Brevet FR2576981A1 — publié le 19860808

"Dispositif de liaison démontable à tétraèdre" La présente invention se rapporte à un dispositif de liaison permettant l'assemblage et la solidarisation de pièces, dans une position relative déterminée et précise, tout en permettant une désolidarisation aisée et instantanée des deux pièces. Le dispositif selon l'invention ne requiert pour son fonctionnement qu1une seule action de verrouillage, puis une seule action de déverrouillage, correspondant chacune à l'ap- plication d'une force unique exercée dans une direction donnée. L'invention décrit également plusieurs modes d'application du dispositif de liaison démontable, notam- ment pour la manipulation de pièces dans les systèmes robotisés. La fixation d'un objet dans une positionc dbterminêe, puis sa libération lorsqu'il doit être déplacé, cons- tituent des problèmes couramment rencontrés dans la conception de machines. Les liaisons requises pour ce type de fonction doivent présenter des propriétés spécifiques. Toutefois, fréquemment, les dispositifs conçus ne possèdent que des caractéristiques in- satisfaisantes, et leur manipulation n'est possible que grâce à l'intervention de l'ingéniosité et de la dextérité de l'utilisa- teur au moment de la fixation ou de la désolidarisation. La né- cessité d'une intervention humaine trahit bien l'imperfection de ces dispositifs connus. Or, on a trouvé que grâce à la mise en oeuvre de mesures appropriées, on peut maintenir parfaitement sous contrôle l'objet à assembler, pendant toute la durée des opérations, en réduisant considérablement ou même en éliminant une interven- tion humaine extérieure. Cette caractéristique de l'invention la rend tout à fait compatible avec la tendance générale à l'automa- tisation et la robotisation des systèmes. La simplicité et la sûreté de fonctionnement du dispositif permettent aisément qu'il soit manoeuvre par une machine. Au total, les objectifs qui ont été pour- suivis et atteintsdans le cadre de la réalisation de l'invention consistaient à analyser les systèmes d'assemblage existant pour les simplifier, afin de produire un mécanisme simple et réuti- lisable assurant un positionnement précis et une libération ins- tantanée pour une application préférentielle aux assemblages temporaires. Les dispositifs connus présentent géné- ralement l'inconvénient majeur qu'ils constituent des mécanismes incapables de générer des conditions satisfaisantes de fixation et de relâchement d'un objet, dans la mesure o leurs actions respectives interfèrent au moment des transferts de commande des uns aux autres. Leur complexité est liée au fait qu'ils possèdent souvent des propriétés Qui sont non seulement superflues, mais qui entravent ou empêchent l'exécution de l'opération désirée. Des mécanismes supplémentaires doivent alors généralement être prévus pour compenser les interactions intempestives et les po- sitionnementsincorrects. De nombreux dispositifs connus utilisent des verrous dont le fonctionnement requiert des déplacements com- plexes, ces systèmes de verrouillage interférant également souvent avec les opérations d'assemblage ou de séparation. La direction d'assemblage est en outre fréquemment imposée par la conception du type de liaison utilisée ce qui limite clairement l'application du dispositif concerné. Enfin, lorsque les éléments d'assemblage sont distincts des pièces supports d'objets à assembler, il se produit un conflit entre leurs actions respectives, qui se traduit par une perte du contrôle de l'opération d'assemblage ou de sépa- ration, et oblige à prévoir des composants supplémentaires pour résoudre ce problème. Plus précisément, de nombreux dispositifs fonctionnent à base de goupilles ou de rails de guidage. Une tel- le conception fait apparaître des surfaces de glissement et de frottement, parallèles à la direction de mouvement, qui en- travent