Brevet FR2575345A1 — publié le 19860627

l La présente invention est relative à un procédé de commande d'un moteur à courant continu d'un asservis- sement de position, à un dispositif de commande selon le procédé et à un système de commande de déplacement linéaire selon ce même procédé. La commande de moteurs à courant continu en particulier de moteurs alimentés sous faible tension, tels que les moteurs utilisés dans les équipements pour automobiles a déjà fait l'objet de plusieurs publica- tions, notamment de brevets. La demande de brevet fran- çais 83 01748 par exemple, décrit un pilotage en posi- tion d'un embrayage dans lequel le déplacement de l'élé- ment mobile est effectué par commande par impulsions à fréquence de récurrence fonction de la vitesse du moteur. Le brevet français 1 369 512 concerne un système dans lequel la cadence et la largeur des impulsions peut s'adapter en fonction d'une tension d'erreur telle que erreur sur la vitesse, une réaction de vitesse étant ainsi produite. Les dispositifsprécités restent soumis cepen- dant aux contraintes d'utilisation spécifiques aux moteurs à courant continu habituellement utilisés dans les asser- vissements de positions qui seront décrits ci-après en liaison avec les figures 1 et 2 relatives aux solutions classiques utilisées habituellemnet pour ce type de moteurs. Les moteurs électriques habituellement utilisés pour ces types d'asservissement sont caractérisés par un couple et une vitesse de rotation élevés. La commande électronique d'un servo-moteur peut habituellement être réalisée soit en mode propor- tionnel ou en mode tout ou rien. Dans la commande en mode proportionnel ainsi que représenté figures la et lb, la tension fournie au moteur 3 est inversement proportionnelle à l'écart E entre la position instantanée de l'arbre du moteur donnée par exemple par un système de recopie r et la position théorique finale de l'arbre représentée par un signal de consigne c, la tension appliquée au moteur 3 étant engendrée au moyen d'un circuit soustracteur 1 et si nécessaire d'un circuit amplificateur 2. Sur la figure lb, on voit que la tension effectivement appliquée au moteur décroît avec la course effective de l'arbre moteur pour s'arrêter à une tension de seuil notée Vseuil' La commande en mode proportionnel est connue pour permettre une bonne précision d'arrêt de l'arbre moteur en position ainsi qu'un arrêt en douceur de celui- ci. Cependant, elle présente les inconvénients d'un mauvais rendement dû à la puissance électrique dissipée dans les circuits électroniques et surtout de l'existence d'un cou- rant permanent, dans le moteur, sur une position d'arrêt, courant dû à la tension de seuil du moteur qui a pour effet d'entraîner une dissipation permanente dans les circuits de commande.Ce phénomène présente le risque d'un emballement thermique et de disjonction des circuits. Dans la commande en mode tout ou rien ainsi que représentéen figures2a et 2b, l'application d'une tension ou signal de consigne ou de commande c sur l'entrée du soustracteur 1 a pour effet d'engendrer en sortie de ce dernier une tension d'erreur E capable à son tour de déclencher un générateur 4 capable de déli- vrer une tension continue directement appliquée au moteur. La tension moteur Vmoteur passe alors brutalement du maximum à zéro quand la position instantanée du signal de recopie r,représentatif de la position de l'arbre moteur, est proche de la position théorique. Sur la figure 2b, la tension effectivement appliquée au moteur et la course de l'arbre de ce dernier sensiblement représentée par le signal de réplique r sont représentées. La commande en mode tout ou rien contrairement à la commande en mode proportionnel présente l'avantage d'une absence de risque de disjonction thermique en raison de l'absence de courant à travers le moteur sur une position d'arrêt de celui-ci. Cependant, la précision d'arrêt du moteur et donc de l'asservissement de position est moins bonne que dans le mode proportionnel et le fonctionnement brutal et saccadé présente un risque d'instabilité de' position si l'on souhaite avoir une erreur de position pratique d'arrêt par rapport à la position d'arrêt théorique, compatible avec les exigences habituelles en ce domaine. La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients précites par la mise en oeuvre d'un pro- cédé de commande,d'un dispositif de commande et d'un système de commande de déplacement linéaire pour moteur à courant continu dans lesquels les inconvénients de la commande en