Brevet FR2607093A1 — publié le 19880527

ENGIN APTE A SE DEPLACER SUR UNE SURFACE D'ORIENTATION QUELCONQUE DESCRIPTION L'invention concerne un engin conçu de façon à pouvoir se déplacer sur une surface d'orientation quelconque, afin d'intervenir à distance dans des endroits inaccessibles. Dans certaines conditions particulières telles que le travail en milieu hostile ou dangereux (par exemple radioactif), ou dans des endroits inaccessibles à l'homme, les taches à accomplir sont confiées à des engins mobiles du type robots. A cet effet, des bras articulés, des outils et/ou des appareils d'observation tels que des caméras peuvent entre embarqués sur ces engins. En particulier, et comme l'illustre à titre d'exemple le document FR-A-2 437 341 certains des engins existants sont conçus de façon à pouvoir se déplacer sur une surface d'inclinaison quelconque. Ces engins sont éauipés de pieds qui s'accrochent sur la surface par des organes de fixation tels que des ventouses à dépression ou des ventouses magnétiques. Pour assurer leur progression, ces engins comprennent égaLement un corps en au moins deux parties mobiles L'une par rapport à l'autre et portant chacune un certain nombre de pieds. Lorsque L'engin est immobile, au moins un des organes de fixation est activé, de façon à adhérer sur la surface. Tous ces organes peuvent aussi être activés simultanéinent. Lorsqu'un deplaceeent de l'engin est souhaité, tous les organes de fixation associés à l'une des parties du corps de l'engin sont désactivés et cette partie est déplacée par rapport à L'autre de façon à obtenir la progression souhaitée. Les organes de fixation associés à cette partie du corps de l'engin sont ensuite activés à nouveau, de façon à permettre un déplacement de l'autre partie du corcs après désactivation des organes de fixation associés à cette autre partie. Cette description de principe de la progression sur une surface des engins de ce type existant actuellement fait apparaStre que cette progression repose sur un déplacement relatif entre les différentes parties indéformables du corps de L'engin. Ce déplacement relatif peut consister en un mouvement de translation, un mouvement de rotation, ou une combinaison de ces deux mouvements. Les engins présentant une structure de ce type ont un certain nombre d'inconvénients. En premier lieu, ces engins ne sont pas isomorphes. Par conséquent, un outil porté par le corps de l'engin travaille dans des conditions qui ne sont pas les mêmes lorsque l'orientation de l'outil par rapport à l'engin est modifiée. De plus, ces engins ne sont pas à déplacement omnidirectionnel. En particulier, ils ont souvent une direction de déplacement privilégiée et un changement d'orientation de leur déplacement n'est pratiquement jamais possible sur place. Enfin, la conception de ces engins impose le plus souvent que la surface sur laquelle ils se déplacent ait été spécialement aménagée, ce qui n'est pas toujours possible. En Outre, dans l'hypothèse ou un tel aménagement de la surface est possible, il conduit de toute manière å un accroissement important au cout. La présente invention a précisément pour objet un engin apte å se replacer sur une surface d'orientation quelconque et dont la conceFticn originale lui confère un caractère isomorphe, ainsi oue des possibilités de déplacement instantané en toute direction et s-r des surfaces non aménagées. A cet effet et conformément à l'invention, il est propose un engin apte à se déplacer sur une surface d'orientation quelconque, caractérisé en ce qu'il comprend un corps indéformable sur lequel sont montés au moins trois pieds passifs non alignés, et au moins trois pieds actifs non alignés, chacun des pieds actifs étant relié à des points distincts du corps indéformable par au moins deux premières branches incluant chacune un moyen pour en faire varier la longueur, chacun des pieds actifs et passifs portant un organe de fixation apte à occuper au moins un etat de reldchement et un état d'immobilisation, dans lequel L'organe de fixation exerce sur la surface une force attractive d'adhérence. L'engin selon l'invention se distingue donc principalement des engins comparables existants par le fait que son déplacement ne met pas en oeuvre le déplacement relatif entre plusieurs parties du corps de l'engin mais la déformation d'une structure comprenant des éléments de longueurs variables, ces éléments étant constitués par les branches reliant les pieds actifs au corps indéformable de l'engin. