Brevet FR2566309A1 — publié le 19851227

Dispositif pour positionner sélectivement un outil porté par un véhicu- le se déplaçant sur la plaque perforée d'un faisceau de tubes. La présente invention a pour objet un dispositif pour posi- tionner sélectivement un outil porté par un véhicule se déplaçant sur la plaque perforée d'un faisceau de tubes. Le secteur technique de l'invention est celui des appareilla- ges pour faire des interventions de remise en état et de maintenance du faisceau tubulaire d'appareils tels que par exemple des condenseurs, des générateurs de vapeur ou autres appareils similaires. Dans le cas des générateurs de vapeur de centrale nucléaire, notamment, il est connu que les tubes qui composent le faisceau de ces appareills sont périodiquement vérifiés dans le but de détecter les éventuelles corrosions au moyen d'une sonde à courant de Foucault, la- quelle est engagée successivement dans les tubes du faisceau. Cette sonde est disposée dans un tube-guide-souple qui est placé successive- ment en face de chacun des tubes et est reliée à un appareillage de traitement du signal qu'elle émet. Un tel appareillage est actuellement parfaitement connu. D'autres interventions doivent être réalisées sur ces tubes en cours d'exploitation: opération de nettoyage, bouchage des tubes détériorés, etc... Tous ces travaux étant effectués dans un milieu fortement radioactif, il est nécessaire que les opérations puis- - sent de faire de la manière la plus automatisée possible, pour éviter au maximum l'intervention humaine dans ces zones dangereuses. Un matériel connu consiste en une unité mobile qui porte l'ou- til à positionner devant chaque tube comportant deux bras munis chacun d'organes d'accrochage comprenant des élément susceptibles de pénétrer dans les tubes de la plaque pour s'y accrocher. Ces deux bras sont mo- biles l'un par rapport à l'autre suivant trois directions perpendicu- laires dont l'une est perpendiculaire à la plaque. Les deux bras sont adaptés pour se déplacer parallèlement à la plaque selon des amplitudes correspondant à des multiples entiers du pas des tubes. Pour permettre la mise en place de ladite unité mobile contre la plaque perforée qui plafonne la boîte à eau du générateur de vapeur, il a été prévu de l'associer à un équipement de transfert comprenant une perche rectiligne passée à travers le trou d'homme de la boîte à eau et fixée de façon articulée au trou d'homme et qui réalise le guida- ge d'un chariot muni de moyens d'accouplements pour permettre la prise en charge par le chariot de ladite unité pendant son transfert: de l'extérieur de la botte à eau à l'intérieur de celle-ci jusqu'à ce qu'elle atteigne la plaque perforée et qu'elle puisse être désaccouplée du chariot porteur pour se déplacer parallèlement à la plaque tubulaire en étant suspendue à celle-ci. Ledit équipement de transfert comporte en outre un mat monté pivotant sur la perche de guidage du chariot-porteur, lequel mât com- porte, à son extrémité libre, des moyens de centrage qui coopèrent avec des tubes du faisceau et permettent de positionner ledit mât dans une position de référence. Pendant l'exploration du faisceau tubulaire, le mat reste en position en permanence, la perche étant basculée en position inclinée dans la boite à eau pour permettre l'évolution de l'unité mobile. Dans cette conception et du fait que le mât demeure en posi- tion pendant l'évolution de l'unité mobile, il n'est pas possible de vérifier les tubes dans lesquels les moyens de positionnement du mat sont engages, précisément du fait que les trous de la plaque qui reçoi- vent lesdits moyens de centrage sont occupés par ceux-ci. Egalement, l'unité mobile étant suspendue à la plaque perforée, son bon fonctionnement ne peut se concevoir que si ladite plaque est en position horizontale. De plus, l'unité ne peut être déplacée et arrêtée en position de travail dans les zones de la plaque non pourvues de tubes et dans le cas o ces tubes ont été obturés à la fabrication. La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. L'objectif à atteindre est un dispositif d'exploration du faisceau tubulaire d'un appareil tel que, mais non limitativement, un générateur de vapeur, installé dans une zone dangereuse, par exemple radioactive et adapté pour être introduit dans la boîte à eau dudit appareil et positionné contre la plaque perforée du faisceau tubulaire par un opérateur intervenant de l'extérieur dudit appareil et adapté pour pouvoir fonctionner quelle que soit la position verticale ou ho- rizontale de ladite plaque. Cet objectif est atteint par le dispositif selon l'invention pour positionner sélectivement un outil porté par un véhicule sur la plaque perforée d'un faisceau de tubes régulièrement répartis et fixes à la plaque pour présenter l'outil successivement devant chaque tube, laquelle plaque est située dans une enceinte comportant une ouverture - d'accès, dont le véhicule comporte deux organes de transfert superposés et se déplaçant dans des plans parallèles entre eux et suivant deux di- rections perpendiculaires, lesquels organes comportent des moyens pour faire pénétrer des doigts de positionnement dans lesdits tubes ou pour faire sortir lesdits doigts de ces tubes, les doigts d'un des organes étant pénétré dans les tubes tandis que les doigts de l'autre sont effacés pour permettre le déplacement de l'organe qui les porte selon un pas correspondant à celui des perforations de la plaque perforée et obtenir le déplacement du véhicule contre ladite plaque, au moins un desdits organes comportant un support d'outil, ledit dispositif com- portant en outre desmoyens pour introduire ledit véhicule dans ladite enceinte, caractérisé en ce que lesdits organes de transfert sont mon- tés à coulissement dans un corps central et comportent de part et d'au- tre de celui-ci des vérins s'étendant orthogonalement auxdits plans dans lesquels se déplacent lesdits organes et dont les tiges mobiles desdits vérins comportent, à leur extrémité libre, lesdits doigts de positionnement, lequel véhicule est relié par des moyens de rotule à un bras télescopique articulé comportant des moyens de fixation à la- dite ouverture d'accès à l'enceinte, lequel bras maintient le véhicule en permanence au cours de ses déplacements dans l'enceinte,au contact de ladite plaque perforée. Dans un mode d'exécution, le corps central du véhicule adopte la forme d'un bloc parallélépipédique droit et chaque organe de trans- fert comporte deux ensembles de deux vérins reliés entre eux par des