Brevet FR2589567A1 — publié le 19870507

Procédé et appareil pour contrôler une forme extérieure d'un objet présen, tant une symétrie La présente invention concerne de manière générale des procédés pour contrôler l'aspect extérieur d'objets et des appareils pour leur mise en oeuvre; elle a plus particulièrement trait à un procédé pour contrôler la forme extérieure d'un objet et à un appareil pour sa mise en oeuvre utilisant un capteurphoto-électrique, tel qu'une caméra vidéo ou un système équivalent, et des processeurs électroniques. Indépendamment du contrôle fonctionnel d'objets, le contrôle de l'aspect extérieur de ceux-ci joue un rôle très important dans le cadre des procédés de production de l'objet. Les contrôles de l'aspect extérieur d'un objet comportent également une grande variété d'éléments de contrôle, tandis que certains appareils de contrôle d'aspect extérieur sont spéciali- sés, tels que des appareils de contrôle de surface qui contrôlent des dé- fauts de surface d'un objet ou ses irrégularités de couleur, ou des appareils de contrôle de forme extérieure qui détectent les défauts que présente un objet dans sa forme extérieure. Normalement, il est proposé comme appareil de contrôle de l'aspect extérieur d'un objet, un procédé d'appréciation de la bonne ou de la mau- vaise qualité de l'aspect d'un objet contrôlé, dans lequel la lumière pro- venant d'une source lumineuse est projetée sur l'objet contrôlé, la lumière réfléchie par l'objet est captée par un capteur photo-électrique, tel qu'une caméra vidéo, dans laquelle l'image optique de l'objet est convertie en un signal électrique et ce signal électrique est traité par un processeur élec- tronique qui possède des circuits logiques spécifiques lui permettant d'ap- précier la bonne ou la mauvaise qualité de l'objet. Il existe une grande variété de ces procédés. L'un d'entre eux est un procédé dit procédé de diffraction d'image dans lequel, par exemple, lorsqu'il s'agit de mesurer la rotondité d'un cercle, le point central du cercle est détecté, les dis- tances entre ce point central du cercle et des points respectifs de la périphérie externe du cercle, autrement dit, les rayons du cercle en des points respectifs sont mesurés afin de cnfirmer la rotondité du cercle. Dans le contrôle de l'aspect extérieur d'autres objets profilés, par exemple, le centre de gravité de l'objet est détecté, les distances entre le centre de gravité et des points respectifs situés sur la partie externe de l'objet sont mesurées et les distances mesurées sont comparées à la valeur de ré- férence. A part cela, il existe un procédé dit procédé de correspondance avec un modèle, dans lequel le modèle d'un objet contrôlé est comparé au modèle de base (ou modèle de référence) de l'objet pour ainsi apprécier la bonne ou la mauvaise qualité de l'objet contrôlé à partir de ces dif- férences. Les procédés de contrôle d'aspect types susmentionnés de l'art antérieur posent les problèmes suivants. C'est-à-dire qu'en premier lieu il y a le problème de la validité générale ou de la souplesse de leurs applications. En d'autres termes, lorsque l'on modifie la forme de l'objet contrôlé ou lorsque l'on modifie les éléments du contrôle, ou plutôt, la partie àmesurer, il faut modifier le programme faisant partie du logiciel machine utilisé dans le procédé de diffraction d'image susmentionné. Autrement, si l'on prévoit cette modification à l'avance, bien que cette modification soit en réserve dans le logiciel machine et qu'il soit pos- sible de donner une instruction en vue de celle-ci à partir d'un clavier, le traitement qui accompagne cette modification devient complexe et un type particulier de formation d'exploitation s'avère nécessaire. En outre, dans le cas de cette même modification, le procédé de correspondance avec un modèle pris à titre de second exemple suppose lui aussi que le traitement change le modèle de base ou de référence, comme dans le cas de la méthode de diffraction d'image. Il y a également le problème du temps de traitement. Normalement, étant donné que la plupart des demandes d'appareils de contrôle sont destinées à une utilisation en continu sur des chaînes de production réelles, il faut contrôler les objets qui défilent à une vitesse supérieure à plusieurs centaines d'objets par minute sur