Brevet FR2606139A1 — publié le 19880506

L'invention concerne un procédé de mesure d'une répartition de distances, et en particulier un procédé de mesure optique de la répartition des distances d'objets dans l'environnement ambiant. Un tel procédé de mesure de répartition de distances est utilisé efficacement, par exemple, comme moyen visuel pour la reconnaissance de l'environnement d'un robot exécutant des mouvements de façon automatique. Parmi les procédés de mesure optique de la distance d'un objet, il existe un procédé appelé le procédé stéréoscopique. Dans ce procédé, deux objec- tifs de même longueur focale sont maintenus de façon que leurs axes optiques restent parallèles entre eux et juxtaposés à une distance prédéterminée l'un de l'autre, et des moyens de mesure de la répartition de l'illumination sont disposés en arrière de chaque objectif, de manière que la distance de l'objet puisse être calculée d'après la relation de position entre les diagrammes de répartition d'éclairement identiques mesurés par les deux moyens de mesure. Les figures 1A et lB des dessins annexés et décrits ci-après illustrent le principe du procédé stéréoscopique. Sur ces figures, les références numé- riques 101 et 102 désignent les objectifs de conver- gence de lumière, de même longueur focale, et les références numériques 101A et 102A désignent les axes optiques de ces objectifs, respectivement. Les objec- tifs 101 et 102 sont disposés de façon que leurs axes optiques 101A et 102A soient parallèles entre eux et qu'une ligne droite passant par les centres des objectifs (la ligne de base) soit orthogonale aux axes optiques 101A et 102A. Un moyen de mesure 103 est disposé en arrière de l'objectif 101, dans une position espacée d'une distance correspondant à la longueur focale F de cet objectif, et un moyen de mesure 104 est disposé en arrière de l'objectif 102, dans une position espacée d'une distance correspondant à la longueur focale F. Ces moyens de mesure sont disposés sur une ligne droite s'étendant dans une direction parallèle à la direction de la ligne de base des objectifs 101 et 102. Sur la figure 1A, un objet 105 se trouve à l'infini dans la direction de l'axe optique 101A. Dans ce cas, l'image 106 de l'objet 105 formée sur le moyen de mesure 103 par l'objectif 101 se trouve sur l'axe optique 101A et, de la même manière, l'image 107 de l'objet 105 formée sur le moyen de mesure 104 par l'objectif 102 se trouve sur l'axe optique 102A. Sur la figure lB, l'objet 105 se trouve en une position située sur l'axe optique 101A, espacée d'une distance finie X. Dans ce cas, l'image 106 de l'objet 105 formée sur le moyen de mesure 103 par la lentille 101 se trouve sur l'axe optique 101A, tandis que l'image 107 de l'objet 105, formée sur les moyens de mesure 104 par l'objectif 102, se trouve dans une position espacée d'une distance D de l'axe optique 102A. En conséquence, en détectant l'amplitude de l'écart D entre l'image 107 et l'axe optique 102A par le moyen de mesure, la distance X à mesurer peut être trouvée d'après la distance F entre les objectifs 101 et 102 et les moyens de mesure 103 et 104, et la longueur L de la ligne de base, par un processus de calcul utilisant l'équation suivante: X = FL/D. A présent, des images sont généralement formées sur et à travers les moyens de mesure et il est difficile de spécifier l'image du même point objet sur le même objet. Ainsi, dans le procédé stéréoscopi- que tel que décrit ci-dessus, la corrélation entre la répartition de l'illumination sur un premier moyen de mesure 103 et la répartition de l'illumination sur l'autre moyen de mesure 104 est utilisée pour trouver les positions des images 106 et 107 à l'aide des moyens de mesure 103 et 104. Les figures 2A, 2B et 2C des dessins annexés illustrent le principe de la méthode de corré- lation décrite ci-dessus. On utilise, comme moyens de mesure 103 et 104, par exemple, des ensembles ou réseaux de dispo- sitifs à couplage de charge qui sont des capteurs du type à auto-balayage. Sur la figure 2A, un ensemble 103 de dispositifs à couplage de charge, qui constitue le moyen de mesure correspondant à l'objectif 101, com- porte n éléments de réception de la lumière, et un ensemble 104 de dispositifs à couplage de charge, qui constitue le moyen de mesure correspondant à l'ob- jectif 102, comporte m éléments de réception de la lumière (m >n). Autrement dit, si la distance de l'ob- jet sur l'axe optique 101A doit être mesurée, l'image 106 formée par l'objectif 101 se trouve sur l'axe optique 101A, indépendamment de la distance de l'objet, tandis que l'image 107 formée par l'objectif 102 change de position en fonction de la distance de l'objet et, par conséquent, davantage d'éléments de réception de la lumière sont prévus sur l'ensemble 101 de dis- positifs à couplage de charge que sur l'ensemble 103 de dispositifs à couplage de charge. Dans un tel agen- cement, la rangée 103 de dispositifs à couplage de charge est appelée le champ visuel normal et la rangée 104 de dispositifs à couplage de charge est appelée le champ visuel de référence. Les répartitions d'illumination dans le champ visuel normal et dans le champ visuel de référence, tels que montrés sur la figure 2A, sont représentées sur la figure 2B. Autrement dit, la rela- tion de formation d'images dans la direction de l'axe optique entre l'objet 105 et l'image 106 par rapport à l'objectif 101 est égale à la relation de formation d'images dans la direction de l'axe optique entre l'objet 105 et l'image 107 en ce qui concerne l'objec- tif 102 (c'est-à-dire que les grossissements sont égaux) et, par conséquent, la répartition d'illumina- tion de l'image 106 et la répartition d'illumination de l'image 107 diffèrent l'une de l'autre uniquement par le fait qu'elles s'écartent de l'axe optique d'une distance D. En conséquence, les signaux de sortie correspondant aux éléments respectifs recevant de la lumière tels que montrés sur la figure 2C sont obtenus à partir des ensembles 103 et 104 de disposi- tifs à couplage de charge. Ainsi, en prenant la corrélation des- signaux de sortie des deux rangées de dispositifs à couplage de charge, on trouve d'abord la somme des différences entre ceux, correspondants, des signaux de sortie S(1)-S(n) des premier jusqu'à nième éléments récepteurs de lumière dans le champ visuel normal et les signaux de sortie R(1)-R(n) des premier jusqu'à nième éléments de réception de lumière dans le champ visuel de référence, n COR(1) = z [S(k) - R(k)]. k=1 Ensuite, de la même manière, la somme des différences entre certains, correspondants, des signaux S(1)- S(n) des premier à nième éléments de réception de lumière du champ visuel normal et les signaux de sortie R(2)-R(n+1) des deuxième à (n+1)ième éléments de récep- tion de lumière du champ visuel de référence, n COR(2) = z [S(k) - R(k+1). k=1 est trouvée. Puis, de la même manière, on trouve jus- qu'à COR(m-n+1) n = Z [S(k) - R(k+m-n)]. k=1 Le nombre de COR qui est le plus petit (idéalement O) des (m-n+1) valeurs trouvées de cette manière est choisi et ce nombre est multiplié par la largeur d'un élément de réception de lumière de la rangée de dispositifs à couplage de charge, afin que l'on puisse trouver la valeur D. A présent, dans la méthode de corrélation telle que décrite ci-dessus, o les images de l'objet sur les rangées 103 et 104 de dispositifs à couplage de charge sont, par exemple, des images de configura- tion répétitive ou analogue, il est parfois jugé que, lorsque la corrélation est considérée, il existe une correspondance mntre dans une position mauvaise, et ceci conduit au problème posé par le fait que la pré- cision de la mesure n'est pas encore suffisante. De plus, lorsque la mesure de distances basée sur la méthode de corrélation telle que décrite ci-dessus est effectuée pour chaque direction pour trouver ainsi la répartition des distances des objets dans l'environnement ambiant, le problème qui apparaît est que le nombre de fois que le calcul est effectué, lorsque la corrélation est menée, devient très grand et que le circuit de traitement de l'appareil de mesure devient compliqué. En outre, le problème qui se pose également dans la méthode de corrélation est que le nombre de résolutions de la direction ne peut pas être suffisamment amélioré. Un objet de l'invention est de proposer, en tenant compte des problèmes indiqués ci-dessus, propres à l'art antérieur, un procédé de mesure d'une répartition de distances qui peut effectuer une mesure d'une répartition de distances de façon très précise. Pour réaliser l'objet ci-dessus, le procé- dé de mesure d'une répartition de distances selon l'invention est caractérisé par le fait que l'on dis- pose deux systèmes optiques ayant sensiblement la même longueur focale, de manière que leurs axes opti- ques soient parallèles entre eux, que l'on dispose des moyens de mesure de la répartition d'illumination en arrière des systèmes optiques, à la même distance de ceux-ci, perpendiculairement à leurs axes optiques, que l'on mesure la répartition de l'illumination à l'aide de chacun des moyens de mesure de répartition d'illumination tout en faisant varier l'écartement, au moins entre les systèmes optiques et les moyens de mesure de la répartition d'illumination, en ce que l'on différentie les deux répartitions d'illumi- nation en fonction de leurs positions respectives et en ce que l'on extrait certains, correspondants, des deux signaux différentiés dont la valeur absolue dépasse une valeur prédéterminée, et que l'on calcule les distances d'objets correspondant aux positions des signaux correspondants à partir des positions desdits signaux correspondants, la longueur focale des systèmes optiques et