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, les branches sont reliées au corps indéformable par des liaisons mobiles autorisant un déplacement des pieds actifs selon une direction approximativement normale à un plan passant par les organes de fixation des pieds passifs, des moyens étant prévus entre le corps indéformable et lesdites branches pour contrôler ce déplacement. Les liaisons peuvent alors être soit des liaisons pivotantes autour d'un axe parallèle audit plan et orthogonal à l'axe géométrique de la branche correspondante, soit des liaisons coulissantes selon une direction approximativement perpendiculaire audit plan. Lorsque les liaisons sont des liaisons pivotantes, les moyens pour contrler le déplacement des pieds actifs comprennent au moins trois autres branches reliant chacun des pieds actifs au corps indéformable, chacune de ces autres branches comprenant une partie non parallèle aux deux premières branches reliées aux mêmes pieds actifs et des moyens pour faire varier la longueur de ladite partie. L'actionnement de ces derniers moyens permet de deplacer l'engin sur des surfaces non planes ou présentant des discontinuités. Lorsque les liaisons sont des liaisons coulissantes, les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs comprennent des moyens pour deplacer les branches par rapport au corps indéformable selon lesdites liaisons coulissantes. Conformément à un deuxième mode de realisation de L'invention, des liaisons coulissantes selon une direction approximativement perpendiculaire au plan passant par les organes de fixation des pieds passifs sont prévues entre lesdites branches et les pieds actifs, des moyens étant prévus entre les branches et les pieds actifs pour contrôler le déplacement de ces derniers selon ladite direction. Les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs peuvent alors comprendre des moyens pour deplacer les pieds actifs par rapport aux branches selon lesdites liaisons coulissantes. Dans chacun de ces deux modes de réalisation, lorsque la surface sur laquelle se déplace l'engin permet de maintenir en permanence les organes de fixation portés par les pieds actifs en contact avec cette surface, les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs peuvent également être constitués par des moyens élastiques appliquant ces pieds sur la surface. Le déplacement des organes de fixation sur la surface peut alors être obtenu par simple glissement. En variante, ce déplacement est facilité en utilisant des organes de fixation aptes à occuper un état de déplacement dans lequel l'organe de fixation exerce sur la surface une force répulsive de sustentation. Dans une autre variante facilitant également le déplacement des organes de fixation sur la surface, chacun de ces organes comprend une pièce de glissement escamotable apte à occuper une position escamotée Lorsque l'organe de fixation occupe son état de mobilisation et une position de glissement dans laquelle ladite pièce est en contact avec la surface, lorsque l'organe de fixation occupe son état de relachement. De préférence, les organes de fixation sont montés sur les pieds passifs et actifs par des rotules équipées de moyens élastiques assurant un retour automatique de ces organes de fixation dans une position dans laquelle ces organes sont orientés perpendiculairement aux pieds. Selon une réalisation préférée de L'invention, les premières branches sont reliées au corps indéformable en des points situés au voisinage des pieds passifs. Le corps indéformable presente alors préférentiellement des côtés délimitant un polygone régulier, les pieds passifs étant montés au voisinage des sommets de ce polygone. Différents modes de réalisation de l'invention vont maintenant entre décrits à titre d'exemples nullement limitatifs, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue de dessus représentant de façon schématique un engin d'intervention réalisé conformément à L'invention ; - la figure 2 est une vue de côté représentant de façon schématique un premier mode de réalisation de l'engin de la figure 1 ; - la figure 2a est une vue de dessus montrant un autre exemple de réalisation de la liai son entre les branches portant les pieds actifs et le corps de l'engin sur la figure 2 ; - les figures 3a et 3b illustrent respectivement deux réalisations possibles des ventouses portées par les pieds actifs de l'engin de la figure 2 ;; - la figure 4 est une vue en perspective illustrant une variante de réalisation de l'engin de la figure 2 ; - la figure 5 est une vue en perspective illustrant une autre variante de réalisation de l'engin de la figure 2 ; - la figure 6 est une vue en perspective illustrant encore une autre variante de réalisation de l'engin représenté sur la figure 2 ; - la figure 7 est une vue analogue à la figure 6 illustrant un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - les figures 8a à 8f sont des vues de dessus représentant de façon très schématique l'engin de la figure 1 au cours de son déplacement dans une direction donnée ; Comme l'illustre la figure 1, l'engin d'intervention robotisé selon L'invention comprend un corps 10 rigide et indéformable.Dans l'exemple de réalisation représenté, ce corps 10 se présente sous la forme d'une platine apte à recevoir un ou plusieurs outils ou appareils d'observation ou d'intervention permettant d'effectuer à distance une ou plusieurs opérations dans un endroit inaccessible. A titre d'exemple nullement limitatif, La platine 10 peut supporter un outil d'intervention quelconque, un bras robotisé et/ou une caméra C, comme on l'a représenté schématiquement sur la figure 1. L'engin robotisé selon l'invention