Brevet FR2597388A1 — publié le 19871023

Un bras de robot se termine souvent par une tête active possédant un ou plusieurs degrés de liberté telle qu'un dispositif d'usinage ou de manutention. L'orientation de cette tête dans L'espace, ainsi que sa position est modifiée du fait des degrés de liberté qu'elle possède par rapport au bras, que le bras possède par rapport à un bâti qui peut lui-même être mobile par rapport à un élément de support fixe. Des organes moteurs sont disposés entre les différentes parties mobiles du robot et sont commandés pour effectuer les mouvements relatifs de ces parties dont la somme constitue le mouvement que l'on veut communiquer à La tête active pour modifier sa position et son orientation.La précision du mouvement et la qualité du temps de réponse dépendent pour un facteur important de la masse de la tête active qu'il convient de réduire au maximum. La présente invention concerne une disposition de bras de robot permettant de réduire La masse de la tête active portée par ce bras en éloignant le dispositif moteur accouplé à cette tête pour Le faire porter par une structure fixe du robot. Plus précisément, L'invention a pour objet un dispositif d'entraînement d'une tête active portée par L'extrémité d'un bras de robot en forme de poutre susceptible d'être animé d'un mouvement de translation le long de son axe longitudinal par rapport à une structure de bâti fixe, le dispositif d'entra;ne- ment reliant ladite tête active et un moteur qui n'est pas embarqué sur le bras mobile mais au contraire est attelé à la partie fixe de bâti.Outre la diminution de La masse embarquée, le dispositif d'entrainement selon L'invention présente L'avantage d'assurer une transmission sans jeu entre le moteur et La tête active et de conserver l'orientation relative de la tête et du bras qui la porte lorsque ce dernier se déplace, grâce à des moyens qui assurent une compensation de la modification de La channe de transmission résultant de ce déplacement. Par sa conception même, le dispositif selon l'in- vention autorise l'entrainement, sans augmenter les moyens de transmission, soit de deux têtes actives portées par le bras, soit d'une tête dans laquelle la commande consiste à agir sur deux paramètres indépendants (par exemple entrainement d'un outil de coupe autour de son axe et réglage de son inclinaison autour d'un axe fixe par rapport au bras). L'invention a donc pour objet un dispositif d'en traSnement d'une tête active portée par L'une des extrémités d'un bras de robot en forme de poutre susceptible d'être animé d'un mouvement longitudinal de translation par rapport à un bâti fixe, comportant au moins un organe moteur fixe par rapport au bsti et un dispositif de transmission de mouvement accouplant La tête à l'organe moteur. Selon l'une des caractéristiques importantes de L'invention, ce dispositif d'entratnement comprend au moins une poulie menée accouplée à ladite tête active, une poulie menante accouplée audit organe moteur, la poulie menée étant montée tournante sur ladite extrémité du bras, tandis que la poulie menante est fixe et d'axe parallèle à celui de la poulie menée, une courroie de transmission reliant lesdites poulies dans un plan perpendiculaire à leur axe et parallèle à la direction du mouvement de translation, en passant autour de poulies folles de renvoi dont au moins deux sont montées à rotation sur un chariot de compensation coulissant sur des guides parallèles à la direction du mouvement de translation et déterminent sur la courroie, avec la poulie menante une boucle de compensation de la variation de la distance séparant la poulie menée de la poulie menante lors de la translation du bras, tandis que le chariot susdit comporte au moins une autre poulie folle définissant, avec une courroie d'équilibrage s'étendant dans un plan parallèle à la direction de translation du bras entre un point d'attelage fixe et un point d'attelage solidaire de l'autre extrémité du bras, une boucle d'équilibrage de la tension de la courroie de transmission. Afin qu'aucun mouvement parasite