Brevet FR2592607A1 — publié le 19870710

DISPOSITIF MANIPULATEUR MULTIPLICATEUR D'EFFORTS TRIDIMENSIONNEL La présente invention concerne un dispositif manipulateur multiplicateur d'efforts tridimensionnel, c'est-à-dire un dispositif qui soit apte à transmettre dans les trois directions et en les multipliant les efforts exercés par un opérateur de façon à réaliser, dans les meilleures conditions, des travaux tels que le meulage, tronçonnage, etc... Il existe actuellement des bras manipulateurs qui sont, en fait, des bras de manutention et dont le rôle est simplement de déplacer des pièces. Ces manipulateurs ne permettent d'appliquer un effort que dans une seule direction (verticale) et n'offrent que des possibilités de déplacements très limités et totalement dissociés (mouvement de monte-et-baisse et déplacement dans un plan horizontal par rotation du bras autour d'un axe vertical). Il existe également des télémanipulateurs extrêmement perfectionnés et pouvant même être programmés, tels que ceux connus sous les dénominations commerciales "Andromat", "Manumat"... Ces télémanipulateurs sont conçus pour appliquer des efforts importants allant jusqu'à deux tonnes, sur un rayon d'action allant jusqu'à six mètres. Ils comprennent un bras de manutention "esclave" muni à son extrémité d'un "positionneur terminal" constituant l'articulation poignet du bras mécanique, de façon à avoir pour l'outil situé à l'extrémité de ce bras, six degrés de liberté. Ils comprennent également un bras "maître", réplique à échelle réduite du bras esclave, et dont tout déplacement provoque un déplacement identique du bras mécanique. Un système de retour d'effort permet de faire ressentir par l'opérateur sur la poignée de commande les efforts qu'il demande à l'appareil.Ces télémanipulateurs comportent, en outre, et obligatoirement, de nombreux capteurs de déplacements, un calculateur pour convertir les signaux donnés par les capteurs en signaux de commande ainsi qu'un système de commande par hydraulique proportionnelle, du fait de la reproduction par le bras esclave des déplacements du bras maître. De tels télémanipulateurs sont extrêmement coûteux et sont donc essentiellement destinés à la réalisation de travaux extrêmement pénibles et impliquant le déplacement de charges élevées. Ils sont plus particulièrement adaptés aux travaux de forge, fonderie. Le but de la présente invention est, au contraire, de réaliser un dispositif manipulateur multiplicateur d'efforts à commande directe, de conception plus simple et moins coûteuse, et permettant de transmettre et d'appliquer des efforts de l'ordre d'une centaine de kilos, sur un volume d'environ I m3, ce qui correspond au rayon d'action de la main. Ce dispositif manipulateur ne doit notamment pas comprendre de calculateurs, ni de système à hydraulique proportionnelle. Ce but est atteint en ce que le dispositif comprend au moins un bras articulé à une extrémité et portant à son autre extrémité l'outil de travail, ce bras ayant une longueur telle que le déplacement de son extrémité libre, lorsqu'il pivote autour de son articulation, puisse être assimilé à une droite sur un faible débattement angulaire, au moins un premier vérin apte à assurer le déplacement du bras dans la direction longitudinale de celui-ci, au moins deux vérins aptes à assurer le déplacement de l'extrémité libre du bras dans un plan perpendiculaire à ce bras et un système de commande lié à l'extrémité libre du bras et muni d'une tige de commande ou similaire, ce dispositif étant conçu de façon à commander le déplacement du vérin correspondant à une direction déterminée, lorsqu'un effort ou un déplacement dans cette direction déterminée est exercé sur sa tige. De cette façon, un seul vérin commande chaque déplacement, ce qui constitue déjà une simplification importante par rapport aux dispositifs déjà connus. En outre, la liaison directe du système de commande à l'extrémité libre du bras et donc à l'outil de travail permet à l'opérateur de ressentir l'effort exercé sur cet outil, sans avoir recours à des systèmes de retour d'effort fort coûteux, comme dans ces dispositifs connus. Enfin, l'approximation réalisée sur le trajet décrit par l'extrémité libre du bras est tout à fait acceptable du fait du type d'opérations (meulage, tronçonnage, etc...) auxquelles est destiné ce dispositif et du fait d'un faible volume d'action (celui correspondant au volume d'action d'une main) envisagé. Avantageusement, les deux vérins assurant le déplacement de l'extrémité libre du bras dans un plan perpendiculaire à ce bras sont conçus de façon à