Brevet FR2561564A1 — publié le 19850927

La présente invention a trait aux dispositifs de préhension par ventouse pneumatique et plus précisément à l'extension-de leurs possibilités et performances par l'adjonction d'une jupe d'étanchéité matérialisée par un liquide à propriétes magnétiques. Cette invention se rapporte surtout aux préhenseurs utilisés pour la préhension d'objets ou de corps solides, métalliques ou non, et dont le poids à soulever n'excède pas par exemple 20 g/cm2 de la surface active du préhenseur. I1 est bien connu que la préhension d'un objet par un préhenseur à ventouse est d'autant meilleure que la surface de préhension de cet objet est plane et dépourvue d'aspérités. Le poli spéculaire d'un miroir plan réunit par exemple les conditions idéales pour une bonne préhension ; dans ces conditions en effet, la ventouse de préhension adhere parfaitement à la surface du miroir avec un maximum d'étanchéité. Lorsque la surface de préhension de l'objet à saisir est plus ou moins régulière ou rugueuse, la ventouse n'adhère plus que sur les sommets des aspérités, et des fuites se manifestent autour de la ventouse et entre chacune de ces aspérités, d'oû nécessité d'augmenter considérablement la puissance de pompage pour compenser ces fuites. Afin de pallier ce genre d'inconvénients et d'améliorer l'efficacité des ventouses pneumatiques de préhension, il a déjà été imaginé de doter le pourtour du carter de la ventouse d'une jupe souple, en élastomère par exemple, capable d'épouser les irrégularités des surfaces de préhension des objets à saisir. Ce palliatif est efficace dans la mesure où la surface de préhension de l'objet à saisir presente des irrégularités compatibles avec la souplesse de la jupe souple et que la peau de ladite surface de préhension est relativement lisse. D'autres dispositifs encore plus élaborés ont été réalisés afin de mieux contourner les difficultés précitées. C'est ainsi que par le brevet européen 00 07 844 on connait un dispositif de préhension à ventcuse meLtant en oeuvre une jupe autour de cette dernière, constitue par une poche deformable, sensiblement torique, contenant des particules d'une certaine densité que l'on fige lorsque la paroi de ladite poche est entre en contact avec l'objet à saisir en épousant sa fore. Grâce au type de jupe décrit dans ce brevet, on obtient déjà une meilleure étanchéité entre le pourtour de la ventouse et l'objet saisi, et en tous cas une étanchéité bien supérieure à celle obtenue avec les dispositifs de préhension mettant en oeuvre une jupe souple en élastomère par exemple, comme décrit précédemment. Malheureusement là encore, la souplesse relativement limite de la poche déformable ne permet pas d'obtenir une étanchéité absolue de la jupe au contact d'une surface rugueuse, ou pourvue d'aspérités de petites dimensions de l'ordre de quelques millimètres par exemple. On est donc encore conduit dans ce cas à compenser les fuites autour de la ventouse par un accroissement de la puissance du générateur déprimogène. On connaît aussi des joints obtenus avec des liquides à proprietes magnétiques, appelés aussi ferrofluides, que l'on utilise parfois pour obtenir une étanchéité parfaite autour d'arbres tournants ou cloisons de séparations entre deux fluides. Le brevet FR 2 494 381 par exemple décrit un joint d'étanchéité à ferrofluide constitué autour d'un arbre d'entrainement d'un disque d'ordinateur. Dans ce brevet, le joint ferrofluide est forme de deux anneaux ferrofluides coaxiaux de largeur axiale differente, égale à celle des pièces polaires annulaires disymétriques. I1 est également connu de doter un arbre tournant par exemple, de moyens d'appui, ou de butées axiales constituees par des bourrelets de liquides à propriétés magnétiques. Le brevet US Re.27 955 décrit par exemple un type de butée incluant un aimant