Brevet FR2576211A1 — publié le 19860725

La.présente invention se rapporte à la tech- nique de la rééducation des patients. L'invention trouve une application particulière dans la rééduca- tion et la thérapie physique des membres et articula- tions blessés et elle sera décrite en se reportant en particulier à cette technique. Il va de soi que l'in- vention peut trouver de plus larges applications dans d'autres domaines de rééducation de patients, par exemple, le récupération après chirurgie orthopédique, la stimulation circulatoire, la rééducation musculaire etc. Dans le passé, le traitement post-opératoire et post-traumatique des articulations des patients comportait communément une immobilisation. Les articu- lations affectées étaient fixées par des platres ou par traction pendant une durée prolongée. Pendant l'immobilisation, apparaissaient communément divers problèmes médicaux associés & l'articulation et aux parties du corps qui étaient immobilisées. En particu- lier, on a attribué communément à l'immobilisation des adhérences capsulaires, ligamenteuses et articulaires, des thromboembolies, stases veineuses, ostéopénies post-traumatiques, oedèmes périphériques, atrophie musculaire et autres. Ces problèmes médicaux liés à l'immobilisa- tion pourraient être réduits ou éliminés par une mo- bilisation précoce de l'articulation affectée. On a constaté qu'il était avantageux de commencer la mobi- lisation des articulations immédiatement après la 30. chirurgie orthopédique dans de nombreux cas dans les salles d'opération et de récupération alors que le patient est encore sous anesthésie. Plus précisément, le mouvement passif continu des articulations intéressées s'est révélée efficace pour la réduction ou l'élimination des problèmes médicaux mentionnés plus haut, l'accélération de la guérison, la réduction de la douleur et du besoin correspondant de médica- ments analgésiques, l'amélioration de l'amplitude du mouvement de l'articulation intéressée après la récupération et analogues. Un appareil de mouvement passif ancien pour la chirurgie du genou comprenait un dispositif à péda- les de bicyclette. Les pédales étaient entraînées par des moyens d'entraînement appropriés pour faire flé- chir les genoux du patient. Ensuite, il a été développé des appareils plus compliqués qui pouvaient être utilisés alors que le patient était encore alité. On fixait audessus du lit une super structure supportant une série de pou- lies, un moteur et un bras de levier réglable entratné par le moteur. Une corde partait du bras de levier, passant sur les poulies et supportait une sangle pla- cée autour du genou du patient. Lorsque le moteur déplacait le bras de levier, l'ensemble de la corde et de la sangle soulevait et abaissait le genou. Parmi les inconvénients de ce dispositif, se trouvait le temps de montage relativement long qui était néces- saire et la nature encombrante de l'appareil. Ultérieurement, il a été développé des ap- pareils plus simples, appuyés sur le lit ou sur le sol. Dans l'un d'eux, un engrenage à vis sans fin entraîné par un moteur rapprochait et éloignait une pédale du patient. Lorsque le pied du patient était placé près de la pédale, la pédale poussait et tirait sur ce pied de façon a soulever et & abaisser le genou du patient. L'un des problèmes liés à l'appareil à pé- dale entraîné était que l'articulation du genou était soumise à des forces de compression indésirables. Pour alléger la compression du genou, on a développé d'autres appareils dans lesquels l'engrenage à vis sans fin entraine une structure articulée de support de jambe. Une partie support de cuisse est reliée à une partie support de mollet par.un simple pivot. Une contre came montée sur l'engrenage à vis sans fin fait sélectivement pivoter vers le haut et s'allonger vers l'extérieur les parties cuisse et mol- let en fléchissant le genou du patient avec elles. L'un des problèmes liés & la structure support de jam- be à simple articulation est que le mouvement de pivo- tement ne correspond pas au mouvement du genou humain. Cette discordance dans le mouvement du genou et de la structure supportant la jambe oblige certaines parties de la jambe à coulisser ou à se déplacer longitudina- lement par rapport à elles. En outre, les structures d'exercice à mouvement passif continu entraînées par engrenage à vis sans fin sont