Brevet FR2564302A1 — publié le 19851122

PROCEDE AUTOMATIQUE ET DISPOSITIF POUR ASSEMBLER DES BATONS POUR L'INDUSTRIE DES COSMETIQUES L'invention concerne un procédé entièrement automa- tique et un dispositif pour assembler des batons pour l'industrie des cosmetiques et plus particulièrement un système qui effectue l'assemblage des bâtons pour les cosmétiques,tels que notamment les bâtons de rouge à lèvres, d'une façon entièrement automatique. Bien que la présente invention soit parfaitement adaptée à différents types de batons pour cosmétiques, dans la suite de la description, on se référera plus particulièrement,de manière indicative mais non limitative, à un bâton de rouge à lèvres. Un bâton de rouge à lèvres est générallement consti- tué d'un bâton proprement dit, d'l-un corps ou atube et d'un bouchon qui sont assemblés ensemble. L'assemblage d'un bâton de rouge à lèvres est effectué d'une manière conventionnelle par une succession d'opérations manuelles. Dans ce procédé manuel, la pate,de couleur appropriée, est chargée dans un moule comportant une fente formant orifice à travers lequel sont tirés les bâtons après solidification par refroidissement, chaque bâton étant alors inséré dans un tube par son extrémité, et le bâton est ensuite soumis à une opération de flambage, de manière à enlever les empreintes des doigts et/ou les arêtes formées par l'opé- ration de moulage; enfin, un bouchon est inséré sur le tube après retrait du bâton dans le tube. Un tel procédé conventionnel manuel nécessite un grand nombre de personnel et une succession d'opérations répétitives telles que le flambage. En outre, pour des raisons d'hygiène, il faut éviter.que durant la fabrica- tion, les mains des opérateurs touchent les bâtons de _2 _ rouge à lèvres puisqu'ils sont destinés à venir en contact direct des lèvres de l'utilisatrice. En outre, puisque ce type de travail est généralement fait par du personnel féminin, notamment pour des raisons de prix de revient, les bâtons de rouge à lèvres sont susceptibles d'être contaminés par des cosmétiques sous forme de poudre et/ou des pellicules capillaires des opératrices. Pour réduire les inconvénients d'un tel procédé ma- nuel, on a suggéré de faire appel à une machine de mou- lage rotative. Cette machine comprend un grand nombre de capsules qui sont disposées dans le sens vertical sur la périphérie d'une table rotative. La pate est chargée dans les capsules durant la rotation de la table, et après solidification par refroidissement, les bâtons de rouge à lèvres sont retirés des capsules par application d'air comprimé. Ainsi, on évite la formation d'arêtes sur la surface des bâtons de rouge à lèvres et les opérations de moulage étant automatisées, cela diminue de manière sensible le personnel. En outre, le chargement automatique de la pate simplifie le procédé. De manière incidente, la fabrication de rouge à lèvres doit faire face à une très grande variété de de- mandes dans la qualité. Ainsi, la configuration de ces bâtons de rouge à lèvres peut varier notamment en ce qui concerne la pointe. Ainsi, la production doit être suffi- samment flexible pour faire face à des demandes de confi- guration très variées. Le cycle de vie d'un type de rouge à lèvres est généralement très court. Ces changements fré- quents sont généralement provoqués par des considérations de mode, de saison, des considérations géographiques et le plus généralement, cela se traduit par une configura- tion particulière dans le bâton. Aussi, la production de - 3 - rouge à lèvres est généralement effectuée à petite échelle,mais avec toutefois un grand nombre de lots. En d'autres termes, la fabrications de bâtons de rouge à lèvres est très mal adaptée à un système de production en grande série. Lorsque l'on examine par exemple la machine de mou- lage automatique à laquelle on a fait référence ci-dessus avec cet aspect, une telle machine nécessite de faire appel à une grande variété de groupes de capsules, chaque groupe comportant en outre un grand nombre de capsules. Ainsi, il est indispensable de faire appel à du personnel pour manipuler ce grand nombre de capsules. Des contrôles séparés, un stockage séparé des capsules nécessitent éga- lement une attention toute particulière. Pour ces rai- sons la machine proposée de moulage automatique est assez peu adaptée à une production sur petite échelle,mais né- cessitant un grand nombre de lotstel que cela est néces- saire dans la fabrication des bâtons de rouge à lèvres. L'invention pallie ces inconvénients. L'un des buts essentiels de l'invention est de four- nir un système entièrement automatique pour assembler des bâtons pour cosmétiques qui soit en outre particu- lièrement adaptée à une fabrication à petite échelle, mais nécessitant un grand nombre de lots. Un autre objet de l'invention est de fournir un sys- tème entièrement automatique pour assembler des bâtons pour cosmétiques qui n'entraîne aucune contamination ou dommage des bâtons. Un autre objet de l'invention est de réaliser un sys- tème entièrement automatique pour assembler des bâtons pour cosmétiques, grâce à un procédé à haut rendement avec le minimum de perte de temps. -4- Le système d'assemblage entièrement automatique selon l'invention est essentiellement basé sur l'utili- sation d'une paire de robots que coopèrent l'un et l'autre. Le premier robot est équipé avec des doigts destinés à serrer des moules et est déplaçable dans les trois directions. Le second robot est équipé avec des plaques formant doigts pour serrer les tubes des buses pour tenir les tubes, les deux étant déplaça- bles dans les trois directions. Autour du premier robot, on dispose des stations opérationnelles, telles que une unité d'alimentation de moules, une unité destinée à charger la pate, une unité de refroidissement et, de préférence, une unité de moules défectueux, toutes ces unités étant disposées à portée des doigts du premier robot. A proximité du second robot, on dispose également des stations opérationnelles, telles que une unité d'ali- mentation de tubes, une unité pour retirer les tubes, une unité pour faire pénétrer les bâtons, et une unité de mise en place du bouchon, toutes ces unités étant égale- ment situées à proximité des doigts en forme de plaques et des suceurs du second robot. En outre, une unité d'ar- rimage ou de stockage est disposée à cheval sur les zones de travail-des premier et second robots. Les doigts du premier robot se saisissent d'un moule vide dans l'unité d'alimentation de moules ou dans l'unité de stockage pour l'amener à l'unité de remplissage de pate. Les doigts ensuite retirent un moule chargé depuis l'unité de chargement et l'amènent à l'unité de refroidissement o les doigts prennent alors un moule refroidi pour l'amener à l'unité de stockage. Le moule refroidi est alors ouvert à l'unité de stockage de manière à exposer - 5 - la pointe des bâtons solidifiés en dehors de la face antérieure du moule. Les buses de manoeuvre du second robot se saisissent d'un nombre prescrit de tubes une premièere fois dans l'unité d'alimentation de tubes et les amènent