Brevet FR2598567A1 — publié le 19871113

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un onduleur connecté à une charge polyphasée. On rappelle qu'un onduleur est un dispositif électronique de puissance alimenté en tension continue et délivrant en sortie un courant alternatif monophasé ou polyphasé, destiné à l'alimentation d'une charge telle,par exemple, qu'une machine électrique synchrone ou asynchrone. On connait déjà divers types de régulations permettant de commander les contacteurs, généralement à transistors ou à thyristors, d'un onduleur, de manière que chaque courant de phase en sortie de l'onduleur suive des références quelconques fournies en entrée de la régulation. En particulier, dans la régulation par "tout ou rien", les ordres de commande des contacteurs sont élaborés par l'intermédiaire d'un régulateur à hystérésis, en comparant chaque courant à la référence qu'il est censé suivre. Ce type de régulation assure un assez bon facteur d'utilisation de l'onduleur, mais il entraîne des pertes par commutation importantes. En outre. lorsque l'onduleur est connecté à un moteur électrique, ce dernier est à l'origine d'un niveau de bruit élevé, à spectre large. On a en effet pu constater que ce type de régulation provoquait à basse vitesse de nombreuses inversions du signe du courant à l'entrée de l'onduleur, qui correspondent à un renvoi d'énergie des branches selfiques de la charge vers la branche capacitive de l'onduleur. La régulation "tout ou rien" entraîne par conséquent des transferts inutiles d'énergie qui imposent des commutations supplémentaires au niveau des contacteurs, et par conséquent des pertes par commutation. En outre, les créneaux de tension appliqués aux bornes de la machine alimentée par l'onduleur, induisent des bruits dont l'origine est liée aux efforts électromagnétiques qui s'exercent entre les conducteurs d'une même encoche et entre les tôles du stator et du rotor. La succession désordonnée des ordres de commande de l'onduleur imposés par la régulation par "tout ou rien" produit une modulation en courant et en tension qui excite tous les modes vibratoires de la machine. Le bruit qui en résulte ne possède donc pas de fréquence caractéristique mais est constitué de nombreuses raies dont le spectre évolue en fonction de la vitesse de rotation. A certains régimes, et plus particulièrement à basse et moyenne vitesse, le niveau sonore peut être très important. La présente invention vise à fournir un procédé et un dispositif de commande d'un onduleur, qui diminuent dans une large mesure les pertes par commutation dues aux inversions inutiles du sens du courant à l'entrée de l'onduleur, et qui diminuent également le niveau de bruit engendré par une machine électrique alimentée par cet onduleur. A cet effet, l'invention a tout d'abord pour objet un procédé de commande d'un onduleur connecté à une charge polyphasée, dans lequel on mesure les courants dans chaque phase de la charge, on forme dans le plan complexe le vecteur courant résultant, on forme également dans le pian complexe le vecteur de consigne à partir des valeurs de consigne pour les courants dans chaque phase, et on commande les contacteurs de l'onduleur en fonction de la position respective des extrémités du vecteur courant et du vecteur de consigne, caractérisé par le fait que l'on commande lesdits contacteurs de manière à placer la charge en roue libre lorsque l'extrémité du vecteur courant sort d'un premier domaine prédéterminé du plan complexe, formé à partir de l'extrémité du vecteur de consigne et incluant cette extrémité, et de manière à reprendre une séquence active lorsque l'extrémité du vecteur courant sort d'un deuxième domaine prédéterminé du plan complexe incluant ledit premier domaine prédéterminé. On rappelle tout d'abord que les courants de phase d'un système à n phases peuvent être représentés dans le plan complexe par un vecteur constitué par la somme vectorielle de n vecteurs, déphasés de 2T/n et dont le module et le sens sont définis par la valeur algébrique du courant dans chaque phase. Par ailleurs, on entend par "roue libre" une séquence de fonctionnement dans laquelle la source continue est isolée de la charge, les différentes phases de cette dernière étant en court-circuit. On notera que, bien que les termes "roue libre" évoquent plus particulièrement le cas où la charge est contituée par un moteur électrique, l'invention n'est nullement limitée à cette application. En pratique, la charge sera généralement placée en roue libre en commandant les contacteurs de l'onduleur