Brevet FR2592621A1 — publié le 19870710

- 1 La présente invention concerne un procédé de locali- sation d'un mobile sur un réseau, et plus particulièrement un procédé permettant de localiser avec une bonne précision la position d'un mobile sur un réseau ferroviaire, ainsi qu'un système pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Pour localiser un véhicule mobile sur une voie ferrée, un procédé connu consiste à disposer des détecteurs en des points ou des secteurs déterminés du réseau, par exemple des circuits électriques, électromagnétiques ou électroniques placés sur la voie, des pédales éventuellement associées en compteurs d'essieux coopérant avec le véhicule, etc. Cependant, ces équipements liés à l'infrastructure sont coûteux, notamment en raison du nombre élevé de détecteurs nécessaires, et l'investissement apparaît souvent peu rentable sur les lignes à faible densité de trafic. De plus, la connaissance de la position du mobile n'est précise que lorsque celui-ci se trouve à des endroits bien déterminés de la ligne; entre les passages à ces endroits, la connaissance de la localisation est imprécise et peut constituer un frein au développement de certaines applications. Enfin, la con- naissance de la localisation est disponible localement au sol, mais pas directement dans le mobile lui-même. Dans certains cas, le détecteur fait connaître au mobile qu'il passe à son niveau et lui transmet des consignes concernant, par exemple, une vitesse limite ou une distance d'arrêt. Dans ces cas, à des fins de contrôle de vitesse ou de pilotage automatique, le mobile peut mettre en oeuvre une mesure de chemin parcouru mais il ne s'agit pas à proprement parler de localisation. En effet, hormis l'instant o le mobile passe au-dessus du détecteur, le sol ne sait pas précisément o il se trouve; quant au mobile, il sait le chemin parcouru depuis le détecteur mais ne connait pas sa position par rapport au réseau dans son ensemble, et en particulier, il ne sait pas sur quelle voie il se trouve, dans un réseau o plusieurs voies peuvent être voisines. Un autre procédé connu consiste à utiliser une méthode de triangulation grâce à des balises, qui peuvent être fixes ou mobiles, et par exemple embarquées à bord de satellites mis sur orbite. Ce deuxième procédé présente divers inconvénients, outre son coût élevé. En effet, la précision disponible ne permet pas de distinguer, de façon sûre, sur quelle voie d'un faisceau se trouve le mobile. La localisation exige la pos- sibilité d'un lien, par voie radio en général, avec les balises, et les irrégularités du relief de l'infrastructure, notamment les tunnels, ne permettent pas d'obtenir une bonne couverture du réseau. Enfin, dans le cas tout au moins du radio-repérage, c'est-à-dire dans celui o c'est le sol qui acquiert la connaissance de la localisation du mobile, ce dernier ne peut avoir qu'une connaissance épisodique de sa position; il doit faire appel à l'estime à des fins de contrôle continu de la vitesse ou de pilotage automatique. Le but de l'invention est de donner à un mobile se trouvant sur un réseau de voies ferrées une connaissance précise et continue de sa position sans nécessiter une infrastructure coûteuse, et notamment de permettre l'identi- fication de la voie sur laquelle se trouve le mobile, parmi plusieurs voies voisines. L'invention a pour objet un procédé permettant d'obtenir le résultat cidessus d'une manière fiable et peu coûteuse en évitant les inconvénients inhérents aux méthodes connues précitées. L'invention a également pour objet un système de locali- sation d'un mobile sur un réseau assurant une localisation précise et continue du mobile, utilisant l'infrastructure existante du réseau, ou n'impliquant que la mise en place de repères simples et peu coûteux. Le procédé suivant l'invention permet de localiser un mobile circulant sur un réseau ferroviaire présentant des repères fixes au voisinage de la voie et se distingue en ce que l'on utilise un capteur solidaire du mobile coopérant avec les repères fixes, et sensible à un signal caractéristique émis ou renvoyé par chaque repère fixe, et une base de données contenant la description d'un graphe dont les noeuds sont les repères fixes et les branches les voies les reliant, et on compare les longueurs des branches du graphe îO enregistré dans la base de données soit aux distances mesurées entre repères, soit, à un facteur près, aux délais séparant les instants de détection des signaux caractéristi- ques, pour en déduire la position du mobile. Suivant une forme de mise en oeuvre du procédé de l'invention, on utilise au moins