d'entratnement de la tête active ne se produise lors de la translation du bras, les brins de la courroie de transmission issus des poulies folles portées par le chariot, en direction de la poulie menée correspondante, sont paraLlèles entre eux et à la direction de translation du bras, tandis que les brins de courroie de la boucle susdite sont symétriques l'un de L'autre par rapport à une droite paraLlèLe à la direction de translation et passant par l'axe de la poulie fixe. De manière préférée les brins de courroie de la boucle seront parallèles. On peut prévoir deux courroies d'équilibrage symétriques L'une de L'autre par rapport à un axe longitudinal du bras, coopérant chacune avec une poulie folle du chariot. Dans une variante de réalisation, ces deux courroies sont en fait formées par une courroie sans fin, s'étendant de manière symétrique de La courroie de transmission par rapport au chariot, entre une seconde poulie fixe qui constitue le point fixe susdit et au moins une seconde poulie montée tournante sur ladite autre extrémité du bras, qui constitue son point d'attelage audit bras. Dans cette variante, la seconde poulie fixe susdite est une poulie menante accouplée à un organe moteur fixe par rapport au bâti, tandis que la seconde poulie montée tournante sur le bras est accouplée à une seconde tête active. Cette seconde tête peut être disposée à L'autre extrémité du bras . Dans un cas particulier, la seconde et ta première tête sont confondues, la seconde poulie montée tournante sur le bras constituant alors une seconde poulie menée pour la tête, par Laquelle, par exemple, il lui est transmis un mouvement de réglage de son inclinaison. Les plans dans lesquels circulent les courroies de transmission et d'équilibrage peuvent être parallèles, confondus ou inclinés l'un par rapport à L'autre. Dans un cas particulier où le bras est équipé de deux têtes actives, L'une des têtes peut être inclinée d'un angle fixe, le plan de circulation de sa courroie d'entraînement étant sensiblement perpendiculaire à cette inclinaison, L'autre tête étant accouplée à deux poulies menées d'axes orthogonaux, les plans de circulation des courroies correspondantes étant alors perpendicu laires Outre Les poulies menante et menée et les deux poulies folles de renvoi portées par le chariot, chaque courroie peut passer sur une ou plusieurs autres poulies folles montées à rotation sur le bras en fonction du trajet désiré de la courroie L'une quelconque de ces poulies folles (du bras ou du chariot) est attelée à son support de manière réglable afin que sa position, par rapport au trajet de la courroie, puisse être déterminée en fonction de La tension souhaitée dans la courroie. Enfin, le chariot de compensation est monté coulissant sur des glissières portées soit par le bras, soit par le bâti fixe. L'invention sera mieux comprise au cours de la description donnée ci-après à titre d'exemple purement indicatif et non limitatif qui permettra d'en dégager les avantages et les caractéristiques secondaires. Il sera fait référence aux dessins annexés dans lesquels : - La figure 1 est un schéma d'un premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une même vue schématique que celle de la figure 1 d'un second mode de réalisation de l'in- invention, - la figure 3 est une vue schématique en perspective d'une troisième réalisation de L'invention dans Laquelle Le bras de robot est équipé de deux têtes actives dont une est commandée selon deux paramètres, - la figure 4 est une vue partielle d'une réalisation industrielle du schéma de la figure 1; - la figure 5 est une vue en coupe transversale partielle de la figure 4, - les figures 6 et 7 sont deux schémas de variantes simplifiées de la figure 1 dans lesquels le bras ne possède qu'une seule tête active. En se reportant tout d'abord à La figure 1, on voit un bras 1 en forme de poutre susceptible de coulisser de gauche à droite et de droite à gauche par rapport à une structure fixe 2. Cette structure, comme on le verra en regard de la figure 3, peut être constituée par La partie supérieure