Brevet FR2584747A1 — publié le 19870116

La présente invention concerne un véhicule poor le nettoyage de la voirie, en particulier des parois de tunnels, passages souterrains et similaires, par projection d'un produit liquide sous pression, comprenant un châssis mobile monté sur roues, une rampe d'arrosage, au moins un réservoir de produit liquide supporté par le châssis, une pompe hautepression reliée d'une part au réservoir et d'autre part à la rampe d'arrosage, un bras pivotant de support reliant la rampe d'arrosage au châssis et mobile entre une position de repos, dans laquelle la rampe d'arrosage est rétractée, et au moins une position de travail dans laquelle la rampe d'arrosage est adjacente à une surface à nettoyer, et un premier moyen d'actionnement monté entre le châssis et le bras pivotant de support pour déplacer celui-ci entre ses positions de repos et de travail. Depuis de nombreuses années déjà, la Demanderesse construit et exploite des véhicules destinés au nettoyage des parois des tunnels, passages souterrains et similaires de la voirie. Ces véhicules connus de nettoyage effectuent un nettoyage des voûtes et des pieds-droits des tunnels par brossage au moyen d'une brosse ou d'un balai rotatif monté à l'extrémité d'une flèche dont les différents mouvements sont commandés par un opérateur, l'ensemble de cet appareillage étant monté sur un camion avançant à très basse vitesse et conduit par un deuxième opérateur. eur . En effet, le conducteur du véhicule ne peut à la fois concentrer son attention sur la conduite du véhicule et commander les mouvements de la flèche portant le balai rotatif de telle façon que ce dernier soit constamment maintenu en contact avec la surface à nettoyer.Ces deux opérations sont donc habituellement effectuées par deux opérateurs. En outre, étant donné que le balai rotatif et son moteur d'entrainement ont un poids relativement élevé, et étant donné que le balai rotatif doit être appliqué contre la surface à nettoyer avec une certaine pression, la flèche de support du balai doit être relativement massive et robuste. En outre, lorsque la surface à nettoyer n'est pas plane (par exemple une voûte en anse de panier ou en demicintre), pour que la pression de contact entre le balai rotatif et la surface à nettoyer ait sensiblement la meme valeur dans toute la zone de contact, il est nécessaire d'utiliser soit un balai de faibles dimensions soit un balai dont la forme est adaptée au profil de la surface à nettoyer.Dans le premier cas, il est nécessaire d'effectuer un grand nombre de passes, décalées chaque fois de la largeur de la bande de surface précèdemment nettoyée, pour nettoyer la totalité de la surface, ce qui diminue la productivité du véhicule de nettoyage, tandis que le second cas nécessite l'emploi d'un balai spécialement adapté à la surface à nettoyer. Il en résulte que ces véhicules de nettoyage connus ont un court d'exploitation relativement élevé. Par ailleurs, la Demanderesse fabrique et exploite aussi depuis de nombreuses années des véhicules destinés au nettoyage des sols (chaussées, trottoirs, aires de stationnement, zones piétonnières, etc...), qui utilisent à cet effet au moins une rampe d'arrosage. Dans ces véhicules de nettoyage connus, la rampe d'arrosage est soit montée fixe sur le châssis du véhicule à une distance prédéterminée au-dessus du sol, soit montée verticalement mobile par rapport au châssis du véhicule.Dans ce dernier cas, la hauteur de la rampe d'arrosage par rapport au sol peut être réglée par le conducteur de la machine par un moyen d'actionnement approprié de telle sorte que la rampe d'arrosage puisse être abaissée dans une position basse de travail à une distance prédéterminée du sol et relevée dans une position haute pour éviter ou franchir un obstacle ou lors que le véhicule de nettoyage n'est pas en cours de travail. Dans ces véhicules connus, un seul opérateur suffit pour effectuer les opérations de conduite du véhicule et de nettoyage, et leur coût d'exploitation est moins élevé que celui des véhicules précédemment décrits, avec balai rotatif, pour le nettoyage des parois des tunnels, passages souterrains et similaires. Toutefois, les véhicules connus avec rampes d'arrosage pour le nettoyage des sols ne conviennent pas pour nettoyer les parois (pieds droits et voûtes) des tunnels, passages souterrains et similaires. Nême si la rampe d'arrosage était montée à l'extrémité de la flèche orientable du véhicule de nettoyage connu conçu pour le nettoyage des parois des tunnels, passages souterrains et similaires, à la place du balai rotatif de ce véhicule, il faudrait encore deux opérateurs, l'un pour conduire le véhicule et l'autre pour commander les mouvements de la flèche orientable. La présente invention a donc pour but de fournir un véhicule pour le nettoyage de la voirie, en particulier des parois de tunnels, passages souterrains et similaires, par projection d'un produit liquide sous pression au moyen d'une rampe d'arrosage, dans lequel un seul opérateur suffit pour effectuer les opérations de conduite du véhicule et de nettoyage. La présente invention a subsidiairement