Brevet FR2552247A1 — publié le 19850322

Procédé et appareil de commande du déplacement d'un véhicule guidé automatique. La présente invention se rapporte à un procédé et à un appareil pour la commande du déplacement d'un véhicule guidé automatique, de manière à obtenir le déplacement de ce véhicule et son arrêt en un point désiré. Divers procédés ont été proposés et mis en oeuvre pour commander le déplacement d'un véhicule 10 sans conducteur (véhicule guidé automatique), d'un endroit à un autre sur le sol d'une installation, le long d'une route définie par un ruban à réflexion optique ou un moyen analogue, au lieu d'une voie à rail Un procédé connu de ce type est illustré sur la 15 figure 1, à titre d'exemple La figure 1 est une vue en plan schématique, illustrant un procédé usuel de commande du déplacement d'un véhicule guidé automatique Comme représenté sur la figure 1, une route est constituée d'une ligne de ruban R à réflexion optique, 20 fixé sur une surface de sol, avec une configuration en forme de boucle, de manière à relier un point de départ O et une pluralité de points A, B dans l'ordre Une pluralité de marques de comptage CM, CM, constituées par un ruban réflecteur semblable 25 ou un autre moyen, sont fixées séparément sur le sol, à intervalles prédéterminés, le long de la route Un véhicule guidé automatique 30, muni de capteurs 31 et 32 pour détecter le ruban réflecteur R servant de route et les marques de comptage CM, CM respectivement, peut se déplacer le long de la route, par dé5 tection du ruban réflecteur R au moyen du capteur 31. En même temps, le capteur 32 compte le nombre de marques de comptage CM, CM franchies par le véhicule guidé automatique 30 Chaque fois que ce nombre compté atteint le nombre de marques de comptage CM, CM, 10 correspondant à une distance du point de départ O à chacun ou à l'un quelconque des points désirés A, B., le véhicule guidé automatique 30 est freiné de manière à s'arrêter sélectivement à chacun ou à l'un quelconque des points A, B Ce procédé de commande présente une difficulté en ce que, si un obstacle ressemblant à une marque de comptage est présent près d'un point quelconque de la route ou si une des marques de comptage CM est salie, il peut en résulter une erreur dans la valeur 20 numérique de comptage jusqu'à un point désiré De même, si une erreur est commise dans le comptage des marques CM, CM à cause d'une sinuosité ou d'un mouvement analogue intervenant dans le déplacement du véhicule guidé automatique 30 sur son chemin vers un 25 point désiré, le véhicule guidé automatique 30 peut s'arrêter à un point autre que le point désiré Les erreurs s'accumulant, cette déviation devient bien entendu plus grande lorsque la distance de déplacement augmente En outre, la pose des marques de comptage30 demande beaucoup de travail, puisqu'un grand nombre de marques de comptage sont utilisées. La présente invention a pour premier objet un procédé et un appareil de commande du déplacement d'un véhicule guidé automatique, qui permettent d'obtenir 35 une arrivée et un arrêt précis du véhicule guidé automatique, en tout point désirés. L'invention a pour deuxième objet un procédé et un appareil de commande du déplacement d'un véhicule guidé automatique, qui permettent de limiter les 5 écarts de point d'arrêt, du fait que les erreurs de détection des marques de référence sont réduites au minimum possible. L'invention a pour troisième objet un procédé et un appareil de commande du déplacement d'un véhicu10 le guidé automatique, qui permettent l'arrêt précis du véhicule guidé automatique à tout point désiré, sans erreur cumulative, même lorsque le véhicule guidé automatique se déplace sur une longue distance. L'invention a pour quatrième objet un procédé 15 et un appareil de commande du déplacement d'un véhicule guidé automatique, qui ne sont pas influencés par des obstacles éventuels sur la route ou par des salissures ou détériorations des marques de référence pour la commande. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront aux hommes de l'art à la lecture de la description de sa forme de réalisation, non limitative, représentée sur les dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue en plan schématique 25 illustrant un procédé usuel de commande du déplacement d'un véhicule guidé automatique; la figure 2 est une vue en plan schématique illustrant un mode de mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention; la figure 3 est une vue en plan schématique illustrant l'agencement d'un véhicule guidé automatique utilisé dans la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention; la figure 4 est un schéma de principe d'un 35 dispositif de commande de ce véhicule; et les figures 5, 6 et 7 sont des organigrammes illustrant la procédure de commande. Le procédé et l'appareil de l'invention sont maintenant décrits en détail en référence aux dessins 5 annexés qui, à l'exception de la figure 1, illustrent un mode de mise en oeuvre de l'invention La figure 2 est une vue en plan schématique représentant un agencement au sol, utilisé dans la mise en oeuvre de l'invention Sur cette figure, R désigne un ruban à réflexion optique qui définit une route; S Ma, S Mb S Me désignent des repères d'arrêt disposés à des points prédéterminés ou stations A, B E, et le repère 1 désigne un véhicule guidé automatique, appelé "VGA" dans ce qui suit La route est établie par fixation du ruban R à réflexion optique sur le sol ou plancher, suivant une configuration en boucle, de sorte qu'un point de départ O est relié à des points de destination A, B dans l'ordre Il faut noter à ce propos que les rubans à réflexion optique ne sont pas les seuls moyens possibles pour définir une route On peut également utiliser de façon appropriée d'autres moyens connus, par exemple des rubans magnétiques Il va sans dire que la configuration d'une route n'est pas limitée à une boucle; elle peut être 25 prévue de manière à relier le point de départ aux points de destination suivant un tracé linéaire. Les repères de station S Ma, S Mb S Me et S Mo sont également constitués d'un ruban à réflexion optique et ils ont chacun une longueur égale ou supé30 rieure à la largeur du VGA 1 Ils sont fixés au sol aux points de destination A, B et au point de départ O respectivement, de manière à ce que chacun d'eux, au milieu de sa longueur, coupe la route Il faut noter que les repères de station S Ma sont individuellement placés au-dessus et en travers du ruban réflecteur R constituant la route, de manière à empêcher le décollement de ce dernier Le VGA 1 se déplace à partir du point de départ 0, dans la direction de la flèche, le long de la route, après quoi il s'arrête sélectivement aux points de destination A, B et revient au point de départ 0, ce processus étant répété de façon cyclique. La figure 3 est une vue en plan schématique du VGA 1 et la figure 4 est un schéma de principe d'un appareil conforme à l'invention Un corps il de véhicule porte une roue avant 12 et des roues arrière 13 t, 13 r La roue avant 12 est supportée de façon tournante par une chape, montée de manière à pivoter autour d'un axe vertical décalé centralement sur l'avant du corps 11 Les roues arrière 13 t, 13 r sont disposées sur la partie arrière du fond du corps 11 et près de ses deux côtés, et elles sont supportées par des paliers 13 a, 13 a Des poulies à empreintes 13 b, 13 b sont prévues solidairement des roues arrière 20 13 t, 13 r, coaxialement à celles-ci Les poulies 13 b, 13 b sont reliées individuellement, par des courroies crantées 13 c, 13 c, à des poulies à empreintes 14 a, 14 a prévues sur les arbres de sortie de moteurs 14 t, 14 r comportant des réducteurs. Le dispositif comprend également une unité de commande 16 pour les moteurs 14 E, 14 r, l'unité de commande arithmétique 17 pour le VGA 1 et des batteries 18. Sous le corps 11 et à l'avant de la roue avant 12 est prévu un capteur de direction 51 pour suivre le ruban R à réflexion optique définissant la route Egalement sous le corps 11 sont prévus les capteurs suivants: un capteur 52 pour détecter les repères de station S Ma, S Mb et pour commander le ra35 lentissement, ce capteur étant situé à une position intermédiaire entre les extrémités avant et arrière; des capteurs 53 ú, 53 r, pour détecter les repères de station S Ma, S Mb, et pour arrêter le VGA 1, ces capteurs étant situés près des bords latéraux du corps 5 11 et en face des extrémités respectives des axes des