Brevet FR2564765A1 — publié le 19851129

La présente invention concerne un procédé de soudage à l'arc automatique dans lequel la direction de soudage est orientée suivant la ligne d'un joint de soudure à réaliser et elle a trait plus particulièrement à un procé- dé de commande automatique de hauteur de cordon en vue de maintenir la hauteur d'un cordon de soudure à une valeur uniforme. La réalisation d'une opération de soudage automa- tique nécessite l'utilisation d'un détecteur de position et d'un mécanisme de réglage de position de torche de soudage de manière à détecter et corriger automatiquement la posi- tion de la torche de soudage par rapport à l'écart bidimen- sionnel de l'axe de rainure qui varie d'un moment à l'autre pendant l'opération de soudage. Dans ce but on a utilisé par le passé différents détecteurs, qui comprennent des détecteurs du type à contact et des détecteurs du type sans contact,assurant une détection de position par voie électromagnétique ou par voie optique. Cependant, puisque l'utilisation de tels détecteurs nécessite qu'un détecteur ou dispositif spécifique soit positionné comme un élément séparé au voisinage de la torche de soudage en addition à celle-ci, il est nécessaire de maintenir une distance prédéterminée entre la position de détection et la position de la torche de soudage à cause de la limitation dimensionnelle et par conséquent, du point de vue des appli- cations, il existe de nombreuses limitations en ce qui concerne la précision de détection, les dimensions des pièces à souder, etc. En outre, le soudage de joints est affecté inévi- tablement par des variations des formes de rainures, comme la largeur et l'angle de la rainure, et en conséquence de telles variations doivent être détectées pour commander automatique- ment les conditions de soudage. On peut dire qu'il n'a existé par le passé aucun moyen efficace de détection utilisa- ble dans ce but et on a seulement proposé un procédé dans lequel la rainure est explorée en avant de l'arc au moyen d'un appareil de palpage de façon à détecter la largeur de la rainure. Cependant, ce procédé n'a pas été appliqué en prati- que car il présente des inconvénients par le fait que la section droite réelle de la rainure n'est pas mise en évi- dence bien qu'il soit possible de détecter la largeur de la surface de rainure, que la précision de détection n'est en aucune manière limitée à cause d'un écart entre la position de détection et la position de l'arc et qu'il existe une limitation aux dimensions des pièces à souder comme mentionné précédemment, etc. Pour tenir compte de ces circonstances, les inven- teurs ont proposé un procédé, correspondant au brevet japo- nais n* 57-3462, dans lequel un arc de soudage mis en oscil- lation à l'intérieur d'une rainure est utilisé comme un détecteur et on fait en sorte que la position d'une électro- de de soudage suive avec précision le contour intérieur d'une rainure sans l'utilisation d'un détecteur séparé. Ce procédé est applicable par le fait que non seulement la torche de soudage est obligée de suivre l'axe de la rainure mais également par le fait que l'information désirée concer- nant la section droite de la rainure juste en dessous de l'arc est fournie par la forme d'onde de déplacement décrit par la torche. Un objet principal de la présente invention est de créer un procédé de commande automatique de hauteur de cordon qui n'utilise aucun détecteur séparé pour la détec- tion d'une position de rainure, d'une forme de section de rainure, etc., mais qui utilise les caractéristiques d'un arc de soudage proprement dit de façon à utiliser cet arc de soudage comme un détecteur afin que non seulement une torche de soudage soit obligée de suivre avec précision un axe de 36 rainure mais également que la forme de la rainure soit détectée ainsi automatiquement en commandant les conditions de soudage et en formant toujours un excellent cordon de soudure d'une hauteur prédéterminée uniforme indépendamment de variations quelconques