Brevet FR2558956A1 — publié le 19850802

L'invention concerne le domaine technique général des structures immergées et elle vise, plus particulièrement, le problème de la recherche et de la caractérisation de défauts éventuels pré- sentés par tout ou partie des éléments constitutifs d'une telle structure. L'invention concerne les structures métalliques immer- gées, de conformation géométrique connue, telles que planes, en cais- son, ou encore et, plus spécialement selon l'invention, en treillis. A titre d'exemple préférentiel, l'invention concerne les structures métalliques en treillis porteuses d'une plateforme du type de recherche ou d'exploitation des fonds sous-marins. Les structures métalliques, de conformations diverses immergées, doivent faire l'objet, fréquemment, d'inspections en vue de la mise en évidence de zones éventuelles de défaut. De telles ins- pections ont pour but d'apprécier les éventuelles modifications de caractéristiques de résistance mécanique et d'évaluer si les condi- tions de sécurité requises sont toujours réunies. Compte tenu de la faible visibilité régnant, le plus généralement, dans le milieu liquide et de l'importance et de la complexité des structures métalliques immergées, l'inspection de telles structures s'effectue par interventions humaines au moyen de scaphandres autonomes ou d'appareils de plongée. Les interventions locales, à caractère non destructif, impliquent un nettoyage préa- lable des surfaces à contrôler et le transport, ainsi que l'appli- cation directe, d'un moyen de détection de défaut, de tels moyens mettant en jeu des principes de nature optique, vibratoire ou ultra- sonore. On conçoit que de telles méthodes ne présentent pas une grande facilité de mise en oeuvre, étant donné que la zone d'action est, dans tous les cas, très localisée. En outre, l'opération de nettoyage préalable des surfaces s'avère souvent délicate à mener à bien. Par ailleurs, le plongeur est astreint à évoluer à des profon- deurs parfois grandes dans une structure qu'il ne peut que diffici- lement évaluer et au sein de laquelle il éprouve des difficultés certaines d'orientation, en particulier, en raison de la courte distance de vision que lui donne le milieu marin. L'inspection d'une structure du type en treillis, dans de telles conditions, ne permet donc pas d'effectuer avec certitude un relevé de l'intégrité. De plus, elle est coûteuse et parfois dan- gereuse pour le personnel dont la période annuelle d'intervention est parfois très limitée, comme cela est le cas, notamment, en mer du Nord. On a proposé, également, d'implanter des capteurs acous- tiques situés à proximité des zones fragiles les plus sollicitées. Une telle proposition ne permet pas de réaliser une inspection inté- grale d'une structure, à moins de mettre en oeuvre des moyens tech- niques particulièrement onéreux. Il a été proposé, également, de faire intervenir des électrodes de conduction chargées de mesurer électriquement le champ d'une chambre étanche placée à proximité des soudures de liaison des éléments constitutifs et sensibles à la pénétration d'eau par suite de fissuration. Une telle technique est excessivement onéreuse et implique, obligatoirement, des moyens de contrôle de fonctionne- ment des électrodes, afin de pouvoir compter sur la fiabilité des résultats obtenus. Une autre solution proposée a été aussi de réaliser une mise en pression interne, individuelle ou par groupe, d'éléments tubulaires formant un treillis et d'analyser un débit de fuite éven- tuelle pour détecter une fissuration traversante. Une telle techni- que, également délicate et onéreuse, ne peut être envisagée sur l'ensemble d'une structure immergée et ne permet, en outre, de dé- tecter que des défauts caractérisés par une fissure traversante de la paroi concernée. Une technique vibratoire a été également préconisée pour 2S58956 analyser les réponses dynamiques aux sollicitations d'ensemble dues à la houle ou bien provoquées localement par des moyens appropriés. L'exploitation des résultats d'une telle technique devient particu- lièrement complexe au sein d'une structure en treillis et les résul- tats obtenus sur les résonances propres de la structure ne s'avèrent pas assez sensibles aux défauts de petites dimensions relatives que I'on cherche à détecter et à localiser. L'invention vise à résoudre les inconvénients ci-dessus en proposant un nouveau procédé et un nouveau dispositif de recherche 1O et de caractérisation de défauts, que l'on peut définir pour fixer les idées de l'ordre décimétrique, présentés par une structure mé- tallique de type connu immergée, sans faire intervenir de moyens techniques implantés in situ ni la présence de plongeurs ou d'en- gins de plongée devant être stabilisés et orientés dans des direc- tions spatiales précises, par rapport à une structure à explorer. Un autre objet de l'invention est de proposer une nou- velle technique d'un coQt d'exploitation notablement plus faible que les techniques connues et capable de fournir des résultats fiables de détection