Brevet FR2590560A1 — publié le 19870529

DISPOSITIF DE COMMANDE MECANIQUE PAR CABLE DU DEPLACEMENT D'UN OBJET DANS L'ESPACE. L'invention concerne un dispositif permettant la commaie mécanique par cable, notamment à distance et en atmosphère contrôlée,de la translation d'un objet dans l'espace,et de l'animation de ses mouvements propres. On connait des dispositifs tels que les ponts roulants qui permettent le déplacement dans l'espace d'un objet quelconque. Ils présentent une motorisation dite embarquée, c'est-à-dire placée au sein du dit pont. Ces dispositifs présentent des inconvénients de plusieurs sortes à savoir - les actionneurs doivent être déplacés avec le pont, d'où une augmentation des masses mobiles, due non seulement à la masse propre des actiqnneurs, mais aussi aux renforcements de structure que cette conception rend necessaire ; il en résulte un dimensionnement général plus important ,d'où des coûts de construction accrus, ainsi qu'une surconsommation d'énergie , notamment pour de faibles charges ; de plus l'alimentation en énergie de ces actionneurs présente souvent des difficultés - lorsque l'on travaille en milieu hostile, les actionneurs doivent être protégés contre la corrosion et la contamination , et leur maintenance subit des contraintes - il est très délicat avec un tel dispositif de travailler en milieu hors poussière du fait de la pollution due au dispositif d'activation L'invention pallie ces inconvénients.Elle propose un dispositif destiné à la commande mécanique par câble de la translation d'un objet dans l'espace comprenant - un chassis présentant des éléments de guidage rectilignes le long de l'une de ses deux dimensions principales, constituant ainsi une première direction principale ; - un mobile se déplaçant en translation suivant les dits éléments de guidage rectilignes du chassis suivant la dite première direction principale et présentant des éléments de guidage rectilignes dirigés dans une direction parallèle à l'autre dimension principale du chassis,constituant ainsi une seconde direction principale, guidage sur lequel l'objet se déplace ; - un ensemble de poulies mobiles ayant un support mobile par rapport au chassis et fixé sur le mobile ; - un deuxième ensemble de poulies à support fixe par rapport au chassis ;; - une pluralité de cables s'appuyant sur. les dites poulies. mobiles et poulies à support fixe et dont les extrémités sont fixées sur l'objet à déplacer ; - des actionneurs destinés à entrainer l'objet par l'intermédiaire des câbles. L'invention se caractérise : - en ce que tous les câbles forment une boucle fermée et présentent une longueur constante , - il existe au plus un câble par degré de liberté du déplacement ; - la direction des brins de câble tendus entre deux poulies susceptibles de se déplacer l'une par rapport à l'autre est parallèle à l'une des directions principales. En d'autres teries,l'invention propose une commande par cable adaptée à la translation de toutes charges et ce,en tout milieu et permettant le concours simultané de l'ensemble des cables,par le jeu de poulies au mouvement désiré Un autre objet de l'invention consiste à disposer d'une commande mécanique par cable de la translation d'un objet dans l'espace tridimensionnel.Un tel dispositif comprend - un second mobile se déplaçant par rapport au premier mobile sur les dits éléments de guidage du premier mobile, suivant la seconde direction principale - un troisième mobile se déplaçant par rapport au second mobile suivant une troisième direction principale indépendante des deux premières Avantageusement, en pratique - le dispositif de commande mécanique comprend trois cables,chacun de longueur constante, le parcours pour chacun des cabines étant analogue,à savoir que partant de l'une des extrémités de l'un des cables fixé sur l'objet, le dit cable suit une direction parallèle à la troisième direction principale jusqu'à une poulie mobile;;liée au second mobile, puis il suit une direction parallèle à la deuxième direction principale et s'appuie sur une seconde poulie mobile,liée au dit premier mobile, puis il suit une direction parallèle à la première direction principale,et s'appuie sur une première poulie à support fixe par rapport au chassis, enfin il rejoint par l'intermédiiaire d'une ou de plusieurs poulies dont les supports sont fixes par rapport au chassis une dernière poulie à support fixe par