Brevet FR2582562A1 — publié le 19861205

La présente invention se rapporte à un dispositif d'accrochage qui, placé dans un orifice pratiqué dans un plafond, constitue un point d'ancrage capable de soutenir en toute sécurité une charge importante. Plus particuliérement, la présente invention concerne un dispositif d'accrochage pouvant notamment être monté sur un bras de télémanipulateur destiné à supporter et à déplacer les outils nécessaires lors d'interventions à l'intérieur d'une boite à eau d'un générateur de vapeur dans une centrale nucléaire à eau sous pression. Dans une centrale nucléaire à eau sous pression, les trés nombreux tubes des faisceaux tubulaires des générateurs de vapeur doivent faire l'objet d'opérations périodiques de vérification et de maintenance, comme par exemple des opérations de soudage, de mise en place de bouchons d'obturation pour neutraliser des tubes défectueux ou d'interventions sur des revetements intérieurs des tubes. Ces interventions se font à partir de la boite à eau du générateur de vapeur. c'est à dire dans une zone fortement radio-active. Il est donc nécessaire d'utiliser des appareils télecom- mandés pour limiter les interventions humaines à la mise en place du matériel. En outre. les générateurs de vapeur sont généralement à tubes verticaux, c'est à dire que la plaque tubulaire est au "plafond" de la boite à eau. On a déjà réalisé dans l'état de la technique, des appareils capables d'être déplacés par télécommande sous la plaque tubulaire d'un générateur de vapeur. L accrochage de ces appareils est assuré grâce à des dispositifs de structures diverses. Ainsi, par exemple. dans le brevet FR. 2 513 927 qui décrit un télémanipulateur d intervention dans une boite à eau d un générateur de vapeur, les dispositifs d'accrochage se présentent sous la forme de pinces expansibles s'engageant dans des orifices d'une plaque tubulaire. Il en est de même dans le brevet FR. 2 457 741 qui décrit un porte-outil mobile pour travail sur une plaque tubulaire. Un exemple plus précis de description d'une telle pince est donné dans le brevet FR. 2 309 314 qui décrit un dispositif de positionnement sélectif d'un organe sur une plaque tubulaire. Dans celui-ci. chaque dispositif d'accrochage se présente sous la forme d'un mandrin expansible constitué par une portion de tube fendu en trois lobes, de diamètre extérieur légèrement plus faible que le diamètre intérieur des tubes du faisceau. Les lobes du mandrin sont soumis à l'action d'un noyau interne, qui, sous l action d'un ressort, tend à les écarter et à augmenter ainsi le diamètre du mandrin. Le noyau est fixé à la tige d'un vérin capable en comprimant le ressort, d annuler l'effort d'expansion du tube. Dans le brevet FR. 2 503 921 et dans la demande de brevet européen 0 006339. les dispositifs d'accrochage se présentent sous la forme de doigts revêtus à leur périphérique d une membrane souple fixée de manière étanche sur chaque doigt, de façon à pouvoir être gonflée au moyen d'un fluide assurant après dilatation de cette membrane contre la paroi du tube, l'accrochage du dispositif. Cependant, de tels dispositifs d'accrochage présentent deux inconvénients majeurs - le premier de ces inconvénients consiste en ce que la charge limite supportable par ces dispositifs est relativement peu élevée, ce qui entraine une réduction des possibilites de maintenance ou d usinage de l'appareil. Ceci se traduit dans la pratique par la nécessité de changer fréquemment les outils sur le porte-outil entrainant une multiplication des entrées de personnel dans la boite à eau, c'est à dire en zone fortement radio-active - de plus l'aptitude du télémanipulateur à se déplacer sous la plaque tubulaire se traduit, qu'elle que soit la configuration du télémanipulateur. par des jeux de chariots et de vérins entrainant à plus ou moins longue échéance, le désengagement