Brevet FR2569012A1 — publié le 19860214

PROCEDE RADIO-ELECTRIQUE DE MESURE DE DISTANCE, NAVIGATEUR GYROSCOPIQUE METTANT EN OEUVRE UN TEL PROCEDE ET UTILISATION DE CE PROCEDE POUR LA DESIGNATION D'OB3ECTIF ENTRE DEUX VEHICULES La présente invention concerne un procédé radio-électrique de mesure de distance, un navigateur gyroscopique mettant en oeuvre un tel procédé et l'application de ce procédé à la désignation d'objectif entre deux véhicules. Pour mesurer une distance parcourue par un véhicule on utilise généralement un odomètre, appareil basé sur le principe du comp- tage des tours de roue faits par le véhicule pour couvrir le trajet. Connaissant le diamètre de la roue, on en déduit la distance parcourue. Une telle mesure manque évidemment de précision, étant donné en particulier l'incertitude existant sur la mesure du diamètre: en effet, en plus des erreurs de mesure, il se produit au cours du trajet, par exemple une dilatation progressive des pneus qui entache la mesure d'erreurs; en outre, le patinage des roues peut provoquer des erreurs importantes. La précision obtenue peut être suffisante dans certaines applications. Elle ne l'est pas dans d'autres comme par exemple dans le cas d'un navigateur gyroscopique, qui détermine en permanence les coordonnées d'un véhicule par rapport à un système d'axes orientés par rapport à une référence angulaire, qui peut être le Nord géographique. Le schéma de principe d'un tel navigateur gyroscopique est représenté par la figure 1: un calculateur 4 reçoit en permanence, fournies par un distancemètre I c'est-à-dire conventionnellement par un odomètre, les longueurs respectives di de n segments élémentaires constituant la trajectoire du véhicule porteur du navigateur gyroscopique, entre deux points B1 et B2. Il reçoit également, fournie par un conservateur de cap 3, l'orientation P i respective des segments élémentaires de trajectoire par rapport à une référence angulaire, Nord géographique par exemple; le conser- vateur de cap 3 est, à l'origine B1 de la trajectoire, calé sur la direction de la référence angulaire (le Nord géographique) fournie par un chercheur de Nord 2. Le calculateur 4 détermine en permanence les coordonnées XK et YK du véhicule dans la position correspondant à l'extrémité du segment d'ordre K par rapport à l'origine B1, dans un système d'axes B1XY dont l'un, B1Y par exemple, est orienté par rapport au Nord géographique. Ces coordonnées sont données par les expressions: K XK = di.sin ci (1) i=1 K YK = di.cos Wi (2) i= i Dans un tel système, l'erreur avec laquelle l'orientation yi de l'axe de déplacement du véhicule est mesurée par le conservateur de i5 cap 3 est très faible. Mais l'erreur avec laquelle la distance di est mesurée par l'odomètre est importante et représente la principale cause de l'incertitude avec laquelle la position relative du véhicule est définie par rapport à l'origine B1; cette dernière erreur est de l'ordre de 0,5% de la distance parcourue. Le procédé radio-électrique de mesure de distance selon l'invention permet d'une part de connaître avec une meilleure précision la longueur de la trajectoire du véhicule porteur, et d'autre part de connaître à tout instant les coordonnées du véhicule par rapport à l'origine de la trajectoire (B1) et par rapport à un système d'axes dont l'un est orienté selon le Nord géographique, le Nord magnétique ou toute autre référence angulaire extérieure. Le procédé de mesure de distance selon l'invention est, pour chaque cycle de mesure, basé sur la localisation radio-électrique du véhicule en mouvement par rapport à une balise fixée au point de départ de la trajectoire; cette localisation est suivie du calcul de la distance séparant la position du véhicule de la position qu'il occupait au cycle de mesure précédent, puis du calcul des coordonnées du véhicule. Selon l'invention, le procédé radio-électrique de mesure de la longueur d'une trajectoire parcourue par un véhicule porteur d'un système d'interrogation, caractérisé par le fait que la trajectoire est décomposée en n éléments de trajectoire et qu'à l'extrémité de chacun des