Brevet FR2566204A1 — publié le 19851220

La présente invention concerne un dispositif de régulation de la vitesse d'un moteur électrique asynchrone, en particulier un moteur linéaire. Il est maintenant bien connu d'utiliser des moteurs électriques asynchrones et plus particulièrement des moteurs linéaires pour effectuer le déplacement d'un objet, en particulier d'un véhicule se déplaçant le long d'un rail. Toutefois, la régulation de la vitesse de tel moteur reste un problème, surtout lorsque la vitesse doit être maintenue à un niveau donnée avec une grande précision. On régule généralement la vitesse du moteur par une régulation de la fréquence du courant d'alimentation de ce moteur. On a proposé pour cela d'utiliser un onduleur associé à un dispositif électronique assurant une très grande précision de la régulation de la fréquence. Toutefois, l'onduleur et les dispositifs électroniques associés sont généralement coûteux et atteignent des prix prohi- bitifs lorsque l'on souhaite alimenter un moteur asynchrone de puissance élevée, destiné à entraîner des véhicules lourds ou soumis à des forces de freinage importantes, comme c'est le cas par exemple pour une plate- forme immergée, servant à la réalisation d'essais hydro-dynamiques. On a également réalisé des installations dans lesquelles le moteur asynchrone est alimenté par un alterna- teur, lui-même entrainé par un moteur à courant continu, permettant de faire varier la vitesse de rotation de l'alter- nateur et donc la fréquence d'alimentation du moteur asyn- chrone. Dans ce cas, la régulation est obtenue en comparant la vitesse réelle du véhicule associée au moteur asynchrone avec la vitesse de consigne et en modifiant l'alimentation du moteur à courant continu en fonction de l'écart résultant de la comparaison. Il est toutefois difficile d'obtenir une régulation précise de la vitesse du moteur asynchrone en raison de l'inertie des machines électro-mécaniques (moteur à courant continu et alternateur) montées en cascade. On a également tenté de réguler la vitesse par un réglage de la tension d'alimentation. Cependant, les essais de régulation de ce type se sont heurtés à la diffi- culté de faire varier rapidement la tension d'alimentation, les alternateurs étant généralement construits pour délivrer une tension stable et comportant pour cela une réactance interne faible, résultant: du caractère massif des circuits magnétiques, d'un entrefer largement dimensionné entre le rotor et le stator et de la présence de dispositifs amortissant les variations de la tension,comme par exemple des courtscircuits sur les spires du rotor. Une fois encore, la rapidité de régulation de la vitesse du moteur et de l'objet associé est donc restée limitée. Un but de la présente invention est de réaliser un dispositif de régulation de vitesse d'un moteur électrique asynchrone qui possède un temps de réponse très court, et permette de délivrer au moteur asynchrone une puissante dont les variations sont très rapides. En vue de la réalisation de ce but, on propose selon l'invention un dispositif de régulation de la vitesse d'un moteur électrique asynchrone comprenant une partie fixe et une partie mobile, ce dispositif comportant un générateur de courant alternatif à fréquence variable ayant des moyens d'excitation alimentés par des moyens de commande d'un courant d'excitation, des moyens d'entrai- nement du générateur, des moyens de régulation de la fré- quence du générateur en fonction d'une consigne, des moyens de mesure de la vitesse réelle de la partie mobile du moteur et des moyens de comparaison de la vitesse réelle avec la consigne, caractérisé en ce que les moyens de commande du courant d'excitation sont reliés aux moyens de comparaison de la vitesse réelle avec la consigne et en ce que le générateur a une réactance interne élevée. En raison de la réactance interne élevée du générateur, les variations du courant d'excitation résultant du signal d'écart émis par les moyens de comparaison se traduisent par une variation rapide du courant fourni au moteur asynchrone par le générateur de courant alternatif et donc une variation rapide de la poussée produite par le moteur asynchrone. On fait donc