Brevet FR2599489A1 — publié le 19871204

1. La présente invention concerne une machine de mesure de coordonnées comprenant une base pour supporter une pièce ou un ensemble mécanique à mesurer, et une barre qui est destinée à supporter un dispositif palpeur disposé de manière à être amené en contact avec la surface de la pièce et qui est mobile par rapport à la base suivant les trois directions d'un jeu de trois axes orthogonaux. Pour supporter cette barre et pour permettre son déplacement dans les trois directions indiquées ci-dessus, on utilise 10 des structures de support de deux types sensiblement différents. Dans une première structure, la barre est fixée à un premier chariot mobile axialement dans une première direction verticale sur un second chariot qui est, à son tour, mobile dans une seconde direction perpendiculaire à la première sur une 15 poutre constituant une partie d'un portique ayant sensiblement la forme d'un U supporté par la base de la machine. Ce portique est mobile dans une troisième direction horizontale, 2. perpendiculaire aux autres, sur des guides appropriés de la base. Dans l'autre structure, la barre est fixée à un chariot mobile dans une première direction horizontale sur un bras, lui-même horizontal, et est mobile à son tour dans une seconde direction verticale, perpendiculaire à la première, sur une colonne supportée par la base. Cette dernière est mobile sur des guides de la base dans une troisième direction horizontale, perpendiculaire aux deux précédentes. Les machines du type venant d'être brièvement décrit souffrent de plusieurs; inconvénients. Tout d'abord, la précision de la mesure n'est pas très élevée ni constante dans toutes les configurations de travail de la machine. Cet inconvénient est dû aux déformations statiques qui sont produites dans certaines parties de la structure par l'effet des charges assez élevées agissant sur elles et qui sont dues au poids de certaines de ces pièces mobiles, telles que les chariots supportant la barre sur laquelle le dispositif palpeur est fixé. La ligne d'action de la résultan20 te due au poids de ces parties mobiles est normalement excentrique par rapport au plan médian des éléments principaux de support de la machine, tels que le portique ou la colonne, et par conséquent non seulement des forces mais également des moments leur sont appliqués. Il en résulte que certaines pièces de la structure sont soumises à des contraintes de flexion et de torsion et subissent des déformations qui limitent considérablement la précision des mesures qu'on peut obtenir avec la machine. En outre, d'autres imprécisions des mesures dues à la 30 déformation de certaines parties de la structure sont provoquées par les forces inertielles qui sont développées lors des mouvements des chariots ou du bras de la machine.. De telles forces sont particulièrement importantes à cause de la masse élevée de ces éléments. Ainsi, la masse des parties mobiles de la machine 3. étant assez élevée, l'accélération des parties elles-mêmes pendant leur déplacement doit être maintenue à une faible valeur de manière à éviter la transmission de forces inertielles élevées à la structure de support de la machine. Il faut par conséquent des temps de déplacement assez longs pour acheminer le dispositif palpeur d'une position de travail à une autre. Enfin, la structure de support de la machine décrite ne permet aucune variation de la configuration pour adapter la machine à des conditions de travail différentes. De fait, 10 le dispositif palpeur ne peut se déplacer que dans un volume prédéterminé qui est situé au-dessus de la surface de support de la base de la machine et présente des dimensions assez petites. Par conséquent, chaque machine ne peut effectuer que des mesures en atelier, au cours desquelles le dispositif pal15 peur est seulement en contact avec la surface d'une pièce ou d'un ensemble mécanique qu'on a placés sur la base de la machine. On ne peut adapter ces machines pour les utiliser à une fonction autre que celle-là, ou pour l'essai d'ensembles mécaniques sur une chaîne de fabrication, ou d'ensembles mécaniques dispo20 sés sur un plan de support différent de celui de la base de la machine, ou d'ensembles mécaniques ayant des dimensions trop grandes. La présente invention a pour objet une machine de mesure de coordonnées du type indiqué qui ne souffrira pas des 25 inconvénients venant d'être cités et qui, par conséquent, permet d'exécuter des mesures avec une précision très élevée dans n'importe quelle position de travail du dispositif palpeur,et avec laquelle il est possible d'effectuer des mesures sur un ensemble mécanique disposé sur la base de la machine ou sur un ensemble mécanique qui se déplace sur