui sur la plaque en des points autres qu'à la péri- phérie, par exemple pour se rapprocher de noeuds. Dans le cas schématisé en figure 6, une bande 46 de matériau élastomère souple relie la plaque 12 à un support 48 sur la totalité de sa périphérie. Cette bande peut être fixée par collage ou directement surmoulée. Dans le cas montré en figure 7 qui est un éclaté de l'organe détecteur, la plaque 12 est simplement tenue aux quatre coins, ce qui diminue les pertes d'énergie. Quatre pinces 50 en matériau élastomère sont chacune fixées au support 48 et elles enserrent chacune un coin de la plaque 12. Grâce à cette disposition, la plaque sensible 12 peut être maintenue sans être collée. Le support 48 de la figure 6 ou 7 peut apparte- nir à un boîtier qui enferme la plaque 12 en la laissant libre de vibrer. Dans le cas illustré en figure 7, ce boîtier comporte un couvercle 52 et un plancher. L'en- semble peut être maintenu par des étriers 54 et des vis 56. Pour améliorer la tenue de l'organe détecteur aux accélérations, des plaques de butée (non représen- tées) de matériau élastomère sont avantageusement fixées au couvercle et au plancher du boîtier, hors de contact avec la plaque 12 dans des conditions normales de fonctionnement. L'intervalle laissé entre chaque butée en élastomère et la plaque 12 est tel qu'en cas d'accé- lération dépassant un seuil déterminé cette dernière vient en appui contre l'élastomère en déformant la bande - 46 ou les pinces 50. L'élastomère encaisse ainsi les déformations et amortit les chocs. La bande 46 ou les pinces 50 participent également, du fait de leur élasti- cité, à cet amortissement. Lorsque la plaque est ainsi en butée, aucune mesure n'est plus possible. Mais les électrodes d'excitation du champ moteur peuvent continuer à être alimentées sans dommage pour le dispositif. REVENDICATIONS 1. Dispositif gyrométrique ayant un organe dé- tecteur qui comprend une plaque (12) sensiblement plane présentant une symétrie par rapport à un axe sensible perpendiculaire à son plan, constituée au moins partiel- lement de matériau piézoélectrique et fixée par ses bords, portant des électrodes (E) d'excitation de la plaque à la résonance réparties régulièrement autour de l'axe et des électrodes (D) de détection des vibrations de la plaque placées de façon à détecter les contraintes provoquées par le champ moteur et par les forces de Coriolis lors de la rotation de la plaque autour de l'axe, caractérisé en ce que, la plaque sensiblement plane n'étant pas circulaire, cette plaque (12) et les électrodes (D) et (E) ont une symétrie de révolution d'ordre 4. 2. Dispositif gyrométrique ayant un organe dé- tecteur qui comprend une plaque (12) sensiblement plane présentant une symétrie par rapport à un axe sensible perpendiculaire à son plan, constituée au moins partiel- lement de matériau piézoélectrique et fixée par ses bords, portant des électrodes (E) d'excitation de la plaque à la résonance réparties régulièrement autour de l'axe et des électrodes (D) de détection des vibrations de la plaque placées de façon à détecter les contraintes provoquées par le champ moteur et par les forces de Coriolis lors de la rotation de la plaque autour de l'axe, caractérisé en ce que. la plaque 12 et les élec- trodes (D) et (E) ont une symétrie de révolution d'ordre 4 et en ce que les électrodes d'excitation sont alimen- tées de façon à exciter la vibration de la plaque de façon symétrique selon l'une des directions X, mais antisymétrique selon la direction perpendiculaire Y, de façon que les champs mote.ur et de Coriolis soient décalés de 90'. 3. Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que les électrodes d'excitation (EM) sont alimentées de façon à exciter la vibration de la plaque de façon symétrique selon l'une des directions X, mais antisymétrique selon la direction perpendiculaire Y. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que les électrodes d'excitation com- prennent un couple de deux électrodes (EM) disposées symétriquement par rapport à l'axe Y et centrées sur l'axe de symétrie X, alimentées par des tensions en opposition de phase à la fréquence propre de résonance de la plaque. 5. Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce que les électrodes d'excitation comprennent un couple supplémentaire de deux électrodes (Ec) dispo- sées symétriquement par rapport à l'axe X et centrées sur l'axe d'antisymétrie Y, appartenant à un circuit de contre réaction dont l'entrée est constituée par le signal fourni par les électrodes de détection des vibrations de la plaque provoquées par les forces de Coriolis. 6. Dispositif selon la revendication 4, carac- térisé en ce que les électrodes d'excitation comprennent un couple supplémentaire de deux électrodes EC disposées symétriquement par rapport à l'axe X et centrées sur l'axe d'antisymétrie Y, reliées à la masse. 7. Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce que les électrodes d'excitation comprennent un couple supplémentaire de deux électrodes (Ec) dispo- sées symétriquement par rapport à l'axe X et centrées sur l'axe d'antisymétrie Y, éventuellement branchées en parallèle avec les électrodes de détection de Coriolis (DC) pour augmenter le facteur d'échelle du dispositif. 8. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit d'excitation et de mesure ayant des moyens de détection de la différence des courants de sortie des électrodes (DM) de détection des vibrations provoquées par le champ moteur et d'application, aux électrodes (EM) d'excitation de la plaque, une tension destinée à - maintenir la plaque à la résonance avec une amplitude de champ moteur contante. 9. Dispositif selon la revendication 8, caracté- risé en ce que le circuit comprend des moyens de détec- tion de la différence des courants recueillis par les électrodes (Dc) de détection des vibrations provoquées par les forces de Coriolis et des moyens de démodulation (32) et de filtrage (34). 10. Dispositif gyrométrique selon l'une quelcon- que des revendications précédentes, caractérisé en ce que la plaque (12) de l'organe détecteur (10) est montée flottant dans un boîtier par l'intermédiaire d'une suspension souple telle qu'une bande d'élastomère (46) fixée à la périphérie des pinces (50) emboîtées sur les coins de la plaque. 11. Dispositif gyrométrique s'elon la revendica- tion 10, caractérisé en ce qu'il comprend un boîtier muni de plaques de butée internes séparées de la plaque (12) par un intervalle suffisamment faible pour que la plaque (12) vienne en appui contre l'une des plaques de butée lorsque le dispositif est soumis à une accéléra- tion dont la composante suivant l'axe sensible dépasse un seuil déterminé.