est plus particulièrement conçu pour se déplacer sur des surfaces d'orientation quelconque, afin notamment de pouvoir intervenir à distance en milieu radioactif, sur un chantier naval, etc... Pour assurer sa fixation sur la surface, le corps 10 est équipé d'un certain nombre de pieds portant des organes de fixation à leurs extrémités. De façon plus précise, au moins trois pieds non alignés 12a sont montés directement sur le corps indéformable 10 de l'engin, de façon à faire saillie selon une direction approximativement perpendiculaire à ce corps et d'un même côté de celui-ci. Par convention, ces.pieds 12a seront appelés par la suite "pieds passifs". A son extrémité, chacun des pieds passifs 12a porte un organe de fixation 14a. Cet organe 14a peut être constitué par tout organe connu apte à occuper un état actif, appelé état d'immobilisation, et un état passif, appelé état de relâchement. Dans son état d'immobilisation, l'organe 14a exerce sur la surface en vis-å-vis une force attractive d'adhérence. Lorsque l'organe de fixation est dans son état de relâchement, cette force d'adhérence est supprimée. A titre d'exemple nullement limitatif, les organes de fixation 14a peuvent notamment être des ventouses à dépression ou des ventouses magnétiques. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, l'engin robotisé comprend trois pieds passifs 12 disposés de façon à former un triangle équilatéral. La platine constituant le bâti 10 presente alors, en vue de dessus, la forme d'un triangle équilatéral, les pieds 12a étant montés aux sommets de ce triangle. Dans d'autres modes de réalisation non représentes, le nombre des pieds passifs 12a portes par le corps 10 peut être supérieur à trois. De préférence, La platine constituant le corps 10 présente des côtés délimitant un polygone régulier portant les pieds passifs 12a au voisinage de ses sommets. Le corps 10 équipé des pieds passifs 12a permet de fixer l'engin sur une surface d'orientation quelconque pour effectuer la tâche à accomplir à l'aide de l'outil qu'il transporte. Afin de permettre le déplacement de l'engin le long de cette surface, cet engin est également équipé d'au moins trois autres pieds non alignés 12b, également munis d'organes de fixation 14b à leurs extrémités. Ces pieds 12b, qui ne sont pas montés directement sur le corps indéformable 10, sont appelés par convention "pieds actifs". De préférence, le nombre des pieds actifs 12b est identique à celui des pieds passifs 12a et ils sont orientés seLon des directions approximativement parallèles à la direction d'orientation des pieds passifs 12a. Les organes de fixation 14b sont montés aux extrémités des pieds actifs 12b de façon à pouvoir être appliqués sur la surface portant l'engin, de la même manière que les organes de fixation 14a des pieds 12a. Les organes de fixation 14b sont par ailleurs identiques aux organes de fixation 14a portés par les pieds passifs 12a. Comme l'illustre la figure 1, chacun des pieds actifs 12b est relié au corps 10 de l'engin par deux branches 16 de longueur variable. De façon plus précise, chacune des deux branches 16 portant l'un des pieds actifs 12b relie ce pied à deux points distincts du corps 10 de l'engin, de façon à former en vue de dessus un triangle dont les deux côtés adjacents à ce pied 12b sont de longueur variable. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, L'engin robotisé comprend trois pieds actifs 12b supportés par des branches droites 16 reliées au corps 10 en des points situés au voisinage des pieds passifs 12a, c'est-à-dire au voisinage des sommets du triangle formé en vue de dessus par le corps 10. Dans d'autres modes de réalisation non représentés, où le nombre de pieds passifs 12a d'une part et actifs 12b d'autre part est supérieur à trois, et où le corps 10 présente en vue de dessus la forme d'un polygone régulier aux sommets duquel sont placés les pieds passifs 12a, les extrémités des deux branches portant chacun des pieds actifs 12b sont de préférence reliées au corps de l'engin au voisinage de deux sommets adjacents du polygone formé par ce corps. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, les variations de longueur des branches 16 sont obtenues en introduisant dans celles-ci des vérins à double effet 18. Ces vérins peuvent être d'un type quelconque selon l'application envisagée, c'est-à-dire qu'il peut s'agir selon le cas de vérins hydrauliques, pneumatiques ou électriques. Les liaisons entre le corps 10 et les branches 16, d'une part, et entre les branches 16 et les pieds 12b, d'autre part doivent être conçues de façon à permettre la déformation des triangles formés par le corps 1C et chacune des paires de branches 16 associées à un pied actif 12b. Compte tenu de cet impératif, les liaisons entre les extrémités des branches 16, le corps 10 et les pieds actifs 12b doivent présenter au moins un degré de liberté de rotation autour d'axes parallèles entre eux et perpendiculaires au plan formé par les trois organes de fixation 14a des pieds passifs. Par ailleurs, un degré de liberté supplémentaire est