Brevet FR2554988A1 — publié le 19850517

i La présente invention concerne un moteur pas-à- pas du type hybride polyphasé, comprenant un stator qui comporte un bobinage par phase, au moins un rotor tournant autour d'un arbre et un aimant permanent dont les faces polaires sont munies de deux pièces polaires dont les extré- mités définissent des entrefers avec le reste du circuit magnétique, de façon que pour certaines positions angulaires du rotor, on réalise un circuit magnétique fermé comprenant l'aimant permanent et deux entrefers fermés. On sait qu'il existe trois principaux types de moteur pas-à-pas électriques: - un premier type à réluctance, - un second type à aimant permanent et - un troisième type hybride, c'est-à-dire à ré- luctance et aimant permanent. La Revue Générale de l'Electricité i tome 91 - volume n 3, mars 1981, page 1976 et suivantes, précise les caractéristiques électriques et constructives de ces moteurs. Les moteurs à réluctance présentent l'inconvé- nient de ne pas posséder de couple de maintien résiduel (ou de détente) en l'absence d'excitation, de sorte que lors de leur arrêt, on risque de perdre des pas polaires. Les deux autres types de moteur présentent des couples de maintien qui ne dépassent pas 10% environ du couple statique avec excitation. Or il serait intéressant d'augmenter ce couple maintien dans de nombreuses appli- cations. Toutefois, si ce couple augmente trop, il en résulte en général un effort plus grand demandé au couple moteur, ce qui entraîne une perte de couple et réduit l'accélé- ration du moteur. On sait que la rapidité d'exécution des pas des moteurs du genre cidessus est limitée en particulier par la self des bobinages qu'on ne peut pas désexciter rapi- dement sans provoquer des surtensions dangereuses pour le dispositif électronique de commutation de ces moteurs, tout au moins si des précautions onéreuses ne sont pas prises. Il est donc intéressant de pouvoir diminuer les variations d'énergie électromagnétiques dans le stator bobiné lors de la coupure de l'alimentation électrique de ce dernier. Par ailleurs, on sait que l'introduction d'un aimant permanent dans un moteur pas-à-pas du type hybride a pu apporter une amélioration des performances de celui-ci. Il est donc intéressant de poursuivre cette amélioration en augmentant par exemple le volume de la matière aimantée, en rapprochant les entrefers de l'aimant et en évitant les pertes de flux par de longs circuits de retour par des culasses, sans toutefois augmenter l'inertie du rotor. Dans un autre domaine, le bobinage des encoches ménagées dans le rotor des moteurs pas-à-pas est onéreux, ainsi que les matériaux magnétiques utilisés pour le stator, et ces moteurs exigent une importante maind'oeuvre d'assemblage. Le but de la présente invention est de remédier aux inconvénients des réalisations connues en apportant des perfectionnements aux moteurs pas-à-pas du type hybride polyphases. Le moteur pas-à-pas du type hybride polyphasé visé par l'invention comprend un stator qui comporte un bobinage par phase, au moins un rotor tournant autour d'un arbre et un aimant permanent dont les faces polaires sont munies de deux pièces polaires dont les extrémités défi- nissent des entrefers avec le reste du circuit magné- tique, de façon que pour certaines positions angulaires du rotor, on réalise un circuit magnétique fermé comprenant l'aimant permanent et deux entrefers fermés. Suivant l'invention, ce moteur est caractérisé en ce qu'il comporte par phase un deuxième aimant permnanent également muni, sur ses faces polaires, de deux pièces po- laires dont des extrémités définissent les entrefers avec les extrémités des pièces polaires du premier aimant permanent de façon à avoir un aimant permanent au stator et un autre au rotor, chaque entrefer étant ainsi encadré par deux ai- mants permanents, l'un mobile et l'autre fixe, l'un en amont de la circulatin du flux et l'autre en aval. Ce moteur est également caractérisé en ce que ce deuxième aimant permanent est orienté de façon à ce que le champ du bobinage de la phase correspondante soit perpendiculaire à la direction de son aimantation et dirigé vers l'une ou l'autre des extrémités de chacune de ses pièces polaires définissant les entrefers, de manière à créer un disposi- tif aiguilleur de flux. Selon une version avantageuse de l'invention, le premier aimant permanent est également orienté de façon que le champ du bobinage de la phase correspondante soit perpendiculaire à la direction de son aimantation et dirigé vers l'une ou l'autre des extrémités de chacune de ses pièces polaires définissant des entrefers, de manière à ce que le moteur comporte deux dispositifs aiguilleurs de flux, en série, l'un dans le stator et l'autre dans le rotor. Cette disposition permet d'améliorer les per- formances du moteur pas-à-pas et