Brevet FR2564016A1 — publié le 19851115

Procédé de recalage de la trajectoire d'un organe et dispositif pour la mise en oeuvre de ce pro- cédé. La présente invention a pour objet un procé- dé de recalage de la trajectoire d'un organe actionné pour suivre automatiquement une ligne décrite par rap- port à un objet, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. L'invention se rapporte notamment au pro- blême du recalage de la trajectoire d'une tête de sou- dage par rapport à un joint constitué par la juxtapo- sition de deux pièces. Cependant, cette application n'est pas limitative et l'invention peut être utilisée pour résoudre tout problème de recalage de la trajec- toire d'un organe par rapport à une ligne décrite par rapport à un objet. Dans cet esprit, l'invention peut équiper tous Les robots industriels qui exigent un positionne- ment précis d'un organe le long d'une ligne décrite par rapport à un objet et dont la position peut être détectée par un capteur. Le développement de la robotique correspond à la nécessité d'augmenter la production notamment dans tous les domaines industriels o la flexibilité du robot est mise à profit pour l'adapter à divers types de production sur des séries plus ou moins im- portantes. Ce développement correspond ainsi à la ré- duction des contraintes d'organisation et de planifi- cation des fabrications de petites et moyennes séries. Enfin, la robotique permet de résoudre des problèmes engendrés par des travaux insalubres ou dangereux. L'industrie a un grand besoin de ces moyens évolués de manutention, manipulation ou fabrication. En particulier, le soudage à l'arc, avec ou sans métal d'apport, soulève aujourd'hui de nombreux problèmes spécifiques qui rendent nécessaire le développement de machines automatiques ou de robots adaptés à cette technique. Dans le domaine du soudage, il est souvent nécessaire de réaliser Le suivi du joint à souder entre deux tâles avec une très grande précision, de façon rapide et reproductible. On sait en effet que l'assemblage par soudage d'un grand nombre d'éléments, avec une grande précision, sans possibilité de reprise ou d'erreur, nécessite une main-d'oeuvre très quali- fiée et rare. Il est souvent impossible d'assurer une production intensive en raison de la fatigue et de la contrainte physique résultant de la précision deman- dée. Lorsque les pièces à souder sont de très grande dimension, il est souvent nécessaire qu'elles soient préchauffées avant soudage, ce qui oblige le soudeur à revêtir une protection spéciale pour les approcher. Il en résulte des conditions de travail insalubres et dangereuses. Lorsque le soudage est effectué entre des éléments déformables à la chaleur, toute machine auto- matique ou robot de soudage programmé sur une trajec- toire très précise ne peut s'adapter à ces déforma- tions qui peuvent atteindre plusieurs centimètres dans certains cas. IL est donc nécessaire de prévoir des moyens pour ramener l'organe sur la ligne à suivre qui diffè- re, à cause des déformations, de la trajectoire mémo- risée. Le demandeur a proposé dans le brevet français n 8005909 déposé le 17/03/80 un procédé de positionne- ment d'un organe par rapport à une surface métallique et à une ligne formée sur cette surface. Selon cette invention, un organe est déplacé par un robot suivant une trajectoire mémorisée et est recalé automatique- ment par un dispositif annexe intercalé entre l'extré- mité du robot et l'organe sur une valeur prédéterminée des grandeurs suivantes: la distance séparant ledit organe de La surface et le décalage Latéral dudit or- gane par rapport à une ligne formée sur cette surface. Pour ramener l'organe sur la ligne à suivre, il est adjoint à cet organe un détecteur de position indiquant au système la valeur des grandeurs préci- tées. Des moyens d'asservissement sont prévus pour ra- mener l'organe de sa position réelle, qui est fonction de la trajectoire mémorisée, à sa position correcte qui est définie par les valeurs prédéterminées. Ce procédé est un procédé de suivi de trajectoire dans lequel l'organe est ramené en permanence sur la tra- jectoire à suivre lorsque celle-ci diffère de la tra- jectoire mémorisée. Le procédé de l'invention est de nature dif- férente. Il consiste à faire un recalage de l'organe avant de suivre la trajectoire mémorisée. Il comprend à cet effet un détecteur de position et des moyens commandant un mouvement de l'organe relativement au porteur de cet organe selon au moins une