prévu de préférence, soit sur les liaisons reliant les branches 16 au corps 1C, soit sur les liaisons reliant les pieds actifs 12b aux branches 16, pour permettre la progression de l'engin sur une surface non plane. En effet, une telle progression est facilitee si les organes de fixation des pieds passifs 12a peuvent astre éloignés de la surface lorsque les organes de fixation des pieds actifs 12b sont en prise sur cette surface et si, inversement, Les organes de fixation des pieds actifs 12b peuvent etre éloignes de la surface lorsque les organes de fixation des pieds passifs 12a sont en prise sur la surface. Selon sa réalisation pratique, ce degré de liberté supplémentaire permet à l'engin d'absorber des défauts de planéité locaux de La surface, ou de se déplacer sur une surface présentant un rayon de courbure ou des discontinuités de plus grande amplitude. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, illustré sur les figures 2 à 6, ce degré de liberté supplémentaire est prévu sur les liaisons reliant les branches 16 au corps 10. Dans un deuxième mode de réalisation de l'invention, illustré sur la figure 7, ce degré de liberté supplémentaire est situé dans les liaisons reliant les pieds actifs 12b aux branches 16. Différentes variantes du premier mode de réalisation vont maintenant être décrites, les figures 2 à 5 illustrant des variantes dans lesquelles le degré de liberté supplémentaire correspond à un pivotement, alors que la figure 6 illustre une variante dans laquelle ce degré supplémentaire correspond à une translation. Dans le cas des figures 2 à 5, les branches 16 sont donc reliées au corps 10 par des liaisons autorisant deux pivotements selon deux axes orthogonaux. Un premier de ces pivotements s'effectue autour d'un axe perpendiculaire au plan formé par les organes de fixation 14a des pieds passifs. Le deuxième pivotement s'effectue autour d'un axe orthogonal au premier et perpendiculaire à la branche 16 correspondante. En pratique, ces deux pivotements combinés peuvent être réalisés de différentes manières Une première solution (non représentée) consiste à prévoir des rotules entre les branches 16 et le corps 10. Dans l'exemple de réalisation représenté sur les figures 2 à 5, les deux pivotements sont dissociés grâce à l'utilisation d'une piece intermédiaire 20 entre chacune des branches 16 et le corps 10. Cette pièce 20 est montée sur le corps 10 de façon à pouvoir pivoter Librement autour d'un axe 21 perpendiculaire au plan forme par les organes de fixation 14a, c'est-à-dire au plan de ta surface S, lorsque celle-ci est plane. Dans l'exemple représenté, dans lequel les pieds passifs 12a sont perpendiculaires à ce même plan, les axes 21 sont confondus avec les axes de ces pieds 12a. En variante (figure 2a), les axes 21 peuvent également être parallèles aux axes des pieds 12a, et légèrement décalés par rapport à ces axes. Cette caractéristique permet de monter les pièces 20 au même niveau sur le corps 10, ce qui n'est pas possible lorsque deux pièces 2G sont montées sur le même axe 21, comme l'illustrent les figures 2, 4 et 5. Par ailleurs, chacune des pièces 20 est articulée à l'extrémité de l'une des branches 16 par un axe 22 orthogonal à l'axe d'articulation 21 et perpendiculaire à l'axe de la branche 16. Cette disposition se retrouve sur les figures 2, 4 et 5, ainsi que sur la variante de la figure 2a. Dans les exemples de réalisation des figures 2, 4 et 5, de même d'ailleurs que dans le cas des figures 6 et 7, on a indiqué précédemment qu'un pivotement relatif doit être possible entre les extrémités des deux branches 16 portant chacun des pieds actifs 12b, autour de l'axe de ce dernier. En pratique, ce résultat est obtenu en solidarisant le pied 12b de l'extrémité de l'une des branches 16 qui le supporte, et en montant l'extrémité del'autre branche 16 de façon pivotante autour de l'axe du pied 12b. Afin de permettre un bon engagement des organes 14b sur la surface S, ces organes sont alors montés sur les pieds par l'intermédiaire de liaisons à rotules. De préférence, ces liaisons comprennent des ressorts rappelant automatiquement les organes dans une position dans laquelle leur face active est perpendiculaire à L'axe du pied correspondant. Bien entendu, une disposition comparable peut être adoptée pour assurer le montage des organes de fixation 14a sur les pieds passifs 12a. La figure 2 illustre plus précisement une variante de réalisation dans laquelle l'engin est adapté pour pouvoir se déplacer sur une surface S ne présentant pas de discontinuité telle que des marches ou des ouvertures. Dans cette hypothèse, le déplacement des organes de fixation 14b peut se faire pratiquement par glissement le long de la surface S. Pour maintenir les organes 14b en contact avec la surface S, on a alors recours à des moyens élastiques tels que des ressorts de traction 24 interposés entre chacune des branches 16 et le corps 10 de l'engin, de façon à créer en permanence un couple de pivotement des branches 18 autour des axes 22, dans le sens tendant à plaquer les organes de