Brevet FR2572054A1 — publié le 19860425

La présente invention concerne un dispositif de positionnement d'éléments, c'est-à-dire notamment de déplacement de ces éléments dans une position précise imposée, ainsi qu'un système de positionnement incorporant ce dispositif. La présente invention s'applique tout particulièrement, mais non exclusivement, à la fabrication de palettes de manutention, pour lesquelles il est nécessaire de placer en position relative précise, avant clouage, des planches et/ou blocs de bois, sur un plateau support. Comme cela apparaitra à la lecture de la description qui va suivre, le dispositif conforme à la présente invention est cependant susceptible de nombreuses applications et le terme "positionnement" ne doit pas être considéré dans un sens limitatif. De nombreux dispositifs de positionnement ont déjà été proposés. Comme décrit dans le brevet Français 2 181 196, le dispositif de positionnement le plus couramment utilisé est sans doute le vérin hydraulique ou pneumatique, c'està-dire un dispositif comprenant un cylindre dans lequel se déplace en translation un piston solidaire d'une tige sous l'effet d'un fluide introduit dans le cylindre. Les vérins disponibles sur le marché cependant ne présentent qu'une course très faible. Ces vérins en outre sont coûteux et encombrants. Par ailleurs, ces dispositifs laissent souvent à désirer sur le plan fiabilité au niveau de l'interface entre le piston et le cylindre, au moins à moyenne échéance. D'autres dispositifs de positionnement comprennent des systèmes filetés du type vis-écrou. Ces systèmes filetés néanmoins sont coûteux et de structure complexe. Enfin, on a également proposé, comme décrit dans le brevet Français 1 525 924 ou encore dans les brevets US 4 081 120, 4 184 621 et 3 547 002, des dispositifs de positionnement comprenant des chambres à air aptes à déplacer les éléments précités, par déformation radiale des chambres, lorsqu'un fluide sous pression est introduit dans ces chambres. Ce dernier type de dispositif cependant ne permet qu'une course de déplacement très limitée. En outre et surtout, la fiabilité de ces dispositifs est médiocre dans la mesure où les éléments déplacés, en venant en appui contre la surface périphérique extérieure des chambres à air, détériorent rapidement celles-ci. Le problème à résoudre est de réaliser un dispositif de positionnement robuste, fiable et économique permettant en particulier sous l'effet d'une commande simple de déplacer avec précision et sous une course importante divers éléments. Le problème ainsi posé est résolu selon l'invention par un dispositif de positionnement d'éléments, en particulier pour la fabrication de palettes de manutention, qui comprend au moins - une pièce support fixée en position, - une pièce mobile essentiellement rigide, articulée à la façon d'une charnière sur la pièce support, pour se déplacer entre une position de travail en saillie dans laquelle la pièce mobile contacte un élément pour mettre celui-ci en position, et une position de repos rétractée, - un organe élastique en prise avec la pièce mobile pour solliciter celle-ci vers la position de repos, et une chambre de commande allongée, en matériau souple, dont une extrémité est en prise avec la pièce mobile pour déplacer celle-ci en position de travail, par pivotement par rapport à la pièce support, lorsqu'un fluide sous pression est injecté dans la chambre de commande allongée. Des essais réalisés sur un tel dispositif de positionnement ont montré que la présente invention résolvait pleinement le problème posé précité. Plus précisément, grâce à l'utilisation d'une pièce mobile articulée sur une pièce support fixée en position, on obtient un guidage et un positionnement particulièrement précis des éléments. De plus, le dispositif conforme à la présente invention est particulièrement robuste dans la mesure où seule la pièce mobile vient en contact avec les éléments à positionner, ce qui évite toute usure de la chambre de commande. On remarquera en outre que grâce à la structure du dispositif de positionnement proposé selon l'inven- tion, la chambre de commande allongée travaille en extension axiale et non point en extension radiale comme cela était le cas pour les dispositifs précédemment évoqués décrits dans les brevets FR 1 525 924 et US 4 081 120, 4 184 621 et 3 547 002. Il en résulte d'une part que le dispositif de positionnement d'éléments conforme à la présente invention présente une course de déplacement nettement supérieure à celle des dispositifs antérieurs , et d'autre part permet de placer des éléments présentant des tolérances assez larges. Par ailleurs, à la différence des vérins qui comprennent nécessairement un cylindre et un piston soumis à un fluide sous pression et susceptibles de déplacement relatif, ce qui occasionne comme précédemment évoqué des problèmes d'étanchéité et de maintenance, le dispositif de positionnement conforme à la présente invention ne comporte pas d'éléments susceptibles de déplacement relatif et soumis à un fluide sous pression. En d'autres termes, l1étanchéité du dispositif de positionnement d'éléments conforme à la présente invention est a;snt résolue de façon riable, sans exiger la moindre opération de maintenance ni. lutili- sation de produits consommables tels que l'huile ou les hydrocarbures lourds comme cela était le cas pour les vérins. Cela constitue bien entendu un avantage majeur lors de l'utilisation. Dans le cas particulier où le dispositif de positionnement conforme à la présente invention ne comporte qu'une seule pièce mobile, de préférence, une première extrémité de la chambre de commande allongée en matériau souple est en prise avec cette pièce mobile, tandis que la seconde extrémité de la chambre de commande est en prise avec la pièce support. Néanmoins, selon une variante de réalisation avantageuse de l'invention, le dispositif de positionnement comprend deux pièces mobiles articulées sur la pièce support, le cas échéant autour d'un axe commun. Lorsque le dispositif de positionnement comprend ainsi deux pièces mobiles, de façon préférentielle les extrémités de la chambre de commande allongée en matériau souple sont en prise respectivement avec l'une des pièces mobiles. Selon un mode de réalisation préférentiel de la présente invention, chaque pièce mobile comprend une plaque articulée par une première extrémité sur la pièce support, et munie à une seconde extrémité opposée à l'articulation, d'un renvoi avec lequel vient en prise l'une des extrémités d'une chambre de commande allongée en matériau souple. Selon une première variante de réalisation, l'extrémité de la chambre de commande allongée en prise avec une pièce mobile est fixée sur celle-ci. Selon une autre variante de la présente invention, l'extrémité de la chambre de commande