roues arrière 13 e, 13 r; et des capteurs de pare-chocs 54 f, 54 r, pour arrêter le VGA 1 en cas de collision avec un obstacle, ces capteurs étant respectivement situés aux extrémités avant et arrière du corps 11. Le capteur de direction 51 comprend un élément optique aligné latéralement à une position centrale, près de l'extrémité inférieure avant du corps 11, pour détecter la lumière réfléchie par le ruban R à réflexion optique, et il est prévu pour émettre un signal correspondant à l'intensité de la lumière réfléchie par le ruban R et l'envoyer à l'unité 16 de commande du moteur, de manière à ce que celle-ci commande la vitesse de rotation des moteurs 141, 14 r respectivement, afin d'éviter des déviations éventuel20 les du corps 11 dans le sens de la largeur, par rapport à l'axe longitudinal du ruban R à réflexion optique. Le capteur 52 pour la commande de ralentissement est également constitué d'éléments optiques. 25 Lorsqu'il détecte un repère de station, le capteur 52 envoie un signal à l'unité de commande arithmétique 17 de façon à ce que celle- ci transmette un signal de commande de ralentissement aux moteurs 14 E, 14 r, par l'intermédiaire de l'unité de commande 16 Consti30 tués par des éléments optiques, les capteurs 531, 53 r envoient des signaux de détection à l'unité de commande arithmétique 17, lorsqu'ils détectent l'un quelconque des repères de station S Ma, S Mb, de sorte que l'alimentation des deux moteurs 14 E, 14 r est arrêtée par l'unité de commande 16 En même temps, l'unité de commande arithmétique 17 envoie un signal aux freins 191, 19 r pour arrêter la rotation des roues arrière 13 ú, 13 r Des capteurs de pare-chocs 54 f, 54 r, comprenant des contacts, sont fixes aux pare5 chocs lia, 11 b, montés aux extrémités avant et arrière du corps 11 Ils sont normalement au repos mais, lorsque le VGA 1 heurte un obstacle quelconque, ils se ferment pour envoyer des signaux à l'unité de commande arithmétique 17, de sorte que celle-ci coupe 10 l'alimentation des deux moteurs 141, 14 r, par l'intermédiaire de l'unité de commande 16, et transmet un signal de commande directement aux freins 19 ú, 19 r, pour effectuer le freinage. Une unitée commande manuelle permet de per15 muter le mode de déplacement du VGA 1, du mode automatique au mode manuel, ou inversement Elle peut également être utilisée pour fixer le nombre de repères de station S Ma, S Mb, que le VGA 1 doit franchir sur son chemin, du point de départ O à chacun des points 20 de destination prédétermines A, B, C Par exemple, si le VGA 1 se déplace vers le point prédéterminé A, le nombre de repères de station concernés est de un, sans compter le repère de station S Mo du point de départ, et si le VGA 1 va au point prédéterminé C, le 25 nombre de repères de station intéressés est de trois. Les valeurs numériques, comptées de cette façon, sont affichées dans des compteurs N 1, N 3, N 4 associés aux capteurs 52, 53 ú, 53 r respectivement. On explique maintenant ce procédé de commande 30 du déplacement du VGA 1, avec référence aux organigrammes représentés sur les figures 5 à 7 On introduit d'abord, au moyen de l'unité de commande manuelle 20, le nombre de repères de station que le VGA 1 doit franchir sur son chemin jusqu'au point prédéter35 miné C, par exemple, ( 3 dans le cas de la figure 2). Le VGA 1 est placé au point de départ O, de façon à être prêt à se déplacer sur la route, en marche avant. On place en position de mode automatique un commutateur de changement de mode, non représenté, prévu sur 5 l'unité de commande manuelle 20, puis on actionne le bouton de démarrage Les moteurs 14 E, 14 r commencent alors à tourner à faible vitesse et le VGA 1 démarre en conséquence à faible vitesse (étape) Lorsqu'un temps prédéterminé (T secondes) s'est écoulé après le démarrage du VGA 1 (étape Q), les capteurs 52, 53 ú, 53 r sont autorisés à une interruption dans leur état de fonctionnement (étape) Ensuite, le programme d'interruption représenté sur la figure 7 est possible Ainsi, l'unité de commande arithméti15 que 17 envoie des signaux de commande à l'unité de commande 16 afin d'accélérer les moteurs 14 E, 14 r, de sorte que le VGA 1 commence un déplacement à vitesse constante, à une vitesse prédéterminée (étape Q). Si un indicateur ou drapeau de détection a été appelé 20 à la suite du programme d'interruption représenté sur la fi ure 7, après le passage de l'étape à l'étape ou l'exécution d'un sous-programme représenté sur la figure 6, on détermine si un drapeau d'arrivée a été établi ou non (étape Q) Si le résultat est "OUI", c'est-à-dire s'il y a un drapeau d'arrivée, le VGA 1 est arrêté, ce qui termine un cycle de commande Si le résultat est "NON", c'est-àdire s'il n'y a pas de drapeau d'arrivée, le programme d'interruption représenté sur la figure 7 est ser30 vi pour achèvement On se reporte au programme d'interruption représenté sur la figure 7 On voit que si les détecteurs 531, 53 r détectent des repères de station S Ma, c'est-à-dire si dans l'exemple de la figure 2, dans lequel le VGA 1, dans son parcours du 35 point de départ O au point prédéterminé C, doit rencontrer trois repères de station, sans compter le repère de station S Mo (à l'étape, le début de fonctionnement des capteurs 53 r, 531 est retardé pendant le temps T secondes au voisinage du point de départ 0), l'un quelconque des capteurs 52, 531, 53 r détecte un repère de station, ledit sous-programme d'interruption est exécuté. Il faut également noter à ce propos que, si le VGA 1 reste dans des conditions normales de dépla10 cement, le capteur 52 détecte en premier un repère de station et ensuite les capteurs 53-, 53 r détectent le repère de station presque simultanément Toutefois, par exemple, si la position du VGA 1 n'est pas parallèle à la route ou si le VGA 1 est en position erronée 15 sur la route ou si un repère de station est partiellement sali, les capteurs 53 t et 53 r peuvent détecter le repère de station simultanément avant que le capteur 52 ne le fasse, ou bien l'un des capteurs 53 ú, 53 r peut détecter le repère de station Le sous- pro20 gramme d'interruption représenté sur la figure 7 est établi en prévision d'une telle situation. Dans ce sous-programme, on détermine d'abord si le capteur de ralentissement 52 a détecté un repère de station (étape Q) Si le résultat est "NON" 25 à l'étape, on détermine alors si le capteur 531 e de commande d'arrêt a détecté le repère de station (étape Q) Si le résultat est "NON" à l'étape O, on détermine si l'autre capteur 53 r a détecté le repère de station (étape 8) Si le capteur 52 a détecté le repère de station, c'est-à-dire si le résultat de l'étape Q est "OUI", le nombre N 1 (qui est de trois dans le cas o le point prédéterminé est C), affiché dans le compteur N 1 associé au capteur 52, est diminué de un (étape) On déter35 mine ensuite si N 1 = O ou non (étape il) En cas de "NON" à l'étape, le traitement revient alors au programme principal Si "OUI", l'unité de commande arithmétique 17 envoie un signal de commande à l'unité de commande 16 pour la commande de ralen5 tissement des moteurs 14 ú, 14 r, de sorte que le VGA 1 ralentit (étape Q) Le traitement revient ensuite au programme principal Si le capteute commande d'arrêt détecte le repère de station, comme c'est le cas avec le capteur 52, le nombre N 3 (qui est de 10 3 dans le cas o le point prédéterminé est C), affiché dans le compteur N associé au capteur 53 l, est diminué de 1 (étape) et un drapeau de détection est alors établi (étape 12 b) A nouveau, si l'autre capteur 53 r de commande d'arrêt détecte le repère 15 de station, le nombre N 4 fixé dans le compteur N 4, associé au capteur 53 r, est diminué de 1 (étape), et un drapeau de détection est alors établi (étape 9) Le traitement revient ainsi au programme principal. Dans l'étape Q, si les nombres de repères de station détectés par au moins deux des capteurs 52, 53 ú et 53 r sont égaux, ce nombre est considéré comme étant le nombre correct de repères de station, c'est-à-dire la valeur de référence; si le nombre de 25 repères de station détectés par le seul capteur restant est différent de ladite valeur de référence, le nombre détecté par ce seul capteur est corrigé en conséquence Comme on le voit sur la figure 6, cette procédure est répétée chaque fois que l'un des capteurs 30 53 ú, 53 r détecte un repère de station Autrement dit, si les capteurs de commande d'arrêt 53 t, 53 r détectent un repère de station (étape e) ou étape e) on