de manière que toutes les phases de la charge soient connectées soit au pôle positif, soit au pôle négatif, de l'alimentation continue. Par contre, on entend par "séquence active", le mode de fonctionnement normal dans lequel la charge est effectivement alimentée à partir de la source continue par l'intermédiaire de l'onduleur. Par conséquent, alors que, dans la régulation classique par "tout ou rien", la charge est placée en roue libre de façon aléatoire, une séquence de roue libre est, selon l'invention, imposée à la charge dès lors que le vecteur courant sort du premier domaine précité. La charge reste alors en roue libre jusqu'à ce que le vecteur courant sorte du deuxième domaine. Etant donné que, lorsque la charge est en roue libre, tout échange d'énergie entre elle et la source continue est impossible, on comprend que le procédé selon l'invention permet de réduire tant les pertes par commutation que le niveau de bruit, sans que les avantages de la régulation par "tout ou rien" soient affectés. Dans un mode de réalisation particulier, ledit premier domaine prédéterminé est un polygone convexe régulier à 2 n cotés, n étant le nombre de phases, centré sur l'extrémité du vecteur de consigne, et ledit deuxième domaine prédéterminé est un polygone étoilé construit sur les mêmes côtés que ledit polygone convexe. Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci a pour objet un procédé de commande d'un onduleur connecté à une charge polyphasée, dans lequel on mesure les courants dans chaque phase de la charge, on compare les valeurs mesurées à des valeurs de consigne, et on commande les contacteurs de l'onduleur en fonction des résultats des comparaisons ainsi effectuées, caractérisé par le fait que l'on détermine, pour chaque phase, si la valeur absolue de l'erreur de courant par rapport à la valeur de consigne est inférieure à une valeur prédéterminée, que l'on commande les contacteurs de l'onduleur de manière à placer la charge en roue libre lorsque le nombre de phases pour lesquelles ladite valeur absolue est supérieure à ladite valeur prédéterminée atteint un premier nombre prédéterminé, et que l'on commande les contacteurs de l'onduleur de manière à reprendre une séquence active lorsque le nombre de phases, pour lesquelles ladite valeur absolue est supérieure à ladite valeur prédéterminée atteint un deuxième nombre prédéterminé. Là encore, on impose à la charge des séquences de roue libre pendant lesquelles les échanges d'énergie avec la source continue sont rendus impossibles, ce qui a pour effet de réduire les pertes par commutation dans l'onduleur et le niveau de bruit dans la charge. Pour déterminer si la valeur absolue de l'erreur de courant dans la phase j par rapport à la valeur de consigne est inférieure à ladite valeur prédéterminée, on peut définir les deux variables logiques LSj et LBj telles que LSj t O si h i. LSj = l si # ij > +H LBj = O si h i. > -H LBj = 1 si A i. Bien entendu, dans les relations ci-dessus, de même que dans toutes les équations logiques qui suivent, les valeurs O et 1 définissent uniquement des états des variables logiques, sans préjuger en rien de la valeur relative des signaux électriques qui représentent ces variables. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, on définit deux variables logiques LH et LE telles que - LH est à l'état 1 lorsque le nombre de phases, pour lesquelles ladite valeur absolue est supérieure à ladite valeur prédéterminée, est inférieur audit premier nombre prédéterminé, et à l'état O dans le cas contraire, et - LE est à l'état 1 lorsque le nombre de phases, pour lesquelles ladite valeur absolue est supérieure à ladite valeur prédéterminée, est inférieur audit deuxième nombre prédéterminé, et à l'état O dans le cas contraire, on définit une variable logique RL par l'équation logique RL = LX. LY où LX = LE. LX + LH. LY et LY = LE.LX + LH. LY, et l'on applique une séquence de roue libre si RL = 1 et une séquence active si RL = O. Pendant les séquences actives, les variables logiques de commande des contacteurs de l'onduleur peuvent être définies par LIj = LBj + LSj. LIj (1) On a toutefois constaté qu'il était préférable de modifier ces équations de manière que les variables LIj ne changent d'état que si LE est à l'état 0, puisque c'est uniquement dans cette situation qu'il y a transition d'une séquence de roue libre vers une séquence active. Dans ces conditions, les variables logiques de commande des contacteurs des onduleurs sont définies par : LIj = LE . LBj + LE . LSj . LIj (2) il est également