Brevet FR2597611A1 — publié le 19871023

La présente invention concerne les radars et, plus particulièrement, les radars dits Doppler propres à détecter des décalages de fréquence entre les ondes émises et les échos captés par un tel radar. Ces décalages apparaissent par effet Doppler lorsque les objets réflecteurs qui sont à l'origine de ces échos sont animés d'une vitesse apparente par rapport au radar. Lorsque le radar est fixe par rapport à son environnement, la détection de ces décalages, ou fréquences Doppler, permet en général de distinguer, parmi l'ensemble des échos reçus, les seuls échos issus de cibles mobiles par rapport au radar : cette détection fournit donc un moyen de sélection entre les échos captés en retour par un radar appelée "sélection Doppler". Cette méthode de sélection n'est cependant pas toujours suffisante pour distinguer des échos fournis par une ou plusieurs cibles détectées par le radar des échos transmis par son environnement. I1 en est ainsi,par exemple,lorsque des éléments de l'environnement dans lequel est placé un radar fixe sont animés d'un mouvement par rapport à celui-ci (vent, mouvements des plantes et des animaux, déplacement de personnes et de véhicules, etc.). De même, quand un radar est porté par un véhicule mobile par rapport au sol, les échos en provenance des différents points de celui-ci ont des fréquences Doppler de valeurs différentes en fonction de leurs vitesses apparentes respectives par rapport au radar. Les échos produits par l'environnement sont des "parasites" à l'égard des signaux fournis par la ou les cible(s) auxquelles s'attacne le radar. Les indications qu'ils prodùisent à la sortie du radar sont en général connues sous le nom de "clutter". Leur énergie se répartit sur un spectre de fréquence de largeur finie, centré sur la fréquence d'émission du radar qui correspond à un décalage Doppler nul. Lorsque la vitesse apparente de la ou des cible(s) est beaucoup plus élevée, en valeur absolue, que la vitesse apparente des points de l'environnement dont les échos sont captés par le radar, le clutter n1 affecte pas la détection des cibles. Au contraire, si les fréquences des échos fournis par les cibles sont situées dans le spectre du clutter, la détec tion de ces cibles peut s'avérer délicate, notamment si l'amplitude des échos de la cible est faible. Afin d'augmenter la visibilité des radars dans la zone de spectre du clutter, on utilise des antennes pour l'émission et la réception des signaux électromagnétiques par le radar qui sont très directives, c'est-à-dire qui tendent à privilégier la transmission et la réception des ondes dans une direction donnée de l'espace scruté aux dépens des autres et notamment de la direction du sol dans le cas au un radar porté par un mobile volant. Cependant, il n'est pas toujours possible d'atténuer de façon satisfaisante par ce moyen les signaux parasites en provenance de l'environnement du radar et qui sont à l'origine du clutter. La présente invention a pour but d'améliorer le facteur de visibilité à l'égard du clutter d'un radar opérant par détection des fréquences Doppler. A cet effet, l'invention prévoit un procédé de traitement des échos reçus par un radar propre à mesurer les fréquences Doppler de ces échos et placé dans un environnement générateur de clutter, caractérisé en ce qu'on atténue l'amplitude desdits échos dont le taux de variation de la fréquence Doppler dans le temps est supérieur à une valeur déterminée, ce qui diminue la contribution au clutter des réflecteurs de l'environnement dont l'accélération apparente dépasse un seuil correspondant à cette valeur. Lorsqu'un radar Doppler et un réflecteur se déplacent l'un par rapport à l'autre, la vitesse apparente du réflecteur considéré varie en général à cause de la rotation de la ligne de visée qui joint le radar et ce réflecteur lorsque leurs positions respectives se modifient. A cette variation de vitesse ou accélération apparente correspond une variation corrélative de la fréquence Doppler des échos en provenance du réflecteur. L'invention tire parti de cette constatation pour atténuer des échos en provenance de l'environnement en prenant en compte les glissements de fréquence Doppler des échos captés par le radar. Elle permet ainsi de séparer des échos générateurs de clutter d'autres échos tels que ceux d'une cible qui, tout en ayant la même fréquence Doppler, correspondent à des accélérations apparentes différentes. L'invention s'applique dans tous les cas où le radar est mobile par rapport à son environnement et par exemple se déplace à la surface du sol ou de la mer. Elle s'applique notamment de façon satisfaisante dans le cas où le radar est monté sur un véhicule porteur tel qu'un avion ou un engin volant mobile au-dessus du sol terrestre ou de toute autre surface . En choisissant convenablement le seuil de coupure du taux de variation de la fréquence Doppler, on parvient en effet à atténuer fortement les échos en provenance du sol qui contribuent le plus fortement à l'énergie du clutter, en particulier les échos dits "échos d'altitude" issus de la zone située au nadir du porteur, sans affecter les échos en provenance de la ou des cible(s). L'invention a également pour objet un dispositif de radar permettant la mise en oeuvre du procédé précédemment défini et notamment caractérisé en ce qu'il comprend des moyens propres à atténuer les échos qu'il reçoit lorsque leur fréquence varie à un taux supérieur à