Brevet FR2550869A1 — publié le 19850222

"Générateur de schéma de vitesse pour une cabine d'ascenseur ". La présente invention concerne de façon générale un générateur de schéma de vitesse pour une cabine d'ascenseur d'une installation d'ascenseur. La vitesse d'une cabine d'ascenseur est réglée normalement selon un schéma de vitesse dans le cas des systèmes d'ascenseur à traction Le schéma de 10 vitesse se compose de quatre parties principales: accélération, vitesse maximale, décélération, arrivée à destination Le schéma de vitesse d'arrivée à destination assure la transition entre la décélération maximale et la décélération nulle Le schéma de vitesse d'arrivée peut être généré sous forme numérique à partir de la distance à parcourir (DTG) ou par des circuits analogiques tels que des inducteurs ou des transducteurs de cages d'ascenseur. Un schéma d'arrivée à destination, de 20 type linéaire, assurait l'arrivée à destination la plus rapide Toutefois, la cage arriverait avec une décélération maximale et une vitesse nulle; le changement rapide de la décélération maximale à la décélération nulle provoquerait un heurt important qui dépasserait très large25 ment le niveau de confort maximum des passagers Ainsi, le schéma de vitesse d'arrivée à destination généralement utilisé est de type exponentiel, la distance à parcourir (DTG) étant une fonction exponentielle du temps, à partir de l'instant du début de l'opération d'arrivée à destination, cette fonction étant exprimée par la relation sui5 vante: DTG = Ke-t/I ( 1) dans cette formule: t = tempa, t = constante de temps liée à la distance d'arrivée choisie et à la vitesse choisie à cette distance. La vitesse de la cabine, son accélération et le heurt au cours de l'arrivée à destination peuvent se dériver de l'équation ( 1) en prenant les dérivées successives de cette formule; on voit ainsi qu'il s'agit de fonctions également exponentielles. Au cours de l'accélération, la vitesse réelle de la cabine d'ascenseur est en retard par rapport au schéma de vitesse et pendant la décélération et l'arri20 vée à destination, la vitesse réelle est supérieure au schéma de vitesse à cause du temps de retard du système. La fonction de transfert de vitesse en boucle fermée d'un circuit de commande du moteur d'un ascenseur peut s'approcher par un système du second ordre, légèrement sous amorti, 25 qui suit une rampe de temps avec une constante de retard T qui est normalement de l'ordre de 0,25 sec. Comme le schéma d'arrivée à destination est en retard par rapport à la vitesse d'arrivée de la cabine, on peut écrire le schéma d'arrivée sous la forme 30 suivante: P(t) = v(t)-a(t)T ( 2) dans cette formule, P = schéma d'arrivée à destination, 35 v = vitesse de la cabine a = taux de décélération T = retard du système par rapport à une entrée de rampe. Un schéma de vitesse d'arrivée à destination, de type exponentiel, dérivé de l'équation ( 2) donne une arrivée raisonnablement bonne et un bon confort pour les passagers Toutefois, ce schéma présente certains inconvénients Comme ce schéma est de nature exponentielle, le schéma de vitesse d'arrivée donne une vitesse finale de la cabine qui n'est pas nulle et nécessite ainsi deux 10 secondes de plus pour faire arriver la cabine. La présente invention a essentiellement pour but de créer un procédé et une installation pour générer un schéma de vitesse d'arrivée à destination, servant à l'arrêt d'une cabine d'ascenseur, permettant de remédier aux inconvénients des systèmes connus liés à la distance et au temps, du fait que la vitesse, l'accélération et le heurt n'atteignent pas la valeur nulle au niveau de destination, lorsqu'on utilise un autre type de schéma de vitesse. A cet effet, l'invention concerne un procédé pour générer un schéma de vitesse d'arrivée à destination servant à arrêter une cabine d'ascenseur à un niveau de destination, procédé caractérisé en ce qu'on dérive une première équation de schéma de vitesse à partir 25 de la fonction de transfert en boucle fermée du système d'ascenseur auquel appartient la cabine d'ascenseur, on dérive une équation de vitesse qui définit la vitesse d'arrivée à destination réelle, voulue de la cabine, on combine la première équation du schéma de vitesse et l'équation de vitesse pour donner une seconde équation de schéma de vitesse et on met en oeuvre la seconde équation de schéma de vitesse pour obtenir le schéma de vitesse d'arrivée à destination. L'invention concerne en outre un généra35 teur de schéma de vitesse d'arrivée à destination mettant en oeuvre le procédé tel que décrit cidessus, applicable à une cabine d'ascenseur lorsqu'elle s'arrête à un niveau de destination, cette installation se composant d'un moyen répondant au mouvement de la cabine d'ascen5 seur pour fournir des impulsions de distance, un moyen répondant aux impulsions de distance pour fournir une grandeur correspondant à la distance à parcourir (DTG) par la cabine d'ascenseur Jusqu'au niveau de destination et un moyen donnant un signal de schéma de vitesse selon 10 l'équation de schéma de vitesse: Klx 2/3 + K 2 K 3 xl/3 dans laquelle x correspond à la grandeur DTG et K 1, K 2 et 15 K 3 sont des constantes. L'invention sera décrite de façon plus détaillée dans la description suivante faite à l'aide des dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est un schéma de principe 20 d'un système d'ascenseur selon l'invention. la figure 2 est un schéma d'un microordinateur utilisable pour mettre en oeuvre l'invention. la figure 3 est un graphique donnant un schéma de vitesse et des modules fonctionnels qui sont 25 appelés par le module logique ou module de gestion pour commander différentes parties du schéma de vitesse. la figure 3 A est une vue partielle à échelle agrandie de la figure 3 montrant un schéma d'arrivée à destination et la vitesse réelle d'arrivée à desti30 nation de la cabine, selon l'invention. la figure 3 B montre les étapes de mise en oeuvre d'un procédé assurant un schéma de vitesse d'arrivée à destination selon l'invention. la figure 4 est une carte de mémoire 35 morte ROM donnant certains tableaux et constantes enregistrés dans cette mémoire. la figure 5 est une carte de mémoire vive RAM donnant certains drapeaux et variables de programme enregistrés dans cette mémoire vive. la figure 6 est un ordinogramme d'un circuit de commande de gestion ou d'un module logique PGLOGC qui se met en oeuvre périodiquement pour interprêter les ordres appliqués au générateur de schéma pour déterminer l'état courant du générateur de schéma et pour transférer la commande à un module de fonction qui traite 10 la fonction demandée par le générateur de vitesse à un instant donné. la figure 7 est un ordinogramme d'un module de programme PGINIT qui est appelé au début d'une course de la cabine d'ascenseur pour initialiser le schéma 15 de vitesse et qui est également utilisé au cours de certaines parties de la course. la figure 8 est un ordinogramme du module de fonction PGACC qui est appelé par le module PGLOGC au cours de la phase d'accélération de la course. 