Brevet FR2607745A1 — publié le 19880610

i Monture pour unepince ou équivalent. L'invention concerne une monture pour le montage d'une pince, d'un outil ou équivalent sur un robot industriel qui possède, à l'extrémité de son bras travaillant deux plaques maintenues à dis- tance l'une de l'autre pour recevoir un disque récepteur monté élastiquement sur des corps roulants, ce disque étant muni d'un col- let prolongateur destiné à revevoir la pince et ce collet faisant saillie à travers la plaque qui est la plus éloignée du bras travail- lant. Une monture de ce genre est connue du fait du DE-A-33 10 191 et fait partie d'une pince pneumatique. Bien que cette monture soit très compliquée, elle ne permet aucune translation de la partie in- férieure par rapport à la partie supérieure, ce qui serait très avan- tageux pour saisir de nombreuses pièces. Le but de l'invention est donc de rendre plus simple et plus mobile une monture du genre cité. Ce problème est résolu par le fait que les plaques sont assemblées rigidement l'une à l'autre et en ce que le disque récepteur monté entre ces plaques est appuyé vers les deux côtés par l'intermédiaire de ressorts agissant les uns en sens inverse des autres et munis d'éléments de verrouillage qui s'engagent dans des empreintes de verrouillage des plaques ou du disque récep- teur. Grâce au montage élastique du disque récepteur, ce disque peut se déplacer en translation dans la direction axiale par rapport aux plaques à l'encontre de la force des ressorts cependant que, en mê- me temps, il peut se produire une mise en biais du disque porteur muni de son collet prolongateur lorsque les ressorts se compriment de façon inégale. Les zones de verrouillage et les éléments de charge sont de préférence situés sur le côté de la monture qui porte la charge. Sur l'autre côté, il est fréquemment suffisant de ne pas prévoir un aussi grand nombre d'éléments de verrouillage. On peut également engager un sur deux des éléments de verrouillage dans des empreintes de verrouillage de la plaque supérieure et les éléments de ver- rouillage intercalaires dans les empreintes de verrouillage de la pla- que annulaire. De cette façon, le disque récepteur peut se déplacer dans les deux sens de la direction axiale à l'encontre de la force des ressorts et il peut également céder latéralement ou tourner, avec roulement des éléments de verrouillage sur les empreintes de verrouil- lage. Les éléments de verrouillage sont de préférence montés, avec leurs ressorts, dans des douilles filetées qui sont visées dans des perçages filetés du disque récepteur. Ces éléments de verrouilla- ge sont des éléments de série,économiques,et ils peuvent être précon- traints à volonté au moyen de leurs douilles filetées dans les per- çages filetés. Pour limiter le déplacement radial ou latéral, il est prévu au moins deux chevilles de limitation du mouvement qui font saillie sur l'une des plaques et s'engagent dans des perçages du disque récepteur dont le diamètre est supérieur au diamètre des chevilles d'une valeur égale à la course de déplacement admissible. La course de déplacement elle-même est plus petite que la course de verrouillage maximum de l'engagement, laquelle peut atteindre 2 à 3 mm dans la plupart des cas d'utilisation et, se trouve de cette façon dans un intervalle tel qu'on n'ait pas à spécifier des conditions de précision extraor- dinaires pour la commande du bras travaillant d'un robot industriel. Selon une autre caractéristique de l'invention, la plaque annu- laire possède une couronne extérieure munie de perçages pour des vis au moyen desquelles elle est fixée à l'autre plaque. La couronne extérieure présente une ou plusieurs échancrure (s) marginale (s) pour donner passage à des canalisations pour lesquelles la plaque pré- sente des traversées de canalisations. Le disque récepteur présente un anneau de raccordement qui fait saillie à travers un perçage cen- tral de la plaque annulaire pour le montage d'une plaque de raccorde- ment de la pince. Un mode de réalisation de l'invention sera à présent décrit à titre d'exemple en regard des dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est une coupe transversale de la monture, princi- palement selon la ligne de coupe I-I des figures 3 et 4; La figure 2 est une vue de la plaque supérieure, prise de des- sous La figure 3 est une vue de dessus du disque récepteur; La figure 4 est une vue de dessus de la plaque annulaire; et La figure 5 représente une empreinte de verrouillage avec un élément de verrouillage de la figure 1 logé dans cette empreinte, à plus grande échelle. A l'extrémité inférieure d'un bras travaillant 1 appartenant à un robot industriel, est fixée une plaque 3 munie d'une plaque annulaire 4 sur laquelle un disque récepteur 5 est muni d'un collet prolongateur 5a destiné à porter une pince 2. La plaque 3 possède, sur sa face inférieure, un rebord de centrage 3a destiné à recevoir une couronne extérieure 4_ de la plaque annulaire 4 et, par ailleurs, sur un arc de cercle, cette plaque présente quatre empreintes de verrouillage 3b destinées à recevoir des éléments de verrouillage 6 présentant la forme de billes. Les empreintes de verrouillage sont de forme conique, avec un angle d'ouverture d'environ 120 et une profondeur d'environ 3mm. Par ailleurs, la plaque 3 présente deux per- çages de centrage 3c destinés à recevoir des chevilles 9 de limitation du mouvement, lesquelles font saillie dans des perçages 5c de limita- tion du mouvement ménagés dans le disque récepteur 5, ainsi qu'on peut le remarquer dans la moitié gauche de la figure 1. A c8té, se trouve l'un des perçages