Brevet FR2572777A1 — publié le 19860509

I Vérin constitué d'éléments annulaires La présente invention se rapport à un vérin destiné à déplacer dans un sens ou dans l'autre une prise de force entre deux limites de courses définies. Les vérins de ce type connus actuellement se présentent sous la forme d'unités cylindre-piston actionnées par un fluide pressurisé. Ils ont entre autres pour inconvénient d'avoir une course limitée par la longueur du corps du cylindre. Ceci est pénalisant dans de nombreux cas, en particulier lorsque l'on désire travailler dans de larges rapports de course de vérin. L'invention concerne donc un vérin réalisable à moindre coût et en de multiples dimensions, qui permette l'obtention de rapports de course important et précisément reproductibles. Il est caractérisé en ce qu'il est constitué d'éléments annulaires élastiquement déformables, montés ensemble pour former au moins une structure en forme de soufflet composée d'une alternance de parties de grand diamètre et de plus petit diamètre, fixées l'une à l'autre de manière étanche. Selon une forme de réalisation préférentielle de l'invention, les éléments annulaires sont préformés dans une position déployée du vérin par pressurisation maximale. Ce mode de réalisation permet un fonctionnement avec un maximum de puissance, sans dépassement de la limite d'élasticité du matériau. En fonctionnement, chacun des éléments annulaires ne s'al- longe que jusqu'à obtenir au maximum son contour de préformage. Un allongement excessif de la structure en soufflet est par suite exclu, et l'on peut donc utiliser, pour la fabrication de chaque élément annulaire sépa- rément, des matériaux extrêmement minces. Ces éléments annulaires minces permettent la construction d'un vérin très compact, du fait qu'en état rétracté - on peut avoir beaucoup d'éléments annulaires dans un espace restreint. Chaque élément annulaire séparé ne subira en fonctionnement qu'un allongement faible comparativement à son diamètre et à son épais- seur. Le mouvement de déploiement total résulte de l'allongement corres- pondant d'un grand nombre d'éléments annulaires, de sorte que l'on peut réaliser de grandes courses de levage avec des tensions minimales sur les éléments annulaires séparés. Le vérin de l'invention se caractérise donc par un très grand rapport de courses, c'est-à-dire que sa longueur en état déployé est très grande relativement à celle en état rétracté. Grâce au préformage, on évite une concentration de surtentions à la périphérie des éléments annulaires, ce qui se répercute avantageusement sur la fiabilité et la durée de vie du vérin. Le résultat obtenu est un vérin de structure compacte, donnant un allongement maximal pour des tensions minimales. L'invention se propose par ailleurs de réaliser au moins une partie des liaisons entre les éléments annulaires par brasure, préférentiellement par soudure à l'étain. On réalise ainsi une liaison présentant une bonne étanchéité et une forte résistance mécanique. Les soudures peuvent être réalisées par un procédé d'assemblage et passage au four, particulièrement simple et peu coûteux, grâce auquel le vérin de l'invention peut être assemblé rapidement et dans des tailles multiples. On peut aussi assembler les éléments annulaires l'un à l'autre par soudure autogène, et alors préférentiellement par leur périphérie radiale externe, ce qui se prête bien à une soudure électrique par résistance. Dans ce cas, les zones de liaison radiales interne peuvent être alors reliées l'une à l'autre par brasure, et préférentiellement à nouveau par une technique de passage au four. Il est également possible de fixer les éléments annulaires l'un à l'autre par collage à l'aide d'une colle appropriée. Les éléments annulaires du vérin peuvent être préformés selon un contour galbé avant d'être assemblés l'un à l'autre. Il est en particulier recommandé dans ce cas de leur donner une forme de tasse ou d'assiette et de positionner chaque couple d'éléments annulaires adjacents de manière symétrique par rapport à leur plan de contact. La structure-soufflet alors obtenue se caractérise par une possibilité d'allongement