Brevet FR2605994A1 — publié le 19880506

PROCEDE ET DISPOSITIF DE PREHENSION DE PIECES TEXTILES La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif de préhension de pièces textiles permettant le prélèvement d'une pièce et d'une seule à la partie supérieure d'une pile, que les pièces soient tissées ou tricotées. Le dispositif de préhension est destiné en particulier à permettre la manipulation automatique de pièces tissées ou tricotées en vue de leur introduction dans une channe de confection automatique ou semi-automatique. Le problème du prélèvement d'une pièce textile et d'une seule à la partie supérieure d'une pile est l'un des problèmes qui s'est opposé jusqu'ici à l'automatisation d'un certain nombre d'opérations. En effet, même dans le cas de pièces textiles à fibres courtes, les pièces empilées deviennent adhérentes l'une sur l'autre par enchevêtrement d'une partie des fibres. De plus, l'air se trouvant entre chaque pièce est plus ou moins chassé du fait de l'empilage. Il en résulte que, lorsque l'on désire prélever une pièce dans la pile, la pièce immédiatement inférieure est entrainée et entraîne quelquefois deux ou trois autres pièces. Afin de séparer une pièce de la pile, on a déjà proposé, par exemple dans FR-A-2 132 573, d'effectuer le prélèvement à l'aide d'une aiguille pénétrant dans la pile sur une épaisseur au plus égale à l'épaisseur d'une pièce, à l'aide d'une fourchette. Dans un autre mode de réalisation, la ou les aiguilles destinées au prélèvement sont munies de barbules permettant le soulèvement de la pièce. Mais, les pièces inférieures restent néanmoins adhérentes, de sorte que, dans certains cas, la pièce inférieure est également entraînée. On a déjà proposé de soulever des pièces textiles à l'aide de bandes dont l'un des côtés porte une couche d'adhésif. Après transport de la pièce, celle-ci peut être séparée de l'adhésif mais le problème de l'adhérence des couches reste le même et se manifeste d'une manière aléatoire. Or, en vue d'automatiser la production, il est indispensable de disposer de moyens permettant de pouvoir prélever sur une pile une pièce et une seule. La présente invention a pour objet de proposer un procédé et un dispositif de préhension fiable à 100%. Selon la présente invention, le procédé de préhension d'une pièce textile à la partie supérieure d'une pile par un organe mobile muni d'une bande adhésive, la pile étant déposée sur une table, est caractérisé en ce qu'il consiste à appliquer une pression constante à la partie supérieure de la pile du côté opposé à la direction de déplacement de l'organe mobile. Ainsi, la pression constante appliquée va assurer la cohésion de l'ensemble de la pile, alors que l'effort d'entrainement dû à l'adhérence par l'adhésif ne s'exerce que sur une pièce et une seule. La présente invention vise également un dispositif de mise en oeuvre du procédé ci-dessus, pour l'acheminement d'une pièce et d'une seule sur une table de travail. Selon la présente invention, le dispositif de préhension est caractérisé en ce qu'il comprend un équipage mobile entre la table d'empilage et la table de travail, la table d'empilage étant à niveau constant, un poids s'étendant dans une direction perpendiculaire à la direction de déplacement de l'équipage mobile, et sur la table de travail, un vérin de séparation de la pièce et de l'équipage mobile. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'équipage mobile porte un distributeur de bandes adhésives muni d'un moyen d'avance pas à pas. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation, donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs, en regard des dessins qui représentent - les figures 1, 2 et 3, des schémas montrant un premier mode de réalisation de l'invention ; - les figures 4, 5 et 6, un second schéma montrant un autre mode de réalisation. Sur les figures, on voit que le dispositif comprend un équipage mobile symbolisé par un dérouleur 1 de bande adhésive 2. L'équipage 1 est mobile entre une position dans laquelle il vient se poser sur la feuille supérieure 9 de la pile et une position dans laquelle il est séparé de la feuille 9, au-dessus de la table de travail 8. Après dépose de la pièce 9 sur la table 8, l'équipage mobile 1 revient dans la position représentée sur la figure 1. La pile de pièces 3 est déposée sur une table d'empilage 4 à niveau constant. C'est-à-dire que, lorsqu'une pièce a été prélevée sur la pile, le fond de la table 4 monte d'une hauteur égale à l'épaisseur d'une pièce. Bien entendu, la pile est maintenue en position par au moins deux parois perpendiculaires au fond de la table 4. Dans une direction perpendiculaire au plan de déplacement de l'équipage 1, s'étend une barre 5 constituant un poids. La barre 5 peut être par exemple articulée en 6 sur un bord de la table d'empilage. Le poids 5 repose ainsi librement sur la partie supérieure de la pile et en assure la cohésion vis-à-vis de toute désorganisation provenant du prélèvement d'une pièce. Le fonctionnement du dispositif est le suivant. Dans un premier temps, comme représenté sur la figure 1, la bande adhésive 2 est amenée en contact avec la