des conditions de la rainure. En conséquence, la présente invention concerne essentiellement un procédé dans lequel le déplacement d'une torche de soudage)obtenu par le procédé de commande automati- que de suivi décrit dans le brevet japonais n' 57-3462 mentionné précédemment, est utilisé d'une manière telle que la largeur d'une rainure à laquelle un arc est appliqué soit détectée et que la vitesse de soudage soit automatiquement commandée afin de créer un cordon de soudure uniforme et d'une hauteur prédéterminée sur toute la longueur d'un joint à souder. En d'autres termes, avec le procédé de soudage à l'arc conforme à l'invention, utilisant comme source de courant de soudage une source de courant possédant une carac- téristique de constance d'intensité ou de tension du courant continu ou du courant alternatif produit, la distance entre l'extrémité avant d'une électrode de soudage et la surface d'un métal de base est modifiée par un mécanisme assurant le déplacement de l'électrode de soudage dans la direction axiale ( appelée dans la suite l'axe Y) afin de maintenir une tension d'arc ou une intensité de soudage constante et prédéterminée, en maintenant ainsi toujours une longueur d'arc constante et également, en même temps que cette opéra- tion de commande, l'électrode de soudage est déplacée dans la direction de largeur d'une rainure ( appelée dans la suite l'axe X) de façon que la direction du mouvement suivant l'axe X soit inversée à la condition que ladite distance ait atteint une valeur prédéterminée. Ensuite cette opération est effectuée de façon répétée. En résultat de la répétitivité de l'opération, l'arc produit à l'extrémité de l'électrode est déplacé alternativement suivant un mouvement oscillant dans la direction de largeur de la rainure de manière que la rainure soit suivie avec précision et que ia hauteur entre la surface du métal de base et les extrémités de l'oscillation alternative soit toujours maintenue uniforme. Dans ce cas, l'intervalle de temps s'écoulant entre une extrémité de l'oscillation et l'autre extrémité représente un cycle et, pendant la période correspondant à un cycle ou bien la pério- de correspondant à un multiple entier du cycle, la largeur de l'oscillation dans la direction de l'axe X ou sa valeur moyenne est détectée et mémorisée. Ainsi, en concordance avec la largeur d'oscillation ou la valeur moyenne correspondante mémorisée, une valeur prédéterminée de la hauteur de cordon et la vitesse d'avance du fil de soudure, on détermine et on maintient la vitesse désirée de soudage pendant la période du cycle d'oscillation suivant ou bien du multiple entier de cycles d'oscillation suivants. Ensuite cette opération de commande est effectuée de façon répétée et la hauteur du cordon de soudure à l'intérieur de la rainure est maintenue constante. Plus spécifiquement, conformément à un premier mode de mise en pratique du procédé conforme à l'invention, la vitesse de soudage V est obtenue sur la base d'une valeur détectée de la largeur d'oscillation Ww et sur la base de paramètres préréglables comme une hauteur désirée de cordon h, une distance Ah entre une surface de cordon et une posi- tion d'inversion d'oscillation, une vitesse d'avance de fil de soudure Vf, un angle de rainure e et une distance W, suivant l'axe X, entre l'extrémité d'électrode et la paroi de rainure à l'extrémité d'oscillation. En d'autres termes, la section droite A du métal déposé est obtenue à partir des valeurs de Ww, h, &h, e et AW. Ensuite la vitesse de souda- ge V est déterminée en fonction de la section droite A et de la vitesse d'avance de fil de soudure Vf. Dans ce calcul, seulement Ww est une variable et les autres sont des constan- tes. Conformément à un second mode de mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention, la vitesse de soudage V est obtenue en fonction d'une largeur d'oscillation Wwo pendant la période du cycle précédent d'oscillation, une largeur d'oscillation Ww pendant la période du cycle d'oscillation