Brevet FR2587874A1 — publié le 19870403

DISPOSITIF DE GUIDAGE AUTOMATIQUE D'UN ENGIN PROPRE A SE DEPLACER SUR LE SOL, NOTAMMENT D'UN ENGIN AGRICOLE. L'invention est relative à un dispositif de guidage automatique d'un.engin propre à se déplacer sur le sol, notamment d'un engin agricole, par rapport à une ligne de référence, telle qu'une rangée de plantes ou un sillon de labour, du genre de ceux qui comprennent des moyens détecteurs de l'écart d'un élément lié à l'engin par rapport à la ligne de référence, et des moyens d'action, sensibles aux moyens détecteurs, propres à provoquer un déplacement de l'engin par rapport au sol dans un sens provoquant une réduction de l'écart détecté. Les dispositifs de guidage automatique de ce genre rendent plus facile la conduite de l'engin et contribuent à améliorer l'efficacité et la qualité du travail effectué par l'engin. Toutefois, les dispositifs de guidage automatique proposés jusqu'à ce jour sont relativement compliqués et coûteux. Leur efficacité ainsi que la précision du guidage demandent, en outre, à etre améliorées. Il est souhaitable, enfin, qu'un tel dispositif de guidage automatique puisse être monté et adapté aisément sur un engin qui, primitivement, n'a pas été conçu pour être équipé d'un tel dispositif. L'invention a pour but, surtout, de fournir un dispositif de guidage automatique du genre défini précédemment qui réponde mieux que jusqu'à présent aux diverses exigences de la pratique et qui ne présente plus, ou à un degré moindre, les inconvénients évoqués ci-dessus. Selon l'invention, un dispositif de guidage automatique d'un engin propre à se déplacer sur le sol, notamment d'un engin agricole, par rapport à une ligne de référence, telle qu'une rangée de plantes ou un sillon de labour, du genre défini précédemment, est caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de centrage propres à assurer, sur un sol horizontal, un déplacement de l'engin suivant une ligne prédéterminée, et des moyens de commande sensibles aux moyens détecteurs, propres à mettre en service ces doyens de centrage dès que les moyens détecteurs cessent de fournir un signal correspondant à un écart détecté. De préférence, les moyens de centrage sont propres à assurer, sur sol horizontal, un déplacement de l'engin en ligne droite suivant son axe longitudinal. Le dispositif comprend, avantageusement, des moyens de freinage associés respectivement aux moyens d'action et aux moyens de centrage, de telle sorte que la vitesse d'intervention des moyens de centrage soit différente de, et généralement supérieure à celle des moyens d'action. Ces moyens a d'action peuvent être agencés pour intervenir au niveau du dispositif de direction de l'engin. Dans le cas d'un engin à roues, à timonerie de direction, les moyens d'action peuvent comprendre un vérin à double sortie de tige propre à commander la timonerie de direction de l'engin, tandis que les moyens de centrage comprennent un vérin de centrage à double sortie de tige et à deux pistons baladeurs, le cylindre et la tige du vérin de centrage comportant des butées propres à coopérer avec les pistons baladeurs pour la position de centrage, la tige du vérin de centrage étant liée en déplacement à celle du vérin de direction ; des moyens de distribution, commandés par les susdits moyens détecteurs, sont en outre prévus pour assurer la commande du vérin de direction et du vérin de centrage de manière telle que, lorsque le vérin de direction est actionné, le vérin de centrage est mis hors service, tandis que lorsque le vérin de centrage est mis en service, le vérin de direction cesse d'être actionné. Selon une autre possibilité, les moyens d'action et les moyens de centrage peuvent être formés par un double vérin à cylindre flottant dont l'intérieur est séparé en quatre chambres, ce vérin étant équipé de deux pistons dont les tiges sortent aux extrémités opposees, en position de référence, l'une des tiges étant rentrée quand l'autre est sortie et vice versa, la tige de l'un des pistons étant liée au bâti de l'engin tandis que la tige de l'autre piston est liée à un organe à déplacer, notamment la timonerie de direction, en vue de provoquer le déplacement de l'engin par rapport au sol. Les vérins utilisés sont de préférence du type hydraulique et sont alimentés par une source de liquide sous pression comprenant une pompe hydraulique prévue sur l'engin. On envisage, maintenant, le cas plus particulier d'un tracteur agricole, ou équivalent, équipé à l'avant d'un outil de travail du sol, notamment d'une charrue, propre à créer sur le tracteur une réaction susceptible d'engendrer un couple et de modifier la position du tracteur par rapport au sol si ladite réaction est décalée par rapport à une ligne neutre ; l'outil situé à l'avant du tracteur est monté sur un bâti orientable, par rapport au châssis du tracteur, suivant un angle réglable par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique ou organe équivalent.Dans ce cas, selon l'invention, les moyens d'action propres à provoquer le déplacement du tracteur comprennent le vérin de commande de la position du bâti portant l'outil, et des moyens distributeurs, sensibles aux susdits moyens détecteurs, et propres à commander le vérin de telle sorte que la position du bâti soit modifiée pour que la réaction de l'outil sur le tracteur s'écarte de la ligne neutre et crée un couple sur le tracteur propre à déplacer ce dernier dans un sens correspondant à une réduction de l'écart détecté, tandis que les moyens de centrage comprennent également le susdit vérin et les susdits moyens distributeurs qui sont propres à commander le retour du bâti dans la position neutre lorsque les moyens détecteurs ne fournissent plus un signal d'écart. Dans ce dernier exemple d'un tracteur agricole équipé à l'avant d'un outil, les moyens détecteurs peuvent être constitués par une roue de jauge destinée à rouler dans un sillon de labour, cette roue de jauge étant montée avec une possibilité de déplacement transversal par rapport à une position moyenne, et de manière à commander des contacts électriques, ou organes équivalents, lorsque ladite roue de jauge s'écarte de sa position moyenne au-delà d'une limite prédéterminée. L'invention consiste, mises à part les dispositions exposées ci-dessus, en un certain nombre d'autres dispositions dont il sera plus explicitement question ciaprès à propos de modes de réalisation particuliers décrits en détail avec référence aux dessins ci-annexés en vue de mieux faire