Brevet FR2587927A1 — publié le 19870403

L'invention concerne un système de transmission pour amener une tête active montée sur un chariot en regard de tout point, d'une surface de travaiL en forme de rectangle appartenant à un châssis, à l'aide d'une poutre qui effectue dans un plan parallèle un premier mouvement de translation qui est pa rallele à un premier côté de ce rectangle et qui porte ce chariot, celui-ci étant apte à se déplacer le long de la poutre en effectuant un second mouvement parallèle à un second côté orthogonal de ce rectangle, un premier moteur fixe étant relié à cette poutre par un premier lien souple qui lui communique le premier mouvement, tandis qu'un second moteur fixe est relié à ce chariot pour lui communiquer ce second mouvement à L'aide d'un second lien souple de longueur constante qui effectue un trajet orthogonalement déformable. De tels systèmes de transmission sont employés par exemple dans Les tabLes traçantes automatiques, où La tête active est représentée par un organe de traçage, et sont également utilisés pour exécuter des opérations de montage ou d'assemblage automatisées, la tête active était alors représentée par une pince ou par un outil approprié se déplaçant au-dessusd'une table de travail. Dans un système connu, Le second lien souple s'étend principalement le long des quatre côtés du rectangle qui devra être baLayé par La tête active et exécute deux boucles sensiblement aLignées qui s'étendent sur la poutre en sens opposé pour contourner deux poulies folles du chariot, auquel ce lien communique un système de forces opposées pour produire son mouvement. Un inconvénient présenté par ce système est de nécessiter la mise en place d'organes de protection pour canaliser le passage du lien souple le long de deux côtés opposés de la surface rectangulaire ou table de travail; ces organes de protection constituent des obstacles soit pour la mise en place de feuilles de papier, soit encore pour L'accès qui doit être laissé libre lorsque des opérations de réglage ou de manutention doivent être effectuées sur La tête, respective ment sur des récipients, portant les pièces à traiter. L'invention se propose par suite de fournir un système de transmission dont la constitution répond à celle qui est mentionnée ci-dessus et où des mesures complémentai- res seront apportées pour faciliter L'accès à la surface de travail en en dégageant deux côtés opposés. Selon L'invention, le but visé est atteint grâce au fait que, le long d'un premier côté de ce rectangle circu Lent parallèlement à lui d'une part deux premiers brins parallèles de ce second lien, qui sont placés entre une extrémité de la poutre et une poulie motrice du second moteur placée au voisinage d'un second côté adjacent au premier côté, et d'autre part, deux seconds brins parallèles de ce second lien, qui sont placés entre une extrémité et deux points fixes du châssis placés au voisinage d'un autre côté adjacent. L'invention, ainsi que d'autres mesures propres à conférer à ce système des propriétés particulières susceptibles d'améliorer la précision des déplacements effectués et des positions prises par La tête active, seront mieux comprises à la lecture de la description donnée ci-après en référence aux figures annexées parmi lesquelles - la figure 1 représente schématiquement un système de transmission conforme à l'art antérieur dans lequel le plan de table est celui de la figure ; - la figure 2 montre de façon schématique un système de transmission selon L'invention dans une position analogue à celle de La figure précédente ; - la figure 3 illustre dans une vue schématique une variante du système représenté à la figure 2 ; - la figure 4 est une vue schématique en élévation d'une variante de réalisation du système représenté à la fis. 3 ;; - la figure 5 est un graphique des dépLacements Linéaires du chariot en fonction des déplacements angulaires de la poulie d'entraînement pour différentes tensions du Lien ; - la figure 6 représente de façon non limitative des aménagements qui peuvent être apportés à L'invention sans pour autant sortir de son cadre; - la figure 7 représente une disposition des brins du second lien qui entre dans le cadre de L'invention; - la figure 8 indique comment la position des poulies folles sur le chariot mobiLe peut concourir à l'élimination d'un éventuel jeu des moyens de guidage, - la figure 9 représente dans une vue en perspective partielle comment est monté un dispositif de commande des