mode proportionnel et de la-commande en mode tout ou rien sont supprimes. Dans le procédé de commande d'un moteur à courant continu d'une boucle d'asservissement de position de l'inven- tion, le moteur est command4 par une suite d'impulsions à rapport ccliquevariable dont la valeur moyenne est proportionnelle à l'écart entre la position intantanée de l'arbre du moteur et la position d'arrêt du moteur en position finale théorique. Le dispositif de commande d'un moteur à courant continu de l'invention comporte dans la chaîne directe de commande du moteur des moyens générateurs d'une suite d'im- pulsions à rapport-cyclique variable destinées à partir du signal d'erreur à assurer la commande directe du moteur. Les impulsions délivrées par les moyens générateurs ont une valeur moyenne proportionnelle à l'écart entre la po- sition instantanée de l'arbre du moteur et la position d'arrêt du moteur en position finale théorique. L'invention trouve application dans le domaine de l'automobile, notamment pour la commande de l'orien- tation des phares d'éclairage de ces derniers. Elle trouve également application dans tout domaine dans lequel une orientation de projecteur ou de réflecteur, orientation de grande précision, est nécessaire, et en particulier dans le domaine spatial pour l'orientation de réflecteurs ou antennes de satellites artificiels. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description ci-après et à l'observation des dessins dans lesquels outre les figures I et 2 relatives à la commande utilisée dans la technique antérieure,les figures 3a et 3b représentent un schéma synoptique illus- tratif du procédé et du dispositif de commande de l'invention ainsi que des graphiques représentatifs de la course de l'arbre du moteur et des signaux de commande appliqués à celui-ci, la figure 4 représente un mode de réalisation particulier d'un générateur d'impulsions capable de délivrer des impulsions à rapport cyclique variable; la figure 5a représente un mode de réalisation préférentiel d'un système de commande conforme à i 'in- vention, particulièrement adapté à une commande de position aller-retour du moteur et la figure 5b représente les différentes formes d'onde relevées au point de test corespondant du dispositif représenté à la figure 5a, la figure 6 représente en coupe longitudinale un système complet de commande de déplacement linéaire de précision conformément à l'invention, la figure 7 représente selon une coupe trans- versale,le système de commande de déplacement linéaire, tel que représenté en figure 6. Le procédé de commande d'un moteur à courant continu d'une boucle d'asservissement de position sera maintenant décrit en liaison avec les figures 3a et 3b (1,2). Selon la figure 3a, le signal d'erreur de position est engendré au moyen d'un dispositif soustracteur 1 à partir d'un signal de consigne ou de commande et d'un signal de recopie r représentatif de la position de l'arbre du moteur 3. Sur la figure 3a, le système de recopie est représenté par une liaison mécanique indiquée en trait discontinu schématisant la commande d'un potentiomètre par exemple. Le moteur 3 est commandé par une suite d'impulsions à rapport cyclique variable dont la valeur moyenne de l'amplitude est sensiblement proportionnelle à l'écart entre la position instantanée de l'arbre du moteur et la position d'arrêt du moteur en position finale théorique. La position instantanée de l'arbre du moteur est donnée par le signal de recopie r, et la position d'arrêt du moteur en position finale théorique est représentée par le signal de consigne c. Les impulsions à rapport cyclique variable sont délivrées par un générateur d'impulsions 5 recevant sur une entrée le signal d'erreur Set délivrant sur une borne de sortie les impulsions appliquées sur une borne d'induit du moteur. Ainsi qu'il apparaît en figure 3b2, les impulsions de commande ont une durée Ti pour toute impulsion d'ordre i proportionnelle à la valeur du signal d'erreur Z. De manière non limitative, les impulsions de commande ont chacune même amplitude. L'intervalle de temps entre deux impulsions successives, intervalle de temps i entre deux impulsions sucessives d'ordre i et d'ordre i + 1,est inversement proportionnel à la tension moyenne appliquée au moteur 3. De manière préférentielle, les impulsions successives ont même fréquence de récurrence. Ainsi que représenté en figure 3b2, l'échelle des temps étant cependant fortement dilatée en vue de permettre une représentation claire de la forme d'onde effectivement