Brevet FR2566692A1 — publié le 19860103

UNITE DE VISSAGE A CHARGEMENT AUTOMATIQUE DE LA VIS. La présente invention concerne les unités de vissage automatique, à poste fixe ou à main, permettant le chargement automatique de la vis et son vissage. Dans les dispositifs connus, et par exemple dans le tournevis pneumatique décrit dans le brevet français 2 196 882, I'unite de vissage comprend une visseuse, c'est-à-dire un ensemble comportant un moteur, un tournevis et des moyens de commande du moteur, le tout étant situé sur un axe unique. La visseuse est montée coulissante par rapport à un corps, le corps faisant office d'organe de préhension pour le maintien de la visseuse portative par l'utilisateur. Un nez de guidage de vis, monté sur le corps, et maintenu dans l'axe de vissage, reçoit les vis amenées par un tube d'alimentation oblique, lui-même mobile par rapport au corps, et repoussé par le tournevis lors de l'avance de la visseuse. Ces dispositifs connus présentent des inconvénients, notamment par le fait que le tube d'alimentation en vis est nécessairement oblique par rapport à l'axe de vissage, formant un angle relativement élevé, de 20 à 40 degrés, de sorte que les vis doivent subir un changement d'orientation angulaire lors de leur introduction dans le nez, ce qui rend impossible le chargement de vis longues. Le tournevis doit être reculé d'une longueur relativement importante pour permettre le positionnement du tube d'alimentation et l'introduction des vis. Ainsi, le dispositif est long, encombrant et lourd. Il faut attendre le recul complet du tournevis avant d'admettre une vis dans le tube d'alimentation et de réaliser son chargement dans le nez. Ainsi, le fonctionnement n'est pas très rapide. On a constaté des cas de fonctionnement délicats, dans lesquels les vis se coincent dans le dispositif ; en particulier, lors d'un vissage de bas en haut ou en plafond, la vis tend à redescendre du nez dans le tube d'alimentation, et à se coincer entre le nez et le tube d'alimentation en interdisant ltéchappement de ce dernier sous la poussée du tournevis. Le fait que ce soit le tournevis qui fait manoeuvrer le tube d'alimentation provoque l'usure du tournevis et du tube, et une insécurité de fonctionnement. D'autre part, l'accès compliqué au moteur et au tournevis interdit tout contrôle et dépannage rapides, ainsi qu'une interchangeabilité modulaire des éléments. La présente invention a notamment pour objet d'éviter les inconvénients de ces dispositifs connus en proposant une nouvelle unité de vissage présentant une fiabilite nettement améliorée. On a cherché pour cela à éviter les blocages de vis lors de l'introduction en réalisant cette introduction selon un angle minimal, le tube d'alimentation en vis faisant un angle très faible par rapport à l'axe de vissage, et les vis pouvant être introduites avec un angle très faible, voire pratiquement nul dans le nez de guidage. Cela rend possible le chargement parfait des vis les plus courtes connues, aussi bien que les plus longues sans aucun réglage. La fiabilité est en outre améliorée par le fait que la vis, une fois introduite dans le nez, est maintenue par tous ses côtés et ne peut plus en sortir, notamment dans le cas d'un vissage de bas en haut. Selon un autre objet, l'unité selon l'invention permet l'introduction de la vis suivante dans le tube d'alimentation pendant le vissage, le chargement de la vis suivante pouvant être effectué aussitôt après le recul du tournevis et sans attendre son temps de transfert dans le tube. Selon un autre objet, on rend directement accessible ltélément de vissage, ce qui permet une grande modularité de l'outil et des tournevis, un réglage direct du couple, un contrôle constant de l'état du tournevis et un démontage instantané, ainsi qu'une utilisation possible de visseuses et tournevis standards. Selon un autre objet de l'invention, et contrairement à tous les systèmes de vissage connus, le tournevis et la vis ne subissent aucun frottement pendant le vissage, ce qui permet en particulier de poser sans encombre des vis relativement fragiles, par exemple en matière plastique, ou d'effectuer un vissage à couple faible ou précis. Selon un autre objet de l'invention, l'unité de vissage est relativement courte, car le recul du tournevis nécessaire à l'introduction de la vis suivante est très limité. Ce résultat est obtenu notamment par un pivotement latéral de la visseuse. Un autte objet de l'invention est de réaliser