Brevet FR2592499A1 — publié le 19870703

PROCEDE DE COMMANDE DE CIRCULATION POUR DES VEHICULES SANS CONDUCTEUR La présente invention concerne un procédé de commande de circulation pour des véhicules sans conducteur et elle a trait, plus particulièrement, à un procédé pour commander le démarrage, l'arrêt, le choix et la modification du trajet, etc., de véhicules sans conducteur tels que, par exemple, des véhicules à plateforme, des wagonnets, des chariots plats, ou autres types de véhicules pour transporter des marchandises, ces véhicules étant adaptés pour circuler sur une pluralité de pistes de guidage, telles que par exemple des bandes blanches formées suivant un schéma prédéterminé sur la surface du sol ou une surface analogue. On connaît et on a utilisé, pour faire circuler un véhicule sans conducteur, un procédé de commande qui comprend les étapes consistant à envoyer, en tant que signaux d'entrée, un signal d'indication de diagramme de circulation simultanément avec un signal de démarrage à un ordinateur monté sur le véhicule et dans lequel ont été stockés préalablement plusieurs diagrammes de circulation, à choisir un diagramme parmi ces diagrammes de circulation, et à faire circuler le véhicule suivant le trajet déterminé par le diagramme de circulation choisi, tout en détectant en permanence les pistes de guidage formées suivant une configuration prédéterminée sur la surface du sol dans une usine ou un entrepôt, etc. Dans un tel procédé classique de commande de circulation de véhicule, il est possible d'effectuer uniquement la commande de la circulation en se basant sur un diagramme de circulation choisi et, par, conséquent, il est difficile de modifier le trajet pendant le parcours. En outre, pour faire circuler un véhicule sur des pistes de guidage d'un schéma différent, il est nécessaire de stocker préalablement des diagrammes de circulation qui correspondent au schéma se trouvant dans l'ordinateur, ce qui rend impossible l'utilisation de ce procédé à diverses fins. La présente invention a été envisagée et conçue compte tenu des circonstances mentionnées ci- dessus et pour éliminer les inconvénients associés au procédé classique de commande de circulation de véhicules sans conducteur du type spécifié et a pour objet de fournir un procédé souple de commande pour faire circuler un tel véhicule, ce procédé permettant de choisir n'importe quel trajet désiré sur une piste de guidage prédéterminée suivant les demandes par commande du démarrage, de l'arrêt ainsi que du choix et de la modification du trajet, etc., du véhicule sans conducteur, suivant des signaux transmis par une source extérieure et qui permet également d'obtenir la commande de la circulation du véhicule par modification des signaux extérieurs devant être transmis à l'ordinateur monté sur le véhicule, même le long d'une multiplicité de pistes de guidage formées suivant un schéma différent. Pour atteindre l'objet mentionné ci-dessus, on a créé, conformément à la présente invention, un procédé de commande de circulation de véhicule sans conducteur qui comprend les étapes consistant à faire circuler le véhicule sur une multiplicité de pistes formées suivant un schéma prédéterminé et à commander le démarrage, la décélération et l'arrêt du véhicule ainsi que le choix et la modification du trajet de ce dernier au moyen de signaux extérieurs. En outre, selon un aspect de la présente invention, on a créé un procédé de commande de circulation de véhicule sans conducteur, caractérisé en ce que l'on effectue la modification du trajet du véhicule sur la multiplicité de pistes de guidage à l'endroit d'un point de jonction de route o une des extrémités d'une des pistes de guidage est séparée de l'autre piste de guidage par un intervalle prédéterminé. De plus, conformément à la présente invention, on a créé un procédé de commande de -circulation de véhicule sans conducteur, caractérisé en ce que les signaux extérieurs sont transmis par un ordinateur principal installé en un certain endroit éloigné et sont envoyés par cet ordinateur a un dispositif de commande monté sur le véhicule. De plus, conformément à la présente invention, on a créé un procédé de commande de circulation de véhicule sans conducteur, caractérisé en ce que les signaux extérieurs comprennent: des signaux d'appel émis par des postes de signalisation