Brevet FR2597848A1 — publié le 19871030

La présente invention concerne le domaine du génie civil et a notamment pour objet le procédé assurant la sécurité du travail d'une grue automotrice à flèche. Il est particulièrement avantageux d'appliquer la présente invention à une grue automotrice à flèche télescopique et munie d'appuis hydrauliques auxiliaires. Il est également possible d'appliquer l'in10 vention à des grues à flèches en treillis, des gruesrobots, des pylônes de montage, des élévateurs automoteurs ainsi que dans d'autres machines à flèche qui comportent des appuis auxiliaires hydrauliques, assurant leur stabilité en service. On connait des procédés assurant la sécurité de travail d'une grue automotrice à flèche consistant à former des signaux à l'aide de capteurs transmetteurs d'effort disposés dans le mécanisme de levage de la flèche ou d'un cable de levage, et à l'aide de cap20 teurs transmetteurs d'angle de la flèche et de longueur de la flèche, à transformer les signaux caractérisant les performances de la capacité de charge d'une grue, à élaborer des niveaux limites des signaux convertis, à les comparer et à élaborer, en partant des résultats 25 de la comparaison, un signal d'interdiction ou de permission du fonctionnement de la grue envoyé au dispositif d'actionnement de la grue. Un système connu de protection d'une grue est réalisé selon le brevet de la R. F. A. N 2105641, 30 publié en 1977, cl. B 66 C 23/90. Ce système est muni d'un transmetteur d'effort monté dans un vérin hydraulique de levage de la flèche et de transmetteurs d'angle et de longueur de la flèche montés sur la flèche. Les transmetteurs sont reliés à une unité de conver35 sion des signaux, à une unité de contrôle et à un dispositif d'actionnement. Ce procédé et le système qui le met en oeuvre sont caractérisés par un nombre d'inconvénients importants. Le principal inconvénient réside en ce qu'il n'est pas prévu de contrôle de l'état du circuit de référence et, dans le cas o la grue ne s'appuie pas sur tous les appuis auxiliaires la grue peut être renversée même si elle lève une charge admissible selon ses performances de capacité de charge. Ces accidents peuvent-avoir lieu pendant le fonctionnement des grues. Il s'ensuit que la sécurité de travail de la grue n'est 10 pas suffisamment efficace. De plus, il convient de noter que la qualité de positionnement des appuis auxiliaires et la suspension de la grue influent sensiblement sur sa capacité de charge et sur l'efficacité de l'utilisation de la 15 grue. Parmi les inconvénients du dispositif connu, on peut également citer la nécessité de créer des relations fonctionnelles mesurées et programmées conformément aux caractéristiques de la capacité de charge, ce 20 qui complique le système de protection de la grue, diminue les possibilités de l'unification du système et des transmetteurs, ne permet pas d'utiliser à pleine mesure les possibilités de la grue compte tenu de la stabilité (cas o la flèche se trouve dans la position 25 arrière et au- dessus des appuis) et de la résistance de certains organes distincts de la grue dans laquelle la capacité de charge est limitée par la stabilité de la grue. On connait des tentatives visant à supprimer 30 les inconvénients susmentionnés en formant des signaux à l'aide de transmetteurs associés aux appuis, en les convertissant en signaux de stabilité qui caractérisent la stabilité de la grue, en élaborant les niveaux des signaux convertis et en comparant les signaux, en 35 formant ensuite un signal d'interdiction ou de permission du fonctionnement. Pour la mise en oeuvre de ce procédé assurant la sécurité de travail de la grue, on a réalisé un système connu selon un brevet français N 2277027 publié en 1976, cl. B 66 C 23/88, dans lequel les transmetteurs sont montés dans les appuis de la grue et liés à travers des totalisateurs et des compa05 rateurs à un dispositif d'actionnement de la grue, élaborant les signaux d'interdiction ou de permission du fonctionnement de la grue. Les transmetteurs des appuis voisins sont liés par paires aux totalisateurs et les signaux cor10 respondent au moment de renversement et au moment de retenue de la grue. Toutefois, les systèmes réalisés suivant ce procédé n'assurent pas la sécurité de travail de la grue si la grue fonctionne sur ses ponts sans position15 nement sur les appuis, soit dans le cas o l'un des appuis s'est abaissé, soit si ces appuis sont déchargés suivant une diagonale. L'inconvénient de ce procédé réside en ce qu'il existe le risque de rupture des organes de la grue lorsque la flèche se trouve au-dessus de l'appui quand le moment de retenue de la grue est sensiblement supérieur au moment lorsque la flèche se trouve dans la position latérale et en ce que les possibilités de résistance des autres organes ne sont pas utilisés en pleine mesure. Parmi les