Brevet FR2609813A1 — publié le 19880722

PROCEDE ET SYSTEIlE D'IDENTIFICATI0N' ET/nU DE LflCALISATIfl\, ET BALISE PflUR LA LUISE EN OEllVPE DUDIT PROCEDE L'InventIon concerne un procédé d'identification et/ou de localisation, à distance, de balises dans un espace. Elle peut notamment être mise en oeuvre pour déterminer la direction relative d'une balise à partir d'un point de l'espace ou pour localiser un objet par rapport à plusieurs balises de positions connues.Elle s'étend à un système d'identification et/ou de localisation en vue de la mise en oeuvre du procédé, ainsi qu'aux parties constitutives d u d i t s y s t è n e c o n s t i t u ê e s p a r d e s b a 1 i s e s. Par "identification", on entend aussi h i e n la détection de la présence d'une balise, que la reconnaissance d'un état prédéterminé de celle-ci ou que l'identification de celle-ci dans un groupe donné. L'invention peut en particulier être appliquée pour le repérage absolu d'enqins mobiles dans un espace pourvu de balises fixes (engins mobiles autonomes...), le repérage de personnes en détresse préalablement munies d'une balise (naufragés, personnes ensevelies ou égarées), l'identification d'objets munis de balises par étiquetage (véhicules, wagons, conteneurs, marchandises...), etc. I1 existe essentiellement trois catégories de système d'identification et/ou de localisation à distance, qui sont aptes à assurer une interrogation de balise et à analyser la réponse en vue d'effectuer une identification et/ou une localisation. Par "balise", on entend tout dispositif apte à renvoyer une réponse identifiable lorsqu'il est excité de façon appropriée. Une première catégorie de systèmes, très nombreux, comporte des balises actives, dotées d'une source d' alimentation propre (balise "Argos", brevet FR n 2 295 434...). Les défauts essentiels de ces systèmes proviennent de la présence obligatoire de la source d'alimentation (entretien, risque de panne, encombrement et poids) et généralement de leur complexité et de leur coût. Ces systèmes sont totalement incompatibles avec la réalisation de dispositifs bon marché, de grande diffusion (étiquettes identifiables ou localisables), ou de dispositifs exigeant un stockaqe prolongé et non défini dans le temps (repérage de sécurité), ou de dispositifs impliquant un grand nombre de balises (multiplication des opérations d'entretien, coût, encombrement). Dans une deuxième catégorie de systèmes, les balises sont passives, ctest-à-dire non dotées d'alimentation propre, mais comprennent des composants actifs qui sont alimentés à travers un transformateur d'6nergie, par le signal d'excitation provenant de l'ensemble interrogateur. Les brevets FR n0 2 444 945, 2 442 452, 2 260 115, 2 552 8P,6, 2 552 829... illustrent ce type de systèmes. Les balises de ces systèmes sont équipées de moyens électroniques, plus ou moins complexes, destinés à assurer diverses fonctions spécifiques dépendant du but recherché et ces moyens sont alImentés par l'énergie du siqnal d'excitation reçu en entrée. Le défaut commun de tous ces systèmes réside dans le niveau d'énergie élevé que doit posséder le signal d'excitation émis, pour mettre en état d'activité les balises. Ces systèmes conduisent soit à des ensembles interroqateurs de puissances très élevées, soit à des dispositifs de portées réduites ne dépassant pas quelques mètres. De plus, la présence de moyens de conversion d'énergie et de fonctions électroniques rend ces systèmes généralement nettement plus complexes que ceux de la troisième catégorie. Ce facteur d'augmentation des coûts est très pénalisant pour des systèmes de grande diffusion. Les systèmes de la troisième catégorise comprennent des balises purement passives, c'est-à-dire qui rayonnent directement un signal image du signal reçu sans traitement électronique (absence de tout composant devant être alimenté). Ces systèmes ont en général l'avantage, d'une part, d'autoriser des portées beaucoup plus grandes que les précédentes, avec des puissances d'interrogation réduites, d'autre part, de bénéficier de structures simples (et donc de faibles coûts, en raison de l'absence de circuits électroniques au niveau des balises). Ce dernier avantage est essentiel en pratique pour des systèmes exigeant la présence d'un grand nombre de balises (étiquettes, ...). L'invention vise un système entrant dens cette dernière catégorie. Dans cette catégorie, plusieurs brevets décrivent des systèmes dans lesquels la balise réémet une onde de même fréquence que celle émise par l'ensemble interrogateur, cette onde réémise étant exploitée par cet ensenble afin de détecter la présence de la balise : brevets FR nO 2 386 05n, 2 445 039, 2 229 598, 2 272 542 et brevet tis nO 4 023 167. Le problème soulevé par ce type de système provient de l'identité entre l'écho et l'onde émise, cette dernière perturbant l'écho et rendant une discrimininatlon difficile au niveau de l'ensemble interrogateur.Des solutions techniques ont été proposées pour assurer cette discrimination (vobulation de l'onde émise et/ou analyse spectrale de la réponse), mais il s'ensuit une complexité plus grande de l'ensemble interrogateur, et une riqidité d'utilisation non admissible dans beaucoup d'applications (plage étroite de distances entre balise et ensemble interrogateur). De plus, une anhiguité subsiste toujours et, dans ces systèmes, l'IdentifIcatIon est peu fiable car un écho accidentel peut être engendré par d'autres objets. Les brevets 11S n 3 7 8 1 8 7 9 et F R nO 2 256 416 décrivent des systèmes dans lesquels le défaut précédent est supprimé en réémettant, au niveau de la balise, non pas l'onde fondamentale reçue, mais un harmonique de celle-ci, de façon à renvoyer vers l'ensemble interrogateur une onde de fréquence différente de celle émise. Cette onde est ainsi plus facile à discriminer. Toutefois, cette solution comporte deux défauts essentiels. En premier lieu, un harmonique rédmis par une balise passive