filetés 5b qui contient une douille filetée 7 destinée à contenir l'élément de verrouillage 6 qui présente la forme d'une bille et qui est pressé dans l'empreinte de verrouillage 4b de la plaque inférieure 4 par un ressort 8. L'élément de verrouil- lage 6a dessiné sur la figure 1 dans la moitié droite est engagé dans une empreinte de verrouillage 3b de la plaque de verrouillage 3. Sur la figure 3, on peut remarquer sur un arc de cercle huit perçages filetés 5b destinés à recevoir les douilles filetées 7. Les éléments de verrouillage 6a dessinés en traits continus s'engagent dans les quatre empreintes de verrouillage 3b de la plaque 3, tandis que les éléments de verrouillage 6 dessinés en traits interrompus s'engagent dans les quatre empreintes de verrouillage 4b de la plaque annulaire 4, qui sont visibles sur la figure 4. La figure 3 montre en outre les deux perçages de limitation du mouvement 5c coopérant avec les deux chevilles de limitation du mouvement 9, ainsi que quatre parçages 5e destinés à recevoir des vis 12 qui portent une plaque 13 de raccordement de la pince sous laquelle la pince 2 est disposée. Le disque récepteur 5 possède un collet prolongateur 5a muni d'un guide prolongateur étagé 5l qui reçoit la plaque 13 de raccordement de la pince comme on peut le voir sur la figure 1. A cet endroit, on a également dessiné la course de translation possible X, dont le disque récepteur 5 peut se déplacer par rapport à la plaque 3. Cette course de déplacement X est d'environ 2,5 à 3 mm tandis que la course de verrouillage Y de l'élément de verrouillage 6 sur la pen- te de l'empreinte de verrouillage 4b est d'environ 3 mm. Cette emprein- te de verrouillage est dessinée à plus grande échelle sur la figure 5. Sur la figurel,on peut voir en outre la fixation de la plaque annulaire 4 au moyen de vis 11 sur la plaque 3, laquelle présente un perçage central 3d et deux perçages 3. de passage de canalisations, destinés à des canalisations hydrauliques ou électriques pour le guidage desquelles il est prévu des échancrures marginales 4d dans la couronne extérieure 4. de la plaque annulaire 4. Le perçage 4e de la plaque annulaire 4 est plus grand que le collet annulaire a du disque récepteur 5, pour permettre le mouvement de ce disque. RVEVDICATI0ONS 1- Monture pour le montage d'une pince, d'un outil ou équiva- lent sur un robot industriel qui possède, à l'extrémité de son bras travaillant, deux plaques (3,4) maintenues à distance l'une de l'au- tre pour enfermer un disque récepteur (5) monté élastiquement sur des corps roulants, ce disque récepteur (5) étant muni d'un collet prolongateur (5a) pour recevoir la pince (2) et ce collet faisant saillie à travers la plaque qui est la plus éloignée du bras travail- lant, caractérisée en ce que les plaques (3,4) sont assemblées rigidement l'une à l'autre et en ce que le disque récepteur (5) mon- té entre ces plaques est appuyé vers les deux côtés, par l'intermé- diaire de ressorts (8) agissant les uns en sens inverse des autres, au moyen d'éléments de verrouillage (6) qui s'engagent dans des empreintes de verrouillage (3b,4b) des plaques (3,4) ou du disque récepteur (5). 2- Monture selon la revendication 1, caractérisée en ce que un sur deux des éléments de verrouillage (6a) s'engage dans des empreintes de verrouillage (3b) d'une plaque (3) et que les éléments de verrouillage (6) intercalés entre les premiers s'engagent dans des empreintes de verrouillage (4b) de l'autre plaque ou plaque an- nulaire (4). 3- Monture selon la revendication 2, caractérisée en ce que au moins trois des éléments de verrouillage (6,6a) sont disposés dans des empreintes de verrouillage (3b,4b) situées sur un arc de cercle. 4- Monture selon l'une quelconque des revendications précéden- tes, caractérisée en ce que les éléments de verrouillage (6,6a) sont montés, avec leurs ressorts (8), dans des douilles filetées (7) qui sont elles-mêmes montées dans des perçages filetés (5b) du disque récepteur (5). 5- Monture selon la revendication 1, caractérisée en ce que sur l'une des plaques (3,4), font saillie au moins deux chevilles de limitation du mouvement (9) qui sont engagées dans des perçages de limitation du mouvement (5c) du disque récepteur (5) dont le diamè- tre est supérieur au diamètre des chevilles de limitation du mouve- ment d'une valeur égale à la course de translation admissible (X). 6- Monture selon la revendication 5, caractérisée en ce que la course de translation (X) est égale ou inférieure à la course de verrouillage (Y) des empreintes. 7- Monture selon l'une quelconque des revendications précéden- tes, caractérisée en ce que la plaque annulaire (4) possède une cou- ronne extérieure (4a) munie de perçages filetés (4c) destinés à recevoir des vis (11) au moyen desquelles cette plaque annulaire est fixée à la plaque (3). 8- Monture selon la revendication 7, caractérisée en ce que la bague extérieure (4_) présente une ou plusieurs échancrure(s) marginale(s) (4.) destinée (s) au passage de canalisations. 9- Monture selon la revendication 1, caractérisée en ce que la plaque (3) présente des perçages (3d) pour le passage de câbles. - Monture selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisée en ce que le disque récepteur (5) présente, dans le collet prolongateur (5a) qui passe à travers un perçage cen- tral (4e) de la plaque annulaire (4), des perçages (5e) destinés à recevoir des vis de fixation (12) servant à fixer une plaque (13) de raccordement de la pince et en ce que le diamètre du perçage central (4e) est supérieur au diamètre du collet prolongateur d'une valeur égale à la course de translation (X).