Brevet FR2548994A1 — publié le 19850118

La présente invention concerne un appareil servant à commander électriquement le système de conduite d'un tracteur à chenilles de bulldozers ou analogues. Le tracteur classique tel que représenté 5 dans la figure 1, annexée à la présente demande, est équipé à la fois d'un levier de commande de direction 2 R pour tourner à droite et d'un levier de commande de direction 2 L pour tourner à gauche, situés à proximité du siège 1 du conducteur, ces leviers 2 R et 2 L étant reliés respectivement par articu10 lations à des valves de direction commandant un embrayage de braquage à droite et un embrayage de braquage à gauche (non représentés sur la figure) Par conséquent on peut faire tourner le tracteur dans une-direction désirée en sélectionnant et en actionnant l'un ou l'autre des leviers 2 R et 2 L 15 indiqués ci-dessus. Le tracteur est en outre équipé, à proximité des leviers de direction 2 R et 2 L indiqués ci-dessus, d'un levier de transmission 3 qui est relié par articulations à une valve de sélection d'échelons de vitesse de la transmis20 sion (non représentée sur la figure) de sorte que les échelons de vitesse de la transmission peuvent être sélectionnés grâce à l'actionnement du levier de transmission 3 conformément au schéma des vitesses tel que représenté sur la figure 2 annexée à la présente demande. Sur la figure 1, les chiffres de référence 4, 5 et 6 désignent respectivement un levier servant à commander une lame (lame du bulldozer) non représentée sur la figure, une pédale de frein et une pédale d'accélérateur. Lors de la conduite de ce tracteur clas30 sique, la sélection et l'actionnement des deux leviers de conduite 2 R et 2 L conformément à la direction de braquage du tracteur est génante pour le conducteur C'est pourquoi il est souhaitable que le braquage à droite ou à gauche puisse être effectué grâce à l'actionnement d'un seul levier Cepen35 dant, si ce levier est articulé sur chacune des valves de direction de droite et de gauche, il est soumis à des charges très importantes, de sorte qu'il sera difficile d'effectuer d'une manière rapide et précise un tel actionnement C'est pourquoi, dans de telles conditions, on utilise inévitable5 ment les leviers séparés de direction de droite et de gauche 2 R et 2 L, comme décrit ci-dessus. Dans un tracteur classique, le déplacement d'avance ou le déplacement arrière de ce dernier est sélectonné à l'aide du levier de transmission 3 C'est pour10 quoi lorsque par exemple on doit faire fonctionner en marche arrière le tracteur se déplaçant vers l'avant et que son sens de conduite doit être modifié, il faut actionner au moins deux leviers y compris le levier de transmission 3 Ceci demande un effort accru au conducteur. Compte tenu de l'inconvénient de l'actionnement de commande du tracteur classique telle qu'elle a été indiquée ci-dessus, un but de la présente invention est de prévoir, dans un tracteur à chenilles, un dispositif de commande apte à réaliser l'opération de conduite et l'opéra20 tion de sélection de la marche avant ou de la marche arrière, grace à l'utilisation d'un seul levier. Conformément à la présente invention, il est prévu un dispositif de commande de conduite comportant un levier qui peut être actionné dans la direction avant ou 25 arrière et qui peut être actionné vers la droite ou vers la gauche lorsqu'il est manoeuvré dans la direction avant ou arrière, un premier capteur qui délivre un signal d'instruction de marche avant ou un signal d'instruction de marche arrière lorsque le levier est déplacé vers la position avant 30 ou vers la position arrière, un second capteur qui délivre un signal d'instruction de braquage correspondant à la course sur laquelle le levier est actionné vers la droite ou vers la gauche, un dispositif de commande de l'échelon de vitesse, qui délivre une instruction concernant l'échelon de vitesse grâce à une opération de commutation, une mémoire qui mémorise le contenu de l'instruction du dispositif de commande de l'échelon de vitesse, des moyens pour entraîner la transmission du tracteur sur la base du contenu mémorisé de la mémoire et du signal de sortie du premier capteur et des moyens servant 5 à commander des embrayages de direction sur la base du signal de sortie du second capteur. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur les10 quels: la figure 1, dont il a déjà été fait mention, est une vue en plan représentant schématiquement la disposition des organes de commande à proximité du siège du conducteur, dans le tracteur à chenilles classique; la figure 2 est un schéma montrant le schéma de manoeuvre du levier de transmission du type classique représenté sur la figure-1; la figure 3 est une vue partielle en plan montrant schématiquement la disposition des organes de 20 commande à proximité du siège du conducteur dans un tracteur à chenilles, devant être commandé au moyen du dispositif conforme à la présente invention; la figure 4 est un schéma montrant le schéma de manoeuvre du levier conforme à la présente inven25 tion, représenté sur la figure 3; la figure 5 est un schéma-bloc montrant une forme de réalisation du système de commande de la présente invention; et la figure 6 représente un organigramme 30 servant à décrire le fonctionnement du dispositif représenté sur la figure 5. On va donner ci-après une description détaillée de l'invention. La figure 3 représente schématiquement 35 la disposition des organes de commande prévus à proximité du siège du conducteur du tracteur à chenilles devant être commandé par le dispositif conforme à la présente invention. Un levier 10 représenté sur cette figure est soutenu de manière à pouvoir être actionné conformé5 ment au schéma de manoeuvre représenté sur la figure 4, et un bouton 10 a de ce levier est muni d'uninterrupteurpoussoir 11 Un dispositif 12 de commande de l'échelon de vitesse commande les échelons de vitesse (R 1, R 2, R 3, F 1, F 2, F 3) de la transmission (non représentée) et est équipé de commutateurs à 10 boutons-poussoirs 121, 12-2, 12-3 et 12-1 ', 12-2 ', 12-3 ' correspondant aux échelons respectifs de vitesse en rapport avec le déplacement vers l'avant ou vers l'arrière Ces commutateurs à boutons-poussoirs sont du type normalement ouvert La figure 5 est un schéma-bloc montrant 15 un exemple du dispositif de commande de la présente invention, servant à commander la transmission et la conduite du tracteur à chenilles. Sur cette figure, lorsque l'on actionne le levier 10 en l'amenant dans la position "braquage à droite" 20 ou dans la position "braquage à gauche" du schéma de manoeuvre tel que représenté sur la figure 4, un potentiomètre 13 envoie un signal de tension 51 possédant la valeur correspondant à la course d'actionnement suivant ces directions Lorsque le levier est actionné à partir de la position neutre conformément au 25 schéma indiqué ci-dessus, de manière à être amené dans la position "avant" ou dans la position "arrière", un potentiomètre 14 délivre un signal de tension 52 possédant une valeur correspondant à la course d'actionnement suivant ces directions, les signaux de sortie Sl et 52 de ces potentiomètres 13 et 14 30 étant transformés en valeurs numériques par des convertisseurs analogique/numérique 15 et 16 (désignés ci-après sous le terme de convertisseurs A/D). Un potentiomètre 17 délivre un signal de tension 53 correspondant à la course d'actionnement de la pédale de frein 18 (se reporter à la figure 3) , le signal de sortie 53 étant envoyé à un convertisseur A/D 19. Un circuit 20 de production de signaux délivre des signaux parallèles Sa, Sb et Sc possédant des niveaux logiques tels que représentés dans le tableau cidessous en réponse à l'actionnement des commutateur