Brevet FR2586100A1 — publié le 19870213

La présente invention concerne les gyroscopes laser en anneau et plus particulièrement un procédé de commande de tels gyroscopes en anneau selon un modèle de cavité présélectionné pour accroître les performances du gyroscope. Dans un gyroscope laser en anneau, des faisceaux laser circulant dans des directions opposées autour du même trajet fermé sont décalés en phase quand une cavité contenant le trajet est entraînée en rotation par rapport à un axe d'entrée présdlec- tionné. En l'absence de mouvement angulaire autour de l'axe d'entrée, les faisceaux parcourent des distances identiques autour de la cavité et leurs fréquences optiques sont les mêmes. Un mouvement angulaire dans l'une ou l'autre direction par rapport l'axe provoque un accroissement apparent de la longueur de la cavité pour le faisceau circulant dans la direction du mouvement et une diminution correspondante pour le faisceau circulant en sens opposé. Comme le trajet optique fermé est une cavité résonnante produisant des oscillations entretenues, les longueurs d'ondes des faisceaux augmentent et décroissent, respectivement. Ceci entraîne qu'une différence proportionnelle à la vitesse angu- laire de l'entrée apparaît entre les fréquences du faisceau. Les fréquences se combinent au niveau d'un photodétecteur commun don- nant lieu à une fréquence de battement directement proportionnelle à la vitesse de rotation angulaire. Pour des vitesses angulaires lentes, la différence de fréquence entre les faisceaux est faible amenant les faisceaux à résonner ensemble ou de façon verrouillée" de sorte qu'ils oscillent à une fréquence unique. Ainsi, il est difficile de mesurer des vitesses angulaires faibles car la différence de fréquence proportionnelle à la vitesse angulaire n'existe pas. Ce problème est représenté graphiquement dans la partie supérieure de la figure 4 dans laquelle le signal de sortie (t) du gyroscope est représenté en fonction de la vitesse angulaire du gyroscope (2 in). Dans ce graphique, une ligne diagonale 10, constituant une bissectrice pour les premier et troisième quadrants, représente la sortie proportionnelle d'un gyroscope parfait, alors que les cour- bes 11 et 12 représentent la sortie d'un gyroscope laser en anneau réel sans vibrations ayant une sortie égale à zéro et des entrées comprises entre -? L et + L. La différence entre les sortie idéale et réelle est l'erreur de polarisation due au verrouillaqe. Il est courant de minimiser l'erreur de polarisation en faisant osciller mécaniquement ou en faisant "trembloter" le corps d'un gyroscope. Des dispositifs de ce type sont décrits dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique N 4 190 364, 4 314 174 et 4 344 706. Ils superposent un mouvement de tremblotement relative- ment important à l'entrée du gyroscope, assurant une.moyenne des erreurs, de sorte que les vitesses lentes de l'entrée peuvent être détectées. A présent, le tremblotement du corps est assuré à des fréquences de l'ordre de 400 Hertz et des vitesses angulaires d'environ 120 par seconde. Toutefois, de tels mouvements sont difficiles à commander et laissent typiquement subsister un niveau notable d'erreur de polarisation. Diverses techniques ont été proposées pour réduire encore l'erreur de polarisation de gyroscopes à tremblotement mécanique, la plus commune consistant à superposer un second tremblotement aléatoire qui réduit l'accumulation des erreurs. Toutefois, ce second tremblotement augmente notablement le "parcours aléatoire" et présente une limite pratique quant aux signaux qu'il peut détecter. Quand on fait fonctionner un gyroscope laser, il est important de maintenir constante la longueur de cavité, à une valeur qui correspond à une intensité laser présélectionnée choisie dans l'un de plusieurs "modes" de fonctionnement de la cavité. La sélection d'un mode est réalisée en appliquant une ten- sion à un transducteur associé à un miroir de la cavité. Les gyroscopes laser en anneau ont jusqu'ici été contraints à fonc- tionner dans un mode unique prédéterminé, choisi sur la base du parcours aléatoire le plus faible pour une température de fonc- tionnement typique, et se sont appuyés sur la modulation haute fréquence du miroir de commande et un système de réaction simple en boucle fermée pour asservir l'intensité laser au sommet du 2586 100 mode. La fréquence de modulation a typiquement été voisine de 6 kHz. Dans ce contexte, des gyroscopes de l'art antérieur ont fonc- tionné sous l'effet d'un ensemble rigide de contraintes qui étaient estimées nécessaires pour un fonctionnement satis- faisant. En conséquence, il est souhaitable dans de nombreuses applications de prévoir un appareil pour commander une cavité de gyroscope laser en anneau d'une façon qui minimise les erreurs dues au verrouillage, au parcours aléatoire et à d'autres causes. La présente invention concerne un procédé et un appareil pour commander un gyroscope laser en anneau comprenant une cavité munie d'au moins un transducteur de commande associé à un miroir ou autre surface réfléchissante, et comprenant au moins un paramètre caractéristique du fonctionnement de la cavité dans lesquels: un modèle présélectionné de fonctionnement de cavité est mémorisé; des données de cavité sont échantillonnées en tant que mesure de ce paramètre; les données échantillonnées sont comparées au modèle; et le transducteur est commandé de sorte que le paramètre se conforme au modèle. Dans un mode de réalisation préféré, le modèle est maintenu en mémorisant des informations numériques représentatives de celui-ci, et les données échantil- lonnées sont numérisées et comparées au modèle en utilisant des techniques numériques. Dans un autre mode de réalisation préféré, le miroir est amené à osciller (trembloter) et des données relati- ves à l'amplitude du tremblotement sont échantillonnées. Le modèle définit alors une amplitude de tremblotement optimale à laquelle l'erreur théorique de verrouillage est nulle et le transducteur est commandé en conséquence. Dans une variante de réalisation, les données échantillonnées correspondent à l'intensité du faisceau laser dans la cavité et le modèle représente une cavité actionnée à une intensité variable présélectionnée déplacée par rapport à l'intensité de crête du mode. Le modèle peut également définir une pluralité de modes de fonctionnement de la cavité et contenir des informations quant aux performances relatives du gyroscope dans chaque mode en fonction au moins d'une condition d'environnement telle que la température. Le mode donnant lieu aux performances 258 6 100 optimales à la valeur de conditions détectée est alors sélectionné et acquis par l'intermédiaire du transducteur de commande. Le système de commande de cavité selon la présente invention réduit notablement l'erreur de polarisation et de par- cours aléatoire en commandant avec précision une cavité laser selon un modèle présélectionné de fonctionnement de cavité. Dans un premier mode de réalisation notable, au moins un miroir de com- mande de longueur de cavité est amené à osciller à une amplitude optimale correspondant à un point zéro de la partie d'erreur du signal de sortie du gyroscope. Le signal de sortie t du gyroscope peut s'exprimer par: P 2 n INT + M sinw)T +flLJ0(M)[cos21 QS INT/211n IN] + Q LJl(M)[cos(2 n IN + D)T / (211q IN+ D)] + les deux premiers termes désignent un "signal vrai" constitué de l'entrée angulaire en provenance du mouvement de l'enceinte (21q INT) et du signal de tremblotement (M.sinw DT); o M, indice de modulation du mouvement de tremblotement, est égal à (2n 8 M/W D). Les termes restants de l'expression représentent l'erreur de polarisation du gyroscope exprimée sous forme d'une série de Bessel qui passe périodiquement à zéro. Dans le procédé selon la présente invention, l'amplitude du tremblotement est soigneusement contr8lée de sorte que le système fonctionne à l'un des zéros du premier terme de Bessel, éliminant ainsi essentiel- lement les termes d'erreur. Cette commande est difficile dans un gyroscope à tremblotement mécanique mais peut être atteinte dans le contexte de la présente invention en faisant osciller avec précision les miroirs de la cavité à l'amplitude souhaitée. Le parcours aléatoire est également maintenu à un minimum car le tremblotement secondaire n'est pas requis. Le gyroscope peut être soumis à un tremblotement des miroirs seulement, conduisant à une plus grande réduction des erreurs de polarisation ou à une combinaison de tremblotement de miroirs et de tremblotement du corps. Dans ce dernier cas, la composante de tremblotement du corps est inférieure en amplitude à ce qui est requis sans tremblotement de miroirs et est en conséquence plus facilement contrôlable. Le système selon la présente invention de commande d'une cavité de gyroscope selon un modèle mathématique sophistiqué per- met à