comprendre l'invention, mais qui ne sont nullement limitatifs. La figure 1, de ces dessins, est un schéma partiel d'un premier exemple de réalisation d'un dispositif de guidage automatique selon l'invention. La figure 2 est un schéma de la commande électrique des distributeurs hydrauliques du dispositif de la figure 1. La figure 3 représente schématiquement un engin se déplaçant en travers d'un terrain en pente. La figure 3k est un schéma d'une trajectoire possible de l'engin de la figure 3fui. La figure 4 est un schéma d'un autre exemple de réalisation de dispositif de guidage automatique selon l'invention. La figure 5, enfin, est un schéma illustrant une autre réalisation du dispositif de guidage pour un tracteur agricole équipé, à l'avant, d'une charrue. En se reportant à la figure 1 des dessins, on peut voir un dispositif de guidage automatique G d'un engin propre à se déplacer sur le sol et muni de roues directrices Rd, Rg. Il est à noter que ces roues directrices peuvent se trouver soit à l'avant de l'engin, comme dans le cas d'un tracteur agricole, soit à l'arrière de l'engin par exemple dans le cas d'une machine pour la pesée géométrique des betteraves, décrite en particulier dans FR-A-2 521 822. Les roues Rd et Rg peuvent tourner, respectivement, autour d'axes sensiblement verticaux dont la trace sur le plan de la figure 1 est désignée par 1d, îg. La commande de la rotation autour de ces axes Id, 1g est assurée à l'aide de bras 2d, 2g solidaires en rotation, autour des axes Id et Ig, des arbres ou fusées portant les roues Rd, Rg.Les extrémités de ces bras 2d, 2g éloignées des axes Id, ' 1g sont articulées sur les extrémités de biellettes de liaison 3d, 3g. L'autre extrémité de chacune de ces biellettes est articulée respectivement sur l'extrémité droite et sur l'extrémité gauche d'une tige 4 d'un vérin hydraulique 5 à double sortie de tige propre à commander la timonerie de direction. L'axe de la tige 4 et du vérin 5 est orienté transversalement de manière à être perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire au plan vertical longitudinal moyen de l'engin. Le cylindre 6 du vérin 5 est fixé sur le châssis 7, sommairement représenté, de l'engin. Le dispositif de guidage G est prévu pour guider automatiquement le déplacement de l'engin par rapport à une ligne de référence L (figure 2) qui peut être constituée par une rangée de plantes, notamment une rangée de betteraves 8 (figure 2) dans l'exemple envisagé où l'engin est constitué par une machine pour la pesée géométrique des betteraves. Le dispositif de guidage G comprend des moyens détecteurs D d'un écart de la position de l'engin par rapport à la ligne de référence L. Dans l'exemple particulier représenté sur la figure 2, les moyens détecteurs D comprennent une sorte de palpeur 9 dont le contour, vu en plan, a sensiblement la forme d'un triangle isocèle. La branche avant 10 de ce palpeur, qui constitue la base du triangle isocèle, est orthogonale, en position neutre ou de marche en ligne droite, au plan vertical longitudinal moyen de l'engin. Cette branche 10 est articulée sur un axe vertical il porté par le châssis de l'engin ou par un élément solidaire de ce chassies, cet axe il étant situé sensiblement dans le plan vertical longitudinal moyen.Les deux extrémités de la branche 10 sont solidaires de parois 12, 13 convergeant l'une vers l'autre et dont les extrémités arrière 12a, 13 sont recourbées vers l'extérieur de manière à être sensiblement parallèles à la ligne L lorsque l'axe longitudinal de l'engin est confondu avec cette ligne. Ces extrémités 12 , 13a définissent une sorte de goulotte d'entrée 14 de largeur réduire e. On comprend immédiatement que si la trajectoire de l'engin dévie par rapport à la ligne de référence L par exemple de telle sorte que l'axe longitudinal de l'engin ait une direction parallèle à la droite F (figure 2) formant un angle # avec la ligne L, l'extrémité 12 du palpeur 9, au cours de la progression de l'engin, va venir buter contre les plantes de la rangée L ce qui provoque une rotation de l'ensemble du palpeur 9 et de la branche arrière 10 autour de l'axe Il vers une position décalée correspondant à la représentation en pointillés de la branche 10. Les moyens détecteurs D comprennent, en outre, des moyens capteurs 15, 16, prévus par exemple à chaque extrémité de la branche 10 pour déceler les mouvements angulaires de ces extrémités par rapport au châssis de l'engin. De nombreux types de moyens capteurs 15, 16 peuvent convenir. Dans l'exemple représenté sur la figure 2, les moyens capteurs 15, 16 sont du type inductif ; le passage d'une pièce métallique par exemple formée par les extrémités isba, 16a de la branche 10 assure la fermeture de contacts fixés sur le châssis ou sur un élément lié au châssis de l'engin, et intégrés dans des boîtiers 15k, 16k. Les contacts élec ïqe sont représentés schématiquement par un trait 15ç, 16ç. Chaque contact est propre à se fermer lorsque l'extrémité correspondante 15, 16a de la branche 10 passe devant le boîtier du fait de la rotation du palpeur 9 autour de l'axe 11.La fermeture du contact 15c ou 16c établit la liaison électrique entre une borne d'alimentation + et un élément à commander qui sera décrit plus loin. Le dispositif de guidage G comprend, en outre, des moyens d'action A, sensibles aux moyens détecteurs D et propres à provoquer un déplacement de l'engin par rapport au sol dans un sens provoquant une réduction de l'écart détecté par rapport à la ligne de référence L. Ces moyens d'action A dans l'exemple des figures 1 et 2 interviennent au niveau du dispositif de direction de l'engin et comprennent le vérin 5 et un distributeur hydraulique B1 pour l'alimentation du vérin 5 en réponse aux signaux de commande fournis par le palpeur 9. Le dispositif de guidage G comprend, en outre, des moyens de centrage C propres à assurer, sur un sol horizontal, un déplacement de l'engin suivant une ligne prédéterminée qui, dans le cas de l'exemple des figures 1 et 2, est une ligne droite suivant l'axe longitudinal de l'engin ; les moyens de centrage C constituent alors des moyens de rappel de la direction en ligne droite. Le dispositif de guidage G comprend, enfin, des moyens de commande J sensibles aux moyens détecteurs D, propres à mettre en service les moyens de centrage C dès que le signal ou l'ordre provenant des moyens détecteurs D cesse. Le vérin 5 comprend un piston 17, solidaire en translation de la tige 4 ; ce piston 17 se trouve à milongueur du cylindre 