Brevet FR2606225A1 — publié le 19880506

ACTIONNEUR ELECTROMAGNETIQUE A DEUX ENTREFERS La présente invention a pour objet un actionneur électromagnétique à deux entrefers comprenant, d'une part, un stator cylindrique, constitué par un premier circuit magnétique associé à des enroulements polyphasés disposés dans des encoches formées à la périphérie dudit premier circuit magnétique et, d'autre part, un rotor cylindrique concentrique au stator, qui est situé en regard de la périphérie dudit premier circuit magnétique, laquelle est munie d'encoches, et qui est constitué par un second circuit magnétique associé à des moyens électromagnétiques. L'invention concerne, d'une manière générale, les actionneurs électromagnétiques tournants ou linéaires susceptibles de fonctionner en moteurs ou en génératrices pour assurer la conversion électromécanique d'énergie. Les actionnneurs électriques existant actuellement sur le marché et utilisés pour des applications industrielles sont, pour la plupart, constitués d'un inducteur et d'un induit, cylindriques, concentriques. L'un est le stator fixe, l'autre le rotor mobile. Le couple ou la poussée électromagnétique est créé par l'intéraction des moyens électromagnétiques situés de part et d'autre de l'entrefer qui existe entre le stator et le rotor. Les surfaces actives de ces machines sont donc la surface intérieure du stator et la surface extérieure du rotor. La structure de ces actionneurs n'a pas évolué depuis leur création à l'exception, cependant, des machines à conducteurs libres ou des moteurs à induit cloche dont l'utilisation est limitée à des applications de faible puissance. Afin d'augmenter la puissance massique des actionneurs connus, il est, généralement, proposé d'utiliser des matériaux magnétiques de haute qualité. Or, ceux-ci sont coûteux et ne sont pas toujours faciles à usiner ni à assembler. L'invention vise à remédier aux inconvénients précités et à permettre d'accroître la puissance massique d'un convertisseur électromagnétique sans qu'il soit nécessaire d'avoir recours à des matériaux magnétiques coûteux. 2 2606225 L'invention vise, encore, à réaliser des convertisseurs électromagnétiques présentant une relativement faible inertie, notamment pour les puissances élevées. Un autre but de l'invention consiste à réduire les forces électromagnétiques parasites et diminuer ainsi le niveau des vibrations transmises aux structures. L'invention vise, en outre, à réaliser des machines électriques susceptibles de fonctionner, soit à très basse vitesse, soit à très grande vitesse, à partir d'une alimentation à fréquence imposée, telle qu'un réseau d'alimentation. Ces buts sont atteints grâce à un actionneur électromagnétique du type mentionné en tête de la description, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un écran cylindrique, concentrique au stator et au rotor, interposé entre ces derniers en délimitant un premier entrefer entre le stator et l'écran et un second entrefer entre l'écran et le rotor, en ce que l'écran cylindrique est monté de façon à pouvoir se déplacer par rapport au stator et par rapport au rotor et en ce que l'écran est constitué par un troisième circuit magnétique associé à des moyens électromagnétiques pour modifier les flux magnétiques créés par le stator et le rotor. Avantageusement, le rotor comprend des moyens électromagnétiques constitués par des enroulements polyphasés disposés dans des encoches formées à la périphérie dudit second circuit magnétique laquelle périphérie est située en regard de l'écran. Les moyens électromagnétiques associés à l'écran mobile peuvent être très divers. Ainsi, selon un mode de réalisation, l'écran mobile comprend des moyens électromagnétiques formés par des conducteurs constituant des enroulements polyphasés mis en court-circuit et logés dans des encoches ménagées dans la partie périphérique du troisième circuit magnétique située en regard du stator ou du rotor. Toutefois, les moyens électromagnétiques associés à 3 2606225 l'écran peuvent aussi comprendre des aimants permanents, des dentures ou, encore, des barrières de flux de formes adaptées. Selon