Brevet FR2599772A1 — publié le 19871211

La présente invention concerne un robot mobile destiné à entretenir les immeubles de grande hauteur qui sont revêtus de glaces, de vitres ou d'autres surfaces non poreuses sur la majeure partie de leur hauteur. L'entretien de tels immeubles comprend diverses opérations comme le lavage des vitres et des parties aveugles, ainsi que l'inspection des joints de façade ou d'étanchéité. Tous ces travaux sont réalisés par des opérateurs qui sont des laveurs de vitres ou des inspecteurs de façade et dont le travail est dangereux et mal aisé du fait de l'utilisation d'échafaudages suspendus. D'autre part, la facilité de nettoyage d'une vitre est fonction de la fréquence des lavages, car la tension superficielle d'une goutte d'eau déposée sur une vitre est modifiée de façon importante par le dépôt des microscopiques poussières acides qui sont précipitées par l'air environnant des villes. Il en résulte que, sur une vitre propre, la goutte d'eau s'étale en formant un petit angle de mouillage avec le verre, de sorte qu'une simple râclette en néoprène est efficace. Sur une vitre sale, au contraire, l'eau se concentre en formant un grand angle de mouillage, ce qui rend la râclette beaucoup moins efficace. On a donc intérêt à nettoyer la façade des immeubles une fois par semaine pour éviter I'encrassement des vitres et le vieillissement des panneaux, ce qui ne peut être réalisé économiquement que si l'on peut éviter de faire appel à un opérateur, et donc, si le travail est effectué par un robot. Il existe un appareil de nettoyage des façades qui a été développé au Japon et qui consiste en un dispositif de brossage de 840 kg suspendu par des câbles et maintenu en position contre la vitre de l'immeuble au moyen de rails intégrés à la façade, cependant qu'un opérateur dirige l'appareil depuis une cabine de commande située sur le toit. Le prix de cet appareil et le fait qu'il nécessite la mise en oeuvre de rails intégrés à la façade limitent considérablement l'intérêt de cette invention. Dans le brevet européen EP-0.084.012, l'inventeur a proposé un robot capable de traiter des surfaces comme les coques de navire et les cuves d'hydrocarbures qui se déplace par ses propres moyens grâce à deux équipages mobiles pourvus chacun de moyens d'accrochage sur la surface à nettoyer. Jusqu'alors, et malgré de nombreux essais de diverses équipes de recherche, le poids de tels robots grimpeurs était toujours supérieur à 73 kg, ce qui est incompatible avec le poids maximum admissible pour le lavage des vitres d'un immeuble de grande hauteur. En outre, le nombre des organes de commande et des capteurs d'un tel robot en rend le prix prohibitif pour la maintenance des immeubles. la présente invention a pour but de fournir un robot mobile léger et fiable qui est capable de remplir des fonctions de lavage, de nettoyage et d'inspection des façades des immeubles de grande hauteur, sans qu'il excède un poids de 22 kilogrammes. Selon l'invention, ce but, et d'autres qui apparaitront par la suite, est atteint grâce à un robot du genre comprenant un câble de liaison qui le relie à un poste de commande et de remisage, et qui est caractérisé par le fait qu'il comprend une croix de coulissement dans laquelle peuvent se déplacer, à angle droit et de manière contrôlée, une branche d'une première équerre d'accrochage en L et ur,ebranche d'une seconde équerre d'accrochage en L, ces équerres, dont les plans sont sensiblement parallèles, étant munies d'organes de préhension ; des moyenspour activer et désactiver à volonté ces organes de préhension ; des moyens pour déplacer les organes de préhension de l'une des équerres en question perpendi culairement à son plan cet et des moyens solidaires des équerres pour le nettoyage par aspersion et râclage des surfaces à entretenir. On comprend qu'il est ainsi possible de déplacer le robot pas à pas dans deux directions perpendiculaires : il suffit pour cela de coller l'une des équerres d'accorchage sur la surface à nettoyer au moyen de ses-organes de préhension et de déplacer à partir de la croix de coulissement l'autre équerre dont les organes de préhension ont été désactivés. On colle alors cette dernière sur la surface, on désactive les organes de préhension de l'autre équerre et on la ramène vers la première, de sorte que les deux équerres, et donc l'ensemble du robot, se sont déplacés d'un pas. Le processus peut alors recommencer et, selon que le bras d'équerre coulissant dans la croix est, par exemple, horizontal ou vertical, les déplacements du robot sont horizontaux ou verticaux.En outre, le dispositif spécifié ci-avant permet d'obtenir six degrés de liberté avec cinq dispositifs de commande seulement, ce qui permet de réaliser un robot léger dont le poids est compatible avec la résistance mécanique d'une vitre. Selon une forme de réalisation avantageuse de la présente invention, le robot, lorsqu'il se trouve en position verticale de fonctionnement, se présente de la façon suivante: sa première équerre comporte une branche horizontale qui passe dans la croix de coulissement et, à une extrémité de cette branche, une branche verticale s'étendant vers le bas, cependant que sa seconde équerre présente une branche verticale qui passe dans la croix de coulissement et, à l'extrémité supérieure de cette branche, une branche horizontale s'etendant dans le sens opposé à la branche verticale de la première équerre. Cette disposition assure une stabilité maximale au robot selon l'invention, même lorsque l'une des équerres d'accrochage n'adhère pas à la surface à nettoyer parce que ses organes de préhension ont été désactivés. D'autre part, ces organes de préhension sont avantageusement