Brevet FR2591928A1 — publié le 19870626

La présente invention est relative à un dispositif-destiné à relier deux objets et à faire varier leur distance relative. De tels dispositifs constituent des éléments actionneurs de MécanisMes articules ou des bras robotiques, ils sont cependant d'usage bien plus général, car toute liaison faite au moyen d'un vérin hydraulique, pneumatique ou de tout autre dispositif permettant de faire varier la distance entre deux objets, peut, dans certains cas au Moins, être remplaçée par un dispositif conforme à l'invention. Les vérins usuels sont constitués par des pièces télescopiques généralement métalliques se déplaçant l'un par rapport à l'autre par l'action d'un fluide sous pression.Ces vérins permettent d'obtenir des déplacements plus ou importants en développant des forces de poussée ou de traction qui peuvent etre variables selon la section du vérin et la pression du fluide d'alimentation. En revanche, les inconvénients de ces vérins sont le poids, du à la Masse des pièces métalliques et quelquefois du fluide coMpriMé, l'astreinte de linéarité des efforts appliqués à chaque extrémité des vérins, ce qui implose le plus souvent la présence de deux articulations, la faible résistance au chocs et à l'usure susceptibles de déformer les tiges ou de réduire l'étanchéité et donc d'entraver le bon fonctionnement, et enfin la nécessité de prévoir un dispositif d'alimentation en fluide sous pression à proximité du vérin.D'autres dispositifs de transmission mécanique par câbles ou leviers nécessitent également la proximité d'une source d'énergie Mécanique. Enfin, d'autres dispositifs nécessitant l'utilisation d'un moteur électrique rotatif pas à pas présentent l'inconvénient d'un poids élevé et d'une relative fragilité de la transmission mécanique qui transforme le couple du rotor en force de traction ou de poussée. Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de faible poids, peu sensible aux chocs et à l'usure, capable de fonctionner loin de sa source d'énergie en transformant directement l'énergie électrique en énergie Mécanique et capable enfin de s'adapter sans articulations à d'éventuels desaxages ou erreurs angulaires. Dans ce but, l'invention fournit un dispositif destiné à relier deux objets et à faire varier leur distance relative, caractérisé en ce qu'il comprend: un barreau cylindrique déformable, élastique, an caoutchouc et contenant des matiéres ferromagnétiques, - un ou plusieurs bobinages, en matériau conducteur électrique, formant un solénoïde entourant le barreau cylindrique, et capables de créer par le passage d'un courant électrique, un champ Magnétisent à l'intérieur du barreau cylindrique, - des moyens pour relier un preMier objet à une prière extrémité du barreau et, des moyens pour relier un second objet à une seconde extrémité du barreau. Comme on peut le comprendre, lorsqu'un courant électrique continu parcourt le bobinage ou les bobinages entourant le barreau cylindrique, un champ magnétique est engendré à l'intérieur du solénoïde. Ce champ magnétique est caractérisé par un vecteur induction, dont la direction est parallèle à l'axe du solénoïde et dont l'intensité, sensiblerw,ent constante à l'intérieur du solénoide, dépend de 11 intensité du courant électrique qui traverse le bobinage. La présence d'un champ magnétique sur les substances ferromagnétiques contenues dans le barreau a pour effet d'aimanter ces substances.Ce phénomène bien connu a plusieures conséquences dont la plus fructueuse en applications électrotechniques est d'augmenter le champ magnétique résultant ou, ce qui est équivalent, d'augmenter la perméabilité magnétique apparente, Une autre conséquence, propre aux matériaux aimantés, est la magnétostriction, c'est à dire la création d'un-état de contraintes mécaniques du aux forces magnétiques agissant à l'intérieur même de la matière aimantée, Cet état de contraintes engendre des déformations. C'est cet-te seconde propriété qui est utilisée de façon tout à fait particulière dans le dispositif, puisque la magnétostriction n'est pas en général susceptible d'engendrer de grandes déformations sur les matériaux ferromagnétiques usuels.En effet, ceux-ci sont essentiellement métalliques, à base le plus souvent, de fer etZou de nickel, et leur module d'élasticité est relativement élevé. Ainsi, en dehors des fils métalliques soumis à des torsions ou des flexions résultant d'efforts de Magnétostriction, il n'est pas possible d'observer des déformations significatives sur les corps solides aimantés.En revanche, si les substances ferromagnétiques sont incorporées à un substrat très déformable et élastique tel