Brevet FR2607602A1 — publié le 19880603

DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN ORGANE MOBILE EN,FONCTION D'UNE CONSIGNE ET APPLICATION D'UN TEL DISPOSITIF A LA COMMANDE D'UN MITIGEUR. L'invention est relative a un dispositif de commande d'un organe mobile, dispositif du genre de ceux qui comprennent des moyens de commande du déplacement de l'organe mobile suivant deux sens opposés, des moyens d'affichage d'une valeur de consigne, et des moyens sensibles 9 ces moyens d'affichage propres a agir sur les moyens de commande pour faire déplacer l'organe mobile en fonction de la valeur de consigne. Des dispositifs de commande de ce type sont utilisés dans de nombreux domaines. On peut citer. à titre d'exemple non limitatif, la commandede la position d'un organe mobile pour le réglage de la proportion débit de fluide chaud/débit de fluide froid, dans un melange de fluides, en vue d'obtenir une température déterminée du mélange. On peut également citer dans le domaine de la mécanique et des automatismes, les dispositifs de commande permettant d'obtenir un positionnement d'un organe, notamment un outil, en fonction d'une consigne. La commande peut entre obtenue å l'aide d'un motoréducteur équipé d'un moteur conventionnel, ou d'un moteur pas à pas. Ce système présente l'inconvénient d'avoir une vitesse de déplacement relativement lente. Selon une autre possibilité, la commande est assurée par une électrovanne. Une telle solution ne permet q'un réglage par tout ou rien. L'invention a pour but, surtout, de fournir un dispositif de commande d'un organe mobile qui réponde mieux que jusqu'à présent aux diverses exigences de la pratique et qui, notamment, permette d'assurer une vitesse de déplacement elevée de l'organe mobile, tout en conservant les avantages d'un réglage progressif. Selon l'invention, un dispositif de commande d'un organe mobile, du genre défini précédemment, est caractérisé par le fait que les moyens de commande du déplacement de l'organe mobile suivant deux sens opposés comprennent au moins deux électro-aimants dont les bobines sont montées coaxialement, en opposition, et sont destinées a agir sur un même ensemble de noyau qui est relié à l'organe mobile, le branchement électrique étant tel qu'en alimentant une bobine ou l'autre, on peut commander le déplacement de l'organe mobile dans un sens ou dans le sens opposé ; qu'un capteur de position linéaire est associé à l'ensemble de noyau pour donner une information sur la position de cet ensemble ; et que des moyens électroniques sont prévus pour traiter l'information issue du capteur de position, les susdits moyens sensibles aux moyens d'affichage étant agences pour prendre en compte cette information issue du capteur de position et pour délivrer, å l'une des bobines de commande, un courant d'alimentation en vue de positionner l'ensemble de noyau et l'organe mobile selon la consigne. De préférence, l'ensemble de noyau est formé par un noyau plongeur unique, en fer doux, dont la longueur axi a le est sensiblement égale à la somme des longueurs axiales des bobines. Chaque bobine a la même longueur axiale et comporte le même nombre de spires. Un tel dispositif de commande convient particulièrement bien pour un positionnement linéaire d'un organe mobile. Dans ce cas, ledit organe mobile est relié rigidement et coaxialement au noyau plongeur, notamment par une tige, l'ensemble etant rigide et indéformable. Avantageusement, les moyens électroniques sont propres a délivrer, à l'une des bobines, un courant de commande dont l'intensité est modulée en fonction de la distance d'appel. Le capteur de position comprend deux bobines auxiliaires dans lesquelles peut se déplacer un noyau auxiliaire, notamment constitue par une ferrite, ce noyau auxiliaire étant lié à l'ensemble de noyau pour se déplacer avec lui. Lesdites bobines auxiliaires du capteur de position sont avantageusement combinées avec un oscillateur fournissant aux extrémités de ces bobines une tension sinusoldale, lesdites bobines auxiliaires comportant un point milieu dont la tension est prelevee et traitée, notamment par un circuit commutateur et intégrateur, de manière å obtenir une tension continue égale, Inférieure ou supérieure à une valeur prédéterminée, selon que le noyau des bobines auxiliaires se trouve en position moyenne, en-deçà, ou au delà,de cette position moyenne. Avantageusement, des moyens commutateurs sont prévus pour découper le signal de tension prélevé au point milieu des bobines auxiliaires et pour ne conserver, de ce signal, que les alternances obtenues pendant des intervalles de temps correspondant à des alternances d'un signe prédéterminé, de préférence positives, å une borne de sortie de l'oscillateur. Les moyens commutateurs peuvent comprendre un moyen interrupteur commandé et des moyens de contrôle de cet interrupteur propres à délivrer des créneaux de commande dudit interrupteur pendant les alternances ayant le signe souhaité à ladite borne de sortie, ces moyens comprenant un enroulement secondaire couplé à ltoscillateur et