une unité de vissage présentant une partie antérieure, ou nez de guidage, d'encombrement particulièrement réduit, grâce notamment au fait que le tube d'alimentation reste en retrait du nez pendantla phase de vissage. L'indépendance du nez et du tube permet en outre de changer rapidement un nez avec mors pour un nez tubulaire ou un nez spécial. Pour atteindre ces objets ainsi que d'autres, l'unité de vissage comprend une visseuse comportant un moteur, un tournevis et des moyens de commande du moteur, l'unité comprenant en outre un corps et des moyens de préhension ou d'avance automatique, un nez de guidage de vis étant monté sur le corps et comportant un passage tubulaire pour la vis, la visseuse étant montée coulissante par rapport au corps entre une position avancée où le tournevis traverse le nez et une position de recul dans laquelle le tournevis est en retrait du nez de guidage, un tube d'alimentation ayant son extrémité entrainée latéralement par des moyens d'entratnement entre une position rapprochée dans laquelle il communique avec le passage tubulaire du nez pour le chargement de la vis, et une position écartée dans laquelle il est écarté latéralement dans la position écartée, le tube d'alimentation est obturé au moins partiellement par une butée escamotable d'arrêt de vis permettant l'alimentation de la vis suivante à l'extrémité du tube pendant le vissage ; la visseuse est mobile latéralement par rapport è l'axe de vissage, entre une première position dans laquelle le tournevis est dans l'axe de vissage, et une seconde position dans laquelle l'extrémité du tournevis est écartée latéralement d'une distance au moins égale au rayon de l'extrémité du tube, augmentée du rayon du tournevis 5 le tube d'alimentation peut en outre adopter une position extrême dans laquelle il est écarté suffisamment pour laisser le passage du corps de visseuse ; des moyens d'entratnement et de commande assurent les mouvements synchronisés des différents organes entre les positions successives suivantes : position de repos, avec la visseuse en recul et dans l'axe de vissage, le tube d'alimentation écarté ; position de vissage, avec la visseuse avancée dans l'axe de vissage, le tube d'alimentation en position extrême ; position de chargement, avec ra visseuse en recul et écartée en seconde position, le tube d'alimentation rapproché. Selon une autre caractéristique de l'invention, les mouvements latéraux de la visseuse et du tube d'alimentation sont des mouvements de rotation autour d'un axe parallèle et décentré par rapport à l'axe de vissage. D'autres objets, caractéristiques et avantages de la pressente invention, ressortiront de la description suivante d'un mode de réalisation particulier faite en relation avec les figures jointes, parmi lesquelles - la figure l représente une vue de côté, en coupe partielle, d'une unité de vissage en position de repos - la figure 2 représente, en vue de dessus, la partie antérieure de l'unité de vissage lors du chargement de la vis dans le nez de guidage ;; - la figure 3 représente, en vue de dessus, les positions respectives des différents organes en fin de vissage - la figure 4 est une vue schématique en coupe transversale des différents organes en position de chargement de la vis - la figure 5 est une vue schématique en coupe transversale des différents organes en position de vissage - la figure 6 est une vue schématique en coupe transversale des différents organes en position de repos ; et - la figure 7 est une vue en coupe transversale selon -le plan III-III de la figure 1, en position de vissage. Les figures représentent un mode de réalisation d'unité de vissage en poste fixe. L'unité de vissage comprend un corps 1, monté sur un support 2 fixe. Une visseuse 3, d'un type connu, comprend un organe moteur 4, alimenté par des moyens d'alimentation non représentés sur les figures, par exemple une alimentation pneumatique, et entraînant une broche 5 dans laquelle s'adapte un tournevis 6 dont la tette 7 est conformée pour s'engager dans la tête d'une vis 8. Un nez de guidage 9, monté sur le corps 1, comporte un passage central tubulaire 10 dans lequel passe la vis 8. Comme le représentent les figures 2 et 3, le nez de guidage 9 comprend des mors escamotables symétriques, par exemple le mors 11, oscillant autour d'axes transversaux 12 et 13, et actionnés au moyen d'une came 14 et d'un levier 15. Le levier 15 produit l'écartement des mors juste avant que la tête de vis