Brevet FR2601892A1 — publié le 19880129

PROCEDE ET DISPOSITIFS DE MANUTENTION POUR L'INTRODUCTION D'OUTILS DANS DES GENERATEURS DE VAPEUR L'invention concerne des améliorations aux procédés et dispositifs de téléinterventions destinés à des interventions de nature multiple (contrôles, réparations,..) sur les tubes échangeurs des générateurs de vapeur (GV) de centrales nucléaires à eau pressurisée. Elle concerne particulièrement les opérations de transfert et d'échanges des outils d'interventions qui sont accrochés sur des télémanipulateurs oeuvrant dans la boTte à eau (bol) des générateurs de vapeur. Elle est destiné à réduire les débits de dose ionisantes recus par le personnel lors de ces interventions, en évitant que les intervenants (jumpers) aient à pénétrer dans le bol pour faire ces opérations. En effet, si, lorsqu'il s'agit d'un travail ne nécessitant l'emploi que d'un seul outil tout au long de l'intervention, on peut admetrre utiliser la procédure des jumpers, cela devient rapidement difficile à justifier et coûteux, lorsque les interventions requièrent de multiples outils de nature différentes. Plusieurs dispositifs ont été décrits dans la littérature: "apparatus for working on tube-sheets" (US 4,329,769); "dispositif de contrôle pour échangeur de chaleur" (FR: 2 431 109); "dispositif de positionnement sélectif" (FR 2 394 374); destinés à charger et a echanger des outils d'intervention placés sur des télémanipulateurs. Ces dispositifs sont encombrants, lents, et souvent complexes. La présente invention concerne un procédé d'introduction d'outils (ou de palettes portant les outils) dans les bols de générateurs de vapeur, pour les accoupler sur un télémanipulateur déjà installé dans le bol du générateur de vapeur. Elle est caractérisée en ce que l'outil (ou la palette porte-outil) est placé sur l'extrémité basculante d'une perche; et qu'il y est maintenu par des dispositifs d'accouplements, et que cette perche est ensuite introduite dans le bol; que l'extrémité de la perche est ensuite basculée a la verticale. L'outil (ou la platine porte-outil est ensuite déplacé verticalement pour être transféré de la perche, au télémanipulateur voisin. La figure 1 décrit dans son ensemble la configuration du dispositif dans et à proximité d'une boite à eau 901 (bol du générateur de vapeur). Le télémanipulateur (positionneur 910) est constitué d'un bras-poutre roulant sur un rail 911 fixé en peripherie de la plaque tubulaire 902 et soutenu par une embase fixe 912 libre en rotation contre la plaque de partition du bol 903, tel que décrit dans un brevet antérieur (Dde N084 01588 du 2 Février 1984: Télémanipulateur pour générateurs de vapeur de centrales nucléaires). Ce bras-poutre porte un chariot automoteur 913. Une glissière de guidage 920 est fixée sur la bride 904 du trou d'homme 905. Sur cette glissière est placée manuellement la poutre 921 à l'extrémité de laquelle est monté une palette portant un outil d'intervention destiné à être installée sur le télémanipulateur. Cette palette est symbolisée par 922. Elle est tenue par des pinces ou crochets 923 solidaires du bras basculant 924 lié à la poutre 921. L'ensemble est introduit manuellement dans le bol à l'aide de la rallonge 925. Sur la figure 2, le bras 924 basculé, la palette est placée verticalement. Elle est alors soulevée verticalement par le bras faisant office de vérin (fig2a), puis le chariot 913 du télémanipulateur est déplacé pour venir à son contact. En redescendant l'ergot 926 de la palette 922 vient coiffer la platine interface du chariot 913, et l'escamotage du crochet de manutention 923 du bras-vérin 924 commande la fermeture d'un cliquet 927 de verrouillage (fig.2b). La figure 3 schématise deux vues en plan de l'introduction de la palette 922 par le trou d'homme 905. Le télémanipulateur 910 pouvant se présenter à droite ou à gauche du trou d'homme, il est nécessaire de monter inclinée la palette 922 sur son bras 924 