Brevet FR2557450A1 — publié le 19850705

La présente invention est relative à une prothèse perfectionnée de main. Le Brevet français no 73 25719 du 13 Juillet 1973 au nom du Demandeur a proposé une prothèse de main qui comprend un squelette, en métal ou en plastique, avec des phalanges ar- ticulées, enrobé de caoutchouc mousse moulé recouvert d'une peau en élastomère armé, avec, sur sa partie dorsale, des res- sorts de traction qui rappellent les doigts en position ouver- te et avec, sur sa partie palmaire, des fils de nylon qui cou- lissent dans des gaines souples et sont attachés aux phalan- gettes, les trois phalanges de chaque doigt (deux pour le pou- ce) étant articulées entre elles sans jeu latéral pour le pou- ce, l'index, le majeur et avec jeu latéral pour l'annulaire et l'auriculaire, et la paume de la main comprend une pièce de base, solidaire d'une rotule d'orientation du poignet et cons- tituant deux métacarpiens pour le pouce et l'index, et trois métacarpiens pour le majeur, l'annulaire, l'auriculaire, fixés sur la pièce de base de façon élastique. De plus le Certificat d'Addition n 74 23597 du 8 Juillet 1974, au Brevet ci-dessus, décrit, entre autres, un perfectionnement selon lequel le pou- ce est blocable manuellement en plusieurs positions et pivote sur un gousset oblique porté par la pièce de base, avec un cliquet à ressort et une denture assurant le blocage. Bien que la prothèse à phalanges articulées connue par ces Brevet et Certificat d'Addition présente de nombreux avan- tages et, en particulier, procure une prothèse de main présen- tant une aptitude à la préhension très élaborée, elle présente cependant un certain nombre d'inconvénients auxquels le Deman- deur a cherché à remédier. En effet, dans la prothèse de main selon l'Art antérieur représenté par ces publications, les pièces mécaniques sont associées pour certaines (les ressorts de traction) à la partie dorsale et pour d'autres (les fils d'articulation) à la partie palmaire de la prothèse, ce qui constitue un inconvénient important au niveau de la fabrica- tion, puisque la partie dorsale, la partie palmaire et les pièces mécaniques de la prothèse sont fabriquées séparément -2- puis montées conjointement pour former la prothèse, et ce qui constitue également un grave inconvénient dans le cas o en raison de leur usure ou d'un défaut de fonctionnement, les pièces mécaniques de la prothèse doivent être réparées ou rem- placées, attendu qu'une intervention sur la prothèse en vue de la réparation ou du remplacement de pièces mécaniques intéres- se les deux parties dorsale et palmaire de la prothèse et est donc compliquée et onéreuse. De plus, dans la prothèse connue, les doigts sont solidaires de la pièce de base déjà citée, qui constitue la paume de la prothèse en sorte que si l'un des doigts devient défectueux et inutilisable, c'est l'ensemble du mécanisme qui doit être remplacé. La présente invention s'est en conséquence donné pour but de pourvoir à une prothèse de main qui répond mieux encore aux nécessités de la pratique que la prothèse de main proposée antérieurement par le Demandeur, en particulier en ce que la disposition des pièces mécaniques est rationnalisée pour ne les solidariser qu'à une seule partie de la prothèse, laquelle partie peut -être, en cas de besoin, détachée provisoi- rement de l'autre partie, pour être réparée ou remplacée, les doigts de la main prothétique pouvant, quant à eux, être déta- chés individuellement pour être remplacés en cas d'usure, de fracture ou de défectuosité. La présente invention a pour objet une prothèse de main dite à préhension molle, caractérisée en ce qu'elle est réalisée en deux parties, à savoir une partie dorsale en un matériau rigide approprié, à laquelle sont associées les piè- ces mécaniques d'articulation de la main prothétique, et une partie palmaire en matériau souple propre à