extrême. Il est encore possible de réaliser le vérin de l'invention par un assemblage d'éléments annulaires plats et élastiquement déformables. Ceci a l'avantage de ne pas nécessiter un processus coûteux de mise en forme des éléments annulaires. Le vérin de l'invention peut être activé en gonflant la structure- soufflet à l'aide d'un fluide pressurisé, ce qui entraîne son déploiement. Il est également possible de créer une dépression dans l'espace interne du soufflet, de telle sorte qu'il soit en fait activé par la pression atmosphé- rique ambiante. On peut à titre d'exemple n'avoir qu'un seul soufflet selon l'invention en prise sur la prise de force du vérin, et obtenir le rappel en position de départ par l'action d'un élément à ressort, de la pesanteur, ou autre; en particulier dans le cas d'un vérin travaillant à la surpression, on peut aussi obtenir le mouvement de rappel par mise en dépression. Tous ces modes de réalisation sont avant tout adaptés aux vérins à simple effet. On peut aussi réaliser un vérin à double effet, en couplant la prise de force à plusieurs structures à soufflets selon l'invention. Le déploiement est alors obtenu en gonflant un des soufflets alors qu'on dégonfle l'autre, et le rappel en position initiale est obtenu par les opérations inverses. De plus le couplage de la prise de force sur une paire de soufflets permet un actionnement du vérin par pressions différentielles. On voit donc qu'il existe de multiples possibilités d'utilisation du dispositif de l'invention. L'allongement précisément reproductible de la structure à souf- flet composée d'éléments annulaires selon l'invention permet avantageuse- ment d'utiliser le vérin comme dispositif de positionnement. Dans une forme préférentielle de réalisation, plus de deux soufflets indépendants l'un de l'autre, tous gonflables et dégonflablessont couplés à la prise de force. En gonflant ou dégonflant chacun de ces soufflets, on fait parcourir à la prise de force une distance, ou pas, d'une valeur bien définie. Ou gonflant ou dégonflant alors un autre soufflet, on fait avancer la prise de force d'un deuxième pas, etc.... A l'aide d'une combinaison appropriée de structures à soufflets, on peut ainsi choisir pas à pas les points de transport voisins souhaités, ce qui est susceptible de multiples applications pour les appareils de manutention, les installations de convoyage et de transport, de char- gement et de déchargement, etc.... D'après une forme de réalisation préférentielle de l'invention, les extrémités des soufflets sont, aussi bien dans un but de fixation que d'étanchéité, fixés à une bride appropriée. Celle-ci peut en particulier être, lors du processus d'assemblage du soufflet avec passage au four, soudée à un elément annulaire d'extrémité du soufflet. Cette bride de l'invention permet une adaptation du vérin à différents dispositifs à pression ou à dépression. Afin de bien déterminer la direction de travail du vérin, ce dernier peut être équipé d'une tige de guidage, qui traverse longitudina- lement le dispositif à soufflets et le long de laquelle se déplace la prise de force. La tige de guidage stabilise la prise de force, et elle empêche l'action sur le soufflet des forces et des moments transverses à son chemin de déplacement, ledit soufflets s'en trouvant par suite ménagé et protégé contre les détériorations. Par ailleurs, la tige de guidage peut servir à imposer substantiellement à la prise de force le parcours souhaité, en particulier un parcours rectiligne ou curviligne. Il est recommandé de fixer la tige de guidage à des blocs d'ancrage encadrant la structure à soufflets. Les soufflets sont alors préférentiellement fixés aux blocs d'ancrage de manière étanche. Les blocs d'ancrage peuvent en même temps contenir les connexions du vérin aux alimentations en fluide pressurisé. La présence d'une telle tige de guidage n'est toutefois pas obligatoire pour le vérin de l'invention. Il est également parfaitement possible d'imposer une direction de travail définie au cylindre uniquement grâce à une forme externe particulière donnée au soufflet. Il est recom- mandé dans ce but de donner