Brevet FR2577461A1 — publié le 19860822

Dispositif de support pouvant être télécommandé, servant à recevoir et à positionner des appareils de télémanipulation L'invention concerne un dispositif de positionnement et de support pouvant être télécommandé, servant à recevoir et positionner des appareils de télémanipulation destinés à être utilisés dans des cellules techniques de traitement de grandes dimensions, notamment des cellules de grandes di- mensions,chargées par un rayonnement radioactif, d'installa- tions de retraitement de combustibles nucléaires épuisés, dans lesquelles les composants utilisés pour le traitementet sur lesquels des travaux de réparation et des travaux d'en- tretien doivent être exécutés à l'aide des appareils de té- lémanipulation, sont disposés sur des structures de support, le dispositif de positionnement et de support comportant un support déplaçable verticalement. Des installations de retraitement de combustibles nu- cléaires épuisés comportent ce qu'on appelle des "cellules chaudes de grandes dimensions" servant à recevoir la partie de traitement industriel. Dans ces cellules de grandes di- mensions réalisant une protection vis-à-vis du rayonnement, les composants utilisés pour le traitement sont montés sur des structures de support ou sur des châssis-supports (à sa- voir ce qu'on appelle des racks). Les travaux d'entretien et les travaux de réparation effectués sur les composants utilisés pour le traitement à l'intérieur de la cellule de grandes dimensions chargée par un rayonnement radioactif doivent être exécutés sans que des ouvriers aient à pénétrer dans la cellule. C'est pourquoi il a été proposé de faire exécuter les travaux par l'inter- médiaire de machines mobiles de télémanipulation. Il semble alors approprié que les structures de support, qui reçoi- vent les dispositifs de traitement, soient portées, d'une manière permettant la télémanipulation, suivant deux rangées disposées en vis-à-vis, le long des parois longitudinales de la cellule chaude de grandes dimensions. Ceci dégage un passage central dans lequel des machi- nes de télémanipulation servant à réaliser un travail d'en- tretien, un travail de réparation et le remplacement de dif- férents composants utilisés pour le traitement ou bien des structures de support totalement équipées peuvent circuler. Pour les travaux de réparation et pour le remplacement de composants individuels utilisés pour le traitement ou de structures de support dans leur ensemble, il a déjà été pro- posé une combinaison de machines de télémanipulation. Une proposition prévoit de faire fonctionner, au-dessous du pla- fond et au-dessus des structures de support, une grue-porti- que télécommandée qui s'étend au-dessus des deux rangées de structures de support et au-dessus du passage central. Avec cette grue-portique, et après détachement de toutes les liai- sons et conduites tubulaires, on peut soulever les structu- res de support ou des composants individuels lourds à par- tir de leur structure d'ancrage et les déplacer horizonta- lement dans la voie de transport. En plus de cette grue-portique, on a disposé un sys- tème de support de manipulateurs, ayant, à partir du passa- ge central, accès horizontalement aux composants utilisés pour le traitement, pour le positionnement d'outils de com- mande, de dispositifs d'entretien et d'outils. Ce système de support de manipulateurs fournit la possibilité d'utili- ser des servo-manipulateurs et des manipulateurs de force électriques. Les petits composants sont manipulés à l'aide des manipulateurs et des plates-formes de levage disponi- bles, en fonction de la conception du système de support de manipulateurs. Un système de support de manipulateurs proposé est constitué par un dispositif en forme de grue, dans lequel une colonne verticale qui est déplaçable au moyen d'un cha- riot, est disposée sur un support en forme de portique dé- plaçable le long de la cellule de grandes dimensions. Sur la colonne se trouve installé un cadre formant châssis dé- plaçable verticalement et comportant un bras en console qui possède une plaque de support d'outils servant à recevoir ou raccorder les outils ou les appareils de manipulation. Ce système proposé de support de manipulateurs est disposé de manière à pouvoir être déplacé d'une manière télécomman- dée le long de