Brevet FR2545679A1 — publié le 19841116

DISPOSITIF POUR LA CONDUITE D'UNE MACHINE AGRICOLE AUTOMOTRICE L'invention concerne la construction des machines agricoles et a notamment pour objet les dispositifs destinés à la conduite d'une machine agricole automotrice et destinée a la recolte des racines et des tubercules. Les engins mobiles modernes sont munis d'un équipement electrique et de systèmes hydrauliques qui facilitent la conduite des machines par un opérateur et donnent la possibilité d'y implanter les éléments d'équipement automatique. Toutefois, les machines, munies de dispositifs automatiques sont introduites dans les activités agraires sensiblement plus lentement que dans l'industrie. Ce retard est dû principalement aux par ticularités suivantes de ces activités agraires: processus compliqués et comprenant plusieurs facteurs a respecter, variations notables des conditions de travail de la machine, nécessité d'assurer un entretien simple, un fonctionnement fiable et une grande durée de vie a ces dispositifs.Le prix de revient relativement bas des machines agricoles impose, à son tour, d'atteindre un prix relativement modéré pour l'équipement automatique. La conduite automatique des machines agricoles suivant des rangs de plantes à récolter assure, en outre, des conditions de travail améliorées, une haute stabilité et une qualité améliorée dans l'exécution du processus technologique, en particulier, pendant les déplacements aux vitesses élevees. La réduction des zones de protection des organes opératoires donne la possibilité d'utiliser cette machine en continu au cours de la totalité de la journée sans diminuer, pour autant, la qualité du travail effectué de nuit et de réaliser ainsi la recolte dans des délais réduits. A l'heure actuelle, les dispositifs utilisés pour la conduite des machines automotrices destinées à la récolte des betteraves répondent a ces exigences. Ces dispositifs sont constitués de deux parties: un système d'asservissement, destiné a former un signal indiquant l'orientation de la -machine suivant les rangs des plantes à récolter et un système de transmission d'effort utilisant l'énergie d'un fluide pour commander les roues directrices avant d'une machine agricole soit par l'action d'un conducteur soit en fonction des signaux reçus sur l'orientation à prendre. On connait un dispositif pour la conduite automatique d'une machine agricole (cf. par exemple, certificat d'auteur de 1'URSS n" 433 836) comportant une unité de pompage doté d'un réservoir de fluide et relie par une conduite de refoulement à travers un robinet distributeur à deux circuits et à trois voies à un organe de commande (manuelle) a distance, dont le volant de irection est relie à l'arbre de la pompe doseuse et au distributeur du système d'asservissement de la commande automatique. Les conduites de purge de ces deux distributeurs sont reliées au réservoir de l'unité de pompage. Via les conduits de commande, le distributeur du système d'asservissement est relié par l'intermédiaire d'un dispositif d'arrêt et d'un robinet distributeur à un vérin de commande des roues directrices avant. Les conduites de commande relient l'organe de commande à distance à travers un robinet distributeur au vérin de correction et, pour l'une des positions du robinet distributeur, au vérin de commande des roues directrices avant. Le système de transmission d'effort de la direction utilisant ltener- gie du fluide est protegé contre des surcharges par les conduites de refoulement et de vidange grâce aux particularités de réalisation de l'unité de pompage et du réservoir. Le vérin de commande de la direction des roues avant est relié cinématiquement à travers un système de leviers et de tirants à un organe de freinage à friction3 au distributeur du système d'asservissement et au levier totalisateur, dont un point est relié au distributeur du système d'asservissement, et un autre aux palpeurs suiveurs de ce système tandis que le point moyen est raccordé au piston du vérin de correction. La chemise ou le tube de ce dernier est relié au cadre du système d'asservissement de la commande automatique. Lesdits palpeurs suiveurs de ce système possèdent des liaisons auxiliaires avec le robinet distributeur et avec l'élément de freinage à friction. Ils sont aussi bloques en position de transport et ne peuvent pas se déplacer aussi bien dans le plan vertical que dans le plan horizontal. Pour mettre en oeuvre le système de transmission d'effort du dispositif exposé ci-dessus de la commande automatique de la machine agricole automotrice, il faut remplir de fluide les cavites du vérin de correction. A cet effet, on modifie les liaisons des éléments du système de transmission d'effort et, ensuite, on les ramène à leur position de départ. La liaison des