Brevet FR2550720A1 — publié le 19850222

La présente invention concerne la technique de création d'un signal de compensation qui correspond à la composante d'excentricité de la force totale exercée par un laminoir sur un produit métallique qui est laminé, dans 5 le but de commander l'épaisseur et l'uniformité du produit métallique, et elle porte plus particulièrement sur un procédé et un système destinés à produire un signal de compensation d'excentricité pour un système de commande d'épaisseur ou de commande de position d'un laminoir L'in10 vention supprime l'influence que l'excentricité du cylindre d'appui et d'autres variables périodiques peuvent avoir sur le produit métallique laminé. On pourra se référer aux brevets des E U A. suivants: 3 543 549, 3 709 009, 3 881 335, 3 882 705, 15 3 889 504, 3 928 994, 4 036 041, 4 052 559, 4 126 027, 4 177 430, 4 222 254, 4 299 104. On pourra également se référer à un article intitulé "Control Equations for Dynamic Characteristics of Cold Rolling Tandem Mills" paru dans Iron and Steel 20 Engineer Year Book, 1974, et à un article intitulé "Adaptive Digital Techniques for Audio Noise Cancellation par James E Paul (IEE Circuits and Systems Magazine, Volume 1, N 4, pages 2-7) Les brevets et articles précités concernent des dispositifs de compensation d'excentricité et des principes relatifs à des filtres numériques qui constituent le contexte de certains aspects de l'invention. Dans le brevet des E U A 4 299 104, les cylindres de travail d'un laminoir sont amenés en contact l'un avec l'autre, placés sous charge et mis en rotation sans le produit 30 laminé Dans cette opération, on mémorise de façon numérique l'excentricité qui est induite par le cylindre d'appui. On utilise cette information mémorisée pour extraire ultérieurement des variables d'excentricité présentes dans la force qui est appliquée au produit qui est traité par le 35 laminoir Les brevets des E U A 4 126 027, 3 882 705 et 3 881 335 sont d'autres brevets concernanit des systèmes dans lesquels on obtient une information avant le fonctionnement réel du laminoir et on utilise ensuite cette information pour la compensation d 3 excentricité Ces sys5 tèmes exigent l'enregistrement de données avant le fonctionnement du laminoir Ces systèmes présentent certaines difficultés On ne peut pas prévoir les variations réelles rencontrées pendant une passe normale Ces systèmes exigent un surcroît de temps, d'opérations et de qualifi10 cation De tels systèmes ne peuvent pas compenser des relations déphasées entre des cylindres d'appui associés. Dans le brevet des E U A 4 222 254, on accumule des données concernant la force et d'autres paramètres et on les traite par une fonction de Fourier Ce sys15 tème prévoit les fréquences principales d'excentricité et on peut l'utiliser pour annuler ces-fréquences; il fait cependant appel à des formules mathématiques complexes et exige au moins un tour complet avant que le signal d'excentricité puisse être verrouillé en phase avec l'excen20 tricité Des variations pendant le passage continu d'un produit ne seront pas corrigées rapidement ou ne seront peut-être même pas corrigées du tout Il n'est pas possible de distinguer entre l'excentricité et des variables de force Le brevet des E U A 3 709 033 décrit un autre sys25 tème qui utilise des données accumulées avec un dispositif de traitement de Fourier. Ces différents brevets fournissent effectivement une information concernant les nombreux efforts consentis pour résoudre les problèmes d'excentricité, ils décrivent les facteurs et les paramètres de fonctionnement classiques de laminoirs, ils illustrent l'utilisation de formules et de relations de commande d'épaisseur et ils procurent une information développée concernant le contexte de l'invention qu'il n'est pas nécessaire de reproduire dans la présente 35 demande. Le brevet des E U A 3 543 549 et la figure 9 de l'article "Control Equations for Dynamic Characteristics of Cold Rolling Tandem Mills" par Watanaba,paru dans Iron and Steel Engineer, Year Book,1974, utilisent une 5 relation en sinus et cosinus créée par les rouleaux d'appui pour traiter des signaux d'excentricité dans un système correcteur Les coefficients employés dans l'utilisation de la relation en sinus/cosinus sont fixes et ne sont pas adaptatifs dans le but de corriger continuellement 10 l'excentricité pendant des passes de fonctionnement. Les brevets des E U A 3 889 504, 3 928 994 et 4 036 041 concernent des techniques employant diverses boucles de réaction dans le but d'effectuer une commande d'épaisseur par compensation de variations produites par 15 l'excentricité du cylindre d'appui et d'autres phénomènes qu'on ne maîtrise pas Ces trois brevets utilisent des filtres numériques; il s'agit cependant de filtres du type passe-bande, ce qui fait que la fréquence centrale de la courbe de réponse en fréquence des filtres est générale20 ment fixée On fait fonctionner ces filtres numériques de façon à rejeter l'information numérique qui est appliquée aux filtres, sauf si elle est de façon générale au centre de la bande passante Le plus pertinent de ces brevets est le brevet des E U A 4 036 041, dans lequel deux signaux numériques séparés sont traités par des filtres à transmission directe (voir la figure 4) Les filtres sont séparés par un intégrateur analogique intermédiaire pour régler le centre de la bande passante; ces intégrateurs sont cependant réglés à l'avance et né sont pas adaptatifs. Le brevet des E U A 4 052 559 décrit un filtre numérique adaptatif et l'algorithme de réglage des coefficients qui est employé conformément à un aspect de la présente invention Le principe ou l'algorithme adaptatif d'annulation du bruit est décrit dans le brevet des E U A. 4 177 430 Ces deux brevets concernent des filtres numériques et on pourra s'y référer au titre du contexte de l'invention, ce qui évite d'avoir à répéter la théorie et les formules mathématiques dans la description qui est faite ici. La présente invention concerne un procédé et un système de génération d'un signal de compensation d'excentricité du type utilisé dans une technique de commande d'épaisseurou de position pour un laminoir, et on la décrira en considérant spécialement une telle appli10 cation; l'invention a cependant des applications beaucoup plus vastes et peut être utilisée dans d'autres types de matériel rotatif et dans divers autres systèmes pour la compensation de l'excentricité dans un laminoir L'invention peut en fait être employée dans d'autres processus de fabrication dans lesquels il est nécessaire de compenser une fluctuation de force périodique liée à un élément tournant ou créée par cet élément. Dans des laminoirs à chaud et à froid, l'excentricité du ou des cylindres d'appui crée des difficultés 20 importantes, dont l'une est la variation de l'épaisseur du produit qui est laminé Ceci résulte d'une variation de l'écartement entre les cylindres de travail pendant le traitement de la pièce, de la t 8 le ou du produit Ce problème devient plus important lorsque la spécification con25 cernant l'épaisseur d'un produit issu d'un laminoir devient plus stricte En fait, la concurrence a exercé des effets dévastateurs dans des industries telles que l'industrie sidérurgique et les usines de laminage recherchent des commandes sur la base du prix et de la stabilité dimensionnel30 le du produit métallique Ceci accentue la nécessité d'une commande précise qui est difficile à obtenir avec des machines massives et assez imprécises telles que les laminoirs De plus, certaines spécifications de tolérance ont tendance à écarter la prise en considération des laminoirs existants, à cause de leur incapacité de résoudre le problè- me de l'excentricité des cylindres Il existe une demande considérable concernant un système qui permette d'utiliser des laminoirs existants (achetés lorsque la vitesse était l'exigence fondamentale) dans le marché actuel dans lequel la vitesse doit s'accompagner d'une uniformité extrême Les nombreux systèmes de compensation d'excentricité qui ont été proposés n'ont pas satisfait ce besoin En fait, ils prévoient généralement un nouveau laminoir avec peu de problèmes d'excentricité. Lorsque les cylindres d'appui ont plusieurs dizaines de centimètres de diamètre et doivent être reconditionnés périodiquement par une opération de rectification, des ondulations et/ou des excentricités de surface sont inévitables Du fait que la plupart des laminoirs comprennent 15 deux cylindres d'appui venant en contact avec les surfaces extérieures des cylindres de travail, l'excentricité des deux cylindres d'appui entraîne des variations dans l'épaisseur du produit laminé, et ces variations peuvent être en phase ou déphasées En fait, même si elles sont en phase, 20 le glissement ou d'autres variations peuvent entraîner un décalage angulaire entre les variables de laminage du produit qui résultent de la surface des cylindres d'appui. Du fait des variables introduites par l'excentricité et d'autres variations de surface des cylindres 25 d'appui, les laminoirs utilisent souvent ur certain type de commande de position ou de commande automatique d'épaisseur, en plus du système normal pour commander le laminoir. Ces systèmes tentent de compenser des fluctuations de l'épaisseur du produit laminé qui résultent de variations de rota30 tion dans les cylindres d'appui Dans un grand nombre de ces systèmes, on règle le laminoir pour une passe normale et le système de commande de position, de commande d'épaisseur ou de mesure d'épaisseur contrôle et corrige des erreurs d'épaisseur ou des variations de force pendant l'opé35 ration de laminage réelle Ces systèmes de commande emploient généralement un certain type de boucle de réaction pour détecter des variations d'un certain paramètre et pour effectuer des actions correctrices Lorsqu'on utilise une jauge d'épaisseur, le signal de force qui provient d'une cellule de mesure de force est contrôlé en tant qu'indication d'une variation d'épaisseur Lorsque l'épaisseur augmente, ou lorsqu'une surface plus dure est présentée au niveau de l'étranglement des cylindres, il se produit une augmentation de 1-a force que le cylindre d'appui exerce 10 sur le cylindre de travail La jauge d'épaisseur détecte cette force accrue et produit des signaux qui demandent un changement de l'écartement des cylindres, dans une direction qui augmente encore davantage la force exercée par les cylindres, afin d'établir l'épaisseur correcte. L'inverse se produit si l'épaisseur diminue ou si une matière plus molle est présentée au cylindre On utilise la même configuration générale pour la commande de position; cependant, cette commande ne nécessite généralement pas de prendre en considération le module de la matière, qui indique qu'une matière plus dure ou plus molle est traitée dans le laminoir Dans un système comme dans l'autre, l'excentricité du cylindre d'appui produit une augmentation et une diminution périodiques de la force des cylindres, pendant la rotation de ces derniers Lorsque l'excen25 tricité produit une augmentation de la force des cylindres, sans aucune compensation, le système de commande automatique d'épaisseur interprète cette condition comme une augmentation de l'épaisseur ou de la dureté de la matière Ceci n'est pas vrai Par conséquent, un signal destiné à augmen30 ter la force appliquée est créé Ce signal augmente l'erreur dans l'épaisseur du produit laminé qui résulte de l'excentricité des cylindres L'inverse se produit lorsque l'excentricité provoque une diminution de la force des cylindres, mesurée par une cellule de mesure de force Ces inconvénients sont bien connus dans le domaine de l'exploitation des lami- noirs On a employé un grand nombre de techniques pour surmonter les problèmes persistants qui sont créés par l'excentricité des cylindres d'appui et par l'exigence industrielle de tolérances plus serrées sur le produit 5 fourni Des systèmes qui pourraient théoriquement fonctionner d'après les tolérances de produit antérieures ne sont maintenant plus considérés comme des systèmes viables pour obtenir la tolérance requise sur un laminoir massif. Les brevets cités au début de la présente description illustrent le type général de systèmes qu'on utilise pour compenser des variations de force produites par l'excentricité des cylindres d'appui Certains de ces systèmes sont de nature prédictive Dans cette situation, on 15 applique les cylindres de travail l'un contre l'autre eton enregistre une mesure de force pour un ou plusieurs tours des cylindres d'appui On considère que ceci se rapporteau contexte de la technique de compensation d'excentricité Ces systèmes ne sont pas satisfaisants Par exemple, les cylindres d'appui peuvent se décaler mutuellement à cause de différences dans les diamètres extérieurs, du glissement ou d'autres variables