Brevet FR2556858A1 — publié le 19850621

La présente invention se rapporte à un procédé et à un dispositif pour l'obtention d'une image basée sur la discrimination de contraste dans un dispositif de for- mation d'image à champ d'image unidimensionnelle ou multi- dimensionnelle. De nombreuses productions et fonctions industriel- les seraient faciles à automatiser et leur rendement pour- rait être augmenté si on disposait de moyens simples de for- mation d'image servant de sens visuel ou tactile, pour di- verses fonctions de commande et de surveillance. Des acti- vités de ce type seraient, par exemple, l'optimisation du fonctionnement de portes d'ascenseur ou la recherche d'em- placement parmi les rayons d'un magasin, en manutention au- tomatique de matières. Parmi les moyens de formation d'image actuelle- ment utilisés, les dispositifs qui travaillent avec un grand nombre d'éléments d'image conviennent mal à l'utili- sation pour des tâches de commande et de surveillance de petit format. Par exemple, le codage d'une image de télé- vision en couleur en temps réel nécessite une vitesse de traitement de 85 Mbit/s environ, alors que la fréquence d'horloge d'un microprocesseur 8 bits assez rapide ne dé- passe pas 6 à 8 MHz. La présente invention est destinée à des systèmes de petit format comportant un nombre relative- ment petit de points d'image, et elle se rapporte principa- lement au prétraitement de l'information d'image, qui peut dans ce cas être effectué largement indépendamment des ap- plications. Les systèmes de surveillance de petit format, qui n'utilisent pas une caméra ou des moyens équivalents, sont en général construits autour d'un petit nombre de détec- teurs tout ou rien, fonctionnant indépendamment. Les types de détecteurs les plus courants sont les cellules photoélec- triques, les capteurs supersoniques et les capteurs induc- tifs et capacitifs. Ces capteurs ont été perfectionnés de manière à être plus précis et moins coûteux, de sorte qu'il a été possible d'accroître leur nombre dans diverses appli- cations mais, dans ces applications, les capteurs fonction- nent encore individuellement, chacun ayant son propre régla- ge de point de fonctionnement. Un dispositif qui introduit une différence dans la synchronisation de différents points de mesure est décrit, par exemple, dans la demande de bre- vet européen n 17 547, qui lit sur un détecteur de proxi- mité comportant six points de formation d'image. Dans ce dispositif, les signaux provenant d'antennes capacitives sont traités en combinaison, de sorte qu'une variation adé- quate de capacité, à une antenne quelconque, entraîne une variation sensible par rapport à la variation moyenne de toutes les antennes. L'avantage de la conception ci-dessus,par rapport aux applications comportant un détecteur à un seul point et aux applications comportant un détecteur à deux points fonc- tionnant par différence, est sa plage plus grande de couver- ture. Puisqu'on compare les sorties des antennes simplement avec leur moyenne, cela ne peut pourtant pas être considéré comme étant un dispositif de formation d'image adaptable. Le dispositif conforme au brevet européen n 17 547 a en outre comme inconvénients sa grande sensibilité aux capacités de fond dans l'environnement, qui changent d'un étage à un au- tre dans le cas particulier d'un ascenseur, et une commande médiocre dans des situations spéciales, par exemple lors- que les portes d'ascenseur sont fermées à leurs positions extrêmes. En ce qui concerne notamment la sensibilité des détecteurs de bord sur une porte d'ascenseur, des compromis sont souvent inévitables en raison des conditions d'envi- ronnement, car sinon le dispositif serait trop sensible et non fiable. Une image composée d'un aussi petit nombre de points que six points contient beaucoup plus d'informations qu'un simple écart de moyenne. Les dispositifs qui compor- tent normalement de plus grands nombres de points d'image, par exemple des réseaux de photodiodes,sont construits de sorte que tous les points de formation d'image aient au- tant que possible le même coefficient d'amplification. Si on désire composer une image basée sur une pluralité de capteurs peu coûteux, par exemple des phototransistors, la variation des coefficients, du salissement et d'autres fac- teurs extérieurs empêche toute tentative de synchronisation stable des points de formation d'image. L'étalonnage indivi- duel des amplificateurs ne peut pas être considéré comme une solution satisfaisante dans de tels cas, même si cela peut être automatiquement exécuté par un micro-ordinateur par exemple. La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif de formation d'image, pour des applications d'observation de petit format, qui évitent ou limitent les inconvénients mentionnés ci-dessus et dont la mise en oeu- vre est simple, insensible aux variations des conditions et aux perturbations et,en outre, peu conteuse. Pour obtenir ces résultats, le procédé suivant l'invention est princi- palement caractérisé en ce que les signaux d'image obtenus à partir des points de formation d'image produisent un cou- rant électrique dans un canal de formation d'image raccordé à chaque point de formation d'image, ce courant influençant le courant qui passe dans le canal au point de jonction du canal de formation d'image, et la tension engendrée à ce point de jonction, de sorte que leur produit est proportion- nel au courant de signal d'image, en ce que la sortie de formation d'image est une fréquence proportionnelle au cou- rant, en ce que le renforcement de contraste désiré est ob- tenu par envoi, de l'extérieur, d'un courant approprié dans un réseau d'interaction reliant les points de jonction d'un ou plusieurs canaux de formation d'image par l'intermédiaire d'impédances choisies de façon appropriée, et en ce que les fréquences obtenues à partir de chaque canal de formation d'image constituent le point de départ pour la phase de trai- tement d'image. Les avantages d'un procédé de ce type résident en ce que, grâce au réseau d'interaction, les courants fournis par les points de formation d'image "fuient" vers les points o le courant est supérieur à la normale du fait de l'entrée d'un objet devant le fond du champ d'image. Cette caracté- ristique est à la base de la discrimination