Brevet FR2593633A1 — publié le 19870731

Procédé d'écriture et de lecture d'une Piste maanétiaue. notamment pour l'asservissement Positionnel de têtes magnétiques: support magnétique comportant au moins une telle piste: pDrocédé d'asservissement Positionnel de têtes magnétiaues mettant en oeuvre de telles pistes. La présente invention concerne essentiellement le positionnement d'une tête magnétique d'écriture et/ou de lecture par rapport à un support à mémoire magnétique tel qu'un disque. Actuellement, on connaît essentiellement deux types de positionneurs: les positionneurs en boucle ouverte, et les positionneurs en boucle fermée. Dans le cas du positionnement en boucle ouverte, le moteur du positionneur est du type pas à pas, et c'est la précision et la vitesse de ce moteur qui con- ditionnent les performances globales de la mémoire. Le positionnement en boucle fermée doit être utilisé lorsque, les densités d'enregistrement augmen- tant, les performances mécaniques demandées augmentent aussi considérablement. La précision nécessaire du positionnement est obtenue alors en mesurant à l'aide d'un capteur la position de la tête, et en la corrigeant en permanence par le moteur --en général un moteur de type électrodynamique. C'est ce type de positionnement en boucle fermée que concerne la présente invention. Dans ce cas, la précision du positionnement est en grande partie conditionnée par la précision du cap- teur précité, qui mesure le positionnement de la tête. Pour obtenir une mesure de position directe, ce capteur est constitué dans les mémoires à disques par une tête magnétique et son disque associé; on exploite alors une information écrite à cet effet sur le disque. Lorsque l'on utilise une pile de disques, l'information d'asservissement peut être écrite sur une surface dite "dédiée" d'un des disques, dont l'autre face, de même que les autres disques, porte les informa- tions proprement dites; on a alors un asservissement par servo-surface. Bien entendu, le "peigne" qui porte toutes les têtes d'écriture et de lecture doit être ri- goureusement indéformable, car toutes les têtes doivent être très précisément positionnées par rapport à celle qui sert à l'asservissement en position. Selon une autre méthode, l'information d'asser- vissement est intercalée par secteurs sur toutes les pistes destinées à mémoriser l'information, donc sur chaque disque; c'est ce que l'on appelle l'asservisse- ment "entrelacé", qui permet d'atteindre une plus grande précision, du fait que chaque tête s'asservit par rap- port à sa piste. Il est à noter que dans ce cas les sec- teurs d'asservissement de toutes les pistes sont alignés radialement pour une question de synchronisation, et que plusieurs secteurs de positionnement sont prévus sur chaque piste pour réactualiser l'information d'asservis- sement tout au long du disque; devant chaque secteur d'information se trouve par conséquent un petit secteur destiné au positionnement. Une autre méthode encore peut combiner les deux précédentes lorsque l'on désire obtenir de grandes vitesses de lecture. Ceci étant, il y a lieu de noter encore ce qui suit, relativement à l'état antérieur de la technique. Lorsque l'on écrit sur une piste magnétique, celle-ci peut prendre deux états magnétiques qui sont représentés par des flèches - et - en enregistrement longitudinal. Lorsqu'une tête magnétique lit ces signaux, elle est sensible uniquement aux changements de sens d'orien- tation de la couche magnétique. Le signal obtenu à la sortie de la tête est celui représenté à la figure 2 du dessin ci-annexé, dans lequel la figure 1 représente schématiquement la piste en question, avec ses états magnétiques alternativement - et -. Sur la figure 1 la piste d'asservissement est référencée 1 et porte différentes zones 2 d'égales longueurs, ayant alternativement l'état magnétique - et l'état magnétique -. Le signal obtenu à la sortie d'une tête de lecture schématisée en 3 est positif (en 4) quand la transition se fait de - vers - et négatif (en ) pour des transitions se faisant de vers -. Sur la figure 2 le temps est en abscisses, le disque portant la piste d'asservissement 1 étant supposé tourner à vitesse constante devant la tête de lecture 3 (la direction ra- diale du disque est schématisée par la flèche R sur la figure 1). On va voir maintenant les difficultés de traite- ment qu'entraîne l'existence de ces signaux positifs 4 et négatifs 5 de la figure 2 lorsque l'on désire les utiliser pour réaliser un asservissement en position des têtes d'écriture et de lecture. Lorsque la tête 3 se déplace de part et d'autre de la