Brevet FR2578473A1 — publié le 19860912

La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour faire guider l'outil d'un robot par un gabarit en maintenant 11 axe de l'outil toujours perpendiculaire à la surface du gabarit, par exemple pour usiner une tôle sur laquelle le gabarit est appliqué. On connatt différents types de robots, équipé chacun d'au moins un bras manipulateur, à l'extrémité duquel une tte de travail est fixdede préférence de façon interchangeable. Cette tette de travail peut être équipée aussi bien d'outils divers pour effectuer des opérations d'usinage, que d'organes de contrôle divers, par exemple des palpeurs, des organes de traçage ... etc.La précision des travaux que le robot ainsi équipé peut effectuer dépend évidemment de la précision avec laquelle il peut placer et déplacer dans l'espace la tette fixée à l'extrémité de son bras lorsque l'opération a été préalablement introduite dans la mémoire du robot, par une phase préalable d'apprentissage, la précision d'exécution de l'opération mémorisée dépend aussi de la répétabilité de l'ensemble. Or certaines tettes de travail, notamment celles destinées à l'usinage, par exemple au fraisage, posent plusieurs dizaines de kilogrammes ; comme elles sont montées en porte-à-faux à l'extrémité de bras manipulateurs dont la longueur peut atteindre le mètre, on conçoit qutil serait illusoire d'espérer obtenir avec de tels ensembles une précision de travail supé dizièmes de rieure à quelques/millimètre ; en d'autres termes, la partie active de l'outil ou de ltorgane de travail ne peut pas être placée et déplacée dans l'espace par le bras mani ulateur avec une précision supérieure à zièmes de quelquess/millimètre ; mais en outre, il 'est pas possible que l'orientation spatiale de l'axe de l'outil Qu de l'organe de travail soit définie avec une précison centièmes de supérieure à quelquesldegré d'angle. Ceci rend impossible les travaux, notamment d'usinage, de précision, qui nécessitent par exemple une précision du positionnement de l'outil de l'ordre de 0,1 mm. -erreur de répétabilité comprise-. Pour accroftre la précision d'une opération, par exemple d'usinage, de contre, de traçage etc, il est connu d'utiliser un gabarit, qui est appliqué par exemple sur la tôle à usiner. Ce gabarit comporte un profil de guidage qui, en tous points, est généralement perpendiculaire à la surface du gabarit, et avec lequel le toucheau de l'outil doit rester en contact pendant les déplacements de l'outil le long dudit profil de guidage, de façon à reproduire ce profil dans la tôle. Une telle opération, utilisant un gabarit, permet par exemple de détourer le bord d'une pièce de tôle, d'usiner dans celle-ci des rainures...etc. L'emploi d'un gabarit pour permettre l'exécution de travaux précis, ou même très précis, par l'outil ou l'organe de travail d--tun robot pose cependant des problèmes considérables ::ceux-aL-sont liés notamment au fait que, en l'absence de dispositions particulières, le toucheau de l'outil ou de l'organe de travail a peu de chances de rester au contact du profil de guidage du gabarit pour an déplacement notable du toucheau le long dudit profil, en raison des déplacements relatifs, plus ou moins erratiques, de la teste de travail et du gabarit, par suite de la relative imprécision du positionnement et du déplacement de ladite tête de travail par le robot. En outre, l'imprécision sur l'orientation i8 de l'axe de l'outil se traduit par le fait que la surface dudit toucheau ne reste pas en permanence en contact superficiel avec le profil de guidage, celui nécessiterait que ledit axe de l'outil soit toujours maintenu perpendiculaire à la surface du gabarit. La présente invention permet de surmonter les difficultés rencontrées dans l'utilisation d'un gabarit pour accrotre la précision de travail d'un robot. le procédé pour faire guider l'outil d'un robot par un gabarit selon la présente invention est caractérisé en ce que, l'outil étant montd élastiquement dans un porte-outil de façon que leurs axes coîncident normalement; le robot communique successivement, à laxe du porte-outil, d'abord un premier déplacement, pour amener ledit axe sensiblement perpendiculaire à la surface du gabarit et le toucheau de l'outil en regard du profil de guidage dudit gabarit, puis un second déplacement, parallèle à la surface du gabarit et dirigé vers son profil de guidage, ce second déplacement étant poursuivi jusqu'à ce que le toucheau de l'outil vienne en contact avec ledit profil de guidage du gabarit, et que l'axe du porte-outil s'écarte ensuite de celui de l'outil de manière que les forces élastiques maintiennent ledit toucheau appliqué,avec une pression - déterminée, contre le profil de guidage du gabarit, lorsque le robot déplante ensuite le porte-outil de manière que le toucheau de l'outil suive ledit profil de guidage, tout en maintenant l'axe de l'outil perpendiculaire à la surface dudit gabarit. Il est clair que le premier déplacement communiqué au porte-outil par le robot est entaché d'une imprécision inévitable, pouvant atteindre par exemple 1 mm. ; un tel défaut de précision ne rend cependant pas impossible d'amener le toucheau de l'outil en regard du profil de guidage du gabarit, sans contact avec lui certe, à la fin de ce premier déplacement, l'axe du porte-outil, qui coîncide alors avec celui de ltoutil, peut être légèrement incliné, par exemple d'undegré, sur la perpendiculaire à la surface du gabarit, mais on montrera ultérieurement qu'il en résulte aucun incon- véniel pour la précision de l'opération à accomplir. Par contre, le second déplacement que le robot communique ensuite au porte-outil ne peut être affecté d'aucune erreur, puisqu'il est poursuivi non seulement jusqu'à ce que le toucheau vienne en contact avec le profil de guidage du gabarit, mais, plus loin encore, jusqu'à ce que ledit toucheau soit appliqué avec une