à boutonspoussoirs 12-1, 12-2, 12-3 et 12-1 ', 12-2 ' et 12-3 ' dans le dispositif de commande d'échelons de vitesse 12. Sa Sb Sc" F 1 10 F 2 F 3 R 1 R 2 R 3 12-1 1 1 1 12-2 1 O 1 12-3 1 1 O 12-1 ' 0 1 1 12-2 ' O O 1 12-3 ' O 1 0 Etant donné que l'on peut réaliser aisément ce circuit 20 de production de signaux en utilisant des circuits logiques telsqu'un circuit ET, un circuit OU et un inverseur, on ne donnera pas ici la description de la configuration des circuits. Un interrupteur de verrouillage en position neutre 21 agit de manière à délivrer un signal 54 qui impose à la transmission de venir dans sa position neutre et est situé sur le côté du dispositif 12 de commande de l'échelon de vitesse, comme représenté sur la figure 3. Une unité centrale de commande 22 (désignée ci-après sous le terme d'unité CPU) exécute le traitement qui sera décrit ci-après, lorsque les signaux Si, 52, 53, Sa, Sb ou Sc sont reçus Des mémoires 23 F et 23 R mémorisent respectivement les échelons de vitesse pour la marche 30 avant et la marche arrière, tels qu'ils sont commandés par le dispositif 12 de commande de l'échelon de vitesse, et un dispositif d'affichage 24 affiche les contenus des mémoires 23 F et 23 R Ce dispositif d'affichage 24 est disposé en un emplacement approprié sur le tableau avant situé devant le 35 siège du conducteur, comme représenté sur la figure 3. Un circuit de commande 25 sélectionne et commande des solénoides 26-F, 26R, 26-1, 26-2 et 26-3 de commande des valves, situés dans la transmission actionnée selon un mode électro-hydraulique et comportant un engrenage planétaire (non représenté) conformément à un signal de réglage de l'échelon de vitesse arrivant de l'unité CPU 22 Les valves 27-F et 27-R, qui sont actionnées respectivement par les solénoides 26-F et 26-R sélectionnent la marche avant ou la marche arrière de la transmission, au moyen de la comman10 de des vérins hydrauliques individuels (non représentés) qui leur correspondent, et les valves 27-1, 27-2 actionnées respectivement par les solénoides 26-1, 26-2 et 26-3 sélectionnent un échelon de vitesse parmi les premier, second et troisième échelons de vitesse dans le sens de la marche avant ou 15 de la marche arrière, au moyen de la commande des vérins hydrauliques correspondants (non représentés) Par exemple, lorsque le solénoides 26-F et le solénoide 26-1 sont excités, la transmission passe au premier échelon de vitesse de la marche avant. Le circuit de commande 28 commande l'embrayage électro-hydraulique Plus particulièrement le circuit 28 commande individuellement des moteurs 311, 31 R, 32 L et 32 R, qui actionnent respectivement les tiroirs d'une valve d'embrayage de gauche 29 L,d'une valve d'embrayage de droite 25 29 R, d'une valve de frein de gauche 30 L et d'une valve de frein de droite 30 R, conformément à l'instruction de l'unité CPU 22, ce qui a pour effet que le circuit 28 peut modifier l'état d'engagement de l'embrayage par rapport à la chenille de droite et la chenille de gauche En outre les positions des valves 29 L, 29 R, 30 L et 30 R sont détectées respectivement par des capteurs 34 L, 34 R, 35 L et 35 R, tels que des potentiomètres ou analogues, et les signaux de sortie de ces capteurs peuvent être renvoyés à l'unité CPU 22 par l'intermédiaire d'un convertisseur A/D 33. On va décrire ci-après les opérations du dispositif de commande de manoeuvre de la présente forme de réalisation, en référence à l'organigramme de la figure 6 illustrant une séquence de traitement effectuée dans l'unité CPU 22. Tout d'abord l'unité CPU 22 introduit une valeur 1 indiquant un premier échelon de tension, dans une mémoire 23 F et dans une mémoire 23 R (pas 100) Puis, l'unité CPU évalue si l'un quelconque des commutateurs 12-1, 12-2, 12-3 et 12-1 ', 12-2 ' et 12-3 ' du dispositif 12 10 de commande de l'échelon de vitesse est enfoncé (pas 101). Lorsque l'évaluation du pas 101 est "OUI", après avoir fait retentir un vibreur (non représeri)pendant un bref intervalle temps(pas 103), l'unité CPU 22 évalue une combinaison de niveaux logiques des signaux Sa, Sb et Sc, qui ont été déli11 vrés par le circuit 20 de production de signaux conformément à la relation telle que représentée dans le tableau cidessus (pas 104 à 109) Lorsque les signaux Sa, Sb et Sc possèdent lesniveauxlogiques 1, 1 et 1; 1, O et 1; et 1, 1 et 0, les valeurs 1, 2 et 3 indiquant les -échelons de vitesse de mar20 che avant sont introduits respectivement dans les mémoires 23 F Lorsque les signaux Sa, Sb et Sc possèdent les niveaux logiques 0, 1 et 1; 0, O et 1; et 0, 1 et 0, les valeurs 1, 2 et 3 indiquant les échelons de vitesses de marche arrière sont introduits respectivement dans les mémoires 23 R 25 (pas 110 à 115). Par exemple lorsque le conducteur enfonce le commutateur à boutonpoussoir 12-1 du dispositif 12 de commande de l'échelon de vitesse, indiqué ci-dessus, de manière à commander le premier échelon de vitesse de marche avant de telle sorte que les signaux Sa, Sb et Sc possédant les valeurs 1, 1 et 1 sont délivrés par le circuit 20 de production de signaux, la valeur 1 est introduite dans la mémoire 23 F. Après l'affichage des contenus des mémoi35 res 23 F et 23 R dans le dispositif d'affichage 24 (pas 116), l'unité CPU 22 évalue alors si le signal de verrouillage 54 est ou non délivré en tant que signal de sortie par l'interrupteur de verrouillage en position neutre 21 (pas 117). Lorsque le signal 54 n'est pas délivré, l'unité CPU 22 éva5 lue dans laquelle des positions, à savoir la position avant, la position neutre et la position arrière du schéma représenté sur la figure 4, le levier 10 a été amené, conformément au signal de sortie 52 du potentiomètre 14 (pas 118). De façon plus spécifique, lorsque le le10 vier 10 est actionné en étant amené dans la position "avant", dans la position "neutre" ou dans la position "arrière", les valeurs de sortie 52 du potentiomètre 14 deviennent VF, VN et VR, de sorte que l'unité CPU 22 évalue la position avant ou arrière du levier 10 sur la base de ces valeurs des si15 gnaux. Si alors la valeur du signal 52 indique VF, c'est-à-dire si le levier 10 a été amené dans la position "avant", l'unité CPU 22 évalue si l'interrupteur-bouton 11 monté sur le levier 10 a été manoeuvré ou non, c'est-a20 dire si cet interrupteur 11 a été ou non fermé (pas 119). Lorsque cette évaluation est "NON", le contenu de la mémoire 23 F est contrôlé (pas 120). Le signal de réglage de l'échelon de vitesse, qui actionne les valves 27 F et 27-3 si le contenu de 25 la mémoire 23 F est 3, le signal de réglage de l'échelon de vitesse, qui actionne les valves 27 F et 27-3 si le contenu de la mémoire 23 F est 2,et le signal de réglage de l'échelon de vitesse, qui actionne les valves 27 F et 27-1, si le contenu de la mémoire est 1, sont introduits respectivement en 30 tant que signaux d'entrée dans le circuit de commande 25 afin d'actionner de façon sélective ces valves I 1 est ainsi possible de sélectionner les échelons de vitesse correspondant aux contenus commandés par le dispositif 12 de commande de l'échelon de vitesse, indiqués ci-dessus. Lorsque l'échelon de vitesse est sélec- tionné de la manière indiquée ci-dessus et que l'interrupteurbouton 11 du levier 10 est fermé, alors que le tracteur est entraîné à une vitesse spécifique, le résultat de l'évaluation du pas 119 ci-dessus devient "OUI" Dans ce cas, l'uni5 té CPU 22 fait retentir le vibreur mentionné plus haut pendant un bref intervalle de temps (pas 122) Alors, lorsque le contenu de la mémoire 23 F est 3, l'unité CPU 22 le transforme en 2, tandis que lorsque ce contenu est 2, l'unité le transforme en 1 et que lorsque ce contenu est 1, l'unité le 10 transforme en 2 (pas 123) Par conséquent, le