Brevet FR2593003A1 — publié le 19870717

La présente invention concerne un circuit de commande d'un moteur à ultrasons, destiné à entraîner un rotor au moyen d'une onde vibratoire progressive générée par un transducteur d'énergie électro-mécanique tel qu'un élément électrostrictif, un élément magnéto- strictif ou un élément piézoélectrique, et elle a trait plus particulièrement à un tel circuit de commande de moteur à ultrasons comprenant un circuit de commande numérique. Il a été proposé divers circuits de commande d'un moteur à ultrasons par lesquels le moteur n'est mis réellement en rotation que lorsqu'un signal à la fréquence de résonance du moteur est appliqué. Un premier type d'appareil -comprend un oscillateur possédant plusieurs fréquences d'oscillation qui sont appliquées au moteur à ondes ultrasonores. Les vitesses de rotation sont détectées et la fréquence donnant la vitesse de rotation la plus élevée est choi- sie et fixée. En variante, on procède à un balayage continu de fréquence au lieu d'appliquer plusieurs fréquences et ce balayage est arrêté lorsque la vitesse de rotation du moteur atteint la valeur la plus élevée, la fréquence étant alors fixée en ce point. Dans un second type d'appareil, il est prévu une borne de détection d'un état de commande du moteur, dans ce dernier, et un signal apparaissant à la borne de détection est renvoyé au circuit. Un filtre à facteur Q de qualité élevé, centré sur une fréquence de résonance connue du moteur à ondes ultra- sonoresest inséré dans une boucle d'un circuit de réac- tion. Le gain de la boucle à la fréquence de résonance est augmenté afin que la fréquence de résonance du moteur oscille sous l'effet de la réaction et que le moteur soit commandé par le signal mis en oscillation. En variante, au lieu d'élever le gain de la boucle autour de la fréquence de résonance, le moteur est entraîné à force à une fréquence centrée sur la fréquence de résonance et un signal produit à la borne de détection par l'entraînement, est renvoyé afin que la fréquence centrée sur la fréquence de réso- nance concorde exactement avec la fréquence de résonance et que le moteur soit commandé par le signal de cette fréquence. Ces appareils de l'art antérieur présentent plusieurs inconvénients indiqués ci-dessous. Dans l'appareil du premier type qui sélec- tionne ou balaye la fréquence de commande, un circuit de sélection ou de balayage de fréquence est nécessaire, ainsi que des moyens destinés à détecter la vitesse de rotation du moteur, et la configuration du circuit est complexe. Etant donné que la fréquence de résonance du moteur change avec la charge appliquée à celui- ci ou avec les conditions ambiantes, il est nécessaire de procéder à un balayage ou une sélection répétée de la fréquence de commande pour la mettre à jour en continu afin d'obtenir une rotation efficace. Dans l'appareil du second type qui utilise le signal apparaissant à la borne de détection du moteur, on obtient une fréquence qui suit la variation de la charge appliquée au moteur ou les conditions ambiantes, mais le filtre à facteurQde qualité élevée ou un circuit oscillant, qui commande à force le moteur uniquement au démarrage, est nécessaire. Par conséquent, la configu- ration du circuit est complexe et la consommation d'éner- gie du circuit est plus grande. La présente invention a pour objet un circuit de commande d'un moteur à ondes ultrasonores qui comporte une électrode de contrOle destinée à détec- ter un état de commande du moteur, qui détecte une différence de phase entre un signal de contrôle apparais- sant a cette électrode et une tension périodique de commande appliquée pour la commande du moteur et qui détermine une fréquence de la tension périodique en fonction de la différence de phase afin que le moteur soit toujours commandé à la fréquence de résonance, ce circuit étant d'une configuration très simple. L'invention a également pour objet de déterminer la fréquence de la tension périodique afin que la différence de phase soit maintenue constante. Un autre objet de la présente invention est de produire un signal périodique à impulsions devant être appliqué à une électrode de commande du moteur à ondes ultrasonores, de convertir l'impulsion en une onde sinusoïdale à l'aide d'une configuration simple et d'appliquer cette onde sinusoïdale à l'électrode de commande. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titrre d'exemples nulle- ment limitatifs et sur lesquels: - la figure 1 est une vue en plan montrant une forme d'électrodes d'un stator de moteur à ondes ultrasonores; - les figures 2A et 2B illustrent des formes d'ondes de commande et de sortie du moteur à ondes ultrasonores; - la figure 3 est un schéma simplifié d'une forme de réalisation de moteur à ondes ultrasonores selon l'invention; - les figures 4A, 4B et 4C sont des graphi- ques illustrant le fonctionnement de la forme de réalisa- tion de la figure 3; - les figures 5A et 5B représentent un schéma d'une configuration de circuit de la forme de réalisation de la figure 3; - les figures 6A, 6B, 6C et 6D montrent des signaux entrant dans le fonctionnement de la forme de réalisation des figures 5A et 5B; - la figure 7 est un schéma simplifié d'une autre forme de réalisation du moteur à ondes ultrasonores selon l'invention; - la figure 8 est un schéma simplifié d'un comparateur représenté sur la figure 7; - les figures 9A, 9B et 9C montrent des 1O formes d'ondes entrant dans le fonctionnement du compara- teur de la figure 8; - les figures 10A, lOB, 10C, 10D et 10E montrent des formes d'ondes entrant dans le fonctionne- ment du circuit représenté sur la figure 7; et - les figures 11A et 11B représentent un schéma d'une configuration de circuit du moteur montré sur la figure 7. La figure 1 montre une forme d'électrodes d'un stator de moteur à ondes ultrasonores (moteur à ondes vibratoires) selon l'invention. La référence numérique 1 désigne un stator de forme annulaire sur lequel sont disposés deux éléments électrostrictifs polarisés ou plusieurs éléments électrostrictifs divisés. Les références numériques 1-1 et 1-2 désignent des électrodes de commande auxquelles des formes d'ondes de commande ayant une différence de phase de 90 , entre elles, sont appliquées. La référence numérique 1-3 désigne une électrode destinée à la détection d'un état de résonance du stator et la référence numérique 1-4 désigne une électrode commune connectée à des élec- trodes faisant face aux électrodes 1-1, 1-2 et 1-3. Etant donné que la structure du stator, en soi, est connue, sa description détaillée n'est pas donnée. Lorsque les formes d'ondes de commande (tensions périodi- ques) ayant la différence de phase de 90 sont appliquées aux électrodes, une onde vibratoire progressive est générée à la-surface du stator. Les figures 2A et 2B montrent des formes d'ondes destinées à illustrer une relation de phase entre les formes d'ondes de commande appliquées aux électrodes 1-1 et 1-2 du stator du moteur à ondes ultrasonores de la figure 1 et la forme d'ondes de sortie de l'électrode 1-3 de détection dans l'état résonant. Les formes d'ondes de commande appliquées aux électrodes 1-1 et 1-2, montrées sur la figure 2A, sont destinées à faire tourner le moteur en marche avant et les formes d'ondes de commande appliquées aux électrodes 1-1 et 1-2, montrées sur la figure 2B, sont destinées à faire tourner le moteur en marche arrière. L'électrode 1-3 est disposée de façon que, dans l'état de résonance lors d'une rotation en marche avant ou en marche arrière, le signal de sortie de l'électrode 1-3 soit déphasé de 9O0 par rapport à la forme d'onde de l'électrode 1-1. Dans la présente forme de réalisation, étant donné que la forme d'onde à l'élec- trode 1-1 est décalée de 90 de la forme d'onde à l'élec- trode 1-3, la position de l'électrode 1-3 est également décalée de 90' de la position de l'électrode 1-1. La figure 3 représente un circuit de comman- de