Brevet FR2606178A1 — publié le 19880506

La présente invention concerne un système pour le gui- dage d'un chariot automoteur sur une surface de roule- ment, par exemple le sol. On connaît déjà des systèmes pour le guidage de cha- riots automoteurs, dans lesquels des moyens de guidage fixes, de type électrique, optique, magnétique ou ra- dioélectrique, tels que conducteur inductif, bande optique ou balises, sont disposés le long du trajet dé- siré pour lesdits chariots sur ladite surface de roule- ment. Lesdits chariots comportent, à bord, des moyens de reconnaissance de ces moyens de guidage, ainsi que des moyens de pilotage commandés, de sorte qu'ils sont aptes à suivre le trajet matérialisé par lesdits moyens de guidage. L'inconvénient principal de ces systèmes connus réside justement dans 'implantation de ces moyens de guidage fixes, qui constituent une infrastructure rigide. En effet, toute modification du trajet désiré pour les chariots entr:é' des travaux de génie civil. il en ré- sulte que ces systèmes ne peuvent pas être mis en oeu- vre pour toutes les applications. Par exemple, on sait que, dans les ateliers adaptatifs, appelés encore ateliers flexibles, il est courant de transférer les produits d'un poste à l'autre par l'in- termédiaire de chariots. Par définition, de tels ate- liers sont destinés à faciliter les modifications de leur structure (addition ou suppression de machines, modification d'emplacements), de sorte qu'il est forte- ment préjudiciable d'avoir, à chaque modification de stucture, à modifier l'infrastructure des moyens de guidage fixes. La présente invention a pour objet de remédier à cet in- 2 2 2606178 convénient en supprimant lesdits moyens de guidage fixes. A cette fin, selon l'invention, le système pour le gui- dage d'un chariot automoteur le long d'un trajet non ma- térialisé qu'on désire le voir suivre, sur une surface de roulement, selon un déroulement temporel pr9&tabli, ce chariot automoteur comportant: - des moyens de roulement qui sont en appui sur ladite surface de roulement et parmi lesquels au moins l'un est volontairement orientable pour assurer la direction dudit chariot et au moins l'un est moteur pour assurer la pro- pulsion dudit chariot; - des moyens pour la commande de l'orientation dudit or- gane de roulement volontairement orientable; et - des moyens moteurs pour i'entrainement dudit organe de roulement moteur, est remarquable en ce qu'il comporte: - au moins un détecteur de déplacement solidaire dudit chariot et comprenant, d'une part, un organe de roule- ment librement suiveur reposant sur ladite surface de roulement et susceptible de rouler sans glisser sur cel- le-ci et, d'autre part, deux codeurs coopérant avec le- dit organe de roulement librement suiveur et suscepti- bles de délivrer en continu des informations représenta- tives des déplacements élémentaires dudit organe de rou- lement librement suiveur correspondant sur ladite surfa- ce de roulement; - des moyens de calcul pour sommer lesdites informations de déplacements élémentaires, afin d'établir des infor- mations de position calculée, sur ladite surface de rou- lement, dudit organe de roulement librement suiveur; - des moyens de mémoire dans lesquels sont emmagasinées des informations correspondant à des positions désirées pour ledit chariot automoteur le long dudit trajet non matérialisé à des instants prédéterminés d'un parcours 3 2606178 de référence dudit trajet par ledit chariot; et ' - des moyens pour comparer lesdites informations de po- sition calculée prises auxdits instants prédéterminés, et lesdites informations de position désirée aux ins- tants correspondants, lesdits moyens de comparaison com- mandant, en fonction du résultat de la comparaison, les- dits moyens pour la commande de l'orientation de l'orga- ne de roulement volontairement orientable et/ou lesdits moyens moteurs pour l'entraînement dudit organe de rou- lement moteur, de façon que le trajet réellement suivi