Brevet FR2578773A1 — publié le 19860919

La présente invention a pour objet un robot multitâches pour le traitement des parois internes de cuves ou de capacités de grandes dimensions. Les parois internes des cuves, citernes ou capacités servant au transport par navire ou à l'emma- gasinage des produits par exemple chimiques ou alimen- taires doivent subir, avant leur utilisation, un trai- tement particulier par exemple de nettoyage, de gre- naillage ou de peinture, et doivent faire l'objet d'o- pérations périodiques de vérification et de maintenan- ce, comme par exemple des opérations de nettoyage, de soudage, de contrôle ou de détection des fuites éven- tuelles. Ces cuves étant généralement de grandes di- mensions et d'accès difficile, les différentes opéra- tions de traitement des parois internes sont extrême- ment délicates à réaliser et nécessitent le montage et le démontage d'échaffaudages, travail toujours long et fastidieux, créant ainsi une immobilisation coûteuse. Jusqu'à présent, le travail est réalisé di- rectement à l'intérieur de la cuve par l'homme, qui doit, dans la plupart des cas, évoluer dans un milieu hostile donc dangereux pour la santé, L'invention concerne donc un robot permet- tant, sans présence humaine directe, de traiter et/ou d'inspecter des surfaces importantes dans des cuves ou citernes de grandes dimensions et d'accès difficile, qui soit de conception très simple et d'une grande fiabilité. Le robot multitàches selon l'invention com- porte: - un organe support monté dans une ouverture prévue sur la paroi supérieure de la cuve et pénétrant à l'intérieur de ladite cuve, ledit organe support défi- nissant un axe de pivotement perpendiculaire à la pa- roi supérieure de la cuve, - un ensemble de bras articulés montés sur ledit orga- ne support et pouvant se déployer à l'intérieur de la cuve, - un organe porte-outil à plusieurs degrés de liberté fixé à l'extrémité de l'ensemble articulé et assurant la mise en position et le mouvement d'un outil de pro- duction, - un ensemble de stockage contenant un certain nombre d'outils de production, - des moyens de commande et de contrôle de l'orienta- tion de l'organe support, de l'ensemble de bras arti- culés, et de l'organe porte-outil, - des moyens d'alimentation des différents outils de production. Mais l'invention sera mieux comprise par la description détaillée du robot multitâches selon l'in- vention, représenté sur les dessins annexés, et de certains exemples de réalisation. La Fig. 1 représente l'ensemble du robot selon l'invention. La Fig. 2 est une vue à plus grande échelle du détail A de la Fig. 1. La Fig. 3 est une vue à plus grande échelle du détail B de la Fig. 1. La Fig. 4 est une vue en coupe selon la li- gne IV-IV de la Fig. 3. La Fig. 5 est une vue en coupe selon la li- gne V-V de la Fig. 3. La Fig. 6 est une vue à plus grande échelle du détail C de la Fig. 1. La Fig. 7 est une vue à plus grande échelle du détail D de la Fig. 1. La Fig. 8 est une variante du détail D de la Fig. 1. La Fig. 9 est une vue à plus grande échelle du détail E de la Fig. I montrant l'organe porte-outil. La Fig. 10 est une vue de dessus de la Fig. 9. La Fig. 11 est une vue schématique en pers- pective montrant la prise d'un outil par l'organe por- te-outil dans l'ensemble de stockage. La Fig. 12 représente un second exemple de réalisation de l'invention. En se référant tout d'abord à la Fig. 1, on a représenté une citerne 1, par exemple d'un navire, pour le transport de produits alimentaires ou chimi- ques. Dans -le cas o il s'agit d'un navire neuf, les parois internes de la citerne 1 doivent subir, avant une utilisation, un traitement particulier de prépara- tion de surface et de peinture. S'il s'agit de cuves plus anciennes, les parois internes doivent périodi- quement faire l'objet d'opérations de vérification et de maintenance qui peuvent être également des opéra- tions de nettoyage, de préparation de surface et de peinture, ou par exemple des opérations de soudage ou de contrôle. Le robot selon l'invention permnet de réali- ser, sans présence humaine directe, ces différentes opérations. La cuve 1 généralement de grandes dimen- sions, est formée par