des ventouses pneumatiques ou magnétiques, selon la nature des surfaces à nettoyer, ces ventouses étant disposées, de préférence par groupes de deux,au voisinage du sommet et des deux extrémités de l'angle droit que forment les équerres en L spécifiées ci-avant. En outre, ces ventouses sont de préférence munies de capteurs à deux seuils, le premier seuil permettant de détecter la mise en contact de la ventouse avec la surface à nettoyer, et le second annonçant que la ventouse est bien accrochée à cette surface. En ce qui concerne les moyens spécifiés plus haut pour déplacer les organes de préhension de l'une des équerres du robot perpendiculairement à son plan, il s'agit avantageusement de vérins solidaires de l'enquerre en question et perpendiculaires à son plan comprenant un moteur qui entraîne en rotation une tige filetée vissée dans un doigt à section polygonale, ce dernier coulissant dans un passage de forme correspondante qui l'empêche de tourner et portant au moins un organe de préhension, par exemple une ventouse, à son extrémité opposée à la tige filetée. Il est clair que la rotation commandée du moteur de ce vérin, et donc de la tige filetée, déplace uniquement de manière axiale le doigt, et donc la ventouse ou les ventouses concernées qui en sont solidaires, puisque le doigt en question, et donc la ou les ventouses, sont empêchées de tourner. De préférence, les moyens spécifiés plus haut pour le nettoyage par aspersion et râclage des surfaces à entretenir comprennent des râclettes élastiques associées à des rampes d'arrosage et solidaires des équerres d'accrochage du robot, ces râclettes étant de préférence disposées, l'une horizontalement et deux autres verticalement à l'extrémité de l'ensemble formé par les équerres d'accrochage, ce qui évite au robot de marquer la surface à nettoyer avec l'empreinte de ses ventouses. Avantageusement, celle des équerres d'accrochage du robot qui ne porte pas de vérins est munie d'un capteur de repositionnement qui permet de connaître la dérive du robot en rotation et selon les deux axes horizontal et vertical. Selon une forme de réalisation particulière de la présente invention, les deux branches de l'une des équerres d'accrochage du robot sont articulées l'une sur l'autre, l'angle formé entre elles pouvant etre fixé à une valeur prédéterminée à l'aide de moyens de commande. Bien que l'åb- sence de cette articulation n'empêche pas de faire tourner le robot autour d'un axe perpendiculaire à la surface qu'il s'agit de nettoyer, ainsi que cela sera expliqué plus loin, sa présence autorise des rotations plus importantes, ce qui est extrêmement utile lorsque l'on veut, par exemple, progresser sur une géode. D'autre part, un inclinomètre -est avantageusement monté sur le câble de liaison qui relie le robot à son poste de commande et de remisage, cet appareil étant monté à une faible distance du robot pour commander le déroulement ou l'enroulement du câble lorsqu'il n'est plus horizontal. On comprend que cette disposition permet de maintenir à une distance constante du robot la boucle qui se forme en bas du câble et qui comprend l'inclinomètre en son milieu. Ceci évite de surchager le robot d'un poids de câble trop important, le brin compris entre lui et le bas de la boucle restant d'une longueur constante. De préférence, le câble de liaison spécifié ci-avant est muni d'un lest qui contient l'interface électronique du robot et/ou les amplificateurs de puissance des dispositifs de commande du robot et/ou un réservoir tampon du liquide de lavage et/ou un réservoir tampon d'air comprimé, le lest en question étant revêtu d'une enveloppe compressible absorbant les chocs. Avantageusement, le poste de commande et de remisage du robot selon l'invention comprend notamment une armoire, un treuil pour l'enroulement et le déroulement du câble de liaison qui relie le robot à ce poste, une alimentation électrique de puissance, un compresseur d'air, un ordinateur de commande, un bac de mélange et une pompe de dosage pour le produit de nettoyage et un anémomètre. Ce dernier sert à vérifier que la vitesse du vent est inférieure à une valeur prédéterminee qui est consignée dans ltordinateur de commande et qui correspond à la valeur limite de la vitesse du vent qui est compatible avec le bon fonctionnement du robot. Enfin, le robot selon l'invention comprend de préférence un dispositif de franchissement qui lui permet l'escalade des dispositifs de façade, ainsi que le franchissement des grilles de ventilation et des baies libres. La description qui va suivre, et qui ne comporte aucun caractère limitatif, permettra de bien comprendre comment la présente invention peut être mise en pratique. Elle doit être lue en regard des dessins annexés, parmi lesquels - La figure 1 représente une vue de dessus du robot selon l'invention - La figure 2 montre une vue en élévation du poste de commande et de remisage de ce robot - La figure 3 représente une vue en coupe axiale d'un vérin porte-ventouses équipant le robot de l'invention - La figure 4 représente une vue en perspective du robot en question au voisinage de sa croix de coulissement - Les figures 5 et 6 montrent de manière schématique et en perspective les dispositifs électroniques de commande situés, respectivement, dans le poste de commande de la figure 2 et dans le robot proprement dit ou dans son voisinage immédiat, ainsi que les connexions qui les relient La figure 7 représente une vue en perspective du sommet d'une équerre d'accrochage du robot selon la présente invention dans le cas où ses deux branches sont articulées l'une par rapport à l'autre - La figure 8 montre une vue en perspective partielle d'un organe de nettoyage du