Brevet FR2554364A1 — publié le 19850510

La présente invention concerne un appareil de revêtement de surface intérieure de tuyaux. Dans l'installation de canalisations d'eau, de tuyaux de drainage, de tuyaux d'eau de mer ou analogues, il a été d'une pratique courante que des tuyaux unitaires individuels dont les surfaces intérieures ont été revêtues au préalable en usine soient soudés ensemble sur le chantier. Après le soudage, si une peinture résistante à la corrosion doit être déposée sur la surface intérieure du tuyau soudé sur les joints et les parties adjacentes, le laitier de soudage restant, la rouille, etc. doivent être détachés par meulage et évacués. Dans le cas de tuyaux soudés d'un diamètre inférieur à 600 mm, il est cependant impossible d'effectuer le revêtement résistant à la corrosion mentionné ci-dessus du fait de la difficulté pour l'ouvrier à pénétrer dans le tuyau et à exécuter les opérations nécessaires de nettoyage par meulage et d'évacuation des déchets. Des appareils de revêtement connus jusqu'à mainte- nant pour le dép8t d'un revêtement résistant à la corrosion sur la surface intérieure de tuyaux de petit diamètre comprennent par exemple un appareil de revêtement décrit dans le modèle d'utilité japonais n 54- 93066 ( publié le 2 Juillet 1979), cet appareil comprenant un dispositif opérationnel entrainé par un moteur pneumatique et qui est poussé dans un tuyau par un tube de transfert pour effectuer à la fois des opérations de revêtement et de meulage ( enlè- vement de rouille). Cependant l'appareil de revêtement connu de ce type est désavantageux du fait que la détection d'une position interne de revêtement dans un tuyau est effectuée en détermi- nant cette position en fonction de la distance d'introduction du tube de transfert dans le tuyau et en conséquence la précision de détection de la position de revêtement est incorrecte. Egalement l'appareil de revêtement connu est désavantageux du fait que, puisque le tube de transfert doit être allongé dans le cas d'un long tuyau, il existe le risque que le tube de transfert allongé soit infléchi, ce qui provo- que non seulement une altération de la précision de détection de position mais ce qui limite considérablement la distance d'insertion du tbe de transfert dans le tuyau et ce qui rend impossible le revêtement de tuyaux de grande longueur. Pour remédier aux inconvénients précités de l'art antérieur, un objet principal de l'invention est de créer un appareil perfectionné de revêtement de surface intérieure de tuyaux, qui soit capable de détecter avec précision la position désirée de revêtement sur la surface intérieure d'un tuyau, d'assurer le revêtement de la surface intérieure de tuyaux de grande longueur et d'effectuer rapi- dement le revêtement d'un tuyau par télécommande de l'exté- rieur du tuyau. Conformément à la présente invention, il est par conséquent prévu un appareil de revêtement de surface inté- rieure de tuyaux dans lequel une courroie sans fin formant chenille passe sur une roue menée et une roue menante par l'intermédiaire de rouleaux de guidage sur chaque c8té d'un véhicule autopropulsé et le mouvement d'un moteur d'entraine- ment monté sur le véhicule autopropulsé est transmis aux courroies sans fin formant chenilles en assurant ainsi le déplacement du véhicule autopropulsé à volonté par l'inter- médiaire d'une télécommande. L'appareil comprend un dispositif de travail monté à l'extrémité avant du véhicule pour exécu- ter automatiquement des opérations de meulage-nettoyage ou de revêtement et un dispositif de nettoyage monté à l'extrémité arrière du véhicule. L'appareil de revêtement comprend en outre une substance radioactive installée sur le véhicule de façon à permettre la détection de la position du véhicule à l'intérieur du tuyau depuis l'extérieur; la structure permettant de détecter les rayons radioactifs, tels que les rayons gamma émis par la substance radioactive depuis l'extérieur du tuyau. Conformément à l'invention, du fait que la courroie sans fin formant chenille passe sur la roue menée et la roue menante par l'intermédiaire des rouleaux de guidage sur chaque c8té du véhicule propulsé et puisque le mouvement du moteur d'entraînement monté sur le véhicule est transmis aux courroies sans fin formant chenilles en déplaçant ainsi le véhicule librement comme mentionné précédemment, on obtient ainsi que le véhicule soit déplacé sur une grande distance à l'intérieur d'un tuyau de grande longueur sans utilisation d'un long tube de transfert pour effectuer le revêtement à l'intérieur du tuyau de grande longueur, et que la détection de la position désirée de revêtement soit effectuée avec précision au moyen de la substance radioactive. Egalement grace à l'invention, on détecte avec précision les conditions intérieures d'un tuyau en disposant une caméra de télévision et l'opération de nettoyage à l'intérieur du tuyau est rendue possible par la prévision du dispositif de nettoyage. En outre l'invention permet à la fois l'exécution d'opérations de meulagenettoyage et de revêtement à l'intérieur d'un tuyau grâce à la prévision du dispositif automatique de meulage-nettoyage et du dispositif de revêtement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la