une paroi supérieure 2, des pa- rois latérales 3 et un fond 4. Des poutrelles de rigi- dification 5 sont montées entre les parois latérales 3. La paroi supérieure 2 comporte une ouverture 6 d'accès à l'intérieur de la citerne. Par cette ouverture 6. est introduit en position verticale un mit modulaire 7 qui d'un côté repose sur le fond 4 par un moyen de guidage 9 décrit ultérieurement et de l'autre coté débouche à l'exté- rieur de la citerne 1 par ladite ouverture 6. Le miât 7 traverse donc la citerne sur toute sa hauteur. Il est constitué par plusieurs tronçons (T7a, 7b,...) fixés par des éclisses 8. Chaque tronçon du mat 7 a une sec- tion en forme de "H" et comporte sur l'une de ses fa- ces internes une crémaillère 8a. Suivant la hauteur de la citerne 1, le choix des tronçons du mât 7 est déterminé de sorte que son extrémité supérieure déborde à l'extérieur de la ci- terne 1 par l'ouverture 6 et que ce dépassement ne soit pas trop excessif. Cette extrémité est constituée par un fût cylindrique 10 fixé sur la partie supérieu- re du tronçon 7a le plus haut. En se reportant maintenant à la Fig. 2, on va décrire les moyens de maintien de l'extrémité supé- rieure du mât 7. Sur l'ouverture 6, à l'extérieure de la ci- terne 1, est montée une embase 11 constituée par une plaque horizontale 12 comportant dans l'axe de l'ou- verture 6 une couronne 13 a l'intérieur de laquelle pénètre le fût 10. Cette couronne 13 a un diamètre interne légèrement supérieur au diamètre extérieur du fût 10 et est munie de deux patins de guidage 14 qui sont en contact avec ledit fût 10. Ces patins permet- tent la reprise du jeu du à la flexion du mat 7. Sur le pourtour externe de la couronne 13 est montée, li- bre en rotation, une couronne dentée 15 centrée par des plots de guidage 16 pénétrant à l'intérieur d'une rainure 17 prévue sur la couronne 13. La rotation de la couronne dentée 15 est commandée par une vis sans fin 18 entrainée par un moteur 19. Le mouvement de ro- tation de la couronne dentée 15 est transmis au fût 10 et par conséquent à l'ensemble du mât 7, par une bague , formée par trois secteurs de 120 qui sont appli- qués sur le fût 10 et solidaires de la couronne dentée par des vis 21. Par conséquent, l'ensemble du mât 7 peut ef- fectué une rotation de 360' à l'intérieur de la citer- ne 1. Comme nous l'avons mentionné auparavant. l'extrémité inférieure du mât 7 repose sur le fond 4 par des moyens de fixation et de guidage 9 représentés plus en détail sur les Fig. 7 et 8. A la partie infé- rieur du dernier tronçon du mât 7 est fixé un embout cylindrique 22 dont l'extrémité est légèrement arron- die. Deux cas peuvent se présenter. Dans le cas d'une citerne neuve (Fig. 7), on peut prévoir au mo- ment de sa construction, dans l'axe de l'ouverture 6, une crapaudine 23 dans le fond 4 de la citerne. L em- bout cylindrique 22 vient se positionner dans la cra- paudine 23 de façon à assurer le guidage et le cen- trage du mât 7. L'extrémité arrondie de l'embout cy- lindrique 22 est en appui sur une plaque d usure 24 prévue dans le fond de la crapaudine 23. S'il s'agit d'une citerne plus ancienne, le fond de ladite citerne ne comporte pas de moyens de guidage du mât. Dans ce cas (Fig. 8), on positionne sur le fond 4 de la citerne, dans l'axe de l'ouverture 6, une crapaudine 23a qui comporte des éléments amovi- bles de fixation 25 sur le fond, constitués par exem- ple par des électro-aimants ou des ventouses pneumati- ques. L'embout cylindrique 22 du mât 7 vient se posi- tionner dans la crapaudine 23a et repose également sur une plaque d'usure 24a. Sur le mât vertical 7 est monté un ensemble qui constitue le robot proprement dit. Cet ensemble pivote en même temps que le mât 7 et peut se déplacer le long dudit mât. Il se compose d'un bloc porteur 31 supportant de manière articulée un bras 60 à plusieurs éléments également articulés entre eux, l'élément ex- trême du bras étant muni d'un organe porte-outil 80. En se reportant aux Fig. 3 à 6, on va main- tenant décrire plus en détail cet ensemble 30. Le bloc porteur 31, supportant le bras 60, est constitué par un chariot 32 qui entoure le mât 7. Au cours de son déplacement le long du mât 