rapport au chassis, les positions relatives des deux dites première et dernière poulies à support fixe par rapport au chassis étant liées au débattement souhaité selon les deux premières directions principales, le retour à l'objet du dit cable afin de réaliser une boucle s'opérant par un système de poulie analogue, l'autre extrémité du cable étant fixée en fonction du débattement désiré, selon la troisième direction principale - le dispositif de commande mécanique comporte deux poulies libres en rotation, fixées sur le troisième mobile,sur lesquelles viennent s'appuyer deux renvois de chacun des cables,ces poulies étant placées de telle façon que leur position resepctive définisse le débattement désiré suivant la troisième direction principale ;; - le dispositif de commande mécanique ne comprend qu'un seul cable formant deux, respectivement trois boucles suivant que l'on considère une translation suivant deux ou trois degrés de liberté, l'une des extrémités du dit cable étant fixée à l'objet,stappuyant sur une poulie de renvoi liée à l'objet, constituant ainsi le point de départ d'une seconde boucle, et se termine alors par un point fixé sur l'objet dans le cas d'un déplacement suivant deux degrés de liberté, mais s'appuyant sur une autre poulie de renvoi, liée à l'objet, dans le cas d'un déplacement suivant trois degrés de liberté, la dite poulie constituant le point de départ de la troisième boucle se terminant enfin par un point de fixation sur l'objet, matérialisant ainsi la seconde extrémité du cable unique, réalisant à lui seul l'ensemble des trois boucles de commande. - le dispositif de commande mécanique comprend un équivalent cinématique des points fixes des cables sur l'objet à déplacer,constitué d'une crémaillère actionnée par une roue dentée,elle-même solidaire de poulies actionnées par les trois cables responsables de la translation de l'objet . - Un autre objet de l'invention consiste à munir le dispositif précédent d'une structure animée de mouvements propres, telle qu'un bras manipulateur. Avantageusement, .en pratique , ce dispositif de commande mécanique est caractérisé - en ce que l'on couple un ou plusieurs arbres de transmission à un ou plusieurs des actionneurs - en ce que l'on relie-les deux entrées d'un différentiel respectivement à l'un de ces arbres de transmission et à un actionneur auxiliaire - eh ce qu'un cable commandé par la sortie du dit différentiel , suive un itinéraire parallèle au câble correspondant à l'actionneur, auquel l'arbre de transmission est couplé - en ce que le câble est relié à l'objet, soit directement , soit par l'intermédiaire d'un organe recepteur tel qu'une poulie ou une bielle,le dit objet étant susceptible de se mouvoir suivant un degré de liberté indépendant des deux ou trois degrés de liberté correspondant aux trois directions principales Avantageusement, en pratique: - le dispositif de commande mécanique dispose d'autant de différentiels que de degrés de liberté indépendants des trois degrés de liberté correspondant aux trois directions'principales, l'une des entrées du différentiel étant reliée à l'un des arbres de transmission et l'autre entrée étant reliée à autant d'actionneurs auxiliaires qu'il y a de différentiels - les actionneurs sont du type linéaire ou rotatif - les cables peuvent être remplacés par des rubans, des chaînes et des courroies. La manière dont l'invention peut être réalisée et les avantages qui en découlent ressortiront mieux de l'exemple de réalisation qui suit, donné à titre indicatif et non limitatif à l'appui des figures annexées. La figure 1 est une représentation schématique du dispositif à deux degrés de liberté selon l'invention. La figure 2 est une autre forme de réalisation de l'invention décrite - dans la figure 1, dans laquelle on il ne subsiste plus qu'un seul cable. La figure 3 est une vue en perspective d'une forme de réalisation de l'invention suivant trois degrés de liberté, à laquelle on a adjoint un bras manipulateur. La figure 4 est une représentation schématique partielle de l'une des formes de réalisation selon l'invention. La figure 5 est une représentation schématique partielle de la forme de réalisation décrite dans la figure 4, dans laquelle on a schématisé le parcours total d'une seule boucle de cable. La figure 6 est une représentation schématique illustrant la démonstration mathématique visant à établir la relation