globale ou localisée d'une structure quelconque. Un objet supplémentaire de l'invention est de proposer une technique de recherche et de caractérisation permettant à un opérateur, depuis un pupitre de commande, de procéder directement à la recherche et à la caractérisation des défauts éventuels. Un autre objet de l'invention est d'offrir une technique de recherche et de caractérisation rapide et précise pouvant être mise en oeuvre depuis la surface, sans nécessiter une opération préalable de nettoyage au moins partiel de la partie de la structure à explorer. Un objet supplémentaire de l'invention est d'offrir une technique de recherche et de caractérisation permettant d'intéresser un champ d'action de grande étendue, jusqu'à l'ordre décamétrique, et d'effectuer, par conséquent, en un temps raisonnable, une vérifi- cation systématique totale d'une structure immergée connue, ce qui peut être considéré, avec les techniques actuelles, comme difficile, voire impossible, pour certaines structures immergées du moins. Un autre objet de l'invention est d'offrir une technique de recherche et de caractérisation pouvant être mise en oeuvre fa- cilement au sein d'une structure en treillis, en résolvant, en même temps, le problème de localisation des moyens mis en oeuvre par rap- port à la structure à explorer. Pour atteindre les buts ci-dessus, le procédé selon l'in- vention est caractérisé en ce qu'il consiste à: - placer une sonde acoustique d'émission-réception à plusieurs capteurs à portée acoustique d'une structure métallique connue immergée, - émettre au moins une impulsion acoustique ultra- sonore de spectre compris entre 30 et 150 KHz, - recueillir les signaux échos de n points de ré- flexion spéculaire de la structure ou points brillants, - déterminer les coordonnées angulaires des points brillants par détermination de l'ordre de récep- tion successif des signaux-échos et classement pour chaque point du signal-écho premier dans le temps pour un capteur et de la suite des signaux- échos retardés qui lui correspondent et enregis- trés par les différents autres capteurs, - déterminer les coordonnées théoriques des diffé- rents points brillants, - déterminer à partir de ces coordonnées la posi- tion de l'antenne, - afficher le diagramme des points brillants, comparer ce diagramme avec l'image théorique archivée de la partie locale correspondante de la structure, - mettre en évidence, par comparaison, toute ab- sence ou toute présence de points réfléchissants par rapport aux points brillants ou singuliers théoriques de la structure. L'invention vise, également, un dispositif de recherche et de caractérisation de défauts, remarquable en ce qu'il comprend: - une antenne acoustique comportant: un moyen de support et d'immobilisation relative dans le milieu liquide, 5. une source émettrice d'impulsions acous- tiques, une surface réceptrice formée de x cellules sensibles, - un moyen de prétraitement des signaux échos com- prenant pour chaque cellule sensible: au moins un préamplificateur, un filtre associé à un module de comparai- son et de décision logique de présence d'un signal, 15. et un module d'adressage-étiquetage des signaux filtrés, - une unité de transmission de ces données, - et une unité principale de traitement comprenant: un calculateur, 20. des moyens de visualisation, des moyens de comparaison et d'archivage. Diverses autres caractéristiques ressortent de la des- cription faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui mon- trent, à titre d'exemple non limitatif, la mise en oeuvre de l'objet de l'invention. La fig. I est une perspective schématique illustrant la mise en oeuvre de l'objet de l'invention. La fig. 2 est une élévation montrant, à plus grande échelle, l'un des éléments constitutifs de l'objet de l'invention. La fig. 3 est un schéma de certains des moyens de l'in- vention. La fig. 4 est un schéma illustrant une première phase de mise en oeuvre de l'invention. La fig. 5 est une vue schématique mettant en évidence l'une des phases du procédé de détection selon l'invention. La fig. 6 est une élévation illustrant une recherche de caractérisation au sein d'une structure en treillis par référence à la fig. 4. La fig. 7 est une perspective partielle illustrant une propriété physique par l'invention. La fig. 8 est une représentation graphique du chemine- ment d'un signal rétrodiffusé par un défaut longitudinal dans le cadre de la mise en oeuvre de l'invention. - La fig. 9 est une représentation graphique du chemine- ment d'un signal rétrodiffusé par un défaut transversal. La fig. 10 est une représentation graphique du chemine- ment d'un signal rétrodiffusé par un défaut oblique. La fig. 1 montre une structure 1 immergée, par exemple du type en treillis tubulaire, destinée à supporter, au-dessus du niveau de l'eau, une plateforme 2 présentant une aire d'accès ou de travail. L'exemple illustré est donné à titre non limitatif, car l'objet de l'invention peut être mis en oeuvre pour la recherche et la caractérisation de défauts d'une structure non