allongée en prise avec une pièce mobile est articulée sur celleci autour d'un axe parallèle à l'axe d'articulation de la pièce mobile sur la pièce support. De façon avantageuse, l'organe élastique est un ressort hélicoïdal disposé sur un tourillon portant la pièce mobile à articulation sur la pièce support. La présente invention concerne également un dispositif de positionnement d'éléments qui comprend une pièce support susceptible d'être fixée en position, de façon amovible, à l'aide d'un aimant permanent solidaire de la pièce support, et une chambre de commande allongée en matériau souple adaptée pour déplacer une pièce mobile entre une position de repos et une position de travail dans laquelle la pièce mobile contacte un élément pour mettre celui-ci en position lorsqu'un fluide sous pression est injecté dans la chambre de commande. Selon une autre caractéristique de la présente invention, la pièce support associée à l'aimant permanent est en outre munie d'une poignée de préhension pivotante entre une position rétractée dans laquelle la poignée ne fait pas saillie au-delà de la surface de contact de l'aimant permanent pour autoriser un entrefer nul entre cette surface de contact et une embase d'appui, et une position d'extension dans laquelle une partie de la poignée fait saillie au-delà de la surface de contact de l'aimant permanent pour imposer un entrefer non nul entre cette surface de contact et une embase d'appui afin de faciliter le décollage de la pièce support par rapport à l'embase d'appui. L'utilisation d'un aimant permanent permet en particulier de déplacer rapidement et aisément la pièce support et donc le dispositif de positionnement. La présente invention concerne également un système de positionnement d'éléments, en particulier pour la fabrication de palettes de manutention, comprenant un dispositif de positionnement du type précité et comprenant en outre un organe support muni d'une rainure à bords convergents, qui loge une chambre de blocage allongée, en matériau souple ,et au moins une butée réglable comportant une structure en saillie apte à pénétrer dans la rainure pour être immobilisée contre l'un des bords de celle-ci lors du gonflage de la chambre de blocage afin d'immobiliser la butée sur l'extérieur de l'organe support dans une position choisie réglable longitudinalement le long de la rainure. Un tel système permet de positionner les éléments, par exemple des blocs de bois pour la fabrication de palettes de manutention, de façon précise, entre les butées réglables et les pièces mobiles d'un dispositif de positionnement. Un tel système a en particulier pour avantage de permettre un réglage simple et rapide des butées, donc de la position recherchée des éléments. Par ailleurs, là encore, les opérations de maintenance requises par le système sont négligeables. De façon préférentielle, les chambres de commande et les chambres de blocage sont alimentées par la même source de fluide sous pression. De préférence, une pièce d'appui intermédiaire est disposée dans la rainure entre la chambre de blocage et la structure en saillie de la butée réglable. Plus précisément, de façon avantageuse, la rainure à bords convergents, la butée réglable et la pièce d'appui sont adaptées pour déterminer un premier contact interne à la rainure entre l'un des bords convergents de la rainure et la structure en saillie de la butée réglable un second contact interne à la rainure entre la pièce d'appui et la structure en#saillie à l'opposé du contour d'ouverture de la rainure par rapport au premier contact, et un troisième contact externe à la rainure entre l'autre bord de la rainure et le corps de la butée réglable. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et en regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs, et sur lesquels - la figure 1 représente une vue schématique en perspective d'un dispositif de positionnement conforme à une première variante de réalisation de la présente invention, en position de repos rétractée, - la figure 2 représente une vue schématique en perspective du même dispositif de positionnement conforme à la première variante de réalisation de la présente invention, en position de travail en saillie sur cette figure 2, la chambre de commande allongée en matériau souple a été représentée en traits interrompus afin de clarifier la réalisation de l'articulation de la pièce mobile, - la figure 3 représente une vue schématique de dessus d'un dispositif de positionnement conforme à une seconde variante de réalisation de la présente invention ; sur cette figure 3, on a supprimé la paroi supérieure d'un carter protégeant les organes principaux du mécanisme, afin de représenter clairement ceuxci; ;par ailleurs, sur la figure 3, on a représenté d'uneart, n trait plein, le dispositif de positionnement en position de repos rétractée, et d'autre part, en traits inte > -ro..ousJ be disposiLif de positionnement en position de travail en saillie, - la figure 4 représente une vue schématique latérale du meme dispositif de positionnement conforme à la seconde variante de réalisation de la présente invention ; sur cette figure 4, on a représenté en trait plein le dispositif de positionnement en position d'utilisation, c'est-à-dire une position dans laquelle la surface de contact d'un aimant permanent repose étroitement contre une embase d'appui, tandis que l'on a représenté en traits interrompus ledisposi- tif de positionnement dans une position de décollage c'està-dire dans une position induite par l'actionnement d'une poignée de préhension, et dans laquelle la sur face de contact de l'aimant permanent est éloignée de 1'embase d'appui afin de faciliter la séparation du dispositif de positionnement et de l'embase d'appui, - la figure 5 représente une vue schématique en perspective du dispositif de positionnement conforme à la seconde variante de réalisation de la présente invention, en position de repos rétractée, - la figure 6 représente une vue schématique en perspective du dispositif de positionnement conforme à la seconde variante de réalisation de la présente invention en position de travail en saillie; sur les figures 5 et 6 un élément à positionner est représenté schématiquement en perspective, en traits interrompus, et référencé P, - la figure 7 illustre en vue latérale un autre mode de réalisation du dispositif de positionnement conforme à la présente invention, dérivé de la seconde variante illustrée sur la figure 4, - les figures 8A et 8B représentent des détails de réalisation optionnels du dispositif illustré sur la figure 7, - la figure 9 représente un détail de réalisation d'une embase d'appui coopérant avec le dispositif illustré sur la figure 8B, - la figure 10 représente une vue schématique de dessus d'un dispositif de positionnement conforme à une troisième