Brevet FR2595197A1 — publié le 19870911

Installation de traite automatique La présente invention concerne une installation de traite automatique. Depuis de nombreuses années, les progrès réalisés dans le domaine de la mécanisation et de l'automatisation ont permis aux éleveurs spécialisés dans la production laitière d'améliorer leurs conditions de travail et les rendements des animaux. En plus des dispositifs de traite mécanique utilisés depuis longtemps, il existe en effet notamment des dispositifs d'identification automatique des animaux, des compteurs à lait qui permettent de mesurer la production de chaque animal et qui peuvent commander en fin de traite la dépose automatique des gobelets trayeurs de la machine de traite, des dispositifs de prélèvement automatique d'échantillons de lait associés aux compteurs à lait, et des dispositifs de distribution automatique d'aliments concentrés pour distribuer aux animaux les rations d'équilibre et de production. Mais il subsiste au moins une opération réalisée manuellement ; il s'agit de la mise en place de gobelets trayeurs des machines de traite sur les trayons des animaux. Un dispositif réalisant automatiquement cette mise en place permettrait donc de supprimer la nécessité très contraignante de la présence d'une personne dans la salle de traite deux fois par jour, chaque jàur de l'année. De plus, il a-été observé que la production des animaux augmente lorsqu'ils sont traits à chaque fois qu'ils se présentent à un poste de distribution de nourriture. Une automatisation complète de la traite permettrait d'effectuer quatre à cinq traites de chaque animal par jour, ce qui n'est bien sûr pas pratiquement et économiquement envisageable lorsqu'une partie des opérations doit être effectuée manuellement. Des dispositifs destinés à permettre une mise en place automatique des gobelets trayeurs ont été proposes. On pourra en particulier se référer aux brevets ou demandes de brevets US 4 010 714, GB 2 007 486, EP O 091 892 et WO 85/02973. Ces dispositifs connus sont généralement associés à des stalles dans lesquelles les animaux sont maintenus enfermés pendant la durée de la traite. Toutefois, une immobilisation des animaux, même en utilisant des moyens de contention tels que des coussins gonflables comme dans le document US 4 010 714, ne suffit pas à garantir une reproductibilité de l'emplacement des trayons d'une traite à l'autre, et ce non seulement pour des animaux différents, mais aussi pour un même animal en raison des variations de sa morphologie en cours de lactation, d'un jour à l'autre et entre deux traites. On peut alors envisager d'utiliser des systèmes munis de dispositifs de détection permettant de mesurer précisément les coordonnées des trayons des animaux parvenus dans les stalles, mais la difficulté est de réaliser un compromis acceptable entre, d'une part, la fiabilité et la robustesse de ces systèmes et, d'autre part, leur coût. Il a bien été proposé dans le document EP 0 091 892 de desservir plusieurs stalles au moyen d'un seul robot, mais l'accès aux trayons des animaux n'est pas toujours aisé et peut nécessiter la venue du robot à une distance suffisamment faible de l'animal pour que celui-ci risque d'endommager le robot d'un coup de pied. Dans d'autres dispositifs connus, un bras manipulateur est utilisé soit pour mettre en place simultanément les quatre gobelets trayeurs, soit pour mettre en place les gobelets successivement et un par un. Mais, dans le premier cas, des moyens doivent être prévus pour régler les positions relatives des gobelets trayeurs à l'extrémité du bras afin de permettre une adaptation aux différentes morphologies des animaux. De plus, en raison de la disposition non symétrique des trayons, des moyens particuliers doivent être associés à chaque gobelet pour régler sa position suivant deux axes, indépendamment des autres gobelets, d'ou la nécessité de commander huit déplacements à l'extrémité du bras. Dans le deuxième cas, la commande du bras manipulateur unique peut poser quelques problèmes pour accéder d'un même lieu, où sont rangés les gobelets, aux différents trayons sans interférer avec les gobelets et les tuyaux déjà en place. De plus, des pertes de temps considérables susceptibles de contrarier la sécrétion hormonale, qui a une durée limitée, peuvent intervenir lors de la procédure de remise en place des gobelets trayeurs décrochés accidentellement lors d'un coup de pied par exemple ; en effet, pour pouvoir reposer un gobelet ainsi décroché, il peut être nécessaire de déposer d'abord l'ensemble