Brevet FR2557266A1 — publié le 19850628

La présente invention concerne un système universel de positionnement simultané de plusieurs barres autour d'un point central, chaque barre jouissant d'une liberté angulaire presque totale autour de ce point. La présente recherche est partie du besoin de faire des structures ayant la forme de polyèdres de toutes formes, toutes tailles, toutes complexité de noeuds et toute variation angulaire possible entre les barres, ceci tant pour la réalisation de maquettes que pour la réalisation de structures en vraie grandeur. Apparemment, un tel système universel n'existe pas. Pour les maquettes on a recours le plus souvent à des systèmes de noeuds utilisant des matériaux déformables de façon qu'ils puissent se plier aux différentes exigences angulaires. D'une part de tels systèmes ne peuvent garantir une exactitude rigoureuse, notamment pour la rencontre de toutes les fibres neutres des barres aboutissant au mime noeud. D'autre part, de tels systèmes ne pouvant convenir à des structures en vraie grandeur1 la correspondance entre maquette et réalisation reste aléatoire. Pour les structures en vraie grandeur où une grande liberté angulaire est nécessaire, au moins durant le montage, les systèmes existant n'offrent en général qu'un degré limité de liberté. Par exemple, le brevet américain NO 2 986 241, les brevets français N9 78 28238 et NO 80 oye591 n'offrent qu'un seul degré de liberté entre deux barres voisines d'une charpente métallique, cette liberté n'affectant que l'angle entre les axes longitudinaux des barres, et non pas également la rotation d'une barre autour de l'axe longitudinal d'une barre immédiatement voisine, ce qui est pourtant la condition nécessaire pour une liberté relative totale entre deux barres reliées par un même noeud. La demande de brevet NO 83 19722 propose une autre approche mais la solution retenue ne répond pas rigoureusement au problème géo- métrique, dans la mesure où les axes longitudinaux des barres aboutis sant au même noeud ne se rencontrent au même point que dans le cas d'angles identiques entre toutes les barres. La présente invention propose une solution pour joindre un très grand nombre de barres se rejoignant exactement au même point et pouvant jouir d'une liberté presque totale autour de ce point. Le système proposé consiste essentiellement en la réunion de deux systèmes connus : un système à pantographe, et un système à charnière. Considérons la figure 1. Deux barres (1) et (2) se rencontrent au point (O), ou du moins leurs axes longitudinaux respectifs. Sur chaque barre, deux bagues (3) peuvent tourner librement. Ces bagues (3) sont munies d'un axe (6). Cet axe (6) reçoit l'extrémité d'une bande (5) ou (8). Ces bandes sont arrangées de telle sorte que les deux bandes (5) sont parallèles entre elles et les bandes (8) sont également parallèles entre elles. Les bandes (5) sont reliées aux bandes (8) par une articulation (7) de telle façon qu'elles forment un parallélogramme ACDB. Des bagues d'arrêt (4) sont fixées sur les barres, à l'extérieur des bagues (3). Les rotations des bandes (5) et (8) étant libres autour des articulations (6) et (7), les barres (1) et (2) peuvent pivoter l'une par rapport à l'autre selon le centre de rotation (O). Sur une même barre, les deux bagues (3) ne peuvent avoir de mouvement de translation relatif, puisqu'elles sont liées au parallélogramme ACl3 par les bandes (5) et (8). Quant aux barres (1) et (2), elles ne peuvent avoir aucun mouvement de translation relatif à ces bagues (3) du fait des bagues d'arrêt (4). l'autre part, comme les barres (1) et (2) peuvent tourner librement dans les bagues (3), il s'ensuit que la barre (2) peut tourner autour de l'axe longitudinal de la barre (1) et la barre (1) autour de l'axe longitudinal de la barre (2). Les deux barres jouissent donc d'une liberté relative presque totale par rapport au centre (0).Nous disons "presque" car, pour de très petits angles, les extrémités des barres ou les bagues d'arrêt peuvent venir à se toucher, la distance (H) devenant nulle. On peut remedier dans une certaine mesure à cet état de fait en augmentant la distance (G), mais cela augmente d'autant les problèmes de résistance et d'encombrement.Le système peut être conçu de manière à autoriser d'une façon générale des angles descendant jusqu'à 300 minimum, avec éventuellement, des pièces spéciales pour des cas spéciaux. En regardant la figure 1, nous voyons que les seules conditions à remplir sont que la distance (E) soit égale à la distance (M) et la distance (F) égale à la distance (N) pour que