Brevet FR2615498A1 — publié le 19881125

La présente invention concerne un dispositif préhenseur de tissu. Dans la manipulation des tissus, il est souvent souhaitable de déplacer une seule pièce de tissu, ou de matière semblable, d'un empilage à une autre position, et il est bien des fois souhaitable d'effectuer un pliage de la pièce de tissu au cours de son mouvement ou en coinci- dence avec lui. Un dispositif préhenseur de tissu est décrit dans le brevet US 4 444 384 incorporé aux présentes à titre de référence. Cependant ce dispositif présente certaines difficultés, particulièrement dans la précision de la saisie des tissus. Une caractéristique principale de la présente invention est la création d'un dispositif perfectionné de préhension de tissu. Le dispositif de la présente invention comprend une première et une secondé mâchoire allongée. Le dispo- sitif inclut des moyens pour articuler les mâchoires autour d'un premier et d'un second axe sensiblement parallèles l'un par rapport à l'autre et espacés de façon que les mâchoires puissent pivoter d'une première posi- tion o elles sont en position mutuelle de préhension pour saisir entre elles une pièce de tissu A une seconde position o elles sont dans une position ouverte non obstruée pour permettre à une pièce de tissu de passer librement dans une position entre les mâchoires. Le dispositif présente des moyens élastiques de centrage agissant directement sur les mâchoires pour maintenir les mâchoires soit dans la première, soit dans la seconde position une fois déplacées dans cette position. Le dispositif comprend des moyens pour déplacer les mâchoi- res de la première position A la seconde position et des moyens pour commander les mâchoires et les déplacer de la seconde position à la'première position. L'invention présente en outre les caractéristi- ques suivantes: - Le dispositif préhenseur de tissu a une précision améliorée dans la saisie des tissus. - Le dispositif permet une meilleure saisie des tissus. - Le dispositif élimine un bras oscillant associé à un dispositif préhenseur de l'art antérieur. - Le dispositif préhenseur serre plus uniformé- ment et plus profondément le tissu dans les mâchoires. - Le dispositif préhenseur est stationnaire pendant la saisie de tissu et est plus fiable dans la saisie du tissu. - Le dispositif préhenseur assure une retombée plus précise du tissu au cours de la manipulation ulté- rieure du tissu. Diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent d'ailleurs de la description détaillée qui suit. Des formes de réalisation de l'objet de l'inven- tion sont représentées, à titre d'exemples non limita- tifs, aux dessins annexés. La fig. 1 est une vue en plan de dessus d'un dispositif manipulateur de tissu de la présente inven- tion. La fig. 2 est une vue en élévation latérale partielle du dispositif, prise sensiblement comme indiqué suivant la ligne 2-2 de la fig. 1. La fig. 3 est une vue en élévation partielle prise sensiblement comme indiqué suivant la ligne 3-3 de la fig. 2. La fig. 4 est une vue en coupe partielle d'un dispositif préhenseur de tissu montrant les mâchoires du dispositif dans une position ouverte. La fig. 5 est une vue en coupe partielle du dispositif de la fig. 4 montrant les mâchoires dans une position intermédiaire. La fig. 6 est une vue en coupe partielle du dispositif de la fig. 4 montrant les mâchoires dans une position fermée. La fig. 7 est une vue en plan de dessus d'un chariot du dispositif de la fig. 1. La fig. 8 est une vue en élévation latérale de l'une des mâchoires du dispositif de la fig. 4. La fig. 9 est une vue en élévation partielle d'un dispositif de commande des mâchoires du dispositif de la fig. 4. La fig. 10 est une vue plane partielle d'une portion d'un support prévu dans un premier convoyeur du dispositif de la fig. 1. La fig. 11 est une vue en élévation partielle