Brevet FR2557243A1 — publié le 19850628

i La présente invention concerne un mécanisme perfectionné d'entraînement destiné à être utilisé avec une transmission harmonique sous forme d'un ensemble particulièrement utile pour l'entraînement des dispositifs d'introduction ou d'extraction réglée d'une feuille dans une presse d'impression ou analogue afin que la tension de la feuille continue soit maintenue à une valeur conve- nable dans la presse. Elle concerne plus précisément un mécanisme d'entraînement destiné à être placé entre l'arbre moteur et l'arbre d'entraînement d'un générateur de déformations de la transmission harmonique d'une manière telle que la vitesse de rotation du générateur de déforma- tion ait une valeur déterminée avec précision. Dans l'industrie de l'impression, on utilise souvent plusieurs postes de travail qui exécutent diverses fonctions sur une feuille continue de papier qui se déplace dans la presse. Ainsi, une telle presse peut comporter plusieurs postes d'impression lithographique, un séchoir dans lequel passe la feuille apres son impression, un poste de refroidissement de la feuille chauffée qui sort du séchoir, et éventuellement un poste de reliure destiné à assurer une découpe, une mise en feuille, un agrafage, etc. sur la feuille mobile. Les hommes du métier savent que, dans une telle presse d'impression alimentée par une feuille continue, la feuille doit être conservée sous une tension convenable lorsqu'elle se déplace dans la presse. Ainsi, il est souhaitable que la feuille avance aux postes d'impression par mise en oeuvre d'un dispositif d'avance réglée afin qu'une tension convenable soit maintenue dans la feuille passant aux différents postes d'impression. La tension convenable de la feuille est importante aux postes d'im- pression afin que la qualité d'impression soit convenable et que le positionnement des couleurs soit convenable. La tension peut être obtenue par exemple par utilisation d'une vitesse d'introduction différant d'une valeur comprise entre moins 1,0 % et 0,0 % de la vitesse de fonctionnement des ensembles d'impression. Dans de telles presses d'impression, la feuille continue est par exemple maintenue sous tension lorsqu'elle se déplace dans le séchoir. Ainsi, la feuille doit pouvoir suivre un trajet "sinusoïdal" dans le séchoir, afin que le substrat subisse un séchage plus efficace et que les effets de couches limites continues à la feuille soient supprimés. Un ensemble de refroidissement est par exemple utilisé après le séchoir afin que la feuille continue soit refroidie et que la feuille donne un point d'ancrage permettant le fonctionnement ultérieur de la presse. Par exemple, lorsqu'un mécanisme de mise en feuille dis- continue est utilisé dans la presse en aval du poste de refroidissement, la feuille continue doit être transmise avec la tension convenable au dispositif de mise en oeuvre afin que les feuilles découpées aient la longueur conve- nable. Cette longueur est déterminée en grande partie par la tension de la feuille entre le poste de refroidissement et l'appareil de découpe. Une tension trop élevée dans la feuille donne souvent une trop faible longueur alors qu'une trop faible tension donne une trop grande longueur. L'obtention d'un trajet convenable de circulation dans le séchoir et d'une tension convenable après la sortie du poste de refroidissement est facilitée lorsque les rouleaux du poste de refroidissement peuvent tourner à une vitesse légèrement inférieure ou légèrement supérieure à la vitesse de travail des postes d'impression (par exemple différant de cette dernière d'une valeur comprise entre - 0,5 et + 1,5 %). On a utilisé des transmissions destinées à commander les postes d'introduction et de refroidissement (ou d'autres ensembles de la presse d'impression) ayant une vitesse variable afin que la tension convenable de la feuille continue soit obtenue dans la presse. On a constaté que ces transmissions à vitesse variable donnaient les meilleurs résultats lorsqu'elles comprenaient une transmission harmonique destinée à entraîner le poste d'introduction ou de refroidissement. Des engrenages harmoniques utilisés dans de telles transmissions sont décrits dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique n 2906143 et 3565006 et dans les brochures de the United Shoe Machi- nery Corporation "Harmonic Drive Pancake Gearing" HDUF 13000-76 et "Harmonic Drive" HD-1000-5M-12/75. De manière générale, un engrenage harmonique comporte un générateur elliptique de déformations qui peut tourner, une couronne rotative souple ayant une denture externe et placée autour du générateur de défor- mations, et une couronne circulaire ayant des dents vers l'intérieur, placée autour de la couronne souple. De préférence, la couronne externe a un plus grand nombre de dents que la couronne souple (par exemple correspondant à deux dents) déterminé en grande partie par le rapport de réduc- tion voulue. Lors du fonctionnement, la rotation du généra- teur de déformations donne une forme elliptique rotative à la couronne souple et provoque ainsi une coopération progressive de ces dents externes avec les dents internes de la couronne circulaire, si bien que la couronne présente une rotation relative. Il faut noter que ces trois éléments principaux d'une transmission harmonique peuvent être utilisés de diverses manières pour différentes fonctions de transmission d'énergie, comme décrit plus en détail dans les documents précités. On a déjà suggérer de faire tourner le générateur de déformations d'une telle transmission harmonique de manière que la vitesse de rotation du générateur puisse varier à volonté. A cet effet, divers mécanismes d'entra - nement ont été utilisés jusqu'à présent entre un arbre d'entrée et l'arbre d'entraînement du dispositif d'accord ou générateur harmonique afin que la vitesse de rotation de l'arbre du dispositif d'accord puisse être réglée. Par exemple, un tel mécanisme comporte une poulie variable fixée à l'arbre d'entraînement du dispositif d'accord et un arbre articulé monté afin qu'il puisse tourner autour de l'arbre d'entraînement d'entrée. Le bras articulé a une ou plusieurs poulies qui sont raccordées à l'arbre d'entrée. L'une des poulies du bras pivotant est reliée par une courroie trapézoïdale à la poulie variable de l'arbre du dispositif d'accord si bien que le pivotement du bras fait varier la vitesse de 'rotation de la poulie variable et en conséquence celle de l'arbre du dispositif d'accord. Cependant, le mécanisme connu d'entraînement pose plusieurs problèmes. Par exemple, on a constaté que la gamme de vitesses souhaitable dans un poste d'intro- duction ou de refroidissement d'une pression d'impression ne peut pas être obtenue avec un tel mécanisme. En outre, celui-ci non seulement est coûteux mais encore pose des problèmes de stabilité du bras articulé. Ainsi, un méca- nisme peu coûteux d'entraînement, destiné à coopérer avec une transmission harmonique, ayant la plage de vitesses voulue dans un poste d'introduction ou de refroidissement d'une pression d'impression et ne présentant pas de problèmes de stabilité tels que ceux poserparles dispositifs connus, constitue un progrès important. Les problèmes posés par ces mécanismes connus d'entraînement sont résolus en grande partie par le méca- nisme différentiel selon l'invention. Plus précisément, celui-ci est destiné à coopérer avec une transmission harmo- nique afin qu'il assure la rotation de l'arbre d'accord du générateur de déformation et qu'il permette le réglage précis de la vitesse de rotation de cet arbre d'accord sur une plage relativement grande. En outre, l'invention non seulement réduit le coût mais encore supprime les problèmes de stabilité des mécanismes connus, sans problèmes importants d'échauffement ou d'usure. Ainsi, le mécanisme différentiel selon l'invention peut être utilisé avec une transmission harmonique afin qu'il assure l'entraî- nement d'un poste d'introduction ou de refroidissement d'une pression d'impression. Plus précisément, l'invention concerne un méca- nisme différentiel d'entraînement destiné a relier un arbre d'entrée à un arbre de sortie afin qu'il fasse varier la vitesse de rotation de l'arbre de sortie par rapport à celle de l'arbre d'entrée. Le mécanisme comprend essen- tiellement un dispositif à poulie couplé à l'arbre d'entrée et tournant avec celui-ci, un dispositif comprenant un bras destiné à pivoter autour de l'axe de rotation de l'arbre de sortie, et une poulie variable