permanent circulaire à pâles nord et sud deplaces par des pièces polaires qui focalisent dans des entrefers les champs magnetiques produits par l'aimant permanent. Les champs magnétiques ainsi concentrés dans chaque entrefer de la butée rotative permettent de confiner à l'intérieur de chaque entrefer un liquide à propriétés magnétiques pour former un ensemble de bourrelets liquides d'appui applicables contre une surface plane amagnétique fixe non rotative. I1 y a donc déplacement relatif à glissement entre bourrelets liquides et surface plane d'appui. Ce brevet Ré 27 955 ne résoud pas le problème de la préhension d'un objet plan, sans glissement, sans deplacement relatif de l'objet saisi par rapport au préhenseur. Le problème reste aussi posé de faire étanchéité sur une surface non cylindrique, pourvue de petites aspérités. L'invention qui remoud ce problème a pour objet un dispositif de préhension par ventouse pneumatique auquel on adjoint une jupe ou joint liquide à propriétés magnetiques, dite à ferrofluide, épousant parfaitement la forme et l'état de surface de la pièce à saisir et à manipuler, en garantissant une étanchéité parfaite entre la ventouse et l'objet à saisir, même lorsque les surfaces de préhension sont rugueuses ou présentent des stries ou rayures. A cet effet, selon l'invention, le dispositif de préhension par ventouse pneumatique et à jupe d'étanchéité comporte, en combinaison, une ventouse pneumatique tubulaire à orifice circulaire plan de succion et une jupe liquide d'étanchéité constituee d'un liquide à proprieté magnetique, ladite jupe liquide d'étanchéité entourant l'orifice de succion de la ventouse sur le même plan que ledit orifice de succion. Cette configuration a pour avantage de conferer au dispositif de préhension un fonctionnement optimal, sans consommation de fluide déprimogène, d'être suffisamment leger pour être supporté sans difficulte par le bras d'un robot, de permettre le maintien d'objets ou de solides, métalliques ou non, à surface de préhension rugueuse ou striée en particulier, et cela sans risques d'altération des objets pendant leur préhension. D'autres caracteristiques et avantages apparaîtront au cours de la description qui va suivre faite en référence aux figures annexées et données à titre d'exemple. - la figure 1 illustre schematiquement et en coupe un dispositif de préhension pneumatique, type ventouse, dote selon l'invention d'une jupe liquide d'étanchéité à ferrofluide. - la figure 2 est une vue partielle agrandie et en coupe de l'entrefer dans lequel on forme la jupe liquide d'étanchéité à ferrofluide. - la figure 3 est un diagramme théorique montrant le confinement des champs magnétiques obtenus dans l'entrefer. - la figure 4 est une vue analogue à la figure 1 montrant un objet maintenu en sustentation sous la jupe liquide d'étanchéité à ferrofluide. - la figure 5 est une vue partielle agrandie et en coupe d'un détail de la figure 4. - la figure 6 est une vue analogue à la fig. 1 illustrant une variante avec butée d'immobilisation laterale. - la figure 7 est une vue analogue à la fig.l représentant une variante du préhenseur sans butée d'immobilisation latérale. Comme connu en soi, un dispositif de préhension, du type à ventouse pneumatique, est matérialisé par une ventouse présentant une cavité dans laquelle on crée une dépression pour attirer et saisir un objet, une jupe plus ou moins tanche délimitant eventuellement cette cavité au contact de la pièce à soulever. Dans la description qui va suivre on decrira un dispositif de préhension, ou préhenseur, du type à ventouse, muni selon l'invention, d'une jupe liquide assurant une étanchéité parfaite dans l'espace interne délimité par cette jupe, l'objet saisi, et la ventouse. Suivant l'exemple d'execution représenté à la figure 1, le tubulaire à orifice de succion circulaire