descrip1on, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: les Figures 1 et 2 sont des vues latérales montrant la structure d'un appareil de revêtement de l'art antérieur, les Figures 3 à 19 représentent des modes de ré6isation de la présente invention, notamment:- la Fig. 3 est une vue en plan d'un appareil de revêtement de surface intérieure de tuyaux, qui comprend un dispositif de meulage-nettoyage monté sur un véhicule autopropulsé par un seul moteur, la Fig. 4 est une vue latérale de l'appareil de revêtement de surface intérieure de la fig. 3, la Fig. 5 est une vue faite dans la direction des flèches A-A de la fig. 4, la Fig. 6 est une vue faite dans la direction des flèches B-B, la Fig. 7 est une vue en plan d'un véhicule autopropulsé équipé de deux moteurs, la Fig. 8 est une vue latérale du véhicule autopropulsé représenté sur la fig. 7, les figures 9a et 9b sont respectivement une vue de face et une vue latérale d'un détecteur, la Fig. 10 est une vue de face d'un indicateur de niveau, la Fig. 11 est une vue schématique montrant la manière dont la détection est effectuée par le détecteur placé dans une position stationnaire sur le tuyau, les Figures 12a et 12b sont respectivement une vue de face et une-vue latérale d'un dispositif de nettoyage, la Fig. 13 est une vue en plan d'un appareil de revêtement de surface intérieure de tuyau qui comprend un dispositif de revêtement monté sur un véhicule autopropulsé par moteur, la Fig. 14 est une vue latérale de l'appareil de revêtement de surface intérieure représenté sur la fig. 13, la Fig. 15 est une vue faite dans la direction des flèches C- C de la fig. 14, la Fig. 16 est une vue faite dans la direction des flèches D-D de la fig. 14, la Fig. 17 est un schéma montrant les manières dont l'appareil de revêtement de surface intérieure est utilisé, les Figures 18a et 18b sont respectivement une vue en plan et une vue latérale montrant schématiquement la structure de la partie à buse de prolongement du type en T, la Fig. 1% est une vue latérale d'un dispositif de meulage- nettoyage utilisé par raccordement à un dispositif tracteur à deux moteurs, et la Fig. i9b est une vue latérale du véhicule à dispositif de revêtement représenté sur la fig. 19a. En premier lieu, on va décrire l'appareil de l'art antérieur,qui a fait l'objet du modèle d'utilité japonais n 54-93066 mentionné précédemment, en référence aux figures 1 et 2. La figure 1 représente un cas o l'appareil de revêtement de l'art antérieur est utilisé pour effectuer des opérations de meulage et de collecte de poussières tandis que la figure 2 représente un autre cas o l'appareil de revêtement est utilisé pour effectuer une opération de revête- ment. Sur la fig. 1, la référence numérique 201 désigne le corps de l'appareil de revêtement. Un moteur pneumatique 202 est incorporé dans le corps 1 et une brosse métallique 203 est fixée de façon démontable à l'extrémité avant du moteur pneumatique 202. Six bras porteurs 204 sont fixés de façon séparable sur la périphérie du corps 201 et un galet 205 est monté à l'extrémité avant de chaque bras porteur 204. Un collecteur de poussières 206 est relié à l'extrémité arrière du corps 201. Un tube de transfert 207 est adapté pour être relié à l'extrémité arrière du collec- teur de poussières 206. Il est à noter que le tube de transfert 207 peut être allongé de manière à augmenter la distance d'introduction du corps 201 dans un tuyau. La figure 2 montre le cas o une roue de revête- ment 208 est fixée sur l'extrémité avant du corps 201 à la place de la brosse métallique 203 de la fig. 1 et o un dispositif de revêtement 209 est fixé sur l'extrémité arrière du corps 1 à la place du collecteur de poussières 206. Sur la fig. 2, on a utilisé les mêmes références numériques que sur la fig. 1 pour désigner les composants identiques. L'appareil de revêtement de l'art antérieur décrit ci-dessus effectue ses opérations dans l'ordre des paragraphes a et b donnés ci-dessous. a: Opérations de meulage et de collecte de poussières. L'opération de meulage est effectuée en introdui- sant l'appareil de revêtement de l'art antérieur de la fig. 1 dans un tuyau et en faisant alors tourner la brosse métallique 203 et l'opération de collecte de poussières est effectuée par utilisation du collecteur de poussières 206. Lors de l'exécution des opérations de meulage et de collecte de poussières, si l'appareil de revêtement de l'art antérieur doit être introduit dans un tuyau de grande longueur, ces opérations sont effectuées en prolongeant le tube de transfert 207 de façon appropriée. b: Opération de revêtement. L'opération de revêtement est effectuée après les opérations de meulage et de collecte de poussières. L'opéra- tion de revêtement est effectuée en introduisant l'appareil de revêtement de la fig. 2dans le tuyau et en pulvérisant la peinture débitée par le dispositif de revêtement 209 au moyen de la roue de dép8t 208. Il est à noter que, lors de l'exécution de l'opération de revêtement, si l'appareil de revêtement de type connu doit être inséré dans un tube de grande longueur, le tube de transfert 207 est prolongé comme dans le cas d'une opération de meulage et de collecte de poussières. Les figures 3 à 19 représentent des modes de réalisation de la présente invention et la