intéressant d'imposer une durée minimum aux séquences de roue libre, afin de tenir compte du fait que l'onduleur n'est pas parfait mais apporte dans la transmission du signal un retard qui, dans le cas d'un onduleur à transistor, est du au temps de déstockage et au temps de retard à l'amorçage des transistors. Pour tenir compte du retard ainsi imposé, on peut modifier les équations donnant les variables LIj de manière que les changements d'état de ces dernières ne soient autorisés que si l'ordre de commande nTest pas une roue libre. Dans ce cas, les variables logiques de commande des contacteurs de l'onduleur sont définies par LIj = LE . RL . LBj + LE . RL . LSj. LIj (3) Par ailleurs, on peut prévoir de faire varier ladite valeur prédéterminée en fonction des valeurs de consigne. il est ainsi possible de conserver sensiblement constantes les pertes par commutation quelle que soit la valeur des courants de référence. Par ailleurs, on peut éviter par ce procédé la perte de modulation à faible courant et faible vitesse, qui constituait un inconvénient important de la régulation par "tout ou rien". Dans le cas particulier de l'alimentation d'une charge triphasée. on peut placer la charge en roue libre lorsque la valeur absolue de l'erreur de courant dans une phase dépasse ladite valeur prédéterminée, et reprendre une séquence active lorsque ladite valeur absolue dépasse ladite valeur prédéterminpe dans une deuxième phase, Les variables logiques de commande LCj des contacteurs de l'onduleur peuvent alors être définies par LCj = RL . LIj + RL .LA où LA = Lii . LI2 + LI2 . LI3 + LI3 . LIL où les variables logiques LIj sont telles que définies par les équations (1), (2) ou (3) ci-dessus, et où RL est défini par LH = LS1 . LB1 . LS2 . LB2 . LS3 . LB3 LE = I.S1 . LS2 . LS3 + LB1 . LB2 . LB3 LX = LE . LX + LH . LY LY = LE . LX + LH . LY RL = LX .LY La présente invention a également pour objet un dispositif de commande d'un onduleur connecté à une charge polyphasée, caractérisé par le fait qu'il comprend en combinaison - des moyens pour comparer la valeur du courant dans chaque phase de la charge à une valeur de consigne, - des moyens pour élaborer, à partir des résultats des comparaisons, les valeurs des variables logiques de commande des contacteurs de l'onduleur, - des moyens pour élaborer, également à partir des résultats des comparaisons, la valeur d'une variable logique de roue libre, et - des moyens pour transmettre aux contacteurs de l'onduleur lesdites valeurs des variables logiques de commande lorsque la variable logique de roue libre possède une première valeur, et pour imposer aux contacteurs une configuration de roue libre lorsque la variable logique de roue libre possède une deuxième valeur. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, lesdits moyens de comparaison comprennent pour chaque phase - des moyens pour établir la différence entre le courant mesuré dans cette phase et un courant de consigne, - des moyens pour ajouter ladite différence à une valeur prédéterminée, et une bascule bistable à la sortie de ces moyens, et - des moyens pour retrancher ladite différence de ladite valeur prédéterminée, et une bascule bistable à la sortie de ces moyens. Les moyens pour élaborer la valeur de la variable logique de roue libre peuvent alors comprendre des moyens connectés à la sortie desdites bascules bis tables pour déterminer la position dans le plan complexe de l'extrémité du vecteur courant par rapport à l'extrémité du vecteur de consigne. Le dispositif selon l'invention peut également comprendre des moyens de temporisation entre les moyens d'élaboration de la variable logique de roue libre et les moyens de transmission aux contacteurs des variables logiques de commande. On décrira maintenant à titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation particulier de l'invention en référence aux dessins schématiques annexes dans lesquels - la figure 1 représente un onduleur triphasé avec sa charge et son dispositif de commande, - la figure 2 est une représentation dans le plan complexe d'un vecteur courant et d'un vecteur consigne pour un système triphasé tel que celui de la figure 1, dans le cas d'une régulation du type "tout ou rien", - la figure 3 est un exemple d'évolution d'un système tel que celui de la -figure 2, sous l'action d'une commande selon l'invention, - la figure 4 est un schéma d'un dispositif de commande selon l'invention, - la figure 5 est un schéma plus détaillé de ce dispositif, - les figures 6a, 6b et 6c représentent, en fonction du temps, le courant