le déplacement relatif des différents composants de l'assemblage. Lorsque l'on recherche une très haute précision du positionnement latéral des pièces, en même temps qu'un assem- blage démontable, un conflit apparait entre deux fonctions: le centrage et le positionnement obligent à réduire le jeu en- tre chaque goupille et son orifice de glissement, alors que l'opération ultérieure de séparation exige que ce jeu soit suffisamment important pour permettre leur déplacement relatif. Dans le cas o on utilise des surfaces de verrouillage perpendiculaires à la direction de mouvement, ce qui est fréquent, on a alors des problèmes de friction lors des opérations de fixation et de relâchement. Il se produit en effet, là encore, un conflit entre les tolérances découlant respectivement des exigences de positionnement et de déplacement relatif. On a essayé de résoudre certains de ces problèmes en utilisant des surfaces de liaison coniques à fai- ble angle d'ouverture. Mais les dispositifs correspondant pré- sentent des problèmes potentiels de coincement et de blocage, puisqu' ils conduisent à fixer des tolérances étroites pour obtenir un positionnement correct. Ils utilisent le plus sou- vent des chemises ou des fourreaux de blocage rapportés, et po- sent des problèmes de contraintes rotationnelles, qui sont ré- ellement des sources de mauvais fonctionnement. Ainsi, le brevet US.SN 371 353 (MOSES J. LONG/NASA) du 23 Avril 1982 décrit un assemblage présentant un élément mâle et un élément femelle dont la surface de liaison comprend une partie conique, ainsi qu'un manchon indépendant d'immobilisation des pièces selon l'axe du cône. Le parfait alignement des surfaces de glissement du manchon à cheval sur les deux pièces mâle et femelle exige une tolérance très exigeantepourles cÈnes; lorsque les deux éléments sont correc- tement et étroitement assembles, leur déblocage peut être rendu difficile ou même impossible à la suite d'un grippage. L'usure inévitable du système ne peut que le rendre inutilisable rela- tivement rapidement. En conséquence, l'invention se propose de remédier à l'ensemble des inconvénients mentionnés ci-dessus,tout en présentant, notamment, les caractéristiques décrites en préambule. A cet effet, l'invention concerne un dispositif de liaison démontable pour l'assemblage et la solidarisation de pièces, notamment en application robotique, du type constitué de deux éléments de liaison complémentaires mâle et femelle. Il se caractérise en ce que la surface de liaison desdits éléments complémentaires est de forme tétraè- drique, trois facettes du tétraèdre constituant des parois fixes de centrage des éléments complémentaires l'un par rap- port à l'autre, et en ce qu'une force de verrouillage est ap- pliquée sur un doigt de verrouillage amovible étant la qua- trième facette dudit tétraèdre. Le choix d'une surface de liaison t6tra- èdrique est caractérisé par le fait que trois forces suffisent à immobiliser un objet dans l'espace, ces forces étant induites par les trois parois fixes de centrage de la surface de liai- son tétraédrique. Le blocage et le verrouillage de la liaison s' effectuetsur la quatrième face du tétraèdre et conrdsent t une immobilisation complète de l'assemblage dans la position de centrage. Le doigt de verrouillage amovible est susceptible de prendre deux positions: - une position de verrouillage dans la- quelle il bloque l'assemblage des éléments complémentaires; -une position de dégagement, dans la- quelle la séparation des deux éléments de liaison est rendue possible.! Le dispositif selon l'invention comporte ainsi de très nombreux avantages: - il présente une grande simplicité de fabrication et de fonctionnement. Quatre plans non parallèles deux & deux suffisent b fournir toutes les contraintes néces- saires; ces plans peuvent être réduits chacun à une zone 2.576981 d'appui sensiblement ponctuelle. Le dispositif est donc d'une réalisation peu sophistiquée, et son fonctionnement est égale- -e.int simple aussi bien pour i assemblage que pour la désolida- risation. - il assure une préc:.sion remarquable de l'assemblage. Les plans inclinDs assistent le positionnement lotr de 1. assemblage et ne gènnlt eun rien.Lop'ration de spaaiono Ceci per-met d&assurer une 'iti on f -e sous contrainte et& rieure sc v.re. co;mme des -br-ations ou autre; Le guidage en p - 0 siirsion de verrouii!age p e:. a ors de r!iser l as se.