Brevet FR2599454A1 — publié le 19871204

TRANSMISSION A ENGRENAGES PLANETAIRES NOTAMMENT POUR ROBOT INDUSTRIEL La presente invention concerne les transmissions à engrenages planétaires, destinées notamment à être incorporées dans des reducteurs de vitesse. Dans le domaine des robots industriels en particulier, les mouvements des organes mobiles du robot sont généralement commandes par des moteurs électriques, hydrauliques ou autres auxquels sont mecaniquement accouplées des transmissions réductrices. Lorsque les organes du robot ont de faibles courses à accomplir, il est essentiel que les mouvements de ces organes puissent être commandés avec toute la précision souhaitée et notamment que les mouvements puissent être arrêtes avec un minimum de dépassement de la position de consigne. Ceci peut être réalisé à condition que les pièces en mouvement lors du deplacement de l'organe mobile aient une faible inertie. C'est pourquoi on cherche à réduire autant que possible les dimensions des transmissions et plus précisément les diamètres de leurs roues dentées.Cette réduction des dimensions a d'ailleurs comme autre avantage que l'encombrement de l'organe mobile peut être réduit. Un autre moyen, qui peut être complémentaire au précédent et qui permet d'obtenir le positionnement précis des organes mobiles du robot, consiste à interposer entre le moteur d'entraînement et l'organe mobile une transmission à grand rapport de réduction. On sait qu'une telle transmission peut être realisee, si on utilise des engrenages épicycloidaux ou planétaires. C'est donc vers une solution de ce type que l'on est tente de s'orienter pour résoudre le probleme spécifique posé dans le domaine des robots industriels et evoqué brievement ci-dessus. Toutefois, l'emploi d'un train epicycloïdal dans une transmission engendre un autre inconvénient qui est celui de l'important ébat ou jeu d'engrenage que comporte un tel mécanisme en raison de son nombre élevé de roues dentées. L'ébat d'engrenage important influe défavorablement sur le positionnement precis de l'arbre de sortie lorsque le mécanisme s'arrête, de sorte que les organes couplés à cet arbre ne peuvent pas, eux non plus, être placés dans une position de consigne précise. Si donc on utilise une telle transmission dans un robot industriel, on ne peut garantir que l'organe a commander vienne se placer à la position de consigne lorsque la transmission est arrêtée par coupure de l'alimentation de son moteur d'entrainement. Le brevet FR-A-2 382 626 concerne une transmission épicycloidale avec rattrapage de l'ébat d'engrenage. Ce mécanisme comporte une roue d'entrée menante, au moins deux satellites en prise avec une couronne fixe et couples à un arbre de sortie mené et des moyens pour rattraper l'ébat d'engrenage. Dans cette proposition antérieure, la couronne avec laquelle engrènent les satellites est montée autour de ceux-ci et elle est déformable, tandis que le cercle circonscrit aux cercles primitifs des satellites est plus grand que le cercle primitif de la denture de la couronne. Ainsi, la force élastique engendre par la deforma- tion de la couronne empêche tout ébat des engrenages. Cette transmission nécessite un encombrement diamétral important puisque la couronne est disposée autour des satellites. De plus, la couronne deformable est un élément fragile qui supporte mal les chocs mecaniques pouvant survenir sur les elements entrains par la transmission. Or, de tels chocs peuvent être fréquents lorsque la transmission est utilisée dans un robot industriel. S'ils sont importants, par exemple lorsqutun organe mobile du robot se heurte contre un obstacle imprévu, la couronne peut même subir une deformation permanente et se détériorer definitivement. L'invention a pour but de fournir une transmission du type defini ci-dessus, mais dépourvue des inconvenients précités. Elle a donc pour objet une telle transmission qui est caractérisee en ce que chaque satellite est forme de deux roues coaxiales placees côte à côte sur un même arbre, l'une des roues engrenant avec la roue d'entrée et l'autre avec ladite couronne, en ce que les