par ledit chariot tende à coïncider avec ledit trajet non matérialisé. Puisque ledit détecteur de déplacement est solidaire au chariot, lesdites informations représentatives des dé- placements élémentaires dudit organe de roulement libre- ment suiveur sont également représentatives de la posi- tion réelle du chariot. Par suite, leur comparaison avec les informations emmagasinées dans lesdits moyens de me- moire, informations qui correspondent à des positions temporelles de référence, permet de déterminer, à un instant donné, l'écart entre la position réelle et la position de référence du chariot. Cet écart, ou erreur, sert à la correction de la trajectoire réelle du chariot pour ramener celui-ci sur la trajectoire désirée prédé- terminée. Ainsi, dans le guidage conforme à l'invention, aucune infrastructure fixe de moyens de guidage matérialisant un trajet de référence n'est nécessaire: le chariot se- lon l'invention se déplace de façon autonome et se char- ge de mesurer à chaque instant des déplacements élémen- taires réels. Il en déduit, à des instants préd&termi- nés, sa position réelle et effectue les corrections uti- les pour se rapprocher de son trajet de référence, dési- ré et préétabli. Z 606178 Bien entendu, pour que la comparaison d'informations dé- crite ci-dessus soit significative, il est nécessaire que ces informations soient rapportées au même point du- dit chariot; ce point peut être par exemple, le centre de l'organe de roulement librement suiveur, le point de contact de cet organe sur la surface de roulement, le centre du chariot ou bien encore tout autre point du chariot, choisi par exemple pour la simplicité des cal- culs par lesdits moyens de calcul. De préférence, lesdits moyens de calcul, de mémoire et de comparaison sont regroupés dans un ordinateur. Lorsque le système conforme à l'invention ne comporte qu'un seul détecteur de déplacement, il permet de guider 2edit chariot le long dudit trajet matérialisé, sans toutefois prendre en compte l'orientation dudit chariot par rapport audit trajet. Aussi, selon une autre carac- téristique importante de la présente invention, lorsque l'orientation du chariot par rapport au trajet doit être fixe, il est avantageux de prévoir au moins deux tels détecteurs de déplacements disposes de façon espacée sur ledit chariot. Ainsi, il est possible de connaître, aux- dits instants prédéterminés, les positions réelles de deux points du chariot et de comparer ces positions réelles aux positions de référence correspondantes. Dans ce cas, on peut asservir non seulement la position, mais encore l'orientation, du chariot le long dudit tra- jet de référence non matérialisé désiré. Les informations de positions désirées emmagasinées dans lesdits moyens de mémoire peuvent être entrées dans ces derniers, par exemple, sous forme d'une table, apres étude et analyse du trajet de référence désiré: ce sont alors des valeurs théoriques de référence. Elles peuvent également être emmagasinées par apprentissage, en fai- sant parcourir une fois le trajet de référence désiré et en enregistrant les mesures desdits codeurs du ou des détecteurs de déplacement. Chacun desdits détecteurs de déplacement pourrait com- prendre une roue suiveuse, spontanément orientable, mon- tée dans une chape ou analogue de façon à pouvoir libre- ment tourner autour d'un premier axe parallèle à ladite surface de roulement, ladite chape étant elle-même mon- tée par rapport audit chariot automoteur de façon à pou- voir librement tourner autour d'un second axe orthogonal à ladite surface de roulement. Dans ce cas, l'un desdits codeurs serait associé à ladite roue pour mesurer l'an- gle de rotation de celle-ci autour dudit premier axe, tandis que l'autre desdits codeurs serait associé à la- dite chape pour mesurer l'angle de rotation de cette dernière autour dudit second axe. Un tel détecteur déli- vrerait donc des informations concernant la direction (second codeur) et l'amplitude (premier