robot selon l'invention ; et - Les figures 9 à 19 sont des vues de dessus schématiques illustrant le mode de fonctionnement du dispositif selon l'invention lors d'un pas vers la droite (figures 9 à 16) ou vers le bas (figures 17 à 19). Le robot selon la présente invention comprend quatre ensembles qui seront décrits successivement par la suite et qui sont 1. Un poste de commande et de remisage qui est installé sur le toit de l'immeuble à nettoyer, qui contient les circuits de commande et d'alimentation du robot et qui est susceptible d'abriter ce dernier lorsqu'il n'est pas utilisé 2. Un câble de liaison entre le robot et son poste de commande et de remisage 3. Le robot d'entretien d'immeuble proprement dit ; ét: 4. Des dispositifs de franchissement de façade si cette dernière n'est pas plane. Dans la description suivante, et sauf indication contraire, on supposera que le robot selon l'invention est en position normale de fonctionnement sur une surface à nettoyer, ce qui donne tout leur sens à des expressions comme "horizontal" ou "vertical". Le poste de commande et de remisage est représenté sur la figure 2 et il se compose des éléments suivants 1. Une armoire 1 en tôle ou en matière plastique qui est équipée d'une porte pivotante 2 ou d'une porte coulissante permettant de protéger le robot lorsqu'-il est au repos et de le mettre en position lors de son départ ou de son arrivée 2. Un treuil 3 pour l'enroulement du câble de liaison qui relie le poste de commande au robot, ce treuil pouvant être un treuil à enroulement vertical classique ou un treuil à enroulement horizontal muni de bras de déroulement. De tels dispositifs sont bien connus et ils sont utilisés notamment pour les câbles des robots sous-marins. 3. Une alimentation électrique de puissance 4 pour l'ensemble formé par le robot et son poste de commande, cette alimentation comprenant un transformateur d'isolation, un coupe-circuit et éventuellement une installation de batteries de secours 4. Un compresseur d'air 5 destiné à fournir de l'air comprimé pour les venturis des ventouses du robot qui seront décrites plus loin 5. Un ordinateur 6 de commande du robot. Comme on le voit sur la figure 5, cet ordinateur comprend une carte principale 7 de calculateur IBM-PC ou autre qui est équipée d'une carte-mémoire 8, d'une carte modem ou d'un modem séparé, d'une carte-écran 10, d'une carte entrée/sortie 11 et d'une carte entrée/sortie munie d'un adaptateur 12 pour les fibres optiques. Un écran et un clavier 13 sont des éléments périphéri ques portables qui sont apportés par l'opérateur qui est chargé de la maintenance et de la programmation du robot 6. Un bac de mélange 1 et une pompe de dosage pour le produit de nettoyage des vitres qui est généralement du vinaigre d'alcool dosé à 54 dans de l'eau 7. Un anémomètre 15 destiné à vérifier si la vitesse du vent est inférieure à une valeur limite consignée dans l'ordinateur 6 et qui correspond à la valeur maximale compatible avec le bon fonctionnement du robot. Pour sa part, le câble de liaison reliant le robot proprement dit (figure 1) et son poste de commande et de remisage comprend les éléments suivants 1. Trois conducteurs électriques destinés à alimenter en puissance les organes de commande du robot et aussi à alimenter ses circuits d'interface 2. Deux fibres optiques qui transportent l'information des capteurs qui seront décrits plus loin depuis le robot jusqu'à l'ordinateur 6 3. Un tube qui permet l'arrivée du liquide de nettoyage jusqu'au robot 4. Une gaine générale autour des éléments énumérés cidessus, cette gaine étant sous pression d'air et servant simultanément de cond-uit d'air comprimé à basse pression entre le robot et son poste de commande 5.Un inclinomètre 17 destiné à asservir le déroulement et l'enroulement du treuil du câble de liaison sur le toit de l'immeuble, cet appareil étant situé au centre d'une ganse à un mètre environ du robot. Il est essentiel que le robot ne supporte qu'un mètre environ du câble de liaison, car ainsi la partie la plus- importante de ce dernier est portée par le treuil 3 et non par le robot proprement dit, ainsi que cela a été expliqué plus-haut 6. Un poids 18 pour le lestage du câble de liaison 16, ce poids étant revêtu d'une protection en mousse de néoprène pour éviter tout choc violent du lest 18 contre la vitre qu'il s'agit de nettoyer. L'élément essentiel du robot proprement dit est une croix de coulissement 19 (figure 4) qui est le centre de sa partie mécanique et qui peut être réalisée enJfibre de verre ou en aluminium. La croix 19 reçoit la branche horizontale 201 d'une première équerre d'accrochage ou de préhension 20 en forme de L, branche qui se prolonge par une branche verticale 202 s'étendant vers le bas. La croix 19 reçoit également la branche verticale 211 d'une seconde équerre d'accrochage 21 qui se prolonge à son extrémité supérieure par une branche horizontale 212 s'étendant dans le sens opposé à la branche verticale 202 de la première équerre (voir par exemple la figure 9).Les équerres 20 et 21 peuvent être réalisées en matière plastique ou en aluminium et elles sont munies d'une série de ventouses 22 en néoprène ou en "silastène" qui constituent les moyens de fixation du robot sur la paroi à laver. Avantageusement, on peut disposer trois séries de deux ventouses 22 couplées entre elles par l'intermédiaire d'une plaque rigide, mais un nombre différent de ventouses peut être installé en fonction de la porosité ou du type de support que l'on veut traiter, étant entendu cependant que la disposition des ventouses 22 suivant deux équerres est essentielle pour le bon fonctionnement du robot, la stabilité de ce dernier étant proportionnelle aux longueurs