roues d'un premier des satellites sont solidaires l'une de l'autre, tandis que les roues du second des satellites sont mobiles l'une par rapport à autre et en ce que les moyens de rattrapage comprennent un dispositif élastique placé entre les roues du second satellite et capable d'imprimer à ces roues deux couples antagonistes autour de leur axe de rotation commun. Il résulte de ces caractéristiques que le volume occupé par le train d'engrenages planétaires de la transmission est réduit à un minimum, tandis que pour rattraper l'ébat d'engrenage, il n'est pas nécessaire d'utiliser une couronne déformable, le rattrapage etant assuré au moyen de roues dentées ordinaires qui peuvent évoluer à l'intérieur du cylindre enveloppe dans lequel tourne(nt) le(s) satellite(s) chargé(s) de la transmission du couple. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la couronne avec laquelle engrènent les roues respectives des satellites est disposée à l'intérieur d'un cylindre enveloppe autour duquel évoluent ces roues. Cette caractéristique particulière permet de limiter le diametre total du mécanisme de la transmission à celui du cylindre enveloppe exterieur dans lequel tournent les satellites, de sorte que le diametre total de la transmission peut être réduit au diamètre de ce cylindre enveloppe extérieur majoré de l'épaisseur d'un carter et d'un léger jeu ménagé entre ce carter et le cylindre enveloppe exterieur. Suivant un mode de réalisation de l'invention, concernant une transmission épicycloidale à engrenages droits, l'une des roues du second satellite est montée mobile en rotation sur l'arbre de ce satellite, l'autre étant fixe'par rapport à cet arbre, et ledit dispositif à ressort est agence pour appliquer à ces roues des couples de rotation antagonistes autour de l'axe de l'arbre. Suivant un autre mode de réalisation de l'invention dans lequel la transmission comporte des engrenages helicoidaux, l'une des roues du second satellite est montée coulissant axialement sur son arbre, tout en étant solidaire en rotation de celui-ci, tandis que l'autre roue est immobilisee sur cet arbre, le dispositif élastique compre-nant un ressort agencé pour exercer sur lesdites roues des forces antagonistes dirigées axialement. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation de l'invention, description qui est donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schema simplifié d'une transmission dans laquelle sont incorporées les caractéristiques de l'invention; - la figure 2 illustre le fonctionnement du dispositif de rattrapage de jeu utilise dans la transmission de la figure 1; - la figure 3 est une vue en coupe axiale d'une transmission notamment pour robot industriel dans lequel est incorporé un dispositif de rattrapage de jeu suivant l'invention; - la figure 4 est une vue en coupe -axiale partielle de cette même transmission, prise à 1200 par rapport à la coupe de la figure 3;; - la figure 5 montre une vue en perspective éclatée d'une cage dans laquelle sont montés certains organes de la transmission; - les figures 6, 7 et 8 sont des vues en coupe radiale prises respectivement selon les lignes 6-6, 7-7 et 8-8 de la figure 3; - la figure 9 montre l'orientation des dentures helicoïdales des engrenages de la transmission; - la figure 10 est une vue en coupe axiale d'un second mode de réalisation de l'invention; - la figure 11 est une vue en coupe radiale selon la ligne 11 de la figure 10. On va donc tout d'abord decrire la figure 1 sur laquelle est représente un train epicycloïdal ou à engrenages planétaires sous une forme très schematique afin d'illustrer le principe de l'invention. Dans ce train d'engrenages, toutes les dentures sont droites, c'est-à-dire que les dents des roues en prise s'etendent axialement par rapport à leurs axes respectifs. Ce train d'engrenages planetaires definit un axe central 0-0 sur lequel sont alignés un arbre d'entrée 1 et un arbre de sortie 2 montes à rotation dans des paliers 3 qui sont fixés dans un carter (non représenté sur cette figure). L'arbre d'entree 1 traverse une couronne fixe 4 centrée sur l'axe 0-0 et