d'entrée de l'onduleur, la tension entre phases, et le courant dans une phase respectivement, pour une régulation en "tout ou rien" conventionnelle, - les figures 7a, 7b et 7c correspondent aux figures 6a, 6b et 6c respectivement, pour une régulation selon l'invention, - la figure 8 est un diagramme des transitions de la variable logique de roue libre, et - les figures 9a, 9b et 9c sont trois diagrammes possibles pour les transitions des variables logiques de commande. La figure 1 représente un onduleur 1 résultant du montage en pont triphasé de six contacteurs 2a-2b , 3a-3b et 4a-4b. Les contacteurs de chacune des paires 2a-2b , 3a-3b et 4a- 4b sont montés en série entre les pôles positif et négatif d'une alimentation continue Les trois phases 51 52 et 53 de la sortie triphasée de l'onduleur 1 sont prises aux points milieux de chacune des branches, c'est-à-dire entre les contacteurs 2a et 2b, 3a et 3b, et 4a et 4b respectivement. En fonctionnement, l'un des contacteurs de chaque branche est ouvert tandis que l'autre est fermé, de manière que chacune des phases 511 52et 53 soit reliée soit au pôle positif, soit au pole négatif, de l'alimentation continue. Dans l'exemple représenté à la figure 1, la charge de l'onduleur 1 est constituée par un moteur 6, par exemple un moteur asynchrone. Sur chaque phase 51 52 52 et 53 , un capteur de courant continu 71 72 72 et 73 respectivement permet de mesurer le courant i1 12 et i3 dans cette phase. Un dispositif de commande 8 selon l'invention reçoit en entrée, d'une part la mesure des courants il , i2 et i3 et d'autre part les valeurs de consigne, ou de référence, irl , ir2 et ir3 pour ces courants. Le circuit de commande 8 élabore à partir de ces valeurs les variables logiques LCI, LC2 et LC3 pour la commande des contacteurs de 1 'onduleur. Un circuit électrique classique 9 élabore alors, en fonction des variables logiques LCl, LC2 et LC3, les signaux électriques permettant d'assurer la commutation des contacteurs. Le circuit 9 dépend bien entendu du type de contacteurs utilisés, par exemple à transistors de commutation ou à thyristors. Pour la compréhension de ce qui suit, il suffit de noter que le contacteur 2a doit être ouvert et le contacteur 2b fermé lorsque LC1 = 0, et inversement lorsque LCl = l, et de même pour les autres branches de l'onduleur. La figure 2 montre dans le plan complexe les vecteurs il, i2 et i3 décalés de 2 n /3 et le vecteur courant I résultant, ainsi que les vecteurs irl ; r2 et ir3 alignés respectivement avec les vecteurs il , i2 et i3 , et le vecteur consigne IR résultant. A partir de l'extrémité du vecteur IR, on construit pour chaque phase deux droites perpendiculaires à l'axe de cette phase, de part et d'autre et distantes chacune de H de cette extrémité. On obtient ainsi les droites dll et dl2 pour la phase 1, d21 et d22 pour la phase 2, et d31 et d32 pour la phase 3. Les six droites précitées forment un héxagone 10 et une étoile 11, centrés sur l'extrémité du vecteur consigne IR. On voit immédiatement sur la figure 2 que tant qu'aucune des erreurs de courant de phase (iri il ), (ir2 i2) et (ir3 i3) n'est, en valeur absolue, supérieure à H, l'extrémité du vecteur courant i reste à l'intérieur de l'hexagone 10. Si, par contre, la valeur absolue d'une seule de ces erreurs devient supérieure à H, alors l'extrémité du vecteur I sort de l'hexagone 10 tout en restant à l'intérieur de l'étoile il. Si, enfin, la valeur absolue d'une deuxième de ces erreurs devient supérieure à H, alors l'extrémité du vecteur I sort de l'étoile 11. Si l'on commande l'onduleur l conformément au procédé de l'invention, on place le moteur 6 en roue libre lorsque l'extrémité du vecteur courant I sort de l'hexagone 10, et l'on reprend une séquence active lorsque cette extrémité sort de l'étoile 11. En pratique, pour mettre le moteur 6 en roue libre, on ferme soit les trois contacteurs 2a, 3a et 4a, soit les trois contacteurs 2b, 3b et 4b, en laissant les trois autres contacteurs ouverts. De préférence, on ferme un contacteur du groupe (a) si deux contacteurs du groupe (a) sont déjà fermés, et un contacteur du groupe (b) si deux contacteurs (b) sont déjà fermés, de manière à limiter au maximum le nombre de commutations. On définit par conséquent pour chaque phase (j), après avoir déterminé l'erreur A i. entre la référence i . et le courant i. qui J rJ J lui correspond, deux variables logiques LSj et LBj, qui indiquent respectivement le dépassement par le courant de la valeur extrême supérieure (i + H), ou le dépassement de la valeur extrême