Brevet FR2572974A1 — publié le 19860516

La présente invention concerne lin dispositif pour supporter et proti- ger les bains de fusion pendant les opérations d'assemblage bout à bout des tubes métalliques par les différents procédés de soudure à l'arc électrique pour permettre le soudage unilatéral de pénétration. On entend habituellement par soudage unilatéral de pénétration, le soudage de la première passe dite " passe de soutien "d'un joint bout à bout dont les qualités de la soudure, pénétration et mouillage, sont telles, (lue tout meulage ou gougeage ultérieur, soit superflu. Dans la pratique courante du soudage unilatéral, on emploie des supports de soudure constitués par des pièces réalisées avec des matériaux métalliques, réfractaires ou céramiques, que l'on applique sur la face envers du joint de soudage, à l'intérieur des tubes1 à l'aide de systèmes manuels de montage mécanique, magnétique ou adhésif. L'application de ces systèmes présente l'inconvénient majeur de ne pouvoir les utiliser que dans les tubes d'un diamètre supérieur à 600 m, c'est-à-dire dans les sections de tubes permettant le passage et les manipulations d'un opérateur à l'intérieur des tubes pour poser les supports de soudure. Ces opérations impliquent des conditions pénibles pour le personnel de travailler en positions difficiles et en atmosphère chargée, compte tenu d'une part de la longueur des tubes - longueurs standards de 12 à 17 m et d'autre part du doublement de l'intervention comprenant la pose et la dépose du support. Pour assembler les tubes dont la section ne permet pas les manipulations d'un opérateur, la première passe est réalisée généralement en soudage manuel à I 'électrode enrobée ou en semi -auto avec les procédés TIG ou MIG, elle impose des préparations de surface et de joint assez soignées, chanfrein usiné, accostage précis des tolets, écartement régulier, le soudeur doit être expérimenté pour obtenir une pénétration suffisante et un mouillage envers satisfaisant, toute reprise à l'envers étant exclue à cause de l'impossibilité d'opérer dans le tube. L'obtention de soudures conformes aux critères de qualification exigent de souder avec des vitesses linéaires et des énergies peu élevées, d'où de faibles productivités. Le dispositif selon l'invention permet de remédier à ces inconvénients. La mise en oeuvre de celui-ci permet en effet - de supporter et protéger les bains de fusion pendant les opérations d'assemblage bout à bout des tubes métalliques par les différents procédés de soudage à l'arc électrique permettant de souder d'un seul côté Lvec une pénétration et un mouillage suffisants pour s'opprimer toute opération de reprise envers. - d'appliquer à l'intérieur ces tubes métalliques d'un diamètre supérieur ou égal à cent milimètres, un support de soudure sur la face envers du joint de soudage, quelque soit la longueur des tubes1 l'épaisseur des tôles la nature du métal, l'atmosphère du Si te, le procédé de soudage à l'arc électrique. - d'assurer la pose et la dépose d'un support de soudure sur la face envers du joint de soudage, automatiquement, à partir d'un poste de télécommande du dispositif par un seul opérateur, dans des temps très courts la vitesse linéaire du dispositif étant de l'ordre de huit mètres par minute. - de réaliser un contact céramique-métal par pression mécanique du dispositif, sans agrégat intermédiaire, ce qui élimine tout risque de pollution ou contamination du métal du tube. - d'utiliser les procédés de soudage automatique à l'arc électrique à fortes intensités et grandes vitesses d'exécution pour la réalisation de la première passe de soudure. - d'accepter une préparation succinte du joint de soudage. Le dispositif, objet de l'invention, comporte principalement - un support de soudure constitué par une couronne de pièces en cérami- que montées par adhésion sur un ruban en tissus de verre, et profilées pour supporter et protéger les bains de fusion, faciliter la pénétration et former le cordon envers de soudure. - un chariot mobile auto-propulsé équipé de quatre modules assurant les différentes