appliquée comme signal de commande du moteur, le lieu des points Ai représen- tatifs de la valeur moyenne de l'impulsion d'ordre i à l'instant ti milieu de la récurrence d'ordre i reconstitue sensiblement la forme d'onde de tension appliquée au moteur 3 en commande en mode proportionnel tel que représenté figure 1b2 sensiblement. Cependant, la tension effective- ment appliquée au moteur est constituée d'une suite d'impulsions par tout ou rien, le procédé de commande de l'invention permettant ainsi de cumuler les avantages de la commande proportionnelle et de la commande en mode tout ou rien bien que ne présentant pas leurs inconvé- nients. On comprendra en effet, qu'au départ le moteur en phase de grande vitesse fonctionne pratiquement selon un fonctionnement normal continu en mode proportionnel, du fait de l'intégration des impulsions par le moteur, alors qu'au contraire, lorsque la vitesse décroît le mode de fonctionnement se modifie pour arriver à une phase de démarrages successifs du moteur sous un couple maximum associé à un déplacement faible de l'arbre de ce dernier. Un mode de réalisation particulier des moyens générateurs d'impulsions à rapport cyclique variable sera maintenant décrit en liaison avec la figure 4. Ces moyens générateurs d'impulsions sont de préférence constitués par un oscillateur du type oscillateur à rela- xaticncapable de délivrer une suite d'impulsions à rapport cyclique variable; telles que la durée de chaque impulsion est proportionnelle à la valeur du signal d'erreur, l'in- tervalle de temps entre deux impulsions successives étant inversement proportionnel à la tension moyenne appliquée au moteur. Un. type d'oscillation particulièrement adapté comporte un comparateur 50 dont pne première entrée posi- tive revoit le signal d'erreur Z et dont une deuxième entrée négative, est reliée à une capacité 51 capable par charge et décharge successive d'engendrer des oscillations de relaxation. Une boucle de réaction 53 de la sortie du comparateur 50 sur l'entrée positive et une boucle de conreréaction 52 de la sortie du comparateur 50 sur !'entrée négative permettent d'assurer respectivement la proportionalitè inverse de l'intervalle de temps entre deux impulsions successives à la tension moyenne appliquée au moteur et la proportionalité de la durée de chaque impulsion à la valeur du signal d'erreur. A titre d'exemple, le corciparateur 50 peut être constitué par un amplificateur opérationnel. Sur la figure 4, la borne du condensateur 51 non connectée à l'entrée négative du cortmparateur a été représentée connectée à la tension de référence. En raison du caractère lentement variable du signal dVerreur Z par rapport è la constante de temps de charge et de décharge de la capacité 51 et des circuits connexes, cette borne peut par exemple être reliée à la borne d'entrée du sigjnal !erreur Z pour seule raison de coumodité pratigque de réalisation des circuits. Les circuits de réaction et de contre-réaction 53, 52 sont réalisés par des éléments résistifs. Un mode de réalisation préférentiel d'un dispositif der:mmande adapté à la commande aller-retour d'un moteur à courant continu conformément à l'invention sera en outre décrit conformément à la figure Sa en rela- tion avec les formes d'onde relevées aux différents points de test du dispositif. Le dispositif comprend une première chaine de commande comprenant en cascade un premier comparateur CIl1susceptible d'engendrer un-premier signal d'erreur E1 par rapport à un signal de consigne c et un deuxième comparateur CI2 fonctionnant en oscillateur à rapport cyclique variable dont la sortie est directement reliée à une des bornes d'induit dumoteur. Une deuxième chaine de commande comprend également en cascade un troi- sième comparateur CI3 susceptible d'engendrer un deuxième signal d'erreur E2 par rapport au même signal de commande C et un quatrième comparateur C4 fonctionnant en oscilla- teur à rapport cyclique variable dont la sortie est directement reliée à l'autre borne d'induit du moteur. Un circuit d'alimentation D1, C1 permet une alimentation de l'ensemble du dispositif en une tensioncontinue Vcc déterminée. Dans le cas de l'application à la commande de projecteur d'automobile la tension Vcc est par exemple la tension de batterie de l'automobile, soit 12 volts. Un circuit de polarisation représenté sur la figure Sa par les résistances R4, R5, R6 permet d'engendrer une tension continue de valeur sensiblement égale à la moitié de la tension d'alimentation. Cette tension de polarisation