Brevet FR2602346A1 — publié le 19880205

SYSTEME DE REPERAGE UTILISANT UN ENSEMBLE RETROREFLECTEUR ET MODULATEUR D'UN FAISCEAU LASER La présente invention concerne un système de repérage utilisant un ensemble rétroréflecteur et modulateur d'un faisceau laser. Le repérage est fonction de l'utilisation envisagée pour le système, il peut s'agir de la mesure d'orientation du faisceau laser par rapport 5 à une direction de référence liée à un objet illuminé, ou encore de l'identification de l'objet illuminé. Il est connu d'utiliser en coopération des moyens d'émission laser qui illuminent à distance un ensemble qui procure des fonctions de modulation et de rétroréflexion. Une solution de ce genre est décrite dans le brevet français 2 378 404 plus particulièrement axé sur la réalisation d'un répondeur dans un système d'identification ami-ennemi. Suivant ces réalisations, un élément modulateur optoélectrique, tel un filtre optique interférentiel accordable ou un commutateur électro-optique PLZT, 15 est associé à un miroir pour produire les fonctions désirées. Dans ces réalisations, cette partie ré-émettrice est combinée avec un récepteur destiné lui-même à identifier l'onde laser reçue qui est déjà codée. Suivant une autre solution connue décrite dans le brevet 20 français 2 433 760 un objet illuminé par l'onde laser comporte des ensembles rétroréflecteurs et modulateurs associant une céramique PLZT avec un dispositif catadioptre, tel un coin de cube réflecteur. L'utilisation envisagée est plus particulièrement la détection et la localisation d'objet et le repérage spatial de directions liées à 25 l'objet. Le but de l'invention est de proposer une autre solution pour la rétroréflexion et la modulation du faisceau laser et qui, par les paramètres mis en jeu, peut être utilisée dans diverses applications. Suivant l'invention, il est proposé de réaliser un système de repérage utilisant un dispositif rétroréflecteur et modulateur d'un faisceau laser comportant, un émetteur-récepteur laser découplé mécaniquement et situé à distance d'un ensemble rétroréflecteur et 5 modulateur, l'émetteur produisant un rayonnement en direction dudit ensemble, le récepteur comportant des circuits de détection et de traitement du rayonnement laser modulé et renvoyé par rétroréflexion. L'ensemble rétroréflecteur et modulateur comporte un déflecteur acousto-optique qui reçoit périodiquement d'un circuit de 10 commande un signal électrique de fréquence réglable pour obtenir la diffraction du faisceau dans les conditions opérationnelles de Bragg, le déflecteur étant couplé mécaniquement avec un dispositif catadioptre disposé en aval pour renvoyer selon la même direction le rayonnement laser diffracté et produire après traversée inverse du 15 déflecteur la rétroréflexion du faisceau vers l'émetteur-récepteur, l'onde rétroréfléchie comportant un glissement de fréquence de valeur égale à deux fois la fréquence dudit signal de commande. Les particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit donnée à titre d'exemple à l'aide des 20 figures annexées qui représentent: - Fig.1, un schéma d'un système de repérage conforme à l'invention; - Fig. 2, un schéma partiel représentant l'ensemble de modulation et de rétroréflexion du faisceau laser; - Figs.3A et 3B, des formes d'ondes de signaux de commande du 25 déflecteur; - Fig.4, un schéma du dispositif déflecteur optique aménagé avec un dispositif de balayage optique pour couvrir un champ plus large; - Fig.5, un schéma de la réalisation selon la figure 3 avec des circuits mécaniques et électroniques d'asservissement du déflecteur 30 optique au mouvement d'exploration du balayage; - Fig.6, un schéma partiel de la tête optique de balayage aménagée pour permettre une exploration spatiale par rotation autour de deux axes orthogonaux; Fig.7, un schéma relatif au déflecteur acousto- optique montrant la 35 fenêtre d'entrée; - Fig.8, un schéma d'un balayage de champ ligne par ligne possible