Brevet FR2578048A1 — publié le 19860829

L'invention est relative aux installations redondantes, c'est-à-dire capables de fournir une duplication ou une triplication d'informations afin de garantir leur sécurité en cas d'incidents, de grandeurs inertielles et il s'agit alors d'installations de Capteurs Inertiels Redondants pour le Pilotage (C.I.R.P.) -, ou de grandeurs magnétiques - et il s'agit alors d'installations de Capteurs d'Attitude Redondants pour la Stabilisation (C.A.R.S.) -, pour véhicules susceptibles de se mouvoir dans l'espace suivant trois axes. Par installation de C.I.R.P., on entend une installation comportant un ensemble de capteurs susceptibles de détecter des informations gyroscopiques, représentatives de vitesses angulaires, et des informations accéléromé- triques, représentatives d'accélérations. Par installation de C.A.R.S., on entend une installation comportant un ensemble de capteurs de champs magnétiques susceptibles de détecter des informations angulaires représentatives d'attitudes. De telles installations sont appliquées sur des engins aéronautiques ou aérospatiaux et doivent donc donner des indications fiables, d'où la nécessité de leur donner un caractère redondant. Jusqu'à ce jour, on prévoyait ce caractère redondant en triplant l'installation (installation en trois parties indépendantes les unes des autres) qui, dans des conditions normales donnait trois fois les mêmes informations, et, en cas d'incident survenant à l'une des trois parties de cette installation, donnait encore deux fois les mêmes informations. I1 était même admis que, dans certaines applications, les installations soient prévues en quadruple (installation en quatre parties indépendantes les unes des autres), ce qui permettait de tolérer des incidents successifs sur deux d'entre ces Parties. Des installations triples ou quadruples entraînent des investissements élevés et occupent un encombrement important. L'invention a précisément pour but de remédier à ces deux inconvénients en proposant une installation double qui présente les mêmes avantages au point de vue montage et redondance qu'une installation au moins triple et qui est d'un encombrement sensiblement inférieur (dans la proportion effective de trois à deux). L'installation conforme à l'invention comporte au moins deux bottiers, repérés chacun par un axe de référence, et abritant chacun au moins deux capteurs inertiels ou de champs magnétiques, chacun des susdits capteurs comportant deux axes de sensibilité (cette expression désignant, soit un élément capteur à deux axes de sensibilité, soit deux éléments capteurs à un axe de sensibilité), le premier boîtier présentant son axe de référence incliné d'un angle a par rapport à un axe de référence caractérisant le bloc capteur formé par les deux cap teurs du premier boîtier et abritant, .. un premier capteur dont les deux axes de sen sibilité définissent un plan faisant un angle de (900 - a) avec l'axe de référence du premier boîtier, ce premier capteur du premier boîtier étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité A11 et A12, de deux détecteurs délivrant res pectivement des signaux Sll et S12' .. un deuxième capteur dont les deux axes de sensibilité sont contenus dans un plan perpen diculaire au plan précédent défini par les axes de sensibilité du premier capteur du premier boîtier, ce deuxième capteur du premier boîtier étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité A21 et A22, de deux détecteurs délivrant 1 1 respectivement des signaux S21 et S212, les axes de sensibilité du premier capteur C1 définissant le plan P1 étant également inclinés par rapport au plan P1 défini par 2 éfini par les axes de sensibilité du deuxième capteur C2, et vice versa, le deuxième boîtier présentant son axe de référence incliné du susdit angle a par rapport à un axe de référence caractérisant le bloc capteur formé par les deux capteurs du deuxième boîtier et abritant, .. un premier capteur dont les deux axes de sensibilité définissent un plan faisant un angle de (900 - a) avec l'axe de référence du deuxième boîtier, ce premier capteur du deuxième boîtier étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité A11 et A212, de deux dé tecteurs délivrant respectivement