Brevet FR2604543A1 — publié le 19880401

PROCEDE ET DISPOSITIF POUR L'OPTIMALISATION DES PERFORMAN- CES DE PRIMITIVES TEMPS REEL D'UN NOYAU D'EXECUTIF TEMPS REEL SUR DES STRUCTURES MULTIPROCESSEURS. La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour l'optimalisation des performances de primitives temps réel d'un noyau d'exécutif temps réel sur des structures multiprocesseurs, notamment, mais non exclusivement, des structures multimicroprocesseurs embarquées à bord d'un aérodyne. D'une manière générale, on sait que l'exécution d'un travail sur un ordinateur met en jeu des processeurs dont les échel- les de temps sont très disparates. Il en résulte qu'un travail complexe unique ne peut pas utiliser efficacement l'ensemble des éléments d'une configuration. Il est alors possible d'en augmenter le rendement si l'on décompose ce travail en plusieurs travaux simples prêts à être exécutés. Le rôle fondamental du noyau est donc d, créer à partir de l'ordinateur nu, plusieurs machines virtuelles presque indépendantes les unes des autres. Il doit pour cela organi- ser le partage des différents éléments de la configuration (ou ressources) entre les travaux en cours. Il se charge ensuite de la gestion des entrées-sorties, d'une part, parce -2-- que les unités correspondantes font partie des ressources qu'il surveille, d'autre part, parce que les événements liés aux entrées-sorties provoquent en général des changements dans l'état des travaux en cours d'exécution. Enfin, le noyau prend en charge des fonctions auxiliaires (par exemple la gestion de la date et de l'heure). D'une façon plus précise, le noyau élabore une (ou plu- sieurs) machine virtuelle qui présente habituellement les propriétés suivantes: - c'est un multiprocesseur capable d'exécuter en simulta- néité apparente plusieurs programmes; pour cela, le système d'exploitation distribue le temps du processeur (ou des processeurs) d'instruction et la mémoire centrale entre des entités appelées "tâches"; il peut également fournir des mécanismes de communication entre les tâches; - le noyau prend en charge le détail des opérations d'en- trée-sortie, que ce soit en ce qui concerne leur ordonnan- cement dans le temps, la correction des erreurs ou la synthèse d'opérations complexes. Le langage de programma- tion de la machine virtuelle noyau se présente comme une extension du langage machine de l'ordinateur support, un mécanisme spécial permettant la création d'instructions nouvelles, appelées primitives dont le rôle est de deman- der l'intervention du noyau pour exécuter des opérations complexes. C'est en particulier à ce niveau que se situent les fonctions dites de temps réel qui permettent d'utili- ser des dispositifs réservés au système. La machine virtuelle noyau est accessible, d'une part, aux machines des niveaux supérieurs et, d'autre part, à travers ceux-ci à des tâches soumises par les utilisateurs. Au-dessus du noyau, on trouve des sous systèmes servant à créer des tâches et à les soumettre au noyau pour exécution. -3- Une tâche matérialise, du point de vue du noyau, un travail à exécuter, c'est-à-dire la conjonction d'un programme et des données auxquelles il s'applique. Le contexte d'une tâche est alors l'ensemble des informations qui lui sont accessibles, qu'elle modifie ou qui peuvent influer sur son déroulement. Le programme d'une tâche ne peut pas distinguer deux situations de contexte identique. On peut donc inter- rompre une tâche en un point quelconque de son déroulement, puis la remettre en route plus tard, sans influer sur le traitement qu'elle effectue, à condition de restaurer son contexte dans l'état o il était au moment de l'interrup- tion. Du point de vue du noyau, une tâche peut être dans les deux états fondamentaux suivants: - elle est active si elle est en cours d'exécution sur l'un des processeurs de la configuration; - elle est en attente dans le cas contraire. A ce titre, elle peut être en attente d'un évènement si elle a sous- traité une opération à un autre élément de la configura- tion et attend que celle-ci soit terminée; elle peut être également en attente d'une ressource si elle a besoin pour poursuivre d'une unité qui n'est pas disponible. Une ressource est un composant d'un système informatique pouvant être isolément alloué à une tâche; cette ressource est alors préemptible si elle est libérée sous le contrôle du système ou non préemptible si sa libération est sous le contrôle de la tâche utilisatrice. Il s'avère que dans des systèmes à architectures multipro- cesseurs et surtout multimicroprocesseurs la réalisation de la machine virtuelle noyau par programmation d'un langage machine du s -stème présente un certain nombre