Brevet FR2568087A1 — publié le 19860131

DISPOSITIF DE COMMANDE DE LA POSITION D'UN SYSTEME DE RELEVAGE D'OUTIL AGRICOLE. L'invention est relative à un dispositif de commande de la position d'un système de relevage d'outil agricole, comprenant des moyens moteurs propres à déplacer des moyens d'accrochage de l'outil relativement à un support, notamment prévu sur un tracteur agricole, ce dispositif de commande étant du genre de ceux qui comportent des moyens d'affichage d'une position souhaitée pour le système de relevage. On sait qu'en matière d'outils agricoles, en particulier d'outils destinés à travailler le sol tels que des charrues ou analogues, la profondeur de travail de l'outil est déterminée par la position du système de relevage de cet outil. On souhaite, qu'en cours de travail, la profondeur reste sensiblement constante. Toutefois, des difficultés apparaissent pour résoudre un tel problème du fait que l'on est conduit, assez fréquemment, au cours d'un même travail, à relever l'outil pour le ramener ensuite dans sa position de travail. L'invention a pour but, surtout, de fournir un dispositif de commande de la position d'un système de relevage d'outil agricole qui permette de maintenir automatiquement une position, tout en laissant la possibilité de modifier rapidement cette position. Selon l'invention, un dispositif de commande de la position d'un système de relevage d'outil agricole comprenant des moyens moteurs propres à déplacer des moyens d'accrochage de l'outil relativement à un support, notamment prévu sur un tracteur agricole, ce dispositif de commande comportant des moyens d'affichage d'une position souhaitée pour le système de relevage, est caractérisé par le fait qu'il comprend - des moyens sensibles à l'écart entre la position réelle du système de relevage et la position souhaitée, ces moyens sensibles étant propres à commander les moyens moteurs dans un sens tel que ledit écart diminue, - et des moyens de commande manuelle de la montée et/ou de la descente du système de relevage combinés avec des moyens pour mettre hors service les susdits moyens sensibles à l'écart lorsque ces moyens de commande manuelle sont mis en action les moyens d'affichage étant agencés de manière à ne pas être influencés par les mouvements du système de relevage commandé manuellement, l'ensemble étant tel que lorsque la commande manuelle est mise hors d'action, le système de relevage reprend la position souhaitée. Les moyens sensibles à l'écart entre la position réelle et la position souhaitée peuvent comprendre des éléments propres à passer d'un état non conducteur électriquement à un état conducteur électriquement, ou inversement, selon que l'écart est au plus égal ou supérieur à une valeur prédéterminée, ou inversement. Les éléments propres à passer d'un état non conducteur à un état conducteur peuvent comprendre des contacts électriques munis de palpeurs propres à être actionnées lorsque le déplacement relatif entre deux pièces liées respectivement au système de relevage et au support dépasse une amplitude déterminée. Les susdits contacts sont avantageusement propres à coopérer avec les moyens d'affichage, avantageusement formés par au moins une came, les contacts étant liés à une pièce mobile du système de relevage tandis que la ou les cames sont liées au support, ou inversement. Avantageusement, deux contacts sont prévus, l'un pour commander la montée l'autre pour commander la descente du système de relevage. Chaque contact peut être associé à une came Correspondante ; les deux cames sont montées de manière réglable l'une par rapport à l'autre. L'ensemble des deux canes ou la came unique est réglable par rapport au support. Un moyen de réglage de la ou des cames (ou, le cas échéant, des contacts) par rapport au support comprend un vérin électrique. Dans le cas où le système de relevage comprend au moins un bras articulé autour d'un axe transversal, généralement horizontal, les contacts sont portés par une patte, ou analogue, liée en rotation au bras du système de relevage, tandis que les cames sont montées sur l'axe de rotation de ce bras, la position angulaire des cames par rapport au support étant réglable, notamment par un vérin électrique. Les moyens pour mettre hors service les moyens sensibles à l'écart entre la position réelle et la position souhaitée peuvent comprendre des moyens de suppression du signal d'erreur fourni par les moyens sensibles à l'écart de position. Ces moyens de suppression du signal d'erreur peuvent comprendre des relais électromagnétiques, ou analogues, branchés de manière à supprimer tout signal de commande en provenance des moyens sensibles à l'écart de position, lorsque les moyens de commande manuelle sont mis en action. Les moyens d'affichage de la position souhaitée, notamment constitués par des cames comme évoqué ci-dessus (ou des contacts électriques portés par un bras de support) sont commandés, notamment par l'intermédiaire du vérin électrique évoqué ci-dessus, à l'aide d'un interrupteur à deux positions de travail et une position neutre, l'une des positions de travail correspondant à une diminution de hauteur de la position affichée, tandis que l'autre position de travail correspond à une augmentation de la hauteur de la position affichée, la position neutre correspondant au maintien de la position affichée à la valeur retenue. Les moyens de commande manuelle de la montée et/ou de la descente du système de relevage peuvent comprendre un interrupteur à trois positions, à savoir deux positions de travail correspondant respectivement à la montée et à la descente, et une position neutre, cet interrupteur commandant, dans l'une des positions de travail, des relais ou analogues qui suppriment le signal d'erreur qui aurait pu être émis par les moyens sensibles à l'écart de position et qui aurait eu tendance à commander un mouvement inverse de celui en cours. Le dispositif peut en outre comprendre un interrupteur manuel/auto , à deux positions, branché en