20 la figure 9 est un ordinogramme d'un module fonctionnel PGMID qui est appelé par le module PGLOGC pour déterminer le début de la phase de ralentissement au cours d'une course. la figure 10 est un ordinogramme d'un 25 module fonctionnel PGDEC qui est appelé par le module PGLOGC pour générer une partie du schéma de vitesse reposant sur une distance, utilisant la distance à parcourir (DTG) dans les calculs. la figure 11 est un ordinogramme qui 30 donne les étapes pour déterminer le schéma de vitesse d'arrivée à destination à partir d'une mémoire morte ROM. la figure 12 est un ordinogramme donnant les étapes de calculs du schéma de vitesse d'arrivée à destination à partir de DTG. En résumé, la présente description concerne un générateur de schéma de vitesse, perfectionné pour une cabine d'ascenseur ainsi que des procédés perfectionnés pour générer un schéma de vitesse d'arrivée à destination. Les procédés et installations selon l'invention remédient 5 aux inconvénients des schémas de vitesse d'arrivée à destination selon l'art antérieur, qui génèrent un schéma de vitesse faisant que la cabine d'ascenseur arrive à destination à une vitesse de type parabolique En d'autres termes, le schéma de vitesse réelle correspond au carré 10 du temps Il est important de remarquer que la vitesse réelle d'arrivée à destination de la cabine a une forme parabolique et non le schéma d'arrivée à destination luimême La vitesse d'arrivée de forme parabolique fait arriver la cabine en une distance plus courte et en un 15 temps plus réduit qu'un schéma exponentiel, puisqu'il fait arriver la cabine avec un heurt constant au maximum autorisé pour le système Cela donne une vitesse nulle et une accélération nulle, de façon précise au niveau de destination, économisant environ une seconde complète pour le temps d'arrivée, par comparaison à un schéma de vitesse d'arrivée de type exponentiel De même pour une distance d'arrivée et un temps d'arrivée, donnés, le taux de heurt, constant de l'arrivée parabolique est inférieur au heurt maximum produit pour les heurts de taux variable 25 d'une arrivée de type exponentiel. Le procédé selon l'invention consiste à dériver le schéma de la vitesse d'arrivée à partir de la vitesse de consigne d'arrivée et prend en compte la dynamique du système d'ascenseur auquel est destiné ce schéma 30 de vitesse L'installation selon l'invention comprend différents moyens pour réaliser le schéma de vitesse développé à partir du procédé y compris le calcul du schéma de vitesse d'arrivée à destination à partir de la distance DTG et à utiliser la distance DTG pour adresser une mémoire morte ROM qui contient les valeurs numériques du schéma d'arrivée à destination, précalculées. L' invention concerne une installation de générateur de schéma de vitesse pour un système d'ascenseur ainsi que des procédés pour générer un schéma de vitesse pour un système d'ascenseur Le générateur de schéma de vitesse selon l'invention ainsi que les procédés de génération d'un schéma de vitesse sont décrits en montrant seulement les parties du système d'ascenseur qui sont nécessaires à la compréhension de l'invention. 10 Les autres parties du système d'ascenseur sont décrites dans des brevets ou publications de brevets notamment dans la publication de brevet G B 2 133 179 et les brevets britanniques délivrés 1 436 743; 2 055 258; 1 485 660 et 1 540 757. La documentation ci-dessus décrit un générateur de schéma de vitesse, complet comprenant toutes les phases d'un schéma complet Le schéma de vitesse d'arrivée selon la présente invention peut s'utiliser pour la phase du schéma de vitesse d'arrivée dans le schéma de 20 vitesse Le brevet G B 1 436 743 décrit un circuit de commande de cabine avec un sélecteur de niveau et un générateur de schéma de vitesse Le générateur de schéma de vitesse selon cette demande de brevet peut être remplacé par le générateur de schéma de vitesse selon le brevet 25 G B Le brevet G B 2 055 258 décrit une commande de moteur d'ascenseur susceptible d'utiliser le schéma de vitesse généré par la générateur de schéma de vitesse selon l'invention pour commander la vitesse de la cabine d'ascenseur Les brevets G B 1 485 660 et 1 540 757 30 décrivent des montages à cames et commutateurs et des montages opto-électroniques, qui peuvent respectivement d'utiliser pour détecter si la cabine d'ascenseur est dans la zone d'arrivée à destination à un niveau et si la cabine est essentiellement à hauteur du niveau. La figure 1 montre un système d'ascenseur pour la mise en oeuvre de 1 'invention Le système d'ascenseur 10 se compose d'une cabine d'ascenseur 12 dont le mouvement est commandé par un circuit de commande de cabine 60 Le circuit de commande de cabine 60 se compose d'un sélecteur de niveau 62 et d'un générateur de schéma de vitesse 64 Le sélecteur de niveau 62 est décrit en détail au brevet G B I 436 743 Il suffit pour la compréhension de la présente invention d'indiquer que le sélecteur de niveau 62 fournit non seulement les signaux 10 pour la commande de portes 66 et la commande d'éclairage de paliers 68 mais aussi les signaux RUN- TARCET et UPTR pour le générateur de schéma de vitesse Le signal RUN est vrai lorsque le sélecteur de niveau 62 détecte une demande de course appliquée à la cabine d'ascenseur 12; 15 ce signal sera appelé ci-après drapeau RUN Le signal TARGET est la hauteur du niveau en comptage binaire correspondant à l'arrêt suivant de la cabine d'ascenseur. Le générateur de schéma de vitesse compare le niveau AVP au signal TARGET pour déterminer le point de départ de la phase de ralentissement dans une course Le niveau AVP est le niveau le plus proche en amont de la cabine d'ascenseur auquel la cabine doit faire un arrêt normal Le signal UPTR est le signal de direction de mouvement, préparé par le sélecteur de niveau 62; UPTR correspond à l'état logique un pour le sens de déplacement en montée et à l'état logique zéro pour le sens de déplacement en descente. La cabine 12 est placée dans une cage d'ascenseur 13 pour être mobile par rapport à un immeuble 30 14 ayant plusieurs niveaux de destination La cabine 12 est portée par plusieurs câbles 16 qui passent sur une poulie de traction 18 portée par l'axe d'un moteur d'entraînement 20 Le moteur d'entralnement 20 ainsi que sa commande de réaction en boucle fermée, seront appelés ci35 après plus généralement "commande d'entraînement du moteur ou commande du moteur " 70 La commande du moteur qui est représentée en détail au brevet G B. 2 055 258 se compose d'un tachymètre 72 et d'un amplificateur d'erreur 74. Un contrepoids 22 est fixé à l'autre extrémité des câbles 16 Un câble de commande 24 qui est relié à la cabine 28 passe sur une poulie de commande 26 située au point le plus haut de la course de la cabine 12 dans la cage d'ascenseur 13 et sous une poulie 28 se 10 trouvant au fond de la cage Un détecteur 30 est prévu pour détecter le mouvement de la cabine