Brevet FR2586642A1 — publié le 19870306

La présente invention concerne un appareillage pour traiter une surface sous-marine, par exemple une coque ou une hélice d'un navire, ou bien une surface immergée d'une plate-forme pétrolière. Un appareillage connu pour traiter une surface sous-marine est pourvu de brosses tournantes qui, en service, sont entraînées en rotation contre la surface sous-marine à traiter. Les brosses tournantes remplissent une double fonction. En premier lieu, elles traitent, par exemple nettoient, la surface sous-marine et, en second lieu, elles produisent des forces d'aspiration qui servent à maintenir l'appareillage contre la surface sous-marine. Jusqu'd maintenant; il a été considéré comme essentiel que les brosses tournantes de tels appareillages connus soient en contact à tous moments avec la surface sous-marine en train d'être traitée de façon que les forces d'aspiration engendrées maintiennent l'appareillage contre la surface sous-marine. Cependant, cela pose des problèmes lorsque l'appareillage se trouve dans une position stationnaire sur la surface en train d'être traitée. Les difficultés résultent du fait que les brosses tournant de façon continue opèrent sur les mêmes zones localisées de la surface sous-marine pendant toute la période où l'appareillage reste dans la position stationnaire, de sorte qu'il peut en résulter un endommagement desdites zones localisées. Cet endommagement se manifeste en particulier lors du traitement d'une surface sous-marine, par exemple une coque de navire, comportant une touche comparativement épaisse d'une peinture marine anti-encrassement. Une telle peinture marine est relativement molle et peut être fortement usée par des brosses de nettoyage frottant contre elle pendant une certaine durée. La présente invention a pour but de réduire ou d'éliminer les difficultés mentionnées ci-dessus en ce qui concerne les appareillages connus de traitement de surfaces sous-marines Conformément à la présente invention, un appareillage de traitement d'une surface sous-marine, comprenant un chassis à roues manoeuvrable sur la surface sous-marine à traiter, au moins un élément tournant de traitement de surface et des moyens d'entrainement pour faire tourner le ou les éléments de traitement de surface, est caractérisé en ce qu'ii comprend en outre un dispositif de commande pour déplacer le ou chaque élément de traitement entre une première position dans laquelle il peut tourner contre une surface sous-marine à traiter et une seconde position dans laquelle il est espacé d'une surface sous-marine à traiter, le ou les éléments de traitement, lorsqu'ils sont amenés par rotation dans l'une ou l'autre des première ou seconde positions étant agen- cés pour produire une aspiration suffisante, lors de l'utilisation de l'appareillage, pour maintenir cet appareillage contre une surface sous-marine à traiter. Avantageusement, lesdits moyens d'entratnement comprennent un moteur séparé pour entraîner le ou chaque élément de traitement, le ou chaque moteur d'entraînement étant monté sur une unité portante séparée qui est montée de façon à pouvoir se déplacer par rapport au chassies, Par exemple, la ou chaque unité portante peut entre montée sur le chassies au moyen d'un verrou à double effet pouvant entre actionné sous la commande dudit dispositif de commande.Typiquement, il est prévu un seul vérin à double effet, par exemple un vérin hydraulique, pour déplacer deux unités portantes par rapport au chassies entre des premières positions limites dans lesquelles les éléments de traitement se trouvent chacun dans ladite première position et des secondes positions limites dans lesquelles les éléments de traitement se trouvent chacun dans ladite seconde position. Avantageusement dans ce dernier cas, chaque unité portante est reliée à une unité pivotante séparée dont le pivotement peut être assure par le vérin à double effet. Le dispositif de commande comprend avantageusement un dispositif distributeur, manoeuvrable par un opérateur, par exemple