Brevet FR2588659A1 — publié le 19870417

2S886S9 La présente invention concerne le contrôle de la suspension des véhicules automobiles. On sait que les suspensions de véhicules auto- mobiles sont généralement composées, pour chacune des roues, d'un ensemble, formé d'un amortisseur relié en parallèle à un ressort, disposé entre les masses suspen- dues et les masses non suspendues du véhicule. On entend par masses suspendues l'ensemble des parties de la caisse du véhicule qui reposent sur la sus- pension; tandis que l'on entend par masses non suspen- dues l'ensemble des masses mobiles par rapport à la cais- se, et en particulier les roues et triangles de suspen- sion. Le cas échéant, les masses'non suspendues compren- nent également les freins et une partie des amortisseurs. Le ressort de la suspension a pour fonction première de limiter la propagation, vers la caisse du véhicule, des mouvements verticaux des roues, afin d'ac- croître le confort routier. Néanmoins, après avoir encaissé une irrégulari- té de la route le ressort ne retrouve pas rapidement sa position d'équilibre stable. L'énergie qu'il a emmaga- sinée tend à induire des oscillations de la caisse ainsi que des chocs et rebonds de la roue sur le sol pendant lesquels cette énergie se dissipe en chaleur. Pour éviter cet inconvénient, on a proposé depuis longtemps de placer en parallèle du ressort un amortisseur dont le rôle est précisément de dissiper l'énergie emmagasinée dans le ressort, donc d'empêcher la création de mouvements parasites nocifs pour la qua- lité du confort et de la tenue de route. L'amortisseur le plus couramment usité se compo- se d'un corps lié rigidement aux masses non suspendues, qui définit une chambre principale remplie d'un fluide hy- draulique, d'une tige coulissante, liée rigidement à la caisse du véhicule et à un piston percé de trous cali- brés et équipés de clapets, qui se déplace dans la cham- bre principale, et d'une chambre secondaire, dite de com- pensation, remplie partiellement de gaz et de fluide hy- draulique, qui communique avec la chambre principale par l'intermédiaire de clapets. Néanmoins, d'autres topes d'amortisseurs cour suspension de véhicules ont été proposés. La présente invention n'est pas limitée à un type d'amortisseur particulier. La fonction de l'amortisseur est donc de trans- former en chaleur l'énergie mécanique de mouvement de sa tige. Pour cela, l'amortisseur oppose au mouvement de sa tige une force sensiblement proportionnelle à la vitesse de cette dernière. On a représenté schématiquement, sur la figure 1 annexée, la courbe: force appliquée sur la tige/ vi- tesse de la tige, d'un amortisseur. Chaque partie de cette courbe, force appliquée sur la tige/vitesse de la tige, correspondant respecti- vement à la détente et à la compression de l'amortisseur, comporte deux zones. La zone de courbe linéaire correspond aux condi- tions de fonctionnement o le fluide hydraulique circule par les clapets. Quand la vitesse de la tige diminue la pression du fluide atteint une valeur seuil au-dessous de laquelle les clapets ne peuvent plus fonctionner. Le fluide hy- draulique circule alors par les orifices calibrés. Cela correspond à la seconde zone de la courbe, de type para- bolique. On sait néanmoins que le vieillissement a pour effet de diminuer la viscosité du fluide hydraulique et d'abaisser progressivement l'efficacité des multiples -3 étanchéités de l'amortisseur, notamment au niveau des joints et clapets. Cela provoque bien sûr un affaissement de la caractéristique force/vitesse. Cet affaissement peut d'ailleurs apparaître uniquement sur une des zones de la courbe (zone linéaire ou parabolique) avant de s'éten- dre aux suivantes. On sait par ailleurs que l'état de la suspen- sion influence dans une large mesure la tenue de route du véhicule. Il est donc souhaitable de disposer de moyens permettant de contrôler la suspension des véhicules. De nombreux moyens de contrôle à cet effet ont déjà été proposés. Toutefois, ces moyens ne donnent pas pleinement satisfaction. On a ainsi proposé, comme décrit dans le brevet US-A-2 923 147 et dans le brevet Italien 431 283, des moyens de contrôle