la relation de position exis- tant alors entre les deux systèmes optiques et les deux moyens de mesure de la répartition d'illumination. Une forme de procédé de mesure d'une répartition de distances de la présente invention est caractérisée par le fait que l'on dispose deux systèmes optiques ayant sensiblement la même longueur focale de façon que leurs axes optiques soient paral- lèles entre eux, que l'on dispose des moyens de mesure de la répartition d'illumination en arrière des systè- mes optiques, à la même distance de ceux-ci, perpen- diculairement à leurs axes optiques, que l'on mesure la répartition d'illumination à l'aide de chacun des moyens de mesure de répartition d'illumination tout en faisant varier l'écartement entre les systèmes optiques et les moyens de mesure de répartition d'il- lumination et l'écartement entre les deux moyens de mesure de répartition d'illumination ou l'écartement entre les axes optiques des deux systèmes optiques tout en maintenant sensiblement constant le rapport de la distance entre les systèmes optiques et les moyens de mesure de la répartition d'illumination à la distance entre les deux moyens de mesure de répar- tition d'illumination, que l'on différentie les deux répartitions d'illumination par rapport à leurs positions respectives, que l'on extrait certains, correspondants, des deux signaux différentiés dont la valeur absolue dépasse une valeur prédéterminée, et que l'on calcule les distances d'objets en fonction des positions des signaux correspondants à partir des positions desdits signaux correspondants, la longueur focale des systèmes optiques et la relation de position existant alors entre les deux systèmes optiques et les deux moyens de mesure de répartition d'illumination. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nulle- ment limitatifs et sur lesquels: les figures 1A et lB illustrent un procédé de mesure de distance utilisant la méthode stéréosco- pique; les figures 2A à 2C illustrent le principe de corrélation lorsqu'un procédé de corrélation d'une répartition d'illumination est utilisé dans la méthode stéréoscopique; la figure 3 est un schéma simplifié d'une forme de réalisation d'un appareil pour la mise en oeuvre du procédé de mesure de répartition de distances selon l'invention; les figures 4A et 4B sont des vues schéma- tiques partielles de l'appareil montré sur la figure 3; les figures 5A et 5B sont des schémas illustrant les systèmes optiques pendant l'exécution d'une mesure au moyen *de l'appareil représenté sur les figures 3, 4A et 4B; les figures 6 à 8 illustrent le processus de traitement de signaux lorsqu'une mesure est effec- tuée au moyen de l'appareil montré sur les figures 3, 4A et 4B; la figure 9 est un graphique montrant comment le signal varie par suite d'une variation de l'écartement entre les objectifs lors d'une mesure effectuée par l'appareil montré sur les figures 3, 4A et 4B; la figure 10 montre schématiquement la conception d'une forme de réalisation d'un mécanisme de réglage de convergence utilisé dans l'appareil pour la mise en oeuvre du procédé de mesure de répar- tition de distances selon l'invention; les figures 11A et 11B sont des vues schématiques partielles montrant une autre forme de réalisation de l'appareil pour la mise en oeuvre du procédé de mesure d'une répartition de distances selon l'invention; la figure 12 est un schéma simplifié du circuit de traitement de l'appareil montré sur les figures 11A et 11B; les figures 13A et 13B sont des schémas illustrant les systèmes optiques lors d'une mesure effectuée au moyen de l'appareil représenté sur les figures 11A, 11B et 12; et la figure 14 est un graphique montrant comment le signal varie par suite d'une variation de l'écartement entre les rangées de dispositifs à couplage de charge lors d'une mesure effectuée au moyen de l'appareil montré sur les figures 11A, 11B et 12. La figure 3 est un schéma simplifié mon- trant la conception d'une forme de réalisation d'un appareil pour la mise en oeuvre du procédé de mesure d'une répartition de distances selon l'invention, et les figures 4A et 4B sont des vues schématiques de détails de l'appareil. En référence aux figures 4A et 4B, la référence numérique 11 désigne le barillet d'un objec- tif 1. Le barillet 11 est fixé à un bâti, non repré- senté. La référence numérique 1A désigne l'axe optique de l'objectif 1. La référence numérique 12 désigne le barillet d'un objectif 2. Deux éléments auxiliaires 12a et 12b, s'étendant dans la direction de la ligne de base, sont fixes au barillet 12. Les éléments auxi- liaires 12a et 12b présentent des fentes 13a et 13b de guidage s'étendant dans la direction de la ligne de base. Les références 14a et 14b désignent des axes de guidage fixés au bâti (non représenté). Ces axes de guidage sont logés dans les rainures 13a et 13b de guidage, respectivement. Un axe 15 de guidage, fixé au barillet 12, fait saillie dans une direction (appelée ci-après la direction P) orthogonale à la fois à la direction de l'axe optique (la direction y) et la direction de la ligne de base (la direction x). Les longueurs focales des objectifs 1 et 2 sont F. La référence numérique 16 désigne un levier coudé comportant deux bras 16a et 16b sensible- ment perpendiculaires entre eux. Le bras 16a s'étend sensiblement dans la direction de l'axe optique et le bras 16b s'étend sensiblement dans la direction de la ligne de base. Un pivot 16c s'étend dans la direction P, à la liaison entre les bras 16a et 16b. Ce pivot ou axe 16c de rotation est monté de façon à tourner sur le bâti (non représenté). Une fente 17a de guidage, s'étendant en direction du centre du pivot 16c, est formée dans la partie extrême du bras 16a, et une fente 17b de guidage s'étendant en direction du centre de l'axe 16c de rotation, est formée dans la partie extrême du bras 16b. L'axe 15 de guidage fixé au barillet 12 est monté dans la fente 17a de guidage. Les références numériques 3 et 4 désignent des ensembles ou rangées de dispositifs à couplage de charge disposés de façon à correspondre aux objec- tifs 1 et 2, respectivement, et ayant le même nombre d'éléments de réception de lumière. Les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge sont fixées sur un élément 18 de support à un intervalle prédéter- miné dans la direction de la ligne de base. Un axe 19 de guidage, fixé à l'élément 18 de support, fait saillie dans la direction P. L'axe 19 de guidage est logé dans la fente 17b de guidage. De plus, l'élément 18 de support présente une fente 20 de guidage s'éten- dant dans la direction de l'axe optique. Les références numériques 21a et 21b désignent des axes de guidage alignés dans la direction de l'axe optique et fixés au bâti (non représenté). Les axes de guidage 21a et 21b sont logés dans la fente de guidage 20. Des moyens d'entraînement, reliés à l'élé- ment 18 de support, sont destinés à faire exécuter un mouvement alternatif à cet élément 18 de support dans la direction de l'axe optique. Les moyens d'entraî- nement comprennent un moteur 22 à impulsions, un élé- ment 23 fileté extérieurement et relié à l'arbre tour- nant du moteur 22, et un élément 24 fileté intérieure- ment et relié à l'élément de support afin d'être en prise avec l'élément fileté extérieurement 23. L'élé- ment 24 fileté intérieurement et l'élément 18 de sup- port sont reliés entre eux. Sur la figure 4A, le centre de l'objectif 1 et le centre de l'objectif 2 sont situés à une dis- tance L l'un de l'autre dans la direction de la ligne de base, et de façon analogue, le centre de la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge et le centre de la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge sont situés à une distance L l'un de l'autre dans la direction de la ligne de base, et les objectifs 1, 2 et les rangées 3, 4 de dispositifs à couplage de charge sont espacées d'une distance correspondant à la longueur focale F des objectifs 1 et 2. La figure 4B montre un état dans lequel, à partir de l'état de la figure 4A, le levier coudé 16 a tourné sur un angle 9, dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, sur le pivot 16c, sous l'action du moteur 22 à impulsions. Cette rotation du levier coudé 16 a déplacé le barillet 12 vers la gauche sur une distance QL dans la direction de la ligne de base, comme vu sur la figure 4B, du fait de l'acconplement entre la fente 17a de guidage et l'axe 15 de guidage et de l'accouplement entre les fentes 1'3a, 13b de guidage et les axes 14a, 14b de guidage. Par ailleurs, grâce à cette rotation, l'élé- ment 18 de support est déplacé vers le bas sur une distance AF dans la direction de l'axe optique telle que vue sur la figure 4B, grâce à l'accouplement entre la fente 17b de guidage et l'axe 19 de guidage et à l'accouplement entre la fente 20 de guidage et les axes 21a, 21b de guidage. Sur la figure 4B, la distance entre l'objectif 1 et l'objectif 2 est L' (= 1-AL), et la distance entre les objectifs 1, 2 et les rangées 3, 4 de dispositifs à couplage de charge est F' (= F+AF). Dans ce cas, lorsque le bras 16a du levier coudé 16 regarde dans la direction de l'axe optique comme montré sur la figure 4A, la distance du centre du pivot 16c du levier coudé 16 au centre de l'axe de guidage fixé au barillet 12 est A.L, et la dis- tance du centre du pivot 16c au centre de l'axe 19 de guidage fixé à l'élément 18 de support est A.F (A étant une constante de proportion). Dans ce cas, si l'angle de rotation Q (en radians) est faible, on peut obtenir l'approximation suivante: AL = A. L. AF = A. F. et, par conséquent: L'. F'= (L - A. L.). (F + A. F. Q) -2 2 L L F - A2LF2 Si Q est faible, A LFO2 peut être négligé et, par conséquent, on peut obtenir