détermine d'abord si un drapeau de détection a été ou non établi (étape Q) Si "'OUI", on 35 détermine si le nombre N 1 affiché dans le compteur N 1 associé au capteur 52 et le nombre N 3 affiché dans le compteur N 3 associé au capteur 53 ú sont égaux entre eux (étape 9) Si le résultat de l'étape est "OUI", après une temporisation de 0,2 à 0,3 5 seconde ou environ (étape >), on détermine si le nombre N 3 affiché dans le compteur N 3 associé au capteur 531, et le nombre N 4 affiché dans le compteur N 4 associé au capteur 53 r sont égaux ou non (étape e) Si "OUI", un drapeau de détection est alors 10 réarmé (étape) Si "NON", le nombre N 4 affiché dans le compteur N 4 est corrigé à la valeur du nombre n 1 affiché dans le compteur N 1 (étape 9) et le réarmement du drapeau de détection est alors effectué (étape Q). La temporisation dans l'étape 9 précitée a été déterminée en tenant compte du cas suivant Par exemple, si la position du VGA 1 est inclinée par rapport à la route, une certaine différence de temps peut se produire entre la détection d'un repère de station 20 par l'un des capteurs 53 ú, 53 r et la détection du repère par l'autre capteur Cette temporisation est prise comme temps nécessaire à allouer pour la détection par ledit autre capteur Cette différence de temps peut être effectivement absorbée par l'existen25 ce de la temporisation. Lorsqu'on détermine si les nombres ni et N 3, présents dans les compteurs N 1 et N 3 respectivement, sont égaux ou non (étape), si la décision est "NON", on détermine si les nombres N 1 et N 4 présents 30 dans les compteurs N 1 et N 4 respectivement sont égaux ou non (étape 5), tandis que si la décision de l'étape) est "OUI", après une temporisation de 0,2 à 0,3 seconde (étape Q), on détermine si le nombre N 3 affiché dans le compteur N 3 associé au cap35 teur 531 et le nombre N 4 affiché dans le compteur N 4 associé au capteur 53 r sont égaux ou non (étape). Si la décision dans l'étape est "OUI", le drapeau de détection est alors réarmé (étape) ; si le résultat est "NON", le nombre N 3 présent dans le compteur N 3 est corrigé à la valeur du nombre N 1 présent dans le compteur N 1 (étape Q) et le réarmement du drapeau de détection est ensuite effectué (étape Q) Si la décision dans l'étape Q cidessus est "NON", c'est-à-dire si le nombre de repè10 res de station détectés diffère entre le capteur 52 et les capteurs 53 ú, 53 r, après une temporisation de 0,2 à 0,3 seconde environ (étape d), on détermine si les nombres N 3 et N 4 présents dans les compteurs N et N 4 respectivement sont égaux ou non (étape ( 5) Si la décision est "OUI", on détermine si le nombre N établi dans le compteur N 3 est zéro ou non (étape) Si le résultat de l'étape 9 est "OUI", le drapeau de détection est réarmé (étape); si le résultat est "NON", on détermine si le nombre N 1 présent dans le compteur N 1 est zéro ou non (étape ) Si la décision dans l'étape est "NON", le nombre N 1 présent dans le compteur N 1 est corrigé à la valeur N 3 affichée dans le compteur N 3 (étape e) et le drapeau de détection est ensuite réarmé 25 (étape) Si "OUI", après retour au déplacement à vitesse constante (étape Q), le nombre N 1 présent dans le compteur N 1 est corrigé au nombre N 3 présent dans le compteur N 3 (étape) et on effectue ensuite le réarmement du drapeau e détection 30 (étape (). Apres le rappel du drapeau de détection dans l'étape 9, on détermine si le nombre N 3 présent dans le compteur N 3 est zéro ou non (étape) ) Si la décision est "NON", la procédure revient a-ors au 35 programme principal Si "OUI", l'unité de commande arithmétique 17 transmet un signal de commande à l'unité de commande 16, pour couper l'alimentation des deux moteurs 14 E, 14 r, et elle envoie également des signaux de freinage aux freins 191, 19 r pour la commande d'arrêt (étape 5), et un drapeau d'arrivée est alors établi (étape 9) Ensuite, la procédure revient au programme principal représenté sur la figure 5, pour avancer à l'étape Q Si la détermination effectuée à l'étape, pour savoir si les nombres N 3 et N 4 présents dans les compteurs N 3 et N 4 respectivement sont égaux ou non, est négative, c'est-à-dire si les nombres de repères de station détectés par les capteurs 52, 531, 