référence 1 désigne un véhicule autopropulsé. Le véhicule autopropulsé 1 est adapté pour entratner un dispositif automatique de meulage-nettoyage 110 et une caméra de télévision intérieure 7 jusque dans une position éloignée de meulage-nettoyage et il comprend un flexible de meulagenettoyage 57, un flexible de nettoyage 77, un câble conducteur électrique 56, un cible auxiliaire 82 et un câble de commande 10 pour l'ali- mentation en air et en courant électrique. Un moteur électri- que 18 constituant une source d'énergie autopropulsée est monté sur la partie arrière d'un châssis de véhicule 40. Le moteur électrique 18 est alimenté en courant électrique à partir d'un générateur 73installé à l'extérieur par l'inter- médiaire du câble conducteur 56, d'un support de protection de connecteur et de réglage de poids 35 et d'un câble armé 37. Le mouvement de rotation engendré par le moteur électrique 18 est transmis à un mécanisme de transmission 19 puis à une roue menante 25 montée à chaque extrémité d'un arbre 41 au moyen de vis de fixation 26 et le mouvement de rotation est converti en un mouvement rotatif longitudinal par rapport au châssis de véhicule 40. Ce mouvement rotatif longitudinal est transmis à des courroies sans fin formant chenilles 24, se composant chacune d'une courroie en caoutchouc ou analogue passant sur trois roues tournantes, à savoir une roue menée 27 fixée à l'extrémité avant du châssis de véhicule 40 par un arbre 42, une roue menante 25 et des rouleaux de guidage fous 28 qui déterminent la direction de rotation et la hauteur du corps de véhicule au moyen d'un sabot 29 relié au châssis de véhicule 40 par l'intermédiaire d'éléments 31 de support en trois points et de broches de verrouillage 30, En conséquence, lorsque le moteur électrique 18 est entraîné en rotation, le véhicule 1 est déplacé vers l'avant ou vers l'arrière à l'intérieur d'un tuyau P sous l'effet de la résistance de frottement s'exerçant sur les surfaces de contact entre le tuyau P et les courroies formant chenilles 24. La commande des mouvements vers l'avant et vers l'arrière est effectuée aisément et avec précision au moyen du bouton de démarrage et du curseur de réglage de vitesse d'un panneau de commande 66 par l'intermédiaire du câble conducteur 56 et par télé- commande. Les références 32 et 33 désignent respectivement des glissières protectrices supérieures et inférieures qui sont vissées sur le véhicule 1 pour empêcher son dommage en cours de transport, la référence 39 désigne des plaques de maintien de glissières protectrices supérieures, la référence 34 désigne des vis de fixation de plaques de maintien et la référence 31 désigne des éléments de support de glissières protectrices inférieures servant simultanément d'éléments porteurs pour maintenir en place les sabots 29. D'autre part, en supposantqu'il se produise une situation dans laquelle le véhicule 1 tourne sur le c8té à i'intérieur du tuyau P, chacune des glissières protectrices supérieures et inférieures 33 et 32 porte des parties extrêmes qui sont incurvées vers l'intérieur et chacune des roues menantes 35 et des roues menées 27 est pourvue d'une extrémité extérieure de profil conique afin de faciliter son glissement, En conséquence s'il se produit un tel incident, le véhicule 1 peut être aisément sorti du tuyau par traction sur le câble auxiliaire 82. Egalement le véhicule 1 possède les caractéristi- ques avantageuses suivantes. Comme on peut le voir en référen- ce à la fig. 6, le chassis 40 pondérant fortement le poids du véhicule 1 est disposé à sa partie inférieure et assure un abaissement du centre de gravité du véhicule même apres son introduction dans le tuyau 1. Lorsque le véhicule 1 exécute un mouvement rectiligne à l'intérieur du tuyau 2, il est déplacé sous l'effet de la résistance de frottement s'exerçant sur les surfaces de contact entre la surface intérieure du tuyau P et les courroies étroites sans fin formant chenilles 24 sur la largeur des rouleaux de guidage ( 32-1 - 32- 3, 32 2_- 32-4). Cependant si le véhicule 1 est déplacé à l'intérieur d'un tuyau incurvé, en supposant que la surface intérieure du tuyau incurvé est incurvée dans le sens contraire des aiguilles d'une montre par rapport à la direction d'avance- ment, la majeure partie du poids du véhicule est exercée sur et autour des rouleaux de guidage 32-2 et 32. -3. Du fait de l'interaction entre ce phénomène et le fait que le véhicule a un centre de gravité abaissé par rapport à l'axe du tuyau, lorsque le véhicule 1 se déplace vers l'avant, la partie comportant le rouleau de guidage avant 32-2 est déplacée vers l'avant sans monter excessivement sur la surface intérieure du tuyau mais en glissant de façon appropriée vers le bas de la paroi intérieure. En conséquence dans le cas d'un tuyau incurvé permettant le mouvement du véhicule 1, celui-ci est déplacé uniformément sans risque de retournement latéral. Un autre avantage consiste en ce que le véhicule peut être utilisé dans des cas o sa force de traction doit être augmentée et o la distance de déplacement doit également être augmentée. Le moteur électrique 18 et le mécanisme de transmission 19 sont joints ensemble par des vis de liaison 74 et sont fixés sur le châssis 40 du véhicule au moyen de vis 