nécessairement à base de treillis métallique. A titre d'exemple, l'objet de l'inven- tion pourrait être mis en oeuvre, également, pour la recherche et la caractérisation de défauts dans une structure métallique se pré- sentant sous la forme d'une paroi ou d'un caisson. Des structures du type ci-dessus doivent être explorées et examinées attentivement, afin de détecter, non pas uniquement le maintien de leur intégralité, mais aussi l'apparition éventuelle de défauts susceptibles, en fonction de leur évolution dans le temps, de nuire aux caractéristiques de sécurité. Le problème posé est donc celui de pouvoir effectuer rapidement l'examen complet d'une structure, quelle qu'elle soit, afin d'obtenir, de façon pratique et fiable, une définition ou ca- ractérisation de défauts éventuels permettant d'apprécier immédia- tement les conséquences découlant de leur présence ou, dans le temps, l'évolution de leur existence. L'objet de l'invention vise à la résolution de ce pro- blème. La fig. I montre que l'objet de l'invention consiste à mettre en oeuvre un premier élément constitué par une sonde acous- tique 3 qui est formée de traducteurs acoustiques d'émission et de réception, disposés selon deux surfaces sphériques concentriques. La sonde 3 est suspendue à un câble 4 susceptible d'être emmagasiné ou dévidé à partir d'un appareil 5 adapté sur la plate- forme 2. Le câble 4 assure une fonction double de suspension physi- que de l'antenne et de protection des moyens techniques de trans- mission à distance des ordres et résultats de son fonctionnement. Dans le cadre d'une réalisation particulière de l'in- vention, le câble 4 passe, par ailleurs, dans un coulant 4a que l'on peut déplacer à l'aide d'un système de câbles d'élingage passant par des poulies de renvoi 4b placées aux coins du domaine horizontal de la structure à explorer et dont la longueur est régla- ble par des treuils indépendants. Ce système, ou tout autre moyen adéquat, permet à l'opérateur d'assurer le positionnement horizontal de la sonde à l'intérieur du domaine défini et l'autorise, ainsi, à la rapprocher des éléments de structure explorés sur lesquels il désire focaliser la recherche de défauts. Dans-le cadre d'une application à une structure de con- formation autre que celle illustrée, le câble 4 pourrait être rem- placé par un élément de suspension du type rigide, tel qu'une:,barre ou tige associée par des moyens de réglage vertical à un bâti por- teur pouvant être déplacé le long d'une voie horizontale. La sonde 3 est destinée à émettre des impulsions acous- tiques dans une bande de fréquence comprise entre 30 KHz et 150 KHz, de manière à recueillir les échos produits par réflexion et rétro- diffraction des éléments constitutifs de la structure, en vue d'ob- tenir des informations qui sont traitées au sein d'une unité de traitement 6 incluse dans le pupitre de commande de l'opérateur porté par la plateforme 2. Il doit être considéré aussi que la sonde 3 peut, éga- lement, être portée par un appareil sous-marin, à fonctionnement autonome ou non, transportant l'opérateur et son pupitre de commande ou relié à ce dernier par un câble ombilical assurant le transfert des signaux collectés-par la sonde 3. Dans le cadre d'application retenu et illustré, la sonde 3 est constituée, comme illustré par la fig. 2, par une sphère émet- trice 7 comprenant un arrangement régulier de traducteurs identiques drientés radialement en étant disposés à l'intérieur d'une coque sphérique protectrice pouvant être réalisée en métal ou en matériau composite. Les traducteurs sont liés mécaniquement à la coque 8 qui assume une fonction de surface radiante, génératrice d'une onde sphé- rique régulière, dès que les traducteurs sont excités simultanément. Le centre de la coque 8 définit le centre acoustique d'émission. La coque 8 est rendue solidaire d'un élément d'adaptation 9, du type tubulaire, comportant une pièce 10 de liaison avec le câble 4. L'é- lément d'adaptation 9 assure, également, le support et la protection d'au moins un conducteur destiné à transmettre aux traducteurs l'é- nergie devant être appliquée pour provoquer l'excitation, en général sous la forme de la décharge d'un élément capacitif adéquat, dans un générateur 3a pouvant être, préférentiellement, placé au coeur même de l'antenne. La sonde 3 comprend, par ailleurs, une surface récep- trice Il sphérique, concentrique à la source ou sphère 7 qu'elle englobe. La surface réceptrice 11 est constituée par x cellules sen- sibles 12 formées par des traducteurs récepteurs qui sont portés, de façon indépendante, par une structure 13 transparente au rayonnement acoustique. A titre d'exemple, les traducteurs 12 peuvent être mon- tés selon une orientation radiale sur les noeuds de la structure 13 périphérique en treillis métallique ou en toute autre matière inerte. Un tel treillis est, de préférence, constitué de segments 13a formant les arêtes d'un polyèdre régulier. Selon un exemple de réalisation choisi, la structure 13 peut délimiter une enveloppe définissant, à partir