le convoyeur. Le temps de traitement disponible pour contrôler un objet est par conséquent limité. Si donc, pour résoudre le premier problème susmentionné, autre- ment dit, pour accroître la souplesse d'adaptation, on élabore un logiciel de haute précision, la longueur de son programme augmente, ce qui sup- pose un allongement du temps de traitement. Ceci va à l'encontre d'une solution du second problème. Un but de la présente invention est de proposer un procédé amé- lioré pour contrôler l'aspect extérieur d'un objet et un appareil pour sa mise en oeuvre. Un autre but de la présente invention est de proposer un procédé pour contrôler l'aspect extérieur d'un objet et un appareil pour sa mise en oeuvre qui soient exempts des défauts rencontrés dans l'art antérieur. Un autre but de la présente invention est encore de proposer un procédé pour contrôler l'aspect extérieur d'un objet et un appareil pour sa mise en oeuvre utilisant un détecteur photo-électrique et un processeur électronique. Selon un aspect de la présente invention, il est proposé un pro- cédé pour contrôler une forme extérieure d'un objet présentant une symétrie, dans lequel ledit objet est détecté optiquement par un capteur photo- électrique et un signal d'image émis par celui-ci est traité par un proces- seur électronique pour ainsi contrôler la bonne ou la mauvaise qualité du- dit objet, ce procédé consistant à: a) exprimer une image-écran photo-électrique dudit capteur photo- électrique sous la forme d'une coordonnée XY; b) détecter optiquement ledit objet à l'aide dudit capteur photo- électrique de telle manière qu'un axe de symétrie dudit objet soit paral- lèle à un axe de la coordonnée XY; c) obtenir, sur la base du signal d'image émis par ledit capteur photo-électrique, des coordonnées en divers points droits et gauches par rapport à l'autre axe de la coordonnée XY, au niveau desquels un contour extérieur dudit objet contrôlé coupe diverses lignes droites perpendicu- laires audit axe de symétrie; d) obtenir des coordonnées en divers point médians entre lesdits points droits et gauches par rapport audit autre axe; e) obtenir une coordonnée de fréquence maximale parmi lesdites coordonnées de points médians entre lesdits divers points droits et gauches; f) désigner ladite coordonnée de fréquence maximale comme étant une coordonnée médiane de référence, et g) comparer ladite coordonnée médiane de référence avec chacune desdites diverses coordonnées médianes entre lesdits divers points droits et gauches. Selon un autre aspect de la présente invention, il est proposé un appareil pour contr8ler une forme extérieure d'un objet présentant une symétrie, cet appareil comprenant: a) des moyens pour capter ledit objet et produire un signal d'image de celui-ci; et b) des moyens pour traiter ledit signal d'image; lesdits moyens capteurs comportant une image-écran photo-électrique, ladite image-écran photo-électrique étant exprimée sous la forme d'une coordonnée XY, lesdits moyens capteurs captant ledit objet de telle manière qu'un axe de symétrie dudit objet soit parallèle à un axe-de la coordonnée XY, lesdits moyens de traitement de signal d'image comportant: A) des premiers moyens pour obtenir, sur la base du signal d'image émis par lesdits moyens capteurs, des coordonnées en divers points droits et gauches par rapport à l'autre axe de la coordonnéeXY, au niveau desquels un contour extérieur dudit objet coupe diverses lignes droites perpendicu- laires audit axe de symétrie; B> des seconds moyens pour obtenir des coordonnées en divers points médians entre lesdits points droits et gauchespar rapport audit autre axe; C) des troisièmes moyens pour obtenir une coordonnée de fréquence maximale parmi lesdites coordonnées de points médians entre lesdits divers points droits et gauches et pour désigner ladite Coordonnée de fréquence maximale comme étant une coordonnée médiane de référence; et D) des quatrièmes moyens pour comparer ladite coordonnée médiane de référence avec chacune desdites diverses coordonnées médianes entre lesdits divers points droits et gauches pour ainsi apprécier la bonne ou la mauvaise qualité dudit objet. Ce qui précède ainsi que d'autres buts, caractéristiques et avan- tages de la présente invention, appara1tra clairement à la lecture de la description