Brevet FR2593459A1 — publié le 19870731

259M459 La présente invention a trait à un tracteur muni d'ins- truments de travail pour utilisation à des travaux agricoles, travaux de génie civil léger, etc. et plus particulièrement à un tracteur à deux essieux et à quatre roues muni d'ins- truments de travail de même type fixés individuellement à l'avant et à l'arrière du tracteur. Les tracteurs actionnés par moteur sont habituellement munis d'un instrument de travail relevable fixé à leur extrée mité avant ou arrière devant servir à des travaux de genre divers tels que culture, excavation ou récolteo La publication de brevet japonais avant examen SH0 54-163002 décrit un tracteur comportant des instruments de travail relevables fixés à ses extrémités avant et arrière. Le tracteur décrit est du type à deux essieux et à quatre roues et est équipé d'un chargeur frontal à l'avant et d'une pelle rétro à l'arrière. Lorsqu'il faut inverser le sens d'avance d'un tel trac- teur courant pour travailler à l'extrémité d'un lieu de tra- vail tel que champ, on modifie le sens de travail en tour- nant le tracteur muni d'un ou de plusieurs instruments. Les tracteurs courants ont par conséquent l'inconv6- nient de laisser non travaillée une large bande de terrain, la tournière, à chaque extrémité de l'emplacement de travail, ce qui abaisse le rendement du travail. La présente invention a pour buts: - d'assurer un meilleur rendement de travail sans qu'il subsiste une large zone de tournière sur le lieu de travail; - de prévoir un tracteur muni d'instruments de travail qu'on puisse faire passer aisément et uniment d'une zone travaillée à une zone non travaillée sur le lieu de travail; - de prévoir un tracteur propre à exercer une force de traction accrue; - de prévoir un tracteur muni d'instruments de travail avant et arrière qui soit conçu en sorte que les roues pla- c6es en arrière par rapport au sens d'avance du tracteur puissent être automatiquement maintenues en positions vou- lues pour avancer en ligne droite quand les deux instruments de travail sont en position inactive, l'opérateur étant assis dans le tracteur. Pour atteindre les buts ci-dessus, la présente inven- tion propose un tracteur à deux essieux et à quatre roues ayant la structure suivante. Le tracteur est muni, à chacune de ses extrémités avant et arrière, d'un instrument de travail et les deux instru- ments de travail sont du même type, ont des sens de travail opposés et peuvent être déplacés entre des positions active et inactive. Le tracteur peut être muni d'un moyen de direction per- mettant d'orienter les quatre roues avant et arrière dans le même sens au même angle. Le tracteur peut être muni d'un moyen de transmission de marche permettant d'entraîner seulement les roues voisi- nes de celui des instruments de travail qui occupe la posi- tion inactive. Le tracteur peut être encore muni d'un moyen de détec- tion d'instrument destiné à déceler que les deux instruments de travail avant et arrière occupent la position de travail, d'un moyen de détection d'op6rateur destiné à déceler que l'opérateur occupe son siège sur le tracteur et d'un moyen de commande destiné à commander un système de direction de façon que quand les deux moyens détecteurs décèlent les états sus-indiqués, les roues placées à l'arrière par rapport au sens d'avance du tracteur soient maintenues en position vou- lue pour avancer en ligne droite sans possibilité de braqua- ge. Sur les dessins annexés: les figures i à 4 présentent une première réalisation de la présente invention; la figure 1 est une élévation latérale d'ensemble; la figure 2 est une vue en plan correspondante; la figure 3 est une vue en plan représentant schémati- quement le système de direction du tracteur; la figure 4 est une vue en plan représentant schémati- quement le système de transmission du tracteur; les figures 5 à 11 présentent une autre réalisation de l'invention; la figure 5 est une vue d'ensemble en plan; la figure 6 est un schéma de circuit hydraulique la figure 7 est un schéma de circuit électrique; la figure 8 est un schéma illustrant des modes de bra- quage; la figure 9 est un ordinogramme indiquant comment sont choisis les modes de braquage; la figure 10 est un diagramme illustrant une opération; la figure ll est un schéma indiquant des formes d'onde de signal; la figure 12 est une vue en plan représentant schémati- quement le système de transmission d'une autre réalisation de l'invention; les figures 13 et 14 présentent une autre réalisation de l'invention; la figure 13 est une vue en plan d'ensemble; et la figure 14 est un schéma simplifié d'un système de commande. On va décrire ci-dessous des réalisations préférées de l'invention en se référant aux dessins. Les figures 1 et 2 représentent un tracteur i compor- tant des cultivateurs rotatifs avant 2 et arrière 3, repré- sentés à titre d'exemples d'instruments de travail du même type et fixés de manière amovible aux extrémités avant et arrière du tracteur 1 par des attelages à deux points d'ap- pui 4 et 5 respectivement. Les cultivateurs 2 et 3 peuvent être relevés par des vérins de relevage 6 et par un groupe hydraulique de relevage d'instrument 7, respectivement, de sorte qu'ils peuvent être amenés en une position active de contact avec le sol ou en uns position inactive de relevage au-dessus du sol. Le sens de progression du travail (sens de travail)est pour le cultivateur rotatif avant 2 celui allant vers l'ar- rière par rapport au tracteur 1, tandis que pour le cultiva- teur arrière 3, il est celui allant vers l'avant par rapport au tracteur 1. Le tracteur 1 est du type à deux essieux et à quatre roues et présente deux roues avant 8 et deux roues arrière 9 opposées. La caisse 10 du tracteur 1 comprend un moteur 11, un carter