ó!qa9e *eactlement au r,.ment souhakite. - s_47 fonct>\% Qionneinent De requiet vue,'e ef forts aible.toutes ls urfaces de giisseman t - comp!&temen -t óliiw..es. Le guid isagee mb1aq ei Le.ullg.%1asserzÉblage e l!eu croi'ssant der. picez f czs de La dsolidarisation liten es f xorcesi -l-ses en -je. L'application re la force de verrcuîl- lage pDe.p-n uaire --- a! a quaLtrièie facet-e du tétr-aèdre de liaison ra unse fonction l de bocage puisque lor-s de son appulication: ''- semb1iage est déjà centré. Toutes les ctnain-ee 7sont, _n ut: !age est supri.e -e ist>osi'tifest extremement maniable. Il peut et're! dans déif:rnts directions détermirnées, en nctin des Charge s e xternes. Le rapprochement des él1ment;s de liJsix- neut s'effcter,. patique t dans toutes les directions s.ia!es et la&Z.les; e &l on a plu-s hajut que le fonctionnement- -ct possizle -ti3ce e'n envixon-feil-ent ódiffcile. Enfin, le disposi- tif peut être aussi bien actionné manuellement quuautomatiquement, et est rta.rxe2nt idéal pour une manoeuvre à l'aide d'une seule main= 3o l-e dispositif procure une grande séeu- 7t dJ.e fonctionnem-sn-t. L asserb!lage est en effet bloque dans les deux sens pour chacun des 5 d-_s de libsan, et le fonctionmuent est contrâi! complètement de bout ern bout. Enfin; le dispositif selon i 'invention présente encore divers avantages, teis que la possibilit6 de placer les quatre plans d'appui et de verrouillage très éloignés les uns des autres sans que cela pose aucun problème particulier. C'est l'assemblage luimême qui supporte la charge,.qui peut sans problème gtre d'une valeur élevée après verrouillage. En outre, le dispositif ne requiert aucun angle aigu pour fonctionner, ce qui le iend d'lune sécurité parfaite lors d 'une maroeuvre manueli e par u2 opêrateur; parti- culièrement lorsque].'on arrondit tous iles angles extúrieurs. D'autres caractéristiques et evantages de il'invention apparaitront à la lecture de la description sui- vante d'un mode de réalisation préfreantiel, et des descins an- nexés dans lesquels. la f'- ig. 1 reprlserte la théorie de l'i.mnobilisation de 1 assemblage au moyen des faces tétraèdriques du dispositif selon l'inenntio.n - la Fig. 2 représente schématiquemrent les deux éléments de liaison tétraédri. que du dispositif selon l'invention; - la Fi. 3 représente un mode de réali- sation démonstratif concret du dispositif selon l'invention, sous deux versions légèrement différentes; - les Figs 4 et 5 représentent deux modes d'application préférentiels du dispos-tfs selon l'invention; Afin de bien comprendre qul.es doivent être les qualités d'un assemblage, et pour distinguer les avan- tages du dispositif de liaison selon l'invention, il est impor- tant de s'attacher tout d'abord à la nature essentielle des fonctions d'un assemblage. Pour qu'un objet soit immobilisé dans l'espace de manière complète, il doit être rigidement fixé, dans les deux séns, selon chacun de ses six degrés de l.iberté. L'immo- bilisation peut être obtenue sous l'action d'un jeu de forces,de moments, et de réactiorqsaui maintiennent l'objet en équilibre. Pour que l'objet puisse être déplacé à partir de cette position fixe, l'ensemble de ces forces et mo- ments doit être ramené à zéro, afin de permettre le mouvement dans la direction souhaitée, et également pour éviter que toute force ou tout moment