direction contenue dans un plan transversal à la direction d'avance de l'organe. On connaît des robots complexes permettant de recaler des trajectoires sur une ligne à suivre susceptible de se déplacer parallèLement ou non à la ligne mémorisée. Ceci est possible en ayant une action directe sur tous Les degrés de liberté du robot consi- déré, ce qui sous-entend une possibilité d'entrée d'informations dans la commande du robot, et plus par- ticulièrement une possibilité de modifier certains points de la trajectoire mémorisée par le robot. Ces robots sont généralement coûteux. Le but de l'invention est de proposer un dispositif simple, économique et adaptable sur la grande majorité des robots qui ne sont pas dotés de moyens pour recevoir des signaux de commande de l'ex- térieur. De manière précise, l'invention a pour objet un procédé de recalage de la trajectoire d'un organe fixé à un porteur astreint à suivre automatiquement une ligne mémorisée, ledit procédé ayant pour but de recaler l'organe sur une ligne réelle décrite par rap- port à un objet et susceptible de s'écarter de la li- gne mémorisée, la position de la ligne à suivre sur l'objet étant repérée par une position de recalage as- sociée à l'objet, ledit procédé consistant: - à déplacer le porteur relativement à l'objet pour l'amener dans une position de recalage mémorisée, - à mesurer à l'aide d'un détecteur de position fixé solidairement audit organe la distance séparant la position de recalage mémorisée de la position de re- -calage associée à l'objet, - à translater ledit organe relativement au porteur et à l'objet pour annuler ladite distance, - à bloquer l'organe relativement au porteur dans la position recalée, - à déplacer le porteur relativement à l'objet pour l'amener au début de la trajectoire mémorisée, l'or- gane se trouvant ainsi positionné sur la ligne à suivre, par exemple au début. Selon une caractéristique préférée, la po- sition de recalage associée à l'objet est un point de la ligne à suivre, par exemple le début de celle-ci. Le procédé de l'invention est mis en oeuvre par un dispositif de recalage comprenant un détecteur de position solidaire de l'organe et délivrant au moins un signal de décalage de l'organe par rapport à la ligne réelle, ledit détecteur de position et ledit organe étant fixes au porteur par l'intermédiaire d'un système comprenant au moins un chariot pour translater dans une direction donnée l'organe et le détecteur de position relativement au porteur, ledit système com- prenant, pour chaque chariot, un moyen de déplacement en translation de l'organe, un codeur de position as- socié audit moyen de déplacement, une chaîne d'asser- vissement de la position de l'organe suivant ladite direction de translation et des interrupteurs pour bloquer la position de l'organe relativement au por- teur ou pour asservir ledit organe, soit sur une posi- tion de référence par rapport au porteur, soit sur une position de référence par rapport à la ligne à suivre par annulation des signaux d'écart de distance issus du détecteur de position. Selon une caractéristique secondaire, les interrupteurs sont commandés par des signaux binaires engendrés par le robot guidant l'organe. Les caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront mieux de la description qui va suivre, donnée à titre illustratif mais non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels: - les figures la et lb illustrent la phase d'apprentissage par un robot d'une trajectoire décrite par rapport à un objet, - la figure 2 illustre le recalage de l'or- gane et la restitution de la trajectoire mémorisée par le robot, - la figure 3 est un schéma du circuit éLec- trique d'asservissement et/ou de blocage de la posi- tion de l'organe en fonction des signaux issus du dé- tecteur de position et de signaux de commande des in- terrupteurs, - les figures 4a, 4b et 4c sont des vues en coupe d'un joint et d'un détecteur de position; elles représentent respectivement l'instant o l'organe est en position de référence, l'instant o il est décalé après un déplacement parallèle à la trajectoire mémo- risée et L'instant o il est recalé sur la ligne à suivre, - la figure 5a est un mode de réalisation du détecteur de position du type sonde à courant de Foucault et Les figures 5b et 5c représentent les si- gnaux électriques délivrés par La sonde en fonction respectivement du décalage latéral du détecteur de po- sition par rapport à l'axe du joint et de la hauteur du détecteur