Brevet FR2586807A1 — publié le 19870306

i La présente invention concerne un détecteur de couple qui procède à la détection d'un couple en trans- formant la torsion d'un mécanisme servant à produire un déplacement angulaire, tel qu'une barre de torsion, en variation de tension et, plus particulièrement, le type utilisant une jauge de contrainte. Dans le passé on a mis au point divers détecteurs de couple, qu'on peut généralement classer en trois catégo- ries. La première catégorie concerne le détecteur de couple du type magnétique qui procède à la détection d'une variation magnétique produite sur une barre de torsion par l'application du couple.Ce type de détecteur de couple est décrit, par exemple, dans le brevet des EtatsoUnis N 4 506 554. Bien que le détecteur de couple du type magnéti- que permette de détecter un couple appliqué à la barre de torsion par l'utilisation d'un capteur magnétique tel qu'une bobine sans qu'il y ait contact avec la barre de torsion, il souffre du problème de la complication du circuit élec- trique. La seconde catégorie concerne le détecteur de cou- ple du type électrostatique qui procède à la détection du couple en convertissant un déplacement angulaire produit sur la barre de torsion par l'application du couple en va- riation de capacité électrostatique. Ce type de détec- teur de couple est décrit, par exemple,dans le brevet des Etats-Unis N 4 522 278. Bien que le détecteur de couple du type électrostatique permette de détecter un couple ap- pliqué à la barre de torsion, la variation de la capacité électrostatique est généralement faible, de sorte qu'on se trouve devant le problème qu'il est non seulement nécessai- re de disposer d'un circuit électronique précis, mais éga- lement qu'il ne soit pas influencé par les changements de l'environnement, par exemple de l'humidité. La troisième catégorie est relative aux détecteurs -decouple du type à résistance qui procèdent à la détection du couple en convertissant un déplacement angulaire produit sur la barre de torsion par l'application du couple en va- riation d'une résistance électrique. Les détecteurs de cou- ple de ce type peuvent en outre être classés en gros en deux catégories: une catégorie utilisant un potentiomètre, l'au- tre une jauge de contrainte. Un détecteur de couple utili- sant le potentiomètre est décrit, par exemple, dans la de- mande de brevet japonais publiée N 58-177773. Un détecteur de couple utilisant la jauge de contrainte est décrit, par exemple, dans la demande de brevet japonais publiée N 59- 2099644. Le détecteur de couple du type à résistance souf- fre du problème que la durabilité est faible car le poten- tiomètre ou la jauge de contrainte sont à l'origine d'une variation séculaire. La présente invention a pour premier objet un dé- tecteur de couple ne souffrant pas des défauts traditionnels venant d'être exposés. La présente invention a pour second objet un détec- teur de couple dont le porte-à-faux est facilement échangea- ble. La présente invention a pour troisième objet un détecteur de couple de faible-coût et de haute fiabilité. Pour atteindre les trois objets précédents, la présente invention prévoit un détecteur de couple qui com- prend un mécanisme convertisseur coupledéplacement axial qui permet de transformer un couple directeur apparaissant entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie en déplacement axial, un logement pour recevoir le mécanisme convertisseur, un porte-àfaux dont une extrémité est fixée au logement et l'autre extrémité supportée par le mécanisme convertisseur, et au moins une jauge de contrainte fixée au porte-à-faux. La présente invention sera bien comprise à la lec- ture de la description suivante faite en relation avec les dessins, ci-joints, dans lesquels: la figure 1 est une vue en coupe d'un appareil utilisant un détecteur de couple selon la présente invention; la figure 2 est une vue en coupe de la partie im- portante du convertisseur de couple de la présente invention; la figure 3 est une vue en coupe d'un élément pro- voquant un déplacement selon la présenteinvention; les figures 4, 5 et 6 sont des vues en perspective de détecteurs de déplacement selon la présente invention; les figures 7 et 8 sont des vues en coupe représen- tant chacune la partie avant d'une section de liaison entre le détecteur de déplacement et l'élément provoquant un dépla- cement selon la présente invention; la figure 9 est un schéma de circuit représentant un circuit de détection de contrainte utilisé dans le détec- teur de déplacement selon la présente invention; la figure 10 est une courbe représentant la tension de sortie du circuit de détection de contrainte utilisé dans le détecteur de déplacement suivant la présente invention; la figure 11 est une vue en perspective des grandes lignes de la structure mécanique d'un mode de réalisation de la présente invention; la figure 12 est une vue en coupe, à grande échel- le, d'un ensemble d'engrenages de réduction 109 représenté en figure 11, prise le long de la ligne II-II de la figure 13; la figure 13 est une vue en coupe prise le long de la ligne III-III de la figure 12; la figure 14 est une vue en plan de la surface ex- térieure d'un manchon 130 représenté en figures 12 et 13; la figure 15 est un schéma sous forme de blocs du système de commande électrique du mode de réalisation; la figure 16 est un organigramme des grandes li- gnes des opérations de commande d'un microprocesseur 147 représenté en figure 15; les figures 17a et 17b sont des diagrammes repré- sentant typiquement des données stockées dans une mémoire morte interne du microprocesseur 147; la figure 17c est une vue en plan de la corréla- tion entre les données des registres internes du micropro- cesseur 147 et les points d'o sortent les données; et la figure 18 est un organigramme des opérations de traitement des interruptions du microprocesseur 147. Qn procèdera maintenant à la description des modes de réalisation de la présente invention en liaison avec les dessins. En figure 1, un logement 11 est fixé à un véhicu- le, qui est constitué de parties divisées 11a, 11b, 11c et 11d réunies ensemble par, par exemple, des boulons ou souda- ge à un corp unique. Un arbre d'entrée 12 prévu à l'intérieur du loge- ment 11 est constitué d'un corps creux 13 présentant un flasque 13a formé sur la périphérie extérieure de son extré- mité inférieure et un corps de connexion 15 monté dans le trou du corps 12 et rendu solidaire du précédent au moyen d'une goupille 14 s'étendant radialement. L'extrémité supé- rieure du corps 13 est supportée en rotation par le logement 11 via un roulement à aiguilles16. Le corps 13 présente dans la partie supérieure de sa paroi intérieure une can- nelure 13b destinée à être couplée à un arbre de direc- tion non représenté. Un arbre de sortie 17 monté à l'intérieur du lo- gement 11 comporte un trou 17a ménagé dans son extrémité supérieure dans laquelle est inséréeavec jeu la partie in- férieure du corps 15, dont la partie centrale et l'extré- mité inférieure sont supportées en rotation par les par- ties llb et llc du logement par l'intermédiaire de roule- ments à billes 18 et 19, respectivement. A l'intérieur de la partie inférieure 11c du lo- gement Il est disposée une unité d'engrenages de réduction 21 servant à transmettre la sortie d'un moteur électrique 20 fixé à la partie 11c du logement entre un arbre de sor- tie 20a du moteur et l'arbre de sortie 17, ce qui a pour effet de réduire la vitesse de rotation du moteur 20 au moyen du nombre requis d'engrenages. L'unité 21 est consti- tuée d'un engrenage 21a ayant le même axe que l'arbre 20a de sortie du moteur, d'engrenages 25 et 26 fixés à un ar- bre 24 supporté en rotation par les parties 11b et 11c du logement via des roulements à billes 22 et 23, respective- ment, et d'un engrenage 27 ayant le même axe que l'arbre de sortie 17. A l'intérieur de la partie supérieure 11a du loge- ment 11 se trouve un mécanisme 28 de transformation d'un couple en déplacement axial, qui produit un déplacement an- gulaire de torsion correspondant au couple de l'arbre d'en- trée 12 entre les deux corps d'arbre. Ce mécanisme 28 est constitué d'une section 28A (voir figure 2) de détection de l'équilibre du couple et d'un moyen 28B (voir figure 3) de conversion axial. La section 28A comprend fondamentalement un res- sort 29 constitué d'une tige élastique ayant sensiblement la forme de la lettre C, une goupille 30 fixée au flasque 13a du corps 13 de l'arbre creux et pincéeentre les parties extrêmes parallèles 29a et 29b du ressort 29, et une goupil- le 33 fixée à une plaque 32 qui présente une rainure 32a dans laquelle une goupille 31 fixée à l'arbre de sortie 17 est insérée