en particulier d'augmenter notablement son couple de maintien résiduel. Selon une version préférée de l'invention, le bobinage a la forme d'un tore de section sensiblement circulaire, centré sur l'arbre du moteur et les pièces polaires fixes ont la forme générale d'un tore qui enve- loppe le bobinage à la manière d'un pneumatique par rapport à une chambre à air, tandis que les pièces polaires mobiles ont, par rappot au bobinage et à l'arbre, une forme analogue à celle qu'a une jante d'une roue équipée d'un pneumatique par rapport à sa chambre à air et à l'axe de la roue. Dans cette réalisation, l'ensemble du bobinage est entouré par du fer et présente ainsi une efficacité optimale, nettement supérieure à celle d'un bobinage clas- sique muni d'encoches. De plus, dans cette version, grace à la section sensiblement circulaire du bobinage et a la forme envelop- pante des pièces polaires, le fer de celles-ci se trouve le plus près possible du cuivre du bobinage, ce qui mini- mise les réluctances et les fuites magnétiques. Par ailleurs, les aimants du stator et du rotor sont le plus proche possible des entrefers définis par les pièces polaires, ce qui augmente leur efficacité. Selon un autre aspect de l'invention, le dispo- sitif pour commander le moteur pas-à-pas hybride conforme à l'invention, comprenant un circuit électronique adapté pour envoyer des impulsions aux différentes phases du moteur, est caractérisé en ce que ce circuit électronique comprend des-moyens pour qu'après un positionnement par l'excitation de certaines phases dans un sens déterminé, une excitation ultérieure d'une autre phase est accompagnée d'une excitation inverse de la phase précédemment excitée, avec une amplitude et une durée inférieures à celles de ladite précédente excitation, de façon à obtenir une impulsion de déverrouillage du couple de maintien résiduel du moteur. Ce dispositif permet notamment d'augmenter le couple disponible sur l'arbre du moteur et la fréquence maximum de fonctionnement du moteur. D'autres particularités et avantages de l'inven- tion apparattront encore dans la description ci-après. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs: la figure 1 est une vue en coupe suivant le dièdre I-I de la figure 2, d'un moteur pas-à-pas conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue de dessus du moteur selon la figure 1, le porte-roulement de l'arbre de ce moteur ayant été enlevé, - la figure 3 est une vue en coupe suivant le plan III-III de la figure 1, - la figure 4 est une vue en coupe axiale du quart d'une autre version d'un moteur conforme à l'in- vention, - la figure 5 est une demi-coupe diamétrale de ce moteur, - la figure 6 est une vue en coupe axiale d'une troisième version d'un moteur conforme à l'invention, - la figure 7 est une vue en coupe diamétrale de ce moteur, - la figure 8 est le schéma électrique d'un dis- positif de commande d'un moteur conforme à l'invention, - les figures 9 et 10 sont des schémas illus- trant le fonctionnement de ce dispositif de commande. Le moteur pas-à-pas du type hybride représenté sur les figures 1 à 3 comporte deux phases identiques A et B montées sur le même arbre 1 et décalées angulairement l'une par rapport à l'autre d'une manière classique. Seule la phase A représentée sur la partie supérieure de la figure 1 sera décrite. Cette phase A du moteur comprend un bobinage 2 en forme de tore de section sensiblement circulaire, centré sur l'axe de l'arbre 1. Ce bobinage 2 est protégé extérieurement par une carcasse 3 en matière électriquement isolante. Deux demi-coquilles symétriques 4a, 4b en ma- tériau magnétique sont emboîtées l'une sur l'autre autour du bobinage 2 suivant le plan diamétral P de celui-ci. Ces deux demi-coquilles 4a, 4b en position d'assemblage forment un tore ouvert vers l'arbre 1, qui recouvre le bobinage 2 à la manière d'un pneumatique par rapport à une chambre à air. Deux autres demi-coquilles symétriques 5a et 5b emboîtées l'une dans l'autre suivant le plan diamétral P sont disposées dans la partie ouverte du tore formé par les deux demi-coquilles 4a, 4b et recouvrent ainsi la partie 2a du bobinage 2 qui est dirigée vers l'arbre 1. La sur- face extérieure des demi-coquilles 5a, 5b est située exac- tement dans le prolongement des demi-coquilles 4a, 4b de sorte que l'ensemble de ces demi-coquilles forme un tore centré sur l'arbre 1. La disposition des demi-coquilles 5a, b par rapport aux demi-coquilles 4a, 4b est équivalente à celle d'un jante par rapport à un pneumatique. Par ailleurs, on voit sur les figures 1 et 3, quel'ensemble formé par le bobinage 2, la carcasse 3, les demi-coquilles 4a et 4b qui sont liées au bobinage 2 par la carcasse 3 est fixe et fait partie du stator du moteur. Par contre, l'ensemble formé par les demi- coquilles 5a, 5b est rendu solidaire de l'arbre 1 et est donc