tiges qui traversent ledit corps, lesquelles tiges sont parallèles entre elles, aux faces supérieure et inférieure du corps et à deux de ses faces latérales, lesquels ensembles sont reliés entre eux par des entretoises perpendiculaires auxdites tiges, chaque entretoise reliant un vérin d'un ensemble et un vérin de l'autre situés du même côté, les- quelles entretoises sont parallèles entre elles et aux deux autres fa- ces latérales du corps central. Selon un mode de réalisation, le bras télescopique se compose de deux parties articulées l'une à l'autre, l'ensemble étant monté bas- culant sur un bâti venant se fixer à l'orifice d'accès à l'enceinte et s'étendant à l'intérieur de celle-ci, la partie reliée au bâti étant de longueur fixe, l'autre partie qui lui est articulée étant télescopique et comportant, à son extrémité libre, une rotule qui coopère avec un lo- gement sphérique réservé dans la partie centrale du corps du véhicule et des moyens pour atteler le véhicule audit bras; des moyens pour commander le repliement de la partie télescopique contre la partie du bras reliée au bâti ou le déploiement de ladite partie télescopique et des moyens pour mettre le bras dans le prolongement du bâti ou commander son basculement dans l'enceinte en vue de mettre le véhicule en position opérationnelle au contact de la partie centrale de la plaque perforée. La partie télescopique du bras est reliée à l'autre au moyen d'une rotule. Le résultat de l'invention consiste en un automate pour réa- liser des interventions sur tous les tubes d'un faisceau d'un appareil tel qu'un condenseur,un générateur de vapeur ou autre appareil similaire sans aucune intervention humaine à l'intérieur de l'appareil et quelle que soit sa disposition horizontale ou verticale, la commande des diffé- rents organes se faisant de l'extérieur de l'appareil en toute sécurité. D'autrescaractéristi4ues et avantages de l'invention ressorti- ront à la lecture de la description suivante d'un mode d'exécution d'un dispositif pour positionner sélectivement un outil successivement devant chacun des tubes d'un faisceau tubulaire donnée en référence au dessin annexé sur lequel - la figure I est une vue en perspective schématique d'un dis- positif selon l'invention au cours de sa mise en place dans la boîte à eau d'un générateur de vapeur; - la figure 2 est-une vien perspective schématique de l'appareil de la figure I dont le bras est mis en position de travail, la partie télescopique portant le véhicule porte-outil étant encore repliée con- tre le bras; - la figure 3 est une vue en perspective schématique de-l'ap- pareil des figures I et 2 mises en position opérationnelle au début d'un cycle d'inspection du faisceau; - la figure 4 est une vue en coupe schématique d'un générateur de vapeur dans lequel est mis en place l'appareil selon l'invention dans la phase de la figure 3; - la figure 5 est une vue à plus grande échelle de l'appareil illustré à la figure 4, la boîte à eau du générateur de vapeur étant partiellement représentée; - la figure 6 est une vue en coupe de la partie télescopique du bras articulé qui compose l'appareil selon l'invention; - la figure 7 est une vue en coupe suivant VII VII de la fi- gure 8 illustrant le véhicule porte-outil; - la figure 8 est une vue en coupe suivant VIII VIII de la fi- gure 7; - la figure 9 est une vue de dessus partielle d'une boîte à eau illustrant le véhicule mis en position opérationnelle en début de cycle d'exploration du faisceau tubulaire dans la partie centrale de la plaque perforée du générateur. On se reporte d'abord aux figures 1 à 4. Un générateur de vapeur comporte à ses extrémités une enceinte délimitée par une calotte sphérique 2 qui constitue une boîte à eau. La- dite enceinte est également délimitée par une plaque perforée 3 perpen- diculaire à l'enveloppe du générateur et dans les perforationsde laquelle sont fixés des tubes 4 qui forment un faisceau et qui s'étendent paral- lèlement à l'axe longitudinal du générateur. Les tubes 4,partiellement représentés sur la figure 4,sont régulièrement répartis sur la plaque 3 selon un pas p bien défini. La botte à eau 2 comporte une cloison 5 qui la divise en deux parties égales dans le sens de la longueur et qui cor- rélativement divise la plaque 3 en deux parties égales. Chacune des par- ties de la boîte à eau 2 comporte une ouverture d'accès appelée trou d'homme 2a et qui permet d'accéder à l'intérieur de l'enceinte. Le dispositif selon l'invention est introduit dans la boite à eau par le trou d'homme 2a et se compose d'un bâti 6 auquel est monté à basculement un bras 7 à l'extrémité duquel est articulée une partie télescopique 8, adaptée pour porter à son extrémité libre un véhicule porte-outil 9. Le bâti 6 se compose d'une structure cylindrique 61 s'étendant perpendiculairement à une couronne de positionnement 62, laquelle com- porte des trous de fixation par exemple au nombre de quatre pour permet- tre le passage à des goujons implantés dans la bride 2b du trou d'homme 2a et- realiser la fixation de l'appareil sur le générateur de vapeur au moyen d'écrous de blocage. La structure cylindrique 61 est d'un dia- mètre externe tel qu'elle coulisse librement dans le trou d'homme 2. Elle comporte sur le c8té une large échancrure 61a, de telle sorte qu'elle adopte ainsi la forme générale d'une goulotte pour recevoir la partie télescopique 8 du bras 7, lorsque celui-ci est mis dans le pro- longement du bâti en position d'introduction dans la boîte à eau tel que cela est représenté à la figure 1.La structure 61 est cylindrique à son extrémité située du côté de la couronne 62 et comporte à son autre extrémité deux pattes 61b qui supportent avec deux autres pattes intermédiaires 61cdes axes 61d sur lesquels le bras 7 est articulé. La longueur de la structure 61 est telle que lorsque la couronne 62 est fixée au trou d'homme 2a, l'extrémité de la structure, à laquelle s'ar- ticule le bras 7, est située à l'intérieur de la boîte à eau 2. Le bras 7-est monté basculant sur le bâti 6 et est d'une longueur telle que sa partie antérieure 71 se situe, lorsqu'il est en position basculée de travail tel qu'illustré aux figures 3, 4 et 5, sen- siblement dans la partie centrale de la boîte à eau. Le bras 7 est par exemple réalisé en t8le pliée et est d'une section droite en U dont la section décroit progressivement vers son extrémité 71. Les parois la- térales 72 se prolongent à partir de sa partie postérieure pour former deux prolongements 72ad'une forme générale triangulaire. Ces prolon- gements