combiné avec un transistoret une diode pour la production des créneaux. De préférence, le moyen interrupteur est constitué par un transistor à effet de champ dont la grille ou porte reçoit les susdits créneaux, la source de ce transistor etant reliée au point milieu des bobines auxiliaires, tandis que le drain dudit transistor est relié à l'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel dont l'entrée non inverseuse reçoit une tension continue de référence, la sortie dudit amplificateur opérationnel étant reliée à un circuit intégrateur. Généralement, l'organe mobile, commandé par le dispositif, permet de modifier la valeur d'un paramètre selon sa positIon, ladite consigne correspondant å une valeur souhaitée pour le paramètre. Une application particulière, visée par l'invention, concerne le cas ou l'organe mobile permet de modifier la température d'un melange de fluide froid et de fluide chaud, par modification de la proportion de fluide froid et de fluide chaud dans le melange, la valeur de consigne correspondant a une température souhaitée pour le mélange en aval dudit organe mobile. De préférence, un capteur est prévu pour mesurer la valeur du paramètre et pour envoyer une information sur cette valeur en vue d'une comparaison avec la valeur de consigne, des moyens de comparaison étant prévus pour établir un signal d'erreur en fonction de la différence entre la valeur de consigne et la valeur mesuree, ce signal d'erreur étant pris en compte par les susdits moyens sensibles propres à agir sur les moyens de commande. De préférence, les moyens sensibles propres a agir sur les moyens de commande comprennent deux amplificateurs opérationnels dont l'entrée non inverseuse de l'un et l'entrée inverseuse de l'autre reçoivent un signal dépendant de la position détectée par le capteur de position, tandis que l'entrée inverseuse de l'un et l'entrée non inverseuse de l'autre reçoivent le signal d'erreur. La sortie de chaque amplificateur opérationnel est reliée, par des moyens amplificateurs, à l'une des bobines de commande du noyau plongeur. Une application intéressante de l'invention concerne un robinet mitigeur permettant d'obtenir, en sortie, un mélange a température déterminée å partir de deux entrées respectivement d'un fluide froid et d'un fluide chaud, l'organe mobile étant constitue par un obturateur dont la position modifie la section de passage du fluide froid et du fluide chaud et, ainsi, leurs proportions respectives. L'invention consiste, mises å part les dispositions exposées ci-dessus, en un certain nombre d'autres dispositions dont il sera plus explicitement question ciaprès å propos d'un mode de réalisation particulier décrit avec référence aux dessins ci-annexés, mais qui n'est nullement limitatif. La figure i, de ces dessins, est une coupe longitudinale d'un mitgeur eau chaude/eau froide équipé d'un dispositif de commande conforme à l'invention La figure 2, enfin, est un schema électrique du dispositif de commande et des divers circuits électroniques de ce dispositif. La description qui va suivre concerne essentiellement l'application du dispositif de commande de l'invention à un mitigeur 1 destiné å modifier, à volonté, la température d'un mélange d'eau sortant par une tubulure de sortie 2, par modification de la proportion d'eau chaude entrant par l'orifice 3 et d'eau froide entrant par l'orifice 4. La modification des proportions est obtenue par déplacement d'un obturateur 5 constituant l'organe mobile sur lequel agit le dispositif de commande. Il est clair, cependant, que l'invention peut s'appliquer d'une manière générale å la commande de tout organe mobile pour lequel on souhaite un positionnement rapide et précis, en fonction d'une consigne résultant, ou non, d'un asservissement. Le mitigeur I, représenté sur la figure 1, est destiné à equiper un poste central de distribution d'eau å une température souhaitée. Ce mitigeur comprend un corps cylindrique 6 muni, à une extrémité, d'un fond transversal 7 traversé par une ouverture centrale 8. Le fond 7 comporte, vers l'extérieur, un manchon central 9 fileté extérieurement sur lequel est fixé par vissage un corps de vanne 1. Un joint d'étanchéité 11, notamment formé par une bague torique, est prévu autour du manchon 9 entre le corps de mitigeur 6 et le corps de vanne 1. Ce corps de vanne 1 comporte un alésage central 12, coaxial au corps 6. A son extrémité éloignée du corps 6 I'alesage 12 communique avec une chambre annulaire 13. Cette chambre communique, sur sa périphérie extérieure, dans le sens radial, avec l'orifice 3 d'arrivée d'eau chaude, l'axe de cet orifice 3 étant orthogonal a l'axe de l'alésage 12. Une autre chambre annulaire 14 est prévue, dans le corps de soupape 1, du coté du manchon 9, cette chambre 14 communiquant, à sa périphérie, dans le sens radial, avec l'orifice 4 d'arrivée d'eau froide. L'axe de cet orifice 4 est orthogonal à l'axe de l'alésage 12. Avantageusement, les axes des orifices 3 et 4 sont situés dans un meme plan. Un trou borgne axial 15 est prévu dans la paroi frontale 