Brevet FR2564359A1 — publié le 19851122

Dispositif de balayage d'un organe dans un plan perpendiculaire à sa direction d'avance La présente invention a pour objet un dispo- sitif de balayage d'un organe dans un plan perpendicu- Laire à sa direction d'avance et s'applique notamment au balayage d'une torche de soudage selon deux direc- tions contenues dans un plan de-balayage perpendiculai- re à sa direction d'avance afin de remplir par un cor- don de soudure un joint entre deux pièces. Toutefois, l'invention n'est pas limitée au balayage d'une torche de soudage mais s'applique aussi, par exemple, au balayage d'un capteur de contrôle non destructif, d'un outil de découpe, d'usinage, de meula- ge, d'encollage ou autres. Le mouvement de balayage d'une torche de sou- dage est nécessaire pour le remplissage des joints d'angle ou des larges chanfreins. Ce mouvement de ba- layage est réalisé dans un plan perpendiculaire à l'avance de la torche de soudage le long de ce joint. Il est généralement utilisé pour des procédés à bon pouvoir de remplissage comme les procédés MIG, MAG et fil fourré. Dans les dispositifs classiques, le mouve- ment de balayage est limité à une direction de balayage le long de laquelle la torche de soudage a un mouvement d'oscillation. Cette direction de balayage contenue dans le plan perpendiculaire à l'avance de la torche, est souvent parallèle à la bissectrice extérieure du joint de soudage. On a représenté sur la figure 1 un dessin schématique illustrant le mouvement de balayage de la torche dans les dispositifs connus. La torche de souda- ge 2 est présentée au droit d'un joint 4 défini par la juxtaposition de deux pièces chanfreinées 6 et 8. Ces pièces sont représentées en coupe dans un plan trans- versaL à la direction du joint. On a indiqué par une flèche référencée 10 le mouvement de la torche de sou- dage 2 dans ce plan de coupe. On a également représenté, en correspondance avec ce joint, la courbe de la position x de l'extrémi- té de la torche de soudage 2 sur l'axe X de balayage en fonction du temps t. Le mouvement de la torche de sou- dage est totalement déterminé par l'amplitude a de son oscillation, la durée te de la temporisation aux extré- mités et la vitesse de balayage. Ces différentes varia- bles, qui définissent la période T de l'oscillation, peuvent être ajustées indépendamment, ce qui permet d'optimiser le soudage quelle que soit la forme du joint et la technique de soudure utilisée. Cette méthode n'est cependant pas toujours suffisante pour remplir parfaitement le joint avec un cordon de soudure, notamment lorsque le joint est très ouvert. Le but de l'invention est de remédier à ce- La: on cherche, pour le remplissage des joints d'angle et des larges chanfreins, à engendrer un mouvement de balayage à deux dimensions dans le plan transversal à l'avance de la torche de soudage. On comprend que pour suivre au mieux le profil du joint, il est important de pouvoir faire varier indépendamment les paramètres de déplacement de la torche. Pour atteindre ce but, on peut utiliser un système de support de la torche de soudage à deux cha- riots croisés actionnés chacun par un moteur. Cepen- dant, la génération de signaux électroniques de posi- tion synchronisés selon les deux axes de balayage est difficile à réaliser de manière simple. L'invention a précisément pour objet un dis- positif de balayage qui engendre de manière simple des déplacements suivant chacune des deux directions de ba- layage. D'une manière précise, l'invention a pour objet un dispositif de balayage d'un organe dans un plan perpendiculaire à sa direction d'avance, compre- nant un premier moyen de déplacement de l'organe sui- vant une première direction contenue dans le plan de balayage, un second moyen de déplacement de L'organe suivant une seconde direction contenue dans le plan de balayage, un moyen de commande en vitesse relié au pre- mier moyen de déplacement et définissant la loi du mou- vement suivant la première direction, un moyen de com- mande en position relié au second moyen de déplacement et définissant la loi du mouvement selon la seconde direction, ledit moyen de commande en position recevant un signal de position délivré par un codeur de position associé au moyen de déplacement suivant la première di- rection et lesdits moyens de commande étant synchroni- sés par un signal fonction du résultat de la comparai- son