une source de rayonnement solidaire du mobile, balayant, au cours du déplacement du mobile, la zone o se trouvent les repères fixes, une base de données contenant un graphe dont les noeuds sont les repères fixes et les branches les voies les reliant, et au moins un récepteur solidaire du mobile, sensible au signal rétrodiffusé. Conformément au procédé de l'invention, le capteur ou le récepteur coopère avec les repères fixes de telle sorte qu'on détecte le passage du mobile à proximité des repères fixes par le signal caractéristique qu'ils émettent ou qu'ils renvoient et, ou bien on compare la signature numérique dudit signal caractéristique aux signatures asso- ciées aux noeuds du graphe enregistrées dans la base de données, pour en déduire la position du mobile, ou bien on mesure la distance parcourue depuis le repère fixe précédent et on la compare à la longueur de la ou des branches du graphe partant du noeud précédent, dans la base de données. Suivant une forme préférentielle de réalisation, l'iden- tification de chaque repère fixe est utilisée pour le recalage de la position estimée du mobile sur la voie. Conformément à une autre caractéristique avantageuse du pro- cédé, les repères fixes sont réalisés de manière à ce que la réponse rétrodiffusée de l'onde émise par la source de rayonnement soit différente suivant le repère ou la caté- gorie de repère, et le traitement de la réponse permet alors de distinguer un repère parmi d'autres différents ou d'une catégorie différente. Les signaux d'écho reçus sont instantanément traités directement sur le mobile, par des moyens appropriés embar- qués, ou à distance, la liaison avec l'unité de traitement et de comparaison avec la base de données, se faisant alors par les moyens usuels, par exemple par radio. Comme source de rayonnement, on peut utiliser notamment un radar qui permet non seulement de détecter les repères fixes, mais de mesurer la distance parcourue, et, suivant une variante de l'invention, on peut émettre plusieurs faisceaux, par exemple des faisceaux radars, au moyen de plusieurs antennes dont chacune est connectée à un radar distinct ou toutes reliées à un même radar. On peut notamment émettre deux faisceaux radar symétriques par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de la voie, l'un vers l'avant, l'autre vers l'arrière, par rapport au sens du déplacement du mobile. Si la première antenne émet un rayon- nement faisant avec le plan de la voie un angles, la deuxième antenne est fixée sur le mobile de manière à former avec la première un angle égal à 1800 diminué de deux fois la valeur nominale de a, et on effectue la moyenne des signaux d'écho reçus. Le dispositif conforme à la présente invention comprend: - un capteur solidaire du mobile, coopérant avec les repères fixes, - un circuit de mise en forme du signal issu du capteur, - des moyens pour mesurer la distance parcourue ou le temps de parcours, - une base de données contenant la description d'un graphe dont les noeuds sont les repères fixes et les branches les voies les reliant, - et un circuit commandé par le signal mis en forme, et connecté au moyen de mesure de la distance ou du temps et à la base de données, déterminant la position du mobile. Suivant une forme de réalisation, le circuit commandé par le signal mis en forme détermine les branches possibles du graphe à partir de la dernière branche identifiée, et sélectionne celle dont la longueur est la plus proche de la distance mesuree entre les deux derniers repères détectés, la position étant définie par la branche sélectionnée et par la distance parcourue sur cette branche. Il est particulièrement avantageux d'utiliser un circuit, commandé par le signal mis en forme, déterminant les branches possibles du graphe à partir d'une branche immédiatement précédente et leur donnant une vraisemblance fonction de celle de la branche amont de la branche envi- sagée et de la. comparaison de la longueur de la branche envisagée et de la distance mesurée, ne retenant que les n meilleures branches, n étant supérieur ou égal à 2, la posi- tion étant définie par la branche la plus vraisemblable et la distance parcourue sur cette branche. Suivant une forme avantageuse de réalisation, le capteur est un récepteur solidaire du mobile, sensible au signal rétrodiffusé par les repères fixes et émis par une source de rayonnement solidaire du mobile balayant, au cours du déplacement, la zone o se trouvent les repères fixes. Bien entendu, les capteurs, sources de rayonnement, circuits de mise en forme du signal, circuits de détermination des branches possibles du graphe, moyens