Brevet FR2572878A1 — publié le 19860516

1i 2572878 La présente invention concerne un cultivateur tracté du type manipulé par un opérateur à pied, comprenant un organe destiné à être au contact du sol afin qu'il règle une profondeur de labour et un mécanisme de réglage de posi- tion destiné a soulever et abaisser l'organe destiné à être au contact du sol afin que le cultivateur garde une attitude telle que la profondeur de labour se trouve dans une plage prédéterminée. Dans le cas d'un cultivateur pour opérateur à pied, ayant un organe de contact avec le sol fixé à une hauteur déterminée afin que la profondeur de labour soit constante, un soc rotatif porté par le cultivateur pénètre moins pro- fondément dans le sol que la valeur prédéterminée lorsque les roues d'entraînement qui sont au contact du sol passent sur un monticule du sol, avec soulèvement de l'extrémité avant. Inversement, lorsque les roues d'entraînement passent dans une cavité du sol et font plonger l'extrémité avant, le soc rotatif pénètre plus profondément dans le sol qu'à la valeur prédéterminée. On a couramment équipé le cultiva- teur d'un organe de contact avec le sol qui peut être réglé manuellement en direction verticale afin que les variations de profondeur de labour dues aux variations d'attitude du cultivateur étant donné les ondulations du sol, soient éli- minées. Cependant, dans le cas d'un cultivateur pour opé- rateur à pied, l'opérateur doit tenir le guidon de direction pendant le labour. Il lui est donc difficile de maintenir le guidon avec une main et de régler verticalement l'organe de contact avec le sol à l'aide de l'autre main. Il est aussi difficile, pour l'opérateur, de se rendre compte conve- nablement des variations d'attitude du cultivateur en pré- sence d'ondulations du sol. En conséquence, il est presque impossible de déterminer le déplacement vertical convenable de l'organe de contact avec le sol, ce ph6nomène empêchant en pratique un boa réglage de la profondeur de labour. La profondeur de labour a tendance à varier beaucoup lorsque le sol comporte des ondulations. Il est concevable de maintenir la profondeur de labour à une valeur pratiquement constante malgré les on- dulations du sol, par montage sur le cultivateur pour opé- rateur a pied d'un capteur destiné à détecter l'inclinai- son du cultivateur dans le sens avant-arrière et par sou- lèvement et abaissement automatique de l'organe de contact avec le sol en fonction des signaux du capteur. Cette cons- truction présente cependant l'inconvénient suivant. Lorsque le cultivateur monte sur un plateau de camion ou en descend ou lorsqu'il se déplace sur une crête délimitant deux champs, le cultivateur peut prendre une attitude dans laquelle son extrémité arrière est au-dessous d'une position pour laquelle cette extrémité doit être soumise au réglage automatique. L'organe de réglage avec le sol destiné à déterminer une pro- fondeur de labour est alors abaissé par commande automati- que si bien que le guidon est repoussé vers le haut et gêne la manutention du cultivateur. La suppression de cet incon- vénient nécessite que l'opérateur fasse basculer manuelle- ment un commutateur du capteur ou un commutateur d'un mé- canisme de soulèvement et d'abaissement de l'organe de contact avec le sol afin que cet organe ne s'abaisse pas. En outre, le cultivateur doit souvent s'incliner, pendant une opération de labour, suivant la volonté de l'opérateur, surtout lors du passage sur une crête délimitant des champs ou lors d'un virage à 180 . Lorsque le commutateur doit être commuté à chacune de ces occasions, l'opération est très gênante et rend sans signification le soulèvement et l'abais- sement automatique de l'organe de contact avec le sol. La présente invention a pour objet l'élimination de l'inconvénient précédent par réalisation d'un cultivateur pour opérateur à pied qui comporte un dispositif commandé par les conditions de travail du cultivateur et destiné à interrompre automatiquement la commande de soulèvement et d'abaissement de l'organe de contact avec le sol en fonction de signaux transmis par un capteur d'inclinaison. A cet effet, un cultivateur pour