entre l'amplitude dudit signal de position et une amplitude de consigne. De manière préférée, les directions de ba- layage sont perpendiculaires entre elles et à la direc- tion d'avance. Dans le cas du soudage, ce sont de ma- nière préférée la bissectrice extérieure du joint et la bissectrice intérieure du joint. Selon une autre caractéristique du disposi- tif selon l'invention, des moyens de réglage sont pré- vus pour déterminer la loi du mouvement selon chaque direction. Selon une caractéristique secondaire, les moyens de réglage associés au moyen de commande en vi- tesse comprennent un moyen de réglage de la vitesse par l'amplitude du signal de commande en vitesse, un moyen de réglage de la durée de temporisation par la durée d'une impulsion déclenchée par un signal de synchroni- sation et un moyen de réglage de l'amplitude du dépla- cement suivant la première direction de balayage. Selon une autre caractéristique secondaire, les moyens de réglage associés au moyen de commande en position comprennent un moyen de réglage de la pente du joint, par un gain appliqué au signal de position selon la première direction, un moyen de réglage de l'arrondi par un décalage de signal et un redressement et un moyen de décalage suivant la seconde direction de ba- layage par un nouveau décaLage de signal. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de La description qui va suivre, donnée à titre illustratif mais non limitatif, en référence aux figures annexées, dans lesquelles: - La figure 1, déjà décrite, illustre le mou- vement de balayage à une seule dimension d'une torche de soudage selon l'art connu, - la figure 2 est une vue en coupe d'un joint de soudage, illustrant un mouvement de balayage de la torche de soudage selon l'invention, - les figures 3a et 3b sont des chronogrammes illustrant les lois de mouvement de la torche de souda- ge selon les directions de balayage X et Z de la figu- re 2, - la figure 4 représente un schéma fonction- nel du dispositif selon l'invention, - les figures 5a et 5b illustrent un mode de réalisation du circuit de génération de la loi de mou- vement selon la direction Z en fonction du signal de vitesse suivant la direction X, - la figure 6 est un chronogramme des signaux produits par les circuits des figures 5a et 5b, - la figure 7 est un mode de réalisation du circuit de génération du signal de déplacement suivant la direction X en fonction du signal de vitesse suivant cette même direction, - la figure 8 est un chronogramme des signaux du circuit de la figure 7. - les figures 9a et 9b sont des chronogrammes illustrant les lois de mouvement de la torche de souda- ge, dans lequel on décale le mouvement de balayage par rapport à la direction X, - la figure 10 est un schéma fonctionnel du dispositif de l'invention pour la mise en oeuvre du mouvement de balayage représenté sur les figures 9a et 9b, - les figures 11a et 11b sont des chronogram- mes illustrant les lois de mouvement de la torche de soudage, dans lequel le balayage selon la direction Z est limité aux instants o la torche de soudage se dé- place dans un sens donné selon la direction X, - la figure 12 est un schéma fonctionnel du dispositif de l'invention pour la mise en oeuvre du mouvement de balayage représenté sur les figures 11a et 11b. La figure 2 illustre un mouvement de balayage de la torche de soudage 2 réalisé par le dispositif de balayage selon l'invention. Le mouvement de balayage est obtenu par la combinaison de deux mouvements d'os- cillations selon deux directions perpendiculaires X et Z, qui, dans cet exemple, sont parallèles respective- ment à la bissectrice extérieure du joint 4 défini par la juxtaposition des deux pièces 6 et 8, et à la bis- sectrice intérieure de ce même joint. D'autres direc- tions peuvent être choisies. Ces directions sont de préférence perpendiculaires entre elles. Le lieu de la torche de soudage 2 dans ce plan de balayage est représenté par la courbe 12. En réalité, la torche ayant un mouvement d'avance dans la direction du joint en même temps qu'un mouvement de balayage, la courbe 12 ne représente pas le mouvement de balayage de la torche dans un plan fixe mais la projection de ce mouvement dans un plan fixe. Dans ce plan fixe, la courbe 12 est de préférence parallèle aux flancs du joint. ELLe peut présenter un arrondi dans sa partie inférieure, c'est-à-dire au centre de La course de la torche suivant