fixation 14b contre la surface S. Dans ces conditions, le glissement des organes de fixation 14b sur la surface S nécessaire au déplacement de l'engin peut être facilité par différents moyens tels que ceux qui vont maintenant être décrits successivement en se référant aux figures 3a et 3b. Sur la figure 3a, l'organe de fixation 14b, qui peut être comme on l'a vu précédemment une ventouse magnétique ou une ventouse à dépression, peut occuper un troisième état, dit état de déplacement, dans lequel cet organe 14b exerce sur la surface S une forme répulsive de sustentation. Cette force repulsive peut être obtenue par exemple en créant un coussin d'air entre l'organe 14b et la surface S ou en engendrant une force de répulsion magnétique à l'intérieur de l'organe 14b. Dans la variante de réalisation de la figure 3b, un résultat comparable est obtenu en équipant chacun des organes de fixation 14b d'une piece de glissement 26 telle qu'une boule suiveuse. Cette pièce de glissement est montée dans l'organe 14b de façon à pouvoir occuper une position escamotée dans laquelle l'organe peut adhérer sur la surface S de la manière décrite précédemment et une position de glissement dans laquelle la pièce 26 fait saillie par rapport à l'organe de fixation 14b, de façon à etre en contact avec la surface S lorsque L'organe de fixation occupe son état de relâchement, sous L'action du ressort 24 (figure 2). Dans le cas où l'organe de fixation 14b est une ventouse à dépression, la pièce de glissement 26 peut être montée sur cette ventouse par L'intermédiaire d'un ressort 28 tendant à déplacer cette pièce vers sa position de glissement. Lorsque l'air est aspiré vers l'intérieur de la ventouse pour l'amener dans son état d'immobilisation, la dépression ainsi créée a pour effet d'escamoter la pièce 26 à l'intérieur de la ventouse, à l'encontre de l'action du ressort 28. Bien entendu, les configurations qui viennent d'être décrites en se référant aux figures 3a et 3b pour les organes de fixation 14b sont également applicables aux organes de fixation 14a équipant les pieds passifs 12a. La même remarque s'applique en ce qui concerne le montage des organes de fixation sur leurs pieds respectifs. En effet, on a représenté sur les figures 3a et 3b le montage des organes 14b sur les pieds 12b par l'intermédiaire de liaisons à rotule 30, de la manière décrite précédemment. Rappelons que ces liaisons à rotule 30 comprennent de préférence des moyens élastiques ramenant automatiquement les organes de fixation 14b dans une position d'équilibre pour laquelle ils sont orientés perpendiculairement aux axes des pieds 12b. Comme on l'a déjà mentionné, cette disposition peut également s'appliquer au montage des organes de fixation 14a sur les pieds 12a. Les exemples de réalisation des figures 4 et 5 s'appliquent essentiellement au cas où la surface sur laquelle se déplace L'engin présente des discontinuités telles qu'il n'est pas possible de maintenir en permanence les organes de fixation plaqués sur cette surface lorsqu'ils doivent se déplacer par rapport à celle-ci. Dans ces deux exemples de réalisation, les liaisons entre les branches 16 et le corps 1Q, ainsi que les liaisons entre les pieds actifs 12b et les branches 16 sont realisées de la manière décrite précédemment en se référant à la figure 2. Cependant, chacun des ressorts de traction 24 est supprimé et remplacé par une (figure 4) ou deux (figure 5) branches supplémentaires 32, de longueur variable. De façon plus précise, dans l'exemple de réalisation de la figure 4, chacun des pieds actifs 12b est relié au corps 10 de l'engin par une troisième branche rectiligne 32. Cette branche 32 incorpore, de la même manière que les branches 16, un vérin 34 permettant d'en faire varier la longueur. Elle est articulée par l'une de ses extrémités sur le pied 12b correspondant et, par son extrémité opposée, en un point du corps 10 situé approximativement à egale distance des points d'articulation des branches 16 portant ce même pied 12b, sur le corps 10. Dans l'exemple représenté ou le corps 10 est une platine en forme de triangle équilatéral, les branches 32 sont articulées au milieu des cotés de ce triangle. En pratique, la liaison entre la branche 32 et le corps 10 est assurée par une pièce intermédiaire 36 montée pivotante par un axe 35 parallèle au plan formé par les organes de fixation 14a et perpendiculaire à l'axe de la branche 32, sur une partie 37 du corps 1 faisant saillie du même côté que les pieds 12a. La branche 32 est articulée sur cette pièce 36 par un axe 39 orthogonal à l'axe 35 et perpendiculaire au plan formé par les organes de fixation 14a. A son extrémité opposée, la branche 32 est montée pivotante sur le pied 12b correspondant par un axe 41 perpendiculaire à l'axe de ce pied. Gracie à ce montage, l'axe de la branche supplémentaire 32 n'est pas parallèle aux axes des branches 16 supportant le même pied 12b. Par conséquent, la mise en oeuvre du vérin 34 a pour effet de créer un couple tendant à faire pivoter les branches 16 autour des axes 22. L'organe de fixation 14b