Brevet FR2573122A1 — publié le 19860516

"Bloc tournant pour véhicule de travail en hauteur,notam- ment un camion à échelle ". L'invention concerne un bloc tournant pour véhicule de travail en hauteur tel qu'un camion à échelle. Dans un véhicule de travail en hauteur, tel qu'un camion à échelle, il est nécessaire, pour assurer la sécurité de fonctionnement, lorsque le véhicule est placé sur un sol incliné, de corriger légèrement l'incli- naison de l'outil de travail tel que l'échelle montée en pivotement sur le bloc tournant, cette inclinaison étant due à l'inclinaison du véhicule, de manière à pouvoir faire monter et-descendre angulairement l'outil de travail dans un plan vertical. En ce qui concerne le procédé de cor- rection de l'inclinaison pour pouvoir effectuer dans un plan vertical l'opération de levage et d'abaissement de l'échelle sur le bloc tournant, il est classique d'utili- ser un dispositif de correction de position permettant de s'assurer que l'échelle se trouve toujours dans un plan vertical, ou d'utiliser le bras d'équilibrage pour rendre le véhicule horizontal. Les deux procédés classiques indiqués ci-dessus posent des problèmes, dans le premier procédé utilisant un dispositif de correction de position, comme le bloc tournant reste incliné pendant qu'on corrige l'in- clinaison de l'échelle, il est nécessaire d'effectuer une opération de correction à chaque fois que la position de révolution change, ce qui n'est pas rationnel et signifie en outre que le dispositif de correction de position doit être monté sur le dispositif d'inclinaison du corps de véhicule, en compliquant ainsi le mécanisme. Dans le second procédé utilisant le bras d'équilibrage, les roues du véhicule doivent être soulevées du sol pour qu'on puisse rendre le châssis de véhicule horizontal, et le bras d'équilibrage doit avoir une possibilité de support particulièrement grande et une course de levage suffisante du châssis de véhicule. De plus, du point de vue de la sécurité de fonctionnement, lorsque les roues sont soulevées en l'air, la position de fixation du bras d'équilibrage est limitée, ce qui impose des restrictions sur la conception du châssis de véhicule. L'opération de correction d'inclinai- son ci-dessus serait très compliquée si elle devait être effectuée à la main, cette opération manuelle étant peu pratique, en particulier dans une opération en hauteur urgente telle qu'une extinction d'incendie. L'invention a pour but de créer un bloc tournant s'affranchissant des problèmes posés par les procédés de correction d'inclinaison classiques indiqués ci-dessus. L'invention a également pour but de créer un bloc tournant permettant d'effectuer une correc- tion automatique de l'inclinaison. A cet effet, l'invention concerne un bloc tournant pour véhicule de travail en hauteur, caractérisé en ce qu'il comprend une première roue fixée sur le châssis du véhicule de travail en hauteur, au cen- tre de rotation du véhicule, une seconde roue supportée en rotation par la première roue, par l'intermédiaire d'un premier palier à contact de roulement, ue troisième roue supportée en rotation par la seconde roue, par l'in- termédiaire d'un second palier à contact de roulement dont l'axe coupe obliquement l'axe du premier palier à contact de roulement, une quatrième roue supportée en rotation par la troisième roue, par l'intermédiaire d'un troisième palier à contact de roulement dont l'axe coupe obliquement l'axe du second palier à contact de roule- ment, et vient se placer parallèlement au premier palier à contact de roulement lorsqu'il n'agit pas en correction d'inclinaison, un plateau tournant fiXé sur la quatrième roue, un dispositif pour empêcher le plateau tournant de tourner par rapport au châssis de véhicule, un premier dis- positif de fixation destiné à fixer les première et secon- de roues pour empêcher leur rotation relative, un second dispositif de fixation destiné à fixer les seconde et troisième roues pour empêcher leur rotation relative, un premier dispositif d'entraînement destiné à produire la rotation relative entre les première et seconde roues et un second dispositif d'entraînement destiné à produire la rotation relative entre le plateau tournant et la troi- sième roue. Un bloc tournant pour véhicule de travail en hauteur selon une autre forme de réalisation de l'invention, comprend une première roue fixée sur le châssis du véhicule de travail en hauteur, au centre de. rotation de ce véhicule, une seconde roue supportée en rotation par la première roue, par l'intermédiaire d'un premier palier à contact de roulement, une troisième roue supportée en rotation par la seconde roue par l'intermé- diaire d'un second palier à contact de roulement dont l'axe coupe obliquement l'axe du premier palier à contact de roulement, une quatrième roue supportée en rotation par la troisième roue, par l'intermédiaire d'un troisième palier à contact de roulement dont l'axe coupe obliquement l'axe du second palier à contact de roulement, et vient se placer parallèlement au premier palier à contact de roulement lorsqu'il n'agit pas en correction d'inclinai- son, un plateau tournant fixé sur la quatrième roue, un dispositif destiné à empêcher le plateau tournant de tour- ner par rapport au châssis de véhicule, un premier disposi- tif de fixation destiné à fixer les première et seconde roues pour empêcher leur rotation relative, un second dispositif de fixation destiné à fixer les seconde et troisième roues pour empêcher leur rotation relative, un moteur d'entraînement en rotation destiné à produire la rotation relative entre les troisième et quatrième roues, un premier dispositif de détection d'angle de rotation destiné à détecter l'angle de rotation de la seconde roue, un second dispositif de détection d'angle de rotation des- tiné à détecter l'angle de rotation de la troisième roue, un dispositif de détection d'inclinaison destiné à détec- ter l'angle et la direction