Brevet FR2548693A1 — publié le 19850111

I "Dispositif d'entraînement en rotation pour prédélivreurmesureur de trame, sur une machine à tisser sans navette" La présente invention concerne un dispositif d'entraînement en rotation pour prédélivreurmesureur de trame, sur une machine à 5 tisser sans navette avec réserve de trame latérale et insertion de la trame au moyen d'un fluide pneumatique Plus particulièrement, l'invention s'applique aux machines à tisser de ce genre qui comportent un sélecteur de trame permettant d'insérer au choix l'un ou l'autre de deux ou plusieurs fils de trame délivrés par autant de bobines distinctes 10 formant réserves de trame Sur le trajet de chaque fil de trame est alors inséré un prédélivreur- mesureur qui emmagasine cycliquement une longueur de trame prédéterminée, fonction de la largeur du tissu, et qui permet à cette longueur de trame provisoirement stockée d'être appelée et tirée en une seule fois au moment du lancement. Un prédélivreur-mesureur de trame peut comprendre, de manière connue par les brevets français N 2 428 603 et N 2 514 380, un doigt tubulaire solidaire d'un arbre rotatif percé d'un canal axial permettant l'arrivée de la trame et son passage dans le doigt tubulaire, qui réalise l'enroulement de la trame en spires autour d'un tambour 20 maintenu fixe en rotation L'arbre doit décrire à chaque cycle un nombre de tours prédéterminé N pour que le doigt enroule autour du tambour une longueur de trame de N spires correspondant à la largeur du tissu. Si la machine à tisser est prévue pour réaliser une sélection de trame, elle comporte au moins deux prédélivreurs-mesureurs de trame 25 accouplés à des moyens d'entraînement en rotation Des dispositifs spéciaux doivent en outre être prévus pour obtenir sélectivement l'entralînement en rotation de l'arbre de l'un ou l'autre des prédélivreurs-mesureurs Cet entraînement en rotation sélectif doit satisfaire à plusieurs conditions: -Il doit fonctionner en synchronisme avec le fonctionnement d'ensemble de la machine à tisser. Il doit pouvoir être commandé en correspondance avec la sélection de trame pour le tissage, de sorte que l'on dispose toujours d'une longueur de la bonne trame stockée pour son insertion selon le 35 programme suivi par la machine. A chaque fois qu'un prédélivreur-mesureur de trame est sollicité, son arbre doit décrire un nombre défini de tours, pour enrouler le nombre de spires de fil correspondant à la largeur du tissu, ou un multiple de ce nombre de spires dans le cas de plusieurs insertions successives de la même trame. De plus, le doigt tubulaire de chaque prédélivreur-mesureur 5 doit occuper, au début et à la fin de chaque cycle de fonctionnement, une position angulaire bien définie afin que l'appel des spires puisse s'effectuer convenablement. Pour satisfaire ces conditions, il a déjà été envisagé un dispositif d'entraînement débrayable, intercalé entre un organe moteur entraîné 10 en rotation de façon permanente en synchronisme avec le fonctionnement d'ensemble de la machine à tisser, et un arbre de sortie lié à l'arbre du prédélivreur de trame, par exemple par l'intermédiaire d'une transmission synchrone à courroie crantée L'élément principal de ce dispositif est un embrayage-frein comprenant plusieurs organes coaxiaux dont 15 l'accouplement ou la séparation sont commandés par l'admission d'un fluide sous pression, notamment de l'air comprimé, la structure étant telle que certaines communications pneumatiques ne s'établissent qu'entre des positions relatives déterminées des divers organes coaxiaux (voir demande de brevet français N 83 07839 du 4 Mai 1983 au nom de la 20 Demanderesse). L'embrayage-frein de ce dispositif a une structure relativement complexe, ne correspondant à aucun produit disponible dans le commerce, et il nécessite pour son fonctionnement et sa commande à la fois des circuits pneumatiques et des circuits électriques, pour la commande 25 d'une électrovanne placée sur l'arrivée de fluide sous pression De plus, même si ce dispositif réalise une compensation automatique des défauts d'accouplement