pression déterminée contre le profil de guidage, et le reste au cours du déplacement de l'outil ou de l'organe de travail au cours de l'exécution de l'opération, par exemple d'usinage. Cette dernière est donc exécutée avec la précision qui est celle du gabarit, et notamment de son profil de guidage, dans la mesure oh le toucheau ne cesse pas entre appliqué sur ce dernier avec une meme pression déterminée, de préférence par des vérins, ce qui élimine tous risques que le toucheau cesse d'être momen tanisent en contact avec le profil de guidage. la présente invention concerne également un dispositif pour mettre en oeuvre le procédé qui vivent dire indiqué. Ce dispositif est caractérisé en ce que l'outil et son toucheau sont montés dans le porte-outil par l'intermédiaire d'une liaison à deux degrés de liberté, permettant seulement aux axes de l'outil et du porte-outil de s'écarter l'un de l'autre en restant sensiblement parallèles, et que des organes élastiques, tels que des vérins, en nombre au moins égal à trois, sont disposés, de préférence régulièrement, entre le corps de l'outil et le porte-outil, de façon à maintenir leurs axes en coîncidence en l'absence de déformation des organes élastiques. Au cours du second déplacement du porte-outil par le robot, les axes du porte-outil et de l'outil coîncident exactement, tout au moins jusqu'à ce que le toucheau arrive en contact avec le profil de idagc du gabarit ;; lors de la poursuite de ce second déplacement, qui a lieu dans le même sens que precédemment, ctest-à-dire dans une direction parallèle à la surface du gabarit et, de préférence, sensiblement perpendiculaire à son profil de guidage, ltoutil est immobilisé par le contact de son toucheau avec ledit profil de guidage, Si bien que le déplacement du porte-outil provoque alors une déformation des organes élastiques, notamment des vérins, qui, par réaction, appliquent dès lors le toucheau contre le profil de guidage avec une certaine pression; lorsque le toucheau se déplace ensuite le long du profil de guidage du gabarit,ceci évite que le premier ne s'écarte du second, comme on l'a expliqué précédemment. Selon une autre caractéristique particulièrement avantageuse du dispositif suivant la présente invention, des détecteurs de proximité sont disposés sur le porte-outil de façon à pouvoir être actionnés par l'outil pour commander au robot l'arrêt du second déplacement du porte-outil. GrEce à cette disposition selon la présente invention, le robot cesse de déplacer le porte-outil dans la direction précédemment indiquée, et, par suite, le porte-outil cesse de déformer l'un au moins des organes élastiques, dès que l'ase du porte-outil s'est écarté d'une distance déterminée de l'axe de l'outil, en lui restant sensiblement parallèle il en résulte que, à la fin du second déplacement du porte-outil, son axe est décalé par rapport à celui de l'outil, d'une distance déterminée, pour laquelle ceux des organes élastiques qui sont déformés transmettent à l'outil des forces dont la résultante a pour effet d'appliquer le toucheau contre le profil de guidage du gabarit avec une pression de valeur également déterminée. Dans une forme de réalisation préférée du dispositif selon la présente invention pour rendre la position relative des axes de l'outil et du porte-outil pratiquement indépendante de l'action de la pesanteur, qui est variable selon l'orientation desdits axes et le poids de l'outil, la liaison à deux degrés de liberté est équilibrée par des contrepoids, de préférence interchangeables. Ainsi, un mtme porte-outil peut titre utilisé avec des outils de poids différents, simplement en modifiant de façon appropriée les contrepoids. A titre d'exemple on a décrit ci-dessous et illustré schématiquement au dessin annexé une forme de réalisation d'un dispositif selon la présente inventions permettant de faire guider par un gabarit une fraise de détourage, montée dans la tête de travail fixée à l'extrémité du bras manipulateur d'un robot. La figure 1 illustre le fraisage d'une rainure dans une tôle cintrée. Les figures 2 à 5 illustrent schématiquement, en coupe partielle plusieurs phases successives de l'usinage d'une rainure à l'aide d'un outil de détourage conduit par un robot, en utilisant un gabarit, selon la présente invention. La figure 6 est un schéma des principaux composants d'un dispositif selon la présente invention, permettant d'effectuer le détourage d'une tôle, en utilisant un gabarit, selon les figures 2 à 5, La. figure 7 est une vue arrière d'une forme de réalisation d'une toute de détourage selon la présente invention. les figures 8, 9 et 10 sont des vues en coupe respectivement suivant les lignes Vili-Vili, Ix-Ix de la figure 7 et I-g de la figure 8, La figure 11 est une vue en coupe, correspondant à la figure -10, mais montrant les positions relatives de l'outil et du-porte-outil pendant la phase opératoire illustrée sur la figure 5. La figure 12 est un schéma illustrant les conséquences d'un défaut de perpendicularité de l'axe du porte-outil au plan du gabarit. La figure 13 est un schéma illustrant un remède au défaut de perpendicularité indiqué sur la figure 12. Sur la figure ig 1 désigne une tale cintrée,dans laquelle des rainures, 2A, 2B,doivent être usinées par une opération de détourage, à l'aide d'une fraise 3 montée dans un porte-outil 4. On a supposé que l'épaisseur de la tôle i n'est pas négligeable par rapport aux dimensions transversales des rainures 21 et 23 ; dans ce cas, il est indispensable que les flans intérieurs desdites rainures soient,en chaque point, perpendiculaire au plan tangent à la tôle cintrée 1, au mme point.Ce résultat ne peut entre obtenu que si l'axe A de la fraise est maintenu normal à la surface de la tôle cintrée 1, pendant toute la durée de l'usinage de chaque rainure. On a expliqué précédemment que le défaut de précision et/ou de répétabilité des robot