Brevet FR2588049A1 — publié le 19870403

25880-49 DISPOSITIF POUR ORIENTER ET POSITIONNER ANGULAIREMENT L'AXE DE ROTATION D'UNE CHARGE TOURNANTE La présente invention concerne un dispositif pour orienter et positionner angulairement l'axe de rotation d'une charge tournante. Un tel dispositif se rapporte à tout appareillage comportant une charge tournant par intermittence équipée de moyens propres d'entraînement et d'analyse de rotation, et nécessitant une orientation et un positionnement angulaires de iL'axe de rotation de cette charge par rapport à une orientation et un positionnement d'origine. De tels appareillages présentent des applications dans des domaines différents tels que: - les instruments de mesure et de contrôle - les machines-outils - la robotique - les agitateurs à hélice - les mécanismes d'orientation divers, par exemple les positionneurs d'ensembles radio-électriques ou optiques. Cette énumération n'est pas limitative. L'exemple décrit ci-après d'une application de la présente invention se rapporte à un positionneur d'antenne radio- électrique destinée à la visée dynamique des satellites non stationnaires. Les positionneurs d'antenne sont traditionnellement composés, voir figure 1, d'un élément fixe 3 constitué généralement d'une tour sur laquelle est monté un élément support de charge 2 dit "ensemble azimut". La partie supérieure de cet "ensemble azimut" (2) tourne autour de l'axe vertical, et sur cet élément support est fixé un "ensemble site" 5 comportant un axe horizontal qui permet l'articulation d'un "ensemble support d'antenne" 1 appelé "aérien". Le plateau mobile de l'"ensemble azimut" 2 équip& de l'ensemble site" 5 et de l'"aérien" 1 constitue la charge tournante. La rotation de l'ensemble des éléments 1, partiellement 2 et 5, par rapport à la tour 3, est assurée ordinai- rement par une motorisation et son analyse par des moyens de mesure tels que codeurs angulaires, potentiomètres. L'assemblage de l'"ensemble azimut" 2 sur la tour 3 s'effectue sur un plan horizontal. L'état actuel de l'art comprend, en outre, les types de positionnement d'antenne représentés aux figures 2 et 4, comportant un dispositif d'orientation et de position- nement. Ces dispositifs comportent un élément intermédiaire supplémentaire 4 situé entre la tour 3 et l'ensemble" azimut" 2, élément désigné par "coin" dans ce qui va suivre. Le "coin" détermine deux plans d'assemblage et au moins l'un de ces plans est incliné par rapport au plan horizontal. Les deux assemblages sont réalisés par des moyens permet- tant la rotation d'un élément par rapport à celui qui lui est adjacent. Une position initiale est représentée à la figure 2 lorsque le "coin" 4 est disposé de telle manière que l'axe de l'ensemble azimut" 2 soit commun avec l'axe de la tour 3. Une autre position de référence est représentée à la figure 4 lorsque le "coin" 4 est disposé de telle manière que l'axe de l'ensemble azimut" 2 est décalé d'une valeur B par rapport à l'axe de la tour 3. Les figures 3 et 5 représentent l'effet caractérisant l'utilisation habituelle du "coin". Une rotation de 180 du "coin" oriente angulairement l'axe d'origine des ensembles 1, 2 et 5 d'une valeur 2A égale au double de la valeur de l'angle A formé par les deux plans du "coin". Dans le cas o l'orientation d'origine, voir figure 2, est confondue avec l'axe vertical de la tour 3, la nouvelle orientation est décalée d'un seul côté de cet axe de référence vertical, voir figure 3. Dans le cas o l'orientation d'origine des ensembles 1, 2 et 5, voir figure 4, est décalée d'une valeur angulaire B inférieure aà 2A par rapport à l'axe vertical de la tour 3, la nouvelle orientation est située dans le quadrant adjacent à celui contenant l'axe d'origine et est décalée, par rapport à l'axe vertical, d'un angle égal à 2A - B, voir figure 5. Le cas particulier pour lequel l'angle B est égal à l'angle A assure deux orientations égales et opposées, par rapport à l'axe vertical de la tour 3, de valeur égale à A. Cette dernière disposition étant la plus fréquemment utilisée, il est bien évident que tout autre calage du "coin" peut être effectué, de manière à ce que les deux orientations, par exemple soient situées dans le même quadrant. Dans tous les cas, et pour les deux positions d'utilisation, les