que le caoutchouc, des déformations importantes pourront se produire, puisque dans ce cas, c'est le substrat en caoutchouc qui est essentiellement à l'origine de ces déformations, Dans le dispositif, le barreau cylindrique soumis au chaMp magnétique engendré par le passage d'un courant électrique dans le bobinage, se déforme en se contractant dans le sens de la longueur et en se dilatant radialement, comme Si il était soumis à une compression longitudinale.Les substances ferromagnétiques aimantées sont le siège d'efforts qui ont tendance à les rapprocher les unes des autres dans le sens de la longueur du barreau, mais à les éloirtner les unes des autres radialement. lin état d'équilibre de déformation du barreau cylindrique s'établit lorsque l'état de contraintes d'origine élastique, du å la déformation du substrat devient égal à l'état de contraintes du à la magnétostriction s'exerçant sur les substances ferromagnétiques incorporées au substrat.La contraction de la longueur du barreau cylindrique est, comme on l'a indiqué, concommittante de l'augmentation de son diamètre, ce qui implique que le bobinage soit conçu pour permettre une telle augmentation de diamètre. On dispose de deux façons d'enroulement des spires du bobinage qui permettent la libre augmentation du diamètre du barreau. La première consiste à prévoir un diamètre du bobinage plus grand que celui du barreau, mais celle-ci présente l'inconvénient de favoriser les fuites de champ magnetique et de nécessiter le maintien par une liaison ex-térieure, du bobinage autour du barreau.La seconde consiste à prévoir des enroulements de spires inclinées d'environ 35,. Dans ce cas, le bobinage peut être enroulé autour du barreau sans entraver sa libre déformation volumique, car, pour une telle inclinaison, les rapports des déformations longitudinales et transversales du bobinage et de la surface du barreau sont identiques. I1 donc clair que lorsque l'on voudra faire fonctionner le dispositif de façon à faire varier la distance entre deux objets fixés aux extrémités du barreau cylindrique, à la manière d'un vérin, il suffira de faire passer un courant électrique continu dans le bobinage. L'intensité du courant électrique sera adoptée en fonction de la valeur désirée du raccoucissement de la distance qui sépare les deux objets. Suivant des modalités particulièrement avantageuses: - le bobinage entourant le barreau cylindrique sera constitué d'une ou plusieures nappes de spires disposées obliquement, de préférence à 35', et solidaires du barreau cylindriques. - les matières ferromagnétiques contenues dans le barreau cylindrique sont des grains ou des particules de fer doux, de petites- dimensions et disposées en grand nombre à l'intérieur du barreau cylindrique, de façon à ce que la direction de leur facile aimantation soit parallèle à l'axe du barreau. le barreau cylindrique est formé par un mélange de caoutchouc et de poudre de fer dou,., dans des proportions choisies selon les dpplications pour lesquelles le dispositif est conçu, - les grains en fer doux mélangés au caoutchouc ont la forme de petits disques ou de pastilles orientés de talla façon que leur axe de révolution soit parallèle à l'axe du barreau cylindrique. - la section du barreau est dotée d'une forme aplatie. - les moyens dont est pourvu le dispositif pour relier un premier objet à une première extrémité du barreau et pour relier un second objet å la seconde extrémité sont des plaques métalliques, de préférence en alliage s. base d'alumi@ium, rendues solidaires du barreau cylindrique par collage et/ou vulcanisation. - le barreau cylindrique est pourvu de doyens de réfrigération nécessaires aux conditions thermiques de onot-tonnement pour lesquelles le dispositif est conçu. - le barreau cylindrique est renforcé par une carcasse métallique. constituée par des armatures obliques, orientées de préférence a 35'. de façon à interdire ou contraier la torsion et le cisaillement du barreau, et de façon à permettre sa flexion son allongement ou son raccourcissement. - le barreau cylindrique est muni d'une nu plusieurs armatures longitudinales, fleibles, disp@sées de façon à ne pas contrarier la contraction ou la flexion du barreau, mais capables de s'opposer, par une résistance suffisante à la traction, à un allangement du barreau cylindrique-au delà d'une valeur choisie par l'utilisateur. - le barreau cylindrique est muni de dispositifs de mesure de la déformation, et du raccourcissement en particulier, permettant l'adaptation de l'intensité du courant électrique traversant le bobinage, à la valeur du raccourcissement désirée. - le barreau cylindrique est perforé