capteur) des déplacements élémentaires de ladite roue suiveuse. Toutefois, de préférence, chaque détecteur comporte, à titre d'organe de roulement librement suiveur, une sphè- re associée à deux galets, disposés dans deux plans dia- métraux différents de ladite sphère, orthogonaux à ladi- te surface de roulement, de façon, d'une part, que la jante de chacun puisse rouler sans glisser sur ladite sphère lorsque celle-ci roule autour de celui de ses diamètres qui est orthogonal au galet correspondant, et d'autre part, que ladite sphère puisse librement glisser par rapport aux jantes desdits galets, lorsqu'elle roule autour de son diamètre orthogonal à ladite surface de roulement, lesdits codeurs mesurant respectivement les angles de rotation desdits galets. Dans ce cas, lesdits codeurs délivrent donc deux compo- Z 606178 santes desdits déplacements élémentaires, respectivement parallèles aux plans desdits galets. Avantageusement, mais non obligatoirement, les plans desdits deux galets d'un détecteur sont perpendiculai- res. Ainsi, on obtient deux composantes perpendiculaires desdits déplacements élémentaires. Si le système selon l'invention comporte deux détec- teurs, il est avantageux que les quatre galets de ceux-ci soient deux à deux parallèles, de façon que les composantes des déplacements élémentaires mesurées par les deux détecteurs soient deux à deux parallèles et donc directement comparables. Dans un mode avantageux de réalisation, un tel détecteur comporte un boitier enfermant ladite sphère, lesdits deux galets et Iesits codeurs, le fond dudit boetier comportant une ouverture pour permettre à la sphère de s'appuyer sur ladite surface de roulement et ladite sphère étant Pi appui dans ledit.boltier sur lesdits deux galets, ainsi que sur un troisième galet dont la jante peut rculer et glisser par rapport à ladite sphè- re. De préférence, les trois galets s'appuient sur la partie supérieure de la sphère et des moyens élastiques sont prévus entre ledit chariot et le bottier dudit détecteur pour plaquer la sphère sur ladite surface de roulement par l'intermédiaire dudit boîtier et desdits galets. Des patins de glissement peuvent être disposés sous le fond dudit boitier pour alléger les efforts de réaction exercés par ladite surface de roulement sur ladite sphè- re. 7 2 2606178 ? Avantageusement, le chariot du système conforme à l'in- vention comporte au moins un groupe motodirecteur dans lequel l'organe de roulement volontairement orientable est également moteur. On prévoit de préférence deux tels groupes motodirecteurs, espacés le long de l'axe longi- tudinal dudit chariot. Les commandes d'orientation de celui-ci pour corriger les erreurs de position sont alors plus rapidement et mieux exécutées qu'avec un seul groupe motodirecteur. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre com- ment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des référencces identiques désignent des éléments sem- blables. La figure 1 est une vue schématique, en élévation, avec arrachements partiels, d'un exemple de réalisation de chariot automot-u: destiné au système conforme G la pré- sente invention. La figure 2 ot une vue de dessous du chariot de la fi- gure 1. La figure 3 est une vue agrandie, en coupe, suivant la ligne III-III de la figure 1, d'un détecteur de déplace- ment conforme à l'invention. Les figures 4 et 5 sont des coupes, respectivement sui- vant les lignes IV-IV et V-V de la figure 3. La figure 6 est une vue de dessous du détecteur des fi- gures 3 à 5. La figure 7 est une vue en coupe suivant la ligne VII-VII de la figure 6. La figure 8 montre le schéma synoptique du système de guidage du chariot des figures 1 et 2. La figure 9 est un diagramme illustrant schématiquement le fonctionnement du système de guidage conforme à l'in- vention. La figure 10 est un organigramme du fonctionnement sé- quentiel du système de guidage de la figure 8. Le chariot automoteur 1, montré par les figures 1 et 