la cellule de grandes dimensions, dans un plan séparé, au-dessous de la grue-portique. L'utilisation d'une grue-portique et d'un système de support de manipulateurs permet d'obtenir une subdivision avantageuse du travail. On utilise la grue-portique télécom- mandée essentiellement pour maintenir et transporter des con- duites tubulaires, des composants et différentes structures de support. Eventuellement elle peut assurer l'abaissement et le maintien d'outils, comme par exemple des dispositifs de séparation et des dispositifs de soudage. Le système de support de manipulateurs, déplaçable dans la voie de transport, sert à guider des tournevis à frapper et d'autres outils spéciaux, que l'on peut imaginer en tant qu'auxiliaires supplémentaires de démontage. En ou- tre, le système de support de manipulateurs peut être utili- sé pour recevoir des équipements de télévision ou d'autres dispositifs auxiliaires. Dans le cadre d'un effort visant à améliorer plus en- core la technique connue de télémanipulation, on essaie et on s'efforce de réaliser les phases ou pas de manipulation et de travail d'une manière plus précise et plus simple. Le mode de travail usuel jusqu'alors doit être simplifié et ac- céléré pour au moins quelques-unes des phases de transport, de manipulation et de travail. On s'efforce,en outrejd'éten- dre les possibilités de travail de la technique de téléma- nipulation. L'invention a pour but de créer un dispositif de po- sitionnement et de support pouvant être télécommandé, du ty- pe indiqué précédemment, et qui se caractérise par un posi- tionnement bon et précis de l'appareil respectif de téléma- nipulation ou du moyen d'exploitation par rapport au poste de travail, et par un caractère bien approprié pour de mul- tiples travaux d'entretien et de réparation devant être exé- cutés par télémanipulation. Ce problème est résolu conformément à l'invention grâce au fait que le dispositif de positionnement et de sup- port est transportable et peut être suspendu à la structure de support respective contenant le poste de travail, que le dispositif de positionnement et de support possède un ca- dre de base en forme de table, dont les pieds sont horizon- taux, à l'état suspendu à la structure de support, et dont les extrémités prennent appui contre cette dernière, que le support déplaçable verticalement est un chariot déplaçable parallèlement & la face extérieure du cadre de base et qui porte, sur sa face tournée vers la structure de support,un chariot de support des appareils, déplaçable transversale- ment, et que le chariot de support des appareils est agencé de manière à recevoir des appareils de télémanipulation. Le dispositif de positionnement et de support confor- me à l'invention est saisi par le crochet de levage de la grue-portique et est amené jusqu'au niveau de la structure de support supportant le poste de travail et y est accroché. Le dispositif ne requiert par conséquent, pour le transport proprement dit, aucun dispositif d'entraînement autonome ni les moyens de mesure et de transmission de signaux néces- saires pour ces dispositifs d'entraînement. Le chariot dé- plaçable verticalement amène le chariot de support des appa- reils à la hauteur de travail. Le chariot de support des ap- pareils, qui est déplaçable horizontalement, permet un po- sitionnement latéral des appareils de télémanipulation. On peut se rapprocher beaucoup plus de la position de travail. L'invention fournit un dispositif de positionnement et de support qui, après son montage sur la structure de support respective contenant le poste de travail, est relié à cette structure selon une liaison de force et/ou selon une liaison par formes complémentaires. Le dispositif de po- sitionnement et de support est monté de façon fixe sur la structure de support. C'est pourquoi on se trouve dans des conditions de travail analogues à ceiles d'une machine-ou- til, dans laquelle un outil est fixé par serrage. Le dispo- sitif de positionnement et de support représente dans ce cas la machineoutil, c'est-à-dire l'unité d'usinage. En raison du montage du dispositif de positionnement et de support sur la structure de support contenant le poste de travail, on obtient un plan de référence précis et invariable pour le positionnement des appareils de télémanipulation et pour les travaux devant être exécutés. Il