Brevet FR2579897A1 — publié le 19861010

La présente invention concerne des dispositifs de lancement de balies et plus particulièrement un filet et un robot portable pour recycler et servir d'une manière séquen- tielle une pluralité de balles de tennis de table en direc- tion d'un joueur, et ce avec des vitesses et suivant des trajectoires réglables. Bien que l'invention soit décrite plus particulièrement dans ie cas d'une application 4 des robots pour la pratique du tennis de table, il est évident, pour les spécialistes de la technique, que les principes de l'invention peuvent s'appliquer dans d'autres domaines. On connait déjà, suivant la technique antérieure, divers dispositifs permettant de servir des balles pour des joueurs, pour l'entraînement ou pour la pratique d'un sport tels que le tennis de table, le tennis et le baseball. Par exemple le brevet US-2 087 575 décrit des dispositifs qui peuvent être utilisés dans le tennis de table, par exemple, pour éjecter des balles légères. Le dispositif décrit dans ce brevet comprend un dispositif d'alimentation suspendu, réalisé typiquement sous la forme d'une trémie suspendue. Cette trémie suspendue est alimentée par un convoyeur com- por.tant une série d'organes portant des balles et qui est monté mécaniquement pour se déplacer suivant une boucle continue. Le brevet US-2 508 461 décrit un appareil pour éjec- ter des balles de tennis de table en utilisant de l'air sous pression, tel que celui provenant d'un aspirateur domesti- que, afin de propulser et d'éjecter les balles à partir d'un conduit. Une botte collectrice alimentée par gravité est prévue pour introduire une balle dans une portion inférieure du conduit. Ce dispositif n'assure aucun contrôle sur l'en- trée des balles et un défaut d'alimentation -correcte des balles peut se traduire par une perte de pression d'air en particulier lorsqu'une pluralité de balles sont introduites dans le sytème. Le brevet US-3 917 265 décrit une autre machine d'éjection pneumatique de balles qui comporte un dispositif pour transporter les balles à partir d'une source coilec- trice, pour charqer les balles dans un dispositif d'éjection 2 2579897 et enfin pour éjecter ces baelles. Là encore ie maintien d'une pression d'air dans le dispositif est critique. Le dispositif d'éjection comporte une pluralité de cylindre montés suivant des angles constants les uns par rapport aux autres, afin de fournir un nombre prédeterminé de variantes dans les trajectoires des balles éjectées. L'effet sur la balle éjectée est donné par un contact aléatoire entre la balie et la paroi d'un cylindre particulier tandis que cette balle est propulsée à travers ce cylindre. Ceci se traduit par un ensemble incontrolable d'effets. Le brevet US-4 116 438 décrit un dispositif pour projeter des balles de tennis de table, lequel comporte un dispositif éjecteur mécanique comprenant deux disques éjec- teur minces et flexibles s'étendant d'une manière parallèle l'un par rapport à l'autre, pour saisir une balle de tennis de table entre eux et la projeter le long d'un guide. Les propriétés du matériau constituant les disques sont ainsi importantes, à cause de la flexion répétée des disques. Les balles sont également retournées aux disques serveurs par un dispositif pneumatique. Le brevet US-2 793 636 décrit un dispositif actionné,par un ventilateur, de même que les dispositifs décrits dans les brevets US-3 911 888 et 3 989 245. Le brevet US-3 794 011 décrit un dispositif relati- vement simple pour donner des variations de la quantité d'effet appliqué 4 une balle lancée par un serveur. La des- cription de ce brevet est incorporée dans la présente de- mande. Bien que tout ces dispositifs suivant la technique antérieure ainsi que d'autres visent les mêmes buts, il est évident, du fait du grand nombre de ces dispositifs, qu'au- cun d'eux n'a résolu le problème de la fourniture d'un dispositif serveur automatique d'un fqible coût, fiable et relativement peu compliqué pour le tennis de table. Les dispositifs pneumatiques ne sont pas fiables d'une manière inhérente. Les dispositifs actionnés mécaniquement ont été relativement complexes lorsqu'ils doivent assumer toutes les fonctions. Même si les dispositifs mécaniques sont sim- plifiés, ils ne donnent pas ia possibilité de fournir une qamme complbte de coups pour i'entraînement ou la pratique du sport. L'invention qui est présentement décrite, permet de remédier à ces insuffisances des dispositifs connus anté- rieurement en fournissant un robot relativement bon marché et faciie h construire qui fournit une gamme complète de jeu à la fois pouri' entraînement et pour la pratique du sport. Ce robot, en combinaison avec un filet de retour, ]0 assure un remise en jeu automatique des balles retournées par un joueur. La construction du dispositif assure une simpiicité mécanique, un faible prix de revient et une large gamme de possibilités de coups. Un but de la présente invention est de fournir un ]5 dispositif serveur portable pour des balles de tennis de table qui suit de très près la variété des services que l'on peut attendre d'un joueur. Un autre but de la