verticalement en pouvant coulisser et tourner en étant solidaire de l'arbre 17, la goupille étant pincée entre les deux extrémités 29a et 29b du ressort 29. La pla- que 32 présente un bossage 32a qui est guidé par la partie 29c en forme d'arc du ressort 29 entre ses deux extrémités. Entre le ressort 29 et la surface inférieure extrême du corps creux 13 est interposée une rondelle 34. Dans la section 28A ayant la configuration précé- dente, lorsqu'aucun couple n'est appliqué à l'arbre d'entrée 12, le ressort 29 est ramené à son état original dans le- quel les deux extrémités pincent les goupilles 30 et 33 en- tre elles et sont proches l'une de l'autre, et l'arbre d'en- trée 12 et l'arbre de sortie 17 prennent une position neu- tre dans laquelle le déplacement angulaire par torsion est nul. Si un couple est appliqué à l'arbre d'entrée 12, il a pour effet de séparer les deux extrémités 29a et 29b du res- sort 29, et par suite de la déformation élastique du ressort 29 un déplacement angulaire correspondant au couple de l'ar- bre d'entrée 12 se trouve produit entre l'arbre d'entrée 12 et l'arbre de sortie 17. Au-dessous de la section 28A se trouve le moyen de conversion axiale 28B. Ce moyen 28B est, comme représenté en figures 1 et 3, constitué d'une goupille 36 fixée à l'extré- mité inférieure du corps 15 de l'arbre d'entrée 12 et s'éten- dant radialement à travers un orifice de décharge 17b formé dans l'arbre de sortie 17, d'une coulisse 37 montée en coulis- sement sur l'extrémité supérieure de l'arbre de sortie 17 et comportant un long trou 17a dans lequel la goupille 36 est montée en coulissement, et d'un flasque supérieur 37b et d'un flasque inférieur 37c montés à l'extrémité inférieure de la coulisse 37, cette coulisse présentant en outre une fente 37d orientée dans la direction de l'arbre de sortie 17, dans laquelle est montée en coulissement une goupille 43 s'étendant radialement qui est fixée à l'arbre de sortie 17. Il apparaît que la coulisse 37 peut se déplacer verticalement par rapport à l'arbre de sortie 17 sous l'ef- fet de la goupille 43 et de la fente 37d, mais ne peut pas tourner. Sur la coulisse 37 est monté un corps cylindrique 44 pour éviter que ne tombent les goupilles 36 et 43. Le long trou 37a de la coulisse 37 est orienté dans la direction d'une spirale de sorte que, lorsque le déplacement angulaire par torsion entre l'arbre d'entrée 12 et l'arbre de sortie 17 est nul, la goupille 36 est située au centre entre les extrémités du trou 37a, alors que lors de la production d'un certain déplacement angulai-- re par torsion entre l'arbre d'entrée 12 et l'arbre de sor- tie 17, par suite du contact entre la surface périphérique de la goupille 36 et de la surface latérale du trou 37a, la coulisse 37 est déplacée sur l'arbre de sortie 17 dans le sens de son axe proportionnellement à l'étendue du dé- placement angulaire sous l'effet de l'action par came, et le flasque supérieur 37b et le flasque inférieur 37c sont déplacés. Entre le flasque supérieur 37b et le flasque in- férieur 37c est maintenu un arbre cylindrique 39 monté sur l'extrémité libre d'un porte-à-faux 40. L'autre extrémité du porte-à-faux 40 est bien serrée par un boulon 42 au corps 45 d'une barre d'assujettissement fixé à la partie 11d du logement. Comme représenté dans le dessin, le corps 45 ferme hermétiquement la partie 11d grâce, par exemple, à un joint torique, et le porte-à-faux 40 est fixé avec in- terposition d'une rondelle, par exemple, au moyen-du boulon 42 de sorte qu'il est positionné avec précision et serré solidement. Comme représenté dans la vue en perspective de la figure 4 qui illustre la relation entre le porte-à-faux et l'arbre cylindrique, des jauges de contrainte 41a, 41b, 41c et 41d sont formées sur le porte-à-faux 40, lesquelles for- ment un pont de résistancesde chaque côté de la demi-partie sur le côté d'un trou servant à la fixation du boulon 42, d'une manière telle que, lorsqu'aucun déplacement n'est ap- pliqué à l'extrémité libre du porte-à-faux 40, la sortie des jauges 41a, 41b, 41c et 41d formant le pont de résis- tances devient minimum, alors que lorsque l'extrémité libre du porte-àfaux 40 est soumise à un déplacement maximum,la sortie des jauges devient minimum. Naturellement, l'arbre cylindrique 39 fixé à l'extrémité libre du porte-à-faux 40 a une configuration telle que sa résistance de contact est faible par rapport au déplacement du flasque supérieur 37b et du flasque inférieur 37c de la coulisse 37. A titre de référence, dans le présent mode de réalisation, le matériau constituant le porte-à-faux 40 est du bronze au phosphore, sa surface est revêtue d'une couche isolante, et sur cette couche isolante sont formées les jauges 41a, 41b, 41c et 41d sous forme d'un circuit à couche mince en faisant appel, par exemple, au procédé de pulvérisation, et les jauges sont connectées par des fils du côté de l'extrémité fixe. Sur la surface des jauges un revêtement amortisseur est appliqué de manière à éviter l'effet de l'huile ou de l'hu- midité, et un autre revêtement en caoutchouc de silicone est prévu, par exemple. La figure 5 est une vue en perspective d'un autre mode de réalisation du porte-à-faux, dans lequel une bille en acier 39a est prévue à l'extrémité libre du porte-à-faux 40 et au côté opposé les jauges de contrainte 41a, 41b, 41c et 41d sont liées avec un agent adhésif, par exemple avec un agent thermodurcissable. La surface des jauges est trai- tée comme dans le cas de la figure 4. La figure 6 est une vue en perspective d'encore un autre mode de réalisation du porte-à-faux, dans lequel une bille en acier 39b est maintenue à l'extrémité libre du porte-à-faux 40 par matage et accouplement de sa première base 70a et de sa seconde base 70b. Les jauges de contrain- te sont liées par emploi d'un agent adhésif tel qu'un adhé- sif thermodurcissable sur le côté opposé à l'extrémité li- bre du porte-àfaux 40. La surface des jauges est traitée d'une manière identique au cas de la figure 4. Le porte-à-faux représenté en figure 6 est fixé en procédant de la manière décrite ci-après. 1C Comme représenté en figure 7, dans une rainure 37e ménagée entre le flasque supérieur 37b et le flasque inférieur 37c la bille en acier 39 est maintenue, laquel- le est fixée à l'extrémité libre du porte-à-faux 40 par matage et accouplement de sa première base 70a et de sa seconde base 70b, de sorte que la résistance de contact du porte-à-faux est rendue faible par rapport au déplace- ment du flasque supérieur 37b et du flasque inférieur 37c de la coulisse 37 sous l'effet de la bille 39. L'autre extrémité du porte-à-faux 40 est soigneu- sement vissée au corps 45 fixé à la partie lld du logement par le boulon 42. Comme représenté, le corps 45 ferme her- métiquement cette partie 11d à l'aide, par exemple, d'un joint torique, et le porte-à-faux 40 est positionné avec précision et fixé solidement par vissage du boulon 42 avec interposition, par exemple, d'une rondelle. La figure 8 est une vue en coupe d'un autre mode de réalisation du moyen permettant de maintenir la bille en acier du porte-à-faux, dans lequel la bille 39 est mainte- nue par vissage de son premier flasque 71a et de son second flasque 71b sur l'extrémité libre du porte-à-faux 40, et sur les côtés opposés les jauges de contrainte 41a, 41b, 41c et 41d sont liées par utilisation d'un agent adhésif tel qu'un adhésif thermodurcissable. Comme le porte-à-faux 40 représenté en figure 4 a une configuration telle que son équilibre dans le sens transversal est obtenu au moyen de l'arbre cylindrique 39, il est possible de rendre uniformes les contraintes des jau- ges 41a, 41b, 41c, 41d constituant le pont. Comme le porte- à-faux 40 représenté soit dans la figure 5, soit dans la figure 6 comporte la bille en acier 39a, 39b, qui est pin- cée entre le flasque supérieur 37b et le flasque inférieur 37c, sa résistance de contact peut être rendue minimum. La figure 9 représente un circuit connu de détec- tion des contraintes pour connecter les jauges 41a, 41b, 41c, 41d sous forme d'un pont et en prélever la sortie. En figure 9, la référence E représente une sour- ce de tension constante, et AMP un amplificateur. La figu- re 10 montre la relation entre la tension de sortie pour la détection du couple, concernant l'arbre d'entrée 12, et l'étendue du déplacement vertical de la coulisse 37. Natu- rellement, on peut régler arbitrairement le déplacement vertical de la coulisse 37 et la tension de sortie en choi- sissant le facteur d'amplification du circuit AMP, la ten- sion de polarisation, la résistance des jauges de contrain- te, etc... Dans le mode de Tréalisation décrit ci-dessus, l'intervalle entre la périphérie extérieure de la goupille 36 fixée