Brevet FR2598073A1 — publié le 19871106

L'invention concerne essentiellement un dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration-comprenant un ensemble d'articulations disposé dans l'espace de manière à occuper 10 un volume limité, avantageusement réalisé étanche aux fluides, et appareil générateur d'impulsions pour la destruction de cibles telles que des tissus, concrétions, notamment des lithiases rénales biliaires incorporant un tel dispositif. Il est connu par le brevet US RIEBER n 2,559,227 un appareil 15 d'ondes de choc de fréquence élevée, comprenant un réflecteur ellipsoidal tronqué 80 dans lequel sont générées des impulsions par décharge ou arc électrique entre deux électrodes concourantes au premier foyer de l'ellipsoïde, de manière à détruire une cible disposée au deuxième foyer de l'ellipsoïde. Le problème qui se pose en pratique d'une manière aig e est le positionnement correct de la cible à détruire exactement au deuxième foyer de l'ellipsoïde. Pour ce faire, il est nécessaire de repérer et de déterminer la position exacte de la cible à détruire, par exemple une concrétion, 25 notamment une lithiase rénale ou biliaire (les "calculs"). Pour le repérage et le positionnement de telles cibles, on peut utiliser diverses sondes d'exploration, que ce soit à rayons X ou le plus souvent de préférence à ultra-sons. Par exemple, le document FR-2 502 485 décrit un appareil 30 d'exploration à sonde pour le diagnostic par ultra-sons, comprenant un bras essentiellement rigide 20 ayant une première extrémité, une deuxième extrémité. La première extrémité est articulée en 30 relativement à un bâti support 12 par au moins un axe d'articulation, et de préférence 35 par au moins deux axes 30, 28, 26. 15 20 30 35 La sonde d'exploration 10 est montée sur un élément support 24 relié à la deuxième extrémité du bras 20 par au moins deux axes d'articulation 34, 32, perpendiculaires. On observera que la sonde d'exploration 10 est montée en rotation sur elle-même par la présence d'une articulation propre 36 dont l'axe est situé dans le prolongement du bras 20. En outre, la première extrémité du bras 20 est reliée à l'élément support 12 par un autre bras 18. On conçoit ainsi qu'au niveau de la deuxième extrémité du bras 20 articulé à l'élément support 24 de la sonde 10 on ne dispose que de deux axes d'articulation 32, 34. Ainsi, le nombre de degrés de liberté pour le positionnement de la sonde 10 est limité. Or, ceci génère en pratique des inconvénients majeurs en gênant considérablement les possibilités de positionnement dans l'espace de la sonde d'exploration en vue de repérer et positionner un objet articulé dans le cas o on exige un positionnement précis d'une cible, comme cela est indispensable dans les appareils générateurs d'ondes de choc, focalisant ces ondes de choc en un foyer cible (voir brevets US RIEBER n*2,559,227, FR-2 240 795, notamment). De même, on connaît encore par le document FR-2 474 186 un dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration 14 qui présente les mêmes inconvénients de limitation de mouvement de la sonde 14 à la deuxième extrémité du bras 7 articulé sur l'élément support 12 de la sonde. Or, la sonde 14 doit pouvoir être positionnée dans une position quelconque de l'espace en son voisinage immédiat. Ceci ne peut être obtenu par le dispositif de positionnement décrit dans ce document. On peut encore citer le document EP-A 1-0169311 qui décrit un dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration 28 d'une structure compliquée et volumineuse et présente également les mêmes inconvénients majeurs. La présente invention a donc pour but de résoudre le nouveau problème technique consistant en la réalisation d'un dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration offrant le maximum de possibilités de positionnements dans l'espace de cette sonde d'exploration, au voisinage immédiat de ladite sonde. La présente invention a encore pour but de résoudre le nouveau problème technique consistant en la réalisation d'un dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration permettant une immersion de la sonde dans un fluide, en particulier un liquide tel qu'une huile ou de l'eau. Ces problèmes techniques sont résolus pour la première fois par la présente invention. Ainsi, la présente invention fournit un dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration, par exemple une sonde à ultra-sons, comprenant un bras essentiellement