Brevet FR2565356A1 — publié le 19851206

MOYENS POUR GUIDER UN VEHICULE L'invention concerne des moyens pour guider un véhicule qui sont destinés à être utilisés, dans l'exemple le plus important, avec des tracteurs et autres véhicules agricoles. Un système pour guider des véhicules,proposé dans la demande de brevet européen No. 68626, utilise un laser monté sur le véhicule afin de diriger un faisceau laser, dans la direction du mouvement du véhicule, vers une cible qui porte un moyen d'inversion du faisceau et qui se trou- ve placée sur la trajectoire du véhicule afin de renvoyer le faisceau vers le véhicule. Le faisceau renvoyé peut, comme il est proposé de le faire, être détecté visuelle- ment par le chauffeur du véhicule ou électroniquement par des cellules photo-électriques ou autres dispositifs commandant un système d'affichage qui est excité quand le véhicule est sur sa trajectoire, c'est-à-dire quand il se dirige vers la cible. Le descriptif cité propose en outre d'utiliser deux détecteurs électroniques placés de chaque côté de la trajectoire du faisceau afin de pouvoir indiquer si le véhicule s'écarte de sa trajec- toire vers la gauche ou vers la droite, en indiquant ainsi le sens de la correction à apporter à la direction du véhicule. Les deux détecteurs peuvent être employés pour commander un système d'affichage indiquant A GAUCHE, CORRECT, ou A DROITE. En variante, l'entrée des détec- teurs peut - dans le cas d'un véhicule-sans chauffeur - être couplée à des moyens pour contrôler la direction du mouvement du véhicule. Un but de l'invention consiste à proposer des moyens de guidage de véhicule perfectionnés qui assurent une commande plus précise et qui, en particulier, donnent une indication de la mesure dont l'orientation du véhicule s'écarte de la trajectoire souhaitée. Une telle mesure permet d'appliquer une correction de direction qui est correcte à la fois en sens et en amplitude afin de ramener le véhicule rapidement sur le cap correct et sans dépassement. Ceci est particulièrement important dans le cas de véhicules sans chauffeur mais représente aussi un avantage du fait que le chauffeur d'un véhicule reçoit des informations plus complètes. Ainsi, la présente invention concerne des moyens pour guider des véhicules,comprenant un laser installé sur le véhicule; une cible fixe destinée à être mise en place et comprenant des moyens d'inversion du faisceau capables de renvoyer un faisceau laser incident le long de la même trajectoire et des moyens de détection de la lumière laser réfléchie par la cible montés sur le véhicule; caractérisés par le fait que des moyens de balayage sont prévus pour faire subir un balayage horizontal au faisceau laser ainsi que des moyens de déduction d'une indication du cap du véhicule par rapport à la cible à partir de l'orientation des moyens de balayage lors de la détection de la lumière laser réfléchie par lesdits moyens de détection. D'autres moyens de balayage sont, de préférence, installés pour faire balayer le faisceau laser en des emplacements du balayage horizontal à une fréquence nettement supérieure à celle du balayage horizontal, les moyens d'inversion du faisceau étant agencés de manière à introduire une variation dans le faisceau de retour laser lors du balayage à haute fréquence, laquelle variation est modifiée au cours du balayage horizontal du faisceau. Ce balayage à fréquence supérieure sera de préférence dans le sens vertical. Dans une première forme de réalisation de l'inven- tion, ladite cible est agencée de manière à renvoyer le faisceau laser incident sur une petite plage de balayage, les moyens de détection comprenant en outre des moyens de mesure de la partie du mouvement total de balayage pour laquelle un faisceau réfléchi est renvoyé par la cible, cette mesure étant indicative de la distance entre le véhicule et la cible. De façon appropriée, les moyens de balayage peuvent balayer en mode de recherche de balayage dans un arc horizontal relativement grand jusqu'à ce que la cible soit