22, ce qui fournit ainsi la possibilité d'un détachement facile par desserrage des vis 22 du châssis. Cet agencement est également applicable à la partie avant du véhicule. Puisque le chassis 40 du véhicule et la base du mécanisme de transmission 19 sont fixés ensemble au moyen des vis 22 et puisque cet agencement est également applicable à la partie avant du véhicule, il en résulte que, si le disposi- tif de meulage-nettoyage et le dispositif de revêtement prévus à la partie avant et qui seront décrits dans la suite sont enlevés et si un moteur électrique 18' et un engrenage de transmission 19' identiques à leurs contreparties montées dans la partie arrière sont installés comme indiqué sur les figures 7 et 8, les roues menées 27 sont converties en roues menantes ' et le véhicule 1 est alors déplaçable avec augmentation de la puissance d'entraînement. Notamment ce système à quatre roues motrices augmente la force de traction en permettant ainsi d'introduire le câble plus profondément dans le tuyau et d'augmenter la distance de déplacement du véhicule. Lorsque le système d'entratnement à quatre roues motrices est utilisé, le dispositif de meulage-nettoyage et le dispositif de revêtement sont reliés au véhicule comme cela sera décrit dans la suite. Les autres éléments partageant les fonctions du corps de véhicule autopropulsé comprennent des vis de réglage représentées sur la fig. 8. Les vis 20 sont utilisées en vue du réglage de la tension des courroies sans fin formant chenilles, du remplacement des courroies sans fin formant chenilles ainsi que du montage et du démontage du moteur électrique et du mécanisme de transmission. La référence 36 désigne des vis de fixation des châssis avant et arrière 40 du véhicule. On va maintenant décrire les composants essentiels intervenant dans les opérations de meulage-nettoyage et de revêtement. On a désigné par 2 une substance radioactive de faible niveau qui produit des rayons radioactifs tels que des rayons gmma et qui sert de repère pour signaler toujours la position du véhicule au cours de son mouvement à l'intérieur d'un tuyau, cette substance étant montée, en étant dirigée vers le haut, sur la partie supérieure d'une vis porteuse 38 ayant une hauteur réglable au moyen d'un support métallique 3 et de vis 4 placés dans la partie avant du véhicule. La vis porteuse 38 est vissée sur un socle fixe 5 permettant de régler la hauteur de la substance radioactive 2 et ce socle est lui- même fixé solidement sur le châssis de véhicule 40 au moyen de vis 6. Un dispositif servant à détecter de l'extérieur du tuyau P les rayons radioactifs émis par la substance radio- active 2 comprend trois composants comme indiqué sur les figures 9a, 9b, 10 et 11, à savoir un détecteur 61 comportant un tube G-M pour détecter les rayons radioactifs émis par la substance 2 ainsi que leur force, un indicateur 63 installé à l'extrémité du tuyau et un câble 62 pour la transmission de signaux électriques entre le détecteur 61 et l'indicateur 63. En utilisant un repère 90 ( indiquant la position du tube G- M) du détecteur 61 comme un guide, le détecteur 61 est placé dans une position stationnaire sur le tuyau P juste au-dessus d'une position P1 espacée d'une distance prédéterminée L d'une position P0 de la partie de tuyau à nettoyer par meulage et recouverte par aimant 101, et le câble de raccordement 62 est relié au détecteur 61 et à l'indicateur 63. Lorsque la substance radioactive 2 installée sur le véhicule 1 est amenée à proximité de la position de tuyau précédemment mentionnée Pl, le tube G- M du détecteur 61 commence à produire un signal de sortie et une lampe indicatrice 64 se met à clignoter. Ensuite, à mesure que le véhicule 1 avance de telle sorte que la position du repère entre en coïncidence avec la position de la substance radioactive 2, le signal de sortie du tube GM atteint son niveau maximal et la lampe indicatrice 64 est allumée de façon continue. Au contraire, à mesure que la substance radioactive 2 s'éloigne du repère 90, la période de clignote- ment est augmentée et le clignotement cesse finalement. En d'autres termes, le véhicule est déplacé de façon continue à l'intérieur du tuyau P et sa position est détectée en concor- dance avec la série précitée d'indications fournies par la lampe. Le signal détecté par le détecteur 61 est transmis par l'intermédiaire du câble de raccordement 62 à une lampe de signalisation 92 de l'indicateur 63 isntallé dans le poste de commande prévu à l'extrémité du tuyau afin de faciliter la commande du véhicule depuis une position proche de l'opéra- teur, les lampes de signalisation 64 et 92 étant allumées en synchronisme l'une avec l'autre. La référence 65 désigne un indicateur de niveau servant à indiquer la grandeur du signal de détection, la référence 94 désigne des boutons de réglage de sensibilité du détecteur et la réfé- l1 rence 95 désigne des boutons de réglage de sensibilité de l'indicateur. La camera de télévision intérieure 7 et une lampe d'éclairement ( non représentée) peuvent être installées sur le véhicule 1 comme mentionné précédemment, cela étant réalisé par fixation d'un montage de support de caméra 8 sur le socle fixe 5 au moyen de vis 6' et par fixation de la caméra 7 sur le montage 8 par l'intermédiaire