du moteur à ondes ultrasonores selon l'invention. La référence numérique 1 désigne le stator montré sur la figure 1, les références numériques 1-1 à 1-4 dési- gnent les électrodes montrées sur la figure 1, la réfé- rence numérique 2 désigne un comparateur de niveaux ayant une borne d'entrée + connectée à l'électrode de détection 1-3 et une borne d'entrée - connectée à une tension de référence VA, la référence numérique 3 désigne un circuit OU-EXCLUSIF qui reçoit les signaux de sortie du comparateur 2 deniveaux et d'un comparateur 13 décrit après et qui assume la fonction de comparateur de phase, la référence numérique 4 désigne un filtre passe-bas qui filtre le signal de sortie de la porte OU-EXCLUSIF 3, la référence numérique 5 désigne un oscillateur commandé en tension qui produit un signal ayant un taux d'utilisation de 50% à une fréquence correspondant à une tension d'entrée et qui possède une borne d'entrée connectée à la borne de sortie du filtre passe-bas 4, la référence numérique 6 désigne un déphaseur qui possède une borne d'entrée 6-1 connectée à la sortie de l'oscillateur 5 et qui produit deux signaux ayant une fréquence égale à la moitié de celle du signal de sortie de l'oscillateur, à des phases de O et 90 aux bornes de sortie 6-2 et 6-3, respectivement, la référence numérique 7 désigne un circuit de sortie ayant une borne d'entrée connectée à la borne de sortie 6-2 du déphaseur 6 et une borne de sortie connectée à l'électrode 1-1 de commande par l'intermédiaire d'une bobine 10, et la référence numérique 9 désigne un circuit OU-EXCLUSIF ayant des bornes d'entrée connectées à la borne de sortie 6-3 du déphaseur 6 et à une borne de commande de sens de rotation et une borne de sortie connectée à une bobine 11 par l'intermédiaire du circuit 8 de sortie et, par suite, à l'é lectrode 1-2 de commande. Les bobines 10 et 11 et les électrodes -25 1-1 et 1-2 forment un circuit électrique résonant. Les circuits de sortie 7 et 8 sont conçus pour avoir la même phase entre l'entrée et la sortie. La porte OU-EXCLUSIF 3, le filtre passe-bas 4 et l'oscillateur commandé en tension forment une boucle à blocage de phase. Le fonctionnement de la forme de réalisation de la figure 3 sera à présent expliqué. A la mise sous tension, des tensions sont appliquées aux éléments respectifs. Etant donné que le stator 1 ne vibre pas initialement, aucun signal n'est produit à l'électrode 1-3 de détection et le comparateur 2 produit un signal bas (L) qui est appliqué à l'oscillateur 5 par l'intermé- diaire du filtre passe-bas 4. Lorsque la tension d'entrée est égale à zéro, l'oscillateur 5 commandé en tension oscille à une fréquence limite inférieure f '. L'oscilla- o teur 5 produit une impulsion ayant un taux d'utilisation de 50%. L'impulsion de sortie de l'oscillateur 5 est appliquée à un déphaseur 6 qui produit des impulsions ayant une différence de phase de 90 , entre elles, aux bornes de sortie 6-2 et 6-3. Les fréquences des impulsions de sortie aux bornes 6-2 et 6-3 sont égales à la moitié de la fréquence de l'impulsion de sortie de l'oscillateUr 5. L'impulsion provenant de la borne de sortie 6-2 du déphaseur 6 est appliquée à l'électrode de commande 1-1 par l'intermédiaire du circuit de sortie 7 et de la bobine 10. Etant donné qu'un circuit à réso- nance en série est constitué par l'inductance de la bobine 10, la capacité établie entre les électrodes 1-1 et 1-4 et une résistance, la forme d'onde de commande appliquée à l'électrode 1-1 est une onde sinusoïdale telle que montrée sur les figures 2A et 2B, même si la sortie du déphaseur est une onde rectangulaire (impul- sion). En supposant que l'on sélectionne à présent un mode de rotation en marche avant, le signal L est appliqué à une première entrée de la porte OU-EXCLUSIF 9 et l'impulsion, en déphasage avant de 90 , est appli- quée à l'entrée du circuit de sortie 8. En conséquence, une onde sinusoïdale, qui est avancée de 90 par rapport à la forme d'onde de commande de l'électrode 1-1, comme montré sur la figure 2A, est appliquée à l'électrode 1-2 grâce à l'action de la bobine 11 et des électrodes 1-2 et 1-4. Les ondes sinusoïdales ayant une différence de phase de 90 entre elles sont ainsi appliquées aux électrodes 1-1 et 1-2 et une onde vibratoire progressive est générée à la surface du stator 1 afin que le rotor qui est en contact de frottement avec la surface du stator, soit mis en rotation par l'onde vibratoire et que le moteur à ondes ultrasonores tourne. Lorsque l'onde vibratoire est générée à la surface du stator 1, une forme d'onde de sortie (onde sinusoïdale) représentant l'état en vibration est produite à l'électrode 1-3 et est appliquée au comparateur 2 et convertie en une tension d'un certain niveau logique, par comparaison avec le niveau de réfé- rence VA. En conséquence, une impulsion ayant la fréquen- ce et la phase de l'onde sinusoïdale générée à l'électro- de 1-3 est appliquée à une première borne d'entrée de la porte OU-EXCLUSIF 3. Par ailleurs, la forme d'onde de commande de l'électrode 1-1 est appliquée au comparateur 13 et convertie en une tension d'un certain niveau logique qui est appliquée à l'autre borne d'entrée de la porte OU- EXCLUSIF 3. Etant donné que les impulsions appliquées à la porte OU- EXCLUSIF 3 ont les mêmes fréquences et les mêmes phases que celles des formes d'ondes appliquées aux électrodes 1-1 et 1-3, respectivement, plus la différence de phase entre les formes d'ondes d'entrée est grande, plus le taux d'utilisation du signal de sortie de la porte OU-EXCLUSIF 3 est élevé, lequel signal de sortie est appliqué au filtre passe-bas 4. Le filtre passe-bas 4 produit un niveau de tension correspondant au taux d'utilisation du signal de la porte OU-EXCLUSIF 3 et il applique ce niveau de tension à l'oscillateur 5, commandé en tension, qui produit des impulsions de fréquence correspondant au niveau de la tension d'entrée. Comme décrit ci-dessus, la fréquence de e l'oscillateur commandé en tension a été établie à f' lorque le moteur à ondes ultrasonores doit être commandé lorque le moteur à ondes ultrasonores doit Otre commandé et la fréquence f ' et la fréquence f 1-1 de la forme d'on- de de commande de l'électrode 1-1 sont liées par la relation f1 = -2. Etant donné que le signal n'est 1-1 2i pas encore produit à l'électrode 13 au commencement de la commande du moteur à ondes ultrasonores, la tension appliquée à la première entrée de la porte OU-EXCLUSIF 3 est au niveau bas L et le signal ayant le taux d'utili- sation de 50%, appliqué à l'électrode 1-1, est également appliqué à l'autre entrée. Par conséquent, la porte OU-EXCLUSIF 3 produit une impulsion ayant le taux d'uti- lisation de 50%. Si l'oscillateur commandé en tension est conditionné de façon que sa fréquence de sortie soit 2fo pour les impulsions ayant le taux d'utilisation de 50%, les fréquences des formes d'ondes de commande des électrodes 1-1 et 1-2 sont égales à fo et le signal appliqué à l'électrode 1-3 présente une différence de phase de 90 par rapport au signal appliqué à l'élec- trode 1-1, et le signal de sortie de la porte OU-EXCLUSIF 3 conserve le taux d'utilisation de 50%, et le moteur à ondes ultrasonores est commandé dans l'état de résonan- ce le plus fort. Lorsqu'une tension de niveau haut (H) est appliquée à une entrée de la porte OU-EXCLUSIF 9, des formes d'ondes telles que montrées sur la figure 2B apparaissent et le moteur à ondes ultrasonores est mis en rotation en marche arrière. Les figures 4A à 4C montrent les formes d'ondes permettant d'expliquer le fonctionnement du circuit de commande du moteur à ondes ultrasonores selon l'invention, tel que montré sur la figure 3. La figure 4A montre la relation entre une différence de phase entre les formes d'ondes appli- quées aux électrodes 1-1 et 1-3 et la fréquence de commande du moteur à ondes ultrasonores. La différence de phase entre les formes d'ondes de sortie appliquées aux électrodes 