Brevet FR2571208A1 — publié le 19860411

Procédé de préhension et de transfert de produits fragiles ou de produits accessibles uniquement par le haut. La présente invention se rapporte à un procédé et a un dispositif de préhension un à un et de transfert de produits fragiles et/ou accessibles uniquement par le haut, par exemple pour dépoter des plants en mottes contenus dans des godets multiples ou des plaques alvéoles, en vue du rempotage ou de la plantation. Notamment dans le domaine horticole et maraicher, on a adopté depuis quelques années la technique de semis et de germination dans des mottes de terreau, tourbe ou matériaux analogues, contenues dans des godets multiples ou des plaques à alvéoles, plutôt que d'effectuer le semis et la germination dans des caissettes. En effet, chaque motte reçoit ainsi une semence et lorsque le plant est suffisamment développé, il est rempoté ou planté avec sa motte, ce qui réduit, voire supprime, les risques auxquels est exposé, lors du rempotage ou de la plantation, un plant à racines nues provenant d'une caissette de semis. Toutefois, jusqu' à présent, le rempotage ou la plantation de tels plants en mottes nécessite ltextraction manuelle des plants en mottes hors des godets ou des plaques à alvéoles, ce qui entraine des frais de main d'oeuvre considérables et des risques d'endommagement ou de destruction des mottes relativement fragiles. La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif permettant de mécaniser la préhension et le transfert de produits fragiles et/ou accessibles uniquement par le haut, par exemple des plants en mottes, cette préhension et ce transfert s'effectuant à cadence élevée, par des moyens simples, sans risques pour les produits en question. Suivant le procédé conforme à l'invention, on amène, au-dessus d'un produit à saisir, à une position de préhension, au moins deux aiguilles convergentes, de manière que leurs extrémités libres, tournées vers le bas, se trouvent à faible distance verticalement au-dessus du produit à saisir. On enfonce les aiguilles simultanément, suivant leurs axes, vers le bas dans le produit. On déplace les aiguilles simultanément, sans changer leur position réciproque, de la position de préhension à une position de réception du produit, ce dernier étant suspendu aux aiguilles. A la position de réception, on retire les aiguilles simultanément suivant leurs axes du produit pour libérer ce dernier. L'enfoncement, dans le produit à saisir, des aiguilles convergentes qui peuvent être très fines, n'endommage pas le produit et, notamment dans le cas de plants en mottes, ne blesse pratiquement pas les radicelles du plant. Dans le cas de plants en mottes, les aiguilles sont enfoncées dans la motte à distance horizontale les unes des autres, à l'extérieur du plant, de sorte que les pointes des aiguilles enfoncées dans la motte se rapprochent, voire se croisent dans la motte à distance en dessous du plant. Dans le cas d'autres produits, il est possible de choisir des positions d'enfoncement différentes pour les aiguilles. Le dispositif pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention comprend au moins deux aiguilles convergentes montées, leurs extrémités libres étant tournées vers le bas, de maniere à pouvoir coulisser suivant leurs axes sur un support commun déplaçable entre une position de préhension et une position de réception. Ce dispositif comprend, en outre, des moyens de manoeuvre pour faire coulisser les aiguilles simultanément suivant leurs axes, dans un sens vers le bas pour enfoncer les aiguilles dans le produit de maniere que les extrémités libres des aiguilles se rapprochent, voire se croisent, et dans l'autre sens vers le haut, pour retirer les aiguilles du produit. Les moyens de manoeuvre des aiguilles peuvent être de-type quelconque, mais il s'est avéré particulierement avantageux d'utiliser des vérins pneumatiques à double effet. Notamment, dans le cas de produits ayant tendance à adhérer aux aiguilles et/ou de produits légers, il peut être avantageux que le dispositif comprenne, en outre, des moyens fixés sur le support pour servir de butée aux produits lors du retrait des aiguilles. Ces moyens de butée peuvent être constitués, par exemple, par des tubes servant également de guide aux aiguilles. Une autre possibilité, applicable en particulier à des plants en mottes consiste à utiliser, comme moyen de butée, un segment horizontal monté en position fixe sur le