Brevet FR2585279A1 — publié le 19870130

Dans la construction de machines, notamment dans la construction de machines de mesure de coordonnées, il est souvent nécessaire de protéger les parties allongées et mobiles de la machine, pénétrant dans la zone de travail ou dans la zone de mesure, par exemple la broche de la machine de mesure qui porte l'outil de mesure, contre des collisions imprévues. En outre, on doit empêcher des blessures de l'opérateur par les parties mobiles de la machine. A cet égard, il est connu, entre autres d'après EPA1 116 807 de placer autour de la broche d'une machine de mesure, réalisée avec une structure en forme de pont, un dispositif photo- électrique en forme d'enveloppe, dans lequel l'interruption du faisceau lumineux immobilise la machine. Ce dispositif de protection connu nécessite la disposition d'une couronne de réflecteurs ou de récepteurs à l'extrémité inférieure, portant le palpeur de mesure, de la broche. Cela présente cependant les inconvénients suivants: d'une part la couronne de réflecteurs proprement dite et la partie de la tête de palpage placée en dessous ne sont pas protégées et peuvent être détruites en cas de collision. D'autre part la couronne de réflecteurs augmente les dimensions transversales au delà de la valeur nécessaire pour la broche. La couronne de récepteurs est pour cette raison détruite lors du montage ou du démontage de la broche et devrait êre.enlevée au préalable. -En outre il est connu une machine de mesure de coordonnées construite avec une structure en portique et dans laquelle la broche est protégée par des ressorts de traction placés autour et qui sont soumis à un autre potentiel électrique que le bâti de la machine. Lors d'un contact entre la broche et un ressort de traction sous l'effet d'une collision, la machine est immobilisée. Ici également, il est nécessaire de placer une couronne à l'extrémité inférieure de la broche pour tendre les ressorts. Ce dispositif n'offre en outre une protection que lorsque l'obstacle ou la broche proprement dite sont constitués d'un matériau électriquement conducteur. Des machines de mesure sont cependant fabriqué-es de plus en plus en granit, y compris la broche. I1 est en outre connu d'utiliser des détecteurs d'ultrasons comme protection contre une collision, entre autres dans des véhicules de chemin de fer. Le générateur de sons envoie alors une impulsion dans la direction de déplacement du véhicule et le temps de parcours de ce son ou bien le temps de parcours de son écho permet de déterminer la distance d'éloignement par rapport à un obstacle et de déclencher un processus de commande lorsqu'un éloignement de sécurité est détecté par défaut. Il n'est cependant pas possible de protéger d'après ce principe le mouvement transversal de la broche d'une machine de mesure contre une collision car les détecteurs de sons présentent un certain temps mort et ne permettent ainsi aucune mesure pour de courtes distances d'éloignement inférieures à environ 250 mm. Pour des machines de mesure, l'objet de mesure constitue cependant dans la plupart des cas l'obstacle proprement dit et on doit pour cette raison pouvoir se rapprocher de l'objet de mesure autant qu'il est possible. En outre, pour protéger efficacement une partie de profil allongé contre une colli- sion, on doit utiliser plusieurs détecteurs de sons dont les signaux d'échos exercent cependant l'un sur l'autre des effets perturbateurs. La présente invention a pour but de créer un procédé et un dispositif pour protéger une partie mobile de machine dans plusieurs directions, entre autres dans une direction perpendiculaire à son axe longitudinal, tout en ne nécessitant d'apporter autant que possible aucune modifica- tion à la partie de machine et en permettant d'opérer d'une manière sûre également sur des distances assez courtes. Les problèmes définis ci-dessus sont résolus conformément à l'invention de la façon suivante: Pour le procédé: - Plusieurs générateurs d'ultrasons, entourant la partie de machine, déplaçables avec elle et émettant un rayonnement dans la direction de son axe longitudinal sont commandés par groupes indépendamment de la direction de déplacement et sont excites cycliquement de facon à produire un champ acoustique placé en avant de la partie de machine dans la direction de déplacement; le temps de déplacement des impulsions sonores est déterminé; en fonction de celui-ci l'éloignement d'un objet pénétrant dans le champ sonore