Brevet FR2586514A1 — publié le 19870227

"Dispositif d'entraînement à commande par suite d'impu]sions". L'invention se rapporte à un dispositif d'entrainement à commande par suite d'impu].sions, comportant un circuit de commande et un organe moteur commandé par celui-ci, dispositif dans lequel on util.ise une série d'impulsions de commande pour réaliser le mouvement de l'organe moteur, chaque impulsion de la série correspondant à un incrément de déplacement de l'organe moteur. Des dispositifs d'entrainement connus de ce type ont pour moteur un moteur pas-à-pas, et le circuit de commande a pour objet de transformer une suite d'impulsions de commande en impulsions de puissance servant à activer le moteur pas-à-pas. Le moteur pas-à-pas tourne d'un angle déterminé pour chacune de ces impulsions de puissance, de sorte que].a position réelle du moteur pas-à-pas est fournie par la somme globale des impulsions de commande appliquées. Dans le cas o les moteurs pas-à-pas associés à de tels dispositifs d'entraînement connus doivent de temps en temps être utilisés pour d'autres travaux, il peut arriver que le moteur pas-à-pas, dans le cas de forte charge, ne réponde pas à une impulsion de puissance en tournant jusqu'à la position angulaire voisine, et même retourne à la position angulaire antérieure. Dans un tel cas, il peut arriver par exemple que la pièce entrainée par le moteur pas-à-pas se colle ou se coince dans son guide. Dans le cas o l'on vient ainsi à perdre une impulsion de commande,].a valeur réelle de la position du moteur pas-à-pas ne correspond plus par la suite avec la position qui serait donnée par les impulsions de commande en provenance d'un calculateur, ou analogue, conformément au numéro donné de l'impulsion. Pour l'entraînement de charges lourdes ou variant de temps à autre, d'autres moteurs tels que des moteurs à-courant continu ou des moteurs à air comprimé sont très bien appropriés. Ces moteurs peuvent disposer de très forts couples et forces. Ces moteurs travaillant en continu ou en analogique peuvent être activés ni plus ni moins que par de simples trains d'impulsions, à l'instar des moteurs pas-à-pas. La présente invention se rapporte à un dispositif d'entrainement à commande par suite d'impulsions qui puisse également mettre en oeuvre, sur la charge à mettre en mouvement, des forces et couples importants. Un tel dispositif est caractérisé en ce que l'organe moteur est un organe moteur à fonctionnement continu; en ce que cet organe moteur est couplé avec un indicateur de déplacement, qui fournit une impulsion de captage pour un déplacement de l'organe moteur correspondant à l'incrément prédéterminé; en ce que le circuit de commande alimenté par les impulsions de commande et les impulsions de captage comporte à son entrée un circuit soustracteur, dont une première entrée est alimentée par les impulsions issues des impulsions de commande et dont la deuxième entrée est alimentée par les impulsions issues des impulsions de captage, ainsi qu'un circuit de traitement de signaux qui garantit que, même en cas d'alimentation du circuit de commande en impulsions de commande et en impulsions de captage, chacune de ces impulsions entraine un changement du signal de sortie du circuit soustracteur; et en ce que le signal de sortie du circuit soustracteur est utilisé pour la commande d'étages de puissance, par l'intermédiaire desquels l'organe moteur est alimenté en énergie. On utilise, pour le dispositif d'entrainement commandé de l'invention, un organe moteur à fonctionnement continu, par exemple un moteur à courant continu ou un moteur à air comprimé, et celui-ci est associé à un indicateur de déplacement. Des boueles d'asservissement, qui comportent un indicateur de déplacement associé à un servomoteur pour la détermination de la position réelle, sont en soi connues; conformément à l'invention, l'indicateur de déplacement du moteur est réalisé de manière telle que, pour chaque incrément de déplacement théorique qui doit être déclenché par une impulsion de commande, il engendre une impulsion de captage. Ceci facilite la réunion des impulsions de commande et des impulsions de captage dans un simple circuit de soustraction, dont le signal de sortie constitue un signal d'erreur qui est utilisé pour la commande des étages de puissance qui alimentent le moteur en