axes d'articulations de l"'aérien" 1 sur l'ensemble site" 5 sont situés sur un même plan vertical. Les positionneurs à "coin" comportant deux plans d'assemblage dont l'un est incliné par rapport à l'autre peuvent utiliser l'"ensemble azimut" 2 en le rendant solidaire de la tour 3. La motorisation entre le "coin" 4 et l'ensemble azimut" 2 et l'existence d'un palier non motorisé sur le plan d'assemblage incliné situé entre le "coin" et la tour 3, permet le positionnement angulaire de la charge utile. Cette disposition assure bien une orientation angulaire de l'axe du "plateau azimut" 2 par rotation du "coin 4, mais présente l'inconvénient d'annihiler la rotation relative de ces deux éléments et nécessite l'utilisation d'un assemblage tournant supplémentaire pour assurer la rotation de l'"aérien" 1. La présente invention a pour but d'orienter et de posi- tionner l'axe de rotation d'une charge tournant par intermittence en utilisant les moyens propres d'entrat- nement et d'analyse de positionnement de cette charge autour de l'axe de rotation de l'"ensemble azimut". Le dispositif selon l'invention utilise la combinaison: - d'un élément fixe de base possédant un axe de référence et un plan supérieur d'assemblage formant, par rapport a une perpendiculaire à cet axe, un angle diff6rent de zéro - d'un élément support de charge mobile angulairement, possédant un axe de référence autour duquel peut tourner la charge et un plan d'assemblage inférieur perpendiculaire à cet axe; - d'un élément intermédiaire, situé entre les deux éléments ci-dessus, possédant un axe de référence et deux plans d'assemblage; le plan inférieur destiné à l'assemblage de l'élément fixe forme, par rapport à une perpendiculaire à l'axe de référence un angle différent de zéro égal à celui de l'élément fixe; le plan supérieur destiné à l'assemblage de l'élément mobile est perpendiculaire à l'axe de référence; - d'un moyen d'assemblage entre, d'une part l'élément fixe et l'élément interm6diaire et, d'autre part, entre l'élément support mobile et l'élément intermédiaire, cet assemblage permettant la rotation d'un élément par rapport à celui qui lui est adjacent; - d'un moyen d'entraînement en rotation relative de l'élément support mobile par rapport à l'élément intermédiaire; - d'un moyen permettant de solidariser l'élément mobile et l'élément fixe; - d'un moyen permettant de solidariser l'élément intermédiaire et l'élément fixe. Dans une forme de réalisation avantageuse, ce dispositif comporte en outre un moyen d'analyse de la position angulaire relative de l'élément support par rapport à' 1' 6élément intermédiaire. Selon une forme de réalisation préférentielle, le moyen d'assemblage entre deux éléments adjacents est constitué par des paliers ou une couronne, soit à billes, soit à rouleaux. Selon une autre forme de réalisation, le moyen d'assem- blage est un palier lisse. Selon une autre forme de réalisation, l'assemblage est effectué par des galets tournants dans des supports solidaires d'un élément et roulant dans une glissière solidaire de l'élément adjacent. Selon une forme de réalisation préférentielle, le moyen de déplacement de l'élément support en rotation relative comprend un élément moteur fixé sur l'élément intermé- diaire et équip6 d'un pignon denté engrenant avec une roue dentée solidaire de l'élément support mobile angulai- rement. Selon une autre forme de réalisation du moyen de déplacement de l'élément support en rotation relative, l'élément moteur est fixé sur l'élément support mobile angulairement et la roue dentée est solidaire de l'élément intermédiaire. Selon une forme de réalisation préférentielle de la présente invention, l'élément moteur est un moto-réducteur ou un moteur électriques. Selon une variante, l'élément moteur est un moteur hydraulique. Selon une autre forme de réalisation, le moyen de déplacement de l'élément support en rotation relative est manuel. Le dispositif selon l'invention utilise le moyen de déplacement de l'élément support en rotation relative pour réaliser l'entraînement en rotation de l'élément intermédiaire lorsque l'élément support mobile angulairement est solidaire de l'élément fixe. Selon une forme de réalisation préférentielle de la présente invention, le moyen d'analyse de la position angulaire de