Brevet FR2553900A1 — publié le 19850426

La présente invention se rapporte à l'exëcu- tion d'un relevé de gravité par véhicule aéroporté, et elle a trait plus particulièrement à un procédé et à un appareil permettant d'effectuer un tel relevé avec une plus grande précision que celle qui pouvait être obtenue jus Qu'à présent. On a proposé dans l'art antérieur d'utiliser des véhicules aéroportés pour effectuer un relevé de gravité, comme indiqué dans "Review of Geophysics", Volume 5, No. 4, Novembre 1967, pages 477 à 526, publié par "The American Geophysical Union", 2000 Florida Avenue, N.W., Washington, D.C. 20009, commençant aux pages 520 à 524 en ce qui concerne des véhicules aéroportés à ailes fixes. Un résumé des activités concernant des hélicoptères peut être trouvé dans "Airborne Gravity Surveying, Technical Information", publié en Mars 1981, par Carson Geoscience, Perkasie, Pennsylvanie, commençant a la page 1-1. Différents brevets ont été delivrés pour des appareils pour relevé de gravité. Boitnott, dans les brevet US Nos. 3 011 347 et 3 038 338, Gustafsson, dans le brevet US No. 3 180 151 et Brede, dans le brevet US No. 3 447 293, et Hutchins, dans le brevet canadien No. 652 757, décrivent des instruments pour une mesure de gravité ou de dérivés de gravité du champ de gravitation terrestre, mais ils ne représentent pas de systèmes utilisables en pratique pour un relevé précis par véhicule aéroporté. La Coste, brevets US Nos. 2 293 437, 2 377 889, 2 964 948, 2 977 799; Heiland, brevet US No. 2 626 525; Worden, brevet US Nos. 2 674 -887 et 3 211 003; Graf, brevet US No. 3 019 655, Emmerich, brevet US 3 033 037; Slater, brevet US No. 3 062 051; Hodge et al., brevet US. No. 3 194 075;- Yard, brevet US N-o. 3 495 460; Kuzivanov et al., brevet No. 3 501 958; Swing, brevet US. Nos.3 546 943 et 3 583 -225, décrivent des appareils de mesure de gravité mais non des systèmes utilisables en pratique pour un relevé précis par véhicule aéroporté. Klasse et al., brevet US No. 2 610 226, Jensen, brevet US No. 2 611 802, et Rumbaugh et al., brevet US No. 2 611 803, décrivent des procédés et appareils pour exécuter des relevés pour explorations géophysiques ou magnétiques, mais ils ne décrivent ou traitent pas un relevé de gravité par véhicule aéroporté. Les propositions faites jusqu'à maintenant pour un relevé par véhicule aéroporté n'assurent pas une stabilisation appropriée d'un avion par rapport à la vitesse, n'établissent pas un vol a une altitude très précise, n'assurent pas une navigation et une direction précises, ne tiennent pas compte d'autres impératifs pour l'exécution d'un relevé précis et d'une mesure de gravité et présentent d'autres inconvénients. Conformément a l'invention, il est prévu un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté ou le véhicule aéroporté est stabilisé en ce qui concerne la vitesse, la direction de vol et l'altitude, et ou le dispositif de mesure de gravité a une sensibilité appropriée et produit des signaux qui sont enregistres à une grande fréquence d'échantillonnage sur une bande magnétique et ou la position du véhicule aéroporté est calculée en utilisant un système de navigation à gammes multiples qui est localisé géodésiquement, du fait qu'il est préférable d'effectuer un relevé pendant les heures de nuit lorsque l'air est plus stable. L'invention a pour objet principal de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour l'exécution d'un relevé de gravité par véhicule aéroporté, à l'aide desquels on peut obtenir une plus grande precision des données calculées et enregistrées. L'invention a en outre pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé par vehicule aéroporté qui soit de préférence effectué lorsque les conditions aériennes sont relativement stables, les heures de nuit établissant fréquemment une telle stabilité. L'invention a également pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour relevé par véhicule aéroporté, ou le véhicule aéroporté est maintenu a une altitude sélectionnée et est stabilisé en vitesse et en direction. L'invention a en outre pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté, ou le dispositif de mesure de gravité est commandé en ce qui concerne son échantillonnage et specifiquement la fréquence d'échantillonnage. L'invention a également pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté, ou la position du véhicule aéroporté est connue avec précision à tous moments. L'invention a en outre pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravite par vehicule aéroporté, ou le véhicule aéroporté dispose d'une alimentation appropriée en carburant pour être utilisé en des endroits eloignés. L'invention