variante de réalisation de la présente invention ; sur cette figure 10, on a supprimé la paroi supérieure d'un carter protégeant les organes principaux du mécanisme, afin de représenter clairement ceux-ci, de façon similaire à la figure 3 précitée ; par ailleurs, sur la figure 10, on a représenté d'une part en trait plein le dispositif de positionnement en position de repos rétractée, et d'autre part, en traits interrompus le dispositif de positionnement en position de travail en saillie, - la figure 11 illustre une vue schématique en perspective de l'une des pièces mobiles utilisées dans le dispositif de positionnement conforme à la troisième variante de réalisation de la présente invention, - la figure 12 représente une vue schématique en perspective, avant assemblage d'un organe support et d'une butée réglable d'un système de positionnement conforme à la présente invention, - la figure 13 représente une vue schématique en perspective, similaire à la figure 12, après assemblage, - la figure 14 représente une vue schématique de dessus d'un système de positionnement conforme à la présente invention, - les figures 15A et 15B représentent deux variantes de réalisation de l'organe support et d'une butée réglable utilisée dans un système de positionnement conforme à la présente invention. On va dans un premier temps décrire la première variante de réalisation du dispositif de positionnement conforme à la présente invention, représentée sur les figures 1 et 2. On aperçoit sur ces figures 1 et 2, une pièce mobile 10 articulée sur une pièce support 20 autour d'un axe 31 matérialisé par un tourillon 30. La pièce mobile 10 et la pièce support 20 sont de préférence formées de plaques planes portant à l'une de leurs extrémités des colliers cylindriques référencés 11 et 12 d'une part pour la pièce mobile 10, et 21, 22 d'autre part pour la pièce support 20, qui entourent le tourillon 30 précité afin de former une articulation à la façon d'une charnière. De préférence, comme représenté sur la figure 2, la pièce mobile 10 et la pièce support 20 comportent chacune deux colliers cylindriques espacés. Plus précisément encore, selon le mode de réalisation représenté sur la figure 2, la pièce mobile 10 présente deux colliers 11, 12 disposés sur l'extérieur des colliers 21, 22 solidaires de la pièce support 20, ces derniers étant en outre espacés entre eux afin d'autoriser l'installation d'un ressort hélicoïdal 50 sur le tourillon 30 entre les colliers cylindriques 21, 22 coaxialement à l'axe 31 précité. Les extrémités du ressort hélicoïdal 50 reposent respectivement contre l'une des surfaces de la pièce mobile 10 et de la pièce support 20 pour solliciter ces pièces vers la position de repos pliée,représentée figure 1,dans laquelle la pièce mobile est inclinée d'environ 900 par rapport à la pièce support 20. Les secondes surfaces de la pièce mobile 10 et de la pièce support 20 portent respectivement au voisinage de leur extrémité opposée aux colliers cy lindriques 11, 12, 21 et 22 des embouts cylindriques 41, 42. Ces embouts 41, 42 sont fixés tangentiellement sur la pièce mobile 10 et la pièce support 20 les axes des embouts cylindriques 41, 42 étant transversaux à l'axe 31 du tourillon 30. Une chambre de commande allongée en matériau souple 40 (représenté en traits interrompus sur la figure 2) est fixée à ses extrémités, de façon étanche, respectivement sur les embouts cylindriques 41, 42 En outre, l'un des embouts cylindriques, de préférence celui porté par la pièce support 202 est muni d'un ajutage 43 destiné à être raccordé à des moyens d'alimentation de fluide sous pression et communiquant avec l'espace interne de la chambre 40. De préférence, la longueur de la chambre 40 correspond sensiblement à la distance séparant les deux embouts cylindriques 41, 42 lorsque la pièce mobile 10 est sensiblement alignée avec la pièce support 20. Ainsi, en position de repos rétractée (non application de pression dans la chambre 40), le ressort hélicoïdal 50 sollicite la pièce mobile vers la position de repos rétractée telle que représentée figure 1, dans laquelle la chambre 40 est pliée. L'homme de l'art comprendra aisément par ailleurs que l'injection de fluide sous pression dans le volume interne de la chambre de commande 40, par lgintermédiaire de l'ajutage 43, assure une extension axiale (gonflage) de la chambre de commande 40, ce qui déplace la pièce mobile 10 en éloignement de la pièce support 20, à l'encontre de la force de sollicitation du ressort hélicoïdal 50, pour aligner sensiblement la pièce mobile 10 et la pièce support 20. Le déplacement de la pièce mobile 10, de la position de repos rétractée représentée sur la figure 1 à la position de travail en saillie représentée sur la figure 2, permet bien entendu de déplacer un élément à positionner disposé en regard de la pièce mobile 10. On remarquera par ailleurs que grâce à la disposition proposée par la présente invention, lorsque, à l'utilisation, la force de sollicitation exercée par l'élément à positionner sur la pièce mobile 10 est appliquée sur la tranche de la pièce mobile 10 et orientée sensiblement dans une direction passant par le point de contact de l'élément sur la pièce mobile 10 d'une part et l'axe d'articulation 31 d'autre part (tel qu'illustré par la flèche référencée F sur la figure 2)le dispositif de positionnement conforme à l'invention est en parfait équilibre. En d'autres termes, la chambre de commande 40 n'a pas à contrer la force de réaction exercée par l'élément à positionner. Il en résulte que le fluide sous pression injecté dans la chambre de commande 40 a pour but essentiel de porter la pièce mobile de la position de repos rétractée vers la position de travail en saillie, la réaction ultérieure F de la pièce à positionner ne sollicitant que faiblement le repli de la chambre de commande 40. La pièce support 20 pourra être fixée en position sur une embase d'appui à l'aide de tout moyen classique approprié. On décrira ultérieurement des moyens de fixation préférentiels selon l'invention comportant au moins un aimant permanent. Selon un autre mode de réalisation dérivé de la variante représentée sur les figures 1 et 2, l'une des extrémités de la chambre 40 fermée de façon étanche, peut être engagée avec liberté de coulissement relatif dans l'un des embouts cylindriques 41, 42 fixé sur la pièce mobile 10 ou la pièce support 20. Cette dispo sition autorise en particulier un pliage plus impor tant du dispositif en position de repos. On va décrire maintenant le dispositif de po sitionnement conforme à la seconde variante de réali sation de la présente invention représentée sur les figures 3 à 6. Les organes essentiels du dispositif de posi tionnement sont logés dans un carter 160. Ce dernier est formé en combinaison d'une paroi latérale 161 