d'une colonne formant bâti de support du bras . Le guidage du bras par rapport à la structure 2 est assuré au moyen des galets 3,4,5 et 6 représentés et d'autres galets non représentés pour retenir le bras 1 dans une direction perpendiculaire au plan de figure. On supposera que la course active du bras s'étend entre deux limites notées M et m sur la figure et est parallèle à la droite D ellemême parallèle à L'axe longitudinal du bras. Le bras 1 est équipé à chacune de ses extrémités d'une tête active à savoir un outil de percement 7 pour l'extrémité la et une pince de préhension 8 pour l'extrémité 1b. Dans le cas de figure, ces têtes seront supposées rigidement fixées au bras 1. La référence 9 concerne un vérin dont La tige 9a est attelée au bras 1 tandis que le corps de cylindre 9b est fixe (par exemple solidaire d'une partie du bâti du robot).Ce vérin permet de déplacer le bras entre Les deux Limites M et m susdit, par rapport à la structure 2. En alternative au vérin 9, les moyens d'entraînement du bras 1 peuvent être constitués par une crémaillère 10 solidaire du bras 1 sur laquelle engrène une roue dentée 10a calée sur L'arbre de sortie d'un moteur fixe 11. Sur ce schéma, on a symbolisé, sous la référence 1 2 un chariot, monté à coulissement le Long du bras 1, sur des glissières parallèles au déplacement de ce dernier. Ces glissières représentées succinctement par la colonne de guidage 13, peuvent être solidaires du bâti comme le montre le point d'ancrage fixe 13a ou, en alternative, attelées au bras 1 lui-même comme figuré par L'extrémité 13b de la colonne 13 fixée au bras Ce chariot 12 porte deux paires de poulies folles 14,15 et 16,17 dont les axes sont perpendiculaires au plan de la figure, c'est-à-dire au plan parallèLement auquel se déplace le chariot et qui est matérialisé par la surface latérale située dans le plan de figure du bras 1. Une poulie 18 fixe par rapport au bâti du robot est accouplée à un moteur d'entraSnement 19 par l'intermédiaire d'une transmission symbolisée par les traits en pointillé 20. L'axe de cette poulie 18 est également perpendiculaire au plan de la figure et donc parallèle à l'axe des poulies folles 14 et 15 du chariot 12. a poulie 18 est située à l'extérieur du chariot quelle que soit la position de celui-ci de manière que les poulies 14 et 15 soient toujours situées au-delà de cette poulie 18 par rapport à la tête active 8. De même une poulie fixe 21 est portée par le bâti de manière que son axe soit parallèle à celui des poulies 16 et 17 et que ces dernières soient, quelle que soit La position du chariot,situées au-delà de la poulie 21 par rapport à la tête active 7. Dans le cas de figure, cette poulie 21 est également accouplée à un moteur 22 fixe par l'intermédiaire d'une transmission 22a. L'extrémité lb du bras 1 porte deux poulies 23 et 24 dont les axes sont perpendiculaires au plan de figure, donc parallèles aux axes des poulies 14, 15 et 18. Alors que la poulie 23 est montée folle, la poulie 24 constitue la poulie d'entraSnement du mécanisme de la pince 8. Ainsi dans la transmission reliant le moteur 19 de commande de la manoeuvre de La pince 8, la poulie 24 est une poulie menée, la poulie 18 étant une poulie menante. Une courroie 25, par exemple crantée, - les poulies étant également dentelées, constitue l'élément souple de transmission reliant la poulie 18 et La poulie 24 autour des poulies de renvoi 14, 15 et 23. Entre la poulie 18 et les poulies 14 et 15, la courroie 25 forme une boucle de compensation s'enroulant autour de la poulie 18 et dont les brins 26a et 26b s'étendant respectivement entre la poulie 18 et les poulies 14 et 15 sont de Longueur variable en fonction de la position relative de la tête 8 et de la poulie fixe 18. En supposant le chariot 12 constamment rappelé vers la droite de la figure par un organe de rappel, la courroie 25 est maintenue tendue. Un déplacement du bras 1 vers la gauche de la figure entrasse un déplacement dans le même sens du chariot 12 mais d'une amplitude différente et plus faible. Si les brins 26a et 26b de