a en outre pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés ou les instruments sont placés et portés par le véhicule aéroporté à une température stable et de préférence dans un enVironne- ment propre. L'invention a également pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé par véhicule aéroporté, où une sonde est placée de manière à obtenir une mesure précise de la pression d'air statique. L'invention a en outre pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté pour fournir une mesure de la distance du véhicule aéroporté par rapport au sol. L'invention a également pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté, ou le dispositif de mesure de gravité est agencé de façon à fonctionner plus efficacement dans l'environnement du vehicule aéroporté. L'invention a en outre pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté, ou il est prévu un système magnetique d'enregistrement numérique ayant un haut degré de sensibilité, une fréquence d'échantillonnage variable et une possibilité de lecture de la bande magnétique en vol apres que des données ont été enre gistrées sur celle-ci. L'invention a également pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté en vue de l'enregistrement sur une bande magnétique de gammes multiples provenant d'un système de navigation électronique, pour améliorer la précision de osition. L'invention a en outre pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté pour décrire le procédé de collecte de données de manière à obtenir les paramètres nécessaires pour un calcul d'une mesure précise de gravité. L'invention a également pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnéspour un relevé de gravité par véhicule aéroporté pour enregistrer simultanément des données magnétiques et de gravité. L'invention a en outre pour but de créer un procédé et un appareil perfectionnés pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté pour décrire le procédé de tracé préalable de la trajectoire de vol nécessaire et pour faire en sorte que le véhicule aéroporté suive une telle trajectoire de vol. L'invention a également pour but de créer un motif reticulé de lignes à suivre en vol pour couvrir l'anomalie de gravité de la région à couvrir. Pour cela, la présente invention propose un appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté, comprenant un véhicule aéroporté, un dispositif installé sur le véhicule pour commander le vol dudit véhicule le long d'une trajectoire pré-tracée à un niveau pré-sélectionné en réponse à un mouvement vertical, comportant un mcyen pour faire déplacer le véhicule verticalement sans changer son inclinaison, ledit dispositif de commande comprenant une pluralité d'altimètres pour déterminer le niveau pré-sélectionné en vue d'une correction de la trajectoire du véhicule et pour produire des signaux destinés à être enregistrés sur une bande, ledit dispositif de commande comprenant également un moyen de navigation produisant des signaux destinés à etre enregistrés sur une bande pour une indication d'un écart de la trajectoire de vol du véhicule par rapport à la trajectoire pré-tracée verticalement et horizontalement et pour une correction de la trajectoire du véhicule, des moyens de génération de signaux comprenant un indicateur de mesure de gravité et un moyen magnétique et fournissant des signaux destinés à être enregistrés sur une bande, un moyen pour convertir numériquement les signaux provenant de l'indicateur de mesure de gravité avec une frequence prédéterminée d'échantillonnage et avec un ordre élevé de sensibilité, un moyen d'enregistrement comprenant une bande pour l'enregistrement des signaux provenant des altimètres, du moyen de navigation, des générateurs de signaux et du moyen de conversion, numérique, et un ordinateur pour indiquer l'écart du véhicule par rapport à la trajectoire pré-tracée. Par ailleurs, le procédé selon 1 invention pour ltexécu- tion d'un relevé de gravité par véhicule aéroporté est caractérisé en ce qu'on fait voler un véhicule aéroporté le long d'une trajectoire pré-tracée, en ce qu'on maintient la stabilité du véhicule aéroporté en ce qui concerne la commande de roulis, de tangage et de lacet, et l'élévation dans une gamme ne dépassant par 3 mètres, l'écart latéral du véhicule par rapport à la trajectoire tracée dans une gamme de 1500 mètres et la vitesse dans une gamme de 12,5 m/sec., en ce qu'on utilise une pluralité d'altimètres comprenant au moins un altimètre sensible à la pression et un altimètre opérant avec propagation d'ondes, en ce quton enregistre des données le long de la trajectoire pré-tracée, notamment des données simultanées de gravité et magnétiques, des données d'altimètres et des données de navigation. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront a la lecture de la suite de la description, donnée a titre d'exemple non limitatif, en référence à la figure unique qui représente un schéma sous forme de blocs fonctionnels permettant de mieux comprendre l'invention En référence à la figure, on peut utiliser tout véhicule aéroporté approprié, notamment un avion à ailes fixes, un aéronef plus léger qu'un avion, et des hélicoptères. Lorsqu'un hélicoptère est utilisé, un hélicopètre approprié est le Sikorsky modèle 61, qui est de préférence équipé de réservoirs internes de carburants d'une capacité d'autonomie atteignant jusqu'à environ 8 heures de vol. L'hélicoptère comprend de préférence un système de commande automatique de vol accordé de façon univoque et qui utilise une force ascensionnelle collective pour commander le mouvement vertical du véhicule pendant le vol sans changement de l'inclinaison. Pour n'importe quel véhicule aéroporté, il est essentiel de disposer d'un système de commande de vol qui assure la commande du mouvement vertical du véhicule en cours de vol, de préférence pour limiter l'élévation à+3 mètres en 30 secondes à partir d'une altitude prédéterminée sélectionnée. Il est préférable d'utiliser dans le véhicule une chambre d'environnement qui est maintenue à une température stable et qui est de préférence en environnement propre. Une utilisation combinée d'un équipement de navigation à inertie et d'un équipement électronique de mesure de distance permet au pilote d'assurer une commande continue de latitude, de longitude et de vitesse. Cet ensemble combiné de navigation permet au véhicule aéroporté de voler en restant dans une gamme de vitesse de 2,5 m/sec. et en suivant une trajectoire prédéterminée de vol avec une précision inférieure à quelques centaines de mètres. Si on utilise un hélicoptère, les pales du rotor sont montées et alignées avec précision pour obtenir une uniformité de vol. Une sonde pour mesurer seulement la pression d'air statique et non soumise à une pression aérodynamique est prévue pour faciliter la mesure de l'altitude du véhicule aéroporté, et elle est placée de maniere que seulement une pression d'air statique soit mesurée; pour un hélicoptère, elle peut être une sonde rétractable placée en avant de l'hélicoptère ou à quelques dizaines de centimètres au-dessus des pales de 1 'héli- copètre au centre de rotation des pales. La sonde est en communication avec la chambre d'environnement. Pour déterminer l'altitude du véhicule aéroporté, une combinaison de mesures de pression sensible et de mesures par radar ou laser sont effectuées pour établir l'altitude du véhicule aéroporté avec une précision inférieure à trois mètres. Un équipement radar approprié est disponible à Honeywell, Inc., Minneapolis, Minnesota. Un équipement laser approprié est disponible à Spectra Physics, Inc., Mountain View, Californie. Un équipement approprié de mesure de pression absolue est disponible à Rosemont, Inc., Minneapolis, Minnesota. Des mesures relatives sont effectuées et enregistrées pour l'altitude avec une précision de l'ordre de 15 cm. Les altimètres sensibles à une pression sont de deux types. Un type est un dispositif de mesure absolue qui mesure la pression et des variations se produisant dans l'atmosphère. Des altimètres de mesure absolue basés au sol enregistrent les variations au niveau du sol et toutes ces mesures sont combinées pour établir et enregistrer des variations surfaciques de pression dans la région du relevé. Le second type comprend deux transducteurs bidirectionnels de pression a gamme étroite qui sont stabilisés en température dans la chambre d'environnement et qui sont utilisés pour mes-urer et enregistrer de petites variations d'altitude du véhicule aéroporté. De tels transducteurs sont disponibles a Setra Systems, Inc., Natick, Massachusetts. Une source d'air non turbulent établissant une pression d'air statique est fournie a ces détecteurs par l'intermédiaire de la sonde de pression qui est agencée de façon à ne pas mesurer une pression aérodynamique mais seulement une pression d'air statique. Pour obtenir un enregistrement des données accumulées, toutes les donnees sont enregistrées en une seconde, ou un autre intervalle désiré, sur une bande magnétique. Tous les canaux de données analogiques sont enregistrés avec une sensibilité de l'ordre de 0,0001 volt. Un équipement approprié dans ce but comprend un système numérique tel que le Modèle 4570, Lancer Electronics, disponible à Lancer Electronics Corp., Collegeville, Pennsylvanie, associé avec interface à un appareil de transport à bande modèle 