contenu modifié de la mémoire 23 F est indiqué sur le dispositif d'affichage 24 (pas 124), et les processus représentés dans les pas 120 et 121 peuvent être exécutés. Lors de la conduite du tracteur, l'opé15 ration de commutation de l'interrupteur-bouton il est réalisée dans les cas suivants Lorsque le tracteur est entraîné à une vitesse élevée correspondant au troisième ou au deuxième échelon de vitesse, le conducteur désire souvent changer de vitesse et passer une vitesse inférieure afin 20 d'éviter tout risque, auquel cas le conducteur peut être géné pour manoeuvrer l'interrupteur du dispositif 12 de commande de l'échelon de vitesse De même lorsque le tracteur se déplace au premier échelon de vitesse, le conducteur désire quelquefois passer au second échelon de vitesse afin d'ac25 croître l'efficacité du travail, auquel cas il est souhaitable de changer de vitesse sans actionner l'interrupteur du dispositif 12 de commande de l'échelon de vitesse L'interrupteur-bouton il peut être utilisé dans de tels cas, si bien que des modifications de l'échelon de vitesse peuvent 30 être aisément réalisées. En outre, lorsque l'évacuation faite lors du pas 101 ci-dessus est "NON", l'unité CPU 22 exécute immédiatement le contenu du pas 116 De même, lorsque l'évaluation du pas 109 est "NON", l'unité CPU 22 vérifie si l'une 35 quelconque des valves indiquées ci-dessus 27-F, 27-R, 27-1, 27-2 et 27-3 est ou non commandée (pas 125) et si l'une des valves est commandée, l'unité CPU 22 arrête la commande de cette valve (pas 126), puis fait retentir de façon continue le vibreur (pas 127) De même, si aucune valve n'est comman5 dée, l'unité CPU 22 exécute immédiatement le contenu du pas 127. En outre, lorsque le résultat de l'évaluation du pas 117 est "OUI", c'està-dire lorsque l'interrupteur de verrouillage au point neutre indiqué cidessus 10 est fermé et lorsque la tension de sortie du potentiomètre 14 est évaluée comme étant VN lors du pas 118, c'est-à-dire lorsque le levier est positionné dans la position neutre comme représenté sur la figure 4, l'unité CPU 22 évalue si l'une quelconque des valves 27-F, 27-R, 27-1, 27-2 et 27-3 15 est ou non commandée (pas 128). Lorsque le résultat de cette évaluation est "OUI", l'unité CPU 22 arrête la commande de la valve (pas 129) et place la transmission à l'état neutre. Dans le cas o le tracteur doit par exem20 ple être garé, l'interrupteur 21 est fermé, ce qui a pour effet que même lorsque le levier 10 est mis dans toute autre position que la position neutre telle que représentée sur la figure 4, la transmission est bloquée à force dans la position neutre. En outre, lorsque le résultat de l'évaluation effectuée lors du pas 120 est "NON", c'est-à-dire lorsque le contenu de la mémoire 23 est une valeur différente de 1, 2 ou 3 pour une raison quelconque, l'unité CPU 22 arrête les valves à l'état commandé parmi les valves 27 F, 27 R, 27-1, 30 27-2 et 27-3 (pas 130) et fait ensuite retentir de façon continue le vibreur (pas 131). De même lorsque la valeur du signal de sortie 52 du potentiomètre est évaluée comme étant O lors du pas 119, c'est-à-dire lorsque le levier 10 est évalué comme 35 ayant été amené dans la position "arrière", comme représenté sur la figure 4, l'unité CPU 22 effectue un processus d'évaluation ayant le même contenu que celui du pas 119 (pas 132). Lorsque le résultat de cette évaluation effectuée lors du pas 132 est "NON", l'unité CPU 22 contrôle le contenu de la mémoire 32 R (pas 133) Lorsque le contenu de cette mémoire est 3, 2 et 1, l'unité CPU 22 actionne respectivement les valves 27-R et 27-3, les valves 27-R et 27-2 et les valves 27-R et 27-1 (pas 134) Par conséquent lorsque le levier 10 a été actionné en étant amené dans la position "arrière", 10 l'échelon de vitesse correspondant à l'échelon de vitesse de marche arrière mémorisé dans la mémoire 32 