Brevet FR2558277A1 — publié le 19850719

La présente invention concerne un appareil de commande de la séquence de déplacements d'une pluralité de machines-outils, y compris les robots industriels, et plus particulièrement un procédé et un appareil pour rétablir l'état normal d'une séquence de déplacements, qui conviennent pour réaliser la correction automatique d'une table de données nécessaire pour le redémarrage et pour décider de la partie qui affiche une anomalie dans le cas o une anomalie est apparue dans une machine- outil et o un poste d'usinage s'est arrêté de fonctionner. Récemment il s'est produit une accentuation de l'automatisation des usines et l'on a connu une forte demande dans le domaine de l'automatisation des usines, pour la mise en oeuvre de travaux efficaces d'usinage et d'assemblage grâce à la combinaison de machines-outils automatiques, de robots industriels et analogues. Lors de la mise en oeuvre d'opérations coor- données grâce à une combinaison des connaissances acquises dans le domaine des robots du type à commande répétitive et des machines-outils automatiques, il était jusqu'alors nécessaire de compiler un programme de commande en pré- voyant des verrouillages réciproques entre lesdites machi- nes et on se trouvait en présence du problème selon lequel ce travail était extrêmement pénible et difficile. On connaît un procédé, selon lequel un poste de montage de pièces, utilisant deux robots, est tenu de fonctionner en faisant marcher ses robots en coopéra- tion, tout enréalisant une commande synchrone et exclusive à l'aide de signaux de verrouillage d'action combinée, ce procédé étant décrit dans "Application d'un organigram- me à repères pour la conception d'un système de commande de séquence multi-processus" dans le rapport n 1115 des Lectures, présenté au "19th Lecture Meeting of the Automa- tic Control Association"(désigné ci-après sous le terme de document (1)) ainsi que dans "Proposition d'un disposi- tif de commande (SCR) servant à commander un poste d'u- sinage" dans le rapport n 1314 du "22nd SICE Aca- demic Lecture Meeting (désigné ci-après sous le terme de document (2)). Lorsqu'une anomalie se présentait dans un poste d'usinage commandé selon le procédé décrit précédemment et que ce poste d'usinage était par conséquent arrêté, l'opérateur devait évaluer l'état du défaut ou de la panne. En outre, afin de faire redémarrer le fonctionnement en commençant par le fonc- tionnement de l'unité qui était en action avant l'ap- parition de l'anomalie, il était nécessaire de ramener l'état interne d'une table de gestion d'opérations (dont les détails seront décrits plus loin) à l'é- tat qui était présent à cet instant. Dans ce cas, étant donné que chaque opération de l'unité avait été déclenchée ou était engagée au moyen d'un si- gnal de verrouillage, il était difficile de fournir une évaluation en ce qui concerne le numéro de l'opé- ration dont l'état de gestion de l'exécution ou dont l'état de fonctionnement ou l'état d'opération devait être corrigé. En particulier dans le cas d'une opération unité, dans laquelle deux ou plusieurs pas opératoires de commande synchrone/exclusive possède comme numéro d'opé- ration leur numéro d'opération d'attente d'exécution, c'est- à-dire dans le cas o l'opération unité implique au moins deux séquences pour son exécution (ladite opé- ration unité étant désignée ci-après sous le terme de "opération de jonction", il est difficile de ramener à son état initial l'état interne de la table de gestion des opérations. C'est pour cette raison que, lorsqu'il apparaît une anomalie, il faut pas- ser beaucoup de temps à faire redémarrer le poste d'usina- ge. Par conséquent, lorsque l'on fait une erreur sur l'élé- ment nécessitant une modification, il existe le risque que ceci conduise à un fonctionnement ou une action intem- pestive et imprudente ou à la destructiondl'appareillage En outre dans les installations automatisées dans lesquelles on utilise un grand nombre d'interrupteurs de fin de course ou de proximité, ces interrupteurs de fin de course ou analogues sont utilisés pour confirmer 1 ' opération. Cependant étant donné que ces inter- rupteurs de fin de course ou analogues sont actionnés par voie physique, le niveau de leur fiabilité est fai- ble. En outre lorsque de tels interrupteurs tombent en pan- ne, ils possèdent une mauvaise reproductibilité. C'est pour cette raison que, dans les instal- lations et usines automatisées classiques, lorsqu'une anomalie se présente, il se pose des problèmes en ce qu'il est difficile d'identifier les causes de l'anomalie et que, même si l'on comprend que la cause est due à un inter- rupteur de fin de course défaillant, il est extrêmement difficile de détecter quel interrupteur de fin de course est défectueux. Pour résoudre cette situation, il est possible d'introduire des données de diagnostic d'erreurs et de défauts, qui différent des données de commande. Mais, pour effectuer cela, il est naturellement nécessaire de compiler séparément des données de diagnostic et en outre il est également nécessaire de modifier les données de diagnostic lorsqu'une modification est opérée dans les données de commande. Par conséquent on se trouve à cet égard en face de nombreux aspects qui présentent des incon- vénients et qui posent des problèmes difficiles à résou- dre. Le premier but de la présente invention est de fournir un procédé et un appareil servant à réta- blir l'état normal et qui supprimentles inconvénients de l'art antérieur mentionnésprécédemment et qui, lorsqu'une anomalie est apparue sur une machine-outil et que le redé- marrage de cette dernière doit être effectué au. cours 255892-77 du déroulement du travail, est capable de régler l'état interne d'une table de données de commande nécessaire pour le redémarrage, dans un état qui permet un redémar- rage automatique simplement par la désignation d'une opération unité à effectuer pour le redémarrage du travail. Pour atteindre ce premier objectif, et en te- nant compte du fait qu'au moment du redémarrage après qu'une anomalie soit apparue -'dans un poste d'usinage il suffit de suivre la séquence inverse de l'état normal en revenant à un pas de commande synchronisée/exclusive, lors de laquelle le numéro de l'opération unité, cor- respondant au moment o l'anomalie est apparue, est fourni sous la forme d'un numéro d'opération d'at- tente d'exécution, il est prévu conformément à l'in- vention un procédé du type indiqué plus haut, carac- térisé en ce que l'opération unité pendant laquel- le l'anomalie est apparue est détectée de façon simple par la désignation d'une opération unité pour le redémarrage du travail, et que le réglage de l'état interne d'une table de données de commande nécessaire pour le redémarrage à partir de l'opération unité dési- gnée, s'effectue de façon automatique. Par consé- quent, il est possible de faire redémarrer aisément le travail à partir de l'opération unité désignée sans revenir au point de départ initial du fonctionnement du poste d'usinage. En outre lorsqu'il n'est pas possible de suivre la séquence inverse partant de l'état normal pour revenir à l'opération unité désignée, il est décidé qu'un redémarrage est impossible à partir de cette opération unité, et un message d'erreur est affiché sur un terminal de contrôle. Un second objet de la présente invention est de fournir un procédé et un appareil pour rétablir l'état normal permettant de revenir au réglage de l'état initial de la table de gestion d'opérations mentionnée précédem- ment, même dans le cas o une opération de jonction, au cours de laquelle il existe deux ou plusieurs séquences pour l'exécution d'une opération unité, est présente. Pour atteindre ce second objectif, la présente invention est caractérisée par ce qui suit: dans un dis- positif de commande servant à exécuter une série de sé- quences de déplacements incluant des séquences de déplace- ments synchrones ou exclusifs & l'aide d'une combinaison de chaque opération unité, enregistrée ou program- mée, d'une pluralité de machines-outils, il est prévu: des premiers moyens de mémoire servant à mémoriser la relation de la séquence d'exécution de chaque opération unité devant être commandée de façon synchrone ou exclusive, des seconds moyens de mémoire servant à mémo- riser l'état atteint lors de chaque opération unité, des troisièmes moyens de mémoire servant à mémoriser des instructions de fonctionnement pour l'exécution de chaque opération unité, et des quatrièmes moyens de mémoire servant à mémoriser, pendant l'état normal, la relation de la séquence d'exécution relative à l'exécution d'une opération de jonction, dans laquelle il existe deux ou plusieurs séquences conduisant à une opération unité. Lorsqu ' il apparaît une anomalie pendant que l'opération unité est en cours d'exécution, la séquence inverse de l'état normal est suivie par réfé- rence à la relation de la séquence d'exécution de chaque opération unité, par désignation d'une opération unité désirée pour le redémarrage, et lorsqu'il exis- te deux ou plusieurs séquences inverses dans le cours de l'opération, le contenu des seconds moyens de mémoire est