assurer un confort de préhension et une parfaite adaptation à l'objet, les par- ties dorsale et palmaire étant solidarisées entre elles par tous moyens détachables appropriés, tels que clipsage, emboi- tement, encastrement à tenons et mortaises, collage, notamment. Selon un mode de réalisation préféré de l'objet de l'invention, la partie dorsale de la prothèse de main comprend, -3- en combinaison: - une plaque de base plate qui joue le rôle de paume, à la- quelle sont fixées individuellement, notamment par vissage, des prothèses partielles de doigts, par l'intermédiaire d'une pièce jouant le rôle de rotule métacarpienne, les- quelles prothèses de doigts se composent chacune, pour les quatre doigts tenant lieu d'index, de majeur, d'annulaire et d'auriculaire, de trois éléments juxtaposes dans le sens longitudinal, moulés pour présenter la structure des par- ties dorsale et latérale du doigt correspondant et articu- lés l'un par rapport à l'autre autour de "rotules" situées à l'extrémité distale des premier et deuxième éléments mou- lés tandis que la prothèse du pouce est réalisée par moula- ge d'une pièce unique à la forme de la partie dorsale et des parties latérales d'un pouce; - des moyens d'articulation l'une par rapport à l'autre, des trois éléments juxtaposés qui constituent chacun des quatre doigts précités et définissent une phalange, une phalangine et une phalangette, lesquels moyens d'articulation compren- nent, pour chaque doigt: -. un câble de traction fixé à son extrémité distale à un crochet ou analogue solidaire de la face interne (ou palmaire) de l'extrémité distale de chaque phalangette et à son extrémité proximale aux fléaux asymé- triques d'un équilibreur de forces à fléaux asymétriques si- tué du côté de la face dorsale de ladite partie dorsale de la prothèse;. le passage des câbles de la face palmaire de chacune des prothèses partielles de doigts portées par ladi- te partie dorsale, à la face dorsale de cette dernière étant réalisé par l'intermédiaire de supports de coulisseaux tra- versants correspondants à chaque câble, portés par ladite plaque de base;. un coulisseau fixé au fond de la face palmaire de chacun des éléments constituant les phalanges, phalangines et phalangettes, dans lequel est monté un segment de ressort de traction dans lequel coulisse le câble de trac- tion, la longueur de chaque segment de ressort étant telle -4- que les segments successifs présentent une discontinuité de part et d'autre d'un axe d'articulation transversal porté par la rotule correspondante, d'un élément (phalange, pha- langine ou phalangette),par rapport à ladite rotule, les extrémités voisines de deux segments de ressorts de traction successifs jouant le rôle de butée de limitation de l'angle de pliure des articulations interphalangiennes. Selon une disposition avantageuse de ce mode de réa- lisation, chaque prothèse de doigt à trois phalanges articu- lées est pourvue d'un ressort de rappel fixé à son extrémité distale à un crochet interne prévu à l'extrêmité.-distale de chaque phalangette, et débouchant à son extrémité opposée, sur la face dorsale, par un orifice ménagé dans chaque pièce jouant le rôle de rotule métacarpienne, lequel ressort est pourvu au voisinage de ladite extrémité opposée, d'un système de réglage approprié. Selon une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, un deuxième coulisseau est juxtaposé au pre- mier, dans la phalange d'au moins l'un-des quatre-doigts précités, et guide le passage d'un second cable dans ladite phalange, lequel empêche le relèvement de ladite phalange lorsque le pouce et le doigt en question sont en opposition. Selon encore une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, chaque axe d'articulation transversal d'une phalange, phalangine ou phalangette sur la rotule corres- pondante de la phalange qui la précède dans le sens longitudi- nal, porte