montrant le dispositif de la fig. 1 transportant un tissu ou une étoffe vers un second convoyeur. La fig. 12 est une vue en élévation partielle du dispositif de la fig. 1 montrant la chute du tissu sur le second convoyeur de la fig. 1. La fig. 13 est une vue en coupe partielle prise sensiblement comme indiqué suivant la ligne 13-13 de la fig. 11. La fig. 14 est une vue partielle éclatée d'une portion du dispositif de la fig. 1 près d'une extrémité du premier convoyeur. La fig. 15 est une vue en plan d'une ébauche de manche ou du morceau de tissu utilisé dans le dispositif de la fig. 1. La fig. 16 est une vue plane de l'ébauche de la fig. 15 avec un ourlet cousu. La fig. 17 est une vue plane de l'ébauche telle que cousue dans la configuration d'une manche. la fig. 18 est une vue schématique illustrant le fonctionnement d'une unité centrale de traitement de la présente invention. En se référant maintenant aux fig. 1 et 2, il est montré un dispositif manipulateur de manches désigné par la référence générale 20, ayant un premier convoyeur 22 et un second convoyeur 24 disposé généralement A angle droit par rapport au premier convoyeur 22. Le premier convoyeur 22 est disposé autour d'une paire de rouleaux tournants 26 et 28 espacés, et le premier convoyeur 22 est entrainé par des moyens appropriés tels qu'un moteur relié au rouleau 26. Le second convoyeur 24 est disposé autour d'une paire de rouleaux tournants 32 et 34 espacés, et le second convoyeur 24 est entraîné par des moyens appropriés tels qu'un moteur 36 reliés au rouleau 32. En référence A la fig. 15, des ébauches B de manches en tissu ou en étoffe sont placées sur le premier convoyeur 22 adjacent au rouleau 26, et les ébauches B passent à travers un poste d'ourlage 38 incluant une machine à coudre 40 pour former un ourlet H dans les ébauches B, comme le montre la fig. 16. Le poste d'our- lage 38 est de nature connue et ne fait pas partie de la présente invention. En référence aux fig. 1 et 2, le dispositif manipulateur de manches 20 présente un dispositif préhen- seur de tissu 42 et un chariot 44. Le dispositif 20 a une barre allongée 46 qui est amincie vers le haut depuis une position au-dessus du premier convoyeur 22 à une position au-dessus du second convoyeur 24, le second convoyeur 24 étant de préférence situé à un niveau supérieur à celui du premier convoyeur 22. Le dispositif 20 a aussi une tige allongée 48 qui s'étend d'une position au-dessus du premier convoyeur 22 au delà du second convoyeur 24. Le dispositif préhenseur de tissu 42 présente un bottier 50 avec une paire de rouleaux inférieur et supérieur espacés 52 et 54 qui portent sur la barre 46 et permettent le mouvement du dispositif préhenseur 42 le long de la barre 46. Le dispositif préhenseur 42 a une tige allongée 56 reliée au bottier 50 et supportant un ensemble de mâchoires 58. Le dispositif préhenseur 42 inclut un premier manchon 60 glissant-sur la tige 48, et la tige 56 est montée pour glisser dans le premier manchon 60. Le dispositif préhenseur présente également une seconde tige 57 supportant l'ensemble de mâchoires 58. Le dispositif préhenseur 42 a un second manchon 62 relié au premier manchon 60 par une plaque 64, le second manchon 62 étant monté pour glisser sur la tige 48. Le dispositif préhenseur 42 est muni d'un vérin 66 avec un piston 68, relié à la plaque 64, qui est commandé par l'unité centrale de traitement 118 de la fig. 18. Le vérin 66 entralne le dispositif préhenseur 42, au moyen du piston 68, d'une première position de repos au-dessus du premier convoyeur 22, comme montré à la fig. 2, a une seconde position éloignée, comme montré à la fig. 12, au-dessus du second convoyeur 24. Durant le mouvement du dispositif préhenseur 42 de la première position à la seconde position, le bottier 50, outre la tige 56 et l'ensemble de mâchoires 58, est soulevé par la barre 46 