des pinces d'accrochage. des tubes dans lesquels elles sont insérées. En effet. le déplacement du télémanipulateur s'effectue par l'introduction successive des pinces dans des orifices de la plaque tubulaire et le déplacement du corps du télémanipulateur à partir de ces différents points d'ancrage. Ainsi par exemple, par l'intermédiaire des chariots et des vérins, on peut donner indépendamment à chaque bras du télémanipulateur des mouvements perpendiculaires à la plaque tubulaire pour engager les pinces dans les orifices de celle-ci ou les dégager. de même que des mouvements parallèles à la plaque tubulaire de façon à permettre le déplacement du télémanipulateur par "reptation" sous la plaque tubulaire.C'est lors de ces différents déplacements qu'apparait le second inconvénient. En effet, les éléments mobiles ont des jeux qui ne sont pas rattrapés et qui, pour chaque nouveau "pas" se cumulent, provoquant un engagement des pinces dans les orifices, de moins en moins profond. Ceci aboutit à brève échéance à la chute du télémanipulateur. Un but de la présente invention est de résoudre les problèmes évoqués ci-dessus. Un autre but de la présente invention est de permettre de disposer d'un dispositif d'accrochage à la fois plus performant et plus sécurisant permettant "d'accrocher" des charges plus importantes sous la plaque tubulaire de manière à augmenter les capacités d'autonomie de travail du telémanipulateur. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'accrochage destiné notamment à être monté sur un bras de télémanipulateur utilise lors d'interventions à l'intérieur d'une boite à eau d'un génera- teur de vapeur dans une centrale nucléaire à eau sous pression, ce dispositif d'accrochage comprenant un organe expansible susceptible de pénétrer au moins partiellement dans un orifice d'une plaque tubulaire du générateur de Vapeur, suivant une direction axiale sensiblement perpendiculaire à la plaque, cet orifice faisant partie d'un reseau ordonné ménagé dans cette plaque tubulaire de façon à permettre un accrochage dudit télémanipulateur sous la plaque tubulaire, un boitier de suspension dudit t2lémanipulateur et des moyens d'actionnement automatique ou manuel de l'organe expansible, caractérisé en ce que l'organe expansible et le boîtier sont montés libres de se déplacer, suivant la direction axiale, l'un par rapport à l'autre et en ce qu'il comporte en outre des moyens de mise en butée dudit boitier contre la plaque tubulaire après accrochage dudit télémanipulateur. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels - la Fig.1 représente une vue simplifiée d'un générateur de vapeur comprenant- une boite à eau dans laquelle est disposé un télémanipulateur comportant des dispositifs d'accrochage selon l'invention; - la Fig.2 représente une vue en coupe d'un premier mode de réalisation d'un dispositif d'accrochage selon l'invention; - la Fig.3 représente une vue de droite d'une partie du dispositif d'accrochage représenté sur la Fig.2; et - la Fig.4 représente une vue en coupe d'un deuxième mode de réalisation d'un dispositif d'accrochage selon l'invention. Ainsi qu'on peut le voir sur la Fig.l, un télémanipulateur 1 comportant des dispositifs d'accrochage selon l'invention, est disposé sous une plaque tubulaire 2 d'un générateur de vapeur 3 d'une centrale nucléaire. Ce télémanipulateur 1 est donc disposé dans une boite à eau du générateur de vapeur qui se présen- te, par exemple, sous la forme de deux chambres 4 et 5 séparées par une cloison 6. Le télémanipulateur 1 est donc utilisé dans ce cas pour toutes interventions se produisant dans la chambre 4 de la boite à eau.Ce télémanipulateur 1 est relié à une armoire d'appareillage électrique et pneumatique 7 par l'intermédiaire d'un cabale souple 8 à travers un trou d'homme 9 pratiqué dans la boite à eau, ce trou d'homme permettant également