usuels ne permet pas de les utiliser pour usiner des rainures telles que 2A et 2B, simplement en fixant le porte-fraise 4 à l'extrémité du bras manipulateur du robot.Pour pallier cet inconvénient, on peut appliquer, sur une face de la tôle cintrée 1, un gabarit comportant des rainures de positions et de dimensionsexactement identiques à celles des rainures 2A et 2B, qui doivent être usinées sur la figure 2 on a désigné par 5 un tel gabarit g sur cette figure 2 et les figures suivantes, 5 à 5, on a supposé que la tôle 1 est coupée suivant la ligne II-II de la figure 1, de niSme que le gabarit 5 (non représenté sur ladite figure 1). Pour pouvoir faire usiner dans la tôle cintrée 1 des rainures telles que 2A et 23 (figure 1), en utilisant un gabarit tel que 5 (figure 2),avec une précision aussi élevée par exemple que O,Imm., alors que le robot conduisant la fraise 3 ne peut pas la positionner avec une précision supérieure par exemple à 1 ou 2 mm. -erreur de répétabilité éventuellement comprise- on peut recourir au dispositif selon la présente invention, dont les principaux composants sont illustrés schématiquement sur la figure 6.Pour rendre cette figure plus claire, on n'areprésenté ni le porte outil (4 sur les figures 1 à 5) ni l'outil proprement dit, mais seulement son toucheau 6, qui, comme on peut le voir notamment sur les figures 2 à 5, est une douille cylindrique, de diamètre extérieur très précis, qui est disposée coaxialement à l'outil de fraisage 3, autour de sa tige, et qui est solidaire du corps de l'outil. Comme on le sait, ce toucheau est destiné à Outre appliqué contre le profil de guidage (7asur les figures 2 à 6) du gabarit 5 ,pendant toute l'opération d'usinage. Sur la figure 6, on a désigné par x'-x la direction communs de l'axe A1 de l'outil 5 et de l'axe A2 du porte-outil 4 (voir aussi les figures 2 à 5). Selon la présente invention, l'outil 3 et son toucheau 6 sont montés dans le porte-outil 4 par l'intermédiaire d'une liaison à deux degrés de liberté, permettant seulement aux deux axes, A1 et A2, de s'écarter l'un de l'autre en restant sensiblement parallèles. ana l'exemple de réalisation illustré schématiquement sur la figure 6, cette liaison à deux degrés de liberté comporte un premier parallélogramme articulé, PI, ayant un premier côté, cil, articulé dans le porte-outil en 8a et 8b, de façon que l'axe A1 du porte-outil se trouve toujours à l'intersection du plan dudit premier parallélogramme PI et du plan de symétrie de son premier côté, cli. Un second parallélogramme articulé, P2, a également or premier côté, c21, auquel le corps de 11 outil (non représenté sur la figure 6) est fixé, ar exemple par l'intermédiaire d'un manchon cylindrique 9, disposé de façon que l'axe A2 de l'outil soit toujours à l'intersection du plan du second parallélogramme P2 avec le plan de symétrie de son premier cotez c21.Par ailleurs, les seconds côtés respectifs, e12 et e22, des premier et second parallélogrammes, Pî et P2, qui sont respectivement parallèles à leurs premiers c8tds, cîl et c21, sont solidarisés de manière que les plans des parallélogrammes P1 et P2 soient toujours perpendiculaires l'un à l'autre.Sur la figure 6, on a supposé que les deux parallélogrammes P1 et P2 ont chacun la forme d'un rectangle, ce qui correspond à la position normale de l'outil dans le porte-outil ; dans cette position neutre, il y a nécessairement cotncidence des directions des axes du porte-outil et de l'outil, A7 et A2. La figure 6 montre en outre les dispositions suivantes, selon la présente invention : les seconds côtés c12 et c22, des deux parallélogrammes, Pi et P2 sont solidarisés par 11 intermédiaire d'une couronne 10, qui peut avoir par exemple un diamètre intérieur un peu supérieur à celui du manchon 9, de façon à permettre des débattements limités du corps de l'outil fixé dans ledit manchon 9, dans le cas où le corps de cet outil(non représenté) est suffisamment long pour parvenir au niveau du côté c12 du parallélogramme Pi. D'autre part, des organes élastiques, qui ont été représentés schématiquement sous la forme de ressorts de compression, ri à r4, sont disposés, de préférence régulièrement, entre le corps de l'outil, ou plus précisément la paroi externe du manchon 9 dans lequel il est fixé, et le porte-outil lui-m0me, ces organes élastiques tendant à ramener le manchon 9, et par suite l'axe A2 de l'outil dans la position illustrée sur la figure 6, ou il colncide avec l'axe Ai du porte-outil0 Enfin, des contrepoids d'équilibrage, p13, p14, p23 et p24, sont fixés respectivement à des prolongements des troisième et quatrième côtés respectifs, c13, c14, c23 et c24, des deux parallélogrammes, P1 et P2, à l'opposé de la toute de l'outil, c'est-à-dire, sur la figure 6 à l'opposé du manchon 9. Ces contrepoids ont pour rôle d'équilibrer la liaison à deux degrés de liberté,constituée par les parallélogrammes articulés, Pi et P2, pour rendre la position relative de l'axe du porte-outil, AI et de l'axe de l'outil A2 pratiquement indépendante de l'action de la pesanteur ;; on conçoit en effet que les poids de ltoutil,du manchon 9 et des différents éléments des deux parallélogrammes articulés, P1 et P2 ont des actions résultantes différentes sur le système à deux degrés de liberté, non seulement selon la valeur des différents poids, en particulier de celui de outil mais aussi en fonction de l'orientation de l'axe t1 du porte-outil dans l'espace. Pour un outil de poids donné, il est toujours possible de dimensioner les contrepoids indiqués de telle façon que les organes élastiques, r1 à r4 maintiennent toujours les axes Âî et A2 en coïncidence quelle que soit ltorientation du premier dans l'espace, c'est-à-dire quelle que soit l'Ôrientation du bras manipulateur, tout au moins lorsque le système ainsi équilibré n'est soumis à aucune force extérieure. Bien entendu, si l'outil monté dans le manchon 9 est