éléments, il comporte les étapes suivantes, après le dépôt d'une balise à l'origine de la trajectoire du véhicule: - mesure par le système d'interrogation du temps mis par une onde pour parcourir la distance séparant le véhicule de la balise; - calcul de la distance séparant le véhicule de la balise; calcul de la longueur de la corde sous-tendant l'élément de trajectoire, à partir des coordonnées du véhicule à l'extrémité de l'élément précédent, ces coordonnées étant exprimées dans un système d'axes qui a la balise pour origine et dont l'un des axes est orienté selon une référence angulaire extérieure, et de l'orientation, par rapport à ladite référence extérieure, de ladite corde; la longueur de la trajectoire étant donnée par la somme des longueurs des cordes sous-tendant les éléments de trajectoire. L'invention a également pour objet un navigateur gyroscopique utilisant ce procédé et une application du procédé à la désignation d'objectif entre deux véhicules. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée faite ci-après avec référence aux figures ci- annexées, qui représentent: - Fig. 1, déjà décrite précédemment, le schéma de principe d'un navigateur gyroscopique; - Fig. 2, le schéma d'un distancemètre fonctionnant selon le procédé de l'invention; - Fig. 3, un schéma explicatif de la mesure de distance selon l'invention; et - Fig. 4, une application du navigateur gyroscopique selon l'invention à un système d'armes. - La figure 2 représente le schéma d'un distancemètre fonction- nant selon le procédé de mesure de l'invention, utilisable dans le navigateur gyroscopique de la figure 1 et décrit à l'aide de la figure 3. Dans la suite de la description, pour simplifier l'exposé, la référence angulaire extérieure est choisie comme étant le Nord géographique N. Soit un véhicule allant du point BI au point B2 selon une trajectoire quelconque B1 - I1 - 12 - 13 - B2. Le distancemètre 1 selon l'invention comprend un interro- gateur 11, embarqué à bord du véhicule et par conséquent mobile, une balise 10 qui sera déposée par le véhicule au point de départ B1 de sa trajectoire et avec laquelle le véhicule restera en liaison en permanence, et un calculateur 12 également embarqué. Ce calculateur 12 comprend deux circuits de calcul 121 et 122 en série: le premier circuit de calcul 121 reçoit un signal 2.AT fourni par l'interrogateur 11 et calcule la distance Di séparant le véhicule de la balise 10, à l'aide de la formule Di = c.AT o c est la vitesse de la lumière; le deuxième circuit de calcul 122 reçoit la valeur Di calculée par le premier circuit de calcul (12), ainsi que le signal (Pi fourni par le conservateur de cap 3 de la figure 1 et les signaux Xi 1 et Yi-1' composantes de la position occupée par le véhicule lors du précédent calcul, les indices 0, 1, 2, 3, 4 (i=1,2,3,4,5) correspondant respectivement aux positions B1, 1, 12, I3, B2 du véhicule sur la figure 3. Il est possible que des problèmes, tels que le relief géogra- phique de la région, interrompent la liaison établie entre la balise fixe 10 et l'interrogateur Il mobile au cours de la trajectoire du véhicule. Afin de ne pas interrompre le fonctionnement du dispositif dans un tel cas, un odomètre 13 peut être malgré tout prévu qui 2 5 6 9 0 1 2 donne une mesure, même entachée d'erreur, un inverseur 14 déli- vrant à l'entrée du calculateur 4 de la figure 1 la distance di, mesurée par le distancemètre 10, 11, 12 selon l'invention lorsque la liaison interrogateur I1l/balise 10 est établie (position I de l'inver- seur 14) ou bien mesurée par l'odomètre "de secours" 13 (position 2 de l'inverseur 14) lorsque cette liaison est coupée. Le dispositif de la figure 2 fonctionne de la façon suivante Après avoir déposé la balise 10 en B1, le véhicule entame sa trajectoire B1 - I i-.Ii-..