d'introduire le télémanipulateur 1 dans cette boite à eau lorsqu'un arrêt du générateur est programmé. Ainsi qu'on peut le voir, cette armoire 7 est reliée à un pupitre de commande 10 par l'intermédiaire d'un cable de commande 11. Comme il est connu, le télémanipulateur 1 comporte plusieurs bras sur lesquels sont montés des dispositifs d'accrochage venant se placer dans des orifices de la plaque tubulaire 2 de façon à maintenir ledit télémanipulateur en position. Les orifices de la plaque tubulaire sont généralement disposés en réseau ordonné de façon à permettre le déplacement du télémanipulateur sous cette plaque de manière connue en soi. Ainsi qu'on peut le voir sur la Fig.2 qui représente un dispositif d'accrochage selon l'invention, ce dispositif est constitué par un organe expansible référencé de manière générale par 15 susceptible d'être introduit au moins partiellement dans un orifice 16 de la plaque tubulaire 2 du générateur de vapeur suivant une direction axiale sensiblement perpendiculaire à ladite plaque. Le dispositif d'accrochage est également constitué par un boitier 17 assurant la suspension dudit télémanipulateur (non représenté). A l'extrémité inférieure de ce boitier 17 est disposé un anneau de dévissage 18 qui sera décrit plus en détail, par la suite. Si l'on se reporte plus en détail à cette figure, on peut constater que l'organe expansible 15 est principalement constitué par une pince 19 formant une couronne circulaire et composée de doigts expansibles qui, lorsqu'un effort de traction est exercé sur une olive conique 20 disposée dans la partie centrale de cette pince, s'ouvrent en pétales et viennent s'appliquer contre la paroi interne de l'orifice 16 menagé dans la plaque tubulaire, assurant ainsi il'ac- crochage" de l'organe expansible lorsqu'aucun effort de traction n'est exercé sur 1 olive 20, la pince se trouve en position rétractée. Ainsi que nous le verrons plus en détail par la suite, cet organe expansible est monté "flottant" par rapport au boitier 17 sur lequel est fixé le télémanipulateur, de façon qu'une plaque stabilisatrice 21 fixée sur l'extrémité supérieure du boitier 17, puisse etre amenée en butée contre la face inferieure de la plaque tubulaire 2. Ceci assure donc un rattrapage du jeu pouvant exister- entre la plaque stabilisatrice 21 et la face inférieure de la plaque tubulaire 2.En effet, lorsque la plaque stabilisatrice 21 est en butée contre la plaque tubulaire, le boitier de suspension 17 du télémanipulateur se trouve toujours à la même distance de la plaque tubulaire 2 permettant ainsi de ne pas accumuler les Deux de chariots et de vérins lors des différents deplacementz du t0an- pulateur. On trouve à l'intérieur du boîtier, le dispositif de rattrapage de jeu qui est constitué en outre par une rondelle d'appui 22 dont une face est en appui contre un épaulement prévu dans la partie supérieure du boitier 17 et sous laquelle est disposée une première rondelle de butée 23 comportant un évidement annulaire 23a dans lequel vient se loger un épaulement annulaire 24 prévu sur une partie inférieure de la pince 19, disposée à l'intérieur du boî- tier. L'ensemble de ces éléments est immobilisé par un palier 25 formant butée du mouvement transversal et réalisé en un matériau anti-friction. Ce palier présente un or-ifice central 25 dans lequel peut se déplacer axialement une tringle 26 dont l'extrémité supérieure permet le centrage et après vissage, l'immobilisation de l'olive conique 20. Sous ce palier 25 sont disposés des éléments élastiques assurant la mobilité en translation suivant la direction axiale, de la pince 19 et faisant également partie du dispositif de rattrapage du jeu. Ces éléments sont constitués par une série de six ressorts 27, de raideur et de longueur définies de manière connue en soi, l'extrémité supérieure de chacun de ces ressorts venant en appui sur le