remplacé par un autre outil, de poids différent, il est nécessaire de modifier les valeurs des contrepoids pour rdtablirltéquilibre qui vivent d'être indiqué. On va maintenant décrire, à l'aide des figures 2 à 5, les différentes phases de l'usinage de la rainure 2A (figure 1) à l'aide du dispositif illustré sur la figure 6 et précédemment décrit. On supposera que le robot est commandé par un programme, qui peut avoir été mémorisé par exemple par un apprentissage préalable de l'opération d'usinage considérée;; un tel apprentissage est une opération bien connue en robotique, si bien qu'il 'est pas nécessaire de la décrire en détails Selon la présente invention, le robot communique successivement à l'axe A1 du porte-outil, tout d'abord un premier déplacement pour amener ledit axe A1 sensiblement perpendiculaire à la surface, 5a, 5 du gabarit/appliqué sur la tôle 1 (figure 2), et pour amener le toucheau 6 de l'outil 3 en regard du profil de guidage 7a du gabarit 5* Sur les figures 2 et 3, ce premier déplacement a été décomposé en deux phases la figure 2 représente la in de la première phase, à l'instant où la direction des axes coïncidants, AI-A2, a été rendue perpendiculaire à la surface Sa du gabarit 5, en regard de l'ouverture d'entrée de la rainure du gabarit (cette ouverture d'entrée, par exemple circulaire, devant avoir un diamètre suffisamment supérieur à celui de la partie active de la fraise 3 pour tenir compte de l'erreur éventuelle de positionnement du porte-outil 4 par le robot). la figure 3 représente la fin de la seconde phase du premier déplacement mentionné, à l'instant où, par un mouvement de l'axe commun Aî-A2, dans la direction perpendiculaire à la surface 5a du gabarit 5. la fraise 3 a traversé l'ouverture d'entrée de la rainure du gabarit puis a perforé un trou rond, un peu plus petit, dans la tôle 1. En faits la décomposition en deux phases de ce premier déplacement du porte-outil est rendue nécessaire par l'usinage d'une rainure telle que 2A (figure 1); dans le cas,par contre,de l'usinage du bord d'une tôle, c'est-à-dire de son détourage, le gabarit présente seulement un profil de guidage 7a9 si bien que le premier déplacement mentionné peut avoir lieu suivant une trajectoire quelconque, dont seul importe la position finale de la fraise 3 et du toucheau 6, qui est illustrée sur la figure 3, cette position étant définie par le fait que l'axe commun A1-A2 est sensiblement perpendiculaire à la surface 5a du gabarit 5 et que le toucheau 6 se trouve en regard du profil de guidage 7a. le robot communique ensuite au porte-outil un second déplacement, parallèle à la surface 5a du gabarit 5, et dirigé vers son profil de guidage 7a ; ce second déplacement est poursuivi jusqu'à ce que le toucheau 6 de l'outil vienne en contact avec le profil de guidage 7a du gabarit 5, cela sans que les axes A1 et A2 cessent de coïncider, puisqu'aucune force extérieure n'est appliquée ni au porte-outil ni à l'outil dans cette première phase du second déplacement ; la figure 4 illustre les positions relatives des différents éléments à la fin de cette première phase du second déplacement.Ce second déplacement du porte-outil est ensuite poursuivi, dans la mOme direction, parallèle à la surface 5a du gabarit 5 et sensiblement perpendicu- laire à son profil de guidage 7a, au-delà de la position illustrée sur la figure 4, atteinte à la fin de la première phase de ce second déplacement ; cependant, comme le profil de guidage 7a empêche, par l'intermé- diaire du toucheau 6 qui est à son contact, 1'outil de suivre cette seconde phase du second déplacement, il y a déformation des organes élastiques interposés entre l'outil et le porte-outil, ce qui autorise l'axe AI de ce dernier à s'écarter de l'axe A2 de l'outil comme indiqué sur la figure 5, Pour expliquer le comportement de la liaison à deux degrés de liberté qui est illustrée sur la figure 6 au cours des phases successives du procédé selon la présente invention, qui ont été décrites à ide des figures 2 à 5, on a indiqué sur ladite figure 6 un trièdre trirectangle fixe, dont l'axe x'-x coïncide avec l'axe A1 du porte-outil tandie que l'axe y'-y coïncide avec le premier côté, c11,du premier parallélogramme articulé, P1.Pendant le premier déplacement du porteoutil puis la première phase de son second deplaeement les axes AI et A2 sont alignés dans la direction '-x dans la position illustrée sur la figure 29 lease xt-x est donc perpendiculaire au gabarit 5, de même que sur la figure 3, la seconde phase du premier déplacement consistant simplement en une translation du porte-outil dans la direction x'-x. la première phase du second déplacement du porte-outil, qui aboutit à la position relative de la figure 4,correspond à un mouvement de l'ensemble de l'outil et du porte-outil dans la direction z', opposée à z.On voit clairement sur la figure 6 que ce mouvement peut se poursuivre jusqu'à ce que le toucheau 6 arrive au contact du profil de guidage 7a du gabarit 5 sans que les parallélogrammes articulés PI et P2 cessent d'être rectangulaires. C'est seulement pendant la seconde phase du second déplacement du porte-outil, dans la direction z' opposée à z, que le toucheau 6 est arrosé par le profil de guidage 7a du gabarit 5, tandis que le second côté c22 du parallélogramme P2 est entrané dans la même direction, z', par le parallélo- gramme PI et le porte-outil 4 auquel son premier côté cli est fixé ; par suite, il y a déformation du parallélogramme articulé P2, dont le milieu du côté c229 par lequel passe l'axe AI du porte-outil est entratad en-dessous -sur la figure 6- de l'axe A2 de l'outil, lequel axe A2 passe par le milieu de son côté c21. La translation du porte-outil dans la direction z' produit nécessairement une augmentation de la compression de l'organe élastique r2 et une diminution de celle de l'organe élastique r4 ; de ce fait, le toucheau 6 se