d'une vis 9 de réglage de caméra. Comme indiqué sur les figures, la vis 9 permet de régler l'angle d'orientation verticale de la caméra de télévision 7 et elle permet un ajustement précis de la posi- tion de caméra par rapport à la direction longitudinale du véhicule 1 en coopération avec le trou allongé du montage 8 de support de caméra. Il est à noter que, comme indiqué sur la fig. 17, l'alimentation en courant et la transmission des signaux de commande sont effectuées respectivement par l'intermédiaire du câble de commande 10 au moyen du généra- teur 73 et d'un appareil de contr8le de caméra de télévision 67 qui sont installés à l'extérieur du tuyau, les conditions existant à l'intérieur du tuyau étant contrôlées par leur affichage sur le tube cathodique de l'appareil de contrôle de caméra de télévision 67. On va maintenant décrire de façon plus détaillée le dispositif de meulagenettoyage automatique 110 installé sur le véhicule 1 des figures 3 et 4 en référence aux figures 13 à 17. La référence numérique 13 désigne un moteur pneumatique de meulagenettoyage dont l'extrémité arrière est introduite dans un tube porteur 15 et qui est fixée en posi- tion par des vis 16. Egalement le tube porteur 15 est conçu de manière à être monté dans un trou circulaire du socle fixe 5 et à être fixé par la vis 38 pour supporter la substance radioactive 2 et régler sa hauteur, en facilitant son montage et son démontage. Un disque 11, solidement fixé sur l'extrémité avant de l'arbre 17 du moteur pneumatique au moyen d'écrous 14, comporte plusieurs cordes à piano 12 torsadées et fixées sur la partie périphérique de façon pendulaire. Lorsque de l'air est fourni au moteur pneumatique 13 à partir d'un distributeur de commande 70 et par l'inter- médiaire du flexible 57, le moteur pneumatique 13 fait tourner le disque porteur 11 à vitesse élevée. Du fait de cette grande vitesse de rotation, les cordes à piano torsadées 12 et fixées de façon pendulaire sur la partie périphérique du disque porteur 11 sont refoulées vers l'extérieur sous l'effet de la force centrifuge de sorte qu'une grande force d'impact est exercée sur des substances perturbatrices pour l'opération de revêtement, comme le laitier de soudure, la calamine formée par l'échauffement de soudage, la rouille, etc., subsistant sur la paroi intérieure du tuyau, ces substances étant enlevées par meulage. Lorsque l'alimentation en air par le distributeur de commande 70 est arrêtée, les cordes à piano 12 cessent d'exécuter l'opération de meulage-nettoyage et elles revien- nent dans leur condition initiale pendulaire lors de l'arrêt de la rotation du disque 11, en évitant ainsi complètement le risque que le revêtement existant soit endommagé par les cordes à piano 12 pendant le mouvement du véhicule 1 à l'intérieur du tuyau. Egalement un dispositif de nettoyage 87, qui est essentiel dans une étape de l'opération de meulage-nettoyage, est fixé par des vis 43 sur le châssis 40 du véhicule dans sa partie inférieure arrière. Pour évacuer à l'extérieur le laitier de soudure, la calamine, la rouille, etc., qui ont été détachés autour de la position P1 du tuyau par la force d'impact exercée par les cordes à piano 12 comme mentionné précédemment, l'air comprimé fourni par le distributeur de commande 70 par l'intermédiaire du flexible 77 est introduit dans l'entrée d'air 96 du dispositif de nettoyage 87 repré- senté sur les figures 6, 12a et 12b et il sort par l'inter- médiaire des orifices de soufflage d'air 97. La direction de soufflage d'air est opposée à la direction de déplacement du véhicule 1, c'est-à-dire qu'elle est dirigée vers l'extrémité du tuyau par laquelle le véhicule a été introduit. La pression d'air est directement appliquée à un compresseur 68 sans être commandée par ue vanne, etc., et le nettoyage est effectué efficacement seulement avec une perte de charge correspondant à la perte de charge dans le flexible. On va décrire dans la suite de façon plus détaillée, en référence aux figures 13 à 17, un dispositif de revêtement 111. Un support de dispositif de revêtement 49 est monté dans le même trou circulaire du socle fixe 5 o est installé le tube porteur 15 pendant l'opération de meulage- nettoyage décrite précédemment et un mécanisme de transmis- sion 48 et un moteur pneumatique de revêtement 46 sont reliés à la partie avant du support de dispositif de revêtement 49. Quand l'air comprimé provenant du distributeur de commande 70 installé à l'extérieur du tuyau est fourni à un flexible 47 du moteur pneumatique par l'intermédiaire d'un flexible à air de revêtement 55, le moteur pneumatique 46 est instantanément mis en rotation et la vitesse de rotation, dont le nombre de tours est proportionnel au taux de réduction du mécanisme de transmission 48, est transmise à un tube de support de buse en faisant ainsi tourner un bec 53, une buse 54 et une buse de prolongement 52 de manière à pulvériser une matière de revêtement sur la paroi intérieure du tuyau. L'alimentation en matière de revêtement du dispo- sitif de revêtement 111 est effectuée en assurant d'abord le transfert de la matière de revêtement depuis une trémie 76 jusqu'à une pompe de pulvérisation 75, représentée sur la figure 17, puis en assurant le transfert de la matière