Brevet FR2606309A1 — publié le 19880513

1'i 2606309 La présente invention concerne un système pour le bridage de pièces sur un support, ainsi qu'une installation pour la réalisation d'opérations, par exemple mécaniques, sur lesdites pièces. Le terme "opérations mécaniques" désigne aussi bien des opérations d'assemblage ou de liaison entre au moins deux pièces, que 'des opérations d'usinage, de soudage ou de traitements en général, réalisées sur les pièces elles- mêmes. Dans l'industrie, la réalisation de ces opérations mécaniques nécessite notamment l'utilisation de systèmes de bridage destinés à fixer lesdites pièces convenablement à des supports, tels que par exemple des tables de travail de machines-outils, afin de pouvoir exécuter lesdites opérations. Paradoxalement, alors que ces dernières sont effectuées de plus en plus automatiquement à l'aide par exemple de robots ou de machines à commande numérique, dans le but d'accroî- tre la productivité et la qualité des pièces ainsi obtenues, les systèmes de bridage actuellement utilisés exigent des manipulations et des interventions manuelles effectuées par des opérateurs. Ces interventions, - consistant notamment en vissage et dévissage d'écrous ou analogues, en assemblage et réglage d'éléments entre eux, en positionnement desdites pièces, entraînent par. conséquent une augmentation du temps de fabrication et des coûts de production. Ainsi, la présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et concerne un système pour le bridage de pièces permettant d'automatiser ces différentes interven- tions. Le système de l'invention est particulièrement approprié à des ateliers flexibles de fabrication. 2 2606309 1 A cet effet, selon l'invention, le système pour le bridage de pièces sur un support est remarquable: - en ce qu'il comprend une pluralité d'embases destinées à- être disposées entre ledit support et au moins une desdites pièces, - en ce que chaoue embase comporte: des moyens pour la solidarisation d"au moins un élément actif spécifique destiné au bridage de ladite pièce, des. moyens identiques pour toutes lesdites embases et susceptibles de coopérer avec des moyens de préhension automatiques, en vue de rendre possible le transfert de chaque embase, et - en ce que des moyens de fixation amovible et automatique sont prévus entre ledit support et lesdites embases. Ainsi, grâce à l'invention, il suffit de choisir parmi une pluralité d'embases identiques, sur lesquelles sont préalablement solidarisés des éléments actifs spécifiques et qui sont maintenues disponibles par exemple dans un magasin de stockage, celles nécessaires au bridage desdites pièces par l'intermédiaire desdits éléments actifs, de saisir par lesdits moyens de préhension automatiques lesdites embases choisies, de transférer celles-ci vers ledit support, puis de fixer, par l'intermédiaire des moyens de fixation amovible et automatique, lesdites embases audit support pour effectuer le bridage desdites pièces, dans lesquelles on souhaite réaliser les opéra- i. tions, notamment mécaniques, prévues dans la gamme de' fabrication. Selon une deuxième caractéristique de l'invention, lesdits moyens de fixation amovible et automatique sont commandés par lesdits moyens de préhension automatiques. Ainsi, non seulement la prise et le transfert desdites embases, mais également la fixation de celles-ci audit support, sont 3 2606309 1 effectués automatiquement. On obtient alors, selon l'invention, un système pour le bridage de pièces sur un support totalement automatisé. Dans un mode préféré de réalisation, lesdits moyens de fixation amovible et automatique peuvent comprendre au moins une broche liée à chaque embase, susceptible de s'introduire dans un trou de passage ménagé dans ledit support, ladite broche comportant des moyens de verrouil- lage et de déverrouillage de l'embase audit support. Avantageusement, lesdits moyens de verrouillage et de déverrouillage comportent au moins une bille logée dans ladite broche, et apte à être déplacée par une tige montée coulissante dans ladite broche, grâce auxdits moyens de préhension automatiques agissant sur ladite tige. Afin de pouvoir être saisie et maintenue par lesdits moyens de préhension automatique, lesdits moyens de chaque embase, susceptibles de coopérer avec ces moyens de préhension, sont constitués par une tête d'embase. Dans une forme préférée de réalisation, ladite tête peut comporter deux rainures ménagées de part et d'autre de celle-ci, et dans lesquelles sont susceptibles de venir