2, comporte un chassis 2 d'axes longitudinal L-I et trans- versal t-t (déterminant le centre C dudit chassis) ei est pourvu de pare-chocs 2a à ses extrémités longitudi- nales. Il est représenté de façon purement schématique et seuls les é'éments en rapport direct avec la présente invention sont indiqués. Le chariot automoteur 1 est destiné à circuler sur une surface de roulement S, en suivant un trajet ou trajec- toire prédéterminée et non matérialisée T (voir la figu- re 9). Le chariot automoteur 1 repose sur la surface de roule- ment S par l'intermédiaire de plusieurs roues 3 (quatre sur les figures 1 et 2) et d'au moins une roue 4 (deux sur les figures 1 et 2). Chaque roue 3 tourne librement autour d'un axe 5 d'une monture 6, qui elle-même tourne librement autour d'un axe 7, lié au chassis 2. Les axes 5 sont parallèles à la surface de roulement S, tandis que les axes 7 sont per- pendiculaires à celle-ci. Ainsi, les roues 3 constituent. des roues d'appui suiveuses, spontanément orientables. Elles sont par exemple disposées deux à deux symétrique- 9- 2606178 ment par rapport au centre C du chariot 1. Chaque roue 4 peut être entrainée en rotation autour d'un axe 8 par un moteur 9. L'ensemble d'une roue 4 et du moteur 9 associé est porté par une monture 10 soli- daire en rotation d'une couronne dentée 11, avec laquel- le engrène un pignon 12. Le pignon 12 peut être entraîné en rotation par un moteur 13, pour faire tourner l'en- semble 4-8-9-10-11 autour d'un axe 14 lié au châssis 2, par rapport auquel il peut tourner grace à un.système de palier 15. Les axes 8 sont parallèles à la surface de roulement S, tandis que les axes 14 sont perpendiculai- res à celle-ci. Ainsi, chaque ensemble comprenant une roue 4, un axe 8, un moteur 9, une monture 10, une cou- ronne 11, un pignon 12, un moteur 13, un axe 14 et un système de palier 15 constitue un groupe motodirecteur. Dans l'exemple des figures 1 et 2, on a prévu deux tels groupes motodirecteurs, portant respectivement les réfé- rences 16 et 17, disposés sur l'axe longitudinal L-L du chariot, symétriquement par rapport au centre C. Le chariot automoteur 1 comporte également deux détec- teurs de déplacement 18 et 19, identiques, dont la struc- ture sera indiquée ci-après, en regard des figures 3 à 7. Ces détecteurs sont par exemple disposés symétriquement par rapport au centre C du châssis 2. En outre, dans le châssis 2 du chariot 1 est prévu un bol- tier 20, dans lequel sont enfermés un calculateur 21 et une mémoire 22, destinés à commander, de la façon décrite ci-après, les moteurs 9 et 13 des groupes motodirecteurs 16 et 17 en fonction des mesures effectuées par les détec- teurs de déplacement 18 et 19 (voir également la figure 8). Comme le montrent les figures 3 à 7, chaque détecteur de déplacement 18 ou 19 comporte un boltier 23, réalise en deux parties 23.1 et 23.2 assemblées selon un plan de - joint 24. Chaque boitier 23 est pressé élastiquement en direction de la surface de roulement S par des ressorts 25 prenant appui entre la partie inférieure du châssis 2 et la partie supérieure 23.1 du boitier 23. A l'intérieur de chaque boltier 23 est enfermée une sphère 26, traversant le fond 27 du bottier 23 à travers une ou- verture 28 et s'appuyant sur la surface de roulement S. La sphère est, à l'intérieur du boîtier 23, maintenue en pla- ce par trois galets 29,30 et 31, dirigés selon des plans diamétraux différents de ladite sphère, orthogonaux à la- dite surface de roulement S. Les galets 29,30 et 31 sont disposés audessus du plan diamétral de la sphère 26 parallèle à la surface de roulement S et s'appuient par leur jante sur ladite sphère. Grâce à l'action de maintien exercée par les galets 29,30 et 31 sur la sphère 26 et à l'action des ressorts 25 sur le boltier 23, ladite sphère 26 est en appui sur la surface de roulement S par sa par- tie inférieure traversant l'ouverture 28; dans des condi- tions telles qu'elle peut rouler sans glisser sur ladite