de mesure de la distance ou du temps, et bases de données n'entrent pas dans le cadre de la présente invention, et sont d'un type connu dans la technique. Par exemple, la source de rayonnement peut être un radar, un laser, un émetteur d'ultrasons, etc, monté sur le mobile et associé à un récepteur approprié. On peut également utiliser des repères fixes coopérant avec le capteur solidaire du mobile, et par exemple des plots ou des aimants placés au voisinage immédiat d'un rail de la voie ferrée, coopérant avec une roue détectrice ou avec un détecteur de champ magnétique solidaire du mobile, respectivement. Suivant une forme préférentielle de réalisation, le système comprend au moins un radar connecté à au moins une antenne orientée vers la voie et faisant avec elle un angle prédéterminé, l'orientation de l'antenne permettant de balayer la zone o se trouvent les repères fixes caractéris- tiques situés au voisinage de la voie, des moyens de traitement des signaux d'écho pour mesurer la distance parcourue depuis le point de départ et le niveau du signal, ainsi que la base de données et le circuit commandé par le signal, tels qu'ils sont décrits ci-dessus. Suivant une forme simple de réalisation, les repères fixes peuvent être constitués par les poteaux caténaires disposés le long de la voie à une distance pratiquement constante de celle-ci, dans le cas de voies électrifiées. Il est également possible, d'une manière générale, d'utiliser comme repères toutes les singularités se trouvant' sur la voie ou dans son voisinage immédiat, et dont la position aura été relevée au préalable. Conformément à une autre forme de réalisation, les repères sont constitués par des trièdres trirectangles ou des assemblages de trièdres, métalliques ou métallisés, renvoyant un écho (par exemple un écho radar) facile à dis- tinguer de celui de l'environnement de la voie (rail, ballast, traverses et tirefonds, par exemple) par la simple mesure du niveau du signal rétrodiffusé. Le repère peut également être réalisé sous la forme d'un tube coudé, de diamètre supérieur à la longueur d'onde du faisceau radar, et placé de telle sorte que le signal émis pénètre par une extrémité et que le signal sortant par l'autre extrémité soit capté par l'antenne du radar. Dans ce cas le repère est reconnaissable à la polarisation du signal, et l'antenne réceptive est réalisée de manière à présenter la même pola- risation. Ces repères sont fixés de loin en loin le long de la voie, dans le champ balayé par l'antenne du radar. Un repère peut être élémentaire ou composite. Un repère élémentaire est caractérisé par le fait qu'on n'a pas cherché à donner une forme significative à la courbe exprimant le niveau du signal rétrodiffusé en fonction du chemin parcouru par le capteur lorsqu'il passe au-dessus du repère. Un repère composite est caractérisé par le fait qu'on a cherché à donner à cette courbe une forme particulère, soit par la longueur de la zone au-dessus de laquelle on obtient un signal rétrodiffusé remarquable, soit par le fait que cette courbe est constituée de l'association de plusieurs courbes correspondant à un repère élémentaire, cette association étant caractérisée par le nombre des réponses élémentaires, par la distance les séparant ou par une combinaison de ces facteurs. Un repère composite peut être réalisé, par exemple, par un croisillon de plaques métalliques perpendiculaires entre elles et à une plaque métallique servant de fond, certains des alvéoles ainsi constitués étant remplis ou recouverts d'une substance absorbant le signal émis par la source de rayonnement. Une autre réalisation possible est constituée de tubes en U, l'information étant donnée par le nombre de tubes et leurs distances entre eux. Lorsque la voie ferrée comporte une aiguille permettant soit de maintenir le mobile sur la voie directe, soit de le dévier sur une autre voie, il importe d'identifier exac- tement la voie sur laquelle se- trouve le mobile après passage sur l'aiguille. Cette détermination peut être faite conformément à l'invention soit en déposant un repère sur chaque branche de l'aiguille à une distance différente de la pointe, soit en utilisant des repères fournissant des signaux émis ou rétrodiffusés différents sur l'une et l'autre branche, soit en ne plaçant pas de repère sur l'une des branches. Dans le premier cas, la différence de distances est de préférence supérieure au double de la marge d'erreur tolérée et la simple mesure de la distance entre le repère identifié et le dernier repère reconnu précédent permet de déterminer si le mobile se trouve sur la branche directe ou sur la branche déviée par comparaison avec le graphe du réseau enregistré dans la base de données. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus en détail dans la description ci-après relative à une forme préférentielle et non limitative de réalisation, en référence aux dessins annexés, qui représentent: Figure 1: schéma-bloc d'une installation conforme à l'in- vention. Figure 2: vue schématique d'un repère passif utilisable dans l'invention, placé sur la voie ferrée. Figure 3: vue en perspective d'une variante de repère. Figure 4: vue d'un autre repère passif utilisable dans l'invention. Figure 5: schéma d'un repère constitué par un aimant et d'un circuit de détection appropriée. Sur la figure 1, un radar R comporte une antenne A, située à une hauteur de 60cm environ au-dessus du rail r, orientée vers celui-ci dans une direction faisant avec l'ho- rizontale un angle prédéterminé a égal à environ 300. Le radar R fournit sur sa sortie S1 une information de distance parcourue extraite de l'effet Doppler entre le signal émis et le signal rétrodiffusé. I1 fournit sur sa sortie S2 une information donnant le niveau du signal rétrodiffusé. Les sorties S1 et S2 sont reliées respectivement aux entrées E1 et E2 d'un ordinateur de traitement OT. Cet ordinateur OT dispose, dans une base de données BD, d'une description du graphe des repères passifs RP disposés sur la voie, au voisinage immédiat du rail et dans la zone illuminée par l'antenne A lors de son passage au-dessus d'eux. L'ordi- nateur OT dispose également d'une entrée/sortie série ESS permettant le dialogue avec l'extérieur (clavier-écran, modem, ordinateur...). Le circuit de mise en forme du signal issu de la partie récepteur du radar (non représenté) est de type usuel et peut être compris indifféremment dans le radar R ou dans l'ordinateur OT. Le fonctionnement est le suivant: l'ordinateur de trai- tement OT reçoit par son entrée/sortie série ESS l'indi- cation de sa position initiale repérée par rapport au graphe contenu dans la base de données BD. Lorsque l'engin sur lequel est monté le système de localisation se déplace, l'ordinateur de traitement OT reçoit du radar R sur son entrée E1 la valeur, signée, des déplacements élémentaires; ceci lui permet d'entretenir la position estimée. Lorsque l'ordinateur de traitement OT reçoit du radar R sur son entrée E2 une information lui indiquant que le niveau du signal rétrodiffusé dépasse un seuil préd6fini, l'ordinateur OT note la position estimée. Si cette position correspond, à une marge près comprise dans des limites de tolérance prédéfinies, à la position d'un repère passif RP telle qu'elle est indiquée dans la base de données BD, on admet que l'écho correspond bien au repère et on corrige la position estimée de la valeur trouvée pour la marge. La figure 2 représente un repère élémentaire (1) cons- titué par un trièdre métallique tandis que la figure 3 montre un repère composite comprenant un assemblage (2) de trièdres métalliques formant un ensemble à plusieurs alvéoles dont certains (3) sont enduits d'une substance absorbant le signal émis par le radar tandis que d'autres (4) ne le sont pas. La figure 3 montre des repères (5) constitués par des tubes coudés en U que l'on place verticalement près de la voie. L'utilisation de repères composites permet de distinguer chaque repère passif RP par une "signature" reconnaissable. On peut envisager que chaque repère passif RP ait une signature permettant de le distinguer de tous les autres ou une signature permettant seulement de le distinguer des repères passifs de son voisinage avec lesquels une confusion serait possible. En particulier, l'utilisation de repères composites permet de distinguer la branche directe et la branche déviée d'une aiguille sans qu'il soit nécessaire de s'appuyer sur la différence entre la distance séparant le repère précédent et le repère passif se trouvant dans la branche directe, d'une part, et la distance séparant le repère précédent et le repère passif se trouvant dans la branche déviée, d'autre part. De la même façon, la signature d'un repère passif peut également servir à indiquer le sens de parcours de la voie. La base de données BD peut contenir, outre les informations permettant de connaître la position des différents repères passifs, l'indication de leur signature. l! Comme indiqué précédemment, le radar R se trouve à une faible hauteur au-dessus du rail. Cette hauteur peut varier et être comprise par exemple entre 30cm et 1,50m, et de préférence entre 40 et 60cm. L'angle a du. faisceau radar avec le plan de la voie est de préférence inférieur à 