Brevet FR2589595A1 — publié le 19870507

"Mécanisme automatique programmable destiné particulièrement à agir comme un être humain dans des activités physiques, ludiques et analogues" La régulation et le contrôle de la machine comportent un mécanisme fonctionnel, en rapports étroits avec les mêmes opérations de régulation et de contrôle que lorsqu'elles sont l'oeuvre d'un organisme vivant et, comme, aussi, un tel mécanisme agit en passant par des opérations de communication ou de transmission des informations, l'étude unitaire des procédés relatifs à la communication rentre dans le cadre général de la cibernètique. Les systèmes qui sont à la base de la cibernètique sont autorégulés en ce sens qu'ils compor- tent un mécanisme de rétroaction par lequel l'état momen- tané du système est comparé à un état désiré et le système est mû de façon à diminuer l'écart constaté de façon à tendre vers l'état désiré. Il peut, de ce fait, se produire un compor- tement téléologique compris comme une tendance à attein- dre un but (l'état désiré), ou à avoir un comportement d'adaptation à l'ambiance. En se livrant à l'étude de la cibernètique, on peut trouver une aide pour concevoir, par analogie, des systèmes mécaniques ou électroniques qui imitent le comportement humain et qui peuvent, par suite, se substituer à l'activité de l'homme, surtout quand celle- ci fonctionne trop lentement et d'une façon peu sure pour les actions envisagées. Il a été ainsi réalisé des mécanismes automatiques programmables (robots industriels) pour les substituer à l'homme dans des activités physi- ques et autres analogues, mécanismes qui sont avantageuse- ment employés dans le domaine industriel, pour des travaux miniers, pour l'exploration d'autres plantes ou pour des travaux sous-marins, ou encore pour des activités didactiques, ludiques et analogues, opérations qui sont effectuées généralement, ces derniers temps, par ce qu'on appelle des robots individuels ("personal robot"). Les "robots" industriels trouvent leur emploi dans le secteur des travaux manuels particulière- ment pour les opérations o la partie de travail manuel est très élevée et o sont rencontrées des conditions ambiantes hostiles. Les applications les plus importantes se rencontrent Jusqu'aujourd'hui dans le domaine de l'emboutissage des parties d'automobiles, dans les fonderies d'alliages légers, et dans la peinture au pistolet. L'opinion se répand toutefois que de grandes possibilités de développement existent dans le domaine des montages répétitifs et, en général, dans les opérations de manipulation. Ce qui caractérise un robot industriel est le nombre des degrés de liberté, la cinématique et la capacité de mémoire. Une autre caractéristique, commune à beaucoup de robots industriels, est l'auto-apprentissage ("teaching by doing"), qui consiste à programmer le robot industriel au moyen d'un travail déterminé, en lui faisant exécuter un cycle en se servant de commandes manuelles. Les robots industriels sont classés en générations. A la première génération appartiennent ceux qui sont dotés d'une capacité de mémoire qui va de quel- ques dizaines à quelques centaines de points (les dispo- sitifs de prise, le transport entre deux points et le dépôt ne rentrent pas dans ce qu'on considère comme l'action des robots industriels). La génération intermédiaire, entre la première et la seconde diffère de la précédente par la présence d'unerétro-action ("feed-back"), adaptable obtenue au moyen de détecteurs appropriés. La lecture de ces derniers, faits à des moments déterminés, permet au robot industriel de consta- ter des situations anormales qui se présenteraient dans l'espace de travail, et d'exécuter le programme en l'adaptant mieux à la situation particulière constatée. Des robots de la seconde génération destinés à l'industrie, encore au stade des recherches, auront en plus l'aptitude à observer, d'une façon continue, l'état de l'environnement. Enfin, ceux de la troisième génération font usage de la technique dite d'intelligence artificielle et seront, par suite, en mesure d'engendrer automatique- ment les procédures les plus appropriées pour atteindre l'objectif qui leur est fixé. Les robots personnels ont, au contraire, été réalisés sous des formes variées tendant à leur conférer une ressemblance et une intelligence artificielle se rapprochant le plus possible de celle de l'homme. Les "robots personnels" sont aujourd'hui définis comme des robots dont la fonction principale est d'atteindre un but, qui leur est fixé préalablement, en fonction de l'intelligence de leur comportement, en relation étroite avec