1-1 et 1-3, lorsque le moteur est commandé dans l'état de résonance le plus fort ou à la fréquence de résonance f0o. est égale à 90 . En conséquence, lorsque le signal de sortie de la porte OU-EXCLUSIF 3 possède le taux d'utilisation de 50%, la fréquence de commande est égale à f. o La figure 4B montre la relation entre la différence de phase entre la forme d'onde appliquée aux électrodes 1-1 et 1-3 et la forme d'onde de commande appliquée aux électrodes 1-1 et 1- 2 par l'oscillateur 5 commandé en tension. Comme montré, l'oscillateur 5 fonctionne de manière que, lorsque la différence de phase entre les électrodes 1-1 et 1-3 est de 90 , c'est- à-dire lorsque le taux d'utilisation de la porte OU- EXCLUSIF 3 est de 50%, la fréquence de la forme d'onde de commande soit f. Ainsi, en appliquant la fréquence o f aux électrodes 1-1 et 1-2, la différence de phase o entre les formes d'ondes appliquées aux électrodes 1-1 et 1-3 est égale à 90 et le moteur à ondes ultra- sonores est commandé de façon stable à la fréquence correspondant à l'intersection des caractéristiques des figures 4A et 4B, comme montré sur-la figure 4C, c'est-à-dire la fréquence de résonance f. o Les figures 5A et 5B représentent un schéma détaillé du circuit comprenant le filtre passe-bas 4, l'oscillateur 5 commandé en tension, le déphaseur 6 et les circuits de sortie 7 et 8 montrés sur la figure 3. Le filtre passe-bas 4 comprend des résis- tances 4-1 et 4-2 et un condensateur 4-3. La résistance 4-1 est montée entre les bornes d'entrée et de sortie du filtre passe-bas 4 et la résistance 4-2 et le conden- sateur 4-3 sont montés en série entre la borne de sortie et la masse (GND) . L'oscillateur 5 commandé en tension comprend un amplificateur opérationnel 5-1, des transis- tors NPN 5-2, 5-6, 5-7, 5-8 et 5-9, des transistors PNP 5-3, 5-4 et 5-5, des résistances 5-10 et 5-16, un condensateur 5-11, des portes NON-ET 5-14 et 5- , et une source 5-17 de courant constant. L'entrée de l'oscillateur 5 commandé en tension est une entrée + de l'amplificateur opérationnel 5-1, et son entrée - est connectée à l'émetteur du transistor 5-2 et à une borne de la résistance 5-10 dont l'autre borne est à la masse. L'amplificateur opérationnel 5-1, le transistor 5-2 et la résistance 5-10 forment un circuit de conversion tension-courant qui applique un courant au collecteur du transistor 5-2 en fonction de la tension appliquée à l'amplificateur 5-1. Le collecteur du tran- sistor 5-2 est connecté au collecteur et à la base du transistor 5-3, aux bases des transistors 5-4 et -5 et à la source 5-17 de courant constant. Les transis- tors 5-3, 5-4 et 5-5 forment un circuit miroir de courant. Le collecteur du transistor 5-4 est connecté aux collecteurs des transistors 5-6 et 5-7 et aux bases des transistors 5-7, 5-8 et 5-9. Le collecteur du transistor 5-5 est connecté aux collecteurs des transis- tors 5-8 et 5-9, à l'entrée - du comparateur 5-12, à l'entrée + du comparateur 5-13 et au condensateur -11. Une tension de référence V1 est appliquée à l'entrée + du comparateur 5-12, une tension de référen- ce V2 (V1) V2) est appliquée à l'entrée - du compara- teur 5-13, le signal de sortie du comparateur 5-12 est appliqué à une première entrée de laporte NON-ET 5-14 et le signal de sortie de la porte NON-ET 5-15 est appliqué à l'autre entrée de la porte 5-14. Le signal de sortie du comparateur 5-13 est appliqué à une première entrée de la porte NON-ET 5-15 et la sortie de la porte NON-ET 5-14 est appliquée à l'autre entrée de la porte NON-ET 5-15. Les portes 5-14 et 5-15 forment une bascule et le signal de sortie de la porte 5-15 de la bascule est appliqué à la base du transistor -6 par l'intermédiaire de la résistance 5-16. Le déphaseur 6 comprend des bascules P 6-4 et 6-5, et un inverseur 6-6. Le circuit de sortie 7 comprend des transistors NPN 7-1, 7-1', 7-2, 7-4 et 7-5, un transistor PNP 7-3 et des diodes 7-7 et 7-8. Le circuit de sortie 8 présente la même configura- tion que le circuit de sortie 7. Le fonctionnement des circuits ci-dessus (filtre passe-bas 4, oscillateur 5 commandé en tension, déphaseur 6 et circuits de sortie 7 et 8) sera à présent expliqué. Le filtre 4 filtre le signal de sortie de la porte OUEXCLUSIF 3 et sa tension de sortie, qui s'élève lorsque le taux d'utilisation de la porte OU-EXCLUSIF 3 augmente, est produite dans le condensateur 4-3. Le filtre 4 a pour fonction de convertir le signal d'utilisation de la porte OU-EXCLUSIF 3 en une tension qui est appliquée à l'oscillateur commandé en tension. Etant donné que le signal de sortie du filtre 4 est appliqué à l'amplificateur 5-1 de l'oscilla- teur, un courant correspondant à la tension de sortie du filtre 4 passe à travers la résistance 5-10 et dans le collecteur du transistor 5-2. L'amplificateur 5- 1, la résistance 5-10 et le transistor 5-2 forment un circuit de conversion tension-courant qui convertit le signal de sortie du filtre en un courant. Plus parti- culièrement, lorsque la sortie du filtre 4 est V, la tension V est appliquée à la résistance 5-10 et un courant i = V la traverse, R étant la valeur de la 1 R résistance 5-10. Ce courant passe dans le collecteur du transistor 5-2, un courant combiné I constitué du courant i1 et d'un courant constant i2 provenant de la source 5-17 de courant constant, est fourni par le transistor 5-3 et ce courant I circule dans les transis- tors 5-4 et 5-5 du circuit miroir de courant. En supposant à présent que le transistor -6 est bloqué et que le condensateur 5-11 est chargé, tous les courants circulant dans le transistor 5-4 s'écoulent vers le transistor 5-7, et le même courant que celui passant dans le transistor 5-7 passe dans le transistor 5-7 et dans les transistors 5-8 et 5- 9 du circuit miroir de courant. En conséquence, le courant circulant dans le transistor 5-5 et celui circu- lant dans les transistors 5-8 et 5-9 sont égaux. Le courant circulant dans le transistor 5-5 s'écoule donc du condensateur 5-11 qui est déchargé par le courant passant dans le transistor 5-5, c'est-à-dire le courant I. En conséquence, le potentiel du condensateur -11 chute et, lorsqu'il devient inférieur au niveau de référence V2, la sortie du comparateur 5-13 produit le signal L et la sortie de la porte NON-ET 5-15 de la bascule produit le signal H. Le transistor 5-6 est donc mis en conduction. En conséquence, le courant passant dans le transistor 5-4 s'écoule vers la masse et les transistors 5-7, 5-8 et 5-9 se bloquent. Le condensateur 5-11 est chargé dans le courant circulant dans le transistor 5-5, c'est-à-dire le courant I et le potentiel du condensateur 5-11 monte et atteint le niveau de référence V1. Le comparateur 5-12 produit alors le signal de sortie inversé L et la porte NON- ET 5-15 produit le signal L pour bloquer le transistor 5-6. La décharge et la charge se répètent ensuite. Comme décrit ci-dessus, le condensateur -11 est chargé et déchargé avec le courant I du transis- tor 5-4 et ce courant I augmente lorsque son taux d'uti- lisation s'élève avec le taux d'utilisation de l'impul- sion de la sortie de la porte OU-EXCLUSIF 3, l'impulsion de sortie de la porte NON-ET 5-14 de la bascule présente le taux d'utilisation de 50% et la fréquence qui augmente avec l'augmentation du taux d'utilisation de l'impulsion de la porte OU-EXCLUSIF 3. L'oscillateur commandé en tension est conçu de manière que la fréquence de l'impulsion de sortie (sortie de la porte 5-14) de la bascule (5- 14, 5-15) soit égale à 2f lorsque le taux d'utilisation o de la porte OUEXCLUSIF 3 est de 50%, c'est-à-dire lorsque les phases des impulsions d'entrée appliquées à la porte OU-EXCLUSIF 3 (formes d'ondes de sortie des électrodes 1-1 et 1-3) présentent entre elles une différence de 90 . A un stade initial de la commande du moteur à ondes ultrasonores, la sortie de la porte OU-EXCLUSIF 3 est L et le potentiel du condensateur 43 du filtre passe-bas 4 est égal à zéro. Dans ce cas, le