l'élément support est un élément de mesure rotatif, soit potentiométrique, soit incrémentai, soit absolu, fixé sur le même élément que l'élément moteur et équipé d'un pignon denté engrenant avec la roue dentée solidaire, soit de l'élément support mobile angulairement, soit de l'élément intermédiaire, ou avec une roue dentée particulière solidaire de la précédente. Le dispositif selon l'invention utilise le moyen d'analyse de la position angulaire de l'élément support pour analyser le positionnement angulaire de l'élément intermédiaire par rapport à une origine de positionnement de cet élément par rapport à l'élément fixe. Selon une forme de réalisation préférentielle, le moyen permettant de solidariser l'élément support mobile angulairement et l'élément fixe est constitue par un frtii à ruban situé dans le plan d'assemblage de lQnlent lime avec l'élément intermédiaire, fixé sur 1'élément fixe et s'enroulant sur un tambour solidaire de l'élément support mobile angulairement. Selon une autre forme de réalisation, le moyen de solidariser l'élément support mobile angulairement et l'ilément fixe est un frein à machoires flexibles. Selon une variante de cette autre forme de réalisation, le frein peut être à machoires rigides ou à disque si sa fixation est articulée. Selon une autre forme de réalisation, le moyen de soli- dariser l'élément support mobile angulairement et l'élé- ment fixe est constitué par au moins un pène, situé sur l'un des éléments s'engageant dans au moins une gache située sur un autre élément. Selon une autre forme de réalisation, l'é61ément support mobile angulairement et l'élément fixe peuvent être solidarisés par la combinaison d'un frein et d'un ensemble pène-gache. L'actionneur du frein ou de la gache peut être manuel, électromécanique, hydraulique ou pneumatique. Selon une forme de réalisation préférentielle de la présente invention, le moyen permettant de solidariser l'élément intermédiaire et l'élément fixe est au moins un pène, situé sur l'un des deux éléments, s'engageant alternativement dans au moins une gache située sur l'autre élément. Selon une autre forme de réalisation, ce moyen de solida- risation est un dispositif d'immobilisation, par exemple un frein, soit à ruban, soit à machoires, soit à disque, associe ou non à un ensemble pène-gache. Selon une autre forme de réalisation, on utilise, pour solidariser l'élément support mobile angulairement et l'élément fixe, le verrouillage, dit "de survie", des bras d'équilibrage de l'"aérien" sur la tour. La figure 2 montre l'ensemble d'un positionneur d'antenne, sur lequel les éléments, fixe, intermédiaire et support mobile angulairement, sont représentés dans une position d'origine confondue avec l'axe vertical de la tour 3. La figure 3 montre le même ensemble sur lequel les mêmes éléments sont représentés dans une position telle que l'axe de rotation de la charge constituant l'élément mobile angulairement a pris une nouvelle orientation. La figure 4 représente l'ensemble d'un positionneur d'antenne, application particulière de la présente invention, sur lequel la position d'origine est décalée d'une valeur angulaire B par rapport à l'axe vertical de la tour 3. La figure 5 montre l'ensemble précédent dans sa seconde position d'utilisation. La figure 6 représente, en coupe et à titre d'exemple, le dispositif selon l'invention, comportant tous les éléments et moyens combinés, les éléments, fixe, interm6diaire et support mobile angulairement étant positionnés pour obtenir la configuration d'ensemble de la figure 3. La figure 7 représente un moyen permettant de solidariser deux éléments, constitués par un frein à ruban classique. La figure 8 représente une variante classique d'un frein à ruban avec disposition différentielle. La figure 9 représente un frein à machoires flexibles couramment utilisé dans d'autres applications. La figure 10 représente l'utilisation du verrouillage 30 dit "de survie" pour solidariser l'ensemble mobile angulairement et la tour. L'examen de la figure 6, donnée à titre d'exemple, permet de comprendre le fonctionnement du dispositif conforme à la présente invention. Sur le plan supérieur d'assemblage de l'élément fixe de base 3, est fixé un moyen d'assemblage constitué par une couronne à billes 10 parallèle au plan d'assemblage. La