montée sur le bras et destinée à tourner autour d'un axe distant de l'axe de rotation de l'arbre de sortie. Le dispositif à poulie et la poulie variable sont avantageusement reliés de manière que la vitesse de rotation de la poulie variable varie lorsque la position de la poulie variable varie. En outre, le mécanisme d'entraînement comprend un dispo- sitif assurant l'accouplement en rotation de la poulie variable et de l'arbre de sortie et un dispositif de positionnement raccordé au bras et destiné à assurer le pivotement de celui-ci autour de l'axe de l'arbre de sortie. Ainsi, la manoeuvre du dispositif de position- nement fait pivoter le bras autour de l'arbre de sortie et modifie la position de la poulie variable qui modifie à son tour sa propre vitesse de rotation. Ce changement de vitesse de rotation de la poulie variable provoque un changement correspondant de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie. Dans des modes de réalisation avan- tageux, l'arbre de sortie est l'arbre d'accord qui entraine le générateur de déformations de la transmission harmonique. La transmission harmonique comporte de préfé- rence un arbre d'accord et un arbre d'entrée qui sont parallèles, à partir d'une extrémité de la transmission, l'arbre d'entrée étant couplé à la couronne circulaire et l'arbre d'accord étant couplé au générateur de défor- mations. Dans un tel mode de réalisation, la poulie variable du mécanisme d'entraînement est couplée afin qu'elle entraîne l'arbre d'accord. Ainsi, la poulie variable et l'arbre d'accord ont avantageusement des pignons associés qui sont en prise quelle que soitla position du bras pivotant. Dans des modes de réalisation particulièrement avantageux, le dispositif à poulie a une première poulie de diamètre primitif fixe, montée sur l'arbre d'entrée, une seconde poulie de diamètre primitif fixe, reliée à la première poulie par une courroie, et une troisième poulie de dia- mètre primitif fixe, couplée à la seconde poulie afin qu'elle tourne avec elle. La troisième poulie est reliée à la poulie variable par une seconde courroie afin que le pivotement du bras modifie la position de la poulie variable, modifiant ainsi la position de coopération de la seconde courroie avec la poulie variable et modifiant de façoncorrespondante la vitesse de rotation de la poulie variable. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une élévation latérale d'un mécanisme différentiel d'entraînement selon l'invention; la figure 2 est une coupe partielle suivant la ligne 2-2 de la figure 1, représentant le mécanisme selon l'invention; et la figure 3 est une coupe suivant la ligne 3-3 de la figure 1 et elle représente la combinaison de la transmission harmonique et du mécanisme d'entraînement selon l'invention. Comme l'indiquent les dessins (et notamment la figure 3) un ensemble harmonique 10 d'entraînement comporte de façon générale une transmission harmonique 12 et un mécanisme différentiel 14 d'entraînement selon l'invention. Bien que l'ensemble à transmission harmonique 10 puisse être utilisé dans diverses applications, il a été mis au point en particulier pour l'entraînement de divers dispositifs exécutant des opérations de fabrication dans une presse d'impression. Ainsi, l'ensemble harmonique selon l'invention est particulièrement utile pour l'alimentation en énergie du poste d'introduction et de refroidissement d'une pression d'impression sur une feuille continue, permettant un réglage de la tension de la feuille continue se déplaçant dans la presse. Plus précisément, la transmission harmonique 12 (représentée sur la figure 3) a une construction analogue à celle des transmissions harmoniques connues et on ne décrit donc que ses caractéristiques générales. L'engrenage harmonique contenu dans la transmission 12 est décrit plus en détail dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique n 2 906 143 et 3 565 006 et dans les brochures de the United Shoe Machinery Corporation "Harmonic Drive Pancake Gearing" HDUF 13000-76 et "Harmonic Drive" HD-1000-5m-12/75. La transmission harmonique 12 comprend de façon générale un ensemble 20 d'entrée, un ensemble 22 de sortie et l'engrenage harmonique 24 placé entre les ensembles et 22. La transmission 12 est