l'erreur de verrouillage d'être réduite encore davantage en choisissant dynamiquement un mode de fonctionnement de la cavité pour lequel le parcours aléatoire est inférieur dans les con- ditions d'environnement existantes, et en faisant fonctionner le gyroscope en dehors du sommet d'un mode à un point donnant lieu à un parcours aléatoire réduit. Chacun de ces procédés, pris indivi- duellement, est capable d'accroître les performances du gyroscope d'au moins 10 à 20 %. En outre, les augmentations de performance sont additives entre ces procédés, rendant possible de les com- biner pour produire des gyroscopes bien meilleurs que ceux de l'art antérieur. Ces objets, caractéristiques et avantages ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés plus en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite en relation avec les dessins joints dans lesquels des références numériques similaires désignent des éléments similaires et sur lesquels: la figure 1 est un schéma sous forme de blocs fonction- nels d'un système de commande de cavité selon un mode de réalisation préféré de la présente invention; la figure 2 est un schéma sous forme de blocs généralisés du système de la figure 1; la figure 3 est un organigramme d'un système de commande de tremblotement selon un autre mode de réalisation préféré de la présente invention; la figure 4 est une représentation graphique des caractéristiques de sortie d'un gyroscope laser en anneau non polarisé simple, avec une entrée de tremblotement de miroir typi- que de la présente invention représentée dans des buts de com- paraison; la figure 5 est une représentation graphique du terme d'ordre zéro de l'équation d'erreur de verrouillage pour un gyroscope laser en anneau, présentée sous forme d'une série de Bessel, l'erreur résultante étant représentée en pointillés; 258 6 100 la figure 6 est un schéma logique d'un système de com- mande de longueur de cavité constitué selon un autre mode de réalisation de la présente invention; la figure 7A est une représentation graphique des données d'intensité expérimentales dans une cavité de gyroscope laser en anneau; la figure 7B est un agrandissement d'une partie du gra- phique de la figure 7A près du sommet d'un mode du gyroscope; et la figure 8 est une représentation graphique des données de parcours aléatoire obtenues par les procédés selon la présente invention sur l'un des modes d'une cavité de gyroscope laser en anneau. La figure 1 représente un système 20 pour commander une cavité 22 d'un gyroscope laser en anneau comprenant un trajet op- tique fermé 24 défini par des miroirs M1, M2, MD1 et MD2. Des fais- ceaux laser sont réfléchis dans des sens opposés selon le trajet 12 pour détecter la rotation par rapport à un axe d'entrée perpendicu- laire au trajet. Une figure d'interférence correspondant au déphasage des faisceaux laser est détectée par une photodiode 26 disposée derrière le miroir M2 et les intensités maximales des faisceaux laser se propageant en sens inverse sont détectées par des photo- diodes similaires 28 et 30 placées derrière le miroir Ml. La sor- tie de la photodiode 26 suit un trajet 31 et est utilisée en association avec un moyen de détection de cavité 32 et un système de guidage/navigation (non représenté) dont le système 20 fait partie. Les sorties des photodiodes 28 et 30 sont utilisées exclu- sivement pour la détection de cavité et, avec la sortie de la photodiode 26, sont évaluées pour comparaison avec un modèle de cavité présélectionné 33. Le modèle de cavité peut être un modèle sophistiqué de fonctionnement de cavité, par exemple un modèle dans lequel une paire de miroirs est entraînée en vibration à une amplitude soigneusement commandée pour minimiser l'erreur de verrouillage et le parcours aléatoire. En variante, ce peut être un processus de fonctionnement de cavité qui dépend dynamiquement d'une ou plu- sieurs conditions d'environnement, par exemple de la température à 258 6 100 laquelle le gyroscope est soumis. Dans les deux cas, la fonction de comparaison, indiquée schématiquement comme un point de som- mation 34, fournit un signal d'erreur de cavité destiné à être utilisé par un moyen de commande d'excitation de cavité 37 pour déplacer les miroirs MD1 et MD2. Des modes de fonctionnement associés peuvent également être incorporés dans le modèle de cavité 33 ou le moyen de commande d'excitation de cavité 37 pour maintenir le système en fonctionnement après une panne d'un ou plusieurs de ses composants. La cavité laser 22 peut être choisie parmi diverses structures comprenant trois miroirs ou plus pour définir le trajet optique 24. Dans le mode de réalisation représenté, les miroirs Ml1 et M2 sont des miroirs partiellement transmissifs qui permettent à la lumière d'atteindre les photodiodes 26, 28 et 30 tandis que les miroirs MD14 et i4D2 sont des miroirs de commande de cavité classi- ques comprenant des parties de surfaoe réfléchissantes 38 et des transducteurs piézoélectriques 40 pour entraîner les parties de surface réfléchissantes. Le système 20 peut prendre l'une quelconque de diverses formes, y compris un circuit de commande spécialisé analogique ou numérique, mais est plus facilement mis en oeuvre par un micropro- cesseur, un séquenceur ou un dispositif de commande similaire dans lequel le modèle de la cavité est mémorisé. La réalisation sous forme d'un microprocesseur est représentée de façon générale en figure 2, dans laquelle l'appareil de commande est encadré par les traits en pointillés 42. Les sorties des photodiodes 28 et 30 sont appliquées à des amplificateurs individuels 44 et sont comparées par un comparateur en alternatif 46 et un comparateur à courant continu 48 pour fournir l'intensité maximale des faisceaux laser. Les signaux d'intensité résultantset un signal de température ambiante 50 sont transmis par l'intermédiaire d'un multiplexeur (MUX) 51 et d'un convertisseur analogique/numérique (CAN) 52 à un microprocesseur 54 qui évalue les données d'intensité et les com- pare au modèle de cavité. L'échantillonnage des informations d'intensité et de température est commandé par le microprocesseur 54 qui transmet un signal d'échantillonnage au multiplexeur 51 par 258 6 100 une ligne 56. Les sorties numériques du processeur sont converties en signaux analogiques d'entrainement de miroirs par des conver- tisseurs numériques/analogiques 53 pour être appliquées par l'intermédiaire d'amplificateurs 55 aux miroirs MDl et MD2. La sortie de la photodiode 26 est un signal combiné ("het") correspondant aux raies passantes des franges d'inter- férences produites par les faisceaux laser se propageant en sens inverse. C'est un signal analogique, représentant l'angle dont le gyroscope a été entralné en rotation, qui est appliqué à un comp- teur 58 qui le numérise et le compte. La sortie du compteur 58 qui est le signal de sortie du gyroscope est envoyée aux systèmes de guidage/navigation (non représentés) par une ligne 60 et vers le microprocesseur 54 par une ligne 62. Ainsi, le microprocesseur 54 reçoit des comptages et des décomptages du signal het ainsi que des informations de température ambiante et d'intensité laser, toutes ces informations étant utilisées pour un asservissement de la cavité selon le modèle présélectionné. Le fonctionnement du système 20 pour commander la cavité selon un modèle présélectionné sera mieux compris en rela- tion avec certaines fonctions préférées du systLme.Lafigure 3 est un schéma sous forme de blocs fonctionnels d'un mode de réalisa- tion particulier dans lequel des signaux de tremblotement égaux et opposés sont appliqués aux miroirs MD1 et MD2 à une amplitude qui correspond à un zéro du terme de premier ordre du développement de Bessel de l'expression de l'erreur de polarisation. Une composante haute fréquence (AC) du signal het est extraite en effectuant la somme et la différence des comptages het et des décomptages het qui correspondent à des rotations en sens inverse par rapport à l'axe d'entrée du gyroscope, et en soustrayant la différence des comptages de la somme des comptages. La somme des comptages et des décomptages est effectuée en un point 64, la différence entre les comptages et les décomptages étant effectuée en un point 66 et cette différence est soustraite de la somme en un point 68. Les signaux de "somme" et de "différence" sont sommés sur un cycle de 4096 bits, comme cela est indiqué par les blocs de sommation 70 et 72, respectivement, réduisant la vitesse 2586 100 d'itération d'un taux d'échantillonnage de 2048 hertz à un taux de comparaison d'un demi-hertz. La sortie de la soustraction au point 68 est proportion- nelle au mouvement total de va-et-vient appliqué au système en faisant osciller les miroirs. La composante du signal het causé par le déplacement du gyroscope par rapport à son axe d'entrée est essentiellement un signal continu qui est éliminé en soustrayant