Brevet FR2601273A1 — publié le 19880115

26-01273 La présente invention est relative à un dispositif pour la pose d'un joint d'étanchéité à l'intérieur d'une gorge. Plus particulièrement, elle concerne un dispositif destiné à mettre en place un insert déformable à mémoire de forme en forme d'anneau circulaire à section quelconque, pouvant par exemple assurer une étanchéité, dans un profil conjugué, tel qu'une gorge, situé à l'intérieur d'un corps creux cylindrique de révolution, comme un manchon cylindrique ou l'emboîtement situé à l'extrémité d'un tuyau. La mise en place d'un anneau circulaire dans un profil conjugué 10 exige la déformation de celui-ci puisque le diamètre extérieur de l'anneau est nécessairement supérieur au diamètre intérieur de l'espace cylindrique o est ménagé le profil conjugué destiné à recevoir l'anneau. Dans la suite du texte, un joint désignera un insert en forme 15 d'anneau et une gorge désignera un profil conjugué du corps creux. Cette simplification, correspond au cas le plus fréquent d'utilisation de l'invention c'est-à-dire la mise en place d'un joint circulaire déformable dans une gorge située à l'intérieur d'un corps creux cylindrique. La déformation du joint permet à celui-ci d'être introduit dans l'espace cylindrique de plus faible diamètre que le diamètre extérieur du joint jusqu'au niveau de la gorge o l'on fait cesser l'action de déformation permettant au joint de retrouver sa forme première et de se positionner dans la gorge. En d'autres termes, la déformation 25 permet de réduire provisoirement le diamètre extérieur du joint au repos. Généralement les joints annulaires sont employes pour assurer l'étanchéité à la limite de deux zones traversées par un arbre en rotation ou une tige de commande dont la rotation est permise au moins au montage. Dans le cas particulier de la jonction de deux tuyaux, le joint est monté au préalable dans la gorge du manchon ou de l'emboîtement et les tuyaux sont emboités sur le site par un simple mouvement de translation, leur masse permettant difficilement d'imprimer un mouvement de rotation. Il est connu dans ce domaine d'utiliser des outils, portables ou non, qui permettent de déformer le joint et de l'introduire dans l'espace cylindrique au niveau de la gorge. La plupart de ces outils produisent une déformation du joint circulaire en forme de cardiolde, c'est-à-dire une forme à deux lobes séparés par une invagination induite par un doigt perpendiculaire au plan du joint au repos, qui par un déplacement radial vers le centre du joint entraîne celui-ci 5 vers l'intérieur, tandis qu'au moins deux plots parallèles au doigt et situés à l'intérieur du joint guident et maintiennent celui-ci. Les outils du type décrit ci-dessus présentent un certain nombre d'inconvénients. Tout d'abord, il est difficile de déformer le joint dans un plan surtout si la section du joint n'est pas circulaire, la 10 déformation conduisant normalement à une courbe gauche. Ceci est gênant pour assurer un positionnement du joint dans la gorge correspondante sur toute 'sa périphérie et l'on doit corriger manuellement le mauvais positionnement. Le second inconvénient réside dans le fait que lorsque l'on 15 retire le doigt qui assure la déformation, il est très difficile d'empêcher un entraînement de la partie déformée du joint dans le sens de la translation dudit doigt. Ceci constitue une autre cause de mauvais positionnement dans la gorge. Un autre inconvénient vient du fait de la grande déformation imposée au joint, ce qui oblige à exercer des forces importantes qui peuvent amener des dégradations (fissuration, déchirure, déformation permanente d'un insert par exemple) préjudiciables à la fonction du joint, en particulier son étanchéité. De l'ensemble de ces inconvénients, il résulte qu'il est difficile d'automatiser la pose des joints en conservant un outillage à trois points d'appuis assurant une déformation en cardiolde. La présente invention remédie à ces inconvénients. Elle a pour objet un dispositif pour la pose d'un joint d'étanchéité à l'intérieur d'une gorge ménagée elle-même à l'intérieur de l'espace cylindrique 30 d'une pièce à munir d'un joint, du type assurant la déformation du joint à sa périphérie pour en réduire provisoirement le diamètre, ce dispositif comprenant une pluralité de