rigide ayant une première extrémité et une deuxième extrémité, la première extrémité est articulée relativement à un bâti support par au moins un axe d'articulation, de préférence au moins deux axes d'articulation, et ladite sonde d'exploration est montée sur un élément support relié à ladite deuxième extrémité du bras par au moins deux axes d'articulation perpendiculaires, caractérisé en ce que l'élément support de la sonde d'exploration est relié à la deuxième extrémité du bras par un ensemble 20 d'au moins trois axes d'articulation, de préférence d'au moins quatre axes d'articulation, disposés perpendiculaires entre eux, ledit ensemble étant disposé dans l'espace de manière à occuper un volume limité, au voisinage immédiat de ladite sonde d'exploration. Ceci offre l'avantage technique majeur de permettre une faculté de positionnements 25 illimités dans l'espace de la sonde d'exploration dans un espace ou volume limité ou réduit, ce qui est souvent le cas en pratique lors de l'utilisation de ce dispositif. Selon un mode de réalisation préféré, l'ensemble des articulations de la deuxième extrémité du bras est réalisé étanche aux 30 fluides, de préférence aux liquides, de manière à être immergeable dans un fluide, de préférence un liquide, en particulier de l'eau ou une huile. Lorsque le dispositif de positionnement dans l'espace de la sonde d'exploration selon l'invention est du type à six axes d'articulation au total, ce dispositif est caractérisé en ce que quatre de ces axes sont disposés à la deuxième extrémité du bras. Selon un mode de réalisation actuellement préféré, le premier axe d'articulation solidaire de la deuxième extrémité du bras est disposé perpendiculaire à l'axe longitudinal du bras. De préférence, le deuxième axe d'articulation depuis la deuxième extrémité du bras est disposé dans un plan perpendiculaire au premier axe d'articulation, qui est distinct relativement au plan de pivotement du bras défini par l'articulation solidaire de la première extrémité du bras. Avantageusement, le troisième axe d'articulation, depuis la deuxième extrémité du bras, est relié au deuxième axe d'articulation par un élément de liaison coudé, de manière à être disposé hors de l'empattement défini par les premier et deuxième axes de rotation, mais du même côté par rapport au plan de pivotement du bras. Enfin, le quatrième axe d'articulation, qui est de préférence présent, est un axe d'articulation qui permet une rotation sur ellemême de la sonde d'exploration, selon un axe de rotation qui est avantageusement perpendiculaire au plan de pivotement du bras et qui est décalé dans l'espace relativement à l'axe de pivotement du 20 premier axe d'articulation de la deuxième extrémité du bras. On obtient ainsi tous les avantages précédemment mentionnés. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront clairement à la lumière de la description explicative qui va suivre faite en référence aux figures annexées représentant le mode de réalisation actuellement préféré du dispositif de postionnement selon l'invention, donné simplement à titre d'illustration et qui ne saurait donc en aucune façon limiter la portée de l'invention. Dans les dessins: - La figure I est une vue schématique des parties essentielles du dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration selon l'invention utilisée dans un appareil de destruction de cible(concri - la figure 2 est une vue en perspective du dispositif de positionnement selon l'invention, agrandie, selon la flèche II de la figure I; - la figure 3 est une vue en coupe selon l'ensemble III 35 de la figure 2; - la figure 4 est une vue en coupe selon l'ensemble IV de la figure 2; et - la figure 5 est une vue en coupe selon l'ensemble V de la figure 2, avec arrachement partiel. En référence particulièrement aux figures 1 et 2, un dispositif de positionnement dans l'espace selon l'invention, représenté par le numéro de référence général 1, d'une sonde d'exploration repérée par le numéro de référence général 2 est, selon le mode de réalisation préféré, incorporé dans un appareil représenté 10 par le numéro de référence général 10 générateur d'impulsions pour la destruction de cibles telles que des tissus, concrétions, notamment des calculs rénaux, biliaires. Ainsi, on a représenté les organes essentiels de cet appareil. Ces organes essentiels sont un réflecteur ellipsoiïdal représenté par le numéro de référence général 12, qui est 15 capable