A et B de la figure 1. D'autre part, il est également possible d'équiper le robot de ventouses magnétiques au lieu de ventouses à dépression pour le traitement de surfaces métalliques à propriétés magnétiques. L'équerre 21 est dotée d'au moins trois vérins électriques 23 qui sont destinés à éloigner et à rapprocher cette équerre de la surface sur laquelle le robot progresse. L'un de ces vérins est représenté sur la figure 3. Il comprend un moteur électrique sans balais 38 couplé mécaniquement à un décodeur ou à un dispositif de résolution, l'arbre 40 de ce moteur étant couplé par l'intermédiaire d'une courroie crantée 41 à une tige filetée 42. Une vis à billes 43 est solidaire d'une tige de poussée triangulaire 44 guidée par deux roulements à billes ou à aiguilles 45 sur chacun des plans de la tige de poussée 44, cette dernière étant enfin rendue solidaire d'une plaque 46 de support des ventouses 22. Comme on l'a déjà indiqué plus haut, cette disposition-permet de dépla- cer les ventouses 22 perpendiculairement au plan de l'équerre 21 lorsque le moteur 38 est mû en rotation. Sur l'équerre sans vérins 20, la fixation de la plaque 46 se fait par l'intermédiaire d'une entretoise en matière plastique de quelques millimètres d'épaisseur. Comme on le voit sur la figure 4, les mouvements de coulissement des équerres 20 et 21 d'un moteur électrique sans balai 49 couplé avec un encodeur ou un dispositif analogue dont l'arbre creux est pourvu d'une vis à billa qui tourne autour d'une tige filetée fixe 50 solidaire des branches coulissantes des équerres. La croix 19 qui est avantageusement réalisée en fibre de verre ou de carbone, est revêtue sur sa partie intérieure de coulissement d'un revêtement en téflon. Une variante constructive à faible prix de ce dispositif consiste à motoriser les deux axes de coulissement de la croix 19 grâce à des moteurs à courant continu et à aimants au samarium-cobalt. Dans ce cas, la transmission du mouvement de rotation du moteur s'effectue par l'intermédiaire de pignons et d'une courroie crantée couplée à une vis à billes classique. Les ventouses 22 comportent à leur partie inférieure un capteur 29 (voir figure 3) qui détecte la proximité de la vitre 49. A leur état de repos, ces ventouses présentent un certain galbe qui diminue lorsqu'elles sont en contact avec la vitre, ce qui les rend moins épaisses. Le capteur 29 est à deux seuils et il utilise l'effet de galbe élastique de la ventouse pour déclencher le second seuil : le premier seuil est la détection de la surface par effet tactile, et le second correspond au changement de la forme du galbe qui est détecté par un micro-contacteur ou tout autre détecteur de proximité, la forme du galbe étant une fonction de l'efficacité de l'adhérence de la ventouse. Comme capteur, on peut utiliser une "peau de robot" qui est en fait un élastomère devenant conducteur en présence d'une pression à sa surface. On peut aussi utiliser des palpeurs à micro-contacteurs ou des aimants se rapprochant de capteurs à effet Hall suivant la déformation de la ventouse. Le vide d'aspiration de la ventouse, pour sa part, est créé à partir d'air comprimé par un dispositif à venturi 48 monté sur chaque ventouse. Une structure légère en matière plastique 29 (voir figures 1 et 4) est fixée entre les deux vérins 23 formant l'axe vertical 211 de l'équerre d'accrochage 21. Cette structure peut être en forme de dôme ou de carapace ou elle peut présenter toute autre forme appropriée pour servir de-logement à l'électronique du robot et aux amplificateurs électriques de puissance de ses moteurs. Pour assurer une bonne stabilité au robot, cette électronique 29 et ces amplificateurs de puissance 30 qui pèsent quelques kilogrammes doivent se situer dans cette carapace 29 comme indiqué sur la figure 6. En outre, les amplificateurs de puissance peuvent être logés dans le lest 18 du câble de liaison 16 comme indiqué sur la figure 6 dans les cas où le câble 16 est très long. Le robot est équipé de râclettes à vitres 24 (voir la figure 1) qui peuvent être au nombre de trois et qui sont rendues solidaires d'une équerre d'accrochage 20 ou 21 par l'intermédiaire d'un ou deux électro-aimants 32 à noyau plongeur qui les mettent en contact avec la vitre au moyen du nettoyage. L'outil de nettoyage proprement dit, 24, est un balai d'essuie-glace du type de ceux utilisés sur les véhicules automobiles qui est équipé d'une lèvre 26 en néoprène ou en "silastène". Un conduit en matière plastique 25 (voir la figure 8) percé en plusieurs endroits libère le liquide de lavage des vitres lorsque l'électrovanne qui achemine le liquide provenant du câble de liaison dans le conduit 25 est en position ouverte. Le mode de fonctionnement de ce dispositif est le suivant Le robot se déplace pas à pas, latéralement vers la droite ou vers la gauche, ou verticalement vers le haut ou vers le bas ; il peut aussi progresser sur les surfaces inclinées ou même sur un support horizontal. Si le robot doit exécuter un pas vers la droite, par exemple (figures 9 à 14), il accomplit les phases suivantes 1. Il est tout d'abord initialisé dans la position des figures 9 et 10, où les équerres 20 et 21 sont en position regroupée, les vérins de l'équerre 21 étant complètement rétractés et le robot se trouvant en appui sur l'équerre de préhension sans vérins 20. 