plan.dispositif de préhension 1 comporte, selon l'invention, une ventouse 2 tubulaire, d'axe x-x, à orifice de succion circulaire plan et paroi 3 magnetiquement impermeable et non conductrice, pourvue à sa partie supérieure d'un manchon de raccordement 4 lui permettant d'être raccordé à un générateur de vide (non representé sur la figure 1), la succion de la ventouse 2 s'effectuant suivant le sens de flèches F1 parallèlement à l'axe x-x. L'extérieur de la paroi 3 magnetiquement imperméable de la ventouse 2 est enveloppée par un aimant permanent 5 en forme de couronne, à sens d'attraction magnétique s'effectuant d'un pôle Sud S en direction d'un pôle nord N suivant une direction indiquee par des flèches F2 (figure 1). Le pôle nord N de l'aimant permanent 5 est flanque solidairement d'une couronne supérieure 6 ferrromagnetique formant ainsi et d'une façon solidaire le couvercle ou chapeau d'un carter cylindrique 7 de même nature que la couronne supérieure 6 dont le diamètre intérieur est plus grand que le diamètre exterieur de l'aimant permanent 5. Le fond du carter cylindrique 7 est forme d'une part d'une couronne intérieure 8, de même nature que la couronne supérieure 6 et le carter cylindrique 7, flanquant le pôle sud S de l'aimant permanent 5. d'une façon parallèle à la couronne superieure 6, et d'autre part sur un même plan que la couronne intérieure 8, d' une couronne extérieure 9 solidaire du carter cylindrique 7. En se référant à la figure 2, le bord extérieur de la couronne 8 et le bord intérieur de la couronne extérieure 9 comportent respectivement un chanfrein 10 et 11 formant des angles aigus Al et A2 symétriques de l'ordre de 50 à 60 , en vis-à-vis par leur sommet, et sépares par un entrefer annulaire ef d'axe x-x. La couronne supérieure 6, le carter cylindrique 7 et la couronne extérieure 9, en matériaux ferromagnétique, constituent, ensemble et d'une façon solidaire, une pièce polaire de pôle nord compte tenu que la couronne supérieure 6 est en appui contre le pôle Nord N de l'aimant permanent 5, tandis que la couronne intérieure 8, ferromagnétique qui est en appui contre le pôle sud S de l'élément permanent 5, constitue à elle seule une piece polaire de pôle sud S. Grâce à cet agencement, en se référant à la figure 1, la pièce polaire nord N accolée au pôle nord N de l'élément permanent 5 assure une continuite magnétique (ou bien est magnètiquement prolongé) suivant le sens des flèches F3 depuis le pôle nord N de l'aimant permanent 5 jusqu'à l'extrémité du chanfrein 11 (sommet de l'angle aigu A2). De la même manière, la pièce polaire sud S accolée au pôle sud S de l'diamant permanent 5 assure une continuité magnétique (ou bien est magnétîquement prolongé) suivant le sens des flèches F4, entre le pôle sud S de l'aimant permanent 5 et le sommet du chanfrein 10 (sommet de l'angle aigu A1). On obtient ainsi une polarite magnétique nord N au sommet du chanfreins 11 et une polarité magnétique sud S au sommet du chanfrein 10.Le profil des chanfreins 10 et 11 combiné avec l'épaisseur e des couronnes intérieures 8 et extérieures 9 est approprié pour obtenir dans l'entrefer ef une forte concentration des champs magnétiques mis par l'aimant permanent 5, via les pièces polaires nord et sud, avec pour effet des forces d'inductions maynétiques cm confinés comme montré à la figure 3. Les forces d'induction magnetique cm retiennent en sustentation, au droit de ,'entrefer ef, une jupe liquide 12 à prOpriétés magnétiques non mouillante et sans enveloppe extérieure.Sous l'effet des champs magnétiques cm combiné à la densité du liquide à proprietes magnétiques, cette jupe prend sensiblement la forme d'un joint torique engagé partiellement dans l'entrefer ef contre une bague de retenue 13 imperméable magnétiquement, d'épaisseur inférieure à l'épaisseur des couronnes intérieure 8 et extérieure 