assurer ce déplacement selon deux axes perpendiculaires. Avantageusement aussi, le bras est un bras vertical et il est articulé à son extrémité supérieure sur un plan horizontal, le premier vérin assurant le déplacement de ce plan horizontal dans la direction verticale. Selon une première forme de réalisation préférée, le dispositif comprend trois bras articulés chacun à leur extrémité supérieure sur le plan horizontal et à leur extrémité inférieure sur une même plaque de montage sur laquelle est fixé l'outil de travail. Cette disposition permet d'avoir un déplacement de l'outil toujours parallèle à lui-même, par le triple parallélogramme déformable ainsi réalisé. Les vérins commandant les différents déplacements du ou des bras peuvent être formés par des vérins pneumatiques ou hydrauliques. Les vérins commandant les déplacements sur le plan horizontal sont cependant formés de préférence par des vérins hydrauliques commandés par des distributeurs pneumatiques, de façon à éviter des oscillations du dispositif (système oléopneumatique). De toute façon, l'invention sera bien comprise et d'autres caractéristiques seront mises en évidence à l'aide de la description qui suit en référence au dessin schématique annexé, représentant à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs formes de réalisation du dispositif selon la présente invention Figure 1 est une vue en perspective avec arraché partiel du dispositif selon une première forme de réalisation Figure 2 est une vue en coupe du dispositif selon une autre forme de réalisation Figure 3 est, à échelle agrandie, une vue de détail montrant la fixation de l'outil de travail Figure 4 est un schéma du système de commande des vérins de déplacement dans le plan horizontal Figure 5 est un schéma illustrant le principe de fonctionnement du dispositif selon l'invention. La figure 5 met en évidence le principe de base du dispositif selon la présente invention. On considère un bras 1 d'une certaine longueur (au moins un à trois mètres) fixé par une de ses extrémités la sur un plan A et muni à cette extrémité la d'une articulation de type rotule. Soit un vérin 5, qui est relié par une articulation à rotule, d'une part, au plan A par son corps de vérin Sa et, d'autre part, au bras I par sa tige 5b par l'interne diaire de l'équerre 4, on voit bien qu'un déplacement de la tige 5b de ce vérin provoquera un déplacement de l'extrémité libre lc du bras 1 selon un arc de cercle 3. Etant donné le grand rayon de courbure de cet arc de cercle 3 (rayon qui est, en fait, formé par la partie du bras 1 située entre son articulation la et son extrémité libre lc), celui-ci pourra être assimilé à une droite sur une faible distance de part et d'autre de la position verticale du point lc. De même, un autre vérin 6 similaire au vérin 5 et relié au bras 1 par une équerre 7 provoquera un déplacement de ;'extrémité lc du bras 1 selon un arc de cercle 8 pouvant être assimilé à une droite sur une faible distance de part et d'autre de la position verticale du point Ic. En disposant les deux vérins 5,6 de façon que les deux équerres 4,7 soient perpendiculaires entre elles, les déplacements de l'extrémité lc du bras I s'effectueront selon deux arcs de cercle 3 et 8 perpendiculaires entre eux, sous l'action de chacun des vérins 5,6, et la combinaison du déplacement de ces deux vérins 5,6 permettra d'obtenir un déplacement selon une calotte sphérique de grand rayon de courbure, qui, dans le rayon délimité par le cercle 9, c'est-à-dire dans un rayon d'environ 0,5 m, pourra être assimilée à un plan. Le dispositif selon l'invention -sera donc formé par au moins un bras similaire au bras 1 apte à se déplacer selon deux directions perpendiculaires dans une portion de sphère pouvant être assimilée à un plan, dans un rayon d'environ 0,5 m, c'est-à-dire un bras apte à se déplacer dans un plan sensiblement horizontal, l'approximation réalisée étant tout à fait possible, du fait du genre de travail auquel est destiné le présent dispositif (opérations de meulage, forage au marteau piqueur, etc...) qui ne nécessite par une précision extrême et du fait du faible rayon d'action nécessaire. Le troisième déplacement du bras sera un déplacement vertical et sera réalisé à l'aide d'un vérin apte à déplacer le plan A dans la direction verticale, de façon à obtenir le déplacement tridimensionnel désiré du dispositif et dans un volume d'environ 1 m3 correspondant au rayon d'action de la main. La figure 1 montre un exemple de réalisation préférée du dispositif de la présente invention. Celui-ci est formé essentiellement de