2. Suivant les figures 11 et 12, le robot passe en configuration allongée suivant son axe horizontal en restant en appui sur l'équerre de préhension sans vérins 20, cependant que la correction de dérive axiale est intégrée à ce mouvement de translation, ainsi que cela sera exposé plus loin. 3. Le robot allonge en même temps les trois vérins 23. Aussitôt que le capteur de ventouse 29 détecte la surface à nettoyer, le vérin correspondant est immobilisé et le vide est établi dans la ventouse en contact avec la vitre. La même séquence est répétée pour chaque vérin. Du fait de la déformation de la structure et des ventouses en prise, les ventouses des vérins 23 ne touchent pas la surface de la vitre en même temps. Dès que tous les vérins ont trouvé le contact avec la vitre par l'intermédiaire des ventouses et que toutes ces dernières sont activées, le logiciel de l'or- dinateur vérifie que la dépression est établie sur toutes les ventouses de l'équerre à vérins 21. Si l'une seulement de ces dernières n'est pas en dépression suffisante, le robot continue sa marche.Si, au contraire, plus d'une ventouse n'est pas en dépression suffisante, le logiciel appelle un sousprogramme qui fait reculer le robot jusqu'à sa position précédente et lance une procédure de repositionnement qui sera décrite plus loin. Le robot est alors dans la position représentée sur les figures 13 et 14, toutes les ventouses étant alors en adhésion sur le support. 4. Le robot désactive les ventouses de l'équerre sans vérins 20 et allonge les vérins 23 au maximum, le robot étant dans la position des figures 15 et 16. 5. Le robot reste en appui sur l'équerre à vérins 21 et déplace l'autre équerre 20 contre la première. Il est alors dans la position des figures 17 et 18. 6. Le robot effectue la correction de dérive suivant l'axe vertical, ainsi que cela sera décrit plus loin, et, à l'aide des vérins 23, il met les ventouses de l'équerre 20 en contact avec la vitre. Tous les vérins sont activés au même moment. Dès qu'un groupe de ventouses touche la vitre, le mouvement du vérin correspondant est arrêté et le groupe de ventouses est mis en dépression. Comme dans la phase 3, le logiciel vérifie la condition d'adhérence quand tous les groupes de ventouses sont en dépression. Si plus d'une d'elles n'est pas suffisamment en dépression, le logiciel appelle un sous-programme pour repositionner le robot correctement. 7. Aussitôt que les ventouses de l'équerre sans vérins sont correctement en appui sur la vitre, les ventouses de l'autre équerre sont désactivées et les vérins complètement rentrés. Le robot se trouve alors dans sa position initiale de la figure 9 et il a franchi un pas. Pour se déplacer vers la gauche, le robot suit le même processus, mais la translation d'une équerre vers l'autre s'effectue vers la gauche. De même, pour monter ou descendre, le principe de marche est analogue, mais le robot utilise l'autre degré de liberté des équerres 20 et 21, comme on le voit sur la figure 19. La structure mécanique du robot et son processus de progression lui permettent de passer au-dessus des profils de menuiserie qui sont en général en aluminium. En effet, son logiciel comprend un sous-programme qui teste à chaque pas la prise et l'adhésion des ventouses 22 par l'intermédiaire des capteurs 29, ainsi que cela a été dit plus haut, de sorte qu'il refuse de progresser sur une surface ajourée comme une persienne de ventilation ou un joint en creux. Pour assurer la sécurité de marche du robot, son logiciel ne libère l'un des groupes de ventouses que si la moitié au moins de l'ensemble des ventouses est en adhésion. Pour le travail de nettoyage, une précision de positionnement de l'ordre de deux à trois millimètres est impérative. Une des dispositions originales du robot selon la présente invention lui permet de se repositionner à chaque pas en scrutant la façade de l'immeuble avec un capteur de repositionnement 29' (figure 1). Chaque creux dû à un joint ou chaque profil de menuiserie est considéré par le logiciel du robot comme un repère sur lequel ce dernier recale sa navigation. Entre deux repères, le robot base sa navigation sur l'addition des vecteurs de déplacement. Ce principe est connu et il s'appelle "navigation à l'estime". Le robot admet une erreur de navigation à chaque pas, ces erreurs étant dues à l'imprécision des capteurs et des dispositifs de commande, au jeu mécanique de la structure du robot, au léger glissement des ventouses et à la compression de ces dernières. Pour éviter d'équiper le robot de capteurs de navigation coûteux susceptibles de lui donner des informations sur sa dérive, un repositionnement incrémental de la trajectoire est prévu à l'aide d'un dispositif original qui comprend le capteur de repositionnement 2g placé sur l'équerre d'accrochage la plus légère. Durant la phase d'apprentissage du robot, ce dernier garde en mémoire les repères spécifiés ci-avant. Le logiciel de l'installation calcule la dérive en rotation du robot et sa dérive selon les deux axes X et Y horizontal et vertical à partir des indications fournies par le capteur 29t qui peut être un capteur à ultrasons, un capteur de proximité à infrarouge modulé, un capte-ur tac-tile ou une caméra vidéo Le résultat de ce calcul de dérive est bien entendu filtré et intégré en fonction des déplacements précédents.Ce type d'opérations étant bien connu, il ne sera pas décrit ci de manière détaillée; il conduit par exemple à réaliser une rotation de - 20; -un déplacement en largeur (axe X) de - 1 mm et un déplacement en hauteur (axe Y) de + 2 mm, ce qui est intégré de la façon suivante aux déplacements du robot A chaque pas, il y a un instant où les deux équerres 20 et 21 du robot sont collées à la vitre. Pour exécuter une correction en rotation, on désactive les groupes de ventouses de l'équerre sans vérins 20, à l'exception du groupe C en haut à gauche (voir figure 15)~quoi va servir de pivot. A l'aide des organes de commande de la croix de coulissement 19, le robot remonte ou déscend d'un ou deux pas, soit de deux ou de quatre