de contraste, car les différences entre les canaux de formation d'image sont renforcées et la sensibilité augmente. A partir de la fréquence, il est facile de trans- former l'image et de la mettre sous forme numérique, par exemple par comptage du nombre d'impulsions pendant une du- rée constante. L'image de contraste définie par les compo- santes de fréquence peut étre ensuite traitée de façon ap- propriée à chaque application particulière. Un autre avan- tage important réside alors en ce que les signaux d'image peuvent être modifiés en temps réel en parallèle, par des moyens simples, directement sous forme numérique. Un mode avantageux de mise en oeuvre du procédé suivant l'invention est caractérisé en ce que, au moyen d'impédances résistives et capacitives reliées en série dans le réseau d'interaction, on obtient une composante de fréquence qui est proportionnelle aux variations angulaires de l'image d'intensité,formée par les signaux d'image ini- tiaux,et qui, au cours d'un temps déterminé par les varia- tions, corrige les variations permanentes de l'objet obser- vé, de façon à contribuer à l'obtention d'une image adoucie. Un mode préféré de mise en oeuvre du procédé sui- vant l'invention est également caractérisé en ce que, aux points de prise ou de jonction des canaux de formation d'i- mage, est connectée une résistance dont une extrémité est reliée à un niveau de tension choisi de façon appropriée, ce qui fournit une composante de fréquence proportionnelle à la valeur absolue des signaux d'image. D'une manière générale, l'adaptation signifie que la réaction d'un certain élément à une perturbation diminue jusqu'à ce que la réaction disparaisse complète- ment bien que la perturbation soit toujours présente. Des caractéristiques de ce type ont été prévues dans divers dispositifs de commande, même dans l'art antérieur. Ces dispositifs présentent l'inconvénient que même des pertur- bations majeures, par exemple une personne, s'effacent de l'image obtenue, par le phénomène d'adaptation, bien que la cause de la perturbation soit encore présente et doive être prise en compte. Dans un cas semblable, le procédé suivant l'invention agit de trois façons différentes par adaptation d'une composante proportionnelle à la dérivée seconde, c'est-à-dire aux changements de pente d'une cour- be formée par les signaux d'intensité venant des points de formation d'image; par création et maintien d'une compo- sante proportionnelle aux valeurs absolues, tant que la perturbation est présente; par un '"effet d'après-image'" de l'adaptation,lorsque la perturbation disparaît, ce qui produit une image "négative" dans l'image de fond réguliè- re adaptée. Ces différents modes de fonctionnement facili- tent la conception d'applications intelligentes des moyens de surveillance. Le fait que la première composante d'image de fréquence, qui est le facteur décisif dans les situations normales, soit proportionnelle seulement à la dérivée se- conde de l'objet de formation d'image implique que l'indi- cation de perturbation n'a pas lieu pour des variations se produisant dans tout le champ d'image, même pas si leur amplitude varie linéairement d'un côté à l'autre du champ d'image. L'indication de perturbation signale seule- ment des variations locales, discontinues. De cette maniè- re, les changements sans intérêt dans l'environnement sont filtrés et effacés de l'image obtenue. Un mode avantageux de mise en oeuvre du procédé suivant l'invention, dans le domaine de la technologie des ascenseurs, est caractérisé en ce que le système ca- pacitif de formation d'image, basé sur la discrimination de contraste, est utilisé sous forme unidimensionnelle, sur le bord de sécurité de l'ascenseur, de façon à ce qu'au moins un côté de l'ouverture de porte de l'ascenseur soit équipé de points de formation d'image-alignés verticalement, pour surveiller l'entrée de personnes et d'objets dans l'ou- verture de la porte d'ascenseur, et en ce que, lorsque le système de formation d'image conclut qu'un obstacle se trou- ve entre les portes de l'ascenseur, il transmet une infor- mation à cet effet au système de commande de l'ascenseur. L'expression "bord de sécurité" a son origine dans les moyens de sécurité mécaniques pré-vus sur les por- tes d'ascenseur et qui consistent en bandes rappelées élas- tiquement et encastrées dans les bords de porte, ces ban- des agissant sur les interrupteurs de fin de course comman- dant le fonctionnement de la porte, lorsqu'elles rencontrent un obstacle. On peut remarquer, avec référence aux caracté- ristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, que le bord de sécurité suivant l'invention présente une sensibilité adéquate dans toutes les circonstances, grâce au filtrage des variables d'environnement et à l'adaptation. En outre, il présente une bonne stabilité, grâce à sa construction simple. Un mode de mise en oeuvre du procédé suivant l'in- vention, dans un ascenseur, est également caractérisé en ce que les moyens de formation d'image pilotent le fonctionne- ment des portes d'ascenseur, de façon indépendante, par ob- servation des valeurs absolues des capacités vues par les antennes dans les ouvertures de porteetde la durée de l'in- dication d'obstacle, de sorte que le bord de sécurité est rendu inactif lorsque les portes sont fermées, car dans ce cas la capacité est évidemment plus grande que lorsque les portes sont ouvertes, ou lorsque la somme des durées des indications d'obstacle dépasse une limite prédéterminée. Grâce au fonctionnement indiqué ci-dessus, le degré de disponibilité de l'ascenseur est indépendant, de façon maximale, des défaillances du bord de sécurité,puis- que le bord de sécurité est rendu inactif en permanence par une surveillance interne et remplacé.par exemple par une cellule photoélectrique servant de dispositif de sécu- rité, dans presque tous les cas de défaut. D'autres modes avantageux de mise en oeuvre du procédé suivant l'invention sont caractérisés comme indi - qué dans les revendications annexées. Le dispositif de mise en oeuvre du procédé sui- vant l'invention, qui possède un plan d'image composé de points individuels de formation d'image pour l'obtention d'une image unidimensionnelle ou multidimensionnelle sur la base d'une discrimination de contraste, est principa- lement