Brevet FR2582827A1 — publié le 19861205

MODULATEUR DE PRESSION PNEUMATIQUE ET PROCEDE DE MODULATION DE PRESSION La présente invention concerne un modulateur de pression pneumatique appelé a être interpose entre une source de pression pneumatique et un dispositif utilisateur qui doit recevoir le fluide compressible provenant de ladite source sous une pression ajustable rapidement et avec précision, a une valeur détermine, et tout instant. L'invention concerne egalement le procédé de modulation correspondant. Des modulateurs de pression pneumatique de ce genre sont utilisés notamment dans des systèmes d'actionnement pneumatique ou un servomoteur pneumatique est alimente en air comprimé (ou analogue) sous une pression variable en fonction d'au moins un paramètre de fonctionnement qui est appliqué -notamment sous forme d'un signal électrique produit par un détecteur ou une sonde convenable- au modulateur qui fait alors varier de manière correspondante l'admission du fluide comprimé dans le servomoteur de façon telle qu'a tout instant, la pression prévalant dans ce dernier corresponde a la pression d'utilisation requise. I1 est connu d'utiliser, à cet effet, un dispositif du type a servovalve, qui tout en donnant des résultats appreciables~a, entre autres, le defaut d'être relativement coûteux. On connaît également des systèmes fonctionnant selon le principe de l'équilibre des forces, comportant notamment un détendeur asservi a une commande électromagnétique; or cette dernière doit présenter des caractéristiques de réponse linéaires, et lorsqu'il est important que cette commande fonctionne avec des temps de réponse très courts, on se heurte a des problèmes ardus de réalisation pratique d'un tel système. On peut aussi utiliser une électrovanne a fonctionnement périodique a fréquence fixe, pour laquelle le rapport "temps d'admission/période totale (admission + coupure)" est réglable de manière continue et entraîne pour chaque valeur de réglage un niveau de pression moyenne. Toutefois, un tel systeme necessite un filtre pneumatique appelé a réduire les fluctuations de pression autour de la valeur moyenne recherchée; or ce filtre entraine une augmentation de la constante de temps. De plus, ce type de système présente l'inconvénient d'une consommation de fluide (air comprimé) relativement élevée. On connait, enfin, des modulateurs de pression utilisés zanis les dispositifs d'antiblocage ou anti-enrayage de roues de véhicules, mais ces modulateurs ne se-pretent pas a l'utilisation envisagee ici, car ils sont limités a un mode de fonctionnement par "tout ou rien, de sorte que la pression délivrée ne peut pas être réglée de la manière voulue. La présente invention a pour but de créer un modulateur de pression du genre indique ci-dessus, qui ne présente pas les inconvénients des dispositifs connus sus-mentionnés, qui fournisse rapidement et avec précision une pression correspondant a une consigne, qui présente une structure simple et robuste, peu onéreuse à la fabrication, qui ne consomme qu'un minimum d'énergie de commande et qui soit alimenté par un systeme a air comprimé non filtré et a pression variable. Afin de résoudre ce problème, l'invention propose un système de modulation de pression pneumatique, dans lequel on Interpose entre une source d'air comprimé ou analogue et un dispositif utilisateur, tel que servomoteur pneumatique, une valve relais comprenant, dans un corps de valve, une paroi separatrice mobile qui définit, a l'intérieur dudit corps de valve, une chambre de pilotage et une chambre d'actionnement reliée par une conduite d'actionnement au dispositif utilisateur, ladite chambre d'actionnement renfermant une chambre de reglage reliée par un conduit d'amenee à la source d'air comprimé et susceptible d'etre reliée a la chambre d'actionnement par une soupape dont l'organe mobile est solidaire d'une conduite d'échappement coulissante sollicitée par un ressort vers une position de fermeture dans laquelle ledit organe mobile est applique sur un siège associé, ladite conduite d'échappement étant déplaçable vers une position d'ouverture de ladite soupape par ladite paroi mobile qui, lorsqu'elle est en contact avec ladite conduite d'échappement, obture l'orifice de celle-ci par lequel cette conduite communique, dans ladite position ouverte de la soupape, avec ladite chambre d'actionnement, ladite paroi mobile etant capable de degager ledit orifice lorsque la soupape précitée est dans sa position de fermeture, de manière a etablir ainsi la communication entre la chambre d'actionnement et la conduite d'échappement, ce procéde étant caractérisé en ce qu'on