une chaîne de travail ou qui est disposé sur le même plan de support que celui sur laquelle la machine repose. On atteint ces objets au moyen d'une machine de mesure de coordonnées comprenant une base pour supporter une pièce 35 ou un ensemble mécanique à mesurer et une barre pouvant être 4. mise en oeuvre pour supporter un dispositif palpeur qui peut être amené en contact avec la surface de la pièce, la barre étant mobile par rapport à la base suivant les trois directions d'un jeu de trois axes orthogonaux, caractérisée en ce qu'elle comprend 5 un élément de support de forme tubulaire, à l'intérieur duquel une colonne est mobile axialement dans une première des directions; un premier chariot mobile par rapport à la base dans une seconde des directions, et sur lequel l'élément de support pivote au moyen de pivots pouvant être mis en oeuvre pourpermettre 10 sa rotation suivant un angle pratiquement de 90 autour d'un axe parallèle à la seconde direction; un bras dont une extrémité est fixée à une extrémité de la colonne et dont l'axe est disposé dans la troisième des directions; un second chariot mobile sur le bras dans la troisième direction, le second chariot 15 comportant un moyen de fixation pour la barre; et un moyen d'actionnement pouvant être mis en oeuvre pour commander les déplacements de la colonne, des premier et second chariots, respectivement, dans la première, la seconde et la troisième direction et pour commander la rotation de l'élément de support 20 autour dudit axe et la machine pouvant être amenée, sous l'effet d'une rotation de 90 de l'élément de support autour dudit axe, d'une première configuration dans laquelle l'axe de la colonne est vertical et le bras est horizontal, à une seconde configuration dans laquelle l'axe de la colonne est horizontal 25 et le bras est vertical.La présente invention sera bien comprise lors de la description suivante faite en liaison avec les dessins ci-joints dans lesquels: La figure 1 est une vue schématique de côté, en partie 30 en coupe, de la machine de mesure de la présente invention dans une première configuration de travail; La figure 2 représente, à une échelle agrandie par rapport à celle de la figure précédente, une vue en coupe de la machine prise le long de la ligne II-II; La figure 3 est une autre vue schématique de côté de 5. la machine dans une seconde configuration de travail. La machine de la présente invention comprend une base 1 sur la surface supérieure 2 de laquelle on peut placer une pièce ou un ensemble mécanique (non représenté) devant être mesu5 rés et une barre 3 qui peut supporter un dispositif palpeur 4 devant être amené en contact avec les surfaces de la pièce. La barre est mobile par rapport à la base 1 suivant les trois directions d'un jeu de trois axes orthogonaux et peut être déplacée à l'intérieur d'un volume ayant sensiblement une forme pa10 rallélépipédique définie par la ligne en trait mixte 5. La machine comporte un élément de support 6 de forme tubulaire, à l'intérieur duquel une colonne 7 est mobile axialement dans une première direction verticale. Un premier chariot 8 est mobile par rapport à la base 1 dans une seconde direction perpendiculaire à la première et l'élément de support 6 pivote dessus grâce à des moyens de pivot 9 qui peuvent permettre sa rotation sur un angle d'environ 90 autour d'un axe parallèle à la seconde direction définie ci-dessus, pour porter cet élément de support d'une première configuration, représentée en figure 1, à une seconde configuration représentée en figure 3. La machine comprend en outre unbras 12, dont l'axe est disposé dans une troisième direction perpendiculaire aux deux directions précédentes et dont une extrémité est fixée à l'ex25 trémité supérieure de la colonne 7. Commodément, mais non nécessairement, entre les deux extrémités sont disposés d'autres moyens de pivot 13 permettant la rotation du bras 12 autour d'un axe parallèle à la première direction définie cidessus et coïncidant sensiblement avec l'axe vertical de la 30 - colonne 7. La machine comporte un second chariot 14 mobile sur le bras 12 dans la troisième direction décrite ci-dessus: il est muni d'un moyen de fixation 15 destiné à la barre 3, pouvant être mis en oeuvre pour maintenir l'axe longitudinal 35 de celle-ci parallèle à la première direction définie 6. pré cédemment. On a également prévu un moyen d'actionnement, non représenté, pouvant être mis en oeuvre pour commander les déplacements de la colonne 7, des premier et second chariots 8 et 14 respectivement dans la première, la seconde et la troisième directions et pour commander la rotation de l'élément de support 6 autour de l'axe des moyens de pivot 9. Si on a prévu des moyens de pivot 13 pouvant