Brevet FR2560833A1 — publié le 19850913

Véhicule routier porteur d'un engin sur une tourelle pivotante. La présente invention a pour objet des véhicules routiers porteurs d'un engin monté sur une tourelle pivotante. Le secteur technique de l'invention est celui de la construction des véhicules porteurs d'engins pivotants tels que grues, nacelles de travail en hauteur, derricks de forage, véhicules porteurs de matériel de lutte contre l'incendie, véhicules porteurs d'engins militaires, de radars etc.... Les besoins en véhicules porteurs d'engins tendent a se développer. Un impératif de ces véhicules est de répondre aux conditions de charge par essieu, de gabarit et d'empattement imposées par le code de la route afin de pouvoir circuler librement sur les routes. Un deuxième impératif est d'assurer une bonne stabilité du véhicule dans toutes les positions de la charge montée sur la tourelle pivotante par exemple d'une charge suspendue au crochet d'une grue. Ces deux impératifs sont difficiles a concilier lorsqu'on veut construire des véhicules capables de porter par exemple des grues pouvant manutentionner des charges importantes et/ou des grues équipées d'une flèche de grande longueur. La solution qui est généralement adoptée consiste à équiper le châssis du véhicule de quatre points d'appui au sol, par exemple quatre vérins ou quatre béquilles qui sont disposés aux quatre sommets d'un rectangle, de part et d'autre du véhicule et qui sont appuyés sur le sol pendant toutes les manutentions ou opérations a poste fixe. Afin d'augmenter la stabilité au renversement latéral, ces quatre points d'appui sont placés à l'extrémité de bras qui s' étendent latéralement de part et d'autre des longerons du châssis, ce qui permet d'augmenter la largeur du polygone de sustentation passant par les quatre points d'appui. Toutefois, cette solution a des limites. Dans le cas d'une grue pivotante qui manutentionne une lourde charge, si les bras portant les points d'appui au sol sont relativement courts, le centre de gravité risque de sortir hors du polygone de sustentation lorsque la charge vient sur les côtés du véhicule. Pour remédier à ce défait de stabilité, on peut allonger les bras portant les points d'appui au sol, mais dans ce cas, il faut accroître les sections des bras, ce qui accroît le poids de l'engin et il n'est plus possible de respecter la limite de charge par essieu avec un véhicule porteur comportant deux essieux seulement. La longueur des bras télescopiques est limitée à 5 m pour des véhicules de 2,5 m de largeur. On est amené à augmenter le nombre d'essieux mais on aboutit alors à un véhicule plus onéreux et moins maniable. Un objectif de la présente invention est de procurer des véhicules porteurs d'engins orientables qui répondent aux conditions suivantes - ils sont conformes au code de la route et peuvent donc circuler à 90 Km/H sur toutes les routes; - ils comportent, de préférence, deux essieux seulement; - ils ont une capacité de transport et de manutention de charges supérieure de 25 à 35 % à la capacité des véhicules routiers connus pour un même nombre d'essieux; - pendant les manutentions de charges à poste fixe, le véhicule est posé sur des points fixes qui lui assurent une parfaite stabilité dans toutes les positions possibles de la charge. Un autre objectif de la présente invention est de procurer des véhicules routiers porteurs de charges; notamment porteurs d'une grue pivotante, qui permettent de rouler en portant une charge importante sans avoir à renforcer les essieux. Un autre objectif de la présente invention est de procurer des véhicules routiers porteurs de charges, notamment des véhicules porteurs d'une grue pivotante, qui permettent de déplacer des charges de grande longueur et qui permettent de déplacer une charge suspendue au crochet de la grue en évitant les balancements de ladite charge. L'invention a pour objet des véhicules routiers porteurs d'une tourelle pivotante sur laquelle est monté un engin orientable, lesquels véhicules comportent, de façon connue, un châssis composé de deux longerons qui sont équipés de quatre points d'appui au soi montés à l'extrémité de quatre bras latéraux. Les objectifs de l'invention sont atteints au moyen de véhicules qui comportent, poutre, deuxpoints d'appui au sol intermédiaires,quisont fixésauxdeux longerons du châssisetqui