longitudinalement par une série de trous destinés à permettre soit un gain de la souplesse du barreau, soit la mise en place d'un dispositif de réfrigération du barreau, soit la mise en place de dispositifs de mesure de la déformation du barreau, soit la mise en place d'armatures longitudinales résistantes interdisant un allongement exagéré du barreau, le dispositif est relié à un autre dispositif du meme type par les moyens dont sont pourvus les barreaux cylindriques à chacune de leurs extrémités, l'autre extrémité du dispositif étant reliée à un support, à un appareil ou encore à un autre dispositif analogue. - le dispositif est accouplé an parallèle avec un ou plusieurs autres dispositifs du même type. L'invention va maintenan-t ëtre exposée de façon plus détaillée en s'aidant d'un exemple pratique, non limitatif, illustré à l'aide des dessins parmi lesquels: Fig. l est une vue schématique d'ansemble, en persp@ctive, d'un dispositif sel on 1' invention, avec un modéle de fixation sur un support, Fig. 2 est une vue en perspective, d'un bobinage à deux nappes de spires obliques, solidaire d'un barreau cylindrique à section rectangulaire, dans une autre réalisation de l'invention, Fig. 3 est une vue en perspective, avec coupe médiane, d'un dispositif selon l'invention, Fig. 4 est une vue en perspective, avec arrache, plus détaillée de l'une des extrémités dans une meme réalisation de l'invention, Fig. 5 est une vue schématique en perspective, du détail de la fixation du bobinage sur l'extrémité du barreau cylindrique, dans la réalisation de l'invention, Fig. 6 est une vue schématique de deux dispositifs selon l'invention reliés bout à bout, Fig. 7 est une vue schématique de deux dispositifs selon l'invention placé en parallèle, Fig. 8 est une vue en perspective, avec coupe. d'un ensemble de dispositifs placés an parallèle, dans une autre réalisation de l'invention, Fig. 9 est une vue schématique d'une application particulière d dispositif selon l'invention, Fig. 10 est une vue schématique d'une autre application particulière du dispositif selon l'invention. Le dispositif décrit à la figure 1 est formé d'un barreau cylindrique de révolution (1) en caoutchouc dans lequel a été incorporée une poudre constituée par des grains en fer doux, de trois bobinages (2), (2a), (2b), et des plaques d'extrémité (3) permettant la liaison avec un appareil ou un support (4). Les enroulements constituant le bobinage (2i, (Za), (2b), sont reliés en série à une source d'énergie électrique en courant continu, mais dont l'intensité peut varier.Dans la figure, cette source d'énergie est schématisée par un groupe de batteries, mais il est clair que dans la plupart des applications lndustrlelles du dispositif, celle-çi doit être accouplée à un variateur d'intensité électrique de manière à faire varier la valeur de l'intensité du courant qui traverse le bobinage et donc la valeur du champ magnétisant dans le barreau cylindrique (1), qui à son tour permettra de faire varier la contraction du barreau et donc la distance séparan-t les pièces d'extrémités (3).Afin de prévoir une dilatation radiale du bar-reau (1), les bobinage (2), (Za), (Zb), ont été prévus avec un diamètre plus grand que celui du barreau cylindrique (1). > , La figure 2 montre une autres disposition du bobinage (Z) dans laquelle les spires suri enroulées directement autour du barreau cylindrique (1). ) - La traction du barreau a une forme rectangulaire, mai il est clair que toute autre forme peut être possible, section polygonale ou section arrondie. Oe même, une section évidée avec un ou plusieurs trous longitudinaux, peut être retenue, sans pour autant changer en aucune manière, le fonctionnement du dispositif. Le bobinage (Z) représenté sur la figure 2 est formé de spires hélicoïdales s'enroulant avec un angle de 35 environ.En effet, pour une telle orienta-tion, la contraction du barreau cylindrique n'est pas entravée, car les spires ne subissent aucune élongation ni compression, nais seulement une variation de l'angle d'incidence qui décroit légèrement. Il est clair que les spires sont isolées électriquement car elles se chevauchent les unes les autres, et de plus, elles sont en contact avec le barreau cylindrique qui, lui-meme. compte tenu de sa composition à forte proportion métallique, peut s'avérer être un conducteur électrique. Dans le dispositif décrit sur les figures 3 et 4, les nappes des spires enroulées avec un angle d'incidence de 35 ', sont isolée au moyen de membranes souples et élastiques (S), (9), (10), , réalisées en caoutchouc par exemple, qui ne doivent pas entraver la déformation du barreau cylindrique (1). Dans cette