au-dessus du second convoyeur 24 qui est situé A une position supérieure à celle du premier convoyeur 22. Au cours du mouvement du dispositif préhenseur 42 de la première à la seconde position, la tige 56 glisse dans le premier manchon 60 pour soulever l'ensemble de mâchoires 58 au-dessus du second convoyeur 24. En référence aux fig. 2-6, l'ensemble de mâchoi- res 58 présente un bottier allongé 70 sur lequel sont articulées, une première et une seconde mâchoires allon- gées et effilées 72 et 74 au moyen, respectivement, d'une paire de chevilles 76 et 78. Les mâchoires 72 et 74 sont articulées par les broches 76 et 78 autour d'un premier et d'un second axe parallèles de sorte que les mâchoires peuvent pivoter entre une première position, montrée à la fig. 6, dans laquelle elles sont fonctionnellement en position préhensive mutuelle pour serrer entre elles une pièce de tissu, et une seconde position ouverte, montrée à la fig. 4, pour permettre A une pièce de tissu de passer librement dans une position entre les mâchoires 72 et 74. L'ensemble de mâchoires 58 comprend une bille 80 disposée entre les mâchoires 72 et 74, et un ressort hélicoïdal 82 logé dans un évidement 84 de la seconde mâchoire 74 de sorte que le ressort 82 sollicite la bille de la seconde mâchoire 74 vers la première mâchoire 72. Le ressort 82 et la bille 80 agissent directement sur les mâchoires 72 et 74 afin de maintenir ces dernières dans la première ou la seconde position comme montré aux fig. 6 et 4, une fois que les mâchoires 72 et 74 sont déplacées en cette position à partir d'une position intermédiaire, comme le montre la fig. 5. Le dispositif préhenseur 42 comprend un vérin 86 avec un piston mobile 88 engagé entre les mâchoires 72 et 74. Avec les mâchoires dans la première configuration fermée, montrée à la fig. 6, le vérin 86 peut être commandé par l'unité centrale de traitement 118 de la fig. 18 afin d'entraîner le piston 88 contre les mâchoi- res 72 et 74 et de déplacer ces dernières vers la seconde position ouverte montrée à la fig. 4. En référence aux fig. 2-6 et 8, l'ensemble -de machoires 58 est muni d'une plaque allongée 90 articulée sur la machoire 74 au moyen d'une broche 92, La plaque 90 comprend une paire de sections de plaque dépendantes opposées 94 et 96 disposées sur une surface frontale de la seconde mâchoire 74. La plaque 90 est revue dans un évidement 98 de la première mâchoire 72 quand les mâchoires 72 et 74 sont déplacées de la configuration ouverte, montrée à la fig. 4, à la configuration fermée montrée à la fig. 6. En référence aux fig. 1-6 et 8-10, le dispositif 20 inclut un organe de commande allongé 100 disposé sous un support 102 du premier convoyeur 22. L'organe de commande 100 présente un ensemble de lames dirigées vers le haut 104a, 104b, 104c, 104d et 104e s'étendant vers le haut à partir d'une portion de raccordement 106. Le dispositif 20 comprend un vérin 108 qui déplace un piston relié à l'organe de commande 100. Les lames 104a à 104e sont alignées avec des ouvertures 112a, 112b, 112c, 112d et 112e formées dans le support 102, et les lames 104b et 104d de l'organe de commande 100 sont alignées avec les sections 94 et 96 de la plaque 90. Comme cela est montré, les lames 104a, 104c et 104e ont des organes pointus espacés dirigés vers le haut 114. Le vérin 108 est commandé par l'unité centrale de traitement 118 de la fig. 18 et déplace l'organe de commande 100 entre une première position avec les lames 104a A e sous le support 102 et une seconde position avec les lames ou les doigts 104a a e passant à travers les ouvertures 112a à e dans une configuration au- dessus du support 102 o les lames 104b et 104d viennent en contact des sections de plaque 94 et 96 de la plaque 90 et déplacent les mâchoires 72 et 74 vers leur configuration fermée, comme le montre la fig. 6, après quoi l'organe de commande 