et le tournevis ne les traversent, en fin de vissage, comme le représente la figure 3. Dans les autres cas, les mors sont verrouillés en position rapprochée, interdisant tout vissage de travers. La visseuse 3 est sQlidarisée de façon amovible par des moyens de fixation sur un chariot 16 lui-même mobile par rapport au corps 1, sollicité par un vérin à double effet 17 lui imprimant un mouvement de translation longitudinale. Le chariot 16 est également mobile, par rapport au corps l, selon un mouvement de rotation autour d'un axe II-II de rotation parallèle à l'axe de vissage I-I et décalé par rapport à ceiui-ci, comme le représente la figure 1. La rotation du chariot 16 autour de l'axe II II produit un décalage latéral de la visseuse 3 par rapport à l'axe de vissage I-I. Le mouvement de translation de la visseuse selon l'axe de vissage I-I est limité par une position avancée dans laquelle le tournevis 6 traverse le nez de guidage 9 et une position de recul dans laquelle l'extrémité du tournevis 7 est en retrait du nez de guidage 9. Le mouvement de rotation du chariot-16 et de la visseuse 3 s'effectue entre une première position dans laquelle le tournevis 6 est dans l'axe de vissage I-I et une seconde position dans laquelle le tournevis 6 est écarté latéralement d'une distance au moins égale au rayon de ltextré- mité d'un tube d'alimentation 27 augmentée du rayon du tournevis 6. Le tube d'alimentation 27 a une première extrémité, non représentée sur les figures, connectée à un dispositif de distribution et de réserve de vis, et une seconde extrémité 28 mobile latéralement par rapport à l'axe de vissage I-I. L'extrémité mobile 28 peut être déplacée latéralement entre une position rapprochée, représentée sur les figures 2 et 4, dans laquelle le tube d'alimentation communique avec le passage tubulaire 10 du nez de guidage pour le chargement d'une vis 8, c'est-à-dire son passage depuis le tube jusqu'au nez de guidage 9, et une position écartée, représentée sur la figure 6; dans laquelle I'extrémité 28 est écartée latéralement pour permettre le passage du tournevis 6.Le tube d'alimentation 27 peut prendre en outre une position extrême, représentée sur la figure 5, dans laquelle il est suffisamment écarté pour laisser le passage libre du corps de visseuse 3 en direction du nez de vissage. Ainsi, l'extrémité 28 du tube d'alimentation admet seulement des mouvements d'écartement transversal par rapport à l'axe de vissage I-I, sans nécessiter de mouvements de translation pour accompagner la visseuse 3. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures, les mouvements d'écartement transversal du tube d'alimentation 27 sgeffee- tuent selon une rotation autour de l'axe de rotation Il-Il, c'est-à-dire par rapport au meme axe que les mouvements de rotation du chariot 16. Pour cela, le tube d'alimentation 27 traverse un support mobile 29 sollicité par des moyens d'entratnement qui seront décrits ci-apres. Le nez de guidage 9 est maintenu en permanence dans l'axe de vissage I-I, et est mobile en translation selon cet axe de vissage par rapport au corps 1 entre une position de recul, représentée sur la figure 1, dans laquelle il se trouve au voisinage du tube d'alimentation 27, et une position avancée, représentée sur la figure 3, dans laquelle il vient porter contre une pièce à visser 18, entratné entre ces deux positions extrêmes par des moyens d'entralnement. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures, le nez de guidage 9 est entraîné par le meme vérin 17 que le chariot 16. Le corps 1 comprend un tube extérieur de guidage 19 d'axe II II, fixe par rapport au corps 1, et dans lequel tourillonne un tube intermédiaire 20 solidaire du support mobile 29 du tube d'alimentation 27. Un tube intérieur 21 coulisse et tourillonne dans le tube intermédiaire 20, et est solidaire du nez de guidage 9. Le chariot 16 est solidaire d'un cylindre intérieur 22, coulissant dans le tube intérieur 21, et solidaire de la tige 23 du vérin 17. Le chariot 16 et le cylindre intérieur 22 sont reliés par une entretoise 24 traversant des lumières longitudinales, respectivement la lumière 25a du tube extérieur de guidage 19, la lumière 25b du tube intermédiaire 20, et la lumière 25c du tube intérieur 21. Les lumières 25a, 25b, et 25c comportent des parois longitudinales formant cames sur lesquelles viennent porter des galets 26a et 26b du cylindre intérieur 22. Lorsque le chariot 16 est en position de recul, le tube