9, et prenant appui en épousant leur forme, contre les chanfreins 10 et 11. Le liquide à proprietés magnetiques utilisé pour la formation de 1-a jupe liquide 12 est de type connu. Qualifié aussi de ferrofluide, ce liquide à proprietés magnétiques presente les propriétés d'un corps ferromagnetique ; il s'aimante comme un barreau de fer en présence d'un champ magnétique, sans effet de rémanance lorsque le champ magnétique n'est plus applique, et garde sa fluidité, cette dernière propriété lui conférant, dans la présente application, l'aptitude d'être maintenu en sustentation dans l'entrefer ef par les champs magnétiques confinés en ce lieu et d'epouser parfaitement le profil conjugué de la surface de préhension de l'objet à saisir en formant ainsi, au contact de l'objet, une jupe d'étanchéité entre la ventouse 2 et l'atmosphère. Le diagramme illustré à la figure 3 montre les champs magnétiques cm obtenus avec la configuration donnee aux chanfreins 10 et 11 en combinaison avec l'entrefer ef et l'épaisseur des couronnes intérieures 8 et exterieures 9. On voit sur ce diagramme que les lignes de champs magnétiques cm sont très concentrés dans l'entrefer ef, au droit des sommets des angles aigus Al et A2. La carte des champs magnetiques cm a eté obtenue par la methode d'analolgie électrique sur papier approprié. Les lignes ep sont des lignes d'equipotentialité. Ainsi que montrée aux figures 1, 2, 4, 5, la couronne intérieure 8 est munie à l'extérieur de plots d'immobilisation 14, en matériau mou et à bon coefficient d'adhérence, en caoutchouc par exemple, disposés circonférentiellement autour de l'axe x-x et entre la base de la ventouse 2 et la jupe liquide 12.Les plots d'immobilisation 14 peuvent etre implantés sur la face extérieure de la couronne extérieure 8, entre la jupe liquide 12 et la périphérie du carter cylindrique 7 comme montre en traits interrompus sur la Fig. 1, la hauteur hl de ces plotsétant inférieure à la hauteur h2 de la jupe liquide 12 ; toute autre disposition ou forme de plots d'immobilisation 14 contre la face extérieure des couronnes intérieures 8 et extérieures 9 peut être envisagee en fonction de la configuration des surfaces de préhension des objets à saisir.Le rôle des plots d'immobilisation 14 est de substituer des points ou surfaces de contact à bon coefficient d'adhérence à la surface de contact de la jupe liquide 12 dont le coefficient d'adhérence est pratiquement nul ; sans cet artifice, un objet 15 (figure 4) maintenu en sustentation contre la jupe liquide)2 pourrait glisser latéralement d'unefaçon intempestive. Un autre rôle des plots d'immobilisation 14 est de limiter l'écrasement de la jupe liquide 12 entre les parois extérieures des couronnes interieures 8 et extérieures 9 et l'objet 15 saisi par le préhenseur 1 en evitant aussi que l'objet 15 n'entre en contact avec tout autre surface du préhenseur 1 que celle de la jupe 12.Lors d'une préhension dans des conditions optimales d'un objet 15 par le préhenseur 1, c'est-à-dire lorsqu'un certain équilibre a été établi entre la pression creee dans la ventouse 2 et le poids de l'objet 15 à soulever, la jupe liquide 12 s'écrase légèrement, comme montré à la figure 5, entre les surfaces extérieures de la bague de retenue 13, des couronnes intérieures 8 et extérieures 9, et l'objet aspiré selon le sens des flèches F1 contre les plots d'immobilisation 14 qui limitent ainsi la course de l'objet 15 ; la section de la jupe liquide 12, qui initialement avait sensiblement une forme circulaire à l'exterieur de l'entrefer ef, prend alors la forme d'un cercle aplati à la base en s'étalant légèrement en direction de l'axe x-x sous l'effet de succion généré dans la ventouse 2. Dans ces conditions, l'objet 15 qui est en appui contre les plots d'immobilisation 14 peut alors être déplacé sans risque de glissement lateral. La