100 est rétracté vers la première position inférieure sous le support 102. Durant le mouvement de l'organe de commande 100 de la première position inférieure à la seconde position supérieure, les organes pointus 114 viennent en contact du tissu afin de retenir plus positivement et de déplacer le tissu entre les mâchoires ouvertes 72 et 74. La plaque est articulée dans l'ensemble de mâchoires 58 afin de rattraper les tolérances au cours de la commande par les doigts 104b et 104d de l'organe de commande 100. Eu égard à la fig. 1, quand l'ébauche ourlée B du tissu montrée à la fig. 16 passe le poste d'ourlage 38, l'ébauche ourlée B passe sou un lecteur optique 116. Le lecteur optique 116 détecte les bords avant et arrière de l'ébauche ourlée B quand elle passe sous le lecteur optique 116, et fournit cette information à l'unité centrale de traitement 118 de la fig. 18. L'unité cen- trale de traitement 118 détermine la longueur de l'ébau- che de tissu B en se basant sur l'information fournie par le lecteur optique 116, à savoir la durée entre la détection des bords avant et arrière de l'ébauche B et la connaissance de la vitesse du premier convoyeur 22. Le lecteur optique 116 et l'unité centrale de traitement 118 déterminent ainsi la longueur de l'ébauche B. L'unité centrale de traitement 118 connait aussi la distance du lecteur optique 116 à l'organe de commande 100 et la durée de commande requise pour déplacer l'organe de commande 100 de la première position inférieure à la seconde position supérieure. Ainsi, l'unité centrale de traitement 118 calcule le moment o la portion centrale latérale de l'ébauche de tissu B est située un peu en avant de l'organe de commande, et l'unité centrale de traitement 118 commande le vérin 108 pour déplacer l'organe de commande à travers le support 102 contre l'ébauche de tissu B o les organes pointus 114 des lames 104a, c et e saisissent l'ébauche de tissu B et la déplacent vers le haut entre les mâchoires 72 et 74 tandis que les lames 104b et 104d de l'organe de commande frappent la plaque 90 et ferment les mâchoires 72 et 74 qui capturent la portion centrale latérale de l'ébau- che de tissu B, après quoi l'organe de commande 100 se rétracte sur sa position inférieure sous le support 102. De cette manière, le dispositif préhenseur 42 capture la portion centrale latérale de l'ébauche de tissu B quelle que soit la longueur de l'ébauche de tissu passant à travers le poste d'ourlage 38. De la sorte, le dispositif préhenseur 42 capture l'ébauche de tissu B dans la portion centrale latérale avec une précision accrue, étant donné que le dispositif préhenseur 42 est dans une position stationnaire et que l'organe de commande 100 déplace l'ébauche de tissu B entre les mâchoires 72 et 74 et ferme les mâchoires avec précision quelle que soit la longueur de l'ébauche de tissu B. De plus, le dispositif préhenseur 42 et l'organe de commande 100 ont pour résultat une meilleure saisie de l'ébauche de tissu B et ont pour effet un accrochage plus uniforme et profond de l'ébauche de tissu B entre les mâchoires 72 et 74. En outre, le dispositif préhenseur 42 de la présente invention entraine une saisie plus fiable de l'ébauche de tissu B et provoque une chute plus précise de l'ébauche de tissu B sur le second convoyeur 24, comme décrit ultérieurement ci-dessous. En se référant aux fig. 1, 2 et 7, le chariot 44, adjacent au dispositif préhenseur de tissu 42 pré- sente une plaque allongée 120 fixée à une paire de vérins 122 et 124 qui déplacent respectivement une paire de tiges 126 et 128, les vérins 122 et 124 étant commandés par l'unité centrale de traitement 118 de la fig. 18. Les vérins 122 et 124 déplacent le chariot 44 d'une première position de repos, montrée aux fig. 1 et 2 à une seconde position éloignée, montrée à la fig. 12. Le chariot 44 présente un organe de serrage antérieur 130 