Brevet FR2580091A1 — publié le 19861010

La présente invention concerne un appareil de commande ayant une fonction d'essai. La technique d'auto-essai ou essai automatique dans un appareil classique de commande automatique pour un robot ou analogue est décrite, par exemple, dans le brevet des Etats Unis d'Amérique n 4 385 349. Cependant, les appa- reils classiques de commande, y compris cet appareil de commande, peuvent exécuter un essai automatique par une opération d'essai menée uniquement dans la période de fonctionnement en essai. Cependant, dans le fonctionne- ment réel d'un robot ou analogue, les conditions réelles de fonctionnement changent très souvent par rapport à celles testées dans la période d'essai. Lorsque l'on consi- dère la tension d'une source d'alimentation en énergie (en parti- culier la tension d'une batterie) du robot ou analogue, le robot est plus souvent utilisé à une tension qui est différente de la tension de référence utilisée pendant l'essai. Compte tenu de cette situation, il n'est possi- ble de vérifier qu'un robot ou analogue fonctionne norma- lement qu'après qu'il a été réellement mis en marche. Un objet de l'invention est d'éliminer les problèmes ci-dessus, et notamment de proposer un appareil de commande ayant une fonction de diagnostic (ou essai). L'invention a également pour objet un appareil de commande pouvant effectuer un essai de façon fiable, avec une grande précision. L'invention a également pour objet un appareil de commande pouvant effectuer un essai automa- tique ou auto-essai dans diverses conditions et dans des conditions équivalant aux conditions ambiantes. L'in- vention a également pour objet un appareil de commande qui peut reconnaître des plages de conditions dans les- quelles un appareil qu'il doit commander peut être mis en oeuvre. L'invention a également pour objet un appareil de commande qui peut différencier avec précision l'état S0091 d'un appareil qu'il doit commander. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: - les figures 1, 2A et 2B, sont des schémas simplifiés d'une forme de réalisation de l'invention; - la figure 3 est un schéma détaillé d'un circuit de commande et d'un circuit de mesure destinés à un moteur ou analogue, montrés sur les figures 2A et 2B; - - la figure 4 est un schéma montrant la struc- ture d'un mécanisme d'une section de bras d'un robot d'une forme de réalisation de l'invention; et. - les figures 5AA à 5EC sont des organi- grammes montrant le fonctionnement des formes de réali- sation de l'invention. La figure 1 est un schéma simplifié d'une forme de réalisation dans laquelle la présente invention est appliquée à un robot. L'appareil de cette forme de réalisation comprend un contrôleur 100 et une unité d'en- trée/sortie 200. Le contrôleur 100 comporte un connecteur (borne) 1 d'alimentation par une source d'énergie et un élément 2 d'alimentation en énergie. Cet élément 2 comprend un com- mutateur de puissance, un fusible, un filtre de bruit de ligne, un transformateur de puissance, un redresseur et analogue. L'élément 2 d'alimentation en énergie peut com- prendre une batterie. Un convertisseur 2a de tension (un convertisseur continu/continu et un convertisseur numéri- que/analogique) peut réguler la tension de sortie à l'aide d'une unité centrale de traitement ou d'une section 5 de commande. La tension de sortie de l'élément 2 d'alimenta- tionen énergie est appliquée aux parties correspondantes de l'appareil par l'intermédiaire d'une ligne 4 d'alimen- tation principalement pour les circuits intégrés et d'une ligne 3 d'alimentation en énergie destinée à fournir la tension d'alimentation aux autres éléments mécaniques. Bien que certaines lignes d'alimentation ne soient pas représentées pour plus de clarté, la tension de la source d'alimentation est appliquée aux différentes parties de cette forme de réalisation. La section de commande (appelée ci-après Unité centrale de traitement CPU) 5 commande l'ensemble de cet appareil et renferme un oscillateur et des moyens de comptage. Une mémoire morte ROM 6 contient un programme de commande pour l'unité centrale 5, et une mémoire vive RAM 7 constitue la mémoire de travail de l'unité centrale 5. Un bus général 8 comprend des lignes d'adresse, de don- nées et de commande. Plus particulièrement, le bus général 8 comprend une ligne 9 de bus d'adresse, une ligne 10 de bus de commande et une ligne 11 de bus de données. Des mémoires M1 (12) à M4 (15) sont destinées à l'essai ou la vérification du fonctionnement de la ligne 9 de bus d'adresse, de la ligne 10 du bus de commande et de la ligne 11 de bus de données. Le multiplexeur 16 sélectionne l'une des sorties des mémoires M1 à M4 (12 à 15) et émet la sor- tie sélectionnée. Un sélecteur 17 de ligne commute la con- nexion des données d'entrée/sortie entre la ligne 11 de bus de données et la mémoire M1 (12) ou les données lues des mémoires M1 à M4 (12 à 15), par l'intermédiaire du multiplexeur 16, vers la ligne 11 de bus de données. Un commutateur 18 peut connecter ou déconnecter les lignes de signaux connectées à l'unité centrale de traitement 5 et à la mémoire morte ROM 6. Un groupe connec- teur/bornes 20 connecte le contrôleur 100 à l'unité 200 d'entrée/sortie. Les lignes 3 et 4 d'alimentation en énergie, le bus général 8 et autres éléments du contrôleur sont connectés à l'unité d'entrée/sortie 200 par l'in- termédiaire du groupe connecteur/bornes 20. Un groupe con- &5SG*T1 necteur/bornes 24, destiné à établir une connexion entre le contrôleur 100 et l'unité 200 d'entrée/sortie, se trouve du côté de l'unité 200. Les composants 1 à 20peu- vent être agencés sous la forme d'un circuit intégré à semi-conducteurs (IC) dans le contrôleur 100. Lorsqu'un tel circuit intégré est utilisé, la fiabilité du fonction- nement de l'appareil en est améliorée. En ce cas, la borne 1 est une borne d'entrée de la source d'alimentation en courant continu, et l'élément 2 d'alimentation en énergie est un convertisseur continu/continu ou un convertisseur numérique/analogique, pouvant