Brevet FR2573493A1 — publié le 19860523

Raccord à baïonnette de télémanipulateur comportant une sécurité contre un déverrouillage accidentel Les manipulateurs sont des appareils qui permettent la manipulation à distance de produits dan- gereux, notamment radioactifs, contenus dans une en- ceinte étanche. Ils comprennent un bras articulé tra- versant une paroi de l'enceinte, dont une extrémité disposée à l'extérieur de l'enceinte est munie d'un dispositif de commande et dont l'autre extrémité porte une pince interchangeable par l'intermédiaire d'un raccord. L'invention se rapporte à un raccord étanche pour télémanipulateur destiné notamment à la manipula- tion à distance de produits radioactifs ou dangereux, comprenant un premier élément appelé ci-après "raccord de pince" et comportant la pince, un second élément appelé ci-après "raccord étanche" et un troisième éLé- ment appelé ci-après "raccord du télémanipulateur", le raccord étanche étant emboîté coaxialement dans le raccord de pince et le raccord du télémanipulateur étant emboîté coaxialement dans le raccord étanche, et d'autre part, relié à un bras porteur articulé, la jonction entre les corps des trois éléments proprement dits et entre les trois parties de l'axe mobile étant réalisée par un système de verrouillage à baîonnette qui permet d'effectuer la connexion ou la déconnexion à distance du raccord de pince et du raccord du télé- manipulateur au raccord étanche, le système de ver- rouillage à baïonnette entre les corps des trois élé- ments permettant ce verrouillage par poussée axiale de l'élément à verrouiller (le raccord étanche ou le rac- cord du télémanipulateur) contre l'élément de récep- tion (le raccord de pince ou le raccord étanche), puis par rotation de l'élément à verrouiller autour de son axe, des pieds ménagés radialement sur les corps des éléments à verrouiLLer venant alors s'engager dans des baïonnettes de L'élément de réception et étant automa- tiquement verrouiLlés dans celles-ci au moyen d'une pièce faisant partie de l'élément de réception. Avec un tel dispositif, il peut arriver, au cours d'une manipulation dans un endroit peu accessi- ble, que la bague coulissante qui commande le ver- rouillage et le déverrouillage des pieds du raccord de télémanipulateur dans la baïonnette du raccord étanche se coince, étant donné que son diamètre extérieur est plus important que celui des autres parties du rac- cord. En outre, cette bague coulissante supporte un "booting", c'est-àdire un soufflet d'étanchéité raccordé à la paroi de l'enceinte. Ce soufflet peut également être coincé, ce qui immobilise la bague cou- lissante dont il est solidaire. Si, à ce moment, un effort de traction est exercé sur le bras du manipuLa- teur pour essayer de dégager la pince, il se produira un mouvement de déplacement relatif de la bague cou- lissante du raccord étanche par rapport au corps de ce raccord dans le sens qui dégage les moyens de ver- rouillage à baïonnette. Ces moyens de verrouillage étant dégagés, il suffit d'une rotation du raccord de télémanipuLateur pour faire sortir les pieds de La baïonnette du raccord de pince et provoquer le désac- couplement du raccord de pince et du raccord étanche. C'est ainsi que l'on a observé à de nombreuses repri- ses un désaccouplement accidentel du verrouillage à baïonnette dans un raccord du type décrit ci-dessus. L'invention a pour objet un raccord à baion- nette, notamment pour tétémanipulateur, qui remédie à cet inconvénient. Il évite que le raccord de pince puisse se désaccoupler accidentellement du raccord étanche lorsque la bague coulissante du raccord étan- che est coincée accidentellement. Ce but est atteint, conformément à l'invention, grâce à la présence d'un élément d'arrêt ou de butée, qui interdit à la bague de verrouillage du raccord étanche de coulisser jus- qu'à la position de déverrouillage du verrouillage du raccord étanche sur le raccord de pince lorsque ce raccord de pince est monté sur le raccord étanche. Grâce à la présence de cet élément d'arrêt ou de butée, la bague coulissante du raccord étanche vient en butée lorsqu'elle est sollicitée à être dé- placée axialement vers la pince dans les circonstances mentionnées cidessus et par