préparation d'un préhenseur 1, avant utilisation, consiste à garnir l'entrefer ef du préhenseur 1 d'un liquide ferrofluide approprié et connu afin de former la jupe liquide 12. Pour effectuer cette opération, on positionne par exemple le préhenseur 1 de telle sorte que l'entrefer ef soit orienté vers le haut, c'est-à-dire dans le sens inverse de l'utilisation normale du préhenseur. A l'aide d'une seringue par exempl-e, on garnit l'entrefer ef d'une quantité prédéterminée d'un liquide ferrofluide préalablement choisi. Dès cet instant, sous l'effet des champs magnétiques cm concentrés dans l'entrefer ef, le liquide ferrofluide se confine à cet endroit en formant ainsi la jupe liquide 12 telle que précédemment définie, en regard des figures 1 et 2. On retourne ensuite le préhenseur ainsi préparé selon sa position normale de travail, c'est-à-dire avec l'ouverture de la ventouse orientée vers le bas. Apres avoir relié le manchon de raccordement 4 à un générateur de vide, on règle la dépression dans la ventouse 2 à une valeur tenant compte du poids de l'objet 15 à soulever, après avoir préalablement détermine la valeur d'équilibre appropriée. Des moyens de réglage connus permettent cette opération. Les organes de sécurité complémentaires connus, tels que des vacuostats, peuvent être. adjoints entre le genérateur de vide et le préhenseur 1 pour éviter des depressions intempestives exagerées qui auraient pour effet de rompre partiellement la jupe liquide 12 et d'aspirer une partie de celle-ci dans les circuits de succion en réduisant ainsi l'etanchelte entre le préhenseur 1 et l'objet 15 saisi par le préhenseur 1. Lorsque le préhenseur 1 avec ses dispositifs annexes ainsi décrits sont opérationnels, la saisie d'un objet 15 s'effectue en amenant le préhenseur 1, maintenu en sustentation par des moyens connus (le bras d'un robot par exemple), au-dessus de l'objet 15 à saisir et en abaissant celui-ci jusqu'à ce que la jupe liquide 12 entre en contact avec l'objet 15 à saisir pour créer un effet de succion dans l'espace délimité entre les parois 3 intérieures de la ventouse 2, la jupe liquide 12 et l'objet 15 à saisir. La pièce ainsi aspirée vient buter contre les plots 14, tandis que la jupe liquide 12 prend alors la forme visible sur la figure 5 et déjà décrite précédemment. Dans ces conditions, l'objet 15 appelé contre les plots d'immobilisation 14 peut être alors souleve, déplacé jusqu'à son point de destination sans risque de glissement latéral, et déposé. La séparation du préhenseur 1 et de l'objet 15 s'effectue en isolant le générateur de vide ou en arrêtant son fonctionnement, puis en mettant en communication avec l'atmosphère le circuit de succion relié au manchon de raccordement 4 du préhenseur 1 pour qu'un équilibre de pression s'établisse entre l'atmosphère et l'espace délimité entre la ventouse 2, la jupe liquide 12 et l'objet 15 déposé. L'objet 15 peut être ainsi abandonné et le préhenseur 1 est de nouveau disponible pour une nouvelle opération. La saisie d'un nouvel objet 15 par le préhenseur est de nouveau rendue possible après avoir isolé de l'atmosphère le circuit de succion du préhenseur 1 et remis en communication ce dernier avec le générateur de vide. Suivant la figure 6 et un second mode de realisation, lorsque la surface de préhension d'un objet fragile 16 ne peut supporter sans dommage le contact et la pression de plots d'immobilisation 14, le carter cylindrique 7 est muni, en substitution, d'une jupe d'immobilisation 17, circulaire par ex, de hauteur h 3, par rapport au plan extérieur forme par les couronnes intérieures 8 exterieures 9, supérieures à celles de la jupe liquide 12, le diamètre intérieur de la jupe d'immobilisation 17 étant légèrement supérieur aux dimensions extérieures de l'objet fragile 16 à saisir.Avec ce type de jupe, le préhenseur 1 peut venir