intermédiaire 20 est solidaire du chariot 16 dans ses mouvements de rotation autour de l'axe de rotation II-II, mais sa translation le long de l'axe II-II est interdite par les extrémités du tube extérieur de guidage 19 formant butée. Le tube intérieur 21 est bloqué en rotation autour de l'axe II-II, par rapport au corps 1, par des butées non représentées sur les figures. Il peut coulisser en translation dans le tube intermédiaire 20, entratné par le vérin 17. Pour cela, la tige 23 du vérin 17 est prolongée vers l'avant, comme le représente la figure 1, au-delà du cylindre intérieur 22, son extrémité antérieure formant une butée coulissante 30 coulissant dans le tube intérieur 21. Un premier ressort hélicoidal 31 de compression porte d'une part contre le cylindre intérieur 22 et d'autre part contre le tube intérieur 21, tendant à repousser le tube intérieur vers l'avant du dispositif et selon l'axe II-II. Un second ressort hélicoidal 32 de compression porte d'une part sur la butée coulissante 30 et d'autre part sur un épaulement intérieur 33 du tube intérieur 21, tendant à repousser le tube intérieur 21 vers l'arrière. Le second ressort 32 a une dureté supérieure à celle du premier ressort 31, mais un allongement plus faible. Le levier 15 est mobile en rotation autour d'un axe transversal 34, et comporte un premier bras 35 en prise avec les mors du nez de guidage 9, et un second bras 36 faisant saillie dans le tube intérieur 21. tors de l'avance du vérin 17, la butée coulissante 30 repousse le second bras 36 et provoque l'ouverture des mors. Un ressort 37 maintient en permanence les mors verrouillés, en l'absence de poussée de la butée coulissante 30. Comme le représentent les figures 4 à 6, le tube d'alimentation 27 comporte en outre une butée mobile 38, formée par une tige transversale coulissant dans un alésage transversal du support mobile 29. La butée mobile 38 peut admettre une première position, représentée sur la figure 4, dans laquelle elle libère totalement le tube 27 pour permettre le passage de la tête de vis 8 lors du chargement dans le nez de guidage. La butée mobile 38 admet une seconde position, représentée sur les figures 5 et 6, dans laquelle son extrémité est insérée dans le tube d'alimentation 27 pour interdire le passage de la vis. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 4 à 6, la butée mobile 38 est sollicitée par un ressort 39 de rappel tendant à la faire sortir du tube d'alimentation 27, et par une bille 40 portant contre le tube intérieur 21.La bille 40 est insérée entre la butée mobile 38 et le tube intérieur 21 ; en position de chargement, représentée sur la figure 4, la bille se loge dans un évidement périphérique 41 du tube intérieur 21, provoquant son abaissement et le retrait de la butée mobile 38 ; dans les autres positions, représentées sur les figures 5 et 6, la bille 40 est repoussée par le tube intérieur 21, et repousse la butée mobile à l'intérieur du tube d'alimentation 27. La lumière 25b du tube intermédiaire 20 est conformée de façon que, en position de recul du cylindre 22, le tube intermédiaire 20 soit entraîné en rotation par le chariot 16 lors de ses mouvements de rotation autour de l'axe II-II, et de façon que, lors de la translation du cylindre intérieur 22, les galets 26a et 26b produisent une rotation progressive du tube intermédiaire 20 autour de l'axe II-II, entrainant le support mobile 29 et le tube 27 entre la position écartée représentée sur la figure 6 et la position extrême représentée sur la figure 5. Ainsi, le tube d'alimentation admet deux mouvements latéraux successifs, un mouvement relativement rapide solidaire de la visseuse 3 pendant son mouvement latéral, et un mouvement plus lent pendant la translation de la visseuse. Le fonctionnement du dispositif est le suivant : dans la position de repos, représentée sur la figure 1 et la figure 6, la visseuse 3 est en recul et dans l'axe de vissage I-I , le nez de guidage 9 est en recul, et le tube d'alimentation 27 est en position écartés, laissant le passage du tournevis 6. Une vis 8 est présente dans le nez de guidage 9, maintenue latéralement par les mors du nez de guidage, la tête 7 du tournevis 6 obturant l'orifice arrière du passage tubulaire 10 du nez de guidage 9. Une seconde vis est éventuellement introduite par le tube d'alimentation jusqu'à la butée mobile 38, contre laquelle elle est maintenue en appui par une circulation d'air. Par suite d'un signal de déclenchement de