inconvénients fi25 gure aussi l'impossibilité du contrôle de tous les paramètres normalisés de l'état de la grue (inclinaison de la plate-forme, qualité de la suspension de la grue, résistance des organes, etc.). Il s'ensuit que la sécurité de travail de la grue se trouve limitée. Compte tenu de ces faits, le but de la présente invention consiste à supprimer les inconvénients susmentionnés. On s'est donc proposé de mettre au point un procédé assurant la sécurité en service d'une grue au35 tomotrice à flèche et un système pour sa mise en oeuvre dans lesquels la sécurité en service d'une grue serait assurée avec une utilisation maximale de ses pos- sibilités de capacité de charge grâce à un montage correspondant des transmetteurs de stabilité et de résistance et au contrôle de l'état de la grue au moment du déchargement des éléments d'appui. Le problème posé est résolu à l'aide d'un procédé assurant la sécurité de travail d'une grue automotrice à flèche dans laquelle on forme des signaux à l'aide des transmetteurs des appuis, on les convertit en signaux de stabilité qui caractérisent la stabi10 lité de la grue, on élabore des niveaux limites des signaux convertis assurant la sécurité de travail de la grue et on les compare avec les signaux de stabilité de la grue et on élabore ensuite, en se fondant sur les résultats de la comparaison, un signal d'interdiction ou de permission du fonctionnement envoyé à un dispositif d'actionnement de la grue. Selon l'invention, on élabore de façon supplémentaire des signaux à partir de transmetteurs situés dans les ponts de la grue et on les convertit en 20 signaux de stabilité qui caractérisent la stabilité de la grue et on groupe les signaux de stabilité envoyés par les transmetteurs des appuis et des ponts en groupes caractérisant le positionnement de la grue sur le sol, et on compare les signaux de stabilité avec leurs 25 niveaux élaborés minimaux dans chaque groupe, en élaborant simultanément des signaux à partir des transmetteurs montés dans les organes de la grue, on les convertit en signaux de résistance, qui caractérisent la résistance des organes de la grue, on les compare avec 30 les niveaux imposés maximaux et on élabore un signal d'interdiction du fonctionnement de la grue lorsqu'un des signaux de stabilité dépasse ses niveaux limites, lorsque la résistance reste constante. Cette solution permet de prendre en considé35 ration l'état du positionnement de la grue, tant lors du fonctionnement sur les appuis, que sans appuis ou bien lorsqu'elle repose sur une partie de ces appuis; elle assure également le contrôle des paramètres normalisés requis, en particulier, la résistance des organes, ce qui contribue à l'élévation de la sécurité de travail de la grue et de l'efficacité de son utili05 sation. De plus, la comparaison des signaux de stabilité avec leurs niveaux élaborés minimaux, c'est-à-dire, lorsque les appuis sont déchargés, caractérise pleinement la stabilité de la grue et contribue à l'élévation de la précision et à l'amélioration du con10 trôle de la stabilité. Selon l'un des modes de réalisation possibles de l'invention, les signaux de stabilité provenant des transmetteurs des appuis et des ponts sont groupés suivant la valeur des signaux dans l'un de quatre groupes, dont le premier est formé des signaux de stabilité envoyés par les transmetteurs des appuis et du pont avant, dont le deuxième est produit par les transmetteurs du pont avant, le troisième, par les transmetteurs des ponts arrières disposés de part et 20 d'autre de l'axe longitudinal du chassis de la grue et le quatrième, par les transmetteurs des ponts arrières disposés d'un côté de l'axe longitudinal du chassis de la grue. Cette solution contribue à l'augmentation 25 de la sécurité de travail de la grue, car on tient compte de l'influence des conditions de la suspension (charge) du pont avant et des ponts arrières lorsque la grue travaille en rotation. Selon l'un des modes de réalisation du sys30 tème, mettant en oeuvre le procédé revendiqué, le système comporte, montés dans les appuis, les transmetteurs de stabilité qui sont liés par l'intermédiaire de totalisateurs et de comparateurs à un dispositif d'actionnement de la grue élaborant un signal d'inter35 diction ou de permission du fonctionnement de la grue et il est muni de transmetteurs complémentaires de stabilité auxiliaires montés dans les ponts de la grue 10 15 20 25 30 35 ainsi que de transmetteurs de résistance montés dans les organes de la grue déterminant la charge limite de la grue, d'une unité de contrôle de la stabilité de la grue, dont l'entrée est raccordée aux transmetteurs de stabilité des appuis et des ponts par l'intermédiaire des comparateurs du niveau minimal des signaux tandis que la sortie est reliée à une entrée de l'unité de commande, dont la sortie est connectée avec le dispositif