parallèle à l'interrupteur montée/descente sur les moyens de suppression du signal d'erreur, de telle sorte que lorsque cet interrupteur est en position "manuel", tout signal d'erreur en provenance des moyens sensibles à l'écart de position, est supprimé aussi bien pour la montée que pour la descente ce qui permet, en agissant sur l'interrupteur montée/descente, de contrôler la position du système de levage, et de conserver la position obtenue lorsque cet interrupteur montée/descente est en position neutre. Le passage de l'interrupteur manuel/auto en position auto laisse apparaître les signaux d'erreur et fonctionner la commande automatique de position. Généralement, les moyens moteurs du système de relevage comprennent au moins un vérin hydraulique commandé par au moins un électro-distributeur lui-même commandé par les susdits moyens sensibles à l'écart entre la position réelle et la position souhaitée. L'invention consiste, mises à part les dispositions exposées ci-dessus, en certaines autres dispositions dont il sera plus explicitement question ci-après à propos de modes de réalisation particuliers décrits avec référence aux dessins ci-annexés, mais qui ne sont nullement limitatifs. La figure 1, de ces dessins, est un schéma simplifié d'un système de relevage d'outil agricole, prévu à l'avant d'un tracteur, et équipé d'un dispositif de commande selon 1 'invention La figure 2 est une vue schématique suivant II-II figure 1. La figure 3 montre, à plus grande échelle, les contacts électriques et les cames du dispositif de commande des figures 1 et 2. Les figures 4 à 7 sont des schémas hydrauliques de systèmes de relevage à moyens moteurs constitués par des vérins hydrauliques. La figure 8 est un schéma électrique d'un dispositif de commande selon l'invention, pour un système de relevage fonctionnant avec des vérins à simple effet. La figure 9, enfin, est un schéma électrique d'une variante de réalisation du dispositif de commande de l'invention pour un système de relevage dont les moyens moteurs sont formés par des vérins hydrauliques à double effet. En se reportant à la figure 1 des dessins, on peut voir un système de relevage R, pour un outil agricole (non représenté) monté à l'avant d'un tracteur 1. Il est clair que le système de relevage R pourrait être monté à l'arrière du tracteur. Ce système de relevage comprend des moyens moteurs M généralement formés par au moins un, et de préférence, deux vérins hydrauliques 2a, 2b (voir notamment figure 8) travaillant en parallèle. L'extrémité du cylindre de chaque vérin hydraulique 2a, 2b est articulée sur un axe 3 porté par un support 4 fixé sur le tracteur 1. L'extrémité de la tige de chaque vérin est articulée sur un axe tel que 5 porté par un bras 6a, 6b, associé au vérin considéré Ce bras 6â est articulé, à son extrémité tournée vers le tracteur, sur un axe 7 porté par le support 4.On voit que le vérin hydraulique constitue la base d'un triangle ;. -les variations de longueur des vérins hydrauliques 2a, 2h commandent un déplacement en rotation des bras tels que 6a autour de l'axe 7. L'extrémité avant de chaque bras tel que 6a porte un axe d'articulation 8 pour une biellette 9 s'étendant vers le bas. L'extrémité inférieure de cette biellette 9 est articulée sur un bras inférieur 10, par un axe 11. Ce bras 10 s'étend jusqu'au support 4 sur lequel il est articulé par un axe 12. Le bras 10 fait saillie, du côté opposé au tracteur 1, au-delà de la bielle 9 et est muni à son extrémité, d'une main d'attelage 13. Un bras 10 est associé à chaque bras 6a, 6b et à chaque vérin 2a, 2k.Ces vérins sont généralement disposés symétriquement par rapport au plan longitudinal moyen du tracteur Un troisième point d'accrochage, non représenté, est prévu de manière classique sur le support 4 dans le plan longitudinal moyen du trac teuri une bielle C non montrée) munie de rotules d'articulation à ses extrémités, de longueur réglable, assure la liaison entre ce troisième point d'accrochage et un troisième point d'attelage de l'outil. On comprend que les mouvements de sortie et de rentrée de la tige des vérins 2a, 2k commandent des positions differentes du système de relevage R, et donc des positions différentes pour l'outil accroché à ce système de relevage. Le dispositif de commande comporte des moyens d'affichage A (figures 1 à 3) d'une position souhaitée pour le système de relevage R. Avantageusement, ces moyens d'affichage A, ou d'indexation, comprennent au moins une, et de préférence deux cames 14, 15, associées respectivement à deux contacts 16, 17 qui seront décrits plus en détail plus loin, pour commander, respectivement, la montée et la descente du système de relevage R. Dans l'exemple envisagé, où les bras 6a, 6k ont un mouvement de rotation autour de l'axe 7, les cames 14 et 15 sont montées rotatives sur l'axe 7, de manière à afficher ou indexer une position angulaire déterminée des bras 6a, 6k autour de cet axe 7. Il est clair, cependant, que dans un système de relevage où les iiouvements ne seraient pas circulaires, mais par exemple rectilignes, on pourrait utiliser des cames conformées différemment, notamment des cames droites. Comme mieux visible sur la figure 3, chaque came 14, 15, a sensiblement la forme d'un disque dont une partie B14 (pour la came 14) de la périphérie est constituée par un arc de cercle de plus grand rayon, tandis qu'ne autre partie E14 (pour la came 14) est moins éloignée, suivant la direction radiale, de l'axe de cette came. Un épaulement tel que p suffisamment abrupt pour assurer une commande franche du contact électrique associé à la came, est situé à la transition des zones E14 et B14. Le contact 16, associé à la came 14, est muni d'un palpeur 16a commandant mécaniquement le contact électrique. Le boitier du contact 16 est disposé, par rapport à la came 14, de telle sorte que, lors de la rotation relative du contact 16 et de la came 14, la zone B14 de la came pousse suffisamment le palpeur 16a pour provoquer le basculement du