refou- lée par la pompe 75 jusqu'au support de dispositif de revête- ment 49 par l'intermédiaire d'un flexible 58. Lors de l'intro- duction de la matière de revêtement, celle-ci passe au travers du support 49, puis dans le tube de support de buse 50 et dans la buse deprolongement 52 de manière à être pulvérisée par l'intermédiaire du bec 53 sous la forme d'un éventail en étant ainsi déposée sur la surface intérieure du tuyau. L'enclenchement et l'arrêt de l'opération de dép8t de matière sont assurés par ouverture et fermeture d'une soupape à aiguille 91 incorporée dans le support de dispositif de revêtement 49 et l'énergie nécessaire pour ouvrir et fermer la soupape est fournie par un cylindre pneumatique 93 relié au distributeur de commande pneumatique 70 par l'intermédiaire d'un flexible 55'. Il est à noter que, pendant l'opération de revêtement, la position du tube de support de buse 15 est réglée en fonction de l'épaisseur de plaque du socle fixe 5 et de garnitures 98 qui sont placées sur la ligne centrale diamétrale du tuyau d'une manière analogue au positionnement de l'arbre 17 du moteur pneumatique de meulage- nettoyage. Egalement, en vue d'une adaptation à un change- ment de diamètre du tuyau, il est prévu des écrous de réglage 51 de manière à pouvoir sélectionner tout espacement désiré par rapport à la surface à revêtir et tout motif de revêtement. Les figures 18a et 18b montrent la manière dont une hise de prolongement 59 du type en T et des becs de revêtement 60 et 60', particulièrement adaptés pour effectuer le revêtement d'une surface intérieure, sont installés. Bien que le dispositif ordinaire de revêtement d'une surface intérieure soit pourvu d'un oeul bec de buse et bien que le revêtement de la surface intérieure soit effectué en faisant tourner le bec tout en assurant la pulvérisation de la matière de revêtement en forme d'éventail à partir du bec comme mentionné précédemment, l'utilisation du bec de buse unique présente certains inconvénients, notamment qu'on n'obtient pas le motif correct de revêtement de la surface et que parfois la matière de revêtement n'est pas pulvérisée à cause d'une obstruction produite par des corps étrangers comme des morceaux de matière de revêtement durcie, etc., se trouvant dans la matière de revêtement sous pression en train d'être pulvérisée, et pour d'autres causes. Pour remédier à ces inconvénients, la buse de prolongement du type en T 59 est fixée, dans le cas des figures 18a et 18b, sur la partie avant du tube porteur de buse 50 par des écrous de blocage 51' et les becs de revête- ment opposés 60 et 60' sont placés sur l'extrémité avant de la buse 59. En outre la direction de pulvérisation de la maière de revêtement à partir de chaque bec de buse présente une certaine orientation, les directions de pulvérisation étant légèrement inclinées d'un petit angle dans des directions opposées par rapport à l'axe central du tuyau afin d'empêcher les jets de matière sortant des becs de se gêner mutuellement. Grâce à cet agencement faisant intervenir deux becs, les inconvénients causés par une obstruction par la matière de revêtement sont diminués de moitié et égale- ment la quantité de matière pulvérisée servant à revêtir toute la surface intérieure du tuyau sur de longues distances est augmentée avec pour résultat une réduction du temps opératoire. On a décrit ci-dessus les structures des disposi- tifs opératoires nécessaires pour effectuer un revêtement intérieur sur de longues distances et on va maintenant décrire des opérations effectuées par ces dispositifs. Comme indiqué sur la figure 17, le véhicule portant le dispositif de meulage-nettoyage est monté sur un lanceur R et des nervures 84 soudées sur le lanceur R sont fixées sur une extrémité 85 d'un tuyau P en mettant ainsi en contact étroit l'extrémité de tuyau 85 avec le lanceur R. Le câble auxiliaire 82 partant d'un tambour 81 est relié à un crochet 23 du véhicule. Le câble conducteur 56 servant à l'entratnement du véhicule est relié par une extrémité au panneau de commande de véhicule 66 relié à un câble primaire 79 partant du générateur 73 tandis que son autre extrémité est reliée au véhicule par l'intermédiaire d'un tambour 78. Le câble de commande de caméra de télévision intérieure 10 est relié au véhicule par l'intermédiaire d'un tambour 80 à partir du moniteur de télévision 67. Le flexible à air de meulage-nettoyage 57 est relié par une extrémité au distributeur de commande pneumatique 70 lui-même relié au compresseur 68 par un flexible primaire 69 et par l'intermé- diaire d'un tube de drainage 71 tandis que son autre extrémité est reliée au véhicule par l'intermédiaire d'un tambour 106. Le flexible à air de nettoyage 77 est relié au distributeur de commande pneumatique 70 et au véhicule de façon analogue au flexible à air de meulage-nettoyage 57. D'autre part, si la surface intérieure à nettoyer par meulage est limitée à une position de soudure B1, en utilisant le repère 90 comme guide, le détecteur 61 est placé sur le tuyau P dans une position P2 qui est espacée de la position B1 d'une courte distance L et le détecteur 61 est relié par l'intermédiaire d'un c!ble 62 à l'indica- teur 63 placé en un endroit situé à l'extérieur du tuyau. Quand le bouton de démarrage