la différence des comptages et décomptages de leur somme. Le signal résultant est comparé en 74 à un signal de référence calculé à partir de la théorie pour satisfaire "l'état Bessel zéro" auquel l'erreur de polarisation du gyroscope est minimale. La sortie du comparateur 74 est intégrée au niveau du bloc 76 pro- duisant un signal de sortie 78 qui représente la quantité dont le signal de commande de tremblotement doit être corrigé. Ainsi, le signal 78 est ajouté au signal de tremblotement de miroir pour réaliser le fonctionnement de Bessel zéro. Le concept de commande de tremblotement selon le procédé de la présente invention sera mieux compris en relation avec les figures 4 et 5, la figure 4 étant un graphique de l'équation de sortie du gyroscope exposée ci-dessus. Comme cela a été brièvement décrit ci-dessus, les deux premiers termes de l'équation de sortie représentent (i) le déplacement de l'avion ou autre mobile par rapport à l'axe d'entrée du gyroscope et (ii) l'entrée de tremblo- temnent vers le gyroscope, respectivement. Les termes restants représentent l'erreur de polarisation due au verrouillage s développée sous forme d'une série de Bessel. Un gyroscope simple non polarisé présenterait de façon idéale une sortie donnée par le premier terme de l'équation de sortie dans laquelle la sortie (t) serait proportionnelle à la rotation par rapport à l'axe d'entrée (ç IN). Une telle sortie est représentée par la ligne droite 10 de la figure 4. Toutefois, le phénomène de verrouillage introduit une distorsion dans la sortie pour des rotations voisines de Q L et élimine les signaux de sortie pour des entrées inférieures à cette valeur, introduisant l'erreur de polarisation définie par les ter- mes de Bessel de l'équation de sortie. Ainsi, la sortie d'un gyroscope réel non entraîné en vibration a plut8t la nature de la courbe 11 de la figure 4. Dans les gyroscopes en anneau de l'art antérieur, l'erreur de polarisation a été réduite en déplaçant l'ensemble du gyroscope rapidement selon des angles importants de sorte que la durée pendant laquelle la valeur absolue de l'entrée combinée est inférieure à Q L est faible. Une vitesse angulaire typique de ce tremblotement d'ensemble est d'environ 100 par seconde, ce qui est difficile à commander et peut conduire en soi à des erreurs notables. Pour cette raison, les gyroscopes utilisant un tremblo- tement d'ensemble incorporent souvent une composante aléatoire "secondaire" du tremblotement du corps pour minimiser l'accumula- tion d'erreurs. Toutefois, ce mouvement aléatoire introduit un bruit appelé "parcours aléatoire" nécessitant que le gyroscope soit rendu plus précis par d'autres moyens pour atteindre le niveau souhaité de performances. L'effet de l'amplitude du tremblotement sur l'erreur de polarisation est représenté schématiquement en figure 5, qui est une représentation du terme d'ordre zéro du développement de Bessel de l'erreur de polarisation due au verrouillage. Le terme d'ordre zéro, qui est une bonne approximation de la série complète, est une fonction 81 qui décroft de façon générale quand l'amplitude du tremblotement croit et passe périodiquement à zéro pour des points de modulation ou "indices" Ml, M2, M3, etc. Il en résulte une erreur totale de polarisation qui est toujours posi- tive mais passe à zéro aux points de modulation, comme cela est représenté par la courbe en traits pointillés 83 de la figure 5. Dans le mode de réalisation de la figure 3, le système de commande selon la présente invention réduit considérablement l'erreur de polarisation en appliquant un signal de tremblotement aux miroirs de commande de la cavité (bMDil et iMD2) selon une ampli- tude qui est soigneusement contrôlée pour que le gyroscope fonc- tionne à l'un des indices de "zéro Bessel" (Ml, M2, etc.). L'amplitude du tremblotement du miroir peut être très inférieure à celle d'une tremblotement d'ensemble classique car les composantes du signal de sortie résultant de l'erreur de polarisation s'annulent mutuellement aux points Bessel zéro. Ceci est représenté graphiquement en figure 4, dans laquelle un signal de tremblote- 258 6 1 00 ment de miroir 12 est représenté parallèlement et de façon décalée en dessous du signal d'entrée vrai (P in) du gyroscope. La vitesse angulaire effective du mouvement de tremblotement dépasse l'entrée minimale en dessous de laquelle le verrouillage survient ( tL) nais n'a pas besoin d'atteindre une valeur pour laquelle le signal de sortie (t) s'approche de la ligne diagonale d'un gyroscope idéal. Ainsi, les difficultés associées à des amplitudes de tremblotement importantes sont essentiellement absentes dans le cas d'un tremblotement de miroir selon la présente invention. La supression des erreurs réduit également l'erreur de polarisation bien en dessous de celle atteinte avec un tremblotement d'ensemble, évitant la nécessité d'une composante de tremblotement secondaire aléatoire. En conséquence, le parcours aléatoire est considéra- blement réduit. Selon la présente invention, il est habituellement souhaitable de faire osciller plusieurs miroirs de façon déphasée les uns par rapport aux autres de sorte que la longueur de cavité n'est pas affectée par le mouvement de tremblotement. Par exemple, deux miroirs peuvent être amenés a osciller à des amplitudes égales déphasées de 180 . Un mouvement de tremblotement de miroir à une fréquence de 2000 hertz et une amplitude correspondant à un point Bessel zéro entre environ 1/10 et 10 par seconde sont alors suffisants pour pallier l'erreur de polarisation due au verrouillage dans un gyroscope laser en anneau classique. En va- riante, il est parfois s-nihtitable d'appliquer un tremblotement d'ensemble d'amplitude extrêmement réduite tout en faisant simultanément osciller les miroirs d'une façon soigneusement commandée. On préfère cette solution quand les miroirs MD1 et MD2 ne peuvent pas être déplacés sur les distances requises pour com- mander la cavité seulement par le tremblotement des miroirs. Dans chacun des cas décrits ci-dessus, un modèle par- ticulier de fonctionnement de cavité est produit et mis en oeuvre ou bien sous forme d'un circuit matériel mettant en oeuvre la fonction de la figure 1 ou bien sous forme d'informations numé- riques mémorisées par le microprocesseur 54 de la ftgure 2. Le tremblotement du miroir exposé ci-dessus doit être distingué des signaux de "modulation" appliques aux miroirs de cavité laser en anneau dans le but d'asservir l'intensité laser au sommet d'un mode dans lequel fonctionne la cavité. Cette modula- tion prend la forme d'une tension d'environ 0,5 volt appliquée aux miroirs à une fréquence d'environ 6 kilohertz pour augmenter et réduire la longueur de la cavité. Si plus d'un miroir est utilisé, les signaux de commande sont typiquement en phase de façon à moduler la longueur de la cavité. Au contraire, le tremblotement de miroir décrit ici requiert des tensions non en phase l'une par rapport à l'autre et un ordre de grandeur plus grand que celui utilisé pour la modulation des miroirs. Un autre modèle de tremblotement de miroir selon le procédé de la présente invention est un modèle dynamique dans lequel le tremblotement de miroir est modifié sur une gamme d'amplitudes tandis que l'erreur de polarisation est mesurée. Les données résultantes sont insérées dans l'expression de l'erreur de l'équation d'erreur de verrouillage pour calculer nL pour chaque indice zéro de Bessel. ? L est une mesure commode de la qualité du miroir et ainsi de la qualité du gyroscope lui-même. Des données en ce qui concerne nL pour chaque point Bessel zéro permettent aux indices d'être classes selon l'erreur de polarisation. D'autres modèles de cavité utiles à la commande d'une cavité de gyroscope selon la présente invention comprennent des modèles dans lesquels la longueur de cavité est commandée pour fonctionner à un point décalé par rapport au sommet d'un mode de fonctionnement ou pour choisir un mode de fonctionnement préféré sur une base dynamique selon la température ou d'autres conditions d'environnement auxquelles la cavité est soumise. En ce qui con- cerne ce premier modèle, les demandeurs ont déterminé qu'une cavité actionnée sur un flanc par rapport au sommet de l'intensité laser dans un mode donne lieu à un parcours aléatoire plus faible que la même cavité actionnée au sommet. Ceci est vrai de façon générale pour des gyroscopes laser en aneau. Ainsi, il existe un point mesurable décale par rapport au sommet de chaque mode pour lequel le gyroscope présente un parcours aléatoire plus faible 258 6 100 qu'il ne le fait au sommet (figure 8). Bien qu'aucune théorie n'ait été élaborée, on estime que le point de plus faible parcours aléatoire dépend du mélange gazeux dans le gyroscope. Il peut être approximativement de 3 %de la tension appliquée quand le gaz est un mélange d'hélium et de néon. Le point de