Brevet FR2577700A1 — publié le 19860822

La présente invention se rapporte à un procédé de guidage d un véhicule au sol et aux véhicules autoguidés le mettant en oeuvre. Le procédé conforme à 1 invention consiste - à disposer. sur le véhicule à guider. dune source d'émission d'énergie rayonnée (visible ou invisible); - à poser sur le sol un ruban de matière dont la réflexion est différente de celle du sol; - à disposer. sur le véhicule. des cellules réagissant à la différence de réflexion entre le ruban et le sol; - à prévoir deux moteurs de propulsion sur le véhicule; et - à intervenir sur la vitesse relative, l'un par rapport à l'autre, de ces moteurs. à l'aide desdits signaux traités pour obtenir un réajustement de direction du véhicule par rapport audit ruban. Il s'entend par 'cellules', tous dispositifs. appareils. détecteurs ou récepteurs réagissant à une émission ou à une réflexion d'énergie rayonnée et notamment à une différence d'émission ou de réflexion entre deux corps (ou surfaces) différents. suivant le pouvoir émissif ou réflecteur de chacun d'eux. En d'autres termes, l'invention consiste à faire suivre sur le sol à un véhicule ou chariot. un ruban adhésif de couleur claire si le sol est sombre et réciproquement. à l'aide d'un ensemble de guidage optoélectronique. la direction du chariot étant assurée par des différences relatives de vitesse entre deux moteurs de propulsion qui équipent le chariot. L'ensemble de guidage est symétrique et comprend au moins quatre dispositifs sensibles à la lumière (deux pour le côté gauche et deux pour le côté droit). Les dispositifs sensibles à la lumière peuvent entre, mais non exclusivement. des cellules photo résistantes CDS. Afin que 1 ensemble de cellules soit toujours perpendiculaire à l'axe du ruban, cet ensemble est monté sur un palonnier pivotant porteur dune roue directrice folle. Un chariot selon l'invention comprend alors ledit palonnier à roue directrice folle et deux roues arrières motrices commandées par lesdits moteurs de propulsion. Un système complémentaire de deux cellules permet d'inhiber l'ensemble de guidage et de forcer un virage à droite ou à gauche dans le but de franchir des aiguillages, la commande du choix du chemin étant réalisée par la pose d un ruban adhésif à par exemple environ 10 cm. en parallèle du ruban de guidage à droite pour un aiguillage à droite. à gauche pour un aiguillage à gauche. Un système de sécurité est prévu pour arrêter le chariot lorsqu'il a perdu'le ruban de guidage. Un boitier de commande permet de diriger le chariot hors du ruban et de le remettre en marche automatique. Un système latéral de détecteur infrarouge permet d'arreter le chariot. On peut envisager plusieurs possibilités d'arrêts : arrêt avec redémarrage conditionnel ou arrêt sur temporisation réglable. Un hacheur électronique piloté par une carte de logique assure les variations de vitesse entre les deux moteurs en fonction des informations reçues depuis les cellules de guidage. Les moyens de commande des moteurs sont entièrement symétriques et seule la partie logique d'arrêt et de démarrage est commune aux deux moteurs. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre faite en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 représente l'organigramme des moyens optoélectroniques, infrarouges, électriques et mécaniques et de leurs moyens de commande; - la figure 2 représente. par le dessus, trois positions successives dans le temps. des cellules d'un palonnier par rapport à un ruban adhésif marquant le sol. pour un chariot selon l'invention faisant un déport à gauche; - la figure 3 est une vue en perspective d'un chariot conforme à l'invention; et - la figure ê est une vue en plan par le dessous d'un palonnier selon l'invention. L'organigramme de la figure 1 fait apparaitre les deux roues motrices arrières (1) du chariot avec, chacune, un réducteur (2) et son moteur de propulsion (3). Un hacheur électronique I4) commande chaque moteur (3) et une carte de logique (5) pilote les hacheurs. Le chariot comprend, à l'avant, un palonnier pivotant L'organigramme se complète par des cellules d'aiguillage à gauche (9) et des cellules d'aiguillage à droite (10) disposées également à l'avant du chariot et de manière à hêtre intéressées par un ruban de guidage à gauche (RG) et un ruban de guidage à droite (RD). Pour la clarté de l'organigramme le rapport d'échelle entre la largeur-des rubans (R) (RG) et (RD) et les éléments considérés du chariot n'est pas respecté; la largeur de ces rubans y est très nettement exagérée, L'organigramme montre également. de part et d'autre du chariot, un récepteur infrarouge (11) d'arret au poste et, à l'avant, au moins une cellule de sécurité 12). Le ruban adhésif (R) ainsi que les deux cellules de poursuite gauche (7) et les deux cellules de poursuite droite (8) sont représentés à nouveau sur la figure 2, mais dans trois positions différentes : I, Il et III. La position I des cellules (7) et (8) correspond à une position d'équilibre pour laquelle la paire de cellules 7) et la paire de cellules (8) sont à egales distances de l'axe médian Y-Y du ruban adhésif (R) sans activation de l'une quelconque de ces cellules. La position Il correspond à une position décalée sur la gauche de l'ensemble des deux paires de cellules (7) et (8) montées sur le palonnier La position III correspond à une position encore plus décalée sur la gauche de l'ensemble des deux paires de cellules (7) et (8) du palonnier (6); c'est au tour de la cellule (8 > située vers l'extérieur de passer sur le ruban adhésif d'où un deuxième cran d'action. L'inverse aurait pu être représenté: c'est-à-dire après la position d'équilibre I; une position Il décalée sur la droite et une position III encore plus décalée sur la droite. Dans le premier cas (décalage sur la gauche) il s'agit d'un déport du chariot sur la gauche; dans le second cas (décalage sur la droite) il s'agit d'un déport du chariot sur la droite. Dans l'exemple représente d'un déport du chariot sur la gauche la premiere cellule de la partie droite est activée par le passage sur le ruban adhésif et créé une décélération sur le moteur droit. Si cette décélération n'est pas suffisante, la deuxième cellule de droite est alors activée et crée une décélération du moteur droit encore plus grande afin de ramener le chariot dans l'axe médian Y-Y du ruban. Ainsi les écarts de cheminement du chariot sont immédiatement corrigés par l'ensemble de cellules (7) et (8) monte sur le palonnier (6) qui. quel que soit l'angle fait par l'axe médian du chariot avec l'axe médian Y-Y du ruban adhésif (R) (soit sur la gauche, soit sur la droite) reste perpendiculaire à l'axe Y-Y. Les virages forcés soit à gauche, soit à droite, du chariot, se produisent obligatoirement sur les lieux d'aiguillages gauche ou droit que comporte le parcours général du chariot materialisé par le ruban adhésif (R) posé sur le sol; les aiguillages étant matérialisés par des portions de rubans adhésifs (RG) et (RD) parallèles au ruban principal (R) et qui activent les cellules (9) et (in). La mise en oeuvre d'un véhicule ou chariot autoguidé conforme à l'invention est très simple en soi et l'utilisation du ruban adhésif classique d'un coot minime ne pose aucun problème d'installation ou d'entretien. L'utilisation d'un chariot équipé conformément à l'invention est multiple soit, par exemple, les travaux de manutention inter-ateliers ou inter-postes. Toujours à titre d'exemple on peut envisager un chariot de ce genre pouvant transporter une charge de 10 Kgs et ayant une autonomie de 8 heures. La figure 3 représente un chariot de ce genre avec ses roues propulsives arrières (1) (dont une seule est visible) commandées par des réducteurs (2) et deux moteurs t3) (dont un seul est visible). Le chariot est équipé à l'avant par un palonnier pivotant (6) conforme à l'invention avec sa roue directrice folle (6A). La figure 4, qui est une vue de dessous de ce palonnier, montre les deux paires de cellules (7) et (8) le barreau émetteur de lumière (S) ainsi que les cellules d'aiguillages (9) et (10) et la cellule de sécurité (12). Il est bien entendu, enfin, que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et que l'on pourra apporter des équivalences dans ses éléments constitutifs sans, pour autant, sortir du cadre de 1 invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de guidage au sol d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il consiste: - à disposer, sur le véhicule à guider, d'une source d'émission d'énergie rayonnée (S); - å poser sur le sol un ruban (R) de matière dont la réflexion est différente de celle du sol; - a disposer, sur le véhicule à guider, de cellules (7 à 10) réagissant à la différence de réflexion entre le ruban et le sol; - a traiter les signaux issus de ces cellules; - a prévoir deux moteurs de propulsion (3) sur le véhicule; et - å intervenir sur la vitesse relative, l'un par rapport à l'autre, de ces moteurs, à l'aide desdits signaux traités pour obtenir un réajustement de direction du véhicule par rapport audit ruban. 2. Procedé selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il consiste à utiliser un simple ruban adhésif (R)de couleur claire si le sol est sombre et inversement. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé en ce qu'il consiste à prévoir une commande logicielle centrale (5). 4. Véhicule autoguidé mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'il comprend, outre les deux moteurs de propulsion, un palonnier (6) avant porteur desdites cellules réagissant à- la différence de réflexion entre le ruban et le sol. 5. Vehicule selon la revendication 4 caractérisé en ce que ledit palonnier avant (6) porte également la source d'émission d'énergie rayonnée. 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 4 et 5 caractérisé en ce que le palonnier (6) porte au moins quatre cellules; une paire de cellules de poursuite à gauche (7) et une paire de cellules de poursuite à droite (8). 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 4 à 6 caractérisé en ce que la source d'émission (S) est prévue sous la forme d'un barreau. 8. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 4 à 6 caractérisé en ce qu'un hacheur electronique (4) est prévu pour chaque moteur, 9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 4 à 8 caractérisé en ce qu'il comprend egalement des cellules d'aiguillage à gauche (9) et des cellules d'aiguillage à droite (10l disposées également à l'avant du véhicule pour être activées par un ruban de guidage à gauche (RG) et un ruban de guidage à droite (RD) placés parallèlement de part et d'autre du ruban principal (R). 10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 4 à 9 caractérisé en ce qu'il comprend également, de part et d'autre, une cellule d'arret (11) en un lieu déterminé émettant une énergie rayonnée, il. Vehicule selon l'une quelconque des revendications 4 à 10 caractérisé en ce qu'il comprend également au moins une cellule de sécurité frontale (12).