condensateur est chargé par le courant constant régulé par la source -17 de courant constant. L'oscillateur commandé en tension est conçu de façon que la fréquence de l'impul- sion de sortie de la bascule soit égale à f ' lorsque O le condensateur est chargé et déchargé avec le courant constant décrit ci-dessus. Lorsque le moteur à ondes ultrasonores est commandé, la commande commence à la fréquence fo'/2 et l'oscillateur est positionné pour donner une fréquence non supérieure à la fréquence de résonance du moteur. L'impulsion de sortie de l'oscillateur commandé en tension, ainsi produite, est appliquée au déphaseur 6. En supposant que l'oscillateur produit à présent l'impulsion de sortie montrée sur la figure 6A, la bascule 6-4 produit le signal de sortie montré sur la figure 6C car les bascules 6-4 et 6-5 sont bascu- lées par les signaux montants appliqués à leurs entrées. Etant donné que l'impulsion inversée de la sortie de l'oscillateur commandé en tension est appliquée à la bascule 6-5 par l'intermédiaire de l'inverseur 6-6, la bascule 6-5 produit le signal de sortie montré sur la figure 6D. Comme on le voit sur les figures 6C et 6D, les bascules 6-4 et 6-5 du déphaseur produisent des impulsions ayant une différence de phase de 90 entre elles et une fréquence égale à la moitié de la fréquence des impulsions d'entrée. Par conséquent, lorsque la fréquence de l'oscillateur commandé en tension est égale à 2fo, les bascules du déphaseur produisent des impulsions ayant la différence de phase de 90 entre elles et la fréquence fo0, et ces impulsions de sortie sont appliquées aux circuits de sortie 7 et 8 qui les transmettent aux bobines 10 et 11. Bien que cela ne soit pas indiqué en détail, les impulsions provenant du circuit de sortie sont appliquées aux bobines 10 et 11 et les ondes sinusoïdales (montrées sur les figures 2A et 2B), ayant la même fréquence et les mêmes phases que celles des impulsions, sont appliquées aux électrodes 1-1 et 1-2 par l'action des bobines 10 et 11 et des électrodes 1-1, 1-2 et 1-4. La figure 7 représente une autre forme de réalisation du circuit de commande du moteur à ondes ultrasonores selon l'invention. La référence numérique 1 désigne le stator montré sur la figure 3, les référen- ces numériques 1-1 à 1-4 désignent les électrodes mon- trées sur la figure 3, la référence numérique 2 désigne un comparateur de niveau analogue à celui montré sur la figure 3 et dont la borne d'entrée + est connectée à l'électrode de détection 1-3 et la borne d'entrée - est connectée à une tension de référence VA, la réfé- rence numérique 12 désigne un comparateur de phase ayant une borne d'entrée connectée à la sortie du compa- rateur 2 et l'autre borne d'entrée connectée à une sortie d'une porte OU-EXCLUSIF 14 décrite ci-après. Le comparateur de phase 12 est connu d'après, par exemple, le brevet des Etats-Unis d'Amérique N 4 291 274, et il ne sera pas décrit en détail. Il ne produit un signal de sortie que lorsqu'il détecte une différence de phase entre les signaux d'entrée. Les figures 8 et 9A à 9C montrent un schéma simplifié et les caractéristiques d'entrée/sortie du comparateur 12. Lorsqu'uneimpulsion d'entrée (impulsion montante) est appliquée à la borne d'entrée R avant le signal montant appliqué à la borne d'entrée S, la sortie est au niveau Vcc (H) seulement pendant l'inter- valle compris entre les signaux montants et la sortie s'ouvre (haute impédance) par l'application du signal montant à la borne d'entrée S. Lorsque l'impulsion d'entrée (impulsion montante) est appliquée à la borne d'entrée S avant l'application du signal montant à la borne d'entrée R, la sortie est au niveau de la masse (L) pendant la période du signal montant. Elle est ouverte sauf lorsque la sortie est H ou L. Par conséquent, la sortie est ouverte lorsque la différence de phase est nulle. La référence numérique 4 désigne un filtre passe-bas qui filtre le signal de sortie du comparateur 12, la référence numérique 5 désigne un oscillateur commandé en tension qui produit un signal de sortie ayant un taux d'utilisation de 50% à une fréquence correspondant à une tension d'entrée appliquée par le filtre passe-bas 4 à cet oscillateur, la référence numérique 6 désigne un déphaseur ayant une borne d'entrée 6-1 connectée à la sortie de l'oscillateur 5 et qui produit deux signaux ayant une fréquence égale à la moitié de celle du signal de sortie de l'oscillateur et des phases de 0 et 90 , respectivement, aux bornes de sortie respectives 6-2 et 6-3, et la référence numéri- que 7 désigne un circuit de sortie ayant une borne d'entrée connectée à la borne de sortie 6-2 du déphaseur 6 et une borne de sortie connectée à l'électrode de commande 1-1 par l'intermédiaire d'une bobine 10. Les configurations du filtre 4, de l'oscillateur 5 commandé en tension, du déphaseur 6 et du circuit 7 de sortie sont les mêmes que celles de la forme de réalisation de la figure 3. La référence numérique 9 désigne une porte OU-EXCLUSIF ayant des bornes d'entrée connectées à la borne de sortie 6-3 du déphaseur 6 et à une borne de commande de sens de rotation, respectivement, et une borne de sortie connectée à une bobine 11 par l'in- termédiaire du circuit 8 de sortie et, par conséquent, à l'électrode 1-2 de commande, la référence numérique 16 désigne un comparateur ayant une borne d'entrée + connectée à l'électrode 1-2 et une borne d'entrée connectée à la tension de référence VA, et la référence numérique 14 désigne une porte OU-EXCLUSIF ayant des bornes d'entrée connectées à la sortie du comparateur 16 et une sortie d'un inverseur 13 et une borne de sortie connectée à la borne d'entrée S du comparateur 12. Une borne d'entrée de l'inverseur 15 est connectée à la borne de commande de sens de rotation. Les comparateurs 2 et 16 ont pour fonction d'abaisser les formes d'ondes appliquées aux électrodes à des tensions de niveau logique et le comparateur de phase 12, le filtre passe-bas 4 et l'oscillateur commandé en tension forment une boucle à blocage de phase. Lorsque le gain de la boucle est élevé, la boucle est formée et la différence de phase d'entrée est rendue égale à zéro par un effet de réaction négative. Le fonctionnement de la forme de réalisation de la figure 7 sera à présent expliqué. A la mise sous tension, des tensions sont appliquées aux éléments respectifs. Etant donné qu'aucun signal d'entrée n'est appliqué initialement aux bornes d'entrée R et S du comparateur 12 de phase, la sortie du comparateur 12 est ouverte. Par conséquent, aucun signal n'est appliqué à l'entrée du filtre passe-bas 4 et la sortie de ce filtre 4 est au niveau de la masse et la tension d'entrée appliquée à l'oscillateur 5 est égale à zéro. L'oscilla- teur 5 est conçu pour osciller à la limite inférieure de fréquence de résonance f ' lorsque sa tension d'entrée o est nulle. Par conséquent, l'oscillateur 5 commandé en tension produit une impulsion ayant le taux d'utilisa- tion de 50% à la fréquence fo'. L'impulsion de sortie de l'oscillateur 5 est appliquée au déphaseur 6 qui produit des impulsions ayant la différence de phase de 900 entre elles aux bornes de sortie 6-2 et 6-3. La fréquence des impulsions de sortie provenant des bornes de sortie 6-2 et 6-3 est égale à la moitié de la fréquence des impulsions de sortie de l'oscillateur. L'impulsion provenant de la borne de sortie 6-2 du déphaseur 6 est appliquée à l'électrode de commande 1-1 par l'intermédiaire du circuit 7 de sortie et de la bobine 10. Etant donné que le circuit de résonance en série est formé par l'inductance de la bobine 10, une capacité comprise entre les électrodes 1-1 et 1- 4 et une résistance, la forme d'onde de commande appli- quée à l'électrode 1-1 est une onde sinusoïdale telle que montrée sur les figures 2A et 2B, même si le signal de sortie du déphaseur est une onde rectangulaire (impul- sion). En supposant qu'un mode de rotation en marche avant a été choisi, le signal L est