un plongeur, pour actionner l'appareillage en vue de commander l'entrée et la sortie d'un fluide de travail (de l'air ou un fluide hydraulique) par rapport au (ou à chaque) vérin à double effet afin de positionner la ou chaque unitE portante dans l'une ou l'autre de ses deux positions limites. Typiquement, le dispositif distributeur peut être ma noeuvré, lors de l'utilisation de l'appareillage, pour contrebalancer la force d'aspiration engendrée par le ou les éléments de traitement en commandant ainsi la force avec laquelle le ou chaque élément de traitement est appliqué contre la surface sous-marine à traiter. Le ou chaque élément de traitement de surface se présente de préférence sous la forme d'un tampon ou d'une brosse. Typiquement, chaque élément de traitement comporte une surface annulaire de traitement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence, dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 est une vue schématique d'une partie d'un mode de réalisation d'un appareillage conforme à l'invention pour traiter une surface sous-marine, la Figure 2 est une vue en plan d'une partie d'un autre appareillage conforme à l'invention pour traiter une surface sous-marine, la Figure 3 est une vue en bout d'une partie de l'appareillage représenté sur la Figure 2; la Figure 4 est une vue en coupe faite selon la ligne IV-IV de la Figure 2, et la Figure 5 est une vue en coupe d'un ensemble de pivotement de l'appareillage représenté sur les Figures 2 à 4. Sur la Figure 1, la référence numérique 1 désigne un mode de réalisation d'un appareillage pour traiter, par exemple nettoyer, une surface sous-marine 2. L'appareillage I comprend un chdssis (dont une partie 3 est représentée sur la figure) portant des roues 4 (dont une est représentée en traits mixtes sur la figure) destinées à entrer en contact avec la surface, au moins un ensemble de traitement de surface désigné par la référence numérique 5 et quatre vérins hydrauliques à double effet 6, 7 supportant le ou chaque ensemble de traitement de surface 5 sur la partie 3 du châssis. L'ensemble de traitement de surface 5 comprend un élément de traitement 8, se présentant typiquement sous la forme d'un tampon o brosse annulaire de finition ou de nettoyage, un moteur hydraulique 9 supporté par un plateau 10 et une plaque de réglage de pression Il reliée au plateau 10 par l'intermédiaire d'un support élastique ou flexible 12. Le support 12 permet au plateau de montage 10, et à l'élément de traitement 8 porté par celui-ci, d'exécuter un mouvement universel par rapport à la plaque 11. Chaque vérin à double effet 6 (7) comprend un cylindre 6b (7b) fixé sur la partie de chassies 3 et un piston 6a (7a) fixé sur la plaque de réglage de pression 11. Des tuyaux hydrauliques 13 et 14 sont reliés à des extrémités opposées de chaque cylindre 6b (7b) de façon à communiquer respectivement avec des chambres 15 et 16 (représentées seulement pour le vérin 6 sur la figure) sur des côtés opposés de chaque piston 6a (7a). Une source de haute pression constante P est reliée par l'intermédiaire d'un tuyau hydraulique 14. à la chambre 16 de chaque cylindre 6b (7b).Un distributeur à deux positions 17 est manoeuvrable entre une position de fermeture, dans laquelle la pression régnant dans le tuyau 13 est appliquée au réservoir 18, et une position d'ouverture, dans laquelle la source de haute pression P est reliée, par l'intermédiaire d'un réducteur de pression variable 19 et d'un tuyau hydraulique 13, à la chambre 15 de chaque cylindre 6b (7b) afin de permettre l'application d'une pression variable aux chambres 15. Le distributeur 17 et le réducteur de pression 19 sont positionnés de façon appropriée dans l'appareillage 1 pour pouvoir être facilement manoeuvrés manuellement par un opérateur, par exemple un plongeur. Lors de l'utilisation de l'appareillage 1, lorsque le distributeur 17 est fermé et lorsque le tuyau hydraulique 13 et par conséquent les chambres sont en communication avec le réservoir 18, la pression constante P régnant dans