Brevet FR2580607A1 — publié le 19861024

Cette invention se rapporte à un dispositif de positionnement de plateaux pour un alimentateur et, plus particulièrement, à un dispositif de positionnement pour un plateau comprenant un réceptacle à objets destiné à être utilisé dans un alimentateur qui fait partie d'une chaîne de traitement, d'une chatne d'assemblage, d'un en- trepôt ou équivalent. Dans une chaîne de traitement, une chaîne d'as- semblage, un entrepôt, etc., on utilise généralement des plateaux comprenant un réceptacle à objets pour transpor- ter et amener simultanément une pluralité d'objets tels que des produits, des produits intermédiaires, des pièces, des outils, etc.. Pour que ces objets puissent être pris sur le plateau ou reçus par le plateau, le pla- teau est positionné par un élément.presseur qui est adap- té pour presser le plateau contre une butée. Toutefois, les plateaux classiques comprenant un réceptacle à objets pose un problème consistant en ce que, bien que le réceptacle puisse être formé avec préci- sion, la configuration d'une caisse destinée à recevoir le réceptacle ne peut pas toujours posséder une préci- sion suffisante. En particulier, les caisses en matière plastique qui sont le plus habituellement utilisées ac- tuellement pour les plateaux sont sujettes à subir une déformation thermique, ce qui entratne une erreur impor- tante dans le positionnement des plateaux. Il peut donc se poser éventuellement un problème consistant en ce que, par exemple, un robot ne peut pas saisir avec préci- sion ou positivement les objets situés sur le plateau pour les amener, ni de poser les objets sur le plateau, pour la réception de ceux-ci. Un but de la présente invention est donc de réa- liser un dispositif de positionnement de plateau destiné à être utilisé dans un alimentateur et qui soit capable de positionner avec précision le plateau pour l'amenée ou la réception des objets ou pour leur traitement. 258060? Selon la présente invention, on réalise plu- sieurs formes, analogues dans leur principe, de disposi- tifs destinés à positionner avec précision un plateau destiné à être utilisé dans un alimentateur d'objets. Le principe qui leur est commun consiste en ce que le posi- tionnement du plateau est assuré par l'intermédiaire d'un réceptacle à objets logé dans une caisse du pla- teau. Un aspect de l'invention consiste dans un dispo- sitif de positionnement de plateaux destiné à être utili- sé dans un alimentateur d'objets, qui comprend une butée et un élément Dresseur qui lui fait en face, dans une partie d'amenée et de réception d'objets de l'alimenta- teur; un plateau formé d'une caisse et d'un réceptacle à objets logé dans la caisse et adapté pour tenir des ob- jets dans son volume intérieur, ladite caisse présentant des ouvertures formées dans ses côtés et qui correspon- dent respectivement à ladite butée et à l'élément pres- seur et le réceptacle comprenant sur ses côtés des par- ties formant butée qui correspondent respectivement aux ouvertures de la caisse; et des éléments positionneurs prévus respectivement sur les extrémités de pointe de la butée et de l'élément presseur et qui sont adaptés pour s'accoupler respectivement aux éléments formant butée du réceptacle, à travers les ouvertures respectives de la caisse. Un autre aspect de l'invention consiste dans un dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un alimentateur d'objets, qui comprend deux groupes composés chacun d'une butée et d'un élément pres- seur disposés face à face, le long de deux directions perpendiculaires entre elles, dans une partie d'amenée et de réception d'objets de l'alimentateur; un plateau formé d'une caisse et d'un réceptacle à objets logé dans cette caisse et adapté pour tenir des objets dans son vo- lume intérieur, ladite caisse présentant des ouvertures formées dans ses côtés et qui correspondent respective- ment aux deux groupes butée et élément presseur préci- tés, et ledit réceptacle présentant sur ses côtés des parties de butée qui correspondent respectivement auxdi- tes ouvertures de la caisse; et des éléments position- neurs prévus respectivement sur les extrémités de pointe des butées et des éléments presseurs et qui sont adaptés pour s'accoupler respectivement aux parties de butée des réceptacles, à travers les ouvertures correspondantes de la caisse. Un autre aspect de l'invention consiste dans un dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un alimentateur d'objets, qui comprend un dispositif de positionnement prévu au-dessous d'une par- tie d'amenée. et de réception de