pour but de fournir un véhicule de nettoyage sus-indiqué permettant de nettoyer des surfaces mêmes non planes. A cet effet, le véhicule de nettoyage de la présente invention est caractérisé en ce que le bras pivotant de support est constitué par un bras extensible comprenant au moins deux parties mobiles l'une par rapport à l'autre, une première des deux parties du bras extensible étant montée pivotante sur le châssis autour d'un premier axe, qui est horizontal et parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, la seconde partie du bras extensible étant mobile dans un plan défini par le premier axe et par la première partie du bras extensible, le premier moyen d'actionnement étant monté entre le châssis et la première partie du bras extensible, en ce que la rampe d'arrosage est reliée à l'extrémité du bras extensible qui est opposé au premier axe, par une liaison ayant trois degrés de liberté, respectivement autour d'un deuxième axe de pivotement qui est orthogonal au premier axe, autour d'un troisième axe de pivotement qui est orthogonal 'au deuxième axe, et autour d'un quatrième axe de pivotement qui est orthogonal au troisième axe et parallèle à l'axe longitudinal de la rampe d'arrosage, et en ce qu'il comprend en outre un second moyen d'actionnement associé à la seconde partie du bras extensible pour la déplacer dans ledit plan, des troisième, quatrième et cinquième moyens d'actionnement associés à ladite liaison à trois degrés de liberté pour faire pivoter la rampe d'arrosage autour des deuxième, troisième et quatrième axes de pivotement, respectivement, un premier détecteur de position associé à la première partie du bras extensible et produisant un premier signal définissant la position angulaire de cette première partie par rapport au premier axe de pivotement, un deuxième détecteur de position associé à la seconde partie du bras extensible et produisant un deuxième signal définissant la position de cette seconde partie du bras extensible dans ledit plan, des troisième et quatrième détecteurs de position associés à la rampe d'arrosage et produisant respectivement des troisième et quatrième signaux définissant la position angulaire de ladite rampe d'arrosage par rapport aux deuxième et troisième axes de pivotement, au moins un détecteur de proximité supporté par le bras extensible en avant de la rampe d'arrosage et produisant un cinquième signal représentatif de la valeur de la distance entre ledit détecteur de proximité et la surface à nettoyer, et une unité de traitement connectée aux détecteurs de position et au détecteur de proximité et produisant en réponse aux premier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième signaux des signaux de commande respectivement pour les premier, deuxième et quatrième moyens d'actionnement, de telle sorte que la rampe d'arrosage soit maintenue à une distance constante prédéterminée de la surface à nettoyer au cours de l'avance du véhicule. Le véhicule peut en outre comprend un cinquième détecteur de position associé à la- rampe d'arrosage et produisant un sixième signal définissant la position angulaire de ladite rampe d'arrosage par rapport au quatrième axe de pivotement. Dans ce cas, l'unité de traitement peut être agencée pour produire en réponse au sixième signal un signal de commande pour le cinquième moyen d'actionnement, de telle sorte que les jets de la rampe d'arrosage soient dirigés dans une direction faisant un angle désiré avec la surface à nettoyer.En outre, suivant une forme préférée d'exécution de la présente invention, la rampe d'arrosage comprend trois parties, à savoir une partie médiane qui est parallèle au quatrième axe de pivotement, et deux parties extrêmes de mêmes longueurs, qui sont montées pivotantes respectivement aux extrémités de la partie médiane autour de septième et huitième axes de pivotement qui sont parallèles entre eux et perpendiculaires au quatrième axe de pivotement.Dans ce cas, des septième et huitième moyens d'actionnement sont respectivement associés aux parties extrêmes de la rampe d'arrosage pour les faire pivoter autour des septième et huitième axes de pivotement, et des septième et huitième détecteurs de position sont respectivement associés aux parties extrêmes de la rampe d'arrosage et produisent respectivement des huitième et neuvième signaux définissant les positions angulaires desdites parties extrêmes par rapport aux septième et huitième axes de pivotement. De préférence, il est prévu trois détecteurs de proximité, un premier de ces trois détecteurs étant situé sensiblement dans le plan contenant le bras extensible et le milieu de la rampe d'arrosage, tandis que les deux autres détecteurs de proximité sont situés respectivement de part et d'autre dudit plan à égales distances de celui-ci.L'unité de traitement peut être alors agencée pour produire, à partir des signaux fournis par les trois détecteurs de proximité, des signaux de commande pour les septième et huitième moyens d'actionnement, afin d'adapter la forme de la rampe d'arrosage au profil transversal de la surface à nettoyer. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux au cours de la description qui va suivre d'une forme d'exécution de la présente invention donnée à titre d'exemple en référence aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est une vue en élévation latérale montrant un véhicule de nettoyage conforme à la présente invention, le bras extensible de support de la rampe d'arrosage étant représenté en trait plein dans une position repliée de repos, dans un plan vertical, et en trait mixte dans diverses positions déployées de travail. La figure 2 est une vue de dessus du véhicule de nettoyage de la figure 1, le bras extensible de support de la rampe d'arrosage étant montré dans uneposition horizontale. La figure 3 est une vue arrière, partiellement arrachée, du véhicule de nettoyage, montrant diverses positions de travail de la rampe d'arrosage. La figure 4 est une vue de face montrant, à plus grande échelle, une liaison à trois degrés de liberté, reliant la rampe d'arrosage au bras extensible de support. La figure 5 est une vue en élévation latérale de la liaison de la figure 4 La figure 6 est une vue de dessus de la liaison de la figure 4. La figure 7 est un schéma montrant les systèmes de contrôle et de commande associés au véhicule de nettoyage de la présente invention. Le véhicule de nettoyage 1 représenté sur les figures 1 à 3 se présente sous la forme d'un camion, dont le châssis 2 supporte un réservoir 3 contenant de l'eau ou un mélange d'eau et d'un produit chimique de nettoyage. A titre de variante, il peut être prévu deux réservoirs ou un réservoir à deux compartiments, l'un contenant de l'eau, l'autre un produit chimique liquide de nettoyage. Un bras extensible et orientable 4 est monté sur le châssis 2 entre le réservoir 3 et la cabine 5 du camion. Le bras extensible 4 supporte une rampe d'arrosage 6. Le châssis 2 supporte également une pompe haute pression 7 qui aspire l'eau, le produit liquide de nettoyage ou un mélange d'eau et de produit de nettoyage dans le réservoir 3 et le refoule jusqu'à la rampe d'arrosage 6 à travers un tuyau flexible non montré. Une pompe doseuse (non montrée) peut être également prévue sur le châssis 2 pour régler les proportions d'eau et de produit de nettoyage envoyés à la pompe haute pression 7 et, delà, à la rampe d'arrosage 6. Comme cela est plus particulièrement visible sur les figures 1 et 3, le bras extensible Li peut être par exemple constitué par un bras articulé comportant trois parties successives 4a, 4b et 4c. La première partie 4a est montée pivotante sur le châssis 2 autour d'un axe 8 (figure 3) horizontal et parallèle à l'axe longitudinal du camion et peut pivoter dans un plan vertical transversal sous l'action d'un premier moyen d'actionnement.A cet effet, une couronne dentée 9 (figure 3) est fixée rigidement à la partie Lia du bras extensible, concentriquement à l'axe 8,et est en prise avec une vis sans fin (non montrée) qui peut être entralnée en rotation par un moteur électrique ou hydraulique 11 à deux sens de rotation et par un réducteur de vitesse 12. A titre de variante, les mouvements de pivotement de la partie Lia du bras extensible autour de l'axe 8 pourrait être commandé par au moins un vérin hydraulique (vérin 71 de la figure 7). A l'une de ses extrémités, la deuxième partie Lib du bras extensible est montée pivotante sur l'extrémité de la première partie 4a opposée à l'axe 8 autour d'un axe 13 orthogonal audit axe 8, de manière à pouvoir pivoter dans le plan défini par la partie 4a et par ledit axe 8. De préférence, la deuxième partie 4b du bras extensible est formée de deux éléments allongés 14 et 15 respectivement articulés en 13 et 16 sur la première partie 4a du bras extensible et en 17 et 18 sur une pièce de liaison 19 comme cela est plus particulièrement visible dans la figure 2.Les axes 13, 16, 17 et 18 sont parallèles, les axes 13 et 17 étant équidistants des axes 16 et 18, respectivement, et les axes 17 et 18 étant équidistants des axes 13 et 16, respectivement, de telle sorte que les deux éléments 14 et 15 de la partie 4b du bras extensible forment avec la pièce de liaison 19 et l'extrémité de la partie Lia un parallélogramme déformable. Un vérin hydraulique 21, de préférence deux vérins hydrauliques disposés tête-bêche, sont montés entre la première partie 4a et l'élément 14 de la deuxième partie 4b du bras extensible pour faire pivoter cette dernière autour de l'axe 13. A l'une de ses extrémités, la troisième partie Lic du bras extensible est montée pivotante sur l'extrémité, opposée à l'axe 13, de la deuxième partie 4b du bras extensible, de manière à pouvoir pivoter dans le même plan que cette deuxième partie Lib. De préférence, la troisième Partie 4c du bras extensible est également réalisée sous la forme d'un parallélogramme déformable et comprend deux éléments allongés 22 et 23 respectivement articulés en 17 et 24 sur la pièce de liaison 19 et en 25 et 26 sur un support 27 (figure 2).Un vérin hydraulique 28, de préférence deux vérins hydrauliques disposés tête-bêche sont montés entre l'élément 14 de la seconde partie 4b et l'élément 22 de la troisième partie Lic du bras extensible, pour