Brevet FR2558950A1 — publié le 19850802

La présente imnvention concerne un codeur d'angle zénithal variable destiné à être utilisé en particulier dans un théodolite pour la réalisation de relevés topographiques. Plus précisément, la présente invention concerne un codeur angulaire pour le codage d'angle zénithal entre une direction déterminée variable et la verticale, du type comprenant: un disque qui coeporte au moins une série de marques réparties sur une piste circulaire centrée sur un axe de référence, au moins un équipage détecteur optique susceptible d'un pivotement autour d'un axe coaxial à l'axe de référence du disque, ledit équipage détecteur optique représentant la verticale, par rapport à l'axe de pivotement, 1 'équipage détecteur comportant des moyens émetteurs et des moyens récepteurs optiques associés, placés en regard de la- dite piste pour détecter les marques présentes devant celui-ci,et 15. des moyens de mesure uLi sont sensibles à la détection des marques par 1' équipage. De préférence, deux équipages détecteurs optiques susceptibles d'un pivotement relatif autour d'un axe coaxial à l'axe de référence du disque, sont prévus. Les premier et second équipages détecteurs optiques représentent respectivement, par rapport à l'axe de pivotement relatif, ladite direction déterminée et la verticale. Les moyens de mesure sont alors sensibles à la détection des mar- ques par chacun des équipages pour déterminer le décalage angulaire entre ceux-ci. Par ailleurs, de préférence, le disque est entraîné en rotation autour de l'axe de référence et les marques sont des marques radiales angulairement espacées par rapport à cet axe de référence. De tels codeurs angulaires sont décrits en par- ticulier dans les demandes de brevet en France au nom de la Deman- deresse publiées sous les numéros 2 270 722, 2 304 224 et 2 406 804. On se reportera utilement à ces différents titres pour la bonne compréhension de la présente invention, le contenu de ces documents devant être considéré comme intégré à la présente description par la référence qui leur est faite ici. On rappellera que effectuer un relevé topo- graphique revient à déterminer les coordonnées polaires d'un point observé,dans un système orthonormé possédant deux axes situés dans un plan horizontal et un troisième axe confondu avec la verticale ou zénith, l'origine du système coincidant avec le point d'observation. Pour cela, les équipements utilisés pour la réalisation de relevés topographiques, d'une façon générale, comprennent une lunette de visée dirigée vers le point observé et déterminant un axe de visée passant par le point d'observation et le point observé, combinée avec un télé- mètre ou distancemètre adapté pour mesurer la distance sépa- rant le point d'observation du point observé, et un théo- dolite. Ce dernier est adapté pour mesurer d'une part l'azimuth du point observé, c'est-à-dire l'angle formé par la projection dans un plan horizontal de l'axe de visée par rapport à un axe de référence horizontal, par exemple le nord magnétique, et d'autre part l'angle zénithal, c'est-à- dire l'angle formé par l'axe de visée et le zénith. Plus précisément, le théodolite comprend un codeur angulaire horizontal adapté pour mesurer l'azimuth et un codeur angulaire vertical adapté pour mesurer l'angle zénithal. Ces codeurs angulaires sont disposés dans l'alidade, ou partie mobile du théodolite qui porte la lunette de visée. Pour permettre la mesure, l'alidade est mise à niveau dans deux directions, à l'aide par exemple de trois vis, et avec contrôle grâce à des instruments servant à vérifier l'horizontalité d'un plan de référence de l'alidade. La sensibilité de ces instruments dits générale- ment "nivelle d'alidade" est de l'ordre de 10 mgrd soit ,7.10 5 rd ce qui est suffisant pour mesurer l'azimuth avec une précision de 0,5 à 2 mgrd. Cependant il est clair que la précision de calage obtenue avec ladite nivelle d'alidade n'est pas acceptable pour donner la référence du zénith avec précision et auto- riser une mesure à l'aide du codeur vertical avec une pré- cision de 0,5 à 2 mgrd identique à celle du codeur horizon- tal. On a proposé pour cela de munir des théodolites de nivelle d'index vertical permettant de corriger le défaut de mise en station du théodolite et donc la position d'un index vertical associé au codeur vertical. Cette proposition présente cependant un inconvé- nient majeur, à savoir qu'elle impose d'ajuster la nivelle d'index vertical à chaque position de l'alidade, c'est-à- dire à chaque nouvelle mesure d'angle;. - On a tenté de remédier à cet inconvénient en équipant les théodolites, qu'ils soient optiques ou électro- niques, de compensateurs automatiques de verticale. Ceux-ci consistent d'une façon générale à intro- duire un compensateur sur le trajet optique du faisceau lumineux utilisé pour la mesure angulaire. Deux principes sont plus précisément retenus dans la pratique, de nos jours. L'un d'eux consiste à corriger la lecture du disque gradué intégré au codeur à l'aide d'un prisme sus- pendu à un pendule à fils croisés. L'autre consiste à corriger la lecture du disque gradué par réfraction du faisceau lumineux à travers un liquide d'indice de réfraction constant, ou encore à l'aide d'une information liée à la réflexion d'un rayonnement sur la surface d'un liquide, tel que du mercure, comme cela est décrit dans le brevet US 4 108 539. De part leur conception, ces dispositifs de compensation, c'est-à-dire de référence au zénith imposent au codeur angulaire vertical d'être disposé coaxialement à l'axe de rotation de la lunette de visée. Cela est bien entendu gênant en ce qui concerne l'encombrement et l'implantation des divers éléments constituant l'équipement en question. Par ailleurs, le débattement maximum du compen- sateur est limité entre environ + 0,1 grd et + 0,5 grd. La présente invention vient maintenant proposer un nouveau dispositif de codage angulaire qui donne directe- ment l'angle zénithal de 0 à 200 grd avec une grande pré- cision. Pour cela, la présente invention propose un codeur angulaire du type précité qui comprend: un pendule de faible dimension monté à rotation autour d'un axe horizontal au moins sensiblement confondu avec l'axe de référence du disque, et qui porte l'équipage détecteur représentant la verticale, des moyens de guidage optique solidaires du pendule et adaptés pour guider un rayonnement lumineux généré par un émetteur optique de cet équipage, vers un récepteur associé, selon un trajet optique prédéterminé inter- sectant ladite piste du disque, et un dispositif formant niveau à liquide, solidaire du pendule, et intercalé sur le trajet optique reliant l'émetteur et le récepteur associés précités, en amont du point d'intersection entre le trajet optique et ladite piste des marques du disque, lesdits moyens de guidage optique et le dispositif formant niveau à licauide étant adaptés pour assurer une déviation angulaire du point d'intersection du rayonnement lumineux et de la piste des marques du cdsque, par rapport à l'axe de pivotement, qui compense l'écart angulaire entre le pendule et la verticale. L'un des avantages importants de l'invention est en particulier de ne pas imposer l'implantation du codeur angulaire vertical coaxialement à l'axe de rotation de la lunette de visée. Comme cela sera explicité par la suite, le codeur angulaire vertical conforme à l'invention peut en effet être solidaire de la lunette elle-même, et ce en un point quelconque de celle-ci. Comme cela sera évoqué plus en détail par la suite, le pendule intégré au codeur angulaire constitue un indicateur de verticale approchée tandis que le dis- positif formant niveau à liquide apporte une compensa- tion fine pour tenir compte de l'écart angulaire entre le pendule et la verticale. En effet, la longueur et le poids du pendule nécessairement limités pour autoriser l'installation de celui-ci dans un théodolite ne permettent pas de vaincre complètement les frottements inévitables entre le pendule et le palier portant celui-ci à rotation. L'équipage détecteur optique représentant la verticale sera dit "équipage optique vertical" dans la suite de la description (ou encore second équipage lorsque le codeur comporte un premier équipage représentant la direc- tion déterminée et un second équipage représentant la verticale), sans que cette expression puisse être considérée coame limitative en ce qui concerne la position physique de cet équipage. De préférence, selon l'invention, les moyens de guidage optique sont adaptés pour introduire un rayonne- ment généré par l'émetteur otpique de l'équipage optique vertical, dans le liquide du dispositif formant niveau à liquide, en vue d'assurer une réflexion dudit rayonnement sous la surface libre du liquide. Plus précisément, de façon préférentielle, le dispositif formant niveau à liquide comprend une cuve conte- nant le liquide et qui comporte deux faces latérales au moins partiellement transparentes au rayonnement lumineux généré par l'émetteur optique pour autoriser respectivement l'entrée du rayonnement dans le liquide, et la sortie du rayonnement hors du liquide, après réflexion sous la surface libre de celui-ci, lesdits moyens de guidage optique étant adaptés pour diriger le rayonnement lumineux provenant de l'émetteur optique perpendiculairement à la face latérale d'entrée. Cette dernière caractéristique permet d'éviter toute réfraction du rayonnement lors de la pénétration dans le liquide, et de ce fait seule une réfraction à la sortie du liquide doit être prise en compte pour la déter- mination des paramètres des moyens de guidage optique. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de la présente invention, les moyens de guidage optique comprennent d'une part un objectif d'entrée intercalé entre le dispositif formant niveau à liquide et l'émetteur optique de l'équipage optique vertical,cet émetteur étant placé au foyer de l'objectif d'entrée, et comprennent d'autre part un objectif de sortie intercalé entre le dispositif formant niveau à liquide et le récepteur de l'iquipage optique vertical, la piste des marques du disque étant coplanaire au plan focal de l'objectif de sortie. Les moyens de guidage optique comprennent avantageusement des miroirs, le nombre de ceux-ci disposés entre le dispositif formant niveau à liquide et l'objectif de sortie étant pair. Selon une autre caractéristique préférentielle de l'invention, le codeur angulaire comprend de plus un frein apte à amortir les oscillations du pen- dule. Selon un mode de réalisation simple et économique, les oscillations du pendule sont amorties selon le procédé classique des courants de Foucault. Pour cela, le frein comporte un élément électriquement conducteur, et au moins un générateur de champ magnétique, disposés adjacents, l'un sur le pendule, l'autre sur un bâti fixe portant le pendule à pivotement. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention permettant en particulier une implantation simple et compacte des différents éléments du codeur, les moyens de guidage optique comprennent: 10. des premiers moyens de guidage aptes à diriger le rayonnement lumineux généré par l'émetteur optique de l'éçuipage optique vertical, vers le dispositif. formant niveau à liquide, selon une incidence sensiblement parallèle au disque, et 15. des seconds moyens de guidage disposes sur le trajet optique entre le dispositif formant niveau à liquide et le disque, aptesà récupérer le rayonnement lumineux en sortie du dispositif formant niveau à-liquide et à dévier ce rayonnement en direction dela piste des marques, selon une incidence sensiblement normale au disque. Afin de compenser le désalignement entre l'axe de pivotement relatif des équipages détecteurs optiques qui correspond à l'axe de pivotement du pendule, par rapport à l'axe de référence du disque, correspondant le cas éché- ant à l'axe de rotation de celui-ci, l'un des équipages détecteurs comprend deux ensembles détecteurs comportant chacun un dispositif émetteur optique et un dispositif récepteur optique associés, lesdispositis récepteur étant sensiblement diamétralement opposéspar rapport à l'axe de pivotement relatif des équipages. Plus précisément, celui des équipages détecteurs qui comprend deux ensembles détecteurs est de préférence l'équipage optique vertical porté par le pendule et représentant la verticale. Dans un tel cas, l'équipage optique vertical comporte un ensemble principal compre- nant ledit émetteur optique et ledit récepteur optique associés sur le trajet optique desquels est intercalé le dispositif formant niveau à liquide, et un ensemble auxiliaire qui comprend un dispositif émetteur optique auxiliaire et un dispositif récepteur optique auxiliaire, ce dernier étant sensiblement diamétralement opposé au récepteur optique de l'ensemble principal, par rapport à l'axe de pivotement relatif, le rayonnement généré par le dispositif émetteur optique auxiliaire étant dirigé directement vers le dispositif récepteur optique auxi- liaire associé avec la seule interposition du disque sur le trajet optique auxiliaire reliant ces dispositifs. De façon avantageuse, les deux dispositifs récep- teurs sont plus précisément équidistants de l'axe de pivotement-relatif, c'est-à-dire symétriques par rapport à celui-ci. Selon une autre caractéristique importante de la présente invention, la focale-f- de l'objectif de sortie répond à la relation: - f = R, dans laquelle n cos R représente la distance séparant l'axe de pivotement relatif et le point d'intersection entre le trajet optique et la piste de marques prévue sur le disque, n représente l'indice de réfraction du liquide contenu dans le dispositif formant niveau à liquide, et B représente l'angle du faisceau émergeant de ce dispositif avant déviation par les seconds moyens de guidage en direction du disque, par rapport à un plan passant par l'axe de pivotement relatif et le point d'inter- section entre la piste des marques prévue sur le disque et le rayonnement lumineux. Plus précisément encore, selon un mode de réalisation considéré actuellement comme préférentiel, le codeur angulaire conforme à la présente invention, pour le codage d'angle zénithal entre une direction déterminée variable et la verticale, en particulier pour théodolite comprend: 10. un disque qui comporte une série de marques réparties sur une piste circulaire centrée sur un axe de réfé- rence horizontal, et qui de préférence tourne autour de celui-ci, les marques, radiales, étant angulaire- ment espacées, un premier et un second équipages détecteurs optiques susceptibles d'un pivotement relatif autour d'un axe coaxial à l'axe de référence du disque, les premier et second équipages détecteurs représentant respective- - ment, par rapport à l'axe de pivotement relatif, ladite direction déterminée et la verticale, chacun des équi- pages détecteurs comportant des moyens émetteurs optiques et des moyens récepteurs optiques associés, placés en regard de la piste des marques pour détecter la présence de celles-ci devant chacun desdits équipages, et des moyens de mesure du décalage angulaire entre les équipages détecteurs, qui sont sensibles à la détection des marques radiales par chacun des équipages, un pendule de faible dimension monté à rotation autour d'un axe horizontal au moins sensiblement confondu avec l'axe de référence du disque, et qui porte le second équipage détecteur, un dispositif formant niveau à liquide, solidaire du pendule, des moyens de guidage optique solidaires du pendule et adaptés pour guider un rayonnement lumineux généré par un émetteur optique du second équipage, vers un récepteur associé, selon un trajet optique prédéterminé intersectant la piste des marques du disque, et sur lequel est intercalé le dispositif formant niveau à liquide, les moyens de guidage optique comprenant - des premiers moyens de guidage aptes à diriger le rayonnement lumineux généré par l'émetteur optique du second équipage détecteur, selon une incidence parallèle au disque, vers - un objectif d'entrée disposé en amont du dispositif formant niveau à liquide sur le trajet optique et au foyer duquel est disposé l'émetteur optique du second équipage détecteur, de telle sorte que le rayonnement pénètre dans le liquide sous forme d'un faisceau parallèle, par une face latérale d'entrée du dispositif formantniveau à liquide, selon une incidence normale à cette face, soit réfléchi sous la surface du liquide et ressorte du liquide, parallèlement au disque, par une face latérale de sortie du dispositif formant niveau à liquide, - des moyens de guidage optique auxiliaires aptes à récupé- rer le rayonnement en sortie du dispositif formant niveau à liquide pour diriger celui-ci, selon une incidence concouranteà l'axe de pivotement relatif vers - un objectif de sortie, et - des seconds moyens de guidage optique disposés entre l'objectif de sortie et la piste des marques prévue sur le disque, aptes à dévier le rayonnement en direction du disque, selon une incidence normale à celui-ci, le plan focal de l'objectif de sortie coïncidant avec la