présente invention est de fournir un dispositif serveur élevé qui est alimenté automatique- ment en balles à partir du niveau d'une surface de jeu, sans nécessit la prévision de trémies suspendues. Un autre but de ia présente invention est de four- nir un dispositif serveur de balles de tennis de table qui ne provoque pas une usure ou une déformation excessives des balles pendant le fonctionnement du dispositif. Uin autre but de ia présente invention est de four- nir un dispositif serveur de balles qui peut être réglé à distance de ce dispositif. Un autre but de la présente invention est de four- nir un dispositif serveur de balles qui est relativement simple à régler et dont ie réglage peut être facilement modifié. lin autre but de la présente invention est de founir un dispositif serveur de balles de tennis de table qui roproduit avec précision diverses combinaisons de vitesses, d'effets et de trajectoires des balles, ainsi que de vi- tesses rdqlabies de service afin de permettre l'entraîne- ment répété 5 un coup ou retour particulier. Uin autre but de la présente invention est de four- nir un dispositif lanceur de balles ayant un fonctionnement et des performances souples mais d'une construction relati- vement simple et peu onéreuse. Un autre but de la présente invention est de four- nir un dispositif serveur de balles ayant des éléments cons- titutifs qui ne sont pas soumis à uneusure excessive pen- dant une période d'emploi intensif. Un autre but de la présente invention est de four- 1f nir un dispositif serveur de balles qui recycle les balles retournées de manière à permettre un entraînement ou un jeu continu avec un nombre minimal de balles. Un autre but de la présente invention est de four- nir un dispositif serveur de balles de tennis de table qui varie automatiquement la trajectoir d'une balle servie le long-d'une configuration prévisible. Un autre but de la présente invention est de four- nir un dispositif serveur automatique qui a un modèle de trajet contrôlable pour la tête de service. On décrira ci-après,ë titre d'exemples non limita- tifs, diverses formes d'exécution de la présente invention, en référence au dessin annexé sur lequel: La figure 1 est une vue en perspective d'une forme d'exécution d'un dispositif serveur de balles suivant l'in- vention. La figure 2 est une vue en coupe longitudinale et verticale du dispositif. La figure 3 est une vue en coupe faite suivant la ligne 3-3 de la figure de la figure 2. La figure 4 est une vue en coupe faite suivant la ligne 4-4 de la figure 2. La figure 5 est une vue en coupe faite suivant la ligne 5-5 de la figure 2. La figure 6 est une vue en coupe faite suivant la ligne 6-6 de la figure 2. La figure 7 est une vue en coupe, avec arrachement partiel, faite suivant la ligne 7-7 de la figure 2. La figure 8 est une vue en coupe faite suivant la ligne 8-R de la figure 2. La figure 9 est un schéma synoptique du sytbme de commande opérationeile pour le dispositif de la figure 1. La figure 10 est une vue en élévation illustrant le fonctionnement du filet et du robot suivant l'invention. La figure 11 est une vue de profil du filet et du robot représentés sur la figure 10. La figure 12 est une vue en perspective d'une deu- xième forme d'exécution du dispositif serveur de balles suivant l'invention. La figure 13 est une vue en coupe verticale et lon- gitudinale du dispositif de la figure 12. La figure 14 est une vue en perspective d'une troi- sième forme d'exécution d'un dispositif serveur de balles suivant l'invention. La figure 15 est une vue en coupe verticale et ion- gitudinale du dispositif de la figure 14. La figure 16 est une vue en coupe, avec arrachement partiel, faite suivant la ligne 16-16 de la figure 13. La figure 17 est une vue en coupe faite suivant la ligne 17-17 de la figure 13. La figure 18 est une vue en coupe faite suivant la ligne 18-18 de la figure 13. La figure 19 est une vue en coupe, avec arrachement partiel, faite suivant ligne 19-19 de la figure 18. La figure 20 est une vue en plan d'une combinaison d'un robot et d'un filet employant le robot de la figure 12. La figure 21 est une vue en coupe faite suivant la ligne 21-21 de la figure 20, montrant la position repliée du filet. La figure 22 est une vue en coupe, avec arrachement partiel, faite suivant la ligne 22-22 de la figure 20. D'une manière générale l'invention a pour objet un dispositif serveur de balles automatique qui est particu- lièrement adapté à une utilisation pour le tennis de table. Ce robot comprend une tête de service pouvant être ajustée suivant trois axes des coordonnées cartésiennes convention- nelies, l'un de ces axes étant orienté grméraiement verti- calement. Un système simplifié de balayage intervient, conjointement avec la tête de service, pour faire varier la position d'alimentation des balles projetées à partir de la tête de service. La rotation de cette tête permet de modi- fier l'effet donné à la balle. De préférence un filet est prévu pour recueillir les balles retournées par un joueur. Une structure simplifiée est utilisée pour retourner à la tête de service les balles renvoyées. Si on se référe