cage interne 11 de cette couronne est fixée sur le plan d'assemblage incliné de l'élément intermédiaire 4. Sur le plan inférieur d'assemblage de l'élément support mobile angulairement 2, est fixée la cage interne 18 d'un moyen d'assemblage constitué par une couronne à billes 6 paa-i-aèe-a pan '=a-se.lage- TLacage externe 8 de cette couronne est fixée à l'élément intermédiaire 4 sur le plan d'assemblage de cet élément. Une roue dentée 7 est rendue solidaire de l'élément support mobile angulairement 2 par sa fixation sur la cage interne 18 de la couronne à billes 6. Un moto-réducteur 12, fixé sur l'élément intermédiaire 4 comporte un arbre de sortie sur lequel est claveté un pignon denté 13 engrenant avec la roue dentée 7. Un élément de mesure rotatif 14 comporte un arbre de sortie sur lequel est claveté un pignon denté 15 engrenant 2588-049 avec la roue dentée 7. Un actionneur 17 comporte un péne 29, mobile axialement, poussé par un ressort sur la face de la cage interne de la couronne à billes 10 qui comporte deux encoches formant gache disposées à 180" degrés l'une de l'autre, et rappelé par un moyen moteur. L'élément support mobile angulairement 2 présente sur son axe de rotation une saillie cylindrique ayant à son extrémité un tambour sur lequel s'enroule la bande 16 d'un frein situé dans le plan de rotation de l'élément intermédiaire 4 par rapport à l'élément fixe 3. La position de ce tambour, représentée dans le plan de la couronne à billes repère 10, n'est pas limitative. L'angle 2A, représenté exagéré sur les figures 3 et 5, étant très faible, le frein ne nécessite pas une perpen- dicularité parfaite entre le tambour et la bande du fait de l'élasticité de celle-ci et de l'accrochage rotulé de ses extrémités. Une coupe dans le plan du frein est représentée figure 7. La bande 16 enroulée sur le tambour de l'élément mobile 2 est fixée à l'une de ses extrémités sur un pivot 19 solidaire de l'élément fixe et l'autre extrémité est attachée sur une articulation 20 située sur un levier 21 articulé lui-même sur le pivot 19. Un actionneur 23, articulé d'une part sur un pivot 20 solidaire de l'élément fixe et d'autre part sur l'axe d'extrémité 22 du levier 21, assure la tension de la bande qui provoque le freinage de l'élément support mobile angulairement 2. La variante représentée figure 8 ne diffère que par sa disposition différentielle assurée par l'accrochage de la bande non pas sur le pivot 19 mais sur un axe rotulé 24 du levier 25. La variante représentée figure 9 montre un frein à machoires 26 et 27 rendues flexibles par une jonction souple 28. La figure 6 permet d'expliquer le fonctionnement du dispositif. Dans la position représentée, l'axe de rotation de l'élément support mobile angulairement 2 est orienté d'une valeur angulaire 2A par rapport à sa position d'origine. Dans cette position, l'élément intermédiaire 4 et l'élément fixe 3 de base étant solidarisés au moyen du pêne 29 introduit dans la gache de la- cage 11 et la bande 16 du frein n'étant pas tendue, l'élément support mobile angulairement 2 peut être déplacé en rotation, à partir de l'élément moteur 12, par le pignon 13 engrenant avec la roue dentée 7. L'analyse angulaire de cette rotation est effectuée au moyen de l'élément de mesure rotatif 14. Pour ramener le dispositif dans sa position d'origine, l'élément support mobile angulairement 2 est immobilisé en rotation par la tension de la bande 16 du frein qui solidarise cet élément 2 avec l'élément fixe 3. Le pêne 29 étant sorit de sa gache, l'élément intermédiaire 4 est lib ré et est déplacé en rotation par le moyen moteur 12 dont le pignon 13 prend réaction sur la couronne dentée 7 rendue fixe. Après une rotation de 180 analysée par l'élément de mesure 14, le péne 29 est introduit dans la gache de la cage 11 correspondante à cette nouvelle position, la bande 16 du frein est détendue et la rotation de l'élément 2 peut à nouveau s'effectuer à partir de l'élément moteur 12. La position d'origine, représentée à la figure 2, est obtenue si les inclinaisons, par rapport à l'horizontale, des plans respectifs de l'élément intermédiaire 4 et de l'élément fixe 3 sont égales et ont pour valeur un angle égal à A. L'orientation et le positionnement de la position d'origine jusqu'à la valeur A s'obtient