16 constituant le fond de la chambre 13 éloigné du corps 6. L'obturateur 5, constituant l'organe mobile à commander, est formé par une sorte de manchon 17 présentant, a chaque extrémité axiale, une portée annulaire respective 15, 19. Par coulissement axial du manchon 17 il est possible d'appliquer de manière étanche la portée 18, dont le diamètre est supérieur à celui du trou 15, contre la paroi 16 ; dans ce cas, l'arrivée d'eau chaude est fermée. De même, par un coulissement dans le sens opposé, il est possible d'appliquer la portée annulaire 19 contre une paroi annulaire frontale 2 du manchon 17; l'arrivée d'eau froide est alors fermée. Le manchon 17 comporte sur sa paroi cylindrique extérieure une gorge 21 dans laquelle est logé un joint d'étanchéité 22, formé par une bague torique, de sorte que ce manchon coulisse, de manière étanche, dans l'alésage 12. Le manchon 17 est muni d'une sorte de noyau central 23 qui est relié, à la partie extérieure du manchon 17, par des branches radiales délimitant des passages longitudinaux 24 faisant communiquer les chambres 13 et 14. La tubulure de sortie 2 est sensiblement diamétralement opposée à l'orifice d'entrée 3 et communique, par un passage radial, avec le trou borgne 15. Le dispositif de commande de l'organe mobile 5 comprend des moyens de commande C du déplacement de cet organe suivant deux sens opposés, des moyens F d'affichage (voir figure 2) d'une valeur de consigne, et des moyens D, sensibles aux moyens d'affichage, propres à agir sur les moyens de commande C pour faire déplacer l'organe mobile 5 en fonction de la valeur de consigne. Selon l'invention, les moyens de commande C comprennent deux électro-aimants 25, 26 dont les bobines AI, A2 sont montées coaxialement a l'intérieur du corps 6. Ces bobines AI, A2 ont le même nombre de spires. La longueur axiale des bobines est la même et égale à L. Ces bobines sont destinées à agir sur un ensemble de noyau N formé par un noyau plongeur unique 27, en fer doux, dont la longueur axiale est sensiblement égale å la somme des longueurs axiales des bobines Al et A2. L'obturateur 5, constituant l'organe mobile, est relié rigidement et coaxialement au noyau plongeur 27 par une tige 28, notamment en acier inoxydable. La tige 28 est filetée a son extrémité tournée du côté de l'obturateur 5 cette extrémité filetee est vissée dans un trou taraude du noyau central 23. Le noyau plongeur 27 comporte un alésage axial longitudinal traversé par la tige 28 qui fait saillie, å l'extrémité opposée a l'obturateur 5, par une partie filetée 29. Du coté du fond 7, la tige 28 comporte un épaulement 3 contre lequel vient en butée axiale une rondelle 31 qui sert elle-meme de butée a une extrémité du noyau 27. Un écrou 32 vissé sur la partie 29 permet de bloquer le noyau 27 contre l'épaulement 3. L'ensemble ainsi formé par le noyau 27 et l'obturateur 5 est rigide et indéformable. Un joint d'étanchéité 33 est prévu autour de la tige 28, ce joint étant situé dans un logement situe du côté extérieur du fond 7, ce logement étant fermé par un bouchon 34. Un capteur de position linéaire 35 est associé au noyau 27 pour donner une information sur la position de ce noyau. Le capteur 35 comprend un ensemble 36 de bobine auxiliaire dans lequel peut se deplacer un noyau auxiliaire 37 constitué de préférence par une ferrite. Le noyau auxiliaire 37 est disposé coaxialement au noyau principal 27 et est rendu solidaire de la tige 28 par une autre tige 4 de plus faible diametre ancrée, 9 une extrémité, dans la partie 29 et, å son autre extrémité dans le noyau 37. L'ensemble 36 est constitué par deux bobines B1, B2 identiques, reliées en série. Leur point de liaison, a une des extrémité de chaque bobine, constitue un point milieu 41 (voir figure 2). Les bobines B1, B2 sont placées dans des logements toriques 42, 43 à section méridienne carrée ou rectangulaire, prévus à l'extérieur d'un sorte de manchon 44 comportant un alésage dans lequel peut coulisser le noyau auxiliaire 37. Ce manchon 44 comporte un filetage extérieur et est vissé dans un trou taraudé d'un prolongement cylindrique 45 solidaire d'un couvercle 46 vissé sur l'extrémité ouverte du corps cylindrique 6. Le prolongement 45 est coaxial au corps 6. Un contre-écrou 47 assure le blocage du manchon 44 dans le prolongement 45. Lorsque le noyau 27 est en position moyenne (figure 1), des espaces libres i existent, suivant une direction parallèle à la direction axiale, entre les faces transversales d'extrémité de la rondelle 31, de l'écrou 32 et, le cas échéant du noyau 27, et des surfaces de butée situées sur le fond 7 et le couvercle 46. La longueur axiale de ces espèces i est au moins égale å la course nécessaire de l'obturateur 5, de part et d'autre de sa position moyenne jusqu'aux positions extremes de fermeture. La longueur des espaces i, dans l'exemple considéré, peut hêtre inférieure à î; mm. Des moyens électroniques E (figure 2) sont prévus pour traiter l'information issue du capteur de position 35, les susdits moyens D sensibles aux moyens d'affichage F etant