Brevet FR2607653A1 — publié le 19880603

DESCRIPTION Procédés et dispositifs pour connecter automatiquement sur un ensemble de composants électriques des pièces de connexion serties sur des fils conducteurs et palettes destinées à cet usage. La présente invention a pour objet des procédés et des dispositifs pour connecteur automatiquement sur un ensemble de composants électriques des pièces de connexion serties sur des fils conducteurs et des palettes pour cet usage. Le secteur technique de l'invention est celui de la fabrication de matériel électrique ou électronique. On connaît des robots capables de découper automatiquement des fils conducteurs en tronçon de longueur déterminée et d'équiper les extrémités de chaque tronçon d'une pièce de connexion mâle ou femelle. On peut ainsi fabriquer des ensembles de fils conducteurs de longueur prédéterminée qui regroupent en un seul lot tous les fils nécessaires pour équiper une machine électrique. Par exemple, on peut ainsi fabriquer automatiquement des faisceaux de fils conducteurs comportant tous les fils équipant une voiture (allumage, éclairage, feux clignotants etc....) ou un faisceau de fils équipant un appareil électroménager (machine à laver, réfrigérateur etc....). Les pièces de connexion placées à l'extrémité des fils conducteurs doivent être insérées dans des alvéoles de boîtiers isolants pour former des connecteurs où doivent être branchées sur les bornes mâles ou femelles de chacun des composants électriques ou électroniques d'une machine par exemple sur les bornes d'un thermostat, d'une minuterie, d'un programmateur, d'un capteur de pression, d'un micro-interrupteur etc A ce jour, les opérations d'insertion dans des boîtiers isolants et de connexion sur les bornes des composants sont effectués manuellement. Un objectif de la présente invention est de procurer des moyens permettant de faire effectuer ces opérations automatiquement par un robot qui peut être un poste périphérique d'un robot déjà connu qui découpe automatiquement les fils conducteurs et qui équipe ceux-ci de pièces de connexion, de sorte que tout le processus de fabrication peut être réalisé automatiquement depuis le dévidement d'un fil conducteur en passant par toutes les opérations de découpe, de dénudement des extrémités des fils, de pose et de sertissage des pièces de connexion jusqu'à l'insertion de ces pièces dans des boîtiers connecteurs ou sur les bornes des composants électriques ou électroniques d'une machine ou d'un tableau électrique. L'objectif de l'invention est atteint par un procédé suivant lequel on prépare des palettes identiques sur chacune desquelles on fixe un ensemble de composants électriques et de bottiers connecteurs, on accroche,de façon amovible, lesdites palettes à un convoyeur qui les transporte jusqu'à un poste d'enfichage qui comporte des moyens qui saisissent chaque pièce de connexion sertie à l'extrémité d'un fil conducteur et qui déplacent celles-ci suivant un premier axe et une table qui comporte des moyens permettant de la déplacer selon un deuxième et un troisième axe, perpendiculaires entre eux et audit premier axe, on place lesdites palettes l'une après l'autre sur ladite table et on déplace automatiquement ladite table suivant lesdits deuxième et troisième axe, on saisit automatiquement chaque pièce de connexion sertie à l'extrémité d'un fil conducteur et on la déplace automatiquement suivant ledit premier axe pour enficher automatiquement chaque pièce de connexion sur la borne d'un composant ou dans l'alvéole d'un bottier connecteur qui a été positionné dans l'alignement dudit premier axe. Selon une variante, on fixe, en outre, à la palette, un boîtier connecteur fantôme et on enfiche dans les alvéoles dudit boîtier, les pièces de connexion qui ne sont pas enfichées sur les bornes d'un composant ou dans les alvéoles d'un boîtier connecteur, de sorte que l'on obtient en fin d'opération une palette portant tous les fils nécessaires à l'équipement d'une machine ou d'un tableau. Une palette selon l'invention est constituée par un panneau rectangulaire plan comportant des moyens pour fixer chaque composant dans une position déterminée, par rapport audit panneau et de telle sorte que les bornes et les alvéoles desdits composants soient perpendiculaires au plan dudit panneau et aient chacun des coordonnées déterminées par rapport à deux axes perpendiculaires situés dans le plan dudit panneau. Avantageusement, le panneau constituant une palette selon l'invention comporte des alvéoles destinés à recevoir chacun un composant déterminé ou un boîtier