énergie. Conformément à l'invention, il est prévu un circuit de traitement de signaux, qui s'oppose à ce qu'un chevauchement temporel d'impulsions de commande et d'impulsions de captage n'entraine une falsification du signal d'erreur fourni par le soustracteur. Il est possible, gâce à la présente invention, dans le cas d'une machine outil à commande numérique ou d'une autre machine à servo-moteurs à commande digitale, de remplacer un moteur pas-à-pas par un dispositif d'entrainement pour couple plus élevé sans apporter de grands changements à l'unité de commande numérique. Pour ce faire, on a en pratique seulement besoin de quelques circuits intégrés standard, qui sont peu coûteux. Pour obtenir une vitesse d'asservissement du moteur proportionnelle à l'amplitude du signal d'erreur en sortie du soustracteur, on peut appliquer le signal de sortie du soustraction à un convertisseur digital analogique, et utiliser le signal de sortie de celui-ci pour la commande analogique du moteur, par exemple au moyen d'un amplificateur de puissance. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif d'entraînement est caractérisé en ce que le signal de sortie du circuit soustracteur est utilisé pour l'adressage d'une mémoire à lecture seule, dans lequelle sont stockées des caractéristiques d'entrai.nement. On obtient par ces moyens une encore plus grande latitude de choix de la vitesse d'asservissement en fonction du signal d'erreur. Selon une autre caractéristique, ce dispositif d'entrainement est caractérisé en ce que le signal de sortie du circuit soustracteur représente une première partie d'une adresse pour la mémoire à lecture seu]e, la deuxième partie d'adresse étant constituée par le signal de sortie d'un compteur auxiliaire, dont la borne d'entrée de comptage est reliée à la sortie d'un premier générateur auxilaire d'impulsions, tandis que le soustracteur est commandé par un deuxième générateur auxi]aire d'impulsions, dont la période-est choisie de façon à ce que pendant sa durée le compteur auxilaire parcoure une ou plusieurs fois son compte maxima]; et en ce qu'à chaque fois, il apparait à la surtie de la mémoire à lecture seule un signal digital pour la commande des étages de puissance. On obtient ainsi, à la sortie de la mémoire à lecture seule, exclusivement des signaux binaires "0" ou "1", o la valeur moyenne temporelle de ces signaux est adaptée à la vitesse d'asservissement souhaitée. Ceci permet l'utilisation d'organes de puissance peu coûteux et faciles à se procurer, tels que des thyristors. Ces moyens permettent, également pour des moteurs tels que des moteurs à air comprimé, pour lesquels il n'est pas possible de se procurer aisément et à bas prix des étages de commande de puissance à commande analogique, d'obtenir un réglage fin de la vitesse d'asservissement par].'utilisation d'étages de puissance fonctionnant en digital. L'invention concerne encore un dispositif tel que ci-dessus défini, dans lequel l'indicateur de déplacement génère en plus un signal d'indication du sens réel de déplacement, et dans lequel est utilisé un signal d'indication de la direction de commande représentatif de la direction théorique de déplacement de l'organe moteur, caractérisé en ce que le circuit de traitement de signaux comporte des circuits de mise en forme d'impulsions, qui produisent, à partir des impulsions de commande et des impulsions de captage respectivement, des impulsions courtes, ne se chevauchant pas, et déphasées, ainsi qu'un circuit d'aiguillage électronique pour la fourniture des impulsions mises en forme de commande et de captage respectivement, commutées en synchronisme de phase, ce circuit fournissant en cas de mêmes signal de sens réel de déplacement et signal de commande de déplacement les impulsions de commande mises en forme sur l'une et les impulsions de captage mises en forme sur l'autre des bornes de comptage d'un compteur-décompteur constituant le soustracteur, et établissant par ailleurs une liaison vers l'autre borne d'entrée de comptage en cas d'inversion d'un signal indicateur de sens. On peut ainsi, pour s'assurer qu'aucune impulsion de commande ou de captage ne soit escamotée, raccourcir fortement temporellement ces impulsions, et les arranger obligatoirement l'une par rapport à l'autre de façon à être sûr qu'elles ne risquent pas de se chevaucher. Ou