7, le gui- dage transversal du chariot 32 est assuré par des pa- tins 33 (Fig. 5) fixés sur les faces internes dudit chariot et qui sont en contact avec les extrémités des branches du mât 7. Par ailleurs. le guidage latéral est assuré d'un côté par des galets 34 qui s'appuient sur l'une des faces latérales du mat 7, et de l'autre côté par une glissière longidutinale 35 s'étendant sur toute la hauteur du chariot, et qui est en contact avec la face latérale opposée du mât 7. Le chariot 32 et par conséquent l'ensemble du bloc porteur 31 sup- portant le bras 60 est parfaitement guidé le long du mât. La translation du chariot 32 est assurée par un réducteur 36. Le pignon d'entrée 36a de ce réduc- teur est monté sur un axe d'un moteur d'entrainement 37 supporté par le chariot, tandis que le pignon de sortie 36b est disposé en face de la crémaillère 8a du mât et s'engrène sur celle-ci. Le moteur 37 entraine le réducteur 36 ce qui provoque par l'intermédiaire de la crémaillère 8a, la translation verticale dans un sens ou dans l'autre du chariot 32 et par conséquent de l'ensemble du bloc porteur 31. Un codeur 38 est monté sur l'axe du pignon de sortie 36b permettant ainsi de connaître à tout moment la position verticale de l'ensemble porteur 31 sur le mât 7. Le chariot 32 comporte également un système de blocage de sécurité formé par deux vérins 39 montés sur l'une des faces latérales du chariot à une certai- ne distance l'un de l'autre (Fig. 3 et 5). Le piston 39a de chaque vérin traverse la paroi du chariot 32 et vient s'appliquer sur la face externe du mât 7, notam- ment lors d'une absence d'alimentation provoquée par exemple par une coupure d'énergie ou un manque d'éner- gie, ou lors d'une nécessité d'utilisation. Grâce à ce système, on obtient un autoserrage en deux points si- tués sur la même génératrice. Le déplacement vers le bas du chariot 32 est limité par une butée 8b fixée àla partie inférieure du mât 7 (Fig. 7). Sur la partie supérieure du chariot 32. est prévu un ensemble de stockage ou ratelier 40 contenant un certain nombre d'outils de production en attente d'utilisation. En se référant aux Fig. 3 et 4, on voit que ce ratelier 40 est constitué par un support cylindri- que 41 fixé sur le chariot 32 par des entretoises 42. Un plateau circulaire 43 est monté libre en rotation sur le support 41. Le plateau 43 comporte des sépara- tions verticales 44 qui déterminent des alvéoles 45 pour le stockage dans chacune d'elles d'un outil de production 50. Ces alvéoles 45 peuvent être plus ou moins grandes en fonction des dimensions des outils 50. Le plateau 43 est muni, au centre de chaque alvéole 45, d'une rainure 46 pour la prise en charge de l'outil par l'organe porte-outil Sa prévue à l'ex- trémité du bras 60. Cette prise en charge s'effectue toujours du même côté, figuré par l'axe 55 sur la Fig. 4. Par conséquent, en fonction de l'outil 50 à utili- ser, il faut commander la rotation dans un sens ou dans l'autre du plateau 43 pour amener l'outil désiré dans la zone de préhension 55. A cet effet, le rate- lier 40 comporte des moyens de commande de la rotation constitués par exemple par deux vérins linéaires 47a et 47b, fixés sur le chariot 32 audessous du plateau 43. L'extrémité libre du piston de chaque vérin 47a, 47b est muni d'un cliquet escamotable 48a, 48b qui agit sur des taquets 49 fixés sous le plateau 43. L'é- cartement entre chaque taquet 49 correspond à la cour- se des vérins 47a, 47b. On voit donc que chaque vérin 47a, 47b commande la rotation du plateau 43 dans un sens en poussant successivement sur les taquets 49, les cliquets 48a, 48b s'escamotant pour le passage du pion suivant. La rotation du ratelier est donc réver- sible et s'effectue par pas de 30. Les vérins 47a, 47b peuvent évidemment être remplacés par un autre système de commande, par exem- ple par un ensemble moteur-roue dentée qui agit direc- tement sur le plateau 43. Les outils 50 peuvent être constitués par exemple par des organes de préparation de surface: peinture, sablage, nettoyage, meulage, soudage ou par des organes de contrôle à ultrasons ou optiques. Les outils 50 sont maintenus dans les alvéo- les 45 par des moyens de fixation