localisée, les moyens de balayage étant ensuite commandés par contre-réaction par l'intermédiaire des moyens de détection de façon à maintenir le faisceau laser aligné avec la cible. L'invention va maintenant être décrite a titre d'exemple en se référant aux dessins annexes dans les- quels: la figure 1 est un schéma représentant les éléments optiques des moyens de guidage selon l'invention; la figure 2 est une vue schématique d'un élément formant la cible des moyens de guidage; la figure 3 est un schéma de principe représentant des parties des moyens de guidage de la figure 1; la figure 4 est un schéma illustrant certains para- mètres en relation avec la cible; la figure 5 est une séquence de graphes représen- tant les signaux de sortie électrique de certains élé- ments de la figure 3; et la figure 6 est une séquence de graphes représentant les formes d'ondes des détecteurs correspondant à diffé- rentes orientations du faisceau laser par rapport à la cible. Dans l'exemple illustré sur les dessins, les moyens de quidage selon l'invention servent à guider un trac- teur sur une série de trajectoires rectilignes dans un champ à cultiver ou à traiter. Les moyens de guidage comprennent en général un laser monté sur le tracteur et une ou plusieurs cibles, habituellement placées sur les bords du champ. Le cas échéant, une ou plusieurs cibles supplémentaires seront placées au milieu du champ si les contours du sol sont tels qu'il n'y a pas de ligne de visée directe en travers du champ. Le laser monté sur le tracteur sera décrit en premier, en même temps que les dispositifs de balayage et de détection associés. En se référant à la figure 1, les moyens de guidage du véhicule comprennent un laser hélium-néon 10 fonc- o tionnant à 6328 A et orientant un faisceau laser à travers un élargisseur de faisceau 12 vers un miroir fixe 14. Le laser 10 produit un faisceau ayant 1 mm de diamètre et une divergence de 103 radians. L'élargis- seur de faisceau 12 augmente le diamètre du faisceau jusqu'à 10 mm et réduit la divergence à 104 radians. A partir du miroir fixe 14, le faisceau est orienté vers des moyens de balayage horizontal 16 comprenant un miroir incliné 18 qui est monté sur un arbre de façon à pouvoir tourner grâce à un moteur de balayage 20. Le faisceau est réfléchi par ce miroir 18 vers le miroir 22 de moyens de balayage vertical 24 comprenant de même un miroir tournant avec l'arbre d'un moteur de balayage 26. Les moyens de balayage vertical 24 sont placés au- dessus des moyens de balayage horizontal 16 et sont per- pendiculaires à ces derniers. Grâce à la commande des moteurs de balayage vertical et de balayage horizontal, selon un procédé qui va être décrit, le faisceau laser peut se déplacer dans toute la configuration de balayage désirée. La position du faisceau laser à un instant quelconque peut être définie par deux angles, 9x étant l'angle dans un plan horizontal entre le faisceau et l'axe du tracteur ou cap et 9 étant l'angle corres- y pondant dans un plan vertical. Les miroirs sont d'une très bonne qualité optique et, dans le mode de réalisa- tion préféré, prennent la forme de diélectriques multi- couches. La lumière réfléchie par la cible - qui va être décrite ci-dessous traverse un filtre d'interférence o 28 ayant une bande passante centrée sur 6328 A et elle est focalisée par une lentille de Fresnel 30 sur un détecteur photo-électrique 32. Bien que cela ne soit pas évident d'après le dessin, la lentille 30 est placée à un niveau supérieur à celui du moteur de balayage horizontal 20 qui ne représente donc pas un obstacle pour la lumière réfléchie. Le long du détecteur 32 est placé un autre détecteur de référence 34 recevant la lumière par l'intermédiaire d'un second filtre d'inter- férence 36 et d'une autre lentille de Fresnel 38. La bande passante du second filtre d'interférence 36 est o centrée sur 6200 A. Les deux détecteurs sont adaptés entre eux et disposés de manière à avoir des champs de vision égaux. Comme on peut le voir sur la figure 3, les sorties des deux