Brevet FR2585608A1 — publié le 19870206

La présente invention concerne un dispositif pour entrer en contact avec un objet avec une force constante. L'entrée en contact peut se faire dans le but de la préhension de l'objet ou du déplacement de l'objet. Le brevet Montalvo US nô 4 457 408 décrit un mécanisme d'accouplement à friction pour des freins du type à disques, comprenant un module à cylindre et piston actionné par ressort ainsi qu'un ensemble de mâchoires actionné par came. L'ensemble de mâchoires amplifie de façon variable la force d'actionnement du module au moyen de segments de cames circulaires et de toucheaux de cames coordonnés qui coopèrent ensemble. Du fait que la force d'actionnement du ressort diminue linéairement en fonction de l'extension du ressort, la tangente de l'angle d'incidence entre les surfaces incurvées des segments de cames et les surfaces coopérantes respectives des toucheaux varie égale- ment linéairement, mais en raison inverse de la diminution de la pression de ressort, afin d'assurer l'application d'une force de freinage normale constante sur le disque, indépen- damment de l'extension du ressort dans les limites d'élas- ticité. La présente invention concerne un dispositif perfectionné pour assurer un blocage, un maintien, une préhension, un actionnement ou un déplacement d'objets ou de corps avec une force fixe rentrant dans une gamme prédétermi- née de valeurs, en utilisant une force décroissante de ressort qui est convertie en une force constante à l'intérieur du dispositif. Le dispositif possède intrinsèquement une capacité de multiplication de la force de ressort. Le dispositif de la présente invention utilise la force, linéairement décroissante, d'un ressort du type "Hookes" et, à mesure que l'extension du ressort se produit, l'angle variable de la tringlerie amplifie fonctionnellement la force d'affaiblissement du ressort de manière à produire une force résultante constante restant dans certaines limites, comme cela sera décrit en détail dans la suite. Dans le cadre des réalisations qui vont être décrites dans la suite, on va supposer que toutes les parties représentées ici sont parfaitement rigides, à l'exception du ressort. Des espaces sont représentés entre certaines des parties pour clarifier le dessin mais on a supposé que toutes les parties glissantes et tournantes s'adaptent parfaitement et restent en alignement parfait pour remplir la fonction représentée ou décrite et on a également supposé que le fonctionnement du système s'effectue d'une manière absolument exempte de frottement, excepté lorsque la description fait intervenir de façon évidente un contact frottant. Le dispositif est réalisé selon deux modes princi- paux, à savoir un dispositif à bielle unique et un dispositif à double bielle. La différence entre les deux systèmes consiste en ce que les forces résultantes intervenant dans le système à double bielle sont la moitié de celles intervenant dans un système à bielle unique, toutes les dimensions de bielles, de charges et d'angles étant mainte- nues les mêmes. La description principale concernera le système à deux bielles ou à double bielle, à cause de sa complexité cependant la description sera parfaitement applicable au système à bielle unique. Une tringlerie multiplie de façon variable la force d'actionnement d'un dispositif au moyen d'un bras d'entraînement et d'une barre mobile fixée sur celui-ci d'une manière coopérante. Lorsque la force du ressort d'actionnement diminue linéairement avec l'extension du ressort, la tangente de l'angle de variation entre le bras d'entraînement et la barre mobile varie également linéairement, mais inversement par rapport à la diminution de la pression de ressort, pour assurer l'application d'une force constante entre les mâchoires de préhension, indépendamment de l'extension du ressort dans les limites d'élasticité. La présente invention concerne un dispositif de préhension comprenant un moyen élastique de poussée; un moyen pour modifier la longueur dudit moyen élastique de poussée; une tringlerie comportant un axe longitudinal et reliée audit moyen de changement de longueur, de telle sorte qu'un mouvement dudit moyen de changement de longueur produise un mouvement de ladite tringlerie, ledit axe longi- tudinal se déplaçant d'un angle O; et une première mâchoire pouvant se rapprocher, ou s'écarter, d'une seconde mâchoire à chaque fois que ledit axe longitudinal se déplace dudit angle, afin de saisir ou de relâcher un objet. La présente invention présente les avantages suivants: la force appliquée par les mâchoires sur un objet reste constante, même lorsque le dispositif de préhension se déplace de distances plus ou moins grandes pour une adaptation aux dimensions d'objets plus ou moins gros à maintenir. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente une vue en perspective du dispositif de préhension de la présente invention, comportant une tringlerie à double bielle; la figure 2 représente schématiquement la relation variable existant entre la force d'entrée de ressort et la force de préhension résultante; la figure 3 est une vue de face du dispositif de préhension de la figure 1; la figure 4 est une vue en coupe du dispositif de préhension, faite selon la ligne 4-4 de la figure 3; la figure 5 est une vue d'arrière du dispositif de préhension de la figure 1, le ressort étant en extension; la figure 6 est une vue d'arrière du dispositif de préhension de la figure 1, le ressort étant en compression; la figure 7 est une vue en coupe du dispositif de préhension faite selon la ligne 7-7 de la figure 5, excepté que ladite vue a été tournée de 180 ; la figure 8 est une vue en coupe du dispositif de préhension faite selon la ligne 8-8 de la figure 6, excepté que ladite vue a été tournée de 180; la figure 9 représente un autre mode de réalisation du dispo- sitif de préhension de la présente invention, dans lequel le ressort est représenté en extension et en compression; la figure 10 est une vue en coupe du dispositif de préhension, faite selon la ligne 10-10 