Brevet FR2592827A1 — publié le 19870717

La présente invention concerne une pince pneumatique et, plus particulièrement, une pince utilisée dans le domaine de l'automatisation pour effectuer des opérations telles que le transfert de pièces. La préhension, dans le domaine de l'automatisation, nécessite généralement de connaître la "présence pièce" au droit des doigts de la pince, dès le serrage de ceux-ci, et surtout pendant toute la séquence du transfert, ne serait-ce que pour des raisons de sécurité. Le moyen le plus utilisé sur les pinces pneumatiques consiste à "supposer" la "présence pièce" dès lors qu'aucun signal d'absence n'est obtenu, ce dernier étant produit, par exemple, au terme d'une surcourse des doigts ou du piston de commande venant en contact avec une butée ou un capteur. Ainsi, l'ordre d'exécution de la séquence ultérieure ne peut être donné qu'après la fin d'une temporisation d'où l'on déduit, s'il n'y a pas de signal d'absence, que la pièce est présente. Par sécurité, la temporisation est généralement plus longue que nécessaire et donne lieu à un temps mort préjudiciable à la cadence. Certains systèmes permettent d'avoir une information directe de la présence de la pièce. On y utilise, par exemple, des moyens tactiles tels que des patins en élastomères conducteurs ou en composites de fibres de verre et de carbone qui provoquent des variations de courant électrique lorsqu'une pression leur est appliquée sur une face. Cependant, les élastomères présentent de l'hysterésis et on ne peut les employer à des cadences rapides. Les composites de fibres de verre et de carbone ont, eux, une durée de vie très limitée car les fibres de verre se cassent rapidement sous l'influence de pressions alternées. Des moyens optiques, sans contact avec la pièce, peuvent également fournir une indication directe de la présence de la pièce. Toutefois, ils sont sensibles aux phénomènes de luminosité, tels que des réflexions, que peut engendrer l'état surface des pièces à saisir. De plus, en pratique, ces moyens sont alimentés par des câbles électriques et les mouvements alternés et répétitifs des doigts à vitesse rapide peuvent entraîner la rupture de ces câbles et/ou engendrer des parasites. Enfin, en raison de l'encrassement, leur fonctionnement en milieu polluant, poussiéreux, etc., est aléatoire. Un objet de la présente invention consiste à proposer une pince donnant l'information directe de "présence pièce", dès serrage de celle-ci, par un moyen sûr, durable et intégré dans la pince. Par ailleurs, lorsque l'un des moyens connus est utilisé, l'information est soit sous forme pneumatique, soit sous forme électrique ou électronique, sans possibilité simple de passer de l'une à l'autre. Elle limite donc les possiblités de raccordement à un seul type de commande. Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un moyen d'information logique double permettant d'utiliser un signal pneumatique, ou électrique, ou pneumatique et électrique, sans modification de la pince. Quand des informations indiquant que la pince est ouverte ou fermée en l'absence de pièce sont nécessaires, le montage de capteurs inductifs ou analogues, sollicités par un doigt solidaire du mécanisme porté par la tige du piston, ne répond pas aux exigences souhaitées. En effet, ces capteurs ou contacts sont généralement montes sur un côté de la pince où ils sont exposés aux poussières et aux chocs. Ils augmentent nettement l'encombrement de la pince. Par ailleurs, ils ne fournissent souvent qu'une information approximative, vu la faible surcourse du piston entre la position "pièce saisie" et la fin de course ou position "absence de pièce". Cette faible course ne permet pas, non plus, d'utiliser de façon satisfaisante des micro-contacts, quand la course d'enclenchement de ces derniers est supérieure à la surcourse du piston. Un autre objet de l'invention consiste encore à prévoir un moyen d'information de "présence pièce" qui soit également approprié pour donner les informations de pince ouverte ou fermée en l'absence de pièce. En général, en l'absence de fluide sous