Brevet FR2592328A1 — publié le 19870703

La présente invention concerne une pince montée sur un robot et propre à saisir une pièce relativement lourde pour réaliser un assemblage, par exemple un volant moteur pour le monter sur un vilebrequin. Les pinces de ce genre comportent en général un corps, des chariots qui sont munis de moyens de préhension et montés coulissants sur des rails ou glissières convergeant vers un axe de symétrie, et un moteur électrique propre à exercer un-couple statique sur les chariots. La pince selon l'invention est caractérisée en ce que chacun des chariots est solidaire d'une courroie crantée en prise avec un pignon d'entrainement relié à l'arbre de sortie du moteur électrique. Les pignons d'entrainement sont de préférence reliés audit arbre de sortie par l'intermédiaire d'un même pignon centré sur l'axe et la pince, ce pignon assure ainsi la synchronisation des déplacements des chariots. Le pignon central peut être relié à l'arbre de sortie du moteur par l'intermédiaire d'un réducteur et d'une transmission disposés du coté opposé aux moyens de préhension. I1 peut être prévu trois chariots mobiles suivant des directions faisant 1200 entre elles, les pignons d'entrainement étant également au nombre de trois et ayant leurs axes disposés à 1200 sur les bissectrices des angles formés par lesdites directions. On a décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation de la pince selon l'invention avec référence aux dessins annexés dans lesquels La Figure 1 est une vue en coupe par un plan perpendiculaire à l'axe de la pince; La Figure 2 en est une coupe axiale par II-II de la Figure 1. Telle qu'elle est représentée au dessin, la pince de robot selon l'invention comprend un corps formé par cinq éléments 1,2,3,4 et 5 superposés et fixés les uns aux autres par des boulons tels que 6 et 7. Trois paires de rails 8a-9a, 8b-9b et 8c-9c sont fixées sur le corps de la pince, leurs plans de symétrie étant disposés à 1200 les uns par rapport aux autres et convergeant vers un axe X-X. Chacun de ces rails est vissé par l'une de ses extrémités dans l'élément 2 du corps alors que son autre extrémité est engagée dans un support lOa,lOb ou lOc qui est relié à l'élément 2 par un tirant lia, ilb ou lic. Sur chacune de ces paires de rails est monté coulissant un chariot 12a, 12b ou 12c qui porte un doigt de serrage 13 de forme lui permettant de serrer une pièce 14. Sur le corps de la pince est fixé un moteur électrique 15 à deux sens de rotation propre à déplacer les chariots 12a, 12b et 12c. A cet effet, l'arbre de sortie 16 du moteur porte un pignon 17 qui est relié par une courroie crantée 18 à ur: pignon 19 calé sur un axe central 20. Celui-ci est relié par l'intermédiaire d'un réducteur 21 à un arbre 22 qui est coaxial à l'axe 20 et porte un pignon central 23. Le pignon 23 est en prise avec les trois pignons 24a, 24b et 24c montés à rotation sur un axe 25a, 25b ou 25c. Chacun de ces pignons est fixé par des vis 26 à un pignon 27a, 27b ou 27c. Des courroies crantées 28a, 28b et 28c sont fixées chacune à l'un des chariots 12a, 12b et 12c par des vis 29 et passent chacune sur l'un des pignons 27a, 27b ou 27c et sur un pignon de renvoi 30a, 30b ou 30c dont l'axe 31a, 31b ou 31c est porté par le support 10a, 10b ou 10c. Un carter en tâle 32 protège les pignons 17 et 19 ainsi que la courroie crantée 18. Des vis 33 permettent de fier la pince au robot. On voit de la description qui précède que l'effort de serrage des doigts 13 sur la pièce 14 est proportionnel au couple moteur; il est donc constant même si la pièce est dissymétrique. Le déplacement du doigt 13 est linéaire et proportionnel à l'angle de rotation de l'arbre de sortie 16 du moteur. Il va de soi que la présente invention ne doit pas être considérée comme limitée au mode de réalisation décrit et représenté mais en couvre, au contraire, toutes les variantes. Revendications 1. Pince de robot comportant un corps, des chariots 12a, 12b et 12c qui sont munis de moyens de préhension 13 et sont montés coulissants sur des rails ou glissières 8a-9a, 8b-9b et 8c-9c convergeant vers un axe de symétrie X-X, et un moteur électrique 15 propre à exercer un couple statique sur les chariots1 caractérisée en ce que chacun des chariots 12a, 1-2b ou 12 est solidaire d'une courroie crantée 28a, 28b ou 28c en prise avec un pignon d'entraînement 27a, 27k ou 27c relié à l'arbre de sortie 16 d'un moteur électrique 15. 2. Pince de robot selon la revendication 1, caractérisée en ce que les pignons d'entrainement 27a, 27k et 27c sont reliés audit arbre de sortie 16 par un même pignon 23 centré sur l'axe X-X de la pince 3. Pince de robot selon la revendication 2, caractérisée en ce que le pignon central 23 est relié à l'arbre de sortie 16 par l'intermédiaire d'un rédacteur 21 et d'une transmission qui sont disposés du côté opposé aux moyens de préhension 13. 4. Pince de robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte trois chariots 12a, -1-2b et 12c mobiles suivant des directions faisant 1200 entre elles. 5. Pince de robot selon la revendication 4, caractérisée en ce que les pignons d'entraînement 27a, -27k et 27c sont au nombre de trois et ont leurs axes disposés à 1200 les uns par rapport aux autres autour de l'axe du pignon central 23, sur les bissectrices des angles formés par les directions de déplacement des chariots. 6. Pince de robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens 29 pour régler séparément les positions initiales des chariots 12a, 12b et 12c. 7. Pince de robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le moteur électrique 15 est à double sens de rotation.