résiduels provoquent un déplacement indé- sirable. La maîtrise en simultané du jeu complet de forces et de moments peut poser des problèmes, auxquels l'in- vention apporte des réponses. L'invention utilise le fait que les for- ces peuvent être décomposées en plusieurs composantes s'appliquant dans d'autres directions que celle de la force initiale, et en ce que les moments peuvent être remplacés par des couples force et moment s'exercant dans des sens différents. Or, pour obtenir une immobilisation com- plète en translation, seule quatre forces convergentes sont nécessaires; il s'agit par exemple, comme représenté en figure 1, des forces R1, R2, R3, R4 (F). Ces forces peuvent se décomposer selon les axes x,x'; y,y'; z, z'. De la même manière, seuls quatre moments sont nécessaires pour obtenir une immobilisation totale en rotation. Les contraintes d'immobilisation peuvent être actives, c'est-à-dire exercées par l'application d'une force ou d'un moment, ou bien passives, à savoir sous la forme d'une réaction fournie par une butée mécanique. Or, si trois de ces forces et moments sont fournis chacun par réaction, à partir d'un plan incliné adé- quat, il apparaît que toutes les contraintes nécessaires peu- vent être fournies au moyen d'une force unique, s'exercant dans une direction déterminée. Celle-ci produit en effet une réaction issue des trois plans inclines, dont l'angle d'inclinaison a été soigneusement calculé. En l'ocurrence et comme représenté en figure 1, les plans inclinés 1,2,3 exercent chacun une force de réaction R1, R2, R3, perpendiculaire chacune à leur plan I,11,III respectif, lorsque s'applique la force unique F,perpendiculairement au planIv préalablement déterminé. Le retrait de cette force F permet immé- diatement le mouvement en sens inverse de son effet antérieur. Il à noter que la force d'immobilisation pourrait aussi bien être appliquée sous la forme d'une réaction à partir d'un autre plan incliné convenable. Pour en faciliter la compréhension, on peut représenter les plans sous la forme de facettes d'un tétraè- dre (Cf. Fig. 2). La forme du dispositif de liaison selon l'inven- tion découle directement de cette constatation, d'o il tire son nom: dispositif de liaison démontable à tétraèdre. La caracté- ristique essentielle de l'invention est donc que toutes les con- traintes nécessaires à l'immobilisation sont fournies par réac- tion au moyen d'éléments statiques, à la seule exception de la force de verrouillage. Ceci signifie que le fonctionnement de l'assemblage est assuré par la commande d'une force unique.- Comme représenté en figure 2, le disposi- tif de liaison comprend donc deux éléments 10,20: - l'élément femelle 10 présente une forme concave tétraèdrique, inscrite entre la paroi 11 et les deux parois 12, 13 prolongées. - l'élément mâle 20 présente une forme convexe tétraèdrique complémentaire de l'élément femelle 10, constituée de la paroi 21 et des deux parois 22, 23. Selon le mode de réalisation présenté, la surface de liaison de l'élément mâle 10 et de l'élément femelle 20 est donc un tétraèdre tronqué à ses parties supérieure et inférieure et portant un méplat 24 sur une face latérale. La force F s'exerce sensiblement vertica- lement sur la face 25, pour assurer l'emboîtement et la désolidarisation des deux éléments mâle 20 et femelle 10. Le mode de réalisation préférentiel repré- senté en figure 2 utilise donc des facettes 11,12,13; 21,22,23 relativement étendues, pour obtenir le jeu de force R1,R2,R3 de la figure 1. Néanmoins, les faces de réaction IIIIIpeuvent être rame- nées à des zones sensiblement ponctuelles, tout à fait aptes à fournir les réactions résultantes aux lieux et directions conve- nables. Dans tous les cas, le dispositif selon l'invention permet tout à fait de positionner chacun des plans de réaction à l'em- placement souhaité ou imposé par l'environnement