l'axe X, permettant le régLage de la quantité de métal déposé. Une manière simple de réa- liser cet arrondi consiste à bloquer la position de la torche suivant l'axe Z. La torche décrit alors le seg- ment de courbe référencé 14. Selon l'invention, les mouvements d'oscilla- tions de la torche suivant les deux axes X et Z sont synchronisés. Il est clair que cette synchronisation doit tenir compte de la valeur a de l'angle d'ouverture du joint. On a représenté sur les figures 3a et 3b des chronogrammes représentant ces mouvements d'oscilla- tions synchronisés. Le mouvement selon l'axe X est défini par trois paramètres: l'amplitude xM du mouvement, la vi- tesse vx du mouvement qui est liée à la durée t1 pour déplacer la torche de soudage de la position -xM à la position +XM, et la durée t2 de temporisation lorsque la torche est dans la position +xM. Pendant cette durée t2, il n'y a pas de mouvement de balayage. La torche est bloquée suivant les directions X et Z, mais la tor- che peut se déplacer suivant la direction d'avance per- pendiculaire au plan de balayage. Pour suivre le profil du joint, il faut que le mouvement suivant l'axe Z soit synchronisé avec le mouvement suivant l'axe X. La figure 3b représente l'allure du mouvement d'oscillation de la torche de soudage suivant l'axe Z. Ce mouvement est défini par les amplitudes minimale zm et maximale zM de la torche. La durée de la temporisation de la torche dans les po- sitions (xM,zM) et (-xM, ZM) est égale à t2. La durée t3 du blocage de la torche suivant l'axe Z est liée à la valeur Za qui définit l'arrondi et à la vitesse vz de déplacement de la torche suivant l'axe Z qui est el[e- même fonction de la vitesse v de déplacement suivant x l'axe X et de la pente " du joint. Ce mouvement de balayage à deux dimensions est produit de façon simple par le dispositif de l'in- vention. Un tableau synoptique de ce dispositif est représenté sur la figure 4. Ce dispositif comprend un premier moyen de déplacement 16 pour engendrer un mouvement de la torche de soudage suivant l'axe X, un second moyen de déplace- ment 18 pour engendrer un mouvement de la torche de soudage suivant l'axe Z, un moyen de commande 20 du premier moyen de déplacement 16, un moyen de commande 22 du second moyen de déplacement 18, un codeur de po- sition 24 suivant l'axe X délivrant un signal de consi- gne au moyen de commande 20 et un codeur de position 26 suivant l'axe Z délivrant un signal de consigne au moyen de commande 22. Le dispositif comprend enfin des moyens de réglage 28, 30, 32, 34, 36 et 38 permettant de définir les lois du mouvement suivant chacun des axes de balayage. La synchronisation des moyens de commande 20 et 22 est réalisée par un signal d'impulsions délivré par un comparateur recevant le signal issu du codeur de position 24 et le signal délivré par les moyens de ré- glage 28, et détectant l'égalité de ces signaux, le changement d'état du comparateur commandant l'état (bloqué, débloqué) de la torche de soudage suivant cha- que direction de balayage. Chaque moyen de déplacement 16, 18 comprend un amplificateur 16a, 18a et un moteur 16b, 18b. La rotation du moteur 16b est commandée en vitesse de ma- nière classique, chaque phase de fonctionnement de vi- tesse, de sens et de durée déterminés correspondant à une impulsion d'amplitude, de signe et de durée déter- minés. Selon l'invention, le moyen de commande 20 de déplacement suivant l'axe X délivre un signal de com- mande en vitesse au moyen de déplacement 16. Ce moyen de commande comprend un moyen de traitement 21 et un moyen d'asservissement en vitesse 23. Le moyen de traitement 21 reçoit le signal de position x délivré par le codeur de position 24 et des signaux délivrés par les moyens de réglage 28, 32 et 30 fixant respectivement l'amplitude xM du mouvement sui- vant l'axe X, la vitesse de ce mouvement et la durée t2 de la temporisation dans les positions d'amplitudes maximales xM. Il délivre un signal vx de commande en vitesse au moyen d'asservissement en vitesse 23. Ce dernier commande en vitesse le moteur du premier moyen de déplacement 16 afin de rendre identiques la vitesse de commande v et ta variation dx/dt du signal x déLi- x vré par le codeur de position 24. Ce moyen 23 n'est pas obligatoire mais peut être utile dans le cas de comman- de en petite vitesse. Le second moyen de commande 22 réalise une commande en position -de la torche