conséquent elle ne peut pas pousser la bague coulissante de verrouillage du raccord de pince. Une traction exercée sur le bras du manipulateur ne conduit donc pas à un déplacement vers l'avant, c'est-àdire vers les doigts de la pince, de la bague ou élément de verrouillage du raccord de pin- ce. Tout déverrouillage accidentel est ainsi rendu im- possible. De préférence, l'élément d'arrêt ou de butée est constitué par un élément formant entretoise dispo- sé entre le corps du raccord de pince et la bague coulissante de verrouillage de ce raccord, la longueur de l'élément formant entretoise étant telle que la bague coulissante de raccord de pince ne peut être déplacée axialement dans la direction des doigts de la pince. De préférence encore, lesdits premier, se- cond et troisième éléments sont traversés de bout en bout par un axe mobile en translation pour commander l'ouverture et la fermeture de la pince, cet axe étant composé des trois parties, chaque partie de l'axe mo- bile étant reliée avec l'un des trois éléments propre- ment dits, l'ouverture du raccord étanche étant fermée par une membrane d'étanchéité qui est reliée avec la partie de l'axe mobile du raccord étanche, pouvant se dépLier pendant toute La course en translation de L'axe mobile et accompagnant te déplacement de cet axe et les trois parties de L'axe mobile étant équipées d'un même système de verrouiLLage à baïonnette que pour Les corps des éléments, et Les systèmes à baYonnettes sont alignés entre eux par L'immobilisation par paires et en rotation des trois parties de L'axe mobi- Le par rapport aux corps des éléments afin que L'as- semblage des parties de L'axe mobiLe soit réaLisé con- jointement avec L'assembLage des trois corps des élé- ments du raccord par les mêmes mouvements d'assembla- ge, et que La sécurité du déverrouilLage de La pince soit assurée. SeLon une réalisation particuLière, La Lon- gueur de l'élément entretoise est sensibLement égale à la longueur de la pièce faisant partie du raccord de pince et qui verrouille les pieds du raccord étanche sur ce raccord de pince. Dans une variante de réalisation préférée, cette pièce de verrouillage est constituée par une bague montée coulissante sur Le corps du. raccord de pince et l'élément entretoise est constitué par un ca- valier logé dans une rainure pratiquée dans le corps du raccord de pince. L'invention sera maintenant décrite plus en détail en référence aux figures annexées, qui repré- sentent seulement un mode d'exécution. - la figure I est une vue schématique en coupe partielle représentant une cellule étanche à l'intérieur de laquelle pénètre le bras d'un manipula- teur permettant de manipuler à distance des produits dangereux tels que des produits radioactifs, - la figure 2 est une vue d'un raccord étanche pour télémanipuLateur conforme à l'invention, montrant l'intérieur du mécanisme, - la figure 3 est une vue schématique d'un raccord associé à une pince, - la figure 4 est une vue d'un raccord étan- che pour téLémanipulateur conforme à l'invention, as- socié à une pince de téLémanipulateur, l'ensemble étant monté sur un ratelier de déverrouillage, - la figure 5 est une vue d'un raccord de pince et d'un raccord étanche montés sur un ratelier de déverrouillage, la partie comportant le raccord de pince et la pince de télémanipulateur ayant été décon- nectées. On a représenté sur La figure 1 une cellule étanche 100 dont une cloison 116 est traversée par un bras articulé 114 d'un manipulateur 112. L'extrémité du bras 114 qui est disposée à l'intérieur de la cel- lule 100 porte une pince 118 par l'intermédiaire d'un raccord de télémanipulateur 120. Un dispositif de com- mande 122 est monté à l'autre extrémité du bras située à l'extérieur de la cellule 100 pour commander à dis- tance les différents mouvements du bras 114 et de la pince 118. Le dispositif de commande 122 permet en particulier de commander la rotation du raccord de té- lémanipulateur 120 et de la pince 118 autour de leur axe afin d'orienter cette dernière de façon convena- ble, et l'ouverture et la fermeture de la pince 118 au moyen d'un système de traction constitué par un câble comme on le décrira en référence aux figures 2 à 5. Le raccord de