s'engager lesdits moyens de préhension automatiques. Chaque embase, bien qu'elle soit fixée par la liaison constituée par la broche à billes et par le trou de passage audit support, pourrait malgré tout pivoter autour de l'axe commun à la broche et au trou. Pour éviter cela, chaque embase comporte avantageusement des moyens de positionnement de celle-ci sur ledit support, afin de l'immobiliser complètement. Dans une forme préférée de réalisation, lesdits moyens de positionnement peuvent être constitués par un doigt d'indexage susceptible de 4 2606509 s'introduire dans un trou de passage prévu dans ledit support. Avantageusement, lesdits trous de passage prévus dans le support, et respectivement destinés à recevoir lesdites broches et les doigts d'indexage desdites embases, sont de forme et de dimension identiques. Ainsi, lesdites embases peuvent être positionnées sur le support selon diverses possibilités d'orientation. Selon une autre caractéristique de l'invention, lesdits éléments actifs spécifiques montés solidaires desdites embases sont susceptibles d'être reliés à des moyens de commande par l'intermédiaire de moyens de liaison prévus dans lesdites embases. Ainsi, les pièces préalablement disposées sur le support, par voies manuelle ou automati- que, sont automatiquement bridées par les éléments actifs spécifiques reliés auxdits moyens de commande. De plus, simultanément à la fixation de chaque embase audit support, est établie la connexion, par lesdits moyens de liaison, entre lesdits moyens de commande et ledit élément actif spécifique. Dans un mode préféré de réalisation, lesdits moyens de liaison prévus dans chaque embase peuvent comporter au moins un canal destiné à relier au moins une ligne de puissance issue desdits moyens de commande, et connectée à un orifice ménagé dans ledit support, audit élément actif spécifique. La présente invention concerne également une installation pour la réalisation d'opérations sur des pièces. A cet effet, selon l'invention, l'installation pour la réalisa- tion d'opérations sur des pièces est remarquable en ce qu'elle comprend: 2606309 1 - une pluralité de supports; - une pluralité d'embases destinées à être disposées entre lesdits supports et lesdites pièces; - des moyens de fixation amovible et automatique entre lesdites embases et lesdits supports; - des éléments actifs spécifiques solidaires desdites embases, et destinés au bridage desdites pièces sur lesdits supports; - des moyens de commande desdits éléments actifs spécifi- ques; et - des moyens de préhension automatiques susceptibles de rendre possible le transfert desdites embases, chacune d'elles comportant des moyens susceptibles de coopérer avec lesdits moyens de préhension automatiques. Ainsi, en fonction des gammes de fabrication desdites pièces, on réalise, selon l'invention, une installation de plusieurs supports avec lesquels sont susceptibles de coopérer une pluralité d'embases portant des éléments actifs préalablement choisis pour les opérations mention- nées dans les gammes, et destinés au bridage desdites pièces sur lesdits supports, le transfert des ensembles constitués chacun d'une embase et d'un élément actif s'effectuant par lesdits moyens de préhension automatiques. Bien évidemment, ces transferts peuvent être effectués d'un magasin de stockage, o sont entreposées les embases portant les éléments actifs, auxdits supports, d'un support à un autre support, ou encore des supports audit magasin de stockage. Ce type d'installation est particulièrement adapté à la conception et la mise en place d'ateliers flexibles de fabrication, et évite ainsi, par sa souplesse d'emploi, l'utilisation d'outillages spécifiques nécessaires par phase et par poste de fabrication. 6 t6063O9 1 Selon une autre caractéristique, lesdits moyens de fixation amovible et automatique sont avantageusement commandés par les moyens de préhension automatiques. Ainsi, on peut automatiser aussi bien le transfert que la fixation des embases sur lesdits supports. Dans une forme préférée de réalisation, ces derniers sont déplaçables et orientables dans l'espace. De ce fait, on peut aménager la disposition des supports en fonction des postes de travail agencés dans l'atelier flexible de fabrication. De plus, chaque support peut être constitué de plusieurs modules sur lesquels sont susceptibles d'être disposées des embases portant des éléments actifs. En fonction des gammes de fabrication des pièces, on peut ainsi préparer des modules avec les embases et éléments actifs nécessaires aux opérations prévues dans les gammes de fabrication. Dans ce cas, on effectue alors automatiquement des changements ou transferts de modules. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 représente une vue en perspective éclatée d'une embase et d'un support, selon l'invention, susceptibles de coopérer l'un avec l'autre. La figure 2 montre une coupe de l'embase fixée audit support. La figure 3 est une vue en coupe selon la ligne III-III de la figure 2 montrant partiellement les moyens de préhension automatiques. Les figures 4 et 5 sont, respectivement, une vue de dessus de l'embase et une vue en coupe selon la ligne V-V de la 7 2606309 figure 4, montrant un mode de réalisation des moyens de liaison susceptibles de mettre en communication un élément actif à des moyens de commande. Les figures 6,7 et 8 montrent divers exemples de réalisa- tion d'éléments actifs spécifiques solidarisés de l'embase. Les figures 9 et 10 représentent une vue de face et une vue de côté d'un mode de réalisation particulier dudit support. La figure 11 montre partiellement l'agencement des trous de passage et des orifices ménagés.dans ledit support. La figure 12 est une vue en perspective arrière dudit support auquel sont connectées les lignes de puissance issues des moyens de commande susceptibles d'alimenter les éléments actifs solidaires des embases. La figure 13 représente une vue en perspective d'un exemple d'opération mécanique effectuée sur une pièce bridée audit support par des systèmes de bridage selon l'invention. Selon l'invention, le système pour le bridage de pièces sur un support 1 comprend une pluralité d'embases 2, identi- ques, destinées à être disposées entre le support 1 et au moins une pièce, non représentée, sur laquelle on souhaite réaliser au moins une opération mécanique et/ou un traite- ment en général. Par souci de clarté, une seule embase 2 a été représentée sur la figure, mais il est bien évidenit que chaque embase comporte les mêmes caractéristiques telles que décrites ci-dessous. L'embase est, par exemple, de forme générale parallélépipèdique et est réalisée dans un matériau en alliage léger. Elle comporte des moyens pour la solidarisation d'au moins un élément actif spécifique destiné au bridage proprement dit de la pièce. Diverses variantes de réalisation de 8 2606309 1 l'élément actif seront illustrées et décrites en regard notamment des figures 6,7 et 8. Ces moyens de solidarisa- tion sont constitués par des trous taraudés 4 dans lesquels pénètrent des vis permettant la liaison d'un élément actif spécifique sur l'embase 2. Celle-ci comporte également des moyens 5, identiques pour toutes les embases 2, suscepti- bles de coopérer avec des moyens de préhension automatiques 7, illustrés partiellement en regard de la figure 3, en vue de rendre possible le transfert de chaque embase, par exemple d'un magasin de stockage audit support, et réciproquement. Les moyens 5 sont constitués par une tête 8 d'embase- conformée de manière à pouvoir être saisie et maintenue par les moyens de préhension automatiques 7. Pour cela, deux rainures 9, parallèles entre elles, sont ménagées de part et d'autre de la tête 8 d'embase. Le système comprend également des moyens de fixation amovible et automatique 10 permettant de fixer l'embase 2 au support 1. Dans une forme préférée de réalisation, l'embase 2 comporte une broche 11 susceptible de s'intro- duire dans un trou de passage 12 prévu dans le support. Le broche 11 est montée par vissage dans un perçage 14 pratiqué dans la tête 8 d'embase et débouchant de la face inférieure 15 de celle-ci. Une vis de blocage 13 maintient axialement la broche dans une position déterminée corres- pondant à une longueur de sortie de la broche en fonction de l'épaisseur du support. Avantageusement, la broche 11 comporte des moyens de verrouillagedéverrouillage constitués, dans ce mode de réalisation, par des billes 16 logées dans la broche et par une tige 17 montée coulissante dans'ladite broche, et coopérant avec les billes 16. La mise en place, puis le 9 8606109 1 verrouillage de l'embase 2 dans le support 1 s'effectue de la façon suivante: après avoir introduit la broche 11 de l'embase dans le trou de passage 12 de façon que la face inférieure 15 de l'embase 2 vienne au contact de la face externe 18 du support 1, le verrouillage s'effectue en agissant sur la tige 17, laquelle écarte radialement les billes 16. Comme le montre la figure 2, ces dernières émergent de la broche pour venir au contact de la