Brevet FR2542126A1 — publié le 19840907

Dispositif de manutention des éléments combustibles d'un réacteur nucléaire L'invention a pour objet un dispositif de manutention des éléments combustibles d'un réacteur nucléaire. Dans un réacteur nucléaire, notamment du type à eau pressurisée, les éléments combustibles usés sont placés dans une piscine de désactivation pendant un certain temps afin de diminuer leur activité et de modérer le flux de chaleur résiduelle. Cette piscine est placée à cSté de lten- ceinte du réacteur qui, au cours des opérations de chargement et de déchargemment, est elle-même remplie d'eau. De la sorte, sans sortir de l'eau, les éléments combustibles sont retirés du réacteur, placés à l'horizontal pour passer dans la piscine de désactivation par l'intermédiaire d'un tube de transfert puis redressés et rangés sur un chassis de support placé au fond de la piscine de désactivation.A cet effet, celle-ci est équipée d'un pont de manutention comprenant une plateforme de manoeuvre déplaçable au dessus de la piscine et munie d'un appareil de levage permettant la manutention des outillages d'exploitation et en particulier de l'outil de préhension du combustible. Celui-ci est constitué par un bras vertical suspendu par son extrémité supérieure au crochet de l'appareil de levage et muni à son extrémité inférieure d'un grappin ou tête de préhension, susceptible de s'enga- ger sur les têtes des éléments combustibles et actionné par un mécanisme d'ouverture et de fermeture disposé le long du corps de l'outil ou concentriquement à celui-ci -et relié à un organe de commande placé sur la partie supérieure du bras à un endroit accessible par un opérateur monté sur la plateforme.Bien entendu, celui-ci dispose de moyens de visée permettant de placer avec précision l'axe vertical de l'outil au-dessus de l'élément combustible choisi et l'outil est muni à son extrémité inférieure de pions de centrage qui s'engagent dans des évidements placés à cet effet sur la tête de chaque élément combustible. L'outil de manutention, qui est utilisé pour toutes les manutentions des éléments à l'intérieur de la piscine de désactivation doit donc avoir une longueur lui permettant, à partir de la plateforme de manoeuvre, d'atteindre au moins le niveau des têtes des éléments. Lorsque les éléments combustibles sont restés le temps voulu à l'intérieur de la piscine de désactivation, ils peuvent être évacués de la centrale et transférés vers une usine de retraitement. Ce transfert s'effectue au moyen d'une chambre de transport blindée appelée "chateau de plomb", dans laquelle sont rangés les éléments combustibles. Actuellement, le cha teau de plomb est amené à proximité de la piscine, pris en charge par le pont roulant, soulevé pour passer au-dessus du plancher de service de la piscine de désactivation et placé dans le fond de celle-ci. On peut alors prendre les éléments au moyen de l'outil de manutention, les soulever et les placer dans le chateau de plomb qui se trouve approximativement au même niveau.Cette manière de procéder, bien qu'elle soit habituelle jusqu'à présent, présente l'inconvénient de nécessiter la manutention du chateau de plomb chargé des éléments-combustibles usés et qui doit de nouveau être soulevé pour passer au-dessus du plancher de service de la piscine et être déposé sur une remorque de chargement qui, vu son poids et son encombrement, se trouve au niveau du sol extérieur. Toutes ces opérations entraînent des servitudes et ne sont pas absolument sans danger. Pour éviter ces servitudes et manutentionner le chateau de plomb avec une plus grande sécurité, on a prévu d'amener les élements combustibles, dans un pui-ts de chargement relié à la piscine par un passage muni d'un moyen d'isolement étanche et communiquant avec une chambre d'évacua- tion placée au-dessous, par une ouverture ménagée dans le fond du puits et munie d'un couvercle. Le chateau de plomb ayant été amené dans la chambre d'évacuation, sa partie supérieure est accostée sur le bord de l'ouverture et, après réalisation de l'étanchéité de liaison entre le chateau et le puits de chargement, le couvercle est ouvert. On peut alors mettre en eau le puits de chargement et le chateau et faire passer les éléments combustibles de la piscine dans le chateau en passant par le puits de chargement et par l'ouverture pratiquée dans le fond de celui-ci.On évite ainsi le passage du chateau rempli d'éléments combustibles au-dessus du plancher