Brevet FR2567046A1 — publié le 19860110

l Les appareils de pulvérisation électrostati- que sont souvent utilisés avec des robots programmés par ordinateur. Un domaine particulièrement important dans lequel un tel équipement est utilisé est la peinture industrielle par pulvérisation électrostati- que. La diversité des dimensions et des formes des articles pouvant être à présent peints par un équipement de pulvérisation électrostatique commandé par robot s'est notablement élargie en raison des mobilité et programmabilité accrues des robots. Malheureusement, l'utilisation maximale de cet équipement a souvent été limitée par l'encombrement et le manque de mobilité de l'équipement de pulvérisation électrostatique. Une partie de l'encombrement de l'équipement de pulvérisation élec- trostatique était due, dans le passé, au nombre de conduites d'alimentation nécessaires pour la mise en oeuvre de l'équipement. En général, un pistolet de pulvérisation électrostatique comporte une conduite d'alimentation en produit de revêtement, un câble d'alimentation en énergie électrique et trois conduites d'air comprimé, toutes ces conduites et le câble étant raccordés au pistolet de pulvérisation. Un grand nombre de ces conduites d'alimentation sont très proches de la buse du pistolet de pulvérisation. Ceci limite le mouve- ment réel du pistolet et la dimension des zones dans lesquelles le pistolet peut être avancéo L'invention a donc pour objet un appareil de pulvérisation électrostatique dont une partie des conduites d'alimentation est raccordée en un point éloigné de l'appareil afin d'accroître la mobilité et d'améliorer le profil de l'appareil. L'invention a également pour objet un appareil de pulvérisation électrostatique qui est lui-même capa- ble de se déplacer sur plusieurs trajets de mouvement prédéterminés, ce qui accroît la mobilité d'ensemble de l'appareil. Un autre problème posé par'un grand nombre d'appareils de pulvérisation électrostatique de l'art antérieur concerne la contamination des divers organes de l'appareil par la matière de revêtement. Ceci est particulièrement vrai lors d'un changement de couleur. Habituellement, lorsque l'on souhaite changer de couleur, la totalité de l'appareil doit être rincée ou retirée de l'extrémité d'un bras de robot en raison de la contamina- tion par la peinture. L'invention a donc pour autre objet d'offrir un appareil de pulvérisation comportant des organes pouvant être aisément démontés afin que toutes les pièces du pistolet contaminées par la matière de revêtement puissent être démontées, nettoyées et rempla- cées rapidement. L'invention concerne un appareil de pulvérisation électrostatique pouvant exécuter des mouvements sur plu- sieurs trajets prédéterminés et pouvant être monté sur un bras de robot. L'invention concerne également un ensemble d'entraînement pour le montage sur un bras de robot. Une embase de pistolet de pulvérisation est reliée de façon à pouvoir tourner à l'ensemble d'entraînement et ce dernier fait tourner l'embase du pistolet de pulvéri- sation sur des premier et second trajets de mouvement. Des moyens de sélection sont prévus pour sélectionner de façon prédéterminée l'un ou l'autre des premier et second trajets de mouvement. Un pistolet de-pulvérisation équipé d'une conduite d'alimentation en matière de revêtement est monté de manière amovible sur l'embase. Des moyens de fixation sont prévus pour assujettir le pistolet à l'embase et l'enlèvement des moyens de fixation permet de retirer toutes les pièces, contaminées par la matière de revêtement, de l'appareil de pulvérisation. Un câble d'alimentation en énergie électrique est disposé dans l'embase du pistolet de pulvérisation et communique avec ce pistolet. Des conduites d'alimentation en air sont disposées dans l'ensemble d'entraînement et communiquent avec le pistolet de pulvérisation et l'embase. Dans cette configuration, les conduites d'alimentation en air restent fixes par rapport à l'ensemble d'entraînement lorsque le pistolet de pulvérisation et l'embase sont mis en rota- tion par l'ensemble d'entraînement. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: 20. la figure 1 est une vue en perspective d'un appareil de pulvérisation selon l'invention auquel une poignée d'enseignement est fixée; la figure 2 est une vue en perspective écla- tée de l'appareil de pulvérisation représenté sur la figure 1; t la figure 3 est une vue en perspective d'une embase de pistolet pour l'appareil de pulvérisation selon l'invention; la figure 4 est une vue en perspective du corps du pistolet de l'appareil de pulvérisation selon l'invention; la figure 5 est une coupe de l'appareil de pulvérisation selon l'invention, suivant la ligne 5-5 de la figure 1; la figure 6 est une coupe dm collecteur ola figure 6 est une coupe d'un collecteur d'air pour l'appareil de pulvérisation selon l'invention, suivant la ligne 6-6 de la figure 2; et la figure 7 est une coupe d'un rotor à air de l'appareil de pulvérisation selon l'invention, suivant la ligne 7-7 de la figure 2. L'invention concerne donc un appareil de pulvéri- sation électrostatique qui peut être monté sur un robot industriel pour des applications de pulvérisation par commande à distance. Une forme de réalisation d'un appa- reil 10 de pulvérisation électrostatique conforme à l'invention est représentée sur la figure 1.L'appareil 10 de pulvérisation électrostatique est représenté comme étant monté sur un bras 12 de robot. L'appareil 10 de pulvérisation comprend trois parties principales, à savoir un ensemble 14 d'entraînement, une embase 16 de pistolet de pulvérisation et un pistolet/corps 18 de pulvérisation. L'embase 16 et le pistolet 18 de pulvérisation sont reliés fonctionnelle- ment entre eux par des moyens 20 de fixation afin de for- mer un ensemble 19 à pistolet de pulvérisation qui peut lui-même être mis en rotation sur un premier ou un second trajet de mouvement par l'ensemble 14 d'entraînement. Sur la figure 2, les moyens 20 de fixation comprennent une bague annulaire filetée de retenue qui est vissée sur un logement ou un manchon annulaire fileté 21 porté par l'embase 16. L'embase du pistolet 18 de pulvérisation s'ajuste dans le logement 21 et la bague 20 de retenue est ensuite vissée sur le logement 21 pour maintenir le pistolet 18 en position. Sur la figure 1, l'appareil 10 est équipé d'une poignée 22 d'enseignement qui est utilisée pour la pro- grammation initiale du robot. Une fois que la programma- tion est achevée, la poignée 22 est retirée et elle n'est pas utilisée pendant le fonctionnement normal. L'énergie électrique de l'appareil 10 est fournie par un câble 24 d'alimentation électrique placé dans l'embase 16 du pistolet de pulvérisation. Le liquide à pulvériser est fourni à l'appareil 10 par une conduite 26 d'alimentation en matière de revêtement disposée dans le corps 18 du pistolet de pulvérisation. Le liquide de pulvérisation de la forme de réalisation décrite est de la peinture, mais d'autres substances conductrices peuvent être utilisées avec la présente invention, y compris des matières solides pouvant être pulvérisées. L'air destiné au pistolet de pulvérisation est fourni par des conduites d'air 28, 30 et 32. La plage du mouvement de l'appareil 10 de pulvérisation est déterminée principalement par la souplesse du bras de robot 12 et par l'importance de l'espace demandé pour les conduites d'alimentation en air, en peinture et en tension. Dans la présente invention, on a augmenté la mobilité de l'appareil 10 en lui permettant de tourner sur l'un ou l'autre de premier et second tra- jets prédéterminés de mouvement par rapport au bras 12 de robot, et en plaçant les conduites d'air 28, 30 et 32 dans une position éloignée du pistolet 18 de pulvérisa- tion et de l'embase 16. En conséquence,- l'appareil 10 est moins volumineux et plus mobile, et l'on obtient donc un appareil de pulvérisation plus souple. En référence à la figure 2, l'ensemble 19 à pistolet de pulvérisation, comprenant le pistolet 18 de pulvérisation et l'embase 16, est entraîné par un arbre 34 faisant partie de l'ensemble 14 d'entraînement. Cet ensemble 14 comprend un rotor 36 actionné par air et un collecteur d'air 38. Le rotor à air 36 entraîne l'arbre 14 qui