agencés pour prendre en compte cette information et pour délivrer A l'une des bobines de commande B1, B2, un courant d'alimentation en vue de positionner l'ensemble de noyau 27 et l'organe mobile 5 selon la consigne. On se reporte maintenant à la figure 2. L'ensemble de bobine auxiliaire 36 du capteur de position est combiné avec un oscillateur 48 dont les composants ont été entourés par des tirets sur la figure 2. L'oscillateur 48 fournit, entre ses deux bornes de sortie S1, S2 une tension sinusoidale dont la fréquence dépend des valeurs des composants de cet oscillateur. De préférence, la fréquence de la tension est de 1 KHz. L'oscillateur 48 comporte un transformateur de couplage 49. Les divers enroulements de ce transformateur sont effectués sur un noyau de couplage 49a. Un condensateur 5 est branché entre les bornes d'un enroulement 51 de ce transformateur 49. Une borne de ce condensateur 5 est reliée, par une résistance 52, å une ligne 53 d'alimentation en courant continu sous une tension déterminee, de 12 V dans l'exemple envisagé.L'autre borne du condensateur 5 est reliée au collecteur d'un transistor 54 de type NPN l'émetteur de ce transistor est relie a la masse. La base du transistor 54 est reliée a une extrémité d'un deuxième enroulement 55 du transformateur 49.L'autre extrémité de cet enroulement 55 est reliée par une résistance 56 à la ligne d'alimentation 53 ; cette même extrémité de l'enroulement 55 est également reliée à l'anode d'une diode 57 dont la cathode est reliée à la masse. Un condensateur 58 est branché en parallèle entre les bornes de la diode 57. Un autre condensateur 59 est branché entre l'émetteur du transistor 54 et la borne du condensateur 5 reliée à la résistance 52. Les valeurs numériques des différents composants de ltoscillateur 48 sont choisies de manière à permettre d'obtenir une oscillation sinusoidale entretenue à la fréquence souhaitée, î;; KHz dans l'exemple considérée. Les bornes de sortie S1 et S2 de l'oscillateur 48 sont reliées respectivement aux extrémites de l'ensemble auxiliaire 36. Ces bornes de sortie S1, S2 sont constituées par les extrémités d'un troisième enroulement 6 du transformateur 40, le point milieu 61 de cet enroulement 6 étant relie à la masse. Ainsi, la tension sinusoldale å la borne S1 est déphasée de 18;. par rapport b celle existant sur la borne S2. Lorque le noyau plongeur auxiliaire 37 occupe sa position moyenne, la longueur du plongeur engagée dans la bobine B1 est égale à celle engagée dans la bobine B2, et le point milieu 41 de l'ensemble auxiliaire 36 se trouve à un potentiel nul. L'ensemble est réglé de telle sorte que le plongeur principal 27 occupe également sa position moyenne. Si, par rapport à sa position moyenne, le noyau auxiliaire 37 se déplace de manière à s'etendre suivant une plus grande longueur dans la bobine Bi, un signal de tension sinuso1dale apparatt au point milieu 41, ce signal étant en phase avec celui qui apparaît sur la borne SI. Par contre, si le plongeur auxiliaire 37 se déplace, a partir de sa position moyenne, dans le sens opposé a celui envisagé ci-dessus, c'est-à-dire vers la droite selon la représentation de la figure 2, la partie de ce noyau 37 engagee dans la bobine B2 devient prépondérente. Sur le point milieu 41 on recueillera un signal de tension sinuso1dale en phase avec celui existant sur la borne S2. La tension au point milieu 41 est prélevée par une liaison électrique 62 et est traitée de manière à obtenir sur la sortie 63 une tension continue, égale, inférieure ou supérieure à une valeur prédéterminée, de 6 V dans l'exemple considéré, selon que le noyau 37 de la bobine auxiliaire se trouve en position moyenne ou en de-ça (c' est-a-dire davantage engagé dans la bobine B1) ou au-delà (c'est-à-dire davantage engagé dans la bobine B2). Des moyens commutateurs 64 sont prévus pour découper le signal de tension sinusodale prélevé au point milieu 41 et ne conserver, de ce signal, que les alternances obtenues pendant des intervalles de temps correspondant à des alternances d'un signe prédéterminé, à une borne de sortie de l'oscillateur. Dans l'exemple considéré, les moyens commutateurs 64 ne conservent que les alternances en 41 correspondant à des alternances positives sur la borne de sortie S1 de l'oscillateur 48. Pour cela les moyens commutateurs 64 comprennent un interrupteur commandé constitué par un transistor à effet de champ 65, de type N, dont la source est reliée par l'intermédiaire d'une resistance 66 et d'un condensaeur en série 67 à la liaison 62. Des moyens de contrôle 68 de l'interrupteur formé par le transistor 65 sont prévus pour délivrer des créneaux de commande dudit transistor 65 pendant les alternances positives à l'extrémité S1. Ces moyens 68 comprennent un enroulement secon daire 69 du transformateur 49, qui est donc couplé à l'oscillateur 48. Une oscillation sinusoidale est donc induite dans l'enroulement 69. Une extrémité de cet enroulement 69 est reliée a la masse tandis que l'autre extrémité, sur laquelle apparaît une tension sinusoidale en phase