opérateur à pied selon l'invention comprend un moteur, des roues d'entraîne- ment destinées à recevoir de l'énergie du moteur par l'inter- médiaire d'un embrayage d'un système propulseur, un soc rotatif destiné à recevoir de l'énergie du moteur par l'in- termédiaire d'un embrayage de labour, un organe de contact avec le sol, destiné à régler une profondeur de labour, un mécanisme de réglage de position destiné à soulever et abaisser l'organe de contact avec le sol, un dispositif capteur destiné à détecter l'inclinaison du cultivateur dans le sens avant-arrière, un dispositif de commande auto- matique du mécanisme de réglage de position en fonction des signaux qu'il reçoit du dispositif capteur, et un dispositif d'arrêt de commande, relié au dispositif de commande et destiné à interrompre la commande automatique suivant les conditions de fonctionnemen-t du cultivateur. Comme indiqué précédemment, le cultivateur selon l'invention comporte un dispositif-d'arrêt de la commande automatique de soulèvement et d'abaissement de l'organe de contact avec le sol en fonction des conditions de travail du cultivateur. Cette construction sépare en fait l'organe de contact avec le sol de la commande automatique de soulè- vement et d'abaissement en fonction de certaines conditions de fonctionnement du cultivateur, par exemple lorsqu'il monte sur un plateau de camion ou en descend ou lorsqu'il passe sur une crête délimitant des champs; dans ces situa- tions, des conditions particulières de travail existent, par exemple le débrayage de l'embrayage de labour et le dé- passement d'une certaine valeur par l'inclinaison du cul- tivateur. Ainsi, l'abaissement indésirable de l'organe de contact avec le sol est supprimé dans ces occasions. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une élévation latérale d'un cultivateur pour opérateur à pied selon l'invention; la figure 2 est une vue schématique en plan du cultivateur, représentant une cellule solaire montée sur lui la figure 3 est un schéma d'un circuit électrique comprenant des cellules solaires; la figure 4 est une élévation latérale schématique d'un mécanisme de manoeuvre d'embrayage de labour; la figure 5 est une élévation en coupe partielle d'un mécanisme de commande de l'organe de contact avec le sol; - la figure 6 est un diagramme synoptique d'un cir- cuit de commande selon un premier mode de réalisation de l'invention; la figure 7 est une élévation latérale schématique représentant un soc rotatif soulevé au-dessus du sol; la figure 8 est une élévation latérale du cultiva- teur passant sur une crête délimitant des champs; la figure 9 est un diagramme synoptique d'un cir- cuit de commande selon un second mode de réalisation de l'in- vention; la figure 10 est un diagramme synoptique d'un cir- cuit de commande selon un troisième mode de réalisation de l'invention; la figure 11 est une élévation latérale d'un capteur d'inclinaison; la figure 12 est une élévation frontale d'un pre- mier élément capteur; la figure 13 est une élévation frontale d'un second élément capteur; la figure 14 est une élévation frontale du premier élément capteur lorsqu'il prend une position de réglage d'une profondeur de labour; et la figure 15 est une élévation frontale d'une va- riante de capteur d'inclinaison. Comme l'indique la figure 1, un cultivateur du type manié par unopérateur à pied comporte deux roues motrices droite et gauche 1, un soc rotatif 19 fixé au cultivateur en arrière des roues motrices 1, un moteur 2 monté sur une par- tie avant du cultivateur, un carter 13 de transmission, un guidon 4 qui dépasse vers l'arrière du cultivateur, et une roue arrière 5 destinée à être au contact du sol, en arrière du soc 19, afin qu'elle soit au contact du sol après le soc 19. Le cultivateur comporte en outre un capteur 9 d'in- clinaison destiné à détecter l'inclinaison du cultivateur dans la direction avant-arrière, et un mécanisme 6 de ré- glage de position destiné à lever et abaisser automatique- ment la roue arrière 5 en fonction de signaux transmis par le capteur 9 d'inclinaison. La roue 5 est déplacée vertica- lement par le mécanisme 6 de réglage de position par rapport aux roues motrices 1 afin que la profondeur de labour du soc rotatif 19 garde une valeur prédéterminée. La figure 5 représente des détails du mécanisme 6 de réglage de position destiné à la roue arrière 5. Ce mécanisme 6 comporte un pied 61 de support de la roue 5, un manchon 62 de support fixé à une partie du châssis du cul- tivateur et logeant le pied 61, et une tige filetée 63 montée dans le manchon 62 afin qu'elle ne puisse pas dépas- ser axialement et vissée axialement dans le pied 61. La tige filetée 62 est raccordée,.