palier formant butée 25 et leur extrémité inférieure venant se loger dans des trous lamés 28 ménagés dans un corps intermédiaire 29 faisant partie du boitier 17. Ce corps intermédiaire délimite le boitier 17 en deux parties, un corps inférieur 30 et un corps supérieur 31. Ces ressorts 27 permettent un mouvement de translation de la pince "flottante" 19 et garantissent un rattrapage de jeu, entre la plaque stabilisatrice 21 et la face inférieure de la plaque tubulaire 2, d'environ 3 mm, de façon à assurer le plaquage de la couronne stabilisatrice contre cette plaque tubulaire. L'assemblage du corps inférieur 30 du boitier 17, et du corps supérieur 31 du boîtier, sur lequel est fixée la plaque stabilisatrice 21, et assurée par vissage de ces deux parties sur le corps intermédiaire 29. L'immobilisation en rotation des corps supérieur et inférieur est réalisée par l'usinage dans les trois parties du boîtier, d'une entaille oblongue 32, comme il peut être vu plus clairement sur la Fig.3, et dans laquelle est placée une clavette frein 33 elle-même fixée par vissage sur le corps intermédiaire 29. il est à noter que ce corps intermédiaire 29 présente un alésage central 29I dans lequel peut coulisser axialement un marteau 34 comportant une rainure de guidage 34 dans laquelle pénètre l'extrémité d'un ergot 35 vissé dans le corps intermédiaire assurant ainsi le guidage du marteau dans l'alésage 29a. L'extrémité inférieure de la tringle26 débouche, à travers un orifice ménagé dans la partie supérieure du marteau 34, dans un chambrage 36 de celuici et elle y est maintenue gracie à un organe de butée 37 immobilisé par une goupille 38. L'extrémité supérieure d'une vis à rouleau 40 est également reliée au marteau 34 par l'intermé- diaire d'une goupille 41. Une description plus detaillée de cette vis sera donnée par la suite, Un frein à manque de courant 42 est lié au corps intermédiaire 29 par l'intermédiaire de six vis 43 disposées dans les trous lamés 28. Ce frein à manque de courant se compose d'une bobine qui, lorsqu'elle est sous tension, repousse une plaquette formant frein 44 créant ainsi entre cette dernière et une plaquette formant armature 45, un entrefer d'environ 0,2 mm permettant une rotation libre d'un rotor 46 d'un moteur électrique disposé dans le corps inférieur 30 du boitier 17, car comme cela sera décrit par la suite, la plaquette formant frein 44 est liée en rotation au rotor 46.Le frein à manque de courant comporte également un aimant permanent 42a qui, lors d'une coupure de l'alimentation de la bobine attire vers lui et donc contre la plaquette formant armature 45. la plaquette formant frein 44 empechant ainsi la rotation du rotor 46 du moteur. Il est à noter que le chambrage du marteau 34 permet une certaine course à vide qui est nécessaire pour le décoincement éventuel de l'olive conique 20 dans la pince 19 en permettant au moteur électrique d'atteindre sa vitesse nominale de rotation et donc un couple suffisant pour décoincer l'olive. La plaquette formant frein 44 est montée d'une part libre de se déplacer axialement par rapport à la plaquette formant armature 45 et d'autre part, elle est solidaire en rotation du rotor 46 du moteur sur lequel elle est fixée par l'intermédiaire de deux vis 47, vissées dans le rotor 46 et dont les têtes font saillie dans des évidements 48 usinés dans la plaquette formant frein 44. Le rotor 46 est monté à rotation dans des roulements 48 et 49 disposés l'un à proximité de l'extrémité inférieure du corps inférieur 30 et l'autre au niveau d'un écrou 50 coopérant avec la vis à rouleau 40, cet écrou 50 étant lié en rotation au rotor 46 par l'intermédiaire d'une clavette 50a. L'écrou 50 est également lié en translation au rotor 46 par l'intermédiaire d'organes de retenue 46a et 46b vissés sur le rotor 46 et d'un épaulement 46c du rotor. Le stator 51 du moteur électrique est