Brevet FR2610953A1 — publié le 19880819

MACHINE A TRICOTER RECTILIGNE La présente invention concerne une machine à tricoter rectiligne avec un dispositif servant à la mise en marche, à l'ajustement à la vitesse de travail et à l'arrêt du moteur d'entraînement du chariot, dont au moins une manette de commande manuelle, s'étendant sur une partie impor- tante de la longueur de la machine, du côté de l'opérateur, est en liai- son mécanique avec un dispositif actionnant la mise en marche, le fonc- tionnement à la vitesse de travail et l'arrêt du moteur. Dans une machine à tricoter rectiligne de ce type, décrit dans "Wirkerei und Strickerei-Technik" 1974, pages 65 à 70, la manette de commande est en liaison avec une partie d'un accouplement dont l'autre partie est reliée de façon fixe en rotation avec l'arbre de sortie du moteur fonctionnant au ralenti. L'actionnement de la manette permet d'obtenir que les deux parties de l'accouplement, conçu sous la forme d'un accouplement à friction, viennent en contact mutuel et qu'ainsi, le chariot soit mis en marche. Le chariot peut ainsi être aussi bien mis en marche qu'arrêté et d'une certaine manière également ajusté à la vitesse de travail, il n'est toutefois pas possible de déplacer le chariot lentement et d'une manière définie avec précision le long de la fonture, car le chariot est déplacé pas à pas le long de la fonture, par l'actionnement en va-et-vient de la manette, c'est-à-dire par mise en marche et arrêt. Un déplacement lent et continu du chariot le long de la fonture est pourtant souhaitable, pour l'ajustement contrôlé de la machine. Dans cette machine à tricoter rectiligne connue, on doit donc utiliser une manivelle pour permettre un déplacement continu du chariot le long de la fonture, afin d'ajuster et d'observer la formation 26 1 0953 - 2 - des mailles pendant le fonctionnement au ralenti. Etant donné que la manivelle est fixe, l'opérateur ne peut pas observer simultanément la fonture. Dans "Melliand Textilberichte" 8/1965, pages 828-834, on décrit une machine à tricoter rectiligne dans laquelle il est possible, en faisant tourner une manette, de faire démarrer un moteur à embrayage et de mettre en marche le chariot le long de la fonture. Avec cette manette il est possible de mettre en marche le chariot au ralenti, en renonçant à la manivelle, mais seulement lorsqu'auparavant la vitesse du moteur a été modifiée, a l'aide d'une poignée tournante montée fixe sur le bâti de la machine, par le fait que le moteur a été pivoté et qu'ainsi, une poulie A gorge a ressort a été modifiée. Une modification de la vitesse permet- tant un fonctionnement au ralenti et ensuite un réajustement a la vitesse de travail normal n'estpossible que d'une manière relativement complexe. L'objectif de l'invention est de proposer une machine a tricoter rectiligne du type mentionné en introduction, dans laquelle il est possi- ble, a l'aide de la manette de commande manuelle existante, d'effectuer non seulement une mise en marche et un arrêt du déplacement du chariot, mais en même temps, également un réglage continu de la vitesse du moteur de commande, c'est-a-dire du chariot le long de la fonture, a partir d'un fonctionnement au ralenti très faible, jusqu'à la vitesse de travail. A cet effet, l'invention propose une machine a tricoter rectiligne caractérisée en ce que le dispositif actionnant la mise en marche,l'ajus- tement a la vitesse de travail et l'arrêt du moteur présente un capteur électrique réglable d'une manière continue par la manette de commande eten ce que la sortie du capteur donne la mesure de la modification relative de la vitesse de travail prédéterminée. Les mesures prévues par la présente invention permettent d'ajuster d'une manière continue et précise, la vitesse du moteur d'entraînement, c'est-àdire de l'ensemble de chariot, cet ajustement de la vitesse pouvant commencer a partir d'un fonctionnement extrêmement ralenti. Ce réglage continu peut s'effectuer à l'aide de la manette préexistante, comme jusque là la mise en marche et l'arrêt, depuis toute position quelconque le long de la fonture. Cela permet un