celle des êtres humains, et dans l'ambiance humaine dans laquelle ils agissent. Les robots personnels prévoient, comme technologie de base, des semiconducteurs, et des programmes fournis par micro-ordinateurs, et des méca- nismes cinématiques en étroite relation avec un ou plusieurs calculateurs personnels désormais utilisés dans à peu près tous les secteurs faisant partie de l'industrie - ou - non. Un des buts pour lesquels peut être utilisé un robot personnel est d'obtenir, au moyen d'organes et de structures particulières, une simplification de l'usage des ordinateurs personnels et de conférer à ces derniers la possibilité d'être mobiles. Les robots personnels présentent générale- ment aujourd'hui une structure rigide, réalisée dans l'ensemble essentiellement avec un corps unique déjà structuré et configuré avec des organes cinématiques spécifiques en fonction du secteur dans lequel ils seront employés. Dans les dernières années, le développement technologiques des robots personnels a permis la réali- sation de mécanismes automatiques extrêmement sophisti- qués, qui sont généralement en mesure de se déplacer sur des surfaces planes et qui sont, en outre, pourvus généralement d'un seul bras de diverses conformations, et d'un certain nombre de degrés de liberté variables, lui permettant d'exécuter des opérations physiques telles que déposer, mettre en place et soulever des objets ou d'autres opérations en rapport avec le type de programma- tion qu'ils ont reçu. Parmi les nombreuses possibilités et organes accessoires que présentent les robots personnels, il peut se trouver, par exemple, des organes de détection de la présence d'objets dans l'espace qui entoure l'appa- reil, ou encore, il peut être prévu, dans une de leurs zones, un appareil vidéo apte à l'explication de toutes les fonctions dans lesquelles ces instruments se rendent nécessaires, ou encore, les robots personnels actuels permettent une intercommunication verbale limitée et, par suite, ils seront employés avec succès, en plus de leurs usages particuliers, aussi dans les usages domes- tiques, ou encore dans le secteur du divertissement, ou dans d'autres domaines qui s'y rattachent. Les énormes développements que la techno- logie de ce secteur a accomplis jusqu'à ce jour permettent de penser, avec une extrême facilité et en toute sécurité, que dans l'espace des cinq années à venir, les robots personnels auront une configuration et une technologie de base telles qu'ils rendront obsolètes les robots personnels produits actuellement. En fait, parmi les problèmes principaux des robots actuels de type connu, se trouve surtout le fait que le mécanisme automatique qu'ils représentent ne peut être transformé avec une autre configuration, suivant les exigences de l'usager et suivant l'évolution de la technologie et, par suite, qu'ils ne présentent pas une souplesse d'utilisation qui permettrait de les employer dans des secteurs variés et suivant les exigences de l'utilisateur, ou du domaine d'emploi. En plus de ce qui vient d'être dit, les robots personnels actuels présentent des coûts de réali- sation, et par suite de vente, extrêmement élevés qui fait que leur commercialisation n'est pas facile auprès des firmes ou des personnes privées ou de quiconque en a besoin. L'objectif visé par l'invention est d'élimi- ner les inconvénients exposés ci-dessus, en réalisant un mécanisme automatique programmable, particulièrement pour rivaliser avec l'homme dans les activités physiques, didactiques, ludiques ou autres, qui puisse être trans- formé suivant les exigences de l'utilisateur, et en fonction de l'évolution technologique. Dans ce domaine, un aspect de l'invention est de réaliser un mécanisme automatique programmable, apte à ne pas devenir obsolète, avec le temps et en fonction de l'évolution de la technologie. Et aussi, un aspect de l'invention réside dans la réalisation d'un mécanisme automatique programma- ble qui présente une très grande souplesse d'utilisation, propre à le rendre adapté pour des secteurs ou des opérations quelconques, demandés par l'utilisateur. Un autre objectif de l'invention est de réaliser un mécanisme automatique programmable dont le coût de fabrication soit extrêmement restreint, afin de faciliter sa large diffusion auprès du public. Ce résultat ainsi que les autres aspects envisagés est atteint par un mécanisme automatique programmable destiné particulièrement à rivaliser avec l'homme dans les activités physiques, didactiques et ludiques et autres, comportant: des organes d'entrée des signaux de commande afin de préparer ces signaux pour leur entrée dans