est visible que les appareils de télémanipulation munis du dispositif de positionnement et de support confor- me à l'invention peuvent être amenés plus près du poste de travail. De même, ceci permet un positionnement extrêmement précis des appareils de télémanipulation. Ce positionnement précis des appareils de télémanipulation, qui est obtenu con- formément aux indications fournies précédemment, permet une gamme plus étendue d'applications du dispositif de position- nement et de support, et ce jusqu'à l'utilisation d'appa- reils de télémanipulation commandés par ordinateur. Un autre avantage important de l'invention doit être vu dans le fait qu'une voie particulière de circulation de la grue pour le dispositif de positionnement et de support au-dessous de la grille-portique télécommandée, peut être supprimée. De ce fait il est possible soit de réduire le re- tard de la cellule de grandes dimensions, soit de transpor- ter des composants utilisés pour le traitement, qui sont res- sortis de la grue-portique, soit des éléments individuels de structures de support au-dessus des rangées de ces struc- tures. Le dispositif de positionnement et de support confor- me à l'invention permet d'accrocher plusieurs de ces dispo- sitifs de positionnement et de support de manipulation con- formes à l'invention à des structures de support devant être entretenues, avant la dépose ou l'abaissement de l'installa- tion technique de traitement, avant l'exécution des travaux d'entretien. Après le débranchement d'installations, on peut immédiatement travailler simultanément sur plusieurs struc- tures. de support, et ce également lorsque deux structures de support sont disposées en vis-à-vis à une même hauteur de la voie de transport. On peut également remettre à nou- veau l'installation en marche alors que les dispositifs de positionnement et de support sont encore accrochés aux struc- tures de support. Les dispositifs peuvent être retirés pen- dant le fonctionnement et être amenés dans leur zone de pré- paration. Si un module de structure de support est amené dans la zone d'entretien et de dépannage prévue dans une instal- lation de retraitement, on peut, conformément à l'invention, exécuter simultanément plusieurs travaux d'entretien lors- que quatre dispositifs de positionnement et de manipulation sont accrochés sur les quatre côtés du module. La liaison fixe du système de positionnement et de support sur le module de structure de support respectif per- met de loger d'une manière plus dense des composants utili- sés pour le traitement, sur la structure, étant donné que des travaux plus précis deviennent possibles à l'intérieur de la structure de support. Selon une réalisation avantageuse de-l'invention, les deux pieds supérieurs du cadre de base comportent, au niveau de leurs extrémités, des crochets qui peuvent être accrochés sur la structure de support. Grâce à cette réalisation il est possible de suspendre le dispositif de positionnement et de support sur la barre transversale de la face avant de la structure de support. On peut choisir à cet effet la bar- re transversale qui aligne le système de positionnement et de support dans sa position la plus proche du poste de tra- vail. Selon une autre forme de réalisation avantageuse, les deux pieds inférieurs du cadre de support comportent, au niveau de leurs extrémités, des crampons pouvant être ac- tionnés mécaniquement. Ces crampons entourent les montants verticaux avant et bloquent le dispositif de positionnement et de support sur la structure de support. Avantageusement les deux crochets comportent des cram- pons déplaçables suivant la direction de l'axe respectif du pied et s'engageant derrière la barre transversale de sup- port de la structure de support. Le cadre de base du dispo- sitif de positionnement et de support peut être appliqué, au moyen de ses crampons pouvant être actionnés mécanique- ment, contre la face avant des montants verticaux. En outre les crampons déplaçables permettent une adaptation du dis- positif de positionnement et de support à différentes dimen- sions du profil de la barre transversale. Selon une autre forme de réalisation de l'invention, le dispositif de positionnement et de support comporte des éléments d'accouplement appropriés pour établir une liaison avec des conducteurs d'alimentation