du panneau de commande de véhicule 66 est actionné, le véhicule commence à se déplacer. A mesure que le véhicule se rapproche de la première position de soudure B1 à partir de l'extrémité du tuyau, le tube G- M se trouvant dans le détecteur 61 placé sur le tuyau dans la position P2 commence à réagir aux rayons radioactifs émis par la substance radioactive 2 de sorte que, lorsque la substance radioactive 2 entre en coincidence avec le repère 90, la lampe de signalisation 64 est allumée de façon continue et le véhicule est alors arrêté. Ces circonstances sont toutes détectées simultanément sur l'indicateur 63 placé dans l'endroit extérieur et le système est conçu de telle sorte que la transition entre le clignotement et l'allumage continu soit déterminée quantitativement au moyen de l'indicateur de niveau 65 et non par la lampe de signalisation 92 de l'indi- cateur. Ensuite, lorsque l'air comprimé est fourni au moteur pneumatique de meulage-nettoyage 13 à partir du distributeur de commande pneumatique 70 de façon à mettre en rotation le moteur 13, le disque porteur 11 monté à l'extré- mité avant du moteur est entrainé en rotation et les cordes à piano torsadées 12 enlèvent le laitier de soudure, la calamine, la rouille, etc. Puisque l'opération de-nettoyage suivante est effec- tuée dans la position de soudure suivante B2 placée à la suite de la position de soudure B1, le détecteur 61 est mis en place sur le tuyau dans une nouvelle position qui est espacée de la position B2 de la distance L et les opérations de déplacement et d'arrêt du véhicule, de meulage et de nettoyage de la surface intérieure par les cordes à piano 12, etc., sont réalisées de la même manière que mentionné précédemment. Cette série d'opérations de meulage-nettoyage est répétée successivement depuis la première position de soudure B1 jusqu'à la position de soudure la plus éloignée Bn. Après terminaison de l'opération de meulagenettoyage de la dernière position de soudure Bn, le véhicule est déplacé de façon continue vers l'arrière en direction de l'extrémité de tuyau 85 et de l'air est soufflé de façon continue à partir des orifices de soufflage 97 du dispositif de nettoyage 87. En conséquence le laitier de soudure, la calamine, la rouille, etc., qui ont déjà été détachés de la partie inférieure du tuyau sont déchargés à l'extérieur de ce dernier pendant que les flexibles sont enroulés sur les tambours. Après que toutes les opérations nécessaires de meulage-nettoyage de la surface intérieure du tuyau ont été terminées, le véhicule est ramené sur le lanceur R. Lorsque cela se produit, le tube porteur 15 du moteur pneumatique de meulage-nettoyage 13 est séparé du socle fixe 5 et les flexibles d'air de nettoyage 57 et 77 sont débranchés du véhicule. Cependant les composants utilisés concurremment pour les opérations de meulage-nettoyage et de revêtement, c'est-à-dire le câble auxiliaire 82, le cible conducteur 56 et le cible de commande de caméra de télévision intérieure ne sont pas enlevés. Puisque l'opération de revêtement est effectuée en commençant dans la position de soudure B n la plus éloignée à l'intérieur du tuyau, le véhicule est amené d'abord dans la position de soudure Bn et il est arrêté dans celle-ci. Le flexible de matière de revêtement 58 est relié au véhicule à partir de la pompe de pulvérisa- tion 75 et par l'intermédiaire du tambour 72 et l'air comprimé servant à entra!ner le cylindre pneumatique 93 incorporé au support de dispositif de revêtement 49 et au moteur pneumatique de revêtement 46, qui assure la fourniture de la matière de revêtement, est fourni par l'intermédiaire du flexible commun 55 et il est réparti dans le flexible de cylindre 55' et le flexible de moteur 47 à l'intérieur du véhicule. Lorsque la pompe de pulvérisation 75 est actionnée pour introduire la matière de revêtement sous pression dans le flexible de revêtement 58 avant l'opération de revêtement, il se produit, lors de la manoeuvre du levier du distributeur de commande pneumatique 70, une rotation des becs et une pulvérisation simultanée de la matière de revêtement par ces derniers de sorte que le revêtement de la surface intérieure du tuyau dans la position de soudure Bn est terminé rapide- ment. Le processus de revêtement est effectué en répétant successivement les mêmes opérations dans chacune des positions de soudures, en faisant déplacer le véhicule depuis la soudure la plus éloignée Bn jusqu'à la première soudure B1 et en déposant ainsi la matière de revêtement sur la surface intérieure du tuyau pour toutes les soudures. Bien qu'on ait décrit en détail ci-dessus un mode courant de réalisation de l'invention utilisant un - véhicule autopropulsé par un seul moteur, on a représenté sur les figures 7 et 8 un autre mode de réalisation adapté pour un revêtement sur longue distance et qui utilise un tracteur 1' du type à quatre roues motrices, dans lequel le même moteur électrique 18' et le même mécanisme de transmission 19' que leurs contreparties arrière sont installés dans la partie avant du véhicule comportant les roues 27, ces roues menées 27 étant changées en roues menantes 25'. Les figures 19a et 19b montrent la construction des dispositifs de meulage- nettoyage et de revêtement utilisant ce système d'entralne- ment. Le