un tube d'entretoise qui assure un écartement uni- forme entre le ressort de rappel et le plan d'articulation interphalangienne. Selon une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, la prothèse partielle dorsale de pouce est ar- ticulée pour être mise en opposition avec les autres doigts, à l'aide d'un mécanisme comportant un plateau mobile sensible- ment perpendiculaire à la plaque de base, fixé à l'une de ses extrémités à la face interne de la prothèse de pouce et dont -5- l'extrémité opposée est prise entre deux plateaux fixes por- tés directement ou indirectement par la plaque de base, l'un de ces deux plateaux fixes présentant un profil de roue à ro- chet dans les crans de laquelle engrène un cliquet relié par un ressort à un support pivotant, et des ressorts de rappel disposes sensiblement parallèlement aux plateaux mobile et fixEset reliant le premier à chacun des seconds, ramenant le pouce en position de repos. Selon encore une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, l'équilibreur de forces auquel sont fixées les extrémités proximales de chaque câble de traction des doigts, reçoit, en outre, l'extrémité du câble de traction unique qui commande le fonctionnement de la prothèse de main conforme à l'invention, dont l'autre extrémité est reliée à un moyen de commande physique tel que les épaules du porteur de la prothèse, par l'intermédiaire d'un harnais, ou à un moyen de commande mécanique, tel qu'un vérin à actionnement électri- que, pneumatique ou hydraulique. Selon un mode de réalisation avantageux de cet équi- libreur de forces, celui-ci comprend un fléau principal sensi- blement en forme d'étrier ou de U, dont chacune des extrémités porte un fléau secondaire, dont chacun reçoit les câbles de traction correspondant à deux des doigts, un oeilleton de trac- tion solidaire du fléau principal et disposé excentré par rap- port à l'axe de symétrie dudit fléau servant à l'accrochage du câble de traction qui commande le fonctionnement des quatre doigts. Conformément à l'invention, l'équilibreur de forces à fléaux asymétriques a pour effet de répartir la force unique de traction qui lui est transmise, en quatre forces décrois- santes, de l'index à l'auriculaire, et de déclencher ainsi le mouvement des doigts dans l'ordre permettant la meilleure qua- lité de préhension (index, majeur, annulaire, auriculaire). Selon encore une autre disposition de l'invention, la prothèse de main conforme à la présente invention est pour- -6 - vue d'un système de blocage de la prothèse dans la position fermée sur un objet. Un tel système de blocage comprend, de préférence, un corps en U dans le fond duquel passe le cable de traction et dans lequel est monté, pivotant sur un axe, un taquet coin- ceur,et un dispositif de commande du taquet coinceur, constitué par une vis ou par un levier excentrique pivotant sur un axe. La mise sous contrainte du dispositif de commande provoque le serrage du taquet contre le câble de traction et son immobilisation au fond du corps en U, et la libération dudit dispositif de commande, libère le câble de commande qui coulisse alors librement dans ledit corps en U. Conformément à l'invention, la partie palmaire de la prothèse de main est en matière souple telle qu'élastomère mousse, recouverte d'une peau et est remplaçable en cas d'usu- re, par séparation de la partie dorsale porteuse des pièces mécaniques, par simple démontage. Egalement conformément à l'invention, un raccord à rotule pour le montage amovible de la prothèse de main au ni- veau du poignet, est fixé à l'extrémité proximale de la plaque de base. Outre les dispositions qui précèdent, l'invention comprend encore d'autres dispositions qui ressortiront de la description qui va suivre. La présente invention vise plus particulièrement les prothèse de main conformes aux dispositions qui précèdent, pri- ses en