Brevet FR2588719A1 — publié le 19870424

La présente invention concerne un appareil de récolte de fruits destiné à retirer un fruit de son habitat naturel ou d'un arbre, comprenant un dispositif de saisie du fruit qui met en oeuvre une dépression et un dispositif d'extraction ou de découpe destiné à extraire de l'arbre le fruit saisi par le dispositif de saisie. Un objet ou fruit, dans le sens utilisé dans le présent mémoire, désigne tout produit ou objet matériel dû à la croissance des plantes, qui est utile pour l'homme et recouvre en particulier les produits comestibles et plus ou moins succulents de la croissance des plantes, comprenant notamment les objets couramment appelés fruits, légumes, noix et analogues. On connaît déjà ce type d'appareil de récolte par exemple d'après le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 3 564 826. Dans ce brevet, un fruit est retiré de sa source de croissance par attraction du fruit vers un capu- chon de découpe jouant le r8le d'une ventouse, par rotation du capuchon portant le fruit et par mise du calice du fruit au contact d'une lame fixe montée à l'extrémité avant d'un boîtier d'appareil de découpe. D'autres exemples sont décrits dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique n 3 756 001 et 4 519 193 et dans la demande publiée de brevet japonais n 59-106215. Dans ces exemples, le calice est découpé par un organe de coupe monté à une extrémité avant d'un boîtier alors que le fruit est maintenu à l'intérieur du boîtier. - Lors de l'utilisation de ce type de main de cueillette de fruit cependant, le calice qui doit être coupé se trouve en avant du dispositif de saisie sous vide puisque le fruit est attiré par ce dispositif et saisi par celui-ci, à l'intérieur du boîtier. En consé- quence, il faut que le dispositif d'extraction du fruit, par exemple un dispositif de coupe, coupe le calice en avant du dispositif de saisie vers lequel le fruit est attiré, et le dispositif de découpe est donc placé à l'extrémité avant du boîtier. Cependant, lorsque la main de cueillette avance vers le fruit à récolter alors que le dispositif de coupe est en avant du dispositif de saisie, l'organe de coupe ou le boîtier peut venir au contact du fruit et l'abîmer avant qu'il ne soit attiré vers le dispositif de saisie sous vide. L'organe de coupe ou son bo tier provoque parfois une détérioration d'autres fruits, tout-en appro- chant du fruit qui doit être cueilli. L'invention a pour objet un appareil de cueillette comprenant un dispositif d'extraction de fruit qui ne détériore pas un fruit à cueillir ou d'autres fruits pré- sents au voisinage, lorsque l'appareil de récolte ou de cueillette se rapproche du fruit à cueillir. Dans un mode de réalisation de l'invention, un appareil de récolte comporte un dispositif destiné à saisir un fruit à l'aide d'une dépression, un dispositif d'extraction du fruit saisi par le dispositif de saisie, et un dispositif d'entraînement destiné à faire varier la position relative du dispositif de saisie et du dispositif d'extraction entre une première position dans laquelle le dispositif de saisie est plus près du fruit que le dispo- sitif d'extraction et une seconde position dans laquelle le dispositif d'extraction est plus près du fruit que le dispositif de saisie, la première position étant une position de guidage par rapport au fruit et la seconde position une position d'extraction d'un fruit. Ainsi, selon l'invention, la position relative du dispositif de saisie par aspiration et du dispositif d'ex- traction de fruit est variable, si bien que le dispositif de saisie par aspiration est plus proche du fruit que le dispositif d'extraction, avant la saisie du fruit, et le dispositif d'extraction est plus proche du fruit que le dispositif de saisie lors de la découpe du calice. Le fruit à cueillir et d'autres fruits ne sont pas au contact du dispositif d'extraction qui ne peut donc pas les blesser lors de son rapprochement du fruit à cueillir, puisque le dispositif de saisie par aspiration est plus proche du fruit que le dispositif d'extraction. Lors de la découpe du calice du fruit saisi, le dispositif d'extract-ion est plus proche du fruit que le dispositif de saisie. De cette manière, le fruit peut être extrait de la source de sa croissance sans que le fruit ne soit abîmé. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la desciption qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexes sur lesquels: la figure 1 est une élévation latérale d'une machine de récolte comprenant un appareil de récolte de fruits selon l'invention; la figure 2 est une vue en plan de l'appareil de récolte de fruits; la figure 3 est une élévation latérale de l'appa- reil de récolte de fruits; la figure 4 est une élévation frontale de l'appa- reil de récolte de fruits; la figure 5 est une élévation frontale, en coupe par un plan vertical, d'un mécanisme d'entraînement d'un dispositif de découpe de calice selon l'invention; la figure 6 représente l'arrière du mécanisme d'entraînement, en coupe par un plan vertical; la figure 7 est une vue schématique en plan du mécanisme d'entraînement du coulisseau de l'organe de coupe; la figure 8 est un diagramme synoptique d'un cir- cuit de commande; la figure 9 est un ordinogramme d'une séquence de commande d'une opération de récolte; et les figures 10A et 10B représentent schématiquement l'appareil de récolte en action. On se réfère d'abord à la figure 1 qui représente une machine de récolte de fruits tels que des pommes, des oranges ou analogues, selon l'invention, comprenant un véhicule 1 et un mécanisme 2 de récolte de fruits monté en avant du véhicule 1. Ce dernier porte un récipient 3 des- tiné à recevoir les fruits récoltés par le mécanisme 2 et transportés par un dispositif 4 de transport. Le mécanisme 2 de récolte ou de cueillette de fruits comporte un support 5 d'une flèche, mobile vertica- lement et qui est guidé par un châssis 6 fixé à -'extrémité avant du véhicule 1. Le support 5 de la flèche est raccordé à un moteur électrique M1 par une cha ne 7 afin qua'il soit mobile verticalement, jusqu'à une position choisie. Une flèche 8 analogue à une plaque est fixée au support 5 afin qu'elle puisse pivoter horizontalement autour d'un axe vertical P1. La flèche 8 est commandée par un moteur élec- trique M2 monté sur le support 5. Un ensemble 9 formant un bras articulé qui peut être allongé et raccourci, est fixé à une extrémité avant de la flèche 8 en forme de plaque afin qu'il puisse pivoter autour d'un axe vertical P2. L'ensemble 9 du bras est entraîné par un moteur électrique M3. Le bras 9 porte, à son extrémité externe, une main H de cueillette qui est un exemple d'appareil de récolte de fruits et qui comporte un organe de saisie de fruit. Le bras 9 comprend un premier bras 9a constituant une partie interne, un second bras 9b articulé à l'extré- mité externe du premier bras 9a, un troisième bras 9c arti- culé à une extrémité externe du second bras 9b, un moteur électrique Ma destiné à faire pivoter verticalement le premier bras 9a par rapport à la flèche 8, un moteur électrique Mb destiné à faire pivoter verticalement le second bras 9b par rapport au premier 9a, es un moteur électrique Mc destiné à faire pivoter verticalement le troisième bras 9c par rapport au second bras 9b. Une caméra vidéo So est montée dans le premier bras 9a afin qu'elle constitue un dispositif destine à prélever l'image d'un fruit à cueillir. Le champ de vision de cette caméra So est déterminé par déplacement du véhicule 1, élévation et abaissement du support 5, pivotement horizontal de la flèche 8, et pivotement du bras 9 horizon- talement et alternativement par rapport à la flèche 8. Comme l'indiquent les figures 2 à 4, la main H de cueillette comporte un châssis 10 de base ayant une vue en U en plan et boulonné à une extrémité externe du troisième bras 9c de l'ensemble 9, et un carter 11 formant piège à fruit boulonné sur une extrémité externe du châssis 10 de base. Une tuyauterie 12 d'air est supportée par une partie tubulaire 11a du carter 11 et peut s'y déplacer en coulissant à l'intérieur. La tuyauterie 12 porte une ventouse 13 formée de caoutchouc mou et montée à son extrémité externe. La tuyauterie 12 a, à son extrémité interne, une tuyauterie 14 d'air, placée en dérivation et qui est raccordée à une tuyauterie souple 15 en forme de soufflet. La tuyauterie 15 est raccordée par des canalisations convenables à