fonctions permettant de positionner et porter le support de soudure dans le tube, de l'appliquer sur la face envers du joint de soudage, de brosser le joint et ramener le support de soudure à l'extérieur du tube après l'opération de soudage. Le chariot est constitué par deux modules de centrage équipés de vérins et de roues, permettant de le positionner dans l'axe du tube et assurer sa mobilité; par un module central, monté entre les deux modules précédents, équipé d'un groupe moto-réducteur électro-mécanique entrainant un pantographe permettant de porter le support de soudure et d'assurer la pose et la dépose sur le joint de soudage; par un module de propulsion équipé d'un groupe moto-réducteur électro-mécanique entrainant deux roues motrices permettant de déplacer le chariot dans le tube. Le déplacement du chariot est télécommandé électriquement, il se positionne automatiquement sur le joint de soudage à l'aide de capteurs de position et de contacts de fin de course reliés à un système de relayage. Selon une variante la commande et ltentrainement électro-mécanique des mouvements du pantographe et du déplacement du chariot peuvent être remplacés par une commande mécanique manuelle constituée par un volant entrai entrainant un i r b r e accouplé à l'arbre du pantographe t o y? ?)b e et à une butre mon- tée sur le bâti du chariot. Les différents éléments mécaniques du chariot peuvent être réalizés eri acier, de préférence inox ou réfractaire, en acier trempé pour les cercles porteurs de support et de brosses, par usinaye et soudage. Le dessin I, représente en figure t une perspective du support de soudure, en figure 2 et 3 en coupe suivant BB1 et CC1 une piéce du support, en figure 4 en coupe le principe de montage de la couronne de support positioriné dans le tube à souder. La figure 5 ,représente une perspective du dispositif positionné dans le tube. La figure 6 ,représente une perspective du dispositif positionné dans un tube avec un "éclaté" partiel du module (m2). La figure 7 ,représente une élévation du dispositif positionné sur le joint de soudage de deux tubes assemblés bout à bout. La figure 8 ,représente une coupe partielle de l'élévation précédente. La figure 9 ,représente une vue de droite de l'élévation du module de centrage (ml). La figure 10,représente en coupe suivant l'axe xy le module de centrage (ml). La figure ll,représente en coupe suivant l'axe xy le module porte support (m2). La figure 12,représente en coupe suivant les axes abcd du dessin 7 le module porte-support (m2). La figure 13, représente une vue de droite de l'élévation du module de propulsion (m3). La figure 14, représente en coupe suivant l'axe xy le module de propulsion (m3). La figure 15, représente le shéma de principe du circuit électrique d'alimentation et de télécommande du dispositif. La figure 16, représente en coupe partielle de l'élévation une varia- nte du dispositif équipé pour le déplacement dans les tubes cintrés. La figure 17, représente en coupe partielle de l'élévation une variante du dispositif équipé d'une commande mécanique manuelle à l'usage du soudage des tubes de faibles longueurs La figure 18, représente en coupe partielle de l'élévation une variante du dispositif équipé d'une commande mécanique manuelle à l'usage du soudage des brides sur les tubes. Le support de soudure représenté sur la figue I est constitué par des pièces en céramique (82) profilées pour supporter le bain de fusion et s 'dtt icu 1er entre-el les, ch.que pièce cuinpor'te à 1n part le supérieure une orge centrale (84) pour faciliter la pénétration et former le cordon envers de soudure, à la base un evidemeut rectanijulaîre (U1) pour monter les pièces sur un ruban adhésif support (83) - (fig.' -coupe BB1). Les pièces sont assemblées entre-elles suivant leurs profils colIcave et convexe (fig.3 - coupe CCI) et montées sur la face adhésive d'un ruban souple (83) pour constituer une couronne pouvant s'ajuster à la circonférence intérieure des tubes à souder. Le ruban adhésif est réalisé par un matériau composite constitué d'un support en tissus de