est déterminé dans la direction de l'axe longitudinal de la partie de machine; ensuite, lorsque l'éloignement tombe en dessous de la dimension longitudinale de la partie de machine, un signal utilisable pour enclencher le processus de freinage est produit. - A partir de la direction de mouvementde la géométrie du champ sonore et de la position de la partie de machine au moment de la pénétration de l'objet dans l'enveloppe sonore, la position de l'objet dans le plan s'étendant sensiblement perpendiculairement à l'axe longitudinal de la partie de machine est déterminée; la position réelle de la partie de machine et les coordonnées de positions de l'objet sont comparées l'une avec l'autre et, à partir de cette différence et de la vitesse de la partie de machine, l'endroit ou l'instant d'enclenchement du processus de freinage sont calculés. - La vitesse est réduite progressivement après la pénétration de l'objet dans l'enveloppe sonore et la détermination des coordonnées de déclenchement de freinage est répétée plusieurs fois en fonction de la réduction correspondante de vitesse. - Le processus de freinage est enclenché aussitôt après pénétration de l'objet dans le champ sonore lorsque la partie de machine se déplace en marche rapide. - - Le processus de freinage est enclenché lorsque, dans au moins deux cycles de mesure, l'éloignement d'objet calculé à partir du temps de déplacement des impulsions sonores, tombe en dessous de la dimension longitudinale de la partie de machine. - Dans chaque cycle de mesure, on détermine à nouveau la longueur de sortie momentanée de la partie de machine mobile additionnellement dans une direction longitudinale. Le dispositif pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention présente les particularités suivantes: a) plusieurs générateurs d'ultrasons émettant un rayonnement dans la direction de l'axe longitudinal de la partie de machine, sont disposés autour de la partie de machine de telle sorte qu'un champ sonore en forme d'enveloppe, entourant la partie de machine, puisse être produit b) il est prévu en amont des générateurs d'ultrasons un dispositif, auquel est appliqué un signal qui est fonction de la direction de mouvement dans le plan perpendiculaire à l'axe longitudinal dela partie de machine, ledit dispositif pouvant commander par groupes les générateurs de sons; c) il est prévu une unité de calcul, qui calcule à partir de la vitesse de déplacement, de la géométrie de l'enveloppe sonore et du lieu ou de l'instant de pénétration d'un objet dans l'enveloppe sonore, le lieu ou l'instant de la génération d'un signal enclenchant le processus de freinage. Selon d'autres particularités du dispositif: - il reçoit les signaux provenant des systèmes de mesure de longueur associés aux axes de la machine ou bien les coordonnées réelles déterminées en correspondance par le calculateur de commande de la-machine; - il comporte un comparateur-matériel, qui compare la valeur d'un premier compteur des ordonnées d'obstacles obtenues à partir du temps de déplacement de son avec la valeur, obtenue par la commande de machine, d'un second compteur donnant la longueur de sortie de la partie de machine et qui, lors d'un dépassement par défaut, fournit un signal à l'unité de calcul au calculateur de commande de la machine. Conformément à l'invention, on utilise pour assurer la sécurité de la partie de machine plusieurs générateurs ou capteurs d'ultrasons, qui n'émettent pas un rayonnement dans la direction du mouvement à protéger mais dans la direction de l'axe longitudinal de la partie de machine, c'est-à-dire par exemple la broche d'une machine de mesure, et le signal engendré lors de la pénétration d'un obstacle dans le champ sonore est traité en vue d'enclencher le processus de freinage de la machine. Il est ainsi possible que seulement très peu de générateurs de sons soient enclenchés pour créer l'enveloppe sonore, notamment ceux qui définissent la zone située, dans la direction de marche, devant la partie de machine, car la géométrie du cône sonore formé par les générateurs est alors adaptée à la forme allongée de la partie de machine et recouvre celle-ci. Du fait que tous les générateurs de sons qui sont répartis autour de la partie de machine n'ont pas à être excités l'un après l'autre, on peut obtenir de très courts temps morts pour le système. I1 n'est pratiquement pas nécessaire d'apporter des modifications à la partie de machine à protéger ou bien de