au soufflet une forme substantiellement conique et donc de le composer d'éléments annulaires de diamètres pro- gressivement décroissants d'un élément à un élément voisin. Un soufflet de ce type se déploie et se rétracte dans la direction de son axe médian longitudinal, et toute sa puissance d'action est concentrée à la pointe du cône. On peut aussi pressuriser l'espace intérieur du soufflet conique à une pression égale ou supérieure à la pression atmosphérique ambiante. En fermant alors le cylindre, celui-ci fonctionne comme amortisseur de forces extérieures. En cas de chocs, il se crée à l'intérieur du cylindre une surpression, qui peut être par exemple évacuée par une soupape de sûreté. On peut également utiliser l'espace interne du soufflet comme source de pression et faire travailler le vérin comme une pompe. Un mode préférentiel de fabrication du vérin de l'invention consiste à assembler sur une barre de centrage les éléments annulaires en intercalant entre chacun d'eux des rondelles en métal de brasure, à serrer axialement la pile obtenue, puis à passer celle-ci au four, de manière à fondre lesdites rondelles et à lier ainsi ensemble les éléments annulaires. La barre de centrage est avantageusement en matériau céramique n'offrant pas de prise au métal de soudure. Ce procédé d'assemblage au four présente l'avantage de permettre la fabrication d'un vérin selon l'invention de manière rapide et peu onéreuse, et dans une large gamme de dimensions. - Selon une caractéristique très avantageuse du procédé de fabri- cation, il est possible de préformer les éléments annulaires, après le montage étanche par soudage, en appliquant une pression interne maximale. On réalise cette mise en forme en l'état totalement déployé du vérin. On s'assure ainsi que les éléments annulaires ne se déformeront jamais, en fonctionnement, au délà du contour ainsi préformé et l'on garantit un déploiement maximal du vérin reproductible avec précision. Ceci est inté- ressant en particulier lorsque l'on désire utiliser le vérin de l'invention comme dispositif de positionnement. L'invention sera maintenant décrite plus à fond à l'aide de la description suivante de quelques exemples de réalisation, en référence aux dessins partiels et schématiques annexés dans lesquels: Figure 1 est une vue latérale en couple longitudinale partielle d'un vérin selon l'invention à double-effet et à course rectiligne; Figure 2 est une vue latérale en coupe longitudinale partielle d'un vérin à double-effet du même type mais à course curviligne; Figure 3 est une vue latérale d'un vérin à soufflet de forme conique, en position déployée sur la partie supérieure de la figure, et en position rétractée sur la partie inférieure de la figure; Figure 4 est une vue latérale, correspondant à celle de la figure 3 d'un vérin avec tige de guidage et soufflet cylindrique; Figure 5 est une vue éclatée partielle d'un vérin avant son assemblage par passage au four; Figure 6 est une vue latérale d'une unité complète pré-montée avant son passage au four; Figure 7 est une vue en coupe axiale à travers un vérin équipé d'éléments circulaires à profil préformé de forme galbée; Figure 8 est une vue en coupe longitudinale axiale à travers un vérin équipé d'éléments circulaires plats, la figure. 8a illustrant la position rétractée au vérin et la figure 8b illustrant sa position déployée après mise en pression; Figure 9 montre un vérin utilisé comme dispositif de position- nement, équipé de trois structures à soufflets en prise sur une prise de force, et grâce auquel la prise de force prend des positions a,b, et c, décalées l'une par rapport à l'autre; Figures 10a à 10c montrent différents stades d'une opération de test et de préformage exécutée sur le vérin de l'invention. L'exemple de réalisation d'un vérin représenté sur les figures 1 et 2 comporte deux blocs d'ancrage 1, portant une tige de guidage 3. Sur la tige 3 est montée de façon coulissante une prise de force 5, destinée à se déplacer dans un sens ou dans l'autre entre les deux corps I. Entre la prise de force 5 et chacun des blocs d'ancrage 1 respectivement est monté un soufflet composé