bien, on peut prévoir un compteur pour chaque sorte d'impuisions, et appliquer périodiquement les sorties des deux compteurs au soustracteur. Pour ce faire, l'invention concerne encore un dispositif tel que précédemment défini, dans lequel l'indicateur de déplacement établit en outre un signal d'indication du sens réel de déplacement et dans lequel il est prévu un signal d'indication de la direction de commande représentatif du sens théorique de déplacement de l'organe moteur, caractérisé en ce que le circuit de traitement du signal comporte un circuit d'aiguillage tant pour les impulsions de commande que pour les impulsions de captage, qui dirige les impulsions considérées sur l'une ou l'autre des bornes d'entrée d'un compteur-décompteur associé en fonction du signal de sens correspondant, et en ce que les sorties de données des deux compteurs- décompteurs sont reliées aux deux entrées du soustracteur digital L'invention sera maintenant décrite plus en détails à l'aide de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels: Figure 1 est un schéma-blocs d'un dispositif d'entrainement commandé par suite d'impulsions, avec moteur à courant continu; Figure 2 est un schéma-blocs d'un dispositif d'entrainement commandé par suite d'impulsions, avec vérin à double effet; Figure 3 représente en détails un circuit d'aiguillage é]ectronique équipant l'entrainement de la figure 1, ainsi qu'n générateur d'impulsions auxiliaire, qui peut être utilisé aussi bien pour]. 'entrainement selon la figure 1 que pour celui selon la figure 2. Sur la figure]., la référence 10 désigne un calculateur auquel sont connectés un écran de visualisation 12, un clavier à touches 14, et une mémoire 16. Le calculateur 10 peut par exemple faire partie d'une machine-outil à commande numérique et il entraine, en fonction des données tapées sur le clavier 14 et en fonction des programmes de commande stockés dans la mémoire 16, la mise en mouvement d'une pluralité de servo-moteurs, par exemple commandant le déplacement du chariot d'un outil dans les directions x, y et z. Dans a description suivante de l'invention, on décrira seulement la commande par le ca].culateur 10 d'un seul servo-moteur, étant bien entendu qu'on peut lui adjoindre d'autres dispositifs analogues de commande d'autres servo-moteurs. Ordinairement, de tels calculateurs sont couplés avec des moteurs pas-àpas, qui sont commandés en rotation par une série d'impulsions de commande sur un fil conducteur 18, tandis qu'est appliqué sur un fil conducteur 20 un signal de commande du sens de rotation. Si l'on connecte au calculateur 10 un moteur pas-à-pas, son arbre tourne, pour chaque impulsion de commande en provenance du caleu]ateur, d'une valeur angulaire incrémentale donnée, le sens de rotation étant donné par le signal de commande de sens présent sur le conducteur 20. Dans le dispositif d'entraînement commandé décrit ici est prévu, au lieu d'un moteur pas-à-pas, un moteur à courant continu 22, qui est a].imenté en énergie électrique par l'intermédiaire d'amplificateurs 24,26. On supposera par exemple dans la description que le moteur à courant continu 22 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre, lorsqu'il est alimenté par l'amplificateur 24, et dans le sens inverse des aiguilles d'une montre lorsqu'il est alimenté par l'amplificateur 26, et qu'il ne tourne pas lorsqu'aucun des amplificateurs n'est alimenté ou lorsqu'ils sont alimentés en même temps tous deux. Pour un moteur à courant continu, le chemin angulaire parcouru par l'arbre-moteur dépend de l'importance de la charge à entrainer, et de l'intervalle de temps pendant lequel le moteur à courant continu est alimenté. La position effective de l'arbre-moteur ne se déduit donc pas simplement de la courbe d'alimentation du moteur. On décrira maintenant ci dessous plusieurs circuits électriques qui garantissent que la position réelle du moteur à courant continu 22 est déterminée sans ambiguité par le signal de commande que fournit le calculateur 10 sur les connexions électriques 18 et 20. L'arbre du moteur à courant continu 22 est accouplé à un disque gradué 28, dont n'est représentée sur la figure 1 qu'une vue développée de son bord. Le disque gradué 28 coopère avec deux capteurs 30, 32 qui sont placés en des points qui ne correspondent pas aux intervalles entre les graduations