piste 1 dans la direction R, l'amplitude du signal diminue à partir d'un maximum, lequel est obtenu lorsque la tête 3 est centrée sur la piste 1, comme cela a été --..représenté dans la vue en plan de la figure 1. C'est à partir de cette variation d'amplitude que sera obtenue l'information de position. Cette variation d'amplitude a été représentée à la figure 3. Sur cette figure on a supposé que la tête 3 se déplace radialement au-dessus de plusieurs pistes ana- logues à la piste 1, séparées par des espaces ayant un seul sens de magnétisation et par exemple de même lar- geur que les pistes 1, le disque portant ces pistes étant en rotation. On voit que l'amplitude des signaux est égale à l'amplitude crête-crête des signaux 4 et 5, obtenue lorsque la tête 3 reste centrée sur une piste. Quant à la "période" spatiale du signal de la figure 3, elle correspond à l'écartement entre deux pistes; le signal est maximum en M, lorsque la tête est centrée sur la piste considérée, et nul en m, lorsque la tête est & mi-chemin entre deux pistes d'asservissement telles que 1. Les pistes ainsi que les signaux correspondants peuvent être numérotés de deux en deux, de 0 à 2n. Théoriquement, le signal de la figure 3 devrait être triangulaire, mais ses pointes M sont arrondies, du fait de la définition finie de la lecture. La seule par- tie commodément utilisable du signal de la figure 3 est constituée par ses zones linéaires telles que celle ré- férencée en 6 (au niveau des sommets M la précision de la mesure serait nulle). Pour pouvoir disposer pour toute position de la tête 3 d'un signal dont la varia- tion est linéaire, on ajoute au signal de la figure 3 un signal provenant de l'écriture d'une piste décalée d'une largeur de piste par rapport aux pistes telles que 1. On obtient alors un signal linéaire pour tout rayon, comme le montre la figure 4 du dessin ci-annexé, sur laquelle les signaux, correspondant aux pistes suc- cessives, ont été numérotés & la suite, de 0 à 2n. Ainsi les signaux pairs sont ceux des premières pistes, tels que représentés à la figure 3, et les signaux impairs ceux des pistes décalées (en pointillés sur la figure 4). Le signal réellement utile (après suppression des sommets arrondis) est celui représenté à la figure , et qui ne présente donc plus que des parties li- - n- - -néaires - celles indiquées en traits pleins proviennent des pistes paires et celles en pointillés proviennent des pistes impaires. La période du signal est alors égale à la largeur d'une piste. Cependant on remarque qu'aux sommets I et aux creux I' la variation du signal de position n'est pas univoque, puisque le positionnement radial de la tête de lecture peut aussi bien être croissant que décroissant s lorsque le signal lu décroit à partir de I ou croit à partir de I' Pour lever cette indétermination, on ajoute au signal de la figure 5 un signal provenant de l'écriture de signaux du même type que les précédents mais décalés radialement d'un quart de largeur de piste et également décalés dans le temps, puisque écrits sur des secteurs décalés angulairement par rapport aux secteurs normaux. Sur la figure 6, on a représenté de tels secteurs déca- lés, le secteur normal correspondant aux pistes A,C... et le secteur décalé correspondant aux pistes décalées d'un quart de largeur B,D... On obtient alors les deux signaux en S et S' en quadrature représentés à la figure 7, qui permettent de déterminer de manière univoque, pour une période com- plète, la position de la tête sur le disque et son sens de déplacement. En effet, on voit sur cette figure que le sommet I et le creux I' des signaux S (dessinés en traits pleins) des secteurs normaux correspondent respective- ment à des emplacements J et J' situés tous deux à mi- pente du signal S' (dessiné en pointillés) écrit sur le secteur décalé. Par exemple, si le signal S décroît à partir de I et que le signal S' croît, on saura que la tête 3 se déplace à partir de R1 vers les rayons croissants, tandis que si alors S' décroit on saura que la tête se déplace à partir de R1 vers les rayons décroissants, ce qui lève effectivement toute ambiguité sur le sens de déplacement de la tête. Compte tenu du décalage dans le temps, les si- gnaux correspondant aux transitions sur les pistes A,C sont intercalés par rapport à ceux provenant des pistes B et D, ce qui a été montré sur la représentation tem- porelle de la figure 8. Sur cette figure on a supposé que la tête lit la piste B; c'est pourquoi seul le signal de la piste B est en trait plein. Les signaux des autres pistes sont en traits pointillés pour indiquer qu'ils ne sont