faire pivoter cette dernière autour de l'axe 17. Comme montré sur la figure 2, le ou les vérins hydrauliques 28 agissent sur l'élément 22 de la troisième partie 4c du bras extensible par l'inter médiaire de deux biellettes 29 et 31 dont l'une des extrémités est articulée sur l'élément 14 et sur l'élément 22, respectivement, et dont l'autre extrémité est articulée sur l'élément mobile du ou des vérins 28. On notera que la pièce de liaison 19 est commune aux deux parties Lib et 4c du bras extensible et que les axes 17, 18 et 24 sont alignés. I1 en résulte que le support 27 conserve toujours la même orientation lorsque le bras extensible Li est déplié et replié. La rampe d'arrosage 6 est montée sur le support 27 par l'intermédiaire d'une liaison 32 à trois degrés de liberté. Comme montré dans les figures 4 à 6, la liaison 32 comprend un chape 33 qui est montée pivotante sur le support 27 autour d'un axe 34 orthogonal à l'axe 8, et une plaque de support 35, coudée à angle droit, dont une branche 35a est montée pivotante autour d'un axe 36 qui est orthogonal à l'axe 34 et dont les extrémités sont supportées par la chape 33. A l'autre branche 35b de la plaque de support 35 est fixé un palier 37,formé de deux coquilles hémicylindriques 37a et 37b, dont l'axe 38 est orthogonal à l'axe 36 et à l'intérieur duquel peut tourner- un manchon 39. Le manchon 39 est fixé à la rampe d'arrosage 6 sensiblement au milieu de celle-ci.Un vérin hydraulique ou électrique 41 monté entre le support 27 et la chape 33 permet de faire pivoter celle-ci et, par suite, la rampe d'arrosage 6 autour de l'axe 34. Un autre vérin hydraulique ou électrique 42 monté entre la chape 33 et la branche 35a de la plaque de support 35 permet de faire pivoter celleci et, par suite, la rampe d'arrosage 6 autour de l'axe 36. Un autre vérin hydraulique ou électrique 43 permet de faire pivoter la rampe d'arrosage autour de l'axe 38. Plus précisément, le corps ou cylindre du vérin 43 est relié à la branche 35a de la plaque de support 35 et passe à travers une ouverture 44 (figure 4) de cette plaque, tandis que son organe mobile est relié à un élément tubulaire 45 qui s'étend parallèlement au manchon 39 et qui est fixé rigidement à celui-ci par deux pattes 46. De préférence, comme montré dans la figure 3, la rampe d'arrosage 6 comprend trois parties 6a, 6b et 6c. La partie médiane 6a de la rampe d'arrosage est coaxiale à l'axe 38 et fixée rigidement au manchon 39. Les deux parties extrêmes 6b et 6c de la rampe d'arrosage ont la même longueur et sont montées pivotantes aux extrémités de la partie médiane 6a respectivement autour d'axes 47 et 48 qui sont perpendiculaires à l'axe 38. Deux vérins hydrauliques ou électriques 49 et 51 permettent de faire pivoter les parties extrêmes 6b et 6c de la rampe arrosage depuis la position représentée en trait plein dans la figure 3, dans laquelle elles sont alignées avec la partie médiane 6a de la rampe d'arrosage, jusque dans la position représentée en trait mixte sur la figure 3, dans laquelle les deux parties 6a et 6b de la rampe d'arrosage font chacune un angle d'environ 45 avec la partie médiane 6a, et viceversa.Le corps ou cylindre des deux vérins 49 et 51 est formé par l'élément tubulaire 45 (figures il et 5), tandis que les organes mobiles (tiges de piston) des deux vérins 49 et 51 sont reliés par des biellettes 52 et 53, respectivement, aux deux parties extrêmes 6b et 6c de la rampe d'arrosage (figures 3 et 5). Plusieurs détecteurs de position sont associés au bras extensible 4 et à la rampe d'arrosage 6 comme on va maintenant le voir. Un premier détecteur de position 54 (figure 7) est associé à la première partie Lia du bras extensible et produit un signal définissant la position de cette partie 4a par rapport au châssis 2, par exemple la position angulaire de la partie 4a par rapport à l'axe 8. Un deuxième détecteur de position 55 est associé à la deuxième partie 4b du bras extensible et produit un signal définissant la position de cette partie 4b par rapport à la première partie 4a du bras extensible, par exemple la position angulaire de la partie 4b par rapport à l'axe 13.Un troisième détecteur de position 56 est associé à la troisième partie 4c du bras extensible et produit un signal définissant la position de cette partie Lic par rapport à la partie Lib du bras extensible, par exemple la position angulaire de la partie 4c par rapport à l'axe 17. Un quatrième détecteur de position 57 est associé à la chape 33 et produit un signal définissant la position de cette chape, donc aussi la position de la rampe 6, par rapport à l'axe 34. Un cinquième détecteur de position 58 est associé à la plaque de support 35 et produit un signal définissant la position de cette plaque, donc aussi la position de la rampe d'arrosage 6, par rapport à l'axe 36.De préférence, un sixième détecteur de position 59 est aussi associé à la rampe 6 et produit un signal définissant la position angulaire des jets 61 (figure 5) de la rampe 6 par rapport à son axe de rotation 38 qui est aussi son axe longitudinal. Dans le cas où la rampe d'arrosage 6 est composée de trois parties 