disposition, les spires ne sont pas amenées à etre en contact direct les unes avec les autres ou avec le barreau cylindrique, elles peuvent donc ne pas etre isolées électriquement. Deux nappes de spires ont été représentées, mais il peut y en avoir davantage à condition que l'angle d'incidence des spires conserve également la même valeur de 35 '. Une seule nappe de spires est également possible, si les conditions d'utilisation le justifient.La source d'alimentation électrique n'est pas représentée sur les figures Z et 3, seuls ont été schématisés les fils conducteurs (5) alimentant le dispositif. Les enroulements de spires sont parcourus par le courant électrique continu, de façon à ce que les champs magnétiques engendrés dans le barreau (1) s'additionnent. il suffit pour cela qu'une spire fasse un aller et retour en s'enroulant dans le mëme sens. Dans le dispositif décrit dans les figures 3 et 4, les spires sont attachées à chaque extrémité du barreau à un collecteur (11), lui même solidaire de chaque pièce de fixation (3). Le collecteur (11) est formé par une couronne en isolant électrique, en polymère par exemple, et par deux cerces conductrices (12) sur lesquelles viennent s'attacher les extrémités des spires de chaque nappe. A l'une des extrémités du barreau (1), ces deux cerces conductrices (12) sont an court-circuit de manière à permettre un aller e-t retour du courant électrique. fA l'autre extrémité du barreau (1), les cerces conductrices (1@) sont reliées, chacune, å un Fil d'alimentation (5). Sur les figures 3 et 4, les plaques d'extrémité 3) sont façonnées de manière à assurer une fixation avec un appareil, un support ou un autre dispositif analogue. A cet effet, une couronne femelle (6), munie d'une filetage (13 > permet la liaison avec une pièce filetée mâle (7). Le diamètre de ces filetages est identique de façon à permettre sans adaptation la fixation d'un autre dispositif analogue, mais il est clair que tout autre modèle de fixation, tel que, par exemple, celui représente dans la figure 1, peut ëtre envisagé.Dans le détail de collecteur (li) de l'une des extrémités du barreau (1), représenté à la figure 5, le moulage de cette pièce isolante est prévu de façon à permettre une fixation aisée des spires du bobinage (2), sur des broches solidaires des cerces conductrices (12). Ces dernières, réalisées en cuivra ou en tout autre métal ou alliage conducteur électrique, sont incluses dans le matériau isolant du collecteur (11). En un point de leur circonférence, les cerces (12 > sont accessibles de l'extérieur par des brochas, de façon à permettre, soit la liaison lectrique avec les fils conducteurs (5). soit pour l'autre extrémité du barreau, la mise en court-circuit. Les membranes souples et isolantes (8), (9) et (10) viennent s'ancrer elles-mêmes sur le collecteur (11), au moyen d'un renflement et d'un rainurage.Le rôle de chaque membrane est d'assurer l'isolation électrique soit du dispositif avec l'extérieur, pour la membrane (8), soit entre les deux nappes de spires, pour la membrane (9), soit entre une nappe de spires et le barreau cylindrique (1), pour la membrane (10). La forme du collecteur (11) a été prévue de façon a s' insérer dans la pièce d'extrémité (33. Une ou plusieurs vis (14) permettent le blocage du collecteur (al) dans la pièce (3). Le role du collecteur (1 (11), comme on l'a vu, est particulièrement utile, puisqu'il permet de fixer le bobinage sur les extrémités du barreau cylindrique (1) ou sur les pièces do fixation (3), et en méme temps d'assurer la liaison électrique entres les différentes spires d'une méme nappe, d'une part, et la liaison des différentes nappes entre elles, ou la liaison des nappes avec les fils conducteurs (5), d'autre part.Il est cependant évident que le forme du collecteur (11), décrit à la figure 5, n'est pas une caractéristique essentielle du fonctionnement du dispositif, puisqu'il est possible d'envisager des formes plus simples ou plus complexes incluant des appareils de mesure de la déformation du barreau cylindrique (1). Les pièces de fixation d'extrémité (3) sont réalisées en matière r@sistante de façon å pouvoir reprendre des efforts de traction élevés particulièrement lorsque celles-çi sont moulées avec une collerette (6) ou une vis (7). Le choix de la nature de certains matériaux des pièces de fixation peut améliorer le fonctionnement du dispositif. En effet, le râle des pieces d'extrémité (3) est triple: tout d'abord, d'assurer une bonne fixation avec un objet extérieur au moyen, par emple de collerette (6) ou de vis (7), ensuite d'assurer une bonne fixation avec le barreau cylindrique (1), et enfin de