peut ainsi être déplacé à volonté en rapprochement ou en éloignement de la surface sur laquelle se déplace l'engin. La mise en oeuvre du vérin 34 dans le sens du raccourcissement de la branche 32 permet de plaquer L'organe de fixation 14b contre la surface de la même manière que le ressort 24 sur La figure 2. Une mise en oeuvre en sens inverse du vérin 34 a aussi pour effet d'éloigner l'organe de fixation 14b de La surface en vis-å-vis sur une distance suffisante pour permettre par exemple le franchissement d'un obstacle. Dans une variante de réalisation non représentée, la pièce intermediaire 36 peut être située directement dans le plan du corps indéformable 10. Dans ce cas, la branche 32 a la forme d'un V et le vérin 34 est monté dans le bras du V articulé sur le pied 12b. Comme l'illustre schématiquement la figure 5, le pivotement des branches 16 autour des axes 22 peut aussi être contrôlé en doublant chacune de ces branches 16 par une branche rectiligne 32. La Longueur de ces branches 32 peut ici encore etre modifiée, par exemple au moyen de vérins 34. Dans ce cas, les branches 32 relient directement chacun des pieds actifs 12b aux deux pieds passifs 12a les plus proches, par l'intermédiaire de liaisons articulées comparables aux liaisons formées aux extrémités des branches 16. Afin d'engendrer un couple de pivotement de la manière décrite précédemment, les branches 32 sont orientées selon des directions non parallèles aux directions des branches 16. La figure 6 illustre un autre mode de réalisation de l'engin selon l'invention, dans lequel Le pivotement des branches 16 autour des axes 22 est remplacé par un coulissement de ces branches perpendiculairement au plan engendré par les faces actives des organes de fixation 14a. De façon plus précise, on voit sur la figure 6 que chacune des branches 16 est alors solidaire d'un manchon 40 reçu de façon coulissante et pivotante sur un axe 43 formé par exemple à la base de l'un des pieds passifs 12a, ou parallèle à l'axe de ce pied. Le pivotement des manchons 40 sur leurs axes permet les variations de longueurs des branches 16 commandées par les vérins 18. Le coulissement des manchons 40 sur ces mêmes axes assure le déplacement relatif entre les organes de fixation 14a et 14b, en rapprochement et en éloignement de la surface. Comme dans La réalisation de la figure 2, cette solution peut être combinée avec l'utilisation de ressorts de compression interposés entre le corps 10 et les manchons 40, de façon à appliquer en permanence les organes de fixation 14b contre la surface. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 6, des moyens sont prévus pour commmander à volonté le rapprochement ou l'éloignement des organes 14b par rapport à la surface lorsque les organes 14a sont fixés sur celle-ci, et inversement. Ces moyens peuvent notamment être constitués par des vérins 42 interposés entre les manchons 40 et la platine formant le corps 1G de l'engin. Lorsque les axes des manchons 40 sont confondus avec les axes des pieds 12a, comme représenté sur la figure 6, les vérins 42 peuvent agir simultanément sur les manchons associés au même pied 12a. En revanche, deux vérins distincts sont utilises si Xes manchons coulissez. sur des axes parallèles entre eux et à l'axe du pied 12a voisin. Sur la figure 7, on a représenté un autre mode de réalisation de l'invention dans lequel les branches 16 disposent seulement d'un degré de liberté de pivotement autour d'axes perpendiculaires au plan engendré par les organes 14a, par rapport au corps 10. Dans ce cas, le déplacement relatif entre les organes de fixation 14a et 14b parallèlement aux axes des pieds qui les supportent est assuré par la liaison entre les pieds actifs 12b et les branches 16. De façon plus précise, dans le mode de réalisation de la figure 7, chacun des pieds 12b comprend un vérin 44 permettant de déplacer l'organe de fixation 14b supporté par ce pied en rapprochement et en éloignement de la surface, selon l'axe du pied actif 12b. En variante, le vérin 44 pourrait être remplacé par un ressort appliquant en permanence l'organe de fixation 14b contre la surface. Dans ce cas, de même que dans le cas où les verins 42 sont remplaces par des ressorts sur la figure 6, les organes de fixation 14a et 14b peuvent être réalisés de la manière decrite précédemment en se référant aux figures 3a et 3b. Etant donné qu'il est conçu pour travailler dans des endroits inaccessibles, l'engin selon l'invention dispose en outre de tous les moyens classiques permettant d'assurer la commande à distance de son déplacement, ainsi que la commande des outils et instruments qu'il transporte. Sur la figure 1, on a représenté à titre d'exemple un cordon de liaison 46 par lequel les organes actifs de l'engin (vérins 18, organes de fixation 14a et 14b et, le cas échéant, vérins 34, 42 ou 44) ainsi que les outils transportés sont reliés à une centrale de commande 48. Cette centrale 48 est dotée de préférence d'une unité de calcul permettant de calculer les modifications de longueur des branches 16 à réaliser à l'aide des