mouvements transversaux de la poutre pour favoriser L'accès à La table de travail;; - La figure 10 illustre dans une vue en perspective partielle comment sont montés, dans une région opposée de la table de travail, un second dispositif de commande des mouvements de la poutre ainsi que des organes nécessaires à l'exé- cution des mouvements longitudinaux du chariot; - la figure 11 représente dans une vue en perspective un mode de réalisation d'une poutre et de son chariot permettant la mise en oeuvre des moyens de L'invention; --et la figure 12 représente, dans une vue en éléva- tion partielle, la façon dont sont disposés des moyens de guidage à roulettes aux extrémités opposées de la poutre Un système de transmission connu, représenté à la figure 1, fait appel à un châssis (1) sur Lequel a été ménagée une surface de travail (2) qui est délimitée par un contour rectangulaire (3).Une poutre (4) sensiblement parallèle à un côté longitudinal (5) de la surface (2) peut se déplacer dans un plan parallèle à celle-ci Le long de moyens de guidage (6,7) du châssis, de façon à effectuer des premiers mouvements Y parallèles à un côté transversal (8) du rectangle, grâce à un premier lien souple (9) dont un point (10) est solidaire de la poutre et dont Les brins parallèles (11, 12) s'enroulent sur une poulie folle (13) et sur une poulie motrice (14) entraînée par un moteur (15). Un chariot (16) peut se déplacer grâce à un dispositif de guidage (18,19) sur la poutre (4) en effectuant un second mouvement X qui est paralléle au second côté Longitu dinal ; ce chariot, qui porte La tête active (20), présente deux poulies folles (21,22) autour desquelles s'enroulent des brins opposés et parallèles (23,24) (25,26) d'un second lien souple continu de Longueur déterminée (50) contournant en sens opposé deux paires de poulies folles (27,28) respectivement (29,30) placées aux extrémités respectives (31,32) de la poutre (4) Ce lien souple suit ensuite un trajet rectangulaire qui, d'un côté, L'amène à contourner une poulie folle (33) fixée sur le châssis et aboutit à un point fixe (34) du châssis et d'un autre côté L'amène à contourner une poulie folle (37) et une poulie motrice (35) tournante sur le châssis et entraînée par un moteur (36); Le prolongement de ce lien qui part de la poulie (29) aboutit à un second point fixe (38) qui peut faire L'objet d'un réglage pour ajuster La tension de la courroie. Lorsque le moteur entraîne la poulie (35) dans un sens, un brin (39) du lien souple placé entre elle et un point fixe (34) s'allonge, et L'autre brin (40) placé entre cette poulie et le second point fixe (38) se raccourcit d'une même quantité, ce qui provoque un déplacement du chariot. Un tel système sera qualifié "d'orthogonalement déformabLe" dans ta mesure où un déplacement Y de la poutre perpendiculaire à la direction X ne modifie pas la position du chariot sur cette pout re. Le système qui vient d'être décrit présente par ailleurs L'avantage de permettre le positionnement précis de la tête active dont le chariot se trouve constamment soumis à un système de forces opposées. La figure 5 iLLustre, par un graphe, la correspondance entre l'amplitude de rotation a d'un moteur et le déplacement l Linéaire du lien entraîné en fonction de la ten sion T de ce lien. Ainsi, on voit sur cette figure que, si à la poulie motrice est associé un dispositif moteur pas à pas dont Les incréments da sont constants, la valeur d12 d'un déplacement éLémentaire, qui ne dépend que de la tension T du lien ou de celle de la courroie est plus importante sous une tension T 2 que celle dll sous une tension T1 inférieure à T2.Un dispositif compteur de pas alimenté par un circuit réglable définissant la valeur d'un pas en fonction de la tension permet d'effectuer l'étalonnage de l'appareil grâce à une mesure de longueur faite entre deux points séparés par une distance calibrée. Il est clair que dans un tel système, les accès à la surface de travail (2) selon le sens des flèches F et G sont perturbés par la présence des portions de brins (41) et (42). Ce constat est en particulier vérifié Lorsque le Lien souple,qui circule dans une goulotte de protection, est constitué par une courroie crantée dont l'utilisation est indispensable Lorsque l'on souhaite transmettre au chariot des déplacements exactement proportionnels à ceux de La poulie motrice, et que ce chariot présente Lui-même une masse telle que Les forces à mettre en jeu pour lui communiquer une certaine