pas présents; les pointillés indiquent donc seulement les emplacements prévus pour les signaux lorsque les autre pistes A,C et D sont lues. Ceci peut être obtenu par ouvertures successives de fenêtres A, B, C,D en des instants déterminés à partir d'un top de synchronisation représenté par la ligne verticale en tirets T. Sur la figure 8, il est à noter que l'on a re- présenté les états magnétiques sous la forme de blocs A,B,C,D ayant un état magnétique donné -, toute la sur- face extérieure à ces blocs ayant l'état magnétique opposé -. L'entrée de la tête dans chaque bloc par la gauche fournit donc une transition - et par suite un signal positif, et la sortie de chaque bloc par la droite fournit une transition - et donc un signal négatif. Le synoptique du circuit électronique d'asser- vissement classique qui permet d'obtenir les signaux de position de la tête à partir du signal composite de la figure 8 a été représenté à la figure 9, dans laquelle: - 3 désigne la tête de lecture; - 7 un amplificateur; - 8 un détecteur du top de synchronisation T commandant quatre fenêtres 9 pour la lecture des pistes A,B,C et D; - 10 un détecteur de crête; et - 11 quatre échantillonneurs-bloqueurs reliés respectivement aux quatre fenêtres et fournissant les signaux normaux A,C et les signaux en quadrature B et D. On voit que la techique antérieure, telle qu'elle vient d'être décrite, est très complexe, tant par ses principes que par les moyens techniques qui doivent être mis en oeuvre pour appliquer ces principes. L'inconvénient fondamental de cette technique antérieure réside dans le fait que les signaux d'asser- vissement obtenus à la sortie des échantillonneurs ne peuvent l'être en permanence mais sont hachés dans le temps, puisqu'ils sont obtenus par détection de crête, échantillonnage et blocage. Le signal est donc entaché d'incertitude, et la vitesse d'accès est limitée. La présente invention se propose de remédier à ces inconvénients de la technique antérieure, et ceci en partant de l'observation selon laquelle la complication de cette technique provient de la présence, apparemment inévitable, des transitions de deux types différents (- et -) entre les deux états magnétiques des pistes uti- lisées pour l'asservissement en position. - A cet effet, un but premier de l'invention est d'obtenir des pistes ayant un seul type de transition lisible, entre ses états magnétiques. Un but second est d'obtenir un procédé d'asser- vissement en position pouvant utiliser de telles pistes. La présente invention concerne donc en premier lieu un procédé d'écriture et de lecture d'une piste magnétique, notamment pour l'asservissement positionnel de têtes magnétiques, cette piste portant à cet effet des transitions d'états magnétiques telles que leur lec- ture fournit des impulsions dont le signe est représen- tatif du sens de la transition. Selon l'invention, un tel procédé se caractérise essentiellement en ce que l'on enregistre dans l'inter- valle compris entre deux transitions de même sens de ce type des signaux tels que leur lecture ne fasse pas apparaître une transition de sens inverse, de sorte que les transitions de la magnétisation apparaissent toutes dans le même sens. Concrètement, cela peut être obtenu par le fait que lesdits signaux enregistrés dans l'intervalle com- pris entre deux transitions de même sens sont alterna- tivement de deux types, à savoir d'un premier type dont l'état magnétique est le même que celui de la zone de laquelle la tête d'enregistrement s'éloigne (le support de la piste magnétique étant supposé en défilement), et d'un second type dont l'état magnétique est le même que celui de la zone de laquelle la tête d'enregistrement se rapproche, dans le sens considéré la largeur des signaux du premier type étant progressivement décroissante et la largeur des signaux du second type étant progressivement croissante, la largeur maximale (au milieu de l'inter- o valle considéré) de deux signaux successifs de types différents étant suffisamment faible pour que leur tran- sition, non plus que les transitions entre les autres signaux, ne puisse être lue par la tête de lecture. Ceci est rendu possible par le fait que la lecture s'effectue avec une moins grande définition que l'écriture, car la lecture s'effectue sur une grande largeur de tête (largeur de l'entrefer) alors que l'écriture s'effectue avec le bord arrière de la tête. Par analogie avec une lecture optique et en assimilant un état magnétique au noir et l'état magné- tique opposé au blanc, on aurait ainsi une bande qui (supposée défilant dans un seul sens) présenterait à l'oeil