un seuil prédéterminé. Selon une forme particulièrement avantageuse de réalisation, ces moyens d'atténuation comprennent au moins un filtre passe-bande. De tels filtres possèdent la propriété d'atténuer les signaux qu'ils transmettent dès lors que le taux de la variation de fréquence de ces signaux dans le temps dépasse un seuil de coupure dont la valeur dépend de la largeur de bande de ces filtres. On peut avantageusement utiliser plusieurs filtres passe-bande dont les largeurs de bandes sont sélectionnées en fonction d'un seuil de coupure en accélération donné, les bandes passantes de ces filtres étant juxtaposées, de manière à couvrir le spectre de fréquence utile des échos normalement produits par les cibles pour lesquelles le radar a été conçu. Selon une forme de réalisation particulièrement intéressante d'un radar conforme à l'invention, celui-ci est équipé d'une batterie de filtres Doppler pour mesurer la vitesse apparente des sources d'échos reçus par le radar, et certains au moins desdits filtres Doppler sont dimensionnés pour effectuer en même temps un filtrage en accélération apparente pour atténuer le clutter. Le dispositif de radar conforme à l'invention est destiné à fonctionner en boucle ouverte, c'est-à-dire indépendamment d'un accrochage du radar sur une cible particulière. Selon une autre forme de réalisation, il comprend un ou plusieurs filtre(s) dont la largeur de bande est sélectionnée en fonction d'une accélération apparente de coupure pour l'atténuation du clutter et ces filtres forment une unité de filtrage propre à être balayée dans le spectre de fréquence Doppler en recherche d'échos de cible. Les explications et la description à titre d'exemple non limitatif qui vont suivre font référence aux dessins annexés, dans lesquels la figure 1 représente plusieurs sources d'échos dans l'espace et un cône iso-vitesse associé à un radar mobile au-dessus du sol; la figure 2 est un diagramme schématique du spectre de fréquence du "clutter"; la figure 3 illustre les variations de fréquence Doppler mesurées par un radar en mouvement par rapport à divers points générateurs d'échos représentés sur la figure 1; la figure 4 est un diagramme de lieux d'iso-accélération apparente des points d'un plan symbolisant le sol vus du radar; la figure 5 représente schématiquement un dispositif de radar équipé conformément à l'invention; la figure 6 représente le diagramme de fréquences des filtres du dispositif de la figure 5; ; la figure 7 illustre un radar selon une autre forme de réalisation de l'invention; les figures 8a et 8b illustrent diverses conditions relatives d'un radar et d'une cible; la figure 9 est une vue dans l'espace d'un lieu d'iso-accélération attaché au radar; la figure 10 illustre une variante du dispositif de la figure 5. Un radar Doppler 10 à émission continue ou semi oontinue (c'est-à-dire à émission d'impulsions à haute fréquence de récurrence) est porté par un mobile (fig. 1) qui se déplace horizontalement à une vitesse représentée par le vecteur V, à une hauteur H au-dessus du sol 12 supposé plan. On sait que, si les ondes électromagnétiques émises par ce radar rencontrent une cible 14 dans une direction D faisant un angle a avec la direction du vecteur vitesse V et si la cible 14 est fixe, l'écho renvoyé par cette cible vers le radar se trouve décalé en fréquence par rapport à la fréquence d'émission d'une valeur 2VA (I) fd où est la fréquence Doppler, A est la longueur d'onde des signaux émis par le radar; et VA est la vitesse apparente de la cible 14 pour le radar 10, soit (Il) VA = V cos a Si la cible 14 est mobile par rapport au sol, sa vitesse apparente VA pour le radar 10 est la somme des composantes des vitesses respectives du radar et de la cible le long de la direction D.Comme l'implique la notion de vitesse apparente, les considérations qui vont suivre s'appliquent aussi bien au cas où le radar 10, au lieu d'être porté par un mobile, est fixe dans un environnement dont certaines portions au moins sont mobiles à son égard. Tous les objets de l'espace qui se trouvent sur un cône 16 d'axe V,dont le sommet est à l'emplacement du radar 10 et le demi-angle d'ouverture est égal à ss ont la même vitesse apparente par rapport au radar, et contribuent donc à la formation d'une même raie de fréquence Doppler par leurs échos respectifs. Un tel cône est désigné sous le nom de "lieu iso-vitesse" (LIV) qui coupe le plan du sol selon une hyperbole 18 dont tous les points renvoient donc au radar des échos correspondant à la même fréquence Doppler. L'amplitude de la raie de fréquence correspondant aux points de la trace 18 résulte de la sommation des énergies réfléchies par tous ces points. Elle dépend de la réflectivité des différents points de cette trace, du gain de l'antenne du radar dans la direction de chacun de ces points et dans une certaine mesure de la distance de ces points au radar. Dans le cas d'un cône 16 relativement ouvert, tel que représenté, on constate que les traces iso-vitesse 18 constituent des rubans sensiblement perpendiculaires à la direction de route du radar 10. Les ondes radar réfléchies par les points de ces traces situés à proximité de la verticale du radar parcourent un trajet relativement court par rapport aux autres points et frappent ces derniers sous une incidence proche de la normale favorable à une réflectivité élevée. Les échos de ces points ou "échos d'altitude" contribuent donc fortement à l'amplitude des raies