l'approximation suivante: L'. F' = L. F. Sur la figure 3, les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge, comprenant chacune plusieurs éléments de réception de la lumière, sont commandées pour effectuer une lecture à un instant, par un circuitS31 d'attaque, et le moteur 22 à impul- sions est commandé par un circuit 32 d'attaque. Des signaux d'éléments d'images provenant d'éléments successifs de réception de la lumière sont émis en série dans le temps par les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge, et les signaux en série dans le temps sont introduits en tant que signaux d'information d'image (appelés signaux vidéo) dans des circuits 33 et 34 de différentiation. Dans les circuits 33 et 34 de différentiation, on obtient les signaux différentiés desdits signaux d'information d'image. Les signaux différentiés signifient, par rapport à chaque signal d'élément d'image introduit en série dans le temps, le signal en série dans le temps d'un incrément pour le signal d'élément d'image précédant ledit signal d'élément d'image, et ils peu- vent être obtenus par un blocage du signal d'informa- tion d'image d'une quantité correspondant à un élément d'image, et soustraction du signal de cet élément d'image d'un signal d'élément d'image introduit ensuite. Cette opération est exécutée de façon répétée pour plusieurs éléments d'images qui constituent le sujet. Les signaux de sortie des circuits 33 et 34 de différentiation sont appliqués à l'entrée d'un circuit différentiel 35 dans lequel le signal de différence des deux signaux différentiés est obtenu. Le signal de sortie du circuit différen- tiel 35 est appliqué à l'entrée d'un convertisseur analogique/numérique 36 dans lequel le signal de diffé- rence est numérisé. Le signal de sortie du convertisseur analogique/numérique 36 est appliqué à l'entrée d'un circuit de retard 37, d'un circuit différentiel 38 et d'un circuit de comparaison 39. Dans le circuit de retard 37, on utilise un moyen pour bloquer le signal d'information d'image d'un plan d'image, tel qu'un système BBD (système de semi-conducteurs à transfert de charges) et pour retarder ce signal. En conséquence, le signal de sortie du convertisseur analogique/numérique et le signal de sortie de ce même convertisseur, précédant d'un plan d'image, sont appliqués ensemble à l'entrée du circuit différentiel 38. Dans le circuit différentiel 38, on obtient le signal de différence entre ces deux signaux. Le signal de sortie du circuit différen- tiel 38 est appliqué à l'entrée d'un circuit 40 de comparaison qui compare la valeur absolue du signal d'entrée à une première valeur de seuil prédéterminée et qui délivre un signal uniquement lorsque la valeur absolue du signal d'entrée est supérieure à la valeur de seuil. Par ailleurs, le circuit de comparaison 39 compare la valeur absolue du signal d'entrée pro- venant du convertisseur analogique/numérique 36 à une seconde valeur de seuil prédéterminée et délivre un signal uniquement lorsque la valeur absolue du signal d'entrée est inférieure à la seconde valeur de seuil. Le signal de sortie du circuit de compa- raison 39 et le signal de sortie du circuit de compa- raison 40 sont appliqués à l'entrée d'un circuit ET 41 dans lequel on obtient le signal ET des deux signaux d'entrée. Le signal de sortie du circuit ET 41 est appliqué à l'entrée d'une unité centrale de trai- tement 42. Par ailleurs, un signal représentatif de l'angle de rotation du moteur 22 (lequel angle de rotation correspond à la position des rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge dans la direc- tion de l'axe optique) est délivré par le circuit 32 de commande du moteur et est appliqué à l'entrée d'un circuit 43 de calcul de distance. Le circuit 43 de calcul de distance effec- tue un calcul de distance. Le résultat du calcul est enregistré dans une mémoire 44 par l'intermédiaire de l'unité centrale de traitement 42. La référence numérique 45 désigne un circuit de commande d'horloge destiné à commander l'horloge sur laquelle repose le fonctionnement de chaque bloc. Le fonctionnement de l'appareil selon l'invention, c'est-à-dire d'une forme de réalisation du procédé de l'invention, sera décrit ci-après en référence aux figures 3, 4A, 4B, 5A, 5B et ainsi de suite. Les figures 5A et 5B sont des vues schéma- tiques d'un système optique permettant d'expliquer les détails de la mesure effectuée par la présente forme de réalisation. Il convient de noter qu'un objet 5 se trouve à une distance finie X le long des axes opti- ques 1A et lB et présente une longueur prédéterminée dans la direction de la ligne de base. Tout d'abord, on suppose que, comme montré sur la figure SA, la distance entre les objectifs i et 2 est L, laquelle est identique à la distance entre les rangées de dispositifs à couplage de charge, et que la distance entre les objectifs 1, 2 et les rangées 3, 4 de dispositifs à couplage de charge est la longueur focale F des objectifs. Ceci correspond à l'état décrit précédemment en regard de la figure 4A. Dans cet état, l'image formée par l'objec- tif 1 sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée sur la figure 6(a), sur laquelle l'image de l'objet 5 est formée centralement dans un état flou. Par ailleurs, l'image formée par l'objectif 2 sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée sur la figure 6(b), sur laquelle l'image de l'objet 5 est formée dans une position déviée vers la droite du centre dans un état flou. L'image sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est une image telle que l'image formée sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge a été déplacée vers la droite d'une distance prédéterminée. Les signaux indiqués aux lignes 6(a) et (b) de la figure 6 correspondent aux signaux d'in- formation d'image délivrés par les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge. En conséquence, les signaux différentiés en sortie des circuits de différentiation, montrés sur la figure 3, sont tels qu'illustrés sur les lignes (c) et (d) de la figure 6, respectivement. Les signaux d'information d'image sont des signaux modérés en raison du flou des images sur les rangées de disposi- tifs à couplage de charge et, par conséquent, les valeurs absolues des signaux différentiés sont faibles. Dans le circuit différentiel 35, il se forme un train de signaux représentatif de la diffé- rence entre les signaux d'éléments d'images correspon- dants en sortie des circuits de différentiation 33 et 34, et ce signal de différence est tel que montré à la ligne (e) de la figure 6. Ce signal de sortie est d'une valeur absolue faible, du fait que les valeurs absolues des signaux différentiés, mentionnés ci- dessus, sont faibles. Le signal de sortie du circuit différen- tiel 35 est numérisé par le convertisseur analogique/ numérique 36 et le traitement ultérieur du signa:. est un traitement numérique. Un signal représentatif de différence entre le signal de sortie du convertisseur analogique / numérique 36 et le signal de sortie du circuit à retard 37 est délivré par le circuit différentiel 38. Dans l'état initial, il n'y a pas de délivrance du signal précédant d'un plan image par le circuit de retard 37 et, par conséquent, dans le circuit différentiel 38, il est effectué une soustraction dans laquelle le signal d'entrée provenant du convertisseur analogi- que/numérique est utilisé comme contre-partie fictive du signal d'entrée provenant du circuit de retard et, par conséquent, le signal de sortie du circuit différentiel 38 devient généralement un signal 0. En conséquence, le signal d'entrée du circuit de comparaison 40 est généralement d'une valeur absolue inférieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc généralement O, comme montré à la ligne (f) de la figure 6. Par ailleurs, le signal d'entrée du cir- cuit 39 de comparaison est généralement d'une valeur absolue inférieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc généralement de 1, comme montré à la ligne (g) de la figure 6. En conséquence, le signal de sortie du circuit ET 41 est généralement 0 comme indiqué à la ligne (h) de la figure 6. Le signal de sortie de ce circuit ET 41 est appliqué à l'entrée de l'unité centrale de traitement 42 et, étant donné que ce signal ne contient pas de valeur 1, l'unité centrale de traitement 42 ne transmet pas d'ordre de calcul de distance au cir- cuit 43 de calcul de distance, à ce moment. Cependant, un signal d'angle de rotation du moteur est délivré par le circuit 32 de commande du moteur au circuit 43 de calcul de distance. 