des gobelets, d'où une interruption de la traite. Aussi, la présente invention a-t-elle pour but de fournir une installation de traite munie de moyens permettant une mise en place automatique de gobelets trayeurs sur les trayons d'un animal de façon fiable et à un coût raisonnable, sans nécessiter de moyens de contention qui pourraient être difficilement acceptés par l'animal et sans demander des dispositifs manipulateurs complexes. Ce but est atteint grâce à une installation dans laquelle, conformément à l'invention, les moyens de mise en place des gobelets trayeurs comportent quatre bras manipulateurs indépendants portant chacun un gobelet à leur extrémité, chaque bras étant commandé indépendamment des autres pour amener le gobelet trayeur qu'il porte sur un trayon respectif de l'animal. En assignant un trayon particulier à chaque bras, il est possible de disposer les bras pour pouvoir amener les gobelets trayeurs sur les trayons simultanément et indépendamment, sans interférence entre les trajectoires des bras. De plus, le montage à demeure d'un gobelet sur chaque bras autorise une simplification de la structure et delta commande des bras puisqu'en particulier il n'est pas nécessaire de prévoir de moyens de préhension des gobelets par les bras. De plus encore, la remise en place d'un gobelet accidentellement décroché peut être effectuée rapidement et sans interrompre la traite, le gobelet restant à l'extrémité du bras associé et la trajectoire de celui-ci n'interférant pas avec celle des autres bras. Différentes dispositions des bras manipulateurs peuvent être envisagées. Avantageusement, au moins deux bras manipulateurs inférieurs sont prévus qui sont mobiles entre des positions d'origine situées sous le plancher de la stalle et des positions de travail dans lesquelles ils amènent les gobelets trayeurs sur deux trayons de l'animal, de préférence les trayons arrière. Les deux autres bras manipulateurs peuvent être des bras latéraux mobiles entre des positions d'origine situées chacune d'un côté respectif de la stalle et des positions de travail dans lesquelles ils amènent les gobelets trayeurs sur les deux autres trayons de l'animal. En variante, les deux autres bras manipulateurs peuvent être également des bras inférieurs qui, comme les deux premiers bras, ont des positions d'origine situées sous le plancher de la stalle. Selon une particularité de l'installation conforme à l'invention, des premiers moyens sont prévus pour effectuer un positionnement approché des gobelets trayeurs, et des moyens de détection particuliers sont associés à chaque gobelet trayeur pour commander le bras manipulateur correspondant afin d'effectuer le positionnement final du gobelet trayeur sur le trayon associé. De préférence, les moyens de commande du positionnement approché des gobelets trayeurs comportent une mémoire dans laquelle sont enregistrées des informations représentant les coordonnées des trayons de chaque animal à traire et des moyens d'identification d'un animal pénétrant dans la stalle pour commander les déplacements des bras manipulateurs en fonction des informations lues -dans la mémoire sous la commande des moyens d'identification. Avantageusement, pour chaque animal, les coordonnées enregistrées sont remises à jour d'après le positionnement final des gobelets trayeurs. Avantageuement encore, un dispositif de réglage de la position de la barrière avant de la stalle est prévu qui agit en réponse aux moyens d'identification d'un animal accédant à la stalle afin de régler la position de la barrière avant pour que les trayons des différents animaux à traire se situent toujours sensiblement dans une même zone. On limite de la sorte la zone d'intervention de chaque bras. En variante, lé positionnement approché des gobelets trayeurs peut être commandé à partir d'informations fournies par un capteur global utilisant par exemple un dispositif électro-optique tel qu'une caméra CCD (dispositifs à couplage de charges) associée à un dispositif de mesure de distance, par exemple à ultrasons, pour fournir des signaux représentatifs des coordonnées des trayons. Un tel capteur global peut éventuellement permettre de se passer d'une mémoire dans laquelle sont enregistrées des informations concernant la taille et les coordonnées des trayons de chaque animal. La longueur de la stalle est alors non réglable en fonction des animaux, ce qui nécessite un agrandissement du domaine d'action de chaque bras, soit en augmentant les dimensions des éléments du bras, soit en prévoyant de pouvoir les déplacer dans la