installés le long de la piste de guidage pour le choix du trajet basé sur un diagramme de circulation prédéterminé; un signal émis par un émetteur de signal d'arrêt installé au poste disposé sur le trajet choisi; un signal de démarrage émis par un émetteur de signal de démarrage installé à un poste principal; un signal émis par un récepteur de signal de validation d'arrêt installé au poste disposé sur le trajet choisi; des signaux indiquant la fin du chargement et du déchargement d'une marchandise; des signaux transmis par un émetteur de signal d'arrêt et un récepteur de signal de validation d'arrêt installé au poste principal; et/ou un signal émis par un émetteur de signal d'entraînement en ligne droite installé au voisinage du point de jonction de route des pistes de guidage. De plus, conformément à la présente invention, on a créé un procédé de commande de circulation de véhicule sans conducteur, caractérisé en ce que la modification du trajet du véhicule à l'endroit du point de jonction de route est effectuée à l'aide d'un signal émis par l'émetteur de signal d'entraînement en ligne droite et, lorsque le signal de commande d'entraînement en ligne droite est envoyé en tant que signal d'entrée à l'ordinateur principal, la commande de circulation du véhicule le long d'un trajet prédéterminé, est bloquée au moyen d'une minuterie pendant une période de temps prédéterminée et le blocage est ensuite supprimé après que le véhicule a circulé jusqu'& un endroit prédéterminé. De plus, conformément à la présente invention, les pistes de guidage sont constituées par des bandes adhésives blanches, longues et étroites, de sorte que l'on peut former ces pistes de guidage suivant n'importe quel schéma voulu sur la surface du sol, le véhicule pouvant circuler sur les pistes de guidage tout en détectant les bandes à l'aide d'un photodétecteur monté sur le véhicule. De plus, conformément à la présente invention, quand l'opération de chargement ou de déchargement de marchandises est achevé à un poste, le véhicule est autorisé à circuler de nouveau depuis ce poste par suite de la réception du signal de démarrage en provenance de l'ordinateur principal et grâce au dispositif de commande monté sur le véhicule. Enfin, selon la présente invention, quand l'opération de chargement ou de déchargement de marchandises est terminée à un poste, le véhicule est autorisé à recommencer de circuler depuis ce poste grâce à la réception par un récepteur monté sur le véhicule du signal de démarrage émis par un émetteur de signal de démarrage installé à ce poste. Les avantages, caractéristiques et objets ci-dessus ainsi que de nombreux autres avantages, caractéristiques et objets supplémentaires de la présente invention apparaîtront à un technicien en la matière à la lecture de la description détaillée que l'on va donner ci-après en se référant aux dessins annexes qui représentent des modes de réalisation structuraux préférés à titre purement illustratif et non limitatif et sur lesquels: la figure 1 est une vue en plan schématique montrant l'ensemble du système pour la mise en oeuvre d'un procédé de commande de circulation de véhicule sans conducteur conforme à la présente invention; la figure 2 est une vue de face schématique d'un véhicule sans conducteur; et les figures 3 à 7 sont des vues explicatives des opérations effectuées à l'aide du procédé de commande de circulation de véhicule sans conducteur selon la présente invention. Sur la figure 1 qui est une vue en plan schématique globale d'un système pour la mise en oeuvre d'un procédé de commande de circulation de véhicule sans conducteur selon la présente invention, on voit qu'une multiplicité de pistes de guidage 1 telles que, par exemple, des lignes blanches, sont formées suivant un schéma ou configuration prédéterminé sur la surface du sol dans une usine ou un entrepôt, etc. Chacune de ces pistes 1 comprend une première piste de guidage 2 de configuration rectangulaire et une seconde piste latérale 3 en forme de U. Une des extrémités, à savoir l'extrémité 3a, de la seconde piste de guidage 3, est séparée d'un premier tournant 21 de la première piste de guidage 2 par un intervalle prédéterminé, tandis que l'autre extrémité 3b de la piste 3 est reliée à un second tournant 22 de la piste 2. L'agencement est réalisé de telle sorte qu'un véhicule 