Brevet FR2585277A1 — publié le 19870130

La présente invention concerne d'une façon géné- rale une table X-Y pour le positionnement précis d'une pièce et d'un outil incorporés à une machine-outil, par exemple, et en particulier une table X-Y utilisant un mo- teur linéaire comme source d'énergie pour assurer son en- traînement. Un type classique et typique de table X-Y a été conçu par le passé de telle sorte qu'un corps de table monté sur un socle par l'intermédiaire d'un berceau inter- calaire puisse coulisser dans les deux directions corres- pondant aux axes X et Y, perpendiculaires entre elles en coordonnées rectangulaires. Le mécanisme d'entraînement de la table X-Y était constitué par une combinaison d'en- sembles à vis sans fin et noix à rangée de billes et de moteurs rotatifs tels qu'un servomoteur ou un moteur pas à pas. Plus spécifiquement, un arbre à vis sans fin à rangée de billes est monté de façon tournante sur le côté supérieur du socle de façon à s'étendre dans une direction correspondant à l'axe X et une noix à rangée de billes, qui est vissée sur l'arbre à vis sans fin, est fixée sur le chariot intermédiaire. Un moteur rotatif est ac- couplé fonctionnellement avec une extrémité de l'arbre à vis sans fin de telle sorte que le chariot intermédiaire soit entrainé dans la direction de l'axe X le long de l'arbre à vis sans fin par la rotation du moteur. De façon semblable, un arbre à vis sans fin à rangée de billes est disposé sur le côté supérieur du berceau intermédiaire de manière à s'étendre dans la direction de l'axe Y per- pendiculaire à l'axe longitudinal du premier arbre à vis sans fin, et une noix à rangée de billes vissée sur la vis sans fin du second arbre est fixée sur le côté infé- rieur du corps de table. Un moteur rotatif est accouplé fonctionnellement avec une extrémité de l'arbre à vis sans fin de telle sorte que le corps de table soit entraîné dans la direction de l'axe Y par rapport au chariot inter- médiaire par la rotation du moteur correspondant. Cependant, dans la table X-Y de l'art antérieur qui a été décrite cidessus, si les ensembles à vis sans fin et noix sont réduites en pas, le corps de table peut être entraîné avec précision mais la vitesse d'avance devient alors inévitablement faible. Autrement, le corps de table peut être entrainé à grande vitesse par augmen- tation de la vitesse de rotation de chacune des vis sans fin. Cependant, la grande vitesse de rotation de la vis sans fin pose un problème par le fait que la vitesse de rotation de chaque vis sans fin doit être limitée en dessous d'un niveau dangereux. On rencontre le cas o la vis sans fin est tordue parle couple engendré lors de la rotation du moteur rotatif, ou bien lorsqu'il se produit un battement dû au jeu entre une vis sans fin et une noix à rangées de billes, ce qui provoque une erreur mécanique et ce qui se traduit par un degré de précision défavora- blement bas dans le positionnement du corps de table. La table X-Y de type classique présente en outre les inconvénients qui vont être décrits dans la suite. La disposition des moteurs rotatifs, des ensem- bles à vis sans fin et noix, etc., sur une partie mobile telle que le chariot intermédiaire ou le corps de table augmente le poids de cette partie mobile et crée un ac- croissement de sa force d'inertie. En conséquence, à chaque fois que le corps de table est arrêté, la position d'arrêt a tendance à changer sous l'influence de cette force d'inertie, de sorte que la précision de positionne- ment est graduellement altérée. Puisque le corps de table et d'autres éléments sont disposéssur le chariot intermédiaire, ce chariot doit supporter une charge supérieure à celle du corps de table pendant l'opération d'entraînement. Il en ré- sulte que la précision de l'opération de positionnement dans la direction de l'axe X est inférieure à celle dans la direction de l'axe Y du fait que l'influence de l'iner- tie devient plus grande lors de l'entraînement du chariot intermédiaire par rapport à l'entraînement du corps de table. L'obligation de prévoir un espace pour le montage du chariot intermédiaire ou analogue entre le socle et le corps de table augmente la hauteur de la table dans son ensemble. En conséquence, le centre de gravité est décalé vers une position plus haute, ce qui a un effet perturba- teur sur la stabilité d'entraînement. En outre, les moteurs rotatifs font saillie partiellement du côté de la table et il en résulte que la