coiffer l'objet fragile 16 avec un léger jeu j latéral entre la paroi interieure 18 de la jupe d'immobilisation 17 et le pourtour 19 de l'objet fragile 16 à saisir, la paroi intérieure 18 offrant ainsi un moyen permettant de limiter tout glissement lateral intempestif de l'objet fragile 16 maintenu en sustentation sous la jupe liquide 12. La géométrie, sur le plan diamétral de la jupe d'immobilisation 17, pourrait être variable, comme montré en trait interrompu sur la figure 6, pour étendre ou reduire, sur le meme plan et selon le sens des flèches F5, l'espace diamétral disponible à l'intérieur de la jupe d'immobilisation 17, et ceci afin de faire varier la capacité d'accueil de cette dernière en fonction des dimensions extérieures des objets à saisir. Dans ce cas, la jupe d'immobilisation expansible ou contractable 17 est fragmentée en plusieurs secteurs réglables sur le plan radial et permet ainsi, non seulement de rendre compatible la jupe d'immobilisation 17 avec les dimensions d'un objet fragile 16, mais aussi de ménager un jeu 3 optimal entre le contour de l'objet fragile 16 à saisir et l'intérieur de la jupe d'immobilisation 17. Dans un troisième mode de réalisation, suivant la figure 7, les couronnes intérieures 8 ou extérieures 9 du préhenseur 1 sont dépourvues de plots d'immobilisation 14 ou de jupe d'immobilisation 17. Dans cette variante, le préhenseur peut soulever et maintenir en sustentation un objet mobile 20 animé d'un mouvement de déplacement rectiligne parallèlement au plan forme par les couronnes intérieures 8 et extérieures 9, suivant le sens de flèches F6 ou F7 ou encore suivant un mouvement alterné combinant ces deux sens ; ce mouvement peut être également tout autre des l'instant où les deplacements dudit objet mobile 20 s'effectuent suivant un plan sensiblement parallèle à celui formé par les surfaces extérieures des couronnes intérieures 8 et extérieures 9. A l'inverse, d'une façon non représentée sur la figure 7, le préhenseur 1 peut être utilisé avec sa jupe liquide 12 dirigée vers le haut pour soulever et soutenir toute pièce ou objet animé selon les mouvements précités. Dans ce dernier mode d'utilisation, la jupe liquide 12 offre à l'objet mis en mouvement sur elle, une surface d'appui à très faibles coefficient de frottement, donc à risque d'altération mécanique (erosion, rayures) extrémement réduit notamment en présence d'objets à manutentionner de surface fragile. Ainsi qu'il apparaît dans l'invention que nous venons de décrire le dispositif de préhension ou préhenseur 1, selon l'invention, presente un intérêt notamment dans les cas où les surfaces de préhension sont rugueuses, striées, rainurees ou fragiles. I1 trouve surtout son application là où tout autre dispositif de préhension du type à ventouse pneumatique, même doté d'une jupe souple, ne peut opérer que moyennant de tres grandes consommations de fluide déprimogène en raison des fuites inherentes aux états de surface de préhension qu'il faut compenser pour disposer d'un effet de succion compatible avec l'objet à saisir et à soulever. L'utilisation d'un liquide ferrofluide pour la formation de la jupe liquide 12 d'étanchéité, confère au préhenseur 1 selon l'invention, une garantie de préhension avec un rendement maximal, toute fuite du fluide deprimogène étant impossible lorsqu'un équilibre prédéterminé a été établi entre les efforts de succion du préhenseur et le poids des objets à saisir, d'ou économie sur la consommation d'énergie déprimogène, mais aussi économie sur le coût de l'installation réduit puisque la puissance du générateur déprimogène peut être considérablement réduite par rapport à celles mises en oeuvre avec des prehenseurs classiques et grands consommateurs d'énergie. Ces dernières particularités conduisent également à un dimensionnement reduit des prehenseurs 1 permettant à