Brevet FR2564212A1 — publié le 19851115

1.- "Appareil de détection utilisant des faisceaux de lumière". L'invention concerne un appareil de détection utilisant des faisceaux de lumière pour guider automatique- ment un véhicule le long d'une piste prédéterminée. Ce véhi- cule peut, par exemple, être un véhicule de travail automo- bile ou un chariot de convoyeur sans conduteur, utilisé dans une usine. L'appareil de détection comporte des moyens d'émis- sion de faisceaux de lumière vers un certain nombre de rétro- réflecteurs placés le long de la piste et destinés à réflé- chir la lumière dans la m&me direction que sa direction in- cidente, et des moyens de réception des faisceaux de lumiè- re réfléchis par les rétro-réflecteurs. Avec ce type d'appareil de détection, les fais- ceaux de lumière proprement dits sont diffusés par des moyens optiques et ces faisceaux ne sont émis que dans une seule direction. Les appareils connus de ce type présentent un certain nombre d'inconvénients qui sont indiqués ci-après et pour lesquels il est souhaitable d'apporter des perfec- tionnements. Comme les faisceaux de lumière sont diffusés en soi, par des moyens optiques tels qu'une lentille, les faisceaux émis vers les rétroréflecteurs, perdent de leur intensité, de sorte qu'il est nécessaire d'utiliser une sour- ce de lumière capable d'émettre des faisceaux de lumière re- lativement puissants. Quand un certain nombre de rétro- 2.- réflecteurs sont disposés en rangée dans la direction de diffusion des faisceaux de lumière, les faisceaux de lumière réfléchis par les rétro-réflecteurs sont reçus simultanément, de sorte qu'il est difficile de déterminer si les faisceaux de lumière reçus sont ceux qui sont réfléchis par les dif- férents rétro-réflecteurs ou par un seul de ceuxci. Cela présente l'inconvénient de nécessiter une construction com- pliquée. De plus, pour des raisons de structure, les faisceaux de lumière ne peuvent être diffusés avec une grande amplitude, ce qui présente l'inconvénient de nécessiter beau- coup de rétro-réflecteurs placés sur la piste, même lorsque le véhicule est guidé en ligne droite sur une piste droite entre deux points prédéterminés. Il est difficile de guider le véhicule le long de la pistesi les rétro-réflecteurs sont disposés à intervalles importants. Comme indiqué en figure 20 des dessins joints, l'appareil de détection, selon l'art antérieur, a tendance à présenter une erreur A 0 de l'angle détecté à la réception de la lumière lorsque les faisceaux de lumière émis par l'ap- pareil diffusent dans une direction horizontale comprenant la direction (angle à détecter). Cela présente l'inconvénient que cette erreur varie beaucoup avec les variations de dis- tance entre l'appareil de détection et les rétro-réflecteurs CC. Pour réduire au minimum la diffusion horizon- tale des faisceaux de lumière émis par l'appareil de détec- tion, l'appareil selon l'art antérieur utilise souvent des moyens permettant d'émettre des faisceaux laser qui ne dif- fusent que très peu, ou un certain nombre de lentilles des- tinées à empocher la diffusion, ce qui a pour conséquence de conduire à une construction compliquée et codteuse. - Compte tenu de ces inconvénients de l'art anté- rieur, l'invention a pour premier but de créer un appareil de détection utilisant des faisceaux de lumière comprenant 3.- des moyens pour émettre des faisceaux de lumière simultané- ment dans différentes directions, telles que les directions avant et arrière d'un véhicule, vers des rétro-réflecteurs, ces faisceaux de lumière présentant une diffusion verticale prédéterminée, mais pratiquement pas de diffusion horizon- tale. Un autre but de l'invention est de créer un appareil de détection utilisant des faisceaux de lumière, comprenant des moyens permettant de détecter, avec grande précision, de quels faisceaux de lumière réfléchis par les rétro-réflecteurs, sont issus les faisceaux reçus, même si les faisceaux de lumière présentent une légère diffusion horizontale. Pour atteindre le premier but ci-dessus, l'in- vention concerne un appareil de détection utilisant des fais- ceaux de lumière, comprenant des moyens