d'inconvé- nients liés r.otamment à la puissance des microprocesseurs (manque de puissance) qui conduisent à obtenir des perfor- - 4 - mances médiocres (par exemple des temps d'exécution trop longs) qui sont incompatibles avec certaines applications et en particulier à des applications en temps réel par exemple du type de celles exploitées par les systèmes embarqués à bord des aérodynes notamment pour l'aide au. pilotage et à la navigation de ces aérodynes. On rappelle à ce sujet que l'évolution rapide durant ces dernières années des performances des engins volants est due en grande partie à l'épanouissement de l'électronique numé- rique. Or, il s'avère que cette électronique évolue dans un contex- te temps réel sévère et que les tentatives de réalisation de noyau temps réel pris en compte au niveau logiciel ne répon- daient qu'imparfaitement aux exigences d'un environnement temps réel du type avionique. L'invention a donc plus particulièrement pour but de suppri- mer ces inconvénients. Elle propose donc à cet effet un procédé et un système matériel destinés à répondre spécifi- quement aux exigences de l'informatique embarquée dans un environnement temps réel approprié et ayant notamment pour objectifs: - des temps d'exécution de primitives temps réel plus courts sur des architectures multimicroprocesseurs, - une indépendance machine (type de processeur), - une réalisation matérielle embarquable (faible encombre- ment, faible consommation), - une prise en compte des évènements externes dans des temps minimum, - une facilité d'implémentation de divers noyaux, - une facilité d'interfaçage aux compilateurs de langage de haut niveau. Elle propose donc, dans un système multiprocesseur, un procédé comprenant l'implémentation en temps réel, à l'aide d'au moins une machine microprogrammée accessible par le système (cette machine désignée ci-après OTR étant assimila- ble à un coprocesseur), de noyaux d'exécutifs dans lesquels les objets gérés, qui peuvent consister en les tâches, les évènements matériels et logiciels, les ressources et le temps, sont associés à une série de primitives de base pouvant être composées pour obtenir les primitives du noyau implanté sur le système pour une application déterminée, ces primitives de base constituant le noyau qu'utilisent-.les processeurs pour communiquer avec i'OTR pour gérer les tâches permettant de réaliser les fonctions. Selon ce procédé, l'échange entre le système et 1'OTR s'effectue selon les modes suivants: --la demande d'accès à 1'OTR par le système pour le traite- ment d'une primitive, ce mode comprenant la vérification préalable par le système de la liberté d'accès à 1'OTR puis la réponse à cette vérification, par voie-matérielle, de 1'OTR au système; - dans le cas o i'OTR est libre, l'envoi du code et des paramètres de la primitive à l'OTR par simple écriture à la zone d'adressage de i'OTR; - l'exécution par l'OTR, après acquisition desdits codes et desdits paramètres d'une séquence opératoire (micropro- grammée) relative à la primitive; puis ensuite - la décision par l'OTR, en fonction de cette primitive et du contexte temps réel: de répondre au processeur si la. primitive autorise cette action, 35. d'interrompre un processeur pour un changement de tâche, ou de terminer l'exécution de la primitive sans action vers le processeur; et -6- - s'il y a lieu, la lecture de la réponse de 1'OTR par un des processeurs du système, cette lecture s'effectuant l'adresse de 1'OTR. Par ailleurs, l'ordonnancement des tâches (algorithme de choix) est effectué par 1'OTR qui attribue, en fonction de la stratégie choisie, un processeur à une tâche éligible. Par exemple, une stratégie à priorité consiste à donner un processeur libre ou occupé à la tâche la plus prioritaire pouvant s'exécuter sur ce processeur. Bien entendu, 1'OTR peut interrompre un processeur du systè- me lorsqu'une tâche plus prioritaire que la tâche en cours est élue. Ceci se fait par l'émission d'une interruption vers le processeur concerné, 1'OTR se mettant ensuite en attente d'échange jusqu'à ce que le processeur soit à même de rece- voir les paramètres lui indiquant la nouvelle tâche à exècu- ter. Comme précédemment mentionné, les objets manipulés-par l'OTR sont les tâches, les évènements matériels et logiciels, les ressources et le temps. Les définitions de ces objets dans le cadre de l'invention sont données ci-après: Les tâches Une tâche est un programme à exécuter sur un processeur pour permettre la réalisation d'une fonction générale de l'appli- cation. Pour commencer ou continuer son exécution, une tâche peut rencontrer des conditions temporelles, matérielles ou logi- cielles. Une condition fondamentale est d'avoir un proces- seur ou ressource active disponible, compte tenu des priori- tés pour le déroulement de la tâche. 