direction longitudinale de la stalle. On notera qu'un capteur global peut être prévu en complément des moyens de positionnement approché utilisant des informations mémorisées pour, le cas échéant, corriger le positionnement approché afin d'amener les gobelets trayeurs dans la zone d'action des moyens de détection associés à ceux-ci. Des écarts sensibles peuvent en effet se produire entre les positions des trayons d'un même animal d'une traite à l'autre Si la contention de l'animal est très lâche. Selon encore une autre particularité de l'installation conforme à l'invention, chaque bras manipulateur est, après chaque traite, ramené dans une position d'origine dans laquelle il amène le gobelet trayeur qu'il porte en regard d'un- dispositif d'injection d'un liquide de nettoyage. Ainsi, le nettoyage automatique du circuit de lait de la machine de traite peut être effectué après chaque traite, ou après une succession de traites. D'autres particularités et avantages de l'installation conforme à l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après, à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels - les figures 1 à 3 sont des vues latérale, de dessus et frontale d'une stalle faisant partie d'un mode de réalisation d'une installation de traite automatique selon l'invention, - les figures 4 à 6 sont des vues d'un bras manipulateur latéral équipant la stalle des figures 1 à 3, - les figures 7 et 8 sont des vues d'un bras manipulateur inférieur équipant la stalle des figures 1 à 3, et - les figures 9 et 10 sont des vues, d'une part, en élévation etpartiellement en coupe et, d'autre part, de dessus d'un gobelet trayeur et d'un détecteur associé fixés à l'extrémité de chaque bras équipant la stalle des figures 1 à 3. Sur les figures 1 à 3, la référence 10 désigne d'une façon générale une stalle d'une installation de traite selon l'invention, cette installation comprenant bien entendu une pluralité de stalles identiques. Les stalles peuvent être disposées à l'intérieur d'un même batiment ou être munies chacune de leur propre abri. Les animaux accèdent librement aux stalles quand ils le désirent et autant de fois qu'ils le désirent. Il n'est pas nécessaire d'ordonner les emplacements des stalles comme c'est le cas dans les stalles de traite classiques. De plus, les traites des animaux, même si elles sont plus fréquentes que traditionnellement, sont réparties sur l'ensemble de la journée.Aussi, pour un même élevage, le nombre de stalles peut être notablement réduit, par exemple en ne prévoyant qu'une stalle pour trente vaches au lieu d'une pour huit comme c'est généralement le cas dans une stalle de traite classique. La stalle 10 est accessible à l'arrière par un passage 11 pour un animal, ce passage étant muni, comme connu en soi dans les installations de stabulation libre, de moyens (non représentés) pour identifier l'animal entrant grâce à une plaque d'identification portée par celui-ci. L'entrée proprement dite de la stalle 10 est équipée d'une porte formée par deux barrières 12, 13 mobiles autour d'axes verticaux de chaque côté de la stalle. A l'avant, la stalle est fermée par une barriere 15 qui peut coulisser horizontalement (comme indiqué par F sur la figure 2) le long des côtés 16, 17 de la stalle sous l'action -de vérins (non représentés). La barrière 15 est par ailleurs montée pivotante autour d'un axe vertical situé sur un côté de la stalle (comme indiqué par F' sur la figure 2) afin de permettre la sortie de l'animal par l'avant. On notera aussi que la barrière 15 est munie d'une mangeoire 18 qui peut^etre alimentée de façon connue en soi au moyen d'un système de distribution automatique d'aliments commandée par une unité centrale à microprocesseur. Le coulissement de la barrière 15 permet de régler la longueur de la stalle en fonction de l'animal identifié, de manière que les trayons de tout animal ayant pénétré dans la stalle se trouvent toujours dans une même zone A (en traits mixtes sur la figure 2) quelle que soit la taille'de l'animal. L'accès d'un animal se déroule donc comme suit : l'animal arrivant dans le passage est identifié et les vérins faisant coulisser la barrière avant 15 sont actionnés pour adapter la longueur de la stalle à l'animal. Les barrières arrière 12, 13 sont ouvertes (position indiquée en tirets sur la figure 2) et, lorsque l'animal est entré dans la stalle, ce qui peut être détecté par un capteur de type optique à l'avant de la stalle1 les barrières 12, 13 sont refermées.Grâce à leur forme coudée (figure 2), les barrieres enserrent la partie