Brevet FR2581451A1 — publié le 19861107

DISPOSITIF CAPTEUR DE DEPLACEMENTS SELON PLUSIEURS AXES, EN PARTICULIER POUR POIGNEES DE COMMANDE ACTIVES DE TABLES DE RADIOLOGIE La présente invention se rapporte à un dispositif capteur de déplacements selon plusieurs axes, en particulier pour poignées de commande actives de tables de radiologie. Pour commander manuellement des organes lourds tels que des tables de radiologie, dont les mouvements sont assistés par une commande asservie, et lorsque l'on veut que les mouvements de l'organe de commande et de l'organe commandé, en translation le long d'un axe et/ou en rotation autour d'un axe soient similaires, à un facteur d'échelle près, on utilise généralement des manettes, poignées, ou organes semblables, munies de capteurs, tels que des jauges de contrainte. Ces capteurs déterminent la force exercée par la main de l'opérateur, et les circuits auxquels ils sont associés commandant un moteur dont la vitesse est fonction de cette force. Les jauges de contraintes équipant ces capteurs, sont généralement du type à semiconducteurs, fragiles et non fiables, et même trop fidèles à cause de leur sensibilité à de très faibles déformations (de leur support par exemple), et à la température. La présente invention a pour objet un dispositif capteur de déplacements selon plusieurs axes, ne présentant pas les inconvénients des capteurs connus. La présente invention a également pour objet un organe de manoeuvre comportant un tel capteur, en particulier une poignée de commande active de tables de radiologie, cet organe de manoeuvre pouvant se déplacer en translation et/ou en rotation autour d'un axe. Le dispositif capteur conforme à l'invention comporte un dispositif électro-optique à transmetteurs photoélectriques comportant chacun une source et un récepteur semiconducteur photoélectriques, chaque source ne pouvant éclairer qu'un seul récepteur correspondant, les transmetteurs étant affectés par paire pour chaque axe, et au moins un dispositif obturateur mobile solidaire du dispositif mobile dont les déplacements sont captés, ce dispositif obturateur occultant de façon variable, pour chaque axe de déplacement dudit dispositif mobile, le trajet des rayons lumineux issus des émetteurs de la paire de transmetteurs correspondante, sans modification du degré d'occultation des rayons lumineux des autres paires de transmetteurs. Selon un mode de réalisation de l'invention, les récepteurs de chaque paire de transmetteurs sont branchés en antiparallèle à l'entrée d'un amplificateur opérationnel. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée de plusieurs modes de réalisation, pris comme exemples non limitatifs, et illustrés par le dessin annexé sur lequel: - les figures 1 et 2 sont des vues ~ en coupe longitudinale schématique d'une poignée de commande active, comportant un dispositif capteur conforme à l'invention, en position de repos et en position déviée respectivement; - les figures 3 et 4 sont des vues schématiques de dessus des supports des émetteurs et récepteurs des dispositifs potentiométriques optiques du dispositif capteur de la poignée de l'invention, pour des positions extrêmes de cette poignée; - la figure 5 est le schéma électrique d'un exemple de circuit électronique associé à une paire de transmetteurs optoélectroniques; - la figure 6 est une vue de face d'un autre modèle de poignée de commande active;; - la figure 7 est une vue schématique en coupe d'un dispositif capteur conforme à l'invention équipant la poignée de la figure 6 - la figure 8 est une vue en plan du support des émetteurs ou des récepteurs photoélectriques du capteur de la figure 7; - la figure 9 est une vue en plan de l'obturateur mobile du capteur de la figure 7; - les figures 10 à 18 sont des vues schématiques montrant les diverses positions extrêmes d'occultation des trajets lumineux des