une forme d'exécution de l'invention, l'écran est adapté pour transmettre le couple électromagnétique, tandis que le rotor est fixe. Selon une autre forme d'exécution, le rotor est lui-même mobile et est adapté pour transmettre le couple électromagnétique. Selon un mode particulier de réalisation, l'écran mobile est monté par rapport au rotor par l'intermédiaire d'un premier et d'un second paliers et l'axe du rotor est lui-même monté dans des flasques solidaires du stator par l'intermédiaire d'un troisième et d'un quatrième paliers. D'une manière générale, la force électromagnétique qui s'exerce sur l'écran mobile ou sur l'écran et le rotor lorsque ce dernier est également mobile, est obtenue par l'intéraction des flux magnétiques créés dans les deux entrefers par l'ensemble des moyens électromagnétiques mis en oeuvre en combinaison avec le stator, le rotor et l'écran. La nature des moyens électromagnétiques, la géométrie des trois circuits magnétiques et le mode d'alimentation des divers enroulements déterminent les caractéristiques électromécaniques du convertisseur électromagnétique. L'invention peut faire l'objet de plusieurs applications différentes dans des domaines o l'encombrement est fortement limité. Elle peut, également, être utilisée pour actionner des bras manipulateurs ou des articulations de robots. D'une manière générale, l'objet de l'invention peut être utilisé pour les mêmes applications que les machines classiques, mais avec des encombrements réduits et des nuisances moins importantes. Enfin, une variante particulière de l'invention peut remplacer un ensemble actionneur électrique réducteur dans des applications de robotique qui nécessitent, soit un mouvement de rotation, soit un déplacement linéaire. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de 4 2606225 réalisation, donnés à titre d'exemples, en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la fig. 1 est une vue schématique en coupe transversale montrant une application de l'invention à une structure de machine asynchrone avec un rotor fixe et un écran mobile, - la fig. 2 est une vue, analogue à celle de la fig. 1, mais montre une structure de machine asynchrone synchronisée par des aimants permanents, - la fig. 3 est une vue schématique simplifiée en coupe axiale prise selon la ligne -III-III de la fig. 2, - la fig. 4 est une vue analogue à celle des fig. 1 et 2 mais montre une structure de machine asynchrone synchronisée par réluctance variable, - la fig. 5 est une vue schématique en coupe transversale montrant une application de l'invention à une structure de machine asynchrone avec un rotor et un écran qui sont tous deux mobiles en rotation, - la fig. 6 est une vue schématique simplifiée en coupe axiale prise selon la ligne VI-VI de la fig. 5, - la fig. 7 est une vue en coupe transversale analogue à celle de la fig. 5 montrant une structure asynchrone synchronisée par aimants permanents ou par réluctance variable dans laquelle l'écran et le rotor sont tournants, - la fig. 8 est une vue schématique en coupe transversale montrant une structure de machine synchrone dans laquelle l'écran est mobile et comporte des aimants permanents, - la fig. 9 est une vue schématique en coupe transversale montrant une structure de machine synchrone dans laquelle l'écran est bobiné en anneau Gramme, - la fig. 10 est une vue schématique en coupe transversale montrant une structure de machine synchrone dans laquelle l'écran comporte deux dentures identiques, - les fig. 11 et 12 sont des vues schématiques en coupe transversale montrant des structures de machine Vernier dans lesquelles l'écran comporte, respectivement, deux dentures 2606225 identiques et deux dentures différentes, - la fig. 13 est une vue schématique en coupe transversale d'une structure d'actionneur linéaire, la fig. 14 est une vue en coupe axiale prise selon la Ligne XIV-XIV de la fig. 13 et, - la fig. 15 est une vue schématique en coupe axiale montrant les moyens de support d'un actionneur linéaire, tel que celui des fig. 13 et 14. La fig. I montre, schématiquement, la structure d'un actionneur électromagnétique