trouve appliqué sur le profil de guidage 7a avec une pression déterminée par l'accroissement de compression de l'organe élastique r2.A partir de cette situation, illustrée sur la figure 5, le robot peut déplacer le porte-outil dans la direction y-y' du profil de guidage 7a du gabarit 5 de manière que la fraise usine la rainure 2A dans la tôle 1 (figure i) sans que le toucheau 6 cesse d'entre appliqué avec la même pression, déterminée, contre le profil de guidage 7a du gabarit 5.En effet, si, au cours du déplacement du toucheau 6 de l'outil le long du profil de guidage 7a du gabarit 52 le robot venait à communiquer au porte-outil, par suite d'un défaut de précision et/ou de répétabilité des mouvements de son bras manipulateur, un déplacement ayant une composante dans la direction z, telLe que ledit toucheau 6 cesserait de faire contact avec. le profil de guidage 7a, la compression de l'organe élastique r2 diminuerait en même temps que celle de l'organe élastique r4 augmenterait, ce qui aurait pour effet de ramener l'axe A2 de outil en coSncidené avec l'axe Al du porte-outil ;; il serait alors possible de prévoir des capteurs détectant soit les déplacements relatifs de l'outil et du porte-outil, soit les variations de compression des organes élastiques tels que r2 et r4, et de faire commander le robot par les signaux émanant de ces capteurs, de telle façon que son bras manipulateur communique au porte-outil un déplacement du type du second déplacement précédemment décrit, c'est-à-dire tendant à ramener le toucheau 6 de l'outil au contact du profil de guidage 7a du gabarit et à appliquer ledit toucheau contre ledit profil de guidage avec la pression déterminée, qui a été mentionnée A titre de variante les détecteurs mentionnés pourraient actionner un micromoteur, monté dans le porte-outil et accouplé avec le système de parallélogrammes articulés de façon, dans le cas précédemment considéré, à faire descendre le côté c21 du parallélogramme P2 dans la direction z. Sur la figure 6, on a supposé, arbitraireme durant que ,/ la totalité des opérations d'approche et d'usinage, l'axe yssy du porte-outil, dont la direction coïncide avec celle du premier côté cli du parallélogramme articulé P1, restait toujours parallèle au profil de guidage 7a du gabarit 5, si bien que le second déplacement du porte-outil, précédemment décrit, entraînait seulement une déformation du second parallélogramme articulé P2, dont le plan restait toujours perpendiculaire au profil de guidage 7a, alors que le premier parallélogramme articulé PI restait rectangulaire, son plan étant toujours parallèle au profil de guidage 7a. En faisant pivoter de 90 degrés les axes y'y et z'z autour de l'axe xex de la figure 6, de manière que le premier parallélogramme articulé Pi devienne perpendiculaire au profil de guidage 7a, on verrait que, dans cette situation, c'est ledit parallélogramme P1 qui se déformerait an cours de la manoeuvre d'approche correspondant au second déplacement oui dessus décrit, alors que le second parallélogramme P2 resterait rectangulaire.Plus généralement, pour une orientation quelconque des axes y'y et z'z par rapport au profil de guidage 7a du gabarit 59 le second déplacement précédemment décrit, qui correspond à la manoeuvre d'approche et de contact du toucheau 6 avec ne profil de guidage 7a, il y aurait déformation simultanée des deux parallélogrammes articulés P1 et P22 qui cesseraient d'être rectangulaires. Sur la figure 6, on a encore représenté, en pointillé, une variante de réalisation de l'accouplement des seconds côtés, c12 et c22, des deux parallélogrammes, P1 et P2 ; dans cette forme de réalisation, le second côté, c22, du second parallélogramme, P25 est matérialisé par un premier et un second côtés parallèles, d1 et d2 d'un ladre rectangulaire, ces deux côtés, dl et d21 étant fixés, en leursmilieuxrespectifs,au second côté, c12, du premier parallélogramme, Pî, en des points el et e2, de manière que le plan du cadre rectangulaire de côtés dl, d2, d3 et d4, soit perpendiculaire à celui du premier parallélogramme P1. D'antre part, les axes d'articulation, A3 et A4, des troisième et quatrième côtés, c23 et c24, du second parallélogramme P2, sont montés dans le cadre mentionné, de façon à être parallèles à ses troisième et quatrième côtés, d3 et d4, les extrémités de ces axes, A3 et A4, étant tourillonnés respectivement dans ses premier et second côtés, dl et d2.Avec cette réalisation, bien entendu, la couronne 10 'est plus nécessaire, non plus que les parties du deuxième côté, c12 du premier parallélogramme, Pî, intérieurs au cadre dl, d2, d3 et d4 ; en effet, si le corps de l'outil,fixé dans le manchon 9,se prolonge jusqu'au niveau du second até, c121 du parallélogramme Pi, et même à l'intérieur dudit parallélogramme P1, ses débattements sont permis en donnant un écartement suffisant aux côtés d1 et d2 du cadre rectangulaire, que traverse alors cette partie du corps de l'outil0 A titre de variante, ce sont les axes A3 et M des côtés c23 et c24 du second parallélogramme articulé P2 qui pourraient former respectivement les troisième et quatrième côtés au cadre rectangulaire, d3 et d4 étant évidemment supprimés. La forme de réalisation du dispositif selon la présente invention,qui est illustréeen détail sur les figures 7 à correspond à la réalisation qui vient entre décrite en dernier, comportant un cadre rectangulaire di, d2, d3 et d40 Sur les figures 7 à 11 on n utilisé les mamies références que sur les figures précédentes pour désigner des composants homologues. Sur la figure 9, on distingue facilement des oreilles, 8a et 8b, fixées à la parcs interne du porte-outil 4, et aménagées de façon à servit de paliers pour les axes d'articulation ai et a2 des quatrième et troisième côtés, c14 et c13,du premier parallelogramme articulé (P1 sur la figure 6) , Les côtés c13 et c14 sont prolongés, au-delà des axes