nous ayons bien un parallélogramme. La figure 2 montre une des façons les plus simples de réaliser la bague (3) qui dans ce cas a la forme d'un étrier . L'axe (6) dans ce cas est un simple boulon qui peut etre gardé libre en rotation par rapport à (3) gracie à un système d'écrou et de contre écrou. Les rondelles intermédiaires sont destinées à assurer une meilleure rotation relative des différentes pièces. La figure 3 montre une façon de réaliser la bague d'arrêt(4). Les figures4, 5 et 6 montrent différentes façons de relier les bandes (5) et (8). Dans les trois cas ces bandes sont de simples bandes plates percées chacune de trois trous destinés à recevoir l'axe (6) et les deux axes (7). Là aussi, des rondelles intermédiaires assurent une rotation facile. La figure 4 montre une liaison par rivetage de l'axe (7). La figure 5 montre un système de boulon et d'écrou et contre écrou qui, s'il est plus compliqué que le simple rivetage permet de controler efficacement la facilité de rotation des barres entre elles, et par suite, le degré de serrage de tout l'ensemble. La figure 6 montre un écrou à oreilles qui peut être fixé à l'extrémité d'un des axés (7), de façon à pouvoir bloquer facilement tout le système. Ce système à écrou à oreille ne peut convenir que pnur de petites dimensions et des systèmes subissant des efforts minimes. Pour de grands efforts, la façon la plus efficace de bloquer le système est de relier les axes (A) et (B) par une bande fixe percée de trous dont l'écartement correspond à l'angle voulu. Les points marqués (A), (B), (C) et (D) correspondent aux centres des quatre axes de rotation (7) Nous voyons que le rapprochement des points (A) et (B) du parallélogramme ACBD entraine l'ouverture de l'angle des barres (1) et (2) et leur éloignement, la fermeture de cet angle. L'inverse est vrai pour les points (C) et (D). Nous venons de voir que le placement d'une bande entre (A) et (B) entrainait le blocage de l'angle entre (1) et (2). Pour des réglages très fin de cet angle, nous pourrons interposer entie (A) et (B) une vis micrometrique, par exemple. Nous verrons plus loin que l'interposition entre ces points de ressorts, d'amortiaseurs, de vérins hydrauliques peut entrainer de multiples applications. Revenons à la figure 1. On peut remarquer, à gauche de la figure, que la même distance (K) mesure ltépaisseur des bagues (3) ainsi que leur écartement. La figure 7 explique pourquoi. Dans cet écartement peut venir se placer une autre bague (3) correspondant à un deuxième pantographe reliant une des deux premières barres à une troisième, la barre (10). Les deux bagues relatives au pantographe suivant viennent s'insérer entre les bagues correspondant au premier pantographe, à la manière de charmons de charnières. Les bagues d'arrêt sont dans ce cas placées à l'extérieur des charnons les plus extrêmes. La figure 8 montre la liaison, suivant le même principe, de trois barres dans l'espace. La figure 9 montre la liaison de six barres ( 1,2,10,11, 12, 13) selon le même principe. Pour des facilités de dessin, le système est montré comme étant sur un plan, mais telle n'est pas la seule possibilité. En effet, rien n'empèche de former une pyramide à six arêtes, de sommet (O), puisque les barres peuvent tourner les unes autour des autres, les bagues (3) leur assurant cette liberté de rotation. On voit que ce système permet la réalisation de toutes les structures triangulées imaginables, puisque la liberté de deux barres immédiatement voisines est quasi totale. Cependant, ce système est relativement compliqué, donc onéreux. On peut imaginer qu'il ne soit utilisé que pour la détermination dans l'espace de structures fixes, assurant seulement la fixation temporaire des éléments entre eux, afin de déterminer in situ les angles et la longueur des éléments. Une fois ceci établi, on a intérét à passer à un système de fixation moins onéreux. Les figures 10, 11 et 12 montrent un tel système simplifié. Il consiste en une plaque (14) coupée à l'angle correspondant à celui des éléments à joindre et sur les cotés de laquelle sont soudés, comme montré en figure 11 deux portions de tubes (15).Cette portion de tube correspond à un peu moins d'un demi tube, de façon à avoir un Jeu qui permettra ultérieurement le serrage des éléments. Ces portions de tube, ainsi que les différentes plaques (14) sont agencées suivant la configuration montrée en figure 12. Nous voyons que tous les charnons inter- nes sont à égale distance du centre (O). Et que les autres charnons sont placés à cette même distance plus un nombre de fois la largeur d'un charnon. Un