portant une denture extérieure. A l'extrémité libre de l'arbre 1 est monté un pignon d'attaque ou pignon planétaire 5 également centré sur cet axe. Le train d'engrenages planétaires présente egalement deux satellites 6 et 7, alignés respectivement sur des axes Sl-Sl et S2-S2 situés à égale distance de l'axe central 0-0. Le satellite 6 comporte un arbre 8 sur lequel sont calées des roues satellites respectives 9 et 10, la première engrenant avec la couronne 4 et la seconde avec le pignon d'attaque 5. L'arbre 8 est monté rotatif dans un plateau 11 dont est solidaire l'arbre de sortie 2. Le satellite 7 comporte un arbre 12 monté rotatif dans le plateau 11 autour de l'axe S2-S2 et cet arbre porte deux roues satellites 13 et 14, la première étant montée mobile en rotation sur l'arbre 12 et engrenant avec la couronne 4, et la seconde etant montée fixe sur l'arbre 12, tout en engrenant avec le pignon planetaire 5. Un dispositif élastique 15, representé ici schématiquement par un ressort hélicoïdal, est prevu sur l'arbre 12 entre les roues 13 et 14 afin de leur appliquer des couples antagonistes qui les sollicitent de manière à tourner dans des sens opposés autour de l'axe S2-S2. La figure 2 est une illustration schématique du train d'engrenages planétaires par une vue prise perpendiculairement aux axes 0-0, Sl-Sl et S2-S2. Les couples antagonistes appliqués respectivement sur les roues 13 et 14 par le dispositif élastique 15 sont symbolisés sur la figure 2 par les fleches en pointilles P1 et P2. On va tout d'abord supposer que le train d'engrenages ne tourne pas. Par ailleurs, la denture de la couronne 4 constitue, par les flancs des dents dont elle est composée, une référence dans l'espace par rapport à laquelle la position angulaire de l'arbre de sortie 2 (non représenté sur la figure 2) peut être definie. Il faut observer que cette position est déterminée par les positions des axes Sl-Sl et S2-S2 par rapport à l'axe 0-0 car ce sont ces axes qui définissent la position angulaire du plateau 11 dont l'arbre de sortie 2 est solidaire. Ainsi, la roue satellite 13 s'appuie par le flanc de l'une de ses dents 13d sur l'une des dents 4d-1 de la couronne 4 avec une force F1 qui depend des couples antagonistes Pi et P2. La roue 14, sous l'influence des couples antagonistes P1 et P2, s'appuie par une de ses dents 14d sur l'une des dents 5d-1 du pignon d'attaque 5 qui est donc ainsi sollicité élastiquement dans le sens de la flèche M1 grâce a la force F2. Une deuxième dent 5d-2 du pignon d'attaque 5 est en appui contre une dent 10d de la roue satellite 10 avec une force F3. La roue 10 est donc sollicitée en rotation autour de l'axe Sl-Sl dans le sens de la fleche M2.Comme la roue satellite 9 est solidaire en rotation de la roue satellite 10, l'une des dents 9d de la roue 9 est en appui sur l'une des dents 4d-2 de la couronne 4 avec une-force F4. On voit donc que tout jeu entre les diverses dentures en prise est élimine grâce au dispositif élastique 15 et que le plateau est parfaitement positionné en rotation autour de l'axe 0-0 par rapport à la référence angulaire représentée par la denture de la couronne 4. Si on suppose maintenant que le pignon d'attaque 5 est entrains en rotation dans le sens de la flèche M1, le satellite 6 va être entraîné en rotation dans le sens de la flèche M2, ce qui provoque le mouvement du plateau 11 dans le sens des flèches M3 autour de l'axe central 0-0. Ceci a pour effet la miseen rotation du satellite 7 autour de l'axe S2-S2 dans le sens de la fleche M4. Toutefois, on remarquera que rien ne change dans ces conditions en ce qui concerne l'appui des dents tel qu'il a eté décrit ci-dessus sauf, bien entendu, que chaque fois un autre groupe de dents est mis en jeu avec rattrapage automatique du jeu.Lorsque la force motrice n'est plus appliquee au pignon 5, le plateau 11 est de nouveau positionné exactement par rapport à la denture de la couronne 4, ce qui lui confere un positionnement angulaire précis dans l'espace. Dans l'hypothèse illustrée sur la figure 2, on peut constater que le satellite 6 est chargé de la transmission du couple