Brevet FR2561517A1 — publié le 19850927

La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour localiser un point dans un corps tri- dimensionnel, en utilisant des images du corps prises à partir d'un ensemble de positions angulaires. Les techniques classiques d'imagerie par rayons X produisent une représentation sous la forme d'ombres d'un corps examiné. Une telle représentation ne contient cependant pas une information suffisante pour spécifier la profondeur d'un point donné intéressant dans le corps. En outre, il est souvent impossible de distinguer de pe- tits objets, du fait qu'ils sont masqués par la structure d'objets superposés plus grands et opaques au rayonnement, par exemple des os. Ces inconvénients ont conduit au dé- veloppement de systèmes radiographiques fournissant des images de sections du corps, correspondant à ce qu'on appelle la tomographie par rayons X. La tomographie radiographique transverse clas- sique cherche à visualiser des sections planes ou des tranches qui sont perpendiculaires à l'axe d'un patient. Dans de tels systèmes, on fait tourner dans un plan une source de rayonnement et des moyens détecteurs associés, autour d'un corps examiné, pour mesure l'absorption du corps à chaque position parmi un ensemble de positions an- gulaires. En utilisant sur les données obtenues par le balayage du patient un algorithme parmi un certain nombre d'algorithmes de reconstitution bien connus, on calcule une distribution bidimensionnelle de coefficients d'absorp- tion pour une tranche définie par le plan dans lequel on fait tourner la source et les détecteurs. Les techniques d'imagerie par rayons X décrites ci-dessus exigent la transmission d'un rayonnement ionisant à travers le corps examiné. Pour minimiser la dose de ra- yonnement appliquée à un patient, on emploie dans certaines applications d'autres systèmes d'imagerie qui réduisent l'exposition au rayonnement. La tomographie par ordinateur 2 2561517 à émission à photon unique constitue un tel autre système d'imagerie. Dans la mise en oeuvre d'un examen par tomo- graphie par ordinateur à émission, on injecte tout d'abord au patient une substance qui est en elle-même inoffensive, comme l'une des substances naturelle du corps, et qui est marquée avec un traceur radioactif ou un radio-isotope. Ce traceur a de préférence une période courte de façon qu'il reste très peu de rayonnement dans le corps après l'achèvement de l'examen. Le traceur émet de préférence des rayons gamma qui ne sont pas absorbés aisément par le corps, de façon qu'une partie appréciable du rayonnement s'échappe du corps au lieu d'être absorbée par lui. L'émission a lieu de préférence à une seule énergie de fa- çon qu'on puisse effectuer la détection plus aisément et de façon qu'on puisse obtenir une connaissance plus préci- se du facteur d'absorption du tissu du corps qui a été traversé par le rayon gamma. On utilise ensuite une gamma-caméra pour explo- rer le patient en déplaçant la gamma-caméra autour du pa- tient, selon une trajectoire fermée, habituellement circu- laire. La trajectoire circulaire permet par exemple à la caméra d'obtenir une série de mesures dans lesquelles cha- que zone élémentaire de la surface de détection de la camé- ra décrit une trajectoire circulaire, tandis que la surface de détection est constamment maintenue perpendiculaire au rayon, le rayon étant défini comme le rayon vecteur dirigé de l'axe de rotation vers le centre de la caméra. La plus simple des rotations de ce type est évidemment une rotation dans laquelle l'axe de rotation coincide avec l'axe choisi du système de coordonnées. Des données d'émission qui sont ainsi obtenues lorsque la caméra se trouve à une position angulaire prédé- terminée particulière par rapport à l'axe de rotation, cons- tituent une image bidimensionnelle qui représente une vue du patient à la position angulaire prédéterminée. On enregis- 3 2561517 tre de telles données dans ce qu'on appelle ici une zone de mémoire d'image. Si on définit une zone de mémoire d'image pour chaque incrément de 3 de rotation de-la gamma-caméra, on obtient 120 de ces zones lorsque la ca- méra fait un tour complet du patient. Des lignes associées dans chaque zone de mé- moire d'image ainsi obtenue constituent des données asso- ciées à un seul plan perpendiculaire à l'axe de rotation de la caméra autour du patient. Les données dans de telles lignes sont ainsi analogues à des vues qui se- raient obtenues si on effectuait une exploration du pa- tient par transmission dans un tel plan. En traitant les données contenues dans les zones de mémoire d'image en utilisant un algorithme de reconstitution similaire à celui utilisé en tomographie par transmission, on obtient des images de section transversales du patient à de nom- breuses positions axiales différentes le long de l'axe de rotation. Du fait de la nature de la technique de tomogra- phie par ordinateur à émission elle-même, et du fait éga- lement d'hypothèses faites en ce qui concerne l'algorithme de reconstitution, les images de sectior transversales obtenues sont de qualité relativement médiocre. Par consé- quent, bien que l'utilisation de la technique de tomogra- phie par ordinateur à émission pour obtenir des données réduise la dose de rayonnement qui est appliquée à un pa- tient, par rapport à l'utilisation de la tomographie par transmission, les images de sections transversales recons- tituées qui sont produites à partir des données ainsi obte- nues ne permettent pas à celui qui interprète de telles ima- ges de localiser avec précision un point intéressant dans le patient, et ne lui permettent pas d'estimer de façon quanti- tative la densité de la matière radioactive en ce point. L'invention a donc pour but d'améliorer la préci- sion avec laquelle on peut localiser un point intéressant dans un patient, en employant des données obtenues en utili- 4 2561517 sant la technique de tomographie par ordinateur à émis- sion décrite ci-dessus ou des techniques similaires. Conformément à l'invention, on localise un point intéressant dans un corps en affichant de façon séquentielle et répétitive un ensemble de représentations bidimensionnelles du corps correspondant à des positions angulaires successivement différentes par rapport à un axe de rotation central, en sélectionnant un point dans le corps par l'établissement dans chaque ensemble