amovibles quelcon- ques, non représentés, qui libèrent l'outil au moment de sa préhension par l'organe porte-outil 80. Chaque outil 50 est relié en permanence par un cordon d'ali- mentation 51 à une cellule de production 100 {Fig. 1) montée sur la paroi supérieure de la citerne 1, au- dessus de l'ouverture 6, comme on le verra ultérieure- ment. Chaque cordon 51 est maintenu sous tension par un enrouleur 101 placé dans la cellule 100 et est gui- dé au niveau du ratelier 40 par deux rouleaux verti- caux 52 et un rouleau horizontal 53 fixés, au-dessus de la zone de prise en charge 55, sur l'extrémité su- périeure du chariot 32 par des plaques verticales 54. Les cordons 51 de chaque outil 50 passent à l'inté- rieur du mât 7, puis entre les rouleaux verticaux 52. Dans la zone de prise en charge 55, le cordon 51 de l'outil choisi est guidé par le rouleau horizontal 53. Le chariot 32 comporte sur l'une de ses pa- rois latérales des flasques 56 entre lesquels est mon- té pivotant un premier élément 61 du bras 60 (Fig. 1 et 3). Sur l'autre extrémité du premier élément 61 est articulé un second élément 62. En se reportant plus particulièrement à la Fig. 3, on voit que l'une des extrémités du premier élément 61 est articulée sur la partie supérieure des flasques 56 par l'intermédiaire d'un axe horizontal 57. Le basculement du bras 60 est commandé par un vérin linéaire à double action 58, monté pivotant sur la partie inférieure des flasques 56 par un pivot 59. L'extrémité du piston 58a du vérin est articulée en 58b sur l'élément 61 et commande le basculement de l'ensemble du bras 60 selon un angle limité par exem- ple à 90 comme représenté en pointillés sur la Fig. 3. L'alimentation du vérin 58 s'effectue par une conduite 58c. Sur la Fig. 6, on a représenté l'articula- tion C entre les deux éléments 61, 62 du bras 60. Le premier élément 61 est formé par un pro- filé rectangulaire creux à l'intérieur duquel passent les différents câbles ou conduites d'alimentation 63 des organes de commande. Sur l'extrémité du premier élément 61 sont montées deux plaques 64 qui supportent également un vérin rotatif 65. Ce vérin rotatif 65 comporte un axe 66 sur lequel est fixée l'extrémité du deuxième élé- ment 62. Le vérin 65 commande donc le pivotement du deuxième élément 62 par rapport au premier élément 61 selon un angle par exemple de 280'. Un codeur 67 monté sur l'axe 61 permet de connaître avec précision l'an- gle d'ouverture entre les deux éléments du bras 60. A l'extrémité opposée de cette articulation C, le second élément 62 du bras 60 supporte l'organe porte-outil 80 représenté plus en détail sur les Fig. 9 et 10. Cet organe porte-outil 80 est constitué par plusieurs supports (81, 82, 83) articulés les uns par rapport aux autres. L'une des extrémités du premier support 81 est fixée sur l'élément 62 et l'autre ex- trémité supporte un vérin rotatif 84 sur l'axe duquel est monté le deuxième support 82. Ce vérin rotatif 84 commande le pivotement du deuxième support 82 par rap- port au premier support 81, selon un angle pouvant at- teindre au maximum par exemple 180'. Sur l'extrémité opposée du deuxième support 82, est également monté un vérin rotatif 85 sur l'axe duquel est fixé le troisiè- me support 83. Ce second vérin rotatif 85 commande le pivotement du troisième support 83 par rapport au deuxième support 82 selon un angle pouvant atteindre au maximum, par exemple, 210'. - Sur le troisième support est montée une piè- ce 86 constituée par un élément mâle 87 pour la fixa- tion d'un-outil de production 50. Cet élément mâle 87, commandé par un vérin rotatif 88, peut pivoter sur lui-même selon un angle déterminé pour assurer le clampage de l'outil. La cellule de programmation et de contrôle (Fig. 1) montée sur l'ouverture 6 comporte plu- sieurs enrouleurs 101 correspondant chacun à un outil de production 50, qui maintiennent en permanence les cordons d'aiimentation 51 sous tension. Cette cellule est elle-même raccordée sur les différentes sources énergétiques et contient les pupitres de commande 102. Les câbles ou conduites d'alimentation-en énergie, de commande et de contrôle des différents mo- teurs, vérins et codeurs, sont également