d'éléments circulaires 2. Les soufflets entourent la tige de guidage 3 sont fixés de manière étanche aux blocs d'ancrage 1 et à la prise de force 5. Cette fixation peut être réalisée à l'aide de raccords tel que la fiche 13 représentée sur la figure 5, placés aux deux extrémités axiales du soufflet. Chacune des fiches 13 vient s'enficher dans une partie femelle de diamètre correspondant respectivement du bloc d'ancrage et de la prise de force. Dans une gorge de la périphérie externe de chacune des fiches 13 est monté un joint annulaire 4,14, qui assure l'étanchéité à l'enfichage des deux éléments du raccord l'un dans l'autre. Les deux soufflets sont fixés à la prise de force 5 par des liaisons totalement séparées. Ils peuvent donc être mis en pression ou en dépression indépendamment l'un de l'autre, par l'intermédiaire des canaux de con- nection. 6 creusés dans les blocs d'ancrage 1. Les canaux de connection 6 communiquent, par l'intermédiaire d'un perçage axial 20 de la fiche 13, avec l'espace interne du soufflet. Lorsque par exemple le soufflet de gauche sur la figure 1 est mis en pression et le soufflet de droite en dépression, la prise de force 5 est soumise à un mouvement l'amenant dans la position représentée sur la figure 1. On obtient un déplacement inverse, dans la direction indiquée par la flèche 22, en mettant en pression le soufflet de droite et en dépression le soufflet de gauche. On peut aussi obtenir un mouvement vers la droite ou vers la gauche de la prise de force en pressurisant le soufflet de gauche, tandis que le soufflet de droite est relié à l'air libre, ou vice-versa. La prise de force 5 se déplace le long de la tige de guidage 3. Celle-ci peut avoir, conformément à la figure 1, une trajectoire rectiligne, mais elle peut aussi avoir une forme tortueuse ou incurvée, tel que représentée sur la figure 2, entraînant pour la prise de force 5 une trajectoire correspondante. Il faut alors seulement que la prise de force 5 soit agencée, par rapport à la tige de guidage 3, pour qu'elle puisse suivre les ondulations ou les couures de cette dernière. Il faut en outre que les soufflets puissent mécaniquement s'incurver de façon correspondante. La présence d'une tige de guidage 3 n'est d'ailleurs pas obligatoire pour l'invention. La figure 3 montre par exemple un vérin conforme à l'invention, dont le mouvement de déploiement et seulement déterminé par la forme extérieure du soufflet. Comme représenté, le soufflet, là encore -7 constitué d'éléments circulaires 8, a une forme substantiellement conique. Il repose sur un socle équipé d'une entrée de raccordement 10, à travers laquelle une pression ou une dépression peuvent être appliquées à l'espace intérieur du soufflet. Le socle forme la base du cône. Ce dernier peut avoir sa pointe équipée d'une plaque de fermeture, d'un tampon, ou autre, qui sert à transmettre la force de levage du vérin. Les éléments circulaires cons- tituant l'enveloppe externe du soufflet sont de diamètres diminuant progre- ssivement depuis le socle jusqu'à la plaque de fermeture. Il se peut aussi que quelques éléments circulaires successifs soient de mêmes diamètres, mais au demeurant les éléments circulaires vont dans l'ensemble en diminuant de l'amont vers l'aval. Lorsque l'on alimente l'entrée 10 en fluide de pressu- risation, les éléments circulaires se déploient et il en résulte un déplacement plus ou moins grand dans la direction de l'axe longitudinal du cône. La force de propulsion est par conséquent concentrée dans la région de la pointe du cône. La figure 4 montre à sa moitié supérieure un vérin de l'invention, avec un bloc d'ancrage 1 et un soufflet cylindrique, en position déployée, et à sa moitié inférieure le même vérin en position rétractée. On voit que les éléments circulaires 2 peuvent s'entasser intimement de façon à prendre dans leur ensemble très peu de place lorsque le vérin est en position rétractée. Le vérin peut être ailleurs, comme le montre la moitié supérieure de la figure 4, déployé de plusieurs fois sa longueur au repos. On obtient donc un effet de levage très important, que l'on peut définir comme étant le