elles-mêmes ou en tant qu'appareillage d'un amputé. L'invention sera mieux comprise à l'aide du complé- ment de description qui va suivre, qui se réfère aux dessins annexes dans lesquels: la figure 1 est une vue en plan de la face palmaire de la partie dorsale d'une prothèse de main conforme à l'inven- tion; la figure 2 est une vue en plan de la face dorsale de la partie dorsale d'une prothèse de main conforme à l'inven- -7- tion; la figure 3 est une vue en coupe d'un doigt d'une prothèse conforme à l'invention; les figures 4a et 4b ainsi que la figure 5 représen- tent en coupe axiale un dispositif de blocage de la prothèse en position, et la figure 6 est une vue de dessous du dispositif de déplacement du pouce en position d'opposition. Il doit être bien entendu, toutefois, que ces des- sins et les parties descriptives correspondantes, sont donnés uniquement à titre d'illustration de l'objet de l'invention, dont ils ne constituent en aucune manière une limitation. La prothèse de main conforme à la présente invention, comprend une partie dorsale 1 à laquelle sont associées les pièces mécaniques d'articulation de ladite prothèse, laquelle partie dorsale 1 est réalisée par moulage, en matériau rigide à résistance mécanique élevée, tel que du métal (bronze, acier), de la matière plastique appropriée, des fibres de car- bone, etc..., et une partie palmaire 2 en matière souple, no- tamment en caoutchouc mousse recouvert de peau, qui assure une préhension "molle" qui procure le confort à la préhension et une bonne adaptation à l'objet,souhaités par les porteurs de prothèse. La partie dorsale 1 comprend une plaque de base 3, à la face dorsale de laquelle sont fixés, à l'aide de vis 4, quatre doigts, à savoir un index 5, un majeur 6, un annulaire 7 et un auriculaire 8. Les doigts 5 à 8 fixes à l'aide des vis 4, sont consolidés dans leur montage à l'aide d'une barrette de fixation 9 portée par la face palmaire de ladite partie dorsale 1, dans laquelle débouchent les extrémités des vis 4. Les doigts 5 à 8 comportent chacun trois éléments juxtaposés longitudinalement,10a-11a-12a à 1Od-11d-12d qui sont articu- lés l'un par rapport à l'autre, comme on l'expliquera plus loin, et ces doigts sont fixés chacun à la plaque de base 3 par l'intermédiaire d'une "rotule" métacarpienne 13a à 13d fixée sur ladite plaque 3 par les vis 4. Les éléments 10a à 10d qui constituent les phalanges des doigts 5 à 8, sont montés sur la rotule métarcarpienne 13a-13d au moyen d'un axe horizontal 14a-14d; chaque phalange 10a à 10Od comporte à son extrémité opposée à celle fixée à l'axe 14a-14d, une rotule 15a-15d dans laquelle est monté un axe 16a-16d d'articulation de l'élé- ment 11a-11d qui constitue la phalangine de chaque doigt 5-8, et qui se termine à son extrémité opposée, distale, par une rotule 18a-18d, qui porte à son tour un axe 19a-19d d'articu- lation de l'élément 12a-12d qui constitue la phalangette de chaque doitgt 5-8. Chacune de ces phalangettes 12a-12d comporte à son extrémité distale interne, c'est-à-dire sur sa face palmaire, un crochet 21a-21d auquel sont fixés d'une part un câble de traction 22a-22d et d'autre part, un ressort de rap- pel 23a-23d; selon une variante, on peut prévoir deux crochets séparés pour la fixation du câble de traction et du ressort de rappel, respectivement. Le ressort de rappel 23 débouche,au voisinage de son extrémité opposée 23', sur la face dorsale de ladite partie dorsale 1 de la prothèse de main conforme à l'invention, par un orifice 24a- 24d ménagé dans la "rotule" métacarpienne 13a-13d; ce ressort de rappel 23 est pourvu d'un système de réglage 25a-25d. Le câble de traction 22a-22d est guidé dans chaque doigt 5-8 par des coulisseaux 26 tubulaires montés chacun sur un support 27 venu de moulage avec la partie dorsale 1 ou soudé sur le fond 28 des doigts 5-8.Un coulisseau tubulaire 26 sup- porté par un