millimètres, ce qui entraîne une légère rotation de l'équerre concernée. Pour faciliter cette manoeu- vre, le vérin situé en haut et à gauche de l'équerre 21 décolle légèrement cette partie de la structure du robot, ce qui évite aux ventouses déplacées de frotter contre la vitre durant le déplacement. Une fois ce déplacement effectué, les ventouses de l'équerre sans vérins 20 sont réactivées et le robot peut continuer son chemin. Naturellement, ce principe de correction ne fonctionne pas si toutes les ventouses de l'équerre sans vérins 20 sont désactivées. Ce principe de correction en rotation permet au robot selon l'invention de se mouvoir sur sa trajectoire comme s'il avait un dégré de liberté supplémentaire, sans qu'il soit obligé pour autant de porter le poids d'une structure, d'un dispositif de commande et d'une commande de puissance correspondants. En ce qui concerne les corrections selon les axes X et Y, elles sont automatiquement combinées avec les déplacements du robot selon ces axes X et Y. Lorsque le robot doit se déplacer sur un grand dôme géodésique, il est utile d'interposer un pivot 30 (voir figure 7) entre le vérin 23 situé en haut et à gauche du dispositif et la glissière de l'équerre 21. Cette articulation est mue angulairement par un mécanisme de commande 31 composé d'un moteur qui entraîne en rotation une tige filetée 31' vissée dans une bielle 31" solidaire de l'équerre- 21, le moteur étant pour sa part solidaire de l'autre branche de cette équerre. Cette disposition permet de donner plus d'amplitude aux corrections en rotation du robot et le dispositif correspondant 30, 31, 31 31" pèse environ 600 grammes, ce qui est plus léger qu'un appareillage de commande robotique de type classique correspondant à un degré de liberté supplémentaire.D'autre part, lorsque le robot se déplace sur une géode, une partie de son poids est en appui direct sur le dôme et, en conséquence, ses ventouses ne travaillent pas seulement en effort tangentiel par rapport à la surface, puisqu'elles admettent aussi une composante perpendiculaire plus importante. Ce fait permet de garder le même coefficient de sécurité, même si le robot est légèrement plus lourd. On notera enfin que le processus de nettoyage a lieu en même temps que la marche du robot. Pour un nettoyage combiné avec un déplacement à droite par exemple, la séquence nO 4 du processus de la page 12 ci-avant comprend le nettoyage, cependant que cette séquence est doublée si l'immeuble n'a pas été lavé depuis plus de quatre semaines. On notera que la disposition des râclettes 24 (voir la figure 1) en haut, à droite et à gauche du robot lui permet de nettoyer et de laver derrière lui lorsqu'il se déplace horizontalement ou vers le bas, ce qui lui évite de marquer la vitre avec l'empreinte de ses ventouses. Sa morphologie lui permet aussi d'accéder aux bords des vitres d'une manière parfaite, même lorsque le bâtiment forme un retour d'angle. L'architecture, électronique du robot selon la priez sente invention se divise en deux parties, la première étant localisée dans le poste de commande et de remisage (figure 5) et la seconde l'étant dans le corps du robot proprement dit (figure 6). Le poste de commande comprend un ordinateur IBM-PC ou analogue à circuit imprimé principal 7 sur lequel est connectée une carte mémoire à bulle 8 ou un autre type de mémoire permanente, PROM ou EPROM par exemple, une capacité de 300 Kbits étant suffisante. Une carte-écran de visualisation 10 est également connectée sur la carte principale 7, ainsi qu'une carte entrée/sortie 11 pour les fonctions du poste de commande du robot. Cette dernière est connectée à des interfaces d'entrée/sortie. Le moteur à deux vitesses 33 du treuil d'enroulement du câble de liaison peùt fonctionner dans les deux sens et il comporte un frein à coupure de courant qui stoppe le câble en question en cas de manque de courant, ce qui lui permet de servir de câble de sécurité pour le robot. La carte entrée/sortie est connectée à un codeur de rotation du treuil qui fournit ainsi la valeur absolue de la longueur de câble déroulée. Cette carte 11 est également reliée à la motorisation de la porte du poste de remisage, aux fins de course de cette porte, au réservoir de liquide de lavage des vitres, au compresseur d'air et au relais électrique de l'anémomètre, ainsi qu'au manostat de pression d'air comprimé. Tous ces appareillages ont été décrits plus haut en regard de la figure 1, de sorte qu'ils ne seront pas repris ici. Une carte modem 35 est connectée sur la carte principale 7 pour permettre la communication par téléphone entre le centre de maintenance et le poste de commande du robot. Ainsi, lorsque ce dernier détecte un problème lors de son auto-diagnostic, le code correspondant à ce défaut et son degré d'urgence sont transmis au centre de maintenance pour intervention. Une autre carte importante est connectée sur la carte principale 7 : il s'agit d'une autre carte entrée/sortie pour le robot proprement dit, 12, qui est couplée à un sérialisateur/désérialisateur qui transforme les signaux de la carte entrée/sortie de série en parallèle et vice-versa et qui est connecté à un émetteur/récepteur pour fibres optiques transformant les signaux électriques en signaux optiques et vice-versa. De tels systèmes sont bien connus et ils ne seront pas décrits ici de manière plus détaillée. Dans le robot lui-même (voir la figure 6), les deux fibres optiques 36 sont connectées à une carte opto-électronique 37 qui convertit les signaux optiques en signaux électriques et qui répartit ces derniers sur un collecteur électronique ou "bus" 29 servant de support aux cartes électroniques, ce "bus" comprenant les signaux d'adressage, les