mesure la pression pneumatique dans ledit conduit d'amenée d'air comprimé, en ce qu'on mesure la pression pneumatique dans ladite chambre de pilotage, en ce qu'on mesure la pression pneumatique dans ladite conduite d'actionnement et en ce qu'on transforme les résultats de mesure des trois pressions précitees en signaux électriques que l'on utilise pour calculer la pression requise, à tout moment, dans ladite chambre de pilotage afin d'ajuster, a tout moment, conformément à une consigne prédéterminée, la pression pneumatique d'actionnement dans ladite conduite d'actionnement. Le modulateur de pression pneumatique pour la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus, qui est appelé a être interposé entre une source de pression pneumatique, telle que source d'air comprimé, et un dispositif utilisateur, tel que servomoteur pneumatique susceptible d'être alimenté en air comprime ou analogue a partir de ladite source avec une pression variable de manière prédéterminée, comporte:: a) une premiere électrovanne commandant la communication pneumatique entre ledit conduit d'amenée d'air comprimé et ladite chambre de pilotage; b) une seconde électrovanne commandant la communication entre ladite chambre de pilotage et l'atmosphère libre; c) un premier capteur de pression en communication avec ledit conduit d'amenee d'air comprimé; d) un second capteur de pression en communication avec ladite chambre de pilotage; e) un troisième capteur de pression en communication avec ladite conduite d'actionnement; et f) un calculateur associé à un circuit logique, recevant les signaux respectifs des trois capteurs de pression et commandant les deux électrovannes en fonction de ces signaux de manière à établir à tout moment, dans ladite chambre de pilotage, la pression pneuma tique de pilotage requise et à ajuster ainsi, de manière continue et conformément a une consigne injectée dans ledit calculateur, la pression pneumatique d'actionnement régnant dans ladite conduite d'actionnement. Pour mieux faire comprendre les caractéristiques techniques et les avantages de la présente invention, on va en décrire deux exemples de réalisation, etant bien entendu que ceux-ci ne sont pas limitatifs quant a leur mode de mise en oeuvre et aux applications que l'on peut en faire. On se reportera aux figures suivantes qui représentent schématiquement: - la figure 1 est une coupe axiale sur un modulateur conforme a la présente invention; - la figure 2 est une coupe axiale sur un modulateur, variante de l'exemple de la figure 1, conforme a la présente invention; - la figure 3 est une coupe axiale illustrant les dispositions possibles des éléments constitutifs représentés à la figure 1; - la figure 4 est un diagramme-bloc de la partie électronique du modulateur conforme a la présente invention. Pour decrire le premier exemple de réalisation, on se reportera aux figures 1 et 3. A la figure 1, sont explicités de façon symbolique les différents éléments constitutifs du modulateur, la partie electro- nique étant omise et reprise, comme on le verra plus loin, à la figure 4. La figure 3 représente les mêmes éléments où l'on retrouvera les mêmes numéros de référence mais dans une disposition plus proche de la solution que l'on peut adopter en réalité, c'est-a-dire formant un ensemble compact et de faible volume. Comme on le remarquera sur cette figure, la compacité est telle qu'il était préférable d'expliciter les circuits à l'aide de la figure 1 pour assurer une pleine clarté à l'explication. Le modulateur de pression représenté est relié d'une part, par un conduit d'amenée 1, à une source d'air comprimé (non représentée) et, d'autre part, par une conduite d'actionnement 2, a un dispositif d'utilisation (non représenté), tel qu'un servomoteur pneumatique de freinage d'un véhicule automobile, ou analogue. Ce modulateur comporte une valve relais dans le corps cylindrique 3 de laquelle coulisse de manière etanche un piston 5 qui délimite une chambre de pilotage 4 et une chambre d'actionnement 6, à l'intérieur dudit corps de valve-relais 3. La chambre d'actionnement 6 communique directement avec la conduite d'actionnement 2. Une conduite d'échappement 10 sensiblement coaxiale avec le corps 3 est montée a coulissement.