automatiquement corrigé pour être amené à un état permettant le redémarrage à partir de 1' opération u- nité, pendant laquelle le contenu des seconds moyens de mémoire a été désigné, par référence aux quatrièmes moyens de mémoire. Un troisième objectif de la présente invention est de fournir un procédé et un appareil pour rétablir l'état normal, qui rend possible de rétablir l'état normal d'un système au moyen d'une détection simple et efficace de la défaillance d'interrupteurs de fin de course ou analogues. Pour atteindre cet objectif, la présente in- vention est caractérisée en ce que, dans des machines- outils automatiques et analogues, dans lesquelles on uti- lise une multiplicité de contacts, tels que des interrup- teurs de fin de course, il est possible de connaître l'opé- ration unité qui est en cours d'exécution (ou d'achè- vement), lorsque chaque interrupteur de fin de course ou analogue passe à l'état MARCHE ou à l'état ARRET, et les données ainsi acquises sont mémorisées. C'est sur la base de ces données que la défaillance de contacts tels que des interrupteurs de fin de course et analogues est détectée. Cependant étant donné que la mise en oeuvre de cette opération effectuée chaque fois séparément pour chaque contact nécessiterait le traitement d'une quantité accrue de données, les pas de commande synchronisée/ exclusive, au cours desquelles l'état transitoire seul n'est pas rencontré alors que la séquence de dépla- cements est en cours d'exécution, sont détectés de façon automatique, et en rapport avec les interrupteurs de fin de course relatifs à ces pas de commande synchroni- sée/exclusive, une décision est prise à partir des données acquises pendant l'état normal, pour savoir si les interrupteurs de fin de course devraient être dans l'état MARCHE ou ARRET, dans le cas de la situation exis- tante. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description don- née ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est un dessin schématique d'un poste de montage de pièces; - la figure 2 est un schéma illustrant les relations synchrones et exclusives pour chacune des machines-outils représentées sur la figure 1; - la figure 3 est un tableau illustrant une table de définitions de commande synchrone/exclusive; - la figure 4 est un tableau illustrant une table de gestion des opérations; - la figure 5 est un schéma-bloc d'ensemble d'une première forme de réalisation de la présente inven- tion; - la figure 6 est un schéma-bloc d'un dispo- sitif de commande de supervision; - la figure 7 est un tableau illustrant une table de messages de commande; - la figure 8 est un schéma-bloc d'un disposi- tif de commande de rétablissement de l'état normal; - la figure 9 est un organigramme d'un proces- sus utilisé pour la mise à jour de l'information de ges- tion des opérations; - la figure 10 est un organigramme d'un pro- cessus utilisé pour la lecture d'un numéro d'opération en cas d'anomalie; - la figure 11 est un schéma-bloc d'ensemble d'une seconde forme de réalisation de la présente inven- tion; - la figure 12 est un tableau illustrant une table de gestion d'opérations associée à la seconde forme de réalisation de la présente invention; - la figure 13 représente une table d'enregis- trement; - la figure 14 est un tableau représentant une pile de mémorisation de phases opératoires possibles d'exécution inverse; - la figure 15 est un schéma-bloc d'un dispo- sitif de commande de supervision associé à la seconde forme de réalisation; - la figure 16 est un schéma-bloc d'un dispo- sitif de commande de rétablissement de l'état normal; - la figure 17 est un organigramme concernant le traitement effectué par l'unité de lecture du numéro de l'opération en cas d'anomalie; - les figures 18(a) et 18(b) sont des organi- grammes utilisés pour le traitement effectué par une unité de traitement pour le rétablissement de l'état normal; - la figure 19 est un schémabloc d'ensemble d'une troisième forme de réalisation de la présente in- vention; - les figures 20 à 25 sont des tableaux repré- sentant des tables d'informations de commande; - la figure 26 est un schéma-bloc d'un dispo- sitif de commande de supervision associé à la troisième forme de réalisation;; - les figures 27, 28 et 30 sont des organi- grammes de processus; et - la figure 29 est un organigramme illustrant une unité de diagnostic de contacts extérieurs. On va donner ci-après une description détail- lée des formes de réalisation préférées de l'invention. Tout d'abord afin de faciliter la compréhen- sion de la présente invention, on va décrire, en référence aux figures 1 à 4, les procédures de fonctionnement coor- donné et de commande d'un poste de montage de pièces, utilisant deux robots, travaillant tout en effectuant une commande synchrone et exclusive à l'aide de signaux de verrouillage réciproque. Sur la figure 1, la référence 17 désigne un rail de guidage pour le réglage et le déplacement d'une palette. La référence 18 désigne une ligne de guidage en déplacement pour un chariot non manoeuvré par un opéra- teur. En outre un cercle A et un triangle B sur un dispo- sitif 10 d'amenée de pièces indiquent les types de ces pièces. Le rail de guidage 17 servant au positionnement et au retrait de la palette peut s'étendre de la manière requise sur le -côté du chariot 16 non manoeuvré par un opérateur. On va donner ci-après un aperçu d'ensemble du fonctionnement du poste de montage de pièces, mention- né précédemment: Un robot 11 de manipulation des pièces manipu- le les pièces qui sont placées sur le dispositif 10 d'ame- née des pièces, les installe sur un dispositif 12 de dif- férenciation des pièces et, après avoir établi une distinc- tion entre les types des pièces, les achemine jusqu'à une palette 15 de montage des pièces, située sur un pla- teau rotatif 13. Un robot visseur 14 réalise le vissage des pièces placées sur la palette 15. Lors de l'achèvement du vissage, les pièces sont évacuées ainsi que la palette , à partir du plateau rotatif 13 au moyen du chariot 16 non manipulé par un opérateur. La figure 2 représente la séquence de fonction- nement de chaque machine-outil décrite sur la figure 1. Sur la figure 2, les blocs 100 à 113 représen- tent l'opération unité (l'unité des données d'enseigne- ment et du programme de commande) de chaque machine-outil et les flèches reliant les blocs indiquent les relations de verrouillage réciproque pour l'exécution de la com- mande synchrone et exclusive dans chaque opération unité (blocs 100 à 113) . En d'autres termes une flèche signifie que à l'instant o une opération unité représentée par un bloc d'o une flèche part, est achevée et que, lorsque l'on rencontre un état transitoire, par exemple l'état MARCHE/ARRET d'un interrupteur de fin de course, une opé- tion unité, représentée par un bloc au niveau duquel la flèche aboutit, est exécutée. Dans la séquence représentée sur la figure 2, comme cas d'un état transitoire pour l'achèvement d'une opération unité 103 "SAISIE DES PIECES" et pour l'exécution d'une opération unité 104 "MISE EN PLACE DES PIECES SUR LE DISPOSITIF DIFFERENCIATEUR", il est possible de citer le cas o l'interrupteur de fin de course prévu sur la partie constituantla main du robot 11 a été placé à l'état MARCHE. Ceci est destiné à confirmer le fait que des pièces ont été saisies effectivement ou non, et l'état transitoire ne se présente pas si l'interrupteur de fin de course est à l'état ARRET. Par exemple on estime que l'opération unité 103 "SAISIE DES PIECES" a été défail- lante pour une certaine cause, comme par exemple par suite de la chute des pièces, et que par conséquent le robot s'arrête. Dans le cas o un bloc sert de point terminal pour un certain nombre de flèches, l'opération indiquée dans le bloc, o la flèche se termine, est exécutée à l'instant o toutes les opérations unités, qui sont repré- sentées dans les blocs qui servent de points de départ pour les flèches respectives, ont été achevées. Le jugement de l'exécution pour la commande de la progression d'une séquence de déplacements illustrée sur la figure 2 est réalisé moyennant l'utilisation d'une table de définition de pas de commande synchrone /exclu- sive représentée sur la figure 3 et dans une table de gestion d'opérations représentée sur la figure 4. Sur la figure 3, un numéro d'opération en at- tente d'achèvement désigne le numéro d'un bloc indiquant l'opération unité qui est en cours de réalisation et qui est verrouillée pour une commande synchrone et exclusive. D'autre part, le numéro d'opération en attente d'exécution est le numéro d'un bloc indiquant l'opération unité qui est actuellement arrêtéeet qui est en attente d'un signal de verrouillage pour la commande synchrone et exclusive. Dans une table de gestion d'opérations indi- quée sur la figure 4, en tant qu'état "a" de gestion d'exé- cution, il existe des états d'attente d'exécution et des états d'achèvement d'exécution, l'état d'attente d'exé- cution étant indiqué par "0" et l'état d'achèvement d'exé- cution étant désigné par "1". A partir de cela, il est possible de savoir jusqu'à quel point la séquence de dépla- cements mémorisée dans la table de