doigts disposés radialeme-, et régulièrement répartis sur une circonférence, mobiles radialement tous ensemble, portés par un support mobile en translation selon un axe X-X 35 perpendiculaire au plan dans lequel s'opère le mouvement radial des doigts. Grâce à ce dispositif, il est possible de mettre en place un joint circulaire dans une gorge sans aucune intervention manuelle lorsque l'appareillage selon l'invention est associée à un manipulateur ou un robot. L'invention permet donc un gain de temps sur la main d'oeuvre de mise en place des joints de manière manuelle et garantit une grande précision de positionnement qui est souvent difficile à assurer lorsque la gorge est située assez lfoin de l'extrémité de l'espace cylindrique. En outre, le dispositif selon l'invention, en provoquant une déformation régulièrement répartie sur toute la périphérie du joint, 10 impose à celui-ci des déformations relativement faibles et minimise le risque de dégradation. La présente invention est présentée en détails dans la description ci-dessous, ladite description se référant aux dessins annexes donnés à titre d'exemple d'une réalisation préférée de 15 l'invention, sur lesquels: - la Fig. 1 est une vue éclatée en perspective, avec arrachements partiels, de la partie inférieure du dispositif selon l'invention, montrant le mécanisme de préhension du joint. - la Fig. 2 est une vue en coupe partielle de l'ensemble du dispositif selon l'invention selon un plan diamétral, la moitié gauche de la coupe montrant le mécanisme de préhension avant la prise du joint et la moitié droite après cette prise. -la Fig. 3 est une vue en coupe partielle de l'ensemble du dispositif selon l'invention semblable à la coupe de la Fig. 2 25 montrant sur sa moitié gauche le mécanisme de préhension avant la prise du joint et sur sa moitié droite le mécanisme après libération du joint dans la gorge. - la Fig. 4 est une vue partielle en plan de la partie inférieure du dispositif selon l'invention selon la ligne II-II de la Fig. 2 avec enlèvement de la moitié du plateau fixe supérieur pour laisser voir la déformation du joint. - la Fig. 5 montre le dispositif selon l'invention fixé au bras d'un manipulateur en position pour la saisie d'un joint placé dans un outillage de distribution et de centrage, disposé à 35 côté d'un manchon présentant un arrachement partiel pour 2'601273 montrer la gorge, le manchon étant placé lui aussi dans un outillage de centrage. Selon la réalisation préférée de l'invention décrite ci-dessous, le dispositif de pose de joint est plus spécialement mais non -exclusivement, destiné à être associé à un manipulateur ou un robot exécutant la séquence des opérations de mise en place du joint. Le mécanisme de préhension du joint (Fig. 1) est composé de trois ensembles coaxiaux d'axe X-X mobiles relativement deux à deux: - un premier ensemble 1 servant de support à des doigts 7 portant 10 à leur extrémité des crochets 8 pour la prise du joint et permettant leur mouvement radial. Cet ensemble est mobile en translation selon l'axe X-X perpendiculaire au plan dans lequel s'opère le mouvement radial des doigts 7; - un second ensemble 14 constituant le dispositif d'entraînement 15 mécanique des doigts 7 de l'ensemble 1. Cet ensemble est mobile en rotation autour de l'axe X-X par rapport à l'ensemble 1 duquel il reste solidaire en translation selon l'axe X-X; un troisième ensemble 21 constituant un dispositif de maintien et de guidage du joint lors du fonctionnement, composé de deux 20 plateaux 22 et 23, le plateau 23 le plus proche de l'ensemble 1 étant divisé en autant de secteurs 23a, 23b...qu'il existe de doigts ménageant ainsi des rainures 27 pour le passage des doigts 7 et des crochets 8, les deux plateaux étant entretoises par des plots 24, 25 ou des tubes guides 26. L'ensemble 21 25 constitue une partie du châssis du dispositif étant lié rigidement à des montants 28. Le dispositif étant supposé en position verticale, les trois ensembles cidessous sont disposés le long de l'axe X-X vertical dans l'ordre suivant du bas vers le haut: 30 - l'ensemble 21 des deux plateaux - l'ensemble 1 support des doigts - le mécanisme 14 d'entraînement mécanique des doigts. Chacun de ces ensembles va faire l'objet d'une description détaillée pour l'exemple particulier o le nombre des