surface de roulement. Eventuellement, pour limiter les efforts de réactions ap- pliqués par la surface de roulement S, sur les sphères 26, on peut prévoir des patins de glissement 32 sous le fond 27 du boltier 23. Bien entendu, la hauteur de ces patins de glissement 32 doit correspondre à la hauteur de la saillie de la sphère 26, hors de l'ouverture 28 du boitier 23. Le galet 29 est monté librement rotatif, autour d'un axe 23, parallèle à la surface de roulement S d'une monture flottante 34 et est pressé élastiquement en direction de la sphère 26 par un ressort 35 disposé entre ladite mor.u- re flottante 34 et une patte de fixation 36 solidaire du boltier 23. De même, les galets 30 et 31 sont montés librement rota- tifs autour d'axes respectifs 37 et 38 parallèle à la sur- face de roulement S et prévus dans des fixations 39,40 reliant lesdits galets 30 et 31 au boîtier 23. De plus, sur les axes 36 et 37 sont calés des codeurs respectifs 41 et 42. Ainsi, lorsque le chariot 1 se déplace sur la surface de roulement S, les sphères 26 des détecteurs 18 et 19 rou- lent librement, sans glissement, sur ladite surface de roulement S en tournant autour de leurs centres. Lorsque le défilement relatif d'une telle sphère 26 par rapport auxdits galets 29,30,31 associés est transversal aux plans desdits galets, la sphère glisse sur la jante de ceux-ci sans provoquer leur rotation. En revanche, lorsque le dé- filement relatif d'une sphère 26 par rapport à l'un des- dits galets 29,30,31 associés est dirigé selon le plan du galet concerné, ce galet tourne autour de son axe (33,37, 38) en roulant sans glisser sur ladite sphère. La rotation desdits galets, et notamment celle des galets 30 et 31, est donc représentative du déplacement de la sphère 26 as- sociée, parallèlement aux plans desdits galets. Par suite, les codeurs 41 et 42 associés aux galets 30 et 31 (dont les plans sont par exemple orthogonaux) délivrent des in- formations représentatives des déplacements de la sphère 26 correspondante parallèlement aux plans desdits galets et 31. Puisque ceux- ci sont disposés dans des plans diamétraux différents, les informations respectives des codeurs 41 et 42 constituent deux composantes des déplace- ments élémentaires de la sphère 26 associée, par rapport à la surface de roulement S. De préférence, les galets 30 et 31 des deux détecteurs 18 et 19 sont deux à deux parallè- les. 1 2 2 606178 Ainsi, en mesurant par les codeurs 41 et 42 les composan- tes des déplacements élémentaires fournies par la sphère 26 de chaque détecteur 18 et 19, on connaît pour chaque intervalle de temps élémentaire, le déplacement élémentai- re correspondant de chacun des deux détecteurs. En addi- tionnant ces déplacements élémentaires mesurés en' continu, on peut donc connaître, à chaque instant, le trajet suivi par chaque détecteur 18 et 19 à partir d'une position ini- tiale, et donc la position instantanée de chaque détec- * teur, et par suite la position et l'orientation instanta- nées du chariot 1. Sur les figures 8 et 9, on a illustré le fonctionnement du système de guidage selon l'invention, sur la base de ce qui a té- décrit ci-dessus. Le chariot automoteur 1 doit suivre le trajet de référence désiré (T) en roalint sur la surface roulement (S) de fa- çon à se trouver aax points PO,P1,P2,...Pi,...Pn de ce trajet, respectivement aux instants successifs to,tl,t2,..t ,...t.. Dans l'exemple représenté sur la fi- gure I, on a supposé que le trajet (T) correspond au tra- jet de référnr.ce nue doit suivre le centre C du chariot 1. Dans la mémoire 22, sont emmagasinés des couples de va- leurs Pi,ti, définissant donc le trajet de référence (T). A l'instant initial tO, le chariot 1 est mis en place de façon que son centre C soit confondu avec le point initial Po et que son avant soit dirigé vers le point PI auquel il devra se trouver à l'instant suivant tl, après quoi il est mis en marche. Le calculateur 21 reçoit en continu les informations des