ainsi varier rapidement la vitesse du moteur. Selon une version avantageuse de l'invention, la réactance interne élevée du générateur de courant alterna- tif est obtenue en prévoyant un rotor comprenant un circuit magnétique feuilleté, un faible entrefer entre le rotor et le stator du générateur, et la suppression de tout élément amortisseur sur le rotor du générateur. En pratique, le générateur est de préférence obtenu en montant un moteur asynchrone en génératrice. Selon un autre aspect avantageux de l'invention, on prévoit de relier les moyens de commande du courant d'excitation en aval des moyens de comparaison de la vitesse réelle avec la consigne, à des moyens de détermination de la résitance à l'avancement de la partie mobile du moteur asynchrone. Ainsi, le signal d'écart entre la vitesse réelle et la vitesse de consigne se trouve modulé, de sorte que l'écart du courant d'excitation du générateur est une fonction linéaire de l'écart de vitesse entre la vitesse réelle et la consigne. Selon encore un autre aspect avantageux de l'inven- tion, on prévoit de relier les moyens de commande du courant d'excitation, en aval des moyens de comparaison de la vitesse réelle avec la consigne, à des moyens de détermi- nation de l'accélération de la partie mobile du moteur asynchrone. Ainsi, le signal d'écart résultant des moyens de comparaison est modulé afin d'éviter des variations trop rapides du courant d'excitation qui provoquerait des à-coups sur le moteur asynchrone. - Selon une réalisation préférée de l'invention, on prévoit en outre de relier les moyens de commande du courant d'excitation à des moyens de détection des courants à la sortie du générateur, ces moyens comportant des moyens de détection des courants instantanés, et des moyens de déter- mination de la valeur efficace moyenne de ces courants. Ainsi, les courants d'excitation du générateur de courant alternatif se trouve stabilisé. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion résulteront encore de la description ci-après d'un exemple non limitatif en référence aux dessins annexes dans lesquels: - la figure 1 est une représentation schématique du dispositif de régulation, la figure 2 est une courbe représentative de la vitesse en fonction du temps, - la figure 3 est une courbe représentative des variations de la fréquence du courant fourni par le générateur en fonction du temps, - la figure 4 est une courbe représentative des variations du signal d'écart entre la vitesse réelle et la vitesse de consigne, en fonction du temps, la figure 5 est une courbe représentative des variations du courant d'alimentation produit par le générateur en fonction du temps. En référence à la figure 1, le moteur asynchrone 1, ici un moteur linéaire, comporte une partie fixe formée par un rail induit 2 et une partie mobile formée par une série d'inducteurs 3, portés par un objet à déplacer. Dans le cas représenté, l'objet à déplacer est une plate-forme 4, partiellement représentée, supportée par un rail 5. Les inducteurs 3 sont reliés par l'intermédiaire d'une potence 6 à des contacts frottants 7, eux-mêmes - reliés par un câble 8 à un générateur 9 de courant alterna- tif à fréquence variable, par l'intermédiaire d'un transfor- mateur 10. Le générateur 9 comporte des moyens d'excitation formés par une bobine 11, alimentée par des moyens de commande d'un courant d'excitation formé par un thyristor 12 relié à une source de courant alternatif 13. Le générateur 9 de courant alternatif à fréquence variable est entrainé par un moteur à courant continu 14, par l'intermédiaire d'un arbre 15. Le moteur à courant continu 14 est lui-même alimenté par une source de courant continu formé par un thyristor 16 relié à une source de courant alternatif 17. Des moyens de régulation de la fréquence du générateur 9 de courant alternatif à fréquence variable sont formés par une dynamo tachymétrique 18 montée sur l'arbre 15 et reliée à une entrée inverseuse d'un sommateur 19 par une ligne 20. Une entrée directe du sommateur 19 est par ailleurs reliée par une ligne 21 à des moyens d'établissement d'une consigne de vitesse 22, par exemple un calculateur déterminant les vitesses auxquelles la plate-forme 