doigts a été 35 fixé à six régulièrement répartis sur la circonférence. L'ensemble 1 support des doigts se compose d'une boite cylindrique sans fond comprenant un plateau horizontal 2 et un flanc cylindrique 3. Le plateau 2 et le flanc 3 présentent quatre encoches 4 permettant le passage des quatre montants 28 solidaires de l'ensemble 21. Le centre du plateau 2 reçoit une virole 6 d'axe X-X dont l'alésage intérieur 6a sert de palier pour le mécanisme tournant 14 d'entraî-nement des doigts et qui supporte l'extrémité intérieure de tiges de guidage 11 servant au déplacement radial de chariots coulissants 10 portant les doigts 7. L'extrémité extérieure desdites tiges de guidage 11 est fixée sur le flanc 3. Chaque chariot coulissant 10 porte à sa partie inférieure un doigt horizontal 10 radial 7 dirigé vers l'extérieur, l'extrémité du doigt 7 étant prolongée par un crochet 8 vertical dirigé vers le bas. Comme montré sur la Fig. 1, lorsque les chariots 10 sont en position extérieure (contre le flanc 3) les doigts 7 dépassent à l'extérieur de l'ensemble 1. Chaque chariot porte en outre sur sa partie supérieure un ergot 9 vertical qui traverse le plateau 2 par une lumière droite 5 radiale limitant la course du chariot. L'ergot 9 dépasse vers le haut de la surface supérieure du plateau 2 de façon à pouvoir être entraîné par le mécanisme d'entraînement des doigts 14 décrit plus loin. Enfin, 20 l'ensemble 1 porte deux tiges de guidage verticales 12b et 12e solidaires du plateau 2 par des fixations 13b et 13e et servant à assurer le guidage de l'ensemble 1 lors des translations par rapport à l'ensemble 21 ainsi qu'il sera précisé plus loin. L'utilisation des indices b et e pour seulement deux pièces s'explique par le fait que 25 ces deux pièces coopèrent avec deux autres pièces appartenant à l'ensemble 21 et qu'il a semblé plus logique de respecter l'indiçage normal requis pour la bonne description de cet ensemble. L'ensemble 14 ou dispositif d'entraînement des doigts se compose d'un disque 15 percé de six lumières 16 identiques en forme d'arc de 30 cercle et réparties uniformément sur la surface du disque, d'une bague 17 d'axe X-X correspondant à l'alésage 6a du palier de guidage 6 porté par l'ensemble 1, cette bague située en-dessous du plan du disque 15 étant emmanchée sur un arbre non représenté solidaire du disque 15 et d'un manchon d'accouplement 19 d'axe X-X situé au-dessus 35 du plan du disque 15 et servant à l'entraînement de l'ensemble 14 par des moyens de mise en rotation (non représentés) placés au-dessus de l'ensemble 14. Une rainure de clavette 20 à l'intérieur du manchon 19 permet l'accouplement avec l'axe du dispositif de mise en rotation. Cet ensemble 14 mobile en rotation par rapport à l'ensemble 1 reste solidaire de ce dernier pour les translations selon l'axe X-X. L'ensemble 21, qui constitue la partie inférieure du châssis du dispositif selon l'invention, se compose de deux plateaux entretoises par des plots. Le plateau inférieur 22 est constitué par un disque tandis que le plateau supérieur est-divisé en six éléments 23a, 23b, 23c, 23d, 23e et 23f qui sont des secteurs de disque limités à l'extérieur par la circonférence d'un cercle de même diamètre que celui du plateau 22 et à l'intérieur par un cercle dont le diamètre 10 permet le passage de la virole 6 appartenant à l'ensemble 1. Chaque élément est relié au plateau 22 par deux pièces qui sont soit deux plots 24 et 25a, ou 25e ou 25d ou 25f, respectivement pour les éléments 23a, 23c, 23d ou 23f, soit un plot 24 et un tube guide 26b ou 26e pour les éléments 23b et 23e diamétralement opposés. Pour 15 les quatre premiers éléments susmentionnés les deux plots sont semblables et ces éléments sont solidaires de quatre montants 28 verticaux constituant la partie latérale du châssis du dispositif. Les deux derniers éléments 23b et 23e sont reliés chacun au plateau 22 par un plot 24 et par un tube guide 26b ou 26e respectivement. Les tubes 20 guides reçoivent les tiges verticales de guidage 12b et 12e fixées en-dessous du plateau 2 de l'ensemble 1 et assurent le guidage vertical de l'ensemble 1 et de l'ensemble 14 mobiles en translation selon l'axe X-X par rapport à l'ensemble 21. L'ensemble du dispositif selon l'invention, en plus des trois 25 ensembles présentés ci-dessus, comprend