être mis en oeuvre pour permettre la rotation du bras 12 autour de l'axe de la colonne 7, la 10 machine comporte également un moyen d'actionnement pour commander cette rotation. Comme on le voit clairement en figure 2, le bras 12 est symétrique par rapport à un plan vertical représenté par la référence P en figure 2, et la colonne 7 est sensiblement cy15 lindrique; l'axe de cette dernière se trouve dans le plan P. Le second chariot 14 est également symétrique par rapport au plan P comme on peut le voir en figure 2. Dans le but d'obtenir cette symétrie, le bras 12 a une section en coupe ayant sensiblement la forme d'un T,avec une paire d'ailes horizontale 16 et une âme centrale 17 perpendiculaire à celles-ci. Le second chariot 14 a, en coupe, sensiblement la forme d'un C comme on peut le voir en figure 2, et est guidé par les ailes 16 dans son déplacement longitudinal par rapport au bras 12. Ce chariot comporte une première plaque de fixation 18 à laquelle sont reliés les 25 moyens de fixation 15 de la barre 3 et qui est située audessous du bras 12. Une seconde plaque de fixation 19 est située au-dessus du bras même et celle-ci comporte, également, un moyen de fixation 15 pour la barre 3 et est commodément reliée aux deux côtés 20 qui forment avec elle un élément de 30 portique connecté à son tour au second chariot 14. Le premier chariot 8 est mobile dans la seconde direction définie précédemment sur une plaque de guidage 23 fixée à la base 1 et présente également, en coupe, sensiblement la forme d'un C comme on le voit bien en figures 1 et 3. Commodément, dans le but de disposer d'un guide très précis pour ce chariot,et 7. pour permettre des mouvements relatifs entre celui-ci et la plaque de guidage 23 avec un frottement très faible, on a prévu deux premières et deux secondes paires de patins supportés pneumatiquement, respectivement 24 et 25, disposes respective5 ment sur deux surfaces parallèles et opposées,ainsi qu'une troisième et une quatrième paires de patins supportés pneumatiquement, respectivement 26 et 27, disposés respectivement sur une troisième et une quatrième surfaces perpendiculaires à la première et à la seconde. Les patins sont disposés sur des surfa10 ces correspondantes opposées de la plaque de guidage 23 de manière à supporter pneumatiquement le chariot par rapport à la plaque elle-même pendant le déplacement dans la seconde direction définie ci-dessus. D'une façon similaire, pour le guidage du second cha15 riot 14, on a commodément prévu au moins deux premières paires et secondes paires de patins supportés pneumatiquement, respectivement 28 et 29, qui sont disposées sur des surfaces parallèles correspondantes du chariot lui-même. Une troisième et une quatrième paires de patins supportés pneumatiquement, respective20 ment 30 et 31, sont disposées sur des surfaces perpendiculaires à la précédente. Ces patins sont placés sur des surfaces correspondantes opposées des ailes 16 du bras 12 afin de supporter pneumatiquement le second chariot 14 par rapport au bras pendant le déplacement du premier par rapport au second, suivant la 25 troisième direction définie ci-dessus. Pour le guidage de la colonne 7 pendant son déplacement par rapport à l'élément de support 6, on a prévu deux séries de patins 32 et 33 supportés pneumatiquement, coopérant avec les surfaces correspondantes de la colonne de manière à suppor30 ter pneumatiquement celles-ci par rapport à l'élément de support. Commodément, la distance entre les deux séries de patins 32 et 33, mesurée dans la direction de l'axe de la colonne 7, est supérieure au tiers de la longueur libre du bras 12. Selon la présente invention, le second chariot 14, 35 la seconde plaque 12 et les deux côtés 20 fixés au chariot 8. lui-même, ainsi que le bras 12, sont constitués d'un matériau ayant une masse spécifique inférieure à celle de la colonne 7, de l'élément de support 6 et du premier chariot 8.. Commodément, pour la construction de ces parties, on a choisi un matériau 5 dont la masse spécifique est suffisamment faible pour que le centre de gravité de l'ensemble constitué par le bras 12, le second chariot 14 et les autres parties reliées à celui-ci se trouve sur une ligne verticale tombant à l'.intérieur de l'élément de support 6. De préférence, ce matériau est une fibre de 10 carbone. La machine comporte en outre un dispositif de réglage afin d'ajuster automatiquement la position angulaire de l'élément de support 6 par rapport au premier chariot 8 lorsque la machine se trouve dans la configuration de la figure 1, dans 15 le but de compenser les déplacements de l'extrémité du bras 3 dus aux déformations élastiques du bras 12 pendant le déplacement du second chariot 14 par rapport au bras lui-même. Ce