est relié fonctionnellement à l'embase 16 du pistolet de pulvérisation et au pistolet 18 afin de les entraîner. Le collecteur d'air 38 canalise lVair arrivant des conduites d'air 28, 30, et 32 vers les zones appropriées du pistolet 18, par l'intermédiaire de l'embase 16. Les conduites d'air 28, 30 et 32 restent alors fixes et éloignées du pistolet 18 de pulvérisation, rendant ainsi l'appareil 10 plus compact. Le rotor à air 36 est une forme de réalisation modifiée d'un actionneur dynamométrique pneumatique fabriqué par la firme Roto Actuator Corporation. L'air d'entraînement du rotor 36 est fourni par les conduites d'air 42 et 44. Ainsi qu'on peut le voir sur les figures 2 et 7, l'intérieur du rotor 36 comprend deux chambres 46 et 48. La conduite d'air 42 fournit de l'air à la chambre 46 et la conduite 44 fournit de l'air à la cham- bre 48. Deux palettes opposées 50 et 52 sont fixées à l'arbre 34 d'entraînement. Lorsque de l'air est introduit dans la chambre 46 par la conduite d'air 42, la pression augmente et provoque un déplacement de la palette 50 dans le sens de la flèche 54, ce qui a pour effet de faire tourner l'arbre 34 d'entraînement dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre. La rota- tion de l'arbre 34 se poursuit jusqu'à ce que la palette 50 bute contre une plaque 56 de butée dès que la palette 52 bute contre une plaque 58 de butée. Pour inverser la rotation de l'arbre 34 d'entraînement, on relâche la pression de la conduite 42- et on met par contre sous pression la conduite 44.Lorsque la pression augmente, la palette 52 se déplace dans le sens de la flèche 60, faisant tourner l'arbre 34 d'entraînement en sens opposé ou dans le sens des aiguilles d'une montre. L'étendue globale de la rotation dans un sens dépend de l'angle formé entre les plaques de butée 56 et 58. Sur la figure 7, le rotor 36 est capable de tourner sur un angle d'environ 100 . En référence à la figure 2, l'arbre 34 d'entraînement du rotor 36 passe à travers le collecteur d'air 38 et pénètre dans l'embase 16 du pistolet de pulvérisation. L'embase 16 est reliée fonctionnellement à l'arbre 34 par des moyens 62 de sélection qui permettent de choisir à l'avance le premier ou le second trajet de mouvement du pistolet 18 et de l'embase 16. Sur la figure 2, les moyens de sélection comprennent une goupille 62 de positionnement qui passe à travers l'em- base 16 et pénètre dans l'arbre 34 d'entraînement. L'arbre 34 d'entraînement présente un premier trou 64 et un second trou 66 situés à son extrémité libre. Le premier trou 64 et le second trou 66 sont perpendi- culaires entre eux et sont destinés à recevoir la goupille 62 de positionnement. L'embase 16 du pistolet de pulvérisation présente un premier trou correspondant 68 de positionnement et un second trou correspondant 70 de positionnement qui sont respectivement en alignement vertical avec le premier trou 64 et le second trou 66. Lorsque l'arbre 34 d'entraînement et l'embase 16 sont dans les positions montrées sur la figure 2, les axes des premiers trous 64 et 68 sont en alignement. En insérant la goupille 62 de positionnement dans le pre- mier trou 68 de positionnement et dans le premier trou 64 de l'arbre 34 d'entraînement, on assujettit en rota- tion l'embase 16 du pistolet de pulvérisation à l'ensem- ble 14 d'entraînement. La goupille 62 de positionnement étant dans cette position, l'ensemble 14 d'entraînement peut faire monter en le faisant tourner le pistolet 18 de pulvérisation de la position horizontale vers la position verticale, et peut le ramener dans la position horizontale. Ceci constitue le premier trajet de mouve- ment, Pour effectuer une rotation entre la position horizontale et la position verticale vers le bas, on retire la goupille 62 de positionnement du premier trou 68. On fait ensuite tourner vers le bas l'embase 16 du pistolet de pulvérisation jusqu'à la position verti- cale, ce qui amène le second trou 66 de l'arbre 34 d'entraînement en alignement avec le second trou 70 de l'embase 16. Puis on place la goupille 62 de positionne- ment dans le second trou 70 et dans le second trou 66, de façon