de quatre-vingt-dix segments 13a, trente-deux faces de con- formation géométrique plane, pentagonale et hexagonale, réunies entre elles par soixante noeuds ou sommets sur lesquels les traducteurs 12 sont rapportés. Les traducteurs 12 sont reliés à des conducteurs portés et protégés par l'élément d'adaptation 9 sur lequel la structure en treillis 13 est fixée, de manière à être disposée de façon exacte- ment concentrique à la sphère émettrice 7. Selon la fig. 2, la surface réceptrice Il peut être en- veloppée par une coque de protection 14 réalisée en un matériau acoustiquement transparent. La coque 14 peut être réalisée, par exemple, en un matériau composite. Les conducteurs, issus des traducteurs 12, sont ramenés à une unité de prétraitement 18 disposée, de préférence, dans un conteneur étanche fixé sur le câble 4. Cette unité.de prétraitement 18 reçoit les signaux pro- venant de tous les capteurs 12 de réception, effectue sur chacun d'eux une pré-amplification, un traitement préalable de filtrage et d'identification et assure le transfert des informations logiques résultantes vers l'unité de traitement 6 par le câble inclus dans le moyen de suspension 4. Dans une réalisation préférée de l'invention, illustrée par la fig. 3, l'unité de prétraitement 18 comprend, pour chaque traducteur récepteur 12, un pré-amplificateur 15, un dispositif à gain programmable 16 et un moyen de filtrage adapté 19. Le moyen 20, qui lui fait suite, effectue la décision logique de détection d'un signal utile et adresse, corrélativement, un code à un registre tampon 21 qui reçoit, par ailleurs, d'un module d'étiquetage 22, toute indication utile quant à l'identifi- cation du signal ainsi détecté, c'est-à-dire numéro de voie de ré- ception et date de captation effective. L'ensemble des informations du registre 21 transite alors dans un multiplexeur numérique 23 pour être envoyé, selon un mode série, sur une liaison coaxiale au sein du câble 4, à l'unité de traitement 6 située sur la plateforme 2 après passage dans un démultiplexeur 23'. L'unité de traitement 6 a pour fonction d'exploiter les informations transmises par l'unité de prétraitement 18 dans le but de localiser spatialement la sonde au sein de la structure, de re- constituer la géométrie de la partie locale de la structure en com- paraison avec les données initiales des plans archivés et de mettre alors en évidence, dans un premier temps, par constat de l'absence d'un écho lié à un point brillant ou à une singularité constitutive, la disparition éventuelle par rupture complète de l'élément de struc- ture correspondant. L'unité de traitement 6 est associée, dans ce but, à des moyens de visualisation graphique tridimensionnelle 24 permettant de représenter à l'opérateur la géométrie de la structure dans le voi- sinage de la sonde, de situer la sonde dans cette perspective et de localiser les points brillants liés aux échos détectés. Elle fait appel, dans cette procédure, à une mémoire de masse 25 o sont ar- chivées, notamment, les caractéristiques du treillis constituant la structure et de tout élément mécanique supplémentaire, telles qu'elles sont issues des plans de construction. Les moyens de l'invention, décrits ci-dessus, sont mis en oeuvre de la façon suivante. La sonde 3 est immergée à l'intérieur de la structure 1, à portée acoustique de cette dernière, par l'intermédiaire de l'ap- pareil 5 qui la maintient à un niveau donné h et dans une position horizontale définie relativement stable, illustrée par la fig. 4. Le générateur 3a est alors alimenté, de manière à délivrer aux traducteurs de la sphère émettrice 7 l'énergie nécessaire à leur excitation, en vue de créer une impulsion acoustique ultrasonore génératrice d'une onde sphérique régulière. A cet effet, les tra- ducteurs émetteurs de la sphère 7 peuvent être alimentés par la décharge d'un condensateur à travers des circuits de mise en forme d'impulsion, de façon à délivrer un train d'ondes modulé dans la bande de fréquence 30 à 150 KHz et d'une durée de l'ordre de 50 -s. Les éléments constitutifs de la structure situés à por- tée acoustique de la sonde 3 réagissent à la réception de cette im- pulsion acoustique et génèrent un rayonnement en retour en direction de la sonde 3. L'ensemble des échos produits par les éléments cons- titutifs traverse ainsi la surface réceptrice Il qui est acoustique- Il ment transparente. Tous les traducteurs 12 sont ainsi influencés par chaque signal écho qui fait l'objet d'une préamplification par le préampli- ficateur 15 et d'un contr8le programmé de gain par l'élément 16. Chaque signal est ensuite filtré par le bloc 19 pour être délivré, après codage, au registre tampon 21 après validation et étiquetage par le module 22. Considérant un faisceau f rétrodiffracté de retour vers la sphère 3, tel que celui illustré par la fig. 5, on conçoit que le signal écho sera initialement perçu par un premier traducteur 12 associé au rayon correspondant au trajet minimal. Le même signal écho sera ensuite perçu successivement par les différents autres