immédiat de l'as- semblage; à cet égard, les plans de réaction peuvent être places très éloignés les uns des autres, du moment qu'ils respectent leurs angles d'inclinaison respectifs les uns par rapport aux autres. Enfin, et afin d'éviter l'inconvénient lié au grippage des liaisons coniques, les anglesentre la direction de la force F et le plan de chacune des trois facettesdu tétraèdred b liaison doi- vent être supérieurs à l'angle de friction, soit 5 degrés environ; d'autre part, et très clairement ces angles doivent être inférieurs à ceux qui permettraient un quelconque mouvement latéral des élé- ments 10,20 l'un par rapport à l'autre, sous l'action d'une char- ge extérieure, soit 45 degrés environ. De préférence chacun de ces angles est compris entre 15 et 20 degrés. L'assemblage est donc réalisé lorsque l'on a introduit l'élément màle 20 dans l'élément femelle 10. Le posi- tionnement est obtenu lorsque tous les points de contact sont en relation correcte, et la résistance requise de l'assemblage est atteinte lors de l'application de la force de verrouillage F appropriée. Le prototype réalisé, et représenté en figure 3, illustre deux versions différentes de réalisation du dispositif de liaison selon l'invention. Le prototype représenté est constitué de trois pièces distinctes A,BC. La pièce B est solidarisable à la pièce A, au moyen d'un premier assemblage A,B et la pièce C est solida- risable à la pièce B au moyen d'un second assemblage B,C. Ce prototype illustre. tout à fait l'application du dispositif selon l'invention à la manipulation robotisée représentée en figure 5 l'objet étant symbolisé par le composant 80qui peut être transféré entre des bras manipulateurs 82,81. Pour l'assemblage A,B, la pièce A porte l'élément de liaison femelle, constitué de trois facettes 30, 31, 32 déli- mitant un espace concave tétraèdrique. La facette 30 est constituée d'une paroi frontale taillée dans la pièce A, et bi- seautée, flanquée de part et d'autre de deux ailes rigides for- mant les facettes 31,32, rapportées sur la pièce A au moyen de vis 33 ou autre. L'élément mâle de l'assemblage A,B est monté sur la pièce B, et est formée d'un trornde tétraèdre dont les facettes ,41,42 correspondent aux facettes 30,31,32 de l'élément femel- le de la pièce A. L'élément mâle est rapporté sur la pièce B au moyen de vis 43 ou autre. L'assemblage A,B est réalisé lorsque l'élément mâle 40,41,42 est encastré à l'intérieur de l'élément femelle 30,31,32; le verrouillage est assuré par le doigt de verrouillage 35. Ce doigt de verrouillage est constitué d'une tige centrale, terminé par un crochet de serrage 36, affleu- rant au volume concave tétraèdrique de l'élément femelle à la pièce A, l'extrémité opposée audit crochet 36 formant un bras de commande 37 du déplacement dudit doigt de verrouillage 35-. Ce doigt est sus- ceptible de prendre deux positions: - une position de dégagement, dans laquel- le il se situe en dehors de la surface tétraèdrique de liaison et permet l'introduction de l'élément mâle de l'assemblage dans l'élé- ment femelle; - une position de verrouillage, dans la- quelle il fait saillie, et vient appliquer la force F de verrouil- lage selon une direction adéquate, en constituant par son extrémi- té agissante, une portion du quatrième plan du tétraède de liaison. Pourdes coEnzdités de réalisation, et se- lon le mode de réalisation représentée le doigt de verrouillage 36 est articulé en rotation autour d'un axe 38; il peut être rap- pelé élastiquementle cas échéant, dans la position de verrouil- lage ou encore dans la position de dégagement. Il est à noter que selon cette première version de l'assemblage, le doigt de verrouillage 36 est monté sur la pièce A portant l'élément femelle de liaison. Au contraire, l'assemblage B,C est réalisé au moyen d'un doigt de verrouillage , similaire au doigt de verrouillage 35 de la pièce