limiter les inconvénients d'origine électrique ou magnétique résultants du fonctionnement du dispositif.C'est pourquoi certains matériaux conviennent mieux que d'autres. Dans le dispositif décrit sur les figures 3, 4 et 5, le matériau est alliage à base d'aluminium. Ce matériau peut en effet être moulé et usiné facilement et offre une bonne résistance mécanique. De plus, il permet un collage et/ou un vulcanisation efficace avec le caoutchouc du barreau cylindrique.Et enfin, il permet de contenir mieux que certains autres matériaux, le champ magnétique traversant le barreau cylindrique (1). il est en effet connu que l'aluminium a la propriété de freiner la propagation du champ magnétique en offrant une perméabilité magnétique particulièrement faible, Il reste cependant que les alliages à base d'aluminium sont souvent de bons conducteurs électriques, et, bien que le barreau cylindrique (1) soit isolé électriquement du bobinage (2), une isolation complémentaire peut s'avérer utile pour éviter la propagation d'un courant électrique accidentel.Ce courant électrique accidentel pourrait etre du par exemple scit à un arc électrique se créant entre le bobinage (Z) et et le barreau cylindrique (1), par suite d'une sur-intensité électrique ou par suite d'une détérioration de l'isolation électrique de la membrane (10) consécutive à un choc accidentel, soit par effet capacitif dans le cas d'une alimentation électrique défectueuse. Une isolation complémentaire peut donc etre obtenue en utilisant comme matériau des pièces d'extrémité (3) un isolant électrique, polymère résistant par exemple, auquel serait mélangée une poudre d'aluminium, ou encore en inserant entre les pièces de fixation (6) et (7) et et un objet extérieur un isolant conplémentaire. L'adjonction de couronnes filetées isolantes, non représentées sur les figures, intérieures au filetage (13) ou extérieures à la vis (?), permet de réaliser cet objectif. Le barreau cylindrique (1), élément essentiel du dispositif réalise, comme on l'a vu, un compromis entre le déformabilité du caoutchouc et le ferromagnétisme des particules incluses dans le caoutchouc. il est clair que la proportion entre chacune des deux quantités de ces matériau, est susceptible d'affecter sensiblement le comportement mécanique du barreau cylindrique (l) En effet, une faible proportion de substances ferromagnétiques améliore la défornabilitá du barreau (t), mais diminue la valeur des efforts de magnétostriction. Inversement, une trop forte proportion de substances ferromagnétiques réduit la déformabilité du barreau, mais augmente la valeur des efforts de traction dûs à la magnétostriction. Il semble que, bien que chaque application requiert une proportion définie, une proportion en volume de deux tiers de caoutchouc et d'un tiers de substances ferromagnétiques puisse répondre à la plupart des applications industrielles: Comme il a te dit, le rôle des substances ferromagnétiques est essentiellement de favoriser par leur aimantation, les efforts dû à la magnétostriction du barreau (1). Les substances doivent donc, de préférence, être disposées de telle manière que le sens de leur facile aimantation soit parallèle à l'axe du barreau. Ceci peut etre réalisé au cours de la fabrication, lorsque le barreau est plongé dans un champ magnétique intense.De plus, afin de permettre la variation contrôlée de la déformation du barreau (l), les substances ferromagnétiques présentent un faible taux d'aimantation rémanente, ce qui conduit à des matériau, à base de fer doux et/ou de nickel. L'uniformité du champ magnétique à l'intérieur du bobinage conduit à préférer un mélange homogene des substances dans le caoutchouc, ce qui privilégie les mélanges de caoutchouc et de poudres ou de grenailles.La dimension des grains ou des particules formant la poudre ou ta grenaille est prévue pour favoriser une bonne homogénéité des contraintes et des déformations au sein du barreau (1), ce qui conduit de préférence å des poudres à fort rapport surface-volume, c'est a dire à des particules ou des grains de dimension microscopique. La forme des grains ou des particules est susceptible d'améliorer les efforts de magnétostriction au sein du barreau cylindrique (1). Dans ce but, les particules auront de préférence la forme de disques ou de pastilles disposées de telle façon que leur a;;e de révolution soit parallèle à l'axe du barreau.Cette disposition peut être obtenue lors de la fabrication, au cours du moulage du mélange caoutchouc-poudre, par compression mécanique dans le sens de la longueur du barreau cylindrique. Dans certaines applications du dispositif selon l'invention, il peut s'avérer utile d'empècher un allo-ngenent élastique du barreau cylindrique (I), au delà d'une longueur fiée par l'utilisation requise, qui peut ètre par exemple la longueur du barreau au repos. il est clair .