de se déplacer dans l'espace selon les trois axes x, y et z. La structure de ce réflecteur ellipsoidal est par exemple décrite par RIEBER dans le brevet US 2,559, 227, ou encore dans le document FR-2 240 795 ou encore dans la demande de brevet français antérieure des demanderesses n 86 01380. Le déplacement dans l'espace du réflecteur ellipsoïdal 12 peut être commandé automatiquement en étant relié par un conducteur 13 à un dispositif de commande automatique 14 incluant un calculateur, tel qu'un ordinateur. La sonde d'exploration 2, par exemple une sonde à ultra-sons à plan de coupe sectoridelle transmet ces informations par 25 un conducteur 15 à un dispositif de visualisation 16 comportant un écran 17 sur lequel on peut observer la cible 18, telle qu'une concrétion (calcul rénal, biliaire, etc.). Le positionnement de cette cible 18 par rapport au sommet du secteur est donné par les valeurs a et b, de manière classique, bien 30 connue à l'homme de l'art des ultra-sons ou de l'échographie. Ces valeurs a et b sont ensuite introduites dans le calculateur 14 au moyen du clavier 19, le calculateur réalisant ensuite les calculs permettant de positionner la cible 18 exactement au second foyer de l'ellipsoide par un déplacement adéquat du réflecteur 12. Ceci est rendu possible par le repérage et la détermination de la position exacte de la cible à détruire, par exemple une concrétion, notamment un calcul rénal ou biliaire. Le repérage et la détermination de la position exacte de la cible à détruire sont rendus aisés par le dispositif de positionnement I selon l'invention qui va être maintenant décrite plus en détail en référence plus particulièrement à la figure 2. Ce dispositif de positionnement 1 dans l'espace d'une sonde d'exploration 2, par exemple une sonde à ultra-sons, comprend un bras 20 essentiellement rigide ayant une première extrémité 21 et une 10 deuxième extrémité 22. La première extrémité 21 est articulée relativement à un bâti support Il de l'appareil 10 par au moins un axe d'articulation 24, 26, de préférence au moins deux axes d'articulation 24, 26, comme représenté. On observera que ces deux axes d'articulation 24, 26, sont disposés perpendiculairement comme clairement visible à la figure 3. Ces articulations seront décrites en détail plus loin. La sonde d'exploration 2 est montée sur un élément support relié à la deuxième extrémité 22 du bras 20 par au moins deux axes d'articulation 32, 34, 36, 38, perpendiculaires. Selon la présente invention, le dispositif de positionnement est caractérisé en ce que l'élément support 30 de la sonde d'exploration 2 est relié à la deuxième extrémité 22 du bras 20 par un ensemble d'au moins trois axes d'articulation 32, 34, 36, 38, de préférence d'au moins quatre axes d'articulation comme représenté, disposés perpendiculaires entre eux, ledit ensemble étant disposé dans l'espace de manière à occuper un volume limité 40, au voisinage immédiat de la sonde d'exploration. On observera que selon le mode de réalisation préféré représenté, le dispositif de positionnement 1 selon l'invention est du type à six -30 axes d'articulation 24, 26, 32, 34, 36, 38, et est caractérisé en ce que quatre 32, 34, 36, 38, de ces axes sont disposés à la deuxième extrémité 22 du bras 20. La structure de chaque articulation va maintenant être décrite en commençant par la première extrémité 21 du bras 20. En référence à la figure 3, on observera que l'extrémité 21 du bras 20 est articulée relativement au chassis 11 de l'appareil 10 de la manière suivante: L'extrémité 21 du bras 20 est solidaire ou forme corps avec une roue 50 montée en rotation relativement à un arbre 52 disposé horizontalement. La roue 50 comporte à sa périphérie, donc de manière excentrée, un téton 54 de commande en rotation, sur lequel est fixée une extrémité 56a d'une bielle 56 dont l'autre extrémité 56b est fixée à un autre téton 58 solidaire d'un chariot 60 monté déplaçable verticalement en translation dans une cavité 62 d'un élément cylindrique 64 lui-même monté en rotation selon un axe vertical Y-Y perpendiculaire à l'arbre horizontal 52, par un système de roulement à billes 66, relativement à un élément cylindrique fixe 68 solidarisé du châssis 11 par des moyens classiques 70 tels que vis. Le chariot 60 est en permanence rappelé vers le haut par au moins un élément de rappel 72 tel qu'un ressort et est en permanence rappelé vers le bas par un système de contre-poids 74 suspendu au chariot 