trois bras 10,20,30 parallèles articulés, d'une part, à leur extrémité supérieure sur un plan formé par le fond 41 d'un caisson 40 de forme parallélépipédique et ouvert à sa partie supérieure et, d'autre part, à leur extrémité inférieure sur une plaque 45 par deux articulations à rotule respectivement 11,21,31 et 12,22,32. Sur la plaque 45 est fixé l'outil de travail, en l'occurrence une broche de meulage 50 et son moteur d'entraînement 51. Un vérin pneumatique respectivement 15,25 est associé à chacun des deux bras 10,20. Chaque vérin 15,25 est disposé verticalement et est fixé sur le fond 41 du caisson 40 par une articulation à rotule respectivement 16,26 et sur le bras respectivement 10,20 associé par l'intermé diaire d'une barre d'attache respectivement 17,27 et d'une articulation à chape respectivement 18,28. Ces vérins 15,25 sont disposés de façon à provoquer des déplacements selon des directions perpendiculaires entre elles des bras respectivement 10,20 comme expliqué précédemment. En outre, comme les extrémités des bras 10,20,30 définissent un plan, leurs déplacements s'effectueront selon des plans parallèles entre eux, selon le principe du parallélogramme déformable. Le caisson 40 est monté coulissant, de façon connue en soi, et par exemple par l'intermédiaire de galets, dans un carter GO également de forme paralléllépipédique ouvert à sa partie inférieure et est déplaçable par rapport au carter GO sous l'effet d'un vérin 65 fixé, d'une part, au fond 61 du carter et, d'autre part, au fond du caisson 41 par des articulations à chape respectivement 66,67. Le système de commande, dont le fonctionnement sera décrit ultérieurement, du dispositif se présente extérieurement sous la forme d'un cylindre 70 fixé sur la plaque 45 et muni d'une poignée de commande double 71. L'ensemble est fixé au plafond ou similaire 80 de l'atelier par des liaisons élastiques 81 schématisées par des ressorts sur le dessin ou par des amortisseurs de bruits et de vibrations de type connu sous la dénomination commerciale "silent-block". Le fonctionnement du dispositif et notamment sa commande seront expliqués en corrélation avec la figure 2, qui montre, de façon plus détaillée, un dispositif similaire présentant seulement des modifications mineures par rapport au dispositif de la figure 1 et dans laquelle les éléments identiques seront désignés par les mêmes références. Dans la figure 2, de même que dans la figure 1, le dispositif est donc formé de trois bras parallèles 10,20,30, le bras 20 étant caché par le bras 10 sur cette figure, qui sont articulés, d'une part, au fond 41 du caisson 40 et, d'autre part, à une plaque 45, sur laquelle est fixé l'outil de travail, en l'occurrence une broche de meulage #50 et son moteur 51. Un vérin 15,25 est associé à chacun des bras respectivement 10,20, de façon à provoquer un déplacement sensiblement horizontal de la plaque 45, parallèlement à elle-même. Le déplacement vertical de l'ensemble est toujours obtenu à l'aide du vérin 65 monté entre le fond 61 du carter et celui 41 du caisson 40. Dans ce cas, deux vérins supplémentaires 85 sont également prévus entre le fond 41 du caisson et celui 61 du carter. Ces vérins 85 servent à compenser le poids de l'ensemble du dispositif, de façon que le vérin 65 serve uniquement à assurer le déplacement vertical de l'ensemble et soit donc plus précis. Bien évidemment, un nombre de vérins 85 supérieur à deux pourrait être prévu et il pourrait y en avoir, par exemple, quatre ou six. Ainsi que le montre cette figure 2, le déplacement du caisson 41 à l'intérieur du carter 60 est assuré a l'aide de galets 42 montés dans les parois latérales de ce caisson et roulant le long des parois internes du carter 60. Un retour 62 prévu à l'extrémité inférieure de l'ouverture du carter 60 sert de butée inférieure pour le déplacement vertical du caisson 40. Bien entendu, d'autres moyens pourraient être prévus pour réaliser le guidage du caisson 40 à l'intérieur du carter 60, comme par exemple un système à rails, glissières, etc... Dans le cas de la figure 2, la broche de meulage 50 et son moteur 51 ne sont pas fixés directement à la plaque 45 comme dans le cas de la figure 1, mais sur autre plaque 46 elle-même reliée à la plaque 45 par des moyens élastiques ou d'amortissement tels que des ressorts 47, des silent-bloks, etc..., de façon à permettre un dégagement de la broche de meulage 50 (ou de l'outil de travail en général) en cas de surcharge de celle-ci. Dans ce cas également, le dispositif de commande 70 est fixé directement sur la plaque 46. Ainsi que le montre la