-n effet, que l'application de forces de traction à chacune des extrémités du barreau cylindrique, par l'intermédiaire des pièces Pour empêcher ce phénomène qui peut être préjudiciable au fonctionnement futur du dispositif, un ou plusieurs fils résistants seront placés parallèlement à l'axe du barreau en reliant entre elles les deux pièces d'extrémité (3). Ces fils résistants, non raprsentés sur les figures, ne pourront pas affecter la contraction du barreau, puisque ceux pourront etre détendus sans effort, en revanche, ils hloqueront un allongement du barreau au -delà de la valeur limite fixée par l'utilisation requise. Ces fils résistants pourront être placés soit à l'extérieur du bobinage, en étant par exemple incorporés dans la membrane isolante (8 > , soit à l'intérieur du barreau lui-même en pouvant coulisser à l'intérieur de trous longitudinaux pratiques dans la section du barreau. Afin de ne pas entraver la contraction du barreau, en particulier lorsque celui-çi est courbé, les trous longitudinaux pourront comporter des gaines permettant le coulissement des fils résistants.Ces gaines auront la propriété d'etre compressibles, extensibles et flexibles mais permettront en toute circonstance, de conserver aux trous longitudinaux de conserver un diamètre sensiblement constant. A cet effet, pourront convenir des gaines formées par des ressorts très souples, à spires non jointives, inclinées à 35. environ. Dans certaines applications du dispositif selon l'invention, il peut s'avérer utile de prévoir un moyen de bloquer l'allongement du barreau, après que celui-çi ait pris une déformation choisie par l'utilisateur. En effet, le maintien de la distance entre les deux objets fixés sur les pièces d'extrémité (3) nécessite l'équilibre statique des forces agissant au sein du barreau, et donc la permanence des forces de magnétostriction. Le maintien des forces de magnétostriction est coûteux en énergie électrique et peut conduire, a un échauffement exagéré du dispositif. Un blocage de l'allongement du barreau consistera à remplaçer la force de magnétostriction par une une force de rappel obtenue, par exemple, à l'aide d'un cable tendu entre les deux pièces d'extrémité (3). Avec une telle disposition, le câble est placé longitudinalement dans l'axe du barreau cylindrique et coulisse librement en son centre. Un évidement est pratiqué à cet effet dans le barreau de façon à permettre à ce cäble de coulisser. De plus, l'adjonction d'un passage de cable ou d'une gaine entre le caoutchouc du barreau et le câble lui-meme permet de limiter les -Forces de frottement et de conserver à l'évidement un diamètre sensiblement constant.Ce passage de câble ou cette gaine peut ëtre de méme type que ceux décrits précédemment. Les extrémités du cable sont attachées au centre de chacune des pièces d'extrémité (3) par l'intermédiaire d'un ressort de rappel, suffisamment souple pour ne pas entraver l'allongement du barreau sous les charges de traction pour lesquelles le dispositif est conçu, mais permettant toutefois de tendre le câble méme lorsque le barreau est courbé.Un seul ressort est nécessaire, mais on peut concevoir de conserver une certaine symétrie entre les deux extrémités du dispositif, et placer de ce fait un ressort à chacune des extrémités du câble, Dans ce cas, chacune des pièces (3) doit tre évidée sur une partie de son épaisseur, de façon à permettre au ressort de rappel de trouver une place pour s'y loger complètement, meme lorsqu'il est tendu. A la sortie du logement du ressort dans la pièce (3), le cable peut etre bloqué par exemple par un frein command de l'extérieur au moyen d'un électro-aimant. Ce frein fixé sur la pièce (3), bloque le cable lorsque la commande est inactivée, au moyen par exemple d'un ressort de rappel, et laisse coulisser le câble librement dan sa gaine, lorsque la commande est activée.Ce frein permet donc de réaliser une liaison directe entre le câble et la pièce d'extrémité (3), å la sortie de l'évidement du ressort, en supprimant pour ce dernier la capacité de se tendre, puisqu'il est emprisonné dans son logement. La commande du frein activée de nouveau, rétablit la liberté de tension du ressort de rappel. Dans cer-taines applications du dispositif selon l'invention, il peut s'avérer utile de prévoir un moyen de réfrigération du dispositif afin de réguler le processus d'échauffement résultant des effets calorifiques inhérents à la circulation du courant