caractérisé en ce qu'il comprend un canal de for- mation d'image pour chaque point de formation d'image, ces canaux comportant des convertisseurs signal-fréquence pour les émissions aux dits points, composés de pompes de char- ge électrique à deux étages, le premier étage étant le dis- positif d'élaboration du signal de courant pour le point de formation d'image et le deuxième étage étant un oscillateur de fréquence dont la fréquence peut être modifiée par le dit signal de courant, et d'une prise entre les étages, ou point d'interaction, auquel le point de prise d'un ou plu- sieurs autres convertisseurs est relié par l'intermédiaire d'une impédance appropriée,de manière à constituer un ré- seau interactif, et en ce que le dispositif comprend une partie d'interprétation pour interpréter l'image constituée par les fréquences produites par les canaux. La pompe de charge électrique désigne, dans ce cas, un moyen de charge périodique d'une capacité dans l 'os- cillateur de fréquence du convertisseur, au moyen d'une ten- sion extérieure de fréquence constante, le courant engendré par cette tension dans le deuxième étage étant influencé par le signal d'image du premier étage, et la cadence à laquelle cette capacité est chargée déterminant la fréquen- ce de sortie du convertisseur. D'autres modes avantageux de réalisation du dis- positif suivant l'invention sont caractérisés comme indiqué dans les revendications annexées. Outre les dispositions qui précèdent, l'inven- tion comprend encore d'autres dispositions, qui ressorti- ront de la description qui va suivre. L'invention sera mieux comprise à l'aide du com- plément de description ci-après, qui se réfère aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 illustre le principe de fonctionne- ment de l'unité de base du dispositif de mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention; la figure 2 est un schéma du circuit de l'unité de base de l'invention; la figure 3 illustre la propagation d'un signal dans l'unité de base; la figure 4 illustre le principe du raccordement d'une pluralité d'unités de base, les unes aux autres; la figure 5 illustre le principe du renforcement de contraste suivant l'invention; la figure 6 illustre le renforcement de contraste, dans différentes phases du fonctionnement de l'appareil; la figure 7 représente diverses formes d'adapta- tion; la figure 8 est un schéma de principe du disposi- tif de mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention; la figure 9 est un schéma du circuit du bloc 8 de la figure 8; la figure 10 représente la courbe de sensibilité du dispositif représenté sur la figure 9, qui résulte de la pondération différente des points de formation d'image, dans le plan d'ouverture de la porte; et la figure 11 représente les signaux de sortie du dispositif de la figure 9. Il doit être bien entendu, toutefois, que ces des- sins et les parties descriptives correspondantes sont don- nés uniquement à titre d'illustration de l'objet de l'inven- tion dont ils ne constituent en aucune manière une limita- tion. L'idée de base de l'invention peut être définie comme un système à deux étages comportant des entrées et des sorties liées entre elles d'une certaine façon. Par uti- lisation de grandeurs pratiques, telles que le courant, la tension et la fréquence, en relation avec les entrées et les sorties, la définition du système peut être concréti- sée comme indiqua sur la figure 1. La quantité entrée est le courant io et la quanti- té sortie est la fréquence fl'. La jonction est placée au point o le courant i1 est introduit et sa tension est U1. Le fonctionnement à deux étages est obtenu comme indiqué par la formule inscrite dans le bloc, en ce que la quantité entrée iO affecte directement seulement la tension U1 du point de jonction, si le courant i1 est constant. La sortie f1 est directement proportionnelle au courant i1 (avec le coefficient k1). Lorsque la jonction est raccordée par l'in- termédiaire d'une impédance à un niveau de tension fixe ou aux jonctions de circuits fonctionnant en parallèle, il se produit une interaction entre la tension U1 et le courant i1 de sorte que le courant i1 et par conséquent la fréquen- ce de sortie f1 varient. Le circuit concrétisant la formule indiquée sur la figure 1 est représenté sur la figure 2. Une caractéris- tique importante du circuit est un point de jonction choisi de façon appropriée, grâce auquel les caractéristiques du circuit de base peuvent être modifiées par l'interaction mu- tuelle des circuits fonctionnant en parallèle, de sorte qu'une pluralité d'applications pratiques, qui peuvent être basées sur l'interaction d'un certain nombre de signaux, trouvent une solution simple. Le fonctionnement du circuit représenté sur la figure 2 peut être décrit comme suit, en négligeant les ten- sions de seuil des diodes et en supposant que Uo 0"U1 (voir la figure 3). La tension d'alimentation des circuits semi-con- ducteurs CMOS 4,5,6 (par exemple de type NON) est E, et on suppose que le seuil de décision du circuit est E/2. La ten- sion U1 est alors la tension différentielle entre le seuil de décision et le condensateur C2. A l'aide du condensateur C2, une charge électri- que est pompée à la fréquence fo, du condensateur C2 au condensateur C1. Cela produit un courant dont la valeur mo- yenne est io. Si U 0"U1, on trouve (1) io = Co Uo fo La tension du condensateur C1 est, au début du cycle, inférieure de la valeur de U1 au seuil de décision E/2. Avec le courant io, le condensateur C1 est chargé jus- qu'au seuil de décision, dans le temps (2) t1 = (C1.U1)/io Lorsque le temps t1 s'est écoulé, Cl est déchargé au moyen des circuits CMOS et fournit la charge (3) Q = Cl.E après quoi il est à nouveau charge, par l'intermédiaire des diodes, à un niveau qui est inférieur au seuil de décision, de la quantité U1, ce qui démarre un nouveau cycle. De cet- te manière, on obtient des impulsions qui ont la fréquence f1 = 1/t1. Le courant qui a été extrait est (à partir de l'équation 3): (4) Q1/tl = (C1.E)/t1 = i1 (à l'équilibre) Par suite, 1 1 (5) fi = i1/(C1.E) = k1 i1; k1 = 1/(C1.E) c'est-à-dire que l'une des deux conditions pour le bloc de la figure 1 a été trouvée. A partir des équations (2) et (5), on trouve f f1 = 1/t1 = io/(Cl.U1) = i1/(Cl.E), avec t'U1.iI = E. io k = koEio; c'est-à-dire l'autre condition. Puisque, pour satisfaire exactement aux condi- tions du bloc de fonctions, il faut qu'aucun courant ne soit introduit dans le circuit par l'entrée, la quantité entrée io a été engendrée au moyen de la pompe à condensa- teur. On peut alors, conformément à l'équation 1, considé- rer comme grandeur d'entrée effective Co0, U0 ou fo0 si les deux autres grandeurs sont maintenues constantes. Dans l'exemple illustré, la tension et la fréquence sont cons- tantes et la capacité est la grandeur d'entrée variable, tandis que lorsqu'on utilise des capteurs d'autres types la grandeur de sortie du capteur peut être transformée par exemple en une fréquence, par un procédé connu. Dans l'e- xemple d'application, le courant io reste fonction de la capacité seulement, suivant l'équation (1): (6) io = k2.C Lorsqu'on connecte les unes aux autres les diver- ses jonctions des circuits de base de la figure 2, par l'in- termédiaire de différentes impédances, et qu'on prévoit des points d'amenée de courant approprié dans l'impédance ou le réseau d'interaction, on obtient un circuit qui effectue le prétraitement de l'information d'image fonctionnelle et qui sert en même temps de convertisseur analogique/numérique, puisque la sortie est une fréquence qui est directement ap- propriée à un traitement numérique. La figure 4 représente, en schéma de principe, le circuit de prétraitement pour une image unidimensionnel- le de capacité. Aux points de jonction ou de branchement des différents blocs, on amène le courant constant i et les points sont reliés les uns aux autres par exemple par l'intermédiaire d'une résistance R. La répartition des courants constants i entre les différents canaux dépend en partie des tensions U1... Un. La fréquence de la sor- * tie fl... fn de chaque canal est le reflet des capacités C01... COn de la configuration d'entrée, de sorte que l'image de fréquence qui est obtenue est principalement proportionnelle à la dérivée seconde de l'image de capaci- té respective. Cette disposition est illustrée par la figure 5. La partie I représente un cas o le niveau de la confi- guration de capacité varie. Cela n'entraîne pas de varia- tion dans la configuration de fréquence correspondante. La variation de la dérivée (pente) de la configuration de ca- pacité, illustrée dans la partie II,est également sans ef- fet sur la configuration de fréquence. C'est seulement lors- que la dérivée seconde de la configuration de capacité chan- ge, comme illustré dans la partie III, qu'il en résulte l'addition, à la configuration de fréquence, de composantes de fréquence proportionnelles à cette dérivée. Les figures 6a à.6f illustrent les opérations de traitement du signal d'image,dans un dispositif comprenant six antennes capacitives agencées de manière à constituer les points de formation d'image d'une image unidimension- nelle. La figure 6a montre comment les antennes voient un objet qui est apparu près de la troisième antenne: la ca- pacité C03 de la troisième antenne augmente, tandis que les valeurs des autres antennes restent sensiblement inchangées. Si on imagine des lignes tracées entre les valeurs de capa- cité des antennes, on obtient une image capacitive dans la- quelle les changements angulaires entre les points contien- nent l'information qui est essentielle du point de vue du dispositif suivant l'invention. Sur la figure 6b, les changements des capacités ont pu se réfléter dans les fréquences de sortie fl - f6 2556 88 des convertisseurs capacité/frdquence de la figure 2, ce qui donne l'image de fréquence correspondante. On voit que les changrements angulaires ont augmenté par rapport à i i- mage de capacité, c'est-à-dire que le contraste a été ren- forcé. Cette caract6ristiaue résulte du réseau d'interaction. Sur la figure 6c, la phase d'après-traitement du dispositif considéré est atteinte. Dans cette phase, l'ima- ge de fréquence fl - f6 qui a été produite est transformée en différences de temps entre les canaux de formation d ima- ge, par mesure synchronisée des composantes de l'image de fréquence sur la base des différences de temps de passage d'un nombre donné prédéterminé d'impulsions, soit huit im- pulsions dans le cas présent. En même temps, une conver- sion fréquence/temps est effectuée. La figure 6d montre comment l'image de temps ob- tenue dans la phase de mesure a été transformée par sous- traction,les unes des autres,des quantités de temps des points mutuellement adjacents tl - t6, cette opération four- nissant cinq quantités de différence de temps t12, t23, t34, t45 et t56. Une opération de ce type contribue égale- ment à un contraste plus grand. La figure 6e illustre un mode de pondération des canaux, des facteurs de pondération plus faibles (K1,K2) étant affectés aux"canaux marginaux", par rapport aux points de formation d'image situés dans la région centrale du champ d'image (K3). Cela est souvent avantageux car les facteurs de fond dans les zones marginales peuvent, du fait de la discontinuité, différer beaucoup par rapport à la zone centrale de l'image tout en étant en même temps moins significatifs du point de vue du fonctionnement. Par consé- quent, la diminution de leur facteur de pondération permet d'obtenir un fonctionnement plus s r du dispositif. Les facteurs de pondération sont souvent réglés de façon fixe par le choix des composants et les liaisons des composants, tandis que d'autre part le réglage de sensibilité S doit être facile à exécuter, afin d'optimiser le fonctionnement. La figure 6f représente l'image finale, dans le présent exemple de traitement d'image capacitive. Dans cet exemple, l'objet qui est apparu à proximité de la troisiè- me antenne produit dans l'image de tension une tension U3 qui dépasse le seuil de décision et fournit ainsi une indi- cation de la présence de l'objet. Les tensions sont obte- nues par intégration, avec référence au signal numérique indiquant la fin du comptage effectué sur la fréquence fl - f6 de chaque canal, de l'intervalle de temps de la fin du comptage sur sa fréquence à celle qui a lieu dans le canal suivant sur une fréquence plus basse, et lorsque la tension d'un canal quelconque,obtenue de cette manière par intégra- tion,dépasse le seuil de décision, on obtient une indica- tion de l'apparition