à l'unité de retrait des tubes,ssur quoi les plaques en forme de doigts éjectent l'étui, ensuite, les plaques en forme de doigts se saisissent des tubes pour les ame- ner à l'unité de stockage. A l'unité d'arrimage, les tubes sont combinés avec les bâtons dans le moule, En- suite, l'ensemble bâton-tubDe est saisi depuis le moule par des buses de manipulation pour âtre améné à l'unité de remplissage à laquelle les plaques en forme de doigts éjectent les ensembles bâton--tube pour les amener à l'unité de mise en place du bouchon. A l'unité de mise en place du bouchon, chaque ensemble bâton-tube reçoit un bouchon pour former un bâton de rouge à lèvres. La manière dont l'invention peut être réalisée et les avantages qui en découlent ressortiront mieux des exemples de réalisation qui suivent, donnés à titre indi- catif et on limitatif à l'appui des figures annexées. Les figures 1A, B et C montrent les différentes étapes de l'assemblage d'un bâton de rouge à lèvres. La figure 2 est une perspective d'une forme de moule utilisé pour la mise en forme des bâtons. La figure 3 est une vue en plan d'un dispositif complet conforme à l'invention. La figure 4 est une vue perspective d'une forme de réalisation du premier robot montré à la figure 3. La figure 5 est une vue perspective d'une forme de réalisation de la tête du premier robot monttré à la figure 4. La figure 6 est une vue perspective de la tête du second robot du dispositif montré à la figure 3. - 6 - La figure 7 est une vue perspective de l'unité de chargement de la pate de l'ensemble montré à la figure 3. La figure 8 est une vue perspective d'une forme de réalisation de l'unité destinée à retirer les tubes ou l'unité destinée à la mise en place des bâtons de l'en- semble montré à la figure 3. La figure 9 est une vue perspective d'une forme de réalisation de l'unité de stockage dite aussi d'arrimage de l'ensemble montré à la figure 3. Les figures 1A, B et C montrent les différentes étapes essentielles de l'assemblage des bâtons de rouge à lèvres selon l'invention. Comme on le sait, un bâton de rouge à lèvres comprend essentiellement un bâton propre- ment dit (1), un tube (2) et un bouchon (3). Le tube (2) comprend un étui de bâton (2a) sur lequel l'extrémité du bâton (1) est insérée en force, une portion principale (2b) pour enfermer l'étui (2a) avec le bâton (1) et une portion rotative (2c) qui est reliée à l'extrémité de l'étui (2a) et qui est disposée à l'arrière de la partie principale (2b). Lorsque l'on tourne le tube (2c), tout en maintenant le tube principal (2b), le méca- nisme en forme de spirale éloigne ou rapproche l'étui (2a) du tube principal (2b). L'avancée de l'étui interne du bâton (2a) est dénommée "sortie du tube" et le retrait del'étui (2a) est dénommée "rentrée du bâton". Ces opérations sont montrées à la figure 1A. L'assemblage d'un bâton (1) avec une sortie du tube est dénommé le "stockage" ou "l'arrimage" et est montré à la figure (lB). Dans cette positions la pointe du bâton (1) est inserrée en force dans l'étui-(2a) du tube (2). Lorsque l'on a réalisé le stockage, l'ensemble bâton-tube est soumis à une opération de rentrée du bâton -7- et ensuite d'assemblage avec un bouchon ou un capuchon(3). Cette opération est dénommée le "bouchage" et est montrée à la figure 1C. Une forme de réalisation des moules utilisés pour la mise en forme des bâtons de rouge à lèvres est montrée à la figure 2. Ce moule métallique (4) comprend une partie supérieure (4a) séparée d'une partie inférieure (4b) for- mant base. Ces sections (4a) et (4b) sont reliées entre elles par des charnières (6). Comme le montrent les flèches, les sections séparables (4a) peuvent être ou- vertes latéralement. La face supérieure du moule (4) com- prend une rangée d'orifices verticaux (7). Bien que dans l'exemple illustré, le moule comprend huit orifices (7), le nombre de ces orifices (7) est variable. Chaque ori- fice (7) a la forme d'un trou aveugle dont le fond corres- pond à la forme de la pointe (la) du bâton (1) montrée à la figure (1B). La section supérieure séparable (4a) est prévue à ses extrémités avec des paires de trous d'attache (8) avec des attaches, qui sont décrites ultérieurement, pour l'ouverture des sections séparables (4a). Après solidification par refroidissement de la pate chargée dans les orifices à bâtons, les sections sépara- bles (4a) sont ouvertes latéralement, de sorte que les extrémités des bâtons (1) apparaissent au sommet de la section inférieure (4b) formant base. Comme déjà dit, une forme de réalisation préférée d'un dispositif selon l'invention est montrée à la figure 3. Dans celle-ci, le nombre des unités opérationnelles sont disposées autour d'une paire de robots à proximité de leurs zones opérationnelles. Le premier robot (100) montré dans la moitié supérieure de la figure, est destiné à manoeuvrer les moules (4) pour la formation des bâtons. - 8 - Au voisinage de la zone d'action du premier robot (100), sont disposées: - une unité d'alimentation en moule (120), - une unité de remplissage de pâte (140), - une unité de moule défectueux (160), - et une unité de refroidissement (180). Le second robot (200) montré dans la partie infé- rieure de la figure est destiné à manoeuvre le tube (2) y compris ceux combinés avec des bâtons (1). La zone opéra- tionnelle située au voisinage de ce second robot (200) comprend essentiellement: - une unité d'alimentation en tube (220), - une unité de sortie de tube (240), - une unité de rentrée du baton (260), - et une unité d'arrimage (320) placée à cheval sur les zones d'action desdits robots (100) et (200). I - Construction et fonctionnement d'un premier robot (100) Une forme de réalisation avantageuse du premier ro- bot est montrée à la figure 4. Ce robot (100) comprend essentiellement un pied (101), un tube principal (102) monté sur le pied, rotatif dans un plan horizontal, un bras (103) dirigé à l'avant du tube principal (102) et extensible longitudinalement de manière télescopique, et une tête (104) fixée à la pointe du bras (103). Comme le tube principal (102) tourne sur le pied (101), la tête (104) fixée à l'extrémité du bras (103) se déplace d'une unité à l'autre comme symbolisé par un arc de cer- cle à la figure 3. Comme le bras (103) peut s'allonger ou se raccourcir, la tête (104) s'éloigne ou se rappro- che de chaque unité. La rotation du tube principal (102) et l'extension du bras (103) sont effectuées par des mécanismes connus sous contrôle numérique par le 9- robot (100). Une forme de réalisation de la tête (104) du pre- mier robot (1.00) est montré à la figure 5o Cette tête (104) comprend un tube principal (101) qui est fixé à l'extrémité du bras (103) etun portedoigts (112) disposé sous le tube de tête (111),dans une position déplaçable verticalement. Avantageusement, une paire de montants (113) et un arbre de commande (114) sont fixés sur la face supérieure du portedoigt (112) et traversent le tube de tête (111). L'arbre de commande (114) est commandé par un dispositif mécanique appro- prié,tel qu'un mécanisme à base de pignons,placé dans le tube de tête (111) et générant un mouvement longitu- dinal. Différents types de commandes peuvent être mis en oeuvre pour l'arbre de commande (114). Le porte-doigt (112) comprend deux "aires de doigts (115) dirigés vers le bas et l]es doigts (115) comportent des organes de serrage résilients (116) disposés sur la face interne. Les doigts (115) de chaque paire sont commandés par un mouvement d'avance et de recul l'un par rapport à l'au- tre par un mécanisme approprié tel qu'un solénoïde placé dans le portedoigt (112). Lorsque les doigts (115) se déplacent l'un vers l'autre, ils serrent un moule comme montré à la figure 2 grâce aux pièces de serrage (116)o En revanche, ils relâchent le moule (4) lorsqu'ils s'é- loignent l'un de l'autre. Comme cela apparait clairement, les doigts (115) forment le terminal opérationnel du premier robot (110) qui se déplace d'une unité à l'autre par rotation du tube principal (104) sur le pied (101). Ils s'approchent et s'éloignent de chaque unité grâce à l'extension ou le retrait du bras (104), montent ou baissent par rapport au - 10 - moule (4) dans une unité lors d'un mouvement vertical du porte-doigt (112) par rapport au tube principal de tête (111) et serre ou relâche un moule lors de leur approche mutuelle ou de leur séparation. II - Construction et fonctionnement du second robot (200) Le second robot (200) est sensiblement identique au premier de sorte qu'il n'est pas utile de le repré- senter. Sur le second robot (200), le tube,-principal est également monté sur un pied susceptible de tourner dans un plan horizontal et présente un bras télescopique (203) susceptible de s'éloigner du tube principal et une tête (204) qui est couplée à l'extrémité de ce bras (203). Comme le tube principal tourne sur le pied, la tête (204) à l'extrémité du bras (203) se déplace d'une unité à l'autre en décrivant un arc de cercle comme mon- tré à la figure 3. En se déplaçant d'une unité à l'autre, le bras (203) peut s'allonger ou se raccourcir. La rotation du tube principal et l'extension du bras (203) sont également effectuées par un dispositif mécanique connu0sous contrôle numérique, par le second robot (200). Une forme de réalisation avantageuse de la tête (204) du second robot (200) est montrée à la figure 6. Cette tête (204) comprend un porte-tube principal (210) fixé à l'extrémité du bras (203). Un tube de tête prin- cipal (211) est monté sur le porte-tube (210) dans une position rotative dans un plan horizontal. Un porte-doigt (212) est disposé sous la section antérieure du corps (211) et se déplace verticalement le long des montants de guidage (215) portés par le corps de tête (211). Une paire de doigts sous forme de plaques (213) est montée sur le portedoigt (212) et présente à leur - 11 - extrémité inférieure sur les faces internes des dents de serrage (214) destinées à saisir un nombre déterminé de tubes (2) en même temps. Lesdoigts (213) sont commandés par un dispositif de commande approprié, tels que des solenoïdes placées dans le porte-doigt (212) pour le mouvement de rapprochement et d'éloignement l'un de l'autre. Ainsi, un nombre approprié de tubes (2) sont pris par la paire des dents de serrage (214) lorsque le doigt (213) se rapprochent.. En revanche, les tubes (2) sont relâchés lorsque ces doigts (213) s'éloignent. Un porte-buse (217) est disposé sous la section arrière de la tête (211),sensiblement parallèle au porte- doigt (212) et se déplace dans une direction verticale le long de montants (216) portés par la tête (211). Le porte-buse (217) présente des buses de tenue (218) dirigées vers le bas. Le nombre de ces buses (218) est égal au nombre de tubes (2) saisis par les doigts- (213). Ces buses (218) sont reliées à une source appro- priée d'aspiration automatique positionnée dans le porte- buse (217). Les buses (218) maintiennent le tube (2) lorsque la succion est exercée et relâchent celui-ci lorsque la succion est coupée. Les montants verticaux du porte-doigt (212) et du porte-buse (217) sont commandés l'un par rapport à l'autre, et peuvent être réalisés par des dispositifs mécaniques appropriés. Comme cela parait clairement, les doigts (213) et les buses de tenue (218) forment les terminaux opéra- tionnels du second robot (200) qui se déplace d'une unité à l'autre par rotation du corps principal sur le pied, rapprochement et éloignement par extension ou retrait du bras (203), et changement de position dans des plans horizontaux par rotation du corps de tête (211) - 12 - autour du porte-corps (210). Ainsi, ces changements de positioh horizontale peuvent avoir lieu à chaque unité ou durant le trajet entre chaque unité. Le doigt (213) se déplace verticalement en se rapprochant ou en s'éloi- gnant du tube placé sur une unité dans un mouvement ver- tical du portedoigt (212) par rapport au.corps de tête (211). Les doigts (213) en outre serrent ou relâchent le tube lors de leur approche ou de leur séparation. Les buses de tenue (218) se rapprochent ou s'éloignent des tubes placés dans une unité dans un mouvement verti- cal du porte-buse (217) par rapport au corps de tête (211). Les buses de tenue (218) en outre maintiennent ou relâchent ledit tube par actionnement ou coupure de la succion. III- Construction et fonctionnement de l'unité d'alimentation en moule (120) Cette unité d'alimentation en moule (120) peut avoir une forme connue de convoyeurs à courroie ou à chaîne qui portent des rangées de moules en position verticale. Le rythme d'avancée de ce mécanisme convoyeur est assu- jetti à la manoeuvre du premier robot,de sorte que les moules sont périodiquement amenés dans la zone d'action des doigts (115) du premier robot (100). IV - Construction et fonctionnement de l'unité de chargement (140) Une forme de réalisation préférée de cette unité (140) est montrée à la figure 7. Celle-ci comprend une table de manoeuvre (133) qui est montée sur des colon- nes de guidage horizontales (142) fixées à un support (141) dans lequel vient s'engager un arbre de commande (144) qui tourne sous l'effet d'un moteur approprié positionné dans le support (141). Lors de la rotation - 13 - de cet arbre (144), la table de manoeuvre (143) se déplace le long des colonnes (142) entre une position de transfert A et une position de chargement Bo Dans la position de transfert A, un magasin poussoir (145) comportant un poussoir proprement dit (146) encastré dans celui-ci, est placé en face de la table de manoeu- vre (143). Lorsqu'un poussoir (146) s'avance, un moule (4) est poussé sur la table de manoeuvre (143) vers l'arrière de celle-ci,comme figuré par la flèche sur le dessin. Un dispositif chargeur à buse (147) est disposé au voisinage de la position B et comprend une buse de démoulage (148) et une buse delpâte (149). Un moule saisi par les doigts (115) du premier ro- bot (100) est tout d'abord placé,puis lâché sur-là face antérieure de la table de manoeuvre (143). Ensuite, le poussoir (146) avance pour pousser le moule (4) vers l'arrière. Alors, l'arbre de commande (144) se met à tourner en direction de la table de manoeuvre (143), se rapproche de la position de