de rotation du pignon d'entrée 5 au plateau 11, c'est-à-dire de l'arbre d'entrée 1 à l'arbre de sortie 2 et que le satellite 7 assure le rattrapage du jeu des engrenages. A supposer maintenant que l'on inverse le sens de rotation du pignon d'attaque 5, tout se passe de la même facon que précédemment, à part bien entendu le sens de rotation des pièces, tant que la différence entre le couple d'entrée et le couple de sortie ne depasse-pas la resultante des couples P1 et P2. Dans ces conditions, c'est le satellite 7 qui assure la transmission de l'effort de l'entrée vers la sortie,-tout en assurant en coopération avec le satellite 6 le rattrapage du jeu d'engrenages. Dans la représentation symbolique de la figure 1, le dispositif élastique est un ressort hélicoïdal placé autour de l'arbre qui porte les roues 13 et 14 et disposé entre celles-ci. Comme on suppose dans cet exemple que les dentures des engrenages sont droites, ces roues doivent être montées mobiles en rotation l'une par rapport a l'autre autour de l'axe S2-S2, de sorte que le ressort 15 leur applique deux couples antagonistes, c'est-à-dire les couples P1 et P2. La figure 2 est un schema trace radialement par rapport aux roues de la transmission, c'est-à-dire dans un plan perpendiculaire à leurs axes. Ce plan peut couper ces axes en un ensemble quelconque de points sans qu'il en resulte une modification ni de la situation statique, ni de la situation dynamique. Par conséquent, le fonctionnement tel que décrit a la figure 2 est valable non seulement pour des roues à dentures droites, mais également -pour des roues à dentures hélicoïdales, car dans ce dernier cas, on retrouve d'un plan radial à un plan radial adjacent les mêmes situations statique et dynamique décrites ci-dessus, seules les représentations des roues étant légèrement décalées angulairement. Si on utilise, dans le cadre de l'invention, des roues dentées à dentures hélicoïdales, les couples antagonistes qui provoquent le rattrapage du jeu peuvent être engendrées par un dispositif élastique agissant axialement le long de l'axe des roues, qui sont alors mobiles axialement l'un par rapport a l'autre, mais solidaires en rotation. En effet, la force axiale ainsi engendrée crée au niveau des dentures des roues une composante circonferentielle donnant naissance aux couples antagonistes de rattrapage recherchés. Ce sont ces considérations qui ont conduit au mode de réalisation préfére de l'invention que l'on va decrire maintenant à propos des figures 3 à 9. Il s'agit d'un mecanisme reducteur incorporant le dispositif de rattrapage de jeu suivant l'invention, le mécanisme comprenant un double train d'engrenages épicycloidaux. Le mécanisme réducteur 20 (voir notamment la figure 3) comporte un carter 21 composé d'un premier flasque 22, d'un second flasque 23, d'un manchon ajouré 24 et d'une virole de protection 25. L'ensemble de ce carter présente une forme générale cylindrique d'axe 0-0 dans le prolongement duquel est monté un moteur d'entrainement 26. Le flasque 22 qui se trouve à l'entrée du mecanisme porte une portion en forme de disque 27, une jupe annulaire 28 qui présente une encoche 29 et un manchon central 30 qui définit un passage 31 centré sur l'axe 0-0. Ce passage débouche à l'extérieur sur une cavité dans laquelle est reçu un plateau 33 du moteur 26, ce plateau étant en saillie sur la face d'extrémité de ce dernier. Par ailleurs, le moteur est pourvu de pions de positionnement pénétrant dans des trous correspondants 35 ménages dans le disque 27. L'arbre de sortie 36 du moteur 26 traverse l'ouverture centrale du flasque 22 et est engagée dans l'alésage 37 d'un arbre d'entrée 38 qui comporte une queue 39 sur laquelle est engagé un pignon d'attaque 40. L'arbre d'entrée 38 passe librement dans le passage 31 du manchon 30 et porte à son extrémité intérieure une denture formant couronne 41. Cette couronne est donc immobile par rapport au carter 21 du mecanisme et constitue ainsi une référence de position angulaire. Une cage 42 dont la figure 5 représente une vue en perspective est composee d'une lanterne 43 obturée par une