capteurs 18 et 19 et les somme, de sorte qu'il connaît à 13 2606178 chaque instant la position réelle du chariot 1, par rap- port à la position initiale Po. A un instant quelconque ti (avec _-ciîn), le chariot 1 devrait occuper la position li, pour laquelle son centre C est confondu avec le point Pi correspondant du trajet T. Si cela n'est pas le cas et si le chariot 1 occupe une po- sition erronée li', son centre C suivant une trajectoire erronée T', le calculateur du chariot 1 connaît, grace au contenu de la mémoire 22 et aux mesures des détecteurs 18 et 19, les erreurs de positions dl et d2 desdits détecteurs 18 et 19, et donc l'erreur de position e du centre C. Il peut donc agir sur les moteurs 9 et 13 des groupes motodi- recteurs 16 et 17 pour que cette trajectoire erronée T' converge vers la trajectoire de référence T, afin de corri- ger l'erreur de position détectée. Ainsi, grace ai, système conforme à l'invention, le chariot automoteur 1 est a-servi à suivre le trajet de référence T. Sur la figure 10, on a représenté l'organigramme de fonc- tionnement du calculateur 21. Sur cette figure, les cadres représentés ont les significations suivantes: : entrée du point de départ PO 51:entrée du point d'arrivée Pn 52: lecture du trajet de référence T 53:recherche de la position théorique Pi à l'instant ti 54:calcul des écarts dl, d2, e :choix du point de convergence du trajet erroné T' sur le trajet de référence T 56:génération des consignes de guidage aux moteurs 9 et 13 des groupes 16 et 17 57: fin de trajet ? 57A: oui 57B: non 58: attente d'instructions 59: prise en compte des mesures de codeurs 41 et 42 des détecteurs 18 et 19 60: test de validation des mesures 61: calcul des déplacements élémentaires du centre du chariot 1 entre les instants ti-1 et ti 62: calcul de la position du chariot 1 à l'instant ti. REVENDICATIONS 1.- Système pour le guidage d'un chariot automoteur (1) le long d'un trajet non matérialisé (T) qu'on désire le voir suivre, sur une surface de roulement (S), selon un d9rou- lement temporel préétabli, ce chariot automoteur (1) com- portant: - des organes de roulement (3,4), qui sont en appui sur ladite surface de roulement (S) et parmi lesquels au moins l'un (4) est volontairement orientable pour assurer la direction dudit chariot (1) et au moins l'un (4) est mo- teur pour assurer la propulsion dudit chariot (1); - des moyens (11,12,13) pour la commande de l'orientation dudit organe de roulement volontairement orientable (4); et - des moyens moteurs (9) pour l'entraînement dudit organe de roulement moteur (4), caractérisé en ce qu'il comporte: - au moins un détecteur de déplacement (18,19) solidaire dudit chariot (1) et comprenant, d'une part, un organe de roulement librement suiveur (26) reposant sur ladite sur- face de roulement et susceptible de rouler sans glisser sur celle-ci, et d'autre part, deux codeurs (41 et 42) coopérant avec ledit organe de roulement librement suiveur (26) et suscepibles de délivrer en continu des informa- tions représentatives des déplacements élémentaires dudit organe de roulement librement suiveur (26) sur ladite sur- face de roulement (S); - des moyens de calcul (21) pour sommer lesdites informa- tions de déplacements élémentaires, afin d'établir des in- formations de position calculée, sur ladite surface de roulement (S), dudit organe de roulement librement suiveur (26); - des moyens de mémoire (22) dans lesquels sont emmagasi- nées des informations correspondant à des positions dési- rées pour ledit chariot automoteur (1) le long dudit tra- jet non matérialisé (T) à des instants prédéterminés d'un parcours de référence dudit trajet par ledit chariot auto- moteur (1); et - des moyens (21) pour comparer lesdites informations de position calculée, prises auxdits instants prédéterminés, et lesdites informations de position désirée, aux instants correspondants, lesdits moyens de comparaison (21) comman- dant, en fonction du résultat de la comparaison, lesdits moyens (11,12,13) pour la commande de l'orientation de l'organe de roulement volontairement orientable (4) et/ou lesdits moyens moteur (9) pour l'entraînement dudit organe de roulement moteur (4), de façon que le trajet réellement suivi par le chariot tende à coincider avec ledit trajet non matérialisé. 