la courroie et les brins 27a et 27b qui respectivement relient les poulies 14 et 24 et 15 et 23 sont orientés de manière quelconque par rapport à la droite D, le rapport entre l'amplitude de déplacement du chariot et celle de dépLacement du bras sera une fonction complexe de ces différentes orientations de brin. En outre, si la poulie 18 est immobilisée en rotation autour de son axe, le déplacement du bras provoquera une circulation de la courroie sur toutes les autres poulies qui tournent autour de leur axe et notamment de la poulie 24, rotation ayant pour conséquence un entrafnemen.t parasite du mécanisme de pince lors du déplacement du bras Pour éviter ce phénomène, ìl suffit que les brins 27a et 27b soient parallèles à La droite D de translation du bras et que les brins 26a et 26b de La boucle que forme la courroie 25 entre les poulies 14, 18 et 15 soient symétriques l'un de L'autre par rapport à une parallèle de la droiteapassant par L'axe de la poulie 18.Dans le cas particulier où les brins 26a et 26b sont parallèles, L'amplitude de déplacement du chariot est égale à La moitié de l'amplitude de déplacement du bras 1. De même que l'extrémité lb, l'extrémité la du bras 1 porte deux poulies 28 et 29 dont les axes sont perpendiculaires au plan de figure donc parallèles aux axes des poulies 16, 17 et 21. La poulie 28 est montée folle sur le bras alors que. la poulie 29 constitue la poulie d'entraîne- ment en rotation de La tête de perçage 7. Une courroie 30 circule, de manière symétrique à celle de la courroie 25, entre les poulies 16, 29, 28, 17 et 21. La poulie 21 détermine donc une boucle sur la courroie 30 entre les poulies 16 et 17.Si les brins 31a, 31b, 32a et 32b de la courroie 30, correspondant respectivement aux brins 26a, 26b, 27a et 27b de la courroie 25, sont parallèles et parallèLes à la direc tion D de translation, le chariot 12 se deplacera dans le même sens que le bras 1 avec une amplitude égale à la moitié de l'amplitude de déplacement du bras. Dans un tel montage,la courroie 30 équilibre l'ef- fet de la tension de la courroie 25 sur le chariot et inver sement - Pour régler La tension de ces courroies à une va leur déterminée, il suffit que L'une des poulies folLes portée par le chariot ou le bras pusse être montée de manière réglable sur son support. Sa position déterminera la tension dans les deux courroies 25 et 30. On voit que, dans le cas où tous les brins de courroie 26a, 26b, 27a, 27b, 31a, 31b, 32a et 32b sont parallèles à la droite D, une translation quelconque du bras 1 n'induit aucune rotation parasite des poulies 23, 24, 28, 29 Les tensions de courroie étant réglables, la transmission du mouvement du moteur 20 à la tête 8 et/ou du moteur 22 à la tête 7 se fait sans jeu. Enfin, le chariot 12 est constamment équilibré sous l'effet de forces opposées. On peut construire ce chariot en matériau léger sous un faible voLume pour qu'il présente une inertie minimale. On comprend de ce qui précède que si le bras n'est équipé que d'une seule tête active 7, tes poulies 18 et 24 seront des poulies folles . La courroie 25 ne sera plus alors qu'une courroie d'équilibrage du chariot 12. Les figures 6 et 7 montrent par des schémas que la courroie d'équilibrage peut se réduire à une portion de courroie 25' dont une extrémité est solidaire d'un moyen d'attelage fixe 18' à la place de la poulie 18, tandis que son autre extrémité est solidaire en 24' du bras. Cette portion de courroie 25' forme une boucle d'équilibrage autour de la poulie folle unique 14' de ce côté du chariot. Alors que l'emploi d'une seule portion de courroie 25' necessite de placer la poulie folle 14' sur l'axe longitudinal du bras, pour obtenir un bon équilibre de louvoiement du chariot, cet équilibre peut être atteint en mettant en oeuvre, avec les poulies folles 14 et 15 deux portions de courroie 25' et 25" chacune attelée au point fixe unique 18' et respectivement au bras par les points d'attelage 23' et 24' remplaçant les poulies 23 et 24 de la figure 1 On notera également que les poulies 23 et 24 (ou les poulies 28 et 