éléments du système de transmission d'effort de la commande automatique à l'aide d'un robinet distributeur à deux circuits et à trois voies augmente le nombre et la longueur des conduites ce qui influe défavorablement, dans les conduites de commande, sur la vitesse de traitement du signal de commande tant de la part de-l'opérateur que de celle du système d'asservissement de la commande automatique. Pour passer d'un régime de commande à un autre, il est nécessaire de changer la position du robinet distributeur. Pour cette raison, on a introduit une liaison mécanique auxiliaire avec les palpeurs suiveurs du système d'asservissement. Toutes les particularités susmentionnées du dispositif precité diminuent la qualite de la commande du fait que le passage d'un régime de fonctionnement à l'autre s'effectue par le changement de position du robinet distributeur et elles diminuent également la fiabilité de fonctionnement du dispositif par suite du grand nombre de liaisons cinématiques des éléments du système d'asservissement. L'amelioration des caractéristiques existantes du système d'entrainement du dispositif décrit, la simplification de sa conception ainsi que l'augmentation de l'efficacité de la commande en assurant le passage automatique du régime de commande automatique au regime de commande manuelle constituent les objectifs visés et atteints par le système decrit dans le certificat d'auteur soviétique nO 759 061. Cette solution consiste en ce que l'unité de pompage, dotée d'un réservoir de fluide, est reliée à- la conduite de refoulement de l'organe de commande à distance tandis que la conduite de purge de cet organe est mise en communication avec la cavité de refoulement du distributeur du système d'asservissement, dont la conduite de purge est reliée à la conduite de purge allant vers le ruser voir de l'unité de pompage. Une soupape de sûreté est inseree sur la conduite de purge de l'organe de commande à distance qui est reliée à la conduite de vidange allant vers le réservoir de l'unité de pompage. Cette soupape est réglée pour une pression de fluide sensiblement inferieure à celle de la soupape de sûreté de la conduite de refoulement de l'unité de pompage. Les circuits de commande du distributeur de l'organe de commande à distance et du distributeur du système d'asservissement sont reliés à travers un moyen de- séparation des signaux adresses au verin de commande des roues directrices avant. Le vérin de commande des roues directrices avant est relié cinematiquement, par un système de leviers et de tirants par l'intermédiaire d'un élément de freinage à fricti-n au distributeur du système d'asservissement, relié par un levier à deux bras aux pal peurs suiveurs de ce sys- tème d'asservissement. Lorsque le dispositif précite est transféré dans la position du régime de "commande manuelle" (position de transport) l'élément de freinage à friction n'isole pas totalement le distributeur du système d'asservissement dans la chaîne de réaction et, en conséquence, les roues directrices avant de la machine agricole sont braquées avec un certain retard après que l'opérateur a introduit un signal de la commande manuelle. Ceci rend difficile le travail de l'opérateur lorsque la machine agricole est dans la position de transport. L'organe à friction de l'élément de freinage nécessite un réglage minutieux de l'effort de serrage des disques de friction sujets à l'usure et dont l'usure provoque également l'apparition des jeux dans la chaîne cinématique de la liaison de réaction Ces inconvénients ainsi que le fait que le système de transmission d'effort doit être réglé pour une pression déterminée, dans certains cas.(pression de fluide dans le circuit de commande automatique si basse qu elle ne permet pas d'assurer la qualité désirée pour la commande automatique, surtout, dans le cas où la viscosité du sol varie et où le terrain est accidenté ou présente des inégalités telles qu'élévations, cavités, etc.). De plus, le schéma des chaînes cinematiques du système d'asservissement de la commande d'asservissement est en général complique. Actuellement, les machines automotrices pour la récolte des betteraves sont équipées-de dispositifs de commande automatique dans'lesquels les verins de commande et les vérins de correction sont raccordes rigidement l'un à l'autre et reliés cinématiquement aux roues directrices (cf. certificat d'auteur sociétique nO 743611). Le dispositif pour la commande automatique d'une machine agricole automotrice comporte une unité de pompage équipée d'un réservoir de fluide relié par une conduite de refoulement à une pompe doseuse et à un distributeur de organe de commande à distance dont le volant de direction est relié à l'arbre de la pompe doseuse. Les circuits de commande de l'organe de commande à distance