à assujettir de nouveau en rotation le pisto- let 18 de pulvérisation et l'embase 16 à l'ensemble 14 d'entraînement. La goupille 62 de positionnement étant dans cette position, l'ensemble 14 d'entraînement peut faire tourner vers le bas le pistolet 18 de pulvérisation entre la position horizontale et la position verticale. Ceci constitue le second trajet de mouvement. Pour empêcher l'embase 16 et le pistolet 18 de pulvérisation de se déplacer au-delà des positions verticales haute et basse sur les premier et second trajets de mouvement, des moyens d'arrêt comprenant une rainure de guidage 72 (figures 2 et 6) et un élément de butée 74 (figure 3) sont utilisés pour limiter le mouvement d'ensemble du pistolet 18 de pulvérisation et de l'embase 16. La rainure de guidage 72 est ménagée dans l'embase du collecteur d'air 38. Cette rainure 72 de guidage comporte un élément métallique rapporté 76 qui est maintenu en position par une vis 78 ou par tout autre moyen convenable (voir figure 6). Lorsque l'élément rapporté 76 devient usé, il est démonté et remplacé par un élément rapporté neuf, ce qui évite d'avoir à remplacer l'ensemble du collecteur 38. Comme montré sur la figure 3, un élément complémentaire 74 de butée qui, sur cette figure, est une vis à tête large, est placé dans le côté de l'embase 16, à proximité immédiate du collecteur d'air 38. Lorsque l'ensemble 14 d'entraînement et l'embase 16 du pistolet de pulvérisation sont assujettis par la goupille 62 de positionnement, l'élément 74 de butée placé dans l'embase 16 porte de manière complémentaire contre la rainure de guidage 72 du collecteur d'air 38. Lorsque le rotor à air 36 est actionné, le pistolet 18 de pulvérisation et l'embase 16 tournent jusqu'à ce que l'élément 74 de butée atteigne une extrémité ou l'autre de la rainure de guidage 72; à ce moment, le pistolet 18 de pulvérisation ne peut plus avancer dans cette direc- tion particulière. Par conséquent, les moyens d'arrêt, qui comprennent la rainure de guidage 72 et l'élément de butée 74, empêchent physiquement le pistolet 18 de pulvérisation et l'embase 16 de se déplacer au-delà de la verticale, en position haute ou en position basse. Comme montré sur la figure 3, lU'élément de butée 74 est placé dans l'angle inférieur droit de l'embase 16. Cette position convient à l'élément 74 de butée lorsque la goupille 62 de positionnement est dans le second trou 70 de positionnement qui correspond au second trajet de mouvement entre la position horizontale et la position verticale basse. Lorsque la butée 74 est dans cette position, le pistolet 18 de pulvérisation ne peut s'élever au-dessus de l'horizontale ou se dépla- cer au-delà de la position verticale basse. Lorsque l'on souhaite faire suivre au pistolet 18 de pulvérisation le premier trajet de mouvement, on doit déplacer à la fois la goupille 62 de positionnement et l'élément de butée 74. Tout d'abord, on retire la goupille 62 de positionnement du second trou 70 de positionnement et on sépare l'embase 16 du collecteur d'air 38. Puis on retire l'élément 74 de butée de l'angle inférieur droit de l'embase 16, comme montré sur la figure 3. On replace l'élément 74 de butée dans un trou taraudé correspondant (non représenté) ménagé dans l'angle inférieur gauche de l'embase 16, tel que vu sur la figure 3. L'embase 16 est ensuite glissée sur l'arbre 34 jusqu'à ce que le premier trou 64 de cet arbre 34 s'aligne sur le premier trou 68 de posi- tionnement ménagé dans l'embase 16. On réinsère la goupille 62 de positionnement dans le premier trou 68 de positionnement et dans le premier trou 64, de façon 1 0 que l'embase 16 soit de nouveau assujettie au collec- teur 38. Dans cette position, la rainure de guidage 72 et l'élément de butée 74 empêchent le pistolet 18 de pulvérisation de descendre audessous de l'horizontale ou d'aller au-delà de la position verticale haute. Par conséquent, en utilisant les moyens 62 de sélection, on permet à l'appareil 10 de se déplacer sur l'un ou l'autre de deux trajets de mouvement préalablement choisis. Ceci accroît la mobilité d'ensemble de l'appa- reil 10. La présente invention