pure possède une puissance très inférieure à celle de l'onde fondamentale (-10 b -20 dbs pour l'harmonique 2), et nécessite une puissance d'excitation plus élevée pour que cet harmonique soit significativement détectable. En outre, quelles que soient les précautions prises, l'émission d'une onde de fréquence donnée s'accompagne généralement d'une émission d'harmoniques qui peuvent donc venir perturber les échos significatifs et réduire la fiabilité du système.Ce deuxième défaut est corrigé dans le système décrit dans le brevet US nO 3 781 879 en amenant la balise à réémettre un harmonique de polarisation croisée par rapport à l'onde de hase, de sorte que l'écho significatif est plus facile à distinguer des échos parasites. Toutefois, cette solution entraîne une grave contrainte en pratique : l'orientation respective balise/ensemble interrogateur doit être fixée de façon relativenent précise, ce qui est incompatible avec la plupart des applications (repérage de balises à position aléatoire). La prpsen-te invention se propose de fournir un système de la troisièBe catégorie qui soit exempt des défauts précités de ces systèmes, tout en conservant les avantages spécifiques de ceux-ci. Un objectif essentiel de l'invention est en particulier de fournir un procédé perfectionné d'identification et/ou de localisation, se prêtant à une mise en oeuvre au moyen d'un système peu coûteux de structure très simple, composé d'au moins un ensemble interrogateur faisant appel à des fonctions électroniques traditionnelles et d'au moins une balise purement passive se réduisant à un seul ou un très faible nombre de composants élémentaires, le coût très réduit desdites balises étant compatibles avec une large diffusion de celles-ci, cependant que leur rusticité et leurs faibles dimensions en autorisent l'utilisation dans des applications les plus diverses. Un autre objectif est de fournir un système dans lequel les réponses de balises ne subissent aucune perturbation de la part des émissions de l'ensemble interrogateur et sont facilement discriminées par celui-ci. Un autre objectif est de fournir un système bénéficiant d'un compromis très favorable portée/puissance. lin outre ohjecti f est de permettre la mise en oeuvre d'un grand nombre de balises passives différentiables les unes des autres. Un autre objectif est de fournir un système bénéficiant d'une grande souplesse d'utilisation, exempt notamment de contraintes de positionnement ou d'orientation des balises par rapport à ou aux ensembles interrogateurs. A cet effet le procédé d'identificatIon conforme à l'invention consiste (a) à émettre dans l'espace simultanément au moins deux ondes de fréquences différentes (F1, F2), dites ondes de base, (b) à recevoir simultanément, au niveau de la balise à identifier, les ondes de base (F1, F2) pour engendrer des siqnaux correspondants, (c) à mélanger, au niveau de la balise, lesdites signaux correspondants pour délivrer au moins un signal de mélange de fréquence différente (F3), dite fréquence corrélée, fonction desdits signaux correspondants, (d) à réémettre, au niveau de la balise, au moins une onde de fréquence corrélée (F3) à partir dudit signal de mélange, (e) et à recevoir et détecter ladite onde de fréquence corrélée (F3). Ainsi dans le procédé de l'invention, on excite chaque balise au moyen de deux ondes de base de fréquences différentes (F1, F2) et l'on détecte ensuite l'onde corrélée provenant du mélange de ces ondes de base dans la balise. Ces opérations font appel à des circuits très simples : émission simultanée de deux fréquences données (F1, F2) par l'ensemble interrogateur et réception d'une fréquence déterminée (F3) par celui-ci, mélange au niveau de la balise des deux fréquences en vue de la réémission d'une onde correspondant au mélange. Ce mélange peut en particulier être effectué par une balise purement passive constituée par une antenne possédant un ou plusieurs circuits ré sonnants passifs accordés sur les fréquences de base (F1, F2) et corrélée (F3). Un mélange de signaux peut s'effectuer à très faible niveau de puissance dans un élément non linéaire (par exemple boucle conductrIce se refermant sur une diode mélangeuse) et être rayonné directement sans traitement électronique, de sorte que le système est apte à avoir des portées importantes avec des puissances modérées. De plus, la fréquence corrélée F3 issue des deux fréquences de base est différente de ces fréquences de base et également de leurs harmoniques, de sorte que la réponse de fréquence F3 ne subit aucune perturbation et peut être détectée sans précaution particulière. Un signal de présence peut être engendré, après détection, en comparant l'amplitude du signal (F3) reçu avec un seuil prédéterminé, représentatif d'une réémission significative par la balise. L'invention est applicable pour détecter la présence ou le passage d'une balise dans un espace donné, par exemple présence d'une balise-étiquette, présence d'un objet ou d'une personne munie d'une balise, passage d'un mobile dans un espace. Elle peut également être appliquée pour reconnaltre un état prédéterminé d'une balise apte à présenter plusieurs états : état dans lequel elle réémet la fréquence F3, états sans réémission (le passage d'un état à un autre pouvant être assuré par quelque phénomène que ce soit, externe ou interne à la balise). L'invention peut également -être appliquée, comme on le verra plus loin, pour identifier une balise dans un groupe donné, localiser ladite balise ou s'orienter par rapport à plusieurs d'entre elles. De préférence, les ondes de base de fréquence (F1, F2) émises simultanément par l'ensemble interrogateur sont telles que F1 - F2t Ainsi l'onde corrélée possède une fréquence F3 qui est inférieure aux fréquences de base F1 ou F2 de sorte qu'aucun harmonique de quelque ordre qu'il soit n'est susceptible d'interférer avec cette onde corrélée. Les deux fréquences de base F1 et F2 peuvent n' avoir