d'actionnement de la grue et à une unité "OU" dont l'entrée est connectée aux transmetteurs de résistance et la sortie est raccordée à l'autre entrée de l'unité de commande. Selon l'invention, on propose deux modes de réalisation du système dans le cas de l'utilisation de transmetteurs analogiques, et dans le cas de l'utilisation de transmetteurs à convertisseurs à seuil. Selon le premier mode de réalisation de l'invention, les transmetteurs analogiques de stabilité et de résistance sont groupés de sorte que chaque couple faisant partie d'un nombre de combinaisons possibles des couples de transmetteurs des appuis, y compris suivant la diagonale du circuit de référence, est lié à son propre sommateur, l'entrée du totalisateur des transmetteurs des appuis avant étant lié également au transmetteur du pont avant, la sortie de chaque totalisateur étant liée a son propre comparateur de niveau minimal des signaux et les sorties des comparateurs étant liées à travers les éléments "OU" à l'unité de commande de contrôle du positionnement de la grue, et les transmetteurs du pont avant ainsi que les transmetteurs des ponts arrières disposés de part et d'autre de l'axe longitudinal du chassis sont liés à leurs propres comparateurs de niveau minimal du signal, dont les sorties sont liées à travers leurs éléments "OU" a l'unité de contrôle du positionnement de la grue, tous les transmetteurs de résistance étant liés à leur unité "OU" à travers leurs propres comparateurs de ni- veau maximal du signal. Selon l'autre variante de réalisation de l'invention, les transmetteurs de stabilité et de résistance sont réalisés avec des convertisseurs à seuil, comportant des paires de contacts et les paires de contacts pouvant se fermer, des appuis sont reliés par paires en parallèle suivant toutes les combinaisons possibles de transmetteurs des appuis et toutes les paires sont branchées en série sur le 10 circuit des appuis avec un relais propre aux appuis, une paire de contacts pouvant se fermer du pont avant étant connecté aux paires de contacts des appuis avant en parallèle tandis que l'autre couple de contacts pouvant se fermer du transmetteur du pont avant 15 et les couples de contacts pouvant se fermer des transmetteurs des ponts arrières disposés de part et d'autre de l'axe longitudinal du chassis de la grue étant branchés en parallèle sur le circuit des ponts, le relais des appuis comporte un couple de contacts pouvant se fermer et des contacts à commutation, dont le contact commun est raccordé à l'entrée d'un des relais, dont la sortie est connectée au dispositif d'actionnement de la grue et deux autres contacts: à fermeture et à ouverture sont liés respectivement 25 au circuit des ponts et à la paire de contacts pouvant se fermer du relais des appuis alors que les couples de contacts à ouverture des transmetteurs de résistance sont reliés en série entre eux et à l'entrée du deuxième relais, dont la sortie est reliée au 30 dispositif d'actionnement de la grue. En réalisant le système conformément au deuxième mode dans lequel on utilise des transmetteurs comportant des convertisseurs à seuil, on simplifie sensiblement le système. De ce fait, il est avantageux 35 de l'appliquer même sur des grues d'une petite capacité de charge, par exemple, des camions-grues, etc. Ce système assurera la sécurité de travail et augmentera leur efficacité d'utilisation. Il est également possible de combiner les modes de réalisation du système en utilisant certains transmetteurs, par exemple des transmetteurs de stabi05 lité, avec des convertisseurs à seuil. Il est avantageux que les transmetteurs de stabilité des appuis soient disposés de sorte que les appuis constituent un circuit de référence sous forme d'un trapèze dont la grande base est disposée en de10 hors de la zone de travail et formée par les appuis avant de la grue. En outre de la sécurité de travail des camions-grues au-dessous de la cabine desquels il est interdit de travailler et sur lesquels la zone des po15 sttions de la flèche est limitée pendant le travail, il est possible de profiter dans une plus grande mesure des possibilités de la grue compte tenu de la stabilité et de la résistance des organes et d'augmenter, par cela même, l'efficacité d'utilisation de la grue, 20 tant en ce qui concerne la capacité de charge que l'utilisation de l'espace au-dessous de la flèche. Il est désirable que les transmetteurs des ponts arrières soient montés sur un vérin moteur hydraulique lié cinématiquement au pont arrière de fa25 çon que la réaction d'appui des ponts arrières soit transmise par l'intermédiaire de ce vérin aux transmetteurs correspondants. Cette solution permet de produire un signal sur l'état chargé du pont arrière et de monter le trans30 metteur du pont arrière sur la grue. Il est avantageux que le transmetteur du pont avant soit monté sur le vérin