au corps 15 en une pièce avec l'arbre d'entrée 12 via la goupille d'accouplement 14 et le long trou 37a de la coulisse 37 peuvent avoir un effet sur la relation cor- respondante entre le déplacement angulaire entre l'arbre d'entrée 12 et l'arbre de sortie 17 et le déplacement axial de la coulisse 37. Cependant, un tel effet peut être élimi- ner en interposant un ressort de compression 60 entre le flasque supérieur 37b de la coulisse 37 et la plaque 32 de manière à solliciter la coulisse 37 dans le sens descendant de façon que la périphérie extérieure de la goupille 36 ne puisse être en contact qu'avec la surface latérale supérieu- re du trou 37a. En outre, dans le but de faire disparaître un dé- 1 1 placement relatif vertical (battement) entre l'arbre d'entrée 12 et l'arbre de sortie 17 et éviter que la possibilité de coulissement entre la goupille 36 et le trou 37a ne s'aggra- ve et qu'il y ait également aggravation du degré d'équili- bre entre le flasque supérieur 37b et le flasque inférieur 37c de la coulisse 37 et le porte-à-faux 40 dont l'extrémi- té libre est supportée via la bille 39 entre les deux flas- ques, de telles détériorations ayant pour origine la torsion apparaissant entre les deux arbres 12 et 17 qui serait pro- voquée par l'interstice entre les parties assemblées des ar- bres, comme cela est représenté en figure 3, un évidement conique 15a est formé au centre de la surface extrême infé- rieure du corps 15, un autre évidement conique 17c est mé- nagé au centre de la surface inférieure du trou 17a de l'ar- bre de sortie 17, une bille en acier 46 est interposée en- tre les évidements15a et 17c, et un ressort de compression 48 est monté dont l'extrémité supérieure est reçue à l'in- térieur de la partie 11a du logement via un roulement à ai- guilles(roulement de butée) 47 sur le côté supérieur du flasque 13a du corps 13 de l'arbre d'entrée, avec l'extré- mité inférieure revue par le flasque 13a, de sorte que l'ar- bre d'entrée 12 est poussé contre l'arbre de sortie 17 via la bille 46 sous l'effet du ressort de compression 48. De plus, en figure 1, la référence 50 désigne une bague d'arrêt vissée sur le logement, et les références 51, 52 et 53 désignent des circuits. On procèdera maintenant à la description du fonc- tionnement du mode de réalisation venant d'être décrit d'un détecteur de couple de direction selon la présente invention. Tout d'abord, le conducteur appliquant un couple directeur à l'arbre d'entrée 12, sous l'effet de la force élastique du ressort 29 de la section 28A, il se produit un déplacement angulaire relatif qui correspond au couple de l'arbre d'entrée 12 entre cet arbre d'entrée et l'arbre de sortie 17, le déplacement angulaire provoquant un déplace- 2$86807 ment dans le sens axial de la coulisse 37 du moyen 28B, et le déplacement de la coulisse 37 se traduit par un déplace- ment de l'extrémité libre du porte-à-faux 40, de sorte qu'au moyen des jauges de contrainte 41 du porte-à-faux 40 S on obtient un signal de sortie détectant le couple qui est représentatif de l'amplitude et du sens du couple appliqué à l'arbre d'entrée 12. Par conséquent, il est possible d'utiliser ce si- gnal de sortie comme entrée d'un contrôleur d'un système de direction électrique, dans le but d'alimenter le moteur 20 en conformité avec la sortie du contrôleur, et d'appliquer la force du moteur 20 via l'unité 21 d'engrenages de réduc- tion à l'arbre de sortie 17. Bien que le mode de réalisation précédent utilise la section de détection de l'équilibre du couple et le moyen * de conversion axial comme mécanisme de conversion couple- déplacement axial pour transformer le couple de direction en déplacement axial ou vertical, la mise en pratique de la présente invention ne doit pas se limiter au mode de réalisation venant d'être décrit, et il suffit d'un moyen pour transformer le couple de direction en déplacement cor- resporidant à un effet de va-et-vient, de préférence en dé- placement axial proportionnel au couple. En outre, comme la coulisse formant partie du mé- canisme de conversion couple-déplacement axial se déplace dans le sens axial en réponse au couple du moyen permettant la transformation en déplacement axial, dans le cas o l'ar- bre d'entrée ou l'arbre de sortie se présente sous la forme d'une vis à bille et le mécanisme de conversion est consti- tué d'un mécanisme dans lequel la vis à bille tourne en ré- ponse au couple, la coulisse peut avoir la forme d'un élé- ment semblable à un écrou se montant sur la vis, ou d'un élément s'engageant dans la vis. En outre, bien que le logement du mode de réali- sation précédent soit divisé en quatre, la mise en pratique de la présente invention ne se limite pas à une telle confi- guration. En particulier, bien que la partie 11d du logement présente une ouverture conçue de manière à permettre une sor- tie libre du porte-à-faux, elle peut être en une pièce avec une partie différente du logement si le porte-à-faux est li- brement amovible. La figure 11 illustre les grandes lignes de la structure de la section mécanique d'un autre mode de réa- lisation de la présente invention. Un premier arbre de di- rection 102 auquel est fixé un volant 101 est accouplé via un premier joint universel 104 à un second arbre de direc- tion 105. L'arbre 105 est accouplé via un second joint uni- versel 106 à une tige 107. La tige 107 est accouplée à l'ar- bre de sortie d'une unité 109 d'engrenagesde réduction. L'arbre d'entrée de l'unité 109 est accouplé à l'arbre tour- nant d'un moteur électrique 108. L'arbre de sortie de l'uni- té 109 est en prise avec une crémaillère (111 en figure 12) fixée à une barre 110. La barre 110 est couplée à un levier sur porte-fusée 116 d'une roue 112. Sur l'essieu de la roue 112 un amortisseur 113 est monté, et sur un support supé- rieur 114 de l'amortisseur 113 est monté un chassis (non re- présenté). La référence 115 désigne un ressort en spirale amortisseur de vibrations qui est disposé entre le support supérieur 114 et la roue, la référence 118 désigne un bras inférieur de suspension, et la référence 119 une barre de stabilisateur. La structure interne de l'unité 109 d'engrenages de réduction est illustrée en figures 12 et 13. L'extrémi- té supérieure de la tige 107 (figure 12) est accouplée via le second joint universel 106 (figure 11) au second arbre de direction 105 (figure 11). A l'extrémité inférieure de la tige 107 (figure 123 est fixé l'arbre de sortie 121 de l'unité 109 au moyen d'une goupille 120. L'extrémité infé- rieure de l'arbre de sortie 121 comporte un pignon 122, et l'extrémité supérieure creuse de l'arbre de sortie 121 pré- sente un engrenage de sortie 123. L'arbre 121 est supporté en rotation par un carter 124 de l'unité d'engrenages de réduction. Par l'intermédiaire du carter 124 un engrenage intermédiaire 125 est supporté en rotation, cet engrenage étant en prise avec l'engrenage de sortie 123. Un autre engrenage intermédiaire 126 de même axe et en une pièce avec l'engrenage intermédiaire 125 est en prise avec un engrena- ge 127 d'arbre d'entrée fixé à l'arbre 128 de sortie du mo- teur 108. L'arbre de sortie 128 du moteur 108 tournant, l'arbre de sortie 121 est animé d'un mouvement de rotation par l'intermédiaire d'un train d'engrenages127, 126, 125 et 123, la crémaillère 111 étant en prise avec le pignon 122 monté sur l'arbre de sortie 121 est entraînée dans la direc- tion perpendiculaire au plan de la figure 12 (dans la direc- tion de la barre 110 en figure 11), et la direction de la roue 112 (figure 11) est modifiée. A l'extrémité supérieure de la tige 107 (figure 12) est fixé un manchon 130 au moyen d'une goupille 129, ce manchon étant supporté enIrotation par le carter 131 de l'unité d'engrenages de réduction. La tige 107 traverse le manchon 130 et débouche dans l'arbre de sortie 121, et est fixée à son extrémité inférieure à l'arbre de sortie 121 par la goupille 120. Par conséquent, le volant 101 (figure 11) étant animé d'un mouvement de rotation, l'arbre de sor- tie 121 se trouve entraîné et animé d'un mouvement de rota- tion via le premier arbre de direction 102, le premier joint universel 104, le second arbre de direction 105, le second joint universell06, et la tige 107; il en résulte que la crémaillère 111 en prise avec le pignon 122 de l'arbre de sortie 121 est entraînéedans la direction perpendiculaire auplan de la figure 12 et le sens de la roue 112 (figure 11) est modifié. De cette façon, le sens de la roue est modifié au moyen soit de la rotation de l'arbre de sortie 128 du moteur 108, soit de la rotation du volant 101. Sur le manchon 130 est montée une roue 132. Plus précisément, le manchon 130 traverse la roue 132. Comme re- présenté en figure 14, dans la