rapport des longueurs en positions déployée d'une part et repliée d'autre part. La figure 5 illustre un mode de réalisation d'un vérin conforme à l'invention à l'aide d'éléments annulaires préformés ayant chacun une forme d'assiette ou de tasse. Ces derniers ont un fond galbé percé d'un trou en son milieu, et un rebord annulaire qui en est radialement distant. Les éléments annulaires sont placés coaxialement en enfilade, alternativement face creuse à droite et face creuse à gauche. En raison de leur galbe, les éléments annulaires définissent alors deux à deux un volume qui est limité par des parois convexes. Le fond d'une paire correspondante d'éléments annulaires est tourné vers le fond d'un élément annulaire adjacent. Entre respectivement les deux rebords et les deux fonds d'élé- ments annulaires voisins sont placées respectivement des rondelles 11,12 en matériau pour brasure étain-plomb, de préférence à prédominance d'étain. Les rondelles 11 placées entre deux rebords associés ont un diamètre supérieur à celui des rondelles 12 placées entre deux fonds associés. Les rondelles 11,12 servent à permettre la liaison étanche par soudure d'éléments annulaires voisins. On voit que les points de soudure éloignés radialement d'une grande distance de l'axe alternent avec des points de soudure au contraire peu distants radialement de l'axe. Deux éléments annulaires adjacents sont alors soudés l'un à l'autre de manière à être symétriques par rapport à leur plan de contact. Comme déjà mentionné précédemment, des raccords 13, servant au montage et à l'étanchéité, sont fixés aux extrémités axiales du soufflet. Selon un mode de montage particulièrement avantageux, les raccords 13 sont soudés sur le soufflet lors du montage par brasure de ce dernier. Le raccord représenté sur la figure 5 est composé d'une douille à perçage axial 20 et portant un joint d'étanchéité 14 et d'une bride radiale tournée vers l'extrémité correspondante du soufflet. Entre cette bride et le fond du dernier élément annulaire 2 est placée une rondelle 12, en matériau de soudure, d'un plus petit diamètre, à l'aide de laquelle le dernier élément 2 est soudé sur la bride. Pour l'exécution de la phase de brasure on monte tout d'abord (figure 6) un premier raccord d'extrémité 13, un certain nombre d'éléments annulaires 12, puis un deuxième raccord d'extrémité 13, ou autre sorte de liaison adéquate, avec des rondelles 11,12 intercalées comme montré sur la figure 5, en une pile d'éléments coaxiaux sur une barre de centrage 15. Cette dernière est de préférence constituée par un tube cylindrique en céramique. Le choix de ce matériau est déterminé par le fait qu'il n'offre aucune prise à la soudure en fusion. Le tube 15 peut par suite servir plusieurs fois. Les éléments empilés le long du tube 15 sont pressés axialement l'un contre l'autre. Pour ce faire, la barre 15 a une forme de tube dans lequel est introduit coaxialement un boulon 16. Comme le montre la figure 6, la tête 24 du boulon 16 prend appui sur l'un des raccords d'extrémité 13, alors que l'extrémité filetée 26 du boulon 16 dépasse de l'autre raccord d'extrémité 13. Un écrou 28 est vissé sur cette extrémité filetée 26, ledit écrou étant serré contre la face frontale de cet autre raccord d'extrémité 13. Le serrage de l'écrou 28 permet de compresser axialement la pile composée des éléments annulaires 2, des raccords d'ex-, trémité 13 et des rondelles de soudage 11,12 placées alternativement entre tous ceux-ci. L'ensemble ainsi monté est alors placé en position verticale dans un four et ce dernier est porté à une température entraînant la fusion des rondelles de soudure. La soudure se lie intimement avec les faces radiales des raccords d'extrémité 13 et des éléments annulaires 2, de sorte que l'on obtient un soufflet étanche aux gaz. Lorsque la phase de soudage est terminée, et que le refroidissement du soufflet est effectué, on peut dévisser et retirer l'écrou 28, puis extraire le tube en céramique 15 du soufflet. Le soufflet peut alors, à l'aide du raccord d'extrémité 13, être utilisé pour la construction d'un vérin à simple-effet, qui est actionné par mise en