contrôle efficace, lors du réglage et de l'ajustement de la machine, c'est-à-dire une observation réelle et commode de la formation des mailles au début de la -3- fabrication d'un nouveau tricot. La manipulation, c'est-à-dire la commande de la machine, sont ici nettement simplifiées. Lorsqu'il est question ici de la vitesse de travail prédéterminée, cela signifie aussi bien la vites- se de travail pendant le tricotage,c'est-à-dire le travail le long de la fonture.que la phase d'inversion pendant laquelle la vitesse du chariot est ralentie et accélérée. Dans de nombreuses machines à tricoter rectiligneson utilise ce qu'on appelle une déconnection de la résistance, c'est-à-dire un arrêt de la machine aussitôt que des chocs se produisent, provoqués par une rup- ture d'aiguille ou d'autres incidents empêchant le déplacement du chariot. Une telle déconnection de résistance n'est possible, dans la machine à tricoter rectiligne connue mentionnée en premier, que dans le cas o la manette a atteint sa position terminale dans laquelle l'ensemble de cha- riot se déplace avec la vitesse de travail, car après cela l'embrayage de l'accouplement, qui aurait conduit autrement à une déconnection de la résistance, est également achevé. Au contraire, selon la présente inven- tion, la vitesse du moteur est élevée d'une manière douce et continue, ce qui permet de prévoir la déconnection de résistance dès le début, c'est-à-dire même à une vitesse de fonctionnement très ralentie. Un mode de réalisation du traitement du signal de sortie du capteur, économique du point de vue de la commutation, pour obtenir une modifica- tion relative de la vitesse de travail prédéterminée, est caractérisé en ce que le capteur est relié à une unité centrale de traitement de don- nées à laquelle est fournie la vitesse de travail prédéterminée au moyen d'un programme de tricotage ou au moyen d'un clavier ou d'un dispositif de sécurité, et en ce que la sortie de l'unité de traitement de données est commandée par un dispositif comparateur valeur de consigne/valeur réelle du moteur. L'évaluation de la sortie du capteur, en vue d'une modification de la vitesse de travail prédéterminée, peut s'effectuer par exemple d'une façon linéaire. Pour un réglage fin dans le domaine des vitesses très faibles, il est cependant utile de prévoir, a l'aide de l'unité de trai- tement de données, une évaluation non linéaire, par exemple sous la forme d'une progressivité déterminée. Etant donné que, comme mentionné, pendant l'inversion, le chariot est d'abhrd ralenti puis de nouveau accéléré, il peut se produire des problèmes 26 1 0953 -4- concernant une modification trop rapide de la sortie du capteur pendant l'inversion du chariot, en particulier pendant la phase de ralentisse- ment. Pour éviter ceci, il est prévu que la vitesse de modification de la sortie du capteur, pendant une modification prédéterminée, de pré- férence la réduction de la vitesse de travail lors de l'inversion du chariot, ne soit pas prise en compte. Ainsi, on n'intervient pas dans ce processus de ralentissement et d'accélération, même lorsqu'on augmente la sortie du capteur, pendant cette phase d'inversion. Lorsque le dispositif actionnant la mise en marche, l'ajustement à la vitesse de travail, et l'arrêt comprend un commutateur, qui est monté en parallèle au capteur et qui ne permet l'entrée en action de la sor- tie de ce capteur qu'à partir d'une valeur minimale déterminée, on obtient qu'une valeur minimale déterminée du capteur soit atteinte avant que la sortie du capteur puisse agir sur la commande du moteur. Il est utile ici, que le commutateur soit relié avec une autre entrée de l'unité de traitement de données, et qu'ainsi, pour un signal de sortie pré-exis- tant du capteur, on puisse agir sur le début de l'exploitation de ce signal. Il est également utile que le dispositif actionnant la mise en marche, l'ajustement à la vitesse de travail et l'arrêt présente un commutateur de sécurité qui met en marche le capteur pour une valeur minimale déter- minée et qui est relié à la sortie de l'unité de traitement de données, c'est-a-dire au dispositif