mobile en rotation avec cet arbre 1 et fait donc partie du rotor du moteur. Les extrémités en regard des demi-coquilles 4a et 5a d'une part et des demi-coquilles 4b et 5b d'autre part sont à égale distance de l'arbre 1 et sont munies de dents telles que 17-18 (voir figures1 et 3). La structure que l'on vient de décrire est sen- siblement conforme à celle décrite dans le brevet français 2 459 575. Selon une caractéristique importante de la pré- sente invention, on prévoit d'ajouter simultanément un aimant permanent au rotor et un autre aimant permanent au stator du moteur. On voit sur les figures 1 et 3, qu'un aimant permanent fixe 6 recouvre la surface extérieure des demi- coquilles 4a, 4b du stator. Cet aimant permanent 6 de sec- tion en arc de cercle peut être obtenu à partir d'une bande de caoutchouc magnétique dont la longueur correspond au pé- rimètre extérieur des demi-coquilles 4a, 4b et dont les bords sont entaillés en coins de façon à pouvoir être pla- qués sur la surface gauche des demi-coquilles. Cet aimant permanent 6 est aimanté vers le centre du bobinage 2. Deux autres demi-coquilles 7a, 7b dites stato- riques extérieures par opposition aux demi-coquilles 4a, 4b dites statoriques intérieures sont emboîtées l'une sur l'autre également suivant le plan diamétral P et recouvrent l'en- semble formé par le bobinage 2, la carcasse 3, les demi- coquilles 4a, 4b et l'aimant permanent 6, ce dernier reliant ces demicoquilles 7a, 7b aux demi-coquilles 4a, 4b. Tout cet ensemble constitue le stator de la phase A du moteur. Un trou 8 pratiqué à travers les demi-coquilles 7b et 4b et à travers l'aimant 6 permet de faire sortir du moteur les extrémités du fil conducteur (non représenté) du bobinage 2. Conformément à l'invention, un aimant permanent 9 est également disposé sur la face dirigée vers l'arbre 1 des demi-coquilles 5a, 5b dites rotoriques. Cet aimant 9 est également obtenu à partir d'une bande de caoutchouc magnétique et est aimanté comme l'aimant 6, vers le centre du bobinage 2. Deux autres demi-coquilles 10a, 10b dites roto- riques intérieures par opposition aux demi-coquilles roto- riques extérieures 5a, 5b sont emboîtées l'une sur l'autre également suivant le plan diamétral P et recouvrent l'en- semble constitué par l'aimant 9 et les demi-coquilles 5a, 5b, l'aimant 9 reliant ces dernières aux demi-coquilles 10a, 0lob. Les demi-coquilles 10a, 10b sont traversées par un alésage central dans lequel est emmanché l'arbre 1 du moteur. Cet arbre 1 est monté dans des roulements 11 dont la périphérie est emboîtée dans une bague 12 en matière non magnétique qui est elle-même encastrée dans un évide- ment 13a pratiqué dans une protubérance axiale et annu- laire 13 ménagée sur la demi-coquille 7a. On voit d'autre part sur la figure 2, que les demi-coquilles 7a et 7b comportent quatre pattes 14 ins- crites dans le carré circonscrit au diamètre du stator qui présentent chacune un alésage parallèle à l'arbre 1 dans lequel est engagé un rivet creux 15 permettant l'as- semblage axial des différentes demi-coquilles et des deux phases A et B du moteur et servant également à la fixation de celui-ci. Dans l'exemple représenté (voir figure 1) les deux phases A et B sont emboîtées l'une sur l'autre suivant un plan P1. Cet assemblage comporte un pont cylindrique 16 faisant partie de la demi-coquille 7b qui facilite cet as- semblage. Ce pont cylindrique 16 comporte avantageusement des repères servant à assurer l'indexage angulaire des deux phases A et B tout en permettant d'obtenir une bonne étan- chéité de cet assemblage, ce qui met les entrefers à l'abri de la poussière. Sur la figure 2 qui montre le dessus du moteur après enlèvement de la bague 12 portant le roulement 11, on voit que l'extrémité de la demicoquille statorique extérieure 7a dirigée vers l'arbre 1 comporte des dents 20. De même, l'extrémité de la demi-coquille roto- rique 10a en regard de l'extrémité de la demi-coquille statorique 7a, comporte des dents 19. Bien entendu, de telles dents 191 20 sont également ménagées sur les extré- mités des demi-coquilles 7b et 10Ob. Ces dents 19 et 20 ont des dimensions identiques. La surface cylindrique sur laquelle sont placés les entrefers compris entre les dents 17, 18 et 19, 20 a de préférence un diamètre légèrement inférieur au diamètre intérieur de la carcasse 3 de la bobine 2, de façon à pou- voir assembler séparément le stator et le rotor. Le fonctionnement du moteur que l'on vient de décrire est le suivant: Lorsqu'on alimente le bobinage 2 dans un sens donné, on provoque en son centre un champ de direction H1, par exemple dirigé vers le haut. Naturellement, ce champ tourne autour des conducteurs et à l'extérieur des conducteurs, il est dirigé vers le bas. Lorsque l'aimant permanent 9 a un pole N adjacent aux demi-coquilles 5a, 5b, le flux de cet aimant sort