9800 Kennedy, disponible à Kennedy Inc., Altadena, Californie. L'information est lue après écriture sur la bande et elle est affichée sur un lecteur de bande de papier. Un voltmètre numérique est disponible pour contrôler visuellement un canal de données. Pour commander la navigation du véhicule aéroporté, on peut utiliser un système électronique de mesure de distance à ligne de visée faisant intervenir de multiples stations au sol. Un type approprié d'un tel système de commande est l'appareil 'Motorola Miniranger", disponible à Government Electronics Division, Motorola, Inc., Scottsdale, Arizona. Un autre système pour commander la navigation aéroportée est connu sous les désignations "SERIES Satellite Emission Radio Interferometric Earth Surveying", il est disponible à Jet Propulsion Laboratory, Pasadena, Californie, et il a formé une partie de Third Annual NASA Program Review, Crustal Dynamics Project , Geodynamics Research, 26-29 janvier 1981, Goddard Space Flight Center. Ur. exemple du système est décrit dans le brevet US No. 4 170 776 de MacDoran. En outre, le problème de l'étalonnage iconosphérique cité dans le brevet a été résolu avec succes par une nouvelle technique appelée "Satellite L-band Iconospheric Calibration (SLIC), qui a démontré la possibilité pour une seule station SERIES d'obtenir le contenu total électronique en colonne par une corrélation croisée des deux canaux de diffusion d'un "Globular Positioning System (GPS)". Un type supplémentaire important de données est basé sur l'effet Doppler qui se produit pour une longueur effective de 86 cm. Un motif réticulé de lignes également espacées dans deux directions est sélectionné pour obtenir un nombre d'intersections multiples qui constituent des points de contrôle de données pour toutes les mesures à effectuer par le véhicule aéroporté. Ces lignes peuvent fournir une information d'étalonnage, des vérifications d'équipement et une authentification de validité de données, et chacune de ces lignes doit être suivie en vol avec un enregistrement des données le long de la ligne comme cela va être défini dans la suite. Chaque station au sol est placée sur un repère géodésique précis établi en utilisant le système de satellites de transit de la Navy ou autres dans le mode de transposition avec un excellent échantillonnage statistique de bonne trajectoire angulaire pour calculer une position avec une précision inférieure à 1 metre en latitude, en longitude et en élévation. Chaque transpondeur qui est placé dans chacune des stations au sol est réglé de façon a mesurer une distance étalonnée dans une gamme connue avant d'être installé dans la station au sol. Après que toutes les stations au sol sont en action; le véhicule aéroporté effectue un vol sur la trajectoire centrale entre deux stations pour vérifier la distance sur la ligne de base. Plusieurs passages le long de-chaque ligne de base sont effectués avant que le relevé ne commence. Ces étalonnages et mesures sont effectués de maniere que la position calculée soit connue avec une précision de l'ordre d'un cercle de 3 mètres de diametre. Apres qu'une région de relevé a été sélectionnée, un tracé de lignes a suivre en vol est effectué. Un listing de la grille formant les points de début et de terminaison des lignes et tous les points d'intersection de deux lignes quelconques est établi'par ordinateur. Ce listing est introduit dans l'ordinateur monté sur le vehicule aéroporté. Au moins trois gammes uniques sont mesurées chaque seconde pour déterminer la position du véhicule aéroporté. Un calculateur installé à bord calcule la position du véhicule aéroporté et transmet les données à un panneau d'enregistrement pour navigateur et à un écran placé sur le tableau de bord du pilote. Ces données collectees sont comparées avec une trajectoire de vol prédéterminée qui est placée dans la mémoire d'un ordinateur situé dans le véhicule aéroporté, et ce véhicule aéroporté est guidé le long de la trajectoire requise. Pour l'assemblage des informations désirées, on utilise un dispositif de mesure de gravité à plateforme stabilisée à trois axes mqdifié et disponible à La Coste et Romberg, Inc. Austin, Texas, ou a Bell Aerosystems, Inc., Buffalo, New York. Le dispositif de mesure de gravité est modifié de façon que les données soient enregistrées avec seulement 1,5 seconde de filtrage. Une autre modification est faite pour le montage d'une commande stabilisatrice qui met a zéro la sortie des amplificateurs de façon que le dispositif de gravité puisse être stabilisé en une courte période de temps. Tous les paramètres du dispositif de mesure et de sa plate-forme sont enregistrés chaque seconde sur une bande