électrique dans le bobinage (2). il bien connu que la plupart des conducteurs présentent une résistance électrique qui conduit à un échauffement du conducteur lui-même. On sait par ailleurs qu'une élévation de température diminue l'aimantation des matériaux ferromagnétiques. Dans le cas d'utilisation prolongée du dispositif, un moyen de réfrigération devra donc être prévu, afin de conserver pour le dispositif ses conditions thermiques optimales de fonctionnement.Celui-çi pourra etre réalisé de deux manières: soit d'une façon statique en utilisant des bobinages (Z) en matériau supraconducteur et/ou en plongeant le dispositif dans un milieu extérieur à basse température, soit d'une façon dynamique, par circulation d'un fluide de réfrigération à l'intérieur du dispositif et du barreau cylindrique (1) en particulier. A cet effet, des trous longitudinaux, non représentés sur les figures, seront pratiqués dans la nasse du barreau afin de faciliter' l'échange thermique avec le fluide de réfrjgeration. Dans certaines applications du dispositif selon 1' invention, et plus spécialement les applications robotiques, il peut s'avérer utile de connaitre à tout instant l'état de déformation du barreau cylindrique (1), afin de pouvoir effectuer une correction sur la distance qui sépare les deux objets fiés sur les pièces d'extrémité (3). au moyen d'une variation de 11 intensité du courant électrique qui traverse le bobinage (Z). En dehors des dispositifs extérieurs, tels que par exemple les caméras, un moyen de mesure de la distance pourra etre incorporé dans le dispositif.La première possibilité consiste à introduire à l'intérieur du barreau lui-même, une jauge électrique de déformation ou un fil extensible conducteur reliant les pièces (3) et dont la résistance électrique diminuera avec sa contraction. La seconde possibilité consiste à additionner au courant continu qui traverse le bobinage (2), un deuxième courant alternatif, mais de très faible intensité.Ce deuxième courant ne devra pas en effet affecter le fonctionnement du dispositif, et son rôle ne sera pas moteur, mais simplement de mesurer la valeur de la contraction du barreau cylindrique par mesure indirecte du déphasage induit par le passage du courant alternatif dans le bobinage (). La valeur de self-induction du dispositif sera en effet susceptible de varier avec l'état de déformation du barreau cylindrique et permettra de ce fait une évaluation de cette déformation. I1 suffit pnur cela d'inclure entre la source d'alimentation électrique et le dispositif, un oscillateur fournissant un courant alternatif de faible intensité et des moyens de mesure de la réponse électrique du circuit incluant le dispositif.A ces moyens de mesure électronique de la déformation du barreau, devront être ajoutés entre la source d'énergie électrique et le dispositif, comme il a été dit précédemment, les moyens de faire varier l'intensité du courant continu qui traverse le bobinage {2), dans le but d'adapter la contraction du barreau à la distance de séparation des extrémités voulue par l'utilisateur, Les figures 6, 7 et 8 montrent différantes possibilités d'accouplement de dispositifs analogues. Dans la figure 6, deux dispositifs sont reliés bout à bout par l'une de leur pièce d'extrémité (3) respective et au moyen par exemple d'une liaison entre une collerette (6) et une vis (7). La contraction simultanée des deux dispositifs accouplés permet d'augmenter la valeur du raccourcissement total. Dans la figure 7, deux dispositifs analogues sont disposés en parallèle et fixés chacun par leurs extrémités a un mena support (4) et à une même plaque mobile La figure 9 décrit un dispositif selon l'invention fonctionnant dans des conditions particulières. Dans cette application, le dispositif est attaché par l'une de ses extrémités à un support (4), l'autre extrémité butant reliée à un objet quelconque. La déformabilité du barreau cylindrique et la possibilité pour le bobinage de s'adapter aux déformations du barreau permettent au dispositif de fonctionner même lorsque celui-çi est courbé. La figure 9 montre un dispositif glissant sans frottement sur un support courbe (17).Ce support constitue un guide de déplacement pour le dispositif lui-même, et la réduction du frottement du dispositif sur le guide ou le support (17) peut etre assurée oit par un lubrifiant soit par des rouleaux ou des billes disposés entre le dispositif et le support. La figure 10 décrit un un dispositif selon l'invention fonctionnant avec un mecanisme constitué par un cadre à barres rigides articulées (10). Le dispositif est placé selon l'une des diagonales du cadre et permet en raccoucissant