2606 1 39 Le moteur 22 à impulsions est alors mis en rotation sur un angle convenable par le circuit 32 de commande du moteur pour déplacer l'élément 18 de support d'une distance prédéterminée dans la direc- tion de l'axe optique et, par conséquent, le barillet 12 montré sur les figures 4A et 4B est déplacé d'une distance prédéterminée dans la direction de la ligne de base. Le nouveau plan image formé dans cet état est soumis à un traitement de signal de la même manière que celle décrite ci-dessus. Dans cet état, les images formées sur les rangées 3 et 4 de disposi- tifs à couplage de charge comprennent une configuration sensiblement similaire à celle du cas décrit ci-dessus et correspondent à une légère approximation de l'état au point. Cependant, l'image formée sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est telle que l'image de l'objet 5 est légèrement plus proche du * centre que dans le cas décrit précédemment. Comme précédemment, dans le traitement des signaux correspondant à cet état, on obtient un signal légèrement différent de ou identique à celui décrit ci-dessus. Ensuite, la commande du moteur 22 et le traitement des signaux sont répétés d'une manière similaire. La figure 5B montre un état dans lequel la distance entre les objectifs 1 et 2 est L' et la distance entre les objectifs 1, 2 et les rangées 3, 4 de dispositifs à couplage de charge est F'. On ob- tient cet état en répétant la commande du moteur 22. Ceci correspond à l'état de la figure 4B. Dans la présente forme de réalisation, pendant la rotation du levier coudé 16, AL et AF varient alors que la relation L'. F' = L. F est maintenue, 2 6 0 6 1 3 9 comme décrit ci-dessus et, par conséquent, les images 6 et 7 de l'objet 5 sont positionnées dans l'état au point centralement sur les rangées 3 et 4 de dispo- sitifs à couplage de charge. Autrement dit, comme décrit ci-dessus, L'. F' = L. F sur les figures 5A et 5B et, par conse- quent, L. F = (L - AL) (F + AF) est établie. De plus, d'après la relation similaire sur la figure 5B, (L - AL) / X = L / [X + (F + AF)] est établie. Il découle de ces équations: 1 / F = 1 / X + 1 / (F + AF). Il en ressort que les images 6 et 7 de l'objet 5 sur la figure 5B satisfont la formule d'une formation d'image au point en regard des objectifs 1 et 2, res- pectivement. Dans l'état précédant immédiatement l'ar- rivée dans cet état au point (un plan image avant), l'image formée sur la rangée 3 de dispositifs à cou- plage de charge par l'objectif 1 est telle que montrée sur la ligne (a) de la figure 7, o l'image de l'objet est presque une approximation de l'état au point et est formée centralement dans un état légèrement flou. Par ailleurs, l'image formée sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge par l'objectif 2 est telle que montrée à la ligne (b) de la figure 7, o l'image de l'objet 5 est approximativement dans l'état au point et est formée dans un état légèrement flou, dans une position légèrement déviée vers la droite du centre. L'image formée sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est une image telle que l'image formée sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge s'est légèrement déplacée vers la droite. Les lignes (a) et (b) de la figure 7 corres- pondent aux signaux d'information d'image délivrés par les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge, respectivement. En conséquence, les signaux différentiés sortant des circuits 33 et 34 de différentiation sont tels que montrés aux lignes (c) et (d) de la figure 7, respectivement. Les signaux d'information d'image sont des signaux dans lesquels l'inclinaison de la partie de bord est très raide, sur la base du fait que les images formées sur les rangées de dispositifs à couplage de charge sont presque dans l'état au point et que, par conséquent, dans les signaux différentiés, il apparaît une partie de valeur absolue relativement grande dans ladite partie de bord. Par ailleurs, le signal d'entrée du cir- cuit 39 de comparaison comporte une partie de plus grande valeur absolue que la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et, par conséquent, le signal de sortie de ce circuit de comparaison devient partiellement égal à 1 comme montré à la ligne (g) de la figure 7. En conséquence, le signal de sortie du circuit ET 41 est globalement égal à 0 comme montré à la ligne (h) de la figure 7. Ce signal de sortie du circuit 41 est appliqué à l'entrée de l'unité centrale de traitement 42 et, étant donné qu'il ne contient pas de valeur 1, l'unité centrale de traitement ne transmet alors pas d'ordre de calcul de distance au circuit 43 de calcul de distance. En conséquence, le signal de différence, qui est le signal de sortie du circuit différentiel , est tel que montré à la ligne (e) de la figure 7. Sur la ligne (e) de la figure 7, les traits poin- tillés indiquent le signal de différence précédant d'un plan image, c'està-dire le signal de sortie du circuit de retard 37. Simultanément, le signal de sortie du circuit différentiel 38 devient tel que montré en (e') sur la figure 7. En conséquence, le signal d'entrée du circuit de comparaison 40 est encore plus petit, en valeur absolue, que la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc globalement égal à 0 comme montré à la ligne (f) de la figure 7. Le moteur 22 est alors commandé de façon à établir l'état au point tel que montré sur la figure B, mais, dans cet état au point, l'image formée par l'objectif 1 sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée à la ligne (a) de la figure 8, o l'image de l'objet 5 est formée centra- lement dans un état suffisamment au point. Par ailleurs, l'image formée par l'objectif 2 sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée à la ligne (b) de la figure 8, o l'image de l'objet est formée centralement dans un état suffisamment au point. L'image formée sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est une image égale à l'image formée sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge. Les lignes (a) et (b) de la figure 8 correspon- dent aux signaux d'information d'image délivrés par les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge. En conséquence, les signaux différentiés, qui sont les signaux de sortie des circuits de différen- tiation 33 et 34, sont tels qu'indiqués par les lignes (c) et (d) de la figure 8, respectivement. Les signaux d'information d'image sont des signaux dans lesquels l'inclinaison de la partie de bord E est très raide sur la base du fait que les images formées sur les rangées de dispositifs à couplage de charge sont suf- fisamment au point et que, par conséquent, dans les signaux différentiés, il apparaît une partie de valeur absolue suffisamment grande dans ladite partie de bord E. Comme décrit ci-dessus, les images formées sur les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge sont identiques et les signaux de sortie de ces rangées 3 et 4 sont identiques, de sorte que les signaux différentiés, qui sont les signaux de sortie des circuits de différentiation 33 et 34, sont égale- ment identiques et, par conséquent, le signal de diffé- rence, qui est le signal de sortie du circuit différen- tiel 35, est globalement égal à 0 comme montré à la ligne (e) de la figure 8. Sur la ligne (e) de la figure 8, la partie en traits pointillés indique le signal de différence précédant d'un plan image, c'est-à- dire le signal de sortie du circuit de retard 37. Simultanément, le signal de sortie du circuit différentiel 38 devient tel que montré sur la ligne (e') de la figure 8. En conséquence, le signal d'entrée du circuit de comparaison 40 comprend une partie de valeur absolue supérieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et, par conséquent, le signal de sortie de ce circuit de comparaison est partielle- ment égal à 1, comme montré à la ligne (f) de la figure 8. Par ailleurs, le signal d'entrée du cir- cuit de comparaison 39 est d'une valeur absolue globa- lement inférieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc globalement égal à 1 comme montré à la ligne (g) de la figure 8. En conséquence, le signal de sortie du circuit ET 41 est partiellement égal à 1 comme montré à la ligne (h) de la figure 8. Ce signal de sortie du circuit ET 41 est appliqué à l'entrée de l'unité centrale de traite- ment 42 et une valeur 1 est incluse dans ce signal. Par conséquent, à cet instant, l'unité centrale de traitement transmet un ordre de calcul de distance au circuit 43 de calcul de distance qui calcule donc la distance X de l'objet 5 en utilisant la rela- tion: X = L'. F' / AL L. F / AL sur la base de la distance de déplacement AL de l'objec- tif 2, obtenue d'après l'information concernant la distance de déplacement AL des rangées 3 et 4 de dispo- sitifs à couplage de charge, provenant du circuit 32 de commande du moteur. La valeur de la distance calculée X est introduite dans l'unité centrale de traitement 42 et est enregistrée dans la mémoire 44 en temps que distance correspondant à la partie 1 incluse dans le signal de sortie du circuit ET 41. Sur les lignes (f) et (h) de la figure 8, deux parties 1 sont repré- sentées comme correspondant aux parties de bord E, mais la partie autre que les parties correspondant exactement aux parties de bord peut être éliminée par un traitement convenable. La figure 9 montre graphiquement une variation de la valeur absolue du signal de sortie du circuit différentiel 35 en fonction de la variation de la distance entre les objectifs 1 et 2 lorsque, dans la présente forme de réalisation telle que décrite ci-dessus, l'attention porte sur les parties de bord E de l'image montrée sur la figure 8. Dans la présente forme de réalisation, comme montré sur la figure 9, la distance entre les objectifs pour laquelle le signal de sortie du circuit différentiel 35 devient brusquement égal à 0 est détectée en même temps que l'on fait varier la distance entre les objectifs et, par conséquent, la détection de l'état au point est aisée et la précision de la détection est suffisamment élevée. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, il a été représenté un exemple dans lequel les parties de bords de l'objet sont égales en distance et s'étendent en deux emplacements mais, d'une façon générale, dans l'environnement ambiant, on trouve un grand nombre de ces parties de bords de l'objet situées à des distances diverses et, par conséquent, en déplaçant les objectifs et les rangées de disposi- tifs à couplage de charge à partir de l'état tel que montré sur la figure 5A, dans lequel les objectifs sont mis au point sur l'infini, en passant par l'état tel que montré sur la figure 5B et jusqu'à l'état dans lequel les objectifs sont mis au point à une distance rapprochée, la mesure de distance est effec- tuée pour chaque partie de bord et la répartition des distances des objets dans diverses directions en avant de l'appareil de mesure est mesurée. Ainsi, par exemple, la direction de chaque objet se trouvant en avant de l'appareil est déterminée au moyen de la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge qui constitue le champ de visée normal en tant que référence. La position, sur la rangée de dispositifs à couplage de charge, de l'image formée par l'objet sur cette rangée dépend de la direction dans laquelle l'objet se trouve et, par conséquent, la direction de l'objet est déterminée sur la base de la position de chaque image de l'objet. De plus, en utilisant le procédé décrit ci-dessus, les images MAP des positions d'objets à des distances respectives sont formées et ces images MAP sont superposées les unes aux autres pour former une image, ce qui permet d'effectuer la reconnaissance de l'environnement du champ visuel en avant de l'appa- reil. Autrement dit, la répartition des distances d'objets se trouvant dans des directions multiples peut être obtenue. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, l'instant auquel des signaux d'images sont lus les uns à la suite des autres et émis, c'est- à-dire le pas de la variation de la distance entre objectifs lorsque les signaux d'images sont lus les uns à la suite des autres, peut être convenablement établi en conformité avec la spécification souhaitée pour améliorer la précision de la mesure. En outre, la première valeur de seuil dans le circuit 40 de comparaison et la seconde valeur de seuil dans le circuit 39 de comparaison peuvent être convenablement établies en conformité avec la spécification souhaitée; par exemple, le premier seuil peut être établi à une valeur relativement grande et le second seuil peut être établi à une valeur relativement faible, proche d'environ 0. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, le signal de sortie du circuit différentiel est numérisé par le convertisseur analogique/numéri- que 36, bien que la numérisation du signal ne soit pas limitée à c:et étage mais que, par exemple, les signaux de sortie des rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge puissent être numérisés immédiate- ment ou numérisés dans un autre étage approprié. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, l'objectif 2 et les rangées 3 et 4 de dis- positifs à couplage de charge peuvent être déplacés tout en étant maintenus dans une relation prédéterminée par un mécanisme de réglage de convergence tel que montré sur les figures 4A et 4B, mais il est également possible de commander l'objectif et les rangées de dispositifs à couplage de charge indépendamment par des moyens de commande tels qu'un moteur à impulsions, et de maintenir la relation prédéterminée au cours de ce mouvement par un signal de commande provenant de l'unité centrale de traitement 42. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, le cas dans lequel le moyen de mesure de répartition d'illumination est constitué de rangées de dispositifs à couplage de charge est représenté à titre d'exemple, alors que, dans la présente inven- tion, la mesure de répartition d'illumination peut s'effectuer par d'autres moyens, et en particulier par des capteurs d'images bidimensionnels. Dans le cas de capteurs bidimensionnels, la direction de la ligne de balayage principale peut être la direction de la ligne de base et un tel traitement, comme montré dans la forme de réalisation décrite précédemment, peut être exécuté pour chaque ligne, de façon à per- mettre une mesure de la répartition des distances pour - une plage prédéterminée de champ visuel. De plus, le mouvement de l'objectif 2 dans la forme de réalisation décrite ci-dessus peut être obtenu par un mouvement alternatif rectiligne (le barillet 1 ou l'éléient 18 de support) ou par un mouvement de rotation (le levier coudé 16) du baril- let 12, du levier coudé 16 ou de l'élément 18 de sup- port dans une direction prédéterminée, à l'aide de moyens convenables d'entraînement. Conformément à l'invention telle que décrite ci-dessus, le fait de se trouver dans l'état au point est détecté sur la base du signal différen- tié de la répartition d'illumination mesurée par les moyens de mesure de la répartition d'illumination et, ensuite, la distance de la partie à l'état au point est calculée sur la base d'un agencement tel qu'un système optique et, par conséquent, on peut empêcher toute mesure erronée due à une mauvaise corres- pondance pouvant apparaître dans la méthode de corréla- tion et la précision de la mesure en est notablement améliorée. De plus, conformément à la présente inven- tion, le nombre de résolutions dans la direction de la mesure de distances peut être amélioré jusqu'au degré de l'élément de réception de lumière des moyens de mesure de répartition d'illumination. En outre, conformément à la présente invention, le processus de calcul est simple en comparaison avec la méthode de corrélation. La figure 10 est une vue schématique montrant une seconde forme de réalisation du mécanisme de réglage de convergence, utilisé dans la présente invention. Sur la figure 10, les éléments analogues à ceux des figures 4A et 4B portent les mêmes référen- ces numériques. Dans la présente forme de réalisation, le barillet 11 de l'objectif 1 peut également être déplacé dans la direction de la ligne de base, de même que le barillet 12 de l'objectif 2, mais dans le sens opposé. Autrement dit, en ce qui concerne le mouvement du barillet 11, il est prévu des organes auxiliaires 22a et 22b similaires aux organes auxi- liaires 12a et 12b, des fentes de guidage 23a et 23b similaires aux fentes de guidage 13a et 13b, des axes de guidage 24a et 24b similaires aux axes de guidage 2606 1 39 14a et 14b, un axe de guidage 25 similaire à l'axe de guidage 15, un levier coudé 26 similaire au levier coudé 16, des bras 26a et 26b similaires aux bras 16a et 16b, un pivot 26c similaire au pivot 16c, des fentes de guidage 27a et 27b similaires aux fentes de guidage 17a et 17b, et un axe de guidage 29 simi- laire à l'axe de guidage 19. Cependant, dans la présente forme de réalisation, le rapport des longueurs des deux bras de chaque levier coudé 16, 26 diffère du cas de la première forme de réalisation. Autrement dit, lorsque le bras 16a du levier coudé 16 est dans la direction de l'axe optique, la distance du centre du pivot 16c du levier coudé 16 au centre de l'axe 15 de guidage fixé au barillet 12 est A.L/2 et la distance du centre du pivot 16c au centre de l'axe 19 de guidage fixé à l'élément 18 de support est A.F (A étant une constante de proportion) et, de la même manière, lorsque le bras 26a du levier coudé 26 est dans la direction de l'axe optique, la distance du centre du pivot 26c du levier coudé 26 au centre de l'axe de guidage 25 fixé au barillet 11 est A.L/2 et la distance du centre du pivot 26c au centre de l'axe 29 de guidage fixé à l'élément 18 de suppport est A.F. Ainsi, les objectifs 1 et 2 et les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge peuvent être déplacés de façon relative, tandis qu'il est maintenu une relation similaire à celle existant dans la première forme de réalisation. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, des fentes de guidage sont formées dans les parties extrêmes du levier coudé et des axes de guidage logés dans les fentes de guidage sont formés dans le barillet et dans l'élément de support des moyens de mesure de répartition d'illumination mais, dans la présente invention, en variante, les axes de guidage peuvent être formés sur le levier coudé et des fentes de guidage, dans lesquels les axesde guidage sont logés, peuvent être formées dans le baril- let et dans l'élément de support. Dans ce cas, le barillet présente une fente de guidage s'étendant dans la direction de l'axe optique et l'élément de support présente une fente de guidage s'étendant dans la direction de la ligne de base. Dans ce cas également, un réglage de convergence sensiblement similaire à celui effectué dans la forme de réalisation décrite précédemment peut être réalisé. Conformément au mécanisme tel que décrit ci-dessus, on peut réaliser un réglage de convergence dans lequel, au moyen d'une seule source d'entraîne- ment, sensiblement le même champ visuel peut toujours former une image dans l'état au point par rapport aux deux moyens de mesure de répartition d'illumina- tion et, lorsque la présente invention est appliquée à la mesure de distances par la méthode stéréoscopique, la commande en cours de mesure devient simple et la précision de la mesure peut être améliorée. Les figures 11A et 11B montrent schémati- quement la conception d'une forme de réalisation du mécanisme de réglage de convergence de l'appareil utilisé dans une autre forme de réalisation du procédé de mesure de répartition de distances selon l'invention. Sur les figures 11A et 11B, la référerce numérique 11 désigne le barillet d'un objectif 1 et la référence numérique 1A désigne l'axe optique de l'objectif 1. La référence numérique 12 désigne le barillet d'un objectif 2 et la référence numérique 2A désigne l'axe optique de l'objectif 2. L'axe optique 2A est parallèle à l'axe optique 1A de l'objectif 1. Un organe accessoire 113, s'étendant dans la direc- tion de l'axe optique 2A, est fixé au barillet 12. L'organe accessoire 113 présente des fentes de guidage 114a et 114b qui s'étendent dans la direction dudit axe optique. Les références numériques 115a et 115b désignent des axes de guidage fixés à un bâti (non représenté). Ces axes de guidage sont logés dans les fentes de guidage 114a et 114b, respectivement. Il est également fixé à l'organe accessoire 113 un axe de guidage 115 qui fait saillie dans une direction (appelée ciaprès la direction P) orthogonale