étanche de maniere a pouvoir etre déplacée par le piston 5 lorsque celui-ci est poussé vers le bas (en référence a la figure). Sur les figures 1 et 3, ainsi que sur la figure 2, on a représenté tres schématiquement tous les dispositifs d'étanchéité par un petit cercle noir, ceci pour alléger les figures. Quand le piston 5 coopère avec la conduite d'échappement 10, il en obture l'orifice 13, par contre la chambre d'actionnement 6 est reliée a l'atmosphère lorsque le piston 5 et la conduite 10 ne sont pas en contact l'un avec l'autre et que l'orifice 13 est dégagé. A l'intérieur de la chambre d'actionnement 6, une enveloppe 21 entourant la conduite d'échappement 10 définit une chambre de réglage 7 reliée directement au conduit d'amenée 1 et communiquant avec la chambre d'actionnement 6 par l'intermédiaire d'une soupape 8 dont le siège fixe 12 est formé sur l'enveloppe 21 et dont l'élément obturateur mobile 9 est solidaire de la conduite d'échappement 10. L'obturateur 9 et, par conséquent, la conduite d'échappement 10 solidaire de celui-ci, sont sollicités par un ressort calibré 11 vers la position de fermeture de la soupape 8 et vers le piston 5.Dans une condition de repos de cette soupape, l'obturateur 9 appliqué sur le siège 12 sépare donc les chambres 6 et 7, cependant que le piston 5 peut soit être en contact avec la conduite 10 et couper ainsi la communication entre la chambre d'actionnement 6 et l'atmosphère, soit être dégagé de cette conduite, et de ce fait, faire communiquer la chambre 6 avec l'atmosphère. Dans une autre condition -telle que représentée sur la figure- le piston 5 soumis à des forces de pression données est appliqué sur l'orifice 13 de la conduite 10 (et séparant ainsi la chambre 6 de l'atmosphère) et pousse le conduit 10 vers le bas ce qui provoque, par conséquent, l'ouverture de la soupape 8 en mettant ainsi en communication les chambres 6 et 7. La chambre de pilotage 4 est reliée à une premiere électrovanne (électrovanne d'amenée) 14 qui est reliée, à son tour, par un conduit 22 à la conduite d'amenée 1 et commande l'admission d'air comprimé provenant de celle-ci vers la chambre 4, et à une seconde électrovanne (électrovanne d'échappement) 15 qui commande la communication entre la chambre 4 et un orifice d'échappement 20 vers l'atmosphère. Les électrovannes 14 et 15 sont commandées par un ensemble calculateur 19 et sa mémoire morte associée, comme indiqué symboliquement par les liaisons 25 et 26. En se reportant à la figure 4, le calculateur est constitué essentiellement par un microprocesseur ou équivalent pP disposé en 19 a la figure e Ce microprocesseur 19 reçoit les trois signaux issus des capteurs 16 mesurant la pression P1 a l'entrée, 17 la pression P4 de pilotage et 18 la pression P2 d'actionnement.Ces capteurs emettent respectivement des signaux K1, K2, K4 vers des circuits 30, 31 et 32 assurant, de façon classique, l'amplification et la mise en forme pour transmission au microprocesseur uP. Le microprocesseur reçoit egalement en 23 le signal de consigne venant par exemple du systeme de commande de freinage du véhicule ou embrayage automatisé, ce signal de consigne correspondant a une pression donnée que l'on désire obtenir a la sortie 2 du modulateur. Le microprocesseur uP présente, comme on l'a mentionné plus haut, une mémoire morte. Dans cette mémoire morte, ont été enregistrees toute les données nécessaires pour définir les ordres qui seront émis par le microprocesseur a partir des données K1, K2, K4 et C.Pour ce faire, on a enregistré les résultats expérimentaux permettant de definir les temps d'ouverture des électrovannes 14 et 15 en fonction de diverses valeurs de K1, K2, K4 et C. Le microprocesseur fonctionne en fait sur le principe suivant. Il recoit la consigne C correspondant à une pression de consigne PO que l'on désire atteindre rapidement. Il acquiert ensuite les données correspondant aux pressions P1, P2 et P4, c'est-à-dire respectivement les signaux K1, K2, K4 arrivant via les circuits 30, 31 et 32.Le microprocesseur compare alors P2, pression d'actionnement, a la pression de consigne PO désirée et choisit le mode d'action voulu, c'est-à-dire soit le maintien si P2 est egale a PO, soit l'ouverture de l'électrovanne 14 pour admettre de l'air comprime a la pression P1 en provenance de la source pour remonter la pression si P2 est inférieure a PO, soit encore ouvrir 1 'électrovanne 15 pour assurer l'échappement et baisser la pression si P2 est supérieure à PO. Lorsque l'un de ces trois modes est defini, c'est-à-dire maintien du statu quo, admission de la pression en provenance de la source ou échappement, le microprocesseur calcule la nouvelle valeur de P4 en se référant aux données physiques mises en mémoire morte et en fonction de la valeur PO de consigne. Le microprocesseur recherche egalement dans cette même mémoire le temps d'ouverture necessaire pour que la pression P2 atteigne la valeur PO et suive PO dans ses variations avec le retard le plus faible possible. Ce temps d'ouverture