sont percés à leur extrémité pour recevoir les axes 61d autour desquels le bras s'articule. En position basculée de travail (figures 3, 4, 5) le bras 7 est engagé dans une échancrure rectangulaire 61e réservée dans la structure cylindrique 61 dont le bord 61f constitue une butée. L'extrémité 71 du bras est coudée de telle sorte que lorsque le bras est en appui sur la butée 61f, la partie antérieure 71 est dans une position sensiblement parallèle à la plaque perforée 3' Cette partie 71 constitue une portée sur laquelle est montée de façon articulée la partie télescopique 8. Celle-ci est constituée par un vérin à double ef- fet 81 dit "vérin pousseur" dont la fonction sera expliquée plus loin. On se reporte maintenant à la figure 6 qui représente en cou- pe diamétrale la partie télescopique 8 à plus grande échelle. En position basculée du bras 7, le vérin pousseur 81 est en début d'un cycle d'intervention, en position sensiblement perpendiculai- re à la plaque 3. Le corps du vérin est prolongé à sa partie postérieure située du côté de la portée 71, par un axe 82 coaxial au vérin et compor- tant à son extrémité une prohéminence sphérique 82a, laquelle est enga- gée dans un logement sphérique 83a réservé dans une embase cylindrique 83, fixée à la portée 71 du bras 7, l'ensemble formant une rotule. Le corps du vérin 81 comporte à sa partie postérieure une bague 84 s'éten- dant à sa périphérie et qui lui est solidaire, laquelle bague se prolon- ge du côté de l'embase 83 par une paroi cylindrique 84a formant une cham- bre 84b qui comporte à son extrémité une paroi 84c. La chambre 84b est traversée par l'axe 82 qui porte la rotule 82a autour duquel axe est monté à coulissement un piston 85 qui se déplace dans la chambre 84b. Le piston 85 comporte un prolongement tubulaire 85a s'étendant à l'extérieur de ladite chambre et comportant à son extrémité une tête cylindrique b, de même diamètre que l'embase 83. La partie de la tête 85b, qui est orientée du côté de l'embase 83, comporte un logement 85c, par exemple conique. Le piston 85, qui porte la tête 85b se déplace dans la chambre cylindrique 84b, cet ensemble consituant un vérin 86, par exem- ple à double effet. Lors de la mise en pression de la chambre 84b, le piston est poussé du c8té de la rotule 82a, laquelle est insérée entre le logement 83a de l'embase et le logement 85c de la tête 85b, ce qui a pour effet de solidariserpar blocage le vérin 81 et le bras 7. L'em- !0 base 83 comporte, à son extrémité inférieure, une partie de plus grand diamètre 83b dont la périphérie comporte une gorge hélicoïdale 83c. La bague 84 est de même diamètre que la partie élargie 83b de l'embase et comme celle-ci comporte une gorge hélicoïdale 84d. L'embase 83 et la bague 84 sont reliées l'une à l'autre par un ressort hélicoïdal 87, dont les spires sont engagées dans les gorges 83b et 84dde l'embase et de la bague. Ce ressort apour fonction de tendre à mettre le vérin 81 dans une position proche de la perpendiculaire par rapport à la por- tée 71 lors du déploiement de la partie télescopique 8 du bras. A l'ac- tion du ressort 87, on peut associer l'action du vérin 86. Pour le re- pliement du vérin 81 contre le bras 7, tel qu'illustré à la figure 2, le vérin 86 est hors pression, le vérin 81 s'articule autour de la rotule 82a/83a. L'ensemble des pièces qui viennent d'être décrites et qui cons- tituent l'articulation de la partie télescopique 8 sur le bras 7 est entouré par un soufflet de protection à ondes en élastomère 88. Dans le corps du vérin 81, se déplace un piston 8la dont la tige 81b comporte, à son extrémité libre, une proéminence sphérique 81c formant une rotule. Le fluide est admis dans les chambres par des tubu- lures 81d/81e. Autour du nez du vérin 81f est monté à rotation sur un roule- ment à billes ou à rouleaux 81g, une roue dentée 81h, laquelle coopère avec un pignon denté 81j calé sur l'arbre de sortie d'un motoréducteur 81k disposé parallèlement au vérin 81 et porté par un support 81Z fixé au nez 81f et s'étendant orthogonalement à celui-ci sur un côté du vérin. La roue dentée 81h est percée de part en part en 81m dans la partie de la joue située autour du roulement 81g et est traversée par la tige mobile 101 d'un vérin à double effet 10 dit "vérin accompagnateur". Celui-ci est vissé par son nez 102,qui est fileté,dans un piètement tu- bulaire taraudé 103, par exemple soudé à la roue dentée 81h. Un écrou, de blocage 104 assure la fixation du vérin 81 sur son support. L'extrémité]Ola de la tige du vérin 10 est filetée et est vissée dans un trou taraudé 105a d'une monture 105, s'étendant sur le côté du vérin 10, laquelle monture est traversée par la tige mobile 81b du vérin pousseur 81.La monture 105 se compose d'un corps 105b compor- tant un alésage 105c d'un diamètre nettement supérieur à celui de la tige 81b du vérinpousseur et dans lequel elle se déplace. A sa partie située du côté de la rotule 81c, elle comporte un siège sphérique 105d, adapté pour coopérer avec la rotule 81c, sous l'effet du vérin accompa- gnateur 10 ou encore lors du mouvement relatif des tiges 81b, et 101. La monture 105 comporte en outre un logement cylindrique 105e, dans le- quel est monté à coulissement un doigt 105f passé à travers un orifice circulaire 105g coaxial au logement 105e et de plus petit diamètre. Le doigt 105f comporte, à sa base, une partie de plus fort diamètre coulis- sant juste dans le logement cylindrique 105e, laquelle forme un épaule- ment périphérique venant en appui sur la partie supérieure du logement sous l'effet d'un ressort de compresion 105h maintenu dans ledit loge- ment par une contre-plaque 105j qui ferme ce logement à sa partie infé- rieure. Cette contre-plaque est percée en 105k pour permettre le pas- sage de la tige 81b. Le doigt adopte, à son extrémité 1051, la forme d'une proéminence sphérique. Sous l'effet du motoréducteur 81k, le vérin accompagnateur est déplacé en rotation autour du vérin pousseur entraînant dans sa course la monture 105 autour de la tige mobile 81b du vérin 81 et cor- rélativement le déplacement autour de cette tige du doigt 105f. Ce dispositif a pour fonction de réaliser l'orientation du véhicule 9 et également de provoquer sa solidarisation avec le vérin 81 par blocage de la rotule 81c contre le corps du véhicule 9 sous l'effet du vérin accompagnateur 10, tel que cela sera expoé plus loin avec plus de détail. On se reporte maintenant aux figures 7 et 8 qui représentent le véhicule porte-outil 9 selon l'invention. Celui-ci se compose d'un