maintenant à la figure 1, on y voit une forme d'exécution non limitative d'un robot suivant l'invention constituant un dispositif serveur de balles lequel est indiqué par son ensemble par la référence 1. Ce robot 1 comprend une enveloppe 2 délimitant d'une manière générale une tête de service 3, un système de balayage 4 et un corps 5, ce robot 1 étant utilisé conjointement avec un esembie à filet 6 que l'on peut mieux voir sur les figures et 11 et qui sera décrit en détail plus loin. Le corps 5 comprend une embase 10 ayant une entrée 11 définie respectivement par un fond 12 et des parois latérales 13 et 14. Une portion supérieure du corps 5 a une forme géné- raie rectangulaire en plan et elle comporte une paroi anté- rieure 15, des parois latérales 16 et 17 et une paroi posté- rieure 18. Une portion inférieure du corps 5 est élargie le long d'une partie 19. Cette partie 19 est conçue de manière à s'adapter à l'embase 10, par tout procédé approprié. La paroi frontale 15 du corps 5 présente une embouchure 20 formée dans cette paroi le long de la jonction du fond 12 et de l'entrée Il et de la partie élargie 19 du corps 5. Ainsi qu'il est décrit l'entrée 11 est conçue pour alimenter des balles de tennis de table, par exemple, vers l'arrière en direction de l'embouchure 20. Comme on peut mieux le voir sur les figures 1 et 3, la partie élargie 19 est agencée de manière à loger un mé- canisme d'alimentation 25. Ce mécanisme d'alimentation 25 fonctionne de manière à prendre en charqe des balles, par exemple, iorsqu'elles arrivent à l'entrée Il et à i'ouver- ture 2n et à les amenoer à 1'intérieur du corps 5 du robot]. Ce mécanisme 25 comporte un moteur d'alimentation 26 qui entraîne un train d'engrenages 27. Ce train d'engrenages 27 comporte un premier pignon relativement petit 29, entrainé par le moteur 26, et un pignon plus grand 29. Ce pignon 29 porte une puralité de do-igts in. C es doigts 30 tournent avec le pignon 29 et ils sont adaptés de manière h venir en contact avec des balles de tennis de table par exemple, pour les forcer à l'intérieur du corps 5 de l'enveloppe du robot 1n 1. Ces doigts 30 peuvent avoir une grande variété de formes et leur nombre peut varier dans les autres formes d'exécu- tion de l'invention. Le moteur d'alimentation 26 et ie train d'engrenages 27 sont montés dans le corps 5 de toute manière appropriée. Dans ia forme d'exécution illustrée, le moteur 26 est fixé à une console 21 qui est à son tour attachée à une paroi du corps 5. Des organes de fixation filetds conviennent par- ticulièrement bien pour cette liaison. Le moteur 26 est un moteur d'entraînement à courant alternatif conventionnel dont l'arbre de sortie est accouplé au pignon-28 du train d'engrenages 27. Ce pignon 28 est à son tour en prise avec le pignon 29 pour entraîner celui-ci et faire tourner les doigts 30. Le corps 5 de l'enveloppe 2 délimite un passage d'alimentation interne 33 que l'on peut mieux voir sur les figures 3,5,6. Le passage d'alimentation 33 est défini, dans ia forme d'exécution illustrée, par une pluralité de parois 34,35,36 et 37 formés à l'intérieur. Les parois 34-37 s'étendent verticaiement vers ie bas, le lono du passage 33, 3nf et elles fournissent des contacts ponctuels pour une plura- iité de balles 38 tandis que celles-ci sont alimentées vers le haut, dans ie nassage 33, par le mécanisme d'alimentation 25. Sur ie corps 5 et également monté un dispositif de fixa- tiorn 30 qui est représenté sur la figure 5 qui sera décrit en détail plus loin. Ti convient de noter que le dispositif drie fixation 50 est utilisé pour monter le robot 1 suivant i'invention sur l'ensemble filet 6. Comme on peut l'observer sur ia figure 2, ie passage d'aiimentation 33 s'étend de l'embouchure 20 jusqu'à la tête de service 3. Ce passage d'alimentation est généralement vertical, sauf le long de la section de balayage 4 du robot 1. En ce point il forme un coude 22 de manière à intercon- necter ie corps 5 et la tête de service 3. Ainsi qu'il a été décrit, le mécanisme d'alimenta- tion pour le robot 1 est notablement plus simple que ceux connus dans la technique antérieure, du fait que le robot 1 est conçu pour retourner des balles arrivant le long de l'entrée 11 et pour alimenter ces balles de l'embouchure 20 à la tête 3. Le passage d'alimentation est dimensionné de telle manière que les balles 38 s'adaptent relativement étroitement au passage 33 lors de leur insertion dans ce passage. Autrement dit les balles sont.libres de se déplacer dans le passage 33 sans frottements exagérés, mais ce pas- sage 33 a des dimensions telles qu'aucun bourrage ne puisse se produire. En outre les balles sont fournies à la tête de service 3 dans le mode "magasin", c'est-à-dire qu'une balle approche de la tête de service en provenance du passage d'alimentation 33 uniquement lors de l'entrée d'une nouvelle balle, sous l'influence des doigts 30, dans le passage d'alimentation 33. Par conséquent un joueur a besoin uni- quement d'une seule balle en plus de celles aliqnées dans le passage 33, pour assurer un fonctionnement continu du robot 1. La vitesse à laquelle les balles 38 sont