appliqué à une première entrée de la porte OU-EXCLUSIF 9 et l'impulsion d'entrée appliquée à la sortie du circuit 8 est une impulsion en déphasage avant de 900. En conséquence, une onde sinusoïdale, qui est avancée de 900 par rapport à la forme d'onde de commande pour l'électrode 1-1, comme montré sur la figure 2A, est appliquée à l'électro- de 1-2 par suite de l'action de la bobine 11 et des électrodes 1-2 et 1-4. Les ondes sinusoïdales, ayant la différence de phase de 90 entre elles, sont donc appliquées aux électrodes 1-1 et 1-2 et une onde vibra- toire progressive est générée à la surface du stator 1. Le rotor, qui est en contact de frottement avec la surface du stator, est ainsi mis en rotation par l'onde vibratoire et le moteur à ondes ultrasonores est commandé. Pendant que l'onde vibratoire est générée à la surface du stator 1, une forme d'onde de sortie (onde sinusoïdale) représentant 1 ' état en vibration est produite à l'électrode 1-3 et est appliquée au comparateur 2 et limitée à une tension d'un certain niveau logique par le niveau de référence VA, et une im- pulsion ayant la fréquence et la phase de l'onde sinusoi- dale générée à l'électrode 1-3, est appliquée à la première borne d'entrée R du comparateur 12. Par ailleurs, la tension de commande de l'électrode 1-1 est appliquée au comparateur 16 et est limitée à une tension de niveau logique qui est appliquée à la première borne d'entrée de la porte OU-EXCLUSIF 14. Etant donné que la sortie de l'inverseur est H dans le mode de rotation en marche avant, la porte OU-EXCLUSIF 14 assume la fonction d'inverseur pour le signal de sortie du comparateur 16 et le signal inversé du comparateur 16 est appliqué à la borne d'en- trée S du comparateur 12. En conséquence, le signal appliqué à la borne d'entrée R du comparateur 12 est l'impulsion ayant la phase de la forme d'onde de sortie de l'électrode 1-3, et le signal appliqué à la borne d'entrée S du comparateur 12 est l'impulsion ayant une phase décalée de 1800 par rapport à celle de la forme d'onde de commande de l'électrode 1-2. Le signal de sortie du comparateur 16 est l'impulsion ayant la même fréquence et la même phase que celles de la forme d'onde de commande de l'électrode 1-2 comme montré sur la figure lOB, et il est inversé par la porte OU-EXCILUSIF 14 afin que l'impulsion montrée sur la figure 10C soit appliquée à la borne d'entrée S du comparateur 12. Par ailleurs, l'impulsion ayant la même fréquence et la même phase que celles de la forme d'onde de sortie de l'électrode 1-3 est appliquée à la borne d'entrée R du comparateur 12. Lorsqu'une impulsion telle que représentée par la forme d'onde en traits pleins sur la figure 10D, est appliquée à la borne d'entrée R par le comparateur 12, les formes d'ondes appliquées aux bornes d'entrée S et R du comparateur 12 sont égales et la sortie du comparateur 12 reste dans l'état ouvert, les formes d'ondes de commande des électrodes 1-1 et 1-2 étant alors maintenues telles quelles. La forme d'onde représentée en traits pleins sur la figure 10D est égale au signal de sortie de la porte OU-EXCLUSIF 14 (figure 10C) qui est décalée de 180 par rapport à la forme d'onde du comparateur 16 (figure 10B). La forme d'onde du comparateur 16 présente la même fréquence et la même phase que la forme d'onde de commande de l'électrode 1-2. Enconséquence, la forme d'onde en traits pleins montrée sur la figure D est la forme d'onde d'impulsion de sortie appliquée à l'électrode 1-3, montrée sur la figure 2A, qui est décalée de 90 par rapport à celle de l'électrode 1- 1. Comme décrit précédemment, le circuit est conçu de façon que, lorsque le moteur à ondes ultrasonores présente l'état de résonance le plus fort, l'électrode 1-3 produise la forme d'onde de sortie (forme d'onde 1-3 de la figure 2A) qui est décalée de 90 par rapport à la forme d'onde de l'électrode 1-1. Dans le cas ci- dessus, le moteur à ondes ultrasonores est commandé dans l'état de résonance et à la fréquence de commande du courant. Lorsque la différence de phase entre la forme d'onde de sortie de l'électrode 1-3 et celle de l'électrode 1-1 est supérieure à 90 , le signal de sortie du comparateur 2 est tel qu'illustré par la forme d'onde en traits discontinus sur la figure 10D. Dans ce cas, étant donné que la sortie du compara- teur 12 est H pendant une période correspondant à la différence de phase entre les signaux montants des impulsions d'entrée appliquées aux bornes d'entrée R et S, comme montré sur la figure 10E, la période H (taux d'utilisation) du signal de sortie du comparateur 12 augmente en même temps que la différence de phase entre l'onde de commande appliquée à l'électrode 1- 1 et la forme d'onde de sortie de l'électrode 1-3 augmen- te à partir de 90 . Le signal de sortie du comparateur 12 est appliqué à l'oscillateur commandé en tension par l'in- termédiaire du filtre passe-bas 4 et l'oscillateur produit des impulsions ayant le taux d'utilisation de 50% à une fréquence qui croît avec la tension d'entrée. Ainsi, dans le cas ci-dessus, la fréquence de commande appliquée par le déphaseur 6 aux électrodes 1-1 et 1-2 augmente et la relation entre la différence de phase entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 du moteur à ondes ultrasonores et la fréquence de commande est montrée sur la figure 4A. Etant donné que la différence de phase entre les électrodes 1-1 et 1-3 diminue lorsque la fréquence de commande augmente, une réaction négative est appliquée par l'opération cidessus et les formes d'ondes appliquées aux bornes d'entrée S et R du compara- teur 12 sont commandées de façon à conserver les rela- * tions illustrées en traits pleins sur les figures 10C et 10D. Par conséquent, la fréquence de commande est réglée de façon que les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 soient liées par la relation illustrée sur la figure 2A, c'est-à-dire un état de résonance dans lequel la forme d'onde de sortie de l'électrode 1- 3 est décalée de 90 par rapport à la forme d'onde de l'électrode 1-1. Lorsque la différence de phase entre la forme d'onde de l'électrode 1-1 et celle de l'électrode 1-3 estinférieure à go90, le signal de sortie du compara- teur 2 présente la relation 2-1 montrée sur la figure D, avec le signal de sortie de la porte OU-EXCLUSIF 14 (figure 10C). Dans ce cas, le signal L est produit uniquement pendant la période correspondant à la diffé- rence de phase entre les signaux montants des figures C et 10D, comme représenté en traits discontinus sur la figure 10E. Etant donné que le filtre passe-bas 4 abaisse le signal de sortie en réponse au signal L, la tension d'entrée appliquée à l'oscillateur commandé en tension descend et la fréquence de sortie de l'oscil- lateur diminue également. En conséquence, la fréquence qui provoque l'augmentation de la différence de phase entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 en direction de la valeur de 90 est sélectionnée et la fréquence de commande est réglée de façon que la forme d'onde de sortie de l'électrode 1-3 soit décalée de par rapport à celle de l'électrode 1-1 et que l'état de résonance soit établi. Dans la forme de réalisation de la figure 7, la fréquence de commande est ajustée par le compara- teur de phase afin que la différence de phase entre le signal de sortie du comparateur 21 (signal de sortie de l'électrode 1-3) et le signal de sortie de la porte OU-EXCLUSIF 14 (forme d'onde décalée de 180 par rapport à la forme d'onde de commande de l'électrode 1-2) soit nulle. En conséquence, même si l'état de résonance change, la fréquence de commande, qui maintient la différence de phase à 90 entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3, c'est-à-dire la fréquence de résonance la plus forte, est toujours suivie et le moteur à ondes ultrasonores est toujours commandé dans l'état de résonance. Dans le mode de rotation en marche arrière, étant donné que le signal de sortie de l'inverseur 