Brevet FR2590681A1 — publié le 19870529

l-.1 Système de localisation d'un objet muni d'au moins une mire passive. La présente invention se rapporte à un système de localisation d'un objet muni d'au moins une mire passive. Ledit système comprend un senseur de proximétrie: Un tel senseur permet de réaliser une mesure de position d'un objet sur lequel on a fixé un ou plusieurs repères passifs, par rapport à trois axes de référence, et ceci dans un volume donné. Les senseurs de proximétrie s'emploient particulièrement dans l'espace c'est- à-dire en appesanteur, lors de manoeuvres d'accostage ou d'arrimage de deux véhicules spatiaux. Les mesures ainsi trouvées sont généralement: - Une mesure angulaire - Une mesure de distance - Une mesure de vitesse Les précisions de ces mesures sont de l'ordre de: - + 1 pour la mesure angulaire - + 5 mm pour la distance (à 1 m) - seulement des fonctions demandées. - Les télémètres sont basés sur le principe de la mesure d'une des caractéristiques d'un pinceau lumineux qui donne par déduction les mesures recherchées. Ces techniques sont au nombre de quatre: Mesure du flux lumineux qui est réfléchi par la mire que porte l'objet à mesurer. Les inconvénients de cette méthode sont sa sensibi- -2- lité aux éclairements parasites et le système ne sait pas faire de mesure absolue. Mesure de fréquence de l'onde lumineuse réfléchie par la mire, basé sur l'effet Doppler. Les inconvénients de cette méthode sont la grande stabilité de fréquence qui est nécessaire, et le fait qu'on ne peut mesurer que des vitesses radiales. Mesure du temps de transit d'une impulsion qui se réfléchit sur la cible portée par l'objet à mesurer. L'inconvénient majeur de cette technique est la grande complexité de l'électronique associée pour obtenir une bonne précision. Mesure du déphasage d'une onde lumineuse modulée en intensité. Ces techniques ne donnent plus la précision requise à faible distance. - Les senseurs hyperfréquences: Ces senseurs s'apparentent aux radars, systèmes anticollison, radars d'aéroport etc... Il existe diverses techniques là aussi. Mais suivant celle qui est employée, on peut priviligier une mesure plutôt qu'une autre. Les inconvénients de ces systèmes hyperfréquences sont l'encombrement et la complexité de réalisation et la possibilité d'in- terférence H.F. avec d'autres équipement voisins; d'autre part leurs performances sont mauvaises à faible distance. Pour pallier ces différents inconvénients, l'invention a pour objet un système de localisation d'un objet comprenant un senseur de proximétrie s'apparentant à la famille des senseurs imageurs et des mires passives spéciales fixées sur l'objet à repérer. La présente invention présente, en effet, un système de locali- sation d'un objet muni d'au moins une mire passive; ledit système comprenant un senseur de proximétrie qui comporte une source d'émis- sion de lumière en direction de chaque mire, un récepteur de la lumière réfléchie sur cet objet un organe de traitement relié à cette source et à ce récepteur, caractérisé en ce que chaque mire passive est située sur une surface de cet objet et comprend une série de signes allongés, lisibles optiquement et agencés entre eux pour former un code, et en ce que le senseur de proximétrie permet un balayage lumineux de cette surface. L'invention présente le grand avantage d'utiliser des mires qui Z590681 -3 - sont très faciles à réaliser, mais qui malgré tout comportent un grand nombre d'informations. Avantageusement les mires comprennent chacune une série de li- gnes. Selon une forme préférée de réalisation de l'invention ces lignes, qui composent les mires, sont constituées de barres parallèles entre elles qui sont disposées sur une face plane de l'objet. Ces mires, qui n'étaient utilisée jusqu'à présent que pour la reconnaissance d'objet; par exemple aux caisses de supermarchés, mais jamais dans la reconnaissance de positionnements, ont aussi l'avantage d'être reconnues par lecture puis analyse, très facilement et simple- ment. Le domaine de l'invention est celui de l'espace et des satelli- tes, notamment des vols habités et autres dans lesquels il y a des manoeuvres de rendez-vous, d'accostage ou d'arrimage. Le senseur image utilisé dans ce but dans le dispositif de l'invention, notamment pour le repérage d'objet proches de l'ordre de quelques mètres, présente le grand avantage d'être considérablement simplifié. Plus précisément l'invention concerne un système de localisation d'un objet muni de quatre mires passives le plus espacées possible les unes des autres, disposées sur deux axes perpendiculaires, dont les barres codées sont perpendiculaires à ces axes, le balayage lumineux de cet objet étant réalisé indifféremment par le balayage du faisceau lumineux émis par la source ou par celui de l'angle solide du récep- teur. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront d'ailleurs de la description qui va suivre, à titre d'exemple non limitatif, en référence aux figures annexées sur lesquelles - la figure 1 illustre un code à barres de l'art connu; - la figure 2 est une représentation schématique du système de locali- sation de l'invention; - les figures 3 et 4 sont des vues explicatives du fonctionnement dudit système de localisation; - les figures 5, 6 et 7 illustrent plusieurs variantes de réalisation de ce système de localisation. Dans le domaine de l'étiquetage de produits il existe un certain nombre 4 - de codes à barres forts différents les uns des autres. Le code 10 représenté à la figure 1, à titre d'exemple, comprend une succession de barres épaisses et de barres fines qui sont usuellement imprimées sur des produits en vente dans les supermarchés. Ce code 10 est délimité par deux marques de garde extrêmes 11 et 12 sur les deux c8tés du code et une marque de garde centrale 13. Ce code 10 représente douze digits: six d'entre eux (14) à la gauche de la marque de garde centrale 13 sont chacun représenté par un espace blanc, une barre noire, un second espace et une seconde barre. Les six autres (15), à la droite de la marque de garde centrale 13 sont chacun représenté par une barre, un espace, une barre, un espace. Cet arrangement permet à un lecteur optique de déter- miner si le code 10 a été lu dans le bon sens et éventuellement d'inverser le signal lu. Les douze digits ont différentes significations. Le premier digit 16 décodé, qui apparait aussi sous forme directement lisible 17, à la gauche de la succession barres, est un nombre caractéristique du système. Un zéro par exemple correspond à un produit standart de supermarché. Lei cinq digits suivants (14) (dans ce cas 12345) identifient le fabriquant du produit. Les cinq digits suivant (15) (67890) identifient le produit lui-même. Le dernier digit 18 qui n'apparait pas sous forme lisible directement, sert à confirmer que les onze autres digits codés ont été lus correctement. Les marques en coin 9 déterminent la zone qui doit rester vierge autour de cette succession de barres. Les codes à barre et notamment celui représenté en figure 1, sont connus de l'homme de métier dans le domaine de la reconnaissance d'objets, mais ils n'ont jamais été utilisés dans le domaine de la localisation d'objets notamment dans l'espace. Le système de localisation de l'invention, représenté en figure 2 comporte d'une part un senseur de proximétrie 19 qui se com- pose notamment des différentes parties suivantes: - D'une source lumineuse 20 émettant de la lumière vers un objet 21 à repérer; - d'un récepteur 22 de lumière réfléchie par l'objet 21 à repérer; -5- - d'un organe 23 de traitement de l'information - et de différentes mires 30, 31, 32, 33 de barres codées disposées sur une face plane 34 de l'objet 21 à repérer. De façon à localiser l'objet à repérer, on peut envisager soit un balayage du pinceau lumineux 25 à l'émission ou un balayage à la récep- tion de façon à rechercher un écho optique (réflexion) dans un volume important o l'objet 21 doit se trouver au départ. C'est la première de ces deux solutions qui a été représentée à la figure 2. Ainsi en fonctionnement la source lumineuse 20 émet un pinceau lumineux 25 qui balaie (26) l'objet 21 à répérer et qui permet de lire, à l'aide du récepteur de lumière 22 ayant un certain angle solide 27 de réception qui englobe tout l'objet 21 et de l'organe 23 de traitement de l'information ainsi détectée, les informations codées sur les différentes mires disposées sur une face plane 34 de l'objet 21 pour permettre la localisation de celui-ci. Le but d'un tel balayage 26 est donc de trouver les barres de codes par simple lecture et de les repérer dans l'espace par rapport à des axes de référence. Cette lecture des barres de code est beaucoup plus facile qu'une analyse numérique de l'image. Pour arriver à lire les barres de codes à partir de n'importe quelle position d'origine, il faut et il suffit que la longueur du code soit égale à la longueur de chacune des barres le formant. Avantageuse- ment chaque mire 30, 31, 32, 33 est donc choisie de forme carrée. Pour repérer les axes de l'objet 21 et son orientation, on dis- pose sur l'objet 21 quatre mires 30, 31, 32, 33 les plus éloignées possible les unes des