d'ascenseur 12 par l'effet des orifices 26 a répartis à la périphérie de la poulie de commande 26 ou encore d'une roue à impulsions, distincte, qui est entraînée en rotation suivant la rota15 tion de la poulie de commande Les orifices 26 a sont espacés pour fournir une impulsion correspondant à chaque increment normal de la course de la cabine d'ascenseur 12 telle qu'une impulsion correspondant par exemple à une course de 6 mm Le détecteur 30 peut être de n'importe quel type approprié tel qu'un détecteur optique ou magnétique Le détecteur 30 est relié à la commande d'impulsions 32 qui fournit des impulsions de distance PLSINT au sélecteur de niveau 62 Les impulsions de distance peuvent être fournies de toute autre manière appropriée 25 par exemple à l'aide d'un détecteur placé sur la cabine d'ascenseur 12 et coopérant avec une bande codée placée dans la cage d'ascenseur ou autres index espacés régulièrement dans la cage d'ascenseur La distance des impulsions peut également être utilisée par un détecteur de survites30 se 76. Les appels de cabine tels qu'ils sont enregistrés par un réseau de boutons-poussoirs 36 embarqués dans la cabine 12, sont traités par un circuit de commande d'appels de cabine 38 et l'information qui en 35 résulte est envoyée au sélecteur de niveau 62. Les appels de cabine tels qu'enregistrés par les boutons-poussoirs 40, 42 et 44 se trouvant aux paliers, sont traités dans un circuit de commande d'appels de paliers 46 L'information d'appel de palier, traitée, qui en résulte est appliquée au sélecteur de niveau 62. Le sélecteur de niveau 62 effectue le tableau des impulsions de distance du détecteur d'impulsions 32 dans un compteur/décompteur pour développer un état de comptage PO 516 concernant la position précise de 10 la cabine 12 dans la cage d'ascenseur 13, à la résolution de l'incrément normal L'état de comptage PO 516 lorsque la cabine 12 est à la hguteur de chaque niveau de l'immeuble est utilisé comme adresse pour le niveau associé Ces grandeurs de hauteur de niveau sont enregistrées 15 dans un tableau de mises à jour (figure 4) qui est indexé par le circuit AVP de la cabine Le générateur de schéma de vitesse 64 utilise également l'état de comptage PO 516. Le sélecteur de niveau 62 non seulement conserve une trace de la position de la cabine 12 mais effectue également la mise en tableau des appels de service de la cabine et fournit des signaux pour commencer le départ de la cabine d'ascenseur pour une course pour desservir des appels Le sélecteur de niveau 62 crée également une position de-niveau, avancée pour la caine d'ascenseur 12 appelé niveau AVP Comme indiqué ci-dessus, la position de niveau, avancée AVP est le niveau le plus proche en amont de la cabine d'ascenseur 12 au cours de son mouvement, niveau auquel la cabine peut s'arrêter suivant un schéma prédéterminé de décélération Le niveau 30 auquel la cabine 12 devrait s'arrêter pour desservir un appel de cabine ou un appel de palier ou simplement pour le parking, est appelé niveau-cible Le sélecteur de niveau 62 fournit l'adresse binaire TARGET du niveau le plus important qui est utiliséepar le générateur de schéma 35 de vitesse 64 Le sélecteur de niveau 62 commande également la remise à l'état initial des appels de cabine et des appels de palier lorsque ces appels ont été desservis. Une mise à hauteur précise de la cabine 12 et une remise à hauteur de chaque niveau peuvent se faire à l'aide des commutateurs de mise à hauteur 1 DL et 1 UL embarqués dans la cabine d'ascenseur 12 et qui coopèrent avec des cames de mise à hauteur 48 de chaque niveau comme cela est décrit au brevet U S 1 485 660 Un drapeau LEVEL (hauteur) est mis à l'état lorsqu'il est nécessaire 10 de détecter une remise à la hauteur Un commutateur 3 L monté sur la cabine 12 et des cames 49 montées dans la cage d'ascenseur peuvent servir à déterminer si la cabine d'ascenseur est à une distance prédéterminée d'un niveau par exemple à 30 cm de celui-ci En variante, on peut 15 utiliser le montage opto-électronique décrit au brevet G B I 540 757 pour fournir de tels signaux de position. Le générateur de schéma de vitesse 64 selon la présente invention est réalisé de préférence sous la forme d'un ordinateur numérique et plus particu20 lièrement sous la forme d'un micro-ordinateur La figure 2 est un schéma d'un montage de micro-ordinateur 80 utilisable à cet effet Comme indiqué ci-dessus, toutes les fonctions du circuit de commande de cabine 60 peuvent être réalisées par un seul micro-ordinateur 80, ce qui simplifie la communication entre les fonctions du sélecteur de niveau et celles du générateur de schéma de vitesse puisqu'ils peuvent utiliser toutes deux en commun une mémoire vive RAM Toutefois comme la présente invention concerne la fonction de schéma de vitesse, la des30 cription est simplifiée essentiellement au cas de signaux que le générateur de schéma de vitesse reçoit d'autres fonctions sans que celles-ci aient à être détaillées. Le micro-ordinateur 80 se compose d'une unité centrale de traitement (CPU) 82, d'une horloge de 35 système 84, d'une mémoire vive RAM 86, d'une mémoire t SSII 6 t morte ROM 88, d'un port d'entrée 90 pour recevoir les signaux des fonctions externes par l'intermédiaire d'un interface approprié 92, d'un port de sortie 94 qui reçoit le signal de schéma de vitesse sous forme numéri5 que, d'un convertisseur numérique/analogique (D/A) 96 tel que le composant Analog Devices 565 et d'un amplificateur 98 qui fournit le signal de schéma de vitesse analogique VSP Le microordinateur 80 peut être par exemple le micro-ordinateur Intel i SBC 80/24TH réalisé 10 sur une seule plaquette Pour un tel micro-ordinateur, l'unité CPU sera le composant Intel 8085 A L'horloge 84 sera l'horloge Intel 8224 et les ports d'entrée et de sortie seront des ports réalisés sur la plaquette. La position réelle de la cabine PO 516 15 peut être conservée par un compteur/décompteur, binaire en" technique état solide et/ou la fonction de sélection de niveau peut être assurée par le microprocesseur 80 représenté à la figure 2 Dans ce dernier cas, le microprocesseur 80 peut conserver un comptage dans la mémoire 20 RAM 86 pour conserver la position de la cabine, ce comptage étant appelé POSI 6. La figure 3 montre un schéma de vitesse, caractéristique VSP Cette courbe commence à STPOS indiqué par une ligne verticale en pointillés 99 qui est la posi25 tion de départ de la cabine d'ascenseur 12 en terme de comptage PO 516 Le schéma de vitesse qui est initialement un schéma dépendant du temps, augmente alors en étant limité qu'aux à-coups Jusqu'à ce que la position avancée de niveau AVP de la cabine 12 atteigne la hauteur du niveau de destination ou que le taux d'accélération atteigne une valeur maximale prédéterminée, suivant celui des deux événements qui arrivent en premier De façon caractéristique, le premier événement se produit d'abord dans le cas d'une course de faible distance Si l'on atteint 35 une accélération constante avant que