chaque chambre 16 déplace les pistons 6b (7b) jusque dans leurs positions limites supérieures, en faisant monter (en regardant la figure) l'ensemble de traitement de surface 5. Quand l'ensemble de traitement de surface 5 est ainsi positionné, l'élément de traitement 8 est espacé de la surface 2 à traiter, bien que sa rotation engendre une aspiration suff i- sante pour maintenir l'appareillage 1 en position sur la surface 2.Lorsque l'ensemble de traitement de surface se trouve dans sa position limite supérieure, l'appareillage 1 peut être entraîné sur la surface 2, ou bien il peut être immobilisé dans une position stationnaire par actionnement d'un moteur d'entrainement (non représenté) assurant l'entraînement d'au moins une des roues 4 de l'appareillage. Lorsqu'on désire traiter la surface 2, le moteur servant à entraîner une ou plusieurs des roues 4, s'il n'est pas déjà en fonctionnement, est enclenché. Le distributeur 17 est alors actionné pour permettre à la pression P de parvenir au réducteur de pression variable 19 et chaque chambre 15 est soumise à une pression P1 qui peut être modifiée manuellement, par réglage du réducteur de pression 19, par un plongeur lors de l'utilisation de l'appareillage.Lorsque la pression P1 est augmentée de telle sorte que la force s'exerçant sur le haut de chaque piston 6a (7a) commence à dépasser la force s'exerçant sur le cté inférieur de chaque piston 6a (7a), les pistons descendent en déplaçant vers le bas (en regardant la figure) l'ensemble de traitement de surface 5 jusqu'à ce que l'élément de traitement de surface 8 soit amené en contact avec la surface 2. Par réglage du réducteur 19 pour ajuster la pression P1 dans chaque chambre 15, la force d'application de l'élé- ment tournant de traitement 8 contre la surface sousmarine 2 à traiter peut être commandée. Si on désire ensuite arrêter la progression de l'appareillage dans son mouvement sur la surface 2, le distributeur 17 est amené en condition de fermeture en assurant la décharge de la pression régnant dans le tuyau hydraulique 13 et dans la chambre 15 dans le réservoir 18. La pression P s'exerçant sur le côté inférieur de chaque piston 6a (7a) fait alors monter le piston et l'ensemble 5 jusque dans la position limite supérieure où l'élément tournant de traitement 8 est écarté de la surface 2 et où l'actionnement d'une ou plusieurs des roues 4 peut être interrompu.Dans un autre mode de réalisation (non représenté) de l'appareillage, le distributeur 17 peut être actionné de façon à enclencher le mécanisme d'entraînement d'une ou plusieurs des roues 4 de telle sorte que l'élément de traitement 8 soit automatiquement écarté de la surface 2 lorsque l'appareillage s'arrêté. Un seul ensemble de traitement de surface 5 a été décrit pour l'appareillage 1. Cependant, il va de soi qu'on peut prévoir plus d'un ensemble 5 dans l'appareil- lage. Dans ce cas, les ensembles 5 sont de préférence montés sur des plateaux porteurs séparés 8, bien qu'il soit possible de les installer sur un plateau porteur commun. I1 est également possible de se passer du plateau 10 de support de moteur en installant le moteur sur la plaque 11. Dans ce cas, le support flexible 12 est disposé entre l'élément de traitement 8 et une plaque d'appui correspondante. Un autre mode de réalisation de l'appareillage conforme à l'invention pour le traitement, par exemple le nettoyage, d'une surface sous-marine, est désigné dans son ensemble par la référence numérique 30 sur les Figures 2 à 5. L'appareillage 30 comprend un châssis principal 31, à section en forme de canal, portant des roues (non représentées) destinées à entrer en contact avec la surface à traiter et deux ensembles de traitement de surface 32 et 33. L'ensemble de traitement 32 comprend une unité de support de moteur, désignée dans son ensemble par 90 et comprenant un plateau porteur 34 sur lequel sont soudées des parois latérales 35 et 36 espacées l'une de l'autre et des parois extrêmes 37 et 38 espacées l'une de l'autre. Un moteur hydraulique 39 est monté