intervenant entre deux cylindres d'appui Cette condition existante détruit finalement la configuration de forces de base des systèmes pré25 dictifs Une autre manière d'aborder le problème complexe de l'excentricité dans les laminoirs consiste à utiliser un système qui enregistre périodiquement un grand volume d'information et traite cette information dans un dispositif de traitement de Fourier Ce dispositif de traitement produit un spectre qu- 'on utilise pour la compensation d'excentricité Comme on peut le voir, ces systèmes fonctionnant continuellement exigent une accumulation de données avant qu'une action quelconque portant sur l'excentricité puisse être effectuée; par conséquent, il y a un retard notable en35 tre les variations et la correction réelle Ce type de sys- 8 2550720 tème traite continuellement l'excentricité en mémorisant les variations et en mettant à jour un système de commande Bien que les principes basés sur la prédiction et la mémorisation de données puissent théoriquement présenter un intérêt pour le problème de la commande d'épaisseur, dans le but d'éliminer les variations d'excentricité, ils n'ont pas eu de succès et ils ne sont pas employés avec succès à-l'heure actuelle dans le domaine des laminoirs. On peut expliquer ce fait par l'équipement massif et par 10 les exigences de commande d'épaisseur qui sont imposées pour les produits actuels Il existe donc un besoin considérable concernant un système qui compense rapidement des variations, en cours de traitement, produites par l'excentricité des cylindres d'appui pendant le traitement réel 15 du produit, indépendamment de variations du module du produit, de l'épaisseur d'entrée et d'autres facteurs employés dans des systèmes de commande de position, de commande automatique de gain et de mesure d'épaisseur. Du fait des déficiences et des coûts des systèmes de com20 pensation antérieurs, qu'ils soient analogiques ou numériques, les laminoirs utilisent toujours de façon générale uniquement des jauges d'épaisseur ou des commandes de position sans compensation effective de l'excentricité, et avec un produit qui est souvent hors tolérance. On a tenté d'utiliser des dispositifs mécaniques en tant que moyens économiques pour la compensation de l'excentricité des cylindres d'appui Une autre suggestion, qui a été faite pour résoudre le problème de l'excentricité des cylindres, consiste à employer un filtre pour transmettre 30 un signal comprenant à la fois la force générale en régime permanent et des composantes de force d'excentricité En réglant le filtre de façon à lui donner une bande passante centrée de façon générale sur la fréquence des cylindres,et en établissant un facteur Q élevé, le signal de sortie de ces 35 filtres peut être une approximation de la composante de force d'excentricité Ces filtres, analogiques comme numériques, ne sont pas suffisamment précis La fréquence peut varier, ce qui fait qu'on doit élargir la courbe correspondant au Q pour permettre le fonctionnement normal Lorsque ceci se 5 produit, le filtre n'est pas traversé par un signal précis. Pour permettre un processus de filtrage plus précis, il a été proposé de multiplier par le sinus ou le cosinus de l'angle de rotation du cylindre d'appui la force mesurée par une cellule de mesure de force, qui comprend à la fois 10 la composante de force de régime permanent et une composante de force d'excentricité En centrant ensuite la bande passante sur la fréquence de l'onde sinusoïdale produite par la rotation du cylindre d'appui, on peut obtenir une séparation plus précise entre la composante de régime per15 mara nt et la composante d'excentricité de la force qui est mesurée ou contrôlée au moyen de la cellule de mesure de force Ces filtres passe-bande pour le signal direct, numériques ou non, sont représentés de façon générale dans le brevet des E U A 4 036 041 Ce brevet décrit également la 20 difficulté qui est associée aux principes de filtrage passebande La bande passante et la fréquence centrale de la bande ne sont commandées que sur la base de signaux antérieurs, et il n'y a pas de réaction dans la boucle de filtrage elle-même On utilise de façon générale ce type de sys25 tème avec la formule de la jauge d'épaisseur BISRA-AGC classique, qui a été développée en excluant de la commande d'épaisseur le module de la matière qui varie constamment et est de façon générale imprécis Ces systèmes ne sont donc généralement pas applicables à la commande de position dans 30 laquelle le module de la matière est un facteur qui intervient Ces systèmes de mesure d'épaisseur doivent donc être réglés manuellement pour chaque matière et pour son traitement antérieur. En résumé, de nombreux brevets ont été déposés et 35 des systèmes encore plus nombreux ont été proposés pour sup- 255 G 720 primer l'excentricité intervenant dans la relation algébrique appropriée d'un laminoir, dans le but de réaliser une commande d'épaisseur précise De façon générale, les tolérances ont diminué plus rapidement que l'augmentation de la précision qu'il était possible d'obtenir dans ces systèmes Par conséquent, il existe toujours en ce moment un besoin concernant un système précis, continu, économique et durable pour supprimer des variations d'excentricité dans la commande de l'épaisseur d'un produit métallique 10 qui est traité par un laminoir En outre, le système doit être applicable à des systèmes de commande autres que la jauge d'épaisseur classique, ayant moins d'applications dans la technique du lamirnage Le système doit fonctionner rapidement et il doit réagir sur un angle de rotation fai15 ble du cylindre d'appui. L'invention surmonte les difficultés envisagées en relation avec des tentatives antérieures pour supprimer la composante d'excentricité dans le fonctionnement d'un laminoir, et on peut l'employer avec la technique de mesure 20 d'épaisseur, la technique de commande de position et d'autres systèmes de commande Le système fonctionne de façon continue, il n'est pas basé sur des spectres de force d'étalonnage, il n'exige pas l'accumulation de données sur de longues durées, et il est adapté à l'utilisation dans des 25 systèmes de commande numériques du type employant des microprocesseurs ou des mini-ordinateurs L'invention procure un système et un procédé pour régler le dispositif qui exerce une force contre un produit qui est laminé par un laminoir, ce laminoir comprenant au moins un cylindre d'appui tournant. 30 Le système et le procédé comprennent des moyens pour créer un signal F qui correspond de façon générale à la force (FO 0) qui est créée par le dispositif exerçant une force et à la force (FEXC) qui est produite par l'excentricité et d'autres variables, en phase avec la rotation du cylindre d'appui, des moyens numériques pour élaborer un signal analo- gique correspondant à la force d'excentricité(F Exc), ces moyens numériques consistant en un filtre numérique adaptatif ayant un premier signal d'entrée numérique qui correspond de façon générale à la force d'excentricité (FE Xc), un second signal d'entrée corrélé avec la rotation du cylindre d'appui, et un algorithme de réglage de coefficients qui réagit au premier signal d'entrée et à un facteur de convergence présélectionné et à un signal corrélé avec une valeur incrémentée qui est corrélée avec la rotation du 10 cylindre d'appui et est commandée par cette dernière, et des moyens pour régler le dispositif par le signal analogique élaboré. En employant ce système et ce procédé, le filtre numérique adaptatif élabore réellement un signal analogi15 que qui est représentatif de la force d'excentricité provenant de la cellule de mesure de force du laminoir Ce signal de force reconstitué est continuellement mis à jour. Comme il apparaîtra dans le mode de réalisation préféré, cette mise à jour est basée sur une période d'échantillon20 nage qui, dans le mode de réalisation préféré, correspond approximativement à la fraction 1/1000 d'un tour du cylindre d'appui On peut réaliser ceci en employant un générateur d'impulsions qui produit 1000 impulsions à chaque tour du cylindre d'appui De cette manière, le filtre est mis à 25 jour à partir du signal d'entrée à chaque période d'échantillonnage, qui correspond-en pratique à la fraction 1/1000 l d'un tour Ceci correspond à un fonctionnement continu, dans le sens o on utilise ce terme dans la présente description. En fait, un fonctionnement continu indique que l'adaptation 30 a lieu au moins plusieurs fois pendant un seul tour du cylindre d'appui Ceci diffère de l'art antérieur dans lequel au moins un tour complet du cylindre d'appui est nécessaire pour mettre à jour un signal de création de force Il est difficile d'élaborer un signal de commande analogique lorsque 35 l'échantillonnage a lieu seulement une fois par tour Ceci est particulièrement vrai dans un dispositif de traitement numérique Enétablissant plusieurs instants d'échantillonnage, en pratique 1000, pour un tour donné, on peut élaborer un signal analogique qu'il est possible d'utili5 ser pour compenser l'excentricité, aussi bien dans un système de mesure d'épaisseur que dans un système de commande de position Le système de commande peut lire le signal analogique et l'utiliser de façon à définir une boucle de réaction supplémentaire allant de la cellule de mesure de 10 force vers le dispositif de commande de position du laminoir Comme il est bien connu, le dispositif de commande de position est le dispositif exerçant une force, tel qu'un cylindre hydraulique ayant une réponse rapide aux changements demandés dans la force qui est exercée sur le 15 produit laminé, par l'intermédiaire des cylindres d'appui. Le signal élaboré peut être un signal analogique numérisé, du fait qu'il y a un échantillonnage et une mise à jour rapides de l'information-de sortie, qu'on peut employer dans le cadre d'une commande d'épaisseur associée à un la20 minoir. Selon un autre aspect de l'invention, un procédé ou un système de compensation d'excentricité utilise une valeur en sinus et/ou en cosinus qui est destinée à être incrémentée et utilisée à chaque fraction 1/1000 d'un tour dans une technique de filtrage numérique adaptatif De cette manière, le sinus et le cosinus sont les valeurs corrélées avec la rotation du cylindre d'appui Une valeur numérique enregistrée concernant une fonction trigonométrique est présentée en sortie à chaque fraction 1/1000 d'un tour Cette 30 valeur trigonométrique correspond au sinus ou au cosinus de la position angulaire du cylindre d'appui à un instant d'échantillonnage donné Par exemple, la première valeur incrémentée de sinus ou de cosinus pourrait être le sinus de l'angle out correspondant à la fraction 1/1000 d'un tour, c'est-à-dire 360 /1000 La valeur suivante présentée en sortie pourrait être le sinus correspondant à une valeur d'angle égale à la fraction 1/500 d'un tour, c'est-à-dire 360 /1000 x 2, ou 360 /500 Le fonctionnement se poursuit ainsi La fréquence de base peut être corrélée En présen5 tant en sortie chaque valeur de sinus (sin 360 /500, sin 360 /333 sin 3600 xn/1000, en désignant par N un nombre pair), on peut créer le premier harmonique En présentant en sortie une valeur de sinus sur deux (sin 360 / 1000 lx 2, sin 3600/l OO Oxn, en désignant par N un nombre divisible par 2), on pourrait traiter le second harmonique. Cette procédure peut se poursuivre pour créer une fonction sinusoïdale corrélée avec divers harmoniques On pourrait donc réaliser un filtre numérique pour supprimer des forces d'excentricité corrélées avec divers harmoniques de la vitesse de rotation des cylindres d'appui La fonction trigonométrique se prête aisément à un traitement numérique du fait qu'elle présente des valeurs connues qui ne varient pas et qu'elle produit toujours un signal corrélé qui peut produire un signal numérique élaboré représentatif 20 des variations de force induites par l'excentricité Chaque harmonique de la rotation des cylindres peut être transformé en un signal corrélé sans exiger une capacité de mémoire considérable Comme on peut le voir, le filtre numérique adaptatif peut être rendu adaptatif avec une capacité de mé25 moire modérée, du fait que la corrélation utilisée pour le processus de sélection de coefficients adaptatifs correspond à un nombre fini représentant le nombre d'instants d'échantillonnage du système, qui sera en pratique de 1000 par tour du cylindre d'appui. Un autre aspect de l'invention procure une caractéristique de commande automatique de gain pour le procédé et le système définis ci-dessus Cette caractéristique de commande de gain utilise le module de la composante de force d'excentricité (FEXC) provenant de la cellule de mesure de 35 force pour modifier la valeur du signal élaboré tel qu'il est utilisé dans la boucle de réaction de la jauge d'épaisseur ou de la commande de position classiques d'un laminoir