une pompe 16 d'aspiration. La ventouse pourra avoir une forme hémisphérique. La tuyauterie dérivée 14 comporte un capteur S1 de dépression destiné à détecter la présence d'un fruit attiré au contact de la ventouse 13. Un capteur S2 de proximité, sans contact, par exemple du type fonctionnant par réflexion de lumière, est monté au centre d'une ouverture de la ventouse 13 et a un côté de détection tourné vers le fruit à cueillir afin qu'il indique que la main H de ceuillette se trouve à une distance prédéterminée du fruit à cueillir. Plus précisément, la tuyauterie 14 supporte un corps principal 17 de capteur contenant un émetteur de lumière vers le fruit à cueillir, un récepteur de lumière destiné à recevoir la lumière réfléchie par le fruit, et un circuit et d'autres éléments de traitement des signaux résultants. Un câble 18 à fibres optiques destiné au passage de la lumière émise et réfléchie part du corps 17 et passe dans la tuyauterie 12 vers une partie interne de la ventouse 13. Le câble 18 est supporté, à une extrémité antérieure, par la ventouse 13, par l'intermédiaire d'un support 19. Un vérin pneumatique 20 destiné à faire avancer et reculer la ventouse 13 est monté entre le carter 11 et la tuyauterie 12. Le vérin 20 assure le coulissement de la tuyauterie 12 alternativement par rapport au carter il du piège à fruit afin qu'il fasse avancer et reculer La ventouse 13 par rapport au carter 11. En pratique, la yen- touse 13 est commandée afin qu'elle avance vers le fruit à cueillir lorsque la main H de récolte est guidée afin qu'elle se rapproche du fruit comme décrit dans la suite, et qu'elle s'écarte du fruit lorsque celui-ci a été attiré au contact de la ventouse 13, comme décrit aussi dans la suite. Ceci permet à la ventouse 13 et à l'organe 21 de coupe décrit dans la suite de se déplacer l'un par rapport à l'autre en translation par rapport au fruit. Un mécanisme d'entraînement porte la référence B sur les des- sins. Le carter 11 du piège à fruit comporte un dispo- sitif 23 de découpe du calice comprenant un organe 21 de découpe analogue à des ciseaux à éclaircir, ayant la forme d'une bande courbe, et un support 22 de calice ayant aussi la forme d'une bande courbe. Plus précisément, l'organe 21 de coupe et le support 22 du calice sont articulés aux extrémités opposées sur le carter 11 afin qu'ils puissent basculer autour d'un meme axe entre une position levée de travail et une position en retrait de repos respectivement. Le carter 11 du piège à fruit comporte en outre un moteur électrique M4 destiné à provoquer les mouvements de bascu- lement de l'organe 21 de coupe et du support 22, et un vérin pneumatique 24 destiné à commander l'organe 21 de coupe. Celui-ci et le support 22 portent entre eux, en po- sition levée, le calice d'un fruit attiré vers la ventouse 13, et l'organe 21 de coupe est alors commandé afin qu'il coupe le calice. L'organe 21 et le support 22 sont reliés au moteur électrique M4 par l'intermédiaire d'un mécanisme différentiel 25. Ainsi, lorsque l'organe 21 de coupe ou le support 22 de calice est au contact du calice avant l'autre, cet autre organe continue à être levé progres- sivement alors que le premier organe est maintenu en position fixe. Le mécanisme différentiel 25 comporte un pignon 26 d'entrée portant une saillie 27 destinée à provoquer la fermeture et l'ouverture d'un commutateur S3 de détection de la fin de l'opération de soulèvement et un commutateur S4 de détection de la fin de l'opération de recul. Le carter 11 formant à piège à fruit comporte un couvercle 28 de matière plastique monté à son extrémité avant et mobile entre une position d'ouverture et une position de fermeture. Lorsque la ventouse 13 avance vers une position de saisie d'un fruit, le couvercle 28 recouvre les périphéries du dispositif 23 de découpe du calice com- prenant l'organe 21 de découpe et le support 22 de calice, seule la ventouse 13 étant exposée à l'extrémité avant u carter 11. Le couvercle 28 a des organes droit et gauche 28a et 28b divisés verticalement et de forme hémisphérique, dans lesquels sont disposés l'organe 21 de coupe et le support 22 du dispositif 23 de découpe de calice resDecti- vement. Les organes du couvercle sont