figure 2, ce dispositif de commande est formé par un tube cylindrique 70 à l'intérieur duquel coulisse une tige de commande 72 munie à son extrémité d'une poignée de commande simple ou double 71 comme dans le cas de cette figure 2. A l'autre extrémité de cette tige 72, ainsi qu'à une certaine distance de celle-ci, sont prévues deux collerettes en forme de disques, respectivement 73,74, dont le rôle sera expliqué plus loin. Chacune de ces collerettes 73,74 est reliée, par l'intermédiaire d'un ressort 75 à une saillie 86 s'étendant radialement à l'intérieur du tube cylindrique 70 et formée par exemple par une bride annulaire. Les deux ressorts 75 de force égale sont montés en opposition et selon une direction longitudinale du tube 70. A chacune de ces collerettes 73,74 est associé un microcontact respectivement 83,84. Ces deux microcontacts 83,84 sont disposés en sens opposé l'un de l'autre selon la direction longitudinale du tube 70 et sont fixés sur la bride annulaire 86 déjà mentionnée, diamètralement à l'opposé des ressorts 75. Chacun des microcontacts 83,84 est, en outre, relié, de façon connue en soi, à un distributeur de commande du vérin 15, de manière à commander respectivement la rentrée ou la sortie de la tige de vérin 15. La distance entre les deux collerettes 73,74 est légèrement supérieure à la distance entre les extrémités opposées des deux microcontacts 83,84. Ainsi, le microcontact 84 sera actionné par la collerette associée 74, lorsqu'une pression sera exercée sur la tige 72, ce microcontact 84 commandant alors le déplacement horizontal des bras 10,20,30 vers la gauche dans la figure 2, c'est-à-dire le déplacement vers l'avant de l'outil de travail 50. Inversement, le microcontact 83 est actionné par la collerette associée 73 lorsqu'un effort de traction est exercé sur la tige 72 et ce microcontact 83 commande alors le déplacement horizontal des bras 10,20,30 vers la droite dans la figure 2, c'est-à-dire le déplacement en arrière de l'outil de travail 50. Les ressorts 75, qui sont de forces égales, et montés en opposition, servent à rappeler la tige 72 dans une position neutre en llabsence de toute sollicitation sur celle-ci, c'est-à-dire à la maintenir dans une position dans laquelle elle n'actionne aucun des deux microcontacts 83,84. Sur la paroi interne du tube 70 à proximité de l'extrémité ouverte de celui-ci, sont disposés deux microcontacts 77,78. Ces deux microcontacts sont situés diamétralement opposés et sont reliés de même que pour les microcontacts 83,84 à des distributeurs pilotant le vérin de déplacement vertical 65. De la même façon que décrite précédemment, le microcontact 77 sera actionné, et par conséquent le vérin 65 provoquera la montée du dispositif par rentrée de sa tige, lorsqu'une poussée vers le haut sera exercée sur la tige 72 par l'intermédiaire des poignées 71 ; et inversement, le microcontact 78 sera actionné et le vérin 85 sera commandé de façon à provoquer la descente du dispositif, lorsqu'une poussée vers le bas sera exercée sur la tige 72. Ici aussi, la tige 72 est rappelée vers une position neutre par deux ressorts de rappel antagonistes 76, fixés entre celle-ci et la paroi interne du tube 70 et disposés selon un même diamètre de ce tube. Deux autres microcontacts qui ne sont pas représentés sur le dessin pour plus de clarté, sont également prévus pour commander l'autre vérin 25, lorsque la tige de commande 72 est déplacée latéralement, par rapport à la direction longitudinale du tube cylindrique 70. Ces deux autres microcontacts sont disposés de la même façon que les microcontacts 79,78 mais perpendiculairement à ces derniers. De même que pour les autres microcontacts 77,78 et 83,84, des ressorts de rappel (non représentés) sont associés à ces microcontacts pour ramener la tige dans sa position neutre, lorsqu'elle n'est pas sollicitée. Le fonctionnement du dispositif selon l'invention est le suivant Lorsque la tige de commande 72 est actionnée dans un sens par exemple vers l'avant, le microcontact correspondant à ce déplacement, en l'occurrence le microcontact 74, commande le déplacement dans le même sens du vérin (en l'occurrence, le vérin 15 auquel il est associé). Ce déplacement du vérin et donc de l'outil de travail 50 se poursuit tant que l'effort sur la tige de commande 72 est exercé. On voit donc qu'avec ce système, il n'y a pas besoin d'avoir recours à une commande hydraulique proportionnelle comme dans les dispositifs télémanipulateurs connus jusqu'à présent, puisque le déplacement du vérin 15 ou des autres vérins n'est pas proportionnel au déplacement