l'alimentateur et qui est adapté pour pouvoir monter et descendre; un plateau formé d'une caisse et d'un réceptacle à objets logé dans la caisse et adapté pour tenir des objets dans son volu- me intérieur, ladite caisse ayant au moins une ouverture formée dans son fond et ledit réceptacle présentant au moins une partie de butée sur son fond, dans une posi- tion qui correspond à l'ouverture de la caisse; et un élément positionneur prévu sur l'extrémité de pointe du dispositif de positionnement et adapté pour s'accoupler à la partie de butée du réceptacle à travers l'ouverture de la caisse. La figure 1 est une vue en plan de l'ensemble d'un transporteur alimentateur d'objets dans lequel est incorporée une forme d'un dispositif de positionnement de plateaux selon la présente invention; la figure 2 est une vue en élévation de côté d'un appareil de transfert de plateaux pouvant être uti- lisé dans le transporteur alimentateur d'objets; la figure 3 est une vue en perspective éclatée d'une forme d'un plateau pouvant être utilisée dans le dispositif de positionnement de plateaux représenté sur la figure 1; la figure 4 est une vue en coupe du plateau re- présenté sur la figure 3; la figure 5 est une vue en élévation de c6té du dispositif de positionnement de plateaux de la figure 1; les figures 6(a) et 6(b) illustrent un disposi- tif destiné à effectuer le positionnement dans une direc- tion; les figures 7(a), 7(b), 7(c) et 7(d) illustrent un dispositif destiné à effectuer le positionnement dans deux directions; les figures 8(a) et 8(b) illustrent un disposi- tif destiné à effectuer le positionnement dans trois di- rections; la figure 9 est une vue en plan de l'ensemble d'un transporteur alimentateur d'objets dans lequel est incorporée une autre forme de réalisation d'un disposi- tif de positionnement de plateaux selon la présente in- vention; la figure 10 est une vue en perspective éclatée d'un plateau pouvant être utilisé dans le dispositif de positionnement de plateaux de la figure 9; la figure 11 est une vue en élévation de côté du dispositif de positionnement de plateaux destiné à ef- fectuer le positionnement du plateau dans la direction du transport du transporteur alimentateur d'objets; les figures 12(a), 12(b) et 12(c) représentent différents modes d'agencement du dispositif destiné à ef- fectuer le positionnement des plateaux; la figure 13 est une vue en plan de l'ensemble d'un transporteur alimentateur d'objets dans lequel est incorporée une autre forme de réalisation d'un disposi- tif de positionnement de plateaux selon la présente in- vention; la figure 14 est une vue en perspective éclatée d'un plateau pouvant être utilisé dans le dispositif de positionnement de plateaux de la figure 13; la figure 15 est une vue en élévation de côté du dispositif de positionnement de plateaux de la figure 13; la figure 16 représente un mode d'agencement d'un dispositif destiné à effectuer le positionnement de plateaux; les figures 17(a), 17(b) et 17(c) sont respecti- vement une vue en plan et une vue partielle en coupe d'un autre mode d'agencement d'un dispositif destiné à effectuer le positionnement de plateaux; les figures 18(a) et 18(b) sont respectivement une vue en plan et une vue en élévation de côté d'un au- tre mode d'agencement du dispositif destiné à effectuer le positionnement de plateaux; les figures 19(a) et 19(b) sont respectivement une vue en plan et une vue en élévation de côté d'un au- tre mode d'agencement d'un dispositif destiné à effec- tuer le positionnement du plateau; la figure 20 est une vue en plan d'un autre mode d'agencement du dispositif destiné à effectuer le positionnement de plateaux; et la figure 21 est une vue en plan analogue d'une autre forme de dispositif destiné à effectuer le posi- tionnement de plateaux. Les formes préférées de réalisation de l'inven- tion seront à présent décrites en regard des dessins. Les figures 1 à 8 représentent une première for- me préférée de réalisation de la présente invention. 1 désigne un transporteur alimentateur qui com- prend une ligne d'arrivée 2 et une ligne de départ 3 dis- posées parallèlement entre elles. La ligne d'arrivée 2 et la ligne de départ 3 sont constituées chacune par un transporteur à rouleaux, 4 ou 5 respectivement. 6 dési- gne une partie d'amenée et de réception d'objets prévue à l'extrémité de la ligne d'arrivée 2. Dans cette partie d'amenée et de réception d'objets, le positionnement d'un plateau 10 est exécuté, ainsi que cela sera décrit en détail dans la suite, pour amener des objets tels que des produits, produits intermédiaires, pièces, outils, etc., par exemple à un robot R,ou à recevoir de tels ob- jets de ce robot R, par l'intermédiaire du plateau 10. 