d'inclinaison du plateau tour- nant, un dispositif de production d'un signal de position de rotation actuel destiné à produire des signaux de position de rotation actuelle des seconde et troisième roues, sur la base des angles de rotation détectés par les premier et second dispositifs de détection d'angle de rotation, un dispositif de production d'un signal de posi- tion de rotation de visée destiné à produire des signaux de position de rotation de visée des seconde et troisième roues, de manière à rendre le plateau tournant horizontal, sur la base de l'angle et de la direction d'inclinaison du plateau tournant détectés par le dispositif de détection d'inclinaison, un dispositif de commande destiné à compa- rer les signaux de position de rotation actuelle des seconde et troisième roues, aux signaux de position de rotation de visée, pour produire des signaux de fixation et de libération des premier et second dispositifs de fixation, et des signaux d'entraînement en rotation des seconde et troisième roues, un premier dispositif d'en- traInement de dispositif de fixation destiné à entraîner le premier dispositif de fixation en réponse aux signaux de fixation et de libération du premier dispositif de fixation, un second dispositif d'entraînement de disposi- tif de fixation destiné à entraîner le second dispositif de fixation en réponse aux signaux de fixation et de libé- ration du second dispositif de fixation, et un dispositif d'entraînement de moteur d'entraînement en rotation des- tiné à faire fonctionner le moteur d'entraînement en réponse aux signaux d'entraînement. Selon l'invention, lorsque le véhicule de travail en hauteur s'arrête sur un sol incliné, le pla- teau tournant muni d'un outil de travail tel qu'une échelle montée sur celui-ci, peut être amené en position horizontale sans qu'il soit nécessaire d'amener le véhi- cule en position horizontale au moyen du bras d'équili- brage. De plus, dans l'appareil selon l'invention, comme le plateau tournant lui-même est corrigé de manière à être amené en position horizontale, il est possible de s'affranchir de l'inconvénient consistant à effectuer une correction de position à chaque fois qu'on change la direction de l'échelle ou de tout autre outil de travail, comme c'est le cas lorsqu'on utilise un dispositif de correction de position monté sur le dispositif permettant de faire monter et descendre l'outil de travail sur le plateau tournant. L'invention sera décrite en détail en se référant aux dessins ci-joints dans lesquels: - la figure 1 est une vue de côté d'un véhicule de travail en hauteur stoppé sur un sol incliné; - la figure 2A est une vue en coupe d'un bloc tournant constituant une forme de réalisation de l'invention; la figure 2B est une vue semblable à celle de la figure 2A, mais après qu'on ait corrigé l'inclinaison; - la figure 3 est une vue en coupe suivant la ligne III-III de la figure 2A; - la figure 4A est une vue en coupe schématique d'un appareil constituant une autre forme de réalisation de l'invention; - la figure 4B est une vue semblable à celle de la figure 4A, mais après qu'on ait corrigé l'inclinaison; - la figure 5A est un schéma par blocs représentant un exemple concret de la disposition d'un circuit de commande de la figure 4A; - les figures 6 et 7 sont des diagram- mes de fonctionnement représentant la procédure de mise en oeuvre de l'appareil de la figure 4A; - la figure 8A est une vue en coupe schématique d'une variante de l'appareil de la figure 4; - la figure 8B est une vue semblable à celle de la figure 8A, mais après qu'on ait corrigé l'inclinaison; et - la figure 9 est un schéma par blocs représentant un exemple concret d'une disposition d'un circuit de commande de la figure 8A. En se référant à la figure 1 représen- tant un véhicule de travail en hauteur sur lequel est monté un bloc tournant 2 selon l'invention, le bloc tour- nant 2 est installé sur la partie arrière d'un corps de véhicule 1. Une échelle 4 montée en pivotement par sa base, sur le bloc tournant 2, par l'intermédiaire d'un châssis de support 3, est conçue pour être levée et abaissée angulairement par un mécanisme à cylindre et piston 5. La référence 6 désigne des bras ou vérins d'équilibrage, et la référence 7 désigne un support d'échelle. La construction du bloc tournant 2 est celle qui est représentée sur la figure 2A. Sur cette figure, une première roue 8 est montée sur le corps de véhicule 1 par des boulons 9; une seconde roue 10 est supportée en rotation par la première roue 8, par l'intermédiaire d'un premier palier à contact de roulement 11; une troisième roue 12 est supportée en rotation par la seconde roue 10, par l'intermédiaire d'un second palier à contact de roulement 13 dont l'axe b coupe obliquement l'axe a du premier palier à contact de roulement 11; une quatrième roue 14 est supportée en rotation par la troi- sième roue, par l'intermédiaire d'un troisième palier à contact de roulement 15 dont l'axe c coupe obliquement l'axe b du second palier à contact de roulement 13, et se place parallèlement au premier palier à contact de roulement 11 lorsqu'il n'est pas en position de correction d'inclinaison; un plateau tournant 16 est fixé à la qua- trième roue 14 par des boulons de fixation 9, et un dispo- sitif anti-rotation 17 est utilisé pour empêcher le pla- teau tournant de tourner par rapport au corps de véhicule 1, ce dispositif 17 comprenant une tige 19 passant dans un manchon 18 faisant corps avec la surface inférieure du plateau tournant 16, la partie d'extrémité inférieure de cette tige 19 dépassant du manchon 18 lui-même monté de façon lâche dans une ouverture allongée 20 du corps de véhicule 1 (figure 2A). Un premier dispositif de fixation destiné à fixer ensemble les première et seconde roues 8 et 10, comprend un boulon de fixation 22 se vissant dans la première roue 8 pour avancer et reculer par rap- port à l'axe a du premier palier à contact de roulement 11, l'extrémité