à la fois la direction de l'axe optique et à la direction de la ligne de base des deux objectifs 1 et 2. Les longueurs focales des objectifs 1 et 2 sont toutes deux F. Par ailleurs, les barillets 11 et 12 sont reliés entre eux par un élément 117 de liaison. Des moyens d'entraînement, fixés à cet élément de liaison, lui font exécuter un mouvement alternatif, ainsi qu'aux barillets 11 et 12, dans la direction de l'axe optique.. Les moyens d'entraînement compren- nent un moteur 118 à impulsions, un élément 119 fileté extérieurement et fixé à l'arbre tournant du moteur 118, et un filetage intérieur formé dans l'élément 117 de liaison afin d'être en prise avec l'élément fileté extérieurement. Les barillets 11 et 12 et l'élé- ment 117 de liaison sont reliés entre eux. La référence numérique 120 désigne un levier coudé comportant deux bras 120a et 120b sensible- ment perpendiculaires entre eux. Le bras 120a s'étend sensiblement dans la direction de la ligne de base et le bras 120b s'étend sensiblement dans la direction de l'axe optique. Un pivot 120c s'étendant dans la direction P est prévu à la liaison entre les deux bras 120a et 120b. Le pivot 120c est relié de façon à tourner au bâti (non représenté). Une fente 121a de guidage s'étendant en direction du centre du pivot c est formée dans la partie extrême du bras 120a, tandis qu'une fente 121b de guidage s'étendant dans la direction du centre du pivot 120c est formée dans la partie extrême du bras 120b. L'axe 116 de guidage fixé à l'organe accessoire 113 est logé dans la fente de guidage 121a. Les références numériques 3 et 4 désignent des rangées de dispositifs à couplage de charge dispo- sées de façon à correspondre aux objectifs 1 et 2, respectivement, et ayant le même nombre d'éléments de réception de la lumière. Les rangées de dispositifs à couplage de charge sont fixées à des éléments de support 122 et 123, respectivement, dans la direction de la ligne de base. L'un des éléments de support, à savoir l'élément 122, est fixé au bâti (non repré- senté). Un axe 124 de guidage, qui fait saillie dans la direction P, est fixé à l'autre élément de support 123. L'axe 124 de guidage est logé dans la fente 121b de guidage. De plus, l'élément de support 123 présente des fentes de guidage 125a et 125b s'étendant dans la direction de la ligne de base. Les références numé- riques 126a et 126b désignent des axes de guidage fixés au bâti (non représenté). Ces axes de guidage 126a et 126b sont logés dans les fentes de guidage a et 125b, respectivement. Sur la figure 11A, le centre de l'objectif 1 et le centre de l'objectif 2 sont situés à une dis- tance L l'un de l'autre dans la direction de la ligne de base et, de la même manière, le centre de la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge et le centre de la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge sont situés à une distance L l'un de l'autre dans la direction de la ligne de base, et les objectifs 1, 2 et les rangées 3, 4 de dispositifs à couplage de charge sont positionnés à une distance, les uns des autres, correspondant à la longueur focale F des objectifs 1, 2. La figure 11B montre un état dans lequel, à partir de l'état de la figure 11A, le levier coudé a tourné sur un angle 0 dans le sens des aiguilles d'une montre sur le pivot 120c. Sous l'effet de cette rotation, les barillets 11 et 12 se sont déplacés vers le haut comme vu sur la figure 11B, d'une distance AF dans la direction de l'axe optique (la direction y) . Par ailleurs, grâce à cette rotation, l'élément de support 23 s'est déplacé vers la gauche, comme vu sur la figure 11B, d'une distance AL dans la direc- tion de la ligne de base (la direction x). Sur la figure 11B, la distance entre la rangée 3 et la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge estL' (=L+ L), et la distance entre les objectifs 1, 2 et les rangées 3, 4 de dispositifs à couplage de charge est F' (=F+F). Dans ce cas, lorsque le bras 120a du levier coudé 120 est dans la direction de la ligne de base, la distance du centre du pivot 120c du levier coudé 120 au centre de l'axe 116 de guidage fixé à l'organe accessoire 113 est A.F et la distance du centre du pivot 120c au centre de l'axe de guidage 124 fixé à l'élément de support 123 est A.L (A étant une constante de proportion). Dans ce cas: AL = A.L.tg 0 AF = A.F.tg 0 et, par conséquent: L'/F' = (L + A.L.tg O) / (F + A.F.tg 0) = L(1 + A.tg 0) / F(1 + A.tg O) = L / F. La figure 12 est un schéma simplifié montrant une forme de réalisation de l'appareil pour la mise en oeuvre du procédé de mesure de répartition de distances selon l'invention, qui utilise le méca- nisme de réglage de convergence montré sur les figures 11A et 11B. Sur la figure 12, les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge sont commandées pour effectuer ensemble une lecture par un circuit commun 31 de commande, et le moteur 22 à impulsions est commandé par un circuit 32 de commande. Des signaux d'éléments d'images provenant d'éléments successifs de réception de la lumière sont délivrés en série dans le temps par les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge et sont appli- qués, comme signaux d'information d'image, à l'entrée de circuits 33 et 34 de différentiation. Les circuits 33 et 34 produisent des signaux différentiés à partir des signaux d'information d'image. On entend par signal différentié, en ce qui concerne chaque signal d'élément d'image appliqué en entrée en série dans le temps, le signal, en série dans le temps, d'un incrément pour le signal d'élément d'image précédant ledit signal d'élément d'image, et ces signaux différentiés peuvent être obtenus par blocage du signal d'information d'image d'une valeur correspondant à-un élément d'image, et soustraction du signal de cet élément d'image d'un signal d'élément d'image arrivant ensuite en entrée. Les signaux de sortie des circuits de différentia- tion 33 et 34 sont appliqués à l'entrée d'un circuit différentiel 35 qui établit le signal de différence des deux signaux différentiés. Le signal de sortie du circuit différen- tiel 35 est appliqué à l'entrée d'un convertisseur analogique/numérique 36 dans lequel le signal de diffé- rence est numérisé. Le signal de sortie du convertisseur analogique/numérique 36 est appliqué à l'entrée d'un circuit de retard 37, d'un circuit différentiel 38 et d'un circuit de comparaison 39. Dans le circuit de retard 37, on utilise des moyens destinés à bloquer le signal d'information d'image d'un plan image, tels qu'un système BBD (sys- tème de semi-conducteurs à transfert de charges) et le bloquer dans le temps. En conséquence, un signal constituant le signal de sortie du convertisseur analo- gique/numérique 36 et le signal de sortie de ce même convertisseur, précédant d'un plan image, sont appli- qués en même temps à l'entrée du circuit différentiel 38. Dans ce circuit différentiel 38, on obtient le signal de différence de ces deux signaux. Le signal de sortie du circuit différen- tiel 38 est appliqué à l'entrée d'un circuit de compa- raison 40 qui compare la valeur absolue du signal d'entrée à une première valeur de seuil prédéterminée et qui ne délivre un signal que lorsque la valeur absolue du signal d'entrée est supérieure à la valeur de seuil. Par ailleurs, le circuit de comparaison 39 compare la valeur absolue du signal d'entrée prove- nant du convertisseur analogique/numérique 36 à une seconde valeur de seuil prédéterminée et il ne délivre un signal que lorsque la valeur absolue du signal d'entrée est inférieure à la seconde valeur de seuil. Le signal de sortie du circuit de compa- raison 39 et le signal de sortie du circuit de compa- raison 40 sont appliqués à l'entrée d'un circuit ET 41 dans lequel on obtient le signal ET des deux signaux d'entrée. Le signal de sortie du circuit ET 41 est appliqué à l'entrée de l'unité centrale de traite- ment 42. Par ailleurs, un signal représentatif de l'angle de rotation du moteur (lequel angle de rotation correspond à la position des rangées 3 ou 4 de dispositifs à couplage de charge dans la direction de l'axe optique) est délivré par le circuit 32 de commande du moteur et appliqué à l'entrée d'un circuit 43 de calcul de distance. Le circuit 43 effectue un calcul de dis- tance. Le résultat de ce calcul est enregistré dans une mémoire 44 par l'intermédiaire de l'unité centrale de traitement 42. La référence numérique 45 désigne un circuit de génération d'horloge qui génère le signal d'horloge pilotant le fonctionnement de chaque bloc de l'appareil. Le fonctionnement de la présente forme de réalisation de l'appareil de l'invention, c'est- à-dire d'une forme du procédé de l'invention, sera décrit ci-après en référence aux figures 11A, 11B et 12 ainsi qu'en référence aux figures 68 et aux *figures 13A, 13B et 14. Les figures 13A et 13B sont des vues schématiques d'un système optique permettant d'expli- quer les détails de la mesure effectuée dans la pré- sente forme de réalisation. Il convient de noter qu'un objet 5 se trouve à une distance finie X le long des axes optiques 1A et 2A et présente une longueur prédéterminée dans la direction de la ligne de base. Tout d'abord, on supposera que, comme montré sur la figure 13A, la distance entre les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge est L, laquelle est identique à la distance entre les objec- tifs 1,2, et que la distance entre les objectifs 1, 2 et les rangées 3, 4 de dispositifs à couplage de charge est la longueur focale F des objectifs. Ceci correspond à l'état décrit précédemment en regard de la figure 11A. Dans cet état, l'image formée par l'objec- tif 1 sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée sur la ligne (a) de la