être commandé. Les figures 2A et 2B montrent des détails de l'unité 200 d'entrée/sortie. En référence aux figures 2A et 2B, une interface 25 d'entrée/sortie commande les entrées/sorties respecti- ves sous la commande de l'unité centrale de traitement 5. Un convertisseur analogique/numérique 26 convertit un signal analogique, correspondant à un courant circulant dans chaque dispositif d'entrée/sortie, en un signal numé- rique qu'il applique à l'unité centrale 5. Un sélecteur analogique/numérique 27 sélectionne une position de mesure de courant parmi les dispositifs d'entrée/sortie et con- necte la position choisie au convertisseur analogique/nu- mérique 26. Un générateur 28 de tension de référence génère une tension de référence du convertisseur analogique/numé- rique 26. Une diode 29 à blocage de courant inverse est destinée à empêcher l'inversion de la polarisation des li- gnes 3 et 4. Un convertisseur numérique/analogique 30 peut modifier la tension de sortie sous la commande de l'unité centrale de traitement 5, lorsque cela est nécessaire. En fonction de la sortie du convertisseur numérique/analogi- que 30, la tension fournie à un moteur 33, une bobine 36, un ventilateur 40 et un élément de chauffage/refroidisse- ment 43, est réglée de façon à commander le fonctionnement de ces dispositifs. Un sélecteur 31 sélectionne une sortie du convertisseur numérique/analogique 30 et applique la sortie choisie à un circuit échantillonneur/bloqueur 32 pour le dispositif correspondant d'entrée/sortie. Bien qu'un seul circuit échantillonneur /bloqueur 32 soit il- lustré sur la figure 2A, plusieurs circuits échantillon- neurs/bloqueurs 32, correspondant aux dispositifs respectifs d'entrée/sortie sont en fait utilisés. Le moteur 33 constitue une source d'entraînement pour le bras du robot ou analogue. Un ralentisseur 78 est couplé directement au moteur 33. Lorsqu'une charge dépas- sant une limite supérieure est appliquée, le mécanisme de glissement du ralentisseur 78 ne permet pas à cette charge d'agir sur le moteur 33. Bien qu'un seul moteur 33 soit illustré sur la figure 2B, un moteur similaire est agencé pour chaque articulation du bras du robot. Un circuit 34 de mesure du moteur est associé au circuit 35 de commande du moteur. Le circuit 35 de commande assure la commande du moteur, telle qu'une comman- de de marche/arrêt ou une commande de rotation avant/arriè- re. La bobine 36 est destinée à entraîner et commander la position d'une partie du robot qui correspond à un doigt humain et elle permet à cette partie de pousser ou de tirer selon le sens du courant fourni à cette bobine. Un circuit 37 de mesure de la bobine présente une configura- tion similaire à celle du circuit 36. Un circuit 38 de commande de bobine fait fonctionner en poussée/traction et en marche/arrêt la bobine 36. Le circuit 38 de commande présente la même configuration que le circuit 35 de commande. Un détecteur 39 d'angle du bras détecte les variations de l'angle du bras de robot décrit ci-après. Le principe de fonctionnement du détecteur 39 est le sui- vant. Un codeur rotatif 76 tel que montré sur la figure 4 &5SS09! (décrite ci-après) est monté du côté mobile (côté de l'extrémité distale) d'une articulation ou analogue du bras de robot. Un capteur 77, destiné à détecter optique- ment le code du codeur rotatif 76, est monté du côté pro- ximal par rapport à l'articulation. Le capteur 77 produit des impulsions dont le nombre correspond à la variation détectée de l'angle du bras de robot. Des impulsions sont appliquées à un compteur/décompteur interne (non repré- senté) et le compte est utilisé pour détecter la varia- tion de l'angle. Un signal de sortie correspondant à la variation de l'angle du bras du robot est ainsi fourni à l'unité centrale de traitement 5. Le ventilateur 40 est entraîné par un moteur à courant continu. Le sens dans lequel souffle le ventila- teur 40 est commandé en fonction du sens du courant et sa puissance de soufflage est réglée par la valeur de la tension établie par l'unité centrale de traitement 5. Le ventilateur 40 aspire l'air ambiant et le refoule vers la section d'actionnement de l'élément 43 de chauffage/re- froidissement afin d'en régler la température. De plus, le ventilateur 40 fournit de l'air aux parties correspondantes de l'appareil ou évacue l'air intérieur vers l'extérieur de l'appareil. Un circuit 41 de mesure associé au ventilateur est destiné à mesurer le courant fourni à un circuit 42 de commande du ventilateur et à modifier sa résistance de charge. Le circuit 42 de commande exécute une commande de marche/arrêt et commande le sens de rotation (sens dans lequel l'air souffle) du ventilateur 40. Le dispositif 43 de chauffage/refroidissement comprend un convertisseur électro-thermique à semi-conducteurs utilisant l'effet Peltier, et il peut chauffer ou refroidir en fonction du sens du courant et régler le degré de chauffage ou de refroidissement en fonction de l'amplitude du courant. Dans cette forme de réalisation, un ventilateur spécial (non représenté) est associé au dispositif 43 de chauf- fage/refroidissement afin de permettre l'absorption de la, chaleur pour l'articulation opposée pendant le chauffage et le rayonnement de la chaleur à partir de l'articulation opposée pendant le refroidissement. Le ventilateur est monté de façon à souffler l'air vers l'extérieur de l'appa- reil. Cependant, une plaque métallique couplée à l'articu- lation opposée peut être exposée à l'extérieur de l'appa- reil 68 afin d'absorber la chaleur provenant de l'air ou de rayonner la chaleur vers l'air. Un circuit 44 de commande de chauffage/refroidissement exécute une fonction de marche/ arrêt et une fonction de commande de sens du courant pour le dispositif 43 de chauffage/refroidissement. Un circuit de mesure associé au dispositif de chauffage/refroidis- sement est destiné à mesurer le courant fourni au circuit 44 de commande et à modifier sa résistance de charge. Un sélecteur 46 de données d'angle d'articulation du bras sélectionne des données