inférieure (i j- H) LSj = l si A i. > +H J LSj = O si A i LBj 5 1 si A ij J LBj = O si A i. > -H J Soit LSI, LBl ces variables logiques pour la phase 1, LS2, LB2 pour la phase 2, et LS3, LB3 pour phase 3. On définit alors les deux variables logiques supplémentaires LH et LE de la façon suivante - LH est à l'état 1 si l'extrémité du vecteur courant I se trouve à l'intérieur de l'hexagone, et à l'état O dans le cas contraire. - LE est à l'état 1 si l'extrémité du vecteur courant I se trouve à l'intérieur de l'étoile, et à l'état O dans le cas contraire. Les variables LH et LE sont par conséquent déterminées par les équations logiques LH = LS1 . LBl . LS2 . LB2 . LS3 . LB3 (4) LE = LS1 . LS2 . LS3 . + LB1 . LB2 . LB3 (5) On se reporte maintenant à la figure 3 qui représente un cycle typique de l'extrémité du vecteur courant I englobant l'ensemble des séquences qui peuvent être rencontrées. Si l'on appelle RL la variable logique qui impose le passage en roue libre du moteur 6, on peut tirer immédiatement de ce qui a été dit ci-dessus le tableau suivant Etats LE LH RL (1) 0 0 0 (s) 1 0 0 (3) l l 0 (4) 1 0 1 (5) 1 1 1 (6) l 0 l (7) 0 0 0 (8) l 0 0 (9) 1 l O A l'état (1), l'extrémité du vecteur I est à la fois hors de l'étoile et hors de l'hexagone de sorte que LE = LH = O, et que le moteur 6 n'est évidemment pas en roue libre. En (2), l'extrémité du vecteur I pénètre dans l'étoile de sorte que LE passe à l. En (3). l'extrémité du vecteur I pénètre dans l'hexagone et LH passe à l. A l'état (4), l'extrémité du vecteur sort de l'hexagone de sorte que LH repasse à O et, comme on a vu précédemment, que RL passe à 1 pour mettre le moteur en roue libre. RL reste à l'état 1 et le moteur en roue libre en (5) et en (6), où l'extrémité du vecteur I repénètre puis ressort de l'hexagone. En (7), l'extrémité du vecteur I sort de l'étoile de sorte que, d'après ce qui précède, RL repasse à O et qu'une séquence active est reprise. En (8) et en (9), l'extrémité du vecteur I repénètre successivement dans l'étoila 11 puis dans l'hexagone 10, de façon similaire aux états (2) et (3), RL restant à l'état 0. Par conséquent, entre une transition de RL de l'état 0 à l'état 1, et une transition de l'état l à l'état 0, deux cycles distincts peuvent se produire - l'extrémité du vecteur courant sort de l'hexagone et déclenche la mise en roue libre, il entre de nouveau dans l'hexagone avant d'avoir atteint la limite de l'étoile, en ressort, puis dépasse enfin cette limite, ce qui achève la période de roue libre. - l'extrémité du vecteur courant sort de l'hexagone et provoque une mise en roue libre, puis sort directement de l'étoile et annule la roue libre; On peut en déduire aisément le diagramme des transitions de la variable logique RL tel qu'il est représenté à la figure 8. Si l'on définit alors les variables logiques LX et LY par les équations LX = LE . LX + LH . LY LY = LE . LX + LH . LX le diagramme de la figure 8 donne de façon connue RL = LX . LY (6) Si l'on appelle LI1, LI2 et LI3 les variables logiques définissant les commandes intermédiaires des contacteurs des trois branches de l'onduleur avant introduction des séquences de roue libre forcées, et LC1, LC2 et tC3 les variables logiques définissant les commandes effectives de ces contacteurs, après introduction des séquences de roue libre, le régulateur 8 de la figure 1 peut être représenté plus en détail comme sur la figure 4. Une unité 12 reçoit en entrée les valeurs des courants mesurés i1 , i2 et i3 , les valeurs de consigne i ir2 et ir3 > et la valeur H, et élabore à partir de ces grandeurs les variables logiques LSj et LBj. Ces variables logiques sont appliquées à l'entrée d'une unité 13 de détermination des séquences de roue libre, et à l'entrée d'une unité 14 de détermination des séquences actives. La variable logique RL élaborée par l'unité 13 et les variables logiques intermédiaires LI1, LI2 et LI3 élaborées par l'unité 14 sont appliquées à l'entrée d'une unité 15 d'introduction des séquences de roue libre qui fournit les variables de commande LC1, LC2 et LC3. La figure 5 représente plus en détail le dispositif de la figure 4. Pour la phase 1, la valeur du courant de consigne 1r1 et la valeur du courant mesurée il sont appliquées à l'entrée d'un conparateur 16 qui forme la différence (irai il). Cette différence est à son tour appliquée à l'entrée de deux comparateurs 17 et 18 qui reçoivent sur leur autre entrée la valeur - H. Les comparateur 17 et 18 forment donc les quantités - (i - i ) - H et (i 1- il) - H Ces deux quantités sont fournies à l'entrée