est défini à partir des donnees de la mémoire morte et des pressions mesurées, c'est-à-dire à partir de P4 calculée sur la base des données en mémoire, P4 mesurée c'est-à-dire des signaux K4 et PI mesurée c'est-a-dire des signaux K1. Le microprocesseur va donc, selon la mode de fonctionnement désiré: maintien, admission ou échappement, n'envoyer aucun ordre dans le cas du maintien, ouvrir la vanne d'admission 14 par l'intermédiaire de la connexion 25 et du générateur de courant 33, soit pour le mode échappement donner via la connexion 26 et le générateur de courant 34 ordre d'ouverture à l'électrovanne 15 pour échappement par la conduite 20. En se référant à la figure 2,-on y retrouve la plupart des élé- ments de la figure 1 mais avec deux dispositifs supplémentaires. En effet, le modulateur de la figure 2 qui constitue un deuxième exemple de réalisation, est un modulateur à deux vitesses, c'est-a-dire que l'on peut choisir entre une vitesse de reaction lente et une vitesse de réaction rapide. Ceci s'explique dans la mesure ou, dans certains cas, on peut se contenter d'un retard raisonnable dans les commandes de pression alors que, dans d'autres cas, il faut une réaction rapide. Pour ce faire, le dispositif de la figure 2 reprend donc avec les mêmes références les mêmes éléments qu'à la figure 1 mais entre les électrovannes 14 d'admission et 15 d'échappement et le corps 3 du modulateur, sont insérés d'une part un ajutage 36 et d'autre part une électrovanne 37 de changement de vitesse. Les électrovannes 14 d'admission et 15 d'échappement sont connectées a une canalisation commune 38 reliée au corps 3 du modulateur par deux canalisations, 39 présentant l'ajutage 36 et, 40 sur laquelle est montée l'électrovanne 37 de changement de vitesse.Lorsque l'électrovanne 37 est ouverte, la communication entre admission-échappement d'une part et modulateur d'autre part se fait a la fois par l'ajutage 36 et par l'électrovanne ouverte 37; lorsque cette dernière est fermee, admission et échappement se font uniquement a travers l'ajutage 36 assurant la seule liaison restante entre les deux électrovannes 14 et 15 et le corps du modulateur 3. On voit que, selon la position de l'électrovanne 37, on peut obtenir une réaction rapide ou moins rapide tant à l'admission qu'à l'échappement. En se reportant a la figure 4, on a désigné par 35 un circuit de genérateur de courant qui délivre un signal de changement de vitesse destiné a l'électrovanne 37. Le fonctionnement de cet appareillage est le suivant. En se référant aux figures 1, 2 et 3, lorsque la pression P4 exerce des forces supérieures a celles exercées par la pression P2 sur le piston 5, le piston 5 s'enfonce vers le bas poussant l'ensemble 9-10, ce qui assure le contact entre 5 et 13 mais ouvre le passage entre 9 et 12, ceci met en communication directe P1 et P2. Bien entendu, ceci se passe lorsque l'électrovanne 14 d'admission augmente la pression en P4. Dans le cas ou P4 baisse, c'est-à-dire lorsque l'électrovanne 15 met la chambre 4 en communication avec l'atmosphère, dès que les forces exercées par P4 sont inférieures à celles exercées par P2 sur le piston 5, le piston 5 se souleve et la chambre 6 en relation avec la pression d'utilisation P2 est mise a l'atmosphère par dégagement entre piston 5 et étanchéité 13 et ceci par la canalisation d'échappement 10. Le fonctionnement est le même a la vitesse près en ce qui concerne la figure 2. En ce qui concerne plus particulierement les temps d'ouverture des vannes des électrovannes, il faut remarquer'qu'un problème se pose lorsque le temps d'ouverture calculé par le microprocesseur est inférieur ou sensiblement égal au temps de retard à l'ouverture de l'elec- trovanne correspondante. En effet, si le signal d'actionnement d'electrovanne est plus court ou sensiblement égal au temps de retard a l'ouverture de la vanne, l'électrovanne sera désexcitée avant même avoir eté ouverte. Ceci nécessite donc de recourir a un système permettant d'allonger la durée de la commande et de l'action de façon à ce qu'elle soit plus longue, dans tous les cas, que le retard qu'apporte l'electrovanne.Une des solutions consiste à faire appel au dispositif de la figure 2, c'est-à-dire à diminuer la vitesse de réponse par fermeture de l'électrovanne 37, une autre solution consiste, lorsque par exemple il faut assurer une admission de courte durée, on a intérêt pendant un premier temps d'assurer à la fois l'admission et l'échappement, ce qui à la fois gagne du temps et baisse la pression, puis l'échappement étant coupé, l'admission se produit seule et le temps total nécessaire pour revenir- la