de position au-dessus de La surface des pièces formant le joint. Avant de décrire un mode de réalisation du dispositif de recalage de trajectoire selon l'inven- tion, il n'est pas inutile de rappeler comment est mémorisée la trajectoire que l'organe est appelé à suivre automatiquement. On va décrire l'apprentissage de cette trajectoire en référence aux figures la et lb en prenant l'exemple du suivi d'un joint par une tor- che de soudage. Sur ces figures, la trajectoire à mémoriser est représentée par un segment de droite AB. De maniè- re plus générale, le procédé de l'invention peut s'ap- pliquer à toute trajectoire de faible courbure. Cette trajectoire correspond à la direction d'un joint 2 formé par la juxtaposition de deux pièces chanfreinées 4 et 6. L'organe appelé à suivre cette trajectoire est une torche de soudage 8 fixée par un axe 10 et un support 16 à un système à chariots croisés 12. Un dé- tecteur de position 14 est également fixé au support 16. Il est utilisé pour l'apprentissage de la ligne à mémoriser et pour le recalage de la torche sur la lig- ne à suivre lors de la restitution de la ligne mémori- sée. Le système à chariots croisés 12 permet de dépla- cer relativement au porteur la torche de soudage 8 et le détecteur de position 14 selon deux directions or- thogonales Y et Z définies par rapport au porteur. Le plan de détection et les axes de mesure du capteur sont paraLLèLes au plan YZ. Lors de la programmation du robot, on s'arrange pour que le plan de détection soit transversal à la ligne à suivre. L'apprentissage de la trajectoire s'effec- tue de la manière suivante. La torche de soudage 8 et Le détecteur de position 14 sont maintenus bloqués dans une position de référence par rapport au porteur. Le déplacement du porteur est alors commandé de maniè- re classique par exemple par une boite à boutons, par un opérateur pour amener le détecteur de position 14 au droit d'un point P de recalage (figure la), le plan de détection étant transversal à la ligne à suivre ou à la ligne de référence. Ce point P est un point de l'objet, c'est-à- dire des pièces 4 et 6, qui permet lors de la restitu- tion de la trajectoire le recalage de la torche de soudage sur la ligne réelle à suivre. Ce point de re- calage est un point quelconque de l'objet sur lequel le détecteur de position peut être asservi en posi- tion. En pratique, il sera souvent plus simple de choisir comme point de recalage un point de la trajec- toire mémorisée AB et en particulier l'un des points extrêmes A ou B. Ceci n'est cependant pas impératif et il pourra être préférable dans certaines applications de choisir un point de recalage qui n'est pas sur la trajectoire AB. Le déplacement du détecteur de position 14 au droit du point P détermine une position de recalage du porteur (ou de la torche) dans le plan perpendicu- laire au segment AB. La position de recalage suivant les axes Y et Z est déterminée par le déplacement du porteur selon ces axes; on s'assure que dans la posi- tion de recalage définie lors de l'apprentissage, les signaux d'écart de distance issus du détecteur sont nuLs. La position de recaLage suivant L'axe Z définit L'aLtitude de La torche de soudage au-dessus des piè- ces 4 et 6. Les coordonnées et L'orientation du por- teur dans cette position de recalage sont mémorisées. Le porteur est ensuite déplacé par des com- mandes sur La boite à boutons afin de placer La torche de soudage au droit du point A, début de La trajectoi- re à mémoriser. IL est ensuite déplacé par des comman- des sur La boîte à boutons, afin de placer La torche de soudage 8 au droit du point B (figure lb). La tra- jectoire du porteur correspondant à La trajectoire AB de La torche est mémorisée. Cette trajectoire mémorisée détermine La Ligne suivie automatiquement par La torche de soudage fixée au porteur dans la position de référence. ElLe est donc définie dans un référentiel lié au robot. En revanche, la ligne à suivre par la torche de soudage, c'est-à-dire La direction et la position du joint, dé- pendent de la position des deux pièces 4 à 6 par rap- port au robot. Il est évident que cette direction et cette position ne sont pas identiques pour toutes les pièces à souder. La ligne que doit suivre la torche de souda- ge 8 ne correspond donc pas en général avec la trajec- toire mémorisée, mais lui est approximativement paral- lèle. IL s'ensuit donc la nécessité de recaler l'orga- ne de soudage 8 sur la ligne à suivre lorsque l'écart Lateral