6a, 6b et 6c, deux autres détecteurs de position 62 et 63 sont respectivement associés aux parties extrêmes 6b et 6c de la rampe d'arrosage et produisent respectivement des signaux définissant les positions angulaires desdites parties extrêmes par rapport aux axes 47 et 48. Chacun des détecteurs de position 5459, 62 et 63 peut être constitué par un potentiomètre ou une résistance variable dont le curseur mobile est déplacé en proportion du déplacement de l'organe dont on désire détecter la position.Chaque potentiomètre peut être du type à curseur mobile en rotation ou à curseur mobile en translation. Par exemple, le détecteur de position 55 peut être monté sur l'axe 13 dans le cas où il s'agit d'un potentiomètre dont le curseur est mobile en rotation, ou il peut être monté sur le vérin 21 dans le cas où il s'agit d'un potentiomètre dont le curseur est mobile en translation. Le bras extensible 4 supporte au moins un détecteur de proximité, de préférence trois détecteurs de proximité 64 (figures 2 et 7). Chacun des trois détecteurs de proximité 64 produit un signal représentatif de la valeur de la distance entre le détecteur de proximité considéré et la surface à nettoyer. De préférence, chacun des trois détecteurs de proximité 64 est constitué par un capteur à ultrason, et ils sont situés à une distance substantielle en avant de la rampe d'arrosage 6, de telle manière que leur fonctionnement ne soit pas perturbé par les produits liquides projetés par ladite rampe d'arrosage. Comme montré dans la figure 2, le ou les capteurs 64 peuvent être par exemple fixés à la pièce de liaison 19. A titre de variante, comme cela est montré en trait mixte dans la figure 2, le ou les capteurs 64 peuvent être fixés à l'extrémité avant d'un bras horizontal de support 65 dont 1' extrémité arrière est fixée a la partie 4a du bras extensible 4, près de l'axe 13. Dans le cas où trois capteurs 64 sont prévus, un premier de ces trois capteurs est situé sensiblement dans le plan contenant le bras extensible 4 et le milieu de la rampe d'arrosage 6, tandis que les deux autres capteurs 64 sont situés respectivement de part et d'autre dudit plan, à égales distances de celui-ci. Comme montré dans la figure 7, les huit détecteurs de position 54-59, 62 et 63 et les trois détecteurs de proxi mité 6'1 sont respectivement connectés aux onze entrées analogiques d'un circuit d'interface 66 relié par un bus de données 67 à une unité centrale de traitement 68. Le rôle du circuit d'interface 66 est de convertir les signaux analogiques produits par les détecteurs de position et les détecteurs de proximité en signaux numériques exploitables par l'unité centrale de traitement 68.En réponse aux signaux fournis par les détecteurs de position et par les détecteurs de proximité, l'unité centrale de traitement 68 élabore des signaux numériques de commande qui sont convertis en signaux analogiques de commande par un autre circuit d'interface 69 et qui sont utilisés pour commander les divers organes d'actionnement associés au bras extensible 4 et à la rampe d'arrosage 6. Pour simplifier, dans la figure 7 tous les organes d'actionnement associés au bras extensible et à la rampe d'arrosage ont été représentés sous la forme de vérins hydrauliques. Les vérins 21, 28, 41, 42, 43, 49 et 51 sont ceux qui ont déjà été décrits plus haut.Le vérin 71 joue le même rôle que l'ensemble moteur-réducteur 11, 12 auquel il peut être substitué comme cela a déjà été indiqué pour faire pivoter la partie lla du bras extensible Li autour de l'axe 8. Les deux chambres de chacun des vérins 71, 21, 28, 41, 42, 43, 49 et 51 peuvent être sélectivement alimentées en fluide sous pression à partir d'une source de fluide sous pression (non montrée) respectivement à travers des électro-vannes 72-79, par exemple des distri- buteurs à commande proportionnelle. Le circuit d'interface 69 comporte huit sorties analogiques qui sont respectivement connectées à huit amplificateurs de conversion tension/courant 81-88 dont les sorties sont respectivement connectées aux solénoides des distributeurs 7279. A partir des informations de distance fournies par les trois capteurs à ultrason 64 et à partir des signaux fournis par les huit détecteurs de position 54-59, 62 et 63, qui définissent à tout moment les positions de la rampe d'arrosage 6 et des trois parties Lia, 4b et Lic du bras extensible 4, l'unité centrale de traitement 68 élabore des signaux de comnande qui activent des vérins appropriés parmi les vérins 71, 21, 28, 41, 42, 43, 49 et 51 pour maintenir la rampe d'arrosage 6 à une distance constante prédéterminée de la surface à nettoyer au cours de 1' avance du camion. Par exemple, si la surface à nettoyer est plane, l'opérateur prépositionne les parties extrêmes ob et 6c de manière à les placer en alignement avec la partie médiane 6a de la rampe d'arrosage 6. Ceci peut être effectué au moyen d'une commande manuelle, directement ou par l'intermédiaire de l'unité centrale de traitement 68.Au cours de l'avance du camion, les capteurs 64 évaluent la distance par rapport à la surface à nettoyer et, à partir des informations de distance