chargement B par coulissement le long des colonnes (142). Lorsque le moule (4) arrive au voisinage du dispositif de charge- ment (147), la buse de démoulage (148) tout d'abord,in- troduit dans le premier orifice à baton- -(U) du moule (4) une composition d'enduction d'un agent démoulant et ensuite la buse de pâte (149) remplit de pâte le pre- mier orifice à baton (7). Lorsque tous les orifices à baton (7) ont été remplis de pâte, l'arbre de commande (144) se met à tourner danse:la direction inverse et la table de manoeuvre (143) retourne à la position de transfert A. Les doigts (115) du premier robot (100) alors saisissent le moule chargé (4),de manière à le retirer de l'unité de chargement (140). - 14 - L'explication qui précède concernait la manoeuvre d'un moule simple (4). En pratique, à l'unité de char- gement (140), on traite simultanément une pluralité de moules (4). Dans ce cas, les doigts (115) du premier robot (100) tout d'abord amènent un moule sur la section antérieure de la table de manoeuvre (143), se lèvent, se déplacent vers l'arrière, glissent et enlèvent un moule chargé (4) placé sur la section arrière de la table de manoeuvre (143). Ensuite, le poussoir (146) avance de manière à pousser le moule vide (4) vers l'ar- rière. Ce procédé est répété par les doigts (115) et le poussoir (146) pour chaque arrivée de moules vides. V - Construction et fonctionnement d'une unité de moule défectueuse (160) L'unité de moule défectueuse (160) est utilisée pour retirer du système les moules défectueux (4) lors- que la séparation des batons (1) du moule (4) doit être effectuée facilement à l'unité d'arrimage(320). Puisque de tels incidents à l'unité d'arrimage (320) ne sont pas si fréquents, l'unité de moule défectueux (160) peut simplement recevoir la forme d'une table plate qui reçoit le moule transféré de l'unité d'arrimage (320) par actionnement du doigt (115) du premier robot (100). VI - Construction et fonctionnement d'une unité de refroidissement (180) L'unité de refroidissement (180) est utilisée pour -solidifier par refroidissement la pâte chargée dans le moule (4) à l'unité de chargement (140). De la sorte, elle peut être constituée par un simple bain de refroi- dissement ou par une simple chambre de refroidissement. Dans le cas le plus simple, les moules (4) sont placés dans de l'eau froide contenue dans un bain de - 15 - refroidissement. Une chambre de refroidissement avec circulation d'air refroidi peut être également utilisée en prenant soin notamment de fermer l'extrémité ouverte par un rideau à air. Pour améliorer le refroidissement, il est préférable que plusieurs moules soient traités en même temps dans l'unité de refroidissement. De cette manière, l'unité de refroidissement (180) agit également comme une réserve temporaire de moules (4) dans la coor- dination du fonctionnement général de l'appareil. Dans l'exemple de réalisation illustré sur le dessin, trois moules (4) stationnent à l'unité de refroidissement (180). Un moule chargé (4) est amené sur le côté de l'u- nité proche du robot (100) et un moule refroidi (4) est enlevé de l'autre côté. VII - Ccnstruction et fonctionnement d'une unité d'alimentation de tubes (220) L'unité d'alimentation detubes (220) comprend une palette d'amenée (221) et une palette de sortie (222) disposées côte à côte, chacune étant équipée avec son propre mécanisme convoyeur à courroie ou à chaine. La palette P contient des rangées de tubes (2) positionnés sens dessusdessous. Une palette P avec les tubes (2) est alimentée par le canal d'amenée (221). Les buses de prévention ou de tenue (218) (voir figure 6) du second robot (200) prennent une rangée de tubes (2) en une fois. Après que les tubes (2) aient été tous pris par une succession d'opérations des buses (218) du se- cond robot (200), la palette vide P est placée sur le canal de sortie (222) par une opération appropriée grâ- ce à un mécanisme spécifique non montré et est ensuite déchargée de ce canal (222). - 16 - VIII - Construction et fonctionnement de l'unité de sortie des tubes (240) Pour l'assemblage du bâton avec un tube (2), l'étui * (2a) du tube (2) doit être projeté hors du tube princi- pal (2b),comme cela est montré à la figure iA. Toutefois, sur les tubes fournis par le fabricant de tubes, c'est- à-dire sur les tubes fournis depuis l'unité d'alimenta- tion (220), la position de l'étui (2a) diffèred'un tube à l'autre au hasard. De la sorte, dans le but d'obtenir un assemblage aussi précis que possible, la position des étuis (2a) doit être détectée et lorsque l'étui (2a) d'un tube (2) -est retiré, l'étui (2a) doit être complè- tement sorti du tube principal (2b) avant d'être assem- blé avec un bâton (1). Cette opération est effectuée par l'unité de sortie des tubes (240). Un mode de réalisation de cette unité (240) est montrée à la figure 8. Dans cette figure, l'unité de sortie des étuis (240) comprend comme constituants essen- tiel un ensemble pour saisir les tubes (241) et un ensem- ble pour faire tourner ces tubes (241). La première plaque (242) de l'ensemble de manoeuvre (241) porte un certain nombre de dents fixes-depréhen- sion (243) disposées côte à côte dans la direction hori- zontale. Face à ces dents (243), on trouve des dents mobiles (244) également disposées côte à côte dans la direction horizontale. Chaque dent mobile (243) est associée à un second organe de maintien (246) au moyen d'un arbre de commande (245) fileté, associé à l'arrière des dents mobiles (244). Les faces en regard des dents fixes (243) et mobiles (244) sont taillées de manière à pouvoir saisir un tube (2). Les arbres de commande (245) sont entraînés en rotation par tout dispositif approprié - 17 - positionné dans la plaque (246), les dents mobiles (244) se déplaçant ou se rapprochant horizontalement par rap- port aux dents fixes (243). Des colonnes, non représen- tées, facilitent ce mouvement horizontal des dents mo- biles (244). La première et la seconde plaque (242) et (246) sont toutes deux montées folles sur des colonnes (248) s'étendant sur l'avant d'une troisième plaque (247) placée à l'arrière. La première et la secondeplaques sont entraînées en mouvement par un dispositif mécanique approprié pour le mouvement de transfert de la position C à l'avant, à la position D à l'arrière. L'ensemble d'assemblage du tube tournant (251) est équipé avec un porterotor (252) qui est couplé à un dispositif mécanique d'entraînement non montré par l'in- termédiaire d'un arbre (253) destiné à donner le mouve- ment vertical pour la sortie de l'étui, à la position D. Ces rotors (254) sont couplés avec le porte-rotorg (252) à travers des mécanismes à ressort (255) lors de la descente. Le nombre de ces rotors (254) est égal aux dents fixes (243) ou aux dents mobiles (244). Les rotors (254) sont entraînés en rotation par un dispositif appro- prié,placé dans le porte-rotor (252). Le dispositif mécanique à ressort (254) permet un contact à pression élastique des rotors (254) avec le tube (2). L'unité de sortie des étuis (240) est de préférence équipée avec son propre détecteur/tel qu'une cellule