5 lorsque la direction occupe la position de marche en ligne droite. Deux chambres 18, 19 sont ainsi déterminées, dans le cylindre du vérin 5, de part et d'autre de ce piston 17 entre ce dernier et les deux fonds du vérin traversés, de manière étanche, par la tige 4 à double sortie. Le piston 17 peut coulisser de manière étanche à l'intérieur du cylindre du vérin 5. La commande des déplacements du piston 17 et de la tige 4 est assurée par le distributeur B1 à trois positions, et à centre en Y dans l'exemple envisagé. L'orifice de la chambre 18 est relié par une canalisation 20, munie d'un régleur de débit 21, à l'un des orifices du distributeur B1. L'autre chambre 19 est reliée par une canalisation 22; également munie d'un régleur de débit 23, à l'autre orifice du distributeur B1. Les orifices d'admission et d'échappement de ce distributeur B1 sont reliés, respectivement, par des canalisations 24 et 25 à l'orifice de refoulement d'une pompe 26 à cylindrée variable et au réservoir ou bâche 27 de liquide. Les deux canalisations 20, 22 sont reliées entre elles par une canalisation 28 dans laquelle sont montés deux clapets anti-retour 29, 30 en sens opposé. Le clapet 29 permet le passage de la canalisation 20 vers la canalisation 28 et interdit le passage en sens contraire le clapet 30 permet le passage de la canalisation 22 vers la canalisation 28 et interdit la circulation en sens contraire. Le distributeur Dl est commandé électriquement à l'aide de bobines électromagnétiques 31, 32. Lorsque la bobine 31 est excitée, le distributeur B1 prend une position correspondant à la case de gauche de la figure I pour laquelle le fluide sous pression est admis dans la canalisation 20 et la chambre 18, tandis que la chambre 19 et la canalisation 22 sont reliées à la bâche 27. Lorsque la bobine 32 est excitée, le distributeur Bt prend la position correspondant à la case de droite de la figure 1, pour laquelle la chambre 19 reçoit le fluide sous pression tandis que la chambre 18 est mise à la bâche. Loraqu'aucune des bobines 31 ou 32 n'est excitée, le distributeur B1 est placé, par des moyens de rappel non représentés, dans la position neutre représentée sur la figure 1 avec le centre fermé. Les moyens de centrage C comprennent un vérin de centrage 33 à double sortie de sa tige 34 et à deux pistons baladeurs 35, 36, qui peuvent coulisser librement et de manière étanche par rapport à la tige 34 et au cylindre 37 du vérin. La tige 34 comporte, à mi-longueur, une butée 38 formée par exemple par un épaulement cylindrique solidaire de cette tige 34, prévue entre les pistons 35 et 36 qui peuvent venir en appui contre l'une des faces d'extrémité de cette butée 38. Le cylindre 37 comporte, sur sa surface intérieure, à mi-longueur, une butée 39 formée par un épaulement annulaire faisant saillie radialement vers l'intérieur ; le diamètre intérieur de cet épaulement 39 est légèrement supérieur au diamètre extérieur de la butée 38 qui peut donc coulisser à l'intérieur de l'alésage délimité par cet épaulement 39. De préférence, la longueur axiale de l'épaulement 39 est égale à celle de la butée 38. Les pistons 35 et 36 peuvent venir en appui, au voisinage de leur contour extérieur, contre les faces d'extrémité de l'épaulement 39. En position de centrage de la direction, correspondant à une progression en ligne droite de l'engin, suivant la direction de son axe longitudinal sur un sol horizontal, les faces d'extrémité des butées 38 et 39 sont dans un même plan, les pistons 35 et 36 étant en appui contre ces faces d'extrémité. Le cylindre 37 du vérin de centrage 33 est fixé au châssis de l'engin avec son axe parallèle à celui du vérin 5. La tige 34 du vérin de centrage 33 est liée en déplacement à la tige 4 du vérin de direction 5. Cette liaison peut être assurée, par exemple, par deux bras 40, 41 orthogonaux à la direction des tiges et liés en translation, par tout moyen approprié, notamment par un système visécrou, aux tiges 34 et 4, vers leurs extrémités respectives. Les moyens de commande J comprennent un distributeur hydraulique B2, à deux positions, assurant l'alimentation en fluide sous pression du vérin 33 ou sa mise à la bâche 27. Le distributeur B2 est commandé par une bobine électromagnétique 42. Lorsque cette bobine 42 n'est pas excitée, le distributeur B2 est placé, par des moyens de rappel élastiques 43, dans la position de la figure 1, c ' est-à-dire que la case de gauche assure les connexions entre les orifices d'entrée et de sortie du distributeur. Lorsque la bobine 42 est excitée, le distributeur B2 est déplacé de telle sorte que les connexions entre les diverses canalisations branchées sur ce distributeur soient assurées par la case située à droite sur la figure 1. Le distributeur B2 est combiné avec le distributeur B1. L'un des orifices de travail du distributeur B2 est relié par une canalisation 44 à un point de la conduite 28 situé entre les clapets 29 et 30. L'autre orifice de travail du distributeur B2 est relié par une canalisation 45 sur laquelle est monté un régleur de débit 46, aux deux chambres du vérin 33 situées de part et d'autre des pistons baladeurs 35, 36, entre ces derniers et les deux extrémités du vérin 33. Il est à noter que le régleur de débit 46, de même que les régleurs 21 et 23 limitent le débit lorsque le fluide circule dans la canalisation considérée de la pompe vers la chambre du vérin ; par contre, lorsque le liquide circule de la chambre du vérin vers la bâche 27, le régleur de débit proprement dit est court-circuité par un clapet anti-retour qui laisse le passage libre dans ce sens, ce qui permet un ajustement individualisé de la vitesse de correction, indépendamment de la section des chambres. Les régleurs de débit 21, 23 d'une part et 46 autre part constituent des moyens de freinage associés respectivement aux moyens d'action A, formés par le vérin 5, et aux moyens de centrage formés par le vérin 33. Ces régleurs de débit 21, 23 et 46 sont ajustés de telle sorte que la vitesse d'intervention du vérin 33 soit supérieure à celle du vérin 5. Autrement dit, en pratique, le débit assuré par le régleur 46 est supérieur à celui assuré par les régleurs 21 et 23 pour une même section intérieure des cylindres des vérins. On évite ainsi le louvoiement de l'engin contrôlé. La tige 34, sous l'effet de la pression hydraulique admise dans le vérin 33 se déplace donc à une vitesse supérieure à celle de la tige 4 lorsque cette dernière est commandée par la pression hydraulique admise