pour une réalisation selon la figure 6; - Fig.9, une variante de réalisation du dispositif catadioptre placé à l'arrière du déflecteur acousto-optique; - Figs.IOA et 0lB, des formes d'ondes de signaux de commande du déflecteur et des signaux détectés correspondants; - Fig. 11, une variante de réalisation utilisant deux déflecteurs acousto-optiques. En se reportant au schéma de la figure 1 le système comporte 10 un ensemble émetteur-récepteur avec un émetteur laser 1 qui procure un faisceau d'émission 2 qui est transmis à travers une optique de sortie 3 représentant l'ensemble optique d'émission du faisceau laser et de réception des ondes laser rétrodiffusées par les objets illuminés. L'onde reçue 4 est appliquée à un mélangeur 15 optique 5 du dispositif récepteur 10 qui reçoit par ailleurs une onde locale à la fréquence laser d'émission, cette onde pouvant être produite comme indiqué à l'aide d'une glace semi-réfléchissante 6 permettant de prélever une fraction de l'émission laser 2. Le mélangeur optique 5 délivre sous forme d'un signal électrique le 20 battement correspondant qui après amplification en 6 est appliqué à des circuits de traitement 7. Les circuits de traitement délivrent en 8 l'information destinée à l'exploitation. Cet ensemble émetteurrécepteur laser peut, par exemple, être installé à bord d'un avion alors que la partie restante du système indiqué à droite de la 25 figure 1 est disposée au sol, pour une application envisagée de l'invention. Cette partie au sol comporte un ensemble de modulation et de rétroréflexion de l'onde laser émise lui parvenant. La modulation est obtenue avec un déflecteur acousto-optique 20 qui est commandé électriquement par un signal S2 dont la fréquence régla30 ble permet d'obtenir pour une valeur Fs les conditions opérationnelles de diffraction de Bragg suivant lesquelles, le rayonnement incident est diffracté par le déflecteur et se retrouve quasi- intégralement en sortie. En complément, un dispositif catadioptre 21 disposé en aval du déflecteur 20, un coin de cube réflecteur par exemple permet le renvoi par rétroréflection du rayonnement selon la direction Z du trajet initial. Le rayonnement diffracté traverse à nouveau le déflecteur 20 dans les mêmes conditions opérationnelles et est renvoyé selon sa direction originelle vers l'ensemble émetteur-récepteur. La partie 22 représente les circuits de commande du déflecteur pour produire le signal S2 appliqué à un élément piézo-électrique 23. Cet élément 23 produit à la fréquence FS du signal de commande 52 des vibrations acoustiques qui sont transmises dans le milieu optique photo-élastique du déflecteur 20. 10 Les circuits de commande du déflecteur 20 peuvent comporter, comme représenté, un générateur 25 de signaux en dents de scie SI qui sont appliqués à un oscillateur 26 contrôlé par tension et qui délivre le signal 52. La figure 2 rappelle le fonctionnement du déflecteur et 15 montre ce fonctionnement avec le catadioptre associé lorsque les conditions de diffraction de Bragg sont présentes. La déflection acousto-optique est basée sur la propagation d'une onde acoustique dans un milieu réfringent. Cette propagation se traduit sur l'indice optique de ce milieu par une perturbation ondulatoire synchrone 20 dont l'origine se trouve dans la modulation apportée à la densité locale de matière par la distribution locale des pressions (effet Brillouin). La figure 2 représente le phénomène d'interaction de l'onde plane lumineuse laser incidente et d'une onde plane acoustique 25 sinusoTdale progressive dans le milieu photo-élastique 20. Ce milieu se comporte comme un réseau optique et a la propriété sous certaines conditions de diffracter l'onde lumineuse. Pour ces conditions, dites conditions de diffraction de Bragg, il n'existe qu'un faisceau diffracté en sortie. A une onde progressive de fréquence FS 30 correspond du point de vue optique un réseau de phase dont le pas est égal à V/FsV étant la vitesse de