d'angle à partir du détecteur 39 d'angle du bras monté sur chaque articulation du bras de robot et fournit les données choisies à l'unité centrale de traitement 5. Un thermocouple 47 mesure des températures sur des parties respectives ayant des caractéristiques de température et les températures régnant à l'intérieur et à l'extérieur de l'appareil. Un circuit intégré 48 de thermocouple assume les fonctions d'un amplificateur et d'un convertisseur analogique/numérique et une fonction de correction d'erreurs d'articulation pour la tension mesurée par le thermocouple 47. Un capteur 49 de pression est disposé à la section d'actionneur à l'extrémité distale du bras du robot et détecte la pression de poussée de la section d'actionneur ou le poids en levage. Un circuit 50 d'entrée de données de pression amplifie un signal de sortie du capteur 49 de pression et le convertit en un signal numérique. Un photoc--tc;ur 51 est disposé à la section d'actionneur à l'extrémité distale du bras de robot. Le photocapteur 51 détecte la lumière provenant d'un objet à mesurer et il détecte également la lumière réfléchie par l'objet lorsque ce dernier reçoit la lumière provenant d'un élément d'émission de lumière (non repré- senté) monté sur le bras. Un circuit 52 d'entrée de données optiques amplifie des données de détection optique prove- nant du photo-capteur 51, convertit les données analogi- ques amplifiées en données numériques, et transmet les données numériques à l'unité centrale de traitement 5. Un sélecteur 53 de données sélectionne l'une des données numériques provenant du circuit intégré 48 de thermo- couple, du circuit 50 d'entrée de données de pression et du circuit 52 d'entrée de données optiques, et il transmet les données numériques choisies à l'unité centrale de traitement 5. Un clavier à touches 54 est utilisé pour l'introduction de divers ordres de commande et diverses données de commande. Un visuel 55 affiche des données en série dans le temps ou analogues. Un circuit 56 d'attaque est associé au visuel 55. Un dispositif 57 à mémoire magnétique enregistre divers ordres de commande et diver- ses données. Un circuit d'attaque 58 est associé au dispo- sitif 57. Des circuits tampons A et B (59 et 60) sont des- tinés à stocker momentanément des données. Un connecteur 61 d'entrée/sortie est destiné à établir une connexion avec un dispositif extérieur. Une imprimante ou analogue, destinée à l'impression de données de commande, est con- nectée au connecteur 61 lorsque cela est nécessaire. Des circuits de mesure (300) et des circuits de commande (350) pour le moteur, la bobine, le ventila- teur et le dispositif de chauffage/refroidissement, sont représentés plus en détail sur la figure 3. Le circuit 300 de mesure comporte un relais 310 qui est excité ou désexcité par un siqnal de commande C provenant du circuit échantillonneur/bloqueur 32 afin de commuter entre une résistance R1 et un montage en paral- lèle de résistances R1 et R2 constituant la résistance de charge pour les circuits d'attaque (33, 36, 40, 43). Un amplificateur 320 amplifie la tension entre les résistances R1 et R2 et applique la tension amplifiée au sélecteur analogique/numérique 27. Le circuit 350 de commande compor- te des relais 360 et 370. La caumende de marche/arrêt du relais 360 permet d'établir le sens de fonctionnement des circuits d'attaque (commutation entre les sens de rotation en avant et en arrière du moteur ou commutation entre les opérations de poussée et de traction de la bobine). Le relais 370 est utilisé pour l'exécution de la commande de marche/arrêt des circuits d'attaque. La structure d'un bras de robot sera décrite pour le cas o la forme de réalisation est appliquée à un robot, en référence à la figure 4. En référence à la figure 4, une partie fixe 69 constitue une table de robot. Une table tournante 70 tourne dans un plan horizontal sur la partie fixe 69. Un bras de robot est monté sur la table tournante 70. Un bras 71 cor- respond au bras d'un être humain. Un bras 72 correspond à l'avant-bras. Etant donné que le bras 72 comporte un méca- nisme d'entraînement de même réalisation que celui du bras 71, ce mécanisme n'est pas représenté ni décrit. Une partie 73 correspond à une main humaine et porte une section d'ac- tionnement constituée d'une bobine 36 et d'un photocapteur 51. Une partie mobile 74 est fixée à la bobine 36. Le cap- teur de pression 49 est monté sur l'extrémité distale de la partie mobile 74, et un actionneur 75 est fixé à son extrémité distale. L'actionneur 75 pousse ou tire selon l'opération effectuée par la bobine 36. Des codeurs rota- tifs 76a, 76b, 76c, sont disposés sur les côté mobiles de la table 70, du bras 71 et du bras 72, respectivement. Des éléments optiques 77a, 77b, 77c, lisent les amplitudes de rotation des codeurs 76a, 76b et 76c. Des ralentisseurs 78a, 78b, 78c, (G1, G2, G3) sont couplés directement aux moteurs 33a, 33b et 33c. Des transmissions automatiques 79a, 79b et 79c freinent en outre les forces d'entraînement en rotation des moteurs 33a, 33b et 33c, lesquelles forces ont été soumises à l'action des ralentisseurs (G1 à G3) 78a, 78b, 78c. Les transmissions 79a, 79b et 79c changent le sens axial de rotation des forces et les transmettent à des mécanismes de glissement 80a, 80b et 80c du bras. Ces mécanismes de glissement 80a, 80b et 80c glissent et pro- tègent les transmissions lorsque les forces agissant sur le bras ou produites par le bras dépassent une valeur pré- déterminée. L'opérateur peut déplacer manuellement le bras afin de permettre aux mécaniss de glissement 80a, 80b et c de glisser pour l'enseignement du robot (permettant au robot d'enregistrer une opération prédéterminée). Des roues dentées 81a, 81b et 81c et des roues dentées 82a, 82b et 82c engrènent les unes avec les autres. Les réfé- rences numériques 83-1, 83-2a, 83-2b, 83-3a et 83-3b dési- gnent des paliers. Un palier 84 de butée reçoit la charge de la table 70 et la supporte en rotation. Une ligne 85 de signal transfère un signal de sortie du