détaillée suivantedes modes de réalisation préférés pris à titre d'exemple nullement limitatif en référence-aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un mode de réalisation de l'appareil de contrôle de la forme extérieure d'un objet selon la pré- sente invention; - les figures 2 et 4 sont des diagrammes schématiques utilisés respectivement pour expliquer la théorie de base du procédé selon la présente invention; - la figure 3 est un histogramme utilisé pour expliquer la présente invention; et - les figures 5 et 6 sont des schémas fonctionnels montrant chacun un exemple du processeur électrique utilisé dans le mode de réalisation de la présente invention illustré sur la figure 1. En référence aux dessins, la figure 1 montre le dispositif complet d'un mode de réalisation de l'appareil de contrôle de l'aspect ou de la forme extérieur(e) d'un objet selon la présente invention. Sur la figure 1, la référence 1 désigne une caméra vidéo utilisée comme capteur photo- électrique, et la référence 2 un objet à contrôler éclairé de manière appro- priée par une source lumineuse (non représentée), de telle manière que l'image optique réfléchie par celui-ci est captée par la caméra vidéo 1. Un organe de contrôle d'image 3 est prévu pour permettre la confirmation visuelle de l'état d'image de l'objet contrôlé 2 tel qu'il est détecté optiquement par la caméra vidéo 1, par exemple, pour déterminer si sa position est correcte ou non. En outre, le signal vidéo électrique émis par la caméra vidéo 1 est également transmis à un processeur électronique 4, dans lequel est appréciée la bonne ou la mauvaise qualité de l'objet contrôlé 2. Ainsi donc, la présente invention concerne un procédé et un appa- reil de contrôle limités au contrôle de la forme extérieure d'objets con- trôlés dont l'aspect ou la forme extérieur(e) est symétrique par rapport à une certaine ligne ou à un certain point, étant donné que, parmi les éléments, pièces, produits etc. traités, beaucoup d'articles présentent cette symétrie susmentionnée dans leurs formes extérieures de sorte que la présente invention possède une valeur pratique suffisante; il va sans dire cependant que, pour des articles ne présentant pas de symétrie globale, le contrôle peut être limité à celles de leurs parties qui présentent une symétrie. Ensuite, le conceptfondamental du procédé de contrôle de la pré- sente invention va être expliqué en référence à la figure 2. Sur la figure 2, la référence 5 désigne l'écran de vision de l'organe de contrôle d'image 3, lequel coïncide avec l'écran-cible de la caméra vidéo 1, c'est- à-dire avec l'image-écran photo-électrique de la caméra vidéo 1. Dans le Z589567 cas présent on suppose que, sur l'écran de vision 5, est reproduite une image 6 de l'objet contrôlé 2 comme illustré sur la figure 2. Autrement dit, l'objet 2 est détecté optiquement de telle manière que l'axe de symétrie x de l'objet contrôlé 2 coïncide de manière générale avec la direction verticale de l'écran de vision 5. Cet écran de vision 5 sera exprimé en utilisant les axes horizontal et vertical, c'est-à-dire, une coordonnée XY illustrée sur la figure 2. Lorsque plusieurs points, tels que 6 points yl, y2,... Y6 sont respectivement positionnés sur l'axe des Y, une distance appropriée séparant des points adjacents du haut en bas de l'axe des Y, les coordonnées des points respectivement déterminés par six lignes parallèles à l'axe des X passant par les six points susmention- nés de l'axe des Y et coupant un contour extérieur 6a de l'image 6 de l'objet contrôlé à droite et à gauche de l'axe de symétrie x, sont indiquées sous la forme (xL1 yl), (xR1, yI); (xL2, y2), (xR2 y2)... (xL6, y6), (xR6, y6). En fait, le balayage intervenant dans la caméra vidéo 1 est tel que le balayage horizontal (direction de l'axe des X) est déplacé séquen- tiellement dans la direction verticale (direction de l'axe des Y) si bien que les points susmentionnés sont captés sur les lignes de balayage hori- zontales. Maintenant, si à partir des points (xL1, yl), (xR1, yl);... (XL6, y6), (xR6, y6) qui forment des paires par rapport à la ligne de symétrie x, on calcule 1/2 (xR1, yl + xR1, yl), 1/2 (xL2,y2+xR2, y2)... 