supportés de manière articulée par le carter 11 afin qu'ils puissent basculer vers l'extérieur. Les organes du couvercle comportent des saillies 29 à des emplacements auxquels ils sont sup- portés. Les saillies sont poussées et tirées suivant la longueur du carter 11 par deux vérins 30, si bien que le couvercle 28 est ouvert et fermé. Le mécanisme d'entraînement de l'organe 21 de coupe et du support 22 du calice et la construction de l'organe 21 de coupe sont décrits dans la suite en référence aux figures 2 à 7. Les éléments associés au couvercle 28 sont supprimés des figures 4 et 5 afin que celle-ci soit plus claire. Comme représenté, le support 22 du calice a une première extrémité fixée à un axe 40 de support qui comporte un premier pignon 41 en prise avec une première crémaillère 42. L'organe 21 de coupe a une première extré- mité fixée à un organe tubulaire 43 monté sur l'axe 41 afin qu'il puisse tourner par rapport à lui, l'organe tubulaire 43 ayant un second pignon 44 d'entrée qui est en prise avec une seconde crémaillère 45. La première crémaillère 42, as- sociée au support 22, est en prise avec un premier pignon 46 du mécanisme différentiel 25, et le second pignon 45 associé à l'organe 21 de coupe est en prise avec un second pignon 47 de sortie du mecanisme différentiel 25. Le mécanisme différentiel 25 comporte un carter 28 de différentiel qui peut tourner avec le pignon 26 d'entrée, un pignon conique 49 supporté par le carter 48 afin qu'il puisse tourner par rapport à lui, un premier et un second pignon conique 50, 51 de sortie qui sont en prise avec le pignon conique 49, et un arbre 52 de support portant le premier pignon conique 50 de sortie qui est fixé et le second pignon conique 51 qui est monté sur lui afin qu'il puisse tourner. Le premier pignon 46 de sortie est fixé à l'arbre 52 de support alors que le second pig.on 47 de sortie est fixe au second pignon coniqie 51. L'organe 21 de coupe a deux éléments 21a et 21b en forme de lame ayant la configuration d'une bande courbe et raccordés l'un à l'autre par des axes 53 et des fentes 54 afin qu'ils puissent coulisser dans leur direction longitudinale. Le support 22 du calice a son autre extrémité qui peut tourner sur un axe 55 de support ayant un pignon 56 fixé sur lui et destiné à entraîner l'organe 21 de coupe. L'un des éléments 21b en forme de lame est monté à une extrémité sur le pignon 56 afin qu'il puisse tourner, et l'autre organe 21a en forme de lame a un pigncn 57 ayant des dents latérales, à une première extrémité, afin qu'il coopère avec le pignon 56. Ce dernier est en prise avec une crémaillère 58 raccordée au vérin pneumazique 24 de commande de l'organe de coupe par l'intermédiaire d'un organe relais 59. La commande de la construction décrite est main- tenant décrite dans la suite. On se réfère à la figure 8; un ensemble 31 de commande comprenant un microordinateur reçoit un signal d'image prélevée provenant de la caméra vidéo So, un signal de détection de fruit provenant du capteur S2 de proximité, un signal d'aspiration de fruit provenant du capteur Sl de dépression, des signaux de détection provenant des commuta- teurs S3 et S4 et concernant le soulèvement et le recul de l'organe 21 de coupe et du support 22 du calice. En. fonction de ces signaux et de données mémorisées, l'unité 31 de commande transmet des ordres parvenant à un organe 32a de commande des moteurs électriques M1 à M3 qui soulève, abaisse et fait basculer le mécanisme 2 de cueillette, un organe 32b de commande des moteurs électriques Ma à Mc qui commande l'ensemble 9, un organe 32c de commande du moteur électrique M4 qui provoque le soulèvement et le recul de l'organe 21 de coupe et du support 22, une soupape 33a de commande du vérin pneumatique 24 qui déplace l'organe 21 de coupe, une soupape 33b de commande du vérin pneumatique qui fait avancer et reculer la ventouse 13, une soupape 33c de commande de la ventouse 13 et des soupapes 33d de commande du couvercle 28, si bien que la main H de cueil- lette est guidée automatiquement vers le fruit et assure une cueillette automatique du fruit. En d'autres termes, l'unité 31 de commande joue le r6le d'un dispositif de guidage d'une main de cueillette afin que