60 par un câble 76 ou 15 similaire s'enroulant par exemple sur deux galets de renvois 78, 80. De cette manière, on peut équilibrer le poids du dispositif de positionnement selon l'invention de manière à ce qu'une commande manuelle de celui-ci permette de manipuler le bras sans effort et de le maintenir dans une position donnée sans problème. Le contrepoids 74 coulisse 20 verticalement en étant guidé par une tige de guidage 82. En résumé, on observera que le bras 22 est monté articulé relativement au châssis 11, dans le plan vertical et dans le plan horizontal, respectivement par deux articulations 24 et 26. En référence à la figure 4 on peut observer que la deuxième 25 extrémité 22 du bras 20 supporte latéralement une pièce cylindrique à l'intérieur de laquelle est disposé de manière rotative un manchon cylindrique 92, par la présence de roulement à billes 94. Par sa disposition, le manchon 92 est monté en rotation relativement à la deuxième extrémité 22 du bras 20. Ce manchon 92 se termine à une extrémité par un épaulement annulaire 96 permettant la fixation d'un élément de liaison cylindrique 98 auquel est fixé latéralement, c'est-àdire perpendiculairement à l'axe de rotation du manchon 92 lui-même perpendiculaire à l'axe longitudinal du bras 20, un élément tubulaire autour duquel est montée rotative(en 103) la nouvelle pièce cylindrique 35 102 à l'extrémité libre 102a de laquelle est fixé un élément de liaison coudé 104 que l'on voit bien à la figure 2 et qui se trouve sensiblement dans le plan perpendiculaire au bras 20 passant par l'axe 38. 15 20 25 30 35 On conçoit ainsi que le premier axe d'articulation 38 solidaire de la deuxième extrémité 22 du bras 20 est disposé perpendiculairement à l'axe longitudinal du bras. De même, le deuxième axe d'articulation 36i depuis la deuxième extrémité 22 du bras 20, défini par le tube 100, est disposé dans un plan perpendiculaire au premier axe d'articulation 38, et qui est distinct et décalé latéralement relativement au plan de pivotement du bras 20 défini par l'axe d'articulation 24 solidaire de la première extrémité 21 du bras 20, c'est-à-dire ici le plan de pivotement vertical. En référence à la figure 5 on voit que l'élément de liaison coudé 104,à son extrémité libre 104a, opposée à la pièce cylindrique 102 de l'axe d'articulation 36, supporte une pièce cylindrique 106 à l'intérieur de laquelle est monté rotatif un manchon 108 par un système approprié tel que roulement à billes 110. Ce manchon 108 comporte aussi un épaulement annulaire 112 permettant d'y fixer une pièce intermédiaire 114 ayant en coupe un profil en L, par exemple la base du L est fixée à l'épaulement annulaire 112, tandis que la barre du L comporte une ouverture traversante 116 dans laquelle est monté rotatif l'élément support 30 de la sonde d'exploration 2, par exemple une sonde à ultra-sons, par l'intermédiaire d'un système de rotation approprié 118, par exemple un roulement à billes. De cette manière, on définit encore, depuis la deuxième extrémité 22 du bras 20, un troisième axe d'articulation 34 relié au deuxième axe d'articulation 36 par un élément de liaison coudé 104, de manière à être disposé hors de l'empattement des deux premiers axes 38, 36, mais du même côté par rapport au plan de pivotement du bras 20, ainsi qu'un quatrième axe 32 encore disposé perpendiculairement à l'axe de rotation 34, cet axe de rotation étant également perpendiculaire au plan de pivotement du bras 20. Selon une caractéristique préférée du dispositif de positionnement selon l'invention, l'ensemble des articulations 32, 34, 36, 38, de la deuxième extrémité 22 du bras 20 est réalisé étanche aux fluides, de préférence aux liquides, de manière à être immergeable dans un fluide, de préférence un liquide, en particulier une huile ou de l'eau. Pour ce faire, on prévoit à toutes les articulations une ou plusieurs bagnes ou joints d'étanchéité, tels que 120, 122, 124, 126, 128, 130, 132, 134, 136, pour la figure 5, 138, 140, 142, 144, 146, pour les articulations 36, 38, de la figure 4. Ainsi, toutes les articulations sont fermées de manière étanche, en employant des capuchons de fermeture si nécessaire comme le capuchon 150 pour l'articulation 38 ou le capuchon 152 pour l'articulation 36, figure 4, ainsi que le capuchon 154, pour l'articulation 34 et les éléments d'étanchéité annulaires 156, 158 de l'articulation 32 de la figure 5. 