fonctionnement décalé par rapport au sommet selon la présente invention est représenté en figures 7A et 7B, dans lequelles la courbe 82 représente le profil d'intensité d'un mode dans la région de son sommet 84. Le point de fonctionnement utilisé en pratique selon l'invention est un emplacement 86 décalé par rapport au sommet 84. La figure 6 est un schéma sous forme de blocs fonction- nels d'un algorithme utilisé pour commander la longueur de la cavité selon les modèles précédents. Cet algorithme est essen- tiellement le suivant: (1) ALi =Li - Liold (2) Liold =Li (3) A Li = ALi + décalage de mode (4) ALi = A.Li À SIGN [ Vcm] s (5) Vci= Vci + A Li. K (6) Vcout =Vci + Vcd + Vcm (7) Vcoutl = Vcout - tremblotement de miroir (8) Vcout2 Vcout + tremblotement de miroir + decalage de rétrodiffusion L'entrée de l'algorithme est le signal d'intensité laser (Li) qui a été échantillonné et mémorisé par les amplificateurs 44, les comparateurs 46 et 48, le multiplexeur 51 et le conver- tisseur analogique/numérique 52, représentés en figure 2. Le signal numérique résultant est la réaction par laquelle le système 20 commande la longueur de la cavité pour produire une paire de tensions de sortie (Vcoutl, Vcout2) vers les miroirs commandés par les transducteurs MD1 et MD2, respectivement. La première étape du procédé, réalisée au niveau du bloc 88 de la figure 6 (ligne 1 du listage ci-dessus) consiste à différencier le signal d'intensité laser en soustrayant une intensité laser précédemment échantillonnée de l'intensité laser courante.Le résultat ALi de 258 6 100 cette étape est un signal d'erreur qui correspond au déplacement par rapport à la valeur d'intensité précédente. La valeur de l'intensité laser courante est alors mémorisée (ligne 2) à l'adresse mémoire de l'intensité précédente pour préparer le système à l'étape de différentiation suivante. Les signaux d'erreurs incrémentiels ( Li) sont démodulés au niveau du bloc 90 (ligne 4) et intégrés au niveau du bloc 92 (ligne 5) pour fournir un signal représentatif de la tension (Vci) devant être appliquée aux miroirs pour atteindre un point de fonc- tionnement moyen souhaité dans le mode. Le bloc 90 est essen- tiellement un démodulateur numérique qui garde trace du signe du signal d'erreur (ALi) en fonction du signe d'une tension de modu- lation appliquée (Vcm). Dans l'objet de la description, la tension de modulation est supposée être un signal en ondes carrées à 2000 Hertz modulant la longueur de la cavité d'une façon connue dans la technique. Les signaux d'erreurs sont intégrés numé- riquement au niveau du bloc 92 pour fournir l'erreur totale du système sur la durée impliquée. La constante de temps d'intégra- tion, déterminée par la valeur "K" du bloc 92, peut être aussi courte que quelques millisecondes ou aussi longue que quelques secondes dans le cadre de ce mode de réalisation. Le signal de modulation (Vcm) est ajouté au signal de correction de cavité (Vci) en 94 pour fournir un signal d'excitation de miroirs sur une paire de lignes 96 et 98. Les modales de cavité exposés ici sont mis en oeuvre dans le procédé de la figure 6 en ajoutant des signaux appropriés ou bien au signal d'erreur (ALi) ou bien à la tension de commande (Vci). Le point de fonctionnement est décalé par rapport au som- met du mode en ajoutant un signal de "décalage de mode" en 97 au signal d'erreur (ALi) et le mode dans lequel le système fonctionne est choisi en appliquant une tension de coimmande de déplacement (Vcd) à la tension de correction (Vci) au point 94. Ces entrées commandent le point de fonctionnement moyen de la cavité laser. La tension de sortie en provenance du point de sommation 94 est un signal numérique capable de maintenir la longueur de la cavité selon un modèle statique ou dynamique prédéterminé. Comme 258 6 100 cette tension est de nature numérique, d'autres signaux peuvent lui être ajoutés sans gêner la commande de longueur de cavité. Ainsi, une tension de commande de "tremblotement de miroirs" pro- duite par le procédé de la figure 3 est appliquée selon des polarités opposées aux lignes de sortie 96 et 98 pour superposer la fonction de tremblotement de miroirs aux miroirs. En outre, un signal de "décalage de rétrodiffusion" peut être appliqué à l'une des lignes pour décaler le faisceau laser par rapport aux miroirs de sorte que le faisceau ne soit pas diffusé par des imperfections connues des miroirs. Les sorties sur les lignes 96 et 98, après application des signaux de tremblotement de miroirs et de décalage de rétro- diffusion constituent des tensions de commande de sorties (Vcoutl et Vcout2) pour les miroirs. Ces tensions présentent des composantes continues importantes correspondant à la tension de commande de déplacement (Vcd) et à la tension de "décalage de mode" et des composantes continues correspondant au signal de modulation (Vcm) et au signal de "tremblotement de miroirs". Quand les miroirs MD1 et MD2 sont des miroirs de gyroscope laser en anneau classiques conrandés par des dispositifs piézoélectriques, la tension de commande de déplacement (Vcd) est typiquement comprise entre -65 volts et +65 volts, et la tension de "décalage de mode" est d'environ 3 pour cent de la tension appliquée. Par exemple, quand la tension de commande de déplacement est de 30 volts, le décalage de mode peut être d'environ 1 volt. La tension de modulation de miroir (Vcm) et les tensions de "tremblotement de miroirs" sont très variables en fréquence mais peuvent être d'environ 2000 Hertz. Dans ce cas, la tension de modulation peut avoir une valeur de l'ordre d'environ 1 volt et la tension de tremblotement de miroirs une valeur d'environ 30 à 40 volts. Des valeurs plus classiques pour les amplitudes de modulation et de tensions de tremblotement sont d'environ 0,5 volt pour la modula- tion et d'environ 10 à 20 volts pour le tremblotement de miroirs. Le fonctionnement du système de commande de longueur de cavité de la figure 6 sera mieux compris en relation avec les figu- res 7A et 7B qui représentent une succession de pics ou node d'in- tensité 100 dans une cavité de c9yroscope laser en anneau, telle que lacavité 22 de la présente invention. La figure 7A illustre les pics 100 que l'on peut obtenir en balayant la cavité sur une large gamme de longueursde cavité. Le parcours aléatoire du gyroscope peut alors être mesuré pour chaque mode et les modes peuvent être classés selon les caractéristiques du parcours aléatoire. Des mesures sont de préférence effectuées sur des gammes de tempé- ratures ou d'autres conditions d'ambiance, permettant au système de choisir un mode de fonctionnement de parcours aléatoire minimal et/ou de gammes de fonctionnement maximales en réponse aux con- ditions rencontrées en fonctionnement. Ainsi, le modèle de cavité 33 (figure 1) peut contenir des informations quant au mode optimal pour chacune de plusieurs températures différentes, en même temps que les tensions de commande de déplacement (Vcd) requises pour commander la cavité selon chaque mode. Un mode est initialement choisi pendant la phase "d'acquisition de mode" du fonctionnement du système quand la boucle de réaction d'intensité des blocs 88 à 92 de la figure 6 et la tension de modulation (Vcm) sont coupées. Le choix est effectué sur la base du mode ayant le plus faible parcours aléatoire et/ou la gamme d'asservissement dynamique la plus importante à la température détectée. Après acquisition, la boucle de réaction agit pour maintenir l'intensité à une valeur de décalage à partir du sommet du mode, selon l'entrée de "décalage de mode" du modèle de cavité. Quand la température ou autre état physique change, cette information est surveillée par le processeur 54 et est utilisée pour choisir une nouvelle tension de commande de déplacement et une tension de décalage, de la façon requise. Ceci assure que le système fonctionne toujours dans le mode optimal pour les conditions d'environnement détectées. L'utilisation d'un microprocesseur dans le système selon la présente invention permet au modèle par lequel la cavité est commandée d'&tre rendu encore plus sophistiqué, si on le souhaita. Ainsi, le système peut se tester lui-même en continu et agir pour pallier des anomalies dans le fonctiotmnement de la cavité dès qu'elles sont détectées. Les anomalies surveillées et la façon 258 6 100 dont on y pallie font alors partie du modèle. Par exemple, un fonc- tionnement continu des miroirs d'entraînement.1lD et MD2 peut être surveillé par le processeur. Si un miroir tombe en panne, le signal de commande de longueur de cavité vers l'autre miroir peut être doublé pour maintenir le système en fonctionnement. Ceci per- met au système de continuer à fonctionner bien que dans une gamme de performances quelque peu réduite, de sorte que l'avion ou autre mobile auquel il est associé peut rester en fonctionnement. Bien que la description ci-dessus soit estimée