transmetteurs optoélectroniques du capteur de la figure 7 par l'obturateur de la figure 9, et - la figure 19 est un schéma électrique d'un circuit électronique associé à un transmetteur optoélectronique de l'une des paires de transmetteurs du capteur de la figure 7. La présente invention est décrite ci-dessous en référence à des poignées de commande actives de tables de radiologie, mais il est bien entendu que l'invention n'est pas limitée à une telle application, et peut être mise en oeuvre dans la plupart des cas où l'on a besoin de capteurs de déplacements, simples et peu fragiles, ne demandant pas une précision aussi élevée que celle atteinte avec des jauges de contrainte, ces capteurs de déplacements déterminant les amplitudes de déplacements selon des axes différents ou selon des mouvements différents par rapport au même axe (rotation ou translation par rapport à un même axe), ces déplacements pouvant être effectués soit selon l'un des axes, soit selon deux ou plusieurs axes, les déplacements ayant alors une composante selon chacun des axes considérés.Ces déplacements peuvent s'effectuer dans un seul sens à partir d'un point de repos, ou dans les deux sens opposés (pour un même mouvement ou composante de mouvement par rapport à un axe déterminé). Le premier mode de réalisation de poignée de commande 1, représenté en position de repos en figure I, comporte une tige 2 de commande manuelle pouvant être déplacée angulairement selon deux plans orthogonaux passant par l'axe de cette tige, ces déplacements angulaires étant des rotations par rapport à des axes perpendiculaires aux plans considérés et coupant l'axe longitudinal de la tige, près de son extrémité opposée à celle manoeuvrée par l'utilisateur. Sur le dessin, on a représenté en perspective, près des figures 1 et 2 un plan P perpendiculaire à l'axe de la tige 2 au repos, et dans ce plan P, on a tracé deux axes orthogonaux Ox et Oy respectivement parallèles auxdits plans orthogonaux passant par l'axe de la tige, l'axe Ox étant dans le plan du dessin.Sur la figure 2, on a représenté la poignée de commande avec sa tige 2 déplacée dans le sens positif (vers la droite sur le dessin) de l'axe Ox. La poignée 1 comporte un corps de support 3, en forme de boîtier, traversé par la tige 2. On dispose autour de la partie inférieure de la tige 2, à l'extérieur du corps 3, un ressort 4 travaillant en compression et s'appuyant d'une part sur la face inférieure du corps 3, et d'autre part sur une rondelle 5 immobilisée en translation par un écrou 6 vissé sur la tige 2. D'autre part, on fixe sur la tige 2, à l'intérieur du corps 2, un plateau 7 portant sur la paroi inférieure de ce corps, ce plateau étant disposé de façon à comprimer légèrement le ressort 4. Ainsi, on peut basculer la tige 2 selon Ox ou Oy en ressentant une certaine force de réaction, due au ressort 4, ce dernier ramenant en position de repos la tige 2 lorsqu'on la relâche. Sur la paroi supérieure du corps 3, à l'extérieur de celui-ci, on fixe un circuit imprimé 8, sensiblement carré, centré par rapport à l'axé de la tige 2 qui le traverse par une ouverture appropriée. Ce circuit imprimé 8 comporte essentiellement quatre cellules ou récepteurs photosensibles 9 à 12. On fixe également sur le support 3, de façon non représentée, au-dessus du circuit 8, et parallèlement à ce dernier un autre circuit imprimé 13 comportant essentiellement quatre émetteurs ou diodes photoémettrices 14 à 17. Le circuit 13 a sensiblement les mêmes dimensions que le circuit 8 et est également centré par rapport à l'axe de la tige 2 qui le traverse par une ouverture appropriée. Sur la tige 2, on fixe, entre les circuits 8 et 13, un obturateur 18 de forme carrée, dont les côtés sont parallèles à Ox et Oy respectivement. Comme représenté sur les figures 3 et 4, la surface sensible des cellules 9 à 12 est carrée ou rectangulaire