figure 6, o l'image de l'objet 5 est formée centrale- ment dans un état flou. Par ailleurs, l'image formée par l'objectif 2 sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée à la ligne (b) de la figure 6, o l'image de l'objet 5 est formée dans une position écartée vers la gauche du centre dans un état flou. L'image formée sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est une image telle que l'image formée sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge a été déplacée vers la gauche d'une distance prédéterminée. Les lignes (a) et (b) de la figure 6 correspondent aux signaux d'information d'image émis, respectivement, par les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge. En conséquence, les signaux différentiés qui constituent les signaux de sortie des circuits de différentiation 33 et 34 sont tels que montrés sur les lignes (c) et (d) de la figure 6, respective- ment. Les signaux d'information d'image sont des signaux modérés en raison du flou des images formées sur les rangées de dispositifs à couplage de charge et, par conséquent, les valeurs absolues des signaux diffé- rentiés sont faibles. Dans le circuit différentiel 35, il est formé un train de signaux représentatif de la diffé- rence entre les signaux d'éléments d'images correspon- dants en sortie des circuits de différentiation 33 et 34, et ce signal de différence est tel que montré à la ligne (e) de la figure 6. Ce signal de sortie est d'une valeur absolue faible, du fait que les valeurs absolues des signaux différentiés mentionnés ci-dessus sont faibles. Le signal de sortie du circuit différen- tiel 35 est numérisé par le convertisseur analogique/ numérique 36 et le traitement suivant de ce signal s'effectue numériquement. Un signal représentatif de la différence entre le signal de sortie du convertisseur analogique/ numérique 36 et le signal de sortie du circuit de retard 37 est délivré par le circuit différentiel 38. Dans l'état initial, le circuit de retard 37 n'émet pas le signal précédant d'un plan image et, par consé- quent, dans le circuit différentiel 38, il est effectué une soustraction dans laquelle le signal d'entrée provenant du convertisseur analogique/numérique 36 est utilisé comme valeur fictive du signal d'entrée provenant du circuit de retard et, par conséquent, le signal de sortie du circuit différentiel 38 devient généralement égal à 0. En conséquence, le signal d'entrée du circuit de comparaison 40 est d'une valeur absolue généralement inférieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc globalement égal à 0 comme indiqué à la ligne (f) de la figure 6. Par ailleurs, le signal d'entrée du cir- cuit de comparaison 39 est généralement d'une valeur absolue inférieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc généralement égal à 1, comme indiqué à la ligne (g) de la figure 6. Le signal de sortie du circuit ET 41 est donc globalement égal à 0 comme indiqué à la ligne (h) de la figure 6. Le signal de sortie de ce circuit ET 41 est appliqué à l'entrée de l'unité centrale de traitement 42 et, étant donné que ce signal ne contient pas de valeur 1, l'unité centrale de traitement ne transmet alors pas d'ordre de calcul de distance au circuit 43 de calcul de distance. Cependant, un signal d'angle de rotation du moteur est transmis par le circuit 32 de commande du moteur au circuit 43 de calcul de distance. Ensuite, le moteur 118 à impulsions est mis en rotation sur un angle convenable par le circuit 32 de commande du moteur afin de déplacer l'élément 18 de support d'une distance prédéterminée dans la direction de l'axe optique et, par conséquent, de déplacer le barillet 12 d'une distance prédéterminée dans la direction de la ligne de base. Le nouveau plan image formé dans cet état est soumis à un traitement d'image de la même manière que celle décrite ci-dessus. Dans cet état, les images formées sur les rangées 3 et 4 de disposi- tifs à couplage de charge prennent une configuration sensiblement similaire à celle du cas décrit ci-dessus et sont une légère approximation de l'état au point. Cependant, l'image formée sur la rangée 4 de disposi- tifs à couplage de charge est telle que l'image de l'objet 5 est légèrement plus proche du centre que dans le cas décrit ci-dessus. Comme précédemment, dans le traitement de signaux effectué dans cet état, on obtient un signal légèrement différent de ou identique à celui décrit précédemment. Ensuite, la commande du moteur 118 et le traitement des signaux sont répétés d'une manière similaire. La figure 13B montre un état dans lequel la distance entre les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge est L' et la distance entre les objectifs 1, 2 et les rangées 3, 4 de dispositifs à couplage de charge est F'. Cet état est obtenu par une répétition de la commande du moteur 118. Il corres- pond à l'état de la figure 11B. Dans la présente forme de réalisation, pendant la rotation du levier coudé 120, AL et AF varient, alors que la relation L'/F' = L/F est mainte- nue comme décrit ci-dessus et, par conséquent, les images 6 et 7 de l'objet 5 sont positionnés dans l'état au point, centralement sur les rangées 3 et 4 de dis- positifs à couplage de charge. Autrement dit, comme décrit précédemment, on a L'/F' = L/F sur les figures 13A et 13B et, par conséquent: L/F = (L + AL)/(F + AF) est établi. De plus, d'après la relation similaire sur la figure 13B, on établit: L/[X - (F + AF)1 = (L + AL)/X. Il découle de ces équations: 1/F = 1/[X - (F + AF)] + 1/(F + AF). Il en ressort que les images 6 et 7 de l'objet 5 sur la figure 13B satisfont la formule de formation d'une image au point en ce qui concerne les objectifs 1 et 2, respectivement. Dans l'état précédant immédiatement l'ar- rivée dans cet état au point (un plan image avant), l'image formée par l'objectif 1 sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée à la ligne (a) de la figure 7, o l'image de l'objet est presque dans l'état au point et est formée cen- tralement dans un état légèrement flou. Par ailleurs, l'image formée par l'objectif 2 sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée à la ligne (b) de la figure 7, o l'image de l'objet approche de l'état au point et est formée dans un état légèrement flou, dans une position légèrement écartée vers la gauche du centre. L'image formée sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est une image telle que l'image formée sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge s'est déplacée vers la gauche sur une faible distance. Les lignes (a) et (b) de la figure 7 correspondent aux signaux d'information d'image provenant, respectivement, des rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge. En conséquence, les signaux différentiés, émis par les circuits 33 et 34 de différentiation, sont tels que montrés aux lignes (c) et (d) de la figure 7, respectivement. Les signaux d'information d'image sont des signaux dans lesquels l'inclinaison de la partie de bord est très raide, du fait que les images formées sur les rangées de dispositifs à couplage de charge sont presque dans l'état au point et, par conséquent, dans les signaux différentiés, il apparaît une partie ayant une valeur absolue relati- vement grande dans ladite partie de bord. En conséquence, le signal de différence, qui est le signal de sortie du circuit différentiel , est tel que montré à la ligne (e) de la figure 7. Sur la figure (e) de la figure 7, on indique en traits pointillés le signal de différence précédant d'un plan image, c'est-à-dire le signal de sortie du circuit 37 de retard. Simultanément, le signal de sortie du circuit différentiel 38 est tel que montré à la ligne (e') de la figure 7. En conséquence, le signal d'entrée du circuit de comparaison 40 est d'une valeur absolue encore inférieure à la valeur de seuil établie dans de ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc globalement égal à 0 comme montré à la ligne (f) de la figure 7. Par ailleurs, le signal d'entrée du cir- cuit de comparaison 39 comporte une partie de valeur absolue supérieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc partiellement égal à 1 comme montré à la ligne (g) de la figure 7. En conséquence, le signal de sortie du circuit ET 41 est globalement de 0 comme montré à la ligne (h) de la figure 7. Le signal de sortie de ce circuit ET 41 est appliqué à l'entrée de l'unité centrale de traitement 42 et, étant donné que ce signal ne contient pas de 1, l'unité centrale de traitement ne transmet alors pas d'ordre de calcul de distance au circuit 43 de calcul de distance. Le moteur 118 est ensuite commandé afin d'établir l'état au point montré sur la figure 13B mais, dans cet état au point, l'image formée par l'ob- jectif 1 sur la rangée 3 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée à la ligne (a) de la figure 8, o l'image de l'objet 5 est formée cen- tralement dans un état suffisamment au point. Par ailleurs, l'image formée par l'objectif 2 sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est telle que montrée à la ligne (b) de la figure 8, o l'image de l'objet est formée centralement dans un état suffisamment au point. L'image formée sur la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est une image égale à celle formée sur la rangée 3. Les lignes (a) et (b) de la figure 8 correspondent aux signaux d'information d'image émis, respectivement, par les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge. En conséquence, les signaux différentiés émis par les circuits de différentiation 33 et 34 sont tels que montrés aux lignes (c) et (d) de la figure 8, respectivement. Les signaux d'information d'image sont des signaux dans lesquels l'inclinaison de la partie de bord E