29) peuvent être remplacées par une seule poulie de diamètre suffisamment important pour que les brins de courroie 27a et 27b (ou 32a et 32b)- restent parallèles .On verra sur la figure 3 une réalisation de ce type La figure 2 illustre par un schéma une variante de réalisation de la figure 1, dans laquelle le bras 41 guidé longitudinalement par des glissières 42 fixes et portées par un socle 43, est animé d'un mouvement de translation parallèle à la droite D au moyen d'un système moteur à roue dentée et crémaillère 44. Le chariot 45 est guidé dans des glissières portées par le bras 41 . On retrouve sur cette figure la courroie 25 coopérant avec les poulies 14, 15, 18, 23 et 24, ainsi que le moteur 19 accouplé à la poulie 18.La tête active 47 est ici constituée par un outil de perçage dont la rotation du foret 47a est assurée par la poulie 24. La tete 47 est en outre orientable autour d'un axe perpendiculaire au foret, par rapport au bras 41 . La manoeuvre de la tête autour de cet axe est obtenue par la rotation de La poulie 48 . La poulie 48 est entrainée en rotation par la courroie 49 tendue entre les poulies 16 et 17 portées par le chariot 45, La poulie menante fixe 21, accouplée au moteur 22, et des poulies de renvoi 50, 51 et 52 montées folles à l'extrémité 41a du bras 41. Les poulies 16,17,21,50 et 52 déterminent sur la courroie 49 des brins 53a, 53b et 54a,54b qui respectivement correspondent aux brins 31a, 31b et 32a, 32b de la courroie 30 de la figure 1, en ce qui concerne leur parallélisme à la droite D .Dans cette realisation,queLle que soit L'orientation de la courroie entre les poulies 48,51 et 5 2, la conservation de La rotation de la poulie 48 est réalisée, lors d'une translation du bras 41 . Le mode de réalisation de la figure 3 illustre u n bras de robot 60 équipé à son extrémité 60a d'une tête active 61 inclinée sous un angle fixe par rapport à la verticale et d'une tête active 62 à son extrémité 60b répondant à deux variables d'entraînement indépendantes. Le chariot 63 est guidé sur le bras 60, Le long d'un plan incliné perpendiculaire à l'axe de la tête active 61 et matérialisé par la surface 64 .Les moyens de guidage du chariot 63 sur cette surface ne sont pas représentés. L'entrainement de la tête 61 est réalisé par la poulie menante fixe 65 d'axe perpendiculaire à la surface 64 et accouplée au moteur 66, par la courroie 67 coopérant avec des poulies folles 68, 69 et 70 portées par le chariot 63, une poulie folle 71 portée par l'extrémité 60a du bras 60 et une poulie menée 72 constituant la poulie motrice de la tête 61 . Ces poulies ont toutes leur axe perpendiculaire à la surface 64, si bien que la courroie 67 évolue dans un plan parallèle à cette surface. L'agencement relatif des poulie-s en courroies est tout à fait semblable à celui décrit en figure 1 pour La tête 8 .La seule différence réside dans une poulie supplémentaire 70 solidaire du chariot 63 pour prendre en compte l'écartement des poulies 71 et 72 afin que les brins de La courroie soient parallèles à la direction de translation du bras - Pour ce qui concerne l'entraînement de la tête 62 celui-ci est assuré de manière semblable à l'entraînement de la tête 47 de la figure 2, c'est-à-dire au moyen de deux sources d'énergie indépendantes, à savoir, les moteurs 73 et 74. Ceux-ci sont respectivement accouplés à des poulies menantes fixes 75 et 76 dont les axes sont orthogonaux. Le chariot 63 possède deux poulies folles associées à chacune des poulies menantes respectivement 77 et 78 pour la poulie 75 et 79, 80 pour la poulie 76 dont les axes sont parallèles à la poulie menante associée. Ainsi sur le chariot sont définis deux plans perpendiculaires 81 et 82, parallèles à la direction de translation du bras 60, parallèlement auxquels évoluent les courroies de transmission 83 et 84 . L'ex- trémité 60b du bras comporte également deux plans perpendiculaires 85 et 86 dans le prolongement des surfaces 81 et 82 du chariot. Sur la surface 85 sont implantées des poulies 87 et 88 dont l'une constitue la poulie réceptrice du mouvement