Brevet FR2596221A1 — publié le 19870925

La présente invention se rapporte à des systèmes de filtre médian adaptif. Les développements du traitement de l'image ont rendu possible le traitement d'images sous une grande variété de formes. Par exemple, une photographie peut être traitée sous la forme d'une série bidimensionnelle d'échantillons. Un signal vidéo, par exemple provenant d'une caméra de télévision, peut être traité sous la forme d'une série tridimensionnelle d'échantillons, la troisième 10 dimension étant la dimension temporelle et représentant le mouvement dans l'image. Un algorithme de filtrage que l'on peut appliquer au traitement de telles images est-le filtre médian. Un filtre médian réduit le bruit du type impulsion15 nel dans tout signal mais peut être particulièrement efficace pour réduire un bruit dans une image tel qu'il peut être provoqué par une rayure sur une photographie ou une chute du signal dans le canal de communication par lequel le signal vidéo est transmis. Cependant, un filtre 20 médian n'affecte pas de manière néfaste les bords ou coins qui existent dans une image. Dans des filtres médians de l'art antérieur, l'échantillon courant (l'échantillon qui est filtré) était remplacé par un échantillon ayant la valeur médiane des valeurs de cet échantillon et d'un certain nombre d'échantillons entourant cet échantillon. Une amélioration de l'algorithme de filtrage médian décrit ci-dessus substitue sélectivement l'échantillon ayant la valeur médiane à l'échantillon courant, uniquement si la valeur de l'échantillon courant se trouve en dehors 30 de seuils prédéterminés. Par exemple, dans l'article "Image Enhancement Using the Median and Interquartile Distance" de Scollar et autres, dans Computervision, Graphics and Image Processing, Volume 25, pages 236-251 (1984), la différence entre la valeur de l'échantillon 35 courant et la valeur médiane est comparée àuneconstante multipliée par la différence entre les quartiles supérieur et inférieur (la distance entre quartiles). Si la différence échantillon courant/médiane est plus importante que la fonction de la distance entre quartiles, alors l'échantillon ayant la valeur médiane est substitué à l'échantillon courant. Scollar et autres ont trouvé cet algorithme avantageux parce qu'il "s'adapte au contraste local dans les données, et que les bords nets seront à peine brouillés,...". Selon les principes de la présente invention, une autre amélioration peut être obtenue si les critères 10 se rapportant à la non image sont utilisés pour adapter l'algorithme du filtre médian, en plus des critères se rapportant au contraste décrits dans l'article de Scollar ci-dessus. Comme l'un des avantages principaux d'un filtre médian est sa capacité à atténuer le bruit impulsionnel, un meilleur fonctionnement peut être obtenu si le fonctionnement du filtre médian adaptif est modifié enréponse à la densité relative du bruit impulsionnel dans le signal qui est filtré. Un appareil selon les principes de la présente invention comprend une source d'un signal d'entrée contenant éventuellement du bruit, et un moyen pour produire. un certain nombre d'échantillonsreprésentant le signal. Un filtre médian adaptif filtre ces échantillons en réponse à un signal de commande. Un moyen d'estimation de bruit 25 estime la densité relative du bruit dans le signal qui est échantillonné. Un générateur de signaux de commande produit le signal de commande appliqué au filtre adaptif médian en réponse à la densité estimée du.bruit. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention 35 et dans lesquels: - la figure l donne un schéma-bloc d'un système de filtre médian adaptif selon les principes de la présente invention; - la figure 2 donne un schéma-bloc d'un filtre médian adaptif que l'on peut utiliser dans le système illustré à la figure 1; - la figure 3 donne un schéma-bloc d'un producteur de M- tilesque l'on peut utiliser dans le filtre médian illustré à la figure 2; et - la figure 4 donne un schéma-bloc d'un autre mode de réalisation d'un système de filtre médian adaptif 10 selon les principes de la présente invention. Sur la figure 1, le signal d'entrée, passant par le filtre médian,.par exemple un signal vidéo de l'extrémité avant d'un récepteur de télévision (non représenté) est appliqué à une borne d'entrée 5. La borne d'entrée 5 15 est reliée à un moyen 10 de production d'échantillons et un moyen 30 d'estimation du bruit. Le moyen 10 de production d'échantillons produit un certain nombre