de transmission 12 situé en arrière du moteur 11 et relié A celui-ci, etc. Le moteur 11 est recouvert d'un capot 13. Les vérins de relevage 6 d'une paire sont prévus de part et d'autre de l'extrémité avant de la caisse de tracteur 10. Le groupe hydraulique de relevage d'instrument 7 est mon- té sur le carter de transmission 12 dans la partie arrière de celui-ci et présente deux bras de relevage opposés 14.Un siège 15 est prévu au-dessus du groupe hydraulique 7. Deux marches 16 partent de côtés opposés du carter 12 dans la partie avant de celui-ci. Comme représenté aussi sur les figures 3 et 4, les par- ties avant et arrière de la caisse de tracteur 10 sont res- pectivement pourvues par-dessous d'un carter d'essieu avant 17 et d'un carter d'essieu arrière 18. Chacun des carters d'essieu est placé au milieu de la largeur de la caisse et peut pivoter autour d'un axe longitudinal s'étendant suivant la longueur de la caisse. Les roues avant 8 et les roues arrière 9 sont respecti- vement supportées par des extrémités opposées des carters d'essieu avant 17 et d'essieu arrière 18 et sont articulées autour de pivots de fusée 19 et 20. Les roues avant 8 sont accouplées l'une à l'autre par un vérin de braquage de roues avant 21 et par des bras de braquage 22 fixés chacun à l'extrémité supérieure du pivot de fusée 19. Les roues arrière 9 sont accouplées l'une A 1' autre par un vérin de braquage de roues arrière 23 et par des bras de braquage 24 fixés chacun A l'extrémité supérieu- re du pivot de fusée 20. Les vérins de braquage 21, 23 sont A double effet,leurs cylindres étant supportés par la caisse de tracteur 10, et sont reliés aux bras de braquage 22, 24 par les extrémités extérieures de leurs tiges de piston. Un volant de direction 25 est supporté par un arbre 26 A l'extrémité arrière du capot 13 et est accouplé A un poten- tiomètre de volant 27. Le potentiomètre 27 sert de moyen d'émission d'instructions de braquage, est monté sur un or- gane fixe et fournit un signal d'instructions de braquage qui est fonction du degré de braquage du volant 25. Les roues avant 8 et arrière 9 peuvent être braquées indépendam- ment les unes des autres par le potentiomètre 27 et des com- mutateurs manuels de braquage. Les roues avant 8 et arrière 9 peuvent aussi être braquées parallèlement, c'est-à-dire dans le même sens et du même angle. On se réfère à la figure 3; le pneumatique de chacune des roues avant 8 et arrière 9 pr6sente sur son pourtour extérieur des paires de côtes ou barrettes 28 ou 29 angulai- rement réparties, les barrettes de chaque paire étant situées dans l'ensemble en face l'une de l'autre suivant l'axe du pneumatique. Dans le cas des roues avant 8, chaque barrette 28 de chaque paire est inclinée sur la direction axiale de façon à s'étendre dans un certain sens circonf&rentiel de la roue 8 en se rapprochant de l'autre barrette 28 de la paire. Le sens circonférentiel sus-cité est le sens dans le- quel la roue avant 8 tourne quand le tracteur 1 se déplace vers l'arrière, c'est-à-dire le sens de travail du cultiva- teur rotatif avant 2. Dans le cas des roues arrière 9, chaque barrette 29 de chaque paire est inclinée sur la direction axiale de façon à s'étendre dans un certain sens circonférentiel de la roue arrière 9 quand la barrette 29 se rapproche de l'autre bar- rette 29 de la paire. Le sens circonférentiel sus-cité est le sens dans le- quel la roue arrière 9 tourne quand le tracteur 1 se dépla- ce vers l'avant, c'est-à-dire le sens de travail du cultiva- teur rotatif arrière 3. Donc, les paires de barrettes 28 des roues avant 8 ont une orientation de sens opposé à celle des paires de barret- tes 29 des roues arrière 9. La figure 5 représente schématiquement une transmission de marche et une transmission de prise de mouvement pour le tracteur 1. Le carter de transmission 12 contient un embrayage principal 31 assurant l'embrayage et le débrayage sous l'ac- tion d'une pédale d'embrayage 30, un mécanisme de changement de vitesse principal 32 pouvant être accouplé au moteur 11 par l'embrayage principal 31, un mécanisme de changement de vitesse de marche 33 et un mécanisme de changement de vites- se de prise de mouvement 34 reliés en parallèle au mécanisme de changement de vitesse principal 32, etc. à chacun des mécanismes de changement de vitesse 32, 33 et 34 sont incor- porés des moyens de changement marche avant-marche arrière pour le passage en marche avant et en marche arrière du tracteur 1. Le mécanisme de changement de vitesse de marche 33 est accouplé aux roues avant 8 par un embrayage de roues avant , un arbre de transmission 36, un différentiel de roues avant 37, etc. et est accouplé aux roues arrière 9 par un embrayage de roues arrière 38, un différentiel de roues ar- rière 39, etc. Le mécanisme de changement de vitesse de prise de mou- vement 34 est accouplé à un arbre de prise de mouvement avant 40 saillant vers l'avant à partir de la caisse de tracteur 10 par un embrayage de prise de mouvement avant 41, un arbre de transmission 32, etc. Le mécanisme de changement de vitesse de prise de mou- vement 34 est aussi accouplé à un arbre de prise de mouve- ment arrière 43 saillant vers l'arrière à partir de la cais- se de tracteur 10 par un embrayage de prise de mouvement arrière 44, etc. Des pièces sont prévues entre le volant 25 et le siège et dans le voisinage pour constituer un ensemble de direc- tion 45 qui comporte des leviers de changement de vitesse, des leviers de commande hydraulique, deux pédales de frein 46 permettant de manoeuvrer les roues 9 indépendamment l'une de l'autre, etc. Les cultivateurs 2, 3 présentent des arbres d'entrée 47, 48 respectivement accouplés aux arbres de prise de mouve- ment 40, 43 par des arbres de transmission 134, 135, des éléments cultivateurs