Brevet FR2563071A1 — publié le 19851025

"Balise mobile pour le guidage des passages successifs, parallèles et contigus des outils de travail et de traitement agraires". L'invention concerne le domaine des dispositifs de jalonnage, utilisés pour guider le déplacement des outils de travail du sol ou de traitement agricole. On saint que dans le domaine du traitement chimique des sols et des cultures, un des problèmes essentiels qui se pose est celui du dosage des pulvérisations effectuées, chaque parcelle de terrain devant être traitée, mais en évitant le "redoublage" qui se produit si les aires balayées par deux passages successifs contigus de l'appareil de traitement se recouvrent l'une l'autre partiellement. Si des zones de culture ou de terrain restent non traitées, il est clair que l'efficacité et souvent le rendement agricole seront grévés. A l'inverse, s'il se produit une double pulvérisation de certaines zones de culture ou de terrain, l'excédent fourni peut se révéler dangereux et à tout le moins coûteux. Ces problèmes se retrouvent aussi bien dans le cas des opérations de drainage, de semaille, etc ... On connait les systèmes de balisage manuel qui consistent à baliser l'axe de chacun des passages du tracteur à l'aide de fanions plantés régulièrement en bordure de champ et destinés à servir de repères visuels à l'Opérateur. Cette méthode présente de nombreux inconvénients dont sa difficulté de mise en oeuvre sur des terrains très larges ou vallonnés. Dlau- tre part à différents types de traitement ou de travail du sol peuvent correspondre différentes largeurs de passage (liées par exemple à la largeur variable des rampes de traitement) et donc des espacements différents entre les passages, qui amèneraient à effectuer un nouveau jalonnage pour chaque application. Une autre solution connue consiste à réaliser un traçage mécanique sur le sol, servant de repère pour l'alignement de l'extrémité de la rampe ou mieux de l'axe de passage du tracteur. Mais, dans le premier cas on court le risque d'effectuer des erreurs de parallaxe et le traçage de l'axe de passage du tracteur requiert deux bras latéraux d'une envergure double de celle de la rampe, ce-qui est pour le moins mal commode. Enfin, le traçage mécanique est difficilement réalisable sur végétation émergée. La présente invention concerne un dispositif de jalonnage remédiant aux inconvénients et aux défauts des méthodes précitées. Il consiste à utiliserune balise montée sur chariot mobile appelé à avancer de place en place le long du champ pour baliser successivement chacun des passages de l'appareil de traitement. On conçoit que selon une méthode préférentielle, l'opérateur dispose de deux chariots situés sur deux bordures opposées du champ, décalés chacun de la largeur d'une rampe et se déplaçant de la valeur de deux passages. L'opérateur prendra en effet alternativement chacun d'eux comme point de repère pour ses passages successifs. Un tel dispositif à l'avantage de présenter une très grande souplesse d'utilisation. A la différence des balises déplacées manuellement-par un Aide de l'Opérateur, le déplacement de cette balise mobile est commandé du siège du tracteur (par exemple par radio-commande) et la balise mobile vient automatiquement se placer dans l'alignement du passage suivant de l'outil de travail de la rampe de traitement. La valeur de chaque déplacement incrémental de la balise est, pour ce faire, présélectionnée préalablement en fonction de la largeur de la rampe tractée. Ceci permet l'adaptation de la balise mobile à toutes les sortes de travail possible. D'autre part, selon un mode de réalisation perfectionné de l'invention, il est possible de pré-programmer l'appareil pour lui permettre de suivre les contours d'un champ à forme géométrique complexe. Il est clair que cette grande souplesse de-fonc- tionnement et cette grande capacité d'adaptation de la balise mobile conviennent particulièrement pour des travaux agraires qu'on ne réalise qu'une seule fois par champ (par exemple, le drainage), l'utilisation de la balise mobile représentant un gain de temps notable par rapport aux autre méthodes actuellement utilisées. On conçoit que la conception d'une balise mobile selon l'invention doit répondre à un certain nombre de caractéristiques. Elle doit d'abord être munie de