selon l'invention, qui comprend un stator extérieur cylindrique 1, un rotor cylindrique intérieur 2, coaxial au stator 1 et un écran cylindrique mobile 3, interposé entre le stator 1 et le rotor 2 en étant coaxial à ceux-ci et en ménageant avec ceux-ci des entrefers 13, 23 respectivement. L'écran mobile 3 a pour rôle de moduler le flux créé par les moyens électromagnétiques du stator 1 et du rotor 2, afin de modifier les caractéristiques de la machine électrique. Sur la fig. 1, on a représenté, à titre d'exemple, une structure d'actionneur asynchrone dans laquelle le stator 1 et le rotor 2 sont fixes et comportent chacun un circuit magnétique 10, respectivement 20, de préférence feuilleté, muni d'encoches 11, respectivement 21, dans lesquelles sont logés des enroulements polyphasés 12, respectivement 22. Les encoches 11, respectivement 21, sont formées dans la partie périphérique du stator 1, respectivement du rotor 2, située en regard de l'écran 3. L'écran 3 est mobile et transmet le couple électromagnétique. L'écran 3 est constitué d'un circuit magnétique 30 qui peut être massif ou feuilleté et comprend des enroulements polyphasés dont la mise en court-circuit permet de réaliser un fonctionnement asynchrone. Sur la fig. 1, on a représenté l'enroulement polyphasé 31, respectivement 32, de l'écran 3, qui est disposé dans des encoches situées à la partie périphérique de l'écran 3 située en regard du stator 1, respectivement du rotor 2, sous la forme d'une cage d'écureuil avec des barres conductrices placées dans des encoches longitudinales et mises en court-circuit à chaque 6 2606225 extrémité par des anneaux conducteurs. Les enroulements 31 et 32 peuvent être formés par une seule cage d'écureuil incorporée au circuit magnétique 30. Toutefois, chacun des enroulements polyphasés 31, 32 pourrait aussi être constitué par un enroulement polyphasé bobiné en couches, de façon conventionnelle, ou en anneau Gramme et muni de bagues. Selon encore une autre variante de réalisation, les enroulements polyphasés 31, 32 pourraient être constitués par des couches conductrices, par exemple en çuivre ou en aluminium, déposées sur les deux surfaces cylindriques de l'écran 3 délimitant les entrefers 13, 23, respectivement. Une structure du type de celle décrite ci-dessus présente, par rapport aux machines asynchrones classiques, l'avantage d'avoir une surface active plus importante à encombrement égal. Ceci favorise l'augmentation de la puissance massique. De plus, en décalant le rotor 2 par rapport au stator 1, il est possible de réduire les harmoniques de couple. Par ailleurs, les encoches 11 du stator 1, les encoches 21 du rotor 2 ou encore les encoches ménagées sur l'écran 3 peuvent être inclinées par rapport à l'axe longitudinal de la structure de la machine. Ceci permet de réduire les harmoniques d'espace et de maintenir l'écran 3 en position stable suivant la direction axiale. Les fig. 2 et 4 représentent des machines asynchrones d'un type similaire à celui de la machine de la fig. 1, en ce qui concerne le rotor 2 et le stator 1, mais dont l'écran 3 est muni de moyens de synchronisation. Ainsi, sur la fig. 2, la partie périphérique de l'écran 3, située en regard du stator 1, porte des aimants permanents 33 qui créent un champ magnétique qui se cale sur celui du stator 1. Sur la fig. 4, la partie périphérique de l'écran 3, située en regard du stator 1, comporte une denture 34 qui constitue une masse magnétique qui se cale dans le champ magnétique du stator 1. Il y a alors synchronisation par réluctance variable. L'enroulement 32, situé au voisinage de la surface cylindrique de l'écran, disposée en regard du rotor 2, 7 2606225 peut être constitué, par exemple, par une cage d'écureuil, comme dans le cas de la fig. 1. Les modes de réalisation des fig. 1, 2 et 4 correspondent à des structures dans lesquelles le stator 1 et le rotor 2 sont fixes tandis que l'écran 3 est mobile et transmet le couple électromagnétique. La vue de la fig. 3 montre un exemple de montage mécanique d'une telle structure d'actionneur. Sur cette fig. 3, le stator 1, le rotor 2 et l'écran 3 