45 et peut par exemple être voisin de 30 pour fournir une mesure précise et fiable. La position de l'antenne du radar est de préférence au dessus du rail, mais elle peut varier par rapport à l'axe de la voie, surtout si on n'a pas le souci de faire face à un possible enneigement de la voie. Le radar R pourrait, en particulier, se trouver au milieu de la voie; dans ce cas, les repères passifs RP devraient également s'y trouver. Si toutefois on préfère disposer le radar R au-dessus d'une file de rails, il peut être commode de disposer des repères passifs RP au voisinage de chacune des files de rails. Dans ce cas, il peut également être avantageux d'implanter les repères passifs sur chacune des files de rails sensiblement au droit l'un de l'autre; il peut alors également être commode de leur donner des signatures associées, par exemple identiques entre elles, ou bien identiques, au sens de la circulation près. Un souci de disponibilité peut amener à disposer un radar au-dessus de chacune des files de rails. Dans le cas o les deux radars sont en bon état de fonctionnement, la comparaison des informations fournies par chacun d'eux sur sa sortie 51 donne une autre source de renseignements permettant, soit de recaler la position estimée, soit de vérifier sa vraisemblance. En effet, à l'imprécision près de la mesure du chemin parcouru, et à l'erreur près introduite par un éventuel dévers de la voie, la différence entre la mesure du chemin parcouru sur chacune des deux files de rails donne, après division par l'écartement de la voie, la variation de cap (en radians) depuis l'origine des mesures. Si l'on a pris soin de faire figurer dans la base de données BD l'orientation de la voie à certains endroits, on a là une possibilité de test de cohérence. Une variante consiste à préciser dans la base de données le début et la fin de courbes remarquables et la différence de longueur des files de rails entre ces deux points (ce qui supprime l'influence du dévers). La différence des estimations de chemin parcouru à partir des sorties 51 des deux radars permet par comparaison à l'indication fournie par la base de données BD, un contrôle intéressant de la validité de la position et du bon fonctionnement du traitement. En pratique, il n'est possible de repérer avec certitude que les courbes dont le rayon est inférieur au rapport entre l'écartement des deux radars et deux fois leur précision relative. Comme le montre la figure 5, un aimant (6) est fixé sur le rail (r) par l'intermédiaire d'un étrier (7) maintenant l'aimant à 3cm environ du rail. La fixation est faite par un moyen usuel, par exemple par collage, sur le côté extérieur du champignon (8) du rail. Un détecteur (9) électromagnétique est fixé sur la botte d'essieu (10) de la roue (11) de telle sorte que la distance entre l'aimant (6), orienté verticalement, et le détecteur (9) soit comprise entre 1 et 5cm environ, lors du passage au-dessus de l'aimant. Le détecteur (9) est protégé par un bouclier (non représenté). L'aimant (6) est un aimant permanent de type usuel, par exemple du type en alliage à base d'aluminium, nickel et cobalt présentant une bonne stabilité dans le temps. Le champ magnétique ainsi créé est détecté par le détecteur (9) qui peut comporter par exemple une bobine à réluctance variable, un capteur à courant de Foucault, ou un capteur à effet Hall, suivant un montage connu (non représenté). L'aimant permanent peut être unique, mais il est également possible de monter plusieurs aimants à quelques centimètres les uns des autres et d'orienter leurs polarités de manière prédéterminée afin de constituer une signature identifiable par le détecteur. On a supposé dans ce qui précède que la base de données BD était embarquée à bord du mobile que l'on cherche à localiser. I1 est bien évident que rien de fondamental ne se trouve modifié si cette base de données se trouve à distance, par exemple si elle se trouve à terre et qu'il existe une liaison radio entre l'ordinateur de traitement OT à bord du mobile et le système terrestre qui gère cette base de données. Rien de fondamental non plus n'est modifié si cette base de données se trouve à terre mais que les extraits concernant la région o se trouve le mobile lui sont transmis, en tant que de besoin, par une liaison radio ou des balises ponctuelles par exemple. Une autre utili- sation intéressante de la radio est la diffusion des modifi- cations concernant la présence de repères passifs, de leur position ou de leur signature, intervenues depuis l'époque à laquelle correspond la version de la base de données BD dont dispose le mobile. L'invention