dimension hors-tout de la table est augmentée. La table de l'art antérieur présente en outre les inconvénients suivants. La nécessité d'utiliser un mécanisme capable de convertir le mouvement de rotation du moteur rotatif en un mouvement linéaire pose des pro- blèmes telsqu'une augmentation du nombre de pièces néces- saires, une augmentation de complexité de la structure et également des opérations délicates au montage. Si la table est fréquemment actionnée, les ensembles à vis sans fin et noix s'échauffent, ce qui diminue la précision de chacun des ensembles à vis sans fin et noix sous l'influence de la dilatation thermique. En conséquence, un objet principal de la présente invention est de créer une table X-Y entrainée par moteur linéaire, dans laquelle le corps de table puisse être di- rectement entrainé dans les directions de l'axe X et de l'axe Y par rapport à un banc stationnaire par utilisation d'un moteur linéaire pourvu d'un élément fixe comportant des dents fixes à la façon d'un réseau comme source d'énergie d'entraînement, en permettant ainsi un position- nement rapide et de grande précision. Un autre objet de la présente invention est de créer une table X-Y entraInée par moteur linéaire et pré- sentant une structure simple, un profil mince et un di- mensionnement compact. Pour atteindre ces différents objectifs, la pré- sente invention crée une table X-Y comprenant un banc sta- tionnaire et un corps de table disposé sur le banc sta- tionnaire de façon à être déplaçable dans les directions de l'axe X et de l'axe Y le long d'un dispositif de gui- dage en coordonnées rectangulaires, table dans laquelle un moteur linéaire est interposé entre le banc station- naire et le corps de table afin d'entraîner le corps de table par rapport au banc stationnaire, ledit moteur linéaire comprenant un élément fixe disposé soit sur une surface supérieure du banc stationnaire, soit sur une surface inférieure du corps de table, l'élément fixe étant pourvu de dents fixes qui sont placées dans le mêmeplan,despremieretsecond élémentsmobilesétant disposés pour coopérer avec ledit élément fixé sur l'une ou l'autre parmi la surface inférieure dudit corps de table et la surface supérieure dudit banc stationnaire, et un dispositif magnétique pour déplacer lesdits premier et second éléments mobiles dans les directions de l'axe X et de l'axe Y en coordonnées rectangulaires. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention seront mis en évidence, dans la suite de la des- cription, donnée à titre d'exemple non limitatif, en ré- férence aux dessins annexes dans lesquels: la Figure 1 est une vue en plan d'une première réalisation préférée d'une table X-Y entraînée par moteur linéaire conformément à la présente invention, montrant partiellement certaines des parties constituantes placées à l'intérieur et qui ne sont normalement pas visibles de l'extérieur; la Figure 2 est une vue en coupe faite selon la ligne II-II de la Fig. 1; la Figure 3 est une vue en coupe faite selon la ligne III-III de la Fig. 1; la Figure 4 est une vue en perspective montrant schématiquement un des paliers linéaires qui sont montés sur la table X-Y représentée sur laFig. 1; la Figure 5 est une vue en élévation de face, en partie arrachée, d'un des paliers linéaires représentés sur la Fig. I; la Figure 6 est une vue en coupe schématique montrant à échelle agrandie la partie essentielle d'un moteur linéaire incorporé à la table X-Y représentée sur la Figure 1; - les Figures 7A, 7C et 7D représentent respecti- vement une vue en perspective à échelle aqrandie d'une partie de l'élément fixe conformé en réseau et incorporé à la table X-Y représentée sur la Figure 1, une vue en coupe faite selon la ligne B-B de la Fig. 7A, et une vue en coupe faite selon la ligne C-C de la Fig. 7A; la Figure 7B représente également une vue en perspective à échelle agrandie d'un autre exemple d'une partie de l'élément fixe réalisé sous la forme d'une pluralité de rangées de saillies et qui est semblable à celui représenté sur la Figure 7A; les Figures 8A à 8D représentent des vues en élévation schématiques du moteur linéaire, montrant le principe de son fonctionnement; la Figure 9 est une vue en plan d'une seconde réalisation préférée de la table X-Y entraînée par moteur linéaire conformément à la présente invention; la Figure 10 est une vue en coupe faite selon la ligne X-X de la Figure 9; et la Fiure 11 est une vue en coupe faite selon la ligne