aucune corrélation entre elles ; dans ce cas, la balIse comprend au moins trois circuits résonnants accordés sur les fréquences de base F1, F2 et sur la fréquence corrélée F3 = 1F1 - F21. Il est également possible de choisir ces fréquences de base de façon que F1 = nl F3 et F2 = n2 F3 où nl et n2 sont des entiers différents. Dans ce cas, comme on le verra plus loin, la balise peut se simplifier à l'extrême en prévoyant des circuits résonnants communs à deux (ou même trois) de ces fréquences (résonance dans des rapports d'harmoniques). Dans le cas d'un système amené à différentier plusieurs balises, le procéd de l'invention est mis en oeuvre de la facon suivante (a) on émet des couples différents d'ondes de bases (F1, F2 ; F'1, F'2...), chacun caractéristique d'une balise à identifier, (b) au niveau d'une balise à identifier, on reçoit uniquement un couple d'ondes de base (F3, F2) caractéristique de la balise parmi les couples émis, (d) on réémet au niveau de ladite balise une onde de fréquence corrélée (F3) égale à la différence entre les fréquences (F1, F2) dudit couple, (e) et on reçoit et détecte sélectivement l'onde de fréquence corrélée (r3) caractéristique de la balise à identifier. En pratique, les ondes de base émises seront de préférence des ondes de fréquences différentes situées dans la mêne décade, en particulIer ondes dans les bandes des hyperfréquences. Le nombre de balises identifiables peut être très élevé du falot aue le nombre de couples (F1, F2...) peut être très important dans une telle bande. I1 est à noter que le procédé de l'inventIon n'exige aucune polarisation particulière des ondes et se trouve donc affranchi de contraintes d'orientation ou de distance entre ensemble-interrogateur et balise. Par ailleurs, il est possible d'accroître la fiabilité d'identification d'une balise par une modulation des ondes. Le procédé est alors accompli selon le mode de mise en oeuvre suivant (a) on émet des ondes de base (r1, F2) avec une modulation d'au moins l'une d'entre elles, (b) (c) (d) l'on effectue la réception, le mélange et la réémission au niveau de la balise, de façon à conserver la modulation sur l'onde de fréquence corrélée (F3), (el) l'on extrait de l'onde reçue un signal de modulation, (e2) l'on compare ce signal de modulation à la modulation de la ou des ondes de base, en vue d'engendrer un signal de correspondance, (f) l'on engendre le signal de présence uniquement en cas d'apparition du signal de correspondance. Le procédé à ondes modulées ci-dessus défini est particulièrement intéressant lorsque plusieurs ensembles interrogateurs sont amenés, dans un espace, à interroger une ou plusieurs balises, car il permet d'affecter à chaque ensemble interrogateur le signal de réponse correspondant à sa propre interrogation. Ce peut être, en particulier, le cas de plusieurs robots mobiles autonomes évoluant dans un espace et interrogeant simultanément le même réseau de balises notamment dans le but de se localiser par rapport à celles-ci.Le procédé est alors mis en oeuvre de la façon suivante (a) on émet à partir des divers ensembles interrogateurs, des ondes de base (F1, F2) de mêmes fréquences, avec des modulations différentes, (e1) au niveau de chaque ensemble interrogateur, l'on extrait de l'onde reçue, un signal de modulation, (e2) au niveau de chaque ensemble interroqateur, l'on compare le signal de modulation à la modulation de la ou des ondes de base émises par l'ensemble concerné en vue d'engendrer un signal de correspondance propre audit ensemble, (f) au niveau de chaque ensemble, l'on engendre le signal de présence uniquement en cas d'apparition du signal de correspondance propre audit ensemble. Le procédé de l'invention peut être utilisé pour déterminer après identification la direction d'une balise par rapport à un ensemble interrogateur ; dans ce cas (a) on émet les ondes de base (F1, F2) selon toutes les directions de l'espace depuis l'ensemble interrogateur, (g) on détecte l'amplitude maximum de l'onde de fréquence corrélée (F3) et on relève par rapport à une direction de référence la direction d'érnission correspondant à l'apparition de cette amplitude maximum en vue d'engendrer un signal de direction. L'onde corrélée est en effet reçue avec une amplitude maximum dans la direction de la balise qui l'a réémise. Ces opérations de détection de maximum et de relevée de direction sont bien connues en elles-mêmes et impliquent la présence de dispositifs de goniométrie classiques. Un tel procédé de détermination de direction peu t être mis en oeuvre soit en engendrant l'une au moins des ondes de base (F1, F2) par un balayage spatial au moyen d'un faisceau dIrectIf, avec une détection omnldirectionnelle d'amplitude maximum de l'onde corrélée (F3), soit en détectant l'amplitude maximum par une réception directive, soit encore en combinant les deux processus pour accroître la précision de la mesure. Le procédé peut être appliqué pour localiser un objet dans un espace. On dispose alors dans cet espace au moins trois balises de type sus-évoqué en des positions connues, on détermine leur direction par le processus cidessus défini au moyen d'un ensemble interrogateur émettant et recevant au niveau de l'objet à localiser et on calcule la position de la zone d'intersection desdites directions à partir des signaux de direction. Un tel calcul de triangulation fait appel à des logiciels parfaitement traditionnels. L'invention s'étend à un système d'identification et/ou de localisation permettant de mettre en oeuvre le procédé défini précédemment. Ce système est composé d'au moins un ensemble interrogateur et d'au moins une balise et se caractérise en ce que - chaque balise comprend, d'une part, un système d'antenne de réception et réémision adapté pour recevoir au moins deux ondes de base de fréquences différentes (F1, F2) et pour réé mettre au moins une troisième onde de fréquence corrélée (F3) différente des deux premières, d'autre