est trop important. Selon l'invention, ce recalage s'effectue avant le soudage grâce à des moyens d'asservissement de la position de La torche de soudage 8 et à un détec- teur de position. Le dessin schématique de la figure 2 permet d'expliquer Le principe du fonctionnement du dispositif de recalage de l'invention. Sur cette figu- re, les éléments identiques à ceux de la figures la et lb portent les mêmes références. On a représenté sur cette figure la ligne à suivre par la torche de soudage 8 par un segment A'B'. On a également représenté le segment AB représentant la trajectoire mémorisée par le robot ou plus exacte- ment la trajectoire de la torche de soudage 8 corres- pondant à la trajectoire mémorisée du porteur, la tor- che de soudage étant fixée dans la position de réfé- rence audit porteur. On a également représenté le point de recalage P' des pièces 4 et 6 et la position du point de recalage P mémorisé lors de l'apprentissa- ge. La restitution de la trajectoire se fait de la manière suivante. La torche de soudage 8 et le détecteur de position 14 sont maintenus bloqués par rapport au por- teur. Celui-ci est amené automatiquement dans la posi- tion de recalage mémorisée P. Ensuite, en fonction de signaux délivrés par le détecteur de position 14, le système à chariots croisés 12 déplace l'ensemble tor- che de soudage-détecteur de position par rapport au porteur pour amener ledit détecteur de position dans la position de recalage P' liée aux pièces 4 et 6. Ceci se fait par asservissement des déplacements sui- vant les axes Y et Z, de manière à annuler les signaux d'écart de distance issus du détecteur. L'ensemble torche de soudage-détecteur de position est bloqué par rapport au porteur dans cette position recalée. Le porteur étant alors déplacé au début de la trajectoire mémorisée, la torche de soudage se trouve au droit du point A', début de la trajectoire à suivre. Si le recalage sur le point P n'avait pas été effectué, la torche se serait trouvée au droit du point A et le soudage aurait été fait sur la trajec- toireAB. La restitution de La trajectoire mémorisée du porteur a alors pour résultat le suivi de la tra- jectoire A'B' par la torche de soudage. On va maintenant décrire en référence à la figure 4 un mode de réalisation du dispositif de l'in- vention permettant de déplacer la torche de soudage pour réaliser la trajectoire A'B'. Ce dispositif comprend un premier moyen de déplacement 18 suivant l'axe Y constitué d'un amplifi- cateur 18a et d'un moteur 18b de déplacement en trans- lation du chariot Y et un second moyen de déplacement suivant l'axe Z constitué d'un amplificateur 20a et d'un moteur 20b de déplacement en translation du chà- riot Z, ces moyens de déplacement constituant les élé- ments principaux du système à chariots croisés permet- tant le déplacement de la torche de soudage et du dé- tecteur de position relativement au porteur. Le dispositif comprend en outre un codeur de position 22 associé au premier moyen de déplacement 18, un soustracteur 23 recevant sur son entrée positi- ve un signal de référence Yref et sur son entrée néga- tive le signal délivré par le codeur de position 22, un codeur de position 24 associé au second moyen de déplacement 20, un soustracteur 25 recevant sur son entrée positive un signal de référence Zref et sur son entrée négative le signal délivré par le codeur de position 24, et le détecteur de position 14 délivrant des signaux V et V. y z Il comprend enfin des commutateurs 26 et 28 commandés par un relais 30 et des commutateurs 32 et 34 commandés par un relais 36 qui permettent soit de bloquer la torche de soudage en position de référence par rapport au porteur, soit d'asservir la torche de soudage sur la ligne à suivre A'B', soit de bloquer la torche de soudage relativement au porteur. Le commutateur 26 peut relier soit la sortie du soustracteur 23 au moyen de déplacement 18, soit le commutateur 32 au moyen de déplacement 18, l'autre extrémité dudit commutateur 32 étant reLiée soit à La masse, soit au détecteur de position 14. Les commuta- teurs 28 et 34 jouent sur la direction Z respective- ment le même rôle que les commutateurs 26 et 32 sur la direction Y. Ce dispositif permet très simplement de res- tituer la trajectoire A'B' par la commande des commu- tateurs 26, 28, 32 et 34. Pour présenter la torche de soudage et le détecteur en position de référence avant la restitu- tion de la trajectoire, il suffit d'actionner le re- lais 30 de sorte que les