XI-XI de la Figure 9. Des réalisations préférées de la table X-Y en- traînée par moteur linéaire conforme à cette invention vont être expliquées dans la suite en référence aux des- sins ci-joints. En référence aux Figures 1 à 3 montrant une première réalisation préférée de la table X-Y, entraînée par moteur linéaire, conforme à cette invention, un corps de table 2 ayant en vue en plan une forme sensiblement carrée, est disposé au-dessus d'un banc stationnaire 1 d'une manière telle que le corps 2 soit verticalement séparé du banc 1, avec interposition entre eux d'un cha- riot intermédiaire 21, le corps de table 2 pouvant se déplacer relativement dans les directions X et Y en coor- données rectangulaires, qui sont orthogonales entre elles. Spécifiquement, des glissières 4, 4 d'axe Y sont disposées sur les deux c6tés de la surface supérieure du banc sta- tionnaire 1 qui s'étend dans la direction de l'axe X. D'autre part, le corps de table 2 comporte des glissières 6,6 d'axe X qui s'étendent dans la direction de l'axe X et qui sont supportées, à leurs deux extrémités, sur les glissières 4,4 d'axe Y par l'intermédiaire de paliers linéaires 5. En conséquence, le corps de table 2 est capable de se déplacer le long des glissières 6,6 d'axe X dans la direction de l'axe X et également le long des glissières 4,4 d'axe Y dans la direction de l'axe Y. Comme le montre la Figure 4, chacun des paliers linéaires comprend deux parties de palier 5a, 5b qui sont dispo- sées orthogonalement entre elles sur les côtés supérieur et inférieur d'un bloc de palier 8. Quand le corps de table 2 est entraîné dans la direction de l'axe X, les glissières 6,6 d'axe X sont guidées par les parties supé- rieures 5b des paliers linéaires 5. D'autre part, quand le corps de table 2 est entraîné dans la direction de l'axe Y, les paliers linéaires 5 supportant les glissières 6,6 d'axe X glissent sur les glissières 4,4 d'axe Y. Les paliers linéaires 5 vont être décrits dans la suite, en particulier en ce qui concerne la partie inférieure de palier 5a, référence étant faite à la Figure 5 qui montre un des paliers linéaires 5 dans une vue en partie arrachée. Comme indiqué, un corps de palier 9, ayant une section droite sensiblement en forme de U inversé, est supporté sur la glissière 4 d'axe Y par l'intermédiaire de billes chargées 10 servant d'organes roulants d'une manière telle que le corps 9 puisse glisser le long de la glissière 4 d'axe Y. Des rainures de roulement de billes 11, 12 sont formées dans des surfaces latérales internes du corps de palier 9 et dans les deux surfaces latérales de la glissière 4 d'axe Y, et les rainures 11, 12 s'étendent le long de la glissière 4 et en étant pla- cées en regard l'une de l'autre. Des parties formant jupes 13,13 du corps de palier 9 sont pourvues de trous 14,14 de recirculation de billes qui s'étendent longitudinale- ment de manière à être respectivement reliées aux paires de rainures 11, 12 de roulement de billes. Deux plaques extrêmes 15, 15 sont disposées aux extrémités longitudi- nales du corps de palier 9 de façon à établir une commu- nication entre les paires de rainures 11, 12 de roulement de billes et les trous 14 de recirculation de billes. Lorsque le palier 5 glisse par rapport à la glissière 4 d'axe Y, les billes chargées 10 sont amenées à rou- ler et circuler dans les espaces définis entre les rainures 11, 12 de roulement de billes et les trous 14 de recircu- lation de billes. Le corps de palier 9 est pourvu d'or- ganes de retenue 16 pour guider les billes chargées 10 et pour les empêcher de tomber. L'angle de contact a entre chacune des rainures 11, 12 de roulement de billes et les billes chargées 10 est réglé à environ 45 degrés dans cette réalisation, mais l'angle a n'est pas néces- sairement limité à cette valeur, et il peut être sélectionné dans la gamme comprise entre 30 et 60 degrés. Comme le montrent les Fig. 2 et 3, un moteur linéaire 20 est interposé entre le corps de table 2 et le banc stationnaire 1. Spécifiquement, des premier et second éléments mobiles 22,22' sont disposés en dessous du corps de table 2, le chariot intermédiaire 21 étant interposé entre les éléments 22,22' et le corps 2 de manière à s'étendre respectivement dans les directions de l'axe X et de l'axe Y. Le banc stationnaire 1 comporte, sur son côté supérieur, un élément fixe 23 se présentant sous la forme d'un stator comportant des dents fixes 23a qui sont agencées à la façon d'un réseau