offre également un appareil 10 qui est plus compact du fait de la position des conduites d'alimentation en air 28, 30 et 32 en un point éloigné de la position réelle de l'embase 16 et du pistolet 18 de pulvérisation. Ces conduites sont souvent raccordées directement au pistolet de pulvéri- sation, ce qui accrolt l'espacenécessaire et réduit donc le nombre de zones dans lesquelles un appareil de pulvérisation peut être utilisé efficacement. En référence aux figures 2 et 5, l'air arri- vant pour le pistolet 18 est fourni par les conduites 28, 30 et 32 qui sont raccordées au collecteur d'air 38. La conduite d'air 38 fournit de l'air à un piston 79 d'actionnement d'un pointeau à fluide, ce piston comman- dant une valve 80 de commande à pointeau. La valve 80 commande l'écoulement de la peinture ou de toute autre matière convenable de revêtement lors d'applications de cette matière. La conduite d'air 30 fournit l'air nécessaire à l'atomisation de la matière de revêtement en petites particules à sa sortie de la buse 82 de pulvérisation. La conduite d'air 32 fournit l'air destiné à mettre en forme la matière de revêtement sortant de la buse 82 de pulvérisation. Le collecteur d'air 38 est utilisé avec un manchon rainuré 84 porté par l'embase 16 afin de former 1 1 une série de canaux ou de passages d'écoulement d'air entre le collecteur 38 et la buse 82 de pulvérisation. Les conduites d'air 28, 30 et 32 sont ainsi maintenues à distance du pistolet 18 de pulvérisation, tandis qu'un raccordement tournant, étanche à l'air, est main- tenu entre le collecteur fixe 38 et l'embase 16 du pistolet de pulvérisation. En référence à la figure 6, les conduites d'air 28, 30 et 32 aboutissent toutes à l'intérieur du collecteur d'air 38 communiquant avec des gorges annu- laires définies dans la paroi 86 du collecteur 38. En référence aux figures 3 et 5, le manchon 84 de l'embase 16 présente trois trous 28a, 30a et 32a communiquant avec des trous 28b, 30b et 32b, respec- tivement, qui, eux-mêmes communiquent avec des gorges annulaires 92, 90 et 88 du manchon 84. Les gorges ànnu- laires 92. 90 et 88 sont séparées par des bagues tori- ques 94, 96, 98 et 100 qui forment des joints tournants d'étanchéité à l'air. De plus, un joint frontal ou axial 102 d'étanchéité (voir figure 3) est placé sur la sur- face de l'embase 16 afin d'assurer l'étanchéité à l'air entre le collecteur 38 et l'embase 16. En conséquence, l'air arrivant est transmis du collecteur d'air 38 vers l'embase 16 du pistolet de pulvérisation d'une manière assurant l'étanchéité à l'air pendant la rotation de ces deux pièces. En référence à la figure 5, l'air du piston entrant dans le trou 28b du manchon 84 passe dans un canal intérieur de l'embase 16 jusqu'à ce qu'il attei- gne une chambre 104 de piston. Lorsque la chambre 104 est mise sous pression; le piston 79 se déplace dans le sens de la flèche 106,ce qui a pour effet d'ouvrir la valve à pointeau 80 et de permettre à la matière de revêtement de s'écouler de la buse 82 de pulvérisation. En référence de nouveau à la figure 5, l'air d'atomisation entre dans l'ermbase 16 en passant par le trou 30b et sort de l'embase 16 en passant par le trou c (voir figure 3). Le trou 30c communique avec un trou 30d ménagé dans l'extrémité du corps 18 du pistolet de pulvérisation (voir figure 4). Un joint d'étanchéité 108 est placé autour du trou 30d afin de réaliser une interface étanche à l'air entre les trous c et 30d. Par conséquent, l'air d'atomisation pénè- tre dans l'embase 16 du pistolet de pulvérisation par le trou 30b, passe dans le canal d'air de communication ménagé dans l'embase 16 et arrive au corps 18 du pisto- let de pulvérisation avant de sortir de la buse 82 de pulvérisation pour atomiser la matière de revêtement sortant de la valve à pointeau 80. D'une manière similaire, l'air de mise en forme entre dans l'embase 16 par le trou 32b et sort de cette embase 16 par un trou 32c. Le trou 32c est lui- même aligné sur un trou 32d ménagé dans l'extrémité du corps 18 du pistolet de pulvérisation. Un joint d'étan- chéité 110 réalise une interface étanche à l'air entre