7 désigne un appareil de transfert destiné à transférer le plateau 10 de la ligne d'arrivée 2 à la ligne de départ 3. Dans cet appareil de transfert, un transporteur à chaînes 7a est prévu entre la partie d'amenée et de ré- ception des objets de la ligne d'arrivée 2 et la ligne de départ 3. Le transporteur à chaînes 7a est adapté pour monter et descendre sous l'action d'un vérin 7b, de manière à être positionné à un niveau placé dans l'ali- gnement de la surface des transporteurs à rouleaux 4 et ou au-dessus de cette surface, ou abaissé et effacé au-dessous de ce niveau. Le plateau 10 comprend une caisse 11 dont la fa- ce supérieure est ouverte et un réceptacle à objets 12 destiné à tenir des objets dans son volume intérieur com- me représenté sur la figure 3. Le réceptacle 12 est logé dans la caisse 11 comme représenté sur la figure 4. La caisse 11 présente des ouvertures allongées ila, llb mé- nagées dans ses côtés opposés. Dans la forme de réalisa- tion représentée, les ouvertures lla, llb sont formées dans les côtés de la caisse 11 qui sont situés sur les côtés gauche et droit de la ligne d'arrivée 2. Le récep- tacle 12 présente une pluralité d'alvéoles 12a de tenue des objets ainsi que des parties de butée 13, 14 prévues sur ses côtés et qui correspondent respectivement aux ou- vertures lla, llb. Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 5, 20 dé- signe un dispositif de positionnement comprenant une bu- tée 21 disposée sur le côté gauche de la partie d'amenée et de réception d'objets 6 et un élément presseur 23 dis- posé sur le côté droit de cette partie. Un élément posi- tionneur 22 prévu sur la face interne de la butée 21 est conformé de manière à s'ajuster dans la partie de butée 13 formée sur le côté gauche du réceptacle 12, à travers l'ouverture gauche lla de la caisse 11, tandis qu'un élé- ment positionneur 24 prévu à l'extrémité de pointe de l'élément presseur 23 possède une forme appropriée pour s'ajuster dans la partie de butée 14 formée sur le côté droit du réceptacle à objets 12 à travers l'ouverture droite llb de la caisse 11. L'élément presseur 23 com- prend l'élément positionneur 24, comme décrit plus haut, et un mécanisme composé d'un vérin hydraulique 231 relié à une partie inférieure de l'élément positionneur 24 de façon à déplacer l'élément positionneur 24 latéralement, un élément de guidage 232 destiné à guider le mouvement de l'élément positionneur 24 dans la direction horizonta- le, un élément oscillant 234 qui s'articule sur une fer- rure 233 et est fixé à l'élément de guidage 232 dans sa partie supérieure et relié au vérin hydraulique dans sa partie inférieure, en laissant le vérin libre d'oscil- ler, et un rouleau de guidage 235 destiné à guider la partie inférieure de l'élément positionneur 24. Avec cet agencement, lorsque le vérin 231 est mis en action pour mettre sa tige en extension, l'élé- ment positionneur 24 avance et une partie convexe formée à une partie inférieure de l'élément positionneur 24 rou- le sur le rouleau de guidage 235, ce qui fait monter l'élément positionneur 24 au-dessus du niveau du rouleau 4 du transporteur tout en le faisant avancer vers l'avant. En conséquence, l'élément positionneur 24 s'ac- couple à la partie de butée 14 du réceptacle 12 à tra- vers l'ouverture llb et il presse le plateau 10 contre la butée 21. Sous cet effet, la-partie de butée 13 du réceptacle 12 prévue sur le côté butée de cet élément est amenée à s'accoupler à l'élément positionneur 22 de la butée 21. Ceci réalise le positionnement du plateau. Au contraire, lorsque le vérin 231 est actionné de ma- nière à rétracter la tige, l'élément positionneur 24 re- cule en amenant sa partie concave à coopérer avec le rou- leau de guidage 235. Sous cet effet, l'élément position- neur 24 est abaissé au-dessous du niveau du rouleau transporteur 4 pendant qu'il recule. A ce moment, le pla- teau peut être transféré à la ligne de départ 3. L'agencement des parties de butée 13, 14 du ré- ceptacle du plateau 10, des éléments positionneurs 22, 24 de la butée 21 et de l'élément presseur 23 peut être réalisé de différentes façons. Par exemple, pour effectuer le positionnement du plateau dans la direction longitudinale du transpor- teur alimentateur et dans la direction transversale à celle-ci, les parties de butée 13, 14 et les éléments po- sitionneurs 22, 24 peuvent être réalisées avec des confi- gurations plates comme représenté sur la figure 6. Dans ce