Brevet FR2601179A2 — publié le 19880108

FR 2601179 A2 19880108 FR 8609861 A 19860707 AUTOMATISMES D' INTERVENTION POUR GENERATEURS DE VAPEUR DE REACTEURS NUCLEAIRES L'invention est une addition a la demande de brevet française PV 85.11299 du 24 juillet 1986 concernant un ensemble mécanique de téleinterventions destiné à des interventions de nature multiple (contrôles, réparations,..) sur les tubes échangeurs des générateurs de vapeur (GV) de centrales nucléaires à eau pressurisée. Elle concerne particulièrement l'appareillage de "transfert" servant à amener des manchettes et/ou des outils d'interventions sur un groupe de télémanipulation desservant la plaque tubulaire du générateur de vapeur, qui comprend un télémanipulateur de positionnement (TLMP), et un télémanipulateur ascenseur (TLNA) embarqué sur le premier. En reprenant la description dans l'invention précitée, ce dispositif de transfert (DTR) (figure 1) est en position fixe dans l'espace. Le dispositif de telemanipulation TLNP 910 + TLMA 912 vient se positionner au dessus du DTR avec précision lorsqu'il s'agit de faire passer une manchette 927 sur son outil d'expansion 926, du DTR au TLMA. L'ensemble est alors temporairement solidarisé par un pion escamotable 916 qui s'engage dans un alésage 923. Le dispositif de transfert DTR (ou serveur) est positionné à l'extérieur du GV. Il se compose d'un poste de chargement fixe 921, d'un rail de convoyage 922, et d'un poste fixe de livraison 923 dans le bol du GV. Entre ces deux postes circule sur le rail un chariot de transfert 924 équipé d'une pince 925 de saisie des outils. Dans le cas du manchonnage, l'outil de positionnement de la manchette dans les tubes sert également au transfert de celle-ci. Au poste de chargement. fixe 921, cet outil 926 est saisi par la pince 925 du chariot de transfert et reçoit une manchette 927 enfilée sur sa tête rigide par un robot de manutention 930. Le rôle de ce robot 930 de chargement se limite å présenter un outil au chariot transfert 924, ou encore des manchettes sur une tête d'outil, pour les faire prendre par le TLMA 912. La présente invention (addition) concerne le dispositif de transfert DTR. Il est en effet apparu qu'il était important de pouvoir dégager l'entrée du trou d'homme sans avoir à démonter d'équipements, pour plusieurs raisons: a) se réserver la possibilité de pénétrer occasionnellement à l'intérieur du bol, où d'y introduire des perches d'intervention manoeuvrées manuellement, en cas d'incidents, b) ne pas encombrer davantage un accès déjà confiné, c) dégager au maximum le volume du bol de façon à ne pas faire obstacle aux faisceaux de cables d'alimentation ou de commande des télémanipulateurs, des outils, des caméras etc.. Cette invention apporte une solution a ces problèmes. En effet, les éléments mécaniques du dispositif de transfert qui pénètrent à l'intérieur du bol sont rétractables: ils ne demeurent pas à l'intérieur du bol lors des débattements des télémanipulateurs TLMP et TLMA. De plus, après rétraction, ces éléments s'effacent par rotation de façon à dégager tout l'espace à l'aplomb du trou d'homme. Cette disposition a également pour avantage -au cas où ne serait pas installé le robot de chargement du DTR- de permettre une alimentation manuelle du DTR sans exposer l'opérateur au rayonnement sortant du bol par le trou d'homme. Description: Le dispositif de transfert DTR est constitué de deux éléments complémentaires, à savoir un ensemble élévateur 940 avec son jeu de pinces de préhension des outils, monté sur un mât 941 étaillé verticalement entre une interface fixée au trou d'homme et le sol (figure 2). La couronne interface 942 est vissée sur le trou d'homme, qui porte un logement pouvant recevoir la rotule 943 en tete de mat. Cette rotule permet le réglage vertical du mât avant son immobilisation sur le sol par deux vérins à vis 944. Une chemise 945, tournante sur ce mat, reçoit sur