4 doit être maintenue pour effectuer des tests. La sortie du comparateur 19 est reliée à la gachette du thyristor 16 par l'intermédiaire d'un amplificateur 23. Des moyens de mesure de la vitesse réelle de la partie mobile 3 du moteur 1 sont formés, par exemple, par une dynamo tachymétrique 24 représentée séparément sur la figure 1, pour des raisons de commodité, mais normale- ment fixée sur la plate-forme 4 et comportant une roulette s'appuyant sur le rail 5. La dynamo tachymétrique 24 est reliée par une ligne 25 à une entrée inverseuse d'un sommateur 26 dont une entrée directe est reliée par une ligne 27 aux moyens 22 de détermination de la consigne. Le sommateur 26 réalise ainsi des moyens de comparaison de la vitesse réelle de la partie mobile 3 (et donc de la plate-forme 4) du moteur asynchrone 1 avec la consigne 22. Le signal d'écart E émis par le sommateur 26 est amplifié par un amplificateur 28. L'amplificateur 28 est de préférence un amplificateur à double alternance à saturation. La sortie de l'amplificateur 28 est reliée à l'une des entrées directes d'un sommateur 29. Une deuxième entrée directe du sommateur 29 est reliée par une ligne à des moyens 31 de détermination de la résistance à l'avancement de la partie mobile 3 du moteur asynchrone 1 et de la plate-forme 4 qu'elle entraine. Les moyens de détermination 31 de la résistance à l'avancement de la partie mobile 3 du moteur asynchrone 1 sont reliés à la dynamo tachymétrique 24, et déterminent la résistance à l'avancement par un calcul à partir de la vitesse mesurée, par exemple au moyen de la formule A + B V2 o A et B sont des constantes prédéterminees en fonction du profil de la plate-forme 4. Une entrée inverseuse du sommateur 29 est reliée par l'intermédiaire d'une ligne 32 à des moyens de détermi- nation 33 de l'accélération de la partie mobile 3 du moteur asynchrone 1 et de la plate-forme 4 qu'elle entraîne. Les moyens de détermination de l'accélération 33 sont formés par un calculateur dont l'entrée est reliee à la dynamo tachymétrique 24 et qui détermine l'accélération par dérivation de la vitesse mesurée. Le sommateur 29 comporte, d'une façon connue en soi, des moyens pour fournir à sa sortie une grandeur représentative d'un courant positif (ou nul si la somme algébrique des entrées est négative, par exemple pour une décélération). La sortie du sommateur 29 est reliée à l'entrée d'un amplificateur 34 dont la sortie est raccordée à une entree directe d'un sommateur 35. Une entrée inverseuse du sommateur 35 est reliée à des moyens de détection des courants (c'est-a-dire du courant pour chaque phase) à la sortie du générateur 9 de courant alternatif. Ces moyens de détection des courants comporte des moyens de détection des courants instantanés formés par un capteur de courant 36, par exemple un transformateur d'intensité, disposé autour du câble 8 reliant le générateur 9 de courant alternatif au moteur asynchrone 1, et de moyens 37 de détermination de la valeur efficace moyenne des courants(par intégration de la valeur instantanée) reliés au capteur 36 par une ligne 38. La sortie du sommateur 35 est reliée à la gachette du thyristor 12 par l'intermédiaire d'un amplificateur 39. Afin que les variations du courant dans le câble 8 soient très rapides en réponse aux variations du courant dans la bobine 11, le générateur 9 est un générateur à réactance interne élevee. Cette réactance interne élevée est obtenue en particulier en utilisant un générateur comportant un rotor feuilleté, un faible entrefer entre le rotor et le stator, c'est-à-dire un entrefer inférieur ou égal à 5 mm et en ne prévoyant aucun amortisseur, c'est- à-dire aucun court-circuit entre les spires du rotor. En particulier, des résultats très satisfaisants ont été obtenus en utilisant un moteur asynchrone monté en généra- trice. On constate sur les figures 2 à 5 que lors d'une modification de la consigne dans le sens d'une élévation de la vitesse souhaitée, le signal d'écart E à la sortie du sommateur 26 augmente brutalement (figure 4) et entraine une augmentation rapide de la fréquence F (figure 3) de l'intensité I dans le câble 8 (figure 5) et finalement de la vitesse V du véhicule 4 (figure 