moyens autonomes de déplacement et d'un mécanisme directionnel. Elle doit ensuite comprendre des moyens de commande du déclenchement de chaque cycle de progression, et des moyens de suivi et d'interruption du cycle coopérant avec un dispositif de lecture de la trajectoire parcourue et avec la valeur de consigne, correspondant à la longueur présélectionnée de la course unitaire de la balise mobile. L'opérateur peut intervenir à tout moment pour corriger la trajectoire de la balise qui peut être infléchie par les irrégularités de terrain. Selon d'autres modes de réalisation, la correction est effectuée par un pilote automatique de navigation ou par un dispositif de poursuite d'un câble enterré ou aérien. Les premier et second modes de réalisation évoqués apportent ainsi à la balise selon l'invention une autonomie déterminante que ne possède par exemple pas l'engin automoteur guidé par laser du brevet DAUDIN N083 03 606 du 4 Mars 1983. La cible montée sur la balise mobile peut-être de toute sorte : . émettrice ou réceptrice telle qu'une balise colorée, lumineuse ou non, voire un émetteur ou un récepteur à infra-rouge ou à rayon laser. L'appareil de traitement est alors muni d'un système de visée, voire d'un récepteur ou d'un émetteur complémentaires de la cible portée par la balise. La balise mobile selon l'invention est donc destinée à l'usage agricole en association avec des véhicules tracteurs comportant un outil poussé, attelé, porté ou semi-porté, ladite balise étant déplacée le long de deux côtés opposés de l'aire de travail et comportant des moyens de visée susceptibles d'être mis en alignement avec d'autres organes de visée complémentaires portés par le véhicule tracteur, afin d'assurer le guidage dudit véhicule pour obtenir des passages successifs et rigoureusement contigus de l'outil de travail.Selon l'invention, la balise mobile est caractérisée en ce qu'elle comporte une cible montée sur un cadre pourvu de moyens autonomes de déplacement par cycles de progression et d'un mécanisme de direction du déplacement, ladite balise mobile étant munie d'un dispositif de pré-sélection du cycle de progression, de moyens de commande du déclenchement du cycle , d'un système intégré de régulation automatique du cycleJet de moyens de correction de la trajectoire effectivement suivie par la balise. D'autres caractéristiques et avantages apparaitront à la lecture de la description suivante et des dessins annexés dans lesquels - la fig.1 représente une vue latérale schématique d'un mode de réalisation de la balise mobile selon l'invention - la fig.2 représente une vue de dessus de la même balise - la fig.3 représente une vue détailléedu train chenillé tracteur de la balise - la fig.4 représente un principe d'utilisation en travail agricole de la balise mobile - les fig.5a et 5b représentent deux modes de réalisation d'une cible pour la balise mobile. Selon les fig.1 et 2, le cadre 1 de la balise mobile est constitué de deux longerons parallèles 2 et 3 reliés par une traverse 4 à leur extrémité antérieure et prolongés dans leur partie inférieure et à l'arrière du cadre par deux paires de montants verticaux 5 solidarisés avec un essieu rigide 6. L'essieu est constitué de deux fers transversaux 7 et 8 soudés chacun à l'une des paires de montants 5 et réunis par leurs extrémités latérales par deux fers longitudinaux 9. Les deux fers transversaux 7 et 8 sont préférentiellement des fers carrés creux, dans lesquels coulissent les extrémités libres de tubes 10 pliés en arceaux. Chacun de ces tubes 10 enarceaux est renforcé par une traverse 11 parallèle aux fers longitudinaux 9. La faculté pour les tubes en arceaux 10 de coulisser dans les fers carrés longitudinaux 7,8 leur permet de jouer le rôle d'élargisseurs de la voie arrière de la balise. Deux roues 12 sont montées libres sur des axes 13 fixés sur chacun des élargisseurs. Ces roues peuvent être de grandes roues légères munies d'un pneu gonflable cranté assurant une adhérence satisfaisante sur sol irrégulier. Les différents fers employés pour le cadre 1, les montants 5 et l'essieu 6 peuvent être des fers carrés creux soudés, mais tout autre matériau et même toute configuration apportant les mêmes services conviendrait parfaitement. Le cadre 1 est relié dans sa partie avant à un train chenillé tracteur 