de re- présentations d'un curseur correspondant au pont sélec- tionné, ce qui permet de déterminer la position spatiale du point sélectionné par rapport à un système de coordon- nées de référence, et en déplaçant le curseur jusqu'à ce que le point sélectionné coïncide avec le point intéres- sant. Pour déterminer si cette situation est obtenue, on affiche séquentiellement les représentations; si pour un observateur le curseur semble se déplacer avec le point intéressant mais non par rapport au point intéressant, d'une représentation à une autre, le point sélectionné coïncide avec le point intéressant. Les représentations bidimensionnelles du corps sont établies par les diverses zones de mémoire contenant des données obtenues au cours du déplacement circulaire de la gamma-caméra autour du corps. Lorsque ces représenta- tions sont affichées séquentiellement, le corps apparaît à l'observateur comme un objet tridimensionnel tournant autour d'un axe colinéaire avec l'axe autour duquel tourne la gam- ma-caméra. On établit un curseur dans l'affichage et on le positionne à une position particulière, par exemple en le déplaçant avec un manche à balai pour le faire coïncider avec une position particulière, c'est-à-dire un point inté- ressant. Le processeur calcule la position projetée du cur- seur dans chaque représentation et introduit une valeur ap- propriée dans chaque zone de mémoire d'image. Ceci établit la position spatiale d'un point dans le corps qui est sélec- 2561517 tionné par l'opérateur, au fur et à mesure de l'affichage séquentiel des représentations. Ce n'est que si pour un observateur le curseur semble se déplacer avec un point intéressant dans le corps, mais non par rapport à celui- ci, que le curseur coïncidera avec le point intéressant. Du fait que le curseur est généré par un ordinateur, les coordonnées du point intéressant par rapport à l'axe de rotation apparent du corps ou par rapport à tout autre système de coordonnées seront connues. Avec cette infor- mation, on détermine la position réelle du point intéres- sant dans le corps. Cette information présente une utili- té directe pour l'utilisation par un médecin ou une uti- lité indirecte par l'identification de la section trans- versale reconstituée contenant le point intéressant, et de sa position dans cette section transversale. Le curseur est de préférence aligné avec le point intéressant pendant le déplacement de l'affichage, comme décrit précédemment. Cependant, dans une autre tech- nique possible pour positionner le curseur, l'observateur de l'affichage arrête la rotation du corps à l'image dans laquelle le point intéressant atteint son déplacement ma- ximal par rapport à l'axe de rotation apparent du corps. On arrête commodément l'affichage en "figeant" l'affichage à la représentation sélectionnée. On peut identifier l'ima- ge exacte pour laquelle on obtient le déplacement maximal par un défilement des images en avant et en arrière; mais l'identification de l'image établit l'azimut (0O) de la gamma-caméra pour lequel le plan de la tete détectrice de la caméra est parallèle à un plan contenant le point inté- ressant et passant par l'axe de rotation de la caméra. Lorsque c'est le cas, on peut mesurer la distance réelle du point intéressant par rapport à l'axe de rotationrOet l'élévation du point intéressant le long de l'axe de rota- tion ZO. On peut établir un curseur dans l'image identifiée, d'une manière connue, de façon qu'il recouvre le point inté- 6 2561517 ressant, ce qui établit les coordonnées cylindriques rO, Z0, GO, du point intéressant. On peut calculer d'une ma- nière connue la projection du curseur dans chacune des autres images de façon que, dans la technique qui com- prend l'arrêt de l'affichage, lorsque les images sont à nouveau affichées séquentiellement au moment de la repri- se de la rotation du corps, le curseur semble tourner avec le corps, ou de fagon que dans la technique qui comprend l'alignement du curseur avec le point intéres- sant pendant que l'affichage est en mouvement, le cur- seur semble tourner avec le corps pendant que les images continuent à être présentées séquentiellement pour affi- cher le corps tournant. Si le curseur semble coïncider avec le point intéressant sur toute la rotation du corps, on aboutit à la conclusion selon laquelle le curseur re- couvre le point intéressant. Tout mouvement relatif entre le curseur et le point intéressant indique un défaut de correspondance exigeant que l'opérateur établisse plus soigneusement la position du curseur. On établit de préférence la position du cur- seur par une opération d'entrée manuelle effectuée par l'opérateur (par exemple au moyen d'un manche à balai et d'un clavier). Un ordinateur associé au système calcule automatiquement la projection du curseur dans chaque image pour montrer le curseur dans chaque image. La position sé- lectionnée par l'opérateur est ainsi affichée dans chaque représentation lorsque cette dernière apparaît sur l'affi- chage. Si le curseur semble coïncider avec le point inté- ressant pendant toute la rotation du corps, on peut consi- dérer que le curseur recouvre le point intéressant. La lec- ture de la position du curseur fournit la position spatia- le du point intéressant. L'invention procure également un procédé pour dé- terminer, sans reconstitution, la position tridimensionnelle d'un point intéressant dans un corps, de la manière suivante. 