cycle, éventuellement envoyé par I'opérateur, le vérin 17 est actionné en avance, provoquant la translation du cylindre 22 vers l'avant et entraînant l'avance simultanée du chariot 16, de la visseuse 3, et du nez de guidage 9. Pendant ce mouvement d'avance, le support mobile 29 et le tube d'alimentation 27 s'écartent progressivement, par l'action des galets 26a et 26b portant sur les cames du tube intermédiaire 20, selon un mouvement latéral relativement lent. Le nez de guidage 9 vient porter contre une pièce à visser 18, provoquant le recul de la vis 8 à l'intérieur du nez de guidage, la tête de vis venant en contact de ltextrémité 7 du tournevis qui entre alors en rotation. Le chariot 16 continue sa progression pendant la rotation du tournevis 6 et le vissage, la vis 8 étant maintenus en permanence, pendant le vissage, par les mors du nez de guidage 9. Dans la dernière phase d'avance du chariot 16, la butée coulissante 30 vient porter contre le levier 15 et provoque l'ouverture des mors pour le passage de la tête de vis et la fin du vissage. Le vissage s'interrompt de façon connue lorsque le couple de vissage maximum est atteint ou lorsque le mouvement d'avance du tournevis actionne un dispositif de fin de course. On actionne alors le vérin 17 en recul ; le premier ressort 31, comprime en fin de phase d'avance du chariot 16 pendant que le nez de guidage 9 était en butée contre la pièce à visser 18, se détend progressivement, le nez de guidage 9 étant rappelé par l'action du second ressort 32 et de la butée coulissante 30. Pendant le recul, le support mobile 29 et le tube d'alimentation 27 se rapprochent progressivement de l'axe de vissage I-I jusqu'en position écartée représentée sur la figure 6, selon un mouvement latéral relativement lent. Le vérin 17 poursuit sa course vers l'arrière, et, au voisinage de la fin de course, les galets 26a et 26b viennent porter contre des rampes des lumières 25c et 25a, provoquant la rotation relativement rapide du chariot 16 autour de l'axe de rotation II-II ainsi que la rotation simultanée du tube intermédiaire 20 et du tube d'alimentation 27 jusqu'en position de chargement représentée sur la figure 4 ; la butée mobile 38 libère alors la vis suivante qui est introduite avec élan dans le nez de guidage 9. La rotation simultanée de la visseuse 3 et du tube d'alimentation 27 permet l'introduction des vis dans le nez de guidage 9 selon un angle très faible, voire nul. Le vérin 17 laisse ensuite le chariot 16 retourner en position de repos, par la détente du ressort 32, la visseuse 3 revenant dans l'axe de vissage I-I, et le tube d'alimentation 27 revenant en position écartée, dans l'attente du cycle suivant. Selon l'invention, on peut également réaliser une unité de vissage téléscopique. Par rapport au mode de réalisation à poste fixe, les différences sont les suivantes : l'unité de vissage est portée par l'utilisateur au moyen d'une poignée ou autre moyen de préhension solidaire de la visseuse 3 ; le vérin n'est pas commandé par un fluide, mais comporte un moyen de rappel élastique tendant à faire avancer le corps 1 par rapport à la visseuse 3 en direction de la pièce à visser. Selon un autre mode de réalisation d'unité de vissage portable, une poignée est solidaire du corps 1, remplaçant le support fixe 2, et le vérin 17 est commandé par un fluide ; toutefois, par rapport au mode de réalisation à poste fixe, on peut supprimer les mouvements de translation du nez de guidage 9 selon ltaxe de vissage. La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisa- tion qui ont été explicitement décrits, mais elle en inclut les diverses variantes et généralisations contenues dans le domaine des revendications ci-apres. REVENDICATIONS 1 - Unité de vissage à chargement automatique de vis, comprenant une visseuse (3) comportant un moteur, un tournevis (6) et des moyens de commandedu moteur, l'unité comprenant en outre un corps (1), des moyens de préhension ou de support fixe (2), un nez de guidage (9) de vis étant monté sur le corps (1) et comportant un passage tubulaire (10) pour la vis selon un axe de vissage (I-I), la visseuse (3) étant montée mobile en translation selon l'axe de vissage (I-I) par rapport au corps (1) entre une position avancée dans laquelle le tournevis traverse le nez de guidage et une position de recul dans laquelle le tournevis est en retrait du nez de guidage, un tube d'alimentation (27) ayant son extrémité (28) mobile latéralement entre