dispositif de réglage, qu'on a représenté en figure 1 par la référence 34, comprend un moyen d'actionnement d'un 20 type quelconque approprié, pouvant être mis en oeuvre pour amener l'élément de support à tourner par rapport au chariot, constitué, par exemple, d'un agencement écrou-vis dont les éléments sont supportés l'un à partir d'une paroi 35 et l'autre d'une paroi 36 de l'élément de support 6 et du chariot 8, respec25 tivement. Le dispositif comprend en outre unmDyen de détecteur (non représenté) pour détecter la position du second chariot 14 sur le bras 12, pouvant être mis en oeuvre pour produire un signal électrique représentatif de cette position afin de mettre en service le moyen d'actionnement pendant une durée dépendant 30 de la position détectée. On décrira maintenant le fonctionnement et le comportement de la machine pendant la marche. Lorsque la machine se trouve dans la première configuration représentée en figure 1, dans laquelle l'axe de la colonne 7 est vertical, on procède à 35 une mesure à l'intérieur du volume 5 audessus de la base 1. 9. Dans cette configuration, la machine est par conséquent prédisposée à effectuer les mesures normales en atelier. Les déplacements., du second chariot 14 par rapport au bras 12, de la colonne 7 par rapport à l'élément de support 6 et de ce dernier par rapport à la plaque de guidage 23 peuvent s'effectuer avec un frottement très faible grâce au support pneumatique assuré par les patins 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32 et 33. En particulier, la forme pratiquement en C de la section en coupe des chariots 8 et 14 et la disposition des patins associés 10 permettent un guidage extrêmement précis. On obtient le même résultat pour le guidage de la colonne 7 par rapport à l'élément de support 6 au moyen des deux séries de patins 32 et 33. Par suite de la distance considérable entre les patins des deux séries, des forces d'une valeur très réduite agissent perpendicu15 lairement à l'axe de la colonne 7 dans chaque série de patins; on obtient ce résultat favorable également grâce au poids extrêmement faible de l'ensemble constitué par le chariot 14, les pièces qui lui sont associées et le bras 12 et grâce à la petite distance entre la ligne d'action de la résultante du poids de cet ensemble et l'axe de la colonne 7. Grâce à la faible valeur des forces exercées entre les patins 32, 33 et la surface de la colonne 7, le guidage assuré par les patins eux-mêmes est extrêmement précis. La précision des mesures qu'on peut obtenir avec la machine est très élevée grâce à la très faible valeur des déformations de toutes les parties de la structure. Le bras 12, à cause de la forme de sa section en coupe qu'on voit clairement en figure 2, présente une rigidité élevée à la flexion. En outre, le poids du chariot 14 et des pièces qui lui sont associées est très faible et par conséquent les déformations par flexion du bras lui-même dues au poids peuvent être considérablement réduites. Les déformations de l'ensemble constitué par la colonne 7 et l'élément de support 6 sont aussi entièrement négligeables à cause de la forme de ces éléments qui présentent une 35 rigidité très élevée. En outre, comme le bras 12 ainsi que le 10. chariot 14 et les pièces qui lui sont associées sont parfaitement symétriques par rapport au plan vertical P, et étant donné que l'axe de la colonne 7 est également disposé dans ce plan, la résultante des forces appliquées, au bras 12 par le chariot 5 14 et les parties qui lui sont associées, et les forces transmises par ce dernier à la colonne 7 et à l'élément de support 6 sont contenues dans le plan venant d'être défini, ce qui présente l'avantage d'éviter la production de moments qui auraient tendance à soumettre le bras 12 à des contraintes de torsion, 10 et l'ensemble constitué par la colonne 7 et l'élément de support 6 à des contraintes de flexion. En outre, grâce à la masse extrêmement faible du chariot 14 due à sa forme et au matériau le constituant, les forces d'inertie se produisant pendant son déplacement sont égale15 ment très faibles. Par conséquent, on peut commander ces déplacements avec une vitesse relativement élevée. La machine peut également présenter la configuration représentée en figure 3,celle-ci étant obtenue au moyen d'une - rotation suivant un angle de pratiquement 90 de l'élément de support 6 par rapport à la glissière 8 et une rotation de 180 du bras 12 autour de l'axe de la colonne 7. Dans cette configuration, tout en permettant les trois déplacements fondamentaux du dispositif palpeur 4 suivant les trois axes orthogonaux définis ci-dessus, ce dernier est acheminé jusqu'à une posi25 tion de travail destinée à procéder à la mesure d'une pièce ou d'un ensemble mécanique à l'intérieur d'un volume 37 disposé au côté de la base 1. Ce volume peut être celui d'un ensemble mécanique se déplaçant sur une chaîne de fabrication et par conséquent la machine, dans cette configuration, est destinée à prendre directement des mesures sur une telle chaîne. Pour que la machine soit équipée pour effectuer lesdites mesures, on déc6nnecte la barre 3 du moyen de fixation associé 15 de la première plaque 18 et la connecte au moyen de fixation 15 de la seconde plaque 19 qui est situé sur le côté opposé du bras 12. 