télémanipulateur 120 comprend un raccord étanche qui sera décrit plus en détail en référence à la figure 2 sur lequel vient se fixer une extrémité d'un soufflet d'étanchéité 124. L'autre extrémité du soufflet est fixée à la paroi 116 de la cellule. En outre, une fenêtre 126 est prévue dans la paroi 116 afin de permettre un contrôLe visuel de la manipula- tion effectuée. La ceLluLe 100 contient un ratelier 12Z8b sur Lequel sont disposées une ou pLusieurs pinces de re- change, par exempLe de formes et/ou de dimensions dif- férentes. Un second ratetier 128a prévu pour recevoir le raccord étanche du raccord de télémanipuLateur (non représenté) sera décrit en détail en référence à La figure 4. En outre, La ceLLule 100 contient un objet sur lequeL on désire effectuer des opérations à l'aide du téLémanipulateur. Cet objet, désigné par la réfé- rence 130, a été représenté en traits mixtes. On a représenté sur la figure 2 une vue par- tiellement en coupe d'un raccord de télémanipulateur conforme à l'invention. Ce raccord se compose de trois parties distinctes: le raccord de pince, le raccord étanche, Le raccord du télémanipuLateur. A) - Raccord de pince Ce raccord se monte directement sur la pince 118, ou bien, comme dans Le mode de réalisation repré- senté, il est formé d'une seule pièce avec celle-ci. Il se compose d'un corps 1 comportant deux baïonnettes de verrouillage 2, ainsi qu'un pied 6 du système de sécurité de déverrouillage. Ce pied est situé dans un plan décalé angulairement par rapport au plan des baïonnettes. Il a été représenté en traits mixtes sur une vue annexe à la droite de la figure 2. Une bague coulissante 3 peut être déplacée entre une première position verrouillée dans laquelle la baïonnette 2 est bloquée en rotation, (position représentée à la droite de la figure 2), et une deuxième position déverrouil- lée, représentée à la gauche de la figure 2, dans la- quelle la baïonnette 2 est libre en rotation. Le dé- placement de la bague 3 entre ces deux positions est limité par la lumière oblongue 6a et le pied 6. La commande à distance du mouvement de translation de la bague 3 par rapport au corps 1 sera expliquée ulté- rieurement en référence aux figures 4 et 5. B) - Raccord étanche Ce raccord étanche se compose d'un corps 4 comportant une partie de centrage permettant son mon- tage à L'intérieur du raccord de pince. Une bague éclipsabLe 7 est montée coulissante sur le corps 4. Un joint d'étanchéité 35 est prévu entre le corps 4 et la bague 7. A la partie supérieure du corps 4, en consi- dérant la figure 2, est un pied de centrage 8 qui coulisse dans une lumière oblongue 8a prévue longitu- dinalement dans la bague éclipsable 7. Ce pied 8 a pour fonction de limiter le mouvement de translation de la bague et, en même temps, de l'arrêter en rota- tion par rapport au corps 4. Dans un plan décalé angulairement par rap- port au plan du pied 8, on trouve deux baïonnettes 34 diamétralement opposées. La bague éclipsable 7 compor- te encore une encoche 30 diamétralement opposée à la lumière 8a et qui a pour fonction de verrouiller en rotation les pieds 17 du raccord de pince lorsque ceux-ci sont engagés dans la baïonnette 34. Des moyens élastiques de rappel, constitués dans L'exemple repré- senté par un ressort hélicoidal 23' intercalé entre le corps 4 et la bague éclipsable 7 sollicitent cette dernière en position de verrouillage. Une collerette extérieure 7a permet de serrer un manchon d'étanchéité 124 au moyen d'un écrou 7b vissé sur un filetage pra- tiqué sur le diamètre extérieur de la bague éclipsa- ble. Le manchon d'étanchéité 124, encore appelé "booting", permet d'assurer l'étanchéité entre la cel- lule 100 et l'atmosphère extérieure à cette cellule dans laquelle se trouve l'opérateur. Sa fonction est donc essentielle. La commande à distance du mouvement de translation de la bague éclipsable 7 sera expliquée ultérieurement en référence aux figures 4 et 5. Le corps 4 comporte encore un axe de trans- mission 12 comportant des pieds 24 qui permettent d'assurer la Liaison avec une baÂonnette de L'axe de commande de pince 13. IL assure La Liaison entre cet axe et L'axe de commande du raccord de téLémanipuLa- teur. L'accouplement de L'axe 12 avec L'axe