capteur 49 de pression au circuit 50 de données de pression. Une ligne 86 de signal connecte la bobine 36 au circuit 38 de commande de cette bobine. Une ligne 37 de signal transfère un signal de sortie du photocapteur 51 au circuit 52 d'entrée de données optiques. Sur la figure 4, des conducteurs associés aux parties électriques pour d'autres moteurs ou analogues, ne sont pas représentés dans un but de simplification. Le mode de fonctionnement de la forme de réalisation ayant la configuration ci-dessus sera à présent décrit en référence aux organigrammes des figures AA à 5EC. Lorsque l'appareil est mis en marche ou sous tension, à l'étape SO, le circuit de commande électrique est restauré ou initialisé à l'étape Sl. Plus particulièrement, lorsque de l'énergie est fournie à l'élément 2 d'alimentation et aux constituants respectifs par les lignes 3 et 4, l'unité centrale de trai- tement 5 restaure ou remet les éléments respectifs (pièces à commander) dans l'état initial conformément à un program- me enregistré dans la mémoire morte 6. Par exemple, tous les circuits échantillonneurs/bloqueurs 32 sont positionnés à zéro et tous les compteurs sont également mis à zéro. Dans l'étape S2, la tension appliquée aux lignes 3 et 4 est sélectionnée par le sélecteur analogique/numérique 27, et la tension sélectionnée est mesurée par le convertisseur analogique/numérique 26 par rapport à la tension de référen- ce, produite par le générateur 28 de tension de référence. Dans l'étape S3, il est vérifié si la valeur mesurée est comprise dans une plage prédéterminée. Si la réponse est OUI à l'étape S3, le programme passe à l'étape S5 pour l'essai de départ. Cependant si la réponse est NON à l'étape S3, l'unité centrale de traitement 5 agit sur la tension de sortie du convertisseur-2a de tension faisant partie de l'élément 2 d'alimentation afin de l'amener à une valeur prédéterminée, conformément au programme enre- gistré dans la mémoire morte 6, à l'étape S4. On passe ensuite à l'étape S5. L'essai du bus général est exécuté dans les étapes S5 à; S10. A l'étape S5, pour l'essai de départ ou de mise en route, les mémoires M1 à M4 (12 à 15) sont utilisées pour enregistrer provisoirement les signaux d'essai pour la ligne 9 de bus d'adresse, la ligne 10 de bus de com- mande et la ligne 11 de bus de données. A l'étame 56, l'unité centrale 5 commute les données enregistrées dans les mémoires M1 à M4 (12 à 15) par le multiplexeur 16 et le sélecteur 17 de ligne et extrait les données par l'intermédiaire de la ligne 11 de bus de données. A l'étape S7, l'unité centrale 5 compare les données à des données précédentes écrites à l'étape S5. Si les données ne coinci- dent pas, on passe à l'étape S8 et le visuel 55 affiche une alarme. A l'étape S9, une entrée de touche est en at- tente. Lorsque des conditions de restauration sont intro- duites, une restauration est effectuée conformément aux conditions de restauration d'entrée dans l'étape S10, et on revient à l'étape S5. La vérification du bus général est répétée de cette manière. Lorsque les données coinci- dent dans l'étape S7, la vérification du bus général 8 s'achève et on passe à l'étape S11.A l'étape S11, les mo- teurs 33a, 33b et 33c et analogues sont commandés de façon à faire fléchir le bras ou à le faire tourner dans un plan horizontal. Pendant que les moteurs 33a, 33b et 33c sont commandés, il est vérifié,à l'étape S 12, si le cou- rant fourni à chaque moteur dépasse une valeur établie. Si la réponse est OUI à l'étape S12, il est vérifié,à l'étape S13 si le signal de sortie du compteur/décompteur change. Lorsque le courant des moteurs dépasse la valeur établie et que le signal de sortie du compteur continue de changer, il existe une anomalie dans le bras et on passe à l'étape S14. A l'étape S14, une alarme d'erreur est établie et le visuel 55 produit un affichage d'erreur A l'étape S15, il est attendu une restauration de conditions à partir du clavier à touches 54. Lorsque les conditions sont restaurées ou rétablies, on retourne à l'étape Sll et on exécute le processus de restauration de la partie méca- nique. La restauration peut être effectuée de manière que le bras soit commandé en extension, puis en flexion. De plus, la valeur de courant pré-établie peut être modi- fiée lors de la restauration. La tension d'alimentation peut être modifiée par le convertisseur 2a de tension de l'élément 2 d'alimentation en énergie, lors de la restaura- tion afin de convenir à diverses situations.La mesure de courant est effectuée par amplification de la tension entre les résistances R1 et R2 montrées sur la figure 3, à l'aide de l'amplificateur 320,et application de la tension ampli- fiée au convertisseur analogique/numérique 26 par l'intermé- diaire du sélecteur analogique/numérique 27. S'il est dé- terminé à l'étape S17 que le compte de l'articulation ne change pas, ceci signifie que la partie mobile correspon- dante (bras) est arrêtée par un élément d'arrêt (non repré- senté) et que la force d'entraînement du moteur 33 ne peut être transmise par le mécanisme de glissement. L'unité cen- trale de traitement 5 fournit un ordre pour arrêter le moteur 33 de l'articulation pour laquelle il est déterminé à l'étape S17 que le comptage a été arrêté.Al'étape S18, il est vérifié si toutes les articulations sont arrêtées. Si la réponse est NON à l'étape S18, on retourne à l'étape S12 et on répète le processus ci-dessus. Cependant, si la réponse est OUI à l'étape S18, ceci signifie que la partie mécanique a été repositionnée et on passe à l'étape S20. La restauration initiale ou initialisation de l'appareil étant achevée, le visuel 55 affiche "prêt" à l'étape S20. A l'étape S21, il est vérifié si un ordre d'enseignement est introduit au clavier 54. Si la réponse est OUI à l'étape S21, on passe à l'étape S30 et on procède à l'enseignement du robot. Cependant, si la réponse est NON à l'étape S21, il est vérifié à l'étape S22 si l'entrée est une entrée par touches de chargement de programme. Si la réponse est OUI à l'étape S22, on