Brevet FR2610818A1 — publié le 19880819

L'invention concerne un dispositif de détection tridimensionnelle et de destruction par ultrasons d'objets situés à l'intérieur du corps humain, qui sont transmis sur le corps du patient par un agent de couplage, les ul- trasons utilisés pour la destruction de chaque objet étant engendrés par voie piézoélectrique par un transduc- teur focalisant et le foyer du transducteur pouvant être aligné sur l'objet après sa localisation à l'aide de transducteurs émetteurs et récepteurs de détection tridi- mentionnelle par observation optique. La détection des objets à détruire dans le corps humain, tels que des concrétions ou calculs, des parties de tissu ou analogues, peut s'effectuer par observation optique en utilisant la technique des rayons X ou des ul- trasons, la technique des rayons X présentant toutefois certains inconvénients en raison de l'irradiation du pa- tient et c'est pourquoi, elle ne convient pas du moins lorsque le processus de destruction doit faire l'objet d'un contrôle optique constant. Il va de soi qu'on peut combiner les deux techniques de détection en effectuant la détection et l'observation courantes à l'aide des ul-. trasons et en vérifiant de temps à autre le résultat du traitement par des moyens radiographiques. Mais, cette manière de procéder implique un coût relativement élevé en équipements de détection. Des équipements utilisant uniquement un procédé aux ultrasons pour détecter l'ob- jet concerné et également pour vérifier les résultats thérapeutiques obtenus présentent à cet égard un avantage. Lorsque les ultrasons thérapeutiques sont en- gendrés par un transducteur focalisant en forme de ca- lotte, qui comprend un élément piézoélectrique ou plu- sieurs éléments en piézocéramique composant une sorte de mosaique, on pourra disposer un scanner B par exem- ple au centre de la calotte sur le même axe que le trans- ducteur, qui balaie un champ en forme de secteur. Le foyer du transducteur constitue le repère de visée indiqué sur un moniteur, de sorte qu'on pourraconstater à partir de la position de l'objet reproduit sur l'image B par rap- port au repère de visée dans quelle mesure il faut dépla- cer le transducteur dans un ou plusieurs plans par rap- port au patient en vue de pouvoir finalement aligner le foyer exactement sur l'objet. En faisant tourner le scan- ner B de 90 par exemple, il est possible d'effectuer la détection et l'orientation du transducteur également dans un autre plan. D'autre part, il est également possible de travailler avec plusieurs transducteurs de détection qui émettent des ultrasons ou des ondes de pression. Dans ce cas, les transducteurs de détection pourront être instal- lés pour recevoir simultanément les signaux d'écho, à moins qu'on ne préfère que les signaux d'écho soient re- çus par un capteur de son ou de pression séparé. Cependant, des problèmes eu égard à une délimi- tation éventuelle de la surface active du transducteur par les transducteurs de localisation apparaissent pour les systèmes de détection de ce genre, d'o une perte de la surface active du transducteur en cas de disposition défavorable des transducteurs de détection. De même, le médecin ne peut pas déterminer aisément les dimensions exactes d'un objet, mais il importe que le médecin soit à même de définir, si possible, au début de la thérapie à quel endroit par exemple il faut en premier lieu et de préférence traiter aux ultrasons un calcul rénal pour obtenir un.résultat optimal. En conséquence, on se propose de fournir un dis- positif de conception simple et performant, pour la dé- tection tridimensionnelle et de destruction des objets à l'intérieur du corps humain, qui offre au médecin no- tamment de meilleures possibilités de détection et de contrôle optique courant de la position ainsi que de destruction de l'objet. Pour atteindre cet objectif, le dispositif indi- qué précédemment est conçu selon l'invention de telle sor- te que le transducteur précité contient au moins deux, de préférence trois transducteurs de détection engendrant des images B et que les images B peuvent être affichées sur un moniteur sous forme d'une image tridimensionnelle au choix seules et/ou en combinaison. Dans ce cas, les plans de balayage des transduc- teurs de détection conçus sous forme de scanner B peuvent s'étendre transversalement à l'axe de symétrie du trans- ducteur thérapeutique et se couper avec l'axe de symétrie dans le foyer. D'autre part, les plans de balayage des transducteurs