contact 16, notamment son passage de l'état ouvert à l'état fermé ; lorsque la zone E14 se trouve au droit du palpeur 16â, le contact bascule dans son autre position, notamment ouverte. Il en est de même pour l'autre came 15 associée au contact 17. La longueur de la came 14 (ou 15) correspondant à la fermeture du contact 16 c'est-à-dire l'étendue angulaire e (figure 3) de la zone B14 est suffisante pour correspondre à la course totale des vérins 2a, 2k. En effet, si après avoir mis le système de relevage en position basse minimale, on indexe ou on affiche la position haute maximale il faut que la commande soit assurée tout au long de la course. Les deux cames 14 et 15 sont liées en rotation l'une à l'autre avec possibilité de réglage de leur position angulaire à l'aide de vis de serrage 18, traversant des ouvertures oblongues 19, en arc de cercle. Les deux cames 14, 15 sont disposées de part et d'autre d'une pièce 20 (figure 2) comportant un bras 21 s'étendant radialement La pièce 20 est indépendante de l'ensemble des cames 14 et 15 et peut notamment tourner par rapport à cet ensemble. Les cames 14 et 15, ainsi que la pièce 20 comportent des alésages permettant le montage de tous ces éléments sur le prolongement de l'axe 7 comme visible sur la figure 2. On comprend, ainsi, que la pièce 20 peut tourner autour de l'axe 7 librement par rapport aux cames 14, 15 qui entourent cette pièce. La came 14 est rendue solidaire d'un flasque 22 comportant une extension radiale 23 reliée à un moyen de réglage de la position angulaire des cames 14 et 15 ; ce moyen de réglage est avantageusement constitué par un vérin électrique 24 dont la tige est articulée sur l'extrémité de l'extension 23, tandis que le corps du vérin 24 lui-même est articulé sur une chape solidaire du support 4 On comprend immédiatement que le vérin électrique 24 permet de régler la position angulaire des cames 14, 15 autour de l'axe 7, et donc d'afficher ou d'indexer une position déterminée pour le système de relevage R. Il convient de préciser que la came 15 qui se trouve en arrière du plan de la came 14, lorsque l'on considère la figure 3, est retournée par la rapport à la came 14, de telle sorte que l'épaulement p de la came 15 se trouve avant celui de la came 14 selon le sens des aiguilles d'une montre, tandis que la partie B15 de plus grand rayon, de la came 15, se trouve en arrière de cet épaulement toujours suivant le sens des aiguilles d'une montre. il existe ainsi une plage angulaire D de recouvrement des deux zones E14, E15 de plus faible diamètre. Cette plage D correspond à une zone neutre ; lorsque les palpeurs 16g, 17a des contacts 16, 17 se trouvent dans cette zone, le système de relevage R occupe la position souhaitée et aucune action n'est commandée au niveau des moyens moteurs. Le bras 21 de la pièce 20 est lié en rotation au bras 6i, notamment par un piton 25 (figure 2) traversant une fente longitudinale 26 prévue dans le bras 21. Les boîtiers des contacts 16, 17, sont fixés sur le bras 21, de part et d'autre de ce bras, de telle sorte que leurs palpeurs coopèrent avec les cames correspondantes 14, 15. Les contacts 16 et 17 qui constituent des éléments propres à passer d'un état conducteur à un état non conducteur peuvent donc être considérés comme portés par le bras 6jar, c'est-à-dire par une partie du système de relevage mobile relativement au support 4. Il est clair que l'on pourrait utiliser, comme éléments propres à passer d'un état conducteur à un état non conducteur, d'autres éléments que des contacts commandés mécaniquement, par exemple des détecteurs magnétiques, ou à semi-conducteurs. Les contacts 16 et 17 constituent, également, des moyens sensibles à l'écart entre la position réelle du bras 6a (et donc du système de relevage) et la position souhaitée ou indexée correspondant à celle des cames 14 et 15. Avant de poursuivre la description proprement dite de l'invention, il convient d'examiner rapidement les figures 4 à 7 illustrant des circuits hydrauliques de puissances possibles pour assurer l'alimentation des vérins 2a, 2k. Le schéma de la figure 4 correspond à un circuit hydraulique utilisant deux vérins 2a, 2k à simple effet, alimentés par une pompe 27 à cylindrée constante. Le fluide hydraulique provient du réservoir T. Un limiteur de pression 28 est disposé en aval de la pompe 27. Le débit total est dirigé vers un répartiteur de débit 29, lequel dirige une partie du débit vers les utilisations habituelles 30 du tracteur, et l'autre partie du débit vers un électrodistributeur de bypass 31. Au repos (position représentée sur la figure 4) le distributeur 31 restitue la partie de l'huile issue du répartiteur 29 aux utilisations 30 afin de conserver le plein débit de la pompe. Lorsqu'il est nécessaire d'alimenter les vérins 2a, 2b, le distributeur 31 est commandé (piloté). Un clapet anti-retour piloté 32 est inséré sur la canalisation conduisant du distributeur 31 aux vérins 2a, 2b alimentés en parallèle. Un manostat 33 est inséré dans le circuit, en aval du clapet 32. Ce manostat 33 commande la coupure de l'alimentation électrique de la bobine 31 a du distributeur 31 lorsque la pression est trop élevée dans les chambres des vérins 2a, 2b. Lorsque l'on veut commander la descente, il suffit de piloter électriquement le clapet anti-retour 32 afin de laisser les vérins 2a, 2k se vider sous l'effet de la charge entraînante Le circuit hydraulique de la figure 4 permet donc de faire commander le relevage sans pertuber le fonctionnement des utilisations 30 qui reçoivent toujours de l'huile. La figure 5 est un circuit hydraulique pour un système comportant des vérins 2a, 2b à double effet. Le clapet anti-retour piloté 32, de la figure 4, est remplacé par ùn distributeur 34 et un clapet anti-retour double 35 piloté hydrauliquement. Un manostat supplémentaire 36 est installé pour éviter les maintiens de pression à la descente lorsque les vérins sont limités dans leur course. Les deux entrées du distributeur 34 qui est