les organes élaborant le déroulement des actions de passage d'une grandeur physique à une autre, la conversion d'une forme continue en une forme discontinue, ou codifiée, et vice versa, des organes de mesure des résultats, des organes de comparaison des signaux de commande avec les résultats, organes d'acti- vation par rapport à un signal de sortie, qui constituent les opérations prévues suivant les modalités qui sont à la base du programme voulu, ces organes d'entrée et de mesure comportant des éléments de mémorisation desti- nés à enregistrer les signaux de commande et les résultats, éean4ismc-ito-tique-aractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de modules fonctionnels, comprenant chacun au moins un de ces organes, ces modules fonctionnels étant associés, tout en restant amovibles, les uns par rapport aux autres, afin de permettre une transformation du mécanisme automatique programmable suivant les exigences de l'utilisateur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront principalement de la description d'un modèle de réalisation, préférée, mais non exclusive du mécanisme automatique programmable suivant l'invention, illustré à titre indicatif, mais sans esprit de limita- tion, dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue en élévation laterale, montrant l'élément de base comprenant les moyens de locomotion du dispositif suivant l'invention, - la figure 2 est une vue en élévation latérale montrant l'élément de base avec un ensemble modulaire associé par le haut, de façon amovible, suivant l'invention, - la figure 3 est une vue en élévation latérale, montrant le dispositif de la figure 2 avec, adjoint sur le haut, de façon amovible, à l'ensemble modulaire, un bras destiné, suivant l'invention, à saisir des objets, - la figure 4 est encore une vue en-élé- vation latérale de la figure 3 dans laquelle i! est associé, à la place du bras, de façon amovible, une tête oscillante et mobile en rotation suivant l'invention, - la figure 5 est une vue en élévation latérale dans laquelle, sur le coté opposé à l'élément de base, il est associé sur l'ensemble modulaire, de façon amovible, un élément en forme de tronc propre a- supporter une tête, et - la figure 6 est une vue en élévation latérale du dispositif suivant l'invention, complété par des accessoires à plusieurs degrés de mouvement. En se référant aux figures mentionnées, l'automate programmable selon l'invention comprend un élément de base 1, muni avantageusement de moyens de locomotion qui lui permettent de se déplacer sur une surface 2 plane ou présentant de légers reliefs. Plus précisément, les moyens de locomotion comprennent des roues 3 diamétralement opposé l'une à l'autre et actionnées convenablement chacune par un moteur électrique de type connu, afin d'obtenir une rotation de ces roues en accord entre elles, ou en désaccord, suivant que l'élément de base doit se déplacer, en avançant ou en reculant, ou encore tourner autour d'un axe quelconque perpendiculaire à la surface 2. L'élément de base 1 comprend aussi deux roulettes pivotantes, ou encore des sphères 4, placées chacune sur un axe perpendiculaire à l'axe des roues 3, afin de conférer à l'élément de base une stabilité par- faite sur le plan d'appui. L'élément de base est, en outre, relié à un émetteur de données, d'un type connu et qui n'est pas représenté dans les figures, par l'intermédiaire d'une liaison à rayons infra-rouges, de signaux de radio- fréquence, ou encore optiques, et est, en outre pourvu, intérieurement, d'un dispositif de contrôle des données à l'entrée et à la sortie, d'un dispositif de communica- tion et de réception des données et d'un dispositif de commande des moteurs. Sur sa surface latérale, l'élément de base est, en outre, pourvu d'organes détecteurs 5, avantageuse- ment disposés sur sa circonférence et aptes par suite à détecter, dans une zone quelconque de l'élément de base, l'éventualité d'un choc ou d'un contact avec des objets, ou obstacles, présents dans le local ou dans l'espace entourant l'élément de base. Il est logé, à l'intérieur de l'élément de base 1, un accumulateur et, toujours sur la surface latérale, il est prévu des moyens pour le raccordement de cet accumulateur à un dispositif de recharge, qui peut être, par exemple, le courant électrique de l'installation d'un bâtiment. Dans une zone proche du plan de roulement, il est adjoint à l'élément de base, de façon amovible, une potence support 20, s'étendant par sa surface laté- rale dans une direction essentiellement perpendiculaire, et propre à supporter un objet quelconque, par exemple, une