détecteurs passent par des pré-amplifi- cateurs identiques 40 et sont appliquées aux entrées oppo- sées d'un amplificateur différentiel 42 qui délivre donc une sortie pratiquement insensible aux changements de la lumière ambiante. A titre d'explication, le détecteur 32 va délivrer une sortie déterminée par le flux lumineux No naturel à 6328 A, plus la lumière laser réfléchie. La sortie du détecteur 34 va être déterminée uniquement o par le flux lumineux naturel à 6200 A. En supposant o que le flux de lumière naturelle à 6328 A soit très o proche du flux à 6200 A, l'amplificateur différentiel aura pour résultat de retrancher l'effet de la lumière naturelle. Les éléments optiques représentés sur la figure 1 sont montés sur un socle plat rigide (non représenté). Le socle plat est lui-même monté sur le tracteur et ce montage sur le tracteur comprend de préférence un amortis- seur de vibration d'une forme connue appropriée. En se référant maintenant à la figure 2, la cible est constituée d'un panneau rectangulaire 50 sur lequel est monté un moyen d'inversion du faisceau 52 sous la forme d'un réseau de trièdres. On peut se représenter un trièdre comme la figure obtenue en posant un cube creux sur un coin et en le découpant horizontalement en passant par les trois autres coins. Si la surface inté- rieure d'un tel trièdre est réfléchissante, ce réflecteur a la propriété de renvoyer le faisceau lumineux incident sur la même trajectoire. Les trièdres sont disposés d'une façon générale en un réseau carré de 80 cm d'arête, les trièdres étant absents dans la section triangulaire centrale ayant sa base sur un côté vertical du panneau et son sommet au centre de la face verticale opposée. Le panneau-cible 50 est monté sur un poteau 54 qui peut être placé dans un certain nombre d'embases posi- tionnées au sol sur le périmètre du champ. La hauteur du poteau est telle que le panneau-cible est en général à la même hauteur que le laser monté sur le tracteur. Un montage convenable pour l'emplacement des cibles est décrit dans la susdite demande de brevet. La cible peut encore être montée sur un tracteur à chenilles ou autre dispositif automatiquement déplaçable, ce qui permet de déplacer la même cible d'un endroit à un autre tout autour du champ en fonction des besoins. Les moyens qui permettent de balayer verticalement et horizontalement le faisceau laser vont maintenant être décrits. On va se référer en particulier aux figures 3 et 4. Le moteur de balayage horizontal 20 est commandé par l'intermédiaire d'une commande de balayage horizontal 60. La commande de balayage agit sur le moteur de façon à amener le miroir, et par conséquent le faisceau, en l'une quelconque des 4096 positions angulaires décalées horizontalement et déterminées par le niveau de tension appliqué à l'entrée de la commande de balayage 60. Cette tension d'entrée est déduite d'un convertisseur horizontal numérique/analogique 62 qui reçoit à son tour une entrée à 12 bits d'un processeur 67. Ce processeur peut être un micro-processeur disponible dans le commerce. Le moteur de balayage vertical 26 est commandé par une commande de balayage vertical 66 afin d'effectuer un balayage vertical continu d'amplitude pré-sélectionnée par rapport à une position verticale décalée déterminée. Si l'on se reporte à la figure 4a, le faisceau est ainsi amené à balayer en permanence le long de la ligne verti- cale AB autour d'un centre G' qui peut prendre l'une des 4096 positions décalées verticalement. La commande verti- cale de balayage 66 reçoit des niveaux de tension d'am- plitude de balayage et d'entrée de décalage respectivement d'un convertisseur N/A d'amplitude numérique verticale 68 et d'un convertisseur N/A de décalage vertical 70. Le convertisseur N/A de décalage 70 reçoit un signal à 12 bits du processeur 67, ce qui fournit la gamme de 4096 positions de décalage vertical. Un signal à 8 bits est délivré par le processeur 67 au convertisseur d'amplitude N/A 68 qui reçoit également une forme d'onde en dents de scie d'un