une position rapprochée dans laquelle il communique avec le passage tubulaire (10) du nez pour le chargement d'une vis, et une position écartée dans laquelle il est écarté latéralement pour permettre le passage du tournevis, caractérisée en ce que la visseuse (3) est mobile latéralement par rapport à l'axe de vissage (I-I) entre une première position dans laquelle le tournevis (6) est dans l'axe de vissage et une seconde position dans laquelle le tournevis est écarté latéralement d'une distance au moins égale au rayon de l'extrémité du tube d'alimentation (27) augmentée du rayon du tournevis, en ce que le tube d'alimentation (27) peut prendre une position extrême dans laquelle il laisse le passage du corps de visseuse (3), en ce que le nez de guidage (9) est monté mobile en translation selon l'axe de vissage (I-I) par rapport au corps (1) entre une position de recul dans laquelle il se trouve au voisinage du tube d'alimentation et une position avancée dans laquelle il vient porter contre une pièce à visser, et en ce que des moyens d'entrainement et de commande assurent les mouvements des organes entre les positions successives suivantes - position de repos, avec la visseuse (3) en recul et dans l'axe de vissage (I=I), le tube d'alimentation (27) écarté ; - position de vissage, avec la visseuse avancée dans l'axe de vissage, le tube d'alimentation en position extrême ; - position de chargement, avec la visseuse en recul et écartée en seconde position, le tube d'alimentation rapproché. 2 - Unité de vissage selon la revendication 1, caractérisée en ce que le nez de guidage (9) est monté mobile en translation selon l'axe de vissage (I-I) par rapport au corps (l) entre une position de recul dans laquelle il se trouve au voisinage du tube d'alimentation et une position avancée dans laquelle il vient porter contre une pièce à visser, et en ce que les positions successives des organes sont les suivantes - position de repos, avec la visseuse (3) en recul et dans l'axe de vissage (I-I), le nez de guidage (9) en recul, le tube d'alimentation (27) écarté - position de vissage, avec la visseuse et le nez de guidage avancés dans l'axe de vissage, le tube d'alimentaiton en position extrême - position de chargement, avec la visseuse en recul et écartée en seconde position, le nez de guidage en recul, le tube d'alimentation rapproché. 3 - Unité de vissage selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le mouvement latéral de la visseuse est un mouvement de rotation autour d'un axe (II-II) de rotation parallèle à l'axe de vissage (I-I) et décalé par rapport à lui. 4 - Unité de vissage selon la revendication 3, caractérisée en ce que le mouvement latéral du tube d'alimentation est également un mouvement de rotation autour du même axe de rotation (II-II). 5 - Unité de vissage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le tube d'alimentation (27) est mécaniquement -solidaire de la visseuse (3) pendant le mouvement latéral de la visseuse. 6 - Unité de vissage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le tube d'alimentation (27) admet deux mouvements latéraux successifs, un mouvement rélativement rapide solidaire de la visseuse (3) pendant son mouvement latéral, et un mouvement plus lent pendant la translation de la visseuse. 7 - Unité de vissage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre une butée (38) mobile, commandée par des moyens d'actionnement (39, 40) synchronisés pour bloquer la vis dans le tube d'alimentation (27) pendant le vissage de la vis précédente et pour la libérer lorsque le tube est en position rapprochée. 8 - Unité de vissage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le nez de guidage (9) comprend des mors articulés cil), sollicités par des moyens d'actionnement (15, 30) synchronisés avec le tournevis pour maintenir latéralement la tige de vis (8) pendant le vissage et pour s'échapper latéralement en fin de vissage et laisser passer la tete de vis et le tournevis. 9 - Unité de vissage selon l'une quelconque des revendications l à 8, caractérisée en ce que la visseuse (3) est adaptée de façon amovible par des moyens de fixation sur un chariot (16) lui-même mobile par rapport au corps (l), le chariot étant sollicité par un vérin (17) longitudinal à double effet produisant sa translation, le chariot étant muni de galets (26a, 26b) portant sur des cames du corps et produisant le décalage de la visseuse et du tube d'alimentation pendant la translation.