d'articulation a2 et ai, à l'opposé de la tette 12 de la fraise, par des contre poids, p14 et p13. Les autres extrémités des cotés c13 et c14 du premier parallélogramme sont articules par des axes a3 et a4 respectivement sur les premières branches fal et fa2 de deux pièces coudées, dont les secondes branches, fbl et fb2, parallèles l'une à l'autre, ainsi qu'aux côtes c13 et 614 du premier parallélogramme, sont fixées aux milieux-des premier et second côtes, ai à d2, du cadre rectangulaire, reprdsenté en traits interrompus sur la figure 6. les quatre côtés, dl à d4,de ce cadre rectangulaire sont bien visibles sur la vue arrière de la figure 7. Sur la vue en coupe de la figure 8, on voit que la tête 12 de l'outil comporte un filetage 12a, qui est vissé dans un filetage intérieur de la partie avant d'un manchon 9 ; le corps de ltoutil,1D, qui, dans cet exemple, est une fraise de détourage, traverse la partie arrière -sur la figure 8- de l'évidement intérieur du manchon 9, puis, au-delà de ce manchon 9, le cadre rectangulaire, dont les côtés d2, d3 et d4 sont visibles sur la figure 8, les deux derniers étant coupés. Sur la même figure 8, on voit encore que le manchon 9 est pourvu extérieurement de deux oreilles, diamétralement opposées, 14a et 14b qui, avec la partie arrière, correspondante,du manchon 9,matérialise le premier côté, c21, du second parallélogramme articulé, P2 (figure 6). les deux oreilles, 14a et î4b,sont articulées, par des axes bi et b2, respectivement sur les troisième et quatrième côtés, c23 et c24, du second parallélogramme (P2 sur la figure 6). Les autres extrémités des troisième et quatrième côtés, c23 et c24,du second parallélogramme sont eux-mmes articulés, par des axes A3 et A4,sur les premier et second côtés, ai et d2,du cadre rectangulaire précédemment mentionné. Le plan de coupe de la figure 9 est tel qu'il passe également par les axes d'articulation A3 et b2 qui viennent d'entre mentionnés. On voit sur cette figure 9 que le plan du cadre rectangulaire, d1à d4, qui passe aussi par les axes d'articulation A3 et A4, est voisin du premier côté du premier parallélogramme, ce premier côté étant défini, sur la figure 9, par la ligne qui joint, dans le plan de figure , les axes géométriques des axes d'articulation ai et a2.On voit également,sur la figure 9,que les troisième et quatrième côtés du second parallélogramme (P2 sur la figure 6), notamment son côté c23,ont une longueur -définie comme la distance entre les axes géométriques des axes d'articulation A3 et b2- telle- que les articulation6 du premier côté, c21, du second parallélogramme, notamment son axe d'articulation b2, soient disposées dans le plan articulations, a3 et a4,du second côté du premier parallélogramme, lequel second côté est matérialisé par les premières branches, fal et fa2,des deux pièces coudées, précédemment décrites. Par rapport à la disposition théorique illustrée sur la figure 6, celle qui siens d'être décrite offre l'avantage de ramener le centre de gravité du corps 13 de l'outil, du cadre rectangulaire dl à d4 et du second parallèlogramme articulé, vers l'intérieur du premier parallélogramme articulé, ce qui permet de réduire les valeurs des contrepoids p23 et p24. Les figures 8 et 9 montrent également une plaque arrière 15, sur la face avant de laquelle est fixé le porte-outil 4,et dont la face arrière est munie d'organes d'accouplement, tels que des crochetsl5a et 15b, permettant de fixer l'ensemble de la tette de travail à l'extrémité du bras manipulateur -non représenté-.Cette plaque d'accouplement 15 est réalisée de préférence, de façon connue en soi, de manière à assurer le raccordement de l'outil monté dans le porte-outil 4,à la ou aux sources d'énergie nécessaires, notamment de courant électrique. d'air comprimé...etc. Sur la vue en coupe de la figure 10 on voit clairement le porte-outil 4 et le manchon 9 , avec son alésage intérieur 9a, destine au montage de la partie correspondante, notamment de la partie filetée (12a sur la figure 8) de l'outil. Sur la paroi intérieure du porte-outil 4 sont fixés, par exemple par des vis telles que 16, les corps de trois vérins pneumatiques, V1, V2 à V5, alimentés en air comprimé par des conduites tels que 17, elles-mêmes raccordées à une source d'air comprimé par l'intermédiaire d'un connecteur approprié de la plaque d'accouplement 15.Dans la forme de réalisation illustrée sur la figure 10, les trois vérins V1 à V3 -dont le troisième est également visible sur la vue en coupe de la figure 8-, son répartis régu- lièrement autour de l'axe A1 du porte-outil 4,qui, pour la position illustrée du manchon 9, coïncide avec l'axe A2 de son alésage 9a, c'est-à-dire avec l'axe de l'outil -non représenté-. Dans cette position normale, ou neutre, qui est celle illustrée sur la figure 6, 7es tiges ta à t3 des trois vérins, V1 à V3, sont sorties au maximum de leur course des vérins correspondants, leurs extrémités étant appliquées sur des surfaces externes, planes, convenablement orientées, du manchon 9. La résultante des trois forces qui lui sont appliquées par l'ensemble des vérins V1 à V3 est évidemment nulle dans cette position normale, On volt encore sur cette figure 10 quatre détecteurs de proximité, D1 à D4, qui sont montés dans la paroi interne du porte-outil 4 en étant répartis régulièrement autour du manchon 9, de telle sorte notamment que le détecteur D1, qui est également visible sur la figure 8, soit aligné avec la tige t3 du vérin V3, à laquelle est également parallèle le détecteur D3, décalé latéralement par rapport au corps du vérin V3. Ces quatre de1tecteurs sont disposés de façon à ne pas être influencés par le manchon 9 lorsque celui-ci occupe sa position neutre, visible sur la figure 10. La figure 11 est une vue en coupe correspondant à la figure 10, mais sur laquelle le manchon 9 a été représenté dans la position qu'il occupe à la fin du