de la figure 9; la figure 11 est une vue en coupe du dispositif de préhension, faite selon la ligne 11-11 de la figure 9, le ressort étant en extension; la figure 12 est une vue en coupe du dispositif de préhension, faite selon la ligne 12-12 de la figure 9, le ressort étant en compression, la figure 13 représente un autre mode de réalisation du dispo- sitif de préhension de la présente invention, comportant une tringlerie à bielle unique: la figure 14 est une vue en coupe partielle du dispositif de préhension à bielle unique, faite selon la ligne 14-14 de la figure 13; la figure 15 est une vue en coupe partielle du dispositif de préhension à bielle unique, faite selon la ligne 15-15 de la figure 13. On va maintenant donner une description détaillée des modes préférés de réalisation de l'invention. La figure 1 est une vue en perspective du dispositif de préhension 1 de la présente invention. Ce dispositif de préhension 1 comprend un moyen élastique de poussée, ou ressort 2, et en outre un moyen pour changer la longueur du moyen élastique de préhen- poussée, qui constitue un moyen de compression du ressort. Le moyen de compression de ressort comprend une plaque de réaction 3 adjacente à une extrémité du ressort 2, cette extrémité étant appelée l'extrémité supérieure du ressort 2. Le ressort est engagé dans la partie intérieure inférieure évidée de la plaque 3. Le moyen de compression de ressort comprend également un bloc de butée 4 adjacent à l'autre extrémité, ou extrémité inférieure, du ressort. Le moyen de compression comprend en outre un levier d'accou- plement 5 s'étendant entre la plaque de réaction 3 et le bloc de butée 4, ce levier d'accouplement étant placé à l'intérieur de la partie centrale creuse du ressort, comme indiqué sur la figure 1. Le moyen de compression de ressort comprend additionnellement une première poignée 6 fixée sur la plaque de réaction 3, et une seconde poignée 7 fixée sur le bloc de butée. Le moyen élastique de poussée 2 est représenté comme un ressort hélicoïdal de compression du type "Hookes", comportant une constante de force qui est linéaire par rapport à la longueur de compression. La constante est définie et exprimée en des termes de force par unité de longueur de compression, par exemple en kilos par centimètre. Cependant, tout type de ressort présentant entre la force et l'unité de longueur de compression une relation telle que celle décrite ci-dessus pourrait être utilisé dans le dispositif de préhension de la présente invention. Comme autres exemples de types appropriés de ressorts, on peut citer les ressorts en spirale, à lame, à disque, à rondelle, à air ou à gaz. Bien que les dessins montrent l'utilisation de poignées 6 et 7, il est à noter que ces poignées sont indi- quées dans cette description comme un mode de réalisation possible. Le présent dispositif de préhension n'est pas destiné à constituer seulement un dispositif manoeuvrable manuellement. Ce dispositif de préhension 1 peut être enclenché ou arrêté par tous types de systèmes de transmission de pression, comme des systèmes pneumatiques, hydrauliques, électriques ou autres. Pour le second mode de réalisation représenté sur les figures 13 àl5,0 na utilisé les mêmes références numériques pour désigner les mêmes composants correspondant à ceux indiqués sur les figures 1 à 12, excepté que sur les figures 13 à 15, on a ajouté "1001" aux références numériques. Le dispositif de préhension compund également une tringlerie, telle que le bras d'entraînement de barre 8 qui comporte un axe longitudinal 9 comme indiqué sur la figure 3, cette tringlerie étant reliée au moyen de changement de longueur. En conséquence un mouvement du moyen de changement de longueur produit un mouvement de la tringlerie, de telle sorte que l'axe longitudinal 9 se déplace d'un angle e comme indiqué sur la figure 3. Comme on peut le voir sur la figure 3, l'angle G comprend l'angle formé entre l'axe longitudinal 9 du bras d'entraînement de barre et l'axe longitudinal 10 d'une barre mobile 11 intervenant dans le premier mode de réalisation. La même relation existe entre les axes longitu- dinaux 109 et 110 qui forment l'angle e correspondant au second mode de réalisation et qui peut également être vu sur la figure 13. Comme le montre la figure 1, la tringlerie à double bielle comprend le bras d'entraînement de barre 8, qui est relié par un moyen de retenue 12 et un pivot 13 à la barre mobile 11. Le pivot de barre 13 coulisse dans une fente 14, visible sur la figure 1 et forméecns le manchon 15. Dans le premier mode de réalisation représenté sur la figure 1, la tringlerie comprend également le bras d'entraînement de manchon 16 qui est relié, par l'intermé- diaire du moyen de retenue 17 et du pivot 18, au manchon 15. Dans le second mode de réalisation représenté sur les figures 13 à 15, la tringlerie à bielle unique ne comporte pas de bras d'entraînement de manchon. Le dispositif de préhension 1 comprend en outre un étrier 19 positionné autour de ia première extrémité 20 du bras d'entraînement de manchon 16. L'étrier 19 est simul- tanément positionné autour de la première extrémité 21 du bras d'entraînement de barre 8. Un pivot d'étrier 22 relie l'étrier 19 aux premières extrémités du bras d'entraînement de manchon et du bras d'entraînement de barre. Le levier daccouplement 5 s'étend complètement au travers du bloc de butée 4 et est fixé par une extrémité sur l'étrier 19, comme le montre la figure 1. Cette fixation peut être effectuée par soudage du levier d'accouplement sur l'étrier, ou bien par vissage à l'aide d'organes de fixation correspondants. Le levier d'accouplement s'étend au travers de la plaque de réaction 3 à son autre extrémité. Il est prévu un écrou 23 qui peut être vissé sur l'extrémité supé- rieure du levier d'accouplement 5. Il est également possible de placer une rondelle, bien qu'elle ne soit pas visible sur la figure 1, entre l'écrou 23 et la plaque de réaction 3. Le dispositif de préhension comprend en outre une première mâchoire, ou mâchoire de barre 24, qui peut se déplacer