fournies par le capteur central 64, l'unité centrale de traitement réalise une approximation polynominale, par exemple par la méthode des moindres carrés appliquée sur une normalisation de n points de mesure, pour déterminer l'équation du profil longitudinal de la surface à nettoyer, c'est-à-dire le profil de ladite surface dans la direction d'avance du camion, dans un système d'axes de référence lié au camion.Si la position actuelle de la rampe d'arrosage 6, qui est calculée dans ledit système d'axes de référence par l'unité centrale de traitement à partir des signaux fournis par les détecteurs de position 54, 55 et 56, ne correspond pas à la distance optimale d'arrosage, l'unité centrale de traitement 68 émet des signaux de commande propres à activer les vérins 21 et 28 jusqu a ce que la rampe d'arrosage 6 se trouve à la distance optimale d'arrosage par rapport à la surface à nettoyer. Eh outre, à partir des informations fournies par les trois capteurs 64, l'unité centrale détermine de manière similaire l'équation du profil transversal de la surface à nettoyer.A partir du profil transversal ainsi déterminé, elle active, en cas de besoin, le vérin 42 de telle façon que la rampe d'arrosage 6 soit maintenue sensiblement parallèle au profil transversal de la surface à nettoyer. Dans le cas où la surface à nettoyer a un profil transversal courbe (voûte en anse de pannier ou en demi-cintre), l'unité centrale active également les vérins 49 et 51 afin d'adapter la forme de la rampe d'arrosage 6 au profil transversal courbe de la surface à nettoyer, tout en maintenant la partie médiane 6a et les deux parties extrêmes 6b et 6c de la rampe d'arrosage à la distance optimale prédéterminée d'arrosage. En outre, en fonction du profil longitudinal de la surface à nettoyer, profil qui est déterminé comme on l'a vu plus haut par l'unité centrale de traitement 68 à partir des données fournies par les capteurs 64, l'unité centrale 68 fournit un signal de commande qui pilote le vérin 43 de telle manière que les jets 61 de la rampe d'arrosage 6 soient dirigés dans une direction faisant un angle désiré avec la surface à nettoyer, par exemple un angle de 30 carme montré dans la figure 5. Normalement, les jets 61 sont de préférence orientés vers lavant, c'est-à-dire dans le sens de marche du camion indiqué par la flèche F dans la figure 5.Toutefois, les jets 61 peuvent être orientés vers l'arrière, par exemple pour nettoyer des portions de surface orientées vers l'avant, comme la portion de surface 89 montrée dans la figure 5, par exemple la surface frontale d'un pilier ou d'une poutre transversale en saillie sur un pied-droit ou sous la voûte d'un passage souterrain. Le vérin 71 est utilisé pour placer le bras extensible 4 soit dans un plan vertical ou sensiblement vertical comme montré en trait plein dans la figure 3 pour le nettoyage des voûtes, soit dans un plan horizontal ou sensiblement horizontal (la rampe étant alors sensiblement verticale comme montré en trait pointillé dans la figure 3) pour le nettoyage des pieds-droits, soit encore dans un plan oblique, par exemple à 45 comme cela est également montré en trait pointillé dans la figure 3, pour le nettoyage des angles entre voûte et pied-droit. Le vérin 41 est utilisé pour orienter la rampe d'arrosage 6, au choix, perpendiculairement ou obliquement par rapport à ladite direction d'avance du camion. Etant donné que les capteurs à ultrason sont situés en avant de la rampe d'arrosage, les signaux de commande élaborés par l'unité centrale de traitement 68 sont appliqués aux amplificateurs 81-88 avec un temps de retard qui dépend de la vitesse d'avance du camion et du temps de réponse du système d'asservissement qui pilote les vérins 71, 21, 28, 41, 42, 43, 49 et 51. Comme montré dans la figure 7, l'unité centrale de traitement 68 est en outre reliée par le bus 67 et par un circuit d'interface 91 à une console de contrôle et de commande 92, munie d'un clavier permettant à l'opérateur de sélectionner un mode de fonctionnement manuel, par exemple pour le prépositionnement de la rampe d'arrosage par rapport à la surface à nettoyer au début d'une opération de nettoyage, un mode de fonctionnement automatique, et divers programmes de nettoyage stockés dans la mémoire de l'unité centrale de traitement 68, tels que programme de lavage de voûtes tras extensible 4 dans un plan vertical), programme de lavage de pieds-droits (bras extensible 4 dans un plan horizontal), programme de nettoyage avec de l'eau seulement, programme de nettoyage avec le produit chimique de nettoyage seulement, programme de dosage du mélange eau et produit chimique de nettoyage, etc. L'unité centrale de traitement 68 est en outre raccordée par le bus 67 et par un circuit d'entrée/sortie 93 à divers dispositifs servant à contrôler et/ou à commander le fonctionnement du système de nettoyage, par exemple des témoins lumineux, des interrupteurs de fin de course associés aux divers vérins commandant les mouvements du bras extensible 4 et de la rampe d'arrosage 6, un dispositif de remise à zéro, des dispositifs de sécurité aptes à détecter des incidents