A, mais A-i4 2576981 monté cette fois sur la pièce C portant l'élément mâle de l'assem- blage B,C. Le fonctionnement de cet assemblage B,C est, pour le reste,symétrique à celui de l'assemblage A,B. Il est à noter que la charge que peut supporter l'assemblage est directement liée à l'intensité de la force de verrouillage, et à la résistance mécanique des parties constitutives deséléments d'assemblage. La force de verrouillage est préférentiel- lement appliquée au moyen d'un bras de levier, comme illustré par les doigts de verrouillage 35, 65 en figure 3. Ceci permet de n'uti- liser qu'une force de commande faible, en comparaison avec la force réelle de verrouillage ou de déverrouillage de l'assemblage. Il est également important de choisir soigneusement l'angle de la facette de verrouillage pour éviter le dégagement intempestif du verrou. Lorsque la force de verrouillage est reti- rée, toutes les forces de réaction reviennent à zéro, et l'objet reste en position mais est libre d'être déplacé dans le sens opposé à l'action antérieure de la force de verrouillage. Les figures 4,5 illustrent quelques ap- plicationspréférentielles du dispositif de liaison démontable selon l'invention. Le dispositif peut être utilisé dans tous ordres de gran- deur et de dimension, aussi'bien par exemple pour la fixation de petits objets dans des installations d'expérimentation, que pour le positionnement et la fixation de structures orbitales; chaque appli- cation implique bien évidemment un dimensionnement et des va- leurs de résistance des éléments spécifiques. La figure 4 illustre ainsi schématiquement l'utilisation du dispositif de liaison pour la manipulation robotisée de manettes de commande 71,72,73. Ces manettes sont par exemple pourvues d'un élément de liaison femelle, qui est engagé par l'élé- ment de liaison mâle 74, monté au bout d'un bras de manipulateur , et muni d'un doigt de verrouillage amovible 76. Lorsque les deux éléments 7P74 sont assemblés, et verrouillés grâce au doigt 76, la manette 72 peut être déplacée suivant la direction 77. La figure 5 illustre pour sa part, l'uti- lisation du dispositif de liaison selon l'invention pour la mani- pulation d'objets en application robotique, et plus particulière- ment pour le transfert d'un objet 80 d'un premier poste de fixation 81 à un second poste de fixation 82, en utilisant en coopération deux dispositifs de liaison. En étape 1, l'objet 80 est fixé sur le poste 81, par l'encastrement d'un élément mâle dans un élément femelle, et verrouillé au moyen du doigt de verrouillage 83. Le poste 82 est approché selon la flèche 84, son doigt de verrouilla- ge 85 étant en position de dégagement. L'étape 2 illustre le verrouillage du doigt 85 sur le second assemblage réalisé entre l'objet 80 et le poste 82, suivi du dégagement du doigt de verrouillage 83 pour désolidariser l'objet 80 du poste 81. Cette opération est rendue possible par le fait que l'objet 80 est d'ores et déjà complète- *ment contrôlé par le poste 82. On peut alors éloigner le poste 82 chargé de l'objet 80 dans le sens de la flèche 86 (étape 3). On constate que selon ces applications, l'objet reste complètement sous contrôle à tous moments de l'opé- ration de transfert. Ceci est réalisé notamment par le fait que l'objet 80 est fermement fixé au poste 82 chargé du transfert, même s'il s'agit d'un assemblage temporaire,pour prévenir toutes pertes de contrôle. Ainsi, le moment délicat de la transition d'un poste à l'autre, souvent problématique avec les dispositifs de manipu- lation de l'art antérieur, devient tout à fait maitrisé en utili- sant l'invention. Ceci est notamment obtenu par le fait qu'une force physique est nécessaire pour contrôler chaque assemblage. On peut également penser à d'autres appli- cations non représentées, comme par exemple un mécanisme de main- tien, d'enclenchement ou de dégagement pour un mât, une antenne, ou un panneau solaire, en application terrestre ou orbitale.L 'in- vention est également applicable pour la réalisation d'embrayage et d'accouplement. Le dispositif peut également être utilisé dans des connecteurs électriques ou de fluides. At^ 2576981 L'invention peut dans tous les cas, servir à toutes sortes d'assemblages de pièces et de structures, du fait de sa grande souplesse d'adaptation et de mise en oeuvre. 