uniquement par les dents 17 de la demi-coquille 5a située vers le haut de la figure 1 (voir flèches). De là, ce flux passe aux dents 17 de la demi-coquille du haut 4a en provoquant une partie du couple moteur recherché. L'aimant permanent 6 a alors son pôle S dirigé vers les coquilles 4a, 4b. Le flux va donc traverser l'aimant permanent 6 pour res- sortir uniquement par les dents 20 de la demi-coquille du bas 7b, d'ou il rejoint par les dents 19, la demi-coquille du bas 10b en fournissant l'autre partie du couple moteur recherché, pour retourner à 'aimant permanent 9. Avec une excitation inverse de la bobine 2, le flux magnétique passe successivement dans les demi- coquilles 5b, 4b, dans l'aimant 6, dans les demi- coquilles 7a, 10a et dans l'aimant 9, en tournant dans le sens inverse du précédent. Bien entendu, comme indiqué sur la figure 1, l'épaisseur des demicoquilles augmente au fur et à mesure qu'on se rapproche de l'arbre 1, de façon à maintenir dans l'espace une section de fer sensiblement constante. On constate qu'en tout point de chaque aimant 6, 9, le champ du bobinage 2 est perpendiculaire à la direc- tion d'aimantation de cet aimant et dirigé vers l'une ou l'autre des extrémités de chaque pièce polaire (4a, 4b, a, 5b, 7a, 7b, 10a, 10b) définissant des entrefers. Cette disposition provoque par conséquent un aiguillage du flux venant de l'une ou l'autre des entrées S des aimants, pour sortir par l'une ou l'autre des sorties N diamétralement opposées à l'entrée. Dans la première réalisation suivant l'invention décrite ci-dessus, il existe par conséquent deux aiguil- leurs de flux en série, l'un dans le stator et l'autre dans le rotor. Ces aiguilleurs de flux sont commandés à partir du même bobinage 2. Chaque entrefer défini par les pièces polaires est encadré par deux aimants permanents 6, 9, l'un en amont et l'autre en aval de la circulation du flux, l'un appartenant au stator et l'autre au rotor. Par ailleurs, toutes les parties du bobinage 2 sont entourées par du fer et sont donc actives, alors qu'avec un bobinage classique muni d'encoches, seule la partie dans l'encoche est active, tandis que les liaisons extérieures ou chignons latéraux non seulement ne servent à rien, mais encore introduisent des résistances néfastes. De plus, grace à la section sensiblement circu- laire du bobinage 2 et des demi-coquilles, le fer se trouve le plus près possible du cuivre de ce bobinage, en mini- misant les réluctances et les fuites. Enfin, les aimants 6 et 9 sont proches des entrefers définis par les pièces polaires, ce qui augmente leur efficacité. Les sections de fer peuvent être plus importantes que dans un moteur classique équivalent et les épaisseurs de fer sont, sur la majeure partie du trajet, plus faibles, ce qui minimise les pertes-fer. Du reste, dans une portion donnée de fer, les flux ne font que s'annuler au lieu de changer de sens, ce qui diminue beaucoup l'aire d'un cycle d'hystéresis. Pour diminuer encore ces pertes, aulieu d'utiliser dela tôle au silicium onéreuse pour réaliser les demi-coquilles, il est possible de réali- ser celles-ci par frittage d'une poudre de fer ayant une résistance assez élevée. Toutes ces caractéristiques contribuent à amé- liorer les performances du moteur pas-à-pas conforme à l'invention, ainsi qu'à augmenter le couple de maintien résiduel (ou de détente) de celui-ci. Par ailleurs, dans le moteur selon l'invention, la coupure rapide d'un bobinage 2 se fait avec moins de surtension, du fait qu'il subsiste le flux des aimants 6, 9 au moment de la coupure. En ce qui concerne les coûts de fabrication, s'il est nécessaire d'utiliser des outillages assez onéreux, la main d'oeuvre d'assemblage est cependant réduite et la réalisation du bobinage 2 est grandement simplifiée. Sans sortir du domaine de l'invention, il aurait bien entendu été possible d'apporter des modifications telles que la localisation des entrefers dans le plan diamétralP dubobinage 2 (mais alors avec des composantes de force axiales) ou telles qu'une forme elliptique des 1_5 demi-coquilles. Au lieu de disposer d'un aiguilleur de flux au rotor et un autre au stator, on peut se contenter d'un seul aiguilleur de flux au stator et un aimant permanent au rotor, avec une aimantation axiale qui n'est pas sou- mise à l'influence d'un bobinage. On peut de la sorte retrouver les dispositions constructives principales des moteurs pas-à-pas hybrides classiques. Une telle disposition est représentée sur les figures 4 et 5, o l'on a ajouté une vingtaine aux repères hoelogues précédents. Dans la réalisation des figures 4 et 5, les deux phases A et B du moteur sont imbriquées sur une même circonférence centrée sur l'arbre 21. La phase A comporte un bobinage 22 bobiné sur une carcasse de bobine 23 dont l'axe est perpendiculaire à l'arbre 21 et situé à une distance