sont placés dansunplan transversal situé en avant de l'axe vertical de ladite tourelle pivotante. Selon un mode de réalisation préférentiel, lesdits points d'appui intermédiaires comportent chacun un vérin vertical dont la tige porte soit une semelle d'appui au sol, soit des roues. Avantageusement, chacun des quatre points d'appui extrêmes est relié aux deux longerons du châssis par un bras télescopqiue qui est situé dans un plan transversal et qui comporte un tube interne qui coulisse dans un tube externe et un vérin qui est logé à l'intérieur desdits tubes et dont le cylindre et la tige sont reliés par des articulations aux extrémités opposées desdits tubes. Le tube externe de chaque bras télescopique est relié au longeron situé du côté opposé au point d'appui par une articulation située au-dessous dudit longeron et l'extrémité avant dudit tube externe est reliée par une articulation à la tige d'un vérin de relevage dont le cylindre est articulé autour d'un axe longitudinal qui est porté par deux goussets parallèles qui sont fixés à l'extérieur du longeron situé du même côté que le point d'appui. L'invention a pour résultat de nouveaux véhicules porteurs d'une tourelle pivotante sur laquelle est monté un engin orientable par exemple une grue, un engin militaire, du matériel de lutte contre l'incendie, un radar etc.... Les véhicules selon l'invention sont des véhicules routiers qui répondent aux exigences de charge par essieu, de gabarit et d'empattement imposées par le code de la route. Un véhicule selon l'invention comporte six points d'appui au sol pendant les manoeuvres à poste fixe à savoir les quatre points d'appui habituels qui sont portés par quatre bras latéraux et, en outre, deux points d'appui intermédiaires qui se trouvent dans un plan transversal situé en avant de la tourelle pivotante. Ces deux points d'appui intermédiaires sont fixés directement aux longerons du châssis car ils n'interviennent pas dans la stabilité au renversement du véhicule qui reste conditionnée par les quatre points d'appui extrêmes. Il est donc inutile de munir les points d'appui intermédiaires de bras latéraux qui alourdiraient inutilement le véhicule. Les points d'appui intermédiaires interviennent comme descentes de charge des longerons vers le sol. Les longerons sont calculés comme une poutre hyperstatique sur trois appuis et la présence d'un appui intermédiaire réduit la section transversale des longerons nécessaire pour résister à une même charge, ce qui permet de construire des véhicules porteurs capables de manutentionner à poste fixe, des charges de 25 à 35 % plus élevées tout en respectant les conditions imposées par le code de la route lorsque le véhicule se déplace. Les points d'appui intermédiaires peuvent être équipés de roues, interchangeables avec les semelles d'appui au sol, de sorte que les véhicules selon l'invention peuvent déplacer en roulant ou manutentionner en restant en appui sur leurs roues des charges plus élevées que les véhicules porteurs connus. La structure et la disposition particulières des bras téles coup quels partant chacun de quatre points d'appui extrêmes, permettent d'obtenir un polygone de sustentation de grande largeur, donc un véhicule ayant une bonne stabilité au renversement latéral pendant les manutentions sur appuis. Les quatre bras peuvent être repliés à l'horizontale sous les longerons du châssis pendant les déplacements sur route et dans cette position, l'encombrement en largeur est inférieur à 2,50 m, qui est la largeur des véhicules routiers normaux. De plus, il est possible de maintenir deux tubes télescopiques externes situés d'un même côté du véhicule en position horizontale, à l'extérieur des tubes internes, c'est- -dire en débordement sur le côté du véhicule et dans cette position ils peuvent servir de supports pour des charges dont la longueur excède celle du châssis porteur du véhicule, par exemple pour porter des tubes, des rails ou toute autre charge analogue, La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'un véhicule porteur selon l'invention. La figure I représente une vue d'ensemble en élévation d'un véhicule routier porteur d'une grue pivotante. La figure 2 est une vue en plan du châssis d'un véhicule porteur selon l'invention. La figure 3 est une coupe longitudinale du châssis. Les figures 4, 5 et 6 sont des coupes