est très raide, du fait que les images formées sur les rangées de dispositifs à couplage de charge sont dans un état suffisamment au point et, par conséquent, dans les signaux différen- tiés, il apparaît une partie de valeur absolue suffisam- ment grande dans ladite partie de bord E. Comme décrit ci-dessus, les images formées sur les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge sont identiques et les signaux de sortie de ces rangées 3 et 4 sont identiques, si bien que les signaux différentiés sortant des circuits de différen- tiation 33 et 34 sont également identiques et que, par conséquent, le signal de différence émis par le circuit différentiel 35 est globalement égal à 0 comme indiqué à la ligne (e) de la figure 8. Sur la ligne (e) de la figure 8, la partie en traits pointillés désigne le signal de différence précédant d'un plan image, c'est-à-dire le signal de sortie du circuit de retard 37. Dans le même temps, le signal de sortie du circuit différentiel 38 est tel que montré à la ligne (e') de la figure 8. En conséquence, le signal d'entrée du circuit 40 de comparaison comprend une partie dont la valeur absolue est supérieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc partiellement de la valeur 1, comme montré à la ligne (f) de la figure 8. Par ailleurs, le signal d'entrée du cir- cuit 39 de comparaison est globalement d'une valeur absolue inférieure à la valeur de seuil établie dans ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison et le signal de sortie de ce circuit de comparaison est donc globalement égal à 1 comme indiqué à la ligne (g) de la figure 8. Par conséquent, le signal de sortie du circuit ET 41 est partiellement de 1 comme montré à la ligne (h) de la figure 8. Ce signal de sortie du circuit ET 41 est appliqué à l'entrée de l'unité centrale de traite- ment 42 et ce signal contient une valeur 1. Par consé- quent, à cet instant, l'unité centrale de traitement transmet un ordre de calcul de distance au circuit 43 de calcul de distance qui calcule donc la distance X de l'objet 5 en utilisant la relation: X = L'.F'/AL = L.F/AL sur la base de la distance de déplacement AL de la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge, obtenue d'après l'information concernant la distance de dépla- cement ALF des objectifs 1 et 2 qui arrive en entrée, en provenance du circuit 32 de commande du moteur. La valeur de la distance calculée X est appliquée à l'entrée de l'unité centrale de traitement 42 et est enregistrée dans la mémoire 44 en tant que distance correspondant à la portion 1 incluse dans le signal de sortie du circuit ET 41. Sur les lignes (f) et (h) de la figure 8, deux portions 1 sont repré- sentées dans le signal, en correspondance avec les parties de bords E, mais la partie autre que les par- ties correspondant exactement aux parties de bords peut être éliminée par un traitement convenable. La figure 14 montre schématiquement une variation de la valeur absolue du signal de sortie du circuit différentiel 35 en fonction de la variation de la distance entre les rangées 3 et 4 de dispositifs à couplage de charge lorsque, dans la forme de réali- sation telle que décrite ci-dessus, on prend en consi- dération les parties de bords E de l'image montrée sur la figure 8. Dans la présente forme de réalisation, la distance entre les rangées de dispositifs à couplage de charge, pour laquelle le signal de sortie du circuit différentiel 35 devient brusquement égal à O, est détectée pendant que la distance entre les rangées de disposi- tifs à couplage de charge varie et, par conséquent, la détection de l'état au point est aisée et la préci- sion de la détection est suffisamment grande. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, il a été représenté un exemple dans lequel les parties de bords de l'objet sont à des distances égales et se trouvent en deux emplacements mais, en général, dans l'environnement ambiant, on trouve un grand nombre de ces parties de bords de l'objet à des distances diverses et, par conséquent, en déplaçant les objectifs et les rangées de dispositifs à couplage de charge à partir de l'état tel que montré sur la figure 13A, dans lequel les objectifs sont mis au point sur l'in- fini, en passant par l'état tel que montré sur la figure 13B et jusqu'à l'état dans lequel les objectifs sont mis au point sur une distance rapprochée, on effectue une mesure de distance pour chaque partie de bord et on mesure la répartition des distances, comme dans la forme de réalisation décrite précédem- ment. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, l'instant auquel les signaux d'images sont lus les uns à la suite des autres et délivrés, c'est- à-dire la distance séparant les objectifs lorsque les signaux d'images sont lus les uns à la suite des autres, peut être établi commodément en conformité avec la spécification souhaitée pour améliorer ainsi la précision de la mesure. En outre, la première valeur de seuil dans le circuit 40 de comparaison et la secon- de valeur de seuil dans le circuit 39 de comparaison peuvent être convenablement établies en conformité avec la spécification souhaitée; par exemple, le premier seuil peut être établi à une valeur relative- ment grande et le second seuil peut être établi à une valeur relativement faible, proche d'environ 0. Dans chacune des formes de réalisation décrites ci-dessus, on utilise un moteur à impulsions pour la commande du mécanisme de réglage de convergence mais, dans la présente invention, on peut utiliser d'autres servomoteurs pour la commande de ce mécanisme et un capteur, destiné à détecter la distance entre deux moyens de mesure de répartition d'illumination, peut être disposé séparément. Dans les formes de réalisation décrites ci-dessus, les barillets 11 et 12 sont commandés direc- tement par un moteur et la rangée 4 de dispositifs à couplage de charge est amenée à suivre le mouvement des barillets sous l'effet de la force d'entraîne- ment; mais, dans la présente invention, les moyens de mesure de la répartition d'illumination peuvent être commandés directement et le système optique peut être amené à suivre leurs mouvements sous l'effet de la force d'entraînement. En outre, dans les formes de réalisation décrites ci-dessus, une seule des deux rangées de dispositifs à couplage de charge est déplacée mais, dans la présente invention, on peut également déplacer les deux moyens de mesure de répartition d'illumina- tion. REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure de répartition de distances, caractérisé en ce qu'il consiste à dispo- ser des éléments (3, 4) de captage d'images sur l'axe optique (101A, 102A) d'un système optique de projection (101, 102), à former sur les moyens de captage les images d'objets (105) se trouvant dans des directions multi- ples, à travers ledit système optique de projection, à faire varier progressivement l'écartement, dans la direction de l'axe optique, entre le système optique de projection et les moyens de captage d'images, à extraire l'une des images d'objets, sensiblement au point, sur lesdits moyens de captage d'images pour chaque degré dudit écartement, en même temps qu'a lieu l'étape consistant à faire varier cet écartement, et à déterminer la distance d'un objet correspondant à chaque image d'objet extraite lors de ladite étape d'extraction, sur la base dudit degré d'écartement lorsque ladite image de l'objet est extraire, afin que l'on obtienne les distances des objets existant dans lesdites directions multiples et que la répar- tition des distances soit mesurée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape d'extraction consiste à prélever le signal d'image de chaque image d'objet sur lesdits moyens de captage d'images et à différen- tier (33, 34) ledit signal d'image pour former un signal différentié, et extraire un signal d'image dans lequel ledit signal différentié dépasse une valeur prédéterminée. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à mémoriser (44), les unes à la suite des autres, les distances trouvées de l'objet pour chaque degré d'écartement. 4. Procédé de mesure de répartition de distances, caractérisé en ce qu'il consiste à disposer deux systèmes optiques (101, 102) de manière que leurs axes optiques (101A, 102A) soient parallèles entre eux, à disposer des moyens (3, 4) de mesure de répar- tition d'illumination en arrière de chacun des systèmes optiques, perpendiculairement à leurs axes optiques, à mesurer la répartition d'illumination à l'aide de chacun des moyens de mesure de répartition d'illumina- tion tout en faisant varier au moins l'écartement entre les systèmes optiques et les moyens de mesure de répartition d'illumination, à différentier (33, 34) les deux répartitions d'illumination en fonction de leurs positions respectives et à extraire certains, correspondants, des deux signaux différentiés dont la valeur absolue dépasse une valeur prédéterminée, et à calculer (43) les distances d'objets corres- pondant aux positions desdits signaux correspondants à partir des positions desdits signaux correspondants, et la relation de position entre les deux systèmes optiques et les deux moyens de mesure de répartition d'illumination au cours de ladite extraction. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que les deux systèmes optiques ont la même longueur focale (F) et en ce que les moyens de mesure de répartition d'illumination sont disposés à la même distance par rapport aux systèmes optiques correspondants. 6. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de mesure comprennent chacun une rangée (3, 4) de dispositifs à couplage de charge et en ce que la répartition d'illumination est traitée sous forme d'un signal d'image.