électrique et/ou avec des conducteurs d'alimentation véhiculant des fluides. Ha- bituellement des prises d'alimentation sont disposées sur la paroi de la cellule. Les organes d'accouplement, qui sont montés sur des câbles ou sur des tuyaux, du dispositif de positionnement et de support sont saisis par des engins de levage situés sur la grue-portique et sont enfichés dans ces prises d'alimentation. Par conséquent, comme cela est usuel dans des systè- mes de support de manipulateurs déplaçables dans la voie de transport, il n'est pas nécessaire d'installer des lignes ou conduites d'alimentation devant être mises en place ul- térieurement, avec la formation usuelle de boucles. La trans- mission de l'énergie est extrêmement sûre. Selon une autre caractéristique de l'invention, le chariot déplaçable verticalement peut être déplacé au moyen d'organes de guidage à roulement sur les longerons verticaux du cadre de base en forme de table, et le chariot est fixé à un dispositif d'entraînement à chaîne. Selon une autre caractéristique de l'invention, le chariot de sukpport des appareils est verrouillé de manière à être déplaçable par l'intermédiaire de guides de roule- ment sur les supports longitudinaux du chariot constitué par un cadre rectangulaire. Selon une autre caractéristique de l'invention, le chariot de support des appareils peut être entraîné par un dispositif d'entraînement à broche filetée, dont la bro- che filetée s'engage dans un écrou fixé sur le- chariot de support des appareils. Selon une autre caractéristique de l'invention, le cadre de base en forme de table comporte, au niveau de ses pieds inférieurs, des bras d'appui perpendiculaires aux pieds. Selon une autre caractéristique de l'invention, le chariot de support des appareils comporte un logement tubu- laire pour l'appareil de manipulation. Grâce à l'invention, on peut agencer un atelier sé- paré sur le module de la structure de support, pour exécu- ter les travaux nécessaires d'entretien et de réparation. Cet atelier séparé est formé par le dispositif de position- nement et de support que l'on amène jusqu'à la structure de support et jusqu'au poste de travail. Aprèsl'avoir accroché & la structure de support respective, on obtient par consé- quent un poste d'usinage autonome. D'autres caractéristiques et avantages de la présen- te invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels on n'a pas représenté les dispositifs qui ne sont pas nécessaires à la compréhension de l'invention, pour conserver la clarté des dessins, et sur lesquels: - la figure 1 représente un dispositif de positionne- ment et de support pouvant être télécommandé pour des appa- reils de télémanipulation, qui est accroché sur la barre transversale supérieure avant d'une structure de support re- cevant les composants utilisés pour le traitement, et pour avoir une représentation claire du principe, on a choisi une vue en perspective sur laquelle on a supprimé des disposi- tifs secondaires comme par exemple des dispositifs d'entraî- nement, des guides et analogues; - la figure 2 est une.représentation schématique en transparence du cadre de base du dispositif de positionne- ment et de support représenté sur la figure 1, comportant les deux chariots mobiles et leurs dispositifs d'entraîne- ment; - la figure 3 est une vue en élévation latérale en coupe du dispositif de positionnement et de support des fi- gures 1 et 2; - la figure 4 représente une forme de réalisation mo- difiée d'un dispositif de positionnement et de support qui est accroché à une barre transversale d'une structure de sup- port; - la figure 5 est une vue en coupe de la représenta- tion de la figure 4, prise suivant la ligne V-V sur cette figure; - la figure 6 est une vue en plan du dispositif de la figure 4; - la figure 7 est une vue en plan d'une coupe prise suivant la ligne VII-VII sur la figure 4; et - la figure 8 est une représentation en coupe du dis- positif de la figure 4, prise suivant la ligne VIII-VIII sur cette figure. Sur la figure 1, on a représenté une structure fai- sant partie d'une multiplicité de structures de support dis- posées dans une cellule de grandes dimensions, qui sont dé- signées également sous le terme de "racks"et'sont disposées le long de deux parois réciproquement opposées de la cellu- le. Dans cette structure de support 21, on