dans le cas présent, et les côtés de ces carrés ou rectangles sont parallèles à Ox et Oy respectivement. Les centres des cellules 9 et 11 sont sur un axe parallèle à Ox et coupent l'axe de la tige 2 (au repos), ces centres étant équidistants par rapport à ce dernier axe, et de même, les centres des cellules 10 et 12 sont sur un axe parallèle à Oy coupant l'axe de la tige 2 (au repos), ces centres étant équidistants par rapport à ce dernier axe. Les diodes 14 à 17 sont disposées en vis-à-vis des cellules 9 à 12 respectivement de façon à en éclairer sensiblement toute la surface sensible en l'absence de l'obturateur 18. Cet obturateur 18 est de dimensions telles et disposé de façon telle qu'en position de repos de la tige 2 il occulte la moitié du faisceau lumineux de chacune des diodes 14 à 17, c'est-à-dire pratiquement la moitié de la surface sensible de chacune des cellules 9 à 12. Lorsque l'on déplace, comme représenté sur la figure 3, la tige 2 dans le sens positif de l'axe Ox (vers la droite sur le dessin), l'occultation du faisceau lumineux de la diode 16 augmente (c'est-àdire que l'éclairement de la cellule 11 diminue), tandis que l'occulté tation du faisceau lumineux de la diode 14 diminue. On a représenté sur la figure 4 la situation se présentant lorsque l'on déplace dans le sens négatif de Ox la tige 2. Dans ce dernier cas, les occultations des faisceaux lumineux de 11 et 14 varient en sens inverses des précédents. Les côtés des surfaces sensibles des cellules 11 et 12 étant parallèles à Ox et Oy respectivement, un déplacement de la tige 2 selon Ox ne modifie pas l'éclairement de leurs surfaces sensibles.Lorsque l'on déplace la tige 2 selon Oy, I'éclairement des surfaces sensibles des cellules 10 et 12 varie, de façon similaire à celle expliquée ci-dessus, alors que l'éclairement des cellules 9 et 1 1 ne varie pas. Dans le cas présent, la tige 2 n'effectue des mouvements que selon les axes Ox et Oy, mais il est possible de lui faire effectuer des mouvements selon d'autres axes, tels que l'axe Ow, tracé sur le plan P, chacun de ces mouvements ayant une composante sur l'axe Ox et une composante sur l'axe Oy. Ces composantes sont alors déterminées à l'aide des cellules 9, 11 et 10, 12 respectivement. On a représenté sur la figure 5 le schéma d'un circuit 19 d'exploitation des informations fournies par deux des cellules 9 à 12 relatives au même axe Ox ou Oy, par exemple les cellules 9 et 11. Les quatre diodes émettrices 14 à 17 sont branchées en série avec une résistance 20 entre la borne 21 reliée, de façon non représentée, à une source produisant une tension d'alimentation appropriée +V, et la masse (également reliée à cette source). Par ailleurs, on branche entre la borne 21 et la masse un circuit série comportant une résistance 22, un potentiomètre 23, et une autre résistance 24. Le curseur du potentiomètre 23 est relié par une résistance 25 à l'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel 26, alimenté par ladite source. L'amplificateur 26 comporte un circuit de contreréaction formé d'une résistance 27 en parallèle avec un condensateur 28. L'entrée non inverseuse de l'amplificateur 26 est reliée à la masse par une résistance 29.Les cellules 9 et 11, qui se présentent électriquement comme des diodes, sont branchées en anti-parallèle entre l'entrée inverseuse de l'amplificateur 26 et la masse. La sortie de l'amplificateur 26 est reliée à une borne 30, sur laquelle on recueille le signal de sortie du circuit, représentatif du déplacement de la tige 2. Un circuit identique à celui comportant les éléments 22 à 29 est affecté aux cellules 10 et 12, qui sont branchées de la même façon que les cellules 9 et 11. Les cellules 9 et 11 injectent dans l'amplificateur 26 un courant, qui s'additionne algébriquement à celui envoyé par le circuit de contre-réaction de cet amplificateur, qui