correspondantes du spectre de "clutter". La largeur 2f du spectre de "clutter" dans le domaine des fréquences est pratiquement déterminée par la valeur de la vitesse V. Aucun point immobile au sol ne peut en effet produire un écho présentant un décalage de fréquence 2V/#. Doppler positif ou négatif supérieur à T Un tel spectre est représenté de façon schématique sur la figure 2 où les fréquences f sont portées en abscisses, le point 20 désignant l'abscisse de la fréquence d'émission (fréquence Doppler nulle); en ordonnées sont portées les amplitudes A des raies du spectre. Ce spectre présente un pic 21 autour de l'abscisse 20 qui donne le niveau d'amplitude moyenne 23 du spectre. Si la vitesse apparente d'une cible telle que 14 est supérieure à la vitesse V (cas d'une cible se rapprochant du radar par exemple), l'écho de ladite cible est constitué par un signal dont la fréquence Doppler fdl ,telle que représentée au point 25 de la figure 2, est supérieure au décalage Doppler maximal fdM du spectre du clutter. Dans ces conditions, si le niveau d'amplitude 26 de ce signal est supérieur aux bruits internes du radar, la sélection de fréquence Doppler permet de le distinguer aisément des réflexions parasites engendrées par l'environnement dans lequel se déplace le radar. Si, au contraire, la vitesse apparente de la cible est inférieure à la valeur absolue de V et, par exemple, si le radar 10 effectue la poursuite d'une cible telle que 22 (fig. 1) animée d'une vitesse V' égale à, et de même sens que, la vitesse du radar et alignée avec cette dernière, l'écho renvoyé par la cible présente un décalage Doppler pratiquement nul par rapport à la fréquence d'émission et sa fréquence tombe dans le spectre du clutter de-la fig. 2. Si l'énergie de cet écho n'est pas suffisamment grande par rapport à celle du clutter (pic 21) à la même fréquence (point 20 pour l'écho de la cible 22), l'écho de la cible risque de passer inaperçu. Le clutter vient donc s'ajouter aux bruits de fonctionnement du radar pour réduire la visibilité de ce dernier. Dans le cas d'un radar tel que 10, porté par un mobile aérien pour la détection de cibles également aériennes, il est possible d'abaisser très sensiblement l'amplitude du spectre de "clutter" en utilisant une antenne suffisamment directive pour affecter d'un gain très faible tous les échos en provenance de directions autres que celle dans laquelle est pointé le radar. L'antenne possède un lobe principal centré sur la direction de visée du radar. Les échos issus d'objets dans des directions contenues dans ce lobe sont affectés d'un gain élevé. En revanche, les échos des autres objets sont, au contraire, fortement atténués. Cependant, il existe, en dehors de ce lobe principal, des lobes secondaires ou diffus qui viennent limiter la sélectivité qu'on peut obtenir par les antennes. Conformément à l'invention, on améliore le facteur de visibilité du radar en tenant compte de l'accélération apparente des objets qui produisent les échos captés par ce dernier. Si l'on considère un objet en un point fixe tel que 28 (fig. 1) dans l'espace sensiblement aligné dans la direction du vecteur V, à l'avant du radar 10, l'écho correspondant présente un décalage de fréquence par rapport à la fréquence d'émission +fd2 jusqu'à ce que le radar 10 parvienne en 28 à l'instant t2. Dès que le radar a dépassé le point 28, la vitesse apparente de l'objet s'est inversée et est devenue -fd2. L'écho reçu en provenance de cet objet subit donc une brusque discontinuité de fréquence à l'instant t2 au passage du radar au point 28. I1 passe de la fréquence f21 à la fréquence f22 de part et d'autre de la fréquence d'émission f0 du radar, comme représenté par la figure 3 ot on a porté en abscisses le temps t et en ordonnées la fréquence f des échos reçus par le radar. La courbe représentative de la fréquence en provenance de l'objet au point 28 est représentée en trait plein. On a représenté en tirets courts,-sur la figure 3, la variation de fréquence de l'écho reçu en provenance d'un objet fixe 30 au sol, situé dans le plan vertical de déplacement du radar 10 (fig. 1) et sur la trace 18 du cône iso-vitesse 16 à l'instant t Lorsque le radar était très éloigné de cet objet et s'en rapprochait, le décalage de fréquence des échos reçus était sensiblement égal à fd2 de même, après que le radar a dépassé l'objet 30 et s'en est éloigné à grande vitesse, le décalage Doppler est devenu égal à -fd2. . Entre les deux fréquences extrêmes f2l et f22 correspondantes, la fréquence des échos reçus du réflexteur 30 a subi une variation relativement abrupte autour de l'instant t0 en raison de la variation rapide de l'angle ss du cône iso-vitesse 16 sur lequel il se trouve (relation I). A l'instant t0 la vitesse apparente du point 30 qui se trouvait alors à la verticale du radar 10 s'annule, la fréquence des échos étant alors égale à la fréquence d'émission f0. On a également présenté, en tirets longs sur la figure 3, la variation de fréquence des échos issus d'un point 32 qui se trouve également à l'instant t 1 sur la trace hyperbolique 18 du cône 16 au sol 12, mais à une distance relativement grande de la trace du plan vertical de route du radar 10 sur le sol. La fréquence des échos issus de ce point varie également entre f21 et f22 lorsque le radar rattrape puis dépasse ce point, le décalage de fréquence Doppler s'annulant à l'instant tl lorsque la distance entre le radar et le point 32 passe par un