dans le cylindre 5. Les deux autres orifices de branchement du distributeur B2 sont reliés, respectivement, au refoulement de la pompe 26 par une canalisation 47 et à la bâche 27 par une canalisation 48. La commande électrique des distributeurs B1 et B2 est assurée à partir d'un ensemble K de manière telle que lorsque le vérin de direction 5 est actionné, par le liquide sous pression, le vérin de centrage 33 est mis-hors service en étant relié à la bâche 27 ; et lorsque le vérin de centrage 33 est mis en service, par liaison avec le refoulement de la pompe 26, le vérin de direction cesse daêtre actionné et mis à la bâche 27. Pratiquement, avec le montage de la figure 1 lorsque le distributeur B1 occupe sa position neutre représentée sur cette figure 1, le distributeur B2 occupe la position représentée sur cette même figure et correspondant à la case de gauche. Lorsque le distributeur B1 occupe une des positions correspondant aux cases de gauche ou de droite de la figure 1, le distributeur B2 occupe la position correspondant à la case de droite de cette même figure 1. L'ensemble K est représenté sur la figure 2. Cet ensemble comprend, outre les moyens capteurs 15, 16, deux relais électromagnétiques 49, 50 dont une borne des bobines est reliée à la borne - d'une source d'alimentation. L'autre borne de la bobine du relais 49 est reliée à la borne + de la source d'alimentation par l'intermédiaire du contact 15c du capteur 15. De même, l'autre borne de la bobine du relais 50 est reliée à la borne + de la source d'alimentation par l'intermédiaire du contact 16; du capteur 16. Les deux relais 49, 50 comportent deux contacts travail 49, 50 dont l'une des bornes est reliée à la borne + de la source d'alimentation ; l'autre borne de chacun de ces contacts travail est reliée, en parallèle, à une borne de la bobine 42 ; l'autre borne de cette bobine 42 est reliée à la borne - de la source d'alimentation. Autrement dit, la bobine 42 est commandée par la sortie d'une porte "ou" comportant deux entrées reliées respectivement à une borne des contacts 15c, 16ç. La bobine 31 du distributeur B1 a une borne reliée directement à la borne - de la source d'alimentation l'autre borne de cette bobine 31 est reliée, par l'intermédiaire du contact 15ç, à la borne +. La bobine 32 est reliée, d'une part, directement à la borne d'alimentation - et, d'autre part, par l'intermédiaire du contact 16s à la borne +. Ceci étant, le fonctionnement du dispositif de guidage conforme aux figures 1 et 2 est le suivant. Lorsque le palpeur 9 (figure 2) occupe sa position neutre représentée en traits pleins, qui correspond à un écart nul ou suffisamment faible par rapport à la ligne de référence L pour qu'aucun signal d'écart ne soit fourni, les contacts 15 et 16c, comme expliqué précédemment, sont ouverts. Les bobines 31 et 32 ne sont pas alimentées en courant électrique et le distributeur B1 est dans sa position moyenne représentée sur la figure 1. Les bobines des relais 49 et 50 ne sont pas non plus alimentées en courant électrique de telle sorte que les contacts travail 49 et 50 de ces relais sont ouverts. La bobine 42 du distributeur B2 n'est pas alimentée et ce distributeur occupe donc la position de la figure 1. Dans ces conditions, les deux chambres du vérin 33 reçoivent du liquide sous pression provenant de la canalisation 46 reliée à la canalisation 47, tandis que les deux chambres 18, 19 du vérin 5 sont reliées à la bâche par l'intermédiaire de la canalisation 44, du distributeur B2 et de la canalisation 48. Il en résulte que le piston baladeur 35 est soumis à une force s'exerçant de la gauche vers la droite selon la représentation de la figure 1, tandis que le piston baladeur 36 est soumis à une forme s'exerçant de la droite vers la gauche selon la représentation de cette même figure 1. En effet, le volume compris entre les pistons 35, 36 ne reçoit pas de fluide sous pression et est relié par un branchement (non représenté) à la bâche 27 ou, plus simplement, à l'air libre avec protection par reniflard. Si la tige 34 s'était écartée de sa position moyenne correspondant à la marche en ligne droite, l'un des pistons baladeurs 35 ou 36 repousse cette tige jusqu'à sa position moyenne. Lorsque cette position moyenne est atteinte, les deux pistons 35, 36 sont en appui de part et d'autre de l'épaulement central 39. La tige 34, en revenant à sa position centrale, entraine la tige 4 et la timonerie de direction. Ce déplacement est rendu possible puisque les chambres 18 et 19 du vérin 5 sont reliées à la bâche. Pour assurer un gavage suffisant, la pompe 26 à cylindre variable peut être contrôlée par la pression ; on peut prévoir en variante, un système de contrôle de pression associé à un vérin et à une pompe à cylindrée constante. L'engin continuant à se déplacer, si la déviation de sa trajectoire par rapport à la ligne de référence L est insuffisante pour actionner le palpeur 9, la direction reste dans la position ligne droite représentée sur la figure 1. Par contre, si une déviation suffisante se produit, le palpeur 9 est actionne et la branche 10 tourne autour de l'axe 11, par exemple dans le sens contraire des aiguilles d'une montre comme illustré sur la figure 2. Le contact 16 se ferme ce qui provoque, d'une part, l'alimentation de la bobine 32 et, d'autre part, la fermeture du contact travail 50 du relais 50 dont la bobine est alimentée. Cette fermeture du contact 50 assure l'alimentation de la bobine 42. Il en résulte que le distributeur B1 se déplace de telle sorte que les connexions entre les différents orifices soient assurés par la case de gauche de la figure 1, tandis que le distributeur B2 se déplace de telle sorte que les connexions entre les divers orifices soient assurées selon le schéma de la case de droite de la figure 1. De ce fait, les deux chambres du vérin 33 sont reliées à la bâche 27 tandis que la chambre 18 du vérin 5 reçoit le liquide sous pression, la chambre 19 étant reliée la la bâche 27. Le piston 17 et la tige 4 vont se déplacer, en entrainant la tige 34, vers la droite selon la représentation de la figure 1. Bien entendu, le branchement des diverses canalisations est réalisé de telle sorte que ce déplacement de la tige 4 entraîne un changement de direction dans un sens qui réduit l'écart détecté par le palpeur 9. Lorsque la correction de trajectoire de l'engin est suffisante pour que le palpeur 9 ne fournisse plus de signal de sortie (c'est-à-dire ne commande plus la fermeture du contact 16c) l'ensemble