transversales selon IV-VI, V-V et VI-VI de la figure 2. Les figures 7, 8 et 9 sont des vues en élévation, de dessus et de côté d'un bras'coulissant portant un des points d'appui extrêmes. La figure 10 est une coupe transversale selon X-X de la figure 2. La figure 11 est une vue de côté d'un appui intermédiaire équipé d'une semelle. La figure 12 est une vue de côté d'un appui intermédiaire équipé de roues. La figure 1 représente un véhicule routier qui est désigné dans son ensemble par le repère 1. Ce véhicule porte une grue de manutention 2 qui est montée sur une tourelle 3 qui pivote autour d'un axe vertical z zl et qui permet d'orienter la grue dans toutes les directions. La grue 2 est une grue de forte capacité. La grue 2 est représentée dans la position de déplacements sur route. Il est précisé que la figure 1 représente seulement un exemple et que la grue 2 pourrait être remplacée par d'autres engins orientables autour d'une tourelle 3 par exemple par un radar, par un lanceur d'engins militaires, par un derrick de fourrage, par du matériel de lutte contre l'incendie, par une nacelle de travail en hauteur etc... Le véhicule 1 comporte un châssis 4 sur lequel repose la tourelle pivotante. Ce châssis est posé sur deux essieux munis de rouesXI1 porte également une cabine de conduite 6. Le châssis 4 porte évidemment le moteur de propulsion du véhicule et les organes d'entraînement des roues et d'entraînement en rotation de la tourelle pivotante 3 qui sont bien connus. La figure 2 est une vue de dessus du chassies du véhicule. Les figures 3 a 6 représentent des coupes longitudinales et transversales du châssis. On voit sur la figure 2 que le châssis est composé essentiellement de deux longerons 7d, 7g qui sont reliés entre eux par des traverses. qn voit également sur les figures 2 et 3 le chemin de roulement circulaire 8 de la tourelle pivotante qui est porté par le châssis qui est renforcé à cet endroit. La figure 1 et les coupes transversales 4, 5 et 6 montrent que la section des longerons varie selon la distance aux points d'appui et à la tourelle. Chaque longeron porte au voisinage de l'extrémité arrière deux goussets parallèles 9a, 9b et 10a, 10b qui servent de support à une articulation de vérin. Les goussets 9a, 9b sont décalés longitudinalement par rapport aux goussets 10a, 10b. De même, chaque longeron porte, en avant des roues avants, deux goussets, respectivement lia, iîb et 12a, 12b, qui servent également de support à une articulation de vérin et qui sont décalés longitudinalement l'un par rapport à l'autre. On voit sur les figures 4 et 6 que les goussets lia, 12a, 10a sont fixés à la partie supérieure des longerons et se projettent vers l'extérieur et vers le haut, de sorte que les articulations des vérins se trouvent placées à l'extérieur des longerons et -au-dessus de ceux-ci. On voit sur la figure 4 que chaque longeron porte également, sous sa semelle, à l'avant, des supports 13 et 14 d'une articulation d'un bras pivotant. Les supports 13, fixés sous le longeron 7d, sont alignés transversalement avec les goussets 12a, 12b portés par le longeron 7g et de même, les supports 14, fixés sous le longeron 7g sont alignés avec les goussets lia, iib portés par le longeron 7d. De même, chaque longeron porte à l'extrémité arrière, sous la semelle, des supports d'une articulation qui sont situés dans le même plan transversal que les goussets portés par l'autre longeron. Un seul de ces supports 15 apparaît sur la figure 6. Chacun des deux longerons comporte, de plus, une paire de goussets intermédiaires respectivement 16a, 16b pour le longeron 7d et 17a, 17b pour le longeron 7g. Chaque paire de goussets intermédiaire supporte une articulation 18 d'un vérin vertical. Ces paires de goussets sont situées dans un même plan transversal qui est en avant de l'axe vertical z zl de la tourelle 8. On voit sur la figure 5 le gousset 17b et l'axe d'articulation 18 qui est un axe horizontal longitudinal. On voit sur cette figure que le gousset 17b se projette à l'extérieur du longeron et vers le bas et il porte, à l'extrémité inférieure, une encoche 19. Il en est de même des goussets 16a, 16b et 17a. La figure 7 est une coupe verticale transversale passant par l'axe de l'un des quatre bras portant chacun un des quatre points d'appui au sol qui servent à stabiliser le véhicule pendant les