7- Une tâche peut prendre différents états durant un cycle application. Ces états sont définis par un graphe de transi- tion d'état et les transitions sont conditionnées par l'exé- cution des primitives rencontrées, les évènements externes (ITS) et les évènements temporels. Elle possède des attributs qui la caractérisent et qui conditionnent également son déroulement: - numéro de priorité, numéro de processeur, - etc... Les évènements L'évènement est un mécanisme qui assure la synchronisation soit entre une ou des tâches et l'environnement extérieur soit entre plusieurs tâches. Lorsque l'évènement arrive, les tâches en attente de cet évènement peuvent continuer leur exécution sous certaines conditions (processeur disponible, pas d'autre attente, 25...). Les ressources L'OTR manipule plusieurs types de ressources: - les ressources actives ou processeurs, - la ressource horloge, - les ressources privées (sont gérées par la tâche et non par 1'OTR), - les ressources passives (élément du système, sous pro- gramme ou matériel non partageable). -8 Elles ne sont pas gérées identiquement: - la ressource privée est gérée exclusivement par la tâche possesseur de ladite ressource; - la ressource passive constitue le mécanisme de partage contrôlé de possession d'élément matériel ou logiciel; - la ressource horloge et les ressources actives sont gérées par i'OTR mais elles ne sont pas manipulables directement par les primitives. Le temps L'horloge temps réel, référence dans un contrôle de proces- sus, assure un déroulement correct de l'application et le respect des contraintes temporelles liées à l'environne- ment. Le temps, géré par 1'OTR, permet entre autre de réveiller les tâches cycliquement, de marquer les attentes sur délais ou d'activer les tâches après délais. L'échéance d'un cycle ou d'un délai crée dans l'OTR un événement qui se trouve traité comme les évènements matériels ou logiciels. La tâche peut être placée dans les cinq états suivants: Tâche morte Une tâche morte est une tâche connue de l'application mais qui n'a pas d'attache avec son contexte de lancement. Lors d'une anomalie, les tâches ne peuvent plus s'exécuter. Elles ne sont plus gérées. Tâche dormante La tâche possède tous les paramètres pour démarrer son application. C'est l'état normal d'une tâche ayant terminé son exécution ou venant d'être initialisée. " 2604543 -9- Tâche éligible Une tâche éligible est une tâche en attente de ressource active. Elle peut s'exécuter dès que l'ordonnanceur (partie de 1'OTR qui décide des priorités de l'attribution d'un processeur pour une tâche en fonction de la priorité) l'a désignée pour prendre le contrôle d'un processeur. Tâche élue Une tâche qui a obtenu la possession d'un processeur passe de l'état éligible à l'état élue. Elle peut être préemptée au profit d'une autre tâche suivant les critères choisis pour l'ordonnancement. Si la tâche rencontre au cours de son exécution une condition non satisfaite la concernant sur délai, sur ressource ou sur évènement, elle abandonne le processeur au profit d'une autre tâche. Tâche suspendue Une tâche élue qui rencontre une condition précitée non satisfaite se place dans l'état suspendue. La condition remplie, cette tâche passe dans l'état éligi- ble. Une tâche peut être suspendue sur: - délai, - ressource, - évènement, - cycle. Selon d'autres caractéristiques de l'invention: a) les primitives associées aux tâches qu'utilise le proces- seur pour communiquer avec 1'OTR sont indiquées ci-après avec entre parenthèses les objets qui leur sont associés: Activer (tâche) qui correspond au passage de l'état dor- mante à l'état éligible de la tâche. - 10 - Se terminer (tâche) qui correspond au passage de l'état élue à l'état dormante de la tâche. Tuer (tâche) qui correspond au passage de tout état à l'état morte de la tâche avec libération des ressources occupées par la tâche, (dans ce cas, la tâche n'est plus gérée par l'OTR). Consulter (tâche, attribut) qui donne une information sur les attributs de la tâche tels que sa priorité, ou son processeur d'exécution, etc... b) Les primitives associées aux ressources (non partagea- bles par les processeurs) sont au moins les suivantes: Réserver (ressource) qui demande la prise de possession d'une ressource par une tâche. Dans ce cas, si la ressour- ce est occupée, la tâche est placée dans l'état suspendue. Par contre, si la ressource est libre, la tâche continue son exécution. Un délai de possession et/ou d'attente maximum peut alors être spécifié dans la primitive. Libérer (ressource): cette primitive marque la fin de possession d'une