générateur de dents de scie 72. La sortie du convertisseur N/A 68 est une forme d'onde en dents de scie dont l'amplitude prend l'un des 256 niveaux de position déterminés par la valeur du signal numérique à 8 bits provenant du processeur. On notera que la valeur du signal de décalage horizontal à 12 bits, lorsque le faisceau laser est centré sur la cible, va représenter le gisement de la cible par rapport au tracteur. Cette valeur est délivrée par le processeur au dispositif de sortie 74 qui peut être un dispositif de commande de direction capable de maintenir le tracteur sur la trajectoire correcte ou un indicateur visuel destiné à assister le conducteur du tracteur. Un dispositif d'affichage convenable peut prendre la forme d'un affichage du type à aiguilles ou à barres indiquant la valeur dont le cap du tracteur s'écarte, vers la gauche ou vers la droite, de la direc- tion désirée. Un dispositif d'entrée 75 comprend un bloc de touches pour l'entrée des commandes. La façon dont le dispositif détecte à quel moment le faisceau laser est centré sur la cible va maintenant être décrite. En se référant au schéma 5a de la figure 5, on peut voir la forme d'onde en dents de scie qui est essen- tiellement la tension appliquée au moteur de balayage vertical. Ce schéma peut donc être considéré comme repré- sentant les variations continues dans le temps de la position verticale du faisceau laser. Il est commode de prendre un exemple dans lequel le faisceau laser n'est pas exactement centré sur la cible, mais suffisamment aligné pour qu'une réflexion se produise. En se référant à la figure 4a, on peut voir l'amplitude du mouvement de balayage représentée par la ligne AB dont le centre G' est décalé à la fois horizontalement et verticalement par rapport au centre réel G de la cible. Dans le balaya- ge du faisceau laser vers le haut de A à B, on verra que la réflexion se produira au cours du trajet entre des points C et D et entre des points E et F, comme l'indique la figure, les points C, D, E et F représentant l'inter- section de la ligne AB de balayage vertical avec la limite de la partie réfléchissante de la cible. La sortie de l'amplificateur différentiel 42 (qui repré- sente le signal du détecteur dont la lumière naturelle a été retranchée) apparait sur le schéma 5b. Ce signal a été appliqué au processeur 67 à travers un circuit de mise en forme d'impulsions 80, la forme de l'entrée dans le processeur étant représentée sur le schéma 5c. Pour appliquer au processeur un signal d'entrée qui soit synchrone avec le mouvement vertical de balayage, on emploie la forme d'onde délivrée par le générateur de dents de scie 72 pour déclencher un dispositif bistable 82 délivrant une sortie en forme d'onde carrée. Comme résultat essentiel de la liaison mécanique, il existe un retard de phase entre l'onde en dents de scie et le mouvement réel de balayage du faisceau laser sur la cible. C'est pourquoi le signal d'onde carrée traverse un dispositif re-ardateur 84 avant d'être traité comme autre entrée dans le processeur. Ce nouveau signal d'entrée est représenté sur le schéma 5d. Pour simplifier le traitement, seule la réflexion sur la cible au cours du mouvement vertical vers le haut va être considérée comme balayage. Ceci est obtenu en faisant effectivement une opération ET sur les signaux c et 5d à l'intérieur du processeur de façon à obtenir les signaux représentés en 5e. Si le faisceau laser est correctement centré sur la cible, à la fois dans la direction horizontale et dans la direction verticale (c'est-à-dire si les points G et G' de la figure 4a sont en coïncidence), le signal du processeur sera identique à ce que représente la figure 6a. Les instants tA à tF sont mesurés par le processeur à partir d'un instant donné convenable. Dans la position correctement centrée, il est évident que: tG=tB + tA = tFo + tC = tG 25.. 