postérieure de l'animal latéralement et à l'arrière, contribuant ainsi à maintenir cette partie postérieure immobile, et à conserver aux trayons d'un même animal de mêmes positions d'une traite à l'autre. La stalle 10 est équipée de quatre bras manipulateurs (non représentés sur les figures 2 et 3) destinés à permettre la mise - en place automatique de gobelets trayeurs sur les trayons d'un animal en place dans la stalle. Chaque bras porte à son extrémité un gobelet trayeur respectif qui est relié par une conduite à une machine de traite (non représentée) qui peut être de tout type connu. Dans l'exemple illustré, les bras manipulateurs sont répartis en deux bras manipulateurs latéraux et deux bras manipulateurs inférieurs. Les deux bras manipulateurs latéraux 20 (dont un seul est représenté sur la figure 1) sont disposés un de chaque côté de la stalle et portent un gobelet trayeur 21 à leur extrémité. En position d'origine, chaque bras 20 occupe une position en retrait située sur le côté de la stalle. En position de travail (représentée en tirets sur la figure 1), chaque bras 20 amène le gobelet trayeur 21 qu'il porte sur le trayon avant de l'animal le plus proche du côté de la stalle où se trouve ie bras. Les deux autres bras manipulateurs 40 (dont un seul est visible sur la figure 1) sont disposés côte à côte à la partie inférieure de la stalle et portent un gobelet trayeur 41 à leur extrémité. Au repos, chaque bras 40 occupe une position repliée à l'intérieur d'un logement 60 situé sous le plancher 14 de la stalle 10, dans la partie médiane de celle-ci et sensiblement à l'aplomb de la zone A. En position de travail (en tirets sur la figure 1), chaque bras 40 amène le gobelet trayeur 41 qu'il porte sur le plus proche trayon arrière de l'animal en place dans la stalle. Comme le montre la figure 1, le logement 60 est formé dans une partie médiane surélevée du plancher 14, cette surélévation obligeant l'animal à maintenir les pieds arrière suffisamment écartés l'un de l'autre. Le logement 60 est fermé par une porte 61 qui-coulisse dans la direction longitudinale de la stalle 10 sous l'action d'un vérin. A l'intérieur du logement 60 et à côté des bras 40 peuvent être prévus des injecteurs (non représentés) pour projeter sur les trayons de l'animal un liquide de nettoyage avant la traite et un produit désinfectant après la traite. L'ouverture de la porte 61 est commandée automatiquement après fermeture des barrières 12, 13, et la fermeture de la porte 61 est commandée après la dépose des gobelets trayeurs et, éventuellement, la projection de produit désinfectant. On se réfèrera maintenant aux figures 4 à 6 qui illustrent plus en détail la structure d'un bras manipulateur latéral vu, respectivement, de côté, en partie de dessus et en partie de face. Le bras 20 comprend essentiellement trois tronçons ou tiges 22, 23, 24 articulés entre eux. La tige terminale 22 porte le gobelet trayeur 21 à une première extrémité. Le gobelet 21 est monté libre en rotation à l'extrémité 22a en forme de chape de la tige 22, la chape 22a pouvant elle-même tourner librement autour de l'axe longitudinal de la tige 22. Pendant le mouvement du bras, le gobelet 21 conserve par gravité sa position verticale avec son ouverture dirigée vers le haut, et, grâce à son montage à l'extrémité de la tige 22, le gobelet 21 peut s'orienter librement lors de sa mise en place sur le trayon. Au voisinage de sa deuxième extrémité, la tige 22 est reliée par un ressort 25 à une première extrémité de la tige 23 de manière à pouvoir pivoter par rapport à celle-ci autour d'un axe horizontal 31. Le ressort 25 a pour fonction d'éviter par sa déformation un endommagement du bras manipulateur si l'animal vient à donner un coup de pied à la tige 22 ou au gobelet trayeur 21. Le ressort 25 est toutefois choisi avec une raideur telle que le gobelet 21 ne soit sujet à aucune oscillation notable lors du mouvement normal du bras manipulateur. Le pivotement de la tige 22 par rapport à la tige 23 est réalisé au moyen d'un vérin 26. Celui-ci a son cylindre 26a fixé à la tige 23 par une patte 23a, tandis que la tige 26b du vérin 26 est à son extrémité reliée à la deuxième extrémité de la tige 22 par une articulation à rotules. A sa deuxième extrémité, la tige 23 est montée pivotante autour d'un axe 32 parallèle à l'axe 31. Comme on le voit sur la figure 6, cette deuxième extrémité de la tige 23 est fixée à une extrémité d'un manchon tubulaire 34 qui est monté libre en rotation sur l'axe 32. A l'autre extrémité du manchon 34 est fixée une chape 34a à