sur le plateau 34, bien que des moyens de fixation servant au montage du moteur sur le plateau et les tuyaux hydrauliques d'actionnement ne soient pas représentés en détail. Le moteur 39 est pourvu d'un arbre de sortie 40 sur lequel est fixé de façon démontable un élément de traitement (non représenté), par exemple un tampon ou brosse annulaire. L'unité de support de moteur 90 est montée sur le chassis au moyen d'un ensemble de pivotement (cf. Figure 5) désigné par 42. L'ensemble de pivotement 42 comprend deux consoles 43, 44 boulonnées sur le châssis au moyen de boulons 43a et 43b et un élément cylindrique 45 monté de façon tournante dans des coussinets portés par les consoles 43, 44. Sur l'élément cylindrique 45 sont fixées, par exemple par soudage, une première paire de bras 46 et 47 espacés axialement l'un de l'autre ainsi qu'une seconde paire de bras 48 et 49 espacés axialement l'un de l'autre, la seconde paire étant espacée angulairement de la première paire. L'ensemble de pivotement 42 est par conséquent analogue à un dispositif à levier coudé dans lequel les bras 46, 47 sont fixes par rapport aux bras 48, 49 et où les deux ensembles de bras peuvent pivoter autour de l'axe longitudinal de l'élément cylindrique 45. Les extrémités des bras 46 et 47 qui sont éloignées de l'élément cylindrique 45 sont montées de façon pivotante, par l'intermédiaire de coussinets 50 et 51, dans les parois respectives 37 et 38. Les extrémités des bras 48 et 49 qui sont éloignées de l'élément cylindrique 45 portent un pivot (non représenté), lesdits pivots recevant une extrémité 52a d'un piston 52 d'un vérin hydraulique à double effet 53 afin de permettre un pivotement des bras 48 et 49 par rapport -au piston 52 autour de son axe 54 (représenté par une ligne en traits mixtes sur la Figure 2). L'ensemble de traitement 32 comprend en outre un ensemble de positionnement comprenant une plaque de guidage 60 soudée sur la paroi extrême 37, une paire de plaques latérales 61 et 62 espacées l'une de l'autre et boulonnées sur le chassis 31 au moyen de boulons 63 et des galets de guidage 64 et 65, espacés l'un de l'autre et montés entre les plaques latérales 61 et 62 respectivement sur les tiges des boulons 66 et 67. La plaque de guidage 60 est positionnée de façon à être déplaçable entre les plaques latérales 61 et 62 et entre les galets de guidage 64 et 65. A cet égard, il est à noter que la partie supérieure 60a (en considérant la Figure 3) de la plaque 60 est plus étroite que la partie inférieure 60b de la plaque, et que les parties supérieure et inférieure de la plaque 60 sont reliées par des côtés inclinés 60c.La largeur de la partie inférieure 60b est légèrement moins -grande que l'espacement entre les galets de guidage 64 et 65. Une première et une seconde butée, désignées dans leur ensemble par 70 et 71, sont montées, par exemple par boulonnage, en des endroits espacés l'un de l'autre sur la plaque de guidage 60, au-dessus et en dessous (en considérant la Figure 4) des plaques latérales 61 et 62 et elles servent à limiter respectivement les mouvements de descente et de montée de l'unité de support de moteur 90 par rapport au châssis 31. L'ensemble de traitement 33 est sensiblement semblable à l'ensemble de traitement 32 et, lorsque cela est approprié, on a utilisé les mêmes références numériques pour désigner des parties semblables dans les deux ensembles. La seule différence importante entre les deux ensembles consiste en ce que, dans l'ensemble 33, les deux bras 48 et 49 sont un peu plus espacés l'un de l'autre afin de permettre le montage de la grande extrémité de cylindre 80 du vérin 53 entre eux pour un pivotement autour de l'axe 81. Pratiquement, le même système hydraulique que celui employé dans l'appareillage 1 est utilisé dans l'appareillage 30, et les références numériques 13 à 19 sont utilisées dans la description qui va suivre pour désigner des parties semblables. La différence prince" pale entre les deux ensembles consiste en ce que, dans l'appareillage 30, un seul vérin