Ceci procure une commande automatique de gain simplifiée, de façon que le signal élaboré de l'invention ait l'effet désiré sur le fonctionnement du laminoir, pour compenser des variations de force d'excentricité On a en fait établi que même lorsque l'épaisseur d'un produit traversant le laminoir est changée, la compensation de l'invention se produfit en moins d'un quart de tour des cylin10 dres d'appui Cette caractéristique de verrouillage rapide peut être obtenue par un dispositif de commande automatique de gain tel qu'il est envisagé dans cet aspect supplémentaire de l'invention On pourrait utiliser une commande manuelle de gain lorsque l'épaisseur du produit traité doit être changée intentionnellement; il est cependant possible de reconnaître et de corriger des changements d'épaisseur du produit traité, au niveau du cylindre d'application de force, en utilisant la caractéristique de commande automatique de gain que procure l'invention. Selon un autre aspect de l'invention, la force totale indiquée par la cellule de mesure de force, qui comprend une force correspondant de façon générale à un régime permanent, et la force d'excentricité, est traitée de façon à supprimer la force de régime permanent présente dans le 25 signal entrant, avant de tenter de réaliser une compensation De cette manière, le système de l'invention ne traite que la force d'excentricité (et une faible force de régime permanent), ce qui fait que toutes les variables dans le système ont un niveau relativement bas Ceci constitue une amé30 lioration par rapport au traitement à niveau élevé qui est exigé pourtraiter le signal total dans l'invention ou dans des systèmes de commande d'épaisseur antérieurs Dans un filtre numérique, du type adaptatif, on règle les coefficients du filtre pour faire disparaître une composante corrélée du 35 signal d'entrée Avec un signal de plus faible niveau, on 2550720 O peut plus rapidement corréler et régler les coefficients pour les faire correspondre à un régime permanent Conformément à cet aspect de l'invention, on obtient ce niveau plus faible en réduisant la composante de régime permanent 5 (FO) de la force totale (Fo+FEXC) L'opération destinée à réduire F O peut être accomplie par un intégrateur, un filtre adaptatif ou n'importe quel autre système capable de supprimer ou de réduire la composante de régime permanent. Du fait que la composante de régime permanent 10 est un signal continu lentement variable dans le signal de force totale, la suppression ou laréduction de la composante continue dans la force totale donnera un signal (F O + FEXC F'o, en désignant par F'0 une composante continue) correspondant de façon générale à la composante d'excentricité FEXC de la force totale Dans le passé, on pensait que cette composante d'excentricité était utile pour la commande d'épaisseur; on a cependant trouvé qu'elle était inacceptable, pour des raisons déjà envisagées Conformément à l'invention, on utilise ce signal séparé (F O + FEXC F'o) pour reconstruire numériquement la composante FEXC, pour l'utilisation dans la boucle de réaction. Ceci n'a pas été fait dans le passé et produit les résultats et les avantages obtenus par la mise en oeuvre d'un procédé et d'un système conformes à l'invention. Conformément à l'invention, on utilise un filtre numérique transversal adaptatif, ce filtre ayant des coefficients réglables qu'on peut changer en fonction du signal de force totale (avec ou sans réduction de la composante continue), afin de développer de façon adaptative une estimation 30 au sens des moindres -carrés (FE Xc) de la composante de force d'excentricité (FE Xc). Le but principal de l'invention est de procurer un procédé et un système de génération d'un signal de compensation d'excentricité utilisable pour compenser la com35 posante d'excentricité dynamique de la force que des cylir- 1, 2550720 dres d'appui exercent sur un produit en cours de laminage, ce procédé et ce système pouvant être utilisés avec un dispositif de commande de position, un système de commande de tension d'une commande d'épaisseur de produit laminé, une jauge d'épaisseur et N 'importe quel autre dispositif destiné à commander l'uniformité de l'épaisseur d'un produit qui est traité dans un laminoir. Un autre but de l'invention est de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui uti10 lisent un signal élaboré ou synthétisé correspondant à la composante d'excentricité de la force totale que les cylindres d'appui exercent sur le produit laminé, et dans lesquels le signal élaboré ou synthétisé contient une fraction minimale, ou même nulle, de la force de régime 15 permanent qui est employée pour réduire l'épaisseur du produit laminé. Un autre but encore de l'invention est de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui fonctionnent de façon continue et qui puissent compen20 ser des variations qui apparaissent, en notablement moins qu'un tiers ou qu'un quart de tour de l'un ou de l'autre des cylindres d'appui. L'invention a encore pour but de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui utilisent 25 le principe consistant à supprimer une partie, ou même la totalité, de la composante de force de régime permanent présente dans la force totale qu'exercent les cylindres d'appui. L'invention a également pour but de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui utili30 sent un nombre relativement limité de mots ou de multiplets de données pour régler les coefficients d'un filtre numérique adaptatif, de façon à permettre l'utilisation du filtre numérique dans un système de compensation d'excentricité. Un autre but encore de l'invention est de procurer 35 un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui uti- lisent un filtre numérique adaptatif dans le but d'élaborer la composante d'excentricité de la force totale qu'exercent les cylindres d'appui, ce filtre adaptatif ayant des coefficients qui sont commandés en conformité avec des données enregistrées et avec des données transmises et retardées. Un autre but encore de l'invention est de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui utilisent un filtre numérique qui est mis à jour un certain 10 nombre de fois pendant un seul tour du ou des cylindres d'appui et qui peut être indexé, échantillonné ou mis à jour par un générateur d'impulsions fonctionnant sous la commande du ou des cylindres d'appui. L'invention a également pour but de procurer un 15 procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui utilisent un filtre numérique qui est mis à jour à des instants d'échantillonnage commandés par la vitesse de rotation des cylindres d'appui. L'invention a également pour but de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui utilisent des signaux sous forme d'impulsions pour créer des fonctions sinus et/ou cosinus, pour l'utilisation dans le réglage de coefficients adaptatifs d'un filtre numérique, en conformité avec la rotation des cylindres d'appui Les 25 coefficients sont réglés de façon adaptative en fonction de la force totale (F O + FEXC) pour créer une estimation au sens des moindres carrés (FE Xc) de la force d'excentricité (F Exc). Un autre but encore de l'invention est de procu30 rer un procédé et un dispositif, du type défini ci-dessus, qui assurent un étalonnage automatique, qui n'aient pas un fonctionnement de type prédictif, qu'on puisse utiliser dans un système numérique sans nécessiter des capacités de mémoire élevées, et qui puissent traiter des excentricités qui peu35 vent être déphasées, qui peuvent changer de phase et qui peu- vent par ailleurs être non récurrentes, bien que corrélées avec la rotation des cylindres d'appui. Un autre but de l'invention est de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui com5 prennent deux étages, dont l'un est commandé par le cylindre d'appui supérieur et l'autre est commandé par le cylindre d'appui inférieur dans un laminoir du type quarto. L'invention a encore pour but de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qui uti10 lisent un filtre numérique adaptatif ne fonctionnant pas sur la base d'une bande passante ou d'une bande passante réglable et qu'on puisse utiliser pour n'importe lequel des harmoniques, conformément à la cadence d'échantillonnage exigée pendant le traitement. L'invention a également pour but de procurer un procédé et un système, du type défini ci-dessus, qu'on puisse utiliser de façon générale et qui ne nécessitent pas l'élimination du module de la matière, comme l'exige la technique de mesure d'épaisseur par jauge BISRA. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est un schéma synoptique du mode de réalisation préféré de l'invention, en association avec une 25 représentation imagée des cylindres, des empoises, des cellules de mesure de force et des dispositifs de réglage de position d'un laminoir à cage quarto; La figure 2 est un schéma synoptique d'une partie du mode de réalisation préféré représenté de façon générale sur la figure 1, cette partie commandant le c 8 té avant du laminoir; La figure 2 A est un schéma synoptique partiel qui représente une configuration modifiée pour réduire la composante de régime permanent dans le signal qui est créé par la 35 cellule de mesure de force, dans le mode de réalisation pré- féré de l'invention; La figure 2 B est un schéma synoptique montrant une modification supplémentaire du principe représenté sur la figure 2 A; La figure 3 est un schéma synoptique qui illustre les relations mathématiques employées dans un canal du mode de réalisation préféré représenté sur la figure 1; Les figures 3 A et 3 B sont des schémas synoptiques qui montrent l'utilisation du principe qui est repré10 senté sur la figure 3 et qui est employé pour élaborer et/ ou synthétiser deux signaux employés dans le mode de réalisation préféré de l'invention; La figure 4 est un schéma synoptique qui montre comment on peut utiliser le mode de réalisation consi15 déré de l'invention dans le but de supprimer des composantes de bruit d'excentricité relatives à plusieurs harmoniques produits par la rotation des cylindres d'appui; La figure 5 est un schéma synoptique qui montre l'architecture numérique qui est employée pour réali20 ser l'adaptation entre la rotation du cylindre d'appui et le signal de corrélation qui est employé dans le filtre numérique adaptatif dans le mode de réalisation préféré de l'invention, pour permettre l'utilisation d'une capacité minimale d'enregistrement de données et d'un signal de fonctionnement d'entrée simplifié, sous la forme d'une impulsion corrélée avec la rotation du ou des cylindres d'appui; La figure 6 est une représentation schématique d'une autre configuration destinée à produire des signaux corrélés avec la rotation du cylindre d'appui, et cette configuration qu'on pourrait employer pour mettre en oeuvre l'invention constitue une modification qui est représentée; La figure 7 est un schéma synoptique montrant le fonctionnement général de l'architecture numérique représen35 tée sur la figure 5; Les figures 8 A- 8 C sont des schémas synoptiques qui représentent l'architecture numérique et des techniques utilisables dans certaines parties du mode de réalisaticn préféré de l'invention; et La figure 9 représente le schéma synoptique de la commande de position qu'on utilise dans le mode de réalisation préféré de l'invention, pour commander le dispositif de commande hydraulique avant ou arrière d'un laminoir On emploie deux de ces systèmes dans le mode de réa10 lisation préféré qui est représenté sur la figure 1. En considérant maintenant les dessins sur lesquels les représentations ont seulement pour but d'illustrer des modes de réalisation préférés de l'invention, et non de limiter cette dernière, on voit sur la figure 1 un 15 laminoir à cage quarto, 10, du type comportant un cylindre d'appui supérieur 12 et un cylindre d'appui inférieur 14. Les cylindres de travail classiques 20, 22 sont appliqués l'un contre l'autre par les cylindres d'appui qui sont commandés par une empoise avant 30 et une empoise arrière 32. 