magnétique. La mesure d'accélération totale fournie par le dispositif de gravité ainsi modifié est enregistrée avec peu ou pas de filtrage. Le temps de stabilisation du dispositif de mesure est par conséquent très court du fait que le signal de sortie est maintenu dans un état nul électroniquement jusqu'à ce que le vehicule aéroporté se trouve dans une condition stable de vol. Le dispositif de mesure est alors autorisé à accumuler des accélérations totales mesurées par le dispositif de mesure de gravité. Tous les éléments de sortie importants sont contrôlés sur des enregistreurs graphiques de manière que les détails de fonctionnement du dispositif de' mesure de gravité puissent être observés et corrigés si nécessaire. Parmi ces éléments de sortie, on peut citer les corrections de couplage croisé, ctest-à- dire les corrections de défauts intrinseques et d'imperfections. Ces corrections sont fondamentalement des corrections concernant un léger écart de niveau du dispositif de mesure et un fléchissement des composants mécaniques du dispositif de mesure sous l'effet d'une accélération. Cela est précisé de façon plus détaillée dans la publication La Coste,précédemment citée, aux pages 501 a 505. On va maintenant décrire le mode de fonctionnement. Après que tous les détecteurs ont été étalonnés au sol, le véhicule aéroporté décolle et prend l'altitude de vol du relevé. Une altitude de référence fournie par l'altimètre a radar ou laser est de préférence établie au-dessus d'une zone d'élévation connue, telle qu'un lac ou un aérodrome. Toutes les données sont contrôlées en vol par des enregistreurs graphiques analogiques en faisant intervenir des événements temporels communs . Les enregistrements analogiques provenant du dispositif de gravité, concernent le mouvement grossier de balancier, la tension de ressort, le mouvement moyen de balancier, l'accélération transversale, 1' accélé- ration longitudinale, une avance par rapport à la partie d'inertie de mesure de gravité, et ils sont enregistrés sur la bande. Des enregistrements analogiques sont également disponibles en ce qui concerne des détecteurs d'altimeres, les distances mesurées par radar ou laser, la mesure de pression absolue et la mesure de pression relative, et ils sont enregistrés sur la bande. Des enregistrements analogiques sont également reçus en provenance du système de navigation pour chaque mesure de gamme et ils sont enregistrés sur la bande pour le système de navigation qui est utilisé. Des données supplémentaires sont egalement enregistrées sur la bande et elles concernent le nombre de lignes, le temps, la gravité observée, la mesure numérique par radar, les propriétés magnétiques observées, la correction totale, le couplage croisé , le mouvement moyen de balancier pour différents niveaux de filtrage,cinq couplages transversaux différents concernant une accélération transversale djéquerre, une accéléra- tion verticale d'équerre, un couplage transversal vertical, un couplage transversal longitudinal et une accélération transversale; des sorties de gyroscope Est et Nord, le gyroscope d'azimut, la direction de navigation par inertie, la sortie d'altimètre à pression avec filtrage additionnel, la base du signal, simultanément des signaux sont convertis numériquement et echantillonnés dans un intervalle d'échantillonnage d'une seconde et ils sont enregistrés sur la bande. Avant, pendant et après chaque vol, toutes les informations sont imprimées sur une bande de papier pour obtenir l'assurance que des données sont en train d'être collectées. Des enregistreurs analogiques con trôlent de façon continue tous les paramètres de signaux importants. En cours de vol, l'utilisateur du dispositif de mesure de gravité est capable de modifier la sensi bilité des enregistreurs de données de maniere à sur veiller avec précision les performances du système. De cette manière, il est capable de vérifier le niveau de plate-forme et la position de balancier de façon très précise. Le balancier est un composant interne du dispositif de mesure de gravite de La Coste. Le balancier agit comme un levier entre la masse dans le dispositif de gravité et le point de pivotement de la vis de mesure de tension de ressort. Le ressort de longueur zéro prévu dans le dispositif de mesure de gravité est fixé sur la masse qui est supportée par le balancier.La position de balancier est une mesure im portante du fait que le circuit d'annulation automatique du dispositif de mesure de gravité nécessite qu'il soit proche de zéro ou qu'il écarte la tension de ressort de la valeur nécessaire pour les meilleures lectures. Si ce ressort est écarté de zéro, le dispositif de mesure nécessite de 10 