sont reliés au vérin de commande des roues avant. La conduite de purge de cet organe est relié au distributeur du système d'asservissement dont les circuits de commande sont reliés au vérin de correction dont la course active est plusieurs fois inférieure à celle du vérin de commande de la direction.La cavité de purge du distributeur du système d'asservissement est reliée au réservoir de l'unité de pompage. Les vérins de commande des roues directrices et le verin de cor rection sont reliés rigidement l'un à l'autre et au distributeur du système d'asservissement et reliés cinématiquement par les pistons aux roues directrices avant de la machine. Le distributeur du système d'asser vissement est relié cinematiquement par un système des leviers et des tirants aux palpeurs-suiveurs dudit système d'asservissement. Dans ce dispositif de conduite automatique de la machine agricole automotrice, malgré l'intervention prioritaire de l'opérateur dans le fonctionnement du système d'asservissement de la commande automatique, cette intervention prioritaire est rendue difficile du fait que, selon la conception existante, dès qu'un signal est envoyé de l'organe de commande à distance au verin de commande, un signal de sens opposé et de valeur égale au signal précédent, est adressé immédiatement du système d'asservissement au verin de correction.Du fait que la pression de fluide dans la canalisation du distributeur du système d'asservissement de la commande automatique est égale a celle régnant dans l'organe de commande à distance, la conduite de la machine en régime de correction manuelle devient diff- cile et n'assure pas une précision suffisante à la conduite de la machine De plus, le fait que le vérin de correction se trouvant dans la commande de transmission d'efforts pour la commande dès roues directrices avant de la machine et présente des fuites de fluide moteur à travers le di stri bu- teur du système d'asservissement de la commande automatique, entraîne une augmentation de la course morte du volant de direction de l'organe de commande à distance pendant la marche sur route Il convient de noter que l'organe de transmission de l'effort pour Ta commande des roues directri ces avant de la machine est de conception complexe et possède un grand nombre de liaisons ce qui complique encore la conception de tout lkensem ble de direction et diminue la qualité de la conduite de la machine agricole automotrice. Le dispositif pour la conduite d'une machine agricole automotrice (décrit par le certificat d'auteur de 1'URSS nO 950212) parait être le plus proche du dispositif faisant l'objet de la présente invention sur le plan technique. I1 comporte une unité de pompage avec un réservoir de fluide et relié à une conduite de refoulement de la pompe doseuse ainsi qu'un distributeur de l'organe de commande à distance, ce distributeur étant lié à la pompe doseuse dont la conduite de purge est reliée à une cavité de refoulement du distributeur du système d'asservissement de la commande automatique et à un élément de freinage de son tirant télescopique de réaction, lié cinématiquement à l'aide de leviers au distributeur et aux palpeurs-suiveurs dudit système d'asservissement et au vérin de commande des roues directrices de la machine agricole automotrice. Les circuits de commande du vérin sont reliés à un moyen servant à changer la direction du débit de fluide, qui est relié, à son tour, au réservoir de fluide et, par l'intermédiaire d'un moyen de séparation des signaux de commande, aux distributeurs du système d'asservissement et de l'organe de la commande à distance. Pour la réalisation du moyen de changement de direction du débit ou flux de fluide, on utilise des éléments de clapet de retenue à bille et d'une valve à fonction logique "ET". Le moyen comprend un boîtier à trois cavités. Dans la cavite moyenne, faisant fonction de cavite de purge, est disposé un poussoir, tandis que les cavités extrêmes abritent chacune deux billes. Chaque cavite extrême est réalisée avec un orifice d'entrée et un orifice de sortie. Les orifices d'entrée desdites cavités sont reliés chacun aux circuits de commande du distributeur de l'organe de commande à distance et du distributeur du système d'asservissement alors que les orifices de sortie sont reliés au vérin de commande des roues directrices.La cavité moyenne constituant une cavité de purge est reliée au réservoir du poste de pompage. Depuis l'organe de commande à distance3 le débit de fluide est dirigé par les conduits de commande vers le moyen de changement de direction du débit, puis parvient dans l'une des cavités d'entrée, fait déplacer les billes et les appliquant sur le siège et obture le canal situé du côte de la cavité de vidange. Dans le même temps, les billes, en se déplaçant, libèrent