ressource. A la suite de cette libéra- tion, la tâche peut être préemptée au profit d'une autre tâche plus prioritaire en attente de cette ressource. Test (ressource) qui permet de connaître l'état de la ressource. c) Les primitives associées aux évènements sont au moins les suivantes: Signaler (évènement): cette primitive crée une impulsion sur l'événement logiciel, par exemple la fin d'un calcul. Attendre (délai), attendre (évènement): ces primitives suspendent la tâche qui exécute la primitive, la tâche - il - passant dans l'état éligible quand la condition est satis- faite. Valider, invalider (évènement), qui valident ou invali- dent un évènement, l'évènement devenant alors connu ou inconnu du système. Créer (cycle): cette primitive créant un objet cycle qui se trouve alors traité dans 1'OTR comme un évènement.. Attacher, détacher (tâche, cycle): ces primitives assu- rant respectivement la connexion et la déconnexion d'une tâche et d'un cycle, le cycle (évènement déclenché pério- diquement) pouvant être alors géré dans i'OTR sans que des tâches y soient attachées. Bien entendu, les primitives de base précédemment énoncées peuvent évoluer au gré du concepteur de l'application en fonction du noyau implanté et des performances dont il souhaite disposer. Comme précédemment mentionné, l'invention concerne égale- ment un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé précé- demment décrit, ce dispositif comprenant un opérateur temps réel se présentant sous la forme d'un circuit microprogrammé connecté au BUS mémoire commun aux processeurs de la struc- ture multiprocesseurs, cet opérateur se comportant, vu d'un processeur de la structure, comme une zone de mémoire commu- ne et possédant les circuits nécessaires pour la reconnais- sance d'adresse, l'émission et la réception des données à traiter et la génération des signaux de contrôle des échan- ges, cet opérateur comprenant en outre des moyens aptes à gérer le contexte temps réel d'au moins une partie des processeurs de la structure, des moyens permettant d'asso- cier aux objets gérés par un noyau, notamment les tâches, les évènements matériels et logiciels, les ressources et le - 12 - temps, une série de primitives de base, des moyens de trai- tement desdites primitives, à raison d'une primitive à la fois, ces moyens de traitement assurant notamment la gestion de la ressource horloge, des ressources actives et compre- nant un ordonnanceur apte à gérer le contexte temps réel de plusieurs processeurs en fonction d'une stratégie détermi- née, des mécanismes prévus pour réveiller les tâches cycli- quement, pour marquer des attentes sur délais, pour activer les tâches après délais, l'échéance d'un cycle ou d'un délai créant dans l'opérateur un évènement traité comme les évène- ments matériels et logiciels, l'opérateur décidant le passa- ge d'un état à un autre des tâches en fonction des primiti- ves du contexte temps réel. Selon un mode d'exécution de l'invention, l'opérateur temps réel est composé d'au moins-deux automates respectivement spécialisés dans la gestion de certains objets temps réel: - un automate qui peut gérer les files des tâches éligibles en attente de processeur, cet automate ayant la charge des échanges avec les processeurs; - un automate qui peut gérer les délais, les -cycles et l'horloge temps réel, les files d'attente des ressources et l'ensemble des tâches en attente d'évènement; il assure en outre la prise en compte des interruptions externes. Ces automates communiquent entre eux par un BUS interne à l'opérateur, appelé BUS OTR. Il s'avère que la spécialisation de chaque automate permet une manipulation efficace des objets temps réel. Le fait qu'ils puissent travailler en parallèle accroît dans de nombreux cas la puissance de traitement de l'opérateur. - 13 - Le mode de communication interautomates permet en outre d'obtenir une grande simplicité matérielle, une grande simplicité des séquences interprogrammées pour l'émission ou la réception des messages, et un débit important. Un mode de réalisation de l'invention sera décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, avec référence aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est un diagramme d'état des tâches avec indication des primitives qui leur sont associées; La figure 2 représente schématiquement une architec- ture multiprocesseur à laquelle est connecté un opéra- teur temps réel selon l'invention; La figure 3 est une représentation schématique de l'architecture d'un opérateur temps réel selon l'invention; La figure 4 représente un mode d'exécution d'une structure matérielle utilisable dans chacun des auto- mates de l'OTR représenté figure 3; et La figure 5 est