Brevet FR2591182A1 — publié le 19870612

La présente invention concerne le domaine des engins submergés et a notamment pour objet un dispositif de commande d'objets submergés remorqués. I1 est plus avantageux d'utiliser l'invention revendiquée sur les bâteaux pêcheurs pour la commande des chaluts. I1 est également possible d'utiliser l'invention revendiquée pour la commande d'appareils submergés remorqués tels que des appareils de mesure et de recherche, etc... I1 est aussi possible d'appliquer l'invention dans d'autres branches de la technique, par exemple pour la stabilisation de moyens flottables ancrés tels que des bouéesstations, etc., sur un courant. On connaît bien des dispositifs de commande des chaluts de bâteaux pêcheurs, comportant deux éléments flexibles, liés, chacun par son bout dormant, à son propre mécanisme qui le met en mouvement de translation. Ces mécanismes peuvent consister en des treuils montés sur le bateau. Les bouts courants des éléments flexibles sont liés au chalut par l'intermédiaire de plateaux de chalut. Les- pla- teaux de chalut se présentent sous forme de plaques courbées ou sphériques, montées au voisinage de la bouche des chaluts pour assurer l'ouverture horizontale du chalut. La commande de l'ouverture horizontale du chalut s'effectue par variation du point de fixation du bout courant de l'élément flexible au panneau de chalut, réalisée sur le bord du bateau avant le début du remorquage. En changeant la position du point de fixation de l'élément flexible au panneau de chalut, on établit, au cours du remorquage, un angle déterminé d'attaque de celui-ci, dont la valeur détermine la valeur de la force d'écartement horizontale qui assure une valeur ou une autre de l'ouverture horizontale de la bouche du chalut. A l'aide de ce dispositif de commande connu, on ne peut modifier au cours du remorquage, en opérant à laide des treuils, que la profondeur d'immersion du chalut. L'ouverture horizontale du chalut au cours d'un remorquage ininterrompu reste constante et est déterminée par la position du point de fixation de l'élément flexible au plateau de chalut, position choisie sur le bateau avant le début du remorquage. En outre, ces dispositifs, à cause desdits plateaux, ont un encombrement important et opposent une résistance hydraulique relativement forte. On connaît un dispositif de commande d'un chalut, exécuté d'une manière analogue en principe au dispositif décrit ci-dessus. Dans ce dispositif, le plateau de chalut est exécuté sous forme d-ùne aile et possède des volets-ailerons. En tournant ces volets-ailerons, on obtient un inclinaison déterminée du plateau de chalut et la profondeur désirée d'immersion du chalut. Le mécanisme effectuant la rotation des volets-ailerons comporte un moteur électrique incorporé dans une enveloppe étanche fixée sur le plateau de chalut. Le moteur électrique est alimenté en courant électrique par des batteries d'accumulateurs disposées elles aussi dans l'enveloppe étanche (cf., par exemple, certificat d'auteur nO 296539 délivré en U.R.S.S. en 1971). Ce dispositif est de conception compliquée car il nécessite l'étanchéification des mécanismes d'exécution et des sources d'alimentation et leur protection contre les actions mécaniques. On connaît aussi un autre dispositif de commande d'un chalut de conception générale analogue à celle du dispositif décrit ci-dessus. Dans ce dispositif de commande du chalut en profondeur sans changement de la longeur des éléments flexibles, des axes pourvus de rondelles et de cylindres creux (rotors) montés sur lesdits axes sont fixés sur les cordages de pêche du chalut. Pour mettre le cylindre en rotation, un moteur électrique alimenté par une source installée sur le bateau pêcheur est monté dans sa cavité (cf., par exemple, certificat d'auteur nO 458961 délivré en 1972 en U.R.S.S.). Le chalut est commandé par rotation des rotors. La valeur de l'action de commande dépend de la fréquence de rotation des rotors, et son sens, de leur sens