autres. Chaque mire contient dans son code des informations de position par exemple: Nord - Sud - Est - Ouest, ainsi que d'autre identifications diverses telles que par exemple: - La référence de l'objet - La nature des points d'arrivage - Les distances entre mires (corrections de mesures automatiques) Sur cette figure 2, les mires sont associées deux à deux 30, 32, et 31, 33 et sont disposées sur deux axes il eta42 perpendiculaires, symétriquement par rapport au point d'intersection 0 de ces axes 1 et 2; les barres des axes étant respectivement perpendiculaires aux - 6 - directions de ces axesÀl1 et 2. Pour connaître la position relative de l'objet 21 par rapport à l'ensemble source 20, récepteur 22 et organe de traitement 23, on ef- fectue la comparaison entre les directions de deux ensembles d'axes de références solidaires l'un de l'objet, l'autre du senseur de proximétrie. Le calcul des angles qui existent entre ces directions se fait de façon simple en connaissant les instants o la lecture d'une mire à barres codées s'est effectuée correctement. Différents paramètres peu- vent être connus facilement notamment: - l'espacement entre lignes de balayage; - la distance entre deux mires repérées (ce paramètre peut-être indi- qué dans le code à barres); - le temps passé entre deux lectures successives. Sur les figures 3 et 4 les codes des mires 30 et 32 ne sont jamais lu correctement (en entier). Le code de la mire 33 est lu deux fois. Le code de la mire 31 est lu une fois correctement, trois ou quatre lignes séparant deux codes lus en entier. On peut connaître le temps séparant le débit des codes des mires 33 et 31. On déduit donc très facilement l'anglec formé entre l'axe 2 de l'objet et la direction du balaya- ge qui peut-être parallèle, par exemple, avec l'un des axes de réfé- rence du senseur de proximétrie.. On déduit aussi l'angle vu de la source 1 entre les débits des deux paires 33 et 31, et donc, si l'on connait la distance entre ces deux mires, qui peut-être donnée dans le code à barres, la distance entre la source 1 et l'objet 21. On peut également connaître l'angle 1 en mesurant la différen- ce entre les cadences de lecture des mires 33 et 31. Pour connaître le positionnement de l'objet 21 dans l'espace et non plus seulement dans un plan on mesure un angle 2 en utilisant un balayage perpendiculai- re au balayage 26 précédent qui permet de lire en totalité les deux autres mires 30 et 32. On peut prévoir un deuxième jeu de mires qui permet d'obtenir une plus grande précision de mesure, notamment lors de l'approche finale de l'objet lorsque celui-ci devient trop près du senseur pour utiliser le premier jeu de mires. Pour effectuer des - 7- différentes mesures angulaire, on peut aussi asservir l'orientation des axes de référence du senseur sur ceux de l'objet 21. On aligne alors la direction du premier ou du second balayage respectivement sur les directions des axesi1 et A2. Comme représenté à la figure 5, la direction du premier balayage 26 doit se trouver entre deux axes extrêmes 3 et 4 4 qui correspondent aux bords extrêmes des deux mires 33 et 31. Pour obtenir une plus grande précision de mesure, on peut utili- ser un deuxième jeu de mires 40, 41. Ce deuxième jeu de mires 40, 41 peutêtre un jeu de mires ayant des barres moins longues, on peut alors asservir l'orientation des axes de référence du senseur, comme représenté à la figure 6. On peut également imaginer d'obtenir les angles avec plus de précision en disposant une mire 42 au fond d'un puits 43, par exemple au croissement des axes e1 et t2 portant les mires principales 30, 31, 32, 33. Il est bien entendu que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et que l'on pourra rem- placer ses éléments constitutifs par des éléments équivalents sans pour autant sortir du cadre de l'invention. Ainsi notamment l'objet 21 peut n'être muni que d'une seule mire à barres codées, toutes les extrémités de celle-ci étant utilisées pour connaître le positionnement de cet objet, ou de plus de quatre mires par exemple six disposées sur trois axes t i à 60 les uns des autres et qui se coupent en un même point O. La surface sur laquelle sont disposées des mires 30, 31, 32, et 33 n'est pas nécessairement une face plane de l'objet, ce peut être notamment plusieurs parties différentes de cet objet, ou une face de cet objet qui a une forme quelconque. Les mires peuvent être notamment dans ce dernier cas, formées de signes allongés par exemple de forme trapézoïdale qui ne sont plus des barres parallèles. Le deuxième jeu de mires peut lui aussi comporter quatre