verre et d'un adhésif a base de résines synthétiques thermodurcissables appliqué sur une des faces du support; le ruban est auto-extinguible et étudié pour répondre à des conditions sévères de non propagation de la flamme, et de non dégagement de fumées nocives. Le dispositif représenté sur les figures 5 et 6, perspective, 7 et 8, élévation, comporte un chariot constitué d'une poignée de manutention (1) montée sur un module de centrage (ml) composé d'un bâti axial ou tube de section carrée, de quatre vérins mécaniques (4) fixés sur chacune des faces du bâti et dont la tige est munie d'une roue portant sur la paroie du tube; le module (ml) est assemblé à un module central (m2) composé d'un groupe moto-réducteur (5) équipé d'un moteur électrique à deux sens de marche alimenté en courant continu, entrainant un pantographe (6) qui porte un support de soudure (8) et un jeu de brosses (7), la rotation d'une vis sans fin axiale anime un écrou dont les déplacements sont transmis par des bielles aux cinq bras du pantographe augmentant ou réduisant le diamètre du cercle décrit; en (2) un carter pour récupérer les bris éventuels de céramique lors du retour du dispositif vers l'extérieur du tube aprés l'opération de soudage. Le module (m2) est assemblé à un autre module de centrage (ml), lui même assemblé à un module de propulsion (m3) composé d'un bâti axial ou tube de section carrée et d'un vérin mécanique (9) fixé sur la face supérieure du bâti, la tige du vérin positionne un groupe moto-réducteur de propulsion (10) équipé d'un moteur électrique à deux sens de marche alimenté en courant continu, accouplé à un réducteur de vitesse à engrenage débrayable entrainant deux roues motrices portant sur la paroie intérieure du tube (86). Une poignée (I) est montée sur le module (m3), elle comporte un anneau auquel est raccordé un cable métallique (15) destiné à retirer le chariot en cas de panne du groupe (10), un cable (14) groupant l'alimentation et la télécommande Ic:trique passe au travers de la poignée (I) et des bâtis des modules pour se raccorder au coffret de relayage (3) placé sous le module (m2). le positiollnement automatique du dispositif dans le tube est commandé et contrôle à partir des capteurs de position (1') et des fins de course (11) et (13). L'élément du dispositif représenté sur les figures I et 1() (lunctlrle le module de centrage (ni), la fiqii 9 montre une vue de droite de l'él- évation de cet élément du chariot positionné dans un tube (86), centré par les quatre vérins (4) et portant par les roues (31) sur la paroie interne du tube, le centrage axial est réglé d'après les indications des curseurs yradués (63).La figure 10 représente en coupe suivant l'axe xy le module (ml), en (2*) les vérins, le bloc (38) de chaque vérin est monté sur le bâti (41), l'élément de positionnement du vérin est constitué par une tige filetée (42) montée dans une vis sans fin (39) commandée par la poignée (35); la vis sans fin (39) est montée dans un logement du bloc (38) sur un ressort (37) et maintenue en place par un chapeau (36) vissé dans le bloc (38), un contre-écrou (34) permet de bloquer la tige du vérin en position; une roue porteuse (31) montée sur une fourche (32) et un palier à bille (33) est fixée sur l'extrémité externe de la tige de vérin; le ressort (37) sert d'amortisseur au roulement du chariot. La figure il représente en coupe suivant l'axe xy une élévation du module central (m2), positionné sur le joint de soudage bout à bout de deux tubes (85-86), le support de soudure (8) est monté sur un cercle extensible (50) à recouvrement (29) logé dans le créneau (51) du maneton (52) de chacun des cinq bras (53) du pantographe; chaque bras (53) est articulé sur d'une part sur le téton (44) du palier (60) monté libre/l'arbre (43) et constituant le point fixe du pantographe, et d'autre part sur la tete de la bielle (54) dont le pied est articulé sur le téton (55) d'un écrou (56) monté sur une vis sans fin (57) et constituant le point mobile du pantographe; la rotation de la vis (57) entraine la déplacement de l'écrou (56) lequel