7 2561517 On génère un ensemble de représentations bidimensionnelles du corps à partir d'incréments angulaires successifs autour d'un axe donné, en mesurant le niveau de rayonnement émis par le corps après injection dans le corps d'une substance marquée avec un traceur radioactif. On affiche sur des mo- yens d'affichage les représentations bidimensionnelles ainsi générées, et on établit les coordonnées tridimension- nelles associées à la position du point intéressant à l'in- térieur du corps. On calcule la position projetée du point intéressant dans chaque représentation de l'ensemble de représentations dimensionnelles, et on affiche la posi- tion pojetée pour chaque représentation, au fur et à mesure de l'affichage de chaque représentation sur les moyens d'affichage. L'invention procure en outre un procédé de dé- termination de la position d'un point intéressant dans un corps, de la manière suivante. On génère un ensemble de re- présentations bidimensionnelles du corps à partir d'incré- ments angulaires successifs autour d'un axe donné, et on détermine la représentation bidimensionnelle de cet ensem- ble qui est la plus proche du point intéressant. On marque ensuite la représentation bidimensionnelle la plus proche, à un point qui est le plus proche du point intéressant, et on affiche la représentation bidimensionnelle avec ce mar- quage. On peut déterminer la représentation bidimensionnelle qui est la plus proche du point intéressant en affichant successivement les représentations bidimensionnelles sur des moyer.s d'affichage et en arrêtant les moyens d'affichage sur une représentation sous un angle particulier pour laquelle le point intéressant est approximativement à une distance maximale d'un axe de rotation apparent des représentations bidimensionnelles qui sont affichées successivement sur les moyens d'affichage. Selon une variante, on peut marquer la représentation bidimensionnelle la plus proche à un point qui est le plus proche du point intéressant, en déplagant des 8 2561517 moyens d'indication de position associés aux moyens d'af- fichage, pour superposer les moyens d'indication de posi- tion sur le point intéressant affiché, pendant que les re- présentations bidimensionnelles sont affichées successive- ment sur les moyens d'affichage, et en calculant et en af- fichant, simultanément au déplacement des moyens d'indica- tion de position, la position projetée pour les moyens d'indication de position dans chaque représentation de l'ensemble de représentations bidimensionnelles,de façon que pour chaque point auquel les moyens d'indication de position sont amenés, les moyens d'indication de position semblent tourner autour de l'axe de rotation apparent des représentations bidimensionnelles sur les moyens d'affi- chage, en synchronisme avec la rotation apparente des re- présentations bidimensionnelles. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation, et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est un schéma synoptique d'un dispo- sitif conforme à l'invention pour déterminer, sans recons- titution, la position tridimensionnelle d'un point intéres- sant dans un corps; La figure 2a représente un corps examiné avec un point intéressant marqué dans une section de celui-ci, ainsi que des moyens de génération d'image; La figure 2b montre des représentations du point intéressant vu sous des angles successifs correspondant à des écarts mutuels d'environ 90 ; La figure 3 montre la relation angulaire entre les représentations angulaires représentées sur la figure 2b; La figure 4 représente le mouvement du point in- téressant sur un écran d'affichage lorsque les quatre images de la figure 2b sont affichées successivement sur l'écran; et 9 2561517 La figure 5 illustre la technique consistant à arrêter l'affichage sur une représentation angulaire par- ticulière après que l'image affichée a "tourné",d'unQertadnan- gle,de façon que le point intéressant soit à une distance maximale de l'axe de rotation apparent de l'image affi- chée. En considérant maintenant la figure 1, on note que la référence 1 désigne un corps à examiner en utilisant des moyens de génération d'image 3 qui sont représentés sous la forme d'une gamma-caméra. Lorsque les moyens de génération d'image 3 consistent en une gamma-caméra, on les utilise pour générer un ensemble de représentations bidimensionnelles du corps 1 sous des incréments angulai- res successifs autour de l'axe 5. On peut obtenir ces re- présentations soit en faisant tourner l'objet 1 autour de l'axe 5 et en maintenant les moyens de génération d'image 3 fixes, soit en déplaçant les moyens 3 autour du corps 1 selon une trajectoire ferm3et habituellement circulaire, par rapport à l'axe 5. Dans un cas comme dans l'autre, les moyens de génération d'image 3, qui comprennent de préfé- rence une surface bidimensionnelle plane 7 faisant face au corps 1, sont mis en fonction pour obtenir une série de représentations bidimensionnelles du corps 19 dans laquel- le chaque élément d'image ou zone élémentaire de la surfa- ce plane 7 des moyens de génération d'image 3 faisant face au corps 1 décrit une trajectoire circulaire, tout en main- tenant la surface 7 dirigée constamment perpendiculairement à un rayon vecteur dirigé d'un axe de mouvement 5 vers les moyens de génération d'image 3. Le rayon vecteur est défini comme étant un vecteur qui est perpendiculaire à l'axe du mouvement et qui est dirigé vers la caméra. L'axe du mouve- ment 5 peut être local; il peut être changé périodiquement pendant la rotation, selon n'importe quelle manière désirée, prédéterminée ou commandée par l'opérateur. Il faut noter que lorsque les moyens de génération 2561517 d'image 3 consistent en un dispositif à rayons X, on ob- tient un ensemble de représentations bidimensionnelles du corps 1 à des incréments angulaires successifs, tandis que si les moyens de génération d'image 3 consistent en un dispositif de tomographie par ordinateur fonctionnant en transmission, on obtient un ensemble de représentations unidimensionnelles du corps i à des incréments angulaires égaux. Lorsqu'on obtient de telles représentations unidi- mensionnelles d'une tranche plane du corps, le procédé et o10 le dispositif de l'invention permettent de déterminer la position dimensionnelle d'un point intéressant dans une tranche plane du corps. Dans ce qui suit, on décrit l'invention en con- sidérant l'utilisation d'une gamma-caméra pour les moyens de génération d'image 3, mais il faut noter que les princi- pes de l'invention s'appliquent tout aussi bien à d'autres types de moyens de génération d'image. En considérant toujours la figure 1, on note que lorsque les moyens de génération d'image 3 consistent en une gamma-caméra, les moyens 3 comprennent des moyens de détection destinés à mesurer le niveau de rayonnement émis par le corps i après injection dans ce corps d'une substance, de préférence une substance naturelle du corps qui est marquée avec un traceur radioactif, c'est-à-dire un radio-isotope. On peut utiliser d'autres techniques de tomo- graphie par ordinateur à émission pour employer une gamma- caméra dans le but de générer un ensemble de représentations bidimensionnelles d'un corps, et l'invention n'est pas limi- tée à la technique de tomographie par ordinateur à émission décrite ci-dessus. Les