dans le même plan, les dents fixes 23a étant placées en regard des premier et second éléments mobiles 22, 22'. En référence aux Fig. 7A, 7C et 7D qui repré- sentent à échelle agrandie une partie de l'élément fixe 23, cet élément 23 comprend des rangées de dents fixes 23a qui sont réparties dans la direction de l'axe X ou de l'axe Y avec un pas prédéterminé (P), les deux groupes de rangées se croisant mutuellement et perpendiculaire- ment en formant un réseau. La présente invention n'est pas limitée à la disposition,décrite ci-dessus, entre l'élément fixe 23 et le premier et le second élément mobile 22, 22'. L'élément fixe 23 peut en variante être placé sur le corps de table 2 ou bien le premier et le second élément mobile 22, 22' peuvent être placés sur le banc stationnaire 1. La construction schématisée du moteur linéaire 20 va être expliquée dans la suite en se référant au premier élément mobile 22 et à l'élément fixe 23 en relation avec la Figure 6. Comme indiqué sur la figure, chacun des premier et second éléments mobiles 22, 22' comporte un aimant permanent central 24 et des noyaux magnétiques de gauche et de droite 25, 26 qui sont placés en regard l'un de l'autre transversalement à l'aimant permanent central 24. Le noyau magnétique 25 (placé du côté gauche en regardant la Fig. 6) comporte des premier et second pôles imagnétiques 27, 28 qui sont magnétisés dans une polarité N par l'ai- mant permanent central 24. Le noyau magnétique 26 (placé- sur le côté droit en considérant la Fig. 6) comporte des troisième et quatrième pôles magnétiques 29, 30 qui sont magnétisés dans une polarité S par l'aimant permanent central 24. Comme le montre la Figure 6, une multiplicité de dents fixes 23a, ayant chacune une section droite rectangulaire et s'étendant dans la.direction sensible- ment perpendiculaire à la direction longitudinale de l'élément fixe 23, sont formées sur toute la longueur de l'élément fixe 23 avec un pas constant P. Lespremier, second, troisième et quatrième pôles magnétiques 27 à 30 sont pourvus de dents polaires 27a à 30a réparties au même pas que les dents prévues sur l'élément fixe 23. La premier et second pôles magnétiques 27, 28 de polarité N portent, respectivement, des premier et second enroulements31,32 qui sont bobinés autour d'eux. Ces enroulements 31,32 sont connectés en série de manière à produire des flux magnétiques de directions contraires lorsqu'un courant électrique inpulsionnel est appliqué auxdits enroulements par un générateur d'impulsions (non représenté) relié électriquement auxdits enroule- ments 31,32. De façon analogue, lestroisième et quatrième pôlesmagnétiques29, 30 de polarité S portent, respective- ment, destroisième et un quatrième enroulements33,34 qui sont bobinés autour d'eux. Ces enroulements 33, 34 sont connectés en série de manière à produire des flux magnétiques de directions contraires lorsqu'un courantélec- triqueimpulsionnel est appliqué auxdits enroulements par le générateur d'impulsions (non représenté) qui est relié électriquement auxdits enroulements 33, 34. Pour simpli- fier l'explication, on a supposé que la phase des dents polaires 28a du second pôle magnétique 28 est décalée par rapport à la phase des dents polaires 27a du premier pole magnétique 27 d'une valeur correspondant à un demi- pas, c'est-à-dire P/2, et que la phase des dents polaires 29a du troisième pole magnétique 29 est décalée par rap- port à la phase des dents polaires 30a du quatrième pôle magnétique 30 d'une valeur correspondant à un demi-pas, c'est-à-dire P/2. On a également supposé que les dents polaires 29a, 30a des troisième et quatrième pôles magnétiques29, 30 de polarité S sontdéphasées par rap- port aux dents polaires 27a, 28a des premier et second pôlesmagnétiques27, 28 de polarité N d'une valeur cor- respondant à 1/4 de pas, c'est-à-dire P/4. Le principe de fonctionnement du moteur linéaire à impulsions incorporé dans cette réalisation va être expliqué spécifiquement en référence aux Figures 8A à 8D qui illustrent schématiquement le fonctionnement de ce moteur linéaire à impulsions.