élément nécéssaire à la réunion de deux barres immédiatement voisines consiste en deux plaques (14), chacune munie de au moins trois demi charmons. Ces deux plaques sont réunies à l'aide d'un boulon, ou mieux de trois boulons (16) situés le plus près possible des charmons, de façon à obtenir un serrage optimum. On voit que ces éléments simplifiés sont bien dérivés du système universel objet principal de l'invention. Par l'utilisation de charmons, ils conservent toute liberté de rotation des barres autour des axes des voisines. Seulement la liberté angulaire est supprimée, le pantographe étant remplacé par une plaque d'angle déterminé. Pour la réalisation de ces systèmes simplifié5 on aura recours avec avantage au système universel, qui dans ce cas jouera le rôle de gabarit de soudage réglable. L'angle une fois mesuré sur la structure, on règle le gabarit, consistant en un pantographe muni de deux courtes barres (1) et (2). Les demi charnons sont placés sur ces barres (1) et (2), la plaque (14) est placée à sa position exacte, déterminée éventuellement par une butée, et on peut procéder au soudage des pièces.Notons qu'un léger espace a été ménagé entre la plaque (14) et les demi charnons. Ceci pour faciliter le soudage, mais surtout de façon à laisser un certain écart (P)qui permettra au charnon correspondant à la plaque voisine de pouvoir tourner librement sans toucher la première plaque. Dans cette nouvelle utilisation, il faut donc que le système universel puisse être démonté une fois les éléments structurels fixés définitivement, par soudage ou par le système simplifié décrit plus haut. Pour cela, il faut que les bagues (3) soient démontables, ou suceptibles d'être enlevées-facilement, ainsi que les baguesd'arrt(4). Les figures 13 et 14 montrent deux façons de réaliser une telle bague (3) démontable. Les figures 15 et 16 montrent des bagues capables d'être montées et démontées facilement par leur propre déformation élastique autour des barres principales. La figure 15 correspond à une réalisation en matière plastique moulée, la figure 16 à une réalisation utilisant une tôle d'acier à ressort mise en forme et rivetée sur l'axe (6). Les figures 15 et 16 s'appliquent plus particulièrement à des jeux ou des structures expérimentales de petites dimensions. Les figures de 13 à 16 montrent différentes façons de réaliser les bagues (3). Les bagues d'arrêt (4) pourront entre rdalisées de façon analogue, la différence étant qu'elles n'ont pas à servir de fiction à l'axe (6). De plus, les bagues (3) seront conçues de façon à ce qu'après qu'elles aient repris leur forme initiale elles peuvent tourner librement autour des barres structurelles, alors que les bagues (4) seront faites de façon à ce que dans ce cas elles exercent toujours un effort de pression sur les barres structurelles afin de remplir leur rôle de bague d'arrêt. Sur la figure 12 nous voyons que dans le cas d'angle très faible entre les barres structurelles, il est difficile de placer les charnons, et, la plaque (14) devenant excessivement réduite ne peut remplirison rôle de rigidification. On peut remédier à cet inconvénient en passant à un "second étage" ou "second niveau", comme montré en pointillé en bas de figure. On pourra ainsi avoir un, deux ou plus, niveaux. De même, à l'extrême gauche de la figure 12, on voit que de très grands angles posent le problème inverse, la plaque (14) devenant trop fine dans l'autre sens. Dans ce cas, elle peut être agrandie comme montré sur la figure. La figure 17 montre un très grand nombre de barres, seize sur le dessin, reliées en faisceau autour du point (O). Bien sdr, plus grand est le nombre de barres ainsi reliées, plus grande est la possibilité d'interférences réciproques dans leur liberté de mouvement. Cependant, on conçoit que si l'on immobilise par un moyen quelconque les barres voisines auxquelles est reliée une barre particulière, on peut imprimer à cette dernière une très grande latitude de mouvement indépendant, bien plus grande, de toute façon, que celle offerte par tout autre moyen connu. Susqu'å maintenant, nous n'avons parlé de l'invention que comme un système pouvant relier différentes barres autour d'un point virtuel central, et nous avons mentionné la charpente métallique et les structures comme domaine d'application. Nous avons vu que le système permettait de réaliser tous les noeuds possibles intervenant dans une structure. Qu'il pouvait également servir de gabarit de soudage réglable pour l'éxécution par soudage d1éléments simplifiés pour la fixation des structures, et que, pour ce faire, le système