support de manière que, lorsque les aiguilles se trouvent en place au-dessus de la motte, il entoure le plant partiellement, à sa base. Dans ce cas, il est avantageux que le mouvement d'approche du dispositif vers le plan à saisir s'effectue avec le côté concave du segment tourné vers le plant. Pour permettre l'adaptation du dispositif à des produits de natures et de tailles diverses, les aiguilles sont avantageusement montées de façon réglable en écartement et/ou en orientation sur le support. En se référant au dessin annexé, on va décrire ci-après plus en détail un mode de réalisation illustratif et non limitatif d'un dispositif conforme à l'invention, pour la préhension de plants en mottes. On reconnait sur la figure unique du dessin une plaque 1, par exemple en mousse de polystyrène, comportant un grand nombre d'alvéoles 2 de forme tronconique, s'évasant et débouchant vers le haut. Le fond de chaque alvéole 2 présente un trou de passage 3 de diamètre reduit. De telles plaques à alvéoles sont bien connues dans le domaine hoticole et maraicher, chaque alvéole 2 recevant une motte de tourbe, terreau ou autre matériau servant de support de germination pour une semence et de support de croissance pour le plant résultant de la germination de cette semence. Sur le dessin, on a représenté, dans chaque alvéole 2, une motte 4 portant un plant 5. Les mottes 4 sont représentées en position légèrement soulevée dans les alvéoles 2, de sorte qu'elles se trouvent décollées des parois des alvéoles 2. Ce résultat a été obtenu de façon usuelle, par la mise en place de la plaque à alvéoles 1 sur une plaque d'éjection 6 comprenant des poussoirs 7 faisant saillie vers le haut dans la même disposition réciproque que les trous 3 des alvéoles 2 de la plaque 1. Pour décoller les mottes 4 des parois des alvéoles 2, il suffit donc de placer la plaque 1 avec les mottes 4 sur la plaque 6 et de l'appuyer sur cette dernière pour que les poussoirs 7 de la plaque 6 soulèvent quelque peu les mottes 4. L'extraction des mottes 4 de la plaque 1 s'effectue à l'aide d'un dispositif de préhension et de transfert 8 susceptible d'être amené au-dessus de chaque motte 4. Le dispositif 8 comprend une traverse horizontale 9 solidaire d'un support 10 vertical monté sur un système non représenté de translation horizontale et verticale (mobilité suivant trois axes). Au voisinage de chaque extrémité de la traverse 9 est fixée une platine 11, les platines 11 étant réglables quant à leur écartement réciproque et à leur orientation. La fixation des platines ll sur la traverse 9 s'-effectue à l'aide de boulons 12 passant dans une lumiere 13 de la traverse 9. Chaque platine 11 porte un vérin pneumatique 14 à double effet, les deux vérins 14 étant alimentés en commun. La tige de piston 15 de chaque vérin 14 est prolongée par une aiguille 16 s'étendant dans la direction de déplacement de la tige de piston 15. Chaque aiguille 16 est guidée dans un tube 17 fixé en porte-à-faux à la platine li à une distance suffisante du vérin 14 pour ne pas gêner le mouvement de la tige de piston 15. I1 y a lieu de noter que la longueur du tube de guidage 17 est telle qu > en position de rétraction de la tige de piston 15, l'extrémité libre de l'aiguille 16 se trouve légèrement en retrait à 1' intérieur du tube 17. Les deux platines 11 étant immobilisées sur la traverse 9 de manière que les deux aiguilles 16 convergent vers le bas et que les extrémites libres des deux tubes de guidage 17 se trouvent à une distance réciproque légèrement inférieure au diamètre supérieur des alvéoles 2 de la plaque 1, on amène le dispositif 8 au-dessus d'une motte 4 à saisir de manière que les extrémités libres des deux tubes 17 se trouvent, de part et d'autre du plant 5, à faible distance au-dessus de la motte 4. Par alimentation des deux vérins 14, on enfonce les deux aiguilles 16 simultanément dans la motte 4, comme indiqué en traits mixtes sur le dessin, de sorte que les extrémités libres des deux aiguilles 16 se rapprochent.Ensuite, tout en maintenant les deux aiguilles 16 dans cette position réciproque d'enfoncement, on déplace I'ensemble du dispositif 8 vers le haut, de sorte que la motte 4 suspendue aux aiguilles 16 se trouve retirée vers le haut de son alvéole 2, et on transfère la motte 4 à un emplacement de reception, par exemple en vue de son rempotage ou de sa plantation. Lorsque la motte 4 suspendue aux aiguilles 16 du dispositif 8 a été amenée par ce