constante de ce dernier. Deux pièces polaires 24 et 27 sont appliquées sur les faces polaires d'un aimant plat 26. Ces pièces polaires 24, 27 sont situées dans des plans perpendiculaires à l'arbre 21. L' âme de la carcasse de bobine 23 entoure la partie centrale de l'as- semblage des pièces polaires 24 et 27 et de l'aimant 26. Le champ H1 du bobinage 22 est donc perpendi- culaire à l'axe d'aimantation et dirigé vers les extrémités des pièces polaires 24 et 27. L'ensemble comprenant la bobine 22, les pièces polaires 24 et 27 et l'aimant 26 constitue ce qui a été appelé précédemment un aiguilleur de flux. Les entrées et sorties de cet aiguilleur de flux sont constituées par les extrémités des pièces polaires 24 et 27 émergeant de la carcasse 23 du bobinage 22. Ces extrémités sont tournées vers l'arbre 21 pour consti- tuer des dents statoriques 37. Le rotor comprend également un aimant perma- nent 29 qui est donc mobile. Suivant une disposition classique, cet aimant 29 a une forme en anneau, étant glissé sur l'arbre 21. Cet aimant 29 a un axe d'aimanta- tion parallèle à l'arbre 21 et il est muni sur ses faces polaires de deux pièces polaires 25 et 30 qui sont donc perpendiculaires à l'arbre 21. Ces pièces polaires 25 et 30 sont munies sur leur périphérie de dents rotoriques 38 qui définissent des entrefers avec les dents stato- riques 37. Dans l'exemple de la figure 4, il existe 18 dents rotoriques 38 sur une pièce polaire rotorique 25 ou 30. Pour la clarté de la figure 4, la pièce polaire 30 n'a pas été représentée.. Bien entendu, le nombre de dents 38 pourrait être plus élevé. On voit aussi que l'aiguilleur de flux constitué par le bobinage 22, sa carcasse 23 et les pièces polaires 24 et 27 couvre un arc s'étendant sur deux pas de dents 38 et qu'il est suivi d'un deuxième aiguilleur de flux décalé d'un quart de pas de dents 38. Ce deuxième aiguilleur de flux appartient à la phase B. Sur toute la périphérie du moteur, il existe donc 4 aiguilleurs de flux pour chaque phase, qui peuvent être connectés en série. Ces aiguilleurs de flux sont maintenus en position par une carcasse ama- gnétique - 39 qui protège -également les bobinages 22. Le positionnement précis des aiguilleurs de flux peut par exemple être fait par des encoches, des circuits se glissant dans des tenons 40 parallèles à l'arbre 21. Des flasques munis de roulements (non représentés) sont ajoutés d'une manière conventionnelle. Le fonctionnement du moteur que l'on vient de décrire est le suivant: Quand la bobine 22 est alimentée de façon à pro- duire un champ H1, par exemple dirigé vers la gauche de la figure 3, le flux de l'aimant permanent 26 sort par l'extrémité gauche de la pièce polaire 24 qui est en contact avec la face N de l'aimant. De la dent 37, corres- pondant à cette extrémité du stator, il passe à la dent 38 de la pièce polaire 25 du rotor en provoquant le couple recherché. A partir de cette position, le flux est pro- pulsé par l'aimant permanent mobile 29 vers la pièce polaire 30, en effectuant dans ce trajet un décalage angulaire correspondant à un pas et demi des dents 38, de façon à se trouver en face d'une dent 37 de la pièce polaire 27, pour retourner à l'aimant 26. Bien entendu, le flux de l'aimant mobile 29 se referme également par trois autres chemins en parallèle avec le précédent, cor- respondant dans le cas présent aux trois autres bobines de la phase A. Comme dans le cas de la réalisation selon les figures 1 à 3, chaque entrefer est encadré, en amont et en aval de la circulation du flux, par deux aimants permanents 26 et 29, l'un fixe faisant partie du stator et l'autre mobile faisant partie du rotor. Cependant, dans le cas des figures 4 et 5, le flux de l'aimant perma- nent 29 n'est plus aiguillé par le bobinage 22. Cela revient à dire qu'on n'empêche pas ce flux de passer par des dents 37, qu'on voudrait mettre hors service, mais qu'on lui offre simplement un passage plus favorable par une autre dent derrière laquelle il y a un aimant permanent de polarité opposée. Il en résulte une moins grande effica- cité de la commutationdes flux par les bobinages 22 que dans le cas des figures 1 à 3. De plus, le trajet du flux dans le fer n'est plus circulaire et présente donc plus de réluctance et de fuites. Enfin, ce trajet du flux n'entoure que la partie intérieure du bobinage 22. En contrepartie, le rotor constitué par les par- ties 25, 29 et 30 peut être utilisé alternativement pour la phase A puis pour la phase B, d'o il résulte une plus grande compacité. Par ailleurs, le bobinage est toujours facile à réaliser. On peut aussi envisager un troisième mode de réalisation, se déduisant du précédent, mais se rapprochant encore plus des dispositions constructives des moteurs pas-à-pas hybrides classiques. Ce mode de réalisation est décrit ci-après, en référence aux figures 6 et 7. Sur