d'échantillons, comprenant un échantillon courant (l'échantillon qui est filtré à ce moment) représentant un point donné dans l'image qui est traitée et d'autres échantillons représentant des points entourant ce point. Ces échantillons sont appliqués aux bornes respectives d'entrée de données d'un filtre médian adaptif 20. Le filtre 20 produit, à une borne de sortie, un signal filtré de sortie. Une borne de sortie du moyen d'estimation 30 du bruit est coupléeà une borne d'entrée d'un générateur de signaux de commande qui produit un signal de commande à une borne de sortie, lequel est appliqué à une borne d'entrée de commande du filtre médian adaptif 20. En fonctionnement, le moyen 10 de production d'échantillons produit des versions du signal d'entrée à la borne 5, qui représentent les points courant et environnants. Dans un système dans lequel le signal d'entrée est un signal vidéo, le moyen 10 de production d'échantil35 lons peut comprendre une ligne à retard à-prises, qui produit un échantillon courant et des échantillons entourant l'échantillon courant soit verticalement, horizontalement, temporellement ou toute combinaison de cela. Le filtre médian adaptif 20 applique sélectivement soit l'échantillon courant ou un échantillon ayant la valeur médiane des échantillons courant et environnants à la borne de sortie du filtre. La décision de substitution d'un échantillon de valeur médiane à l'échantillon courant est basée sur les valeurs des échantillons d'entrée et du signal de commande appliqué au filtre médian adaptif 20. Le moyen 30 d'estimation du bruit évalue le signal 10 d'entrée appliqué à la borne d'entrée 5 pour déterminer la densité relative du bruit dans le signal d'entrée. Comme le filtre médian adaptif est particulièrement utile pour atténuer le bruit impulsionnel, le moyen 30 d'estimation du bruit peut, par exemple, détecter la densité relative du bruit impulsionnel dans le signal d'entrée. Le moyen 30 peut comprendre un détecteur de seuils qui produit une impulsion à chaque fois que le signal d'entrée dépasse les seuils, indiquant une impulsion de bruit; et un compteur pouvant être remis à zéro, qui compte le nombre d'impulsions 20 sur un intervalle prédéterminé de temps. Le signal de commande est produit par le générateur de signaux de commande, en réponse à la-densité du bruit impulsionnel pour atténuer plus complètement le bruit impulsionnel sans affecter de manière néfaste les renseigne25 ments transmis dans le signal. Le générateur 40 de signaux de commande peut par exemple être un décodeur pour produire des signaux de commande ayant des valeurs différentes qui correspondent à des plages différentes de densité estimée du bruit. Dans une forme numérique, ce décodeur peut être 30 une mémoire numérique préprogrammée. La figure 2 illustre un filtre médian adaptif 20 que l'on peut utiliser dans l'appareil illustré à la figure 1. Sur la figure 2, les échantillons du moyen 10 de production d'échantillons de la figure 1 sont appliqués aux bornes d'entrée de données d'un moyen 21 de production de M-tiles. Le signal de commande du générateur 40 est appliqué à une borne d'entrée de commande du moyen de production 21 de M-tiles. Le moyen de production 21 produit un échantillon de M-tile supérieur, un échantillon médian et un échantillon de M-tile inférieur à trois bornes de sortie de données. Les échantillons de M-tiles supérieur et inférieur sont appliqués aux bornes respectives d'entrée d'un soustracteur 23. La borne de sortie du soustracteur 23 est couplée à une première borne d'entrée d'un comparateur 27 par un générateur de fonction 26. L'échantillon courant (à l'entrée du moyen de production 21 de M-tiles) et l'échantillon médian de sortie sont appliqués aux bornes respectives d'entrée d'un soustracteur 25. L.a borne de sortie du soustracteur 25 est couplée à une seconde borne d'entrée du comparateur 27 par un générateur 28 de valeurs absolues. Une borne de sortie du comparateur 27 est couplée à une borne d'entrée de commande du multiplexeur 29. Une première borne d'entrée de données du multiplexeur 29 est couplée pour recevoir l'échantillon médian du moyen 21 de production de M-tiles. Une seconde borne d'entrée de données du multiplexeur 29 est couplée pour recevoir l'échantillon courant de l'entrée du moyen de production 21 de Mtiles. La borne de sortie de données du multiplexeur 29 produit l'échantillon sorti médian filtré. M-tile est un terme général se rapportant à la position relative d'un échantillon dans une liste d'échan25 