du courant, une hauteur désirée de cordon h, une vitesse d'avance de fil de soudure Vfo et une valeur de réglage initial de vitesse de soudage Vo. Il est à noter que dans ce calcul Wwo et Ww sont des variables et que les autres sont des constantes. Ainsi, avec le procédé de commande conforme à l'invention, un écart d'un axe de rainure ou d'une variation d'une largeur de rainure est détecté en utilisant les carac- téristiques de l'arc de soudage proprement dit de manière qu'une torche de soudage soit obligée de suivre avec préci- sion l'axe de rainure, et également la vitesse correcte de soudage permettant de former un cordon de soudure d'une hauteur prédéterminée est automatiquement commandée en fonction de la largeur d'oscillation de la torche de soudage pour chaque cycle de l'oscillation ou bien pour chaque multiple entier du cycle. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Fig. 1 est un schéma montrant à titre d'exemple la structure principale d'une machine de soudage pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention, la Fig. 2 est un schéma à blocs représentant un circuit de commande de longueur d'arc constante par le moteur d'axe Y intervenant dans la machine de soudage de la fig. 1, la Fig. 3 est un schéma à blocs d'un circuit de commande du moteur d'axe X de la machine de soudage de la fig. 1, les Figs 4A et 4B sont des schémas permettant d'expliquer un mode d'application du procédé conforme à l'invention, les Figs 5 et 6 sont des schémas montrant d'autres formes de rainures auxquelles le procédé selon l'invention est appli- cable, la Fig. 7 est un exemple d'organigramme d'un processus de commande correspondant au procédé conforme à l'invention. Comme le montre la Fig. 1, une machine de soudage pour la mise en oeuvre de la présente invention est conçue de façon qu'un chariot de soudage 3 soit déplaçable le long d'une rainure 2 formée dans des pièces en métal de base 1 à souder ensemble, et une électrode de soudage 5,supportée sur le chariot de soudage 3 par l'intermédiaire de mécanismes d'entraînement 4Y, 4X dans la direction verticale ( axe Y) et dans la direction de largeur de rainure ( axe X), est déplacée dans la direction de l'axe de rainure tout en oscillant dans le sens de la largeur à l'intérieur de la rainure. En même temps, un appareil de mesure de déplacement 6Y, comprenant un potentiomètre ou analogue, détecte le déplacement de l'électrode 5 dans la direction de l'axe Y, qui est commandé pour maintenir la longueur d'arc constante. Egalement un appareil de mesure de déplacement 6X comprenant un potentiomètre ou analogue détecte le déplacement de l'électrode 5 dans la direction de l'axe X au cours de son oscillation dans le sens de la largeur de la rainure. L'électrode 5 peut être soit une électrode consommable soit une électrode non consommable. Une source de courant de soudage 7 est connectée entre l'électrode 5 et le métal de base 1 et cette source de courant 7 comprend une source de courant d'intensité constante ou bien une source de courant de tension constante en fonction de l'application de soudage. La référence numérique 8 désigne un détecteur de tension d'arc et la référence numérique 9 désigne un détec- teur d'intensité d'arc. Ces détecteurs sont prévus seule- ment lorsqu'ils sont nécessaires du point de vue de la comman- de. Le principe du procédé de commande conforme à l'invention consiste dans l'exécution d'un soudage oscillant avec commande de longueur d'arc constante, qui est effectué en faisant en sorte que l'électrode 5 exécute des oscilla- tions alternées dans le sens de la largeur (axe X) à l'inté- rieur de la rainure 2 et en faisant déplacer simultanément l'électrode 5 dans la direction de la hauteur ( axe Y) afin de maintenir toujours la longueur d'arc constante. L'électro- de 5 est entraînée en mouvement oscillant dans la direction de l'axe X par le mécanisme d'entratnement 4X, qui est entrainé par un moteur d'axe X lOX et le mouvement de l'électrode 5 dans la direction de