du raccord de pince s'effectue par un système à baïonnette. De manière identique, l'accouplement de L'axe de commande du raccord de pince avec L'axe 12 s'effectue par une baïonnette de forme et de dimensions identiques. Une membrane 11 est fixée sur L'axe 12. Cette membrane se déplie pendant Le mouvement de translation de L'axe. C) - Raccord du télémanipulateur Ce raccord se monte directement sur L'embout du système différentiel du téLémanipulateur. IL se compose de deux éléments essentieLs: un corps 16 per- mettant son assemblage avec L'embout 15 du téLémanipu- lateur (représenté en traits mixtes) et, d'autre part, son accouplement avec le raccord étanche. IL comporte les deux pieds 17, mentionnés précédemment, pour le verrouillage des deux baïonnettes prévues dans le corps 4. D'autre part, le raccord de téLémanipuLateur comprend un axe 18 de transmission qui permet d'assu- rer la liaison entre l'axe de commande du raccord étanche (axe 12) et l'attache (chaÂne ou c ble) du téLémanipulateur. Lesdits premier 1, 3, second 4, 7, 11 et troisième éléments 15, 16 sont traversés de bout en bout par un axe mobile 12, 13, 18 en translation pour commander L'ouverture et la fermeture de la pince, cet axe étant composé des trois parties 12, 13 et 18, chaque partie de L'axe mobile étant reliée avec l'un des trois éléments proprement dits, L'ouverture du raccord étanche étant fermée par une membrane d'étan- chéité 11 qui est reliée avec la partie 12 de L'axe mobile du raccord étanche, pouvant se déplier pendant toute la course en translation de l'axe mobile et ac- compagnant le déplacement de cet axe, et les trois parties 12, 13 et 18 de l'axe mobile étant équipées d'un même système de verrouillage à baïonnettes que pour les corps 14, 16 des éléments, et les systèmes à baïonnettes sont alignés entre eux par l'immobilisa- tion par paires et en rotation des trois parties de l'axe mobile par rapport aux corps 1, 4, 16 des élé- ments afin que l'assemblage des parties de l'axe mobi- le soit réalisé conjointement avec l'assemblage des trois corps 1, 4 et 16 des éléments du raccord par les mêmes mouvements d'assemblage, et que la sécurité du déverrouillage de la pince soit assurée. On a représenté sur la figure 3 une vue d'ensemble à plus petite échelle, de l'ensemble du raccord associé à une pièce 118. Cette figure permet d'apprécier en particulier le verrouillage par les baïonnettes 2 et 34 ainsi que les méplats 26 et 27 qui permettent la mise en place du raccord de pince et du raccord étanche respectivement, sur les appareils de montage et de démontage qui seront décrits ultérieure- ment. On a représenté également le booting 124 en traits mixtes. La connexion et la déconnexion du raccord étanche sur le raccord de pince ainsi que la connexion et la déconnexion du raccord de télémanipulateur sur le raccord étanche s'effectuent de manière simple par une rotation et une translation, comme expliqué en ré- férence au brevet européen n 0015185. Plus précisément, le raccord étanche et le raccord de pince sont montés chacun sur un appareil de montage et de démontage spécialement adapté, encore appelé "ratelier". Ces appareils se trouvent à l'inté- rieur de la cellule 100. On a représenté sur la figure 4 le ratelier 128a qui permet la connexion et la dé- connexion du raccord de télémanipulateur 16 sur le raccord étanche. Sur la figure 5, la référence 128b désigne le ratelier qui permet le montage et le démon- tage du raccord étanche sur le raccord de pince. Afin de ne pas surcharger les figures 4 et , on n'a représenté ni l'embout du télémanipulateur ni Le manchon étanche 124 normalement fixé sur le rac- cord étanche 7. Le ratelier 128a (figure 3) se compose d'un bâti fixe 132 lourd qui repose dans la cellule. Une partie 134 est montée coulissante sur le bâti 132. Elle est repoussée vers le haut par les moyens élasti- ques 136 constitués par deux ressorts hélicoldaux. ELle comporte une plaque support 138 qui comprend un évidement destiné à recevoir les méplats 27 de-la ba- gue éclipsable 7 (voir figure 2). Lorsque la bague 7 est reçue dans ce logement, elle est immobilisée en rotation. En revanche, elle peut se déplacer vertica- lement en translation par rapport au bâti 