rotatifs 49, 50, etc. Le tracteur 1 est muni d'un système de commande comman- d6 par télécommande, par exemple sans fil. Le tracteur 1 et les deux cultivateurs 2, 3 peuvent être commandés aussi par ce système de commande. Quand le tracteur i ainsi constitu6 doit avancer pour cultiver un champ, le cultivateur 2 est écarté vers le haut du sol jusqu'en position inactive au moyen des vérins de levage 6 comme représenté sur la figure 1 et est maintenu hors d'action par dégagement de l'embrayage de prise de mou- veinent avant 41. Le cultivateur arrière 3 est en outre mis en contact avec le sol, dans la position active représentée sur la fi- gure 1 et l'embrayage de prise de mouvement arrière 44 est engagé pour entrainer l'élément cultivateur 50 du cultivateur 3. Dans cet état, on engage manuellement l'embrayage de roues avant 35 pour entrainer les deux roues avant 8 vers l'avant, tandis qu'on d6gage manuellement l'embrayage de roues arrière 38 pour faire agir les deux roues arrière 9 en roues menées. Ainsi, le tracteur 1 avance pour faire cul- tiver le sol par le cultivateur 3. Attendu que le cultivateur avant 2 est relevé dans ce cas en position inactive, la pesanteur s'exerçant sur le cultivateur avant 2 agit sur les roues avant motrices 8,qui fournissent par conséquent une force de traction accrue.De plus, parce que la pesanteur s'exerçant sur le cultivateur arrière 3 ne se transmet pas aux roues arrière qui ne sont pas entraînées, on peut obtenir efficacement une forte trac- tion avec une puissance de moteur limitée. Sur les roues avant 8, les barrettes 28 de chaque paire sont dans l'ensemble situées en face l'une de l'autre sui- vant l'axe de la roue 8 et sont inclinées sur la direction axiale, de sorte que chacune des barrettes s'étend en sens oppos6 à celui de rotation de la roue avant en se rapprochant de l'autre barrette 28. Par conséquent, les paires de barret- tes 28 tournent en maintenant le sol entre elles, permettant aux roues avant 8 d'exercer une forte traction, tandis que la terre se détache facilement des roues 8, auxquelles elle n'adhère que dans une mesure réduiteo Quand le tracteur 1 et les cultivateurs 2, 3 atteignent une extrémité de l'étendue du champ du fait de la progres- sion de la culture, il faut faire passer le tracteur 1 et les cultivateurs 2, 3 de la zone travaillée sur la zone non travaillée attenante, et inverser le sens de travail. A ce moment, on fait passer le tracteur 1 et les culti- vateurs 2, 3 de la zone travaillée sur la zone non travail- lée, d'une manière générale, en relevant le cultivateur ar- rière 3 jusqu'en position inactive comme le cultivateur avant tout en le maintenant hors d'action, puis en entraînant les roues avant 8 et/ou les roues arrière 9 pour déplacer le tracteur vers l'arrière tout en agissant sur le volant de direction 25. Bien qu'on puisse dans ce cas faire braquer seulement les roues avant ou seulement les roues arrière par le volant de direction 25, le tracteur 1 et les cultivateurs 2, 3 sont faciles à faire passer de la zone travaillée sur la zone non travaillée avec un risque réduit de perturber la zone culti- vée, en braquant les roues avant 8 et arrière 9 parallèle- ment et du même angle vers la zone non travaillée comme in- diqué en traits mixtes sur la figure 2. On peut déplacer le tracteur 1 comme ci-dessus en en- traînant le cultivateur avant 2 occupant sa position de tra- vail sur le sol pour cultiver le sol. Une fois le tracteur 1 ainsi que les cultivateurs 2, 3 amenés sur la zone non cultivée, on les mène jusqu'à l'ex- trémité du champ par déplacement en marche avant. On descend alors le cultivateur avant 2 en position active sur le sol et on le fait entraîner. Dans cet état, le sol est cultivé par le cultivateur avant 2 pendant qu'on déplace le tracteur en marche arrière en entraînant les deux roues arrière seulement dans le sens rétrograde, les deux roues avant 8 agissant en roues menées. Les roues arrière 9 exercent dans ce cas aussi une for- te traction comme déjà décrit. On cultive progressivement le champ d'une zone à l'au- tre en répétant le processus ci-dessus. Attendu que le trac- teur 1 et les deux cultivateurs 2, 3 sont amenés de la zone travaill6e sur la zone non travaillée avec changement du sens de travail aux extrémités du champ par déplacement oblique du tracteur 1 vers l'avant et vers l'arrière et per- mutation des cultivateurs 2, 3 sans qu'on fasse tourner le tracteur 1 de 180 , on peut obtenir run rendement de travail amélioré en supprimant la large bande non cultivée, ou tour- nière, aux extrémités du champ. Suivant la présente invention, le tracteur 1 peut com- porter, pour les moyens de braquage, un système de commande ayant la structure ci-dessous. La figure 5 représente un potentiomètre de roue avant 51 et un potentiomètre de roue arrière 52 servant de moyens de détection de l'angle de braquage des roues avant 8 ou des roues arrière 9. Ces moyens 51 et 52 sont respectivement mon- tés sur les pivots de fusée 19 et 20, aux extrémités supé- rieures de ceux-cio La figure 6 représente un circuit hydraulique pour les vérins de braquage 21 et 23. Une électrovanne de roue avant 53, du type à commutation, pour la commande du vérin de bra- quage avant 21 comporte un solénoïde gauche 54 pour le bra- quage à gauche et un solénoïde droit 55 pour le braquage à droite. Comme la vanne 53, une électrovanne de roue arrière 56, du type à commutation, pour la commande du vérin de bra- quage de roue arrière 23 comporte un solénoïde gauche 57 et un solénoïde droit 58. Le moteur 11 entraîne une pompe hydraulique 59, à par- tir de laquelle de l'huile sous pression est envoyée préfé- rentiellement aux vannes 53 et 56 à un débit constant par la voie d'une vanne préférentielle 60. Le reste de l'huile est