moyens d'affichage 9 reçoivent des données représentant l'ensemble de représentations bidimensionnelles décrit ci-dessus, et on les utilise pour afficher successi- vement ces représentations bidimensionnelles. La combinai- son de l'oeil et du cerveau humain peut très aisément don- il 2561517 ner une interprétation tridimensionnelle à ces images bi- dimensionnelles changeantes sur l'affichage, ce qui fait que l'image affichée semble tourner autour d'un axe qui correspond à l'axe réel 5 autour duquel on déplace le corps 1 ou les moyens de génération d'image 3. Les moyens d'affichage 9 peuvent par exemple consister en un écran cinématographique associé à une caméra cinématographique. On peut utiliser des premiers moyens de mémoire 11 pour enregistrer des données produites par les moyens de génération d'image 3. On peut ensuite transmettre ces données, lorsqu'on le désire, aux moyens d'affichage 9. Les moyens d'affichage 9 comprennent des mo- yens d'indication de position 13 qui sont capables de marquer sélectivement un élément d'image ou une zone élé- mentaire sur l'écran d'affichage des moyens d'affichage 9. Les moyens 13 peuvent consister en un curseur qu'on peut amener à n'importe quelle position sur l'écran d'afficha- ge. Des données représentant la position des moyens 13 sont appliquées au processeur 15 qui calcule l'emplacement projeté de cette position, pour chaque représentation dans l'ensemble de représentations bidimensionnelles du corps que fournissent les moyens de génération d'image 3. Le circuit de commande 19 reçoit à partir du processeur des données représentant ces emplacements projetés et il coopère avec les moyens d'affichage 9 de façon à affi- cher les emplacements projetés de l'élément d'image ou de la zone élémentaire marqué, pour chaque représentation dans * l'ensemble de représentations bidimensionnelles, simultané- ment à l'affichage successif des représentations bidimen- sionnelles sur les moyens d'affichage 9, de façon que l'élé- ment d'image marqué semble tourner en synchronisme avec les représentations bidimensionnelles affichées successivement sur l'écran d'affichage. On peut utiliser des seconds moyens de mémoire 17 pour enregistrer en tampon l'information de sortie du proces- 12 2561517 seur 15 avant qu'elle ne soit émise vers le circuit de commande 19. Le procédé de l'invention permet de déterminer, sans reconstitution, la position d'un point intéressant dans un corps examiné. Comme le montre la figure 2, ce pro- cédé comprend la génération d'un ensemble de représenta- tions bidimensionnelles d'un corps 1 en utilisant les mo- yens de génération d'image 3, par exemple une gamma-caméra, à partir d'incréments angulaires successifs par rapport à un axe de mouvement 5. On peut générer cet ensemble de représentations bidimensionnelles de la manière décrite ci-dessus, soit en faisant tourner le corps i autour de l'axe 5 tout en maintenant les moyens de génération d'ima- ge 3 dans une position fixe, soit en déplaçant les moyens 3 autour du corps 1. Comme il a également été indiqué ci- dessus, les moyens de génération d'image 3 peuvent consis- ter en un dispositif à rayons X produisant des représenta- tions bidimensionnelles, ou en un dispositif de tomographie par ordinateur à transmission,-de type classique, produi- sant un ensemble de représentations unidimensionnelles d'une tranche plane du corps. On décrira ci-après le procédé de l'invention de façon plus détaillée en considérant une gamma-caméra, mais il faut noter que la description s'applique également, avec des modifications appropriées, à un dispositif à rayons X ou à un dispositif de tomographie par ordinateur à trans- mission. Sur la figure 2a, le symbole de référence "A" représente un point intéressant dans le corps 1. La figure 2b montre le point "A" vu selon quatre directions différen- tes faisant des angles de 90 entre elles. La figure 3 re- présente la relation angulaire entre les quatre représenta- tions de la figure 2b. La figure 4 illustre le mouvement du point "A" sur l'écran des moyens d'affichage 9 lorsque quatre images correspondant à la figure 2b sont affichées en 13 2561517 succession sur cet écran. Lorsque les moyens d'affichage 9 consistent en moyens cinématographiques comprenant une caméra cinémato- graphique, ils présentent des images bidimensionnelles va- riant de façon cinématique. Dans la plupart des cas, lors- qu'on affiche les images successives, le point intéressant semble se déplacer sur l'écran du fait qu'il est vu sous des angles différents. La seule exception à ce mouvement se produit lorsque le point intéressant se trouve sur l'axe de mouvement des moyens de génération d'image 3 ou sur l'axe de rotation du corps 1. Chaque point dans l'ima- ge affichée qui est à une hauteur particulière au-dessus d'une hauteur zéro choisie semblera ne se déplacer que le long d'une ligne située à cette hauteur particulière, dans le cas o on utilise des collimateurs perpendiculaires, à trous parallèles, avec une gamma-caméra. On obtient ce même effet dans un dispositif de tomographie par ordinateur à transmission classique, dans lequel la source et les mo- yens de détection sont situés dans un plan commun. En outre, on peut aisément obtenir de façon similaire ce même effet avec des dispositifs à rayons X classiques. Selon un aspect du procédé de l'invention, on superpose le curseur sur le point intéressant pendant que l'affichage est en mouvement, et le processeur calcule et affiche simultanément la position projetée pour le curseur, dans chaque représentation, de façon que pour chaque point auquel le eurseur est amené, il semble tourner en synchro- nisme avec le corps. Le calcul en temps réel de la position projetée, par le relevé de l'angle ou du temps lorsque le point intéressant apparait le plus loin de l'axe de rota- tion apparent, procure des résultats précis, et on peut cal- culer des angles pour lesquels aucune image réelle n'existe, c'est-à-dire par une interpolation entre les représentations angulaires espacées successives. Selon un autre aspect du procédé de l'invention, 14 2561517 on arrête ou on fige les moyens d'affichage 9 lorsque le point intéressant semble atteindre une distance maximale par rapport à l'axe de rotation apparent, sur l'écran d'affichage. Ceci détermine les coordonnées 9 de la posi- tion angulaire du point intéressant. Il faut