de rotation. Ce dispositif est lui aussi de conception compliquée et nécessite une alimentation considérable en énergie fournie par l'intermédiaire d'un câble de grande longueur. On s'est donc proposé de mettre au point un dispositif de commande d'un objet submergé remorqué, dans lequel la liaison de l'élément flexible au moyen flottant en surface et à l'objet submergé remorqué serait réalisée de manière à permettre de simplifier la partie du dispositif qui eSt immergée dans l'eau et d'élargir en même temps les possibilités de manoeuvre du chalut au cours de son utilisation. Le problème ainsi posé est résolu à l'aide d'un dispositif de commande d'un objet submergé remorqué, comportant un élément flexible lié par son bout dormant à un mécanisme le mettant en mouvement de translation et monté sur un moyen flottant en surface, et par son bout courant, à objet submergé remorqué, caractérisé, selon l'invention, en ce que sur le moyen flottant en surface est monté un mécanisme de rotation de l'élément flexible, destiné à coopérer avec le bout dormant de ce dernier, la liaison entre le bout courant de celui-ci avec l'objet submergé remorqué étant réalisée par l'intermédiaire d'un émerillon. I1 est avantageux que l'élément flexible soit exécuté composite en étant constitué de parties distinctes, accouplées entre elles par des émerillons - exécutés de façon à pouvoir transmettre la rotation d'une partie de l'élément flexible à une autre lorquecelles-ci sont tendues, et que le mécanisme de rotation de l'élément flexible comporte un corps cylindrique creux, lié cinématiquement à sa commande de rotation et renfermant des cames disposées régulièrement suivant une circonférence et coopérant avec l'un des éléments de l'émerillon, et un fourreau ou analogue entourant le corps cylindrique creux et monté de manière qu'il puisse se déplacer en translation pour être réglé en position par rapport à celui-ci afin de bloquer les cames sous l'action de l'un des éléments de l'émerillon pendant la rotation dudit corps cylindrique creux, et portant des cames disposées suivant une circonférence, soumises à l'action de ressorts et coopérant alternativement avec les éléments de l'émerillon pendant le mouvement de translation de l'élément flexible. Ce mode de réalisation de l'élément flexible et de son mécanisme de rotation est de conception simple et permet d'effectuer la rotation de l'élément flexible sur n'importe quelle longlleurdésirée de celui-ci. I1 n'est pas moins avantageux que l'élément flexible soit constitué d'au moins deux secteurs 3 sections transver- sales dé diamètre différent. Ce mode de réalisation de l'élément flexible permet de concentrer les forces de commande à l'endroit désiré de sa longueur. Le dispositif de commande d'un objet submergé remorqué, exécuté selon la présente invention, tout en étant de conception relativement simple, surtout dans sa partie submergée, permet d'effectuer la manoeuvre dé l'objet immergé d'une manière relativement rapide tant en profondeur que suivant l'horizontale. L'invention sera miéux comprise et d'autres buts détails et avantages de celle-ci apparaîtront mieux à la lumière de la description explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemple non limitatif avec références aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels - la figure 1 représente d'une manière schématique un bateau et un objet submergé remorqué par celui-ci avec le dispositif de commande dudit objet,exécuté selon la présente invention - la figure 2 représente schématiquement un bateau et un chalut avec un dispositif de commande dudit chalut, exécuté selon l'invention - la figure 3 représente d'une manière schématique la disposition du mécanisme de rotation de l'élément flexible sur le bateau - la figure 4 représente la partie encerclée A de la figure 3,à échelle agrandie, en coupe suivant l'axe longitudinal - la figure 5 montre, en coupe longitudinale, la partie encerclée B de la figure 2, à échelle agrandie - la figure 