de service de la piscine. Lorsque l-'on procède de la sorte, l'outil de manutention doit être plus long puisqu'il doit descendre les éléments combustibles dans le chateau à un niveau beaucoup plus bas que celui des rateliers de stockage. Mais un simple allongement des outils existants conduirait à reporter la différence de niveau de dépose entre rateliers et chateau de plomb sur le pont de manutention travaillant au-dessus des rateliers, en augmentant d'autant le niveau haut du crochet. En autre, il faut conserver la rigidité nécessaire à la précision de positionnement de l'outil et l'accès à ses organes de manoeuvre. L'invention a pour objet un nouveau dispositif répondant à ces conditions et permettant la manutention d'éléments combustibles placés à deux niveaux, d'une part dans la piscine et d'autre part dans le chateau de plomb, au-dessous du plancher de celle-ci. Conformément à l'invention, l'outil de manutention comprend un bras vertical constitué par au moins deux parties montées de façon télescopiques, une partie supérieure de suspension à l'appareil de levage et une partie inférieure de support du grappin, montée coulissante axialement le long de la partie supérieure entre deux positions, l'une repliée et l'autre déployée, permettant au grappin d'atteindre le niveau de la tête des éléments se trouvant respectivement dans la piscine ou dans le récipient de transport,-un moyen de commande du coulissement vers le haut et vers le bas de la partie inferieure et des moyens de liaison du mécanisme du grappin placé sur la partie inférieure du bras avec l'organe de commande placé sur la partie supérieure, au moins dans les deux positions repliée et déployée du bras. Selon une autre caractéristique, le moyen de commande du coulissement de la partie inférieure du bras est monté dans un chassis fixé de fa çon amovible sur la partie supérieure du bras, au-dessus de celle-ci et sur lequel peut s'accrocher l'appareil de levage. Dans un mode de réalisation particulier, l'organe de commande du mécanisme du'grappin est relié cinématiquement à celui-ci par l'intermédiaire d'un arbre de transmission vertical monté rotatif autour de son axe sur la partie supérieure du bras et le long duquel peut coulisser axialement, entre deux positions extrêmes correspondant respectivement au repliement et au déploiement du bras, un pignon monté fou sur la partie inférieure du bras et en prise avec le mécanisme de commande placé à l'intérieur de cette partie, le pignon étant muni dans son axe d'un orifice à section polygonal de passage avec jeu de l'arbre de transmission et ce dernier comprenant dans les deux positions extrêmes de coulissement du pignon, deux parties d'engrènement ayant une section polygonale correspondant à celle de l'orifice du pignon. De la sorte, le mécanisme d'ouserture et de fermeture du grappin ne peut être actionné que dans les deux positions extrêmes du bras, la position repliée utilisée pour la manutention en piscine et la position déployée utilise pour déposer les éléments dans le chateau de plomb au-dessous du fond de la piscine. Dans cette position, le bras est également rallongé vers le haut par le chassis amovible de support du moyen de commande du coulissement. L'invention sera mieux comprise par la description d'un mode de réalisation particulier, donné à titre d'exemple et représenté sur les dessins annexés. La figure 1 est une vue schématique en coupe d'une partie d'une piscine de désactivation munie du dispositif selon l'invention. La figure 2 est une vue en deux parties partielIement en coupe longitudinale, du dispositif en position déployée. La figure 3 est une vue de côté de la partie supérieure du dispositif, représenté en position repliée. La figure 4 et la figure 5 sont deux vues de dessus en coupe transversale, respectivement selon BB et CC de la figure 2. La figure 6 est une vue de détail d'une partie du mécanisme d'ouverture du grappin 7. La figure 7 représente une variante du moyen de commande du coulissement. Sur la figure 1, on a-représenté l'extrémité deune piscine de désactivation 1, limitée par un fond Il et des parois latérales 12. Selon. une disposition particulière utilisée dans la présente in vention, la piscine 1 communique avec un puits de chargement 13 placé de l'autre côté de la paroi 12 dans laquelle est ménagée une ouverture verticale de passage des éléments, qui peut être fermée de façon étanche par un batardeau 14 Les éléments combustibles dont