- Les premier et second enroulements31, 32 reçoivent des impulsions par l'intermédiaire de bornes a tandis que lestroisième et quatrième enroulements 33, 34 reçoivent des impulsions par l'intermédiaire de bornes b. Sur la Figure 8A, le courant impulsionnel est appliqué aux bornes a dans une direction produisant une excitation du premier pôle magnétique 27 (Mode (1)). Sur la Figure 8B, lecourantimpulsionnelestappliquéauxbornes b dans une direction produisant une excitation du quatrième pôle magnétique 30 (Mode (2)). Sur la figure 8C, le courant impulsionnel est appliqué aux bornes a dans une di- rection produisant une excitation du second pole magnétique (Mode (3)). Finalement, sur la Figure 8D, le courant impulsionnel est appliqué au troisième pôle magnétique 29 dans une direction produisant une excitation du troisième pôle magnétique 29 (Mode (4)). Le Tableau 1 donne l 'état de la force magnétique produite par chaque pôle magnétique dans les Modes (1) à (4). TABLEAU 1 Mode Conditions de génération de force magnétique Position stable (1) Premier pôle 27: flux de l'aimant 24 + flux de l'enrouLement 31 Second pôLe 28: flux de l'aimant 24 - flux de l'enroulement 32=0 Premier pôle 27 Troisième et quatrième pôles 29, 30: forces magnétiques clues à l'aimant 24 équili- brées. (2) Premier et second pôles 27, 28: forces magnétiques dues à l'aimant 24 équili- brées. Troisième pôle 29: flux de l'aimant 24 - flux de l'enroulement Quatrième pôle 30 33 = O Quatrième pôle 30: flux de l'aimant 24 + flux de l'enroulement 34 (3) Premier pôle 27: flux de l'aimant 24 - flux de l'enroulement 31=0 Second pôle 28: flux de l'aimant 24 Second pôLe 28 + flux de l'enroulement 32 Troisième et quatrième pôles 29, 30: forces magnétiques dues à l'aimant 24 quilibrées. (4) Premier et second pôles 27, 28: forces magnétiques dues à l'aimant 24 équili- brées. Troisième pôLe 29: flux de L'aimant 24 + flux de l'enroulement 33 Troisième pôle 29 Quatrième pole 30: flux de l'aimant 24 - flux de l'enroulement 34. Comme le montre le Tableau 1, dans le Mode (1), le premier pôle magnétique 27 de polarité N produit la force magnétique maximale de sorte que le premier élément mobile 22 est maintenu dans un état stable par la force d'at- traction magnétique s'exerçant entre le premier pôle magnétique 27 et lesdentscorrespondantes23a de l'élément fixe 23. D'autre part, les troisième et quatrième-pôles magnétiques 29, 30 de polarité S sont décalés de 1/4 de pas par rapport aux dents adjacentes 23a de l'élément fixe 23. Dans le Mode (2), le pôle magnétique 27 ne produit plus de force et au contraire le quatrième pôle magnétique de polarité S produit la force maximale, de sorte que le premier élément mobile 22 est déplacé relativement d'une distance correspondant à 1/4 de pas, c'est-à-dire P/4, de sorte que le quatrième pôle magnétique 30 entre en phase avec lesdentsadjacentes23a de l'élément fixe 23. Entre temps, lespremier et second pClesmagnétiques27, 28 de polarité N sont décalés par rapport aux dents adjacentes 23a de l'élément fixe 23 d'une distance cor- respondant à 1/4 de pas, c'est-à-dire P/4. Dans le Mode (3), le second pôle magnétique 28 de polarité N produit la force magnétique maximale de sorte que le premier élément mobile 22 est déplacé relativement d'une distance correspondant à 1/4 de pas, c'est-àdire P/4, d'une manière telle que le second pôle magnétique 28 entre en phase avec les dents adjacentes 23a de l'élé- ment fixe 23. D'autre part, les troisième et quatrième pôles magnétiques 29, 30 de polarité S sont décalés par rapport aux dents adjacentes 23a de l'élément fixe 23 d'une distance correspondant à 1/4 de pas, c'est-à-dire P/4. Dans le Mode (4), le troisième pôle-magnétique 29 de polarité S exerce la force maximale, de sorte que le premier élément mobile 22 est déplacé relativement d'une distance correspondant à 1/4 de pas, c'est-àdire P/4 d'une manière telle que le pôle magnétique 29 entre en phase avec les dents adjacentes 23a de l'élément fixe 23. Ensuite, le fonctionnement se déroule dans le Mode (1) à nouveau, de telle sorte que le premier pôle magnétique 27 de polarité N produit la force maximale. Il en résulte que le premier élément mobile 22 est encore déplacé d'une distance correspondant à 1/4 de pas, c'est-à-dire P/4, en reprenant l'état indiqué sur la Figure 8A. De cette manière, le premier élément mobile 22 se déplace d'une distance correspondant à 1/4 de pas dans chaque cycle d'impulsionspar répétition séquentielle des modes (1) à (4), et le processus décrit ci-dessus s'applique également aufonctionnement du second élément mobile 22'. La description faite ci-dessus concerne une excitation monophasée. Cependant, le moteur linéaire incorporé dans cette invention peut être entratné au moyen d'un système d'excitation biphasée, qui est agencé de façon à être excité