articulé sur la portion antérieure du chariot 44. Le chariot 44 comporte un ressort hélicoldal 132 relié entre un raccord 134 de l'organe de serrage 130 et une cheville fixe 136, de sorte que le ressort 132 sollicite normalement l'or- gane de serrage 130 vers une position supérieure. Le chariot 44 a un vérin 138,commandé par l'unité centrale de traitement 118 de la fig. 18, avec un piston mobile qui vient en contact avec un rebord 142 de l'organe de serrage 130. Quand le vérin 138 est commandé, le piston déplace le rebord 142 et l'organe de serrage 130 vers une position de serrage inférieure contre la solli- citation du ressort 132. Le chariot 44 cQmporte aussi un tube allongé 144 qui sert de ventilateur dans un but qui sera décrit ci-dessous. Le chariot 44 présente un butoir central 146 qui vient en contact avec un rebord tombé 148 du dispositif préhenseur 42 quand le dispositif préhen- seur 42 et le chariot 44 sont ramenés vers la première position de repos. En référence à la fig. 14, avant la préhension de l'ébauche de tissu B par le dispositif préhenseur 42, le bord avant de l'ébauche B passe autour de l'extrémité avant du premier convoyeur 22 et sur un côté d'un guide d'ourlet inférieur allongé et effilé 150, tandis qu'un ventilateur 151 du dispositif préhenseur envoie de l'air contre l'ébauche B comme commandé par l'unité centrale de traitement 118. Le guide d'ourlet 150 est relié à un piston 152 dépassant d'un vérin 154 qui est commandé par l'unité centrale de traitement 118 de la fig. 18. Comme il sera en outre expliqué ci-dessous, le guide d'ourlet inférieur 150 est déplacé entre une première position inférieure figurée en traits pleins et une seconde position supérieure représentée en traits interrompus. En se référant à la fig. 14, le dispositif manipulateur de manches 20 possède un guide de bordure allongé 156 qui est relié à un vérin 158 commandé par l'unité centrale de traitement 118 de la fig. 18. Le vérin 158 déplace le guide de bordure 156 entre une première position inférieure sous le sommet du premier convoyeur 22 et une position au-dessus du premier con- voyeur 22. En se référant encore à la fig. 14, le disposi- tif 20 est muni d'une plaque allongée 160 adjacente au second convoyeur 24 et portant un rebord supérieure 162 dirigé vers l'extérieur. Comme il est montré, la plaque 160 présente une fente allongée verticale 164 s'étendant à travers la plaque 160. - Le dispositif 20 comprend une unité détectrice 166 montée sur une plaque allongée 172 adjacente à la plaque 160 avec un premier détecteur inférieur 168 et un second détecteur supérieur 170 alignés avec la fente 164 de la plaque 160, les détecteurs 168 et 170 étant alignés avec une surface réfléchissante 171 du guide d'ourlet inférieur 150. La plaque 172 est reliée à un rebord inférieur 174 dirigé vers l'extérieur. L'unité détectrice 166 présente un organe de réglage fileté 176 passant 3 travers des ouvertures du rebord 174 et d'un rebord 178 de l'unité détectrice 166. Par un mouvement de l'organe de réglage 176, les hauteurs de la plaque 172 et des premier et second détecteurs correspondants 168 et 170 peuvent être réglées verticalement par rapport à la fente 164 de la plaque 160, dans un but qui sera expliqué ci-dessous. En référence aux fig. 11 et 13, le dispositif est muni d'un tube 180, adjacent à la plaque 160, qui sert de second ventilateur. Après que l'ébauche de tissu B a été saisie par le dispositif préhenseur 42, l'unité centrale de traite- ment 118 commande le vérin 158 pour soulever le guide de rebord 156 vers une position située au-dessus du premier convoyeur 22. L'unité centrale de traitement 118 commande aussi les ventilateurs 144 et 180 à ce moment là. L'unité centrale de traitement 118 commande le vérin 66 pour déplacer le dispositif préhenseur 42 vers sa seconde position au-dessus du second convoyeur 24, et