photoélectrique, destiné à repérer les dimensions des tubes. Le fonctionnement de l'unité (240) peut démarrer à différents moments en fonction de la dimension des tubes à remplir. Avant le démarrage, l'ensemble (241) est positionné - 18 - à l'avant de la position de transfert C et les dents mobiles (244) sont éloignées des dents fixes (243). Dans ces conditions, les buses (218) du second robot (200) alimentent des tubes (2) dans une position sens dessus- dessous à l'unité (240) et positionnent les corps prin- cipaux (2b) des tubes (2) entre les dents (243-244). Sur ce, les dents mobiles (243) sont eitraînées dans un mou- vement dans la direction des dents fixes (243) par rota- tion de l'arbre d'entraînement (245), de manière à sai- sir les portions (2b) des tubes (2) entre ces dents (243) et (244). A ce moment, le premier et le second porte-dents (242) et (246) se déplacent vers l'arrière à la position D le long des colonnes (248). A ce moment, le porte- rotor (252) descend>de sorte que les rotors (254) vien- nent au contact de pression élastique avec les extrémités des corps rotatifs (2c) des tubes (2). A ce moment, le rotor (254) est entraîné en rotation,de sorte que les corps rotatifs (2c) tournent par rapport à la portion (2b) bloquée en rotation du fait du serrage par les dents fixes (243) et mobiles (244). Du fait de ce mou- vement de rotation relative, les étuis (2a) sont sortis du corps (2b) du tube (2). Ainsi, l'opération de sortie de corps est réalisée. Ensuite, l'ensemble (251) se déplace verticalement, le premier et le second porte-dents (242-246) avançant à la section de transfert C et les doigts (213) (voir figure 6) du second robot (200) saisissent l'extrémité du tube (2). A ce moment, les dents mobiles (244) se retirent vers l'arrière par un mouvement en sens inverse de l'arbre (245) de manière à cesser l'action de serrage sur les tubes (2) qui sont ainsi retirés de l'unité (240) - 19 - grâce aux doigts *213) du second robot (200). IX - Construction et fonctionnement de l'unité d'arrimage (320) Une forme de réalisation de cette unité dite d'arrimage (320) est montrée à la figure 9. Celle-ci comprend des colonnes horizontales (323) fixées à un support (322) monté sur un pied (321) et une table de manoeuvre (324) est fixée sur les colonnes (323). Un arbre de commande (325) est fixé à l'extrémité de la table de manoeuvre (324). Cet arbre est entraîné en rota- tion par un moteur approprié prévu dans le support (322). Lorsque cet arbre (325) tourne, la table de manoeuvre (324), se déplace le long des colonnes (323) entre la position de transfert E et la position d'arrimage F. A la position de transfert E, deux plaques (326) paral- lèles sont prévues de chaque côté de la table (324). Chaque plaque (326) comprend une paire d'engrenagesou- vreurs (327) disposés côte à côte, engrenés l'un dans l'autre, dirigés du côté de la table de manoeuvre (324). Chaque engrenage (327) présente une goupille ouvreuse (328) disposée sur sa face libre en regard de la table de manoeuvre (324).:Ces engrenages (327) peuvent se rap- procher ou s'éloigner de la table de manoeuvre (324) et au moins l'un des engrenages (327) est entraîné posi- tivement par un moteur approprié,prévu dans le support (322). Avant le démarrage de l'opération d'arrimage, la table de manoeuvre (324) est placée à la position de transfert E comme montré sur la figure 9. Un moule re- froidi (4) est pris à l'unité de refroidissement (180) grâce aux doigts (115) du premier robot (100) (voir figure 5) pour être amené à l'unité d'arrimage (320) - 20 - et placé sur la table de manoeuvre (324). A ce moment, cette table (324) se déplace vers la position F par la rotation du moteur (325),de manière à amener le moule vers les engrenages ouvreurs (327). Ensuite, les engre- nages (327) se déplacent de part et d'autre vers le moule (4),de sorte que les goupilles (328) pénètrent dans les orifices à goupilles (8) (voir figure 2) prévus à cet. effet sur les faces latérales du moule (4). A ce moment, les engrenages (327) sont entraînés en rotation, donc chacun dans une direction opposée. Ainsi, les gou- pilles (328) de chacun des engrenages tournent en sens inverse. De la sorte, les parties séparables (4a) du moule (4) s'ouvrent latéralement et les extrémités des batons solidifiés (1) sont ainsi dégagées sur la face supérieurede la section de base (4b) du moule (4). Ensuite, l'arbre (324) se met à tourner de manière à amener la table de manoeuvre (324) à la position d'ar- rimage F. Sur ce, les étuis des tubes (2) serrés par les doigts (213) du second robot (200) sont enserrés en force sur les extrémités de baton (1) dépassant du moule (4) par un mouvement de descente des doigts (213). L'opéra- tion d'arrimage est ainsi réalisée. Par un mouvement de remontée des doigts (213), les batons (1) sont séparés du moule et l'assemblage baton- tube en position sens dessus-dessous est retiré de l'unité d'arrimage (320) par un autre mouvement des doigts (213). X - Construction et fonctionnement de l'unité de rentrée du baton (260) Lors de l'assemblage d'un baton de rouge à lèvres, le baton (1) doit être enfermé dans le tube (2) avant l'opération de capuchonnage.A cet effet, le corps rotatif (2c) - 21 est tourné dans une direction opposée à celle de l'opé- ration de sortie de corps par blocage du corps principal (2b) pendant cette rotation. De la sorte, la construc- tion de l'unité de sortie de corps (260) est sensiblement la même que celle de rentrée du plateau (240) montré à la figure 8. Aussi, sa représentation n'a pas été don- nee. Le corps principal (2b) des assemblages: boutons- tubes alimentés par les doigts (213) du second robot (200) sont serrés entre les dents fixes et mobiles, les rotors sont amenés au contact en pression avec les ex- trémités du corps rotatif (2c) du tube (2), les batons (1) sont inserrés dans les tubes par rotation du rotor et les ensembles des tubes (2) à baton rentré sont reti- rés de l'unité {260) grâce aux buses (218) (voir figure 6) du second robot (200). XI - Construction et fonctionnement de l'unité de capuchonnage (280) Cette unité (280) est sensiblement identique à celle d'alimentation en tube (220). Ainsi, cette unité (280) comprend des canaux d'amenée (281) et de départ (282) disposés côte à côte. Chaque canal est équipé avec son-propre mécanisme convoyeur, à chaine ou à cour- roie, fonctionnant dans des directions opposées. Dans le canal d'amenée (28i), les capuchons (3) sont placés sur des palettes avec leurs extrémités ouvertes renver- sées. Les buses (218) du second robot (2) inserrent les tubes (2) dans les capuchons (3). Lorsque la palette Q est remplie de tubes (2) encapuchonnés, cette palette est passée sur le canal de sortie (282),pour êtreéva- cuée par un dispositif approprié non représentéS - 22 - XII - Fonctionnement général du premier robot (100) Un mode de fonctionnement de ce premier robot est montré à la figure 3. Dans la suite de la description, du moins pour ce qui concerne le fonctionnement, les moules sont référencés par un nombre à deux chiffres, le premier chiffre indique que