l'axe Y est assuré par le mécanisme d'entrainement 4Y qui est entrainé par un moteur d'axe Y 10Y. Dans le mode de réalisation représenté, le mécanisme d'entratnement 4X supportant l'électrode 5 de manière à l'entraîner dans la direction de l'axe X est supporté sur le mécanisme d'entraînement 4Y de façon à être déplacé dans la direction de l'axe Y et le mécanisme d'entraînement 4Y est supporté par le chariot 3; cependant l'invention n'est pas limitée à la relation de support décrite ci-dessus. Un circuit de principe utilisable pour une commande de longueur d'arc constante est agencé comme indiqué sur la fig. 2, de telle sorte qu'un amplificateur différentiel 11 reçoive la tension d'arc provenant du détecteur de tension d'arc 8 si la source de courant 7 est une source de courant d'intensité constante alors qu'il reçoit le courant d'arc provenant du détecteur de courant d'arc 9 si la source de courant 7 est une source de courant de tension constante. En conséquence l'amplificateur 11 établit la différence entre l'entrée et la valeur de référence préréglée dans un moyen de réglage 12 et il est prévu une commande pilote 13 qui entraîne le moteur d'axe Y lOY à la vitesse correspondante à ladite différence. Ce circuit maintient la tension d'arc ( ou l'intensité d'arc) constante en vue de maintenir la longueur d'arc constante et l'extrémité avant de l'électrode 5 est déplacée le long de la paroi de rainure quand elle est entraînée dans la direction de l'axe X. Ce mouvement d'électrode dans la direction de l'axe X est commandé par le circuit de commande d'entraîne- ment représenté sur la fig. 3. Plus spécifiquement, sur la fig. 3, le moteur d'axe X lOX est adapté pour être actionné par l'intermédiaire d'une commande 15 à une vitesse constante préréglée par un moyen de réglage 14 et le sens de rotation du moteur d'axe X lOX est inversé à chaque fois que la commande 15 reçoit un signal provenant d'un générateur d'impulsions de commutation 16. Le déplacement ey, suivant l'axe Y, de l'électrode 5, détecté par l'appareil de mesure de déplacement 6Y, est comparé avec une valeur de position limite e préréglée et mémorisée dans une mémoire 17 par un o comparateur 18 de telle sorte que, à chaque fois qu'une égalité est établie entre ey et eo, un signal de commande de commutation soit appliqué à la commande 15 à partir du générateur d'impulsions de commutation 16 en réponse à un signal produit par le comparateur 18. La figure 4A montre la manière dont l'électrode 5 est entraînée par l'appareillage de la figure 1, comprenant les systèmes de commande des figures 2 et 3, et la figure 4B montre à titre d'exemple une relation de position entre le métal déposé résultant et l'extrémité avant d'électrode. Sur ces figures, la référence numérique Sa désigne le trajet de l'extrémité avant d'électrode, la référence la désigne la surface du métal de base, la référence 2a le fond de rainure et la référence 30 le métal déposé. Sur la Figure 4A, l'électrode 5 est d'abord positionnée à une extrémité (a) de la rainure par exemple. Le déplacement selon l'axe Y à ce moment est mémorisé par la valeur e o. Quand un arc est engendré et quand l'électrode 5 commence à se déplacer dans la direction de l'axe X, conformément à la commande de longueur d'arc constante mentionnée précédemment, l'extrémité avant d'électrode est pratiquement déplacée le long des parois de la rainure en passant par les points (a), (b) et (c) de la figure et on obtient pour l'extrémité avant d'électrode le trajet 5a. Lorsque l'autre extrémité (c) est atteinte, le signal de sortie e de l'appareil de mesure de déplacement 6Y prend à y nouveau la valeur e et en conséquence la direction du o mouvement selon l'axe X est inversée par actionnement du circuit de commande de la figure 3. Ensuite cette opération est effectuée de façon répétée. On a supposé ici que la période de temps s'écou- lant entre une extrémité (a; c) et l'autre extrémité( c; a) de l'oscillation représentait un cycle d'oscillation. Confor- mément