moteur hydraulique lié cinématiquement au pont avant de façon que la réaction de référence du pont avant soit transmise par l'inter35 médiaire de celui-ci à un transmetteur correspondant. Cette solution permet dobtenir un signal sur l'état chargé du pont avant et de monter le transmetteur du pont avant sur la grue. L'invention sera mieux comprise.et d'autres buts, détail et avantages de celle-ci apparaltront mieux a la lumière de la description explicative qui 05 va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs avec références aux dessins non limitatifs annexes dans lesquels: - la Figure 1 schématise une vue d'ensemble d'une 10 grue automotrice à flèche illustrant les charges agissant sur lui et la disposition des transmetteurs, selon l'invention; la Figure 2 représente le montage des transmetteurs sur une grue, selon l'invention, et leur con15 nexion avec les unités du système de protection de la grue; - la Figure 3 représente d'une manière schématique les types de groupements, selon l'invention, des signaux des tansmetteurs de ponts pour différentes 20 versions de la grue; - la Figure 4 représente un tableau synoptique de principe du système, selon l'invention, avec des transmetteurs réalisés sous forme analogique; - 'a Figure 5 représente un schéma de principe électrique du système avec des transmetteurs à convertisseurs à seuil; - la Figure 6 représente un schéma de principe hydraulique dans lequel les transmetteurs sont montés dans les organes hydrauliques de la grue; - la Figure 7 représente un schéma d'un circuit de référence sous forme d'un trapèze; - la Figure 8 représente un mécanisme de blocage du pont arrière pour le montage d'un transmetteur; - la Figure 9 représente le montage du transmet35 teur du pont avant-sur la grue. La grue automotrice à flèche (Figure 1) comporte un chassis 1 et une plate-forme tournante 2 avec 15 20 35 une flèche 3..Pendant le fonctionnement, la grue est soumise à l'action d'un ensemble de charges correspondant à la masse du fardeau (G1) à la masse de la flèche (G2), aux charges dues au vent sur le fardeau (P1), et sur la flèche (P2), aux charges dues à l'inertie (P3 et P4) et à d'autres charges qui peuvent renverser la grue ou détériorer un organe quelconque de cette grue, tels que flèche, appui, plate-forme tournante, etc. Le moment de stabilisation de la grue dépend de l'action de la somme des masses X Gi de la grue. Par critère de la stabilité de la grue, on entend que la grue est stable si la somme des réactions des éléments d'appui de la grue (appuis et ponts) disposés à l'extérieur de la ligne de renversement est supérieure au zéro. Le système de sécurité de travail de la grue, conforme à l'invention, assurant sa sécurité de travail, tant en ce qui concerne le renversement que la résistance des organes comporte les transmetteurs de stabilité 4, 5, 6, 7 (Figure 2) des appuis de la grue, les transmetteurs 8 et 9 (Figures 2, 3) du pont arrière disposés de part et d'autre de l'axe 1' (Figure 3) du chassis de la grue et un transmetteur 10 du pont avant. Tous les transmetteurs 4, 5, 6, 7, 8, 10 sont branchés sur une unité de contrôle 11 (Figure 2) du positionnement de la grue, dont une sortie est reliée à l'une des entrées de l'unité de commande 12, connectée avec un dispositif d'actionnement 13 de la grue. On a prévu aussi des transmetteurs de résistance, par exemple, un transmetteur d'effort 14 dans le vérin hydraulique de levage de la flèche, un transmetteur d'effort 15 sur le cable de levage, un transmetteur d'effort 16 dans le vérin hydraulique de variation de la longueur de la flèche télescopique qui sont liés par l'intermédiaire des comparateurs 17 (Figure 4) de niveau maximal et d'un élément propre "OU" à la deu- xième entrée de l'unité de commande 12. Des transmetteurs de résistance peuvent être également montés dans les appuis (protection des appuis contre destruction), dans les ponts (protection 05 contre la surcharge du pont) et exécuté sous forme d'un inclinomètre pour limiter l'inclinaison de la grue, ou sous forme d'un anémomètre pour limiter l'action du vent sur la grue, etc. Leur connexion sera alors analogue aux transmetteurs 14, 15, 16. Dans le cas o les transmetteurs de stabilité, 4, 5, 6, 7, 8, 10 (Figures 2, 4) et les transmetteurs de résistance 14, 15, 16 sont réalisés sous forme analogique, selon l'invention, les transmetteurs 4, , 6, 7 des appuis sont groupés par paires de façon que chaque paire de combinaisons possibles des transmetteurs 4, 5, 6, 7 des appuis soit branché sur son propre totalisateur 19, l'entrée du totalisateur des transmetteurs 6 et 7 des appuis avant étant liée également au transmetteur 10 du pont avant. La sortie de 20 chaque totalisateur 19 est liée à un comparateur 20 du niveau minimal des signaux qui lui est propre. Les sorties des comparateurs 20 sont connectées à travers un élément 