relativement volumineu- ses et exigent des surfaces de rangement relativement grandes entre les séances d'exercice. La dimension-- volumineuse est particulièrement désavantageuse dans les chambres d'hopital relativement petites dans les- quelles l'espace de rangement est précieux. La présente invention a pour but de fournir un appareil d'exercice à mouvement passif continu nou- veau et perfectionné qui surmonte les problèmes précités ainsi que d'autres. La présente invention a pour objet un appa- reil d'exercice à mouvement passif continu. Un lit de patient comprend deux longerons-latéraux opposés et une surface supérieure de support du patient. Un modu- le moteur fournit l'énergie motrice pour entraîner un dispositif de flexion d'articulation du patient pour faire fléchir une articulation du patient supporté par la surface de support de patient du lit. Un dispositif de support porte le module moteur à proximité de l'un des longerons latéraux du lit. Selon un aspect plus limité de la présente invention, le dispositif de support est monté directe- ment sur les longerons latéraux du lit. Dans un lit dans lequel les longerons peuvent être déplacés sélec- tivement pour relever la tête ou les pieds du patient, l'appareil d'exercice peut être déplacé en synchronis- me avec ce soulèvement. Selon un aspect encore plus limité de la présente invention, le dispositif de support comprend un élément transversal qui s'étend entre les longerons latéraux du lit et une colonne verticale sur laquelle le module moteur est monté de manière réglable. Dans la forme préférée de réalisation, le module moteur est monté de manière telle que sa position en hauteur sur la longueur de la colonne verticale est sélectivement réglable. En outre, le module moteur est monté de manière à pouvoir pivoter autour de l'axe central de la colonne, pour être éloigné du patient et écarté du passage entre les séances d'exercice. Selon un autre aspect de la présente inven- tion, le module moteur comprend un moteur pour entrai- ner un arbre disposé à peu près horizontalement en un mouvement angulaire alternatif par rapport à un axe central de l'arbre. Un circuit de commande commande l'amplitude angulaire et la vitesse de l'arbre. Le circuit de commande comprend un arrêt d'urgence et un détecteur de défauts 'de fonctionnement destinés à interrompre l'exercice à mouvement passif continu en réponse à la détection d'un défaut de fonctionnement. Selon un autre aspect de la présente inven- tion, le dispositif de flexion d'articulation du pa- tient comprend un cadre monté pivotant qui est suppor- té à une extrémité par des roulettes ou galets qui roulent sur la surface de support de patient du lit. Une liaison articulée multicentre relie les parties montées pivotantes du cadre de manière telle que le cadre fléchit dans le même mode de mouvement que le genou du patient. Selon un autre aspect de la présente inven- tion, il est prévu plusieurs dispositifs-de flexion d'articulation destinés à être interconnectés sélecti- vement avec le module moteur. Les dispositifs de fle- xion d'articulation peuvent être particulièrement adaptés pour faire fléchir le genou, la cheville, la hanche, le coude, le poignet, ou autre du patient; Un avantage principal de la présente inven- tion est qu'elle assure une guérison plus rapide et plus complète après une opération, une reconstruction, un remplacement, une blessure ou anaiogue d'une arti- culation. Un autre avantage de la présente invention est la facilité avec laquelle les séances d'exercice peuvent être commencées et arrêtées. L'appareil d'e- xercice peut facilement être placé par pivotement dans une position d'auto-rangement. Un autre avantage de la présente invention est qu'elle peut être adaptée pour permettre un exer- cice à mouvement passif continu de l'une ou l'autre série d'articulations. Les caractéristiques et avantages de l'in- vention apparaitront au cours de la description qui va suivre, de modes de réalisation représentés. Aux des- sins annexés, et donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs: La Fig. 1 est une vue en perspective par- tiellement éclatée d'un appareil d'exercice à mouve- ment passif continu selon la présente invention; les Fig. 2A et 2B sont une illustration schématique en deux parties d'un circuit de commande destiné à commander le mouvement cinétique selon