un seul a été représenté en El sur la figure sont manutentionnés au moyen d'un bras vertical 15 suspendu à un appareil de levage 16 placé sur une plateforme de manoeuvre l7 susceptible de se déplacer suivant deux axes perpendiculaires au-dessus de la piscine 1 et du puits 13. Dans le fond du puits 13 est ménagée une-ouverture 18 de communication avec une chambre d'évacuation 2 dans laquelle peut être placé un récipient de transport 20 dont les parois sont blindées et qui est appelé "chateau de plomb". En position de manoeuvre, le récipient 20 est appliqué à sa partie supérieure contre le fond 11 et relié par un joint étanche 21 au bord de l'ouverture 18 de façon à prolonger vers le bas le puits de chargement 13. Comme on l'a représenté schématiquement sur la figure, le bras de manutention 15 peut donc prendre deux positions, une position repliée lui permettant de manutentionner les éléments combustibles El placés sur le fond de la piscine 1 et une position déployée 150 lui permettant de placer les éléments combustibles en E2, dans le récipient de transport 20. Le bras de manutention 15 est représenté plus en détails sur les autres figures. I1 comprend essentiellement une partie supérieure 3 le long de laquelle est montee coulissante, de façon télescopique, une partie inférieure 4 ; un chassis démontable 5 est fixé sur la partie supérieure 3 et est muni d'un étrier 58 de suspension à l'appareil de levage 16. La partie supérieure 3 est constituée essentiellement, comme on le voit en coupe transversale sur la figure 4, par quatre profilés en cornière 31 fixés sur une tête 32 et un pied 33. A proximité de la tête 32 est monté un volant d'orientation 34, représenté notamment sur la figure 4 et un organe de commande 6 qui sera décrit plus en détails par la suite. D'aùtre part, un étrier de suspension 35 est articulé sur la plaque supérieure 32 de façon à permettre soit la suspension du bras constitué seulement de la partie supérieure 4 et de la partie inférieure 5, soit, en se rabattant, la fixation sur la plaque supérieure 2 du chassis 5 lui-même muni d'un étrier de suspension 58. La partie inférieure 4 du dispositif comprend essentiellement un chariot 41 constitué par un caisson allongé sur lequel sont montés deux groupes écartés de quatre galets 42 roulant le long des ailes des cornières 31. Sur la partie inférieure du chariot 41 et dans le prolongement de celui ci est fixé d'autre part un tube 43 guidé par des galets 36 montés sur le pied 33 de la partie supérieure 3, l'un de ces galets pouvant être appliqué par un ressort 37 sur le tube 43 (Fig 5). A l'extrémité inférieure du tube 43 est fixé le grappin formant tête de préhension 7 qui comprend une partie fixe 71 fixée sur le tube 43 et à l'intérieur de laquelle peut coulisser verticalement un verrou 72. De façon classique, le grappin comprend des doigts 73 articulés sur la partie fixe 71 et susceptibles d'être rapprochés ou écartés selon la position rela tive du verrou 72. Celui-ci est actionné par un mécanisme d'ouverture et de fermeture 8 placé à l'intérieur du tube 43 et qui sera décrit en détails plus loin.0n voit que la partie inférieure 4 du bras 15, guidée par les galets 42 et 36, peut coulisser dans l'axe de la partie supérieure 3 entre deux positions extrêmes de repliement et de déploiement du bras. Ce mouvement de coulissement de la partie inférieure 4 est commandé par des moyens particuliers montés sur le chassis démontable 5 et qui, dans l'exemple représenté, comprennent un treuil 51 entrainé par un mo teur 52 par l'intermédiaire d'un réducteur 53 et sur lequel s'enroule un cable 54 de suspension de la partie inférieure 4. Un dispositif de trancanage 57, assure l'enroulement correct du cable qui pénètre ensuite à l'intérieur du bras 15 pour s'enrouler sur un palan constitué d'une moufle supérieure 55 fixée à la base du châssis 5 et d'une moufle inférieure 56 fixée de façon amovible sur le chariot 41.Lorsque ce dernier est remonté complate- ment en position haute, il est centré par rapport à la tête 32 de la partie supérieure 4 par un téton 48 s'engageant dans un orifice ménagé sur une bride 38 solidaire de la tête 32 et il est accroché dans cette position, à sa partie supérieure, par une vis 37 puis bloqué par deux verrous 44 susceptibles de s'enclencher, par rotation autour d'un axe vertical chacun dans un embrèvement 39 ménaSi à la hauteur voulue sur la cornière correspondante 31 de la partie supérieure 3 du bras, comme