-Inl1-B2. Son système de bord 11 interroge en permanence, suivant un rythme de mesure déterminé, la balise 10 en émettant un signal haute fréquence. Ce signal parvient après un temps AT à la balise 10 en B1 qui, après un temps de réponse connu, émet à son tour un signal, reçu après un nouvel intervalle de temps AT par l'interrogateur de bord 11. L'intervalle de temps qui sépare l'émission et la réception d'un signal par le système interrogateur 11 fournit la durée totale 2.AT des trajets parcourus par les signaux émis, puisque l'on suppose connu le temps de réponse de la balise. La distance Di séparant la balise 10 en B1 de l'interrogateur de bord 11 en position Iiest donc définie par 2 Di = c.2. AT, c désignant la vitesse de la lumière; de cette expression, on déduit Di, ainsi calculée par le circuit 121. On aura donc, dans l'exemple de la figure 3, quatre cycles de mesure donnant successivement les distances mesurées D1, D2, D3, D4 de la balise 10 en B1 à l'interrogateur de bord 11 lorsque le véhicule est en position Il, 12, I3, B2 respectivement. Le calculateur 4 de la figure I doit, pour calculer les coor- données Xiet Yi du véhicule en Ii, recevoir une mesure représentant la longueur de la trajectoire élémentaire parcourue par le véhicule entre deux points successifs Ii-1 et Ii. La longueur de cette trajectoire élémentaire est égale, à une erreur 6 di près, à la longueur di de la corde Ii 1Ii sous-tendant cette trajectoire élémen- taire. L'orientation Y i de la corde Iil i, par rapport au Nord géographique N est fournie par le conservateur de cap 3. Or ce n'est pas la longueur di des cordes IilIi qui est obtenue par le premier circuit de calcul 121 mais la distance Di séparant le véhicule, porteur de l'interrogateur 11, de la balise 10 restée fixe au point de départ B1 de la trajectoire. On démontre que la longueur di de la corde Ii1I s'exprime en fonction de la longueur Di de la corde joignant la balise 10 en B1 à l'interrogateur 11 dans sa position I, de l'orientation angulaire ci de la corde IiI et des coordonnées Xi_1 et Yi-1 de la position IiI fournies par le calculateur 4 di =\/Di2 (Xi_1. cos Pi-Yi_l. sin cPi)2-(Yi 1- cos i+Xi. sin IPi) On démontre également que l'erreur avec laquelle la distance n totale r di parcourue par le véhicule entre B1 et B2 est voisine de i=1 l'erreur avec laquelle la dernière corde D1!2 = Dnest mesurée par le système d'interrogation, si l'écart A/ i = i- pi-1 entre les orien- tations pi-1 et pi qui correspondent à deux segments di_1 et di successifs, est inférieure à une valeur limite Aç max' Si on a A (Pi > A max' l'erreur de mesure de la distance parcourue qui est produite par le distancemètre 1 est supérieure à celle qui est fournie par l'odomètre 13. Dans ce cas, l'inverseur 14 est placé sur la position 2 afin d'utiliser les mesures faites par l'odomètre 13. Par contre, si on a Acp i Anax, l'erreur de mesure produite par le distancemètre 1 est inférieure à celle qui est fournie par l'odomètre 13. Dans ce cas l'inverseur 14 est placé sur la position 1, afin d'utiliser les mesures faites par le distancemètre 1. Il est donc possible de localiser le point B2 d'arrivée avec une très grande précision, même sans vue directe entre B1 et B2, le calculateur 4 fournissant, par rapport à B1 et au système d'axes B1X,Y orienté suivant le Nord géographique, les coordonnées Xn et Yn de B2 en utilisant les expressions (1) et (2) mentionnées plus haut, à savoir: n X=. di.sin Yi (3) i= 1 n Yn = z di.cos Pi (4) i=I La distance D12 séparant B1 et B2 est donc donnée par o D12 =VXn) + (yn) (5) L'orientation 012 du segment B1B2 par rapport à l'axe B1Y, lui-même dirigé selon le Nord géographique N, est donnée par l'expression: 012 = arctg (ô) (6) En utilisant le procédé de l'invention, à partir d'un point B1 connu, on peut donc localiser précisément le point B2 par la distance B1B2 (D12) et l'orientation (O12) du segment B1B2 par rapport à une référence angulaire (Nord géographique). Une des principales applications du navigateur gyroscopique utilisant le procédé de mesure de distance selon l'invention est la désignation d'objectif entre véhicules non en vue directe et placés en des points quelconques non prévus, donc aux coordonnées incon- nues, si l'un des véhicules détecte une cible dont les coordonnées doivent être transmises à une rampe de lancement portée par l'autre véhicule, par exemple. Pour cela il est nécessaire de