une représentation schématique de l'interface application/moniteur/OTR. Le diagramme de la figure 1 permet de montrer les différents états que peut prehdre une tâche ainsi que les transitions possibles entre ces états, transitions qui sont condition- nées par l'exécution des primitives rencontrées, les évène- ments externes (interruptions) et les événements internes. Comme on peut le constater, selon ce diagramme, il est possible de passer de l'état élue d'une tâche aux états "morte", "dormante", "éligible", "suspendue", respective- ment par les primitives "tuer", "se terminer", "préempter", "attendre". De même, de l'état "suspendue", il est possible - 14 - de passer à l'état "morte" ou à l'état "éligible" d'une tâche par les primitives "tuer" et "préempter"; de l'état "dormante", il est possible de passer à l'état "morte" ou à l'état "éligible" d'une tâche par les primitives "tuer" et "activer"; et de l'état "éligible", il est possible de passer à l'état "morte" ou à l'état "élue" par les primiti- ves "tuer" ou "élire". Il convient de noter à ce sujet que l'appel à l'ordonnanceur en vue d'attribuer un processeur à une tâche éligible ne peut s'effectuer que: sur une transition d'état "suspendue" à "éligible" d'une tâche, - sur une transition d'état "dormante" à "éligible" d'une tâche, - sur une transition d'état "élue" à "dormante" d'une tâche, et - sur une transition "élue" à "morte" d'une tâche. Telle que représentée sur la figure 2, la structure multi- processeur se compose de trois processeurs Pi, P2, P3 respectivement associés à trois mémoires locales M1, M2, M3 et présentant chacun une entrée de commande des interrup- tions ITP1, ITP2, ITP3. Ces trois processeurs Pi, P2, P3 sont par ailleurs connectés à un BUS commun BC sur lequel est notamment reliée une mémoire commune MC. Sur ce BUS commun BC est également connecté un opérateur temps réel OTR selon l'invention, par l'intermédiaire d'un interface IBC spécifique au BUS BC. Vu du processeur, cet opérateur se comporte comme une zone mémoire commune aux processeurs Pi, P2' P3' Il possède les circuits nécessaires pour la reconnaissance d'adresse, l'émission et la réception des données à traiter, et la génération des signaux de contrôle des échanges. Il possède notamment trois sorties de - 15 - contrôle des interruptions ITP'1, ITP'2, ITP'3 respective- ment connectées aux trois entrées ITP1, ITP2, ITP3. Les échanges entre l'un des processeurs et l'OTR s'effec- tuent entre les trois types suivants: - La demande de primitive L'OTR ne traitant qu'une seule primitive à la fois, tout - processeur désirant accéder à l'OTR doit au préalable vérifier qu'il est libre. La réponse de 1'OTR est émise de façon matérielle et non pas sous contrôle du microprogram- me. Ceci permet de ne pas perturber l'exécution d'une primitive par l'OTR pour indiquer qu'il est occupé et ralentir le traitement OTR en cours. - L'envoi du code et des paramètres C'est une simple écriture à la zone d'adressage de l'OTR, après avoir vérifié que l'OTR est libre. - La lecture de la réponse OTR Lors de la réception d'une interruption venant de l'OTR ou lors de l'exécution de certaines requêtes (par exemple RESERVE) le processeur a besoin d'informations contenues dans 1'OTR (actions à entreprendre: changement de tâche; arrêt; numéro de tâche à suspendre ou à élire; ressource libre ou occupée). L'accès à ces informations se fait par une lecture à l'adresse OTR. D'autre part, l'OTR peut interrompre un' processeur lors- qu'une tâche plus prioritaire que la tâche en cours est élue. Ceci se fait par l'émission d'une interruption vers le processeur concerné, l'OTR se mettant ensuite en atten- te d'échange jusqu'à ce que le processeur soit à même de recevoir les paramètres lui indiquant la nouvelle tâche à exécuter. - 16 - Comme on peut le voir sur la figure 3, l'OTR est composé d'au moins deux automates, chacun étant spécialisé dans la gestion spécifique de certains objets temps réel: - l'automate A1 peut gérer les files des tâches éligibles en attente de processeur. Il peut avoir la charge des échan- ges avec les processeurs Pi, P2, P3 - l'automate horloge A2 peut gérer les délais, les cycles et l'horloge temps réel, les files d'attente des ressources et l'ensemble des tâches en attente d'événement. Il assure la prise en compte des interruptions externes. Chacun de ces automates comprend une unité centrale en un registre d'entrée/sortie E/S1, E/S2, connecté à un BUS interne à 1'OTR, appelé BUS OTR, une mémoire vive RAM1, RAM2, et une mémoire morte (ou programmable) PROMi, PROM2. * L'OTR comprend en outre au moins un registre E/S3 connecté entre le BUS OTR et l'interface IBC. Par ailleurs, l'OTR comprend des