disposer d'autres pièces car les générateurs de sons, fonctionnant également comme des récepteurs, ne peuvent être disposés que d'un côté, par exemple le support ou le chariot transversal sur lequel est fixée ou guidée la partie de machine. Une couronne de réflecteurs n'est pas nécessaire car c'est précisément l'écho réfléchi par un obstacle qui est exploité et l'existence d'une collision est détectée par comparaison de la dimension longitudinale connue de la partie de machine avec le temps de déplacement du signal sonore. Il est avantageux que la machine ne soit pas immobi- lisée immédiatement après la détection d'un obstacle péné- trant dans l'enveloppe sonore, ce qui est en principe possi- ble, mais qu'au contraire on détermine sa position dans le plan orienté perpendiculairement à l'axe longitudinal et dans lequel se déplace la partie de machine, en tenant compte de sa direction de mouvement, de la géométrie de l'enveloppe sonore et de la position réelle de la partie de machine. Cela permet d'enclencher le processus de freinage seulement à l'endroit ou au moment o cela est nécessaire en tenant compte de la vitesse de la partie de machine et des valeurs connues de ralentissement de la machine. En outre il est alors possible de réduire de façon échelonnée la vitesse de la partie mobile après pénétration d'un obstacle et de toujours contrôler de plus en plus le lieu ou l'instant a partir duquel elle doit être complètement freinée. Cela permet un rapprochement aussi étroit que possible par rapport à l'obstacle, qui peut être précisément par exemple une pièce qui doit être mesurée ou usinée. Un enclenchement immédiat du processus de freinage est cependant avantageux dans le cas o la machine fonctionne en marche rapide lors de la pénétration de l'obstacle dans l'enveloppe sonore. La sécurité contre des impulsions parasites, qui simuleraient un obstacle non existant, sert lorsque le processus de freinage est enclenché, ou bien lorsque les coordonnées de freinage sont calculées après que, dans au moins deux cycles de mesure, l'éloignement de l'objet ou de l'obstacle calculé à partir du temps de déplacement des impulsions sonores tombe en dessous de la dimension longitu- dinale de la"partie de machine. Dans le cas d'une partie de machine mobile également dans la direction de son axe longitudinal, comme la broche d'une machine de mesure, il est avantageux de déterminer constamment la longueur de sécurité momentanée et de la comparer avec les coordonnées d'obstacle, c'est-à-dire l'éloignement de l'objet dans la direction de l'axe longitudinal de la partie de machine. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est un schéma de principe qui montre la disposition spatiale du générateur de sons dans le cas d'une machine de mesure, construite avec une structure en portique ou en pont et équipée d'un dispositif de protection; la figure 2 représente une vue en coupe faite selon la ligne II-II de la figure 1; la figure 3 représente le schéma de principe d'un dispositif servant à commander et traiter les signaux du générateur de sons 7 des figures 1 et 2; et la figure 4 est un organigramme qui met en évidence le mode de fonctionnement du dispositif de la figure 3. 258527T Sur le schéma de la figure 1, on a désigné par 1 la table d'une machine de mesure de coordonnées multiples construite avec une structure en portique ou en pont, auquel cas cependant, pour des raisons de simplification, simplement la poutre transversale 2, sur laquelle est guidé le chariot 3 selon x, ainsi que la broche 4 déplaçable par translation verticale dans le chariot-x, c'est-à-dire mobile dans la direction-z, sont représentées. La poutre transversale 2 proprement dite est déplaçable le long de guides, non repré- sentés ici, dans la direction de la troisième coordonnée y, c'est-à-dire perpendiculairement au plan du dessin x/z. A l'extrémité inférieure, la broche 4 porte la tête de palpage 5 pourvue d'une tige de palpage 6 servant à la mesure d'une pièce 8 placée sur la table 1. Comme le montre la vue en coupe de la figure 2, il est prévu sur le côté inférieur du chariot 3 huit convertisseurs d'ultrasons 7a-7h qui sont répartis annulairement autour de la broche 4. Chacun de ces huit convertisseurs 7 est en mesure de produire un champ sonore en forme de lobe, qui a à peu près la forme élargie avec un profil conique en direction de la table 1 et représenté par des lignes en trait interrompu sur la figure 1. Au total, on produit