de soudage suivant l'axe Z. Ce moyen de commande comprend en série un moyen amplificateur et redresseur 40, un moyen de trai- tement 42 et un moyen d'asservissement en position 44. Le moyen amplificateur et redresseur 40 re- çoit le signal de position x délivré par le codeur de position 24 et un signal indicateur de la pente î du joint déterminé par le moyen de réglage 34. Il délivre un signal z1. Ce signal est reçu par le moyen de trai- tement 42 qui reçoit par ailleurs des signaux de déca- lage délivrés par les moyens de réglage 36 et 38. Ces moyens de réglage déterminent respectivement l'arrondi et un décalage suivant L'axe Z de la trajectoire de la torche. Le signal de position z délivré par ce moyen de traitement est reçu par le moyen d'asservissement en position 44. Ce dernier commande par une connexion 46 le moteur du second moyen de déplacement 18 afin de rendre identiques la position désirée de la torche dé- finie par le signal z et la position réelle de la tor- che indiquée par le codeur de position 26. On va maintenant décrire un mode de réalisa- tion de chacun des moyens de traitement 21 et 42 et du moyen 40. Les figures 5a et 5b représentent respective- ment un mode de réalisation du moyen amplificateur et redresseur 40 et du moyen de traitement 42 du moyen de commande 22. Le moyen amplificateur et redresseur 40 re- présenté sur la figure 5a délivre un signal z1 en fonc- tion du signal de position x délivré par le capteur de position suivant l'axe X. Il comprend un étage amplificateur et un étage redresseur. L'étage amplificateur est constitué d'un amplificateur différentiel 47 monté en amplifica- teur de tension à gain négatif avec une résistance ré- glable de contre-réaction qui constitue le moyen de ré- glage 34. Le signal x1 délivré par l'étage amplifica- teur est ensuite redressé par l'étage redresseur. Celui-ci comprend un premier amplificateur différen- tiel 48 dont l'entrée positive est à la masse et deux chaînes de contreréaction constituées chacune d'une diode 50, 52 et d'une résistance. Dans les deux chai- nes, les diodes sont de sens opposé. Sur la cathode de la diode 50 apparaissent les alternances négatives du signal x1, sur l'anode de la diode 50, les alternances positives du signal x1. Ces signaux sont appliqués res- pectivement sur les entrées inverseuses et non-inver- seuses d'un amplificateur différentiel 54 qui délivre un signal z1 égal au signal x1 redressé. Le signal z1 est représenté en correspondance avec le signal x sur la figure 6. Le rapport des ampli- tudes de ces signaux, et par conséauent le rapport des pentes de ces signaux, est lié à l'angle a du joint (figure 2). Cette relation est fixée par le moyen de réglage 34. La figure 5b représente un mode de réalisa- tion du moyen de traitement 42 du signal de position z à partir du signal z1. Le signal z1 est d'abord reçu dans un circuit comprenant un amplificateur différen- tiel 56 monté en inverseur de tension et le moyen de réglage de l'arrondi 36. Cet ensemble réalise un déca- lage puis une inversion du signal z1. Le signal pro- duit, noté z2, est représenté sur la figure 6. Ce si- gnal est appliqué sur l'anode d'une diode 58, ce qui écrête sa partie positive. Le signal z3 résultant est représenté sur la figure 6. Ce signal est traité de la même manière que le signal Zl, c'est-à-dire qu'il est reçu dans un ensemble comprenant un moyen de décalage 38 et un amplificateur différentiel 60 monté en inver- seur de tension. Le signal z obtenu représente la com- mande en position de la torche de soudage suivant La direction de balayage Z au cours du temps. Ce signal de commande z est reçu dans le moyen d'asservissement de position 44 (figure 4) qui commande de manière classique le moteur du moyen de déplacement 18 de manière à ce que le codeur de posi- tion 26 suivant la direction Z indique une position de la torche de soudage selon une consigne de position. Selon l'invention, le déplacement suivant l'autre direction de balayage X est réalisé par une commande en vitesse. Le moyen de traitement du moyen de commande suivant cet axe reçoit en entree la position x de la torche suivant l'axe X et délivre en sortie un 1 1 signal de commande en vitesse vx de la torche suivant cet axe. Ce signal de tension se présente sous la forme d'une succession de créneaux positifs, nuls et néga- tifs, commutés séquentiellement par des impulsions tem- porelles