moyens pour émettre vers le processeur concerné un signal d'interruption, notamment lorsque l'algorithme de choix décide un changement de tâche sur ce processeur. Ce signal reste actif tant que le processeur n'a pas accédé à l'OTR pour lire le code de l'opération à effectuer. L'automate A2 peut comporter une horloge temps réel HTR et une logique de comptage. L'horloge HTR présente une période programmable par appel d'une requête spécifique à l'OTR. Cette horloge HTR est conçue de manière à émettre un signal d'interruption horloge ITH pour l'ensemble de la machine OTR, lorsqu'une période s'est écoulée. Ce signal d'interrup- tion est prioritaire, de sorte qu'il sera pris en compte dès que 1'OTR aura terminé l'opération en cours. I1 peut comprendre des entrées de contrôle d'interruption externe IT ext ainsi que des moyens de mise en forme et de - 17 - mémorisation de ces signaux d'interruption. Les informa- tions d'interruption sont ensuite transmises vers un encodeur de priorité sur un des automates. Lorsque le trai- tement des interruptions extérieures est autorisé, 1'OTR prend en compte l'interruption de plus forte priorité mémorisée à cet instant et remet à zéro les susdits moyens de mémorisation. Par ailleurs, les automates A1, A2, sont reliés entre eux par des circuits de sélection de composant CS. Cette structure permet ainsi à un automate d'envoyer un message à un autre automate. Il s'avère que bien que chaque automate soit dédié à une fonction particulière, les traitements à.effectuer sont assez semblables. Ainsi, mis à part quelques particularités, il est possible d'utiliser une structure de base similaire pour les automa- tes A1, A2. La figure 4 donne un exemple d'exécution d'une telle struc- ture qui comprend, pour chacun des automates: - une RAM par exemple de 2k octets, dite RAM Tables et Descripteurs (RTD) (qui correspond aux RAM1, RAM2 précé- demment mentionnées). Elle contient toutes les informa- tions permettant de décrire à un instant donné l'état des objets temps réel manipulés par l'automate. L'architectu- re matérielle de l'automate est conçue de façon à pouvoir facilement et rapidement consulter et/ou modifier le contenu de la RTD, - deux registres d'adresse de la RTD (Registre Adresse Poids faible RAf, Registre Adresse Poids Fort RAF). Ceci permet d'accéder rapidement au paramètre désiré: un registre contient le numéro du paramètre, l'autre le numéro de - 18 - l'objet temps réel concerné (tâche, cycle, ressource, événement...) - une RAM rapide par exemple de 4 octets, dite RAM paramè- tres (RP). Elle sert à stocker, de façon temporaire, des_. données manipulées par le traitement en cours, - une Unité Arithmétique et Logique (UAL) qui peut par exem- ple effectuer au moins les opérations suivantes: F=D F= D + 1 F =D + B F= D + B + 1 F=D-B F =D - B F =&FF F= F= B - un registre R1 en sortie d'UAL pour stocker un résultat, - un double registre R2 pour l'envoi et la réception de messages internes à i'OTR, une mémoire de microprogramme PROM et un séquenceur pour enchaîner les opérations nécessaires pour chaque requête. L'adressage de cette mémoire PROM est réalisé: soit par le champ microprogramme (par l'intermédiaire du multiplexeur de choix de condition de saut MUX1 et du multiplexeur MUX2 * saut inconditionnel demandé saut sur condition réalisée soit par le registre R3 qui contient l'adresse micropro- gramme + 1: * cas d'une séquence linéaire e saut non effectué (condition non réalisée). - 19 - Dans le cas particulier du bit de poids fort, ce bit est commandé soit par microprogramme, soit sur détection de l'envoi d'un message par un autre automate. Dans le cadre d'une application, l'interface entre le processeur (mode utilisateur) et 1'OTR est constitué par un moniteur (mode superviseur) selon un processus qui se trouve illustré sur la figure 5. Pour un microprocesseur, l'entrée dans le moniteur se fait par une instruction TRAP. Cette instruction, permettant les appels système par une application, force une exception et réalise la commutation du mode utilisateur au mode système, dans lequel s'exécute tout le code appartenant au moniteur. L'ensemble du moniteur est alors écrit en assembleur. Une requête au moniteur est constituée d'un groupe d'ins- tructions assembleur, réalisant les fonctions suivantes: - sauvegarde des registres nécessaires au passage des para- mètres, - chargement des paramètres dans les registres libérés, ou en mémoire RAM, - entrée dans le moniteur TRAP, - (exécution de la requête), - après retour, restitution des registres utilisés. Le moniteur étant l'interface entre le processeur et i'OTR, le code exécuté opère de la façon suivante: - demande de primitive (teste si 1'OTR est