connaître les positions relatives des véhicules et les orientations de la ligne de foi des véhicules par rapport à une référence angulaire commune. On rappelle que la ligne de foi d'un véhicule est une ligne servant de repère, qui est constituée ici selon un exemple non- limitatif par l'axe radio-életrique de l'antenne du radar portée par le véhicule. Le rayonnement est donc maximum dans sa direction: toute orientation angulaire du véhicule se fera par rapport à cette ligne de foi. Les différentes étapes de la transmission au deuxième véhicule des coordonnées de la cible détectée par le premier véhicule sont les suivantes, en utilisant les notations illustrées par la figure 4. La référence angulaire commune est ici le Nord géographique dont la direction est indiquée par le vecteur A. La transmission se fait en deux temps. Il y a d'abord la mise en place d'un nouveau référentiel, dit référentiel auxiliaire B1 x y, obtenu par rotation de 012 du réfé- rentiel commun B1 X Y orienté selon le Nord géographique N. Cette mise en place est réalisée par un véhicule non représenté, qui conformément à la description précédente du navigateur gyrosco- pique selon l'invention, dépose en B1 une première balise, suit une trajectoire quelconque non représentée pour aboutir en B2 o il dépose une deuxième balise et qui est situé à la distance D2 (donnée par l'expression (5) précédente) de B1, l'angle 012 existant entre le segment joignant les deux balises B1 B2 et le Nord géographique N étant donné par la relation (6) précédente. Le référentiel auxiliaire B1 x y est choisi teLque B1 y soit orienté selon la droite B1 B2 joignant les balises, avec B1 comme origine. La deuxième balise B2 a donc pour coordonnées (O, + D12) dans le référentiel auxiliaire. Soit un premier véhicule Vl placé en un point P1 de coor- données xI et Y1 dans le référentiel auxiliaire. Ce premier véhicule, supposé détecter la cible située en C à une distance P 1 de la position P1, possède une ligne de foi F1 faisant un angle Y1 avec le vecteur N de Nord géographique et Q1 avec la droite joignant le véhicule V1 en P1 et la cible en C. Soit un deuxième véhicule V2 placé en un point P2 de coordonnées x2 et Y2 dans le référentiel auxiliaire. Ce véhicule, supposé porter une rampe de lancement et par conséquent tirer sur la cible qui, au moment du tir, occupe une nouvelle position C' située à une distance P2 du deuxième véhicule, possède une ligne de foi F2. Cette ligne de foi F2 fait un angle Y2 avec la direction du Nord géographique N, un angle Q2 avec la droite P2C' Soit d la longueur du segment P1P2. Le segment P1P2 est orienté selon un angle y par rapport au Nord géographique i et fait: - un angle y'1 avec la ligne de foi F1 du véhicule V1; - un angle y2 avec la ligne de foi F2 du véhicule V2; - un angle Q2 avec le segment P1C; - un angle Q2 avec le segment P2C'; - un angle '1 avec la droite joignant la position P1 du premier véhicule V1 à la position C' (située à une distance P"1 de P1) de la cible au moment du tir; et enfin - un angle Y12 avec la direction du segment B1B2 joignant les deux balises. On suppose que les deux véhicules V1 et V2 sont équipés d'un dispositif de localisation radio-électrique, qui se réfère à la base B1B2, cette base étant établie sur le principe décrit plus haut en référence aux figures 2 et 3, c'est-à-dire par exemple à l'aide d'un navigateur gyroscopique selon l'invention. Pour localiser les véhi- cules V1 et V2 dans le référenciel auxiliaire B1xy, l'interrogateur de chaque véhicule émet un signal, reçu par les balises en B1 et B2, les balises en B1 et B2 émettant à leur tour un signal reçu par les interrogateurs équipant respectivement les véhicules V1 et V2. Comme on l'a déjà mentionné, ce dispositif de localisation permet de connaître la distance séparant le véhicule de la balise répon- deuse. Dans le cas de la figure 4, on obtient donc respectivement la distance dl1 séparant le véhicule V1 en P1 de la première balise en B1, la distance dl_2 séparant le véhicule V1 en P1 de la deuxième balise en B2, la distance d2_1 séparant le véhicule V2 en P2 de la première