est pratiquement nul en position de repos de la tige 2, et qui est positif ou négatif selon que c'est la cellule 9 ou la cellule Il qui est la plus éclairée. Le courant résultant détermine à la sortie de l'amplifi cateur 26 une tension proportionnelle au produit de ce courant par la valeur de la résistance de rétroaction 27. Le potentiomètre 23 sert à ajuster à une valeur nulle la tension de sortie de l'amplificateur 26 pour la position de repos de la tige 2. Le courant passant dans chaque cellule 9 et 1 1 est proportionnel à la surface de sa zone éclairée, qui est elle-même proportionnelle à la déviation de la tige 2.La somme algébrique des courants de ces deux cellules est donc également proportionnelle à la déviation de la tige 2. On obtient ainsi à la sortie de l'amplificateur 26 une tension proportionnelle à la déviation de la tige 2 selon Ox. On a donc réalisé un "potentiomètre optique". Les relations de proportionnalité mentionnées ci-dessus ne suivent bien entendu une loi linéaire que si le courant fourni par les diodes varie linéairement en fonction de l'angle de déviation de la tige 2, et si la tension de sortie de l'amplificateur 26 varie linéairement en fonction de son courant d'entrée. Dans la plupart des cas, une telle linéarité n'est pas forcément nécessaire, par exemple lorsque l'on commande un déplacement avec la tige 2, sinon on peut étalonner la tension de sortie de l'amplificateur 26 en fonction de l'angle de déviation de la tige 2, ou bien on peut corriger les diverses non-linéarités.Pour effectuer de telles corrections, on peut par exemple ajuster la tension d'alimentation appliquée sur la borne 21 pour déplacer la zone de fonctionnement des cellules 9 à 12 (si leur caractéristique tension-courant n'est pas linéaire), ou bien on peut ajuster la forme de leur surface utile et/ou la forme de l'obturateur 18, ou bien introduire un réseau correcteur dans le circuit de contre-réaction de l'amplificateur 26, etc Egalement, si au lieu d'avoir une loi de variation sensiblement linéaire, on veut obtenir une loi de variation déterminée autre, par exemple logarithmique, en échelon, etc., on effectue des modifications correspondantes de la forme des surfaces sensibles ou de leur structure (par exemple épaisseur variable) et/ou de l'obturateur (modification de sa forme ou de son entraînement) et/ou du circuit électrique 19. On a représenté sur la figure 6 un autre mode de réalisation de poignée de commande active de table de radiologie, cette poignée étant mobile en translation selon son axe longitudinal, et en rotation autour de cet axe. Cette poignée 31 comporte un élément de manoeuvre 32 qui a sensiblement la forme d'un cylindre de révolution, et est manipulé par l'utilisateur. L'élément 32 est supporté à ses extrémités par deux supports 33, 34 de façon à pouvoir être translaté le long de son axe longitudinal, et d'autre part entrafné en rotation autour de cet axe. On a repéré sur l'axe longitudinal de 32 les positions extrêmes en translation XO et Xl, de part et d'autre de la position de repos O, de l'élément 32. L'élément 32 comporte à l'une de ses extrémités, par exemple celle supportée par le support 34, un repère 35, en face duquel on marque des repères Ou 1, et et a13 sur le support 34 pour définir les trois positions angulaires fixes correspondantes que peut prendre l'élément 32.Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à une poignée pouvant prendre un nombre défini de positions angulaires, mais s'étend à des organes de manoeuvre et à des dispositifs mobiles quelconques pouvant tourner librement d'un angle quelconque autour de leur axe longitudinal, sans s'arrêter forcément selon des positions angulaires fixes, ou pouvant s'arrêter selon un grand nombre de positions angulaires fixes, avec ou sans position de repos centrale ou décalée. On a représenté sur la figure 7 le dispositif capteur 36 équipant la poignée 31, et disposé par exemple à l'intérieur du support 34 formant alors un boîtier. On fixe sur le support 34 deux circuits imprimés 37 et 38 rectangulaires ou carrés tous deux, ayant les mêmes dimensions, disposés parallèlement entre eux, en vis-à-vis. Les plans des circuits 37 et 38 sont parallèles à l'axe longitudinal de l'élément 32. Le circuit 37 comporte quatre émetteurs photoélectriques identiques 39 à 42, et le circuit 38 comporte quatre récepteurs photoélectriques identiques 43 à 46 disposés en vis-à-vis des émetteurs 39 à 42 respectivement, chaque émetteur n'éclairant que le récepteur correspondant, et éclairant sa surface sensible en totalité, sans déborder, lorsque ses rayons lumineux ne sont pas occultés par l'obturateur mobile 47 se déplaçant entre les circuits 37 et 38, en restant toujours sensiblement parallèle à eux. Comme représenté sur la figure 8, les centres des émetteurs et des récepteurs (seules les surfaces sensibles de ces derniers sont visibles sur la figure 8) sont disposés par deux sur chacune des deux lignes 48, 49 parallèles à l'un des côtés du circuit (circuit 38 sur la figure 8) de forme pratiquement carrée qui les supporte, ces lignes étant sensiblement équidistantes du centre 50 du circuit. Soit 51 l'axe du circuit 38 passant par son centre 50 et perpendiculaire aux lignes 48, 49.Les centres des surfaces sensibles pratiquement carrées des récepteurs 43 et 44, situés sur la ligne 48, sont équidistants par rapport à l'axe 51, de même que les centres des surfaces sensibles des récepteurs 45 et 46 situés sur la ligne 49, mais la distance des centres de 45, 46 par rapport à l'axe 51 est inférieure à celle des centres de 43 et 44, et elle lui est inférieure d'au moins la longueur d'un côté de surface sensible de récepteur. La disposition des émetteurs~39 à 42 sur le circuit 37 est la même. L'obturateur mobile 47, de forme rectangulaire allongée, est rendu solidaire de l'élément 32, ses grands côtés sont perpendiculaires à l'axe longitudinal de l'élément 32. Dans le cas présent, l'obturateur 47 est en matériau souple opaque aux rayons des émetteurs et est fixé par l'une de ses extrémités sur un tambour 52, solidaire de l'élément 32, tambour sur lequel l'obturateur peut s'enrouler lors de la rotation de l'élément 32.Des disposiifs de guidage (non représentés), solidaires en translation de l'élément 32, maintiennent l'obturateur 47 bien plan dans sa partie se trouvant entre les circuits 37 et 38. I1 est également possible d'utiliser un obturateur rigide, le tambour 52 étant alors remplacé par tout dispositif approprié permettant de transformer le mouvement de rotation de l'élément 32 en un mouvement de translation de l'obturateur dans son propre plan. L'obturateur 47 comporte quatre fentes rectangulaires référencées 53 à 56. Les fentes 53 et 54 sont situées près de l'extrémité libre de l'obturateur, leurs grands côtés étant parallèles à ceux de l'obturateur, et elles sont disposées symétriquement par rapport à l'axe longitudinal 57 de cet obturateur. La distance entre les grands côtés les plus proches des fentes 53 et 54 est égale à la distance entre les côtés les plus éloignés des surfaces sensibles de 45 et 46, de façon qu'en position longitudinale de repos (en O sur la figure 6) de l'élément 32, les axes 51 et 57 étant dans un même plan perpendiculaire à l'axe longitudinal de l'élément 32, les surfaces 45 et 46 soient complètement occultées par l'obturateur 47, tout en se trouvant entre les fentes 53 et 54. Les fentes 55 et 56 ont leurs grands côtés perpendiculaires à l'axe 57, et sont situées entre les fentes 53, 54 et l'extrémité de l'obturateur fixée sur le tambour 52. La fente 55, plus proche que la fente 56 des fentes 53, 54 s'étend depuis l'axe 57 jusqu'au voisinage de l'un des grands côtés, tandis que la fente 56 s'étend jusqu'au