dernier à l'emplacement de réception, on alimente en sens inverse les deux vérins 14, de sorte que les deux aiguilles 16 se retirent de la motte 4 et libèrent cette dernière. Les deux tubes de guidage 17 dans lesquels sont retirées les aiguilles 16, servent de butée pour empêcher la motte ou une partie de la motte de rester accrochée à une aiguille 16. Après libération de la motte 4 transférée, on ramène le dispositif 8 en position de préhension au-dessus d'une autre motte 4 contenue dans la plaque à alvéole 1, et on saisit et transfère cette autre motte à son emplacement de réception de la manière décrite précédemment. Bien que la description ci-dessus ait été donnée pour l'application du dispositif à la préhension et au transfert de plants en mottes, il va de soi que le dispositif conforme à l'invention peut être utilisé pour d'autres produits fragiles et/ou accessibles uniquement par le haut. I1 convient également de noter que le nombre des aiguilles 16 peut être supérieur à deux, selon la nature et la taille des produits à saisir. Les tubes de guidage 17 pour les aiguilles 16 pourraient également être choisis plus courts, ou même supprimés, auquel cas il pourrait être avantageux de prévoir, sur la traverse 9, d'autres moyens de butée pour empêcher le produit ou une partie du produit de suivre une aiguille lors de l'extraction de ces dernières. Un tel moyen de butée pourrait être, par exemple, un segment horizontal qui, lorsque le dispositif 8 est en position de préhension au-dessus d'une motte 4, entoure le plant partiellement, à sa base. Enfin, les vérins 14 pourraient être remplacés par tout autre moyen permettant de manoeuvrer simultanément les aiguilles 16 en va-et-vient suivant leurs axes. L'écartement et l'inclinaison des aiguilles peuvent être choisis à volonté en fonction du produit à saisir. I1 importe cependant que les aiguilles convergent puisque c'est cette inclinaison réciproque des aiguilles qui permet une préhension sûre du produit. Bien entendu, il serait possible de monter plusieurs jeux d'aiguilles sur un même support pour pouvoir saisir et transférer plusieurs produits simultanément. REVENDICATIONS 1. Procédé de préhension et de transfert de produits fragiles et/ou accessibles uniquement par le haut, par exemple pour dépoter des plants en mottes contenus dans des godets multiples ou des plaques à alvéoles, en vue du rempotage ou de la plantation, caractérisé par le fait qu'on amène, au-dessus d'un produit à saisir, à une position de préhension, au moins deux aiguilles convergentes de manière que leurs extrémités libres, tournées vers le bas, se trouvent à faible distance verticalement au-dessus du produit, qu'on enfonce les aiguilles simultanément suivant leurs axes vers le bas dans le produit, qu'on déplace les aiguilles simultanément, sans changer leur position réciproque, de la position de préhension à une position de réception, le produit étant suspendu aux aiguilles, et qu'on retire les aiguilles simultanément suivant leurs axes du produit pour libérer ce dernier. 2. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins deux aiguilles convergentes (16) montées, leurs extrémités libres étant tournées vers le bas, de manière à pouvoir coulisser suivant leurs axes sur un support commun (9) déplaçable d'une position de préhension à une position de réception, et des moyens de manoeuvre (14, 15) pour déplacer les aiguilles (16) simultanément suivant leurs axes, dans un sens vers le bas pour enfoncer les aiguilles dans le produit de manière que leurs extrémités libres se rapprochent, et dans l'autre sens vers le haut, pour retirer les aiguilles du produit. 3. Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, des moyens (17) fixés sur le support (9) pour servir de butée aux produits lors du retrait des aiguilles. 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que les moyens de butée sont constitués par des tubes (17) servant également de guide aux aiguilles. 5. Dispositif suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé par le fait que les moyens de butée sont constitués par un segment horizontal. 6. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé par le fait que les aiguilles (16) sont montées de façon réglable en écartement et/ou en orientation sur le support (9). 7. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé par le fait que les moyens de manoeuvre (14, 15) sont cons titués par des vérins pneumatiques à double effet.