la position avancée de niveau AVP de la cabine atteigne le niveau de destination, le schéma VSP augmente suivant une accélération constante prédéterminée par exemple égale à 1,14 m/sec 2 Jusqu'à ce que la position AVP de la cabine atteigne un niveau de destination ou encore qu'une vitesse de décision calculée, VD du schéma de vitesse atteigne une valeur prédéterminée VFS:K suivant l'évènement qui se produit en premier lieu Si la vitesse VD atteint la valeur VFS-K avant que la cabine AVP atteigne le niveau de des10 tination, l'accélération est réduite à zéro en commençant a la ligne verticale en pointillés 100, avec limitation des à-coups La valeur de la constante K est choisie de façon que le schéma passe en douceur d'une vitesse croissante linéaire a une vitesse constante VFS. Le schéma de vitesse VSP se poursuit à une amplitude constante VFS jusqu'a ce que la position avancée de niveau AVP de la cabine atteigne le niveau de destination et à ce moment indiqué par la ligne verticale en pointillés 101, un schéma de vitesse dépendant de la distance V SD est généré en même temps que le schéma de vitesse en fonction du temps VSP Le schéma VSD a un taux d'accélération égal à -a, c'est-à-dire une décélération; ce schéma commence à la ligne en pointillés représentée à la figure Le schéma dépendant du temps est modi25 fié de façon à limiter les à-coups en passant de l'accélération nulle à -0,75 a, pour lui faire couper rapidement le schéma VSD comme cela est décrit dans la publication de brevet G B 2 088 096 Lorsque les courbes se coupent à ce point de transfert de grande vitesse 102, 30 par lequel passe la ligne verticale en pointillés 103, le schéma VSD remplace le schéma en fonction du temps et le schéma VSD devient le schéma de vitesse VSP qui correspond au signal de sortie de l'amplificateur d'erreur 74 Le schéma de vitesse diminue suivant une pente cons35 tante -a Jusqu'à ce que la cabine 12 atteigne une dis- tance prédéterminée DLAND en avant du niveau de destination, ce qui est représenté par la ligne verticale en pointillés 104 Comme cela sera expliqué ci-après, la distance DLAND est déterminée à l'aide de l'équation ( 17) Le schéma de vitesse à partir de ce point de transfert à faible vitesse jusqu'au niveau de destination peut être fourni par un générateur de signal analogique, distinct, qui remplace le schéma VSP à partir du point de transfert à faible vitesse 106 Un tel générateur analo10 gique peut être constitué par un transducteur de cage d'ascenseur ou encore l'état de comptage des positions de cabine PO 516 à partir du point de transfert à faible vitesse jusqu'au niveau de destination pour adresser une mémoire morte ROM qui fournit un schéma numérique donnant 15 différentes valeurs pour chaque mouvement de cabine égal à 6 mm Ce schéma numérique est alors envoyé au convertisseur numérique/analogique D/A 96 Selon l'enseignement de l'invention, le schéma d'arrivée qu'il soit numérique ou analogique est prévu de façon que la courbe de la vitesse d'arrivée de la cabine ait une forme de parabole. Le générateur de schéma de vitesse 64 comprend un ensemble de modules de fonction commandant chacun une partie caractéristique du schéma de vitesse VSP Les modules de fonction sont commandés par un module 25 logique ou module de gestion appelé module PGLOGC Comme représenté à la figure 3, le module PGLOCC est mis en oeuvre périodiquement au cours de toute la course de la cabine d'ascenseur 12, aussi bien lorsque la cage d'ascenseur 12 attend à un niveau Lorsque le sélecteur de niveau 62 30 constate qu'il faut effectuer une course et qu'il met le drapeau RUN, le module PGLOGC appelle un module de fonction PGINIT Le module initialise le schéma de vitesse et autorise un module PGTRMP en mettant à l'état un drapeau TREN Le module PGTRMP fournit une fonction de rampe 35 de temps et sa sortie donne une partie du schéma de vitesse VSP dépendant du temps Le module PGINIT met à l'état un drapeau ACCEL Lorsque le module PGLOGC fonctionne de nouveau, il appelle un module de fonction PGACC, car le drapeau ACCEL est alors mis à l'état Le 5 module PGINIT met à l'état le taux d'accélération maximum de consignepourle module de générateur de rampe de temps. A l'instant approprié, le module PGACC met à zéro l'accélération de consigne Cela se produit 10 lorsque la position avancée de la cabine AVP atteint le niveau de destination ou lorsque l'amplitude de vitesse VD atteint la valeur VF -K Puis le module PGACC calcule D FS la distance de ralentissement de cabine SLDN et met à l'état un drapeau MIDRN Le module PGLOGC appelle un module PGMID lors de sa mise en oeuvre suivante en réponse à la mise à l'état du drapeau MIDRN Le module PGMID utilise la distance SLDN pour déterminer si le cabine 12 se trouve à la distance SLDN de la position avancée de niveau AVP Lorsqu'il détecte que la cabine est arrivée 20 à la distance SLDN de la position avancée de la cabine AVP, et que cette position AVP correspond au niveau de destination, il fixe l'accélération de consigne pour le module PGTRMP à la valeur -0, 75 a et met à l'état un drapeau DECEL Lors de la mise en route suivante du module 25 PGLOGC, il appelle un module de fonction PGDEC comme résultant de la mise à l'état du drapeau DECEL Le module PGDEC calcule le schéma de ralentissement, numérique VSD et il détecte l'intersection de la partie du schéma dépendant du temps et de la partie dépendant de la dis30 tance VSD Au point d'intersection 102, le module PGDEC interdit le module PGTRMP et remplace le schéma dépendant de la distance par le schéma dépendant du temps. Lorsque la cabine 12 atteint la distance d'arrivée DLAND en avant du niveau de destination, le module PGDEC four35 nit un schéma de vitesse d'arrivée Si une remise à la hauteur est nécessaire, le module PGLOGC appelle un module PGRLVL qui fournit un schéma de vitesse de remise à la hauteur Un autre module PGSFLR (non représenté) peut également être appelé par le module PGLOGC si la dis5 tance entre la position de départ de la cabine d'ascenseur et le niveau de destination, est inférieure à une valeur prédéterminée par exemple égale à un mètre cinquante Le module PGSFLR fournit le schéma de vitesse pourune telle course courte. A chaque niveau de l'immeuble est attribuée une valeur binaire correspondant à sa hauteur ou sa distance à partir du point de parcours le plus bas dans l'immeuble, ces valeurs binaires étant mesurées seIlon un incrément normalisé La valeur binaire de chaque 15 niveau est conservée dans un tableau de hauteurs de niveau indexé par la position AVP de la cabine, ces valeurs étant enregistrées dans la mémoire morte ROM 88; la figure 4 donne une carte de la mémoire morte ROM indiquant un format approprié pour le tableau de hauteurs de 20 niveau De même, comme cela sera expliqué ci-après, la mémoire morte ROM 88 peut comporter une table de contrôle pour donner le schéma d'arrivée déterminé selon l'invention La mémoire morte ROM 88 contient un certain nombre de constantes