20, comme on peut le voir en fig.1. Le train chenillé tracteur 20 est constitué d'une courroie crantée continue fermée 21 en rotation autour d'un profilé 25 aux extrémités duquel sont montés deux galets 22 d'entrainement de la courroie 21. De manière préférentielle, le profilé 25 est formé de deux pièces coulissant l'une dans l'autre de manière à autoriser l'ajustement de l'écartement des deux galets l'un par rapport à l'autre et donc de régler la tension de la courroie crantée 21. Des cornières 26 peuvent être rapportées en bout de chacune des deux pièces du profilé 25 de manière à permettre sur leurs faces verticales longitudinales la fixation des paliers 27 de support des galets 22. Le profilé 25 se prolonge vers le bas par deux fers 24 verticaux, portant chacun à leur extrémité inférieure un galet 23 fou.La courroie crantée 21 circule donc autour des quatre galets ainsi nommés, à savoir les deux galets supérieurs d'entrainement 22 et les deux-galets inférieurs fous 23. Le fait d'utiliser un système à chenille pour réaliser la traction de la balise offre l'avantage de permettre un déplacement sur toutes sortes de terrains. D'autre part, la disposition des galets d'entrainement et des galets fous du train chenillé assure un grand contact avec le sol et limite donc les risques de glissement ou de patinage de la courroie par rapport au sol. La transmission ainsi réalisée est beaucoup plus fiable, et permet de monter, le cas échéant, le dispositif de lecture de la trajectoire suivie par la balise mobile sur le train tracteur lui-même (alors qu'il est le plus souvent préférable de monter un tel système sur une roue libre comme on le verra plus loin). Suivant le mode de réalisation représenté en fig.3, les galets 22 d'entrainement de la courroie 21 sont en prise chacun sur un moteur hydraulique 28 fixé sur chaque cornière 26. Chaque moteur hydraulique est alimenté à partir d'un groupe hydraulique 40 mxlt sver la balise et à travers une électrovanne asservie aux moyens decommande du déplacement de la balise. Selon un autre mode de réalisation, les moteurs d'entrainement de la courroie peuvent être des moteurs électriques à courant continu, et fonctionnant éventuellement en pas-àpas. Il est également possible d'utiliser des moteurs thermiques qui présentent l'avantage de nécessiter une énergie électrique réduite, voire nulle (dans ce cas le démarrage du moteur est effectué grâce à une alimentation extérieure) ; la commande du déplacement de la balise passera en revanche par un système d'embrayage qui peut nécessiter l'utilisation d'une source d'énergie importante. La fixation du train chenillé tracteur 20 au cadre 1 est réalisée de telle manière à permettre l'orientation du train chenillé 20 par rapport audit cadre 1 et donc d'assurer au moyen d'un système de modification de l'orientation du train la fonction de direction de la trajectoire de la balise. A cet effet, le profilé 25 est surmonté d'une cornière verticale 30 à l'extrémité supérieure de laquelle est soudé un fer transversal 31. L'articulation du train chenillé tracteur 20 par rapport au cadre 1 est réalisée au moyen d'une rotule 32 unissant la partie médiane du fer transversal 31 liée rigidement au profilé 25 du train 20, à la traverse 4 antérieure soudée au cadre 1. Le pivotement du train 20 par rapport au cadre 1 est réalisé au moyen d'un vérin à double effet 33 fixé latéralement sur l'un des longerons 3 du cadre, et dont la tête est reliée à travers un cardan 34 à proximité de l'extrémité d'une branche latérale du fer transversal 3X située du même côté que le longeron 3. Le fonctionnement du verin 33 engendre donc un couple autour de la rotule 32 qui provoque le pivotement du train 20 par rapport au bâti 1. On peut, le cas échéant, rapporter un ou plusieurs autres vérins pour assister le vérin 33 dans son fonctionnement. La fonction de rappel du train 20 en position centrale, parallèlement à l'axe longitudinal du cadre 1, est réalisée au moyen de deux ressorts à boudin horizontaux 35 en prise chacun latéralement sur l'un des deux longerons 2 et 3 du cadre d'une part, et sensiblement à proximité de l'extrémité de chacune des branches de la traverse 31 liée au profilé 25 du train d'autre part. Selon un autre mode de réalisation, les moyens de rappel du train en position centrale sont