part, un mélangeur de fréquence, couplé audit système d'antenne et apte à mélanger au moins deux signaux de fréquence de base (F1, F2) pour délivrer vers ledit système d'antenne un signal de fréquence corrélée (F3), - chaque ensemble-interrogateur comprend des moyens d'émissions simultanées d'au moins deux ondes de base de fréquences différentes (fil, F2), des moyens de réception et de détection d'au moins une onde de fréquence corrélée (F3), et une unité de contrôle et de calcul, pour le traitement du signal issu des moyens de réception et de détection. Chaque ensemble interrogateur est nouveau par la combinaison des unités fonctionnelles qui le constituent mais chacune d'elles est connue en elle-même : deux émetteurs radiofréquences couplés pour émettre simultanément le ou les couples de fréquence (F1, F2...), un récepteur radlofréquence accordé sur la ou les fréquences (F3), un calculateur de traitement numérique et une interface de liaison. Le système d'antenne de chaque balise se réduit à de simples circuits résonnants passifs accordés sur les fréquences de hase (F1, F2) 2 et corrélée (F3). Selon un mode de réalisation préféré conduisant à une structure de balise extrêmement simple et peu coûteuse, le système d'antenne de chaque balise est constitué de circuits résonnants comprenant des boucles conductrices distinctes, propres à chaque circuit et d'une diode commune à ces circuIts, ladite diode étant reliée aux boucles conductrices de façon à constituer le mélangeur de fréquence, apte à opérer le mélange des signaux de résonance de deux des circuits de fréquences (F1 et F2) et à délivrer ce mélange dans le troisième circuit en vue de la réémission de l'onde de fréquence corrélée (F3). De préférence, un résonateur diélectrique à coefficient de surtension élevé est couplé au circuit résonnant accordé sur une des fréquences de base (F2). Ce résonateur diélectrique (constitué par un composant très bon marché) permet d'améliorer la sélectivité de la balise à l'égard de la fréquence de base concernée (F2) et, en conséquence, d'accroître l'acuité fréquentielle de l'onde corrélée réémise (r3). Dans le cas d'un grand nombre de balises, celles-ci sont ainsi plus facilement différentiables. L'invention s'étend, en tant que telle, à une balise telle que définie plus haut, en particulier à une balise comprenant un ou plusieurs circuits résonnants constitués par des boucles conductrices se refermant sur une diode mélangeuse commune. Selon un mode de réalisation préféré desdites balises, un réflecteur d'ondes est associé à chaque boucle et dispos parallèlement au plan de ladite boucle à une distance de celle-ci telle que l'onde réfléchie par le réflecteur soit en phase avec l'onde directe. Ainsi, on améliore le gain de la balise sur une demi-sphère et l'on élimine toute perturbation provenant des supports sur lesquels ladite balise se trouve appliquée. L'invention exposée ci-dessus dans sa forme générale est illustrée dans la description qul suit en référence aux dessins annexés qui en présentent des exemples de réalisation ; sur ces dessins - la figure 1 est un schéma synoptique fonctionnel du système d'identification et de localisation conforme à l'invention, - la figure 2 est un exemple de balise en vue de face, - la figure 3 est une coupe axiale, par un plan AA', de ladite balise, - les figures 4, 5, 6 et 7 sont des vues analogues (vue de face et coupe axiale) de deux autres modes de réalisation de balise, - la figure 8 illustre le procédé de localisation conforme à l'invention au moyen de trois balIses, - la figure 9 illustre le procédé d'identification d'une balise interrogée par deux ensembles interrogateurs distincts. Le système représenté en exemple à la figure 1 comprend un ensemble interrogateur 1 et plusieurs balises purement passives distinctes, en l'exemple au nombre de trois, 2, 3 et 4. L'ensemble interrogateur est doté de deux émetteurs radiofrêquences couplés 5 et 6, en l'exemple omnidirectionnels. Ces émetteurs sont couplés par l'entremise d'un bloc contrôleur 7 afin d'émettre simultanément deux ondes de fréquences différentes F1, F2. L'émetteur 5 est un émetteur à fréquence fixe constituée par la fréquence la plus élevée F1. L'autre émetteur est un émetteur à fréquence réglable, adapté pour générer plusieurs fréquences (F2, F'2, F"2...) à la commande du bloc contrôleur. Ainsi, les émetteurs 5 et 6 sont aptes à émettre simultanément à un instant donné, un couple de fréquences F1, F2 différentes, ce couple pouvant être modifié à l'instant suivant par un réglage approprié de la fréquence F2 > F'2... du second émetteur 6 (la fréquence F1 étant commune à tous les couples). La bande des fréquences d'émission des émetteurs 5 et 6 peut en particulier s'étendre sur une décade, notamment bandes des hyperfréquences. Les émetteurs 5 et 6 sont en l'exemple ajustés de façon que les fréquences F1 et F2 soient non corrélées et satisfassent à la relation F1 > F2 et F2 > F1 - F2 soit t2 > F1 2 Ainsi, la différence de fréquence F3 = F1-r2 est inférieure à la plus petite fréquence d'émission (F2) et ne peut donc coïncider avec un harmonique des fréquences F1 et F2. En outre, en l'exemple représenté, un modulateur R est associé à l'émetteur 6 pour assurer une modulation de chaque fréquence F2, F'2... Cette modulation est avantaqeusement une modulation de fréquence. Ce modulateur 8 et le bloc contrôleur 7 sont contrôlés par une unité de contrôle et de calcul 9 qui synchronise les émetteurs 5 et 6, déclenche les émissions et les changements de fréquences F 2' F'2 et les changements de modulation de ces fréquences. L'ensemble interrogateur comprend en outre un récepteur radiofréquence ln, en l'exemple omnidirectionnel, apte à recevoir une bande de fréquence contenant toutes les fréquences F3, dites fréquences corrélées, constituées par les différenceS F1 - F2, F1 - F'2 r1 - r"2... Ce récepteur est asservi en fréquence par le bloc contrôleur 7 de