6 représente, en coupe longitudinale, la partie encerclée C de la figure 2, à échelle agrandie. Le dispositif de commande d'un objet submergé remorqué 1 (figure 1) consistant par exemple en un appareil de mesure ou de recherche, comporte un élément flexible 2 lié par son bout dormant à un mécanisme 3 mettant l'élément flexible 2 en mouvement de translation et consistant par exemple en un treuil (désigné par le même chiffre de référence 3) monté sur le bateau 4, et un mécanisme 5 mettant l'élément flexible 2 en rotation autour de son propre axe longitudinal et monté sur le bateau 4. Le bout courant de l'élément flexible 2 est lié,par l'intermédiaire d'un émerillon 6 d'un type approprié connu en soi, à l'objet submergé 1. Pour commander un chalut 7 (figure 2), on a monté sur le bateau 4 deux dispositifs exécutés chacun de la manière décrite ci-dessus. Dans le cas ou un mouvement rotatif n'est pas communiqué au cordage de pêche 8 du chalut 7, le bout courant de l'élément flexible 9 est lié au chalut 7 par l'intermédiaire d'un émerillon 6 d'un type approprié, connu en soi, c'est-à-dire assurant la rotation de l'élément flexible sans transmission de celle--ci au chalut 7. Pour le montage du mécanisme 5 de rotation de l'élément flexible 9 (2), on a prévu, sur le pont du bateau 4, un support 10 (figure 3) pouvant tourner sur un axe vertical géométrique il. Un axe horizontal 12 sur lequel est montée une poulie pour l'élément flexible 2 (8) et le boîtier 13 du mécanisme 5 de rotation de l'élément flexible 2 (9). Le boîtier 13 est monté sur l'axe 12 de manière qu'il puisse tourner autour de celui-ci. Dans le'boîtier 13 est disposée sur des paliers 14 une partie d'un corps cylindrique creux 15 (figure 4) sur la surface extérieure duquel est réalisée une denture 16 en prise avec celle d'une roue dentée 17 montée dans le boîtier 13 sur des paliers 18. L'arbre 19 de la roue dentée 17 est liée cinématiquement à une commande (non représentée) logée elle aussi dans le boîtier 13. Cette commande peut être d'un type approprié quelconque et connu en soi. Une autre partie du corps cylindrique 15 fait saillie au-delà du boîtier 13 et comporte quatre ouvertures disposées régulièrement suivant une circonférence et dans lesquelles des cames 20 sont montées sur des axes 21 fixés sur un fourreau manchon ou analogue 22 entourant le corps cylindrique creux 15 et soumis à l'action de ressorts 23. Le fourreau 22 est monté mobile en translation pour le réglage de sa position sur le corps cylindrique creux 15. Des cames 25 sont montés sur l'extrémité du corps cylindrique creux 15 sur des axes 24 régulièrement répartis suivant une circonférence, et peuvent tourner par rapport auxdits axes 24. L'élément flexible 2 (9) est réalisé composite suivant sa longueur, étant constitué de parties distinctes accouplées l'une à l'autre à l'aide d'émerillons ou analogues 26.Chaque émerillon comporte deux éléments 27 et 28. L'un (27) de ces éléments est lié à la partie de l'élément flexible 2 (9) disposée au voisinage de l'objet submergé h remorquer 1 (7), tandis que l'autre élément 28 est assemblé à la partie de l'élément flexible 2 (9) qui est la plus proche du treuil 3. Sur sa partie orientée vers l'élément flexible 2 (9), chaque élément 27 et 28 de l'émerillon 26 comporte une surface conique coopérant avec les cames 25 (20), tandis qu'une cavité 29 est pratiquée dans la face opposée de l'élément 27 et est délimitée par des surfaces cylindriques et coniques. Une queue 30 ménagée dans l'élément 28 comporte une surface conique coopérant avec la surface conique de la cavité 29. Dans le cas d'un cordage 8 de chalut 7 (figure 2) monté de manière qu'il puisse être tourné pour changér l'ouverture verticale de la bouche du chalut et commander le chalut 7 en profondeur, il se présente comme une partie distincte de la partie filet 31 (figure 5) du chalut 7. Le cordage de pêche 8 est composé de secteurs distincts accouplés ensemble par des arbres 32 montés dans des paliers 33 a