Brevet FR2562523A1 — publié le 19851011

La présente invention concerne un système de transfert d'objets entre deux dispositifs, dont l'un au moins comporte un ensemble de plateaux disposés écartés les uns au-dessus des autres, le transfert desdits objets pouvant s'effectuer dudit ensemble de plateaux vers l'autre dispositif ou bien inversement dudit autre dispositif vers ledit ensemble de plateaux. Un tel ensemble de plateaux peut être du type étagère, par exemple montée sur roues pour former un chariot ou suspendue à la manière d'une nacelle. Quant audit autre dispositif, ce peut etre un poste de chargement, un poste de déchargement, un poste d'usinage, un poste de conditionnement, un poste de contrôle, un convoyeur etc... Quelle que soit sa nature, un tel autre dispositif présente obligatoirement, de par sa construction, une certaine élévation par rapport au sol sur lequel il repose. En revanche, l'ensemble de plateaux peut, afin d'augmenter au maximum sa capacité en objets, comporter des plateaux jusqu'au voisinage de son extrémité inférieure, c'est-à-dire que les plateaux inférieurs sont proches du sol sur lequel repose ledit ensemble de plateaux Il en résulte alors de grandes difficultés à concevoir une structure simple pour un tel système de transfert d'objets, à moins de mettre les plateaux inférieurs dudit ensemble de plateaux à la hauteur dudit autre dispositif, par l'intermédiaire d'un quai ou analogue. La présente invention a pour objet'de remédier à ces inconvénients et d'indiquer une structure simple pour un système de transfert du type décrit ci-dessus, ne nécessitant pas de prévoir un rattrapage de niveau de l'ensemble de plateaux par rapport au poste de travail. A cette fin, selon l'invention, le système de transfert d'objets entre deux dispositifs, dont l'un au moins comporte un ensemble de plateaux disposés écartés les uns au-dessus des autres, ledit système étant pourvu de moyens destines à la préhension desdits objets et mus par un mécanisme d'actionnement, est remarquable en ce que ledit autre dispositif est disposé entre ledit ensemble de plateaux et ledit mécanisme d'actionnement desdits moyens de préhension, en ce que lesdits moyens de préhension se déplacent au-dessus dudit autre dispositif et en ce que des moyens sont prévus pour élever ledit ensemble de plateaux. Ainsi, comme on le verra par la suite, il est possible de remédier aux complications engendrées par la différence des niveaux du plateau inférieur dudit ensemble et dudit autre dispositif. On peut prévoir toute sorte de combinaisons de mouvements entre les moyens de préhension et les moyens élévateurs pour permettre le remplissage et/ou le déchargement dudit ensemble de plateaux. Toutefois, selon un mode de réalisation avantageux de la présente invention, ledit ensemble comporte n plateaux qui sont régulièrement espacés verticalement de façon que le nième plateau se trouve approximativement à la hauteur dudit autre dispositif, les moyens de préhension sont aptes à charger et/ou décharger en objets successivement n plateaux adjacents sans déplacement dudit ensemble de plateaux et lesdits moyens d'élévation sont susceptibles d'élever ledit ensemble de plateaux, d'un bloc, d'une hauteur égale à celle de n plateaux. 2 Ainsi, le vidage et/ou le remplissage dudit ensemble de plateaux peut s'effectuer en deux processus identiques intéressant à chaque fois n plateaux. 2 De préférence, le système de transfert selon l'invention comporte deux montants verticaux espacés l'un de l'autre pour ménager entre eux un espace dans lequel sont disposés côte à côte lesdits dispositifs et lesdits moyens d'élévation et ledit mécanisme d'actionnement sont respectivement agencés à l'intérieur desdits montants verticaux. Ces montants verticaux peuvent être réunis entre eux à leur partie supérieure par une poutre, pour former un portique. Avantageusement, ledit ensemble de plateaux présente une face verticale pourvue de moyens pour la liaison auxdits moyens d'élévation et une autre face verticale ouverte pour être accessible auxdits moyens de préhension. Chaque plateau dudit ensemble peut être formé de barres parallèles sans liaison transversale entre elles, sauf à une extrêmité, et lesdits moyens de préhension comportent une fourche