R est sélectionné dans la transmission. En outre, lorsque le résultat de l'évaluation effectuée au pas 132 est "OUI", l'unité CPU 22 execute 15 un processus correspondant au contenu d'un processus intervenant lors du pas 123 en rapport avec la mémoire 23 R (pas 136), après que ladite unité CPU ait exécuté le même processus que celui indiqué lors du pas 122 ci-dessus (pas 135)et execute en outre le même processus que lors du pas 124 (pas 20 137) De même lorsque le contenu de la mémoire 23 R est évalué comme étant différent de 3, 2 et 1 lors du pas 133, l'unité CPU 22 exécute successivement la même opération que celle indiquée lors des pas 130 et 131 (pas 138, 139). Ci-après, on va décrire l'opération de 25 conduite Les contenu de traitement effectué par l'unité CPU 22 pour l'opération de conduite ne sont pas représentés sur la figure 6. Lorsque le levier 10 est amené par le conducteur dans la direction "braquage à droite" ou "braqua30 ge à gauche" -u schéma représenté sur la figure 4, un signal d'instruction de braquage Si de valeur correspondant à la direction de manoeuvre et à la course d'actionnement est produit en tant que signal de sortie par le potentiomètre 13. L'unité CPU 22 évalue alors, sur la base du signal 51, la direction droite ou gauche, dans laquelle le levier 10 a été actionné et simultanément détecte la course de déplacement du levier L'unité CPU 22 envoie en outre comme signaux d'entrée, des signaux de commande correspondant à la course d'actionnement dans la direction considérée, par l'intermé5 diaire du circuit de commande 28, au moteur 31 L et au moteur 31 R. Les embrayages de droite et de gauche dans le tracteur à chenilles sont normalement à l'état embrayé. Lorsque le tiroir de l'une ou l'autre des valves 29 L et 29 R mentionnées ci-dessus est actionné sur une course dépassant une valeur prescrite, l'embrayage raccordé à la valve actionnée par ce tiroir est placé à l'état débrayé par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique (non repré15 senté). Par conséquent, lorsque le levier 10 est actionné, par exemple dans la direction de braquage à droite au-delà d'une course prescrite, l'embrayage de droite prend un état débrayé afin de bloquer la transmission de la puis20 sance à la chenille de droite, à la suite de quoi le tracteur tourne vers la droite Lorsque l'embrayage de droite passe à l'état débrayé, la chenille de droite tourne librement, ce qui empêche une opération de braquage rapide Par conséquent, 25 dans cet exemple, les embrayages et les freins sont accouplés réciproquement afin de fonctionner d'une manière interdépendante C'est-à-dire que lorsque l'embrayage de droite vient par exemple à l'état débrayé, le moteur 32 R réalise l'entrainement en réponse au signal de sortie Sl du potentiomètre 13, 30 ce qui a pour effet que le frein de droite est serré de manière à empêcher une rotation libre de la chenille de droite. En outre, lorsque l'on enfonce la pédale de frein 18 représentée sur la figure 3, l'unité CPU 22 actionne simultanément les valves de frein de droite et de 35 gauche 30 R et 30 L en réponse au signal de sortie 53 du po- tentiomètre 17, de sorte que le tracteur ralentit ou s'arrête. Dans l'exemple pratique décrit ci-dessus, la position du levier 10 dans la direction de la marche avant ou de la marche arrière est déterminé par l'une des valeurs élevée (VF), moyenne (VN) et basse (VR) du signal de sortie 52 du potentiomètre 14, mais naturellement on peut remplacer le potentiomètre indiqué plus haut par des interrupteurs de fin de course, qui sont fermés ou ouverts lors10 que le levier 10 est actionné en étant amené dans une position respective correspondant à la marche avant, au point neutre, ou à la marche arrière. De même, dans l'exemple pratique, on met en oeuvre la programmation d'une commande moyennant l'utili15 sation d'une unité CPU, mais