15 est L, le signal de sortie du compara- teur 16 est appliqué tel quel à la borne d'entrée du comparateur 12. La fréquence qui résulte de la relation entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 telles que montrées sur la figure 2B est donc toujours sélectionnée. Les figures 11A et 11B présentent en détail le schéma du circuit du comparateur de phase 12, du filtre passe-bas 4, de l'oscillateur 5 commandé en tension, du déphaseur 6 et des circuits de sortie 7 et 8 montrés sur la figure 7. Le comparateur de phase 12 comprend des inverseurs 12-1, 12-2, 12-13, 12-14, 12-15 et 12-16, des portes ET 12-3 et 12-8, des portes OU 12-4, 12-5, 12-6 et 12-7, des portes NON-OU 12-9 et 12-12, des portes NON-ET 12-10 et 12-11, un transistor à effet de champ du type MOS à canal P 12-17 et un transistor à effet de champ du type MOS à canal N 12- 18. Le comparateur 12, en soi, est connu et il ne sera pas décrit en détail. Il présente la caracté- ristique d'entrée/sortie telle que montréesur les figures 9A à 9C et il détecte une différence de phase entre les signaux montants des impulsions d'entrée pour indi- quer un état haut, bas ou ouvert. Le filtre passe-bas 4, l'oscillateur 5 commandé en tension, le déphaseur 6 et les circuits de sortie 7 et 8 sont identiques à ceux représentés sur les figures A et 5B. Les opérations effectuées par les circuits (filtre passe-bas 4, oscillateur 5 commandé en tension, déphaseur 6 et circuits de sortie 7 et 8) seront expli- quées. Le filtre 4 filtre le signal de sortie du comparateur 12 et un signal de sortie représentant l'état de sortie du comparateur 12 est emmagasiné dans le condensateur 4-3. Plus particulièrement, lorsque la différence de phase entre les entrées R et S du comparateur 12 est nulle, c'est-à-dire lorsque la différence de phase entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 est de 90', la sortie du comparateur 12 est ouverte et le potentiel du condensateur 4-3 du filtre passe- bas 4 reste inchangé. Lorsque la différence de phase entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 est supérieure à 90 , le comparateur 12 produit le signal H qui présente un taux d'utilisation déterminé par la différence de phase, et le potentiel du condensa- teur 4-3 du filtre 4 monte. Lorsque la différence de phase entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 est inférieure à 90 , le comparateur 12 produit le signal L (niveau de masse) dont le taux d'utilisation est déterminé par la différence de phase, et le potentiel du condensateur 4-3 chute en fonction du taux d'utilisa- tion. Par conséquent, le filtre 4 a pour fonction de convertir le signal de sortie du comparateur 12 en une tension et d'appliquer celle-ci à l'oscillateur commandé en tension. Le signal de sortie du filtre 4 est appliqu- à l'oscil- lateur 5 qui produit une impulsion ayant un taux d'utili- sation de 50% à la fréquence déterminée par le signal de sortie du filtre 4, suivant la fonction montrée sur les figures 5A et 5B et il applique l'impulsion au déphaseur 6. Ce dernier décale de 90 , comme montré sur les figures 5A et 5B, le signal de sortie de l'oscil- lateur 5 commandé en tension et il applique l'impulsion décalée au circuit 8 de sortie. Par conséquent, des tensions périodiques ayant une différence de phase de 90 , entre elles, sont appliquées aux électrodes 1-1 et 1-2. Lorsque la forme d'onde de l'électrode 1-3 avance de 90 par rapport à la forme d'onde de l'électrode 1-1, la sortie du comparateur 12 est mainte- nue ouverte et le signal de sortie du filtre 4 est maintenu constant. En conséquence, l'oscillateur 5 commandé en tension oscille à une fréquence constante (qui est deux fois supérieure à la fréquence de résonance la plus forte du moteur à ondes ultrasonores) et le moteur est commandé à la fréquence de résonance constante. Si l'état de commande en résonance disparaît pour une raison quelconque et que la fréquence de commande descend au-dessous du point de résonance et que la forme d'onde de l'électrode 1-3 avance par rapport à la forme d'onde de l'électrode 1-1 de plus de 90 , le comparateur 12 produit le signal de sortie H et sa période croît avec la différence de phase. En consé- quence, le potentiel du condensateur 4-3 du filtre 4 augmente avec la différence de phase. La fréquence de sortie de l'oscillateur 5 commandé en tension augmente donc, de même que les fréquences des formes d'ondes de commande des électrodes 1-1 et 1-2, afin de ramener les fréquences des formes d'ondes de commande vers la fréquence de résonance. La différence de phase entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 revient donc vers 90 et le moteur à ondes ultrasonores est commandé dans l'état de résonance. Lorsque les fréquences des formes d'ondes de commande sont supérieures à la fréquence de résonance, la forme d'onde de l'électrode 1-3 avance par rapport à celle de l'électrode 1-1 de moins de 90 et le compara- teur 12 produit le signal de sortie L dont la durée augmente avec la différence de phase. En conséquence, le potentiel du filtre 4 descend et la fréquence de sortie de l'oscillateur 5 baisse. Les fréquences de commande des électrodes 1-1 et 1-3 diminuent donc et elles reviennent vers la fréquence de résonance, et les formes d'ondes appliquées aux électrodes 1-1 et 1-3 prennent l'état de résonance. Même dans le cas o la fréquence de résonance, elle-même, change par suite d'un changement extérieur, la différence de phase entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 commandées à la fréquence de résonance modifiée est de 900. Par conséquent, selon l'invention, la relation de phase indiquée ci-dessus est toujours maintenue et le moteur à ondes ultrasonores est commandé de façon stable à la fréquence de résonance variable. Dans l'étape initiale de la commande du moteur à ondes ultrasonores, le potentiel du filtre 4 est égal à zéro. Par conséquent, le moteur est commandé à la fréquence constante définie par la source 5-17 de courant constant. Le courant de cette source 5- 17 est choisi de façon que la fréquence constante soit très rapprochée d'une fréquence qui est deux fois supé- rieure à la fréquence inférieure de résonance la plus proche de la fréquence de résonance la plus forte. La commande du moteur à ondes ultrasonores est amorcée à cette fréquence. Après le commencement de la commande à la fréquence ci-dessus, les phases sont comparées comme décrit précédemment et la fréquence est élevée progressi- vement pour atteindre la fréquence de résonance la plus forte. Dans le circuit de commande pour moteur à ondes ultrasonores selon l'invention, la fréquence des tensions de commande est déterminée de façon que la différence de phase entre lé signal de sortie de l'électrode de contrôle et la tension de commande soit toujours maintenue dans la relation de phase de résonance. En conséquence, le moteur à ondes uitrasonores est toujours commandé dans l'état de résonance par un circuit de configuration très simple. Dans la présente forme de réalisation, le signal de sortie de l'oscillateur commandé en tension est appliqué directement à la bascule 64 et à la bascule 6-5 par l'intermédiaire de l'inverseur 6-6. Lorsque la bascule 6-5 est conçue pour basculer le signal de sortie en réponse à un signal descendant, l'inverseur 6-6 n'est pas nécessaire. L'impulsion de sortie de l'oscillateur commandé en tension peut être divisée par un compteur binaire et les signaux de sortie divisés peuvent être soumis à un traitement logique pour produire un train d'impulsions de numéros impairs et un train d'impul- sions de numéros pairs, qui sont appliqués aux bascules 6-4 et 6-5 afin que le déphaseur 6 produise les impul- sions en différence de phase de 90 . En variante, la sortie de la bascule 6- 4 peut être basculée suivant un multiple d'une période de l'impulsion de sortie de l'oscillateur commandé en tension et le signal de sortie de la bascule 6- peut être basculé