d'émission de fais- ceaux de lumière présentant une diffusion prédéterminée, vers un certain nombre de rétro-réflecteurs permettant de réfléchir la lumière dans la m&me direction que la direction incidente, et des moyens de réception des faisceaux de lu- mière réfléchis par les rétro-réflecteurs, les moyens d'émis- sion de faisceaux de lumière comprenant une source de lu- mière et un miroir permettant de diriger vers les rétro- réflecteurs les faisceaux de lumière reçus de la source, appareil caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, des moyens d'entrainement pour faire tourner le miroir autour d'un axe perpendiculaire à l'axe optique des faisceaux de lumière se situant entre la source de lumière et le miroir, et perpendiculaire également aux directions dans lesquelles les faisceaux de lumière se propagent entre le miroir et les rétroréflecteurs, des fentes étant également définies aux sorties d'o partent les faisceaux de lumière pour se propa- ger vers les rétro-réflecteurs, ces fentes ayant une forme permettant d'obtenir une diffusion verticale des faisceaux de lumière. 4.- L'appareil comporte également des moyens de réception des faisceaux de lumière renvoyés par les rétro- réflecteurs. Pour atteindre le second but ci-dessus, l'ap- pareil de détection utilisant des faisceaux de lumière selon l'invention, comprend des moyens permettant de condenser la lumière, ces moyens étant placés sur le chemin des rayons de lumière réfléchis, de telle manière que les moyens de ré- ception de lumière soient placés au point focal des moyens de condensation. Ainsi, selon l'invention, les faisceaux de lumière émis par la source de lumière sont amenés, par des moyens non optiques ou par des moyens mécaniques, à diffuser dans une mesure prédéterminée et à suivre différentes direc- tions (par exemple vers l'avant et vers l'arrière), l'inten- sité des faisceaux de lumière ne descendant pas au-dessous de la valeur déterminée par le rendement de réflexion du mi- roir. Par suite, la source de lumière utilisée dans l'inven- tion peut avoir une faible puissance pour émettre des fais- ceaux de lumière de même intensité que ceux de l'art anté- rieur. De plus, comme les faisceaux de lumière réflé- chis par un certain nombre de rétro-réflecteurs ne sont pas reçus simultanément, il est possible de déterminer de quel rétro-réflecteur proviennent les rayons réfléchis reçus. Comme indiqué plus loin, l'invention utilise des moyens de condensation constitués, par exemple, par une lentille convexe placée sur le chemin de retour des faisceaux de lumière, un récepteur de lumière étant placé au point fo- cal des moyens de condensation. Ainsi, le récepteur de lu- mière ne reçoit que les faisceaux de lumière qui reviennent d'un rétroréflecteur suivant un axe optique allant des moyens de condensation au récepteur de lumière, c'est-à-dire les faisceaux de lumière qui ne reviennent que d'une certaine direction. 25642 12 ,- Par suite, le fait que le récepteur de lumière ne reçoive que les faisceaux de lumière qui reviennent d'une certaine direction, permet de détecter avec une grande préci- sion la direction dans laquelle se trouve le rétro-réflecteur. Même si les faisceaux de lumière émis par l'appareil présen- tent une légère diffusion horizontale, cela n'affecte pas la précision de détection. En d'autres termes, les moyens de condensation sont prévus pour condenser la lumière dans la direction con- cernée, et, plus précisément, les moyens de condensation ne condensent pas la lumière dans la direction verticale, mais la condensent seulement dans la direction horizontale. L'invention sera décrite en détail en se réfé- rant aux dessins ci-joints, dans lesquels: - la figure 1 est une vue, en coupe verticale, d'un appareil de détection utilisant des faisceaux de lumière, selon une première forme de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue en coupe suivant la ligne II-II de la figure 1, - la figure 3 est une vue en coupe verticale d'une variante de l'appareil de détection, - la figure 4 est une vue, en coupe verticale, représentant un autre exemple de miroir réfléchissant, - la figure 5 est une vue agrandie, en perspec- tive, du miroir réfléchissant de la figure 4, - la figure 6 est une vue de c8té représentant une application de l'invention, - la figure 7 est une vue en perspective d'un exemple de rétro-réflecteur, - la figure 8 est une vue illustrant un procédé de guidage en ligne droite, - la figure 9 est une vue illustrant un procédé de détection de position, - la figure 10 est une vue illustrant une com- mande de direction de déplacement, 6.