support 27 est prévu en association avec chacune des phalanges, phalangines et phalangettes. Le câble de trac- tion 22a-22d coulisse en outre dans des segments de ressorts de traction 29 sertis dans les coulisseaux tubulaires 26 de fa- çon telle qu'en position de repos de la prothèse, le câble de traction est libre de tout guidage, dans une zone 30, qui cor- respond à la zone des rotules d'articulation 13a-13d, 15a-15d et 18a-18d. Chaque câble 22a-22d traverse la plaque de base 3 par l'intermédiaire de supports de coulisseaux 31 soudés sur la plaque de base 3 ou venus de moulage avec cette dernière, afin d'aboutir sur la face dorsale de O -9la partie dorsale 1 de la prothèse, o chaque câble 22a-22d est fixé aux fléaux asymétriques secondaires 32-33 d'un équi- libreur de forces, eux-mêmes portés par un fléau principal 34 qui porte, excentré par rapport à son axe de symétrie, un oeilleton 35 d'accrochage du câble de traction 36 qui commande l'articulation des quatre doigts 5-8 sous l'effet d'une force de traction unique communiquée par des mouvements des épaules exécutés par le porteur de la prothèse, elle-même reliée aux épaules par un harnais, ou par un vérin électrique, pneumati- que ou hydraulique (non représentés). Un ressort de compres- sion 37 qui entoure le câble de traction 36 neutralise les frottements de ce dernier dans la gaine. L'oeilleton 35 est excentré en direction du pouce 38, de manière à répartir la force unique de traction communiquée par le câble 36, en quatre forces décroissantes, de l'index à l'auriculaire, et de déclencher ainsi le mouvement des doigts dans l'ordre permettant la meilleure qualité de préhension, soit: index, majeur, annulaire, auriculaire. Chacun des axes 14a-14d, 16a-16d et 18a-18d d'arti- culation des phalanges, phalangines et phalangettes entre elles comporte un petit tube d'entretoise qui assure un écar- tement uniforme du ressort de rappel 23a-23d par rapport au plan d'articulation interphalangienne. L'index 5 comporte un câble de traction supplémen- taire 39 guidé dans un coulisseau 40 juxtaposé au coulisseau 36 et solidaire, de même que ce dernier, du fond de la phalan- ge 10a, lequel câble 39 empêche la phalange 10a de se relever lorsque le pouce 38 et l'index 5 sont en opposition. Le pouce 38 est mû par un mécanisme qui permet de le mettre dans différentes positions en opposition par rapport aux autres doigts. Ce mécanisme comporte un plateau 41 sensi- blement perpendiculaire à la plaque de base 3, et rendu soli- daire du pouce 38 par des vis (non représentées). A son extré- mité opposée à celle qui est solidaire du pouce, le plateau 41 est pris entre deux plateaux 42-43 qui se trouvent dans des -10- plans parallèles au plan dudit plateau 41. Ces plateaux 42-43 sont fixés à la plaque de base 3 soit directement (par soudage ou venus de moulage), soit indirectement par l'intermédiaire d'une platine 44. Le plateau 41, qui est mobile, est fixé sur un axe 45 entre les plateaux fixes 42-43, dont le plateau in- férieur 43 présente un profil en forme de roue à rochet dans les crans 46 de laquelle vient engrener un cliquet 47 fixé sur la face inférieure du plateau 41 et relié par un ressort 48 à un support 49 pivotant, l'engrènement du cliquet 47 avec l'un ou l'autre des crans 46 amenant le pouce à volonté en opposi- tion avec l'un quelconque des quatre autres doigts. Deux res- sorts de rappel 50 fixes d'une part sur deux ergots 52 de la platine 44 (ou de la plaque de base 3) et d'autre part sur deux ergots 53 du plateau mobile 41 rappellent le pouce 38 en position de repos. Un système de blocage permet de bloquer la prothèse dans la position fermée sur un objet (par exemple sur un stylo pour écrire); selon le mode de réalisation représenté aux fi- gures 4a et 4b et 5, le système comprend un corps en U 54 dans le fond duquel coulisse le câble de traction 36; un taquet coinceur 