laquelle l'extrémité de la tige 27b d'un vérin 27 est reliée par une articulation à rotule. Le vérin 27 a son cylindre 27a fixé à la tige 24 au moyen d'une patte de fixation 24a soudée sur cette tige. Les axes des vérins 26 et 27 sont situés dans deux plans verticaux P1, P2 décalés l'un par rapport à l'autre (figure 6). La tige 24 est montée à ses extrémités dans des paliers 35a, 35b d'axe vertical 33 qui sont fixés à un bâti 19. La rotation de la tige 24 sur elle-même autour de l'axe 33 est effectuée au moyen d'un troisième vérin 28 dont le cylindre 28a fixé au bâti 19 et dont la tige 28b est articulée à son extrémité sur une patte 24b solidaire de la tige 24. Les vérins 26, 27, 28 sont par exemple des vérins à vis actionnés par des moteurs électriques. Le passage du bras 20 en position de travail est commandé en fournissant aux moteurs des vérins des signaux fonction des coordonnées de la position de consigne du gobelet trayeur 21 porté par le bras 20. Comme on le verra plus loin, les coordonnées de la position de consigne peuvent être élaborées à partir d'informations préenregistrées pour les différents animaux et de signaux de capteurs de position. Les axes 31, 32, 33 offrent les degrés de liberté nécessaires pour amener le gobelet trayeur dans la position voulue. La rotation autour de l'axe vertical 33 déplace le gobelet vers l'intérieur de la stalle. On notera que l'axe 33 est parallèle et voisin de l'axe de rotation de la barrière située du même côté (sur la figure 5, la barrière 12 est illustrée partiellement). Les pivotements autour des axes 31 et 32 permettent d'ajuster la longueur du bras 20 et la hauteur du gobelet trayeur 21 qu'il porte. Une position de travail du bras 20 est illustrée en tirets sur la figure 4. Un mode de réalisation d'un bras manipulateur inférieur 40 sera maintenant décrit en référence aux figures 7 et 8 qui illustrent le bras respectivement vu de côté dans le logement 60, et en partie vu suivant la flèche F1 de la figure 7. Comme les bras 20, chaque bras 40 comprend essentiellement trois tronçons 42, 43, 44 articulés entre eux. Le tronçon terminal est une tige 42 qui porte le gobelet trayeur 41 à une première extrémité. Le gobelet 41 est monté libre en rotation à l'extrémité 42a en forme de chape de la tige 42, la chape 42a pouvant elle-même tourner librement autour de l'axe longitudinal de la tige 42. Ainsi, pendant le mouvement du bras, le gobelet 41 reste vertical sous l'action de la gravité et présente en permanence son ouverture vers le haut, et, grâce à son montage à l'extrémité de la tige 42, le gobelet 41 peut s'orienter librement lors de sa mise en place sur le trayon. A sa deuxième extrémité, la tige 42 est reliée par un ressort 45 à une première extrémité du tronçon ou tige 43 de manière à pouvoir pivoter autour de celle-ci autour d'un axe 51 sensiblement horizontal et perpendiculaire à la direction longidutinale de la stalle. Le ressort 45 est identique dans sa structure et sa fonction au ressort 25 qui équipe chaque bras 20. Le pivotement de la tige 42 par rapport à la tige 43 est réalisé au moyen d'un vérin 46 dont le cylindre 46a est fixé à la tige 43 par une patte 43a et dont la tige 46b est articulée à son extrémité sur la tige 42 au voisinage de son raccordement avec la tige 43. A sa deuxième extrémité, la tige 43 est montée pivotante par rapport au tronçon 44 autour d'un avec 52 parallèle à l'axe 51. Comme le montre la figure 8, la deuxième extrémité de la tige 43 est fixée à une extrémité d'une tige matérialisant l'axe 52. L'axe 52 est monté libre en rotation entre deux barres 44a, 44b et est solidaire, au voisinage de son autre extrémité, d'une pièce de raccordement 52a sur laquelle est montée pivotante l'extrémité de la tige 47b d'un vérin 47. Les barres 44a, 44b sont reliées à leurs extrémités pour former un cadre allongé qui constitue le troisième tronçon 44 du bras manipulateur 40. Le cylindre 47a du vérin 47 est fixé au cadre 44 par l'intermédiaire d'une pièce d'attache 44c. Le cadre 44 est monté pivotant par l'intermédiaire d'axes 53a, 53b qui sont portés par le bâti 19 et pénètrent dans des paliers 55a, 55b formés aux extrémités du cadre 44. Les axes 53a, 53b définissent un axe de rotation 53 qui est incliné par rapport à l'horizontale et perpendiculaire aux axes 51 et 52. La rotation du cadre 44 autour de l'axe 53 est réalisée au moyen d'un vérin 48 dont la tige 48b est articulée à son extrémité sur une patte 44d portée par la barre 44b et dont le cylindre 48a est fixé au bâti 19. Les vérins 46, 47, 48 sont par exemple également