sensiblement hémicylindrique, d'une paroi plane inférieure semi-circulaire 162 et d'une paroi plane supérieure semi-circulaire 163. Les parois planes 162 et 163 sont de préférence parallèles. Le carter 160 ainsi formé présente un contour d'ouverture représenté sur la gauche des figures 3 et 4 délimité par les parois 162 et 163 respectivement inférieure et supérieure d'une part et les arêtes 164, 165 (représentées sur la figure 3) de la paroi latérale cylindrique 161 a'autre part. De préférence, comme cela est représenté sur les figures 3 et 4, les parois planes 162, 163 inférieure et supérieure se prolongent au-delà des arêtes 164, 165 de la paroi latérale cylindrique 161. A ce niveau, les parois 162 et 163 sont munies, à milargeur d'orifices respectifs traversants coaxiaux destinés à recevoir une broche d'articulation 130. Par ailleurs, comme cela est illustré en particulier sur les figures 3, 5 et 6, deux pièces mobiles symétriques 11OA, 11OB sont articulées sur le carter 160 autour de l'axe 131 matérialisé par le tourillon 130. Sur la figure 3, des indices " ' " seront utilisés pour référencer les pièces déplacées en position de travail (illustration sous forme de traits interrom pus). Chaque pièce mobile 11OA, 110B comprend une plaque plane 111A, 111B dont la longueur est légèrement supérieure à la demi-longueur du contour d'ouverture du carter 161 (distance séparant les arêtes 164 et 165). Par ailleurs, les plaques 111A, 111B comportent chacune à une première extrémité des colliers cylindriques 112A, 113A d'une part et 112B, 113B d'autre part entourant le tourillon 130 pour former une articulation à la façon d'une charnière, et comportent à leur seconde extrémité un renvoi plié 114A, 114B, dirigé vers l'intérieur du carter. De préférence, l'inclinaison entre les renvois 114A et 114B et les plaques support respectives 111A, 111B est de l'ordre de 450 On remarquera que le bord libre 115A, 115B des renvois 114A, 114B est de préférence arrondi (par exemple par pliage) afin d'éviter une détérioration d'une chambre allongée de commande, en matériau souple, référencée 140, disposée dans le carter 160. Le carter 160 loge également un aimant permanent 170. De préférence, cet aimant 170 présente une enveloppe générale cylindrique dont l'axe 171 est parallèle à l'axe 131 précité (perpendiculaire aux parois planes 162, 163). Par ailleurs, la surface inférieure de contact de l'aimant 170 affleure la surface extérieure de la paroi inférieure 162 du carter 160. En d'autres termes, l'aimant 170 est encastré dans la paroi 162 du carter. Comme cela est illustré sur la figure 3, l'aimant 170 est de préférence éloigné de la paroi latérale cylindrique 161 du carter 160. La chambre allongée de commande, en matériau souple, 140 est ainsi disposée autour de l'aimant permanent 170, entre ce dernier et la paroi latérale cylindrique 161 du carter. Par ailleurs, les extrémités de la chambre de commande 140, proches du contour d'ouverture du carter 160 sont fixées, de façon étanche, sur des embouts cylindriques 141A et 141B solidaires respectivement de la surface interne des renvois 114A, 114B dirigée vers les plaques Illa, 111B. On remarquera que les axes 142A, 142B des embouts cylindriques 141A, 141B s'étend dent perpendiculairement au plan des renvois 114A, 114B et transversalement à l'axe d'articulation 131 des pièces mobiles 110A, 11OB. Plus précisément, le corps de la chambre allon gée 140 est disposé autour de l'aimant permanent 170 entre ce dernier et la paroi latérale cylindrique 161 du carter, à l'oppose du contour d'ouverture de celui-ci, tandis que, à proximité de ce contour d'ouverture, les extrémités de la chambre 140 convergent, pour entourer l'aimant 170 puis divergent en direction des renvois 114A, 114E où elles sont fixes. Bien entendu, d'autres disno- sitions peuvent être adoptées ; la chambre 140 peut par exemple être pliée en soufflet, à l'intérieur du carter 160. La chambre de commande 140 comporte, à milongueur, un ajutage 143 qui traverse la paroi latérale cylindrique 161 du carter et débouche à l'extérieur, à l'opposé du contour d'ouverture de celui-ci. Un ressort hélicoïdal 150 engagé sur le tourillon 130 entre les colliers cylindriques 112B et 113B, et dont les extrémités sont en prise respectivement avec les pièces mobiles 11OA et 1103 sollicitent ces dernières vers une position de repos rétractée, telle que représentée en trait plein sur la figure 3, dans laquelle les plaques 111A et 111B sont sensiblement alignées et obturent le contour d'ouverture du carter 160. On remarquera que, comme cela a été précéuemment évoqué, la longueur des plaques 111A, 111B étant supérieure i-# demi-longueur du contour d'ouverture du carter 160, l'extrémite des plaques 111A, 111B opposée à l'articulation 130-131, et portant les renvois 114A, 114B, vient en appui contre les aretes 164, 165, dans cette position de repos, pour limiter le déplacement des pièces mobiles 11OA, 11OB vers l'intérieur du carter 160. L'homme de l'art comprendra par ailleurs aisément que lorsque l'espace interne de la chambre de commande 140 est porté sous pression, en reliant l'ajutage 143 à une source de fluide sous pression, une expansion axiale du tube de commande 140 est produite, ce qui induit un déplacement des pièces mobiles 11OA, 11OB vers l'extérieur du carter 160 dans la position de travail en saillie représentée en traits interrompus sur la figure 3. Plus précisément, dans cette position de travail, les pièces mobiles 11OA, 11OB font largement saillie par rapport au carter 160, au-delà du contour d'ouverture de celui-ci. Plus précisément encore, dans la position de travail en saillie illustrée sur les figures 3 et 6, les plaques 111A' et 111B' des pièces mobiles 110A' et îîOB' s'étendent sensiblement parallèlement entre elles et perpendiculairement au contour d'ouverture du carter 160 contenant les arêtes 164 et 165. Ainsi, les extrémités de ces plaques 111A' et 111B' opposées à l'articulation 130-131 peuvent venir en contact, tel que cela ressort d'une comparaison des figures 5 et 6,avec un élément P à positionner. Là encore, on remarquera que la réaction opérée par l'élément P sur le dispositif de positionnement s'exerce sensiblement dans une direction passant d'une part par le point de contact de l'élément P sur l'une des pièces mobiles 110A, 110B et d'autre part par l'axe 131 d'articulation de celles-ci, ce qui limite considérablement la sollicitation exercée par cet élément P sur la chambre de commande 140. Bien entendu, dans le cas où le dispositif de positionnement est utilisé avec des éléments à positionner P présentant une large tolérance, la position de travail du dispositif de positionnement peut être définie par une position intermédiaire à celles représentées sur les figures 5 et 6, c'est-à-dire une position dans