la main H soit guidée vers le fruit F à cueillir, l'ouverture d'aspiration de la ventouse 13 étant tournée vers le fruit, et un dispositif de manoeuvre de la main de cueillette afin que la main guidée H soit commandée automa- tiquement lorsqu'elle coupe le calice du fruit er cueille celui-ci. On considère maintenant le fonctionnement de la construction décrite en référence à l'ordinogramme de la figure 9. D'abord, au pas 100, la caméra vidéo So prélève l'image d'un champ de vision contenant le fruit F à cueil- lir. L'image est alors traitée en 102 afin que les éléments du fond tels que les branches et les feuilles soient supprimées et que des données d'image correspondant au fruit F seul soient formées. Ensuite, au pas 104, la direction dans laquelle se trouve le fruit F est calculée et la ventouse est avancée au pas 106. Ensuite, en fonction de la direction calculée, le bras 9 est fléchi de manière que la main H de cueillette se rapproche du fruit, le couvercle 18 est fermé et l'ouver- ture d'aspiration de la ventouse 13 est tournée vers le fruit, comme l'indique le pas 108. Après l'opération de rapprochement du pas 108, une détermination est réalisée au point 110 en fonction du signal de détection provenant du capteur de proximité ou du capteur S2 du fruit, selon que la main H se trouve à une distance prédéterminée du fruit à cueillir ou non. Lorsque la main H se trouve à une distance suffisamment faible, la ventouse 13 est mise à l'état d'aspiration au pas 112. Lors- que le capteur S2 de proximité n'est pas manoeuvré, au pas 114, alors que la main H se trouve suffisamment près du fruit, le bras 9 est replié afin qu'il ramene la main H à la position de début d'approche. Après le début de l'opération d'apiration de la ventouse 13, la main H avance au pas 116 d'une distance prédéterminée vers le fruit, par exemple de 30 à 50 mm, et, en fonction du signal de détection transmis par le capteur de dépression, le fait que le fruit est au contact de la ventouse ou non est déterminé au pas 118. Lorsque le fruit est au contact de la ventouse 13 comme voulu, les vérins 30 de commande de couvercle sont manoeuvrés au pas afin que les éléments 28a et 28b du couvercle s'ouvrent, et le vérin 20 est manoeuvré afin qu'il fasse reculer la ventouse 13, au pas 122. En même temps, la main H avance en direction parallèle à la direction d'avance de la ven- touse 13 afin que le fruit soit mis à une distance convenant au fonctionnement de l'organe 21 de coupe. La série de déplacements décrite précédemment est représentée sur les figures 1OA et 10B. Dans une variante, la ventouse peut être fixée à la main H avec le dispositif de découpe du calice comprenant les éléments du couvercle qui peuvent avancer et reculer, de manière que la même fonction soit obtenue lors des déplacements de la main H de cueillette. On considère à nouveau l'opération qui détermine si le fruit est au contact de la ventouse 13 ou non et, lorsque le capteur Sl de dépression n'est pas manoeuvré, la ventouse 1 1 13 est avancée, son aspiration est interrompue et le couver- cle 28 est fermé, comme indiqué au pas 124, afin que l'opération de cueillette soit interrompue. Le bras 9 est alors replié afin qu'il ramène la main H à la position de début d'approche. Lorsque le fruit à cueillir était prélevé par la main H, l'organe 21 de coupe et le support 22 sont déplacés vers l'avant au pas 126 et le pas 128 détermine, en fonction du signal de détection du commutateur S3, si l'avance est terminée ou non. Lorsque l'avance est terminée, l'aspiration assurée par la ventouse 13, au pas 130, est interrompue et la main est ramenée au pas 132 afin que l'organe 21 de coupe soit placé près de l'extrémité externe du calice, et l'organe 21 de coupe est alors manoeuvré afin qu'il coupe le calice au pas 134. Juste après la découpe du calice, l'aspiration dans la ventouse 13 est reprise au pas 136 afin que le fruit sans calice soit attiré. L'organe 21 de coupe et le support 22 sont alors retournés ou reculés au pas 138 vers leurs positions de repos jusqu'à ce que le commutateur S4 se ferme et indique la fin de leur recul. Le bras 9 est alors contracté au pas 140 afin qu'il ramène la main H dans la position de début d'approche. La