passe à l'étape S40 et le processus de chargement de programme est effec- tué. Si la réponse est NON à l'étape S22, on passe à l'étape S23 dans laquelle il est vérifié si l'entrée est une entrée par touches d'enregistrement/effacement de don- nées. Si la réponse est OUI à l'étape S23, l'enregistrement ou l'effacement des données de mesure dans les mémoires, conformément à l'entrée par touches, a été effectué, et on revient à l'étape S20. Si la réponse est NON à l'étape S23 on passe à l'étape S25 et il est vérifié si l'entrée est une entrée par touches d'enregistrement de programme de fonctionnement. Si la réponse est OUI à l'étape S25, le programme de fonctionnement exécuté immédiatement avant l'opération en cours est enregistré dans le dispositif 57 à l'étape S26 et on revient à l'étape S20. Si la réponse est NON à l'étape S25, il est vérifié à l'étape S27 si l'entrée est une entree par touches de début d'opération. Si la réponse est OUI à l'étape S27, on passe à l'étape S41. Si la réponse est NON à l'étape S27, il est vérifié à l'étape S28, si l'entrée est une entrée de mode d'essai. Si la réponse est NON à l'étape S28, il est véri- fié à l'étape S29 si une entrée par touches correspondante est présente. Si la réponse est NON à l'étape S29, on re- vient à l'étape S20. La boucle allant de l'étape S20 à l'étape S29 est exécutée en attente d'une entrée par tou- che. Lorsque la réponse est OUI à l'étape S29, on passe à l'étape S95 et on exécute le traitement correspondant à l'entrée par touche. Par exemple, lorsqu'une entrée par touche de reprise est présente après une entrée par touche d'interruption (décrite ci-après), le traitement de l'opé- ration de reprise à partir du point d'interruption est exécuté. Lorsqu'une entrée de mode d'essai est présente à l'étape S28, letraitement de mode d'essai est exécuté à l'étape S50. * Lorsqu'une entrée par touches d'enseignement est présente à l'étape S21, on passe à l'étape S30. A l'étape S30, le compte de sortie en cours d'un compteur dans le détecteur 39 d'angle du bras (désigné compteur 39 ciaprès) pour chaque articulation du bras est enregistré momentanément, et le bras est amené dans une position souhaitée à l'étape S31. Le bras peut être déplacé par une entrée par touches provenant du clavier 54 ou bien manuel- lement grâce à un glissement de l'articulation. On peut adopter l'un ou l'autre de ces procédés ou les deux. Lorsque le bras est déplacé, le compteur 39 compte ou décompte suivant le mouvement du bras. Lorsque le bras est déplacé vers une position cible, une touche "E" indiquant une fin de processus est actionnée au cla- vier 54. Lorsque l'entrée de la touche "E" est présente, on passe de l'étape S31 à l'étape S32. A l'étape S32, le compte établi par le compteur 39 est lu. La distance parcourue est calculée d'après la différence entre le compte en cours et le compte lu avant l'enseignement à l'étape S30. La distance est enregistrée dans la mémoire vive 7 et est affichée sur le visuel 55. Par conséquent, le bras peut être déplacé vers une position cible, ou position recherchée, par le trajet le plus court, confor- mément à la distance comprise entre la position recherchée et la position du bras avant le mouvement. Lorsqu'il est déterminé à l'étape S34 que la section à actionneur située à l'extrémité distale du bras doit travailler, l'opération de l'actionneur,telle que l'opération de la bobine 36,ou ladésignaàtion du traitement de lecture de quantité de lumière par le photocapteur 51, est introduite au clavier à touches54 à l'étape S35 et on passe à l'étape S36. Lorsqu'il est déterminé à l'étape S34 que l'actionneur n'a pas à travailler, on passe directement à l'étape S36. Lorsqu'il est déterminé à l'étape S36 qu'un or- dre d'enregistrement de résultats d'enseignement dans le dispositif à mémoire magnétique (désigné ci-après mémoire magnétique) 57 est introduit, les données,(par exemple la distance de déplacement du bras) sont enregistrées dans la mémoire magnétique 57 à l'étape S37. Il est alors vérifié à l'étape S38 si l'enseignement doit être achevé. Si la réponse est OUI à l'étape S38, on passe à l'étape S20 et, si la réponse est NON à l'étape S38, on revient à l'étape S30. S'il est déterminé à l'étape S36 que le résultat de l'enseignement n'est pas enregistré dans la mémoire 57, on passe à l'étape S38. Lorsqu'une entrée par touches de chargement de programme est détectée à l'étape S22, on passe à l'étape S40 et le programme de fonctionnement est chargé de la mémoire magnétique 57 dans la mémoire 7. A l'étape S41, le programme de fonctionnement est exécuté. Les mesures de températures et de tension-sont effectuées et les résultats des mesures sont affichés dans le visuel 55 à l'étape S41. A l'étape -S42, il est véri- fié si les résultats des mesures tombent dans un inter- valle prédéterminé. Si la réponse est NON à l'étape S42, une alarme est établie et un traitement d'erreurs est effectué à l'étape S90. Lorsque les résultats des mesures tombent dans l'intervalle ou la plage prédéterminé et que le fonctionnement est normal, il est vérifié à l'étape S43 si l'entrée par touches d'arrêt est reçue du clavier 54. Si la réponse est OUI à l'étape S43, on revient à l'éta- pe S20 et le fonctionnement est arrêté. Cependant, si la réponse est NON à l'étape S43, le traitement est effectué conformément au programme de fonctionnement dans les éta- pes S44 à S47. L'opération est effectuée pour chaque articu- lation. Les comptes des compteurs 39 associés aux articu- lations correspondantes sont lus et les moteurs 33 sont commandés pour amener les articulations dans les positions recherchées. Pendant le fonctionnement des moteurs 33, l'unité centrale de traitement 5 effectue des mesures de courant des moteurs et l'extraction des comptes des comp- teurs 39. En cas d'anomalie quelconque, telle qu'un courant de moteur élevé, on passe de l'étape S45 à l'étape S46. A l'étape S46, le fonctionnement est arrêté et on passe à l'étape S90. En l'absence d'anomalies, les comptes visés sont atteints et