4, comme par exemple un véhicule à plateforme, un chariot ou un wagonnet ou autre véhicule analogue, démarre d'un premier poste Sî, constituant un poste principal, et circule soit vers un second poste S2, soit vers un troisième poste S3, puis revient au premier poste S1. Au premier poste S1 mentionné ci-dessus, sont installés un émetteur 5 de signal de démarrage, un récepteur 6 de signal de validation d'arrêt et un premier émetteur 7 de signal d'arrêt. Aux second et troisième postes S2 et S3, sont installés des second et troisième émetteurs 8 et 9 de signal d'arrêt, respectivement, et des second et troisième récepteurs 10 et 11 de signal de validation d'arrêt, respectivement. En outre, au premier tournant 21, est installé un émetteur 12 de signal d'entraînement en ligne droite. La référence 13 désigne un ordinateur principal disposé à un certain endroit éloigné pour commander les émetteurs de signaux mentionnés ci-dessus. Comme on peut le voir sur la figure 2, le véhicule 4 comporte des roulettes 14 à ses quatre coins. Le véhicule 4 comporte des roues motrices gauche et droite 15 et 16 disposées de part et d'autre de sa partie intermédiaire. Les roues motrices droite et gauche 15 et 16 sont reliées respectivement aux moteurs gauche et droit 17 et 18 qui sont agencés de manière à être commandés par un dispositif de commande 19. Le dispositif de commande 19 est conçu de manière à recevoir, en tant que signaux d'entrée, un signal de démarrage transmis par un premier récepteur 20 du véhicule, un signal d'entraînement en ligne droite transmis par un second récepteur 21 du véhicule, un signal de décélération transmis par un troisième récepteur 22 du véhicule, et un signal d'arrêt transmis par un quatrième récepteur 23 du véhicule, le dispositif de commande commandant ainsi les moteurs gauche et droit 17 et 18 mentionnés ci-dessus. En outre, un émetteur 24 émettant un signal de validation d'arrêt de véhicule, est adapté pour transmettre un signal de validation d'arrêt. Le châssis 4 du véhicule comporte un photo- détecteur 25 adapté pour détecter les pistes de guidage 1 et pour transmettre un signal de détection. Le signal de détection est appliqué au dispositif de commande 19 de manière que le véhicule puisse être commandé pour circuler le long des pistes de guidage 1. Si les pistes de guidage 1 sont formées de bandes adhésives blanches longues et étroites appliquées à la surface de la piste et si la bande est disposée de manière à être d6tectée par le photod6tecteur, on peut obtenir un schéma voulu des pistes de guidage 1 en appliquant la bande blanche à la surface de la piste suivant n'importe quelle configuration désirée. Les émetteurs et les récepteurs mentionnés ci- dessus comprennent chacun un tube photo-électrique et les émetteurs sont commandés par l'ordinateur principal 13. Le signal de validation d'arrêt émis par l'émetteur 24 de signal de validation d'arrêt de véhicule est envoyé, en tant que signal d'entrée, à l'ordinateur principal 13. On va maintenant décrire le procédé de commande de circulation d'un véhicule sans conducteur selon la présente invention dans son application au système de circulation réalisé comme mentionné ci- dessus. En bref, l'ordinateur principal 13 reçoit, tout d'abord, un signal d'appel, soit du second poste S2, soit du troisième poste S3 pour choisir le trajet et, en se basant sur ce choix, il met en fonction, soit le second émetteur 8 de signal d'arr&t, soit la combinaison d'émetteur 12 de signal d'entraînement *en ligne droite et du troisième émetteur 9 de signal d'arrêt pour engendrer ainsi des signaux de sortie puis, il met en fonction l'émetteur 5 de signal de démarrage pour transmettre un signal de démarrage afin de permettre au véhicule de circuler le long du trajet choisi et il reçoit également de l'un ou l'autre des second et troisième récepteurs 10 et 11 de signaux de validation d'arrêt un signal de validation d'arrêt indiquant que le véhicule 4 s'est arrêté au second poste S2 ou au troisième poste S3. Ensuite, un chargement/déchargement de marchandises est effectué. L'ordinateur principal engendre alors un signal indiquant la fin de l'opération de chargement/ déchargement pour permettre au véhicule 4 de commencer à recirculer puis il met en fonction le premier émetteur 7 de signal d'arrêt au premier poste S1 pour engendrer un signal