pression, le serrage des pinces pneumatiques n'est pas assuré. Toute panne sur le conduit d'entrée du fluide entraîne le desserrage de la pince et la perte de la pièce normalement saisie. Si la rupture a lieu pendant le trans fert, la perte de la pièce peut provoquer un accident, notamment par centrifugation. Certains systèmes à verrouillage mécanique existent. Ils consistent en un montage à genouillère de l'articulation de la pince, dont l'arc-boutement évite l'ouverture tant qu'une pression de rappel n'est pas exercée sur le piston de commande. En pratique, l'arc-boutement et, par conséquent, le verrouillage n'ont lieu que si la fermeture de la pince est quasi-complète, ce qui n'arrive presque jamais en présence d'une pièce. Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un moyen qui assure un blocage de la pince sur la pièce quel que soit son degré de fermeture. De plus, ce moyen présente l'avantage d'établir une pression de fonctionnement modérée entre la position ouverte de la pince et la position de serrage sur la pièce, la pression maximale étant établie quand cette position est atteinte. Pour les pinces à mouvements rapides, on évite ainsi que la masse parfois importante des mors produise une fermeture brutale sur la pièce à serrer, risquant dans certains cas de la détériorer ou même de la casser. D'autre part, à l'ouverture en bout de course, on évite également que les doigts provoquent un choc en retour, préjudiciable à la durée de vie du piston. De préférence, la pince selon l'invention comporte une partie vérin séparable de la tête de préhension dont le système d'articulation consiste en des doigts actionnés par des rampes inclinées. Suivant une caractéristique de l'invention, il est prévu une pince pneumatique comportant un corps de vérin, une tête de préhension reliée au corps de vérin, des doigts portés par la tête de préhension, une tige de vérin coulissant dans le corps de vérin et par rapport à la tête de préhension, et une pièce de manoeuvre solidaire du bout libre de la tige de vérin et pourvue de barreaux capables d'acttionner les doigts en réponse aux mouvements de la tige de vérin, les moyens reliant la tête de préhension au corps de vérin permettant à la tête de préhension de se déplacer librement parallèlement à la tige de vérin entre une position de contact et une position légèrement écartée, au corps de vérin étant associé un tiroir de contrôle pouvant coulisser dans une cavité cylindrique pour y prendre deux états, le tiroir de contrôle se composant d'une tige plus courte que ladite cavité et sur laquelle sont montés trois anneaux définissant avec ladite cavité quatre chambres, la première entre le premier anneau et la première extrémité de la cavité, la seconde entre le premier et le second anneaux autour de la tige, la troisième entre le second et le troisième anneaux autour de la tige, et la quatrième entre le troisième anneau et la seconde extrémité de la cavité, une butée étant fixée dans la première chambre sur la tige du tiroir pour limiter la course du tiroir vers la première extrémité de la cavité, la première chambre communiquant avec une première chambre d'action du corps de vérin par un premier conduit, la troisième chambre communiquant avec la seconde chambre d'action du corps de vérin par un second conduit, ladite seconde chambre d'action du corps de vérin communiquant avec l'intervalle entre le corps de vérin et une face adjacente de la tête de préhension par un troisième conduit, le fond de la seconde extrémité de la cavité communiquant avec le troisième conduit par un quatrième conduit, le tiroir étant déplacé vers la première extrémité de la cavité quand la pince a saisi une pièce à saisir et vers la seconde extrémité de la cavité quand la pince s'ouvre ou referme les doigts avant de saisir une pièce. Suivant une autre caractéristique, le conduit d'alimentation en fluide sous pression de la seconde chambre d'action débouche dans la troisième chambre quand le tiroir est dans sa seconde position et est obturé par le troisième anneau quand le tiroir est dans sa première position. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels: la Fig. 1 est une vue schématique en coupe d'une pince selon l'invention, en position fermée, la Fig. 2 montre la pince de la Fig. 1 en position entièrement ouverte, la Fig. 3 montre la pince de la Fig. 1 en train de se refermer sur la pièce à saisir, la Fig. 4 montre la pince de la Fig. 1 serrant la pièce, et la Fig. 5 est une vue de côté de la pince, dans la position de la Fig. 1. La pince, montrée aux Figs. 1 à 5, comporte un corps de vérin 1, une tête de préhension 2, des doigts 3 montés rotatifs autour d'axes 4 portés par la tête de préhension 2, une tige de vérin 5 coulissant dans le corps 1, et une pièce de manoeuvre 6 montée au bout de la tige 5 et pourvue de barreaux 7 capables de faire pivoter les doigts 3, la tête de préhension 2 étant reliée au corps de vérin 1 par des vis longues 8. Le corps de vérin 1 est sensiblement parallélépipédique, avec une face supérieure 9 et une face inférieure 10. Il comporte deux chambres cylindriques à axes parallèles: une première chambre ou chambre principale 11 qui est ouverte sur sa face inférieure 10, et une seconde chambre ou chambre secondaire 12 qui est ouverte sur sa face supérieure 9. La tige de vérin 5 se meut dans la chambre 11. La tête de préhension 2 a aussi la forme générale d'un parallélépipède dont la face supérieure 13 peut s'appliquer contre la face inférieure 10 du corps de vérin 1. Les faces 10 et 13 sont de préférence de mêmes dimensions. La tête 2 est fixée sur le corps 1 par des vis 8 qui traversent librement le corps 1, à partir de sa face supérieure 9, et se vissent dans des trous taraudés de la tête 2. Un léger jeu est laissé entre le corps 1 et la tête 2. Les faces 10 et 13 sont rectifiées de manière que leur contact soit parfait quand elles sont appliquées l'une sur l'autre. Comme le montre la Fig. 5, la tête de préhension 2 a un profil en U inversé avec deux ailes verticales 14 et une base 15. Les ailes 14 comportent des paliers pour loger les extrémités des axes transversaux 4 d'articulation des doigts 3. Comme le montre la Fig. 1, les axes 4 sont disposés symétriquement par rapport à un plan de symétrie transversal contenant l'axe de la tige 5. Dans sa partie médiane, la base 15 est traversée de haut en bas par un conduit cylindrique 16 de diamètre légèrement inférieur à celui de la chambre 11. L'axe longitudinal de la chambre 11 et celui du conduit 16 sont alignés. Dans le conduit 16, à partir de la face supérieure 13 de la tête 2, est engagée de façon étanche la partie inférieure d'une bague 17 dont la partie supérieure, plus large, est fixée de manière étanche dans la partie inférieure de la chambre 11. La bague 17 est montée libre de coulisser dans le conduit 16. La bague 17 est traversée par la tige de vérin 5. L'extrémité supérieure de la tige 5 porte un piston 18 logé dans la chambre 11 tandis que son extrémité inférieure porte la pièce de manoeuvre 6. La pièce 6 comprend deux paires de bras latéraux 19, deux barreaux transversaux 7 étant fixés entre les bras de chaque paire. Les barreaux 7 sont engagés dans des fentes obliques ouvertes 20 prévues dans les parties supérieures respectives des doigts 3. Les fentes 20 ont chacune des bords parallèles, reliés par un fond arrondi. Les bords des fentes 20 servent de rampes d'appui pour les barreaux 7. Les fentes 20 ont des directions générales qui concourent en un point de l'axe de symétrie de la chambre cylindrique 11 et qui passent entre les axes de rotation 4 et ledit axe de symétrie. On va maintenant décrire le fonctionnement des doigts de la pince. A la Fig. 1, il n'y a pas de pression au-dessus du piston 18. La tige 5 est rentrée et la pièce de manoeuvre 6 est en position haute. Les barreaux 7, portant respectivement sur les bords supérieurs des fentes 20, ferment les doigts 3. A la Fig. 2, il y a de la pression au-dessus du piston 18. La tige 5 est sortie, avec la pièce de manoeuvre 6 en position extrême inférieure. Les barreaux 7 ont poussé sur les bords inférieurs des fentes 20. Les doigts 3 sont ouverts. A la Fig. 3, la pression au-dessus du