vérins 18 pour effectuer le déplacement désiré. Le cordon 46 pourrait bien entendu être supprimé, la commande à distance s'effectuant par exemple par ondes radio. Le principe de déplacement de l'engin robotisé selon l'invention va maintenant être décrit de façon schématique en se reportant aux figures 8a à 8f. Sur la figure 8a, l'engin est représenté en vue de dessus dans une position de départ Po dans laquelle toutes les branches 16 ont approximativement la meme longueur, cette longueur étant de préférence voisine de leur longueur moyenne. Dans cette position de départ, on suppose également que tous les organes de fixation associés aux pieds actifs et passifs sont actionnés de façon à se trouver dans leur état d'immobilisation dans lesquels ils adhèrent sur la surface portant l'engin. La figure 8b illustre la première phase du déplacement de l'engin vers la droite en considérant les figures 8a à 8f. L'organe de fixation porte par le pied actif 12b situé à droite sur la figure est désactivé, de façon à se trouver dans son etat de rel chement. Les vérins des deux branches 16 portant ce pied actif sont ensuite actionnés soit simultanément, soit à tour de raIe, pour amener le pied actif correspondant dans la nouvelle position souhaitée, correspondant au deplacegent m sur la figure 8b. Dans le cas du déplacement vers la droite représenté, l'actionnement des verins correspond à un allongement de ces deux branches 16. L'organe de fixation porté par le pied actif correspondant peut ensuite être ramené dans son état actif d'immobilisation. La figure 8c illustre l'opération suivante consistant à déplacer le pied actif 12b situé à gauche sur les figures, dans la même direction et sur la même distance. Ce déplacement, désigné par m sur la figure 8c, s'effectue en amenant l'organe 2 de fixation du pied correspondant dans son état de relâchement, puis en actionnant les vérins des branches 16 portant ce pied actif afin d'en réduire la longueur. Lorsque cette opération est terminée, l'organe de fixation porté par ce pied actif peut également être ramené dans son état actif d'immobilisation. La figure 8d illustre le déplacement du troisième pied actif de l'engin, situé en bas sur la figure, dans le même sens et sur la même distance que les deux autres pieds actifs. Ce déplacement, désigné par m sur la figure 8d, est également 3 réalise en amenant l'organe de fixation correspondant dans son état de relàchement, puis en actionnant les verins montés dans les branches 16 portant ce pied actif. Dans ce cas, le vérin situé dans la branche 16 de droite sur la figure commande la réduction de longueur de cette branche, alors que le vérin situé dans la branche 16 de gauche en commande l'allongement. L'opération se termine ici encore par le retour de l'organe de fixation dans son état d'immobilisation. Dans la pratique, les déplacements des trois pieds actifs qui viennent d'être décrits successivement en se référant aux figures 8b à 8d peuvent être réalisés siultanément. Afin de permettre le déplacement du corps indéformable portant l'outil d'intervention, les organes de fixation portés par les pieds passifs 12a sont à leur tour amenés dans leur état de relâchement et les vérins situés dans toutes les branches 16 sont actionnés simultanément pour déplacer le corps 10 dans la même direction et sur la même distance que les déplacements effectués précédemment par les pieds actifs. Ce déplacement est illustré sur les figures 8e et 8f et désigné par la référence m 4 sur cette dernière figure. La comparaison entre les figures 8a et 8f montre que les différentes opérations qui viennent d'être décrites ont permis de déplacer l'engin selon l'invention dans la direction et sur la distance désirées, depuis la position initiale Po (figure 8a) jusqu'à la position finale P1 (figure 8f). De façon plus précise, le principe original de déplacement de l'engin selon l'invention, qui repose sur la déformation linéaire des branches 16 portant les pieds actifs 12b, permet à tout moment de déplacer l'engin selon une direction et sur une distance quelconques. Bien entendu, si la distance de déplacement souhaitée excède la variation de longueur maximale des branches 16 permise par les vérins 18, plusieurs deplacements successifs mettant en oeuvre des phases comparables à celles qui viennent d'être décrites en se référant aux figures 8a à 8f peuvent être réalisées successivement dans la ""ême direction. Par ailleurs, si un obstacle se présente au cours du déplacement, il est toujours possible de modifier la direction de déplacement pour éviter cet obstacle. Il est également important d'observer que l'engin selon l'invention peut toujours être ramené dans une position dans Laquelle les pieds actifs sont disposés de façon parfaitement symétrique par rapport à l'axe du corps 10. Cette position est celle qui est représentée sur les figures 8a et 8f, dans laquelle les branches 16 ont toutes la même longueur. L'engin présente ainsi une configuration isomorphe qui permet de travailler dans des conditions qui sont indépendantes de L'orientation de