- - la figure 11 est une vue illustrant un autre procédé de guidage en-ligne droite, - la figure 12 est une vue d'un autre exemple de rétro-réflecteur, - la figure 13 est une vue en perspective, partiellement coupée, d'un appareil de détection utilisant des faisceaux de lumière, selon une seconde forme de réalisa- tion de l'invention, - la figure 14 est une vue, en coupe verticale, de la partie principale de l'appareil de détection de la figure 13, - la figure 15 est un schéma par blocs d'un circuit de conmmande de rotation du moteur, - la figure 16 est une vue en perspective d'un autre exemple de moyens de condensation, - la figure 17 est une vue éclatée en perspec- tive de la partie principale de l'appareil de détection de la figure 13, - la figure 18 est une vue de côté des élé- ments de la figure 17, une fois assemblés, - la figure 19 est une vue illustrant le prin- cipe de l'invention, - la figure 20 est une vue illustrant l'art antérieur, - - la figure 21 est une vue de côté de l'appa- reil de la figure 13, monté sur une excavatrice. Les figures 1 et 2 montrent un appareil de détection A utilisant des faisceaux de lumière, selon une première forme de réalisation de l'invention, et comprend un émetteur laser 1 servant de source de lumière et émettant un faisceau de lumière So d'axe optique Y et un miroir 2 placé sur l'axe optique Y pour réfléchir totalement lefais- ceau de lumière So dans une direction Z prédéterminée. Le miroir 2 est entraîné en rotation permanente, comme indiqué par la flèche R, par un moteur M1 autour d'un axe X perpendi- 7.- culaire à l'axe optique Y et à la direction Z prédéterminée. L'appareil comprend, en outre, un miroir semi-transparent 3 (c'est-à-dire un miroir laissant passer les faisceaux de lumière dans une première direction ou direction avant, et réfléchissant les faisceaux de lumière dans l'autre direc- tion ou direction arrière), ce miroir 3 étant placé sur l'axe optique Y entre l'émetteur laser 1 et le miroir 2. Ainsi, le faisceau de lumière So passe à tra- vers le miroir semi-transparent 3, et balaie une plage d'an- gles de divergence 0 dans les deux directions prédéterminées Z, c'est-à-dire vers la droite et vers la gauche de la figu- re. Les faisceaux de lumière réfléchis par les rétro-réflec- teurs CC1 et CC2 (figure 6) sont réfléchis par le miroir 2 et le miroir semi-transparent 3 pour atteindre un récepteur de lumière 4, comme indiqué par la flèche T. Le miroir 2 et le moteur M1 sont supportés par un châssis 5 muni de fentes 6 sur ses c8tés respectifs, ces fentes 6 correspondant à l'angle de divergence prédéterminé 0. Par suite, en faisant tourner en permanence le miroir 2 au moyen du moteur M1, les faisceaux de lumière So effectuent un balayage alternatif à grande vitesse dans les deux directions prédéterminées droite et gauche, sur des plages dont l'angle vertical 0 est déterminé par les fentes 6 formées dans le châssis 5. Les faisceaux de lumière réflé- chis par les rétro-réflecteurs CC1 et 0C2 pendant l'opération de balayage, et revenant au chassis 5, sont reçus par le ré- cepteur de lumière unique 4, grâce à la présence du miroir semi-transparent 3. Comme l'appareil de détection ne comprend pas d'autres éléments mobiles que le miroir 2, l'ensemble de la construction est simple et le balayage par les faisceaux de lumière So peut se faire à grande vitesse. Le récepteur de lumière unique 4 ne nécessite pas l'utilisation de grandes surfaces de réception de lumière car les faisceaux de lumière réfléchis par les rétro- 8.