propagation acoustique dans le milieu formant le déflecteur 20. Pour la valeur FS correspondant à la diffraction de Bragg on a la relation: sin 0 B = X Fs/2V dans laquelle 0B est le décalage angulaire entre l'axe du faisceau laser incident et la normale au déflecteur, À la longueur d'onde de rayonnement laser et V la vitesse de propagation acoustique dans le milieu optique photoélastique. La fréquence F du faisceau laser est modifiée une première fois d'un accroissement de fréquence FS après diffraction dans le milieu 20, puis au retour, après rétroréflexion par l'élément 21. et nouvelle traversée selon le même trajet inversé du milieu 20, elle subit encore un accroissement F5. Par conséquent, il suffit à la réception de mesurer le décalage de fréquence 2 FS entre le 10 faisceau émis et le faisceau reçu pour en déduire selon la formule précitée le dépointage O B présenté par l'axe du faisceau vis-à-vis de la direction de référence N normale au déflecteur. La réalisation figure 1 permet une couverture petit champ. L'émetteur-récepteur peut être porté par un mobile, l'émetteur 15 délivrant un faisceau laser, par exemple en infrarouge à 10,6 microns, et on désire connaître la direction de ce faisceau par rapport à la normale N. Le faisceau laser de fréquence F subit, du fait de mouvement relatif par rapport au système déflecteur et rétroréflecteur disposé au sol une dérive Doppler dont il y a lieu de 20 tenir compte. Un deuxième dispositif catadioptre 27, disposé comme le premier 21, est prévu pour renvoyer le faisceau laser par rétroréflexion selon la direction Z également sans autre modification, en sorte de fournir une référence et obtenir à la réception l'altération due à la seule dérive Doppler. Les éléments 24 et 28 correspondent à 25 des diaphragmes; en particulier le diaphragme 24 est adapté à la forme de la fenêtre d'entrée 34 du déflecteur 20 (fig.7). Suivant la réalisation des circuits de commande 22 de la figure 1, le déflecteur est excité périodiquement à une fréquence FS selon la courbe S2 représentée sur la figure 3B, la figure 3A 30 représentant les dents de scie formant le signal Si1 de commande de l'oscillateur 26 et l'excursion de fréquence FI à F2 de période T. La valeur VB de SI correspond à l'émission de la fréquence FS satisfaisant aux conditions de Bragg et cette valeur se trouve reproduite à la période T. La comparaison des faisceaux renvoyés par le disposi tif 27 d'une part, et l'ensemble 20- 21 d'autre part, permet d'éliminer le paramètre Doppler et de sélectionner par différence la valeur 2 FS due au montage 20-21. Cette comparaison de fréquence 5 s'effectue dans le récepteur 10 après mélange en 5 et analyse des ondes de battement par le circuit de traitement 7 en utilisant un analyseur de spectre. La solution figure 1 est applicable à la mesure, à bord d'un aéronef, de l'angle de la direction aéronef-entrée de piste et du plan 10 horizontal. Le dispositif modulateur et rétroréflecteur 20-21 et le dispositif rétroréflecteur 27 sont disposés au point théorique de toucher de roue sur la piste, la normale N au déflecteur étant à l'intersection du plan horizontal et du plan vertical contenant l'axe de la piste. La plage de mesure disponible est faible, de 1 à 5 degrés 15 environ, mais suffisante pour ce genre d'application. Par contre, pour avoir une mesure dans un champ angulaire plus important, il faut envisager une réalisation modifiée décrite à l'aide des figures suivantes. Dans la réalisation figure 4 on considère un balayage dans le 20 plan de figure qui représente, par exemple, une excursion angulaire en gisement. Le dispositif de balayage est constitué à l'aide d'un miroir réfléchissant 30 qui tourne autour d'un axe central perpendi culaire au plan de figure représenté par sa trace M1. Uneoptique afocale 31-32 permet d'adapter le diamètre du flux d'entrée à la 25 fenêtre d'entrée du déflecteur optique 20. La figure 7 montre un déflecteur optique avec la fenêtre d'entrée 