des vérins à vis actionnés par des moteurs électriques. Le passage du bras 40 en position de travail est commandé en fournissant aux moteurs des vérins des signaux fonction des coordonnées de la position de consigne du gobelet trayeur 41 porté par le bras 40. Les axes 51, 52, 53 offrent les degrés de liberté nécessaires pour amener le gobelet trayeur 41 dans la position souhaitée. La rotation autour de l'axe 53 permet d'ajuster la position transversale du gobelet trayeur 41 tandis que la longueur du bras 40 et la hauteur du gobelet 41 sont essentiellement ajustées par les pivotements autour des axes 51, 52. Sur la figure 7, on a représenté les éléments du bâti 19 qui délimitent le logement 60, ainsi que la porte 61 et le vérin 62 manoeuvrant celle-ci. Sur cette même figure, une position de travail du bras 40 est représentée en tirets. De ce qui précède, on retiendra que chaque bras manipulateur n'a que trois axes commandés avec deux rotations libres à l'attache du gobelet. Cette relative simplicité de structure des bras manipulateurs permet d'allier fiabilité et robustesse à un coût raisonnable. De plus, et comme déjà souligné, les quatre bras permettront la mise en place simultanée des gobelets trayeurs sans risque d'interférence entre leurs trajectoires. A la sécurité apportée par le montage des tiges terminales des bras sur des ressorts, on peut ajouter des systèmes de détection de proximité, par exemple fonctionnant par ultrasons. De tels systèmes montés sur les bras manipulateurs peuvent permettre d'éviter les chocs en commandant l'escamotage du bras lorsqu'est détectée l'arrivée d'un corps animé d'une certaine vitesse, par exemple un pied de vache ou un bras voisin oscillant sous l'effet d'un coup de pied de vache. Bien que l'on ait envisagé la répartition des bras entre deux bras inférieurs et deux bras latéraux, d'autres dispositions sont envisageables. Ainsi, à la place des deux bras latéraux, on peut prévoir deux bras inférieurs supplémentaires ayant, comme le bras 40, des positions d'origine situées sous le plancher de la stalle. Différents moyens peuvent être utilisés pour détecter les positions des trayons afin de commander les bras manipulateurs. Dans l'exemple présent, la mise en place des gobelets trayeurs est réalisée par combinaison entre un positionnement approché et un positionnement final. Le positionnement approché est effectué en commandant les quatre bras manipulateurs à partir d'informations de référence mémorisées pour chaque animal et représentatives des coordonnées des trayons de cet animal dans la stalle. Pour tenir compte de l'évolution de la morphologie de l'animal, les informations de référence sont avantageusement remises à jour quotidiennement en remplaçant les informations mémorisées par celles correspondant aux coordonnées des gobelets trayeurs après le positionnement final. Le positionnement final est réalisé au moyen de détecteurs 70, 80 solidaires des gobelets trayeurs 21, 41. Les détecteurs 70 et 80 étant identiques; on décrira ci-après en référence aux figures 9 et 10 l'un des détecteurs 70 portés par les gobelets 21. Comme on le voit sur la figure 9, le gobelet 21, par exemple en acier inoxydable supporte un manchon trayeur 21a en caoutchouc en définissant avec lui un espace annulaire 21b. Le manchon 21a est ouvert à son extrémité supérieure et est relié à une machine de traite (non représentée) par une conduite 21c. De façon classique, cette dernière comprend une source de vide pour permettre pendant la traite, d'établir une dépression permanente dans la conduite 21c, et d'alterner dans l'espace annulaire 21b l'établissement d'une dépression et le retour à la pression atmosphérique. Des tétons 21d sont soudés sur le gobelet 21 pour permettre le montage de la chape 22a au moyen de vis d'arrêt 21e. Le détecteur 70 comprend une pièce tubulaire 71 dont la partie inférieure 71a à section circulaire est montée coulissante sur le gobelet 21 et dont la partie supérieure 71b à section sensiblement carrée porte un ensemble d'émetteurs-récepteurs optiques par exemple fonctionnant dans l'infrarouge. Dans son mouvement de coulissement sur le gobelet 21, la pièce 71 est guidée au moyen des tétons 21d qui sont engagés dans des lumières longitudinales 72 formées dans la partie cylindrique inférieure 71a de la pièce 71. Un ressort 73 est disposé entre l'extrémité inférieure de la pièce 71 et une collerette 21f solidaire du gobelet 21 pour exercer sur la pièce 71 une force de rappel dirigée vers le haut. En position supérieure, la pièce 71 est en butée