hydraulique 53 est employé et que, par conséquent, un seul tuyau hydraulique 33 et un seul tuyau hydraulique 14 sont employés. En outre, il est prévu seulement une chambre 15 et une chambre 16 pour le vérin 53. Lors de l'utilisation de l'appareillage 30, le distributeur 17 étant fermé et le tuyau hydraulique 13 et par conséquent la chambre 15 étant en communication avec le réservoir 18, la pression constante P régnant dans la chambre 16 fait déplacer le piston 52 vers la gauche (en considérant la Figure 2). La liaison pivotante de l'extrémité de piston 52a avec les bras 48 et 49 fait pivoter l'ensemble 42 autour de l'axe de l'élément cylindrique 45 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre (en considérant la Figure 3). Le mouvement de pivotement de l'ensemble 42 fait pivoter les bras 46 et 47 et déplace l'unité de support de moteur 90 vers le haut {en considérant la Figure 3).Le mouvement de montée de l'unité de support 90 est guidé par la plaque de guidage 60 pendant son déplacement entre les galets de guidage 64 et 65 et il est arrêté quand la seconde butée 71 vient s'appliquer contre les surfaces inférieures des plaques latérales 61 et 62. Dans cette position limite supérieure de l'unité de support de moteur 90, il existe seulement un faible jeu entre les cotés de la partie inférieure 60b de la plaque de guidage 60 et les galets de guidage 64 et 65 espaces l'un de l'autre. Ce jeu sert par conséquent à réduire au minimum le degré de secouage ou de flottement créé en service dans l'appareillage 30 par un élément tournant de traitement lorsqu'il est écarté d'une surface en train d'être traitée. Le mouvement du piston 52 vers la gauche (en considérant la Figure 2) produit également un mouvement de l'extrémité de cylindre 80 du vérin 53 vers la droite (c'est-à-dire que les axes 54 et 81 sont rapprochés l'un de l'autre) et, d'une manière semblable à ce qui a été décrit en référence à l'ensemble de traitement de surface 32, l'unité de support de moteur 90 de l'ensemble de traitement de surface 33 est écartée de la surface en train d'être traitée. Lorsque les deux éléments de traitement (non représentés) se trouvent dans des positions limites où ils sont espacés de la surface en train d'être traitée, leur rotation est suffisante pour engendrer une aspiration suffisante pour maintenir l'appareillage 30 en position sur la surface en train d'être traitée. Lorsque les éléments de traitement se trouvent dans leurs positions relevées, il est possible de déplacer l'appareillage sur la surface à traiter ou bien de l'arrêter dans une position stationnaire. Lorsqu'on désire traiter la surface, on enclenche le moteur d'entrainement d'une ou plusieurs des roues, s'il ne se trouve pas déjà en fonctionnement. Le distributeur 17 est alors actionné pour permettre à la pression P de parvenir au réducteur de pression variable 19 et la chambre 15 est soumise à une pression P1 qui peut étre modifiée manuellement,par réglage du distributeur 19, par un plongeur utilisant l'appareillage.Lorsque P1 est augmentée de telle sorte que la force s'exerçant sur la gauche (en considérant la Figure 2) du piston 52 commence à dépasser la force s'exerçant sur la droite du piston 52, ce dernier se déplace vers la droite et l'extrémité de piston 52a se déplace également vers la droite, de sorte que l'extrémité de cylindre 80 se déplace vers la gauche (c'est-a-dire que les axes de pivotement 54 et 81 s'éloignent l'un de l'autre). Ces mouvements font en sorte que l'unité de support de moteur 90 se déplace vers le bas (en considérant la Figure 3) jusqu'à ce que les éléments de traitement de surface soient amenés en contact avec la surface à traiter. Ce mouvement de descente est commandé par la plaque de guidage 60 et est limité par les premières butées 70 entrant en contact avec les surfaces supérieures des plaques latérales 61 et 62 de façon à établir des positions limites inférieures pour les éléments de traitement. Par réglage du distributeur 19 de façon à ajuster la pression P1 régnant dans la