laquelle les plaques 111A et 111B des pièces mobiles sont rapprochées, sans être pour autant parallèles. Par ailleurs, comme cela est illustré sur la figure 14, le dispositif de positionnement qui vient d'être décrit peut être utilisé pour exercer sur un élément une force de sollicitation ayant deux composantes inclinées relativement, par exemple perpendiculaires entre elles, lorsque la position de travail du dispositif est définie pour une inclinaison relative de 900 entre les deux pièces mobiles 110A et 11OB. Cette disposition permet par exemple de remplacer deux vérins. Cette disposition est avantageuse notamment pour le positionnement d'éléments d'enveloppe polygonale ou cylindrique. Bien entendu, on peut envisager de supprimer l'une des pièces mobiles intégrées au dispositif de positionnement et de réduire en conséquence la longueur de la chambre de commande au niveau de l'ajutage 143. On peut encore envisager de disposer deux chambres de commande séparées dans le carter 160, munieschacune d'un ajutage 143 et associées respectivement à l'une des pièces mobiles 110A ou 1 lOB. En décalant dans le temps l'injection respective de fluide dans les chambres de commande séparées, on peut ainsi privilégier l'une des directions de déplacement des éléments. On remarquera par ailleurs à l'examen de la figure 4 une poignée de préhension 180 articulée sur le carter 160 autour dlun axe 181. Plus précisément, la poignée de préhension 180 présente deux ailes latérales généralement parallèles 182 reliées par un pontet 183. Les ailes parallèles 182 sont articulées sur la surface latérale cylindrique 161 du carter 160, au voisinage de leurs extrémités, autour de l'axe 181 précité. Plus précisément, de façon avantageuse selon l'invention, la distance séparant l'axe d'articulation 181 de la surface extérieure 166 de la paroi inférieure 162 est inférieure à la demi-largeur des ailes latérales 182 tout en étant supérieure à la distance séparant l'axe d'articulation 181 du bord libre terminal 184 des ailes latérales 182. En outre, comme cela est représenté sur la figure 4 sous la référence schématique 185, le bord libre longitudinal inférieur des ailes latérales 182 est de préférence biseauté au voisinage de l'extrémité des ailes latérales 182, de telle sorte que la poignée de préhension 180 ne fasse pas saillie au-delà de la surface extérieure 166 de la paroi inférieure 162 lorsque la poignée 180 est disposée dans la position de repos illustrée en trait plein sur la figure 4 dans laquelle le pontet 183 repose contre l'ajutage 143. Dans cette position de repos, la poignée de préhension 180 autorise un entrefer nul entre la surface de contact de l'aimant 170 et une embase d'appui 190, par exemple métallique. Le dispositif de positionnement est ainsi maintenu fermement en position. Par contre, lorsque la poignée de préhension 180 est basculée en pivotement autour de l'axe 181 dans une position de travail, représentée en traits interrompus sur la figure 4 et pour laquelle les éléments du dispositif de positionnement sont assortis d'un indice l'extrémité libre des ailes latérales 182 fait largement saillie au-delà de la surface extérieure 166 de la paroi inférieure 162 pour imposer un entrefer non nul entre la surface de contact de l'aimant permanent 170 et l'embase appui 190. Cette disposition permet bien entendu de faciliter le décollage de la pièce support ou carter 160 par rapport à l'embase appui 190 dans la mesure où la force de sollicitation de l'aimant permanent 170 est fortement diminuée. On remarquera également que la distance séparant l'axe d'articulation 181 de l'extrémité des ailes latérales 182 venant en appui contre l'embase d'appui 190 au cours du soulèvement du dispositif de positionnement est largement inférieure à la distance séparant l'axe d'articulation 181 du pontet 183. On obtient ainsi un bras de levier permettant de décoller aisément le carter 160 de l'embase d'appui 190 sans qu'il soit nécessaire d'exercer une force importante sur le pontet 183. Comme cela est représenté sur la figure 7, afin de renforcer la fixation du dispositif sur l'embase 190, la surface extérieure 166 de la paroi inférieure 162 du carter peut être munie d'un téton en saillie 167, par exemple cylindrique, apte à pénétrer dans un orifice complémentaire ménagé dans l'embase 190. Pour éviter une rotation du dispositif autour de l'axe du téton 167 perpendiculaire à la paroi 162 on peut prévoir un téton d'enveloppe polygonale, ou encore prévoir plusieurs tétons sur la paroi 162. Afin d'autoriser un réglage en position du dispositif sur l'embase 190 on prévoit avantageusement un perçage modulaire dans celle-ci. Selon une première variante de réalisation représentée sur la figure 8A, le téton 167 est formé d'un corps 169A perpendiculaire à la surface 166 et qui présente à son extrémité libre opposée à la paroi 162 une protubérance latérale 168A. Un tel téton 167 est adapté pour être engagé dans un orifice ménagé dans l'embase 190, complémentaire de la section transversale (considérée parallèlement à la surface 166) du téton 167 au niveau de la protubérance 168A,puis être verrouillé mécaniquement sur l'embase 190 après pivotement autour de l'axe du corps 169A du téton, à la manière d'une clé dans une serrure. Selon une seconde variante de réalisation représentée sur la figure 8B, le téton 167 est formé d'un corps 169B perpendiculaire à la surface 166 et qui présente à son extrémité libre opposée à la paroi 162 une tête élargie 168B. Un tel téton 167 est adapté pour être engagé dans un orifice 191 ménagé dans l'embase 190, en forme de trou de serrure, tel que représenté sur la figure 9. Plus précisément, l'orifice 191 comprend un alésage principal 192 (par exemple cylindrique) dont la section est complémentaire de la tête élargie 168B du téton, et dans lequel débouche un alésage allongé 193 dont la largeur est complémentaire de la dimension transversale du corps 169B du téton 167. Ainsi, après déplacement par translation du corps 169B du téton 167 dans l'alésage allongé 193, là encore le téton, et donc le dispositif de positionnement, sont verrouillés mécaniquement sur l'embase 190. De façon avantageuse, on prévoit, sur la paroi 162 du carter 160, deux tétons 167 similaires à celui illustré sur la figure 8B pour éviter toute rotation du dispositif de positionnement autour de l'axe du corps 169B. On va maintenant décrire la troisième variante de réalisation conforme à la présente invention représentée sur les figures 10 et 11. La troisième variante de réalisation ne diffère de la seconde variante de réalisation précédemment décrite en regard des figures 3 à 6 que par la structure des pièces mobiles et de l'assemblage entre la chambre de commande et ces pièces mobiles. Pour ces raisons, le dispositif de positionnement conforme à