55 pivotant autour d'un axe 56 entre les ailes du U; un organe de blocage tel que le levier excentrique 57 pivotant autour de l'axe 58 entre les ailes du U (cf. figures 4a et 4b) ou tel qu'une vis de blocage 59 (cf. figure 5) provoque le serrage du taquet 55 contre le câble de traction 36, qui est bloqué sur le fond du corps en U 54. Le déblocage du câble 36 a lieu par dégagement du taquet 55 par actionnement du levier 57 ou desserrage de la vis 59. Un raccord 60 à rotule pour le montage de la prothè- se au niveau du poignet est fixé, à l'aide de vis, à la plaque de base 3 et le système de blocage 54-58 ou 59 peut avantageu- sement être fixé audit raccord 60. Pour des raisons esthétiques,la plaque de base, le raccord 60 à rotule et l'équilibreur de forc essont dissimulés par un capot fixé à la plaque de base 3 et aux doigts de la -11- prothèse, sur lesquels il peut être articulé. L'actionnement des câbles d'articulation 22a-22d provoque l'articulation des phalanges les unes par rapport aux autres, l'angle de pliure des articulations interphalangiennes étant cependant limité par l'effet de butée réciproque exercé par l'entrée en contact des extrémités qui se font face de deux segments de ressort de traction 29. La fixation des doigts par des vis permet leur rem- placement en cas de besoin, de même que le montage des parties palmaire 2 et dorsale 1 par emboîtement ou analogue l'une dans l'autre permet le remplacement rapide de l'une ou l'autre de ces parties, sans difficulté et sans l'intervention d'un pro- thésiste. La conception de la prothèse de main conforme à la présente invention permet: - sa fabrication à l'échelle industrielle - sa réparation, dans des conditions considérable- ment simplifiées, ne requérant pas l'intervention d'un spécia- liste; - l'appareillage d'amputés à moignon long, en con- servant la supination naturelle, grâce au fait que tous les organes mécaniques sont logés à l'intérieur de la prothèse de main, et la commande, pour les mêmes raisons, à l'aide d'un seul câble de commande. Bien que la prothèse de main conforme à l'invention, n'ait été décrite dans ce qui précède que dans son utilisation prothétique, l'on comprendra aisément qu'elle peut trouver une utilisation particulièrement intéressante en robotique, o, placée au bout d'un bras robotisé, elle peut être utilisée de façon très étendue en raison de sa grande précision de préhen- sion, permettant, en particulier, son utilisation pour la préhension et le classement d'objets placés en vrac et de for- me indéterminée, pour la manipulation d'objets lourds et volu- mineux, notamment dans le domaine de la construction à partir d'éléments préfabriqués, son utilisation pour la manipulation -12- télécommandée d'objets en milieu hostile, son utilisation sur des vaisseaux et satellites spatiaux ou des soucoupes plon- geantes, etc..., ses utilisations médicales et industrielles n'excluant pas son utilisation pour la réalisation d'automates ou d'autres oeuvres d'art similaires. Ainsi que cela ressort de ce qui précède, l'inven- tion ne se limite nullement à ceux de ses modes de réalisation et d'application qui viennent d'être décrits de façon plus ex- plicite; elle en embrasse au contraire toutes les variantes qui peuvent venir à l'esprit du technicien en la matière, sans s'écarter du cadre, ni de la portée, de la présente invention. - 13 - REVENDICATIONS 1 ) Prothèse de main dite à préhension molle, caractérisée en ce qu'elle est réalisée en deux parties, à savoir une partie dorsale (1) en un matériau rigide approprié, à laquelle sont associées les pièces mécaniques d'articula- tion de la main prothétique, et une partie palmaire (2) en matériau souple propre à assurer un confort de préhension et une parfaite adaptation à l'objet, les parties dorsale (1) et palmaire (2) étant solidarisées entre elles par tous moyens détachables appropriés, tels que clipsage, emboîte- ment, encastrement à tenons et mortaises, collage notamment. 