anime les bras (53) permettant l'ouverture et la fermeture du pantographe, et son positionnement au diamètre du tube; l'arbre et sa vis sans fin sont montés sur des paliers fixes (59) boulonnées sur le bâti (58) du nodule. Deux tronçons de brosses (48-46) sont montés sur un cercle extensible (47) à recouvrement (45) logé dans le créneau d'une potence (49) fixée sur chaque maneton (52) de chacun des bras (53) du pantoraphe. Le fond d'un carter de protection (2) monté sur le bâti (58) est relié par un soufflet en cuir à un cercle extensible à recouvrement fixé sur les potences (49) du pantographe, ce carter est destiné à récupérer les bris éventuels de céramique balayés par les brosses lors de la manoeuvre retour du dispositif après le soudage. Ld figure 12 représente les coupes abcd et ef lt' la fig.10 et montre le montage des bras (53) disposés suivant les axes d'un pentagone, le cercle (50) extensible à recouvrement (29) supporte la couronne de support de soudure (8) composée de pièces en céramique articulées entre-elles; le cercle (47) extensible à recouvrement (45) supporte le jeu de brosses (48); le profil du bâti (58) qui permet les mouvements des bras du pantographe. La fi jure 13 représente en vue de droite une élévation du module de propulsion (m3), positionné dans le tube (86) par le vérin (9) monté sur le bâti du module et assemblé par la bride (62) au groupe moto-réducteur (10), portant sur la paroie interne du tube par l'intermédiaire des roues (23) entrainées par l'engrenage (22). La figure 14 représente en coupe suivant l'axe xy le module (m3) et montre en (9) le vérin, le bloc (28) du vérin est monté sur le bâti (18), l'élément de positionnement du vérin est constitué par une tige filetée (24) montée dans une vis sans fin (25) manoeuvrée par une poignée (16); la vis sans fin (25) est montée dans un logement du bloc (28) sur un ressort (27), et maintenue en place par un chapeau (26) vissé dans le bloc (28); le groupe moto-réducteur de propulsion (10) est équipé d'un moteur électrique (19) à deux sens de marche alimenté en courant continu, accouplé par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse (20) et un embrayage (21) à un engrenage (22) entrainant deux roues motrices (23)+ le ressort (27) sert d'amortisseur au groupe de propulsion (10). Une poignée (1) montée sur le bâti du module (m3) comporte un anneau (30) sur lequel on fixe un cable métallique de secours. La figure 15 représente le cycle électrique de principe du dispositif, l'alimentation se fait à partir du secteur 220 volts (70) par l'intermédiaire de l'interrupteur (71), le circuit du dispositif comporte un transformateur de courant 220/48 volts (72) et une lampe témoin de tension (73) un redresseur de courant alternatif/continu (74) et un jeu de fusibles (75); le bloc de commande comporte une alimentation continu en 48 volts (88), le commutateur (77) permet d'alimenter le moteur (M5) du groupe de positionnement (5) en marche AV ou AR, le relai du fin de course (It) arrête le moteur (M5) lorsque le support de soudure est appliqué sur le joint de soudage, la lampe témoin (87) signale l'arrêt du moteur; le contact (76) permet d'effacer le relai (11) et de faire fonctionner le moteur (M5) en marche.AR pour la dépose du support de soudure après soudage, le relai du fin de course (13) arrête le moteur (M5) lorsque le pantographe est revenu à la position transfert du chariot dans le tube, la lampe temoin (78) signale l'arrêt du moteur. Le commutateur (89) permet d'alimenter le moteur (M10) du groupe de propulsion (10) en marche AV ou AR, le relai du capteur de position (12) arrête le moteur (M10) lorsque le support de soudure est positionné dans l'axe du joint de soudage, la lampe témoin (80) signale l'arrêt du moteur; le contact (79) permet d'effacer le relai (I') e t fa ire fonctionner le moteur (M 10) e, marche AR pour ramener le cbar j o t à 1 'extérieur du tube. g'i l.a figure 17 représente une variante du dispositif dans laquelle les commandes et les entrainements électro-mécanique des mouvements du pantographe et du déplacement