signaux d'entrée/sortie et les signaux de commande. Une carte entrée/ sortie et une carte à microprocesseur sont connectées à ce "bus", cependant que la carte entrée/sortie commande les électrovannes des ventouses, les capteurs de ces ventouses, les électro-aimants des râclettes à vitres et les électrovannes de pulvérisation du liquide de lavage. La carte à microprocesseur du robot est connectée aux cartes d'interface correspondant aux axes robotiques. En général, on utilise une carte d'interface par axe, cette carte entrant les signaux du codeur d'axe qui est un codeur incrémental ou un codeur à résolution, ainsi que les fins de course d'axe. La carte d'interface d'axe engendre la commande du moteur d'axe correspondant, cette commande étant amplifiée par une carte de puissance qui est connectée au moteur. Les cinq axes en question sont les trois vérins et les déplacements des équerres d'accrochage du robot, et chacun d'eux est cablé selon le schema décrit ci-avant. Les moteurs du robot peuvent être des moteurs électriques à courant continu ou alternatif, des moteurs pneumatiques ou des moteurs linéaires mais le type le plus recommandé pour la présente application est le moteur sans collecteur qui nécessite moins d'entretien, qui résiste mieux aux intempéries et qui développe une puissance plus importante par unité de poids. La programmation du robot selon l'invention est faite au moyen de techniques d'apprentissage bien connues. La structure du logiciel du robot comprend des macro-tâches pour les fonctions élémentaires comme l'avance d'un pas de longueur standard, le nettoyage en deux passes avec lavage à droite, etc. Elle correspond aux modes opératoires suivants 1. Apprentissage direct en temps réel avec le boîtier de commande. Le robot dirigé par le programmeur décrit physiquement sa trajectoire sur la façade de l'immeuble et, en même temps, ce programme est conservé dans les mémoires de l'ordinateur. 2. Apprentissage sans robot en temps différé. Le programmeur entre les données de la façade de l'immeuble dans un ordinateur situé dans son bureau d'études. En fonction des données, l'ordinateur optimalise la trajectoire du robot et il convertit cette trajectoire en une succession de macrotâches. Ces dernières sont ensuite transmises à l'ordinateur du robot par le modem 35 (figure 5) ou directement stockées sur les circuits de la carte-mémoire 8. 3. Contrôle à distance. Le programmeur commande directement le robot, en temps réel, avec le boîtier de commande, mais aucune macro-tâche n'est stockée en mémoire. 4. Mode "exécution". Le robot exécute sans opérateur les macro-tâches enregistrées dans sa mémoire. On notera encore que, quand la longueur du câble de liaison 16 (figure 1) est maximale, soit environ70 mètres, et donc quand son poids est maximal, on a intérêt à coupler mécaniquement le lest 18 (figures 1 et 2) et le robot proprement dit pour obtenir un effet d'amortissement des mouvements du câble 16. Ce couplage mécanique se réalise simplement à l'aide de tiges en fibre de verre attachées au câble entre le lest et le robot.Ces tiges forment des ressorts souples et elles amortissert les mouvements entre le robot et son câble de liaison. En outre, le lest 18 peut être solidaire d'une série de ventouses de secours qui sont activées automatique- ment quand le logiciel du robot détecte un défaut. En ce qui concerne les dispositifs de franchissement de façade, le type de façade idéale pour le robot de la présente invention est plane ou à faible courbure, la façade ne devant pas présenter des profils de menuiserie de plus de 80 mm environ de hauteur et de plus de 300 mm environ de largeur. Ces contraintes d'utilisation sont élargies par l'utilisation de dispositifs de franchissement de façade. Une première forme de réalisation de tels dispositifs est conçue pour passer au-dessus des grilles de ventilation ou de toute baie libre de la façade. Ce dispositif est constitué par des paliers de franchissement de forme correspondant aux pas du robot et il est réalisé en un matériau non poreux comme l'acier inoxydable ou le verre. Ces paliers sont reliés entre eux par des entretoises rigides en métal, en matière plastique ou en verre. Le robot de la présente invention est conçu pour pouvoir passer de la façade régulière à ce dispositif sans modification de la programmatiqn ou de la géométrie des équerres de préhension ou de la structure du robot. Une deuxième forme de réalisation du dispositif de franchissement est conçue, non seulement pour établir un passage au même nu de la surface de l'immeuble, mais aussi pour changer de nu. Ce dispositif est basé sur le même principe que le premier, mais, au lieu d'être au même nu de façade, les paliers de franchissement sont décalés en nu sans jamais dépasser les limites d'obstacle franchissables par le robot. Ces paliers décalés sont l'équivalent d'un escalier pour s'approcher ou s'éloigner de la façade de l'immeuble. Les paliers de franchissement du premier et du deuxième dispositif peuvent être complétés ou remplacés par des crochets en L. Dans ce cas, ces crochets doivent correspondre à des perçages ménagés sur les supports 46 des ventouses (figure 3). Ces crochets sont réalisés en un matériau magnétique de façon à pouvoir être détectés par les capteurs des ventouses. Aussi, de la même manière, on peut prévoir des passerelles de liaison permettant au robot de passer d'un immeuble à un autre. Enfin, le robot peut être équipé en option d'une caméra vidéo et l'ordinateur d'un dispositif automatique de reconnaissance de forme. La caméra doit être solidaire de l'équerre de préhension sans vérins 20 et la transmission du signal vidéo doit se faire sur une seconde fréquence