installe, dans les limites des dimensions extérieures, des composants uti- lisés pour le traitement et des conduites tubulaires (non représentés ici). Un dispositif de positionnement et de sup- port 23 pour des appareils de télémanipulation est suspendu sur la face avant de la structure de support 21. Ce dispositif de positionnement et de support 23 pos- sède un cadre de base en forme de table 24, dont les deux montants longitudinaux 25 sont verticaux dans la position représentée et s'étendent parallèlement aux quatre montants verticaux 26 de la structure de support 21. Les montants lon- gitudinaux 25 sont réunis, au niveau de leurs extrémités, par deux traverses plus courtes 27, formant un rectangle. Le cadre de base 24 comporte des pieds 28 situés respective- ment au niveau de ces quatre coins. Un longeron 25, une tra- verse 27 et un pied 26 forment un trièdre rectangle d'un pa- rallélépipède. Dans la position représentée sur la figure 1, le dis- positif de positionnement et de support 23 s'applique par ses pieds 28 contre les deux montants verticaux avant 26 de la structure de support 21. Les pieds 28 sont des supports horizontaux du dispositif de positionnement et de support 23. Sur les deux pieds supérieurs 28 se trouvent fixés rigi- dement deux crochets 29 qui sont accrochés sur la barre transversale supérieure avant de la structure de support 21. Un chariot 31 en forme de U, qui correspond à la lar- geur du cadre de base 24, est monté sur ce dernier de maniè- re à être déplaçable verticalement. A cet effet, les longe- rons verticaux 25 du cadre de base 24 sont-équipés de glis- sières 34 et de logements pour le dispositif d'entraînement du chariot 31. Le chariot 31 est guidé sur les glissières 34 des longerons 25. Sur le chariot 31 se trouve disposé un chariot 35 de support d'appareils, qui est déplaçable trans- versalement par rapport à la direction de déplacement du chariot 31. Ce chariot 35 de support d'appareils, qui est déplaçable horizontalement, comporte des possibilités de blo- * cage par serrage pour l'appareil de télémanipulation res- pectif. Sur le cadre de base 24 se trouve disposée, en posi- tion extérieure et au niveau de l'angle supérieur droit, une boîte de jonction 37 qui représente le point d'alimentation pour l'alimentation en énergie électrique, la transmission d'informations et d'autres canalisations d'alimentation. Des raccords 39 de tuyaux et de câbles, qui se terminent par des prises respectives d'accouplement 41, s'étendent à partir de la boîte de jonction 37. Sur la figure 2 on a représenté schématiquement les dispositifs d'entraînement des deux chariots mobiles 31 et 35. Le chariot 31 déplaçable verticalement comporte, au ni- veau des extrémités de ses deux branches 43, des écrous res- pectifs 45 montés fixes. Une broche filetée 49, 50 est gui- dée respectivement dans chaque écrou 45. Les broches file- tées 49, 50 sont montées de façon à pouvoir tourner dans les longerons 25 du cadre de base 24 et sont bloquées contre tout déplacement longitudinal. Un moteur 51 est fixé sur le cadre de base 24 et est relié par l'intermédiaire d'une courroie trapézoïdale 53 à une poulie 55 fixée sur l'une des broches filetées 49. La seconde broche d'entraînement 50 est entraînée conjointe- ment et de façon forcée par la première broche par l'inter- médiaire d'un pignon 57 et d'une chaîne à maillons précon- trainte 59. Le dispositif d'entraînement du chariot 35, déplaça- ble horizontalement, de support d'appareils est constitué par un moteur électrique 61 monté fixe sur le chariot 31 et dont le pignon mené 63 engrène avec un pignon d'entraîne- ment 65 situé sur la broche filetée 67 disposée horizonta- lement. Cette broche filetée 67 est montée de façon à pou- voir tourner dans le chariot 31. La broche filetée 67 engrè- ne avec un écrou 69 monté sur le chariot 35 de support d'ap- pareils. Sur la figure 3, on a représenté l'appareil de télé- manipulation, fixé sur une plaque de serrage 70 du chariot de support des appareils, sous la forme d'un manipula- teur de force 71. Le chariot 35 de support des appareils est monté de façon à pouvoir être déplacé sur des barrettes- de guidage 72 en forme de queue d'aronde du chariot 31 dépla- çable verticalement. Les écrous 45 solidairesdu chariot 31 s'engagent cha- cun dans une fente 73 située sur la face avant dés