corps parallélépipédique de base car- rée 91 dans lequel sont montés coulissants deux organes de transfert superposés 92/93 et se déplaçant dans des plans parallèles entre eux et aux faces supérieure et inférieur du corps. L'organe de transfert 92 se déplace dans le sens de l'axe XX], l'organe 93 dans le sens de l'axe YY1. Les deux organes 92/93 se déplacent donc suivant deux directions perpendiculaires. Les deux organes étant identiques, seul l'organe 93 sera décrit, les lettres de références qui accompagnent la référence numérique 93 s'appliquant à la référence numérique 92, tel que cela est porté sur le dessin. L'organe de transfert 93 se compose de deux tiges cylindriques 93a/93b qui s'étendent parallèlement aux faces latérales 91a/91b du corps 91. Les tiges de l'organe 92 sont parallèles aux faces latérales 91c/91d dudit corps. Ces tiges 93a/93b sont plus longues que le corps 91 et portent à leurs extrémités des vérins 93c/93d/93e/93f. La tige 93a porte les vé- rins 93c/93d, la tige 93b, les vérins 93e/93f. Lesdits vérins sont orthogonaux aux plans dans lesquels se dé- placent les organes 92/93 et sont ainsi parallèles entre eux. Les vé- rins 93c/93e sont reliés l'un à l'autre par une entretoise 93g, les vé- rins 93d/93f par une entretoise 93h. Ces entretoises 93g/93h portent des butées de fin de course réglables 93j/93k pour régler la course des orga- nes de transfert en fonction du pas des perforations de la plaque 3 dans lesquelles sont engagés les tubes du faisceau.Lesdites entretoises por- tent, en outre, des contacts de fin de course 931/93m qui encadrent les butées 93j/93k et qui émettent un signal qui donne la position relative des organes de transfert par rapport au corps 91. Tous les vérins qui composent les organes de transfert 92/93 étant identiques, seul le vérin 93d,représenté en coupe à la figure 7, sera décrit. Le vérin 93d est fixé à la tige 93a par sa partie à laquel- le débouche sa tige mobile 93d1, laquelle est fixée de façon connue à un piston 93d2 qui se déplace dans une chambre 93d3. Ce vérin est à dou- ble effet et la tige 93d1 porte, à l'opposé du piston 93d2 un doigt 93d4 dont l'extrémité est conique pour faciliter l'introduction du doigt dans les tubes du faisceau. Le doigt 93d4 coulisse juste dans lesdits tubes de façon à positionner correctement le véhicule sur la plaque et corrélativement l'outil au droit des tubes. La pénétration du doigt 93d4 dans les tubes est limitée par une collerette 93d5 formant butée. Les doigts des organes de transfert 92/93 ont, en position dé- ployée, leur extrémité située dans un même plan parallèle à la face su- périeure du corps 91 pour maintenir le véhicule parallèle à la plaque perforée 3. En position rétractée, les doigts sont à l'extérieur des tubes, ce qui permet à l'un des organes de transfert 92/93 de se déplacer par rapport au corps 91 tandis que l'autre est en prise dans quatre tubes du faisceau. Chaque tige 93a/93b comporte en outre deux pistons 93n/93p se déplaçant chacun dans une chambre 93q/93r dans laquelle est admis un fluide moteur. Ces ensembles chambres/pistons constituent quatre vérins à double effet qui ont pour fonction de provoquer le transfert des or- ganes 92/93. Les chambres 93q sont situées du côté de la face latérale 91c, les chambres 93r du c8té de la face latérale 91d. Des bouchons 93s, traversés par les tiges 93a/93b, obturent lesdites chambres au droit des faces latérales 91c/91d. L'organe de transfert 93 comporte un support-d'outil 94, le- quel est fixé au vérin 93d par l'intermédiaire d'un voile 94a. Le sup- port 94 adopte la forme d'un mandrin dans lequel est fixé l'outil. Le terme outil a été choisi pour désigner tout organe trouvant son utili- sation dans le cadre des intervention couramment effectuées sur les faisceaux tubulaires, par exemple le support 94 porte un tube-guide- sonde 94b. Tel que cela est représenté à la figure 7, le support d'ou- til 94 est aligné avec les vérins 93d/93f sur un axe parallèle à la fa- ce latérale 91d. Dans un mode d'exécution, la distance qui sépare les vérins 93c/93e des vérins 93d/93f est de neuf pas. La distance qui sépare les vérins 93c/93d des vérins 93e/93f est de quatre pas. La distance qui sépare le vérin 93d du support d'outil 94 est de trois pas. Le déplace- ment des organes de transfert 92/93 dans un sens ou dans l'autre est d'un pas. Le corps 91 du véhicule 9 comporte, à sa partie inférieure et son centre, un logement cylindrique 91e comportant une entrée conique, par exemple à 45 , 91f. Au centre de ce logement 91e est réservé un autre logement 91g, lequel est sphérique pour recevoir la rotule 81c de la tige mobile 81b du vérin pousseur 81. Sur le c8té dudit logement sphérique 91g est réservé une cavité sphérique 91h pour recevoir le doigt sphérique 105f de la monture 105, fixée à la tige mobile 101 du vérin accompagnateur 10. Le doigt 105f est monté de façon élastique dans la monture 105 pour pallier au défaut de positionnement lors de la manoeu- vre d'orientation du véhicule 9 par entraînement de la monture 105 au- tour de la rotule 81c sous l'effet du motoréducteur 81k, le doigt pou- vant alors se présenter contre le fond du logement 91e et se plaçant dans sa position adéquate par une rotation de la monture autour de la 1 1 tige du vérin 81. L'attelage du véhicule 9 au vérin-pousseur 81 est réalisé (fig 6) au moyen d'une platine 95 comportant un siège sphérique 95a, desti- né à venir au contact de la rotule 81c du vérin 81. Cette platine est maintenue prisonnière entre la rotule 81 et le nez du vérin, et est traversée par la tige mobile 81b de celui-ci. Sur le c6té du siège sphérique 95a, la platine 95 comporte un trou 95b pour le passage du doigt d'orientation 105f. Sur le côté du siège sphérique 95a et diamétralement opposé au trou 95b, la platine comporte un doigt 96 s'étendant perpendiculairement à la platine et du coté opposé au corps du vérin 81. Le doigt est parallèle à la tige mo- bile 81b et son extrémité 96a est conique pour faciliter son introduc- tion dans un conduit 91j, réservé dans le corps 91 du véhicule et dia- métralement opposé à la cavité sphérique 91h dans laquelle pénètre le doigt 105f. Le doigt 96 comporte, à son extrémité conique et en son centre, un trou taraudé pour permettre d'y visser une tige filetée re- liée à un bouton moleté 97, lequel est monté tournant de façon imper- dable sur le corps du véhicule 9 et est retenu en translation, par exemple par une agrafe 98, fixée audit corps 91 et engagée dans une gorge périphérique du bouton 