avant du boulon de fixation 22 poussant une plaque ou une garniture à. frottement 23 contre la surface périphérique extérieure de la seconde roue 10, de manière à fixer ainsi les premiere et seconde roues. Un second dispositif de fixation 24 destiné à fixer ensem- ble les seconde et troisième roues 10 et 12, comprend un boulon de fixation 25 se vissant dans la troisième roue 12 pour avancer et reculer par rapport à l'axe b du second palier à contact de roulement 13, l'extrémité avant du boulon de fixation 25 poussant une plaque ou garniture de frottement 26 contre la surface périphérique extérieu- re du second palier à contact de roulement 12, pour fixer ainsi les seconde et troisième roues. La référence 27 désigne un dispositif d'entraînement monté sur le corps de véhicule 1, dans lequel un petit engrenage 31 relié à une poignée 28 par l'intermédiaire d'une boite d'engrenage 29, et se fixant sur l'extrémité supérieure d'un arbre rotatif 30 traver- sant vers le haut le corps de véhicule 1, vient en prise avec un grand engrenage 32 faisant corps avec la partie d'extrémité inférieure de la surface périphérique inté- rieure de la seconde roue 10. La référence 33 désigne un dispositif d'entraînement monté sur le plateau tournant 16, dans lequel un petit engrenage 37 relié à une poignée 34 par l'intermédiaire d'une boite d'engrenage 35, et fixé à l'extrémité inférieure d'un arbre rotatif 36 tra- versant vers le bas le plateau tournant 16, vient en prise avec un grand engrenage 38 faisant corps avec la partie d'extrémité supérieure de la surface périphérique exté- rieure de la troisième roue 12. On décrira maintenant l'opération de correction d'inclinaison du bloc tournant 2, en prenant comme exemple le cas o le corps de véhicule 1 est placé sur un sol plus bas à gauche qu'à droite, comme indiqué sur les figures 1 et 2A. Tout d'abord, dans l'état indiqué sur la figure 2A, l'opérateur desserre les boulons de fixa- tion respectifs 22 et 25 des premier et second dispositifs de fixation 21 et 24, en supprimant ainsi la fixation entre les première et seconde roues 8 et 10, et entre les seconde et troisième roues 10 et 12. Ensuite, l'opé- rateur fait tourner la poignée 28 du premier dispositif d'entraînement 27 pour faire tourner l'arbre rotatif 30, en faisant ainsi tourner la seconde roue 10 grâce à l'en- grenage formé entre le petit engrenage 31 et le grand engrenage 32. Cela fait tourner la seconde roue 10 par rapport au corps de véhicule 1 et au plateau tournant 16, de façon que la direction d'inclinaison du second palier à contact de roulement 13 se modifie pour venir dans la direction indiquée sur la figure 2B. Dans cet état, l'opérateur serre le premier boulon de fixation 22 du premier dispositif de fixation 21 de manière à fixer la seconde roue 10 sur la première roue 8. Ensuite, l'opérateur fait tourner la poignée 34 du second dispositif d'entraînement 33 pour faire tourner l'arbre rotatif 36 de manière à ne faire tourner que la troisième roue 12, grâce à l'engrenage formé entre le petit engrenage 37 et le grand engrenage 38 De cette façon, comme la troisième roue 12 est sup- portée par la seconde roue 10 par l'intermédiaire du second palier à contact de roulement 13 lui-même incline, les côtés gauche ou côtés inférieurs de la quatrième roue 14 et du plateau tournant 16 se trouvent souleves. Cette opération se poursuit jusqu'à ce que le plateau tournant 16 arrive en position horizon- tale, et lorsque l'inclinaison du plateau tournant 16 est corrigée de manière à arriver dans la position horizontale comme indiqué sur la figure 2B, l'opérateur serre le boulon de fixation 25 du second dispositif de fixation 24 en fixant ainsi la troisième roue 12 à la seconde roue 10. Dans cet état, l'opérateur extrait la tige 19 du disposi- tif anti-rotation 17 de manière à supprimer le blocage de rotation du plateau tournant 16. Ainsi, en faisant tourner la poignée 34 du second dispositif d'entraînement 33, on peut faire tourner le plateau tournant 16 dans un plan horizontal grâce à l'engrenage formé entre le petit en- grenage 37 et le grand engrenage 38. Dans la description ci-dessus des opérations effectuées, on utilise tout d'abord le premier dispositif d'entraînement 27 pour faire tourner la seconde roue 10, puis le second dispositif d'entraînement 33 pour faire tourner le plateau tournant 16. Cependant, on peut choisir arbitrairement celle des seconde et troisième roues 10 et 12 qu'on fait tourner la première. Il est également possible d'utiliser le premier dispositif d'en- traînement 27 pour faire tourner les seconde et troisième roues 10 et 12, tout en utilisant le second dispositif d'entraînement 33 pour faire tourner exclusivement le pla- teau tournant 16. De plus, si l'on doit faire tourner la troisième roue 12 plutôt que la seconde roue 10, il est nécessaire d'utiliser un troisième dispositif de fixation (non représenté) pour fixer la troisième roue 12 à la qua- trième roue 14 ou au plateau tournant 16, de manière à s'assurer que la troisième roue 12 une fois mise en place, ne se déplace pas lorsqu'on fait tourner la seconde roue 10. Ce troisième dispositif de fixation peut être cons- truit de la même manière que les premier ou second dispo- sitifs de fixation 21 ou 24. En variante, on peut utiliser un engre- nage à vis sans fin ou autre comme mécanisme de transmis- sion de puissance entre le second dispositif d'entraîne- ment 33 et la troisième roue 12, ou équiper ce mécanisme de transmission de puissance d'un mécanisme de verrouillage rendant impossible la manoeuvre du second dispositif d'en- traînement 33, à partir du côté associé à la troisième roue 12, de façon que le mécanisme de transmission de puis- sance lui-même serve à former le troisième dispositif de fixation. De plus, comme dans le mécanisme de transmission de puissance ci-dessus du premier dispositif d'entraînement Il 33, le mécanisme de transmission de puissance du premier