piste des marques du disque, sur le trajet optique. Selon ce mode de réalisation préférentiel, le second équipage détecteur de niveau comprend plus préci- sément: un ensemble principal comprenant ledit émetteur optique et ledit récepteur optique associés, sur le trajet opLique desquels sont intercalés les moyens de guidage optique et le dispositif formant niveau à liquide, et un ensemble auxiliaire qui comporte un dispositif émetteur optique auxiliaire et un dispositif récepteur optique auxiliaire, ce dernier étant symétrique du récepteur optique de l'ensemble principal par rapport à l'axe de pivotement relatif, le rayonnement généré par le dispositif émetteur optique auxiliaire étant dirigé directement vers le dispositif récepteur optique auxiliaire avec la seule interposition du disque sur le trajet optique auxiliaire reliant cesdispositifs- - et la focale -f- de l'objectif de sortie répondant à la relation: f = R n D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la des- cription détaillée qui va suivre et en regard des dessins annexés donnés à titre d'exemple non limitatif, et sur lesquels: la figure 1 représente une vue schématique, en perspective, d'un codeur angulaire pour le codage d'angle zénithal conforme à la présente invention, 30. la figure 2 représente une vue latérale selon un angle d'observation parallèle à l'axe de référence du disque, illustré schématiquement par la flèche référencée II sur la figure 1, de la majeure partie des moyens de guidage optique d'un codeur angulaire conforme à la pré- sente invention, la figure 3 représente une vue de dessus selon un angle de vision référencé III sur les figures 1 et 2 des moyens de guidage optique disposés immédiatement en aval du récepteur optique du second équipage détecteur, la figure 4 représente une vue latérale de l'émetteur optique du second équipage détecteur d'un codeur angulaire zénithal conforme à l'invention, selon un angle d'observation perpendiculaire à l'angle d'observation-de la figure 2 et référencé IV sur les figures 1 et 2. La description détaillée qui va suivre évoquera success vement la structure générale du codeur angulaire zénithal conforme à la présente invention, le principe de mesure, la structure détaillée du second équipage dé- tecteur optique intégré au codeur, et enfin précisera le processus de correction automatique.;-- On va dans un premier temps décrire la structure générale du codeur angulaire représenté sur les figures. D'une façon générale, comme cela est en particulier représenté sur la figure 1, le codeur angulaire comprend un disque D généralement vertical comportant des marques radiales 11, 12 et dont l'axe horizontal est référencé R-R, un premier équipage détecteur TF adapté pour détecter les marques 12, et une masse P formant pendule, montée à rotation sur des paliers B, par exemple du type roule- ment à billes, autour d'un axe O-O au moins sensiblement coaxial à l'axe R-R du disque D. Ce pendule P porte d'une part un dispositif formant niveau à liquide L, d'autre part des moyens optiques - miroirs M1 à M5 objectifs L1, L2- et supporte par ailleurs un second équipage détec- teur comportant les éléments référencés TM^E, TMrR, TMOE 955 950 et TMOR, pour détecter les marques 11 du disque. Les élé- ments TMrE et TMOE représentent des émetteurs optiques, tandis que les éléments TMrR et TMOR représentent des récepteurs optiques, ceux-ci étant associés deux à deux. Le second équipage détecteur TMrE, TM7R, TMOE et TMOR, porté par le pendule P est susceptible de pivote- ment relatif par rapport au premier équipage TF, autour de l'axe O-O des paliers B, coaxial à l'axe de référence R-R du disque. Le premier équipage détecteur optique TF représente la direction déterminée dont on souhaite mesurer l'angle par rapport à la verticale, cette dernière étant repré- sentée par le second équipage détecteur optique. Pour cela, le premier équipage détecteur TF (qui représente la direction déterminée dont on souhaite me- surer l'angle zénithal) est solidaire de la lunette de visée, dans le cas de l'application au théodolite. Par ailleurs,--dans un tel cas, le pendule P est Libre de pi- votement sur la lunette de visée autour de l'axe O-O et de même un moteur M portant et entraînant le disque est supporté par celle-ci coaxialement au pendule. Plus précisément, selon le mode de réalisation re- présenté sur les figures, le premier équipage détecteur TF est disposé d'un premier côté du disque D. Par contre, en ce qui concerne le second équipage détecteur, on remarquera que les récepteurs TMR et TMOR sont disposés du même premier côté du disque D que le premier équipage TF, tandis que les émetteurs optiques TMrE, TMOE sont disposes du côté opposé, second, du disque. Le dispositif formant niveau liquide L est super- posé au pendule P, sur ledit second côté du disque en s'étendant généralement parallèlement au disque D. Les miroirs M1 à M5 et les objectifs L1 et L2 sont disposés de part et d'autre du dispositif formant niveau à liquide dans une zone d'extension générale parallèle au disque D, située au-dessus de l'axe O-O de pivotement du pendule. Les miroirs M1 et M2 et l'objectif L1 sont disposés entre l'émetteur TMrE et le dispositif formant niveau à liquide L. Les miroirs M3, M4 et M5 et l'objectif L2 sont disposés entre le dispositif formant niveau à liquide L et le récepteur TMnR, et plus précisément entre le dis- positif formant niveau à liquide L et les marques 11 du disque D. La structure et l'agencement de ces moyens optiques, -miroirs M1 à M5 - objectifs L1 et L2 - dispositif formant niveau à liquide L seront décrits plus en détail ultérieu- rement. On va maintenant rappeler rapidement le principe de mesure. La description de ce principe qui va suivre pourra par ailleurs être complétée par une lecture des demandes de brevet en France précitées n 2 270 722, 2 304 224 et 2 406 804. Le disque D est entraîné en rotation, à vitesse constante, autour de l'axe de référence horizontale R-R par le moteur M. Pour cela, le moteur M dont l'arbre 13 est relié au disque D peut être un moteur synchrone alimen- té par un courant alternatif à fréquence constante. Comme cela a été précédemment évoqué, une face du disque D porte une double série de marques radiales 11, 12 réparties sur des pistes en couronne, concentriques, cen- trées sur l'axe de référence R-R. Le disque D est par exemple un disque en verre transparent. Les marques 12 de la piste radialement la plus intérieure sont formées de traits de matériau réfléchissant la lumière, s'étendant radialement, et les marques 11 de la piste radialement la plus extérieure sont formées soit, de façon similaire de traits radiaux réfléchissant la lumière soit, de traits radiaux occultant la lumière. Ainsi, les marques 12 de la piste radialement la plus intérieure peuvent être détectées par le premier équi- page détecteur TF qui comporte en combinaison un émetteur et un récepteur optique,tels qu'une diode électrolumines- cente schématiquement référencée 14 et une photodiode schématiquement référencée 15, juxtaposées. L'émetteur optique 14 est orienté généralement per- pendiculairement au disque D pour émettre selon une in- cidence sensiblement normale à celui-ci, comme représenté sur la figure 1. De préférence, l'émetteur optique 14 et le récepteur optique 15 sont focalisés sur un trajet cir- culaire 16 des marques 12 à l'aide de systèmes optiques de concentration non représentés. Ainsi, selon la présence ou l'absence d'une marque réfléchissante 12 au niveau du point focal du premier équipage détecteur TF, la photodiode 15 reçoit ou ne reçoit pas la lumière émise par la diode électroluminscente 14. De tels lecteurs optiques travaillant par réflexion sont bien connus de l'homme de l'art et ne seront pas décrits plus en détail par la suite. De façon similaire, les moyens émetteurs optiques TME et TMOE et les moyens récepteurs optiques TR et MÂE 1M0E MTrR TMOR du second équipage détecteur, placés en regard des marques 11 radialement les plus extérieures du disque D, de part et d'autre de celui-ci détectent le passage de ces marques. Cependant, à la différence du premier équipage détecteur TF travaillant par réflexion, le second équi- page détecteur TMrE, TMOE, T MR, TMOR, représentant la verticale,travaille par transmission. En effet, comme cela a été précédemment indiqué, le second équipage détecteur comprend des moyens émetteurs optiques, TMrE, TMOE et les moyens récepteurs optiques TM7R, TMOR disposés optiquement en regard, de part et 2558950" d'autre du disque D, en