les trous 32c et 32d. Par conséquent, l'air de mise en forme entre dans l'embase 16 par le trou 32b, traverse l'embase 16 et arrive au corps 18 du pistolet de pulvé- risation jusqu'à ce qu'il sorte de la buse 82 de pulvé- risation et agisse de façon à mettre en forme la matière de revêtement atomisée. La tension est appliquée à l'appareil 10 par l'intermédiaire du câble 24 d'alimentation en énergie électrique qui comporte un accouplement 111 à déconnexion rapide, placé sur le côté de l'embase 16 du pistolet de pulvérisation (voir figure 2). Le câble ou la conduite 24 d'alimentation en énergie électrique est entouré, à sa sortie de l'embase 16, par un conduit non conducteur 112 de l'extrémité duquel dépasse un conducteur 114. En référence aux figures 4 et 5, le pistolet 18 de pulvérisation présente un alésage 116 qui est conçu pour recevoir le conduit 112. Une mousse conductrice 118 est disposée à l'extrémité de l'alésage 116. L'extrémité arrière d'une aiguille électrostatique 120 est noyée dans la mousse conductrice 118 ainsi qu'on peut le voir sur la figure 5. Lorsque le pistolet 18 de pulvérisation est fixé à l'embase 16, le conduit 112 est introduit dans l'alésage 116 du pistolet 18. Lorsque la bague 20 de fixation est serrée sur l'embase 16, le conducteur 114 pénètre de lui-même dans la mousse conductrice 118, fermant le circuit de tension qui aboutit à l'aiguille électrostatique 120. La matière de revêtement qui, dans la présente forme de réalisation, est une peinture, est fournie au pistolet 18 de pulvérisation au moyen de la conduite 26 d'alimentation. La peinture arrive par un canal inté- rieur 122 à une chambre 124 qui s'étend directement en arrière de la valve à pointeau 80 et qui entoure l'ai- guille 120. Pour libérer la peinture, on met sous pres- sion la chambre 104 de piston par l'intermédiaire de la conduite d'air 28. Une fois qu'une pression d'air suffi- sante est présente dans la chambre 104, le piston 79 vainc la force de rappel d'un ressort 128 de compression et se déplace dans le sens de la flèche 106. Le piston 79 est relié fonctionnellement à l'aiguille 120. Lorsque le piston 79 se déplace dans le sens de la flèche 106, l'aiguille 120 se rétracte et permet à la peinture de s'écouler de la buse 82 de pulvérisationo Lorsque la peinture sort, elle est atomisée par l'air fourni par la conduite d'air 30, mise en forme par l'air formé par la conduite d'air 32 et chargée électriquement par l'aiguille 120. Etant donné que les conduites d'air 28, 30 et 32 peuvent être commandées séparément, le degré d'atomisa- tion et le degré de mise en forme peuvent être commandés individuellement. Une fois qu'une opération de pulvérisation est achevée ou que l'on souhaite changer de couleur, le démontage des pièces contaminées par la peinture devient aisé en raison de la conception de l'appareil selon l'invention. Du fait de la position de l'alimentation 26 en peinture, la seule partie de l'appareil 10 qui est contaminée par la peinture est le pistolet 18 de pulvé- risation. Ensuite, la seule pièce mobile du pistolet 18 qui doit être mise en liaison avec l'embase 16 est le piston 19 qui est logé en retrait dans la chambre 104 jusqu'à ce qu'il bute contre le ressort 128 de compres- sion. Une fois en position, la chambre 104 est maintenue de manière étanche à l'air au moyen du joint 129 placé autour de l'embase du pistolet 18 de pulvérisation. Pour démonter le pistolet 18 de l'embase 16, l'opérateur dévisse simplement la bague 20 de retenue et retire le pistolet 18 de son embase 16. Le pistolet 18 peut alors être nettoyé, ou bien un nouveau pistolet 18 peut être mis en position. Si l'opérateur souhaite démonter ou remplacer à la fois le pistolet 18 et l'embase 16, il retire simplement la goupille 62 de positionnement et sépare l'embase 16 du collecteur d'air 38. Il ressort de la description précédente que la présente invention offre un appareil de pulvérisation peu volumineux et profilé, à monter sur robot, présentant une plus grande mobilité. L'appareil de pulvérisation selon l'invention peut suivre deux trajets de mouvement qui peuvent être utilisés pour compléter les mouvements du robot. De plus, les conduites d'alimentation en air sont placées en un point éloigné du pistolet proprement dit, ce qui rend le pistolet moins volumineux et permet son utilisation dans des espaces plus réduits. Enfin, du fait de la conception de la présente invention, le démontage et/ou le remplacement de l'ensemble de l'appareil ou d'une pièce quelconque de cet appareil peuvent être effectués rapidement et aisément. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'appareil décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de pulvérisation électrostatique à monter sur robot, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble (14) d'entraînement destiné à être monté sur un robot (12), un ensemble (19) à pistolet de pulvérisa- tion relié fonctionnellement à l'enserble d'entraîne- ment, ce dernier ayant pour effet de faire tourner l'ensemble à pistolet de pulvérisation sur plusieurs trajets de mouvement préalablement choisis, des moyens (62) de sélection permettant de choisir à l'avance les trajets de mouvement, l'ensemble à pistolet de pulvérisa- tion comprenant une embase (16) et un corps amovible (18) de manière que le démontage du corps de ladite embase facilite le démontage de toutes les pièces contaminées par la matière de revêtement dudit appareil de pulvéri- sation. 2. Appareil de pulvérisation électrostatique à monter sur robot, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble (14) d'entraînement destiné à être monté sur un bras de robot (12), une embase (16) de pistolet de pulvérisation monté de façon à pouvoir tourner sur l'ensemble d'entraînement, ce dernier faisant tourner l'embase du pistolet de pulvérisation sur des premier et second trajets de mouvement, des moyens (62) de sélec- tion permettant de choisir de façon prédéterminée lesdits premier et second trajets de mouvement, un pistolet (18) de pulvérisation monté de façon amovible sur l'embase, une conduite (26) d'alimentation en matière de revête- ment raccordée au pistolet de pulvérisation, des moyens (20) de fixation du pistolet à l'embase d'une manière permettant de démonter de l'appareil de pulvérisation toutes les pièces contaminées par la matière de revête- ment, un câble (24) d'application de tension placé dans l'embase du pistolet de pulvérisation, plusieurs conduites (28, 30, 32) d'alimentation en air raccordées à l'ensemble d'entraînement et communiquant avec le pistolet de pulvérisation, ces conduites d'alimenta- tion en air restant fixes par rapport à l'embase du pistolet lorsque le pistolet et son embase sont mis en rotation par l'ensemble d'entraînement. 3. Appareil de pulvérisation électrostatique selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'ensem- ble d'entraînement comprend un rotor (36) actionné par air et un collecteur d'air (38) disposé entre le rotor et l'embase du pistolet, le rotor comportant un arbre d'entraînement (34) qui présente une extrémité libre destinée à faire tourner l'embase du pistolet, cette extrémité libre de l'arbre d'entraînement passant à travers le collecteur et pénétrant dans l'embase du pistolet, des premier et second trous (64, 66) traver- sant ladite extrémité libre de l'arbre d'entraînement, le second trou étant perpendiculaire au premier trou. 4. Appareil de pulvérisation électrostatique selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de sélection, permettant de choisir de façon prédéterminée les premier et second trajets de mouve- ment, comprennent une goupille (62) de positionnement, des premier et second trous de positionnement (68,70) pénétrant dans l'embase du pistolet de pulvérisation, ces premier et second trous de positionnement étant en alignement vertical avec les premier et second trous, respectivement, de l'extrémité libre de l'arbre d'en- traînement afin qu'une mise en place de la goupille de positionnement dans le premier trou de positionnement et dans le premier trou de l'arbre permette une rota- tion du pistolet de pulvérisation et de son embase sur le premier trajet de mouvement, et qu'une mise en place de la goupille de positionnement dans le second trou de positionnement et dans le second trou de l'arbre permette une rotation du pistolet de pulvérisation et de son embase sur ledit second trajet de mouvement. 