de l'objet dans le champ d'image. Les figures 7a et 7b illustrent la caractéris- tique d'adaptation. Si, comme décrit ci-dessus, un objet apparaît en face de l'antenne n 3, il en résulte une cour- be de fréquence,telle que tracée en trait plein sur la figu- re 7a. Normalement, la courbe régulière a été perturbée par une modification de fréquence correspondant à la capacité supplémentaire que l'objet représente, comme décrit plus haut. Si l'objet qui provoque la perturbation reste dans le champ d'image pendant un certain temps, le profil de la cour- be commence à s'aplatir, comme représenté en pointillé sur la figure 7a,jusqu'à ce que la courbe soit à nouveau une ligne horizontale. Ce phénomène est dû au fait que, dans le réseau d'interaction, la liaison du canal de formation d'i- mage aux autres canaux est établie par l'intermédiaire de condensateurs, de sorte que le courant supplémentaire ve- nant des canaux voisins et engendré localement par une hau- te capacité d'antenne ne continue pas après que les diffé- rences de tension engendrant le courant, entre les points d'interaction, aient été absorbées par les condensateurs. Finalement, dans le cas de la courbe soumise à l'adaptation, on aune image de fréquence régulière, même si l'objet qui provoque la perturbation existe encore dans le champ obser- vé. L'adaptation permet de réduire l'effet de pertur- bations de fond à variation lente. Si l'objet est enlevé lorsque l'adaptation a eu lieu, un "trou" correspondant à l'objet reste dans le champ d'image vu par les antennes, le résultat étant ainsi une image de fréquence "négative" dans laquelle la perturbation constitue un minimum local de dimension équivalente. Cela est utile, par exemple, dans le bord de sécurité d'ascenseur décrit plus loin, en ce que la porte ne se ferme pas immédiatement après un obstacle qui a maintenu la porte ouverte pendant une durée prolongée. La figure 7b représente une composante sans adap- tationqui est proportionnelle à la valeur de capacité four- nie par les points de formation d'image. Cette composante apparaît et disparaît immédiatement avec l'objet qui a pro- voqué la perturbation. De plus, l'effet relatif de cette composante sur l'image finale de fréquence a été réglé, dans ce cas, de manière à être inférieur à celui de la com- posante adaptable, de sorte que seules les perturbations d'une certaine importance produisent une composante nota- ble sans adaptation. Cette composante est utile en ce que si une personne, par exemple dans le cas d'un ascenseur, maintient la porte ouverte, il est nécessaire que le systè- me de commande de porte sache que la personne est encore dans l'ouverture de la porte, car sinon la porte se ferme- rait lorsque la perturbation provoquée par la personne dis- paraîtrait finalement du fait de l'adaptation. La figure 8 est un schéma d'un bord de sécurité capacitif à installer sur les portes d'ascenseur et dont la fonction finale est d'indiquer s'il y a ou non un obstacle dans l'ouverture de porte, lorsque la porte se ferme. Ha- bituellement, cette fonction est remplie par des "bandes de collision" mécaniques, des cellules photoélectriques ou, par exemple, des capteurs capacitifs fonctionnant indépen- damment ou différentiellement. C'est un des principes physiques de la détection par capacité que la capacité de base du capteur dépend ex- clusivement de la surface et de la forme de l'antenne. Les autres capacités dont il faut tenir compte dans les cons- tructions pratiques d'antenne sont la capacité de base du circuit, les capacités de plaque de protection d'antenne et les capacités parasites. Une plaque de protection placée sur un côté de la plaque d'antenne réduit la surface effective de l'antenne, sensiblement de moitié, et empêche l'antenne de détecter les capacités dans la structure de porte, de sorte que la capacité de base de l'antenne est réduite et que sa sensi- bilité est améliorée. Les caractéristiques d'adaptation, de protection de tension et de position, incluses dans le dispositif conforme à l'invention, contribuent également à obtenir en pratique une sensibilité plus élevée. Si la porte d'un ascenseur est composée de deux moitiés se déplaçant l'une vers l'autre, il faut prévoir un bord de sécurité 7,avec des moyens 8 de traitement d'image, pour chaque côté. Si la porte s'ouvre entièrement d'un même côté, il suffit d'un bord de sécurité. Les autres équipe- ments du système sont un dispositif de commande 9 et une source d'énergie 10. Les points d'amenée de tension du dis- positif 8 de traitement d'image oscillent en commun par rapport au niveau de masse, par exemple à une fréquence de kHz et à une amplitude de 50 V (U12 et U22), cette os- cillation permettant d'obtenir, avec les capacités d'an- tennes,l'effet de pompage de charges électriques suivant l'invention. Les tensions des points de raccordement des circuits 8 sont désignées par Ull et U12, comme expliqué plus loin, ainsi qu'en ce qui concerne les sorties 11 et 12 du dispositif de commande 9. La figure 9 est un schéma du circuit du dispo- sitif 8 de traitement d'image représenté sur la figure 8, avec ses antennes capacitives. On considère les phases de traitement, dans ce dispositif, du signal d'image établi dans le deuxième canal à partir du haut de la figure. On suppose que l'antenne vient juste de noter qu'un objet est apparu dans son champ d'image, par constatation d'une capa- cité perturbatrice. Le bloc 14 du circuit, qui correspond au circuit de la figure 2, agit comme une "pompe", ce qui procure une certaine immunité contre les interférences électriques. Dans des applications pratiques, cela présente un grand intérêt puisqu'aucun blindage d'interférence particulier n'est né- cessaire et qu'on n'a pas besoin de veiller à éviter les déviations du zéro. L'énergie nécessaire pour le pompage est fournie par la tension U12, qui est une tension continue de 50 V pulsée à une fréquence de 30 kHz. A partir des im- pulsions de tension, un courant i2 traverse la diode D22 et ce courant "pompe" une charge dans le condensateur C21. Lorsque la capacité d'antenne augmente, à cause d'une capacité perturbatrice, le courant i2 augmente en proportion directe à cet accroissement, conformément à la formule (1). La tension correspondant à la tension U1 du point d'interaction