lié, par quatre vis 52, au corps inférieur 30 du boitier 17. Lors d'une panne d'électricité, on peut procéder manuellement au désengagement de la pince 19 gracie à l'anneau de dévissage 18 relié au rotor 46. En effet, cet anneau de dévissage est vissé dans un trou taraudé central 46d du rotor au moyen d'une tige filetée 53 à bout sphérique qui assure aussi le rôle de butée arrière de la vis à rouleau 40. Un couvercle 54 est fixé sur le corps inférieur 30 du boitier 17 par l'intermédiaire de six vis 55 permettant ainsi d'immobiliser la cage extérieure du roulement 48, la cage intérieure de ce roulement étant fixée sur le rotor 46 entre un anneau 56 formant butée et un écrou 57 vissé sur le rotor. Il est à noter que le roulement 49 est immo bilisé entre un épaulement 58 du corps inférieur 30 et un circlips 59. La mise en place d'un tel dispositif d'accrochage sous la plaque tubulaire 2 s'effectue de la façon suivante. il est à rappeler tout d'abord que ce dispo sitif d'accrochage est monté sur un bras de télémanipulateur dont le déplacement est commandé de l'exté- rieur de la boite à eau. Les télémanipulateùrs comportent en général plusieurs bras et plusieurs dispositifs d'accrochage, ces bras et ces dispositifs d'accrochage pouvant être déplacés sous la plaque tubulaire de façon à déplacer le télémanipulateur. Ainsi, lorsque l'on veut déplacer le télémanipulateur ou le fixer sous la plaque tubulaire, le bras et le dispositif d'accrochage correspondant sont disposés en regard de l'orifice 16 puis remontés jusqu'à ce que la pince pénètre dans cet orifice. Ainsi qu'on l'a vu, il peut subsister un certain jeu ontre la plaque tubulaire 2 et la plaque stabilisatrice 2X. Lors de la mise en place, la vis à rouleau 40, la tringle 26 et l'olive 20 se trouvent en position haute et les doigts expansibles de la pince sont en position rétractée, de sorte que l'insertion de cette pince se fait facilement dans l'orifice. A la suite de cette insertion, les bobines du frein à manque de courant 42 de même que les bobines du moteur électrique, sont alimentées, ce qui provoque la rotation du rotor du moteur et de l'écrou 50 de la vis à rouleau qui en est solidaire. Le jeu qui subsiste dans le système de choc constitué par le marteau 34 permet outre le fait de débloquer l'olive conique 20 lors d'un coincement éventuel, de lancer le.moteur qui entraine alors le rotor du moteur par exemple à une vitesse nominale de 1500 tr/mn correspondant à un couple crête de 1 mN pour l'écrou de la vis à rouleau. La rotation du moteur et de l'écrou 50 se traduit alors par un déplacement axial de la vis à rouleau 40 qui est transmis à la tringle 26, par l'intermédiaire du marteau 34, de sorte qu'un effort de traction est exerce sur l'olive conique 20 et que les lobes de la pince entrent en contact avec la paroi interne de l'orifice 16 de façon à assurer 1' "accrochage" de l'organe expansible. Après cet accrochage, l'alimentation du moteur et de la bobine du frein à manque de courant est maintenue, le boîtier 17 va alors se trouver soulevé par l'intermédiaire du rotor 46, de l'écrou 57 et du roulement X8 de sorte que la plaque stabilisatrice 21 vient on butée et est pressée contre la face inférieure de la plaque tubulaire 2. La fin de cette opération est détectée de manière connue en soi, par exemple au moyen de la détection d'une surintensité dans l'alimentation du moteur ou par l'intermédiaire de dispositifs de détection de contact disposés entre la plaque stabilisatrice et la face inférieure de la plaque tubulaire. Lorsqu'on a détecte que la plaque stabilisatrice 21 se trouve en butée contre la plaque tubulaire, on coupe l'alimentation de la bobine du frein à manque de courant et des bobines du moteur provoquant ainsi l'immobilisation du rotor du moteur et donc de l'écrou de la vis à rouleau. Lorsque l'on veut dégager le dispositif d'accrochage, on