vis-à-vis de la piste des marques 11 radialement les plus extérieures. Dans ces conditions, selon l'absence ou la pré- sence d'une marque 11 sur le trajet optique séparant les moyens émetteurs et les moyens récepteurs du second équi- page détecteur, ces derniers reçoivent ou ne reçoivent pas la lumière émise par les moyens émetteurs associés. Là encore, de tels lecteurs optiques sont bien connus de l'homme de l'art et ne seront pas décrits plus en détail par la suite. On notera cependant que de façon avantageuse, les moyens émetteurs peuvent être formés là encore de diodes électroluminescentes et les moyens récepteurs de photo- diodes. On remarquera par ailleurs, que comme cela apparaît à l'examen de la figure 1, selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le second équipage détecteur se décompose en deux ensembles détecteurs-T-- TMwR d'une part et TMOE, TMOR d'autre part muni chacun d'un dispositif émetteur optique TMÂE, TMOE et d'un dispositif récepteur optique associé TMR, TMOR disposésrespective- ment de part et d'autre du disque D. Les récepteurs opti- ques respectifs TMÂR, TMOR de ces ensembles sont disposés diamétralement opposés par rapport à l'axe de pivotement relatif 0-0 des équipages, et de préférence de façon sy- métrique par rapport à cet axe. Une telle disposition utilisant deux ensembles détecteurs, déjà décrite dans les brevets Français anté- rieurs précités, permet d'éliminer dans une large mesure les erreurs pouvant résulter d'une coincidence imparfaite entre l'axe de rotation du disque R-R et de celui O-0 des équipages détecteurs, ainsi que les erreurs résultant des fluctuations de la position moyenne de l'axe R-R du disque. Plus précisément encore, le second équipage détecteur comprend un. ensemble principal comprenant l'émetteur opti- que référencé T^ME, et le récepteur optique associé TMTR. sur le trajet optique desquels sont intercalés d'une part les moyens de guidage optique miroir M1 à M5, objectifs L1 et L2, qui seront décrits plus en détail par la suite et d'autre part un dispositif formant niveau à liquide. Par ailleurs, le second équipage détecteur comporte un ensemble auxiliaire qui comprend le dispositif émet- teur optique auxiliaire référencé TMOE et le dispositif récepteur optique auxiliaire référencé TMOR, ce dernier étant comme cela a été précédemment évoqué disposé sen- siblement diamétralement au récepteur optique TMiR de l'ensemble principal, et de préférence symétrique de celui-ci par rapport à l'axe de pivotement relatif O-O. Le décalage angulaire entre les premier et second équipages détecteurs ainsi conçus, par rapport à l'axe O-O est déterminé par des moyens de mesure recevant les signaux générés par les moyens récepteurs 15, TMîR TMOR des différents équipages détecteurs. Ces moyens de mesure connus de l'homme de l'art et- décrits par exemple dans les demandes de brevet Français précitées publiées sous les n 2 270 722, 2 304 224 et 2 406 804, ne seront pas décrits par la suite. On rappellera toutefois qu'une mesure approchée du décalage angulaire entre les deux équipages mobiles est effectuée à partir des signaux générés sur les récep- * teurs des équipages à la suite de la détection d'un repère unique par tour de rotation du disque D. Ce repère peut être composé par exemple d'une ou plusieurs marques effacées ou encore d'une marque de lar- geur modifiée. En complément d'une telle mesure approchée, une mesure fine du décalage angulaire en question est obtenue par établissement de la moyenne des déphasages entre les signaux générés par les moyens de réception des équipages détecteurs, sur un nombre entier de tours de rotation du disque D ou le plus proche possible d'un nombre entier de tours si l'angle zénithal est variable. On va maintenant décrire la structure du pendule et du second équipage détecteur optique, et en particulier des moyens de guidage optiques M1 M5, L et L et du aM5,1 2 dispositif formant niveau à liquide L représenté sur la figure 1 et intercalés entre l'émetteur TMrE et le récep- teur TMR Toutefois, on notera avant tout que comme cela apparait sur les figures 1 et 3, le rayonnement généré par le dispositif émetteur optique auxiliaire TMOE est dirigé directement vers le dispositif récepteur optique auxiliaire TMOR, avec la seule interposition du disque D et plus précisément de la piste des marques 11 radiale- ment lespots extérieures, sur le trajet optique séparant ces dispositifs TMOE et TMOR. Ledit trajet optique sépa- rant l'émetteur TMO du récepteur TMOestdepfrnc MOE MOR depfénc perpendiculaire au disque et donc au trajet en rotation des marques il radialement les plus extérieures. On note- ra que de préférence, le récepteur TMOR est diaphragmé, comme cela est représenté en 17 afin qu'une seule marque radiale 11 éclairée par l'émetteur TMOE soit détectée. La masse du "pendule" P doit être entendue comme englobant la totalité des éléments solidaires du second équipage détecteur et portés à pivotement autour de l'axe O-0 par l'intermédiaire des paliers B. Cependant, la masse du pendule P est formée pour l'essentiel d'un bloc 100 suspendu aux paliers B par l'intermédiaire de suspentes rigides parallèles entre elles référencées 111, et per- pendiculaires à l'axe 0-0. Ces suspentes 111 sont inté- grées à un châssis support 110 schématiquement représenté, monté à pivotement sur les paliers B, et qui supporte les émetteurs optiques TE, TME, les récepteurs optiques m-.El TMOE TM7R, TMOR, le dispositif formant niveau à liquide L, les miroirs M1 à M5 et les objectifs L1 et L2. Pour simplifier les dessins, on n'a pas représenté sur les figures les parties du châssis 110 supportant l'émetteur TM"E, les miroirs M1, M2, M3, M4 et les objec- tifs L1 et L2. Par ailleurs, on ne décrira pas par la suite la structure de ce châssis 110. Cette structure est en effet susceptible de nombreuses variantes et l'illustration donnée n'est que très schématique. Le bloc 100 précité est délimité généralement par deux surfaces planes radiales 101, parallèles entre elles et perpendiculaires à l'axe O-O de pivotement du pendule, une surface latérale 102 semi-cylindrique, et une surface plane supérieure 1.03 parallèle à l'axe O-O, sensiblement diamétrale à l'égard de la surface latérale 102. La masse du bloc 100 et la distance de celui-ci à l'axe O-O (longueur des suspentes 111) sont déterminées selon la place disponible et en fonction de la masse des divers éléments supportés par le châssis 110, pour fournir un couple de rappel optimum. Les suspentes 111 se prolongent à l'opposé de l'axe O-0 par des pieds supports 112 d'une cuve 30 formant niveau à liquide L. Cette cuve 30 est délimitée par deux parois planes latérales, principales, 36, 37, parallèles entre elles et perpendiculaires à l'axe O-O, une paroi plane inférieure 38 parallèle à la face 103 du bloc 100 (et qui serait de préférence horizontale si les frotte- ments des paliers B pouvaient être négligés) et deux voiles plans latéraux 31, 34 parallèles à l'axe O-O, respectivement d'entrée et de sortie du rayonnement géné- ré par l'émetteur TME après réflexion sous la surface supérieure horizontale 33 d'un liquide 32 contenu dans la cuve 30. Les voiles latéraux 31, 34 sont pour cela munis de hublots H1, H2 respectivement, transparents au rayon- nement généré par l'émetteur TMwE. Les voiles sont inclinés par rapport à la paroi inférieure 38, en convergeant en direction de l'axe O-O, selon une inclinaison qui sera précisée ultérieurement. On notera que les axes des hublots H1 et H2 sont disposés dans un même plan perpendiculaire à l'axe O-O du pendule. Ce plan contenant les axes des hublots H1 et H2 sera dit plan de symétrie de la cuve, dans la suite de la description. Par ailleurs, pour faciliter la description qui va suivre, on définira tout d'abord un premier plan de référence du pendule qui sera dit plan de référence transversal. Celui-ci est perpendiculaire à l'axe O-O. Ce plan est constamment vertical. On définira également un second plan de référence du pendule et qui sera dit plan de référence longitudinal. Ce plan de référence longitudinal passe par l'axe O-O et le centre de gravité du pendule. Le plan de référence longitudinal ainsi dé- fini est en principe vertical. Toutefois, dans la pra- tique, ce plan de référence longitudinal est incliné par rapport à la verticale, selon une inclinaison qui dépend de l'amplitude des frottements dûs aux paliers B. L'intersection entre ces deux plans de référence, transversal et longitudinal, détermine un axe de réfé- rence du pendule qui coinciderait