n'ont, cependant, été représentés que de façon symbolique, sans que les moyens électromagnétiques particuliers mis en oeuvre apparaissent. Le rotor 2 fixe est solidaire d'un axe central 4 dont une extrémité est ancrée dans un flasque 51 de support du stator 1. De part et d'autre du rotor fixe 2, des flasques 61, 71, montés sur l'axe central 4, portent des paliers 6, 7 permettant à l'écran mobile 3 de tourner par rapport au rotor fixe 2. L'écran 3 est prolongé, du côté du flasque 51, par un élément tubulaire 81 qui est monté sur le palier 6 et peut porter des bagues 9 associées aux enroulements de l'écran 3. L'écran 3 est prolongé du côté opposé par un autre élément tubulaire 82 qui est monté sur le palier 7 et transmet le couple électromagnétique par un arbre de sortie 84. L'élément tubulaire 82 est, en outre, monté dans le second flasque 52 de support du stator 1 par un troisième palier 83. Un actionneur électromagnétique selon l'invention peut, également, comporter un écran 3 et un rotor 2 qui sont tous deux mobiles. Dans ce cas, le rotor 2 transmet le couple électromagnétique. Un tel type de montage correspond aux modes de réalisation des fig. 5 à 7 et va être décrit en référence à la fig. 6 qui, comme la fig. 3, ne comprend pas de représentation des moyens électromagnétiques particuliers mis en oeuvre. L'actionneur à deux entrefers 13, 23, représenté sur la fig. 6, comprend un stator 1 monté à l'aide de deux flasques 51, 52 qui, dans leur partie centrale, incorporent chacun un palier 85, 8 2606225 respectivement 83, de support d'un arbre central 4 sur lequeL est monté le rotor 2 qui peut ainsi être mis en rotation par rapport aux flasques 51, 52 et au stator 1. L'écran 3 est lui-même monté par rapport au rotor 2 d'une manière similaire à l'écran 3 de la fig. 3, afin de pouvoir présenter un mouvement de rotation par rapport au rotor. Dans le cas du montage de la fig. 6, le couple électromagnétique n'est, toutefois, pas transmis par l'écran 3 et l'élément tubulaire 82 n'est pas prolongé par un arbre de sortie 84 et ne traverse pas le flasque 52. L'arbre de sortie du montage de la fig. 6 est constitué simplement par l'arbre 4 du rotor 2. Les fige 5 et 7 représentent des exemples de moyens électromagnétiques particuliers associés à l'écran 3 dans le cas d'une machine électrique dans laquelle le rotor 2 et l'écran 3 sont tous deux mobiles en rotation autour de l'axe de l'actionneur. Pour les deux modes de réalisation, le stator 1 présente la structure déjà décrite en référence à la fig. 1. Dans le cas de l'exemple de la fig. 5, le rotor comporte un enroulement polyphasé 24 qui peut être, par exemple, du type cage d'écureuil, tandis que l'écran 3 comporte lui-même deux enroulements polyphasés 31, 39 séparés magnétiquement par des barrières de flux 36 constituées par des évidements formés dans l'écran 3 et séparés les uns des autres par des portions non évidées de faible longueur. Dans l'exemple de la fig. 5, l'enroulement polyphasé 31, réalisé dans la partie périphérique de l'écran 3 faisant face au stator 1, est constitué par une cage d'écureuil qui permet la mise en rotation de l'écran 3 lorsque les enroulements 12 du stator 1 sont alimentés. Le second enroulement polyphasé 39, lui-même réalisé dans des encoches 38 de la partie périphérique de l'écran 3 située en regard du rotor 2, est luimême alimenté par l'intermédiaire de bagues 9 (fig. 6) et permet, par action sur l'enroulement 24, par exemple en cage d'écureuil, du rotor 2, d'entraîner celui-ci en rotation, soit à vitesse élevée, soit, au contraire, à très basse vitesse, selon le mode d'alimentation du second enroulement 39 de l'écran 3. 