entre le déplacement des cables et le mouvement de l'objet La figure 7 est une représentation schématique partielle d'une autre forme de réalisation de l'invention. La figure 8 est une représentation schématique partielle d'une autre forme de réalisation de l'invention. La figure 9 est une représentation schématique du fonctionnement du dispositif selon l'invention,muni d'une structure animée de mouvements propres dans laquelle on a représenté les différentiels. La figure 10 est une représentation schématique partielle du dispositif précédent,dans laquelle on montre le parcours d'un cable commandant la translation de l'objet et le parcours analogue d'un cable commandant un mouvement propre à l'objet En se référant à la figure 1, on observe un chassis fixe (1) représenté par une plaque plane recevant un é- lément de -guidage rectiligne (2) selon la dimension principale du chassis (1), cet élément de guidage (2) permettant la translation rectiligne d'un premier mobile (3) (on l'appellera poutre), translation qui s'effectue dans un plan parallèle au chassis (1).La poutre (3) reçoit elle-même un élément de guidage (4) rectiligne parallèle à la seconde dimension principale du chassis constituant ainsi la seconde direction principale, cet élément de guidage rectiligne (4) permettant le déplacement rectiligne de l'objet (5) suivant cette dite seconde direction principale. Les mouvements de la poutre (3) et de l'objet (5) sont commandés par un jeu de poulies et de câbles disposés comme suit. Le châssis (1) reçoit deux poulies motrices (6) et (7) et deux axes fixes (8) et (9) portant chacun respectivement deux poulies libres en rotation (10) et (11) d.'une part et (12) et (13) d'autre part. Les poulies (6) et (7) et les axes (8) et (9) sont disposés au sommet d'un parallélogramme de directions parallèles aux dites directions principales. La poutre (3) reçoit quatre poulies (14,15,16 et 17), libres en rotation et disposées de telle sorte que les cables qui passent sur ces poulies aient des parcours droits parallèles à l'une ou l'autre des deux translations. Un premier câble (18) part d'une attache (19) sur l'objet (5), puis passe successivement sur les poulies (14,10,12,7 et 16) et se termine par une attache (20) sur le dit objet (5). Tout ce parcours s'effectue dans un plan parallèle au chassis (1). Un second cable (21) contenu dans un plan parallèle au plan du cable (18), part d'une attache (22), puis passe successivement sur les poulies (17,13,11,6 et 15), et se termine. par une attache (23) sur le dit objet (5). Lorsque les deux poulies motrices (6j et (7), supposées de même diamètre, tournent dans le même sens et à la même vitesse, la poutre (3) se déplace sur son guidage (2), mais l'objet (5) reste immobile par rapport à son élément de guidage (4). La trajectoire résultante pour l'objet est donc une droite parallèle à l'élément de guidage (2). Lorsque les poulies (6) et (7) tournent à une vitesse opposée, la poutre (3) reste immobile et l'objet (5) se déplace sur son élément de guidage (4). Le mouvement résultant pour l'Objet est donc parallèle au guidage (4),c'est-à-dire à la seconde direction principale. Lorsque l'une ou l'autre des poulies motrices tourne seule,les deux mobiles se déplacent sur leurs guides respectifs et il en résulte pour l'objet un déplacement parallèle à l'une ou l'autre des bissectrices des directions principales. I1 apparat ainsi que chacune des poulies motrices agit indépendamment l'une de l'autre sur les coordonnées respectives d'un repère, le dit repère ayant pivoté d'un certain angle par rapport aux directions principales. I1 est donc ainsi possible de faire décrire à l'objet une trajectoire quelconque,cette trajectoire constituant la résultante d'une combinaison de translations rectilignes. I1 est évident par ailleurs que les poulies motrices pourraient également être réceptrices et se comporter donc comme capteurs de position de l'objet (5). Dans une autre forme de réalisation représentée dans la figure 2, on a remplacé les deux points fixes (19) et (22) (par exemple), par un renvoi du cable sur une poulie (24), libre en rotation. I1 n'y a alors plus qu'un seul cable pour assurer la commande des deux mouvements. Le fonctionnement reste le même. Seul le comportement hyperstatique du système est modifié. En effet, pour différentes raisons liées à. la qualité des éléments de guidage (2) et (4) ainsi qu'à la valeur relative des efforts réels appliqués (charge, inertie et frottements..), il peut être avantageux d'utiliser un tel.système. I1 est à noter que l'on pourrait aisément incorporer un différentiel dans la circuiterie des cables,de telle sorte à munir le dispositif d'une troisième dimension,indépendante des deux premières.On obtiendrait ce que l'on dénomme communément chez l'homme de l'art, un système à deux dimensions plus une. Dans la figure 3 ,on peut observer une forme de réalisation,dans laquelle l'objet peut se déplacer suivant trois degrés de liberté.Le dispositif est constitué d'un chassis (1) rectangulaire,comportant des éléments de guidage rectilignes (2),parallèles à la dimension principale du chassis,qui supportent un premier mobile (3),(que l'on appelera la poutre), susceptible de se déplacer le long de ces dits éléments de guidage.Cette poutre (3) comportent également des éléments de guidage (4),perpendiculaires aux précédents, et supportant un second mobile (30),(que l'on appelera chariot),susceptible de se déplacer suivant la seconde dimension principale du chassis (l).Un fourreau (31), solidaire du chariot (30),permet les translations de l'objet (5) suivant une troisième direction, perpendiculaire au plan défini par les deux premières, l'objet (5) étant alors constitué d'une colonne (32) pouvant coulisser dans le fourreau (31) . Un bras manipulateur (33) est fixé à la colonne (32) par tout moyen approprié,et est actionné par un dispositif,qui sera décrit plus en détail ultérieurement. La figure 4 représente le trajet partiel des trois cables,permettant le déplacement dans l'espace de l'objet (5).Ce déplacement est obtenu par la conjugaison de trois translations rectilignes élémentaires .Le point (35) correspond au point de concours de trois axes (36),(37) et (38),parallèles aux trois directions de translation élémentaire ,et définissant un repère.Un premier cable (39),partant d'un point (40) situé sur l'axe (36),parallèlement à l'axe (37),s'appuie successivement sur les poulies (41) et (42) parallèlement aux axes (36) puis (38),et se termine par une attache (43) sur l'objet (5) .De façon similaire, un second cable (44) partant d'un point (45) situé sur l'axe (37),parallèlement à cet axe,s'appuie successivement sur les poulies (46) et (47), parallèlement aux axes (36) et (38) et se termine par une attache (48) sur l'objet (5).Un dernier cable (49),partant d'un point (50),situé sur l'axe (38),parallèlement à l'axe (37) , s'appuie sur les poulies (51) et (52),parallèlement aux axes (36) et (38),et' sè termine par une attache (53) sur l'objet (5) .Dans ce schéma, les poulies (41),(46) et (51) , d'axes -parallèles à l'axe (38),sont liées à la poutre (3), et les poulies (42),(47) et (52),d'axes parallèles à l'axe (37),sont liées au mobile (30). Compte tenu du fait qu'un cable ne peut travailler qu'en traction,il est nécessaire de prévoir un brin de cable antagoniste pour chacun des cables (39),(44) et (49).La figure 5 représente la disposition du cable (39) sur son trajet intégral.Il est clair que les points (40) (45) et (50) sont des points virtuels, constituant des artifices de compréhension,destinés à simplifier le schéma explicatif t et qu'en fait , les cables correspondants se poursuivent par les brins antagonistes des dits cables.Le cable (39),part d'une attache (55) liée à l'objet (5), parallèlement à l'axe (38),puis successivement sur les poulies (56),(57) et (58) avec des parcours parallèles aux axes (36) et (37).La poulie (57) comme la poulie (41) est liée à la poutre (3).La poulie (58) est une poulie à support fixe à partir de laquelle le cable revient au point virtuel (40),en s'appuyant sur d'autres poulies à support fixe telles que les poulies (59) et (60) .I1 est à noter que la position da la poulie (59) dans l'espace est absolument quelconque .La seule contrainte réside dans le fait que entre les poulies (60) et (41),et entre les poulies (57) et (58.) ,le cable doit être parallèle à l'axe (37).La configuration des autres cables antagonistes est similaire. La figure 6 permet d'expliciter les propriétés de ce dispositif,en montrant que chacun des trois cables de la figure précédante agit, et ce de façon indépendante sur les coordonées de l'objet (5),définies dans un nouveau repère,par rapport à celui défini par les trois axes (36),(37) et (38) .On reconnait dans cette figure, le