Brevet FR2594959A1 — publié le 19870828

La présente invention est relative aux dispositifs optiques de télémétrie et se rapporte plus particulièrement aux dispositifs optiques de télémétrie susceptibles de mesurer des distances de l'ordre de quelques centimètres à quelques mètres. Le domaine d'application de tels dispositifs réside dans les mesures dimensionnelles dans des en- droits difficilement accessibles tels que les généra- teurs de vapeur ou encore dans l'appréhension de l'en- vironnement pour les systèmes robotiques, en particu- lier pour les robots mobiles d'intervention. Parmi les dispositifs de télémesure connus utilisés jusqu'a présent pour de telles applications, on peut citer les télémètres à ultrasons dont l'incon- vénient principal réside dans leur grande ouverture de champ et leur sensibilité aux échos parasites qui em- pëchent de faire des mesures dans un environnement encombré tel qu'un faisceau de tubes, des grilles ou analogues. On connaît également des télémètres optiques à triangulation qui pour étre précis, nécessitent une base large, ce qui constitue églement un obstacle pour des mesures en milieu encombré. De plus, le système de superposition des faisceaux mis en oeuvre pour former les cotés du triangle est optiquement complexe, On connait également les télémètres optiques a temps de vol, a l'aide desquels on mesure le temps écoulé entre l'émission et la réception d'une impul- sion de lumière. C-ompte tenu de la vitesse de la lu- mière, la résolution de ces dispositifs est faible (de l'ordre de plusieurs dizaines de centimètres) et par la-meme, la mesure des courtes distances est ren- due difficile. De plus. l'objet doit en général âtre coopératif en ce sens qu'il doit être rétroréflecteur. Les télémètres optiques à mesurer de dépha- sages mesurent le retard de phase entre la modulation de la lumière émise et celle reçue en écho. La difficulté de la mesure réside dans le fait que pour obtenir une bonne précision à de courtes distances, on doit procéder à une modulation très fi- ne. En outre, comme dans le cas des télémètres opti- ques à temps de vol, la cible doit être le plus sou- vent coopérative. L'invention vise à remédier aux inconvé- nients des dispositifs optiques de télémesure connus. en créant un dispositif à champ étroit susceptible de permettre des mesures sur un axe très fin. qui ne né- cessite pas de cible spécialement équipée pour être coopérative et qui fasse appel a des moyens électro- niques d'exploitation simples. Elle a donc pour objet un procédé de mesure optique de la distance entre une cible et un point dé- terminé consistant à envoyer vers la cible un rayonne- ment. modulé en fréquence, a partir d'une source de lumière cohérente placée audit point, et à recueillir le rayonnement rétrodiffusé par la cible sur un photo- détecteur destiné à détecter le décalage de Fréquence entre la lumière issue de la source et celle rétrodif- fusée par la cible, caractérise en ce qu'il consiste en outre a réinjecter la lumière rétrodiffusee dans la cavité de la source de lumiere cohérente et à recueil- lir sur le photo-détecteur un signal composite issu de ladite cavité et dont la fréquence est représentative de la distance entre la source et la cible. L'invention a également pour objet un dispo- sitif de mesure optique de la distance d'une cible destiné a la mise en oeuvre du procédé défini ci-des- sus, comprenant une source de lumière cohérente dest- née à émettre un rayonnement de lumière cohérente vers la cible. des moyens pour moduler en fréquence la lu- mière de ladite source, un photo-détecteur destiné à détecter le décalage de fréquence entre la lumière issue de la source et celle rétro-diffusée par la ci- ble. caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens pour réinjecter la lumière rétrodiffusée dans la cavité de la source de lumière cohérente et des mo- yens pour recueillir sur le photo-détecteur un signal composite issu de ladite cavité et dont la fréquence est représentative de la distance entre la source et la cible. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: - la Fig.1 est un schéma de principe d'un vibromètre à diode laser classique; - la Fig.2 est un diagramme en fonction du temps de la longueur d'onde d'émission de la diode laser du vibrométre de la Fig.1; - la Fig.3 est un schéma de principe d'un mode de réalisation préféré de télémètre à diode laser suivant l'invention; - la Fig.4 est un diagramme en fonction du temps du signal issu de la photodiode de contrôle du télémètre de la Fig.3; - la Fig.5 est un schéma synoptique d'un circuit de commande et de traitement des signaux d'un vibrométre mettant en oeuvre l'invention; - la Fig.6 est un schéma synoptique complet du circuit de commande et de traitement d'un télémètre suivant l'invention; - les Fig.7a à 7d sont des diagrammes de si- gnaux apparaissant en divers points du circuit de la Fig.6. - la Fig.8 est un diagramme en fonction du temps montrant la variation de la fréquence du signal recueilli après rétrodiffuslon par la cible; - la Fig.9 montre deux diagrammes correspon- dant à celui de Fig. 8, obtenus respectivement avec des signaux de modulation à pente montante et descen- dante; - la Fig. 10 est un diagramme des signaux de distance entre source et cible obtenus à la sortie du télémètre de la Fig. 6 en réponse à des signaux modu- lés par des rampes montantes et par des rampes descen- dantes; et - la Fig. 11 est une variante du circuit de la Fig. 6 destiné à assurer des mesures de distance en tenant compte des déplacements de la cible par rapport à la source. Les vibromètres sont généralement réalisés d'après le schéma de principe de l'interféromètre de Michelson qui comporte un laser dont le rayonnement lumineux est émis par une vole de mesure comprenant deux miroirs seml-reflechissants et une optique de collimation. vers une cible. Une partie de la lumière émise par le laser est réfléchie par un premier miroir semi-réflichis- sant, et modulée dans un modulateur pour étre appli- quee. avec la lumiére réfléchie par la cible par l'intermediaire d'un second miroir semi-réfléchissant a un détecteur de lumière. Le photodétecteur assure la comparaison de la fréquence de la lumière issue du laser et passant par la voie de référence constituée par le premier miroir semi-réfléchissant, le modulateur et le second miroir semi-réfléchissant a la fréquence de la lu- mière réfléchie par la cible par mélange des deux faisceaux sur sa surface sensible. La fréquence du signal recueilli est propor- tionnelle à la vitesse de déplacement de la cible. Pour obtenir une information relative au sens de déplacement de la cible, il faut que les deux faisceaux soient décalés en fréquence l'un par rapport à l'autre. En l'absence de mouvement relatif entre la cible et le laser, on détecte ce décalage de fréquence et celui-ci augmente ou diminue suivant que la cible s'éloigne ou se rapproche. Parmi les divers moyens pour créer ce déca- lage, on peut citer les réseaux tournants et les modu- lateurs acousto-optiques. Aucun n'est vraiment facile à mettre en oeu- vre. De plus, le montage optique occupe une place re- lativement importante. Le vibrométre à diode laser représenté a la Fig.1 comporte une diode laser 11 a la sortie de la- quelle est placée une optique de collimation 12. Un miroir seml-réfléchissant 13 est disposé entre l'opti- que 12 et un miroir 14 formant cible. Un autre miroir 15 est placé perpendiculai- rement au trajet de la lumière réfléchie par le miroir semi-réfléchissant 13 de façon a reéfléchir a son tour la lumière qu'il reçoit vers un photodétecteur 16 qui reçoit eglement la lumière réfléchie par le miroir 14 et dirigée vers le photo-détecteur par le miroir semi- réfléchissant 13. Dans le cas de l'utilisation d'une diode laser, le décalage de fréquence peut étre réalisé en faisant varier continuellement la fréquence d'émission c'est à dire la longueur d'onde de la lumière émise par celle-ci. Du fait de la différence des trajets suivis par le faisceau de mesure qui frappe le miroir 