du disque gradué, qui peuvent être par exemple des capteurs optiques fonctionnant par transmission ou par réflexion de lumière. Les signaux de sortie des cpateurs sont appliqués à un analyseur 34, qui à partir des signaux de sortie des capteurs fournit d'une part un train d'impulsions dont chacune correspond au passage d'un trait de graduation devant les capteurs, et d'autre part un signal de sens de déplacement qui donne la direction de défilement du disque gradué 28, et par suite le sens de rotation du moteur à courant continu 22. Le train d'impulsions en sortie de l'analyseur 34 est appliqué par une liaison électrique 36 à un circuit d'aiguillage 4lertrnniqle 4n, flui sera décrit plus en détails ci après en référence à la figure 3, tandis que le signal d'indication de sens de déplacement est appliqué à ce circuit 40 par une connexion électrique 38. Le circuit fonctionne grosso-modo de la façon suivante. Les impulsions de commande et les impulsions de capteurs ou de captage, sont transformées, en fonction de leur fréquence, en de courtes impulsions, qui sont séparées l'une de l'autre dans le temps, de façon qu'il ne se produise pas de chevauchement dans le temps entre les impulsions de commande et les impulsions de captage. Par ailleurs, les impulsions de commande et les impulsions de captage sont appliquées "de manière croisée", c'est à dire que pour un signal de sens de rotation donné, les impulsions de commande apparaissent sur une des bornes de sortie du circuit, tandis que les impulsions de capteurs apparaissent sur l'autre borne de sortie. Lorsque le signal de sens de rotation est inversé, chaque impulsion est simultanément commutée sur l'autre borne de sortie. Les deux bornes de sortie du circuit électronique d'aiguillage 40 sont reliées respectivement avec la borne de comptage (+) et avec la borne de décomptage (-) d'un compteur-décompteur 42. Conformément au fonctionnement qualitatif, brossé ci dessus, de l'aiguilleur électronique 40, l'entrée de comptage du compteur-décompteur 42 reçoit donc les impulsions de commande, en tant qu'impulsions de comptage et les impulsions de capteurs en tant qu'impulsions de décomptage, tandis que l'entrée de décomptage est alimentée dans le sens du décomptage par les impulsions de commande et dans le sens du comptage par les impulsions de captage. Le signal de sortie du compteur-décompteur 42 correspond par suite à la différence entre la valeur théorique et la valeur réelle de la position du moteur à courant continu 22. Le signal de sortie du compteur-décompteur 42 constitue quatre des huit bits d'adresse d'une mémoire à lecture seule 44. Les quatre bits d'adresse restants sont donnés par les sorties d'un compteur auxiliaire 46, dont l'entrée de comptage est reliée à la sortie d'un générateur d'impulsions 48. Le générateur d'impulsions 48 fornctionne à fréquence élevée, 30 kHz en pratique. En correspondance avec cette fréquence élevée, les bits d'adresse apparaissent cycliquement sur les sorties du compteur auxiliaire 46, et dans les cellules de la mémoire à lecture seule 44 sont stockées des configurations binaires, qui servent à la commande des amplificateurs 24,26. Avec les quatre bits d'adresse fournis par le compteur auxi.].iaire 46, on peut atteindre seize cellules de la mémoire. Si les configurations binaires correspondantes fournissent à l'amplificateur 24 respectivement le bit "1" et à l'amplificateur 26 le bit "0", le moteur à courant continu 22 est excité dans un même sens-pour l'ensemble du cycle d'adresse à seize bits, de sorte qu'il tourne avec son couple maximal dans le sens des aiguilles d'une montre. Si uniquement la moitié des cellules de la mémoire 44 jointes par le compteur auxilaire 46 fournissent un bit "1" à l'amplificateur 24, et un bit "O" pour les autres cellules jointes, et si simultanément les bits alimentant l'amplificateur 26 ont toujours la valeur "O", le moteur à courant continu va bien évidemment tourner dans le sens des aiguilles d'une montre avec en moyenne seulement la moitié du couple maximal. On voit que, par la présentation de telles configurations binaires, le couple de rotation moyen du moteur à courant continu 22 et par suite la vitesse de rotation corrélative peut être réglée de manière fine. Par l'intermédiaire de la partie d'adresse donnée par la sortie du compteur-décompteur 