Brevet FR2600439A1 — publié le 19871224

Procédé de pilotage d'un traceur et traceur mettant en oeuvre le procédé. La présente invention est relative aux machines à dessiner, et plus particuliérement aux traceurs dans lesquels une tête d'impression est déplacée relativement à un support d'impression, généralement suivant deux axes X Y orthogonaux, pour effectuer un tracé prédéterminé. Le tracé est réalisé à partir de données d'entrée reçues par le traceur, par exemple en provenance d'un calculateur et représentant une succession de tronçons de -ligne. Généralement, ces tronçons de ligne sont des portions de droite. Il en est ainsi naturellement lorsque le tracé à réaliser est effectivement formé par une succession de segments de droite. Il en est également ainsi lorsque le tracé à réaliser est une courbe échantillonnée en une suite de vecteurs. Dans ce dernier cas, le choix de la longueur et, par conséquent, de la pente de chaque vecteur est conditionné par l'erreur maximale admise entre la corde matérialisée par le vecteur et l'arc formé par la portion de courbe que sous-entend le vecteur. Les discontinuités de pentes ou orientations entre tronçons de ligne successifs sont trés pénalisantes sur le plan de la vitesse d'exécution du tracé, et ce d'autant plus que l'angle formé par deux tronçons successifs est plus fermé. Il est en effet nécessaire, à chaque saut de pente, de descendre à une vitesse pratiquement nulle sur les deux axes X, Y afin de limiter l'accélération imposée au traceur, tout en préservant la qualité dynamique du dessin à chaque jonction entre tronçons de ligne consécutifs. Chaque tronçon est alors tracé en trois phases : une phase de montée en vitesse à accélération constante, une phase à vitesse maximale ou optimale (cette deuxiéme phase pouvant ne pas exister dans le cas de tronçons de faible longueur) et une phase de descente en vitesse à décélération constante.Le tracé complet est réalisé en enchainant les tronçons consécutifs. Pour accroitre la vitesse d'exécution du tracé, on impose en pratique une vitesse minimale non nulle aux passages des jonctions entre tronçons de ligne successifs. Le gain ainsi réalisé sur le temps d'exécution s'accompagne d'une inévitable dégradation de la qualité du tracé. Il faut alors rechercher un compromis satisfaisant entre vitesse minimale imposée et erreur dynamique sur le tracé tout en faisant en sorte de ne pas trop solliciter Les dispositifs d'entrainement mécaniques suivant les axes X, Y par des accélérations importantes aux jonctions entre tronçons de ligne. Les résultats obtenus sont acceptables mais restent loin de l'optimum au regard du temps d'exécution. En outre, des réglages coûteux sont nécessaires en fabrication pour permettre l'accélération la plus élevée possible, réglages qui sont d'autant plus délicats que les différences entre Les caractéristiques des deux chaines cinématiques en X et en Y sont importantes. La présente invention a pour objet de fournir un procédé de pilotage d'un traceur permettant, par rapport aux procédés de l'art antérieur, une réduction importante du temps d'exécution de tracés définis par une succession de tronçons de ligne, et ce sans affecter la qualité dynamique globale des tracés, et sans demander des réglages longs et couteux des chaines cinématiques. Conformément à l'invention, les données d'entrée appliquées au traceur, qui representent La succession de tronçons de ligne définissant le tracé à effectuer, sont traitées pour élaborer des données d'entrée modifiées représentatives desdits tronçons de ligne modifiés par introduction de parties curvilignes de raccordement entre tronçons de ligne successifs. Le déplacement relatif entre la tête d'impression et le support d'impression est commandé au moyen desdites données d'entrée modifiées afin d'obtenir un tracé reproduisant lesdits tronçons de ligne modifiés raccordés par les parties curvilignes, de sorte que, tout le Long du tracé, l'orientation de la tangente au tracé ne présente pas de discontinuité. L'interpolation curviligne ainsi réalisée permet d'effectuer un tracé continu, sans passer à la vitesse nulle à la jonction entre tronçons de ligne consécutifs de pentes différentes, ce qui autorise une exécution rapide du tracé tout en restant plus facilement dans la limite des accélérations supportables. On notera aussi que la mise en oeuvre du procédé selon l'invention ne demande à l'utilisateur