et de freinage, il ne garantit pas une position très rigoureuse du doigt tubulaire du prédélivreur au début et à la fin de chaque cycle de fonctionnement Enfin, le dispositif considéré nécessite une 30 liaison mécanique entre l'arbre principal de la machine à tisser et tous les prédélivreurs-mesureurs de trame. La présente invention fournit un dispositif d'entraînement en rotation pour prédélivreur-mesureur de trame sans liaison mécanique avec l'arbre principal de la machine à tisser, pouvant être réalisé unique35 ment avec des produits courants donc bon marché, ne nécessitant qu'une seule source d'énergie pour son fonctionnement et sa commande, et procurant pour le prédélivreur-mesureur de trame lui-même un entraîne- ment en rotation parfaitement synchrone avec le fonctionnement de la machine à tisser, ainsi que des positions angulaires de départ et d'arrêt extrêmement précises, même si la vitesse de la machine à tisser subit des fluctuations. A cet effet, le dispositif d'entraînement en rotation selon l'invention pour prédélivreur-mesureur de trame, sur une machine à tisser sans navette du genre indiqué en introduction, comprend pour chaque prédélivreur-mesureur de trame un moteur électrique à position angulaire contrôlée ayant son arbre de sortie couplé à l'arbre du prédéli10 vreurmesureur, et comprend en outre un ensemble de commande composé de circuits électroniques de puissance associés aux différents moteurs électriques, de moyens de détection de la position angulaire de l'arbre principal de la machine à tisser et de traduction de cette position en signaux électriques, et de moyens commutables à partir de la commande 15 de sélection de trame et aptes à traiter les impulsions électriques issues des moyens de détection précités, en les dirigeant vers le ou les circuits de puissance associés au moteur électrique du ou des prédélivreurss-mesureurs de trame sélectionnés. On réalise ainsi un dispositif d'entraînement dont les organes 20 de puissance et de commande sont tous électriques, et dans lequel chaque prédélivreur-mesureur de trame est couplé par exemple à un moteur électrique de type "pas à pas", dont la position angulaire est contrôlée à partir d'une détection de la position de l'arbre principal de la machine à tisser, de manière à permettre notamment une rotation de ce moteur 25 parfaitement synchronisée avec celle de l'arbre principal. Compte tenu de la vitesse de rotation à obtenir pour chaque prédélivreurmesureur de trame, ainsi que des inerties à vaincre, il convient de prévoir en outre des commandes d'accélération et de ralentissement A cet effet, selon une forme de réalisation préférée du dispositif 30 de l'invention, les moyens de détection de la position angulaire de l'arbre principal de la machine à tisser et de traduction de cette position en signaux électriques comprennent une roue codeuse liée en rotation avec ledit arbre et comportant trois pistes circulaires concentriques, avec une première piste comportant des divisions inégalement espacées et prévues de telle sorte que chaque intervalle angulaire entre deux divisions successives corresponde à une rotation élémentaire d'un moteur "pas à pas" lors d'une phase d'accélération du prédélivreur associé, avec une deuxième piste comportant des divisions également espacées pour la commande de rotation à vitesse constante d'un prédélivreur, et avec une troisième piste comportant des divisions inégalement espacées et prévues de telle sorte que chaque intervalle angulaire entre deux divisions 5 successives corresponde à une rotation élémentaire d'un moteur,pas à pas' lors d'une phase de ralentissement du prédélivreur associé, les signaux produits par ces trois pistes étant transmis aux moyens commutables à partir de la commande de sélection de trame et aptes à diriger les impulsions vers les circuits de puissance Dans cette forme de réalisa10 tion, la roue codeuse à trois pistes fournit directement et à chaque tour les impulsions utilisables durant les phases d'accélération, d'entraînement à vitesse constante et de ralentissement Ainsi, les moyens commutables