ces figures, les éléments homologues de ceux de réalisation selon les figures 4 et 5 sont affectés des mêmes références augmentées de 20. Toutefois,à titre-d'exeiple, suivant une disposition classique, les pièces polaires mobiles 45 et 50 sont munies sur leur périphérie de dents 61 dont le pas est plus petit que celui des extrémités 57 des pièces polaires fixes 44 et 47, et ces extrémités 57 sont également munies de dents 60 ayant sen iblement le même pas que les dents 61. Une telle disposition aurait aussi pu être appliquée à la figure 4. De plus, un bobinage tel que 42a, 42b, 42c, engendre en son centre un champ H1 passant par l'arbre 41 du moteur. Par ailleurs, toute la circonférence du stator est occupée par la phase A et les pièces polaires stato- riques des différents bobinages 42a, 42b sont réunies les unes aux autres pour former deux couronnes 44 et 47. Ces couronnes ont des encoches 44a ouvertes vers l'inté- rieur, dans lesquelles sont disposés d'une manière classique les conducteurs 42a, 42b, 42c... de façon à en- gendrer des champs H1 radiaux alternativement dirigés vers l'arbre 21 ou dirigés à l'opposé de cet arbre. Les aimants fixes 46 peuvent-aussi être réunis les uns aux autres pour former une couronne 46 de même forme, à l'exception des dents 60, que celles des couronnes 44 et 47. L'aimant 46 peut facilement être découpé dans une plaque de caoutchouc magnétique. Le fonctionnement du moteur selon les figures 6 et 7 se déduit de celui du moteur des figures 4 et 5. Il suffit de considérer que l'aiguilleur du flux 22, 24, 27 de la réalisation des figures 4 et 5 a été tourné de 90 pour que le champ H1 engendré dans le cas présent soit radial comme entre 42a et 42b. D'un côté de ce bobinage, les extrémités despièces polaires fixes 44 et 47 sont bien dirigées vers les dents 61 du rotor. Mais de l'autre côté, le flux rencontrant les bords extérieurs des pièces polaires 44 et 47 est obligé de se rabattre à gauche et à droite pour contourner les conducteurs 42a et 42b, comme indiqué par les flèches, pour retrouver les dents 61 du rotor, mais dans des zones polaires o elles sont déphasées d'un demi-pas de dent. A ce détour près, on retrouve donc le fonctionnement du mode de réalisation selon les figures 4 et 5. Cependant, dans le cas des figures 6 et 7, le bobinage est plus one- reux. En utilisant des bobinages du type à pôles sail- lants, il serait aussi possible d'imbriquer les deux phases A et B, ou même trois phases sur le même stator. Curieusement, on peut constater que ce troisième mode de réalisation correspond exactement à la réalisation classique des moteurs pas-à-pas hybrides à rotor à aiman- * tation axiale, à la différence près que les tôles centrales de l'empilage du stator ont été remplacées par un aimant permanent de sensiblement même forme. Or ces tôles ne jouent aucun rôle dans la production du couple moteur car leurs dents ne sont pas en face des dents du rotor. Au contraire, elles introduisent des réluctances parasites. Dans les réalisations précédentes, il n'existe qu'un seul rotor par phase. Sans sortir du cadre de l'in- vention, il serait aussi possible de concevoir un moteur avec deux rotors coaxiaux par phase, du type par exemple de celui représenté sur la figure 7, et de réunir par des dispositifs aiguilleur de flux parallèles à l'axe du moteur, des pièces polaires mobiles appartenant à des rotors différents, de façon que le trajet du flux ait une forme rectangulaire avec un entrefer actif à chaque sommet du rectangle, avec deux aimants mobiles et leurs pièces polaires sur deux côtés opposés et avec deux aimants fixes et leurs pièces polaires sur deux autres côtés opposés, les aimants fixes avec leurs pièces polaires étant entourés chacun par un bobinage. Enfin, dans une réalisation simplifiée des figures 4 et 5, chaque pièce polaire 25, 30 du rotor pourrait ne comporter que trois dents 38, le moteur étant muni d'un dispositif aiguilleur de flux de la phase A dont les pièces polaires fixes 24 et 27 sont perpendicu- laires à l'arbre 21 et traversées en leur centre par une extrémité de cet arbre, en formant un palier, les extré- mités de ces pièces polaires 24 et 27 étant cambrées pour définir des entrefers sur des parties diamétralement opposés du rotor, etd!undeuxième dispositif aiguilleur de flux pour la phase B, identique au précédent, mais situé de l'autre côté du rotor et décalé de 90 par rapport au premier. Dans un autre domaine, l'introduction d'au moins un dispositif aiguilleur de flux dans un moteur pas-à-pas à aimant permanent fixe et mobile permet d'utiliser un nouveau dispositif avantageux de commutation pour la commande d'un tel moteur. Quand on excite une phase, le couple moteur doit vaincre le couple de maintien résiduel (ou de détente) de l'autre phase, en plus de la charge normale du moteur. Il serait intéressant