correctement par un courant biphasé. En variante, un système d'excitation à une et deux phases peut être adopté et dans ce cas des courants monophasés et biphasés sont alternativement appliqués pour produire une excitation. La table X-Y ayant la structure décrite ci- dessus est entraînée de la manière suivante. Lorsque le corps de table 2 doit être entraîné dans la direction de l'axe X, le premier élément mobile 22 reçoit un nombre prédéterminé d'impulsions produites par un générateur d'impulsions (non représenté). Une force d'attraction magnétique agit entre le premier élé- ment mobile 22 et les dents fixes correspondantes 23a formant les rangées de dents s'étendant dans la direction de l'axe X et qui forment un réseau sur l'élément fixe 23, de sorte que le corps de table 2 est entraîné jusque dans une position prédéterminée. D'autre part, lorsque le corps de table 2 doit être entraîné dans la direction de l'axe Y, le second élément mobile 22' reçoit un nombre prédéterminé d'impulsions provenant du générateur d'im- pulsions (non représenté). Une force d'attraction magné- tique agit entre le second élément mobile 22' et les dents fixes correspondantes 23a formant les rangées de dents s'étendant dans la direction de l'axe Y en étant réparties à la façon d'un réseau sur l'élément fixe 23, ce qui fait avancer le corps de table 2 jusque dans une position prédéterminée. Egalement, lorsque le corps de table 2 doit être amené dans une position prédéterminée dans le système de coordonnées X-Y, le premier et le second élément mobile 22, 22' reçoivent simultanément le nombre d'impulsions correspondant à la direction de déplacement de chacun des éléments 22, 22', en permet- tant ainsi le déplacement du corps de table 2 dans des directions en oblique. Puisque le poids total du corps de table 2 est réduit, la force d'inertie est rendue petite quand le corps 2 doit être déplacé et les réactions au démarrage et à l'arrêt sent par conséquent améliorées. Il est ainsi possible de positionner rapidement le corps de table 2 et de faire avancer ce corps 2 plus rapidement à mesure que la fréquence des impulsions est augmentée. Lorsque le corps de table 2 doit être arrêté, l'influence exercée sur lui par la force d'inertie engendrée par le ralen- tissementest contrôlée de manière à rester à un niveau faible et à permettre le positionnement précis du corps de table. En conséquence, le corps de table 2 est immo- bilisé avec précision dans une position d'arrêt par la force magnétique agissant entre le premier et le second élément mobile 22,22' d'une part, et l'élément fixe 23 d'autre part. Puisque le corps de table 2 est supporté de façon coulissante par l'intermédiaire des paliers li- néaires 5, le corps 2 peut être déplacé uniformément du fait du faible degré de résistance au glissement. Le jeu entre le corps de table 2 et le banc stationnaire 1 est maintenu à une valeur constante, de sorte qu'il est possible d'empêcher un coincement entre le corps de table 2 et le banc stationnaire 1. L'intervalle exis- tant entre les premier et second élémentsmobiles22,22' et l'élément fixe 23, qui sont interposés entre le banc stationnaire 1 et le corps de table 2, est également maintenu à une valeur constante, et la force de propul- sion est par conséquent maintenue à un niveau constant à tous moments, ce qui permet d'obtenir une grande stabilité lors de l'entraînement. En outre, puisque l'intervalle entre les premier et second éléments mobiles 22, 22' et l'élément fixe 1 peut aussi être maintenu à une valeur fixe, il devient possible de réduire la lar- geur de l'intervalle, en obtenant ainsi une grande force de propulsion et une grande force pour arrêter le corps de table 2 et le retenir dans un état stationnaire. En outre, siune chargepréalableestappliquée aux billes chargées 10 de chacun des paliers linéaires 5, la rigi- dité est améliorée. Ainsi, une grande charge peut être supportée par latable X-Y et le corps de table 2 est pratiquement exempt de déformation, même lorsqu'une charge d'impact lui est appliquée, de sorte qu'il est possible de réduire encore l'intervalle entre les pre- mier et second éléments mobiles 22,22' et l'élément fixe 23, en obtenant ainsi une grande force de propulsion et une grande force de retenue, par comparaison à la table X-Y de l'art antérieur. L'angle a de contact entre chacune des rainures 11, 12 de roulement de billes et les billes chargées 10 est réglé à environ 45 degrés, de manière