de deux bascules blstables 19 et 20 respectivement. On constate immédiatement que les sorties des bascules 19 et 20 constituent respectivement les variables logiques LB1 et LS1 telles que définies ci-dessus. On élabore de manière similaire les variables logiques LB2 et LS2 à partir de i r2 et i2 et les variables logiques LB3 et LS3 à partir de i et 13 Ces six variables logiques sont appliquées à l'entrée d'une unité 21 de détermination de la position du vecteur courant I par rapport à l'hexagone 10 et à l'étoile 11. L'unité 21 fournit en sortie les variables logiques LH et LE telles qu'elles ont été définies par les equations logiques (4) et (5) ci-dessus. Ces variables sont à leur tour appliquées à l'entrée d'une unité 22 qui élabore la variable logique RL telle qu'elle a été définie cidessus par l'équation logique (6). L'unité de temporisation 23 permet d'imposer une durée minimum de l'état 1 à la variable logique RL de manière à tenir compte du retard apporté par l'onduleur dans la transmission du signal. Les variables logiques LB1, LS1, LE et RL sont appliquées à l'entrée d'une unité 141 qui élabore la variable logique intermédiaire LI1. Le diagramme des transitions de cette variable est représenté à la figure 9a, qui exprime le fait que LI1 passe de l'état O à l'état 1 lorsque l'erreur de courant dans la phase 1 devient inférieure à -H, et qu'elle passe de l'état 1 à l'état O lorsque cette erreur de courant devient supérieure à +H, avec les conditions supplémentaires que des transitions ne sont autorisées que si l'extrémité du vecteur courant est située hors de l'étoile, puisque c'est uniquement dans cette situation qu'il y a transition d'une séquence de roue libre vers une séquence active, et que si l'ordre de commande n'est pas une roue libre pour tenir compte de la durée minimum de l'état 1 imposé par l'unité 23. On déduit du diagramme de la figure 9a que la variable logique LI1 est définie par l'équation . LI1 w LE . Rt . LB1 + LE . RL . LS1 . LI1 Les unités logiques 142 et 143 élaborent de la même manière les variables logiques LI2 et LI3 définies par les équations logiques : ,LI2 = LE . RL . LB2 + LE . RL . LS2 . LI2 et LI3 - LE . RL . LB3 + LE . RL . LS3 . LI3 On peut, en variante, s'affranchir de la temporisation 23, auquel cas le diagramme des transitions de la figure 9a peut être remplacé par celui de la figure 9b, ou par celui de la figure 9c. Le diagramme des transitions de la figure 9b correspond aux équations logiques LI1 = LB1 + LS1 . LI1 LI2 - LB2 + LS2 . LI2 LI3 = LB3 + LS3 . LI3 et le diagramme de la figure 9c correspond aux équations logiques LI1 r LE . LB1 + LE . LS1 . LI1 LI2 = LE . LB2 + LE . LS2 . LI2 LI3 = LE . LB3 + LE . LS3 .LI3 Le diagramme de la figure 9b correspond au cas où LI passe de l'état O à l'état 1 chaque fois que l'erreur de courant dans la branche devient inférieure à -H et de l'état 1 à l'état O chaque fois que l'erreur de courant dans la branche devient supérieure à +H, alors que le diagramme de la figure-9c correspond au cas où l'on n'autorise en outre une transition que si l'extrémité du vecteur courant est située hors de l'étoile. Les simulations effectuées montrent toutefois que le diagramme des transitions de la figure 9c est préférable. La détermination des variables logiques de sortie LC1, LC2 et LC3 est effectuée par l'unité 15 en respectant les règles suivantes : - si RL - O, alors LC1 = LI1, tC2 w LI2 et LC3 t LI3 - si RL X 1, alors LC1 = LC2 = LC3 - O si au moins deux des variables logiques LI1, LI2 et LI3 sont égales à O, et LCl = LC2 = LC3 = 1 si au moins deux des variables logiques LI1, LI2 et LI3 sont égales à 1. En d'autres termes, pendant les séquences actives, les variables LC sont égales aux variables LI, alors que, lorsque l'on passe à une séquence de roue libre, on court-circuite les trois phases de la charge du côté de l'alimentation continue auquel sont déjà reliées deux des phases. Les règles ci-dessus se traduisent pas les équations logiques suivantes LC1 = RL . LI1 + RL . LA LC2 = RL . LI2 + RL . LA LC3 = RL . LI3 + RL . LA avec LA = LI1 . LI2 + LI2 . LI3 + LI3 . LI1 On ne donnera pas les schémas détaillés des unités logiques 141, 142, 143, 15, 21, 22 et 23, l'homme de métier pouvant aisément les déduire des équations logiques des variables que ces unités sont censées élaborer. La valeur analogique H peut être fixe, mais on la prévoira de préférence variable en fonction de IR , suivant pas exemple une loi du type iH i = HO + K . IR Les avantages d'une telle solution ont déjà été exposés cidessus. Les figures 6a, 