Brevet FR2553864A1 — publié le 19850426

DIOSITIF DE SECURITE POUR LA PROTECTION DU PERSONNEL PRESENT DANS LA ZONE DE TRAVAIL D'UN ROBOT. La présente invention a pour objet un dispositif de sécurité pour la protection du personnel présent dans la zone de travail d'un robot. Contrairement aux machines semi-automatiques, telles que par exemple les presses, qui nécessitent une présence humaine dans leur environnement, les robots industriels, durant leur phase automatique, fonctionnent en l'absence de toute personne. Cette technique a donc pour effet d'éloigner le personnel des machines et des produits traités. Cet éloignement de la zone de travail du robot est un facteur de sécurité important mais il ne peut cependant pas être garanti en toutes circonstances et une présence inopportune du personnel est toujours à redouter. En effet, par exemple les opérations de réglage et d'apprentissage nécessitent une présence du personnel dans l'environnement immé diat du robot, et durant ces phases l'homme peut être en relation naturelle ou accidentelle avec les parties mobiles du robot.Le risque de collision de l'homme d tec le robot est dans ces cas précis important, une personne pouvant être blessée lors du mouvement du robot soit directement par une partie de celui-ci, soit par une pièce en cours de manipulation ou par un outil solidaire du bras. En vue de remédier à ces inconvénients, on a déjà proposé de délimiter la zone de travail d'un robot au moyen d'un faisceau lumineux, combiné à un réseau de piloto-détecteur , dont toute interruption par une partie quelconque du corps d'une personne qui serait projetée par le robot provoque l'arrêt d'urgence du fonctionnement du robot.Cette solution, similaire à celle équipant les machines classiques telles que des presses, n est pas satisfaisante dans tous les cas et notamment lorsqu ! elle a pour but de séparer deux zones d'action de deux robots disposés l'un à côté de l'autre en effet, dans ce cas, l'interruption du premier robot ayant projetée le personnel dans le faisceau, n'évite pas tout contact accidentel de celui-ci avec le robot suivant sauf à provoquer l'arrêt concommitent du second robot, ce qui n'éviterait pas le contact physique sur les organes mécaniques croches. Dans le but de résoudre les problèmes qui viennent d'être mentionnés, la présente invention propose un dispositif de sécurité, caractérisé en ce qu'il est constitué par une paroi délimitant la zone de travail qui est munie de moyens de détection susceptibles de provoquer l'arrêt d'urgence du fonctionnement du robot en cas d'impulsion sur ladite paroi, choc de personnel ou contact mécanique dû à un dysfonctionnement. On comprend que grâce à un tel dispositif, on provoque l'arrêt souhaité du robot dans le cas oùparexemple le personnel est projeté contre la paroi par le bras du robot tout en évitant une pénétration intempestive du personnel dans une zone attenante à la zone de travail du robot. Selon une autre caractéristique de l'invention, la paroi est une paroi déformable. Il est en effet particulièrement avantageux de prévoir une paroi légèrement déformable de façon à rendre minimal les conséquences du choc contre la paroi et inexistants les risques de coïncement. Selon le mode de réalisation proposé, la paroi déformable est un maillage maintenu tendu entre deux supports délimitant la paroi ainsi constituée, les moyens de détection étant commandes mécaniquement par un organe de liaison relié au maillage. Le maillage est avantageusement constitué par un filet tendu entre deux poteaux verticaux. On décrira maintenant l'invention en se référant au dessin annexé dans lequel - la figure 1 est une vue schématique représentant une chaîne de production dont une zone de travail d'un robot est équipée d'un dispositif de sécurité réalisé conformément aux enseignements de la présente invention - et la figure 2 est une vue de face du dispositif de sécurité utilisé à la figure 1. On a représenté à la figure 1 une partie d'une chaîne de transfert comportant deux postes de transfert 10 et 12 sur lesquels sont réalisées deux opérations consécutives par deux robots 14 et 16. La zone d'évolution du premier robot 14 est délimitée premièrement par une série de panneaux ou de grilles mobiles 18 disposés au voisinage de la chaîne de transfert lors des interventions dans la zone du robot et deuxièmement par un grillage 20 situé à l'opposé des panneaux de protection 18 à l'arrière du robot 14. La zone de travail du robot est munie d'un portillon 22 permettant l'entrée du personnel dans la zone de travail pour permettre la réalisation des phases d'apprentissage ou d'entretien du robot 14. En phase de fonctionnement automatique, la zone d'évo- lution du robot 14 est bien entendu dégagée de toute présence du personnel, l'entrée de ce dernier par le portillon 22 devant assurer, d'une façon connue en soi, l'arrêt automatique du fonctionnement du robot. La zone d'évolution du robot 14 est délimitée latéralement par deux parois identiques 24 qui sont réalisées conformément aux en-seignements de la présente invention de façon à constituer un dispositif de sécu r5té pour le personnel présent dans la zone d'évolution du robot notamment durant les phases d'apprentis saae et d'entretien mentionnées plus haut. Comme on peut le constater à la figure 2, chacune des parois 24 est une paroi déformable constituée par un filet 26. Le filet 26 est maintenu tendu entre deux poteaux verticaux 28 au moyen de ressorts de traction précontraints 30. La paroi déformable 24 est munie de moyens de détection 32 prévus pour provoquer l'arrêt d'urgence du fonctionnement du robot en cas de choc du personnel contre le filet déformable 26. On a représenté de façon schématique à la figure 2 une commande mécanique des moyens de détection 32 par un câble 34 maintenu sous tension et relié au filetde protection 26. Le fonctionnement du dispositif de protection qui vient d'être décrit est très simple, toute impulsion exercée par une personne de même que tout choc accidentel du personnel contre le filet 26, lorsqu'il est projeté par le bras du robot contre le filet, provoque la commande des moyens de détection 32 qui assurent immédiatement l'arret d'urgence du fonctionnement au minimum des deux robots de part et d'autre du filet ; dans l'exemple, l'impulsion sur le filet 26 arrêtant les robots 14 et 16. Le caractère déformable du filet 26 permet d'éviter que le personnel projeté par le robot 14 ne pénètre dans la zone de travail du robot attenant 16 tout en lui évitant des traumatismes graves dus à la projection contre la paroi 24 constituée par le filet 26. Le choix-approprié du tarage des dispositifs de traction 30 et du maillage du filet 26 permet de rZali5er correctement la double fonction d'arrêt d'urgence et d'amortissement des chocs contre le filet 26. De me me un mauvais fonctionnement dans la trajectoire d'un des robots, entraînant une impulsion de ce dernier sur le filet, interrompra le danger potentiel. pour une personne intervenant éventuellement dans la zone limitrophe du robot voisin. REVENDICATIONS 1. Dispositif de sécurité (24) pour la protection du personnel présent dans la zone de travail d'un robot (14), caractérisé en ce qu'il est constitué par une paroi (24) délimitant la zone de travail et qui est munie de moyens de détection (32) susceptibles de provoquer l'arrêt d'urgence du fonctionnement du robot en cas de choc du personnel contre la paroi (24). 2. Dispositif de sécurité selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite paroi (24) est une paroi déformable. 3. Dispositif de sécurité selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite paroi déformable (24) est un maillage (26) maintenu tendu entre deux poteaux d'orientation adaptée à la protection recherchée en général verticaux ou horizontaux (28) délimitant la paroi, lesdits moyens de détection (32) étant commandés mécaniquement par un organe de liaison (34) relié au maillage (26).