mécaniques. L'utilisation de ces moyens est cependant limitée aux garages d'entretien. De plus, ces moyens ne permettent qu'un contrôle stati- que. Enfin, ces moyens ne permettent par un contrôle fréquent voire continu de la suspension. Au mieux, ces moyens mécaniques sont utilisés généralement à une fré- quence de l'ordre de une fois par an. On a également proposé, comme décrit dans les brevets US-A-3 921 945 et US-A-3 937 152, des moyens de détection des vibrations d'un véhicule. Cette disposi- tion ne permet pas cependant de réaliser un contrôle précis et fiable. On a également proposé, comme décrit dans les brevets GB-A-1 483 231 et US-A-4 317 105, des moyens sensibles à l'accélération du véhicule dans la direction verticale. Là encore, cependant, les dispositions de ce type jusqu'ici proposées ne permettent pas de réaliser un contrôle précis et fiable. On a également proposé, comme décrit dans le bre- vet GB-A-1 508 527, de comparer les caractéristiques force et vitesse d'un amortisseur en utilisant deux capteurs sensibles respectivement à ces données. Les moyens de test décrits dans ce document ne permettent pas cependant de contrôler de façon précise et fiable l'ensemble de la courbe force/vitesse. On a également proposé, comme décrit dans les brevets US-A-3 833 094 et US-A-3 646 512 d'utiliser des détecteurs de surcharge. Ces dispositifs ne per- mettent qu'une détection du type tout ou rien et ne permettent pas de renseigner sur l'état ti la suspension. Enfin, on a proposé d'utiliser des jauges de contrainte pour mesurer les forces exercées en di- vers points de la suspension. De tels dispositifs sont par exemple décrits dans les brevets US-A-4 458 234, DE-A-2 351 862 et DE-A-2 341 423. Ces documents cependant se contentent d'évoquer, pour l'exploitation des signaux électriques délivrés par les jauges, l'agencement de ces jauges en pont ou encore la mesure des variations d'amplitude, positives ou négatives, des forces exercées sur l'amortisseur et/ou le ressort. Ces dispositions ne délivrent qu'une information globale sur le fonction- nement de la suspension et ne permettent pas de délivrer une information précise et fiable sur l'état de la sus- pension, utile au conducteur. Le problème posé est donc de concevoir une technique de mesure permettant de détecter de façon fiable, économique et continue, à l'aide de moyens embarcables, l'état de la suspension. La Demanderesse propose de résoudre le pro- blème ainsi posé grâce à un procédé comprenant les étapes consistant à: i) générer à l'aide d'un premier capteur un signal dépendant - de la force exercée par le ressort de la suspension, ii) générer à l'aide d'un second capteur un signal dé- pendant de la force exercée sur l'amortisseur, et iii) déterminer la valeur du coefficient de frottement de l'amortisseur à l'aide des signaux mesurés aux étapes i) et ii). L'étape iii) consistant à déterminer la va- leur du coefficient de frottement de l'amortisseur peut consister soit en un calcul sur la base de valeurs dis- crètes des signaux générés par le premier et le second capteurs, soit en un traitement d'un signal analogique généré par chacun de ces capteurs. Ces deux variantes seront explicitées par la suite. Selon une caractéristique préférentielle, dans le cas d'un calcul sur la base de valeurs discrètes des signaux générés par le premier et le second capteurs, le procédé de contrôle conforme à la présente invention utilise un premier capteur qui génère un signal repré- sentatif de l'élongation du ressort et un second capteur qui génère un signal représentatif de la vitesse de dé- placement de la tige de l'amortisseur et ce procédé est caractérisé par le fait que: - l'étape i) consisteà mesurer deux valeurs discrètes a0,al, espacées d'un intervalle de temps T, du signal issu du premier capteur, l'étape ii) consiste à mesurer au moins une valeur discrète 8 du signal du second capteur simultanément à l'une des mesures obtenues avec le premier capteur, et - l'étape iii) consiste à déterminer la valeur du coef- ficient c de frottement de l'amortisseur sur la base de la relation: (1) C = T J a-a 1- SO Selon une autre caractéristique préférentielle, dans