pression de consigne est allongé par rapport au temps calculé, qui originellement était plus court que le temps de retard. Il y a donc un temps minimum de passage de debit, que ce soit à l'admission ou à l'échappement. Toutes ces valeurs, au même titre que les temps d'ouverture, sont des valeurs memorisées pour chaque cas de fonctionnement dans la mémoire morte du calculateur. On pourra dire pour fixer les idées que si on appelle fiP4 la différence entre la pression calculée et donc voulue et la pression P4 mesure: formule (-) tA (dP4) tE = dP4 dt dt (dt A tA | E dans laquelle: tA et tE correspondent respectivement au temps d'ouverture admission et temps d'ouverture échappement. En principe donc, lorsque le temps total d'action est supérieur au temps de retard de la vanne correspondante, tA ou tE sont calcules' par le microprocesseur et ceci respectivement dans le cas où on ouvre 1'êlec- trovanne d'admission ou l'électrovanne d'échappement si tA correspond a un temps calculé, tE est nul et réciproquement, mais dans le cas ou la valeur calculée de temps d'ouverture d'une électrovanne est inférieure au temps de retard de l'électrovanne, il faudra donc tenir compte a la fois d'un certain temps tA d'admission et d'un certain temps tE d'échappement, comme on l'a vu ci-dessus, de facon que le temps le plus long (de tA ou de tE) soit plus long que le temps de retard. Le modulateur décrit permet donc, avec des moyens simples, peu coûteux et peu encombrants de régler avec une tres grande précision et un temps de réponse très réduit la pression pneumatique d'actionnement transmise au dispositif utilisateur associé. Il convient de noter que le piston 5 décrit ci-dessus et repré senté sur les dessins peut être remplacé par un diaphragme déformable ou un organe analogue convenable pour l'application envisagée. La présente invention concerne egalement le procédé permettant de réaliser le systeme de modulation tel que décrit ci-dessus et la modulation de pression que ces dispositifs assurent. Ce procéde consiste par une série d'expériences à assurer, pour les différentes valeurs de pression PO de consigne, P1 pression de la source et P2 pression d'utilisation, les valeurs de P4 et les temps d'ouverture des électrovannes d'admission, d'échappement et, le cas échéant, de changement de vitesse de réaction.Ces données sont mises en mémoire morte du microprocesseur lequel recevant les signaux K1, K2, K4 correspondant aux pressions mesurées respectives P1, P2 et P4, et les signaux de consigne C correspondant à la pression de consigne PO, compare tout d'abord P2 et PO pour decider si l'on reste au statu quo, si l'on ouvre t'électrovanne d"ad- mission ou l'électrovanne d'échappement; puis il calcule, en se référant aux données introduites comme il est dit ci-dessus dans la mémoire morte, le temps d'ouverture : si ce temps d'ouverture est supérieur au temps de retard de I'électrovanne, le système est commandé selon les donnees ainsi recueillies; si le temps d'ouverture est inférieur au temps de retard, les deux électrovannes sont ouvertes simultanement, selon un temps d'ouverture simultané également indiqué dans la mémoire morte puis l'une des deux électrovannes est fermée tandis que l'autre ramène la pression à la pression voulue, les ordres du microprocesseur étant transmis aux différentes électrovannes en fonction des donnees ainsi definies grâce d'une part aux mesures de pression et à la pression de consigne, et d'autre part aux données enregistrées en mémoire morte. On peut également amener le temps d'action au dessus des temps de retard des vannes grâce à la vanne de changement de vitesse. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés et elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à lthomme de l'art, sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Modulateur de pression pneumatique pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, appele à être interpose entre une source de pression pneumatique, telle que source d'air comprimé, et un dispositif utilisateur, tel que servomoteur pneumatique susceptible d'être alimenté en air comprime ou analogue a partir de ladite source avec une pression variable de manière prédéterminée, ce modulateur comportant une valve relais comprenant, dans un corps de valve (3), une paroi séparatrice mobile (5) qui définit, à l'intérieur dudit corps de valve, une chambre de pilotage (4) et une chambre d'actionnement (6) reliée par une conduite d'actionnement (2) au dispositif utilisateur, ladite chambre d'actionnement renfermant une chambre de réglage (7) reliée par un conduit d'amenée (1) à la source d'air comprime