de la tige de vérin 72, mais est commandé tant qu'un effort est exercé sur cette tige de commande. Ce système est donc particulièrement économique, puisqu'il ne nécessite que l'emploi de deux microcontacts pour chaque déplacement et évite l'emploi d'une hydraulique proportionnelle et d'un calculateur. Lorsque l'effort exercé sur la tige 72 cesse, le vérin qui vient d'être commandé (en l'occurrence le vérin 15) poursuit encore son mouvement pendant un faible instant, puisqu'il s'agit d'un vérin pneumatique, ce qui provoque une sorte de mouvement de recul de la tige 72 par rapport au tube cylindrique et un actionnement par celle-ci du microcontact associé au déplacement opposé à celui qui vient d'être exécuté, en l'occurrence le microcontact 83, lequel microcontact 83 provoque alors définitivement l'arrêt du déplacement qui vient d'être effectué par mise à l'échappement de la chambre du distributeur associée à celui-ci. On voit donc que chaque microcontact 77,78 ; 83,84 sert en même temps de butée de fin de course pour le déplacement auquel est associé le microcontact opposé respectivement 78,77 ; 84,83. On conçoit également que les différents ressorts de rappel 75,76 permettent de régler la sensibilité du dispositif, puisque ce sont eux qui déterminent l'effort à partir duquel un déplacement du dispositif aura lieu. Bien entendu, des sensibilités différentes et réglables peuvent être prévues dans les différentes directions horizontales et verticales. lI a été dit-précédemment que les différents vérins 15,25,65 sont des vérins pneumatiques. Cependant, afin de réduire les oscillations du dispositif dues à l'utilisation de vérins pneumatiques, on peut combiner des vérins hydrauliques avec une commande pneumatique de ceux-ci. Une telle possibilité est illustrée par la figure 4. Ainsi que le montre cette figure, les deux vérins 15,25 sont ici des vérins hydrauliques et sont alimentés en fluide par deux distributeurs hydrauliques associés res pectivement 90,91. Le circuit de commande classique associe, de façon connue en soi, des régulateurs de débit 100 à chaque distributeur 90,91 pour contrôler la vitesse de déplacement des vérins 15,25. A chaque distributeur hydraulique 90,91 est associé, en outre, un distributeur pneumatique respectivement 92,93. Le piston 92a, 93a de chacun de ces distributeurs 92,93 est relié au piston respectivement 90a,91a du distributeur hydraulique associé, de sorte que la commande des vérins hydrauliques 15,25 est réalisée à l'aide de distributeurs pneumatiques qui évitent d'avoir recours à une hydraulique proportionnelle, comme cela a été expliqué précédemment. Par contre, le vérin 65 commandant les déplacements verticaux du dispositif peut être un vérin pneumatique, puisqu'il ne se produit pas d'oscillations du fait de la masse de l'ensemble. La figure 3 montre un autre exemple de montage souple de l'outil de travail 50 sur la plaque 45. Dans ce cas, l'outil et son moteur d'entraînement 51 est fixé par une articulation à rotule 95 sur la plaque de montage 45 et un vérin 96, qui est fixé, d'une part, sur le carter du moteur 51 et, d'autre part, sur la plaque 45, sollicite le moteur vers la droite dans la figure 3 et tend donc à faire pivoter l'outil de meulage 50 vers le bas et à l'appliquer contre la pièce à usiner. La pression à l'intérieur de la chambre 96a de ce vérin est réglée de façon à correspondre à l'effort d'application maximal admis pour l'outil de travail 50 (effort de calage dans le cas d'une meule). En cas de dépassement de cet effort maximal, l'effet du vérin 96 est supprimé et l'outil de travail 50 se redresse. Bien entendu, d'autres systèmes de montage élastique (amortisseurs, ressorts) ou semi-rigides de l'outil de travail sur la plaque 45 pourraient être prévus, notamment lorsque cet outil est formé par une broche de meulage. Bien entendu également, il va de soi que les vérins 15,25,65 sont tous des vérins à double effet de façon à permettre des déplacements dans les deux sens. Il va de soi également que le vérin 65 pourrait être aussi un vérin hydraulique, comme les autres vérins 15,65. On notera que la liaison directe du système de commande 70 à la plaque de montage 45 de l'outil 50 permet à l'opérateur de ressentir tous les efforts exercés sur l'outil lors de son fonctionnement et évite donc l'emploi d'un système de retour d'effort fort compliqué et coûteux. Bien entendu, le dispositif de commande peut être relié à la plaque de montage, de façon à se trouver à une certaine distance de l'outil 50 et, par conséquent, de permettre une commande à distance de celui-ci, du