surface extérieure du manchon est formée une rainure au fond arrondi 133 qui coupe obliquement l'axe du manchon 130, et une bille 134 est mon- tée dans la rainure 133. La bille 134 est supportée par la roue 132. Dans la roue 132 est formée une rainure étroite , et dans cette rainure 135 est insérée l'extrémité su- périeure d'une goupille 136 fixée à l'extrémité supérieure de l'arbre de sortie 121. La goupille 136 limite la rota- tion de la roue 132. Pendant la rotation de la tige 107, le manchon et l'arbre de sortie 121 sont animés d'un mouvement de rotation; mais, comme le manchon 130 est fixé à l'extrémi- té supérieure de la tige 107 et l'arbre de sortie 121 l'est à l'extrémité inférieure de la tige 107, la tige 107 est tordue lorsque la charge de l'arbre de sortie 121 est élevée. Proportionnellement à l'étendue de la torsion, l'angle de rotation devient différent entre le manchon 130 et l'arbre de sortie 121, et cette différence est transfor- mée en une différence de l'angle de rotation entre le man- chon 130 et la roue 132 car la roue 132 est' amenée à tour- ner en même temps que l'arbre de sortie 121 par la goupil- le 136. Plus précisément, proportionnellement à cette dif- férence de l'angle de rotation, le manchon 130 tourne da- vantage que la roue 132, la bille 134 est poussée vers le haut ou vers le bas au moyen de la rainure 133 du manchon car cette rainure coupe obliquement l'axe du manchon , et la roue 132 supportant la bille 134 est déplacée vers le haut ou vers le bas. La torsion de la tige 107 cor- respond au couple de direction appliqué au volant 101, et la roue 132 est déplacée vers le haut ou vers le bas en correspondance avec l'étendue de la torsion. Par conséquent, la position vers le haut ou vers le bas de la roue 132 (d'une manière plus correcte, la distance qu'elle a parceu- ruevers le haut ou vers le bas par suite du couple de direc- tion = position) correspond au couple de direction. La roue 132 comporte une rainure 137 en forme d'anneau. Dans cette rainure 137 sont insérées une pre- mière bille 139 et une seconde bille 142. Cet agencement est illustré en figure 13. La première bille 139 est supportée en rotation par une extrémité d'une première plaque élastique 138, alors que la seconde bille 142 est supportée en rotation par une extrémité d'une seconde plaque élastique 141 dans une position symétrique à celle de la première bille par rapport à l'axe de la tige 107. Les autres extrémités des première et seconde plaques 138 et 141 sont fixées à des positions respectives symétriques par rapport à l'axe de la tige 107. Un premier ensemble 140 de jauge de contrainte (élément électrique dont la résistance varie en fonction de la contrainte) est lié à la première plaque élastique 138, ensemble qui est constitué de quatre segments de dé- tection de contrainte, deux segments étant montés sur cha- que côté de la plaque. De façon similaire, un second en- semble 143 de jaugesde contrainte est lié à la seconde plaque élastique141, ensemble qui est constitué de quatre segments détecteurs de contrainte, deux segments étant montés sur chaque côté de la plaque 141.Unpremier moyen de dé- tection de déplacement, constitué de la première bille 139, de la première plaque élastique 138, et du premier ensem- ble 140 de jaugesde contrainte est exactement identique quant à sa structure à un second moyen de détection de dé- placement constitué de la seconde bille 142, de la seconde plaque élastique 141, et du second ensemble 143 de jauges de contrainte, mais est seulement différent du premier par sa disposition. Dans l'un et l'autre moyen de détection de déplacement, les quatre segments de détection de contrain- te sont connectés sous forme de pont, et une tension est prélevée sous forme de signal de détection de couple qui correpond à la différence de résistance entre les segments montés sur les côtés respectifs (car un côté reçoit une contrainte de compression et l'autre une contrainte de ten- sion, et un signal engendré a une polarité différente de l'autre, la différence a une valeur qui est le double de la valeur détectée sur un côté). Par conséquent, la roue 132 se déplaçant vers le haut ou vers le bas en réponse à la torsion de la tige 107, les première et seconde plaques élastiques 138 et 139 se gondolent vers le haut ou vers le bas, et il en résulte que les premier et second moyens de détection de déplacement produisent des signaux électriques représentatifs de la valeur de la déviation de la roue 132 (l'étendue de la déviation due au couple de direction = po- sition 0), ou de la valeur de la torsion de la tige 107, ou du couple de direction. Les premier et second moyem de détection de dé- placement sont disposés symétriquement; la roue 132 a la forme d'une bague, et la roue 132 est du type à support central et est maintenue par les première et seconde pla- ques élastiques, de sorte que la roue 132 se déplace ré- gulièrement vers le haut et vers le bas et que sa position s'incline difficilement, de sorte que les variations de la valeur détectée des premier et second moyens de détection de déplacement dues aux tolérances d'un mécanisme d'accou- plement mécanisme monté entre le manchon 130 et la roue 132 sont faibles, et que la valeur détectée se stabilise. Si la roue 132 s'incline, la valeur du signal de détection de l'un des premier et second moyens de détection de dépla- cement devient élevée,avec la valeur de l'autre signal de détection devenant faible. Dans ce cas, si on prend la moyenne de ces signaux comme valeur de détection du couple, on obtient une valeur de détection plus précise. La figure 15 représente la configuration d'un système de commande électrique pour la mise sous, tension du moteur 108 sur la base des signaux de détection des pre- mier et second moyens de détection de déplacement. Le moteur 108 est connecté à des transistors de commutation 163 à 166 d'un circuit 180 de mise sous ten- sion de moteur. Lorsque les deux transistors 163 et 165 sont conducteurs, le moteur 108 tourne normalement; par conséquent, l'arbre de sortie 121 est entraîné dans le sens des aiguilles d'une montre (cela correspond à la ro- tation dans le sens des aiguilles d'une montre du volant 101, ou virage à droite). Lorsque les deux transistors 164 et 166 sont conducteurs, le moteur 108 tourne dans le sens inverse; par conséquent, l'arbre de sortie 121 est entraîné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, @ela correspond à la rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre du volant 101, ou virage à gauche). Les transistors 165 et 166 servent à déterminer le sens de rotation du moteur 108, et les transistors 163 et 164 ser- vent à appliquer/couper le courant d'excitation du moteur 108 a un rapport cyclique désigné pour commander une valeur effective de courant (la moyenne dans le temps du courant d'excitation grâce auquel le couple de sortie du moteur est déterminé). Les collecteurs des transistors163 et 164 sont connectés via un relais 161 à la borne plus de la batte- rie du véhicule. Les émetteurs des transistors 165 et 166 sont connectés via une résistance 172 afin de détecter le courant se dirigeant vers la borne moins de la batterie (masse de l'appareil). Un circuit d'attaque 167 rend le transistor 165 conducteur lorsqu'une entrée de niveau haut H est appliquée et maintient ce transistor 165 à l'état non conducteur lors- que l'entrée est au niveau bas Ba.Un circuit d'attaque 168 provoque la conduction du transistor 166 lorsque l'entrée est au niveau haut et maintient le transistor 166 à l'état non conducteur lorsque l'entrée est au niveau bas. Un circuit d'attaque 170 rend le transistor 163 conducteur lorsque la sortie d'un modulateur 171 de largeur d'impulsion est haute et l'entrée du circuit d'attaque 167 est haute et maintient le transistor 163 à l'état non con- ducteur lorsque l'un de ces signaux est bas. Un circuit d'attaque 139 rend le transistor 164 conducteur lorsque la sortie du modulateur 171 est haute et l'entrée du circuit d'attaque 168 est haute et maintient le transistor 164 à l'état non conducteur lorsque l'un de ces signaux est bas. Un circuit 160 d'attaque de relais excite le relais 161 lorsque la sortie d'une porte ET 159 est haute de manière à connecter lescollecteurs des transistors 163 et 164 à une batterie 162. Lorsque la sortie de la porte ET 159 est basse, le relais 161 est désexcité de manière à déconnec- ter les collecteurs des transistors 163 et 164 vis-à-vis de la batterie 162. A la porte ET 159 sont appliqués un signal de mise sous tension de relais (excitation: H)/ coupure de relais (désexcitation:Ba) en provenance d'un microprocesseur 147 et un signal de mise sous tension de relais (excitation: H)/ coupure de