définition des pas opératoires de commande synchrone/exclusive a progressé. Comme pour un état d'opération "b" indiqué dans la colon- ne suivante, il existe un état d'achèvement d ' opération et un état "en cours d'opération", l'état d'achèvement de l'opération étant indiqué par "1" et l'état "en cours d'opération" étant indiqué par "2". A partir de la, il est possible de savoir si une opération unité correspon- dant au numéro de l'opération exécutée a ou non été ache- vée ou si elle est en cours d'exécution. Un numéro de message indiqué dans la colonne suivante est un pointeur qui fournit un point de départ pour la récupération de l'information de commande devant être transmise à chaque machine-outil. Lors de l'estimation de l'exécution pour l'a- vancement de la séquence de déplacements, les numéros d'opérations en attente d'achèvement et les numéros d'opé- rations en attente d'exécution de tous les pas de commande synchrone/exclusive enregistrées dans la table de défini- tions des pas de commande synchrone/exclusive représentée sur la figure 3, sont lus. Ensuite un numéro de pas de commande synchrone/exclusive, dans lequel tous les numé- ros en attente d'achèvement ont été exécutés et toutes les opérations ont été achevées et dans lequel tous les numéros d'opérationsen attente d'exécution sont en atten- -58277 te d'exécution, est trouvé. Alors l'opération unité ayant le numéro d'opérationen attente d'exécution correspondant à ce pas de commande synchrone/exclusive est exécutée tan- dis qu'un état de gestion d'excécution a correspondant au numéro de l'opération dans la table de gestion des opérations est réglé à "1" et que l'état b de l'opération est réglé à "2". De façon classique, les séquences de déplacements ont été commandées selon le procédé mentionné précédemment. Mais lorsqu'une anomalie est apparue et que, en conséquence, un poste d'usinage s'était arrêté de fonctionner, afin de reprendre l'usinage en commençant avec une opération unité, qui permettra le redémarrage du travail et qui a été effectuée avant l'apparition de l'anomalie, il est nécessaire de ramener l'état interne d'une table de gestion des opérations représentée sur la figure 4 à l'état qui était présent à cet instant. Dans ce cas, étant donné que chaque opération unité a été déclenchée ou était déclenchée avec les signaux de verrouillage, il est difficile d'estimer à quel numéro d'opération l'état de gestion d'exécution ou l'état d'opération doit être corrigé. De même les interrupteurs de fin de course ou analogues, qui sont utilisés pour confirmer l'opération dans des installations automatisées, présententun faible niveau de fiabilité. En outre lorsqu'ils sont défaillants, ces types d'interrupteurs présentent une mauvaise repro- ductibilité. Pour ces raisons, lorsqu'une anomalie appa- rait dans des machines-outils automatisées classiques, il se pose des problèmes en ce qu'il est difficile de comprendre pourquoi l'anomalie est apparue et que, même si l'on comprend que la cause en était un interrupteur de fin de course défaillant, il est extrêmement difficile de trouver quel est l'interrupteur de fin de course qui est défectueux. On va donner ci-après la description de formes de réalisation spécifiques de la présente invention. La figure 5 est un schéma-bloc d'une forme de réalisation relative au premier objet de la présente invention et sur laquelle les références 32 et 33 désignent des dispositifs de commande de robots, les références 34 et 35 désignent des mémoires de données d'enseignement des robots, les références 11 et 14 désignent des robots à action répé- titives, la référence 26 désigne une mémoire de commande de relais, la référence 12 désigne un dispositif de posi- tionnement des pièces et la référence 13 désigne un pla- teau rotatif. Les références 27 et 28 désignent des tables servant à mémoriser l'information de commande de supervi- sion, la référence 27 désigne une table de définition des pas de commande synchrone/exclusive, la référence 28 désigne une table de gestion des opérations et la réfé- rence 29 désigne une table de messages de commande. La table 29 des messages de commande est représentée sur la figure 7. En outre la référence 40 désigne un disposi- tif de commande de rétablissement de l'état normal, et la référence 41 désigne un terminal de contrôle. Sur la figure 5 un dispositif 30 de commande de supervision effectue la commande synchrone/exclusive du fonctionnement d'une pluralité de machines-outils moyen- nant l'utilisation des tables 27, 28 et 29 mémorisées dans la mémoire 31 du dispositif de commande de supervi- sion. L'agencement du dispositif 30 de supervision est représenté sur la figure 6 ainsi que la configuration de la mémoire 31 du dispositif de commande de supervision, et on va décrire leurs fonctionnement ci-après. * Sur la figure 6 un déclenchement de l'unité de différenciation d'opérations 401 lit les numéros d'opé- rations en attente d'achèvement et d'opérations en attente d'exécution ainsi que leurs états 61 de gestion d'exécu- tion et de leurs états d'opération 62 (flèches 412 et 414), à partir de la table 27 de définition des pas de commande synchrone/exclusive et de la table de gestion de fonctionnement 28. Le démarrage de l'unité 401 de dif- férenciation des opérations provoque alors la sélection d'un numéro de pas de commande synchrone/exclusive, qui permet le démarrage lors duquel tous les numéros d'opé- rations en attente d'achèvement ont été exécutés et les opérations ont été achevées, et dans lequel tous les numé- ros d'opérations en attente.'d'exécution sont en attente d'exécution. Alors le démarrage de l'unité 401 de diffé- renciation des opérations provoque l'envoi de ce numéro à une unité 402 de lecture de numéros des opérations de démarrage (flèche 413). L'unité 402 de lecture des numéros des opé- rations dedémrage lit tout d'abord un numéro d'opération en attente d'exécution,correspondant à partir de la table 27 de définitions des pas de commande synchrone/exclusive, et transmet ce numéro à une unité 404 de lecture de messa- ges de commande (flèche 419). Ensuite l'unité 402 de lec- ture du numéro de l'opération dedémarraprègle dans l'état achevé d'exécution, l'état de gestion d'exécution 61 d'un numéro d'opération correspondant dans la table de gestion des opérations possédant une structure telle que représen- tée sur la figure 4, et règle son état de fonctionnement 62 dans l'état "en fonctionnement" (flèche 415). L'unité 404 de lecture des messages de comman- de lit un message devant être transmis depuis la table 28 de gestion des opérations (flèche 416) sur la base du numéro d'opération envoyé à partir de l'unité 402 de lecture du numéro d'opération de départ (flèche 419). L'unité 404 de lecture du message de commande lit alors dans la table des messages de commande, une information de commande ainsi qu'une adresse de destination corres- pondant à ce numéro de message (flèche 418) et l'envoie à une unité 406 de transmission de messages de commande (flèche 422). Alors l'unité 404 de lecture des messages de commande informe une unité 403 de mise à jour des in- formations de gestion des opérations, de la destination du message et du numéro d'opération d'exécution (flèche 420). L'unité 406 de transmission des messages de commande lit l'adresse de destination et transmet l'infor- mation de commande au dispositif de commande d'une machine- outil correspondante (flèche 424). En accord avec l'information de commande envo- yée par le dispositif de commande de supervision 30, cha- que machine-outil effectue une opération unité, qui a été mémorisée ou programmée par avance, et envoie un si- gnal d'achèvement à une unité 405 de verrouillage du signal d'achèvement lors de l'achèvement de l'exécution de l'opération unité (flèche 423). L'unité 403 de mise à jour des informations de gestion des opérations se réfère au contenu d'un signal d'achèvement verrouillé et met à jour l'état d'opération du numéro d'opération correspondant depuis l'état "en opération' à l'état "opération achevée", sur la base de l'information reçue de la part de l'unité 404 de lectu- re des messages de commande (flèche 417). Dans l'état normal, grâce à une répétition des opérations mentionnées plus haut, le dispositif de commande de supervision 30 réalise automatiquement une commande synchrone et exclusive pour le démarrage des opérations unités d'un certain nombre de machines-outils conformément à la séquence de déplacements mémorisée dans la table située dans la mémoire de commande de supervision 31. La configuration du dispositif 40 de commande de rétablissement de l'état normal est représentée sur la figure 8 et on va décrire ci-après son fonctionnement. Sur la figure 8 une unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations envoie le numé- ro d'opération pour faire redémarrer le travail désigné, ainsi que le numéro d'opération o s'est produit l'arrêt provoqué par l'anomalie, dans l'unité 51 de verrouillage des numéros d'opérations de redémarrage du travail et dans une unité 54 de lecture des numéros d'opérations encasd'anomalie(flèches 73 et 79). L'unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations règle tout d'abord l'état de gestion d'exécution 61 et l'état d'opé- ration 62 du numérodel'opération arrêtée par la suite de la présence de l'anomalie dans l'état rétabli et dans l'état "opération achevée". Ensuite l'unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations sélec- tionne un numéro de pas de commande synchrone/exclusive, dans lequel les numéros d'opérations rétablies sont inclus parmi les numéros d'opérationsen attente, et les numéros restants en attente d'exécution ont été exécutes, et dans lequel les numéros d'opérations en attente d'achèvement sont tous en attente d'exécution (pas 203 et 205), règle tous les numéros d'opérations. en attente d'exécution du pas de commande synchrone/exclusive dans l'état "opération achevée", et règle tous les numéros d'opérations en at- tente d'achèvement, dans l'état rétabli (pas 207). Ensuite on effectue un contrôle pour savoir si le numéro d'opéra- tion enattente d'achèvement du pas de commande synchrone/ exclusive coïncide ou non avec le numéro d'opération de redémarrage du travail (pas 208). S'ils ne coincident pas, les processus mentionnés précédemment sont répétés jusqu'à ce qu'ils coïncident. On va décrire ci-après un exemple détaillé du fonctionnement de l'unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations. L'unité 54 de lecture des numéros d'opérations en cas d'anomalie effectue une lecture dans la table 28 de gestion des opérations et dans la table 29 des messages de commande (flèche 78 et 80) et trouve le numéro de l'opé- ration o il s'est produit une anomalie, au moyen du numé- t558277 ro de machine-outil o l'anomalie est apparue, ce numéro étant transmis depuis l'unité 55 de verrouillage des si- gnaux d'anomalie (flèche 48), conformément au premier tableau représenté sur la figure 10. L'unité 54 de lec- ture des numéros d'opérations avec anomalie envoie alors le numéro d'opération trouvé à l'unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations (flèche 79). L'unité 55 de verrouillage du signal d'anoma- lie reçoit un signal d'anomalie de la part de la machine- outil là o l'anomalie est apparue (flèche 82) et transmet le numéro de la machine-outil o l'anomalie est apparue, à l'unité 54 de lecture du numérod'opéationencasd'anomalie (flèche 81). L'unité 51 de verrouillage du numéro d'opéra- tion de redémarrage du travail reçoit un numéro d'opéra- tion pour le redémarrage du travail, désigné à partir de l'extérieur (flèche 71) et transmet le numéro de l'opé- ration à l'unité 53 de mise à jour des informations de gestion d'opérations(flèche 73). L'unité 52 de transmis- sion de messages d'erreur transmet un message d'erreur au terminal de contrôle représenté sur la figure 5, dans le cas o l'unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations estime que le travail ne peut pas être recommencé à partir du numéro désigné d'opération de redémarrage du travail (des détails à ce sujet seront donnés ultérieurement). On va décrire ci-après les éléments spécifi- ques du fonctionnement de l'unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations. En ce qui concerne la séquence de déplacements considérée, on utilise celle représentée sur la figure 2. Ici on va considérer un cas o une anomalie est apparue dans l'opération numéro 18 et le travail est redémarré à partir de l'opération numé- ro 105. Tout d'abord on ramène l'opération numéro 18 dans son état rétabli et d'opération achevée. Puis on contrôle tous les pas de commande synchrone/exclusive et on sélec- tionne le pas numéro 4 de commande synchrone/exclusive, au cours duquel au moins un numéro d'opération rétablie est inclus parmi les numéros d'opérationsen attente d'exé- cution, et pendant lequel les autres numéros d'opérations enattente d'exécution ont été exécutés, et pendant lequel tous les numéros d'opérationsen attente d'achèvement sont en état d'attente d'exécution. Tous les numéros d'opéra- tions eht attente d'exécution du pas numéro 4 de commande synchrone/exclusive sont réglés sur l'état d'attente d'opé- ration et tous les numéros d'opérationsen attente d'achè- vement sont réglés dans l'état rétabli. Etant donné que les numéros d'opérationsen attente d'achèvement du numéro de pas de commande synchrone/exclusive ne coincident pas avec le numéro d'opération de redémarrage du travail, les processus mentionnés plus haut sont répétés jusqu'à ce que l'on aboutisse à un pas coïncidant de commande synchrone/exclusive. Si les numéros d'opérations en attente d'achèvement du pas de commande synchrone/exclusive et les numéros d'opérations de redémarrage du travail coin- cident, tous les pas de commande synchrone/exclusive sont contrôlés, et si le numéro d'opération en attente d'a- chèvement est rétabli, il est positionné dans l'état d'exécution achevée. Alors le numéro d'opération de redé- marrage du travail est envoyé au dispositif de commande de supervision 30 (flèche 83). Dans le cas de l'exemple représenté sur la figure 2, seule une pièce est placée sur la palette. Cependant, dans le cas de la mise en place d'une pluralité de pièces sur la palette et de la réalisa- tion d'un vissage pour chaque pièce, lorsqu'un problème est intervenu pendant l'opération 105, le robot qui mani- pule les pièces a déjà achevé l'opération 105 'SAISIE DE PIECES SUIVANTES". Dans ce cas, étant donné qu'il est impossible de faire redémarrer le travail à partir du numéro d'opération d'un redémarrage du travail désigné par avance, il est possible de revenir à un état permet- tant le redémarrage du travail à partir du numéro désigné d'opération de redémarrage du travail, grandement plus en arrière dans la séquence de déplacements arrêtée au niveau du numéro d'opération 105,et ce jusqu'àunnuméro d'opé- ration qui permet le redémarrage du travail désigné, au moyen d'une action semblable à celle décrite précédem - ment. Lorsqu'il est impossible de revenir à un état permet- tant le redémarrage a partir d'un numéro d'opération de redémarrage du travail qui est ainsi désigné par une seule opération, tous les pas de commande synchrone/exclu- sive sont contrôlés, une indication est fournie concernant le pas de commande synchrone/exclusive pour lequel une condition n'a pas été satisfaite par l'affichage, sur le terminal de contrôle 41, d'un pas de commande synchrone/ exclusive dont le numéro d'opération enattente d'exécution a été rétabli, et des directives sont fournies pour la délivrance d'une instruction pour le redémarrage d'un nouveau travail. Le dispositif de commande de supervision 30, qui a reçu le numéro d'opération de redémarrage du travail en provenance de l'unité 53 de mise à jour des informa- tions de gestion des opérations située dans le dispositif de commande de rétablissement de l'état normal, lit un message de commande concernant le numéro d'opération reçu de redémarrage du travail en provenance de la table de messages de commande 49, transmet l'information de commande au numéro de destination et revient à la séquence de déplacements de l'état normal, décrite antérieurement. Conformément à la présente forme de réalisa- tion, lorsqu'une anomalie apparaît dans un poste d'usinage et que chaque outil s'est arrêté, l'état interne de la table de gestion des opérations 28 peut, moyennant une simple désignation d'un numéro d'opération pour le redémar- rage du travail, être ramené automatiquement dans un état permettant le redémarrage du travail en rapport uniquement avec la séquence de fonctionnement unité concernant le numéro de l'opération, pour lequel l'anomalie s'est pro- duite. Dans cette forme de réalisation, si l'état d'attente d'opération est ajouté à l'état d'opération 62, il est possible de régler le numéro d'opération de redémarrage du travail sur l'attente d'opération dans l'unité 53 de mise à jour -des informations de gestion des opérations,, sans envoyer le numéro d'opération de redémarrage du travail depuis cette unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations en direc- tion du dispositif de commande de supervision 30, et la séquence de déplacements l'état normal, décrite antérieu- rement, peut être exécutée une fois qu'a été exécutée l'opération qui était en état d'attente d'opération dans le dispositif de commande de supervision 30. En outre, bien que dans cette forme de réali- sation le dispositif 40 de commande de rétablissement de l'état normal et le dispositif de commande de supervi- sion 30 soient prévus de façon indépendante, il est possi- ble de les intégrer dans un seul dispositif. Ci-après on va décrire une seconde forme de réalisation de la présente invention. La figure 11 est un schéma-bloc illustrant une forme de réalisation relati- ve au second objet de la présente invention. La table d'enregistrement 42 et la pile 43 de mémorisation des pas possibles d'exécution inverse (désignée ci-après sous le terme de upile") sont ajoutées à la mémoire de commande de supervision 31 représentée sur la figure 5. Le contenu de la table 27 de définition des pas des commande synchrone/exclusive et la table de messa- ges de commande 29 située dans la mémoire de commande de supervision 31 sont les mêmes que celles représentées