6b et 6c, et 7a, 7b et 7c, illustrent les résultats obtenus respectivement avec une régulation "tout ou rien" classique, et avec une régulation selon l'invention. Les figures 6a et 7a représentent la variation en fonction du temps du courant d'entrée de l'onduleur, les figures 6b et 7b la tension entre deux phases alternatives, et les figures 6c et 7c l'intensité dans une phase, toutes ces courbes ayant été obtenues pour un fonctionnement au 1/9ème de la vitesse nominale. Tout d'abord, on ne note pas de différence sensible dans le courant de phase (i), qui suit une évolution sinusoidale aussi satisfaisante avec la régulation selon l'invention qu'avec la régulation classique. Par contre, l'invention permet d'améliorer sensiblement l'onde de tension et, surtout, d'éliminer pratiquement totalement les brusques inversions du signe du courant d'entrée de l'onduleur, comme cela est particulièrement net à la figure 7a comparée à la figure 6a. En fait, on a pu constater qu'au point de fonctionnement particulier considéré ici, le niveau des pertes par commutation de l'onduleur était réduit dans un rapport 3. On a également pu constater que le niveau de bruit était sensiblement diminué par la régulation selon l'invention par rapport à celui relevé avec une régulation classique par tout ou rien". Pour des fonctionnements à des vitesses plus élevées, la différence entre les deux régulations devient de moins en moins marquée, et le niveau de pertes par commutation devient comparable. Ceci s'explique par le fait que, pour une régulation par "tout ou rien", la forme des tensions par phase s'améliore, et que les inversions du sens de transfert d'énergie tendent à disparaître lorsque la vitesse croit, étant donné que la tension interne de la charge s'oppose de plus en plus nettement à la tension d'entrée de l'onduleur. il en résulte que la régulation selon l'invention bénéficie des avantages connus de la régulation par "tout ou rien" dans le domaine des très hautes vitesses. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un onduleur connecté à une charge polyphasée, dans lequel on mesure les courants (i.) dans chaque phase de la charge, on forme dans le plan complexe le vecteur courant résultant (I), on forme également dans le plan complexe le vecteur de consigne (IR) à partir des valeurs de consigne (irj ) pour les courants dans chaque phase, et on commande les contacteurs de l'onduleur en fonction de la position respective des extrémités du vecteur courant et du vecteur de consigne, caractérisé par le fait que l'on commande lesdits contacteurs de manière à placer la charge en roue libre lorsque l'extrémité du vecteur courant sort d'un premier domaine prédéterminé (10) du plan complexe, formé à partir de l'extrémité du vecteur de consigne et incluant cette extrémité, et de manière à reprendre une séquence active lorsque l'extrémité du vecteur courant sort d'un deuxième domaine prédéterminé (11) du plan complexe incluant ledit premier domaine prédéterminé. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit premier domaine prédéterminé est un polygone convexe régulier à 2n côtés, n étant le nombre de phases, centré sur l'extrémité du vecteur de consigne, et que ledit deuxième domaine prédéterminé est un polygone étoilé construit sur les mêmes côtés que ledit polygone convexe. 3. Procédé de commande d'un onduleur connecté à une charge polyphasée, dans lequel on mesure les courants (i.) dans chaque phase de J la charge, on compare les valeurs mesurées à des valeurs de consigne (i ) et on commande les contacteurs de l'onduleur en fonction des rj résultats des comparaisons ainsi effectuées, caractérisé par le fait que l'on détermine, pour chaque phase, si la valeur absolue de l'erreur de courant par rapport à la valeur de consigne est inférieure à une valeur prédéterminée (H), que l'on commande les contacteurs de onduleur de manière à placer la charge en roue libre lorsque le nombre de phases pour lesquelles ladite valeur absolue est supérieure à ladite valeur prédéterminée atteint un premier nombre prédéterminé et que l'on commande les contacteurs de l'onduleur de manière à reprendre une séquence active lorsque le nombre de phases pour lequelles ladite valeur absolue est supérieure à ladite valeur prédéterminée atteint un deuxième nombre prédéterminé. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé par le fait que, pour déterminer si la valeur absolue de l'erreur de courant dans la phase j, par rapport à la valeur de consigne est inférieure à ladite valeur prédéterminée, on définit les deux variables logiques LSj et LBj telles que LSj = O si A i. LSj 8 1 si h i. > +H J LBj = O si A i. > -H J LBj = 1 si # ij 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé par le fait que l'on définit deux variables logiques LU et LE telles que - LH est à l'état 1 lorsque le nombre de phases pour lesquelles ladite valeur absolue est supérieure à ladite valeur prédéterminée, est inférieur audit premier nombre prédéterminé, et à l'état 0 dans le cas contraire, et - LE est à l'état I lorsque le nombre de phases pour lesquelles ladite valeur absolue est supérieure à ladite valeur prédéterminée, est inférieur audit deuxième nombre prédéterminé, et à l'état O dans l'état contraire, que l'on définit une variable logique RL par l'équation logique :: RL = LX.LY où LX = LE.LX + LH.LY et LY = LE.LX + LH.LY et que l'on applique une séquence de roue libre si RL = 1 et une séquence active si RL = O 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé par le fait que, pendant les séquences actives, on définit les variables logiques de commande des contacteurs de l'onduleur par LIj = LBj + LSj .LIj 7. Procédé selon l'ensemble des revendications 4 et 5, caractérisé par le fait que, pendant les séquences actives, on définit les variables logiques de commande des contacteurs de l'onduleur par : LIj 5 LE.LBj + LE.LSj.LIj 8.Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé par le fait que l'on impose une durée minimum aux séquences de roue libre. 9. Procédé selon l'ensemble des revendications 4, 5 et 8,caractérisé par le fait que, pendant les séquences actives, on définit les variables logiques de commande des contacteurs de l'ondulateur par LIj = LE.RL.LBj + LE.RL.LSj.LIj 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 9, caractérisé par le fait que l'on fait varier ladite valeur prédéterminée en fonction desdites valeurs de consigne. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 10, appliqué à l'alimentation d'une charge triphasée, caractérisé par le fait que l'on place la charge en roue libre lorsque la valeur absolue de l'erreur de courant dans une phase dépasse ladite valeur prédéterminée, et que l'on reprend une séquence active lorsque ladite valeur absolue dépasse ladite valeur prédéterminée dans une deuxième phase. 12. Procédé selon l'ensemble des revendications 4 et 11, caractérisé par le fait que les variables logiques de commande des contacteurs de l'onduleur sont définies par LCj= RL.LIj + RL.LA où LA 5 LI1.LI2 + LI2.LI3 + LI3.LI1 où les variables logiques LIj sont telles que définies dans l'une quelconque des revendications 6, 7 et 9, et où RL est défini par : LH a LS1.LB1.LS2.LB2.LS3.LB3 LE = LS1.LS2.LS3.+LB1.LB2.LB3 LX 5 LE.LX + LH.LY LY = LE.LX + LH.LY RL = LX.LY 13.Dispositif de commande d'un onduleur connecté à une charge polyphasée, caractérisé par le fait qu'il comprend en combinaison - des moyens (12) pour comparer la valeur du courant dans chaque phase de la charge à une valeur de consigne, - des moyens (14) pour élaborer, à partir des résultats des comparaisons, les valeurs des variables logiques de commande des contacteurs de l'onduleur, - des moyens (13) pour élaborer, également à partir des résultats des comparaisons, la valeur d'une variable logique de roue libre, et - des moyens (15) pour transmettre aux contacteurs de l'onduleur lesdites valeurs des variables logiques de commande lorsque la variable logique de roue libre posséda une première valeur, et pour imposer aux contacteurs une configuration de roue libre lorsque la variable logique de roue libre possede une deuxième valeur. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé par le fait que lesdits moyens de comparaison comprennent pour chaque phase - des moyens (16) pour établir la différence entre le courant mesuré dans cette phase et un courant de consigne, - des moyens (17) pour ajouter ladite différence à une valeur prédéterminée, et une bascule bistable (19) à la sortie de ces moyens, et - des moyens (18) pour retrancher ladite différence de ladite valeur prédéterminée, et une bascule bistable (20) à la sortie de ces moyens. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens (21) connectés à la sortie desdites bascules bistables pour déterminer la position dans le plan complexe de l'extrémité du vecteur courant par rapport à l'extrémité du vecteur de consigne. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de temporisation (23) entre les moyens d'élaboration de la variable logique de roue libre et les moyens de transmission aux contacteurs des variables logiques de commande.