de détection peuvent également se couper le long de l'axe de symétrie du transducteur, et ce de telle manière que l'axe de symétrie se trouve dans tous les plans de balayage et le foyer du transducteur à l'intersection des plans de balayage. Il est également possible de réali- ser les deux modes opératoires précités des scanners B utilisés de préférence lorsque les scanners B sont mobi- les en rotation autour de leurs axes d'une angle donné de 90 , de sorte qu'il est possible de les déplacer d'un plan de travail à un autre en les tournant ensemble dans le même sens. En cas d'utilisation de trois scanners ou davan- tage, ces scanners sont en mesure de créer une image tri- dimensionnelle en temps réel de l'objet, et ce surtout, lorsqu'il est possible de leur imprimer un mouvement de va-et-vient ou de wobulation d'un petit angle perpendicu- laire à leurs plans de balayage, de sorte que le balayage de la zone cible s'effectue en forme d'éventail. Pour éviter une influence réciproque des scan- ners B en cas de fonctionnement en parallèle, les comman- des de leurs cristaux seront synchronisées électriquement et de plus leurs signaux électriques seront extraits suc- cessivement. Dans ce cas, les moteurs imprimant un mouve- ment oscillatoire aux cristaux des scanners B, sont alors synchronisés par rapport à leur vitesse de rotation et à la relation des phases, la position angulaire des moteurs pouvant être saisie par des moyens électroniques et envo- yée vers un circuit comparateur des phases, de sorte qu'il est possible de libérer la représentation de l'image lors- que les moteurs ou les cristaux de scanner fonctionnent en synchronisme. Un programme de logiciel correspondant permet alors de calculer une image tridimensionnelle dans un cal- culateur à partir des signaux de réception des scanners B et de l'afficher sur un moniteur, de sorte que le médecin peut reconnaître les dimensions exactes de l'objet locali- sé, puis décider quelle partie de l'objet sera traité en premier lieu par des ultrasons thérapeutiques. D'autre part, le médecin a également la possibi- lité de faire fonctionner les scanners en série et d'ex- traire les images B successivement. Dans ce cas également le médecin peut en principe obtenir une image tridimension- nelle de l'objet en faisant représenter sur un moniteur les images B mises en mémoire de manière isolée selon un ordre chronologique déterminé et, le cas échéant, en re- couvrement, étant entendu qu'on n'obtient pas toujours une image en temps réel dans la mesure o l'objet loca- lisé aura changé de position pendant la mémorisation des images B en raison d'un mouvement du patient. Les images B sont stockées séparément dans une mémoire à matrice en fonction des plans de balayage et des scanners et sont extraites de la mémoire pour être représentées séparément ou ensemble en trois dimensions sur un moniteur. Lorsqu'on utilise un moniteur avec un écran sur lequel se trouve le repère de visée du foyer du transduc- teur qui sera amené en recouvrement avec l'objet par dé- placement du transducteur, il est. possible de procéder de manière que les coordonnées du repère de visée sont mises en mémoire et que l'objet reproduit sur l'écran du moni- teur dans un plan est balayé par un crayon lumineux pour pouvoir envoyer sous forme de signaux électriques les coor- données planes de l'objet dans un calculateur. Les'coordon- nées du repère de visée associées au plan de balayage con- cerné sont envoyées simultanément dans ce dernier sous for- me d'autres signaux, de sorte que le calculateur peut dé- terminer à partir de ces signaux la distance entre le foyer et l'objet et commander des moteurs par l'intermédiaire d'une logique de mouvement, qui déplacent le transducteur aussi longtemps au moins dans un plan jusqu'à ce que le foyer et l'objet se recouvrent. Finalement, il y aurait lieu de prévoir le cal- culateur précité ou un calculateur séparépour recevoir en série ou en parallèle les signaux d'image du scanner B, pour que le calculateur convertisse ces signaux en une ima- ge tridimensionnelle pouvant être représentée sur un moni- teur. Dans la mesure o il s'agit des signaux d'image, le calculateur peut faire appel aux données de signaux mises en mémoire ou aux données courantes du scanner -qui sont obtenues directement et sans mémorisation intermédiaire par les transducteurs de détection. Lorsque les transducteurs de détection sont in- corporés dans le transducteur servant à engendrer les ul- trasons thérapeutiques de