respectivement sur les figures 3 et 7. La figure 12 est un tableau représentant la table 28 de gestion des opérations, située dans la mémoire de commande de supervision 31. Sur la figure 12, l'état d'achèvement de rétablissement "2" est ajouté à l'état de gestion d'exécution "a", en plus de l'état d'attente d'exécution "0" et l'état d'achèvement d'exécution "1". L'état d'opération "b" et le numéro de message sont les mêmes que ceux représentés sur la figure 4. L'opération de jonction "c" indique si l'opération unité est ou non une opération de jonction. La table d'enregistrement 42 est un tampon en anneau, tel que celui représenté sur la figure 13 et est une table servant a mémoriser de façon séquentielle les pas de commande synchrone/exclusive et les numéros d'opérations de jonction en rapport avec les pas de com- mande synchrone/exclusive, pour lesquels les opérations de jonction mentionnées précédemment sont incluses dans les numéros d'opérations en attente d'exécution des pas de commande synchrone/exclusive pendant l'exécution de la séquence. En outre la pile 43 de mémorisation de pas possibles d'exécution inverse mémorise les pas de commande synchrone/exclusive qui sont possibles pour l'exécution inverse au moment du rétablissement de l'état normal. Le dispositif de commande de supervision 30 effectue la commande synchrone et exclusive du fonction- nement d'une pluralité de machines-outils en utilisant les tables 27, 28 et 29 et la pile 43. La relation de connexion entre les configurations du dispositif de comman- de de supervision 30 et la mémoire 31 est représentée sur la figure 15. On va décrire ci-après le fonctionnement du dispositif de commande de supervision 30, en ce qui con- cerne ses parties qui diffèrent du dispositif représenté sur la figure 6. Dans le cas o le numéro d'opération en atten- te d'exécution du pas de commande synchrone/exclusive reçu à partir du démarrage de l'unité 401 de différencia- tion des opérations est une opération de jonction, le pas de commande synchrone/exclusive et le numéro d'opéra- tion de jonction sont mémorisés dans un emplacement repéré par le pointeur d'enregistrement de la table d'enregistre- ment 42 (flèche 422), et un 1 est ajouté au pointeur d'en- registrement. Dans ce cas, lorsque le pointeur d'enre- gistrement a dépassé le nombre maximum d'enregistrement, il est réglé à 1. Au moment du redémarrage, lorsqu'une anomalie est apparue dans une machine-outil, il suffit de suivre la séquence qui est inverse de celle de l'état normal, en rapport avec l'opération unité pendant laquelle l'ano- malie est apparue, à partir du pas de commande synchrone/ exclusive utilisée pour modifier le numéro d'opération unité, lors duquel l'anomalie est apparue dans un numéro d'opérations d'attente d'exécution, pour passer à un pas de commande synchrone/exclusive utilisé pour modifier le numéro d'opération unité pour le redémarrage du travail en un numéro d'opération en attente d'achèvement. Cependant, dans le cas o il existe une opération de jonction à mi- chemin dans la séquence inverse et o il existe deux ou plusieurs séquences inverses, il est nécessaire de se décider pour l'une des séquences inverses. C'est pourquoi, conformément à cette forme de réalisation, le dispositif de commande du rétablissement de l'état normal est agencé comme représenté sur la figure 16, un pas possible de séquence inverse est mémorisé dans la pile 43 selon la procédure suivante et une séquence inverse est sélec- tionnée moyennant l'utilisation de ce dispositif 40 de commande de rétablissement de l'état normal. Sur la figure 16, le chiffre de référence 51 désigne l'unité de verrouillage du numéro d'opération de redémarrage du travail, la référence 52 l'unité d'émis- sion de messages, la référence 53 l'unité de traitement du rétablissement de l'état normal, la référence 54 l'uni- té de lecture du numéro d'opération pour lequel l'anoma- lie est apparue, et la référence 55 l'unité de verrouil- lage du signal d'état anormal. L'unité 55 de verrouillage du signal encas d'anomalie reçoit un signal d'état anormal en provenance d'une machine-outil o une anomalie est apparue (flèche 82) et envoie à l'unité 54 dé lecture du numéro d'opéra- tion en cas d'anomalie, le numéro de l'outil o cette i anomalie est apparue (flèche 81). L'unité 54 de lecture du numéro d'opération en cas d'anomalie effectue une lecture dans la table 28 de gestion des opérations et dans la table des messages de commande 29 (flèches 78 et 81), extrait le numéro de l'opération, lors de laquelle l'anomalie est apparue dans l'outil, dont le numéro est délivré par l'unité 55 de verrouillage du signal d'état anormal, conformément a l'organigramme représenté sur la figure 17, et envoie ce numéro à l'unité 53 de traitement de rétablissement de l'état normal (flèche 79). L'unité 51 de verrouillage du numéro d'opéra- tion de redémarrage du travail reçoit un numéro d'opéra- tion désigné par la borne de contrôle extérieur 41 et utilisé pour faire redémarrer le travail (flèche 71) et envoie ce numéro à l'unité 53 de traitement de -rétablis- sement de l'état normal (flèche 73). L'unité 53 de traitement de rétablissement de l'état normal lit les numéros d'opérations pour le redémarrage du travail respectivement désigné et le numé- ro de l'opération, pendant laquelle l'arrêt de l'anomalie ait été déclenché à partir de l'unité 51 de verrouillage du numéro d'opération de redémarrage du travail et & par- tir de l'unité 54 de lecture du numéro d'opération en cas d'état anormal (flèches 73 et 79). L'unité 53 de trai- tement de rétablissement de l'état normal règle tout d'a- bord l'état a de gestion des opérations et l'état de fonc- tionnement b du numéro de l'opération, pendant laquelle l'arrêt dû à une anomalie est apparu, dans l'état rétabli d'opération achevée dans la table 28 de gestion des opéra- tions (flèche 77). Puis l'unité 53 de traitement de rétablisse- ment d'état normal détermine les pas de commande synchrone/ exclusive, pendant lesquels Les numéros d'opérations ré- tablies sont contenus parmi les numéros d'opérationsen at- tente d'exécution, pendant lesquels les autres opérations enattente d'exécution ont été exécutés et pendant lesquels toutes les numéros d'opérations en attente d'achèvement sont dans l'état d'attente d'exécution, et lesdits pas de commande synchrone/exclusive sont mémorisés dans la pile 83 (flèche 85, plaques 101 à 108 sur la figure 18). En outre s'il exsite des pas de commande syn- chrone/exclusive qui incluent les mêmes opérations de jonction que celles indiquées au numéro d'opération d'at- tente d'exécution dans les pas de commande synchrone/ex- clusive mémorisés dans la pile 43, les pas de commande synchrone/exclusive mémorisés dans la table d'enregistre- ment 42 sont lus dans l'ordre nouvellement mémorisé (flè- che 84) et il se produit un contrôle pour savoir s'il existe ou non des pas de commande synchrone/exclusive, qui coincident avec les pas de commande synchrone/exclu- sive mémorisés dans la pile 43 (bloc 109 sur la figure 18). S'ils coincident, les pas de commande synchro- ne/exclusive, qui incluent des opérations de jonction, à l'exception des pas de commande synchrone/exclusive lus à partir de la table d'enregistrement 42, sont effa- cés. Ensuite tous les numéros d'opérationsen attente d'exé- cution des pas de commande synchrone/exclusive mémorisés dans la pile 43 sont réglés dans l'état d'attente d'exé- cution et tous les numéros d'opérations en attente d'achè- vement sont réglés dans l'état rétabli (blocs 111 a 116 et 119 sur la figure 18). Le fait que les numéros d'opéra- tions enattente d'achèvement de ces pas de commande syn- chrone/exclusive coincident ou non avec les numéros dési- gnés d'opérations de redémarrage du travail, est contrôlé. S'il n'y a pas coïncidence, les processus mentionnés plus haut sont répétés jusqu'à ce que ces numéros d'adresses coincident (blocs 120 et 121 sur la figure 18). Si l'unité 53 de traitement de rétablissement de l'état normal estime qu'il est impossible de faire redémarrer le travail à partir du numéro désigné d'opéra- tion de redémarrage du travail (dont on décrira des dé- tails plus loin), l'unité 52 d'émission de messages envoie un message d'erreur au terminal de contrôle 41 (flèche 72). Ci-après on va décrire un exemple spécifique du fonctionnement de l'unité 53 de traitement de rétablis- sement de l'état normal en citant un cas dans lequel une anomalie est apparue dans l'opération numéro 113 de la séquence de déplacement représentée sur la figure 2 et dans lequel le travail est rétabli à partir de l'opération numéro 106. Lorsqu'un opérateur ou analogue évalue la situation liée a l'apparition de l'anomalie et introduit un numéro d'opération de redémarrage, l'unité 53 de trai- tement de rétablissement de l'état normal règle tout d'a- bord le numéro 113 de l'opération, pendant laquelle l'ano- malie est apparue, dans l'état rétaoli et d'opération achevée. Ensuite tous les pas de commande synchrone/exclu- sive sont vérifiés et il se produit une sélection des pas de commande synchrone/exclusive numéros 6 et 7, pen- dant lesquels au moins un numéro d'opération