dont chacune des dents peut passer entre deux barres consécutives. Les barres parallèles d'un plateau peuvent être disposées à des niveaux différents de façon à former entre elles des berceaux parallèles pour la réception desdits objets. Dans le cas particulier où le système de transfert selon l'invention est destiné à transférer des objets depuis ledit ensemble de plateaux jusqu'à l'autre dispositif, audit autre dispositif sont associés des doigts de retenue susceptibles de s'introduire entre les dents de ladite fourche pour faciliter la dépose desdits objets. Ces doigts de retenue peuvent être montés oscillants, par exemple pour faciliter l'alignement des objets ou/de récipients dans lesquels on les dépose. Si chaque plateau comporte plusieurs rangées d'objets, prises simultanement par ladite fourche, audit autre dispositif on associe d'autres doigts de retenue susceptibles de s'introduire entre les dents de ladite fourche pour pousser, à la place des objets en cours de dépose, ceux qui les suivent immédiatement. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 est une vue en perspective extérieure d'un exemple de réalisation du système de transfert selon l'in vention. La figure 2 est une vue en élévation schématique du système selon l'invention. Les figures 3 et 4 montrent des modes de réalisation d'ensembles de plateaux déchargés par le système de transfert selon l'invention. La figure 5 illustre la réalisation des plateaux de l'ensem- ble de la figure 4. La figure 6 est une vue en coupe transversale d'un plateau des figures 4 et 5, illustrant par ailleurs le processus de déchargement desdits plateaux. La figure 7 illustre, en vue en élévation, le transfert des objets entre un ensemble de plateaux et un transporteur. L'exemple particulier de réalisation du système de transfert 1 selon l'invention, montré par ces figures, est destiné à transférer des objets 2, par exemple des volailles traitées dans une chaine de conditionnement, entre des chariots à plateaux 3 et un transporteur continu 4. Ce système de transfert 1 présente la forme extérieure d'un portique, comportant deux montants verticaux 5 et 6 reliés par une partie supérieure transversale 7. A l'intérieur de chacun desdits montants verticaux 5 et 6 est disposé un élévateur vertical, 8 ou 9 respectivement. Chaque élévateur vertical 8 ou 9 comporte un chariot 10 ou 11, respectivement, guidé verticalement en coulissement par des colonnes 12 ou 13 et mû par une chaste 14 ou 15, elle-même entrainée par un moteur 16 ou 17. Bien entendu, le mouvement des chariots élévateurs 10 et 11 pourrait être obtenu par tout moyen connu autre que ceux représentés. De plus, ce mouvement peut être programmé, par exemple par l'intermédiaire de détecteurs de position (non représentés) placés sur les montants 5 ou 6, ou bien encore grâce à une commande programmée. Le chariot élévateur 10 est pourvu de crochets 18 qui, comme on le verra par la suite, sont destinés à saisir les chariots à étagères 3. En revanche, le chariot élévateur 11. porte un bras manipulateur 19, muni d'un système de préhension 20. Dans l'exem- ple de réalisation représenté sur les figures, le système de préhension 20 est réalisé sous la forme d'une fourche, pourvue de dents 21. Les faces du portique 1 sont fermées par des panneaux, dont au moins certains sont amovibles pour donner acces aux élévateurs 8, 9, afin de permettre l'entretien de ceux-ci. Des portes 22 peuvent fermer l'espace entre les montants 5 et 6 du portique 1. Le chariot à étagères ou plateaux 3, montré par la figure 3, comporte une charpente 23 équipée de roulettes 24 à sa partie inférieure et supportant une pluralité d'étagères 25. Sur une de ses faces, le chariot 3 comporte des anneaux d'accrochage 26 destinés à coopérer avec les crochets 18 du chariot élévateur 10. La face du chariot 3, opposée à celle portant les anneaux d'accrochage 26, est totalement dégagée pour laisser le libre accès au système de préhension 20. A sa partie supérieure, le chariot 3 peut comporter un système d'accrochage 27, permettant éventuellement de le transformer en nacelle suspendue de convoyeur aérien. Dans le mode de réalisation des figures 4, 5 et 6, chaque étagère 25 du chariot 3 est constituee de barres 28 et 29 soudées par leur extremité