surface supérieure de la pièce supérieure de la pile portant la référence 9. Une fois l'adhérence obtenue, la pièce 9 est légèrement soulevée et son extrémité arrière glisse sous le poids 5. En effet, pour la pièce 9, la force tangentielle d'entrainement est supérieure à la force de frottement de l'extrémité de la pièce 9 sur la surface inférieure du poids 5. Dès que la partie arrière de la pièce 9 a été dégagée du poids 5, le fond de la table 4 remonte automatiquement de l'épaisseur d'une pièce 3. Ainsi, la pression exercée par le poids 5 sur la pile reste constante. Le poids 5 a avantageusement une forme arrondie pour permettre un glissement facile de la pièce textile.Il peut également être recouvert d'un revêtement anti-adhérent. Comme représenté sur la figure 2, la partie inférieure de la pièce 9 glisse sur la surface supérieure de la pièce immédiatement inférieure. Mais, comme la pile est maintenue par le poids 5, il n'y a aucun risque de désorganisation de la pile, ni d'entrainement de la pièce inférieure. Entrainée par l'équipage 1, la pièce 9 arrive au-dessus de la table 8. Un vérin 7 plaque la pièce 9 sur ladite table, de manière à séparer la pièce 9 de l'équipage mobile 1. L'équipage effectue un retour en arrière de manière à reprendre la position représentée sur la figure 1. La pièce 9 est prise en charge sur la table 8 par un convoyeur qui la dirige, par exemple, vers une tête de machine à coudre. Afin d'assurer une bonne cohésion de la pile, le poids 5 s'étend avantageusement sur toute la largeur de celle-ci. La (ou les) bande adhésive 2 est montée sur des rouleaux qui permettent son avancement sur l'équipage mobile 1, de manière à ce que la surface adhésive en contact avec les pièces 3 ne soit pas toujours la même. La bande 2 peut, par exemple, avancer d'un pas lorsque dix pièces ont été prélevées. La ou les bandes 2 sont de largeur suffisante pour assurer une adhérence provisoire sur la pièce à prélever, et supérieure au poids de la pièce pour contrebalancer la pression exercée par le poids 5. L'ensemble des opérations (mouvement de l'équipage 1, montée de la table 4, avancement du ruban adhésif 2, descente du vérin 7) sont commandées par un automate non représenté. Dans l'exemple de réalisation qui a été représenté sur les figures 1 à 3, la surface inférieure de la pièce 9 est en quelque sorte traînée sur la surface supérieure de la pièce inférieure 3. En fonction de la nature des pièces textiles et notamment dans le cas de tricots fibreux ou chevelus, cette disposition doit être évitée. Aussi, il est possible d'utiliser le dispositif représenté sur les figures 4 à 6. Dans ce second mode de réalisation, on distingue toujours un équipage mobile 1 qui se déplace entre une table d'empilage 4 et une table de travail 8. Mais, comme représenté sur la figure 4, sur laquelle a été représentée en pointillés l'évolution de l'équipage mobile 1, celui-ci vient au contact de la pièce 9, à proximité de la barre 5. Comme précédemment, la bande adhésive 2 adhère sur une partie de la longueur de la pièce et fait glisser l'extrémité de la pièce 9 au-dessous du poids 5. L'équipage mobile soulève alors la pièce 9 dans un mouvement sensiblement elliptique. Au cours de ce mouvement, elle retourne la pièce 9, de sorte qu'il n'y ait pas de contact entre la pièce 9 et la pièce 3 inférieure, la pièce 9 étant retournée comme la page d'un livre. A cet effet, la table d'empilage 4 comporte un plateau 10 de niveau constant, similaire à celui de la table 8 et dont la largeur est sensiblement égale à celle d'une pile sur laquelle va venir glisser la partie arrière retournée de la pièce 9. Après retournement de la pièce, comme schématisé sur la figure 5, celle-ci est amenée sur la table 8 et elle est séparée de l'équipage 1, comme précédemment, par un vérin 7 qui plaque la pièce 9 contre la table de travail. Il va de soi que de nombreuses variantes peuvent être introduites notamment par substitution de moyens techniquement équivalents sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de préhension d'une pièce textile à la partie supérieure d'une pile de pièces par un organe mobile muni d'une bande adhésive, la pile étant déposée sur une table d'empilage, caractérisé en ce qu'il consiste à appliquer une pression constante sur la partie supérieure de la pile, du côté opposé à la direction de déplacement de l'organe mobile. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la bande adhésive portée par l'organe mobile vient au contact de la pièce à prélever, au voisinage de la zone d'application de la pression. 3. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend un équipage (1) mobile entre la table d'empilage (4) et la table de travail (8), la table d'empilage (4) étant à niveau constant, un poids (5) s'étendant dans une direction perpendiculaire à 'la direction de déplacement de l'équipage mobile (1) et, sur la table de travail (8), un vérin (7) de séparation de la pièce (9) et de l'équipage mobile (1). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'équipage mobile (1) porte un distributeur d'au moins une bande adhésive (2), muni d'un moyen d'avance pas à pas.