avec la verticale si les frottements pouvaient être négligés. Le trajet optique suivi par le rayonnement généré par l'émetteur TMwE avant de parvenir au récepteur associé TMR, passe par un objectif d'entrée L1, le hublot d'en- trée H1de la cuve 30, une réflexion sous la surface su- périeure 33 du liquide 32, le hublot de sortie H2, un objectif de sortie L2 et la piste des marques radiales 11 du disque. L'axe de l'objectif d'entrée L1 est coaxial au hublot d'entrée H1 de la cuve 30, c'est-à-dire perpen- diculaire au plan du voile latéral d'entrée 31. L'émetteur TM E est disposé au foyer de l'objec- tif d'entrée L1. De plus, le rayonnement généré par l'émetteur TME est dirigé vers cet objectif d'entrée L1, en étant centré sur l'axe optique de ce dernier, c'est-à-dirz parallèlement au plan de réféfence transver- sal du pendule et perpendiculairement au voile latéral d'entrée 31 de la cuve. Comme cela est représenté en particulier sur la figure 2, l'objectif L1 transforme de ce fait le faisceau de lumière divergeant généré par l'émetteur TME en un faisceau de lumière parallèle traversant le hublot d'en- trée H.i transparent incorporé à la face latérale d'en- trée 31 de la cuve 30. Pour cela, on peut prévoir par exemple de disposer l'émetteur TM^E dans l'axe de l'objectif L1 et au foyer de celui-ci. L'émetteur TME doit alors émettre paralr lèment au plan de référence transversal du pendule et perpendiculairement à la face d'entrée de la cuve 30, afin d'éviter de préférence toute réfraction lors de la pénétration dans le liquide 32. Toutefois, afin d'autoriser une implantation - plus simple et plus compacte de l'émetteur TME, celui- ci peut être disposé de façon à émettre en direction du disque D selon un axe optique 39 perpendiculaire au plan de référence transversal du pendule, c'est-à-dire paral- lèlement à l'axe de pivotement 0-0. Dans ces conditions, des moyens de guidage optiques comprenant les miroirs M1 et M2 sont intercalés entre l'émetteur TMuE et l'ob- jectif d'entrée L1 pour dévier le rayonnement de l'émet- teur TME (axe optique 39) vers l'objectif L1, selon une incidence parallèle au plan de référence transversal du pendule et perpendiculaire à la face d'entrée 31 du niveau à liquide 30. i oTv Pour cela, un premier miroir M1 est disposé en regard de l'émetteur TM-E, en présentant comme illustré figure 4 une surface réfléchissante 40 opposée au disque, perpendiculaire au plan de référence longitudinal du pen- dule et inclinée de 45 vers le bas en regard du plan de référence transversal duipendule. Ainsi, le rayonne- ment généré par l'émetteur TME centré sur l'axe optique 39 est renvoyé en direction d'un second miroir M2 sous- jacent au miroir M1, selon une direction moyenne 41 pa- rallèle à l'axe de référence du pendule (intersection des plans de référence transversal et longitudinal). De plus, le miroir M1 est placé à une distance de l'émetteur TM7E tel que la direction moyenne 41 du rayon- nement renvoyé par le miroir M1 coincide avec le plan ver- tical de symétrie du niveau à liquide 30,parallèle au plan de référence transversal du pendule et passant par les axes des hublots H1 et H2, ou encore des objectifs L1 et L - L1et L second miroir M2 présente une surface réfléchis- sante 42 perpendiculaire au plan de référence transversal du pendule et inclinée sur le plan de référence longitu- dinal du pendule, vers le haut, d'un angle tel que le miroir M2 renvoie le rayonnement reçu du miroir M1, selon un axe optique 43 coaxial à l'objectif d'entrée L1 et au hublot d'entrée H1, c'est-à-dire parallèle au plan de référence transversal du pendule et perpendiculaire au voile d'entrée du niveau à liquide 30. L'orientation nor- male à la face d'entrée 31 du faisceau incident parallèle centré sur l'axe 43 évite toute réfraction lors de l'en- trée du rayonnement dans le liquide 32. Plus précisément, en appelant e l'inclinaison de la face latérale d'entrée 31 par rapport au plan de référence longitudinal du pendule, l'angle y d'inclinai- son de la surface réfléchissante 42 par rapport au même plan de référence longitudinal doit être égal à 45 + S. A titre d'exemple, onr. peut prendre = 35 et y = 62,5 . Le rayonnement issu de l'objectif d'entrée L1 et pénétrant dans le liquide 32, centré sur l'axe optique 43, parvient sous la surface inférieure 33 du liquide 32. Dans l'hypothèse théorique o les frottements inhé- rents aux paliers B serait négligeable, l'inclinaison de l'axe optique 43 en regard de la surface supérieure 33 du liquide 32, nécessairement horizontale serait égale à l'angle e précité entre la face latérale d'entrée 31 de la cuve et le plan de référence longitudinal. Après réflexion sous la surface 33 du liquide 32, le rayonnement optique est renvoyé vers le second hublot transparent H2 prévu dans la face latérale 34 de la cuve sous forme d'un faisceau toujours parallèle centré sur son axe optique référencé 35 sur les figures. La surface supérieure 33 du liquide 32 étantbien.entendu constamment horizontale, cet axe optique 35 est toujours symétrique de l'axe optique 43 incident, par rapport à la verticale. Cet axe optique 35 est par ailleurs copla- naire au plan de symétrie de la cuve 30 et donc parallèle au plan de référence transversal du pendule. A sa sortie du liquide 32, le rayonnement lumineux est susceptible d'une réfraction. Toutefois, la face latée- rale 34 est symétrique de la face latérale d'entrée 31 par rapport au plan de référence longitudinal du pendule, de telle sorte que l'axe optiquethéorique 35 soit perpendiculaire à la face latérale de sortie 34 et donc coaxial au hublot H2. Ainsi, en négligeant les frottements sur le palier B, aucune réfraction du rayonnement ne serait produite. Dans la pratique, en raison des frottements inévitables, le plan de référence longitudinal du pendule n'est pas rigou- reusement vertical, et de ce fait une réfraction a lieu inévitablement en sortie de la cuve 30. Par conséquent, le faisceau parallèle émergeant du hublot H2 de sortie est centré sur un axe optique 44 légèrement incliné en regard de l'axe optique 35 précité. Ce faisceau parallèle émergeant du hublot H2 pourrait être dirigé directement vers l'objectif de sortie L2. Toutefois, comme cela est représenté sur la figure 2, le faisceau parallèle centré sur l'axe optique 44 est de préférence dévié par des miroirs M3 et M4 adaptés pour diriger le faisceau sur l'objectif L2 selon une incidence représentée par l'axe optique 45 concourante de l'axe de pivotement relatif 0-0 entre les équipages détecteurs, l'objectif de sortie L2 étant bien entendu coaxial à cet axe optique 45. Pour cela, le miroir M3 qui reçoit le rayonnement émergeant du hublot H2 présente une surface réfléchissante 46 perpendiculaire au plan de référence transversal du pendule et inclinde vers le bas en regard du plan de réfé- rence longitudinal. Le rayonnement est ainsi renvoyé -par le miroir -M3 sous forme d'un faisceau para-llle -centré sur l'axe optique 47 parallèle au plan de référence trans- versal et contenu dans le plan de symétrie de la cuve 30 en direction d'un quatrième miroir M4. Ce dernier possède une surface réfléchissante 48 perpendiculaire au plan de référence transversal du pendule et inclinée vers le haut en regard du plan de référence longitudinal, pour réflé- chir le rayonnement sous forme d'un faisceau parallèle centré sur l'axe optique 45 précité concourant de l'axe de pivotement relatif O-O et coaxial à l'objectif de sor- tie L2. A titre d'exemple, la surface réfléchissante 46 peut être inclinée de 20 vers le bas en regard du plan de référence longitudinal, tandis que l'inclinaison vers le haut de la surface réfléchissante 48 par rapport au même plan de référence longitudinal est de 450. Dans un tel mode de réalisation particulier, le faisceau renvoyé par la surface réfléchissante 48 du miroir M4 parvient sur l'objectif de sortie L selon une incidence illustrée par l'axe optique 45 parallèle au plan de référence trans- versal du pendule et incliné de 75 sur le plan de réfé- rence longitudinal. Le rayonnement focalisé par l'objectif de sortie L2 est ensuite dévié vers les marques 11 radialement les plus extérieures du disque, et ce selon une incidence normale au disque D, par un miroir MD. Pour cela, le miroir M5 disposé en regard de l'ob- jectif L2 possède une surface réfléchissante 49 inclinée de 45 en regard du plan de référence transversal d'une part et inclinée en regard du plan de référence longitudinal d'autre part selon une inclinaison égale à celle de l'axe optique 45 (75 en l'espèce). Le