plaque de fermeture 44, l'ensemble ayant une forme circulaire. La cage présente un passage central défini par un trou central 45 du fond de la lanterne 43, ainsi qu'un trou central 46 du plateau 44. Des roulements 47 et 48 sont ajustés dans les trous 45 et 46, le roulement 48 formant un palier sur un arbre 49 qui est l'arbre de sortie du mécanisme. Le fond de la lanterne 43 et le plateau 44 présentent également chacun trois trous décentres 50 et décalés de 1200 les uns par rapport aux autres. Dans chacun des trous 50 est ajusté un roulement 51. Des paires alignées des roulements 51 servent de paliers à des arbres 52, 53 et 54 de trois satellites 55, 56 et 57. Les satellites 55 et 56 sont alignes sur les axes Sl-Sl et S2-S2 respectifs, tandis que l'arbre 54 est centré sur un axe S2'-S2', les trois axes étant disposés à egale distance de l'axe 0-0 et décalés les uns des autres due 1200. Une roue 58 enfermée dans la cage 42 est taillée sur l'arbre 52 qui depasse de part et d'autre de celle-ci et porte, à l'extérieur de cette cage, des pignons satellites 59 et 60, ces pignons engrenant respectivement avec la couronne 41 et un pignon de sortie 61 calé sur l'arbre de sortie 49 du mécanisme. La roue 58 engrène avec le pignon d'attaque 40. Les satellites 56 et 57 sont identiques quant à leur construction mais ils sont disposés en sens inverse dans le mecanisme comme le montre les figures. On ne décrira donc ci-après qu'un seul de ces satellites en se référant à la figure 4. Une roue dentée 62 engrenant avec le pignon d'attaque 40 est calee sur l'arbre 53 (54) grâce à des rondelles de pression 63 engagees sur cet arbre. Cette roue est pourvue d'un manchon central 64 sur- lequel est ajusté le roulement 51 correspondant. Par ailleurs, la roue présente à sa face opposée au manchon 64, une cavité 65 dont la paroi annulaire sert d'appui aux rondelles de pression 63. L'extrémité de l'arbre 53 (54) dépassant du manchon 64 est filetée et reçoit une coupelle d'appui 66 qui est serrée axialement contre la bague intérieure du roulement 51 par un écrou 67 vissé sur l'extrémité de l'arbre. Les rondelles de pression 63 sont arcboutes dans la cavité 65 grâce à ce montage en s'appuyant sur un épaulement radial 68 ménagé sur l'arbre 53 (54), pour solidariser la roue 62 de celui-ci. L'arbre 53 (54) s'étend hors de la cage 42 au delà des rondelles 63 et du roulement adjacent 51 pour recevoir une paire de rondelles élastiques 69 et un pignon 70 qui engrène avec la couronne 41 pour ce qui concerne le satellite 56 et avec le pignon de sortie 61 pour ce qui concerne le satellite 57. Le pignon 70 est monté librement sur l'arbre 53 (54) dans le sens axial, mais en est solidaire en rotation grâce à une goupille 71 chassée transversalement dans l'arbre et dépassant de part et d'autre de celui-ci pour être engagee dans des encoches 72 diamétralement opposées menagées dans le pignon 70. L'arbre de sortie 49 est monté dans deux roulements 73 qui sont fixés dans le flasque arriere 23 obturant le carter de ce côte. Ce flasque présente un corps généralement cylindrique 74 avec une jupe 75 munie d'une encoche périphérique 76. La figure 9 est une représentation schématique des roues dentées helicoïdales utilisées dans la transmission que 1-' on vient de décrire en détail. Cette figure montre egalement que la transmissi-on comporte en quelque sorte deux etages, l'un formé par les roues 40, 41, 58, 59, 62 et 70 et l'autre par les roues 40, 58, 60, 61, 62 et 70, chaque étage etant pourvu de son propre dispositif de rattrapage d'ébat d'engrenage formé ici par les satellites respectifs 56 et 57. On peut considérer que chacun de ces etages est conforme au schéma de principe de la figure 1, c'test- -dire que les roues 58 et 59 (resp. 58 et 60) sont montées côte à côte sur un arbre commun et que, par ailleurs, il est prévu un satellite auxiliaire pour engendrer les couples necessaires pour le rattrapage de l'ébat d'engrenage. On constate egalement que les forces necessaires pour engendrer ces couples sont dirigées axialement respectivement le long des axes S2-S2 et S2'-S2', ce dont il résulte, du