53 r sont différents les uns des autres, on procède à des opéra15 tions exceptionnelles, par exemple l'arrêt du VGA 1 (étape t), puis un drapeau d'anomalie est établi (étape 5) Ensuite, le traitement revient au programme principal pour passer à l'étape Q Comme expliqué ci-dessus, chaque fois qu'un re20 père de station est détecté par l'un quelconque des deux capteurs 53-, 53 r, les nombres de repères de station, détectés par les capteurs individuels 52, 53-, 53 r à ce moment, sont comparés et un nombre détecté, qui représente une majorité des nombres détec25 tés par les trois capteurs 52, 531, 53 r est pris comme valeur de référence, conformément à une logique de majorité En outre, chaque fois que le VGA 1 franchit chaque repère de station individuel, la procédure de correction des nombres non concordants, s'il y en a, pour les amener à la valeur de référence, est répétée. Ainsi, lorsque la valeur de référence atteint une valeur prédéterminée, le VGA 1 est arrêté. Si les nombres de repères de station détectés par les capteurs 52, 531, 53 r sont tous différents, 35 cette situation est considérée comme une anomalie et le VGA 1 est automatiquement mis en arrêt d'urgence, de sorte qu'il n'y a pas de risque de quitter le route. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, les capteurs sont représentés au nombre de trois mais il est entendu que ce nombre n'est pas limitatif et que les capteurs peuvent être en nombre quelconque à condition qu'ils ne soient pas moins de trois. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation de l'exemple décrit et 10 représenté, elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art, suivant les applications envisagées et sans s'écarter pour cela du cadre de l'invention. 25522,7 REVENDICATIONS 1 Procédé de commande du déplacement d'un véhicule guidé automatique, de manière à ce que ce dernier se déplace le long d'une route, partant d'un point de départ et passant par une pluralité de points dans l'ordre, et s'arrête à un point prédéterminé, caractérisé en ce qu'il consiste à: détecter des repères situés à ladite pluralité de points, au moyen d'au moins trois capteurs prévus sur le véhicu10 le guidé automatique, et compter les repères détectés respectivement; adopter le nombre qui représente une majorité, parmi les nombres de repères comptés, comme valeur de référence conformément à une logique de majorité; et corriger le ou les nombres comptés 15 qui ne concordent pas avec ladite valeur de référence; de sorte que, lorsque la valeur de référence atteint une valeur prédéterminée, le véhicule est arrêté à ladite valeur prédéterminée 2 Dispositif de commande du déplacement d'un 20 véhicule guidé automatique ( 1), pour que ce dernier se déplace le long d'une route, partant d'un point de départ (O) et passant par une pluralité de points (A, B) dans l'ordre, et s'arrête à un point prédéterminé, caractérisé en ce qu'il comprend: au moins trois capteurs ( 52, 53 t, 53 r) de détection de repères (S Ma, S Mb,) placés a ladite pluralité de points; des compteurs (N 1, N 3, N 4) de comptage des repères détectés; des moyens arithmétiques ( 17) de détermination d'une valeur de référence unifiée sur la base des nombres comptés, conformément à une logi5 que de majorité; et un comparateur, pour comparer la valeur de référence à une valeur prédéterminée; de sorte que le véhicule guidé automatique est arrêté lorsque la comparaison par le comparateur fait apparaitre une concordance. 3 Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'un des capteurs ( 52) est disposé vers l'avant du véhicule et dans la partie centrale de celui-ci, les deux autres capteurs ( 531, 53 r) étant situés vers l'arrière du véhicule et de chaque côté 15 de celui-ci. 4 Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les nombres de repères comptés par les compteurs sont corrigés lorsque l'un des deux capteurs ( 53 Z, 53 r) placés du côté arrière du véhicule 20 détecte l'un des repères (S Ma, S Mb,). Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le capteur ( 52) placé vers l'avant du véhicule est un capteur de commande du ralentissement du véhicule, et les deux autres capteurs 25 ( 53 l, 53 r) sont des capteurs de commande de l'arrêt du véhicule.