de façon à se rapprocher ou à s'éloigner d'une seconde mâchoire, ou mâchoire de manchon, 25 à chaque fois que l'axe longitudinal 9 du bras d'entraînement de barre se dépla- ce de l'angle e. Ce mouvement de la première mâchoire 24 en direction de la seconde mâchoire 25 permet au dispositif de saisir un objet. Le mouvement de la première mâchoire dans une direction l'éloignant de la seconde mâchoire permet au dispo- sitif de relâcher l'objet précédemment saisi. Cela s'applique à une situation dans laquelle les mâchoires 24 et 25 doivent être amenées en contact avec les surfaces extéieures d'un objet à saisir. D'autre part, si les mâchoires 24 et 25 doivent être amenées en contact avec les surfaces intérieures d'un objet à saisir, ou bien être placées à l'intérieur de celui-ci, on a alors affaire à la relation opposée suivante. Pour la préhension de l'objet, les mâchoires 24 et 25, lorsqu'elles ont été placées à l'intérieur de l'objet, sont alors écartées l'une de l'autre. Ensuite, pour libérer l'objet, les mâchoires 24 et 25 sont rapprochées l'une de l'autre. Comme le montre la figure 1, le manchon 15 porte la seconde mâchoire 25 qui est fixée d'une manière telle qu'elle soit stationnaire et immobile. La barre mobile 1l est placée à l'intérieur du manchon 15 et la première mâchoire mobile 24 est fixée sur cette barre mobile. Le manchon 15 comporte une fente longitudinale 26, comme le montre la figure 3, dans laquelle la première mâchoire mobile est placée pour être rapprochée ou éloignée de la seconde mâchoire stationnai- re, en vue de la saisie ou de la libération d'un objet. La fente longitudinale 26 est également visible sur les figures 5, 6, 7, 8, 11 et 12. Le bras d'entraînement de manchon 16 comporte une seconde extrémité 27 qui est reliée au manchon 15 à l'aide du moyen de retenue 27 et du pivot de manchon 18. Le bras d'entraînement de barre 8 est relié par sa seconde extrémité 28 à la barre mobile 11 à l'aide du moyen de retenue 12 et du pivot de barre 13. Une plaque de tourillonnement 29 est placée par une extrémité dans une position adjacente au manchon 15. Dans un mode de réalisation représenté sur la figure 10, la plaque de tourillonnement 29 peut &tre fixée par cette extrémité sur le manchon 15 au moyen d'une attache appropriée, comme la partie de liaison à queue d'aronde 30. L'autre extrémité de la plaque de tourillonnement est reliée par un boulon au bloc de butée 4. Comme le montre les figures 1 et 4, ce boulon comporte une tige 31 qui est maintenue en place à une extrémité par un écrou 32 et qui comporte à l'autre extrémité une partie filetée 33 venant se glisser dans le bloc de butée 4. La plaque de tourillonnement 29 est maintenue espacée de façon appropriée du bloc de butée au moyen d'une entretoise 34. La tige de boulon 31 constitue un tourillon et le moyen de fixation 32 constitue un écrou de tourillon. On voit par conséquent que le levier d'accouple- ment 5, l'étrier 19, le bras d'entraînement de barre 8 et le bras d'entraînement de manchon 16, le manchon 15, la plaque de tourillonnement 29 et le bloc de butée 4 sont tous reliés entre eux d'une manière continue, de sorte qu'un mouvement alternatif du levier 5, quand le ressort 2 est comprimé ou décomprimé, fait en sorte qu'au moins un desdits bras d'entraînement se déplace de l'angle 8 en vue d'assurer l'ouverture ou la fermeture des mâchoires 24 et 25. La figure 2 montre schématiquement la relation variable existant entre la force d'entrée de ressort FS et la force de préhension résultante FR. La figure 2 donne une représentation visuelle du concept de l'invention dans sa forme la plus simple. Les ressorts sont choisis d'une manière telle que le déplacement total depuis la compression complète ( distance pouvant être choisie) jusqu'à la longueur libre soit égal à la distance désignée par "A" sur la figure 2. Les points de départ et de terminaison de la course des ressorts n'ont pas à être définis comme ci-dessus, puisque la longueur libre constitue seule- ment un moyen pour obtenir ce résultat. La longueur libre prise comme limite de déplacement permet d'obtenir un résultat extrêmement intéressant qui sera défini dans la suite. L'angle de base e est choisi en sélectionnant la valeur de multiplication à appliquer à la force initiale exercée par le ressort lors de sa compression nominale maximale. La cotangente de l'angle de base G est définie par la valeur de cette multiplication. cose Multiplicateur = = Cotg e SinEO o: e = angle de basee = tout angle compris entre O E# O les limites suivantes: e;/ el > O On a donné dans la suite des exemples de cette relation: Cotg 26,50 = 2,005 Cotg 18,4 = 3, 006 Cotg 45,0 = 1,000 Cotg 63,4 = 0,5007 I1 apparaît, après observation, qu'un angle de base proche de 90 correspond à un multiplicateur infiniment petit, qui peut être utile dans certaines applications. En termes des longueurs "A" et "B" de la figure 2, B le multiplicateur est égal à A = Cotg e. En fonctionnement, lorsque le ressort est autorisé à pousser la tringlerie L de manière qu'elle se déplace dans la direction de FS depuis la position de compression du ressort jusque dans la position d'extansion complète, la force du ressort diminue linéairement en fonction de la distance unitaire dont l'extrémité de ressort de la tringlerie s'est déplacée. Lorsque cette décroissance linéaire de la force se produit, la fonctioncotangente de l'angle de variation O augmente d'une manière telle que le produit de la force de ressort (excepté pour la longueur libre) et de la cotangente de l'angle O en un point donné ( excepté pour 0 ) maintient la force résultante FR constante et égale à la valeur établie par l'angle de base et la force initiale de ressort pour la compression nominale complète. Pour l'extension complète du ressort, la force de ressort est nulle de sorte que la résultante basée sur celle- ci serait également nulle. Pour un angle nul (i1 = 0), la cotangente est infinie et, en mécanique, une multiplication par l'infini est impossible en pratique. Les règles mathéma- tiques établissent