9 2606225 La fig. 7 représente une variante de réalisation de l'actionneur de la fig. 5. Le stator 1 et l'écran 3 sont réalisés d'une manière tout-à-fait similaire aux éléments correspondants de la fig. 5. L'enroulement 31 de l'écran 3 coopère avec le flux créé par l'enroulement 12 du stator 1, tandis que l'enroulement 39 de l'écran crée un flux magnétique qui est indépendant du flux créé par l'enroulement 12 du stator 1 et agit sur le rotor 2 qui est muni de dentures 25 à sa périphérie, de manière à réaliser un effet de réluctance variable ou un effet Vernier électromagnétique. Le rotor 2 peut ainsi être entraîné en rotation, soit à grande vitesse, soit à faible vitesse, selon le mode d'alimentation de l'enroulement polyphasé 39. Les fig. 8 à 11, correspondent à divers modes de réalisation d'actionneurs électromagnétiques à double entrefer dans lesquels le rotor 2 est fixe et l'écran 3 transmet le couple. Dans ces divers cas, le stator 1 et le rotor 2 comprennent chacun, dans leur partie périphérique tournée vers l'écran 3, un enroulement polyphasé 12, respectivement 22, disposé dans des encoches 11, respectivement 21 et seule la structure des moyens électromagnétiques associés à l'écran 3 est modifiée. Dans le cas de la fig. 8, l'écran 3 est constitué d'un circuit magnétique massif ou feuilleté 30 à l'intérieur duquel sont logés des aimants permanents 37 dont le nombre et la nature peuvent être adaptés aux caractéristiques recherchées. Les aimants permanents 37 créent dans les deux entrefers 13, 23 un flux magnétique solidaire de l'écran 3. Lorsque les enroulements 12, 22 du stator 1 et du rotor 2 sont parcourus par des courants polyphasés, le flux magnétique qu'ils créent se combine avec le flux des aimants permanents 37 pour créer le couple électromagnétique transmis par l'écran 3. Des barrières de flux 36 sont, avantageusement, formées dans le circuit magnétique 30 de l'écran 3 dont les deux faces sont lisses. La fig. 9 montre une variante de cette structure o l'écran 3 comporte un enroulement 49 en anneau Gramme formé dans des encoches 48 et parcouru par un courant continu. Dans ce cas, c 6 l'anneau Gramme crée un champ magnétique analogue à celui créé par les aimants permanents 37 de la fig. 8. Une application supplémentaire de l'objet de l'invention est représentée aux fig. 10 et 11. Dans les structures des fig. 10 et 11, les deux surfaces actives de l'écran 3 comportent des dents 34, 35 (fig. 10), respectivement 44, 45 (fig. 11). Les dents 34, 35 ou 44, 45 sont identiques sur les deux faces de l'écran. Le nombre et les dimensions des dents permettent de réaliser différents modes de fonctionnement. Ainsi, sur la fig. 10, des dents 34, 35 en nombre réduit (par exemple une paire de dents 34 et une paire de dents 35) permettent d'obtenir un effet de réluctance variable. Sur la fig. 11, le nombre de dents 44, 45 est beaucoup plus élevé que dans le cas précédent, de manière à réaliser un effet Vernier électromagnétique. La fig. 12 correspond à une variante de réalisation de la fig. 11, appliquée à un actionneur dans lequel le rotor 2 est mobile et transmet le couple. Dans ce cas, le stator fixe 1 comporte des enroulements polyphasés comme dans les modes de réalisation précédemment décrits et l'écran mobile 3 est muni de dentures 45, 46 sur ses deux faces tournées vers le rotor 2 et le stator 1, respectivement. Toutefois, contrairement au cas du mode de réalisation de la fig. 11, les dents 46 réalisées sur l'une des faces de l'écran 3 sont différentes des dents 45 réalisées sur l'autre face. Par exemple, les dents 46, disposées en regard du stator 1, peuvent présenter une largeur double de la largeur des dents 45 situées en regard du rotor 2. Ce dernier comprend, à sa périphérie située en regard de l'écran 3, une denture, qui peut, par exemple, être prévue pour correspondre à la denture 45 de l'écran 3. Un enroulement 22 est disposé dans les encoches 21 ménagées entre les dents formées à la périphérie du rotor. Avec cette disposition, on réalise un ensemble d'effets Vernier électromagnétiques. Sur le plan du fonctionnement, l'écran 3 module le flux créé par les enroulements 12 du stator 1. Cette modulation dépend 11 2606225 de la géométrie de l'écran 3 et donc de la différence entre La denture 45 et la denture 46. La denture rotorique, qui définit les encoches 21, peut être réalisée de telle sorte que l'action du flux statorique modulé par l'écran 3 se traduit sur le rotor 2 par un OS couple important et une basse vitesse. Les modes de réalisation d'actionneurs à écran tournant décrits ci-dessus peuvent subir diverses autres