la longueur de cette diagonale, d'augmenter la longueur de l'autre diagonale. Le fonctionnement du dispositif s'en trouve donc inversé, puisque dans ce cas il est possible d'obtenir une élongation ou un effort de compression. Il est également possible d'envisager un cadre REVENDICATIONS 1) Dispositif destiné à relier deux objets et à faire varier leur distance relative, caractérisé en ce qu'il comprend: - un barreau cylindrique déformable, élastique, en caoutchouc et contenant des matières ferromagnétiques, - un ou plusieurs bobinages, en matériau conducteur électrique, formant un solénoïde entourant le barreau cylindrique, et capables de créer par le passage d'un courant électrique, un champ magnétisant à l'intérieur du barreau cylindrique, - des moyens pour relier un premier objet à une première entréité du barreau et, des moyens pour relier un second objet à une seconde extrémité du barreau. Z) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le bobinage entourant le barreau cylindrique sera constitué d'une ou plusieures nappes de spires disposées obliquement, de préférence à 35 et solidaires du barreau cylindriques. 3) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé an ce que les matières ferromagnétiques contenues dans le barreau cylindrique sont des grains ou des particules de fer doux, de petites dimensions et disposées en grand nombre $ l'intérieur du barreau cylindrique, de façon à ce que la direction de leur facile aimantation soit parallèle à l'axe du barreau. 4) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le barreau cylindrique est formé par un mélange de caoutchouc et de poudre de fer doux, dans des proportions choisies selon les applications pour lesquelles le dispositif est conçu. 5) Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que les grains en fer doux mélangés au caoutchouc ont la forme de petits disques ou de pastilles orientés de telle façon que leur axe de révolution soit parallèle à l'axe du barreau cylindrique. 6) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la section du barreau cylindrique est dote d'une forme aplatie. 7) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédantes caractérisé en ce que les moyens dont est pourvu le dispositif pour relier un premier objet à une première extrémité du barreau et pour relier un second objet à la seconde extrémité sont des plaques métalliques, de préférence en alliage à base d'aluminium, rendues solidaires du barreau cylindrique par collage et/ou vulcanisation. 8) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le barreau cylindrique est pourvu des moyens de réfrigération nécessaires aux conditions thermiques de fonctionnement pour lesquelles le dispositif est connu. 9) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le barreau cylindrique est renforcé par une carcasse métallique, constituée par des armatures obliques, orientées de préference d 35', de façon à interdire ou controler la torsion et le cisaillement du barreau, et de façon à permettre sa flexion son allongement ou son raccourcissement. 10) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le barreau cylindrique est muni d'une ou plusieures armatures longitudinales. flexibles, disposées de façon à ne pas contrarier la contraction ou la flexion du barreau, mais capables de s'opposer, par une résistance suffisante à la traction, à un allongement du barreau cylindrique au delà d'une valeur choisie par l'utilisateur. 11) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le barreau cylindrique est muni de dispositifs de mesure de la déformation, et du raccourcissement en particulier, permettant l'adaptation de l'intensité du courant électrique traversant le bobinage, à la valeur du raccourcissement désirée. 12 > Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le barreau cylindrique est perforé longitudinalement par une série de trous destines à permettre soit un gain de la souplesse du barreau, soit la mise en place d'un dispositif de réfrigration du barreau, soit la misa en place de dispositifs de Mesure de la déformation du barreau, soit la mise en place d'armatures longitudinales résistantes interdisant un allongement exagéré du barreau. 13) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il est relié à un autre dispositif du même type par les moyens dont sont pourvus les barreaux cylindriques à chacune de leurs extrémités, l'autre extrémité du dispositif étant reliée à un 'jupport, a un appareil ou encore à un autre dispositif analogue. 14) Dispo@i@if selon i l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il es-t accouplé en parallèle avec un ou plusieurs @ulres dispositifs du même type.