avantageusement enfermée essentiellement dans un carter 26 qui a une paroi avant 26 de montage qui est sensiblement plate. L'ensemble 20 d'entrée a un arbre allongé 30 d'entraînement, les extré- mités de l'arbre pouvant tourner dans les paliers fixés au carter 26. L'extrémité 32 de l'arbre 30 est de préfé- rence couplée à la source d'énergie de la presse d'impres- sion alors que l'extrémité opposée 34 dépasse de la paroi avant 28 et est destinée à être raccordée au mécanisme différentiel 14 selon l'invention. L'arbre d'entraînement porte un pignon droit 36 près de la face interne de la paroi avant 28. L'engrenage harmonique 24 comporte trois éléments fondamentaux, un générateur de déformations ou dispositif d'accord 38, la couronne souple 40 et la couronne circu- laire 42. Le générateur 38 est un support de forme ellip- tique et il constitue un élément rotatif d'entrée de l'engrenage harmonique 24. La couronne souple 40 est une bague élastique d'acier ayant des dents externes et à l'intérieur de laquelle est placé le générateur 38. La couronne externe ou circulaire 42 est un pignon annulaire fixe ayant des dents vers l'intérieur, habituellement un nombre de dents un peu supérieur (par exemple de deux) à celui de la couronne souple afin que le rapport de transmission soit positif. Les hommes du métier peuvent noter que, pendant le fonctionnement, la rotation du générateur 38 oblige la couronne souple 40 à prendre une forme elliptique rotative si bien que cette couronne se déforme et vient au contact de la couronne fixe dans deux petites régions séparées de 180 . Comme la couronne souple 40 a deux dents de moins que la couronne 42, un tour dans le sens contraire des aiguilles d'une montre du générateur 38 provoque un déplacement de deux dents dans le sens des aiguilles d'une montre de la couronne souple 40 par rapport à la couronne fixe 42. Comme l'indique la figure 3, l'engrenage harmo- nique 24 comporte en outre un pignon droit annulaire 44 fixé rigidement à la couronne circulaire 42 (par exemple par des boulons représentés). Le pignon droit 44 est avantageusement en prise avec le pignon droit 36 de l'en- semble 20 d'entrée. Le générateur 38 de déformations est fixé à un arbre allongé d'accord 46, celui-ci passant dans le pignon droit 43 et dans la paroi avant 28 et venant coopérer avec le mécanisme différentiel 14. La couronne souple 40 est couplée à l'ensemble de sortie 22. A cet effet, l'ensemble 22 a une liaison cannelée et annulaire 48 d'entraînement fixée à la couronne souple 40 (par exemple par des boulons représentés). L'accouplement relie la liaison 48 à l'arbre 52 de sortie par l'inter- médiaire d'un engrenage conique 54 (de préférence l'engre- nage 54 donne un rapport de réduction de 2/1). On considère maintenant le mécanisme différentiel 14 et la figure 1 représente de façon générale un ensemble comprenant un bras articulé, un mécanisme 62 de position- nement du bras, et un dispositif 64 à poulie reliant l'arbre 30 à l'ensemble 60. Le mécanisme différentiel 14 est avantageusement monté sur la paroi avant 28 de la transmission harmonique 12 par l'intermédiaire d'une plaque 66 de montage (de préférence formée d'acier). La plaque 66 a une forme générale plate mais elle a des parois latérales repliées afin que sa structure soit en forme de coupelle et en outre elle a des ouvertures permettant le passage de l'arbre 30 d'entraînement et de l'arbre 46 d'accord. On considère d'abord le dispositif 64 à poulie et on note qu'un pignon à vingt-quatre dents 68 est fixé à l'extrémité externe 34 de l'arbre 30 (voir figure 1). Un ensemble réglable 70 de montage est placé sous le pignon 68 et a un axe cylindrique allongé 72 monté dans un support 74 par l'intermédiaire de paliers (figure 2). La plaque 66 a de préférence des fentes qui la traversent afin que le support 74 de montage puisse être fixé sur la plaque 66 et puisse coulisser sur celle-ci. Ainsi, le support 74 a plusieurs boulons destinés à raccorder le support 74 et la plaque 66 et, lorsque les boulons sont desserrés, le support 74 est réglable par rapport à la plaque 66. Le support 74 a une forme en U et il est destiné à protéger et entourer un pignon 76 à seize dents fixé à l'axe 72. Les pignons 68 et 76 sont avanta- geusement