face interne 20 du support 1. L'embase se trouve alors verrouillée avec le support. -- L'embase 2 comporte des moyens permettant de la positionner sur ledit support, notamment pour éviter sa rotation autour de l'axe de la broche 11, malgré le verrouillage. Pour cela, les moyens de positionnement sont constitués par un doigt d'indexage 22 susceptible de coopérer avec un trou de passage 23 prévu dans le support 1. Avantageusement, les trous de passage 12 et 23 sont de dimension identique. De ce fait, on peut introduire la broche et le doigt d'inde- xage aussi bien dans le trou 12 que dans le trou 23,et permettre ainsi diverses possibilités d'orientation de chaque embase par rapport au support. Selon l'invention, les moyens de fixation amovible et automatique sont commandés par les moyens de préhension automatiques 7 tels que ceux illustrés partiellement et schématiquement sur la figure 3. L'extrémité 25 d'un bras 26 issu d'un manipulateur ou robot comporte deux mors 27 susceptibles de saisir les deux rainures 9 pratiquées dans la tête 8 d'embase. Le positionnement des mors 27 dans les rainures est assuré grâce à des encoches 28 agencées dans la tête 8, et dans lesquelles viennent coopérer des éléments complémentaires (non représentés) disposés dans les mors 27. Ainsi, le bras 26 du robot s'agence toujours dans une position déterminée t606309 1 et identique par rapport à chacune des embases 2. Avantageusement, un piston 30 est monté dans le bras 26 et permet d'agir sur la tige 17 montée dans la broche 11. De ce fait, le piston peut s'engager dans une fente 31 ménagée dans l'extrémité de la tige 17 et, ainsi, commander le verrouillage et/ou le déverrouillage de l'embase par rapport au support. Ces moyens de préhension automatiques 7, préalablement programmés en fonction des séquences à réaliser, permettent donc d'automatiser le système de bridage de ltinvention en assurant non seulement le transfert desdites embases mais également la fixation de celles-ci audit support. Comme le montrent les figures 4 et 5, il est prévu dans chaque embase des moyens de liaison 34 destines à relier l'élément actif de bridage des pièces à des moyens de commande de cet élément, de façon que ce dernier puisse être commandé automatiquement à partir d'un pupitre de commande. Avantageusement, simultanément à la fixation de l'embase 2 audit support 1, est établie la connexion entre les moyens de commande et l'élément actif par l'intermé- diaire des moyens de liaison 34. Dans le cas de moyens de commande fluidique, par exemple du type pneumatique, deux canaux similaires 35 et 36, respec- tivement d'alimentation et de retour en fluide, sont prévus dans l'embase 2. Une première extrémité 37 de.chaque.canal et 36 reçoit par exemple un raccord 38, tandis que la seconde extrémité 39 de chaque canal débouche de la face inférieure 15 de l'embase. Le support 1 comporte des orifi- ces 40 sur lesquels sont raccordées des lignes de puissance 41 et/ou des conduites d'alimentation et de refoulement issues desdits moyens de commande. La connexion entre les extrémités 39 des canaux et les orifices correspondants 40 11 2606309 1 s'effectue avec étanchéité grâce à des joints toriques 42 montés dans une pièce 43 rapportée à l'embase 2. Les moyens de commande peuvent être également de type électrique; pour cela, les embases sont équipées par exemple de fiches venant coopérer avec des fiches complémentaires solidaires du support 2. Diverses variantes de réalisation, non limitatives, d'éléments actifs associés chacun à une embase sont' illustrées en regard des figures 6,7 et 8. Par exemple, figure 6, une touche sphérique latérale 44 pour le posi- tionnement des pièces est montée solidaire de l'embase 2 par l'intermédiaire de vis de fixation 45 disposées dans les trous taraudés 4 pratiqués dans l'embase. Dans ce cas précis, il n'est pas nécessaire que la touche sphérique latérale 44 soit commandée puisqu'elle sert uniquement de point d'appui ou de butée pour les pièces. En revanche, figure 7, une bride pivotante 47 montée solidaire de l'embase 2 par les vis 45 est susceptible d'être actionnée par des moyens de commande. Des flexibles 48 relient alors les raccords 38 à l'élément actif dont la bride 47 peut occuper une première position, illustrée en traits continus, pour laquelle la bride maintient la pièce au support 1, et, une seconde position, illustrée en traits interrompus, pour laquelle la bride est effacée. De même, figure 8, un vérin 50 ou analogue relié par des flexibles 48 aux raccords 38 vissés à l'embase 2 peut être actionné directement et automatiquement par les moyens de commande pneumatique, et venir brider, par exemple, un ensemble de pièces disposées l'une contre l'autre. 