constitués par des compensateurs à gaz. Le nombre de ressorts à boudin ou de compensateurs à gaz ne saurait constituer une caractéristique limitative de l'invention. Dans le cas où les moteurs 28 d'entrainement de la courroie crantée 21 du train chenillé tracteur 20 sont des moteurs hydrauliques, un groupe hydraulique 40 sert de source d'énergie à la fois pour le déplacement de la balise et pour l'alimentation du vérin 33 directionnel. Néanmoins, il est clair que d'autres conceptions du train tracteur sont envisageables, par exemple une simple roue motrice (du type d'une roue de motoculteur) voire une paire de trains chenillés tracteurs parallèles. Dans ce dernier cas, on peut envisager la suppression des deux roues libres 12 situées à l'arrière du cadre 1 ; la direction de la balise peut être alors assurée par la création d'une vitesse relative de rotation entre les deux chenilles, l'une continuant à fonctionner lorsque l'autre est arrêtée,voire entrainée en rotation en sens inverse de la première. La distribution de l'énergie hydraulique aux moteurs 28 et au vérin 33, est effectuée à travers un jeu d'électrovannes 41. Celles-ci sont connectées en entrée au groupe hydraulique et en sortie aux moteurs et au.vérin au moyen de connecteurs flexibles haute pression. La cible servant au guidaae est montée audessus du cadre 1. A cet effet, le cadre 1 est pourvue dans sa partie médiane d'un mât vertical 50 soudé sur une plaque transversale 51 réunissant les deux longerons 2 et 3, la fixation du mât 50 sur la plaque 51 étant complétée au moyen d'équerres de renfort 52. De manière préférentielle, le mât 50 est un tube creux dans lequel vient coulisser une rallonge 53 supportant la cible 55. Une vis de blocage à oreilles 54 permet la solidarisation de la rallonge 53 avec le mât 50 lorsque la position en hauteur de la cible 55 a été ajustée à la valeur souhaitée. Dans le cas où la cible utilisée doit respecter une orientation précise par rapport à un instrument de visée, un émetteur ou un récepteur laser, cette cible 55 est montée sur la rallonge 53 au moyen d'une liaison cannelée 56. Selon une solution encore plus élaborée, l'orientation de la cible peut être réalisée au moyen d'un petit moteur entrainant en rotation ladite cible à la recherche de l'angle adéquat d'orientation. La cible employée peut être toute sorte de fanion, émetteur ou récepteur comme précisé plus haut. il peut s'agir notamment d'un simple repère visuel constitué d'un drapeau coloré, ou un dispositif lumineux tel qu'un gyrophare ou une lampe hallogène avec filtre. Dans le cas des balisages visuels, la visée est effectuée en alignant des repères visuels situés sur le tracteur ave la balise mobile de la même manière que le tireur aligne-simultanément l'oeilleton et le guidon de son fusil avec le point de mire. Dans le domaine des dispositifs de guidage, non plus visuels mais par rayonnement, on peut monter sur la balise mobile une cible réfléchissante dont la forme géométrique est ainsi conçue que l'aire de cette surface interceptée par un faisceau lumineux issu du tracteur varie de manière continue à mesure que l'on s'éloigne de part ou d'autre du centre de la cible et se trouve à un optimum (maximum ou minimum) lorsqu'il intercepte exactement le centre de la cible Les fig.5a et 5b illustrent ce principe en présentant deux modes de réalisation possibles : la fig.5a présente une surface réfléchissante 60 dans laquelle on peut découper plusieurs zones correspondant à l'interception que produirait un faisceau lumineux allongé et étroit issu du tracteur pour chacune des zones "a" situées à proximité du mât 50, la surface réfléchissante est maximale. Par contre, lorsoue l'on séloigne sensiblement du mât 50, la zone d'interception peut être "b" ou "c" et présente une surface réfléchissante moindre que les zones a. Dans ce cas,un capteur photo-sensible monté sur le tracteur peut détecter la baisse de l'intensité de la lumière réfléchie correspondant à l'inflexion de trajectoire du tracteur, et guider ainsi le retour du tracteur dans l'alignement de la balise.La cible présentée dans la fig.5b utilise le principe analogue de surface de réflexion décroissante au fur et à mesure que l'on s'éloigne de la partie centrale, que ce soit vers la gauche ou vers la droite. La fig.4 représente un principe