le- quel l'ensemble de flexion d'articulation du patient de la Fig. 1 est entrainé; la Fig. 3 est une vue détaillée d'une struc- ture d'articulation polycentrique de l'ensemble de flexion d'articulation du patient de la Fig. I; la Fig. 4 est une autre forme de réalisation d'un ensemble de montage de module moteur dans lequel le module moteur est monté sur un pied mobile; et la Fig. 5 est une vue en perspective d'un ensemble de flexion d'articulation de patient qui est particulièrement adapté pour faire fléchir le coude et d'autres articulations du bras d'un patient. En se reportant tout d'abord à la Fig. 1, un lit A supporte sélectivement un patient qui doit être soumis à une thérapie par exercice à mouvement passif continu. Un dispositif de support B supporte sélecti- vement un module moteur C à proximité d'un côté du lit. Le module moteur fournit la puissance motrice à un dispositif D de flexion d'articulations du patient pour faire fléchir une ou plusieurs articulations du patient supporté par le lit. Bien que l'ensemble de flexion d'articulations représenté sur la Fig. 1 soit particulièrement adapté pour faire fléchir un genou du patient, on peut facilement relier au module moteur des ensembles de flexion d'autres articulations. Le lit A comprend un panneau de tête 10, un panneau de pied 12 et deux longerons latéraux fixes 14, 16 fixés rigidement entre le panneau de tête et le panneau de pied. Des roulettes 18 ou d'autres organes appropriés d'appui sur le sol supportent le lit sur le sol. Pour permettre au patient de lever la tête et les épaules ou les pieds et les jambes, il est prévu un châssis de soulèvement du patient. Ce châssis élévateur comprend deux longerons mobiles 20, 22 qui sont montés mobiles sur les longerons latéraux fixes 14, 16. En particulier, les longerons latéraux mobiles comprennent des parties 24, 25 de soulèvement de la tête et de la partie supérieure du corps du patient, qui sont reliées aux logerons fixes 14, 16 de manière à pouvoir pivoter par rapport à ces dernières. Un mo- teur linéaire 30, ou un autre moyen de relevage du chassis, est relié fonctionnellement entre les parties fixe et mobile du châssis pour faire pivoter sélecti- vement la partie élévatrice de la partie supérieure du corps autour de sa liaison articulée avec les longe- rons latéraux fixes, afin de soulever la tête du pa- tient. De même, des parties de soulèvement de jambes 32, 34 des longerons latéraux sont montées de façon à pivoter par rapport aux longerons latéraux fixes 14, 16 sous la commande d'un moteur linéaire (non repré- senté) ou analogue pour soulever sélectivement les jambes du patient. Un matelas 36 est supporté par les parties du châssis élévatrices du patient pour former une surface support du patient 38. Dans la forme de réalisation de la Fig. 1, le dispositif de support B comprend des organes trans- versaux 50 relativement plats qui sont configurés pour être supportés par les longerons latéraux du châssis du lit. Un premier dispositif de serrage 52 est bloqué sélectivement sur un longeron latéral du lit sous la commande d'un bouton 54 et un deuxième dispositif de serrage 56 est sélectivement serré sur le longeron latéral opposé du châssis du lit. Une colonne vertica- le 58 est reliée solidement aux traverses 50 pour s'é- tendre dans l'ensemble perpendiculairement aux longe- rons latéraux du lit. Le dispositif de support B se monte facilement sur le lit en glissant les traverses entre le matelas et le châssis et en serrant les dispositifs de serrage 52 et 56 pour les mettre étroitement en prise avec les longerons latéraux du châssis. Des moyens 60 de montage du module moteur fixent le module moteur C en position réglable sur la colonne verticale 58. Dans la forme de réalisation de la Fig. 1, les moyens de montage du module comprennent un manchon 62 qui est monté coulissant sur la colonne verticale de façon à pouvoir être positionné sélecti- vement en hauteur le long de cette colonne et angulai- rement par rapport à cette colonne. Une bague tournan- te 64 supporte le manchon 62 libre en rotation. Une goupille rappellée par un ressort 66 s'engage sélecti- vement dans l'un de plusieurs trous de la colonne ver- ticale pour régler sélectivement la position verticale du manchon et, par conséquent, du module moteur. Une vis conique 68 est vissée dans le manchon 62 pour blo- quer