balise en B1 et la distance d2_2 séparant le véhicule V2 en P2 de la deuxième balise en B2. Pour que la transmission des coordonnées polaires P 1, 41 de la cible détectée en C, ces coordonnées étant obtenues par le radar de bord du premier véhicule V1 par rapport à sa ligne de foi F (donc dans son propre référentiel), s'effectue vers le deuxième véhicule V2 en tenant compte du changement de position de la cible de C en C' pendant la transmission, et ceci dans le propre référentiel (donc par rapport à sa ligne de foi F2) du deuxième véhicule V2, il est nécessaire de réaliser les opérations suivantes: 1) Calculer (dans le référentiel auxiliaire B1 x y) les coordon- nées xl, Y1 et x2, Y2 des positions P1 et P2 respectivement; 2) Calculer la distance d = V(x2 - xI) 2 + (Y2 Y) 2 entre les points P1 et P2, ainsi que l'orientation x2 - x Y 12 = arctg (Y2-) du segment P1P2 par rapport à la direction B1B2 définie par les deux balises (donc dans le référentiel auxiliaire); 3) En déduire l'orientation Y = 012 - 12 de la droite PIP2, servant d'axe de référence commun, par rapport à la direction N du Nord géographique; 4) Mesurer, par rapport à la direction N du Nord géographique, les orientations Y1 et Y2 des lignes de foi FIet F2 des deux véhicules V1 et V2 respectivement. Ces orientations sont fournies facilement par le chercheur de Nord des navigateurs gyroscopiques respectifs; ) En déduire les orientations y' et Y '2 respectives des lignes de foi F1 et F2 par rapport à l'axe de référence commun P1P2 Ii 1Y Y 1 YI -Y Y 2 Y2 Y 6) En déduire les coordonnées polaires P', 91 de la cible en position C par rapport à la position P1 du premier véhicule V1 et à l'axe de référence commun P1P2: l1 = 1 - Y1 7) Prévoir et calculer les coordonnées polaires P"'1, 'l de la cible, en position C' au moment du tir par le véhicule V2, ces coordonnées étant rapportées au premier véhicule V1 en position P1 et à l'axe de référence commun P1P2. Cette position C' est extrapolée à partir de la position C, en tenant compte de la trajectoire et de la vitesse de la cible, ainsi que du temps nécessaire aux calculs et à la transmission des coordonnées au deuxième véhicule; 8) Calculer les coordonnées polaires P2, 02 de la cible dans sa deuxième position C' par rapport au deuxième véhicule V2 dans sa position P2 et à l'axe de référence commun P1P2. Ces coordonnées il sont obtenues par les formules suivantes: =Vd2, P= 2 P2V1d+ -2d. P ".cos 'l 2d + P2; P,,2 U2- =T - arccos 2d. P2 que l'on peut démontrer facilement dans le triangle P1 C' P2 9) Calculer les coordonnées polaires P2, g2 de la cible dans sa deuxième position C' par rapport au véhicule V2 dans sa position P2 et à son propre référentiel, c'est-à-dire par rapport à sa ligne de foi F2, avec: (2 = 2 + '2 On a donc décrit une application d'un navigateur gyroscopique selon l'invention, application dans laquelle les coordonnées polaires d'une cible détectée par un premier véhicule (V1) sont transmises à un deuxième véhicule (V2), portant une rampe de lancement par exemple, les deux véhicules étant placés en des points non préparés, donc dont les coordonnées sont inconnues, cela étant réalisé grâce à la présence de deux balises (B1 et B2), la position de la deuxième balise étant déduite selon l'invention de celle de la première balise. Plus généralement, selon l'invention, il est ainsi possible de localiser un ou plusieurs véhicules par rapport à deux balises fixes, et donc entre eux. Dans le cas o les véhicules sont susceptibles de se déplacer sur de grandes distances, il est possible de prévoir un jeu de quatre balises mobiles, permettant de disposer à chaque instant de deux balises fixes dont les positions sont parfaitement connues. Dans ce dernier cas, chacune des balises est installée sur un véhicule comportant en outre un navigateur gyroscopique, deux au moins de ces navigateurs étant réalisés selon l'invention. Soient v, v2, v3 et v4 les véhicules, équipés par exemple comme suit: - les véhicules v et v3 comportent chacun une balise qui joueront (successivement) le rôle de la balise B1 décrite plus haut, et un navigateur