de validation d'arrêt de manière à détecter ainsi 2592.499 que le véchicule 4 s'est arrêté au premier poste S1 en ayant terminé ainsi de parcourir un diagramme de circulation. Ensuite, le véhicule attend un signal d'appel, soit du second poste S2, soit du troisième poste S3 pour parcourir le diagramme de circulation suivant. On va maintenant décrire de façon plus détaillée le fonctionnement du système quand le véhicule 4 est autorisé à circuler jusqu'au troisième poste S3. Quand l'ordinateur principal 13 reçoit un signal d'appel du troisième poste S3, il met en fonction, comme mentionné ci-dessus, l'émetteur 5 de signal de démarrage, l'émetteur 12 de signal d'entraînement en ligne droite et le troisième émetteur 9 de signal d'arrêt. Il en résulte, comme représenté sur la figure 3, qu'un signal de démarrage R1 émis par l'émetteur 5 de signal de démarrage est reçu par le premier récepteur 20 monté sur le véhicule 4, et le signal est appliqué au dispositif de commande 19 pour permettre au véhicule 4 de circuler le long de la première piste de guidage 2. Quand le véhicule 4 a atteint le point de jonction de route le long de la piste de guidage 1, comme représenté sur la figure 4, un signal R2 d'entraînement en ligne droite émis par l'émetteur 12 de signal d'entraînement en ligne droite est reçu par le second récepteur 21 du véhicule puis est appliqué au dispositif de commande 19 pour permettre au véhicule 4 de passer sur la seconde piste de guidage 3. Par exemple, une minuterie est réglée pour verrouiller, lors de la réception du signal d'entraînement en ligne droite en tant que signal d'entrée, un circuit conçu pour commander la circulation du véhicule le long de la piste de guidage pendant un temps prédéterminé, en permettant ainsi au véhicule de circuler en ligne droite quelle que soit la piste de guidage sur laquelle il se déplace et, lorsqu'il arrive a une position prédéterminée sur la seconde piste de guidage. 3, par exemple à l'extrémité 3a, la minuterie libère le verrouillage de manière à commander le véhicule 4 pour qu'il circule le long de la seconde piste de guidage 3. Quand le véhicule 4 a atteint le troisième poste S3, comme représenté sur les figures 5 et 6, un signal d'arrêt R3 émis par le troisième émetteur 9 de signal d'arrêt est reçu par le troisième récepteur 22 du véhicule puis est envoyé en tant que signal d'entrée, au dispositif de commande 19 pour permettre au véhicule 4 de circuler à une vitesse décélérée. Pendant que le véhicule 4 continue d'avancer, le signal d'arrêt R3 émis par le troisième émetteur 9 de signal d'arrêt est reçu par le quatrième récepteur 23 du véhicule, comme représenté sur la figure 7 et est envoyé, en tant que signal d'entrée, au dispositif de commande 19 pour arrêter le véhicule 4. En même temps, l'émetteur 24 de signal de validation d'arrêt de véhicule émet un signal R4 de validation d'arrêt qui est reçu et envoyé, sous la forme d'un signal de sortie, par le troisième récepteur 11 de signal d'identification d'arrêt à l'ordinateur principal 13. Il en résulte que l'ordinateur principal 13 est mis en fonction pour actionner un appareil de chargement/déchargement de marchandises, non représenté, de manière à charger des marchandises G sur le véhicule 4 pendant que ce dernier est arrêté. Quand le chargement ou le déchargement des marchandises est effectué, le véhicule 4 démarre de nouveau. Dans ce cas, il est possible d'installer un émetteur de signal de démarrage au troisième poste S3 l1 de manière qu'un signal de démarrage émis par l'émetteur de signal de démarrage puisse être reçu par le récepteur du véhicule pour faire ainsi démarrer de nouveau le véhicule ou bien, selon une autre possibilité, le véhicule peut être remis en marche par le dispositif de commande 19. En même temps, un signal d'arrêt R5 est émis par le premier émetteur 7 de signal d'arrêt quand le véhicule 4 arrive au premier poste Si, un signal d'arrêt R5 est reçu par le troisième récepteur 22 du véhicule de manière à décélérer le véhicule de la même façon que mentionné ci-dessus. Quand le signal d'arrêt R5 est reçu par le quatrième récepteur 23 du véhicule, le véhicule 4 s'arrête. En même temps, un signal R4 de validation d'arrêt émis par l'émetteur 24 de signal de validation d'arrêt de véhicule est reçu par le premier récepteur 6 de signal de validation d'arrêt