façon à se positionner sur la fréquence F3 = F1 - F2, F'3 = F1 - F'2 ou F"3 = F1 - F"2, en correspondance avec la fréquence F2, F'2 o u F"2... sur laquelle l'émetteur 6 est en cours d'émission. Le récepteur 10 possède une sortie basse fréquence délivrant un signal de modulation représentatif de la modulation du signal reçu, et une autre sortie, délivrant un signal continu représentatif de l'amplitude du signal reçu. La sortie basse fréquence est reliée à un démodulateur 13 qui compare le signal de modulation à la modulation de l'onde F2 émise en vue de délivrer vers l'unité 9 un signal de correspondance lorsque ces modulations covncident. L'autre sortie délivrant le signal d'amplitude est reliée à un convertisseur analonique/numérique 12 en vue de numériser ce signal d'amplitude. Les signaux de correspondance et signaux numérisés sont traItés dans l'unité 9 pour délivrer en sortie un signal de présence lorsque - un signal de correspondance apparat, mettant en évidence, à l'instant considéré, une identité de modulation entre l'émission F2 et la réception F3, - le signal numérisé est supérieur à un seuil prédéterminé, indiquant une réémission significative de la balise à identifier. Par ailleurs, chaque balise 2, 3, 4 est caractérisé par un couple de fréquence r1, r2 ; F1, F'2 ; F1, F"2, ... et est adapté e pour émettre une fréquence F3, r '3, r"3 égale à la différence des fréquences du couple qui la caractérise. Sur le plan fonctionnel, chaque balise comprend un système d'antenne de réception et de réémisslon accordé sur les fréquences de base F1, F2 et corrélée F3 caractéristiques de la balise. Ce système a été décompos à la figure 1 pour séparer les fonctions en une antenne 13 et des résonateurs 14, 15 et 16 accordés rspectivement sur les trois fréquences F1, F2, F3. Les résonateurs 14 et 15 accordés sur les fréquences F1, F2 sont reliés à un mélangeur 17 qui délivre vers l'autre résonateur un signal de fréquence F3 égale à la différence des fréquences reçues. Ce signal de fréquence F3 est réémis par l'antenne 13. En l'exemple, un résonateur diélectrique à coefficient de surtension élevé 18 est associé au résonateur 15 (fréquence F2) en vue d'accroître la sélectivité de la balise. Les balises ayant des fréquences de réémission différente les unes des autres, c'est-à-dire des résonateurs 15 et 16 différents, sont identifiées par l'ensemble-interroaateur 1 lorsque la fréquence correspondante F3, r'3, r"3... est détectée par le récepteur 10 de celui-ci. Comme on le verra plus loin, le système peut comprendre plusieurs ensembles-interrogateurs, émettant simultanément avec des modulations différentes. La démodulation au niveau de chacun de ceux-ci permet d'affecter à chaque ensemble-interrogateur l'éventuel signal de présence issu de sa propre interrogation. Le système conforme à l'invention permet donc de détecter la présence d'un objet donné munl d'une balise l'objet peut le cas échéant porter plusieurs balises correspondant à un code de réémission (F3, F'3, F"3...) de sorte que la détection de présence de toutes ces balises fournit une identification de l'objet après décodage. Les applications d'un tel système sont multiples : tri d'objets, étiquetage, recherche de personnes en détresse, identification d'une personne dans un groupe... Les figiires 2 et 3 représentent un exemple de balise en vue de face et coupe axiale. Celle-ci comprend trois boucles conductrices distinctes 20, 21 et 22, faisant office d'antenne (13) et de circuits résonnants (34, 15 et 16). Ces boucles sont reliées par deux connexions communes à une diode 23 qui fait office de mélangeur (17). Les trois boucles ont des longueurs L1, L2 et L3 respectivement liées à la fréquence F1, à la fréquence F2 et à la différence de fréquences F3 = F1 - F2 de façon que les circuits résonnants qu'elles forment soient accordés sur ces valeurs de fréquence. (Ces longueurs L1, L2, L3 sont voisines d'un nombre entier des longueurs d'ondes correspondant aux fréquences concernées). Ces boucles conductrices peuvent être constituqees par des gravures de circuit imprimé, collé sur un support diélectrique 24 et sur lequel est rapportée la diode 23. Un disque résonateur diélectrique 25 est collé au voisinage de la boucle 21 en vue de faire office de résonateur à coefficient de surtension élevé (18). En outre, des réflecteurs d'ondes 26 et 27 sont intégrés dans le support 24, parallblement au plan commun des boucles, à distances telles que les ondes réfléchies soient en phase avec les ondes directes (distance entre boucle Â et réflecteur égale à (2n+1) A, où est la longueur d'onde de l'onde concernée dans le diélectrique et n un nombre entier). En l'exemple, le réflecteur 26 est constitué par une feuille d'aluminium collée sur la face arrière du support 24, pour jouer le rôle de réfleteur pour pour les deux boucles 2n et 22. Ceci est possible grâce à un choix approprié (n - m des fréquences F1 et F2 (relation F2 = 2 F1 2n + 1 m entier 4 n). Le réflecteur 27 est une feuille d'alumInium incluse dans le support 24 à la distance appropriée de la boucle 21 (liée à la fréquence F2). On conçoit la simplicité structurelle d'une telle balise qui ne comprend qu'un seul composant semi- conducteur et ne requiert aucune source d'alimentation (propre ou provenant du signal d'entrée). Les dimensions de cette balise sont fonction des fréquences et, pour les bandes d'hyperfréquence, sont de l'ordre du centimètre en diamètre et du millimètre en épaisseur. Les figures 4 et 5 schématisent une balise de même structure fonctionnelle que la précédente mais encore simplifiée par un choix particulier des fréquences F1 et F2. Cette balise est formée par une seule boucle conductrice 28 se refermant sur une diode 29. Les fréquences F1 et F2 sont alors choisies de sorte que F1 = 3/2 F2, avec F3 = F1 - F2 = F1 = F2. 