aucune adaptation particulière des données d'entrée par rapport à celles appliquées aux traceurs existants. Les parties curvilignes de raccordement peuvent être choisies parmi des portions de courbes quelconques d'ordre supérieur à 1. En pratique, on pourra choisir des portions de courbes d'ordre 2, par exemple des portions de paraboles ou de cercles. L'interpolation curviligne introduit une erreur sur le tracé puisque celui-ci ne passe pas par le point commun aux deux tronçons de ligne non modifiés. Aussi, compte tenu de la précision requise pour le tracé, la partie curviligne de raccordement est déterminée en fonction de l'angle formé par les tangentes aux tronçons de ligne non modifiés audit point commun. Lorsque les tronçons de ligne sont des portions de droite ou vecteurs, l'angle considéré est celui formé par les vecteurs à raccorder. Lors de la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, il est souhaitable de limiter au minimum l'écart entre la position réelle de la tête d'impression par rapport au support d'impression et sa position de consigne telle que définie par les données de commande, puisqu'une erreur sur le tracé est déjà introduite par l'insertion des parties curvilignes de raccordement. Le déplacement relatif de la tete d'impression par rapport au support d'impression étant réalisé suivant chacun de deux axes X, Y, au moyen d'un dispositif moteur asservi, il est donc préférable de limiter autant que possible le trainage de l'asservissement sur chaque axe en améliorant la réponse de l'asservissement aux échelons d'accélération. A cet effet, et selon un mode préféré de mise en oeuvre de l'invention, le signal à partir duquel le dispositif moteur est commandé sur chaque axe est formé en superposant au signal fourni par un circuit d'asservissement un signal de correction de trainage. Celui-ci est déterminé en fonction de l'accélération et éventuellement de la vitesse instantanées de consigne de la tete relativement au support d'impression le long de l'axe considéré. Ainsi, par la correction du trainage, on s'efforce de reproduire le plus fidèlement possible les portions curvilignes de raccordement prédéterminées pour assurer un temps d'exécution aussi limité que possible compte tenu de la précision requise. Le concept du tracé continu ainsi mis en oeuvre est donc fondamentalement différent du procédé de l'art antérieur consistant à imposer une vitesse non nulle au passage du point de jonction entre deux tronçons de ligne. En effet, dans ce dernier cas, la portion de raccordement obtenue n'est pas contrôlée, et, si un résultat satisfaisant peut être obtenu, c'est en raison du "lissage" résultant du trainage des asservissements, donc de l'imperfection de ceux-ci. D'autres particularités et avantages du procédé de pilotage de traceur conforme à l'invention et du traceur mettant en oeuvre ce procédé ressortiront à la lecture de la description faite ci-après, à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue très schématique d'un traceur ; - la figure 2 illustre le procédé traditionnel d'échantillonnage d'une courbe par des vecteurs rectilignes successifs ; - la figure 3 illustre le procédé de tracé continu selon l'invention, avec pilotage du traceur après insertion de parties curvilignes de raccordement entre tronçons de ligne successifs ; ; - la figure 4 illustre la variation de la vitesse instantanée de la tête d'impression par rapport au support d'impression sur chaque axe de déplacement lors de la mise en oeuvre du procédé selon l'inVention pour effectuer le tracé de la figure 3 ; - la figure 5 est un schéma par blocs d'un mode de réalisation d'un traceur faisant application du procédez conforme à l'invention ; et - la figure 6 est un schéma d'une chaine d'asservissement avec correction de trainage, pour commander le dépLacement de la tête d'impression par rapport au support d'impression suivant un axe de déplacement. Dans un traceur tel que celui de la figure 1, un tracé à effectuer est réalisé par déplacement relatif suivant deux axes orthogonaux X, Y entre une tête d'impression ou d'écriture 10 portant un organe d'écriture 11 (plume, stylo ou crayon) et un support 20, tel qu'une feuille de papier, pour le tracé à reproduire. -Par rapport au bàti du traceur, la tete d'impression 10 est déplacée en translation dans la direction Y tandis que le support d'impression est déplacé dans la direction X perpendiculairement à la