fait de l'inclinaison des dentures des roues, des couples antagonistes autour des axes en question appliqués au niveau des dents des roues 62 et 70. On doit signaler également le montage particulier des satellites 56 et 57. Au début de ce montage, leur écrou 67 n'est pas encore serré, de sorte que la roue 62 est encore libre par rapport à l'arbre 53 (54). Ceci permet de mettre en prise les roues 62 et 70 avec les roues avec lesquelles elles engrènent. Un coin (non représenté) est alors inséré entre la goupille 71 et le pignon 70 afin de comprimer les rondelles 69. Puis, l'écrou 67 est serre, ce qui a pour effet, par l'arc-boutement des rondelles 63 de solidariser la roue 62 de son arbre. Ensuite, le coin peut être 8té et le train d'engrenages planétaires correspondant est alors placé dans la configuration de rattrapage des jeux d'engrenage. On va se réferer maintenant aux figures 10 et 11, qui représentent un second mode de réalisation de l'invention comprenant des engrenages à dentures droites. Il s'agit également d'un mecanisme réducteur à train épicycloidal à deux étages. Dans un carter 80 formé d'un manchon cylindrique 81 et de deux flasques d'extrémité 82 et 83, sont montés rotatifs un arbre d'entrée 84 et un arbre de sortie 85. L'arbre d'entrée 84 est couple à un moteur d'entraînement 86 fixé au flasque 82 et porte à son extrémite opposée au moteur 84 un pignon planetaire 87. L'arbre de sortie 85 porte également un pignon planétaire 88. Les arbres d'entré et de sortie 84 et 85 sont alignes sur un même axe 0-0 du mecanisme réducteur. Le flasque 82 s'étend vers I'intérieur du carter 80 pour former une portée 89 autour de laquelle est monté rotatif un premier disque porte-satellite 90. Un second disque porte-satellite 91 est monté rotatif autour de l'arbre 85. Une couronne 92 est montée fixe sur la portee 89 du flasque 82. Deux satellites 93 et 94 sont montés rotatifs entre les disques 90 et 91. Le premier de ces satellites comporte un arbre 95 tourillonnant dans ces derniers et trois roues satellites 96, 97 et 98. Celles-ci engrènent respectivement avec la couronne 92 et les pignons planétaires 87 et 88. Le deuxième satellite 94 comporte un arbre 99 tourillonnant dans les disques 90 et 91 et comprenant les roues satellites 100, 101 et 102 qui engrènent respectivement avec la couronne 92 et les planétaires 87 et 88. La roue 101 est montée fixe sur l'arbre 99, tandis que les autres roues 100 et 102 sont montées libres en rotation sur cet arbre. Entre chaque paire de roues 101, 100 et 101, 102 est disposé un elément élastique se présentant sous la forme d'une plaquette à ressort 103. Chaque plaquette présente une rondelle centrale 103a traversee par l'arbre 99. La rondelle centrale comprend deux trous diamétralement opposés dans lesquels sont engagées des goupilles 104 qui sont chassées dans des trous borgnes correspondants 105 prévus respectivement dans les pignons 100 et 102. Des lames élastiques courbes 103c sont rattachees par des pattes radiales 103d à la rondelle centrale 103a. Ces lames elastiques suivent le contour de la rondelle et se terminent par une portion d'extrémité 103e percee d'un trou 103f. Une goupille 107 fixee dans un trou axial 108 du pignon 101 y est engagée. Au montage du dispositif les lames élastiques 103c sont précontraintes de manière à engendrer des couples antagonistes sur les pignons 100, 101 et 102 destinés à éliminer l'ébat d'engrenage. Dans les deux modes de réalisation que l'on vient de décrire, le rapport de reduction peut être choisi à une valeur importante, (1 à 30, par exemple) avec une absence totale d'ébat d'engrenage, malgre le nombre relativement important de pignons nécessaires pour réaliser ce rapport de reduction. REVENDICATIONS 1. Transmission êpicycloïdale avec rattrapage de l'ébat d'en-grenage comprenant une roue d'entrée menante (40; 87), au moins deux satellites (55, 56; 93, 94) en prise avec une couronne fixe (41; 92), au moins l'un d'entre eux étant couplé à un arbre de sortie (49; 85) mené, et des moyens (69; 103) pour rattraper l'ébat d'engrenage, caractérisée en ce que: - chaque satellite (55, 56; 93, 94) est formé d'au moins deux roues coaxiales (58, 59, 62, 70; 96, -97, 100, 101) placées côte à côte sur un même arbre (52, 53; 95, 99), l'une des roues engrènant avec la roue d'entrée (40; 87) et l'autre avec ladite couronne fixe (41; 92), - les roues d'un premier (55; 93) des satellites sont solidaires l'une de l'autre, tandis que les roues du second (56; 94) des satellites sont mobiles l'une par rapport à l'autre; et - lesdits moyens de rattrapage comprennent un dispositif elastique-(69; 103) placé entre les roues du second satellite et capable d'imprimer à ces roues des couples antagonistes (P1, P2) autour de leur axe de rotation commun (S2-S2). 2. Transmission suivant la revendication 1, caractérisée en ce que la couronne (41; 92) avec laquelle engrenage respectivement une roue de chaque satellite est disposee à l'intérieur d'yn cylindre enveloppe autour duquel évolue ledit satellite (55, 56; 93, 94). 3. Transmission suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2 comportant des engrenages helicoidaux, caractérisée en ce que l'une des roues (70) du second satellite (56) est montée coulissante sur son arbre (53) tout en étant solidaire en rotation de celui-ci, tandis que l'autre roue (62) est immobilisée sur cet arbre, le dispositif élastique comprenant au moins un ressort (69) agencé pour exercer sur lesdits roues (62, 70) des forces antagonistes dirigées axialement. 4. Transmission suivant la revendication 3,caractérisee en ce que ledit ressort est une rondelle élastique (69) engagee sur l'arbre (53) du satellite (56). 5. Transmission suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisée en ce que l'arbre (53) du second-satellite (56) comprend un épaulement axial (68) contre lequel est appuyée au moins une rondelle élastique (63), engagée sur cet arbre et en appui contre la roue fixe (62) de ce satellite, la roue étant serrée contre cette rondelle au moyen d'un écrou (67) vissé sur l'arbre (53). 6. Transmission suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2 comportant des engrenages droits, caracterisee en ce que l'une des roues (100) du second satellite (94) est montée mobile en rotation sur l'arbre de ce satellite, l'autre (101) étant montée fixe sur cet arbre (99), et en ce que ledit dispositif élastique est agencé pour appliquer directement sur les roues de ce satellite (94) des couples antagonistes autour de l'axe (S2-S2) de cet arbre. 7. Transmission suivant la revendication 6, caractérisée en ce que le dispositif élastique est une rondelle élastique (103) engagee sur l'arbre (99) du satellite (94) et pourvue de deux lames (103c) qui en suivent partiellement le contour, et en ce que ladite rondelle est solidaire par sa partie centrale de l'une des roues et par les extremites (103e) de ces lames (103c) de l'autre roue. 8. Transmission suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'au moins le premier satellite (55; 93) comporte une troisième roue (60; 98) montée sur l'arbre de ce satellite et solidaire des deux autres roues (58, 59; 96, 97), et en ce que cette troisieme roue engrène avec un planétaire (61; 88) mobile en rotation et calé sur l'arbre de sortie (49; 85) de la transmission. 9. Transmission suivant la revendication 8, caractérisée en ce que ledit planétaire (61; 88) est disposé à l'intérieur d'un cylindre enveloppé autour duquel évoluent lesdits satellites (55, 56; 93, 94). 10. Transmission suivant -l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisée en ce qu'elle comprend un troisieme satellite (57; 94) engrenant avec ladite roue d'entrée (40; 87) et ledit planetaire (61; 88) mobile en rotation et en ce que ce troisième satellite est pourvu d'un dispositif élastique (69; 103) identique à celui du second satellite (56; 94). 11. Transmission suivant la revendication 10, caractérisé en ce que l'axe (S2'-S2') du troisième satellite (57) est décalé de 1200 par rapport aux axes (S1-S1 et S2-S2) des premier et second satellites (55, 56). 12. Transmission suivant la revendication 10, caractérisée en ce que les axes des second et troisième satellites (94) sont confondus.