35 Si, d'autre part, cette barre est ancrée à la première -- 11. plaque 18, la machine peut effectuer des mesures sur une pièce ou un ensemble mécanique contenus dans un volume 38 qui est situé sur l'autre côté de la base 1 et à une certaine hauteur par rapport à celle-ci. Si, enfin, partant de la configuration de la figure 1, on fait subir au bras 12 une rotation de 180 autour de l'axe vertical de la colonne 7, il est possible d'exécuter des mesures dans un volume 39 se trouvant, par rapport à la colonne 7, sur le côté opposé de celui o est situé le volume 5. Evidemment, l'ensemble mécanique se trouvant dans le volume 39 peut être supporté par n'importe quel équipement approprié. Il est évident que la forme et l'agencement des diverses pièces de la machine qu'on vient de décrire peuvent être modifiées et que les variantes ainsi introduites rentrent 15 dans le cadre de la présente invention. En particulier, on peut envisager un mode de réalisation dans lequel on omet la base 1; dans ce cas, l'ensemble mécanique sur lequel on doit effectuer les mesures peut être maintenu directement sur le plan de support sur lequel repose la machine ell-même. Le bras 12 peut avoir également une structure différente de celle qu'on vient de décrire. En particulier, il peut avoir une section en coupe différente, par exemple avoir la section d'un double T. Enfin, on peut envisager une structure différente pour 25 les moyens de pivot 9 qui permettent la rotation de l'élément de support 6 par rapport au chariot 8 autour d'un axe parallèle à la seconde direction définie précédemment. Ces moyens de pivot peuvent, en effet, être modifiés d'une façon évidente de manière à permettre également les rotations de l'élément 30 de support 6 autour d'un axe vertical parallèle à la première direction définie cidessus. Avec cet agencement, il est possible d'obtenir des configurations telles que celles de la figure 3 dans laquelle, cependant, l'axe de la barre 3 est orienté dans une direction contenue dans le plan horizontal 35 dans lequel se trouve cet axe en figure 3. 12. La présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de modifications et de variantes qui apparaîtront à l'homme de l'art. 13. REVENDICATIONS 1 - Machine de mesure de coordonnées, comprenant une base (1) pour supporter une pièce ou un ensemble mécanique à mesurer, et une barre (3) pour supporter un dispositif pal5 peur (4) qui peut être amené en contact avec la surface de la pièce,la barre étant mobile par rapport à la base suivant les trois directions d'un jeu de trois axes orthogonaux, caractérisée en ce qu'elle comporte, un élément de support (6) de forme tubulaire, à l'intérieur duquel une colonne (7) est mobile axialement dans une première des directions; un premier chariot (8) mobile par rapport à la base dans une seconde des directions et sur lequel l'élément de support peut pivoter grâce à des moyens de pivot (9) pouvant être mis en oeuvre pour permettre sa rotation suivant un angle de sensiblement 90 autour d'un 15 premier axe, parallèle à la seconde direction; un bras (12) dont une extrémité est fixée à une extrémité de la colonne et dont l'axe est disposé dans la troisième des directions; un second chariot (14) mobile sur le bras dans la troisième direction, ce second chariot portant un moyen de fixation (15) pour 20 la barre; et un moyen d'actionnement pouvant être mis en oeuvre pour commander les déplacements de la colonne et des premier et second chariots, respectivement, dans les première, seconde et troisième directions, et pour commander la rotation de l'élément de support autour du premier axe; la machine étant mobile, 25 sous l'effet d'une rotation d'un angle de 90 de l'élément de support autour du premier axe, entre une première configuration dans laquelle l'axe de la colonne est vertical et le bras est horizontal, et une seconde configuration dans laquelle l'axe de la colonne est horizontal et le bras est vertical. 2 - Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'extrémité du bras pivote sur la colonne grâce à des moyens de pivot (13) permettant sa rotation suivant un angle de pratiquement 180 autour d'un second axe parallèle à la première direction, un moyen d'actionnement étant prévu pour 35 commander la rotation du bras autour du second axe. 14. 