de commande K assure le retour de la direction en ligne droite dans les conditions expliquées précédemment. Ce retour de la direction en ligne droite s'effectue avec une vitesse différente et, de préférence, plus rapidement que la correction par braquage du fait que le régleur de débit 46 freine moins le liquide que les régleurs 21 ou 23 comme expliqué précédemment. Le schéma de la figure 3 résume d'une manière sommaire, un tel fonctionnement en illustrant une trajectoire possible d'un engin équipé d'un dispositif de guidage selon l'invention. La trajectoire schématique de la figure 3 correspond à celle du centre de gravité d'un engin T (figure 3) qui se déplace suivant une ligne horizontale, perpendiculairement à la ligne de plus grande pente d'un versant 51 assimilé à une surface plane inclinée. On suppose que l'inclinaison de la surface 51 est suffisante pour provoquer sur l'engin T, dont la direction est placée en position ligne - droite perpendiculairement à la ligne de plus grande pente, une dérive par glissement vers le bas.Dans ces conditions, comme représenté sur la figure 3D, en l'absence de toute correction, le centre de gravité de l'engin T au lieu de suivre la ligne de référence L correspondant à une horizontale, se déplacerait suivant une direction parallèle à la droite inclinée 52, du fait du glissement vers le bas, lorsque les roues de l'engin sont placées en position ligne droite. Avec le dispositif de l'invention, lorsque l'écart par rapport à la ligne horizontale de référence L atteint une valeur déterminée, le palpeur 9 commande un braquage de la direction pour réduire l'écart, ce qui correspond aux arcs 53 de la trajectoire. Lorsque cet écart est annulé, la direction est placée à nouveau en ligne droite ce qui correspond aux segments 54 de ladite trajectoire. Ce système permet de réduire la section latérale couverte par les roues et autorise une régulation plus fine par diminution de l'amplitude et augmentation de la fréquence des corrections. La figure 4 des dessins est un schéma illustrant une autre possibilité de réalisation du dispositif de guidage selon l'invention. Dans la réalisation conforme à cette figure 4, les moyens d'action A et les moyens de centage C sont formés par un vérin double 55 à cylindre flottant 56 dont l'intérieur est séparé en quatre chambres 57a, 57b, 58a, 58b avec une paroi transversale 59 prévue à mi-longueur du cylindre 56. Le vérin 55 est équipé- de deux pistons 60, 61 séparant respectivement les chambres 57a, 57b et 58a, 58b. Les tiges 62, 63 des pistons 60, 61 sortent aux extrémités opposées, fermées, du cylindre 56. Les chambres 57a, 57b, sont reliées par deux canalisations associées 64, 65 aux deux orifices de branchement d'un distributeur B3 à deux positions. Ce distributeur B3 est commandé par une bobine électromagnétique 66 qui, lorsqu'elle est excitée, place le distributeur B3 dans une position correspondant à une connexion des orifices de ce distributeur conforme à la case située à droite sur la figure 4. Lorsque la bobine 66 n'est pas excitée, le distributeur B3 prend sa position de repos représentée sur la figure 4 sous l'action de moyens de rappel élastiques.Dans cette position de repos du distributeur B3 la canalisation 64 est mise en communication avec une canalisation 67 branchée sur le refoulement d'une pompe 68 ; la canalisation 65 est mise en communication avec une canalisation 69 assurant le retour au réservoir ou bâche 27. Lorsque le distributeur B3 prend son autre position, les connexions sont croisées par rapport à celles évoquées ci-dessus. Il est à noter que la canalisation 64 débouche dans la chambre 57a au voisinage du fond, situé vers la gauche de la figure 4, du cylindre 56, tandis que la canalisation 65 débouche au voisinage de la paroi 59. Les chambres 58a, 58b délimitées par le piston 61 sont reliées respectivement par des canalisations 70, qui débouche au voisinage de la paroi 59, et 71 qui débouche au voisinage de l'autre fond du cylindre 56, a deux orifices de branchement d'un distributeur B4 à deux positions. Ce distributeur est commandé par une bobine électromagnétique 72. Lorsque cette bobine n'est pas excitée, le distributeur B4 occupe la position représentée sur la figure 4 sous l'action de moyens de rappel élastiques. Dans cette position, la canalisation 70 est reliée à une canalisation 73 branchée sur le refoulement de la pompe 68 ; la canalisation 71 est reliée à une canalisation 74 retournant à la bache 27. Lorsque la bobine 72 est excitée, le tiroir B4 assure les connexions représentées dans la case de gauche sur la figure 4, c'est-à-dire qu'il y a permutation par rapport aux connexions évoquées ci-dessus et que la canalisation 70 est reliée à la canalisation 74 tandis que la canalisation 71 est reliée à la canalisation 73. La commande de l'admission et de l'échappement du fluide dans les chambres 57a, 57b et 58a, 58b est réalisée de telle sorte que,dans la position de référence, lorsque le piston 60 et la tige 62 sont rentrés, comme représentés sur la figure 4, le piston 61 et sa tige 63 sont sortis. La tige 63 du piston 61 est liée, à son extrémité éloignée du piston, au châssis ou bâti 7 de l'engin. Un dispositif 75 permettant d'ajuster le placement de la direction dans la position ligne droite peut être inséré dans la tige 63 qui se compose alors de deux tronçons réunis par ce dispositif 75 ; ce dispositif 75 peut être constitué par un manchon comportant, à ses deux extrémités, des taraudages en sens inverses propres à coopérer avec des filetages de sens opposés prévus aux deux extrémités des tronçons de la tige 63 engagée dans ce manchon 75. La tige 62 de l'autre piston 60 est liée à un organe à déplacer qui, dans le cas présent, est constitué par la barre transversale 76 de la timonerie de direction. Les déplacements de cette barre 76 suivant sa direction longitudinale commandent le braquage des roues Rg, Rd autour de leurs axes de rotation îg, Id. Lorsque le piston 60 est en butée contre la paroi 59, le piston 61 est en butée contre le fond situé sur la droite de la figure 4, du cylindre 56. La position correspondante de la direction de l'engin est la position de marche en ligne droite ; elle est ajustée à l'aide du dispositif 75 si nécessaire. Les moyens détecteurs D pourraient être constitués par un palpeur semblable à celui décrit avec référence à la figure 2 dans le cas d'un engin agricole destiné à récolter ou arracher des plantes. Dans l'exemple de la figure 4, les moyens détecteurs D