du chariot sont remplacés par une commande mécanique manuelle constituée par un arbre (64) accouplé à la vis sans fin du pantographe (6) et monté dans un palier-support (65) fixé sur le bâti du module de centrage arrière (ml) du chariot; un volant (66) est monté en bout de l'arbre (64) pour manoeuvrer le pantographe, une ou plusieurs rallonges (67) peuvent être montés pour manoeuvrer l'arbre (64) à distancre, suivant la longueur du tube à souder. La figure t8 représente une variante du dispositif, dans laquelle le chariot est composé d'un module de centrage (ml) et d'un module de positionnement (m2), la commande du système est assurée par l'intermédiaire d'un arbre (64) accouplé à la vis sans fin du pantographe (6), monté dans un palier-support (65) fixé sur le bâti du module (m2) et manoeuvré par un volant (66). Le fonctionnement du dispositif comporte deux fonctions principales, la pose et la dépose d'un support de soudure sur le joint de soudage bout à bout de deux tubes métalliques. Ces fonctions sont assurées par les opérations suivantes - la première opération consiste à centrer le chariot dans le tube à l'aide des vérins des deux modules (m1), le réglage est réalisé en dépla çant la tige de chaque vérin avec le levier (35) jusqu'au repère correspondant au diamètre intérieur du tube sur le curseur gradué (63), la tige est ensuite bloquée en position avec le levier (40) qui manoeuvre le contre-écrou (34) - (figures 9.10) - la deuxième opération consiste à monter le support de soudure et le jeu de brosses sur le pantographe, pour cela un cercle extensible à recouvrement (50) correspondant au tube à souder est monté sur les manetons (51) des cinq bras (53) du pantographe, celui-ci est positionné à un diamètre inférieur de lit mm au diamètre intérieur du tube à l'aide du troupe moto-réducteur (5), l'opérateur commande le commutateur (77) - moteur (M5) en marche AV ou AR -; la couronne du support de soudure est appliquée sur le cercle (50) et fermée sur elle-même à l'aide du ruban adhésif (83). Le cercle I,orle-brosses (47) correspondant ;i la yamme des tubes à souder est mis en place sur ld potence (49). le chariot est engagé dans le tube en portant sur les roues tles deux modules (mol), le jeu de 5mm ménagé entre la paroie du tube et la couronne du support évitera de faire frotter ce dernier sur le tube - ( figures l.i.l1.1".l5) - la troisième opération consiste à positionner le module de propulsion (m3) sur le tube à l'aide du vérin (9), le réglage est réalisé en déplaçant a tige du vérin avec le levier (16) jusqu'à ce que les roues motrices (23) portent sur la paroie du tube. On vérifie ensuite que le roulement du chariot est libre, sinon il faut ajuster les réglages des divers vérins - (fiyures 13.14) - la quatrième opération consiste à porter et positionner le support de soudure sur le joint de soudage (17), pour cela un relai de position (12) est placé sur la partie extérieure du tube à 5cm du joint de soudage, c'est-å-dire en amont de la face endroit du joint. L'opérateur commande le groupe de propulsion (î0) à l'aide du commutateur (89) - moteur (M10) en marche AV - le chariot avance dans le tube, lorsque le capteur de position (12) arrivera sous son relai, il arrêtera le moteur (M10), arrêt signalé par le voyant (80), le dispositif sera positionné sur le joint de soudage . (figures 7.15) - la cinquième opération consiste à appliquer le support de soudure sur le joint de soudage (17), l'opérateur commande le groupe de positionnement (5) du pantographe (6) à l'aide du commutateur (77) - moteur (M5) en marche AV - de façon à déployer les bras du pantographe pour agrandir le cercle (50) et appliquer les pièces en céramique constituant la couronne du support sur les paroies des tubes, le coéfficient d'allongement du ruban adhésif assemblant les pièces en céramique permet l'élongation de la couronne,et l'écart entre chaque pièce ne modifie pas l'efficacité de la protection du support; le contact de fin de course (11) arrête la moteur (M5) quand le support de soudure sera fermement appliqué sur le tube. Le cercle