minimum.Cependant, dans ce cas, le glissement de la fréquence de ces échos entre les fréquences f21 et F22 s'effectue plus lentement que dans le cas du point 30, en raison de la plus faible accélération apparente du point 32 par rapport au radar 10. D'une façon générale, l'accélération apparente d'un objet est d'autant plus grande et le glissement de fréquence Doppler correspondant d'autant plus rapide que la distance de cet objet au plan vertical de route du radar est petite. Ainsi, on constate qu'il existe à un instant donné sur un cône iso-vitesse donné, par exemple le cône 16, des points dont l'accélération apparente vue du radar est beaucoup plus forte que celle des autres points de ce cône. On constate également que cette accélération apparente est d'autant plus forte que le radar passe plus près de ce point. Cette observation peut être mise à profit, notamment, pour atténuer ou éliminer par un filtrage d'accélération passe-bas les échos de sol provenant de points qui se trouvent à distance relativement faible de la verticale du radar 10 et qui contribuent fortement au clutter.A cet effet, on élimine ou on atténue les échos qui présentent un glissement de fréquence dans le temps relativement rapide. I1 reste entendu cependant que cette possibilité de filtrage peut s'étendre également à d'autres points de l'environnement que ceux qui forment l'écho d'altitude. Sur la figure 4, qui est une vue de dessus du radar 10 animé de la vitesse V au-dessus du sol 12, on a tracé une courbe 40 en forme de 8 qui correspond à la section par le plan horizontal contenant le vecteur V d'une surface de révolution autour de l'axe de ce vecteur V formant le lieu de tous les points qui possèdent une accélération apparente donnée par rapport au radar 10. Une telle surface 34 est représentée en perspective sur la figure 9 centrée au point 10 et coupée par le plan 12 figurant le sol selon une courbe 42. On désigne par L.I.A. (lieu d'iso-accélération) cette surface 34 dont la forme s'apparente à celle d'un tore. Sur la figure 4, on a représenté, outre la trace 42, des traces 44, 46 et 48 de la surface L.I.A. 34 dans le plan 12 du sol, pour des altitudes H croissantes données du radar au-dessus du sol. Tous les objets situés à l'intérieur d'une surface L.I.A. 34 (fig. 9) correspondant à un seuil d'accélération déterminé ont une accélération apparente supérieure à celui-ci. Au contraire, les objets extérieurs correspondent à une accélération inférieure à cette valeur choisie. On peut remarquer (fig. 4) que les traces de cette surface sur le sol ont une extension relativement moins grande dans le sens de la vitesse que perpendiculairement à cette dernière. Or, on se rappelle que les bandes iso-vitesse des points du sol qui participent à la formation des échos les plus gênants s'étendent dans une direction sensiblement perpendiculaire au vecteur vitesse. En atténuant les échos en provenance de points dont les accélérations apparentes sont supérieures à une valeur déterminée, on atténue ainsi les échos qui participent à la formation de la partie la plus gênante du clutter. Le seuil d'accélération des points de l'environnement du radar à partir desquels on atténue les échos correspondants est déterminé de manière à éviter d'atténuer les échos en provenance de la ou des cible(s) que le radar est destiné à suivre. I1 peut paraître souhaitable, pour minimiser le clutter au maximum, d'atténuer les signaux en provenance d'une portion de la surface du sol aussi grande que possible. Ceci conduit à abaisser le seuil d'accélération de coupure choisi. En effet, les surfaces L.I.A. sont définies par l'équation polaire (III) R = R0sin&alpha; V dans laquelle : R0 &gamma;a V est la vitesse du porteur, &gamma;a est l'accélération apparente considérée, et R est la distance de chaque point de la surface L.I.A. et du radar, en coor données polaires. On constate ainsi que, plus l'accélération apparente considérée est faible, et plus la surface L.I.A. correspondant à cette accélération apparente est volumineuse. Sa trace sur le sol varie de façon correspondante, comme on peut le constater en considérant les figures 4 et 9 et en supposant que la hauteur du radar restant constante au-dessus du sol, chaque trace 42 à 48 correspond à un lieu L.I.A. différent. Cependant, si le seuil d'accélération apparente choisi est trop faible, on atténuera également les échos d'une cible animée d'une accélération apparente supérieure au seuil choisi. L'accélération apparente est la variation de vitesse apparente de la cible par rapport au radar. Cette dernière est la somme des vitesses apparentes de la cible et du radar, c'est-à-dire des projections de leurs vecteurs vitesse respectifs sur la ligne qui les joint, ou ligne de visée. L'accélération apparente est donc le résultat de deux phénomènes : d'une part la rotation de la ligne de visée lorsque les positions radar-cible varient (en dehors du cas particulier où les vecteurs vitesse sont colinéaires); d'autre part la rotation ou la variation d'amplitude de chacun des vecteurs vitesse du radar et de la cible par suite d'évolutions (virages) ou d'accélérations ou ralentissements. Si la cible est constituée par un objet volant d'inertie relativement grande, le taux de rotation ou de variation d'amplitude de ces vecteurs vitesse dans l'espace est en général relativement faible, et le seuil de coupure d'accélération choisi pour l'atténuation du clutter pourra être aisément supérieur aux