2). On remarque sur ces courbes que le dispositif de régulation permet d'obtenir une stabilisation extrêmement rapide de la vitesse. Aucune courbe représentative de la tension aux bornes du générateur 9 n'est donnée. Cette tension varie en effet de façon importante, mais ces variations sont sans effet sur la vitesse du moteur 1, en raison de la régulation sur le courant. A titre d'exemple, pour une plate-forme immergée ayant une masse totale équipée de 8 000 kg, montée sur des rails et entrainée par un moteur linéaire 14 pôles d'une masse de 700 kg et ayant une poussée de 10 kN (pour 5 A/mm2) alimentés sous une tension de O à V avec un courant de O à 600 A, on a pu obtenir une vitesse stable de 6 mm/s à 6 m/s, avec des écarts de 1 mm/s pour une vitesse de lm/s. La présente invention n'est pas limitée au mode de réalisa- tion décrit ci-dessus et on peut y apporter des variantes d'exécution. En particulier, la fréquence du courant alternatif produit par le générateur 9 peut être asservie par une liaison complémentaire du sommateur 19 avec la vites-se mesurée. La modulation de l'écart de sortie du sommateur 26 peut être modulée par d'autres fonctions que celles qui ont été décrites et qui ont pour but d'amortir les variations du courant dans la bobine 11. La régulation selon l'invention peut être réalisée aussi bien avec des signaux analogiques qu'avec des signaux numériques, les moyens de commande du courant d'excitation étant bien entendu adaptés en-consequence. REVENDICATIONS 1. Dispositif de régulation de la vitesse d'un moteur électrique asynchrone (1) comprenant une partie fixe (2) et une partie mobile (3), ce dispositif comportant un générateur (9) de courant alternatif à fréquence variable ayant des moyens d'excitation (11) alimentés par des moyens de commande (12) d'un courant d'excitation, des moyens d'entraînement (14) du générateur (9), des moyens de régula- tion (19, 23) de la fréquence du générateur (9) en fonction d'une consigne (22), des moyens de mesure (24) de la vitesse de la partie mobile (3) du moteur (1) et des moyens de comparaison (26) de la vitesse réelle avec la consigne, caractérisé en ce que les moyens de commande (12) du courant d'excitation sont reliés aux moyens de comparaison (26) de la vitesse réelle avec la consigne et en ce que le générateur (9) a une réactance interne élevée. 2. Dispositif de régulation conforme à la reven- dication 1, caractérisé en ce que le générateur (9) de courant alternatif comporte un rotor comprenant un circuit magnétique feuilleté. 3. Dispositif de régulation conforme à la reven- dication 1, caractérisé en ce que le générateur (9) de courant alternatif comporte un stator et un rotor séparés par un entrefer inférieur ou au plus égal à 5 mm. 4. Dispositif de régulation conforme à la reven- dication 1, caractérisé en ce que le générateur (9) de courant alternatif est un moteur asynchrone monté en géné- ratrice. 5. Dispositif de régulation conforme à l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de commande (12) du courant d'excitation sont reliés, en aval des moyens de comparaison (26) de la vitesse réelle avec la consigne, à des moyens de détermination (31) de la résistance à l'avancement de la partie mobile (3) du moteur asynchrone (1). 6. Dispositif de régulation conforme à l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce les moyens de commande (12) du courant d'excitation sont reliés en aval des moyens de comparaison (26) de la vitesse réelle avec la consigne, à des moyens de détermination (33) de l'accélération de la partie mobile (3) du moteur asyn- chrone (1). 7. Dispositif de régulation conforme à l'une des revendications là 6, caractérisé en ce les moyens de commande (12) du courant d'excitation sont reliés en aval des moyens de comparaison (26) de la vitesse réelle avec la consigne, à des moyens de détection (36, 37) des courants à la sortie du générateur de courant alternatif. 8. Dispositif de régulation conforme à la reven- dication 7, caractérisé en ce que les moyens de détection des courants comportent des moyens de détection (36) des courants instantanés et des moyens de détermination (37) de la valeur efficace moyenne de ces courants.