utilisées par les modules de fonction. La figure 5 est une carte de la mémoire vive RAM donnant les formats appropriés pour certaines données qui peuvent être enregistrées dans la mémoire RAM 86 y compris les drapeaux RUN, LEVEL et un drapeau de survitesse 55; ces drapeaux sont mis à l'état de façon externe pour le générateur de schéma de vitesse La mémoire RAM 86 comporte également des drapeaux qui sont mis à l'état et remis à l'état initial par les modules de fonction du générateur de vitesse ainsi qu'un ensemble d'autres signaux et de programmes variables. La figure 6 est un ordinogramme détaillé du module logique ou module de gestion PGLOGC enregistré dans la mémoire morte ROM 88 et qui est mis en oeuvre périodiquement pour: a) interpréter les ordres pour le générateur de schéma de vitesse 64, b) déterminer l'état instantané du générateur de schéma de vitesse, c) transférer la commande au module fonctionnel qui traite la fonction caractéristique demandée par le générateur 10 de schéma de vitesse à un instant donné. Le module PCTRMP de générateur de rampe de temps est mis en oeuvre en réponse à des interruptions de temps telles qu'une interruption toutes les 4,167 ms, c'est-à-dire 240 fois par seconde Le programme PGLOGC n'a pas à être mis en oeuvre aussi souvent au cours de la phase dépendant du temps dans le schéma de vitesse, puisqu'il fournit seulement les paramètres pour PGTRMP et qu'il n'est pas responsable de l'établissement du schéma en soi Ainsi, le programme pour le module PGTRMP peut compter les interruptions et comparer l'état de comptage d'interruption IC à la valeur enregistrée à la position COUNT (comptage) de la carte de mémoire vive RAM de la figure 5 Lorsque l'état de comptage d'interruption IC atteint la valeur de COUNT par exemple six, alors le module PCLOGC peut être mis en oeuvre Lorsque la partie du schéma de vitesse dépendant de la distance est utilisée, le module PGLOGC appelle le module PGDEC pour fournir les points réels de la courbe du schéma de vitesse. Ainsi, lorsque le schéma atteint cette phase, le module 30 PGLOGC doit tourner plus souvent pour produire un schéma ayant la précision voulue En conséquence, le module PGLOGC peut fonctionner par exemple à chaque seconde interruption de la phase du schéma de vitesse dépendant de la distance. On entre dans le module PGLOGC à l'adresse de départ portant la référence 110 et au cours de l'étape 114 l'état de comptage COUNT est mis sur six L'étape 118 contrôle le drapeau RUN dans la mémoire RAM 86 pour vérifier si le sélecteur de niveau 62 demande que la cabine d'ascenseur 12 commence une course Si RUN n'est pas mis à l'état, l'étape 120 vérifie le drapeau LEVEL pour voir si la commande d'arrivée 78 demande une remise à la hauteur Si le drapeau LEVEL n'est pas mis à l'état, l'étape 122 remet à l'état initial tous les drapeaux à 10 l'exception du drapeau LAND qui maintient en oeuvre la remise à la hauteur de l'allongement des câbles et toute valeur du schéma de vitesse est annulée suivant des étapes Le schéma de valeur numérique concerné tel que VPAT est enregistré dans la mémoire vive RAM 86 comme valeur 15 à deux octets, seuls les 12 bits supérieurs étant significatifs quant à la valeur concernée du schéma de vitesse. Toute valeur de schéma de vitesse est annulée pas à pas par les étapes de programme 124, 126 et 128, lorsque le module PGLOGC est mis en oeuvre de façon répétée, même 20 si le schéma de vitesse n'est pas généré, pour détecter les ordres adressés au générateur de schéma de vitesse. L'étape 124 divise VPAT par deux; la nouvelle valeur de VPAT est fournie en signal de sortie à l'accumulateur du micro-ordinateur au cours de l'étape 126; l'étape 128 25 fournit en sortie la valeur de l'accumulateurau convertisseur numérique/analogique D/A 96 par l'intermédiaire du port de sortie 94 et le programme revient à un programme interrompu ou à une priorité d'exécution, à la sortie 130. Si une course réelle est demandée par le sélecteur de niveau 62, l'étape 118 constate que le drapeau RUN est mis; l'étape 132 constate que le drapeau PGON n'est pas mis et le programme suit les étapes 134 et 136 jusqu'à l'étape 140 qui transfère la commande sur 35 le module de programme PGINIT représenté à la figure 7. 1.9 Le module PGINIT initialise le schéma de vitesse et six interruptions ultérieures, l'étape 132 trouve le drapeau PGON mis et ainsi il n'y aura pas de transfert de commande sur le module PGINIT. L'étape 132 passe alors à l'étape 142 qui constate que le drapeau LEVEL n'est pas mis; l'étape 144 vérifie le drapeau 55 commandé par le détecteur de survitesse 76 Comme cela correspond au début réel d'une course, l'étape 144 ne trouve pas de drapeau 55 mis à l'état et l'étape 146 vérifie si le drapeau ACCEL a été mis Comme représenté à la figure 7, le module PGINIT met à l'état le drapeau ACCEL au cours de l'étape 152 lorsqu'il est mis en oeuvre au départ de l'initialisation du schéma de vitesse et ainsi l'étape 146 transfère la 15 commande au module PGACC au cours de l'étape 148. Lorsque le module PGACC n'a plus besoin de fonctionner, il remet à l'état initial le drapeau ACCEL et met à l'état le drapeau MIDRN comme représenté à l'étape 296 de la figure 8 Après cela, l'étape 146 passe à l'étape 150 qui contr 8 le le drapeau MIDRN Comme le drapeau MIDRN est alors mis, le module PGLOGC transfère la commande sur le module PGMID au cours de l'étape 152 Lorsque le programme PGMID n'a plus à fonctionner, il remet à l'état initial le drapeau MIDRN et met à l'état le drapeau DECEL comme cela est représenté à l'étape 344 de la figure 9 Après cela, l'étape 150 passe à l'étape 154 pour contrôler le drapeau DECEL et l'étape 154 passe à l'étape 156 qui transfère la commande du générateur de schéma de vitesse au module PGDEC repré30 senté à la figure 10. Si le programme PGINIT constate qu'il faut effectuer une course courte, il saute sur un module PGSFLR Les drapeaux ACCEL, MIDRN et DECEL ne sont pas mis Ainsi lors de la mise en oeuvre suivante de PGLOGC, 35 l'étape 132 constate que le drapeau PGON est mis et passe 2.0 à l'étape 158 par l'intermédiaire des étapes 142, 144, 146, 150 et 154 L'étape 158 revient au module PGSFLR. Le détecteur de survitesse 76 est mis à un premier niveau de détection de survitesse S'il détec5 te que la vitesse de la cabine dépasse ce premier niveau, il met à l'état le drapeau 55 et le module PGLOGC détecte cela dans l'étape 144 L'étape 160 vérifie alors si VPAT c'est-à-dire la valeur numérique du schéma de vitesse, dépasse V 55, valeur à laquelle il faut bloquer le schéma 10 si le drapeau 55 est mis à l'état; cette valeur est enregistrée dans la mémoire morte ROM 88 Cette valeur peut être de façon caractéristique de l'ordre de 85 % de la vitesse normalisée Si VPAT dépasse V 55, les étapes 162 et 164 bloquent le schéma sur V 55 et réduisent à zéro 15 l'accélération. Le module PGINIT représenté à la figure 6 est appelé par le module PGLOGC pour démarrer le schéma de vitesse Lorsque le module