dispositif d'entraînement 27 peut être conçu pour présen- ter la possibilité de fixer la seconde roue 10 de manière à servir de premier dispositif de fixation. Dans ce cas, le premier dispositif de fixation 21 ci-dessus ne serait pas nécessaire. En se référant à la figure 4A repré- sentant une forme de réalisation adaptée à la correction automatique de l'inclinaison, une première roue 39 est fixée sur le châssis de véhicule 1; une seconde roue 40 est supportée par la première roue 39 par l'intermédiaire d'un premier palier à contact de roulement 41; une troi- sième roue 42 est supportée en rotation par la seconde roue 40, par l'intermédiaire d'un second palier à contact de roulement 43 dont l'axe b coupe obliquement l'axe a du premier palier à contact de roulement 41; une quatrième roue 44 est supportée en rotation par la troisième roue 42, par l'intermédiaire d'un troisième palier à contact de roulement 45 dont l'axe c coupe obliquement l'axe b du second palier à contact de roulement 43, et vient se pla- cer parallèlement au premier palier à contact de roulement 41 lorsqu'il n'agit pas en correction d'inclinaison; un plateau tournant 46 est fixé sur la quatrième roue 44; un dispositif anti-rotation 47 du plateau tournant 46, comprend une tige 47a introduite dans un manchon 46a par- tant vers le bas du plateau tournant 46, l'extrémité infé- rieure de cette tige s'introduisant dans une ouverture allongée la formée dans le corps de véhicule 1 lorsqu'on ne se trouve pas en opération de correction d'inclinaison et un moteur d'entraînement 48 est monté sur le plateau tournant 46, l'arbre de sortie 49 de ce moteur d'entraîne- ment traversant vers le bas le plateau tournant 46 et comportant un petit engrenage 50 fixé à son extrémité inférieure, ce petit engrenage 50 venant en prise avec un grand engrenage 51 faisant corps avec la surface périphé- rique extérieure de la troisième roue 42. Le premier dispositif de fixation 52 destiné à fixer ensemble les première et seconde roues 39 et 40, comprend un premier solénoide 53 fixé à une partie de la surface périphérique extérieure de la première roue 39, et comportant une tige de manoeuvre 54 destinée à appuyer une première plaque de frottement 55 contre le pourtour extérieur de la seconde roue 40 pour fixer ainsi ensemble les première et seconde roues. Un second disposi- tif de fixation 56 destiné à fixer ensemble les seconde et troisième roues 40 et 42, comprend un second solénoïde 57 fixé à une partie de la surface périphérique extérieu- re de la troisième roue 42, et comportant une tige de manoeuvre 58 destinée à pousser' une plaque de frottement 59 contre le pourtour extérieur de la seconde roue 40 pour fixer ainsi ensemble les seconde et troisième roues. Un premier dispositif de détection d'angle de rotation 60 destiné à détecter l'angle de rota- tion de la seconde roue 40, comporte un détecteur magné- tique 63 fixé à la première roue 39 par l'intermédiaire d'une console de fixation 61. Le détecteur magnétique 63 est placé à l'opposé de saillie 62 également espacée autour de la surface périphérique extérieure de la seconde roue 40, ce détecteur étant destiné à détecter une varia- tion de résistance magnétique due à la présence ou à l'absence d'une saillie, de manière à détecter l'angle de rotation de la seconde roue 40 par rapport à la premiere roue 39. Un second dispositif de détection d'angle de rotation 64 destiné à détecter l'angle de rota- tion de la troisième roue 42, comporte un détecteur magné- tique 67 fixé à la seconde roue 40 par l'intermédiaire d'une console de fixation 65. Le détecteur magnétique 67 est placé à l'oppposé de saillie 66 également espacée autour de la surface périphérique extérieure de la troi- sième roue 42, ce détecteur étant destiné à détecter une variation de résistance magnétique due à la présence ou à l'absence d'une saillie, de manière à détecter l'angle de rotation de la troisième roue par rapport à la seconde roue 40. Un dispositif de détection d'inclinai- son 68 fixé au plateau tournant 46, comprend un potentio- mètre de type à résistance magnétique utilisant un élément à effet de résistance magnétique destiné à détecter la position d'un aimant permanent suspendu. Un circuit de commande 69 comprend un dispositif de production d'un signal de position de rotation actuelle 70 comptant les signaux de sortie provenant des premier et second disposi- tifs de détection d'angle de rotation 60 et 64 pour pro- duire successivement des signaux de position de rotation actuelle des seconde et troisième roues, un dispositif de production d'un signal de position de rotation de visée 71 recevant les signaux de dispositifs de détection d'in- clinaison 68 pour produire des signaux de position de rota- tion de visée des seconde et troisième roues 40 et 42, de manière à rendre horizontal le plateau tournant 46, un dispositif de commande 72 comparant les signaux de posi- tion de rotation actuelle des seconde et troisième roues, avec des signaux de position de rotation de visée, de manière à produire des signaux de fixation et de libéra- tion appliqués au premier et second dispositifs de fixa- tion 52 et 56, et des signaux d'entraînement de rotation appliqués aux seconde et troisième roues, un premier dis- positif d'entraînement de dispositif de fixation 73 ampli- fiant les signaux de fixation et de libération du premier dispositif de fixation 52, et délivrant ces signaux, un second dispositif d'entraînement de dispositif de fixa- tion 74 amplifiant les signaux de fixation et de libéra- tion du second dispositif de fixation 56, et délivrant ces signaux, et un dispositif d'entrainement de moteur d'entraînement en rotation 75 amplifiant les signaux d'entraînement en rotation du moteur d'entraînement rota- tif 40, et délivrant ces signaux. Le circuit de commande 69 est consti- tué par exemple par un microcalculateur classique tel que celui représenté sur la figure 5. Dans cette