d'utilisation de la balise mobile dans le cas d'un champ trapézoldal. il va permettre d'illustrer le fonctionnement d'un cycle de progression de la balise mobile et donc de décrire successivement les différents moyens et systèmes associés à ce cycle de progression. Le dispositif de pré-sélection du cycle de progression permet de fixer, avant de commencer le travail agraire, la course unitaire franchie par chacune des balises lors d'un cycle. La balise 70a circule parallèlement à un premier côté du champ le long d'une ligne La. On pré-sélectionne donc pour cette balise mobile 70a une longueur de déplacement A qui correspond au double de la largeur de la rampe 71 tractée. La balise mobile servira en effet de point de visée pour le tracteur, pour un passage sur deux, puisque le tracteur change de sens d'un passage sur l'autre et ne se dirige vers la ligne La que lors des passages I, III, V... Le long de la ligne Lb parallèle au côté opposé du champ, circule une seconde balise mobile 70b. Cette balise servira de point de visée pour le tracteur pour chacun de ces passages II,IV,VI,.. Mais, puisque le champ présente une forme trapézoidale, la course B unitaire de la balise mobile 70b ne correspond plus au double de la valeur de la rampe tractée 71, mais correspond à la valeur A du déplacement du chariot 70a multipliée par le cosinus de l'angle que forment entre eux les deux côtés opposés du champ. De manière tout aussi avantageuse, le relevé de cette longueur B de déplacement de la balise mobile 70b peut être effectué au sol. Ce pré-réglage de la course unitaire de chacune des balises mobiles étant effectué, il convient, le cas échéant, d'orienter chacune des cibles 72a et 72b perpendiculairement à la trajectoire de la rampe tractée 71. Ceci n'est pas nécessaire dans le cas d'une cible lumineuse destinée à un simple repérage visuel comme un gyrophare, mais est nécessaire dans le cas de l'utilisation de surfaces réfléchissantes ou de systèmes laser. Le déplacement de chaque balise mobile est commandé depuis le siège du tracteur grâce à des moyens de commande du déclenchement du cycle de progression de chaque balise mobile. Selon le principe d'utilisation représenté en fig.4, la balise mobile 70a est tout d'abord positionnée "à la main" dans l'alignement du passage I et la balise mobile 70b est alignée avec le passage II. Lorsque la rampe 71 a travaillé le passage I, puis le passage II, le conducteur du tracteur déclenche par radio-commande un cycle de progression de la balise mobile 70a qui se déplace de la valeur A pour venir s'aligner avec le passage III. Le tracteur peut alors viser la balise 70a et traiter ou tra vailler ledit passage III. Le conducteur commande ensuite le déclenchement d'un cycle de progression de la balise mobile 70b qui se déplace de la valeur B et vient s'aligner avec le passage IV. Le tracteur peut alors viser la cible 72b pour traiter ou travailler le dit passage IV. Les passages suivants s'effectuent dans le même principe. Les moyens de commande du déclenchement du cycle de progression de la balise mobile, intégrés à cette balise mobile, comprennent donc un dispositif d'analyse des signaux reçus par radio-commande et un dispositif de commande de l'alimentation des moyens de déplacement de la balise mobile. Lorsque ces moyens de déplacement sont des moteurs hydrauliques 28, les ordres de commande d'alimentation des moteurs sont envoyés vers les électro-vannes 41. Lorsque le cycle de progression est déclenché, rentre en jeu le système intégré de régulation automatique du cycle. L'alimentation des moyens de déplacement doit en effet être interrompu lorsque la balise mobile a franchi la distance programmée préalablement au moyen du dispositif de pré-sélection de cycles de progression, comme on l'a vu précédemment. Le système de régulation du cycle coopère donc avec ce dispositif de pré-sélection, avec un moyen de relèvement (de lecture) de la trajectoire parcourue et un dispositif comparateur commandant la fin du cycle par interruption de l'alimentation des moyens de déplacement lorsque la trajectoire parcourue correspond à la distance pré-sélectionnée. Le moyen de lecture de la trajectoire parcourue est préférentiellement constitué d'un compte-tours monté sur une roue libre 12 de la balise mobile. On a vu quelle cas