trajectoire de la tete. Dans l'exemple illustré, la tête d'impression 10 est portée par un chariot 12 qui peut se déplacer dans la direction Y le long de guides 13 et qui est solidaire d'un organe de transmission tel qu'un ruban sans fin 14 entrainé par un moteur My. Le support d'impression 20 est par exemple un papier continu qui passe sur un rouleau d'entrainement 21 d'axe parallèle à la direction Y. Le rouleau 21 est mis en rotation au moyen d'un moteur Mx et porte à ses extrémités des picots 22 qui s'engagent dans des perforations 23 formées le long des bords du papier 20.La zone d'action de l'organe d'écriture 11 est située au niveau de la génératrice supérieure du rouleau d'entrainement 21. Les moteurs My et Mx sont commandés par des circuits à boucles d'asservissement de manière à faire coïncider la position réelle de la tête d'impression 10 par rapport au support d'impression 20 avec une position de consigne définie par des données de commande. Le tracé sur le support d'impression est effectué sous forme d'une succession de tronçons de ligne, généralement des tronçons de droites, ou vecteurs. Aussi, lorsqu'un dessin à reproduire comprend une courbe, celle-ci est préalablement échantillonnée en une suite de vecteurs rectilignes, tels que les vecteurs AB, BC, CD,... montrés sur la figure 2. La longueur et la pente de chaque vecteur dans le repère de coordonnées X, Y du traceur sont déterminées par un algorithme de calcul en fonction de l'erreur maximale admise e entre la courbe reproduite et la courbe à reproduire, c'est-à-dire entre le vecteur et l'arc qu'il sous-tend. Selon un mode classique d'exploitation du traceur, le tracé de chaque vecteur comprend, sur chacun des axes X, Y, trois phases : une phase de montée en vitesse à accélération constante, une phase à vitesse constante ou optimale, et une phase de descente en vitesse à décélération constante. Le tracé est ainsi réalisé en enchaînant les vecteurs successifs. Dans le cas de vecteurs de faibles longueurs, la deuxième phase à vitesse constante peut ne pas exister. Comme indiqué plus haut, le passage à vitesse nulle aux points de jonction entre les vecteurs pénalise fortement le temps d'exécution du tracé, et la solution consistant à imposer une vitesse minimale non nulle à la tête par rapport au support d'impression au passage d'un vecteur au suivant n'est pas totalement satisfaisante. Aussi, conformément à l'invention, Le tracé est-il réalisé en continu après modification des vecteurs par introduction de parties curvilignes de raccordement entre vecteurs consécutifs. Ainsi, sur la figure 3, les vecteurs AB et BC sont raccordés par une partie curviligne B'B" et les vecteurs BC et CD par une partie curviligne C'C". Les parties curvilignes de raccordement telles que B'B" et C'C" sont par exemple des portions de courbe du deuxième ordre, en particulier des portions de cercles ou de paraboles. L'interpolation curviligne introduit une erreur sur le tracé. Dans l'exemple illustré, la valeur maximale de l'erreur introduite est la distance entre le point d'intersection (B ou C) des vecteurs d'origine et le sommet de la partie curviligne de raccordement (B'B" ou C'C"). Pour une valeur donnée e de l'erreur maximale admise sur le tracé, le choix de la partie curviligne de raccordement est déterminé par l'angle formé par les vecteurs à raccorder. En pratique,l'angle entre les vecteurs permet de définir un rayon de courbure maximal de la partie de raccordement, donc de définir la longueur de l'arc de cercle ou de parabole formant la partie de raccordement et, par là meme, les coordonnées des points communs entre les vecteurs à raccorder et la partie de raccordement. Le rayon de courbure maximal permet par ailleurs de déterminer une vitesse tangentielle maximale sur la partie de raccordement en fonction d'un seuil d'accélération à ne pas dépasser lors du mouvement de la tête par rapport au support d'impression. Dans le cas où les parties curvilignes de raccordement sont formées par des arcs de paraboles, le tableau I ci-dessous donne la vitesse tangentielle maximale vm de passage sur la partie de raccordement et le rayon de courbure r maximal de celle-ci en fonction de l'angle a formé par les deux vecteurs à 2 raccorder pour un seuil maximal d'accélération de 40 m/s et une erreur maximale sur le tracé de 50.10 m. Tableau I Angle a (degrés) :Vitesse max. vm (mm/s): Rayon max. r (mm) s . 1450 . 