qu'une charge appliquée aux paliers linéaires verticalement ou laté- ralement puisse être absorbée de façon sensiblement uniforme. Dans la réalisation décrite ci-dessus, bien que l'élément fixe 23 comprenne les dents fixes 23a qui sont réparties à la façon d'un réseau dans le même plan, les dents fixes 23a peuvent, dans une variante représentée sur la Fig. 7B, être constituées par plusieurs rangées ou lignes d'éléments ayant chacun sensiblement la confi- guration parallélipipédique rectangulaire. La variante procure évidemment pratiquement le même effet que ce qui a été décrit ci-dessus en référence aux dents profi- lées sous forme d'un réseau et elle présente des avantages en ce qui concerne la simplicité de fabrication et la précision de positionnement du corps de table 2, même lorsqu'une forte charge lui est appliquée, à cause de l'amélioration de la force de retenue s'exerçant entre les éléments mobiles 22, 22' et l'élément fixe 23. La seconde réalisation préférée de la présente invention va être décrite dans la suite en relation avec les Figures 9 à 11, dans lesquelles des références numé- riques semblables sont utilisées, dans un but de simplicité, pour désigner des éléments identiques ou correspondants à ceux de la première réalisation décrite ci-dessus. La seconde réalisation diffère de la première par les aspects suivants. Le corps de table 2 est réalisé d'une manière telle que la longueur dans la direction de l'axe X soit supérieure à celle de la première réalisa- tion et que la grandeur de la surface du corps de table 2 soit augmentée en correspondance. Trois glissières 6 selon l'axe X sont prévues et, en outre, deux premiers éléments mobiles 22 servant à entraîner le corps de table dans la direction de l'axe X sont disposés parallèlement entre eux dans la même direction. En conséquence, il est possible de doubler les forces utilisées pour entraîner le corps de table 2 dans la direction de l'axe X et pour arrêter et maintenir celui-ci dans une position prédé- terminée. Puisque les autres particularités et avantages de la seconde réalisation sont sensiblement les mêmes que ceux de la première réalisation, on n'en répètera pas la description pour simplifier. Il est à noter qu'un nombre donné de premiers et second éléments mobiles peuvent être prévus et que le nombre des glissières 4 selon l'axe Y peut également être choisi en fonction des besoins. La table X-Y entraînée par moteur linéaire con- formément à la présente invention, qui est agencée et qui fonctionne comme décrit ci-dessus, offre les divers avantages suivants. Le corps de table est entraîné dans les direc- tions de l'axe X et de l'axe Y en coordonnées rectangu- laires au moyen du moteur linéaire comprenant le premier et le second élément mobile ainsi que l'élément fixe comportant les dents fixes qui sont réparties en forme de réseau dans le même plan, lesdits éléments étant interposés entre le banc stationnaire et le corps de table. En conséquence, à la différence de la table X-Y de l'art antérieur, il n'existe aucune limitation imposée par les ensembles à vis sans fin et noix. En conséquence, il est possible de faire avancer le corps de table à grande vitesse en augmentant la fréquence des impulsions fournies au moteur linéaire. Puisqu'il n'est pas néces- saire d'incorporer un mécanisme de conversion de mouve- ment pour convertir un mouvement de rotation en un mouve- * ment linéaire, comme cela était nécessaire dans l'art antérieur, la table X-Y de cette invention est exempte d'erreurs mécaniques telles que celles pouvant être provoquées par la torsion d'arbres à vis sans fin et par conséquent la précision de positionnement est encore améliorée. Puisqu'il n'est pas nécessaire d'utiliser des ensembles à vis sans fin et noix dans les sections mobiles, le poids hors-tout peut encore être réduit, et il en résulte une réduction de l'influence de l'inertie et, par consé- quent, une augmentation de la précision de positionnement. La présente invention n'utilise pas un chariot intermé- diaire tel que celui qui était incorporé à la table X-Y de type classique, et elle utilise l'élément fixe, men- tionné ci-dessus, dont les dents fixes sont réparties en forme de réseau dans le même plan, afin que le corps de table soit entraîné dans les directions de l'axe X et de l'axe Y par rapport au banc stationnaire. En con- séquence, le même niveau de charge est appliqué dans les directions de l'axe X et de l'axe Y par rapport