devait pouvoir être démonté sans dommage pour le noeud fixé. Une autre application concerne les jeux éducatifs. L'enfant ou l'architecte en herbe peut expérimenter toutes sortes de structures ou figures géométriques régulières ou non avec des éléments de quelques centimètres de longueur et des barres de 4 à 6 mm de diamètre et de longueurs comprises entre 10 et 50 cm par exemple. Dans ce cas, les éléments pourraient être faits en plastique moulé comme indiqué sur la figure 15, les bandes (5) et (8) étant simplement rivetées comme indiqué sur la figure 4. Les bagues d'arrêt seraient faites d'une façon analogue à celle des bagues (3).Le blocage pourrait être fait par un serrage imposé au départ par un rivetage "serré" des bandes (5) et (8) ou par un écrou à papillon (9) à l'extrémité d'un axe (7). le jeu décrit précédemment pourrait également servir pour ltéxecution de maquettes de structures diverses ou d'ouvrages d'art. Pour des maquettes destinées à l'etude des diverses contraintes, on pourrait également placer entre les points (A) et (B) de petits dyna momètres de facon à mesurer exactement les contraintes de rotation entre les barres aux différents noeuds, afin de prévoir les contreventements nécessaires. Le fait que l'on puisse commander l'ouverture et la fermeture des angles en jouant seulement sur ltécartement ou le rapprochement des points (A) et (B) permet d'imaginer de nombreuses applications du système dans le domaine des engins de levage, de manutention, des structures mobiles, articulées ou pour les servo necanismes, des décors mobiles pour le cinéma, le théatre, le cirque. Un autre domaine d'application concerne les machine-outils. Considérons la figure 9. On peut imaginer que les barres (1, 2, 10,. 11, 12, 13) sont des éléments tubulaires servant de guidage à différents éléments coulissant à l'intérieur, télescopiquement, La barre (t) par exemple pourrait recevoir un mandrin de serrage et servir de palier à un axe central. Si nous serrons une sphère dans ce mandrin, de façon que son axe corresponde au point (O), on peut imaginer que toutes les autres barres contiennent différentes outils comme foret, fraise, merle, ou autres qui peuvent réaliser une quantité d'usinage simultanés sur cette sphère, usinages dont tous les axes concourrent en (O). On pourrait ainsi réaliser très facilement les noeuds utilisé les plus couramment dans les structures tridimensionnelles, à savoir des sphères pleines munies d'un certain nombre d'alésages taraudés et correspondant à différentes possibilités angulaires. Selon le mdme principe, les différentes barres pourraient servir à canaliser certains flux, ou rayons, sur un méme point. Si nous considérons la figure 17, nous pouvons voir qu'elle peut recevoir nombre d'applications dans les domaines de l'éclairage, de différentes projections à partir du centre (0), de fontaines programmées. Jusquà maintenant nous avons considéré l'élement en soi. Mais une utilisation prometteuse semble être la constitution de sousensembles autonomes constitués à partir de l'élément et qui eux mimes entrent dans la constitution d'ensembles plus complexes. Considérons la figure 17. Si l'ensemble ainsi dessiné peut être assez compact, on peut munir chacune des extrémités de barres d'un raccord, comme indiqué sur la figure 18 par exemple, qui permette de relier les barres principales (21) d'une structure. L'ensemble montré en figure 17 constituerait ainsi un "super noeud" offrant toutes les possibilités de combinaisons. La figure 19 montre un autre ensemble, défini en soi et groupant plusieurs éléments du système. Nous avons un cube dont les arêtes sont jointes deux à deux par l'élément objet de l'invention. Notons que cet élément peut être dans ce cas prolongé dans deux directions pour chaque barre du pantographe et relier ainsi quatre aretes au lieu de deux. Les arêtes de ce cube se rejoignent en des sommets virtuels, la liaison étant effectuée par les pantographes et non par les sommets. On voit sur la figure 20 que ce cube est suceptible de mouvements très complexes, combinaisons de divers aplatissements et allongements selon les trois axes principaux perpendiculaires aux six faces du cube. Pour que ces faces ne gauchissent pas dans ces divers mouvements il suffit que les bandes des différents parallélogrammes soient liées de façon qu'elles restent parfaitement collées les unes sur les autres, ce qui peut être réalisé en prenant des bandes relativement larges serrées par des boulons et écrous s'appuyant sur de large rondelles. Un tel cube (22), que nous pourrions appeler "cube à déformations