consistent en un simple "système d'aiguillage", dont la fonction est de sélectionner les impulsions qu'ils reçoivent et d'orienter 15 ces impulsions vers le circuit de commande du prédélivreur sélectionné, ou éventuellement vers deux circuits simultanément, du fait que lors d'un changement de trame, l'accélération de l'un des prédélivreurs s'opère pendant le ralentissement d'un autre prédélivreur La roue codeuse peut comporter une quatrième piste, coaxiale aux trois précédentes et munie 20 d'un seul repère, prévu pour engendrer à chaque tour et dans une position angulaire convenablement choisie un signal de commutation de piste. Suivant une autre forme de réalisation de l'invention, les moyens de détection de la position angulaire de l'arbre principal de la machine à tisser et de traduction de cette position en signaux électri25 ques comprennent une roue codeuse simple, liée en rotation avec ledit arbre, crest-à-dire avec une seule piste comportant des divisions également espacées, tandis que les moyens commutables à partir de la commande de sélection de trame, et aptes à traiter les impulsions issues de la roué codeuse, comprennent un générateur de fonctions qui est apte 30 à transformer les impulsions reçues en impulsions différentes utilisables pour la commande d'accélération et pour la commande de ralentissement d'un prédélivreur Dans ce cas, les moyens considérés réalisent un réel traitement des signaux, suivant diverses fonctions choisies en correspondance avec la phase de sélection de trame en cours (maintien d'une 35 trame déterminée ou changement de trame). Selon un autre mode de mise en oeuvre de l'invention, chaque prédélivreurmesureur de trame est couplé à un moteur électrique à courant continu, à fonctionnement asservi, un capteur de position étant prévu pour détecter la position angulaire de l'arbre de ce moteur électrique et pour délivrer le signal de retour de l'asservissement Cette solution reste compatible avec l'utilisation d'une roue codeuse spéciale à trois 5 pistes ou d'une roue codeuse simple, selon les dispositions définies cidessus. De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples non limitatifs, quelques formes d'exécution 10 de ce dispositif d'entraînement en rotation pour prédélivreur-mesureur de trame: Figure 1 est une vue d'ensemble, très schématique, des dispositifs d'entraînement de deux prédélivreurs-mesureurs de trame, avec moteurs "pas-à-pas", la position de l'arbre principal de la machine à 15 tisser étant détectée au moyen d'une roue codeuse à trois pistes; Figure 2 est une vue de détail montrant cette roue codeuse à trois pistes; Figure 3 est un diagramme illustrant le fonctionnement des dispositifs selon les figures 1 et 2; Figure 4 est une vue d'ensemble, très schématique, d'un dispositif d'entraînement d'un prédélivreur avec moteur "pas-à-pas", dans lequel la position de l'arbre principal de la machine à tisser est détectée au moyen d'une roue codeuse simple; Figure 5 est une vue d'ensemble, très schématique, d'un dispo25 sitif d'entraînement d'un prédélivreur avec moteur à courant continu à fonctionnement asservi, dans lequel la position de l'arbre principal de la machine à tisser est détectée au moyen d'une roue codeuse à trois pistes; Figure 6 est une vue d'ensemble, très schématique, d'un dispo30 sitif d'entraînement d'un prédélivreur avec moteur à courant continu à fonctionnement asservi, dans lequel la position de l'arbre principal de la machine à tisser est détectée au moyen d'une roue codeuse simple. Sur la figure 1, les repères ( 1,2) désignent deux prédélivreursmesureurs de trame identiques, places sur une même machine à tisser 35 sans navette, dont chacun permet d'emmagasiner et de libérer en une seule fois une longueur déterminée de fil de trame ( 3,4) D'une manière connue, chaque prédélivreur ( 1,2) comprend un arbre rotatif ( 5), percé d'un canal axial par lequel arrive la trame correspondante ( 3,4) L'arbre ( 5) porte un doigt tubulaire ( 6), sensiblement radial et traversé également par le fil La rotation du doigt ( 6) réalise l'enroulement d'un nombre de