vitesse sont relativement importantes. Un système conforme à L'invention et représenté à la figure 2 comporte un certain nombre d'organes ayant les mêmes fonctions que celui précédemment décrit; ces organes portent des références dont le rang est augmenté d'une centaine par rapport à ceux de la figure 1. Parmi ceux-ci, on notera que le brin (141) du Lien souple (150) circule maintenant parallèlement aux brins paral Vièles (123, 125) dans un espace venant constamment en recouvrement avec la poutre (104) . Il en est de même du brin (142) qui circule constamment en regard de la poutre dans une direction parallèle aux brins (124, 126) Les brins (141, 142) qui se dirigent vers l'extré- mité (132) de la poutre contournent, -à cet endroit, deux pou lies folles (147, 148) portées par L'extrémité (132) d'une manière comparable à celle dont sont contournées également deux poulies folles (129, 130) montées tournantes sur cette extrémité par Les brins (125) respectivement (126). Les brins (143,144) qui sont orientés parallèlement aux côtés transversaux (1Ú89, 108d) et circulant au voisinage du côté (108d) se trouvent ici placés entre l'extrémité (132) de La poutre (104) et une poulie motrice (135) qui est entraînée par le moteur (136), placés tous deux au voisinage du côté longitudinal adjacent (105h). D'une façon comparable, mais en sens opposé, deux brins (145, 146) qui prolongent les brins (125, 141) paral Lèlement au côté transversal (108d) et dans le voisinage de celui-ci., après avoir contourné les poulies folles (130,147) montées tournantes sur L'extrémité (132) de la poutre, se trouvent placés entre L'extrémité (132) de la poutre et deux points fixes d'ancrage (138, 134) placés au voisinage du côté longitudinal adjacent (105b). L'un de ces points (134) est avantageusement ajustable en position pour opérer un réglage de la tension du lien ou de la courroie crantée. On constate que cette disposition permet bien de dégager les côtés longitudinaux (105b, 105h) par rapport aux sens d'accès F et G tout en continuant de bénéficier des avantages de la transmission orthogonalement déformable décrite précédemment. Les mouvements de direction Y sont ici communiqués à un point (110) de L'extrémité (131) de la poutre qui est opposée à L'extrémité (132) et qui est lié à un point du lien ou courroie souple (109) . Le chemin suivi par ce lien ne prend pas ici une forme nécessairement identique à celle qui a été décrite pour le lien (9); en particulier, le chemin suivi prend la forme générale d'un T dont les brins parallèles (112, 111, 151) constituent une traverse et dont les brins parallèles (152, 161) constituent une jambe qui vient s'enrouler sur La poulie motrice (114) du moteur (115) com mandant les mouvements transversaux, après avoir contourné deux poulies folles (149a 149b). Dans le système représenté à cette figure, on voit que les organes nécessaires à l'exécution des mouvements longitudinaux X et transversaux Y se trouvent placés audessus de deux portions (155) respectivement (154) de la surface du châssis (101) qui sont jointives sensiblement Le long d'une ligne L1L2 de cette surface paraLLèLe aux côtés (1089, 108d). Selon un mode de réalisation particulier, Les organes placés au-dessus de la portion (154) peuvent être logés dans une zone d'encombrement identique à la portion 154 mais orientée perpendicuLairement au plan de la portion 155 sur La Ligne L1 L2. Selon un autre mode de réalisation, représenté en figure 3, deux dispositifs identiques (157, 158) peuvent être placés symétriquement de part et d'autre d'une poutre (159) qui se trouve reliée à Leurs brins (112, 112') par des points opposés (110, 153) et qui est naturellement équipée comme cidessus d'un chariot. Dans ce cas, deux moteurs (115, 115i) qui seront avantageusement identiques et accouplés par un arbre commun (160) pourront provoquer simultanément ou séparément Les mouvements Y. Comme dans Le mode de réalisation particulier men tionné ci-dessus, les portions de surface (154), respectivement (156), qui portent les dispositifs (157), respectivement (158),pourront être rabattues perpendiculairement à la portion de surface 155 par pivotement de 900 autour de Lignes L1 L2, respectivement L3 L4 parallèles Selon une disposition préférée, les deux moteurs (115, 115') et L'arbre (160) seront alors placés dans un demi-espace situé au-dessus des brins (112)(112') qui sont eux-mêmes sensiblement au niveau de la poutre, ce qui permettra de dégager également