également que tout nombre multiplié par zéro est égal à zéro. Pour ces raisons, ce point ou limite devrait être évité lors de l'utilisation du dispositif. Les limites utilisées pour la compression et l'extension d'un ressort ne doivent pas correspondre à la compression complète possible, ou longueur libre, et également le dispositif ne doit pas être limité seulement à un ressort ou à un type de ressort. Ces limites concernant les paramètres précités sont données simplement à titre d'illustration. En résumé, lorsque le ressort passe de la compression nominale complète à l'extension nominale complète, ( le terme "nominale" se rapporte au système et non au ressort), et lorsque l'angle 8i varie de façon concomitante en direction de sa limite nominale minimale, la cotangente de cet angle e1 augmente d'une manière prédéterminée en vue de maintenir la force résultante constante et égale à la valeur déterminée par les positions initiales précédemment définies, excepté pour les limites qui ont été également définies précédemment. Si e = angle de base i81 = tout angle compris entre les limites définies ci-dessus FS = force de ressort en un point donné FR = force résultante = constante la fonction est définie par la relation suivante: F Cosel F = F Cotge FR = S S1 Sin81 Le dispositif 1 est constitué de composants qui sont avantageusement formés de matériaux durs, résitants, tenaces et durables, par exemple des métaux comme de l'acier ou du laiton. La mâchoire de barre 24 peut être fixée sur la barre 11 par une technique appropriée d'assemblage métal-sur- métal, comme par soudage, par brasage ou par soudo-brasage. De même la mâchoire de manchon 25 peut être fixée sur le manchon 15 par les mêmes techniques d'assemblage. La figure 4 montre que l'étrier 19 est constitué par un support à partie supérieure plane et en forme de U inversé. L'étrier comprend un bras extérieur 35 qui entre en contact avec le bras d'entraînement de manchon 16 et qui est placé dans une position éloignée du manchon 15. L'étrier comporte également un bras intérieur 36 qui est en contact avec le bras d'entraînement de barre 8 et qui est adjacent au manchon 15. Le terme "adjacent" signifie que le bras 36 est en contact glissant avec le manchon 15 tandis que le terme "éloigné" signifie que le bras 35 est écarté du manchon 15. Pour compléter l'étrier, il est prévu une partie supérieure plane 37 qui est reliée perpendiculairement à la partie supérieure du bras extérieur 35 et du bras intérieur 36. Comme le montrent les figures 1 et 4, le pivot d'étrier 22 est constitué par une broche qui est placée dans la partie inférieure de l'étrier et qui passe simultanément au travers du bras extérieur 35, du bras d'entraînement de manchon 16, du bras d'entrainement de barre 8 et du bras intérieur 36, afin d'assurer la liaison de l'étrier avec les bras d'entraînement précités. Le levier d'accouplement 5 est fixé sur la partie supérieure plane 37 de létrier, par exemple au moyen d'un filetage 38. En conséquence, quand le levier d'accouplement 5 est déplacé alternativement vers le haut et vers le bas, les bras 8 et 16 exécutent un mouve- ment curviligne autour du pivot d'étrier 22. Le bras d'entraînement de barre 8 a une section droite en forme de L, la première extrémité 21 du bras d'entraînement de barre ayant une section droite plus étroite que celle de la seconde extrémité 28 du bras d'entraînement de barre. Cette première extrémité 21 est reliée à l'étrier au moyen d'un pivot 22. Cela est mis en évidence sur les figures 7, 8, 11 et 12 ainsi que sur les figures 1 et 4. La seconde extrémité 28 du bras d'entraînement de barre 8 a une section droite plus large que la section droite de la première extrémité 21 et cette seconde extrémité 28 est reliée à la barre mobile 11 par le pivot 13. Le bras d'entraînement de manchon 16 a également une section droite en forme de L. La première extrémité 20 du bras d'entraînement de manchon 16 a une section droite plus étroite que la section droite de la seconde extrémité 27 du bras d'entraînement de manchon. Cette première extrémité est reliée à l'étrier, également au moyen du pivot 22. La seconde extrémité 27 du bras d'entraînement de manchon 16 a une section droite plus large que celle de la première extrémité 20. Cette première extrémité 27 est reliée au manchon 15 au moyen du pivot 18. Comme le montrent les figures 7, 8, 11 et 12, la seconde extrémité 27 du bras d'entraînement de manchon 16 a une section droite plus large que la seconde extrémité 28 du bras d'entraînement de barre 8. En conséquence la première extrémité 21 du bras d'entraînement de barre 8 peut être, et est placée dans une position plus rapprochée du manchon 15 tandis que la première extrémité 20 du bras d'entraînement de manchon 16 est placée dans une position plus éloignée du manchon 15 que la première extrémité 21 du bras d'entraînement de barre 8. Le mode de réalisation de l'invention représenté sur les figures 1 à 15 est basé sur un ressort de compression de sorte que le fonctionnement du dispositif de préhension est en relation avec la compression du ressort 2. Cependant, un autre mode de réalisation ( bien que non représenté sur les dessins) permet au dispositif de préhension de fonctionner en utilisant un ressort du type en extension ou en traction, notamment du type "Hookes". Un dispositif de préhension utilisant un ressort en extension serait conçu en enlevant le ressort de compression 2 de la figure 1 et en mettant à la place un ressort d'extension entre le bloc de butée 4 et la partie supérieure 37 de l'étrier 19, le levier d'accouplement 5 étant disposé à l'intérieur de la partie centrale creuse du ressort. Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 peut être utilisé pour saisir la surface extérieure d'un objet, comme on peut le voir en référence aux figures 7 et 8. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif 1 peut être utilisé pour saisir la surface intérieure d'un objet, comme on peut le voir en référence aux figures 11 et 12 des dessins. En ce qui concerne le premier mode de réalisation, le dispositif de préhension 1 est actionné en rapprochant les poignées 6 et 7 l'une de l'autre, comme le montre la figure 3. Sur la figure 3, la relation initiale entre les poignées 6 et 7 a été représentée par des lignes en traits mixtes. Quand ces poignées sont rapprochées l'une de l'autre, le ressort 2 est comprimé. Le bloc de butée 4 est empêché de se déplacer du fait qu'il est fixé par une partie 31 sur la plaque de tourillonnement 29 et qu'un mouvement linéaire du bloc de butée 4 est empêché. La force exercée par la poignée 6 par l'intermé- diaire de la plaque de réaction 3, qui est fixée sur le levier d'accouplement 5, oblige alors le levier 5 à se déplacer en direction de la base de la figure 3, comme indiqué sur les dessins. Quand le levier d'accouplement 5 glisse au travers de la partie centrale du bloc de butée 4, il fait déplacer l'étrier 19, selon un mouvement linéaire dans l'ensemble, vers le bas en direction de la base de la figure 3 comme indiqué sur les dessins. Ce mouvement est légèrement curviligne, comme indiqué par l'angle 0 sur les dessins. Du fait de l'articulation 22 constituée par le pivot d'étrier, le bras d'entraînement de manchon et le bras d'entraînement de barre sont entraînés en rotation d'un angle O jusqu'à ce que la limite maximale de déplacement soit atteinte en cooespondance à l'angle de base e. Le pivot 18 maintient le bras d'entraînement de manchon 16 en position de telle sorte que le mouvement de descente de l'étrier 19 soit converti en un mouvement longitudinal du bras d'entraînement de barre 8. Ce mouvement longitudinal du bras d'entraînement de barre 8, représenté sur la figure 3, s'effectue à l'intérieur de la fente longitudinale 14. Le mouvement du pivot 13, qui relie le bras d'entraînement de barre 8 à la barre mobile 11, à l'intérieur de la fente 14 fait en sorte que la barre mobile 11 se déplace vers la droite, comme indiqué sur la figure 3. Ce mouvement produit par le bras d'entraînement de barre 8 correspond à l'angle e représenté sur la figure 3 et qui est l'angle formé entre l'axe longitudinal de la barre mobile 11 et l'axe longitudinal du bras 8 après que celui-ci a parcouru la distance de déplacement longitudinal à l'intérieur de la fente 14. La figure 7 montre la relation existant entre la mâchoire mobile 24 qui est fixée sur la barre mobile 11 et la mâchoire stationnaire 25 qui est fixée sur le manchon immo- bile 15. La figure 7 montre également la relation existant entre le manchon 15 et la barre 11 lorsque le ressort est en extension, comme indiqué par les lignes en trait mixte sur la figure 3. Lorsque le ressort est comprimé au degré indiqué sur la figure 3, les composants du dispositif 1 se trouvent dans les positions indiquées sur la figure 8. En d'autres termes, lorsque le ressort est comprimé, l'étrier 19 est déplacé jusque dans la position représentée en trait plein sur la figure 3. Quand cela se produit, le bras d'entraînement de barre 8 se déplace de la position indiquée sur la figure 7 jusque dans celle indiquée sur la figure 8, de sorte que, sous l'action du bras 8, le pivot de barre 13 se déplace à l'intérieur de la fente longitudinale 14 à partir de la position représentée sur la figure 7. Le pivot de barre 13 se déplace à partir de cette position située à gauche sur la figure 7 jusque dans la partie de droite de la fente 14, comme le montre la figure 8. Cela provoque un déplacement de la barre mobile 11 depuis sa position de gauche sur la figure 7 jusque dans la position de droite de la figure 8. Ce mouvement de la barre 11 vers la droite provoque un déplacement de la mâchoire mobile 24 vers la droite de telle sorte que la distance minimale entre les mâchoires 24 et 25 soit augmentée jusqu'à la valeur maximale de la distance de séparation des mâchoires 24 et 25, comme indiqué sur la figure 8. Une fois que cette distance maximale d'espacement entre les mâchoires 24 et 25 a été atteinte, un objet à maintenir ou à déplacer, et qui est représenté par des lignes en trait mixte sur la figure 8, peut être engagé entre les mâchoires 24 et 25. Aussitôt que l'objet est en position entre les mâchoires 24 et 25, on laisse le ressort se décomprimer, ou se détendre, depuis la position comprimée représentée sur la figure 3 mais sans atteindre la position représentée en trait mixte sur cette figure 3. Quand cela se produit, l'étrier 19 est tiré vers le haut jusque dans la position représentée par des lignes en trait mixte pour le levier d'accouplement 5. Quand cela se produit, l'angle e diminue à partir de sa valeur maximale et vers la valeur nulle mais sans atteindre celle-ci. Le mouvement de montée du levier d'accouplement 5 fait en sorte que le bras d'entraînement de barre 8 se déplace et entraîne le pivot de barre 13 vers la gauche, comme indiqué sur la figure 7, à partir de sa posi- tion de la figure 8. Lorsque le pivot de barre 13 se déplace vers la gauche, la barre mobile 11 se déplace également vers la gauche. Quand la barre mobile 11 se déplace vers la gauche, la mâchoire mobile 24 se déplace également vers la gauche, de façon à réduire la distance d'espacement entre les mâchoires 24 et 25. Finalement la mâchoire 24 entre en contact avec l'objet et l'applique contre la mâchoire 25 de sorte que les mâchoires 24 et 25 maintiennent solidement cet objet par sa surface extérieure. La force exercée entre les mâchoires 24 et 25 lorsqu'elles entrent en contact avec l'objet est engendrée de la façon suivante. En fonctionnement, lorsque le ressort 2 est autorisé à obliger la tringlerie à se déplacer dans la direction s'étendant depuis la position comprimée du ressort indiquée sur la figure 8 jusque dans la position d'extension complète indiquée sur la figure 7, la force de ressort Fs décroît linéairement en fonction de la distance unitaire dont le ressort s'est déplacé. Lorsque cette décroissance linéaire de force se produit, la fonctioncotangente de l'angle variable O croît d'une manière telle que le produit de la force de ressort Fs par la cotangente de l'angle eI en un point donné