traducteurs mais avec, pour chacun d'eux, un décalage dans le temps correspondant aux délais de trajet selon les rayons. C'est ce qui est illustré par la fig. 5 o ne sont représentés, à titre d'exem- ple, que les rayons et traducteurs situés dans un plan diamétral de la sphère 3. Dans cet esprit, les indices ajoutés à la référence 12 correspondent à l'ordre dans le temps de la perception du signal écho. Il en est, évidemment, de même pour tout faisceau de rayons rétrodiffractés, émanant de toute direction, parallèle ou divergent. Tous les signaux échos codés comme ci-dessus transitent dans le multiplexeur 23 pour être envoyés, selon un mode série, sur une liaison co-axiale du câble 3, à l'unité de calcul en surface 6 après passage dans le démultiplexeur 23'. La première phase de fonctionnement automatique du pro- cédé de l'invention consiste à détecter les échos des points bril- lants pour la localisation de la sonde. * Le calculateur 6,qui a mémorisé tous les signaux codés d'échos, recherche dans sa mémoire le premier signal écho reçu dans le temps et qui correspond au point d'interaction avec l'élément de structure le plus proche. La lecture du code d'identification permet de déterminer la position, sur la sphère, du traducteur 12 concerné et, par conséquent, de définir l'orientation approximative du faisceau rétrodiffracté qui est à l'origine de l'écho. Le calculateur 6 est programmé pour calculer les four- chettes de dates probables auxquelles un front d'onde-écho donné, capté par un premier traducteur 12, doit ensuite être perçu succes- sivement par les autres traducteurs de la surface 11. Les signaux ainsi triés constituent donc une suite datée associée à un faisceau rétrodiffracté donné. Le calculateur 6 cherche donc à constituer cette suite et affine ainsi progressivement sa connaissance de l'o- rientation du faisceau rétrodiffracté. Lorsque la première suite, correspondant au premier front d'onde perçu, est bâtie, le calculateur 6 s'attache ensuite h constituer selon le même processus les suites éventuellement im- briquées correspondant aux fronts d'onde rétrodiffractés suivants successivement captés. A partir des données ainsi acquises, le calculateur 6 détermine, dans une première phase, les coordonnées sphériques de chaque point brillant par rapport au centre de l'antenne dans un référentiel lié à la sonde. A partir des données géométriques cons- tructives de la structure dont il dispose en mémoire, il estime par calcul la position de la sonde et son orientation dans le référen- tiel de la structure. Le traitement des données est effectué en intégrant la mesure de niveau d'immersion de l'antenne 3, de manière à éviter toute ambiguité d'appréciation qui pourrait résulter d'une réalisa- tion modulaire répétitive de la structure immergée. Les moyens de l'invention, tels que définis ci-dessus, permettent, par conséquent, dans un délai particulièrement court et par l'intermédiaire de moyens techniques d'encombrement faible, de localiser la sonde dans la structure de façon précise. La seconde étape de cette première phase consiste alors à matérialiser, par les moyens de visualisation 24, tous les points Irillantsqui ont été calculés de façon à pouvoir ensuite les réunir pour faire apparaître la constitution locale de la structure telle que "vue" à partir de l'antenne 3. La fig. 6 montre, à titre d'exemple, le diagramme pouvant être obtenu à partir des moyens 24. Sur ce diagramme, le point brillant le plus proche de l'antenne porte la référence A, tous les points successivement distants étant iden- tifiés par la succession des lettres de l'alphabet, le dernier point, dans la limite de portée considérée,étant désigné par la lettre J. Le diagramme obtenu est ensuite comparé avec l'image (fig.4) géométrique locale stockée dans la mémoire 25. Cette comparaison permet de constater que les points échos correspondent aux points acoustiquement brillants A, B, C, D, G, H, I et aux points singuliers E, F, J. Par contre, si cette comparaison permet de détecter un point écho a n'appartenant à aucune des deux catégories ci-dessus, il s'agit, compte tenu de sa position, d'une source de rétrodiffrac- tion à associer à un élément constitutif défini de la structure. Une telle source ne peut être interprétable que comme une singularité manifeste non prévue de la structure, cette singularité pouvant être due à un défaut marquant (fissuration d'un bracon par exemple). L'exemple donné ci-dessus ne définit pas les limites du procédé. L'absence d'un point écho, o il devrait normalement s'en trouver au moins un, traduit, en effet, à l'inverse, la disparition d'une membrure de structure. La première phase du procédé permet donc, dans un premier temps, de disposer d'une appréciation globale de l'intégrité de la structure et d'une caractérisation des défauts les plus marquants par comparaison entre le diagramme selon la fig. 6 avec le plan local correspondant archivé par exemple la fig. 4. On conçoit, toutefois, que l'on ne souhaite pas se limiter à ce niveau d'appréciation de