Brevet FR2606525A1 — publié le 19880513

SYSTEME DE GUIDAGE AU SOL D' UN VEHICULE AUTONOME. La présente invention se rapporte à un système de guidage au sol d' un véhicule autonome à roues entraînées par une motorisation et équipé d' un changement de direction et d' un système de détection embarqué coopérant avec un repère lié au sol. On utilise des véhicules ou chariots sans conducteur. Par exemple, dans les ateliers, ces chariots servent à alimenter des machines en pièces ou en outils. Ces véhicules sont communément guidés par un fil enterré dans le sol parcouru par un courant électrique ou encore par une bande réfléchissante peinte sur le sol. L'information issue de ces détecteurs est traitée par voie électronique ou informatique. L'inconvénient majeur de ces systèmes réside dans leur manque de souplesse quand il s'agit de modifier les trajectoires, et aussi dans l'impossibilité d'effectuer des manoeuvres de dépassements. On a délà étudié des véhicules mobiles robotisés dans lesquels le système de locomotion comprend deux roues motrices indépendantes actionnées par des moteurs pas à pas. Une électronique commande ces moteurs de manière à contrôler la vitesse et la trajectoire du véhicule. Ces véhicules manquent de précision. La présente invention a pour but de fournir un système de guidage de véhicule autonome robotisé assurant un guidage en deux dimensions, une bonne précision de parcours lors des déplacements et un bon positionnement aux postes d' arrêt. Ce système ne nécessite pas d'infrastructure lourde. De plus, il permet une grande flexibilité de guidage du fait qu'il n'est pas lié à un conducteur fixé au sol. Le système selon l'invention est caractérisé par le fait qu'il comporte un capteur odométrique lié au véhicule et pourvu de roues libres et de codeurs reliés à une unité de traitement et de calcul embarquée commandant la motorisation des roues et le changement de direction et que le repère est constitué par une pluralité de repères localisés et séparés, situés aux postes d'arrêt du véhicule. 4 1 167610-86. 2- Selon une caractéristique, le capteur odométrique comporte deux codeurs reliés chacun à une roue, les deux roues étant indépendantes, libres et minces, et un codeur mesurant 1' orientation du capteur autour d'un axe vertical. Selon une autre caractéristique, le capteur odométrique comporte un châssis articulé relié au véhicule par l'intermédiaire d'un pivot vertical auquel est associé le codeur d'orientation. L'invention va maintenant être décrite avec plus de détails en se référant à un mode de réalisation donné à titre d'exemple et représenté par les dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schéma d'ensemble montrant le véhicule équipé du système de guidage selon l'invention; - la figure 2 est une vue de détail d'une partie du système de guidage embarqué sur le véhicule; - la figure 3 est une vue de détail d'une autre partie du système de guidage. En se référant au dessus, l'invention s' applique à un véhicule automoteur et autonome 1 équipé de roues Il. Il comporte des roues motrices accouplées à un moteur d' entraînement connu (moteur électrique alimenté par batteries par exemple). Il comporte des roues directrices accouplées à un changement de direction asservi. Le chariot se déplace entre des postes d' arrêt déterminés. Des repères localisés 2 sont positionnés au sol de manière discontinue. Ces repères 2 sont localisés de préférence aux postes d' arrêt. Chaque repère est réalisé à 1' aide d'un ruban métallique (clinquant) collé au sol. De préférence, chaque repère 2 est constitué par une partie 21 en V et par une partie rectiligne 22 de manière que 1' ensemble trace au sol un Y. 4 iM 167. tlO-86, -3 - Le véhicule est équipé d' un capteur odométrique, repéré 3, capable de mesurer le chemin parcouru avec précision. Ce capteur odométrique 3 est constitué par un châssis articulé 4 équipé de deux roues 51 et 52 et relié au véhicule par l'intermédiaire d'un pivot vertical 43 lui permettant de pivoter librement au dessous du véhicule. Le châssis articulé 4 se compose d'un chariot 41 monté sur les deux roues 51 et 52 qui sont libres et indépendantes l'une de l'autre. Le chariot 41 est relié par l'intermédiaire d'un pivot 44 à un timon oscillant 42 qui est relié par l'intermédiaire d'une articulation transversale 45 à axe horizontal au pivot 43. Le chariot à roues est repoussé vers le sol au movyen d' un ressort 46 monté entre le pivot 43 et le timon 42. Le pivot 43 est guidé autour d'un axe vertical par un palier 12 solidaire du véhicule. Le pivot 44 permet le pivotement du chariot à roues autour d' un axe situé dans un plan vertical et sensiblement horizontal. Le capteur