longe- rons 25 portant les glissières 34. L'une des broches file- tée.49 comporte un tourillon 75 qui fait saillie au-dessus de la traverse supérieure 27, avec des surfaces d'engagement d'une clef et peut être saisi par la tige du tournevis à frapper. L'écrou 69 du chariot 35 de support des appareils s'engage dans un-évidement horizontal 79 de la surface inté- rieure 80 du chariot 31. La broche filetée horizontale 67 s'étend à l'intérieur de cet évidement 79. Le mode de fonctionnement du dispositif décrit précé- demment est le suivant. On saisit le dispositif de positionnement et de sup- port 23 au moyen de la grue-portique présente dans la cel- lule de grandes dimensions et on l'amène devant la struc- ture de support 21 comportant le poste de travail et on l'ac- croche, à l'aide du crochet 29, sur la barre transversale supérieure avant 30 de la structure de support 21. Les qua- tre pieds 28 du dispositif de positionnement et de support 23 sont appliqués horizontalement contre les deux montants verticaux avant 26 de la structure de support 21. Les câ- bles d'alimentation 39 du dispositif de positionnement et de support 23 sont insérés, à l'aide des outils de levage situés sur la grue-portique, dans les prises d'alimentation présentes dans la paroi de la cellule. Ainsi, le dispositif de positionnement et de support 23 peut être commandé par un poste de commande situé à l'extérieur de la cellule chau- de. La structure de support 21 et le dispositif de position- nement et de support 23 constituent un poste autonome d'usi- nage. Conformément aux coordonnées fixées du poste de tra- vail dans la structure de support 21, on amène par télécom- mande les deux chariots 31 et 35, qui sont déplaçables l'un par rapport à l'autre, dans la position de travail. L'appa- reil de télémanipulation, ici le manipulateur de force 71, a déjà été installé sur la plaque 70 de montage du chariot 35 de support des appareils, avant le transport du disposi- tif de positionnement et de support 23 sur le lieu de tra- vail. Cette plaque de montage 70 constitue la partie propre- ment dite de l'appareil de manipulation 71. On peut alors exécuter les travaux d'entretien à l'aide de l'appareil de télémanipulation 71. Il peut s'agir par exemple du vissage d'un appareillage. Le dispositif de positionnement et de support 123 re- présenté sur les figures 4 à 8 est suspendu par son crochet supérieur 129 à une barre avant transversale 130 d'une struc- ture de support 121. Le cadre de base 124 en forme de table du dispositif de positionnement et de support 123 comporte des pieds 128 prenant appui contre la structure de support 121. Le cadre de base 124 en forme de table comporte, paral- lèlement aux longerons verticaux 125, des montants intermé- diaires 83 qui, afin d'assurer une meilleure rigidification, prennent appui sur les longerons 125 par l'intermédiaire de contre-fiches 85 en forme de treillis. Des ergots d'encliquetage 89, qui sont déplaçables au moyen de dispositifs d'entraînement respectifs à broches 87 et qui s'engagent par une surface de serrage derrière la barre transversale 130, sont disposés dans les deux crochets supérieurs 129. Sur les deux pieds inférieurs 128 se trouvent dispo- sés, extérieurement, des crampons 97 pouvant être actionnés par l'intermédiaire d'un dispositif d'entraînement à broches respectifs 93 et par l'intermédiaire d'un dispositif mécani- que de levage 95 (figure 8), qui s'engagent latéralement au- tour des montants verticaux avant 126 de la structure de sup- port 121. Le cadre de base en forme de table 124 comporte, au niveau de la traverse inférieure 127, deux bras de support 99 qui, en association avec deux autres bras de support 101 situés au niveau des pieds inférieurs 128, fournissent la possibilité de déplacer le dispositif de positionnement et de support 123 lorsqu'il ne fonctionne pas. Un chariot 131 déplaçable verticalement est monté sur le cadre de base en forme de table 124. Le chariot 131 dé- plaçable verticalement est constitué essentiellement par un cadre de base rectangulaire 143. Le chariot 131 est déplacé verticalement par l'in- termédiaire d'un dispositif d'entraînement à chaîne 103. Des pignons 105, 106, sont montés, à la partie supérieure et sur les côtés du cadre de base en forme de -table 124, sur des arbres de liaison 107 montés rotatifs, l'un