42, il peut être commuté entre plusieurs données mémorisées dans la mémoire 44, qui comportent diverses configurations binaires, et celles-ci peuvent être lues cycliquement une à une sous commande du compteur auxilaire 46. On obtient de cette façon dans l'ensemble une commande très variable du moteur à courant continu 22 en fonction de la différence entre la valeur théorique de position et sa valeur réelle. De façon à s'assurer que la partie d'adresse fournie par le compteurdécompteur ne varie que lentement, de sorte que la partie mémorisée respectivement déterminée puisse être pleinement adressée par le compteur auxiliaire 46, la transmission de l'état du compteur-décompteur 42 est effectuée sous commande d'un autre générateur d'impulsions 50, qui fonctionne à une fréquence plus basse que celle du générateur d'impuisions 48, à environ 10 kHz en pratique.Comme on le voit sur la figure 3, le générateur d'impulsions 50 est équipé d'un circuit oscillateur RC composé d'une résistance 52 et d'un condensateur 54 placé en série avec cette dernière. Au point de jonction entre la résistance 52 et le condensateur 54 est branché un trigger de Schmitt 56, dont le signal de sortie est amplifié par un inverseur 58. Comme on le voit également sur la figure 3, l'aiguilleur électronique comporte un oscillateur auxilaire 60, qui oscille à une fréquence supérieure à celle de l'oscillateur 48, en pratique 100 kHz. La sortie de l'oscillateur auxiliaire 60 est reliée à l'entrée de commande d'une bascule-D 62, et commande, à travers un trigger de Schmitt de type NAND 64, une deuxième bascule-D 66.- L'entrée D de la bascule 62 est connectée au conducteur 18, et reçoit donc les impulsions de commande. De même l'entrée D de la bascule-D 66 est connectée au conducteur 36, et reçoit donc les impulsions de capteurs. Les sorties Q des bascules-D 62 et 69 sonú reliés à des circuits monostables commandables 68. On obtient ainsi sur les sorties Q des circuits monostables dans leur ensemble, sur une demi-période de]'oscillateur auxiliaire , des impulsions courtes inverses l'une de l'autre, chaque fois qu'apparaissent des impulsions simultanées sur les conducteurs 18 et 36. En pratique, la période des circuits monostables est choisie égale à une microseconde. Le signal de sortie modifié de la bascule-D 62 peut être appliqué sur la borne de comptage du compteur-décompteur 42, par l'intermédiaire d'un circuit NOR 70 et d'un autre circuit NOR 72, lorsqu'apparait sur le conducteur 20 un signal correspondant à la direction de commande "en avant", celui-ci étant appliqué à la deuxième entrée du circuit NOR 70. Le signal de sortie modifié de la bascule-D 62 peut inversement être appliqué sur la borne de décomptage du compteur-décompteur 42 par l'intermédiaire d'un circuit NOR 74 et d'un circuit NOR 76, lorsque n'apparait sur le conducteur 20 aucun signal de direction correspondant à la direction "en avant". Dans ce but, une deuxième entrée du circuit NOR 74 est reliée, par l'intermédiaire d'un trigger de Schmitt de type NAND 78, au conducteur 20. La commutation des. signaux de sortie, transformés et déphasés, de la bascule-D 66 sur respectivement la borne de comptage et la borne de décomptage du compteur-décompteur 42, a lieu de façon analogue, mais cependant de manière croisée en comparaison avec les signaux de sortie transformés de la bascule-D 62. Les signaux de sortie transformés de la bascule-D 66 sont appliqués par l'intermédiaire d'un premier circuit NOR 80 et d'un autre circuit NOR 76 sur la borne de décomptage du compteur-décompteur 42, lorsque sur le conducteur 38 apparait un signal de direction correspondant à la direction "en avant". Dans ce but, une deuxième entrée du circuit NOR 80 est reliée au conducteur 38. Lorsqu'un tel signal de direction est absent, ce qui montre que le moteur à courant continu 22 tourne vers l'arrière, le signal de sortie transformé de la bascule-D 66 est appliqué, par l'intermédiaire d'un premier circuit NOR 82 et d'un autre circuit NOR 72, sur la borne de comptage du compteur-décompteur 42, une deuxième entrée du circuit NOR 82 étant alors reliée au conducteur 38 par l'intermédiaire d'un trigger de Schmitt de type NAND 84. Le dispositif de commande d'entrainement représenté à la figure 2 est semblable à celui de la figure 1; Ies parties constructives fonctionnelles qui