21 "OU" à l'unité de contrôle 11 de positionnement de la grue. Le transmetteur 10 du pont avant ainsi que les transmetteurs 8, 9 du pont arrière disposés de part et d'autre de l'axe longitudinal 1' (Figure 2) du châssis de la grue sont liés à des comparateurs 22 (Figure 4) du niveau minimal du signal qui leur sont propres, dont les sorties sont connectés par un élément "OU" 23 qui lui est propre à l'unité de contrôle 11 du positionnement de la grue. Tous les transmetteurs de résistance 14, 15, 16 sont alors liés par leurs éléments 18 "OU" ou à travers leurs comparateurs respectifs 17 du niveau maximal des signaux. Le système peut comporter aussi un indicateur d'état 24 du positionnement de la grue disposé sur le pupitre de commande 25 (Figure 2) de la grue dans la cabine du conducteur ainsi que près du distributeur des appuis. Pour l'information complémentaire sur l'état de la grue, il est également possible d'équiper le tableau synopticque d'un totaliS05 sateur 26 (Figure 4) de tous les transmetteurs 4, 5, 6, 7 et du transmetteur 10 du pont avant. Dans le cas o les transmetteurs sont réalisés avec des convertisseurs à seuil, le montage électrique conforme à l'invention comporte aussi une 10 unité de commande 12 (Figure 5), une unité de contrôle 11 du positionnement de la grue et les éléments "OU" 18, 21 et 23. Les paires de contacts pouvant se fermer 4 (1, 2, 3), 5 (1, 2, 3), 6 ( 1, 2, 3), 7 (1, 2, 3) des appuis 4, 5, 6, 7 sont liés par paires 15 en parallèle suivant le nombre de combinaisons possible des transmetteurs des appuis en série dans le circuit des appuis en formant un élément 21 "OU" avec le relais 27 propre aux appuis, une paire de contacts pouvant se fermer 10 (1) du transmetteur 10 20 du pont avant étant reliée en parallèle aux paires 6 (3) à 7 (3) des transmetteurs des appuis avant. L'autre paire 10 (2) de contacts pouvant se fermer du transmetteur 10 du pont avant et les paires 8 (1) et 9 (1 également au dispositif d'actionnement de la grue. Du fait que les transmetteurs des appuis et des ponts sont disposés sur le châssis 1 (Figure 2) de la grue et que le pupitre de commande 25, l'unité de commande 12 et le dispositif d'actionnement 13 sont disposés sur la plate-forme tournante 2 de la grue, ils sont reliés par un collecteur de courant 30 (Figures 4 et 5). De plus, le pupitre de commande 25 (Figure 2) peut comprendre des appareils d'informa15 tion et un affichage lumineux, par exemple, des lampes verte et rouge. La lampe verte 31 (Figures 2, 5) est mise en circuit par les contacts 28 (1) et 29 (1) du relais 28 et 29 et l'information sur le caractère du danger est affiché séparément par la lampe rouge 20 32 Ipour la stabilité) et 33 (pour la résistance) par les paires de contacts 28 (2) et 29 (2). L'avertisseur sonore 34 (Figure 5) est connecté de manière analogue. Les transmetteurs de stabilité 4 à 7 des appuis de la grue peuvent être montés dans les vérins 25 hydrauliques respectifs des appuis 35, 36, 37, 38 (Figures 6 et 1) conjointement avec les transmetteurs de résistance 39, 40, 41, 42 (Figure 6) des appuis. Les vérins hydrauliques 35, 36, 37, 38 sont commandés par leurs distributeurs respectifs. Le transmetteur 14 est lié aux enceintes côté piston du vérin hydraulique de levage 43 de la flèche. Le transmetteur 15 peut être monté dans la conduite 44 de refoulement du moteur hydraulique 45 d'un treuil de levage pendant son fonctionnement en régime de levage et le trans35 metteur 16 est monté dans l'enceinte du vérin hydraulique 46 de translation des sections de la flèche télescopique. Le dispositif d'actionnement 13 de la grue peut être constitué par les distributeurs hydrauliques 47 (1), 47 (2) commandés par l'unité de commande 12 comportant par exemple, des relais 28 et 29 (Figure 5). Les distributeurs hydrauliques 47 (1), 47 (2) (Figure 6) sont mis en communication avec une conduite hydraulique de commande par des soupapes 49 (1), 49 (2) respectivement et avec les vérins hydrauliques 49 (1), 49 (2) 44 (2) des freins du moteur hydrauli10 que 50 du mécanisme de rotation de la plate-forme de la grue et du moteur 45 du treuil respectivement commandés par leurs propres distributeurs hydrauliques 51 (1) à 51 (5), les distributeurs hydrauliques 51 (6) commandent le fonctionnement des vérins hydrauli15 ques des appuis. Selon l'un des modes de réalisation de l'invention, la disposition des transmetteurs 4, 5, 6 associés aux vérins hydrauliques 35, 36, 37, 38 des appuis a la forme en plan d'un trapèze dans lequel la 20 grande base est formée par les appuis avant avec les transmetteurs 6 et 7 (Figure 7), du côté de la cabine 52 du conducteur du chassis de la grue. En disposant les appuis avec les transmetteurs sous forme d'un trapèze, dont la grande base se 25 trouve du côté de la cabine 52, on assure une utilisation plus complète des possibilités de la