puis est envoyé, en tant que signal d'entrée, à l'ordinateur principal 13 pour permettre au véhicule de rester en attente pour la prochaine circulation. De plus, dans le cas o le véhicule est autorisé à circuler jusqu'au second poste S2, il est inutile qu'un signal d'entrainement en ligne droite soit engendré par l'émetteur 12 de signal d'entraînement en ligne droite et il suffit de faire circuler le véhicule 4 le long de la première piste de guidage 2. Il est bien entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre purement illustratif et non limitatif et que des variantes ou des modifications peuvent y être apportées dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande de circulation d'un véhicule sans conducteur, caractérisé par le fait qu'il comprend des étapes consistant à faire circuler le véhicule (4) sur une pluralité de pistes de guidage (1) présentant un schéma prédéterminé et à commander le démarrage, le freinage et l'arrêt du véhicule ainsi que le choix et la modification de son trajet au moyen de signaux extérieurs. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la modification du trajet du véhicule sur la pluralité de pistes de guidage (1) est effectuée à un point de jonction de route o une des extrémités d'une piste de guidage est séparée d'une autre piste de guidage par un intervalle prédéterminé. 3. Procédé de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits signaux extérieurs sont transmis par un ordinateur principal (13) installé en un certain endroit éloigné et envoyé par cet ordinateur à un dispositif (19) de commande monté sur le véhicule. 4. Procédé de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits signaux extérieurs comprennent: des signaux d'appel émis par des postes de signalisation installés le long des pistes de guidage pour le choix du trajet basé sur un diagramme de circulation prédéterminé; un signal émis par un émetteur de signal d'arrêt installé au poste disposé sur le trajet choisi; un signal de démarrage émis par un émetteur de signal de démarrage installé à un poste principal; un signal émis par un récepteur de signal de validation d'arrêt installé au poste disposé sur le trajet choisi; des signaux indiquant la fin du chargement ou du déchargement d'une marchandise; des signaux transmis par un émetteur de signal d'arrêt et un récepteur de signal de validation d'arrêt se trouvant au poste principal; et/ou un signal émis par un émetteur de signal d'entraînement en ligne droite installé au voisinage d'un point de jonction de route sur les pistes de guidage. 5. Procédé de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'une modification du trajet du véhicule audit point de jonction de route est effectuée a l'aide d'un signal émis par l'émetteur de signal d'entraînement en ligne droite et en ce que, lorsque le signal d'entraînement en ligne droite est envoyé sous la forme d'un signal d'entrée à l'ordinateur principal, la commande de circulation du véhicule le long d'un trajet prédéterminé est verrouillée au moyen d'un dispositif de minutage pendant une période de temps prédéterminée et le verrouillage prend fin après que le véhicule a atteint une position prédéterminée. 6. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites pistes de guidage sont formées de bandes adhésives blanches, longues et étroites, de sorte que les pistes de guidage présentant n'importe quel schéma voulu peuvent être formées sur la surface du sol, le véhicule pouvant se déplacer sur les pistes de guidage tout en détectant lesdites bandes à l'aide d'un photodétecteur monté sur le véhicule. 7. Procédé de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que, lorsque l'opération de chargement ou de déchargement de marchandises est terminee à un poste, le véhicule est autorise à circuler de nouveau à partir de ce poste grâce à la réception du signal de démarrage de l'ordinateur principal (13) par le dispositif de commande (19) monté sur le véhicule (4). 8. Procédé de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que, lorsque l'opération de chargement ou de déchargement de marchandises est terminée à un poste, le véhicule est autorisé à circuler de nouveau à partir de ce poste grâce à la réception par un récepteur monté sur le véhicule du signal de démarrage 6mis par un émetteur de signal de démarrage installé à ce poste.