imprimante, pour pouvoir exécuter un type quelconque de représentation graphique sur une feuille ou un autre élément approprié à cet effet, à condition que soit présent un organe cinématique associé de façon amovible à la potence, qui permet la translation de l'imprimante, soit parallèlement à la surface 2, soit perpendiculairement à cette dernière. Du côté opposé aux roues 3, sur l'élément de base, peut être associé, d'une façon amovible, un ensemble modulaire 6 qui est composé de plusieurs modules, parmi lesquels certains assurent l'interaction physique avec l'environnement du mécanisme automatique, tous indiqués par le chiffre 7, et plus précisément des modules de contrôle, d'élaboration, de télécommunication, de rayons infra-rouges ou de signaux radio, et autres encore suivant les exigences d'emploi. Chacun de ces modules 7 comprend des moyens pour son association, dans une position périmétrique quelconque, parmi ceux qui sont disposés à l'avance, à un élément de support 8 d'une pluralité de lignes de connexion destinées à l'alimentation, au contrôle, et à la communication entre l'élément de base 1 et les modules 7 de l'ensemble modulaire 6. Chacun de ces modules d'interaction physique présente des organes de connexion électrique et mécanique pour les liaisons respectives avec l'élément de support 8 et avec les modules d'interaction physique restants de l'ensemble modulaire 6. Dans l'exemple choisi et représenté dans les dessins, les modules d'interaction physique sont au nombre de six, mais ce nombre peut varier suivant les exigences, d'un minimum de un module Jusqu'à un nombre extrêmement élevé, à condition qu'il soit compatible avec les dimensions extérieures du robot. Uniquement à titre d'exemple, il peut être précisé qu'un module d'interaction physique peut être, par exemple, pourvu d'une interface électrique, un autre module 7 peut être un élaborateur de données, un autre encore peut comprendre des détecteurs des états du milieu ambiant, qui peuvent être, par exemple, l'hygromètrie, l'état du baromètre et autres analogues. Un autre module d'interaction physique peut, par exemple, comporter des détecteurs d'un état d'urgence imprévu, qui peut être par exemple une éléva- tion imprévue de la température, due à l'apparition d'un incendie, la présence d'eau due, par exemple, à un commen- cement d'inondation causé par des appareils électrodomes- tiques ou à une installation hydraulique, ou encore un état d'urgence dû à la présence de fumée ou d'une fuite de gaz. D'autres modules d'interaction peuvent, en outre, posséder des organes de synthèse vocale, de recon- naissance des sons, etc. Avantageusement, tous les modules cités d'interaction physique sont interchangeables entre eux et avec d'autres modules, suivant, comme il a déjà été dit, les exigences de l'utilisateur et du domaine d'emploi particulier du robot, ce qui lui donne une très grande souplesse d'emploi. Sur le c6té opposé à l'élément de base, l'ensemble modulaire 6 présente des moyens d'association, aptes à recevoir, d'une façon amovible, soit d'autres ensembles modulaires 6, soit, suivant les exigences, un module d'interaction physique de sommet, et plus précisé- ment un accessoire cinématique 9 dont la structure forme un bras présentant plusieurs degrés de liberté afin de pouvoir déplacer, au besoin, avec une extreme simplicité, un objet quelconque. L'accessoire cinématique 9 et, plus préci- sément, le bras 9 peut être associé à un des modules 7 d'interaction, comme indiqué en figure 5, afin de per- mettre d'associer, de façon amovible, à l'ensemble modu- laire 6, un élément en forme de tête 10, qui est carae- térisé en ce qu'il peut osciller parallèlement à un plan sensiblement perpendiculaire au plan d'appui de l'élément de base 1 et, en outre, peut tourner sur son axe propre afin de simuler le mouvement d'une tête humaine. L'élément en forme de tête 10 peut être aussi pourvu d'un écran il propre à permettre de recevoir des informations et données de tous genres que l'utilisa- teur pourra capter du regard, ou encore, il pourra être pourvu d'organes récepteurs de la lumière et des sons, organes qui seront interconnectés avee l'ensemble modu- laire 6 de façon telle que des opérations dépendant des organes recepteurs mentionnés pourront etre expliquées. Un au moins des modules d'interaction cités peut, par exemples être un module formant tronc 12, présentant, à ses deux extrémités supérieures, opposees à l'ensemble modulaire 6, des supports 13 pour la connexion des accessoires mecaniques 14, possèdant plusieurs degrés de liberté. Le module tronc 12 peut aussi effectuer