tillons triés selon leur valeur. La médiane et les quartiles supérieur et inférieur sont des cas spéciaux indiquant des valeurs à la moitié, les trois quarts et un quart du chemin à travers la liste ordonnée respectivement. En fonctionnement, le moyen 21 de production de M-tiles trie les échantillons d'entrée pour produire une liste ordonnée d'échantillons. De la liste ordonnée, l'échantillon du milieu a la valeur médiane et est produit à la borne de sortie médian. Les échantillons de deux 35 autres positions dans la liste ordonnée sont produits aux bornes de sortie des Mtiles supérieur et inférieur. Le signal de commande contrôle les positions particulières de la liste ordonnée qui sont choisies pour les M- tiles supérieur et inférieur. Dans un article intitulé "The LSI Architecture for a One-Chipe. Video Median Filter" de Demassieux et autres, dans Proceedings IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing, Volume 3, pages 1001-1004 (1985), est décrit un exemple d'une réalisation numérique d'un filtre médian. Le filtre comprend un élément de triage comprenant une série de dix comparateurs à 8 bits 10 qui trient cinq échantillons de 8 bits en une liste ordonnée d'o une valeur médiane et une valeur de M-tile supérieur et une valeur de M-tile inférieur peuvent être prélevées à chaque cycle d'horloge. Le soustracteur 23 soustrait la valeur du M-tile 15 inférieur de la valeur du M-tile supérieur. La différence est la distance entre M-tiles. Une fonction de la distance entre M-tiles est calculée dans le générateur de fonctions 26. Dans l'article ci-dessus mentionné de Scollar et autres, par exemple, la distance entre quartiles est multipliée 20 par une constante. D'autres fonctions de la distance entre M-tiles peuvent également être avantageuses. Par exemple, une valeur fixe peut être produite, ou bien une fonction linéaire de la distance entre M-tiles. Une telle fonction 25 est égale à la moitié de la distance entre M-tiles plus une constante. Dans une forme numérique, la fonction peut être préprogrammée dans une mémoire morte programmable (PROM), ayant des bornes d'entrée d'adresse qui sont couplées à la sortie du soustracteur 23 et des bornes de 30 sortie de données qui sont couplées au comparateur 27. La fonction de la distance entre M-tiles peut également être rendue adaptive en réponse au signal de commande comme cela est illustré en tracé fantôme sur la figure 2. La fonction particulière de la distance entre M-tiles choisie dépend de la valeur du signal de commande. Dans une forme numérique comprenant une PROM, le signal de commande peut être appliqué à d'autres bornes d'entrée d'adresse de la PROM dans laquelle toutes les fonctions possibles ont été programmées. La sortie du soustracteur 25 est la différence entre la médiane et l'échantillon courant. Le générateur 28 de valeurs absolues produit la grandeur de la différence qui est appelée distance échantillon courant/médian Cette distance est comparée à la valeur de la fonction de la distance entre M-tiles par le comparateur 27. Si la distance échantillon courant/médian dépasse la distance 10 entre M-tiles traitée, alors le comparateur 27 produit un signal, Co, ayant un premier état et autrement le signal Co a un second état. Si le signal Co est dans son premier état, le multiplexeur 29 applique l'échantillon de valeur médiane du moyen 21 de production de M-tiles à la borne 15 de sortie du filtre; si le signal Co est à son second état, le multiplexeur 29 applique l'échantillon courant à la borne de sortie du filtre. - Ce système peut être configuré comme un filtre médian standard dans lequel chaque échantillon est remplacé 20 par un échantillon ayant la valeur médiane correspondante. Si la sortie du générateur de fonctions 26 a une valeur si faible que chaque différence échantillon courant/médian dépasse toujours cette valeur (comme 0), alors l'échantillon de valeur médiane remplacera toujours l'échantillon 2' courant. Inversement, le filtrage médian peut être arrêté si le générateur de fonctions 26 produit une valeur si importante qu'il n'y a jamais de différence échantillon courant/médian dépassant cette valeur. Dans ce cas, l'échantillon courant passera toujours par le multiplexeur 30 29. La distance entre M-tiles est une mesure du contraste de l'image dans la localité de l'échantillon courant. Si le contraste est fort, la distance entre M-tiles sera importante et inversement. S'il y a un fort contraste 35 dans la localité de l'échantillon courant, alors l'échantillon