auxquelles le corps de table est amené à se déplacer et il en résulte que la table X-Y est sollicitée par le même niveau d'inertie dans les deux directions de l'axe X et de l'axe Y. La table X-Y de l'art antérieur présente un inconvénient par le fait qu'il se produit une certaine différence entre les degrés de précision de positionnement dans les directions de l'axe X et de l'axe Y sous l'influence de la différence d'inertie, cela étant imputable à la différence entre les charges appliquées pendant l'entraînement du corps de table respectivement dans les directions de l'axe X et de l'axe Y. Cependant, la présente invention, décrite ci-dessus, est capable d'effectuer des opérations de positionnement dans les directions de l'axe X et de l'axe Y avec la même précision. En outre, puisqu'il n'est pas nécessaire de prévoir un chariot intermédiaire, des ensembles à vis sans fin et noix à rangées de billes ou analogues, la hauteur hors-tout de la table X-Y conforme à l'invention est inférieure à celle de l'art antérieur. L'interposi- tion du moteur linéaire entre le corps de table et le banc stationnaire permet d'obtenir une table X-Y de profil mince et de structure compacte dont le centre de gravité est placé plus bas, ce qui améliore par conséquent la stabilité de positionnement. En outre, puisque la table X-Y conforme à l'invention a une structure simple dans laquelle le moteur linéaire est interposé dans l'espace situé entre le corps de table et le banc stationnaire, la présente invention présente une diversité d'avantages par le fait que l'ensemble de la structure peut être simplifié et que le nombre de pièces peut être fortement réduit. Bien entendu, la présente invention n'est nul- lement limitée aux modes de réalisation décrits et re- présentés; elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art, suivant les applications envisagées et sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1. Table X-Y comprenant un banc stationnaire et un corps de table disposé sur le banc stationnaire de façon à pouvoir être déplacé dans des directions d'axes X et d'axes Y le long de moyens de guidage en coordonnées rec- tangulaires, caractérisée en ce qu'un moteur linéaire est interposé entre le banc stationnaire (1) et le corps de table (2) afin d'entraîner le corps de table par rapport au banc stationnaire, en ce que ledit moteur linéaire com- prend un élément fixe (23) placé sur l'une ou l'autre des surfaces constituées par une surface supérieure dudit banc stationnaire (1) et une surface inférieure dudit corps de table (2), ledit élément fixe étant pourvu de dents fixes (23a) placées dans le même plan, un premier et un second élément mobile (22, 22') disposés pour coopérer avec ledit élément fixe sur l'une ou l'autre desdites surfaces cons- tituées par la surface inférieure dudit corps de table et la surface supérieure dudit banc stationnaire, et des moyens magnétiques (24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33, 34) pour déplacer lesdits premier et second éléments mobiles dans les directions de l'axe X et de l'axe Y en coordonnées rectangulaires. 2. Table X-Y selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdites dents fixes (23a) de l'élément fixe (23) sont réparties à la façon d'un réseau et avec les mêmes pas dans les directions de l'axe X et de l'axe Y. 3. Table X-Y selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdites dents fixes (23a) de l'élément fixe (23) sont réalisées sous la forme d'une pluralité de rangées de pièces parallêlipipédiques rectangulaires avec les mêmes pas dans les directions de l'axe X et de l'axe Y. 4. Table X-Y selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens magnétiques comprennent une plura- lité d'éléments formant pôles magnétiques (27, 28, 29, 30), des enroulements (31, 32, 33, 34) bobinés respectivement autour desdits éléments formant pôles magnétiques, et un générateur d'impulsions relié électriquement auxdits en- roulements. 5. Table X-Y selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens de guidage comprennent des pre- mières glissières (4) fixées sur une surface supérieure dudit banc stationnaire (1) et s'étendant dans une direc- tion d'axe Y, et des secondes glissières (6) s'étendant dans une direction d'axe X, le long desquelles ledit corps de table (2) est mobile, et en ce que lesdites premières et secondes glissières (4, 6) sont reliées fonctionnelle- ment par l'intermédiaire de paliers linéaires (5).