2 o l'indice o désigne ici et dans tout le texte la position correctement centrée du faisceau de balayage par rapport à la cible. Dans le cas o le faisceau est suffisamment bien aligné avec la cible pour produire une réflexion détec- table, mais n'est pas centré dans la direction verticale, il est produit un signal comme celui qui est représenté sur la figure 6b. Le décalage angulaire Ay dans la y direction verticale, représentant le changement à appli- quer à 9y pour centrer le faisceau sur la cible, est donné par: t t y C G Etant donné la formation de la cible sous forme de deux triangles rectangles identiques, on peut voir d'après la figure 4 qu'au moment o le faisceau est correctement centré dans la direction horizontale: (tDo tCo) + (tFo - tEo) = (tEo - tDo) Dans une position, comme celle représentée sur la figure 6c, o le faisceau n'est pas centré mais suffisam- ment proche pour donner un signal réfléchi, on peut définir une valeur At par: (t = (t -tD ( ( tF - tE) + ( tD - tC)) At est proportionnelle au décalage angulaire hori- zontal AgX entre la direction du faisceau laser et une droite joignant le tracteur au centre de la cible. Si At est négatif, on sait que le point G', tel que l'indique la figure 4, est à droite du centre de la cible G. Si At est positif, on sait que G' est à gauche du point G. On peut ainsi voir que le processeur est capable de calculer à la fois les décalages angulaires horizontal Ax et vertical Ay du faisceau par rapport au centre x y de la cible. Ces décalages sont utilisés selon un montage à contreréaction pour amener et maintenir le faisceau correctement aligné avec la cible. Ensuite, on verra que la valeur de Gx ou l'orientation des moyens de balayage X horizontal représente l'angle entre le cap du tracteur et une droite joignant le tracteur à la cible. Cette droite est la trajectoire sur laquelle le véhicule devrait être amené. En plus, il est souhaitable que le processeur calcule la distance entre le tracteur et la cible, cette distance étant utilisée - par exemple - pour déterminer à quel moment le tracteur devrait tourner à la fin de chaque passe. On verra que tB - tA = To/2, c'est-à-dire une demi-période du balayage vertical. Cette valeur est naturellement indépendante de l'amplitude- A du balayage. Y L'instant tF - tC représente le temps pendant lequel le faisceau de balayage est sur la cible. Si l'amplitude du balayage est grande, le temps tF - tC sera faible par rapport à To/2. Ceci veut dire que le faisceau de balayage passera la plus grande partie de son temps en dehors de la cible. Si l'amplitude du décalage est faible, le temps tF - t doit s'approcher de To/2. c o Si H est la hauteur de la cible et D la distance entre le tracteur et la cible, on verra que le temps tF - tC est proportionnel à H/D. Il est naturellement nécessaire de s'assurer que l'amplitude du balayage vertical est toujours suffisante pour couvrir toute la cible et qu'il est donc avantageux, plutôt que de calculer tF - tc, de s'assurer, par une commande continue de l'amplitude Ay, que To/2 = k(tF - tc). La valeur de la constante k peut convenablement être prise égale à trois afin que,dans chaque balayage vertical, le faisceau passe un tiers de son temps sur la cible. La distance entre le tracteur et la cible est ensuite donnée par D = kH/Ay o k et H sont tous deux connus. Le mode de fonctionnement des moyens de guidage décrits peut maintenant être compris. Avant que le guidage puisse commencer, la cible doit être d'abord localisée et ceci est obtenu par un mouvement pas à pas du faisceau de balayage dans toute la gamme possible des décalages horizontal et vertical avec une amplitude fixe de balayage vertical continu. De façon appropriée, le processeur devrait générer des signaux de décalage horizontal et vertical de 2048 (c'est-à-dire à mi-bande) et un signal d'amplitude de 32 (en admettant que la cible est sans doute à distance), ces signaux étant transmis aux convertisseurs N/A corres- pondants. Le balayage dans ce mode de recherche peut prendre diverses formes; dans un premier exemple, le décalage vertical reste constant pendant un balayage horizontal et augmente ensuite d'une unité pour un second balayage