Brevet FR2586212A1 — publié le 19870220

L'invention a pour objet un robot industriel à portique en croix pour la manutention de pièces d'ouvrage et d'outils Les robots industriels connus à portique en croix, c'est-à-dire dont la surface de travail est rectangulaire, sont réalisés de telle sorte que la poutre transversale avec le chariot cavalier et par conséquent, la totalité de la masse du robot à transporter, se déplace, tandis que le chariot cavalier avec la masse relativement faible parcourt les trajets plus courts. L'inconvénient des robots industriels à por- tique en croix réside dans le fait qu'une grande puis- sance doit être installée pour l'entraînement de la poutre transversale, afin d'atteindre des vitesses et des accélérations permettant des durées de transport acceptables pour les parcours longs. L'invention a pour but d'optimaliser le rapport entre les dépenses de matériel pour un robot industriel de ce type, la puissance d'entraînement et les durées de transport. L'invention se propose de réaliser un robot industriel à portique en croix de telle sorte que notamment l'axe orienté suivant la direction longitu- dinale de la surface de travail rectangulaire puisse se déplacer à grande vitesse, avec une puissance d'entrai- nement raisonnable et une grande fiabilité. Ce but est atteint grâce à la conception du portique en croix suivant l'invention dont la poutre transversale est prolongée de telle sorte que le chariot cavalier doit parcourir avec sa masse relativement faible les parcours les plus longs à l'intérieur de la surface de travail, tandis que l'ensemble de la poutre transver- sale ne se déplace que sur le parcours le plus court. Le synchronisme des deux chariots de la poutre transver- sale est contrôlé par deux interrupteurs de fin de course entre lesquels se trouve un levier de manoeuvre monté en rotation. Si des irrégularités se produisent dans le mouvement transversal,c'est-à-dire une avance ou un retard inadmissible de l'un des deux chariots,le levier de manoeuvre est pressé contre l'un des interrupteurs de fin de course,suivant le sens de la déformation, et déclenche ainsi un freinage immédiat. En particulier l'invention permet d'obtenir un rapport de longueur entre la poutre de portique et la poutre transversale supé- rieur à 1. Diverses autres caractéristiques ressortent d'ailleurs de la description détaillée qui suit. Une forme de réalisation de l'invention est représentée à titre d'exemple non limitatif aux dessins annexés. La figure 1 est une vue globale du robot industriel et La figure 2 représente un dispositif de contrôle du dépla- cement de la poutre transversale. La figure 1 montre un robot industriel à portique en croix comportant quatre montants 1 et deux poutres de portique 2 sur lesquelles se déplacent les deux chariots 3 avec la poutre trans- versale 4. Les chariots 3 sont montés sur roulettes sur les rails de guidage de la poutre de portique 2. Les rails de guidage de l'une des poutres de portique 2 sont des glissières pris- matiques tandis que ceux de l'autre poutre de portique sont des glissières plates pour compenser les tolérances d'écartement. Les poutres de portique 2 sont relativement courtes et la poutre transversale 4 relativement longue. Sur la poutre transversale 4 se déplace le chariot cavalier 5 avec un dispositif de levage 6 et la pince 7. La poutre transversale 4 est entraînée à chaque chariot 3 par un moteur à courant continu non représenté par l'intermédiaire d'un engrenage pignoncrémaillère.Les deux moteurs à courant continu sont synchronisés électroniquement. Le synchronisme des deux chariots 3 est contrôlé en plus par un dispositif représenté à la figure 2. Sur le chariot 3 guidé par des glissières prismatiques, sont disposés deux interrupteurs de fin de course 9 sur un support 8, entre lesquels se trouve un levier de manoeuvre 10 monté en rotation. Une tringle de manoeuvre 11 fixée en rotation sur la poutre transversale 4 comprend le levier de manoeuvre 10 avec deux butées 12 réglables. Des irrégularités de déplacement de la poutre transversale, c'est-à-dire une avance ou un retard inadmissible de l'un des deux chariots 3, conduisent à une déformation minime entre la poutre transversale 4 et le chariot 3 guidé sur glissières prismatiques. Il s'ensuit un mouvement relatif entre la tringle de manoeuvre 11 et le support 8, le levier de manoeuvre 10 étant pressé selon le sens de déformation, contre l'un des deux interrupteurs de fin de course 9. Une commande d'arrêt d'urgence ainsi déclenchée freine l'en- trainement de la poutre transversale. La solution suivant l'invention permet de réaliser un robot industriel à portique en croix de telle sorte que notamment, l'axe orienté suivant la direction longitudinale de la surface de travail rectan- gulaire puisse se déplacer à grande vitesse avec une puissance d'entraînement raisonnable. Le rapport entre les dépenses de matériel, la puissance d'entraînement et les durées de transport peut être considérablement amélioré. 258:6212 REVENDICATIONS 1. Robot industriel à portique en croix pour la manutention de pièces d'ouvrage et d'outils à l'in- térieur d'une surface de travail rectangulaire, carac- térisé en ce que la poutre transversale (4) fixée au chariot (3) se déplaçant sur la poutre de portique (2), est disposée le long de la surface de travail rectan- gulaire et en ce que le rapport de longueur entre la poutre de portique (2) et la poutre transversale (4) est supérieur à un. 2. Robot industriel selon la revendication 1, caractérisé en ce que deux interrupteurs de fin de course (9) sont fixés au chariot (3) sur un support (8), entre lesquels est disposé un levier de manoeuvre (10) monté en rotation et en ce qu'une tringle de manoeuvre (11) est fixée en rotation sur la poutre trans- versale (4), la tringle de manoeuvre (11) englobant le levier de manoeuvre (10) avec deux butées (12).