voisinage des deux grands côtés. Les fentes 55 et 56, qui sont de même largeur, sensiblement égale à la longueur des côtés des surfaces sensibles des récepteurs, et les fentes 53, 54, sont disposées de telle façon qu'en position angulaire Cc 1 les deux récepteurs 43, 44 soient totalement occultés (figure 10), qu'en position angulaire 2 seul le récepteur 43 soit éclairé à travers la fente 55 (figure 11), et qu'en position 3 les deux récepteurs 43, 44 soient éclairés à travers la fente 56 (figure 12). Ces trois figures 10 à 12 sont relatives à la position longitudinale de repos de l'élément 32, c'est-à-dire que les récepteurs 45 et 46 sont totalement occultés. Les figures 13 et 14 sont relatives à la position angulaire f2 (le récepteur 43 est éclairé, tandis que 44 est totalement occulté), la figure 13 correspondant à la position X1 (45 totalement éclairé, et 46 totalement occulté), et la figure 14 à la position X0 (45 totalement occulté, et 46 totalement éclairé). Les figures 15 et 16 sont relatives à la position angulaire (3 (43 et 44 éclairés par la fente 56), pour les positions X1 et X0 respectivement. Les figures 17 et 18 sont relatives à la position angulaire 91 (43 et 44 occultés), pour les positions X1 et X0 respectivement. Les récepteurs 45 et 46 sont reliés à un circuit tel que le circuit 19 décrit ci-dessus, et leur fonctionnement est le même que celui décrit ci-dessus. Les récepteurs 43 et 44 sont reliés chacun à un circuit 58 tel que décrit ci-dessous en référence à la figure 19. Le circuit 58 est alimenté en tension par une source (non représentée) reliée à une borne 59 et à la masse. Le récepteur 43 (ou 44), qui se présente électriquement comme une diode, est relié, en sens bloquant vis-à-vis de la tension d'alimentation, en série avec une résistance 60, entre la borne 59 et la masse. Le point commun de 43 et 60 est relié à l'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel 61 comportant un circuit de contre-réaction 62. L'entrée non inverseuse de l'amplificateur 61 est reliée à la masse par une résistance 63. La sortie de l'amplificateur 61 est reliée par une résistance 64 à la base d'un transistor 65. La base de ce transistor est reliée à la masse par une diode 66, son collecteur est relié à la borne 59 par une diode 67 en parallèle sur l'enroulement d'excitation 68 d'un relais dont le contact (simple ou multiple) est référencé 69, et son émetteur est directement relié à la masse, les diodes 66 et 67 étant montées en sens bloquant vis-à-vis de la tension d'alimentation. Les bornes 70, 71 du contact du relais (contact normalement ouvert ou normalement fermé selon l'utilisation) sont reliées à un organe commandé (non représenté). Le circuit décrit ci-dessus, qui est un montage a amplificateur de commande classique, fonctionne en tout ou rien, et le relais 68, 69 est activé ou non selon que le récepteur 43 est éclairé ou non. Au lieu de faire commander séparément des relais par les récepteurs 43 et 44, on peut combiner leurs signaux amplifiés dans un circuit, de réalisation évidente pour l'homme de l'art, permettant de décoder chacune des trois positions angulaires OC 1 à Oc 3, et commander ensuite un organe utilisateur. Dans le mode de réalisation de poignée active décrit ci-dessus en référence aux figures 6 et suivantes, on n'avait besoin de déterminer que trois positions angulaires On pourrait en déterminer quelques unes de plus en ajoutant des récepteurs tels que 43 et 44, avec des émetteurs correspondants, et en pratiquant d'autres fentes telles que les fentes 55, 56 dans l'obturateur 47, mais cela compliquerait rapidement la réalisation du capteur. Si on voulait obtenir un grand nombre de positions angulaires fixes, ou si on voulait obtenir un capteur de déplacements angulaires quelconques, il suffirait d'utiliser un dispositif capteur tel que celui décrit en référence aux figures 