ainsi un champ sonore en forme d'enveloppe, qui entoure la broche 4 et la tête de palpage 5 et qui s'étend jusqu'à la surface de la table 1. Les convertisseurs sonores 7 sont constitués par des composants connus qui fonctionnent simultanément comme des émetteurs et des récepteurs. Après la commande de l'entrée correspondante, ils émettent une impulsion sonore et un système électronique relié aux convertisseurs produit, à partir du signal d'écho reçu, une impulsion de réponse décalée temporellement, auquel cas le décalage entre les deux impulsions constitue une mesure de l'éloignement de l'obstacle réfléchissant l'écho. De tels convertisseurs sonores sont fabriqués par exemple par la Société Siemens, Munich, Républi- que Fédérale Allemande. Le champ sonore produit par les convertisseurs d'ultrasons 7 sert à protéger la broche 4 et la partie rigide du palpeur 5, c'est-à-dire la longueur de sortie de la broche 4, désignée par zp, contre une collision, par exemple avec la partie dépassante 9 de l'objet de mesure 8, par le fait que, lorsque la partie 9 pénètre dans le champ sonore du convertisseur présentement en action, la commande de machine reçoit un signal qui sert à enclencher le processus de freinage. Il doit cependant &tre permis que l'objet de mesure 8 soit palpé par la tige de palpage 6. Le dispositif représenté sur la figure 3 fait en sorte, comme cela va en outre être décrit dans la suite, que le freinage soit enclenché seulement lorsque la distance d'éloignement ZH dans la direction longitudinale de la broche 4, c'est-à-dire l'ordonnée d'obstacle, est plus petite que la longueur de sortie z à protéger. p Du fait que les échos reçus par les convertisseurs sonores 7 se superposent, il est alors nécessaire, lorsqu'au cours du traitement des signaux une localisation plus précise de la position de l'obstacle détecté est imposée dans le plan horizontal x/y, d'exciter les convertisseurs sonores 7 dans un mode multiplex, c'est-à-dire de les exciter indi- viduellement l'un après l'autre. Du fait que dans un mode de fonctionnement multiplex le temps mort du système est cependant proportionnel au nombre des convertisseurs excités cycliquement, il se produit, en fonction de la direction de déplacement de la broche 4 dans le plan horizontal x/y, à chaque fois une excitation de seulement quatre convertis- seurs qui produisent une enveloppe sonore de forme hémisphéri- que qui est placée en avant dans la direction de déplacement. Dans le cas d'un mouvement dans la direction de la flèche P sur la figure 2, il se produit ainsi une excitation par exemple des convertisseurs 7e, f, g et h. Egalement cette sélection des convertisseurs en fonction de la direction de déplacement est effectuée par le dispositif représenté sur la figure 3. Il est à noter cependant à cet égard que, dans le cas d'un dimensionnement approprié, c'est-à-dire une adap- tation de la géométrie des lobes sonores des convertisseurs 7 avec les dimensions de la broche 4, il peut être également suffisant que seulement deux convertisseurs soient excités en 25.85279 fonction de la direction de déplacement de la broche 4. Il faut alors effectuer une discrimination de direction plus précise du mouvement de la broche-4. Pour l'explication du mode de fonctionnement du dispositif de la figure 3 qui va être donnée dans la suite, on va cependant partir du cas cité en premier, o quatre convertisseurs sont excités, suivant que le secteur de déplacement P de la broche 4 est placé dans un des quatre quadrants, désignés par A, B, C et D, dans le plan x-y. Les relations entre les convertisseurs 7 sont alors conformes à ce qui est précisé dans le tableau suivant: Vx Secteur Générateus de sons 7 >O > 0 D c d e f >0 O0 A e f g h C0 > 0 C abcd au calculateur de commande 13 de la machine de mesure. Le circuit 11 contient un multiplexeur 14 branche. en amont des convertisseurs sonores et par l'intermédiaire duquel les convertisseurs sonores 7 sont commandés cyclique- ment à une fréquence établie par le générateur de synchroni- sation 16 de la commande de machine 12 et réduite par un diviseur 15. Chacun des convertisseurs sonores 7 comporte quatre connexions: deux pour la tension de service de la partie de conformation d'impulsions et d'amplification qui est associée aux convertisseurs sonores mais qui n'a pas été représentée ici, ainsi que respectivement une -entrée Sx pour une activation de l'impulsion émise et un conducteur de retour S, qui signale la réception d'une impilsion d'écho. Les deux dernières connexions de chacun des huit convertis- seurs sonores sont reliées par l'intermédiaire du multiplexeur 14. 