3 2 Dans ce cas, la boucle 28 est accordée sur la fréquence fondamentale de F3 et, par suite, résonne sur les harmoniques d'ordre 2 et 3 : F2 = 2F3 et F1 = 3F3. De la même facon que précédemment, un réflecteur 30 est prévu sur la face arrière du support diélectrique, à distance telle que les ondes réfléchies soient en phase avec les ondes directes. Ce mode de réalisation est avantaqeux par sa plus grande simplicité structurelle mais impose un choix plus rigide de fréquences. Les figures 6 et 7 présentent une variante de balise, de structure intermédiaire entre celles des balises précédentes. Cette balise comprend deux boucles de tailles différentes 31 et 32 se refermant comme précédemment, sur une diode mélangeuse 33. Les longueurs L'1 et L'2 des deux boucles sont des multiples entiers d'une même longueur, les fréquences de résonance F1, F2 et F3 étant liées par les relations n2F1 = nlF2 F3 = F1 - F2 = (n1-n2)r1 = (n1-n2)F2 n1 n2 où n1 et n2 sont des entiers différents tels que n2 La boucle 31 est accordée sur la fréquence F3 (la plus faible), l'autre boucle 32 est accordée sur l'une des fréquences r3 (ou F2). Une des deux boucles est en outre apte à résonner (en mode harmonique) pour l'autre fréquence F2 (ou F1). Comme précédemment, chaque boucle est dotée d'un réflecteur 34 ou 35. La figure 8 illustre le procédé de localisation d'un objet équipé d'un ensemble interrogateur symbolisé en 36 à cette figure, grâce à trois balises 37, 38 et 39 de positions connues. Chaque balise se caractérise par un couple de fréquence (F1, F2), (F1, F'2) ou (r , F"2), dIfférent d'une balise à l'autre, et donc, par une fréquence de réémission différente F3 = F1 - F2, F'3 = F1 - F'2 ou F"3 = F1 2 F"2. Ces couples de fréquence sont émis par l'ensemble-interrogateur selon toutes les directions de l'espace, en particulier grâce à une antenne directive, animée d'un mouvement de rotation de façon à engendrer des balayages spatiaux au moyen de faisceaux directifs coincidants. Le couple d'ondes F1, F2 caractéristique d'une balise est reçu par celle-ci avec réémission de l'onde corrélée correspondante F3 = F1 - F2. Les circuits résonnants de cette balise étant accordés sur ce couple, les autres couples ne suscitent pas de émission par ladite balise. L'onde réémise F3 est reçue et sélectivement détectée par l'ensemble interrogateur dont l'unité de contrôle et de calcul est chargée, pour chaque balise (caractérisée par ses fréquences), des informations concernant la position de celle-ci dans l'espace. De plus, l'amplitude maximum de l'onde F3 est détectée par l'ensemble-interrogateur, qui relève la direction d'émission correspondant à l'apparitlon de cette amplitude maximum par rapport à une direction de référence. Un signal de direction est alors engendré par l'unité de contrôle et de calcul. Cette détection d'amplitude maximum- de l'onde F3 peut être assurée de façon omnidirectionnelle, le relèvement de la direction de la balise s'effectuant en relevant la direction des faisceaux directifs émis (F1, F2) à l'instant d'apparition de l'amplitude maximum. Toutefois, cette détection est de préférence assurée au niveau du récepteur par une réception directive en colncidence avec les balayages d'émission en vue d'accro=tre la précision des mesures. (De la même façon, il est possible de prévoir un seul faisceau directif d'émission F1 (ou F2), l'autre émission étant omnidirectionnelle ; cependant pour accroître la précision des mesures, les deux faisceaux d'émission seront de préférence prévus directifs et coincidants) I1 est à noter que le procédé ci-dessus décrit implique la présence de moyens de goniométrie parfaitement classiques, tant au niveau des antennes qu'au niveau de l'unité de calcul exploitant les données reçues. Le processus ci-dessus décrit est répété avec les deux autres balises par émission des autres couples de fréquence (F1, F'2 ; F1, F"2) et détection de l'amplitude maximum de la fréquence corrélée correspondante, et la position de l'objet supportant l'ensemble-interrogateur est déduite, à chaque interrogation, des trois signaux de direction par un simple calcul de triangulation. La figure 9 illustre le procédé d'identification d'une balise 40 par modulation des ondes de base, lorsque plusieurs ensembles-interrogateurs 41 et 42 interrogent celle-ci, simultanément ou non. On considèrera cIaprès le cas d'une interrogation simultanée qui est le seul cas où se pose le prohlème d'affecter à chaque ensemble la réponse issue de sa propre interrogation. La balise est caractérisée par ses fréquences de résonance F1, F2, r3. Chaque ensemble-interrogateur met les ondes de base, de fréquence F1 et F2, mais avec des modulations di f-f é rentes ; dans le mode de réalisation de ltensemble- interrogateur déjà décrit, seule l'onde de base F2 est modulée ; à la figure q, les couples d'ondes ainsi émis sont désiqnés par F1, F2m et F1, F2. l'onde corrélée correspondante étant désignée par F3mm, dans le cas d'une émission simultanée par les ensembles 41 et 42 (cette onde F3mm portant la somme des modulations des ondes de base F2 et F2m') Chaque ensemble-interrogateur recevant l'onde corrélée F3mm. (de fréquence F3) extrait le signal de modulation de celle-ci qui est comparée dans son démodulateur à la modulation de l'onde de base émise (F2m, F2m,). Si cette modulation se retrouve dans le signal de modulation, le démodulateur engendre un signal de correspondance et le signal de présence est validé dans l'unité de contrôle et de calcul. L'ensemble-interrogateur peut ainsi identifier une balise de caractéristique donnée (F1, F2) sans risque de perturbations dues à d'autres interrogations dans le même espace. I1 est ainsi possible de prévoir un groupe d'ensembles-interrogateurs (équipant des robots ou autres enoins mobiles) qui interrogent dans un espace un réseau de balises pour se localiser par rapport à celles-ci après identification. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux termes de la description qui précède et s'étend à toute application mettant en oeuvre le procédé défini ou utilisant le système décrit. REV'ENDICATIONS 1/ - Procédé d'identification d'au moins une balise dans un espace, caractérIsé en ce qu'il consiste (a) à émettre dans l'espace simultanément au moins deux ondes de fréquences différentes (F1, F2), dites ondes de base, (b) à recevoir simultanément, au niveau de la balise à identifier, les ondes de base (F1, F2) pour engendrer des signaux correspondants, (c) à mélanger, au nIveau de la balise, lesdits signaux correspondants pour délivrer au moins un signal de nélanoe de fréquence différente (F3), dite fréquence corrélée, fonction desdits signaux correspondants, (d) à réémettre, au niveau de la balise, au moins une onde de fréquence corrélée (F3) à partir dudit signal de mélange, (e) et à recevoIr et détecter ladite onde de fréquence corrélée (r3). 2/ - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que (a) on émet simultanément deux ondes de base de fréquences (F1, F2) telles que iF1 - F21 (c) au niveau de la balise, on mélange les sIgnaux correspondants aux ondes de base de façon à délivrer un signal de mélange constitué par la différence de ces Signaux, (d) et on réémet une onde de fréquence corrélée ayant une fréquence (r3) égale à la différence entre les fréquences (F1, F2) des ondes de base F3 =irî-F2i. 3/ - Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que (a) les ondes de base émises sont des ondes de fréquences différentes situées dans la même décade, en particulier ondes dans les bandes des hyperfréquences. 4/ - Procédé selon l'une des revendications 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que (f) après réception et détection de l'onde de fréquence corrélée (r3), on engendre un signal de présence de balise par comparaison de l'amplitude du signal reçu avec un seuil prédéterminé. 5/ - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que (a) on émet des ondes de base (F1, F2) avec une modulation d'au moins l'une d'entre elles, (b) (c) (d) l'on effectue la réception, le mélanqe et la réémission au niveau de la balise, de façon à conserver la modulation sur l'onde de fréquence corrélée (fi), (el) l'on extrait de l'onde reçue un signal de modulation, (e2) l'on compare ce signal de modulation à la modulation de la ou des ondes de base, en vue d'engendrer un signal de correspondance, (f) l'on engendre le signal de présence uniquement en cas d'apparition du signal de correspondance. 6/ - Procédé selon la revendication 5., permettant d'identifier une balise (40) dans un espace à partir de plusieurs ensembles-interroqateurs distincts (41, 42) de façon à affecter à chaque ensemble l'éventuel signal de présence issu de sa propre interrogation, caractérisé en ce que (a) on émet à partir des divers ensemblesinterrogateurs, des ondes de hase (F1, F2) de mêmes fréquences, avec des modulations différentes, (el) au niveau de chaque ensemble, l'on extrait de l'onde reçue, un signal de modulation, (e2) au niveau de chaque ensemble, l'on compare le signal de modulation à la modulation de la ou des ondes de base émises par l'ensemble concerné en vue d'engendrer un signal de correspondance propre audit ensemble, (f) a u niveau de chaque ensemble, I' o n engendre le signal de présence uniquement en cas d'apparition du signal de correspondance propre audit ensemble. 7/ - Procédé selon la revendication 2, permettant d'identifier au moins une balise parmi un groupe de balises, caractérisé en ce que (a) on émet des couples différents d'ondes de bases (F1, r2 ; F'1, F'2...), chacun caractéristique d'une balise à identifier, (b) au niveau d'une balIse à identifier, on reçoit uniquement un couple d'ondes de base (F1, F2' caractéristique de la balise parmi les couples émis, (d) on réémet au niveau de ladite balise une onde de fréquence corrélée (F3) égale à la différence entre les fréquences (r1, F2) dudit couple, (e) et on reçoit et détecte sélectivement l'onde de fréquence corrélée (r3) caractéristique de la balise à identifier. 8/ - Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que (a) on émet des couples d'ondes de base (F1, r2 ; F1, F'2...) ayant une fréquence commune (notamment la plus grande F1) et l'autre fréquence différente (F2 F'2...). 9/ - Procédé selon l'une des revendications précédentes, permettant, après identification, de déterminer la direction d'une balise par rapport à un ensemble interrogateur, caractérisé en ce que (a) on émet les ondes de base (F1, r2) selon toutes les directions de l'espace depuis l'ensemble interrogateur, (g) on détecte l'amplitude maximum de l'onde de fréquence corrélée (r3) et on relève par rapport à une direction de référence la direction d'émission correspondant à l'apparition de cette amplitude maximum en vue d'engendrer un signal de direction. 10/ - Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que (a) l'une au moins des ondes de base (F1, F2) est engendrée par un balayage spatial au moyen d'un faisceau directif, (g) la détection de l'amplitude maximum de l'onde de fréquence corrélée (r3) est assurée de façon omnidirectionnelle. 11/ - Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que (g) la détection de l'amplitude maximum de l'onde de fréquence corrélée (F3) est assurée par une réception directive. 12/ - Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que (a) les ondes de base (F1, r2) sont toutes engendrées simultanément par balayages spatiaux au moyen de faisceaux directifs coïncidants, (g) la détection de l'amplitude maximum de l'onde de fréquence corrélée (F3) est assurée par une réception directive en coïncidence avec les balayages d'émission. 