second déplacement du porte-outil 4,qui a été décrit précédemment, notamment à l'aide de la figure 5. On voit qu'en passant de sa position neutre, illustrée sur la figure 10, à sa position présentée sur la figure 11, le manchon 9, par son déplacement relatif à l'intérieur du porte-outl 4, dans la direction z'a,refoulé la tige t3 du vérin V3 à l'intérieur du corps de ce dernier, puis est venu en contact avec le détecteur D3 par une surface extérieure plane, convenablement disposée.En même, temps, ltair comprimé remplissant les vérins V1 et V2 a fait sortir davantage leurs tiges respectives, t1 et t2, de façon qu'elles restent en contact avec les surfaces extérieures correspondantes du manchon 9. Au cours de ce mouvement relatif du porteoutil 4 et du manchon 9 dans lequel est monté l'outil, l'axe A2 de ce dernier s'est donc écarté de l'axe A1 dudit porte-outil 4, en lui restant sensiblement parallèle, comme on l'a précédemment décrit. Ce second déplacement du porte-outil 4 est interrompu par le robot lorsque celui-ci reçoit le signal produit par le détecteur de proximité D3.A partir de cet instant, l1écartement des deux axes A1 et A2, reste sensiblement constant, et l'accrois sement de la pression de Itair contenu dans le vérin V3, dû au refoulement de sa tige t3 par le manchon 9,a pour effet d'appliquer le toucheau 6 de l'outil sur le profil de guidage 7a du gabarit 5 (figure 6) avec une pression déterminée,pendant toute la durée de l'usinage ulterieurg comme on l'a décrit précédemment. Les autres détecteurs, D1, D2 et D4 jouent des rôles analogues à celui, précédemment décrit, du détecteur de proximité D3 lorsqu'un mouvement relatif du manchon 9 et du porteoutil 4 a des directions différentes de z z'. Comme, d'autre part, les détecteurs de proximité, D1 à D4,ne- sont pas susceptibles d'arreter les mouvements du manchon 9 à l'intérieur du porte-outil 4, il est opportun, selon la présente invention, de prévoir égaleinent,sur la paroi interne dudit porte-outil 4, des butées fixes, disposées de façon à stopposer à des déplacements relatifs du manchon 9 et de l'outil, ayant une amplitude encore supérieure à celle de leurs déplacements, susceptibles d'actionner les détecteurs de proximité, D1 à D4. Dans ce qui précède, on a supposé que le robot est capable d'amener l'axe Al du porte-outil à étre exactement perpendiculaire a la surface du gabarit 5. Or, comme on l'a déjà indiqué, cette perpendicularité n'est généralement obtenue une façon approchée, en raison des erreurs de positionnement et/ou de répétabilité des déplacements du bras manipulateur du robot. Ainsi, il n'est pas rare que, comme indiqué sur la figure 12, le robot ne soit susceptible d'amener l'axe du porte-outil, que dans une position, A'1, faisant avec la perpendiculaire Ai, un angleeepar exemple de l'ordre de deux degrés, notamment dans le plan de la figure. De ce fait, la face frontale de la fraise 3 attaque -au cours de la phase opératoire illustrée sur la figure SI précédemment décrite- la tôle 1 avec une erreur de positionnement # = &alpha; . (E2 + E1), E2 et E1 désignant respectivement l'épaisseur du gabarit 5 et celle de la tôle à usiner 1. Si par exemple El = 2,5 mm. et E2 = 12 mm.,/si= = 2 degrés,est de ltordre de 0,5 mm. 2 ce qui n'est pas admissible lorsque la précision de l'usinage doit atteindra par exemple 0,1 mm.La figure 13 illustre un moyen pour palier cette difficulté ; il consiste à réduire l'épaisseur du gabarit 5, tout au moins dans la zone de son profil de guidage 7a (voir aussi les figures 2 et 6), à une valeur E'2, choisie convenablement inférieure à E2 (figure 12). Dans ce cas, en effet, terreur de positionnement de la fraise 3 par rapport à la tôle 1 vaut seulement #'=&alpha; (E'2 + E1), et peut par suite être rendue inférieure ou égale à la valeur de consigne pour un choix approprié de l'épais- seur réduite, E'2, du gabarit 5 au voisinage de profil de guidage, 7a. La présente invention n'est pas. limitée aux formes de réalisation précédemment décrites. Elle englobe toutes leurs variantes, dont quelques unes seulement vont entre indiquées ci-après, à titre d'exemples non limitatifs. Le premier parallélogramme articule Pi, ou bien le second, P2, unique dans les formes de réalisation précédemment décrites, pourrait être remplacé par deux parallélogrammes articulés, identiques et disposés dans des plans parallèles l'un à l'autre.Si c'est le premier ou le second parallélogramme articulé, P1 ou P2, qui est ainsi dédoublé en deux parallélogrammes articulés, disposés symétriquement par rapport au plan de symétrie du second côté c22 du second parallélogramme, ou bien du second côté, 12, du premier parallélogramme, dans le premier cas, l'axe du porte-outil, A1 doit Outre parallèle aux deux premiers parallélogrammes, dédoublés, et situé dans le plan de symétrie commun de leurs premiers côtés, tel que cîl, alors que, dans le second cas, l'axe de outil, A2,doit outre parallèle aux plans des seconds parallélogrammes,dédoublés, et situé dans le plan de symétrie, commun, de leurs premiers côtés respectifs,tel que c21. Enfin, le système de parallélo- rammes articulés, qui a été décrit précédemraent, peut titre remplacé par toute autre liaison à deux degrés de liberté, permettant seulement à l'axe Ai du porte outil et à l'axe A2 de l'outil de s'écarter l'un de l'autre en restant sensiblement parallèles. REVENDICATIONS 1. Procédé pour faire guider l'outil (3-12-13) d'un robot par un gabarit (5), en maintenant l'axe (A2) de l'outil (3-I 2-13) toujours perpendiculaire à la surface (5a) du gabarit (5), par exemple pour usiner une tôle (1), sur laquelle le gabarit (5) est appliqué, procédé caractérisé en ce que, l'outil (3-12-i 3) étant monté élastiquement dans un porte-outil (4) de façon que leurs axes (A2, A1) coTncident normalement, le robot communique successivement, à axe (A1) du porte-outil (4), d'abord un premier