des signaux S2 et S2 11 12' .. un deuxième capteur dont les deux axes de sensibilité sont contenus dans un plain per pendiculaire au plan précédent défini par les axes de sensibilité du premier capteur du deuxième boîtier, ce deuxième capteur du deuxième boîtier étant équipé, sur ses 2 deux axes de sensibilité A et A222, de deux détecteurs délivrant respectivement des si- 2 2 gnaux S21 et S22, ., les axes de sensibilité du premier capteur C2 définissant le plan p2 étant également 1 1 2 inclinés par rapport au plan P2 défini par les axes de sensibilité du deuxième capteur 2 et vice versa, C2, les deux axes de référence des deux boîtiers étant parallèles au plan de pose de ces boîtiers et fai sant entre eux un angle ss, l'axe de référence d'un bloc capteur de l'un quel conque des boîtiers étant la droite bissectrice commu ne à au moins deux couples d'axes de sensibilité, ces axes de sensibilité" étant supposés concourants, les grandeurs caractérisant les composantes iner tielles ou magnétiques suivant les axes du véhicule étant données par .. une fonction des grandeurs élémentaires a, 1 1 1 2 2 2 2 S11, S12, S21, S22, ss, S11, S12, S21 et S22, .. et par l'une au moins de deux conditions de forme, 1 1 1 1 a1s11 + b1S12 + c1S21 + d1S22 panne PA1 donnant un signal de validation V1 si elle est satisfaite, 2 2 2 2 a2S11 + b2S12 + c2s21 + d2s22 panne PA2 donnant un signal de validation V2 si elle est satisfaite, . la redondance d'une telle installation provenant du fait que, .. pour la composante-suivant deux des axes du véhicule on dispose d'au moins trois valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même résultat que les autres, on ne prend en considération que le résultat de ces autres, .. pour la composante suivant le dernier axe du véhicule, on dispose d'au moins deux valeurs qui, si elles ne sont pas accompa gnées de leur signal de validation V1 pour le premier boîtier, V2 pour le deuxième boîtier, ne sont pas prises en considération. On conçoit alors, de par l'analyse-de la redondance qui vient d'être effectuée ci-dessus, que l'installation présente la redondance d'une installation au moins triple alors qu'elle ne comporte que les éléments, à savoir deux boîtiers, identiques d'une installation double. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'installation comporte au moins deux boîtiers, repérés chacun par un axe de référence, et abritant chacun au moins deux capteurs inertiels ou de champs magnétiques, chacun des susdits capteurs comportant deux axes de sensibilité, cette expression désignant, soit un élément capteur à deux axes de sensibilité, soit deux éléments capteurs à un axe de sensibilité. Le premier boîtier présente son axe de référence parallèle à l'un des trois axes du véhicule et abrite - un premier capteur dont les deux axes de sensibilité définissent un plan passant par l'axe de référence du premier boîtier et sont disposés symétriquement par rapport à cet axe de référence du premier boîtier, ce premier capteur du premier boîtier étant équipé, sur ses 1 1 deux axes de sensibilité A1, et A12 de deux détecteurs 1 i délivrant respectivement des signaux Sll et 12' - un deuxième capteur dont les deux axes de sensibilité sont contenus dans un plan perpendiculaire à l'axe de référence du premier boîtier et sont également inclinés par rapport au plan défini par les axes de sensibilité du premier capteur du premier boîtier, ce deuxième capteur du premier boîtier étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité A1 2 et A221 de deux détecteurs délivrant respectivement des signaux S21 et S22. Le deuxième boîtier présente son axe de référence parallèle à l'un des deux autres axes du véhicule et abrite - un premier capteur dont les deux axes de sensibilité définissent un plan passant par l'axe de référence du deuxième boîtier et sont disposés symétriquement par rapport à cet axe de référence du deuxième boîtier, ce premier capteur du deuxième boîtier étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité A2 et A2 de 11 12 teurs délivrant respectivement des signaux S11 et S12, - un deuxième capteur dont les deux axes de sensibilité sont contenus dans un plan perpendiculaire à'l'axe de référence du deuxième boîtier et sont également inclinés, par