l'intégrité dans de nombreux cas. Il apparaît, en effet, important aussi de pouvoir déceler systématique- ment les défauts de structure, tels que fissures, qui seront respon- sables ultérieurement, s'ils sont négligés ou ignorés, d'une rupture de l'élément constitutif les portant. Le procédé selon l'invention vise, dans une deuxième phase, à détecter de tels défauts. A cette fin, le procédé de l'in- vention met en oeuvre, dans cette application, les propriétés phy- siques des ondes de LAMB. Il y a, en général, réflexion totale du rayon acoustique correspondant à un point brillant atteint par un rayon normal. Par contre, cette réflexion n'est que partielle pour des incidences critiques particulières. Dans le cas d'une incidence de 30 , l'onde acoustique induit, avec un fort effet de couplage, une onde de LAMB antisymétrique d'ordre zéro dont la vitesse de groupe est de l'ordre de 3100 m/s pour des paquets d'ondes situés dans la bande de fréquence d'utilisation choisie (30 à 150 KHz) et pour les épaisseurs de parois des éléments constitutifs pratiquement utilisés dans les structures sous-marines devant être analysées. Cette onde de LAMB (fig. 7), générée par un rayon acous- tique incident Ri, est caractérisée par un rayon mécanique Rm situé dans le plan P1 du rayon acoustique incident. Le rayon Rm donne lieu à rémission d'une onde acoustique caractérisée par des rayons Ri' symétriques du rayon incident Ri, ce qui se traduit par une attenua- tion du rayon mécanique dans son parcours. L'onde de LAMB et, corrélativement, le rayon mécanique Rm sont réfléchis par tout défaut d, de type fissure, rencontré dans le parcours et, de façon classique, symétriquement par rapport à la normale nd à la fissure. Le rayon mécanique réfléchi Rmr donne lieu à émission de rayons acoustiques rétrodiffractés Rr, émergeant réci- proquement à 30 de la normale à l'élément de structure et qui portent donc un signal écho caractéristique de la présence de la fissure. Dans le cas o le rayon mécanique Rm est normal à la fissure, le tra- jet des rayons rétrodiffractés est inverse à celui des rayons inci- dents et un des rayons Rr coincide en particulier avec Ri. Ce sont ces rayons inverses et leurs voisins qui sont exploités dans la se- conde phase du procédé de l'invention en considérant que la création d'échos par interaction d'un faisceau sphérique incident avec la structure repose sur les principes physiques suivants: - Compte tenu des longueurs d'onde à associer aux signaux acoustiques émis (bande de fréquence 30 à 150 KHz), dans l'eau et dans le métal (longueurs d'onde d'ordre de grandeur centimétrique), les effets de propogation acoustique dans ces deux milieux peuvent être décrits selon une théorie de rayons. - Compte tenu de l'ouverture de l'antenne sphérique de réception (plusieurs dizaines de longueurs d'onde acoustique), il résulte que les éléments de structure les plus proches de la sonde à ana- lyser se trouveront toujours dans la zone de champ proche, au sens de FRESNEL, de cette antenne et qu'en conséquence la fonction de rayonnement et donc, réciproquement, de captation de cette antenne, est caractérisée par un faisceau uniforme de rayons normaux aux fronts d'onde confiné à l'intérieur du contour apparent circulaire de l'antenne. Cette caractéristique d'ouverture limitée se conserve pour les mêmes raisons dans les faisceaux induits dans les struc- tures métalliques. L'application de ces principes,à la détection de défauts à partir des faisceaux de rayons émis et captés par la sonde sphé- rique décrite,est illustrée par les trois cas de figures pouvant être rencontrés. La fig. 8 illustre le cas d'une fissure longitudi- nale, la fig. 9 le cas d'une fissure transversale (dans un plan de section droite d'une membrure) et la fig. 10 le cas d'une fissure oblique. Dans ces figures, les mêmes références que celles portées par la fig. 7 désignent les mêmes éléments caractéristiques. Les faisceaux rétrodiffractés représentés, qui portent les échos émanant de la fissure, sont caractéristiques de surfaces d'onde que l'on sélectionnera en réception par un traitement appro- prié des suites d'échos associés captés, dans le but de concentrer les capacités de détection du système sur les défauts présumés re- cherchés. Ce traitement est réalisé de la façon suivante par les circuits précédemment décrits. Pour mettre en oeuvre, de façon pratique, les principes ci-dessus, il convient de pouvoir conformer électroniquement ou "préformer" l'antenne réceptrice Il de façon, en quelque sorte, à pouvoir sélectionner pour l'écoute le faisceau de rayons acoustiques qui sera issu d'une zone de la structure ou, plus précisément, d'un élément de la structure prédéfini sous l'incidence de 30 environ. La préformation du faisceau d'écoute implique un traitement de la suite des échos perçus et la reconstitution des fronts d'onde cor- respondants. La famille des normales à ces fronts d'onde définit le faisceau des rayons rétrodiffractés que l'on rétropopage dans l'eau et les éléments de structure rencontrés. Différents