commutateurs 26 et 28 se retrouvent en position a. La position de la torche de soudage est alors asservie sur les axes Y et Z par les signaux de tension de référence Yref et Zref. La tor- che de soudage est alors en position de référence par rapport au porteur. Le porteur est ensuite amené en position de recalage, ce qui positionne le détecteur de position au droit du point de recalage mémorisé P. Les interrupteurs 26 et 28 sont alors mis en position b et les interrupteurs 32 et 34 sont mis en position a par une commande adéquate sur les relais 30 et 36. Dans cet état du dispositif, chaque moyen de déplacement 18, 20 reçoit un signal délivré par le détecteur de position 14. Il y a donc déplacement de la torche de soudage et du détecteur de position par rapport au porteur jusqu'à ce que les signaux issus du détecteur de position s'annulent, ce qui a lieu lors- qu'il est en regard du point de recalage P'. Les com- mutateurs 32 et 34 sont alors remis en position b par une commande adéquate sur le relais 36 afin de bloquer la position de la torche de soudage et du détecteur de position sur la position recalée. Les signaux de commande T1 et T2 des relais peuvent être avantageusement des signaux binaires pro- duits par le robot. On a indiqué plus haut que le point de reca- lage P est un point quelconque de l'objet sur lequel le détecteur de position est susceptible d'être asser- vi en position. Dans la suite du texte, on se placera dans le cas particulier, important en pratique, o ce point de recalage est un point de la trajectoire AB. Le recalage consiste alors à placer le détecteur de position dans l'axe du joint. La position du détecteur de position 14, et donc de la torche de soudage, en fonction de l'état * des commutateurs 26, 28, 32 et 34 est indiquée en ré- férence aux figures 4a, 4b et 4c dans ce cas particu- lier. Ces figures représentent une vue selon une coupe - perpendiculaire à La direction d'avance de la torche. Sur ces figures, la référence 13 indique le porteur immobile pendant le recatage. La figure 4a illustre le blocage du détec- teur de position 14 sur le point de recalage P pendant l'apprentissage de la trajectoire. Cette position cor- respond à un décalage latéral Ly nul par rapport au joint 2 et une altitude Az0 au-dessus de la surface des pièces 4 et 6. Les signaux d'écart de distance correspondants selon les axes Y et Z sont nuls. Lors de la restitution de la trajectoire, le détecteur de position 14 est à nouveau amené sur le point de recalage mémorisé P qui est décalé par rap- port au joint 2 à suivre tel qu'il est représenté sur la figure 4b. Le détecteur de position 14 émet des signaux Vy et V correspondant aux décalages, Ay et Az, ce qui permet de ramener par asservissement e Az, ce qui permet de ramener par asservissement le détecteur de position dans la position correcte vis-à- vis du joint, c'est-à-dire en regard du point P'. La figure 4c illustre cette position recalée du détecteur de position 14. Il est connu d'utiliser un détecteur de po- sition, soit de nature tactile, soit de nature opti- que. Ces détecteurs peuvent être délicats à mettre en oeuvre dans certaines applications, telles que le sou- dage, à cause de l'environnement difficile: chaleur, vibrations, rayonnements lumineux dus à la torche,... A titre d'exemple, on va décrire un autre type de détecteur de position comportant une sonde à courants de Foucault qui est mieux adapté au cas du soudage. L'utilisation d'un tel détecteur est limité au cas o l'objet au-dessus duquel se déplace le dé- tercteur de position est métallique. Rappelons que le principe d'une telle sonde consiste à alimenter une bobine par un courant élec- trique sinusoïdal haute fréquence, de manière à créer un champ alternatif qui induit dans une pièce en maté- riau conducteur de l'électricité disposée en vis-à-vis de la sonde des courants de Foucault créant en retour un champ qui s'oppose au champ initial et modifie l'impédance de la bobine. Les variations de l'impédan- ce de la bobine donnent donc une indication de la dis- position de la bobine par rapport à la pièce en vis-à- vis et par rapport à une discontinuité sur cette piè- ce. La figure 5a illustre un mode de réalisation de cette sonde à courants de Foucault. Cette sonde comprend principalement un oscillateur 40, deux bobi- nes 42 et 44 formant le détecteur de position 14 et un circuit de traitement délivrant les signaux Vy et Vz indicateurs de la distance du détecteur de position au