arrière sur une traverse 30 de la-charpente dudit chariot, mais libres à leur extê- mité avant. Les barres 28 sont dpubles et disposées à un niveau légèrement supérieur à celui des barres 29, qui sont simples. Ainsi, entre deux barres 28 consécutives, il y a formation d'un berceau allongé dont les bords sont délimités par lesdites barres 28 et dont le fond est formé par la barre 29 comprise entre celles-ci (voir la figure 6). Sur la figure 4, à des fins de simplification du dessin, on a représenté l'alternance des barres 28 et 29 des étagères 25, par des ondulations en trait fin. De plus, on a dessiné des plaques d'identification informatiques 31 et 32 pour l'identification dudit chariot. Sur la figure 7, on a supposé que dans chaque berceau formé par les barres 28 et 29, on avait mis en place deux objets 2. Chaque chariot 3, chargé de ses objets 2, est mis en place automatiquement ou par l'intermédiaire d'un operateur O, entre les deux montants 5 et 6 du portique, après ouverture de la porte 22 et élimination du chariot 3 précédant se trouvant encore éventuellement à cet emplacement. L'élimination de ce chariot 3 précédant peut être obtenu par tout dispositif désiré, par exemple à l'aide d'un vérin (non représenté). Après cette opération, la porte 22 est refermée, ce qui autorise le départ d'un cycle de déchargement, qui commence par le passage du chariot élévateur 10 de sa position la plus basse à une position plus élevée pour laquelle ses crochets 18 viennent s'introduire dans les anneaux 26 du chariot 3. Cette situation est représentée sur la figure 7. Elle * c:; jet e centrer le chariot 3 et l'amener à un .''eau de référence sans pour autant le soulever du sol. our bien faire comprendre le fonctionnement décrit ciaprès, en regard de la figure 7, on suppose que le chariot 3 comporte dix étagères ou plateaux 25 référencés de 251 à 2510 en partant du bas, que la hauteur du convoyeur 4 au-dessus du sol est approximativement égale à celle de la cinquième étagère 255 et que, au repos, les dents 21 de la fourche 20 se trouvent à l'aplomb du bâti 33 du convoyeur 24, mais en dessous du niveau de l'étagère 256. Le chariot 11 et le bras manipulateur 19 sont alors actionnés pour que les dents 21 pénètrent dans l'espace du chariot 3 délimité par les étagères 2% et 256 (position 211), puis soulèvent la pluralité des paires d'objets 2 portées par l'étagère 256, en passant entre les barres 28 et 29 de celle-ci (voir la figure 6, sur laquelle la flèche F symbolise le passage de la position 211 à la position de prise en charge des objets 2). La fourche 20 est alors rétractée horizontalement et ses dents viennent prendre la position 212. Ensuite, par abaissement de la fourche 20, les dents 21 viennent en position 213, pour laquelle la rangée 21 des objets 2 de chaque paire est à l'aplomb du convoyeur 4. En bordure dudit convoyeur sont prévus une pluralité de doigts 34,qui peuvent passer entre les dents 21 et qui retiennent les objets 21 à l'aplomb du convoyeur 24, lorsque la fourche 20 se déplace vers la droite de la figure 7, à partir de la position 213. Une rangée d'objets 21 est donc donc déposée sur ledit convoyeur. Afin de bien aligner des barquettes 35, portées par le convoyeur 4 et dans lesquelles sont déposés les objets 2, il peut être avantageux de monter les doigts de retenue 34, oscillant autour d'un axe 36 du bâti 33, parallèle au convoyeur 4. A cet effet, on peut prévoir un vérin 37 montré sur ledit bâti et commandant les doigts 34 par l'intermédiaire d'une bielle 38. Le bâti 33 porte une deuxième pluralité de doigts de retenue 39, qui pendant la dépose des premiers objets 21 de la façon décrite ci-dessus, obligent les seconds objets 22 non encore déposés à venir prendre, sur les doigts 21, la place desdits premiers. Par suite, par un nouveau mouvement de la fourche 20, il est possible d'amener les objets 22à l'aplomb du convoyeur 4 et de les déposer dans les barquettes 35. Le bras manipulateur 19 et le chariot élévateur 71 sont ensuite commandés, pour décharger successivement les étagères 257, 258, 259et 2510 (non représentées) d'une façon identique à ce qui a été indiqué ci-dessus à propos de l'étagère 256. La moitié supérieure du chariot 3 étant alors déchargée, le chariot élévateur 10 est