manière que les surfaces acti- ves de tous les transducteurs se trouvent à fleur dans la surface de la calotte, alors il en résulte des moyens de détection ou de diagnostic aux ultrasons et de thérapie aux ultrasons. Il devient ainsi possible de déterminer et de détruire avec précision l'objet, opération au cours de laquelle la-diffraction des ultrasons est du moins lar- gement compensée ou rendue inoffensive par une disposition à plusieurs scanners de ce genre. Quelques exemples de réalisation du dispositif selon l'invention sont représentés de manière schématique et en partie sous une forme très simplifiée sur le dessin annexé, sur lequel: la Figure 1 est une vue latérale en perspective d'un transducteur thérapeutique comportant trois transduc- teurs de détection, la Figure 2 est une représentation analogue à la Figure 1 sur laquelle les transducteurs de détection fonc- tionnent toutefois dans d'autres plans de balayage, la Figure 3 représente une succession d'impul- sions d'émission et de réception avec un fonctionnement en parallèle des transducteurs de détection, la Figure 4 montre le couplage des transducteurs de détection à un appareil auxultrasons, la Figure 5 montre le circuit pour la commande d'un moteur de scanner B, la Figure 6 représente le circuit pour la com- mande de trois moteurs de scanner B, la Figure 7 montre la disposition de transduc- teurs de détection fonctionnant selon le principe d'un "Phased Array" (réseau à éléments en phase), et- la Figure 8 représente un diagramme du disposi- tif selon l'invention. Le transducteur 1 destiné à produire les ultra- sons thérapeutiques a la forme d'une calotte sphérique por- tant sur sa surface concave des éléments piézoélectriques formant une mosaique dont les rayons ultrasonores se ren- contrent dans le foyer 2 sur l'axe de transducteur 3. Les ultrasons sont transmis selon une manière habituelle par un agent de couplage surle corps du patient et finalement, sur l'objet à détruire. D'une manière générale, on connait la structure, la fonction et également les possibilités de réglage du transducteur à l'aide d'un moteur selon les coor- données x, y et z, et c'est pourquoi, il ne sera pas néces- saire de les représenter et de les décrire en détail. Selon les Figures 1, 2 et 3, trois scanners B 4, et 6 qui sont des transducteurs de détection, sont incor- porés dans le transducteur 1 de manière que leurs cristaux mûs en oscillation se trouvent dans le même plan que les élé- ments piézoélectriques avoisinnants du transducteur 1, et ce de telle manière que les plans de balayage 7, 8 et 9 s'étendent ou vibrent transversalement & l'axe 3 et se cou- pent avec cet axe sur le foyer 2 conformément à la Figure 1. D'autre part, il est également possible de pro- lo céder selon la Figure 2 de telle sorte que les plans de ba- layage des transducteurs de détection 4, 5 et 6 se coupent longitudinalement sur l'axe de symétrie 3 du transducteur i de manière que l'axe de symétrie se trouve dans tous les plans de balayage et le foyer 2 du transducteur à l'inter- section 10 des plans de balayage. Au demeurant, il est possible de tourner les scanners B autour de leurs axes à l'aide de moteurs élec- triques dont deux sont représentés sur les Figures 1 et 2 sous forme de corps cylindriques en saillie vus vers l'ex- térieur et vers le bas, une rotation de 90 par exemple ayant pour effet d'amener les plans de balayage d'une po- sition représentée sur la Figure 1 jusqu'à une autre posi- tion représentée sur la Figure 2. De plus, il est égale- ment possible de faire wobuler les scanners B dans le sens vertical à partit de chacun des plans de balayage autour d'un petit angle de l'ordre de 20 à 30 environ pour réali- ser un balayage en forme d'éventail de la zone cible. Un balayage spatial de cette zone cible est réalisé à l'aide de trois scanners B au moins ou davantage, bien qu'un bala- yage spatial peut déjà s'effectuer avec un nombre inférieur de scanners B lorsqu'il est possible de faire tourner ces derniers selon les indications précitées autour de leurs axes longitudinaux. Ainsi que cela a déjà été indiqué, il est possi- ble de faire fonctionner successivement dans le temps les scanners B 4, 5 et 6 en mode émission et réception, de sor- te que seul un scanner B, puis le suivant sont en service pour engendrer une ligne de balayage et que les lignes de balayage de tous les scanners B sont imbriquées les unes dans les autres en formant un peigne, vu dans le temps et du point de vue géométrique. De