envoyé aux vérins de relevage 6 et au groupe hydraulique de relevage d'instrument 7. Le circuit hydraulique comporte des soupapes de décompression 61 et 62. La figure 7 représente un circuit de commande des élec- trovannes 53 et 56. Le circuit comporte deux systèmes, à sa- voir un système de commande des roues avant et un système de commande des roues arrière. Un moyen de sélection de mode de braquage 63 présente un commutateur marche avant-marche arriè- re pour le choix du déplacement vers l'avant ou du déplace- ment vers l'arrière, un commutateur braquage-ligne droite 65 pour le choix.du déplacement avec braquage ou tout droit,un sélecteur deux roues-quatre roues 66 pour le choix du bra- quage de deux roues ou de quatre roues, un sélecteur paralle- le-non parallèle 67 pour le choix de braquages parallèles ou non parallèles et un sélecteur automatique-manuel 68 pour le choix du braquage automatique ou du braquage manuel. Un premier multiplexeur 69 fait émettre un signal d'ins- tructions par le potentiomètre de braquage de roue 27 quand le sélecteur 65 est en position de braquage (état bloquant) ou émet un signal de référence (1/2 V) à partir d'une borne N quand le sélecteur est en position de déplacement tout droit (état bloquant). Un second multiplexeur 70 délivre le signal provenant du premier multiplexeur 69 quand le sélec- teur 67 est en position de braquages parallèles (état blo- quant) ou un signal provenant d'un inverseur 71 lorsqu'il est en position de braquages non parallèles (état passant). Un troisième multiplexeur 72 émet un signal de référence (1/2 V) à partir d'une borne N quand le sélecteur 66 est en position de braquage de deux roues (état bloquant) ou déli- vre le signal provenant du second multiplexeur 70 quand il est en position de braquage des quatre roues. Les premier à troisième multiplexeurs 69, 70 et 72 sont tous pour usage analogique. L'inverseur 71 inverse le signal d'instructions ou si- gnal de référence (1/2 V) provenant du premier multiplexeur 69 après l'avoir comparé avec un signal de référence (1/2 V) provenant d'une borne N. Un additionneur-comparateur 73 affecté aux roues avant ajoute le signal provenant de l'inverseur 71 ou du troisième multiplexeur 72 à un signal de détection provenant du poten- tiomètre de roues avant 51 à son côté entrée et compare le signal d'addition résultant avec un signal de référence pro- venant d'une borne N pour déterminer l'écart par rapport àla valeur-cible de braquage des roues avant 8. Un additionneur-comparateur 74 affecté aux roues arriè- re ajoute le signal provenant de l'inverseur 71 ou du troi- sième multiplexeur 72 à un signal de détection provenant du l1 potentiomètre de roues arrière 52 à son côté entrée et com- pare le signal d'addition résultant à un signal de référen- ce provenant d'une borne N pour déterminer l'écart par rap- port à la valeur-cible de braquage des roues arrière. Le circuit comporte encore de premier, second, troisiè- me et quatrième commutateurs analogiques 75 à 78. Quand la marche avant est choisie par le sélecteur 64, le premier commutateur analogique 75 applique le signal de l'inverseur 71 à l'additionneur-comparateur 73, et le troisième commuta- teur analogique 77 envoie le signal du troisième multiple- xeur 72 à l'additionneur-comparateur 74. Quand la marche ar- rière est choisie par le sélecteur 64, le second commutateur analogique 76 envoie le signal du troisième multiplexeur 72 à l'additionneurcomparateur 73 et le quatrième commutateur 1]5 analogique 78 envoie le signal de l'inverseur 71 à l'addi- tionneur-comparateur 74. Un moyen discriminateur de sens 79 affecté aux roues avant comprend des comparateurs 80, 81, des circuits ET 82, 83, une résistance variable 84 pour l'établissement d'une zone morte entre les comparateurs 80, 81, etc. Quand le si- gnal d'écart provenant de l'additionneur-comparateur 73 est supérieur à une valeur de référence haute, le comparateur 80 reconnaît qu'il s'agit d'un braquage à droite, tandis que s'il est plus faible qu'une valeur de référence basse, le comparateur 81 reconnaît qu'il s'agit d'un braquage à gauche. Avec choix par le sélecteur 68 du braquage automatique (état bloquant), le signal résultant est délivré à partir du circuit ET 82 ou 83 concerné. Un moyen discriminateur de sens 85 affecté aux roues arrière comprend des comparateurs 86, 87, des circuits ET 88, 89, une résistance variable 90, etc. et reconnaît le sens de braquage d'après le signal d' écart provenant de l'additionneur-comparateur 74, comme le moyen discriminateur 79. Un moyen d'excitation 91 comprend un générateur de si- gnal a onde triangulaire 92, un excitateur de roues avant 93 et un excitateur de roues arrière 94. L'excitateur de roues avant 93, destiné à exciter les solénoïdes 54 et 55 de l'é- lectrovanne de roues avant 53 comprend des éléments de com- mutation 95, 96, des comparateurs 97, 98, des commutateurs analogiques 99, 100 et un inverseur 101. Le comparateur 98 compare un signal à onde triangulaire provenant du généra- teur 92 avec le signal d'écart provenant de l'additionneur- comparateur 73 et émet, quand le signal à onde triangulaire est plus petit que le signal d'écart, un signal de sortie pour exciter l'élément de commutation 96 par la voie du com- mutateur analogique 100. Attendu que le signal d'écart varie graduellement pendant le braquage, l'élément de commutation 96 subit des passages répétés à l'état passant et à l'état bloquant avec une largeur d'impulsions correspondant à la variation, transmettant un courant d'excitation de valeur * donnée à travers le solénoïde droit 55. Le commutateur ana- logique 100 applique le signal provenant du comparateur 98 à l'élément de commutation 96 lorsqu'il existe un signal de braquage à droite provenant du circuit ET 