cas, on peut utiliser un mode de positionnement à deux points dans lequel la butée 21 et l'élément pres- seur 23 ont chacun respectivement un élément position- neur unique 22, 24 (figure 6(a)), un mode de positionne- ment à trois points, dans lequel l'élement positionneur 22 de la butée 21 est divisé en deux (figure 6(b)), ou un mode de positionnement à quatre points dans lequel chacun des éléments positionneurs, l'élément position- neur 22 de la butée 21 et l'élément positionneur 24 de l'élément presseur 23, est divisé en deux (non représen- té). A ce propos, il convient de remarquer que, si l'ac- couplement entre les parties de butée 13, 14 et les élé- ments positionneurs 22, 24 peut être un accouplement fa- ce à face, la précision du positionnement peut être amé- liorée. Pour effectuer le positionnement du plateau 10 à la fois dans la direction longitudinale et dans la di- rection transversale, les parties de butée 13, 14 peu- vent être conformées avec une configuration concave et les éléments positionneurs 22, 24 peuvent avoir une for- me convexe complémentaire à section décroissante, par exemple, comme représenté sur la figure 4 et sur les fi- gures 7(a) à 7(b). Dans ces cas, on peut également utili- ser le mode de positionnement à deux points, le mode de positionnement à trois points ou le mode de positionne- ment à quatre points. Naturellement, l'une des parties de butée du côté de la butée 21 ou du côté de l'élément presseur 23 peut être en appui à plat contre l'élément positionneur correspondant 22 ou 24. Les formes des par- ties de butée 13, 14 et des éléments positionneurs 22, 24 servant à effectuer un accouplement entre formes con- caves et formes convexes ne sont pas limitées à celles représentées sur les figures 7(a) à 7(d). Pour obtenir un positionnement tridirectionnel du plateau 10, c'est-à-dire un positionnement dans la di- rection longitudinale, dans la direction transversale et dans la direction verticale, les parties de butée 13, 14 et les éléments positionneurs 22, 24 peuvent être formés respectivement avec des configurations concaves et con- vexes, chacun ayant une face supérieure inclinée et des faces latérales à pente, comme représenté sur les figu- res 8(a) et 8(b). Dans ce cas, on peut également utili- ser un mode de positionnement à deux points, un mode de positionnement à trois points, ou un mode de positionne- ment à quatre points. Le positionnement du plateau 10 dans la direction verticale peut être exécuté en dépla- çant conjointement aussi bien le réceptacle 12 que la caisse, ou en déplaçant uniquement le réceptacle 12. Le fonctionnement de la présente forme de réali- sation sera à présent décrit. Lorsque le plateau 10 est transporté sur la li- gne d'arrivée du transporteur alimentateur 1 à la partie d'amenée et de réception d'objets 6 par le transporteur à rouleaux 4, le transporteur à rouleaux 4 s'arrête et, en même temps, l'élément presseur 23 est mis en action. L'élément presseur 23 est disposé sur le c6té droit de la partie d'amenée et de réception d'objets 6 de façon à se trouver en face de la butée 21, qui est disposée sur le côté gauche de la partie d'amenée et de réception d'objets 6. Par conséquent, lorsque l'élément presseur 23 est actionné et que son élément positionneur 24 est soulevé au-dessus du niveau du rouleau 4, l'élément pres- seur 23 bute contre la partie de butée de droite 14 du réceptacle 12 à travers l'ouverture 11b et presse le pla- teau 10 contre la butée 21. L'élément positionneur 22 de la butée 21 s'accouple donc à la partie de butée de gau- che 13 du réceptacle 12 à travers l'ouverture lla. De cette façon, on obtient le positionnement unidirection- nel, bidirectionnel ou tridirectionnel du plateau 10 dans la partie d'amenée et de réception d'objets 6. Ensuite, le robot R effectue l'opération vou- lue, par exemple, l'opération d'extraction des objets des alvéoles 12a du réceptacle 12, ou de mise en place des objets dans les alvéoles 12a. Après l'exécution, par le robot R, de l'opération d'amenée ou de réception d'ob- jets, l'élément presseur 23 est actionné pour laisser l'élément positionneur 24 s'abaisser au-dessous du ni- veau du rouleau 4 pendant qu'il se rétracte. Ensuite, l'appareil de transfert 16 est mis en action pour dépla- cer le plateau 10 dans la direction perpendiculaire à la ligne d'arrivée 2, pour transférer l'ensemble 10 au transporteur à rouleaux 5 de la ligne de départ 3. La présente forme de réalisation couvre égale- ment les variantes suivantes: (1) la butée et l'élément presseur sont dispo- sés face à face dans la direction