libre), - envoi du ou des paramètres. - 20 - La suite est différente selon le type de requête: a) Requête sans réponse de 1'OTR - retour au programme utilisateur b) Requête avec réponse de l'OTR - lecture du code indiquant l'opération à effectuer, éventuellement, changement de tâche, - retour au programme utilisateur. Il est à noter que le processeur n'est ininterruptible que pendant la phase de changement de contexte. - 21 - Revendications 1. Procédé pour l'optimalisation des performances de primitives temps réel d'un noyau d'exécutif temps réel sur un système multiprocesseur, caractérisé en ce qu'il comprend l'implémentation de noyaux d'exécutifs temps réel, à l'aide d'une machine microprogram- mée assimilable à un coprocesseur associé au système, dans lesquels les objets gérés, qui peuvent consister en les tâches, les évènements matériels et logiciels, les ressour- ces et le temps, sont associés à une série de primitives de base pouvant être composées pour obtenir les primitives du noyau implanté sur le système pour une application détermi- née, ces primitives de base constituant le noyau qu'utili- sent les processeurs pour autoriser ladite machine de gérer les tâches permettant de réaliser les fonctions. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'échange entre le système et ladite machine s'effectue selon les modes suivants: - la demande d'accès à la machine par le système pour le traitement d'une primitive, ce mode comprenant la vérifi- cation préalable par le système de la liberté d'accès à la machine puis la réponse à cette vérification, par voie matérielle, de la machine au système; - dans le cas o la machine est libre, l'envoi du code et des paramètres de la primitive à la machine par simple écriture à la zone d'adressage de la machine; - l'exécution, après acquisition desdits codes et desdits paramètres d'une séquence opératoire (microprogrammée) relative à la primitive; puis ensuite - la décision, en fonction de cette primitive et du contexte temps réel: - 22 - de répondre au processeur si la primitive autorise cette action, d'interrompre un processeur pour un changement de tâche, ou 5. de terminer l'exécution de la primitive sans action vers le processeur; et - s'il y a lieu, la lecture de la réponse de la machine par un des processeurs du système-, cette lecture s'effectuant à l'adresse de la machine. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'ordonnancement des tâches (algori- thme de choix) est effectué par la machine qui attribue, en fonction de la stratégie choisie, un processeur à une tâche éligible. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la susdite stratégie consiste à donner un processeur libre ou occupé à la tâche la plus prioritaire pouvant s'exécuter sur ce processeur, la susdite machine pouvant interrompre un processeur du système lorsqu'une tâche plus prioritaire que la tâche en cours est élue. 5. Procédé selon l'une des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que les primitives associées aux tâches qu'utilise le processeur pour communiquer avec la machine sont au moins les suivantes: Activer (tâche) qui correspond au passage de l'état dor- mante à l'état éligible de la tâche, Se terminer (tâche) qui correspond au passage de l'état élue à l'état dormante de la tâche, Tuer (tâche) qui correspond au passage de tout état à l'état morte de la tâche avec libération des ressources - 23 - occupées par la tâche, la tâche n'étant, de ce fait, plus gérée par la machine, Consulter (tâche, attribut) qui donne une information sur les attributs de la tâche tels que sa priorité, ou son processeur d'exécution, etc... 6. Procédé selon l'une des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que les primitives associées aux ressour- ces (non partageables par les processeurs) sont au moins les suivantes: Réserver (ressource) qui demande la prise de possession d'une ressource par une tâche. Dans ce cas, si la ressour- -ce est occupée, la tâche est placée dans l'état suspendue. Par contre, si la ressource est libre, la tâche continue son exécution. Un délai de possession et/ou d'attente maximum peut alors être spécifié dans la primitive. Libérer (ressource): cette primitive marque la fin de possession d'une ressource. A la suite de cette libéra- tion, la tâche peut être préemptée au profit d'une autre tâche plus prioritaire en attente de cette ressource. Test (ressource) qui permet de connaître l'état de la ressource. 