cette troisième variante de réalisation ne sera pas décrit en détail par la suite dans sa totalité. Par ailleurs, les éléments de cette troisième variante de réalisation porteront sur les figures 10 et 11 des références numériques incrémentées de 100 par rapport aux références numériques des éléments homologues de la seconde variante de réalisation représentée sur les figures 3 à 6. D'une façon générale, on distingue sur la figure 10, un carter 260 sensiblement hémicylindrique qui loge un aimant permanent 270 et une chambre de commande allongée en matériau souple 240, et qui porte par ailleurs à articulation deux pièces mobiles 210A et 210B. Plus précisément, les pièces mobiles 210A et 210B sont articulées autour d'un tourillon commun 230 par l'intermédiaire de colliers cylindriques (référencés 212A et 213A sur la figure 8 pour la pièce mobile 210A). On va maintenant décrire la structure de la pièce mobile 210A représentée sur la figure 11. Bien entendu, la pièce mobile 210B est symétrique de cette dernière. La pièce mobile 210A comprend une plaque plane 211A qui porte d'une part, d'un premier côté et le long d'un bord libre, les colliers cylindriques précités 212A et 213A, et d'autre part de l'autre côté, le long de bords libres perpendiculaires à celui muni des colliers cylindriques 212A et 213A, des voiles 216A, 217A, parallèles entre eux et perpendiculaires à la plaque 211 A. Les voiles parallèles 216A et 217A sont munis d'alésages coaxiaux 218A, 219A recevant un tourillon 220A d'axe parallèle au tourillon 230 et sur lequel est fixé un embout cylindrique 241A (241B) assemblé de façon étanche sur une extrémité de la chambre de commande 240. Plus précisément, les axes 242A et 242B des embouts cylindriques 241A, 241B sont transversaux aux axes des tourillons 220A et 220B associés. Le cas échéant, les plaques 211A, 211B des pièces mobiles peuvent être équipées de renvois similaires aux renvois 114A et 114B décrits en regard des figures 3, 5 et 6. Là encore, un ressort hélicoïdal est engagé sur le tourillon 230 et vient en prise avec les pièces mobiles 210A et 210B pour solliciter celles-ci vers une position de repos illustrée en trait plein sur la figure 10, dans laquelle les pièces 211A et 211B, sensiblement alignées, ferment le contour d'ouverture du carter 260. Dans cette position, les bords adjacents des voiles respectifs des pièces mobiles sont en contact. Lorsqu'un fluide sous pression est introduit dans l'espace interne de la chambre de commande 240 par l'intermédiaire d'un ajutage 243 relié à celis., la déformation induite de la chambre de commande 240 tend à séparer les tourillons 220A et 220B et à faire pivoter les pièces mobiles 210A, 210B autour de l'axe 231 du tourillon 230 afin de rapprocher les p#laques 211A et 211B comme représenté en traits interrompus sur la figure 10. Bien que cela ne soit pas illustré sur la figure 10 pour simplifier la représentation, le carter 260 est de préférence équipé d'une poignée de préhension similaire à la poignée 180 décrite en regard des figures 3 et 4. Par ailleurs, là encore, l'une des pièces mobiles 210A ou 210B pourra être supprimée. En outre, comme cela a été précédemment évoqué en regard de la seconde variante de réalisation représentée sur les figures 3 et 4, la chambre de commande 240 pourra être scindée en deux chambres séparées munies chacune d'un ajutage 243 et associées respectivement à l'une des pièces mobiles 210A, 210B afin d'assurer une commande en déplacement séparé des pièces mobiles 210A, 210B,et le cas échéant, un décalage entre le déplacement de ces pièces. On va maintenant décrire la structure de l'organe support et de la butée réglable associée, tels qu'illustrés sur les figures 12 à 15 et utilisés dans un système de positionnement d'éléments conforme à la présente invention. On aperçoit sur les figures 12 et 13 un organe support 300 muni d'une rainure à bords convergents. Cet organe support 300 est avantageusement formé d'un profilé comprenant une âme 301 portant deux ailes parallèles 302, 303 munies de bords convergents coplanaires référencés respectivement 304 et 305. On a référencé 306 sur la figure 12 l'ouverture de la rainure définie entre les bords convergents 304 et 305 Le bord convergent 305 porte par ailleurs une nervure 307 en saillie vers l'intérieur de la rainure, parallèlement aux ailes 302 et 303. La rainure ainsi formée loge une chambre de blocage 320 allongée, en matériau souple, fermée de façon étanche à chaque extrémité et reliée par l'intermédiaire d'un ajutage non représenté sur les figures à une source de fluide sous pression. La rainure de l'organe support 300 loge également entre la chambre de blocage 320 et l'ouverture 306 une pièce d'appui 330 allongée de section droite en "L" formée de deux ailes 331, 332 perpendiculaires entre elles. L'aile principale 332 de plus grande largeur s'étend parallèlement à l'âme 301, tandis que l'aile 331 de plus faible largeur s'étend parallèlement aux ailes 302 et 303, au voisinage de l'aile 302 pour reposer contre la surface interne du bord 304 lors de 1 r expansion de la chambre de blocage 320 comme représenté sur la figure 13. Le cas échéant, un profilé 340 de section droite en U peut être engagé dans le fond de la rainure afin de renforcer l'organe support. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 12, 13 et 15, le profilé 340 comprend une âme 341 parallèle à l'âme 301 précitée et servant d'appui à la chambre de blocage 320, ainsi que deux ailes 342, 343 parallèles entre elles et parallèles aux ailes 302, 303 précitées, dont les bords libres opposés à l'âme 341 reposent contre la surface interne de l'âme 301. Le système comprend par ailleurs une butée réglable 350. Cette butée 350 comprend une plaque plane 351 munie à distance de ses bords libres et sur l'une de ses faces principales d'une toile longitudinale 352 qui lui est perpendiculaire et qui porte elle-même à distance de la plaque 351 un voile 353 plan et généralement parallèle à la plaque 351. Le voile 353 est muni au niveau de son bord libre opposé à la toile 352 d'une nervure 354 parallèle à la toile 352, c'est-à-dire sensiblement perpendiculaire à la plaque 351 en éloignement de celle-ci. La structure en saillie formée sur la plaque 351 et formée de la toile 352, du voile 353 et de la nervure 354, est adaptée pour être engagée dans la rainure de l'organe support 300 par l'intermédiaire de l'ouverture 306. A cette fin, de préférence, la largeur du voile 353 considéré perpendiculairement à la toile 352 est inférieure à la largeur de l'ouverture 306. Ainsi, la structure en saillie précitée peut être engagée dans l'ouverture 306 par un mouvement combiné schématiquement illustré par la flèche référencée I sur la figure 12. Pour ce faire, dans un premier temps, la structure en saillie 352-353-354 