uniquement des transitions noirblanc, mais aucune transition brusque blanc-noir, l'intervalle entre deux transitions franches noir-blanc apparaissant à l'oeil comme un gris variable allant progressivement du blanc au noir. Un support magnétique obtenu d'après le procédé défini plus haut et comportant au moins une piste por- tant des transitions d'états magnétiques telles que leur lecture fournit des impulsions dont le signe est repré- sentatif du sens de la transition, sera donc, conformé- ment à l'invention, essentiellement caractérisé en ce que cette piste ne présente que des transitions d'état magnétique ayant toutes le même sens (- ou -). Plus précisément, un tel support pourra encore être caractérisé en ce qu'il présente dans l'intervalle compris entre deux transitions d'états magnétiques de même sens, des états magnétiques alternativement de deux types, à savoir d'un premier type qui, lorsque l'on ob- serve la piste d'une transition à la suivante, est le même que celui de la zone dont on s'éloigne, et d'un second type qui, lorsque l'on observe la piste dans le même sens, est le même que celui de la zone dont on se rapproche, dans le sens considéré la largeur des zones du premier type étant progressivement décroissante et la largeur des zones du second type étant progressivement croissante, la largeur maximale (au milieu de l'inter- valle considéré) de deux zones successives de types dif- férents étant suffisamment faible pour que leur transi- tion, non plus que les transitions entre les autres zones, ne puisse être lue par une tête de lecture. On va voir maintenant, à la lecture de la des- cription qui suit d'un exemple d'utilisation d'un tel support, en quoi il permettra de simplifier considéra- blement un système d'asservissement positionnel de tête magnétique. Dans le dessin ci-annexé - la figure 10 représente schématiquement, en plan, une piste écrite sur un support magnétique selon un procédé conforme à l'invention, avec indication des seules transitions d'état magnétique qui peuvent être lues par une tête; - la figure 11 représente schématiquement, en plan, la piste de la figure 10, mais avec en outre la représentation des transitions intermédiaires qui ne peuvent être lues par la tête, et ceci avec une échelle agrandie dans la direction de la piste; - la figure 12 représente les signaux émis par la tête magnétique de lecture lorsqu'elle lit les pistes écrites conformément à l'invention (l'échelle est celle de la figure 10); - la figure 13 montre en plan deux pistes A et C d'un support magnétique conforme à l'invention, les signaux correspondants issus de la tête magnétique de lecture étant représentés à la figure 14; - la figure 15 montre en plan les deux pistes A et C et deux autres pistes B et D radialement décalées par rapport aux précédentes et écrites grâce à une autre tête magnétique rigidement solidaire de la précédente; et - la figure 16 est le schéma synoptique des circuits électroniques de mise en forme pour l'obtention des signaux de positionnement dans un procédé d'asser- visseenst de position conforme à l'invention. Sur les figures 10 et 11, la piste écrite con- formément à l'invention est référencée 12. Les transi- tions d'état magnétique qui peuvent être lues par la tête référencée en 13 (en étant représentée décalée par rapport à la piste 12, pour plus de clarté) ont été indiquées en 141, 142,143 et 144. On voit que toutes ces transitions sont les mêmes. Sur la figure 10, on a re- présenté à titre d'exemple des transitions - propres à fournir sur la tête les signaux positifs 151,152,153 et 154 représentés & la figure 12. Le schéma de la figure 10 peut paraître tout à fait paradoxal lorsque l'on connaît l'état antérieur de la technique tel que décrit plus haut avec référence à la figure 1. En effet, on voit sur la figure 10 que chaque zone comprise entre deux transitions successives 14 devrait présenter à la fois deux états magnétiques différents, selon que l'on se trouve à proximité de l'une des transitions ou à proximité de l'autre. Pour obtenir ce résultat surprenant sans transi- tion intermédiaire lisible par la tête, on écrit la piste 12 de la façon schématisée à la figure 11 (avec une échelle agrandie dans la direction de la piste dans 1 1 la proportion de 1 à 6 environ), cette sentant que la partie de piste comprise figure ne repré- entre deux tran- sitions 14 successives (les-transitions 14 et 142). On enregistre donc sur la piste, conformément à ce qui a été indiqué plus haut, des signaux de deux types, à savoir d'un premier type, lesquels sont réfé- rencés en 161, et d'un second type, lesquels