manutensions à poste fixe. Par exemple, la figure 7 est une coupe transversale passant par le plan VII-VIIt de la figure 2. La figure 8 est une vue de dessus de la figure 7. La figure 9 est une vue de côté de la figure 7. On retrouve sur la figure 7 la section des extrémités arrières des longerons 7d et 7g. La figure 7 représente un point d'appui qui s'appuie du côté gauche du véhicule. Il comporte une semelle 20g qui est articulée en- 21g à ltextrémité d'un bras 22g qui coulisse télescopiquement à l'intérieur d'un bras 23g. Les bras 22g et 23g sont des profilés tubulaires. Un vérin 24g est logé à l'intérieur des deux bras. Le cylindre du vérin est monté pivotant autour d'une articulation 25g qui est fixée sur l'extrémité arrière du tube 23g tandis que l'extré- mité de la tige du vérin est montée pivotante autour d'une articulation 26g qui est fixée à l'extrémité avant du tube 22g, de sorte que le vérin permet d'allonger ou de rétracter le bras par coulissement télescopique du tube 22g dans le tube 23g. Le tube externe 23g est monté articulé autour d'un axe horizontal 27g qui est porté par les supports 15 fixés sous le longeron 7d, c'est-à-dire le longeron qui est situé du côté du véhicule opposé au point d'appui 20g. L'extrémité avant du tube externe 23g est fixée par une articulation 28g sur la tige d'un vérin 29g qui est articulé autour d'un axe longitudinal 30g, porté par les deux goussets 10a, 19b fixés au longeron 7g, c'est-à-dire au longeron qui est du même côté que le point d'appui 20g. On a représenté en traits pleins sur la figure 7, une position du bras télescopique et du vérin 29g correspondant à un point d'appui au sol qui se situe à une faible distance à l'extérieur du chas- sis. On a représdnté également sur la figure 7 la position extrême 20a qui est occupée par la semelle lorsque le bras télescopique interne est entièvement sorti. Dans cette position, la distance entre les deux points d'appui situés de-part et d'autre du véhicule, est maxima et de l'ordre de 5 mètres. La figure 7 représente en traits mixtes, la position du bras télescopique 23g pendant les déplacements sur route. La tige du vérin 24g est entièrement rétractée ainsi que celle du vérin 29g. Le tube télescopique interne 22g est escamoté à l'intérieur du tube externe 23g qui est maintenu à l'horizontale au-dessous des longerons du châssis. La semelle 20g occupe une position 20b où elle est rabattue contre le côte du châssis du véhicule. Dans cette position repliée, la distance entre les faces externes des deux semelles rabattues est de 2,45 m c'est-à-dire que l'encombrement en largeur n'excède pas la largeur permise par le code de la route pour un véhicule au gabarit normal. La figure 8 représente le deuxième bras télescopique 22d, 23d qui porte la semelle 20d qui s'appuie sur le sol à droite du véhicule. Ce deuxième bras est situé dans un plan transversal qui est décalé longitudinalement par rapport au plan du bras 22g, 23g. On voit que le tube externe du bras qui porte une semelle prenant appui d'un côté du véhicule est articulé sous le longeron situé de l'autre caté du véhicule et que les deux bras sont situés dans deux plans transversaux voisins. Lorsque les semelles sont én appui au sol, les deux bras ont des directions obliques qui se croisent symétriquement par rapport au plan longitudinal médian du véhicule. On voit également que la disposition des bras associée à la disposition des vérins de relevage 29g,29d, qui sont fixés à des articulations 30g, 30d portées par des goussets qui sont déportés vers le haut, permet d'obtenir une hauteur suffisante pour loger les vérins de relevage entre les articulations 30g, 30d et les bras rabattus à l'horizontale. La figure 8 représente la semelle 20'd portée par le bras 22d, 23d, en position relevée. La figure 7 représente, en traits pleins, la semelle 20d appuyée au sol dans la position où l'écartement entre les deux points d'appui situés de part et d'autre du véhicule est minimum'et égal à environ 2,25 m. La figure 7 représente également en pointillés la position 20'd de la semelle relevée et rabattue contre le châssis. La figure 7 représente,en outre, la position 22a du bras télescopique interne lorsque la tige du vérin 29 est entièrement rétractée et que le tige du vérin interne 24 est en extension. Dans cette position, les bras 22e s'étendent à