alimente la bobine du frein à manque de courant de façon à recréer un entrefer entre la plaquette formant frein 45 et la plaquette formant armature 44 de façon à redonner la liberté de rotation au rotor du moteur, Celui-ci est également alimenté de façon à le faire tourner en sens inverse du sens pre cédent, de façon à provoquer la remontée de l'olive 20 dans la pince 15 et donc le "décrochage" de l'organe expansible. Les moyens d'actionnement de l'organe expan sible sont donc constitués par le moteur électrique et les éléments qui lui sont associés. Ces moyens constituent également les moyens de mise en butée du boitier, et plus précisément de la plaque stabilisatrice, contre la plaque tubulaire. Ainsi qu'on peut le voir sur la Fig.4 qui représente un second mode de réalisation de l'invention, le dispositif d'accrochage comporte un vérin pneumatique 60 dont le cylindre est vissé dans la partie inférieure d'un corps cylindrique 61 à l'extrémité supérieure duquel est vissée une couronne stabilisatrice 62. Un organe d'accrochage (non représenté) du télémanipulateur est également fixé par exemple sur la partie inférieure de ce boitier. Un piston 63 du vérin 60 est vissé dans la partie inférieure d'une pièce de liaison 64 et y est bloqué à l'aide d'un contre-écrou 65. La partie supérieure de cette pièce de liaison 64 est liée à la partie inférieure d'une tige 66 d'une olive 67 par l'intermédiaire d'une goupille 68. il est à noter que cette pièce de liaison 64 et la tige 66 sont montées libres de se déplacer axialement dans le boitier 61. L'olive 67 est montée dans une pince 69 qui comme dans le mode de réalisation précédent, est susceptible de pénétrer au moins partiellement dans un orifice de la plaque tubulaire. Le boitier 61 est muni d'un épaulement annulaire 61a formant butée pour la partie inférieure de la tige 66 de l'olive 67 lorsque celle-ci se trouve en position haute. Une rondelle en caoutchouc 70 est disposée entre une rainure annulaire 61b formée sur l'épaulement 61 du boitier 61 et un épaulement 69â formé dans la partie inférieure de la pince 69, disposée dans le boitier 61. Cette rondelle 70 assure un rattrapage du jeu de la pince en permettant un bon plaquage de la couronne stabilisatrice 62 contre la plaque tubulaire lorsque le boitier 61 est en butée contre celle-ci. L'organe expansible et le boitier sont donc également montés libres de se déplacer l'un par rapport à l'autre. La mise en place d'un tel dispositif se fait de la façon suivante. La pince 69 est introduite dans l'orifice de la plaque tubulaire de la même manière que dans le mode de réalisation précédent. Le vérin 60 est ensuite actionné de façon que le piston 63 se déplace vers le bas entrainant ainsi la tige 66 de l'-olive 67 qui tend à descendre dans la pince 69 en écartant les doigts de celle-ci. L'accrochage est alors réalisé et l'actionnement du vérin est maintenu de façon que le boitier 61 soit remonté et que la plaque stabilisatrice 62 soit parfaitement plaquée sous la plaque tubulaire. Lorsque l'on veut dégager le dispositif d'accrochage, le vérin est actionné dans le sens inverse c'est à dire que le piston sort du vérin de sorte que la tige 68 et l'olive 67 remontent dans la pince assurant ainsi son décrochage. Un dispositif d'accrochage selon la présente invention permet, dans un encombrement réduit, de maintenir en toute sécurité par exemple une charge de 200 kilogrammes avec une tension d'alimentation, pour le moteur électrique utilisé dans le premier mode de réalisation, d'environ 18 volts et sans risque d'échauffement excessif de celui-ci. Dans le cas où la tension d'alimentation est portée à 60 volts, la charge soutenue est comprise entre 300 et 400 kilogrammes. Il va de soi que l'invention n'est pas strictement limitée aux modes de réalisation décrits à titre d'exemple, mais elle couvre également des réa- lisations qui n'en différencient que par des détails par de simples variantes d'exécution ou par l'utilisation de moyens équivalents. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'accrochage destiné notamment à être monté sur un bras de télémanipulateur (1) utilisé lors d'interventions à l'intérieur d'une boite à eau d'un générateur de vapeur (3) dans une centrale nucléaire à eau sous pression, ce dispositif d'accrochage comprenant un organe expansible (15,69) susceptible de pénétrer au moins partiellement dans un orifice (16) d'une plaque tubulaire (2) du générateur de vapeur. suivant une direction axiale sensiblement perpendiculaire à la plaque (2), cet orifice faisant partie d'un réseau ordonné ménagé dans cette plaque tubulaire, de façon à permettre un accrochage dudit télémanipulateur (1) sous la plaque tubulaire (2), un boitier de suspension (17) dudit télémanipulateur et des moyens d'actionnement automatique ou manuel (18, 20,26,40,46,50,51; 60,63,66,67) de l'organe expansible (15,69), caractérisé en ce que l'organe expansible et le boitier sont montés libres de se déplacer, suivant la direction axiale, l'un par rapport à l'autre et en ce qu'il comporte en outre des moyens de mise en butée dudit boîtier contre la plaque tubulaire après accrochage dudit télémanipulateur. 2. Dispositif d'accrochage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de mise en butée dudit boîtier contre la plaque tubulaire (2) sont constitués par les moyens (20,26.40,46,50,51:60, 63,66,67) d'actionnement -de 1 organe expansible. 3. Dispositif d'accrochage selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de mise en butée dudit boitier (17) contre la plaque tubulaire sont constitués par un moteur électrique dont le stator (51) est solidaire dudit boîtier et dont le rotor (46) est solidaire d'un écrou (50), et par une vis (40) coopérant avec ledit écrou (50), ladite vis étant liée à une tringle (26) montee coulissante à l'intérieur dudit boitier et àl'extrémité de laquelle est fixé un organe d'actionnement (20) de l'organe expansible (15). 4. Dispositif d'accrochage selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (42) de blocage dudit rotor lorsque le moteur électrique n'est plus alimente 5. Dispositif d'accrochage selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens d'actionnement manuel de l'organe expansible (15) sont constitués par anneau de vissage (18) relié au rotor (46) au moyen d'une tige filetée (53) à bout sphérique constituant une butée arrière de la vis (40). 6. Dispositif d'accrochage selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de mise en butée dudit boitier (61) contre la plaque tubulaire sont constitués par un vérin (60) dont le cylindre est solidaire du boitier et dont le piston (63) est solidaire d'une tige (66) d'un organe d'actionnement (67) de l'organe expansible (69), cette tige étant montée coulissante dans ledit boîtier. 7. Dispositif d'accrochage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'organe expansible (15,69) comporte sur une partie disposée à l'intérieur du boîtier, un épaulement (24,69a) qui prend appui sur des moyens élastiques (27,70) qui sont eux mêmes en appui sur ledit boîtier (17,61). 8. Dispositif d'accrochage selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens élastiques sont constitués par des ressorts (27) dont une extrémité s'appuie sur un organe formant butée (25) sur lequel prend appui l'épaulement (24) de l'organe expansible (15), et dont l'autre extrémité est disposée dans des trous (28) ménagés dans un corps intermédiaire (29) du boitier (17). 9. Dispositif d'accrochage selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens élastiques sont constitués par une rondelle en caoutchouc (70) disposée dans une rainure annulaire (6tub) du boitier (61) et sur laquelle prend appui l'épaulement (69a) de l'organe expansible (69).