relais (désexcita- tion:Ba) en provenance d'un circuit 190 ordonnant un arrêt qu'on décrira ci-après. Par conséquent, le relais 161 n'est excité que lorsque le microprocesseur 147 ordonne la mise sous tension du relais et le circuit 190 ordonne la mise sous tension du relais. ' Le modulateur 171 est, dans le présent mode de réalisation, une minuterie numérique constituée d'un comp- teur préréglé, d'un oscillateur d'impulsions d'horloge et d'un contrôleur; et répète les étapes de charge de données Hd dans le compteur, fournissant une sortie de niveau haut H (ordre de rendre le transistor conducteur) jusqu'à ce que le compteur engendre un report (report de Hd), changeant la sortie en Ba(ordre de mise à l'état non conducteur de transistor) et chargeant Bd dans le compteur lorsqu'un re- port est produit, et chargeant la donnée Hd dans le compteur et changeant la sortie en H lorsque le compteur produit un report. Plus précisément, le modulateur 171 produit un train d'impulsions de rapport cyclique Hd/(Hd+Bd) dans le- quel la valeur de H pendant l'intervalle de temps indiqué par la donnée Hd,Ba pendant l'intervalle de temps indiqué par la donnée Bd, H pendant l'intervalle de temps indiqué par la donnée Hd, etc... A titre de référence, si Hd est la donnée 0, la sortie Ba se poursuit. Les données Hd et Bd spécifiant le rapport cy- clique sont produites par le microprocesseur 147. Lorsque les premier et second ensembles 140 et 143 de jauges de contrainte sont connectés aux circuits de détection d'arrêt, le signal de détection de cou- ple du premier ensemble 140 est soumis à un processus d'am- plification de linéarisation dans un amplificateur 144 pour filtrage et étalonnage en niveau et appliqué à un circuit de valeur absolue 145. Le circuit 145 produit un signal (de polarité positive) représentatif du niveau absolu de la sortie de l'amplificateur 144, c'est-à-dire un signal représentatif de la valeur absolue du couple détecté, et l'applique à un canal d'entrée CH2 d'un convertisseur ana- logique/numérique 146. La polarité (plus/moins, correspon- dant au sens de rotation du volant 101: plus correspondant à une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre et moins à une rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre) du couple détecté est jugée par un circuit de jugement de polarité qui produit un signal de di- rection C de niveau H lorsque la polarité est plus (rota- tion dans le sens des aiguilles d'une montre) ou de ni- veauBa lorsqu'elle est moins (rotation dans le sens inver- se des aiguilles d'une montre) et l'applique à une porte ET 182. D'une façon similaire, le signal de détection de couple du second ensemble 143 est traité par un amplifica- teur 148 et un circuit de valeur absolue 149, de sorte qu'un signal (polarité positive) représentatif de la valeur abso- lue du couple détecté est appliqué à un canal d'entrée CH3 du convertisseur analogique/numérique 146. La polarité du signal de détection de couple est jugée par un circuit 179, d'o il résulte qu'un signal de direction D de niveau H lorsque la polarité est plus (rotation dans le sens des ai- guilles d'une montre) ou de niveauBa lorsqu'elle est moins (rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre) est appliqué à une porte ET 183. Le signal (positif/négatif) représentatif du cou- ple détecté par le premier ensemble 140 de jauges de con- trainte et le signal (positif/négatif) représentatif du couple détecté par le second ensemble 143 de l'ensemble de jauges de contrainte sont appliqués à un amplificateur dif- férentiel 151,et un signal (positif/négatif) représentatif de la différence de ces deux signaux est appliqué à des comparateurs 152 et 153. La corrélation entre le signal représentatif de la différence et les sorties des compara- teurs 152 et 153 est la suivante: (1) Lorsque le niveau du signal représentatif de la différence n'est pas inférieur à une limite supérieure LS (positive),la sortie du comparateur 152 est H et la sor- tie du comparateur 153 est Ba (la valeur de la différence est trop élevée: anormale). (2) Lorsque le niveau du signal représentatif de la différence est inférieur à la limite supérieure LS, mais dépasse une limite inférieure LI (négative) les deux sor- ties des comparateurs 152 et 153 sontBa (la valeur de la différence est faible: normale). (3) Lorsque le niveau du signal représentatif de la différence est inférieur à la limite supérieure LS et n'est pas supérieur à la limite inférieure LI, la sortie du comparateur 152 est Ba et la sortie du comparateur 153 est H (la valeur de la différence est trop élevée; anormale). Les sorties des comparateurs 152 et 153 sont appli- quées via une porte OU 154 à l'entrée S d'une bascule 155. La bascule 155 est alimentée à son entrée R avec une impul- sion lorsqu'une source d'alimentation (Vc) est fermée et ainsi remise à l'état initial au front de montée de cette impulsion afin de produire une sortie Q de niveauBa et une sortie _ de niveau H. Comme un signal de niveau H (repré- sentatif d'une anomalie) est appliqué à l'entrée S de la bascule 155, celle-ci est remise à l'état initial au front de montée du signal H afin de commuter la sortie Q pour la faire passer de Ba à H et la sortie Q pour la faire passer de H à Ba. Le signal A qui est la sortie Q est appliqué à la porte ET 159. Par conséquent, lorsque le signal représentatif de la différence entre le signal indiquant le couple détec- té par le premier ensemble 140 de jauges de contrainte et le signal indiquant le couple détecté par le second ensem- ble 143 de jauges de contrainte se trouve dans une plage prédéterminée entre LI et LS, c'est-à-dire lorsqu'on se trouve dans le cas (2) ci-dessus, la sortie Q de la bascu- le 155 est Ba,la sortie Q est H, le signal A (f) appliqué à la porte ET 159 est H, et si le microprocesseur 147 or- donne la mise sous tension du relais 161 (directive auxi- liaire d'application de couple: directive de direction assistée), le moteur 108 est mis sous tension. Lorsque le signal représentatif de la différence est à l'extérieur de la plage prédéterminée, allant de LI à LS, c'est-à-dire dans les cas (1) ou (3) précédents, la sortie Q de la bascule 155 est H, la sortie f est Ba et le signal A (Q) appliqué à la porte ET 159 est Ba,par consé- quent, même lorsque le microprocesseur 147 ordonne que le relais 161 soit mis sous tension (directive auxiliaire d'application de couple: directive de mode de fonctionne- ment en direction assistée), la sortie de la porte ET 159 est Ba le relais 161 n'est pas mis sous tension, et par conséquent le moteur 108 n'est pas excité. Alors qu'on tour- ne le volant-de direction 101, en réponse à cette rotation l'arbre de sortie 121 est animé d'un mouvement de rotation et par suite de cette rotation, le rotor du moteur 108 est mis mécaniquement en rotation. Ainsi, une force de direction est nécessaire qui est plus forte que celle indispensable pour un système de direction non assistée suivant la valeur requise pour provoquer une rotation à vide du rotor. Comme la sortie Q de la bascule 155 est appliquée à la porte OU 156 et que le microprocesseur 147, lorsque le signal représentatif de la différence est à l'extérieur de la plage prédéterminée allant de LI à LS, c'est-à-dire lors- qu'on se trouve dans le cas (1) ou (3) précédents,la sortie Q est H; ainsi, un circuit 157 d'attaque de diodes électro- luminescentes est excité, et donc une diode 158 est mise sous tension. Cette diode 158 est équipée d'un panneau pla- cé à l'avant du siège du conducteur. De plus, lorsque le microprocesseur 147 juge que le signal représentatif de la différence est à l'extérieur de la plage prédéterminée, il applique le signal H (signal de niveau) à la porte OU 156; par conséquent, la diode 158 est mise sous tension. Un comparateur 181 compare la valeur absolue du signal représentatif du couple détecté par le premier en- semble 140 de jauges de contrainte et la valeur absolue du signal indiquant le couple détecté par le second ensemble 143 de jauges de contrainte. Le comparateur 181 produit un signal de niveau H lorsque la première valeur absolue n'est pas plus petite que la deuxième, ou de niveau Balorsque la première est plus petite que la deuxième, et applique ce signal à une porte ET 182 sans altération et à une porte ET 183 avec inversion. Les sorties des portes ET 182 et 183 sont appliquées par l'intermédiaire d'une porte OU 184 au microprocesseur 147. La signification de la sortie B de la porte OU 184 est la suivante: (4) lorsque la valeur absolue du couple détecté par le premier ensemble 140 de jauges de contrainte n'est pas inférieure à la valeur absolue du couple détecté par le second ensemble de jauges de contrainte 143, la sortie