une opération est achevée, les moteurs 33 sont arrêtés et, si cela est nécessaire, des mesures sont effectuées par la bobine 36 et le photocapteur 51. Lors- que le fonctionnement conforme au programme s'achève, on passe de l'étape S47 à l'étape S48. Il est vérifié dans l'étape S48 si un ordre de relance est présent. Si la ré- ponse est OUI à l'étape S47, on revient à l'étape S43 et l'opération précédente est répétée. Cependant, si la réponse est NON à l'étape S47, on revient à l'étape S20 et l'opération s'achève. Lorsqu'une entrée par touches de mode d'essai est détectée à l'étape S28, on passe à l'étape S50 et le processus de mode d'essai est exécute. A l'étape S50, le mode d'essai est affiché par le visuel 55. Aux étapes S51 et S52, des points d'essai, des conditions d'essai, des nombres de répétitions et des articles d'enregistre- ment des résultats d'essai, sont introduits à l'aide du clavier à touches 54 et les entrées sont affichées par le visuel 55. Lorsque tous les articles sont introduits à l'aide du clavier 54, la touche "E" du clavier 54 est en- foncée et on passe de l'étape S52 à l'étape S53. A l'étape S 53, il est vérifié si une entrée de changement de condi- tion d'essai est présente. Si la réponse est NON à l'étape S53, on passe à l'étape S62. Cependant, si la réponse est OUI à l'étape S53, on passe à l'étape S54. Dans l'étape S54, il est vérifié si l'entrée d'établissement comprend une entrée d'établissement de tension. Si la réponse est OUI à l'étape S54, le processus de l'étape S55 est exécute. En particulier, l'unité centra- le de traitement 5 mesure les tensions des lignes 3 et 4 à l'aide du convertisseur analogique/numérique 26. Si les tensions mesurées ne sont pas égales aux valeurs établies, l'unité centrale de traitement 5 commande le convertisseur de tension 2a de l'élément 2 d'alimentation en énergie et règle les tensions des lignes 3 et 4 aux valeurs établies. Dans ce cas, étant donné que le convertisseur analogique/ numérique 26 mesure les tensions par rapport à la tension de référence produite par le générateur 28 de tension de référence, la mesure de la tension en cours peut être effec- tuée même si la tension d'attaque du convertisseur analo- gique/numérique 26 varie dans une certaine mesure. Ensuite, il est vérifié à l'étape S56 si une entrée d'établissement ou de positionnement de températu- re est présente. Si la réponse est OUI à l'étape S56, les températures des parties désignées sont réglées aux va- leurs établies par la commande du ventilateur 40 ou du dispositif de chauffage/refroidissement 43, en même temps que les températures de ces parties sont contrôlées au moyen de plusieurs thermocouples 47. A l'étape S58,il est vérifié la présence d'une entrée de changement de résistan- ce de charge. Si la réponse est OUI à l'étape S58, le re- lais 310 montré sur la figure 3, est excité à l'étape S59. Par exemple, un contact 310b du relais s'ouvre pour déconnecter la résistance R2 et ne laisser en circuit que la résistance R1 pour accroître la résistance de charge Lorsque le contact 310b du relais passe de l'état ouvert à l'état fermé, la résistance de charge peut être réduite. Dans cette forme de réalisation, la résistance est commu- tée en deux étapes. Cependant, la résistance de charge peut être établie avec plus de finesse si on commute la résistance par un nombre d'étapes plus grand. La valeur de la résistance R2 peut être établie proche de zéro,c'est- à-dire que la résistance R2 peut être constituée d'un con- ducteur.Dans ce cas, bien que la charge du courant en fQnctionnement normal soit faible, aucune mesure de courant ne peut être effectuée. La commande d'excitation du relais 310 s'effec- tue de la manière suivante. La sortie du convertisseur numérique/analogique 30 est mise en circuit par l'inter- médiaire de l'interface d'entrée/sortie 25, sous l'action de l'unité centrale de traitement 5, et le sélecteur 31 polarise le circuit échantillonneur/bloqueur correspondant 32 afin de commuter le transistor montré sur la figure 3 et d'exciter le relais 310. A l'étape S60, il est vérifié si les conditions - respectives sont modifiées pour atteindre les valeurs établies. Si la réponse est OUI à l'étape S60, on passe à l'étape S65. Cependant, si la réponse est NON à l'étape S60, on passe à l'étape S90. Dans l'étape suivante S65, on procède à l'essai de fonctionnement, dans les conditions d'essai établies de la manière décrite précédemment. A l'étape S65, il est vérifié si un ordre de vérification de la ligne du bus général 8 est entré. Si la réponse est NON à l'étape S65, on passe à l'étape S68. Ce- pendant, si la réponse est OUI à l'étape S65, on passe à l'étape S66. A l'étape S66, le même traitement que dans les étapes S5, S6 et S7 est exécuté, hormis les conditions de vérification et de positionnement de départ. Si une erreur apparaît à l'étape S67, on passe à l'étape S90. Ce- pendant, si aucune erreur n'est détectée à l'étape S67, on passe à l'étape S68. Dans l'étape S68, il est vérifié si un ordre de vérification de la partie mécanique, c'est-à-dire du bras montré sur la figure 4, est présent. Si la réponse est NON à l'étape S68, on passe à l'étape S71. Cependant, si la réponse est OUI à l'étape S68, un essai de fonctionnment du bras est exécuté à l'étape S69. Le bras est plié en sui- vant les mêmes processus que dans les étapes Sll à S13. Le bras exécute ensuite un mouvement d'extension et est dépla- cé jusqu'à ce qu'il bute de nouveau contre l'élément d'ar- rêt opposé, c'est-à-dire les mécanismes de glissement 80a, b et 80c du bras. Pendant le mouvement du bras, une mesure de courant est effectuée. Le bras peut être déplacé dans un intervalle prédétermine. Ces essais sont destinés à rechercher une tension de commande différente de celle utilisée pour la vérification de départ ou à rechercher l'influence des variations de température. Il est ensuite vérifié à l'étape S70 si une erreur est présente. Si la réponse est OUI à l'étape S70, on passe à l'étape S90. Par contre, si la réponse est NON à