comparateur valeur de consigne/valeur réelle, commandant le moteur. La manette de commande peut être conçue sous la forme d'un arbre rotatif autour de son propre axe, manoeuvrable par exemple à la main. Dans la machine à tricoter rectiligne connue, mentionnée en commen- çant, la manette de commande est constituée par une tige de pivotement, de telle façon que cette tige puisse pivoter autour d'un axe de pivotement de bas en haut et de haut en bas, par exemple le long d'un quart de cercle. Afin de conserver ce mouvement de pivotement, auquel le tricoteur s'est habitué, même pendant le réglage continu, selon l'invention, de la vitesse du moteur de commande, il est prévu que l'axe de pivotement de la tige de pivotement soit relié d'une manière fixe en rotation à un dispositif de levier articulé, dont l'autre extrémité est en liaison mécanique avec un segment d'engrenage rotatif, qui s'engrène avec une 26 1 0953 roue dentée, qui est couplée a un potentiomètre servant de capteur. Lorsque la roue dentée est en liaison fixe en rotation avec un disque a came, qui peut être amené en liaison active avec le ou les commutateurs, le déplacement du potentiomètre constituant le capteur peut être prévu également pour la mise en marche de l'un et/ou de l'autre commutateur. Lorsque la tige de pivotement occupe une position d'encliquètement dans sa position actionnant au maximum le capteur, il est utile d'encliqueter toute position terminale qui correspond à la vitesse de travail de la machine à tricoter rectiligne. Un exemple de réalisation avantageux est caractérisé en ce qu'un disque à came agit sur un levier soumis à l'action d'un ressort et présente une surface d'arrêt dans une zone périphérique. Lors de l'ajustement a la vitesse de travail du moteur de commande du chariot pendant par exemple une phase d'observation du travail, il est particulièrement avantageux de prévoir, pour pouvoir arrêter aussitôt le chariot, lors d'un incident, sans pivotement actif, que la tige de pivotement soit soumise à une tension initiale, avec rappel, avant d'at- teindre sa position d'arrêt dans le sens de sa position neutre. Ce rappel peut être réalisé ou bien par le propre poids de la tige de pivotemert et éventuellement du mécanisme de liaison, et/ou au moyen d'un ressort de rappel. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description ci-après, dans laquelle les exemples de réalisation représentés dans les dessins annexes sont décrits en détails. Les figures représentent: Figure 1: un schéma bloc d'un dispositif pour la mise en marche, l'ajustement à la vitesse de travail et l'arrêt du moteur d'entraînement du chariot dans une machine à tricoter recti- ligne, selon un mode de réalisation préféré de la présente invention, Figure 2: une vue de côté d'un mode de réalisation d'un capteur actionnable par une tige de pivotement, comme il est utilisé dans le dispositif selon la figure 1, et Figure 3: une vue suivant la flèche III de la figure 2. 26 1 0953 - 6 - Le dispositif 11 représenté sur la figure 1 sous la forme d'un schéma bloc sert, dans les machines à tricoter rectilignes, non seulement à mettre en marche et arrêter le moteur 23 réversible commandant le déplacement de l'ensemble de chariot le long de la fonture, mais aussi a l'ajustement de la vitesse de travail en particulier, au moyen d'un réglage continu, de sorte qu'il est possible, pour un ajustement contrôlé, une adaptation continue et/ou l'observation de la formation des mailles, d'établir différentes vitesses de ralenti, et permettre, dans le cas d'un ajustement continu à la vitesse de travail du moteur, c'est-à-dire pendant son fonctionnement à une vitesse inférieure à la vitesse de tra- vail, une déconnection de résistance éventuellement nécessaire. Le dispositif de commande 11 comporte un capteur électrique qui pré- sente ici la forme d'un potentiomètre rotatif et qui est relié, au moyen d'un mécanisme 15 de façon fixe en rotation, avec une ou plusieurs tiges 12 d'embrayage ou de pivotement, disposées le long de la machine, et auxquelles sont associés simultanément deux commutateurs 16 et 17, qui sont