connecteur déterminé. Selon un mode de réalisation préférentiel, tous les alvéoles d'une palette ont une dimension identique et chaque composant ou boîtier connecteur est placé dans une pièce d'adaptation percée d'une cavité qui épouse le contour extérieur dudit composant ou dudit boîtier connecteur et qui s'emboîte sans jeu dans lesdits alvéoles standard. Un dispositif pour la mise en oeuvre des procédés selon l'invention est associé à un robot de câblage qui fabrique automatiquement des faisceaux de fils conducteurs équipés de pièces de connexion et il comporte un convoyeur qui dessert un poste de préparation de palettes et une unité d'enfichage automatique qui comporte un chariot qui se déplace suivant un premier axe et qui comporte des moyens pour saisir chaque pièce de connexion sertie sur un fil sortant dudit robot et une table mobile qui est munie de moyens permettant de la déplacer automatiquement suivant deux axes perpendiculaires entre eux et audit premier axe. L'invention a pour résultat le câblage automatique d'un ensemble de composants électriques et/ou de boîtiers connecteurs appartenant à des machines, à des tableaux ou à des armoires électriques fabriquées en série. On connaît des robots qui sont capables de fabriquer automatiquement des faisceaux de fils conducteurs de longueur déterminée dont les extrémités sont équipées de pièces de connexion déterminées. On peut ainsi fabriquer des faisceaux de fils nécessaires à l'équipement électrique d'une voiture, d'un tableau de bord de voiture, d'une partie d'un avion, d'une machine à laver, d'un tableau ou d'une armoire électrique etc , cette énumération n'étant pas limitative. Les procédés et les palettes selon l'invention permettent, en outre, d'équiper un tel robot d'un poste périphérique qui permet de saisir chacun des fils équipé de pièces de connexion sortant du robot et d'enficher automatiquement chaque pièce de connexion sur la borne d'un composant ou dans l'alvéole d'un boîtier connecteur faisant partie de la machine tableau ou de l'armoire électrique auquel le faisceau de fils est destiné et, plus précisément, sur la borne même auquel cette pièce de connexion doit être connectée et dans l'alvéole même dans lequel elle doit être enfichée. Ainsi, le procédé selon l'invention permet d'automatiser des opérations de câblage de composants qui n'ont pu entre à ce jour. On connaît des machines d'enfichage qui enfichent automatiquement des pièces de connexion dans les alvéoles d'un boîtier isolant de forme déterminée, mais ces machines ne sont pas capables de faire correspondre à chaque pièce de connexion une borne bien déterminée ou un alvéole bien déterminé. Le procédé selon l'invention permet de regrouper sur des palettes successives un ensemble de composants et de connecteurs d'un appareil ou d'une machine, de telle sorte que chaque borne et chaque alvéole ont, surales palettes successives, la même position qui peut être repérée par des coordonnées et mise en mémoire. L'association d'un dispositif selon l'invention avec un robot de câblage permet d'identifier avec précision chaque fil sortant équipé dudit robot, donc de connaître la borne ou l'alvéole dans lequel chaque pièce de connexion fixée à un fil doit être enfichée, d'extraire de la mémoire les coordonnées de cette borne ou de cet alvéole et de déplacer une table mobile suivant deux axes pour amener cette borne ou cet alvéole dans l'alignement d'une navette qui se déplace suivant un axe perpendiculaire à la table et qui enfiche sur la borne ou dans l'alvéole aligné avec le trajet de ladite navette. Bien entendu, les procédés et les dispositifs selon l'invention sont d'autant plus avantageux qu'il s'agit de câbler des machines ou des appareils fabriqués en séries importantes. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention et une palette pour la mise en oeuvre de ce procédé. La figure 1 est une vue en plan schématique d'une installation mettant en oeuvre un procédé selon l'invention. La figure 2 est une vue de face d'un mode de réalisation préférentiel d'une palette pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention. La figure 3 est une coupe selon III-III de la figure 2. La figure 4 est une coupe transversale d'un alvéole équipé de verrous de fixation. La figure 1 représente un atelier qui comporte un robot de câblage d'un type connu, par exemple le robot décrit dans le brevet FR. NO. 81/18.181. Ce robot comporte un plateau circulaire horizontal 2, qui est monté sur un arbre vertical 3 qui est entraîné pas à pas par un moteur 4 dans le sens de la flèche F1. Le