chambre 15, il est possible de contrôler la force d'application des éléments tournants de traitement contre la surface sous-marine à traiter sous la commande du plongeur actionnant l'appareillage. S'il est ensuite désiré d'arrêter la progression de l'appareillage 30 dans son mouvement sur la surface en train d'être traitée, le distributeur 17 est fermé en faisant en sorte que la pression dans le tuyau hydraulique 13 et la chambre 15 soit transmise au réservoir 18. La pression P régnant dans la chambre 16 assure alors un déplacement du piston 52 vers la gauche et un déplacement des unités de support de moteur 90 dans leurs positions limites supérieures, en écartant les éléments tournant de traitement de la surface en train d'être traitée. Le mouvement d'entraînement d'une ou plusieurs des roues peut alors être interrompu. Comme pour l'appareillage 1, la commande du distributeur 17 peut être telle qu'elle actionne le mécanisme. d'entraînement d'une ou plusieurs des roues de telle sorte que les éléments de traitement soient automatiquement relevés et écartés de la surface en train d'être traitée quand le véhicule s'arrête. I1 est à noter que, dans d'autres modes de réalisation de l'invention, il est possible d'utiliser un ou plusieurs vérins actionnés pneumatiquement à la place du ou des vérins hydrauliques. En outre, différents systèmes de distribution peuvent être utilisés pour commander l'application des éléments de traitement contre une surface sous-marine à traiter. Dans chacun des appareillages 1 et 30 spécifiquement décrits ci-dessus, les éléments de traitement de surface sont déplaçables entre deux positions limites. Dans une des positions limites, les éléments de traitement de surface sont positionnés de façon à entrer en contact avec la surface à traiter et, dans l'autre position limite, les éléments de traitement de surface sont positionnés de façon à être juste espacés de la surface à traiter. Lors de l'utilisation de l'un ou l'autre des appareillages précités, une aspiration engendrée par les éléments de traitement de surface lorsqu'ils se trouvent dans l'une ou l'autre de leurs positions limites est suffisante pour maintenir l'appareillage appliqué contre la surface à traiter. Un appareillage conforme à l'invention est conçu de façon appropriée de manière à avoir une flottation neutre ou légèrement positive (c'est-à-dire de manière à juste flotter) dans de l'eau de mer. En service, lors d'une rotation du ou de chaque élément de traitement de surface, une aspiration est produite par le ou les éléments tournants de traitement lors de leur rotation contre ou à légère distance de la surface en train d'être traitée. Cette force est suffisante pour maintenir l'appareillage étroitement appliqué contre la surface à traiter. Avantageusement, la vitesse de rotation du ou des éléments de traitement augmente légèrement lorsqu'ils sont légèrement écartes de la surface en train d'être traitée. Cette augmentation de vitesse contrebalance au moins partiellement une réduction de la force d'aspiration occasionnéepar le ou les éléments de traitement qui s'écartent légèrement de la surface en train d'être traitée. Seulement à titre d'exemple, l'appareillage 30 est typiquement pourvu d'une seule roue frontale directrice et de deux roues arrière. Chaque élement de traitement comporte de façon appropriée un diamètre d'environ 25 cm et les unités de support de moteur 90 sont dépla çables d'environ 3,5 cm entre leurs déux positions limites. REVENDICATIONS 1. Appareillage pour traiter une surface sousmarine, comprenant un châssis à roues manoeuvrable sur la surface sous-marine à traiter, au moins un élément tournant de traitement de surface et des moyens d'en traitement pour faire tourner le ou lesdits éléments de traitement de surface, caractérisé en ce que l'appareillage comprend en outre des moyens de commande (13 -19) pour faire déplacer le ou chaque élément de traitement (8) entre une première position dans laquelle il peut tourner contre une surface sous-marine (2) à traiter et une seconde position dans laquelle il est espacé d'une surface sous-marine (2) à traiter, le ou les éléments de traitement (8), lorsqu'ils sont amenés par rotation dans l'une ou l'autre des première ou seconde positions, étant agencés pour produire une aspiration suffisante, pendant l'utilisation de l'appareillage (1, 30), pour maintenir cet appareillage contre une surface sous-marine (2) à traiter. 