et susceptible d'être reliée à la chambre d'actionnement (6) par une soupape (8) dont l'organe mobile (9) est solidaire d'une conduite d'échappement coulissante sollicitée par un ressort (11) vers une position de fermeture dans laquelle ledit organe mobile est appliqué sur un siège (12) associé, ladite conduite d'échappement (10) etant déplaçable vers une position d'ouverture de ladite soupape par ladite paroi mobile (5) qui, lorsqu'elle est en contact avec ladite conduite d'échappement, obture l'orifice (13) de celle-ci par lequel cette conduite communique, dans ladite position ouverte de la soupape, avec ladite chambre d'actionnement (6), ladite paroi mobile (5) étant capable de dégager ledit orifice (13) lorsque la soupape précitée est dans sa position de fermeture, de manière à établir ainsi la communication entre la chambre d'actionnement (6) et la conduite d'échappement, modulateur caractérisé en ce qu'il comporte en outre: a) une première électrovanne (14) contrôlant la communication pneuma tique entre ledit conduit (1) d'amenée d'air comprimé et ladite chambre de pilotage (4); b) une seconde électrovanne (15) contrôlant la communication entre ladite chambre de pilotage (4) et l'atmosphère libre; c) un premier capteur de pression (16) en communication avec ledit conduit d'amenee d'air comprimé (1); d) un second capteur de pression (17) en communication avec ladite chambre de pilotage (4);; e) un troisième capteur de pression (18) en communication avec ladite conduite d'actionnement (2); et f) un calculateur (19) associé à une mémoire morte, recevant les signaux respectifs des trois capteurs de pression (16, 17, 18) et commandant les deux électrovannes (14, 15) en fonction de ces signaux de manière à établir à tout moment, dans ladite chambre de pilotage (4), la pression pneumatique de pilotage requise et à ajuster ainsi, de manière continue et conformément a une consigne injectee dans ledit calculateur, la pression pneumatique d'action nement régnant dans ladite conduite-d'actionnement (2). 2.- Modulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit calculateur (19) est un microprocesseur. 3.- Modulateur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite paroi mobile (5) est un piston. 4.- Modulateur selon une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite paroi mobile est un diaphragme déformable. 5.- Modulateur selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait qu'une électro-vanne de changement de vitesse 37 et un étranglement 36 monté en parallèle sont intercalés entre électrovannes d'admission 14 et d'échappement 15 et chambre de pilotage 4. 6.- Procédé de modulation de pression pneumatique, dans lequel on interpose entre une source d'air comprimé ou analogue et un dispositif utilisateur, tel qu'un servomoteur pneumatique, une valve relais comprenant, dans un corps de valve, une paroi séparatrice mobile qui définit, à l'intérieur dudit corps de valve, une chambre de pilotage et une chambre d'actionnement reliée par une conduite d'actionnement au dispositif utilisateur, ladite chambre d'actionnement renfermant une chambre de réglage reliée par un conduit d'amenee à la source d'air comprimé et susceptible d'être reliée à la chambre d'actionnement par une soupape dont l'organe mobile est solidaire d'une conduite d'échappement coulissante sollicitée par un ressort vers une position de fermeture dans laquelle ledit organe mobile est applique sur un siège associé, ladite conduite d'échappement étant déplaçable vers une position d'ouverture de ladite soupape par ladite paroi mobile qui, lorsqu'elle est en contact avec ladite conduite d'échappement, obture l'orifice de celle-ci par lequel cette conduite communique, dans ladite position ouverte de la soupape, avec ladite chambre d'actionnement, ladite paroi mobile étant capable de degager ledit orifice lorsque la soupape précitée est dans sa position de fermeture, de manière à établir ainsi la communication entre la chambre d'actionnement et la conduite d'échappement, procédé caractérisé en ce qu'on mesure la pression pneumatique dans ledit conduit d'amenée d'air comprimé, en ce qu'on mesure la pression pneumatique dans ladite chambre de pilotage, en ce qu'on mesure la pression pneumatique dans ladite conduite d'actionnement et en ce qu'on transforme les résultats de mesure des trois pressions précitées en signaux électriques que l'on utilise pour calculer la pression requise, à tout moment, dans ladite chambre de pilotage afin d'ajuster, à tout moment, conformément à une consigne prédéterminée, la pression pneumatique d'actionnement dans ladite conduite d'actionnement.