surpres- sion ou mise en dépression, et qui est ramené en sa position initiale au moyen d'un ressort, de l'effet de la pesanteur, ou autre moyen. En utilisant deux soufflets isolés l'un de l'autre fixés de part et d'autre d'une prise de force 5 comme représenté aux figures 1 et 2, les deux soufflets pouvant être sélectivement mis en surpression ou en dépression, on peut réaliser un vérin à double-effet. La figure 7 explicite à nouveau la construction d'un soufflet de l'invention composé d'éléments annulaires 2 en forme d'assiettes, soudés l'un à l'autre. Comme on le voit sur le dessin, deux assiettes 2 placées face-à-face définissent une chambre, qui est amenée à se dilater en direction axiale lorsque l'on y introduit un fluide pressurisé. En multipliant les éléments annulaires, on peut obtenir, avec une dilatation individuelle minime, c'est-à-dire avec une faible tension élastique, une course totale importante. On détermine un contour des éléments annulaires 2 adéquat permettant une course totale bien définie, précise et reproductible, à l'aide d'une opération de test et de préformage qui sera explicitéemaintenant à l'aide de la figure 10. On part d'un soufflet, qui est composé d'éléments annulaires 2, ayant une certaine forme prédéterminée, et soudés l'un à l'autre. Ce soufflet est placé sur un arbre 30 équipé d'une entrée 32 de fluide comprimé. Ceci permet de mettre en surpression l'espace interne du soufflet. Le soufflet peut alors se déployer sur l'arbre 30, son mouvement le long de celui-ci étant limité par deux butées 34, qui sont placées, de manière réglable en position axiale, sur l'arbre 30. On règle la distance entre les butées 34, de manière à ce qu'elle corresponde à la longueur maximale de déploiement souhaitée (Cf. figure 10b), et l'on règle la pression de déploiement à la valeur maximale de fonctionnement souhaitée. On vérifie que le soufflet se déploie de la longueur totale souhaitée, qu'il reste en cette position parfaitement étanche, que les éléments séparés du soufflet se déforment tous uniformément, etc... Si tel n'est pas le cas, on réalise, à l'aide d'un réglage de la pression interne, une mise en forme du soufflet qui corresponde à la déformation élastique en futur mode de fonctionnement normal. Dans ce but, on peut élever la pression interne au delà de la pression maximale normale, et surveiller en même temps la déformation du soufflet tout en maintenant celle-ci dans les limites souhaitées. On réalise alors une série de longueurs de course de travail avec le soufflet, pour lesquelles on s'assure que la course maximale est toujours obtenue avec la même précision, que les cordons de soudure restent en fonctionnement toujours aussi étanches, etc. Le cas échéant, on peut répéter la préformation plastique à l'aide de la mise en surpression de l'espace interne du soufflet. Lorsque finalement on a pu reproduire de manière sûre le rapport de course nominal, on peut relever la courbure des ondulations résultantes du soufflet, comme illustré sur la figure c. On a obtenu ainsi des données de fabrication des éléments annulaires, grâce auxquelles on peut optimiser la réalisation des vérins à soufflet(s) . En se reférant à la figure 8, on voit que l'on peut utiliser, pour la réalisation du soufflet de l'invention, des éléments annulaires plats 36 à la place des éléments annulaires galbés 2. Les éléments annulaires 36 sont composés chacun d'un matériau soudable et élastiquement déformable. Ils sont soudés l'un derrière l'autre comme représenté c'est-à-dire alternati- vement le long de leurs diamètres extérieur et intérieur, radialement parlant, ce qui est réalisable comme décrit précédemment par interposition de rondelles de soudure de dimensions correspondantes. Le soufflet ainsi cons- truit a, en position de repos, la forme représentée sur la figure 8a. A la mise sous pression (figure 8b), les éléments annulaires élastiques 36 se déforment, et l'espace entre chaque ensemble de deux éléments 36 soudés l'un à l'autre le long de leur diamètre radial extérieur se trouve ballonné, de telle sorte que l'on obtient un déploiement axial de l'ensemble du soufflet. L'invention