roulements. Le corps du palier 33 à roulement est relié par des éléments intermédiaires 34 a la partie filet 31 du chalut 7. L'élément flexible 9 est relié au cordage de pêche 8 par un raccord de réduction 35 (figure 6) dans le corps duquel sont logés des paliers d'appui 36 dans lesquels sont montés des arbres 37 accouplés par des étriers 38 avec une extrémité de l'élément flexible 9, et avec le cordage de pêche 8. L'arbre 37 relié à l'élément flexible 9, et l'fun des arbres 37, relié au cordage de pêche 8, sont accouplés l'un à l'autre par un manchon 39. Pour obtenir un plus grand effort d'écartement,l'élément flexible 9 peut être composé de deux secteurs 40 et 41 (figure 2). Le secteur 40, dont le diamètre de section transversale est supérieur à celui du secteur 41 de l'élément flexible 9 qui est le plus proche du bateau 4 est placé au voisinage du chalut 7. I1 est possible de disposer suivant la longueur de l'élément flexible 9 un grand nombre de tels secteurs. Le dispositif de commande d'un objet submergé remorqué fonctionne comme suit. Le fonctionnement de ce dispositif va être illustré par le lancement et le remorquage d'un chalut tel que celui représenté sur la figure 2. Avant de lancer le chalut 7, on le dispose sur le pont du bateau 4 où il demeure jusqu'à l'arrivée du bateau 4 dans une zone d'accumulation d'une grande quantité de poissons. Dans cette position, l'élément flexible 9 est enroulé sur le treuil 3 et son bout courant est engagé à travers le corps cylindrique creux 15 de son mécanisme de rotation 5 et est relié par l'émerillon 6 au chalut 7. Les cames 20 et le fourreau 22 du mécanisme 5 se trouvent dans la positionreprésentée sur la figure 4 par des traits tiretés. De ce fait, les cames 25 ne se trouvent plus enveloppées par le fourreau 22 et peuvent librement quitter la position représentée sur la figure 4 et tourner sur les axes 24 vers la droite (sur la figure ). A l'arrivée du bateau dans une zone de grande accumulation de poissons, on lance le chalut 7 par dessus le bord du bateau, les treuils 3 assurant en même temps le déplacement en translation des éléments flexibles 9 conjointement avec le chalut 7 et les émerillons 6, qui s'enfoncent dans l'eau. Pendant le déplacement en translation des éléments flexibles 9, les commandes (non représentées) des mécanismes 5 sont débranchées des sources d'alimentation (non représentées) et la rotation n'est pas communiquée aux éléments flexibles 9. te déplacement en translation des éléments flexibles 9 continue jusqu'à ce que l'émerillon 26 disposé suivant une longueur déterminée de l'élément flexible 9, s'engage dans la cavité du corps cylindrique creux 15. En sedép-laçant en translation dans la cavité du corps cylindrique 15 l'émerillon 26 agit par l'intermédiaire de l'élément 27 sur les cames 20 en les déplaçant(vers la gauche sur la figure) conjointement avec le fourreau 22 jusqu'à la position extrême (montrée sur la figure 4 par une ligne pleine) dans laquelle une partie du fourreau 22 entoure les cames 25 en limitant ainsi leur rotation autour des axes 24.Aprés déplacement du fourreau 22 jusqu'à sa position extrême gauche, la partie conique de l'élément 27 agit sur la surface inclinée des cames à ressort 20 et les fait tourner autour des axes 21 à gauche (d'aprés la figure) en surmon-tant l'effort élastique des ressorts 23 jusqu'à une position dans laquelle l'émerillon 26 passe sans difficulté à travers les cames 20 et entre en contact avec les cames 25. Ensuite, le mouvement de translation de l'élément 27, conjointement avec celui des secteurs de l'élément flexible 9 qui est opposé au chalut 7, s'interrompt et l'élément 28 continue à se déplacer conjointement avec celui des secteurs de l'élément flexible qui est opposé au treuil 3, jusqu'd ce que la queue 30 de l'élément 28 se dégage de la surface conique 29 de l'élément 27. A ce moment, le mouvement de translation de tout lteKément flexible 9 s'interrompt. Dans cette position, la tension du chalut 7 est transmise, par