P2 sur la figure 2, qui a été détermi- née comme étant la tension entre le point de fonctionnement du circuit et le point d'interaction, augmente de façon cor- respondante. Ainsi, les condensateurs C22 et C12 fournis- sent une composante de courant supplémentaire au canal qui a été perturbé, de manière à atteindre une nouvelle tension au repos au point d'interaction P2. Ce courant supplémentai- re envoyé au "canal de perturbation" est ressenti, non seu- lement dans la fréquence de décharge du condensateur C21 de ce canal mais également dans les canaux adjacents, comme une perte correspondante d'énergie à leurs points d'inter- action, ce qui produit une réaction "négative" par rapport au canal perturbé. Cet effet peut être compare, par exemple, à "l'inhibition latérale" observée dans les systèmes ner- veux biologiques et a pour résultat un renforcement du con- traste. Lorsque la nouvelle tension d'équilibre du point d'interaction P2 a été atteinte,le flux de courant cesse entre les canaux dans le réseau d'interaction. Simultané- ment,l'effet de la capacité perturbatrice se termine. La perturbation a maintenant subi une adaptation de manière à se mélanger à l'image de fond vue par l'antenne. Toutefois, s'il s'agit d'une perturbation importante, qui serait dans le présent exemple au moins une main humaine à proximité immédiate de l'antenne, l'augmentation de U1 provoque une petite augmentation de courant à travers la résistance R21. Les résistances respectives de ce canal et des autres ca- naux sont reliées à une tension constante, sur la borne 13. La composante de courant obtenue à partir de la source de tension constante, à travers la résistance R21, ne subit pas d'adaptation mais circule aussi longtemps que la tension U1 du point d'interaction P2 est inchangée. Cette composan- te supplémentaire du courant i1 de la figure 2 procure la caractéristique de non adaptation. Toutes les composantes de courant ci-dessus in- fluencent la fréquence de décharge du condensateur C21 par le courant i2, cette fréquence constituant la composante de fréquence f2 du canal concerné. La fréquence est comptée par échantillons de huit impulsions, de façon synchrone, au moyen de compteurs 15 de type octal, les différences de temps qui résultent du comptage étant interprétées comme décrit plus haut à propos des figures 6c et 6d. Immédiatement après que le canal le plus rapide (dans le cas présent, celui qui a la sortie A2) ait compté ses huit impulsions, le signal numérique A2 indiquant la fin du compte commence à agir sur le circuit inverseur qui fonctionne à un niveau de tension réglable et qui envoie un courant à l'entrée d'intégration 17 du convertisseur 21 de '56858 fréquence/tension. Par suite, la tension U2 équivalente à la fréquence relative du canal par rapport aux autres ca- naux commence à s'établir à travers le condensateur C23. Les valeurs des condensateurs C13 - C63 en combinaison avec les résistances R12- R62 procurent en même temps, par leurs constantes de temps RC, une autre possibilité de pondération pour différencier la sensibilité des canaux. Lorsque huit impulsions des sorties de canal A2 - A5 ont été comptées, tous les compteurs 15 ont amené leur sortie à l'état haut,ce qu'on observe par le passage à l'é- tat bas de la sortie de la porte 16. Il en résulte l'envoi d'un signal au circuit 18 d'émission d'impulsion,qui envoie une impulsion H de synchronisation du moment de lecture à la porte 20 de détection de perturbation. La même impul- sion ouvre également les sorties des circuits 14 de forma- tion d'image suivant l'invention, pour commencer un nouveau cycle de comptage de fréquence. Le circuit 18 d'émission d'impulsion fournit également une commande à l'interrupteur à bascule 19,pour amener les compteurs 15 à zéro par une im- pulsion R de remise à zéro. Dans un cas normal sans perturbation, toutes les entrées du détecteur de perturbation 20 sont ainsi au ni- veau logique zéro au moment de la lecture, de sorte que la porte 20 "NONET" envoie une impulsion au transistor T1 dans l'étage de sortie 22. Celui-ci informe à son tour le dispositif de commande (figure 8, repère 9) , par impulsion de la tension Ul1, de l'absence de perturbation. Dans le présent exemple, la tension U2 dépasse le seuil de décision au moment o une impulsion H arrive au détecteur de perturbation 20, ce qui a pour effet qu'au- cune impulsion n'est transmise par la porte 20 "NON-ET". Par conséquent, l'impulsion de l'étage de sortie 22 n'est pas non plus formée. La figure 10 illustre la couverture constituée par un bord de sécurité comportant six antennes, les canaux de formation d'image ayant été pondérés de la façon décri- te plus haut. On a prévu d'obtenir la plus grande sensibi- lité aux points de formation d'image situés dans la par- tie centrale du champ d'image. Pour ces points, la distan- ce de détection maximale a peut atteindre 100 mm, avec le dispositif suivant l'invention, même dans des conditions difficiles (par exemple une porte pivotante située très près et instable), selon le type d'antenne. Enfin, la figure 11 illustre la tension Ull entre les points de branchement du bloc 22,contenant l'étage de sortie, et les circuits de stabilisation de tension, dans diverses situations; les fonctions entraînées par ses im- pulsions de sortie dans le dispositif de commande 9 de la figure 8; et les valeurs typiques de tension et de fré- quence. La tension Ull est réglable dans la plage de 16 à 22 V, ce réglage affectant le niveau de tension au point 24 qui alimente les circuits d'inversion commandant les entrées d'intégration 17. Le niveau de tension variable affecte la sensibilité de détection de perturbation, de la façon illustrée par la figure 6e.Dans le mode de fonction- nement normal N, lorsque la porte d'ascenseur est ouverte, des impulsions indiquant la fin du cycle de mesure et l'ab- sence de perturbation dans l'ouverture de porte se produi- sent à une fréquence de 120 à 150 Hz. Lorsque les portes d'ascenseur se ferment, la capacité des antennes augmente fortement dans la zone DC, de sorte que la fréquence des impulsions augmente à 160-300 Hz. Dans une situation de perturbation D, les impulsions cessent, comme décrit plus haut, et l'absence d'au moins deux impulsions consécutives est interprètée dans le dispositif