l'objet est un moule (4) et le second chiffre indique l'ordre de la séquence du moule. Ainsi, le premier moule est référencé (41),alors que le troisième est référencé (43). Tout d'abord, le premier robot tourne pour amener sa tête (104) à l'unité de fourniture de moules (120) et les doigts (115) saisissent le premier moule (41). Ensuite, le robot (100) tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, comme montré à la figure (3), pour amener sa tête à l'unité de chargement de pate (140) et les doigts (115) alimentent le premier moule vide (41). La pate est alors chargée dans ce premier moule (41) à l'unité (140). Le robot (100) tourne alors dans le sens des aiguilles d'une montre,de manière à ce que sa tête (104) vienne à nouveau à l'unité d'alimentation (120) et les doigts (115) se saisissent d'un second moule (42). Ensuite, le robot (100) tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener sa tête alors chargée dans le second moule (42) à l'unité (140). Ensuite, le robot (100) tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour que sa tête (104) vienne à l'unité de refroidissement (180) o les doigts (115) lâchent le premier moule chargé (41),qui est alors re- froidi à cette unité (180). - 23 - Le robot tourne alors dans le sens des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité d'ali- mentation en moules (120) et les doigts (115) prennent alors un troisième moule vide (43). Le robot (100) tourne ensuite dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, de manière à ce que sa tête (104) vienne à l'unité de chargement (140) o les doigts (115) amènent le troisième moule vide (43) et prennent alors le deuxième moule chargé (42). La pate est alors chargée dans le troisième moule (43) à l'unité (140). Le robot (100) tourne alors dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener la tête (104) à l'unité de refroidissement (180) o les doigts (115) lâchent le deuxième moule chargé (42),qui est alors re- froidi avec le premier moule (41). Le robot (100) tourne alors dans le sens des ai- guilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité de fourniture de moules (140) o les doigts saisissent le quatrième moule vide (44). Le robot (100) tourne alors dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité (140) o les doigts (115) lâchent ce quatrième (44) et saisissent le troisième moule chargé (43). La pate est chargée dans le quatrième moule (44). Ensuite, le robot (100) tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité de refroidissement (180) o les doigts (115) saisissent le troisième moule chargé (43) qui est alors refroidi avec le premier et le second moule (41) et (42) remplis. Le robot (100) tourne encore dans le sens des ai- guilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité (120) - 24 - o les doigts (115) prennent alors en charge un cin- quième moule vide (45). Le robot (100) tourne alors dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité (140) o les doigts (115) amènent le cinquième moule (45) et reprennent le quatrième moule rempli (44). La pate est alors chargée dans le cinquième moule (45) à l'unité de chargement (140). Le robot (100) ensuite tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener.sa tête (104) à l'unité de refroidis- sement (180) o les doigts (115) lâchent le quatrième moule rempli (44) et prennent le premier moule refroidi (41). Les second, troisième et quatrième moules (42,43,44) sont refroidis ensemble à l'unité (180). Alors le robot (100) tourne dans le sens des aiguilles d'une montre pour amener la tête (104) à l'unité d'arri- mage (320) ou les doigts (115) amènent le premier moule refroidi (41). Le premier moule refroidi (41) est alors soumis à l'opération d'arrimage à l'unité (320). Le robot (100) tourne alors dans le sens des ai- guilles d'une montre pour amener sa tête à l'unité (120) o les doigts (115) se saisissent d'un sixième moule vide (46). Ensuite, le robot (100) tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité de chargement (140) o les doigts (115) amènent le sixième moule vide (46) et se saisissent du cinquième moule rempli (45). La pate est alors chargée dans ce sixième moule (46). le robot (100) ensuite tourne dans le sens contraire des aiquilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité de refroidissement (180) o les doigts (115) amènent ce cinquième moule rempli (45) et reprennent le second moule refroidi (42). A ce moment, les troisième, - 25 - quatrième et cinquième moules remplis (43,44,45) sont refroidis ensemble à l'unité (180). Le robot (100) tourne dans le sens des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité d'arri- mage (320) o les doigts (115) amènent le second moule refroidi (42) et se saisissent alors du premier moule (41) pour l'évacuer. Le second moule refroidi (42) est alors soumis à l'opération d'arrimage à l'unité (320). Le robot (100) tourne ensuite dans le sens des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité de chargement (140) o les doigts (115) amènent le premier moule évacué (41) et enlèvent le sixième moule rempli (46). La pate est alors chargé dans le premier moule évacué (41) à l'unité (140). Ensuite, le robot (100) tourne dans le sens con- traire des aiguilles d'une montre pour amener la tête (104) à l'unité de refroidissement (180) o les doigts (115) amènent le sixième moule chargé (.46) et emmènent le troisième moule refroidi (43). A ce moment, les qua- trième, cinquième et sixième moules remplis (44,45,46) sont refroidis simultanément à l'unité (180). Le robot (100) ensuite tourne dans la sens des ai- guilles d'une montre pour amener sa tête (104) à l'unité d'arrimage (320) o les doigts (115) amènent le troi- sième moule refroidi (43) et emmènent le second moule évacué (42). Le troisième moule refroidi (43) est alors soumis à l'opération d'arrimage à l'unité (320). XIII - Fonctionnement général du second robot (200) Ce fonctionnement général du second robot (200) est également montré à la figure 3. Les tubes sont également indiqués par un nombre à deux chiffres, le premier indi- quant que l'objet est un tube (2) et le second indiquant - 26 - l'ordre de séquence du tube. Ainsi, le premier est in- diqué par la référence (21) alors que le troisième est référencé (23). Le premier robot (100) répète le trajet depuis l'unité de chargement (140) à l'unité de refroidissement (180), et depuis l'unité de refroidissement (180) à l'unité d'arrimage (320),jusqu'à ce que six moules (41-46) circulent entre ces unités comme ci-dessus. Tout d'abord, le second robot (200) amène sa tête (204) à l'unité d'alimentation en tubes (220) ou les buses (218) se saisissent d'un premier groupe de tubes (21). Le robot (200) ensuite tourne dans le sens des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (204) à l'unité de sortie d'étuis (240) et les buses (218) amè- nent le premier groupe de tubes (21) sur lesquels on effectue l'opération de sortie. Le robot (200) tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (204) à l'unité d'alimentation (220) o les buses (218) se sai- sissent d'un second