3 - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le bras est symétrique par rapport à un premier plan vertical et la colonne est sensiblement cylindrique,l'axe de cette colonne se trouvant dans le premier plan. 4 - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le second chariot est symétrique par rapport au premier plan vertical. - Machine selon l'une quelconque des revendications 10 précédentes, caractérisée en ce que le bras et le second chariot sont constitués d'un matériau ayant une masse spécifique inférieure à celle de la colonne, de l'élément de support et du premier chariot. 6 - Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'on choisit la masse spécifique du matériau d'une façon telie que le centre de gravité de l'ensemble constitué par le bras, le second chariot et la barre soit situé sur une ligne verticale tombant à l'intérieur de l'élément de support. 7 - Machine selon l'une quelconque des revendications 20 précédentes, caractérisée en ce que le matériau est une fibre de carbone. 8 - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte une plaque de guidage (23) fixée à la base de manière à constituer un guide pour le premier chariot, le premier chariot ayant au moins deux premières paires (24) et deux secondes paires (25) de patins supportés pneumatiquement qui sont disposés respectivement sur des première et seconde surfaces parallèles, et une troisième paire (26) et une quatrième paire (27) de patins suppor30 tés pneumatiquement qui sont disposés respectivement sur des première et quatrième surfaces perpendiculaires aux surfaces précédentes, les patins étant disposés sur des surfaces correspondantes opposées de la plaque de guidage de façon pneumatique pour supporter le premier chariot par rapport à la pla35 que lors des déplacements dans la seconde direction. 15. 9- Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'élément de support comporte deux séries de patins supportés pneumatiquement (32, 33) coopérant avec des surfaces correspondantes de la colonne de façon pneumatique pour supporter cette colonne par rapport à l'élément de support lors des déplacements de la colonne dans la première direction, la distance entre les deux séries de patins, mesurée dans la première direction, étant supérieure au tiers de la longueur libre du bras. 10 - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le bras présente une section en coupe ayant sensiblement la forme d'un T, avec une paire d'ailes sensiblement horizontales (16) et une âme centrale (17) perpendiculaire aux ailes, le second chariot étant 15 supporté par les ailes. 11 - Machine selon la revendication 10, caractérisée en ce que le second chariot comporte au moins deux premières paires (28) et deux secondes paires (29) de patins supportés pneumatiquement, disposés pratiquement sur des première et seconde surfaces parallèles, et une troisième paire (30) et une quatrième paire (31) de patins supportés pneumatiquement, disposés respectivement sur des troisième et quatrième surfaces perpendiculaires aux surfaces précédentes, les patins étant disposés sur des surfaces correspondantes opposées des ailes, de façon pneumatique pour supporter le second chariot par rapport au bras lors de ses déplacements dans la troisième direction. 12 - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le second chariot comporte une première plaque (18) et une seconde plaque (19) 30 de fixation pour la barre, qui, lorsque la machine se trouve dans la première configuration, sont disposées respectivement au-dessous et au-dessus du bras, la seconde plaque constituant une partie d'un élément de portique (20) fixé au second chariot. 13 - Machine selon l'une quelconque des 16. revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de réglage (34) pour ajuster automatiquement la position angulaire de l'élément de support par rapport au premier chariot lorsque la machine se trouve dans la première configura5 tion dans le but de compenser les déplacements de l'extrémité du bras dus aux déformations élastiques de ce bras pendant le mouvement du second chariot sur le bras. 14 - Machine selon la revendication 13, caractérisée en ce que le dispositif de réglage comprend un moyen d'actionne10 ment pouvant être mis en oeuvre pour amener l'élément de support à tourner par rapport au premier chariot et un moyen de détecteur pour détecter la position du second chariot sur le bras et pouvant être mis en oeuvre pour produire un signal électrique représentatif de la position afin de mettre en service le moyen 15 d'actionnement pendant une durée dépendant de la position détectée.