échéant, le compte-tour peut être monté sur la chenille (ou la roue) motrice du chariot lorsque les risques de glissement et de patinage sont limités. il est toujours possible que la trajectoire de chacune des balises mobiles soit infléchie involontairement à cause de l'irrégularité du terrain, ou pour d'autres raisons. La balise mobile selon l'invention est donc munie de moyens de correction de la trajectoire effectivement suivie par chacune des balises mobiles , permettant de ramener cette trajectoire parallèle au côté du champ qu'elle longe. Ces moyens de correction comprennent donc un dispositif d'analyse de signaux reçus par radio-commande distincts des signaux de commande de déclenchement de cycle, ainsi qu'un dispositif d'émission de signaux de commande de l'alimentation du mécanisme de direction. Dans le cas où le mécanisme de direction est constitué d'un vérin 33 à double effet, les moyens de commande d'alimentation du vérin agissent sur des électrovannes correspondant au pivotement vers la droite ou vers la gauche du mécanisme de direction. Ces moyens de correction de trajectoire demandent donc deux voies pour la correction vers la droite et la correction vers la gauche. Le système de radio-commande doit donc comporter trois voies puisqu'il faut rajouter les moyens de déclenchement du cycle de progression décrit ci-dessus. Selon un autre mode de réalisation, le chariot est muni d'un pilote automatique de navigation réglé au départ sur un certain cap. Il peut s'agir par exemple d'un système fonctionnant à partir de l'aiguille d'un boussole, ou de manièrc plus sophistiquée à partir d'un gyroscope. Les moyens de correction de la trajectoire fonctionnant par pilote automatique comprennent donc un système de détection des variations de cap relevées par rapport à un cap donné prélablement sélectionné, ce mécanisme de détection asservissant le mécanisme de direction du déplacement de la balise mobile pour rétablir le cap présélectionné. Un autre mode de réalisation du guidage de la balise mobile peut être réalisé à partir d'un câble enterré ou aérien figurant la trajectoire La ou Lb que doit emprunter la balise mobile. Les moyens de correction de la trajectoire comprennent alors un système de détection de la balise mobile par rapport à ce câble, ce système de détection asservissant le mécanis me de direction du déplacement de la balise. Ce câble est de préférence un câble métallique et est de préférence enterré à moins d'un mètre sous le sol. il est avantageux de faire parcourir au câble la totalité de la périphérie du champ de manière à permettre au choix une direction longitudinale ou une direction transversale du passage du tracteur. il est à noter enfin que le mode d'utilisation de la balise mobile selon l'invention, ne se limite pas à celui présenté en fig.4. Une autre application, notamment, consiste à placer une balise à chacune des deux extrémités de chaque passage I,II,III... de l'outil tracté, et d'en commander le déplacement simultané de la valeur d'une seule largeur de passage (A/2, B/2). Ce mode d'utilisation permet un guidage très précis du déplacement de l'outil tracté dans la mesure où les cibles 72a, 72b définissent un trajet linéaire unique. En tout état de cause, le choix du mode d'utilisation des balises dépend du type de travail effectué et de la précision requise par ce travail. La balise mobile selon l'invention se présente donc comme un progrès substantiel apporté à l'exploitation agricole. On sait que l'agriculture demande des appareillages de plus en plus sophistiqués liés à la complexification des méthodes de culture. La balise mobile selon l'invention répond donc parfaitement à la nécessité de réaliser des passages successifs,parallèles, et rigoureusement contigus pour certains travaux du sol ou certains traitements des cultures (phytosanitaires, engrais, ...). REVENDICATIONS 1 ) Balise mobile à usage agricole utilisée en association avec un véhicule tracteur comportant un outil poussé, attelé, porté ou semi-porté, ladite balise étant déplacée le long de deux côtés opposés de l'aire de travail et comportant des moyens de visée susceptibles d'être mis en alignement avec d'autres organes de visée complémentaires portés par le véhicule tracteur afin d'assurer le guidage dudit véhicule pour obtenir des passages successifs, parallèles et rigoureusement contigus de l'outil de travail, balise caractérisée en ce qu'elle comprend une cible (55) montée sur un cadre (1) pourvu de moyens autonomes de déplacement par cycles de progression et d'un mécanisme de direction de déplacement, ladite balise mobile étant munie d'un dispositif de pré-sélection du cycle de progression, de moyens de commande du déclenchement des cycles, d'un système intégré de régulation automatique des cycles, et de moyens de correction de la trajectoire effectivement suivie. 