34, la partie restante de la surface d'entrée étant rendue opaque. La lentille- 31 pourra être placée en amont du miroir 30 et tourner avec celui-ci. L'optique afocale 31-32 limite le champ d'entrée du milieu photoélastique 20 30 de façon que, dès que le faisceau entrant provenant de l'émetteurrécepteur laser s'écarte de l'axe optique P d'un angle limite déterminé de faible valeur, ce faisceau ne pénètre plus par le diaphragme d'entrée 24. En effet, l'écart angulaire à l'entrée se trouve multiplié par le montage afocal dans le rapport de grossissement de l'afocal formé par les lentilles 31 et 32, et au niveau du milieu photoélastique par la distance séparant la lentille 32 du plan d'entrée du milieu 20. La direction Z0 correspond à la direction de renvoi de S l'axe optique Z1 du montage afocal 31- 32. Si l'on fait tourner le miroir 30 autour du point Mi d'un angle Af, la direction visée sera la direction Z qui s'écarte d'un angle A e = 2 Afe de la direction Z initiale. Pour chaque valeur d'écart Ad on fait correspondre une valeur de la fréquence FS du transducteur piézoélectrique et l'on 10 fait tourner le milieu photoélastique 20 autour d'un axe M2 parallèle à l'axe M1 et situé au centre du milieu, de telle sorte que le faisceau optique entre la lentille 32 et le milieu 20 respecte toujours les conditions de diffraction de Bragg. La rotation 0 Bo du milieu 20 permet de vérifier la relation: sin 0 Bo = X Fs/2V Dans ces conditions, un mobile possédant un émetteurrécepteur laser peut connaître l'angle A e que fait son pinceau d'émission par rapport au plan nominal passant par la direction Z0 et perpendiculaire au plan de figure, en mesurant après réception du 20 faisceau laser rétroréfléchi la dérive de fréquence 2FS comme il a été indiqué précédemment. On peut choisir, par exemple, une loi simple telle que A F = K A e, K étant un coefficient de proportionnalité avec FS = F + F, F étant la valeur de fréquence initiale oo pour le pinceau nominal représenté sur la figure. Le rapport 25 A O B/Ali de la transmission qui doit lier la rotation du milieu photoélastique 20 autour de l'axe M2 et la rotation du miroir 30 autour de l'axe MI est donné par la relation: A0B A K A v V - (X F /2V) o Le traitement 7 à la réception permet d'extraire la valeur A e = (FS - Fo) /K après avoir obtenu 2 FS. Le faisceau laser émis à distance, lorsqu'il parvient suivant le faisceau nominal Z et seulement dans ce cas est renvoyé par le milieu photoélastique 20 et son 2602346. rétroréflecteur associé 21 grâce à la rotation de cet ensemble autour de l'axe M2 tel que définie par la relation précédente. La réalisation de cette solution est schématisée pour la partie électronique de la figure 5. L'asservissement du balayage comporte 5 un circuit de servocommande 37 qui alimente un moteur 38 monté sur l'axe MI. La rotation entraîne également un capteur angulaire 39 qui fournit l'information de rotation au servomécanisme 37, ainsi qu'à l'oscillateur contrôlé 26. La rotation du miroir est modifiée dans le rapport A lB / Ae précité à l'aide d'un démultiplicateur 10 mécanique ou électronique 40. On obtient ainsi la rotation A O B de l'ensemble 20-21 autour de l'axe M2 correspondant à la rotation A! du miroir et la commande de l'oscillateur 26 est telle que la fréquence FS est modifiée pour respecter les conditions de Bragg au fur et à mesure de la rotation. Durant une phase de balayage et de 15 recherche le miroir produit une excursion dans un secteur angulaire d'amplitude déterminé. Cette commande peut s'effectuer à vitesse constante et peut être obtenue par une programmation du servomécanisme 37. On remarque qu'au lieu de faire tourner le milieu photo20 élastique 20 et son rétroréflecteur 21, on peut faire dévier le faisceau de la valeur A 6 B par un déviateur optique quelconque, un miroir ou un diasporamétre, interposé entre le diaphragme 24 et l'entrée du déflecteur 20. Ce déviateur est symbolisé par le bloc 41 en pointillé. La