à la moitié de la période du multiple de ladite période pour produire des signaux ayant une différence de phase de 90 entre eux. Ceci peut être réalisé par division du signal de sortie de l'oscillateur commandé en tension et traitement logique des signaux de sortie divisés. Dans la forme de réalisation décrite, les électrodes 1-1 et 1-3 sont placées dans des positions décalées de 90 . Lorsque l'électrode 1-3 est placée dans une position quelconque (par exemple une position décalée de 0 ) par rapport à l'électrode 1-1, la diffé- rence de phase entre les formes d'ondes des électrodes 1-1 et 1-3 dans l'état de résonance est égale à 0 . En conséquence, dans ce cas, les fréquences de commande appliquées aux électrodes 1-1 et 1-2 sont choisies de façon que la différence de phase entre les formes d'ondes d'entrée appliquées au comparateur de phase soit égale à 90 . Bien que le transducteur d'énergie électro- mécanique soit utilisé comme élément électrostrictif dans la forme de réalisation décrite, il peut être remplacé par l'élément piézo-électrique ou par un élément magnétostrictif. Il va de soique de nombreuses modifications peuvent être apportées au circuit de commande décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit de commande d'un moteur à ondes vibratoires progressives, destiné à entraîner un élément mobile au moyen d'une onde vibratoire progressive générée par l'application d'une tension périodique à un élément (1) transducteur d'énergie électro-mécanique (1-1, 1-2), caractérisé en ce qu'il comporte un circuit (2) destiné à détecter le signal périodique appliqué à l'élément transducteur d'énergie électromécanique et un signal périodique représentant un état de commande du moteur par l'onde vibratoire progressive et à détecter une différence de phase entre les signaux périodiques, et un circuit (5) de détermination de fréquence destiné à déterminer une fréquence du signal périodique appliqué à l'élément transducteur d'énergie électro-mécanique en fonction de la différence de phase détectée par ledit circuit de détection. 2. Moteur à ondes vibratoires, caractérisé en ce qu'il comporte un élément vibrant (1) sur lequel est agencé un élément transducteur d'énergie électro- mécanique (1-1, 1-2), des moyens (7, 8) destinés à appliquer un signal périodique à l'élémenttransducteur d'énergie électro-mécanique afin de générer une onde vibratoire progressive en tant que force d'entraînement, des moyens (2) destinés à détecter un signal produit par un autre élément transducteur d'énergie électro- mécanique (1-3) agencé sur l'élément vibrant, en une position isolée électriquement desdits moyens d'applica- tion, un circuit (13) destiné à détecter une différence de phase entre le signal périodique appliqué aux éléments transducteurs et le signal détecté par lesdits moyens de détection, et un circuit (5) destiné à déterminer une fréquence du signal périodique appliqué à 1' élément transducteur d'énergie électro-mécanique en fonction de la différence de phase détectée par ledit circuit de détection. 3. Circuit de commande d'un moteur à ondes vibratoires progressives, destiné à entraîner un élément mobile au moyen d'une onde vibratoire progressive géné- rée par l'application d'une tension périodique à un élément transducteur d'énergie électro-mécanique (1- 1, 1-2), caractérisé en ce qu'il comporte un circuit (2) destiné à détecter le signal périodique appliqué à l'élément transducteur d'énergie électro-mécanique et un signal périodique représentant un état d'entraîne- ment du moteur par l'onde vibratoire progressive, et à détecter un décalage d'une différence de phase entre lesdits signaux périodiques, par rapport à une phase prédéterminée, et un circuit (5) de commande de fréquence destiné à commander la fréquence du signal périodique appliqué à l'élément transducteur d'énergie électro- mécanique afin de réduire ledit décalage de phase détecté par le circuit de détection. 4. Moteur à ondes vibratoires, caractérisé en ce qu'il comporte un élément vibrant (1) sur lequel est agencé un élément transducteur d'énergie électro- mécanique (1-1, 1-2), des moyens (7, 8) destinés à appliquer un signal périodique à l'élément transducteur d'énergie électro-mécanique pour générer une onde vibra- toire progressive en tant que force d'entraînement, des moyens (2) destinés à détecter un signal produit par un autre élément transducteur d'énergie électro- mécanique (1-3) disposé sur l'élément vibrant, dans une position isolée électriquement desdits moyens d'ap- plication, un circuit (13) destiné à détecter un décalage d'une différence de phase entre le signal périodique appliqué à l'élément transducteur et le signal détecté par lesdits moyens de détection, par rapport à une phase prédéterminée, et un circuit (5) de commande de fréquence destiné à commander la fréquence du signal périodique appliqué à l'élément transducteur d'énergie électro-mécanique afin de réduire le décalage de phase détecté par ledit circuit de détection. 5. Circuit de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie électro-mécanique est disposé sur un élément vibrant (1), en ce que le signal périodique est appliqué à l'élément transducteur par des moyens d'application (7, 8), en ce qu'un autre élément transducteur d'énergie électro- mécanique (1-3) est disposé sur l'élément vibrant en une position dans laquelle ledit signal périodique n'est pas appliqué, et en ce que des moyens sont destinés à prélever un signal de sortie dudit autre élément transducteur afin que le signal périodique représentant l'état d'entraînement du moteur soit produit par lesdits moyens de prélèvement. 6. Circuit de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie électro-mécanique est disposé sur un élément vibrant (1), en ce que ledit signal périodique est appliqué à - l'élément transducteur par des moyens d'application (7, 8), en ce qu'un autre élément transducteur d'énergie électro-mécanique (1-3) est disposé sur l'élément vibrant dans une position dans laquelle le signal périodique n'est pas appliqué, et en ce que des moyens sont destinés à prélever un signal de sortie dudit autre élément transducteur afin que le signal périodique représentant l'état d'entraînement du moteur soit produit par lesdits moyens de prélèvement. 7. Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 5, caractérisé en ce que la fréquence déterminée par ledit circuit de détermina- tion de fréquence augmente avec la différence de phase et diminue avec la différence de phase. 8. Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 3, 4 et 6, caractérisé en ce que le circuit de commande de fréquencecommande la fréquence afin que la fréquence de la tension périodique augmente lorsque le décalage de phase augmente et diminue lorsque le décalage de phase diminue. 9. Circuit de commande selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que le circuit de détection prend un premier état de sortie lorsque la différence de phase entre les tensions périodiques est plus grande que ladite phase prédéterminée, et prend un second état de sortie lorsque la différence de phase est plus petite que ladite phase prédéterminée, et en ce que le circuit de commande de fréquence change la fréquence dans le premier sens lorsque le circuit de détection prend le premier état de sortie et change la fréquence dans l'autre sens lorsque le circuit de détection prend le second état de sortie. 10. Moteur à ondes vibratoires selon l'une des revendications 2 et 5, caractérisé en ce que l'élé- ment transducteur d'énergie électro-mécanique comprend un premier groupe d'éléments disposés dans des positions prédéterminées sur l'élément vibrant et un second groupe d'éléments disposés dans des positions différentes de celles du premier groupe, et en ce que les signaux périodiques de phases différentes sont appliqués auxdits premiers groupes d'éléments et auxdits seconds groupes d'éléments, respectivement, par l'intermédiaire desdits moyens d'application. 