miroir M5 renvoie par conséquent le rayonnement en direction des marques 11 du disque sous forme d'un faisceau convergeant centré sur un axe optique référencé 50. Là encore, si l'on néglige les frottements occasionés par les paliers B, l'axe optique 50 est parallèle à l'axe O-O de pivotement du pendule. Par ailleurs, le miroir M5 est positionné par rapport à l'objectif L2 de telle sorte que celui-ci foca- lise le rayonnement au niveau d'un point 51 coincidant avec la face du disque D qui porte les marques 11 pré- citées. On remarquera que l'émetteur TM7E disposé en amont du miroir M1 est diaphragmé par un cache 20, selon une fente. La direction de la fente de ce cache 20 est telle que l'image de celle-ci donnée par la lentille L2 de focal f soit radiale dans le plan des marques 11 du dis- que D. Selon l'invention, la distance focale -f- de la lentille de sortie L2 est déterminée par la relation f = R, relation dans laquelle R représente la distance s n séparant l'axe de pivotement relatif 0-0 du pen- dule et le point d'intersection 51 entre le trajet optique (50) et la piste de marques 11 prévue sur le disque D, tandis que -n- représente l'indice de réfraction du li- quide 32 contenu dans le dispositif formant niveau à liquide L. La détermination de cette relation sera ex- plicitée ultérieurement. Par ailleurs, on notera que d'une façon plus géné- rale, si les miroirs M3 et M4 sont omis, et si par consé- quent le rayonnement centré sur l'axe optique 44 est dirigé directement sur la lentille L2, la relation pré- citée doit être remplacée par la relation f R n cos relation dans laquelle représente l'angle formé par le faisceau centré sur l'a e optique 44, avant déviation par le miroir M5 en direction du disque, par rapport à un plan passant par l'axe de pivotement relatif O-O et le point 51 d'intersection entre la piste des marques 11 prévues sur le disque et le rayonnement lumineux. Sur la figure 1, or: a référencé 60 les broches d'a- limentation de l'émetteur TE, 61 les broches d'alimen- tation de l'émetteur TOE, 62 les broches de sortie du récepteur TR t et 63 les broches de sortie du récep- teur TMORO Ces différentes broches sont reliées par l'inter- médiaire d'éléments électriquement conducteurs directe- ment intégrés au châssis 110 et isolés entre eux, à des patins ou frotteurs 64 en appui contre un collecteur d'alimentation référencé E et possédant des pistes con- ductrices 65 cylindriques de révolution autour de l'axe de pivotement relatif O-0 et reliées respectivement à des conducteurs électriques 66 connectés aux moyens de mesure électronique de décalage angulaire. Enfin, coume cela est représenté sur la gauche de la figure 1, le codeur angulaire conforme à la présente invention comprend un frein apte à amortir les oscilla- tions du pendule. Ce frein est plus précisément basé sur le principe classique des courants de Foucault. Selon le mode de réalisation représenté, le frein est disposé en dessous de l'axe O-0, en position adjacente au bloc 100, à l'opposé du disque D par rapport à ce dernier. Le frein comprend une couronne C en matériau élec- triquement conducteur tel qu'une couronne de cuivre, so- lidaire du bâti, et s:étendant perpendiculairement à l'axe O-O du pivotement du pendule. Cette couronne C est disposée entre deux paires d'aimants permanents res- pectivement en regard, schématiquement référencés A, et supportes par le châassis support 110 du pendule, symé- triquement par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe O-O. Ainsi, lorsque le pendule P oscille autour de l'axe O-0, la couronne de cuivre C coupe le flux magnétique per- - pendiculaire à son plan créé par les pôles d'aimants per- manents A, et de ce fait induit un amortissement des oscil- lations. Afin d 'etre intégré à la lunette de visée de théodolite, le pendule P doit nécessairement posséder des longueurs et poids limités. De ce fait, le couple de rappel à la verticale du pendule P, bien qu'il permette d'approcher la verticale, est insuffisant pour vaincre les couples de frottements des paliers B et du collecteur d'alimentation E du second équipage détecteur. On va maintenant expliquer le processus de correc- tion automatique obtenu avec la structure précitée. Pour cela, on appellera trajet optique théorique le trajet optique suivi par le rayonnement de l'émetteur TMrE au récepteur TMR si les frottements dus aux pa- liers B et au collecteur d'alimentation E étaient nuls. On rappelle que selon la structure précitée, un tel trajet optique théorique est successivement parallèle à l'axe O-O, jusqu'au miroir Mi, vertical jusqu'au miroir M2, coaxial à la lentille d'entrée L1 et au hublot H1 jusqu'à la surface supérieure,33 du liquide, coaxial au hublot desortie H2 jusqu'au miroir M3- puis dévié par celui-ci et par le miroir M4, pour devenir coaxial à la lentille de sortie L2 et concourant à l'axe O-O, jusqu'au miroir M5, qui dévie enfin le trajet perpendiculairement au plan du disque D et donc parallèlement à l'axe 0-0. On supposera maintenant que les frottements dûs aux paliers B et au collecteur d'alimentation induisent un écart angulaire a entre le plan de référence longitu- dinal du pendule et la verticale. En omettant les moyens de correction propres à l'in- vention (miroirs M1 à M5, objectifs L1 et L2, dispositif formant niveau à liquide L) cet écart angulaire provoque un décalage angulaire,par rapport à l'équipage TF, du point 51 d'intersection entre le trajet optique du rayonnement généré par l'émetteur TMirE et la piste des marques radiales 11. Ce décalage angulaire est égal à a.R, en considé- rant que R représente le rayon du disque sur lequel s'inscrit le point 51 précité. Il en est de même pour l'ensemble détecteur auxi- liaire TMOE, TMOR' En parallèle, les moyens de mesure connectés aux récepteurs optiques déterminent l'angle zénithal recherché sur la base de la relation générale: (TF, TMo) + (TF, TM^) -7 Z = 2 Zo relation dans laquelle: (TF, TMo) =angle formé par les rayons du disque D passant par l'image sur le disque des fentes de dia- phragme, ou par les points de focalisation, des récepteurs optiques TMOR et 15, (TF, TM.l) = angle analogue pour les récepteurs optiques TM7R et 15, Zo = constante d'étalonnage spécifique à chaque codeur. Il-en résulte que la mesure de z'est ehtachée d'une erreur égale à a (écart angulaire précité). Le dispositif de correction précité, conforme à la présente invention, élimine cette erreur. Pour cela, plus précisément, le dispositif de cor- rection selon l'invention, dans son mode de réalisation précédemment décrit est conçu de telle sorte que l'image de la fente du diaphragme 20 disposé devant l'émetteur optique TME soit déplacée tangentillement à la gravure du disque pour donner un décalage angulaire égal à 2a R. De fait, grâce à la structure proposée par l'in- vention, avec un écart angulaire a, l'axe optique 35 du rayonnement, après réflexion sous la surface 33 du liquide, est incliné de 2a par rapport au trajet optique théorique. On remarquera que l'écart angulaire a ne modifie aucunement le trajet optique avant la réflexion sous la surface 33 du liquide 32 dans la mesure o tous les élé- ments optiques (TMrE, Ml, M2, L1, H1) insérés sur ce tra- jet, en amont de ladite surface, sont fixes les uns à l'égard des autres, ceci en prenant le pendule pour repère. L'écart 2a de l'axe optique 35 se traduit par un écart égal à arcsin (n sin 2a) et assimilable à n 2a, de l'axe optique 44 par rapport au trajet optique théo- rique, en raison de la réfraction,en sortie de la cuve 30. Ce même écart n 2a est retransmis par les miroirs M3 et M4 à l'objectif de sortie L2. Par conséquent, l'écart angulaire initiale a induit un décalage angulaire égal à f tgn 2a, et assimilable à fn 2a, du point 51 sur le disque (f représente la focale de l'objectif de sortie qui est précisément focalisé sur la piste des marques 11, comme indiqué précédemment). Ce décalage angulaire fn 2a doit par ailleurs être égal à 2aR ce qui conduit à la relation précitée: f = R/n. On démontre aisément que si les miroirs M3 et M4 sont supprimés, le rayon émergeant de la cuve étant alors directement dirigé vers l'objectif L2 qui est coaxial à l'axe optique 44, la focale -f- de l'objectif L2 doit respecter la relation = R dans laquelle B est l'angle formé par le faisceau avant le miroir M5 vaxe optique 44) avec un plan passant par l'axe R-R du disque et le point 51. Les relations précitées seront aisément adaptées dans le cas o l'équipage détecteur solidaire du pendule ne comporterait qu'un seul