en outre un plateau supérieur 29 qui vient compléter le châssis constitué par le double plateau inférieur, ou ensemble 21, et les quatre montants verticaux 28 qui relient donc l'ensemble 21 au plateau 29. Le plateau 29 porte sur sa face supérieure un organe de raccordement 51 avec le bras d'un 30 manipulateur ou d'un robot. A l'intérieur du volume défini par le châssis et entre le plateau 29 et l'ensemble 14 de mise en rotation, on trouve successivement: - un vérin 34 d'axe X-X assurant la translation selon cet axe de tous les organes placés en-dessous de lui jusqu'à l'ensemble 21 35 exclu; - un vérin rotatif 31 d'axe X-X supporté à sa partie supérieure par la tige verticale du vérin 34, un arbre tournant 32 d'axe X-X s'engageant dans le manchon d'accouplement 19 de l'ensemble tournant 14 o il est bloqué en rotation par une clavette 33, ainsi que dans un autre manchon d'accouplement 18 prolongé sous le niveau du plateau 15 qui porte la bague 17, 5 par exemple en bronze, servant de coussinet entre l'ensemble tournant 14 et l'ensemble 1 fixé en rotation; - un capot 30 en forme de cône tronqué assurant la liaison entre la partie inférieure du vérin rotatif 31 et l'ensemble 1 sur lequel il est fixé par des moyens non représentés sur le 10 plateau 2. Les connections à la source d'énergie extérieure nécessaire au fonctionnement des deux vérins 34 et 31 ne sont pas représentées. Le plus commodément, cette source peut être par exemple un réseau d'air comprimé ou un fluide sous pression. Ces connections sont situées sur 15 le plateau 29 et conçues pour permettre un assemblage automatique avec les arrivées d'énergie situées sur le poignet du manipulateur ou du robot. La position du joint 100, destiné à être placé dans une gorge située à l'intérieur d'un espace cylindrique, est montrée sur les 20 Fig. 2 et 3 pour les phases successives du fonctionnement du dispositif selon l'invention. Sur la Fig. 2, la demi-coupe de gauche du mécanisme de préhension montre le joint 100 dans sa position de repos avant sa saisie par les crochets 8 des doigts 7 en position d'extension, les chariots 10 de 25 l'ensemble 1 étant alors positionnés vers la périphérie par le mécanisme 14. Sur la demi-coupe de droite, le mécanisme 14 en tournant d'un angle correspondant à la course des ergots 9 dans les lumières 16 en forme d'arc de cercle du plateau 15 a ramené les chariots 10 vers l'axe X-X plaçant les doigts 7 en position de rétraction, les crochets 8 saisissant le joint et le déformant selon un dessin en étoile dont les sommets extérieurs sont matérialisés par les plots 24 entre le plateau 22 et les éléments 23a, 23b... et les sommets intérieurs par les crochets 8. Sur la Fig. 3, la demi-coupe de gauche est identique à celle 35 figurant sur la Fig. 2, tandis que la demi-coupe de droite montre l'ensemble mobile en translation selon l'axe X-X en position haute. Le joint 100, dont la position contrainte est rappelée en pointillés, est alors libéré des crochets 8 et par élasticité retrouve sa forme circulaire initiale. Etant guidé par les deux plateaux de l'ensemble 21 positionné en face de la gorge 41 ménagée à l'intérieur de l'espace cylindrique du corps creux 40 destiné à recevoir le joint (comme par exemple un manchon ou un emboîtement de tuyau), le joint vient se placer dans la gorge 41 en une seule opération. La déformation en étoile du joint 100 est clairement montrée sur la Fig. 4 qui complète les Fig. 2 et 3 pour expliciter le fonctionnement du dispositif selon l'invention. Sur la Fig. 4, trois des six doigts 7 sont représentés étendus et trois autres rétractés. Les mêmes numéros de repère désignent les mêmes pièces précédemment décrites. Le joint 100 a un diamètre au repos DR lorsque les doigts sont étendus. Lorsque les doigts sont rétractés et imposent au joint une déformation en forme d'étoile, le 15 diamètre maximum du joint devient DP ou diamètre provisoire au droit des plots de maintien 24, le dispositif étant disposé pour que ce diamètre DP soit inférieur au diamètre DC de l'espace cylindrique portant la gorge intérieure 41, de façon que le dispositif puisse pénétrer tout entier dans cet espace cylindrique. Bien entendu, le 20 diamètre DG de la gorge intérieure doit être légèrement inférieur au diamètre DR du joint au repos pour assurer le maintien du