reliés l'un à l'autre afin qu'ils tournent par une courroie crantée 78 de synchronisation (figure 1). Une poulie 80 de diamètre primitif fixe, de préférence égal à 10,8 cm, est fixée à l'extrémité externe de l'axe 72. L'ensemble 60 à bras pivotant comporte un bras pivotant 82 ayant une forme en L en plan et qui coopère avec un palier 84 dans lequel tourne l'extrémité de l'arbre 46 d'accord. On note sur la figure 2 qu'un pignon 86 à vingt-quatre dents est fixé à l'arbre 46 entre le bras 82 et la plaque 66. L'extrémité inférieure de l'ensemble 60 porte une poulie variable qui y est montée. A cet effet, une broche cylindrique allongée 88 peut tourner dans un palier du bras 82 et a un pignon 90 à quarante-quatre dents qui est fixé à son extrémité externe entre le bras 82 et la plaque 66. Il faut noter que les pignons 86, 90 sont constamment en prise afin qu'ils tournent simultanément quelle que soit la position de l'ensemble 60. L'autre extrémité de la broche 88 porte une poulie variable 92 qui est avantageusement raccordée à la poulie -80 par une courroie trapézoïdale 94. La poulie variable 92 est de préférence d'un type fabriqué par Lovejoy. Inc., South Haven, Michigan, et son diamètre primitif est réglable entre environ 9,1 et 4,1 cm. On note sur les figures 2 et 3 que l'extrémité du bras 82 qui est éloignée de la poulie variable 92 forme un étrier 96, les bras de l'étrier ayant des ouver- tures permettant le passage d'un ridoir 98. Celui-ci a une ouverture taraudée dans la région comprise entre ces bras et a une tige cylindrique allongée 100 qui dépasse vers la plaque 66 de montage. Une caractéristique supplé- mentaire de l'ensemble 60 (représenté sur la figure 1) est le pignon circulaire 102 relativement grand qui est fixé au bras 82 afin que le pignon 102 et l'arbre 46 soient coaxiaux et déterminent le point autour duquel le bras 82 pivote. On considère maintenant le mécanisme 62 de positionnement qui comprend un moteur électrique 104 fixé à la plaque 66 et ayant des commutateurs convenables (non représentés) pour sa manoeuvre. Le moteur 104 est destiné à faire tourner une vis allongée 106. Celle-ci part du moteur 104 et les filets de la vis coopèrent avec le ridoir 98 afin que la manoeuvre du moteur 104 provoque un déplacement du ridoir 98 le long de la vis 106. Ainsi, le fonctionnement du moteur 104 provoque le pivotement du bras 82 autour de l'arbre 46. Deux microcontacts 108 sont fixés à la plaque 66 de montage près des deux extré- mités de la vis 106 et ils sont destinés à être au contact de la tige 100 du ridoir 98 et à interrompre le fonction- nement du moteur 104, limitant ainsi le pivotement de l'ensemble 60. En outre, un potentiomètre 110 est fixé à la plaque 66 et est relié au pignon 102 par une chaîne de synchronisation 112 afin que la position relative de l'ensemble 60 soit détectée. Il faut noter que, lors du fonctionnement, la fonction principale du mécanisme différentiel 14 est de transmettre la rotation de l'arbre 30 à l'arbre 46 tout en permettant la variation voulue de la vitesse de rotation de l'arbre 46 d'accord. Il faut noter que l'arbre 30 transmet en outre la rotation à la couronne circulaire 42 par l'intermédiaire des pignons droits 36, 44. Ainsi, le mécanisme différentiel 14 transmet une certaine vitesse de rotation par l'intermédiaire du généra- teur 38 de déformationset de l'arbre 46 d'accord, permet- tant des petits réglages de la vitesse de sortie de l'en- semble harmonique 10. Lorsque la vitesse doit être modifiée, l'ensemble pivote autour du bras 46 à la suite de la manoeuvre du moteur électrique 104. Ce pivotement modifie la distance comprise entre la poulie variable 92 et la poulie 80. Ce pivotement de l'ensemble 60 tire la courroie trapézol- dale 94 plus au fond de la gorge 92 ou permet au contraire à la courroie trapézoïdale de s'écarter radialement. Ce changement de diamètre primitif de la poulie variable 92 correspond à un changement de vitesse de rotation de la poulie 92 qui est alors transmis à l'arbre 46 par les pignons 86, 90. La vitesse relative de l'arbre 46 est contrôlée indirectement par un potentiomètre 110 qui indique la position de l'ensemble 60. Le mécanisme différentiel d'entraînement 14 est efficace pour la résolution du