de commande comme étant une perturbation nécessitant l'ouverture des portes. Lorsqu'une perturbation se produit dans la zone D, le dispositif de commande 9 de la figure 8 fait passer sa sortie 11 à l'état bas, après une temporisation corres- pondant à environ deux impulsions manquantes. La ligne re- vient à létat haut lorsque la perturbation a cessé d'agir. Lorsque les portes se ferment, la fréquence d;im- pulsif:ns auqgmninte, de sorte qu'après une certaine tempori satUion le dispositif de coitmmande rend le bord de sécurité inactif, par passage de la sortie 12 à l'état bas. Cette opération doit être effectuée car, lorsque les capacités d'antenne augmentent fortement, divers incidents de fonc- tionnemxent, difficiles à prévoir, peuvent. se produire.Puis- que les bords de sécurité ne sont pas nécessaires lorsque les portes sont fermées, il est plus approprié de les ren- dre inactifs. Dans ce cas, la ligne S indique simplement que les bords de sécurité sont bien hors service. Là aussi, l'invention présente l'avantage que le dispositif fait la distinction entre l'augmentation de la capacité totale due à la fermeture des portes et une capacité perturbatrice due à un obstacle dans l'ouverture de porte, de sorte que cette fonction devient également fiable. Le bord de sécurité rede- vient actif apres l'ouverture des portes, avec une certaine temporisation. Si la perturbation persiste pendant plus de 20 secondes, ou si le temps cumulé de détection de perturba- tion dépasse cette mime valeur, le circuit FS de vérifica- tion de défaut est excité et il fait passer la ligne 12 à l'état bas. Au moyen de cette sortie, le dispositif qui commande le fonctionnement de la porte est informé que le bord de sécurité n'est pas en état de marche et on peut alors mettre en service par exemple une cellule photoélec- trique pour servir de moyen d'ouverture de porte. Ensuite, s'il n'y a pas eu d'obstacle ou si l'ob- stacle a disparu, les portes sont fermées et un contrôle est effectué pour vérifier si la ligne S est passée à 1'6- tat haut. Si c'est le cas, le bord de sécurité est très probablement en ordre de marche et on passe au mode normal de fonctionnement, pour contrôler les impulsions de Ull. Si le dispositif de formation d'image est défectueux, il est improbable que le détecteur de coupure du bord de sécuri- té(la ligne S)soit en service, et le bord de sécurité reste alors soumis au circuit FS de vérification de défaut. Le circuit de vérification de défaut peut consister en un cir- cuit logique simple, bien connu. Il n'est donc pas décrit ici de façon plus détaillée. Ainsi que cela ressort de ce qui précède, l'in- vention ne se limite nullement à ceux de ses modes de mise en oeuvre qui viennent d'être décrits de façon explicite; elle en embrasse au contraire toutes les variantes qui peu- vent venir à l'esprit du technicien en la matière, sans s'écarter du cadre ni de la portée de la présente invention. Par exemple, la formation d'image peut être obtenue au moyen de tout capteur ou composant approprié à la formation d'ima- ge, tels que des phototransistors, des photodiodes, des photorésistances, etc., lorsque le signal de sortie fourni par le capteur est transformé par exemple en fréquence. On peut également, par des procédés connus, moduler logarithmi- quement le signal si sa plage de variation est très large, avant de l'envoyer aux moyens de formation d'image de con- traste suivant l'invention. L'image de contraste formée par les fréquences spécifiques de points d'image peut également subir un traitement ultérieur,de diverses façons, par exem- ple pour des applications d'identification de forme. Revendications 1. Procédé d'obtention d'une image basée sur la dis- crimination de contraste dans un dispositif de formation d'image à champ d'image unidimensionnelle ou multidimen- sionnelle, caractérisé en ce que les signaux d'image ob- tenus à partir des points de formation d'image (1,7) pro- duisent un courant électrique (io,il-i6) dans un canal (14) de formation d'image raccordé à chaque point de forma- tion d'image, ce courant influençant le courant (i1)qui circule du point de jonction (P1-P6) du canal de formation d'image au dit canal, et la tension (U1) établie à ce point de jonction, de sorte que leur produit (U1 li1) est propor- tionnel au courant (io,il-i6) de signal d'image, en ce que la sortie de formation d'image est une fréquence (fl,fl-f6) proportionnelle au courant (i1), en ce que le renforcement de contraste désiré est effectué par envoi, de l'extérieur, d'un courant approprié dans un réseau d'interaction reliant les points de jonction (P1-P6) d'un ou plusieurs canaux de formation d'image (14), par l'intermédiaire d'impédances (C12, R12) convenablement choisiesten ce que les fréquences (f1,f1-f6) obtenues à partir de chaque canal (14) de forma- tion d'image constituent le point de départ pour la phase de formation d'image. 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'un courant constant est envoyé à chaque point de jonc- tion (P1-P6) d'un canal (14) de formation d'image, ce qui produit une composante de fréquence de base constante dans la fréquence de sortie (f1' f1-f6). 3. Procédé suivant la revendication 1 ou 2, caracté- risé en ce que, avec les impédances résistives-capacitives (C12-R12) reliées en série du réseau d'interaction, on ob- tient une composante de fréquence qui est proportionnelle aux variations angulaires de l'image d'intensité composée des signaux d'image initiaux (il-i6) et qui,pendant une du- rée déterminée par les variations, adapte les variations permanentes de l'objet observe, ce qui contribue à régula- riser l'image. 4. Procédé suivant l'une des revendications 1 à 3, ca- ractérisé en ce qu'une résistance (Rll-R61) est raccordée aux points de jonction (P1-P6) des canaux (14) de formation d'image, une extrémité (13) de la résistance étant reliée à un niveau de tension choisi de façon appropriée, de sor- te qu'on obtient une composante de fréquence proportion- nelle à la valeur absolue des signaux d'image. 5. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'image de fréquence (fl1-f6) qui a été obtenue est transformée en différences de temps (t12... t56) entre les canaux de formation d'image, par mesure synchrone des composantes d'image de fréquence sur la base des différences de temps de passage d'un nombre don- né prédéterminé d'impulsions, en ce que les conclusions relatives aux variations qui se produisent dans l'objet ob- servé sont établies par intégration, avec référence à l'instant du signal numérique (A1-A6) indiquant la fin du comptage effectué sur la fréquence de chaque canal, de l'in- tervalle de temps entre la fin du comptage à sa fréquence et la fin du comptage à une fréquence plus faible dans un canal adjacent, et en ce que, lorsque le signal d'un canal quelconque, ainsi intégré, dépasse le seuil de décision, on donne une indication de l'apparition d'un objet dans le champ d'image. 6. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les points (7) de formation d'image, situés dans des parties différentes du champ d'i- mage, sont pondérés différemment, de manière à obtenir une répartition de sensibilité désirée des points de formation d'image. 7. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on utilise des antennes capaci- tives aux points (7) de formation d'image, pour obtenir une image de contraste, ces antennes identifiant des varia- tions Ce capacité dans l'environnement et fournissant des signaux d'image en conséquence. 8. Procéd4 suivant la revendication 7, caractérisé en e que se svstie de formation d'image capacitive, basée Our la discriminiation de contraste, est utilise unidimen- ioennellement sur le bord de sécurité d'un ascenseur, de façon à ce que des points (7) de formation d'image soient disposés en séquence verticale au moins sur un c6té de l'ouverture de porte de l'ascenseur, ces points surveil- X0 lant l'entrée de personnes et d'objets dans l'ouverture de la. porte d'ascenseur, et en ce que, lorsque le système de formation d'image conclut qu'un obstacle est entré entre les portes de iXascenseur, il en informe le système de commande (9) de l'ascenseur. 315 9. Procédé suivant la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de formation d'image pilote le fonc- tionnement des portes d'ascenseur par surveillance indé- pendante des valeurs absolues des capacités,vues par les antennes dans l'ouverture de porte, et de la durée de l'in- dication (11) d'obstacle, le bord de sécurité étant rendu inactif lorsque les portes sont fermées, la capacité étant alors sensiblement plus grande que lorsque la porte est ou- verte, ou lorsque la durée cumulée des indications d'obsta- - cle dépasse une limite prédéterminée. 10.Dispositif de formation d'image pour la mise en oeu- vre du procédé suivant la revendication 1, le plan d'image de ce dispositif étant composé de points individuels (7) de formation d'image pour produire une image unidimensionnelle ou multidimensionnelle basée sur la discrimination de con- traste, caractérisé en ce qu'il comprend un canal de forma- tion d'image pour chaque point (7) de formation d'image, ces canaux comportant des convertisseurs signal/fréquence (14) pour les capteurs situés aux dits points, ces conver- tisseurs comprenant des pompes de charge électrique à deux étages, le premier étage étant l'émetteur du signal de cou- Z556855 rant (io,il-i6) du point de formation d'image et le deuxiè- me étage étant un oscillateur de fréquence dont la fréquen- ce (f1,f1-f6) est variable en fonction du signal de courant, et un point de jonction entre les étages ou point d'inter- action (P1-P6) auquel la jonction d'un ou plusieurs autres convertisseurs est reliée par l'intermédiaire d'une impé- dance appropriée (C12,R12) de manière à constituer un ré- seau d'interaction, et en ce qu'il comprend une partie d'in- terprétation pour interpréter l'image fournie par les canaux (14) et composée des fréquences. 11. Dispositif suivant la revendication 10, caracté- risé en ce que, à partir de l'image de fréquence (fl1-f6) qui a été produite, on peut séparer au moyen du réseau d'in- teraction une composante d'image proportionnelle aux varia- tions de pente de la courbe de contraste, cette composante étant entretenue par une capacité (C12... C62) branchée entre les points d'interaction (P1-P6) et étant donc, dans le cas de variations permanentes, effacée de l'image par adaptation en un certain laps de temps. 12. Dispositif suivant la revendication 10 ou 11, ca- ractérisé en ce que, à partir de l'image de fréquence obte- nue, on peut séparer une composante d'image permanente pro- portionnelle aux différences absolues de la courbe de con- traste, cette composante étant obtenue par les variations provoquées par le courant du signal d'image dans la tension à travers une résistance (Rll... R61). 13. Dispositif suivant l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les sorties des convertisseurs signal/fréquence (14) sont raccordées à des compteurs d'im- pulsions (15), au moyen desquels la conversion fréquence/ temps peut être effectuée par comptage synchronisé d'impul- sions dans les canaux, le signal de tension numérique (A1- A6),indiquant à chaque canal de formation d'image la fin du comptage d'impulsions,étant relié à un convertisseur analogique temps/tension(21), ce signal pouvant être intégré avec référence au temps pendant une durée équivalente à la grandeur des différences de temps entre les canaux, afin de produire une image de tension (U1-U6) proportionnelle aux contrastes de l'objet observe. 14. Dispositif suivant la revendication 13, caracté- risé en ce que le circuit convertisseur analogique temps/ tension (21) contient des circuits de constante de temps RC,au moyen desquels on peut affecter différentes pondé- rations aux signaux (A1-A6) obtenus à partir des diffé- rents canaux de formation d'image. 15. Dispositif suivant l'une quelconque des revendi- cations 10 à 14, caractérisé en ce que les capteurs aux points de formation d'image sont des antennes capacitives (7) au moyen desquelles les variations de capacité dans l'environnement peuvent être identifiées. 16. Dispositif suivant la revendication 15, carac- térisé en ce que le bord de sécurité d'une porte d'ascen- oeur est composé d'un système de formation d'image unidi- mensionnelle, constitué par des antennes capacitives (7) placées en séquence verticale au moins sur un côté de l'ou- verture de porte de l'ascenseur, ces antennes permettant de surveiller l'arrivée de personnes et d'objets à la porte de l'ascenseur et de transmettre cette information.