à ce procédé de commande, même si le profil de la rainure est modifié d'une manière quelconque ou même si le centre de la rainure s'écarte de la direction de déplacement du chariot de soudage, l'extrémité avant de l'électrode répète toujours son oscillation alternée à l'intérieur de la largeur de rainure tout en maintenant une distance prédéter- minée par rapport à la surface du métal de base ou au fond de rainure. Pendant chaque cycle de l'oscillation, la largeur d'oscillation Ww qui peut être détectée par l'appareil de mesure de déplacement selon l'axe X est en relation avec une largeur de rainure B dans la position d'inversion d'oscil- lation ( le point e o) comme cela est représenté par l'équa- tion suivante: B = Ww + 2 A W (1) Dans l'équation (1), A W représente la distance entre l'extrémité avant d'électrode et la paroi de rainure à l'extrémité de l'oscillation et elle est en principe une constante qui est déterminée par une longueur d'arc devant exister. En conséquence sa valeur n'est pas modifiée lors d'une variation de la largeur de rainure si les valeurs présentes du courant de soudage et de la tension d'arc sont constantes, et cela a été confirmé pardes expériences. D'autre part, si Vf représente la vitesse d'avance du fil de soudure, V la vitesse de soudage et A la section du métal déposé résultant 30 pendant chaque cycle de l'oscilla- tion, la relation suivante est obtenue: Vf = A.V (2) Si à h (À h = eO-h) représente la distance entre la surface de cordon et la position d'inversion d'oscillation, h la hauteur de cordon et O l'angle de rainure, on obtient alors la relation suivante: A = ( Ww + 2 &W) - 2 A h. tg e - h. tge} h (3) L'équation (3) montre que, si la profondeur de la rainure ( ou l'épaisseur de la tôle) et l'angle de rainure Q sont constants, la section désirée A de métal déposé qui assure toujours une hauteur prédéterminée de cordon, en dépit de variations de la largeur de rainure, peut être obtenue par le calcul en fonction de la valeur de la largeur d'oscil- lation Ww détectée. En conséquence, en introduisant préalablement un angle de rainure e, une hauteur de cordon de consigne h, une vitesse d'avance de fil Vf déterminée par le courant de soudage et la constante W dans une unité de calcul telle qu'un micro-ordinateur avant le démarrage du soudage, on peut obtenir la vitesse correcte de soudage V en correspondan- ce à la largeur d'oscillation Ww détectée pendant chaque cycle de l'oscillation. On va maintenant décrire un mode de réalisation plus simplifié pour un calcul de la vitesse correcte de soudage. D'une façon générale, et sans limitation par des rainures telles que celles représentées sur les figures 4A et 4B, les conditions de soudage comprenant la vitesse de soudage, le courant de soudage, la vitesse d'avance de fil, etc, sont prédéterminées comme des valeurs initiales en concordance avec la forme d'une rainure et ensuite les conditions de soudage sont modifiées en fonction des varia- tions de la largeur de rainure. Conformément à ce procédé, si les valeurs initiales de la vitesse d'avance de fil et de la vitesse de soudage sont respectivement représentées par Vfo et Vo et si le soudage est commencé dans ces condi- tions, la section Ao du métal déposé résultant après un cycle d'oscillation est définie par la relation suivante: Ao = Vfo (4) Vo Egalement la largeur d'oscillation dans cette condition est représentée par Wwo. On va supposer maintenant que la largeur de rainure varie pendant le cycle suivant d'oscillation de telle sorte que cette largeur de rainure soit par exemple augmentée et passe à Ww. Dans ce cas, pour établir une hauteur prédéterminée de cordon h, la section de métal déposé doit être augmentée d'une quantité &A - Ao. En d'autres termes dans l'équation (3), tous les paramètres à l'exclusion de Ww sont des constantes et en conséquence on obtient la relation suivante: A = A - Ao = (Ww - Wwo)h (5) En conséquence, la vitesse de soudage V nécessaire pour établir la hauteur prédéterminée