avantageusement du type à centre ouvert, sont branchées respectivement sur les deux sorties du distributeur 31 de bypass, l'ensemble du distributeur 34 et du clapet 35 remplace donc le clapet 32 de la figure 4. Les manostats 33, 36 commandent respectivement, lorsqu'ils sont déclenchés, la coupure de l'alimentation des bobines électriques de commande 34a, 34 > de l'électrodistributeur 34. La figure 6 représente un schéma hydraulique d'un système de relevage utilisant des vérins 2a, 2b à simple effet alimentés en liquide sous pression à partir d'une pompe 37 à cylindrée variable régulée par la pression. Un électro-distributeur 38 à trois positions, à centre fermé, est branché en parallèle, comme visible sur cette figure 6, pour assurer l'alimentation des deux vérins 2a, 2b. Le débit peut être contrôlé au moyen d'un étrangleur 39 monté sur la branche pression, ou sur la branche retour. Un clapet anti-retour simple 40 piloté hydrauliquement est monté de manière à maintenir la position des vérins. Ce clapet est piloté à la descente pour permettre le passage du fluide hydraulique. On voit que l'un des orifices de sortie 38a du distributeur 38 est relié à la canalisation d'alimentation en parallèle des chambres des deux vérins 2a, 2k par l'intermédiaire du clapet anti-retour ; l'autre orifice de sortie 3-8b du distributeur assure l'alimentation du circuit de pilotage hydraulique du clapet anti-retour 40. Le schéma hydraulique de la figure 7 correspond au cas de vérins 2a, 2b du type double effet alimentés par une pompe à cylindrée variable (non représentée) semblable à la pompe 37 de la figure 6. On retrouve, dans ce schéma, un électro-distributeur à trois positions à centre fermé dont l'orifice d'entrée du fluide sous pression est alimenté à travers l'étrangleur 39. Les deux orifices de sortie 38a, 38k de ltéléctro-distributeur 38 sont reliés, respectivement, aux deux canalisations qui assurent l'alimentation, en parallèle, des deux chambres des vérins à double effet 2a, 2b. L'électro-distributeur 38, dans le schéma de la figure 7, est associé à un clapet anti-retour double 41 branché sur les orifices de sortie 38a, 38k du distributeur. Ce clapet anti-retour 41 est piloté hydrauliquement, les circuits: de pilotage étant représentés schématiquement en tirets sur la figure 7.On voit, en particulier1 que lorsque l'huile sous pression est admise à l'orifice de sortie 38a, le clapet anti-retour, branché sur l'orifice 38b est piloté à l'ouverture ce qui permet l'évacuation, vers le réservoir, de l'huile contenue dans la chambre des vérins opposée à celle qui reçoit de fluide sous pression. Après avoir examiné rapidement quelques schémas hydrauliques possibles pour un système de relevage d'outil agricole, on considère maintenant les schémas électriques de commande des électro-distributeurs des vérins hydrauliques 2a, 2b qui permettent d'obtenir un dispositif de commande conforme à l'invention. La figure 8 est un schéma électrique de commande correspondant à une installation hydraulique du genre de celle de la figure 4, c'est-à-dire qui comporte des vérins 2a, 2k du type à simple effet alimentés par une pompe à cylindrée constante. On a représenté, schématiquement, sur cette figure 8, une partie des bras 6a, 6b, les contacts 16 et 17 ont été représentés décalés angulairement pour faciliter la lecture de cette figure 8 ; les cames 14 et 15 et le vérin électrique 24 commandant la position angulaire des cames 14, 15 autour de l'axe 7 sont schématiquement dessinés.On rappelle que les contacts électriques 16, 17 qui constituent les moyens sensibles à l'écart entre une position souhaitée, affichée ou indexée par les cames 14 et 15, et la position réelle du bras 6a, sont liés en rotation au bras 6a. Les vérins 2a, 2h ont été schématiquement représentés et la liaison fonctionnelle entre les tiges de ces vérins et le bras 6a, 6k est figurée par un trait mixte. On retrouve l'électro-distributeur de by-pass 31 de la figure 4 dont la bobine de commande est désignée par 31p. On retrouve également le clapet anti-retour 32, piloté électriquement, dont la bobine de commande est désignée par 32a. On retrouve, enfin, le manostat 33 de la figure 4 qui commande un contact électrique associé désigné par la référence 33a. Ce contact 33a est normalement fermé lorsque la pression dans les chambres des vérins 2a, 2b est inférieure à un seuil déterminé par le manostat 33. Ce dernier commande l'ouverture du contact 33a lorsque la pression devient supérieure au seuil. Une ligne 42 d'alimentation en courant électrique branchée sur la borne + d'une source de tension continue (non représentée) est reliée en parallèle à une des bornes de chacun des contacts 16, 17. Lorsque les palpeurs 16a, 17a de ces contacts ne sont pas en appui contre la zone des cames 14, 15 la plus éloignée radialement de l'axe 7, les contacts 16 et 17 sont ouverts. L'autre borne du contact 16 est reliée par une ligne 43, dans laquelle sont montés en série un contact repos 44a d'un relais électro-magnétique 44, et le contact 33a, à une borne de la bobine 31a. L'autre borne de cette bobine est reliée à une ligne 45 branchée sur la borne - de la source de tension continue. Lorsque le contact 16 est fermé (ainsi que les contacts 44a, 33a) la bobine 31a est alimentée et l'électro-distributeur 31 passe dans la position qui assure l'alimentation en huile sous pression des chambres des vérins 2a, 2k et donc la montée du bras 6a et du système de relevage. L'autre borne du contact 17 est reliée, par une ligne 46 dans laquelle est monté un contact repos 47a d'un relais électro-magnétique 47, à une borne de la bobine 32a. L'autre borne de cette bobine est reliée à la ligne 45. La fermeture du contact 17, alors que le contact 47a est luimême fermé, assure l'alimentation de la bobine 32a et fait passer le clapet 32 dans la position pour laquelle les chambres des vérins 2a, 2b sont mises à l'échappement. La fermeture du contact 17 commande donc la descente du système de relevage et