engendrées lorsque la torche atteint deux po- sitions extrêmes xM et -XM, selon l'axe X. On a repré- senté sur la figure 7, un mode de réalisation de ce moyen de traitement et sur la figure 8 un chronogramme des principaux signaux de ce moyen de traitement. - Le signal de position x reçu par le moyen de traitement est d'abord redressé par un moyen 41 identi- que à l'étage redresseur du moyen 40 de la figure Sa. Ce signal redressé est reçu ensuite sur l'entrée non inverseuse d'un comparateur 62, élément d'un moyen de numérisation 61. Sur son entrée inverseuse, le compara- teur 62 reçoit un signal de référence défini par le moyen de réglage 28 qui définit ainsi l'amplitude xM du mouvement suivant l'axe X. Le signal à deux états déli- vré par le comparateur 62 est ensuite traité par un ensemble comprenant une diode Zener 64 et un amplifica- teur 66 dont la sortie est rebouclée sur l'entrée in- verseuse. Cet ensemble transforme le signal délivré par le comparateur 62 en un signal logique (de niveau TTL si la diode Zener a une tension d'écrêtage de 4,7 V) ce qui permet son traitement par des moyens logiques. Ce signal logique délivré par le moyen 61 est donc à l'état haut lorsque la valeur absolue de l'abs- cisse de la torche de soudage est supérieure ou égale à xM et à l'état bas dans le cas contraire. Ce signal est traité par un moyen 68 qui délivre des créneaux de ten- sion commandant en grandeur et en signe la vitesse de déplacement de la torche de soudage selon l'axe X. Le signal délivré par le moyen 61 est reçu dans un circuit monostable 70 dont la période est fixée par une capacité 72 et une résistance réglable consti- tuant le moyen de réglage 30. Le signal b délivré par le circuit monostable 70 est représenté sur La figure 8. Le moyen de réglage 30 qui détermine la durée des impulsions du signal b permet de fixer la durée de la temporisation de la torche de soudage dans les posi- tions d'amplitude maximale suivant t'axe X. Le signal logique délivré par le moyen 61 est appliqué d'autre part sur t'entrée d'une bascule bista- ble 74 qui délivre un signal d représenté sur la figure 8. Ce signal d est reçu sur une entrée d'une porte ET 78 dont l'autre entrée reçoit le signal c obtenu par in- version du signal b dans un inverseur togique 76. Une autre porte ET 82 reçoit en entrée te signal c et te signal e obtenu par inversion du signal d dans un in- verseur logique 80. Les signaux f et g produits par ces portes ET 78 et 82 sont représentés sur ta figure 8. Ce sont des signaux en créneaux qui sont à L'état haut lorsque ta torche de soudage a une vitesse respectivement négative et positive suivant l'axe X. Le circuit 68 comprend enfin un sommateur constitué d'un amplificateur différentiel 86 recevant sur son entrée inverseuse le signal f et sur son entrée non inverseuse le signal h obtenu par inversion du si- - gnal g dans un inverseur Logique 84. Le signal i pro- duit par ce circuit 68 est représenté sur la figure 8. C'est un signal bipolaire en créneau indiquant le signe * de la vitesse suivant l'axe X. La vitesse de déplace- ment suivant l'axe X est constante et de même signe que ce signal i. Ce signal est enfin reçu dans un amplifica- teur différentiel 88 dont le gain peut être ajusté par une résistance réglable constituant le moyen de réglage 32. Le signal vx délivré est proportionnel au signal i et son amplitude, fixée par le moyen de réglage 32, définit la vitesse de la torche suivant l'axe X. Le signal de position x de la torche de sou- dage représenté sur la figure 8 correspond à trois os- cillations. Pendant Les deux premières oscillations, les signaux délivrés par Les moyens de réglage sont constants. La troisième oscillation est différente car on a modifié la vitesse, l'amplitude du mouvement et la durée de temporisation du mouvement de la sonde en agissant sur Les moyens de réglage 32, 28 et 30. La modification de la vitesse apparaît sur Le signaL vx o Les deux dernières impulsions ont une am- pLitude plus importante que les impulsions précédentes. La modification de l'amplitude du mouvement se traduit par un front montant de L'impulsion du si- gnal b à la date t4 pour une amplitude du signal x plus grande que pour les impulsions précédentes du signal b. Enfin, La modification de ta durée de la tem- porisation se traduit par une largeur d'impulsion dif- férente du signal b. On a montré la modification du mouvement