rapport au plan défini par les axes de sensibilité du premier capteur du deuxième boîtier, ce deuxième capteur du deuxième boîtier étant-équipé, sur 2 2 ses deux axes de sensibilité A21 et A22 ,de deux détec 2 2 teurs délivrant respectivement des signaux s21 et S222. La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe du véhicule qui est parallèle à l'axe de référence du premier boîtier est donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme, La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe du véhicule qui est parallèle à l'axe de référence du deuxième boîtier est donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme, La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant le dernier axe du véhicule est donnée - par l'une des deux valeurs suivantes de forme, - et par l'une ou l'autre des deux conditions suivantes de forme, 1 1 1 1 S11 - S12 - S21 + S22 donnant un signal de validation V1 si elle est satisfaite, 2 2 2 2 S21 - S22 + S12 -S11 donnant un signal de validation V2 si elle est satisfaite. La redondance de cette installation provient du fait que - pour la composante suivant l'axe du véhicule qui est parallèle à l'axe de référence du premier boîtier, on dispose de trois valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même résultat que les deux autres, on ne prend en considération que le résultat de ces deux autres ; - pour la composante suivant l'axe du véhicule qui est parallèle à l'axe de référence du deuxième boîtier, on dispose de trois valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même résultat que les deux autres, on ne prend en considération que le résultat de ces deux autres ; - pour la composante suivant le dernier axe du véhicule, on dispose de deux valeurs qui, si elles ne sont pas accompagnées de leur signal de validation V1 pour le premier boîtier, V2 pour le second boîtier, ne sont'pas prises en compte. Dans chacun des cas, l'ensemble des deux boîtiers surmonte une panne et détecte une éventuelle seconde panne. On conçoit alors, de par l'analyse de la redondance qui vient d'être effectuée ci-dessus, que l'installation présente la redondance d'une installation triple alors qu'elle ne comporte que les éléments, à savoir deux boîtiers identiques, d'une installation double. L'installation conforme à l'invention nécessite donc un investissement moindre et n'occupe qu'un encombrement réduit, par rapport à une installation triple classique présentant les mêmes caractéristiques de redondance et de montage. L'invention consiste également en certaines autres dispositions qui s'utilisent de préférence en même temps et dont il sera plus explicitement question ci-après. L'invention pourra, de toute façon, être bien comprise à l'aide du complément de description qui suit, ainsi que des dessins ci-annexés, lesquels complément et dessins sont relatifs à un mode de réalisation préféré de l'invention et ne comportent, bien entendu, aucun caractère limitatif. La figure 1, de ces dessins, est une vue schématique en perspective illustrant le principe de l'installation selon l'invention. La figure 2 est une vue schématique en perspective illustrant un mode de réalisation préféré de l'invention. La figure 3 est un schéma synoptique montrant les différents constituants de l'installation selon la réalisation de la fig. 2. L'installation de capteurs est destinée à un véhicule (non représenté) susceptible de se mouvoir suivant trois axes X, Y, Z, comme montré sur les fig. 1 et 2. Elle comporte au moins deux boîtiers B1 et B2, repérés chacun par un axe de référence respectivement R1 et R2 et abritant i i chacun au moins deux capteurs C1 et C2 pour le premier boîtier B1 et C2 et C22 pour le deuxieme boîtier B2, les 1 2 susdits capteurs étant du type gyroscopique ou accélérométrique ou de champ magnétique, "chacun des susdits capteurs comportant deux axes de sensibilité dont il sera plus explicitement question ci-après. Sous sa forme la plus générale le premier boîtier B1 présente son axe de référence R1 incliné d'un angle a par rapport à l'axe de réfé rence #1 du bloc capteur formé par les deux capteurs C1 et C2 du boîtier B1 et il abrite, .. un premier capteur dont les deux axes de i i sensibilité A1,1 et A1 définissent un plan P1 12 