des inclinaisons vers l'avant, et des rotations sur son axe propre pour simuler le tronc numaln. Plus précisément, le module tronc peut supporter une tête 10, rotative et oscillante, ressemblant en tous points à la tête déjà décrite plus haut, et présente, en outre, dans une de ses parties frontales, un siège 15 propre à loger d'une façon amovible un clavier 16 sur lequel peut être posées directement des fonctions ou commandes relatives aux opérations que l'on voudrait voir exécuter par l'intermédiaire du robot. Au-dessus du clavier 16 se trouve une zone o peut être Installé, par exemple, un écran 17 pour transmettre des images vidéo. Il y a aussi lieu de dire qu'à l'intérieur du tronc, il peut être prévu des logements ou supports pour les obJets les plus variés; de plus, il est précisé que tous les modules cités sont interconnectés de façon à pouvoir transmettre, recevoir, analyser et comparer des informations quelconques quand elles leur sont envoyées par l'intermédiaire du clavier 16, ou au moyen de rayons infra-rouges, par un ordinateur personnel. D'après tout ce qui vient d'être dit, il est facile de comprendre que le mécanisme ou robot qui fait l'objet de l'invention, étant constitué entièrement de modules qui peuvent être facilement associés entre eux et interchangeables, peut présenter une configuration quelconque en fonction des exigences de l'usager et, en outre, peut être continuellement reconfiguré en fonction de l'évolution de la technique, sans devenir jamais obsolète. L'invention ainsi conçue est susceptible d'être modifiée en variantes nombreuses rentrant toutes dans le domaine de l'idée inventive: en outre, tous les détails peuvent être remplacés par des éléments technique- ment équivalents. Dans la pratique, les matériels employes ainsi que les dimensions pourront être quelconques suivant les exigences de l'état de la technique. REVENDICATIONS 1) Mécanisme automatique ou robot program- mable destiné particulièrement à rivaliser avec l'homme dans les activités physiques, didactiques et ludiques et autres, comportant des organes d'entrée des signaux de commande afin de préparer ces signaux pour leur entrée dans les organes élaborant le déroulement des actions de passage d'une grandeur physique à une autre, la conversion d'une forme continue en une forme discontinue, ou codifiée, et vice versa, des organes de mesure des résultats des organes de comparaison des signaux de commande avec les résultats, organes d'activation par rapport à un signal de sortie, qui constituent les opérations prévues suivant les modalités qui sont à la base du programme voulu, ces organes d'entrée et de mesure comportant des éléments de mémorisation destinés à enregistrer les signaux de commande et les résultats, mécanisme caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de modules fonctionnels (7), comprenant chacun au moins un des organes prévus, ces modules pouvant être associés entre eux d'une façon amovible pour la reconfi- guration du robot programmable. 2) Robot suivant la revendication 1, carac- térisé en ce que l'un au moins des modules fonctionnels (7) est un élément de base (1) comprenant des moyens de loco- motion pour assurer sa translation sur une surface. 3) Robot suivant la revendication 2, carac- térisé en ce que l'élément de base (1) est relié à un élaborateur de données au moyen de rayons infra-rouges. 4) Robot suivant la revendication 2, carac- térisé en ce que l'élément de base (1) est relié à un élaborateur de données au moyen de signaux transmis par radio-fréquence. ) Robot suivant la revendication 2, carac- térisé en ce que l'élément de base (1) est relié à un élaborateur de données au moyen de signaux optiques. 6) Robot suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément de base (1) comprend, au moins, un dispositif de contrôle des données. 7) Robot suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément de base (1) comprend, au moins, un dispositif de transmission et de réception des données. 8) Robot suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément de base (1) comprend, au moins, un réceptacle portant sur sa surface des organes détecteurs de chocs et/ou de contacts. 9) Robot suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les organes détecteurs sont disposés sur le périmètre de la surface du réceptacle. 10) Robot suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément de base (1) comprend, au moins, un accumulateur et des moyens pour la connexion de cet accumulateur à un dispositif de recharge. 