actionnés en coordination déterminée avec le déplacement du capteur électrique 13 par la ou les tiges de pivotement 12. Le capteur 13 est relié à l'entrée d'une unité de traitement de don- nées CPU 19 dont la sortie est reliée, par l'intermédiaire d'un transfor- mateur 21 courant continu/courant alternatif, à un étage terminal 22 du moteur, qui sert à la commande du moteur 23 commandant l'ensemble de chariot.Une deuxième entrée de l'étage terminal 22 du moteur est reliée à un circuit de retour 25 qui est relié à un générateur tachymétrique 24 entraîné par un moteur 23, de façon que l'étage terminal 22 du moteur reçoive simultanément une comparaison valeur de consigne/valeur réelle. Une troisième entrée de l'étage terminal 22 du moteur est reliée au deuxième commutateur 17, qui constitue un commutateur de sécurité. L'unité CPU 19 est reliée, par une deuxième entrée, au côté entrée d'un dispositif 26 pour la prescription de la vitesse, ce dispositif 26 pouvant être constitué par un clavier ou une mémoire mécanique ou élec- tronique comportant des données programmées. Par une autre entrée, l'unité CPU 19 est reliée au premier commutateur 16, qui sert au contrôle de fonc- tionnement du capteur. De plus, le signal de sortie d'un dispositif de sécurité 27 est amené à l'unité CPU 19, par une quatrième entrée, ce dispositif servant par exemple à la déconnection de résistance ou à -7- l'arrêt en cas de rupture de fil ou autre. Lors de l'actionnement de la tige de pivotement 12, le capteur 13 est ajusté de façon que son signal de sortie soit amené dans l'unité CPU 19. L'unité CPU 19 modifie la valeur de la vitesse du chariot, c'est-à-dire de la vitesse de rotation du moteur, amené depuis le dis- positif de prescription de vitesse 26, conformément aux valeurs amenées depuis le capteur, de sorte que la prescription de vitesse est réduite suivant un facteur ou suivant une valeur proportionnelle. Il est possi- ble ici que l'unité CPU 19 reçoive une évaluation purement linéaire, ou une combinaison des facteurs fournis par le capteur et de la valeur de la vitesse de consigne. Pour un réglage fin dans le domaine des vitesses faibles il est possible que l'unité CPU 19 reçoive une évalua- tion non linéaire, par exemple progressive, ou une combinaison de la valeur du capteur et de la valeur de la vitesse de consigne, de façon qu'une modification de la vitesse dans le domaine des faibles valeurs du capteur soit inférieure à celle dans le domaine des valeurs de capteur plus élevées. Une évaluation ou une combinaison des valeurs du capteur avec la valeur de la vitesse de consigne au moyen de l'unité CPU 19 n'est toute- fois possible que lorsque le premier commutateur 16 le permet. Ce premier commutateur 16 est mis en circuit lorsque le capteur a atteint une valeur minimale déterminée. Ce n'est qu'alors que se produit la combinaison par l'unité CPU 19, qui émet alors, à travers le transformateur 21, un signal de commande vers l'étage terminal 22 du moteur, de sorte que le moteur 23 puisse atteindre sa vitesse de travail. Si la tige de pivotement 12 est maintenue dans une position définie, par exemple pour conserver une vitesse de fonctionnement au ralenti, le moteur 23 est ajusté à cette vitesse a l'aide d'un comparateur valeur de consigne/valeur réelle dans l'étage terminal 22, la valeur de consigne étant la valeur fournie à la sortie de l'unité CPU 19 et la valeur réelle étant la valeur fournie par le générateur tachymétrique 24. Le deuxième commutateur 17 n'est également mis en route que lorsque le capteur 13 a atteint une valeur minimale déterminée, le deuxième commutateur 17 étant mis en marche peu avant le premier commutateur 16 et libérant l'étage de sortie 22 du moteur pour commander le moteur 23. Le dispositif de prescription de vitesse 26 détermine une vitesse -8- de travail définie, qui est prédéterminée de façon programmée en fonction du tricot à fabriquer, la vitesse de travail considérée étant aussi bien la vitesse constante de l'ensemble de chariot pendant une course de tra- vail, que le déplacement ralenti ou accéléré de l'ensemble de chariot pendant l'inversion