Brevet FR2608571A1 — publié le 19880624

Tête de préhension de produits plats La présente invention se rapporte aux têtes de préhension de produits plats uns à uns, en particulier de produits ou articles plats pouvant présenter une surface relativement importante. D'une manière habituelle, les têtes de préhension de produits plats sont à ventouses montées à l'extrémité coudée d'un support tubu- laire et reliées à une pompe à vide. La tête appliquée contre le produit à prélever fonctionne en créant une forte dépression sur une petite zone de la surface du produit qui ferme la ventouse, pour sa rétention contre la tête et son transfert à distance. Ce fonctionnement n'est pas satis- faisant lorsque le produit est de surface et de poids relativement impor- tants. En effet, dans ces conditions, la tête exige d'être centrée le plus parfaitement possible sur le produit et d'être mise très fortement en dépression. Son fonctionnement est en outre d'autant moins satisfaisant que la surface du produit à prélever est irrégulière et/ou poreuse. La tête ne permet pas non plus d'effectuer, de manière aisée, une réorienta- tion du produit au cours de son transfert, une telle réorientation s'avé- rant parfois nécessaire pour faciliter le transfert de produits encombrants. De plus elle est de fonctionnement demeurant très bruyant et met oeuvre des moyens onéreux. La présente invention a pour but de réaliser une tête de préhension de produits plats de structure compacte et évitant les inconvénients précités. Elle a pour objet une tête de préhension de produits plats, carac- térisée en ce qu'elle comporte une turbine fixée en bout d'un arbre d'un moteur dit moteur de turbine et rotative dans un embout monté libre en rotation sur ledit arbre, ledit embout étant partiellement cloisonné à l'avant de ladite turbine et définissant une première chambre plate ouverte latéralement contenant la turbine, dite chambre aspirante, communiquant avec une seconde chambre plate avant, à face terminale ouverte dite face de préhension obturée par le produit à prélever. Selon une autre caractéristique, ledit embout est fixé sur une couronne dentée centrée libre en rotation sur ledit arbre du moteur de turbine et couplée à un moto-réducteur de commande d'orientation dudit _ 2 - embout sur ledit arbre du moteur de turbine. Les caractéristiques et avantages de la présente invention ressor- tiront de la description d'un mode particulier de réalisation donné à titre d'exemple et illustré dans les dessins ci-annexés. Dans ces dessins: - la figure 1 est une vue en coupe d'une tête de préhension de produits plats, selon l'invention, - la figure 2 est une vue de face de cette même tête de préhension, - la figure 3 est une vue partielle de dessus, avec arrachement partiel, de cette tête de préhension. En regard de la figure 1 ou de la figure 2, on voit que la tête de préhension comporte une turbine 1 fixée en bout de l'arbre 2 d'un moteur d'entraînement 3, dit moteur de turbine. La turbine 1 est montée dans une première chambre plate 4, qui communique avec une seconde chambre plate 5 dite chambre avant, opposée au moteur 3. Ces deux chambres plates 4 et 5 sont de section rectangulaire et ont même périphérie. La chambre avant 5 a sa face terminale ouverte, ayant un bourrelet d'étanchéité 6 sur sa périphérie et délimitant la face de préhension 7. L'ouverture de communication 8 entre les deux chambres est prévue selon l'axe de la turbine et l'axe de son moteur. Des ouver- tures 9 sont prévues latéralement sur la chambre 4, sensiblement sur la zone médiane de ses grandes parois latérales, la turbine étant légèrement saillante à travers ces ouvertures 9. Les deux chambres 4 et 5 sont accolées et fixées l'une à l'autre, par exemple par points de soudure. Elles forment sur l'arbre du moteur 3 un embout terminal désigné par la référence globale 10, porté par le moteur mais libre en rotation par rapport à son arbre 2, dans lequel la turbine est rotative avec l'arbre 2. Cet embout forme une cage contenant la turbine, partiellement cloisonnée à l'avant de la turbine et ouverte à l'avant et latéralement sur la turbine. Dans la figure 1, on voit que la turbine 1 est fixée par une vis 11 en bout de l'arbre 2. Une coiffe conique 12 montée dans la partie centrale de la turbine, et fixée sur la turbine par exemple par vis 13, cache la tête de vis et forme un cone d'entrée d'air dans la turbine. Cette coiffe définit aussi sur la turbine, à l'extérieur du c8té du - 3 - moteur 3, un manchon 14 de centrage de la turbine sur l'arbre 2. Deux profilés en U 15 sont montés en regard l'un de l'autre dans la chambre avant 5. Sur la face de préhension 7, ils constituent deux butées pour les produits prélevés par la tête. Ils sont à bords rabattus fixés par points de soudure sur le fond de la chambre avant 5; ils assurent le maintien plat des produits sur l'embout de la tête de préhen- sion. L'embout 10 est fixé par vis 18 sur une couronne 20. Cette couronne est montée sur un roulement à billes 21 lui même monté sur le palier 22 du moteur 3. La couronne 20 et l'embout 10 sont ainsi libres en rotation par rapport à l'arbre 2 sur lequel ils sont centrés. La couronne 20 est à denture périphérique 23 et est couplée à un motoréducteur 25 de commande. Ce moto-réducteur 25 et le moteur 3 sont maintenus sur une pièce 26 support des moteurs. Un pignon de commande 27 sur l'arbre du moteur-réducteur et une couronne intermédiaire 28 montée sur un autre roulement à billes 29 porté par