du comparateur 181 est H, la porte ET 182 est passante, et la porte ET 183 est non passante; ainsi, la sortie C du circuit 150 de jugement de polarité est appliquée à la porte OU 184, et donc la sortie B de la porte OU 184 est identique au signal C. Par conséquent, le signal C indi- quant la polarité du couple détecté par le premier ensem- ble 140 est appliqué au microprocesseur 147. (5) Lorsque la valeur absolue du couple détecté par le premier ensemble 140 est plus petite que la valeur absolue du couple détecté par le second ensemble 143, la sortie du comparateur 181 est B, la porte ET 182 est non- passante, et la porte ET 183 est passante; donc, la sortie D du circuit 179 de jugement de polarité est appliquée à la porte OU 184, et par conséquent la sortie B de la por- te OU 184 est identique au signal D. Par conséquent, le signal D indiquant la polarité du couple détecté par le second ensemble 143 est appliqué au microprocesseur 147. Comme on le décrira ci-après, lorsque la diffé- rence entre le couple détecté par le premier ensemble 140 et le couple détecté par le second ensemble 143 se trouve dans la plage prédéterminée allant de LI à LS (normale), la moyenne des deux couples détectés est calculée et uti- lisée comme valeur du couple détecté. Comme cette moyenne est calculée après conversion analogique/numérique des deux valeurs absolues des couples détectés, la polarité du cou- ple détecté est inconnue. Etant donné qu'il est microscopi- quement possible que la polarité d'un couple détecté soit différente de l'autre, la polarité de la moyenne (la pola- * rité du couple détecté, correspondant au sens de rotation du volant 101) doit être nécessairement déterminée.Compte- tenu de ce qui précède, dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, l'un des signaux C et D indiquant les polarités des deux couples détectés, celui qui correspond à la valeur absolue la plus grande est choisi et appliqué au microproces- seur 147, comme cela est décrit dans les cas (4) et (5) pré- cédents. La tension aux bornes de la résistance 172 est écrêtée et amplifiée pour étalonnage du niveau dans un cir- cuit amplificateur 173 et appliquée à un canal CH1 du con- vertisseur analogique/numérique 146. Tout en fournissant un signal d'excitation de relais (161) à la porte ET 159, le microprocesseur 147 donne comme instruction au conver- tisseur 146 de procéder à une conversion analogique-numéri- que de l'entrée du canal CH1 à un instant prédéterminé, lit la tension de la résistance 172, c'est-à-dire la valeur écrêtée du courant circulant dans le moteur 108 sous forme numérique, compare la donnée ainsi lue et une valeur moyen- ne courante déterminée par la donnée sur le rapport cycli- que, Hd et Bd, présentée couramment pour juger si le moteur 108 et le circuit d'excitation 180 sont anormaux (décon- nexion d'un fil ou surintensité) ou non, et lorsqu'ils sont anormaux, amène le relais 161 à se fermer (ce qui se tra- duit par aucun couple auxiliaire donné par le moteur 108), applique le niveau H à la porte OU 156, puis termine son action de commande. Incidemment, à l'issue de l'action de commande, le microprocesseur 147 ne peut être remis à l'état initial sauf à couper un commutateur à touche 178 puis à le fermer de nouveau. Avec un commutateur à lame 174 qui est ouvert et fermé en réponse à la rotation d'un aimant permanent 175 fixé au câble du compteur de vitesse du véhicule (fil pou- vant tourner en relation avec la rotation de l'arbre de sortie de l'unité d'engrenages de réduction), est connec- té un circuit 176 de mise en forme d'ondes et d'amplifica- tion, à partir duquel une impulsion (une impulsion de dé- tection de la vitesse du véhicule) de niveau Balorsque le commutateur 174 est fermé et de niveau H lorsqu'il est ouvert est appliquée à un point d'entrée d'interruption-1 du mi- croprocesseur 147. A un circuit 177 de source de tension constante est appliquée la tension de la batterie 162 via le commu- tateur 178, circuit 177 qui fournit une tension constante prédéterminée à des parties respectives du circuit repré- senté en figure 15. La figure 16 illustre le processus de-commande principale de la direction assistée par le microprocesseur 147. Le commutateur d'alimentation étant fermé (lors- que le commutateur 178 est fermé et que le circuit 177 pro- duit la tension constante prédéterminée), le microproces- seur 147 initialise des points d'entrée/sortie, des regis- tres, des minuteries, des drapeaux, etc... Plus précisé- ment, tous ces éléments sont placés dans les conditions correspondant à l'état d'attente. A la suite de cette ini- tialisation, les sorties appliquées à la porte ET 159 pas- sent au niveau Ba,et le relais 161 (qui était à l'origine à l'état ouvert) est instauré à l'état ouvert (étape S2, le mot "stop" n'est pas compris dans les parenthèses). Alors, le microprocesseur 147 permet une inter- ruption (S3). Il en résulte qu'un processus d'interruption est exécuté chaque fois qu'une entrée aux points d'interrup- tion passe du niveau H au niveau Ba.L'un des points d'inter- ruption est appelé "interruption-1". Le processus d'inter- ruption exécuté lorsque l'entrée passe du niveau H au niveauBaest illustré en figure 18. On procèdera maintenant à la description du proces- sus d'interruption-1 en liaison avec la figure 18. Tout d'abord, le processeur renouvelle ou incrémente de 1 le con- tenu n d'un registre n pour compter le nombre d'entrées de l'interruptionI (S22), et vérifie si le contenu n du registre est égal à 4 ou non (S23). Lorsque le contenu n'atteint pas 4, la commande revient au programme principal. Lorsque le contenu atteint 4, le processeur stocke la donnée de compta- ge CKC d'un compteur d'impulsions d'horloge (compteur de programme) CKC dans un registre tx (S24), et remet à zéro le compteur CKC (S25). Il en résulte que le compteur CKC comptera de nouveau à partir de 0. Le contenu tx du regis- tre tx correspond au laps de temps-au cours duquel 4 im- pulsions de détection de la vitesse du véhicule apparais- sent successivement. Alors, le processeur efface le regis- tre n(S26). Puis, il déplace le contenu d'un registre M3 pour calculer la moyenne de la vitesse du véhicule pour un registre M4, le contenu d'un registre M2 pour le registre M3, et le contenu d'un registre M1 pour le registre M2 (S27), et stocke K/tx dans le registre M1 (S28). Lorsque tx est le contenu du registre tx, K est une constante qui est une constante de conversion utilisée pour obtenir la fréquen- ce des impulsions de détection de la vitesse du véhicule, c'est-à-dire la vitesse du véhicule, à partir de quatre pé- riodes (tx) de l'impulsion de sortie du circuit de mise en forme 176, et K/tx est une donnée sur la vitesse du véhicu- le. Alors, le processeur calcule la vitesse moyenne du véhi- cule: Vm = (4M1 + 2M2 + M3 + M4)/8, stocke la valeur précédente dans un registre Vm (S29), et revient au programme principal. M1, M2, M3 et M4 sont les contenus du registre M1, du registre M2, du registre M3 et du registre M4, respectivement. Le but d'obtenir une moyen- ne pondérée est de réduire la possibilité de détection d'une vitesse erronée du véhicule à cause du bruit, etc... Par l'intermédiaire du processus d'interruption-1 précédent, la donnée sur la vitesse du véhicule est toujours stockée dans le registre Vm, et cette donnée est mise à jour chaque fois qu'il y a production de quatre impulsions successives de détection de la vitesse du véhicule. On se reportera de nouveau à la figure 16. Alors qu'une interruption est permise (S3), le microprocesseur 147 instaure une minuterie T afin de déterminer une pério- de de lecture du couple détecté (S4), donne comme directi- ve au convertisseur analogique/numérique 146 de procéder à une conversion analogique/numérique de l'entrée du canal CH2, lit la donnée ainsi convertie (la valeur absolue du couple détecté par l'ensemble 140 de jauges de contrain- te: Tql) et procède au stockage dans un registre Tql (S5), successivement, donne comme instruction de procéder à une conversion analogique/numérique de lentre au cana - CH3, et lit la donnée ainsi convertie (la valeur absolue du couple détecté par l'ensemble 143 de jauges de contrain- te: Tq2) et la stocke dans un registre Tq2. Alors, le processeur calcule la valeur absolue Td de la différence des couples détectés Tql et Tq2 (S7), et compare cette valeur et une valeur établie Ta (S8). Ta est en gros équivalent à (LS - LI)/2, mais pas nécessaire- ment rigoureusement égal à cette valeur. Lorsque Td lue Tql du couple détecté par le premier ensemble 140 et la valeur absolue Tq2 du couple détecté par le second ensemble 143 est inférieureà la valeur Ta (normale), le processeur met hors tension la diode