variantes et les moyens électromagnétiques associés à l'écran 3, pour coopérer avec le stator et le rotor, peuvent être très divers. Ainsi, l'écran mobile 3 peut encore être muni d'une cage d'écureuil associée à un enroulement parcouru par un courant continu. Sur les différentes figures du dessin, on a représenté un stator i disposé à l'extérieur de l'écran 3 et un rotor 2 disposé à l'intérieur de l'écran 3. On peut, toutefois, réaliser un actionneur électromagnétique présentant les mêmes fonctions mais dans lequel le rotor 2, éventuellement mobile, est placé à l'extérieur de l'écran 3, tandis que le stator 1 est lui-même placé à l'intérieur de l'écran 3. Naturellement, l'ensemble des structures décrites sont réversibles et peuvent fonctionner en moteur ou en générateur. L'alimentation des enroulements polyphasés peut être effectuée à partir de sources à fréquence imposée ou à partir d'alimentations à fréquence variable. On notera que la structure à deux entrefers selon l'invention permet d'améliorer le facteur de puissance de la machine et d'assurer l'extinction naturelle des composants de puissance, tels que des thyristors, de l'alimentation statique, par les forces électromotrices induites sur l'un des enroulements du stator ou du rotor. Dans ce qui précède, on a, généralement, considéré le cas d'un actionneur électromagnétique dans lequel l'écran 3 et, le cas échéant, le rotor 2 sont mobiles en rotation. La structure d'actionneur à deux entrefers est, cependant, également applicable à une machine à mouvement linéaire. On a représenté sur les fig. 13 à 15 un exemple d'une 12 2606225 telle structure dans laquelle le stator 101 et le rotor 102 sont fixes, tandis que l'écran 103, interposé entre le stator extérieur 101 et le rotor intérieur 102, en ménageant des entrefers 113 et 123, respectivement, est mobile en translation le long de l'axe commun des trois éléments coaxiaux 101, 102, 103 qui présentent chacun une forme généralement cylindrique, comme représenté de façon symbolique sur la fig. 15. Le stator 101 est supporté à ses deux extrémités par des supports 151, 152, tandis que le rotor 102 est lui-même rendu solidaire d'un bâti 150 par un arbre central 104. L'écran 103 est lui-même monté sur des paliers radiaux 106, 107 situés de part et d'autre du rotor 103 entre l'arbre 104 et l'écran 103. Des paliers radiaux 108, 109 sont également montés entre l'écran 103 et les supports 151, 152, de part et d'autre du stator 101. L'écran 103 est ainsi centré radialement par rapport au stator 101 et au rotor 102. Le stator 101 et le rotor 102 comprennent chacun un circuit magnétique 110, respectivement 120, réalisé à partir d'empilages de tôles munies d'encoches 111, respectivement 121, pour recevoir des enroulements polyphasés 112, respectivement 122 (fig. 13). Les encoches 111 débouchent à la surface intérieure du stator 101 faisant face à l'écran 103, tandis que les encoches 121 débouchent à la surface extérieure du rotor 102 située en regard de l'écran 103. De façon plus particulière, les circuits magnétiques 110, sont constitués d'un assemblage de tôles préformées, de manière à réaliser une hélice. A partir de tôles, en forme de disque, munies d'encoches, analogues à celles utilisées dans la construction des stators et des rotors, des machines à induction à rotor bobiné, on procède à une découpe selon un rayon (correspondant aux lignes 115 et 125 de la fig. 13) et on déforme une à une les tôles suivant une hélice. On réalise ensuite un paquet de tôles et l'ensemble de plusieurs paquets mis bout à bout et fixés, par exemple à l'aide d'une colle de contact magnétique, constitue une hélice. 