des accès à la surface de travail (102') dans des directions opposées H,I La disposition générale du système prend alors en hauteur l'allure représentée à la figure 4, où (101') et (102") représentent Le châssis et la surface de travail cor respondantel - tandis que des montants (163,164) représentés en pointillés figurent des consoles de châssis qui supportent les dispositifs de commande longitudinale (157', 158'), analogues à (157,158), ainsi que la poutre (159) et le dispositif de transmission de mouvements longitudinaux X (165) du chariot (116). Selon une disposition préférée, qui ntapparaSt pas à la figure 2 où des organes voisins ont été séparés afin d'en faciliter l'examen, les moyens de guidage de la poutre (104) en direction Y tels que (106) (107), seront disposés dans le voisinage des brins de courroie (143...146) en coopération avec L'extrémité (132). Comme cela sera décrit ci-après, L'extrémité opposée 131 de la poutre 104 servira à soutenir cette partie dans son plan horizontal de déplacement. La disposition qui vient d'être décrite présente L'avantage supplémentaire d'une exploitation rationnelle de la surface horizontale du châssis portant la surface de travail. On obtient une accessibilité à la surface de travail identique dans Les directions F et G (voireH et J ) par la variante de réalisation représentée à la figure 6. Selon cette variante, les poulies (148', 129') dont Les fonctions correspondent à celles des poulies (148, 129) de la disposition de la figure 2, sont placées à L'extrémité (131') de la poutre (104') se trouvant au voisinage du côté (1089) de la surface de travail (102') qui est opposée au côté (108d) voisin des brins (145', 146'); les brins (143', 144') qui circulent parallèlement au côté (1089), s'enroulent ici autour de la poulie motrice (135') qui est située au voisinage du côté (105h). Il est clair que cette dernière variante pourrait à son tour faire L'objet d'une transformation qui amènerait des brins tels que (145', 146') au voisinage du côté (108g). Pour de simpLes raisons de réduction d'encombrement, la disposition de la figure 2 fait circuler les brins (143, 144) et (146,145) dans Leurs prolongements, tandis que les brins (141, 142) circulent de leur côté parallèlement aux brins (123, 124, 125, 126). Une modification de cet arrangement qui ne prive pas le système de transmission de ses propriétés orthogonalement déformables, est représentée à la figure 7, où les brins (141") et (142") ne sont pLus parallèles au rail de guidage (118") et où les brins (143",144") respectivement (146",145") ne sont plus alignés tout en restant parallèles Dans tous Les modes de réalisation représentés, les axes parallèles des poulies folles du chariot, telles que (121,122) de La figure 2, se trouvent dans un plan qui est paraLlèLe à La direction X et donc à celle de La coulisse 118. Un teL choix, opéré pour réduire l'encombrement, suppose qu'il n'existe aucune nécessité de rattraper un jeu existant entre le chariot (116) et son organe de guidage (118) Lorsque La nécessité de rattraper un tel jeu se présente, on peut disposer (voir figure 8) les axes parallèles de poulies folLes (170, 171) du chariot (172) dans un plan qui n'est pas parallèle à L'organe de guidage (173); dans ce cas, Les forces opposées communiquées au chariot par la tension des brins (174,175) et (176,177), communiquent à celui ci un coupLe de sens K1, qui opère un rattrapage permanent d'un jeu éventuel en appLiquant, par exemple, des roulettes éloignées (178,179) du chariot contre deux faces opposées et parallèles d'un raiL de guidage (173) On se rend compte, par ailleurs, à l'examen de la figure 6, que s'il est nécessaire de rattraper un jeu de coulissement existant entre par exemple la glissière (107') et un raiL ou colonne de guidage (106') pour assurer des translations paraLLèLes à Y de La poutre (104'), la disposition représentée à la figure 8 permet de répondre à une telle nécessité; un couple de sens K2 est en effet communiqué à cette poutre par Les tensions égales des brins (145',146') respectivement (143',144') qui s'exercent à des distances d1 et d2 différentes. Il est toutefois clair que l'établissement d'un mode d'entraînement de la poutre par deux systèmes identiques (157,158) tels que ceux illustrés à la figure 3, concourt à l'obtention d'un déplacement sans jeu Lorsque les rotations des moteurs (115,115') sont synchronisées par L'arbre d'accouplement (160) On remarquera enfin que l'utilisation de