grue, tant du point de vue de sa stabilité que de la résistance grace à l'égalisation du coefficient de stabilité de la charge aux différentes positions de la flèche (au 30 dessus de la zone du polygone 6, 5, 4, 7). Cette solution est devenue possible, grâce à l'utilisation d'un système de sécurité du travail de la grue, réalisé selon l'invention, sur la base d'un nouveau principe de contrôle de la stabilité de 35 la grue lors du déchargement des appuis. Selon l'un des modes de réalisation de l'invention, les transmetteurs des ponts arrières sont montés sur un vérin hydraulique moteur, lié cinématiquement au pont arrière de sorte que la réaction d'appui des ponts arrières soit transmise par l'intermédiaire de-celui-ci aux transmetteurs correspondants. 05 Plus précisément, le transmetteur 8 (Figure 8) ou 9 du pont arrière est relié à l'enceinte de travail du vérin hydraulique 53 de la commande du mécanisme de blocage du pont arrière, constitué par deux leviers 54 et 55, montés sur le châssis 1 de la grue sur 10 les axes 56 et 57 respectivement de manière à pouvoir tourner librement dans une direction et buter l'un contre l'autre au point 58 dans l'autre direction. Le levier 54 est relié par son extrémité libre à l'aide d'une tringle 59 au pont 60 tandis que le levier 55 est relié au vérin de commande 53 qui peut être relié au cadre du chassis 1, si la grue comprend un seul pont arrière,soit avec le levier 55' du deuxième pont si la grue est équipée de deux ponts arrières montés sur l'essieu 61. Le vérin hydraulique 53 peut être aussi muni d'un 20 transmetteur de résistance 62. Selon l'un des modes de réalisation de l'invention, le transmetteur 10 du pont avant est monté sur le vérin hydraulique moteur lié cinématiquement au pont avant de manière que la réaction d'appui du pont 25 avant soit transmise par l'intermédiaire de celui-ci au transmetteur correspondant10. Plus précisément, le transmetteur 10 (Figure 9) du pont avant est monté dans le vérin hydraulique 63, dont l'élément mobile 64 est relié par l'intermédiaire d'un càble 65 au pont 30 avant 66 tandis que l'élément fixe 67 est relié au chassis de la grue. Pour toutes les variantes décrites, le système de sécurité de la grue fonctionne de la façon comme suit. Après qu'une grue est installée sur les appuis un liquide moteur arrive dans les vérins hydrauliques 35 à 38 (Figures 1 et 6). Dans ce cas, il est possible de mettre en oeuvre différentes variantes de positionnement suivant la capacité de charge de la grue. Lorsqu'une grue est installée sur les appuis et que les ponts avant et arrière sont déchargés to05 talement, le contrôle de la stabilité de l'état de la grue s'effectue à l'aide des transmetteurs 5 à 7 des appuis. Par critère de stabilité, on entend, dans ce cas, le déchargement de la grue jusqu'à une valeur déterminée qui assure une marge déterminée de stabilité 10 de la grue pour n'importe quel couple d'appuis voisins. il s'ensuit qu'au moment o la somme des:-signaux de n'importe quelle paire de capteurs 4 a 7 (Figure 4) est inférieure a la limite inférieure du comparateur 20, le signal arrive à travers les unités 21, 11 et 12 au dispositif d'actionnement 13 en arrêtant le fonctionnement de la grue. Dans le cas o les transmetteUrs 4 à 7 sont constitués avec des convertisseurs à seuil et o des appuis sont déchargés, des contacts dans la paire de contacts 4 (3), 7 (1) (Figure 5) s'ouvrent en déséxcitant le relais 27. Les contacts dans le couple 27 (1) s'ouvre et le relais 28 est mis hors circuit. Dans ce relais, les paires de contacts du dispositif d'actionnement s'ouvrent et les contacts de la paire 28 (1) 25 s'ouvrent en mettant hors circuit la lampe verte 31 et la lampe rouge 32 en circuit par les contacts 28 (2) et l'avertisseur sonore 34 par les contacts 28 (3) . Lorsque la grue est positionnée sur les ap30 puis et s'appuie partiellement sur le pont avant 66, le transmetteur 10 du pont avant entre en action pour contrôler la stabilité de la grue, en particulier, lorsque la grue fonctionne quand sa flèche est dans la position "arrière". Lorsqu'on n'utilise pas les appuis de la grue, la stabilité de la grue est contrôlée par les transmetteurs 8, 9, 10. Du pont arrière 60 (Figure 8), la charge est transmise par l'intermédiaire des tringles 59 et de deux leviers 54 et 55 au vérin hydraulique 53 et est enregistrée par les transmetteurs 8 et 9, disposés de part et d'autre de l'axe longitudi05 nal du chassis de la grue, ce qui assure le contrôle de la stabilité latérale de la grue. Lorsque la flèche de la grue est dans la position arrière, sa stabilité est contrôlée par le transmetteur 10 du pont avant 66 (Figure 9). Ainsi, le caractère du positionnement de la grue influe fortement sur la capacité de charge de la grue et il est contrôlé par le système proposé. Lorsqu'on utilise la grue sans appuis au sol, le mécanisme