7. Procédé. selon l'une des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que les primitives associées aux évène- ments sont au moins les suivantes: Signaler (évènement): cette primitive crée une impulsion sur l'évènement logiciel, par exemple la fin d'un calcul. Attendre (délai), attendre (évènement): ces primitives suspendent la tâche qui exécute la primitive, la tâche - 24 - passant dans l'état éligible quand la condition est satis- faite. Valider, invalider (évènement), qui valident ou invali- dent un évènement, l'évènement devenant.alors connu ou inconnu du système. Créer (cycle): cette primitive créant un objet cycle qui se trouve alors traité dans 1'OTR comme un évènement. Attacher, détacher (tâche, cycle): ces primitives assu- rant respectivement la connexion et la déconnexion d'une tâche et d'un cycle, le cycle (évènement déclenché pério- diquement) pouvant être alors géré dans l'OTR sans que des tâches y soient attachées. 8. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un opérateur temps réel OTR se présentant sous la forme d'un circuit microprogrammé connecté au BUS mémoire (BC) commun aux processeurs (Pi, P2' P3) de la structure multiprocesseurs, cet opérateur OTR se comportant, vu d'un processeur de la structure, comme une zone de mémoire commune (Mc) et possédant les circuits nécessaires pour la reconnaissance d'adresse, l'émission et la réception des données à traiter et la génération des signaux de contrôle des échanges, cet opérateur comprenant en outre des moyens aptes à gérer le contexte temps réel d'au moins une partie des processeurs de la structure, des moyens permettant d'associer aux objets gérés par un noyau, notamment les tâches, les évènements matériels et logiciels, les ressources et le temps, une série de primitives de base, des moyens de traitement desdites primitives, à raison d'une primitive à la fois, ces moyens de traitement assurant notamment la gestion de la ressource horloge, des ressources actives et comprenant un ordonnanceur apte à gérer le contexte temps réel de plusieurs processeurs en fonction d'une stratégie déterminée, cet ordonnanceur étant notam- - 25 - ment prévu pour réveiller les tâches cycliquement, pour marquer des attentes sur délais, pour activer les tâches après délais, l'échéance d'un cycle ou d'un délai créant dans l'opérateur un événement traité comme les évènements matériels et logiciels, l'opérateur décidant le passage d'un état à un autre des tâches en fonction des primitives du contexte temps réel. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'opérateur temps réel est composé d'au moins deux automates respectivement spécialisés dans la gestion de certains objets temps réel, lesdits automates (A1, A2) communiquant entre eux par un BUS (BUS OTR) interne à l'opérateur. 10. Dispositif selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que chacun desdits automates (A1, A2) comprend une unité centrale en au moins un registre d'entrée/sortie (E/S1, E/S2) connecté à un BUS interne à i'OTR, appelé BUS OTR, une mémoire vive (RAM1, RAM2) et une mémoire morte (ou programmable) (PROM1, PROM2). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que 1'OTR comprend en outre au moins un registre d'entrée/sortie (E/S3) connecté au BUS (Bc) commun aux processeurs (Pi. P2' P3) par l'intermédiaire d'un inter- face (IBC) spécifique au BUS commun (Bc) et au BUS OTR, ainsi que des moyens pour émettre vers le processeur concer- né un signal d'interruption lorsque l'opérateur décrit un changement de tâche sur ce processeur, ce signal d'interrup- tion restant actif tant que le processeur n'a pas accédé à l'opérateur pour lire le code de l'opération à effectuer. 12. Dispositif selon l'une des revendications 10 et 11, caractérisé er. ce qu'un automate comprend une horloge temps réel présentant une période programmable par appel d'une - 26 - requête spécifique à l'opérateur, ainsi qu'une logique de comptage. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que la susdite horloge temps réel (HTR) est conçue de manière à émettre un signal d'interruption (ITH) déclenchant un traitement immédiat si l'OTR est en attente ou après la primitive en cours d'exécution. 14. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce qu'un automate comprend des entrées de contrôle d'interruption externe (IT ext), ainsi que des moyens de mise en forme et de mémorisation de ces signaux d'interruption, ces signaux d'interruption étant ensuite orientés vers un encodeur de priorité, et en ce que l'opéra- teur prend en compte l'interruption de plus forte priorité mémorisée à cet instant et remet à zéro les susdits moyens de mémorisation. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'un automate comprend en outre un enco- deur de priorité servant à accélérer la recherche des tâches en attente d'un évènement et permettant d'indiquer immédia- tement le numéro de la première tâche en attente de l'évène- ment traité.