le cas d'un traitement d'un signal analogique géné- ré par le premier et le second capteurs, le procédé con- forme à la présente invention utilise un premier capteur qui génère un signal analogique y représentatif de la vi- tesse de déformation du ressort et un second capteur qui génère un signal analogique S représentatif de l'accélé- ration de la tige de l'amortisseur, et ce procédé est caractérisé par le fait que l'étape iii) consiste à: - déterminer un signal auxiliaire y représentant la dérivée première par rapport au temps du signal délivré par le premier capteur et - déterminer la valeur du coefficient de frottement c de l'amortisseur sur la base de la relation: (6) C = K 6 y dans laquelle: K représente la raideur du ressort. De préférence, le procédé conforme à la pré- sente invention comprend de plus l'étape supplémentaire consistant à comparer la valeur du coefficient de frot- tement C déterminé à l'étape iii) avec une valeur de seuil et à afficher une alarme lorsque la valeur déter- minée du coefficient de frottement tombe en dessous de la valeur de seuil. Plus précisément encore, selon la présente invention, l'étape de comparaison précitée destinée à définir la nécessité de visualiser une alarme, utilise plusieurs valeurs de seuil correspondant respectivement aux zones caractéristiques de la courbe force/vitesse de l'am ort-iseur-par - aexemple 4 valeurs de seuil. Selon une autre variante, le procédé de contrôle conforme a la présente invention comprend l'étape supplémentaire consistant à exploiter,par exemple par visualisation une information analogique représentative du coefficient de frottement C. La présente invention concerne de plus un dispositif de contrôle pour la mise en oeuvre du procé- dé précité qui comprend: - un premier capteur adapté pour générer un signal dépendant de la force exercée par le ressort de la suspension, - un second capteur adapté polr générer un signal dé- pendant de la force exercée sur l'amortisseur, - des moyens de traitement adaptés pour déterminer la valeur du coefficient de frottement C de l'amortisseur à l'aide des signaux générés par le premier et le se- cond capteurs. La présente invention concerne également l'ap- plication du dispositif précité à la commande de sus- pensions asservies. 20. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et en regard des dessins annexes donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels: - la figure 1 représente la courbe force/vitesse d'un amortisseur, - la figure 2 représente de façon schématique la struc- ture d'une suspension de véhicule, - la figure 3 représente une vue schématique du dis- positif de contrôle conforme à la présente invention, - la figure 4 représente schématiquement le procédé de contrôle conforme à la présente invention dans le cas d'un calcul du coefficient de frottement C sur la base de valeurs discrètes des signaux générés par le premier et le second capteurs, - la figure 5 représente schématiquement la structure des moyens de traitement conformes à la présente inven- tion dans le cas d'un traitement de signaux analogiques générés par chacun des capteurs. On retrouve sur la figure 2 annexée la masse suspendue I correspondant à la caisse du véhicule, la masse non suspendue 4 portant une roue 5, le ressort de suspension 2 et l'amortisseur de suspension 3, ces deux éléments étant montés en parallèle entre la masse suspendue 1 et la masse non suspendue 4. On aperçoit par ailleurs à l'examen de la fi- gure 2 deux capteurs de force 11, 12 qui genrentdes si-naux dépendant des forces exercées respectivement par le ressort de suspension et l'amortisseur. Selon l'illustration de la figure 2, ces capteurs 11, 12 sont disposés au niveau du point de fixation supérieur du ressort 2 et de l'amortisseur 3 respectivement. Cette disposition ne doit cependant pas être considérée comme limitative. En effet, en variante, le premier capteur 11 peut être un capteur associé au ressort 2 et sensible au déplacement relatif masses sus- pendues/masses non suspendues, par exemple une cel- lule piézoélectrique disposée entre deux spires du ressort de la suspension, dans le cas d'un ressort à