2 ) Prothèse de main selon la Revendication 1, caractérisée en ce que sa partie dorsale comprend, en combi- naison: - une plaque de base plate (3) qui joue le rôle de paume, à laquelle sont fixées individuellement, notamment par vissage, des prothèses partielles de doigts (5-8), par l'intermédiaire d'une pièce jouant le rôle de rotule métacarpienne (13a-13d), lesquelles prothèses de doigts se composent chacune, pour les quatre doigts tenant lieu d'index, de majeur, d'annulaire et d'auriculaire, de trois éléments (10a-11a-12a à lOd-lld-12d) juxtaposés dans le sens longitudinal, moulés pour présen- ter la structure des parties dorsale et latérale du doigt correspondant et articulés l'un par rapport à l'autre au- tour de "rotules" (15a-15d 18a-18d) situées-à l'extrémité distale des premier et deuxième éléments moulés, tandis que la prothèse du pouce (38) est réalisée par moulage d'une pièce unique à la forme de la partie dorsale et des parties latérales d'un pouce; - des moyens d'articulation, l'une par rapport à l'autre, des trois éléments (10-11-12) juxtaposés qui constituent chacun des quatre doigts précités, et définissent une pha- lange, une phalangine et une phalangette, lesquels moyens d'articulation comprennent, pour chaque doigt:. un câble de traction (22a-22d) fixé à son extrémité distale à un - 14 - crochet (21a-21d) ou analogue solidaire de la face interne (ou palmaire) de l'extrémité distale de chaque phalangette et à son extrémité proximale aux fléaux asymétriques (32-33) d'un équilibreur de forces à fléaux asymétriques situé du c6té de la face dorsale de ladite partie dorsale (1) de la prothèse;. le passage des câbles (22a-22d) de la face palmaire de chacune des prothèses partielles de doigts portées par ladite partie dorsale, à la face dorsale de cette dernière étant réalisé par l'intermédiaire de supports de coulisseaux (31) traversants correspondants à chaque c&ble, portés par ladite plaque de base (3);. un coulisseau (26) fixé au fond de la face palmaire de chacun. des éléments (10-11-12) constituant les phalanges, phalangines et phalan- gettes, dans lequel est monté un segment (29) de ressort de traction dans lequel coulisse le céble de traction (22a-22d), la longueur de chaque segment de ressort étant telle que les segments successifs présentent une discontinuité de part et d'autre d'un axe d'articulation transversal (1416-19), porté par la rotule correspondante, d'un élément, (phalange, phalangine ou phalangette),par rapport à ladite rotule, les extrémités voisines de deux segments de ressorts de traction successifs jouant le rôle de butée de limitation de l'angle de pliure des articulations interphalangiennes. 3 ) Prothèse de main selon la Revendication 2, caractérisée en ce que chaque prothèse de doigt à trois phalanges articulées est pourvue d'un ressort de rappel (23a-23d) fixé à son extrémité distale à un crochet interne prévu à l'extrémité distale de chaque phalangette, et débouchant à son extrémité opposée, sur la face - dorsale, par un orifice (24a-24d) ménagé dans chaque pièce (13a-13d) jouant le rôle de rotule métacarpienne, lequel ressort (23a-23d) est pourvu au voisinage de ladite extrémité opposée, d'un système de réglage (25a-25d) approprié. 4 ) Prothèse de main selon l'une quelconque des - 15 - Revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'un deuxième coulisseau (40) est juxtaposé au premier (26), dans la phalange (10a-10d) d'au moins l'un-des quatre doigts pré- cités, et guide le passage d'un second câble (39) dans ladite pha- lange, lequel eirFche le relèvement de ladite phalange lorsque le pouce et le doigt en question sont en opposition. ) Prothèse de main selon l'une quelconque des Revendications 1 à 4, caractérisée en ce que chaque axe d'articulation transversal (14-16-19) d'une phalange, pha- langine ou phalangette sur la rotule (13-15-18) correspon- dante de la phalange qui la précède dans le sens longitudi- nal, porte un tube d'entretoise qui assure un écartement uniforme entre le ressort de rappel (23a-23d) et le plan d'articulation interphalangienne. 