20 Des cellules de mesure de force 34, 36 sont des transducteurs destinés à détecter la valeur de la force que les cylindres d'appui appliquent contre un produit qui est laminé en passant entre les cylindres de travail 20, 22 Bien que la force puisse être créée par des vis mécaniques et d'autres dispositifs, on utilise dans le mode de réalisation représenté des dispositifs de création de forces hydrauliques , 42 dans le but de moduler la pression que les cylindres d'appui 12, 14 appliquent contre la pièce ou le produit pendant la rotation des cylindres de travail Conformément à 30 la pratique classique, un seul des cylindres d'appui ou les deux peuvent être entraînés Indépendamment du mécanisme particulier, les deux cylindres d'appui tournent pendant le fonctionnement du laminoir, ce qui fait que l'excentricité produite par chaque cylindre est transmise à la pièce ou au 35 produit passant entre les cylindres de travail Pour faire disparaître les variations produites par l'excentricité des cylindres d'appui, on commande les forces hydrauliques créées par les dispositifs 40, 42 Dans le mode de réalisation préféré, il y a des systèmes de compensation d'excentricité avant et arrière On fait fonctionner le système avant conformément au signal présent sur la ligne 50 qui provient du transducteur 51 Le signal présent sur la ligne 50 est le signal de force total (F O + FEXC), et il s'agit d'un signal électrique qui comporte une compo10 sante de régime permanent ou composante continue à variation lente (FO 0) et une composante d'excentricité (FEXC). Un générateur d'impulsions 53 produit une impulsion à chaque fraction 1/1000 d'un tour du cylindre d'appui supérieur 12 et ces impulsions sont appliquées à la ligne 52 D'une manière similaire, un générateur 55 produit une impulsion à chaque fraction 1/1000 d'un tour du cylindre d'appui inférieur 14 et ces impulsions sont appliquées à la ligne 54 Ces trois signaux, c'est-à-dire la force totale sur la ligne 50, les impulsions sur la ligne 52 et 20 les impulsions sur la ligne 54, sont dirigés vers un générateur de signal élaboré ou de signal synthétisé, 60, qui est réalisé conformément à l'invention Les signaux élaborés ou synthétisés présents sur les lignes 62, 64 sont des reconstitutions (estimations) fondamentalement 25 pures de la composante d'excentricité FEXC provenant de la force totale qui correspond au signal présent sur la ligne 50 Le signal d'excentricité élaboré, estimé ou synthétisé sur la ligne 62 correspond à la composante de force d'excentricité qui est attribuée au cylindre d'appui 12. D'une manière similaire, le signal de composante d'excentricité élaboré, estimé ou synthétisé sur la ligne 64 est le signal corrélé avec le cylindre d'appui inférieur 14 Les deux signaux sur les lignes 62, 64 sont combinés à une jonction de sommation 66 pour produire sur la ligne 70 un signal 35 de commande total qu'on utilise dans le but de réguler la force hydraulique dans le dispositif de création de force hydraulique 40 Un régulateur 72 de nature assez classique utilise le signal synthétisé, estimé ou élaboré présent sur la ligne 70 pour créer le signal de force désiré sur la ligne 74 De cette manière, on commande la force pour compenser continuellement l'excentricité détectée du côté avant du laminoir 10 On utilise la force détectée par la cellule de mesure de force 36 à l'arrière du laminoir dans le but de régler la pression hydraulique dans le dispositif 42 du côté arrière du laminoir 10 Ce système utilise un transducteur de force 102 pour créer une force totale (F O + FEXC) sur la ligne 100 Cette force est appliquée à une entrée du générateur de signal élaboré, estimé ou synthétisé 110, qui est identique au générateur 15 de signal 60 et est réalisé conformément à l'invention. Des signaux élaborés, estimés ou synthétisés sont créés sur les lignes 112, 114 et sont respectivement corrélés avec les cylindres d'appui supérieur et inférieur 12, 14 La jonction de sommation 116 combine les composantes d'excen20 tricité estimées ou élaborées présentes sur les lignes 112, 114, de façon à créer sur la ligne 120 un signal de commande total Ce signal est du même type que celui qui est créé sur la ligne 70 et il est utilisé par le régulateur de position 122 dans le but de créer un signal de com25 mande de fluide 124 qui commande la pression que le dispositif 42 exerce sur la pièce ou le produit qui est laminé. Les signaux présents sur les lignes 70, 120 sont des reproductions élaborées et/ou synthétisées (estimation au sens des moindres carrés) des composantes d'excentricité présentes 30 dans les signaux de force totale sur les lignes 50, 100 Conformément à l'invention, les diverses composantes de force présentes dans les signaux de force totale (lignes 50, 100) sont éliminées dans les signaux présents sur les lignes 70, 120 Les seuls signaux qui restent dans les lignes 70, 120 sont des composantes qui sont corrélées d'une certaine maniè- re avec la rotation des cylindres d'appui 12, 14 Plus précisément, les signaux présents sur les lignes 70, 120 sont des estimations au sens des moindres carrés de composantes de force qui cont corrélées avec la rotation des 5 cylindres d'appui, simulée par les fonctions sinus et cosinus Comme on l'a expliqué précédemment et comme on l'envisagera ultérieurement, cette corrélation avec la rotation (sinus/cosinus) peut correspondre à un premier harmonique et à des harmoniques suivants L'invention envisage 10 la création du signal corrélé à la fréquence fondamentale (FE Xc); on pourrait cependant employer, sans sortir du cadre de l'invention, un ensemble de forces relatives à divers harmoniques En utilisant un filtre numérique transversal dont les coefficients sont changés de façon adapta15 tive par un signal corrélé avec la composanted'excentricité (FE Xc), on peut créer une estimation au sens des moindres carrés (F Exc) Il s'agit d'un signal élaboré ou synthétisé qui reproduit la force d'excentricité réelle en éliminant des composantes de signal de régime permanent, du fait 20 qu'elles ne sont pas corrélées avec la rotation. On va maintenant considérer la figure 2 qui montre des détails supplémentaires du mode de réalisation préféré de l'invention, ainsi qu'une caractéristique de commande de gain La ligne 50 fournit le signal de force totale 25 F qui est appliqué à un intégrateur 130 ayant une sortie 132. L'intégration est commandée de façon à faire disparaître la composante d'excentricité ondulatoire ou variable, de façon qu'il reste essentiellement la force de régime permanent F O Le signal (FO 0) présent sur la ligne 132 est appliqué à une 30 jonction de sommation 134, de façon que le signal de sortie soit essentiellement la composante d'excentricité (FEXC) de la force totale présente sur la ligne 50 Il existe une certaine influence parasite de FO, ce qui fait que la composante FEXC n'est pas pure Ce signal (F Ex C avec une certai35 ne influence de FO 0) est dirigé vers l'entrée de simulateurs d'erreur adaptatifs 150, 152, construits conformément à l'invention et employés pour les besoins de l'invention. Ces simulateurs font partie du générateur de signal 60 et ils sont respectivement utilisés pour les cylindres supé5 rieur et inférieur Les signaux de sortie des simulateurs d'erreur adaptatifs 150, 152 sont les signaux présents sur les lignes 62, 64, qui sont des estimations au sens des moindres carrés d'une composante de force d'excentricité (c'est-àdire F EXC) La composante qui provient du simula10 teur 150 est la composante corrélée avec le cylindre supérieur, du fait que le sinus et le cosinus attribués au cylindre supérieur 12 forment le signal d'entrée corrélé sur la ligne 52 D'une manière similaire, la composante d'excentricité élaborée ou synthétisée (estimation au sens 15 des moindres carrés) présente sur la ligne 64 est une reproduction ou une reconstitution de la composante qui est associée au cylindre inférieur 14, du fait que les fonctions sinus et cosinus relatives au cylindre inférieur sont appliquées au simulateur 152 par la ligne d'entrée 54. 20 Les composantes d'excentricité estimées, élaborées ou synthétisées, supérieure et inférieure, séparées et distinctes, associées aux cylindres supérieur et inférieur, sont combinées par la jonction de sommation 66 pour produire le signal élaboré sur la ligne 70 Ceci représente un perfec25 tionnement par rapport à des dispositifs antérieurs, dans la mesure o l'excentricité est sélectionnée et reconstituée à la fois pour les cylindres d'appui supérieur et inférieur. Ces composantes sont ensuite combinées pour produire un signal de correction d'excentricité totale qui reproduit les 30 caractéristiques d'excentricité des cylindres d'appui supérieur et inférieur La relation angulaire relative entre les cylindres supérieur et inférieur ou une variation quelconque de cette relation n'est pas exigée dans ce but Les estimations sont analysées séparément et distinctement Elles sont ensuite combinées mathématiquement à la jonction de som- mation dans le but de produire un signal total de reproduction d'excentricité, élaboré ou synthétisé, sur la ligne 70 Ce signal d'excentricité se rapporte au c 8 té avant du laminoir Il existe une configuration similaire 5 pour produire le signal d'excentricité totale sur la ligne 120 pour le côté arrière du laminoir 10 En utilisant l'invention, on produit un signal dans lequel toute composante qui n'est pas associée à la rotation d'un cylindre d'appui est éliminée Ceci donne un signal d'excentricité 10 pur qui est une reconstitution ou une simulation En fait, ce signal pur est une estimation au sens des moindres carrés du signal d'excentricité, qui est créée par un annuleur de bruit adaptatif dans lequel l'excentricité est traitée comme un bruit à estimer L'invention utilise 15 l'estimation du bruit tandis qu'un annuleur de bruit adaptatif cherche à supprimer le bruit Une autre différence consiste en ce qu'on utilise la rotation en tant que corrélateur pour l'estimation. Pour assurer une correction rapide de varia20 tions de force distinctes, comme celles produites par des changements soudains de l'épaisseur d'entrée ou du module de la matière, il existe un dispositif de commande de gain , comme le montre la figure 2 Ce dispositif de commande de gain peut être réglé manuellement par un opérateur pour produire l'effet désiré sur le signal estimé ou reconstitué sur la ligne 162, dans le but de corriger le fonctionnement des cylindres d'appui Conformément à un aspect de l'invention, on peut employer un dispositif de commande automatique de gain 200 Ce dispositif de commande comporte une ligne d'entrée 202 et une ligne de sortie 204 La ligne d'entrée est commandée essentiellement par le niveau de la composante d'excentricité totale dans le signal qui apparaît sur la ligne 50 Le dispositif de commande automatique de gain 200 tente de réduire à un minimum cette composante 35 d'excentricité sur la ligne 50 Le niveau du signal sur la 255072 O ligne 204 détermine donc la valeur du gain que met en oeuvre le dispositif de commande de gain 160 pour annuler des composantes induites par l'excentricité dans la force qui est exercée sur la pièce ou le produit laminé Confor5 mément au principe qui est représenté sur la figure 2, la composante de régime permanent ou composante continue à variation lente dans le signal de force total (F) est réduite par l'intégrateur 130 Cette réduction ne change pas la phase ou le niveau relatif de la composante alternative du signal de force total (F) Les simulateurs d'erreur adaptatifs 150, 152 fonctionnent donc sur un niveau de signal relativement bas qui correspond essentiellement à la composante sensible à l'excentricité (FEXC) Ceci conduit à un changement plus rapide des coefficients dans les fil15 tres numériques adaptatifs employés dans les simulateurs , 152, pour produire en moins de temps les signaux de sortie élaborés désirés sur les lignes 62, 64 On pourrait utiliser d'autres configurations pour supprimer ou réduire l'effet du niveau continu ou de régime permanent dans le signal présent sur la ligne 50 L'une de ces configurations est représentée sur la figure 2 A Une jonction de sommation 134, ayant une sortie 140, comme décrit précédemment, est commandée par un dispositif 210 qui transmet 95 % du signal présent sur la ligne 50 Ce signal est ensuite retardé par 25 un sous-programme de retard classique ou un autre dispositif, 212, dans le but de créer sur la ligne 214 un signal qui est de façon générale égal à 95 % du signal présent sur la ligne 50 Ceci produit sur la ligne 140 un signal relativement réduit qui comporte toujours la composante d'excentri30 cité (FEXC) pour les cylindres supérieur et inférieur On pourrait utiliser d'autres configurations pour réduire ou éliminer de toute autre manière l'effet de la composante de régime permanent du signal présent sur la ligne 50. On va maintenant considérer la figure 2 B qui repré35 sente un système que le dispositif de commande de gain 200 peut utiliser pour régler le signal de sortie du dispositif de commande de gain 160 Conformément à ce principe, on redresse tout d'abord le signal présent sur la ligne Du fait que le signal est corrélé avec la sinusoide, 5 on peut lisser ce signal redressé pour produire un niveau qui est de façon générale lié à l'amplitude des variations sur la ligne 140 On peut lisser ce niveau au moyen d'un filtre et déterminer la valeur efficace Ceci produit sur la ligne 204 un signal de sortie qui a un niveau de régime 10 permanent, dans le but de régler le gain du dispositif de commande 160 On pourrait bien entendu utiliser d'autres configurations pour employer