la position angulaire du manchon par rapport à la colonne verticale. Une barre 70 de support du module moteur est fixée rigidement au manchon 62 de telle sorte qu'elle est sensiblement parallèle aux longerons latéraux du lit lorsque la vis conique 68 est bloquée dans l'un des trous de la colonne. Le module moteur C est monté coulissant sur la barre 70 de support de module et bloqué sur cette barre par des moyens de serrage 72. Pour l'utilisation, on libère la goupille à ressort 66, ce qui permet de positionner le module mo- teur verticalement à la hauteur appropriée, générale- ment dans une position très rapprochée de la surface 38 qui supporte le patient. Lors de la fixation de la 2576211l position verticale du module moteur, on serre la vis conique 68 pour fixer la barre support de module mo- teur 70 parallèlement au longeron latéral 20 du lit. Après la séance d'exercice, on desserre la vis conique 68, ce qui permet de tourner le module moteur C et le dispositif D de flexion de l'articulation vers la tête du lit et de les dégager du chemin jusqu'à la séance d'exercice suivante. Un ensemble de barres de protection du pa- tient 80 est monté en position réglable sur la colonne verticale 58. L'ensemble de barres de protection com- prend un manchon 82 qui est monté coulissant et tour- nant sur la colonne. Une goupille rappellée par res- sort 84 bloque sélectivement le manchon de la barre de protection dans une position verticale et angulaire choisie en s'engageant dans un des trous de la colonne 58. Une barre de retenue du patient, 86 de forme géné- rale en U, part du manchon 82 de la barre de protec- tion dans une direction à peu près perpendiculaire à la colonne verticale. En fonctionnement, on positionne sélectivement la barre de protection sur la colonne 58 et on la règle à la hauteur appropriée. En libérant la goupille à ressort 84 de la barre de protection, on peut sélectivement écarter la barre de protection et régler sa hauteur. Le module moteur C comprend un carter 90 qui est monté sélectivement sur la barre 70 de support du module. Un panneau de commande 92 comprend un tableau d'affichage 94 pour afficher une information concer- nant la sélection de l'exercice à exécuter, l'exercice déjà exécuté, des messages d'erreur ou de défauts de fonctionnement ou analogues. Une série de commutateurs ou moyens d'entrée 96 permettent à l'opérateur d'en- trer l'information de commande appropriée pour comman- der l'oscillation alternative d'un arbre 98 de sortie du moteur. En se reportant en particulier aux Fig. 2A et 2B, les commutateurs d'entrée 96 fournissent à un micro-ordinateur ou micro-processeur 100 des paramè- tres d'exercice sélectionnés. Le micro-ordinateur com- mande sélectivement un moteur 102 qui est relié à l'arbre de sortie 98 pour faire osciller l'arbre de sortie à une vitesse choisie et entre des limites de position angulaire choisies. En particulier, les com- mutateurs d'entrée comprennent un commutateur 104 de réglage de la limite de position angulaire qui comman- de sélectivement la mise en mémoire des limites du dé- placement angulaire choisi dans une mémoire de posi- tions limites de déplacement angulaires 106. Dans la forme de réalisation préférée, un résolveur de posi- tion angulaire 108 surveille la position angulaire réelle de l'arbre 98. Lorsqu'on atteint les limites sélectionnées, le commutateur 104 de la limite de po- sition angulaire commande la mémoire de positions li- mites 106 pour qu'elle enregistre la position réelle actuelle de l'arbre. Pendant l'exercice, un circuit de comparaison de position angulaire compare les limites de position angulaire sélectionnées à la po- sition angulaire réelle de l'arbre 98 et un circuit de commande de direction 112 inverse le moteur chaque fois qu'une position limite est atteinte. Un compteur de cycles 114 compte les oscillations de l'arbre 98 du moteur. Les commutateurs d'entrée 96 comprennent en outre un commutateur de sélection de vitesse 120 qui commande l'enregistrement de la vitesse angulaire pré- sélectionnée pour l'arbre 98 dans une mémoire de vi- tesse ou de vitesse angulaire 122. Un circuit de vi- tesse réelle 124 différentie des signaux de position angulaire émis par le résolveur de position angulaire 108 pour déterminer la vitesse angulaire réelle de l'arbre 98. Un circuit de différence 126 commande sé- lectivement