piston 18 est inférieure à celle qui règne au-dessous de celui-ci. La tige 5 est en train de rentrer. Les barreaux 7 tirent sur les bords supérieurs des fentes 20. Les doigts 3 se referment vers une pièce S à saisir. A la Fig. 4, on retrouve le cas de fonctionnement de la Fig. 3, mais le mouvement de fermeture des doigts 3 est bloqué par la pièce saisie S. Une butée 21 est prévue en saillie sous le fond de la chambre 11 pour limiter le mouvement du piston 18 vers le haut. Cette butée 21 peut être réglable. On va maintenant poursuivre la description en mentionnant les moyens suivant l'invention. La chambre 11 est en communication avec la chambre 12 par un conduit supérieur 22 et un conduit inférieur 23. Un conduit 24, situé en dessous du conduit 23, part de la chambre 11, au-dessus de la bague 17, et débouche dans la face inférieure 10 du corps 1. Le conduit 24 communique avec un conduit 25 débouchant dans le fond de la chambre 12. La chambre 12 est fermée, à son extrémité supérieure, par un bouchon 26. Elle est en communication avec l'extérieur par des conduits 27, 28, 29 et 30 débouchant sur la face latérale du corps 1. Les conduits 27 et 28 sont des conduits d'amenée et/ou d'évacuation du fluide de commande. Les conduits 29 et 30 sont prévus pour produire des signaux pneumatiques. Comme le montrent les Figs. 1 à 4, le conduit 27 est au-dessus du conduit 29, lui-même au-dessus du conduit 28, lui-même au-dessus du conduit 30. Dans la chambre 12, se trouve un tiroir de distribution 31 de longueur inférieure à celle de la chambre 12 pour pouvoir s'y déplacer longitudinalement. Le tiroir 31 est formé d'une tige de diamètre plus petit que celui de la chambre 12 et sur laquelle sont montées des parties annulaires en contact étanche avec la paroi de la chambre 12. Les parties annulaires sont au nombre de trois: un anneau haut 32, un anneau médian 33 et un anneau bas 34. Avec ses anneaux, la tige 31 définit des chambres mobiles et indépendantes dans la chambre 12 afin d'y établir différentes connexions de fluide. L'anneau haut 32 est au-dessous de l'extrémité supérieure du tiroir 31 et reste toujours au-dessous des conduits 22 et 27. L'anneau bas 34 consitue l'extrémité inférieure du tiroir 31. Quand le tiroir 31 n'est pas en contact sur le fond de la chambre 12, il y a quatre chambres étagées qui ne sont plus que trois lorsque le tiroir est en position basse. De plus, la tige 31 comporte deux bagues électromagnétiques 35 et 36 prévues pour commander des contacts de relais montés sur le corps 1. Que le tiroir 31 et le piston 18 soient en position basse ou haute, les conduits 27 et 22 débouchent au-dessus de l'anneau 32 et du piston 18. Quand le tiroir 31 est en position basse, comme le montre la Fig. 1, l'anneau 33 et l'anneau 34 définissent une chambre dans laquelle débouchent les conduits 28 et 23, les anneaux 32 et 33 définissent une chambre dans laquelle ne débouche aucun conduit, le conduit 29 débouche au-dessus de l'anneau 32, et l'anneau 34 obture les conduits 25 et 30 vers la chambre 12. Quand le tiroir 31 est en position haute, comme le montre la Fig. 4, les anneaux 32 et 33 définissent une chambre dans laquelle débouche le conduit 29, les anneaux 33 et 34 définissent une chambre dans laquelle ne débouche aucun conduit, l'anneau 34 obture le conduit 28 vers la chambre 12, et sous l'anneau 34 se forme une chambre dans laquelle débouchent les conduits 23, 25 et 30. Les sections des conduits 22, 23, 25, 27, 28, 29 et 30 sont choisies en fonction des caractéristiques de la pince. La section du conduit 24 est choisie relativement faible pour que la fuite vers l'air libre au cours de la fermeture des doigts n'influence pas l'action du piston 18. Comme on l'a mentionné plus haut, les vis 8 traversent librement le corps 1 pour se visser dans des trous taraudés de la tête 2. Suivant l'invention, les vis 8 ne sont pas vissées au point de serrer le corps 1 contre la tête 2. Ainsi, comme le montre la Fig. 1, où les doigts sont fermés, mais ne serrent pas une pièce, et où aucun fluide sous pression n'est appliqué au piston 18, il existe un