accélérations susceptibles d'être rencontrées avec de telles cibles. En ce qui concerne la rotation de la ligne de visée, on peut, comme précédemment, considérer des lieux d'isoaccélération apparente de la cible vue du radar. La configuration de ces lieux (L.I.A.) dépend des vitesses V et Vc respectivement du radar et de la cible, en grandeur et en direction (figures 8a et 8b). On en tire les conclusions suivantes quant au choix des seuils d'accélération pour la mise en oeuvre de l'invention. Lorsque la cible 41 suit par exemple une route perpendiculaire à la route du radar 10, la surface L.I.A. correspondante (voir figure 8b) tend à s'incliner en direction de la cible 41 de manière à dégager le champ d'observation de cette cible, en supposant que le radar observe l'espace dans la direction de son déplacement. Autrement dit, sachant que la surface L.I.A. en forme approximative de tore, représentée par la figure 8b, contient toutes les positions possibles de la cible dans lesquelles l'accélération apparente de cette dernière est supérieure à une valeur donne (zone hachurée 37 dans le plan de la figure), on vérifie que, dans la zone située à l'avant du radar 10, la cible 41 peut s'approcher très près de ce dernier, sans que ses échos soient atténués par la sélection d'accélération effectuée conformément à l'invention. Lorsque le radar se déplace à l'arrière de la cible et dans la même direction, la surface L.I.A. correspondante 39 peut devenir très petite (zone hachurée 39, fig. 8a). Cette constatation permet de diminuer dans ce cas fortement le seuil d'accélération à partir duquel on atténue les échos, de façon à éliminer une très grande partie des échos en provenance du sol, formant le clutter, sans pratiquement modifier l'amplitude de l'écho de cible. On notera que dans le cas de l'attaque frontale où la cible vient à la rencontre du radar1 le spectre d'échos de la cible se situe en dehors du spectre du "clutter". On peut donc, si on le désire, abaisser considérablement le seuil de coupure en accélération. Dans le cas d'une poursuite sur but futur, c'est-àdire de navigation en collision à la rencontre d'une cible, l'accélération apparente est théoriquement nulle, ce qui autorise un filtrage encore plus efficace du clutter. Il est intéressant de noter, dans ce dernier cas, que l'accélération apparente de la cible reste, sinon nulle, du moins très faible jusqu'S proximité de celle-ci. Suivant la distance de passage, cette accélération prend brusquement des valeurs très élevées. Ce phénomène peut être mis à profit dans un dispositif de proximité effectuant une sélection d'accélération au moyen d'un filtre d'accélération passe-haut. En résumé, le seuil d'accélération optimal à partir duquel on peut atténuer les échos dépend des paramètres du mouvement de la cible par rapport au radar. On peut donc avantageusement faire varier le seuil d'atténuation des échos en fonction de la variation de ces paramètres tels qu'ils résultent des mesures effectuées par le radar. I1 est également possible que, par suite des évolutions de son porteur, le radar 10 modifie sa vitesse de croisière, ce qui modifie le spectre du clutter, ou soit soumis à des accélérations par rapport au sol. Ces accélérations influent sur les accélérations apparentes des points du sol et de la cible. I1 est possible de tenir compte, dans une certaine mesure, de ces modifications de régime ou d'évolutions du porteur pour modifier le seuil d'accélération apparente à partir duquel l'atténuation est exercée pour maintenir uni- forme l'étendue de la zone de l'environnement génératrice de clutter dont on atténue les échos. On peut, inversement, modifier le mouvement du radar par rapport au sol et notamment sa vitesse pour influer sur la zone d'action du clutter. Selon une forme de réalisation particulièrement simple de l'invention, on utilise des filtres passe-bande pour effectuer l'atténuation des échos dont le glissement de fréquence dépasse un taux qui correspond à un seuil d'accélération prédéterminé. On sait que les filtres passe-bande ont la propriété de transmettre des signaux à l'intérieur de leur bande de fréquence tant que la vitesse d'établissement de ces signaux ne dépasse pas une certaine valeur qui depend de la constante de temps du filtre et donc de sa largeur de bande. La relation qui relie cette largeur de bande #f à la vitesse d'établissement maximale admissible, ou vitesse de de coupure, (dt)max est la suivante df (IV) (df)max k#f où k est un coefficient qui dépend de la nature du filtre. On peut calculer l'accélération apparente d'un point qui donne naissance à un écho dont la fréquence Doppler varie df au taux correspondant au seuil (df)max x sachant qu'on peut tirer de la formule (I) précédente la relation df (dt) 2 (V) = = v, L'accélération de coupure correspondant à la valeur maximale de la vitesse d'établissement du signal pour laquelle le filtre est transmetteur est ainsi définie par la relation: (VI) &gamma; = k # #f max 2 Tous les échos issus de points dont l'accélération est supérieure à l'accélération Ymax subissent une atténuation dont la valeur approximative est donnée par la relation: (VII) &alpha;&gamma; # &gamma;max &gamma;i Dans le cas le plus fréquent où la largeur de bande du filtre passe-bande réalisant la sélection d'accélération choisie est inférieure à celle du spectre utile des signaux reçus de la cible, le filtrage d'accélération est réalisé à l'aide d'une batterie de plusieurs filtres passe-bande à bandes passantes juxtaposées de façon à couvrir toute la partie utile de ce spectre. Par ailleurs, ces filtres passe-bande d'accélération sont prévus uniquement dans la zone du spectre produit par le clutter, soit sur toute sa largeur, soit sur une portion particulière de celui-ci, la zone de l'écho d'altitude par exemple. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, dans le cas où le radar est équipé d'une batterie de filtres Doppler pour mesurer les fréquences Doppler des échos reçus par le radar, on utilise certains au moins de ces filtres Doppler pour effectuer en même temps le filtrage d' accé- lération recherché. A cet effet, lorsque la largeur des filtres Doppler normalement employés pour le filtrage de vitesse est supérieure à la largeur de bande requise pour le filtrage en accélération, on remplace chaque filtre Doppler par une pluralité de filtres à bande passante plus étroite juxtaposés. Chacun de ces filtres effectue alors à la fois un filtrage de vitesse et un filtrage d'accélération.On peut ainsi prévoir par exemple une batterie de tels filtres à fonctions cumulées pour couvrir toute la largeur du spectre du clutter le plus large envisageable dans les conditions d'emploi du radar considéré. La figure 5 représente un radar mettant en oeuvre ces principes. Il comprend une antenne d'émission-réception 50 alimentée à partir de la sortie 54 d'un émetteur 52 par une liaison 56. Un point 55 de cette liaison 56 est relié à l'entrée 57 d'un mélangeur 58 propre à faire battre les signaux de fréquence f0 émis par l'émetteur 52 et les signaux d'échos de fréquence décalée f+fd Hz reçus par l'antenne 50. La sortie 59 du mélangeur 58 est connectée à un amplificateur 60 dont la sortie 62 est reliée à une batterie 63 de filtres 641 à 64n montés en parallèle. La sortie respective 671 à 67n de chacun des filtres est connectée à une entrée respective 681 à 68n d'un circuit de sommation 66 relié par une liaison de sortie 69 à un circuit d'exploitation des mesures du radar tel qu'un indicateur 70. Cet indicateur 70 effectue une présentation de la ou des cible(s) détectée(s) par le radar en réponse aux signaux qu'il reçoit sur ses entrées 68, et qui résultent du traitement approprié de l'ensemble des échos captés par l'antenne 50. Bien-entendu, cet indicateur 70 peut être remplacé par tous systèmes de traitement ou d'exploitation des échos sélectionnés, tels que des boucles de poursuite par exemple, sans sortir du cadre de l'invention. Dans un radar Doppler conventionnel, chacun des filtres Doppler a normalement la même largeur de bande. Les bandes de fréquence de ces filtres sont déterminées pour être juxtaposées avec un certain degré de chevauchement, de façon à couvrir l'ensemble du domaine de fréquences Doppler pour lequel le radar est prévu. La largeur de bande de chacun de ces filtres est prévue pour accepter tout le spectre des échos fournis pour chaque cible. En même temps, elle est suffisamment étroite pour fournir une mesure de vitesse précise à la sortie de cette batterie de filtres. Sur la figure 6, on a représenté des diagrammes de réponse en fréquence de la batterie de filtres 63 du radar conforme à l'invention. Les abscisses représentent des fréquences et les ordonnées les taux de réponse correspondants. A chacun des filtres 641 à 64n correspond un lobe de transmission L1 à Ln correspondant. L'écart de fréquence entre les pics des lobes L1 et Ln est égal à la plage de fréquences Doppler de fonctionnement aFn du radar. A l'intérieur de cet intervalle, on a représenté un intervalle AFC cprrespondant à la plus grande largeur probable du spectre de clutter (opération à vitesse maximale du porteur du radar). Ce spectre de fréquence du clutter est couvert par les spectres Li à Lk des filtres de rang 64i à 64k de la batterie de filtres 63. Les filtres 64i à 64k figurés en trait épais ont une largeur de bande sensiblement plus petite que celle des filtres 641 à 64i 1 et 64k+1 à 64n Ces derniers filtres, figurés en trait fin, couvrent une zone de fréquence opératoire du radar, extérieure au spectre de clutter. I1 n'est pas nécessaire de prévoir à leur égard un filtrage d'accelération. Leur largeur est déterminée en fonction des critères habituels de conception des batteries de filtres Doppler rappelés ci-dessus. Au contraire, conformément à l'invention, les largeurs de bande des filtres 64i à 64k sont déterminées de manière telle que ces filtres atténuent les signaux de sortie de l'amplificateur 60 dont la variation de fréquence s'effectue à un taux supérieur à un seuil prédéterminé par la largeur de bande de ces filtres et correspondant à un seuil de coupure sélectionné pour l'accélération apparente des réflecteurs correspondants. Au lieu de coupler, comme représenté sur la figure 5, la sortie de chacun des filtres de vitesse et d'accélération combinées 64i à 64k à une entrée respective 68 du sommateur 66, on peut,en variante (fig. lO),grouper ces filtres en sous-groupes de filtres adjacents. Ainsi, par exemple, les p+l filtres 64. , 64i+1 ... 64. , forment un sous-groupe 65 i i+p figuré en tirets sur la figure 5. De même, les p+l filtres 64. , 64.... 64j+p suivant le sous-groupe 651 forment un 3 3+1 3+p sous-groupe 652.Les p+l filtres 64k-p ... 64k-1 , 64k forment un sous-groupe 65r. Les sorties de tous les filtres d'un même sous-groupe sont groupées en une sortie commune,respectivement 711 , 712 ... 