parcours du cable (39).Désignons par x , y et z,les coordonnées du point (43),par rapport aux axes (36),(37) et (38).Le calcul de la longueur L1 du cable (39) entre le point virtuel (40) et le point (43) est le suivant L1 =A-x-r1 -r2 +y-r1 +z-r2 +a1 +a2 L1 A + au + a2 - 2(rl + r2) - x + Y + z L1 =K-x+y+z avec A : distance séparant les points (35) et (40) al et a2 arcs constants enroulés sur les poulies (41) et (42) rl et r2 : rayons des poulies (41) et (42) K s al + a2 - 2(r +e),arallélisme + r2 )aux 1 2 Si la longueur L1 et le parallélisme des brins aux trois axes sont conservés,le point (43) est assujetti à se déplacer dans le plan d'équation : -x + y + z = L1 - K Si la longueur L1 varie,ce plan reste parallèle à lui-même : il admet pour vecteur directeur ,le vecteur de coordonnées (-1 , 1 , 1). Le même raisonnement s'applique aux deux autres cables (44) et (49); on obtient deux plans de vecteur directeur respectifs (1 , -1 , 1) et (1 , 1 , -1) .La position dans l'espace de l'objet (5) en translation est donc totalement définie par les trois longueurs L1 ,L2 et L3. Si on fait varier une seule longueur ,l'objet (5) se déplacera suivant la direction de l'intersection des deux plans fixes définis par les deux longueurs constantes.Le vecteur directeur de la direction de ce déplacement s'obtient en effectuant le produit vectoriel des vecteurs directeurs des plans fixes.On observe ainsi que si la longueur d'un seul cable varie,le déplacement de l'objet (5) s'effectuera dans la direction de la bissectrice des deux axes portant les points fixes virtuels des deux cables de longueur fixe,c'est à dire - si L1 varie seule,deplacement selon la bissectrice des axes (37) et (38); - si L2 varie seule,déplacement selon la bissectrice des axes (36) et (38); - si L3 varie seule,déplacement selon la bissectrice des axes (36) et (37). Pour obtenir un déplacement selon l'un des axes de référence (36),(37) ou (38),il faut et il suffit que la longueur de l'élément de cable ayant son point fixe virtuel sur cet axe varie d'une certaine quantité et que, simultanément,les longueurs des deux autres éléments de cable varient de la même quantité On peut observer au sein de la figure 7 une autre forme de réalisation de l'invention ,dans laquelle,en plus du dispositif décrit dans les figures précédentes,on fixe deux poulies de renvoi (61) et (62) sur le troisième mobile de façon à assurer une meilleure stabilité au déplacement de l'objet (5).Ces deux poulies de renvoi sont positonnées de façon à définir le débattement souhaité selon la troisième direction principale. Dans une autre forme de réalisation représentée dans la figure 8 ,on a remplacé les points fixes des trois cables (39) , (44) et (49) par un équivalent cinématique ,constitué d'une crémaillère (75) fixée sur l'objet (5).0n a représenté le trajet partiel du cable (39).Celui-ci,après passage sur la poulie (4l),s'appuie sur une poulie (76), parallèlement à l'axe (36), solidaire d'une roue dentée (77),susceptible de coopérer avec la crémaillère (75).Puis il s'appuie sur une poulie (78),coplanaire avec la poulie (76),la distance d'embarrage séparant les poulies (76) et (78) étant d'autant plus importante que l'on désire augmanter la motricité de l'ensemble.Puis le cable (39) rejoint après passage sur une nouvelle poulie (79),le trajet analogue à celui représenté dans les figures 1 à 7 On peut observer dans la figure 9,un schéma explicatif de l'animation du bras manipulateur selon un certain nombre de dégrés de liberté indépendants des degrés de libertés definis par les trois directions de translations élémentaires Le dispositif d'actionnement comprend une chaine cinématique (70) comportant une série de différentiels (71) entrainés d'une part par des actionneurs spécifiques (72),(73),(74) et (85.) des mouvements auxiliaires considérés,et d'autre part un actionneur (86) d'un des cables (39),(44),ou (49) par l'intermédiaire d'un axe de transmission solidaire de cet actionneur (86).Le cable (87) issu du différentiel (71) suit un trajet analogue au cable correpondant à l'actionneur (86),en l'occurence,il s'agit du cable (39).Si l'actionneur spécifique (72) n'est pas activé,il n'y aura pas de mouvements auxiliaires.Par contre,si cet actionneur spécifique est mise en mouvement,on observera un mouvement auxiliaire,indépendant des mouvements de translation de l'objet (5) . Au sein de la figure 10, on peut