avec celle de la sortie S2, est reliée par l'intermédiaire d'une résistance 7 à la base d'un transistor NPN 71. L'émetteur de ce transistor est relié à la masse, et le collecteur est relié, par l'intermédiaire d'une résistance 72 et d'un condensateur 73 branché en parallèle sur cette résistance, à la grille ou porte du transistor 65. Un condensateur 74 est monté en parallèle aux bornes de la résistance 7 ; la base du transistor 71 est reliée par une résistance 75 à la ligne d'alimentation 53. Cette base du transistor 71 est également reliée a la cathode d'une diode 76 dont-l'anode est reliée à la masse. Le collecteur du transistor 71 est en outre relié, par une résistance 77 à la ligne 53. Le signal de tension obtenu sur le collecteur du transistor 71 est un signal en creneaux. En effet, pendant les alternances où l'extrémité de la bobine 69 reliée a la base du transistor 71, est portee à un potentiel supérieur a celui de la masse, le transistor 71 conduit jusqu'a saturation et la tension du collecteur est sensiblement nulle (tension de la masse) à la chute de tension près dans le transistor 71, cette chute de tension pouvant etre de l'ordre de ,6 V. Par contre, lorsque l'extrémité de la bobine 69 éloignée de la masse est portée à un potentiel négatif par rapport å la masse (alternance négative) la diode 76 est conductrice et le transistor 71 est bloqué. Le potentiel du collecteur de ce transistor est porté à la valeur du potentiel de ligne 53, c'est-à-dire 12 V dans l'exemple considéré. Lorsque le collecteur du transistor 71 est å un potentiel positif, transmis à la grille du transistor à effet de champ 65, ce dernier est rendu conducteur, tandis que lorsque le potentiel du transistor 71 est sensiblement nul, le transistor 65 est bloqué. Les créneaux de tension sur le collecteur de 71 ont la même fréquence que les oscillations sinuso1dales produites par l'oscillateur 48. Le transistor 65 va donc transmettre le signal de tension prélevé au point milieu 41 lors des alternances négatives sur la sortie S2, c'est-à-dire lors des alternances positives sur la sortie S1 de l'oscillateur. Selon la position du noyau auxiliaire 37, dans l'exemple considéré, des alternances positives sont donc transmises par le transistor 65, lorsque le noyau 37 est davantage engagé dans la bobine B1 que dans la bobine B2 inversement, des alternances négatives sont transmises par le transistor 65 lorsque le noyau 37 est davantage engagé dans la bobine B2 que dans la bobine Bi. Le drain du transistor 65 est relié à l'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel 78. L'entree non inverseuse de cet amplificateur est reliée par l'intermédiaire d'une diode Zener 79 à la masse et par une resistance 8 à la ligne 53 d'alimentation. La tension de Zener de la diode 79 est choisie, dans l'exemple considéré, égale à 6 V, ce qui fixe la tension sur la borne non inverseuse de l'amplificateur 78. La sortie de cet amplificateur est reliée à l'entrée inverseuse par une résistance 81 et par un condensateur 82 branché en parallèle aux bornes de la résistance 81. L'amplificateur opérationnel 78 est branché en sommateur et fournit, sur sa sortie, la somme de la tension continue de référence, 6 V dans l'exemple considéré, envoyée sur son entrée non inverseuse, et des alternances fournies par le transistor 65. Ainsi, la tension sur la sortie de l'amplificateur 78 présente une composante continue et une composante variable périodique. Un circuit intégrateur 83 est branché à la sortie de l'amplificateur 78 entre cette sortie et la masse, de manière à donner sur la sortie 63 reliée en parallèle à deux lignes 84, 85 une tension redressée, pratiquement continue. Le circuit intégrateur 83 comprend une résistance 86 branchée en série entre la sortie de l'amplificateur 78 et les sorties 84 et 85 et un condensateur 87 branché en parallèle entre la masse et la sortie 63. Ainsi, d'après les explications qui précèdent, on comprend que la tension sur la sortie 63 sera égale à 6 V (tension sur la borne d'entrée non inverseuse de l'amplificateur 78) lorsque le noyau auxiliaire 37 occupe sa position moyenne. En effet, pour cette position moyenne, la tension au point 41 est nulle et il en est de meme sur l'entrée inverseuse de l'amplificateur 78. Si le noyau 37 est davantage engagé dans la bobine B1 que dans la bobine B2, pour l'exemple considéré, la tension sur la sortie 63 sera supérieure à 6 V et ce d'une manière proportionnelle au déplacement du noyau 37, à partir de sa position moyenne, vers la bobine B1. En effet, à la tension de 6 V présente sur l'entrée non inverseuse, vient s'ajouter une composante positive provenant des alternances positives transmises par le transistor 65 sur l'entrée inverseuse. Si le noyau auxiliaire 37 est davantage engagé dans la bobine B2, la tension sur la sortie 63 sera Inférieure å 6 V, d'une quantité proportionnelle au déplacement du noyau 37 à partir de sa position moyenne. L'obturateur 5 (figure 1), comme expliqué précédemment, permet de modifier, selon sa position, la valeur du paramètre