électroluminescente 158 (S9), et calcule la moyenne des valeurs absolues des couples détectés: Tm = (Tql + Tq2)/2 (S1O). Dans la mémoire morte interne du microprocesseur 147 sont stockées les données sur le rapport cyclique Hdo et Bdo qui sont affectées aux valeurs absolues respectives du couple détecté Tm et du couple auxiliaire, des taux d'ap- plication Kv étant affectés à des valeurs respectives de la valeur du véhicule. Ces valeurs sont illustrées qualitative- ment en figures 17a et 17b. Incidemment, étant donné que des données numériques sont stockées dans la mémoire morte, les courbes des figures 7a et 7b ont pratiquement la forme d'un gradin. Dans l'étape Sll, le microprocesseur 147 lit les données Hdo et Bdo correspondant à la valeur Tm calculée dans la mémoire interne, lit la donnée Kv correspondant au con- tenu Vm du registre Vm dans la mémoire morte interne, cal- cule Hd = Kv.Hdo, stocke cette valeur Hd dans les positions des quatre bits d'ordre inférieur d'un registre PWM, et stocke la valeur Edo lue dans les positions des quatre bits d'ordre élevé du registre PWM. Alors, par référence à la sortie B de la porte OU 184 (S12), le processeur instaure la donnée indiquant la rotation normale (le sens de rota- tion du moteur 108 pour entraîner l'arbre de sortie 121 dans le sens des aiguilles d'une montre) dans le registre de direction lorsque la sortie B est au niveau haut ( le cou- ple détecté est positif: le volant 101 est entrainé dans le sens des aiguilles d'une montre) (S13), ou instaure la donnée indiquant la rotation inverse(sens de rotation du moteur 108 pour entraîner l'arbre de sortie 121 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre) dans le registre de direction lorsque la sortie B est au niveau bas (le couple détecté est négatif: le volant 101 est entraîné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre) (S14). Alors, le processeur met le relais 161 en marche (instau- re le niveau H dans le point de sortie vers la porte ET 159) (S15), charge le contenu du registre PWM dans les points de sortie OP1-OP8, et charge le contenu du registre de direction dans les points de sortie OP9 et OP10 (S16). L'affectation du contenu du registre PhM et du contenu du registre de direction aux points de sortie est illustrée en figure 17c. Par suite de l'instauration précédente des sorties (S16), "Hd>O" est satisfait lorsque Tm n'est pas inférieur à une valeur prédéterminée dans le voisinage de 0, et le courant est amené à circuler dans le moteur 108 au rapport cyclique Hd/(Hd + Bd); il en résulte que le mo- teur 108 est amené à faire tourner l'arbre de sortie 121 dans le sens identique à celui dans lequel le volant 101 doit tourner. Le couple de sortie du moteur 108 est propor- tionnel à Hd/(Hd + Bd). Plus précisément, le couple de sor- tie comprend une valeur correspondant au couple détecté Tm et à la vitesse Vm du véhicule, c'est-à-dire que plus le couple Tm détecté est grand, moins la vitesse Vm du véhi- cule est élevée, plus le couple que le moteur 108 applique à l'arbre de sortie 121 est élevé. Après instauration du contenu du registre PWM et du registre de direction dans les points de sortie OPl-OP10 (S16), le microprocesseur 147 vérifie que la minuterie T a fonctionné ou non (S17). Plus précisément, il est vérifié que le laps de temps écou- lé depuis l'étape S4 est plus grand ou non que T. S'il y a détection de la fin de la marche de la minuterie (laps de temps T), la commande est ramenée à l'étape S4, alors que dans le cas contraire, le retour à l'étape S4 est dif- féré jusqu'à ce qu'il y ait écoulement du temps imparti. De cette façon, le traitement des étapes S4-S8 et S9-S17, c'est-à-dire lecture des couples détectés (S5, S6), calcul de la différence des couples détectés (S7), jugement d'une anomalie (S8), calcul de la moyenne des cou- ples détectés (S10), calcul du rapport cyclique du courant d'excitation du moteur 108 (S11), et excitation du moteur (S12-S16), s'effectue de manière répétée. Lorsque la différence Td entre les valeurs abso- lues Tql et Tq2 des couples détectés n'est pas inférieure à la valeur établie Ta, ou lorsque Td dépasse Ta, le pro- cesseur passe de l'étape S8 à S18, c'est-à-dire met le re- lais 161 hors service afin de déconnecter le moteur 108 de la source 177, applique le niveau haut à la porte OU 156 de manière à mettre sous tension la diode électroluminescente 158 (S19), initialise le registre PWM, et charge le conte- nu (représentatif de 0) du registre PWM dans les points de sortie (S20). Il en résulte que la sortie du modulateur 171 de largeur d'impulsion passe également au niveau bas, et les transistors 163 et 164 sont maintenus à l'état non conducteur. Alors, le microprocesseur 147 vérifie la sor- tie Q de la bascule 155 (S21) et s'il est au niveau haut (une anomalie est également détectée par le circuit 190), attend que cette sortie passe au niveau bas. Plus précisé- ment, le processeur est en attente tout en arrêtant le com- mande d'application du couple auxiliaire de direction. Lors- que la sortie Q de la bascule 155 est basse (une situation normale est détectée par le circuit 190),le processeur pas- se de l'étape S21 à l'étape S16, passe par les étapes S16 et S17 et revient à l'étape S4. Dans ce cas, le processeur passe pendant la période T par les étapes S4-S8, S18-S21, S16, S17, et S4; donc, le moteur 101 n'est pas mis sous tension. Si Td cédente de la commande, la commande revient à l'état nor- mal, et si la sortie Q de la bascule 155 devient haute, le processeur est en attente à l'étape S21, d'o il résulte que le moteur 108 est maintenu à l'état désexcité. On résumera maintenant le fonctionnement et les avantages du mode de réalisation venant d'être décrits. (I) Lorsque la différence (une différence positi- ve/négative = zéro correspond à la masse de l'appareil) en- tre le signal de détection de couple (un couple positif/né- gatif = zéro correspond à la masse de l'appareil) donné par le premier ensemble 140 de jauges de contrainte et le signal de détection de couple (un couple positif/négatif = zéro correspond à la masse de l'appareil) donné par le second ensemble 143 de jauges de contrainte se trouve dans la pla- ge prédéterminée allant de LI (négatif) à LS (positif), la sortie Q de la bascule 155 est basse et la sortie Q est hau- te; par conséquent, l'excitation du moteur 108 est commandée par le microprocesseur 147. Le microprocesseur 147 lit à la période T la va- leur absolue Tql du signal de détection de couple donnéepar le premier ensemble 140 et la valeur absolue Tq2 du signal de détection de couple donnéepar le second ensemble 143, calcule la différence Td entre ces valeurs absolues, consi- dère comme normal le cas o Td n'est pas plus grand que la valeur établie, et alimente le moteur 108 au rapport cycli- que Hd/(Hd + Bd) déterminé par la moyenne Tm de Tql et Tq2 et de la vitesse Vm du véhicule. Le sens de rotation du mo- teur 108 est déterminé par la sortie du comparateur 181, c'est-à-dire que, lorsque Tql n'est pas plus petit que Tq2, le sens de rotation dépend de la polarité du signal de dé- tection donné par le premier ensemble 140, à savoir que le sens des aiguilles d'une montre est le résultat d'une po- larité positive, ou le sens inverse des aiguilles d'une montre est le résultat d'une polarité négative. Lorsque Tql est inférieur à Tq2, le sens de rotation dépendant de la polarité du signal de détection donné par le second ensemble 143 devient celui des aiguilles d'une montre si la polarité est positive, ou celui du sens inverse des ai- guille d'une montre si elle est négative. Le cas o Td est supérieur à la valeur établie est considéré comme anormal; par conséquent, le processeur met sous tension la diode électroluminescente 158, coupe le relais 161, et fait pas- ser la sortie du modulateur 171 de largeur d'impulsion au niveau bas, n'excitant pas le moteur 108 (il s'agit là de l'action de protection effectuée lorsque le microproces- seur 147 a détecté une anomalie). (II) Lorsque la différence entre le signal de dé- tection de couple donné par le premier ensemble 140 et le signal de détection de couple donné par le second ensemble 143 est à l'extérieur de la plage prédéterminée allant de LI (négatif) à LS (positif), la sortie Q de la bascule 155 est au niveau haut et la sortie Q est au niveau bas. Comme la porte ET 159 se trouve à l'état non passant, le relais 161 est à l'état désexcité, de sorte que le moteur 108 se trouve déconnecté de la source 177; par conséquent, quelque soit le fonctionnement du microprocesseur 147, le moteur 108 n'est pas sous tension (il s'agit là de l'action de protection effectuée lorsque le circuit 190 a détecté une anomalie). Comme dans le cas d'un système de