- réflecteurs reviennent sur le même axe optique que celui de l'émission. Des directions dans lesquelles se situent les rétroréflecteurs CC1 et CC2, et les directions droite ou gauche d'o sont reçus les faisceaux de lumière, sont détec- tées avec une grande précision en détectant simplement l'an- gle de rotation du miroir 2, c'est-à-dire l'angle de rotation du moteur M1 au moment de la réception d'un faisceau de lu- mière. Les faisceaux de lumière So sont automatique- ment et alternativement émis dans les deux directions oppo- sées en faisant tourner le miroir 2 de 900 autour de l'axe X, ces deux directions étant symétriques par rapport à l'axe X, de sorte qu'ucune erreur ne peut se produire. Il est maintenant décrit une variante de réali- sation de l'appareil de détection en se référant à la figure 3. En plus des caractéristiques de structure de l'appareil des figures 1 et 2, la variante de la figure 3 comporte un miroir 2 pouvant également tourner autour de l'axe optique Y pour permettre aux faisceaux de lumière S quittant les fen- tes 6 de varier horizontalement. Plus précisément, comme indiqué en figure 3, le châssis 5 est conçu pour pouvoir être entraîné en rota- tion, par des moyens tels que le moteur M2, autour de l'axe optique Y, ce qui permet de faire varier sur un plan hori- zontal les faisceaux de lumière émis par la source de lumière fixe 1. Par suite, les rétro-réflecteurs CC1 et C02 peuvent facilement être atteints lorsque, par exemple, un écart se produit dans la relation de position entre les rétro- réflecteurs 001 et 002 et l'appareil de détection A lorsque le véhicule portant cet appareil A se déplace. Cela permet d'amener automatiquement le véhicule V dans la bonne direc- tion d'avancement en détectant l'angle de rotation du moteur M2 pour détecter l'écart. Une autre variante de réalisation de l'appareil 9.-' de détection des figures 1 à 3, est maintenant décrite en se référant aux figures 4 et 5. Cette variante consiste à utiliser un miroir 2' entra!né en rotation par le moteur M1. Ce miroir 2' comprend un élément cylindrique transparent 7 divisé longitudinalement en son centre, parallèlement à l'axe X et reconstitué après insertion d'un élément à ré- flexion totale 8 entre ses faces de séparation, ou collage de cet élément 8 sur les faces de séparation. Les faisceaux de lumière So émis par l'émetteur laser 1 viennent tomber sur le miroir 2' par les surfaces périphériques de l'élément cylindrique 7 qui sert, à ce mo- ment, de lentille cylindrique produisant une diffusion inuti- le des faisceaux de lumière So. Pour compenser cette diffu- sion, une lentille de compensation 9 est prévue sur l'axe op- tique Y, comme indiqué en figure 4. Comparativement au miroir 2 représenté aux figures 1 à 3, le miroir 2' peut tourner plus vite et de ma- nière plus stable, avec une moindre résistance de l'air sur la partie tournante et une plus grande inertie. Cela permet aux faisceaux de lumière So d'effectuer leur balayage à plus grande vitesse. Comme l'élément de réflexion 8 du miroir 2' présente une épaisseur très faible et négligeable, il n'existe aucune différence entre les angles de balayage 0 des faisceaux de lumière So quittant les fentes 6 du côté droit et du côté gauche. Bien que cela ne soit pas représenté par les dessins, le miroir 2 ou 2' de l'appareil des figures 1 à 3 peut osciller d'arrière en avant autour de l'axe X, au lieu de tourner en permanence sous l'action du moteur M1, de ma- nière à permettre ainsi aux faisceaux de lumière So d'effec- tuer leur balayage. De plus, les miroirs 2 et 2' peuvent pré- senter des surfaces réfléchissantes sur les deux côtés plutôt que sur un seul côté. Cela présente l'avantage de doubler la vitesse de balayage dans le cas dans lequel le miroir tourne en permanence, et de réduire l'angle d'oscillation lorsque 6 4 2 1 2 10.