14. 2576981 REVENDICATIONS 1 ) Dispositif de liaison démontable, pour l'assemblage et la solidarisation de pièces, notamment en applica- tion robotique, du type constitué de deux éléments de liaison com- plémentaires mâle (20) et femelle (10), caractérisé en ce que la surface de liai- son des éléments (10,20) est de forme tétraèdrique, trois facettes (11,21; 12,22;13,23) constituant des parois fixes de centrage des éléments complémentaires (10,20) l'un par rapport à l'autre, et en ce qu'une force de verrouillage (F est appliquée sur la qua- trième facette (25) dudit tétraèdre. )Pispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins une des facettes (11,21;12,22;13,23; ) de la surface tétraèdrique de liaison est réduite à une zone d'appui sensiblement ponctuelle. 3 ) Dispositif selon la rvedicatiQn 1, caractérisé en ce que les angles entre la direction de ladite force de verrouillage (F) et le plan de chacune des trois faoettes de centrage (11,21;12,22;13,23) de la sur- face tétraèdrique de liaison sont supérieurs à.5 degrés et inférieurs à 45 degrés, et de preférence compris entre 15 et 20 degrés. 4 ) Dispositif se4on la revendication 1, caractéri- sé en ce que l'éléiment mâle de liaison est constitué d'un tronc de tétraèdre (40,41,42) rapporté sur une des pièces (B) à a.sembler, et en ce que l'élément femelle de liaison, présentant un profil concave tétraèdrique complémentaire dudit élément mâle de liaison, est oonstitué d!une part, d'une paroi frontale (30) taillée dans la seonde pieoeà. assaebler (A), et d'autre part, de deux ailes rigides (31,32) rapportées sur ladite seconde pièce (A), selon un angle aigu caractéristique du tétraèdre, par rapport à ladite paroi frontale.(30). - 5 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la force de verouillage (F) est appliquée par un doigt de verrouillage (35,65) constitué d'une tige articulée autour d'un axe de rotation (38) et terminée par un crochet de serrage (36), l'extrémité opposée audit crochet (36) formant un bras de commande (37) du déplacement dudit doigt (35) entre deux positions: 15. - une position de verrouillage, dans la- quelle le crochet (36) exerce la force (F) sur la facette de ver- rouillage du tétraèdre; - une position de dégagement, dans laquelle le crochet de serrage (36) libère les deux éléments de liaison complémentaires. 6 ) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le doigt de verrouillage (35) est rappelé élastiquement en position de verrouillage. 7 ) Application du dispositif démontable selon l'une quelconque des revendications de 1 à 6 au maintien et au verrouillage de structures orbitales ou terrestres. 8 ) Application du dispositif de liaison démontable selon l'une quelconque des revendications de 1 à 6 au transfert robotisé d'objets (80) d'un poste de fixation (81)à un autre poste de fixation (82), caractérisé en ce que l'opération de tranfert comprend les étapes suivantes: - l'objet (80) est préalablement fixé, par un dispositif de liaison tétraèdrique, au poste (81), et ver- rouillé au moyen du doigt de verrouillage (83); - on engage l'objet (80) au moyen d'un second dispositif de liaison tétraèdrique, avec le poste (82), et on verrouille ledit second dispositif au moyen d'un doigt de ver- rouillage (85); - on déverrouille le doigt de verrouillage (83) dudit premier dispositif de liaison tétraèdrique; - on éloignedu poste (81) l'enseble rigide for- mé du poste (82) et de l'objet (80).