comprennent une roue de jauge 77 généralement destinée à un engin propre à travailler le sol tel qu'une charrue. Cette roue de jauge 77 roule dans un sillon de labour qui constitue la ligne de référence L évoquée précédemment. Cette roue de jauge 77 est montée de manière à pouvoir se déplacer transversalement par rapport à sa direction de progression, sous l'action des forces extérieures qui apparaissent si l'engin s'écarte de la trajectoire correspondant à la ligne de référence L. La roue de jauge 77 est maintenue dans sa position moyenne à l'aide de moyens élastiques de rappel 78. Deux contacts 79, 80, ou organes équivalents, sont prévus sur un élément lié au châssis de l'engin de manière à être actionnés lors d'un déplacement suffisant de la roue de jauge 77 sui.vant la direction transversale Les contacts 79 et 80 sont ouverts au repos et se ferment sous l'action de la roue de jauge 77. Ces contacts commandent l'alimentation électrique des bobines respectives 66, 72 commandant les distributeurs B3, 84. Une borne de la bobine 66 est reliée à la masse ou à la borne - d'une source d'alimentation ; l'autre borne de cette bobine 66 est reliée, par l'intermédiaire du contact 79, à la borne + de la source d'alimentation. De même, une borne de la bobine 72 est directement reliée à la masse, tandis que l'autre borne de cette bobine est reliée par l'intermédiaire du contact 80 à la borne +. Ceci étant, le fonctionnement du dispositif de guidage conforme à la figure 4 est le suivant. Lorsque la roue 77 occupe sa position moyenne, les contacts 79 et 80 sont ouverts et les bobines 66, 72 ne sont pas alimentées. Les distributeurs B3 et B4 occupent sous l'action des moyens élastiques de rappel, les positions de repos représentées sur la figure 4. De ce fait, les canalisations 64 et 70 sont reliées au refoulement de la pompe 68 et reçoivent le liquide sous pression ; les canalisations 65 et 71 sont reliées à la bâche 27. Le piston 60 est poussé contre la paroi 59 tandis que le piston 61 est poussé contre le fond du cylindre 56 situé sur la droite de la figure 4. La direction de l'engin est en position ligne droite. Tant que la roue 77 ne s'écarte pas de sa position moyenne, la position marche en ligne droite est conservée. L'engin n'a pas tendance à s'écarter de la ligne de référence L. Si, du fait d'un écart de la trajectoire de l'engin par rapport à la ligne L, la roue de jauge 77 se déplace transversalement, suivant la direction , par exemple vers la gauche de la figure 4, le contact 80 se ferme et la bobine 66 est excitée. Le distributeur B3 change de position et assure alors la connexion entre les divers orifices suivant le schéma de la case située sur la droite de la figure 4. Ainsi, la canalisation 64 se trouve reliée à la bache 27 tandis que la canalisation 65 est reliée au refoulement de la pompe 68. Rien n'est changé au niveau du distributeur B4 qui reste dans sa position repos, avec le piston 61 complètement repoussé sur la droite. Du fait de l'arrivée du liquide sous pression par la canalisation 65, le piston 60 et la tige 62 sont repoussés vers la gauche de la figure 4 et commandent un braquage des roues Rg et Rd suivant le sens des aiguilles d'une montre autour des axes îg et Id. Bien entendu, les branchements des différents circuits sont effectués de telle sorte que le braquage de correction, ainsi commandé, produisent un déplacement de l'engin dans un sens tel que l'écart détecté par la roue 77, relativement à la ligne de référence L, diminue. Si la roue 77 avait détecté un écart dans le sens contraire, l'autre contact 79 se serait fermé et aurait commandé le braquage en sens contraire de la direction. Lorsque la roue 77 reprend sa position moyenne, les deux contacts 79 et 80 sont ouverts, les distributeurs B3 et B4 reprennent leur position de repos et la direction se place de nouveau en position de marche en ligne droite. Les moyens de freinage permettant d'avoir des vitesses d'intervention différente au niveau du braquage et du retour en ligne droite ntont pas été représentés sur la figure 4. Ces moyens de freinage peuvent etre constitués, comme dans le cas de la figure 1, par des régleurs de débit prévus sur les canalisations 64, 65 et 70, 71, propres à assurer un retour en position ligne droite plus rapide que le braquage de correction. La conduite normale de l'engin équipé d'un -dispositif selon la figure 4, de même que la conduite normale de l'engin équipé d'un dispositif conforme à celui de la figure 1, peut être assurée à l'aide de moyens de commande non représentés agissant sur le vérin de direction 55 (figure 4) ou 5 (figure 1). La figure 5 des dessins est un schéma concernant le cas plus particulier d'un tracteur agricole Ta équipé, à l'avant, d'un outil de travail du sol constitué par une charrue 81 à trois socs, dans l'exemple de la figure 5. Le tracteur Ta avance suivant le sens de la flèche V. La charrue 81 est montée sur un bâti 82 orientable, par rapport au châssis du tracteur Ta, autour d'un axe sensiblement vertical 83, suivant un angle réglable par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique 155, semblable au vérin 55 de la figure 4. Ce vérin 155 ne sera donc pas décrit en détail à nouveau ; les éléments de ce vérin 155 seront désignés par des chiffres de référence égaux à la somme du nombre 100 et du chiffre utilisé sur la figure 4 pour l'élément équivalent. La tige 163 du vérin 155 est liée au bâti 82 tandis que la tige t62 est reliée à une articulation 84 prévue sur un châssis raccordé au tracteur Ta. Le bâti 82 porte, à son extrémité avant, une roue de jauge 177 semblable à celle décrite au sujet de la figure 4. Cette roue est montée sur un bras longitudinal 85 articulé, à son extrémité arrière, sur un axe sensiblement vertical 86 prévu sur le bâti 82. On voit que le débattement angulaire autorisé pour le bras 85 autour de l'axe 86 correspond à des déplacements transversaux de la roue 177, c'est-à-dire des déplacements suivant une directionortho- gonale à la direction V. La roue 177 dans sa position moyenne est mise en appui contre la ligne de référence formée, comme indiqué plus loin par une muraille 91, par des moyens élastiques 178 qui peuvent, par exemple, être constitués par un ressort en hélice travaillant plus ou moins en compression selon le sens de rotation du bras 85. Ces moyens élastiques 178 sont prévus, par exemple, entre le bras 85 et un prolongement 87 solidaire du bâti 82. Des contacts 179, 180, semblables aux contacts 79 et 80 de la