gyroscopique qui peut être classique; - les véhicules v2 et v4 comportent chacun une balise qui joueront (successivement) le rôle de la balise B2 et un navigateur gyroscopique selon l'invention. La procédure est alors la suivante: - à l'origine, les quatre véhicules v 1-v4 sont groupés, - dans une première étape, le véhicule vI reste à la position d'origine et les trois autres véhicules se déplacent jusqu'à un point o est mise en place la balise B2 portée par le véhicule v2: on dispose alors de deux balises fixes B1 et B2 précisément repérées, permettant la localisation de véhicules V (tels que les véhicules V1 ou V2 de la figure 4), - dans une deuxième étape, en prévision d'une progression future des véhicules V, le véhicule v3 reste avec le véhicule v2 alors que le véhicule v4 se déplace vers un point o sera mise en place une future balise de type B2. Lors de ce déplacement, le véhicule v4 se réfère au véhicule V3. Lorsqu'il est parvenu à destination, il cons- i53 titue avec le véhicule V3 une nouvelle base de deux balises fixes B1 et B2 précisément repérées, permettant la localisation des véhicules V, dans une troisième étape, les véhicules v1 et v2 se déplacent respectivement vers le véhicule v4 et vers un point ou sera mise en place une balise B2. Dans son déplacement, le véhicule v2 se réfère a2 t e au véhicule v4. Lorsque les deux véhicules v et v2 sont parvenus à destination, on dispose à nouveau d'une base de deux balises fixes B1 et B2 pour la localisation des véhicules V. Le même processus peut se reproduire ainsi autant que néces- saire, sans qu'aucun véhicule V ait à être en vue directe avec aucun autre. Il est à noter que l'utilisation de quatre véhicules-balises (v) permet d'avoir des bases de balises B1 -B2 qui se succèdent mais qui sont indépendantes les unes des autres, ce qui évite toute accumu- lation d'erreurs lors de l'établissement des bases successives. REVENDICATIONS 1. Procédé radio-électrique de mesure de la longueur d'une trajectoire parcourue par un véhicule porteur d'un système d'inter- rogation, caractérisé par le fait que la trajectoire est décomposée en n éléments de trajectoire et qu'à l'extrémité de chacun des éléments, il comporte les étapes suivantes, après le dépôt d'une balise à l'origine (Bl) de la trajectoire du véhicule: - mesure par le système d'interrogation (1 l) du temps (AT) mis par une onde pour parcourir la distance (Di) séparant le véhicule de la balise (Bl); - calcul de la distance (Di) séparant le véhicule de la balise; - calcul de la longueur (di) de la corde sous-tendant l'élément de trajectoire, à partir des coordonnées (Xi.l, Yil) du véhiculeà l'extrémité de l'élément précédent, ces coordonnées étant exprimées dans un système d'axes qui a la balise pour origine et dont l'un des axes est orienté selon une référence angulaire extérieure (ô), et de l'orientation (yi), par rapport à ladite référence extérieure (1), de ladite corde; la longueur de la trajectoire étant donnée par la somme des longueurs des cordes sous-tendant les éléments de trajectoire. 2. Procédé radio-électrique de mesure de distance selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la référence angulaire extérieure (N) est le Nord géographique. 3. Navigateur gyroscopique mettant en oeuvre le procédé selon l'une des revendications I et 2, caractérisé par le fait que, destiné à équiper un véhicule dont il délivre les coordonnées à l'extrémité de chacun des éléments de trajectoire, ces coordonnées définissant la position du véhicule en mouvement dans un système d'axes ayant pour origine le point de départ (B1) du véhicule et un de ses axes (B1Y) orienté selon la référence angulaire extérieure (N), il comporte: - des premiers moyens (2) fournissant la direction de la référence angulaire extérieure (i) à l'entrée de - deuxièmes moyens (3) fournissant un signal représentatif de l'orientation d'un élément de la trajectoire suivie par le véhicule par rapport à la référence angulaire extérieure (K); - des troisièmes moyens (1) fournissant une mesure (di) de la longueur d'un élément de trajectoire, comportant un distancemètre