de même en solidarisant l'élément 2 et l'élément 3, en libérant l'élément 4 de l'élément 3, en faisant pivoter ensuite de l'élément 4 par rapport à l'élément 3, au moyen de la motorisation, en solidarisant l'élément 4 et l'élément 3, en libérant enfin l'élément 2 de l'élément 4. Il est à remarquer que, si la rotation de l'élément intermédiaire est inférieure à 1800, la valeur de l'orientation peut être comprise entre 0 et la valeur 2A, mais que dans ce cas particulier, les axes d'articulation de l'"aérien" 1 ne sont plus dans le plan vertical d'origine. Cet inconvénient peut toutefois être corrigé par un recalage en site de cet "aérien" 1 en fonction de l'angle de rotation de l'élément intermédiaire 4. Le dispositif selon l'invention est particulièrement destiné à l'orientation et au positionnement d'un positionneur d'antenne destinée à la visée dynamique des satellites non stationnaires mais peut trouver des applications dans tout système nécessitant l'orientation et le positionnement d'une charge tournant par inter- mittence. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour orienter et positionner angulairement l'axe de rotation d'une charge tournant par intermittence, comportant un élément fixe de base possédant un axe de référence et un plan supérieur d'assemblage non perpendiculaire à cet axe, un élément support de charge mobile angulairement possédant un axe de rotation et un plan inférieur d'assemblage perpendiculaire à cet axe, un élément intermédiaire possédant un plan d'assemblage supérieur perpendiculaire à son axe de référence et un plan d'assemblage inférieur formant avec l'axe de référence un angle identique à celui formé par le plan supérieur de l'é61ément fixe avec l'axe de r6férence dudit élément, un moyen d'assemblage permettant la rotation de l'élément intermédiaire par rapport à l'élément fixe et un moyen-d'assemblagepermettant la rotation relative de l'élément support de charge par rapport à l'élément interm6diaire caractérisé en ce qu'il comporte un moyen d'entraînement en rotation relative de l'élément support de charge (2) par rapport à l'élément intermédiaire (4), un moyen de solidariser l'élément support de charge (2) à l'élément fixe (3) et un moyen de solidariser l'élément intermédiaire (4) à l'élément fixe (3). 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un moyen d'analyse (14) de la rotation relative de l'élément support mobile angulairement (2) par rapport à l'élément intermédiaire (4). 3. Dispositif suivant les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le moyen d'entraînement est utilisé pour le déplacement relatif de l'élément intermédiaire (4) et des é61éments, fixe (3) et support mobile angulairement (2), lorsque ces deux derniers éléments sont solidaires l'un de l'autre. 4. Dispositif suivant les revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le moyen d'analyse de la rotation de l'élément support mobile angulairement (2) est utilisé pour l'analyse de la position angulaire de l'élément intermédiaire (4) par rapport à l'élément support mobile angulairement (2) lorsque celui-ci est solidaire de l'élément fixe (3). 5. Dispositif suivant les revendications 1 à 4 caractérisé en ce que le moyen d'assemblage entre l'élément intermédiaire (4) et les éléments, fixe (3) et support mobile angulairement (2) est constitué par des paliers. 6. Dispositif suivant les revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le moyen d'assemblage entre l'élément intermédiaire (4) et les éléments, fixe (3) et support mobile angulairement (2) est un palier lisse. 7. Dispositif suivant les revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le moyen d'assemblage entre l'élément intermédiaire (4) et les éléments, fixe (3) et support mobile angulairement (2), est un montage de galets, tournant dans des supports solidaires d'un élément et roulant dans une glissière solidaire de l'élément adjacent. 8. Dispositif suivant les revendications 1 à 4 et l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractéris& en ce que le moyen d'entraînement de l'élément mobile angulairement (2}, en rotation relative par rapport à l'élément intermédiaire (4), comprend un élément moteur (12), fixé sur l'élément intermédiaire (4) et équipé d'un pignon denté (13) engrenant avec une roue dentée (7) solidaire de l'élément-Sapport mobile angulairement (2). 