montés sur des enrouleurs, et sont intégrés dans le mat 7. Les raccordements de ces câbles ou conduites sont réalisés sur une plaque de base 75 prévue sur le chariot 32 (Fig. 4). j Le montage du robot dans la citerne 1 s'ef- fectue de la manière suivante. En fonction de la hauteur de la citerne 1, on détermine le nombre de tronçons du mât 7, de sorte que le fût 10 fixé sur le dernier tronçon déborde à l'extérieur de la citerne par l'ouverture 6. Après ce choix, les tronçons sont assemblés par les éclisses 8, le chariot 32 et son bras 60 en position repliée sont montés sur le mât 7-, puis l'ensemble est présenté au droit de l'ouverture 6 par un moyen de levage, et des- cendu jusqu'à son point de fixation sur le fond 4 de la citerne. La cellule 100 est amenée sur l'ouverture 6 et fixée sur la paroi supérieure de la citerne. Ensuite, on monte l'embase 11 sur l'ouvertu- re 6 et on ajuste, en fonction de la hauteur du mât 7, le système d'entraînement 15, 20, 21 sur le fût 10 permettant la rotation sur 360 de l'ensemble du mât. * Enfin, on raccorde les cordons d'alimentation 51 des outils de production 50 sur les différents enrouleurs 101 et on raccorde la cellule 100 sur les sources énergétiques. L opérateur, depuis la cellule 100, peut lancer l'ordre de commencement des opérations. En fonction du traitement à effectuer, l'o- pérateur commande la rotation du ratelier 40, pour amener l'outil 50 choisi dans l'axe 55 de prise en charge par l'organe porte-outil 80. L'opérateur com- mande le vérin 58 pour amener le bras 60 en position horizontale (Fig. 1) de telle sorte que l'organe por- te-outil 80 se positionne dans l'axe 55 (Fig. 11). En- - suite, l'opérateur commande les vérins rotatifs 84 et pour que l'élément mâle 87 traverse la rainure 46 du ratelier et pénètre dans l'élément femelle corres- pondant prévu dans l'outil 50. Le vérin 88 fait pivo- ter l'élément mâle 87 de façon à assurer la fixation de l'outil 50 sur l'organe 80. Les opérations de traitement des parois in- ternes de la citerne 1 peuvent donc commencer. L'opérateur dispose également d'une base de données informatisée qui a en mémoire les dimensions de la citerne ainsi que les différents obstacles se trouvant à l'intérieur de ladite citerne. Grâce à la combinaison des différents mouvements du robot, c'est- à-dire la rotation du mât sur 360', la translation du chariot sur le mât, le pivotement du bras sur le cha- riot et des éléments du bras entre eux, ainsi que le pivotement des supports entre eux de l'organe porte- outil, il est possible d'atteindre tous les points de la citerne et de contourner tous les obstacles. En fonction des indications de la base de données, l'opérateur programme le déplacement du robot à l'intérieur de la citerne pour assurer le traitement des parois internes. Il commande également les change- ments d'outils en ramenant i organe porte-outil au- dessous du ratelier. L'opérateur connait en permanence la position du robot grace aux différents codeurs. Sur la Fig. 12, on a représenté un autre mode de réalisation du robot suivant l'invention pour le traitement de citernes de plus petites dimensions. La citerne 1 comporte également une ouvertu- re 6 dans laquelle est montée une embase 11. Cette embase 11 supporte une couronne 150 qui traverse l'ou- verture 6. Dans la couronne 150 est monté libre en ro- tation un fût 151 entraîné sur 360' par une couronne dentée 152 et un moteur 153. A la partie inférieure du fût 151 est fixée une plaque 154 supportant des flas- ques 155 à l'extrémité desquels est montée pivotante, sur un axe 156, une équerre 157. Cette équerre 157 supporte le bras 60 à plusieurs éléments articulés entre eux identiques au bras décrit dans l'exemple précédent. Un vérin linéaire à double effet 158 positionné entre les flasques 155 et V'équerre 157 commande le basculement du bras 60 autour de l'axe 156. Audessus de la plaque 154, le fût 151 est également muni d'un ratelier 40, et le bras 60 compor- te un organe porte-outil 80 identique à celui décrit dans la réalisation précédente. On retrouve également dans ce cas, une cel- lule de programmation et de contrôle 100 renfermant les différents systèmes de commande