problème posé par l'en- tra nement de manière optimale d'une transmission harmo- nique. Ainsi, l'ensemble 10 d'entraînement harmonique peut fonctionner sur une plage de vitesses relativement grande (d'environ 2,5 à 3 %) et présente une stabilité accrue dans toute la plage de vitesses. En outre, les problèmes d'usure de courroie trapézoïdale et de dégagement de chaleur, souvent présentés par les constructions à poulie variable, sont réduits au minimum par le mécanisme diffé- rentiel 14 selon l'invention. La durabilité et les caracté- ristiques d'utilisation du mécanisme différentiel 14 sont en outre confortées par son coût relativement faible, si bien que l'ensemble harmonique d'entraînement obtenu convient parfaitement à l'industrie de l'impression. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux dispositifs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Mécanisme d'entraînement destiné à être monté entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie et à faire varier la vitesse de rotation de l'arbre de sortie par rapport à celle de l'arbre d'entrée, le mécanisme d'entraînement comprenant: un dispositif à poulie (64) couplé à l'arbre d'entrée et destiné à tourner avec celui-ci, un bras (60) monté afin qu'il pivote autour de l'axe de rotation de l'arbre de sortie, une poulie variable (92) montée sur le bras et destinée à tourner autour d'un axe distant de l'axe de rotation de l'arbre de sortie, un dispositif destiné à relier le dispositif à poulie (64) à la poulie variable (92) et destiné à faire tourner la poulie variable en fonction de la rotation du dispositif à poulie, un dispositif reliant la poulie variable à l'arbre de sortie afin que ce dernier tourne en fonction du mouvement de rotation de la poulie variable, et un dispositif de position (62) coopérant avec le bras et destiné à faire pivoter celui-ci et à changer ainsi la vitesse de rotation de la poulie variable lorsque la position de celle-ci est modifiée, avec une variation correspondante de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie. 2. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif à poulie (64) comporte une première poulie (68) ayant un diamètre primitif fixe, monté sur l'arbre d'entrée, une seconde poulie (76) ayant un diamètre primitif fixe et reliée à la première poulie par une courroie, et une troisième poulie (80) de diamètre primitif fixe est couplée à la seconde poulie afin qu'elle tourne avec celle-ci, la troisième poulie étant reliée à la poulie variable (92) par une courroie. 3. Mécanisme selon la revendication 2, caractérisé en ce que la seconde et la troisième poulie (76, 80) sont montées sur le même axe et celui-ci peut être disposé de façon réglable par rapport à l'arbre d'entrée afin que la tension de la courroie d'entraînement placée entre la première poulie et la seconde poulie puisse varier. 4. Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que la poulie variable (92) est reliée à un premier pignon, et un second pignon est couplé à l'arbre de sortie, les deux pignons étant en prise. 5. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif destiné à indiquer la position relative du bras (60) et à indiquer ainsi la vitesse de rotation de l'arbre de sortie par rapport à celle de l'arbre d'entrée. 6. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un pignon monté sur le bras et un potentiomètre (110) raccordé au pignon de manière que le mouvement de pivotement du bras (60) soit détecté par le potentiomètre. 7. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras (60) comporte un bras plat en L (82) ayant une poulie variable (92) montée près d'une première extrémité, le dispositif de positionnement 'étant raccordé près de l'autre extrémité, l'axe de l'arbre de sortie étant disposé entre les deux extrémités. 8. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de positionnement comporte une vis (106), un moteur (104) destiné à faire tourner la vis, et un tourillon coopérant avec la vis et couplé au bras de manière que la rotation de la vis fasse pivoter le bras. 9. Ensemble d'entraînement harmonique, comprenant une transmission harmonique ayant une couronne circulaire rotative, une couronne souple coopérant avec la couronne circulaire, un arbre de sortie associé à la couronne souple, un générateur de déformations logé dans la couronne souple, un arbre d'accord couplé au générateur de déforma- tions et destiné à lui transmettre un mouvement d'entrée, et un arbre d'entrée couplé à la couronne circulaire et destiné à lui transmettre un mouvement d'entrée, l'arbre - w-1 & d'accord et l'arbre d'entrée étant parallèles de façon générale et dépassant d'une première extrémité de la transmission harmonique, et un mécanisme d'entraînement monté à la première extrémité et raccordant l'arbre d'accord à l'arbre d'entrée, ledit ensemble étant caractérisé en ce qu'il comprend: un bras (60) monté afin qu'il pivote autour de l'arbre d'accord, une poulie variable (92) montée près d'une première extrémité du bras afin qu'elle puisse tourner et comprenant un dispositif destiné à faire varier son diamètre primitif, un dispositif reliant la poulie variable (92) à l'arbre d'accord (46) afin que ce dernier tourne en fonction de la rotation de la poulie variable, un dispositif couplant l'arbre d'entrée à la poulie variable (92) afin que celle-ci tourne en fonction de la rotation de l'arbre d'entrée et comprenant une courroie coopérant avec la poulie variable, et un dispositif de positionnement raccordé à l'autre extrémité du bras (60) et destiné à faire pivoter celui-ci autour de l'arbre d'accord et à changer ainsi la position et la vitesse de rotation de la poulie variable lorsque la coopération de la courroie avec la poulie variable change, la variation de la vitesse de rotation étant transmise à l'arbre d'accord afin que la vitesse de rotation du générateur de déformations soit modifiée. 10. Ensemble selon la revendication 9, caractéri- sé en ce que le dispositif reliant la poulie variable (92) à l'arbre d'accord (46) comporte une première poulie (68) fixée à l'arbre d'entrée, une seconde poulie (76) raccordée à la première poulie, et une troisième poulie (80) de diamètre primitif fixe, montée sur le même arbre que la seconde poulie et destinée à tourner avec elle. 11. Ensemble selon la revendication 10, caracté- risé en ce que la courroie est une courroie trapézoïdale en boucle fermée reliant la troisième poulie (80) à la poulie variable (92) afin que le pivotement du bras (60) déplace l'axe de la rotation de la poulie variable par rapport à l'axe de la rotation de la troisième poulie et fasse ainsi varier le diamètre primitif de la poulie variable et sa vitesse de rotation. 12. Ensemble harmonique, caractérisé en ce qu'il comprend: une transmision harmonique (12) ayant une face de coopération et comprenant un arbre d'entrée et un arbre d'accord qui sont sensiblement perpendiculaires à ladite face, une plaque de montage (66) fixée à la face de coopéation et ayant une structure délimitant au moins une ouverture permettant le passage des arbres d'entrée et d'accord dans la plaque, une première poulie (68) fixée à l'arbre d'entrée et destinée à tourner avec lui, un ensemble de tension monté de façon réglable sur la plaque (66) et ayant un axe de rotation et une seconde et une troisième poulie fixées à l'axe et destinées à tourner avec lui, une courroie (78) couplant la première à la seconde poulie et destinée à faire tourner la troisième poulie en fonction de la rotation de l'arbre d'entrée, un ensemble à bras articulé (60) comprenant un bras (82) monté afin qu'il pivote autour de l'arbre d'accord, une broche montée afin qu'elle tourne par rapport à l'arbre, un premier pignon (86) fixé à la broche et destiné à tourner avec elle, et une poulie variable (92) ayant un diamètre primitif variable, cette poulie variable étant fixée à la broche et tournant avec elle, une courroie reliant la troisième poulie à la poulie variable et destinée à faire tourner celle-ci en fonction de la rotation de la troisième poulie, un second pignon (90) fixé à l'arbre d'accord et destiné à tourner avec lui, le premier et le second pignon étant en prise, et un dispositif de positionnement (104-106) monté sur la plaque et associé au bras afin qu'il fasse pivoter le bras (82) et modifie la position de la poulie variable en modifiant ainsi la vitesse de rotation de la poulie variable avec modification correspondante de la vitesse de rotation de l'arbre d'accord (46).