convenable pour permettre à l'homme de l'art de mettre en oeuvre la présente invention, un listage de programmes incorporant les procédés selon l'invention est joint en annexe. Ce programme mis en-oeuvre dans le contexte du système décrit ici a été utilisé pour montrer l'utilité des procédés selon la présente invention, comme cela est décrit en détail ci-après. Les performances d'un gyroscope laser en anneau commandé par le procédé de tremblotement de miroirs selon la présente invention ont été étudiées a température ambiante en utilisant un laser en anneau fixe de 52 cm fabriqué par lasociété Litton Systems, Inc. sous l'appellation modèle S77. La cavité était commandée par un processeur Zilog Z8000 en utilisant le programme de commande de longueur de cavité présenté en annexe, avec un "décalage de mode" nul. Le gyroscope était initialement soumis à un tremblotement d'ensemble sinusoidal d'environ 20 degrés par seconde à une fréquence d'environ 75 hertz. La sortie résultante du gyroscope, comprenant à la fois la vitesse de rotation de la terre et l'erreur de polarisation, était de 8,4600 degrés par heure. Le parcours aléatoire du gyroscope dans ces conditions a été mesuré comme étant de 0,0003 degré/(heure)l/2, ce qui représente le meilleur parcours aléatoire que l'on peut obtenir avec le gyroscope par des procédés classiques. Ensuite, une com- posante secondaire aléatoire de tremblotement d'ensemble a été appliquée selon une amplitude moyenne d'environ 180 secondes d'arc et une fréquence de 32 hertz selon les techniques de tremblotement d'ensemble classiques. Par suite de cette opération, la sortie du gyroscope a été réduite à 8,4150 degrés/heure, ce qui est sen- 258 6 100 siblement égal à la vitesse de la terre, mais le parcours aléatoire a augmenté jusqu'à 0,0005 degré/(heure)l/2. Enfin, un tremblotement de miroirs a été substitué aux tremblotements d'ensemble primaires et secondaires, en utilisant le programme de tremblotement de miroirs pr6senté en annexe. Un signal de tremblo- tement de miroirs à 2000 hertz a été superposé aux signaux de modulation et de déplacement sur une paire de miroirs de commande de cavité pour faire trembloter les miroirs en opposition de phase selon une amplitude choisie pour faire fonctionner le gyroscope sur l'un des indices Bessel zéro présentés ci-dessus. La vitesse d'ensemble du mouvement de tremblotement était d'environ 5,5 degrés par seconde, d'o il a résulté une sortie de 8,4153 degrés par heure et un parcours aléatoire de 0,0003 degré/(heure)l/2. Ainsi, on a montré que le procédé de tremblotement de miroirs selon la présente invention élimine pratiquement complètement l'erreur de polarisation due au verrouillage, en réduisant le parcours aléatoire de 40 pour cent par rapport à la valeur obtenue avec un tremblotement d'ensemble comprenant une composante aléatoire secondaire. * Le résultat de l'actionnement d'une cavité de gyroscope laser en anneau en un point décalé par rapport au sommet d'un mode de fonctionnement a également été étudié. Dans ce cas, des essais ont été effectués à 36 C en utilisant un gyroscope laser en anneau fixe de 28 cm fabriqué par Litton Systems, Inc., et désigné par la référence 1088. La cavité était commandée par le même processeur en utilisant le programme de commande de longueur de cavité indiqué en annexe. Dans le programme, le signal de réaction numérique est comparé d'abord à un modèle ayant un point de fonc- tionnement fixe décalé par rapport au sommet d'un mode et ensuite à un modèle qui "balaye" le gyroscope sur plusieurs modes. Des mesures de parcours aléatoire pendant le fonctionnement décalé par rapport au sommet du mode ont montré une amélioration meilleure que pour cent en ce qui concerne le parcours aléatoire. Des résultats typiques sont représentés en figure 8, dans laquelle un point 110 de parcours aléatoire minimal est décalé par rapport au centre de nrmode 112 d'une distance qui correspond à un volt supplé- 258 6 100 mentaire appliqué aux miroirs de conriande de longueur de cavité. Plus particulièrement, le parcours aléatoire pour le point 110 a été mesuré conre étant de 0,00028 degré/(heure)1/2 au lieu de 0,00031 degré/ (heure)1/2 au centre du mode. A partir de ce qui précède, on peut voir que la présen- te invention fournit un procédé et un appareil pour mesurer avec pré- cision une cavité de gyroscope laser en anneau selon un modèle statique ou dynamique prédéterminé pour réduire notablement les erreurs de sortie y compris l'erreur de polarisation, le parcours aléatoire et d'autres types de bruits. Selon la forme du modèle de cavité, le système peut mettre en oeuvre un ou plusieurs des nouveaux procédés de tremblotement de miroirs, de commande de décalage de mode et de sélection de mode pour lesquels les réductions de parcours aléatoire sont cumulatives. Il va de soi que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus donnés uniquement à titre d'exemples auxquels diverses modifications peuvent être apportées sans sortir de son cadre. A titre d'exemple, la cavité laser 22 peut prendre la forme de toute cavité laser connue utile dans des applications à des gyroscopes et les fonctions de détection de cavité, de modèle de cavité et de cormmande d'excitation de cavité peuvent être mises en oeuvre par diverses techniques incluant des circuits matériels analogiques ou numériques. Z58 6 100 Mi rrrr r i t.hnr t' i fi b,:t i 5 R:[- ti O if' n:' then 1e"cII r c t, y] t uI z tnen et ".icrit,*O Id r2, vcout 1.1 r 3, r '2 subts r3,r2 CF r3, p255j i f st then I,J r3 y 255 f', I d r 4, vmdim neg r4 I d vdmi J r 4 djd r2,r4 if mi then sut r2,r2 ói cP r2,4255 if st then fIr 2 255 a.d d if mi subt; fi c PF if gt Id f i I dbt I,db f i /1 /1 /1 /1 /1 // 1/ Il /1 1/ /1 1/ I /1 1/ I /1 I /1 1/ /1 r3,r4 then r3,r3 r3, 2 55 then r3, $255 VCLCF, r I 2 VCLCM, r 13 n i r ror di n er en atb ed ? y. nirror dither dup 4. new due tire get vc out DAC fui I scale +] bit - vcout = vcIcr. vcrIcm > fulit scale é i. vcIlcrr = ful scale vrud, (nmirror dither noduIetion> vmfdnt = -VffldfT, save new vfidmn vcIcP = vcout + vnidn, Y. vcicp = O vcIcp > fulI sccle ? 9. vclcP = full scele vcicffm = vclcn. + vntdn, 1. vctcm - O vclcm)> full st"le > 9. vcicrn = fui scale VCLCP = vclcP VCLCM = vclcnt APPENDIX //, I/ 1/ // // f i - - > c> i 1% / r Zc- : -,. C: _: -.,-r riStJ ze: yr 5S:L::::-4ErxE 1! -', - %.. J il 7;l 911 6I 19 11 1l // il1// 12 $ 13 $ 253 $ qS5 E Fe I..-1. - 1 // dc nc: ii5t di-te $tit!e 'GEL 11 52 cà Version, Dbtier Contol, 05/02/B4' lobal Definition; Datanase 04/26/84 *lF SUiJPFES $HEN LISTOFF LISTON IXTEi hAL MDITHAC PROZEIU.E- FE--L %.CO0) 0C. 54. OC,:,E::25 OGi,; PrE.' OCE 9446 c.46 0012 96D. 0-14 A1 3 00;6 Ft[4 Q01 D:," 0OIA E9G; C(1: 4[;5 ?.9 Z;' 0022 2:04 0100 0026 8!.5 0028 8,34 002A EDOF 002C 8142 002E EEOI A134 0032 c95r 0034 B34[ FFF9 0038 ?924 Q53A 5c:* ? 9SE 003E 5406 908A 0042 9264 00q4 B34r OO0 0049 9D6D 004A 5il4 9'3A pase P 2::5 l/ à--- :e' Fktbi 2.. /: _c7 /,. :it Cctal Vw. 1- 2b9 27' fs!;: Idl _'"! d 272 ca2r 273 Idl 27' addi! 276 adJi 277 Id 278 cair 279 cpi 28; jr 2! Id 282 la sb t 28E test 28 Jr 286 neg 2? ir 28' 2698 fe1: Id 2?; sur 2Ol sra 292 div 23 mult 2q4 Idl subl 296 sjai 297 auddl 2%E 299 fsOl4: Idl i Ate [':.er Output:rer.e s rr 2 I:(rl1) r5,.2 ASVAL rr6,rr4 rr6,rr4 rr6,rr4 rr6irr6 rS,r3 ABSVAZ rr6.r4 )fll ri,ti shi 6 r..,rS r3 r4 fs014 r4,r3 rS,r5 r,4,17 rr4,if rr6tdf rr4,rr6 rr4,rlO rr4yrro // it // et 15c an8 Iss // 1S / abs[SfIC Il save it 1/ 2{2tbs(is; // 3t*abs[igc] // 6abs[igc] // igs /1 abs[iss] // 6*abs[isc] 2 5 8 6 1 0 0 B-6!-22 P-6/-22 P-6/-?: E-6 b-6!-22 ?22/6 Bc 210:-6 i37-13 22, B22/6 E22/6 E22.6 E22 /6 B22/6 EV4E ^,..)-: c0: jc:::r c::;. e9_:. 9Co 24 úY4A c:. J22 9is9t OOzE iCS OG'- ZICC ii7.:et\ Oc-7. 6F"1- 0:72 21,[. O:7A bF'. 9OSA C.E >: '2 90(. Oc: cEi2 FFF; OCcór E2(3 úC32 A52C úC3A 602 ' 9C0 Ovi- ?EC? 019O E:4A OC;: 8:'4 Q0 15 E 0I3S oc0:EO O':E- 0CAO ECFi P Cee o 3; -,-4 // M: I 3:7 Il 3:9 Il 319 II 321. 322' 325 II 327 /I 328 II 33; 336 II 34 // 340 II 4 I i 31 // 342/I 343 // 344 AMSVALI 3'6 34B 34? )5: f s'J; -pr4 id.1 ,r. add rur,t s: 1 4 n r:t'.;:fsr! ' CF r'JS2usil 6 if Lt thes Id r:,t4'5 shl 6 fI !/ wr //v lw = w, - d{ // si ge WC // wv + 0.:5 i/ w -' =srt,- // w'': ir.al, 9 I; r: t i_ + 02,n:5!2 ft // e. wd = 425 H: li wr = 4.'5 Z df = df - (wr - ic) Id r5r,. aidJ rS5r2 ex r2',w su: r'!, r2 Id df,rS // df // df + std 1/ ur (--) uid // d; - [wr - wid] // save de k fr = k/2 (liait ti 1/(4 :d 2, f C? r2,t-6 if st te.. dec r2,l! Id kf,r2 fi // set kf // 'f) 1/64 ? //, kf: If/2 // sa;ve! ret Absoiute Va'ue (rr4 absr53]) exts rr4 test r4 if ni then com r4 coc r addl rr4,tl fi ret // eytend sign irto lons word // input 1! 9. CO&PUie ibs:lnput). ENú, FrE03E t *4 OL.DfI * C w r h 57 0 L..j le- c.6 e-& t>.