l'intermédiaire de celui des secteursxdel'élément flexible9 qui est orienté vers lui et par l'inturmédiaire de l'élément 27, des cames 25 et du mécanisme 5, au bateau 4.L'élément 28, ainsi que celui des secteurs de l'élément flexible 9 qui est orienté vers le treuil 3, se trouvent déchargés. Grâce à la présence du support 10 à articulation et de l'axe 12, la direction de l'axe longitudinal de l'élément flexible 9 à son bout dormant coïncide avec l'axe du corps cylindrique creux 15. Dans cette position du dispositif de commande du chalut 7, le bateau 4 se met au régime de remorquage stabilisé, ensuite on détermine les coordonnées de la disposition de l'accumulation des poissons et les coordonnées du chalut 7 non couvert par rapport au bateau 4. Dans le cas où la profondeur de disposition des poissons est voisine de la profondeur d'immersion du chalut non ouvert 7,on assure, en mettant en marche les mécanismes 5 de rotation des éléments flexibles 9, la rotation des secteurs non chargés des éléments flexibles9 autour de leur axe longitudinal. Le couple moteur est transmis de l'organe d'entraînement logé dans le boîtier 13, par l'arbre 19, la roue dentée 17, la denture 16, au corps cylindrique creux 15. Le corps cylindrique 15 transmet à son tour le couple moteur par les cames 25 et l'élément 27 au secteur de l'élément flexible 9 opposé au chalut 7.Les éléments flexibles 9 entraînés en rotation par les mécanismes 5 tournent en sens contraire ; la rotation transmise par le mécanisme 5, se trouvant sur le bord gauche du bateau 4, s'effectue dans le sens gauche, et par le mécanisme 5 situé sur le bord droit du bateau elle est inverse, comme montré sur la figure 2 par les fléches cet - Dès que les éléments flexibles 9 commencent à tourner, des forces hydrodynamiques supplémentaires f ( -f), réparties suivant tout le secteur immergé de l'élément 9, commencent à agir sur ces éléments 9 en plus des forces de résistance. Ces forces dépendent de la rotation des corps cylindriques tels que les éléments flexibles 9 dans le courant allant à la rencontre du liquide (effet de Magnus) et ne dépendent pas de la fréquence de rotation de ces corps, ni de leur diamètre ni du sens de rotation (à une vitesse imposée constante de remorquage). Dans ce cas, les forces hydrodynamiques -f agissant sur l'élément flexible gauche 9 ont une composante horizontale orientée à gauche par rapport au plan diamétral du bateau 4, et les forces f agissant sur l'élément flexible droit 9 ont une composante horizontale orientée a droite par rapport au plan diamétral. L'action résultante des forces composantes horizontales f et -f se traduit par telle ou telle ouverture de la bouche du chalut 7, qui dépend en définitive de la fréquence de rotation des éléments flexibles 9. Actionnées par les forces de résistance et les forces supplémentaires f, -f, les éléments flexibles 9 en rotation prennent une forme analogue à celle illustrée sur la figure 2, autrement dit, l'élément flexible de gauche 9 se courbe vers la gauche et l'élément de droite se courbe vers la droite. A cette forme de l'équilibre des éléments flexibles 9, les forces f et -f ont, sur les secteurs voisins du chalut, des composantes orientées verticalement vers le bas L'action résultante des composantes verticales des forces f et -f provoque l'apparition d'une force supplémentaire d'immersion qui entraîne le chalut 7 vers le bas, la profondeur d'immersion du chalut 7 dépendant de la valeur de cette force. En augmentant progressivement la fréquence de rotation des éléments flexibles 9 on obtient une ouverture prévue par le projet. Dans cette situation,on détermine de nouveau les coordonnées de la disposition des poissons et du chalut 7. Si les profondeurs d'immersion du chalut 7 et des poissons coincident,oncontinue le remorquage sans changer les fréquences de rotation des éléments flexibles 9 jusqu'au captage total des poissons. Dans le cas où les poissons se trouvent quelque peu au-dessous du chalut 7, les