132 en même temps que le support 134. Ce dernier comporte une sur- face de butée 140 située au milieu de la traverse 133a et sur laquelle la partie extrême du corps 4 vient reposer lorsque la bague éclipsable est insérée dans le logement de la plaque support 138. La connexion du raccord de télémanipulateur 16 sur le raccord étanche se fait en introduisant tout d'abord la partie terminale du corps dans l'alésage de guidage du corps 4 et en l'orientant de telle manière que les deux pieds diamétralement opposés 17 se pré- sentent en regard de l'entrée de chacune des deux baïonnettes 34 prévues dans le corps 4. On pousse alors sur l'embout 15 au moyen du bras du téLémanipu- lateur de manière à solliciter le corps du raccord 16 à pénétrer plus avant à l'intérieur du corps 4 du rac- cord étanche. Ce corps 4 étant en appui sur la surface Il de butée 140, il ne peut se déplacer seLon la direc- tion axiale du raccord. En revanche, la bague écLipsa- ble 7, montée sur La partie coulissante 134, se dépla- ce axialement par rapport au corps 4 sous l'action des deux pieds 17 qui font saillie radiaLement vers l'ex- térieur, comme on peut Le voir sur La figure 2, de manière à prendre appui sur la bague écLipsabLe 7. Ce mouvement de translation du raccord 16 est suivi d'une translation de manière à engager les pieds 17 dans la partie circonférentielle des rainures des baïonnettes 34. Lorsque Les pieds 17 arrivent à l'extrémité des rainures des baïonnettes, ils tombent en regard de chacune des deux encoches 30 diamétralement opposées prévues dans La bague 7 qui peut alors se dépLacer vers le haut, en considérant les figures 2 à 4 aussi bien sous l'action du ressort héLicoldal de rappel 23' que des deux ressorts 136 qui rappellent la partie coulissante 134. Dans cette position, les deux pieds 17 sont verrouillés en rotation par l'encoche 30 de la bague éclipsable 7. Ils ne peuvent donc plus s'échap- per de la baïonnette 34. On obtient donc un verrouil- lage de l'embout 16 sur le raccord étanche 7. La déconnexion du raccord 16 s'obtient en exerçant une traction vers le haut sur le raccord 16 dans la direction axiale de ce raccord. La bague éclipsable 7 est retenue par la plaque de support 138. Elle ne peut donc se déplacer axialement. Le ressort héLicoidal 23' est alors comprimé. Le corps du raccord 16 et le corps 4 du raccord 7 se déplacent axialement par rapport à la bague éclipsable 7 jusqu'à ce que les deux pieds 17 sortent de l'encoche 30. A cette posi- tion, le raccord 16 devient à nouveau Libre de tourner en rotation par rapport au corps 4. On peut donc faire effectuer à l'embout 16 un mouvement de rotation à L'aide du bras de téLémanipulateur, de manière à déga- ger les pieds 17 de la baïonnette 34, ce qui libère le raccord de têélmanipulateur. La déconnexion des rac- cords 16 et 7 est ainsi effectuée. Le ratetier 128b représente sur la figure 5 se compose, de manière similaire au ratet-ier 128a re- présenté sur La figure 4, d'un b ti fixe 132b lesté qui repose dans la cellule. Une partie 134b est montée coulissante sur le bâti 132. Cette partie coulissante comporte une plaque de support 138b qui comporte un évidement destiné à recevoir les deux méplats diamé- tralement opposés 26, (voir figure 2) de la bague cou- lissante 3. Lorsque la bague 3 est reçue dans ce loge- ment, eLle y est immobilisée en rotation. En revanche, elle peut se déplacer verticalement en translation par rapport au bâti 132b en même temps que le support cou- lissant 134. Ce dernier comporte une surface de butée b formée sur une traverse 133b sur laquelLe une partie de la pince de téLémanipulateur vient reposer lorsque la bague éclipsable est insérée par glissement dans le logement de la plaque support 138b. Sur la figure 5, La partie coulissante 134b a été représentée en trait continu en position basse et en traits mixtes en position haute. La connexion du raccord étanche sur le rac- cord de pince s'effectue de la même manière que la connexion du raccord de téLémanipulateur sur Le rac- cord étanche. En d'autres termes, on introduit tout d'abord la partie terminale du corps 4 à l'intérieur de l'alésage de guidage du corps 1 du raccord de pin- ce, et on présente les deux pieds de baïonnettes 