intervalle entre le corps 1 et la tête 2. Cet intervalle peut être réglé en tournant plus ou moins les vis 8. Par ailleurs, c'est par cet intervalle que les conduits 24 et 25 sont mis à l'air libre, étant entendu que, quand l'intervalle est nul, Fig. 4, ces conduits mettent en relation l'espace de chambre 11 située au-dessous du piston 18, d'une part, et le dessous de l'anneau 34, d'autre part. A chaque bague magnétique ou aimant 35 ou 36, est respectivement associé un contact électrique SW1 ou SW2. Quand le tiroir 31 est en position basse, Fig. 1, le contact SW1 st juste en face de l'aimant 35 tandis que le contact SW2 est décalé en hauteur à la fois par rapport à l'aimant 35 et à l'aimant 36. Il en résulte, les forces des aimants étant choisies convenablement, que le contact SW1 est fermé tandis que le contact SW2 est ouvert. Quand le tiroir 31 est en position haute, l'aimant 36 vient juste en face du contact SW2 tandis que l'aimant 35 s'éloigne du contact SW1. Il en résulte que le contact SW2 est ouvert et le contact SW1 fermé. Un circuit logique approprié, non montré, relié aux contacts SW1 et SW2 permet de reconnaitre ces deux états et d'en déduire les positions de la tige, étant entendu que les autres états de la paire de contacts sont transitoires ou engendrent une alarme. A noter également que, quand le tiroir 31 est en position basse, le conduit 30 isolé ne transmet pas de pression à une manomètre associé, non montré, tandis que le conduit 29 peut en transmettre une à un autre manomètre. Quand le tiroir 31 est en position haute, le conduit 29 est isolé alors que le conduit 30 transmet une pression. A la Fig. 1, la pince est montrée fermée, au repos. Le tiroir 31 est en position basse, en appui sur le fond de la chambre 12. Le piston 18 est en position haute, contre la butée 21, les doigts 3 sont verticaux et la face inférieure 10 du corps 1 est décollée de la face supérieure 13 de la tête 2. La partie supérieure de la chambre 12, au-dessus du tiroir 31, met en communication le conduit 27, le conduit 22 aboutissant dans la partie supérieure de la chambre 11, au-dessus du piston 18, et le conduit 29. La chambre qui se trouve entre les parties annulaires médiane et inférieure 33 et 34 met en communication, par le conduit 23, la partie inférieure de la chambre 11, sous le piston 18, et le conduit 28. Le conduit inférieur 30 est obturé par la partie annulaire inférieure 34. La position, montrée à la Fig. 1, correspond au cas où la pince a été refermée en l'absence de pièce et, plus particulièrement, soit à la fin de la rentrée de la tige 5 avec de la pression dans le conduit 28, soit au temps d'arrêt qui suit avant d'appliquer de la pression au conduit 27. Quand on applique du fluide sous pression par le conduit 27, il passe dans la partie haute de la chambre 11 par le conduit 22 et fait descendre le piston 18, ce qui ouvre les doigts 3 jusqu'à la position d'ouverture éventuellement totale, comme le montre la Fig. 2. La bague 37, autour de la tige 5, sous le piston 18, définit la position d'ouverture extrême et notamment empêche le piston 18 de descendre au-dessous du conduit 23. Le processus d'ouverture a déjà été décrit. Le fluide sous pression passe également dans le conduit 29 et produit un signal d'ouverture de pince. Pendant la course du piston 18 vers le bas, le gaz compris dans la partie basse de la chambre 11, sous le piston 18, s'échappe par le conduit 23, en communication avec le conduit 28, et par le conduit 24, les conduits 28 et 24 étant ouverts à l'air libre. Le tiroir 31 reste en position basse dans la chambre 12. Pour refermer les doigts 3 de la position ouverte, Fig. 2, à la position d'entrée en contact avec une pièce à saisir S, Fig. 3, on bascule le passage du fluide sous pression sur le conduit 28, le conduit 27 étant alors ouvert à l'air libre. Le fluide sous pression passe du conduit 28 par le conduit 23 dans la partie inférieure de la chambre 11, sous le piston 18. Comme les faces 10 et 13 ne sont pas appliquées l'une contre l'autre, une partie du fluide sous pression arrivant dans la partie basse de la