1/2 (xL6, y6 + xR6, y6), on obtient les coordonnées des points médians entre les paires de points respectives. Si l'on considère les coordonnées de ces points médians respectivement égales à (xl, yl), (x2, y2)... (x6, y6), la ligne qui relie les points (xl, yl)... (x6, y6) devient alors la ligne de séparation médiane de l'image optique 6, c'est-à-dire l'axe de symétrie x. Dans le cas présent, en considérant que l'image symétrique 6 par rapport à l'axe x présente une légère distorsion au sens strict, un histo- gramme est établi en relation avec les coordonnées (xl),... (x6) des points médians susmentionnés, comme illustré sur la figure 3. A partir de cet histogramme, est définie la valeur la plus fréquente de la coordonnée des X et c'est cette valeur qui est considérée ensuite comme la coordonnée du point médian xs sur l'axe des X. Puis, la ligne passant par le point (xs) et parallèle à l'axe des Y est considérée comme la ligne de sépara- tion médiane de référence de l'image optique 6. Là, si les coordonnées des points droits et gauches de l'objet 2, lesquels points droits et gauches forment les paires par rapport à l'axe de symétrie x, sont exprimés de manière générale en utilisant n (zl, 2, 3, .), on obtient: (xLn Yn) 1 XRn yn) En conséquence, la coordonnée (xn, yn) du point médian entre les points des paires susmentionnés peut s'exprimer par la formule suivante(2): 1/2 (xLn, yn + xRn, yn) = xn, yn... (2)..DTD: La coordonnée des X (xn) du point médian ci-dessus peut donc s'ex- primer par la formule suivante (3): 1/2 (XLn + XRn) xn (3) Là, si l'image 6 a une forme symétrique par rapport à l'axe de symétrie x, on peut établir pour tous les n la formule suivante (4): xn = xs... (4) D'autre part, si, comme le montre la figure 4, une partie pré- sente une destruction de la forme symétrique à proximité du point (X'R4' y4) de l'image 6 (dans le cas de la figure 4, cependant,(xR4>x'R4), on a alors: (xi4) = 1/2 (XL4 + X' R4) g xs... (5) OI comprend donc que l'objet contr8lé 2 n'est pas un bon produit. Ainsi, en vérifiant, tout en remplaçant les n séquentiellement au niveau de la formule (4) ci-dessus, si la formule (4) est valable ou non pour chaque n, il est possible de vérifier la symétrie de l'image 6, autrement dit, de l'objet contrôlé 2, sur la totalité de celui-ci. Il va sans dire que, si l'on augmente le nombre de n en vue de jugements précis, il est possible de détecter même des variations subtiles. Dans ce cas, étant donné que la ligne de séparation médiane de référence qui passe par le point (xs) est positionnée après avoir mesuré ces points médians (xn) 2589S67 susmentionnés de la totalité de l'image 6 et établi l'histogramme, si la totalité de l'image 6 se trouve à l'intérieur de l'écran de vision 5 et tant que l'axe de symétrie x de l'image 6 est parallèle à l'axe des Y, l'image 6 peut se situer à n'importe quel endroit de l'écran de vision 5, et même si la forme de l'image 6 varie, le procédé de mesure peut rester le même et il n'est pas nécessaire de procéder à des modifications. De plus, en attribuant une faible valeur de tolérance (+) à la valeur du point (xs), il est possible d'absorber la dispersion des formes d'un grand nombre d'i- mages contrôlées. La Figure 5 est un schéma fonctionnel montrant un exemple pratique du processeur électronique 4 selon la présente invention mettant en oeuvre les procédés de contrôle susmentionnés. L'appareil de contrôle sera expli- qué en référence à la figure 5. Le signal d'image de l'objet contrôlé 2 émis par la caméra vidéo 1 est transmis, par l'intermédiaire d'un terminal d'entrée 41 du processeur électronique 4, à sa section amplificatrice 41 et est ensuite amplifié. Suivant le cas, la section amplificatrice 41 peut comprendre un circuit extracteur de contour qui élimine des éléments non désirés du signal d'image ou ne laisse passer que le signal correspondant à la forme extérieure de l'image 6. Le signal qui est prétraité par la sec- tion amplificatrice 41 est transmis à une section de mémorisation de coor- données 42. Cette section de mémorisation de coordonnées 42 ne mémorise que les coordonnées (xLn, yn) et (xRn,yn) correspondant à des points de contour extérieur de l'image 6 qui se trouvent sur le même point (yn) de l'axe des Y. Puis, à partir des coordonnées (xL., yn) et(xRn, yn) mémorisées dans la section de mémorisation 42, on obtient la coordonnée médiane (xn) relative à l'axe desX entre