de supprimer ce couple par une commande électrique, spécialement si ce couple a été aug- menté par l'introduction d'un deuxième aimant permanent. Or, on sait qu'il est difficile d'annuler le flux d'un aimant permanent passant dans un entrefer fermé au moyen de l'excitation d'un bobinage. Si l'exci- tation est trop faible, elle est inefficace. Si elle est trop forte, on provoque une nouvelle attraction par le flux de fuite passant dans l'entrefer. Or la réluctance d'un entrefer fermé est souvent mal définie et variable. Avec un moteur classique, il n'est donc pas possible d'envi- sager de déverrouiller une phase au moyen d'une excitation inverse de cette phase. Par contre, avec un dispositif aiguilleur de flux, une excitation plus ou moins grande renforce la sortie validée, sans inverser la sortie nonvalidée, qui a un flux pratiquement nul. Avec un deuxième aimant permanent, on arrive même à avoir des forces de répulsion (on impose au champ d'un aimant permanent une déformation telle que cet aimant ait intérêt à se déplacer pour re- trouver un écoulement non-contraint de son flux). Le dispositif de commutation est illustré par les figures 8 à 10. Sur la figure 8, on a représenté un moteur M conforme à l'invention, comportant deux phases A et B. Les bobinages de ces phases sont reliés à un dispositif de commande électronique E recevant une alimentation de puissance P et une commande logique L. Supposons qu'une impulsion positive C+ se termine sur la phase A au temps tl comme représenté sur la figure 9. On envoie alors, par exemple, une impulsion C+ sur la phase B de tl à t3. Mais le procédé suivant l'invention prévoit d'envoyer également une impulsion D- sur la phase A. Cette impulsion sert au déverrouillage de la phase A. Par rapport à l'impulsion C+ précédente, sur la phase A, elle a un signe opposé, une amplitude inférieure et une durée tl, t2 plus courte. De même, au temps t3, on suppose qu'on envoie une impulsion C- de t3 à t5 sur la phase A pour poursuivre le mouvement dans le même sens. Là encore l'invention prévoit d'envoyer une impulsion D- identique à la précédente, mais sur B, de t3 à t4. On a ensuite représenté une impulsion D+ sur A de t5 à t6 alors qu'il y a une impulsion C- sur B de t5 à t7, et ainsi de suite. On voit qu'ainsi tout le volume du bobinage est utilisé pendant la phase critique d'accélération du moteur. On aurait pu, bien sûr, avoir plus de deux phases. Sur la figure 10 on retrouve les mêmes impulsions mais ces impulsions ont la forme d'alternances sensiblement sinusoïdales, au lieu d'impulsions carrées. De plus, on remarque que chaque impulsion D+ ou D- est suivie d'une autre impulsion F- ou F+ identique à la précédente, mais de signe opposé. On voit ainsi qu'on envoie dans une phase une succession d'alternances positives et négatives à une certaine fréquence, mais séparées, au moment du pas- sage à zéro, par une suite de deux alternances de fré- quence double, chaque alternance ayant un signé opposé à celui de la précédente. -Ces impulsions F servent à freiner le rotor au moment o il s'approche de sa position d'équilibre, de façon à éviter des oscillations autour de cette posi- tion momentanée d'équilibre. Ce dispositif permet donc d'augmenter le couple disponible sur l'arbre du moteur et la fréquence maximum de fonctionnement du moteur, en évitant les résonances. REVENDICATIONS 1. Moteur pas-à-pas de type hybride polyphasé comprenant un stator qui comporte un bobinage (2, 22, 42a, 42b, 42c) par phase (A, B), au moins un rotor tournant autour d'un arbre (1) et un aimant permanent (9, 29, 49) dont les faces polaires sont munies de deux pièces polaires (5a, 5b; 10a, 10b; 25, 30; 45, 50) dont les extrémités définissent des entrefers avec le reste du circuit magné- tique, de façon que pour certaines positions angulaires du rotor, on réalise un circuit magnétique fermé comprenant l'aimant permanent et deux entrefers fermés, caractérisé en ce qu'il comporte par phase un deuxième aimant perma- nent (6, 26, 46) également muni, sur ses faces polaires, de deux pièces polaires (4a, 4b; 7a, 7b; 24, 27; 44, 47) dont des extrémités définissent les entrefers avec les extrémités des pièces polaires (5a, 5b; 10a, 10b; 25, 30; , 50) du premier aimant permanent (9, 29, 49) de façon à avoir un aimant permanent au stator et un autre au rotor, chaque entrefer étant ainsi encadré par deux aimants perma- nents, l'un (6, 26, 46) mobile et l'autre (9, 29, 49) fixe, l'un en amont de la circulation du flux et l'autre en aval, et en ce que ce deuxième aimant permanent (6, 26, 46) est orienté de façon à ce que le champ (H1) du bobinage (2, 22, 42a, 42b, 42c) de la-phase correspondante soit perpendi- culaire à la direction de son aimantation et dirigé vers l'une ou l'autre des extrémités de chacune de ses pièces polaires (4a, 4b; 7a, 7b; 24, 27; 44, 47) définissant les entrefers, de manière à créer un dispositif aiguilleur de flux. 2. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier aimant permanent (9, 29, 49) est éga- lement orienté de façon que le champ (H1) du bobinage (2, 22, 42a, 42b, 42c) de la phase correspondante soit perpendiculaire à la direction de son aimantation et dirigé vers l'une ou l'autre des extrémités de chacune de ses pièces polaires (5a, 5b; 10a, 10b; 25, 30; 45, 50) définis- sant des entrefers, de manière à ce que le moteur comporte deux dispositifs aiguilleurs de flux en série, l'un dans le stator et l'autre dans le rotor. 3. Moteur selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bobinage (2) a la forme d'un tore de section sensiblement circulaire, centré sur l'arbre (1) du moteur. 4. Moteur selon la revendicatin 3, caractérisé en ce que les pièces polaires fixes (4a, 4b, 7a, 7b) ont la forme générale d'un tore qui enveloppe le bobinage (2) à la manière d'un pneumatique par rapport à une chambre à air, et en ce que les pièces polaires mobiles (5a, 5b; 10a, b) ont, par rapport au bobinage (2) et à l'arbre (1), une forme analogue à celle qu'a une jante d'une roue équipée d'un pneumatique par rapport à sa chambre à air et à l'axe de la roue. 5. Moteur selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque pièce polaire est constituée par deux demi-coquilles (4a, 4b; 5a, 5b; 7a, 7b, 10a, 10b) embol- tées suivant le plan diamétral P du toredu bobinage (2). 6. Moteur selon la revendication 5, caractérisé en ce que la surface cylindrique o sont situés les entre- fers a un diamètre inférieur au diamètre intérieur du tore du bobinage (2), muni d'une carcasse isolante de protec- tion (3). 7. Moteur selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que deux demi-coquilles statoriques extérieures appartenant à deux phases (A et B) diffé- rentes, sont munies chacune de ponts cylindriques (16) pour permettre l'assemblage indexé des deux phases (A et B) et en ce que les deux autres demi-coquilles stato- riques extérieures appartenant à ces deux phases (A et B) sont munies chacune d'un prolongement axial cylindrique (13) dans lequel est montée une bague non-magnétique (12) portant un roulement (11) sur lequel est emmanché l'arbre (1). 8. Moteur selon la revendication 1, dans lequel le rotor est constitué par un aimant permanent (29) en forme d'anneau, à aimantation axiale, muni de pièces polaires mobiles (25, 30) perpendiculaires à l'arbre(21) caractérisé en ce que les pièces polaires fixes (24, 27) sont situées respectivement dans les mêmes plans que les pièces polaires mobiles (25, 30) et ont une partie cen- trale entourée par le bobinage (23) dont l'axe est perpen- diculaire à l'arbre (21) et situé à une distance cons- tante de ce dernier, et en ce qu'il comprend plusieurs ensembles (26, 24, 27) d'aimant permanent et de pièces polaires fixes disposés le long de la périphérie du rotor. 9. Moteur selon la revendication 1, dans lequel le rotor est constitué par un aimant permanent (49) en forme d'anneau à aimantation axiale, muni de pièces polaires mobiles (45, 50) perpendiculaires à l'arbre (41) et dans lequel le stator est constitué par des tôles en forme d'anneau, empilées suivant l'axe de l'arbre (41) du moteur et pourvues d'encoches, dans lesquelles sont logés les bobinages (42a, 42b, 42c...), caractérisé en ce que l'aimant permanent fixe (46) a également une forme en anneau semblable à celle des pièces polaires fixes (44, 47) et est intercalé au centre de l'empilage des tôles du stator, dans la zone axiale o le rotor ne com- porte pas de dents (58). 10. Dispositif pour commander un moteur pas-à-pas hybride, conforme à l'une des revendications 1 à 9, com- prenant un circuit électronique (E) adapté pour envoyer des impulsions aux différentes phases du moteur, caracté- risé en ce que le circuit électronique (E) comprend des moyens pour qu'après un positionnement par l'excitation d'une certaine phase dans un sens déterminé, une excitation ultérieure d'une autre phase est accompagnée d'une exci- tation inverse de la phase précédemment excitée, avec une amplitude et une durée inférieure à celles de ladite précédente excitation, de façon à obtenir une impulsion de déverrouillage du couple de maintien résiduel du moteur. 11. Dispositif de commande selon la revendica- tion 10, destiné à un moteur comportant deux phases (A, B), le circuit électronique étant adapté pour envoyer des impulsions d'excitation ayant sensiblement la forme d'al- ternances positives et négatives provenant d'une sinusoïde d'une certaine fréquence, caractérisé en ce que ce circuit comprend des moyens pour séparer deux alternances au moment de leur passage à zéro par deux alternances de fréquence double de celle de la sinusoïde d'origine, chaque alter- nance ayant un signe opposé à celui de la précédente.