à son extrémité supérieure, par l'intermédiaire de pignons coniques 64, à un moteur 66 ayant un réducteur 65. Le moteur 66 est destiné à faire tourner la tige filetée 63 qui provoque un coulissement ver- tical du pied 61 de support dans le manchon 62 et provoque ainsi le déplacement vertical de la roue arrière 5. Le mé- canisme de réglage peut évidemment comporter un dispositif d'entraînement hydraulique, par exemple, à la place du dis- positif d'entraînement à vis commandé par un moteur. Comme l'indique la figure 1, le cultivateur com- prend un capot 36 destiné à recouvrir le moteur 2, pouvant pivoter sur un axe transversal P à l'extrémité avant. Le moteur 2 est connecté à une batterie 3 d'accumulateurs qui constitue essentiellement une source d'énergie permettant la mise en route du moteur 2. Comme l'indique aussi la figure 2, un ensemble à cellules solaires 35 destiné à charger la batterie d'accumulateurs est monté à la face supérieure du cultivateur, vers l'arrière du capot 36 et plus précisément à là face supérieure d'un cadre 30 suppor- tant le guidon 4. Ainsi, la batterie d'accumulateurs 3 se charge même lorsque le cultivateur reste au repos, le moteur 2 étant arrêté, par exemple lorsqu'il est arrêté à l'exté- rieur pendant la réparation ou l'entretien du moteur 2, le capot 36 étant ouvert. Comme l'indique la figure 3, l'ensemble 35 à cel- lules solaires est raccordé à un circuit 33 de chargement de batterie d'accumulateurs, entre une dynamo 32 et la batterie 3. Il faut noter que, même lorsque le cultivateur reste arrêté avec son moteur à l'arrêt, la batterie d'accu- mulateurs est chargée par les cellules solaires montées sur le cultivateur et qui reçoivent les rayons du soleil. En outre, comme les cellules solaires sont montées à la face supérieure du cultivateur, en arrière du capot, elles continuent à recevoir le rayonnement solaire et à charger la batterie, même lorsque le cultivateur est arrê- té et lorsque son capot est ouvert, par exemple pour la réparation ou l'entretien du moteur. Cette disposition per- met au capot de ne pas empêcher la réception des rayons solaires par les cellules solaires comme si par exemple les cellules étaient montées sur le capot. Le carter 13 de transmission loge un embrayage 14 destiné à établir une transmission avec le soc rotatif 19 ou à empêcher la transmission d'énergie. Comme l'indique la figure 4, cet embrayage 14 a un bras pivotant 25 raccor- d6 à un électro-aimant 15 qui, lorsqu'il est alimenté, dé- braye l'embrayage 14, et a un levier manuel 16 par l'inter- médiaire d'un ressort tambour 27, permettant la manoeuvre de l'embrayage 14 à la main. L'embrayage 14 peut être dé- brayé par l'électro-aimant, étant donné l'action tampon du ressort 27, même lorsque le levier 16 est en position d'embrayage. La référence 26 sur la figure 4 désigne un ressort destiné à rappeler le bras pivotant 25 vers une po- sition de débrayage. Sur la figure 6, le capteur 9 d'inclinaison est monté sur le cultivateur de manière qu'il détecte l'incli- naison avant-arrière du cultivateur et transmette un signal électrique correspondant à un premier dispositif 10 de com- mande. Ce dernier traite le signal et forme un signal d'en- trainement de consigne destiné au moteur 8. Le premier dis- positif 10 de commande comprend un circuit li de-commande et un circuit 12 d'entraînement de moteur. Le circuit 11 reçoit le signal du capteur 9 d'inclinaison et, en fonction de celui-ci, il transmet au circuit 12 un signal de comman- de correspondant à une valeur nominale de soulèvement ou d'abaissement de la roue arrière 5, si bien que la détection assurée par