noter qu'une représentation ou une image angulaire particulière dans l'ensemble de représentations ou d'images bidimensionnel- les est associée à ce point. Ceci vient du fait que si on suppose par exemple que le point intéressant se trouve dans un plan situé derrière le plan qui est parallèle à la face avant de la caméra et qui contient l'axe de rota- tion de la caméra ou du corps, et si on suppose en outre que les moyens d'affichage 9 font apparaître une représen- tation bidimensionnelle qui est à l'angle de référence zéro choisi, le point intéressant apparaltra sur l'affi- chage à un point particulier le long de l'axe x qui sem- blera plus proche de l'axe de rotation que lorsque les mo- yens d'affichage 9 montrent la représentation particulière de l'objet sous l'angle qui comprend réellement le point intéressant. Ceci est représenté sur la figure 3 qui mon- tre les quatre images de la figure 2b. Bien que les figu- res 2b et 3 soient simplifiées dans la mesure o les repré- sentations successives ne sont mutuellement séparées que de , tandis que dans la pratique réelle, les représentations angulaires seront habituellement séparées de quelques de- grés, par exemple 30-60, ces figures illustrent néanmoins les principes de l'invention. Ainsi, la figure 4 montre le point intéressant pour des représentations faites successi- vement à 0 , 90 , 180 et 270 . Le point intéressant "A" pour chacun de ces angles est marqué sur les moyens d'affi- chage 9 sur la figure 4, et il semble se déplacer en mouve- ment harmonique entre les deux points extremes. On prend l'image associée aux points extremes pour représenter la po- sition angulaire du point intéressant "A" en relation avec un angle de référence zéro choisi, comme décrit ci-dessus. Ceci vient du fait que l'angle sur lequel les images asso- ciées aux moyens d'affichage ou moyens cinématographiques9 doi- vent se déplacer pour que cette distance maximale appa- raisse, détermine la position angulaire G pour le point intéressant. Les moyens cinématiques comportent de préfé- rence une possibilité de défilement en avant et en arriè- re dans les images, pour permettre à l'utilisateur de dé- terminer l'image exacte à laquelle la distance maximale apparait. Ensuite, avec les moyens d'affichage 9 arrêtés ou figés sur l'image qui montre le point intéressant à la distance maximale précitée de l'axe de rotation apparent, on déplace sur l'écran des moyens d'indication de position associés aux moyens d'affichage, jusqu'à ce qu'ils recou- vrent le point intéressant. Ceci détermine deux coordon- nées supplémentaires, à savoir rO, c'est-à-dire la distan- ce radiale à partir d'un point de rayon zéro choisi, et ZO, c'est-à-dire la hauteur au-dessus d'une hauteur zéro choisie. Cette technique détermine r0 du fait qu'à ce point de distance maximale, on sait que le point intéres- sant est contenu dans un plan qui est parallèle à la face avant des moyens de génération d'image 3 et qui contient l'axe de rotation. En outre, du fait que, comme décrit ci- dessus, on utilise des collimateurs perpendiculaires à trous parallèles avec le mode de réalisation comportant une gamma-caméra, on peut aisément obtenir ZO. Finalement, on remet en fonction les moyens d'affichage 9, avec les moyens d'indication de position "tournant" avec le corps. On peut utiliser un ordinateur pour calculer la position projetée des moyens d'indication de position pour chaque représentation associée à chaque angle 9 pour lequel la caméra relève une image, c'est-à- dire pour chaque image. Chaque représentation possède un angle g donné et il y a donc création d'un ensemble de "projections" des moyens d'indication de position au point 16 2561517 (Q, r(Q), Zo0), qui sont superposéessur les représenta- tions. Cette reprise du mouvement des moyens cinématogra- phiques, c'est-à-dire de la rotation des représentations sur lesquelles sont superposés les moyens d'indication de position, est nécessaire pour que l'utilisateur s'assure que la position correcte a effectivement été localisée. Dans la technique dans laquelle on aligne le curseur avec le point intéressant pendant le fonctionne- ment des moyens d'affichage 9, on peut déplacer les mo- yens d'indication de position dans trois dimensions. Lors- que les moyens d'affichage 9 sont des moyens cinématogra- phiques et lorsque les moyens d'indication de position consistent en un curseur, on peut déplacer le curseur dans trois dimensions en utilisant un manche à balai et un bouton-poussoir associé aux moyens cinématographiques. A titre d'exemple, le manche à balai commande Z0 et r (9), tandis que le bouton-poussoir commande 9. Selon une va- riante, le mouvement haut/bas du manche à balai peut dé- terminer Z0, tandis que le bouton-poussoir détermine si le mouvement gauche/droite du manche à balai commande 90 ou Z0. Ici encore, on utilise un ordinateur pour calculer la position projetée pour une position donnée des moyens d'indication de position ou du curseur pour chaque repré- sentation, même pendant le déplacement des moyens d'indi- cation de position. Ainsi, un ensemble complet de projec- tions du curseur est défini à tout moment, ce qui fait que l'utilisateur perçoit une "rotation" des moyens d'indica- tion de position en même temps que le corps, et toujours à la même vitesse que le corps. En alignant les moyens d'in- dication avec le point intéressant pendant que le corps et les moyens d'indication de position "tournent", on dispose immédiatement d'une position exacte, c'est-à-dire (90,r(0O) et Z0), pour le point intéressant. Ce procédé est avanta- geux du fait qu'on peut trouver 9 même si on n'a obtenu aucune image exactement à cet angle. 