- le miroir oscille. Il est maintenant décrit le procédé de guidage du véhicule V en utilisant l'appareil de détection A décrit ci-dessus. Comme indiqué en figure 6, le véhicule porte l'appareil de détection utilisant les faisceaux de lumière A et les rétro-réflecteurs C01 et 0C2 qui se présentent sous la forme classique de réflecteurs à facettes et sont dispo- sés aux extrémités respectives d'une piste de mouvement 1 du véhicule V, les détails des rétro-réflecteurs CC1 et 0C2 étant plus particulièrement décrits ci-après. L'appareil de détection A monté sur le véhicule V émet des faisceaux de lumière S présentant une diffusion verticale, vers l'avant et vers l'arrière du véhicule V. Les faisceaux de lumière émis vers l'avant sont appelés SI et les faisceaux de lumière émis vers l'ar- rière sont appelés S2. Le véhicule V est guidé de manière à rouler le long d'une ligne droite comprise entre les deux réflecteurs à facettes CC1 et 0C2, par réglage automatique de la direction dans laquelle le véhicule V avance, de façon que les faisceaux de lumière réfléchis par les réflecteurs à facettes CC1 et CC2 scient reçus pratiquement simultanément. Comme indiqué à la figure 7, chacun des réflec- teurs à facettes agissant en rétro-réflecteur CC1 et CC2, com- prend un certain nombre de réflecteurs C dont les plans d'in- cidence sont placés au voisinage les uns des autres, chaque réflecteur C présentant la propriété de réfléchir la lumière dans la même direction que celle de la lumière incidente, quelle que soit la direction de la lumière, à l'intérieur d'une plage d'incidences prédéterminée. Ces réflecteurs C sont disposés sur une surface cylindrique de telle manière que les plans d'incidence forment un angle inférieur à un angle critique de réflexion de lalumière dans la même di- rection que la direction d'incidence. Ainsi, le contour cy- lindrique est capable de réfléchir la lumière dans la même direction que la direction d'incidence quelle que soit cette 11.- dernière. La figure 12 représente un autre exemple de réflecteurs à facettes différant de celui de la figure 7. Ces réflecteurs à facettes présentent une forme voisine d'une sphère ou la forme d'un polyèdre, un certain nombre de ré- flecteurs élémentaires C étant disposés sur sa surface. Une telle surface réfléchissante sphérique est capable de réflé- chir la lumière dans la même direction que la direction d'in- cidence, cette dernière pouvant être quelconque dans 360 , ce qui permet un libre choix de ses conditions d'installa- tion. Les réflecteurs à facettes décrits ci-dessus n'ont pas besoin de comporter des surfaces réfléchissantes sur la totalité de la surface cylindrique ou sphérique. Les surfaces réfléchissantes peuvent être juste suffisantes pour le but à atteindre, et peuvent, par exemple, être semi- sphériques. Il est décrit, maintenant, la manière d'utili- ser l'appareil selon l'invention. En figure 8, les réflec- teurs à facettes CC1 et CC2 sont ceux de la figure 7 et pré- sentent une longueur b. Ils sont placés aux extrémités res- pectives d'une plage de mouvement l, de telle manière que leurs surfaces périphériques réfléchissantes soient opposées et que la droite reliant les centres des réflecteurs à fa- cettes CC1 et CC2 corresponde à la piste suivant laquelle doit être guidé le véhicule. La moitié d de la surface réflé- chissante b de chaque réflecteur à facettes, constitue la tolérance limite par rapport à la trajectoire à obtenir. En d'autres termes, les faisceaux de lumière S1 et S2 émis sans diffusion horizontale par l'appareil de détection A ou par le véhicule V, sont tous réfléchis par les réflecteurs à facettes CC1 et CC2, et renvoyés vers l'ap- pareil de détection A ou le véhicule V lorsque les faisceaux S1 et S2 se trouvent à l'intérieur de l'angle prédéterminé + e par rapport aux réflecteurs à facettes CC1 et CC2. Cet 12.- état est considéré comme celui o le véhicule suit sa piste prédéterminée, et tout écart par rapport à celle-ci est cor- rigé. Il est maintenant décrit le procédé de détec- tion de tout écart important du véhicule V par rapport à sa piste prédéterminée comprise entre les deux réflecteurs à facettes 001 et CC2, ce procédé utilisant l'appareil de dé- tection A dans lequel les faisceaux de lumière peuvent égale- ment tourner autour de l'axe optique Y de la figure 3. En se référant à la figure 9, ce procédé nécessite que la distance 1 comprise entre les deux réflecteurs à facettes CC1-et 002 et la distance comprise entre le véhicule V et l'un des réflec- teurs à facettes CC1 et C002 soit connue, ou que les distan- ces comprises entre le