13/ - Procédé de localisation d'un objet dans un espace, consistant à disposer en des positions connues au moins trois balises (37, 38, 39) dans ledit espace, à déterminer leur direction par mise en oeuvre du procédé conforme à l'une des revendications 9, 10, 11 ou 12 au moyen d'un ensemble interrogateur (36) émettant et recevant au niveau de l'objet à localiser, et à calculer la position de la zone d'intersection desdites directions à partir des signaux de direction. - - Système d'identification et/ou de localisation, doté d'au moins un ensemble interrogateur (1) et d'au moins une balise (2, 3, 4), caractérisé en ce que - chaque balise (2, 3, 4) comprend, d'une part, un système d'antenne de réception et de réémisslon (1316) adapté pour recevoir au moins deux ondes de base de fréquences différentes (F1, r2) et pour réémettre au moins une troisième onde de fréquence corrélée (F3) différente des deux premières, d'autre part, un mélangeur de fréquence (17), couplé audit système d'antenne et apte à mélanger au moins deux signaux de fréquence de base (r1, F2) pour délivrer vers ledit système un signal de fréquence correlée (r3), - chaque ensemble-interrogateur (1) comprend des moyens (5, 6) d'émissions simultanées d'au moins deux ondes de base de fréquences différentes (F1, r2), des moyens (10) de réception et de détection d'au moins une onde de fréquence correlée (r3), et une unité de contrôle et de calcul (9) pour le traitement du signal issu des moyens de réception et de détection. 15/ - Système selon la revendication 14, caractérisé en ce que le système d'antenne de chaque balise comprend des circuits résonnants passifs (14, 15, 16) accordés sur les fréquences de base (F1, F2) et corrélée (r3). 16/ - Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que le système d'antenne est constitué de circuits résonnants comprenant des boucles conductrices distinctes (20, 21, 22), propres à chaque circuit, et d'une diode (23) commune à ces circuits, ladite diode étant reliée aux boucles conductrices de façon à constituer le mélangeur de fréquence, apte à opérer le mélange des signaux de résonance de deux des circuits de fréquences (F1 et F2) et à délivrer ce mélange dans le troisième circuit en vue de la émission de l'onde de fréquence corrélée (F3). 17/ - Système selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'un résonateur diélectrique à coefficient de surtension élevé (18, 25) est couplé au circuit résonnant (15, 21) accordé sur une des fréquences de base (F2). - - Système selon l'une des revendications 15, 16 ou 17, dont les moyens d'émissions simultanées sont constitués par deux émetteurs radiofréquences (5, 6) couplés et les moyens de réception par un récepteur radiofréquence (le). 19/ - Système selon la revendication 18, comportant deux émetteurs radiofréquences couplés (5, 6), adaptés pour émettre plusieurs couples de fréquence (F1, F2 r'1, F'2...) caractéristiques des diverses balises, le récepteur radiofréquence (10) étant apte à recevoir une bande de fréquence contenant toutes les fréquences corrdlées correspondantes (FD, F'3...). 20/ - Système selon la revendication 19, dans lequel un émetteur (5) est à fréquence fixe constituée en particulier par la fréquence la plus élevée (fil), l'autre émetteur (6) étant adapté pour générer plusieurs fréquences (F2, F'2...), afin d'émettre des couples de fréquences (F1, F2 ; r1, F'2...) ayant une fréquence commune. 21/ - Système selon l'une des revendications 14, 15, 16, 17, 18, 19 ou 2D, dans lequel les moyens d'émissions et/ou moyens de réception de l'ensemble interrogateur comprennent une antenne directive. 22/ - Balise apte à réémettre une onde d'identification et/ou de localisation, comprenant un système d'antenne de réception et de émission (13-16), caractér sde en ce que - ledit système d'antenne est adapté pour recevoir simultanément au moins deux ondes de base de fréquences différentes (F1, F2) et pour réémettre au moins une troisième onde de fréquence corrélée (r3) différente des premières, - ledit système d'antenne est couplé à un mélangeur de fréquence (17) apte à mélanger des signaux de fréquences différentes (F1, F2) 2 et délivrer vers ledit système un signal de fréquence corrélée (r3). 23/ - Balise selon la revendication 22, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un circuit résonnant constitué par une boucle conductrice (20, 21, 22) se refermant sur une diode mélangeuse (23). 24/ - Balise selon la revendication 23, caractérisée en ce qu'elle comprend trois boucles (20, 21, 22) de tailles différentes correspondant aux fréquences de base (F1, F2) et corrélée (F3), ces boucles se refermant par deux connections sur une diode mélangeuse commune (23). 25/ - Balise selon la revendication 24, caractérisée en ce que ses trois boucles (20, 21, 22) ont des longueurs respectivement liées à la fréquence F1, la fréquence F2 et la différence de fréquences F3 = F1 - F2, de façon que les circuits résonnants correspondants soient accordés sur ces valeurs de fréquences. 26/ - Balise selon la revendication 23, caractérisée en ce qu elle comprend une boucle unique (28) se refermant sur une diode mélangeuse (29). 27/ - Balise selon la revendication 23, caractérisée en ce qu'elle comprend deux boucles (31, 32) de tailles différentes se refermant sur une diode mélangeuse commune (33), les longueurs des deux boucles étant des multiples entiers d'une même longueur. 28/ - Balise selon l'une des revendications 24, 25, 26 ou 27, caractérisée en ce que les boucles (20, 21, 22) sont constituées par un circuit imprimé sur lequel a été rapportée la diode (23), au moins un résonateur diélectrique (25) étant fixé à proximité d'une des boucles (21). 29/ - Balise selon l'une des revendications 23, 24, 25, 26, 27 ou 28, caractérisée en ce qu'un réflecteur d'ondes (26, 27) est associé à chaque boucle et disposé parallèlement au plan de ladite boucle à une distance de celle-ci telle que l'onde réfléchie par le réflecteur soit en phase avec l'onde directe. 30/ - Balise selon l'une des revendications 2d ou 27, caractérisée en ce que les boucles (20, 21, 22) sont situées dans un même plan et en ce qu'elle comprend un ou des réflecteurs d'ondes (26, 27) disposés parallèlement au plan desdites boucles à distance telle que les ondes réfléchies soient en phase avec les ondes directes.