observer le dispositif d'animation d'un mouvement auxiliaire ,propre à la colonne(32),et indépendant des trois degrés de liberté définis par les trois directions de translation élémentaire.Ce mouvement est commandé par l'intermédiaire d'un cable (80),qui suit un mouvement pratiquement analogue au cable (39) , et qui est actionné par un différentiel (non représenté) .Ce différentiel est luimême activé par l'actionnement du cable (39),par l'intermédaire d'un arbre de transmission (non représenté) et d'un actionneur spécifique (également non représenté) .Ce cable (80) anime par l'intermédiaire d'une poulie (81), un mouvement auxiliaire quelconque,propre à la colonne (32) . De la présente invention se dégagent un certain nombre d'avantages,à savoir - elle facilite le travail en atmosphère contrôlée du fait que les actionneurs ne sont pas embarqués. Inversement,l'objet ne se trpuve plus en contact avec la pollution due aux moteurs .On obtient donc un confinement réciproque - la réalisation de l'une quelconque des translations élémentaires suppose l'utilisation des trois actionneurs,d'où un gain de puissance et une diminution sensible de l'inertie ; - les actionneurs peuvent être identiques,alors que l'utilisation d'un actionneur pour les translations verticales suppose un apport de puissance supplémentaire - le dispositif peut avantageusement être utilisé comme système de repérage,ou d'indexation,en inversant les roles de chacun des éléments ; ; - le dispositif est facilement adaptable aux structures courantes - les efforts de traction sont intégralement portés sur l'objet,ils n'ont pas de composantes sur les éléments de guidage rectilignes - le dsipositif apporte des conditions d'utilisation avec une stabilité et un équilibre du transfert remarquables . Outre les applications classiques d'un dispositif de transfert , cette invention est particulièrement adaptée au travail en milieu hostile,tel qu'en milieu nucléaire,ou le travail en atmosphère hors poussière.De plus,du fait de la possibilité de mouvements auxiliaires d'une grande précisio,il se prête à de nombreuses autres applications. REVENDICATIONS 1/ Dispositif de commande mécanique par cables, pour la translation d'un objet dans l'espace selon au moins deux degrés de liberté, du type comprenant : - un chassis (1) présentant des éléments de guidage rectilignes (2) le long de l'une de ses deux dimensions principales,constituant ainsi une première direction principale ; - un mobile (3) se déplaçant suivant les dits éléments de guidag.e rectilignes (2) du chassis(l), suivant la dite première direction principal et présentant des éléments de guidage rectilignes (4) dirigés dans une direction parallèle à l'autre dimension principale du chassis (1) constituant ainsi une seconde direction principale, guidage sur lequel l'objet (5) se déplace ; - un ensemble de poulies mobiles (14,15,16 et 17), ayant un support mobile par rapport au chassis (1) et fixé sur le mobile (3 > ;; - un deuxième ensemble de poulies (6,7,10,11,12 et 13) à support fixe par rapport au chassis (1) ; - une pluralité de cables (18,21) s'appuyant sur les dites poulies mobiles (14,15,16, et 17) et poulies à support fixe (6,7,10,11 et 12) et dont les extrémités (19,20,22,23) sont fixées sur l'objet (5) à déplacer ; - des actionneurs destinés à entrainer l'objet (5) par l'intermédiaire des cables (18,21), caractérisé :: - en ce que tous les cables {18,21)forment une boucle fermée et ont une langueur constante - il existe au plus un cable par degré de liberté du déplacement ; - la direction des brins de cable tendus entre deux poulies susceptibles de se déplacer l'une par rapport à l'autre,est parallèle à l'une des directions principales, 2/ Dispositif de commande mécanique selon la revendication 1 ,caractérisé en ce que - il comprend un second mobile (30) se déplaçant par rapport au premier mobile (3) "sur les dits éléments de guidage (4) du premier mobile (3) ,suivant la seconde direction principale - il comprend un troisième mobile (32) ,se déplaçant par rapport au second mobile (30) suivant une troisième direction principale indépendante des deux premières 3/ Dispositif de commande mécanique selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comprend trois cables (39,44,49),chacun de longueur constante,et que le parcours pour chacun de ces cables est analogue,à savoir,que partant d'une des extrémités (43) de l'un des cables (39),fixée sur l'objet (5) ,le dit cable suit une direction parallèle à la troisième direction principale jusqu'à une poulie mobile (42) ,liée au second mobile (30),puis il suit une direction parallèle à la deuxième direction principale et s'appuie sur une seconde poulie mobile (41),liée au dit premier mobile (3) ,puis il suit une direction parallèle à la première direction principale et s'appuie sur une première poulie (60) à support fixe par 'rapport au chassis (1), puis il rejoint par l'intermédiaire d'une ou d'e plusieurs poulies (59), dont les supports sont fixes par rapport au chassis (1), une dernière poulie (58) à support fixe par rapport au chassis (l),les positions relatives de ces deux dites première et dernière poulies (59,58) à support fixe par rapport au chassis (1) étant liées au débattement souhaité selon les deux premières directions principales,le retour à l'objet (5) du dit cable (39), afin de réaliser une boucle, s'opérant par un système de poulie analogue , l'autre extrémité (55) du cable (39) étant fixée en fonction du débattement désiré selon la troisième direction principale 4/ Dispositif de commande mécanique selon la revendication 3 caractérisé en ce que deux renvois de chacun des cables (39,44,49),viennent s'appuyer sur deux poulies libres en rotation (61,62),fixées sur le troisième mobile (32) de telle façon que leur position respective définisse le débattement désiré suivant la troisième direction principale 5/ Dispositif de commande mécanique selon l'une des revendications 1 ,2 et 4 ,caractérisé en ce qu'il ne comprend qu'un seul cable (18) formant deux, respectivement trois boucles suivant que l'on considère un déplacement suivant deux ou trois degrés de liberté, l'une des extrémités (20) du dit cable (18) étant fixée à l'objet (5),s'appuyant sur une poulie de renvoi (24) liée à l'objet (5),constituant ainsi le point de départ d'une seconde boucle, se terminant alors par un point fixe (23) sur l'objet dans le cas d'un déplacement suivant deux degrés de liberté,mais se poursuivant sur une autre poulie de renvoi,liée à l'objet,dans le cas d'un déplacement suivant trois degrés de liberté,la dite poulie constituant le. point de départ de la troisième boucle se terminant enfin par un point de fixation sur ltobjet,matérialisant ainsi la seconde extrémité du cable unique,réalisant à lui seul,l'ensemble des trois boucles de commande 6/ Dispositif de commande selon l'une des revendications 3 à 5 ,caractérisé en ce que l'on substitue les points fixes (43,48,53,55) par un équiva lent cinématique comprenant une crémaillère (75) fixée sur l'objet (5),et susceptible de coopérer avec une roue dentée (77),solidaire de poulies (76) entrainées par les cables (39,44,49) ,appartenant au dispositif de translation de l'objet (5) 7/.Dispositif de commande mécanique selon l'une des revendications 1 à 6 , caractérisé - en ce que l'on couple un ou plusieurs arbres de transmission (70) à l'un quelconque des actionneurs (86) - en ce que l'on relie les deux entrées d'un différentiel (71) à l'un de ces arbres de transmission et à un actionneur auxiliaire'(72,73,74,85), - en ce qu'un cable (87) commandé par la sortie dudit différentiel (71) suive un itinéraire parallèle au cable (39) correspondant à l'actionneur auquel l'arbre de transmission est couplé - en ce que ce cable (87) coopère avec un organe recepteur (81) lié à un élément mobile (33) de l'objet (5),le dit objet étant susceptible de se mouvoir suivant un degré de liberté indépendant des trois degrés de liberté correspondant aux trois directions principales 8/ Dispositif de commande mécanique selon la revendication 7,caractérisé en ce que l'on dispose d'autant de différentiel (71) que de degrés de liberté indépendants des trois degrés de liberté correspondant aux trois directions principales ,l'une des entrées des différentiels (71) étant reliée à l'axe de transmission (70),et l'autre entrée étant reliée à autant d'actionneurs auxiliaires (72,73,74,85) qu'il y a de différentiels (71). 9/ Dispositif de commande mécanique selon l'une des revendications 1 à 8,caractérisé -en ce que les actionneurs (72,73,74,85,86) sont du type linéaire ou du type rotatif 10/ Dispositif de commande mécanique selon l'une des revendications 1 à 9 , caractérisé en ce que les cables (18,21,39,44,49,87) peuvent être remplacés par des rubans,des chaines,des courroies