du bras 6a (rotation de ce bras dans le sens contraire des aiguilles d'une montre autour de l'axe 7 selon la représentation de la figure 8). Le dispositif de commande comprend des moyens de commande manuelle de la montée et/ou de la descente constitués, dans l'exemple considéré, par un interrupteur 48 à trois positions. Cet interrupteur comporte six bornes de branchements désignés sur le dessin uniquement par la lettre a... f pour simplifier la figure, mais qui seront désignés dans le texte qui suit par 48a. 48f. Les deux bornes 48b, 48e sont liées électriquement à des barrettes 49, 50 conductrices, mobiles qui peuvent être manoeuvrées, simultanément, par un bouton de commande (non représenté). En position neutre de l'interrupteur 48, les barrettes 49, 50 ne sont en contact avec aucune des quatre autres bornes 48a, 48d, 48c , 48f. Dans une première position de travail correspondant à la commande de la descente, les barrettes 49, 50 viennent en contact, respectivement, avec les bornes 48a, 48fui. L'interrupteur 48 est agencé, de préférence, de telle sorte que son bouton de manoeuvre doit être maintenu dans cette position pour que le contact électrique reste établi entre les barrettes et les bornes ; dès que le bouton de manoeuvre de l'interrupteur 48 est relâché par l'opérateur, le bouton 48 revient en position neutre et le contact est coupé entre les bornes 48a, 48 h et les barrettes 49, 50. Dans l'autre position de travail, les barrettes 49, 5O viennent en contact avec les bornes 49c, 49t. Cette position de travail correspond à une commande de la montée du système de relevage et du bras 6a. L'interrupteur 48 est agencé, de préférence, de telle sorte que son bouton de commande demeure dans cette position stable correspondant à la montée, lorsqu'il y a été placé. L'opérateur doit donc agir à nouveau sur le bouton de commande pour le ramener dans la position neutre à partir de la position de montée. Les deux bornes 48b, 48e sont reliées à la ligne 42. La borne 48a est reliée à la borne de la bobine 32a branchée sur le contact 17. La jonction entre la ligne provenant de la borne 48a et la ligne conduisant à la bobine 32a est située entre cette bobine et le contact 47a. La borne 48d est reliée à une borne du bobinage de commande du relais 44 , l'autre borne du bobinage de ce relais 44 est reliée à la ligne 45. Ce relais 44 constitue un moyen pour mettre hors service le contact 16, qui constitue lui-même un moyen sensible à l'écart entre la position souhaitée du bras 6a et la position réelle de ce bras, lorsque le moyen de commande manuelle 48 est mis en action pour commander la descente. En effet, dans ce cas, les bornes 48a et 48d se trouvent reliées à la ligne 42. Le relais 44 commande l'ouverture du contact repos 44a et supprime ainsi tout signal d'erreur qui pourrait être fourni par la fermeture du contact 16. On peut donc considérer que le relais 44 constitue un moyen de suppression du signal d'erreur provenant du contact 16. Des remarques semblables peuvent être appliquées au relais 47 ; ces remarques ne seront pas reprises lorsque l'on décrira le branchement de ce relais. La borne 48c est reliée à la partie de ligne alimentant la bobine 31a, comprise entre les contacts 44a et 33a. La borne 48f est reliée à une borne du bobinage de commande du relais 47 dont l'autre borne est reliée à la ligne 45. On comprend que lorsque l'interrupteur 48 est placé dans la position de montée pour laquelle les barrettes 49, 50 sont en contact respectivement avec les bornes 48c, 48t, le contact repos 47a est commandé à l'ouverture par le relais 47 qui est alimente, tandis que la bobine 31a est elle-même alimentée pour déplacer le distributeur 31 dans la position correspondant à la montée. Il est à noter que les deux relais 44, 47 qui permettent de mettre hors service les contacts 16, 17 lors de la mise en action de l'interrupteur 48 pourraient, le cas échéant, être remplacés par un seul relais dont le contact repos commanderait l'alimentation électrique, à partir de la ligne 42, des deux contacts 16 et 17. La commande du vérin électrique 24 qui permet de régler la position angulaire de l'ensemble des deux cames 14, 15 par rapport à l'axe 7 (pré-sélection ou affichage ou indexation d'une position souhaitée pour le bras 6a) est assurée à partir d'un autre interrupteur 51 à trois positions. Cet interrupteur comporte également six bornes désignées par a...f sur la figure et par 51a...51f dans la description. L'interrupteur 51 comporte, en outre, deux barrettes 52, 53 (semblables aux barrettes 49,50 de l'interrupteur 48). Ces barrettes conductrices sont commandées simultanément par un bouton (non représenté) à rappel automatique en position neutre à partir des deux positions de travail. Les barrettes 52, 53 liées aux bornes 51k, 51e viennent, dans la première position de travail, en contact avec les bornes 51a, 51d. Cette position correspond, par exemple, à la commande du vérin électrique 24 dans un sens tel qu'il déplace les cames 14 et 15 vers une position d'affichage plus basse (rotation des cames, dans le sens contraire des aiguilles d'une montre selon la figure 8). La borne 51ê est reliée à la borne 51f, tandis que la borne 51d est reliée à la borne 51c. Ainsi, lorsque les barrettes 52, 53 sont placées dans l'autre position de travail pour laquelle elles sont en contact, respectivement, avec les bornes 51c, 51f la polarité de l'alimentation du vérin 24 est inversée ; ce vérin va donc se déplacer dans un sens qui correspond à une rotation des cames 14, 15 dans le sens des aiguilles d'une montre. Il y aura affichage d'une position plus haute pour le système de relevage. La borne 51e est reliée à la ligne 42, tandis que la borne 51k est reliée à la ligne 45. Par souci de clarté, les barrettes 52, 53 ont été représentées en tirets sur cette figure 8. Le dispositif de commande comprend, en outre, un interrupteur manuellauto 54 à deux positions. Cet interrupteur comporte quatre bornes désignées par a... d sur le