est présentée en regard de l'ouverture 306. La structure en saillie est alors engagée dans la rainure à bords convergents selon un mouvement de translation perpendiculaire à l'âme 301, en rapprochement de celle-ci. Puis, lorsque la plaque 351 repose sensiblement contre la surface extérieure des bords convergents 304, 305, la butée réglable 350 est déplacée par rapport à l'organe support 300 par translation relative, parallèlement à l'âme 301, et plus précisément perpendiculairement à l'aile 303, en rapprochement du bord 305. L'homme de l'art comprendra aisément que la butée réglable 350 peut ainsi être introduite dans la rainure de l'organe support, de façon simple et rapide, dans toute position choisie le long de cet organe. Après insertion de l'élément en saillie 352353-354 dans la rainure de l'organe support 300, du fluide sous pression est injectée dans la chambre de blocage 320 afin de gonfler celle-ci et d'éloigner la pièce d'appui 330 du fond de la rainure à bords convergents. Comme cela apparait à l'examen de la figure 13, une telle sollicitation de la pièce d'appui 330 en rapprochement de l'ouverture 306 tend à immobiliser la butée réglable 350 sur l'organe support 300. Plus précisément, la structure précédemment décrite de la rainure à bords convergents, de la butée réglable 350 et de la pièce d'appui 330 est adaptée pour déterminer un premier contact, interne à la rainure, entre l'un des bords convergents 305 de la rainure (et plus précisément la nervure 307 portée par celui-ci) et la structure en saillie de la butée réglable (plus précisément le voile 353), un second contact, interne à la rainure,entre la pièce d'appui 330 (plus précisément l'aile 332) et la structure en saillie (plus précisément la nervure 354), à l'opposé du contour d'ouverture 306 de la rainure par rapport au premier contact précité, et un troisième contact, externe à la rainure, entre l'autre bord de la rainure 304 et le corps 351 de la butée réglable 350. Cette disposition induit un pivotement de la butée réglable 350 par rapport à l'organe support 300, transversalement à la direction d'élongation de ce dernier, tel qu'illustré par la flèche référencée D sur la figure 13, qui tend à immobiliser la butée réglable 350 sur l'organe support 301. Bien entendu, les.structures de la rainure à bords convergents, de la butée réglable 350 et de la pièce d'appui 330 induisant un tel pivotement D sont susceptibles de diverses variantes de réalisation. Tel que cela est illustré sur la figure 15A, la nervure 307 réalisée sur le bord 305 peut être supprimée et remplacée par une nervure fonctionnellement équivalente 355 ménagée sur la surface du voile 353 dirigée vers la plaque 351, perpendiculairement à celle-ci. En outre, comme cela est illustré schématiquement sur la fiqure 15B, la nervure 354 prévue sur le voile 353 de la butée réglable 350 peut être supprimée et remplacée par une nervure 333 réalisée au voisinage du bord libre de l'aile 332 de la pièce d'appui 330, parallèlement à l'aile- 331. On remarquera que dans les trois variantes de réalisation représentées sur les figures 12, 15A et 15B, le premier contact établi entre le bord 305 de la rainure et le voile 353 est proche de l'ouverture 306, tandis que le second contact établi entre le voile 353 et la pièce d'appui 330 est opposé à l'ouverture 306 par rapport au premier contact afin d'induire un pivotement D de la butée réglable 350 lors de l'expansion de la chambre de blocage 320. On a représenté sur la figure 14 un système de positionnement conforme à la présente invention comprenant en combinaison un dispositif de positionnement du type décrit en reqard des fiqures 3 à 11 et un orqane support 300 portant une butée réqlable 350. Ce système peut etre utilisé par exemple pour positionner un bloc de bois P schématiquement représenté sur la figure 14, et intervenant dans la fabrication d'une palette de manutention Le bloc P est de préférence parallélépipédique. Sur la figure 14, les surfaces latérales parallèles deux à deux du bloc P sont référencées P1, P2, P3 et P4 respectivement. Après immobilisation de la butée réglable 350 sur l'organe support 300, dans une position longitudinale choisie, grâce à l'expansion de la chambre de blocage 320, les surfaces P1 et P2 du bloc P sont sollicitées respectivement en appui contre l'aile 303 de l'organe support 300 et le bord libre transversal 356 de la butée réglable 350 (perpendiculaire à l'aile 303), grâce au dispositif de positionnement précédemment décrit, et plus précisément aux pièces mobiles 110A et 110B (ou le cas échéant 21-OA, 210B) respectivement en appui contre les surfaces latérales P3 et P4. Pour ce faire, le contour d'ouverture du dispositif de positionnement comprenant les arêtes-164 et 165 est incliné d'environ 450 en regard de l'organe support 300. Bien entendu, le cas échéant, on peut utiliser deux organes de positionnement séparés venant en appui respectivement contre les surfaces latérales P3 et P4. Néanmoins, on remarquera que l'utilisation d'un dispositif de positionnement conforme à la présente invention utilisant deux pièces mobiles, telles que 110A et 11OB,permet avantageusement de remplacer deux vérins par rapport aux techniques de positionnement classiques. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits mais s'étend à toute variante conforme à son esprit. Le cas échéant, l'organe élastique peut être intégré à la chambre de commande 10, 140, 240, par exemple à la paroi de celle-ci. Par ailleurs, les pièces mobiles du dispositif de positionnement conforme à la présente invention pourront être équipées d'outils auxiliaires ou accessoires divers autorisant par exemple la préhension par pinçage de pièces, ou encore la rotation d'un axe. On remarquera également que les seconde et troisième variantes de réalisation du dispositif de positionnement conforme à la présente invention, représentées sur les figures 3 à 10 comportent deux pièces mobiles sollicitées en rapprochement lors de l'expansion de la chambre de commande, et susceptibles d'être utilisées comme pinces de préhension à commande pneumatique. Pour simplifier la réalisation, on peut envisager la suppression de l'aimant tout en maintenant les tétons 167 en saillie sur l'extérieur de la paroi inférieure 162 du carter, de préférence dans leurs variantes représentées sur les figures 8A et 8B. On peut encore envisager de remplacer l'aimant permanent 170, 270 par une ventouse. Enfin, selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, les ajutages 43, 143 et 243 peuvent être équipés d'une valve permettant de séparer la source de pression des chambres de commande, après expansion de celles-ci. Cette disposition permet de simplifier la structure des canalisations d'alimentation. Par ailleurs, une telle valve peut également être disposée sur