l'orifice de sortie et orientent le fluide sous pression vers la cavité des vérins des roues directrices. Le poussoir repousse les billes du siège du côté opposé et relie l'orifice de sortie à la cavité opposée du cylindre des roues directrices commandes et à la conduite de purge vers le réservoir de l'unité de pompage. C'est ainsi qu'on effectue la commande des roues de la machine agricole automotrice aussi bien à l'aide de l'organe de commande à distance qu'a l'aide du distributeur du système d'asservissement du dispositif. Pour avoir la possibilité d'effectuer la commande prioritaire à tous les régimes de travail à partir du distributeur de l'organe de commande à distance, il faut commander le circuit de réaction avec le distributeur du système d'asservissement. On l'obtient à l'aide d'un tirant télescopique pourvu d'un élément de freinage. Ce tirant assure d'une manière automatique le blocage rigide des parties en régime de travail du système d'asservissement et les débloque lors de la commande à la main. Par sa partie extérieure, le tirant télescopique est relié au corps du distributeur du système d'asservissement. Sur la partie extérieure du tirant est fixée la chemise ou le corps du vérin à simple effet dont la tige, sollicitée par la pression régnant dans la cavité de refoulement du distributeur du système d'asservissement, vient en contact avec la partie intérieure du tirant télescopique. La partie intérieur du tirant telescopique est articulée sur le levier des roues directrices de la machine agricole automotrice. Le schéma de la solution du système de transmission d'effort de la direction utilisant l'énergie du fluide permet a un seul vérin de commande de réaliser les signaux de commande issus tant du distributeur du système d'asservissement que de la pompe doseuse et du distributeur de l'organe de commande à distance à partir de l'endroit où se trouve le conducteur de la machine et avec la réalisation prioritaire des signaux envoyés de l'organe de commande à distance. On assure la commande prioritaire en manuel du fait que le distributeur de l'organe de commande à distance est disposé en tête dans le circuit de refoulement qui suit et que le moyen de changement de direction du débit de fluide adresse tout le débit de commande vers le réservoir de l'unité de pompage.Dans ce cas3 le débit de fluide n'est plus dirigé vers le distributeur du système d'asservissement et vers l'élément de freinage du tirant télescopique de réaction au moment de la commande à travers l'organe de commande à distance et, c'est pourquoi la pression.dans la conduite reliée à la cavité de refoulement du distributeur du système d'asservissement décroît jusqu'à zéro. L'elément de freinage du tirant télescopique n'empêche pas la partie intérieure du tirant relié aux roues directrices avant, de se déplacer et ne transmet pas l'action sur le distributeur et sur les palpeurs-suiveurs du système d'asservissement. Dans le dispositif envisagé, il est difficile de corriger manuelle ment la trajectoire de la machine avec toute l'exactitude nécessaire pen dant la rotation lente du volant de direction de l'organe de commande à distance car le moyen de changement de direction du débit de fluide n'eva- cue dans le réservoir de l'unité de pompage que la partie du débit de fluide qui est chassée d'une cavité correspondante du vérin de commande des roues directrices. De ce fait, lorsqu'on tourne le volant de direction lentement, ce qui est nécessaire pour corriger en douceur la trajectoire de la machine, la plus grande partie du débit refoulée de l'unité de pompage se déplace de la conduite de vidange de l'organe de commande à distance vers la cavité de refoulement du distributeur du système d'asservissement.En conséquence, la pression dans la cavite de refoulement de ce distributeur et, par conséquent, dans l'élément de freinage du tirant télescopique de réaction qui lui est relié, diminue de façon insuffisante au moment de la manoeuvre du volant de direction. De ce fait, le distributeur du système d'asservissement pendant la rotation lente du volant de direction de l'organe de commande à distance continue à être relié au circuit de reaction et se trouve sous une certaine pression de fluide. C'est pourquoi, après la fin de la rotation du volant de direction, le système d'asservissement élabore un signal de polarité oppose et élimine partiellement le signal qu'on envoie dans le système d'asservissement en tournant lentement le volant de direction. I1 s'ensuit que dans le dispositif qu'on vient d'examiner, on n assure pas une précision suffisante de la commande pendant la correction progressive de la trajectoire du mouvement de la machine agricole automotrice. En outre, le moyen de changement de la direction du debit de fluide est de