boudin, ou encore un capteur de force intercalé entre le ressort de suspension2 et les masses non suspendues 4. De même, le second capteur 12 peut être un capteur de force disposé au niveau de la fixation inférieure de l'amortisseur 3. Par ailleurs, de préférence, comme cela v est illustré schématiquement sur la figure 3, une paire de capteurs générant respectivement un signal dépendant de la force exercée par le ressort 2 et un signal dépen- dant de la force exercée sur l'amortisseur 3 sont asso- ciés à chaque suspension. On a ainsi représenté schématiquement sur la figure 3 un dispositif de contrôle conforme à la pré- sente invention pour véhicules automobiles à 4 roues. On distingue en effet sur cette figure 3 qua- tre paires 10,20,30,40 de capteurs comprenant chacune un capteur 11,21,31, 41, générant un signal dépendant de la force exercée par le ressort et un capteur 12, 22,32,42 générant un signal dépendant de la force exer- cée sur l'amortisseur. Les signaux générés par les capteurs 11,12, 21,22,31,32,41,42 sont appliqués à des moyens de trai- tement 50 qui commandent eux-mêmes des moyens d'exploi- tation, par exemple de visualisation 60. On va maintenant expliciter le procédé de contrôle conforme à la présente invention dans le cas d'un calcul du coefficient de frottement C sur la base de valeurs discrètes des signaux générés par le premier et le second capteurs. De préférence le premier capteur 11 est alors choisi pour générer un signal a représentatif de l'élon- gation du ressort 2, tandis que le second capteur 12 est choisi pour générer un signal 3 représentatif de la vitesse de déplacement de la tige de l'amortisseur 3. Ces capteurs peuvent être formés par exemple de jauges de contrainte ou de capteurs potentiométriques. kàbb6j9 Les moyens de traitement 50 sont alors adaptés pour mémoriser deux valeurs discrètes du signal issu de chaque capteur 11,21,31,41 associé au ressort, et espacées d'un intervalle de temps T. En d'autres termes, les moyens de traitement 50 sont adaptés pour mémoriser deux valeurs discrètes ai0 a1 représentatives de l'élongation du ressort 2, à deux instants espacés de la durée T. Les moyens de traitement 50 sont par ailleurs adaptés pour mémoriser une valeur discrète B du signal issu de chacun des capteurs 12,22,32,42 associés à l'amor- tisseur, simultanément à la mémorisation de l'une des informations issues des capteurs 11,21,31,41. Ces valeurs discrètes peuvent aisément être obtenues par échantillonnage de signaux analogiques issus des capteurs 11 et 12. On sait que la force exercée par le ressort F peut s'écrire: r F = ka (2) r dans laquelle k représente la raideur du ressort, et a représente l'allongement du ressort. Par ailleurs, on sait que la force exercée sur l'amortisseur F peut s'écrire: a Fa = cv = ca = (3) - dans laquelle: c représente le coefficient de frottement visqueux, et v représente la vitesse de la tige de l'amortisseur. Il résulte de la relation (3) que - c = s/&1 (4) relation dans laquelle: B représente la valeur mémorisée du signal issu des capteurs 12,22,32,42 associés à l'amortisseur, tandis que 1 représente la seconde valeur mémorisée du signal issu des capteurs 11, 21,31,41 associés au ressort, c1 représente la dérivée première par rapport au temps de l'élongation du ressort. Par ailleurs, on peut écrire: a1- a0 =1 - (5) T La combinaison des relations (4) et (5) per- met d'obtenir: c =__ ST (1). l- ao Le procédé conforme à la présente invention, basé sur l'exploitation de la relation (1) précitée est illustré schématiquement sur la figure 4. Comme cela est représenté sur cette figure, le procédé de contrôle conforme à la présente invention consiste dans un premier temps (étape référencée 100) à mesurer et mémoriser deux valeurs discrètes a = (x - y) du signal généré par chaque capteur 11,21,31,41 et à me- surer et mémoriser une valeur discrète 8 = c(A -) du signal généré par les capteurs 12,22,32 et 42. La seconde étape du procédé de contrôle confor- me à la présente invention, référencée 110 sur la figure 4 consiste alors à calculer la valeur de c, c'est-à-dire du coefficient de frottement visqueux de l'amortisseur sur la base de