5. Appareil de pulvérisation électrostatique selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de fixation du pistolet à son embase comprennent une bague filetée (20) de retenue placée autour du pistolet de pulvérisation et vissée sur une partie file- tée (21) de l'embase, adjacente à ladite bague filetée de retenue. 6. Appareil de pulvérisation électrostatique selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de sélection comprennent en outre des moyens d'arrêt destinés à limiter l'amplitude de la rotation de l'embase du pistolet de pulvérisation sur les premier et second trajets de mouvement. 7. Appareil de pulvérisation électrostatique selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens d'arrêt comprennent une rainure de guidage (72) située dans l'un ou l'autre des éléments constitués par l'ensemble d'entraînement et l'embase du pistolet de pulvérisation, et un élément de butée (74) qui dépasse de l'autre de ces éléments et qui est logé dans la rainure de guidage qu'il peut parcourir. 8. Appareil de pulvérisation électrostatique selon la revendication 2, caractérisé en ce que la conduite d'alimentation en matière de revêtement fournit de la peinture au pistolet de pulvérisation. 9. Appareil de pulvérisation électrostatique à monter sur robot, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble (14) d'entraînement destiné à être monté sur un bras (12) de robot, une embase (16) de pistolet de pulvérisation reliée de façon à pouvoir tourner à l'ensemble d'entraînement, ce dernier comprenant un rotor (36) actionné par air et un collecteur d'air (38) disposé entre le rotor et l'embase du pistolet, le rotor comportant un arbre (34) d'entraînement dont l'extrémité libre est destinée à faire tourner l'embase du pistolet, cette extrémité libre de l'arbre passant à tra- vers le coDcteur et pénétrant dans l'embasedupistolet et étant traversée par des premier et second trous (64, 66), le second trou étant perpendiculaire au pre- mier trou, l'ensemble d'entraînement faisant tourner l'embase du pistolet de pulvérisation sur les premier et second trajets de mouvement, des moyens de sélection, destinés à choisir de façon prédéterminée les premier et second trajets de mouvement, comprenant une goupille (62) de positionnement, des premier et second trous (68, 70) de positionnement qui pénètrent dans l'embase du pistolet de pulvérisation et qui sont en alignement vertical avec les premier et second trous, respective- ment,-de l'extrémité libre de l'arbre d'entraînement, afin qu'une mise en place de la goupille de positionne- ment dans le premier trou de positionnement et dans le premier trou de l'arbre permette une rotation de l'embase du pistolet de pulvérisation sur ledit premier trajet de mouvement et qu'une mise en place de la goupille de positionnement dans le second trou de posi- tionnement et dans le second trou de l'arbre permette une rotation de l'embase du pistolet de pulvérisation sur le second trajet de mouvement, un pistolet (18) de pulvérisation étant monté de façon amovible sur l'embase, une conduite (26) d'alimentation en peinture étant raccordée au pistolet de pulvérisation, des moyens de fixation, destinés à fixer le pistolet de pulvérisation à l'embase, comprenant une bague filetée (20) de retenue disposée autour du pistolet de pulvéri- sation et vissée sur une partie filetée (21) de l'embase du pistolet, adjacente à la bague filetée, afin que les moyens de fixation permettent de démonter de l'appareil de pulvérisation toutes les pièces conta- minées par la peinture, un câble (24) d'application de tension étant placé dans l'embase du pistolet, plusieurs conduites (28, 30, 32) d'alimentation-en air étant raccordées à l'embase d'entraînement et communiquant avec le pistolet de pulvérisation, ces conduites d'alimentation en air restant fixes par rapport à l'embase du pistolet lorsque le pistolet et l'embase sont mis en rotation par l'ensemble d'entraînement.