des pignons 106 étant entraîné par un moteur électrique 109 raccordé par bri- des. Chacune des deux chaînes 111 est fixée, par ses deux extrémités, au chariot 131 déplaçable verticalement. Un pi- gnon respectif 113 de renvoi pour le dispositif d'entraine- ment à chaîne 103 est prévu à l'extrémité inférieure du ca- dre de base en forme de table 124. Le chariot 131 comporte, au niveau de ses quatre an- gles, un dispositif de guidage 145 à trois galets. Les trois galets 146, 147, 148 de chaque dispositif de guidage de ga- lets 145 sont montés rotatifs en étant décalés les uns par rapport aux autres dans une cornière 150. Sur la face avant de chaque longeron vertical 125 se trouve fixé un rail de guidage 151 qui comporte respectivement trois surfaces de roulement. Ces surfaces de roulement sont également décalées les unes par rapport aux autres. Les trois galets de guida- ge 146, 147, 148 reposent sur ces surfaces de roulement et garantissent ainsi la position du chariot 131 déplaçable verticalement. Les supports longitudinaux transversaux 131 compor- tent, sur leur surface intérieure, des rails de guidage ho- rizontaux et parallèles respectifs 163. Un chariot 135 de support des appareils, qui est déplaçable horizontalement, possède une forme essentiellement rectangulaire et comporte également un dispositif de guidage 165 à trois galets au ni- veau de chacun de ses quatre angles, sur ses rails de gui- dage 163. Chaque galet de chaque dispositif de guidage-à ga- lets circule sur une surface de guidage du rail de guidage 163. Un galet circule sur la face avant et un galet circu- le sur la face arrière du rail de guidage. En plus de ces deux galets, il est prévu un troisième galet respectif qui circule sur le rail de guidage 163, en étant décalé de 90 vers l'intérieur. Un moteur électrique 169, qui peut entraîner en rota- tion une broche filetée 171 par l'intermédiaire d'une trans- mission, est raccordé par brides sur l'un des deux supports transversaux horizontaux 167 du chariot 131 déplaçable ver- ticalement. Cette broche filetée 171 est parallèle aux sup- ports longitudinaux 161 sur la largeur du chariot 131 et tra- verse un écrou 173 fixé au chariot 135 de support des appa- reils. Lors de la rotation de la broche filetée 171, le cha- riot 135 de support des appareils est de ce fait déplacé né- cessairement horizontalement. Le chariot 135 de support des appareils comporte trois logements circulaires 175 pour des manipulateurs. L'ap- pareil de manipulation peut être enfiché et fixé dans ces logements 175. Sous l'effet de l'actionnement du dispositif d'en- traînement à chaîne 103, le chariot 131 déplaçable vertica- lement est amené à sa hauteur de travail. Sous l'effet de l'actionnement du moteur électrique 169 et de la rotation de la broche filetée 171, le chariot 135 de support des ap- pareils est positionné horizontalement de façon précise par rapport à la position de travail. Liste des références 21 Structure de support 23 Dispositif de positionnement et de support 24 Cadre de base en forme de table 25 Longerons verticaux 26 Montants verticaux 27 Traverses 28 Pieds 29 Crochets 30 Bord avant transversal 31 Chariot déplaçable verticalement 34 Glissières Chariot de support des appareils 43 Branche 45 Ecrou 49 Broche filetée Broche filetée 51 Moteur 53 Courroie trapézoïdale 55 Poulie de courroie trapézoïdale 57 Pignon 59 Chaîne à maillons 61 Moteur électrique 63 Pignon mené 65 Pignon d'entraînement 67 Broche filetée 69 Ecrou Plaque de montage 71 Manipulateur de force 72 Barrettes de guidage en forme de queues d'aronde 73 Fentes de guidage Tourillon 77 Surfaces d'insertion de clef 79 Logement horizontal 81 Surface intérieure 83 Montants intermédiaires Entretoise en treillis 87 Dispositif d'entraînement à broches 89 Ergots de blocage 93 Dispositif d'entraînement à broches Dispositif mécanique de levage 99 Bras de support 101 Bras de support 103 Dispositif d'entraînement à chaîne 105 Pignon 106 Pignon 107 Arbre de liaison 109 Moteur électrique 111 Chaînes 113 Pignon de renvoi 121 Structure de support 123 Dispositif de positionnement et de support 124 Cadre de base en forme de table Longerons verticaux 126 Montants verticaux avant 127 Traverse inférieure 128 Pieds 129 Crochets supérieurs Barre transversale avant 131 Chariot déplaçable verticalement 143 Cadre de base