cette manière, il n'y a aucune interférence réciproque entre les scanners B en cas de structure parallèle de l'image, car chaque scanner ne reçoit que le signal d'écho résultant de sa propre impul- sion d'émission. La Figure 3 montre de quelle manière ces signaux apparaissent selon la succession donnée et rapportés à l'axe de temps t. C'est ainsi que les impulsions 11, 12 et 13 représentent les impulsions d'émission isolées et les impulsions 14, 15 et 16 les impulsions de réception isolées des trois scanners B. Cela signifie par exemple que le scanner B 4 émet d'abord l'impulsion 11 et reçoit le signal 14, qu'ensuite le scanner B 5 émet l'impulsion 12 et reçoit l'impulsion 15 etc... jusqu'à ce que ce soit finalement de nouveau le tour du scanner B 4. De cette ma- nière, tous les scanners B pourront émettre et recevoir à 200 impulsions environ à chaque mouvement oscillant de leurs cristaux fonctionnant en émission et en réception, de sorte qu'il en résulte un nombre correspondant de li- gnes de balayage formant ensemble les plans de balayage 7, 8 et 9 mais qui, en réalité, ont la forme d'un éven- tail de lignes de balayage. Le transducteur 1 et les scanners B 4, 5 et 6 sont commandés par des appareils à ultrasons, l'appareil à ultrasons non représenté qui est associé au transduc- teur 1, se caractérisant évidemment par une puissance d'émission et de réception correspondante élevée, tandis que les scanners B travaillent à une puissance plus fai- ble. Pour qu'il ne soit pas nécessaire de prévoir un appa- reil à ultrasons pour chaque scanner B, on procède selon le mode de réalisation de la Figure 4 de telle manière que tous les trois scanners B 4, 5 et 6 peuvent être branchés par une interface 17 successivement sur un seul appareil à ultrasons 18 du commerce. L'interface commande la succession opératoi- re dans le temps des scanners B, de sorte que leur mode opé- ratoire correspond à celui décrit en relation avec la Figu- re 3. L'interface dirige également les signaux de réception des scanners B vers un moniteur 19 pour la représentation des images B, et ce, par d'autres organes d'équipement qui seront décrits en détail ultérieurement. La Figure 5 montre le moteur d'entraînement 20 destiné à imprimer un mouvement d'oscillation de balayage au cristal 21 de l'un des scanners B, le mouvement de ro- tation du moteur étant converti en mouvement de balayage nécessaire par un système mécanique courant. Le moteur 20 doit avoir une position de phase et une vitesse de rotation déterminées qui sont prélevées par un générateur incrémen- tal 22 et envoyées sur un circuit à boucle de verrouilla- ge de phase 23. Celui-ci compare la valeur réelle de la vi- tesse de rotation à une valeur de consigne donnée et règle la vitesse de rotation par l'étage excitateur 24 jusqu'à ce que le moteur atteigne le régime prédéterminé. On procède de Cav-e., _, b ans ls moteurs d'eirt. t= des s=samB. Au demeurant, les moteurs entraînant les scanners B doivent être synchronisés non seulement quant à leur vitesse de rotation mais encore eu égard à la relation des phases pour que tous les cristaux de scanner oscillent fina- lement en synchronisme et dans le même sens. La Figure 6 re- présente trois commandes 25, 26 et 27 constituées par des moteurs pas-àpas pour les cristaux 28, 29 et 30 des trois scanners B 4, 5 et 6. Des générateurs incrémentaux 31, 32 et 33 explorent chaque position de la vitesse angulaire et/ou la relation des phases des dispositifs d'entraînement et envoient leurs signaux vers un circuit comparateur des phases 34 qui compare ces signaux à une valeur de consigne et commande les générateurs 35, 36 et 37 de manière à ré- gler les moteurs selon une relation de phases concordante. Indépendamment de l'utilisation des scanners B ou des scanners sectoriels destinés à engendrer des ima- ges B, qui a été décrite ci-dessus, il est également possi- ble d'utiliser d'autres systèmes engendrant des images tels que des éléments piézoélectriques disposés dans la calotte du transducteur en rangs croisés, qui sont commandés comme émetteur etrécepteur et peuvent engendrer des images B. La Figure 7 montre une autre possibilité pour en- gendrer des images à l'aide de systèmes appelés "Phased Arrays" (réseaux à éléments en phase) se caractérisant par le fait que différents éléments piézoélectriques 38.sont répartis dans la calotte du transducteur 1 et peuvent ainsi être commandés avec un décalage dans le temps les uns par rapport aux autres de manière que les rayons