14 et le faisceau de référence qui est réfléchi par le mi- roir 15. les faisceaux qui se mélangent sur le photo- détecteur 16 ont été émis à des instants différents et sont donc à des fréquences différentes. Dans les diodes lasers, la fréquence de la lumière émise est fortement dépendante du champ élec- trique appliqué au semi-conducteur qui en fait partie. La variation de la fréquence d'émission peut donc être simplement obtenue en faisant varier le cou- rant de commande et par conséquent la puissance d'é- mission de la diode 11. A titre d'exemple, dans le cas d'une diode laser particulière d'une puissance de 3 mW. une varia- tion de courant entrainant une variation de puissance de l'ordre du milliwatt, provoque une variation de la fréquence d'environ 5 GHz (0,1A ou 0,01 namométre en longueur d'onde). En première approximation, la variation de la fréquence lumineuse est proportionnelle a la va- riation du courant de commande. Pour obtenir un balayage linéaire de la fréquence des signaux lumineux émis par la diode la- ser. on utilise des rampes de courant. Apres mélange sur le photo-détecteur entre le signal lumineux de référence et le signal lumineux réfléchi par la cible, le signal recueilli est à une fréquence proportionnelle a la vitesse de balayage de la fréquence lumineuse, a la différence des trajets de mesure et de référence et a la vitesse de déplacement de la cible dans la direction du faisceau de mesure. Le diagramme de la Fig.2 représente la cour- be de la puissance en forme de rampe appliquée à la diode laser et la variation correspondante de la lon- gueur d'onde émise par celle-ci. Si l'on considère les longueurs d'onde a 1 et é 2 émises par la diode laser aux instants t1 et t2, l'intervalle de temps est la différence du temps de parcours dans chaque voie. Un mode de réalisation simplifié du vibromè- tre à diode laser est représenté à la Fig.3. A certaines diodes laser est associée une photodiode disposée sur la face arrière du cristal de la diode laser. La photodiode est destinée initialement à contrôler la puissance d'émission de la diode laser. Le montage de la Fig.3 utilise une telle association diode laser - photodiode. Il comporte une diode laser 18 équipée d'une photodiode PIN 19. A la diode laser 18 est connecté un circuit de commande 18a, tandis qu'un circuit de trai- tement 19a est connecté à la photodiode PIN 19. Les circuits de commande et de traitement seront décrits plus en détail par la suite. Sur le trajet optique entre la cible 20 et la diode laser 18 est interposée une optique de colli- mation 21. La diode laser utilisée est par exemple du type CQL 16 RTC de 3 mW qui a l'avantage de disposer d'une optique de collimation produisant un faisceau très faiblement divergent (0,3 mrd) a une longueur d'onde a la limite du visible (c = 780 nm). La détermination de la forme, de l'ampli- tude et de la fréquence des rampes de courant de commande de la diode laser est assurée de la façon suivante. Sachant que la fréquence du signal Doppler 2V/ est de l'ordre de 2,5 MHz par m/s, il faut pour pouvoir mesurer des vitesses de quelques décimètres/ seconde, disposer d'un décalage initial de fréquence de 1 à 2 MHz. 0 Le temps du trajet aller-retour de la lu- mière entre la diode laser et une cible placée à 15 cm de la diode laser est de 10-9 s. Pour obtenir un décalage de fréquence de 1 MHz. il faut que la fréquence de la lumière varie de 6 -9 15 106/10-9 = 1015 Hz/s. La longueur d'onde du laser varie de 5 GHz par mW. En modulant la puissance de 2 mW,on obtient un décalage de fréquence de l'ordre de 10 GHz. Etant donné qu'il faut une pente de 105 Hz/s, cette variation de puissance devra s'effectuer en 1010 Hz/1015 Hz/s = 10-5s ce qui correspond a des rampes de 2 mW à 100 KHz. Chaque rampe de signal de commande doit donc être constituée d'une dizaine d'alternances du signal à 1 MHz, ce qui doit être suffisant pour mettre en évidence les fluctuations de fréquence dues a l'effet Doppler sur la cible. On notera qu'il est possible d'augmenter