2. Appareillage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'entrainement comprenant un moteur séparé (9; 39) pour entraîner le ou chaque élément de traitement de surface (8), le ou chaque moteur (9; 39) étant monté sur une unité de-support de moteur (10; 90) séparée. 3. Appareillage selon la revendication 2, caractérisé en ce que la ou chaque unité de support de moteur (10; 90) est déplaçable entre une première position limite dans laquelle le ou chaque élément de traitement de surface (8) se trouve dans ladite premiere position, et une seconde position limite dans laquelle le ou chaque élément de traitement de surface (8) se trouve dans ladite seconde position, au moyen de vérins à double effet (6, 7) pouvant être actionnés sous le contrôle desdits moyens de commande (13-19). 4. Appareillage selon la revendication 3, caractérisé en ce que la ou chaque unité de support de moteur 10; 90) est montée sur le châssis (3) au moyen d'une unité de pivotement séparée (42), les vérins agissant sur l'unité de pivotement pour commander le mouvement de pivotement de cette dernière afin de déplacer le ou chaque unité de support de moteur (10; 90) entre lesdites première et seconde positions limites. 5. Appareillage selon la revendication 4, caractérisé en ce que la ou chaque unité de pivotement (42) comprend des moyens formant levier coudé et comportant un cylindre (45), des moyens d'appui (43, 44) fixés sur le chassis (3) et supportant le cylindre (45) afin de permettre un mouvement de pivotement de ce dernier autour de son axe longitudinal, des premiers bras (46, 47) fixés rigidement sur le cylindre (42) et reliés de façon pivotante au vérin (53) ainsi que des seconds bras (48, 49) espacés angulairement des premiers bras (46, 47), fixés rigidement sur le cylindre (42) et reliés de façon pivotante à la ou aux unités de support de moteurs associées (10; 90). 6. Appareillage selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'il est prévu deux unités de support de moteurs (90), portant chacune un élément séparé de traitement de surface, et un seul vérin à double effet (53) constituant le moyen d'entraînement assurant la commande des positions des deux unités de support de moteurs (90). 7. Appareillage selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de guidage (60, 64, 65) pour guider la ou chaque unité de support de moteur (90) pendant son mouvement entre lesdites première et seconde positions limites. 8. Appareillage selon la revendication 2, caractérisé en ce que la ou chaque unité de support de moteur (90) est montée sur le châssis (3) au moyen d'un vérin à double effet (53) pouvant être actionné sous le con truble desdits moyens de commande (13-19). 9. Appareillage selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent un distributeur (17) pouvant être manoeuvré par un opérateur actionnant l'appareillage pour commander l'entrée et la sortie de fluide de travail dans les vérins à double effet (6, 7; 53) en vue de positionner la ou chaque unité de support de moteur (10; 90) dans l'une ou l'autre desdites première et seconde positions limites. 10. Appareillage selon la revendication 9, caractérisé en ce que le distributeur comporte une valve réglable (17) pouvant opérer, lors de l'utilisation de l'appareillage, pour régler la pression du fluide de travail dans les vérins (6, 7; 53) en vue de contrebalancer la force d'aspiration engendrée par le ou chaque élément de traitement (8) lorsqu'il se trouve dans sa première position, en contrôlant ainsi la force avec laquelle le ou chaque élément de traitement (8) est appliqué contre la surface sous-marine (2) à traiter.