porte-brosses (47) est entrainé en 'elle temps que le cercle porte-support (50) et applique les brosses sur le tube .Le dispositif est mis hors tension par l'interrupteur (71). (figures 7.11.12.15) - la sixième opération consiste à souder les tubes. - la septième opération consiste à déposer le support de soudure, pour cela le dispositif est mis sous tension, interrupteur (71), l'opérateur commande le groupe de positionnement (5) du pantographe (6), fermeture du relais (76) qui efface le relai (11), manoeuvre du coimitate',,' (77) moteur (M5) en marche AR - le contact fin de corse ( 13) porte le moteur (M5) lorsque le pantographe est revenu à la position de diplacement du chariot, arrêt signalé par le voyant (87) les cercles extensibles (50) et (47) reviennent à leurs positions initiales . (r iqures .11.12.3) - la huitième opération consiste à ramener le support de soudure à l'extérieur da tube, l'opérateur commande le groupe de propulsion (10), fermeture du relai (79) qui efface le relai (12), manoeuvre du commutateur (89) - moteur (M 10) en marche AR - le chariot recule dans le tube, les brosses balayent les bris éventuels de céramique, en bout de tube le dispositif est mis hors tension et retirer à l'extérieur. (figures 7.15) Le dispositif selon l'invention est particulièrement Iiestirié au raboutage des tubes métalliques par soudage unilatéral à l'arc électrique. REVENDICATIONS 1! Dispositif pour supporter et protéger les bains de fusion pendant les oporations d'nssemblage bout à bout des tubes métalliques par les différents procédés de soudage à l'arc électrique permettant de souder d'un seul côté avec tine pénétration et un mouillage suffisants afin de supprimer toute opération de reprise envers, d'appliquer à l'intérieur des tubes un support de soudure sur la face envers du joint de soudage, d'assurer la pose et la dépose de ce support de soudure automatiquement dans un temps très court par la télécommande du dispositif, de réaliser un contact céramique-métal efficace sans agrégat intermédiaire pour eli- miner tout risque de pollution ou contamination du métal du tube, d'utiliser les procédés de soudage automatique à l'arc électrique à fortes intensités et grande vitesse d'exécution pour la réalisation de la première passe de soudure, d'accepter une préparation succinte du joint de soudage, caractérisé en ce qu'il comporte un support de soudure (8) cons titubé par une couronne de pièces en céramique (82) profilées pour supporter et protéger le bain de fusion, et un chariot mobile auto-propulsé constitué par quatre modules (ml.m2.ml,m3) assurant les différentes fonctions permettant de positionner et porter le support de soudure dans le tube, de l'appliquer et le maintenir sur la face envers du joint de soudage (17), de déposer le support, de brosser le joint et ramener le support de soudure à l'extérieur du tube après l'opération de soudage. ( figures 1. 4.5.6.7.8) 2) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le support de soudure est réalisé avec des pièces en céramique (82) comportant au plan supérieur une gorge centrale (84) pour faciliter la pénétration et former le cordon envers de soudure, à la base un évidement rectangulaire fur1) pour le montage des pièces sur un ruban support (83), que les pièces sont assemblées entre-elles suivant leurs profils concave et convexe, et montées sur la face adhésive d'un ruban en tissus de verre (83) pour constituer une couronne formée pour s'ajuster à la circonférence intérieure des tubes à souder (85). (figures 1.2.3.4) 3) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le chariot mobile est constitué par deux modules de centrage (ml) permettant de positionner le chariot dans l'axe du tube à l'aide de quatre vérins mécaniques (4) disposés perpendiculairement à l'axe du chariot sur le bâti du module (ml), montés sur un ressort amortisseur (37) et munis en bout de leur tige (2) d'une roue porteuse (31) assurant le roulement dii chariot sur la paroie intérieure du tube (86). (jtgiii'es 5.