rétablie est inclus parmi les numéros d'opérationsen attente d'exé- cution et dans lequel les numéros d'opérationsen attente d'exécution restants ont été exécutés et pendant lequel tous les numéros d'opérations en attente d'achèvement sont réglés dans l'état d'attente d'exécution (se référer à la figure 3). Ici, étant donné que les pas de commande synchrone/exclusive numéros 6 et 7 incluent une opération de fonction numéro 13 dans leurs numéros d'opérations enattente d'exécution, la table d'enregistrement 42 est vérifiée et le pas de commande synchrone/exclusive numé- ro 6 est sélectionné. En outre, tous les numéros d'opéra- * tions en attente d'exécution du pas de commande synchrone/ exclusive numéro 6 sont réglés sur l'état d'attente d'exé- cution, et tous les numéros d'opérationsen attente d'achè- vement sont réglés dans l'état rétabli. Etant donné que les numéros d'opérationsen attente d'achèvement du pas de commande synchrone/exclusive numéro 6 et les numéros d'opérations de redémarrage du travail ne coincident pas, les processus mentionnés précédemment sont répétés jusqu'à ce que l'on obtienne la coincidence pour les pas de com- mande synchrone/exclusive. Lorsque cette coincidence est trouvée, tous les pas de commande synchrone/exclusive sont vérifiés et si des numéros en attente d'achèvement ont été rétablis, ils sont réglés sur l'état d'attente d'exécution. Alors le numéro d'opération de redémarrage du travail est envoyé au dispositif de commande de super- vision 30 (se référer à la flèche 83 sur la figure 16). Dans le cas de l'exemple représenté sur la figure 2, une seule pièce est mise en place sur la palette. Dans le cas de la mise en place d'une pluralité de pièces sur la palette et dans le cas de la réalisation d'un vis- sage pour chaque pièce, lorsqu'une panne est apparue lors de l'opération numéro 113 'RETOUR DU ROBOT DE VISSAGE DANS LA POSITION DE REPOS", le robot manipulant les pièces a déjà exécuté l'opération numéro 103 "SAISIE DES PIECES SUIVANTES". Dans ce cas étant donné qu'il est impossible de faire redémarrer le travail à partir du numéro désigné d'opérations de redémarrage du travail, il est impossible de revenir depuis le numéro désigné d'opérations de redé- marrage du travail à un état permettant le redémarrage de ce travail, en remontant plus loin dans la séquence de déplacements arrêtée au niveau de l'opération numéro 103, jusqu'à un numéro d'opération permettant le redémar- rage du travail désigné, au moyen d'une opération sembla- ble à celle décrite plus haut. Ainsi, lorsqu'il est impos- sible de revenir- à un état permettant le redémarrage du travail à partir du numéro d'opération de redémarrage du travail, désigné par une seule instruction, tous les pas de commande synchrone/exclusive sont vérifiés, une indication est délivrée, spécifiant dans quel pas de com- mande synchrone/exclusive une condition a été satisfaite par affichage, sur le terminal de contrôle 41, d'un pas de commande synchrone/exclusive, dont le numéro d'opéra- tion en attente d'exécution a été rétabli, et des direc- tives sont données pour l'envoi d'une instruction permet- tant le redémarrage du nouveau travail. Dans le dispositif de commande de supervision 30, qui a reçu le numéro d'opération de redémarrage du travail en provenance de l'unité 53 de traitement de réta- blissement de l'état normal, l'information de commande présente dans le numéro reçu d'opération de redémarrage du travail est lue dans la table des messages de commande 29, l'information de commande est envoyée a sa destination et l'opération revient à la séquence de déplacements de l'état normal décrit antérieurement. Conformément à cette forme de réalisation, lorsqu'une anomalie est apparue dans un poste de travail et que chaque machine-outil s'est arrêtée, l'état interne de la table de gestion des opérations 28 peut, simplement au moyen d'une désignation d'un numéro d'opération pour le redémarrage correct, être ramené automatiquement à un état permettant le redémarrage du travail en rapport uniquement avec la séquence d'opérations unités relative au numéro de l'opération, pendant laquelle l'anomalie est apparue. Dans cette forme de réalisation, si l'état (mode) d'attente d'opération est ajouté à l'état d'opé- ration 62, il est possible de régler le numéro d'opéra- tion de redémarrage du travail sur l'état d'attente d'opé- ration, dans l'unité 53 de traitement de rétablissement de l'état normal, sans l'envoi du numéro d'opération de redémarrage du travail depuis l'unité 53 de mise à jour des informations de gestion des opérations en direction du dispositif de commande de supervision 30, et la séquen- ce de déplacements correspondant à l'état normal, décrite antérieurement, peut être exécutée après l'exécution de l'opération qui a été réglée dans l'état d'attente d'opé- ration dans le dispositif de commande de supervision. En outre, bien que dans cette forme de réali- sation le dispositif 40 de commande de rétablissement de l'état normal et le dispositif de commande de supervi- sion 30 sont prévus en étant indépendants,il est possible de les-intégrer dans un seul dispositif. Ci-après on va décrire une troisième forme de réalisation de la présente invention. La figure 19 est un schéma d'une forme de réalisation concernant le troisième objet de la présente invention. Sur la figure 19, le chiffre de référence 30 désigne le dispositif de commande de supervision, le chif- fre de référence 31 la mémoire du dispositif de commande de supervision, les chiffres de référence 32 et 33 les dispositifs de commande des robots, les références 34 et 35 les mémoires des données d'enseignement des opéra- tions des robots, la référence 36 le terminal de contrôle, la référence 37 un dispositif de diagnostic des contacts extérieurs, et la référence 38 un panneau de commande de relais. En outre les chiffres de référence 11 à 14 désignent les mêmes composants que ceux représentés sur Z9 la figure 1. Les chiffres de référence 41 et 45 désignent des tables servant à mémoriser l'information du dispositif de commande de supervision, et le chiffre de référence 46 désigne une table servant à mémoriser l'information pour le diagnostic des contacts extérieurs. Tout d'abord on va décrire les configurations des tables 41 et 46 situées dans la mémoire de commande de supervision 31. Le tableau42 est un tableau de définis- sion des pas de commande synchrone/exclusive, dans lequel une opération unité dans l'attente d'un signal de verrouil- lage pour la commande synchrone ou exclusive, représentée sur la figure 2, est enregistrée, ainsi qu'une combinai- son d'opérations unités verrouillées réciproquement. La figure 20 représente le contenu spécifique de cette table. L'information concernant l'exécution de l'opé- ration unité de chaque machine-outil indiquée par les numéros d'opérations en attente d'achèvement et par les numéros d'opérations en attente d'exécution sur la figure est mémorisée dans la table de gestion des opérations 43, sous la forme représentée sur la figure 21. Dans le cas o toutes les opérations unités des numéros d'opéra- tions en attente d'achèvement enregistrées lors de chaque pas de commande synchrone/exclusive ont été achevées, l'opération unité portant un numéro d'opérationen attente d'exécution est exécutée si l'on rencontre un état transi- toire, qui sera décrit ultérieurement. En d'autres termes, l'information de commande de la table des messages de commande 41 sur la figure , qui est indiquée par le numéro de message d'un numéro d'opération unité, est réglée sur la destination cor- respondante. A ce sujet, le numéro de transition repré- senté sur la figure 20 est un pointeur indiquant l'état transitoire enregistré dans une table de gestion d'états transistoires représentée sur la figure 22. Dans la table de gestion des opérations 43 représentée sur la figure 21 il existe, comme état de gestion d'exécution, un état d'attente d'exécution "0" et un état d'achèvement d'exécution "1". Ces états de gestion d'exécution sont mémorisés dans la table 42 de définition des pas de commande synchrone/exclusive de manière à indiquer jusqu'à quel point la séquence de dépla- cementsa progressé. De façon correspondante, l'état d'achè- vement du fonctionnement "1" et l'état "en cours d'opéra- tion" "2" sont enregistrés dans l'état d'opération 202. Dans la table d'état transitoire 44 représen- tée sur la figure 22, un état transitoire exprimé par une formule de calcul logique avec un numéro extérieur des contacts servant d'opérande est réglé dans la formule logique d'état transitoire 203. Chaque nombre situé dans la formule logique d'état transitoire 203 exprime un numé- ro de contact extérieur. Par exemple une formule logique "11 ET 12" dans la transition numéro 1 est valable lorsque le contact extérieur numéro 11 est dans l'état MARCHE ou BRANCHE et lorsque le contact extérieur numéro 12 est dans l'état MARCHE ou branché. L'état transitoire 204 inclut la condition transitoire "0", qui n'a pas été ren- contrée et la condition transitoire "1" qui a été rencon- trée. L'état MARCHE/ARRET de chaque contact est mémorisé dans une table 45 d'informations d'état MARCHE/ ARRET des contacts extérieurs, sous la forme représentée sur la figure 23. Sur la figure 23, l'état actuel 205 des contacts extérieurs inclut l'état ARRET "0" des con- tacts extérieurs et l'état "MARCHE" des contacts exté- rieurs et gère par bloc l'information MARCHE/ARRET de tels contacts extérieurs en tant qu'interrupteurs de fin de course de chaque machineoutil. En outre un drapeau 208 de contrôle d'état est utilisé pour mémoriser la mo- dification de l'état des contacts extérieurs mentionnés précédemment, et correspond à un cas o l'état des con- tacts extérieurs n'a pas change, "0", et un cas o l'état des contacts extérieurs a changé "1". L'information de commande envoyée par le dis- positif de commande de supervision 30 à chaque machine est enregistrée dans la table de messages de commande 41 sous la forme représentée sur la figure 25, en corres- pondance avec les numéros d'opérations exécutées par le dispositif de commande de supervision 30 conformément à la table 42 de définitions des pas de commande synchrone/ exclusive et la table 43 de gestion des opérations. Sur la figure 25 un programme d'exécution i "n un numéro de paramètre d'opération "jn" et une configuration MARCHE/AR- RET "m" de relais sont insérés dans l'information de com- mande 206. Les données ci-dessus sont des données de commande qui sont nécessaires dans le dispositif de com- mande de supervision 30. A ce sujet, la figure 24 repré- sente une table 46 de diagnostic des contacts extérieurs, dans laquelle l'information spécifiant l'exécution et l'achèvement d'une opération unité particulière, a laquel- le s'applique le passage de l'état des contacts extérieurs à l'état MARCHE ou ARRET,estindiqué,etle nare demodifications de l'état subi par cette opération unité enregistrée en rapport avec chaque contact extérieur. Sur la figure 24 l'état d'opération correspondant à la durée d'exécution H"1N et à la durée d'achèvement "2". La figure 26 représente la configuration du dispositif de commande de supervision 30. Sur la figure 26, le chiffre de référence 51 désigne une unité de diffé- renciation d'exécution d'opérations, la référence 52 dési- gne une unité indicatrice de l'état des contacts exté- rieurs, la référence 53 l'unité de mise a jour des infor- mations de gestion des opérations, la référence 54 l'unité de lecture du numéro de l'opération de départ, la référen- ce 55 l'unité de verrouillage du signal d'achèvement et la référence 56 l'unité de transmission des messages de commande. On va décrire ci-après la fonction de chacun des composants mentionnés précédemment. L'unité 51 de différenciation d'exécution des opérations lit le numéro d'opération en attente d'achèvement et le numéro d'opéra- tion en attente d'exécution ainsi que leur état 201 de gestion ou d'exécution et l"état d'opération 202, dans la table 42 de définition des pas de commande synchrone/ exclusive et dans la table 43 de gestion des opérations (62 et 67). En outre, l'unité de différenciation d'exé- cution des opérations lit l'état 205 des contacts exté- rieurs en association avec la formule logique d'état tran- sitoire 203 correspondant au numéro de transition de la table 42 de définition des pas de commande synchrone/ex- clusive (65 et 66). Ensuite l'unité 51 de différenciation d'exé- cution des opérations sélectionne un numéro de pas de commande synchrone/exclusive, pour lequel toutes les opé- rations unités du numéro d'opération en attente d'achève- ment ont été achevées et toutes les opérations unités du numéro d'opération en attente d'exécution sont en état d'attente d'exécution, et pour lequel l'état transitoire a été rencontré, et envoie alors ce numéro à l'unité 54 (63) de lecture du numéro d'opération d'exécution, ainsi que la base des données mentionnées précédemment, et ce conformément à l'organigramme représenté sur la figure 27. - L'unité 54 de lecture du numéro d'opérations d'exécution lit à partir de la table des messages de com- mande 41, une information de commande correspondant au numéro en attente d'exécution mentionné précédemment et envoyé par l'unité 51 (61) de différenciation d'exécution des opérations, et envoie ce numéro à l'unité 66 (77) de transmission des messages de commande. De même l'unité 56 de transmission des messages de commande envoie ladite information de commande au dispositif de commande d'une machine-outil correspondante (75). Chaque machine-outil exécute une opération unité correspondant à l'information de commande mentionnée précédemment envoyée par le dispositif de commande de supervision 30, et envoie un signal d'achèvement à l'unité de verrouillage du signal d'achèvement, lors de l'achè- vement de l'exécution de l'opération unité 74. L'unité 53 de mise à jour des informations de gestion d'opérations met à jour l'état d'opération dudit numéro d'opération en le faisant passer de l'état "en cours d'opération" à l'état "opération achevée" (73). Chaque fois que l'unité 52 d'enregistrement de l'état des contacts extérieurs reçoit chaque signal d'achèvement ou transmet le signal d'exécution d'une opé- ration, cette unité 52 vérifie la table 45 des informa- tions MARCHE/ARRET des contacts extérieurs, et détermine les contacts extérieurs, pour lesquels l'état a été modi- fié par suite de l'exécution ou de l'achèvement d'une opération unité 69. Alors l'unité 52 d'enregistrement de l'état des contacts extérieurs mémorise, dans la table 46 de diagnostic des contacts extérieurs, l'exécution ou l'achèvement d'une opération unité concernant la modi- fication de l'état des contacts extérieurs, ainsi que le nombre de modifications intervenues pour cette opéra- tion unité (71). En outre, lorsque chaque numéro de pas de commande synchronisée/exclusive est contrôlé dans l'uni- té 51 de différenciation d'exécution d'opérations confor- mément à l'organigramme représenté sur la figure 27 et lorsqu'il existe un pas de commande synchrone/exclusive, pendant lequel seul l'état transitoire n'est pas rencontré, ledit numéro de pas de commande synchrone/exclusive est envoyé au dispositif 37 (76) de diagnostic des contacts extérieurs. Le dispositif 37 de diagnostic des contacts extérieurs possède la configuration représentée sur la figure 29. Une unité associée 83 de lecture des contacts lit, dans la table 42 de définitions des pas de commande synchrone/exclusive, le numéro de transmission indiqué par le numéro du pas de commande synchrone/exclusive, envoyé par le dispositif de commande de supervision (94), et lit une formule logique d'état transitoire indiquée au moyen du numéro de transition en provenance de la table 46 (96) de gestion d'états transitoires. Alors le dispo- sitif 37 de diagnostic des contacts extérieurs envoie un numéro des contacts extérieurs, établissant la formule logique à une unité 82 (98) de détection du numéro des contacts extérieurs défaillants. L'unité 82 de détection du numéro des contacts extérieurs défaillants juge si le contact extérieur est ou non défaillant par rapport aux contacts extérieurs possédant le numéro des contacts extérieurs envoyé par l'unité associée 83 de lecture du numéro des contacts extérieurs, conformément à l'organigramme représenté sur la figure 30. En d'autres termes, parmi les opérations unités concernant le passage de la table 46 de diagnos- tic des contacts extérieurs mémorisée pendant la durée de l'état normal à l'état MARCHE dudit contact extérieur, l'opération unité, qui apparaît le plus souvent, ainsi que l'opération unité la plus fréquente et l'état des opérations unités (achèvement ou exécution)- parmi les opérations unités se rapportant au passage à l'état ARRET desdits contacts extérieurs, sont lues (95), et une évaluation est établie à partir de ces éléments et des opérations unités actuellement en cours d'exécution pour savoir si lesdits contacts extérieurs se trouvent & l'état MARCHE ou à l'état ARRET. Alors, en supposant qu'il n'existe aucune répétition de ce qui pourrait être absolument la même opération dans une série donnée de la séquence, lorsqu'il est possiblede récupérerla table de définition des pas de commande synchrone/exclusive à partir de l'opération unité concernant le passage de l'état MARCHE à l'opération unité concernant l'état ARRET en rapport avec lesdits contacts extérieurs, ces contacts extérieurs sont à l'état MARCHE pendant l'intervalle -'de temps s'étendant depuis l'exécution ou l'achèvement de l'opération unité concer- nant le passage à l'état MARCHE, jusqu'à l'exécution ou l'achèvement de l'opération unité relative au passage à l'état ARRET, et doivent être dans l'état ARRET dans d'autres sections. Par ailleurs, dans le cas o il n'est pas possible de récupérer la table 42 de définitions des pas de commande synchrone/exclusive depuis l'opération unité concernant le passage à l'état MARCHE jusqu'à l'opération unité concernant le passage à l'état ARRET, lesdits con- tacts extérieurs devraient être dans l'état ARRET jusqu'au moment o l'opération unité concernant le passage à l'état ARRET a été exécutée ou achevée, et ils devraient être dans l'état MARCHE dans les autres sections. Par exemple dans le cas du pas de commande synchrone/exclusive 1, son numéro