longitudinale de la li- gne; (2) la butée est réalisé sous une forme rétrac- tile; (3) le réceptacle est réalisé, par exemple, dans une forme qui comprend un panneau plat et des il pieds; (4) les parties de butée et les éléments posi- tionneurs sont réalisés sous des formes différentes de celles qui sont spécifiées sur les figures des dessins; et (5) le dispositif de positionnement est adapté pour être utilisé dans un transporteur alimentateur du type série. Les figures 9 à 12 illustrent une deuxième for- me de réalisation de la présente invention dans laquelle il est prévu deux groupes comprenant chacun une butée qui présente un élément positionneur, et un élément pres- seur présentant un élément positionneur, ces groupes étant disposés, l'un selon la direction longitudinale de la ligne de. transport et l'autre selon la direction transversale, respectivement, iDour effectuer le position- nement bidirectionnel du plateau. Le plateau 10 qui peut être utilisé dans cette forme de réalisation de l'invention comprend une caisse 11 ouverte à sa face supérieure, et un réceptacle à ob- jets 12, comme dans la forme de réalisation précédente, mais il diffère de celle de la forme de réalisation pré- cédente en ce sens que la caisse présente des ouvertures lla, llb et 11c qui sont respectivement formées dans ses quatre côtés et en ce que le réceptacle 12 présente, sur ses quatre côtés, des parties de butée 13, 14, 15 et 16, qui correspondent respectivement aux ouvertures lla à lld de la caisse 11. désigne un dispositif de positionnement des- * tiné à positionner le plateau 10 dans la direction longi- tudinale du transporteur alimentateur 1. Ce dispositif de positionnement comprend un butée 31 disposée dans une région d'extrémité avant de la partie d'amenée et de ré- ception d'objets 6 et un élément presseur 32 disposé dans une région d'extrémité arrière de la partie d'ame- née et de réception d'objets 6. Comme on l'a illustré sur la figure 11, la butée 31 possède un élément posi- tionneur 31a qui est configuré de manière à pouvoir buter directement contre la partie de butée avant 15 du réceptacle 12, ou s'accoupler à cette partie 15, à tra- vers l'ouverture llc de la caisse 11. L'élément presseur 32 possède un élément positionneur 321 qui bute contre la partie de butée arrière 16 du réceptacle 12 ou qui s'accouple à cette partie à travers l'ouverture lld. L'élément presseur 32 comprend en outre un vérin hydrau- lique 322 qui fait osciller l'élément positionneur 321 par l'intermédiaire d'une tringlerie, un élément de gui- dage 323 destiné à guider l'élément positionneur 321 dans la direction horizontale et un élément support 325 qui supporte l'élément de guidage 323, et fait coulisser la partie de jonction de l'élément positionneur 321 et de la tringlerie par l'intermédiaire d'un rouleau 324. Avec cet agencement, lorsque le vérin 322 est actionné pour rétracter sa tige, l'élément positionneur 321 est avancé et soulevé au-dessus du niveau du rouleau transporteur 4. Par conséquent, l'élément positionneur 321 presse la partie de butée arrière 16 du réceptacle 12, à travers l'ouverture lld, vers la butée 31. Sous cet effet, l'élément positionneur 31a de la butée 31 est mis en prise avec la partie de butée avant 15 à travers l'ouverture llc. De cette façon, on obtient le position- nement du plateau 10 dans la direction longitudinale. Au contraire, lorsque le vérin 332 est mis en action pour mettre sa tige en extension, l'élément positionneur 321 est reculé tout en étant guidé par l'élément de guidage 323 et abaissé au-dessous du niveau du rouleau transpor- teur 4 en décrivant dans son ensemble un arc de cercle. Le dispositif de positionnement est destiné à positionner le plateau dans la direction transversale à la longueur du transporteur alimentateur est sensible- ment identique à celui de la première forme de réalisa- tion, tel qu'il est représenté sur la figure 5. Le fonctionnement de cette forme de réalisation sera à présent décrit. Lorsque le plateau 10 est transporté sur la li- gne d'arrivée 2 jusqu'à la partie d'amenée et de récep- tion des objets par le transporteur à rouleaux 4, le transporteur à rouleaux 4 s'arrête et les éléments pres- seurs 22 et 23 sont mis en action. En réponse à la mise en action de l'élément presseur 32, l'élément position- neur 321 est soulevé au-dessus du niveau du rouleau 4 et il pousse la partie de butée arrière 16 du réceptacle 12 de sorte que l'élément positionneur 31a de la butée 31 est mis en prise avec la partie de butée avant 15. Le po- sitionnement du plateau 10 dans la direction