rencon- trées par les doigts 30, pour leur insertion dans le passage 33, est commandée par le moteur d'alimentation 26, cette vitesse pouvant être modifiée par i'utiiisateur du robot 1. Le système de balayage 4 et la tête de service 3 fonctionnent conjointement l'un avec l'autre pour permettre une variation du placement d'une balle projetée à partir de la tête de service 3. Comme on peut mieux le voir sur la fiqure 8, cette tête de service 3 est montée sur le système de balayage 4 autour d'un axe de pivotement 45. Sur cet axe de pivotement 45 est également monté un flasque 46 syant un bord postérieur 47. Une pluralité d'encoches 48 sont formées dans le bord 47, h des fins qui seront exposées plus loin. q Une paire de bras de came 40 et 41 sont respectivement fixés à l'axe de pivotement 45. Ces bras de cames comportent une butée 42 qui peut être engagée siélectivement dans les enco- ches 48 afin de mettre en position et de maintenir ainsi les bras de came respectifs 41 et 42 dans des positions préséle- ctionnées. Ainsi qu'il est représenté sur la figure 8, la tête de service 3 et le flasque 46 sont reliés l'un à l'au- tre et ils peuventêtre entraînés tous les deux en rotation autour de 1' axe de pivotement 45. Au-dessus des bras de came 41 et 42 est monté un moteur de balayage 43. Ce moteur de balayage 43 est accouplé opérationnellement à un organe d'entraînement 44 pour un suiveur de came 39 monté sur lui. Ce suiveur de came 39 est adapté de manière à venir en contact avec les bras de came 40 et 41 et à glisser le long d'un bord de ces bras pendant la rotation de l'organe d'entraînement des cames 44. La structure simplifiée pour assurer le balayage de la tête de service 3 est une caractéristique importante de l'invention. On expliquera au mieux l'opération de balayage en se référant à la figure 8. Lorsque l'arbre du moteur de balayage 43 tourne, il fait tourner l'organe d'entraînement de came 44 qui amène à son tour le suiveur de came 39 en contact avec un bord du bras 40. Dans la position représen- tée sur la figure 8, le contact entre le suiveur de came 39 et le bras 40 amène le suiveur de came 39 à décrire un tra- jet linéaire pendant la rotation du moteur et aucun mouve- ment n'est imparti à la tête de service 3. Cependant tandis que le moteur 43 continue à tourner, le suiveur de came 39 vient alors en contact avec un bord du bras 41. La venue en contact du suiveur de came 39 avec le bras 41 entraîne l'ap- plication d'une force qui tend à faire tourner la tête de service 3 vers la droite dans la direction de la flèche représentée sur la figure 8. Cette rotation vers la droite continue jusqu'è ce que le suiveur de came 39 s'écarte du bras de came 41 au point 52 qui est également représenté sur la figure 8. Puisque la tête se trouve maintenantavoir été déplacée vers la droite dans la direction de la flèche re- présentée sur la figure 8, lorsque le suiveur de came re- In 2579897 vient en contact avec le bras 40, au point 53, il exerce une force sur ie fiasque 46 et par conséquent sur la tête de service 3 de manière à entraîner la tête de service 3 dans la direction opposée à celle représentée par la flèche de la figure 8, si bien que la tête arrive à une position centra- ie, en un point 54 indiqué par la position du suiveur de came 39 sur la figure 8. On conçoit donc que le mouvement du bras de came 41 jusqu'à une position parallèle au bras de came 40 signifie que la tête de service 3 demeure dans cette postion centrale. Autrement dit, lorsque ies bras de came 40 et 41 sont parallèles l'un à i'autre, le suiveur de came 39 suit un trajet linéaire et la tête de service 3 demeure dans sa position centrale. Un déplacement du bras de came 40 vers une position semblable à celle illustrée pour le bras de came 41 uniquement dans une direction verticale par rap- port à la figure 8, provoque un balayage total de la tête de service 3 entre des positions extrême gauche et extrême droite. De même les bras de came 40 et 41 peuvent être places dans n'importe quelle position de butée intermédiai- re afin de faire varier l'amplitude du mouvement de balayage de la tête 3. Au fiasque 46 est également fixé un flasque 60 en forme de C. Ce flasque 60 est dimensionné de manière à pou- voir recevoir unautre flasque 61 présentant une forme com- péigmentaire en C. Ce flasque 61 est fixé à son tour à un carter pour la tête de service 3. Chacun des flasques 60 et 61 a de préférences au moins une ouverture formée en lui, - cette ouverture étant dimensionnée de manière à recevoir un organe de fixation file té 62. En outre le flasque 60 com- porte, comme on peut mieux le voir sur la figure 1, une lumière 63 dans laquelle est logée l'organe de fixation file té 62 et qui permet la rotation de la tête 3 autour d'un arc défini par l'arc de la lumière 63. L'inclinaison de la tête 3 peut être ainsi modifiée simplement en débloquant un écrou 91 monté sur l'organe de fixation 62, en ajustant la tête 3 dans une position d'inclinaison désirée et en rebloquant l'écrou 9]. ]I Dans la forme d'exécution iiiustrée ie fiasque 61 est monté sur un collier 70. Ce collier 70 reçoit une bride 71 de la