52 5 : 1450 : 52 10 : 725 . 13 15 : 488 . 5,9 15 : 488 : 5,9 20 : 364 3,3 30 : 244 . 1,5 Le temps de parcours sur ces différentes trajectoires de raccordement est constant, légèrement supérieur à 3 ms. A titre de comparaison, il faut plus de 36 ms pour annuler puis retrouver une vitesse de 725 mm/s, condition nécessaire à un changement de direction de 100 par la méthode traditionnelle. A partir du rayon de courbure maximal défini par l'angle entre les vecteurs, on détermine ainsi les vitesses sur chacun des axes X, Y pour le tracé de la partie curviligne de raccordement, et on adapte en conséquence les phases de descente en vitesse avant le raccordement et de montée en vitesse après le raccordement. A titre d'exemple, la figure 4 montre les variations de vitesse de la tête d'impression relativement au support d'impression sur chacun des axes X, Y pour le tracé d'une partie de la courbe de la figure 3 entre l'origine A et le point C". On remarque qu'entre B' et B" les vitesses sur les deux axes varient simultanément mais sa's rester dans- un rapport constant puisque la direction du mouvement change constamment. Sur la figure 3, les vecteurs AB et BC font entre eux un angle droit. La partie curviligne de raccordement B'B" peut être formée par un arc de parabole tel que B'B=BB" = 0,125 mm qui donne une erreur maximale sur le tracé inférieure à 0,05 mm et qui peut être tracé en 2,5 ms avec une accélération constante de 40 m/s L'erreur sur le tracé est tout à fait acceptable au regard de l'épaisseur du trait. Comparé au temps nécessaire pour passer au point B à vitesse nulle, le gain de temps est d'environ 50 %. Il est plus important quand l'angle est inférieur à 900, moindre quand l'angle est supérieur à 900. Par rapport au procédé traditionnel, le procédé selon l'invention est donc particulièrement efficace pour les faibles angles de changement de direction. On a envisagé ci-avant l'application du procédé selon l'invention au tracé de lignes brisées ou polygonales ou au tracé de courbes échantillonnées en vecteurs. Mais le procédé s'applique aussi au tracé de courbes formées par une succession de tronçons curvilignes avec discontinuité de l'orientation de la tangente au passage d'un tronçon au suivant. Dans ce cas, la partie curviligne de raccordement entre deux tronçons est déterminée par l'angle formé par les tangentes aux deux tronçons à leur point de jonction. On se référera maintenant à la figure 5 qui montre un schéma par blocs d'un traceur faisant application du procédé de tracé continu selon l'invention. Le traceur reçoit des données d'entrée en provenance par exemple d'un calculateur hâte. Aucune adaptation particulière n'est nécessaire pour les données d'entrée fournies au traceur. Les données d'entrée ont les mêmes caractéristiques que celles utilisées avec les traceurs fonctionnant de façon traditionnelle. Il n'est donc pas nécessaire d'apporter de modification aux programmes utilisés par le calculateur, ce qui est un point important pour l'utilisateur du traceur. Les données d'entrée sont reçues par un dispositif de pilotage 30 qui délivre des données de commande à des chaines d'asservissement respectives 34, 35 commandant tes moteurs Mx et My d'entrainement se ton les axes X, Y. Conformément à l'invention, le dispositif de pilotage comprend un circuit de traitement 31, qui reçoit les données d'entrée et élabore des données d'entrée modifiées par introduction des parties curvilignes de raccordement, et un circuit 32 d'élaboration de données de commande qui reçoit les données d'entrée modifiées et délivre les données de commande correspondantes aux chaines d'asservissement. Les données de commande représentent, ae façon classique, les valeurs de consigne de position et de vitesse instantanées sur chacun des axes. Le dispositif de pilotage 30 utilise un circuit à microprocesseur pour traiter les données d'entrée afin de les transformer en données d'entrée modifiées puis pour convertir celles-ci en données de commande. Pour le traitement des données d'entrée, les opérations réalisées par le circuit à microprocesseur comprennent, pour chaque raccordement : - la détermination de l'angle formé par les deux vecteurs à raccorder (ou plus généralement l'angle formé par les tangentes aux deux tronçons de ligne à raccorder, au point commun à ceux-ci), - la détermination du rayon de courbure maximal à respecter pour la partie de raccordement en fonction de