accouplée à la tête 62 pour, par exemple, manoeuvrer la pince qu'elle porte. La circulation de la courroie 83 dans le plan 81,85 est identique à celle décrite à la figure 1 en regard de la courroie 25. La surface 86 porte quant à elle une poulie 89 d 'entrainement en rotation de la tête 62 autour d 'un axe vertical. On notera le diamètre suffisant de cette poulie pour que les brins de courroie qui la relient aux poulies 79 et 80 soient parallèles. Enfin, on a symbolisé le dispositif d'entraînement en translation du bras par un moteur fixe 90 accouplé à une roue dentée 91 engrenant avec une crémaillère 92 Cette disposition illustre l'un des avantages du dispositif d'entrainement de l'invention, à savoir la possibilité d'atteler à un bras de robot des têtes dans différentes orientations déterminées et d'entrainer ces têtes au moyen d'une transmission ne comportant pas de renvois d'angle, en orientant de manière appropriée les moteurs d'entraînement. Les figures 4 et 5 illustrent une réalisation industrielle du bras de robot représenté schématiquement à la figure 1. On y retrouve certains des éléments déjà décrits avec les mêmes références. C'est ainsi que le bras 1 est constitué par une poutre creuse (pour bénéficier d'une masse la plus réduite possible), guidée entre deux plaques fixes 101, 102, solidaires d'un bâti non représenté, au moyen de huit galets à axe horizontal 103a, 103b, 104a, 104b, 105a, 105b, 106a, 106b, et de quatre galets à axe vertical 107a, 107b, et 108a, 108b qui coopèrent avec les faces latérales du bras.Sur la plaque supérieure 101 on voit deux arceaux d'ex extrémité 109 et 110 formant support pour deux colonnes horizontales de guidage 111 et 112 pour le chariot 113.Au voisinage de chaque arceau, la plaque 101 est équipée d'une structure fixe 114, 115 de support de chacune des poulies fixes 18 et 21 . Les moteurs 19 et 22 d'entraînement de ces poulies sont disposés au-dessus de celles-ci et accouplés aux arbres 20 et 22a . L'axe de chacune de ces poulies est contenu dans le plan longitudinal vertical médian de la poutre 1. Le chariot 113 porte deux paires de poulies folles 14, 15 et 16,17. Les extrémités la et lb du bras sont équipées des poulies 28,29 et 23,24 qui sont strictement alignées lon- gitudinalement avec les poulies du chariut de manière que les brins de courroie qui les relient soient parallèles. On notera également que la distance transversale séparant chaque poulie d'une paire portée par le chariot est égale au diamètre de la poulie fixe correspondante augmentée de deux fois C'épaisseur de la courroie de transmission. L'une des poulies 23, 24, 28, 29 est montée sur un support 116 qui peut être implanté de manière réglable à l'extremité du bras 1 et qui constitue ainsi tendeur pour l'ensemble des courroies de transmission Il reste enfin à noter que les plaques 101 et 102 sont fixées l'une à l'autre au moyen de boulons et d'entretoises 117 et que la plaque 102 porte le moteur Il d'entra1nement de la roue dentée 10a coopérant avec la crémaiLlère 10 portée par le bras 1. L'invention trouve une application intéressante dans le domaine des machines-outils, des engins de manipulation et des bras de machines-robots - REVENDICATIONS 1. Dispositif d'entraînement d'une tête active (7) portée par l'une des extrémités (la) d'un bras (1) de robot en forme de poutre susceptible d'être animé d'un mouvement longitudinal de translation par rapport à un bâti fixe (2) comportant au moins un organe moteur (22) fixé par rapport au bâti (2) et un dispositif de transmission de mouvement accouplant la tête (7) à l'organe moteur (22), caractérisé en ce qu'il comprend au moins une poulie menée (29) accouplée à ladite tête active (7), une poulie menante (21) accouplée audit organe moteur (22), la poulie menée (29) étant montée tournante sur ladite extrémité (la) du bras tandis que la poulie menante (21) est fixe et d'axe parallèle à celui de la poulie menée, une courroie (30) de transmission reliant lesdites poulies dans un plan perpendiculaire à leur axe et parallèle à la direction (D) du