le capteur d'inclinaison correspond à une plage prédéterminée. Le circuit 12 d'entraînement de moteur trans- forme le signal de commande reçu depuis le circuit 11 en un signal d'entraînement de moteur et le transmet au moteur 9. Ce mécanisme maintient efficacement la profondeur de labour à une valeur prédéterminée malgré les déplacements verticaux de la roue arrière 5, en fonction des ondulations du sol. Le soc rotatif est entraîné ou arrêté par l'embrayage 14 logé dans le carter 13 de transmission et qui peut être commandé à la fois par l'électro-aimant 15 et par le levier manuel 16 comme décrit prédédemment. L'électro-aimant 15 a un circuit 17 de commande relié au capteur 9 d'inclinai- son par un second dispositif 18 de commande. Ce dernier transmet des signaux par l'intermédiaire du circuit 17 à l'électro-aimant 15 afin que l'embrayage 14 soit embrayé lorsque la valeur détectée par le capteur 9 se trouve dans une première zone de détection dans laquelle l'inclinaison du cultivateur est telle que le soc rotatif 19 est au- dessous d'une hauteur prédéterminée H par rapport au sol comme indiqué sur la figure 7, et de manière que l'embraya- ge 14 soit débrayé lorsque la valeur détectée par le cap- teur 9 se trouve dans une seconde zone de détection dans laquelle l'inclinaison du cultivateur est telle que le soc rotatif 19 se trouve audessus de la hauteur prédéterminée H par rapport au sol. Ainsi, le soc rotatif 19 est automa- tiquement mis en position de fonctionnement ou retiré de cette position par inclinaison du cultivateur afin que le soc rotatif 19 se déplace verticalement par rapport au sol. Un commutateur 20 est destiné à détecter l'état embrayé ou débrayé de l'embrayage 14 et il est relié au premier dispositif 10 de commande. Lorsque le commutateur détecte un "état de repos" dans lequel l'embrayage 14 est débrayé, le premier dispositif 10.de commande arrête la commande automatique de la roue de contact avec le sol en fonction des signaux du capteur 9. Lorsque le com- mutateur 20 détecte un "état de fonctionnement" dans lequel l'embrayage 14 est embrayé, le premier dispositif 10 de commande effectue la commande automatique. En résumé, le commutateur 20 destiné à détecter les positions de l'em- brayage 14 joue le rôle d'un dispositif d'arrêt de la commande automatique de soulèvement et d'abaissement de la roue de contact avec le sol. En conséquence, la commande automatique de soulè- vement et d'abaissement de la roue est interrompue par dé- brayage de l'embrayage 14 sans basculement d'un commuta- teur principal 21, afin que le guidon 4 ne puisse pas être repoussé vers le haut par descente de la roue 5 par exem- ple lorsque le cultivateur passe sur une crête délimitant des champs comme indiqué sur la figure 8, l'extrémité ar- rière plongeant plus que la position maintenue par le pre- mier dispositif de commande 10. Le commutateur 20 de détection de position de l'embrayage de labour peut assurer la détection en fonc- tion de la position du levier manuel 16, de la position d'un organe latéral rotatif d'entraînement de l'embrayage 14, ou de la position d'un organe reliant l'organe rota- tif au levier manuel 16. Dans le mode de réalisation décrit, l'embrayage est utilisé comme dispositif de déclenchement destiné à interrompre la commande automatique de soulèvement et d'abaissement de la roue arrière ou de l'organe de contact avec le sol afin que la profondeur de labour soit réglée. Dans une variante, un embrayage du système propulseur peut être utilisé comme dispositif de déclenchement. Par exemple, lorsque, au début d'un travail, le soc est mis près du sol afin que son réglage de position par rapport aux sillons ou à d'autres emplacements d'un champ à traiter soit fa- cilité, l'extrémité arrière du cultivateur est soulevée au-dessus de la position maintenue par le dispositif de com- mande par exemple lorsque l'organe de contact avec le sol monte sur une saillie du sol. L'organe de contact avec le sol destiné à régler la profondeur de labour se déplace ainsi verticalement près des pieds de l'opérateur, à l'aide de la commande automatique. Ce mode de réalisa- tion supprime cet inconvénient