de course. Cela signifie qu'avant l'inversion de course, la vitesse du chariot est réduite, depuis la vitesse de travail, jusqu'à la valeur zéro et qu'après l'inversion de course, la vitesse du chariot est accélérée de nouveau jusqu'à la vitesse de travail. Lorsque la tige de pivotement 12 est actionnée et amenée et maintenue dans une position intermédiaire déterminée avant une inversion de course, alors le ralentissement et l'accélération de cette vitesse réduite conformé- ment à la position du capteur, par exemple la vitesse de fonctionnement au ralenti, s'effectue à partir de cette position et jusqu'à celle-ci. Si toutefois, pendant la phase de ralentissement de l'inversion de course, la tige de pivotement 12 est actionnée et que de ce fait la position du capteur est modifiée, il est prévu que l'unité CPU 19 ne prend pas en compte cette modification du capteur 13. En d'autres termes, l'allure de la vitesse de la tige de pivotement 12 ou du capteur 13 en déplacement n'agit pas sur la phase de ralentissement de l'inversion de course pen- dant l'accélération programmée du déplacement du chariot. Pendant la phase d'acàélération de l'inversion de course, la modification du capteur 13 peut être cependant prise en compte. Les figures 2 et 3 représentent un mode de réalisation préféré du capteur 13, avec les commutateurs 16 et 17 de la tige de pivotement 12 et le mécanisme de liaison 15 du capteur 13. La tige de pivotement 12, qui s'étend en une ou deux parties sur pratiquement toute la longueur de la fonture, présente la forme d'un étrier 31 en forme de un ou deux U, dont l'une ou les extrémités libres sont reliées, de façon fixe en rotation, à un axe de pivotement ayant la forme d'une barre linéaire 32. Comme le montre la figure 3, la barre 32 est montée en rotation, par une de ses extrémités, dans un palier 37 disposé dans une partie latérale 34 des montants de machine 36; la même chose est valable, d'une manière non représentée, pour son extrémité opposée. Comme le montre la figure 2, les branches latérales 33 de l'étrier 31 ont la forme d'un boomerang. Entre les deux branches latérales 33, s'étend la zone de préhension 30 en forme de barre du ou des étriers 26 1 0953 -9- 31 de la tige de pivotement 12. Selon la figure 3, sur une extrémité libre de la barre 32, faisant saillie du palier 37 et opposée à l'étrier 31, est enfiché de façon fixe en rotation un levier 38 également en forme de boomerang d'un dis- positif de levier 40, tandis que l'autre extrémité du levier 38, qui est dirigée versle bas, contrairement à la branche latérale 33 dirigée vers l'avant, est reliée de façon rotative à un levier 39 droit, par l'intermédiaire d'un boulon de pivotement 41. L'autre extrémité du levier 39 droit est articulée, au moyen d'une cheville 42, sur un segment denté 43, qui à son tour est maintenuen pivotement autour de son centre 44. La cheville 42 est disposée ici sur la médiane longitudi- nale, à travers le centre 44. Comme indiqué en pointillé, un ressort de traction 46 peut charger la cheville 42, l'autre extrémité du ressort étant maintenue en un point fixe 47. La zone extérieure dentée 48 du segment denté 43 est engrenée avec une roue dentée 49 qui est montée de façon fixe en rotation sur un arbre 51 monté en rotation dans les montants 36 de la machine. L'extrémité opposée à la roue dentée 49 de l'arbre 51 est munie d'une fente axiale 52 dans laquelle pénètre, en faisant une liaison mécanique, l'extrémité de commande 53 du curseur d'un potentiomètre rotatif 56. A proximité de l'extrémité de commande 53, se trouve montée de façon fixe en rotation, sur l'arbre 51, une première paire de disques à cames 57, dont la surface de came 58, 59 est en liaison active avec un élément de commande 61, 62 du commutateur 16 ou 17, l'une des surfaces de came 59 étant quelque peu en avance sur l'autre surface de came 58. Le boîtier du potentiomètre rotatif 56 est fixe et il est ajustable à travers les trous oblongs 60 par rapport à l'arbre 51. Entre le disque à cames57 et la roue dentée 49 est disposé un deu- xième disque à cames63, relié à la roue dentée 49, et monté fixe sur