5 prévus sur Le corps 4 en regard des encoches des baïonnettes 2 prévues dans le corps I du raccord de pince. On enfonce les deux pieds 5 dans la partie lon- gitudinale de la fente des baïonnettes à L'encontre de la résistance des moyens élastiques de rappel 23 dis- posés entre la bague coulissante 3 et le corps du rac- cord de pince, ainsi que des moyens élastiques 136b qui sollicitent la partie coulissante 134b vers le haut. La pince du téLémanipulateur étant bloquée ent ranslation par la surface de butée 140b, la bague coulissante 3 se déplace vers le bas en même temps que la partie coulissante 134b jusqu'à ce que les deux pieds parviennent au fond de la partie rectiligne, orien- tée parallèlement à la direction axiale du raccord, des deux baïonnettes 2. A ce moment, on effectue un mouvement de rotation de manière à engager les pieds 5 dans la partie circonférentielle de la baïonnette jus- qu'à ce que l'un des pieds 5 tombe en regard de l'en- coche 29 (voir figure 2) prévue sur la bague coulis- sante 3. Cette dernière est alors rappelée vers le haut sous l'action des moyens élastiques de rappel mentionnés précédemment et elle verrouille en rotation les deux pieds 5 et par conséquent le corps 4 du rac- cord étanche dont ils font partie. La déconnexion du raccord étanche s'effec- tue de manière identique à la déconnexion du raccord de télémanipulateur décrite précédemment. En d'autres termes, on effectue d'abord une traction sur le corps 4, par l'intermédiaire du bras de télémanipulateur, de manière à dégager le pied 5 engagé dans l'encoche 29 de façon à pouvoir effectuer ensuite un mouvement de rotation qui permet de dégager les deux pieds 5 de la baïonnette 2. Cependant, il peut se produire, au cours d'une manipulation, que la collerette 7a de la bague éclipsable 7 se coince. Dans ce cas, l'opérateur cher- chera à la décoincer en effectuant une traction à l'aide du bras de manipulateur. Si la collerette est fortement coincée, elle ne se dégagera pas, mais il se produira un déplacement axial relatif du corps 4 par rapport à la bague écLipsable 7 à l'encontre des moyens élastiques 23'. Conformément à l'invention, ce déplacement axial de la bague éclipsable 7 sera limité par la présence d'un élément de butée. Dans le mode de réaLisation représenté, cette butée est constituée par l'élément entretoise e. Cet élément entretoise est un cavalier logé dans une rainure r prévue dans le corps du raccord de pince. A l'une de ses extrémités, l'éLé- ment entretoise e est en butée contre Le corps du rac- cord de pince. Son autre extrémité est repliée et vient se loger dans une encoche prévue dans la bague coulissante 3, lorsque cette bague est repoussée par le ressort hélicoldal de rappel 23, dans la position de verrouillage, comme représenté sur la partie droite de la figure 2. La longueur de l'élément entretoise e est prévue de telle manière que le pied 5 engagé dans l'encoche de verrouillage 29 de la bague 3 ne puisse s'en dégager. En d'autres termes, la bague coulissante 3 ne doit pas pouvoir se déplacer axialement d'une distance supérieure à la profondeur x de l'encoche 29. Dans l'exemple de réalisation représenté, la longueur de l'élément formant entretoise e est sensiblement égale à celle de la bague coulissante 3. Naturelle- ment, il va de soi qu'il ne s'agit là que d'un exemple de réalisation et la longueur de l'élément entretoise dépend bien entendu de la position de son extrémité en butée contre un épaulement du corps du raccord de pin- ce et de la longueur de la partie libre de la bague *coulissante 3. On comprend qu'en l'absence de l'élément en- tretoise e, la bague éclipsable 7 pourrait repousser la bague coulissante 3 jusqu'à ce que le pied 5 se dégage de l'encoche de verrouillage 29 dans laquelle il se trouve, ce qui provoquerait une déconnexion du raccord étanche de manière identique à ce qui a été décrit précédemment. En d'autres termes, Les moyens de verrouillage de sécurité de L'invention permettent que le raccord étanche soit déconnecté du raccord de pince seulement Lorsqu'on agit directement sur la bague cou- lissante 3 et non pas lorsqu'on exerce indirectement une action sur cette bague par l'intermédiaire de la bague éclipsabLe 