chambre 11 s'échappe par le conduit 24 et la course des doigts 3 a donc lieu à vitesse limitée. Comme le conduit 27 est ouvert à l'air libre, le gaz passant dans le conduit 29 n'est plus sous pression et il n'y a plus de signal. De même, il n'y a pas de signal à l'extrémité du conduit 30, la partie annulaire 34 l'obturant toujours. L'absence de signal aux extrémités des conduits 29 et 30 correspond donc à la course des doigts, de l'ouverture à la position d'entrée en contact avec la pièce à saisir S. Une fois les doigts 3 en contact avec la pièce S, la tige 5 ne peut plus reculer par rapport à la tête 2 et elle entraine celle-ci vers le haut si bien que la face supérieure 13 de la tête 2 se colle contre la face inférieure 10 du corps 1, Fig. 4. L'orifice du conduit 24 est alors obturé, si bien qu'une pression maximale s'établit dans la partie inférieure de la chambre 11, sous le piston 18. La pièce est alors fermement maintenue entre les doigts 3. On observera que les doigts 3 se referment lentement sur la pièce avant que la pression n'augmente pour obtenir une bonne tenue. On évite ainsi les bris de pièce à la saisie. Le conduit 24, en communication avec le conduit 25, transmet cette pression sous le tiroir 31, faisant monter celui-ci dans la chambre 12. L'orifice du conduit 30 est libéré par la partie annulaire 34 et un signal est produit à son extrémité. Dans le même temps, la partie annulaire 34 se retrouve devant le conduit 28 qu'elle obture. Dans cette position, si, pour une raison non prévue, la pression est coupée dans le conduit 28, la pression établie sous le piston 18 se maintient et le blocage de la pièce saisie est maintenu. La pression dans le conduit 30 fournit le signal de pièce saisie ou "présence pièce". De plus, la bague électromagnétique 36 est en position devant le contact SW2 qui lui correspond qui, lui aussi, fournit un signal de "présence pièce". Pour débloquer la pince afin de relâcher la pièce, on reconnecte l'arrivée de fluide sous pression dans le conduit 27. Dans la chambre 11, il s'établit au-dessus du piston 18 une pression sensiblement égale à celle du fluide emprisonné sous le piston. Comme la surface efficace supérieure du piston est plus grande que sa surface efficace inférieure, la tige 5 descend en entraînant d'abord la tête de préhension 2 dont la paroi 13 se décolle de la paroi 10 du corps 1. Les conduits 24 et 25 se retrouvent alors ouverts à l'air libre. La pression chute sous le tiroir 31 qui retombe au fond de la chambre 12 en libérant les conduits 30 et 31. Le gaz de la chambre 11 sous le piston 18 peut alors s'échapper par le conduit 30 et le piston 18 descend rapidement ramenant les doigts 3 en position d'ouverture pour la saisie d'une autre pièce. Dans le cas où, après une ouverture des doigts, on met sous pression le conduit 28, mais qu'il n'y a pas de pièce S à saisir, les doigts 3 se referment jusqu'à ce que la face supérieure du piston 18 viennent en contact avec la butée 21, mais il n'y a pas entraînement de la tête de prehension 2 par la tige 5, donc le tiroir 31 reste en position basse. Ainsi, il apparaît que c'est seulement quand une pièce S est saisie, que le tiroir 31 passe en position haute, laquelle indique l'état "présence pièce". La position haute du tiroir 31 correspond électriquement à SW1 ouvert et SW2 fermé, et pneumatiquement à 30 sous pression et 29 non sous pression. Traités ensemble, les signaux électriques et pneumatiques peuvent fournir quelques indications supplémentaires, telles que pince ouverte. Dans les Figs. 1 à 5, on a aussi montré un ressort 38 présentant, dans sa partie centrale, entre les ailes 14 de la tête de préhension 2 deux lames souples 39 dont les extrémités libres s'appuient sur les bases des doigts 3 en fonctionnant comme des amortisseurs mécaniques. Les partie latérales du ressort 38 sont fixées sur les bords inférieurs des ailes 14 de la tête 2, dans leur partie médiane. Vu de dessus, le ressort 38 peut avoir la forme d'une croix avec deux bras ooposés 39 souples et deux bras opposés fixés sur les ailes 34. Par ailleurs, le ressort 38 est