maintient la force résultante FR à une valeur constante, établie par l'angle de base et la force initiale de ressort en compression complète comme indiqué sur la figure 8. Pendant une opération de préhension, on empêche une extension complète du ressort de manière que la force du ressort soit supérieure à zéro, de sorte que la résultante en découlant est égale à FR. La condition nécessaire pour l'utilisation de ce mode de réalisation de l'invention consiste en ce que le diamètre extérieur de l'objet doit être supérieur à la distan- ce minimale entre les surfaces de contact 24c et 25c des mâchoires 24 et 25 représentées sur la figure 7. Il est clair que si l'objet a une dimension extérieure inférieure à la distance minimale entre les mâchoires 24 et 25 représentées sur la figure 7, les mâchoires 24 et 25 ne pourront pas saisir l'objet. En outre, la dimension extérieure de l'objet doit être inférieure à la distance maximale entre les surfaces de contact 24c et 25c des mâchoires 24 et 25, comme indiqué sur la figure 8. Une comparaison des figures 7 et 8 montre que la fente longitudinale 24 dans laquelle le pivot de barre 13 se déplace alternativement est placée à une extrémité du manchon 15. La fente longitudinale 26 dans laquelle la mâchoire mobile 24 coulisse alternativement est placée à l'extrémité opposée du manchon 15. En conséquence la fente longitudinale 14 est placée à l'extrémité du manchon 15 qui est opposée à la fente longitudinale 26. Les figures 11 et 12 représentent un second mode de réalisation du dispositif, o ce dispositif 1 est utilisé pour saisir la surface intérieure d'un objet. Dans cette réalisation, la fente 14 dans laquelle se déplace alterna- tivement le pivot de barre 13 est placée à la même extrémité du manchon 15 que celle o est située la fente 26. La mâchoire mobile 24 est placée dans la fente longitudinale 26 et coulisse alternativement dans celle-ci. Le dispositif représenté sur les figures 11 et 12 peut être utilisé pour saisir un objet le long de ses \, surfaces intérieures. Le mode de réalisation de l'invention représenté sur les figures 11 et 12 est basé sur la figure 9. La figure 1 montre l'angle résultant 0 obtenu pour le levier d'accouplement dans cette configuration particulière du dispositif 1. Comme le montre la figure 9 pour le mode de réalisation à double bielle, la distance entre le centre de la barre 11 et le centre du pivot 31 est maintenue suffisam- ment grande par rapport à la longueur du bras d'entraînement pour que le cosinus de l'angle 0 soit suffisamment proche de la valeur 1,000, c'est-àdire que la perte résultante est négligeable. Si le bloc de butée 4 est fixé sur la plaque de tourillonnement 29 ( comme c'est le cas dans les modes de réalisation à double bielle et à bielle unique comme indiqué en 104 et 129), une rotation ne peut pas se produire et, en utilisant la liaison coulissante à queue d'aronde 30 représentée sur la figure 10, il est possible d'éliminer complètement ce mouvement angulaire, en le remplaçant par un mouvement linéaire. En conséquence les pertes accompagnant le mouvement angulaire sont éliminées. On se rend compte aisément que ces pertes n'existent pas dans le mode de réalisation à bielle unique du dispositif 101 indiqué sur la figure 13. Lorsque les poignées du dispositif représenté sur la figure 9 sont placées dans les positions indiquées en traits mixtes, le ressort 2 est complètement détendu de sorte que, comme on peut le voir sur la figure 11, les mâchoires 24 et 25 sont espacées l'une de l'autre de la distance maximale. A partir de la figure 9, on peut voir que, lorsque les poignées sont poussées l'une vers l'autre, le ressort 2 est comprimé de manière à amener l'étrier 19 dans la position représentée en trait plein sur la figure 9, ce qui provoque un rapprochement des mâchoires 24 et 25 l'une de l'autre comme le montre la figure 12. Lorsque le ressort 2 de la figure 9 est comprimé et lorsque l'étrier 19 est déplacé vers la position inférieure de la figure 9, cela provoque un déplacement vers la droite du bras d'entraînement de barre 8 et il en résulte un déplace- ment vers la droite du pivot de barre 13 dans la fente 14, comme indiqué par la flèche sur la figure 12. Le mouvement du pivot de barre 13 vers la droite fait en sorte que la barre mobile 11 se déplace vers la droite, ce qui provoque également un déplacement de la mâchoire mobile 24 vers la droite dans la fente longitudinale 26. En conséquence la mâchoire mobile 24 et la mâchoire immobile 25 sont placées dans des positions aussi rapprochées que possible l'une de l'autre, comme indiqué sur la figure 12, de telle sorte que la distance entre les mâchoires 24 et 25 est minimale. Sur la figure 11, les mâchoires 24 et 25 sont espacées l'une de l'autre de la distance maximale. Comme le montre la figure 12, après que les mâchoires 24 et 25 ont été déplacées ensemble pour être espacées l'une de l'autre de la distance minimale, il est possible que les mâchoires 24 et 25 soient disposées à l'intérieur d'un objet à saisir. Après avoir été placées dans l'objet à saisir, les poignées sont espacées l'une de l'autre de telle sorte que le ressort 2 est expansé en direc- tion de la position représentée en trait mixte sur la figure 9, sans atteindre cependant cette position. Cela provoque un mouvement du bras d'entraînement de barre 8 vers l'arrière et vers la gauche en regardant la figure 11. Ce mouvement du bras d'entraînement de barre 8 vers la gauche provoque un déplacement du pivot de barre 13 vers la gauche, ce qui se traduit par un déplacement de la barre mobile 11 vers la gauche, comme indiqué par la flèche. Lorsque la barre mobile 11 se déplace vers la gauche, la mâchoire mobile 24 est tirée vers la gauche, de sorte que finalement les mâchoires 24 et 25 sont appliquées étroitement contre des surfaces intérieures de l'objet à saisir. Les conditions imposées en ce qui concerne les dimensions de l'objet à saisir le long de ces surfaces intérieures sont telles que le diamètre intérieur de l'objet doit être inférieur à la distance