joint dans la gorge. Le fonctionnement du dispositif de pose de joint selon l'invention peut être résumé en se référant à la Fig. 5. Le dispositif 25 supposé ici fixé par l'intermédiaire de la pièce 51 au bras 50 d'un manipulateur ou d'un robot reçoit l'énergie extérieure nécessaire au fonctionnement des vérins par les conduits 52 (par exemple véhiculant de l'air comprimé). Le joint 100 est disposé par un moyen extérieur quelconque dans 30 un outillage de centrage composé de six portions d'anneaux 61 non jointifs, ménageant deux à deux six ouvertures 62 pour permettre le passage des doigts 7 et des crochets terminaux 8 lors de la rétraction des doigts. Le dispositif positionné à l'aplomb du joint est descendu jusqu'à 35 un niveau o le joint se trouve entre les deux plateaux de l'ensemble 21. Les doigts qui sont restés étendus jusque là sont alors rétractés par l'action du vérin rotatif 31 agissant sur le mécanisme 14 d'entraînement des doigts, imposant au joint la déformation en étoile décrite précédemment. Le dispositif est relevé avec le joint puis translaté jusqu'à l'aplomb du corps creux 40 avec son espace cylindrique portant la gorge 41. L'élément 40 qui est un manchon dans l'exemple donné par la Fig. 5 est partiellement arraché pour montrer la gorge 41 et il est placé dans un outillage de positionnement 42. Le dispositif est alors descendu dans l'espace cylindrique du corps 40 jusqu'à un niveau o le joint déformé se trouve en face de la 10 gorge 41, puis toute la partie mobile en translation selon l'axe X-X vertical est remontée à l'aide du vérin 34 de façon à libérer le joint 100 des crochets 8 qui maintenaient la déformation. Le dispositif est remonté, les doigts toujours rétractés pour sortir du cylindre et une fois les doigts étendus il est prêt pour un 15 nouveau cycle si l'on a pris soin de pourvoir à l'approvisionnement en joint dans l'outillage spécial et de placer un nouveau manchon dans l'outillage de centrage. Gràce au dispositif selon l'invention on voit donc qu'il est facile de poser un joint dans la gorge intérieure de manchons ou 20 d'emboîtements de tuyaux d'une façon sûre et rapide et que cette opération peut être automatisée à condition d'assurer l'alimentation automatique en joints d'une part et en pièces à munir de joints d'autre part. Bien entendu, il faut prévoir un dispositif de taille convenable 25 pour chaque diamètre de joint et de pièces correspondantes mais si le poste de travail est automatisé, le robot ou le manipulateur peut changer le dispositif pour l'adapter au diamètre des pièces à garnir automatiquement de joints. Du fait même de son principe qui conduit à une déformation du 30 joint en forme d'étoile, celle-ci, étant régulièrement répartie sur toute la circonférence, reste relativement faible, et le joint ne risque pas de subir de dégradations dues à une importante déformation localisée. Etant maintenu entre les deux plateaux de l'ensemble 21 le joint 35 déformé reste sensiblement dans un même plan et lorsque l'on retire les doigts, ces mêmes plateaux assurent un guidage tel que le joint en 26.0 12 73 retrouvant sa forme initiale vient se loger en une seule opération dans la gorge correspondante. La description précédente a porté sur un dispositif de pose de joints comportant six doigts et spécialement conçu dans l'optique dtune automatisation de la pose. Il est évident que l'on peut modifier le nombre des doigts, sans toutefois descendre en-dessous de trois, sans sortir du cadre de l'invention. De même, le dispositif selon l'invention peut être modifié pour le transformer en outil à main pour les petits diamètres. Dans ce cas, 10 on supprime les deux vérins 31 et 34 qui sont remplacés par une tige de commande manoeuvrée manuellement à l'aide d'un volant, par exemple, placé à l'extrémité de cette tige à la place de la pièce de raccordement 51. La tige permet d'effectuer la rotation qui commande le mouvement 15 des doigts et la translation qui libère le joint, un arrêt placé sur la tige et venant buter sur le châssis limitant le mouvement de translation. Des arrêts places sur les montants 28 du châssis permettent de positionner facilement le dispositif en face de la gorge. En résumé, le dispositif selon l'invention peut être utilisé pour la mise en place d'un insert déformable, par exemple un joint dans un profil conjugué, par exemple une gorge située à l'intérieur d.'un corps creux cylindrique d'une manière manuelle, semi-automatique par un manipulateur ou automatique par un robot programmable ou non. REVENDICATIONS 1.