l'excentricité réelle pour commander le niveau du signal de force d'excentricité estimé, élaboré ou synthétisé, sur la ligne 162. Le fonctionnement mathématique interne des simulateurs d'erreur adaptatifs 150, 152 est présenté sur la figure 3 et l'algorithme de base qui est employé sera indiqué ultérieurement Cet algorithme règle ou change les coefficients pour le filtrage numérique indiqué sur la figu20 re 3, conformément à la relation en sinus et cosinus Cet algorithme change les coefficients A, B en fonction du signal d'erreur F pour produire de façon adaptative une estimation de la composante d'excentricité (FE Xc), au sens des moindres carrés Ce principe de changement de coefficients 25 est décrit de façon spécifique dans les brevets des E U A. 4 052 559 et 4 177 430 Conformément à l'invention, le "bruit" que doit estimer le filtre adaptatif comprend la composante d'excentricité (FE Xc) Les coefficients sont des multiplicateurs d'un signal corrélé avec les composantes d'excentricité, c'est-à-dire avec la rotation des cylindres d'appui En pratique, le signal corrélé est une fonction du sinus ou du cosinus de la position angulaire des cylindres d'appui. Les deux brevets cités concernant des filtres adap35 tatifs utilisent le filtre numérique adaptatif dans le but d'annuler le bruit dans une communication vocale L'invention utilise le même type de système, avec des signaux d'entrée différents et des signaux corrélés différents, de façon que la sortie puisse estimer, élaborer et/ou simu5 ler le signal d'erreur d'entrée (FE Xc) Comme le montre la figure 3, le signal d'entrée d'erreur est présent sur la ligne 230 Le signal d'entrée ccrrélé est constitué par des impulsions sur la ligne 52 Le signal de sortie élaboré est le signal FEXC sur la ligne 62 Lorsqu'on utilise un 10 intégrateur ou d'autres moyens pour supprimer ou réduire la composante continue ou de régime permanent dans le signal de force total (F), on peut utiliser la ligne 140 à la place de la ligne 230 Dans cette situation, le signal d'erreur est la force d'excentricité totale, et le signal es15 timé, élaboré ou synthétisé sur la ligne 62 tente de réduire ce signal d'erreur à zéro Ceci ne peut être fait que par un signal de corrélation, qui est le sinus ou le cosinus de l'angle de rotation du cylindre d'appui supérieur 12, détecté par une série d'impulsions sur la ligne 52. Chaque impulsion représente un petit incrément fixe de déplacement angulaire En pratique, ce déplacement correspond à la fraction 1/1000 d'un tour Comme on l'a envisagé précédemment, le signal d'erreur sur la ligne 230 pourrait être le signal présent sur la ligne 140, avec la composante 25 de régime permanent réduite Ceci est indiqué par la ligne en pointillés sur la figure 3 Indépendamment de la source du signal d'erreur, la jonction de sommation 232 comporte une entrée qui correspond au signal sur la ligne 62 Ce signal est le signal d'estimation (FE Xc) La sortie de lajonction de sommation 232 correspond à la ligne 234 qui porte le signal d'erreur de base a Cette erreur est multipliée par un gain présélectionné (p) appliqué à la ligne 240, pour donner le produit (et) sur la ligne 230 Ce produit est le produit du signal présent sur la ligne 240 (y) et de l'erreur présente sur la ligne 234 (f) Par conséquent, la vitesse à laquelle le simulateur d'erreur adaptatif converge par rapport au signal d'erreur et est verrouillé sur un signal de sortie désiré (FE Xc) sur la ligne 62 est commandée par le niveau du signal (p) sur la ligne 240. Ce signal est fixé et demeure constant; il est cependant possible d'utiliser des configurations prévues pour changer le facteur de gain, ce qui affecterait la vitesse de convergence du signal sur la ligne 62, par rapport à l'erreur apparaissant sur la ligne 230, qui provient de 10 la ligne 234 ou de la ligne 140. Les impulsions présentes sur la ligne 52 ont une cadence qui correspond à la vitesse de rotation du cylindre d'appui supérieur 12 Ces impulsions incrémentent des générateurs de vecteurs 250, 252 pour commander 15 des voies 260, 270 d'une manière corrélée respectivement avec le sinus du déplacement du cylindre supérieur ou le cosinus du déplacement du cylindre supérieur On décrira en détail le générateur de vecteurs 250 et la voie supérieure 260, employant le coefficient B Cette description s'applique également au générateur de vecteurs de cosinus 252 et à sa relation avec la voie 270, commandée par le coefficient A La voie 260 comprend des multiplicateurs 262, 264, une jonction de sommation 266 et un réseau ou un circuit de retard 268 La sortie 261 correspond au multiple 25 du coefficient B existant et au vecteur (ou à la valeur) de sinus provenant du générateur 250 Ce signal est additionné au niveau de la jonction 280 au signal présent sur la ligne 271, provenant de la voie 270 Ceci produit un signal estimé, élaboré ou synthétisé total (F Ex C) qui repré30 sente la force d'excentricité associée au cylindre d'appui supérieur 12 A chaque impulsion sur la ligne 52, une valeur numérique correspondant à sin wt est appliquéeà l'entrée des multiplicateurs 262, 264 Le multiplicateur 264 multiplie le niveau d'erreur ui sur la ligne 230 par la valeur 35 de sinus (sin wt) qui est émise par le générateur 250 Ceci produit AB Ce signal B est ajouté au coefficient B immédiatement précédent pour produire un nouveau coefficient B à la sortie de la jonction de sommation 266 Ce nouveau coefficient est multiplié par le signal de sortie 5 courant du générateur de vecteurs 250 (sin wt), pour produire le signal courant sur la ligne 261 En pratique, ce processus est accompli de façon numérique; par conséquent, le système global est mis à jour à la réception de chaque impulsion sur la ligne 52 Ceci est un instant d'échan10 tillonnage Le nouveau coefficient B est obtenu à partir de la jonction de sommation 266 et il est ensuite multiplié par le signal de sortie courant du générateur de vecteurs 250 à l'instant d'échantillonnage Ce processus se poursuit jusqu'à ce que l'erreur t soit réduite à un mini15 mum Ceci se produit lorsque A B atteint zéro et la courbe de sinus est verrouillée sur la valeur de la composante d'excentricité (F Exc) Lorsque ceci se produit, le signal présent sur la ligne 62 devient finalement un signal opposé à la rotation correspondant à une partie associée du signal sur la ligne 230 Ceci minimise le signal d'erreur sur la ligne 230 L'algorithme de sélection des coefficients est donné ci-après Cet algorithme consiste en un groupe de formules qui illustrent les relations mathématiques employées pour régler les coefficients de filtre em25 ployés dans le filtre numérique qui est représenté de façon générale sur la figure 3 et qui est utilisé dans le mode de réalisation -préféré de l'invention Ces relations produisent de façon adaptative une estimation au sens des moindres carrés du signal de bruit qui est la composante d'excentricité 30 (FEXC) Ces relations constituent l'algorithme d'annulation adaptative du bruit pour des filtres adaptatifs transversaux Il s'agit des relations mathématiques nécessaires pour réduire l'erreur à zéro en utilisant une relation en sinus et en cosinus Les coefficients A, B sont changés conformément 35 à l'algorithme adaptatif classique d'annulation de bruit, en utilisant les valeurs de sinus et de cosinus Avec ces deux caractéristiques, on peut transformer le signal sur la ligne 62 pour donner le signal estimé, reconstitué ou simulé qui est nécessaire pour réduire à un minimum la va5 leur du signal sur la ligne 234 Ceci donne une reconstitution ou une simulation du signal d'excentricité réelle présent sur la ligne 50. Algorithme de sélection des coefficients cos W 1 t = A sinwt =a 3 AN = AN_ 1 + ygcos ut BN = BN_ 1 + l sin wt cos wt AN = cos wt AN 1 + p Ecos 2 wt sinwt B = sin t BN_ 1 + 11 sin 2 t EXC(S Up) = cos it AN + sinwt BN 2 iw 2 FEXC ( SUP) = cosw t A Nl cos t+ sinwt BU +osin tt = cos wt AN l+ sin L't BN îl+,_E(sin Ut+cos Wt) = cos ut A i+sinu Bi + E Algorithme d'annulation adaptat Live du bruit Zn utilisant un système tel que celui représenté sur la figure 3 pour les simulateurs d'erreur adaptatifs 150, 152 de la figure 2, la force qui est exercée sur les cylindres d'appui est telle qu'elle supprime l'effet produit par les variations d'excentricité dans les 25 cylindres d'appui Ce processus n'est pas prédictif et il ne nécessite pas la mémorisation ou l'enregistrement de données autres que les données de vecteurs dans les générateurs 250, 252 Ces données sont finies, fixes et n'exigent pas une capacité de mémoire notable ou des changements en 30 fonction des conditions ambiantes. En considérant maintenant les figures 3 A et 3 B, on note qu'on peut employer dans divers buts les simulateurs d'erreur adaptatifs 150, 152 Le but fondamental est repré- senté sur la figure 3 A, sur laquelle le signal de l'entrée contient "l'erreur qui peut être la valeur de régime permanent F O ou la composante d'excentricité FEXC La partie de ce signal qui est considérée comme une "erreur" à estimer au sens des moindres carrés par le simulateur d'erreur adaptatif 150 est déterminée par le signal de corrélation sur la ligne 52 Si ce signal est lié à la composante d'excentricité, c'est-à-dire corrélé avec cette dernière, le signal estimé sera la composante d'excentrici10 té elle-même Les impulsions sur la ligne 50 présentent en sortie des vecteurs qui correspondent au sinus et/ou au cosinus On considère que "l'erreur" est la composante FEXC, et le signal de sortie sur la ligne 62 est le signal estimé qui est nécessaire pour annuler cette erreur Le si15 gnal de sortie est donc FEXC sur la ligne 62. En considérant maintenant la figure 3 B, on note que le même signal d'entrée est appliqué par la ligne 50 au simulateur d'erreur adaptatif 150 Le signal présent sur la ligne 52 a est un signal ayant une tension ou un niveau 20 constant Ce signal est un signal continu qui est directement corrélé avec la composante continue F O du signal entrant sur la ligne 50 Le signal de sortie sur la ligne 62 est donc un signal de correction d'erreur estimé, reconstitué ou simulé, FO' Dans cette situation, on n'utilise les impulsions sur la ligne 52 que pour définir l'instant d'échantillonnage En dirigeant vers les voies 260, 270 un signal d'erreur qui correspond au signal de la ligne 230 sur la figure 3, on peut élaborer le signal de sortie conformément à la corrélation qui est produite par le signal sur la li30 gne 52 Lorsque le signal d'entrée doit être un signal de régime permanent, on n'utilise les impulsions sur la ligne 52, ou 52 a, que pour commander le prélèvement d'un échantilion afin de mettre à jour le signal de sortie sur la ligne 62 Lorsque le signal d'entrée doit être corrélé avec la ro35 tation du cylindre d'appui, les générateurs de vecteurs 150, J 152 émettent les données numériques nécessaires pour mettre en oeuvre la configuration de changement de coefficients afin de créer le signal désiré, lié à l'excentricité, sur la ligne 62 La figure 3 représente une archi5 tecture ou une configuration classique d'annulation adaptative du bruit Le signal sur la ligne 50 correspond au signal de "bruit" sur une entrée d'un annuleur de bruit adaptatif Le signal sur la ligne 52 est le signal d'entrée corrélé au bruit Le signal sur la ligne 230 est le 10 signal d'erreur. Dans l'annulation adaptative du bruit, le signal de sortie est généralement "l'erreur" sur la ligne 234 On modifie un annuleur de bruit adaptatif pour l'utiliser dans l'invention, de façon que le signal corrélé au 15 bruit qui doit être extrait puisse être le signal de sortie des générateurs de vecteurs 250, 252 sur la figure 3. On utilise alors deux circuits annuleurs de bruit adaptatifs séparés et distincts, dans la voie supérieure 260 et la voie inférieure 270 On fait ensuite la somme de ces signaux au moyen d'un circuit ou d'une jonction de sommation 280, pour créer une partie du signal total sur la ligne 70 de la figure 2 On emploie ainsi quatre réseaux ou dispositifs d'annulation de bruit adaptatifs séparés pour produire un signal sur chacune des lignes 70, 120. Le schéma qui est représenté sur la figure 4 est le schéma qu'on utilise en pratique pour mettre en oeuvre les fonctions décrites jusqu'ici, en relation avec les modes de réalisation préférés et dans la partie introductive de cette description Deux des multiplicateurs utili30 sés dans les voies 260, 262 sont supprimés dans la voie supérieure 300 De cette manière, l'erreur est multipliée par 1 Ceci est indiqué par des multiplicateurs xl sur les lignes 302, 304 La voie 300 correspond aux voies 260, 270 d'une configuration classique d'annulation adaptative du bruit, représentée sur la figure 3, avec le multiplicateur 2550720 O des éléments 262, 264 égal à 1,0 Ces voies sont représentées dans le brevet des E U A 4 177 430 Du