fenêtre d'entrée 34 (fig.7) du milieu photoélastique 20 est généralement rectangulaire et il est possible de prévoir une optique afocale cylindro-sphérique. La solution grand champ décrite à l'aide des figures 4 et 5 est relative à la mesure d'un angle dans un plan. Pour étendre cette 30 solution à la mesure d'une direction dans l'espace il faut rajouter à l'excursion en gisement une rotation suivant un deuxième axe perpendiculaire, celui du site. A cet effet, la tête de balayage peut être réalisée selon la solution figure 6 indiquée à titre d'exemple. L'exploration dans l'espace s'effectue suivant les deux degrés de liberté d'axe 9C entrainant tout l'équipage en gisement et celui 5 d'axe 0E entraînant le miroir 30 et la lentille 31 du montage afocal. L'axe d'entrée P se trouve envoyé suivant la direction d'axe optique de la lentille 32 et un ensemble de trois miroirs 45,46,47 permet le renvoi final de cette direction suivant l'axe de rotation 9C en gisement. Le montage est découplé d'un bâti 48 au moyen de 10 roulements 49. L'entraînement en gisement ou circulaire est effectué par un moteur couple 50 de faibles dimensions. De même en site ou en élévation l'entraînement s'effectue par un moteur couple 51 et le découplage par rapport au cadre 52 qui supporte l'ensemble est effectué par des roulements 53. Avec les moteurs couples sont 15 associés également des capteurs de la rotation angulaire. Il faut définir une loi de correspondance entre la fréquence FS appliquée au déflecteur 20 et le couple de valeurs angulaires de rotation, 9 C en gisement et G E en site. Par exemple, on peut considérer une loi simple, linéaire, de croissance de la fréquence FS 20 d'une valeur FSo initiale à une valeur FSi finale. En considérant un balayage du type ligne par ligne en gisement avec excursion progressive en site rappelé sur la figure 8, il est aisé à partir des détections d'angle 9 E et OC grâce aux capteurs montés respectivement sur l'axe d'élévation et sur l'axe de circulaire, de commander 25 convenablement l'oscillateur contrôlé 26 par la valeur de fréquence F5 donnée par la relation: FS = Fso + (Fsi - Fso) N ( 0EL 0ELO R N+l + E - E N E Lt ' LO o N représente le nombre de lignes en comptant ces lignes 0,1,2,.....N., et R est égal à 0C 0CO dans le cas de lignes paires 0,2.... N et à ci C_ dans le cas de lignes impaires 1,3,....N-I. La figure 9 représente une variante de réalisation du dispositif catadioptre en aval du modulateur 20. Suivant cette solution le catadioptre est constitué au moyen d'une lentille divergente 58 et 5 d'un miroir sphérique 59 dont le centre de courbure coYncide avec le foyer de la lentille. L'ensemble 58 et 59 est comme précédemment solidaire du modulateur 20 dans les solutions figures 4 à 6 o l'ensemble est entraîné en rotation. La figure 10 représente une variante de commande de l'oscil10 lateur contrôlé selon des formes d'ondes en dents de scie symétriques (Fig.IOA), l'excursion de fréquence se faisant linéairement de la valeur F1 à la valeur F2 lors d'une durée T/2 et de la valeur F2 revenant à la valeur FI lors d'une deuxième demi-période T/2. Le signal détecté SD (Fig.IOB) lors du traitement à la réception 15 comporte la fréquence FS avec un intervalle TS qui est significatif de la valeur FS. Les deux signaux successifs détectés correspondants sont reproduits chacun à la période T. La mesure du temps TS,ou mieux du rapport TS/T, à la réception permet d'identifier la valeur FSet en conséquence le dispositif peut être simplifié en supprimant 20 le dispositif rétroréflecteur de référence représenté en 27-28 sur la figure 1. La figure 11 a trait à une autre variante qui peut être mise en oeuvre si le champ exploré est tel, dans une version d'utilisation à champ large, que la fenêtre 34 du déflecteur est de dimension trop 25 limitée suivant le sens de sa plus grande longueur pour permettre le fonctionnement satisfaisant dans les conditions de Bragg en extrémités du champ d'observation. Il