plateau 2 porte à sa périphérie des paires d'étaux Sa, 5b qui peuvent pivoter autour d'un axe vertical. Des postes de travail sont disposés à la périphérie du plateau 2. Un premier poste 6 dévide un fil conducteur d'une bobine dans une direction qui est tangente à la périphérie du plateau 2. Chaque tronçon de fil dénudé par le poste 6 est saisi par une paire d'étaux Sa, 5b. Le moteur pas à pas 4 et le moteur équipant le poste de dévidement 6 sont commandés par un microprocesseur qui est programmé pour dévider des tronçons de fil dont les longueurs sont déterminées. Chaque tronçon de fil forme une boucle entre deux étaux. Le robot comporte divers autres postes de travail périphériques 7, 8, 9, 10, 11 équipés de moyens automatiques pour sectionner les tronçons de fils, pour dénuder les extrémités de ceux-ci, pour engager des gaines isolantes et des pièces de connexion sur les extrémités des fils et pour sertir les pièces de connexion sur les fils. Toutes ces opérations sont commandées automatiquement par le microprocesseur, de sorte que l'on peut ainsi fabriquer automatiquement des ensembles de fils équipés de pièces de connexion, chaque ensemble regroupant par exemple tous les fils nécessaires à l'équipement d'un appareil, d'une machine ou d'une partie de machine, d'un tableau ou d'une armoire électrique, d'un tableau de bord de véhicule etc Le repère 12 représente le poste de sortie des fils équipés de pièces de connexion qui comporte un chariot qui se déplace radialement par rapport au plateau et qui comporte des moyens de préhension des fils. Une fois les fils équipés de pièces de connexion, il faut connecter celles-ci aux composants destinés à les recevoir. Ces composants peuvent être par exemple des transformateurs, des bobines, des condensateurs, des résistances, des moteurs, des disjoncteurs, des relais, des capteurs de température, de pression etc , des programmateurs, des minuteries etc....; équipés de bornes mâles ou femelles sur chacune desquelles doit être branchée une pièce de connexion déterminée équipant un fil déterminé. Dans d'autres cas, les pièces de connexion de certains fils doivent être engagées chacune dans un alvéole d'un boîtier isolant pour former un connecteur électrique destiné par exemple à être enfiché sur un autre connecteur ou sur des prises. Le procédé selon l'invention est destiné à permettre de connecter automatiquement les pièces de connexion équipant chaque lot de fils fabriqué par exemple par un robot 2 sur un ensemble ou un sous-ensemble de composants, chaque fil étant connecté automatiquement sur la borne du composant auquel il est destiné. Le procédé selon l'invention est conçu principalement pour équiper des machines, des tableaux ou des armoires électriques qui sont fabriquées en sériesimportantes,de telle sorte que les mêmes opérations de connexion se répètent de nombreuses fois et qu'il est avantageux de pouvoir effectuer automatiquement Les opérations. Le repère 13 représente un convoyeur, par exemple un convoyeur à chaîne sans fin qui dessert plusieurs postes de travail. Le repère 14 représente un poste de travail dans lequel l'ensemble des composants électriques et boîtiers connecteurs d'un appareil ou d'un sous-ensemble électrique sont fixés sur une palette. La figure 1 représente, à titre d'exemple, deux palettes 15 déjà préparées. Toutes les palettes portent le même ensemble de composants et de boîtiers connecteurs 16. Chaque palette comporte des moyens permettant de fixer à la palette chaque composant et chaque boîtier connecteur dans une position bien déterminée, de telle sorte que chaque borne déterminée d'un même composant occupe sur chaque palette la même position relative par rapport à la palette et peut donc être repérée par ses coordonénes par rapport à deux axes perpendiculaires faisant partie de la palette. La fixation des composants sur chaque palette est faite manuellement. Les palettes garnies d'un ensemble de composants et de boîtiers connecteurs sont accrochées au convoyeur 13. Par exemple, chaque palette est munie, le long de son bord supérieur, de deux crochets 17 qui permettent de l'accrocher verticalement à un convoyeur à chaîne qui se déplace dans un plan horizontal. Le convoyeur 13 transporte les palettes jusqu'à un poste d'enfichage automatique 18 qui se trouve dans le prolongement du poste de déchargement 12. Le poste d'enfichage automatique 18 est d'un type déjà connu pour enficher automatiquement des pièces de connexion sur des connecteurs de forme déterminée. Ce poste comporte un chariot 19, qui se déplace suivant un premier axe