point de recalage P', c'est-à-dire de la distance de la torche à la ligne à suivre. L'oscillateur 40 délivre un même signal aux deux bobines 42 et 44. Chacune de ces bobines déphase ce signal en fonction de sa position par rapport au joint 2. Ces signaux déphasés sont reçus dans un am- plificateur différentiel 46 qui délivre un signal Vb. Ce signal est injecté dans un moyen de traitement 48, de type connu, dans lequel est également injecté le signal délivré par l'oscillateur 40. Ce moyen de trai- tement délivre le signal Vy représentatif de la diffé- rence de phase entre le signal injecté dans chacune des bobines et celui aux bornes des bobines. L'allure de ce signal est représentée sur la figure 5b en fonction du décalage latéral de l'axe 00' de la sonde par rapport.à l'axe du joint 2. Ce signal V est nul lorsque les deux axes coïncident. Il est Y négatif lorsque la sonde est d'un côté du joint et positif de l'autre. Ce signal peut donc être utilisé pour asservir la position du détecteur de position afin de le recaler dans l'axe du joint. La tension aux bornes de chacune des bobines 42 et 44 est reçue également dans un sommateur 52 qui délivre un signal sinusoidal dont la composante conti- nue est obtenue au moyen d'un intégrateur 54. Au si- gnal de tension continue délivré par cet intégrateur est ajouté dans un additionneur 56 un signal de déca- lage Vref. Le signal Vz obtenu est représentatif de la somme des signaux aux bornes des bobines de la sonde. On a représenté sur la figure 5c l'allure de ce signal Vz en fonction de la distance des bobines à la surface 50 des pièces à souder. La distance Az0 pour laquelle la tension Vz est nulle est fixée par la tension de référence Vref. Ce signal de tension Vs peut ainsi servir à l'asservissement de la distance du détecteur par rapport à la surface des pièces à sou- der. REVENDICATIONS 1. Procédé de recalage de la trajectoire d'un organe (2) fixé à un porteur actionné pour suivre automatiquement une ligne mémorisé (AB)e, ledit procé- dé ayant pour but de recaler l'organe sur une ligne réelle (A'B') décrite par rapport à un objet et sus- ceptible de s'écarter de la ligne mémorisée, la posi- tion de la ligne à suivre sur l'objet étant repérée par une position de recalage (P') associée à l'objet, ledit procédé consistant: - à déplacer le porteur relativement à l'objet pour l'amener dans une position de recalage mémorisée (P), - à mesurer à l'aide d'un détecteur de position (14) fixé solidairement audit organe la distance séparant la position de recalage mémorisée de la position de recalage associée à l'objet, - à translater ledit organe relativement au porteur et à l'objet pour annuler ladite distance, - à bloquer l'organe relativement au porteur dans la position recalée, - à déplacer le porteur relativement à l'objet pour l'amener au début de la trajectoire mémorisée, l'or- gane se trouvant ainsi positionné sur la ligne à sui V re. 2. Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce que la position de recalage associée à l'objet est un point de la ligne à suivre. 3. Dispositif de recalage de la trajectoire d'un organe, astreint par un porteur à suivre automa- tiquement une ligne mémorisée, sur une ligne réelle décrite par rapport à un objet caractérisé en ce qu'il comprend un détecteur de position (14) solidaire de l'organe (2) délivrant au moins un signal de décalage de l'organe par rapport à La ligne réelle, Ledit dé- tecteur de position et ledit organe étant fixes au porteur par l'intermédiaire d'un système (12) compre- nant au moins un chariot pour translater dans une di- rection donnée l'organe et le détecteur de position relativement au porteur, ledit système (12) compre- nant, pour chaque chariot, un moyen de déplacement (18, 20) en translation de l'organe (2), un codeur de position (22, 24) associé audit moyen de déplacement, une chaîne d'asservissement de la position de l'organe suivant ladite direction de translation et des inter- rupteurs (26, 28, 32, 34) pour bloquer la position de l'organe relativement au porteur ou pour asservir le- dit organe, soit sur une position de référence par rapport au porteur, soit sur une position de référence par rapport à la ligne b suivre par annulation des signaux d'écart de distance issus du détecteur de po- sition. 4. Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications 2 et 3, caractérisé en ce que les inter- rupteurs sont commandés par des signaux binaires en- gendrés par le robot guidant l'organe.