contre le rebord annulaire du manchon trayeur 21a par un épaulement interne au raccordement des parties 71a et 71b. Dans cette position supérieure, le détecteur 70 a son ouverture située au-dessus de celle du manchon 21a monté sur le gobelet 21. Les émetteurs-récepteurs optiques sont disposés à la partie supérieure du détecteur 70. Plusieurs émetteurs 75a sont disposés sur un premier côté de cette partie supérieure 71b et coopèrent avec des récepteurs respectifs 75b disposés sur le côté opposé (figure 10). De la même façon, plusieurs émetteurs 76a sont disposés sur un côté adjacent au premier et coopèrent avec des récepteurs respectifs 76b disposés sur le côté opposé. Les couples émetteur-récepteur 75a-75b et 76a-76b définissent de façon classique un quadrillage à travers l'ouverture du détecteur 70 pour fournir une information de la position du trayon par rapport au centre de cette ouverture. Les émetteurs 75a, 76a sont par exemple des diodes électroluminescentes émettant dans l'infrarouge tandis que les récepteurs 75b, 76b sont des convertisseurs opto-électriques tels que, par exemple des photo-transistors. Les émetteurs 75a, 76a et les récepteurs 75b, 76b sont reliés par des conducteurs 77 à un circuit implanté sur une carte 78 montée avantageusement sur le détecteur 70, par exemple à la base de la partie supérieure 71b. Le montage de cette carte 78 sur le détecteur permet d'effecteur localement de traitements de signaux pour limiter le nombre de liaisons avec une unité de traitement centrale. Les conducteurs 77 et la carte 78 sont noyés dans un isolant 79. Les informations de position du trayon dérivées des signaux des récepteurs permettent de commander le bras lors du positionnement final afin de maintenir le trayon sensiblement au centre de l'ouverture du détecteur. Pendant le positionnement final, le bras est notamment déplacé vers le haut pour engager le trayon dans le manchon trayeur 21a. Lorsque le détecteur est parvenu en butée sur la mamelle de l'animal par son bord supérieur, le mouvement du bras vers le haut provoque le coulissement du détecteur 70 sur le gobelet 21 à l'encontre de la force de rappel exercée par le ressort 73. Un détecteur de fin de course tel qu'un micro-interrupteur (non représenté) commande l'arrêt du bras lorsque le détecteur est parvenu dans une position prédéterminée par rapport au gobelet. Comme déjà indiqué, un capteur global fixe, tel qu'une caméra à éléments CCD associée à un dispositif de mesure de distance pourra être monté d'un côté de la stalle pour fournir des informations sur les emplacements des trayons d' un animal dans la stalle. Ces informations pourront être utilisées soit en remplacement d'informations mémorisées, soit en complément de celles-ci lorsqu'elles sont insuffisantes pour réaliser le positionnement approché de façon satisfaisante, c'est-à-dire pour amener les gobelets suffisamment pres des trayons pour que ces derniers se trouvent dans la zone d'action des détecteurs portés par les gobelets. Dans l'exemple ci-dessus, le détecteur 70 utilise des émetteurs-récepteurs à infrarpuges. D'autres systèmes de détection de position pourront bien entendu être utilisés, par exemple des capteurs de type tactile également montés sur les gobelets. Lorsque le positionnement final des gobelets est terminé, la traite peut démarrer. Lorsque la fin de traite est détectée, par exemple par détection du débit de lait -comme connu en soi-, la dépose des gobelets trayeurs est commandée par retour des bras manipulateurs dans leurs positions d'origine qui sont des positions prédéterminées fixes. Avantageusement, dans leurs positions d'origine, les bras manipulateurs amenent les gobelets trayeurs 21, 41 en regard d'injecteurs de liquide de nettoyage. Bien entendu, au voisinage de la position d'origine, la trajectoire de chaque bras est déterminée pour permettre l'engagement du gobelet trayeur sous l'injecteur de nettoyage, ou son dégagement de l'injecteur de nettoyage. Les injecteurs sont représentés schématiquement en 81 et 82 sur les figures 4 et 7 uniquement. Le nettoyage du circuit de lait de la machine à traire est alors réalisé par injection de liquide par les gobelets. Le nettoyage peut être effectué après chaque traite. Toutefois, lorsque plusieurs traites sont réalisées successivement à intervalles de temps très rapprochés, un nettoyage systématique après chaque traite n'est pas nécessaire, voire même pas souhaitable en raison du risque de mouillage du lait par du liquide subsistant dans le circuit de lait. Ainsi, on pourra prévoir une temporisation