horizontal z z1 et qui est muni de pinces qui saisissent chaque tronçon de fil 20 équipé d'une pièce ou de deux pièces de connexion. Le poste d'enfichage automatique comporte, en outre, une table mobile 21 qui comporte des moyens permettant de la déplacer suivant un deuxième axe x xl et un troisième axe y yl perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe z zi. Les déplacements du chariot 19 et de la table mobile 21 sont commandés par des servomoteurs qui sont eux-mêmes commandés par un microprocesseur 22 qui est avantageusement le même que celui qui commande le moteur pas à pas 4 et les moteurs équipant les divers postes de travail périphériques 6 à 12 du robot. On place successivement chaque palette 15 amenée par le convoyeur 13 sur la table 21, qui comporte des butées de positionnement, de telle sorte que les palettes successives occupent rigoureusement la même position sur la table et que l'on connaît donc avec précision les coordonnées de chaque borne de chaque composant et de chaque alvéole de chaque connecteur fixé sur la palette, lesquelles coordonnées sont rapportées aux axes x xl et y yl suivant lesquels la table se déplace. Ces coordonnées sont enregistrées dans une mémoire du microprocesseur 22 dans laquelle est enregistré également pour chaque tronçon de fil, la longueur du tronçon, le type de pièce de connexion, le composant et la borne de ce composant sur laquelle ce tronçon de fil doit être connecté. Pour chaque fil 20 arrivant sur le poste de sortie 12, le microprocesseur connaît la borne sur laquelle une des deux pièces de connexion équipant ce fil doit être connectée. Il lit dans la mémoire les coordonnées de cette borne et il déplace automatiquement la table pour amener ladite borne dans l'alignement de l'axe z zl, puis il commande le chariot 19 pour que celui-ci saisisse la pièce de connexion située à une extrémité d'un fil arrivant sur le chariot 12 et qu'il se déplace selon l'axe z z1 pour enficher automatiquement ladite pièce de connexion sur la borne du composant ou dans l'alvéole du boîtier connecteur qui se trouve placé dans l'alignement de l'axe z z1. Après que tous les fils d'un lot de fils ont été enfichés sur les composants et sur les connecteurs fixés sur une palette, celle-ci est retirée de la table 21 et accrochée à nouveau au convoyeur 13 qui peut transporter celle-ci vers un poste de test 23 qui permet de vérifier l'état électrique des connexions réalisées automatiquement. Avantageusement, les tests sont effectués par la face arrière des palettes comme on l'expliquera ultérieurement. Le repère 24 représente un poste de travail dans lequel on récupère les palettes qui sont amenées par le convoyeur et qui portent les composants et les fils connectés sur ceux-ci. Si l'opération d'enfichage automatique des fils est réalisée dans un atelier différent de celui dans lequel on monte les composants sur la machine ou sur le tableau qui doit les recevoir, on utilise avantageusement la palette pour effectuer le transport des composants jusqu'à cet atelier de montage. Si le robot d'enfichage automatique est située dans l'atelier de montage des composants, on enlève les composants de la palette et on les monte sur le tableau ou sur la machine qu'ils doivent équiper. Dans certains cas, tous les fils d'un même lot ne peuvent être connectés automatiquement sur les composants d'une machine parce que certains composants, par exemple des moteurs,sont trop encombrants pour être placés sur une palette. Dans ce cas, on équipe la palette d'un connecteur fantôme portant des bornes ou des alvéoles destinés à recevoir les pièces de connexion qui ne peuvent être connectées automatiquement sur les bornes desdits composants et on enfiche lesdites pièces de connexion sur les bornes ou dans les alvéoles dudit connecteur fantôme, ce qui permet d'obtenir des palettes portant tous les fils nécessaires à l'équipement d'une machine ou d'un tableau, même ceux qui ne peuvent momentanément être enfichés sur les bornes définitives. Les figures 2 et 3 représentent une vue de face et une coupe transversale d'un mode de réalisation d'une palette 15 selon l'invention. Celle-ci est constituée par une plaque ou un panneau rectangulaire plan 25 comportant des moyens pour fixer chaque composant et chaque boîtier connecteur dans une position bien déterminée par rapport audit panneau, de telle sorte que les bornes des composants et les alvéoles des boîtiers soient perpendiculaires au plan dudit panneau et aient des coordonnées précises par rapport à deux axes perpendiculaires Ox et Oy situés dans le plan du