couvre bien entendu ces diverses variantes. R EV E N D I C A T I O N S 1. Procédé de localisation d'un mobile circulant sur un réseau ferroviaire présentant des repères fixes sur la voie ou dans son voisinage, caractérisé en ce qu'on utilise un capteur solidaire du mobile coopérant avec les repères fixes, et sensible à un signal caractéristique émis ou renvoyé par chaque repère fixe, et une base de données contenant la description d'un graphe dont les noeuds sont les repères fixes et les branches les voies les reliant, et on compare les longueurs des branches du graphe enregistré dans la base de données, soit aux distances mesurées entre repères, soit, à un facteur près, aux délais séparant les instants de détection des signaux caractéristiques, pour en déduire la position du mobile. 2. Procédé de localisation d'un mobile circulant sur un réseau ferroviaire présentant des repères fixes sur la voie ou dans son voisinage, caractérisé en ce qu'on utilise au moins une source de rayonnement solidaire du mobiles balayant au cours du déplacement du mobile, la zone o se trouvent les repères fixes, une base de données contenant un graphe dont les noeuds sont les repères fixes et les branches les voies les reliant, et au moins un récepteur solidaire du mobile, sensible au signal rétrodiffusé. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le capteur ou le récepteur coopère avec les repères fixes de telle sorte qu'on détecte le pas- sage du mobile à proximité des repères fixes par le signal caractéristique qu'ils émettent ou qu'ils renvoient et, ou bien on compare la signature numérique dudit signal carac- téristique aux signatures associées aux noeuds du graphe enregistrées dans la base de données, pour en déduire la position du mobile, ou bien on mesure la distance parcourue depuis le repère fixe précédent et on la compare à la longueur de la ou des branches du graphe partant du noeud précédent, dans la base de données. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la détection et/ou l'identification de chaque repère fixe est utilisée pour le recalage de la position estimée du mobile sur la voie. 5. Système pour la localisation d'un mobile circulant sur un réseau ferroviaire présentant des repères fixes sur la voie ou dans son voisinage, caractérisé en ce qu'il comprend: - un capteur solidaire du mobile, coopérant avec les repères fixes, - un circuit de mise en forme du signal issu du capteur, - des moyens pour mesurer la distance parcourue ou le temps de parcours, - une base de données contenant la description d'un graphe dont les noeuds sont les repères fixes et les branches les voies les reliant, - et un circuit commandé par le signal mis en forme, connecté au moyen de mesure de la distance ou du temps et à la base de données, déterminant la position du mobile. 6. Système selon la revendication -5, caractérisé en ce que le capteur est un récepteur solidaire du mobile, sensible au signal rétrodiffusé par les repères fixes et émis par une source de rayonnement solidaire du mobile balayant la zone o se trouvent les repères fixes au cours du déplacement. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un radar solidaire du mobile comprenant des moyens de mesure de l'effet Doppler résultant du déplacement du mobile, connecté à au moins une antenne orientée de manière à balayer la zone o se trouvent les repères fixes, et connecté au circuit de mise en forme du signal. 8. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les repères sont constitués par les poteaux caténaires disposés de loin en loin le long de la voie électrifiée. 9. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les repères sont constitués par des trièdres trirectangles ou des assemblages de trièdres, métalliques ou métallisés, fixés de loin en loin le long de la voie, dans le champ balayé par le capteur. 10. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que les repères sont constitués par des tubes coudés, de diamètre supérieur à la longeur d'onde du faisceau radar, et placés de telle sorte que le signal émis pénètre par une extrémité et que le signal sortant par l'autre extrémité soit capté par l'antenne radar de même polarisation que lui. 11. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les repères sont constitués par des aimants permanents placés au voisinage immédiat d'un rail et coopérant avec un détecteur de champ magnétique solidaire du mobile. 12. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les repères sont constitués par des plots placés au voisinage immédiat du rail et coopérant avec une roue détectrice solidaire du mobile.