moment qu'il reste fixé rigidement à cette plaque de montage 45. Comme il va de soi, la présente invention ne se limite pas aux seules formes d'exécution montrées ci-avant à titre d'exemples non limitatifs ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation mettant en oeuvre des moyens similaires ou équivalents. - REVENDICATIONS 1- Dispositif manipulateur multiplicateur dreitorts tridimensionnel, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un bras (10,20,30) articulé à une extrémité (11,21,31) et portant à son autre extrémité (E2,22,32) l'outil de travail (50j, ce bras (18,20,30) ayant une longueur telle que le déplacement de son extrémité libre (12,22,32), lorsqu'il pivote autour de son articulation (11,21,31), puisse être assimilé à une droite sur un faible débattement angulaire, au moins un premier vérin (65) apte à assurer le déplacement du bras, dans la direction longitudinale de celui-ci, au moins deux vérins (15,25) aptes à assurer le déplacement de l'extrémité libre du bras dans un plan perpendiculaire à ce bras (10,20,30) et un système de commande (70) lié à l'extrémité libre du bras et muni d'une tige de commande (72) ou similaire, ce système (70) étant conçu de façon à commander le déplacement du vérin (15,25,65) correspondant à une direction déterminée, lorsqu'un effort ou un déplacement dans cette direction déterminée est exercé sur sa tige (72). 2- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux vérins (15,25) assurant le déplacement de l'extrémité libre (12,22,32) du bras dans un plan perpendiculaire à ce bras sont conçus de façon à assurer ce déplacement selon deux axes perpendiculaires. 3- Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le bras (10,20,30) est un bras vertical et en ce qu'il est articulé à son extrémité (11,21,31) supérieure dans un plan horizontal (41), le premier vérin (65) assurant le déplacement de ce plan horizontal (41) dans la direction verticale. 4- Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend trois bras (10,20,30) articulés chacun à leur extrémité supérieure (11,21,31) sur le plan horizontal (41) et à leur extrémité inférieure (12,22,32) sur une même plaque de montage (45) sur laquelle est fixé l'outil de travail (50). 5- Dispositif selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que dans le dispositif de commande, une paire de microcontacts respectivement (77,78 ; 83,84) est associée à claque vérin respectivement (65,25) de déplacement selon une direction déter#i#ée, chacun des deux microcontacts de chaque paire correspondant à un déplacement dans un sens donné, en ce que chaque microcontact (77,78 ; 83,84) est apte à être actionné par la tige de commande (72), lorsqu'un effort est exercé sur celle-ci par l'opérateur dans la direction et le sens auxquels est associé ce microcontact et en ce que l'actionnement de chaque microcontact respectivement (77,78 ; 83,84) provoque la commande par celui-ci du déplacement correspondant du vérin associé respectivement (65,25). 6- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que deux ressorts de rappel (75,76) de la tige de commande (72) vers une position neutre sont prévus dans chaque direction de déplacement. 7- Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les ressorts de rappel (75,76) sont réglés en fonction de la sensibilité désirée pour le dispositif. 8- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les vérins (15,25) sont des vérins hydrauliques et en ce qu'ils sont commandés chacun par un distributeur à air comprimé respectivement (92,93). 9- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en que le vérin (65) est un vérin pneumatique et en ce qu'il est piloté par un distributeur à air comprimé. 10- Dispositif selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que chaque microcontact respectivement (77,78 ; 83,84) est apte à servir de butée de fin de course pour le déplacement dans une même direction mais dans le sens opposé du vérin associé respectivement (65,15). 11- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'outil de travail (50) est fixé de façon élastique sur la plaque de montage (45). 12- Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'outil (50) est fixé par une articulation à rotule (95) sur la plaque de montage (45) et en ce qu'un vérin (96) est articulé, d'une part, sur l'outil (50) et, d'autre part, sur la plaque de montage (45) et en ce qu'il sollicite l'outil (50) vers le bas, ce vérin étant réglé de façon à libérer l'outil, lorsque l'effort exercé sur l'outil devient supérieur à une valeur seuil propre à l'outil (50).