un modulateur de largeur d'impulsion de telle sorte que la largeur des impulsions d'énergie électrique fournies au moteur varie de manière à main- tenir la vitesse réelle et la vitesse sélectionnée sensiblement à la même valeur. Un commutateur de sélection du temps 130 commande une mémoire de temps 132 pour qu'elle enre- gistre une durée présélectionnée pendant laquelle l'exercice doit être effectué. Des moyens comparateurs de temps 134 comparent la durée sélectionnée fournie par la mémoire de temps au temps écoulé d'un circuit horloge 136. A la fin de la durée sélectionnée, les moyens comparateurs de temps commandent l'interruption de l'alimentation du moteur en énergie. Le micro-ordinateur 100 comprend en outre une série de moyens de détection de défauts de fonc- tionnement destinés à détecter différents défauts de fonctionnements potentiels. Les moyens de détection de défauts de fonctionnement comprennent un moyen pour détecter un déplacement angulaire au delà des limites de déplacement angulaire sélectionnées. Un circuit de décalage 140 décale les limites de position angulaire sélectionnées d'un petit décalage ou pourcentage. Des moyens 142 de comparaison de défauts'de fonctionnement en position angulaire comparent la position réelle de résolveur aux limites de position angulaire élargies et un circuit contrôleur 144 interrompt l'alimentation du moteur en énergie en ouvrant des interrupteurs 146 en réponse à l'arrivée aux positions limites élargies. Les moyens de détection de défauts de fonc- tionnement comprennent en outre des moyens pour détec- ter une défaillance de l'arbre 98 du moteur qui ne change pas de sens. Des moyens 150 de détermination du sens réel de rotation de l'arbre différencient la po- sition angulaire, provenant du résolveur de position angulaire, pour déterminer le sens dans lequel l'arbre 98 tourne. Un circuit 152 de surveillance du sens com- mandé surveille la sortie du circuit comparateur de position angulaire 110 pour déterminer le sens que le micro-processeur avait imposé pour la rotation de l'arbre. Si le sens de rotation sélectionné par le mi- cro-processeur et le sens réel de la rotation ne con- cordent pas, des moyens 154 de comparaison de sens provoquent l'interruption par le circuit contrôleur 144 de l'alimentation en énergie du moteur. Les moyens de détection de défauts de fonc- tionnement comprennent en outre des moyens pour détec- ter un manquement de l'arbre 98 à tourner à la vitesse angulaire sélectionnée. Ce défaut peut être attribué, par exemple, à une rupture de courroie de transmission ou à une rupture de tringlerie mécanique entre le mo- teur et l'arbre. Un circuit de vitesse commandée 160 est connecté au modulateur de largeur d'impulsions 128 pour déterminer la vitesse à laquelle le micro-ordina- teur exige que le moteur fasse tourner l'arbre. Un circuit de comparaison de vitesses 162 compare la vi- tesse angulaire réelle, telle qu'elle est déterminée par le circuit de vitesse réelle 124; à la vitesse an- gulaire commandée du circuit de vitesse commandée 160. Si les deux vitesses angulaires ne restent pas bien en concordance, le circuit de comparaison de vitesse 160 provoque l'arrêt par le circuit contrôleur 144 de la transmission d'énergie au moteur. Eventuellement, le commutateur de réglage de position angulaire 104, le résolveur de position angu- laire 108, la mémoire de sélection de vitesse 122, le circuit de détermination de vitesse réelle 124, la mé- moire de temps 132, l'horloge 136, le circuit contrô- leur 144 et le circuit 150 de détermination du sens réel peuvent être interconnectés avec les moyens d'af- fichage 94 pour afficher les limites de position angu- laire sélectionnées pour l'arbre 98, la position angu- laire, la vitesse et le sens de rotation réel de l'ar- bre 98, la vitesse sélectionnée pour l'arbre 98, la durée réelle de l'exercice; la durée sélectionnée pour l'exercice, et des éléments visuels indicatifs de différentes conditions de défaut de fonctionnement. Pour conserver les conditions réglées lors- que le module de commande est débranché, il est prévu une sauvegarde par piles. Un chargeur de batterie 164 recharge une batterie 166 lorsque le module de comman- de est connecté à une source d'énergie électrique. Une alimentation en énergie de micro-ordinateur 168 tire son énergie électrique du chargeur de