17 2561517 Conformément à l'invention, on peut déterminer sans reconstitution la position tridimensionnelle d'un point intéressant dans un corps, en générant un ensemble de représentations tridimensionnelles du corps à partir d'incréments angulaires successifs autour d'un axe donné, en mesurant le niveau de rayonnement émis par le corps après injection dans ce dernier d'une substance marquée avec un traceur radioactif. On affiche successivement sur des moyens d'affichage les représentations bidimension- nelles qui sont ainsi générées, et on établit les coor- données tridimensionnelles qui sont associées à la posi- tion du point intéressant à l'intérieur du corps. On cal- cule la position projetée du point intéressant dans cha- que représentation de l'ensemble de représentations bidi- mensionnelles, et on affiche ces positions projetées pour chaque représentation, au moment de l'affichage de chaque représentation sur les moyens d'affichage. L'invention procure également un procédé pour déterminer la position d'un point intéressant dans un corps en générant un ensemble de représentations bidimen- sionnelles du corps à partir d'incréments angulaires suc- cessifs autour d'un axe donné, et en déterminant la repré- sentation bidimensionnelle appartenant à cet ensemble qui est la plus proche du point intéressant. On marque cette représentation bidimensionnelle la plus proche, à un point qui est le plus proche du point intéressant, et on affiche la représentation bidimensionnelle avec ce marquage. On peut déterminer la représentation bidimensionnelle qui est la plus proche du point intéressant en affichant successivement les représentations bidimensionnelles sur des moyens d'affi- chage et en arrêtant les moyens d'affichage sur une représen- tation angulaire particulière à laquelle le point intéressant est approximativement à une distance maximale d'un axe de rotation apparent des représentations bidimensionnelles qui sont affichées successivement sur les moyens d'affichage. 18 2561517 Selon une variante, on marque la représentation bidimen- sionnelle la plus proche à un point qui est le plus pro- che du point intéressant, en déplaçant des moyens d'in- dication de position associés aux moyens d'affichage, pour superposer les moyens d'indication de position sur le point intéressant affiché, pendant que les représenta- tions bidimensionnelles sont affichées successivement sur les moyens d'affichage, et, simultanément au déplacement des moyens d'indication de position, on calcule et on affiche la position projetée pour les moyens d'indica- tion de position dans chaque représentation de l'ensemble de représentations bidimensionnelles, de façon que pour chaque point auquel les moyens d'indication de position sont amenés, les moyens d'indication de position semblent tourner autour de l'axe de rotation apparent des représen- tations bidimensionnelles sur les moyens d'affichage, en synchronisme avec la rotation apparente des représenta- tions bidimensionnelles. On peut fixer des points de référence pour éta- blir les points de référence zéro pour le système de coor- données, afin de définir la position spatiale du point intéressant à l'intérieur du corps, à des points internes tels que la pointe du sternum, ou des points externes, tels qu'un marqueur radioactif. Bien que le procédé préféré pour obtenir les coordonnées initiales se réfère à un système de coordonnées sphériques,comme décrit ci-dessus, on peut con- vertir la position du point intéressant pour passer de ces coordonnées sphériques à des coordonnées cartésiennes rela- tives, en utilisant des algorithmes mathématiques connus. Si on désire également reconstituer une image composite en utilisant l'ensemble de représentations angu- laires successives, un avantage supplémentaire de l'inven- tion consiste en ce que, après la reconstitution, on peut placer une marque, par exemple une croix ou une flèche, sur la section pour laquelle la coordonnée Z est la plus proche 19 2561517 de ZO, aux coordonnées (O., r0o). A titre d'exemple, ceci facilitera pour un médecin la tâche consistant à recon-r naître des organes qu'il voit sur les moyens d'affichage ou moyens cinématographiques en "rotation"'!. Il va de soi que de nombreuses modifieations peuvent 9tre apportées au procédé et au dispositif décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'invention. 2561517 REVENDICATIONS 1. Dispositif pour déterminer la position tri- dimensionnelle d'un point intéressant dans un corps (1), caractérisé en ce qu'il comprend: (a) des moyens de gé- nération d'image (3) destinés à enregistrer un ensemble de représentations bidimensionnelles du corps, à partir d'angles d'azimut successifs autour d'un axe donné (5); (b) des moyens de mémoire (11) ayant des zones de mémoire d'image pour enregistrer des représentations respectives du corps (1); (c) des moyens d'affichage (9) destinés à afficher successivement et répétitivement le contenu des zones de mémoire d'image, grâce à quoi ces moyens d'affi- chage montrent le corps (1) en rotation autour de l'axe (5); et (d) des moyens (13) destinés à établir un curseur dans les moyens d'affichage, de fagon que le curseur sem- ble se déplacer avec le point intéressant, mais non par rapport à ce dernier. 2. Dispositif pour déterminer, sans reconsti- tution, la position d'un point intéressant dans un corps (1), caractérisé en ce qu'il comprend: (a) des moyens de génération d'image (3) destinés à enregistrer un ensemble de représentations bidimensionnelles du corps (1) à partir d'incréments angulaires d'azimut successifs autour d'un axe donné (5); (b) des moyens d'affichage (9) destinés à afficher successivement et répétitivement les représenta- tions bidimensionnelles; (c) des moyens d'indication de po- sition (13) destinés à marquer sélectivement une zone élé- mentaire sur un écran d'affichage associé aux moyens d'af- fichage (9); (d) des moyens de traitement (15) destinés à calculer la position projetée d'une zone élémentaire marquée pour chaque représentation dans l'ensemble de représentations bidimensionnelles du corps (1); et (e) un circuit de comman- de (19) qui coopère avec les moyens d'affichage (13) pour afficher la position projetée de l'élément d'image marqué pour chaque représentation dans l'ensemble de représentations bidimensionnelles du corps, simultanément à l'affichage successif des représentations bidimensionnelles, de fa- çon que cette zone élémentaire marquée semble tourner en synchronisme avec les représentations bidimensionnelles affichées successivement sur l'écran d'affichage. 3. Dispositif selon la revendication 2, carac- térisé en ce que les moyens d'indication de position (13) comprennent un curseur. 4. Dispositif selon la revendication 2, carac- térisé en ce qu'il comprend en outre des premiers moyens de mémoire (11) destinés à enregistrer des données repré- sentant l'ensemble de représentations bidimensionnelles du corps (1). 5. Dispositif selon la revendication 2, carac- térisé en ce qu'il comprend en outre des seconds moyens de mémoire (17) destinés à enregistrer des données repré- sentant les positions projetées de l'élément d'image mar- qué. 6. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens d'affi- chage (9) consistent en moyens cinématographiques. 7. Procédé pour déterminer sans reconstitution la position tridimensionnelle d'un point intéressant dans un corps (1), caractérisé en ce que: (a) on génère un en- semble de représentations bidimensionnelles du corps (1) à partir d'incréments angulaires successifs autour d'un axe donné (5), en mesurant le niveau de rayonnement émis par le corps (1), après injection dans ce dernier d'une substan- ce marquée avec un traceur radioactif; (b) on affiche succes- sivement les représentations bidimensionnelles sur des mo- yens d'affichage (9); (c) on marque la position du point in- téressant dans l'une au moins des représentations pendant que cette représentation ou ces représentations sont affichées sur les moyens d'affichage (9); (d) on calcule la position projetée correspondant à la position marquée dans ladite ou 22 2561517 lesdites représentations, pour chaque représentation res- tante dans l'ensemble de représentations bidimensionnelles; et (e) on affiche les positions projetées pour chaque re- présentation, au fur et à mesure de l'affichage de chaque représentation sur les moyens d'affichage (9). 8. Procédé selon la revendication 7, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre l'arrêt des moyens d'af- fichage (9) sur une représentation angulaire particulière pour laquelle le point intéressant est approximativement à une distance maximale d'un axe de rotation apparent des représentations bidimensionnelles qui sont affichées suc- cessivement sur les moyens d'affichage (9). 9. Procédé selon la revendication 8, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre la détermination de la position angulaire à l'intérieur du corps (1) qui corres- pond à la représentation particulière sur laquelle les moyens d'affichage (9) sont arrgtés. 10. Procédé selon la revendication 9, caractéri- sé en ce qu'on détermine la position angulaire correspon- dante en déterminant la position angulaire de la représen- tation particulière sur laquelle les moyens d'affichage (9) sont arrêtés, par rapport à un angle de référence. 11. Procédé selon la revendication 9, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre la détermination de la po- sition à l'intérieur du corps (1) qui correspond aux posi- tions radialeset en hauteur du point intéressant dans la re- présentation particulière sur laquelle les moyens d'afficha- ge (9) sont arr8tés. 12. Procédé selon la revendication 11, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre la vérification des posi- tions déterminées, par l'accomplissement des opérations sui- vantes: on marque le point intéressant dans la représenta- tion particulière sur laquelle les moyens d'affichage (9) sont arrêtés, on calcule la position projetée correspondant à la position marquée dans la représentation particulière, 23 2561517 pour chaque représentation restante, et on affiche succes- sivement les représentations bidimensionnelles, simultané- ment aux positions projetées correspondant à la position marquée, pour vérifier que le point intéressant et la posi- tion marquée sont superposés dans chaque représentation dans l'ensemble de représentations bidimensionnelles. 13. Procédé pour déterminer, sans reconstitu- tion, la position tridimensionnelle d'un point intéressant dans un corps (1), caractérisé en ce que: (a) on génère un ensemble de représentations bidimensionnelles du corps (1) à partir d'incréments angulaires successifs autour d'un axe donné (5), en mesurant le niveau de rayonnement qui est émis par le corps après injection dans ce dernier d'une substance marquée avec un traceur radioactif; (b) on affiche successivement ces représentations bidimension- nelles sur des moyens d'affichage (9); (c) on établit des coordonnées tridimensionnelles associées à la position du point intéressant à l'intérieur du corps (1); (d) on cal- cule la position projetée du point intéressant, dans cha- que représentation dans l'ensemble de représentations bidi- mensionnelles; et (e) on affiche les positions projetées pour chaque représentation, au fur et à mesure de l'afficha- ge de chaque représentation sur les moyens d'affichage (9). 14. Procédé selon la revendication 13, caracté- risé en ce qu'il comprend en outre les opérations suivan- tes: on déplace des moyens d'indication de position (13) associés aux moyens d'affichage (9), pour superposer ces mo- yens d'indication de position (13) sur le point intéressant affiché, pendant que les représentations bidimensionnelles sont affichées successivement sur les moyens d'affichage (9), et simultanément au déplacement de ces moyens d'indica- tion de position (13), on calcule et on affiche la position projetée pour les moyens d'indication de position (13) dans chaque représentation dans l'ensemble de représentations bidimensionnelles, de telle façon que pour chaque point au- 24 2561517 quel les moyens d'indication de position (13) sont amenés, ces moyens d'indication de position semblent tourner au- tour de l'axe de rotation apparent des représentations bi- dimensionnelles sur les moyens d'affichage (9), en synchro- nisme avec la rotation apparente des représentations bi- dimensionnelles. 15. Procédé selon la revendication 14, caracté- risé en ce que les moyens d'indication de position (13) consistent en un curseur qui est commandé par un manche à balai et un bouton-poussoir. 16. Procédé selon la revendication 14, caracté- risé en ce qu'il comprend en outre la détermination de la position à l'intérieur du corps (1) du point intéressant qui correspond à la position des moyens d'indication de position (13) à laquelle ces moyens d'indication de posi- tion sont superposés sur le point intéressant affiché, pour chaque représentation dans l'ensemble de représenta- tions bidimensionnelles. 17. Procédé selon la revendication 13, caracté- risé en ce que les coordonnées tridimensionnelles associées à la position du point intéressant à l'intérieur du corps (1) sont établies en marquant la position de ce point inté- ressant dans au moins une représentation, en superposant sur le point intéressant des moyens d'indication de posi- tion (13) qui sont associés avec les moyens d'affichage (9). 