13 2606225 Comme on peut le voir sur la fig. 14, le circuit magnétique 110 du stator 101 comprend ainsi une première série de paquets de tôles ferromagnétiques conformés en hélice et raccordés les uns aux autres pour définir une première hélice 116 de pas prédéterminé et présentant un premier sens d'enroulement, tandis que le circuit magnétique 120 du rotor 102 comprend une deuxième série de paquets de tôles ferromagnétiques conformés en hélice et raccordés les uns aux autres pour définir une seconde hélice 126 de pas prédéterminé, coaxiale à la première hélice 116 et présentant un sens d'enroulement contraire audit premier sens d'enroulement. Sur la fig. 14, pour plus de clarté, on n'a pas représenté les encoches, ni les enroulements du stator 101 et du rotor 102. Avantageusement, comme représenté sur la fig. 14, chacune des hélices 116, 126 comprend une paire d'hélices 116a, 116b, respectivement 126a, 126b, de même pas, enroulées dans le même sens et imbriquées l'une dans l'autre. Il serait naturellement possible d'utiliser un nombre d'hélices imbriquées supérieur à deux. Des entretoises 117, 127 en matériau isolant électriquement sont interposées entre les différents paquets de tôle successifs du stator 101 et du rotor 102. Des aimants permanents de polarisation 118, 128 peuvent être incorporés dans les entretoises 117, 127. Ces aimants permanents 118, 128 créent un champ statique qui permet d'arrêter l'écran 103 formant piston dans une position privilégiée. Le pas d'une hélice statorique 116 peut être différent de celui d'une hélice rotorique 126. Les caractéristiques de vitesse de translation de l'écran 103 et de poussée déterminent le choix de l'épaisseur des différents paquets de tôle, de leur nombre et de la longueur des circuits magnétiques de stator et de rotor. La fixation de l'ensemble des paquets de tôles de chaque circuit magnétique 116, 126 peut être réalisée à l'aide de tiges filetées et d'écrous serrant sur des flasques placés aux deux 14 2606225 extrémités. L'écran 103 peut présenter une réalisation plus simple que celle du stator 101 et du rotor 102. Ainsi, l'écran 103 peut comprendre un simple cylindre conducteur, l'effort s'exerçant sur l'écran 103 étant dû à la présence de courants de Foucault et des inductions du stator 101 et du rotor 102. L'écran 103 peut, toutefois, également être constitué d'un ensemble depaquets de tôles 136 séparés par des entretoises 137 et, le cas échéant, par des aimants permanents 138 disposés dans les entretoises 137. Les tôles de l'écran 103 peuvent être lisses ou encochées et de forme plane (fig. 14) ou hélicoldale. Ce dernier cas présente l'avantage de permettre, à la fois, un déplacement axial et une rotation autour de l'axe de l'actionneur et permet des applications, notamment à des machines-outils. Le nombre et l'épaisseur des paquets de tôle de l'écran 103 peuvent être calculés pour réaliser avec les circuits magnétiques fixes un effet de réluctance variable ou un effet Vernier électromagnétique. Pour certaines applications particulières, une cage d'écureuil peut être associée à un écran 103, tel que celui représenté sur la fig. 14. Un actionneur électromagnétique de type linéaire à double entrefer peut, naturellement, fonctionner en moteur ou en générateur, comme dans le cas des actionneurs à écran tournant. 2606225 REVENDICATIONS: 1 - Actionneur électromagnétique à deux entrefers, comprenant un stator cylindrique (1, 101) constitué par un premier circuit magnétique (10, 110) associé à des enroulements polyphasés (12, 112) disposés dans des encoches (11, 111) formées à la périphérie dudit premier circuit magnétique (10, 110) et un rotor cylindrique (2, 102) qui est concentrique au stator (1, 101), est situé en regard de la périphérie dudit premier circuit magnétique (10, 110) muni d'encoches (11, 111) et est constitué par un second circuit magnétique (20, 120) associé à des moyens éLectromagnétiques (22, 24, 25, 122), caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un écran cylindrique (3, 103), concentrique au stator (1, 101) et au rotor (2, 102), interposé entre ces derniers en délimitant un premier entrefer (13, 113) entre le stator (1, 101) et l'écran (3, 103) et un second entrefer (23, 123) entre l'écran (3, 103) et le rotor (2, 102), en ce que l'écran cylindrique (3, 103) est monté de façon à pouvoir se déplacer par rapport au stator (1, 101) et par rapport au rotor (2, 102) et en ce que l'écran (3, 103) est constitué par un troisième circuit magnétique (30, 130) associé à des moyens électromagnétiques (31 à 39, 44 à 46, 48, 49) pour modifier les flux magnétiques créés par le stator (1, 101) et le rotor (2, 102). 