82. L'inverseur 101 inverse le signal d'écart provenant de l'additionneur- comparateur 73 après comparaison avec un signal de référence provenant d'une borne N. Le comparateur 97, le commutateur analogique 99 et l'élément de commutation 95 fonctionnent de la même manière que le comparateur 98, que le commutateur analogique 100 et que l'élément de commutation 96. L'excitateur de roues arrière 94 est destiné à exciter les solénoïdes 57, 58 de l'électrovanne de roues arrière 56. Comme l'excitateur de roues avant 93, l'excitateur 94 com- prend des éléments de commutation 102, 103, des comparateurs 104, 105, des commutateurs analogiques 106, 107 et un inver- seur 108. Un moyen de commande manuelle 109 comprend un commuta- teur de roues avant 110, un commutateur de braquages paral- lèles 111, un commutateur de braquages non parallèles 112, un commutateur de braquage de roues arrière 113 et des sé- lecteurs droite-gauche 114 à 117 respectivement montés en série avec ces commutateurs. Une résistance et une diode sont montées en parallèle avec chacun des solénoïdes 54, 55, 57 et 58 de façon que du courant les traverse du fait de la force contre-électromotri- ce engendrée lors du passage à l'état bloquant de l'élément de comwu'tation 95, 96, 102 ou 103 correspondant. On va exposer ensuite le fonctionnement du circuit dé crit ci-dessus. La figure 8 indique les modes de braquage possibles, à savoir mode en ligne droite I, mode de braqua- ge des deux roues avant II, mode de braquages parallèles III, mode de braquages non parallèles IV et mode de braquage des deux roues arrière V. En le mode en ligne droite I, les roues tant avant qu'arrière avancent en ligne droite. En le mode de braquage des deux roues avant Il, seules les roues avant 8 sont braqu6es vers la droite ou vers la gauche. En le mode de braquages parallèles III, les roues avant 8 et arrière 9 peuvent être braquées les unes et les autres dans le même sens et du même angle pour que le véhicule marche oblique- ment vers l'avant. En le mode de braquages non parallèles IV, les roues avant 8 et arrière 9 sont braquées du même angle en sens oppos6s. En le mode de braquage des deux roues ar- rière V, seules les roues arrière 9 sont braquées vers la droite ou vers la gauche. Ces modes peuvent être choisis par mise en action des sélecteurs 64 à 68 du moyen de sélection de mode de braquage 63 par le processus indiqué sur la figu- re 9. Avant braquage, on choisit le mode de braquage au moyen des sélecteurs 64 à 68 du moyen de sélection de mode 63, puis on déplace le volant 25 dans le sens voulu. On va supposer qu'on tourne le volant 25 vers la droite alors que les roues avant 8 sont dirigées vers la gauche en le mode de braquage des deux roues avant II pendant marche vers l'avant. Puisque les roues avant 8 sont dirigées vers la gauche, le potentiomètre de roues avant 51 détectant 1' angle de braquage fournit un signal de détection inférieur à 1/2 V commeindiqué en (1) sur la figure 10, A. On fait alors tourner le volant 25 vers la droite de l'angle d6siré, après quoi le potentiomètre de volant 27 assure l'émission d'un signal d'instructions supérieur à 1/2 V comme indiqué en (1) sur la figure 10, B. Le signal d'instructions est envoyé à travers le premier multiplexeur 69 à l'inverseur 71, qui le compare au signal de référence (1/2 Y) provenant de sa borne N, l'inverse comme indiqué en (1) sur la figure 10, 13* C et l'envoie ensuite à l'additionneur-corrparateur 73 à tra- vers le premier commutateur analogique 75. Du côté entrée de l'additionneur-comparateur 73, le signal de détection représentant l'angle de braquage en cours des roues avant 8 est additionné au signal d'instructions inversé. Le signal d'addition estcomparé parlecomparateur 73 au signal de référence émanant de sa borne N et inversé comme indiqué sur la figure 10, D. Par conséquent, il y a production d'un signal qui représente l'écart par rapport à la valeur-cible de braquage. Le signal d'écart est appliqué au moyen discri- minateur de sens 79 et le sens est reconnu par les compara- teurs 80 et 81. Puisque dans ce cas on fait tourner le vo- lant 25 vers la droite, le comparateur 80 émet un signal qui est ensuite envoyé au commutateur analogique de côté droit 100 du moyen excitateur 91 par la voie du circuit ET 82. D'autre part, le générateur d'onde triangulaire 92 pro- duit un signal A onde triangulaire E tel que représenté sur la figure 11 et envoie ce signal au comparateur 98, qui a reçu le signal d'écart F de l'additionneur-comparateur 73. Ces signaux sont comparés dans le comparateur 98, avec pour résultat l'émission d'un signal par le comparateur quand le signal A onde triangulaire est plus petit que le signal d'écart. Le signal met l'élément de commutation 96 à l'état passant par la voie du commutateur analogique 100, excitant le solénoïde droit 55 et déplaçant vers la droite l'électro- vanne de roues avant 53. En conséquence, le vérin de braqua- ge de roues avant 21 agit, commençant à braquer les roues avant 8 vers la droite. A mesure du braquage des roues avant 8, le signal de détection du potentiomètre de roues avant 51 augmente graduellement, de sorte que le signal d'écart F pro- venant de l'additionneur-comparateur 73 diminue progressive- ment à mesure du braquage comme indiqué sur la figure ll.La largeur du signal produit lors de la comparaison du signal d'écart F et du signal à onde triangulaire E par le compara- teur 98 diminue donc progressivement. Donc, le temps pendant lequel l'élément de commutation 96 est maintenu A l'état passant par modulation d'impulsions en largeur, c'est-à-dire la largeur d'impulsions du courant excitant le solénoïde droit 55, diminue progressivement comme indiqué en G sur la figure 11. En d'autres termes, quand la diff6rence entre le