tête 3, avec un emboitement à friction et à glis- sement ce qui permet la rotation de la la tête autour du collier 70. De préférence une structure de détente 72 qui comprend une cage de palier 73, une butée h bille 74 et un organe de solilicitation élastique 75, est montée dans le collier 70 pour permettre une mise en position séle- ctive de ia tête de service 3 par rapport aux positions en rotation de la tête. Dans la tête 3 est monté un moteur 80 d'entraînement d'une roue de service, lequel comporte un arbre 81 accouplé à une roue de service 82. Un bloc fixe 85 est monté le long d'une portion inférieure de la tête 3. Comme on peut le voir sur la figure 7, lorsqu'une balle de tennis de table 38 approche de la tête 3, cette balle vient en contact avec le bloc fixe 85 et la roue de service 82. Cette roue 82 a une surface externe 86 qui est constituée de préférence en un matériau à coefficient de frottement relativement élevé, venant en contact avec la balle et la projetant à partir d'un orifice de sortie 90 dans la tête 3. Suivant une va- riante on peut utiliser un dispositif à double roue tel que décrit dans le brevet US-3 794 011. Cependant on a trouvé que l'utilisation d'un bloc fixe et d'une roue unique cons- titue une amélioration par rapport au dispositif suivant ce brevet du fait qu'une seule roue d'entraînement est exigée pour le fonctionnement du dispositif. La roue unique sup- prime les problèmes de synchronisation des roues ou du ou des moteurs les entraînant. ULn effet est donné aux balles 38 pénétrant dans la tête 3 par la rotation de cette 3 autour du collier 70. Puisque le passage d'alimentation 33 est fixe tandis que la tête 3 peut être tournée par rapport à ce passage, les balles pénétrant dans la tête 3 peuvent être projetées à partir de l'orifice de sortie 90 en ayant un effet qui dépend de l'angle dont la tête 3 a été tournée. Ainsi qu'il a été indiqué ci-dessus, la trajectoire de la halle peut être modifiéer-par un mouvement de la tête 3 le long de la lumière 63, par un r4giage de l'écrou de blocage ql91. Comme ii a été indiqué précédemment, le mouvement de balayage de la tête peut être commandé par ie mouvementdes bras de came 40 et 41. La commande des moteurs respectifs d'alimentation 26, de balayage 43 et de projection 80 est réalisé grâce à l'utilisation d'un dispositif de commande 88. Chacun des moteurs 26,43 et 80 est un moteur à courant alternatif con- ventionnel dont la vitesse peut être commandée par le dispo- sitif de commande 88. De préférence des commandes indivi- duelles sont prévues pour chacun des moteurs si bien que ia vitesse d'alimentation pour le moteur d'alimentation 26, la vitesse de balayage et la vitesse d'expulsion des balies à partir de l'orifice de sortie 9n peuvent être commandées individuellement. Cependant, par suite du nouveau système d'alimentation utilisé dans la présente invention le moteur d'alimentation 26 doit fonctionner nécessairement sensible- ment à la même vitesse que la roue d'entraînement ou le moteur de projection 80 de telle façon que les balles soient alimentées continuellement à travers le passage d'alimen- tation 33. On conçoit aisément que le dispositif de commande 88 peut être placé à distance du robot 1 de telle manière qu'un joueur puisse faire varier le fonctionnement de ce robot i tandis qu'il s'entraîne ou qu'il joue. Si on se réfère maintenant à la figure n10, on voit que l'ensemble à filet 6n comporte une embase 100 à partir de laquelle s'étend verticalement, vers le haut, un poteau central 101. Ce poteau 101 est relié à un moyeu 102 compor- tant une pluralit-é de bras 103,104,105,106 et 107 qui s'étendent vers l'extérieur à partir de ce poteau. Le nombre des bras et leur position angulaire par rapport au moyeu 102 peuvent varier suivant les formes d'exécution de l'in- vention. Les bras 103-107 sont destinés à être repliés les uns sur les autres, dans une position verticale, ainsi qu'il est indiqué par les flèches sur la figure 10. On peut pré- voir également, si on le désire, des prolongements des bras 103 et 104, indiqués respectivement par les références et 111 si bien que l'ensemble à filet s'étend sensible- ment au-delà du bord frontal 120 d'une table de tennis de table 121. Cette table 121 est conriventionnellp et ne sera pas décrite en détail. Il suffit de noter que l'ensemble h filet est destiné t s'étendre autour de i'extrémité]20 de la table 1l1 de telie façon que les balles renvoyées en réponse au fonctionnement du robot 1, soient captées par le filet et ramenées au robot. Les bras 103 et 107 nortent unp pluraiité de dispositifs de fixation 126 qui permettent aux bras et h i'ensembie h filet d'être fixés à la table 121. Des écrous papillons et des organes de fixations fiietés l1 conviennent particulièrement pour cette fixation. Comme il a été indiqué ci-dessus, le robot 1 porte un dispositif de fixation 50. Dans la forme d'exécution illustrée sur la figure 5, ie dispositif de fixation 50 comporte un fiasque 56 qui définit une ouverture centrale ayant des dimensions lui permettant de recevoir le bras ln5. Le robot 1 et Le bras 105 sont fixés l'un à l'autre par