258527?9 Le signal transmis par le conducteur de retour S et le signal de sortie "débordement" d'un premier compteur 18 sont appliques aux entrées d'une porte OU 17. Son signal de sortie et le signal de sortie du diviseur 15 sont combinés par l'intermédiaire d'une porte ET 19 de telle sorte qu'il apparaisse à la sortie S3 de cette porte un signal synchronisé avec la cadence définie par la commande de machine toujours lorsque le convertisseur sonore correspondant 17 a reçu un écho ou bien lorsque le compteur 18 déborde, c'est-à-dire lorsque la plage de mesure parcourue par impulsions sonores est dépassée. Le signal S 3 apparaissant à la sortie de la porte 19 est en outre appliqué à un compteur 20 de deux bits. Ces signaux de sortie sont appliqués aux entrées de commande c, d du multiplexeur 14 et ils servent à faire commuter cycliquement les quatre convertisseurs sonores nécessaires pour la direction réelle de déplacement. Par l'intermédiaire des entrées de commande a et b du multiplexeur, les quatre conver- tisseurs sonores sont sélectionnés en correspondance au quadrant représentant la direction de marche et expliqué en référence à la figure 2. Les entrées a et b reçoivent pour cette raison, par l'intermédiaire d'une mémoire 21, les signaux correspondant aux vitesses Vx et Vy et provenant de la commande de machine 12. Les entrées de commande a, b, c et d déterminent de façon nette celui des huit convertisseurs sonores 7 qui est précisément actionné. Cette information est transmise par un conducteur de retour 23, qui passe par l'intermédiaire d'une mémoire 22, au calculateur de commande 13 de la machine. L'entrée du compteur 18 est reliée à la sortie du diviseur 15 et les signaux de sortie représentant le conte- nu du compteur 18 sont appliqués à une mémoire 24 de huit bits, qui transfère le contenu du compteur à une cadence établie également par le signal de sortie S 3 de la porte 19. Le contenu du compteur est le nombre de périodes, additionnées dans le temps s'écoulant entre l'impulsion émise et l'impul- sion d'écho, de la fréquence de cadencement du diviseur 15 et il est proportionnel à l'ordonnée d'obstacle zH. Cette information est convertie, à l'aide d'un convertisseur 25 branché en aval de la mémoire 24, dans le format de 16 bits dans lequel l'information concernant la longueur actuelle de sortie z de la broche 4 est transmise par la commande de p machine 12 à une mémoire 26. Un comparateur 27 compare le contenu de la mémoire 26 avec la vapeur convertie de la mémoire 24 et il fournit un signal de commande au calculateur 13 de la machine de mesure. Lorsque la comparaison établit que l'ordonnée d'obstacle zH est plus petite que la longueur de sortie zp, et que l'ordonnée d'obstacle zH a -été ramenée à l'état initial dans la mesure précédente, le calculateur est autori- sé, à partir de la géométrie mémorisée pour l'enveloppe sonore, à partir des coordonnées actuelles xp et yp de la broche et à partir de l'ordonnée d'obstacle ZH, qui est transmise également par le convertisseur 25 au calculateur 13, à calculer les coordonnées précises de l'obstacle de manière à obtenir à partir de celles-ci et en tenant compte de la vitesse momentanée et de la direction de mouvement momentané de la broche 4, l'instant o les coordonnées à partir desquelles la machine doit être freinée. Dans un autre cas, c'est-à-dire lorsque la valeur de comparaison zH est supé- rieure à zp, l'ordonnée d'obstacle est ramenée à la valeur initiale. Le mode de fonctionnement du circuit 11 est mis en évidence encore une fois dans l'organigramme de la figure 4. Il est clair que, à la place des composants discrets du circuit 11, on peut également utiliser un microprocesseur qui est programmé en correspondance à l'orga- nigramme représenté sur la figure 4. REVENDICATIONS 1. Procédé pour protéger une partie de machine de profil allongé, mobile dans plusieurs directions spatiales, entre autres perpendiculairement à son axe longitudinal, comme par exemple le bras de mesure ( broche 4) d'une machine de mesure de coordonnées multiples, caractérisé en ce que plusieurs générateurs d'ultrasons (7), entourant la partie de machine (4), déplaçables avec elle et émettant un rayonnement dans la direction de son axe longitudinal sont commandés par groupes indépendamment de la direction de déplacement (x) et sontexcités cycliquement de façon à produire un champ acoustique (29) placé en avant de la partie de machine (4) dans la direction de déplacement (x), en ce que le temps de déplacement des impulsions sonores est déterminé, en ce qu'en fonction de, lui-ci l'éloignement (ZH) d'un objet (8/9) pénétrant dans le champ sonore (29) est déterminé dans la direction de l'axe longitudinal (z) de la partie de machine (4) et en ce qu'ensuite, lorsque l'éloignement (Z H) tombe en H dessous de la dimension longitudinale de la partie de machine (4), un signal utilisable pour enclencher le processus de freinage est produit. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, à partir de la direction de mouvement (x), de la géométrie du champ sonore (29) et de la position (xp) de la partie de machine (4) au moment de la pénétration de l'objet (8/9) dans l'enveloppe sonore, la position (xH) de l'objet (8/9) dans le plan (x/y) s'étendant sensiblement perpendi- culairement à l'axe longitudinal (z) de la partie de machine (4) est déterminée et en ce que la position réelle (xp, yp) de la partie de machine (4) et les coordonnées de positions (xk, Yk) de l'objet (8/9) sont comparées l'une avec l'autre et, à partir de cette différence et de la vitesse (Vx, Vy) de la partie de machine (4), l'endroit ou l'instant d'enclen- chement du processus de freinage sont calculés. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la vitesse (Vx, Vy) est réduite progressivement après la pénétration de l'objet dans l'enveloppe sonore et la détermination des coordonnées de déclenchement de freinage (XA, YA) est répétée plusieurs fois en fonction de la réduction correspondante de vitesse. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le processus de freinage est enclenché aussitôt après pénétration de l'objet (8) dans le champ sonore lorsque la partie de machine (4) se déplace en marche rapide. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le processus de freinage est enclenché lorsque, dans au moins deux cycles de mesure, l'éloignement d'objet (ZH) calculé à partir du temps de déplacement des impulsions sonores, tombe en dessous de la dimension longitudinale (Zp) de la partie de machine (4). 6. Procédé selon une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, dans chaque cycle de mesure, on détermine à nouveau la longueur de sortie momentanée (Zp) de la partie de machine (4) mobile additionnellement dans une direction longitudinale (z). 7. Dispositif pour protéger une partie de machine de profil allongé, mobile dans plusieurs directions spatiales, entre autres perpendiculairement à son axe longitudinal (z), comme par exemple le bras de mesure (broche 4) d'une machine de coordonnées multiples, caractérisé en ce que: a) plusieurs générateurs d'ultrasons (7) émettant un rayonnement dans la direction de l'axe longitudinal (z) de la partie de machine, sont disposés autour de la partie de machine (4) de telle sorte qu'un champ sonore en forme d'enveloppe (29), entourant la partie de machine (4), puisse être produit, b) il est prévu en amont des générateurs d'ultrasons un dispositif (11), auquel est appliqué un signal qui est fonction de la direction de mouvement (A, B, C, D) dans le plan (x/y) perpendiculaire à l'axe longitudinal (z) de la partie de machine (4), ledit dispositif (11) pouvant comman- der par groupes les générateurs de sons (7), c) il est prévu une unité de calcul (13), qui calcule à partir de la vitesse de déplacement (vx), de la géométrie de l'enveloppe sonore (29) et du lieu ou de l'instant de pénétration d'un objet (8/9) dans l'enveloppe sonore (79), le lieu ou l'instant de la génération d'un siqnal enclen- chant le processus de freinage. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il recoit les signaux provenant des systèmes de mesure de longueur associés aux axes de la machine ou bien les coordonnées réelles (xp, y-, zp) déterminées en corres- p p pondance par le calculateur de commande de la machine. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte un comparateur-matériel (27), qui compare la valeur d'un premier compteur (18) des ordonnées d'obstacles (zH) obtenues à partir du temps de déplacement de son avec la valeur, obtenue par la commande de machine, d'un second compteur donnant la longueur de sortie (zp) de la partie de p machine (4) et qui, lors d'un dépassement par défaut, fournit un signal à l'unité de calcul au calculateur de commande (13) de la machine.