longitudina- le est ainsi obtenu. Lorsque l'élément presseur 22 est actionné, l'élément positionneur 221 est soulevé au-des- sus du niveau du rouleau 4 et il pousse la partie de bu- tée de droite 14 du réceptacle 12. Sous cet effet, l'élé- ment positionneur 21a de la butée 21 s'accouple à la par- tie de butée de gauche 13 du réceptacle 12, de sorte qu'on obtient le positionnement du plateau 10 dans la di- rection transversale. De cette façon, on obtient un posi- tionnement bidirectionnel et, ensuite, le robot R entre en action pour prendre les objets dans les alvéoles 12a du réceptacle 12 du plateau 10 ou pour déposer ou amener des objets dans ces alvéoles. Après l'exécution de l'opération d'amenée d'ob- jets par le robot R, les éléments presseurs 22 et 32 sont actionnés pour abaisser les éléments positionneurs 221 et 321 respectivement au-dessous du niveau du rou-- leau 4. Ensuite, le transporteur à rouleaux 4 est légère- ment inversé pour dégager l'élément positionneur 31a de la butée 31 de l'ouverture llc. Ensuite, l'appareil de transfert 7 et le transporteur à rouleaux 5 de la ligne de départ 3 sont mis en action pour évacuer successive- ment les plateaux 10 dans le sens de la flèche tracée sur la figure 9. Dans une variante de réalisation de la présente invention, les éléments positionneurs 21a et 221 et/ou les éléments positionneurs 31a et 321 et les parties de butée 13 et 14 et/ou les parties de butée 15 et 16 peuvent être conformés selon des formes qui permet- tent le positionnement du plateau 10 dans la direction verticale. Les butées 21 et 31 peuvent être rétractiles. Dans ce cas, le recul du plateau 10 au moment de l'éva- cuation du plateau 10 peut être omis et le dispositif de positionnement de plateau selon l'invention peut être ap- pliqué à un transporteur alimentateur du type série. En outre, les butées 21 et 31 peuvent être formés d'une seu- le pièce l'une avec l'autre, comme représenté sur la fi- gure 12(b) ou encore la partie de butée peut être divi- sée comme représenté sur la figure 10(c). Les figures 13 à 18 illustrent une troisième forme de réalisation de l'invention, dans laquelle un dispositif de positionnement est prévu sous la partie d'amenée et de réception d'objets et est adapté pour mon- ter et descendre pour s'accoupler et se désaccoupler avec une partie de butée ou des parties de butée for- mée(s) sur le fond du réceptacle du plateau, à travers une ou plusieurs ouverture(s) correspondante(s) for- mée(s) dans le fond de la caisse du plateau. La figure 13 est une vue en plan de cette forme de réalisation. L'agencement du transporteur alimenta- teur 1 et de l'appareil de transfert est identique à ce- lui des formes de réalisation précédentes. Le plateau 10 qui peut être utilisé dans cette forme de réalisation comprend une caisse 11 ouverte à sa face supérieure et un réceptacle à objets 12 logé dans la caisse, comme dans les formes de réalisation précéden- tes. Toutefois, ainsi qu'on l'a représenté sur la figure , la caisse 11 de cette forme de réalisation, telle qu'elle est représentée, présente des ouvertures 11a et llb dans son fond, à sa partie extrême avant et à sa par- tie extrême arrière respectivement et le réceptacle 12 présente des butées 17 et 18 sur son fond, respective- ment dans sa partie avant et dans sa partie arrière. désigne le dispositif de positionnement qui est disposé au-dessous de la partie d'amenée et de récep- tion d'objets 6. Le dispositif de positionnement 40 com- prend deux éléments positionneurs 41a, 41b prévus de ma- nière à correspondre respectivement aux parties de butée 17 et 18 et adaptés pour apparaître et disparaître, en passant entre les rouleaux 4, des tringleries 42 qui por- tent respectivement à leur extrémité de pointe, les élé- ments positionneurs 41a et 41b et qui sont adaptées pour monter et descendre en réponse à la manoeuvre d'un vérin 43, et des tiges de guidage 45 qui passent dans des fen- tes allongées 24 formées dans les tringleries 42, pour guider ces tringleries 42 dans la direction verticale. Le mécanisme servant à mettre les éléments positionneurs 41a, 41b en position active ou en position inactive, n'est pas limité à celui qui est représenté. Les formes des parties de butée 13 et 14 du ré- ceptacle 12 et des éléments positionneurs 41a, 41b du dispositif de positionnement 40 sont choisies en fonc- tion des modes de positionnement du plateau. Plus parti- culièrement, pour effectuer le positionnement uniquement dans la direction verticale, les formes des éléments de butée 13 et 14 et des éléments positionneurs 41a et 41b peuvent