97. Lorsque la vis 97 est bloquée contre la face supérieure du corps du véhicule, la platine 95 est plaquée con- tre le fond du logement 91e dudit corps. Dans cette position, elle maintient la rotule 81c prisonnière dans son logement 91g, laquelle est libre de tourner dans celle-ci, le vérin 81 pouvant ainsi adopter la position extrême illustrée à la figure 8 en traits mixtes. La soli- darisation du vérin 81 et du véhicule 9 est obtenue sous l'effet du vé- rin accompagnateur 10, lequel déplace la monture 105 jusqu'à ce que le siège 105d vienne au contact de la rotule 81c, la pression exercée par la monture 105 sur la rotule 81c réalise le blocage de l'ensemble. Le dispositif comporte, en outre, des moyens pour maintenir le bras 7 dans le prolongement du bâti 6, et pour provoquer le basculement du bras en position de travail tel qu'illustré à la figure 5 et pour maintenir le bras dans cette position. Ces moyens consistent en une canne tubulaire 11, laquelle est montée articulée en 110 autour d'un axe s'étendant transversalement au bras 7 entre les deux prolongements 72. Cette canne est guidée par une ferrure en forme de fourchette 63, fixée sur la face extérieure de la couronne de positionnement 62. La canne peut donc être dégagée sur le c8té par la partie ouverte de la fourchette 63 ou être mise dans le fond de celle-ci. Elle comporte, sur sa longueur, deux manchons filetés qui lui sont solidaires dont un 111 est situé au niveau de la fourchette 63 lorsque le bras 7 est basculé en position de travail, en appui sur - la butée 61f et l'autre 112 se situe au niveau de ladite fourchette 63 lorsque le bras articulé 7 est en position d'introduction dans la boîte à eau, dans le prolongement du bâti 6. Un écrou 113,manoeuvrable par des bras courts, se visse autour du manchon 111. Le blocage en position de travail du bras 7 est réalisé lorsque celui-ci étant en appui sur la butée 61f, l'écrou 113 est serré contre la fourchette 63. Un autre écrou 114 identique à l'écrou 113 se visse autour du manchon 112. Celui-ci comporte, à ses extrémités, deux collerettes 112a/112b. Pour immobiliser le bras 7 dans le prolongement du bâti 6, on engage le manchon 112 dans la fourchette 63 et on plaque la colleret- * te 112a sur la face interne de la fourchette. On serre ensuite l'écrou 114 contre la face externe de la fourchette. Une fois dessdrrétel qu'il- lustré à la figure 5, l'écrou 114 est prisonnier'entre les deux colle- rettes 112a/112b et ne peut être perdu. La canne Il peut comporter une poignée de manoeuvre la. Les-moyens pour provoquer le repliement de la partie télesco- pique 8 du bras articulé contre la partie 7 et pour la maintenir en po- sition repliée consistent en un câble 115 passé à l'intérieur de la can- ne 11, lequel câble est attaché au corps du vérin 81 sensiblement à mi-longueur de celui-ci et s'étend à l'extérieur de la canne 11. La par- tie s'étendant à l'extérieur de la canne Il est maintenue tendue au moyen d'un poids 116. Le cable 115 est passé entre deux rouleaux ou deux galets à gorge de renvoi 117/118, montés à rotation libre entre les deux prolongements 72 du bras 7 et comporte à son extrémité, située du coté du vérin 81, une chape 117 articulée à un collier 118 qui enserre le corps du vérin 82. Les moyens pour bloquer le câble 113 lorsque le vérin 81 est replié contre le bras 7 consistent par exemple en une poignée autoblo- quante 119 qui, dans cette position repliée de la partie télescopique du bras, est en butée sur l'extrémité 112b de la canne 11. Une deuxiè- me poignée autobloquante 120 peut être utilisée pour faciliter les ma- noeuvres. Le déploiement de la partie télescopique 81 du bras est réa- lisée en déverrouillant la poignée 119 et en relâchant le cable 113, le bras se place alors dans la position sensiblement perpendiculaire à la plaque 3 au début d'un cycle d'exploration, sous l'effet du ressort 87 et éventuellement sous l'action combinée dudit ressort et du vé- rin 86. Le fluide de commande de l'ensemble des vérins qui composent le dispositif, par exemple de l'air comprimé et l'énergie électrique sont amenés aux organes de l'appareil par des flexibles et des cables 121, par exemple regroupés dans une gaine souple et provenant d'une ar- moire de commande 122, par exemple une armoire pneumatique,làquelle est reliée par une ligne 123 à un pupitre de commande 124. Celui-ci peut comporter un écran de télévision pour recevoir les images en cours d'ex- ploration du véhicule, provenant d'une caméra portée par le bras, le vé- hicule étant éclairé par une projecteur également porté par le bras ar- ticulé. Pour la mise en place du dispositif selon l'invention dans la boîte à eau 2 d'un générateur de vapeur par exemple, le bras 7 est mis dans le prolongement du bâti 6, la canne 11 étant bloquée contre la fourchette 63 par l'écrou 113; la partie télescopique 8 est repliée con- tre le bras 7, le câble étant bloqué par la poignée autobloquante 119 mise en appui sur la canne 11. On introduit l'ensemble par le trou d'homme 2a tel que cela est représenté à la figure I du dessin. A ce stade le véhicule 9 n'est pas attelé à la tige mobile 81b du vérin pous- seur 81. On applique la couronne de positionnement 62 contre la bride 2b du trou d'homme et on la fixe à cette bride. La structure cylindrique 61 coulissant juste dans le trou d'homme, l'ensemble se place automati- quement dans la position convenable. On commande la sortie de la rotule 81c en agissant sur le vérin accompagnateur 10 et on amène ladite rotule au droit de la limite extérieure o se trouve la couronne de positionne- ment 62. On fixe le véhicule 9 sur la rotule 81c en intervenant sur le bouton moleté 97. On commande les vérins 10/81 pour provoquer l'intro- duction du véhicule 9 dans la botte à eau 2, les tiges des vérins étant alors rétractées. On débloque l'écrou 114 et on manoeuvre la canne Il pour obte- nir le basculement du bras 7 jusqu'à ce qu'il vienne en appui sur la bu- tée 61f et on bloque l'écrou 113 contre la fourchette 63. Le dispositif est alors dans la position illustrée à la figure 2. On débloque la poignée autobloquante 119 qui retenait sous la tension du câble 115, la partie télescopique 8 repliée contre le bras 7. Sous l'effet du ressort 87 et par relâchement du câble 115, la partie télescopique 8 se redresse jusqu'à ce qu'elle s'immobilise dans une po- sition sensiblement perpendiculaire à la plaque perforée 3. Ce redres- sement peut être obtenu dans certains cas sous l'action combinée du ressort 87 et du vérin 86. Sous l'action des vérins