7. Etant donné que le diamètre de la bague coulissante 3 est inférieur à celui de la bague éclipsabLe 7, il est peu probable qu'elle se coince. Par conséquent, un déverrouillage accidentel est ainsi quasiment impossible. REVENDICATIONS 1. Raccord étanche pour tétlmanipulateur destiné notamment à la manipulation à distance de pro- duits radioactifs ou dangereux, comprenant un premier élément (1, 3) appelé ci-après "raccord de pince" et comportant La pince, un second élément (4, 7, 11) ap- peté ci-après "raccord étanche" et un troisième éLé- ment (15, 16) appeLé ci-après "raccord du télémanipu- Lateur", le raccord étanche étant emboîté coaxialement dans le raccord de pince et Le raccord du téLémanipu- Lateur étant emboîté coaxialement dans Le raccord étanche, et d'autre part, relié à un bras porteur ar- ticuLé, La jonction entre Les corps (1, 4, 16) des trois éLéments proprement dits et entre les trois par- ties de l'axe mobile étant réalisée par un système de verrouillage à baïonnette qui permet d'effectuer La connexion ou La déconnexion à distance du raccord de pince et du raccord du téLémanipulateur au raccord étanche, Le système de verrouillage à baïonnette entre Les corps (1, 4,16) des trois éléments permettant ce verrouillage -par poussée axiale de L'élément (4, 7, 11, 12) à verrouiller (le raccord étanche ou Le rac- cord du téLémanipuLateur 15, 16) contre l'éLément de réception (le raccord de pince (1, 3) ou Le raccord étanche (4, 7, 11)), puis par rotation de L'élément à verrouiller autour de son axe, des pieds (5, 17) ména- gés radialement sur les corps (4, 16) des éLéments à verrouiller venant alors s'engager dans des baTonnet- tes (2, 34) de l'élément de réception et étant automa- tiquement verrouillés dans ceLLes-ci au moyen d'une pièce faisant partie (3, 7) de l'élément de réception, caractérisé en ce qu'il comporte un élément d'arrêt ou de butée (e), qui interdit à la bague de verrouillage (7) du raccord étanche de coulisser jusqu'à la posi- tion de déverrouillage du verrouillage du raccord étanche sur le raccord de pince lorsque ce raccord de pince est monté sur le raccord étanche. 2. Raccord selon la revendication 1, carac- térisé en ce que l'éLément d'arrêt ou de butée est constitué par un élément formant entretoise (e) dispo- sé entre le corps du raccord de pince et la bague coulissante (3) de verrouillage de ce raccord, la lon- gueur de l'élément formant entretoise (e) étant telle que la bague coulissante de raccord de pince ne peut être déplacée axialement dans la direction des doigts de la pince (118). 3. Raccord selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits premier (1, 3), second (4, 7, 11) et troisième éléments (15, 16) sont traver- sés de bout en bout par un axe mobile (12, 13, 18) en translation pour commander l'ouverture et la fermeture de la pince, cet axe étant composé des trois parties (12, 13 et 18), chaque partie de l'axe mobile étant reliée avec l'un des trois éLéments proprement dits, l'ouverture du raccord étanche étant fermée par une membrane d'étanchéité (11) qui est reliée avec la par- tie (12) de l'axe mobile du raccord étanche, pouvant se déplier pendant toute la course en translation de l'axe mobile et accompagnant le déplacement de cet axe, et les trois parties (12, 13 et 18) de l'axe mobile étant équipées d'un même système de verrouilla- ge à baïonnette que pour les corps (14, 16) des élé- ments, et les systèmes à baïonnette sont alignés entre eux par l'immobilisation par paire et en rotation des trois parties de l'axe mobile par rapport aux corps (1, 4, 16) des éléments afin que l'assemblage des par- ties de l'axe mobile soit réalisé conjointement avec l'assemblage des trois corps (1, 4 et 16) des éléments du raccord par les mêmes mouvements d'assemblage, et que La sécurité du déverrouiLLage de la pince soit assurée. 4. Raccord selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce que La longueur de l'élément entretoise est sensiblement égale à la lon- gueur de la bague (23). 5. Raccord selon l'Une quelconque des reven- dications 2 à 4, caractérisé en ce que l'élément en- tretoise (e) est constitué par un cavalier logé dans une rainure (r) pratiquée dans le corps (1) du raccord de pince.