l'étape S70, on passe à l'étape S71. Il est vérifié à l'étape S71 si un ordre de vérification d'actionneur est présent. Si la réponse est NON à l'étape S71, on passe à l'étape S74. Cependant, si la réponse est OUI à l'étape S71, l'essai de fonctionne- ment de l'actionneur est exécuté à l'étape S72. L'essai comprend un essai de fonctionnement de poussée/traction de la bobine 36, un essai de mesure de pression du capteur 49 de pression et un essai de photo-détection du photo- capteur 51. Dans l'essai de mesure de pression, par exem- ple, un poids est fixé à l'actionneur 75 et est soulevé. Une pression est appliquée au capteur 49 de pression et la pression est mesurée. Dans l'essai du photocapteur 51, sa partie de réception de lumière est protégée de la lu- mière en étant introduite dans un trou ou analogue et le courant d'obscurité est mesuré. Si une erreur est détec- tée lors des-essais, on passe de l'étape S73 à l'étape S90. Si aucune erreur n'est détectée, on passe de l'étape S73 à l'étape S74. Dans l'étape S74 les résultats des essais sont affichés (les résultats peuvent être affichés à chaque fois qu'un essai différent est achevé), et on passe à l'étape S75. S'il existe une désignation en ce qui concer- ne le nombre de fois o les essais doivent être répétés, il est vérifié à l'étape S75 si l'on arrive à la fin des essais du nombre de fois désigné. Si la réponse est NON à l'étape S75, on revient à l'étape S65 afin de parvenir au nombre désigné d'essais. Cependant, si la réponse est OUI à l'étape S75, on passe à l'étape S76 en attente d'une entrée par touches provenant du clavier 54. En présence d'une entrée par touches, il est vérifié à l'étape S77 si l'entrée est une entrée par touches d'enregistrement/ effacement de données. Si la réponse est OUI à l'étape S77, les données des résultats d'essai sont enregistrées ou effacées conformément à l'entrée par touches de l'éta- pe S78. Les données sont enregistrées dans la mémoire magnétique 57. Si l'entrée par touches n'est pas une entrée d'enregistrement/effacement de données, il est vérifié à l'étape S79 s'il s'agit d'une entrée de restau- ration. Si la réponse est OUI à l'étape S79, l'entrée par touches des conditions de restauration.s (conditions d'essai) est exécutée dans l'étape S80 et une opération de restauration est effectuée dans l'étape S81. L'opération de restauration ou repositionnement est la même que celle effectuée dans les étapes S54 à S59 décrites précédemment. A l'étape S82, il est vérifié si les conditions d'essai sont modifiées pour correspondre aux conditions de restau- ration.Si la réponse est OUI à l'étape S82, on revient à l'étape S20. Cependant, si la réponse est NON à l'étape S82, on passe à l'étape S90. Si la réponse est NON à l'étape S79, il est vérifié à l'étape S83 si la touche d'entrée est une touche "E" indiquant la fin du mode en essai. Si la réponse est OUI à l'étape S83, on revient à l'étape S20; autrement, on passe à l'étape S76. Lorsqu'uneerreur apparaît dans la séquence décrite ci-dessus, un affichage d'alarme d'un état d'er- reur ou analogue est présenté sur le visuel 55, à l'étape S90. Lorsqu'un dispositif de sortie tel qu'une imprimante est connecté au connecteur 61, un état d'erreur et un affichage d'alarme sont produits par Je dispositif de sortie. Dans l'étape S91, il est vérifié si une entrée de relance est présente. Si la réponse est OUI à l'étape S91, il est vérifié si le nombre désigné de répétitions d'opérations de relance est atteint. Si la réponse est OUI à l'étape S92, on passe à l'étape S76; autrement on passe à l'étape S93. Dans l'étape S93, l'opération de relance est exécutée. Dans la description ci-dessus, le rétablisse- ment des conditions est effectué conformément à l'entrée par touches de conditions au clavier 54. Cependant, l'unité centrale de traitement 5 peut rétablir ou restaurer auto- matiquement les conditions conformément à des conditions préalablement programmées, sans demander à l'opérateur de réintroduire les conditions. Celles-ci peuvent être éta- blies automatiquement de façon à coïncider avec l'état- type (état normal) ou peuvent être établies automatique- ment par comparaison des conditions établies avec des conditions d'erreur et positionnement de conditions qui n'aboutissent pas à des erreurs. Dans la forme de réalisation ci-dessus, l'in- vention est appliquée à un robot. Cependant, la présente invention n'est pas limitée à cette application et elle peut être appliquée de façon similaire à d'autres domai- nes. L'invention peut produire des effets particu- lièrement distincts lorsqu'elle est appliquée à divers équipements électriques ou électroniques suivant des circuits intégrés ou des composants électroniques, tels que des équipements de bureau (par exemple ordinateurs, machines à copier ou machines de traitement de textes), des équipements de transmission (par exemple, systèmes de télécopie), des équipements d'émission/réception (par exemple des postes de télévision), des appareils de pri- ses de vues (par exemple des caméras vidéo, ou des camé- ras électroniques image par image), des équipements mé- dicaux ou des équipements de commande automatique exposés à des facteurs ambiants différents. Comme décrit précédemment, conformément à l'invention, les conditions de fonctionnement de l'appa- reil peuvent être modifiées comme nécessaire et l'essai de fonctionnement peut être effectué dans les conditions établies de cette manière. Par conséquent, les conditions réelles de fonctionnement de l'appareil peuvent être vérifiées avant le fonctionnement réel de l'appareil. Après que l'essai de fonctionnement a été effectué, le fonction- nement normal de l'appareil dans la plage essayée est ga- ranti. Lorsqu'une erreur apparaît pendant l'essai, les conditions de fonctionnement peuvent être convenablement modifiées afin d'offrir une haute fiabilité de fonction- nement à l'appareil. Etant donné que l'opération ci-dessus peut être exécutée par un essai de l'appareil effectué par lui- même, un essai de fiabilité peut être