horizontal au-dessus du balayage initial, ensuite il diminue de trois pour un troisième balayage au-dessous du premier. Ensuite, il est augmenté de trois pour un quatrième balayage au-dessus du second balayage, et ainsi de suite. De cette façon, la totalité du champ de vision est couverte en une série de balayages horizontaux de plus en plus éloignés de la position verticale initiale. Ce mode de recherche se poursuit jusqu'au moment o un signal réfléchi est détecté par le processeur. On dispose alors d'une valeur prélimi- naire de ex, c'est-à-dire du signal actuel à 12 bits appliqué aux moyens de balayage horizontal. L'appareil passe alors en mode de guidage dans lequel l'erreur A9x est calculée et ramenée à zéro par contre-réaction. Il peut se faire que le signal détecté d'abord ne prenne pas la forme indiquée sur le schéma 5e. Ainsi, si le balayage vertical AB coupe seulement une partie de la cible représentée sur la figure 4b ou 4c par exemple, il est détecté des signaux qui auront moins que les quatre flancs croissants et décroissants qu'indique la figure 5e pour chaque balayage. Des sous-programmes sont prévus dans le processeur pour modifier le balayage vertical jusqu'à la production d'un signal ayant les quatre flancs. Des calculs sont ensuite effectués selon les indi- cations ci-dessus pour obtenir Ay et A9x et, par y x sélection et mesure de Ay, D. La valeur courante de ey, qui est le signal à 12 bits appliqué aux moyens de balayage-vertical, est mise à jour dans le processeur et devient 9y + AGy et de même 4x est mise à jour et y35 devient x + Ax La distance D est disponible comme devient QX + LO. La distance D est disponible comme sortie du système, mais elle sert également a s'assurer que le gain des pré-amplificateurs 40 est optimal. Des niveaux de gain appropriés aux gammes particulières de distance sont prédéterminés et le gain approprié est choisi en fonction de la valeur calculée de D. L'invention a été décrite à titre d'exemple uniquement et il est pos- sible de lui appliquer diverses modifications sans s'écarter du domaine de l'invention. Les moyens de balayage décrits ne sont qu'un exemple d'une variété de dispositifs capables d'exécuter la fonction nécessaire. Différents détecteurs sont utilisables et, en particulier, d'autres montages peuvent être employés pour compenser la lumière ambiante. Cette compensation pourrait être obtenue sans avoir besoin de deux détecteurs appariés,le laser pouvant par exemple être "haché" et la valeur de la lumière ambiante pouvant être mesurée et mise en mémoire pendant la période d'extinction du laser. Le montage décrit dans lequel le faisceau laser est balayé en permanence sur une petite plage verticale dont le centre peut être décalé à la fois horizontalement et verticalement est estimé comme particulièrement avantageux. Il permet d'obtenir à la fois des signaux d'erreur horizontaux et verticaux qui permettent une commande précise avec l'emploi d'une cible encore suffisamment large pour permettre une localisation rapide en mode de recherche. D'autres configurations de cibles créant les variations nécessaires en amplitude du signal détecté pourraient être employées. Un autre avantage du balayage continu (qui peut être horizontal et non vertical) vient des possibilités de mesure de la distance. Cette mesure est très utile pour guider le tracteur aux bords du champ mais est également valable pour permettre de faire varier le gain du signal avec la distance. Alors que le balayage continu est préférable, pour les motifs ci- -dessus, il serait possible dans certains cas de définir 2-565356 un point donné de la cible, uniquement avec un mouvement pas-à-pas du faisceau laser. L'invention est estimée être spécialement applica- ble au guidage des tracteurs et autres véhicules agricoles. Dans cette application, la précision du guidage a des avantages importants, par exemple en évitant de dété- riorer les récoltes et en réduisant au minimum le gaspillage de produits chimiques coûteux. Il est également important