l'angle déterminé, pour une précision requise sur le tracé, et - la détermination des coordonnées des points de jonction de la partie curviligne de raccordement avec les deux vecteurs raccordés. Pour l'élaboration des données de commande, les opérations à réaliser par le circuit à microprocesseur comprennent - la détermination pour chaque raccordement de la vitesse maximale compatible avec le seuil d'accélération fixe pour décrire la partie curviligne de raccordement, - la détermination, pour la partie de chaque vecteur comprise entre deux parties curvilignes de raccordement (comme par exemple la partie B" C' du vecteur BC de la figure 3), de la phase de montée en vitesse à accélération constante depuis la vitesse à laquelle est décrite la partie de raccordement précédente jusqu 'à la vitesse maximale ou optimale prédéterminée, de la phase (éventuelle) à vitesse maximale ou optimale, et de la phase de descente en vitesse à décélération constante depuis la vitesse maximale ou optimale jusqu'à la vitesse à Laquelle la partie de raccordement suivante est décrite. Le procédé de tracé continu selon l'invention permet de réduire le temps d'exécution dans des proportions importantes dans le cas de dessins complexes tout en assurant une bonne qualité dynamique. Sa mise en oeuvre demande de préférence l'utilisation, sur chaque axe, d'une chaine d'asservissement précise qui, notamment, limite le trainage à une faible valeur. Le trainage d'un asservissement est le retard de position réelle de l'organe asservi par rapport à la position de consigne. Un moyen de réduire l-e trainage est d'augmenter le gain de l'asservissement, mais celui-ci est alors plus difficile à stabiliser. Aussi, selon un mode préféré de mise en oeuvre de L'invention, une correction de trainage est effectuée pour chaque chai ne d'asservissement en agissant directement sur le signal de commande du moteur d'entraînement correspondant Mx ou My, hors la boucle d'asservissement, par superposition d'un signal de correction de traînage ayant une composante fonction de l'accélération instantanée sur l'axe correspondant et éventuellement une composante fonction de la vitesse instantanée sur l'axe correspondant. Comme le montre la figure 6, une chaine d'asservissement suivant un axe, par exemple l'axe X, reçoit du dispositif de pilotage Px un signal xc qui représente la valeur de consigne de la coordonnée x de la tête d'impression par rapport au support d'impression le long de l'axe X. La valeur réelle instantanée xi de la coordonnée x est fournie par un capteur Dx, tel qu'un codeur optique couplé à l'axe du moteur Mx. La différence xc-xi est appliquée à un circuit correcteur d'asservissement Ax qui délivre un signal sx servant à élaborer une grandeur de commande du moteur Mx. Le circuit Ax peut être du type classique à action proportionnelle, intégrale et différentielle, c'est-à-dire que le gain du circuit Ax est de la forme G (1 + ki/p + kv.p), les coefficients G, G.ki et G.kv étant les composantes respectivement proportionnelle, intégrale et différentielle du gain. Avec une tel le bouc Le d'asservissement comme avec tout autre de type classique, une limitation du gain aux hautes fréquences est nécessaire à la stabilité de l'asservissement. Par conséquent, la boucle d'asservissement ne peut corriger immédiatement un échelon, ou saut, d'accélération. Une première réaction de l'asservissement ne se produit que lorsqu'une différence sensible est détectée entre vitesse réelle et vitesse de consigne. A cette première réaction qui tend à annuler l'erreur de vitesse succède une réaction tendant à annuler le trainage accumulé pendant la phaseprécédente. L'équilibre entre vitesses réelle et de consigne, ainsi que l'égalité entre position réelle et position de consigne ne sont rétablis qu'à la fin de cette seconde phase. Dans la chaîne d'asservissement de la figure 6, le trainage est supprimé par association d'une branche de commande directe à La boucLe d'asservissement qui vient d'être décrite. Des signaux sbx et svx sont additionnés au signal sx, hors de La boucle d'asservissement, pour former un signal de commande scx. Ce dernier est appliqué à un circuit de commande Cx pour élaborer la grandeur de commande du moteur Mx (un courant Ix dans le cas d'un moteur commandé en courant ou une tension Vx dans le cas d'un moteur commandé en tension ou une combinaison des deux). Le signal sXx est proportionnel à