exécuté avant le départ usine ou du côté de l'utilisateur. De plus, étant donné que les conditions de fonctionnement de l'appareil peuvent être modifiées, si on suppose que les conditions sont extérieures aux conditions nominales (conditions dans lesquelles un fonctionnement normal n'est pas garan- ti), les conditions de fonctionnement peuvent être modi- fiées defaçon à être plus appropriées pour permettre un fonctionnement normal de l'appareil, ce qui élargit donc l'étendue des applications de l'invention. De cette manière, en plus de la fonction d'essai automatique dans des conditions prédéterminées, comme c'est le cas dans un mode d'essai classique, un appareil à essayer peut être partiellement modifié pour convenir à des conditions différentes et pour effectuer un- essai dans ces conditions différentes. Avec cette fonction, il est possi- ble de détecter à l'avance une erreur de fonctionnement qui pourrait apparaître dans de telles conditions différen- tes. Ceci signifie qu'en l'absence d'erreur, si les con- ditions de l'appareil sont modifiées dans une plage pré- déterminée, aucune erreur de fonctionnement n'apparaîtra dans le fonctionnement réel de l'appareil dans la plage essayée. Lorsque l'appareil est partiellement modifié, les modifications peuvent s'effectuer en plusieurs étapes dans chacune desquelles des caractéristiques peuvent être mesurées. Ainsi, l'appareil peut être soumis à un essai destiné à estimer des limites critiques des caractéristi- ques. Dans l'appareil selon l'invention, on peut supposer une situation prédéterminée et on peut évaluer des résultats de mesure dans une telle situation. Les données mesurées sont alors comparées aux données obtenues immédiatement après la fabrication de l'appareil ou à des courbes caractéristiques de durée de vie en service afin de déterminer la durée de vie en service restante de l'ap- pareil. Dans l'appareil selon l'invention, les carac- téristiques d'une certaine partie de cet appareil peuvent être vérifiées et si elles s'écartent de spécifications nominales, on peut procéder à une correction par une opé- ration numérique. Par conséquent, on peut obtenir avec l'appareil selon l'invention le même effet que celui obte- nu avec un réglage ou un étalonnage. Dans une plage de conditions utilisables, on peut déterminer ou établir un intervalle qui garantit la plus haute fiabilité ou le meilleur fonctionnement en modi- fiant partiellement l'appareil ou en le commandant. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'appareil décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de commande,caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (75) d'actionnement destinés à travailler en réponse à un signal de commande, des moyens (100) de commande destinés à produire le signal pour la commande des moyens d'actionnement, des moyens (54) de positionnement destinés à établir des conditions de fonctionnement des moyens d'actionnement, et des moyens (39) de détection destinés à détecter un état de fonction- nement des moyens d'actionnement, des moyens de commande commandant la manoeuvre des moyens d'actionnement en fonction des conditions de fonctionnement établies par lesdits moyens d'établissement, et comprenant en outre des moyens destinés à déterminer si les moyens d'action- nement fonctionnent normalement en fonction d'un signal de sortie de détection provenant desdits moyens de détec- tion. 2. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'établiseement (54) peuvent établir une condition de température desdits moyens d'actionnement. 3. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'actionnement compren- nent un moteur 33)et en ce que les moyens d'établissement peuvent établir une tension de source d'alimentation du moteur. 4. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'établissement com- prennent un premier élément destiné à établir des premiè- res conditions de fonctionnement des moyens d'actionne- ment et un second élément destiné à établir des secondes conditions de fonctionnement de ces moyens d'actionnement.. 5. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (6, 7)destinés à enregistrer des données sur la base du signal de sortie de détection desdits moyens de détection. 6. Appareil de commande, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'actionnement (75), des moyens (100) destinés à commander une opération effectuée par les moyens d'actionnement en fonction d'un programme prédéter- miné, des moyens (54) destinés à établir des conditions ambiantes pour lesdits moyens d'actionnement, des moyens (39) destinés à détecter un état de fonctionnement des moyens d'actionnement, les moyens de commande commandant l'opération effectuée par les moyens d'actionnement en fonction des conditions ambiantes établies par lesdits moyens d'établissement, et comprenant en outre des moyens d'enregistrement(6,7) destinés à enregistrer des données sur la base d'un signal de sortie de détection desdits moyens de détection. 7. Appareil de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens d'établissement de conditions ambiantes peuvent établir une condition de tempé- rature desdits moyens d'actionnement. 8Appareil de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de commande compren- nent des moyens destinés à déterminer si les moyens d'ac- tionnement fonctionnent normalement en fonction du signal de sortie desditsmoyensde détection. 9. Appareil de commande, caractérisé en ce qu'il comporte 'un élément mobile (71, 72) dèmoyens (100) des- tinés à commander une opération effectuée par l'élément mobile, et desmoyens (54) destinés à établir des première et seconde conditions de fonctionnement de l'élément mobile, lesmoyens de commande commandant l'opération effectuée par l'élement mobile en fonction des première et seconde condi- tions de fonctionnement établies par lesdits moyens d'éta- blissement. 10. Appareil de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens d'établissement peuvent établir une condition de température de l'élément mobile.