9. Dispositif suivant les revendications 1 à 4 et l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractéris& en ce que le moyen d'entraînement de l'élément support mobile angulairement (2}, en rotation relative par rapport à l'élément interm'diaire (4), comprend un élément moteur (12) fixé sur 'I"élément support mobile angulairement (2) et équipé d'un pignon denté (13) engrenant avec une roue dentée solidaire de l'élément intermédiaire (4). 10. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'élément moteur (12) est un moto- réducteur ou un moteur électriques. 11. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'élément moteur est un moteur hydraulique. 12. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'élément moteur est manuel. 13. Dispositif suivant l'une des revendications I à 12, caractérisé en ce que le moyen d'analyse de la rotation de l'élément support mobile angulairement (2) est un élément de mesure rotatif (14), fixé sur le même élément (2 ou 4), que l'élément moteur (12) et équipé d'un pignon denté (15) engrenant avec la roue dentée d'entraînement (7) de l'élément adjacent, respectivement (4 ou 2), ou avec une roue dentée particulière solidaire de la roue dentée d'entraînement. 14. Dispositif suivant l'une des revendications i à 13, caractérisé en ce que le moyen permettant de solidariser l'élément support mobile angulairement (2) et l'élément fixe (3) est un frein à ruban (16), situé dans le plan de l'axe d'assemblage de ces deux éléments, fixé sur l'élément fixe (3) et s'enroulant sur un tambour de l'élément support mobile angulairement (2). 15. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le moyen permettant de solidariser l'élément support mobile angulairement (2) et l'élément fixe (3) est un frein à machoires flexibles (27) fix& sur l'élément fixe (3) et s'enroulant sur un tambour solidaire de l'élément support mobile angulairement (2). 16. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le moyen de solidariser l'élément support mobile angulairement (2) et l'élément fixe (3) est un frein à machoires rigides, fixé élastiquement ou articulé sur l'élément fixe (3), dont les machoires serrent le tambour de l'élément support mobile angulairement (2). 17. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le moyen de solidariser l'élément support mobile angulairement (2) et l'6élément fixe (3) est un pène, fixé sur l'un des éléments, s'engageant dans une gache, fixée sur l'autre élément. 18. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le moyen de solidariser l'élément support mobile angulairement (2) et l'élément fixe est une association d'un frein avec un système pène-gache. 19. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le moyen de solidariser l'élément support mobile angulairement (2) et l'élément fixe 2588049' consiste à utiliser un verrouillage (30), normalement destiné à solidariser la charge (1) et l'élément fixe (3). 20. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que le moyen de solidariser l'élément intermédiaire (4) et l'élément fixe (3) est au moins un péne (29), fixé sur l'un des deux éléments, s'engageant alternativement dans au moins une gache fixée sur l'autre élément. 21. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que le moyen de solidariser l'élément intermédiaire (4) et l'élément fixe (3) est un frein à disque. 22. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que le moyen de solidariser l'élément intermédiaire (4) et l'élément fixe (3) est un des moyens utilisés pour solidariser l'élément support mobile angulairement (2) et l'élément fixe (3). 23. Dispositif suivant l'une des revendications 14 à 18, et 21, caractérisé en ce que les actionneurs (17) et (23) du pêne et du frein sont manuels. 24. Dispositif suivant l'une des revendications 14 à 18, et 21, caractérisé en ce que les actionneurs (17) et (23) du pane et du frein sont électromagnétiques. 25. Dispositif suivant l'une des revendications 14 à 18, et 21, caractérisé en ce que les actionneurs (17) et (23) du pêne et du frein sont hydrauliques. 26. Dispositif suivant l'une des revendications 14 à 18, et 21, caractérisé en ce que les actionneurs (17) et (23) du pêne et du frein sont pneumatiques.