a 30 minutes pour se stabiliser complètement pour l'enregistrement de valeurs précises; Le début de trajectoires nécessite une concentration et une complète coordination entre l'utilisateur du dispositif de gravité, le navigateur et le pilote pour empêcher des écarts d'altitude, de trajectoire ou de vitesse -qui affecteraient la position du balancier. Dans des régions de forts gradients de gravité ou de topographie grossière, la mise au zéro initiale du dispositif de mesure de gravité nécessite un équipage entraîné. L'ordinateur et le traceur de navigation installés a bord assurent un contrôle continu de la trajectoir de vol du véhicule aéroporté. Des pré enregistrements des espacements de trajectoires proposées sont établis et introduits dans un ordinateur de navigation déjà cité. Apres qu'une des trajectoires du pré-enregistrement a été suivie, le véhicule aéro porté est ramené au début de la trajectoire suivante du pré-enregistrement, qui est suivie avec des données disponibles et enregistrées comme auparavant. L'ordinateur dirige le pilote jusqu'au début de la trajectoire de vol et calcule la vitesse au sol. Si la trajectoire de vol commence à s'écarter de la ligne pré-enregistrée, de légères modifications de trajectoire sont alors effectuées par le pilote. A la fin du vol, le véhicule aéroporté retourne à l'élévation de référence connue sur le lac ou l'aérodrome et étalonne l'élévation avant l'atterrissage. REVENDICATIONS 1. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté, caractérisé en ce qu'il comprend: - un véhicule aéroporté, - un dispositif installé sur le véhicule pour commander le vol dudit véhicule le long d'une trajectoire pré-tracée a un niveau pré-sélectionné en réponse a un mouvement vertical, comportant un moyen pour faire déplacer le véhicule verticalement sans changer son inclinaison, - ledit dispositif de commande comprenant une pluralité d'altimètres pour déterminer le niveau pré sélectionné en vue d'une correction de la trajectoire du véhicule et pour produire des signaux destinés à être enregistrés sur une bande, - ledit dispositif de commande comprenant un moyen de navigation produisant des signaux destinés a être enregistrés sur une bande pour une indication d'un écart de la trajectoire de vol du véhicule par rapport la trajectoire pré-tracée verticalement et horizontalement et pour une correction de la trajectoire du véhicule, - des moyens de génération de signaux compre nant un indicateur de mesure de gravité et un moyen magnetique et fournissant des signaux destinés a être enregistrés sur une bande, - un moyen pour convertir numériquement les signaux provenant de l'indicateur de mesure de gravité avec une fréquence prédéterminée d'échantillonnage et avec un ordre élevé de sensibilité, - un moyen d'enregistrement comprenant une bande pour l'enregistrement des signaux provenant des altimeres, du moyen de navigation, des générateurs de signaux et du moyen de conversion numérique, et - un ordinateur pour indiquer l'écart du -véhicule par rapport a la trajectoire pré-tracée. 2. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérise en ce que ledit véhicule aéroporté est un hélicoptère. 3. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 2, caractérisé en ce que les pales de l'hélicoptère sont montées et alignées avec précision pour une uniformité de vol. 4. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite pluralité d'altimètres comprend au moins un altimètre sensible à une pression, et un altimètre opérant avec une propagation d'ondes. 5. Appareil pour un-relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'un desdits altimètres est un altimètre à radar. 6. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'un desdits altimètres est un altimètre à laser. 7. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il est prévu pour l'altimètre sensible à une pression une sonde positionnée de manière a être soumise seulement à une pression d'air statique. 8. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données analogiques sont enregis trées avec une sensibilité de l'ordre de 0,0001 volt. 9. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d'enregistrement assure l'enregistrement de signaux convertis numériquement à des intervalles de l'ordre d'une seconde. 10. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de navigation est un dispositif électronique de mesure de distance à ligne de visée, et en ce qu'au moins trois gammes sont mesurées dans un intervalle de temps prédéterminé. 11. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire pré-tracée comporte des éléments géodésiques précis obtenus à partir de positions de satellites dans le mode de transposition. 12. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de navigation utilise des moyens interférométrique d'émissions radio par satellites. 13. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de mesure de gravité produit des signaux à une fréquence prédéterminée. 14. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'au moins deux transducteurs bidirectionnels de pression à gamme étroite sont montés a l'intérieur de ladite chambre à laquelle de l'air est fourni par une sonde placée de manière à être soumise seulement à une pression d'air statique. 15. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de mesure de gravité peut être stabilisé dans une courte période de temps. 16. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu une chambre d'environnement protégée à l'intérieur de laquelle est enfermé le dispositif de gravité. 17. Appareil pour un relevé de gravité par véhicule aéroporté selon la revendication 1, caractérisé en ce que des données magnétiques et de gravité sont simultanément enregistrées sur une bande. 18. Procédé d'exécution d'un relevé de gravité par véhicule aéroporté, caractérisé en ce qu on fait voler un véhicule aéroporté le long d'une trajectoire prétracée, en ce qu'on maintient la stabilité du véhicule aéroporté en ce qui concerne la commande de roulis, de tangage et de lacet, et l'élévation dans une gamme ne dépassant pas 3 mètres, l'écart latéral du véhicule par rapport à la trajectoire tracée dans une gamme de 1500 metres et la vitesse dans une gamme de 12,5 m/sec., en ce qu'on utilise une pluralité d'altimètres comprenant au moins un altimètre sensible à la pression et un altimètre opérant avec propagation d'ondes, en ce qu'on enregistre des données le long de la trajectoire pré-tracée, notamment des données simultanées de gravité et magnétiques, des données d'altimètres et des données de navigation. 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que le véhicule aéroporté est un héli coptère. 20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que la stabilité est maintenue dans une gamme ne dépassant pas 3 mètres, en ce que l'écart latéral est maintenu dans une gamme de 150 mètres, et en ce que la vitesse est maintenue dans une gamme de 12,5 m/sec. 21. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que les pales de l'hélicopètre ont été montées et alignées avec précision pour une uniformité de vol. 22. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que des transducteurs bidirectionnels de pression stabilisés en température et à gamme étroite mesurent des variations de l'altitude du véhicule aéroporté. 23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce que des signaux provenant des transducteurs de pression sont fournis pour un enregistrement. 24. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'un des altimètres est un altimètre radar. 25. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'un des altimètres est un altimètre à laser. 26. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'altimètre sensible à la pression comporte une sonde d'entrée positionnée de manière à être soumise seulement a une pression d'air statique. 27. Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce que des transducteurs bidirectionnels de pression stabilisés en température mesurent des variations de l'altitude du véhicule aéroporté, sont reliés à ladite sonde d'entrée et fournissent des signaux pour l'enregistrement. 28. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'on effectue un enregistremnt de signaux convertis numériquement à des intervalles de l'ordre d'une seconde. 29. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'un dispositif électronique de mesure de distance a ligne de visée est utilisé dans au moins trois gammes dans un intervalle de temps prédéterminé et fournit des signaux pour un enregistrement. 30. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que ledit dispositif de mesure de gravité peut être amené dans une position de zéro. 31. Procédé selon la revendication 18, caracté risé en ce que des signaux sont fournis par un dispositif de mesure de gravité a une fréquence prédéterminée. 32. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que des signaux sont simultanément fournis en ce qui concerne des données magnétiques et de gravité et sont enregistrés. 33. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que des signaux sont fournis par un inter férometre d'émissions radio par satellites pour un enregistrement. 34. Procédé selon la revendication 18, caractérisé des transducteurs bidirectionnels stabilisés en température et a gamme étroite fournissent des signaux pour un enregistrement.