2.- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de calcul, lesdits moyens de mémoire et lesdits moyens de comparaison sont regroupés dans un ordinateur (21,22). 3.- Système selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux détecteurs de déplacement (18,19) disposés de façon espacée sur ledit chariot automoteur (1). 4.- Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque détecteur de déplacement (18,19) comporte une roue suiveuse, spontanément orienta- ble, montée dans une chape ou analogue de façon à pouvoir librement tourner autour d'un premier axe parallèle à la- dite surface de roulement (S), ladite chape étant elle- même montée par rapport audit chariot automoteur (1) de façon à pouvoir librement tourner autour d'un second axe orthogonal à ladite surface de roulement (S), l'un desdits codeurs étant associé à ladite roue pour mesurer l'angle de rotation de celle-ci autour dudit premier axe, tandis que l'autre desdits codeurs est associé à ladite chape pour mesurer l'angle de rotation de cette dernière autour dudit second axe. 5.- Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque détecteur de déplacement (18,19) comporte, à titre d'organe de roulement librement suiveur, une sphère (26) associée à deux galets (30,31) disposes dans deux plans diamétraux différents de ladite sphère orthogonaux à ladite surface de roulement (S), de façon, d'une part, que la jante de chacune desdits galets puisse rouler sans glisser sur ladite sphère (26) lorsque celle-ci roule autour de celui de ses diamètres qui est orthogonal au galet correspondant et, d'autre part, que ladite sphère (26) puisse librement glisser par rapport aux jantes desdits galets (30,31), lorsqu'elle roule au- tour de son diamètre orthogonal à ladite surface de rou- iement (S), lesdits codeurs (41,42) mesurant respective- ment les angles de rotation desdits galets (30,31). 6.- Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les plans desdits deux galets (30,31) d'un détecteur (1819) sont perpendiculaires. 7.- Système selon les revendications 3 et 5, caractérisé en ce que les quatre galets (30,31) des deux détecteurs (18,19) sont deux à deux parallèles. 8.- Système selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que le détecteur de déplacement (18,19) comporte un boltier (23) enfermant ladite sphère (26), lesdits deux galets (30,31) et lesdits codeurs (41,42), le fond (27) dudit bottier (23) comportant une ouverture (28) pour permettre à la sphère (26) de s'appuyer sur ladite surface de roulement (S) et ladite sphère (26) étant en appui dans ledit boîtier sur lesdits deux galets (36,31), ainsi que sur un troisième galet (29) dont la jante peut rouler et glisser par rapport à ladite sphère (26) . 9.- Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que les trois galets (29,30,31) s'appuient sur la partie supérieure de la sphère (26), et en ce que des moyens élastiques (25) sont prévus entre ledit chariots(1) et ledit bottier (23) dudit détecteur (18,19) pour plaquer la sphère (26) sur ladite surface de roulement (S). 10.- Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que des patins de glissement (32) sont disposés sous le fond (27) dudit boltier (23). 11.- Système sE.on l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé er. ne que le chariot automoteur (1) comporte au moins un groupe motodirecteur (16,17) dans leauel l'or- gane de roulem.ent volontairement orientable (4) est égale- ment moteur. 12.- Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le chariot automoteur (1) comporte deux groupes motodirecteurs (16,17), espacés le long de l'axe longitudinal (L-L) dudit chariot (1).