pour un accostage correct du chariot automoteur 913. La figure 4 illustre une variante du système d'élévation. Les manoeuvres verticales de la palette sont ici assurées par un élévateur intégré à la poutre 921. La palette 922 est redressée à la verticale par son bras 924 (fig.4a), avant d'être élevée par les vérins 928 de la poutre pour la séquence d'accostage/verrouillage sur le chariot 913 (fig.4b). Sur la figure 5 est indiquée une troisième façon de déplacer verticalement la palette porte-outil; celle ci intègre une glissière commandée par un vérin, ce qui lui confère une extension de longueur variable. Lorsque la palette 922 est redressée sur le bras 924, son extrémité supérieure s'élève par le vérin 929 pour la présenter à l'accostage du télémanipulateur (fig.5a). Cette extrémité est ensuite descendue en appui sur le chariot 913, et le vérin se rétractant encore soulève et libère la partie inférieure de la palette du crochet de manutention 923 du bras 924 (fig.5b). REVENDICATIONS: Revendication 1: Procédé d'introduction d'outils dans des bols de générateurs de vapeur, pour les placer et les accoupler sur un télémanipulateur déjà installé dans ledit bol, caractérisé en ce que: a) l'outil (ou la palette porte-outil) 922 est placé sur l'extrémité basculante 924 d'une perche 921, il y est maintenu par des dispositifs d'accouplements 923, b) cette perche est ensuite introduite dans le bol et immobilisée; elle vient reposer sur une glissière de guidage et d'aide à la manutention 920, c) dès que la perche est immobilisée par rapport au trou d'homme 905, son extrémité 924 bascule pour mettre à la verticale l'outil (ou la palette), d) puis un mouvement vertical est alors conféré à l'outil, pour le placer à hauteur voulue pour les manoeuvres d'accouplement au télémanipulateur 910, e) le télémanipulateur vient alors s'accoster contre l'outil (ou la palette porte-outil) pour son transfert, de la perche au télémanipulateur. f) l'outil est transféré sur le télémanipulateur; g) l'équipement de transfert est déposé. Revendication 2: Perche d'introduction destinée à la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un bras 924 en extrémité qui bascule autour d'un axe horizontal, qui est pourvu de moyens 923 d'accouplements destinés à saisir l'outil (ou la palette porte-outil) 922. Revendication 3: Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le positionnement et l'accrochage de la palette porte-outil 922 sur le chariot 913 du télémanipulateur 910 s'effectuent par de simples mouvements verticaux; et ou l'accouplement de la palette porte-outil au bras basculant 924 est assuré par des crochets 923 qui provoquent l'effacement de cliquets de verrouillage 927 intégrés dans la palette; et où ces cliquets viennent s'encliqueter sur le chariot du télémanipulateur lors de l'escamotage du bras et de ses crochets. Revendication 4: Perche de mise en oeuvre du procédé selon la revendication 2, caractérisée en ce que son bras d'extrémité 924 possède un vérin d'allongement de plusieurs centimètres de course commandant les déplacements verticaux de l'outil (ou des palettes porte-outils) 922 nécessaires aux manoeuvres de transfert entre perche et télémanipulateur. Revendication 5: Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la palette porte-outil 922 est pourvue d'un système d'allongement 929 de plusieurs centimètres. Par allongement cette palette relève son point haut pour permettre l'accostage du télémanipulateur, puis, en redescendant, elle vient se fixer sur le chariot 913 du télémanipulateur par une simple course verticale. Revendication 6: Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la glissière de guidage de la perche, qui se fixe sur la bride du trou d'homme du GV, possède un plateau 921 capable d'une élévation verticale 928 de plusieurs centimètres; assurant les mouvements verticaux nécessaires à l'accouplement et au transfert des outils, de la perche au télémanipulateur.