groupe de tubes (22). Ensuite, le robot (200) tourne dans le sens des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (204) à l'unité (240) o les buses (218) alimentent un second groupe de tubes (22) et o les doigts (213) prennent alors le premier groupe (21). Le robot (200) maintenant tourne dans le sens des ai- guilles d'une montre pour amener la tête (204) à l'unité d'arrimage (320) o les doigts (213) amènent le premier groupe de tubes (21). A ce moment, les tubes (21) sont assemblés par exemple avec les bâtons (1) du premier moule refroidi (41) amené par le premier robot (100). Ainsi, l'opération d'arrimage est effectuée. Le robot (200) tourne ensuite dans le sens des ai- - 27 - guilles d'une montre pour amener la tête (204) à l'unité de rentrée du bâton (260) o les doigts (213) amènent le premier groupe de l'assemblage bâton-tube o l'opéra- tion de rentrée de bâton est effectuée. Dans l'intervalle, le robot {200) tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour amener sa tête (204) à l'unité (220) o les buses (218) prennent un troisième groupe de tubes (23). Ensuite, le robot (200) tourne dans le sens des aiguilles d'une montre pour ame- ner sa tête (204) à l'unité (240) o les buses (218) amènent le troisième groupe de tubes (23) et o les doigts (213) enlèvent le deuxième groupe de tubes (22). L'opération de sortie du tube est alors effectuée sur le troisième groupe de tubes (23). le robot (200) tourne alors dans le sens des ai- guilles d'une montre pour amener sa tête (204) à l'unité d'arrimage (320) o les doigts (213) amènent le deuxième groupe de tubes (22) qui sont alors combinés avec des bâtons (1), par exemple du second moule refroidi (42), amené par le premier robot (100) dans la but d'être arrimé. Le robot (200) tourne ensuite dans le sens des ai- guilles d'une montre pour amener sa tête (204) à l'unité de rentrée de bâton (260) o les doigts (213) amènent le second groupe d'assemblages bâton-tube et o les buses (218) enlèvent le premier groupe d'assemblages tube-bâton. L'opération de rentrée de bâton est alors effectuée sur le second groupe d'assemblage tube-bâton. A ce moment, le robot (200) tourne dans le sens con- traire des aiguilles d'une montre pour amener sa tête à l'unité de capuchonnage (280) o les buses (218) amènent le premier groupe de l'assemblage tube-bâton sur lequel on effectue l'opération de capuchonnage. - 28 - Ensuite, le second robot (200) répète le trajet depuis l'unité d'alimentation en tubes (200) à l'unité de capuchonnage (280),via l'unité de sortie d'étui (240), l'unité d'arrimage (320) et l'unité de rentrée de bâton (260). Les tubes (2) se déplacent de la même façon et recoivent les différentes opérations aux différents unitées. XIV - Fonctionnement des robots (100) et (200) en cas de mauvais fonctionnement à l'unité d'arrimage Le plus généralement, les dérèglements apparaissent à l'unité d'arrimage (320) o les tubes sont assemblés avec les bâtons. Pour éviter ces inconvénients, il est préférable d'utiliser un détecteur approprié à cette unité. En cas de mauvais fonctionnement ou de déréglement, le détecteur génère un signal d'interruption qui commande aux robots (100) et (200) des réactions appropriées. lorsqu'un signal d'interruption est généré, le robot (200) ne commence pas l'opération de déplacement de l'assemblage bâton-tube à l'unité (260). Le premier robot (100) cesse son fonctionnement et amène sa tête (104) à l'unité d'arrimage (320) o les doigts (115) prennent alors le moule défectueux. Ensuite, le premier robot (100) tourne dans le sens des aiguilles d'une montre pour ame- ner sa tête (104) à l'unité de moules défectueux (160) o les doigts (115) amènent le moule défectueux. Ensuite, le premier robot (100) prend un nouveau moule vide (4) à l'unité (120) et l'amène à l'unité de chargement (140). XV - Variantes Dans la forme de réalisation de l'unité de chargement (140) montrée à la figure 7, on a représenté un seul poste (140) de remplissage, qui fonctionne donc de manière in- termittente. Il va de soi que l'on peut avoir une plura- - 29 - lité de buses,de manière à charger en une seule fois en pâte tous les orifices du même moule. En ce qui concerne l'unité d'arrimage (320) montrée à la figure 9, on a seulement représenté deux paires de goupilles ouvreuses (328). Il va de soi que l'on peut faire appel à d'autres types de mécanismes ouvreurs. Par exemple,on peut utiliser une combinaison faisant appel à un aimant électrique avec un solénoïde. L'invention présente de nouveaux avantages par rap- port aux solutions proposées jusqu'à ce jour. On peut citer: - le fait que l'assemblage des bâtons soit effectué de manière entièrement automatique avec une paire de robots parfaitement coordonnés et sans intervention ma- nuelle, ce qui économise du personnel; - le fait que durant tout le processus, les objets en seront pas touches manuellement, ce qui est avanta- geux du point de vue sanitaire, notamment lorsque l'on considère que les bâtons de rouge à lèvres sont destinés à venir au contact direct avec les lèvres des utilisa- trices-; - le fait que les opérations étant entièrement auto- matiques, l'unité de fonctionnement peur être avanta- geusement effectuée dans une pièce entièrement condition- née; - le fait que durant l'essentiel des phases du pro- cédé, les différents objets sont manipulés sens dessus- dessous, ce qui évite une accumulation de poussière ou autre contaminant durant le processus - le fait que aucune capsule n'est utilisée pour la manipulation et le transport des objets, puisque par exemple, pour la fabrication d'un bâton de rouge à *- 30 - lèvres, seulement des tubes et des moules sont manipulés, ce qui diminue sensiblement le coût; - lors des changements de mode, par un simple con- trôle numérique des robots,-les conditions opératoires peuvent facilement être adaptées, de-la sorte, ce sys- tème est particulièrement adapté à la production à petite échelle d'un grand nombre de lots; - l'absence de stagnation de produitssemi-finis le long de la chaîne de fabrication, ce qui rationalise le procédé - l'absence de temps mort-dans le fonctionnement des robots, puisque l'alimentation d'un nouvel objet à une unité opérationnelle est toujours accompagnée concurem- ment de la délivrance d'un autre objet; ce qui améliore considérablement l'efficacité de l'ensemble - le fait que les bâtons soient manipulés dans des moules lors.