fait de l'utilisation de ce multiplicateur de régime permanent ( 1,0), la voie 300 correspond fondamentalement à la repré5 sentation schématique faite sur la figure 3 B, dans laquelle l'erreur est considérée comme étant la composante continue ou de régime permanent Le signal de sortie sur la ligne 62 a est donc un signal de régime permanent qui est prévu de façon à annuler la condition de régime permanent (Fo) sur l'entrée 50 Du fait que la voie 300 utilise le signal d'erreur E, ce signal correspond au signal "d'erreur" sur la ligne 234 de la figure 3, au lieu de correspondre au signal estimé au sens des moindres carrés, sur la ligne 62 de la figure 3 Le signal FEXC réel est donc créé sur la ligne 234 On obtient ceci en soustrayant le signal de force élaboré F O par rapport au signal de force total (FO + F Exc)sur la ligne 50 Ce signal correspond à FE Xc, utilisé sur la ligne 140 Le signal d'entrée du circuit 310 est la force réelle sur la ligne 50 ou une force réduite présente 20 sur la ligne 140; Ce n'est pas une force estimée On considère ceci comme le signal d'entrée "d'erreur' des deux voies 260, 262, pour produire un signal FEXC sur la ligne 62 b à la sortie de la jonction 280 Des circuits supplémentaires, comme le circuit 312, comprennent des voies 320, 322 Des signaux de correction d'excentricité, élaborés ou synthétisés, sont dirigés vers des lignes 62 ' pour chaque circuit supplémentaire On peut combiner tous les signaux avant de les appliquer à un dispositif de réaction. Dans le mode de réalisation représenté, on utili30 se les voies 320, 322 pour l'harmonique N de la rotation du cylindre d'appui supérieur On accomplit ceci en prélevant des échantillons à partir des générateurs de vecteurs 150, 152 qui peuvent émettre des valeurs à des incréments correspondant à ct, à chacun des N incréments correspondant 35 à un seul tour En pratique, N = 1000 Le signal d'entrée qui est appliqué aux voies 260, 270 comprend au moins le signal de base (F Exc) de façon que le signal de sortie sur la ligne 62 b soit FEXC Les voies 320-322 qui corresO pondent aux harmoniques ont un signal d'entrée (FEXC) qui N se rapporte à un harmonique donné corrélé avec les signaux sin N wt/cos N wt Ainsi, le signal de sortie sur la ligne 62 ' sera l'estimation au sens des moindres carrés de l'harmonique de rang N (FEXC) Toute autre composante dans les N signaux d'entrée appliqués aux dispositifs de traitement 10 310, 312 de la figure 4 sera ignorée, pour donner des signaux purs, constants, en vue d'une utilisation ultérieure dans le laminoir. Pour commander le fonctionnement des circuits représentés sur la figure 4, la mémoire morte programmable 15 400 d'un groupe de mémoires d'ordinateur est chargée avec les fonctions sinus et cosinus nécessaires pour chaque incrément désiré de rotation du cylindre d'appui En pratique, il y aura 1000 impulsions pour chaque tour du cylindre La mémoire morte programmable aura donc 1000 fonctions sin ut 20 et cos ut séparées et distinctes A chaque impulsion provenant du cylindre d'appui qui est contrôlé, une impulsion est produite à la sortie du dispositif d'incrémentation 402 (voir la figure 5) Une impulsion est appliquée à chacun des différents multiplicateurs 404-408 et 410 Ces multiplicateurs déterminent la valeur numérique qui est sélectionnée et émise par la mémoire morte programmable Le multiplicateur 404 concerne la condition de régime permanent qui est utilisée dans la voie 300 de la figure 4 Ainsi, le circuit multiplicateur 404 ne présente en sortie ni une fonc30 tion sinus ni une fonction cosinus En ce qui concerne le multiplicateur 405, chaque impulsion indexe ou incrémente la mémoire morte programmable 400 et fait apparaître en sortie une valeur différente de sinus, cosinus Le premier incrément concernera le sinus et le cosinus d'un angle représenté par 2550720 O la fraction 1/1000 d'un tour L'impulsion d'incrémentation suivante fera apparaître le sinus et le cosinus d'un angle correspondant à la fraction 2/1000, c'est-à-dire 1/500 d'un tour L'iincrément suivant correspondra aux va5 leurs de sinus et de cosinus pour un angle égal à la fraction 3/1000 d'un seul tour, c'est-à-dire 3600 x 3/1000. Comme on peut le voir, chaque impulsion provenant du dispositif 402 produit un incrément de sinus et de cosinus en sortie du multiplicateur 405 Ces valeurs forment des 10 courbes en sinus et en cosinus numérisées, liées à la rotation du cylindre d'appui, qui sont utilisées pour les voies 260, 270, comme décrit précédemment Pour l'harmonique suivant, on utilise le circuit multiplicateur 406. Dans ce cas, chaque impulsion provenant du dispositif 402 est multipliée par deux et fait apparaître en sortie le contenu de la position correspondante de la mémoire morte programmable 400 Ceci donne en sortie une courbe numérisée relative au second harmonique de la rotation, c'estàdire sin 2 ut, cos 2 W t Les impulsions provenant du 20 dispositif 402 (attaqué par un cylindre d'appui) sont multipliées par trois dans le multiplicateur 407 Ainsi, lorsque la première position de la mémoire morte programmable 400 est présentée en sortie pour former la courbe sin/cos, le multiplicateur 407 provoque l'émission du contenu de la 25 position n 3 de la mémoire morte programmable A la seconde impulsion du dispositif 402, le multiplicateur 407 émet le contenu de la position n 6 de la mémoire morte programmable Ceci se poursuit séquentiellement sur toute la table 30 contenue dans la mémoire morte programmable 400, pour construire les courbes sin 3 Wt, cos 3 V t destinées à être utilisées dans le dispositif de traitement du troisième harmonique qui est représenté sur la figure 4 Ce processus produit des valeurs de sinus/cosinus pour N it, en vue de l'uti35 lisation dans une voie de la figure 4 Le multiplicateur 410 produit la valeur nécessaire pour des signaux d'entrée corrélés avec un harmonique du cylindre d'appui qui est contrôlé Le signal provenant de la figure 5 crée un signal d'excentricité estimé, élaboré ou synthétisé pour l'harmonique particulier qui est sélectionné par l'un des circuits multiplicateurs 404-408 et 410, et ce signal est utilisé dans une voie sélectionnée de la figure 3. Par ce système, on peut utiliser pour un incrément une seule valeur fixée pour le sinus et le cosinus Lorsqu'on 10 traite des harmoniques, on utilise pour chaque harmonique plusieurs incréments ou positions de la mémoire morte programmable 400. La figure 6 représente une modification du mode de réalisation préféré de l'invention, dans laquelle 15 on génère un signal analogique correspondant au sinus et au cosinus Ceci est représenté schématiquement par un arbre 420 entraîné en synchronisme par le cylindre 12. Deux curseurs orthogonaux 422, 424 sont entraînés en rotation contre un rhéostat 426 de façon que le signal de sortie de ces curseurs corresponde au sinus et au cosinus de la position angulaire du cylindre 12 Ces signaux analogiques sont représentés par les lignes 250 ' et 252 ' qui correspondent de façon générale aux sorties des générateurs de vecteurs 250, 252, représentés et décrits en relation avec la figure 3 Si on utilise ce type de système, on peut numériser les signaux analogiques présents sur les lignes 250 ' et 252 ' pendant une période d'échantillonnage déclenchée par une impulsion Dans ce cas, l'impulsion peut être produite par un générateur d'impulsions séparé et distinct, 30 de façon que les impulsions déterminent l'instant d'échantillonnage d'une manière très similaire à celle qui correspond au fonctionnement de la voie 300 représentée sur la figure 4 Cette voie emploie des impulsions provenant du cy lindre dans le seul but de donner lieu à une mise à jour des 35 données numériques dans la voie La figure 7 illustre la re- lation entre le générateur d'impulsions 402, la mémoire morte programmable 400 et les algorithmes adaptatifs d'annulation de bruit qui sont employés dans les voies 260, 270, de la manière représentée sur la figure 3 On pourrait incorporer d'autres configurations pour employer un signal de sinus/cosinus réel ou simulé pour le signal d'entrée corrélé d'une configuration adaptative d'annulation de bruit employant des filtres numériques adaptatifs, de la manière représentée dans les brevets des E U A. 10 4 052 559 et 4 177 430. On va maintenant considérer les figures 8 A, 8 B et 8 C qui sont des schémas synoptiques de certains aspects de l'invention qui ne sont employés que dans un but d'illustration Par exemple, sur la figure 8 A, le disposi15 tif de commande automatique de gain 200 est représenté sous une forme dans laquelle il commande la sortie 204 conformément à l'entrée 202 On pourrait employer dans ce but divers circuits pour faire du système un système de commande automatique de gain La figure 8 B représente une 20 configuration schématique classique pour un annuleur de bruit adaptatif Dans cette configuration, l'annuleur de bruit adaptatif 430 utilise la jonction de sommation 432. Un signal d'entrée appliqué à cette jonction est un signal ayant une composante de bruit, représentée par la ligne 25 434 L'autre signal d'entrée de la jonction de sommation est le signal de bruit estimé au sens des moindres carrés, n, sur la ligne 436 On soustrait ces deux signaux pour produire une erreur ú sur la ligne 438 Cette erreur ú est traitée par l'annuleur de bruit adaptatif de manière à ré30 duire l'erreur à un minimum Du fait que le signal entrant sur la ligne 434 comporte deux composantes, un signal corrélé avec le bruit N doit être appliqué à l'entrée 440 En corrélant le signal avec le bruit N sur la ligne 434, l'annuleur de bruit adaptatif peut réduire à un minimum l'erreur E sur la ligne 438, en éliminant autant que possi- ble la composante de bruit N dans le signal S + n La valeur intéressante N sur la ligne 436 est donc une estimation au sens des moindres carrés, ou une reproduction élaborée du bruit réel N sur la ligne 434 Comme on peut le voir, le signal d'entrée appliqué à l'annuleur 430 définit ce qu'on considère comme du bruit pour un annuleur de bruit adaptatif En réalité, si le signal entrant corrélé sur la ligne 440 était en fait corrélé avec les signaux entrants, les signaux seraient considérés eux- mêmes comme 10 du bruit par le dispositif de traitement 430, ce qui fait que le signal de sortie sur la ligne 436 serait une estimation au sens des moindres carrés, , du signal s, au lieu du bruit parasite n Le signal de sortie de ce type de dispositif est généralement l'erreur ú sur la ligne 438 Si le signal entrant sur la ligne 440 était corrélé avec le signal désiré en 434, l'erreur en 438 serait en fait le bruit n On utilise ces principes dans l'invention en employant une fonction sinus et cosinus générée en tant que signal d'entrée corrélé sur la ligne 440 Du fait que 20 ce signal est corrélé avec la composante d'excentricité (F Exc) dans la force totale (F O + FEXC), l'excentricité (FEXC) est considérée comme du "bruit" et elle est réduite vers zéro Ceci produit sur la ligne 436 un signal FEXC élaboré ou estimé au sens des moindres carrés On utilise 25 ce signal dans une jauge d'épaisseur, dans un système de commande de position, dans un système de commande de tension ou dans un autre dispositif destiné à commander l'épaisseur d'un produit métallique (tel que de l'acier) passant entre des cylindres de travail d'un laminoir, pour faire dis30 paraître des défauts-d'uniformité et des variations produits par des excentricités et d'autres variations liées à la rotation d'un ou de plusieurs des cylindres d'appui En produisant des signaux corrélés avec chaque cylindre d'appui, il n'est pas nécessaire de mettre en phase les cylindres d'appui et de compenser des différences de diamètre La fi- gure 8 C illustre le principe qui est employé dans l'invention, selon lequel on peut considérer l'excentricité dans la ligne 140 (FEXC) comme un "bruit" dans, une voie d'annuleur de bruit adaptatif 260 Ce signal de bruit (b EXC) est corrélé de façon définie avec les fonctions sinus et cosinus qui sont générées par des impulsions sur la ligne 52 La ligne 62 porte ainsi un signal d'excentricité élaboré ou estimé au sens des moindres carrés (FE Xc) Il est impossible d'extraire la totalité de la composante d'excentricité (FEXC) pour l'utilisation sur la ligne 140; l'invention assure cependant une reproduction presque exacte de la composante de force d'excentricité sur la ligne de sortie 62 L'annuleur d'écho change les coefficients A, B de chaque canal double pour assurer l'élimination de tout régime permanent résiduel Ceci ne peut pas être fait par d'autres systèmes proposés pour séparer FEX de EXC la force totale F O + FEXC On n'a pas pu obtenir cet avantage par d'autres circuits employant des moyens de compensation d'excentricité, du fait qu'ils tentent généralement d'isoler et de transmettre la composante d'excentricité