l'ajutage d'alimentation de la chambre de blocage 320 logée dans l'organe support 300. REVENDICATIONS 1. Dispositif de positionnement d'éléments, en particulier pour la fabrication de palettes de manutention, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins - une pièce support (20 ;160 ;260) fixée en position, - une pièce mobile (10; 110A, 110B; 210A, 210B) essentiellement rigide, articulée à la façon d'une charnière sur la pièce support, pour se déplacer entre une position de travail en saillie dans laquelle la pièce mobile contacte un élément (P) pour mettre celui-ci en position, et une position de repos rétractée, - un organe élastique (50, 150), en prise avec la pièce mobile (10; 110A, 110B, 210A, 210B) pour solliciter celle-ci vers la position de repos et - une chambre de commande (40; 140; 240) allongée, en matériau souple, dont une extrémité est en prise avec la pièce mobile pour déplacer celle-ci, par pivotement, en position de travail lorsqu'un fluide sous pression est injecté dans la chambre de commande allongée. 2. Dispositif de positionnement selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'une première extrémité de la chambre de commande (40) est en prise avec la pièce mobile (10) et la seconde extrémité de la chambre (40) est en prise avec la pièce support (20). 3. Dispositif de positionnement selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait qu'il comprend deux pièces mobiles (110A, 110B; 210A, 210B) articulées sur la pièce support (160 ;260). 4. Dispositif de positionnement selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les extrémités de la chambre de commande allongée en matériau souple (140; 240) sont en prise respectivement avec l'une des pièces mobiles (110A, 110B, 210A, 210B). 5. Dispositif de positionnement selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que chaque pièce mobile (110A, 11OB) comprend une plaque (111A, 111B) articulée par une première extrémité sur la pièce support (160) et munie à une seconde extrémité opposée à#l'articulation (130, 131) d'un renvoi (114A, 114B) avec lequel vient en prise l'une des extrémités d'une chambre de commande allongée en matériau souple (140). 6. Dispositif de positionnement selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que l'extrémité de la chambre de commande allongée (40, 140) en prise avec une pièce mobile (10, 110A, 110B) est fixée sur celle-ci. 7. Dispositif de positionnement selon l'une des revendicatons 1 à 5, caractérisé par le fait que l'extrémité de la chambre de commande allongée (240) en prise avec une pièce mobile (210A, 210B) est articulée sur celle-ci autour d'un axe (220A, 220B) parallèle à l'axe d'articulation (230, 231) de la pièce mobile sur la pièce support (260). 8. Dispositif de positionnement selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l'organe élastique (50; 150) est un ressort hélicoïdal disposé sur un tourillon (30; 130 230) portant la pièce mobile (10, 110A, 110B; 210A, 210B) à articulation sur la pièce support (20S 160; 260). 9. Dispositif de positionnement d'éléments, en particulier pour la fabrication de palettes de manutention, notamment selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu'il comprend une pièce support (16û 260) susceptible d'être fixée en position, de façon amovible, , à l'aide d'un aimant permanent# (170,# 270) solidaire de la pièce support, et une chambre de commande (140:: 240) allongée en matériau souple adaptée pour déplacer une pièce mobile (110As 11QB; 210A, 210B) entre une position de repos et une position de travail dans laquelle la pièce mobile contacte un élément (P) pour mettre celui-ci en position, lorsqu'un fluide sous pression est injecté dans la chambre de commande (140; 240). 10. Dispositif de positionnement selon la revendication 9, caractérisé par le fait que la pièce support (160 ; 260) est munie d'une poignée de préhension (180) pivotante entre une position rétractée dans laquelle la poignée ne fait pas saillie au-delà de la surface de contact de l'aimant permanent (170: 270) pour autoriser un entrefer nul entre cette surface de contact et une embase d'appui (190), et une position d'extension dans laquelle une partie de la poignée fait saillie au-delà de la s-urface de contact de l'aimant permanent (170; 270) pour imposer un entrefer non nul entre cette surface de contact et une embase d'appui (190) afin de faciliter le décollage de la pièce support (160; 260) par rapport à l'embase d'appui 11. Dispositif de positionnement selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que la surface inférieure (166) de la pièce support (160, 260) est munie d'au moins un organe en saillie (167) apte à pénétrer dans un alésage complémentaire prévu dans une embase d'appui. 12. Dispositif de positionnement selon la revendication 11, caractérisé par le fait que l'organe en saillie (167) possède une tête élargie (168A, 168B). 13. Système de positionnement d'éléments, en particulier pour la fabrication de palettes de manutention, comprenant un dispositif de positionnement conforme à l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre un organe support (300) muni d'une rainure à bords convergents (304, 305) , qui loge une chambre de blocage allongée (320), en matériau souple susceptible d'être reliée à des moyens d'alimentation en fluide sous pression, et au moins une butée réglable (350) comportant une structure en saillie (352, 353, 354) apte à pénétrer dans la rainure pour être immobilisée contre l'un des bords (305) de celle-ci lors du gonflage de la chambre de blocage (320) afin d'immobiliser la butée (350) sur l'extérieur de l'organe support (300) dans une position chois#ie réglable longitudinalement le long de la rainure. 14. Système de positionnement selon la revendication 13, caractérisé par le fait qu'une pièce d'appui intermédiaire (330) est disposée dans la rainure entre la chambre de blocage (320) et la structure en saillie (352, 353, 354) de la butée (350). 15. Système de positionnement selon la revendication 14, caractérisé par le fait que la rainure à bords convergents, la butée réglable (350) et la pièce d'appui (330) sont adaptées pour déterminer un premier contact,interne à la rainure,entre l'un des bords convergents (305, 307) de la rainure et la structure en saillie (353, 355) de la butée réglable, un second contact interne à la rainure entre la pièce d'appui (330, 331 ; 333) et la structure en saillie (353, 354), à l'opposé du contour d'ouverture (306) de la rainure par rapport au premier contact, et un troi- sième contact externe à la rainure entre l'autre bord de la rainure (304) et le corps (35) de la butée réglable (350). 16. Dispositif de positionnement selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé par le fait que les chambres (40; 140; 240) sont équipées de valve.