rectangulaire Dispositif de guidage à trois galets 146 Galet 147 Galets 148 Galets Cornière 151 Rail de guidage 161 Supports longitudinaux transversaux 163 Rail de guidage 165 Dispositif de guidage à trois galets 167 Support transversal vertical 169 Moteur électrique 171 Broche filetée 173 Ecrou 175 Logement pour manipulateurs. REVENDICATIONS 1. Dispositif de positionnement et de support pouvant être télécommandé, servant à recevoir et positionner des ap- pareils de télémanipulation destinés à être utilisés dans des cellules techniques de traitement de grandes dimensions, notamment des cellules de grandes dimensions,chargées par un rayonnement radioactif, d'installations de retraitement de combustibles nucléaires épuisés, dans lesquelles les com- posants utilisés pour le traitementet sur lesquels des tra- vaux de réparation et des travaux d'entretien doivent être exécutés à l'aide des appareils de télémanipulation, sont disposés sur des structures de support, le dispositif de positionnement et de support comportant un support déplaça- ble verticalement, caractérisé par le fait que le disposi- tif de positionnement et de support (23) est transportable et peut être suspendu à la structure de support respective (21) contenant le poste de travail, que le dispositif de po- sitionnement et de support (23) possède un cadre de base (24) en forme de table, dont les pieds (28) sont horizontaux, à l'état suspendu à la structure de support (21), et dont les extrémités prennent appui contre cette dernière, que le sup- port déplaçable verticalement est un chariot (31) déplaça- ble parallèlement à la face extérieure du cadre de base (24) et qui porte, sur sa face tournée vers la structure de sup- port (21), un chariot (35) de support des appareils, dépla- çable transversalement, et que le chariot (35) de support des appareils est agencé de manière à recevoir des appareils de télémanipulation. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractéri- sé par le fait que les deux pieds supérieurs (26) du cadre de base (24) comportent, au niveau de leurs extrémités, des crochets (29) qui peuvent être accrochés à la structure de support (21). 3. Dispositif suivant la revendication 1, caractéri- sé par le fait que les deux pieds inférieurs (28) du cadre de base (28) comportent, au niveau de leurs extrémités, des crampons pouvant être actionnés mécaniquement. 4. Dispositif suivant la revendication 2, caractéri- sé par le fait que les deux crochets (29) comportent des crampons déplaçables suivant la direction de l'axe des pieds et s'engageant derrière la barre transversale de support (30) de la structure de support (21). 5. Dispositif suivant la revendication 1, caractéri- sé par le fait que le dispositif de positionnement et de sup- port (23) comporte des éléments d'accouplement appropriés (41) du type utilisés pour la liaison à des conducteurs d'a- limentation électrique et/ou à descanalisationsd'alimenta- tion véhiculant des fluides. 6. Dispositif suivant l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que le chariot (131) déplaçable verticalement peut être déplacé au moyen d'organes de gui- dage à roulement (145) sur les longerons verticaux (125) du cadre de base (124) en forme de table, et que le chariot (131) est fixé à un dispositif d'entraînement à chaîne (103). 7. Dispositif suivant l'une des revendications 1 ou 6, caractérisé en ce que le chariot (135) de support des ap- pareils est verrouillé de manière à être déplaçable par l'in- termédiaire de guides de roulement (165) sur les supports longitudinaux (161) du chariot (131) constitué par un cadre rectangulaire. 8. Dispositif suivant la revendication 6, caractéri- sé par le fait que le chariot (135) de support des appareils peut être entraîné par un dispositif d'entraînement à bro- che filetée (171, 173), dont la broche filetée (171) s'enga- ge dans un écrou (173) fixé sur le chariot (135) de support des appareils. 9. Dispositif suivant la revendication 1, caractéri- sé par le fait que le cadre de base (124) en forme de table comporte, au niveau de ses pieds inférieurs (128), des bras d'appui (99, 101) perpendiculaires aux pieds (128). 10. Dispositif suivant la revendication 6, caractéri- sé par le fait que le chariot (135) de support des appareils comporte un logement tubulaire (175) pour l'appareil de ma- nipulation.