signal d'instructions provenant du potentiomètre de volant 27 et le signal de détection provenant du potentiormètre de roues avant 51 est plus grande, le signal d'écart est plus grand, la largeur d'impulsions est plus forte, la durée de passage du courant d'excitation à travers le solénoïde droit est plus grande, le degré d'ouverture de l'électrovanne de roues avant 53 est plus grand et le v6rin de braquage de roues avant 21 assure plus rapidement le braquage des roues avant 8. A mesure que les roues avant 8 approchent de la valeur-cible de braquage, la largeur d'impulsions diminue, la durée de passage du courant à travers le solénoïde droit diminue, le degré d'ouverture de la vanne 53 diminue et le vérin de braquage de roues avant 21 fonctionne moins ra- pidement. Le mouvement de braquage des roues avant 8 s'in- terrompt quand les roues avant 8 atteignent la position- cible. On évite par conséquent le choc qui apparaîtrait au- trement lors de l'interruption du mouvement de braquage et l'on peut braquer les roues à l'angle voulu rapidement uni- ment sans course exc6dentaire. Pendant l'opération de braqua- ge, du courant continue à passer du fait de la force contre- électromotrice du solénoïde droit 55 même quand l'élément de commutation 96 est à l'état bloquant. Ainsi, du courant traverse à tout moment le solénoïde droit 55, ce qui est avantageux du point de vue de la consommation d'énergie. En le mode de braquages parallèles III, le système de roues avant fonctionne de la même manière que décrit ci- dessus. En outre, un signal d'instructions provenant du po- tentiomètre de volant 27 est envoyé à l'additionneur-compa- rateur 74 par la voie des premier, second et troisième multi- plexeurs 69, 70 et 72 sans passer par l'inverseur 71, tandis qu'un signal de détection transmis à partir du potentiomè- tre de roues arrière 52 et représentant l'angle de braquage des roues arrière 9 est envoyé à l'additionneur-comparateur 74. L'additionneurcomparateur 74, le moyen discriminateur de sens 85 et le moyen excitateur 91 fonctionnent pareille- ment, amenant le vérin de braquage de roues arrière 23 à braquer les roues arrière 9 dans le même sens que les roues avant 8. Dans le système de roues arrière, quand le véhicule est en le mode de braquages non parallèles IV, un signal d'ins- tructions inversé par l'inverseur 71 est envoyé à l'addition- neur-comparateur 74 au moyen des second et troisième multi- plexeurs 70 et 72, de sorte qu'à la différence de ce qui se passe en le mode de braquages parallèles III, le vérin de braquage de roues arrière 23 assure le braquage des roues arrière 9 vers la gauche, avec braquage des roues avant 8 vers la droite. En le mode de marche en ligne droite I, le signal d'ins- tructions provenant du potentiomètre de volant 27 est inter- cepté par le premier multiplexeur 69, tandis qu'un signal de référence neutre parvient à celui-ci de la borne N, de sorte que les pièces assurant l'orientation des roues avant 8 et arrière 9 en ligne droite. En cas, par exemple, de fonctionnement défectueux du système de commande automatique, on peut provoquer les chan- gements d'état des électrovannes 53 et 56 en vue du braqua- ge voulu en agissant sur les commutateurs du moyen de comman- de manuel 109. Bien que les vannes 53 et 56 utilisées dans la réalisa- tion ci-dessus soient du type à simple changement d'état,on peut faire exciter des électrovannes à action proportionnel- le par les signaux d'écart provenant des additionneurs- comparateurs 73 et 74. Bien que le système de commande de la réalisation ci- dessus soit du type analogique, on peut utiliser pareillement un système de commande numérique. Le mode de braquage peut être limité à l'un seulement des modes de braquage des deux roues avant II, de braquages parallèles III, de braquages non parallèles IV et de braqua- ge des deux roues arrière V. Bien qu'on puisse changer de mode selon la réalisation ci-dessus, l'invention n'est pas limitée au système à changement de mode. Le plus simple est que les moyens d'instructions de braquage ou de détection d'angle de braquage soient les 2$93459 potentiomètres 27, 51 et 52, mais on peut avoir recours à d'autres moyens pourvu qu'ils convertissent un mouvement m6canique en un signal électrique. De plus quand seules les roues avant 8 ou les roues arrière 9 sont à braquer, le signal d'instructions peut être sinplemnent comparé avec le signal de détection pour la d=é- termination de l'écart. Le potentiomètre 27 n'a pas à être toujours couplé au volant 25 mais peut être manipulé directement par l'opéra- teur. Suivant la présente invention, les embrayages de roues avant 35 et de roue arrière 38 peuvent être commandés de la manière suivante. La figure 12 représente des moyens de détection avant 118 et arrière 119 de détection des cultivateurs avant 2 et arrière 3 amen6s en position inactive par déplacement, res- pectivement, des attelages à deux points d'appui 4, 5, des vérins de relevage 6, du groupe hydraulique 7 ou des culti- vateurs 2, 3. Un moyen de commande 120 affecté aux embrayages de roues avant 35 et de roues arrière 38 reçoit un signal des moyens détecteurs 118 ou 119 pour agir sur l'embrayage de roues avant 35 ou de roues arrière 38. Le moyen de connnmmande engage l'embrayage de roues avant 35 lorsqu'il reçoit un signal de détection du moyen de détection avant 118 ou l'embrayage de roues arrière 38 en réponse à un signal de détection émanant du moyen de détection arrière 119 pour en- trainer seulement les roues 8 ou 9 les plus voisines du cul- tivateur 2 ou 3 dans la position inactive. Les embrayages de roues avant 35 et de roues arrière 38 peuvent être aussi engagés.et dégag6s manuellement. L'agencement ci-dessus est commode en ce qu'il supprime la nécessité de sélectionner manuellement l'entraînement par les roues avant ou par les roues arrière pendant le travail. 