figure 4 sont prévus pour être commandés par le déplacement du bras 85 et donc de la roue 177 ; ces contacts 179, 180 sont portés par le bâti 82 et le prolongement 87 solidaire de ce bâti. La roue 177 est destinée à rouler dans le sillon ou raie de labour 88 qui marque la séparation entre la zone 89 du sol qui n' est pas encore labourée et la zone 90 labourée. La 'muraille1 91 limitant la raie 88 du côté non labouré 89 constitue la ligne de référence L. Si l'engin Ta et donc la roue 177 dévient vers la gauche par rapport à cette ligne de référence L, la roue 177 appuie plus fortement contre la muraille 91 avec une compression plus forte du ressort 178 ce qui provoque son déplacement transversal. En cas de déviation de l'engin Ta vers la droite, la roue 177 a tendance à s'écarter de la muraille 91 ; le ressort 178 se détend, ce qui provoque également un un déplacement transversal de la roue 177, en sens contraire au cas précédent, par rapport au prolongement 87 et au bâti 82. Il est à noter que le tracteur Ta peut être équipé également d'une charrue arrière non représentée sur le dessin ; la ligne de référence L peut être établie, au cours d'un premier passage, par la seule charrue arrière, la charrue avant 81 étant relevée au cours de ce premier passage de manière à ne pas travailler, ou bien les moyens de guidage automatique n'étant pas mis en service pour ce premier passage. Lorsque la charrue avant 81 est mise en service, elle engendre une réaction sur le tracteur Ta représentée schématiquement par la flèche Q sur la figure 5. Cette réaction Q est dirigée vers l'arrière et est inclinée par rapport à la direction V. Lorsque le réglage de l'angle du bâti 82 est correct, cette réaction Q n'engendre aucun couple sur le tracteur Ta et passe alors par une ligne neutre N. Par contre, si l'angle g prend une valeur différente de celle correspondant au cas envisagé précédemment, par exemple si le bâti 82 prend la position représentée en tirets sur la figure 5, la réaction Q 1 de la charrue sur le tracteur ne passe plus par la ligne neutre N et engendre un couple sur le tracteur Ta. Dans l'exemple envisagé sur la figure 5, ce couple a tendance à -faire tourner le tracteur Ta, dans son ensemble, suivant le sens des aiguilles d'une montre. Le dispositif de guidage automatique, dans la réalisation de la figure 5, met en application ces propriétés et intervient non plus directement au niveau du système de direction de l'engin Ta mais au niveau du vérin 155 de réglage de la charrue 81. Les susdits moyens d'action A comprennent, dans ce cas, ce vérin 155 qui est combiné avec des distributeurs B3 et B4 semblables à ceux de la figure 4 et reliés de la même manière. Ces distributeurs B3, B4 snt commandés respectivement, par les contacts 179 et 180. Il n'est donc pas utile de reprendre en détail la description du branchement de ce distributeur puisqu'il suffit de se reporter à la description donnée avec référence à la figure 4. On retrouve un dispositif 175, inséré-dans la tige 163 du vérin 155, pour permettre d'ajuster la positiôn.neu- tre du bâti 82 n'engendrant aucun couple sur le tracteur Ta. Le cylindre 156 du vérin 155 est monté flottant comme dans le cas de la figure 4 Ceci étant, le fonctionnement du dispositif de guidage de la figure 5 est le suivant. Lorsque la roue de jauge 177 roule dans la raie 88 sans être sollicitée transversalement, les contacts 179 et 180 sont ouverts. Les distributeurs B3 et B4 sont au repos. Le piston 160 est enfoncé complètement en appui contre la paroi 159 tandis que la tige 163 est sortie au maximum et le piston 161 est en appui contre l'extrémité du cylindre 156 éloignée de la paroi 159. La charrue 81 et le bâti 82 occupent alors une position pour laquelle la réaction Q 'exercée sur le tracteur Ta passe par la ligne neutre N et n'exerce aucun couple sur le trcteur. Si la progression du tracteur Ta se poursuit sans qu'une déviation par rapport à la ligne L ne se produise, la roue de jauge 177 reste dans sa position moyenne et le bâti 82 de la charrue 81 reste dans la position correspondant à une réaction Q suivant la ligne neutre N. La direction du tracteur Ta reste dans la position moyenne correspondant à une progression en ligne droite. Si pour une raison quelconque la trajectoire du tracteur Ta vient à s'écarter de la ligne L, la roue de jauge 177 subit un déplacement transversal. Par exemple, la ligne L peut amorcer une courbe 93 vers la droite de la figure 5. La roue 177 venant plus fortement en contact de la muraille 91 du sillon 88 va être repoussée vers la droite, selon la représentation de la figure 5 alors que le tracteur Ta continue sa progression suivant la direction V. Le déplacement transversal de la roue 177 entraîne le pivotement du bras 85 autour de l'axe 86 dans le sens des aiguilles d'une montre et la fermeture du contact 180. Le distributeur B3 est commandé par la fermeture de ce contact 180 et passe dans une position qui provoque la sortie de la tige 162 tandis que l'autre tige 163 ne bouge pas par rapport au cylindre 156. L'allongement global de la distance entre les extrémités des tiges 162 et 163 provoque un mouvement de rotation du bâti 82 dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe 83 et une augmentation de l'angle Le bâti va venir dans une position telle que celle représentée en tirets sur la figure 5 de telle sorte que la réaction Q1 sur le tracteur Ta ne passe plus par la ligne neutre N. Le tracteur Ta se trouve alors soumis à un couple qui provoque la rotation de l'ensemble du tracteur par ripage de ses roues sur le sol, sans que le système de direction proprement dit du tracteur ait besoin d' être modifié. Lorsque la roue de jauge 177, suite aux déplacements du tracteur, reprend sa position moyenne avec ouverture du contact 180, le distributeur B3 reprend sa position de repos et le b & i 82 revient dans la position pour laquelle la réaction Q passe par la ligne neutre N, sans création de couple sur le tracteur. Dans le cas où la roue de jauge 177 serait déplacée transversalement dans le sens contraire par entrée le ressort 178 se détendrait, le contact 179 serait fermé et un déplacement du bâti 82 correspondant à une diminution de l'angle serait commandé avec apparition d'un couple correspondant sur le tracteur Ta. Quelle que soit la réalisation adoptée, le dispositif de guidage automatique de l'invention est d'une mise en place relativement simple et rapide. Il peut être monté facilement sur un engin non équipé primitivement d'un