et d'alimentation. Le fonctionnement de ce second mode de réa- lisation est comparable à celui qui a été décrit pré- cédemment. Ce robot permet, sans présence humaine di- recte, d'effectuer automatiquement des opérations très variées de traitement ou d'inspection des parois in- ternes de cuves ou citernes de grandes dimensions ou d'accès difficile. Bien entendu, l'invention n'est pas stricte- ment limitée aux différents modes de réalisation dé- crits à titre d'exemples, mais elle couvre également les réalisations qui n'en différeraient que par des détails, par des simples variantes d'exécution ou par l'utilisation de moyens équivalents. REVENDICATIONS 1.- Robot multitâches pour le traitement des parois internes de cuves ou de capacités de grandes dimensions caractérisé en ce qu'il comporte: - un organe support (7, 151) monté dans une ouverture (6) prévue sur la paroi supérieure (2) de la citerne (1) et pénétrant à l'intérieur de ladite citerne, ledit organe support définissant un axe de pivotement perpendiculaire à la paroi supérieure de la citerne, - un ensemble de bras articulés (60) montés sur ledit organe support et pouvant se déployer à l'intérieur de la citerne, - un organe porte-outil (80) à plusieurs degrés de li- berté fixé à l'extrémité de l'ensemble articulé (60) et assurant la mise en position et le mouvement d'un outil de production (50), - un ensemble de stockage (40) contenant un certain nombre d'outils de production (50), - des moyens de commande et de contrôle de l'orienta- tion de l'organe support, de l'ensemble de bras arti- culés, et de l'organe porte-outil. - et des moyens d'alimentation des différents outils de production. 2.- Robot selon la revendication 1 caracté- risé en ce que l'organe support (7, 151), guidé dans l'ouverture (6) de la paroi supérieure (2) de la ci- terne (1) par une embase (11), est entraîné en rota- tion sur 360 par un système d'entrainement (15, 152). 3.- Robot selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que l'organe support est constitué par un mat modulaire (7) s'étendant sur toute la hau- teur de la citerne (1) et sur lequel est guidé en translation verticale un bloc porteur (31) supportant de manière articulée un bras (60) à plusieurs éléments (61, 62) également articulés entr- aux. 4.- Robot selon les rcsendications I et 2 caractérisé en ce que l'organe support est constitué par un fût (151) supportant par l'intermédiaire de flasques (155) et d'équerres ( 7) articulés entre eux, un bras (60) à plusieurs élém:;s I6], 62) égale- ment articulés entre eux. 5.- Robot selon la revendication 3, caracté- risé en ce que le mât modulaire 17) est formé. en fonction de la hauteur de la citerne (1), par plu- sieurs tronçons (7a, 7b,...) fixés entre eux par des éclisses (8), chacun de ces tronçons ayant une section en forme de "H" et comportant sur l'une de ses faces internes une crémaillère (8a). 6.- Robot selon la revendication 3, caracté- risé en ce que l'extrémité inférieure du mat (7) est guidé, dans l'axe de l'ouverture (6) par une crapaudi- ne (23) prévue directement sur le fond -4) de la ci- terne (1). 7.- Robot selon la revendication 3, caracté- risé en ce que l'extrémité inférieure du mât (7) est guidée, dans l'axe de l'ouverture {6) par une crapau- dine (23a) amovible comportant Ce leéments de fixa- tion (25) sur le fond (4), consticues par exemple par des électro-aimants ou des ventoux.s pneumatiques. 8.- Robot selon les revendications 2 et 3 caractérisé en ce que l'extrémité supérieure du mât modulaire (7) est munie d'un fus 110) pénétrant à l'intérieur d'une couronne (13) -e l'embase (11), et entraîné en rotation par une couronne dentée (15) et une vis sans fin (18) commandée par un moteur (19). 9.- Robot selon la revendication 8 caracté- risé en ce que la couronne dentée (15) est centrée sur la couronne (13) par des plots de guidage (16) pén- trant à l'intérieur d'une rainure (17) prévue sur ladite couronne (13), et en ce que le mouvement de rotation est transmis au fût (10) et à l'ensemble du mat (7) par une bague (20) formée par plusieurs sec- teurs, appliquée sur le fût (10) et solidaire de la couronne dentée (15) par des vis (21). 10.