n'est pas- limitée au mode de fabrication par soudage à l'étain d'éléments annulaires plats ou galbés. En particulier la zone externe des éléments annulaires se prête bien à la soudure autogène, en particulier à la soudure électrique par résistance ou à la soudure au laser, de telle sorte que l'on peut ainsi souder chaque paire d'éléments annulaires l'un à l'autre par leur rebord extérieur radial. Les éléments de liaison restants peuvent être alors soudés comme décrit précédement par passage au four, mais alors une seule dimension de rondelles de soudure, la plus petite, est nécessaire. On peut enfin coller les éléments annulaires de façon étanche l'un à l'autre à l] l'aide d'une colle appropriée. Le vérin de l'invention a une application préférentielle au posi- tionnement d'objets pas-à-pas, qui sera décrite maintenant en référence à la figure 9. Dans ce but, une pluralité de soufflets 38,40,42 peuvent être reliés à une seule et même prise de force. Dans l'exemple de réalisation repré- senté, un bloc d'ancrage fixe en position 1 est relié par un premier soufflet 38 à un membre intermédiaire 44. Ce dernier est relié par un deuxième soufflet 40 à la prise de force 5, qui elle-même est reliée par un troisième soufflet 42 à un deuxième bloc d'ancrage fixe en position 1. Des raccords pour fluide pressurisé destiné à alimenter les premier et troisièmes soufflets sont prévus dans les blocs d'ancrage 1, et un raccord de ce type est prévu dans le membre intermédiaire 44 pour alimenter en fluide pressurisé le soufflet intermédiaire 40. La figure 9a montre une position de la prise de force 5, obtenue en comprimant les premier et deuxième soufflets 38,40 et en déployant le troisième soufflet 42. Si maintenant on gonfle par exemple, à un niveau de pression bien défini, le deuxième soufflet 40, pendant qu'en même temps on libère de sa pression le troisième soufflet, on réalise une translationd'une valeur de course définie de la prise de force 5, et elle parvient en une position intermédiaire (figure 9b). En mettant alors en pression le premier soufflet 38, on amène la prise de force en une position finale selon la figure 9c. A partir de celle-ci, on peut revenir à la position de départ en mettant sous pression le troisième soufflet 42, tout en libérant la pression dans les soufflets 38 et 40. En prévoyant un nombre correspondant de soufflets 38,40,42,.., on peut ainsi déplacer pas-à-pas la prise de force 5 d'une course bien définie, ce qui peut être utilisé dans des buts de déplacement et de positionnement multiples. Le vérin de l'invention peut enfin être utilisé comme amortisseur. Dans ce cas, la forme conique du soufflet représentée sur la figure 3 est particulièrement avantageuse. L'espace interne du vérin est porté à une pression égale ou supérieure à celle de l'atmosphère environnante. Les chocs ou les coups seront amortis par une déformation élastique du soufflet élevant la pression interne. Le cas échéant on peut aussi évacuer la pression interne vers l'atmosphère par une soupape de sécurité. Enfin, le vérin de l'invention peut aussi faire office de pompe. Dans ce cas, on l'actionne par des forces extérieures et l'on utilise son espace interne comme pompe à pression et dépression. Le vérin de l'invention est susceptible de multiples applications, par exemple pour les appareils de manutention, pour les robots industriels, les dispositifs de chargement, de déchargement, et toutes sortes possibles d'automates, dans lesquels on a besoin à des endroits choisis d'un faible poids et d'un haut degré de flexibilité. Il peut être actionné aussi bien par de l'air comprimé que par du vide, de 1' hydraulique et de l'air. REVENDICATIONS 1- Vérin destiné à déplacer dans un sens ou dans l'autre une prise de force (5) entre deux limites de course définies, caractérisé en ce qu'il est constitué d'éléments annulaires (2) élastiquement déformables, montés en- semble pour former au moins une structure en forme de soufflet composée d'une alternance de parties de grand diamètre et de plus petit diamètre, fixées l'une à l'autre de manière étanche. 