11. Moteur à ondes vibratoires, caractérisé en ce qu'il comprend un élément vibrant (1), des premier et second groupes d'éléments transducteurs d'énergie électro-mécanique (1-1 et 1-2) disposés dans des posi- tions différentes sur l'élément vibrant, des premier et second moyens d'application (7, 8) destinés à appli- quer des signaux périodiques ayant des phases différentes aux premier et second groupes d'éléments transducteurs pour générer une onde vibratoire progressive en tant que force d'entraînement, un élément transducteur d'éner- gie électro-mécanique (1-3) disposé sur l'élément vibrant, dans une position différente de celles des premier et second groupes d'éléments transducteurs, afin de produire un signal périodique représentant un état de vibration de l'onde vibratoire, un circuit (5) de détermination de fréquence destiné à déterminer la fréquence du signal périodique appliqué au premier groupe d'éléments transducteurs par l'intermédiaire desdits moyens d'application en fonction d'une différence de phase entre le signal périodique appliqué au premier groupe d'éléments transducteurs et le signal périodique représentant l'état de vibration afin que la différence de phase soit maintenue à une valeur spécifiée, et des moyens (6) de déphasage destinés à produire les tensions périodiques aux phases différentes sur la base du signal périodique à la fréquence déterminée par ledit circuit de détermination de fréquence, les signaux périodiques de phases différentes produits par lesdits moyens de déphasage étant transmis auxdits premier et second moyens d'application. 12. Moteur à ondes vibratoires selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite phase prédéterminée est déterminée en fonction d'une relation de position entre ledit élément transduc- teur d'énergie auquel le signal périodique est appliqué et l'élément transducteur d'énergie isolé desdits moyens d'application. 13. Circuit de commande d'un moteur à ondes vibratoires selon la revendication 6, caractérisé en ce que la phase prédéterminée est déterminée en fonction d'une relation de position entre ledit élément transduc- teur d'énergie auquel le signal périodique est applique et l'élément transducteur d'énergie placé dans la posi- tion dans laquelle le signal périodique n'est pas appli- qué. 14. Moteur à ondes vibratoires selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit élément transducteur d'énergie électro-mécanique comprend un premier groupe d'éléments (1-1) placés dans des positions prédéterminés sur l'élément vibrant et un second groupe d'éléments (1-2) placé dans des positions différentes de celles du premier groupe d'éléments, et en ce que les signaux périodiques de phases différentes sont appliqués au premier groupe d'éléments et au second groupe d'éléments, respectivement, par l'intermédiaire desdits moyens d'application. 15. Moteur à ondes vibratoires selon la revendication 14, caractérisé en ce que la différence de phase prédéterminée est déterminée en fonction d'une relation de position entre le premier groupe d'éléments auquel le signal périodique est appliqué et l'élément transducteur d'énergie isolé desdits moyens d'application. 16. Circuit de commande d'un moteur à ondes vibratoires selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie électro-mécanique comprend un premier groupe d'éléments (1-1) disposés dans des positions prédéterminées sur l'élément vibrant et un second groupe d'éléments (1-2) disposés dans des positions différentes de celles du premier groupe d'éléments, et en ce que les signaux périodiques de phases différentes sont appliqués au premier groupe d'éléments et au second groupe d'éléments, respective- ment, par l'intermédiaire desdits moyen d'application. 17. Circuit de commande d'un moteur à ondes vibratoires selon la revendication 16, caractérisé en ce que la phase prédéterminée est déterminée en fonction d'une relation de position entre le premier groupe d'éléments auquel la tension périodique est appliquée et l'élément transducteur d'énergie placé dans la posi- tion dans laquelle le signal périodique n'est pas appli- qué. 18. Circuit de -commanded'un moteur à ondes vibratoires selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 12, 15 et 17, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie est un élément électrostrictif. 19. Circuit de commande d'un moteur à ondes vibratoires selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 12, 15 et 17, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie est un élément piézo-électrique. 20. Circuit de commande d'un moteur à ondes vibratoires comportant un élément transducteur d'énergie électro-mécanique (1-1) disposé sur un élément vibrant (1) afin de générer une onde vibratoire progressive par l'application d'un signal périodique à l'élément transducteur d'énergie, cette onde vibrante étant utili- sée en tant que force d'entraînement, le circuit étant caractérisé en ce qu'il comporte des premiers moyens de détection (2) destinés à détecter un signal de sortie d'un élément transducteur d'énergie électro-mécanique (1-3) qui est disposé sur l'élément vibrant et auquel le signal périodique n'est pas appliqué, des seconds moyens (13) de détection destinés à détecter un décalage d'une différence de phase entre le signal de sortie détecté par les premiers moyens de détection et le signal périodique, par rapport à une phase prédéterminée, et un circuit (5) de détermination de fréquence destiné à déterminer une fréquence du signal périodique appliqué à l'élément transducteur en fonction du décalage de phase détecté par lesdits seconds moyens de détection, ladite phase prédéterminée étant déterminée en fonction d'une relation de position entre l'élément transducteur auquel le signal périodique est appliqué et l'élément transducteur qui produit le signal de sortie. 21. Circuit de commande selon la revendica- tion 20, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie électromécanique auquel le signal périodique est appliqué comprend des premier et second groupes d'éléments (1-1, 1-2) disposés dans des positions diffé- rentes sur l'élément vibrant, les signaux périodiques de différentes phases étant appliqués aux groupes respec- tifs d'éléments et les seconds moyens de détection détectant le décalage de différence de phase entre le signal périodique appliqué à un premier groupe et un signal de sortie, par rapport à ladite phase prédéter- minée. 22. Circuit de commande d'un moteur à ondes vibratoires progressives, destiné à entraîner un élément mobile au moyen d'une onde vibratoire progressive générée par l'application d'une tension périodique à un élément transducteur d'énergie électro-mécanique, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit (4, 5, 6) de génération de signaux à impulsions, ce circuit étant destiné à générer une impulsion ayant une période de répétition prédéterminée, et une électrode destinée à appliquer ladite impulsion à un élément transducteur d'énergie électro-mécanique (1-1, 1-2) par l'intermédiaire d'une bobine (10). 23. Circuit de commande selon la revendica- tion 22, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie électromécanique comprend des premier et second groupes d'éléments (1-1, 1-2) disposés dans des positions différentes sur un élément vibrant (1), en ce que le circuit de génération de signaux à impulsions génère des impulsions de phases différentes et les impulsions générées sont appliquées aux premier et second groupes d'éléments par l'intermédiaire des électrodes correspon- dantes. 24. Circuit de commande selon l'une quelcon- que des revendications 20, 21, 22 et 23, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie est un élément électrostrictif. 25. Circuit de commande selon l'une quelcon- que des revendications 20, 21, 22 et 23, caractérisé en ce que l'élément transducteur d'énergie est un élément piézoélectrique.