courant doit s'écarter relativement fortement de la valeur médiane avant d'être remplacé par la valeur médiane. Par ailleurs, si le contraste est relativement faible dans la localité de l'échantillon courant, alors l'échantillon courant ne doit varier de la médiane que d'une relativement faible quantité avant d'être remplacé par la valeur médiane. Par conséquent, un tel filtre médian est adaptif et sensible au contraste local de l'image dans la zone de l'échantillon courant. Dans la présente demande, le signal à la sortie du générateur 40 de signaux de commande de la figure 1 10 forcera le moyen 21 de production de M-tiles à produire des valeurs différentes pour les M-tiles supérieur et inférieur. Par exemple, si la densité du bruit est relativement forte, alors les M-tiles supérieur et inférieur peuvent être choisis pour être relativement proches de 15 la médiane. La distance entre M-tiles est ainqi assez faible et l'échantillon courant doit seulement s'écarter de la valeur médiane d'une relativement faible quantité avant d'être remplacé par l'échantillon de valeur médiane. Cela aura tendance à remplacer plus d'échantillons par la 20 médiane en réponse à la densité supérieure de bruit. Par ailleurs, si la densité du bruit est relativement faible', alors les M-tiles supérieur et inférieur peuvent être choisis pour être relativement plus loin de la médiane. Dans ce cas, la distance entre M-tiles est plus importante, 25 et l'échantillon courant doit s'écarter de la valeur médiane d'une relativement grande quantité avant d'être remplacé par l'échantillon de valeur médiane. Cela aura tendance à remplacer moins d'échantillons par la médiane en réponse à la plus faible densité du bruit. De plus, si 30 la densité du bruit est très faible, il peut être avantageux d'arrêter complètement le filtre médian par un choix approprié de la fonction utilisée par le générateur de fonctions 26, comme on l'a décrit ci-dessus. La figure 3 illustre un mode de réalisation possible du moyen 21 de production de M-tiles illustré à la figure 2. Sur la figure 3, les échantillons d'entrée sont appliqués aux bornes respectives d'entrée d'un élément trieur 22. L'élément trieur 22 peut être tel que décrit dans l'article ci-dessus mentionné de Demassieux et autres. L'élément trieur 22 produit à ses bornes respectives de sortie, la liste ordonnée des valeurs des 5 échantillons d'entrée. Par exemple, un échantillon ayant la plus grande valeur des échantillons d'entrée, est produit à la borne de sortie la plus haute et un Échantillon ayant la plus faible valeur des échantillons d'entrée est produit à la borne de sortie la plus basse. Un circuit de multiplexage (MUX) 24 a ses bornes respectives d'entrée couplées aux bornes de sortie de l'élément trieur 22. Dans le circuit de multiplexage 24, l'échantillon du milieu à la sortie de l'élément trieur 22 est appliqué à la borne de sortie médiane du circuit de démultiplexage 15 24 (comme cela est illustré par la ligne en pointillé). La borne de sortie du M-tile supérieur du circuit de multiplexage 24 est couplée à l'une des bornes d'entrée du circuit 24 en réponse au signal de commande. La borne de sortie du M-tile inférieur du circuit de multiplexage 24 20 est couplée à une borne différente d'entrée du circuit de multiplexage 24, également selon le signal de commande. Le circuit de multiplexage 24 peut,par exemple, comprendre une connexion directe de sa borne d'entrée médiane à sa borne de sortie médiane et deux multiplexeurs, 25 un pour le couplage de chaque borne de sortie de M-tile supérieur et de M-tile inférieur respectivement à des bornes d'entrée choisies du circuit de multiplexage 24, chacun recevant le signal de commande de la borne d'entrée de commande. En se référant de nouveau à la figure 2, le comparateur 27 produit un signal Co à un "1" logique à chaque fois que l'échantillon courant peut être remplacé par l'échantillon médian. Co à la sortie du comparateur 27 est ainsi une indication que l'échantillon courant peut 35 représenter une impulsion de bruit qu'il faut remplacer. Ce signal peut être utilisé pour estimer la densité relative du bruit impulsionnel dans le signal d'entrée en déterminant le nombre de présences du bruit impulsionnel dans un intervalle de temps. Le signal Co est montré en pointillé appliqué à une borne de sortie de la figure 2. La figure 4 montre un autre mode de réalisation d'un filtre médian adaptif selon les principes de la présente invention. Des éléments similaires à ceux de la figure 1 sont