commande simultanément les vérins 122 et 124 pour déplacer le chariot 44 de la position de repos vers la seconde position éloignée le long du dispositif préhenseur 42. Après que le dispositif préhenseur 42 a commencé à se déplacer vers sa seconde position, l'unité centrale de traitement 118 commande le vérin 154 pour déplacer le guide d'ourlet inférieur 150 de sa première position inférieure à sa seconde position supérieure en un endroit situé entre les deux plis de l'ébauche B de tissu saisie, pendant que le ventilateur inférieur 180 et le ventila- teur supérieure 144 soufflent sur les plis inférieur et supérieur de l'ébauche de tissu B afin de provoquer le positionnement de l'ébauche B contre le guide de bordure 156. De cette manière, le dispositif préhenseur 42 et le chariot 44 sont déplacés vers la seconde position éloi- gnée comme le montre la fig. 11. Quand le bord arrière de l'ébauche de tissu B découvre le détecteur inférieur 168 de l'unité détectrice 166, l'unité centrale de traitement 118 arrête les ventilateurs 144 et 180 et commande le vérin 158 pour abaisser le guide de bordure 156. A ce moment là, le dispositif préhenseur 42 et le chariot 44 se déplacent un peu plus loin vers la seconde position, comme le montre - la fig. 12, et le bord arrière de l'ébauche de tissu B découvre le second détecteur supérieur 170 comme le détermine l'unité centrale de traitement 118. En consé- quence, l'unité centrale de traitement 118 commande le vérin 138 du chariot 44 pour abaisser l'organe de serrage contre le rebord 162 de la plaque 160 afin de serrer le bord arrière de l'ébauche de tissu B entre eux, et de s'assurer que l'ébauche pliée B sera placée correctement sur le second convoyeur 24. Approximativement au même moment, l'unité centrale de traitement 118 commande le vérin 86 du dispositif préhenseur 42 pour ouvrir les. mâchoires 72 et 74 de l'ensemble de mâchoires 58, et relâcher l'ébauche de tissu B sur le second convoyeur 24. Peu après, l'unité centrale de traitement 118 commande le vérin 138 pour rétracter le piston 140, de sorte que le ressort 132 fait revenir l'organe de serrage 130 à sa position supérieure espacée du rebord 162 de la plaque pour relâcher l'ébauche de tissu B sur le second con- voyeur 24. Après que l'ébauche de tissu B a été placée sur le second convoyeur 24, l'unité centrale de traitement 118 commande le vérin 154 pour abaisser le guide d'ourlet inférieur 150 à sa première position inférieure. En même temps, l'unité centrale de traitement 118 commande le vérin 66 du dispositif préhenseur 42 et les vérins 122 et 124 du chariot 44 pour faire revenir le dispositif préhenseur 42 et le chariot 44 à leur position de repos. Le dispositif 20 comprend un détecteur de métal 182 monté sur la barre 46 et détecte, par l'intermédiaire de l'unité centrale de traitement 118, quand le dispositif préhenseur 42 et le chariot 44 sont revenus à leur première position de repos pour une opération suivante de l'organe de commande 100 sur une ébauche de tissu B suivante. En référence aux fig. 1 et 12, l'ébauche de tissu plié B, placée sur le second convoyeur 24, se déplace vers un poste de couture 184 o l'ébauche de tissu B est ajustée et cousue dans la configuration d'une manche S, comme le montre la fig. 17. En se référant à la fig. 14, comme préalablement décrit, la hauteur des premier et second détecteurs 168 et 170 peut être réglée par l'organe de réglage 176 par rapport à la fente 164 de la plaque 160. Par le réglage des détecteurs 168 et 170, le taux d'ajustement dans le poste de couture 184 de la fig. 1 est contrôlé de façon que si les capteurs 168 et 170 sont abaissés par rapport à la fente 164, l'ébauche de manche B reçoit un taux d'ajustement additionnel du poste de couture 184. Dans une situation idéale, les détecteurs 168 et 170 sont déplacés à leur position verticale maximale pour minimiser