traversé, dans sa zone centrale, par une vis 40 qui sert de butée vers le bas pour la pièce de manoeuvre 6. La vis 40 sert à régler la fin de course de la pièce 6, c'est-à-dire l'ouverture maximale des doigts 3. En effet, dans de nombreux cas, il n'est pas utile que les doigts s'ouvrent entièrement, comme à la Fig. 2, pour pouvoir saisir une pièce. REVENDICATIONS 1) Pince pneumatique comportant un corps de vérin (1), une tête de préhension (2) reliée au corps de vérin (1), des doigts (3) portés par la tête de préhension (2), une tige de vérin (5) coulissant dans le corps de vérin (1) et par rapport à la tête de préhension (2), et une pièce de manoeuvre (6) solidaire du bout libre de la tige de vérin (5) et pourvue de moyens (8) capables d'actionner les doigts (3) en réponse aux mouvements de la tige de vérin (5), caractérisée en ce que les moyens (8) reliant la tête de préhension (2) au corps de vérin (1) permettent à la tête de préhension (2) de se déplacer librement parallèlement à la tige de vérin (5) entre une position de contact et une position légèrement écartée, au corps de vérin (1) étant associé un tiroir de contrôle (31) pouvant coulisser dans une cavité cylindrique (12) pour y prendre deux positions, le tiroir de contrôle (31) se composant d'une tige plus courte que ladite cavité (12) et sur laquelle sont montés trois anneaux (32, 33, 34) définissant avec ladite cavité (12) quatre chambres, la première entre le premier anneau (32) et la première extrémité de la cavité (12), la seconde entre le premier (32) et le second (33) anneaux autour de la tige, la troisième entre le second (33) et le troisième (34) anneaux autour de la tige, et la quatrième entre le troisième anneau (34) et la seconde extrémité de la cavité (12), une butée étant fixée dans la première chambre sur la tige du tiroir (31) pour limiter la course du tiroir vers la première extrémité de la cavité (12), la première chambre communiquant avec une première chambre d'action du corps de vérin (1) par un premier conduit (22), la troisième chambre communiquant avec la seconde chambre d'action du corps de vérin (1) par un second conduit (23), ladite seconde chambre d'action du corps de vérin (1) communiquant avec l'intervalle entre le corps de vérin (1) et une face adjacente (13) de la tête de préhension (2) par un troisième conduit (24), le fond de la seconde extrémité de la cavité (12) communiquant avec le troisième conduit (24) par un quatrième conduit (25), le tiroir de contrôle (31) étant déplacé vers la première extrémité de la cavité (12) quand la pince a saisi une pièce à saisir (S) et vers la seconde extrémité de la cavité (12) quand la pince s'ouvre ou referme les doigts (3) avant de saisir une pièce (S). 2) Pince suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le conduit (30) d'alimentation en fluide sous pression de la seconde chambre d'action du corps de vérin (1) débouche dans la troisième chambre quand le tiroir (31) est dans sa seconde position et est obturé par le troisième anneau (34) quand le tiroir (31) est dans sa première position. 3) Pince suivant la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que la tige du tiroir (31) porte des moyens magnétiques (35, 36) associés à des éléments magnétiques de contacts électriques (SW1, SW2) qui changent d'état suivant la position du tiroir (31). 4) Pince suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'un premier conduit de test (29) débouche dans la seconde chambre ou dans la première chambre suivant que le tiroir (31) est dans sa première ou seconde position. 5) Pince suivant l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'un second conduit de test (30) débouche dans la quatrième chambre ou est obturée par le troisième anneau (34) selon que le tiroir (31) est dans sa première ou sa seconde position. 6) Pince suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comporte une butée (38, 40) limitant l'ouverture des doigts (3). 7) Pince suivant l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens élastiques (38, 39) pour freiner le mouvement d'ouverture des doigts (3).