construction compliquée, ce qui complique tout l'ensemble du dispositif. On s'est donc proposé de mettre au point un dispositif pour la conduite d'une machine agricole automotrice qui serait muni d'un tel moyen de changement de direction du débit de fluide qui assurerait l'ámeliora- tion de la qualité de la commande et la simplification de la conception du dispositif. Le problème posé est résolu grâceàl'invention. Elle a pour objet un dispositif pour la conduite d'une machine agricole automotrice comportant une unité de pompagemunied'un réservoirde fluide etreliéeà une conduite de refou lement d'une pompe doseuse et un distributeur d'un organe de commande à distance, ce distributeur étant relié à ladite pompe dont la conduite de purge est reliée à la cavite de refoulement du distributeur du système d'asservissement de la commande automatique et à un élément de freinage d'un tirant télescopique de réaction, relié cinèmatiquement à l'aide de leviers au distributeur et à des palpeurs-suiveurs dudit système d'asservissement et au vérin de commande des roues directrices de la machine agricole automotrice dont les circuits de commande sont reliés à un moyen de changement de direction du débit de fluide, relié à son tour au réservoir de fluide et à travers un moyen de séparation des signaux de commande à des distributeurs du système d'asservissement et de l'organe de commande à distance ledit dispositif étant caractérisé, en ce que le moyen de changement de direction du débit de fluide est constitué par une valve à deux circuits et à deux positions qui est reliée par des entres de commande à la conduite de refoulement et à une conduite de purge de la pompe doseuse et par un distributeur de l'organe de commande à distance, et qui relie, dans l'une des positions correspondant au régime de commande à distance, cette conduite de purge au réservoir de fluide de l'unité de pompage. Le dispositif proposé pour la conduite de la machine agricole automotrice permet d'assurer, par les moyens les plus simples, la commande automatique et prioritaire en manuel quelles que soient les vitesses de rotation du volant de direction et d'améliorer, en définitive, la précision et la commodite de la commande manuelle et automatique et d'assurer égaleraient une haute qualité de service dans la réalisation du processus technologique de fonctionnement. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaitront mieux à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation donné uniquement à titre d'exemple non limitatif en références au dessin annexé où la figure unique représente un schéma de principe du dispositif pour la conduite d'une machine agricole automotrice selon l'invention. Le dispositif pour la conduite d'une machine agricole automotrice comporte une unité de pompe 1 munie d'un réservoir 2 pour un fluide hydraulique, une pompe 3 à debit constant, une conduite de refoulement pro tégée contre les surcharges par une soupape de sûreté 4 reliée à une conduite de purge du réservoir 2 à travers un filtre 5. Une conduite de refoulement 6 relie l'unité de pompage 1 à un organe de commande à distance 7, dont un volant de direction 8 est relié mécaniquement à un distributeur 9 et à une pompe doseuse 10. Dans la variante décrite3 l'unité de pompage 1 est mise en communication avec la conduite de refoulement de la pompe doseuse 10 et du distributeur 9 qui lui est relié. Entre la conduite de refoulement et la conduite de vidange de l'organe 7 de commande à distance, c'est-à-dire entre la conduite de refoulement et la conduite de vidange de la pompe doseuse 10 et du distributeur 9, est insérée une valve ou soupape de retenue 11. Entre les points A et B, est prévu un moyen pour le changement de la direction du débit de fluide réalisé sous la forme d'une valve ou soupape à deux circuits et à deux positions 12, dont l'entrée de commande est reliée par la conduite 13 à la conduite de refoulement au point A. La seconde entrée de commande de la valve à deux circuits 12 est reliée au point B par la conduite 14.L'entrée 15 de la valve à deux circuits et à deux positions 12 est reliée à une conduite 16 et ensuite à travers la conduite 14 au point B tandis que l'entrée 17 est mise en communication avec une conduite 18 et, ensuite3 à travers le filtre 5 avec le réservoir 2 de l'unité de pompage 1. Dans la position de départ représentée sur le dessin, le plongeur de la valve 12 est maintenu par un ressort 19, les entrées 15 et 17 etant isoles l'une de l'autre. Au point B, la conduite de purge de l'organe 7 de la commande à distance, autrement dit, la conduite de purge de la pompe doseuse 10 et du distributeur 9 est reliée par l'intermédiaire d'une conduite 20 au système d'asservissement 21 de la commande automatique et, en particulier, à la cavité de