sont réfé- rencés en 162. Les signaux 161 ont un état magnétique schématisé par et les signaux 162 un état magnétique schématisé par A. Si l'on considère que la tête magné- tique d'enregistrement et de lecture 13 se déplace, par rapport à la piste 12, dans le sens indiqué par la flèche, les signaux 161 du premier type ont le même état magnétique que celui de la zone 171 de laquelle la tête 13 s'éloigne, et les signaux 162 du second type ont le même état magnétique que celui de la zone 172 de la- quelle la tête 13 se rapproche; en allant de la zone 171 à la zone 172, les signaux 161 ont une largeur pro- gressivement décroissante, et les signaux 162 une lar- geur progressivement croissante. Il est important que la piste 12 présente la caractéristique complémentaire selon laquelle, au milieu de l'intervalle 171-172,. la largeur maximale de deux zones successives 16'2-16'1 soit suffisamment faible, vis-à-vis de la largeur de l'entrefer de la tête, pour que celleci ne puisse lire aucune transition à cet emplacement. La tête 13 ne lira donc bien que des tran- sitions toutes de même sens, à savoir les transitions - référencées 14 sur la figure 10 (ou, le cas échéant, des transitions de sens inverse). Des supports magnétiques portant des pistes sur lesquelles les transitions sont toutes de même sens pourront trouver une application particulièrement inté- ressante dans un système d'asservissement positionnel de têtes magnétiques, en permettant de simplifier grande- ment la technique antérieure décrite plus haut, et d'obtenir en même temps de meilleures performances et une plus grande fiabilité. Un tel asservissement peut être réalisé de la façon suivante: Premièrement, on enregistre sur deux pistes consécutives A et C du support magnétique des signaux faisant apparaître respectivement des transitions et des transitions -, ces transitions étant décalées (voir figure 13). Comme ces transitions n'ont qu'un seul sens sur chaque piste (au lieu de deux sens opposés selon la technique antérieure), le signe des impulsions qui sont obtenues à la lecture est directement représentatif d'une piste: la piste A pour les impulsions positives produites par les transitions --*, et la piste C pour les impulsions négatives produites par les transitions - (voir la figure 14, sur laquelle on a supposé une lec- ture effectuée par une tête magnétique 18 centrée entre les pistes A et C). En d'autres termes, on a réussi de la sorte à remplacer un codage temporel du signal par un codage de signe. Le signal de la figure 14 peut être lu en perma- nence, sans fenêtres ni synchronisation. Deuxièmement, à l'aide d'une tête 19 rigidement solidaire de la tête 18, on enregistre sur deux autres pistes consécutives B et D des signaux faisant appa- raitre des transitions du même type, à savoir toutes - pour la piste B, et toutes -- pour la piste D, ces deux pistes étant, par rapport aux pistes A et C, radialement décalées de telle sorte qu'un déplacement radial des têtes sur un quart de largeur de piste permette de pas- ser de la lecture des pistes A ou C à la lecture des pistes B ou respectivement D. Pour l'enregistrement des transitions sur ces quatre pistes, on peut donc procéder de la façon suivante: - on écrit la piste A avec la tête 18; - on décale les deux têtes 18-19 radialement d'une demilargeur de piste et l'on écrit la piste B à l'aide de la tête 19; - on décale encore les têtes de la même distance et l'on écrit la piste C avec la tête 18; et - après un nouveau décalage identique, on écrit la piste D avec la tête 19 (voir figure 15). Grâce à l'apport d'une deuxième tête de lecture, on a donc réussi à remplacer un codage temporel --néces- sitant une synchronisation et l'ouverture de fenêtres-- par un codage de signe (positif ou négatif), et par un codage spatial. On peut alors obtenir un signal de positionne- ment avec des circuits électroniques de mise en forme beaucoup plus simples que ceux de la figure 9, puisque les signaux de positionnement fournis par les têtes 18-19 sont disponibles en permanence, sans avoir à être "discrétisés" par des opérations d'échantillonnage- blocage. Ceci présente l'avantage de permettre d'utili- ser des mémoires rapides, et donc de rendre l'asservis- sement en position plus précis que dans la technique antérieure. De plus, le risque d'erreur de positionnement est éliminé, là encore du fait de la permanence des signaux de positionnement. Le schéma synoptique de la figure 16, dans la- quelle la référence 20 désigne des amplificateurs diffé- rentiels et la référence 21 des dispositifs détecteurs de signe, montre bien cette