de transition est 1 (se référer à la figure 20), et sa formule logique d'état transitoire est "11 ET 12" (se référer à la figure 22). Lesdits contacts extérieurs numéro 11 passent à l'état MARCHE au moment o l'opération unité 112 est achevée conformément à la table 46 de diagnostic des contacts extérieurs, et passent à l'état ARRET lorsque l'opération unité 118 a été exécutée. Etant donné qu'il est possible de récupérla table 42 de définition de commande synchrone/ exclusive depuis l'opération unité 112 jusqu'à l'opéra- tion unité 118, le contact extérieur numéro 11 devrait être dans l'état MARCHE pendant la durée s'étendant depuis l'achèvement de l'opération unité 112 jusqu'à l'exécution de l'opération unité 118. Si le contact extérieur 11 se trouve dans l'état ARRET même si l'opération unité 113 a été exécutée, il est décidé que le contact extérieur numéro 11 est anormal (défectueux)- Le numéro du contact extérieuren association avec lequel l'anomalie a été détectée, est envoyé à l'uni- té 81 (82) d'émission du numéro des contacts extérieurs défaillants, et cette unité 81 transforme ce numéro des contacts extérieurs amené au format de sortie pour l'affichage de contrôle et l'envoie au terminal de contrô- le 36 (91). Le dispositif 37 de diagnostic des contacts extérieurs décide, à partir des données mémorisées pen- dant l'état normal, si ledit contact extérieur (numéro 11) devrait être dans l'état MARCHE ou dans l'état ARRET dans le cas donné et détecte automatiquement le contact extérieur défaillant. Conformément à cette forme de réalisation, il est possible de détecter efficacement la défaillance d'un contact extérieur par détection d'un pas de commande synchrone/exclusive, lors duquel l'état transitoire seul n'est pas rencontré alors que la séquence de déplacement est en cours d'exécution, et par détection de la défail- lance uniquement en rapport avec le contact extérieur associé à ce pas de commande synchrone/exclusive. En outre il est possible de détecter un contact extérieur qui est devenu défaillant sur la base de l'information enregistrée pendant l'état normal, sans préparation de données de diagnostic de défaillance séparées des données de commande. En outre, il va sans dire que, bien que dans la forme de réalisation mentionnée précédemment, le dispo- sitif de commande de supervision 30 et le dispositif 37 de diagnostic des contacts extérieurs soient prévus sépa- rément, il est possible de les intégrer dans un seul dis- positif. En outre il va sans dire que les formes de chaque table 41 & 45 des informations de commande de su- pervision et la table 46 de diagnostic des contacts exté- rieurs, mémorisées dans la mémoire 31 du dispositif de commande de supervision,ne sont pas censées être limitées à celles représentées dans la forme de réalisation mention- née précédemment. Conformément à la présente invention, lors- qu'une anomalie est apparue dans un poste d'usinage et que chaque machineoutil s'est par conséquent arrêtée de fonctionner, il est possible de régler automatiquement l'état interne d'une table de données de commande néces- saire pour le redémarrage du poste d'usinage uniquement au moyen de la désignation d'une opération unité pour le redémarrage du travail, et il est possible de réduire la quantité de travail nécessaire pour le redémarrage. En outre, dans une machine-outil automatique ou analogue, dans laquelle un nombre important de contacts tels que des interrupteurs de fin de course sont utilisés, au moment o la défaillance desdits interrupteurs de fin de course ou analogue est détectée, étant donné que l'in- formation concernant la manière dont chaque interrupteur de fin de course et analogue passe de l'état MARCHE à l'état ARRET au moment de l'exécution d'une opération unité est mémorisée et étant donné que la défaillance des contacts est telle que lesdits interrupteurs de fin de course ou analogues est détectée sur la base de ces données, il est possible de détecter d'une manière sim- ple et efficace la défaillance des interrupteurs de fin de course et analogues. REVENDICATIONS 1. Procédé de rétablissement de l'état normal d'une séquence de déplacements, intervenant au cours d'un procédé de commande de machinesoutils, lors duquel la suite d'une séquence de déplacements est exécutée au moyen d'une combinaison d'une commande synchrone et d'une com- mande exclusive en rapport avec des opérations unités mémorisées et programmées par avance, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre des premiers moyens de mémoire servant à mémoriser la relation de la séquence d'exécution de chaque opération unité devant être commandée de façon synchrone ou exclusive, des seconds moyens de mémoire servant à mémoriser l'information concernant l'état de mise en oeuvre de chaque opération unité, et des troi- sièmes moyens de mémoire permettant de mémoriser une ins- truction pour l'opération en vue de l'exécution de cha- que opération unité, et que ce procédé de rétablissement de l'état normal de la séquence de déplacements inclut, lorsque des machines- outils se sont arrêtées par suite de l'apparition d'une anomalie alors qu'une série d'opé- rations unités était en cours d'exécution conformément aux instructions de fonctionnement mémorisées dans lesdits troisièmes moyens de mémoire, une première phase opéra- toire consistant à désigner une opération unité pour le redémarrage du travail sur la base de la relation de la séquence d'exécution mémorisée dans lesdits premiers mo- yens de mémoire, et une seconde phase opératoire servant & corriger l'information concernant l'état de fonction- nement mémorisé dans lesdits seconds moyens de mémoire. 2. Procédé de rétablissement de l'état normal dans une séquence de déplacement selon la revendication 1, caractérisé en ce que, en tant qu'information concer- nant l'état de fonctionnement de chaque opération unité, lesdits seconds moyens de mémoire mémorisent une informa- tion concernant une série de pas de commande synchrone/ exclusive spécifiant la relation de correspondance avec au moins un numéro d'opération unité en attente-d'exécu- tion correspondant a au moins un numéro d'opération unité en attente d'achèvement et ladite opération unité en at- tente d'achèvement, et une information de gestion des opérations, indiquant l'état de gestion d'exécution et l'état d'opération pour chaque opération unité. 3. Procédé de rétablissement de l'état normal selon la revendication 2, caractérisé en ce que, au moment o une opération de jonction, dans laquelle il existe deux ou plusieurs séquences aboutissant a une opération unité, a été exécutée,il est prévu dans les premiers moyens de mémoire, des quatrièmes moyens de mémoire servant à mémoriser pendant l'état normal la relation de la séquence d'exécution concernant cette exécution, et que lorsqu'une anomalie est apparue alors qu'une opération unité était en cours d'exécution, une séquence inverse de l'état nor- mal est suivie, et ce en référence à la relation de la séquence d'exécution de chaque opération unité, au moyen d'une désignation d'une opération unité désirée pour le redémarrage, et que lorsqu'il existe deux ou plusieurs séquences inverses au cours de l'opération, le contenu desdits seconds moyens de mémoire est corrigé pour être amené dans un état permettant le redémarrage à partir de ladite opération unité avec le contenu desdits seconds moyens de mémoire désigné par référence auxdits quatrièmes moyens de mémoire. 4. Procédé pour rétablir l'état normal selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits seconds moyens de mémoire comprennent des cinquièmes moyens de mémoire servant à mémoriser le fait qu'une opération uni- té est ou non ladite opération de jonction et que, lorsque ladite opération de jonction est exécutée pendant l'état normal, la relation d'une séquence d'exécution concernant cette exécution et ladite opération de jonction sont mémo- risées dans lesdits quatrièmes moyens de mémoire. 5. Appareil automatisé commandé par une série de séquences de déplacements incluant des séquences de déplacements synchrones et exclusifs, au moyen d'une combinaison d'opérations unités enregistrées ou program- mées par avance et comportant une pluralité de contacts extérieurs servant à confirmer les opérations, et du type pouvant rétablir une séquence de déplacements normale, caractérisé en ce qu'il comporte: - des premiers moyens de mémoire servant à mémoriser la relation de la séquence d'exécution de chaque opération unité devant être commandée de façon synchrone et ex- clusive, - des seconds moyens de mémoire servant à mémoriser l'état transitoire desdites opérations unités sur la base de l'état desdits contacts extérieurs, - des troisièmes moyens de mémoire servant à mémoriser une opération unité relative à la modification de l'état desdits contacts extérieurs, lors de l'exécution des- dites séquences de déplacements, et - des moyens pour estimer l'état desdits contacts exté- rieurs à partir de l'information mémorisée dans lesdits troisièmes moyens de mémorisation ainsi que l'état ac- tuel de fonctionnement de chaque machine-outil pendant l'exécution des séquences de déplacement.