faisant un angle de (900 - a) avec l'axe de référence R1 du premier boîtier B1, ce premier capteur C1 du premier boîtier B1 étant équipé, I i sur ses deux axes de sensibilité A11 et A12, de deux détecteurs délivrant respectivement des signaux S11 et S12, un un deuxième capteur C2 dont les deux axes de sensibilité A1 et A22 sont contenus dans un 21 A22 plan P1 perpendiculaire au plan précédent P1, 2 ce deuxième capteur Ci du premier boîtier 2 B1 étant équipé, sur ses deux axes de sensi 1 1 bilité A21 et A22 de deux detecteurs déli 1 1 vrant respectivement des signaux S21 et S22 ,, les axes de sensibilité du premier capteur C1 -dé finissant le plan P1 étant également inclinés par rapport au plan P21 défini par les axes de sensibilité du second capteur C1 et vice versa. 2 le deuxième boîtier B2 présente son axe de référence R2 incliné du susdit angle a par rapport à l'axe de référence p2 du bloc capteur formé par les deux capteurs C2 et 2 du boîtier B2, et il abrite 2 2 .. un premier capteur C2 dont les d-eux axes de sensibilité A2 et A12 définissent un plan 2 il 12 P1 faisant un angle de (90 - a) avec l'axe de référence R2 du deuxième boîtier B2, ce premier capteur C2 du deuxième boîtier B2 étant équipé, 1 2 sur ses deux axes de sensibilité A21 et A122, de 11 deux détecteurs délivrant respectivement des 2 2 signaux S11 et S12, .. un deuxième capteur C2 dont les deux axes de 2 2 sensibilité A21 et A22 sont contenus dans un 2 2 plan P22 perpendiculaire au plan précédent P1 du deuxième boîtier B2, ce deuxième capteur C2 du deuxième boîtier B2 étant équipé, sur ses 2 deux axes de sensibilité A221 et A222, de deux 21 22 détecteurs délivrant respectivement des si 2 2 gnaux S221 et S22, .. les axes de sensibilité du premier capteur C2 définissant le plan P2 étant également in 1 1 2 clinés par rapport au plan P2 défini par les 2 axes de sensibilité du deuxieme capteur C2 , et vice versa, les axes de référence R1 et R2 des boîtiers B1 et B2 étant parallèles au plan de pose de ces boitiers et faisant entre eux un angle ss, l'axe de référence d'un bloc capteur de l'un quel conque des boîtiers étant la droite bissectrice commune à au moins deux couples d'axes de sensibi lité, ces axes de sensibilité étant supposés concou rants. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'angle a a une valeur de 2230' et l'angle ss a une valeur de 1800. Le schéma peut être déduit de la figure 1 en donnant ces deux angles les valeurs sus-indiquées. On peut alors atteindre un niveau de redondance équivalent à une installation de type quadruple classique tout en conservant une forme pratique pour l'installation des deux boîtiers par rapport aux axes de référence du véhicule, cette installation se faisant par une disposition tête-bêche des deux boîtiers sur leur plan de pose commun.Les signaux de validation V et V2 sont alors complétés par des signaux de validation supplémentaires similaires entre deux capteurs,situés l'un dans le boîtier B1 et l'autre dans le boitier B2, ce qui permet d'assurer cette redondance. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, conduisant à une installation équivalente à celle, classique, qui serait équipée de huit boîtiers, l'installation comporte quatre boîtiers identiques disposés deux à deux, de sorte que l'angle a ait une valeur de 660, et l'angle ss ait une valeur de 900. Les signaux de validation sont alors au nombre de huit, ce qui suffit à assurer cette redondance. Selon un autre mode de réalisation préféré de l'invention, il est avantageux d'avoir recours à une disposition particulière selon laquelle l'axe de référence R du premier boîtier B1 est parallèle à l'-un des trois axes, par exemple à l'axe X du véhicule, l'axe de référence R2 du deuxième boîtier B2 étant alors parallèle à l'un des deux autres axes, par exemple à l'axe Y du véhicule cette disposition correspond donc à une valeur de 450 de l'angle a et à une valeur de 900 de l'angle B. Cette disposition est décrite en férérence aux figures 2 et 3. Ce premier boîtier B1 présente son axe de référence R1 parallèle à l'un des trois axes, par exemple à l'axe X du véhicule, et il abrite, comme montré sur les figures 2 et 3, - un premier capteur C1 dont les deux axes de sensibilité A1 et A1 définissent