cette fréquence en éloignant la cible. Sur la Fig.4, on a représente l'allure du signal issu de la photodiode de contrôle 19. Comme indiqué ci-dessus, ce signal de rampe a une fréquence de 100 KHz et il est modulé par un signal de 1 MHz. La mise en oeuvre de la modulation du signal de rampe destiné a commander la diode laser est assurée par le circuit de commande 18a de la Fig. 3 représenté en détail à la Fig.5. Ce montage comporte essentiellement un géné- rateur de rampes 21 dont une sortie est connectée à la diode laser 18. Cette même sortie du générateur de rampes 21 1O est connectée à une première entrée d'un filtre 23 dont une seconde entrée est reliée à la sortie de l'amplificateur 22 lui-même connecté à la photodiode de contrôle 19. La sortie du filtre 23 est connectée à un convertisseur fréquence-tension 24 à boucle de ver- rouillage de phase. La sortie du convertisseur fré- quence-tension est reliée à un circuit échantillon- neur-bloqueur 25 dont une entrée de commande est connectée a la sortie d'un circuit de contrôle 26 auquel est associé un circuit 27 de contrôle de la boucle de verrouillage de phase. Le générateur de rampes 21 comporte une au- tre sortie connectée à une entrée de commande du cir- cuit de contrôle 26. Le fonctionnement de ce circuit est le sui- vant. Sous la commande du générateur de rampe 21, la diode laser 18 émet un rayonnement de fréquence varia- ble. La photo-diode de controle 19 reçoit le si- gnal réflechl par la cible 20 (FIg.3) et délivre un courant de rampe modulé par le décalage de fréquence entre le signal émis par la diode laser et le signal reçu de la cible 20. Ce signal modulé après amplification par l'amplificateur 22 est applique d'une part au généra- teur de rampes 21 comme signal de stabilisation du point de fonctionnement de la diode laser, et d'autre part au filtre 23 qui reçoit également le signal de rampe sur son autre entrée en opposition de phase avec le signal modulé. Le filtre délivre des trains de signaux à la fréquence de modulation de la photodiode de contrôle par la lumière réfléchie par la cible et ayant traver- sé suivant son trajet de retour la cavité de la diode laser 18. Ces signaux sont convertis en tension par le convertisseur fréquence-tension 24 et échantillonnés par le circuit échantillonneur-bloqueur 25 qui délivre à sa sortie un signal représentatif de la vitesse de la cible. Le circuit de contrôle 26 provoque la mémo- risation de la tension de sortie au cours des deux- dernières microsecondes précédant le transitoire néga- tif de chaque rampe de courant au cours duquel les si- gnaux ne sont pas exploités. Il reçoit à cet effet un signal de synchronisation du générateur de rampes 21. Le montage de la Fig.5 est capable de mesu- rer des vitesses de vibrations de la cible de quelques dizaines de centimètres par seconde à des distances entre la cible et la diode laser comprises entre 20 cm et 2 m. La fréquence d'échantillonnage du signal de sortie à 100 KHz n'est pas gênante car elle est bien supérieure aux gammes de fréquences habituellement rencontrées en mécanique. Le montage représenté a la Fig.6 est un mode de réalisation du dispositif de l'invention utilisable en télémètre. Les mesures de distances inférieures à quel- ques mètres posent de délicats problèmes pour les té- lémètres classiques. Ces appareils opèrent soit par mesure du il temps de vol d'une impulsion, soit par mesure de l'an- gle de déphasage d'une modulation d'amplitude appli- quée à l'émission. Le temps très court (quelques nano- secondes) qui sépare l'émission de la réception rend très difficile la mesure aux faibles distances. Il a été établi en liaison avec la descrip- tion du dispositif représenté aux Fig.3 à 5. que pour une rampe de puissance de 2 mW d'une durée de 10/4 s, on obtient un signal de 1 MHz sur une cible placée à cm de la diode laser. La fréquence de ce signal est fonction du temps de parcours de la lumière et croit de façon linéaire avec la distance cible-laser. Une simple analyse spectrale suffit