correspondent à celles de la figure 1 sont désignées par les mêmes chiffres de référence et ne seront pas décrites à nouveau. A la place du moteur à courant continu 22 est prévu un vérin à doubleeffet 86, dont la tige est couplée avec une plaque graduée allongée 88, qui coopère là aussi avec les capteurs 30 et 32. Les deux chambres de travail du vérin 86 peuvent être reliées par l'intermédiaire d'électrovannes 90, 92, à une conduite 94, dans laquelle se trouve acheminé à partir d'une pompe non représentée soit de l'air comprimé soit un fluide hydraulique pressurisé. La commande des électrovannes 90, 92 est réalisée par l'intermédiaire des amplificateurs 24, 26. A la place de l'aiguillage électronique double 40, travaillant sur deux plans, de l'entrainement de la figure 1, il est prévu dans l'entrainement de la figure 2, aussi bien pour la voie correspondant aux signaux relatifs à la position réelle que pour la voie relative aux signaux représentatifs de la position théorique, un circuit simple d'aiguillage électronique, respectivement 96 et 98, qui distribue les impulsions sur le conducteur 18, respectivement 36, en fonction du signal de direction sur le conducteur 20, respectivement 36, en fonction du signal de direction sur le conducteur 20, respectivement 38, vers la borne de comptage, respectivement de décomptage, d'un compteur-décompteur 100, respectivement 102. A la sortie du compteur-décompteur 100, on obtient ainsi un signal de position réelle résultant de l'addition des impulsions de commande, tandis que le signal de sortie du compteur-décompteur 102 fournit un signal de position théorique résultant de l'addition des impulsions de capteurs. Les états, longs en pratique de seize bits, il des compteurs- décompteurs 100, 102 sont appliqués aux deux entrées d'un soustracteur digital 104, qui est synchronisé par un générateur d'impulsions 50. On voit que, également dans la forme de réalisation de l'entrainement selon la figure 2, on ne manque aucune impulsion de capteurs ou impulsion de commande lors de la production du signal d'erreur à la sortie du soustracteur 104. Le signal de sortie du soustracteur 104, qui ne peut changer que lentement dans le temps, forme à nouveau avec la sortie du compteur auxiliaire 46 un signal d'adresse pour la mémoire à lecture seule 44, et l'activation des amplificateurs 24, 26, du fait que les électrovannes 90, 92, sont ouvertes ou respectivement fermées en fonction du taux d'impuisions dépendant du signal d'erreur, s'effectue de manière analogue à celle déjà décrite en référence à la figure 1. Les détails de réalisation d'un aiguilleur électronique simplifié se déduisent de l'aiguilleur électronique complexe représenté sur la figure 3, en supprimant les parties qui servent à l'interdépendance temporelle et à la transformation des impulsions, tels que les circuits qui sont utilisés pour l'acheminement "croisé" des impulsions de capteurs et des impulsions de commande. Dans un exemple de réalisation pratique du circuit représenté sur la figure 3, les bascules-D 62 et 66 peuvent être constituées par des parties d'un circuit intégré à semi-conducteurs du type 7474. De même, on peut utiliser pour la réalisation des deux monostables 68 un circuit intégré du type 74 123. Les différents triggers de Schmitt de type NAND peuvent être réalisés en utilisant un circuit intégré de type 7474; pour les différents circuits NOR sont utilisables des circuits intégrés de type 7402. Le compteur-décompteur 42 est un circuit intégré de type 74193. -12 REVENDICATIONS 1. Dispositif d'entrainement à commande pair silte d'impulsions, comportant un circuit de commarde et un organe moteur commandé par celuici, dispositif dans lequel on utilise une série d'impulsions de commande pour réaliser le mouvement de l'organe moteur, chaque impulsion de la série correspondant à un incrément de déplacement de l'organe moteur, caractérisé en ce que l'organe moteur 22, 86 est un organe moteur à fonctionnement continu; en ce que cet organe moteur 22, 86 est couplé avec un indicateur de déplacement 28-32; 88, 30, 32, qui fournit une impulsion de captage pour un déplacement de l'organe moteur correspondant à l'incrément prédéterminé; en ce que le circuit de commande alimenté par les impulsions de commande et les impulsions de captage comporte à son entrée un circuit soustracteur 