ensemble TMfE, TMnR Le décalage angulaire alors requis serait égal à aR et non point 2a R ce qui conduit à f R. 2n. Pour respecter le signe de la compensation, le nom- bre de miroirs disposés entre la cuve 30 et l'objectif de sortie L2 est pair. Bien entendu, le mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit ne doit pas être considéré comme imitatif, celui-ci étant susceptible de nombreuses - riantes. On peut par exemple envisager de remplacer le disque rotatif D précité par un disque fixe centré sur l'axe O-X de pivotement du pendule et comportant des pistes de repères coaxiales similaires à ce qui est dé- crit et représenté dans le brevet US 4 108 539 pour un codage angulaire absolu détectable par une matrice de récepteurs optiques adaptés. Dans un tel cas, l'équipage TF peut être supprimé. Les moyens de mesure associésaix moyens récepteurs T et TMOR de l'équipage optique M7,R MOR vertical porté par le pendule détectent alors l'écar: angulaire entre la verticale et un repère déterminé d? disque, ce dernier étant solidaire de la lunette de rsée * du théodolite, et toujours coaxial à l'axe de pivotE- ment du pendule. Par ailleurs, l'implantation des miroirs M1 à M5, des objectifs L1 et L2, de la cuve 30 et de l'émetteur TME est susceptible d'être l'objet de nom- breuses variantes. Selon l'exemple de réalisation précédemment décrit, le rayonnement lumineux généré par l'émetteur T^^E est dirigé grace aux miroirs M1 et M2, en direction du disposi- tif formant niveau à liquide L selon une incidence normale à la face d'entrée 31. En d'autres termes, l'axe optique 43 est coaxial à l'objectif L1 et au hublot d'entrée F1 Cette disposition évite toute réfraction du rayon- nement lumineux lors de la pénétration dans le liquide 32. Toutefois, puisque tous les éléments optiques TM E' M1, M2, L, E1) insérés sur le trajet optique en amont de la surface 33 du liquide 32, sont fixes les uns à l'égart des autres en prenant le pendule pour repère une réfraction du rayonnement lumineux à l'entrée du liquide ne présente aucun inconvénient majeur dans la mesure o l'angle de réfraction sera constant quelque soit l'écart angulaire entre le plan de référence longitudinal du pendule et la verticale. Ceci signifie que, même avec une réfraction à l'entrée du liquide, l'écart angulaire précité entre le plan de référence longitudinal du pen- dule et la verticale ne modifie aucunement le trajet optique avant la réflexion sous la surface 33 du liquide 32. Lorsque le rayonnement incident matérialisé par l'axe optique 43 n'est pluscoaxial au hublot H1, l'axe optique du rayonnement, à l'intérieur du liquide, en amont de la surface 33 présente simplement une inclinaison constante, indépendante de l'écart angulaire entre le plan de référence longitudinal du pendule et la verti- cale, mais liée à l'indice de réfraction du liquide et à l'angle d'incidence, par rapport à l'axe optique 43 précédemment décrit. Dans un exemple de réalisation particulier, testé par la Demanderesse et ayant donné-pleinement sa- tisfaction, le liquide 32 est un silicone du genre méthylpolysiloxane d'une viscosité de 1000 centi stokes, et possédant un indice de réfraction de 1,4D3. 255 8950 REVENDICATIONS 1. Codeur angulaire pour le codage d'angle zéni- thal entre une direction déterminée variable et la ver- ticale, en particulier pour théodolite, du type compre- nant: 5. un disque (D) qui comporte au moins une série de mar- ques (11, 12) réparties sur une piste circulaire centrée sur un axe de référence (R-R) horizontal, au moins un équipage détecteur optique (TM E, TMR; TMOE, TMOR) susceptible d'un pivotement autour d'un axe (0-O) coaxial à l'axe de référence (R-R) du disque et qui représente la verticale par rapport à l'axe de pivotement (O-O), l'éqoipage optique vertical précité comportant des moyens émetteurs optiques (TM E, TMOE) et des moyens récepteurs optiques (T MiR, TMOR) associés, placés en regard de ladite piste (11, 12) pour détecter les marques présentes devant celui- ci, et des moyens de mesure qui sont sensibles à la détection des marques (11, 12) par l'équipage(TMrE, TMTR; TMOE, TMOR), caractérisé en ce qu'il comprend: un pendule (P) de faible dimension monté à zozation autour d'un axe horizontal (O-O) au moins sensiblement confondu avec l'axe de référence (R-R) du disque et qui porte l'équipage optique vertical (TM.E, TM7Rg TMOE' TMOR) des moyens de guidage optique (M1, M2, M3 M3 M4, M5) soli- daires du pendule et adaptés pour guider un rayonnement lumineux généré par un émetteur optique (TM^E) de l'équi- page optique vertical, vers un récepteur associé (TM R), selon un trajet optique prédéterminé intersectant ladite piste (11) du disque, et un dispositif formant niveau à liquide (L), solidaire du pendule (P), et intercalé sur le trajet optique reliant l'émetteur (TME) et le récepteur (TMwR) associés de l'équipage optique vertical, en amont du point d'inter- section, entre le trajet optique et ladite piste des marques du disque, lesdits moyens de guidage optique (M1, M2, M3, M4, M5) et le dispositif formant niveau à liquide (L) étant adaptés pour assurer une déviation angulaire du point d'intersection du rayonnement lumi- neux et de la piste des marques du disque, par rapport à l'axe de pivotement (O-0), qui compense l'écart angulaire entre le pendule (P) et la verticale. 2. Codeur angulaire selon la revendication 1, ca- ractérisé par le fait qu'il comprend deux équipages détecteurs optiques (TF; TMiE TMÂR, TMOE' TMOR) suscep- tibles d'un pivotement relatif autour d'un axe coaxial à l'axe de référence du disque, le premier et le second équipages détecteurs optiques représentant respective- ment, par rapport à l'axe de pivotement relatif (O-O) ladite direction déterminée et la verticale, et les moyens de mesure étant sensibles à la détection des mar- ques (11, 12) par chacun des équipages pour déterminer le décalage angulaire entre ceux-ci. 3. Codeur angulaire selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que le disque (D) est entraîné en rotation autour de l'axe de référence (R-R) et par le fait que les marques (11, 12) sont des marques radiales angulairement espacées par rapport à cet axe de référence (R-R). 4. Codeur angulaire selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que les moyens de guidage optique (M1- M5) sont adaptés pour introduire le rayonne- ment généré par l'émetteur optique (TME) de l'équipage optique vertical dans le liquide (32) du dispositif for- mant niveau à liquide (L) en vue d'assurer une réflexion dudit rayonnement sous la surface libre (33) du liquide. 5. Codeur angulaire selon la revendication 4, ca- ractérisé par le fait que le dispositif formant niveau à liquide (L) ccmprend une cuve (30) contenant le liquide (32) et qui comporte deux faces latérales (31,34) au moins partiellement transparentes au rayonnement luTineux acnéré par i' 'éetteur optique (TM E)pour autoriser respective-xant!'ler:trae du rayonnDent dans le liquide (32), et la sortie du rayonnement hors du liquide, après réflexion sous la surface libre (33) de celui-ci, lesdits moyens de guidage optique (MI, M) étant adaptés pour diriger le rayonnement lumineux provenant de l'émetteur optique (TMlrE) perpendicu- lairement à la face latérale d'entrée (31). 6. Codeur angulaire selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que les moyens de guidage optique comprennent un obojectif d'entrée (L1) intercalé entre le dispositif formant niveau à liquide (L) et l'émet- teur optique (TMÂ?) de '1_èif'= age optique vertical, cet émetteur étant placé au foyer de l-objectif d'entrée (L1). 7. Codeur angulaire selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que les moyens de guidage optique comprennent un objectif de sortie (L2) intercalé entre le dispositif formant niveau à liquide (L) et le récepteur -(TMR)de l'équipage optique vertical,-la-piste des marques radiales (11) du disque (D) étant coplanaire au plan focal de l'objectif de sortie (L2). 8. Codeur angulaire selon l'une des revendications 1 à 7., caractérisé par le fait que les moyens de guidage optique comprennent des miroirs (Mi, M2, Mi3 M4, M5). 9. Codeur angulaire selon les revendications7 et 8 prises en combinaison, caractérisé par le fait que le nombre de miroirs (M3, M4) disposes entre le dispositif formant niveau à liquide (L) et l'objectif de sortie (L2) est pair. , Codeur angulaire selon l'une des revendications i 9, caractérisé par le fait qu'il comprend un frein (A, C) apte à amortir les oscillations du pendule (P)o 11. Codeur angulaire selon la revendication 10, caractérisé par le fait que le frein comporte un élément électriquement conducteur (C), et au moins un générateur de champ magnétique (A), disposes adjacents, l'un sur le pendule (P), l'autre sur un bâti fixe portant le pendule à pivotement. 