véhicule V et les réflecteurs à fa- cettes respectifs 00CC1 et CC2 soient connues. En d'autres termes, lorsque les longueurs de l'un quelconque des deux c8tés d'un triangle défini par le véhicule V et les deux réflecteurs à facettes CC1 et CC2, sont connues, on peut détecter la position et la direction de déplacement du véhicule V en détectant les angles de ro- tation eF et eB autour de l'axe optique Y, par rapport à la direction de déplacement du véhicule V aux moments o l'on reçoit les faisceaux de lumière réfléchis par les deux ré- flecteurs à facettes CC1 et CC2, -conmme indiqué en figure 10. La figure 11 illustre un autre procédé de gui- dage du véhicule V sur une trajectoire en ligne droite entre les deux réflecteurs à facettes CC1 et CC2 des figures 6 à 8. Ce dessin représente la tolérance limite de la plage de gui- dage par rapport à la ligne de guidage prédéterminée lorsque les faisceaux de lumière émis par l'appareil de détection A, à la fois vers l'avant et vers l'arrière du véhicule V, dif- fusent à droite et à gauche avec une amplitude prédéterminée + e par rapport au véhicule V. La distance d'écart maximum par rapport à la piste prédéterminée est 1/2 sin e. Une seconde forme de réalisation de l'invention 13.- est décrite ci-après en se référant aux figures 13 à 21. Comme indiqué aux figures 13 et 14, une source de lumière ou un émetteur laser 1 monté sur un châssis 21, émet des faisceaux de lumière So qui sont déviés par un mi- roir de déviation 23, de manière à suivre un chemin vertical Y par rapport au châssis 21. Un miroir 2 est monté de maniè- re à tourner, sous l'action d'un moteur M1, autour d'un axe horizontal X pour dévier les faisceaux de lumière suivant une trajectoire verticale, de manière à les ramener sur une trajectoire horizontale. Le miroir 2 peut égalenent tourner autour d'un axe vertical Y sous l'action d'un moteur M2. Ainsi, les fais- * ceaux de lumière effectuent leur balayage dans deux directions opposées Z, du côté droit et du côté gauche des figures 13 et 14, perpendiculairement à l'axe horizontal X, les faisceaux de lumière S présentant un angle de diffusion vertical prédé- terminé 0. Le miroir 2 et les deux moteurs M1 et M2 consti- tuent un dispositif de balayage B. Un miroir semi-transparent 3 est prévu sur l'axe optique Y entre le miroir de déviation 23 et le miroir rotatif 2. Les faisceaux de lumière S émis dans les deux directions opposées Z sont réfléchis par des rétro-réflecteurs CC1 et CC2, tels que ceux de la figure 21, et renvoyés par le miroir 2 et le miroir semi-transparent 3 pour être reçus par un récepteur de lumière unique 4. Ainsi, l'appareil de détection A produit le balayage horizontal des faisceaux de lumnière présentant l'angle de diffusion prédéter- miné 0. En cours d'utilisation de l'appareil, le miroir tournant 2 est entraîné en rotation perpanente par le moteur M1 de manière à transmettre les faisceaux de lumière à tra- vers les fentes 6' définies dans les faces d'émission de lu- mière 27 du dispositif de balayage B. Le véhicule est guidé dans la direction convenable en détectant les directions d'o proviennent les faisceaux de lumière reçus, ou les directions dans lesquelles se trouvent les rétro-réflecteurs CC1 et CC2 14.- par rapport à l'appareil de détection A, cette détection étant basée sur la détection d'un angle de rotation par des codeurs El et E2 placés sur les axes X et Y, aux instants de récep- tion des faisceaux de lumière par le récepteur de lumière 4. Il est décrit maintenant les moyens de conden- sation de lumière 29. L'appareil des figures 13 et 14 com- prend des moyens de condensation de lumière 29 pour le récep- teur de lumière 4, ces moyens se présentant sous la forme de lentilles convexes 29a séparées en deux dans le sens ver- tical, et le récepteur de lumière 4 étant placé au point focal de ces lentilles. En d'autres termes, les fentes 6' sont définies par les lentilles convexes 29a et ces derniè- res empochent les faisceaux de lumière S de diffuser dans une direction inutile (c'est-à-dire dans la direction horizon- tale). Les moyens de condensation de lumière 29 re- présentés en figure 16 