procédés peuvent être mis en oeuvre dans ce but. On peut, par exemple, associer les différents traduc- teurs 12 à des lignes à retard réglables, de façon à réaliser un dé- calage relatif dans le temps pour disposer ainsi d'une perception globale du signal écho porté par le front d'onde sélectionné après tir. Par un tel moyen, toute orientation radiale d'écoute peut ainsi être choisie et permet une investigation précise de tout ou partie d'un élément de structure à partir du moment o la sonde 3 a été po- sitionnée et localisée comme décrit ci-dessus. Dans une telle phase, tout écho perçu résultant du trai- tement de "préformation" décrit précédemment sera caractéristique de la présence, dans la zone "écoutée" d'un défaut du type fissure qui sera localisé dans le métal comme le lieu des intersections des rayons incidents émis et des rayons rétrodiffractés captés. Inversement, toute absence d'écho dans un tel cas peut être considérée comme significative d'une absence de défaut percep- tible par les caractéristiques de résolution des moyens de l'inven- tion, c'est-à-dire, dans le cas présent, orientation normale au faisceau et dimension transveisaîeinférieure à l'ordre décimétrique. On peut aussi mettre en oeuvre un algorithme de préfor- mation synthétique, au sein du calculateur 6, permettant de sélec- tionner à la réception les faisceaux de rayons acoustiques rétrodif- fractés qui, convenablement représentés à l'opérateur sur le moyen de visualisation 24, lui permettent de conduire la recherche systé- matique des défauts. Le moyen de visualisation 24 rend, en effet, apparent sur la perspective de la zone de structure voisine de la sonde, la sonde elle-même et le faisceau sélectionné dans son parcours direct et rétrodiffracté et donc leur zone d'intersection, caractéristique de la zone de présence présumée d'une fissure. L'algorithme de préformation synthétique consiste à - choisir le traducteur dont la direction radiale correspond à celle présentant une incidence voisine de par rapport à la zone de la structure à explorer, évaluer le front d'onde moyen global perpendiculaire à cette direction, correspondant à un écho perçu par ce premier traducteur et qui doit, successivement, être perçu par les autres traducteurs dans des fenêtres temporelles définies par l'évaluation, - prendre en compte dans la collection d'échos, reçus et mémorisés à la suite d'une seconde émission acoustique, ceux qui tombent dans les fenêtres prédéfinies, - analyser la cohérence de cette suite pour décider de la présence ou de l'absence d'un défaut. Dans l'affirmative, il localise la position du défaut dans ce faisceau et le fait apparaître sur l'unité de visualisation. Par ce moyen, un opérateur peut ainsi explorer précisément un élément constitutif d'une structure immergée sur toute sa lon- gueur et sa périphérie, puisqu'il suffit initialement de choisir les points de vue successifs o placer la sonde, de l'amener par son moyen de manutention, de contrôler la position horizontale effecti- vement prise par la sonde et de la corriger. Il doit être considéré que la seconde phase du procédé de l'invention peut faire intervenir un traitement propre à utiliser, notamment dans le cas d'évaluation et de recherche probable d'une suite attendue d'échos, les informations perçues à la suite du pre- mier tir effectué en vue de la localisation de la sonde et de l'exa- men d'intégrité. Dans un tel cas, les suites d'échos sont, après cette première étape, gardés en mémoire avec leurs caractétistiques d'identification. La procédure de détection de défauts, du type fissure, peut être la suivante: - l'opérateur déplace la sonde au sein de la structure à l'aide du moyen pour la placer à proximité de la zone à explorer. La méthode de détection des défauts repose sur la rétropropagation d'ondes mécaniques réfléchies sur les défauts. Les ondes mécaniques sont induites dans la structure par des rayons la frappant sous l'in- cidence la plus adéquate (fig. 4, 5 et 6), - le moyen de visualisation 24, piloté par le calculateur 6 présente à l'opérateur une image de la structure au voisinage de la sonde sur laquelle apparaît nettement, par exemple par l'emploi de cou- leurs, la zone finement explorée. Les défauts détectés seront aussi représentés sur cette image, - l'opérateur déplace la sonde de proche en proche, afin d'explorer toute la structure par action sur le treuil dans le sens vertical et par le moyen 4adans le plan horizontal. Le moyen de visualisation 24 lui indique la zone en cours d'exploration et les zones précédem- ment explorées sous toutes les directions, sachant qu'un défaut est détecté seulement s'il se trouve quasi perpendiculaire aux ondes mécaniques se propageant dans la structure. Le calculateur pourra aider l'utilisateur à déplacer la sonde dans la structure afin d'effectuer une recherche de défauts optimisée. L'invention n'est pas limitée à l'exemple décrit et repré- senté, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1 - Procédé de recherche et de caractérisation de défauts d'une