maximale séparant les surfaces de contact 24C et 25C des mâchoires 24 et 25, comme indiqué sur la figure 11, mais doit être supérieur à la distance minimale séparant les surfaces de contact 24C et C des mâchoires 24 et 25, comme indiqué sur la figure 12. Sur les figures 7 et 8, les surfaces de contact 24c et 25c sont des surfaces intérieures adjacentes des mâchoires qui sont destinées à entrer en contact avec la surface extérieure de l'objet. Sur les figures 11 et 12, les surfaces de contact 24C et 25C sont des surfaces exté- rieures opposées des mâchoires qui sont destinées à entrer en contact avec la surface intérieure de l'objet. La force exercée entre les mâchoires 24 et 25 lorsqu'elles entrent en contact avec l'objet est produite de la façon suivante. En fonctionnement, lorsque le ressort 2 est autorisé à pousser la tringlerie de manière qu'elle se déplace dans la direction s'étendant de la position comprimée du ressort de la figure 12 jusque dans la position d'extension complète de la figure 11, la force du ressort diminue linéai- rement en fonction de la distance unitaire de déplacement du ressort. Quand cette réduction linéaire de force se produit, la fonctioncotangente de l'angle e1 croit d'une manière telle que le produit de la force de ressort FS par la cotangente de l'angle 81 en un point donné maintient la force résultante FR constante et égale à la valeur établie par l'angle de base et la force initiale de ressort en compression complète sur la figure 12. Pendant la préhension, une extension complète du ressort est empêchée de telle sorte que la force du ressort soit supérieure à zéro et que la résultante basée sur cette force soit FR. Le mode de réalisation du dispositif 101 représen- té sur les figures 13, 14 et 15 comporte la bielle unique, ou bras unique d'entraînement de barre 108, au lieu de présenter les caractéristiques de double bielle du dispositif 1 qui est représenté sur les figures 1 à 12. Pour abréger la description, les particularités du dispositif 101 et son mode de fonctionnement, qui sont les mêmes que ceux du dispositif 1, ne seront pas répétés. Le mode de réalisation du dispositif 101 représen- té sur la figure 14 est analogue à celui représenté sur les figures 7 et 8 pour le dispositif 1. On peut se rendre compte de cela par le fait que, pour le dispositif 101, les fentes longitudinales 114 et 126 sont placées aux extrémités opposées du manchon 115, juste comme dans le dispositif 1 des figures 7 et 8, tandis que les fentes longitudinales 14 et 26 sont placées aux extrémités opposées du manchon 15. En conséquence le mode de réalisation de dispositif 101 représenté sur la figure 14 serait utilisé d'une façon analogue au dispositif des figures 7 et 8, de sorte que les mâchoires 124 et 125 s'appliqueraient sur les surfaces extérieures d'un objet. Le mode de réalisation du dispositif 101 repré- senté sur la figure 15 est analogue à celui représenté sur les figures 11 et 12 pour le dispositif 1. On peut se rendre compte de cela par le fait que, pour le dispositif 101, les fentes longitudinales 114 et 126 sont placées à la même extré- mité du manchon 115, juste comme pour le dispositif 1 des figures 11 et 12, tandis que les fentes longitudinales 14 et 26 sont placées à la même extrémité du manchon 15. En consé- quence le mode de réalisation de dispositif 101 représenté sur la figure 15 serait utilisé d'une manière analogue au disposi- tif représenté sur les figures 11 et 12, de sorte que les mâchoires 124 et 125 s'appliqueraient contre les surfaces intérieures d'un objet. Les mâchoires 24 et 25, de même que les mâchoires 124 et 125, n'ont pas besoin d'être coplanaires. De préféren- ce, ces mâchoires sont coplanaires comme indiqué sur les dessins, l'avantage d'avoir des mâchoires coplanaires consiste en ce que la force normale appliquée entre les mâchoires et contre la surface de l'objet à maintenir est ainsi coplanaire. Cela empêche la création d'un couple ou d'une force de torsion, ou bien d'une force de flexion éventuelle appliqué contre les surfaces. Cependant si la configuration de l'objet à saisir correspond à une forme particulière, il est alors possible que les mâchoires de préhension ne soient pas alignées d'une manière coplanaire, si on peut encore mainte- nir une disposition stable de maintien entre les mâchoires et l'objet. Le dispositif conforme à la présente invention peut être utilisé dans une des applications suivantes, ou bien il peut être utilisé en combinaison avec une des applications suivantes: freins et embrayages, pinces, pincettes, forceps ou dispositifs hémostatiques, robots de préhension, dispositifs de manutention de produits alimentai- res, dispositifs pour déplacer avec une force constante deux objets l'un par rapport à l'autre, dispositifs de serrage, dispositifs de maintien o une force contrôlée est souhaita- ble ou nécessaire, et dispositifs de suspension. Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation cidessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour cela sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de préhension, caractérisé en ce qu'il comprend: - un moyen élastique de poussée (2) - un moyen (4) pour changer la longueur dudit moyen élastique de poussée (2); - une tringlerie (8) comportant un axe longitudinal (9) et reliée audit moyen de changement de longueur (4), de telle sorte qu'un mouvement dudit moyen de changement de longueur produise un mouvement de ladite tringlerie, afin que ledit axe longitudinal (9) se déplace d'un angle e; et - une première mâchoire (24) pouvant se déplacer pour se rapprocher ou s'éloigner d'une seconde mâchoire (25) à chaque fois que ledit axe longitudinal (9) se déplace dudit S15 angle e6, en vue de saisir ou de relâcher un objet. 2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen élastique de poussée est un ressort (2), en ce que ledit moyen de changement de longueur est un moyen de compression dudit ressort (2) et en ce que ladite tringlerie comprend au moins un bras d'entraînement (8). 