d'oscillation x de La torche de soudage lorsque Les signaux délivrés par chacun des moyens de réglage sont modifiés. Il est clair que ces modifications sont indé- pendantes et que l'on peut agir également sur un seul moyen de réglage. Les circuits décrits en référence aux figures a, 5b et 7 sont donc aptes à commander les mouvements d'oscillations de La torche de soudage suivant deux di- rections, ce qui engendre Le mouvement de balayage. Des moyens de réglage associés à ces moyens de commande permettent de faire varier indépendamment chaque para- mètre des lois des mouvements d'oscillations. Le lancement du dispositif de balayage se fait automatiquement à la mise sous tension. Au lance- 1 4 ment du moteur et selon la position initiale de la tor- che de soudage, un mouvement transitoire de la torche peut se produire avant le mouvement nominal de balaya- ge. Quel que soit le signe du créneau de tension de lancement du moteur, ce mouvement transitoire ramènera la torche dans une position normale. Ce mouvement transitoire a lieu si, au Lance- ment du moteur, le codeur de position suivant L'axe X indique une amplitude supérieure (respectivement infé- rieure) à l'amplitude maximale xM (respectivement mini- male -xM) définie par le moyen de réglage 28. Dans ce cas, le comparateur 62 (figure 7) détecte le dépassement de position et engendre une im- pulsion (signal b) qui elle-même crée un créneau de vitesse. Si ce créneau de vitesse produit un mouvement qui augmente L'amplitude de La torche de soudage, le comparateur 62 engendre à nouveau une impulsion (signal b) qui crée un créneau de vitesse de signe opposé. La torche de soudage a alors un mouvement la ramenant dans la plage 0-XM, +xM]; le mouvement de La torche est ensuite Le mouvement de balayage normal. Si le premier créneau de vitesse ramène La torche dans ta plage [-xM, +XM", le fonctionnement de balayage normal se produit sans qu'une nouvelle impulsion soit émise par Le comparateur. Enfin, dans Le cas o La position de la tor- che de soudage est comprise entre -xMet +xM au Lance- ment du moteur, le mouvement de balayage normal se pro- duit dès l'origine. Les figures 4 à 8 qui viennent d'être décri- tes illustrent un dispositif pour ta mise en oeuvre du mouvement de balayage représenté sur tes figures 3a et 3b et le fonctionnement de ce dispositif. Le mouvement de balayage décrit ne représente qu'un exemple de mouvement de balayage qui peut être produit conformément à L'invention. On va décrire suc- cessivement deux variantes de ce mouvement de balayage et on va indiquer les modifications apportées au dispo- sitif de la figure 4 pour la mise en oeuvre de ces variantes. Les chronogrammes des figures 9a et 9b illus- trent une première variante dans laquelle le mouvement de balayage n'est plus centré sur l'axe du joint mais décalé selon la direction X. Sur ces chronogrammes, les références identiques à celles des chronogrammes des figures 3a et 3b ont la même signification. Le mouvement selon la direction X est compris entre les amplitudes XM1 etXM2. Celles-ci ne sont pas identiques. Le mouvement de balayage représenté sur les figures 9a et 9b est mis en oeuvre par le dispositif de la figure 10. Celui-ci est pratiquement identique au dispositif décrit en référence à la figure 4. IL en diffère uniquement par l'ajout d'un sommateur 90 qui reçoit d'une part le signal délivré par le codeur de position 24 et d'autre part un signal de décalage pro- duit par un potentiomètre 92. Le signal délivré par le sommateur 90 constitue le signal de consigne appliqué aux moyens de commande 20 et 22. L'ensemble sommateur 90 et potentiomètre 92 constitue un moyen de réglage 94 du décalage selon la première direction X. On a représenté sur les figures 11a et 11b une autre variante du mouvement de balayage de la tor- che de soudage. Le déplacement de la torche est bloqué selon la directionZ lorsqu'eLLtte se déplace dans un sens particuLier, ici le sens décroissantselon la pre- mière direction X. Pour mettre en oeuvre ce mouvement de balaya- ge, on utilise un dispositif tel que celui de la figure 1 6 4 dans lequel on a ajouté un moyen 96 recevant le si- gnaL de position délivré par le codeur de position 24 et délivrant un signal au moyen de traitement 42. On a en outre disposé un interrupteur derrière la diode 58 (figure 5b) pour appliquer à l'amplificateur différen- tiel 60 soit te signal z3, soit