des procédés conventionnels. La encore des organes de fixation fiietés 89 conviennent particulièrement bien. Le robot 1 est monté coulissant sur Le poteau 101, par réglage de l'organe 2n de fixation 89, pour une raison qui sera décrite en détail plus ioin. IIn filet classique 130 est tendu sur les bras de l'ensemble 6. La partie inférieure de l'ensemble è filet 106 comporte un fond 131 qui est fixé aux bras 103 et 104 et aux portions restantes du filet. Lors de la mise en oeuvre de cette invention, le robot 1 est piac6 de telle façon que son entrée 11 soit située en dessous de la hauteur de la table 121. Ceci estobtenu en fixant ie robot 1 au bras 105 et en faisant coulisser le robot vers le bas jusqu' ce que 3n le fond 131 de l'ensemble h filet soit tendu fortement vers le bas. Ainsi qu'il est représenté sur la figure 1l1, ceci a pour effet de donner une pente au côté et h l'avant du fond 1.1 si bien quP les balles renvoyées vers l'ensemble h filet 6 sont dirigées directement vers l'entrée Il du robot. La forme d'exécution particulière qui est illustrée, * convient particulièrement bien h un usage convertible. Au- trement dit une fois que le robot 1 a été attaché h P'ensem- hie h filet 6 et a été mis en Diace pour i'entralnement, il peut être enlevé simplement en enlevant les dispositifs de fixation 126 entre les bras 103 et 107 et la table 121. A leur tour ces bras peuvent être repliés vers le haut et le dispositif peut être enlevé de la table 121 dans une posi- tion de stockage relativement compacte. Le remplacement est effectué rapidement dans l'ordre inverse dans lequel le déploiement des bras 103107 et le montage des dispositifs de fixation 126 sur la table 121 assurent une remise en position du robot 1 pour son fonctionnement. Le fonctionnement du robot i suivant l'invention est relativement simple. Une fois qu'un nombre suffisant de balles ont été introduites ou fournies au robot 1 de telle façon que le passage d'alimentation 33 soit plein, ce robot projette automatiquement une balle à partir de l'orifice de sortie 90. Ainsi qu'il a été décrit ci-dessus, le mode de projection d'une balle à partir de l'orifice de sorti 90 varie en fonction de la vitesse des moteurs d'alimentation, de balayage et de projection, des positions des bras de balayage 40 et 41, de la position en rotation de la tête 3 sur le colier 70 et de la position de la tête 3 par rapport à la -lumière 63. Tous ces facteurs peuvent être modifiés individuellement ou en combinaison de manière à permettre au robot d'avoir des performances bien supérieures, en ce qui concerne les possibilités de jeu et les variantes envisa- geables, à celles obtenues avec les dipositifs connus anté- rieurement. Les caractéristiques de simplicitéet de per- formances élevées de cette invention la rende tout à fait exceptionnelle du point de vue de l'aptitude du robot 1 à assurer une telle variété de possibilités pour un coût relativement faible. Le robot 1 suivant l'invention peut être réalisé sous diverses formes. Par exemple ainsi qu'il est représenté sur la figure 12, le corps 5 a une partie inférieure 19 élargie afin de définir une embouchure élargie 20 qui peut faciliter l'alimentation des balles vers le robot 1. En outre l'entrée 11 du robot 1 peut être tournée de 1800 de telle façon que le robot puisse être monté dire- ctement sur la table 121. Uine telle forme d'exécution est illustrée sur les figures 14 à 21. D'une manière générale le robot].50 qui est représenté sur la figure 14, est semblable au robot 1 sauf en ce qui concerne les points qui vont sui- vre. Les mêmes numéros de références sont employés pour les parties similaires. La modification principale présente dans le robot 150, comme il a été indiqu4 ci-dessus, est le fait que l'embouchure 11 du robot a été tournée de 1800 par rapport à la tête 3. Un support 140 comporte une face 141 qui est destiné à venir buter contre un bord frontal de la table 121, et un bord supérieur 142 qui prend appui sur la surface supérieure de la table 121. Le support 141 comporte également un bloc 143 dans lequel sont formées une pluralité d'ouvertures de montage 144. Ces ouvertures 144 sont des- tinées à recevoir une pluralité d'organes supports ou bras 145 que l'on peut mieux voir sur la figure 22. Ces supports peuvent être au nombre de trois, l'un d'eux étant en contact avec la surface supérieure de la table 121 tandis que les deux autres sont en contact avec la face inférieure de cette table 121, comme on peut mieux le voir sur la fi- gure 22.La longueur des bras venant en contact avec la sur- face supérieure de la table étant notablement plus petite que la longueur des venant en contact avec la surface infé- rieure de la table de manière à bloquer ces bras sur la table par suite du poids du robot. Naturellement d'autres dispositions peuvent être utilisées, si on ie désire. Ainsi qu'il est représenté sur la figure 16, un ressort unique 135 est utilisé pour soliciter le bloc 85. Des ressorts doubles sont utilisés conjointement avec la forme d'exécution du robot représentée sur la figure 7. Dans l'un ou l'autre cas les ressorts sont utilisés de telle