PGINIT est appelé par PGLOGC, on entre dans PGINIT en 210 et l'étape 212 véri20 fie la position présente de la cabine d'ascenseur dans la mémoire RAM 86; cette position présente ou instantanée correspond à POSI 16 L'étape 212 enregistre la valeur de PO 516 dans la mémoire RAM 86 à la position STPOS La position STPOS enregistre ainsi la position de la cabine 25 d'ascenseur au départ de la course L'étape 212 autorise également le module générateur de-rampe de temps PGTRHP en mettant à l'état le drapeau TREN et ses demandes d'accélération réglées en fixant l'accélération de consigne ADES égale à a Le module PGINIT met à l'état le dra30 peau ACCEL au cours de l'étape 252, de sorte que le module PGLOGC appelle le module d'accélération PGACC lors de la mise en oeuvre suivante PGINIT sort en 254. La figure 8 est un ordinogramme pour le module PGACC On entre dans le module PGACC à son adres35 se de départ en 280 et l'étape 286 vérifie TARGET dans la mémoire vive RAM 86 pour constater si la position avancée de niveau AVP est le niveau de destination S'il ne s'agit pas du niveau de destination, l'étape 286 vérifie si VPAT est arrivé à une valeur de vitesse égale VSF-K. Dans la négative, la phase d'accélération se poursuit et l'étape 290 saute sur le module PGINIT pour mettre à Jour la position avancée de niveau AVP. Si l'étape 286 constate que la position avancée de niveau AVP est le niveau de destination, elle 10 passe à l'étape 292 qui met à l'état un drapeau DEC Le drapeau DEC est utilisé par le sélecteur de niveau pour des opérations telles que la commande de l'éclairage du palier et la remise à l'état initial des appels L'étape 292 passe alors au point de programme PGAC 02 Si l'étape 15 288 constate que VPAT a atteint la vitesse normalisée, l'étape 294 met un drapeau FS qui peut également être utilisé par le sélecteur de niveau et l'étape 294 passe sur le point de programme PGAC 02 L'étape 166 du module PCLOGC passe également à ce point Le point PGAC 02 passe 20 alors à l'étape 296 qui remet à l'état initial le drapeau ACCEL; on met à l'état le drapeau MIDRN et on fixe à zéro l'accélération de consigne ADES et on calcule la distance de ralentissement SLDN. Comme le drapeau MIDRN est alors mis à 25 l'état, PGLOGC transfère la commande sur le module PGMID représenté à la figure 9 lors de la prochaine mise en oeuvre On entre dans le module PGMID en 330 et l'étape 332 prend la distance SLDN calculée dans l'étape 296 de PGACC L'étape 334 détermine la distance entre la posi30 tion courante de la cabine P 0516 pour la position avancée de niveau AVP à l'adresse AVP 16 L'étape 336 compare cette distance à la distance SLDN Si la cabine n'a pas atteint la distance de ralentissement pour le niveau AVP, le programme sort en 338 Si l'étape 336 constate que la cabine 35 se trouve à la distance SLDN de la position avancée de niveau AVP, l'étape 340 contrôle TRAGET dans la mémoire RAM 86 pour vérifier si la position avancée de niveau AVP est celle du niveau de destination S'il ne s'agit pas du niveau de destination, l'étape 342 passe au module PCINIT pour mettre à Jour le niveau AVP Si l'étape 340 constate que la cabine est arrivée à la distance SLDN du niveau de destination, l'étape 344 met à l'état le drapeau DEC, remet à l'état initial le drapeau FS, remet à l'état initial le drapeau MIDRN et met à l'état initial 10 le drapeau DECEL et fixe l'accélération de consigne ADES à la valeur -0,75 a Ainsi lorsque le module PGLOGC est de nouveau mis en oeuvre, il transfère la commande au o module PGDEC. On entre dans le module PGDEC au point 15 350 et l'étape 352 met l'état de comptage COUNT à la valeur 2, pour faire fonctionner alors le module PGLOGC à chaque seconde interruption L'étape 352 détermine la distance à parcourir (DTG) à partir de la position courante de la cabine d'ascenseur P 0516 Jusqu'à la position 20 avancée de niveau AVP à l'adresse AVP 16 L'étape 370 vérifie si la cabine est dans la distance d'arrivée DLAND à partir de la hauteur du niveau de destination Si la cabine n'est pas dans cette distance d'arrivée, le programme détermine la valeur numérique VSD du schéma de vitesse 25 souhaitée à ce point, en utilisant la valeur de la distance à parcourir (DTG). Lorsque l'étape 370 constate que la distance à parcourir (DTG) atteint la distance d'arrivée DLAND, le programme passe à l'étape 384 qui met à l'état 30 le drapeau LAND pour être utilisé par un programme externe qui peut être appelé après une période de temps prédéterminée, suffisante pour que la cabine atteigne la hauteur du niveau L'étape 384 passe alors à l'étape 386. Comme cela sera expliqué ci-après, l'étape 386 donne une valeur pour le schéma d'arrivée en fonction de la distance entre la cabine et la hauteur du niveau. La figure 3 B donne les étapes de développement d'un schéma d'arrivée selon l'invention, utilisables dans l'étape 384 Au cours de la première étape 500, 5 on utilise une fonction de transfert réelle, caractéristique du schéma d'arrivée du système d'ascenseur à traction pour écrire une première équation du schéma de vitesse en fonction du temps: P(t) = 1 j(t) + Ta(t) + v(t) ( 3) dans cette équation: C.= fréquence naturelle du système d'ascenseur = rapport d'amortissement du système d'ascenseur 15 T = 2 retard du système pour un signal d'entrée en rampe lié à la fréquence naturelle et au rapport d'amortissement. La dérivée seconde de la vitesse 20 (d 2 v/dt 2), est égale aux à-coups 3 en fonction du temps et la dérivée première de la vitesse (dv/dt) est égale à l'accélération en fonction du temps. L'équation ci-dessus est la première équation du schéma de vitesse auquel il est fait réfé25 rence dans l'étape 500; cette équation permet d'obtenir un schéma correct pour n'importe quelle caractéristique de vitesse réelle d'arrivée, souhaitée. Selon l'invention, à l'étape 502 de la figure 3 B, la caractéristique du schéma de vitesse d'arri30 vée, de consigne est une caractéristique pour laquelle la courbe de la vitesse réelle est parabolique La courbe de vitesse d'arrivée parabolique remédie à tous les inconvénients indiqués ci-dessus de la courbe de vitesse d'arrivée exponentielle Pour une vitesse d'arrivée parabolique, 35 le temps d'arrivée est diminué considérablement, car la distance d'arrivée est beaucoup plus courte La vitesse finale et l'accélération atteignent la valeur nulle à la hauteur du niveau dans le cas d'une arrivée selon une vitesse parabolique et ainsi il n'y a pas d'à-coups im5 portants à la transition entre le schéma de ralentissement et le schéma d'arrivée. Le schéma d'arrivée correct pour obtenir une vitesse d'arrivée, réelle, parabolique pour la cabine est dérivé de l'équation ci-dessus, ce qui correspond à 10 l'étape 502; ce schéma définit la vitesse de la cabine en fonction du carré du temps. Par hypothèse, on suppose que le système doit arriver avec un taux d'àcoup constant pour un taux d'à-coup maximum J autorisé pour le système assurant une 15 arrivée rapide en conformité avec le confort des passagers. 