12 2606309 Le support 1 peut avoir une structure et une configuration particulières spécifiquement adaptées pour son utilisation dans les ateliers flexibles de fabrication pour les raisonis évoquées au préalable. Ce support 1 (figures 9 et 10) est de préférence déplaçable par rapport au sol 53 grâce à des roulettes commandables non représentées, et, orientable par rapport à des axes 54 reliant la partie haute du support, ou table 55, à la partie basse, ou socle 56. La table 55, sur laquelle sont susceptibles d'être agencées les embases ainsi que les conduites et lignes de puissance 41 issues des moyens de commande, comporte les trous de passage 12 et 23 relatifs respectivement aux broches 11 et aux doigts d'indexage 22, et les orifices 40 destinés aux conduites. Les trous 12 et 23, de dimension identique, peuvent donc recevoir indifféremment les-broches ou les doigts d'inde- xage, et permettre ainsi diverses possibilités d'orienta- tion de l'embase sur le support. Quant aux orifices 40, leur emplacement est déterminé en fonction de celui des canaux 35 et 36 des embases 2, de façon que, lors de l'assemblage d'une embase, et ce quelle que soit sa position sur le support, les extrémités des canaux soient toujours en regard, avec étanchéité, des orifices 40. La figure 11 montre d'ailleurs.l'agencement sous forme de matrice des trous de passage et des orifices, ainsi que les possibilités de montage d'une embase 2 représentée en traits pointillés. Sur la figure 12, un pupitre de commande 60, relié à des sources de puissance, non représentées, par des liaisons 61, est raccordé au dos 62 de la table 55 ou partie haute 13 2606309 1 du support 1 par les conduites ou lignes de puissance 41 à travers un répartiteur 63. Dans une variante de réalisation, on peut prévoir des modules 66, par exemple au nombre de quatre, représentés sur les figures 9,10 et 12, sur lesquels sont disposés une pluralité d'embases 2 portant chacune un élément actif spécifique. Ainsi, comme mentionné au préalable, on peut effectuer automatiquement des changements ou des transferts de modules sur lesquels ont été préalablement montés, en fonction des opérations contenues dans les gammes de fabri- cation des pièces, les embases et les éléments actifs sélectionnés. Un exemple d'un montage particulier de réalisation d'une opération mécanique, montré figure 13, comporte deux embases 2 et 2A montées sur le support 1. Ces embases portent un dispositif 68 pour le maintien d'une pièce 70 dans laquelle on pratique des perçages par l'intermédiaire d'un foret 71. La conception et les dimensions de ce dispositif 68 restent évidemment liées aux types des pièces à usiner et/ou à assembler. Ainsi, en aménageant, selon les opérations spécifiées dans les gammes de fabrication des pièces, des supports en fonction des postes de fabrication disposés dans l'atelier flexible de fabrication, en disposant dans un magasin de stockage les ensembles constitués d'embases identiques et d'éléments actifs spécifiques nécessaires au positioniement et/ou au bridage des pièces, et en programmant au moins un robot ou analogue destiné à assurer la prise, le trans- fert, et la fixation des ensembles d'un point à un autre de l'atelier, l'invention, telle que décrite ci-dessus, atteint l'objectif de pouvoir automatiser totalement les différentes interventions nécessaires au bridage des pièces. 14 2606309 Suivant les gammes de fabrication desdites pièces, l'auto- matisme réalise ainsi les systèmes de bridage pour les différentes phases d'usinage, d'assemblage, etc..., et effectue les transferts des systèmes d'un point à un autre de l'atelier. ?606309 REVENDICATIONS 1 1 - Système pour le bridage de pièces sur un support, caractérisé: - en ce qu'il comprend une pluralité d'embases (2) destinées à être disposées entre ledit support (1) et au moins une desdites pièces, - en ce que chaque embase (2) comporte: des moyens (4) pour la solidarisation d'au moins un élément actif spécifique destiné au' bridage de ladite pièce, 10. des moyens (5) identiques pour toutes lesdites embases et susceptibles de coopérer avec des moyens de préhen- sion automatiques (7), en vue de rendre possible le transfert de chaque embase, et - en ce que des moyens de fixation amovible et automatique (10) sont prévus entre ledit support et lesdites embases. 