optique de l'une des deux fibres optiques du câble de liaison. Avec un tel équipement, le robot peut inspecter automatiquement les joints de façade et détecter au travers des fenêtres la présence d'intrus, la présence de lumière ou encore les températures excessives, ce qui permet d'économiser de l'énergie. L'ordinateur 7 (figure 5) monté sur le toit de l'immeuble est équipé en option d'un traitement d'image de la caméra vidéo du robot pour détecter toute différence entre une image préenregistrée et l'image de la même scène vue par le robot. Ces procédés de reconnaissance de forme sont bien connus et de nombreuses applications peuvent être réalisées par cet équipement optionnel pour le gardiennage et l'inspection des immeubles. - REVENDICATIONS 1. Robot pour l'entretien des immeubles, du genre comprenant un câble de liaison qui le relie à un poste de commande et de remisage, caractérisé par le fait qu'il comprend une croix de coulissement (19) dans laquelle peuvent se déplacer, à angle droit et de manière contrôlée, une branche d'une première équerre d'accrochage en L (20) et une branche d'une seconde équerre d'accorchage en L (21), lesdites équerres, dont les plans sont sensiblement parallèles, étant munies d'organes de préhension (22) ; des moyens pour activer et désactiver à volonté lesdits organes de préhension ; des moyens (23) pour déplacer les organes de préhension (22) de l'une (21) desdites équerres perpendiculairement au plan de cette dernière ; et des moyens solidaires desdites équerres (20, 21) pour le nettoyage par aspersion et râclage des surfaces à entretenir. 2. Robot selon la revendication 1, caractérisé par le fait que, lorsqu'il se trouve en position verticale de fonctionnement, ladite première équerre (20) présente une branche horizontale qui passe dans ladite croix de coulissement (19), et, à une extrémité de cette branche, une branche verticale s'étendant vers le bas, cependant que ladite seconde équerre (21) présente une branche verticale qui passe dans ladite croix de coulissement (19) et, à l'extrémité supérieure de cette branche, une branche horizontale s'étendant dans le sens opposé à la branche verticale de ladite première équerre (20). 3. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que lesdits organes de préhension sont des ventouses (22) disposées, de préférence par groupes de deux, au voisinage du sommet et des deux extrémités de l'angle droit que forment lesdites équerres en L (20, 21). Robot selon la revendication 3, caractérisé par le fait que lesdites ventouses sont munies de capteurs à deux seuils. 5. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que lesdits moyens pour déplacer les organes de préhension (22) de l'une desdites équerres (20, 21) perpendiculairement au plan de cette dernière sont des vérins (23) solidaires de ladite équerre (21) et perpendiculaires à son plan comprenant un moteur (38) qui entraine en rotation une tige -filetée (42) vissée dans un doigt (44) à section polygonale, ce dernier coulissant dans un passage de forme correspondante qui l'empêche de tourner et portant au moins un organe de préhension (22) à son extrémité opposée à la tige filetée (42). 6. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que lesdits moyens pour le nettoyage par aspersion et râclage des surfaces à entretenir comprennent des râclettes élastiques (26) associées à des rampes d'arrosage (25) et solidaires desdites équerres (20, 21), lesdites râclettes étant de préférence disposées, l'une horizontalement et deux autres verticalement, en position verticale de fonctionnement du robot, à l'extrémité de l'ensemble formé par lesdites équerres (20, 21). 7. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que l'équerre (21) dont les organes de préhension ne sont pas munis de moyens pour les déplacer perpendiculairement au pian de l'équerre comporte un capteur de repositionnement (29). 8. Robot selon l'une quelconque des revendications i à 7, caractérisé par le fait que les deux branches de l'une (21) desdites équerres d'accrochage sont articulées l'une sur l'autre, l'angle formé entre elles pouvant être fixé à une valeur prédéterminée à l'aide de moyens de commande (31). 9. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu'un inclinomètre (17) est monté sur ledit câble de liaison (16), à une faible distance du robot, pour commander le déroulement ou l'enroulement dudit câble (16) lorsqu'il n'est plus horizontal. 10. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que son câble de liaison (16) est muni d'un lest (18) que contient l'interface électronique du robot et/ou les amplificateurs de puissance des dispositifs de commande du robot et/ou un réservoir tampon du liquide de lavage et/ou un réservoir tampon d'air comprimé, ledit lest (18) étant revêtu d'une enveloppe compressible absorbant les chocs. 11. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que ledit poste de commande et de remisage comprend notamment une armoire (1), un treuil (3) pour l'enroulement et le déroulement dudit câble de liaison (16), une alimentation électrique de puissance (4), un compresseur d'air (5), un ordinateur de commande (6), un bac de mélange (14) et une pompe de dosage pour le produit de nettoyage et un anémomètre (15). 12. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait qu'il comprend un dispositif de franchissement muni notamment de goujons solidaires desdites équerres d'accrochage (20, 21). 13. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens pour corriger la dérive de sa trajectoire au cours de sa progression sur la surface à entretenir. 14. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait qu'il est équipé d'une caméra vidéo optionnelle.