ventouse 13 est avancée au pas 144 et son aspiration est interrompue au pas 146 afin que le fruit puisse être placé dans le dispositif de transport. Ensuite, le couvercle 28 est fermé en 142 et le cycle de prélèvement d'un fruit est terminé. Lorsque le commuta- teur S3 de détection de la fin du soulèvement indiqué pré- cédemment n'est pas manoeuvré, un défaut est déterminé, par exemple à la pénétration indésirable de brindilles ou d'autres matières formant obstacle. L'organe 21 de coupe et le support 22 sont alors ramenés vers leur position de repos jusqu'à la fermeture du commutateur S4 indiquant la fin du recul, l'aspiration de la ventouse 13 est inter- rompue et le bras 9 est replié afin qu'il ramène la main H en position de début d'approche, l'opération de cueillette etant interrompue. Le pas 148 détermine normalement si un fruit a été prélevé. Lorsque plusieurs fruits sont compris dans un signal d'image donné par la caméra vidéo, l'opération de cueillette peut être réalisée de façon continue par calcul des directions de manière que les fruits soient prélevés successivement, du fruit le plus bas au fruit le plus haut par exemple, ou du fruit représentant l'image la plus grosse, c'est-à-dire du fruit le plus proche de la main H, à celui représentant la seconde image la plus grande et ainsi de suite. En consequence, à la fin d'un cycle de cueillette, le fait que d'autres fruits non prélevés sont présents dans l'image est déterminé, et l'opération de prélèvement est répétée jusqu'à ce que l'image ne contienne plus de fruit. Dans le mode de réalisation décrit précédemment, le couvercle 28 comporte deux éléments droit et gauche 28a et 28b qui sont ouverts et fermés par les deux vérins 30. A la place de cette construction, les deux éléments du couvercle peuvent être ouverts et fermés par un seul vérin pneumatique ou par des organes de manoeuvre tels que des moteurs. Un mécanisme à bielle peut être utilisé pour l'ouverture et la fermeture simultanées des éléments du couvercle en fonction des déplacements de la ventouse 13. Le couvercle 28 peut comporter trois éléments ou plus à la place de deux. Le cas échéant, le couvercle peut être d'un type fixe qui ne s'ouvre ou qui ne se ferme pas mais qui délimite une ouverture destinée au passage d'un fruit. Le mécanisme de commande qui provoque les dépla- cements relatifs de la ventouse 13 et de l'organe 21 de coupe en translation par rapport au fruit à cueillir est décrit précédemment comme provoquant un déplacement de la ventouse 13 par rapport à l'organe 21 de coupe. Dans une variante, l'organe 21 de coupe peut être déplacé par rapport à la ventouse 13. Le mécanisme de commande peut comporter, à la place du vérin 20, un vérin hydraulique, un moteur hydraulique ou un autre organe de manoeuvre. Le mode de réalisation précédent concerne une main de cueillette d'un mécanisme de cueillette de fruit, mais cette main peut être utilisée dans un mecanisme de cueillette de tomates ou de légumes. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils qui viennen- d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de récolte destiné à cueillir automa- tiquement un fruit sur la source qui l'a fait croître, ca- ractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif (28) de saisie d'un fruit par aspiration, un dispositif (23) d'extraction du fruit saisi par le dispositif de saisie, et un dispositif de commande (20, 30) destiné à faire varier la position relative du dispositif de saisie et du dispositif d'extraction entre une première position dans laquelle le dispositif de saisie est plus proche du fruit que le dispositif d'extraction et une seconde position dans laquelle le dispositif d'extraction est plus proche du fruit que le dispositif de saisie, la première position étant une position de guidage par rapport au fruit et la seconde position étant une posi- tion d'extraction de fruit. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'extraction de fruit comporte un dispositif (23) de découpe d'un calice du fruit prélevé par le dipositif de saisie. 