12. Codeur angulaire selon l'une des revendica- tions 1 à 11, caractérisé par le fait que les moyens de guidage optiques comprennent: des premiers moyens de guidage (M4, M5) aptes à diriger le rayonnement lumineux généré par l'émetteur optique (TM7E) de l'équipage optique vertical, vers le dispositif formant niveau à liquide (L), selon une incidence sensible- ment parallèle au disque (D), et 15. des seconds moyens de guidage (M3, M4, M5)(L2) disposés sur le trajet optique entre le dispositif formant niveau à liquide (L) et le disque (D), aptes à récupérer le rayonnement lumineux en sortie du dispositif formant niveau à liquide (L) et à dévier ce rayonnement en direc- tion de la piste (11) des marques selon une incidence normale au disque. 13. Codeur angulaire selon l'une des revendica- tions 1 à 12, caractérisé par le fait que l'un des équipages détecteurs comprend deux ensembles détecteurs (TMwE, TMR; TMOE TMOR) comportant chacun un dispositif émetteur optique (TMUE, TMOE) et un dispositif récepteur optique (TMwR; TMOR) associés, lesdits dispositifs récepteurs (TMR; TMOR) étant sensiblement diamétralement opposés par rapport à l'axe de pivotement relatif (O-0) des équipages, pour compenser le désalignement dudit axe de pivotement relatif (0-0) et de l'axe de référence (R-R) du disque. 14. Codeur angulaire selon la revendication 13, caractérisé par le fait que l'équipage optique vertical porté par le pendule (P) comporte: un ensemble principal comprenant ledit émetteur optique (TME) et ledit récepteur optique (TMR) associés, sur le trajet optique desquels est intercalé le dispositif formant niveau à liquide (L), et un ensemble auxiliaire, qui comprend un dispositif émetteur optique auxiliaire (TMo) et un dispositif MO0E récepteur optique auxiliaire (TMoR), ce dernier étant sensiblement diamétralement opposé au récepteur optique (T MR) de l'ensemble prin- cipal, par rapport à l'axe de pivotement relatif (O-O), et le rayonnement généré par le dispositif émetteur optique auxiliaire (TMOE) étant dirigé directe- ment vers le dispositif récepteur optique auxiliaire (TMoR) avec la seule interposition du disque (D) sur le trajet optique auxiliaire reliant ces dispositifs. 15. Codeur angulaire selon l'une-des--revendica- tions 13 ou 14, caractérisé par le fait que les dispositifs récepteurs optiques (TMÂR; TMOR) de l'ensemble principal et de l'ensemble auxiliaire sont équidistants de l'axe de pivotement relatif (O-O). 16. Codeur angulaire selon les revendications 4, 7 et 12 prises en combinaison avec les revendications 14 et 15, caractérisé par le fait que la focale -f- de l'objectif de sortie (L2) répond à la relation: f = R, dans laquelle n cosS R représente la distance séparant l'axe de pivotement relatif (0-O) et le point d'intersection entre le trajet optique et la piste de marques (11) prévue sur le disque (D). 255895O n représente l'indice de réfraction du liquide (32) contenu dans le dispositif formant niveau à liquide (L), et représente l'angle du faisceau émergeant de ce dispo- sitif (L), avant déviation par les seconds moyens de guidage (M5) en direction du disque (D), par rapport à un plan. passant par l'axe de pivotement relatif (0-O) et le point d'intersection entre la piste des marques (11) prévue sur le disque (D) et le rayonnement lumineux. 17. Codeur angulaire selon l'une des revendica- tions 1 à 16 prises en combinaison avec la revendication 6, caractérisé par le fait que les moyens de guidage optique (M3, M4) sont adaptés pour récupérer le rayonnement lumineux émergeant du dispositif formant niveau à liquide (L) et pour diriger ce rayonnement vers l'objectif de sortie (L2), selon une incidence concourante à l'axe de pivotement relatif (O-O). ---. 18. Codeur angulaire selon l'une des revendica- tions 1 à 17, pour le codage d'angle zénithal entre une direction déterminée variable et la verticale, en particu- lier pour théodolite, du type comprenant: un disque (D) qui comporte au moins une série de marques (11il, 12) réparties sur une piste circulaire centrée sur un axe de référence horizontal (R,R) un premier (TF) et un second (TME, TMR; TMOE' TMOR équipages détecteurs optiques susceptibles d'un pivotement relatif autour d'un axe coaxial à l'axe de référence (R-R) du disque, qui représentent respectivement, par rapport à l'axe de pivotement relatif, ladite direction déterminée, et la verticale, chacun des équipages détec- teurs comportant des moyens émetteurs optiques (14; TMÂE, TMOE) et des moyens récepteurs optiques (15; TMR TMOR) associés, placés en regard de la piste des marques (11, 12) pour détecter la présence de celles-ci devant chacun desdits équipages, et des moyens de mesure du décalage angulaire entre les équipages détecteurs, qui sont sensibles à la détection des marques par chacun des équipages, caractérisé en ce qu'il comprend un pendule (P) de faible dimension monté à rotation autour d'un axe horizontal (0-0) au moins sensiblement confondu avec l'axe de référence tR-R) du disque et qui porte le second équipage détecteur (TE T; TME TMR) MÂiE' TMlR TMOE' TMOR) un dispositif formant niveau à liquide (L) solidaire du pendule (P), des moyens de guidage optique (M1, M2, M3, M4, M5; L1, L2), solidaires du pendule (P) et adaptés pour guider en rayonnement lumineux généré par un émetteur optique (TME) du second équipage vers un récepteur associé (TM R) selon un trajet optique prédéterminé intersect nt-lapiste des marques (11) du disque (D), et sur lequel est intercalé le dispositif formant niveau à liquide (L), les moyens de guidage optique comprenant: - des premiers moyens de guidage (M1, M2) aptes à diriger le rayonnement lumineux généré par l'émetteur optique (TMiE) du second équipage détecteur selon une incidence parallèle au disque, vers - un objectif d'entrée (L1) disposé en amont du dispositif formant niveau à liquide (L) sur le trajet optique et au foyer duquel est disposé l'émetteur optique (TME) du second équipage détecteur, de telle sorte que le rayonne- ment pénètre dans le liquide (32) sous forme d'un faisceau parallèle, par une face latérale d'entrée (31) du dispo- sitif formant niveau à liquide (L), selon une incidence normale à cette face, soit réfléchi sous la surface (33) du liquide et ressorte du liquide, parallèlement au disque (D), par une face-latérale de sortie (34) du dispositif formant niveau à liquide (L), - des moyens de guidage optique auxiliaires {M3, M4) aptes à récupérer le rayonnement en sortie du dispo- sitif formant niveau à liquide (L) pour diriger celui- ci, selon une incidence concourante à l'axe de pivote- ment relatif (0-O) vers - un objectif de sortie (L2), et - des seconds moyens de guidage optique {M5) disposés entre l'objectif de sortie (L2) et la piste des marques (11) prévue sur le disque (D), aptes à dévier le rayonnement en direction du disque ID) selon une incidence normale à celui-ci, le plan focal de l'objec- tif de sortie (L2) coïncidant avec la piste des marques du disque sur le trajet optique. 19. Codeur angulaire selon la revendication1, caractérisé par le fait que le second équipage détecteur de niveau comprend: un ensemble principal comprenant ledit émetteur optique (TM E) et ledit récepteur optique (TMÂR) associés, sur le trajet optique desquels sont intercalés les moyens de guidage optique (M1, M2, M3, M4, M5) et le dispositif formant niveau à liquide (L) et un ensemble auxiliaire (TMoE, TMOR) qui comporte un dispositif émetteur optique auxiliaire TMoE) et un dispositif récepteur optique auxiliaire {TMoR) Ce dernier étant symétrique au récepteur optique (TMnR) de l'ensemble principal, par rapport à l'axe de pivotement relatif (O-O), le rayonnement généré par le dispositif émetteur optique auxiliaire (TOE) étant dirigé directement vers le dispositif récepteur optique auxiliaire (TMOR) avec la seule interposition du disque (D) sur le trajet optique auxiliaire reliant ces dispositifs, et la focale - f - de l'objectif de sortie (L2) répon- dant à la relation: f = R, dans laquelle n R représente la distance séparant l'axe de pivotement relatif (O-O) et le point d'intersection entre le trajet optique et le trajet en rotation des marques (11) du disque (D), n représente l'indice de réfraction du milieu (32) contenu dans le dispositif formant niveau à liquide (L).