une queue d'aronde 946 l'élévateur 940 mis en place manuellement. Un plateau d'indexade 947, réglable angulairement par pincement sur le mât, permet d'axer ou d'escamoter l'élévateur sous le trou d'homme. L'élévateur est constitué d'une poutre 948 venant s'engager sur la queue d'aronde 946, qui supporte une glissière 949 sur laquelle sont guidés deux chariots porteurs d'une pince, attelés entre eux par un amortisseur à ressort. Le chariot 950 portant la pince d'outil 951 est monté libre sur la glissière, alors que le chariot inférieur 952 portant la pince de levée 953 embarque un iotoréducteur qui engrène sur une crémaillère solidaire de la poutre 948. Trois détecteurs de proximité signalent les positions de travail: - position haute du chariot 952 de pince de levée 953; - position haute du chariot 950 de pince d'outil 951; - position basse de l'ensemble des chariots. Par rotation de 1800 autour du mat, l'élévateur est dégagé de l'orifice du trou d'homme pour la mise en place des outils sur les pinces. La gaine fixe 954 de l'outil est présentée dans la pince de levée 953, la pince 951 servant de guidage à la tête d'outil 955. En position d'introduction dans le bol GV (figure 3), le chariot motorisé 952 élève l'ensemble pinces et outil, jusqu'à la mise en butée du chariot 950 en haut de la glissière. L'amortisseur servant d'attelage est alors comprimé par élévation du chariot 952, et commande l'ouverture des mors de la pince d'outil 951, au moment où la tête d'outil 955 est déjà engagée sur le TLMA 912. Cette cinématique permet de libérer le passage pour la pince de levée 953, qui peut poursuivre sa course jusqu a engager suffisamment la gaine 954 de l'outil dans le bol pour sa saisie par le TLMA. La pince 953 est ensuite ouverte, puis ensemble élévateur 940 est rétracté et dégagé du trou d'howme. REVENDICATIONS Revendication 1: Ensemble mécanique automatisé de téléintervention dans les bottes à eau de générateurs de vapeur, comprenant: a) un positionneur (ou télémanipulateur de présentation-TLMP) amenant les outils (et/ou les manchettes) en regard des trous de la plaque tubulaire, b) un dispositif élévateur (TLMA) introduisant les outils et/ou les manchettes dans les tubes, transporté par le positionneur, c) un dispositif de transfert (DTR) introduisant les outils.et/ou manchettes à poste fixe, à l'intérieur de la botte à eau, par déplacement sur un organe rigide de guidage, caractérisé en ce que le dispositif de transfert DTR est situé à une position fixe par rapport au générateur de vapeur, et qu'il comporte:: - un poste fixe de chargement des manchettes à l'extérieur du GV, - un poste de-livraison des manchettes dont la position est invariable par rapport à l'intérieur de la botte à eau du GV, et qui n'est relié que de façon temporaire au positionneur/élévateur de télémanipulation, uniquement lors des opérations de transfert. Revendication 2: Système de transfert selon la revendication 1, caractérisé en ce que ses éléments mécaniques qui pénètrent à l'intérieur du bol sont rétractables: ils ne demeurent pas dans le bol lors des débattements du télémanipulateur ascenseur (TLMA) 912 embarqué sur le télémanipulateur TLMP 910. Revendication 3: Système de transfert selon la revendication 2, caractérisé en ce que ses éléments qui pénètrent dans le bol pour se relier au télémanipulateur TLMA 912 s'effacent* après rétraction, pour dégager l'aplomb du trou d'homme. Revendication 4: Systeme de transfert selon 2, caractérisé en ce qu'il comprend un mat 941 portant un bâti 940 capable de pivoter en rotation autour du mât; pourvu d'une glissière 949 sur lequel coulissent deux chariots 950 et 952 portant deux pinces 951 et 953 destinées à saisir et à maintenir rigoureusement verticales les manchettes ou autres outils (tels que des têtes de soudage) lors de leur transfert, ces pinces pouvant se rapprocher l'une de l'autre au cours de leurs courses verticales.