les deux points (xLn, yn) et(xn, yn) suivant la formule (3), à l'aide d'une section 43 génératrice de coordonnées médianes de l'axe des X. On obtient cette coordonnée médiane (xn) en effectuant simplement le calcul 1/2 (xRn + xLn), tout en remplaçant le n séquentiellement. Ces coordonnées médianes (xn) sont transmises séquentiellement à une section génératrice d'histogramme 44, au niveau de laquelle elles sont triées en blocs appropriés et l'histogramme représenté sur la figure 3 est établi en relation avec l'axe des X. Ensuite, une section 45 définissant la coordonnée de référence d'axe des X recherche la coordonnée d'axe des X la plus fré- quente de l'histogramme issu de la section génératrice d'histogramme 44 et cette coordonnée d'axe des X devient la coordonnée médiane de référence (xs) de l'axe des X. Puis, cette coordonnée (xs) est comparée, au niveau d'une section de comparaison 46, à chacune des valeurs des coordonnées (xs) issues de la section 43 génératrice de coordonnées médianes d'axe des X. Il va de soi que la section 43 génératrice de coordonnées médianes d'axe des X a non seulement effectué le calcul de la coordonnée médiane (xn), mais également affiche la fonction mémoire pour que la coordonnée (xn) soit maintenue jusqu'à ce qu'elle soit comparée avec la coordonnée (xs) au niveau de la section de comparaison 46. Le résultat comparé par la section de comparai- son 46 est transmis à une section 47 génératrice de signal de non-coinci- dence. La section 47 émet un signal de non-coïncidence et le délivre à l'ex- térieur par l'intermédiaire d'un terminal de sortie 40, lorsque les coordon- nées (xn) et(xs) necofnecident pas, et des alarmes et/ou des systèmes de rejets ou assimilés (non représentés) sont alors actionnés. A partir des fonctions susmentionnées, chaque fois que le contour extérieur de l'image 6 de l'objet contrôlé 2 présente des anomalies ne formant pas une symétrie, le signal de non-coïncidence ci-dessus est émis pour indiquer les résultats du contrôle. Ces circuits susmentionnés peuvent être constitués par un simple logiciel pour machine utilisé sur le micro-ordinateur normal, ou bien peu- vent évidemment être constitués uniquement par du matériel, tel qu'une mé- moire, une horloge génératrice du rythme, un compteur et un comparateur, etc. En outre, bien que la description précédente concerne le cas dans lequel on compare (xn) et (xs), il est également possible de contrôler le contour extérieur de l'objet contrôlé 2 de manière à obtenir (Ns - x Ln) et Ln (xRn - xs), c'est-à-dire que ce sont les distances entre l'axe de symétrie de référence passant par le point (xs) de l'objet contrôlé 2 et les con- tours extérieurs gauche et droit qui sont obtenues et puis comparées l'une à l'autre. Ce cas ci-dessus va être expliqué en référence à la figure 6. Sur la figure 6, les mêmes références que celles utilisées sur la figure 5 désignent des éléments identiques, de sorte qu'elles ne feront pas l'objet de descriptions détaillées. Dans l'exemple illustré sur la figure 6, la coordonnée médiane (xn) est calculée par la section 43 généra- trice de coordonnées médianes d'axe des X et la coordonnée de point médian de référence (xs) est calculée par la section 45 génératrice de coordonnée de référence d'axe des X, et toutes deux sont transmises à des première et seconde sections génératrices de distances 48 et 49, respectivement. La première section génératrice de distance 48 calcule (xs - XLn), tandis que la seconde section génératrice de distance 49 calcule (xRn- xa). Ces résultats de calcul sont, de manière identique au cas illustré sur la figure 5, com- parés au niveau de la section de comparaiscn 46. Ensuite, le résultat comparé est transmis à la section génératrice de signal de noncoúncidence 47 et puis traité. Ainsi, l'exemple de la figure 6 peut réaliser le contour ex- térieur de l'objet contr6lé 2 de la même manière que l'exemple de la figure 5. Il est clair, en outre, que de nombreuses variantes et modifica- tions peuvent être apportées à la présente invention par l'homme de l'art, sans toutefois sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé pour contrôler une forme extérieure d'un objet (2) présentant une symétrie, dans lequel ledit objet est détecté optiquement par un capteurphotQ-électrique (1) et un