de blocage des ponts arrières doit se mettre en action et le signal doit arriver des transmetteurs 8, 9. L'aiguille de l'indicateur 24 (Figure 5) doit alors afficher zéro, ce qui correspond au régime de fonctionnement sans appuis. Lorsque la grue est positionnée sur les ap20 puis et que les ponts sont suspendus, le caractère de son positionnement est déterminé par la charge totale agissant sur les appuis à l'aide d'un totalisateur 26 et affichée par l'indicateur 24. Si la grue est positionnée correctement sa capacité de charge 25 peut être utilisée dans une plus grande mesure. Si la grue n'est pas suspendue totalement, ce qui est affiché par l'indicateur 24, la capacité de charge de la grue est diminuée et le système en tient compte et la zone de travail sera alors limitée. Si l'on n'a pas respecté les règles importantes du positionnement d'une grue (le mécanisme de blocage des ressorts n'est pas mis en action, la grue n'est pas positionnée sur tous les appuis, les appuis au sol sont utilisés comme supports, autrement 35 dit, sans suspension des ponts) le système interdit le fonctionnement de la grue. Si la grue fonctionne avec une réserve suf- fisante de stabilité, par exemple, quand la flèche se trouve dans la position "arrière", "au-dessus de l'appui", certains organes de la grue peuvent être surchargés, la charge de la grue est alors contrôlée par 05 les transmetteurs 14 à 16 montés dans le vérin hydraulique de levage 43 de la flèche, dans la conduite de refoulement du moteur hydraulique 45 du treuil et le vérin hydraulique de translation 46 de la flèche télescopique. Les transmetteurs similaires de résistan10 ce peuvent être montés également dans les vérins hydrauliques 35 à 38 des appuis de la grue (transmetteurs 39 à 42) et dans le vérin hydraulique 53 du mécanisme de blocage du pont arrière 60 (transmetteur 62); il est également possible d'installer des trans15 metteurs d'inclinaison limite, du vent, etc. Il s'ensuit que le système de sécurité de travail de la grue permet d'utiliser plus entièrement la capacité d'une grue en prenant en considération la stabilité et la résistance de ses organes, ce qui con20 tribue à l'augmentation des caractéristiques de capacité de charge et d'efficacité de son utilisation, et que le contrôle de l'état de la position de la grue contribue à sa sécurité de travail. REVENDICATIONS 1. Procédé assurant la sécurité de travail d'une grue automotrice à flèche selon lequel on élabore des signaux à partir de transmetteurs (4 à 7) associés aux appuis, on les transforme en signaux de stabilité qui caractérisent la stabilité de la grue, on élabore des niveaux limites des signaux transformés qui assurent la sécurité de fonctionnement de la grue et on-les compare avec les signaux de stabilité 10 de la grue, et on élabore un signal d'interdiction ou de permission de fonctionnement envoyé à un dispositif d'actionnement (13) de la grue, caractérisé en ce qu'on élabore de façon supplémentaire par des transmetteurs (8 à 10) dans les ponts de la grue, des signaux,qu'on les convertit en signaux de stabilité, qui caractérisent la stabilité de la grue, qu'on groupe les signaux de stabilité envoyés par les transmetteurs (4 à 10) des appuis et des ponts en des groupes, qui caractérisent le positionnement 20 de la grue sur le sol, et qu'on compare les signaux de stabilité avec leurs niveaux minimaux élaborés dans chaque groupe, qu'on élabore alors simultanément les signaux dans les transmetteurs (14 à 16) montés dans les organes de la grue, qu'on les trans25 forme en signaux de résistance qui caractérisent la résistance des organes de la grue, qu'on les compare avec les niveaux imposés maximaux et qu'on élabore les signaux d'interdiction du fonctionnement de la grue lorsque l'un des signaux de stabilité ou de ré30 sistance dépasse ses niveaux limites. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux de stabilité envoyés par les transmetteurs (4 à 10) des appuis et des ponts sont groupés conformément à la valeur des signaux en 35 quatre groupes, dont le premier est formé des signaux de stabilité arrivant des transmetteurs (4 à 7) des appuis et du pont avant (66), le deuxième des signaux qui arrivent des transmetteurs (10) du pont avant (66), le troisième d e s signaux envoyés par les transmetteurs (8) des ponts arrières (60) disposés d'un côté par rapport à l'axe longitudinal du chassis (1) de 05 la grue et efiin le quatrième groupe, des signaux envoyés par les transmetteurs (9) des ponts arrières (60) disposés de l'autre côté par rapport à l'axe longitudinal du châssis (1) de la grue. 3. Système de mise en oeuvre du procédé se10 lon les revendications 1 ou 2, comportant des transmetteurs de stabilité (4 à 7) montés dans les appuis et reliés à travers des-totalisateurs (19) et des comparateurs à un dispositif d'actionnement (13) de la grue élaborant un