tracteur 1' ou le véhicule autopropulsé à deux moteurs ainsi que les dispositifs de meulage-nettoyage et de revêtement forment des mécanismes complètement séparés. En d'autres termes, les dispositifs montés sur le véhicule et comprenant le dispositif de meulage-nettoyage, c'est-à-dire le tube 15 de support du moteur pneumatique de meulage- nettoyage, etc., la substance radioactive 2, etc, la caméra de télévision intérieure 7, etc,et le socle fixe 5, etc, sont montés sur un chariot entrainé 88 comprenant des galets 103 et un châssis 102. La référence numérique 99 désigne des plaques latérales qui sont chacune reliées à une des vis 101 du socle fixe 5 et à une vis à chapeau 100 de chaque plaque à fente de coulissement 104. Lorsque le diamètre de tuyau est changé, en rendant ainsi nécessaire le décalage de l'arbre 17 du moteur pneumatique sur l'axe diamétral du tuyau, les vis à chapeaux sont desserrées et on les fait coulisser de manière à amener l'arbre 17 sur l'axe du tuyau. La liaison entre le tracteur 1' et le dispositif de meulage-nettoyage est effectuée par une méthode consistant à fixer ensemble une barre de liaison de chariot 105 s'étendant vers l'aière du chariot entraîné 88 et une barre de remorquage 107 placée du c8té du tracteur au moyen d'un joint universel 112, en permettant ainsi au tracteur 1' d'entraîner le chariot 88 ou bien le dispositif de meulages nettoyage dans un tuyau. D'une manière analogue au dispositif de meulage- nettoyage, le dispositif de revêtement est monté sur le chariot entraîné 88 et il est déplacé à l'intérieur du tuyau par le tracteur 1'. Le reste de la structure et les opéra- tions sont identiques à ce qui a été décrit précédemment. Bien. que le détecteur de position utilisant une substance radioactive soit applicable par exemple à des canalisations publiques, à des ponts à aqueducs, à des tuyau- teries placées à l'intérieur de protecteurs et à des pipe- lines de grande longueur en utilisant un processus o le détecteur 61 peut Atre amené en contact direct avec le tuyau pendant l'installation ou après terminaison de l'installation, on effectue une détection de soudures, etc, dans le cas d'un tuyau en service et d'un pipeline enfoui au moyen de la caméra de télévision intérieure puisque le détecteur 61 ne peut pas reposer sur la surface extérieure du tuyau. Il est à noter que, lorsqu'on désire effectuer un revêtement sur une assez longue distance dans des conditions o l'unité à substance radioactive peut être utilisée, on peut employer l'appareil en enlevant la caméra de télévision inté- rieure 7 et son cable de commande 10 afin de réduire l'effet s'opposant à la traction du véhicule du tracteur. Grâce à cet équipement, la distance de déplacement est augmentée très fortement et le rendement de l'opération de revêtement est amélioré. REVENDICATIONS 1. Appareil de revêtement de surface intérieure de tuyaux, qui entraîne un dispositif de travail pour un meulage- nettoyage ou un revêtement dans un tuyau et qui effectue une opération de revêtement sur la surface intérieure du tuyau par télécommande, caractérisé en ce qu'il comprend: - un véhicule autopropulsé (1) déplaçable à l'intérieur d'un tuyau (P) par un mécanisme à chenilles sans fin (24); - des moyens pour monter de façon séparable ledit dispositif de travail (110) sur une extrémité avant dudit véhicule (1); - un dispositif à substance radioactive (2) installé sur ledit véhicule (1) de façon à conserver une relation de position fixe avec lui pour détecter une position dudit véhicule à l'intérieur du tuyau de l'extérieur de celui-ci; - un dispositif de nettoyage (13) relié audit véhicule de façon à nettoyer l'intérieur dudit tuyau; - un dispositif à moteur électrique d'entraînement (18) monté sur ledit véhicule pour entraîner ledit mécanisme à chenilles sans fin (24); et - un moyen de télécommande pour assurer la commande du fonc- tionnement dudit dispositif de travail (110), dudit dispositif de nettoyage (13) et dudit dispositif à moteur d'entraînement (18) de l'extérieur dudit tuyau (P). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en - ce qu'il comprend en outre une caméra de télévision (7) pour observer l'intérieur dudit tuyau (P). 3. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de travail (110) est supporté dans une position fixe sur une partie avant dudit véhicule (1). 4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de nettoyage (13) est supporté dans une position fixe sur une partie arrière dudit véhicule. 5. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite substance radioactive (2) est montée en étant dirigée vers le haut sur ledit véhicule (1) et en ce que l'appareil comprend en outre un moyen pour régler la position en hauteur de ladite substance radioactive (2). 6. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen pour régler la position en hauteur dudit dispositif de travail (110). 7. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif d'entraînement du véhicule comprend deux moteurs électriques, en ce qu'un chariot entraîné (88) est relié à l'extrémité avant dudit véhicule par un moyen d'accouplement (105) et en ce que ledit dispositif de travail (110) et ladite substance radioactive (2) sont montés sur ledit chariot entraîné (88).