35. De plus, suivant la présente invention, le système de braquage de roues arrière peut être command6 de la manière suivante. La figure 13 représente un moyen de détection de culti- vateurs 121 pour la détection des cultivateurs avant 2 et arrière 3 en position inactive et un Lmoyen de détection d'opérateur 122 pour la détection de l'opérateur assis à sa place. Le moyen de détection de cultivateur 121 détecte les cultivateurs, par exemple à partir du déplacement des atte- lages à deux points d'appui 4, 5 des vérins de relevage 6, du groupe hydraulique 7 ou des cultivateurs 2, 3. Le moyen de détection d'opérateur 122 est incorporé, par exemple, au siège 15 et actionné par le poids du corps de l'opérateur. La figure 14 représente un système de commande pour le système de braquage. Le moyen de commande 123 comprend un circuit de porte 124, un interrupteur de non retenue 132, des éléments de commutation 125, 126 et un moyen 127 de re- tenue des roues arrière en vue de la marche en ligne droite. Le circuit de porte 126 produit un signal de retenue des roues arrière en réponse à des signaux de détection éma- nant des deux moyens détecteurs 121, 122. L'interrupteur de non retenue, destiné à intercepter le signal de retenue émanant du circuit de porte 124, est usuellement fermé. Les éléments de commutation 125, 126 sont interposés- entre le potentiomètre de volant 27 et les solénoïdes gauche 57 et droit 58 de l'électrovanne de roues arrière 56 pour intercepter le signal provenant du potentiomètre 27 en pré- sence du signal de retenue. Le moyen de retenue de roues arrière 127 comprend un moyen de détection de braquage 128 pour la production d'un signal en fonction de la direction de l'écart et de l'angle de braquage quand les roues arrière 9 sont latéralement dé- calées par rapport à la marche en ligne droite, un moyen générateur de position de roues arrière 129 pour la produc- tion d'un signal neutre déterminé, un moyen comparateur 130 pour la comparaison des signaux provenant du moyen détecteur 128 et du moyen générateur 129, et un moyen discriminateur d'orientation 131 pour juger de la direction de retour des roues arrière à la marche en ligne droite d'après la valeur résultant de la comparaison faite par le moyen comparateur pour exciter les solénoïdes 57 ou 58. Le moyen de rete- nue 127 fonctionne en réponse au signal de retenue. Quand le tracteur 1 et les cultivateurs 2, 3 atteignent l'extrémité d'un champ au cours de la culture, les roues avant 8 et arrière 9 sont braquées parallèlement pour le d6- placement en oblique du tracteur 1 ainsi que des cultiva- teurs 2, 3 de la zone travaillée à la zone non travaill6e, Dans ce cas, c'est le cultivateur 2 ou 3 placé en arrière par rapport au sens d'avance qui est amené en position acti- ve au cours du déplacement. Quand les roues avant 8 et arrière 9 sont braquées pa- rallèlement, les deux cultivateurs 2, 3 étant en position inactive pour le mouvement ci-dessus, l'interrupteur de non retenue 132 est mis à l'6tat bloquant en tant que cas parti- culier avant le braquage. Pour la marche sur route, le tracteur 1 est entraîné pendant que les roues avant 8 sont orient6es à l'aide du vo- lant par l'op6rateur assis dans le siège 15, les cultiva- teurs 2, 3 étant en position inactive. Dans ce cas, les roues arrière 9 sont verrouillées en place en vue de la marche en ligne droite. D'une manière plus d6taillée, le moyen de d6tection d'opérateur 122 détecte l'opérateur lorsqu'il s'assied sur le siège 15 avant de prendre la route et, lorsque les culti- vateurs 2, 3 sont relevés jusqu'en position inactive, le moyen de détection de cultivateur 121 les détecte. L'interrupteur de non retenue 132 est usuellement à l'état passant, de sorte qu'en réponse à des signaux de d6- tection provenant des moyens détecteurs 121, 122, le circuit de porte 124 met les éléments de commutation 125, 126 à 1l 6tat bloquant pour intercepter le signal émanant du poten- tiomètre de volant 27, actionnant encore le moyen de retenue de roues arrière 127. On suppose maintenant que les roues arrière 9 sont dé- cal6es vers la droite par rapport à la position de marche en ligne droite représent6e en trait plein sur la figure 13, comme ndiqu6 en traits mixtes sur la figure 13. Le moyen détecteur de braquage 128 produit un signal de détection en fonction du sens de l'écart et de l'angle de braquage et en- voie le signal au moyen comparateur 130. Le moyen comparateur 130 compare le signal de détection avec un signal neutre déterminé reçu du moyen générateur de position droite 129. Le r6sultat de la comparaison est trans- mis au moyen discriminateur de sens 131. Le moyen discriminateur de sens 131 reconnaît d'après la valeur de comparaison le sens de rappel des roues arrière vers la position de marche en ligne droite et excite l'un des solénoïdes gauche 57 et droit 58 de l'électrovanne de roues arrière 56. Ainsi, les roues arrière 9 sont ramenées en position neutre de marche en ligne droite sous l'action de la vanne 56 et du vérin de braquage de roues arrière 23. Dans le cas ci-dessus o les roues arrière 9 sont déca- lées vers la droite par rapport à la position de marche en ligne droite comme indiqué en traits mixtes sur la figure 13, le moyen discriminateur de sens 131 excite le solénoïde gauche 57 de la vanne 56, de sorte que les roues arrière 9 sont braquées vers la gauche et ramenées dans la position de marche en ligne droite. Lors du retour des roues arrière 9 à la position neutre, le moyen détecteur de braquage 128 émet un signal de marche en ligne droite, faisant émettre par le moyen comparateur 130 une valeur de comparaison nulle et amenant la vanne de roues arrière 56 en position neutre pour bloquer le vérin de braquage de roues arrière 23. Par conséquent, on peut conduire le tracteur 1 de la manière usuelle par braquage des seules roues avant. Bien que seul le système de commande des roues arrière soit commandé comme décrit ci-dessus, on peut commander pa- reillement le système de commande des roues avant, ou des roues tant avant qu'arrière. Bien que suivant les modes de réalisation décrits, on utilise comme instruments de travail des cultivateurs rota- tifs, les instruments peuvent être des charrues, des creu- seurs de tranchées ou autres moyens. 