ou des anomalies de fonctionnement, un bouton de commande d'arrêt d'urgence, et des organes de commande permettant à l'opérateur, en mode manuel, de commander le fonctionnement des divers vérins associés au bras extensible 4 et à la rampe d'arrosage 6. I1 va de soi que la forme d'exécution de la présente invention qui a été décrite ci-dessus a été donnée à titre d'exemple purement indicatif et nullement limitatif, et que de nombreuses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. C'est ainsi notamment que, au lieu d'être monté sur le châssis 2 entre le réservoir 3 et la cabine 5 du camion, le bras extensible 4 pourrait être monté sur le châssis 2 à l'arrière du réservoir 3. Suivant une autre forme d'exécution, tout ou partie des éléments suivants, à savoir le réservoir 3, la pompe haute pression 7 et le bras extensible 4, peuvent être montés sur une remorque susceptible d'être tractée par un tracteur. En outre, au lieu d'être constitué par trois parties, le bras extensible 4 pourrait être constitué par deux ou plus de trois parties articulées les unes au bout des autres ou montées de manière télescopique les unes dans les autres. - REVENDICATIONS 1. Véhicule pour le nettoyage de la voirie, en particulier des parois de tunnels, passages souterrains et similaires, par projection d'un produit liquide sous pression, comprenant un châssis mobile (2) monté sur roues, une rampe d'arrosage (6), au moins un réservoir (3) supporté par le châssis, une pompe haute-pression (7) reliée d'une part au réservoir et d'autre part à la rampe d'arrosage, un bras pivotant de support (4) reliant la rampe d'arrosage au châssis et mobile entre une position de repos, dans laquelle la rampe d'arrosage est rétractée, et au moins une position de travail dans laquelle la rampe d'arrosage est adjacente à une surface à nettoyer, et un premier moyen d'actionnement (11,12;;71) monté entre le châssis et le bras pivotant de support pour déplacer celui-ci entre ses positions de repos et de travail, caractérisé en ce que le bras pivotant de support (4) est constitué par un bras extensible comprenant au moins deux parties (4a et 4b) mobiles l'une par rapport à l'autre, une première (4a) des deux parties du bras extensible (LI) étant montée pivotante sur le châssis (2) autour d'un premier axe (8) qui est horizontal et parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, la seconde partie (4b) du bras extensible étant mobile dans un plan défini par le premier axe (8) et par la première partie (4a) du bras extensible, le premier moyen d'actionnement (11,12;;71) étant monté entre le châssis (2) et la première partie (4a) du bras extensible, en ce que la rampe d'arrosage (6) est reliée à l'extrémité (27) du bras extensible qui est opposée au premier axe (8), par une liaison (32) ayant trois degrés de liberté, respectivement autour d'un deuxième axe de pivotement (34) qui est orthogonal au premier axe (8), autour d'un troisième axe de pivotement- (36) qui est orthogonal au deuxième axe (34), et autour d'un quatrième axe de pivotement (38) qui est orthogonal au troisième axe (36) et parallèle à l'axe longitudinal de la rampe d'arrosage (6), et en ce qu'il comprend en outre un second moyen d'actionnement (21) associé à la seconde partie (4b) du bras extensible pour la déplacer dans ledit plan, des troisième, quatrième et cinquième moyens d'actionnement (41, 42 et 43) associés à ladite liaison (32) à trois degrés de liberté pour faire pivoter la rampe d'arrosage (6) autour des deuxième, troisième et quatrième axes de pivotement (34, 36 et 38), respectivement, un premier détecteur de position (5Li) associé à la première partie (4a) du bras extensible et produisant un premier signal défini sant la position angulaire de ladite première partie par rapport au premier axe de pivotement (8), un deuxième détecteur de position (55) associé à la seconde partie (4k) du bras extensible et produisant un deuxième signal définissant la position de ladite seconde partie du bras extensible dans ledit plan, des troisième et quatrième détecteurs de position (57 et 58) associés à la rampe d'arrosage (6) et produisant respectivement des troisième et quatrième signaux définissant la position angulaire de ladite rampe d'arrosage par rapport aux deuxième et troisième axes de pivotement (34 et 36), au moins un détecteur de proximité (64) supporté par le bras extensible (4) et produisant un cinquième signal représentatif de la valeur de la distance entre ledit détecteur de proximité et la surface à nettoyer, et une unité de traitement (68) connectée aux détecteurs de position (54, 55, 57 et 58) et au détecteur de proximité (64) et produisant en réponse aux premier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième signaux des signaux de commande respectivement pour les premier, deuxième, troisième et quatrième moyens d'actionnement (11-12, 21, Lil et 42), de telle sorte que la rampe d'arrosage (6) soit maintenue à une distance constante prédéterminée de la surface à nettoyer au cours de l'avance du véhicule. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un cinquième détecteur de position (59) associé à la rampe d'arrosage (6) et produisant un sixième signal définissant la position angulaire de ladite rampe d'arrosage par rapport au quatrième axe de pivotement (38), et en ce que l'unité de traitement (68) produit en réponse au sixième signal un signal de commande pour le cinquième moyen d'actionnement (Li3), de telle sorte que les jets (61) de la rampe d'arrosage (6) soient dirigés dans une direction faisant un angle désiré avec la surface à nettoyer. 3 Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le bras extensible (4) est un bras articulé comportant trois parties (lita, 4b et 4c), la seconde partie (4b) s'étendant vers l'avant du véhicule et étant montée pivotante à l'extrémité de la première partie (Lia) opposée au premier axe (8) autour d'un cinquième axe de pivotement (13) qui est orthogonal au premier axe (8), et la troisième partie (4c) étant montée pivotante à l'extrémité de la seconde partie (4b) opposée au cinquième axe de pivotement (13) autour d'un sixième axe de pivotement (17) qui est parallèle au cinquième axe, en ce que le second signal produit par le second détecteur de position (55) définit la position angulaire de ladite seconde partie (4b) par rapport au cinquième axe de pivotement (13), en ce que le second moyen d'actionnement (21) est monté entre les première et seconde parties (4a et 4b) du bras extensible pour faire pivoter ladite seconde partie autour du cinquième axe de pivotement (13), en ce qu'il comprend en outre un sixième détecteur de position (56) associé à la troisième partie (ric) du bras extensible et produisant un septième signal définissant la position angulaire de ladite troisième partie par rapport au sixième axe de pivotement (17), et un sixième moyen d'actionnement (28) monté entre les seconde et troisème parties (lit et 4c) du bras extensible pour faire pivoter ladite troisième partie autour du sixième axe de pivotement (17), et en ce que l'unité de traitement (68) est connectée au sixième détecteur de position (56) et produit aussi un signal de commande pour le sixième moyen d'actionnement (28). 4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que chacune des seconde et troisième parties (4b et 4c) du bras extensible (4) est réalisée sous la forme d'un parallélogramme déformable, et en ce que les côtés des deux parallélogrammes qui sont adjacents au sixième axe de pivotement (17) sont alignés et formés par une pièce de liaison (19) commune aux deux parallélogrammes. 5. Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que le détecteur de proximité (64) est fixé à ladite pièce de liaison (19) commune aux deux parallélogrammes. 6. Véhicule selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comprend un support (65) qui est fixé à la première partie (4a) du bras extensible (4) près du cinquième axe de pivotement (13) et qui s'étend sensiblement horizontalement vers l'avant, et en ce que le détecteur de proximité (64) est monté à l'extrémité avant dudit support (65). 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la rampe d'arrosage (6) est reliée en son milieu à l'extrémité (27) du bras extensible (4) par ladite liaison (32) à trois degrés de liberté. 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il est prévu trois détecteurs de proximité (64), un premier de ces trois détecteurs étant situé sensiblement dans le plan contenant le bras extensible (4) et le milieu de la rampe d'arrosage (6), tandis que les deux autres détecteurs de proximité sont situés respectivement de part et d'autre dudit plan à égales distances de celui-ci. 9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la rampe d'arrosage (6) comprend trois parties, à savoir une partie médiane (6a) qui est coaxiale au quatrième axe de pivotement (38), et deux parties extrêmes (6b et 6c), de mêmes longueurs, qui sont montées pivotantes respectivement aux extrémités de la partie médiane (6a) autour de septième et huitième axes de pivotemennt (47 et 48) qui sont parallèles entre eux et perpendiculaires au quatrième axe de pivotement (38), et en ce qu'il comprend en outre des septième et huitième moyens d'actionnement (49 et 51) respectivement associés aux parties extrêmes (6b et 6c) de la rampe d'arrosage pour les faire pivoter autour des septième et huitième axes de pivotement (47 et 48), et des septième et huitième détecteurs de position (62 et 63) respectivement associés aux parties extrêmes (6b et 6c) de la rampe d'arrosage et produisant respectivement des huitième et neuvième signaux définissant les positions angulaires desdites parties extrêmes par rapport aux septième et huitième axes de pivotement. 10. Véhicule selon les revendications 8 et 9, caractérisé en ce que l'unité de traitement (68) produit, à partir des signaux fournis par les trois détecteurs de proximité (64), des signaux de commande pour les septième et huitième moyens d'actionnement (49 et 51), afin d'adapter la forme de la rampe d'arrosage (6) au profil transversal de la surface à nettoyer. 11. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que chaque détecteur de proximité (64) est constitué par un capteur à ultrason.