façon que le bloc 85 soit auto-ajustable. Par suite de la nouvelle disposition de l'entrée 11, on peut employer une structure de filet 152 notablement simplifiée avec le robot 150. Ainsi un moyeu en étoile 153 est attaché au robot 150 le long d'un support 151. Uine auge en matière plastique ou en un matériau similaire 154 est fixée au moyeu 153 et elle peut en être séparée ie long d'une liaison centrale 155. Le moyeu 153 porte une paire de bras 156 et 157 qui servent à supporter un filet 158. Comme dans le cas de ia forme d'exécution du robot 1, les bras et 1'auqe peuvent être repliés dans la position en tiret repré- senté sur la figure], pour le stockage du robot. nn a trouvé que le robot 150 est notablement moins cher que ies formes d'exécution de l'invention précédentes principale- ment du fait que la structure. du filet est simplifiée. En particulier l'auge 154 peut être fabriquée avec un faible prix de revient et la suppression d'une monture au sol est dans une 'large mesure la cause de la diminution du coût. Cependant les robots en eux-mêmes fonctionnent d'une manière pratiquement semblable. De nombreuses variantes apparaîtront clairement pour les spécialistes de la technique compte tenu de la descri- ption qui précède et du dessin annexé. Par exemple le robot 1 peut être vendu en une série d'étapes, ce qui permet de réduire son coût même si il est initialement faible. Ainsi qu'il est représenté sur les diverses figures, la forme et l'apparence esthétique du robot 1 peuvent être modifiées dans d'autres formes d'exécution de l'invention. Bien qu'un moteur unique de projection de balles ait été décrit comme étant préféré, on peut employer, si on le désire, deux mo- teurs. Un ou plusieurs des dispositifs réglables peuvent être supprimés, si un coût plus faible est désiré. Ces va- riantes sont simplement données à titre illustratif. REVENDICATInNS I.- Dispositif serveur de balles automatique cara- otérisé en ce qu'il comprend une enveloppe (2) à travers laquelle s'étend un passage d'alimentation de balles (33), cette enveloppe comprenant une structure de tête (3), l'une de ses extrémités, et une entrée (1.l) pour les balles à son autre extrémité, lesquelles sont reliées l'une à l'au- tre par le passage d'alimentation (33), des moyens (25) pour alimenter les balles en direction du passage d'alimentation ]0 (33), ces moyens étant associés opérationnellement à l'en- trée (1]) des balles de l'enveloppe (2), les balles étant alimentées vers le haut, à l'encontre de la gravité, par les moyens d'alimentation (25) qui sont disposés de telle façon que l'insertion d'une balle dans le passage d'alimentation (33) fait pénétrer de force une balle dans la structure de tête (3), des moyens pour projeter une balle à partir de la tête (3) lors de l'insertion d'une balle dans celle-ci, des moyens pour faire tourner le tête (3) par rapport h l'enve- loppe (2), ces moyens étant associés opérationnellement à la tête (3) et à l'enveloppe (2), des moyens pour ajuster l'éiévation d'une balle projetée à partir de la tête (3), ces moyens étant reliés opérationnellement entre la tête (3) et l'enveloppe (2), et des moyens pour déplacer alternative- ment, d'une manière réglable, la tête (3) de manière à suivre un trajet arqué, ces derniers moyens reliant opéra- tionnellement la tête (3) à l'enveloppe (2). 2.- Dispositif suivant la revendication 1 carac- térisé en ce que les moyens assurant la rotation de la tête par rapport à l'enveloppe (2) comportent des moyens de butée pour définir une pluralité de positions distinctes pendant la rotation de la tête (3). 3.- Dispositif suivant la revendication 2 caractéri- sé en ce que les moyens de butée comportent une structure de détente (72). 4.- Dispositif suivant la revendication 2 carac- térisé en ce que les moyens pour déplacer d'une manière réglable la tête (3) comporte un suiveur de came (39) et des dispositifs à came pour définir une pluralité de limites pour le mouvement de la tête (3). 5.- Dispositif suivant la revendication 4 carac- térisé en ce qu'il comporte en outre un ensemble à filet (6) comprenant une partie centrale (102) à partir de la- quelie une pluralité de bras (103-107) s'étendent vers l'ex- térieur et un filet (130) s'étendant entre ces bras, cet ensemble à filet (6) étant attaché opérationnellement au dispositif serveur. 6.- Dispositif suivant la revendication 5 carac- térisé en ce que le dispositif serveur est placé, par rap- port à la paroi inférieure du filet (130), de manière à amener ce filet à former d'un côté en pente (131) le long d'une paroi inférieure du filet, afin de permettre l'alimen- tation des balles en direction du dispositif serveur. 7.- Dispositif suivant la revendication 6 carac- térisé en ce que les moyens de projection comprennent une roue (82) montée à rotation sur l'enveloppe (2), des moyens (80,81) pour entrainer cette roue (82), et un bloc de fric- tion (85) disposé de manière à supporter une balle avant son expulsion de la tête de service (3). 8.- Dispositif suivant la revendication 7 carac- térisé en ce que le bloc de friction (85) est sollicité élastiquement afin de compenser l'usure de ce bloc de fri- ction. 