à donner une bonne approximation de la mesure. Pour réaliser une mesure de distance, on se propose de faire varier la pente des rampes de puis- sance appliquées à la diode laser et de récupérer le signal délivré par la diode de contrôle à la suite de la réception de la lumière réfléchie par la cible, à travers un filtre accordé sur une fréquence fixe. Il suffit alors de répérer la valeur de la pente au moment de la réponse maximale du filtre pour en déduire la distance à mesurer. Le montage de la Fig.6 comporte un circuit d'asservissement de puissance de la diode laser 18 à une entrée duquel est relié un circuit 31 de comman- de de pente. La photo-diode de contrôle 19 est connec- tée par l'intermédiaire d'un amplificateur 32 à une entrée d'un filtre 33 dont une autre entrée est con- nectée au circuit d'asservissement 30. La-sortie de l'amplificateur 32 est en outre connectée à une entrée de synchronisation du circuit d'asservissement 30. La sortie du filtre 33 est connectée à l'en- trèe d'un filtre étroit 34 accordé sur une fréquence fixe et dont la sortie est reliée à un circuit 35 de recherche de maximum de tension. Le circuit 35 comporte un comparateur 36 dont l'entrée positive est connectée à la sortie du filtre étroit 34 et dont l'entrée négative est reliée à une mémoire analogique constituée par un condensa- teur 37 dont la borne opposée à la borne reliée au comparateur 36 est reliée à la masse. Un interrupteur 38 est connecté entre ladite borne du condensateur 37 * reliée à l'entrée négative du comparateur 36 et l'en- trèe positive de celui-ci. s La sortie du comparateur 36 est connectée à une entrée d'une porte OU 39 dont l'autre entrée est reliée à une sortie du circuit de commande de pente 31. La sortie de la porte OU 39 assure la com- mande de l'interrupteur 38 ainsi que celle d'un inter- rupteur 40 d'une seconde mémoire analogique 41 compor- tant un condensateur 42 de mémorisation de la valeur de la pente. L'interrupteur 40 est connecté entre la sortie du circuit de commande de pente 31 reliée au circuit d'asservissement 30 et la borne du condensateur 42 opposée a la masse. La sortie de la seconde mémoire analogique est reliée a une troisième mémoire analogique 43 constituée d'un interrupteur 44 commandé par le cir- cuit de commande de pente et d'un condensateur 45 branché entre l'interrupteur 44 et la masse. La sortie de la mémoire analogique 43 est connectée a un inverseur analogique 46 dont la sortie constitue la sortie du montage. Le fonctionnement du montage de la Fig.7 va être décrit en référence aux Fig.7a à 7d. La diode laser 18 alimentée par un signal de rampe modulé en puissance dont l'allure est représen- tée à la Fig.7b et provenant du circuit d'asservisse- ment de puissance 30 qui reçoit un signal de commande de pente représenté à la Fig.7a du circuit de commande de pente 31. Elle émet une lumière dont la fréquence est proportionnelle au courant d'alimentation. - La lumière réfléchie par la cible et reve- nant dans la diode laser 18 et sa photodiode de con- trôle 19 provoque comme dans le cas du montage de la Fig.5, l'émission par la photodiode 19 d'un signal de rampe modulé par un signal correspondant à la diffé- rence de fréquence entre la lumière émise et la lumiè- re reçue. Après amplification dans l'amplificateur 32, ce signal est filtré dans le filtre 33 par combinaison du signal provenant de la photodiode 19, avec le si- gnal de rampe du circuit d'asservissement 30. Le signal de sortie du filtre 33 est appli- qué au filtre étroit 34 qui délivre une impulsion de sortie lorsque la pente des rampes correspond à la distance entre la source 18, 19 et la cible 20 (Fig. 7c). Ce signal est appliqué au circuit 35 de recherche du maximum de tension qui reçoit également le signal de commande de pente. Le maximum de tension est stocké dans le condensateur 37 et comparé dans le comparateur 36 au maximum de tension suivant. A la fin de chaque rampe, la pente correspondant au maximum de tension est emma- gasinée dans la mémoire 41. La