désignés par des chiffres identiques et fonctionnent d'une manière semblable. Sur la figure 4, un signal d'entrée de la borne 5 est appliqué à un moyen 10 10 de production d'échantillons.:Le moyen 10 applique un certain nombre d'échantillons à un bloc de filtre médian adaptif 20'. Le filtre médian adaptif 20' produit, à ses bornes respectives de sortie, un signal médian filtré de sortie et un signal Co qui, comme on l'a décrit ci-dessus, 15 indique qu'une impulsion de bruit a été détectée. Le signal Co est appliqué à une borne d'entrée d'un moyen 50 d'estimation du bruit. Une seconde borne d'entrée du moyen 50 est couplée à une borne d'entrée de signaux de synchronisation. Le moyen 50 d'estimation du bruit produit, à une borne de sortie, une estimation de la densité relative du bruit impulsionnel détectée dans le signal d'entrée. Ce signal d'estimation est appliqué à la borne d'entrée du générateur 40 de signaux de commande qui produit un signal de commande appliqué à la borne 25 d'entrée de commande du filtre médian adaptif 20'. Si le signal à la borne d'entrée 5 représente, par exemple, un signal vidéo composite, alors il y a des intervalles de temps dans le signal vidéo,pendant l'intervalle de synchronisation verticale o le signal est à un niveau prédéterminé. Le signal de synchronisation appliqué au moyen 50 d'estimation du bruit peut par exemple être la composante de synchronisation verticale du signal vidéo composite. Pendant l'intervalle de temps o l'on sait que le signal est au niveau prédéterminé, toutes les impulsions 35 indiquées par le signal Co sont supposées être provoquées par le bruit. Le nombre d'impulsions indiquées par le signal Co à la sortie du filtre adaptif médian 20' pendant l'intervalle de synchronisation verticale est compté dans le moyen 50 d'estimation du bruit. Plus le compte est élevé, plus la densité relative du bruit est importante. Le moyen 50 d'estimation du bruit peut par exemple comprendre un compteur numérique déclenché. Au début de l'intervalle de synchronisation verticale, le compteur est remis à zéro et le comptage est validé. A la fin de l'intervalle de synchronisation verticale, le comptage est inhibé et le compte résultant est verrouillé à la 10 borne de sortie du moyen 50 d'estimation du bruit. Les résultats du comptage des impulsions pendant l'intervalle de synchronisation verticale sont appliqués en tant que signal d'entrée au générateur 40 de signaux de commande qui produit alors le signal de commande pour 15 contrôler les valeurs des M-tiles supérieur et inférieur que l'on utilise pour déterminer les seuils utilisés dans le filtre médian adaptif. Comme on l'a décrit ci-dessus, pour une forte densité du bruit, le signal de commande est produit de manière que les M-tiles soient choisis 20 relativement prochesde la médiane et pour une faible densité du bruit, ils sont choisis relativement plus loin de la médiane. Il faut noter que l'agencement illustré sur la figure 4 peut être utilisé pour estimer la densité du bruit 25 impulsionnel sans accomplir aucun filtrage. Un tel appareil comprendra, en tant que sortie, la densité estimée du bruit impulsionnel à la sortie du moyen 50 d'estimation du bruit, comme cela est montré en tracé fantôme à la figure 4. Il peut être souhaitable d'estimer la densité du bruit 30 impulsionnel en tout moment. Dans un tel cas, aucune entrée de signaux de synchronisation ne sera requise pour le moyen 50 d'estimation du bruit. Il peut de plus être souhaitable de produire une indication qu'une impulsion est présente. Dans ce cas, le signal Co du filtre médian 35 adaptif 20' est produit à une borne de sortie, ce qui est également montré en tracé fantôme. Les modes de réalisation ci-dessus ont été décrits en référence à un signai vidéo composite. Il faut cependant noter que tout signal qui forme l'objet d'un bruit impulsionnel peut 6tre avantageusement filtré en utilisant le système du filtre médian adaptif décrit ci-dessus. L'invention peut également être mise en oeuvre dans un système de données continues ou échantillonnées et le système de données échantillonnées peut être mis en oeuvre sous forme analogique ou numérique. R E V E N D I C A T I 0 N S 1.- Système de filtre médian adaptif, caractérisé par: une source d'un signal d'entrée (5) contenant éventuellement du bruit; un moyen (10) répondant audit signal d'entrée pour produire des groupes successifs d'échantillons représentant ledit signal d'entrée; un moyen (20) pour le filtrage médian adaptif 10 desdits échantillons en réponse à un signal de commande; un moyen (30) répondant audit signal d'entrée pour estimer la densité relative du bruit; et un moyen (40) répondant à la densité estimée de bruit pour produire le signal de commande. 