3. Appareil selon la revendication 2, dans lequel le dispositif (23) de coupe comporte un organe pivotant (21) de coupe par cisaillage et un organe pivotant (22) de support de calice destiné à être au contact du calice du fruit et à le supporter, l'organe de coupe et l'organe de support pouvant pivoter afin qu'ils maintiennent le calice entre eux. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif de coupe (23) comporte en outre un mécanisme d'entraînement destiné à provoquer les pivotements de l'organe de coupe (21) et de l'organe de support de calice (22), le mécanisme d'entraînement comprenant un mécanisme différentiel (25) destiné à assurer le maintien du calice entre l'organe de coupe et l'organe de support, dans une position dans laquelle l'organe de coupe et l'organe de support viennent au contact du calice. 5. AppareiL selon la revendication 4, caractérisé en ce que L'organe decoupe (21) comporte deux lames ayant la forme de bandes courbes, et un mécanisme d'entraînement destiné à faire coulisser Longitudinalement les lames L'une par rapport à L'autre. 6. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif d'extraction comprend un couvercle (28) destiné à recouvrir le dispositif de coupe. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le couvercle (28) délimite une ouverture destinée à permettre le passage du fruit. 8. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le couvercle (28) est destiné à s'ouvrir et à se fermer en fonction des variations de position relative du dispositif de saisie et du dispositif d'extraction, de manière que le couvercle soit fermé lorsque la première position est établie et ouvert lorsque la seconde position est établie, le couvercle délimitant destinée à permettre le passage du dispositif de saisie. 9. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de saisie (28) comporte une ventouse (13) et une tuyauterie pneumatique (14) raccordée à une première extrémité à la ventouse et à l'autre extrémité à une pompe à vide. 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que la ventouse (13) a une forme hémisphérique. 11. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de saisie (28) comporte en outre un capteur sans contact destiné à détecter le rapprochement du fruit par rapport à la ventouse (13), et un capteur de pression destiné à détecter l'aspiration du fruit vers la ventouse. 12. Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que le capteur sans contact est un photocapteur. 13. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'extraction (23) est fixé à l'appareil de récolte, et le dispositif de saisie (28) est mobile sous l'action du dispositif de commande afin que la position relative du dispositif d'extraction et du dispositif de saisie varie. 14. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de saisie (28) est fixé à l'appareil de récolte et le dispositif d'extraction (23) est mobile sous l'action du dispositif de commande afin que la position relative du dispositif de saisie et du dispositif d'extraction varie. 15. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de saisie et le dispositif d'extraction sont tous deux mobiles sous l'action du dispositif de commande. 16. Appareil de récolte destiné à cueillir automatiquement un fruit sur sa source de croissance, caractérisé en ce qu'il comprend: une main de cueillette (H) comprenant un dispositif (28) de saisie d'un fruit par aspiration, un dispositif (23) d'extraction du fruit saisi par le dispositif de saisie, un dispositif de commande (20, 30) destiné à faire varier la position relative du dispositif de saisie et du dispositif d'extraction entre une première position dans laquelle le dispositif de saisie est plus proche du fruit que le dispositif d'extraction et une seconde position dans laquelle le dispositif d'extraction est plus proche du fruit que le dispositif de saisie, et un bras articulé (9), un dispositif destiné à prélever une image du fruit à cueillir, et - un dispositif (31) de commande destiné à guider la main de cueillette (H) vers le fruit d'après les informations transmises par le dispositif de prélèvement d'image, d'une manière telle que le dispositif de saisie se rapproche du fruit latéralement, la première position étant une position de guidage par rapport au fruit et la seconde position étant une position convenant à l'extraction du fruit.