mires diposées sur les axes 41 et a2 mais plus rapprochées du point d'in- tersection O de ces axes 41 eta.2 que les mires principales. -8 - REVENDICATIONS: 1/ Système de localisation d'un objet muni d'au moins une mire passi- ve; ledit système comprenant un senseur de proximétrie (19) qui comporte une source (20) d'émission de lumière en direction de chaque mire, un récepteur (22) de la lumière réfléchie sur cet objet (21) un organe de traitement (23) relié à cette source (20) et à ce récepteur (22), caractérisé en ce que chaque mire passive (30, 31, 32, 33) est située sur une surface de cet objet (21), et comprend une série de signes allongés (35) lisibles optiquement et agencés en- tre eux pour former un code, et en ce que le senseur de proximétrie (19) permet un balayage lumineux (26) de cette surface. 2/ Système de localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que les mires passives (30, 31, 32, 33) sont situées sur une face pla- ne (34) de cet objet (21). 3/ Système de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque mire passive (30, 31, 32, 33) comprend une série de lignes. 4/ Système de localisation selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque mire passive (30, 31, 32, 33) comprend une série de barres parallèles (35). / Système de localisation selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs mires (30, 31, 32, 33) qui sont disposées sur cette face plane (34) de manière à être le plus espacées possible les unes des autres. 6/ Système de localisation selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les mires (30, 31, 32, 33) sont disposées deux par deux respectivement sur des axes (ÀCi)inclinés les uns par rapport aux autres et passant par un même point (O). 7/ Système de localisation selon la revendication 6, caractérisé en ce que les barres codées (35) qui composent les mires (30, 31, 32, 33) sont respectivement perpendiculaires aux axes ( 4i) qui passent par ces mires (30, 31, 32, 33). 8/ Système de localisation selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que les mires (30, 31, 32, 33) sont situées symétriquement par rapport au point (0) d'intersection des -9- axes ( i). 9/ Système de localisation selon l'une queleonque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que les mires (30, 31, 32, 33) sont au nombre de quatre et sont disposées sur deux axes perpendiculai- res ( 1, 4 2). / Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le senseur de proximétrie (19) permet un balaya- ge (26) de l'objet (21) selon au moins deux directions différentes. 11/ Système de localisation selon la reventication 10, caractérisé en ce que ces deux direction de balayage sont perpendiculaires. 12/ Système de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le senseur de proximétrie (19) per- met un balayage de l'objet (21) à vitesse constante. 13/ Système de localisation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la source (20) émet un pinceau lumineux (25) muni d'un mouvement de balayage de l'objet (21). 14/ Système de localisation suivant l'une quelconque des revendica- tions 1 à 12, caractérisé en ce que le récepteur a un angle solide (27) de réception muni d'un mouvement de balayage de l'objet (21). / Système de localisation selon l'une quelconque des revendications 4 à 14, caractérisé en ce que la longueur des barres (35) qui compo- sent les mires (30, 31, 32, 33) est égale à la longueur des dites mires (30, 31, 32, 33). 16/ Système de localisation selon l'une quelconque des revendications 4 à 15, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une mire supplémen- taire située sur la face plane (34) de l'objet (21) qui est munie des mires principales (30, 31, 32, 33) de manière a obtenir une plus gran- de précision de localisation. 17/ Système de localisation selon la revendication 16 caractérisé en ce la longueur des barres (35) de chaque mire supplémentaire est plus petite que la longueur de ces mires. 18/ Système selon l'une quelconque des revendications 16 ou 17, carac- térisé en ce que les mires supplémentaires sont au nombre de quatre et sont disposées sur les axes des premières mires ( 1, 2) mais plus - 10 - rapprochées du point d'intersection (0) de ces axes (4 1, 42) que ces premieres mires. 19/ Système de localisation selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'au moins une mire supplémentaire (42) est disposée au fond d'un puits (43). / Système de localisation selon la revendication 19, caractérisé en ce que cette mire supplémentaire (42) est située au croisement (0) des axes (.a1, 42) des mires principales.