figure, la référence 70 désigne un processeur central; la référence 71 désigne une mémoire morte; la référence 72 désigne une mémoire vive; les références 73 et 74 désignent res- pectivement un premier et un second convertisseurs analo- gique /numérique destinés à transformer les signaux de sortie analogiques de direction X et de direction Y prove- nant du dispositif de détection d'inclinaison 68, en valeurs numériques; la référence 75 désigne une borne d'entrée destinée à recevoir les signaux de sortie des premier et second convertisseurs analogique/numérique 73 et 74, et les signaux de sortie des premier et second dispositifs de détection d'angle de rotation 60 et 64; les références 76 et 77 désignent des premier et second circuits d'amplification destinés à piloter respective- ment les premier et second dispositifs de fixation 52 et 56; la référence 78 désigne un troisième circuit ampli- ficateur destiné à piloter le moteur d'entraînement en rotation 48; et la référence 79 désigne une borne de sortie destinée à fournir des signaux de fixation et de libération, ainsi que des signaux d'entraînement en ro- tation, aux premier à troisième circuits d'amplification 76, 77 et 78. On décrira maintenant une série d'opé- rations de correction d'inclinaison effectuées par l'ap- pareil présentant la disposition ci-dessus. Comme indiqué dans le diagramme fonc- tionnel de la figure 6, un signal d'inclinaison dans la direction X, provenant du dispositif de détection d'in- clinaison.68, est lu dans le dispositif de production de signal de position de rotation de visée 71 (étape (1)). On lit de la même façon un signal d'inclinaison dans la direction Y (étape (2)). Ces deux signaux d'entrée se réfèrent respectivement au tableau de position de rota- tion de visée 69a et 69b des seconde et troisième roues, et sur la base d'une combinaison des inclinaisons dans la direction X et dans la direction Y, on décide des positions de rotation de visée à appliquer aux seconde et troisième roues 40 et 42 pour supprimer ces inclinai- sons (étape (3)). Le dispositif de production de signal de position de rotation de visée 44 fournit des signaux de position de rotation de visée respectivement pour les seconde et troisième roues 40 et 42 (étape (4)). Ensuite, comme indiqué dans le diagramme fonctionnel de la figure 7, on introduit dans le dispositif de commande 72 des signaux de position de rotation de visée pour les seconde et troisième roues, ces signaux étant constitués par les signaux de sortie du dispositif de production de signal de production de rotation de visée 71 (étape (5)). Ensui- te, le signal de position de rotation actuelle de la seconde roue 40, provenant du dispositif de production de signal de position de rotation actuelle 70, est introduit dans le dispositif de commande (72 (étape (6)). Si la position de rotation de visée se trouve à gauche de la position actuelle, la procédure passe à l'étape (8); si elle se trouve à droite, la procédure passe à l'étape (8'), et si elle est égale à celle-ci, la procédure passe à l'étape (10). En supposant que la position de rotation de visée se trouve à gauche de la position de rotation actuelle, le premier disposi- tif de fixation 52 reçoit alors un signal de libération par l'intermédiaire du dispositif d'entraînement 73 du - premier dispositif de fixation (étape (8)). A -ce moment, le dispositif de fixation 76 est maintenu dans son état de fixation. Ainsi, les seconde et troisième roues 40 et 42 se trouvent dans leur état de liaison, et sont prêtes à tourner par rapport à la première roue 39. De plus, à ce moment, le plateau tournant 46 fixé à la quatrième roue 44, est bloqué par le dispositif anti-rotation 47. A ce stade, une instruction de rota- tion dans le sens des aiguilles d'une montre est envoyée au moteur d'entraînement en rotation 48 par l'intermédiai- re du dispositif d'entraînement 75 du moteur d'entraine- ment en rotation (étape (9)). La rotation du moteur d'en- traInement en rotation 48, est transmise au petit engre- nage 50 fixé sur l'arbre de sortie 49, de manière à faire tourner d'un seul bloc les troisième et seconde roues 43 et 40 en sens inverse des aiguilles d'une montre, grace à l'engrenage obtenu entre le petit engrenage 50 et le grand engrenage 51 formé sur la surface périphérique ex- térieure de la troisième roue 43, la procédure revenant alors à l'étape (5). Ensuite, de la même manière que celle décrite ci-dessus, la position de rotation de visée de la seconde roue 2 est comparée à la position de rotation actuelle, et si on la trouve à gauche, les étapes (6), (7), (8), et (9), sont répétées tant qu'on se trouve à gauche. La position de rotation de visée de la seconde roue 40 vient ainsi coincider peu à peu avec la position de rotation actuelle, après quoi un signal de sortie d'arrêt est envoyé au moteur d'entraînement en rotation 48 par l'intermédiaire du dispositif d'entraînement 75 du moteur d'entraînement en rotation ( étape (10)), de manière à stopper la rotation. Ensuite, un signal de sor- tie de fixation est envoyé au premier dispositif de fixa- tion 52, par l'intermédiaire du dispositif d'entraînement 73 du premier dispositif de fixation (étape (11)) pour relier de façon fixe les première et seconde roues 39 et 40. *2573122. Dans le cas o la position de rota- tion de visée de la seconde roue 40 se trouve à droite de sa position de rotation actuelle, la seule différence est que le sens de rotation est opposé; par les mêmes opérations que celles décrites ci-dessus, on répète les étapes (6), (7), (8'), et (9'), jusqu'à ce que la posi- tion de rotation de visée de la seconde roue, soit égale à sa position de rotation actuelle, après quoi la proce- dure passe aux étapes (10) et (11). Ensuite, la position de rotation de visée de la troisième roue 42 est introduite dans le dis- positif de commande 72, à partir du dispositif de produc- tion de signal de position de rotation actuelle 70 (étape (12)). La position de rotation de visée de la troisième roue 42 est comparée à sa position de rotation actuelle (étape (13)), et si elle se trouve à gauche de cette der- nière, la procédure passe à l'étape (14); si elle se trouve à droite, la procédure passe à l'étape (14'); et si elle est égale à la position de rotation actuelle, la procédure passe à l'étape (14). En supposant que la posi- tion de rotation de visée se trouve à gauche de la posi- tion de rotation actuelle, un signal de sortie de libera- tion est alors envoyé au second dispositif de fixation 56, par l'intermédiaire du dispositif d'entraînement 74 du second dispositif de fixation (étape (14)). A ce moment, le premier dispositif de fixation 52 est maintenu dans son état de fixation. Ainsi, seule la troisième roue 42 est prête à tourner par rapport à la seconde roue 40 reliée de façon fixe à la première roue 39. Dans ce cas, le pla- teau tournant 46 auquel a été fixée la quatrième roue 44, se trouve bloqué par le dispositif anti-rotation 47. Un signal de sortie de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre est alors envoyé au moteur d'entraînement 48 par l'intermédiaire du dispositif d'entraînement 75 du moteur d'entraînement, la rotation du moteur d'entraine- ment 48 étant transmise au petit engrenage 50 fixé à l'ar- bre de sortie 49, de façon que la troisième roue 42 soit entraînée en rotation dans. le sens des aiguilles d'une montre grâce à l'engrenage réalisé entre le petie engrenage et le grand engrenage 51 formé sur la surface périphé- rique extérieure de la troisième roue 42, la procédure revenant à l'étape (12). Ensuite, une comparaison est effectuée entre la position de rotation de visée de la troisième roue 42 et sa position de rotation actuelle, de la même manière que celle décrite ci-dessus, et les étapes (12), (13), (14), et (15) sont répétées tant qu'on se trouve à gauche. La position de rotation de visée atteint peu à peu la position de rotation actuelle, après quoi un signal d'arrêt est envoyé au moteur d'entraînement 48 par l'in- termédiaire du dispositif d'entraînement 75 du moteur d'entraînement (étape (16)) pour stopper la rotation. Enfin, un signal de sortie de fixation est envoyé au second dispositif de fixation 56 par l'intermédiaire du dispositif d'entraînement 74 du second dispositif de fixa- tion (étape (17)) de manière à relier de façon fixe les seconde et troisième roues 40 et 42. * Si la position de rotation de visée de la troisième roue 42 se trouve à droite de sa position de rotation actuelle, la seule différence est que le sens de rotation est opposé; ainsi, par la même opération que celle décrite ci-dessus, on répète les étapes (12), (13), (14') et (15') jusqu'à ce que la position de rotation de visée de la troisième roue 42 rejoigne sa position de rota- tion actuelle, après quoi la procédure passe aux étapes (16) et (17). Par suite de l'opération ci-dessus, le plateau tournant 46 est corrigé de manière à venir en position horizontale, les seconde et troisième roues 40 et 42 se recouvrant l'une l'autre pour former un angle d'inclinaison de direction et de taille prédéterminées par rapport au corps de véhicule 1. La description ci-dessus se réfère à une forme de réalisation dans laquelle la seconde roue est amenée et positionnée à la premiere position de rotation de visée, la troisième roue 42 étant ensuite amenée et fixée dans sa position de rotation de visée. Cet ordre peut cependant être inverse. Dans le cas inverse, la position de rotation de visée de la troisième roue 42, qui doit être positionnée et fixée la première, se trouve écartée d'une quantité correspondant à la position de rotation de visée de la seconde roue 42, par rapport à la position de rota- tion de la première roue 39 qu'on obtient lorsque la troisième roue 42 a été finalement mise en place et posi- tionnée. Ensuite, le dispositif anti-rotation 47 qui a permis de fixer le plateau tournant 45 et le châssis de véhicule 1 par rapport à leurs directions de rotation, se trouve libéré, et le moteur d'entraînement 48 est mis en marche pour faire tourner la quatrième roue 44 par rapport au châssis de véhicule 1 et les première, seconde et troisième roues 39, 40 et 42 qui ont été reliées ensemble de façon fixe par les premier et second disposi- tifs de fixation 52 et 56, ce qui permet ainsi de faire tourner le plateau tournant 46, dont l'inclinaison a été corrigée, pour diriger l'échelle 4, ou tout autre outil de travail, dans n'importe quelle direction voulue. On décrira maintenant une variante de la forme de réalisation représentée sur la figure 8B. Dans cette variante, on utilise deux moteurs d'entraine- ment, l'un du côté associé au plateau tournant et l'autre du côté associé au châssis de véhicule, de manière à faite tourner séparément le plateau tournant 46 et les seconde et troisième roues 40 et 42. Ainsi, comme indiqué sur la figure 8B, un premier moteur d'entraînement en rotation 100 est fixé au châssus de véhicule 1, son arbre de sortie 101 traversant le châssis de véhicule 1 et portant à son ex- trémité avant un petit engrenage 102 venant en prise avec un grand engrenage 103 formé sur la surface périphérique intérieure de la seconde roue 40, tandis qu'un second moteur d'entralnement en rotation 104 est fixé au plateau tournant 46, son arbre de sortie 105 traversant le pla- teau tournant 46 et portant à son extrémité avant un petit engrenage 106 venant en prise avec un grand engre- nage 51 formé sur la surface périphérique extérieure de la troisième roue 42. En outre, du fait qu'on utilise un plus grand nombre de moteurs d'entraînement supplémentai- res, un premier et un second dispositifs 107 et 108 d'en- trainement des moteurs d'entratnement sont prévus dans les circuits de commande 69' pour entraîner les premiers moteurs d'entraînement en rotation 100 et 104 en réponse aux signaux provenant des moyens de commande 72 (figure 8A). De plus, sur la figure 9 