dessin et par 54a...54d dans la description. Cet interrupteur comporte deux barrettes 55, 56 commandées simultanément par un bouton (non représenté) et reliées électriquement aux bornes 54k 54d ; ces bornes sont elles-mêmes reliées à la ligne 42 L'interrupteur commandant les deux barrettes 55, 56 est à deux positions stables, l'une (représentée sur la figure 8) pour laquelle les deux barrettes sont écartées des bornes 54a, 54c et l'autre pour laquelle les deux barrettes sont en contact avec ces bornes. L'interrupteur 54 est branché, par ses bornes 54a, 54g en parallèle sur la borne d'alimentation des relais 44, 47 reliée à une borne de l'interrupteur 48. Plus précisément, la borne 54a est reliée, en parallèle, à la borne d'alimentation du relais 44 branchée sur la borne 484. La borne 54ç est reliée à la borne d'alimentation du relais 47 branchée sur la borne 48f. On comprend que lorsque l'interrupteur 54 est placé dans la position "manuel" pour laquelle les barrettes 55, 56 sont en contact avec les bornes 54a, 54c, les dieux relais 44, 47 sont alimentés et leurs contacts repos 44a, 47a sont ouverts. Les deux contacts 16, 17 sont donc mis hors service. Le fonctionnement du dispositif de commande conforme à la figure 8 est le suivant. L'opérateur sélectionne, au moyen du bouton de l'interrupteur 54 , le fonctionnement manuel ou automatique. On suppose, pour le moment, que le fonctionnement automatique a été sélectionné, ce qui correspond à la position représentée des barrettes 55, 56 sur la figure 8. L'opérateur pré-sélectionne une position souhaitée pour le système d'attelage et les bras 6a, 6b en commandant les moyens d'affichage constitués par les cames 14, 15 associées au vérin électrique 24. Si l'opérateur agit sur l'interrupteur 51 dans le sens correspondant à une position souhaitée plus haute (barrettes 52 et 53 en contact avec les bornes 51c et 51f) le vérin électrique 24 fait tourner les cames 14 et 15 autour de l'axe 7 dans le sens des aiguilles d'une montre. Le palpeur 6 du contact 16 va être déplacé dans le sens de la fermeture de ce contact 16 par la partie la plus éloignée radialement de la came 14. La bobine 31a va être alimentée et l'électro-distributeur 31 va passer dans la position qui assure l'alimentation en huile sous pression des vérins 2a, 2k et donc la montée des bras 6a, 6k Ce mouvement se poursuit jusqu'à ce que le contact 16, qui tourne avec le bras 6a dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe 7, arrive à nouveau dans la zone neutre D des cames. Le mouvement inverse se produirait si l'on présélectionnait une position plus basse en plaçant l'interrupteur 51 dans son autre position de travail. En cours de travail le dispositif de commande de l'invention maintient, en permanence, le système de relevage 6a à la position souhaitée ou au voisinage de cette position. En effet, si un écart entre la position réelle du bras 6a et la position souhaitée correspondant à celle des cames 14, 15 se produit, l'un des contacts 16, 17 va être fermé et va commander le déplacement des bras 6a, 6k dans un sens qui réduit l'écart entre la position réelle et la position souhaitée. Il est possible que l'opérateur souhaite modifier momentanément la position du système de relevage et de l'outil, sans pour autant modifier le réglage de la présélection (position affichée par les cames 14, 15). Une telle situation se présente, par exemple, dans le cas d'une charrue poussée ou tractée, à l'extrémité d'un champ lorsque le tracteur doit effectuer un demi-tour pour entamer de nouveaux sillons. L'opérateur doit, en effet, procéder au relevage de la charrue lorsqu'il arrive à la fin des sillons en cours, effectuer un demi-tour avec son tracteur et abaisser la charrue dans sa position de travail pour entamer de nouveaux sillons. Dans un tel cas, notamment dans le cas d'une charrue située à l'avant du tracteur et poussée, le problème suivant se pose. Au début d'un groupe de sillons, dans une première phase, la charrue travaille le sol alors que les deux roues avant du tracteur sont sensiblement au même niveau. Au bout d'une certaine distance, dans une deuxième phase, l'une des roues avant du tracteur entre dans la raie ouverte par la charrue poussée. Il en résulte que la position du tracteur par rapport au sol se trouve modifiée. Si l'on veut que la profondeur de travail reste la même dans les deux phases évoquées ci-dessus, il faut adopter, lors de la première phase, pour laquelle le tracteur se trouve, en moyenne, plus haut par rapport au sol que lors de la deuxième phase, une position de la charrue, par rapport au tracteur, plus basse que lors de la deuxième phase. Du fait que la première phase est une phase transitoire, le réglage de la position souhaitée, pour la charrue, correspond essentiellement à la deuxième phase (roue avant du tracteur entrée dans la raie ouverte par la charrue). Il est donc souhaitable que l'opérateur, au début de l'ouverture d'un groupe de sillons dans un champ puisse commander, momentanément, une position de la charrue et donc du système d'attelage plus basse par rapport au tracteur. Ceci est obtenu d'une manière simple, avec le dispositif de l'invention, en agissant sur l'interrupteur 48 descente/montée, et en faisant passer les barrettes 49, 50 dans la position ou elles sont en contact avec les bornes 48a, 48d. La bobine 32a du clapet 32 se trouve alimentée de telle sorte que le clapet se place dans la position permettant la vidange au réservoir des chambres des vérins 2a, 2k et donc la descente du système de relevage sous l'effet de la charge entraînante. L'ouverture du contact 44a, commandée par le relais 44 met hors service le contact 16 dont le palpeur 16a peut être actionné par la came 14. Cette commande s'effectue sans modifier la position pré-réglée des cames 14, 15 dont la position angulaire reste inchangée par rapport à l'axe 7 lors de la descente du bras 6a, 6b ainsi commandé A l'arrêt de la commande de l'interrupteur 48, les barrettes 49, 50 reviennent