l'outil par rapport au robot. Enfin, il est important de signaler que l'engin selon l'invention est bien adapté à être équipé de capteurs d'environnement aptes à s'assurer de la possibilité et/ou de l'efficacité d'une prise, disposés au niveau des pieds, en particulier des pieds actifs. Ces capteurs peuvent etre aptes à caractériser un état de surface ; ce seront par exemple des capteurs de vision ou, dans le cas d'une surface métallique peinte, des capteurs inductifs. Ces capteurs peuvent également être aptes à détecter des discontinuités de surface constituant des obstacles à la progression de l'engin, par exemple des proximètres adaptés à chaque type d'environnement. REVENDICATIONS 1. Engin apte à se deplacer sur une surface d'orientation quelconque, caractérisé en ce qu'il comprend un corps indéformable (10) sur lequel sont montés au moins trois pieds passifs (12a) non alignés ; et au moins trois pieds actifs (12b), chacun des pieds actifs étant relié à des points distincts du corps indéformable (10) par au moins deux premières branches (16) incluant chacune un moyen (18) pour en faire varier la longueur, chacun des pieds passifs et actifs (12a, 12b) portant un organe de fixation (14a, 14b) apte à occuper au moins un état de relâchement et un état d'immobilisation dans lequel L'organe de fixation exerce sur la surface une force attractive d'adhérence. 2. Enfin selon la revendication 1, caractérisé en ce que les branches (16) sont reliées au corps indéformable (10) par des liaisons autorisant un déplacement des pieds actifs (12b) selon une direction approximativement normale à un plan passant par les organes de fixation (14a) des pieds passifs (12a), des moyens (24, 34, 42) étant prévus entre le corps indéformable (10) et lesdites branches (16) pour contrôler ce déplacement. 3. Enfin selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites liaisons sont des liaisons pivotantes, autour d'un axe (22) parallèle audit plan et orthogonal à l'axe géométrique de la branche (16). 4. Engin selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs comprennent au moins trois autres branches (32) reliant chacun des pieds actifs (12b) au corps indéformable (10), chacune de ces autres branches comprenant une partie non parallèle aux deux premières branches (16) reliées au même pied actif (12b), et des moyens (34) pour faire varier la longueur de ladite partie. 5. Engin selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites liaisons sont des liaisons coulissantes (43) selon une direction approximativement perpendiculaire audit plan. 6. Engin selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs comprennent des moyens (42) pour déplacer les branches (16) par rapport au corps indéformable (10) selon lesdites liaisons coulissantes (43). 7. Engin selon La revendication 1, caractérisé en ce que des liaisons coulissantes selon une direction approximativement perpendiculaire à un plan passant par les organes de fixation (14a) des pieds passifs (12a) sont prévues entre lesdites branches (16) et les pieds actifs (12b), des moyens (44) étant prévus entre les branches (16) et Les pieds actifs (12b) pour contrôler le déplacement de ces derniers selon ladite direction. 8. Engin selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs comprennent des moyens (44) pour déplacer les pieds actifs (12b) par rapport aux branches (16) selon lesdites liaisons coulissantes. 9. Engin selon l'une quelconque des revendications 2, 3, 5 et 7, caractérisé en ce que les moyens pour contrôler le déplacement des pieds actifs sont des moyens élastiques (24) appliquant les pieds actifs (12b) sur ladite surface. 10. Engin selon la revendication 9, caractérisé en ce que chacun des organes de fixation (14a, 14b) est apte à occuper un état de déplacement, dans lequel l'organe de fixation exerce sur la surface une force répulsive de sustentation (figure 3a). 11. Engin selon la revendication 9, caractérisé en ce que chacun des organes de fixation (14a, 14b) comprend une pièce de glissement escamotable (26) apte à occuper une position escamotée lorsque l'organe de fixation occupe son état d'immobilisation et une position de glissement dans laquelle Ladite pièce est en contact avec la surface, lorsque l'organe de fixation occupe son état de relâchement (figure 3b). 12. Engin selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qe les organes de fixation (14a, 14b) sont montés sur les pieds passifs et actifs par des rotules (30) équipées de moyens élastiques assurant un retour automatique de ces organes de fixation dans une position dans laquelle ces organes (14a, 14b) sont orientés perpendiculairement aux pieds (12a, 12b). 13. Engin selon L'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premieres branches (16) sont reliées au corps indéformable (10) en des points situés au voisinage des pieds passifs (12a). 14. Engin selon la revendication 13, caractérisé en ce que le corps indéformable (10) présente des côtés délimitant un polygone régulier, les pieds passifs (12a) étant montés au voisinage des sommets de ce polygone.