représentant un exemple concret de disposition du circuit de commande 69' de la seconde forme de réalisation, on utilise un troisième et quatrième circuits amplificateurs 109 et 110 pour piloter les premiers et seconds moteurs d'entra!ne- ment 100 et 104. La seule différence par rapport à la disposition de la forme de réalisation représentée sur la figure 4A, est l'adjonction du premier moteur d'entrai- nement 100 et de ses accessoires, les autres éléments étant les mêmes. Ainsi, sur les figures 8A, 8B et 9, les mêmes éléments sont repérés par les mêmes références que celles utilisées sur les figures 4A, 4B, et 5, la.descrip- tion de ces éléments n'étant pas reprise. Dans cette variante de réalisation, l'opération de correction d'inclinaison est effectuée de la même manière que celle précédemment décrite en utilisant les diagrammes fonctionnels des figures 6 et 7. Dans ce cas, la rotation de la seconde roue 40 est effec- tuée par le premier moteur d'entraînement en rotation fixé du côté associé au véhicule, et la rotation de la troisième roue 42 est effectuée par le moteur d'entrai- nement en rotation 104 fixé du côté associé au plateau tournant. Comme indiqué sur la figure 8B, le plateau tournant est corrigé de manière à venir en position hori- zontale. Ensuite, le second moteur d'entraîne- ment 104 est utilisé pour faire tourner le plateau tour- nant 46 de manière à diriger l'échelle ou.tout autre ins- trument de travail, dans n'importe quelle direction voulue. De plus, l'ordre dans lequel on fait tourner les seconde et troisième roues 40 et 42 pour la correction de l'inclinaison, est arbitraire. Par exemple, on peut effectuer tout d'abord la rotation de mise en place de la troisième roue 42 en utilisant le premier moteur d'entraînement 100 fixé du côté associé au châssis de véhicule, puis effectuer ensuite la rotation de mise en place de la seconde roue 40 en utilisant le premier moteur d'entraînement 100. Dans le cas o la rotation de mise en place de la troisième roue 42 est effectuée la première, un troisième dispositif de fixatioo (non repré- senté) est nécessaire pour fixer la troisième roue 42 de manière à l'empêcher de tourner par rapport au plateau tournant 46. Si les moyens de transmission de puissance servant à transmettre la rotation du premier moteur d'entraînement 100 à la seconde roue 40, utilisent un engrenage à vis sans fin ou comportent un mécanisme de verrouillage pour rendre impossible la rotation du premier moteur d'entraînement 100 du côté associé à la seconde roue 40, ces moyens de transmission de puissance servent alors de premier dispositif de blocage; dans ce cas, le premier dispositif de blocage 52 devient inutile. Bien qu'on ait décrit jusqu'ici des formes de réalisation particulières de l'invention, d'au- tres variantes peuvent être envisagées, dans lesquelles certains éléments sont remplacés par des éléments équiva- lents ayant les mêmes fonctions. Le plateau tournant (16, 46) a été construit de façon que la seconde roue (10, 40) soit pla- cée à l'intérieur de la première roue (8, 39), que la troisième roue (12, 42) soit placée à l'extérieur de la seconde roue (10, 40) et que la quatrième roue (14, 44) soit placée à l'intérieur de la troisième roue (12, 42). On peut cependant modifier à volonté la manière d'associer ces roues. En plus du fait que les moteurs d'en- traInement en rotation 48, 100 et 104 soient des moteurs électriques, ces moteurs peuvent être constitués par n'importe quel dispositif d'entraînement en rotation voulu, tel qu'une combinaison d'un moteur hydraulique, de soupape à solénoide, et d'une source de fluide hydrau- lique, ou encore une combinaison d'un moteur pneumatique, de soupapes à solénoide, et d'une source d'air comprimé. De plus, le procédé de transmission de puissance entre les moteurs d'entraînement 48, 100 et 104, et les seconde et troisième roues 40 et 42, utilisaient dans les formes de réalisation ci-dessus, des engrenages extérieurs et in- térieurs, mais on peut en outre utiliser un entraînement à engrenage à vis sans fin, ou des systèmes d'entraine- ment à courroie et à chaîne. Dans les formes de réalisation repré- sentées sur les figures 4A et 8A, on a utilisé les solé- noides 53 et 57 pour pousser les plaques de frottement 55 et 59. Cependant, on peut utiliser des cylindres hydrau- liques ou pneumatiques comme moyen d'entraînement, et utiliser également n'importe quel système de fixation voulue, tel qu'un système dans lequel une tige de blo- cage sert de moyen de blocage venant s'adapter dans des trous formés dans la seconde roue 40 ou dans la troisième roue 42. Comme dispositif anti-rotation (17, 47), on peut utiliser n'importe quel moyen voulu, autre que le système des formes de réalisation ci-dessus dans lequel la tige (19, 47a) est introduite dans le châssis de véhicule 1, à partir du plateau tournant (16, 46). Par exemple, en utilisant le fait que l'échelle 4 du véhicule de travail en hauteur est bloquée par le support d'échelle 7, comme indiqué sur la figure 1, il est possi- ble d'utiliser le support d'échelle 7 comme dispositif anti-rotation. En ce qui concerne le dispositif de détection d'inclinaison 68, outre le fait qu'on utilise un élément à effet de résistance magnétique pour effectuer séparément la détection dans les directions X et Y, il est également possible d'utiliser n'importe quel autre dispositif voulu. On peut par exemple effectuer séparément la détection de la direction de-l'inclinaison et de l'an- gle de cette inclinaison. En ce qui concerne les moyens de détection, on peut utiliser des dispositifs utilisant un certain nombre d'interrupteurs à pendule, ou utiliser une variation de résistance dans un fluide, ou encore utiliser un tube en forme de U pour exploiter une variante de ni- veau du fluide dans ce tube. Dans les formes de réalisation ci- dessus, on a utilisé comme premier et second dispositifs de détection d'angle de rotation 60 et 64, des