est délivrée à l'entrée négative et positive respectivement du premier et du troisième comparateurs.Un circuit de recopie représenté en figure 5a par le potentiomètre P1 mécaniquement relié au moteur 3 par la liaison symbolisée en trait mixte délivre à l'entrée positive respectivement négative du premier et du troisième comparateur un signal représentatif de la position de l'arbre moteur. Les différentes formes d'onde représentées en figure 5b A,B,C D, E,F permettent de comprendre le fonctionnement du dispositif. Le signal de consigne c, par exemple appliqué en A,est par exemple un saut négatif de tension de valeur comprise entre 12 volts et zéro par exemple. Le signal de recopie r représenté au point B est appliqué à l'entrée positive respectivement négative du premier et du troisième comparateurs. La phase descendante du signal de recopie r provoque l'apparition du signal d'erreur E1 en C en sortie du comparateur 1 et simultanément une série d'impul- sions à rapport cyclique variable en D à la sortie du comparateur CI2 lesquelles sont appliquées au moteur et provoquent la rotation de celuici dans un premier sens. La position d'équilibre du moteur étant atteinte, le signal de recopie r ayant atteint sa phase statique horizontale représentée en figure 5bD, toute nouvelle modification du signal de consigne c représentée par exemple par un retour à la valeur d'origine de ce signal en figure 5bA provoque l'apparition d'un signal d'erreur E2 en sortie 2 du comparateur CI3 et en conséquence l'apparition d'impulsions à rapport cyclique variable en F à la sortie du oorparateur CI4, lesquelles appliquées au moteur 3, provoquent la rotation du moteur en sens opposé pour le retour à sa position initiale. Afin d'assurer un arrêt stable et définif du moteur, une résistance R5 de faible valeur est insére dans le pont de résistance R4, R6 destiné à engendrer la tension dite de polarisation égale à la moitié de la tension d'alimentation sensiblement. Cette résistance R5 de faible valeur à pour effet d'engendrer un décalage sur la valeur de la tension de polarisation,décalage qui constitue en fait un seuil d'hystérésis pour la tension d'erreur. On comprendra que lorsque le moteur atteint sa position d'arrêt aux incertitudes de positinms et de conversion des différents transducteurs utilisés pour engendrer le signal de recopie, tout signal d'erreur inférieur à cette valeur de seuil a pour effet de ramener la tension de sortie soit du comparateur CI,. soit du comparateur CI2 à zéro et donc de provoquer l"arrrt des oscillateurs de relaxation constitués par les comparateurs CI2 et CI4. Il faut ajouter que dans le schéma de la figure 5a, les résistances notées R13 114 et R15, R16 jouent respectivement le rôle des circuits de contre-réaction 52 et de réaction 53 de l'oscillateur à relaxation représenté en figure 4. Afin de bénéficier de tous les avantages de précision de commande apportés par le dispositif de commande de l'invention précédemment décrit, il aété nécessaire de mettre en oeuvre un système mécanique corres- pondant capable de conserver les qualités de précision précitées.Ce système mécanique sera de préférence décrit en liaison avec les figures 6 et 7 dans le cas d'un système de commande de déplacement linéaire de précisiom. Selon la figure 6, le système comprend bien entendu, un moteur 3 à courant continu commandé cnfor- mément au procédé de l'invention. Ce système comprendk dans un corps de système 60 un train d'engrenages 61 en prise sur l'arbre moteur 62 et susceptible d'assurer la transmission du mouvement de rotation de l'arbre oteur 62 avec un rapport de réduction déterminé. L'un des pignons référencé 613 sur la figure 6 et formant Plegrenage 61 est solidaire en mouvement d'un fourreau 63 mobile en rotation autour d'un axe A parallèle à la direction de commande de déplacement linéaire. Le fourreau 63 est en outre fixe entranslation suivant cette direction par rapport au corps du système 60. Une tige de commande 64 de déplacement linéaire est vissée dans le fourreau 63 et entratnée en déplacement linéaire par le fourreau 63 lors de la rotation de celui-ci. Le corps de système et le fourreau peuvent par exemple être constitués enmatière moulée, en matériau plastique par exemple,alors que la tige de commande 64 est de préférence une tige en métal. Le fourreau 63 comporte sur sa partie externe une roue dentée ou analogue sur laquelle est engrenée une tansmission 66. La transmission 66 est montée de manière à entraîner l'axe de rotation d'un potentiomètre 