sont constitués par une lentille cy- lindrique 29b formant une variante de la lentille convexe fendue 29a. Les lentilles cylindriques 29b ont une direction de condensation horizontale différente de la direction de diffusion des faisceaux lumineux. Par suite, la lentille cy- lindrique 29b ne sert à condenser que les faisceaux de lumiè- re réfléchis par le rétro-réflecteur. Il est à remarquer que la partie verticale centrale de la lentille cylindrique 29b correspond à la fente 6'. A l'aide de la figure 15, il est décrit mainte- nant un circuit de commande du moteur M2 destiné à faire tour- ner le miroir tournant 2 autour de l'axe vertical Y. Le circuit de commande reçoit les signaux de commande CA et CB destinés à la rotation en marche avant, à la rotation en marche arrière, et à l'arrêt du moteur M2, et les signaux de détection de fin de rotation SL et SR provenant des deux interrupteurs de limite SWL et SWR destinés à détecter les limites de la plage de rotation du moteur M2. Ce circuit com- prend un circuit de détection de fin de rotation 40 compor- 15.- tant une porte NON-ET Gl et deux portes ET G2 et G3. Quand les signaux ci-dessus sont appliquées à l'entrée du circuit de détection de fin de rotation 40, les signaux de commande CA' et CB' à appliquer à l'entrée du circuit 41 d'entraîne- ment du moteur sont produits de manière à faire tourner le miroir tournant 2 dans une plage définie par les deux inter- rupteurs de limite SWL et SWR. Plus précisément, lorsque l'interrupteur de limite SWL eu SWR est fermé, l'instruction donnée par le i- gnal de commande CA ou CB est invalidée même si cette ins- truction concerne la rotation en marche avant ou en marche arrière. Ainsi, aucune force d'entra nement n'est plus trans- mise au miroir tournant 2 et seule une rotation en sens in- verse de la rotation précédente ou un arrgt complet sont possibles. Maintenant il est décrit une variante de la construction représentée par les figures 13 à 16. Aux figures 17 et 18, la modification apportée par cette variante consiste en ce que les faisceaux de lumière réfléchis par les rétro- réflecteurs ne passent plus par les lentilles cylindriques 29b ou par les lentilles convexes fendues 29a, pour être reçus par le récepteur de lumière unique 4. Au contraire, une pai- re de miroirs de déviation ordinaires 30 sont montés au- dessus du miroir rotatif 2, chacun de ces miroirs de dévia- tion 30 définissant une fente 6" destinée au passage des fais- ceaux de lumière horizontaux S transmis par le miroir tour- nant 2. De plus, une paire de lentilles convexes non fendues 29c et une paire de récepteurs de lumière 4' sont montés au- dessus des miroirs de déviation 30. Les lentilles convexes 29c condensent les fais- ceaux de lumière réfléchis par les rétro-réflecteurs CC1 et CC2 placés dans les deux directions Z opposées, des côtés droit et gauche des figures 17 et 18, vers lesquelles les faisceaux de lumière S sont émis. En d'autres termes, les lentilles convexes 29c peuvent servir à ne condenser les 16.- faisceaux de lumière que pour les récepteurs de lumière 4'. Lorsqu'il est utilisé un certain nombre de ré- cepteurs de lumière 4' comme ci-dessus, la direction d'o proviennent les faisceaux réfléchis reçus, peut être détermi- née en testant lequel des récepteurs 4' a reçu le faisceau de lumière, sans détecter l'angle de rotation du miroir tour- nant 2. Comme les lentilles convexes 29c ne sont pas fendues, la construction est simple et bon marché, même s'il est uti- lisé un certain nombre de lentilles convexes et de récepteurs de lumière. Etant donné que, dans cette variante, les ré- cepteurs de lumière 4 ont une large plage de réception de lumière dans la direction longitudinale des fentes 6" ou dans la direction de diffusion des faisceaux de lumière S, il ne se produit aucune erreur de réception de lumière, même si la position d'un récepteur de lumière vient à varier par suite de vibrations verticales de l'appareil de détection. De plus, l'appareil comporte un certain nombre de miroirs de dé- viation 23 permettant de choisir librement la position de l'émetteur laser 1 pour rendre l'ensemble de l'appareil plus compact. La figure 21 représente l'appareil des figures 13 à 18 monté sur le dessus d'une excavatrice (ou pelleteuse) E constituant un exemple de véhicule V. Cette excavatrice est guidée de manière à se déplacer en ligne droite entre les rétro-réflecteurs CC1 et CC2, par détection des faisceaux de lumière S' réfléchis par les rétro-réflecteurs CC1 et CC2. 