un plan P1 passant par l'axe il 12 de référence R1 du premier boîtier B1 et sont disposés - symétriquement par exemple à 45 , par rapport à cet axe de référence R1, ce premier capteur C1 étant équipé, sur i i ses deux axes de sensibilité, de détecteurs D11 et D12 1 1 délivrant respectivement des signaux S11 et S12 ce plan P1 étant alors parallèle à l'axe Y, - un deuxième capteur C21 dont les deux axes de sensibilité i i i A21 et A22 sont contenus dans un plan P2 perpendiculaire à l'axe de référence R1 du premier boîtier B1 et sont également inclinés, par exemple à 45 , par rapport au 1 1 1 plan P1 défini par les axes de sensibilité A11 et A12 du premier capteur C1 du premier boîtier B1, ce deuxième capteur C1 étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité, de détecteurs D21 et D22 délivrant respectivement des 1 1 signaux S21 et s22. Ce deuxième boîtier B2 présente son axe de référence R2 parallèle à l'un des deux autres axes, par exemple à l'axe Y, du véhicule et il abrite, comme montré sur les figures 2 et 3, - un premier capteur C2 dont les deux axes de sensibilité A2 2 2 et et A12 définissent un plan P1 passant par l'axe de référence R2 du deuxième boîtier B2 et sont disposés symétriquement, par exemple à 45 , par rapport à cet axe de référence R2, ce premier capteur C2 étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité, de détec 2 2 teurs D11 et D12 délivrant respectivement des signaux S2 et S2, ce plan P2 étant parallèle au plan 11 12, du premier boîtier B1, - un deuxième capteur C2 dont les deux axes de sensibi lité A21 et A2 22 sont contenus dans un plan P2 perpen 2 diculaire à l'axe de référence R2 du deuxième boîtier B2 et sont également inclinés, par exemple à 45 , par 2 rapport au plan P1 défini par les axes de sensibilité 2 2 C1 du deuxième boîtier A11 et A212 du premier capteur 2 2 B2, ce deuxième capteur C2 étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité, de détecteurs D2 et D2 D21 D22 délivrant respectivement des signaux 2 et 21 22 La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe X est donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme, La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe Y est donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme, La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe Z est donnée - par l'une des deux valeurs suivantes de forme, - et par l'une ou l'autre des deux conditions suivantes, de forme, 1 1 1 10 S11 - S12 - S21 + S22 2 - 2 2 2 S21 - S22 + S12 - S12 donnant respectivement deux signaux de validation V1 et V2 lorsqu'elles sont satisfaites. La redondance de cette installation provient du fait que - pour la composante suivant l'axe X, on dispose de trois valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même résultat que les deux autres, on ne prend en considération que le résultat de ces deux autres - pour la composante suivant l'axe Y on dispose de trois valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même résultat que les deux autres, on ne prend en consideration que le résultat de ces deux autres ; - pour la composante suivant l'axe Z, on dispose de deux valeurs et de deux conditions et que si l'une de ces deux conditions venait à ne pas être vérifiée, ceci permet d'invalider la valeur correspondante et de ne prendre en considération que la valeur validée. I1 est à noter qu'il y a bien redondance car chacune des deux ou trois valeurs ou conditions est effectivement issue d'un capteur différent. L'inclinaison des axes de sensibilité des capteurs peut être différente de 450 : dans ce cas, et suivant qu'il s'agit d'un élément capteur à deux axes, ou de deux éléments capteurs à un axe, les différentes valeurs et conditions dont il est question ci-dessus, peuvent alors comporter des coefficients dont la valeur dépend de l'angle d'inclinaison des axes de sensibilité et peut être aisément déterminée par un calcul trigonométrique. Au point de vue constructif, il est avantageux d'agencer le premier boîtier B1 et le second boîtier B2 de manière qu'ils soient identiques l'un à l'autre dans l'a 1 1 gencement interne des capteurs, respectivement C1, C2 2 2 et C1, C2 qu'ils comportent. De préférence et pour faciliter l'implantation de l'installation, les deux