2.- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen formant filtre médian adaptif précité comprend: un moyen pour déterminer un échantillon de valeur médiane et des échantillons de valeurs de Mtiles supérieur 20 et inférieur dudit groupe d'échantillons (21); un moyen répondant à un autre signal de commande pour sélectivement substituer ledit échantillon de valeur médiane à un échantillon courant dudit groupe d'échantillons qui est filtré; et un moyen (23, 25, 27) répondant audit échantillon de valeur médiane, auxdits échantillons de valeurs de M-tiles supérieur et inférieur et audit échantillon courant pour produire ledit autre signal de commande. 3.- Système selon la revendication 2, caractérisé 30 en ce que ledit autre générateur de signaux de commande comprend: un premier moyen de soustraction (23) répondant aux échantillons des valeurs de M-tiles supérieur et inférieur pour produire la différence entre eux; un second moyen de soustraction (25) répondant audit échantillon courant et audit échantillon à la valeur médiane pour produire la différence entre eux; et un moyen de comparaison (27) relié auxdits premier et second moyens de soustraction pour comparer les différences desdits premier et second moyens de soustraction et produire ledit autre signal de commande si la différence dudit second moyen de soustraction dépasse la différence dudit premier moyen de soustraction. 4.- Système selon la revendication 3, caractérisé 10 en ce que l'autre générateur de signaux de commande précité comprend: un générateur de fonctions (26) couplé entre le premier moyen de soustraction et le moyen de comparaison. 5.- Système selon la revendication 4, caractérisé 15 en ce que le générateur de fonctions (26) comprend un moyen pour multiplier un signal à l'entrée du'générateur de fonctions pour une première constante et ajouter une seconde constante non nulle. 6.- Système selon la revendication 2, caractérisé 20 en ce que le moyen de production de valeurs médianes et d'échantillons de valeurs de M-tiles supérieur et inférieur comprend: un moyen (22) ayant un certain nombre de bornes d'entrée répondant au groupe d'échantillons et un certain 25 nombre de bornes de sortie pour produire le groupe d'échantillons ordonnés selon leurs valeurs; et un moyen de multiplexage (24) ayant des bornes respectives d'entrée de données répondant au groupe ordonné d'échantillons, des bornes de sortie de données pour produire au moins des échantillons des valeurs des M-tiles supérieur et inférieur et une borne d'entrée de commande répondant audit signal de commande, pour coupler certains des échantillons du groupe ordonné aux bornes de sortie de données d'échantillons de valeurs de M-tiles supérieur et 35 inférieur en réponse à la valeur du signal de commande. 7.- Système de filtre médian adaptif, caractérisé par: une source (5) d'un signal d'entrée contenant éventuellement du bruit; un moyen (10) répondant au signal d'entrée pour produire des groupes successifs d'échantillons représentant le signal d'entrée; un moyen (20') pour le filtrage médian adaptif des échantillons en réponse à un signal de commande et pour produire un signal indiquant qu'un échantillon courant du groupe d'échantillons représente un signal 10 relativement bruyant; un moyen (50) répondant au signal d'indication pour estimer la densité relative du bruit; et un moyen (40) répondant à la densité estimée du bruit pour produire le signal de commande. 8.- Système de filtre médian adaptif, caractérisé par: une source (5) d'un signal d'entrée contenant des intervalles de temps alternés de synchronisation et d'information et contenant éventuellement du bruit; un moyen (10) répondant au signal d'entrée pour produire des groupes successifs d'échantillons représentant le signal d'entrée; un moyen (20') pour le filtrage médian adaptif des échantillons en réponse à un signal de commande pendant l'intervalle de temps de l'information et pour produire un signal indiquant qu'un échantillon courant du groupe d'échantillons représente un signal relativement bruyant pendant l'intervalle de temps de synchronisation; un moyen (50) répondant au signal d'indication 30 pour estimer la densité relative du bruit; et un moyen (40) répondant à la densité estimée de bruit pour produire le signal de commande.