3. Dispositif de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit moyen de compression de ressort comprend une plaque de réaction (3) adjacente à une extrémité dudit ressort (2), un bloc de butée (4) adjacent à l'autre extrémité dudit ressort (2), et un levier d'accouplement (5) s'étendant entre ladite plaque de réaction (3) et le bloc de butée (4), et placé à l'intérieur de la partie centrale creuse dudit ressort (2). 4. Dispositif de préhension selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une première poignée (6) fixée sur ladite plaque de réaction (3) et une seconde poignée (7) fixée sur ledit bloc de butée (4). - 5. Dispositif de préhension selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite tringlerie comprend un bras (16) d'entrainement de manchon (15) , un bras (8) d'entraînement de barre (11) et en ce que ledit dispositif de préhension com- prend en outre un étrier (19) positionné autour de la première extrémité dudit bras (16) d'entraînement de manchon et simultanément positionné autour de la première extrémité dudit bras (8) d'entraînement de barre, un pivot d'étrier (22) servant à relier ledit étrier (19) avec la première extrémité de chacun desdits bras (16) d'entraînement de manchon et bras d'entraînement de barre; ledit levier d'accouplement (5) s'étendant au travers dudit bloc de butée (4) et étant fixé par une extrémité sur ledit étrier (19), et ledit levier d'accouplement (5) s'étendant au travers de ladite plaque de réaction (3) à son autre extrémité; et en ce qu'il est prévu un moyen pour bloquer ladite autre extrémité dudit levier d'accouplement (5) en position au travers de ladite plaque de réaction (3). 6. Dispositif de préhension selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un manchon (15) sur lequel est fixée ladite seconde mâchoire (25) qui est ainsi stationnaire, une barre mobile (11) positionnée à l'intérieur dudit manchon (15) et sur laquelle est fixée ladite première mâchoire mobile (24), et en ce que ledit manchon (15) comporte une fente longitudinale (14) dans laquelle ladite première mâchoire mobile (24) est placée pour pouvoir être rapprochée ou écartée de ladite seconde mâchoire stationnaire (25) de manière à saisir ou à relâcher un objet. 7. Dispositif de préhension selon la revendication 6, caractérisé en ce que la seconde extrémité dudit bras (16) d'entraînement de manchon (15) est reliée audit manchon (15) et en ce que la seconde extrémité dudit bras (8) d'entraîne- ment de barre est reliée à ladite barre mobile (11). 8. Dispositif de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une plaque de tourillonnement (29) fixée par une extrémité sur ledit manchon (15), et un moyen pour relier l'autre extrémité de ladite plaque de tourillonnement (29) avec ledit bloc de butée (4) de telle sorte que ledit levier d'accouplement (5), ledit étrier (19), ledit bras (16) d'entraînement de manchon, ledit manchon (15) , ladite plaque de tourillonnement (29) et ledit bloc de butée (4) soient reliés entre eux d'une façon continue, de telle sorte qu'un mouvement alternatif dudit levier d'accou- plement (5) fasse déplacer au moins un desdits bras d'entraîne- ment dudit angle e de telle sorte que lesdites mâchoires (24, 25) s'ouvrent et se ferment. 9. Dispositif-de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit bras (8) d'entraînement de barre a une section droite en forme de L, ladite première extrémité dudit bras (8) d'entraînement de barre ayant une section droite plus étroite que ladite seconde extrémité et étant accouplée audit étrier (19),tandis que ladite seconde extrémité dudit bras (8) d'entraînement de barre a une section droite plus large que ladite première extrémité et est reliée à ladite barre mobile (11). 10. Dispositif de préhension selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit bras (16) d'entrainement de manchon (15) a une section droite en forme de L, ladite première extrémité dudit bras (16) d'entraînement de manchon ayant une section droite plus étroite que ladite seconde extrémité et étant reliée audit étrier (19) tandis que ladite seconde extrémité dudit bras (16) d'entraînement de manchon a une section droite plus large que ladite première extrémité est reliée audit manchon (15). 11. Dispositif de préhension selon la revendication 10, caractérisé en ce que ladite seconde extrémité dudit bras (16) d'entraînement de manchon a une section droite plus large que ladite seconde extrémité dudit bras (8) d'entraînement de barre, de sorte que ladite première extrémité dudit bras (8) d'entraînement de barre est plus rapprochée dudit manchon (15) et que ladite première extrémité dudit bras (16) d'entraînement de manchon est plus éloignée dudit manchon (15) que la première extrémité dudit bras (8) d'entraînement de barre. 12. Dispositif de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit angle O comprend l'angle formé entre l'axe longitudinal dudit bras (8) d'entraînement de barre et l'axe longitudinal de ladite barre mobile (11). 13. Dispositif de préhension selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit étrier (19) est constitué par un support à partie supérieure plane et en forme de U inversé comprenant: - un bras extérieur (35) en contact avec ledit bras (16) d'entraînement de manchon et éloigné dudit manchon (15), - un bras intérieur (36) en contact avec ledit bras (8) d'entraînement de barre et adjacent audit manchon (15), et - une partie supérieure plane (37) reliée à angle droit avec la partie supérieure de chacun desdits bras extérieur (35) et intérieur (36). 14. Dispositif de préhension selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit pivot d'étrier (22) est placé dans la partie inférieure dudit étrier (19) et passe simultané- ment au travers dudit bras extérieur (35), dudit bras (16) d'entraînement de manchon, dudit bras (8) d'entraînement de barre et dudit bras intérieur (36), de façon à relier ledit étrier (19) avec lesdits bras d'entraînement (8, 16), et en ce que ledit levier d'accouplement (5) est fixé sur ladite partie supérieure plane (37) dudit étrier (19).