17.- REVENDICATIONS 1.- Appareil de détection utilisant des fais- ceaux de lumière, comprenant des moyens d'émission de fais- ceaux de lumière présentant une diffusion prédéterminée, vers un certain nombre de rétro-réflecteurs permettant de réfléchir la lumière dans la même direction que la direction incidente, et des moyens de réception des faisceaux de lu- mière réfléchis par les rétro-réflecteurs, les moyens d'émis- sion de faisceaux de lumière comprenant une source de lu- mière et un miroir permettant de diriger vers les rétro- réflecteurs les faisceaux de lumière reçus de la source, ap- pareil caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, des moyens d'entraînement (M1) pour faire tourner le miroir (2) autour d'un axe (X) perpendiculaire à l'axe optique (Y) des i 5 faisceaux de lumière se situant entre la source de lumière (1) et le miroir (2), et perpendiculaire également aux di- rections (Z) dans lesquelles les faisceaux de lumière se pro- pagent entre le miroir (2) et les rétro-réflecteurs (CC1, CC2), des fentes (6, 6', 6") étant également définies aux sorties d'o partent les faisceaux de lumière pour se propa- ger vers les rétro-réflecteurs, ces fentes ayant une forme permettant d'obtenir une diffusion verticale des faisceaux de lumière. 2.- Appareil de détection selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que les faisceaux de lumière sont des faisceaux laser, et en ce que l'appareil comprend, en outre, des moyens d'entraînement supplémentaires (142) pour faire tourner le miroir autour de l'axe optique (Y) se si- tuant entre la source de lumière (1) et le -miroir (2). 3.- Appareil de détection selon l'une quelcon- que des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'un mi- roir semi-transparent (3) est interposé entre le miroir (2) et la source de lumière (1)î grâce à quoi les faisceaux la- ser émis par la source de lumière passent à travers le mi- roir semi-transparent (3), et les faisceaux laser réfléchis 18.- par les rétro-réflecteurs, sont réfléchis successivement par le miroir (2) et le miroir semi-transparent (3) pour être reçus par les moyens de réception de lumière (4). 4.- Appareil de détection selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le miroir (2) comprend un élément cylindrique transparent fendu en deux (7) situé parallèlement à l'axe (X), et en ce qu'un élément réflecteur de lumière (8) est inséré entre les faces de séparation de l'élément cylindrique (7), parallèlement à l'axe (X). 5.- Appareil de détection selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chacune des fentes (6') est constituée par un intervalle vertical com- pris entre les deux pièces d'une lentille convexe fendue (29) disposée de façon qu'une face de transmission du fais- ceau laser soit opposée à l'un des rétro-réflecteurs, les moyens de réception de lumière (4) étant placés au point fo- cal de la lentille convexe (29a). 6.- Appareil de détection selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chacune des fentes (6') est constituée par une partie verticale cen- trale (29') d'une lentille cylindrique (29b) disposée verti- calement par rapport à une face de transmission du faisceau laser opposée à l'un des rétro-réflecteurs, les moyens de ré- ception de lumière (4) étant placés au point focal de la lentille cylindrique (29b). 7.- Appareil de détection selon l'une quelcon- que des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les fentes (6") sont constituées par des intervalles compris en- tre une paire de miroirs de déviation (30) montés respective- ment au-dessus et de part et d'autre du miroir (2), les mo- yens de réception de lumière (4') étant placés respective- ment aux points focaux des lentilles convexes (29c) montées au-dessus des miroirs de déviation (30).