panneau et, de préférence, parallèles aux côtes de celui-ci. Le panneau 25 comporte des moyens permettant de l'accrocher rapidement sur le convoyeur 13 et de le décrocher aisément. Ces moyens sont constitués par exemple par deux crochets 17 situés le long du bord supérieur du panneau, de sorte qu'il est suspendu au convoyeur en position verticale. Les figures 2 et 3 représentent un mode de réalisation préférentiel dans lequel les moyens de fixation des composants sur le panneau sont des alvéoles 26 qui traversent le panneau 25 de part en part et qui sont ouverts à leurs deux extrémités. Les figures 2 et 3 représentent un mode de réalisation dans lequel tous les alvéoles 26 ont la même dimension standard par exemple une forme carrée dont le côté est supérieur à la plus grande dimension du plus grand composant. Dans ce cas, chaque composant et chaque boîtier connecteur est engagé sans jeu dans une pièce d'adaptation 27 qui délimite une cavité qui épouse la forme du contour du composant ou du boîtier qu'elle doit contenir et dont le contour externe épouse la forme des alvéoles standard 26, de sorte que ladite pièce de connexion peut être emboîtée sans jeu dans n'importe lequel des alvéoles 26. Afin d'améliorer la résistance à la poussée pendant l'enfichage, les pièces d'adaptation 27 comportent, de préférence, une collerette 27a qui est plus grande que les alvéoles et qui prend appui sur la face avant du panneau 25, c'est-à-dire sur la face dirigée vers le chariot d'enfichage 19. Les pièces d'adaptation peuvent également comporter, à leur extrémité arrière un épaulement interne 28 contre lequel vient buter l'extrémité arrière du composant. La figure 3 représente, à titre d'illustration, un composant 29 ayant un contour circulaire et quatre bornes de connexion femelles 29a sur sa face arrière. Ce composant est par exemple une minuterie comportant un bouton de réglage 29b sur sa face avant. La figure 3 représente un composant 30 ayant un contour en forme de Té que la pièce d'adaptation épouse et ayant cinq bornes mâles sur sa face arrière. La figure 3 représente un boîtier connecteur 31 de forme carrée, qui est un boîtier isolant traversé de part en part par 16 alvéoles dans chacun desquels on enfiche une pièce de connexion sertie à l'extrémité d'un fil. Le boîtier 31 peut être un connecteur fantôme destiné à recevoir les pièces de connexion qui ne peuvent être enfichées sur certains composants par exemple sur des composants trop encombrants pour être placés sur une palette. En variante, la palette 15 peut comporter des alvéoles 26, dont le contour épouse le contour externe du composant ou du boîtier connecteur qu'il doit recevoir. Dans ce cas, les pièces d'adaptation 27 ne sont plus nécessaires. On comprend d'après les figures 2 et 3 que chaque borne d'un composant et chaque alvéole d'un boîtier a une position bien déterminée lorsque ce composant ou ce boîtier est engagé dans un alvéole et cette position peut être définie par deux coordonnées mesurées selon les axes Ox et Oy et ces coordonnées resteront les mêmes sur les palettes successives portant le même ensemble de composants et de boîtier placés dans la même position. La table mobile 21 comporte des moyens qui définissent avec précision la position des palettes successives sur la table. Par exemple, la table 21 est munie de deux glissières verticales qui définissent un plan vertical parallèle au plan dans lequel se situent les deux axes de déplacement de la table et l'écartement entre ces deux glissières est égal aux côtés horizontaux des panneaux 25, de sorte que ceux-ci peuvent être engagés sans jeu dans ces glissières. Lorsqu'une palette est fixée à la table, les axes Ox et Oy de la palette sont parallèles aux deux axes de déplacement de la table et chaque borne d'un composant déterminé ainsi que chaque alvéole d'un boîtier connecteur déterminé a donc des coordonnées déterminées par rapport à la table de travail qui peuvent être les mêmes que les coordonnées par rapport à la palette si les origines coïncident ou qui se déduisent de ces dernières par des translations. Ces coordonnées sont connues dès que le plan d'implantation des composants et des boîtiers sur la palette est connu et elles peuvent donc être enregistrées dans la mémoire du microprocesseur 22 qui commande automatiquement les déplacements de la table 21 selon deux axes x xl et y yl perpendiculaires à l'axe z z1. Le mode de réalisation représenté sur les figures 2 et 3, dans lequel les composants et les boîtiers connecteurs sont placés dans des alvéoles,présentent l'avantage que les