L'accéLération instantanée gx et le signal svx est fonction de la vitesse instantanée vx de la tete d'impression par rapport au support d'impression le long de l'axe X. Les grandeurs ssx et vx sont L'accélération et la vitesse de consigne telles que fournies par le dispositif de pilotage ou ces grandeurs sont disponibles. La commande directe n'est pas sujette aux limitations aux hautes fréquences. Dans La mesure où les relations entre les signaux syx, svx et les grandeurs ix, vx représentent la réalité physique de la chaîne cinématique considérée, l'accélération du mobile commandé reproduit un échelon, ou saut, de la valeur de consigne d'accélération avec un minimum de retard du à La seule constante de temps électrique du moteur. Dans le cas par exemple d'un moteur commandé en courant actionnant une cinématique de masse m présentant un coefficient de frottement visqueux kfv, la commande directe en courant a une composante proportionnelle à m.fx et une composante proportionnelle à kfv.vx. Si le moteur présente un frottement sec, le frottement visqueux etant négligeable, la composante fonction de la vitesse est une constante qui n'est liée qu'au sens de la vitesse. Dans le cas de frottements secs et visqueux, la composante fonction de la vitesse a un terme constant et un terme proportionnel à vx. Le terme proportionnel à L'accélération rx permet de produire la composante de force requise pour vaincre L'inertie des organes en mouvement en réponse à un saut d'accélération nécessaire sur la position de L'organe mobile commandé. Ainsi, la boucle d'asservissement agit principalement aux basses fréquences où son gain élevé garantit la précision.Par contre, la commande directe, commande Les changements rapides de poussée sur l'organe mobile, Le gain unitaire de La commande directe, indépendant de la fréquence, dépassant celui de la boucle d'asservissement à partir de la fréquence.de coupure de celle-ci. Les coefficients entrant dans les signaux sffx et svx fonction des grandeurs Rx- et vx peuvent être déterminés espérimentalement pour un traceur donné et conserver ensuite longtemps des valeurs invariables en raison de la stabilité des caractéristiques du traceur et de la faiblesse des perturbations aléatoires auxquelles il est soumis. Les conditions d'utilisation du traceur peuvent impliquer de possibles changements des caractéristiques d'une chaîne cinématique (par exemple changement de masse de la chaîne cinématique associée à l'axe Y Lors d'un changement de l'organe d'écriture). Dans ce cas, pour la chaine d'asservissement considérée, plusieurs valeurs des coefficients entrant dans Les fonctions S REVENDICATIONS 1. Procédé de pilotage d'un traceur pour effectuer un tracé sur un support d'impression par commande du déplacement relatif entre une tete d'impression et le support d'impression à partir de données d'entrée représentatives d'une succession de tronçons de Ligne définissant le tracé à effectuer, procédé caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent à - traiter lesdites données d'entrée pour élaborer des données d'entrée modifiées représentatives desdits tronçons de ligne modifiés par introduction de parties curvilignes de raccordement entre tronçons de ligne successifs, et - commander le déplacement relatif entre la tete et le support d'impression au moyen desdites données d'entrée modifiées afin d'obtenir un tracé reproduisant les tronçons de ligne modifiés raccordés par lesdites parties curvilignes, de Sorte que, tout te Long du tracé obtenu, l'orientation de la tangente au tracé ne présente pas de discontinuité. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie curviligne de raccordement de deux tronçons de ligne successifs est déterminée en fonction de la précision requise pour le tracé et de l'angle formé par les tangentes auxdits deux tronçons au point commun entre ces deux tronçons non modifiés. 3. Procédé selon L'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque partie curviligne est une portion de courbe du deuxième ordre. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le déplacement relatif entre la tete et le support d'impression est effectué suivant deux axes différents avec, sur chaque axe: un moteur assurant L'entraînement relatif entre La tete et le support d'impression le long de cet axe ; un circuit d'élaboration d'une grandeur de commande du moteur à partir d'un signal de commande ; et une boucle d'asservissement comprenant un circuit d'asservissement qui reçoit deux signaux représentatifs respectivement de la position réelle et -de la position de consigne de la tête d'impression par rapport au support d'impression, le long dudit axe, pour fournir un signal de sortie fonction de l'écart entre les signaux reçus ; caractérisé en ce que ledit signal de commande est formé en superposant au signal de sortie du circuit d'asservissement, hors la boucle d'asservissement, un signal de correction de trainage ayant au moins une composante fonction de l'accélération instantanée de consigne de la tête d'impression par rapport au support d'impression le long de L'axe correspondant. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que Ledit signal de correction de trainage a une composante proportionnelle à ladite accélération instantanée. 6. Procédé selon L'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que Ladite quantité de correction de trainage a une composante fonction de la vitesse instantanée de consigne de la tète d'impression par rapport au support d'impression Le Long de L'axe correspondant. 7. Traceur comportant une tête d'impression (10), des moyens (Mx, My) de commande du deplacementjde la tête d'impression relativement à un support d'impression (20), et un dispositif de pilotage (30) pour commander les moyens de commande de déplacement à partir de données d'entrée représentatives d'une succession de tronçons de ligne définissant un tracé à effectuer, caractérisé en ce que Le dispositif de pilotage comprend - des moyens de traitement (31) recevant lesdites données d'entrée pour élaborer des données d'entrée modifiées représentatives desdits tronçons de ligne modifiés par introduction de parties curvilignes de raccordement de tronçons de ligne successifs, - lesdites données d'entrée modifiées étant appliquées aux moyens de commande de déplacement pour permettre l'obtention d'un tracé reproduisant les tronçons de ligne modifiés raccordés par lesdites parties curvilignes, de sorte que, tout le long du tracé obtenu, L'orientation de La tangente au tracé ne présente pas de discontinuité. 8. Traceur selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (31) comprennent des moyens d'évaluation de l'angle formé par les tangentes à deux tronçons de ligne successifs au point commun à ces deux tronçons non modifiés pour déterminer La partie curviligne de raccordement desdits deux tronçons en fonction dudit angle formé par les tangentes. 9. Traceur selon l'une quelconque des revendications 7 et 8, dans Lequel la tete d'impression (10) est mobile relativement au support d'impression (20) suivant deux axes différents (X, Y) avec, pour chaque axe : un dispositif moteur (Mx) pour déplacer la tête d'impression relativement au support d'impression le long de cet axe ; un circuit de commande (Cx) pour élaborer une grandeur de commande (Ix ; Vx) du moteur à partir d'un signal de commande (scx) ; un capteur (Dx) pour fournir un signal (xi) représentatif de La position réelle instantanée de La tête d'impression par rapport au support d'impression le long dudit axe ; et un circuit d'asservissement (Ax) relié audit capteur et au dispositif de pilotage (Px) pour fournir un signal de sortie fonction de L'écart entre Les positions instantanées réel Le et de consigne de La tête par rapport au support d'impression, caractérisé en ce que le circuit de commande (Cx) est relié en entrée, d'une part, à la sortie du circuit d'asservissement (Ax) et, d'autre part, directement au dispositif de pilotage (Px) pour recevoir de celui-ci au moins une information représentative de l'accélération instantanée (Sx) de consigne de la tête d'impression par rapport au support d'impression le long de l'axe considéré, de sorte que le signal de commande (scx) est formé en superposant au signal de sortie du circuit d'asservissement un signal de correction de trainage ayant au moins une composante (sXx) fonction de ladite accélération instantanée. 10. Traceur selon La revendication 9, caractérisé en ce que Ledit signal de correction de traînage a une composante (sXx) proportionnelle à ladite accélération instantanée (x). 11. Traceur selon L'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que Ledit signal de correction de trainage a une composante (svx) fonction de La vitesse instantanée de consigne (vx) de la tête d'impression par rapport au support d'impression le long de l'axe considéré.