roulettes à rattrapage de jeu élastique permet de se dispenser des moyens de rattrapage de jeu ci-dessus, qui ne seront mis en oeuvre que Lorsque des roulettes de guidage ne présentent pas elles-mêmes une surface élastique. Les figures schématiques qui ont été décrites précédemment conduisent à un mode de réalisation particulier représenté aux figures 9 à 12. On voit sur ces figures, La surface (171) d'une table (172) supportée par un châssis (173) qui comporte deux portiques Latéraux (174, 175); chacun de ces portiques comporte deux colonnes verticales (176, 177) qui sont fixées sur La table à L'aide de rainures en T de celleci, et dont les extrémités supérieures Libres (178,179) reçoivent Latéralement un dispositif de transmission de mouvement (180) correspondant à celui mentionné par la référence (157) ou (158) à la figure 3. Chacun de ces dispositifs comporte, voir figures 9,10 et 12, une traverse horizontale (181g) respectivement (181d), ajustable sur Les extrémités, qui sert de rail de guidage pour une poutre (200), et qui supporte un bras vertical central (183) recevant le moteur d'entraînement (1849, 184d). Les poulies folles (185,186), sur lesquelles s'enroule une courroie crantée (187), sont disposées rotativement sur les extrémités de la traverse (181 ), et L'une (192) des poulies de renvoi de direction (192,193) est ajustable en pósi- tion pour opérer le réglage de tension de La courroie. Chacune de ces traverses (181g, 181d) présente deux surfaces horizontales,rectifiées, opposées et parallèles (188 , 1899), respectivement (188d, 189d) tandis que L'une de ces traverses mentionnée par la référence (181d) présente de plus deux surfaces verticales, parallèles et opposées, rectifiées (190,191), voir figure 12. Ces surfaces (188,189) servent à supporter une poutre horizontale tubulaire de section rectangulaire (200), et à la guider dans un plan horizontal à L'aide de roulettes telles que (196,197,198) qui sont fixées sur les extrémités opposées (195,199) de la poutre, tandis que les surfaces (190,191) servent à guider la poutre paraLlèlement à elle-même à L'aide de roulettes (201, 202, 203) qui roulent sur elles et sont fixées sur une seule extrémité (199) (voir figures 11 et 12) Le dispositif de commande (205) des déplacements de direction X qui correspond au dispositif (165) de la figure 4, est fixé pour partie sur la traverse horizontale (181d) dont les extrémités opposées (206, 207) reçoivent l'un des moyens (208) de fixation de la courroie (209) et l'autre un support (210) sur lequel est fixé le moteur correspondant (211) L'arbre (220) est destiné,soit à accoupler les arbres de deux moteurs (184g) (184d) de commande des mouvements de direction Y, soit à accoupler L'arbre d'un seul moteur avec celui d'une poulie motrice ~ qui est située coaxialement sur un portique opposé; dans les deux cas Les poulies motrices (114g, 114du > sont accouplées. Une pince telle que (222) permet d'associer l'extrémité (195) de la poutre (200) à la courroie (187)-, voir fig.12. Le chariot (212) est guidé le long de la poutre (200) à l'aide de quatre paires de roulettes (213, 214, 215, 216) d'axes verticaux et de trois roulettes (217, 218, 219) d'axes horizontaux s'appuyant respectivement sur les surfaces extérieures opposées, et voisines des arêtes de cette poutre et entre celles-ci; cette poutre présente une section rectangulaire creuse qui concourt à l'obtention de ses déplacements rapides; de façon connue, des rubans de métal dur peuvent être placés sur les chemins de roulement des roulettes. Un étrier (221) qui est fixé au-dessus de ta poutre et sur les extrémités permet de rassembler et de maintenir des canalisations et des câbles électriques (non représentés) qui aboutissent à la tête active portée par le chariot, voir figure 11 Grâce à la disposition choisie, on constate que la table de travail est parfaitement accessible dans Les quatre directions F,G,H,J ; il est donc possible soit d'accéder manuellement à des organes ou objets placés sur cette surface, soit encore d'amener sur celle-ci des pièces à L'aide d'une chaîne de fabrication ou par des palettes passant aisément entre les colonnes. L'invention trouve une application intéressante dans le domaine de la machine-outil = R E V E N D I C. A T I O N S 1. Système de transmission pour amener une tête active montée sur un chariot (116) en regard de tout point, d'une surface travail (102) en forme de rectangle (103) appartenant à un châssis (101), à l'aide