batterie 164 ou de la batterie 166 pour fournir l'énergie électrique au micro-ordinateur 100. Comme on le voit en se reportant à nouveau à la Fig. -1, le dispositif de flexion d'articulation D 2.5 comprend une ferrure de montage 170 à montage et dé- montage rapides pour faciliter son assemblage et son désassemblage rapides sur un bras de levier 172 qui est fixé rigidement à l'arbre 98 du moteur. Dans la forme de réalisation destinée à l'entraînement du ge- nou représentée sur la Fig. 1, le dispositif de fle- xion, d'articulation comprend une partie supportant la cuisse 174 et une partie supportant le mollet 176 qui sont reliées de façon articulée par des charnières polycentriques 178. Une structure de support de che- ville 180 est reliée de façon réglable à une extrémité du support de mollet. Un support 182, tel qu'une paire de roulettes, supporte l'extrémité libre du dispositif de flexion d'articulation de manière mobile sur la surface 38 du matelas qui supporte le patient. En fonctionnement, on règle le dispositif de support B jusqu'à ce que l'arbre d'entraînement 98 * soit aligné sur l'axe de la hanche du patient. On rè- gle sélectivement la longueur du support de cuisse 174 de manière que les charnières polycentriques 178 soient alignées avec le genou du patient. On règle la longueur du support de mollet 176 et l'appui de che- ville 180 pour soutenir le mollet et la cheville du patient. Lorsque l'arbre 98 oscille, le genou du pa- tient est cycliquement tiré vers le haut et abaissé lorsque les roulettes 182 roulent dans les deux sens le long de la surface du matelas qui supporte le patient. Comme on peut le voir en se reportant en particulier & la Fig. 3, chaque charnière multicentre 178 comprend une lumière de guidage 190 qui s'étend le long d'un segment d'arc de cercle qui a un centre géométrique en 192. Un axe d'articulation 194 est monté en dehors du centre géométrique 192 de la lu- mière de guidage curviligne 190. Une lumière linéaire 196 reçoit à coulissement l'axe d'articulation dé- centré 194. Un doigt de contre-came 198 circule dans la lumière curviligne 190. De cette façon, le centre de rotation autour duquel tournent les supports de mollet et de cuisse se déplace de manière continue lorsque le genou fléchit. Dans la variante de réalisation du disposi- tif de support B qui est représentée sur la Fig. 4, les éléments analogues à ceux de la forme de réalisa- -Sr6c11 tion de la Fig. 1 sont désignés par des numéros de référence identiques mais suivis du suffixe prime ('). Le dispositif de support B comprend une structure de contact avec le sol en forme de U 200 destinée à repo- ser fermement sur le sol. Deux roulettes 202 ou élé- ments analogues facilitent le déplacement du pied vers une position adjacente aux longerons latéraux du lit du patient, des emplacements de rangement ou analo- gues. Un élément inférieur de colonne 204 est fixé ri- gidement à la structure en U d'appui sur le sol pour recevoir télescopiquement, à l'intérieur, une colonne verticale 58'. Des moyens de montage de module 60' sont montés sur la colonne verticale 58' pour positionner sélectivement le module moteur C. Une goupille rappe- lée par ressort 66' et une vis de blocage conique 68' s'engagent sélectivement dans des trous de la colonne verticale 58' pour verrouiller la position verticale et la position angulaire des moyens de montage du mo- dule. De cette façon, une barre 70' de support du mo- dule moteur est sélectivement positionnée par rapport au lit. Un ensemble de protection réglable 80' est montée en position réglable sur la colonne verticale 58'. Une barre de protection 86' est fixée à un man- chon coulissant 82' qui est monté libre en rotation et en coulissement sur la colonne verticale 58'. Une gou- pille rappelée par ressort 84' bloque sélectivement l'ensemble barre de protection dans une position ver- ticale sélectionnée. La Fig. 5 représente un dispositif de fle- xion d'articulation D qui est particulièrement bien adapté pour faire fléchir le poignet et le coude d'un patient. Le dispositif de flexion d'articulation D comprend une première partie 210 qui est reliée par une simple charnière 212 à une partie support d'a- vant-bras 214. Normalement, la première partie 210 repose sur la surface. 