déplacement, pour amener ledit axe (A1) sensiblement perpendiculaire à la surface (5a) du gabarit (5), et le toucheau (6) de l'outil (3-12-13) en regard du profil de guidage (7a) dudit gabarit (5), puis un second déplacement, parallèle à la surface (5a) du gabarit (5) et dirigé vers son profil de guidage (7a), ce second déplacement étant poursuivi Jusqu'd ce que le toucheau (6) de l'outil (3-12-13) vienne en contaot avec ledit profil de guidage (7a) et que l'axe (Ai) du porte-outil (4) s'écarte ensuite de celui (A2) de 11 outil (3-12-13) de manière que les forces élastiques maintiennent ledit toucheau (6) appliqué, avec une pression déterminée, contre le profil de guidage (7a) du gabarit (5), lorsque le robot déplais ensuite le porte-outil (4) de manière que le toucheau (6) de l'outil (3-12-13) suive leditprofil de guidage (7a), tout en maintenant l'axe (AS1)de l'outil (3-12-13) perpendiculaire à la surface (5a) dudit gabarit (5). 2. Dispositif pour mettre en oeuvre le procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'outil (3-12-13) et son toucheau (6) sont montés dans le porte-outil (4) par l'intermédiaire d'une liaison à deux degrés de liberté, permettant seulement aux axes (A1 et A2 > de l'outil (3-12 13) et du porte-outil (4) de s'écarter l'un de l'autre en restant sensiblement parallèles,et que des organes élastiques, tels q' des vérins (V1 à V3), en nombre au moins égal à trois, sont disposés, de préférence régulièrement, entre le corps de l'outil (3-12-13) et le porte-outil (4), de façon à maintenir leurs axes (Ai, A2) en coâncjdence en lSab ence de déformation des organes élastiques (Vi à V3). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que des détecteurs de proximité (D1 à D4) sont disposés sur le porte-outil (4) de façon à pouvoir être actionnés par l'outil (12--13) 9 pour commander au robot l'arrêt du second déplacement du porte-outil (4). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que des butées fixes sont disposées sur le porte-outil (4) de façon à s'opposer à des déplacements relatifs de l'outil (12-13), ayant une amplitude encore supérieure à celle de ses déplacements susceptibles d'actionner les détecteurs de proximité (Dl à D4). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que, pour rendre la position relative des axes (Ai et A2) de l'outil (3-12-13) et du porte-outil (4), pratiquement indépendante de l'action de la pesanteur, qui est variable selon l'orientation desdits axes (Ai et A2) et le poids de l'outil, la liaison à deux degrés de liberté est équilibrée par des contrepoids, de préférence interchangeables. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un premier parallélogramme articulé (P1) ayant un premier côté (c 1? articulé dans le porte-outil (4) de façon que l'axe/tu porte-outil (4) soit parallèle au plan dudit premier parallélogramme (P1) et situé dans le plan de symétrie de son premier côté (ciî),au moins un second parallélogramme articulé (P2), à un premier côté (c21) duquel l'outil (12-13) est fixé de façon que son axe (Ai) soit parallèle au plan dudit second parallélogramme (P2)et situé dans le plan de symétrie de son premier côté (c21), les seconds côtés respectifs (c12 et c22) desdits premier et second parallélogrammes (Pi et P2), qui sont respectivement parallèles à leurs premiers cotés (cli et c21), étant solidarisés de manière que les plans des premier et second parallélogrammes (P1 et P2) soient toujours perpendiculaires l'un à l'autre. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte seulement un premier et un second parallélogramme articulé (Pi et P2), dans les plans desquels les axes (Ai et A2) du porte-outil (4) et de l'outil (3-12-13) sont respectivement situés, de façon à coïncider l'un avec l'autre lorsque les deux parallélogrammes (P1 et P2) sont rectangulaires. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le second côté (c22) du second parallélogramme (P2) est matérialisé par un premier et un second côtés parallèles (d1 et d2) d'un cadre rectangulaire, fixés en leurs milieux respectifs au second côté (ci 2) du premier parallélogramme (P1) de manière que le plan de ce cadre soit perpendiculaire à celui dudit premier parallélogramme (Pi), et que les axes d'articulation (A3 et A4), des troisième et quatrième côtés (c23 et c24) du second parallélogramme (P2) constituent les, ou bien sont montés parallèlement aux troisième et quatrième côtés, parallèles, (d3 et d4) dudit cadre. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le second côté (ci 2) du premier parallélogramme (P1) est matérialisé par deux pièces coudées, comprenant deux branches (fal et fa2) articulées respectivement au troisième et au quatrième côté (c13 et c14) du premier parallélogramme (Pi), et deux autres branches fb1 et fb2), parallèles l'une à l'autre, et fixées aux milieux respectifs des premier et second cotés (ai et d2) du cadre rectangulaire, de telle sorte que le plan dudit cadre soit voisin du premier côté (cil) du premier parallélogramme (Pi), les articulations (b, b2) du premier côté (c21) du second parallélogramme (P2) pouvant ainsi entre disposées au voisinage du plan des articulations (a3 et a4) du second côté (c12) du premier paraillélogramme (P1). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérise en ce que le premier côté (c21) du second parallélogramme (P2) est matérialisé par un manchon (9), dans lequel est fixé le corps (13) de coutil et par deux oreilles (14a et 14b) extérieures dudit manchon (9), qui sont articulées respectivement sur les troisième et quatrième côtés (c23 et c24) du second parallélogramme (P2). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que des contrepoids d'équilibrage (p13, p14, p23, p24) sont fixés respectivement à des prolongements des troisième et quatrième côtés respectifs (c13, c14, c23, e24) des deux parallélogrammes (Pi, P2)?à l'opposé de la ttte (12) de l'outil.