structure métallique connue immergée, caractérisé en ce qu'il consiste à: - placer une sonde acoustique d'émission-réception à plusieurs capteurs à portée acoustique d'une structure métallique connue immergée, - émettre au moins une impulsion acoustique ultra- sonore comprise entre 30 et 150 KHz, - recueillir les signaux échos de n points brillants de la structure, - déterminer les coordonnées angulaires des points brillants par classement des informations de temps d'arrivée des divers échos aux divers traducteurs de réception de la sonde, selon différentes suites d'instants caractéristiques des fronts d'ondes éma- nant de n points réfléchissants localisés, - déterminer les coordonnées théoriques des différents points brillants, - déterminer à partir de ces coordonnées la position de l'antenne, - afficher le diagramme des points brillants, - comparer ce diagramme avec l'image théorique ar- chivée de la partie locale correspondante de la structure, - mettre en évidence, par comparaison, toute absence ou toute présence de points réfléchissants par rapport aux points brillants ou singuliers théoriques de la structure. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'en plus on préforme l'antenne de réception pour orienter l'écoute dans la direction d'une zone de la structure à analyser, de manière à recevoir après un second tir les rayons acoustiques rétrodiffractés par un défaut et correspondant à une onde de LAMB induite dans l'élé- ment de structure par un rayonnement acoustique incident présentant une incidence de 30 degrés environ. 3 - Procédé selon la revendication I ou 2, caractérisé en ce qu'on utilise une antenne acoustique à émission et réception sphériques concentriques. 4 - Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que l'impulsion possède une durée comprise entre 30 et 100,us. - Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'antenne de réception est orientée vers la zone de la structure à explorer en faisant intervenir des lignes à retard réglable pour les différents traducteurs. 6 - Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'antenne de réception est préformée en: - choisissant le traducteur dont la direction radiale correspond à celle présentant une incidence voisine de 30 par rapport à la zone de la structure à explorer, - évaluant le front d'onde moyen global perpendicu- laire à cette direction, correspondant à un écho perçu par ce premier traducteur et qui doit, suc- cessivement, être perçu par les autres traducteurs dans des fenêtres temporelles définies par l'évalua- tion, - prenant en compte dans la collection d'échos reçus et mémorisés à la suite d'une seconde émission acoustique, ceux qui tombent dans les fenêtres prédéfinies, - analysant la cohérence de cette suite pour décider de la présence ou de l'absence d'un défaut. 7 - Procédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que la direction d'écoute de l'antenne de récesption est visualisée par rapport à une visualisation de la zone locale de la structure à analyser. 8 - Procédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu'on dirige l'antenne de réception après une émission de lo- calisation et de recherche d'intégrité puis en ce qu'on utilise l'ensemble des échos reçus et mémorisés pour la recherche de rayons acoustiques rétrodiffractés correspondants à une onde de LAMB. 9 - Procédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu'on émet une impulsion acoustique en recherche de locali- sation et d'examen d'intégrité, en ce qu'on dirige l'antenne, puis en ce qu'on procède à l'émission d'une nouvelle impulsion en vue de l'appréciation de rayons acoustiques rétrodiffractés correspondant à une onde de LAMB. - Dispositif de recherche et de caractérisation de défauts d'une structure métallique connue immergée, caractérisé en ce qu'il comprend: - une antenne acoustique (3) comportant: un moyen (9) de support et d'immobilisa- tion relative dans le milieu liquide, À une source (7) émettrice d'impulsions acoustiques, À une surface (11) réceptrice formée de x cellules sensibles (12), - un moyen de prétraitement des signaux échos comprenant pour chaque cellule sensible (12): 20. au moins un préamplificateur (15), un filtre (19) associé à un module de com- paraison (20), et un module d'adressage-étiquetage des signaux filtrés, une unité (23-23') de transmission de ces données, - et une unité principale de traitement compre- nant: un calculateur (6), 30. des moyens de visualisation (24), unemémoire de masse (25). Il - Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'unité principale de traitement comprend en outre des moyens de préformation synthétique de la surface de réception. 12 - Dispositif selon la revendication 10 ou 11, carac- térisé en ce que, dans l'application à une structure en treillis, l'antenne acoustique (3) comprend une source émettrice (7) sphéri- que et une surface réceptrice (11) sphérique concentrique formée par x cellules sensibles (12) indépendantes portées par une struc- ture (13) transparente au rayonnement acoustique réfléchi.