boîtiers B1 et B2 sont identiques l'un à l'autre dans leur forme extérieure et de préférence possèdent un plan de pose parallèle de section approximativement carrée. Si l'on se reporte, concernant le boîtier B1 à la fig. 3, i les signaux - les signaux S11 et S12 issus respectivement des détec 1 1 teurs D11 et D12 sont introduits dans une cellule 11 élaborant la valeur caractérisant la composante suivant l'axe X, et dans une cellule 12 élaborant la valeur caractérisant la composante suivant l'axe Y 1 1 - les signaux S21 et S22 issus respectivement des détec- teurs D21 et D22 sont introduits dans une cellule 13 élaborant la valeur caractérisant la composante suivant l'axe Y, et dans une cellule 14 élaborant la valeur caractérisant la composante suivant l'axe Z, - les susdits signaux S11, S12, S21 et S22 sont introduits dans une cellule 15 contrôlant que la grandeur S1 - S12 - 1 1 S21 + S22 est bien inférieure à son seuil de panne PA1, cette cellule 15 délivrant un signal de validation V1, qui avec la valeur est introduit dans une cellule 16 délivrant le signal caractérisant la composante suivant l'axe Z validée. Si l'on se reporte concernant le boîtier B2 à la fig. 3, - les signaux S2 et S2 issus respectivement des détec 11 12 2 2 teurs D11 et D12 sont introduits dans une cellule 21 élaborant la valeur caractérisant la composante suivant l'axe X, et dans une cellule 22 élaborant la valeur caractérisant la composante suivant l'axe Y, - les signaux S22 et S21 issus respectivement des détec teurs D2 et D2 sont introduits dans une cellule 23 22 21 élaborant la valeur caractérisant la composante suivant l'axe X, et dans une cellule 24 élaborant la valeur caractérisant la composante suivant l'axe Z, 2 2 2 2 les susdits signaux S11, S12, S21 et S22 sont intro- duits dans une cellule 25 contrôlant que la grandeur 2 2 2 2 S21 - S22 + S12 - S11 est bien inférieure à son seuil de panne PA2, cette cellule 25 délivrant un signal de validation V qui, avec la valeur est introduit dans une cellule 26 délivrant le signal caractérisant la composante suivant l'axe Z-validée. la cellule 17, recevant les valeurs et réalise la validation des composantes suivant l'axe Y; la cellule 27, recevant les valeurs et réalise la validation des composantes suivant l'axe X. Au choix, les cellules 16, 17, 26, 27 peuvent être internes ou externes aux boîtiers B1 et B2. Elles sont d'ailleurs de préférence externes. Comme il va de soi, et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus particulièrement envisagés ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1.- Installation de capteurs inertiels ou de champs magnétiques pour le contrôle du pilotage, de l'attitude ou de la navigation d'un véhicule susceptible dé se nouvoir suivant trois axes (X, Y, Z), caractérisée par le fait qu'elle comporte au moins deux boîtiers (B1 et B2) repérés par un axe de référence respectivement (R1 et R2) 1 1 et abritant chacun au moins deux capteurs (C1 et C2) pour 2 2 le premier boîtier (B1) et (C1 et C2) pour le deuxième boitier (B2), les susdits capteurs étant soit inertiels (c'est-à-dire du type gyroscopique ou accélérométrique), soit magnétiques, chacun des susdits capteurs comportant deux axes de sensibilité, le premier boîtier (B1) présentant son axe de référen ce (R1) incliné d'un angle (a) par rapport à un axe de référence(pl)caractérisant le bloc capteur formé 1 1 par les deux capteurs (C1 et C2) du boîtier (B1) et abritant, un un premier capteur (C1) dont les deux axes de 1 1 sensibilité (A11 et A12) définissent un plan (P1) faisant un angle de (90 - a) avec l'axe de référence (R1) du premier boîtier (B1), ce premier capteur (C1) du premier boîtier (B1) étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité (A1 et A12), de deux détecteurs (D1 et D1 délivrant respectivement des signaux (S11 et 1 S12), .. un deuxième capteur (C2) dont les deux axes de 1 1 sensibilité (A21 et A22) sont contenus dans un plan (P2) perpendiculaire au plan précédent (P1) défini par les axes de sensibilité (A1 et A1) du premier capteur (C1) du pre 11 12 1 mier boîtier (B1), ce deuxième capteur (C2) du premier boîtier (B1) étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité (A21 et A22) ,de deux détecteurs (D211et D122) délivrant