le taux d'ajustement dans le poste de couture 184. Cependant, -les détecteurs 168 et 170 peuvent être déplacés à leur plus basse position, et l'unité centrale de traitement 118 peut introduire un temps de retard pour modifier le temps des lâchages après que le bord arrière de l'ébauche de tissu B a été découvert par les détec- teurs 168 et 170. L'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation représentés et décrits en détail car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Dispositif préhenseur de tissu caractérisé en ce qu'il comprend une première et une seconde machoire allongée; des moyens pour monter de manière articulée lesdites mâchoires autour d'un premier et d'un second axe sensiblement parallèles entre eux et espacés de façon que lesdites mâchoires puissent pivoter d'une première position dans laquelle elles sont en position de serrage mutuel pour serrer une pièce de tissu entre elles, à une seconde position dans laquelle elles sont dans une position ouverte non obstruée pour permettre à une pièce de tissu de passer librement dans une position entre les mâchoires; des moyens élastiques de centrage agissant directement sur lesdites mâchoires pour maintenir ces dernières soit dans la première soit dans la seconde de leurs positions une fois déplacées dans cette position; des moyens pour déplacer lesdites mâchoires de ladite première position à ladite seconde position; et des moyens pour commander lesdites mâchoires et les déplacer de ladite seconde position à ladite première position. 2. Dispositif selon la revendication lcaracté- risé en ce que les moyens de commande comprennent une plaque montée sur l'une desdites mâchoires, un organe de commande, et des moyens pour déplacer l'organe de com- mande entre une première position espacée dans des mâchoires et une seconde position engagée contre la plaque ou en contact avec celle-ci. 3. Dispositif selon la revendication 2, caracté- risé en ce que la plaque est montée pivotante pour se déplacer autour de cette machoire. 4. Dispositif selon la revendication 2, caracté- risé en ce que l'organe de commande comprend plusieurs lames allongées dirigées vers les mâchoires avec au moins une portion desdites lames engagée contre ladite plaque ou en contact avec cette dernière. 5. Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce que la plaque comporte une paire de portions de plaques espacées s'étendant vers le bas, en ce qu'une paire de lames est engagée contre lesdites portions de plaque ou est en contact avec ces dernières. 6. Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce que plusieurs des lames ont une paire d'or- ganes pointus espacés pour engager le tissu ou venir en contact avec ce dernier. 7. Dispositif selon la revendication 4,caracté- risé en ce qu'il comprend un support avec plusieurs ouvertures allongées, et en ce que les lames sont mobiles entre une position sous le support à travers les ouver- tures et dans l'engagement avec la plaque ou en contact avec cette dernière. 8. Dispositif préhenseur de tissu caractérisé en ce qu'il comprend une première et une seconde mâchoire allongée; des moyens pour monter de manière articulée lesdites mâchoires autour d'un premier et d'un second axe sensiblement parallèles l'un par rapport à l'autre et espacés de telle sorte que lesdites mâchoires puissent pivoter d'une première position dans laquelle elles sont en position de serrage mutuel pour serrer entre elles une pièce de tissu, à une seconde position dans laquelle elles sont dans une position ouverte non obstruée pour permettre à une pièce de tissu de passer librement dans une position entre les mâchoires; des moyens pour déplacer lesdites mâchoires de ladite première position à ladite seconde position; et des moyens pour commander lesdites mâchoires et les déplacer de ladite seconde position à ladite première position.