l'horizontale de part et d'autre du châssis du véhicule. Ils peuvent servir d'appui pour transporter des charges de grande longueur, par exemple des tubes ou des rails dont la longueur excède celle du châssis. On peut utiliser ces bras horizontaux par exemple pour poser sur ceux-ci une charge que l'on déplace suspendue autcrochet d'une grue pour éviter que cette charge ne se balance. Les figures 7 et 8 représentent les deux bras télescopiques portant les deux points d'appui arrières. Le châssis comporte, à l'avant, un même ensemble de deux bras télescopiques dont les vérins de relevage 29g, 29d, sont articulés sur les goussets lia, iib et 12a, 12b représentés sur la figure 2. On a montré sur les figures 2 et 5 que chaque longeron portait deux paires de goussets intermédiaires 16a, 16b et 17a, 17b situés en avant du plan transversal passant par l'axe z zl de la tourelle. La figure 10 est une coupe transversale suivant X-X, passant par l'axe z zl de la tourelle. On retrouve sur cette coupe la section des deux longerons 7d, 7g et les goussets 16b et 17b qui masquent les goussets 16a et 17a qui leur sont parallèles. Chaque paire de goussets supporte, à sa partie supérieure, un axe d'articulation, respectivement 18d, 18g autour duquel est articulé le cylindre d'un vérin respectivement 31d et 31g. Les cylindres de chaque vérin comportent deux tourillons diamétralement opposés 32 qui sont engagés dans une encoche 33 du gousset afin de maintenir les vérins en position verticale. La tige de chaque vérin porte une semelle 34g, 34d qui est articulée à l'extrémité de la tige. La semelle 34g est représentée en position relevée qui est la position de déplacement. Le semelle 34d est représentée en position d'appui au sol pendant les manoeuvres à poste fixe. La figure 11 est une vue de côté de l'une des béquilles intermédiaires. On voit sur cette figure un longerons par exemple le longeron 7d, les deux goussets 16e, 16b, le vérin 31d et la semelle 34d. La figure 12 est une vue de.côte analogue à la figure 11. Cette figure 12 représente une variante dans laquelle les semelles 34g, 34d des points d'appui intermédiaires ont été remplacées chacune par une paire de roues 35 montées à l'extrémité de la tige du vérin 31d qui permet donc de relever les roues ou de les appuyer au sol. Ces roues 35 sont utilisées lorsque le véhicule est utilisé pour transporter en roulant une charge suspendue au crochet de la grue. Le châssis d'un véhicule porteur selon l'invention comporte donc six points d'appui au sol pendant les manutentions de charges à poste fixe. Ces six points d'appui comportent les quatre semelles 20d, 20g, qui sont placées aux extrémités de bras télescopiques articulés aux extrémités avant et arrière des longerons et qui peuvent etre déportés latéralement par rapport au châssis. Ces quatre points d'appui définissent un polygone de sustentation qui est le rectangle passant par les quatre points. Tant que le centre de gravité de ltensemble des charges y compris le poids mort du véhicule reste à l'intérieur de ce polygone, le véhicule est stable et ne risque pas de se renverser. Le véhicule comporte, en outre, deux points d'appui au sol intermédiaires qui sont constitués par les semelles 32g et 32d. Ces points se trouvent placés sensiblement à la verticale des longerons donc à l'intérieur du polygone de sustentation défini par les quatre autres points d'appui. Ces deux points d'appui intermédiaires ne modifient donc pas le problème de la stabilité au renversement. Par contre, ils modifient la répartition des charges et les portées et ils permettent de réduire les sections de métal des longerons et des bras télescopiques et donc de construire des véhicules porteurs ayant des capacités de manutention de charges accrues de 25 à 35 %, sans augmenter le poids du châssis porteur et donc en respectant les prescriptions du code de la route. Pendant les manutentions à poste fixe, chaque longeron 7a, 7b travaille comme une poutre sur trois appuis. On calcule cette poutre hyperstatique par la méthode des élé- ments finis comme si toute la charge était répartie sur deux appuis dont l'appui intermédiaire, c'est-à-dire avec des portées et des moments fléchissants nettement plus réduits, ce qui permet donc d'augmenter la capacité de l'engin sans augmenter la section des longerons. De plus, comme une partie de la charge