valeur de la réponse la plus importante donnant la distance entre la cible et la source a la fin de chaque rampe est transférée à la mémoire 43. Le signal issu de la mémorisation de la ten- sion de commande de pente au moment du maximum de ré- ponse du filtre 34 évolue comme l'inverse de la dis- tance entre la source et la cible. L'inverseur analogique 46 émet à sa sortie une tension proportionnelle à la distance mesurée. Le générateur de rampes de puissance 30 est asservi à un signal en dent de scie de 100 Hz. La du- rée de ces rampes reste constamment fixée à 10G5s. La profondeur de modulation sera d'autant plus forte que la pente sera plus importante. Il est préférable de générer des rampes de puissance décroissante dans le but de disposer de la puissance maximum du laser pour les faibles pentes correspondant aux distances de me- sures plus grandes. Lors du fonctionnement du dispositif suivant l'invention en télémètre, la fréquence du signal re- cueilli sur la photodiode 19 est proportionnelle à la pente des variations de fréquence du signal émis par la diode laser, à la distance de mesure et à la vites- se relative entre la cible et la diode laser. L'allure de ce signal est représentée à la Fig. 8. Le mélange sur le photodétecteur de la lu- mière émise à l'instant t1 avec celle émise à l'ins- tant to est donné par la relation: I = cosujlt.cosujot Si la fréquenceLQo a été modifiée par l'ef- fet Doppler provoqué par le mouvement de la cible. 3 l'expression cost0ot devient cos( o +&d)t, de sorte que la relation précédente s'écrit: I = costlt. cos(LWo +U>d)t = Cos( Wit - Wo + Ld)t. cos(UW1 -( o --Wd)t. Le terme cos( quence trop élevée (10 MHz) pour être transmis par la photoldiode. La fréquence du signal recueilli sera donc de la forme cos(W1 -Wo - Id)t o01 -LOo représente l'évolution de la fréquence de la source entre l'instant de l'émission de la lumière par la source et l'instant du retour de cette lumière. U d est la fréquence due à-l'effet Doppler et intervient en plus ou en moins suivant le sens de déplacement de la cible. Dans le cas d'un déplacement continu, la fréquence du signal reçu est la somme algébrique de ces termes. d étant constant deux cas se présentent: > >oou U) 1 circuit d'asservissement 30 du télémètre de la Fig. 6. Ils sont représentés à la Fig. 9. Si on appelle la différence) 1 - U)o, il s'ensuit que pour des pentes inverses de même amplitu- de, la valeur de U) reste la même au signe près. Si on tient compte maintenant du décalage Doppler U d, on s'aperçoit que dans le cas de rampes montantes, il s'ajoute à et que, dans le cas de rampes descendantes, il se soustrait de Wo On dispose donc d'un moyen pour mesurer la vitesse de déplacement de la cible car l'écart de fréquence recueilli entre une rampe montante et une rampe descendante est égal à deux fois la fréquence Doppler. En outre, la valeur moyenne de ces deux fréquences est représentative de la distance séparant la source de la cible. Le diagramme de la Fig. 10 montre en (a) un signal modulé par des rampes de modulation montantes correspondant a celui engendré dans le circuit de la Fig. 6. En (b) on a représenté la réponse du filtre 34 de ce circuit correspondant à la distance entre la source et la cible décalée par rapport à la distance exacte en raison de l'addition de l'effet Doppler, la distance réelle étant représentée par un signal en pointillé. En (c) on a représenté un signal modulé par des rampes de modulation descendantes. En (d) on a représenté la réponse du filtre 34 à l'application de rampes de modulation descendan- tes, cette réponse correspondant à la distance entre la source et la cible décalée par rapport à la distan- ce exacte en raison de la soustraction de l'effet Doppler, la distance réelle étant représentée par le même signal en pointillé qu'en (c). On voit donc que pour déterminer la distance instantanée exacte d'une cible qui se déplace par rap- port à une source, il suffit de disposer de deux si- gnaux de réponse résultant chacun de l'application