d'une poutre (104) qui effectue dans un plan parallèle à La surface (102) un premier mouvement de translation qui est parallèle à un premier côté (1089 108,)due ce rectangle (103) et qui porte ce chariot (116), celui-ci étant apte à se déplacer le long de la poutre (104) en effectuant un second mouvement parallèle à un second côté orthogonal (105 h 105 b) de ce rectangle (103), un premier moteur (115) fixe étant relié à cette poutre (104) par un premier lien souple (109) qui lui communique le premier mouvement, tandis qu'un second moteur fixe (136) est relié à ce chariot (116) pour lui communiquer ce second mouvement à L'aide d'un second lien souple (150) de Longueur constante qui effectue un trajet orthogonalement déformable, Caractérisé en ce que le second lien (150) susdit comporte deux premiers brins parallèles (143, 144; 143', 144') s'étendant entre une extrémité (132, 131') de la poutre (104, 104') et une poulie motrice (135, 135') du second moteur (136, 136'), et deux seconds brins parallèles (145, 146; 145', 146'), s'étendant entre une extrémité de la poutre (132, 132') et deux points fixes (134, 138) du châssis (101), lesdits premiers et seconds brins s'étendant le long d'au moins L'un (108d) de deux côtés opposés (108d, 1089) dudit rectangle (103), la poulie (135, 135') et les points fixes (134,138) du châssis susdit étant disposés respectivement au voisinage de chacun des deux autres côtés (105h, 105b) du rectangle (103). 2. Système de transmission selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux premiers brins (143,144) et les deux seconds brins (145,146) sont placés le long d'un même premier côté (108d) du rectangle (103) et s'enroulent autour de quatre poulies folles (129,130,147,148) fixées sur une même extrémité (132) de la poutre. 3. Système de transmission selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux premiers brins (143',144') et les deux seconds brins (145', 146') sont placés respectivement le long de deux premiers côtés opposés (1089, 108d) du rectangle (103) de la surface de travail. 4. Système de transmission selon L'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que les premiers et seconds brins (143,144,145,146) circulent au voisinage des moyens de guidage (106,107) qui guident la poutre (104) le long de ses déplacements (Y). 5. Système de transmission selon L'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que un dispositif de commande (157) des déplacements Y de la poutre (104) est placé au voisinage des moyens de guidage (106,107). 6. Système de transmission selon la revendication 5, caractérisé en ce que un second dispositif de commande (158) des déplacements (Y) de la poutre est associé -à celle-ci et est symétrique du premier dispositif de commande (157) par rapport à la surface de travail (102'), (102"). 7Système de transmission selon L'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que ces dispositifs de commande (157',158') sont placés dans des plans sensiblement perpendiculaires à la surface de travail (102"). 8 Système de transmission selon la revendication 7, caractérisé en ce que les deux dispositifs de commande (157', 158') des mouvements (Y) de la poutre (159) possèdent des poulies motrices respectives (1149, 114d) accouplées par un arbre coaxial (220) parallèle à la surface de travail (102"). 9. Système de transmission selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que chaque dispositif de comMande (180) (157', 158') des mouvements de la poutre (200) (159) est porté par des colonnes (176,177), ou des consoles (163,164), qui sont fixées sur la table (172) recevant la surface de travail (102"), et qui autorisent des accès vers celle-ci le long de directions tJ ) et (H) parallèles aux mouvements (x) du chariot (212) (116) 10. Système de transmission selon la revendication 9, caractérisé en ce que chaque dispositif de commande (180) (157',158') comporte un moteur de commande (184 ) (184 ) g (115,115') des mouvements (Y) de la poutre placé au-dessus du plan de déplacement de la poutre (200) (159), 11. Système de transmission selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que chaque dispositif de commande (180) comporte un rail de guidage (181g, 181d) supportant la poutre (200) pour assurer ses mouvements dans un plan parallèle à celui de la surface de travail, l'un de ces rails t181d) constituant le support des faces de référence à partir desquelles la direction des mouvements (Y) de la poutre (200) est définie.