radio-électrique comprenant: - une balise fixe (10) au point de départ (B1) du véhicule; un dispositif interrogateur (11) émettant un signal haute fréquence en direction de la balise fixe (10), recevant le signal renvoyé par ladite balise (10) et délivrant un signal représentant le double de l'intervalle de temps (AiT) mis par le signal émis ou reçu pour parcourir la distance (Di) séparant le véhicule de la balise (10) - des moyens de calcul (12) qui reçoivent les signaux de sortie (2.AT) du dispositif interrogateur (11) et ("i) des deuxièmes moyens (3), ainsi que le signal de sortie (Xii Yi) de quatrièmes moyens (4) relatif à l'élément de trajectoire précédent, et qui calculent la longueur (di) de la corde sous-tendant l'élément de trajectoire considéré; - les quatrièmes moyens (4) calculant, à partir de la longueur de l'élément de trajectoire et de l'orientation de l'élément de trajec- toire, les coordonnées (Xi, Yi) du véhicule à l'extrémité de l'élément de trajectoire considéré. 4. Navigateur gyroscopique selon la revendication 3, carac- térisé en ce que les moyens de calcul (12) comportent: - un premier circuit de calcul (121) de la distance Di séparant le véhicule de la balise fixe (10) et telle que Di = c.AT, c étant la vitesse de la lumière; et - un deuxième circuit de calcul (122) qui, à partir des signaux de sortie (Di) du premier circuit de calcul (121), (" i) des deuxièmes 256 9012 moyens (3) et (Xi.1, Yil) des quatrièmes moyens (4), calcule la longueur (di) de la corde en utilisant la formule: di VDi 2(X i - Y-'sin i)2 - (Yi 1.cos mi + Xi-l.sin pi)' 5. Navigateur gyroscopique selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé par le fait que la référence angulaire commune (N) est le Nord géographique. 6. procédé de désignation d'objectif entre véhicules, carac- térisé par le fait qu'il comporte les étapes suivantes: - mise en place d'une première et d'une deuxième balise en deux points quelconques (B1 et B2) dont on peut connaître, par rapport à la référence angulaire commune (N), les coordonnées et, à l'aide du procédé de mesure de distance selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, la longueur (D12)et l'orientation (O12) du segment les joignant (B1B2) et servant d'axe de référence commun; - mise en place d'un premier et d'un deuxième véhicule (V1, V2) dont on mesure l'orientation ( Y1' Y 2) des lignes de foi respec- tives par rapport à la référence angulaire commune (N) - détection, en une première position (C), d'un objectif par le premier véhicule (V1) et mesure de sa distance (P 1) et de son orientation ((1) par rapport à la ligne de foi dudit premier véhicule; - mesure des distances respectives (dl,, d12 et d21, d22) des premier et deuxième véhicules (V1, V2) aux première et deuxième balises et calcul, dans le système d'axes qui a pour origine la première balise et dont un des axes est constitué par l'axe de référence commun, des coordonnées (xl, Y1 et x2, y2) des véhicules, de la longueur (d) et de l'orientation ( Y 12) du segment qui sépare les deux véhicules, qui constitue un deuxième axe de référence commun; - calcul, par rapport à la référence angulaire commune (N) de l'orientation (y) du deuxième axe de référence commun; -calcul par rapport au deuxième axe de référence commun de l'orientation respective (V'V Y'2) de la ligne de foi de chacun des véhicules; - calcul de l'orientation (01) de la cible, dans sa premiere position (C), par rapport au deuxième axe de référence commun - calcul des coordonnées polaires (p "1' Q'1) de la cible dans une deuxième position (C') qu'elle occupera au moment de la réception par le deuxième véhicule des informations transmises par le premier, par rapport au premier véhicule (V1) et au deuxième axe de référence commun; - calcul desdites coordonnées polaires ( P2, 02) de la cible dans sa deuxième position (C'), par rapport au deuxième véhicule (V2) et au deuxième axe de référence commun; et - calcul des coordonnées polaires ( P 2' 2) de la cible dans sa deuxième position (C') par rapport au deuxième véhicule (V2) et par rapport à la.ligne de foi dudit véhicule.