67 constituant potentiomètre de recopie de position de l'arbre moteur 3. Ainsi qu'il apparaît en outre très clairementen figure 7, laquelle est une vue en coupe transversale selon un plan noté AA de la figure 6, l'axe de rotation du potentiomètre de recopie 67 est orthogonal à la direction & de commande de déplacement linéaire. Le fourreau comporte sur sa paroi interne une zone taraudée 630 dans laquelle la tige de commande 64 de déplacement linéaire est vissée. On remarquera notamment sur la figure 6, que la zone taraudée 630 ne recouvre pas toute la paroi interne du fourreau mais qu'elle est par exemple située en extrémité de celui-ci. En outre, cette zone taraudée 630 peut être disposée de manière sensiblement symétri- que par rapport au plan AA de coupe précitée, ce plan étant orthogonal à la direction de commande de dépla- - cement linéaire et contenant l'axe de rotation du potentiomètre de recopie 67. Cette disposition parti- culière a pour effet de réduire au minimum les effets de variation de températures susceptibles de pro- voquer des variations correspondantes de position du potentiomètre de recopie en raison d'une compensation quasi totale des variations dẻs à la dilatation du fourreau compte tenu de la symétrie de la structure décrite par rapport à l'axe du potentiomètre. Naturelle- ment, la longueur de la zone taraudée 630 peut être réduite au minimum de façon à cependant assurer une bonne transmission du mouvement de translation linéaire à la tige de commande 64 sans toutefois provoquer de modifi- cations de dimension appréciable de cette zone taraudée en fonction de la température. Ainsi, les coefficients de dilatation linéaire des matériaux constituant le fourreau, matériau plastique, et la tige, métal, sont choisis dans un rapport dix, la tige étant constituée par exemple par un acier de coefficient de dilatation linéaire X= 1,2 x 10-5 C-1 (valeur relative). En outre, la tige de commande 64 comporte à l'extrémité opposée à l'extrémité de commande un bouton molleté 640 permettant par vissage de la tige 64 dans le fourreau un réglage de la position d'origine de la tige de commande. Enfin, la tige 64 comporte un ressort 68 de rattrappage de jeu solidaire du corps du système. On a ainsi décrit avec un procédé et un dispositif de commande d'un moteur à courant continu un système de commande de déplacement linéaire de précision. Le système tel que précédemment décrit a permis après étude, le développement d'appareils capables d'assurer une précision en déplacement linéaire de 5 centième de milli- mètre pour une course totale de 10 millimètres. Les essais en température des appareils développés ont montré une très bonne tenue en température de ces denriers pour une plage de fonctionnement en températures comprise entre -30 C et + 80 C. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un moteur à courant con- tinu d'une boucle d'asservissement de position dans la- quelle un signal d'erreur de position est utilisé pour la commande du moteur, caractérisé en oeque le moteur est commandé par une suite d'impulsions à rapport cycli- que variable dont la valeur moyenne d'amplitude est sensiblement proportionnelle à l'écart entre la position instantanée de l'arbre du moteur et la position d'arrêt du moteur en position finale théorique. 2. Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce que les impulsions de commande ont chacune même amplitude et une durée proportionnelle à la valeur du signald'erreur. 3. Procédé selon la revendication 2, caracté- risé en ce que l'intervalle de temps entre deux impulsions successives est inversement proportionnel à la tension moyenne appliquée au moteur. 4. Dispositif de commande d'un moteur à courant continu d'une boucle d'asservissement de position dans lequel un signal d'erreur de position est utilisé pour la commande du moteur, caractérisé en ce qu'il comporte dans la chaîne directe de commande du moteur (3) des moyens (5) générateurs d'une suite d'impulsions à rapport cyclique variable destinés, à partir du signal d'erreur (Z), à assurer la commande directe du moteur (3), les impul- sions délivrées par lesdits moyens générateurs ayant une valeur moyenne proportionnelle à l'écart entre la position instantanée de l'arbre moteur et la position d'arrêt du moteur en position finale théorique. 