tours des éléments flexibles 9 étant nominaux, on obtient, en augmentant partiellement la fréquence de leur rotation, 1 profondeur désirée du chalut 7. Si les poissons se trouvent quelque peu au-dessus du chalut 7, on réduit partiellement la fréquence de rotation des éléments flexibles 9. Le dispositif revendiqué peut assurer également l'amenée du chalut vers un objet visé (accumulation de poissons) même dans le cas où il se trouve quelque peu de côté par rapport au chalut. A cet effet, on communique à l'élément flexible correspondant 9 une rotation à une fréquence supérieure à celle de l'autre élément flexible 9. Dans le cas où on n'a pas réussi à obtenir la profondeur désirée d'immersion du chalut 7 en augmentant la fréquence de rotation des éléments flexibles 9, on arrête les commandes des mécanismes 5 et on augmente la profondeur d'immersion du chalut 7 en mettant les éléments flexibles 9 en mouvement de translation. Pour obtenir la profondeur d'immersion désirée du chalut 7, on opère comme suit. A l'aide du treuil 3, on communique le mouvement de translation au secteur de l'élément flexible 9 qui est orienté vers le treuil 3 conjointement avec l'élément 28 de l'émerillon 26(vers la droite d'après la figure). Pendant ce déplacement, la queue 30 de l'élément 28 entre en coopération avec la surface conique de la cavité 29 de l'élément 27, en déchargeant ainsi les cames 25, et la tension du chalut 7 est transmise par l'intermédiaire de l'élément flexible 9 directement au treuil 3. Le déplacement en translation de l'élément flexible 9 et de l'émerillon 26 continue jusqu'a ce que l'élément 28 vienne toucher les cames 20 et les déplace conjointement avec le fourreau 22 dans la position représentée sur la figure 4 en traits tiretés. Après cela, le mouvement de translation (vers la droite) s'interrompt et les cames 25 ne sont plus serrées par le fourreau 22. Pour augmenter la profondeur d'immersion du chalut 7 à l'aide des treuils 3, on communique de nouveau un déplacement en translation aux éléments flexibles 9 versle chalut 7. Les émerillons 26 passent alors librement entre les cames 25 qui coopèrent avec l'élément 27 et tournent a droite sur l'axe 24. Le déplacement en translation des éléments flexibles 9 continue jusqu'à ce que les émerillons correspondants 26 s'engagent dans la cavité des corps cylindriques 15. Ensuite, les éléments flexibles 9 sont mis en rotation, d'une manière analogue au cas décrit ci-dessus, à l'aide des mécanismes 5. Si les cordage pêche 8 du chalut 7 sont exécutés avec possibilité de rotation, les bouts courants des éléments flexibles 9 sont reliés au chalut 7 par l'intermédiaire des raccords de réduction 35. La rotation de l'élément flexible 9 est transmise alors par le manchon 39 au cordage de pêche 8. Des forces agissant verticalement vers le bas sont alors engendrées sur le cordage de pêche 8. Ces forces assurent, en plus de la commande de la profondeur d'immersion du chalut 7, la commande de son ouverture verticale. En utilisant un cordage de pêche 8 rotatif sur le chalut 7, on élève sa manoeuvrabilité et on augmente le gamme de changement des profondeurs d'immersion du chalut 7 par variation de la fréquence de rotation du cordage de pêche 8. Pour élever 1'efficacité de la conduite du chalut 7 suivant l'horizontale et en profondeur, il est possible d'utiliser des éléments flexibles 9 constitués par des secteurs dont les sections transversales sont de différents diamètres. Dans le cas considéré, il est avantageux que le secteur 40 de plus grand diamètre de l'élément 9 soit disposé au voisinage du chalut 7, du fait que la valeur des forces supplémentaires engendrées sur ce secteur est sensiblement supérieure à celle des forces engendrées sur les autres secteurs 41. De la sorte, on assure la concentration des forces de commande principales à proximité du chalut 7 et la réduction de la fréquence requise de rotation des éléments flexibles 9 sans nuire à l'efficacité du dispositif revendiqué. En cas de