de cordon h est définie par l'équation suivante, en relation avec l'équation (4) et (5) Vfo Vfo A = Ao - dA Vfo (6) - VfO + (Ww - Wwo) h Vo Lorsque l'équation (6) est utilisée, par prédéter- mination d'une hauteur désirée de cordon h pour une rainure ayant une largeur variable, il est possible de calculer la vitesse correcte de soudage V pour le cycle suivant d'oscillation en concordance avec la vitesse initiale de soudage Vo et la vitesse d'avance de fil Vfo prédéterminées avant le début du soudage, ainsi que la variation de la valeur détectée de la largeur d'oscillation pendant chaque cycle, ou la valeur de Ww - Wwo. Puisque ce procédé est applicable indépendamment de la valeur de préréglage de l'angle de rainure, il en résulte que, seulement si l'angle de rainure est constant ou bien s'il ne varie pas considérablement, le procédé n'est pas limité à la forme de rainure des figures 4A et 4B et il est également applicable par exemple à des rainures asymé- triques telles que celle représentée sur la figure 5. Egale- ment lorsque le soudage est réalisé en partie comme indiqué sur la figure 6, le procédé peut encore être appliqué en définissant préalablement la position selon l'axe X d'une extrémité a de l'oscillation. La figure 7 représente un exemple d'un organigramme des opérations de commande effectuées quand la commande de la vitesse de soudage est assurée par un micro-ordinateur en relation avec l'équation (6). Dans une étape 1, une hauteur désirée de cordon de soudure h, une valeur initiale Vfo de la vitesse de soudage et une valeur préréglée Vfo de la vitesse d'avance de fil sont initialement introduites et mémorisées. Dans une étape 2, la valeur de Ao = Vfo/Vo est calculée et mémorisée. Dans une étape 3, le soudage est amorcé. Dans ce cas, la commande d'oscillation nécessaire est effectuée en relation avec les mécanismes et les circuits de commande des figures 1 à 3. Après terminaison d'un cycle de l'oscillation dans une étape 4, la largeur d'oscillation résultante Wwo est détectée dans une étape 5. Après que l'oscillation suivante a été amorcée de la même manière et s'est ensuite terminée dans une étape 6, la largeur d'oscilla- tion résultante Ww est détectée dans une étape 7. Il est à noter que la vitesse de soudage a jusqu'à présent la valeur Vo. Ensuite la valeur de (Ww - Wwo) h est calculée dans une étape 8 et ensuite la vitesse correcte de soudage V est calculée en relation avec l'équation(6)dans une étape 9. Dans une étape 10, la vitesse correcte de soudage V est uti- lisée pour la première fois et le cycle d'oscillation suivant est amorcé. Ensuite les opérations des étapes 7 à 10 sont répétées puis le soudage est arrêté dans une étape 11. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande automatique de la hauteur de cordon de soudure lors d'un soudage à l'arc effectué en faisant osciller alternativement une électrode (5) dans le sens de la largeur d'une rainure (2) formée entre deux pièces métalliques (1) à souder, le procédé consistant à effectuer une opération de commande pour faire varier la distance entre les extrémités avant de ladite électrode (5) et une surface de métal de base par des moyens entrainant ladite électrode de soudage (5) dans une direction axiale (axe Y) en vue de maintenir un courant de soudage ou une tension d'arc prédéterminéet de conserver ainsi toujours une longueur d'arc constante, à déplacer simultanément ladite électrode dans le sens de largeur (axe X) de ladite rainure (2) et à inverser la direction du mouvement selon l'axe X quand ladite distance atteint une valeur prédéterminée, et ensuite à répéter lesdites opérations de manière que l'arc jaillissant à l'extrémité avant de ladite électrode (5)soit obligé de suivre avec précision ladite rainure (2) tout en exécutant un mouvement oscillant alternatif dans le sens de la largeur de la rainure, pour faire en sorte que la hauteur comprise entre ladite surface de métal de base ou un fond de ladite rainure et chaque extrémité de ladite