mouvement de translation, en passant autour de poulies folles (16, 17, 28) de renvoi dont au moins deux (16,17) sont montées à rotation sur un chariot (12) de compensation coulissant sur des guides (13) parallèles à la direction du mouvement de translation et déterminent sur la courroie (30) avec la poulie menante (21) une boucle de compensation de la variation de la distance séparant la poulie menée (29) de la poulie menante (21) lors de La translation du bras, et en ce que le chariot (12) susdit comporte au moins une autre poulie (14', 14, 15) folle définissant, avec une courroie (25, 25') d'équilibrage, s'étendant dans un plan parallèle à la direction (D) de translation du bras entre un point d'attelage fixe (18, 18') et un point d'attelage (24, 24') solidaire de l'autre extrémité (lob) du bras, une boucle d'équilibrage de la tension de la courroie de transmission (30). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les brins (3 2a, 32b) de la courroie de transmission issus des poulies folles (16, 17) portées par le chariot en direction de la poulie menée (29) sont parallèles entre eux et à la direction (D) de translation du bras, tandis que les brins 31a, 31b) de courroie de la boucle susdite sont symétriques l'un de L'autre par rapport à une droite paral lèle à la direction de translation passant par l'axe de la poulie fixe(21) 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les brins de courroie (31a, 31b) de la boucle sont parallèles 4.Dispositif selon L'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte deux courroies (25', 25") d'équilibrage longitudinalement symétriques l'une de l'autre, coopérant chacune avec une poulie folle (14, 15) du chariot (12). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ces deux courroies sont formées par une courroie sans fin (25) s'étendant de manière symétrique de la courroie (30) de transmission, par rapport au chariot (12), entre une seconde poulie fixe (18) qui constitue le point fixe susdit et au moins une seconde poulie (23, 24) montée tournante sur ladite autre extrémité (16) du bras qui constitue son point d'attelage au bras. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la seconde poulie fixe (18) susdite est une poulie menante accouplée à un organe moteur (19) fixe par rapport au bâti (2) tandis que la seconde poulie (24) montée tournante sur le bras est accouplée à une seconde tête active (8) 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la première tete active (7) susdite est confondue avec la seconde (47), la première poulie (48) montée tournante sur le bras constituant une seconde poulie menée accouplée à ladite seconde tête (47). 8. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la seconde tête active (8) est portée par L'autre extrémité (lob) du bras (1). 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que les plans dans lesquels circulent les courroies de transmission (30) et d'équi librage (25, 25', 25") susdites sont parallèles. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les plans dans lesquels circulent les courroies de transmission (67) et d'equilibrage (83,84) sont non parallèles entre eux. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que La tête active (62) est accouplée à deux poulies (88,89) menées dont les axes de rotation sont sensiblement orthogonaux, chacune d'elles coopérant avec une courroie (83) de transmission circulant das un plan (81, 85) perpendiculaire à celui dans lequel (82, 86) l'autre courroie (84) de transmission circule. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que l'une (23) au moins des poulies folles de renvoi de chacune des courroies susdites est réglable en position-et constitue organe de réglage de tension des courroies (25,30). 13 . Dispositif selon L'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que te chariot (12) est monté coulissant sur des glissières (13, 13b) soLidaires du bras (1) 14.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le chariot (113) est monté coulissant sur des glissières (111, Il 2) solidaires du bâti (101, 102).