respectivement des signaux (S21 et .. les axes de sensibilité du premier capteur (C1) 1 définissant le plan (P1) étant également incli- nés par rapport au plan (P2) défini par les axes de sensibilité du deuxième capteur (C2), et vice versa, le deuxième boîtier (B2) présentant son axe de référence (R2) incliné du susdit angle (&alpha;;) par rapport à un axe de référence (P2) caractérisant le bloc capteur formé par les deux capteurs (C12 et C22) du boîtier (B2) 1 2 et abritant, .. un premier capteur (C12) dont les deux axes de sensibilité (A11 et A2) définissent un 12 plan (p21) faisant un angle de (900 - a) avec l'axe de référence (R2) du deuxième boîtier 2 (B2), ce premier capteur (C12) du deuxième boîtier (B2) étant équipé, sur ses deux axes 2 2 de sensibilité (A11 et A12), de deux détec 2 2 teurs (D11 et D12) delivrant respectivement des signaux (S11 et S12), .. un deuxième capteur ( C2) dont les deux axes de sensibilité (A2 et A22) sont 21 A 22 2 contenus dans un plan (P2) perpendiculaire 2 au plan précédent (P2) défini par les axes 2 2 de sensibilité (A21 et A122) du premier 2 capteur (C2) du deuxième boîtier (B2), ce deuxième capteur (C22) du deuxième boîtier (B2) étant. équipé, sur ses deux axes de 2 2 sensibilité (A21 et A22), de deux détecteurs 2 2 (D21 et D22) délivrant respectivement des 2 2 signaux (S21 et S22), .. les axes de sensibilité du premier capteur 2 2 (C1) définissant le plan (pl) étant égale- ment inclinés par rapport au plan (P2) défini par les axes de sensibilité du 2 deuxième capteur (C2), et vice versa, les deux axes de référence (R1 et R2) des boîtiers (B1 et B2) étant parallèles au plan de pose de ces boîtiers et faisant entre eux un angle (ss), . l'axe de référence d'un bloc capteur de l'un quel conque des boîtiers étant la droite bissectrice commune à au moins deux couples d'axes de sensibi lité, ces axes de sensibilité étant supposés con courants, . les grandeurs caractérisant les composantes inertielles ou magnétiques suivant les axes du véhicule étant données par, .. une fonction des grandeurs élémentaires a, S11, 1 1 1 2 2 2 2 S12, S21, S22, ss, S11, S12, S21 et S22, .. et par l'une au moins de deux conditions de forme 1 1 1 1 a1 S11 + b1S12 + c1S21 + b1S12 panne PA1 donnant un signal de validation V1 si elle est satisfaite, 2 2 2 2 a2S11+b2S12 + C2S21 + d2S22 panne PA2 donnant un signal de validation V2 si elle est satisfaite, . la redondance d'une telle installation provenant du fait que, pour la composante suivant deux des axes du véhicule, on dispose d'au moins trois valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même résultat que les autres, on ne prend en considération que le résultat de ces autres, .. pour la composante suivant le dernier axe du véhicule, on dispose d'au moins deux valeurs qui, si elles ne sont pas accompagnées de leur signal de validation V1 pour le premier boîtier, V2 pour le deuxième boîtier, ne sont pas prises en considération. 2.- Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait que l'angle (&alpha;) est égal à 450 et l'angle(ss)est égal à 90 , le premier boîtier (B1) présentant son axe de réfé rence (R1) parallèle à l'un des trois axes (axe X) du véhicule et abritant .. un premier capteur (C1) dont les deux axes 1 1 de sensibilité (All et A12) définissent un plan (P1) passant par l'axe de référence (R1) du premier boîtier (B1) et sont disposés symétriquement par rapport à cet axe de réfé rence (R1), ce premier capteur (C1) étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité, de détecteurs (D11 et D12) délivrant respec tivement des signaux (Sll et un un deuxième capteur (C2), dont les deux axes de sensibilité (A21 et A22) sont contenus dans un plan (P2) perpendiculaire à l'axe de référence (R1) du premier boîtier (B1) et sont également inclinés par rapport au plan (P11) défini par les axes de sensibilité 1 1 (A11 et A12) du premier capteur (C1) du premier boîtier (B1), ce deuxième capteur (C2) étant équipé, sur ses deux axes de i 1 sensibilité, de détecteurs (D21 et D22) délivrant respectivement des signaux (S21 et 1 S22), le deuxième boîtier (B2) présentant son axe de référence (R2) parallèle à l'un des deux autres axes (axe Y) du véhicule et abritant, 2 .. un premier capteur (C1) dont les