la relation (1) précitée. Une fois ce calcul établi, le procédé de con- trôle conforme à la présente invention s'achève par une étape d'exDloitation, par exemple de visualisation d'exploi- tation référencée schématiquement 120 sur la figure 4. Cette étape de visualisation 120 peut faire l'objet de diverses variantes. Selon une première de ces variantes, l'étape d'exploitation 120 consiste à comparer la valeur du coefficient de frottement c calculée à l'aide de la formule (1) avec une valeur de seuil et à afficher une alarme lorsque la valeur calculée du coefficient de frot- tement tombe en dessous de la valeur seuil. De préférence et plus précisément, on utilise pour cela plusieurs valeurs de seuil correspondant res- pectivement aux zones caractéristiaues de la courbe force/ vitesse de l'amortisseur, par exemple 4 valeurs de seuil. On a en effet rappelé dans le préambule de cette demande que comnme cela est représenté sur la fiqure 1 annexée, chaque partie de la courbe: force appliquée sur la tige/vitesse de la tige, correspondant respectivement à la détente et à la compres- sionde l'amortisseur comporte deux zones, l'une linéaire, l'autre de type parabolique. Néanmoins, on peut aussi utiliser deux valeurs de seuil, l'une pour la phase compression, l'autre pour la phase détente, ou encore un nombre plus important de valeurs seuil pour approximer un seuil de type parabolique aux origines de la courbe force/vitesse. Selon une seconde de ces variantes, l'étape d'exploitation 120 consiste à exploiter directement, par exemple par visualisation, une information analogique re- présentative du coefficient de frottement c. On va maintenant expliciter le procédé de con- trôle conforme à la présente invention dans le cas d'un calcul du coefficient de frottement c sur la base d'un traitement des signaux analogiques générés par chacun des capteurs, et cela plus précisément dans le cadre de l'exem- ple de réalisation illustré sur la figure 5 annexée. De préférence, le premier capteur 11 est alors un capteur générant un signalY représentatif de la vites- se de déformation du ressort 2, tandis que le second capteur 12 est un capteur générant un signal 6 représen- tatif de l'accélération de la tige de l'amortisseur. Ces deux capteurs peuvent être formés par exemple de capteurs inductifs ou capacitifs. Les moyens de traitement 50 reçoivent du premier capteur 11 associé au ressort un signal analo- gique de la forme: (7) Y = K( par rapport à la même référence. Les moyens de traitement 50 reçoivent égale- * ment du second capteur 12 associé -à l'amortisseur 3 un signal analogique de la forme: (8) 6= c(R - y) relation dans laquelle c représente le coefficient de frottement de l'amortisseur, x représente la dérivée seconde par rapport au temps de la hauteur de la fixation supérieure de l'amortisseur, par rapport à une référence, et 2 représente la dérivée seconde par rapport au temps de la hauteur de la fixation inférieure de l'amortis- seur par rapport à la même référence. Une dérivation du signal analogique Y issu du premier capteur 11 associé au ressort permet d'obtenir un signal y de la forme: (9) y = K( - y) De là la combinaison des relations (8) et (9) permet d'obtenir: (10) c = K y La relation (10) peut être exploitée sous la forme: (11) log c = log K + log e - logy On va maintenant décrire l'exemple de réalisa- tion de circuit, schématiquement illustre sur la figure , conçu pour exploiter la relation (11). Ce circuit comprend trois entrées 11112 et 13 qui reçoivent respectivement les signaux y, log K et 6. Le signal analogique est tout d'abord appli- qué à un opérateur 150 qui détermine la dérivée première de ce signal soitî; puis à un opérateur 151 qui déter- mine le logarithme du signal soit logY; et enfin, à un opérateur 152 qui inverse le signal et délivre un signal de la forme - loae. Le signal analogique est tQut d'abord appli- qué à un opérateur 160 qui opère sur le signal 6 un déphasage identique à celui imposé sur le signaly par les opérateurs 150,152; puis à un opérateur 161 qui dé- termine le logarithme du signal soit logâ. Les trois signaux (-log?), (log K) et (logS) sont appliqués sur les entrées