10 Ainsi, on observera que selon la présente invention, on peut positionner dans n'importe quelle position de l'espace la sonde d'exploration 2, étant donné que cette sonde d'exploration 2 dispose d'un maximum de degrés de liberté à son voisinage immédiat, grâce à l'ensemble d'articulations 32, 34, 36, 38, disposé dans un volume de 15 l'espace réduit. On observera encore que cette sonde d'exploration 2 est montée en rotation sur elle-même grâce à l'axe d'articulation en rotation 32, coïncidant avec son axe de symétrie. En outre, lorsque cette sonde d'exploration est une sonde à ultra-sons du type sectoriel, cette sonde 20 2 est encore capable de réaliser des plans de coupe sectoriels selon des plans de coupe couvrant successivement tout l'espace. Ainsi, lorsque ce dispositif de positionnement selon l'invention I est incorporé dans un appareil générateur d'ondes de choc de fréquence élevée 10, par exemple comportant un réflecteur ellipsoidal 12, les débattements du bras selon l'invention 20 permettent la visualisation et le repérage d'une concrétion, par exemple un calcul rénal ou biliaire, dans une zone de 200 mm x 200 mm x 200 mm avec une précision de + I mm à l'aide par exemple de la sonde à ultra-sons sectoriel 2 et d'un échotomographe 16 à temps réel de l'industrie. Le 30 bras 20 laisse à l'opérateur la possibilité de manipuler la sonde 2 dans toutes les directions et tous les sens de l'espace. De ce fait, avec le bras 20 du dispositif de positionnement I selon l'invention, on peut par exemple visualiser un rein sous toutes les incidences. On peut ainsi effectuer un balayage ou "scan" complet 35 du rein par des coupes sagitales, frontales, obliques et transversales, tout en ayant la possibilité du repérage de calculs. :: :: :: : : : 0:: : :: : 0 0:: 0 7: S: : f : r Es::::: 0:::: :::: : :0 V:::: : Q lo : * V : d:: à: E: f::: :0:: : 9 15 à:: X ::: D::: 0. A, ::: _: : f : ::: : 0 0 f D' Q5 : :: X 0:. : :: - 0 0 30 ::::: A: D D: A: ::: 0: 0 0 35 f f f :: :: V:.:: f S -: L'exploration ultrasonore multidirectionnelle permet en outre de visualiser partiellement son état de destruction à la suite des tirs par l'observation sur l'image échographique de la mobilité des fragments. Tous ces avantages techniques déterminants sont clairement apparents à l'homme du métier. En outre, la réalisation étanche de l'ensemble des articulations situées à la deuxième extrémité libre 22 du bras 20 permet de pouvoir immerger le bras, ce qui constitue un avantage essentiel pour permettre de positionner la sonde même dans le liquide, eau ou huile, remplissant le réflecteur ellipsoidal 12, ou situé dans une baignoire entourant le réflecteur ellipsoidal 12 dans laquelle est en partie immergé le patient. On conçoit ainsi que l'invention fournit une solution nouvelle, nonévidente relativement aux dispositifs de positionnement antérieurement connus et aboutit à des avantages techniques déterminants, particulièrement inattendus pour un homme du métier. Bien entendu, l'invention comprend dans sa portée tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs diverses combinaisons. Ainsi, la sonde d'exploration peut être remplacée par un dispositif quelconque. Par exemple, il peut s'agir d'un pistolet de projection d'un milieu quelconque, comme une peinture, un vernis, un ciment. Ainsi, ce dispositif de positionnement peut être incorporé dans tout type d'appareil, pour lequel de préférence se pose un problème d'exiguité dans l'espace ou d'étanchéité. Avantageusement, on peut prévoir l'entraînement en rotation de l'élément support 30 de la sonde 2 par un organe moteur, grâce à des moyens de mise en rotation, tels que des dents 176, en formant ainsi une roue dentée entraînée en rotation par l'organe moteur, non représenté. On peut aussi prévoir l'incorporation de détecteurs d'angle de rotation à chaque axe d'articulation dont la valeur mesurée est prise en compte automatiquement par le calculateur et sert à déterminer la position exacte de la sonde 2 et donc de la cible 18. Ce détecteur d'angle peut être formé par un potentiomètre angulaire intégré au système bien connu de l'homme du métier et par exemple décrit dans US 4 486 114 TECHNICARE. 1! On prévoit encore avantageusement un moyen de freinage, tel qu'un patin, (170, 172, 174) de rotation à chaque articulation (38, 36, 34 respectivement) pour maintenir le positionnement du bras en une position quelconque fixée manuellement par l'opérateur. Comme cela résulte de ce qui précède, le dispositif de positionnement dans l'espace selon l'invention rend possible une acquisition continue, permanente des données, qu'il s'agisse de celles relatives à la position de la sonde dans l'espace ou de celles transmises par la sonde elle-même qui peuvent ainsi être traitées 10 de préférence automatiquement par un calculateur. 