2- Vérin selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments annulaires sont préformés en une position déployée obtenue par mise en pression. 3- Vérin selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que les éléments annulaires (2) sont fixés l'un à l'autre par collage. 4- Vérin selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que les éléments annulaires (2) sont fixés l'un à l'autre de sorte qu'au moins une partie de la liaison entre les éléments annulaires (2) soit réalisée par brasure, auquel cas les éléments annulaires (2) sont assemblés à leur périphérie extérieure par soudure électrique par résistance ou par soudure laser et à leur zone intérieure radiale par brasure. - Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, carac- térisé en ce que les éléments annulaires (36, 2) sont plats ou ont une forme galbée en forme de tasse, deux éléments annulaires adjacents étant placés de façon symétrique par rapport à leur plan de contact. 6- Vérin selon l'une quelconque des revendications I à 5, carac- térisé en ce qu'un seul soufflet est en prise sur la prise de force (5), ledit soufflet étant actionné par un fluide pressurisé de gonflage et/ou dégon- flage, et étant rappelé à sa position initiale par l'action d'un ressort, de la pesanteur ou d'une dépressurisation. 7- Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, carac- térisé en ce que, afin de réaliser un vérin à double-effet ou à actionnement par pressions différentielles, il comporte deux soufflets en prise sur la prise de force (5), les deux soufflets étant gonflables indépendamment l'un de l'autre. 8- Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, carac- térisé en ce que, afin de réaliser un dispositif de positionnement à une ou plusieurs positions possibles, il comporte plus de deux soufflets (38, 40, 42), gonflables indépendamment l'un de l'autre, d'actionnement de la prise de force (5). 9- Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, carac- térisé en ce que l'extrémité du soufflet est fixée, en particulier par brasure, à une pièce de liaison (13) dans des buts de fixation et d'étanchéité. - Vérin selon l'une quelconque des revendications I à 9, carac- térisé en ce qu'il comporte une tige de guidage (3), en particulier droite ou recourbée, qui traverse le(s) soufflet(s) et guide la prise de force (5), et en ce qu'il peut alors avantageusement comporter deux blocs d'ancrage (1), contenant des dispositifs (6) de raccordement au - fluide pressurisé, sur lesquels est fixée la tige de guidage (3), et entre lesquels par ailleurs est placé de manière étanche le dispositif à soufflet(s). 11- Vérin selon l'une quelconque des revendications I à 9, carac- térisé en ce qu'il comporte un soufflet de forme conique, à section diminuant de l'amont vers l'aval, composé d'éléments annulaires voisins (8,9) de sections variant progressivement, ledit soufflet pouvant avoir son espace interne pressurisé puis fermé, à l'aide d'une pression supérieure ou égale à la pression atmosphérique ambiante, de manière à ce que le vérin puisse fonctionner en amortisseur de chocs extérieurs. 12- Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il peut être alimenté par de l'air ou de l'air comprimé. 13- Vérin selon l'une quelconque des revendications I à 12, caractérisé en ce que la surpression créée par des forces extérieures y est utilisée comme source de fluide pressurisé. 14- Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il peut être actionné par un fluide hydraulique ou par du vide. - Procédé de fabrication d'un vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il consiste tout d'abord à assembler, sur une barre céramique de centrage (15), n'offrant avantageu- sement aucune prise à la brasure, une pile d'éléments annulaires (2) entre lesquels sont intercalées des rondelles (11, 12) en métal pour brasure, à réaliser le serrage de cette pile,puis à la passer au four de manière à faire fondre lesdites rondelles (11, 12) et par suite à fixer l'un à l'autre les éléments annulaires (2), lesdits éléments annulaires étant, après leur soudage étanche l'un à l'autre, préformés par gonflage du vérin à l'aide d'une pression maximale.