pousseur 81 et accompagnateur 10, on met le véhicule 9 au contact de la plaque perforée 3, tel que cela est illustré à la figure 3. La pré-orientation du véhicule 9 sur les tiges des vérins 10/ 81 ainsi que l'orientation du bras 7/8 par rapport au trou d'homme 2a font que le véhicule 9 se place dans une position voisine du centre de la plaque tubulaire 3 et à proximité de la cloison 5 qui divise la boîte à eau (figure 9). Le véhicule 9 étant ainsi en appui contre la plaque perforée 3, on déverrouille les rotules 81c et 82a en agissant d'une part sur le vérin accompagnateur 10 et d'autre part sur le vérin 86 de l'embase 83. L'action des vérins 92c/93c-92d/93d-92e/93e-92f/93f provoque la péné- tration des doigts 93d4 dans les perforations de la plaque tubulaire 3. Le déplacement du véhicule s'opère de la façon suivante. Au départ, les huit doigts des organes 92/93 du véhicule 9 sont engages dans les tubes. On choisit le sens de déplacement du véhicule par exemple la direction YY1 (figure 7). On commande l'effacement des quatre doigts 93d4 d'un des deux organes de transfert, par exemple l'organe 93 et on déplace cet organe d'un pas en agissant sur les vérins 93n/93p intégrés dans le corps 91. Au terme de ce déplacement, on engage les doigts de l'organe 93 dans quatre nouveaux tubes et on rétracte les quatre doigts de l'organe 92. On actionne de nouveau les vérins 93n/93p et on déplace le corps 91 et l'organe 92 qu'il porte, d'un pas. On engage les doigts de l'organe 92 dans quatre nouveaux tu- bes. On commande l'effacement des doigts 93d4 de l'organe 93 et on déplace celui-ci d'un nouveau pas et ainsi de suite... Le même processus est opéré avec l'autre organe de transfert 92 pour déplacer le véhicule dans le sens XX. A chaque déplacement d'un pas dans l'une ou l'autre direction orthogonales, le véhicule place le support d'outil coaxialement à un tube et on commande l'outil pour réa- liser l'intervention sur ce tube. Pendant l'exploration du faisceau de tubes, le véhicule est maintenu en position enpermanence contre la plat- que perforée, le bras télescopique 8 s'articulant autour de la rotule 82a. L'exploration totale de la plaque tubulaire est réalisée au moyen du dispositif de rotation du véhicule 9 autour de la rotule 81c du vérinpousseur 81, en actionnant le motoréducteur 81K et le vérin , le doigt 105f étant engagé dans la cavité 91h (figures 6 et 8). Ce dispositif permet de positionner le véhicule 9 et donc l'outil dans quatre positions à 90 l'une de l'autre. Pour obtenir cette rotation, il est nécessaire: - de ramener l'ensemble véhicule 9/bras télescopique 8 en position sensiblement perpendiculaire à la plaque perforée 3; - de bloquer les rotules 81c/82a en agissant sur les vérins et 86; - d'amener le véhicule 9 sur le nez du vérin-pousseur 81. La position du véhicule est réalisée lorsqu'il est ramené sur le nez du vérin-pousseur 81. En commandant le motoréducteur 81K, on provoque l'entraînement de la roue dentée 81h qui entraîne dans une rotation de 90 le vérin-accompagnateur 10 relié au véhicule 9 par le doigt 105f. Le véhicule est ensuite remis en position contre la plaque tubulaire pour un nouveau parcours. Lorsque l'exploration des tubes du faisceau est terminée, le retrait du dispositif de la boîte à eau s'opère de la manière suivante: - on remet le véhicule 9 et le bras télescopique 8 en posi- tion sensiblement perpendiculaire à la plaque perforée 3 en déplaçant le véhicule sur la plaque; - on bloque les rotules 81c/82a en agissant sur les vérins 10 et 86; - on amène le véhicule 9 sur le nez du vérinpousseur 81; - on débloque la rotule 82a en agissant sur le vérin 86; - on exerce une traction sur le câble 115 pour rabattre la partie télescopique 8 qui porte le véhicule 9 contre le bras basculant 7 et le mettre dans la position illustrée à la figure 2 et on bloque le câble au moyen de la poignée auto-bloquante 119; - on desserre l'écrou 113, on dégage la canne de la fourchette 63 et on pousse la canne Il pour mettre le bras basculant 7 et la par- tie télescopique 8 dans le prolongement du bâti 6 sensiblement dans l'axe du trou d'homme 2a; - on agit sur le vérin accompagnateur 10 et on déplace le vé- hicule 9 jusqu'à ce qu'il se présente à l'entrée du trou d'homme 2a; - on dissocie le véhicule 9 du bras 7/8 en desserrant le bou- ton moleté 97, - et on retire l'ensemble bâti 6 /bras 7/8 de la boîte à eau 2. L'introduction, le positionnement et le fonctionnement du dis- positif selon l'invention se font de l'extérieur de la boîte à eau. A aucun moment, il n'y a nécessité d'une intervention humaine à l'intérieur du générateur. En cas de panne, le véhicule positionneur 9 est maintenu con- tre la plaque tubulaire 3 par le vérin-pousseur 81. Dans ce cas, il est également possible de récupérer le dispositif sans qu'il soit nécessai- re de pénétrer dans la boîte à eau. - Le déplacement du véhicule 9 suivant deux directions orthogo- nales et sa rotation autour de la rotule 81c assurent l'exploration de tous les tubes du faisceau du générateur de vapeur, laquelle est pro- grammée en quatre zones. Bien entendu et sans sortir du cadre de l'invention, les par- ties qui viennent d'être décrites à titre d'exemple, pourront être remplacées par des parties équivalentes remplissant la même fonction. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour positionner sélectivement un outil porté par un véhicule (9) sur la plaque perforée (3) d'un faisceau de tubes (4), régulièrement répartis et fixés à la plaque (3) pour présenter l'outil successivement devant chaque tube, laquelle plaque est située dans une enceinte (2) comportant une ouverture d'accès (2a), dont le véhicule (9) comporte deux organes de transfert (92/93) superposés et se déplaçant dans des plans parallèles entre eux et suivant deux di- rections perpendiculaires (XX1/YY1), lesquels organes comportent des moyens pour faire pénétrer des doigts de positionnement dans lesdits tubes (4) ou pour faire sortir lesdits doigts de ces tubes, les doigts d'un des organes étant pénétré dans les tubes (4) tandis que les doigts de l'autre sont effacés pour permettre le déplacement de l'orga- ne qui les porte selon un pas correspondant à celui des perforations de la plaque perforée (3) et obtenir le déplacement du véhicule contre la- dite plaque, au moins un desdits organes comportant un support d'outil, ledit dispositif comportant en outre des moyens pour introduire ledit véhicule dans ladite enceinte (2), caractérisé en ce que lesdits orga- nes de transfert (92/93) sont montés à coulissement dans un corps cen- tral (91) et comportent de part et d'autre de celui-ci des vérins (92c/ 93c-92d/93d-92e/93e-92f/93f) s'étendant orthogonalement auxdits plans dans lesquels se déplacent lesdits organes et dont les tiges mobiles desdits vérins comportent, à leur extrémité libre, lesdits doigts de positionnement (93d4), lequel véhicule (9) est relié par des moyens de rotule (81c/82a) à un bras télescopique articulé (7/8) comportant des moyens de fixation (6) à ladite ouverture d'accès à l'enceinte, lequel bras maintient le véhicule (9) en permanence au cours de ses déplacements dans l'enceinte (2) au contact de ladite plaque perforée (3). 