ultrasonores de ces éléments se rencontrertau point de l'image 39 à re- présenter. Dans ce cas, la commande d'une impulsion à l'au- tre est choisie de manière que le point de l'image chemine dans un plan 40 dans lequel se trouve également le foyer 2 du transducteur 1, et qu'on peut engendrer une image B à deux dimensions. Il est également possible defaire cheminer évidemment le point de l'image successivement dans plu- sieurs plans d'image ou de lui laisser effectuer un saut d'un plan à un autre plan d'image en vue de parvenir à une représentation spatiale de la zone cible à l'aide d'un calculateur qui analyse les signaux de réception soit en mode série ou en mode parallèle pour les plans de balaya- ge choisis et les représente sur un moniteur. Selon la Figure 8, les scanners B 4, 5 et 6 sont commandés par l'appareil à ultrasorsl8, ainsi que cela a été décrit précédemment et les données du scanner sont en- trées par la commande 41 dans une mémoire à matrice 42 qui, dans ce cas, se compose de trois mémoires correspondant au nombre des scanners B, dans lesquelles les données des ima- ges B sont stockées séparément en fonction des scanners et des plans de balayage et d'o elles pourront être appelées pour une représentation optique des différentes images B sur le moniteur 43. La représentation sur l'écran du moni- teur laisse apparaître un plan de balayage en forme de sec- teur, le repère de visée indiqué par une croi et correspon- dant au foyer 2 du transducteurl ainsi que l'objet indiqué par un cercle. Le médecin peut alors constater à l'aide de cette représentation dans quel sens il faut déplacer méca- niquement le transducteur 1 au moyen des moteurs 44, 45 et 46 en direction des coordonnées x, y ou z pour amener le repère de visée et l'objet en recouvrement eu égard à un plan de balayage. Le médecin peut par exemple effectuer ce réglage par une commande manuelle 47 qui délivre les impulsions de commande correspondantes aux servomoteurs 44, 45 et 46 par une logique de déplacement 48. Apres avoir aligné le foyer du transducteur sur - l'objet, par exemple dans le plan xy, il sera alors possi- ble d'effectuer de manière correspondante un alignement dans un autre plan après extraction de l'image B.associée de la mémoire à matrice 42 et sa représentation sur le mo- niteur 43. Cependant, pour ajuster le foyer sur l'objet, il n'est pas indispensable d'opérer avec des images B mi- ses en mémoire car il est aisément possible d'envoyer à l'aide de la commande 41 directement sur le moniteur 43 et sans passer par la mémoire à matrice 42 les données de ba- layage instantanées. Au demeurant, il est également possible de sto- cker à l'aide du dispositif d'entrée 49 drs la mémoire à matrice 42 les coordonnées du repère de visée en tant que position actuelle du foyer du transducteur, de sorte que les données du repère de visée pourront être envoyées par la ligne 51 et les données de balayage instantanées par une autre ligne 52 dans un calculateur. Le calculateur pourra alors calculer par un plan de balayage ou, le cas échant, en parallèle pour plusieurs plans de balayage les distances que les moteurs 44, 45 et 46 feront parcourir au transducteur 1 pour aligner le foyer 2 sur l'objet à dé- truire. Le calculateur appliquera alors la distance sous forme de signaux électriques à la logique de déplacement 48 qui déterminera à l'aide des plans de balayage signi- ficatifs et de leur position lequel des moteurs 44, 45 et 46 sera mis en route pour déplacer le transducteur. Dans ce cas, il est également possible de vérifier conti- nuellement le mouvement de déplacement en observant le cheminement de l'objet sur le moniteur 43. L'objet représenté sur l'écran du moniteur 43 peut également être exploré manuellement à l'aide d'un crayon lumineux 53 pour entrer les coordonnées planes de l'objet par la commande 54 dans la mémoire à matrice 42, de sorte que les données des coordonnées du repère de visée pourront étreextraites par la ligne 51 et de même les données des coordonnées de l'objet par la ligne 55 de la mémoire à matrice à l'aide du calculateur 50, et à par- tir de celles-ci on pourra calculer les distances sur les- quelles il faut déplacer le transducteur 1 dans un ou dans l'autre plan pour finalement amener le foyer 2 sur l'objet. Au demeurant, il est également possible dans ce cas d'en- trer directement dans le calculateur 50 sans passer par la mémoire à matrice 42 les coordonnées de l'objetdéterminées à l'aide du crayon lumineux 53. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour la détection et la destruction par ultrasons d'objets se trouvant à l'intérieur du corps humain, qui sont transmis sur le corps du patient par un agent de couplage, les ultrasons utilisés pour la destruc- tion de chaque objet étant engendrés par voie piézoélectri- que par un transducteur focalisant et le foyer du transduc- teur pouvant être aligné sur l'objet après sa localisation à l'aide de transducteurs émetteurs et récepteurs de détec- tion par observation optique, caractérisé en ce qu'au moins deux, de préférence trois transducteurs de détection (4-6) engendrant des images B sont incorporés dans le transduc- teur (1) précité et en ce que les images B peuvent être re- présentées au choix séparément et/ou en combinaison sous forme d'une image spatiale sur un.moniteur (43,56). - 2. Dispositif selon la revendication 2, caracté- risé en ce que les plans de balayage (7-9) des transduc- teurs de détection (4-6) s'étendent transversalement à l'axe de symétrie (3) du transducteur (1) et se coupent sur le foyer (2) avec l'axe de symétrie indiqué. 3. Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que les plans de balayage (7-9) des transduc- teurs de détection (4-6) se coupent le long de l'axe de symétrie (1) du transducteur de telle sorte que cet axe de symétrie se trouve dans tous les plans de balayage et que le foyer (2) du transducteur est situé sur la ligne d'intersection (10) des plans de balayage. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les transducteurs de détection (4-6) formés par des scanners B sont mobiles en rotation autour de leurs axes d'un angle donné. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les transducteurs de détection (4-6) formés par des scanners B peuvent être commutés suc- cessivement dans le temps en mode émission et réception, de sorte qu'un seul scanner B, puis le suivant est en servi- ce pour engendrer une ligne de balayage et que les lignes de balayage de tous les scanners B sont imbriquées géométrique- ment et dans le temps les unes dans les autres en formant un peigne. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à , caractérisé en ce que tous les scanners B (4-6) peuvent être commutés successivement sur un seul appareil à ultra- sons (18) par une interface électronique (17) qui commande son fonctionnement. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moteurs (25-27) imprimant un mouvement d'oscillation aux cristaux des scanners B (4-6) peuvent être synchronisés par rapport à leur vitesse de ro- tation et à la relation des phases. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractéri- sé en ce que la position angulaire des moteurs (25-27) est saisie par des moyens électroniques et appliquée à un cir- cuit comparateur des phases (34) et en ce que la représen- tation de l'image s'effectue en cas de synchronisation des moteurs et/ou des cristaux des scanners. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les images B peuvent être stockées séparément dans une mémoire à matrice (42) en fonction des plans de balayage et des scanners (4-6) et qu'elles peuvent être extraites de la mémoire à matrice pour une représenta- tion spatiale séparée ou conjointe sur un moniteur (43-56). 10. Dispositif selon la revendication 9, du type sur lequel le repère de visée du foyer du transducteur de- vant être amené en recouvrement sur l'objet par déplace- ment du transducteur, se trouve sur l'écran d'un moniteur, caractérisé en ce que les coordonnées du repère de visée sont stockées en mémoire, en ce que l'objet représenté dans un plan sur l'écran du moniteur (43) peut être exploré par un crayon lumineux (53) pour envoyer les coordonnées pla- nes de l'objet sous forme de signaux électriques dans un calculateur (50) qui peut recevoir simultanément les coor- données du repère de visée associées au plan de balayage concerné sous forme d'autres signaux, et en ce que les cal- culateur détermine à partir des signaux indiqués la distan- ce entre le foyer (2) et-l'objet et commande les moteurs (44-46) par une logique de déplacement (48) qui déplacent le transducteur (1) dans un plan au moins jusqu'à ce que le foyer vienne en recouvrement sur l'objet. 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'un calculateur (50)-est prévu pour recevoir des signauxd'image des scanners B (4-6) en série ou en parallèle, et en ce que le calculateur traite ces signaux en vue de former une image spatiale pour être représentée sur un moniteur (56).