ces derniers d'être manipulés par le bras d'un robot en raison de leur légèreté. L'emploi d'un liquide ferrofluide connu, non mouillant ni souillant, permet, notamment dans le troisième mode de realisation, de soulevet et maintenir en sustentation des objets, sans contact avec d'autres parties du préhenseur, donc sans risque d'endommagement pour les surfaces fragiles de l'objet à saisir. Dans ce mode de realisation, l'objet mobile 20 saisi par le préhenseur 1 peut se déplacer sous le joint de ferrofluide forme par la jupe liquide 12 sans risque de rayure, ni d'altération quelconque de la surface en contact avec la jupe liquide. L'objet mobile 20 peut en outre être déplacé suivant un mouvement quelconque, dès l'instant où ce mouvement est effectue parallèlement aux plans inférieurs formés par les couronnes intérieures 8 et exterieures 9. Au détriment du poids du préhenseur, mais au profit du rendement de celui-ci, un ëlectro-aimant, à puissance d'induction magnétique réglable, pourrait facilement se substituer à l'aimant permanent 5, ce qui aurait pour effet de permettre, d'une part, une plus grande souplesse d'adaptation du préhenseur en regard des charges à soulever et d'autre part, d'autoriser une plus grande dépression dans la ventouse 2, d'où poids soulevable d'autant augmenté, sans risque de rupture de la jupe liquide en raison de l'intensification des champs magnétiques au droit de l'entrefer ef. A titre d'exemple et à surface active égale, avec un préhenseur 1 équipé d'un électro-aimant, on peut, sans risque de rupture de la jupe liquide inhérente à des dépressions exagérées, créer une dépression dans la ventouse 2 de l'ordre de 80 millibars, c'est- -dire soulever une charge approximative de 80g/cm2 de surface active du préhenseur, tandis qu'avec un préhenseur 1 equipé d'un aimant permanent 5, la pression dans la ventouse 2 pourrait atteindre 20 mbar maximum en permettant ainsi de soulever une charge de 20 g/cm2 de surface active du préhenseur. A surface active de préhension égale, un préhenseur équipé d'un électro-aimant, est, par consequent, bien plus performant qu'un préhenseur équipé d'un aimant permanent 5. Par contre, un préhenseur à electro-aimant ne peut être facilement manipulé par le bras d'un robot en raison de son poids bien supérieur à celui d'un préhenseur qui utilise un aimant permanent 5, cette difference de poids étant surtout liée à la technologie de l'électro-aimant qui, non seulement met en oeuvre une bobine d'induction conçue généralement à partir de fils de cuivre de forte densite, mais aussi en raison du nombre de spires de fils de la bobine qu'il faut réaliser pour obtenir une puissance d'induction égale à celle d'un aimant permanent.Le préhenseur à électro-aimant peut néanmoins trouver des applications avec des manipulateurs relativement puissants, tels que les portiques de chargement, ponts roulants, etc... Les performances des préhenseurs à aimants permanents données à titre d'exemple dans les précédentes descriptions ne sont bien entendu pas exhaustives. En effet, ainsi qu'il ressort de ces descriptions, les performances maximales d'un préhenseur de ce type sont liées, au premier chef, à la puissance d'induction de l'aimant permanent 5 dans la jupe liquide 12 à ferrofluide et, au second chef, a la puissance de succion dans la ventouse 2 qui doit tenir compte des limites de rupture de la jupe liquide soumise aux effets simultanés d'induction magnétique et déprimogène. Les forces de préhension d'un préhenseur sont donc autant améliores que la puissance d'induction de l'aimant permanent 5 est élevée. Le critère poids devant être pris en considération, notamment lorsque le préhenseur doit être manipulé par le bras d'un robot, il apparaît évident d'utiliser, autant que faire ce peut, des aimants permanents 5 à faible poids et à performances