38 du matelas qui supporte le patient et la charnière 212 est disposée dans l'alignement axial de l'arbre d'entraînement 98. Des goupilles de montage 216 sont disposées sur la partie support d'avant-bras pour faciliter l'assemblage rapide avec la ferrure de montage à liaison rapide 170. Un dispositif de flexion de poignet 220 est relié à la partie support d'avant-bras 214 par une liaison réglable 222 pour le réglage de la longueur effective de la partie support d'avant-bras. Le dispo- sitif de flexion de poignet comprend une poignée 224 qui est destinée à être saisie par la main du patient. Une tige d'entraînement 226 fournit sélectivement une énergie d'entrainement en rotation à une boite d'en- grenages 228 en concordance avec la flexion de la par- tie support d'avant-bras autour de la charnière 212. La botte d'engrenage 228 fait tourner la poignée 224 autour d'un axe horizontal en coordination avec la flexion du coude. La rotation du poignet peut être proportionnelle ou non proportionnelle à la flexion du coude, selon ce qui est approprié pour le traitement prescrit. REVENDICATIONS 1. Appareil d'exercice à mouvement passif destiné à être utilisé en combinaison avec un lit qui possède des longerons latéraux opposés (14, 16), l'ap- pareil étant caractérisé en ce qu'il comprend: un module moteur (C) destiné à entraîner un dispositif D de flexion d'articulation du patient pour faire flé- chir une articulation du patient;.un ensemble de mon- tage (B) servant à monter le module moteur dans une position adjacente à l'un des longerons latéraux (14, 16) du lit. 2. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que le module moteur (C) comprend un moteur (102) entraînant un arbre d'entraî- nement (98) en mouvement angulaire oscillant autour de son axe longitudinal, et un circuit de commande (100) pour commander au moins le déplacement angulaire et la vitesse de l'arbre d'entraînement. 3. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 2, caractérisé en ce que le circuit de commande (100) comprend des moyens de détection de défauts de fonctionnement servant à arrêter le mouvement de l'ar- bre d'entraînement (98) en réponse à la détection d'un défaut de fonctionnement. 4. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce que les moyens de détection de défauts de fonctionnement détectent le déplacement angulaire de l'arbre d'entraînement (98) au-delà de limites présélectionnées. 5. Appareil- d'exercice selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce que les moyens de détection de défauts de fonctionnement détectent un manquement de l'arbre d'entraînement (98) à changer de sens de déplacement angulaire. 6. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce que les moyens de détection de défauts de fonctionnement détectent un manquement de l'arbre d'entraînement (98) à se déplacer angulai- rement à la vitesse sélectionnée, de telle sorte que l'exercice est interrompu en réponse à une rotation trop rapide ou trop lente ou à un calage de l'arbre d'entraînement (98). 7. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que le dispositif de sup- port (B) comprend un-élément transversal (50) qui s'é- tend entre les longerons latéraux (14, 16) du châssis du lit et une colonne verticale (58) qui s'étend & peu près perpendiculairement à l'un des longerons latéraux du lit et à proximité de ce dernier. 8. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que le dispositif de support (B) comprend en outre une colonne verticale (58) qui est adaptée pour être placée très près de l'un des longerons latéraux (14, 16) du chassis du lit, et des moyens (60) de support du module moteur servant à re- lier le module moteur (C) à la colonne en position réglable. 9. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une barre de protection pivotante qui est fixée de façon réglable à la colonne verticale (58) de façon à pou- voir être montée de façon réglable et sélective sur cette colonne. 10. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 8, caractérisé en ce que les moyens de-support (60) du module moteur (C) comprennent une barre de montage (70) et une liaison de montage (62) servant à fixer la barre de montage à la colonne verticale (58) de telle sorte que la position de la barre le long de la colonne est sélectivement réglable et que la barre (70) est capable de pivoter sélectivement autour de la colonne verticale, le module moteur (C) pouvant ainsi être sélectivement positionné à proximité du lit et sélectivement écarté du lit (A) par pivotement entre les séances d'exercice. 11. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 10, caractérisé en ce que le module moteur (C) comprend un arbre d'entraînement (98) à peu près hori- zontal et des moyens pour déplacer l'arbre d'entraîne- ment (98) en un mouvement angulaire alternatif. 12. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 11, caractérisé en ce que la colonne verticale (58') est montée sur un pied (200) qui prend appui sur le sol. 13. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que le dispositif (D) de flexion d'articulation du patient comprend un cadre support de cuisse (174) et un cadre support de mollet (176) qui sont reliés l'un à l'autre par une charnière multicentre (178). 14. Appareil d'exercice à mouvement passif caractérisé, en ce qu'il comprend: un lit (A) compor- tant deux longerons latéraux opposés (14, 16) et une surface de support du patient (38); un module moteur (C) pour fournir une force d'entraînement motrice; un dispositif de support (B) pour monter le module moteur (C) dans une position adjacente à l'un des longerons latéraux (14, 16) du lit; et un dispositif de flexion (D) d'articulation du patient relié fonctionnellement au module moteur (C) pour recevoir la force 25762 1l1 motrice de ce module afin de fléchir sélectivement une articulation du patient. 15. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 14, caractérisé en ce que le dispositif de sup- port (B) comprend des moyens de serrage (52) servant à bloquer une colonne verticale (58) sur au moins l'un des longerons latéraux (14, 16) du lit de sorte que cette colonne est portée par ce longeron. 16. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 15, caractérisé en ce que le lit (A) comporte en outre des moyens (24, 32) servant à incliner au moins une partie des longerons latéraux (14, 16) par rapport au lit pour soulever sélectivement au moins une partie du corps du patient, de sorte que la position du dis- positif de support (B) et du module moteur (C) est sélectivement ajustée aux longerons latéraux (14, 16) du lit. 17. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 14, caractérisé en ce qu'il comporte en outre plusieurs dispositifs (D) de flexion d'articulation du patient qui peuvent être sélectivement reliés au modu- le moteur (C), chaque dispositif de flexion d'articu- lation du patient étant particulièrement adapté pour fléchir une articulation sélectionnée du patient. 18. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 14, caractérisé en ce que le dispositif (B) de flexion d'articulation du patient comprend un cadre articulé qui est relié fonctionnellement au module mo- teur (C) et des moyens (182) pour supporter de manière mobile au moins une partie du cadre sur la surface (38) de support de patient du lit. 19. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 18, caractérisé en ce que le cadre articulé com- prend une partie de support de cuisse (174) qui est déplacée par l'arbre d'entraînement (98), une partie de support de mollet (176) qui est reliée fonctionnel- lement aux moyens mobiles (182), et des moyens formant charnière multicentre (178) pour relier fonctionnelle- ment les parties support de cuisse (174) et support de mollet (176). 20. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 19, caractérisé en ce que la charnière multicen- tre (178) comporte d'une part une lumière de guidage curviligne (190) reliée à l'une des parties de sup- ports de cuisse et de support de mollet (174, 176) et un axe d'articulation (194) qui est excentré par rap- port au centre géométrique (190) de la lumière de gui- dage curviligne, et d'autre part une contre-came (198) reliée fonctionnellement à l'autre des parties de sup- port de cuisse et de support de mollet (174, 176) pour suivre la lumière de guidage curviligne, et une autre lumière (196) pour l'engagement coulissant de l'axe d'articulation (194). 21. Appareil d'exercice selon la revendica- tion 14, caractérisé en ce que le dispositif (D) de flexion d'articulation du patient comprend une partie de cadre (214) pour le support de l'avant-bras du pa- tient, une partie (224) pour le support de la main du patient, et des moyens (228) pour faire tourner sélec- tivement la main et le poignet du patient par rapport à l'avant-bras.