2 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de fixation amovible et automatique (10) sont commandés par lesdits moyens de préhension automatiques (7). 3 - Système selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de fixation amovible et automatique (10) comprennent au moins une broche (11) liée à ehaque embase.(2), susceptible de s'introduire dans un trou de passage (12) ménagé dans lecit support (1); ladite broche (11) comportant des moyens de verrouillage- déverrouillage de l'embase audit support. 4 - Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de verrouillage- déverrouillage comportent au moins une bille (16) logée dans ladite broche (11), et apte à être déplacée par une 16 3 2606509 1 tige (17) montée coulissante dans ladite broche (11), grâce auxdits moyens de préhension automatiques (7) agissant sur ladite tige (17). - Système selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ee que lesdits moyens (5) de chaque embase susceptibles de coopérer avec lesdits moyens de préhension automatiques sont constitués par une tête (8) d'embase, conformée de manière à pouvoir être saisie et maintenue par lesdits moyens de préhension automatiques. 6 - Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite tête (8) d'embase comporte deux rainures (9) ménagées de part et d'autre de celle-ci, et dans lesquelles sont susceptibles de venir s'engager lesdits moyens de préhension automatiques (1). 7 - Système selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque embase (2) comporte, de plus, des moyens de positionnement de celle-ci sur ledit support (1). 8 - Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de positionnement de chaque embase sont constitués par un doigt d'indexage (22) susceptible de s'introduire dans un trou de passage (23) prévu dans ledit support (1). - 9 - Système selon les revendications 3 et 8, caractérisé en ce que lesdits trous de passage (12 et 23) prévus dans ledit support (1), et respectivement destinés à recevoir lesdites broches (11) et lesdits doigts d'indexage (22) desdites embases, sont de forme et de dimension identiques. 17 t 2606309 1 10 - Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits éléments actifs spécifiques montés solidaires desdites embases (2) sont susceptibles d'être reliés à des moyens de commande (60) par l'intermé- diaire de moyens de liaison (34) prévus dans lesdites embases. 11 - Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que, simultanément à la fixation de chaque embase (2) audit support (1), est établie la connexion, par lesdits moyens de liaison (34), entre lesdits moyens de commande et ledit élément actif spécifique. 12 - Système selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que lesdits moyens de liaison (34) prévus dans chaque embase comportent au moins un canal (35) destiné à relier au moins une ligne de puissance (41) issue desdits moyens de commande (60), et connectée à un orifice (40) ménagé dans ledit support (1), audit élément actif spécifique. 13 - Installation pour la réalisation d'opérations sur des pièces, caractérisée en ce qu'elle comprend: - une pluralité de supports (1); une pluralité d'embases (2) destinées à être disposées entre lesdits supports et lesdites pièces; - des moyens de fixation amovible et automatique (10) entre lesdites embases (2) et lesdits supports (1); - des éléments actifs spécifiques solidaires desdites embases, et destinés au bridage desdites pièces sur lesdits supports; - des moyens de commande (60) desdits éléments actifs spécifiques; et 18 2606309 - des moyens de préhension automatiques (7) susceptibles de rendre possible le transfert desdites embases, chacune d'elles comportant des moyens (5) identiques susceptibles de coopérer avec lesdits moyens de préhension automatiques. 14 - Installation selon la revendication 13, caractérisée en ce que lesdits moyens de fixation amovible et automatique (10) sont commandés par lesdits moyens de préhension automatiques (7). - Installation selon l'une des revendications 13 ou 14, caractérisée en ce qu'elle comporte un système selon l'une quelconque des revendications 3 à 11. 16 - Installation selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisée en ce que lesdits supports (1) sont déplaça- bles et orientables dans l'espace. 17 - Installation selon l'une des revendications 13 à 16, caractérisée en ce que chaque support (1) est constitué de plusieurs modules (62) sur lesquels sont susceptibles d'être disposées des embases (2) portant des éléments actifs.