la pièce 26 assurent le couplage du moto-réducteur et de la couronne 20, pour l'entraînement en rotation de l'embout 10 autour de l'axe de la turbine 1, indépendamment de l'entraînement en rotation de cette dernière par le moteur de tur- bine 3. Un ergot 30 et une fente arquée 31, l'un fixe et indépendant de l'embout et l'autre mobile avec l'embout, assurent le guidage en rota- tion de l'embout 10 et limitent à 90 cette rotation. Cette rotation possible sur 90 de l'embout permet son orientation ainsi que montré par la flèche f et la nouvelle position en pointillés prise par l'embout. Selon la réalisation illustrée, la fente 31 est formée sur le côté extérieur du fond de la chambre 4 et l'ergot porté par une branche de la pièce 26 support des moteurs. En regard de cette limitation à 90 de la rotation de l'embout, un limiteur de couple 34 est associé au pignon de commande 27 sur l'arbre du moto-réducteur 25. Cette tête de préhension, à turbine 1 rotative dans l'embout 10 lui-même rotatif sur 90 pour l'orientation préférentielle de sa face de préhension, est montée par une pièce de liaison 32 au bout d'un support 33 d'entraînement de la tête. Cette pièce de liaison 32 est en forme d'étrier. Le support 33 est du type formant un support en parallé- - 4 - logramme sur la tête de préhension. Cette tête de préhension est en outre équipée, ainsi que montré en particulier dans la figure 3, d'un circuit de détection d'application de la tête contre un produit à prélever. Ce circuit comporte un palpeur réalisé sous forme d'un doigt rétractable 35 monté latéralement dans l'embout 10 et saillant en position non rétractée sur la face de préhen- sion 7 et un commutateur associé 36 monté en correspondance du doigt sur l'embout. Ce commutateur est commandé par le doigt 35 lorsque, par application ferme de la face de préhension 7 sur le produit à prélever, il est rétracté, pour alors déclencher la commande du moteur 3 de la turbine. Dans la réalisation illustrée dans les figures 1 et 3, pour le montage de la tête de préhension sur le support 33, deux articula- tions 32A et 32B relient la pièce de liaison 32 aux deux bras longitudi- naux 40 et 41, chacun de section en U, du support 33 et une articulation 32C relie la pièce de liaison 32 à des flasques appartenant à la pièce 26 support des moteurs et désignés par cette même référence 26. Ce même support 33 comporte en outre, associé à ses bras 40 et 41, un levier de commande 42 lié par une articulation 26A à la pièce 26 support des moteurs. Bien que non représenté on précise que le support 33 a ses bras et son levier également articulés à l'opposé de la tête, il est commandé en basculement autour de ses articulations opposées à la tête et en translation, par des moyens de commande appropriés couplés au levier 42 et aux bras. En fonctionnement, dès que l'embout est étroitement fermé par le produit à prélever, la turbine est entraînée; la chambre 4 aspirante met la chambre avant 5 en dépression, en créant une circulation d'air de la chambre 5 vers les ouvertures 9, ainsi que représenté par les flèches 38 dans la figure 1, pour assurer la rétention du produit sur l'embout. Le produit ainsi retenu peut être transféré à distance, avec réorientation sur l'embout, par rotation de 90 de celui-ci autour de l'axe de la turbine. La chambre 5 crée une zone d'impact importante sur le produit pour sa rétention, les profilés 15 dans la chambre 5 le maintenant plan contre l'embout 10. - 5 - REVENDICATIONS 1/ Tête de préhension de produits plats, caractérisée en ce qu'elle comporte une turbine (1) fixée en bout d'un arbre (2) d'un moteur (3), dit moteur de turbine, et rotative dans un embout (10) monté libre en rotation sur ledit arbre (2), ledit embout étant partiellement cloisonné à l'avant de ladite turbine et définissant une première chambre plate (4) ouverte latéralement contenant la turbine, dite chambre aspi- rante, communiquant avec une seconde chambre plate avant (5), à face terminale ouverte dite face de préhension (7) obturée par le produit à prélever. 2/ Tête selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite chambre avant (5) est équipée d'un bourrelet d'étanchéité (6) sur la périphérie de sa face de préhension (7). 3/ Tête selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'elle comporte un palpeur (35) sur-sa face de préhension et un commutateur associé (36) actionné par le palpeur lorsque ladite face de préhension est obturée par le produit à prélever, commandant ledit moteur de turbine. 4/ Tête selon la revendication 3, ledit palpeur (35) est formé par un doigt saillant rétractable sur ladite face de préhension (7). 5/ Tête selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que ledit embout (10) est fixé sur une couronne dentée (20) centrée libre en rotation sur ledit arbre du moteur de turbine et couplée à un moto-réduc- teur (25) de commande d'orientation dudit embout sur ledit arbre du moteur de turbine (3). 6/ Tête selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'il comporte des moyens de guidage (30, 31) dudit embout au cours de son orientation. 7/ Tête selon la revendication 6, caractérisée en ce qu'il comporte des moyens de limitation (30, 31) de l'entraînement dudit embout. 8/ Tête selon la revendication 7, caractérisée en ce que lesdits moyens de guidage et de limitation sont constituées par un ergot (30) engagé dans une fente (31), l'un sur l'embout et mobile avec lui et l'autre fixe sur une pièce (26) support dans ladite tête.