3 à 5, dans lequel on déplace l'obturateur selon des axes Ox et Oy orthogonaux, ce qui est bien le cas avec la poignée de la figure 6 dans laquelle l'obturateur est egalement déplacé selon deux axes orthogonaux. Si, dans l'un des deux modes de réalisation de poignée de commande ou organe mobile quelconque décrits ci-dessus, on devait capter des déplacements selon un ou deux autres axes, on rajouterait un autre dispositif capeur similaire à ceux déjà utilisés pour les deux premiers axes, dans lequel les mouvements selon ces autres axes de l'organe mobile seraient transformés, le cas échéant, en mouvements selon deux axes orthogonaux de l'obturateur de cet autre dispositif capteur. REVENDICATIONS 1. Dispositif capteur de déplacements selon plusieurs axes, caracérisé par le fait qu'il comporte un dispositif électro-optique à transmetteurs photoélectriques comportant chacun une source (14 à 16 ou 39, 41) et un récepteur semiconducteur (9 à 12 ou 43, 45) photoélectriques, chaque source ne pouvant éclairer qu'un seul récepteur correspondant, les transmetteurs étant affectés par paire pour chaque axe (9, 14 et 11, 16 pour Ox) ;; et au moins un dispositif obturateur mobile (18 ou 47) solidaire du dispositif mobile dont les déplacements sont captés (2 ou 32), ce dispositif obturateur occultant de façon variable, pour chaque axe de déplacement dudit dispositif mobile, le trajet des rayons lumineux issus des émetteurs de la paire de transmetteurs correspondante, sans modification du degré d'occultation des rayons lumineux des émetteurs des autres paires de transmetteurs. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que pour deux mouvements de translation le long d'un axe et/ou de rotation autour d'un axe, I'obturateur mobile est entraîné en translation dans un même plan selon deux axes orthogonaux (Ox, Oy), entre deux circuits comportant, l'un (13 ou 37) les émetteurs photoélectriques, l'autre (8 ou 38) les récepteurs photoélectriques, les surfaces sensibles des récepteurs photoélecriques étant rectangulaires, les côtés de ces rectangles étant respectivement parallèles auxdits deux axes orthogonaux (figures 3, 4 ou 10). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que les récepteurs de chaque paire de transmetteurs (9, 11) sont branchés en anti-parallèle à l'entrée d'un amplificateur opérationnel (26). 4. Dispositif selon la revendication 1 pour déterminer n positions fixes selon un axe référencées 1 à n, caractérisé par le fait qu'il comporte (ne1) transmetteurs (43, 44) disposés sur un même axe, l'obturateur mobile comportant (n-l) fentes (55, 56) rectangulaires parallèles entre elles et à l'axe sur lequel sont disposés les transmetteurs, les longueurs de ces fentes étant telles, et ces fentes étant disposées de telle façon qu'à chacune des n positions fixes un nombre (m- 1) de récepteurs soient illuminés, m étant l'ordinal de la position et variant de 1 à n. 5. Dispositif selon l'une des revendications I à 3, caractérisé par le fait que pour faire suivre au signal de sortie du capteur une loi déterminée en fonction des déplacements du dispositif mobile, on ajuste la tension d'alimentation des récepteurs semiconducteurs. 6. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que pour faire suivre au signal de sortie du capteur une loi déterminée en fonction des déplacements du dispositif mobile, on introduit un réseau correcteur dans le circuit de contre-réaction de l'amplificateur opérationnel. 7. Dispositif selon la revendication 1, 5 ou 6, caractérisé par le fait que pour faire suivre au signal de sortie du capteur une loi déterminée en fonction des déplacements du dispositif mobile, on ajuste la forme de la surface utile des récepteurs et/ou la forme de l'obturateur. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il est commandé par une poignée de commande active de table de radiologie.