- Dispositif pour la pose d'un joint d'étanchéité à l'intérieur d'une gorge ménagée elle-même à l'intérieur de l'espace cylindrique d'une pièce (40) à munir d'un joint, du type assurant la déformation 5 du joint à sa périphérie pour en réduire provisoirement le diamètre, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de doigts (7) disposés radialement et régulièrement répartis sur une circonférence, mobiles radialement tous ensemble, portés par un support (1) mobile en translation selon un axe X-X perpendiculaire au plan dans lequel 10 s'opère le mouvement radial des doigts. 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les doigts (7) présentent à leur extrémité extérieure un crochet (8) ou partie recourbée perpendiculairement au plan de leurs rayons pour la saisie du joint et portent un organe d'entraînement (9) pour le 15 mouvement radial. 3.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les doigts (7) sont ms par un dispositif d'entraînement mécanique (14) coopérant avec l'organe (9), et étant solidaire en translation, selon l'axe X-X, du support (1) des 20 doigts (7). 4.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les crochets (8) sont placés dans des rainures radiales (27) ménagées dans un double plateau (21) circulaire et fixe. 5.- Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce que 25 le double plateau circulaire fixe (21) est entretoise par des plots (24) de retenue interne pour le joint (100). 6.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les crochets (8) à l'extrémité des doigts (7) sont situés lorsque les doigts sont étendus sur une circonférence dont 30 le diamètre est supérieur au diamètre extérieur du joint (100) au repos permettant aux crochets d'entourer celui-ci avant de le saisir, et lorsque les doigts sont en position rétractée sur une circonférence dont le diamètre est inférieur à celui du cercle tangent extérieurement aux plots (24) de retenue interne du joint, imposant à 35 ce dernier une déformation régulièrement répartie sur toute sa périphérie et lui donnant provisoirement une forme proche d'un polygone étoilé dont les sommets extérieurs correspondent aux plots de retenue (24) et les sommets intérieurs aux crochets (8). 7.- Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe d'entraînement (9) pour le mouvement radial des doigts (7) est constitué par un ergot solidaire de chacun des doigts parallèle à l'axe X-X et de direction opposée à celle des crochets (8) à l'extrémité des doigts, l'ensemble des ergots pouvant se déplacer seulement radialement chacun dans une lumière droite et radiale (5) 10 ménagée dans le plateau (2) du support des doigts, lesdits ergots (9) coopérant avec l'ensemble (14) d'entraînement mécanique des doigts, chacun d'eux s'engageant dans une lumière (16) en forme d'arc de cercle, les lumières (16) étant régulièrement réparties sur un disque (15) perpendiculaire à l'axe X-X et mobile en rotation autour de X-X, 15 le mouvement de rotation se traduisant par une translation radiale pour l'ensemble des doigts (7). 8.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens de mise en mouvement du dispositif (14) d'entraînement mécanique des doigts et de translation selon l'axe 20 X-X du support (1) des doigts et du dispositif (14) d'entraînement des doigts, sont constitués par des vérins alimentés par une source extérieure d'énergie, respectivement un vérin rotatif (31) et un vérin (34) à course linéaire selon l'axe X-X. 9.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, 25 caractérisé en ce qu'il est prévu pour être manoeuvré par un manipulateur séquentiel ou un robot programmé, la pièce de raccordement (51) portée par le plateau (29) du châssis étant prévue à cet effet ainsi que les raccordements à une source extérieure d'énergie. 10.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il est prévu pour être manoeuvré manuellement, les vérins (31) et (34) étant supprimes et remplacés par une tige de manoeuvre et le raccordement (51) par un organe de saisie manuelle permettant la rotation et la translation selon l'axe X-X.