on l'a représenté sur la figure 5. La partie inférieure 4 du bras 15 est ainsi parfaitement fixée en position haute par rapport à la partie supérieure 3. De même, en position basse, le chariot 41 vivent s'appuyer sur des butées, non représentées sur les figures, placées à l'endroit voulu sur les cornières 31. De la sorte, la longueur du bras peut être fixée avec précision, en position repliée de manutention des éléments combustibles en piscine, comme en position dépliée de dépôt des élements dans le récipient de transport. En outre, grâce à des dispositions qui vont maintenant être décrites, le grappin 7 ne peut être ouvert que lorsque le bras 15 est dans l'une ou l'autre de ces deux positions extrêmes, et il reste fermé dans les positions intermédiaires. Le verrou 72 de commande du grappin 7 est actionné par une roue 82 montée rotative autour d'un axe horizontal sur la partie supérieure du tube 43 et sur laquelle est articulée, en un point excentré, une bielle 83 reliée à l'extrémité supérieure d'une tige de manoeuvre 81 montée coulissante dans l'axe du tube 43 et fixée à son extrémité inférieure sur le verrou 72 qui peut ainsi être soulevé ou abaissé par rotation de la roue 82. Ce mouvement de rotation est déterminé manuellement par un organe de commande comprenant une manivelle 6 montée rotative autour d'un axe horizontal sur la tête 32 du bras 15 et qui, par l'intermédiaire d'un renvoi d'angle 61, entratne en rotation un arbre vertical de transmission 62 monté rotatif autour de son axe vertical et s'étendant sur toute la longueur de la partie supérieure 3 du bras 15.L'arbre de transmission 62 commande la rotation, dans un sens ou dans l'autre, de la roue 82 par l'intermédiaire d'un mécanisme représenté en détail sur la figure 6 et qui comprend une vis sans fin à axe horizontal 84 engrenant avec une denture hélicoïdale ménagée sur la roue 82 et sur l'axe de laquelle est calé un pignon conique 85 en prise avec un pignon conique 63 monté fou autour d'un axe vertical sur une pièce solidaire du tube 13 par l'intermédiaire d'une douille enfilée sur l'-arbre vertical 62 et coulissant avec jeu le long de celui-ci lors du déplacement de la partie inférieure 4 par rapport à la partie supérieure 3 du bras 15.La douille formant l'axe de rotation du pignon 63 est munie cependant d'un orifice à section carrée ou polygonale, qui peut s'engager sur deux parties élargies 64 à section carrée correspondante et ménagées sur l'arbre 62 en deux positions écartées l'une de l'autre et correspondant respectivement aux positions extrêmes prises par le pignon 63 le long de l'arbre lorsque le bras 15 est complètement replié ou déplié. De la sorte, selon une caractéristique essentielle du dispositif, l'arbre 62 ne peut venir en prise avec le pignon 63 et par conséquent actionner le mécanisme d'ouverture et de fermeture du grappin 7 que dans les deux positions extrêmes du bras 15 pour lesquelles le grappin 7 se trouve au niveau des têtes des éléments combustibles placés soit en El dans la piscine de désactivation 1 soit en E2 dans le chateau de plo-mb 20. Le bras télescopique qui vient d'être décrit n'est pas utilisé en permanence puisqu'il n'est nécessaire que pour le chargement des éléments combustibles dans le chateau de plomb, opération qui n'est réalisée que pé riodiquement. Un même appareil peut donc être employé pour plusieurs réacteurs mais sa grande longueur, même en position repliée, peut gêner les manoeuvres en dehors de la piscine. C'est pourquoi le châssis 5 de support du treuil peut avantageusement être séparé de la partie supérieure 3 du bras 15 et il est donc fixé de façon amovible sur la tête 32 de celui-ci. Etant donné que le palan doit rester solidaire du treuil, la moufle inférieure 56 est placée dans un logement limité par deux plats 45 formant chape, fixés sur la partie supérieure 46 du chariot 41 celle-ci étant munie d'un orifice central limité par une douille 47 dans laquelle peut s engager un téton 57 solidaire de la moufle 56, l'ensemble étant verrouillé par une cheville actionnée par une vis 49 et s'engageant, par déplacement radial dans des orifices alignés du téton 57 et de la douille 47. L'un des plats 45 porte le téton -48 de centrage du chariot 41 en position haute, l'autre plat 45' étant muni d'un orifice dans lequel peut s engager la vis 37 de suspension du chariot. Lorsque le chariot 41 est ainsi bloqué en position haute et la partie inférieure 4 fixée en position repliée