élevées, l'implantation d'un aimant permanent 5 au coeur du préhenseur présentant d'autant moins de difficulté que les dimensions de l'aimant permanent sont reduites. En d'autres termes, l'amélioration des performances d'un préhenseur selon l'invention n'est liée qu'aux possibilités technologiques des aimants permanents dont les caracteristiques sont encore susceptibles d'evolution. Dans les exemples de réalisation précités, il a été décrit des préhenseurs à jupe liquide 12 annulaire, mais, compte tenu du principe utilisé pour la formation de cette jupe, rien ne s'oppose à la mise en oeuvre de jupe liquide à configuration différente et, par exemple, à plan elliptique ou polygonale. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de préhension par ventouse pneumatique à joint d'étanchéité, caractérisé en ce qu'il comporte, en combinaison, une ventouse (2) pneumatique tubulaire à orifice circulaire plan de succion et une jupe liquide d'étanchéité (12) constituée d'un liquide à propriétés magnétiques, ladite jupe liquide d'étanchéité entourant l'orifice de succion de la ventouse (2) sur le même plan que ledit orifice de succion. 2.- Dispositif de préhension suivant la revendication 1 caractérisé en ce que la paroi (3) cylindrique de la ventouse (2) pneumatique est constituée d'un matériau non perméable magnetiquement. 3.- Dispositif de préhension suivant la revendication 1 caractérisé en ce qu'un aimant permanent (5) à pôle Nord (N) superieur et à pôle Sud (S) inférieur entoure coaxialement la paroi (3) cylindrique de la ventouse (2). 4.- Dispositif de préhension suivant les revendications 1 et 3 du type dans lequel l'aimant permanent (5) est logé à l'intérieur d'un carter 7 comprenant des couronnes intérieure (8) et extérieure (9) separées par un entrefer (ef) à bords chanfreinés (10) et (11), caractérisé en ce que l'entrefer (ef) annulaire dans lequel on forme la jupe liquide (12) est coaxial à l'axe x-x de la ventouse (2) pneumatique, donc de son orifice de succion. 5.- Dispositif de préhension suivant la revendication 4 caractérise en ce que l'entrefer (ef) annulaire est obture par une bague de retenue (13), non perméable magnétiquement, d'epaiseur inférieure à l'épaisseur des couronnes intérieure (8) et exterieure (9), et prenant appui, en épousant leur forme, contre les chanfreins (10) et (11) des couronnes intérieure (8) et extérieure (9). 6.- Dispositif de préhension suivant les revendications 1 et 4 caractérisé en ce que le carter (7) est muni sur sa surface inferieure de moyens (14-17) d'immobilisation de l'objet saisi. 7.- Dispositif de préhension suivant la revendication 6 caractérisé en ce que la couronne intérieure (8) est munie, à l'extérieur du dispositif de préhension, de plots d'immobilisation (14) en matériau mou et à bon coefficient d'adhérence, la hauteur (hl) de ces derniers étant supérieur à la hauteur (h2) de la jupe liquide (12) circulaire. 8.- Dispositif de préhension suivant la revendication 6 caractérise en ce que l'extérieur du carter cylindrique (7) est doté d'une jupe circulaire latérale (17) d'immobilisation de l'objet saisi, de hauteur (h3) supérieure à la hauteur (h2) de la jupe liquide (12) et de diametre intérieur supérieur aux dimensions hors pourtour (19) d'un objet fragile (16) à saisir. 9.- Dispositif de préhension suivant la revendication 8 caractérisé en ce que l'extérieur du carter cylindrique (7) est pourvu d'une jupe circulaire d'immobilisation (17) latérale expansible, contractable, et fractionnée en plusieurs secteurs à géométrie variable et réglable sur le plan radial pour s'adapter avec un leger jeu (J) au pourtour (19) d'un objet fragile (16) à saisir. 10.- Dispositif suivant les revendications 1 et 4 caractérisé en ce que les couronnes supérieure (6) et intérieure (8) du carter (7) sont traversées axialement par la ventouse circulaire (2).