pour ne déclencher un cycle de nettoyage après une traite que si un nouvel animal ne s'est pas présenté dans un intervalle de temps donné suivant la fin de cette traite. Bien entendu, pour éviter qu'un laps de temps trop important s'écoule entre deux nettoyages si de nombreux animaux se succèdent sans interruption, on commandera nécessairement le nettoyage après une traite si le temps écoulé depuis le précédent nettoyage dépasse une valeur prédéterminée. L'installation de traite conforme à l'information et dont un mode de réalisation vient d'être décrit est remarquable en ce qu'elle permet d'automatiser de façon économique et fiable une opération qui nécessitait encore une intervention manuelle. La mise en place et la dépose automatiques des gobelets trayeurs peut s'intégrer dans un système informatisé qui comprend aussi la distribution d'aliments, la mesure de production laitière, le prélèvement d'échantillons, la surveillance de fécondité, ..... permettant ainsi une totale automatisation de la production et une gestion informatisée de l'élevage complète. REVENDICATIONS 1. Installation de traite automatique comprenant un dispositif de traite mecanique avec des gobelets trayeurs destinés à être mis en place sur les trayons d'animaux à traire, au moins une stalle accessible par un animal, et des moyens de mise en place automatique de gobelets trayeurs sur les trayons d'un animal situé dans la stalle, caractérisée en ce que les moyens de mise en place des gobelets trayeurs comportent quatre bras manipulateurs indépendants (20, 40) portant chacun un gobelet (21, 41) à leur extrémité, chaque bras étant commandé indépendamment des autres pour amener le gobelet trayeur qu'il porte sur un trayon respectif de l'animal. 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que des premiers moyens sont prévus pour effectuer un positionnement approché des gobelets trayeurs et des moyens de détection (70, 80) sont associés à chaque gobelet trayeur pour commander le bras manipulateur correspondant afin d'effectuer le positionnement final du gobelet trayeur sur le trayon associé. 3. Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens de commande du positionnement approché comprennent une mémoire dans laquelle sont enregistrées des informations représentant les coordonnées des trayons de chaque animal à traire et des moyens d'identification d'un animal pénétrant dans la stalle pour commander les déplacements des bras manipulateurs en fonction des informations lues dans la mémoire sous la commande des moyens d'identification. 4. Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens de commande du positionnement approché comprennent un capteur global fixe destiné à fournir des informations relatives à la position des trayons de l'animal. 5 . Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins deux bras manipulateurs inférieurs (40) mobiles entre des positions d'origine situées sous le plancher de la stalle et des positions de travail dans lesquelles ils amènent les gobelets trayeurs (41) qu'ils portent sur deux trayons respectifs de l'animal. 6. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins deux bras manipulateurs latéraux (20) mobiles entre des positions d'origine situées chacune d'un côté respectif de la stalle et des positions de travail dans lesquelles ils amènent les gobelets trayeurs (21) qu'ils portent sur deux trayons respectifs de l'animal. 7. Installation selon la revendication 6, caractérisée en ce que les bras manipulateurs inférieurs (40) sont, en position d'origine, situés dans un logement (60) qui est formé dans une partie médiane surélevée du plancher de la stalle et qui est obturé par une porte amovible (61). 8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que des moyens de nettoyage des trayons des animaux à traire sont disposés dans ledit logement. 9. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que chaque bras manipulateur (20, 40) comprend, à son extrémité, une tige (22, 42) portant le gobelet trayeur correspondant (21, 41) et reliée au reste du bras par un dispositif (25, 45) déformable élastiquement pour pouvoir supporter sans dommage des coups portés par les animaux 10. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que les bras manipulateurs (20, 40) sont mobiles entre des positions de travail, dans lesquelles ils amènent les gobelets qu'ils portent sur des trayons respectifs d'un animal à traire, et des positions d'origine dans lesquelles ils amènent les gobelets qu'ils portent en regard d'injecteurs (81, 82) de produit de nettoyage