odométrique comporte deux codeurs 6, 7 de position reliés chacun à une roue 51 ou 52, chacune des deux roues étant libre et indépendante de 1' autre. Chaque codeur 6 ou 7 mesure le chemin parcouru par la roue associée 51 ou 52. Le capteur odométrique comporte un troisième codeur de position 8 qui mesure 1' orientation du train de roues autour de 1' axe de pivot 43. Les roues 51 et 52 sont minces et légères. Elles sont déchargées de tout r8le de portance ou de propulsion. La périphérie de chaque roue est effilée de manière que le contact avec le sol soit ponctuel et que la distance entre les roues soit bien définie. Les codeurs 6, 7, 8 sont reliés à une unité de traitement et de calcul embarquée sur le véhicule. Cette unité de traitement et de calcul permet à partir des indications des codeurs 6, 7, 8 de calculer la position et 1' orientation du véhicule dans le plan o il évolue. Des algorithmes convenables permettent éventuellement de filtrer les signaux pour éliminer les effets parasites, par exemple le passage d'une roue sur une bosse ou un creux. IM 1 676 (10-86 ^4- L'unité de traitement et de calcul envoie des informations de commande à la motorisation des roues motrices 11 et au changement de direction de manière à asservir le véhicule sur une trajectoire prédéfinie ou calculée par tout moyen en temps réel ou différé. Le véhicule est équipé d'un système de détection des repères 2. Ce système se compose de deux détecteurs de proximité 91 et 92 qui sont de type inductif à courants de Foucault. Ils sont placés côte à côte et fixés à 1' avant du véhicule ou sur son bloc de direction. Ces deux détecteurs 91 et 92 détectent la présence d'une marque 2 (ruban métallique) fixée au sol pour positionner localement le véhicule et initialiser sa position au départ et périodiquement pendant le déplacement. Un système d'asservissement 93 embarqué sur le véhicule reçoit les signaux de sortie des détecteurs 91 et 92 et agit sur le changement de direction. L'asservissement commande le changement de direction de manière que les signaux des deux détecteurs 91 et 92 soient égaux. Le véhicule s'aligne alors sur le ruban métallique 2. La disparition des signaux localise avec précision 1' extrémité du ruban et peut par exemple déclencher un arrêt ou remettre à jour la position du véhicule. En variante, une paire de détecteurs de proximité similaires aux détecteurs 91 et 92 peut être installée à l'arrière du véhicule. Cette paire de détecteurs permet des mouvements en marche arrière et un meilleur repositionnement si le véhicule est à roues directrices indépendantes. - 5 - REVENDICATIONS 1. Système de guidage au sol d'un véhicule autonome (1) à roues (11) entraînées par une motorisation et équipé d'un changement de direction et d'un système de détection (91, 92) coopérant avec un repère (2) lié au sol, caractérisé par le fait que le système comporte un capteur odométrique (3) lié au véhicule et pourvu de roues libres (51 et 52) et de codeurs (6, 7, 8) reliés à une unité de traitement et de calcul embarquée commandant la motorisation des roues et le changement de direction et que le repère (2) est constitué par une pluralité de repères (2) localise& et séparés, situés aux postes d'arrêt du véhicule. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le capteur odométrique (3) comporte deux codeurs (6, 7) reliés chacun à une roue (5), les deux roues étant indépendantes, libres et minces, et un codeur (8) mesurant 1' orientation du capteur autour d'un axe vertical. 3. Système selon 1' une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le capteur odométrique (3) comporte un châssis articulé (4) relié au véhicule (1) par l'intermédiaire d'un pivot vertical (43) auquel est associé le codeur (8) d'orientation. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le châssis articulé se compose d'un chariot (41) monté sur les roues (51, 52) et relié par l'intermédiaire d'un pivot (44) à un timon articulé autour d'une articulation (45) à un pivot vertical (43). 5. Système selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le chariot (41) à roues est repoussé vers le sol par un ressort (46). 6. Système selon 1' une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le système de détection (91, 92) comporte au moins deux détecteurs de proximité (91, 92) de type inductif à courants de Foucault reliés à un dispositif d'asservissement (93). 4E I 1676 (10-86. -6 - 7. Système selon 1' une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que chaque repère (2) est réalisé par un ruban métallique. 8. Système selon 1' une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que chaque repère (2) a une forme en Y. 49398 1 1676