6 ) Prothèse de main selon l'une quelconque des Revendications 1 à 5, caractérisée en ce que la prothèse partielle dorsale de pouce (38) est articulée pour être mise en opposition avec les autres doigts, à l'aide d'un mécanis- me comportant un plateau mobile (41) sensiblement perpendi- culaire à la plaque de base (3), fixé à l'une de ses extrê- mités à la face interne de la prothèse de pouce et dont l'extrémité opposée est prise entre deux plateaux fixes (42-43) portés directement ou indirectement par la plaque de base (3), l'un de ces deux plateaux fixes (43) présentant un profil de roue à rochet dans les crans (46) de laquelle engrène un cliquet (47) relié par un ressort (48) à un support pivotant (49), et des ressorts de rappel (50) disposés sensiblement parallèlement aux plateaux mobile (41) et fixes (42-43) et reliant le premier à chacun des seconds, ramenant le pouce en position de repos. 7 ) Prothèse de main selon l'une quelconque des Revendications 1 à 6, caractérisée en ce que l'équilibreur de forces auquel sont fixées les extrémités proximales de de chaque câble de traction (22a-22d) des doigts, reçoit, en outre,l'extrêmité du câble de traction (36) unique qui - 16 - commande le fonctionnement de la prothèse de main, dont l'au- tre extrémité est reliée à un moyen de commande physique tel que les épaules du porteur de la prothèse par l'intermédiaire d'un harnais, ou à un moyen de commande mécanique, tel qu'un vérin à actionneent électrique, pneumatique ou hydraulique. 8 ) Prothèse de main selon la Revendication 7, caractérisée en ce que l'équilibreur de forces à fléaux asymétriques comprend un fléau principal (34) sensiblement en forme d'étrier ou de U, dont chacune des extrémités porte un fléau secondaire (32-33), dont chacun reçoit les cables de traction (22a-22d) correspondant à deux des doigts, un oeilleton (35) de traction solidaire du fléau principal et disposé excentré par rapport à l'axe de symétrie dudit fléau servant à l'accrochage du câble de traction qui commande le fonctionnement des quatre doigts. 9 ) Prothèse de main selon l'une quelconque des Revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'elle est pourvue d'un système de blocage de la prothèse dans la position fermée sur un objet. 10 ) Prothèse de main selon la Revendication 9, caractérisée en ce que ledit système de blocage comprend un corps en U (54) dans le fond duquel passe le cable de traction (36) et dans lequel est monté, pivotant sur un axe, un taquet coinceur (55), etun dispositif de commande du taquet coinceur, constitué par une vis (59) ou par un levier excen- trique (57) pivotant sur un axe (58), dont la mise sous contrainte provoque le serrage du taquet (55) contre le cAble de traction (36) et son immobilisation au fond du corps en U (54), et la libération dudit dispositif de commande, libère le cable de commande qui coulisse alors librement dans ledit corps en U. 11 ) Prothèse de main selon l'une quelconque des Revendications 1 à 10, caractérisée en ce que sa partie palmaire (-2) est en matière souple telle qu'élastomère mousse, recouverte d'une peau et est remplaçable en cas - 17 - d'usure, par séparation de la partie dorsale porteuse des pièces mécaniques, par simple démontage. 12 ) Prothèse de main selon l'une quelconque des Revendication 1 à 11, caractérisée en ce qu'un raccord (60) à rotule pour le montage amovible de la prothèse de main au niveau du poignet, est fixé à l'extrémité proximale de la plaque de base. 13 ) Application de la prothèse de main selon l'une quelconque des Revendications 1 à 12, dans le domaine de la robotique.