respectives d'un sommateur à trois entrées qui délivre à sa sortie un signal du type log c correspondant à la relation (11). Le signal log c peut être utilisé pour visua- liser directement une information analogique représen- tative du coefficient de frottement c. En variante, la valeur du coefficient c ainsi calculée peut être comparée avec une valeur de seuil, avec visualisation d'alarme lorsque la valeur calculée du coefficient de frottement c tombe en dessous de la valeur seuil. Pour tenir compte des variations de pente de la courbe force/vitesse illustrée sur la figure 1, il est préférable d'utiliser plusieurs valeurs de seuil pour procéder à la comparaison précitée. On a représenté schématiquement sur la figure un exemple de moyens permettant de définir ainsi deux seuils de comparaison, l'un servant de seuil lors d'une phase de compression de l'amortisseur, l'autre servant de seuil lors d'une phase de détente de l'amortisseur. Comme représenté sur la figure 5, le signal log c est appliqué sur la première entrée 191 d'un.compa- rateur 190. Ce comparateur 190 reçoit sur sa seconde entrée 192 le siqnal de seuil de comparaison. La sortie du comparateur 190 attaque un témoin de visualisation 195. Lors d'une phase de détente, le seuil de compa- raison est défini par le potentiel présent au point médian d'un pont résistif R2-R3 relié à l'entrée 192. Lors d'une phase de compression, pour laquelle la pente du signal force/ vitesse est plus faible, le seuil de comparaison est défini par le potentiel présent au point médian du pont résistif comprenant d'une part la résistance R2, d'autre part et en parallèle les résis- tances R1 et R3. La mise à la masse de la résistance R1 est contrôlée par le transistor T1 type NPN dont l'émetteur est relié à la masse et le collecteur à la résistance R1. La base du transistor T1 est commandée par une diode 180 et un amplificateur suiveur 181. La diode 180 reçoit sur son anode le signal Y La diode 180 est passante en phase de compres- sion et par contre bloquée en phase de détente en raison de l'inversion de sens du signal électrique généré Y. La cathode de la diode 180 attaque l'ampli- ficateur suiveur 181 dont la sortie sature la base du transistor T1, en phase de compression pour rendre ce dernier passant. Bien entendu,la présente la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit mais s'étend à toute variante conforme à son esprit. La présente invention peur en particulier être appliquée pour la commande de suspensions asservies, par exemple pour commander la dureté de la suspension, ou encore, pour opérer une correction d'assiette du véhi- cule. Le dispositif de contrôle conforme à la présente invention peut également comporter une sortie pour sta- tion diagnostic permettant de tracer la courbe caracté- ristique du coefficient de frottement c. La présente invention trouve application aussi bien dans le cas des suspensions à roues indépendantes que dans le cas des suspensions à pont rigide. Par ailleurs, quelle que soit la technique de détermination du coefficient de frottement de l'amor- tisseur, par calcul sur la base de valeurs discrètes des signaux générés par le premier et le second capteurs ou par traitement de signaux analogiques générés par le permier et le second capteurs, d'autres relations et formules pourront être retenues par l'homme de l'art en particulier pour tenir compte le cas échéant de la forme spécifique des signaux générés par les capteurs. De préférence les moyens de visualisation 60 sont adaptés pour délivrer une information spécifique pour chacune des suspensions, soit sous forme d'un témoin d'alarme dans le cas d'une comparaison avec une valeur seuil comme précédemment évoqué, soit sous forme d'un affichage analogique de chacun des coefficients c mesu- rés. REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle de la suspension de véhicules, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes consistant à: i) générer (100) à l'aide d'un premier capteur (11) un signal dépendant de la force exercée par le ressort de la suspension, ii) générer (100) à l'aide d'un second capteur (12) un signal dépendant de la force exercée sur l'amortisseur, et iii) déterminer (110) la valeur du coefficient de frot- tement c de l'amortisseur à l'aide des signaux mesurés aux étapes i) et ii). 2. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'étape iii) consiste à déterminer la valeur du coefficient de frottement c de l'amortisseur par calcul sur la base de valeurs discrè- tes des signaux générés aux étapes i) et ii) par le premier (11) et le second (12) capteurs. 3. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'étape iii) consiste à déterminer la valeur du coefficient de frottement c de l'amortisseur par traitement d'un signal analogique généré aux étapes i) et ii) par le premier (11) et le second (12) capteurs. 4. Procédé de contrôle selon l'une des reven- dications 1 et 2, caractérisé par le fait que: - le premier capteur (11) génère un signal représentatif de l'élongation du ressort (2), - le second capteur (12) génère un signal représentatif de la vitesse de déplacement de la tige de l'amortisseur (3). 5. Procédé de contrôle selon l'une des reven- dications 1 et 2 prises en combinaison avec la revendi- cation 4, caractérisé par le fait que: l'étape i) consiste à mesurer deux valeurs discrètes aeal espacées d'un intervalle de temps T du signal du premier capteur (11), - l'étape ii) consiste à mesurer au moins une valeur discrète $ du signal du second capteur (12) simultané- ment à l'une des mesures obtenues avec le premier capteur, et - l'étape iii) consiste à déterminer la valeur du coeffi- cient c de frottement de l'amortisseur sur la base de la relation: (a_ ST (1) 1- 'o 6. Procédé de contrôle selon l'une des reven- dications 1 et 3, caractérisé par le fait que: - le premier capteur (11) génère un signal analogique Y représentatif de la vitesse de déformation du ressort (2) - le second capteur (12) génère un signal analogique 6 représentatif de l'accélération de la tige de l'amor- tisseur (3). 7. Procédé de contrôle selon l'une des reven- dications 1 et 3 prise en combinaison avec la revendi- cation 6, caractérisé par le fait que l'étape iii) con- siste à: - déterminer un signal auxiliaire y représentant la dérivée première par rapport au temps du signal Y déli- vré par le premier capteur (11) et - déterminer la valeur du coefficient de frottement c de l'amortisseur sur la base de la relation (6) c = K 8 dans laquelle: K reprysente la raideur du ressort. K représente la raideur du ressort. 8. Procédé de contrôle selon l'une des re- vendications 1 à 7, caractérisé par le fait qu'il comprend l'étape supplémentaire consistant à comparer la valeur du coefficient de frottement c déterminée à l'étape iii) avec une valeur de seuil et à afficher (120) une alarme lorsque la valeur déterminée du coeffi- cient de frottement tombe en dessous de la valeur seuil. 9. Procédé de contrôle selon la revendication 8, caractérisé par le fait que l'étape de comparaison destinée à définir la nécessité de visualiser une alarme, utilise plusieurs valeurs de seuil correspondant respectivement aux zones caractéristiques de la courbe force/vitesse de l'amortisseur (3). 10. Procédé de contrôle selon l'une des reven- dications 1 à 7, caractérisé par le fait qu'il comprend l'étape supplémentaire consistant à exploiter/par exemple par visualisation (120) une information analogique repré- sentative du coefficient de frottement c. 11. Dispositif de contrôle pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait qu'il comprend: - un premier capteur (11,21,31,41) adapté pour générer un signal dépendant de la force exercée par le ressort de suspension (2), - un second capteur (12,22,32,42) adapté pour générer un signal dépendant de la force exercée sur l'amortisseur (3), - des moyens de traitement (50) adaptés pour déterminer la valeur du coefficient de frottement de l'amortisseur à l'aide des sianaux générés oar le premier et le second capteurs. 12. Dispositif de contrôle selon la revendi- cation 11, caractérisé par le fait qu'il comprend une paire de premier et second capteurs (11,12; 21,22; 31, 32; 41, 42) pour chaque suspension. 13. Application du dispositif conforme à l'une des revendications 11 et 12 à la commande desuspensions asservies.