3 t 2 v(t) = 2 ( 4) Conditions initiales: a(t) = -A = -3 t Dans cette relation: a(t) = décélération initiale -A = taux de décélération maximum 25 t = TL = temps d'arrivée. Conditions finales: a= O v = O x= O avec a = décélération v = vitesse x = distance a parcourir (DTG). Contraintes du système: 35 j = à-coup maximum -A= taux de décélération maximum. La distance totale d'arrivée utilisée pour DLAND si t commence à TL et que le temps TL pour arriver est égal à A/3 est: A 3 XTOTAL 632 A l'étape 504, le schéma d'arrivée fait que la vitesse d'arrivée présente une forme parabolique qui peut se déterminer en substituant la vitesse de con10 signe selon l'équation ( 4) dans l'équation ( 3) Comme indiqué cidessus, l'équation ( 3) est l'équation qui autorise l'obtention du schéma correct pour n'importe quelle caractéristique d'arrivée Par cette substitution, on obtient: P(t) = 3 (t) + Ta(t) = t 2 ( 6) 2 2 L'équation ( 6) est une seconde équation de schéma de vitesse pour l'étape 504 Dans le mode de réalisation préférentiel de l'invention, le schéma d'arrivée est obtenu en fonction de la distance x au lieu de l'être en fonction du temps t. Le schéma d'arrivée P comme fonction de x tel que dérivé de l'équation ( 6), pour un schéma P(x) 25 en mètre par minute, le temps de retard T en seconde, l'à-coup maximum 3 en mètre/seconde au cube et x est un état de comptage réalisé suivant des increments de 6 mm on obtient ainsi: P(x) = Klx 2/3 + K 2 K 3 xl/3 ( 7) Dans l'équation ( 7), ci-dessus, les constantes K 1, K 2, K 3 correspondent aux valeurs suivantes: K = 7,531/3 T 2 603 K 2 ' 2 t K 3 = 30 T 32/3 L'équation ( 7) définit un schéma de vitesse d'arrivée en fonction de la distance x à parcourir Jusqu'au niveau de destination (DTG), de sorte que la 10 courbe de la vitesse réelle d'arrivée correspond à une parabole comme représenté à la figure 3 A Cela correspond à la troisième équation de schéma de vitesse selon l'étape 506. L'équation ( 7) peut être mise en oeuvre 15 de façon quelconque en utilisant les impulsions de distance PLSINT pour déterminer la distance à parcourir DTG comme pour les étapes 508 et 510 Cette mise en oeuvre consiste à résoudre l'équation ( 7) en utilisant DTG (étape 512) On peut par exemple calculer la valeur du schéma 20 d'arrivée pour chaque incrément de 6 mm à partir du point de distance DLAND Jusqu'au niveau de destination, chaque valeur ainsi calculée étant enregistrée dans un tableau de renseignements tel que celui de la carte de la mémoire morte ROM de la figure 4 Par exemple si DLAND est égal à 25 20,54 cm, l'état de comptage DTG égal à 40 incréments de 6 mm donnera 00101000, lorsque la cabine atteint la distance d'arrivée mesurée à partir du niveau de destination. Cet état de comptage DTG est utilisé pour adresser la mémoire morte ROM 88 et le contenu de cette adresse de la 30 mémoire ROM 88 est la valeur binaire du schéma d'arrivée calculée à l'aide de l'équation ( 7) en utilisant la valeur 40 pour x Dans-ce mode de réalisation, l'étape 386 comprend les étapes données à la figure 11. L'étape 402 de la figure 11 prépare le 35 signal d'autorisation du chip approprié pour la lecture de la mémoire ROM 88 L'étape 404 adresse la mémoire ROM 88 en utilisant la valeur numérique de l'état de comptage DTG; la mémoire morte ROM 88 fournit en sortie la valeur du schema enregistrée à cette adresse; l'étape 406 effectue la lecture du bus de données et l'étape 408 enregistre la valeur du schéma à l'endroit indiqué par VPAT dans la mémoire vive RAM. Une variante de mise en oeuvre de l'équation ( 7) consiste à calculer le schéma d'arrivée à chaque 10 fois qu'une nouvelle impulsion de distance met à jour l'état de comptage DTG Les constantes K 1,, K 2 K 3 sont enregistrées dans la mémoire morte ROM 88 comme le montre la carte de la mémoire ROM de la figure 4 Dans ce mode de réalisation, l'étape 386 comprend les étapes indiquées 15 à la figure 12, et qui mettent en oeuvre l'équation ( 25). De façon plus détaillée, comme indiqué à la figure 12, la valeur DTG déterminée dans l'étape 352 est enregistrée au cours de l'étape 414 à l'endroit Z dans la mémoire vive RAM 86 L'étape 416 consiste à éle20 ver au carré la valeur enregistrée à la position Z; cette valeur élevée au carré est enregistrée à la position Z L'étape 418 prend la racine cubique de la nouvelle valeur enregistrée à la position Z et enregistre le résultat obtenu à la position Z L'étape 420 consiste 25 à prendre la constante K 1 dans la mémoire morte ROM 88, à multiplier cette constante K 1 par la valeur enregistrée à la position Z et à mettre le résultat ainsi obtenu à l'emplacement Z L'étape 422 consiste à prendre la constante K 2 dans la mémoire morte ROM 88, à additionner K 2 30 à la valeur enregistrée à la position Z et à enregistrer le résultat à la position Z 1 L'étape 424 consiste à enregistrer l'état de comptage DTG à la position Z; l'étape 426, on prend la racine cubique de la valeur enregistrée en Z et on enregistre ce résultat à la position Z L'étape 35 428 consiste à prendre la constante K dans la mémoire morte ROM 88, à la multiplier par la valeur enregistrée à la position Z et à inscrire le résultat à la position Z L'étape 430 consiste à prendre la valeur précédemment enregistrée à la position Z 1 et à retrancher la valeur enregistrée à la position Z de la valeur enregistrée à la position Z 1 L'étape 430 consiste à enregistrer le résultat à la position VPAT de la mémoire RAM 86; puis, on passe à l'étape 388. En résumé, la description ci-dessus con10 cerne un procédé et une installation pour générer un schéma de vitesse d'arrivée remédiant aux inconvénients des systèmes à schéma de vitesse de type exponentiel selon l'art antérieur La présente invention permet de remédier aux inconvénients de l'art antérieur en générant 15 un schéma de vitesse d'arrivée tel que le système d'ascenseur répond avec une vitesse d'arrivée ayant une forme de parabole L'opération d'arrivée se fait sur une distance plus courte et en un temps diminué d'environ une seconde par rapport aux systèmes utilisant un schéma d'arrivée de type exponentiel; contrairement aux systèmes à schéma d'arrivée du type exponentiel, la vitesse de la cabine, l'accélération de la cabine et les à-coups arrivent à la valeur nulle à la hauteur du niveau de destination. IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REFERENCE FIGURE MOTEUR 20 1 IMPULSION DE COMMANDE 32 1 COMMANDE D'APPELS DE CABINE 38 1 COMMANDE D'APPELS DE PALIER 46 1 SELECTEUR DE NIVEAU 62 1 GENERATEUR DE SCHEMA DE VITESSE 64 1 COMMANDE DE PORTE 66 1 COMMANDE DE L'ECLAIRAGE DU PALIER 68 1 T 72 1 AMPLIFICATEUR D'ERREUR 74 1 DETECTEUR DE SURVITESSE 76 1 COMMANDE D'ARRIVEE 78 1 CPU 82 2 HORLOGE 84 2 RAM 86 2 ROM 88 2 PORT D'ENTREE 90 2 INTERFACE D'ENTREE 92 2 PORT DE SORTIE 94 2 D/A (numérique/analogique) 96 2 PGLOGC 110 6 METTRE COMPTAGE SUR 6 114 6 METTRE DRAPEAU DE COURSE 118 6 METTRE DRAPEAU DE HAUTEUR 120 6 REMETTRE TOUS LES DRAPEAUX PG SAUF ARRIVEE VPAT * VPAT/2 30 ACCUM ( VPAT SORTIE ACCUM VERS D/A PGOUT METTRE DRAPEAU PGON REMETTRE DRAPEAU ARRIVEE; METTRE DRAPEAU PG 122 124 126 128 130 132 IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REFERENCE FIGURE VPAT'4 O ACC MDIR i UPTR 134 6 METTRE DRAPEAU HAUTEUR 136 6 SAUT SUR PGRLVL 138 6 SAUT SUR PGINIT 140 6 METTRE DRAPEAU HAUTEUR 142 6 DRAPEAU 55 MIS 144 6 METTRE DRAPEAU ACCEL 146 6 SAUT SUR PGACC 148 6 DRAPEAU MDRIN MIS 150 6 SAUT SUR PGMID 152 6 METTRE DRAPEAU DECEL 154 6 SAUT SUR PGDEC 156 6 SAUT SUR PGSFLR 158 6 VPAT( V 55 160 6 VPAT - V 55 162 6 ACC 4 O 164 6 SAUT SUR PGAC 02 DANS PGACC 166 6 PGTNTT 210 7 STPOS METTRE DRAPEAU TREN METTRE DRAPEAU ACCEL 25 PGOUT PGACC AVP = NIVEAU DE DESTINATION VPAT > VFS-K SAUT SUR MISE A JOUR AVP (PGINIT) 30 METTRE DRAPEAU DEC METTRE DRAPEAU FS *REMETTRE DRAPEAU ACCEL METTRE DRAPEAU MIDRN ADE Sf O CALCULER DISTANCE SLDN PGOUT 212 252 254 280 286 288 290 292 294 296 298 IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REFERENCE FIGURE PGMID 330 9 RECUPERER SLDN 332 9 X* IAVP 16-PO 5161 334 9 X PGOUT 338 9 AVP 16 = DESTINATION 340 9 SAUT SUR MISE A JOUR AVP (PGINIT) 342 9 METTRE DRAPEAU DEC REMETTRE DRAPEAU FS METTRE DRAPEAU DECEL REMETTRE DRAPEAU MIDRN ADES 0,75 a 344 9 PGOUT 346 9 PGDEC 350 10 METTRE COMPTAGE SUR 2 351 10 DTG ( TARGET P 0516 352 10 VPAT ( VMIN 358 10 ACCUM ( VPAT 360 10 SORTIE ACC SUR D/A/ 362 10 PGOUT 364 10 DTG Z DLAND 370 10 METTRE DRAPEAU LAND/ARRIVEE 384 10 DETERMINER SCHEMA ARRIVEE 386 10 VPAT) VMIN 388 10 PREPARER SIGNAL D'AUTORISATION DU CHIP POUR ROM 402 il INDEXER EN UTILISANT LES IMPULSIONS DE DISTANCE 404 il LIRE BUS DE DONNEES 406 11 VPAT 4 VALEUR ROM 408 il Z DTG -414 12 Z e z 2 =wc 416 12 j -) IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REFERENCE FIGURE z z 418 12 PRENDRE K 1 Z K 1 Z 420 12 PRENDRE K 2 Z 1 f Z+K 2 422 12 Z DTG 424 12 Z m Z 426 12 PRENDRE K 3 Z ' K 3 Z 428 12 PRENDRE K 1 VPAT 4 Zl-Z 430 12 DERIVER lère EQUATION DU SCHEMA DE VITESSE DE LA FONCTION DE TRANSFERT DU SYSTEIE D'ASCENSEUR 500 3 B DERIVER EQUATION DE VITESSE COMME FONCTION DU CARRE DU TEMPS QUI DEFI25 NIT LA VITESSE D'ARRIVEE REELLE SOU25 HAITEE (PARABOLE) DE LA CABINE 502 3 B COMBINER LA Lère EQUATION DU SCHEMA DE VITESSE ET L'EQUATION DE VITESSE POUR FORMER LA 2 ème EQUATION DE SCHEMA DE VITESSE 504 3 B DERIVER LA 3 ème EQUATION DE SCHEMA DE VITESSE EN FONCTION DE LA DISTANCE (DTG) DE LA 2 ème EQUATION DE SCHEMA DE VITESSE 506 3 B FOURNIR UNE IMPULSION DE DISTANCE POUR CHAQUE INCREMENT NORMALISE PREDETERMINE DU MOUVEMENT DE LA CABINE 508 3 B IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REFERENCE DESSIN DETERMINER DTG EN TERME D'IMPULSIONS DE DISTANCE R 2 SOLVANT LA 3 ème EQUATION DE SCHEMA DE VITESSE. UTILISER DTG 510 512 3 B 3 B R E V E N D I C A T I O N S 1 ) Procédé pour générer un schéma de vitesse d'arrivée (équation 7) pour arrêter une cabine d'ascenseur ( 12) à un niveau de destination, procédé caractérisé en ce que: on dérive ( 500) une première équation de schéma de vitesse ( 3) de la fonction de transfert en boucle fermée de la cabine d'ascenseur du système d'ascenseur correspondant, on dérive ( 502) une équation de vitesse ( 4) qui définit la vitesse d'arrivée, réelle, souhaitée de la cabine, on combine ( 504) la première équation de schéma de vitesse et l'équation de vitesse pour obtenir une seconde équation de schéma de vitesse ( 6), on met en oeuvre ( 386) la seconde équation de schéma de vitesse pour obtenir le schéma de vitesse d'arrivée. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape donnant la seconde équation de schéma de vitesse fournit le signal de schéma de vites20 se en fonction du temps et l'étape consistant à mettre en oeuvre la seconde équation de schéma de vitesse comprend l'étape ( 506) de dérivation d'une troisième équation de schéma de vitesse ( 7) à partir de la seconde équation de schéma de vitesse, cette troisième équation de schéma de 25 vitesse étant une fonction de la distance à parcourir (DTG) par la cabine d'ascenseur Jusqu'au niveau de destinatipn. ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend 30 les étapes consistant à fournir ( 508) une impulsion de distance en fonction de chaque incrément normalisé prédéterminé de mouvement de la cabine d'ascenseur, à déterminer ( 510) la distance à parcourir (DTG) sous la forme d'un état de comptage des impulsions de distance et l'éta35 pe de mise en oeuvre du schéma de vitesse consiste à uti- liser l'état de comptage (DTG) ( 512). 4 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 3, caractérisé en ce que l'étape consistant à utiliser l'état de comptage (DTG) comprend les étapes de programmation ( 402) d'une mémoire morte ROM ( 80) pour donner un tableau de renseignements des valeurs obtenues à partir de la troisième équation de schéma de vitesse, et à indexer ( 404) la mémoire morte ROM avec les impulsions de distance. 5 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce que l'étape d'utilisation de l'état de comptage (DTG) comprend l'étape ( 386) qui consiste à résoudre périodiquement la troisième équation de schéma de vitesse en utilisant l'état de comp15 tage (DTG) courant. 6 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de dérivation de l'équation de vitesse donne une équation dans laquelle la vitesse réelle est une fonction du temps au carré. 7 ) Installation de générateur de schéma de vitesse d'arrivée pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1 applicable à une cabine d'ascenseur ( 12) lors de son mouvement d'arrêt à un niveau de destination, installation comprenant: un moyen ( 26, 30, 32) mis en oeuvre par le mouvement de la cabine d'ascenseur pour fournir des impulsions de distance (PLSINT), un moyen ( 62, 352), mis en oeuvre par les impulsions de distance pour donner une grandeur (PO 516) correspon30 dant à la distance à parcourir (DTG) par la cabine d'ascenseur jusqu'au niveau de destination, installation caractérisée par: un moyen ( 64) donnant un signal de schéma de vitesse (P(x)) selon l'équation de schéma de vitesse ( 7): 35 3 5 2/)3 1/3 K X + K K x 1 2 3 dans laquelle (x) correspond à la grandeur (DTG) et (K 1, K 2, K 3) sont des constantes. 8 ) Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que le moyen qui donne le signal de schéma de vitesse comprend une mémoire morte ROH ( 88) programmée suivant l'équation de schéma de vitesse pour différentes valeurs de la grandeur (DTG) et un moyen ( 11, 404) pour indexer la mémoire morte en fonction des impulsions de distance. 90) Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que le moyen qui donne le signal de schéma de vitesse comprend un moyen pour calculer périodiquement le schéma de vitesse à partir de l'équation de schéma de vitesse en utilisant la grandeur (DTG) cou15 rante. ) Installation selon l'une quelconque des revendications 7, 8 et 9, caractérisée en ce que le moyen qui donne la grandeur (DTIG) fournit cette grandeur (DTG) sous la forme d'un état de comptage des impulsions 20 de distance.