signal d'interdiction ou de per15 mission du fonctionnement de la grue, caractérisé en ce qu'il est muni de transmetteurs de stabilité complémentaires (8 à 10) montés dans les ponts de la grue ainsi que des transmetteurs de résistance (14 à 16) montés dans les organes de la grue déterminant la charge limite de la grue, d'une unité de contrôle (11) du positionnement de la grue, dont l'entrée est reliée aux transmetteurs de stabilité (4 à 10) des appuis et des ponts a travers les comparateurs (20 et 22) de niveau minimal des signaux et la sortie est connectée avec une entrée de l'unité de commande (12), dont la sortie est liée au dispositif d'actionnement (13) de la grue, et à l'unité (18) "OU" dont l'entrée est raccordée aux transmetteurs de résistance (14 à 16) et la sortie est liée à l'autre entrée 30 de l'unité de commande (12). 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les transmetteurs de stabilité et de résistance (4 à 10 et 14 à 16) sont réalisés sous forme analogique et que les transmetteurs (4 à 7) des appuis sont groupés par paires de façon que chaque paire d'un ensemble de combinaisons des paires de transmetteurs des appuis est reliée à son propre tota- lisateur (19), l'entrée du totalisateur des transmetteurs des appuis avant est reliée également au transmetteur (10) du pont avant (66), dont la sortie de chaque totalisateur (19) est reliée à son propre com05 parateur (20) du niveau minimal des signaux tandis que les sorties des comparateurs (20) sont reliées à travers un élément (21) "OU" à l'unité de contrôle (11) du positionnement de la grue et le transmetteur (10) du pont avant (66) ainsi que les transmetteurs 10 (8, 9) des ponts arrières (60) disposés de part et d'autre de l'axe longitudinal du chassis (1) de la grue sont reliés à leurs comparateurs (22) respectifs du niveau minimal du signal dont les sorties sont reliées par l'intermédiaire de leur élément "OU" (23) 15 à l'unité de contrôle (11) de positionnement de la grue, tous les transmetteurs (14 à 16) de résistance étant reliés à leur unité "OU" (18) à travers leurs comparateurs respectifs (17) du niveau maximal du signal. 5. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les transmetteurs de stabilité et de résistance de (4 à 10 et 14 à 16) sont réalisés avec des convertisseurs à seuil comportant des paires de contacts et les paires de contacts pouvant se fer25 mer (4 (1 à 3) à 7 (1 à 3)) associés aux appuis sont reliés par paires en parallèle suivant le nombre de combinaisons possibles des paires de transmetteurs des appuis et que toutes les paires sont reliées en série dans un circuit des appuis ayant ses propres relais (27), une paire de contacts pouvant se fermer (10 (1y) du transmetteur (10) du pont avant (66) est reliée aux paires (7 (3) et 6 (3)) des appuis avant en parallèle et l'autre ceuple de contacts pouvant se fermer (10 (2)) du transmetteur du pont avant (66) et 35 le couple de contacts pouvant se fermer (8 (1) et 9 (1)) des transmetteurs (8 et 9) des ponts arrières disposés de part et d'autre de l'axe longitudinal du chassis de la grue étant branchée en série sur le circuit (23) des ponts, que le relais (27) des appuis comporte une paire de contacts pouvant se fermer (27 (1)) et des contacts à commutation (27 (2)) dont le 05 contact commun est relié à l'entrée d'un des relais (28), dont la sortie est reliée au dispositif d'actionnement (13) de la grue et deux autres contacts: à fermeture et à ouverture sont reliés respectivement au circuit (23) des ponts et à la paire de contacts 10 pouvant se fermer (27 (1)) du relais (27) des appuis et que les paires de contacts à ouverture (14 (1 à 16 (1)) des transmetteurs de résistance sont reliés en série l'un à l'autre et à l'entrée du deuxième relais (29> dont la sortie est reliée au dispositif 15 d'actionnement (13) de la grue. 6. Système selon les revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les transmetteurs de stabilité (4 à 7) des appuis sont disposés dans les appuis formant un circuit de référence sous forme d'un trapèze, 20 dont la grande base est disposée en dehors de la zone de travail et est formée par les appuis avant de la grue. 7. Système selon n'importe quelle des revendications 3 a 6, caractérisé en ce que les trans25 metteurs (8, 9) des ponts arrières (60) sont montés sur le vérin hydraulique lié cinématiquement au pont arrière de manière que la réaction résultant de l'appui des ponts arrières (60) soit transmise par l'intermédiaire de celui-ci aux transmetteurs correspon30 dants (8, 9). 8. Système selon n'importe quelle des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que le transmetteur (10) du pont avant (66) est monté dans le vérin hydraulique moteur (63) lié cinématiquement au pont avant (66), de sorte que la réaction d'appui du pont avant (66) soit transmise au transmetteur correspondant (10).