constitue par la température de l'eau å la sortie 2. Cette température peut varier entre la température de l'eau froide lorsque l'arrivée 3 d'eau chaude est totalement fermée et la température de l'eau chaude lorsque l'arrivée 4 d'eau froide est complètement fermée. Les moyens d'affichage F permettent d'afficher une valeur souhaitée pour la température de l'eau å la sortie 2 (figure 1). Ces moyens d'affichage F comprennent un potentiomètre réglable 88 branché entre la masse et une ligne 89 de liaison à une source de tension continue, par exemple une source de 24 V. Le curseur 90 du potentiomètre 88 est relié à l'entrée non inverseuse d'un amplificateur opérationnel 91. Un capteur de température 92 (voir également figure 1) est monte dans la tubulure de sortie 2 de manière d détecter la température de sortie et à envoyer une information sur cette valeur à l'entrée non inverseuse d'un amplificateur opérationnel 93. Le capteur 92 peut etre de tout type connu, par exemple å thermistance. Les bornes d'extrémité de ce capteur 92 sont reliees, respectivement, à la ligne d'alimentation 53 et à la masse, tandis qu'un point intermédiaire, dont la tension va dépendre de la température détectée, est relié a l'entrée non inverseuse dudit amplificateur 93. La tension de 12 V sur la ligne d'alimentation 53 est obtenue à l'aide d'une résistance 95 montée en série entre la ligne 89 et la ligne 53, et d'une diode Zener 96 dont la tension de Zener est égale à 12 V. Cette diode 96 est branché entre la masse et la ligne 53,.en aval de la résistance 95. Un condensateur 97 est branche en parallèle aux bornes de la diode 96. La sortie de l'amplificateur 93 est reliée à l'entrée inverseuse par une résistance 98. Cette entrée inverseuse est reliée à la masse par une résistance 99 et un condensateur 1 branché en parallèle. L'amplificateur 93, qui est branché en quelque sorte en suiveur, fournit sur sa sortie une tension image de la température détectée par le capteur 92. La sortie de l'amplificateur 93 est reliée par une résistance î;i et une autre résistance variable 12, montées en série, à l'entrée inverseuse de l'amplificateur 91. La sortie de cet amplificateur 91 est reliée par une résistance 13 et un condensateur 14 monté en série avec la résistance, b l'entrée inverseuse. L'amplificateur 91 fonctionne en comparateur t fournit, sur sa sortie 15 un signal d'erreur qui dépend de la différence entre la valeur de consigne, envoyée sur l'entrée non inverseuse, et la valeur mesurée envoyée sur l'entrée inverseuse. L'ensemble est agencé de telle sorte que - si la valeur mesurée de la température est supérieure a la valeur de consigne, la tension sur la sortie 15 est inférieure à 6 V, d'une quantité dépendant de la différence entre les deux valeurs - si la valeur mesurée est inférieure à la valeur de consigne, la tension sur la sortie 15 est supérieure à 6 V, d'une quantité dépendant de la différence entre les deux valeurs - s'il y a égalité, la tension sur la sortie 15 est égale à 6 V. Les moyens D propres å agir sur les moyens de commande C comprennent deux amplificateurs opérationnels 16, 17. L'entrée non inverseuse de l'amplificateur 16 est ligne à la sortie 84 et reçoit donc un signal qui dépend de la position détectee par le capteur 35. L'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel 17 est reliée, par l'intermédiaire d'une résistance 1;6 à la ligne 85, et reçoit donc également un signal dépendant de la position détectée par le capteur 35. La sortie 15, sur laquelle apparatt le signal d'erreur (différence entre température de consigne et température mesurée) est reliée, par l'intermédiaire d'une résistance 19 à un conducteur îî; directement relié à l'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel 17. En outre, ce conducteur îî; est relié, par l'intemédiaire d'une résistance 111 à l'entrée non inverseuse de l'amplificateur 16. La sortie de l'amplificateur 16 est reliée à l'entrée inverseuse par une résistance 112. La sortie de l'amplificateur 17 est reliée à son entrée inverseuse par une résistance 113. De préférence, les amplificateurs 16 et 17 sont identiques ; la résistance 18 a une valeur égale à celle de la résistance 111 ; la résistance 113 a une valeur égale à celle de la résistance 112. Le montage est donc symétrique. La sortie de l'amplificateur 16 est reliée à l'entrée d'un amplificateur de puissance 114 dont la sortie est reliée à une extrémité de la bobine A1, l'autre extrémité de cette bobine étant reliée à la masse. L'amplificateur 114 peut être du type à deux transistors de type NPN, en montage Darlington. De même, la sortie de l'amplificateur 107 est reliée à une extrémité de la bobine A2 par l'intermédiaire d'un amplificateur de puissance 115 semblable å l'amplificateur 114. Les extrémités en question des bobines AI et A2 sont en outre reliées å la cathode d'une diode respectivement 116, 117. L'anode de chacune de ces diodes est reliée à la masse. Ceci étant, le fonctionnement du dispositif de commande conforme à l'invention, applique au mitigeur eau chaude/eau