l'opération décrite ci-dessus peut être également effectuée à l'aide d'une combinaison de circuits logiques. En outre dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, le dispositif 12 de commande de l'échelon 20 de vitesse est muni des commutateurs à boutons-poussoirs 12-1, 12-2 et 12-3 pour la marche avant et des commutateurs à boutons-poussoirs 12-1 ', 12-2 ' et 12-3 ' pour la marche arrière, mais étant donné que la marche avant ou la marche arrière est sélectionnée au moyen de la position de manoeuvre 25 du levier 10, comme indiqué par le pas 118 de la figure 6, le dispositif de commande de l'échelon de vitesse peut être constitué par trois commutateurs à boutonspoussoirs, moyennant une modification d'une partie de l'organigramme de traitement de cette figure Cependant, lorsque les nombres des échelons de vitesse concernant respectivement la marche avant et la marche arrière sont différents, il est nécessaire de prévoir des interrupteurs formant exclusivement poussoirs tant pour la marche avant que pour la marche arrière, comme dans la forme de réalisation décrite ci-dessus. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande de conduite d'un tracteur à chenilles, comportant une transmission et des embrayages de direction, caractérisé en ce que le dispositif de commande de conduite comporte: un levier ( 10) qui peut être actionné dans la direction avant ou arrière et qui peut être actionné vers la droite ou vers la gauche lorsqu'il est manoeuvré de manière à venir dans la position d'extrémité suivant la direc10 tion avant et suivant la direction arrière, un premier capteur ( 14) qui délivre un signal d'instruction de marche avant ou un signal d'instruction de marche arrière lorsque ledit levier est actionné vers les positions respectives d'extrémité suivant les directions 15 avant et arrière, un second capteur ( 13) qui délivre un signal d'instruction correspondant à la course sur laquelle le levier est actionné vers la droite ou vers la gauche, un dispositif ( 12) de commande de l'échelon 20 de vitesse, qui délivre une instruction pour des échelons de vitesse au moyen d'une opération de commutation, une mémoire ( 23 R,23 F) qui mémorise les contenus des instructions du dispositif ( 12) de commande de l'échelon de vitesse, des moyens ( 25) pour commander ladite transmission du tracteur sur la base des contenus mémorisés dans ladite mémoire et du signal de sortie dudit premier capteur ( 14) et, les moyens ( 28) servant à commander les embraya30 ges de direction conformément au signal de sortie dudit second capteur ( 13). 2 Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits premier et second capteurs ( 14,13) sont des potentiomètres reliés par l'articula35 tion audit levier ( 10). 3 Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que, ladite transmission est munie d'un mécanisme de sélection de vitesses, actionné par voie électro-hydraulique. 4 Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits embrayages de direction sont des embrayages actionnés par voie électro-hydraulique. Dispositif de commande de conduite selon la 10 revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un interrupteur ( 11) monté sur le bouton ( 10 a) dudit levier ( 10) et des moyens pour modifier le contenu mémorisé dans lesdites mémoires ( 23 F,23 R) de manière à prérégler le contenu sur la base d'un signal délivré par ledit interrup15 teur-bouton ( 11), en tant que résultat de l'actionnement de ce dernier, et sur la base du contenu de mémoire mémorisé dans ladite mémoire ( 23 F,23 R). 6 Dispositif de commande de conduite selon 1 ' une des revendications 1 ou 5, caractérisé en ce qu'il com20 porte en outre un interrupteur de verrouillage en position ( 21) et des moyens pour placer la transmission dans un état neutre lorsque ledit interrupteur de verrouillage en position neutre est actionné.