().7.8*9.tO) /+) Dispositif selon l'une quelquonque des revendications précédentes car-actérise en ce que le chariot mobile st constituée pr lin module central (m') permettant de porte, de positioriiiur, cl'npl,Licluer sul)poxt de soudure (8) sur le joint de soudage (17) et le je de brosses (7) dais le tube (85), à l'aide d'un pantographe (6) dont les cinq ras porteurs (53) sont positionnés par les déplacements, transmis par bielles (54), d'un écrou (56) sur urie vis bans fin (57) animée dans les deux sers de rotation par un groupe moto-réducteur électro-mécanique (5); que le pant ojrphe (6) porte le support de soudure monté sur un cercle extensible à recouvement (50) par le maneton (52) de chaque bras (53); que le pantographe (6) porte le jeu de brosses (46.48) monté sur un cercle extensible à recouvrement (47) par une potence (49) fixée sur le maneton (52) de chaque bras (53); qu'un carter de protection (2) monté sur le bâti du module (m2) est destiné à récupérer les bris de céramique balayés par les brosses lors de la dépose du support. (figures 5.6.7.8.11.12) 5) Dispositif selon l'une quelquonque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le chariot mobile est constitué par un module de propulsion (m3) permettant de déplacer le chariot dans le tube, dans les deux sens de marche, à l'aide d'un groupe moto-réducteur électro-mécanique (10) entrainant deux roues motrices (23) positionnées sur la paroie du tube (86) par un vérin mécanique (9) monté sur amortisseur à ressort (27). (figures 5.6.7.8.13.14) 6) Dispositif selon l'une quelquonque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le chariot mobile est équipé d'une poignée de manutention manuelle (I) à'chacune de ses extrémités, que la poignée montée à l'arrière du chariot possède un anneau (30) auquel est fixé un cable métallique (15) pour retirer le chariot de l'intérieur du tube en cas de panne du groupe moto-réducteur de propulsion (10), que cette poignée reçoit le cable d'alimentation et de télécommande électrique (14) du chariot.(JiU(ires 5.6.7.8.14) . 7) Dispositif selon l'une quelquonque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la commande et l'entraînement électro-mécanique (5) des mouvements du pantographe (6) et la commande et l'entraînement électro-mécanique (10) du déplacement du chariot mobile peuvent être remplacés par une commande mécanique manuelle constituée par un arbre (64) accouplé à la vis sans fin du pantographe (6) et monté dans un palier-support (65) fixé sur le bâti du module arrière du chariot, qu'un volant (66) monté en bout de l'arbre (64) permet de manoeuvrer le pantographe ou déplacer le chariot dans le tube, qu'une ou plusieurs rallonges (67) peuvent être montées en bout de l'arbre (64) pour commander l'arbre ou le chariot à distance; que cette commande mécanique manuelle permet d'utiliser le dispositif pour le soudage des tubes de faibles longueurs et les brides sur le bout des tubes .( figures 7. 17- 18) 8) Dispositif selon selon l'une quelquonque des rcven,Ii cat ions' précédentes, caractérisé en ce que la liaison des modules (ml.m2.m3) entre eux peut être réalisée par l'intermédiaire de Joints CARDAN (69) pour donner au chariot les ait iculations nécessaires à sot' déplacement dans les tubes cintrés. (figure 16) 9) Dispositif selon l'une quelquonque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il peut être télécommandé dans l'exécution de ses fonctions à partir d'un bloc de commande manipulé par un opérateur; qu'il peut assurer automatiquement le cycle des manoeuvres nécessaires à la pose et à la dépose d'un support de soudure sur la face envers du joint de soudage à l'intérieur de deux tubes métalliques assemblés bout à bout. 10) Dispositif selon l'une quelquonque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il peut être utilisé pour appliquer à l'intérieur des tubes métalliques d'un diamètre supérieur ou égal à cent milimètres, un support de soudure en céramique sur la face envers du joint de soudage bout à bout des tubes, quelque soit la longueur des tubes, l'épaisseur des tôles, la nature du métal, l'atmosphère du site, le procédé de soudage à l'arc électrique.