71r Ces sorties communes sont connectées à des entrées correspondantes 731 à 73r d'un circuit sommateur 66' analogue au circuit 66, à la sortie duquel est branché l'indicateur 70. Chaque sous-groupe de filtres 651 à 65r couvre un spectre de fréquence dont la largeur correspond à celle du spectre utile de la cible.Cette largeur est sensiblement égale à celle de l'un quelconque des filtres Doppler 641 à et 1 et 64k+l à 64n de la figure 5. Ainsi, du point de vue de la mesure des vitesses, chaque sous-groupe 651 à 65r est sensiblement équivalent à un des filtres 641 à 64 1 et 64k+1 à 64n opératoires en dehors du spectre du clutter. Le fractionnement de la bande passante des sous-groupes de filtres qui se trouvent à l'intérieur du spectre de clutter pour réaliser le filtrage d'accélération apparente n'affecte pas les mesures de vitesse sur la base des signaux à la sortie de cette batterie de filtres. En outre, l'augmentation de coût résultant de l'accroissement du nombre de filtres est faible avec les filtres, analogiques ou numériques, disponibles dans les technologies actuellement utilisées pour les filtres de radars Doppler. On réalise ainsi presque gratuitement une amélioration sensible du facteur de visibilité d'un radar qui ne transmet à l'indicateur 70 ou autre dispositif d'exploitation que de façon très atténuée les échos issus de points de l'environnement dont l'accélération apparente est supérieure au seuil choisi. Si l'on considère par exemple une accélération de coupure de 10 m/sec, le rayon Rg de la surface de révolution L.I.A. correspondante pour une vitesse du porteur du radar 10 suivant une route sensiblement horizontale, égale à 300 m/sec est de 9 km (voir relation III). Selon l'altitude du porteur (voir figures 4 et 9), la zone du sol dont les échos sont atténués par le filtrageaccélération prend l'une des formes représentées à la fig. 4. Par exemple, à une altitude de 1000 m, cette zone prend la forme délimitée par la courbe 42-et s'étend sensiblement sur 9 km de part et d'autre de l'axe de la route du porteur. A cette altitude, le point de cette zone située directement au nadir (c'est-à-dire à l'aplomb) du porteur possède une accélération apparente maximale dans cette zone égale à 90 m/sec2. La relation (VII) montre que l'écho correspondant subit une atténuation d'un facteur dix. Le seuil de coupure d'accélération de 10 m/sec indiqué à titre d'exemple est atteint (relation VI) avec des filtres dont les largeurs de bande A sont de 36, 26 et 18 Hz pour des longueurs d'onde respectives du radar de 1,5, 3 et 6 cm. A titre d'exemple, les largeurs de bandes de filtres tels que 641 à 64 ou 64k+l à 64n sontcourammentdel'ordrede 100 à 300 Hz, soit environ dix fois plus élevées que celles des filtres de vitesse et d'accélération combinées 64i à 64k (fig.5). Selon une autre forme de réalisation d'un radar selon l'invention, on utilise une batterie de quelques filtres d'accélération juxtaposés sur une largeur de spectre sensiblement égale à celle du spectre utile de la cible, que l'on balaie le long du spectre de fréquence du radar. La figure 7 représente un amplificateur 72 semblable à l'amplificateur 60 de la figure 5 qui reçoit des signaux de battement résultant des échos captés par le radar. La sortie de cet amplificateur 72 est reliée à une entrée 74 d'un mélangeur 76 dont une autre entrée 78 est reliée à la sortie 79 d'un oscillateur commandé en tension (VCO 80). L'entrée de commande 82 de l'oscillateur 80 est reliée à une source de tension de balayage 84 propre à faire évoluer la fréquence à l'entrée 78 du mélangeur 76 sur une plage de fréquences correspondant à la plage de fonctionnement du radar en réception. La sortie 85 du mélangeur est couplée à une entrée 86 d'une unité de filtrage 90 comprenant dix filtres passe-bande étroits 921 à 92,0. La largeur de bande de ces filtres est réglée pour un glissement de fréquence correspondant à un seuil d'accélération d'environ 1G (G étant l'accélération de la pesanteur). Ces filtres 92 sont branchés en parallèle entre l'entrée 86 et une sortie commune 88 connectée à une entrée 94 d'un indicateur 95. La vitesse de balayage et son sens sont déterminés pour que la vitesse d'établissement de signaux sortant du mélangeur 85 soit inférieure au seuil de coupure des filtres 921 à 921o de la batterie 90. Le dispositif de recherche de la figure 7 peut être adapté à la poursuite d'une cible acquise par le moyen qui vient d'être indiqué. A cet effet, un dispositif de commutation 96 représenté en pointillés et commandé par une sortie 97 de l'indicateur 95 est prévu pour relier la sortie 88 de la batterie de filtres 90 à travers un discriminateur de fréquence 98 à l'entrée de l'oscillateur 80, à la place de la source 84. Le discriminateur 98 permet la commande du VCO 80 à partir de la sortie 88 du filtre 90. On a ainsi réalisé un dispositif de radar de type à sélection Doppler qui possède un pouvoir séparateur amélioré à l'égard des signaux parasites générateurs du "clutter". L'amélioration corrélative du facteur de visibilité de ce radar est obtenue par des moyens particulièrement simples en mettant à profit des propriétés inhérentes des composants utilisés en général pour la réalisation de ce type de radar. I1 est à noter que le dispositif selon l'invention fonctionne en boucle ouverte, c'est-a-dire réalise le filtrage des échos dont les glissements de fréquence dépassent un taux de variation en fonction du temps prédéterminé, sans nécessiter un accrochage du radar sur une cible particulière. Ceci le distingue des dispositifs dans lesquels une boucle de détection d'une cible est asservie aux variations d'un ou plusieurs paramètre(s) de cette cible, et par exemple de la vitesse. De telles boucles présentent une certaine inertie à l'égard des variations extrêmement rapides de ce paramètre qui peut empêcher que des variations brusques d'accélération apparente de la cible soient perçues par la boucle de poursuite. Le filtrage d'accélération réalisé selon la présente invention permet d'atténuer des signaux issus de réflecteurs parasites à l'égard desquels le radar n'établit aucun accrochage. REVENDICATIONS 1.