15 20 30 REVENDICATIONS Dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration (2), par exemple une sonde à ultra-sons, comprenant un bras (20) essentiellement rigide ayant une première extrémité (21) et une deuxième extrémité (22), la première extrémité (21) est articulée relativement à un bâti support (10) par au moins un axe d'articulation (24, 26), de préférence au moins deux axes d'articulation, et ladite sonde d'exploration (2) est montée sur un élément support (30) relié à ladite deuxième extrémité (22) du bras (20) par au moins deux axes d'articulation perpendiculaires (32, 34), caractérisé en ce que l'élément support (30) de la sonde d'exploration (2) est relié à la deuxième extrémité (22) du bras (20) par un ensemble d'au moins trois axes d'articulation (32, 34, 36, 38), de préférence d'au moins quatre axes d'articulation (32, 34, 36, 38), disposés perpendiculaires entre eux, ledit ensemble étant disposé dans l'espace de manière à occuper un volume limité (40), au voisinage immédiat de ladite sonde d'exploration (2). 2. Dispositif de positionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble des articulations (32, 34, 36, 38), de la deuxième extrémité (20) du bras est réalisé étanche aux fluides, de préférence aux liquides, de manière à être immergeable dans un fluiee, de préférence un liquide, en particulier de l'eau ou une huile. 3. Dispositif de positionnement selon la revendication I ou 2, du type à six axes d'articulation au total, caractérisé en ce que quatre (32, 34, 36, 38) de ces axes sont disposés à la deuxième extrémité (22) du bras (20). 4. Dispositif de positionnement selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le premier axe d'articulation (38) solidaire de la eieuxième extrémité (22) du bras (20) est disposé perpendiculaire à l'axe longitudinal du bras (20). 5. Dispositif de positionnement selon une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le deuxième axe d'articulation (36) depuis la deuxième extrémité (22) du bras (20) est disposé dans un plan perpendiculaire au premier axe d'articulation (38), qui est distinct relativement au plan de pivotement du bras (20) défini par l'articulation (24) solidaire de la première extrémité (21) du bras (20). 6. Dispositif de positionnement selon une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le troisième axe d'articulation (34) depuis la deuxième extrémité (22) du bras (20), est relié au deuxième axe d'articulation (36), par un élément de liaison coudé (104), de manière à être disposé hors de l'empattement défini par les premier (38) et deuxième (36) axes de rotation, et du même côté par rapport au plan de 10 pivotement du bras (20); et de préférence sensiblement dans le plan sensiblement perpendiculaire au bras (20) passant par le premier axe (38). 7. Dispositif de positionnement selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le quatrième axe d'articulation (32), qui est de préférence présent, est un axe d'articulation qui permet une 15 rotation sur elle-même de la sonde d'exploration (2), selon un axe de rotation qui est avantageusement perpendiculaire au plan de pivotement du bras (20) et qui est décalé dans l'espace relativement à l'axe de pivotement du premier axe d'articulation (38) de la deuxième extrémité (22) du bras (20). 8. Dispositif de positionnement selon une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système d'articulation de la première extrémité (21) du bras (20) comprend un système à contrepoids (74) permettant une manipulation aisée du bras (20) et son maintien en une position quelconque de celui-ci. 9. Dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de freinage, tel qu'un patin (170, 172, 174),de rotation à chaque articulation pour maintenir le positionnement du bras en une position quelconque fixée manuellement par l'opérateur. 10. Appareil générateur d'impulsions de fréquence élevée pour la destruction de cibles telles que des tissus, concrétions, notamment des lithiases rénales, biliaires, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un dispositif de positionnement tel que défini selon l'une quelconque des revendications précédentes.