alors actionné pour élever ledit chariot 3 de façon que l'étagère inférieure 251 vienne prendre la place qu'occupait antérieurement l'étagère 256 . En suite de quoi, les étagères 251 , 252 , 253 254 et 255 sont déchargées successivement comme il a été dit respectivement pour les étagères 256, 257, 258, 259 et 2510. REVENDICATIONS I - Système de transfert d'objets (2) entre deux dispositifs (3 et 4), dont l'un au moins est un ensemble (3) de plateaux (25) disposés écartés les uns au-dessus des autres, ledit système étant pourvu de moyens (20,21) destinés à la préhension desdits objets (2) et mûs par un mécanisme d'actionnement (11,19), caractérisé en ce que l'autre dispositif (4) est disposé entre ledit ensemble (3) de plateaux (25) et ledit mécanisme d'actionnement (11, 13, 15, 17, 19), en ce que lesdits moyens de préhension (20, 21) se déplacent au-dessus dudit autre dispositif (4) et en ce que des moyens (10, 12, 124, 16, 18) sont prévus pour élever ledit ensemble (3) de plateaux (25). 2 - Système de transfert selon la revendication 1, caraetérise en ce que ledit ensemble (3) comporte n plateaux qui sont régulièrement espacés verticalement de façon que le nième plateau se trouve approximativement à la hauteur dudit autre dispositif (4), en ce que les moyens de préhension (20, 21) sont aptes à charger et/ou à décharger en objets successivement n plateaux adjacents sans elèvation dudit ensemble de plateaux et en ce que lesdits moyens d'élèvation (10, 12, 14, 16, 18) sont susceptibles d'élever ledit ensemble (3), d'un bloc, d'une hauteur égale à celle de n plateaux. 2 3 - Système de transfert selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte deux montants verticaux (5, 6) espacés l'un de l'autre pour ménager entre eux un espace dans lequel sont disposés côte à côte lesdits dispositifs (3, 24) et en ce que lesdits moyens d'élévation (10, 12, 14, 16, 18) et ledit mécanisme d'actionnement (11, 13, 15, 17, 19) sont respectivement agencés à l'Intérieur desdits montants verticaux. 4 - Système de transfert selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits montants verticaux (5, 6) sont réunis entre eux à leur partie supérieure par une poutre (7), pour former un portique. 5 - Système de transfert selon l'une quelconque des revendications 1 à 24, caractérisé en ce que ledit ensemble (3) de plateaux (25) présente une face verticale pourvue de moyens (26) pour la liaison auxdits moyens d'élévation (10, 12, 14, 16, 18)- et une autre face verticale ouverte pour être accessible auxdits moyens de préhension (20, 21). 6 - Système de transfert selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque plateau (25) dudit ensemble (3) est formé de barres parallèles (28, 29) sans liaison transversale entre elles, sauf à une extrêmité, et en ce que lesdits moyens de préhension comportent une fourche (20) dont chacune des dents (21) peut passer entre deux barres (28, 29) consécutives. 7 - Système de transfert selon la revendication 6, caractérisé en ce que les barres parallèles (28, 29) d'un plateau (25) sont disposées à des niveaux différents de façon à former entre elles des berceaux parallèles pour la réception desdits objets. 8 - Système de transfert selon la revendication 6, destiné à transférer des objets (2) depuis ledit ensemble de plateaux jusqu'à l'autre dispositif (4), caractérisé en ce que audit autre dispositif (4) sont associés des doigts de retenue (34) susceptibles de s'introduire entre les dents (21) de ladite fourche (20) pour faciliter la dépose desdits objets. 9 - Système de transfert selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits doigts de retenue (34) sont montés oscillants. 10 - Système de transfert selon la revendication 7, dans lequel chaque plateau comporte plusieurs rangées d'objets, prises simultanément par ladite fourche, caractérisé en ce que audit autre dispositif (4) sont associés d'autres doigts de retenue (39) susceptibles de s'introduire entre les dents (21) de ladite fourche (20) pour pousser, à la place des objets en cours de dépose, ceux qui les suivent immédiatement. 11 - Système de transfert selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que lesdits ensembles (3) de plateaux (25) forment des chariots, pourvus de moyens de suspension (27).