2 - Actionneur électromagnétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le rotor (2) comprend des moyens électromagnétiques constitués par des enroulements polyphasés (22) disposés dans des encoches (21) formées à la périphérie dudit second circuit magnétique (20) située en regard de l'écran (3). 3 - Actionneur selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'écran mobile (3) comprend des moyens électromagnétiques constitués par des conducteurs (31, 32, 39, 49) constituant des enroulements polyphasés mis en court-circuit et logés dans des encoches (38, 48) ménagées dans la partie périphérique du troisième circuit magnétique (30) située en regard du stator (1) ou du rotor (2). 4 - Actionneur selon la revendication 3, caractérisé en 16 2606225 ce que les encoches (11, 21, 38, 48) d'au moins L'un des trois éléments constitués par le stator (1), le rotor (2) et l'écran (3) sont inclinées axialement. - Actionneur selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'écran (3) comprend un enroulement polyphasé (32) en court-circuit disposé au voisinage de l'un (23) des deux entrefers (13, 23) et des aimants permanents (33) disposés à la périphérie de l'écran (3) au voisinage de l'autre entrefer (13), de manière à former avec les enroulements (12, 22) du stator (1) et du rotor (2) un moteur asynchrone synchronisé par des aimants permanents (33). 6 - Actionneur selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'écran (3) comprend un enroulement polyphasé (32) en court-circuit disposé au voisinage de l'un (23) des deux entefers (13, 23) et une denture (34) formée à la périphérie de l'écran (3) au voisinage de l'autre entrefer (13), de manière à former avec les enroulements (12, 22) du stator (1) et du rotor (2) un moteur asynchrone synchronisé par réluctance variable. 7 - Actionneur selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que l'écran (3) comporte des barrières de flux (36). 8 - Actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'écran (3) et le rotor (2) présentent, sur leurs faces périphériques délimitant le second entrefer (23), des dentures différentes pour réaliser un ensemble d'effets Vernier électromagnétiques. 9 - Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'écran (3) est adapté pour transmettre le couple électromagnétique et en ce que le rotor (2) est fixe. 10 - Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le rotor (2) est mobile et est adapté pour transmettre le couple électromagnétique. 11 - Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'écran mobile (3) et, le cas échéant, le rotor (2), sont mobiles en rotation autour de leur axe 17 2606225 commun. 12 - Actionneur selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que l'écran (103) est monté mobile en translation par rapport au stator (101) et au rotor (102) selon l'axe commun, en ce que le circuit magnétique (110) du stator (101) est constitué par une première série de paquets de tôles ferromagnétiques conformés selon au moins une hélice et raccordés les uns aux autres pour définir au moins une première héLice (116) de pas prédéterminé et présentant un premier sens d'enroulement et en ce que le circuit magnétique (120) du rotor (102) est constitué par une deuxième série de paquets de tôles ferromagnétiques conformés selon au moins une hélice et raccordés les uns aux autres pour définir au moins une seconde hélice (126) de pas prédéterminé, coaxiale à la première hélice (116) et présentant un sens d'enroulement différent audit premier sens d'enroulement. 13 - Actionneur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'écran (103) comprend un circuit magnétique constitué par une succession de paquets de tôles ferromagnétiques répartis le long dudit axe commun dans l'espace libre situé entre le stator (101) et le rotor (102) et séparés par des entretoises isolantes (117, 127, 137). 14 - Actionneur selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que des aimants permanents (118, 128, 138) de polarisation sont incorporés dans lesdits paquets de tôles (117, 127, 137).