par les moyens décrits plus haut, on peut suspendre le bras à un étrier auxiliaire 35 articulé sur la tête 32, déverrouiller le téton 57 et détacher le châssis 5 de la tête 32, celle-ci étant munie d'un orifice 39 de passage des deux moufles 55 et 56 du palan. Le bras 15 dont la longueur totale est ainsi sensiblement diminuée, peut être alors facilement sorti de la piscine et du bAtiment- combustible. Bien entendu, en cas de besoin, les deux parties repliées 3 et 4 du bras i5, détachées du c-hâs.sis 5 et suspendues par l'étrier 35, peuvent être utilisées pour des manutentions en piscine. D'autre part, l'organe de commande 6 est normalement placé sur la tête 32 de la partie supérieure 3 qui porte le mécanisme de commande du grappin mais, pour le dépôt des éléments dans le chateau de plomb 20, il pourrait se trouver a un niveau trop bas pour être accessible l'opérateur placé sur la plateforme de manoeuvre 17. C'est pourquoi le chassis 5 peut être muni d'un second organe de commande analogue a la manivelle 6 et relié cinématiquement à l'arbre 62 par un dispositif mécanique muni d'un joint démontable et facile à imaginer. Mais le dispositif selon l'invention comprend également d'autres dispositifs accessoires, comme par exemple, un système de rattrapage des dilatations de l'arbre-de transmission ou un indicateur de position 65 permettant de vérifier la position du verrou 72 du grappin 7. D'autre part, en cas de panne du mécanisme d'actionnement du grappin, on peut utiliser une commande manuelle de secours constituée d'une manivelle 9 actionnant, par un renvoi d'angle, une tige de commande 91 qui s'étend le long du chassis 31 de la partie supérieure 3 et qui est munie à son extrémité inférieure d'un pignon 92 engrenant avec un pignon 93 monté fou a l'extrémité inférieure du chariot 41 et munie dans son axe dlun alésage fileté dans lequel s'engage une tige filetée 94 bloquée en rotation et fixée à son extrémité inférieure sur un support tubulaire 95 coulissant à l'intérieur du tube 43 de la partie inférieure 4 et sur lequel est monté le mécanisme d'actionnement du grappin comprenant la roue 52 la vis 84 et les pignons 85 et63. De la sorte, si le grappin ne peut être actionné normalement par l'organe de commande 6, il est possible, en tournant la manivelle 9, de faire remonter le support tubulaire 95- et par conséquent,--par l'intermédiaire de la tige 81, le verrou 72 qui commande l'ouverture des doigts 73 du grappin. L'ensemble de ce dispositif de secours est démontable et n'est mis en place qu'en cas de besoin. Il est bien évident que sans sortir du cadre de l'invention, on pourrait compléter celle-ci par d'autres dispositifs annexes, ou bien modi fier ceux qui ont été décrits en employant des moyens équivalents. C'est ainsi que, par exemple, le système de commande du coulissement du bras qui, dans l'exemple représenté, est constitué par un palan, pourrait être remplacé, comme on l'a représenté sur la figure 7, par une vis sans fin 91 entrainée en rotation autour de son axe par un groupe moto-réducteur 93 fixé sur la partie supérieure 3 du bras 15, ladite vis 91 s'étendant dans l'axe du bras de manutention sur une longueur supérieure au débattement du bras et engrenant sur un écrou 92 bloqué en rotation et monté sur le chariot de gui dage 41 de la partie inférieure 4 du bras 15. Par ailleurs, l'ouverture et la fermeture du grappin pourraient être commandées par un autre mécanisme et l'on pourrait imaginer d'autres dispositifs permettant d'entrainer ce mécanisme pour les deux positions ex trêmes du bras télescopique. D'ailleurs, en cas de besoin, on pourrait évidemment prévoir la commande du grappin pour des positions intermédiaires. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de manutention des éléments combustibles (E) d'un réacteur nucléaire comprenant une piscine de désactivation (1) dont le fond (11) est muni d'un orifice (18) de communication avec une chambre d'évacua- tion (2) disposée au dessous du fond (11) et dans laquelle peut être placé un récipient (20) de transport des éléments, relié à l'orifice (18) par un joint étanche, le dispositif de manutention comprenant une plateforme de ma- noeuvre (17) déplaçable au dessus de la piscine (1) et munie d'un appareil de levage (16) auquel est suspendu un bras vertical (15) muni à son extrémité inférieure d'un grappin (7) susceptible de s'engager sur les têtes des éléments combustibles (E) et associé à un mécanisme (8) d'ouverture