remorquage d'autres objets submergés, tels que, par exemple, des appareils submergés contenant des appareils de mesure ou de recherche (figure 1), on effectue la commande de ces objets à l'aide d'un seul dispositif revendiqué dont le fonctionnement est analogue à celui de l'un des dispositifs de commande du chalut que l'on vient de décrire. Le dispositif de commande d'objets submergés remorqués, exécuté selon la présente invention, étant de conception relativement simple, assure une réduction notable de la résistance hydrodynamique de l'ensemble du chalut (chalut, éléments flexibles) en améliorant en même temps sa manoeuvrabilité. Le dispositif revendiqué permet, pendant le remorquage du chalut, de modifier dans une large gamme l'ouverture de la bouche du chalut, à partir d'une ouverture totale pendant la pêche jusqu'à sa fermeture totale après la pêche, et de supprimer la sortie des poissons du chalut. Le dispositif permet également de changer d'une manière efficace, pendant le remorquage, la profondeur et la course du chalut. Les modèles expérimentaux du dispositif revendiqué ont été installés sur des bateaux de pêche et soumis aux essais en mer. Les premiers résultats ont fait apparaître que le dispositif revendiqué peut assurer une ouverture normale (prévue par le projet) de la bouche du chalut réalisé selon n'importe quelle conception et ayant des dimensions diverses. Par exemple,^ à l'aide du dispositif installé sur un bateau pêcheur de grand tonnage, on a obtenu l'ouverture horizontale du chalut prévue par le projet et atteignant à peu près 70 m. On a également établi qu'en utilisant le dispositif faisant l'objet de l'invention, il est possible d'assurer le réglage de l'immersion du chalut en profondeur dans les limites de 15 à 20 Ó de la longueur du secteur immergé des éléments flexibles. La vitesse d'un bateau équipé d'un dispositif revendiqué a augmenté d'environ 15 Ó en comparaison de la vitesse d'un bateau équipé d'un dispositif de commande classique connu. La manoeuvrabilité du chalut a été elle aussi améliorée. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'un objet submergé remorquée, du type comportant un élément flexible (2,9) lié par son bout dormant à un mécanisme de déplacement en translation dudit élément flexible, monté sur un moyen flottant (4), et par son bout courant, à un objet submergé remorqué (1,7) caractérisé en ce que le mécanisme (5) de rotation de l'élément flexible (2,9) agissant sur le bout dormant de ce dernier est monté sur le dit moyen flottant, le dit bout courant étant lié à l'objet submergé remorqué (1,7) par l'intermédiaire d'un émerillon (6). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément flexible (9) est composite, étant constitué par des parties distinctes accouplées ensemble au moyen d'émerillons (26) exécutés de manière qu'ils puissent transmettre la rotation d'une partie de l'élément flexible (9) à l'autre lorsqu'elles sont tendues,le mécanisme (5) de rotation de l'élément flexible (9) comportant un corps cylindrique creux (15) lié cinématiquement à une commande de rotation dudit corps et dans lequel sont montées des cames (25) réparties régulièrement suivant une circonférence et coopérant avec l'un des éléments (27) de I'émerillon (26), et un fourreau (22) entourant le corps cylindrique creux (15) et monté mobile en translation pour son réglage en position par rapport à ce corps afin de bloquer les cames (25) sous l'action de l'un des éléments (27) de l'émerillon (26) pendant la rotation du corps cylindrique creux (15), et portant des cames (20) disposées suivant une circonférence, soumises à l'action de ressorts et coopérant alternativement avec les éléments (27,28) de l'émerillon (26) pendant le déplacement en translation de l'élément flexible (9). 3. Dispositif selon la renvendication 1, caractérisé en ce que l'élément flexible (9) est constitué, suivant sa longueur, d'au moins deux secteurs (40,41) à section transversale de diamètre différent l'un à l'autre.