& ased ]6 Mó)0 M2,z 9ZEE W|10 to9q óú N:..O0 i 0ú30 t;O il2,is 6rcq,:0O L', 00 CS06 #:019 0000 CG00 !.i îC;ú y;o3 Z900 :on6 jC{.'" [.,.:.;,;0 imva1;IH3 96E 6ú Xa 6ú // ú6ú *r 76ú F8ú e Js;3ú p 1 ?laú f Pl ?8ú // 3ú // úú 18ú 1//;8ú t w!N3 '&'ú yd.:W;,l 8Lú // 7!E NOJI1'IN3 i'.ú ZLú :a@ ú;'ú //,úú Ino 0ú I;no a?ú W lP 89ú I -::51, c I P;;?E I PIú À,n? /N,ú .; lis i silq se V/ peol;/ sili -1 V a peoi // s!!q Se a = P:l Y/ aD // sy1q si Sl - uSs // ú- lfS Il C'J'CçIJ qj1, LIl jCC;-%t'ú: j '-v/# úLl ú, 1' p'ta úIq St'? Jp // :P // SYIIq apnllJldl 8aH.1l Jaq. -.r l [z3ZO: OJOa IOJ;UO] pue eelJ aJolsaJ // lt lalunoi peol // Ja;S15aJ peol t Jalinoi // IdEpJ;ao! paJo aA alqeStp // P.om IOJilUo Due;elj // q 4^i / ZFW ti9,'st'z Il/ s shg E/9tD'Z 1/ úq13s J lit 4 ! A ? LI eO jj%, 9!14JRSJ àm Il zh',t'Q,at'Z -=hw -eAil ab a j a- i '.-I.^ f:-: T i -> - e.. 001, 98sz 2 5 8 6 1 00 c - c Z 0UE6 OsSE 0c1z 6Y' 9;4 ^- OE 664 B4 FF;E I1: 904n àl: '4 % 0OF4 9446 0$Fi 9P2: OOF Bl?2 OOFA 8E22 o0r2 E: OGFE FAD 0Q0l 6F02 i04A 0104 t1^3 9C4 32c M1iA 59^2 04: OCE( 9622 A-23 0112 E13? FFFE 0116 6:10 9C44 CiIA 8134 CilC 0?4 200C (120 E2;3 0122 2104 23.; 0126 Eats 0127 09P4 EQOO 012C 4902 012úE 2104 EOO0 PaSe 3qC 401 'i 4"1 : // 4C3 // 4. i/ ? 417 d:C2: 4!9 42; 421i 42J 42 // 4 i 43. // 43:' i 44i r.TL r-,j-t',% ET' am{: (cb: + îStc**2 * t.)l2SI// ó i.: fdJalF)tia da. dst + dae c,: :.. ' + *,c, - dae'.l/:; d-:a!d d s 8=/Soh',;S 2; ri = 1/4; = 1/2 hi, t Id tu' muI ad 1 srit Id id; Idi div add cF rrc dJn: Id Id su lu't addI 1d r7, S32 rr6ir7 r5 is32.t2 rr4 rS rr4erri rr4, 12 r2,atP r10,lh rr.rr4 rr6,r2 r2,r, r2;r2 r2AlI r 10 dc020; aiFm,r r3, ddr r3.r2 rr.,a rr2,r,2 r3,r2 sra r3,12 Id r4,dai aud r4,r3 CD r4,11 sh: 13 if gt thep Id t4,l1 shi 13 ir dc03G fi cP r4,l-l shi 13 if It then Id r4,{-1 shl 13 fi // igc //,s:i*2 Il i5i 1/ is**2 /; iocn2 + ies*2 // rescale l// old amrF!itude // iteration count //ab>*2 // amp2l / old aBiP // old aw + ap*2 / o'd alM // clear carrb fias //nek abP // done ? /I v. save abc il// dd' // dj- - at 1/ da: = (cd - a))ka /.. Ga // save it l// da*: i/ di, l// dai + d.tti il da,) 1 ? /I.. d; 1 // dai ( -1 ? Il// Y. dai = -1 ])( /-16 H BO/-1o Ic. BC;-Iô H i-16 B-21- 8 B-i b-1 B-1 P-1 B-1 ?-i P-1 B?; 13 -13 H13 B13 :13: il.. %,oJ Q1à: 01 -; C-: 4; 0:51 C.. 5 C.: o: s:: r.: 9'- =22. 23 q2' 81. 54 CvFi EQ:7 EE;::3 EEj 0:56 OE;i OlA EY3 O:sC 210q Ol EoB2 ICCr 0162 8144 0164 8!44 O0li 6rt4 90'5 01A 8AC14 016E 3Bq4 78CO 0172 6702' 0176 E60' 6?E 6::1 0'C 6cC2 0i93 E8:3 9C 46 0132 6P0G 9056 0G; EE10 01C8 61C2 9054 018C oFi2 905M O:9C 61C5 904E 0194 194 2F'87 -C19E 6r05 904E Oi9C 5904 9058 0î:A 4:04 9046 02A4 oF.4 9%49 D1AS 9EOB C:âA Page 444 Il e Id sub sri Id AD: J- 454 if 455 Id o Jr 457 fi 456 cp ? jfg 460 dcG4Q:,d 461 Jr 442 fi 4D3 aCJ 464 d050: d 4cdcO5O: Id 470 // 471 I// 4. // 4,. 4E1 4E.2 4E3 4;4 4E7 4Eq // 490 dcO66: 4 2 add Idb OLut da.: *r4 r3,lt5 ir''!r7 r4,r2 r4!,7? t then r4,t13277 dc050 r4,1t7373 t then r4S 294S1 dcO50 r4.r4 r4,r4 drrA r4i,4 ri4prh4 Di,r4 Il// saie dai //, da // f3 i i Il da - ozd d* // o!d dê = re, di // (da - oie da*,li // da + (dz ofi nr.c // mr i/ overfGw 1. /, n. er ( lt7 f.s. ? r 3 E13 1.. :i3 Bi3 I//. dr = 10% f.s. Il d,) 90: f.s. ? Il b. d = 9C0. F.s. Il dr // save dr I/ dr // dr // outPut dr to DI/ BE Add Rando. Noise to Dither Drive Amplitude bit bdisabt' if nz then Id r2,ddkref ia ddir2 Jr dco060 fi sddueil nzsc63 r2,sdrate sddue,r2 rS,rand rr4,:12167 randr5 rr4îsdàod r4,ddkref dd,r4 dec Jr Id Id Id u i t Id u I t add Id Il secondari dtter enacled ? Il n. ddref Il dd3 = dI-ef // se:oraar d.ther due ? I/ n. // set sec. cither rate divide count //. ne. due tièe // ranooD nuatber seed DO /r = seed à 23**3 DO BC //save seed for next time B0 I noise = (r/2*15)l0.4*DrúREF Bl'/-I /i ddk = ddkref + noise E-1 Il// save ddk. -1 re' END DEPTHZTL Gron G:A; 9.-,J 01,: 54:2 E 01: 5:4 905EJ 01E; 5Dr4 906' 012- SM?9;L 0124 ú,;? 9006 OICE EEl7 ol^. 54 4 95A C!CE 9224 OC[,O 5'C4 90:A !:11: E!4: Cco6 CiL:0 9053 01OD E'C3 O1de 140G 7FFF FFFF 01E4 1G04 LOCCEi 00 OiEA E9CZ OlEC 1, OCCI' O)c Oif2 5.4 9G'; C:Ft EE: PaSe éQ.1 4ç cr, 4:^J 'Il sfi.; /! .- /1 503 i :4 51c C, 7 C19 SC' 512 1 513 /1 514 // 515 Il 51' // c9'} '5 CSc J" I 53.: J-.' ril CLn^. E. Fi;z:E1-,; ENTq:: h- Lt45: E-ssei Zero & Mi-rcr Dither Beisei Zer: G::- qs. - dthdJ c't' = cocre2 - C;t'. subl I di sut i Id! Idl ei !dl rr4,-r4 vi r r2' si rr2',!thdi dtUs: rr4 dtdi ilrr4 vi d!th,rr' // rr4O:0 I/ d.satble ve:tored inte'rijts /.' dthsi Puises P16'0 1/ dith: dthsi - dthdi B16/0 I// dths,:C // dthdi=O I/ ena:le vectored interrupts // save dith (Pulses due to ditner) Body Dither hessel Zero dr dr + ddith*i bit bdisatb7 if z thei lai rr4,bdbref subi rr4rr2 Idi dd!thrr4 sia rr4,16 ad'l rr4!c: if ov the- idl rr4!1',fffhfff fi cPI rr4i,3277 sr, 16 if It te-. ICi rr4,13277 shl 16 fi Idl dr,rr4 ir md999 fi // bod2 dither besse! zeo eratded) // reference Puises // ddith = reference // save it // ddith * k /i dr = dr + ddithik // oveIlow ? //, dr = 100X DAC /i or ( l 1 A: 7 il//. dr = 10:: DA // save dr 16/O - d:t'e' Puises B16/C D15/-! /-1 1IS/-I B15/-1 *alaaliu ilml,,,assV sio-,a 0 -À-DIl gN3 CM. i9S ZMa9 aN3 a 5 :9S laJ:666Fn S9S ual;! t vS -J+;Ht Wll Iie.Sg !A ta iZ95 grlJa Di l?S SazeeA Pl Cog 1-,9l|'S Pl:OTOPa 'Q q_ uayl il t!,;cS SS9 d3 OS - FlF;Yt'S* e Lt' IeAI; ppe8i z:Jtel Irs cS ";;qpqy!Pl eit u; Z *l;; d3eA =:e.sjivr o;az7 lE:sçd uau;liq 1:wZ.! /_ //:1'- /l;úS 8036 9ú'0 g03 0.ú10 9316 SGi9 360 316 5Og 3EZ0 T03L 9I;0 9999 riolzZ ç; 9999 Sg!,0 3z0 Y661 S1JlZ ai-o Z063 91.0 V661 sio Z;1 Z,0 llX6 D01 3to3 Ujj 4;Eq CI.oO i906 WL.' V 'O -::6 770 c'S6 -nZ9 Ef:O s,3 ,].aL p 4oa!l;eol l/ 1e3A a^es // d:e^ ans // aMes I;' nS1 Si08 = De, 'A // i ajes iini;Va Xo8 ( 4,2a // 31eOS lini:VI XOZ = dleA '6 // i alels linJ 3Vq zo:) dje^ 'U // olaa^o // 06 d]e: = 43e^ + // -M '4, 4!FP // 91-!q! anes // sastnd iaql[p - aDualajaj= qllpp // 71-/Oq. saslnAd aualajal ' l/ pa;eAu3 laql!P iitu,// 0o098Sz 2 5 8 6 1 0 0 r 4--- zS: STT SOun.E - T-ArTEHiT 1 CLC2NT 3 M2UZLE C):' 6\-:- 9)X 0v'4 EC3 G AtJV6 7!;; 9;;C (':-OA D E qO A *FE ozC9 210( 9!AA 00:0 276i 0C1 2 EE aC9 00:4 6304: 001 ECE 00!5 27h4 OOiA E:vA -OIE 25S2 6309 9006 0024 6304 9006 n002 4tC5 9014 1:00 002 EE2F 003{ DrF1 0032 E82D page s5// ZE // 11 // rt Il ; 260 / 262 // 2ô7 26B SJF ES:= i // do not l.st cta[t.se :," "'GE: II, 52 c 'i Verslor, Caiite-Lens't Cortro!? 05/021E4 Global Definitions Database 04!26/B4 S$F SUPPRESS STHEh $LISTC;F SL!STON $REL XOOO: 6LOEAL CLCNTRL PROCEDURE ENTif Cavite Lensth Control bit bdisab,16 if nz ther: res bdisatt6 caIr MODEHOF Id rt!:Icenstab bit Fr6,12 Jr rz,c!cret it e-6,1 ir ZcIc005 KA4 if nz then catlr CLSTEP set Ir6,t2 res bdisabt9 res bdisab,l4 Id rep> t20480 jr cicret fi calr CLSWEEP ir cicret // moJe hop enable' ? //. disabie eode hoF /I Perfore mcde hop // cavitu ler5th cortrol flas wc'1 // cavite len.ti controi conçlete ? //. /I n. cavite lens:z mode ster enabied ? I r.. / do cavite le:.zt oode step ? // s. cavit2 iength mode step // disable cavitY length mode step / enbtle software Pat lensth contro! / ernable auto-null // nea repetition rate -2 // n. cavite length mode sweer f:. Z Z: 1. 111, rj- 1-.. -.- 2 5 8 6 1 0 0 1.. 9.A3 00W 91D8 099A 900A 9(20 902' 7B20 2E 1 /! 29'.!/ /. 2;. // 2:':., t! j - ?': 2;5 nqp 29? 3C0 : 3C5 3(7 3)9 320 1/ 006E 4h03 9090 0072 61G2 904A 0076 4)2 9046 007A E209 007C 25ot 007E 650C 9020 00e82 6301 9c20O 009 61C2 9Q2. 00BA 3h26 7 20 1/ r.. desire: dit_, a)riItLdP reazhed ' if nz te- inc ticcntLtl 1ic r3.c':crt cP r3,t32>3 Jr It,clcret Id r2,pca CF rt>2452 if st then set faill4 fi res dout,t12 set doutt13 Id r2,dout out DP'U,r2 cp r3,132*4 Jr Itcicret set 8,6,tl jr cicret fi clr Id cP if st set set res Id out fi kf r2,et rrIddy.ref then er6,{o doJt,121 door,{13 r2.dout DOUTir2 //. ircremert ccuiter /i tiee corit a 32 i time > 3 seconas ? I n. //. Plasà- controi A // desired rlast. intersitb ? //n. flas plasaa intensitb failure // ignitior aid off // start enable off //tiEe i 4 secord ? - - / n. //. enable cavitb length control //i f = 2"0 = 1 II ditter amPlitude 5-1 II aFilitude) desired atPlitu.'e ? II. fia; de.ired aFl;:hJde reat.e' // isiijior aid or. // start enable on 32: cicret: ret 323 E CLC 3 3 Ehi. CLúNTEL OC-4 27't 0t3. Eo!E C'38 6''i GC3: lv 053 004, E12l 0046 6102 OG4A Ob2 004E E202 j 6504 0054 630: E 50L 00'C 6102 3M26 0064 0503 0068B E!12 006A 2561 Q06C Ea:O 008E 9E08 Page 8- t^ # 2 5 8 6 1 0 0 cc; 6i*3 D) 1,. 4. 2 DiE? *. c V.; 0Cé.Ct A25* vv2 ??S^ C.AP A:23 00A6 2 1 D2 00"A A145 04AC 572. 9!IC OOi E;34 FF7 OvD- ?c42 : OGDE A:2- oecd B12 002 -,1C2 3FP ooc,Il" c t - 3 GOCs.;O: Ct.i Co:A 6;C2 9,:Z COCE 9R:2 rage s 1;& : I; 4: 33EI 335 /l 34' ii : 3q' 11 34b 3hE 34 O 3,' 3o5 3' /i ? 