simplicité des circuits électroniques de mise en forme pour l'obtention des si- gnaux de positionnement A,C et B,D à partir des signaux fournis par les têtes 18 et 19. REVENDICATIONS 1. Procédé d'écriture et de lecture d'une piste magnétique, notamment pour l'asservissement positionnel de têtes magnétiques, cette piste portant & cet effet des transitions d'états magnétiques telles que leur lec- ture fournit des impulsions dont le signe est représen- tatif du sens de la transition, caractérisé en ce que l'on enregistre dans l'intervalle compris entre deux transitions (14) de même sens des signaux (161,162) tels que leur lecture ne fasse pas apparaître une transition de sens inverse, de sorte que les transitions de la magnétisation apparaissent toutes dans le même sens. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits signaux enregistrés dans l'intervalle compris entre deux transitions de même sens sont alter- nativement de deux types, à savoir d'un premier type (161) dont l'état magnétique est le même que celui de la zone (171) de laquelle la tête d'enregistrement (13) s'éloigne (le support de la piste magnétique (12) étant supposé en défilement), et d'un second type (162) dont l'état magnétique est le même que celui de la zone (172) de laquelle la tête d'enregistrement (13) se rapproche, et en ce que dans le sens considéré la largeur des signaux du premier type (161) est progressivement dé- croissante et la largeur des signaux du second type (162) est progressivement croissante, la largeur maxi- male (au milieu de l'intervalle considéré) de deux signaux successifs de types différents (16'1, 16'2) étant suffisamment faible pour que leur transition, non plus que les transitions entre les autres signaux, ne puisse être lue par la tête de lecture (13). 3. Support magnétique comportant au moins une piste portant des transitions d'états magnétiques telles que leur lecture fournit des impulsions dont le signe est représentatif du sens de la transition, caractérisé en ce que cette piste ne présente à la lecture que des transitions d'état magnétique ayant toutes le même sens (-- ou -). 4. Support magnétique selon la revendication 3, comportant au moins une piste portant des transitions d'états magnétiques telles que leur lecture fournit des impulsions dont le signe est représentatif du sens de la transition, caractérisé en ce qu'il présente dans l'in- tervalle compris entre deux transitions d'états magné- tiques de même sens, des états magnétiques alternative- ment de deux types, à savoir d'un premier type (161) qui, lorsque l'on observe la piste (12) d'une transition à la suivante, est le même que celui de la zone (171Y dont on s'éloigne, et d'un second type (162) qui, lors- queil'on observe la piste (12) dans le même sens, est le même que celui de la zone (172) dont on se rapproche, et en ce que dans le sens considéré la largeur des zones du premier type (161) est progressivement décroissante et la largeur des zones du second type (162) est progressi- vement croissante, la largeur maximale (au milieu de l'intervalle considéré) de deux zones successives de types différents (16'1,16'2) étant suffisamment faible pour que leur transition, non plus que les transitions entre les autres zones, ne puisse être lue par une tête de lecture (13). 5. Procédé d'asservissement positionnel de têtes magnétiques, caractérisé en ce que l'on met en oeuvre un support magnétique conforme à la revendication 3 ou 4. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'on élabore les signaux de positionnement par la lecture: - de deux pistes consécutives (A et C) conformé- ment au procédé des revendications 1 et 2, de sorte à obtenir des transitions d'un premier type sur l'une des pistes et des transitions d'un second type, décalées par rapport aux précédentes, sur l'autre piste; et - de deux pistes consécutives (B et D) conformé- ment au procédé des revendications 1 et 2, de sorte à obtenir des transitions d'un premier type sur l'une des pistes et des transitions d'un second type, décalées par rapport aux précédentes, sur l'autre piste; ces pistes ayant été écrites par deux têtes ma- gnétiques rigidement solidaires (18 pour les pistes A et C et 19 pour les pistes B et D), de telle manière qu'un décalage radial des têtes sur une distance égale à un quart de largeur de piste fasse passer la lecture d'une piste à la suivante (dans l'ordre alphabétique), alter- nativement par les deux têtes (18,19); lesdits signaux de positionnement étant alors obtenus simplement après amplification et détection du signe des signaux produits par lesdites têtes magné- tiques.