composants et les boîtiers sont accessibles par la face arrière de la palette une fois que les pièces de connexion ont été enfichées sur les bornes ou dans les alvéoles. Cette disposition présente l'avantage qu'une palette une fois cablée peut être placée à nouveau sur le convoyeur et être présentée par celui-ci devant un poste de test 23, qui permet de vérifier le bon état des connexions. Par exemple, le poste de test peut comporter des fiches conductrices qui sont engagées en bloc dans l'extrémité arrière des boîtiers connecteurs 31 pour vérifier que le courant passe bien dans tous les fils fixés aux pièces de connexion enfichées dans le boîtier. Dans le cas par exemple d'une minuterie 29 qui comporte un bouton 29b permettant de régler la temporisation, ce bouton est accessible par l'extrémité arrière de l'alvéole contenant la minuterie et on peut le présenter devant un organe de manoeuvre automatique du bouton et vérifier que l'on obtient sur chacun des fils de sortie, la temporisation voulue, ce qui permet de vérifier à la fois le bon fonctionnement du composant et le bon état électrique des connexions sur les bornes et des sertissages des pièces de connexion sur les fils. Les figures 2 et 3 représentent des modes de réalisation dans lesquels chaque composant est placé dans une pièce d'adaptation 27 qui comporte une collerette 27a d'appui sur la palette 25 et un épaulement arrière 28, sur lequel le composant vient en butée. Ce mode de fixation est suffisant pour résister à la poussée lors de l'enfichage. Dans le cas où ce mode de fixation n'est pas possible, on munit chaque alvéole de moyens de fixation rapide d'un composant ou d'un boîtier dans le cas où il n'y a pas de pièce d'adaptation ou de la pièce d'adaptation. Selon un mode de réalisation, les moyens de fixation sont constitués par des verrous qui font partie de la palette. Ces verrous peuvent être par exemple des petits vérins pneumatiques ou oléopneumatiques reliés à un réservoir pneumatique ou oléopneumatique porté par la palette, ce qui permet de manoeuvrer simultanément tous les verrous pour les pousser au contact d'un composant ou pour les relâcher, afin de fixer ou de libérer rapidement les composants et les boîtiers placés dans les alvéoles. La figure 4 représente en coupe une variante dans laquelle chaque alvéole comporte quatre verrous 32 qui sont associés à des ressorts 33 qui les maintiennent en saillie dans les alvéoles et qui bloquent automatiquement le composant ou le boîtier qui est placé dans l'alvéole en prenant appui sur une rampe 34 pour repousser le verrou. Dans ce cas, pour faciliter le déverrouillage, on peut prévoir une source d'air comprimé qui est connectée à tous les verrous et qui les déverrouille simultanément ou successivement lorsque la palette est revenue au poste 24 de désassemblage des composants et des boîtiers placés sur la palette. La source d'air comprimé peut être par exemple un réservoir 35 incorporé à chaque palette ou un branchement de la palette sur une source fixe faisant partie du poste 23. Avantageusement, chaque palette comporte un code d'identification, par exemple un numéro d'ordre qui permet d'identifier chaque palette. Avantageusement, ce code d'identification est inscrit à la fois en chiffres décimaux et en signes lisibles par une machine par exemple en code barre, en perforations qui constituent un code optique, en code magnétique etc Dans ce cas, le code qui peut être lu au passage pendant que la palette est déplacée par le convoyeur 13, permet d'aiguiller automatiquement chaque palette vers des postes de travail différents dans le cas où cela est nécessaire. Les figures 2 et 3 représentent des modes de réalisatiosn dans lesquels le panneau 15 a une certaine épaisseur et où les composants et les boîtiers connecteurs sont placés dans des alvéoles creusés dans la masse du panneau. Il est précisé que cet exemple de fixation des composants n'est pas limitatif. Selon une variante, chaque composant peut être tenu par des colliers fixés sur un panneau plan suffisamment rigide,par exemple sur une plaque métallique ou sur un panneau en treillis ou en métal déployé tendu sur un cadre rigide. REVENDICATIONS 1. Procédé pour connecter automatiquement des pièces de connexion serties à des fils conducteurs (20) sur les bornes d'un ensemble de composants électriques et de boîtiers connecteurs d'une machine ou d'un tableau éle#ctrique, caractérisé en ce que l'on prépare des palettes (15) identiques sur chacune desquelles on fixe les composants et boîtiers formant ledit ensemble, on accroche, de façon