un signal nul. Cet interrupteur est commandé par un relais activé par le signal délivré par le moyen 96. Ce der- nier comprend un dérivateur suivi d'un détecteur de si- gne. Lorsque le signe du signal dérivé est négatif, le moyen 96 commande l'interrupteur pour relier l'entrée de l'amplificateur différentiel 60 à la masse; lorsque le signe du signal dérivé est positif ou nul, le moyen 96 commande l'interrupteur pour appliquer le signal z3 à l'amplificateur différentiel 60. REVENDICATIONS 1. Dispositif de balayage d'un organe (2) dans un plan de balayage (X, Z) perpendiculaire à sa direction d'avance, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen de déplacement (16) de l'organe suivant une première direction (X) contenue dans le plan de balayage, un second moyen de déplacement (18) de l'organe suivant une seconde direc- tion (Z) contenue dans le plan de balayage, un moyen de commande en vitesse (20) relié au premier moyen de dé- placement (16) et définissant la loi du mouvement sui- vant la première direction (X), un moyen de commande en position (22) relié au second moyen de déplacement (18) et définissant la loi du mouvement selon la seconde direction (Z), ledit moyen de commande en position re- cevant un signal de position délivré par un codeur de position (24) associé au moyen de déplacement suivant la première direction, lesdits moyens de commande (20, 22) étant synchronisés par un signal fonction du résul- tat de la comparaison entre l'amplitude dudit signal de position et une amplitude de consigne. 2. Dispositif selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que le moyen de commande en vitesse délivre un signal d'impulsions au premier moyen de dé- placement. 3. Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications 1 et 2, caractérisé en ce que des moyens de réglage reliés aux moyens de commande déterminent la loi du mouvement selon chaque direction. 4. Dispositif selon la revendication 3, ca- ractérisé en ce que les moyens de réglage associés au moyen de commande en vitesse (20) comprennent un moyen de réglage (32) de la vitesse, un moyen de réglage (30) de la durée de temporisation et un moyen de réglage (28) de l'amplitude du déplacement selon la premiere direction (X). 5. Dispositif selon La revendication 4, ca- ractérisé en ce que le moyen de réglage (32) de la vitesse et le moyen de réglage (30) de La durée de la temporisation agissent respectivement sur l'amplitude et la durée des impulsions délivrées par Le moyen de commande en vitesse. 6. Dispositif selon la revendication 4, ca- ractérisé en ce que le moyen de réglage (28) de l'am- plitude fixe l'amplitude de consigne. 7. Dispositif selon la revendication 3, ca- ractérisé en ce que les moyens de régLage associés au moyen de commande en position (22) comprennent un moyen de réglage (34) de la pente du joint, un moyen de ré- glage (36) de l'arrondi et un moyen de réglage (38) du décalage suivant la seconde direction (Z). 8. Dispositif selon la revendication 7, ca- ractérisé en ce que le moyen de réglage (34) de la pente du joint applique un gain au signaL de position (x) selon la première direction (X). 9. Dispositif selon La revendication 7, ca- ractérisé en ce que le moyen de réglage (36) de L'ar- rondi réalise un décalage de signal et un redressement de signal. 10. Dispositif selon La revendication 7, ca- ractérisé en ce que le moyen de réglage (38) du décaLa- ge réalise un décalage de signal. 11. Dispositif selon l'une quetconque des re- vendications 1 à 10, caractérisé en ce que le moyen (20) de commande en vitesse (20) comprend un moyen de traitement (21) qui reçoit le signal x délivré par le codeur de position (24) et qui délivre un signal de commande en vitesse vX et un moyen d'asservissement en vitesse (23) qui commande en vitesse Le moyen de dépla- cement (16) selon La consigne en vitesse vx.- 12. Dispositif selon L'une quelconque des re- vendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend un codeur de position (26) et en ce que le moyen de commande en position (22) comprend en série un moyen amplificateur et redresseur (40) recevant le signal x, un moyen de traitement (42) délivrant un signal de com- mande en position z et un moyen d'asservissement en position (44) qui commande en ppsition Le moyen de dé- placement (18) selon la consigne en position z et le signal de position délivré par le codeur en posi- tion (26).