spires de fil déterminé N autour d'un tambour fixe ( 7), correspondant 5 à la longueur de trame ( 3,4) à insérer L'invention permet d'entraîner sélectivement l'un ou l'autre des deux prédélivreurs ( 1,2), selon la trame sélectionnée ( 3,4) en faisant décrire à son arbre ( 5) un nombre entier de tours, égal à N ou multiple de N. A cet effet, à chaque prédélivreur ( 1,2) est associé un moteur 10 électrique de type "pas-àpas" ( 8), dont l'arbre ( 9) porte une poulie ( 10) qui, par l'intermédiaire d'une courroie crantée ( 11) ou autre organe de transmission synchrone, entraîne une autre poulie ( 12) portée par l'arbre ( 5) du prédélivreur ( 1,2) correspondant Les moteurs électriques "pas-à-pas"' ( 8) sont mis en marche, alimentés et arrêtés, en concordance 15 avec le fonctionnement de la machine à tisser, par un ensemble de commande représenté, sous la forme d'un schéma-bloc, sur la moitié gauche de la figure 1-: Un dispositif à roue codeuse ( 13), qui sera décrit en détail plus loin, est couplé à l'arbre principal ( 14) de la machine à tisser Le 20 dispositif à roue codeuse ( 13) détecte la position angulaire de l'arbre ( 14) et délivre des impulsions électriques (A,B,C) aptes à contrôler respectivement les phases d'accélération, le fonctionnement à vitesse constante en synchronisme avec l'arbre ( 14), et les phases de ralentissement d'un moteur ( 8), donc d'un prédélivreur Les impulsions (A,B,C) sont toutes 25 amenées à un "système d'aiguillage" électronique ( 15), commutable à partir de la commande de sélection de trame ( 16) En fonction des ordres qu'il reçoit de la commande ( 16), le "système d'aiguillage" ( 15) sélectionne les impulsions (A,B,C) et les dirige vers l'un ou l'autre des circuits électroniques de puissance ( 17) associés aux différents moteurs "pas à pas" 30 ( 8) Comme l'indiquent les flèches en pointillés, le nombre des prédélivreurs donc des moteurs ( 8) n'est pas limité à deux et le "système d'aiguillage" ( 16) est commun à tous les prédélivreurs, quel qu'en soit le nombre. La figure 2 montre une réalisation de la roue codeuse ( 13), dont le sens de rotation est indiqué par une flèche ( 18) Cette roue 35 codeuse spéciale comporte trois pistes circulaires principales concentriques ( 19,20,21). La piste extérieure ( 19), prévue pour engendrer les impulsions (A) qui contrôlent les phases d'accélération, possède des divisions séparées par des intervalles angulaires ou "pas" décroissants Par exemple, il peut être prévu, sur toute la piste ( 19), 400 divisions dont les positions angulaires 0, définies à partir d'une certaine origine et exprimées en degrés, sont données par la formule: O = 18 Vdans laquelle p prend toutes les valeurs entières de I à 400. La piste médiane ( 20), prévue pour engendrer les impulsions (B) qui contrôlent les phases de fonctionnement à vitesse angulaire cons10 tante, possède des divisions également espacées Par exemple, il peut être prévu, sur toute la piste ( 20), 800 divisions séparées par des "pas" angulaires p qui, exprimés en degrés, sont tous égaux à: = 360 = 0,45 P-800La piste intérieure ( 21), prévue pour engendrer les impulsions 15 (C) qui contrôlent les phases de ralentissement, possède des divisions séparées par des intervalles ou "pas" angulaires croissants Par exemple, il peut être prévu, sur toute la piste ( 21), 400 divisions dont les positions angulaires 0, définies à partir d'une certaine origine et exprimées en degrés, sont données par la formule: O = 360 18 V 00 p dans laquelle p prend toutes les valeurs entières de I à 400. La roue codeuse peut encore comporter, par exemple à l'extérieur, une quatrième piste circulaire ( 22) coaxiale aux précédentes et simplement munie d'un seul repère ( 23) prévu pour engendrer à chaque 25 tour et au moment voulu un signal de commutation de piste La position du repère ( 23) correspond à l'origine considérée pour la définition des valeurs d'angle données par les formules ci-dessus La détection de ce repère ( 23) ne provoque en aucun cas la rotation du moteur ( 8). Lorsqu'un prédélivreur-mesureur de trame sélectionné ( 1,2) 30 doit