et de fermeture disposé le long du bras vertical (15) et susceptible d'être actionné par un organe de commande (6) placé sur la partie supérieure du bras (15), à la hauteur de la plateforme (17), le dispositif étant caractérisé par le fait que le bras vertical (15) est constitué d'au moins deux parties montées de façon télescopique une partie supérieure (3) de suspension à l'appareil de levage (16) et une partie inférieure (4) de support du grappin (7), montée coulissante axialement le long de la partie supérieure (3) entre une position repliée et une position déployée permettant au grappin (7) d'atteindre le niveau de la tête des éléments (E) se trouvant respectivement dans la piscine (1) ou dans le récipient de transport (20), et comprend un moyen (5) de commande du coulissement vers le haut et vers le bas de la partie inférieure (4) et des moyens (61, 62, 63) de liaison du mécanisme (8) du grappin (7) placé sur la partie inférieure (4) du bras (15) avec l'organe de commande (6) placé sur la partie supérieure (3), au moins dans les deux positions repliée et déployée du bras (15). 2.- Dispositif de manutention selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le moyen de commande du coulissement de la partie inférieure (4) du bras (15) est relié de façon amovible à celle-ci et est monté dans un chassis (5) fixé de façon démontable sur la partie supérieure (3) du bras (5), le châssis (5) et la partie supérieure (3) étant chacun muni d'un étrier, respectivement (58, 35), de suspension à l'appareil de levage (16). 3.- Dispositif de manutention selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la partie inférieure (4) du bras (15) est fixée sur un chariot (41) monté coulissant, par l'intermédiaire de galets de roulement (42), sur un chemin de guidage (31) constitué par un ensemble de pro filés fixés sur une tête de suspension (32) et constituant la partie supérieure (3) du bras (15). 4.- Dispositif de manutention selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le moyen de commande du coulissement est un treuil (52, 53) d'enroulement du chable (54) d'un palan comprenant une moufle supérieure (55) fixée au châssis (5) et une moufle inférieure (56) fixée de façon amovible sur la partie inférieure (4) du bras (15). 5.- Dispositif de manutention selon la revendication 1 caractérisé par le fait que le moyen de commande du coulissement est c-onsti- tué d'une vis sans fin (91) s'étendant dans l'axe de la partie inférieure (4) du bras (15) sur laquelle est monté un écrou (92) bloqué en rotation et engrenant sur la vis (91), celle-ci étant entraînée en rotation par un grou- pe moto-réducteur (93) fixé sur la partie supérieure (3) du bras (15). 6.- Dispositif de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'organe (6) est relié cînématiquement au mécanisme (8) du grappin par l'intermédiaire d'un arbre de transmission vertical (62) monté rotatif autour de son axe sur la partie supérieure -(3) du bras et le long duquel peut coulisser axialement, entre deux positions extrêmes correspondant respectivement au repliement et au déploiement du bras (15), un pignon (63) monté fou autour d'un axe verti-cal, sur la partie inférieure (4) du bras (15) et en prise avec le mécanisme de commande (8) placé a l'intérieur de cette partie inférieure (4), le pignon coulissant (63) étant muni dans son axe d'un orifice à section polygonale de passage avec jeu de l'arbre de transmission et ce dernier comprenant, dans les dieux positions extrêmes de coulissement du pignon, deux parties élargies d'engrènement (64) à section polygonale correspondant å celle de l'orifice du pignon. 7.- Dispositif de manutention selon la revendication 6, caractérisé par le fait que le mécanisme (8) de commande du grappin comprend une tige de manoeuvre (81) montée coulissante dans l'axe de la partie inférieure (4) et reliée par sa partie inférieure à un organe (72) de verrouillage et déverrouillage du grappin (7) et par sa partie supérieure à une bielle (83) articulée en un point excentré sur une roue (82) entrainée en rotation par le pignon coulissant (63) par l'intermédiaire d'un mécanisme réducteur (84, 85). 8.- Dispositif de manutention selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le châssis (5) supportant le moyen de commande du coulissement est muni d'un second organe de commande du grappin relié par un dispositif de prolongation au premier organe de commande placé sur la partie supérieure du bras.