automatiquement en position neutre ; le relais 44 cesse d'être alimenté et le contact repos 44a se ferme. Le contact 16 commande alors le distributeur 31, et l-a montée du système d'attelage jusqu'à la position pré-réglée. Au relevage, l'interrupteur 48 est actionné sur l'autre position de travail pour laquelle les barretes 48, 50 viennent en contact avec les bornes 48c, 48f. Le relais 47 est alimenté et le contact repos 47a s'ouvre. La bobine 31g du distributeur 31 est alimentée directement à partir de la borne 48g et l'huile sous pression est admise dans les chambres des vérins 2a, 2b, provoquant le relevage, toujours sans modifier la position pré-réglée. Lorsque les vérins 2a, 2b arrivent en fin de course haute, la pression hydraulique augmente dans les chambres des vérins qui sont en butée, et le manostat 33 déclenche, provoquant l'ouverture du contact 33a. La bobine 31a cesse d'être alimentée et le distributeur 31 cesse d'alimenter en liquide sous pression les chambres des vérins. Le relais 47 reste alimenté à partir de la borne 48f de telle sorte que le contact 47a est ouvert ; la bobine 32â n'étant pas alimentée, le clapet anti-retour 32 reste dans la position représentée sur la figure 8-et assure le maintien du système de relevage en position haute. Ainsi, lors du relevage, l'attention de l'opérateur est libérée puisqu'il peut laisser l'interrupteur 48 dans la position de travail montée" sans avoir à surveiller l'arrivée en position haute du système d'attelage. Lorsque l'interrupteur 48 est ramené de sa position stable de montée (barrettes 49, 50 sur plots 48c, 48f) à sa position neutre le relais 47 cesse d'etre alimenté et le contact 47a se ferme. La descente est commandée par le contact 17 coopérant avec la came 15, jusqu'à ce que le palpeur 17a de ce contact arrive dans la zone neutre D ce qui provoque l'ouverture du contact 17. Si l'opérateur sélectionne, au moyen de l'interrupteur 54, le fonctionnement manuel, les barrettes 55, 56 viennent en contact avec les plots 54a, 54c. Les relais 44, 47 sont alimentés en permanence ce qui provoque l'ouverture des contacts repos 44a, 47ê. Les contacts 16, 17 sont donc mis hors service et avec eux la commande automatique assurant le maintien du système de relevage à la position souhaitée. L'opérateur commandera la montée ou la descente du système d'attelage à l'aide de l'interrupteur 48, comme c'était déjà le cas en fonctionnement automatique. Toutefois, lorsque l'interrupteur 54 est en position "manuel", comme considéré maintenant, si l'opérateur ramène l'interrupteur 48 en position neutre, le système d'attelage demeure dans la position qu'il avait avant ce retour à la position neutre de l'interrupteur 48, et ne retourne pas à la position affichée par les cames 14, 15. La figure 9 est un schéma électrique du dispositif de commande, selon l'invention, pour un système de relevage dont le circuit hydraulique comporte, comme représenté sur la figure 5, deux vérins à double effet 2a, 2b. On retrouve, sur cette figure 9, l'électro-distributeur 34 et le clapet anti-retour double 35 piloté hydrauliquement. Les éléments de la figure 9 identiques ou jouant des rôles semblables à des éléments déjà décrits sur la figure 8 sont désignés par les mêmes références numériques sans que leur description soit reprise. On notera que le manostat 36 associé & l'autre chambre de chaque vérin 2a, 2k, commande, lorsque la pression dépasse un seuil prédéterminé, l'ouverture d'un contact 36a monté dans la ligne 46 d'alimentation de la bobine 34a du distributeur 34. La ligne d'alimentation 43 provenant du contact 16 est reliée à l'une des bornes de l'autre bobine 341D du distributeur 3 trois positions, l'autre borne de cette bobine étant reliée à la ligne 45. La bobiné 31a du distributeur 31 de by-pass est reliée, d'une part, à la ligne 45 et, d'autre part, en parallèle, à l'une des deux bornes de deux contacts travail 57a, 58a de deux relais électromagnétiques respectivement 57, 58. La bobine du relais 57 est branchée entre la ligne 45 et la borne de la bobine 34b reliée à l'une des bornes du contact 33a. La bobine du relais 58 est reliée, d'une part à la lige 45 et, d'autre part, à la borne de la bobine 34a reliée à l'une des bornes du contact 36a. Ces deux relais supplémentaires 57, 58 sont prévus pour éviter les interférences entre la montée et la descente. Ils sont commandés, avec fermeture de leurs contacts travail 57a, 58il, en parallèle avec les bobines 34b, 34a. Ils assurent le pilotage simultané du distributeur de bypass 31. Le fonctionnement du dispositif conforme au schéma de la figure 9 est semblable au fonctionnement du dispositif de la figure 8. il n'apparaît dont pas utile d'en refaire la description complète. On notera que la fermeture du contact 1a commande la bobine 34b et l'alimentation du relais 57 dont le contact 57a se ferme ; la bobine 31a est donc commandée en même temps que 34b. De même, la fermeture du contact 17a assure la commande de la bobine 34a et, par l'intermédiaire du relais 58, dont le contact 58a se ferme, la commande de la bobine 31a, sans qu'il y ait interférence au niveau de 34k. Il est clair qu'à la place des deux cames 14, 15 on pourrait utiliser une seule came combinée avec un contact double. Par exemple, la zone de la came la plus éloignée de l'axe commanderait la fermeture d'un contact et l'ouverture de l'autre, ce qui correspondrait à la montée la zone de la came la plus proche de l'axe commanderait les états inverses, correspondant à la descente (par exemple). La zone neutre correspondrait au cas où les deux contacts sont ouverts. La durée de cette zone neutre dépendrait en particulier de la pente de la zone de transition de la came entre sa partie la plus éloignée et sa partie la moins éloignée de l'axe. Le dispositif conforme à l'invention consiste donc en un moyen de réglage automatique de la position d'un relevage avant ou arrière, à partir d'une pré-sélection. Il comprend des moyens d'intervention permettant un actionnement sans perturber la pré-sélection. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de la position dlun système de relevage d'outil agricole, comprenant des moyens moteurs propres à déplacer des moyens d'accrochage de l'outil, relativement à un support, notamment prévu sur un tracteur agricole, ce dispositif de commande comportant des moyens d'affichage d'une position souhaitée pour le système de relevage, caractérisé par le fait qu'il comprend - des moyens (16, 17) sensibles à l'écart entre la position réelle du système de relevage et la position souhaitée, ces moyens sensibles étant propres à commander les moyens moteurs (2a, 2k) dans un sens tel que ledit écart diminue, - et des moyens de commande manuelle (48) de la montée et/ou de la descente du système de relevage combinés avec des moyens (44, 44a ; 47, 47a) pour mettre hors service les susdits moyens (16, 17) sensibles à l'écart lorsque ces moyens de commande manuelle (48) sont mis en action, les moyens d'affichage (14, 15, 24) étant agencés de manière à ne pas être influencés par les mouvements du système de relevage commandé manuellement, l'ensemble étant tel que lorsque la commande manuelle (48) est mise hors d'action, le système de relevage reprend la position souhaitée. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens (16, 17) sensibles à l'écart entre la position réelle et la position souhaitée comprennent des éléments (16, 17) propres à passer d'un état non conducteur électriquement à un état conducteur électriquement, ou inversement, selon que l'écart entre la position souhaitée et la position réelle est au plus égal ou supérieur à une valeur prédéterminée ou inversement. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les éléments propres à passer d'un état non conducteur à un état conducteur ou inversement comprennent des contacts électriques (16, 17) munis de palpeurs (16a, 17a) propres à être actionnés lorsque le déplacement relatif entre deux pièces (6a ; 14, 15) liées respectivement au système de relevage et au support (4) dépasse une amplitude déterminée. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les contacts électriques (16, 17) sont portés par une partie (6a) du système de relevage mobile relativement au support (4), tandis que les moyens d'affichage sont constitués par au moins une came (14, 15) liée au support (4) mais montée de manière réglable sur ce support, un moyen de réglage, notamment formé par un vérin électrique (24), étant prévu pour régler la position de la ou des cames (14, 15). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que deux cames (14, 15) sont prévues et liées en rotation l'une à l'autre , la liaison (18, 19) entre les deux cames étant prévue pour permettre un réglage de la position d'une came par rapport à l'autre. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens pour mettre hors service les moyens (16, 17) sensibles à l'écart de position comprennent des relais électromagnétiques (44, 47) ou analogues, branchés de manière à supprimer tout signal de commande en provenance des moyens sensibles (16, 17) à l'écart de position, lorsque les moyens de commande manuelle (48) sont mis en action. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes pour un système de relevage comportant des vérins double effet alimentés par un électrodistributeur et un distributeur de by-pass, caractérisé par le fait que la bobine (31a) du distributeur (31) de by-pass est reliée , en parallèle, à l'une des deux bornes de deux contacts (57a, 58a) de deux relais- électromagnétiques (57, 58),dont les bobines sont branchées entre l'une des bornes des bobines (34a, 34b) de l'électro-distributeur et une ligne (45). 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes , pour la commande de la position d'un système de relevage comprenant au moins un bras (6a) articulé autour d'un axe transversal (7), généralement horizontal, caractérisé par le fait que les contacts (16, 17) sont portés par une patte (21), ou analogue, liée en rotation au bras (6a) du système de relevage, ces contacts étant propres à coopérer avec des camens (14, 15) en forme de disque, montées sur l'axe de rotation (7) du bras, la position angulaire de ces cames étant réglable, de telle sorte qu'à une position angulaire donnée des cames corresponde une position affichée pour le système de relevage. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la commande des moyens d'affichage est assurée par un interrupteur (51) à trois positions, à savoir deux positions de travail et une position neutre, les positions de travail permettant le déplacement des moyens d'affichage dans un sens ou dans 1 'autre. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de commande manuelle (48) de la montée et/ou de la descente comprennent un interrupteur (48) ) à trois positions à savoir deux positions de travail et une position neutre, cet interrupteur commandant, dans une position de travail la descente du système de relevage et la mise hors service un moyen (16) sensible à l'écart propres à émettre un signal de montée, tandis que ledit interrupteur, dans son autre position de travail, commande la montée du système de relevage et la mise hors service du moyen (17) sensible à l'écart propre à commander la descente. 11. Dispositif selon la revendication d0, caractérisé par le fait que l'interrupteur (48) comporte une position de travail stable correspondant à la montée tandis que la position de travail de cet interrupteur correspondant à la descente est à retour automatique en position neutre, lorsque l'interrupteur est relâché par l'opérateur. 12. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, un interrupteur (51) manuel/auto branché en parallèle à l'interrupteur (48) montée/descente sur les moyens (44, 47) pour mettre hors service les moyens (16, 17) sensibles à l'écart de position, de telle sorte que lorsque cet interrupteur manuel/auto (54 > se trouve en position "manuel", la commande automatique soit mise hors service.