est proposé, selon cette solution, d'utiliser un groupe de deux déflecteurs successifs, le premier 20A sans rétroréflecteur associé et qui est alimenté par un signal de 30 fréquence FSo fixe, donnant les conditions de Bragg pour un angle gBo indiqué et le deuxième qui est alimenté par la valeur FS variable en fonction de la rotation de l'axe d'entrée lors du balayage. Il La direction de sortie représente la somme G Bo due au premier montage 20A et B due au deuxième montage 20B, Bo étant une valeur constante. Le dispositif de réception à distance doit tenir compte des décalages de fréquence 2Fso et 2FS pour interpréter convenablement la mesure. Un dispositif conforme à l'invention est applicable à l'identification amiennemi, l'ensemble d'émission-réception laser étant disposé au sol et l'ensemble modulateur-rétroréflecteur sur l'avion ami à identifier. Une tourelle selon la figure 6 peut être montée sur 10 l'avion ami ef pointée par une commande annexe vers l'équipement émetteur-récepteur. De même au sol une tourelle peut être prévue pour orienter l'émetteur-récepteur vers l'avion ami détecté par un système annexe, un radar par exemple. Le dispositif modulateur 20 est orienté de façon que sa normale N soit orientée à G Bo par 15 rapport à l'axe optique pour obtenir la relation de Bragg déjà citée. L'angle 90o peut être modifié ainsi que la fréquence FS selon le code en vigueur. Pour cela un servomécanisme de position oriente le dispositif 20 à l'angle désiré et un détecteur angulaire contrôle cette rotation et envoie l'information angulaire également à l'oscillateur 20 contrôlé qui délivre la fréquence d'excitation FS. Ainsi, l'avion ami ayant pointé son dispositif acousto-optique vers l'émetteurrécepteur au sol celui-ci étant également pointé sur l'avion, le sol émet un faisceau laser à la fréquence F et reçoit en retour un faisceau à la fréquence F augmentée de la dérive Doppler et de 25 l'accroissement FS, ce dernier étant mesuré et comparé au code en vigueur. REVENDICATIONS 1. Système de repérage utilisant un dispositif réflecteur et modulateur d'un faisceau laser comportant, un émetteur-récepteur laser découplé mécaniquement et situé à distance d'un ensemble rétroréflecteur et modulateur, l'émetteur produisant un rayonne5 ment en direction de l'ensemble rétroréflecteur et modulateur, le récepteur comportant des circuits de détection et de traitement du rayonnement laser modulé et renvoyé par rétroréflexion, caractérisé en ce que ledit ensemble comporte un déflecteur acousto-optique (20) qui reçoit périodiquement d'un circuit de commande (22) un 10 signal électrique (52) de fréquence réglable (Fs) pour obtenir la diffraction du faisceau dans les conditions opérationnelles de Bragg, le déflecteur étant couplé mécaniquement avec un dispositif catadioptre (21) disposé en aval pour renvoyer selon la même direction le rayonnement laser diffracté et produire, après traversée inverse du 15 déflecteur, la rétroréflexion du faisceau vers l'émetteur-récepteur, l'onde rétroréfléchie comportant un glissement de fréquence de valeur égale à deux fois (2F5) la fréquence dudit signal de commande. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il 20 comporte, en amont du dispositif déflecteur optique (20) un dispositif de balayage optique (30) pour explorer uri champ d'étendue déterminée. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif de balayage assure l'exploration angulaire dans un plan et 25 comporte un miroir réfléchissant (30) tournant autour d'un axe orthogonal au plan exploré. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'ensemble rétroréflecteur et modulateur (20-21) est asservi, selon une loi déterminée, à la rotation du miroir (30) pour préserver les 30 conditions de diffraction de Bragg. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le miroir (30) est entraîné par un asservissement de position (37,38,39), la rotation angulaire détectée étant transmise à un oscillateur contrôlé (26) qui délivre ledit signal de commande (S2) du déflecteur 5 (20), la rotation du miroir étant démulptipliée dans un dispositif (40) dans un rapport fonction de ladite loi d'asservissement pour entraîner l'ensemble modulateur et rétroréflecteur. 6. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que un dispositif déviateur optique asservi selon une loi déterminée à la 10 rotation du miroir (30) est disposé à l'entrée du déflecteur (20) pour faire dévier le rayonnement et préserver les conditions de diffraction de Bragg. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le miroir est entraîné par un asservissement de position (37,38,39), la 15 rotation angulaire détectée par un capteur (39) étant transmise à un oscillateur contrôlé (26) qui délivre ledit signal de commande (S2) du déflecteur (20), la rotation du miroir étant démultipliée dans un dispositif (40) dans un rapport fonction de ladite voie d'asservissement pour entraîner ledit déviateur optique (41). 8. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le dispositif de balayage est constitué par une tourelle à deux degrés de liberté pour assurer une exploration spatiale par des rotations (O C e et 0 E) autour de deux axes orthogonaux correspondant respectivement à un axe de circulaire et un axe 25 d'élévation. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que la fréquence (FS) appliquée au déflecteur est liée par une loi déterminée au couple de valeurs angulaires de rotation (O CI E) ledit circuit de commande (22) élaborant le signal à la fréquence corres30 pondante en fonction des valeurs angulaires de rotation détectées. 10. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif catadioptre est par un coin de cube réflecteur (21). 11. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif catadioptre est réalisé au moyen d'une lentille divergente (58) et d'un miroir sphérique (59). 12. Système selon l'une quelconque des revendications précé5 -dentes, caractérisé en ce qu'il comporte en amont du déflecteur (20B) un autre dispositif déflecteur acousto-optique (20A) lequel est commandé à fréquence fixe (FSo) pour accroître le champ couvert. 13. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le circuit de commande (22) du 10 déflecteur (20,23) comporte un générateur de signaux en dents de scie (25) dont la sortie commande un oscillateur contrôlé (26), lequel produit le signal de commande du déflecteur appliqué à celui-ci par l'intermédiaire d'un élément piézoélectrique (23). 14. Système selon l'une quelconque des revendications précé15 dentes, caractérisé en ce que l'émetteur-récepteur laser est porté par une première structure et l'ensemble rétroréflecteur et modulateur par une deuxième structure, l'une au moins des deux structures étant mobile par rapport à l'autre, le système comportant en outre un deuxième dispositif catadioptre pour renvoyer une partie du 20 rayonnement laser par rétro-réflexion, sans moduler ce rayonnement en sorte d'obtenir une référence d'évaluation du glissement de fréquence Doppler dO au mouvement relatif desdites structures. 15. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le récepteur (10) comporte un circuit 25 mélangeur optique pour produire le battement de l'onde laser d'émission avec l'onde laser reçue par rétroréflexion et un circuit de traitement (37) avec un analyseur de spectre pour effectuer l'extraction du glissement de fréquence (2FS) égal à deux fois la fréquence du signal de commande du déflecteur et pour en déduire 30,par le calcul, la déviation (O B) présentée par l'axe du faisceau laser par rapport à la normale (N) au déflecteur acousto-optique (20). 16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que le récepteur (10) produit l'extraction de la valeur (2FS) de glissement de la fréquence du faisceau laser reçu, cette extraction étant obtenue par mesure temporelle en commandant l'oscillateur par un signal en forme de dent de scie symétrique périodique.