deux axes 2 2 de sensibilité (A11 et A12) définissent un 2 plan (pu2) passant par l'axe de référence (R2) du deuxième boîtier (B2) et sont disposés symétriquement par rapport à cet 2 axe de référence (R2), ce premier capteur (C12) étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité, 2 et 2 de détecteurs (D11 et D22) délivrant respecti 2 et 2 vement des signaux (S 2 .. un deuxième capteur (C2) dont les deux axes 2 et 2 de sensibilité (A21 A22) sont contenus dans 2 un plan (P22) perpendiculaire à l'axe de réfé rence (R2) du deuxième boîtier (B2) et sont 2 également inclinés par rapport au plan (P1) défini par les axes de sensibilité (A11 et 2 2 (A122) du premier capteur (C12) du deuxième 2 boîtier (B2), ce deuxième capteur (C2) étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité, de détecteurs (D21 et D222) délivrant respective 2 2 ment des signaux (S221 et . la grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe (X) parallèle à l'axe de référence du premier boîtier étant donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme, la grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe (Y) parallèle à l'axe de référence du deuxième boîtier étant donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme, . la grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant le troisième axe (Z) étant donnée .. par l'une des deux valeurs suivantes de forme, et par l'une ou l'autre des deux conditions sui vantes de forme, 1 1 1 1 S11 - S12 - S21 + S22 S21 S22 + S12 - S11 pour la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe (X) parallèle à l'axe de référence du pre mier boîtier, on dispose de trois valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même résultat que les deux autres, on ne prend en considération que le résultat de ces deux autres ; pour la composante inertielle ou magnétique sui vant l'axe (Y) parallèle à l'axe de référence du deuxième boîtier, on dispose de trois valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même résultat que les deux autres, on ne prend en considération que le résultat de ces deux autres;; pour la composante inertielle ou magnétique suivant le troisième axe (Z), on dispose de deux valeurs et de deux conditions et que,si l'une de ces deux conditions venait à ne pas être vérifiée, ceci permet d'invalider la valeur correspondante et de ne prendre en considération que la valeur validée ; .. pour chacune des deux ou trois valeurs ou conditions, les informations proviennent de capteurs différents et permettent donc l'élaboration de sorties tolérant la première panne et détectant la seconde, conformément à ce que fournit une redondance triple classi que. 3.- Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait que l'angle (a) est égal à 220 30' et que l'an- gle (ss3 est égal à 1800, les deux boîtiers étant alors disposés tête-bêche sur leur plan de pose commun et le niveau de redondance étant équivalent à une installation de type quadruple classique, les signaux de validation (V1 et V2) étant alors complétés de signaux de validation supplémentaires entre deux capteurs de boîtiers différents, ce qui suffit à assurer cette redondance. 4.- Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que les deux boîtiers (B1 et B2) sont identiques l'un à l'autre dans l'agencement i i 2 2 interne des capteurs respectivement (C1, C2) et (C12, C2) qu'ils comportent. 5.- Installation selon la revendication 4, caractérisée par le fait que les deux boîtiers (B1 et B2) sont identiques l'un à l'autre dans leur forme extérieure. 6.- Installation selon la revendication 5, caractérisée par le fait que les deux boîtiers (B1 et B2) présentent une forme pratique pour leur harmonisation aux axes de référence du véhicule engendrée par une surface horizontale de pose de section approximativement carrée. 7.- Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle comporte quatre boîtiers, identiques de conception et de forme, pour lesquels l'angle (a) est égal à 660, et qui sont disposés deux à deux avec un angle (ss) égal à 900, le niveau de redondance étant équivalent à une installation qui serait classiquement équipée d'au moins huit boîtiers, les signaux de validation étant alors au nombre de huit, ce qui suffit à assurer cette redondance.