direction sans assistance, l'arbre de sortie 121 n'est entraîné en rotation que par la force appliquée au volant 101. Incidemment, dans l'état précédent, si le micro- processeur 147 détecte également une anomalie (Td),Ta), il cesse son action de commande et n'exécute que le calcul de la vitesse du véhicule (interruption-1, figure 18) jusqu'à ce que le circuit de détection d'arrêt 190 détecte une si- tuation normale ou la source (commutateur 178) est coupée, puis fermêede nouveau. (III) Lorsqu'au moins le circuit 190 ou le micro- processeur 147 détecte une anomalie sur la base des cas (I) et (II) précédents, le moteur 108 n'est pas excité. (IV) Lorsque la différence entre le signal de dé- tection de couple donné par le premier ensemble 140 de jau- ges de contrainte et le signal de détection de couple don- né par le second ensemble 143 de jauges de contrainte se trouve à l'extérieur de la plage prédéterminée allant de LI (négatif) à LS (positif), le circuit 190 considère cela comme une anomalie, et par conséquent coupe le relais 161. Lorsque la différence Td entre les valeurs abso- lues Tql et Tq2 des couples détectés donnés par les premier et second ensembles 140 et 143 n'est pas inférieure à la valeur établie Ta, le microprocesseur 147 considère cette situation comme anormale, par conséquent coupe le relais 161 et fait passer la sortie du modulateur 171 au niveau bas (Hd = 0), d'o il résulte que les transistors 163 et 164 sont maintenus à l'état non conducteur. La plage prédéterminée allant de LI (négatif) à LS (positif) et la valeur établie Ta sont instaurées indé- pendamment; par conséquentles deux valeurs ne concordent pas exactement. Naturellement, les deux valeurs sont instau- rées en prenant une relation vis-à-vis d'une différence de détection qui n'est pas permise. Même lorsqu'il se produit une anomalie, tel qu'un jeu, des vibrations, une destruction,qui n'est pas permise dans le mécanisme de détection de couple constitué de la combinaison de la tige 107, des plaques élastiques 138 et 141, des ensembles 140 et 143 de jauges de contrainte, de l'arbre de sortie 121, etc..., ou même lorsqu'il se produit une anomalie, telle qu'une rupture partielle ou un court- circuit des fils, ou une dérive de la température, non per- mise dans les ensembles 140 et 143 et le circuit de traite- ment de signal connecté à ceux-ci, il est pratiquement im- possible que le premier ensemble 140 et le second ensemble 143 produisent simultanément des signaux de détection de couple ayant des valeurs dont la différence tombe dans une plage admissible. Par exemple, en liaison avec une dérive de la température provoquant des difficultés aux hautes températures, les éléments ou blocs de circuit présentent des variations et la différence de dérive parmi eux devient importante avec une augmentation de la température due à de telles variations; ainsi, il est pratiquement impossible même dans le cas d'une dérive anormale de la température que les signaux de détection de couple ayant des valeurs dont la différence tombe dans une plage admissible soient produits simultanément. Par conséquent, par suite de l'action précédente de protection contre les anomalies, une anomalie du systè- me de détection de couple peut faire l'objet d'un bon juge- ment et l'action de protection (cessation de l'excitation du moteur 108) qui traite de cette anomalie peut avoir lieu. La lourdeur de la manipulation du volant lorsqu'il n'y a aucun couple auxiliaire ajouté pendant un fonctionnement à faible vitesse est remarquablement plus grande que dans le cas o il y a addition du couple auxiliaire, mais, une tel- le situation n'accompagne pas un danger particulier à cause de la marche à faible vitesse. La lourdeur de la manipula- tion du volant sans addition du couple auxiliaire pendant une marche à haute vitesse est un peu plus grande que dans le cas de l'addition de ce couple auxiliaire. La raison en est que, comme la force de direction est faible à l'origi- ne à vitesse élevée, le système est conçu de manière à ap- pliqué un couple auxiliaire de faible valeur. Par consé- quent, la sécurité de conduite du véhicule ne peut être affectée même dans le cas o le couple auxiliaire n'est pas appliqué par l'action de protection. Lors du fonction- nement à haute vitesse, le volant est d'une manipulation légère et le sens du véhicule peut être modifié rapidement en réponse à une légère rotation du volant. Par conséquent, s'il y a aide par suite d'un couple de direction erroné, cela peut se traduire par une direction non voulue et par conséquent par un danger important. Au contraire, selon le mode de réalisation précédent, le couple auxiliaire est coupé en cas d'anomalie; par conséquent, la sécurité est renforcée, c'est-à-qu'un système à sécurité positive se trouve incorporé. La présente invention n'est pas limitée aux exem- ples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de variantes et de modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. 2586807. REVENDICATIONS 1. Détecteur de couple, caractérisé en ce qu'il comprend: un mécanisme de conversion couple-déplacement axial, destiné à convertir un couple appliqué entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie pour donner un dé- placement axial; un logement pour recevoir le mécanisme de con- version; un porte-à-faux dont une extrémité est fixée au logement, avec son autre extrémité supportée par le méca-- nisme de conversion, et au moins une jauge de contrainte fixée au por- te-à-faux. 2. Détecteur de couple selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une jauge de contrainte est fixée à chaque côté du porte-à-faux. 3. Détecteur de couple selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une multitude de jauges de contrain- te sont fixées à chaque côté du porte-à-faux. 4. Détecteur de couple selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une paire de jauges de contrainte est fixée à chaque côté du porte-à-faux, les jauges étant connectées sous forme d'un circuit en pont. 5. Détecteur de couple selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un revêtement amortisseur est appli- qué aux jauges de contrainte. 6. Détecteur de couple selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'arbre d'entrée et l'arbre de sor- tie sont disposés de manière à avoir le même axe. 7. Détecteur de couple selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une glissière ayant le même axe que l'arbre de sortie et pouvant coulis- ser dans le sens axial de cet arbre de sortie. 8. Détecteur de couple selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de solli- citation qui agit en permanence sur la glissière dans le sens axial de l'arbre de sortie. 9. Détecteur de couple selon la revendication 8, caractérisé en ce que la glissière a un flasque pour sup- porter une extrémité du porte-à-faux. 10. Détecteur de couple selon la revendication 9, caractérisé en ce que le flasque est prévu sur la totalité de la périphérie de la glissière. 11. Détecteur de couple selon la revendication 1, caractérisé en ce que la surface du porte-à-faux est revê- tue d'une couche isolante. 12. Détecteur de couple selon la revendication 1, caractérisé-en ce qu'une extrémité du porte-à-faux comporte un élément devant être supporté par le mécanisme convertis- seur couple-déplacement axial. 13. Détecteur de couple selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'élément d'extrémité a la forme d'un cylindre circulaire. 14. Détecteur de couple selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'élément d'extrémité a la forme d'une bille. 15. Détecteur de couple selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une multitude de porte-à-faux sont dis- posés par rapport au mécanisme convertisseur couple-déplace- ment axial et au logement. 16. Détecteur de couple selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de commu- tation pour commuter sélectivement la multitude de porte-à- faux en fonction de la polarité d'un couple appliqué au mé- canisme de conversion couple-déplacement axial. 17. Système de direction assistée par moteur, uti- lisant un détecteur de couple, caractérisé en ce qu'il com- prend: un mécanisme de conversion couple-déplacement axial 258680 8 destiné à transformer un couple appliqué entre un arbre d'en- trée et un arbre de sortie en déplacement axial, un logement pour recevoir le mécanisme de conver- sion; un porte-à-faux dont une extrémité est fixée au logement, alors que l'autre extrémité est supportée par le mécanisme de conversion, et au moins une jauge de contrainte fixée au porte- à-faux. 18. Système de direction selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il utilise une multitude de détecteurs de couple.