21 25e9459 REVENDICATIONS 1. Tracteur à deux essieux et à quatre roues (1) équipé d'un instrument de travail (2,3) fixé à chacune des extrémités avant et arrière, les instruments de travail étant du même type, ayant des sens de travail opposés et pouvant être déplacés entre une position active et une position inactive, caractérisé en ce qu'il comporte un système de direction pour le braquage des qua- tre roues avant et arrière dans le même sens et au même angle. 2. Tracteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les instruments de travail (2, 3) sont des cultivateurs rota- tifs et en ce que chacun des cultivateurs est fixé au tracteur par un attelage à deux points d'appui (4, 5). 3. Tracteur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une transmission de marche (33) destinée à entraî- ner seulement les roues placées auprès de celui des instruments de travail (2,3) qui est en position inactive. 4. Tracteur selon la revendication 3, caractérisé en ce que la transmission de marche (33) comprend un système d'entraî- nement de roues avant et un système d'entraînement de roues ar- rière comportant chacun un embrayage (35, 38) 5. Tracteur selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'instrument de travail (2, 3) est en contact avec le sol en position active et en ce qu'il est relevé audessus du sol en position inactive. 6. Tracteur selon la revendication 1 ou 5, caractérisé en ce que chacune des roues présente sur son pourtour extérieur des paires de barrettes (28, 29) angulairement réparties, les baret- tes (28, 29) de chaque paire étant dans l'ensemble disposées en face l'une de l'autre suivant l'axe de la roue, chaque barrette de chaque paire étant inclinée sur la direction axiale de façon à s'étendre dans un certain sens circonférentiel de la roue en se rapprochant de l'autre barrette de la paire, ledit sens cir- conférentiel étant celui dans lequel la roue tourne quand le tracteur se déplace dans le sens de travail de l'instrument de travail placé le plus près de la roue. 7. Tracteur selon la revendication 1 ou 5, caractérisé en ce que le système de direction comprend des vérins de braquage (21, 23) pour le braquage des roues, des électrovannes de bra- quage (53, 56) et un moyen de commande des électrovannes, le 22 2593459 moyen de commande comprenant un moyen d'instructions de braquage (27) pour l'émission d'un signal d'instrjuctions de braquage, un mo- yen détecteur d'angle de braquage (51, 52) pour la détection de l'angle de braquage des roues, des moyens discriminateurs de sens (79, 85, 131) pour juger du sens de braquage d'après le si- gnal d'instructions provenant du moyen d'instructions et un si- gnal de détection provenant du moyen de détection, et un moyen d'excitation (91) pour déterminer d'après le signal d'instructions et le signal de détection l'écart par rapport à une valeur-cible de braquage et exciter l'électrovanne de façon à faire vari.f son degré d'ouverture dans le sens de braquage discerné par le moyen discriminateur d'après la grandeur du signal d'écart résultant.. 8. Tracteur selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen d'excitation (91) comprend un générateur de signal t5 (92) pour la génération d'un signal à onde triangulaire, un com- parateur (98) pour la comparaison du signal d'écart au signal à onde triangulaire et un élément de commutation (95, 96) commandé par le signal de comparaison résultant émanant du comparateur. 9. Tracteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'instrument de travail (2, 3) est en contact avec le sol en position active et est relevé au-dessus du sol en position inac- tive, et le tracteur est muni d'un moyen détecteur d'instrument de travail (118, 119) pour détecter les instruments de travail lorsqu'ils sont en position inactive, un moyen de détection d'o- pérateur (122) pour détecter l'opérateur assis à sa place sur le tracteur, et un moyen de commande (123) pour commander le systè- me de direction en réponse à des signaux de détection émanant des deux moyens détecteurs pour maintenir la roue située en arrière par rapport au sens d'avance du tracteur en position de marche droite sans permettre de braquage. 10. Tracteur selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un système de direction comportant des vérins de braquage (21, 23) pour le braquage des roues, des électrovannes (53, 56) de commande des vérins et un moyen de commande des élec- trovannes, le moyen de commande comprenant un moyen d'instruc- tions de braquage (27) pour émettre un signal d'instructions de braquage, un moyen détecteur d'angle de braquage (51, 52) pour détecter l'angle de braquage des roues, un moyen discriminateur de sens (79, 85, 131) pour juger du sens de braquage d'après le 23 2593459 signal d'instructions provenant du moyen d'instruction et un si- gnal de détection provenant du moyen détecteur, et un moyen d'ex- citation (91) pour déterminer d'après le signal d'instructions et le signal de détection l'écart par rapport à une valeur-cible de braquage et exciter l'électrovanne de façon à faire varier son degré d'ouverture dans le sens de braquage discerné par le moyen discriminateur suivant la grandeur du signal d'écart résultant.