oscillation alternée soit toujours maintenue uniforme, procédé caracté- risé en ce que: - on définit une p6riode de temps comprise entre une extré- mité et l'autre de ladite oscillation comme un cycle; - on détecte une largeur Ww dans la direction de l'axe X, de ladite oscillation pendant la période dudit cycle; - on détermine une vitesse de soudage V en fonction de O ladite largeur Ww, d'une hauteur désirée de cordon h, d'une vitesse d'avance de fil Vf, d'angles de rainure G et d'une distance W dans la direction de l'axe X, entre ladite extrémité avant d'électrode et une paroi de ladite rainure à une desdites extrémités d'oscillation; - on produit ladite vitesse de soudage V pendant le cycle d'oscillation suivant; et - on répète ensuite ladite commande. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une section A de métal déposé est obtenue en concor- dance avec ladite largeur Ww de ladite oscillation selon ledit axe X, ladite hauteur désirée de cordon h, une distance à h entre une surface du cordon et une position d'inversion d'oscillation, lesdits angles de rainure G et ladite distance fW selon l'axe X entre ladite extrémité avant d'électrode et une paroi de ladite rainure à l'une desdites extrémités d'oscillation. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite vitesse de soudage V est déterminée en fonction de ladite section A de métal déposé et de ladite vitesse d'avance de fil Vf. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier angle et le second angle de ladite rainure sont égaux entre eux et en ce que lesdits angles de rainure sont sensiblement des angles constants par rapport à la direction de la ligne de soudage. 5. Procédé oelon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier angle et le second angle de rainure sont différents l'un de l'autre et en ce que chacun desdits angles de rainure est sensiblement un angle constant par rapport à la direction de la ligne de soudage. 6. Procédé de commande automatique de la hauteur de cordon de soudure lors d'un soudage à l'arc effectué en faisant osciller alternativement une électrode (5) dans le sens de la largeur d'une rainure (2) formée entre deux pièces métalliques (1) à souder, ledit procédé consistant à effec- tuer une opération de commande pour faire varier la distance entre une extrémité avant de ladite électrode et une surface de métal de base par des moyens entraînant ladite électrode de soudage (5) dans une direction axiale (axe Y) afin de maintenir un courant de soudage ou une tension d'arc prédé- terminé et de conserver ainsi toujours une longueur d'arc constante, à déplacer simultanément ladite électrode dans le sens de la largeur (axe X) de ladite rainure et à inverser la direction dudit mouvement dans la direction de l'axe X quand ladite distance atteint une valeur prédéterminée, et à répéter ensuite lesdites opérations de manière que l'arc jaillissant à ladite extrémité avant d'électrode soit obligé de suivre avec précision ladite rainure tout en exécutant un mouvement oscillant alternatif dans le sens de la largeur à l'intérieur de ladite rainure, afin de maintenir toujours uniforme la hauteur comprise entre ladite surface de métal de base ou un fond de ladite rainure et chaque extrémité de ladite oscillation alternative, procédé caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: - détecter une largeur d'oscillation Wwo pendant une période d'un cycle précédent de ladite oscillation et une largeur d'oscillation Ww pendant une période d'un cycle présent; - déterminer une vitesse de soudage V en fonction desdites largeurs d'oscillation Wwo et Ww,dune hauteur désirée de cordon h, d'une vitesse d'avance de fil Vfo et d'une valeur de réglage initial de vitesse de soudage Vo; - produire ladite vitesse de soudage V pendant le cycle d'oscillation suivant; et - répéter ensuite lesdites opérations. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite vitesse de soudage V est obtenue à partir de l'équation suivante: -V V= vfo Vfo + (Ww- Wwo) h Vo