par débrayage de l'embraya- ge du système propulseur qui arrête simultanément la com- mande automatique de déplacement vertical de l'organe de contact avec le sol. Comme l'indique la figure 9 sur la- quelle la plupart des éléments sont identiques à ceux de la figure 6 et les références identiques désignent ces éléments analogues, ce circuit de commande automatique comprend un commutateur 22 relié au dispositif 10 de com- mande à la place du commutateur de détection de l'état em- brayé ou débrayé du commutateur 14 de labour. Un embrayage principal 24 est monté entre le moteur 2 et le carter 13 de transmission afin que les roues motrices 1 soient entrainées ou arrêtées et le commutateur 22 est destiné à détecter l'état embrayé ou débrayé de l'embrayage princi- pal 24. Lorsque le commutateur 22 détecte un "état de repos" dans lequel l'embrayage principal 24 est débrayé, le premier dispositif 10 de commande arrête la commande automatique de la roue de contact avec le sol en fonction des signaux provenant du capteur 9. Lorsque le commutateur 22 détecte un "état de travail" dans lequel l'embrayage principal 24 est embrayé, le premier dispositif 10 de com- mande effectue la commande automatique. En résumé, le com- mutateur 22 de détection de la position de l'embrayage principal 24 joue le rôle d'un dispositif d'arrêt de la commande automatique de soulèvement et d'abaissement de la roue de contact avec le sol. Comme décrit précédemment, ce mode de réalisation interrompt la commande automatique qui règle l'organe de contact avec le sol en direction verticale, par débrayage de l'embrayage principal 24 sans basculement du commutateur principal 21, lorsque l'extrémité arrière du cultivateur est soulevée au-dessus de la position fixée par le disposi- tif de commande afin que le soc rotatif soit réglé en position par rapport aux sillons ou d'autres emplacements d'un champ à traiter. Le commutateur 22 de détection de la position de l'embrayage principal peut assurer la détection en fonc- tion de la position d'un levier manuel 23 de commande de l'embrayage principal, de la position d'un organe latéral rotatif d'entraînement de l'embrayage principal 24, ou de la position d'un organe reliant l'organe rotatif au levier 23. Dans un autre mode de réalisation, le signal for- mé par le capteur d'inclinaison peut être utilisé pour le déclenchement de l'arrêt de la commande automatique de soulèvement et d'abaissement de l'organe de contact avec le sol qui détermine la profondeur de labour. Alors que le signal produit par le capteur d'inclinaison est utilisé pour la détermination de la valeur de consigne utilisée pour le soulèvement ou l'abaissement de l'organe de contact avec le sol, une valeur limite est déterminée par la valeur détectée par le capteur de manière que la commande automatique soit réalisée lorsque la valeur dé- tectée se trouve au-dessous de la valeur limite, et la commande automatique est interrompue lorsque la valeur détectée se trouve au-dessus de la valeur limite. Comme l'indiquent les figures 11 à 13, le capteur 9 d'inclinaison comprend un premier capteur 91 destiné à transmettre un signal d'entrée destiné à donner la quan- tité nominale de commande de soulèvement et d'abaissement automatique de l'organe de contact avec le sol, et un second capteur d'inclinaison 92 destiné à donner un signal permettant le déclenchement de l'arrêt de la commande au- tomatique de soulèvement et d'abaissement de l'organe de contact avec le sol. Le premier capteur 91 d'inclinaison comporte une masse 95 qui dépasse d'un arbre transversal 94 de support fixé à un-châssis 93 de cultivateur afin qu'il oscille autour d'un axe P de l'arbre 94 de support, deux commuta- teurs droit et gauche 97a et 97b fixés à un disque 96 monté sur l'arbre 94 et placés l'un en face de l'autre de part et d'autre de la masse 95, et des organes 98a et 98b de contact formés sur un bras 98 de support de la masse 95 et en face des commutateurs 97a et 97b respectivement. L'un des organes de contact 98a et 98b est au contact du commutateur 97a ou 97b, lors d'une oscillation de la masse au-delà d'une plage déterminée B. En d'autres termes,; la