-de l'opération de manipulation, sans contact direct avec le premier robot, de sorte qu'il suffit de changer simplement la forme des orifices du bâton,mais non là configuration du moule, de sorte que les modifi- cations du bâton n'entraînent pas des modifications dans le premier robot; - enfin, le fait qu'il ne soit pas utile de procéder à une opération de flambage,puisque le moule est réalisé en sections séparables et que les bâtons sont serrés dans ce moule jusqu'à leur arrivée à l'unité d'arrimage, de sorte qu'il n'y a aucun risque d'être souillés par des doigts. _ 31 - REVENDICATIONS 1/ Procédé entièrement automatique pour assembler des bâtons pour cosmétiques faisant appel à un premier et à un second robot, caractérisé en ce qu'il consiste: - à placer un moule sur une première position de travail avec ses orifices à bâtons ouverts sur le dessus, - à transférer ledit moule par le premier robot de ladite première position à une seconde position de tra- vail, - a remplir lesdits orifices de pâte à la seconde position de travail, - à transférer par le premier robot ledit moule chargé de la seconde position de travail à une troisième position de travail o il est refroidi, - toujours grâce au premier robot, à transférer le moule refroidi de la troisième position de travail à une quatrième position de travail, - puis, à ladite quatrième position de travail, à exposer les extrémités des bâtons en-dehors de la face de dessus desdits moules, puis, concurremment avec les opérations décrites ci-dessus du premier robot, à placer un groupe de tubes sens dessus-dessous à une cinquième position de travail, le nombre desdits tubes dans ledit groupe étant égal au nombre des orifices de bâtons dans lesdits moules, - ensuite, grâce au second robot, à transférer ledit groupe de tubes de la cinquième position de travail à une sixième position tout en les maintenant dans la position sens dessus-dessous, - puis, à cette sixième position de travail à faire tourner le-corps tournant de chaque tube sur le corps principal de celuici afin de faire sortir l'étui à bâton,. - puis, grâce au second robot, à transférer de la sixième position à la quatrième position de travail le - 32 - groupe de tubes sens dessus-dessous, - à assembler lesdits tubes avec lesdites extrémités desdits bâtons par mise en oeuvre du second robot à la quatrième position de travail, - à séparer l'assemblage bâton-tube du moule par mise en oeuvre du second robot à la quatrième position de travail, - puis, grâce au premier robot, à transférer de la quatrième position de travail à la seconde position de travail le moule séparé de l'ensemble tube-bâton; - ensuite, grâce au premier robot, à transférer le moule chargé de la seconde position de travail à la troisième position de travail, - simultanément aux opérations ci-dessus décrites du premier robot, grâce au second robot à transférer l'ensemble bâtons-tubes de la quatrième position de tra- vail à la septième position de travail, - puis, à cette septième position de travail, à faire tourner par rotation le corps principal du tube et le corps tournant dans chaque ensemble tube-bâton de ma- nière à retirer le bâton, - ensuite, grâce au second robot, à transférer l'ensemble bâton-tube de la septième à la huitième posi- tion de travail, - enfin, grâce au second robot, à assembler à cette huitième position de travail l'ensemble tube-bâton avec des capuchons placés sens dessus-dessous. 2/ Procédé entièrement automatique selon la revendi- cation 1, caractérisé en ce qu'il consite en outre: - à générer un signal d'interruption par détection automatique de mauvais fonctionnement à la quatrième position de travail, - à prendre à ladite quatrième position de travail un moule défectueux grâce au premier robot mis en oeuvre par ledit signal d'interruption,afin de le transférer à - 33 - une neuvième position de travail, - et,grace au premier robot, à amener un nouveau moule à la première position de travail pour le transférer à la seconde position de travail. 3/ Dispositif entièrement automatique pour assembler des bâtons de cosmétiques caratérisé en ce qu'il comprend: - un premier robot (100) comprenant un corps princi- pal rotatif (102) dans une direction horizontale, un bras extensible (103) disposé à l'avant ducorps principal (102) - une tête (104) fixée à l'extrémité dudit bras (103) et au moins une paires de doigts (115) apte à se mouvoir verticalement, couplée à la dite tête (104) et destinée à saisir un moule (4) pour mettre en forme les bâtons (1), - une unité d'alimentation du moule (120) disposée à proximité de la zone opérationnelle du premier robot (100), - une unité de chargement (140) également disposée dans la zone opérationnelle du premier robot (100) et comprenant au moins une buse (147) de pate, - une unité de refroidissement (180) également dis- posée dans la zone opérationnelle du premier robot (100), - un deuxième robot (200) comprenant un corps prin- cipal rotatif dans cette direction horizontale, un bras extensible (203) dirigé à l'avant du corps principal et une tête de corps principal (104 couplée à l'extrémité dudit bras (203) apte à tourner horizontalement et. une paire de doigts (213) apte à se déplacer verticalement, coupl!t à ladite tête (204) et destinée à serrer un nombre prescrit de tubes et des buses de tenue (218) déplaçables verticalement, couplées à ladite tête (204) associées à une source pneumatique de succion et destinée à saisir le même nombre de tubes, - une unité d'alimentation de tubes (220) disposée dans la zone opérationnelle du second robot (200), _ 34 _ - une unité de sortie de l'étui (220) disposée éga- lement dans la zone opérationnelle du second robot (200) et comprenant des moyens pour faire tourner le corps principal (2b) et le -corps tournant (2c) de chaque tube (2), - une unité de rentrée de l'étui (260) disposée à proximité de la zone opérationnelle du second robot (200) et comprenant des moyens destinés à faire tourner le corps principal (2b) et l'extrémité tournante (2c) de chaque tube (2) et, - une unité d'arrimage disposée dans les zones opé- rationnelles du premier (100) et du second (200)robots et comprenant des moyens pour exposer les extrémités (la) des bâtons (1) desdits moules (4). 4/ Dispositif entièrement automatique selon la reven- dication 3, caractérisé en ce que les moyens pour faire tourner le corps (2b) et l'extrémité (2c) comprennent: - une pluralité de dents de maintien fixes (243) disposées côte-à-côte dans une direction horizontale, - le même nombre de dents de maintien mobiles (244) disposées parallèlement aux dites dents fixes (243) et entraînées en mouvementvers celles-ci, de manière à saisir les corps principaux (2b) du même nombre de tubes (2), - et le même nombre de rotors verticaux (254) dis- posés côte-à-côte pour assurer une pression de contact élastique avec les extrémités de la partie tournante des- dits tubes (2) saisis par lesdites dents fixes (243) et mobiles (244). / Dispositif entièrement automatique selon la re- vendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens d'ex- position comprennent: - une table de manoeuvre horizontale (324) sur la- quelle ledit moule (4) est placé, - deux paires d'engrenage ouvreurs (327) chacun ayant une goupille ouvreuse (328) dirigée en direction de l'ex- - 35 - trémité dudit moule (4) placé sur la table de manoeuvre (324), - des moyens pour faire avancer lesdits engrenages (327) dans la direction desdits moules (4) et à engager lesdites goupilles (328) avec les trous à goupilles (8) formés sur les extrémités latérales (4b) desdits moules (4). 6/ Dispositif entièrement automatique selon la re- vendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une unité de moules défectueux disposée dans la zone opérationnelle du premier robot.