que la partie principale des moyens de guidage soit installée sur le tracteur puisqu'un seul tracteur suffit pour travailler dans plusieurs champs. Néanmoins, l'invention peut être utile pour guider d'autres véhicules comme, par exemple, les chasse-neige sur les terrains d'aviation et analogues. REVENDICATIONS 1. Moyens pour guider des véhicules, comprenant un laser à monter sur le véhicule; une cible fixe desti- née à être mise en place et comprenant des moyens d'in- version du faisceau capables de renvoyer un faisceau laser incident le long de la même trajectoire et des moyens de détection de la lumière laser réfléchie par la cible montés sur le véhicule; caractérisés par le fait que des moyens de balayage sont prévus pour faire subir un balayage horizontal au faisceau laser ainsi que des moyens de déduction d'une indication du cap du véhicule par rapport à la cible à partir de l'orienta- tion des moyens de balayage lors de la détection de la lumière laser réfléchie par lesdits moyens de détec- tion. 2. Moyens pour guider des véhicules selon la revendication 1, caractérisés en ce que d'autres moyens de balayage sont prévus pour faire balayer le faisceau laser en des emplacements du balayage horizontal à une fréquence sensiblement supérieure à celle du balayage horizontal, les moyens d'inversion du faisceau étant agencés de manière à introduire une variation dans le faisceau laser réfléchi lors du balayage à fréquence supérieure, laquelle variation est modifiée au cours du balayage horizontal du faisceau. 3. Moyens pour guider des véhicules selon la revendication 2, caractérisés en ce que ledit balayage à fréquence supérieure s'effectue dans la direction verticale. 4. Moyens pour guider des véhicules selon la revendication 2, caractérisés en ce que les moyens d'inversion du faisceau comprennent une pluralité d'éléments inverseurs de faisceau dans un réseau disposé, par rapport à la direction du balayage à fréquence supérieure, de façon à créer une variation d'amplitude du faisceau réfléchi au cours du balayage sur ladite fréquence supérieure. 5. Moyens pour guider des véhicules selon la revendication 4, caractérisés en ce que lesdits éléments d'inversion du faisceau sont disposés en un réseau, dont la dimension verticale est une fonction univoque de la position horizontale. 6. Moyens pour guider des véhicules selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisés en ce que ladite cible est capable de renvoyer un faisceau laser incident sur une petite plage de balayage, les moyens de détection comprenant en outre des moyens de mesure de cette partie du mouvement total de balayage pour laquelle un faisceau réfléchi est renvoyé par la cible, cette mesure étant une indication de la distance du véhicule par rapport à la cible. 7. Moyens pour guider des véhicules selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisés en ce que les moyens de balayage sont capables de balayer en mode de recherche dans un arc horizontal relativement grand jusqu'à ce que la cible soit localisée, les moyens de balayage étant ensuite contrôlés par contreréaction par l'intermédiaire des moyens de détection afin de maintenir le faisceau laser en alignement avec la cible. 8. Moyens pour guider des véhicules selon la revendi- cation 7, caractérisés en ce que des moyens de direction automatique sont prévus et servent à maintenir le cap du véhicule en alignement horizontal avec le faisceau laser. 9. Moyens pour guider des véhicules selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisés en ce qu'ils comprennent des moyens d'affichage de ladite indication du cap du véhicule par rapport à la cible pour permettre d'appliquer manuellement une correction appropriée de direction. 10. Moyens pour guider des véhicules selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisés en ce qu'ils comprennent des moyens automatiques de direction commandés en réponse à ladite indication du cap du véhicule par rapport à la cible afin de maintenir le cap du véhicule en alignement avec la cible.