détecteurs magnétiques 63 et 67 permettant de détecter des variations de résistance magnétique de projections en forme d'engre- nages 62 et 66 opposées à ceux-ci, mais les projections en forme d'engrenages 62 et 66 peuvent être remplacées par des trous formés dans les seconde et troisième roues et 42. De plus, les détecteurs magnétiques peuvent être remplacés par des éléments permettant de détecter une variation de capacité électrostatique ou une varia- tion d'intensité de lumière, et il est également possi- ble d'utiliser un potentiomètre ou un codeur rotatif tournant avec la seconde roue 40 ou la troisième roue 42. Comme exemple concret des circuits de commande 69 et 69', on a représenté dans les formes de réalisation ci-dessus, un système utilisant un microcalcu- lateur (figures 5 et 9), mais d'autres dispositifs peuvent être utilisés dans la mesure o ils jouent le même rôle que les circuits de commande 69 et 69'. On peut par exem- ple utiliser un circuit à séquence de relais, ou un cir- cuit électronique utilisant une combinaison de circuits intégrés logiques. R E V E N D I C A T I 0 N S ) Bloc tournant pour véhicule de travail en hauteur, caractérisé en ce qu'il comprend une première roue (8) fixée sur le châssis du véhicule de travail en hauteur, au centre de rotation du véhicule, une seconde roue (10) supportée en rotation par la pre- mière roue, par l'intermédiaire d'un premier palier à contact de roulement (11), une troisième roue (12) sup- portée en rotation par la seconde roue, par l'intermé- diaire d'un second palier à contact de roulement (13) dont l'axe coupe obliquement l'axe du premier palier à contact de roulement, une quatrième roue (14) supportée en rotation par la troisième roue, par l'intermédiaire d'un troisième palier à contact (15) de roulement dont l'axe coupe obliquement l'axe du second palier à contact de roulement, et vient se placer parallèlement au premier palier à contact de roulement lorsqu'il n'agit pas en correction d'inclinaison, un plateau tournant (16) fixé sur la quatrième roue, un dispositif (17) pour empêcher le plateau tournant de tourner par rapport au châssis de véhicule, un premier dispositif de fixation destiné à fixer les première et seconde roues pour empêcher leur rotation relative, un second dispositif de fixation des- tiné à fixer les seconde et troisième roues pour empêcher leur rotation relative, un premier dispositif d'entraîne- ment destiné à produire la rotation relative entre les première et seconde roues, et un second dispositif d'en- traînement destiné à produire la rotation relative entre le plateau tournant et la troisième roue. 2 ) Bloc tournant pour véhicule de travail en hauteur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une première roue fixée sur le chas- sis du véhicule de travail en hauteur, au centre de rota- tion de ce véhicule, une seconde roue supportée en rota- tion par la première roue, par l'intermédiaire d'un pre- mier palier à contact de roulement, une troisième roue supportée en rotation par la seconde roue, par l'inter- médiaire d'un second palier à contact de roulement dont l'axe coupe obliquement l'axe du premier palier à contact de roulement, une quatrième roue supportée en rotation par la troisième roue, par l'intermédiaire d'un troisième palier à contact de roulement dont l'axe coupe obliquement l'axe du second palier à contact de roulement, et vient se placer parallèlement au premier palier à contact de roulement lorsqu'il n'agit pas en correction d'inclinai- son, un plateau tournant fixé sur la quatrième roue, un dispositif destiné à empêcher le plateau tournant de tour- ner par rapport au châssis de véhicule, un premier dispo- sitif de fixation destiné à fixer les première et seconde roues pour empêcher leur rotation relative, un second dispositif de fixation destiné à fixer les seconde et troisième roues pour empêcher leur rotation relative, un - moteur d'entraînement en rotation destiné à produire la rotation relative entre les troisième et quatrième roues, un premier dispositif de détection d'angle (60) de rota- tion destiné à détecter l'angle de rotation de la seconde roue, un second dispositif de détection (64) d'angle de rotation destiné à détecter l'angle de rotation de la troisième roue, un dispositif de détection d'inclinaison destiné à détecter l'angle et la direction d'inclinaison du plateau tournant, un dispositif de production d'un signal de position de rotation actuel destiné à produire des signaux de position de rotation actuelle des seconde et troisième roues, sur la base des angles de rotation détectés par les premier et second dispositifs de détec- tion d'angle de rotation, un dispositif de production d'un signal de position de rotation de visée destiné à produire des signaux de position de rotation de visée des seconde et troisième roues, de manière à rendre le plateau tour- nant horizontal, sur la base de l'angle et de la direction d'inclinaison du plateau tournant détectés par le dispo- sitif de détection d'inclinaison, un dispositif de com- mande destiné à comparer les signaux de position de rota- tion actuelle des seconde et troisième roues aux signaux de position de rotation de visée, pour produire des signaux de fixation et de libération des premier et'second dispo- sitifs de fixation, et des signaux d'entraînement en rota- tion des seconde et troisième roues, un premier disposi- tif d'entraînement de dispositif de fixation destiné à entraîner le premier dispositif de fixation en réponse aux signaux de fixation et de libération du premier dispo- sitif de fixation, un second dispositif d'entraînement de dispositif de fixation destiné à entraîner le second dis- positif de fixation en réponse aux signaux de fixation et de libération du second dispositif de fixation, et un dis- positif d'entraînement de moteur d'entrainement en rota- tion destiné à faire fonctionner le moteur d'entraînement en réponse aux signaux d'entraînement.