18. Procédé selon la revendication 17, caractéri- sé en ce que les moyens d'indication de position (13) consis- tent en un curseur. 19. Procédé de détermination de la position d'un point intéressant dans un corps (1), caractérisé en ce que: (a) on génère un ensemble de représentations bidimensionnel- les du corps, à partir d'incréments angulaires successifs autour d'un axe donné (5); (b) on détermine la représenta- tion bidimensionnelle faisant partie de l'ensemble qui est 2561517 la plus proche du point intéressant; (c) on marque cette représentation bidimensionnelle qui est la plus proche, à un point qui est le plus proche du point intéressant; et (d) on affiche cette représentation bidimensionnelle avec ce marquage. 20. Procédé selon la revendication 19, caracté- risé en ce qu'on détermine la représentation bidimension- nelle qui est la plus proche du point intéressant en affi- chant successivement les représentations bidimensionnelles sur des moyens d'affichage (9) et en arrêtant ces moyens d'affichage (9) sur une représentation angulaire particu- lière pour laquelle le point intéressant est approximative- ment à une distance maximale d'un axe de rotation apparent des représentations bidimensionnelles qui sont affichées successivement sur les moyens d'affichage (9). 21. Procédé selon la revendication 20, caracté- risé en ce qu'il comprend en outre la détermination de la position angulaire à l'intérieur du corps (1) qui corres- pond à la représentation particulière sur laquelle les mo- yens d'affichage (9) sont arrêtés. 22. Procédé selon la revendication 21, caractéri- sé en ce qu'on détermine la position angulaire correspon- dante en déterminant la position angulaire de la représenta- tion particulière sur laquelle les moyens d'affichage (9) sont arrêtés, par rapport à un angle de référence. 23. Procédé selon la revendication 21, caracté- risé en ce qu'il comprend en outre la détermination de la position à l'intérieur du corps (1) qui correspond aux posi- tions radiales et en hauteur du point intéressant,dans la représentation particulière dans laquelle les moyens d'affi- chage (9) sont arrêtés. 24. Procédé selon la revendication 23, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre l'opération consistant à vérifier les positions déterminées, en marquant la représen- tation particulière à laquelle les moyens d'affichage (9) 26 2561517 sont arrêtés, à un point qui est le plus proche du point intéressant, en calculant la position projetée correspon- dant à la position marquée dans la représentation particu- lière pour chaque représentation restante, et en affichant successivement les représentations bidimensionnelles, si- multanément aux positions projetées de la position mar- quée, pour vérifier que le point intéressant et la posi- tion marquée sont superposés dans chaque représentation de l'ensemble de représentations bidimensionnelles. 25. Procédé selon la revendication 19, caracté- risé en ce qu'on marque la représentation bidimensionnelle la plus proche à un point qui est le plus proche du point intéressant, en déplaçant des moyens d'indication de posi- tion (13) associés aux moyens d'affichage (9), pour super- poser ces moyens d'indication de position (13) sur le point intéressant affiché, pendant que les représentations bidimensionnelles sont affichées successivement sur les moyens d'affichage (9), et simultanément au déplacement des moyens d'indication de position (13), on calcule et on affiche la position projetée des moyens d'indication de position (13) dans chaque représentation dans l'ensemble de représentations bidimensionnelles, d'une manière telle que pour chaque point auquel les moyens d'indication de position (13) sont amenés, ces moyens d'indication de po- sition (13) semblent tourner autour de l'axe de rotation apparent des représentations bidimensionnelles sur les mo- yens d'affichage (9), en synchronisme avec la rotation appa- rente des représentations bidimensionnelles. 26. Procédé selon la revendication 25, caractéri- sé en ce que les moyens d'indication de position (13) consis- tent en un curseur commandé par un manche à balai et un bou- ton-poussoir. 27. Procédé selon la revendication 25, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre la détermination de la posi- tion à l'intérieur du corps (1) du point intéressant qui cor- 27 2561517 respond à la position des moyens d'indication de position (13) à laquelle ces moyens d'indication de position sont superposés sur le point intéressant affiché, pour chaque représentation dans l'ensemble de représentations bidi- mensionnelles. 28. Procédé selon la revendication 19, caracté- risé en ce qu'on marque la représentation bidimensionnelle la plus proche, à un point qui est le plus proche du point intéressant, en superposant sur le point intéressant des moyens d'indication de position (13) qui sont associés aux moyens d'affichage (9). 29. Procédé selon la revendication 28, caracté- risé en ce que les moyens d'indication de position (13) consistent en un curseur. 30. Procédé de détermination de la position tri- dimensionnelle d'un point intéressant dans un corps (1), caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: (a) on génère un ensemble de représentations intérieures bidimensionnelles du corps (1), à partir de positions angu- laires incrémentielles autour d'un axe donné (5), (b) on reconstitue un ensemble de plans transversaux passant par cet ensemble de représentations bidimensionnelles, (c) on marque le plan transversal le plus proche du point intéres- sant, à un point le plus proche du point intéressant, et (d) on affiche le plan transversal avec le marquage. 31. Dispositif de détermination de la position tridimensionnelle d'un point intéressant dans un corps (1), caractérisé en ce qu'il comprend: (a) des moyens (3) desti- nés à générer un ensemble de représentations intérieures bidimensionnelles du corps (1), à partir de positions angu- laires incrémentielles autour d'un axe donné (5), (b) des moyens destinés à reconstituer des plans transversaux tra- versant le corps (1), à partir des ensembles de représenta- tions bidimensionnelles, (c) des moyens (13) destinés à mar- quer le plan transversal le plus proche du point intéressant, 28 2561517 à un point qui est le plus proche du point intéressant, et (d) des moyens (9) destinés à afficher le plan trans- versal avec le marquage.