réelle FEXC. On va maintenant considérer la figure 9 sur laquelle le système qui est actuellement envisagé pour utiliser l'invention est représenté schématiquement dans un dispositif de commande de position classique, apparaissant en haut du schéma Conformément à la pratique classique, on utilise les légendes suivantes: PR Référence de position (volts) PF Réaction de position (volts) ERR Erreur du régulateur de position (volts) G Gain en sens direct du régulateur de position (millimètres/volts) H Gain en réaction du régulateur de position (volts/millimètres) Pbrbc Position de l'empoise de support du cylindre d'appui (millimètres) Pece Position de la surface du cylindre d'appui (par rapport à l'empoise de support du cylindre d'appui) (millimètres) SO Ecartement des cylindres du laminoir en l'ab5 sence de charge (millimètres) GE Epaisseur du produit laminé à l'entrée (millimètres) Q Module de la matière (newtonsmillimètre) M Module du laminoir (newtons/millimètre) 10 F Force de laminage (newtons) GD Epaisseur du produit laminé en sortie (millimètres) Le fonctionnement du mode de réalisation préféré, représenté sur la figure 9, apparaît clairement. Les diverses composantes de force portent les mêmes références que dans la description faite précédemment Les simulateurs d'erreur adaptatifs 500, 502 sont du type représenté pour la voie 300 sur la figure 4 L'erreur qui est appliquée au simulateur 500, 502 est F O + FEXC Fo En employant les impulsions présentes sur les lignes 52 et 54, uniquement en tant que moyens d'échantillonnage, le signal corrélé qui est appliqué aux simulateurs 500 et 502 est un signal de régime permanent L'erreur est donc élaborée sous la forme de FO Les signaux de sortie sur les lignes 25 510 et 512 deviennent finalement la composante de force d'excentricité réelle FEXC Les impulsions présentes sur les lignes 52, 54 sont corrélées avec l'erreur, ce qui fait que le signal de sortie estimé, reconstitué ou simulé des simulateurs d'erreur adaptatifs 150, 152 correspond aux estimations au sens des moindres carrés des composantes de force d'excentricité qui proviennent respectivement des cylindres d'appui supérieur et inférieur Ces signaux estimés ou élaborés sont ensuite combinés par la jonction de sommation 66 pour créer un signal sur la ligne 70 Ce signal est 35 appliqué au régulateur de position 72 En pratique, le si- 42 2550720 gnal sera sous forme analogique au moment o il commandera des changements de la force appliquée aux cylindres d'appui Le régulateur 72 comporte un sous-ensemble "G" qui est le dispositif de commande réel de la position des cylindres de travail Ce dispositif de commande diminue la force au moyen de vannes appropriées lorsque la force d'excentricité sur la ligne 70 augmente Au bout d'une courte durée, la force sur la ligne 70 devient opposée à la force induite par l'excentricité FEXC est alors égale 10 et opposée à FEXC et seule Fo est appliquée au produit laminé Comme mentionné précédemment, le mode de réalisation préféré de l'invention, tel qu'il est maintenant prévu sur la figure 9, pourrait être utilisé dans une jauge d'épaisseur classique utilisant la formule BISRA ou une autre configuration pour compenser des variations d'excentricité *dans le cylindre d'appui. Comme on peut le voir, le système de l'invention réalise une mise à jour continuelle, ce qui fait que des variations d'excentricité sont identifiées rapidement et 20 corrigées sans nécessiter une capacité de mémoire notable lorsque le système ou le procédé est mis en oeuvre de façon numérique Fondamentalement, il existe une indication instantanée de la force d'excentricité du cylindre qu'on peut utiliser dans une boucle de réaction pour régler la vanne du système hydraulique qui applique une force au produit qui est laminé En utilisant l'invention, on peut employer deux canaux ou voies séparés pour discriminer entre les forces d'excentricité de cylindre relatives aux cylindres d'appui supérieur et inférieur De cette manière, aucun 30 problème n'est introduit par la mise en phase de forces d'excentricité de cylindre différentes,par des différences entre les diamètres des cylindres et par le glissement entre deux cylindres d'appui Le fonctionnement de l'invention ne repose pas sur la formule relative à une jauge d'épaisseur ou sur une autre formule quelconque L'invention consiste en une boucle de réaction séparée qui est destinée à aborder et à résoudre le problème fondamental qui est créé par des excentricités des cylindres d'appui Une commande automatique de gain devient possible lorsqu'on utilise ce sys5 tème, sans modification du système de base qui est commandé Bien que le mode de réalisation préféréde l'invention soit prévu pour être utilisé dans un système numérique, on notera que les principes sont également applicables à un environnement analogique On utilise un mode de 10 fonctionnement numérique du fait qu'il existe des annuleurs de bruit adaptatifs et qu'on peut les incorporer, avec les modifications indiquées dans les modes de réalisation préférés de l'invention, dans un système destiné à présenter en sortie les caractéristiques en sinus et en cosinus, en fonction d'impulsions d'entrée Ceci constitue un aspect de l'invention qui permet d'utiliser un dispositif annuleur de bruit adaptatif dans un environnement autre que celui du traitement de signaux sonores ou vocaux. En retournant à la figure 3, on note qu'on con20 sidère la valeur du signal sur la ligne 240 comme un coefficient de convergence, et le produit présent sur la ligne 230 comme le gain de convergence Ce gain de convergence est multiplié par les signaux de sinus et de cosinus pour produire des produits qu'on appelle des coefficients d'adap25 tation a A, AB Les changements a A, AB des coefficients sont ajoutés à des termes qui sont ce qu'on appelle les anciens coefficients de filtre A', B' A', B' sont les valeurs de A, B retardées d'une période d'échantillon qui est déterminée par les impulsions sur la ligne 52 Les nouveaux coefficients de filtre sont alors A, B Ainsi, les coefficients d'adaptation f B, A, qui sont commandés par l'erreur présente sur la ligne 230, mettent à jour les signaux de sortie du multiplicateur 262, jusqu'à ce que l'erreur sur la ligne 230 soit minimisée Cette configuration produit une estimation au sens des moindres carrés d'un signal cor- rélé conformément à des techniques connues. Bien que le régulateur de position représenté sur la figure 9 soit utilisé dans la plupart des laminoirs, le système adaptatif d'annulation d'excentricité est applicable à d'autres boucles de commande d'épaisseur de laminoirs On peut utiliser l'invention en parallèle avec un procédé de commande classique employant une jauge d'épaisseur La jauge d'épaisseur utilise une boucle de commande extérieure en relation avec le laminoir à régu10 lation de position de la figure 9 Le système de commande à jauge d'épaisseur utilise la cage du laminoir en tant que moyen de mesure de l'épaisseur existante du produit. L'épaisseur de sortie d'un laminoir est décrite par l'équation suivante: h = S + F M dans laquelle: h = Epaisseur de sortie du produit (millimètres) S = Ecartement des cylindres en l'absence de charge (millimètres) F = Force de laminage (newtons) M = Module élastique du laminoir (newtons/ millimètre) L'algorithme de la jauge d'épaisseur utilise les aspects incrémentiels de l'équation ci-dessus autour d'un point de 25 fonctionnement, ce qui donne: fh = AS + MF M En extrayant FEXC de A F, les changements de force produisent des changements d'épaisseur lorsque le changement de l'écartement entre les cylindres en l'absence de charge, 30 A S, doit être égal à zéro Ce système exige une représentation presque pure de l'excentricité que l'invention permet d'obtenir d'une manière presque instantanée. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans 35 sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Procédé de génération d'un signal de compensation d'excentricité, pour compenser la composante d'excentricité dynamique FEXC dans la force totale F + FEXC qui est appliquée entre deux cylindres d'appui tournants ( 12, 14) venant en contact avec des cylindres de travail tournants ( 20, 22) dans un laminoir ( 10), lorsque les cylindres de travail ( 20, 22) du laminoir compriment un produit métallique qui passe entre eux, la force F représen10 tant la composante continue de la force totale, caractérisé en ce que: (a) on crée un signal proportionnel à la force totale F + FEXC; (b) on réduit la composante continue F du signal de force totale pour produire un signal intermédiaire qui correspond de façon générale, en phase et en 15 amplitude, à la composante d'excentricité FEXC; (c) on établit un filtre numérique ( 60, 110) du type actionné par des premier et second signaux d'entrée, conformément à un algorithme adaptatif d'annulation de bruit, dans lequel le premier signal d'entrée est le signal corrélé au bruit et le second signal d'entrée est un signal "d'erreur"'ayant au moins une partie corrélée avec le premier signal d'entrée, pour produire un signal de sortie élaboré qui correspond de façon générale, en amplitude et en spectre, à la partie corrélée du second signal d'entrée, grâce 25 à quoi le signal de sortie élaboré tente de réduire à un minimum le second signal d'entrée; (d) on crée un signal de commande corrélé avec la rotation de l'un au moins des cylindres d'appui ( 12, 14); (e) on applique ce signal de commande au filtre numérique en tant que premier signal d'entrée; (f) on applique le signal intermédiaire au filtre numérique, en tant que second signal d'entrée; et (g) on utilise le signal de sortie élaboré du filtre numérique en tant que signal de compensation d'excentricité. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé 35 en ce qu'il comprend l'opération suivante: (h) on règle le niveau du signal de sortie élaboré en fonction algébrique directe du signal intermédiaire. 3 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'cpération de création d'un signal de comman5 de corrélé comprend l'opération suivante: (h) on crée un signal correspondant à une fonction trigonométrique de l'angle de rotation wtde l'un des cylindres d'appui ( 12, 14), à un instant t. 4 Procédé selon la revendication 3, caractéri10 se en ce que la fonction trigonométrique est le sinus de wtà l'instant t. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la fonction trigonométrique est le cosinus de ("tà l'instant t. 6 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'on choisit la fonction trigonométrique parmi les fonctions comprenant sinus et, cosinus wt et une combinaison de ces fonctions. 7 Procédé selon la revendication 1, caractérisé 20 en ce que l'opération de création d'un signal de commande corrélé comprend les opérations suivantes: (h) on enregistre une série de valeurs numériques dans un dispositif de mémoire numérique ( 400), à des positions 1 à x, dans l'ordre des nombres entiers; (i) on crée une impulsion à cha25 que fraction 1/x d'un tour du cylindre d'appui ( 12, 14); (j) on émet l'unedifférentede ces valeurs numériques à l'apparition de chacune des impulsions; et (k) on utilise la valeur numérique émise en tant que signal de commande corrélé. 8 Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations supplémentaires suivantes: ( 1) on établit un second filtre numérique ( 312) correspondant au filtre numérique ( 310) mentionné précédemment; (m) on crée un second signal de commande corrélé pour le se35 cond filtre numérique ( 312); (n) on émet à chaque impulsion une valeur sélectionnée parmi lesdites valeurs numériques, les valeurs numériques émises correspondant à une sur n des valeurs enregistrées dans le dispositif de mémoire ( 400), en désignant par N un nombre entier supérieur à 1; 5 et (o) on utilise les valeurs numériques de rang N émises en tant que second signal de commande corrélé. 