amovible lesdites palettes à un convoyeur (13) qui les transporte jusqu a un poste d'enfichage (18) qui comporte des moyens (19) qui saisissent chaque pièce de connexion sertie à l'extrémité d'un fil conducteur et qui déplacent celles-ci suivant un premier axe (z zl) et une table(21)qui comporte des moyens permettant de la déplacer selon un deuxième et un troisième axe Cx xl et y yl), perpendiculaires entre eux et audit premier axe(z zl), on place lesdites palettes (15) l'une après l'autre sur ladite table et on déplace automatiquement ladite table (21) suivant lesdits deuxième et troisième axes (x xl et y yl), on saisit automatiquement chaque pièce de connexion sertie à l'extrémité d'un fil conducteur (20) et on la déplace automatiquement suivant ledit premier axe (z zl) pour enficher automatiquement chaque pièce de connexion sur la borne d'un composant ou dans l'alvéole d'un boîtier connecteur qui a été positionné dans l'alignement dudit premier axe (z z1). 2. Procédé selonla revendication 1, caractérisé en ce que l'on fixe, en outre, à ladite palette, un boîtier connecteur fantôme (31) et on enfiche dans les alvéoles dudit boîtier, les pièces de connexion qui ne sont pas enfichées sur les bornes d'un composant ou dans les alvéoles d'un boîtier connecteur, de sorte que l'on obtient en fin d'opération une palette portant tous les fils nécessaires à l'équipement d'une machine ou d'un tableau. 3. Palette destinée à connecter automatiquement sur un ensemble de composants électriques, des pièces de connexion électriques serties sur des fils conducteurs, caractérisée en ce qu'elle est constituée par un panneau rectangulaire plan (25) comportant des moyens pour fixer chaque composant (29,30) dans une position déterminée, par rapport audit panneau et de telle sorte que les bornes (29a, 30a) et les alvéoles desdits composants soient perpendiculaire au plan dudit panneau (25) et aient chacun des coordonnées déterminées par rapport à deux axes perpendiculaires (Ox, Oy) situés dans le plan dudit panneau. 4. Palette selon la revendication 3, caractérisée en ce que ledit panneau comporte des alvéoles (26) destinés à recevoir chacun un composant déterminé ou un boîtier connecteur bien déterminé. 5. Palette selon la revendication 4, caractérisée en ce que tous les alvéoles (26) ont une dimension identique et chaque composant ou boîtier connecteur est placé dans une pièce d'adaptation (27) percée d'une cavité qui épouse le contour extérieur dudit composant ou dudit boîtier connecteur et qui s'emboîte sans jeu dans lesdits alvéoles standard. 6. Palette selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque alvéole dudit panneau (25) a un contour qui épouse le contour externe du composant ou du boîtier qu'il doit recevoir. 7. Palette selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisée en ce que chaque alvéole est équipé de moyens de fixation rapide du composant ou du boîtier ou de la pièce d'adaptation qu'il reçoit. 8. Palette selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de fixation sont des verrous (32) commandés pneumatiquement ou oléopneumatiquement et un petit réservoir (35) pneumatique ou oléopneumatique est incorporé à chaque palette. 9. Palette selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisée en ce que lesdits alvéoles (26) traversent ledit panneau et sont ouverts à leurs deux extrémités, de sorte que chaque composant ou boîtier est accessible sur ses deux faces. 10. Palette selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisée en ce qu'elle comporte un code d'identification, de préférence un code lisible par une machine électronique. 11. Dispositif pour la mise en oeuvre des procédés selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il est associé à un robot (1) de câblage, qui fabrique automatiquement des faisceaux de fils conducteurs équipés de pièces de connexion et il comporte un convoyeur (13) qui dessert un poste (14) de préparation de palettes (15) selon l'une quelconque des revendications 3 à 10 et une unité d'enfichage automatique (18) qui comporte un chariot (19) qui se déplace suivant un premier axe (z z1) et qui comporte des moyens pour saisir chaque pièce de connexion sertie sur un fil sortant dudit robot et une table mobile (21) qui est munie de moyens permettant de la déplacer automatiquement suivant deux axes (x xl, y yl) perpendiculaires entre eux et audit premier axe (z zl). 12. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, un poste de test (23) et un poste (24) de désassemblage desdites palettes qui sont desservis par ledit convoyeur (13).