11) Robot suivant la revendication 2, caractérisé en ce que à l'élément de base (1) est associée, d'une façon amovible, une potence de support (9) s'éten- dant à partir de la surface latérale de façon à recevoir au moins un objet. 12) Robot suivant la revendication 11, caractérisé en ce que cet objet est une imprimante. 13) Robot suivant la revendication 12, caractérisé en ce que la potence (9) porte, d'une façon amovible, un organe cinématique apte à la translation de l'imprimante dans une direction parallèle à la dite surface et une direction perpendiculaire à celle-ci. 14) Robot suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un des modules fonctionnels (7) est un ensemble modulaire, associé de façon amovible à l'élément de base (1), et comprenant sur une face opposée à cet élément de base, des moyens de connexion aptes à recevoir, de façon amovible, au moins un module. ) Robot suivant la revendication 14, caractérisé en ce que l'élément de base (1) comprend un élément de support d'une pluralité de conducteurs pour l'alimentation, Je contrôle, et la communication entre l'élément de base et les modules de l'ensemble modulaire. 16) Robot suivant la revendication 14, caractérisé en ce qu'au moins un module (7) de l'ensemble est un module d'interaction physique avec le milieu ambiant, présentant des moyens pour leur association, dans une position quelconque sur le périmètre de l'élément de support parmi ceux qui ont été mis en place préalablement. 17) Robot suivant la revendication 15, carac- térisé en ce que au moins un module d'interaction physique comprend des organes de connexion électrique et mécanique avec l'élément de support et les modules de l'ensemble modulaire. 18) Robot suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le module d'interaction comprend une interface électrique. 19) Robot suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le module d'interaction de l'ensemble modulaire est un élaborateur de données. ) Robot suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le module d'interaction comprend des détecteurs de l'état de l'environnement. 21) Robot suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le module d'interaction comprend des détecteurs d'un état d'urgence, tels qu'une élévation de la température, la présence d'eau, de fumée, ou de gaz. 22) Robot suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le module d'interaction comprend des organes de synthèse vocale. 23) Robot suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le module d'interaction comprend des organes de reconnaissance des sons. 24) Robot suivant l'une quelconque des revendications de 1 à 23, caractérisé en ce que les modules d'interaction physique sont interchangeables. 25) Robot suivant la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un module de sommet amovible logé dans les moyens de connexion. 26) Robot suivant la revendication 25, caractérisé en ce que le module de sommet est un mécanisme cinématique à plusieurs degrés de liberté pour le dépla- cement d'objets. 27) Robot suivant la revendication 25, caractérisé en ce que le module de sommet est un élément (10) en forme de tête pouvant osciller et se tourner associé à l'ensemble modulaire pour simuler une tête humaine. 28) Robot suivant la revendication 27, caractérisé en ce que l'élément (10) en forme de tête comprend un écran de projection. 29) Robot suivant la revendication 27, caractérisé en ce que l'élément (10) en forme de tête comprend des organes récepteurs de la lumière et des sons, interconnectés avec l'ensemble modulaire. ) Robot suivant la revendication 15, caractérisé en ce que le module d'interaction comprend des organes de connexion avec l'ensemble modulaire. 31) Robot suivant la revendication 25, caractérisé en ce que le module de sommet est un module tronc (12) comportant des supports (13) pour des articulations avec plusieurs degrés de mouvement suppor- tant le module (10) en forme de tête qu'il supporte. 32) Robot suivant la revendication 31, caractérisé en ce que le module tronc (12) comporte des organes cinématiques pour son inclinaison en avant et pour sa rotation sur son axe propre. 33) Robot suivant la revendication 31, caractérisé en ce que le module tronc (12) présente un siège pour loger un clavier amovible. 34) Robot suivant la revendication 31, caractérisé en ce que le module tronc (12) possède un siège pour loger un écran pour la diffusion d'images vidéo, et possède intérieurement une cavité porte-objets ou autre. ) Robot suivant l'une quelconque des revendications 1 à 34, caractérisé en ce que les modules d'interaction et les modules de sommet sont interconnectés mécaniquement et électriquement.