5. Dispositif selon la revendication 4, carac- térisé en ce que les moyens (5) générateurs d'impulsions à rapport cyclique variable sont constitués par un oscil- lateur du type oscillateur à relaxation capable de délivre: une suite d'impulsions à rapport cyclique variable telles que la durée de chaque impulsion est proportionnelle à la valeur du signal d'erreur, l'intervalle de temps entre deux impulsions successives étant inversement proportion- nel à la tension moyenne appliquée au moteur. 6. Dispositif selon la revendication 5, carac- térisé en ce que ledit oscillateur à relaxation comporte: - un comparateur (50) dont une première entrée, positive, reçoit le signal d'erreur (E) et dont une deu- xième entrée, négative, est reliée à une capacité (51) capable d'engendrer des oscillations de relaxation, - une boucle de réaction(53) de la sortie du comparateur (50) sur l'entrée positive et une boucle de contre réaction (52) de la sortie du comparateur sur l'entrée négative. 7. Dispositif selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que dans le but d'assurer une commande aller ou retour du moteur, le dit dispositif comporte: - une première chaîne de commande comprenant en cascade un premier comparateur (CI1) susceptible d'engendrer un premier signal d'erreur (E1) par rapport à un signal de commande (C) et un deuxième comparateur (CI2) fonctionnant en oscillateur à rapport cyclique variable dont la sortie est directement reliée à une des bornes d'induit du moteur. - une deuxième chaîne.de commande comprenant en cascade un troisième comparateur (CI3) susceptible d'engendrer un deuxième signal d'erreur î 2) par rapport audit signal de commande (C) et un quatrième comparateur (CI4) fonctionnant en oscillateur à rapport cyclique variable dont la sortie est directement reliée à l'autre borne d'induit du moteur, - un circuit d'alimentation (D1, C1) en unetension continue {Vcc) déterminée et de polarisation (R4, R5, R6) à une valeur sensiblement égale à la moitié de ladite tension d'alimentation continue, ladite tension de pola- risation étant délivrée à l'entrée respectivement négative et positive du premier et troisième comparateur, - un circuit de recopie (P1) de la position de l'arbre moteur délivrant à l'entrée positive respectivement négative du premier et du troisième comparateur, un signal représentatif de la position de l'arbre moteur. 8. Système de commande de déplacementlinêaire comprenant un moteur à courant continu commandé au moyen d'une suite d'impulsions à rapport cyclique variable selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend dans un corps de système (60): - un train d'engrenages (61) en prise sur l'arbre moteur (62) et susceptible d'assurer la transmis- sion du mouvement de rotation de l'arbre moteur avec un rapport de reducticndétermineé, un fourreau (63) solidaire en mouvement de l'un des pignons (613) formant l'engrenage (61), ledit fourreau (63) mobile en rotation autour d'un axe (A). parallèle à la direction de commande de déplacement liné- aire étant fixe en translation sivant - cette- direction par rapport au corps du système (60), - une tige de commande (64) de déplacement linéaire vissée dans le fourreau (63) et entrainée en déplacement linéaire par le fourreau (63) lors de la rotation de celui-ci. 9. Système selon la revendication 8, carac- térisé en ce que ledit fourreau sur sa partie externe comporte une roue dentée (65) sur laquelle est engrenée une transmission (66), la transmission (66) étant montée de manière à entraîner l'axe de rotation d'un potentio- mètre (67) constituant potentiomiètre de recopie de position de l'arbre du moteur (3), l'axe de rotation du potentio- mètre de recopie étant orthogonal à la direction {(A) de commande de déplacement linéaire. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le fourreau comporte sur sa paroi interne une zone taraudée (630) dans laquelle la tige de commande (64) de déplacement linéaire est vissée, ladite zone taraudée (630) étant sensiblement symétrique par rapport à un plan (AA) orthogonal à la direction (A) de commande de dépla- cement linéaire et contenant l'axe de rotation du poten- tiomètre de recopie (67). 11. Système selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que la tige de commande de déplacement linéaire (64) comporte à l'extrémité opposée à l'extrémité de commande,- un bouton moleté (640) permet- tant par vissage de ladite tige (64) dans le fourreau (63) un réglage de la position d'origine de ladite tige de commande. 12. Système selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que, coté extrémité de commande de déplacement linéaire, ladite tige (64) comporte un ressort (68) de rattrapage de jeu solidaire du corps du système.