au télémètre de la fig. 6 d'un signal modulé par des ram- pes ascendantes et d'un signal modulé par des rampes descendantes et de faire la moyenne de ces deux si- gnaux. Le télémètre représenté a la Fig. 11 permet d'obtenir ce résultat. Ce télémètre diffère de celui de la Fig. 6 en ce qu'il comporte, intercalé entre le circuit de commande de pente 31 et le circuit d'asservissement 30 un commutateur 47 constitué, par exemple, par une bas- cule destinée à commander à chaque signal en dent de scie émis par le circuit de commande de pente 31, l'é- mission par le circuit d'asservissement 30 de signaux modulés par des rampes ascendantes et de signaux mod- lés par des rampes descendantes. Le commutateur 47 comporte deux sorties re- liées, d'une part, au circuit d'asservissement 30 et, d'autre part, à la mémoire analogique 43 de stockage des signaux de réponse du circuit aux signaux modulés par des rampes montantes ainsi qu'à une mémoire ana- logique supplémentaire 48 de stockage des signaux de réponse du circuit aux signaux modulés par des rampes descendantes. Les sorties des mémoires43 et 48 sont connectées chacune, à un inverseur analogique 49,50 délivrant des tensions U1 et U2 proportionnelles à la distance. Les tensions U1 et U2 sont sommées dans un additionneur 51 associé à un diviseur par 2 pour ob- tenir un signal de sortie correspondant à la distance réelle entre la source et la cible. Ces deux mêmes tensions sont appliquées à un circuit soustracteur 52 dont la tension de sortie U1-U2 est proportionnelle à la vitesse de déplacement de la cible. Le montage de la Fig. 6 II fonctionne tout à tour sur les signaux modulés par des rampes montantes et descendantes, de la même façon que le circuit de la Fig. 6. On donne ci-après, a titre d'exemples nulle- ment limitatifs, les dénominations des circuits en- trant dans la construction du vlbromètre de la Fig. 5 et du télémètre de la Fig. 6. I - VIBROMETRE Diode laser 18, 19 CQL 16 de RTC Générateur de rampes 21 HA 2655 de HARRIS Amplificateurs 22 et 23 HA 5195 de HARRIS Convertisseur 24 XR 215 de EXAR Echantillonneur-bloqueur 25 SHM1C 119 de DATEL Circuit de contrôle 26 SN 74123 de TEXAS INST. Circuit de contrôle 27 Il - TELEMETRE Circuit d'asservissement Circuit de commande de pente 31 Amplificateurs 32 et 33 Filtre étroit 34 Comparateur 36 Mémoires 41 et 43 Inverseur analogique 46 SN 7474 de TEXAS INST. HA 2655 de HARRIS HA 2655 de HARRIS HA 5195 de HARRIS HA 5195 de HARRIS LM 106 de NATIONAL SEMI- CONDUCTOR SHMIC 1H. de DATEL 429 de ANALOG DEVICES REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure optique de la distance entre une cible et un point déterminé consistant à envoyer vers la cible un rayonnement, modulé en fréquence, à partir d'une source de lumière cohérente placée audit point, et à recueillir le rayonnement rétrodiffusé par la cible sur un photodétecteur destiné à détecter le décalage de fréquence entre la lumière issue de la source et celle rêtrodiffusée par la cible, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à réinjecter la lumière rétrodiffusée dans la cavité de la source de lumière cohérente et à recueillir sur le photodétecteur un signal composite issu de ladite cavité et dont la fréquence est représentative de la distance entre la source et la cible. 2. Dispositif de mesure optique de la dis- tance d'une cible (20) destiné à la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1 comprenant une source (18) de lumièrecohérente destinée à émettre un rayonnement de lumière cohérente des moyens (18a,21, ) pour moduler en fréquence la lumière de ladite source, un photo-détecteur (19) destiné à détecter le décalage de fréquence entre la lumière issue de la source (18) et celle rétrodiffusée par la cible (20), caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (23,24,25;33,34,35:41,43,46) pour recueillir sur le photo-détecteur (19) un signal composite issu de ladi- te cavité résultant de la réinjection dans celle-ci de la lumière retrodiffusée par la cible (20) et dont la fréquence est représentative de la distance entre la source (18) et la cible (20). 