2. Dispositif selon la revendication 1, carahtérisé en ce que le corps central (91) adopte la forme d'un bloc parallélépipédique droit et que chaque organe de transvert (92/93) comporte deux ensembles de deux vérins (93c/93d-93e/93f-92c/92d-92e/92f) reliés entre eux par des tiges (93a/93b92a/92b) qui traversent ledit corps, lesquelles sont parallèles entre elles, aux faces supérieure et inférieuredu corps et à deux de ses faces latérales, lesquels ensembles sont reliés entre eux par des entretoises (92g/92f-93g/9h) perpendiculaires auxdites tiges, chaque entretoise reliant un vérin d'un ensemble (93c/93d-92c/92d) et un vérin de l'autre (93e/93f-92e/92f) situés du même côté, lesquelles entretoises sont parallèles entre elles et aux deux autres faces laté- rales du corps central (91). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la course des organes de transfert est délimitée par des butées régla- bles (92j/92K-93j/93k), fixées auxdites entretoises et venant au con- tact des faces latérales du corps (91), auxquelles entretoises sont en outre fixes des contacts de fin de course (921/92m-931/93m) qui émettent un signal pour donner l'indication de la position de l'organe (92/93) par rapport au corps du véhicule (91). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les doigts de positionnement (93d4) ont, en posi- tion sortie, leur extrémité libre située dans un meme plan et chacun des doigts comportent une butée (93d5) qui délimite la pénétration du doigt dans les tubes, lesquelles butées sont situées à la même distance de l'extrémité des doigts pour maintenir le véhicule (9) parallèle à la plaque perforée (3). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 et 3 dont les tiges (92a/92b/93a/93b), qui composent lesdits organes de transfert (92/93) sont d'une section droite circulaire, caractérisé en ce que chaque tige comporte au moins un piston (93n/93p) solidaire de la tige et se déplaçant dans au moins une chambre de vérin (93q/93r) réservée dans la masse du corps central (91) pour provoquer les dépla- cements desdits organes (92/93) et corrélativement le transfert du vé- hicule (9). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 3, dont les perforations de la plaque (3) sont réparties selon un pas p, caractérisé en ceque le support d'outil (94) est aligné avec deux des vérins (93d/93f) reliés par une entretoise (93h) et composant l'un desdits organes de transfert (93), lequel support est parallèle auxdits vérins (92c/92d/92e/92f-93c/93d/93e/93f) et est distant du vérin le plus proche (93d) d'une distance égale à 3p pour se présenter coaxialement à chacun desdits tubes du faisceau 4. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'écartement des vérins (93c/93d-93e/93f-92c/93d-93e/92f) reliés par lesdites tiges (92a/92b-93a/93b) est de 9P et que l'écartement des vé- rins (92c/92e-92d/92f-93c/93e-93d/93f) reliés par lesdites entretoises (92g/92h-93g/93h) est de 4p. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 7 caractérisé en ce que le bras télescopique (7/8) se compose de deux par- ties articulées l'une à l'autre, l'ensemble étant monté basculant sur un bâti (6) venant se fixer à l'orifice d'accès (2a) à l'enceinte et s'étendant à l'intérieur de celle-ci, la partie (7) reliée au bâti é- tant de longueur fixe, l'autre partie (8) qui lui est articulée étant télescopique et comportant à son extrémité libre une rotule (81c) qui coopère avec un logement sphérique (91g) réservé dans la partie centra- le du corps (91) du véhicule (9) et des moyens (95/96/97) pour atteler le véhicule audit bras; des moyens (115/119) pour commander le replie- ment de la partie télescopique (8) contre la partie du bras (7) reliée au bâti (6) ou le déploiement de ladite partie télescopique (8) et des moyens (11/113/114) pour mettre le bras (7) dans le prolongement du bâti (6) ou commander son basculement dans l'enceinte (2) en vue de mettre le véhicule (9) en position opérationnelle au contact de la par- tie centrale de la plaque perforée (3). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que, en position basculée, la partie du bras (7), qui est reliée au bâti (6) a son extrémité (71) à laquelle est articulée la partie télescopique (8), située dans la partie centrale de l'enceinte pour mettre ladite partie télescopique (8) dans une position sensiblement perpendiculaire à la partie centrale de la plaque perforée, dans le but de permettre l'exploration de la totalité des tubes de la plaque perforée (3). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que la partie télescopique (8) du bras est reliée à l'autre (7) au moyen d'une rotule (82a). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à , caractérisé en ce que la partie du bras (7) reliée au bâti (6) est coudée à son extrémité (71), à laquelle est articulée la partie télesco- pique (8), laquelle extrémité (71) comporte une portée qui, en position basculée du bras (7) est située dans un plan sensiblement parallèle à la plaque perforée (3) et que le déploiement de ladite partie télescopi- que (8) est obtenu par des moyens élastiques (87) qui tendent à mettre ladite partie télescopique (8) dans une position sensiblement perpendi- culaire à ladite portée (71) du bras (7). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que la rotule (82a) qui permet l'articulation des deux parties du bras (7/8) coopère avec un logement sphérique (83a) réservé dans une embase (83) fixée à ladite portée (71) du bras et que lesdits moyens élastiques (87) consistent en un ressort hélicoïdal fixé d'une part au- tour de ladite embase (83) et d'autre part autour de l'extrémité posté- rieure (84) de ladite partie télescopique (8). 