- Procédé de traitement d'échos reçus par un radar propre à détecter leurs fréquences Doppler et placé dans un environnement générateur de clutter, caractérisé en ce qu'on atténue lesdits échos dont le taux de variation de la fréquence Doppler en fonction du temps est supérieur à une valeur déterminée pour diminuer la contribution au clutter des réflecteurs de l'environnement dont l'accélération apparente dépasse un seuil correspondant à cette valeur. 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on atténue lesdits échos d'autant plus fortement que l'accélération apparente des réflecteurs correspondants est grande. 3.- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le radar est monté sur un porteur mobile par rapport à son environnement au-dessus d'une surface et le seuil d'accélération est inférieur à l'accélération apparente des points de cette surface au nadir du porteur. 4.- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on effectue cette atténuation en boucle ouverte. 5.- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'après détection d'une cible, on modifie la vitesse du radar ou le seuil d'accélération apparente en fonction de la distance de cette cible et/ou de sa vitesse et/ou de sa direction par rapport au radar, ou de l'accélération propre du radar par rapport à son environnement. 6.- Dispositif de radar propre à détecter le décalage de fréquence Doppler des échos captés en provenance d'objets réflecteurs d'ondes émises par ce radar, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens propres à atténuer ceux desdits échos dont la fréquence varie,en fonction du temps,à un taux supérieur à une valeur déterminée en fonction d'un seuil de coupure d'accélération apparente des réflecteurs de l'environnement de ce radar pour améliorer son pouvoir séparateur à l'égard du "clutter". 7.- Dispositif de radar selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit seuil de variation de fréquence est réglable. 8.- Dispositif de radar selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que lesdits moyens d'atténuation sont propres à opérer en boucle ouverte sur une portion au moins du spectre de fréquence Doppler pour lequel le radar est opératoire. 9.- Dispositif de radar selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que lesdits moyens d'atténuation comprennent au moins un filtre passe-bande dont la largeur de bande est déterminée par le seuil de coupure en accélération recherché. 10.- Dispositif de radar selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens d'atténuation comprennent une pluralité de tels filtres passe-bande dont les bandes de fréquence sont juxtaposées pour couvrir au moins la largeur du spectre utile des cibles pour la détection desquelles le radar est conçu. 11.- Dispositif de radar selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que lesdits moyens d'atténuation comprennent une pluralité de tels filtres passe-bande dont les bandes passantes sont juxtaposées pour couvrir la largeur du spectre du clutter prévisible dans les conditions d'emploi du radar. 12.- Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que la bande passante composée de ladite pluralité de filtres d'accélération contient la fréquence d'émission du radar. 13.- Dispositif de radar selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que lesdits moyens d'atténuation comportent une batterie de tels filtres passe-bande d'accélération qui fait partie d'une batterie de filtres Doppler pour la mesure des décalages de fréquence Doppler des échos captés par le radar. 14.- Dispositif de radar selon la revendication 13, caractérisé en ce que plusieurs desdits filtres d'accélération à bandes de fréquence juxtaposées forment un sous-groupe de filtres dont les sorties sont reliées en commun à une même entrée d'un dispositif de sommation. 15.- Dispositif de radar selon l'une des revendications 13 ou 14, caractérisé en ce que la bande passante de ladite batterie de filtres d'accélération est comprise à l'intérieur de la bande passante de ladite batterie de filtres Doppler et la bande passante de chacun desdits filtres d'accélération est plus étroite que celle des autres filtres de ladite batterie de filtres Doppler. 16.- Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour balayer au moins une partie du spectre de fréquence des échos reçus par le radar à l'aide de ladite pluralité de filtres passe-bande. 17.- Dispositif de radar propre à détecter la proximité d'une cible et comportant des moyens de détection du décalage de fréquence Doppler des échos en provenance de cette cible, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de filtre d'accélération à seuil passe-haut réglé pour effectuer une sélection d'accélération apparente correspondant à un seuil de proximité de la cible et de ce radar.