masse 95 se trouve dans la plage prédéterminée B lors- que le commutateur 97a ou 97b n'est pas en action. A ce moment, la masse 95 ne détecte pas une inclinaison supé- rieure à la valeur prédéterminée, et la roue arrière est bloquée verticalement de manière que la profondeur de labour reste constante quelles que soient les légères ondulations de la surface du champ. Cette plage est done destinée à former une plage constituant une zone d'insensibilité. Lorsque l'un des commutateurs 97a ou 97b est activé, cela signifie que le cultivateur s'est incliné vers ce commuta- teur, d'une quantité supérieure à la valeur prédéterminée.- Le commutateur 97a ou 97b transmet alors un signal par le circuit 12 de commande au moteur 8 afin que la roue 5 soit soulevée ou abaissée et que le cultivateur revienne en position horizontale et permette au soc rotatif 19 de suivre les inclinaisons de la surface du sol. Comme l'indique la figure 14, le disque 96 por- tant les commutateurs peut être fixé par friction à l'ar- bre transversal 94 de support et peut être tourné à la main, malgré un frottement. Le disque 96 a une échelle 99 destinée à régler la profondeur de labour et le châssis du cultivateur a un niveau à bulle 100. Avant une opéra- tion de labour, le niveau 100 est réglé de manière que le cultivateur ait une attitude horizontale et le disque 96 est alors tourné manuellement afin qu'une division pré- déterminée de l'échelle correspondant à la profondeur voiiu- lue de labour soit déterminée. La roue arrière 5 est sou- levée et abaissée en-fonction de la valeur-réglée si bien que le soc rotatif 19 donne la profondeur prédéterminée de labour. Comme l'indiquent les figures 11 et 13, le second capteur 92 d'inclinaison comporte une masse 101 qui dépas- se de l'arbre transversal 94 de support afin qu'elle os- cille autour de l'axe P de l'arbre 94, et des organes 102a et 102b de contact forméssur un bras de support 102 portant la masse 101 et en face des commutateurs 103a et 103b res- pectivement. L'un des organes 102a et 102b de contact - vient au contact de l'un des commutateurs 103a et 103b lors d'une oscillation de la masse 101 au-delà d'une plage prédéterminée B' qui dépasse la plage prédéterminée B du premier capteur 91 d'inclinaison. En d'autres termes, par rapport au premier capteur 91 d'inclinaison, le second capteur 92 n'est excité que lorsque le cultivateur fait plonger son extrémité avant au-delà de l'inclinaison pré- déterminée, c'est-à-dire au-delà de la valeur limite de réglage automatique du soulèvement et de l'abaissement. Le circuit de commande représenté sur la figure est pratiquement identique à celui des figures 6 et 9, et les références identiques désignent des éléments analo- gues. Les deux capteurs 91 et 92 transmettent des signaux au premier dispositif 10 de commande. Le second capteur 92 détecte une inclinaison du cultivateur dont l'extrémité avant plonge d'une quantité importante et le soc rotatif 19 est tiré hors du sol lors du retournement du cultivateur, si bien que la commande automatique de soulèvement et d'abais- sement est arrêtée. Simultanément, l'électro-aimant 15 du soc rotatif est commandé afin qu'il arrête automatique- ment le soc rotatif 19 écarté du sol par raison de sécu- rité. Lorsque le second capteur 92 ne fonctionne pas, le premier capteur 91 transmet le signal de soulèvement et d'abaissement automatique de la roue de contact avec le sol. Il faut noter qu'un embrayage électromagnétique peut être utilisé comme embrayage 14 de commande et d'ar- rêt du soc rotatif 19. Le capteur 9 d'inclinaison peut être modifié comme indiqué sur la figure 15. Ce capteur 9 comporte une masse qui dépasse de l'arbre transversal 94 de support afin qu'elle oscille autour de l'axe de l'arbre 94, et des or- ganes 98a et 98b de contact formés sur le bras 98 de support afin qu'ils soient au contact des organes de com- mutation. L'organe de contact 98a ou 98b vient au contact d'un commutateur sous l'action d'une oscillation de la masse 95 provoquée par une inclinaison du cultivateur si * bien que l'inclinaison est détectée. Le commutateur com- porte des commutateurs 104 à contact comprenant des élé- ments piézoélectriques destinés à détecter une inclinai- son du cultivateur dans une faible plage, et des micro- contacts 105 qui sont destinés à entrer en jeu lorsque l'inclinaison du cultivateur dépasse la petite plage pré- citée et atteint une certaine valeur prédéterminée. La variante de capteur d'inclinaison comporte ainsi un seul capteur. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux cultivateurs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Cultivateur pour opérateur à pied, comprenant un moteur, des roues motrices (1) destinées à recevoir de l'énergie du moteur par l'intermédiaire d'un embrayage d'un système propulseur, un soc rotatif (19) destiné à recevoir l'énergie du moteur par l'intermédiaire d'un em- brayage de labour, un organe (5) de contact avec le sol destiné à déterminer une profondeur de labour, et un mé- canisme (6) de réglage de position destiné à soulever et abaisser l'organe de contact avec le sol, caractérisé en ce qu'un dispositif capteur (9) est destiné à détecter l'inclinaison du cultivateur dans la direction avant-arrière afin qu'il commande automatiquement le mécanisme (6) de réglage de position, et un dispositif de commande comporte un dispositif (20) d'arrêt de la commande automatique en fonction de l'état de travail du cultivateur, le dispositif de commande étant destiné à commander automatiquement le mécanisme (6) de réglage de position en fonction des signaux reçus du dispositif capteur. 2. Cultivateur selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif d'arrêt de commande (20) est relié à l'embrayage de labour (14) et est destiné à inter- rompre la commande automatique du mécanisme (6) de réglage de position par le dispositif de commande lorsque l'embrayage de labour est débrayé. 3. Cultivateur selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif (22) d'arrêt de commande est raccordé à l'embrayage (20, 24) du système propulseur et est destiné à interrompre la commande automatique du méca- nisme de réglage de position par le dispositif de commande lorsque l'embrayage du système propulseur est débrayé. 4. Cultivateur selon la revendication 3, caracté- risé en ce que l'embrayage du système propulseur comporte un embrayage principal (24). 5. Cultivateur selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif (20) d'arrêt de commande est relié au dispositif capteur (9) et est destiné à interrompre la commande automatique par le dispositif de commande lorsque le cdltivateur s'incline, son extrémité avant plongeant d'un angle qui dépasse un angle prédéterminé. 6. Cultivateur selon la revendication 1, carac- térisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif de commande d'embrayage de. labour destiné à embrayer l'em- brayage de labour (14) lorsque l'angle d'inclinaison dé- tecté par le dispositif capteur (9) est inférieur à une valeur prédéterminée de seuil de l'embrayage de labour, et destiné à débrayer l'embrayage de labour lorsque l'angle d'inclinaison dépasse la valeur prédéterminée de seuil. 7. Cultivateur selon la revendication 6, caracté- risé en ce que le dispositif (20) d'arrêt de commande est raccordé à l'embrayage de labour (14) et est destiné à interrompre la commande automatique du mécanisme de réglage de position par le dispositif de commande lorsque l'embraya- ge de labour est débrayé. 8. Cultivateur selon la revendication 6, caracté- risé en ce que le dispositif d'arrêt de commande (22) est raccordé à l'embrayage (24) du système propulseur et est destiné à interrompre la commande automatique du mécanis- me de réglage de position par le dispositif de commande lorsque l'embrayage du système propulseur est débrayé. 9. Cultivateur selon la revendication 8, caracté- risé en ce que l'embrayage du système propulseur comporte un embrayage principal (24). 10. Cultivateur selon l'une quelconque des reven- dications 6 à 8, caractérisé en ce que le dispositif d'ar- rêt de commande (20) est connecté au dispositif capteur (9) et est destiné à interrompre la commande automatique par le dispositif de commande lorsque le cultivateur s'in- cline, son extrémité avant plongeant d'un angle supérieur a un angle prédéterminé.