42, 104, dont une première entrée est alimentée par les impulsions issues des impulsions de commande et dont la deuxième entrée est alimentée par les impulsions issues des impulsions de captage, ainsi qu'un circuit de traitement de signaux ; 96-102 qui garantit que, même en cas d'alimentation du circuit de commande en impulsions de commande et en impulsions de captage, chacune de ces impulsions entraine un changement du signal de sortie du circuit soustracteur 42; 104; et en ce que le signal de sortie du circuit soustracteur 42; 104 est utilisé pour la commande d'étages de puissance 24, 26, par l'intermédiaire desquels l'organe moteur 22; 86 est alimenté en énergie. 2. Dispositif d'entrainement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de sortie du circuit soustracteur 42; 104 est utilisé pour l'adressage d'une mémoire à lecture seule 44, dans laquelle sont stockées des caractéristiques d'entrainement. 3. Dispositif d'entrainement selon la revendication 2, caractérisé en ce que le signal de sortie du circuit soustracteur 42, 104 représente une première partie d'une adresse pour la mémoire à lecture seule 44, la deuxième partie d'adresse étant constituée par le signal de sortie d'un compteur auxiliaire, dont la borne d'entrée de comptage est reliée à la sortie d'un premier générateur auxiliaire d'impulsions 48, tandis que le soustracteur 42; 104 est commandé par un deuxième générateur auxiliaire d'impulsions 50, dont la période est choisie de façon à ce que pendant sa durée le compteur auxiliaire 46 parcourt une ou plusieurs fois son compte maximal: et en ce qu'à chaque fois il apparait à la sortie de la mémoire à lecture seule un signal digital pour].a commande des étages de puissance 24, 26. 4. Dispositif d'entrainement selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel l'indicateur de déplacement génère en plus un signal d'indication du sens réel de déplacement, et dans lequel est utilisé un signal d'indication de la direction de commande représentatif de la direction théorique de déplacement de l'organe moteur, caractérisé en ce que le circuit de traitement de signaux 40 comporte des circuits de mise en forme d'impulsions 62-68, qui produisent, à partir des impulsions de commande et des impulsions de captage respectivement, des impulsions courtes, ne se chevauchant pas, et déphasées, ainsi qu'un circuit d'aiguillage électronique 72-84 pour la fourniture des impulsions mises en forme de commande et de captage respectivement, commutées en synchronisme de phase, ce circuit fournissant en cas de mêmes signal de sens réel de déplacement et signal de commande de déplacement les impulsions de commande mises en forme sur l'une et les impulsions de captage mises en forme sur l'autre des bornes de comptage d'un compteur- décompteur 42 constituant le soustracteur, et établissant par ailleurs une liaison vers l'autre borne d'entrée de comptage en cas d'inversion d'un signal indicateur de sens. 5. Dispositif d'entrainement selon la revendication 4, caractérisé en ce que les circuits de mise en forme comportent un osci]lateur auxiliaire 60 à haute fréquence, dont le signal de sortie sert à alimenter en impulsions une bascule 62 à activation par une première sorte d'impulsions, et dont le signal de sorte inverse 64 sert à alimenter en impulsions une bascule 66 à activation par l'autre sorte d'impulsions, et en ce qu'à chacune des sorties de ces bascules 62, 66 est connecté un circuit monostable 68, dont la période est inférieure à l.a demi-période de l'oscillateur auxiliaire 60. 6. Dispositif d'entrainement selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel l'indicateur de déplacement établit en outre un signa]. d'indication du sens réel de déplacement et dans lequel il est prévu un signal d'indication de la direction de commande représentatif du sens théorique de déplacement de l'organe moteur, caractérisé en ce que le circuit de traitement du signal comporte un circuit d'aiguillage 96, 98 tant pour les impulsions de commande que pour les impulsions de captage, qui dirige les impulsions considérées sur l'une ou l'autre des bornes d'entrée d'un compteur-décompteur associé 100, 102 en fonction du signal de sens correspondant, et en ce que les sorties de données des deux compteurs-décompteurs 100, 102 sont reliées aux deux entrées du soustracteur digital 104.