libres", ou de tels solides déformables, en particulier des polyèdres zonaèdres, pourraient être de petite dimension et manufacturés tels quel, comme objets de curiosité mathématique à étudier, déformer et manipuler dans tous les sens. Ils pourraient être faits de telle façon que les rivetages des axes (6) et (7) soient légèrement serrés de façon à garder une certaine permanence dans toutes les positions. Ou au contraire, être munis de ressorts entre les points (R) et (S) et entre cet (U), et ceci sur trois faces correspondant aux trois axes principaux, de façon à revenir toujours dans la position initiale, apportant ainsi de nouvelles possibilités amusantes. Ce cube (22) peut être allongé selon un parallélépipède rectangle, si lton change les arêtes verticales en arêtes plus longues. Il pourrait ainsi devenir une tour comme montré en figure -21. Cette tour peut être déformée dans tous les sens autour du point central du carré de base. Si ce carré de base est ancré dans le sol de façon à demeurer horizontal, le carré supérieur restera lui aussi toujours horizontal, quels que soient les angles de la tour. Une telle structure pourrait votre utilisée pour les opérations de montage et d'entretien de dbmes géodésiques de grandes dimensions. La figure 22 montre une configuration obtenue par l'empilement de cubes (22) à "déformation libre". Les angles des arêtes de chaque cube pouvant être modifiés par la commande directe ou a distance de vérins placés entre les points (R) et (S), et (T) et (U), nous voyons qu'une très grande richesse de courbes peut être obtenue. Le dessin montre une configuration plane, mais une telle tour pourrait prendre tous les mouvements en trois dimensions. Ce genre de structure pourrait être utilisée pour la simulation de mouvements végétaux, pour la réalisation de structures mobiles d'animation. Elle pourrait aussi être utilisée pour la confection d'échafaudages devant épouser des contours compliqués, comme pour la peinture des coques de grands navires par exemple. Notons que tous les "étages" restent tous horizontaux et peuvent donc être utilisés comme plateformes de travail. Ils peuvent être joints les uns aux autres par des échelles à parallélogramme, dont les déformations suivent les déformations de la tour. La figure 23 donne un autre exemple parmi beaucoup d'autres configurations possibles. Les figures 24 et 25 montrent deux réalisations à partir de l'aFsemblage de cubes (22) à déformation libre. Ce genre de réaliser tion indique la possibilité de toute une gamme d'applications dans les domaines de robots, personnages ou animaux pour des dessins aniniés du des films de science fiction, mais également pour des véhicules pouvant marcher, sauter, trotter, galoper. Pour ce faire, on peut décomposer de tels mouvements en mouvements fractionnés, mesurer les indications des divers vérins actionnant les angles des différents cubes, et ensuite programmer une centrale qui commande les pressions de tous les vérins hyfirauliques ou pneumatiques, par exemple.Encore une fois la figure montre ces "êtres sur un seul plan, mais les cubes (22) constitutifs jouissant d'une liberté très grande, on aven fait7 à chaque jonction de dpux cubes l'équivalent d'une rotule. Les deux animaux montré en figure 24 et 25 peuvent ainsi marcher, mais également écarter leurs jambes dans le sens de la largeur, s'accroupir, et accomplir pour ainsi dire tous les mouvements propres à des autres vivants. Un autre domaine d'application de réalisations faites sur le modèle de celles montrées en figures 24 et 25 concerne des bras articulés, des pinces et toutes sortes d'auxiliaires de préhension à distance. La figure 26 montre un triangle dont les cotés sont tEles- copiques, à la manière des trépieds d'appareils photo. Ces Ct44E tdles- copiques s'ajoutant au système de liaison universel de 11 invention permettent la réalisation de tous les types de structures. Avec la conjonction de ces deux mécanismes, on peut par exemple visualiser toutes les déformations ou transformations de polyèdres à faces planes ou gau- ches, à faces congruentes ou non, par la déformation des longueurs des arêtes ou de leurs angles respectifs, pour ne citer qu'une application. Ce système destiné à joindre d'une façon générale des barres aboutissant au même point selon des angles variables semble donc bien apporter de nouvelles possibilités pour la conception et la réalisation de nouvelles structures extrémement variées, régulières ou non, statiques ou mobiles, fixes ou articulées. REVENDICATIONS 1) Système de jonction pour des barres dont les axes longitudinaux aboutissent au meme point (o) suivant des angles variables, caractérisé en ce que deux barres (1) et (2) voisines sont reliées par un pantographe, les extrémités des bandes du pantographe étant liées aux barres (1) et (2) par des bagues (3) qui leur permettent de tourner librement autour de ces barres, les bagues (3) étant liées en translation sur les barres (1) et (2) par des bagues d'arrêt (4) immobilisées par un système connu tel que vis de pression, goupille ou clavette. 2) Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les bagues (3) reliant les extrémités du pantographe à deux barres voisines ont la forme de charmons de charnières agencés de telle sorte qu'ils s'interpénètrent préférentiellement avec les charnons des extrémités d'un autre pantographe reliant une des deux premières barres à une troisième permettant ainsi la jonction d'un très grand nombre'due barres autour d'un point central avec l'encombrement minimum. 3) Système selon les revendications 1 et 2 applicable à des jeux éducatifs, des maquettes d'étude, de petites structures pliables ou mobiles, caractérisé en ce que les charnons articulés aux extrémités du pantographe sont faits en matériaux élastiques de façon à pouvoir se placer et se retirer par déformation élastique sur les barres structurelles tout en gardant une certaine liberté de rotation sur ces barres, les bagues d'arrêt (4) étant fixées selon la méme méthode mais avec plus de serrage, le blocage angulaire du pantographe étant réalisé soit par le rivetage serré de ses propres bandes, soit par on écrou à oreilles (9)placé à l'extrémité d'un axe (7),soit encore par l'interposition d'une barre entre les points (A) et (B) du pantographe. 4) Système selon les revendications 1 et 2 applicable notamment au positionnement temporaire de plusieurs barres structurelles avant leur fixation par soudage ou par utilisation des éléments simplifiés selon la revendication 5j caractérisé en ce qu'il peut entre démonté facilement une fois les barres structurelles fixées à leurs extrémités, cette propriété étant réalisée par l'exécution des bagues charnons (3) des extrémités du pantographe, ainsi que les bagues d'art (4) en deux parties aisémment démontables par un moyen connu tel que boulon (18) ou goupille (17) 5) Système selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce qu'il sert de gabarit de soudage réglable pour l'éxécution d'éléments simplifiés destinés à fixer les barres structurelles, ces éléments simplifiés consistant en deux plaques coupées à l'angle des barres structurelles à joindre et munies sur leurs cotés de demi charmons suivant la meme configuration que pour le système principal, le serrage de deux de ces plaques correspondantes permettant la jonction de deux barres structurelles voisines. 6) Système selon les revendications 1 et 2 applicable à des machines outils comme tour, perceuse, fraiseuse, ou à des machines de soudage ou de traitement par rayon, caractérisé en ce que les différentes barres reliées par le système sont tubulaires et réglables angulairement et servent de guidage à des dispositifs téléscopiques munis à leurs extrémités d'outils ou accessoires spécifiques, tous ces outils conver- geant à tout moment vers le centre virtuel de rencontre de tous les axes. 7) Système selon les revendications précédentes et applicable à des jeux, des maquettes d'études ou ae simulation de contraintes, des engins de levage ou de manutention, des desatructures mobiles pliables ou articulées, des véhicules, caractérisé en ce que les points (A) et b ) et (C) et (D) sont reliés par des ressorts, des amortisseurs, des dyna momètresw des vérins hydrauliques ou pneumatiques ou généralement de tous autres systèmes d'écartement ou de rapprochement, à commande directe ou à distance. 8) Système selon les revendications prdoédentes caractérisé en ce tu'il entre dans la composition d'objets ou de structures formant un tout déformable et constituant une entité indivisible comme par exemple le cube (22) à déformation libre, ou tout autre polyèdre déformable. 9) Structure complexe applicable a la réalisation de t ours, de véhicules, de structures d'animations, caractérisées en ce qu'elles sont constituées par la juxtaposition d'entités indivisibles selon la revendication 8. 10) Structures selon les revendications précédentes et utilisant l'élément selon les revendications i et 2 caractérisées en ce que les barres structurelles elles-mêmes sont télescopiques et permettent ainsi en conjonction avec les éléments de l'invention toutes les déformations ou transformations de structures ou de polyèdres.