- Robot selon les revendications 3 et 5 caractérisé en ce que le bloc porteur (31) est consti- tué par un chariot (32) entourant le mât 47) et en- traîné en translation verticale le long dudit mât par un moteur (37) lié à un réducteur 436) dont le pignon de sortie (36b) s'engrène sur la crémaillère mat (7). 11.- Robot selon la revendication 10 carac- térisé en ce qu'un codeur (38) enregistre et transmet la position du chariot (32) sur le mât (7). 12.- Robot selon la revendication 10 carac- térisé en ce que le guidage transversal du chariot (32) sur le mat (7) est assuré par des patins (33) fixés sur les faces internes dudit chariot et le gui- dage latéral est assuré, d'un côté, par des galets (34) qui s'appuient sur l'une des faces latérales du mât (7) et, de l'autre côté, par une glissière longi- tudinale (35) qui est en contact avec la face opposée dudit mat. 13.- Robot selon les revendications 10 et 12 caractérisé en ce que le chariot (32) comporte un sys- tème de blocage de sécurité formé par exemple par deux vérins (39) montés sur l'une des faces latérales dudit chariot à une certaine distance l'un de l'autre. 14.- Robot selon les revendications 1, 3 et 4 caractérisé en ce que le basculement du bras S(60) par rapport à l'organe support (7, 151) est commandé par un vérin linéaire (58, 158) à double effet. 15.- Robot selon la revendication 1 caracté- risé en ce que l'ensemble de stockage monté sur le bloc porteur (31) ou sur le fût (151) est constitué par un ratelier (40) comprenant un support cylindrique [41) sur lequel est monté libre en rotation un plateau circulaire (43) muni de séparations verticales dans chacune d'elles d'un outil de production 16.- Robot selon la revendication 15 carac- térisé en ce que le plateau [43) est muni, au centre de chacune des alvéoles (45), d'une rainure (46) pour la prise en charge de l'outil (50) par l'organe porte- outil (80). 17.- Robot selon les revendications 15 et 16 caractérisé en ce que le plateau '(43) est entrainé en rotation pas à pas dans un sens ou dans l'autre par des moyens de commande constitués par exemple par deux vérins linéaires qui agissent chacun dans un sens sur des taquets (49) fixés sous le plateau (43). 18.- Robot selon les revendications 15 et 16 caractérisé en ce que les outils (50) sont maintenus dans les alvéoles (45) par des moyens de fixation amo- vibles quelconques qui libèrent l'outil au moment de sa préhension par l'organe porte-outil (80). 19.- Robot selon les revendications 15 et 16 caractérisé en ce que chaque outil (50) est muni en permanence d'un cordon d'alimentation 151) guidé au niveau du ratelier (40) par des rouleaux (52. 53) fixés au-dessus de la zone de préhension (55). 20.- Robot selon la revendication 1 caracté- risé en ce que l'organe porte-outil (80), fixé à l'ex- trémité de l'ensemble de bras articulés (S0). est constitué par plusieurs supports (81, 82, 83) articu- lés les uns par rapport aux autres et dont le pivot- ment est commandé par des vérins rotatifs (84, 85). 21.- Robot selon la revendication 20 carac- térisé en ce que le support d'extrémité (83) est muni d'une pièce (86) constituée par un élément mâle (87) pour la fixation de l'outil de production (50). 22.- Robot selon l'une quelconque des reven- dications précédentes caractérisé en ce que les moyens de commande et de contrôle de l'orientation de l'orga- ne support, de l'ensemble de bras articulés, et de l'organe porte-outil, et les moyens d'alimentation des différents outils de production sont disposés dans une cellule de programmation et de contrÈle (100) montés sur '1 ouverture (6) à l'extérieur de la citerne (1h, ladite cellule étant elle-même raccordée sur les dif- férentes sources énergétiques, 23.- Robot selon l'une quelconque des reven- dications précédentes caractérisé en ce que la cellule (100) comporte plusieurs enrouleurs (101) correspon- dant chacun à un outil de production (50) qui main- tiennent en permanence les cordons d alimentation (51) sous tension. 24.- Robot selon l'une quelconque des reven- dications précédentes caractérisé en ce que les câbles et les cordons d'alimentation sont intégrés à l'inté- rieur du mât (7) ou à l'intérieur du fut (151).