l'arbre 51. Ce disque à cames63 coopère avec un levier de pivotement 64, dont une extrémité est maintenue pivotable sur un boulon fixe 66 et dont l'extrémité libre est reliée à un ressort de traction 67 dont l'autre extrémité est maintenue sur une tige fixe 68, au-dessus, c'est-à-dire dans la zone du segment denté 43. Le deuxième disque à cames63 comporte une surface périphérique circulaire 69, qui est munie dans une zone d'un aplatissement 71, sur lequel vient s'appuyer le levier de pivotement 64, 2 6 1 0953 - o10 - sous l'action du ressort de traction 67, lorsque la tige de pivotement 12 est en position de contact complètement surélevée, ce qui assure en même temps un encliquètement de cette position. Le levier de pivotement 64 est, au contraire, dans toutes les autres positions de la tige de pivotement, pivoté vers le bas a partir de l'horizontal, contre l'action du ressort de traction 67. Le fonctionnement de la tige de pivotement 12 et du capteur 13 est le suivant: sur la figure 2, la position déconnectée et la position neutre de la tige de pivotement 12 sont indiquées en pointillé et la position de contact assurant la course du chariot à la vitesse du travail est indiquée en trait plein. Entre ces deux positions terminales, il est possible de modifier la vitesse de rotation du moteur de commande 23, c'est-à-dire la vitesse de l'ensemble de chariot le long du dispositif de fonture, d'une manière continue par pivotement vers le haut ou traction vers le haut de la tige de pivotement 12. Dans la position déconnectée ou dans ou dans la position neutre,le segment denté 43 est dans la position de gauche et l'arbre 51 a subi une rotation telle que le disque à cames57, avec ses surfaces de came 58 et 59, avec les éléments de commande 61,62 des commutateurs 16, 17 se trouve hors de prise et le levier de pivotement 64, par la surface périphérique 69, fait pivoter le deuxième disque à cames63 hors de sa position horizontale. Si maintenant la tige de pivote- ment 12 est soulevée suivant le sens de la flèche A, la rotation de l'arbre 51 va faire tourner le curseur du potentiomètre 56 et après une faible rotation déterminée, les surfaces de came 58, 59 du disque à came 57 entrent en liaison mécanique, à faible distance l'une derrière l'autre, avec les éléments de commande 61, 62 des commutateurs 16, 17, et enfoncent ces éléments dans leur position de contact. Si la tige de pivotement 12 est maintenue fixe, l'ensemble de chariot peut être déplacé avec une vitesse constante de fonctionnement au ralenti. Lorsque la tige de pivotement 12 est tirée plus loin dans le sens de la flèche A, la vitesse du chariot est élevée d'une manière continue. En atteignant la position de contact par la tige de pivotement 12, le levier de pivotement 64 est de nouveau soulevé sous l'action du ressort de traction 67, de sorte qu'il s'appuie sur l'aplatissement 71 du disque à cames63, ce qui produit une position encliquetée dont la tige de pivotement 12 ne peut être enlevée que sous une pression active dans le sens inverse de la - 11 - flèche A. Au contraire, la tige de pivotement 12 revient toujours, avant d'avoir atteint cette position encliquetée, dans le sens inverse de la flèche A, lorsque l'opérateur l'a relachée. Ce rappel de la tige de pivotement 12 et donc du capteur 13 à partir d'une de ses positions inter- médiaires est réalisé graêe au propre poids de la tige de pivotement 12 et du dispositif de levier 40. Il est également possible, comme représenté en pointillé, de soutenir ce déplacement de rappel par le ressort de traction 46. Selonune variante, l'étrier 31 peut également être remplacé par un arbre creux monté sur l'axe 32, dont la rotation peut être assurée manuellement et qui est relié de façon fixe en rotation au levier 38 du dispositif de levier 40. - 12 - REVENDICATIONS 1. Machine a tricoter rectiligne avec un dispositif servant à la mise en marche, à l'ajustement & la vitesse de travail et à l'arrêt du moteur de commande du chariot, dont au moins une manette de commande manuelle, s'étendant sur la plus grande partie de la longueur de la machine, côté opérateur, est en liaison mécanique avec un dispositif effectuant la mise en marche, l'ajustement à la vitesse de travail et l'arrêt du moteur, caractérisée en ce que le dispositif effectuant la mise en marche,l'ajus- tement à la vitesse de travail et l'arrêt du moteur (23) comprend un capteur (13) électrique, ajustable progressivement au moyen de la manette de commande (12) et que la sortie du capteur (13) donne la proportion de la variation relative de la vitesse de travail prédéterminée. 