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que la partie télescopique (8) du bras est constituée par un vérin à double effet (81) dit "vérin pousseur" dont la tige mobile (81b) comporte à son extrémité libre ladite rotule (81c) qui coopère avec le logement sphérique (91g) du véhicule (9) et dont le corps (81) est prolongé à sa partie postérieure par un axe (82) coaxial audit vérin et comportant à son extrémité ladite rotule (82a) qui coopère avec le logement sphérique (83a) réservé dans ladite emba- se (83) du bras. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que le corps du vérin (81) comporte,à sa partie postérieure, une bague (84) qui lui est solidaire autour de laquelle est fixé ledit ressort hélicoldal (87) laquelle bague (84) se prolonge du c6té de l'embase (83) pour former une chambre cylindrique (84c) dans laquelle se déplace un piston (85) monté coulissant autour de l'axe (82) qui porte la rotule (82a), lequel piston (85) comporte un prolongement tubulaire (85a) s'étendant à l'extérieur de ladite chambre (84c) et comportant, à son extrémité, une tâte (85b) dans laquelle est réservé un logement (85c) destiné à recevoir la rotule (82a) et venir en appui forcé sur celle- ci pour bloquer ledit vérin (81) sur l'embase (83) du bras. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 et 14, caractérisé en ce qu'il comporte un deuxième vérin à double ef- fet (10) dit "vérin accompagnateur" disposé parallèlement au "vérin pousseur" (81) et dans le même sens que celui-ci, lequel vérin accompa- gnateur (10) est fixé à une roue dentée (81h) s'étendant perpendiculai- rement auxdits vérins (10/81) et montée à rotation autour du nez du vé- rin pousseur (81), laquelle roue dentée (81h) engrène avec un pignon (81j) calé sur l'arbre de sortie d'un motoréducteur (81k), fixé à un support (81é) solidaire du corps du vérin pousseur (81) et en ce que la tige mobile (101) du vérin accompagnateur (10) traverse ladite roue den- tée (81h) et porte, à son extrémité, des moyens de blocage (105 du vé- hicule (9) sur le bras articuléet des moyens d'orientation (105f) du véhicule (9) autour de la rotule (81c) du vérin pousseur. 16. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens d'attelage du véhicule au bras articulé consistent en une platine (95) montée prisonnière autour de la tige (81b) du vérin pous- seur (81)et comportant un siège sphérique (95a) pour venir au contact de la rotule (81c) et contenir celle-ci dans le logement (91) réservé dans le corps (91) du véhicule, laquelle platine comporte en outre au moins un doigt (96) qui lui est perpendiculaire, lequel doigt est passé dans un conduit (91j) qui traverse ledit corps et auquel est vissé un organe de serrage (97) monté tournant de façon imperdable sur le corps (91) du véhicule (9) et venant en appui sur la face supérieure de celui-ci. 17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 et 16, caractérisé en ce que les moyens de blocage du véhicule (9) sur le bras consistent en une monture (105) s'étendant sur le c8té de la tige (101) du vérin accompagnateur (10), laquelle monture (105)est traversée par la tige (81b) du vérin pousseur (81) dont l'extrémité comporte ladite rotule (81c) et que la monture (105) comporte du c8té de cette rotule, un siège sphérique (105) destiné à venir en appui sur celle-ci sous l'effet du vérin accompagnateur (10) pour bloquer la ro- tule (81c) dans le logement (91g) réservé dans le corps (91) du véhi- cule (9). 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que les moyens d'orientation du véhicule autour de la rotule (81c) du vérin pousseur (81) se composent d'un doigt (105f) porté par ladite monture (105) et s'étendant parallèlement à la tige (81b) du vérin pousseur (81), lequel doigt traverse un orifice (95b) pratiqué dans ladite platine (95) pour pénétrer dans une cavité (91h) réservée dans le corps (91) du véhicule et sur le c8té du logement sphé- rique (91g) de la rotule (81c). 19. Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que le doigt (105f) d'orientation du véhicule (9) est sphérique à son extrémité et que la cavité (91h) dans-laquelle il pénètre est également sphérique et en ce qu'il est monté coulissant dans un logement cylin- drique (105e) réservé dans la monture (105) dans lequel logement il est repoussé vers l'extérieur de celle-ci sous l'effet d'un ressort de com- pression (105h). 20. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 19, caractérisé en ce que le logement sphérique (91g) de la rotule (81c) la cavité (91h) du doigt (105f) d'orientation du véhicule et le conduit (91j) du doigt (96) de la platine (95) sont situés dans le fond d'un logement (91e) réservé au centre du corps (91) du véhicule. 21. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 8 à 20, caractérisé en ce que le bâti (6) se compose d'une structure- cylindrique (61), ouverte sur le côté (61a) et comportant à l'une de ses extrémités une couronne de positionnement (62) perpendiculaire et coaxiale à ladite structure (61) et venant se fixer sur la bride (2b) de l'ouverture de visite (2a) de l'enceinte (2) et comportant à son au- tre extrémité le bras télescopique (7/8) monté de façon articulée; le- quel (7), en position basculée de travail est en appui sur une butée (62f) constituée par une échancrure réservée dans la structure cylin- diique (61) et en position d'introduction dans l'enceinte est dans le prolongement de la structure (61), la partie télescopique (8) repliée contre le bras (7) étant placée sensiblement au centre de la couronne de positionnement (62) et au droit de la partie ouverte (61a) de la structure (61). 22. Dispositif selon la revendication 21, caractérisée en ce que les moyens pour commander le basculement du bras télescopique (7/8) se composent d'une canne tubulaire (11), montée coulissante dans une ferrure en forme de fourchette (63), laquelle canne (11) est articulée (110) au bras télescopique (7) et s'étend à l'extérieur de l'enceinte et comporte des moyens de verrouillage (111/113) pour immobiliser le bras en position d'introduction dans l'enceinte ou (112/114) en posi- tion basculée de travail. 23. Dispositif selon l'une quelconque des revendication 8 à 21, caractérisé en ce que les moyens pour commander le repliement ou le dé- ploiement de la partie télescopique (8) du bras consistent en un câble (115) fixé à celle-ci et passé à l'intérieur de la canne (11) de com- mande du bras, et comportant des moyens de blocage du câble (119/120) dans la canne (11) pour maintenir la partie télescopique (8) repliée contre le bras (7), le relâchement des moyens de blocage (119/120) pro- voquant le déploiement de ladite partie télescopique (8) sous l'effet desdits moyens élastiques (87).