2") Balise mobile selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens autonomes de déplacement comprennent un train chenille tracteur (20) constitué d'une courroie crantée (21), en rotation autour d'un ensemble formé d'un profilé central (25) portant à chacune de ses extrémités un galet supérieur d'entrainement (22) de la courroie (21) couplé à un moteur (28) ro tarif/ et un galet (23) inférieur fou. 3 ) Balise mobile selon la revendication 2, caractérisée en ce que le train chenillé tracteur (20) étant relié au cadre (1) par un jeu de ressorts à boudin (35) horizontaux, et articulé autour d'une rotule de liaison (32), le mécanisme de direction de la balise mobile est constitué d'au moins un vérin (33) à double effet inséré entre le cadre (1) de la balise mobile et le profilé central (25) du train chenillé tracteur (20), et comprend des moyens de rappel du train (20) en position centrale consistant en au moins un ressort de rappel (35) et/ou au moins un compensateur à gaz. 40) Balise mobile selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisée en ce que le moteur rotatif (28) en prise sur chaque galet d'entrainement (22) de la courroie (21) du train chenillé tracteur (20) est un moteur hydraulique, et que la balise mobile comprend un groupe hydraulique d'alimentation (40) desdits moteurs (28) et du vérin (33) à travers un jeu d'électrovannes (41) asservies aux moyens de commande. 50) Balise mobile selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que le train chenillé tracteur (20) relié au cadre (1) est situé à l'avant de la balise mobile, et ledit cadre (1) comporte dans sa partie arrière un essieu (6) de largeur réglable portant symétriquement deux roues (12) en contact avec le sol et libres en rotation. 60) Balise mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens de commande du déclenchement du cycle de progression de la balise mobile comprennent un dispositif d'analyse de signaux reçus par radio-commande et un dispositif de commande de l'alimentation des moyens autonomes de déplacement de la balise. 7 ) Balise mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le système de régulation du cycle de progression comprend un dispositif de présélection du cycle, un moyen de lecture de la trajectoire parcourue par la balise et un dispositif comparateur commandant la fin du cycle par interruption des moyens de déplacement. 80) Balise mobile selon la revendication 7, caractérisée en ce que le moyen de lecture de la trajectoire parcourue est constitué d'un compte-tours monté sur une roue libre (12) du chariot. 90) Balise mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que les moyens de correction de la trajectoire suivie par la balise comprennent un dispositif d'analyse de signaux reçus par radio-commande, et un dispositif d'émission de signaux de commande de l'alimentation des mécanismes de direction. 10 ) Balise mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que les moyens de correction de la trajectoire suivie par la balise mobile comprennent un pilote automatique de navigation constitué d'un système de détection des variations de cap relevées par rapport à un cap pré-sélectionné, le mécanisme de direction étant asservi audit système de détection. 11") Balise mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que les moyens de correction de la trajectoire suivie comprennent un système de détection de la position de la balise mobile par rapport à un câble figurant la trajectoire de ladite balise, le mécanisme de direction étant asservi audit système de détection. 120) Balise mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que la cible (55) est une surface réfléchissante dont la partie centrale présente une zone de réflexion maximale par rapport aux parties périphériques.