intervenir, après avoir été désigné par la commande de sélection de trame ( 16), les impulsions (A) générées par la piste ( 19) sont prises en compte à partir de l'instant ou est émis le signal de commutation donné par le repère ( 23), et ces impulsions (A) sont dirigées par le "système d'aiguillage" ( 15) vers le circuit de puissance ( 17) associé à ce prédé35 livreur A chaque impulsion (A) correspond une rotation élémentaire du moteur "pas à pas" ( 8) qui entraîne ce prédélivreur, et l'espacement des impulsions (A), correspondant aux caractéristiques particulières de la piste ( 19) précisées ci-dessus, permet d'accélérer régulièrement la rotation du moteur ( 8) entre la position d'arrêt et une vitesse maximale (Vm). Si le moteur "pas à pas" ( 8) correspondant à la trame sélec5 tionnée doit décrire successivement plusieurs tours après avoir été mis en marche, on utilise, à partir du prochain signal de commutation donné par le repère ( 23), les impulsions (B) générées par la piste ( 20) Ces impulsions (B) régulièrement espacées, toujours dirigées par le "système d'aiguillage" ( 15) vers le même circuit de puissance ( 17), permettent de faire 10 tourner le même moteur "pas à pas" ( 8) à une vitesse constante égale à la vitesse maximale (Vm) atteinte à la fin de la phase d'accélération. Au moment o une autre trame est sélectionnée et à partir du signal de commutation donné par le repère ( 23), on utilise les impulsions (C) générées par la piste ( 21), ces impulsions étant toujours dirigées 15 par le "système d'aiguillage" ( 15) vers le même circuit de puissance ( 17). A chaque impulsion (C) correspond une rotation élémentaire du moteur "pas à pas" ( 8) considéré, et l'espacement des impulsions (C) correspondant aux caractéristiques particulières de la piste ( 21) précisées ci-dessus, permet de ralentir régulièrement la rotation du moteur ( 8) entre sa vitesse 20 maximale (Vm) et son arrêt complet Après un tour de la roue codeuse ( 13) la phase de ralentissement est terminée et le moteur ( 8) est immobilisé. Compte tenu des caractéristiques des trois pistes ( 19,20,21) de la ?oue codeuse ( 13), et en particulier du fait que le nombre de divi25 sions des pistes ( 19,21) est égal à la moitié du nombre de divisions de la piste ( 20), on obtient que les phases d'accélération et de décélération se font chacune sur une rotation du moteur ( 8) égale à la moitié de celle nécesaire pour fournir une duite, et que, par conséquent, le moteur ( 8) décrit à chaque sollicitation un nombre de tours tel qu'il entraîne l'arbre 30 ( 5) du prédélivreur associé sur un nombre entier de tours Si le moteur ( 8) doit fournir une seule duite, on commande la phase de ralentissement immédiatement à la suite de la phase d'accélération, la commutation se faisant directement des impulsions (A) aux impulsions (C). Dans le fonctionnement d'ensemble de la machine à tisser, 35 et en considérant le moment o doit s'opérer un changement de trame, la phase d'accélération pour le moteur "pas à pas" ( 8) correspondant à la nouvelle trame sélectionnée s'effectue simultanément à la phase de ralentissement du moteur "pas à pas" ( 8) correspondant à la trame précédemment sélectionnée. La figure 3 illustre, sous forme de diagramme, le fonctionne5 ment d'ensemble pour deux prédélivreurs-mesureurs de trame ( 1,2) en prenant à titre d'exemple une séquence dans laquelle le moteur d'entraînement du premier prédélivreur doit fournir plusieurs duites, puis le moteur d'entraînement du deuxième prédélivreur doit fournir une seule duite. En abscisses on a porté le nombre de tours décrits par l'arbre principal 10 ( 14) de la machine à tisser Pour le moteur de chaque prédélivreur ( 1, 2), on a indiqué d'une part la vitesse (variant entre les valeurs O et Vm) , d'autre part les impulsions (A,B,C) prises en compte au cours de chaque phase de fonctionnement Ce diagramme montre clairement la correspondance entre les périodes d'arrêt et de fonctionnement des deux prédéli15 vreurs, ainsi que la prise en compte respectivement des impulsions (A) durant les phases d'accélération, des impulsions (B) pour l'entraînement à la vitesse constante (Vm), et des impulsions (C) durant les phases de ralentissement. La figure 4 montre une première variante de l'invention, les 20 parties du dispositif d'entraînement en rotation n'étant représentées de façon complète que pour un seul prédélivreur-mesureur de trame ( 1). Ce dispositif utilise une roue codeuse simple ( 24), c'est-à-dire ne comportant qu'une seule piste circulaire avec divisions régulièrement espacées, analogue à la piste médiane ( 20) de la roue codeuse de la figure 2, et 25 engendrant un seul train d'impulsions (D) Un calculateur électronique ( 25) est intercalé entre le dispositif à roue codeuse ( 24) et le "système d'aiguillage" ( 15), de manière à transformer les impulsions (D) qu'il reçoit en impulsions d'espacement différent, suivant une loi mise en mémoire, afin de disposer aussi d'impulsions permettant de commander les phases 30 d'accélération et de ralentissement du moteur "pas à pas" ( 8), analogues aux impulsions (A,C) fournies directement par la roue codeuse spéciale ( 13) de la première forme d'exécution. Les figures 5 et 6 se rapportent encore à d'autres formes d'exécution, dans lesquelles le moteur électrique de type "pas à pas", 35 associé à chaque prédélivreur, est remplacé par un moteur électrique à courant continu ( 26) à fonctionnement asservi. La position angulaire de l'arbre ( 9) du moteur électrique à courant continu ( 26) est ici détectée par un capteur de position ( 27), d'ou part une boucle de retour ( 28) aboutissant à un circuit électronique d'asservissement ( 29), recevant d'une part les ordres issus du "système d'aiguillage' ( 15), d'autre part le signal de retour délivré par le capteur ( 27). Dans le cas de la figure 5, le dispositif utilise une roue codeuse à trois pistes ( 13) identique à celle de figure 2, qui génère directement les impulsions (A,B,C) contrôlant respectivement les phases d'accélération, de rotation à vitesse constante et de ralentissement. Dans le cas de la figure 6, le dispositif utilise une roue codeuse simple ( 24), engendrant un seul train d'impulsions (D) qui est traité par un calculateur électronique ( 25) d'une manière analogue à la variante de la figure 4. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas aux seules 15 formes d'exécution de ce dispositif d'entraînement en rotation pour prédélivreurmesureur de trame qui ont été décrites ci-dessus, a titre d'exemples; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application relevant du même principe; ainsi, on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention: en remplaçant les moteurs électriques de type "pas à pas" ou à courant continu par tout moteur électrique à position angulaire contrôlée, avec un asservissement en boucle ouverte ou fermée; en utilisant une autre transmission synchrone entre ces moteurs et les prédélivreurs associés, ou même en disposant les moteurs 25 coaxialement aux prédélivreurs en appliquant le dispositif à une machine à tisser équipée d'un nombre quelconque de prédélivreurs. REVENDICATIONS 1 Dispositif d'entraînement en rotation pour prédélivreurmesureur de trame, sur une machine à tisser sans navette qui comporte un sélecteur de trame permettant d'insérer au choix l'un ou l'autre 5 de deux ou plusieurs fils de trame ( 3,4) délivrés à partir de réserves de trame latérales, avec sur le trajet de chaque fil de trame un prédélivreur- mesureur ( 1,2) à doigt rotatif ( 6) qui emmagasine cycliquement une longueur de trame déterminée, caractérisé en ce qu'il comprend, pour chaque prédélivreur-mesureur de trame ( 1,2), un moteur électrique 10 à position angulaire contrôlée ( 8; 26) ayant son arbre de sortie ( 9) couplé à l'arbre ( 5) du prédélivreur-mesureur ( 1,2), et comprend en outre un ensemble de commande composé de circuits électroniques de puissance ( 17) associés aux différents moteurs électriques ( 8; 26), de moyens de détection ( 13; 24) de la position angulaire de l'arbre principal ( 14) de 15 la machine à tisser et de traduction de cette position en signaux électriques (A,B,C; D), et de moyens ( 15) commutables à partir de la commande de sélection de trame ( 16) et aptes à traiter les impulsions électriques issues des moyens de détection précités, en les dirigeant vers le ou les circuits de puissance ( 17) associés au moteur électrique ( 8; 26) du 20 ou des prédélivreurs-mesureurs de trame ( 1,2) sélectionnés. 