9 Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que N n'est pas supérieur à 16. Système de génération d'un signal de compen10 sation d'excentricité destiné à compenser la composante d'excentricité dynamique FEXC dans la force totale F + FEXC qui est appliquée entre deux cylindres d'appui tournants ( 12, 14) venant en contact avec des cylindres de travail tournants ( 20, 22) dans un laminoir ( 10), pen15 dant que les cylindres de travail de ce laminoir ( 10) compriment un produit métallique passant entre eux, F désignant la composante continue de la force totale, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) des moyens ( 51, 102) destinés à créer un signal proportionnel à la force totale F + FEXC; (b) des moyens ( 130, 134) destinés à réduire la composante continue F du signal de force totale pour produire un signal intermédiaire qui correspond de façon générale en phase et en amplitude à la composante d'excentricité FEXC; (c) des moyens ( 60, 110) destinés à constituer 25 un filtre numérique du type fonctionnant sous la dépendance d'un premier signal d'entrée et d'un second signal d'entrée, conformément à un algorithme adaptatif d'annulation de bruit, dans lequel le premier signal d'entrée est le signal corrélé au bruit et le second signal d'entrée est un signal "d'erreur" ayant au-moins une partie corrélée avec le premier signal d'entrée pour produire un signal de sortie élaboré qui correspond de façon générale en amplitude et en spectre à la partie corrélée du second signal d'entrée, grâce à quoi le signal de sortie élaboré tente de réduire à un 35 minimum le second signal d'entrée; (d) des moyens ( 53, 55) destinés à créer un signal de commande corrélé avec la rotation de l'un au moins des cylindres d'appui ( 12, 14); (e) des moyens ( 52, 54) destinés à appliquer ce signal de commande au filtre numérique ( 60, 110), en tant que pre5 mier signal d'entrée; (f) des moyens destinés à appliquer le signal intermédiaire au filtre numérique, en tant que second signal d'entrée; et (g) des moyens ( 72, 122) destinés à utiliser le signal de sortie élaboré du filtre numérique ( 60, 110) en tant que signal de compensation 10 d'excentricité. 11 Système selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 200) destinés à régler le niveau du signal de sortie élaboré en fonction algébrique directe du signal intermédiaire. 12 Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de création de signal de commande co'rrélé ( 53, 55) comprennent des moyens ( 250, 252) destinés à créer un signal correspondant à une fonction trigonométrique de l'angle de rotation wtde l'un des cylindres 20 d'appui ( 12, 14) à un instant t. 13 Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que la fonction trigonométrique est le sinus de utà l'instant t. 14 Système selon la revendication 12, caracté25 risé en ce que la fonction trigonométrique est le cosinus de Ctà l'instant t. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que la fonction trigonométrique est choisie parmi les fonctions comprenant sinus ut, cosinus Lit et une 30 combinaison de ces fonctions. 16 Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de création de signal de commande corrélé comprennent des moyens destinés à enregistrer une série de valeurs numériques dans un dispositif de mémoire 35 numérique ( 400), à des positions 1 à x, dans l'ordre des nombres entiers; des moyens ( 402) destinés à créer une impulsion à chaque fraction l/x d'un tour du cylindre d'appui considéré ( 12, 14); des moyens destinés à émettre une valeur différente parmi lesdites valeurs numé5 riques, à l'apparition de chacune des impulsions; et des moyens destinés à utiliser la valeur numérique émise en tant que signal de commande corrélé. 17 Système selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens destinés à consti10 tuer un second filtre numérique ( 312) correspondant au filtre numérique ( 310) mentionné précédemment; des moyens pour créer un second signal de commande corrélé pour le second filtre numérique; des moyens destinés à émettre une valeur différente parmi lesdites valeurs numériques, 15 à chaque impulsion, ces valeurs numériques émises correspondant à une sur N des valeurs enregistrées dans le dispositif de mémoire ( 400), en désignant par N un nombre entier supérieur à 1; et des moyens pour utiliser les valeurs numériques de rang N émises, en tant que second 20 signal de commande corrélé. 18 Système selon la revendication 10, pour régler un dispositif exerçant une force sur un produit qui a été laminé par un laminoir ( 10) comportant au moins un cylindre d'appui tournant ( 12, 14), caractérisé en ce qu'il 25 comprend: (a) des moyens ( 51, 102) destinés à créer un signal F qui correspond de façon générale à la force (Fo) créée par ce dispositif ( 40, 42) et à la force (FE Xc) qui est produite par l'excentricité et d'autres variables en phase avec la rotation du cylindre d'appui ( 12, 14); (b) des moyens numériques destinés à élaborer un signal analogique correspondant au signal d'excentricité (FE Xc), ces moyens numériques consistant en un filtre numérique adaptatif ( 150, 152) ayant un premier signal d'entrée numérique ( 140) qui correspond de façon générale à la force d'excen35 tricité FEXC, un second signal d'entrée ( 52, 54) corrélé r 5- O 2550720 avec la rotation du cylindre d'appui ( 12, 14) et un algorithme de réglage de coefficients qui réagit au premier signal d'entrée et à un facteur de convergence présélectionné (p) combiné avec un signal corrélé ayant une va5 leur incrémentielle corrélée avec la rotation du cylindre d'appui ( 12, 14) et déterminée par cette rotation; et (c) des moyens ( 72, 122) pour régler ledit dispositif ( 40, 42) avec le signal analogique élaboré. 19 Système selon la revendication 18, caracté10 risé en ce que la valeur incrémentielle est une valeur de sinus ou de cosinus qui correspond à la position angulaire du cylindre d'appui ( 12, 14) pendant sa rotation. Q Système selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend une commande automatique de gain 15 ( 200) destinée à régler le niveau relatif du signal élaboré sous la dépendance de la force d'excentricité FEXC. 21 Système selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 130, 134) destinés à réduire la composante du signal de force F qui se rapporte 20 à la force créée par le dispositif (Fo 0), pour donner un signal intermédiaire, et des moyens ( 140) destinés à appliquer ce signal intermédiaire à la première entrée numérique du filtre numérique adaptatif ( 150, 152). 22 Système selon la revendication 18, caracté25 risé en ce que le signal corrélé est représentatif de sinus X St, en désignant par &)t la position angulaire du cylindre d'appui ( 12, 14). 23 Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que le signal corrélé est représentatif de cosinus 30 C Ot, en désignant par ( O t la position angulaire du cylindre d'appui ( 12, 14). 24 Système selon la revendication 10, pour régler un dispositif exerçant une force sur un produit laminé par un laminoir ( 10) ayant un cylindre d'appui tournant supérieur 35 ( 12) et un cylindre d'appui tournant inférieur ( 14), caracté- 51 2550720 risé en ce qu'il comprend: (a) des moyens l Oc) detineés à créer un signal E qui correspond de façon gérérale à la force (F 0) qui est créée par le dispositif et à la force (FEXC) qui est produite par l'excentricité et d'autres va5 riables en phase avec la rotation de l'un des cylindres d'appui ( 12, 14); (b) des moyens numériques destinés à élaborer un signal analogique correspondant au signal d'excentricité (FEXC), ces moyens numériques étant constitués par des premier et second filtres numériques adapta10 tifs ( 150, 152), chaque filtre ayant un signal de sortie ( 62, 64), un premier signal d'entrée numérique ( 140) qui correspond de façon générale à l'excentricité FEXC, un second signal d'entrée ( 52, 54) corrélé avec la rotation du cylindre d'appui considéré ( 12, 14), et un algorithme 15 de réglage de coefficients qui fonctionne sous la dépendance du premier signal d'entrée et d'un facteur de convergence présélectionné (u), et un signal corrélé ayant une valeur incrémentielle corrélée avec la rotation de l'un des cylindres d'appui ( 12, 14) et commandé par cette rotation, 20 le premier filtre ( 150) utilisant un second signal d'entrée corrélé avec le cylindre d'appui supérieur ( 12) et un signal corrélé qui est commandé par le cylindre d'appui supérieur, et le second filtre ( 152) utilisant un second signal d'entrée qui est corrélé avec le cylindre d'appui in25 férieur ( 14) et un signal corrélé qui est commandé par le cylindre d'appui inférieur ( 14) ; (c) des moyens ( 66, 116) destinés à combiner le signal de sortie de chaque filtre adaptatif pour donner le signal élaboré; et (d) des moyens ( 72, 122) destinés à régler le dispositif ( 40, 42) au moyen 30 du signal élaboré. Syatème de génération d'un signal selon larevendication 10 j destiné à supprimer une composante de force (FEXC) corrélée avec un dispositif mécanique tournant ( 12, 14), dans une force qui est représentée par un signal 35 comprenant cette composante de force (FE Xc), caractérisé en ce qu'il comprend: (a) des moyens ( 51, 102) destinés à créer 52 * 2550720 un signal F qui correspond de façon générale à une première composante de force (FO) qui est de façon générale une composante de régime permanent, créée par le dispositif ( 12, 14), et à une seconde composante qui est formée par 5 la force corrélée (FEXC); (b) des moyens numériques destinés à élaborer un signal analogique correspondant au signal corrélé (FEXC), ces moyens numériques consistant en un filtre numérique adaptatif ( 150, 152) ayant un premier signal d'entrée numérique ( 140) qui correspond de façon 10 générale à la seconde composante de force, un second signal d'entrée ( 52, 54) corrélé avec la rotation du dispositif tournant ( 12, 14), et un algorithme de réglage de coefficients qui réagit au premier signal d'entrée et à un facteur de convergence présélectionné, en combinaison avec un signal créé en relation avec la rotation du dispositif mécanique ( 12, 14); et (c) des moyens ( 72, 122) pour soustraire de la force le signal analogique élaboré. 26 Système selon la revendication 25, caractérisé en ce que le signal créé en relation avec la rota20 tion du dispositif mécanique ( 12, 14) est créé par des moyens d'incrémentation ( 420-426) qui sont destinés à créer une valeur numérique incrémentée qui est corrélée avec la position angulaire du dispositif mécanique tournant ( 12, 14). 27 Système selon la revendication 26, caractérisé en ce que la valeur incrémentée est mise à jour x fois à chaque tour du dispositif mécanique, pour produire x valeurs numériques incrémentées par tour du dispositif mécanique ( 12, 14). 28 Système selon la revendication 27, caractérisé en ce que les valeurs incrémentées à chaque incrément de rang N constituent le signal qui est créé en relation avec la rotation du dispositif mécanique ( 12, 14), et le système comprend un second filtre numérique adaptatif ( 312) ayant un premier signal d'entrée qui correspond de façon gé- 53 2550720 nérale à la seconde composante de force, un second signal d'entrée commandé par le dispositif de rotation et un algorithme de réglage de coefficients qui fonctionne sous la dépendance du premier signal d'entrée et d'un second facteur de convergence présélectionné, en combinaison avec les valeurs incrémentées de rang n, grâce à quoi le signal élaboré est corrélé avec l'harmonique de rang N du dispositif tournant ( 12, 14). 29 Système de génération d'un signal de compen10 aationjselon la revendication 10, pour compenser la composante d'excentricité dynamique FEXC dans la force totale F + FEXC qui est appliquée entre deux cylindres d'appui tournants ( 12, 14) venant en contact avec des cylindres de travail tournants ( 20, 22) dans un laminoir ( 10), pendant que les 15 cylindres de travail ( 20, 22) du laminoir ( 10) compriment un produit métallique passant entre eux, dans lequel F désigne la composante continue de la force totale, système caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens ( 51, 102) destinés à créer un signal proportionnel à la force totale F + FEXC; 20 des moyens ( 130, 134) destinés à réduire la composante continue F du signal de force totale pour produire un signal intermédiaire qui correspond de façon générale en phase et en amplitude à la composante d'excentricité FEXC; un filtre numérique adaptatif ( 150, 152) destiné à reconstituer de 25 façon numérique la composante d'excentricité FEXC sous la forme d'un signal apparaissant à la sortie du filtre, par le calcul de coefficients du filtre de façon à réduire à un minimum la composante d'excentricité FEXC; et des moyens ( 72, 122) destinés à utiliser le signal présent à la sortie 30 du filtre. Système de génération d'un signal de compensation selon la revendication 10, pour compenser la composante d'excentricité dynamique FEXC dans la force totale F + FEXC qui est appliquée entre deux cylindres d'appui tournants 35 ( 12, 14) venant en contact avec des cylindres de travail ( 20, 22) dans un laminoir ( 10), pendant que les cylindres de travail de ce laminoir ( 10) compriment un produit métallique passant entre eux, dans lequel F désigne la composante continue de la force totale, caractérisé en ce 5 qu'il comprend des moyens ( 51, 102) destinés à créer un signal proportionnel à la force totale F + FEXC; un filtre numérique adaptatif ( 150, 152) destiné à reconstituer de façon numérique la composante d'excentricité FEXC sous la forme d'un signal à la sortie du filtre, par 10 le calcul de coefficients du filtre de façon à réduire à un minimum la composante d'excentricité FEXC; et des moyens ( 72, 122) pour utiliser le signal de sortie du filtre.