froide 1 est le suivant. Une position d'equilibre est obtenue lorsque la tension sur les lignes 84, 85 est égale à la tension sur la ligne Si;. Dans ce cas, les deux sorties des amplificateurs 16 et 17 sont à un potentiel négatif et les amplificateurs 114, 115 sont bloqués. Aucun courant ne parcourt les bobines AI et A2. Le noyau plongeur principal 27 ainsi que l'obturateur 5 et le noyau auxiliaire 37 restent dans la position qu'ils occupent, en l'absence de toute sollicitation. Cet état d'équilibre est rompu lorsque la tension sur les lignes 84, 85 devient differente de la tension sur la ligne Si;. Si la tension sur la sortie 63 et donc sur les lignes 84, 85 est supérieure à la tension sur la ligne Si;, la tension à la sortie de l'amplificateur 16 est positive alors que la tension à la sortie de l'amplificateur 1;7 est négative. ll en résulte que l'amplificateur 114 fonctionne, tandis que l'amplificateur 115 est bloqué. Seule la bobine Ai est alimentée et provoque un déplacement du plongeur 27 vers elle. Si on se reporte à la figure 1, on voit qu'-un tel déplacement du plongeur 27 et de l'obturateur 5 correspond à une augmentation de l'ouverture de la section d'entrée d'eau froide et à une fermeture plus grande de la section d'entrée de l'eau chaude. Ce déplacement du noyau 27 va donc engendrer une diminution de la température du mélange å la sortie 2. Cette modification a tendance å réduire la température détectée par le capteur 92 qui était trop élevée par rapport à la valeur de consigne. Inversement, si la tension sur les lignes 84, 85 est inférieure à la tension sur la sortie 11;, I'amplificateur opérationnel 17 présente, sur sa sortie, une tension positive de sorte que l'amplificateur 115 fonctionne. L'amplificateur 114 est bloqué par la tension négative régnant . sur la sortie de l'amplificateur opérationnel 16. La bobine A2 est alimentée par l'amplificateur 115 et commande le déplacement du plongeur 27 dans le sens qui augmente la partie de ce plongeur 27 engagée dans ladite bobine A2. Le déplacement correspondant de l'obturateur 5, vers la droite de la figure 1, provoque une augmentation de la température à la sortie 2. Il est à noter que la tension sur les lignes 84, 85, qui est comparée à la tension de la ligne 11;, varie en fonction de la position du noyau auxiliaire 37 et de l'obturateur 5. Ainsi, le courant de commande fourni aux bobines AI ou A2, qui dépend de la différence de ces tensions, est modulé en fonction de la distance d'appel (position de l'obturateur 5). Les valeurs numériques des composants des circuits sont choisies de façon qi'il n'y ait pas de pompage dans la régulation. Le dispositif de commande conforme à l'invention permet d'obtenir un réglage progressif du paramètre contré par l'organe mobile 5, avec une inertie faible en raison de la vitesse de déplacement dudit organe 5 lorsqu'il est commandé. Ce dispositif de commande est compact. Bien qu'on ait décrit l'application d'un tel dispositif de commande à un mitigeur thermostatique de fluide, en particulier eau chaude/eau froide, un tel système peut hêtre appliqué dans d'autres domaines, en particulier en robotique et dans les automatismes. Ce système permet d'obtenir un positionnement rapide et précis d'un mobile en fonction d'une consigne résultant, ou non, d'un asservissement. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'un organe mobile en fonction d'une consigne comprenant des moyens de commande du déplacement de l'organe mobile suivant. deux sens opposés, dés moyens d'affichage d'une valeur de consigne, et des moyens sensibles à ces moyens d'affichage propres à agir sur les moyens de commande pour faire deplacer l'organe mobile en fonction de la valeur de consigne, caractérise par le fait que les moyens de commande (C) du déplacement de l'organe mobile (5) suivant deux sens opposés comprennent au moins deux électro-aimants (25, 26) dont les bobines (Ai, A2) sont montées coaxialement, en opposition, et sont destinées à' agir sur un même ensemble de noyau (N) qui est relié à l'organe mobile (5), le branchement électrique étant tel qu'en alimentant une bobine ou l'autre, on peut commander le déplacement de l'organe mobile dans un sens ou dans le sens opposé ; qu'un capteur de position linéaire (35) est associé à l'ensemble de noyau (N) pour donner une information sur la position de cet ensemble ; et que des moyens électroniques (E) sont prévus pour traiter l'information issue du capteur de position (35), les susdits moyens (D) sensibles aux moyens d'affichage (F) étant agencés pour prendre en compte cette information issue du capteur de position (35) et pour délivrer, à l'une des bobines de commande (Ai, A2), un courant d'alimentation en vue de positionner l'ensemble de noyau (N) et l'organe mobile (5) selon la consigne. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'ensemble de noyau (N) est formé par un noyau plongeur unique (27), en fer doux, dont la longueur axiale est sensiblement égale å la somme des longueurs axiales des bobines. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérise par le fait que chaque bobine (Ai, A2) a la meme longueur axiale et comporte le meme nombre de spires. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes pour un positionnement linéaire d'un organe mobile (5), caractérisé par le fait que ledit organe mobile (5) est relié rigidement et coaxialement au noyau plongeur (27), notamment par une tige (28), l'ensemble étant rigide et indéformable. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens électroniques (E) sont propres à délivrer, å l'une des bobines (A1,A2), un courant de commande dont l'intensité est modulee en fonction de la distance d'appel. 6. Dispositif selon l'une quel conque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le capteur de position (35) comprend un ensemble de bobine auxiliaire (36) dans lequel peut se déplacer un noyau auxiliaire (37), notamment constitué par une ferrite, ce noyau auxiliaire (37) étant lié à l'ensemble de noyau (N) pour se déplacer avec lui. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que l'ensemble de bobine auxiliaire (36) du capteur de position (35) est combiné avec un oscillateur (48) fournissant aux extrémités de cet ensemble (36) une tension sinusoTdale, ledit ensemble auxiliaire (36) comportant un point milieu (41) dont la tension est prélevée et traitée, notamment par un circuit commutateur et intégrateur, de manière à obtenir une tension continue égale, inférieure ou supérieure à une valeur prédéterminée, selon que le noyau (37) de l'ensemble auxiliaire (36) se trouve en position moyenne, en-deçà, ou au-delà, de cette position moyenne. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que des moyens commutateurs (64) sont prévus pour découper le signal de tension prelevé au point milieu (41) de l'ensemble auxiliaire (36) et pour ne conserver, de ce signal, que les alternances obtenues pendant des intervalles de temps correspondant à des alternances d'un signe prédéterminé, de préférence positives, a une borne de sortie (51) de l'oscillateur. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé par le fait que les moyens commutateurs (64) comprennent un moyen interrupteur commandé (65) et des moyens de contrôle (68) de cet interrupteur (65) propres à délivrer des créneaux de commande dudit interrupteur pendant les alternances ayant le signe souhaité à ladite borne de sortie (Si), ces moyens (68) comprenant un enroulement secondaire (69) couplé à l'oscillateur (48) et combiné avec un transistor (71) et une diode (76) pour la production des créneaux. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le moyen interrupteur est constitué.par un transistor à effet de champ (65) dont la grille ou porte reçoit les susdits créneaux, la source de ce transistor étant reliée au point milieu (41) de l'ensemble auxiliaire (36), tandis que le drain dudit transistor est rel lé à l'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel (78) dont l'entrée non inverseuse reçoit une tension continue de référence, la sortie dudit amplificateur opérationnel étant reliée à un circuit intégrateur (83). il. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour la commande d'un organe mobile permettant de modifier la valeur d'un paramètre, la valeur de consigne correspondant à une valeur souhaitée pour le paramètre. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé par le fait qu'un capteur (92) est prévu pour mesurer la valeur du paramètre et pour envoyer une information sur cette valeur en vue d'une comparaison avec la valeur de consigne, des moyens de comparaison (91) étant prévus pour établir un signal d'erreur en fonction de la différence entre la valeur de consigne et la valeur mesurée, ce signal d'erreur étant pris en compte par les susdits moyens sensibles (D) propres à agir sur les moyens de commande (C). 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé par le fait que les moyens sensibles (D) propres à agir sur les moyens de commande (C) comprennent deux amplificateurs opérationnels (16, 17) dont l'entrée non inverseuse de l'un (16) et l'entrée inverseuse de l'autre (17) reçoivent un signal dépendant de la position détectée par le capteur de position (35), tandis que l'entrez inverseuse de l'un (106) et l'entrée non inverseuse de l'autre (17) reçoivent le signal d'erreur. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé par le fait que la sortie de chaque amplificateur opérationnel (16, 17) est reliée, par des moyens amplificateurs (114, 115), à l'une des bobines de commande (Ai, A2) du noyau plongeur (N). 15. Mitigeur permettant d'obtenir, en sortie, un mélange de fluides à température déterminée à partir de deux entrées respectivement d'un fluide froid et d'un fluide chaud, comprenant un obturateur dont la position modifie la section de passage du fluide froid et du fluide chaud, caractérisé par le fait que ledit obturateur (5) constitue l'organe mobile d'un dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, la position dudit obturateur (5) étant commandée par ce dispositif, en tenant compte d'une température de consigne.