est supportée par des appuis intermédiaires, la charge sur les appuis extrêmes est réduite et on peut donc allonger les bras télescopiques portant ces appuis sans augmenter le poids de ceux-ci. Le,s charges que les véhicules routiers peuvent manutentionner sans stabilisateurs sont nettement inférieures à celles qu'ils peuvent recevoir lorsqu'ils sont posés sur des béquilles de stabilisation à cause de la résistance limitée des essieux et de l'écrasement des pneus. La présence de deux points d'appui intermédiaires qui peuvent être munis de roues 35, comme le représente la figure 12, permet d'augmenter de 20 % environ la capacité de transport et de manutention de charges en laissant le véhicule appuyé sur les pneus. La présence de deux points d'appui intermédiaires réduit la la pression sous les semelles d'appui au sol qui sontla source de la plupart des accidents dus à des affaissements de terrain. REVENDICATIONS 1. Véhicule routier porteur d'un engin sur une tourelle pivotante du type comportant un châssis composé de deux longerons (7d, 7g), qui sont équipés de quatre points d'appui au sol (20d, 20g), montés à l'extrémité de quatre bras latéraux, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, deux points d'appui au sbl intermédiaires (34d, 34g), qui sont fixés aux deux longerons du châssis et qui sont placés dans un même plan transversal situé en avant de l'axe vertical de ladite tourelle pivotante. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits points d'appui intermédiaires comportent chacun, un vérin vertical (31d, 31g) dont la tige porte soit une semelle d'appui au sol (34d, 34g), soit des roues (35). 3. Véhicule selon la revendication 25 caractérisé en ce que lesdits points d'appui intermédiaires comportent chacun une paire de goussets parallèles (16a, 16b et 17a, 17b), qui sont fixés perpendiculairement auxdits longerons (7d, 7g) à l'extérieur de ceux-ci et chaque paire de goussets porte un axe longitudinal (18g, 18d) autour duquel est articulé le cylindre dudit vérin (31g, 31d). 4. VéHicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque gousset comporte une échancrure (33) et le cylindre de chaque vérin composte deux tourillons (32) diamétralement opposés qui sont engagés dans les deux échancrures d'une paire de goussets et qui maintiennent ledit vérin vertical. 5. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chacun des quatre points d'appui extrêmes est relie aux deux longerons du châssis par un bras télescopique qui est situé dans un plan transversal et qui comporte un tube interne (22g, 22d) qui coulisse dans un tube externe (23g, 23d) et un vérin (24g, 24d) qui est logé à l'interieur desdits tubes et dont le cylindre et la tige sont reliés par des articulations (25, 26) aux extrémités opposées des deux tubes. 6. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que le tube externe (23d, 23g) de chaque bras télescopique est relié au longeron (7d, 7g) situé du côté opposé audit point d'appui par une articulation (27g, 27d) située au-dessous dudit longeron et l'extrémité avant dudit tube externe (23g, 23d) est reliée par une articulation (28g, 28d) à la tige d'un vérin de relevage (29d, 29g) dont le cylindre est articulé autour d'un axe longitudinal (30d, 30g) qui est porté par deux goussets parallèles (10a, 10b) qui sont fixés à l'extérieur du longeron (7d, 7g) situé du même côté que le point d'appui. 7. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits axes d'articulation (30d, 30g) sont situés à l'extérieur et audessus du longeron (7d, 7g) sur lequel sont fixés lesdits goussets, de sorte que lesdits vérins de relevage (29d, 29g) permettent de maintenir lesdits bras télescopiques en position horizontale pendant les déplacements sur route et permettent de placer les tubes internes (22d, 22g) dans une position horizontale (22a) où ils débordent à l'extérieur du châssis pour supporter des charges de grande longueur ou pour servir de point d'appui à des charges suspendues au crochet d'une grue. 8. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que les bras télescopiques portant les deux points d'appui situés à une extrémité du châssis, sont situés dans deux plans transversaux voisins et ont des directions qui se croisent symétriquement par rapport au plan longitudinal médian du véhicule lorsque les semelles sont en appui sur le sol.