2. Machine à tricoter rectiligne selon la revendication 1, caractérisée en ce que le capteur (13) est en liaison avec une unité centrale de traitement de données (19), qui reçoit la vitesse de travail prédéterminée au moyen d'un programme de tricotage ou au moyen d'un clavier ou au moyen d'un dispositif de sécurité (27) et que la sortie de l'unité de traitement de données (19) commande le moteur (23) à travers un étage comparateur (22) valeur de consigne/valeur réelle. 3. Machine à tricoter rectiligne selon la revendication 1 ou 2, carac- térisée en ce que, la variation relative de la vitesse de travail prédé- terminée, obtenue par la variation de la sortie du capteur (13), est effectuée par l'unité de traitement de données (19) d'une manière non linéaire. 4. Machine à tricoter rectiligne selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 3, caractérisée en ce que la vitesse de variation de la sortie du capteur (13) pendant une variation prédéterminée, de préférence une réduction de la vitesse de travail pendant l'inversion de course du chariot, n'est pas prise en compte. 5. Machine à tricoter rectiligne selon l'une quelconque des revendica- tions 1 a 4, caractérisée en ce que le dispositif effectuant la mise en marche, l'ajustement A la vitesse de travail et l'arrêt comprend un commutateur (16) qui est monté en parallèle avec le capteur (13) et dont la sortie peut entrer en action jusqu'à une valeur minimale déterminée. 26 1 0953 - 13 - 6. Machine à tricoter rectiligne selon la revendication 5, caractérisée en ce que le commutateur (16) est en liaison avec une autre entrée de l'unité de traitement de données (19). 7. Machine à tricoter rectiligne selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 6, caractérisée en ce que le dispositif effectuant la mise en marche, l'ajustement à la vitesse de travail et l'arrêt comprend un commutateur de sécurité (17) qui assure la mise en marche pour une valeur minimale définie du capteur (13) et qui est relié à la sortie de l'unité de traitement de données commandant le moteur (23), c'est-à-dire à l'étage de comparaison (22) valeur de consigne/valeur réelle. 8. Machine à tricoter rectiligne dans laquelle la manette de commande est constituée par une tige de pivotement mobile autour d'un axe de pivotement, selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que l'axe de pivotement (32) de la tige de pivotement (12) est relié d'une manière fixe en rotation avec un dispositif de levier articulé (40), dont l'autre extrémité est en liaison active avec un segment denté (43) monté en rotation, qui vient s'engrener dans une roue dentée (49), qui est accouplée à un potentiomètre (56) en tant que capteur (13). 9. Machine à tricoter rectiligne selon la revendication 8, caractérisée en ce que la roue dentée (49) est en liaison fixe en rotation avec un disque à cames (57) qui peut être amené en liaison active avec le ou les commutateurs (16, 17). 10. Machine à tricoter rectiligne selon l'une quelconque des revendica- tions 8 à 10, caractérisée en ce que la tige de pivotement (12) occupe, dans sa position finale actionnant au maximum le capteur (13), une position d'arrêt. 11. Machine à tricoter rectiligne selon la revendication 10, caractérisée en ce qu'un disque à cames (63) agit sur un levier (64) chargé par un ressort et présente, dans une zone périphérique, une surface d'arrêt (71). 12. Machine à tricoter rectiligne selon l'une quelconque des revendica- tions 8 à 11, caractérisée en ce que la tige de pivotement (12) avant d'atteindre la position d'arrêt, est soumise à une tension préalable avec rappel, dans le sens de sa position neutre.