3é6C ... CL. l' PRCEDURE ENTRI Cz, ty Ler-t- Mode S:ep dsteeF = stel. i s + 24E - To sf -162;'2i B17 id m 1 t s;al add r, tEF4 rr2! -10368 rre2it r2,C(24E-80 sh. 7 Il ro teiPerature (vcit,) l/ stetc sca'ed oes F // ste s /! dstem: des F E:7/1 KD171 B23r7 B- vcdes = voclic + aclc*dgteàP^2 + bclcidgtemF Id Id lSi mJit sral addi acd sra 1 c exts ac4 1d rSr2 rr4,r' r3,r: rr2,bclc rSr4 rr4,a2{ó rr4,15 rr2,rti r2,vo:c r2,y4 Il d.te., /Il dstem;'2 Il dstet, /i' bclc * dgtetF = B /Il dsgter,^2 1/ a:lc * dite*2: A Il// res:ar, /À A + B // voclc + (A + b,/2'8 /I rescale rri vc deispr B:4!-2 B7 volts B23?i7 E-2 P33 17 e.:'-.. volts E23/? volts B7 volts F3 vli ts;)3/-23 L; s" /1 /I * 128/65 8Ei3 I// + OA' oDa = vcdes // save it re: EN CLETE; ase$ 0)ú1 il lai:,faisOl dOH::]:)W ale2 30? CafG3^ Pi:0ú09313 '0 / 9G*r :. 1 ttgas s ltJ L";''Iii' I: le Eúct 6ú 9J:3i6ú À 6 la ax, ls I)5T 1. ':ul g3ú g.:il l l u i u641 za. ,jt illUo1': Pi ú 8ú úJ' (dil:)I! Pi;Eú 12 Jq i ala al '; I l a5.ú Gw:sk 3- A Dl z iq ?,;,ès Pl.3ú 7cúú ÀXc:eue3i tg '1!/ú5 ú '7Ji;! i:ú j jq SI O, i416 79 Eil!O ú)63 ?Z;0 3il6 T 5I 3110 9'5L3 VIIO 03J0 z0oq ?TIO :,;,fi 110 jLi6 L3i9 0tII0 TAV 3010 fi-l3 3010 16 a:2 i?1 1083 rOlO 3'0 3CI; 0010 Mv 3'J0 io33 7i00 -38 JO0 I.6 BJo0 :033 900 tJI6 ú Mo OJO0 ,!16 úP.1o 2_;; bI6,-.? T21800 sc3 -ao0 O/iO:IT6 - f i ^1''0 ? 3.;'O :;'-3 9|.?0 , ImO P.a a^es SIJOA 0 = pa]ls$p DA s ajaldIO3 de3am / Ja:.3iZ aAE5 l a; ulad.ajsnq 3es J 8selloA]la gaans.!/ a;}nq puo;as Jo iua G'S 'u;od // E-E. lU!! daams Jo JOIaaelp ?Sueql IR // sa aldaoi daaes lsI // aè;u!od,aI:nd luaa3u! ' u!/ c pasueq3 UOl15adP dais //. a nq;l!sualu!.asel u; a.es /j auo)!;guo);lsdau! esel // p^ // 1alu!od:3j) nq;Ulsua;ui éasel 13 // aleIS iln} +: =3^ // tsnoJ41"aul 1Sl dee s 1!] // S aGul z! lT 4ZE.MS cl!hE :.o se1 j lo;.;;_-uaj:^3/ 1iîm5ip"Z'4;.:Yii Il 13l ^} i. 1-' W:- t'; -"4U19 rE?2 - OOL-985Z 2 5 8 6 1 0 0 -01 3 E 4:- : 013ú A103 OiC C01'4 OK-3 0143 ú20 014A 2103 91h. 91AE OFFF OFFF 014E 670A 9006 0152 ú6W2 0154 2102 0?00 0159 670E 906 Oi5C E602 E 2103 080Q 0162 A124 0164 AOB4 0166 3b46 7P08 016h B346 016C B3. 016&E 3,46 7ibA 0!72 A028 0174 3136 -7102 017E 3133 7ECE 017C 4105 0192 4CO3 01E6 41C2 91K0 91K 018A 9E3S 018C Pase 4:4 4i5 !7 // 10., . 4:3 42: 43: 4. 43E 44. 44! 417 /! 4r3 ( 451 /I h;- PROCE!,T5ZE EhTÉ't I' Id lid Id 1 d suh, cP if gt Id fi r2,v:o vcjut, r2 r3,n:tas r3,r2 r3,1 405 ther r3,t4095 bit bdisatb,tlO if ni then Id r2, IX090ooo fi bit bdisb,tll if ni the. Id r3îttXOsOC fi Id r4,r2 Idb rb4,rl3 out iACLSr4 rr r442 rr r4,12 out A'â,ir4 leb ri3,rh2 out DACMSr3 out DACC.Mr3 Id Plccnt,14 cir lis clr vcM // ctic des:red 5Utput voltage i/ vccut = ae-red output voltage // in!tialize o:rror b:at // lirrtr bias //- vcout = vcic // vclcb) full scaie ? //. vclcm = full scale i// c Positive airror ernablied ? // n. vclcP = 0 volts I// ic negative airror eniabled ? // n. vclcm = O volts I// vcIcP // vclck // write shb 8: vclc À to bAh res bits 0-3r // write to DAC re5 bits 4-7 // write tG DA res bits 8-11 // transfer re;,sters to DA[ // initialize covnter // clear laser intensité su& // clear cIc voltage in;esratcr ret END MOIEHOF 2586 1 00 QI zC 01;o 019E oi9z 0!9C OA 1: 01A4 01A6 O1AA 01hC 67Sr 9:v EsE3 650 9:AE 6i102 ?lie 0D3 OFFF E202 2:03 OFFF 01E0 6104 01E4 8E42 01H6 6F04 01.B 814' 01K EDC; 01PE 63:; O1CO 0B02 OFF0 01C4 E202 01C6 2102 OFFF OICA 8143 0!Ce ED01 OICE 5333 1ODC CGE3 OFFi 01D4 E202 0106 2103 0oFrF 01DA A124 01K1 AO4 01DE 3E46 7!0O 01E2 B346 01E4 8346 01E6 3B46 7E3A 01EA AC23 01EC 3M3- 7E0C CIFO D3& 76 r 01F4 9EO8 ûlFS 01F6 ragr. 4E 4'c *t. 4:. f. 4.1: /' 4: 4'r 47O 4, d 47: 47: 4,1 46: 4E3 48! 46: / 4EE 4t3 4?4 49E. 49? C3 SOt eli D7 G.,- "rotr [.trer bt bs3ab.t5 if z;'e. de: bdcit.t! if z ther set ed:t l Id r2,vcot Id r3,ic., sub r3,r2 cP r3ut40O if St ther Id r3,{4 fi Id neg d14 // airro dither enaU{ez /'!..rr aeiter d1 ' I//. new 0ue time // get vcout // cic airrt- bias // vcout = vclca // vclcs) full sca;e ? tO ut E5 4O?5 r4>vmiL r4 v:,air4 adó r2,P4 if ai then sub r2,r2 fi c, r2,14C95 if t ther Id r2t{40E5 fi aid r3ir4 if a ther. SLu> r3.r; fi cP r3,14095 if it then Id r3,t4c95 fi Id r4,r2 Idb rh4Sr"3 out DACLS,r4 rr r4,t2 rr r4,i2 out DACHDr4 IdD ri3,rh2 out DACeS,r3 out IA:CC.,r3 fi fi ret // Y. vclc:a = fuli scale // vbdi (acrror dither mudblation) // vida = -vidb /! seve new vni // vclcp = vcout + vadt //. vCIcP = 0 / vcIcp) fuil scale? //. vcIcp fuil scale // vclca = vcc + vida // 9. vclck O /i vclca) fui! scale //. vcla = fu!l scale // vclcp //vclcn shl 8: vclcv // write to DAC reg bits 0-3 // write to DAC reg bits 4-7 // urite tc DA;: reg bits 6-11 //transfer resisters to DA: ENi ML1iEp 8 6 1 0 0 01F6 0:;6 6102 91C4 01FA)i:? FFF' 02'2 E33? FFFDi 0206 A124 ú2A 3B46 7PB2 E B36 0210 H346 0212 3)45 7)2A 0216 AO2i 0218 3i 7 2 021C 3r36 7b2E 0220 9CF es,, en. J.. :. // 514 // c- 51; r-.' e.1 J-, c. J.-- 52JJ 8' m:4L Le? C: rro ter D ' Lzid CL: Mirro- Dit'ier DmAYs !d r2,vacrP Si3 r:,t3 S1i r.u 1 3 Id r4,r2 :.d rhÀ,r; 3 oUI VAZLSrq rr r4i,t2 rr r4,12 out VAC'.Dr4 ICdb r13.rh2 out VAM',r3 out VACCMbr3 ret // va-: Plus iirror 1/ va:: aine a!rror /' VóCF /1 vwc shl 8: VaCF // vrite to DA: reg bits 0-3 // write to DAC res bits 4-7 // write to DA: reg btits B-11 // transfer resisters to DAE ENi MITFA2 533 END CLCGNTFOL 0 error- hs- Z zc;lete 2 5 8 6 1 0 0 REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un gyroscope laser en anneau comprenant une cavité, au moias un transducteur de commande étant associé à une de ses surfaces réfléchissante, et au moins un paramètre caractéristique du fonctionnement de la cavité, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: maintenir un modèle présélectionné de fonctionnement de cavité; échantillonner les données de la cavité comme mesure dudit paramètre; comparer les données au modèle; et commander le transducteur de sorte que le paramètre soit conforme au modèle. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que: le modèle est maintenu en mémorisant des informations numériques représentatives de celui-ci; les données échantillonnées sont numérisées; et les données sont comparées au modèle en utilisant des techniques numériques. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que: la surface réfléchissante du laser est amenée à vibrer; le paramètre caractéristique du fonctionnement de la cavité est l'amplitude de la vibration; le modèle définit une amplitude optimale. de la vibra- tion; et le transducteur est commandé pour faire vibrer la sur- face réfléchissante à l'amplitude optimale. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'amplitude optimale est une amplitude à laquelle l'erreur de polarisation théorique du gyroscope due au verrouillage est sen- siblement nulle. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'amplitude optimale n'est pas supérieure à environ 10 degrés par seconde. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'amplitude optimale est au moins d'environ un dixième de degqré par seconde. 7. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la surface réfléchissante est amenée à vibrer en appliquant au transducteur une tension alternative ayant une amplitude d'au moins quelques volts. - 8. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la surface réfléchissante est amenée à vibrer à une fréquence d'environ 2000 hertz. 9. Procédé selon la revendication 4, destiné à être utilisé pour la commande d'un gyroscope comprenant au moins deux transducteurs associés à des surfaces réfléchissantes distinctes de la cavité pour commander la longueur du trajet, caractérisé en ce que les surfaces réfléchissantes sont amenées à vibrer simultanément de façon que la longueur du trajet reste constante. 10. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'amplitude de la vibration est échantillonnée et commandée selon les étapes qui consistent à: isoler une composante de vibration du signal de sortie du gyroscope; sommer la composante de vibration pendant une durée prédéterminée; comparer la composante de vibration totale à une valeur de référence obtenue a partir du modèle de cavité pour produire un signal d'erreur; et appliquer le signal d'erreur à la surface réfléchis- sante. 11. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que: le modèle comprend une gamme d'amplitudes de vibration contenant une pluralité de valeurs auxquelles l'erreur de polari- sation théorique due au verrouillage est sensiblement nulle; le transducteur est commande dynamiquement sur ladite gamme pour faire fonctionner le gyroscope à la pluralité de valeurs d'amplitudes; et le parcours aléatoire du gyroscope est mesuré pour cha- cune desdites valeurs d'amplitude en tant que mesure de qualité de miroir. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que: la pluralité de valeurs d'amplitudes est classée selon le parcours aléatoire du gyroscope pour chaque valeur; et la valeur pour laquelle le parcours aléatoire est le plus faible est choisie comme amplitude optimale. 13. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que: les données échantillonnées constituent une mesure de l'intensité du faisceau laser dans la cavité; et le modèle représente une cavité actionnée à un niveau d'intensité variable prédéterminé. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que: le modèle définit une intensité optimale dans au moins un mode prés6lectionné de la cavité; cette intensité optimale est décalée par rapport au sommet de l'intensité laser dans le mode; et le transducteur est commandé pour actionner la cavité à ladite intensité optimale. 15. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que: le modèle définit une pluralité de modes de fonction- nement de la cavité et contient des informations quant aux perfor- mances relatives du gyroscope dans chacun des modes de fonction- nement en fonction d'au moins une condition d'environnement une valeur correspondant à la condition d'environnement est détectée; un mode donnant lieu à des performances optimales selon la valeur détectée est choisi; et 2586 100 le transducteur est commandé de sorte que la cavité acquiert et maintient le mode choisi. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que: la condition d'environnement est la température; et le transducteur est commandé en appliquant un signal de tension correspondant au mode choisi. 17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapesconsistant à: détecter des changements de valeurs des conditions d'environnement tandis que le gyroscope fonctionne; choisir, en réponse à un changement prédéterminé de ladite valeur, un mode différent donnant lieu à des performances optimales; et commander le transducteur de sorte que la cavité acquiert et maintient ledit mode différent. 18. Procédé de commande d'un gyroscope laser en anneau comprenant une cavité munie d'au moins un transducteur de commande associé à une surface réfléchissante de celle-ci, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: maintenir un modèle prédéterminé de fonctionnement de cavité dans lequel la surface réfléchissante est entraînée en vibration; faire vibrer la surface réfléchissante de la cavité; échantillonner des données en tant que mesure de l'amplitude de la vibration; et commander le transducteur de sorte que l'amplitude de la vibration soit conforme au modèle. 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que: le modèle définit une amplitude optimale de la vibration laquelle l'erreur de polarisation due au verrouillage est sen- siblement nulle; et le transducteur est commandé de sorte que la surface réflichissante est entratnee en vibration à ladite amplitude opti- male. 258 6 100 20. Procédé de commande d'un gyroscope laser en anneau comprenant une cavité munie d'au moins un transducteur de commande associé à une de ses surfaces réfléchissante caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent à: maintenir un modèle prédéterminé de fonctionnement de cavité qui comprend une intensité laser optimale dans au moins un mode présélectionné de la cavité, cette intensité optimale étant décalée par rapport à la crête de l'intensité laser dans le mode; échantillonner les données de la cavité en tant que mesure de l'intensité laser; et commander le transducteur pour faire fonctionner la cavité audit mode d'intensité optimale. 21. Procédé de commande d'un gyroscope laser en anneau comprenant une cavité munie d'au moins un transducteur de commande associé à une de ses surfaces réfléchissante, comprenant les étapes consistant à: maintenir un modèle prédéterminé de fonctionnement de cavité qui comprend des informations quant aux performances rela- tives du gyroscope dans différents modes de fonctionnement de la cavité, en fonction d'au moins une condition d'environnement détecter une valeur correspondant à la condition d'environnement; choisir un mode de fonctionnement donnant lieu à des performances optimales pour la valeur détectée; et commander le transducteur de sorte que la cavité acquiert le mode de fonctionnement choisi. 22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que la condition d'environnement est la température. 23. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à: détecter des changements de valeur de la condition d'environnement quand le gyroscope fonctionne; choisir, en réponse à un changement prédéterminé de ladite valeur un mode différent donnant lieu à des performances optimales; et commander le transducteur de sorte que la cavité acquiert ledit mode différent. 258 6 100 24. Gyroscope laser en anneau comprenant une cavité munie d'au moins un transducteur de commande (40) associé à une de ses surfaces réfléchissante (38) et au moins une caractéristique de paramètre du fonctionnement de la cavité, le qyroscope, comprenant un système de commande, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens (33) pour maintenir un modèle prédéterminé de fonctionnement de cavité; des moyens (32) pour échantillonner des données de cavité en tant que mesure dudit paramètre; des moyens (34) pour comparer les données au modèle; et des moyens (37) pour commander le transducteur de sorte que le paramètre soit conforme au modèle. 25. Gyroscope selon la revendication 24, caractérisé en ce que: les moyens pour maintenir le modèle comprennrent des moyens pour mémoriser les informations numériques représentatives du modèle; et les moyens d'échantillonnage comprennent des moyens (52) pour numériser les données échantillonnées. 26. Gyroscope selon la revendication 24, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent des moyens pour faire vibrer la surface réfléchissante à une amplitude optimale définie par le modèle. 27. Gyroscope selon la revendication 26, caractérisé en ce que l'amplitude optimale est une amplitude à laquelle l'erreur de polarisation théorique due au verrouillage est sensiblement nulle. 28. Gyroscope selon la revendication 27, caractérisé en ce que: le gyroscope comprend au moins deux transducteurs de commande associés à des surfaces réfléchissantes différentes de la cavité pour commander la longueur du trajet de la cavité; et les moyens pour commander les transducteurs sont constitués et disposés pour faire vibrer les surfaces réfléchis- santes simultanément tout en maintenant la longueur de trajet constante. 258 6 100 29. Gyroscope selon la revendication 27, caractérisé en ce que: les moyens d'échantillonnage comprennent des moyens pour isoler une composante de vibration du signal de sortie du gyroscope laser; et les moyens de comparaison comprennent des moyens pour sommer la composante de vibration sur une durée prédéterminée et comparer la somme à une valeur de référence obtenue à partir du modèle de cavité pour produire un signal d'erreur; et les moyens pour commander le transducteur comprennent des moyens pour appliquer le signal d'erreur au transducteur. 30. Gyroscope selon la revendication 27, caractérisé en ce que: le modèle comprend une gamme d'amplitudes de vibration contenant une pluralité de valeurs auxquelles l'erreur de polari- sation théorique due au verrouillage est sensiblement nulle; les moyens pour commander le transducteur comprennent des moyens pour actionner le gyroscope séquentiellement à chacune de la pluralité de valeurs d'amplitudes; et le gyroscope comprend en outre des moyens pour mesurer le parcours aléatoire du gyroscope pour chacune des valeurs d'amplitude en tant que mesure de la qualité des miroirs. 31. Gyroscope laser en anneau comprenant une cavité munie d'au moins un transducteur de commande associé à une de ses surfaces réfléchissante comprenant un système de commande caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens (33) pour mémoriser les informations quant à l'intensité optimale du laser dans au moins un mode prédéterminé de la cavité, cette intensité optimale étant décalée par rapport à l'intensité laser maximale du mode; des moyens (32) pour échantillonner les données de cavité en tant que mesures de l'intensité laser; des moyens (52) pour numériser les données échantil- lonnées; et des moyens (54) pour commander le transducteur en rela- tion avec les données échantillonnées et les informations mémorisées pour actionner la cavité à ladite intensité optimale. 2586 100 32. Gyroscope laser comprenant une cavité munie d'au moins un transducteur de commande (MP1, MP2) associé à une de ses surfaces réfléchissante comprenant un système de commande caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens (33) pour mémoriser des informations quant aux performances relatives du gyroscope dans différents modes du fonctionnement de la cavité en fonction d'au moins une condition d'environnement; des moyens pour détecter une valeur correspondant à ladite condition; des moyens pour choisir un mode de fonctionnement don- nant lieu à des performances optimales pour la valeur détectée et des moyens (54) pour commander le transducteur de sorte que la cavité acquiert et maintient le mode de fonctionnement choisi. 33. Gyroscope selon la revendication 32, caractérisé en ce que la condition d'environnement est la température.