9.- Dispositif serveur de balles automatique com- portant une tête et une enveloppe, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens permettant un mouvement de balayage de la tête de service (3), ces moyens étant connectés opéra- tionnellement entre la tête (3) et l'enveloppe (2), ces moyens de balayage comprenant un châssis monté à pivotement sur l'enveloppe et relié opérationnellement à la tête (3), une paire de bras de came (41,42) montés sur le point de pivotement du châssis, un moteur (43) monté sur l'enveloppe (2) et des moyens à came entraînés par le moteur (42) pour agir sur les bras de came (41,42). 10.- Dispositif suivant la revendication In carac- térisé en ce que les deux bras de cames (41,42) sont montés mobiles sur le châssis de manière à définir une pluralité de positions pour les moyens à came. 11.- Robot serveur de balles caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble à filet (152) comportant une partie centrale (153) à partir de laquelle s'étend une pluralité de bras (156-157), et un filet (158) s'étendant entre ces bras, ce robot serveur (150) étant monté sur cet ensemble à filet (152) et disposé de telle façon que sa paroi infé- rieure (154) alimente les balles en direction du robot (150). 12.- Robot serveur de balles suivant la revendi- cation 11 caractérisé en ce que la paroi inférieure (154) du robot est une auge séparable afin de permettre le reploie- ment des bras (156,157). 13.- Robot serveur de balles suivant la revendi- cation 12 caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (140-145) pour fixer le robot (150) à une table (121). 14.- Robot serveur de balles suivant la revendi- cation 13 caractérisé en ce que les moyens de fixation (140-145) comprennent une pluralité de bras (145) montés entre ie robot (150) et les surfaces respectives supérieure et inférieure de la table (121), de la longueur des bras (145) venant en contact avec la surface supérieure de la table (121) étant notablement plus petite que la longueur des bras (145) venant en contact avec la surface inférieure de!a table de manière à bloquer ces bras sur la table par suite du poids du robot. 15.- Robot serveur de balies suivant la revendi- cation 14 caractérisé en ce qu'il comprend une enveloppe (2) h travers laquelle s'étend un passage d'alimentation (33), cette enveloppe comprenant une structure de tête (3), à l'une de ses extrémités, et une entrée (11) pour les balles 2n à son autre extrémité, lesquelles sont reliées l'une h l'au- tre par le passage d'alimentation (33), des moyens (25) pour alimenter les balles en direction du passage d'alimentation (33), ces moyens étant associés opérationnellement à l'en- trée (1l) des balles de l'enveloppe (2), les balles étant alimentées vers Le haut, à l'encontre de la gravité, par les moyens d'alimentation (25) qui sont disposés de telle façon que l'insertion d'une balle dans le passage d'alimentation (33) fait pénétrer de force une balle dans la structure de tête (3), des moyens pour projeter une balle à partir de la tête (3) lors de l'insertion d'une balle dans celle-ci, des moyens pour faire tourner la tête (3) par rapport à i'enve- ioppe (2), ces moyens étant associés opérationnellement à la tête (3) et à l'enveloppe (2), des moyens pour ajuster l'élévation d'une balle projetée à partir de la tête (3), ces moyens étant reliés opérationnellement entre la tête (3) et l'enveloppe (2), et des moyens pour déplacer alternative- ment, d'une manière réglable, la tête (3), ces derniers moyens reliant opérationnellement la tête (3) à l'enveloppe (2). 16.- Robot serveur de balles suivant la revendi- cation 15 caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de commande du fonctionnemnt du robot qui sont situés à distance du robot et qui sont reliés opérationnellement à celui-ci. 17.- Robot serveur de balles caractérisé en ce qu'il comprend une enveloppe (2) à travers laquelle s'étend un passage (33) d'alimentation des balles, cette enveloppe (2) ayant une entrée (11) à l'une de ses extrémités et une tête de service (3) à une seconde extrémité, cette tête de ser- vice (3) étant montée à rotation par rapport à l'envelop- pe, et des moyens pour projeter des balies à partir de ia tête (3), ces moyens de projection comprenant une roue (82) montée à rotation sur l'enveloppe, des moyens (80,81) pour entraîner la roue et un bloc de friction (85) placé de manière à supporter une balle avant son expulsion à partir de la tête de service (3). 2 1 18.- Disposi tif serveur de balles automatique com- portant une tête de service et une enveloppe, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour permettre un balayage de la tête (3), ces moyens étant reliés opérationnellement entre la tête (3) et l'enveloppe (2), les moyens de balaya- ge comprenant un châssis monté à pivotement sur l'enveloppe et relié opêrationnellement h la tête, une paire de bras de came (41,42) montés sur le point de pivotement du châssis, un moteur-(43) monté opérationneilement sur l'enveloppe (2) et des moyens à came entraînés par le moteur (42) pour venir en contact avec les bras de came (41,42).