3. Dispositif de mesure suivant la revendi- cation 1, caractérisé en ce que ladite source de lu- mière cohérente est- une diode laser (18) à laquelle est associée une photodiode PIN (19). 4. Dispositif de mesure suivant l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que les moyens pour moduler en fréquence la lumière de ladite source (18) de lumière cohérente sont constitués par un générateur (21) de rampes de pente constante des- tiné à faire varier la fréquence du rayonnement émis par la source (18) et en ce que les moyens pour re- cueillir sur le photo-détecteur (19) ledit signal composite comprennent un filtre (23) dont une premiè- re entrée est reliée au photo-détecteur (19) et dont une seconde entrée est reliée à la sortie du généra- teur de rampes (21), de manière à délivrer à sa sor- tie des signaux à la fréquence de modulation du pho- to-détecteur par la lumière réfléchie par la cible (20), un convertisseur fréquence-tension (25) connec- té à la sortie dudit filtre (23) et un échantillon- neur-bloqueur (25) destiné à délivrer à sa sortie un signal représentatif de la vitesse de la cible. 5. Dispositif de mesure suivant l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que les moyens pour moduler en fréquence la lumière de ladite source (18) de lumière cohérente sont constitués par un circuit d'asservissement de puissance (30) associé à un circuit de commande de pente (31) destiné à ap- pliquer à ladite source (18) un signal de modulation de pente variable et -en ce que les moyens pour re- cueillir sur le photo-détecteur ledit signal composi- te comprennent un filtre étroit (34) destiné à émet- tre une impulsion de sortie lorsque la pente des ram- pes dudit signal composite est maximale et correspond à la distance entre la source (18) et la cible (20). des moyens (35,41,43,46) de traitement du signal de sortie du filtre étroit (34) étant associés à celui- ci. 6. Dispositif de mesure suivant la revendi- cation 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement du signal de sortie du filtre étroit (34) comprennent un circuit (35) de recherche de maximum, de tension commandé par le circuit de commande de pente, des mémoires analogiques (37.38,41,43) de stockage et de transfert de tension correspondant au maximum de pente détecté par le filtre étroit (34) et un inverseur analogique (46) de conversion du signal de sortie de la dernière desdites mémoires (43) en un signal proportionnel à la distance entre la source (18) et la cible (20). 7. Dispositif de mesure suivant l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce qu'il compor- te en outre des moyens (47) intercalés entre le cir- cuit de commande de pente (31) et le circuit d'asser- vissement de puissance (30) destinés à commander l'é- mission par le circuit de puissance (30) de signaux modulés tour à tour par des rampes de modulation mon- tantes et des rampes de modulation descendantes, ledit filtre étroit (34) réagissant tour à tour à des rampes de valeur maximale obtenues par une modulation à ram- pes montantes et par une modulation à rampes descendan- tes correspondant à des valeurs de la distance entre la cible (20) et la source (18) respectivement augmen- tée et diminuée par rapport à la distance réelle en raison de la présence dans le signal composite re- cueilli sur le photo-détecteur (19) d'un signal de fréquence Doppler du au déplacement de la cible (20) par rapport à la source (18) et des moyens (43,48,49,50,51) de détermination de la distance réelle entre la source (18) et la cible (20) par élimination des signaux de fréquence Doppler. 8. Dispositif de mesure suivant la re- vendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (52) de détermination de la vites- se de la cible (20) par rapport à la source par soustraction des signaux résultant de la modulation par des rampes de modulation descendantes de ceux résultant de la modulation par des rampes de modu- lation montantes.