tel dispositif. La conduite de l'engin est grandement facilitée. Le travail effectué avec un engin équipé d'un tel dispositif de guidage est amélioré. De nombreuses variantes peuvent être envisagées. Le vérin 5 de la figure 1 pourrait être replacé, en particulier, par un ensemble rotatif (moteur hydraulique ou équivalent). REVENDICATIONS 1. Dispositif de guidage automatique d'un engin propre à se déplacer sur le sol, notamment d'un engin agricole, par rapport à une ligne de référence, telle qu'une rangée de plantes ou un sillon de labour, comprenant des moyens détecteurs de l'écart d'un élément lié à l'engin par rapport à la ligne de référence, et des moyens d'action, sensibles aux moyens détecteurs, propres à provoquer un déplacement de l'engin par rapport au sol dans un sens provoquant une réduction de l'écart détecté, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de centrage (C) propres à assurer, sur un sol horizontal, un déplacement de l'engin suivant une ligne prédéterminée, et des moyens de commande (J) sensibles aux moyens détecteurs (D) propres à mettre en service ces moyens de centrage (C) dès que les moyens détecteurs (D) cessent de fournir un signal correspondant à un écart détecté. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé par le fait que les moyens de centrage (C) sont propres à assurer, sur sol horizontal, un déplacement de l'engin en ligne droite suivant son axe longitudinal. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2 caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de freinage (21, 23 ; 46) associés respectivement aux moyens d'action (A) et aux moyens de centrage (C), de telle sorte que la vitesse d'intervention des moyens de centrage (C) soit différente de, et généralement supérieur à celle des moyens d'action (A). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que les moyens d'action (A ; 5, 55) sont agencés pour intervenir au niveau du dispositif de direction de l'engin. 5. Dispositif selon la revendication 4 pour engin à roues, à timonerie de direction, caractérisé par le fait que les moyens d'action (A) comprennent un vérin (5) à double sortie de tige (4) propre à commander la timonerie de direction de l'engin, tandis que les moyens de centrage (C) comprennent un vérin de centrage (33) à double sortie de tige (34) et à deux pistons baladeurs (35, 36), le cylindre (37) et la tige (34) du vérin de centrage (33) comportant des butées (39, 38) propres à coopérer avec les pistons baladeurs (35, 36) pour la position de centrage, la tige (34) du vérin de centrage étant liée en déplacement à celle (4) du vérin de direction (5), des moyens de distribution (B1, B2 > commandés par les susdits moyens détecteurs (D,9) étant en outre prévus pour assurer la commande du vérin de direction (5) et du vérin de centrage (33) de manière telle que, lorsque le vérin de direction (5) est actionné, le vérin de centrage (33) est mis hors service, tandis que lorsque le vérin de centrage (33) est mis en service, le vérin de direction (5) cesse d'être actionné. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé par le fait que les moyens d'action (A) et les moyens de centrage (C) sont formés par un double vérin (55, 155) à cylindre (56, 156) flottant, dont l'intérieur est séparé en quatre chambres avec une paroi transversale (59, 159), ce vérin étant équipé de deux pistons (60, 61 ; 160, 161) dont les tiges (62, 63 ; 162; 163) sortent aux extrémités opposées, en position de référence, l'une des tiges étant rentrée quand l'autre est sortie, la tige (63, 163,) de l'un des pistons étant liée au bâti (7) de l'engin tandis que la tige (62, 162) de l'autre piston est liée à un organe à déplacer en vue de provoquer le déplacement de l'engin par rapport au sol. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que les moyens de freinage sont constitués par des régleurs de débit (21, 23 ; 46) prévus sur les canalisations conduisant au vérin. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, ou selon la revendication 6 ou 7 prise en combinaison avec l'une quelconque des revendications 1 à 3, pour tracteur agricole (Ta), ou équivalent, équipé à l'avant d'un outil de travail du sol, notamment d'une charrue (81), propre à créer sur le tracteur une réaction (Q, Q1), susceptible d'engendrer un couple et de modifier la position du tracteur par rapport au sol si ladite réaction (Q1) est décalée par rapport à une ligne neutre (N), l'outil (81) situé à l'avant du tracteur étant monté sur un bati (82) orientable par rapport au châssis du tracteur, suivant un angle ( ) réglable par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique (155) ou organe équivalent, caractérisé par le fait que les moyens d'action (A) propres à provoquer le déplacement du tracteur comprennent le vérin de commande (155) de la position du bâti (82) portant l'outil (81), et des moyens distributeurs (B3, B4), sensibles aux susdits moyens détecteurs (D) et propres à commander le vérin (155) de telle sorte que la position du bâti (82) soit modifiée pour que la réaction (Q1) de l'outil sur le tracteur s'écarte de la ligne neutre (N) et crée un couple sur le tracteur propre à déplacer ce dernier dans un sens correspondant à une réduction de l'écart détecté, tandis que les moyens de centrage (C) comprennent également le susdit vérin (155) et les susdits moyens distributeurs (B3, B4) qui sont propres à commander le retour du bâti (82) dans la position neutre lorsque les moyens détecteurs (D) ne fournissent plus un signal d'écart. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que les moyens détecteurs (D) comprennent une roue de jauge (77, 177) pouvant se déplacer transversalement par rapport à la direction de progression de l'engin et commander, par ce déplacement transversal, des contacts (79,80 ; 179, 180) qui actionnent les distributeurs (B3, B4 > . 10. Dispositif selon l'ensemble des revendications 8 et 9 caractérisé par le fait que la roue de jauge (177 > est montée à l'extrémité d'un bras longitudinal (85) articulé à son extrémité arrière sur un axe (86) prévu à l'extrémité avant du bâti (82), la roue de jauge (177) étant maintenue en position moyenne par la réaction de la ligne de référence et par des moyens élastiques (178) prévus entre le bras (85) et un prolongement (87) du bâti (82). 11. Engin propre à se déplacer sur le sol, notamment engin agricole, caractérisé par le fait qu'il est équipé d'un dispositif de guidage automatique selon l'une quelconque des revendications précédentes.