Brevet FR2583902A1 — publié le 19861226

L'objet de l'invention concerne un dispositif de repérage, de positionnement et de guidage de véhicules auto-moteurs sous l'eau. Il es destiné à permettre par la captation d'images et leur retransmission visuelle, le repérage, le contrôle, la vérification aussi bien pour 11 entretien, la réparation, la réalisation de travaux sous-marins en combinant les données de mesure de profondeur de direction et-de distance parcourue par rapport au point de départ. Les dispositifs utilisés jusqu'à ce jour par l'emploi d ' engins auto-moteurs sous-marins et assurant des résultats incomplets, inutilisables après prospection, demandant un personnel spécialisé et un appareillage coûteux mais pas toujours fiable. Le dispositif suivant l'invention supprime ces inconvénients et donne la possibilité sans risque d'erreur d'assurer les prises de vues, de mesurer la profondeur d'isolation du métal, de contrôler sa direction et déterminer son déplacement tout en enregistrant ces paramètres afin de les utiliser. I1 est constitué par la combinaion d'un chariot avec propulsion omnidirectionnelle combiné avec des éléments constitués par une double caméra de prise de vue, une jauge de contrainte pour mesurer la profondeur, un répétiteur potentiomètrique fournissant l'angle d'une roue directrice par rapport à l'axe du véhicule et un dispositif de comptage du nombre de tours d'une roue. Sur les dessins annexés, donnés à titre d'exemple non limitatif d'une des formes de réalisation de l'objet de 1 ' invention La figure 1 représente schématiquement l'ensemble des mesures obtenues constituant les quatre paramètres caractérisant 1' invention. La figure 2 montre le dispositif de mesure de distance parcourue. La figure 3 est une vue en élévation représentant une des applications du dispositif. L'engin est constitué par un chassis 1 de forme préférentiellement circulaire mais pouvant avoir toute autre forme géométrique appropriée. I1 est monté sur roues 2, 3, 4 dont une directrice. Il est enfin muni de moteurs à propulsion orientables assurant son avancement,sa plongée, sa remontée ou son adhérence sur une surface déterminée 5, (fig 2, 3). I1 permet un repérage en profondeur 6, (fig 1) par rapport au niveau du plan d'eau 7 et du quai 8, son orientation par rapport à la ligne 9 et la distance parcourue 10. Le dispositif de repérage et de prospection est obtenu par une double caméra couleur 11, 12 orientable, l'une pour la navigation, l'autre pour l'inspection de près. La profondeur 6 de l'engin par rapport à la surface 8 ou du quai 7 s'effectue par une jauge de contrainte 13 placée au point fonctionnel avec ses éléments d'enregistrement et de transmission. La direction par rapport au point de départ 14 s ' effectue par un répétiteur potentiométrique 15 fournissant l'angle de la roue directrice 4 par rapport à l'axe 16 du véhicule 1. La distance par rapport au point de départ 14 se mesure par le comptage du nombre de tours d'une roue 3, (fig 2), dont la circonférence est connue. Cette mesure est effectuée par le comptage des impulsions engendrées par la fermeture d'un contact au passage d'un aimant 17 incrusté dans le bandage de la roue. Pour améliorer la précision de la mesure, fig 2, on peut utiliser plusieurs aimants 18, 19, 20. Ce contact est signalé par un détecteur magnétique 21. Le véhicule sautant les obstacles, une remise à zéro du compte tours est effectuée à chaque saut. le nombre des remises à zéro est comptabilisé. Les images des deux caméras sont visualisées en surface sur deux écrans 21, 22. Les paramètres profondeur, direction, distance sont encastrés sur l'un des écrans 22. l ' abréviation et la lecture surle quai 8 de ces renseignements permettent de localiser et de guider le véhicule 1 sous l'eau (fig 3l. L'enregistrement avec magnétoscope 23 permet de memoriser ce guidage. Le véhicule 1 (fig 3) est relié à l'engin par câble 24 et au boîtier de comrnande du véhicule 25. Toutefois les formes, dimensions et dispositions des différents éléments comme la nature des matériaux utilisés pour leur fabrication pourront varier dans la mesure des équivalents sans changer pour cela, la conception générale de l'invention qui vient d'être décrite. REVENDICATIONS 1" Dispositif de repérage, de positionnement et de guidage de véhicules auto-moteurs immergés permettant de localiser et de guider sous l'eau et hors la vue, l'engin auto-moteur par double captation d ' images et visualisation instantanée avec possibilité de mise en mémoire au moyen de la mesure constante de la profondeur des fonds à prospecter, de l'orientation du véhicule, de sa vitesse de déplacement afin de vérifier toutes surfaces dans n'importe quelle position, et contrôler l'état ou le positionnement de tout objet ou ouvrage sous-marin en vue de l'entretien, la réparation ou encore l'édification de tout ouvrage immergé, se caractérisant par l'application de quatre paramètres d ' appréciation, d ' abord au moyen de caméras de prises de vues doubles (11, 12) l'une pour la navigation, l'autre pour la prise de vue de près, ensuite d'un répétiteur potentiométrique (15) fournissant l'angle d'une roue directrice par rapport à l'axe (16) du véhicule. D'une jauge de contrainte (13) pour mesurer la profondeur et d'un compteur d'impulsion (21) pour mesurer la distance parcourue, l'ensemble de ces éléments étant relié à deux écrans (21, 22) par câble souple (24) et boîtier de commande (25). 20 Dispositif suivant la revendication 1 se caractérisant par le fait que le mesureur de distance par comptage du nombre de tours d'une roue (3) dont la circonférence est connue est obtenue par un comptage d'impulsions (21) engendrées par la fermeture d'un contact au passage d'un ou plusieurs aimants (17, 18, 19, 20) intégrés à la périphérie d'une roue (3) porteuse de l'engin. 30 Dispositif suivant la revendication 1 se caractérisant par le fait que la mu sure de profondeur (16) s'effectue de puis le niveau de l'eau (7 > et du quai t 8) alors que les mesures de vitesse de déplacement s'effectuent à partir d'un point (14) et d'orientation à partir de l'axe (16) du véhicule, alors que l'un des double écrans (21, 22) de visualisation porte les paramètres de profondeur, directions et distance.