2 Dispositif d'entraînement rotatif pour prédélivreur-mesureur de trame selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur électrique associé à chaque prédélivreur ( 1,2) est un moteur électrique de type "pas à pas" ( 8), dont la position angulaire est contrôlée à partir 25 de la détection de position de l'arbre principal ( 14) de la machine à tisser. 3 Dispositif d'entraînement rotatif pour prédélivreur-mesureur de trame selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur électrique associé à chaque prédélivreur ( 1,2) est un moteur électrique 30 à courant continu ( 26), à fonctionnement asservi, un capteur de position ( 27) étant prévu pour détecter la position angulaire de l'arbre ( 9) de ce moteur électrique ( 26) et pour délivrer le signal de retour de l'asservissement ( 28,29). 4 Dispositif d'entraînement rotatif pour prédélivreur-mesureur 35 de trame selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de détection de la position angulaire de l'arbre principal ( 14) de la machine à tisser et de traduction de cette position en signaux électriques comprennent une roue codeuse ( 13) liée en rotation avec ledit arbre ( 14) et comportant trois pistes circulaires concentriques, avec une première piste ( 19) comportant des divisions inégalement espacées et prévues de telle sorte que chaque intervalle angulaire entre deux divisions successives corresponde à une rotation élémentaire d'un moteur ( 8; 26) lors d'une phase d'accélération du prédélivreur ( 1,2) associé, avec une deuxième piste ( 20) comportant des divisions également espacées pour la commande de rotation à vitesse constante d'un prédélivreur ( 1,2), et avec une troisième piste ( 21) comportant des divisions 10 inégalement espacées et prévues de telle sorte que chaque intervalle angulaire entre deux divisions successives corresponde à une rotation élémentaire d'un moteur ( 8; 26) lors d'une phase de ralentissementdu prédélivreur ( 1,2) associé, les signaux (A,B,C) produits par ces trois pistes ( 19,20,21) étant transmis aux moyens ( 15) commutables à partir 15 de la commande de sélection de trame ( 16) et aptes à diriger les impulsions vers les circuits de puissance ( 17). Dispositif d'entraînement rotatif pour prédélivreur-mesureur de trame selon la revendication 4, caractérisé en ce que, sur la roue codeuse ( 13) , le nombre de divisions de la première piste ( 19) et de 20 la troisième piste ( 21), correspondant respectivement aux phases d'accélération et de ralentissement, est égal à la moitié du nombre de divisions de la deuxième piste ( 20), prévue pour la commande de rotation à vitesse constante (Vm). 6 Dispositif d'entraînement rotatif pour prédélivreur-mesureur 25 de trame selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que la roue codeuse ( 13) comporte une-quatrième piste circulaire ( 22), coaxiale aux trois précédentes ( 19,20,21) et munie d'un seul repère ( 23) prévu pour engendrer un signal de commutation de piste. 7 Dispositif d'entraînement rotatif pour prédélivreur-mesureur 30 de trame selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de détection de la position angulaire de l'arbre principal ( 14) de la machine à tisser et de traduction de cette position en signaux électriques comprennent une roue codeuse simple ( 24), liée en rotation avec ledit arbre ( 14), c'est-à-dire avec une seule piste compor35 tant des divisions également espacées, tandis que les moyens ( 15) commutables à partir de la commande de sélection de trame, et aptes à traiter les impulsions issues de la roue codeuse, comprennent un générateur de fonctions ( 25) qui est apte à transformer les impulsions (D) reçues en impulsions différentes utilisables pour la commande d'accélération et pour la commande de ralentissement d'un prédélivreur ( 1,2).