avoir une forme plate, parce qu'un accouplement à plat entre ces éléments est suffisant (figure 16). Pour effectuer un positionnement bidirection- nel, c'est-à-dire dans la direction verticale et dans la direction longitudinale du transporteur alimentateur ou dans la direction transversale à celle-ci, les butées 17 et 18 et les éléments positionneurs 41a et 41b peuvent être réalisés, par exemple, dans des formes qui possè- dent chacune une face de positionnement supérieure et des faces de positionnement latérales dans les direc- tions longitudinale et transversale comme on l'a repré- senté sur les figures 17(a), 17(b) et 17(c). Pour effectuer un positionnement tridirection- nel, c'est-à-dire dans la direction verticale, dans la direction longitudinale et dans la direction transversa- le, les formes des parties de butée 17 et 18 et des élé- ments positionneurs 41a et 41b peuvent être, par exem- ple, des formes coniques ou pyramidales tronquées qui présentent des faces de positionnement dans la direction verticale et dans les directions longitudinale et trans- versale, comme ceci est illustré sur les figures 18(a) et 18(b) et sur les figures 19(a) et 19(b). Dans ce cas, si l'on adopte la forme tronconique, une seule partie de butée 17 et un seul élément positionneur 41a seront suf- fisants pour réaliser le positionnement tridirection- nel. Si l'on prévoit une pluralité de parties de bu- tée et de parties de positionnement, ces parties peuvent être disposées, par exemple, de la façon représentée sur les figures 20 et 21. Dans ce cas, la précision du posi- tionnement peut être améliorée. On décrira maintenant le fonctionnement de la présente invention. Lorsque le plateau est transporté sur la ligne d'arrivée 2 du transporteur alimentateur 1 jusqu'à la partie d'amenée et de réception d'objets 6 par le trans- porteur à rouleaux 4, ce transporteur à rouleaux 4 s'ar- rête et, en même temps, le dispositif de positionnement est mis en action. Etant donné que le dispositif de positionnement 40 est disposé au- dessous de la partie d'amenée et de réception d'objets 6, les éléments posi- tionneurs convexes 41 et 41b sont soulevés au-dessus du niveau du rouleau 4, à la suite de l'actionnement du dis- positif de positionnement 40, et butent contre les par- ties de butte concaves 17 et 18 respectivement ou s'ac- couplent à ces parties de butée, pour effectuer le posi- tionnement tridirectionnel. Ensuite, l'opération d'amenée ou de réception d'objets est exécutée par le robot R. Après l'exécution de la manoeuvre du robot, les éléments positionneurs 41a et 41b sont abaissés au-dessous du niveau du rouleau 4. Ensuite, l'appareil de transfert 7 est mis en action pour déplacer le plateau 10 dans la direction perpendicu- laire à la ligne d'arrivée 2 et le transférer au trans- porteur à rouleaux 5 de la ligne de départ 3. La troisième forme de réalisation de la présen- te invention couvre les variantes suivantes: (1) les formes des parties de butée et des éle- ments positionneurs peuvent être conformées différemment de celles qui sont représentées. Par exemple, les par- ties de butée peuvent présenter une forme convexe et les éléments positionneurs une forme concave; (2) les parties de butée sont formées en diago- nale et les éléments positionneurs sont mis en mouvement en diagonale; et (3) le dispositif de positionnement des pla- teaux de cette forme de réalisation est appliqué à un transporteur alimentateur du type série. R E V E ND I C AT IONS 1 - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un alimentateur d'objets, ca- ractérisé en ce qu'il comprend une butée (21) et un élé- ment presseur (23) disposés l'un à l'opposé de l'autre dans une partie (6) d'amenée et de réception d'objets de l'alimentateur (1); un plateau (10), formé d'une caisse (11) et d'un réceptacle à objets (12) logé dans la cais- se et adapté pour tenir des objets dans son volume inté- rieur, ladite caisse présentant des ouvertures (lla, llb) formées dans ses côtés, qui correspondent respecti- vement à la butée (21) et à l'élément presseur (23), et ledit réceptacle possédant dans ses côtés des parties de butée (13, 14) qui correspondent respectivement aux ou- vertures de la caisse; et des éléments positionneurs (23, 24) prévus sur les extrémités de pointe respectives de la butée (21) et de l'élément presseur (23) et adap- tés pour s'accoupler respectivement aux parties de butée du réceptacle, à travers les ouvertures respectives (lla, llb) de la caisse. 