signal d'image (6) émis par celui- ci est traité par un processeur électronique (4) pour ainsi contrôler la bonne ou la mauvaise qualité dudit objet, caractérisé en ce qu'il consis- te à: a) exprimer une image-écran photo-électrique (5) dudit capteur photo-électrique sous la forme d'une coordonnée XY; b) détecter optiquement ledit objet à l'aide dudit capteur photà- électrique de telle manière qu'un axe de symétrie (x) dudit objet soit parallèle à un axe de la coordonnée XY; c) obtenir, sur la base du signal d'image (6) émis par ledit capteur photo-électrique, des coordonnées en divers points droits et gauches par rapport à l'autre axe de la coordonnée XY, au niveau desquels un contour extérieur (6a) dudit objet contrôlé coupe diverses lignes droites perpendiculaires audit axe de symétrie; d) obtenir des coordonnées en divers points médians entre lesdits points droits et gauches par rapport audit autre axe; e) obtenir une coordonnée de fréquence maximale parmi lesdites coordonnées de points médians entre lesdits divers points droits et gauches; f) désigner ladite coordonnée de fréquence maximale comme étant une coordonnée médiane de référence; et g) comparer ladite coordonnée médiane de référence avec chacune desdites diverses coordonnées médianes entre lesdits divers points droits et gauches. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consis- te également à: A) obtenir des premières distances entre ledit point médian de référence et lesdits divers points gauches; et B) obtenir des secondes distances entre ledit point médian de référence et lesdits divers points droits, lesdites premières et secondes distances étant respectivement comparées. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste également à produire un signal de non-coïncidence fonction du résultat comparé de ladite étape de comparaison. 4. Appareil pour contrôler une forme extérieure d'un objet (2) presentant une symétrie, caractérisé en ce qu'il comprend: a) des moyens (1) pour capter ledit objet et produire un signal d'image (6) de celui-ci; et b) des moyens (4) pour traiter ledit signal d'image; lesdits moyens capteurs comportant une image-écran photo-électrique (5), ladite image- écran étant exprimée sous la forme d'une coordonnée XY, lesdits moyens capteurs captant ledit objet de telle manière qu'un axe de symétrie (x) dudit objet soit parallèle à un axe de ladite coordonnée XY, lesdits moyens de traitement de signal d'image comportant: A) des premiers moyens (41, 42) pour obtenir, sur la base du signal d'image (6) émis par lesdits moyens capteurs, des coordonnées en divers points droits et gauches par rapport à l'autre axe de la coordonnée XY, au niveau desquels un contour extérieur (6a) dudit objet coupe diverses lignes droites perpendiculaires audit axe de symétrie; B) des seconds moyens (43) pour obtenir des coordonnées en divers points médians entre lesiits points droits et gauches par rapport audit autre axe; C) des troisièmes moyens (44, 45) pour obtenir une coordonnée de fréquence maximale parmi lesdites coordonnées de points médians entre les- dits divers points droits et gauches et pour désigner ladite coordonnée de fréquence maximale comme étant une coordonnée médiane de référence; et D) des quatrièmes moyens (46) pour comparer ladite coordonnée médiane de référenoe avec chacune desdites diverses coordonnées médianes entre lesdits divers points droits et gauches pour ainsi apprécier la bxrme au la mmvaise quialité dudit objet. 5. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il com- - - -prend également-- _ i) des cinquièmes moyens (48) pour obtenir des premières distances entre ledit point médian de référence et lesdits divers points gauches; ii) des sixièmes moyens (49) pour obtenir des secondes distances entre ledit point médian de référence et lesdits divers points droits, les- dites premières et secondes distances étant comparées par lesdits quatrièmes moyens. 6. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il com- prend également un septième moyen (47) pour produire un signal de non- cofncidence fonction d'une sortie desdits quatrièmes moyens. 7. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il com- prend également un huitième moyen (3) pour déterminer si ledit objet est capté dans une position correcte ou non.