2 - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites parties de butée (13, 14) formées sur le récep- tacle (12) et les éléments positionneurs (22, 24) prévus respectivement sur la butée (21) et sur l'élément pres- seur (23) sont conformés avec une forme qui permet le positionnement dans l'une ou l'autre des deux directions constituées par la direction longitudinale du transpor- teur alimentateur et par la direction transversale à cel- le-ci. 3 - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites parties de butée (13, 14) formées sur le récep- tacle (12) et les éléments positionneurs (22, 24) prévus respectivement sur la butée (21) et sur l'élément pres- seur (23) sont conformés avec une forme qui permet le positionnement à la fois dans la direction longitudinale du transporteur alimentateur et dans la direction trans- versale à celle-ci. 4 - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets, selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites parties de butée (13, 14) formées sur le réceptacle (12) et les éléments Dositionneurs prévus res- pectivement sur la butée (21) et sur l'élément presseur (23) sont conformés avec une forme qui permet le posi- tionnement dans la direction longitudinale du transpor- teur alimentateur, dans la direction transversale à cel- le-ci et dans la direction verticale. - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets selon l'une des revendications 1, 2, 3 et 4, caractérisé en ce que l'élément positionneur (22) de la butée (21) est divisé. 6 - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets, caractérisé en ce qu'il comprend deux groupes composés d'une butée (21, 31) et d'un élément Dresseur (23, 32) disposés l'un à l'opposé de l'autre, le long de deux directions perpendiculaires entre elles, dans une partie (6) d'amenée et de réception d'objets du transpor- teur alimentateur; un plateau (10) formé d'une caisse (11) et d'un réceptacle à objets (12) logé dans la cais- se et adapté pour tenir des objets dans son volume inté- rieur, ladite caisse (11) présentant des ouvertures (lla, llb, llc, lld) formées dans ses côtés et qui cor- respondent respectivement aux deux groupes précités de butées et d'éléments presseurs, et ledit réceptacle (12) possédant dans ses côtés des parties de butée (13, 14, , 16) qui correspondent respectivement auxdites ouver- tures de la caisse; et des éléments positionneurs (22, 24, 310, 321) prévus sur les extrémités de pointe respec- tives des butées et des éléments presseurs et adaptés pour s'accoupler respectivement aux parties de butée du réceptacle, à travers les ouvertures respectives de la caisse. 7 - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de positionnement (40) prévu au-dessous d'une partie (6) d'amenée et de réception d'objets du transporteur alimen- tateur et adapté pour être mobile en mouvement ascendants- et descendant; un plateau (10) formé d'une caisse (11) et d'un réceptacle à objets (12) logé dans la caisse et adapté pour tenir des objets dans son volume intérieur, ladite caisse présentant au moins une ouverture (lla, llb) formée dans son fond et ledit réceptacle possédant au moins une partie de butée (17, 18) dans son fond, dans une position qui correspond à l'ouverture de la caisse; et un élément positionneur (41a, 41b) prévu à l'extrémité de pointe du dispositif de positionnement (40) et adapté pour s'accoupler à la partie de butée du réceptacle, à travers l'ouverture de la caisse. 8 - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite partie de butée (17, 18) formée sur le réceptacle (12) et l'élément positionneur (41a, 41b) prévu sur l'élément de positionnement (40) sont conformés avec une forme qui permet le positionnement dans la direction ver- ticale. 9 - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite partie de butée (17, 18) formée sur le réceptacle (12) et l'élément positionneur (41a, 41b) prévu sur le dispositif de positionnement (40) sont conformés avec une forme qui permet le positionnement directionnel dans la direction verticale et dans la direction longitudina- le du transporteur alimentateur, dans la direction trans- versale à celle-ci. - Dispositif de positionnement de plateaux destiné à être utilisé dans un transporteur alimentateur d'objets selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite partie de butée (17, 18) formée sur le réceptacle (12) et l'élément positionneur (41a, 41b) prévu sur le dispositif de positionnement (40) sont conformés avec une forme qui permet le positionnement tridirectionnel dans la direction longitudinale du transporteur alimenta- teur, dans la direction transversale à celle-ci et dans la direction verticale.