refoulement du distributeur 22 et à l'élément de freinage 23 du tirant télescopique 24 de reaction. Par une valve d'étranglement 25, la conduite de vidange de l'organe 7 de la commande à distance est reliée à la cavité de refoulement du distributeur 22. La valve d'étranglement 25 engendre une pression élevée déterminée nécessaire au blocage sûr des parties du tirant télescopique de réaction 24 à l'aide de l'élément de freinage 23 en régime de conduite automatique. La cavite de vidange du distributeur 22 du système d'asservissement 21 est reliée par la conduite 26 au réservoir 2 à travers le filtre 5. Le distributeur 9 de l'organe 7 de commande à distance est relié par les conduites 27, 28 aux circuits de commande tandis que le distributeur 22 est relié, d'une part, par les conduites 29, 30 au moyen de séparation des signaux de commande réalisé sous la forme d'un verrouillage hydraulique 31 et, d'autre part, au verin de commande 32 des roues directrices 33. Le vérin de commande 32 est articulé avec le levier 35 aux roues directrices avant 33 et,par l'intermédiaire du tirant 24, du levier 35, du distributeur 22 et du levier 36, est relié à des palpeurs-suiveurs 37 du système d'asservissement 21. Le dispositif pour la conduite d'une machine agricole automotrice fonctionne de la manière suivante. Lorsque les distributeurs 9 et 22 de l'organe de commande à distance et du système d'asservissement 21 se trouvent au point moyen, le fluide est refoulé de la pompe 3 par la conduite de refoulement 6 vers le distributeur 9 de l'organe 7 de commande distancie, puis, à travers la conduite 20 vers le distributeur 22 et ensuite s'ecoule à travers la conduite 26 vers le réservoir 2.Dans ce cas, la pression différentielle aux points où sont reliees les conduites 13, 14 aux conduites 6, 20 (designés sur le schema par les lettres A et B) est faible (elle estdéterminée par la petite perte de charge due à la circulation du fluide à travers le distributeur 9 qui se trouve dans la position neutre). De ce fait, le plongeur de la valve 12 sollicitee par le ressort 19 est maintenu dans la position de départ dans laquelle les entrées 15, 17 sont isolées l'une de l'autre. Dans le même temps, la perte de charge résultant de la circulation du fluide à travers la valve d'etranglement 25 et le distributeur 22 crée dans l'élément de freinage 23 la pression nécessaire pour le blocage en position des deux parties du tirant télescopique 24 l'une par rapport à l'autre.En conséquence, pendant l'ecartement des palpeurs-suiveurs 37 entrant en contact avec des plantes dans les rangs, le vérin de commande 32, le distributeur 22, les palpeurs-suiveurs 37, les leviers 34, 35, 36 et le tirant télescopique 24 fonctionnent d'une manière similaire à celle d'un système d'asservissement mécanique classique pourvu d'une liaison de réaction négative en utilisant l'énergie du fluide ce qui assure le braquage automatique des roues directrices 33 de l'angle requis au moment où la machine s'est écartée de la trajectoire imposée par les rangs de plantes. C'est ainsi qu'on assure la conduite automatique de la machine qui realise des opérations dans les rangs de plantes.Pendant la réalisation des signaux de la commande automatique par le système d'asservissement 21, le plongeur de la soupape 12 ne quitte pas la position de départ car les pressions aux points A et B varient d'une même valeur et leur différence reste à un niveau de faible valeur initiale. Par contre, lorsqu'au moment d'un changement de rang de plantes, l'opérateur commence à manoeuvrer à l'aide de la commande manuelle en tournant le volant de direction 8, le fluide arrive, simultanément au déplacement du distributeur 9, à travers les conduites 27, 28 du circuit de commande, dans une cavité correspondante du verin de commande 32 et du fait que le braquage des roues directrices 33 nécessite une pression élevee la pression dans la conduite de refoulement 6 et, dont au point A, commence à croître.En même temps, la pression au point B ne varie pratiquement pas et du fait que la surface du plongeur de la valve à deux positions 12, du côté des entrées de commande, est la même, la précontrainte du ressort 19 est surmontée grâce à la différence accrue des pressions entre les points A et B, et le plongeur de la soupape 12 commence à se déplacer versla gauche en prenant une position pour laquelle les entrées 15, 17 sont reliées entre elles. Après la mise en communication des en trées de la soupape 12, la totalite du débit de fluide se dirige, après l'organe de commande à distance, vers le réservoir 2 par la conduite 18. De ce fait, la pression au point B décroît pratiquement jusqu'à zéro. En conséquence, le tirant télescopique 24 est débloqué et le fluide n'arrive plus dans le distributeur 22 ce qui permet d'effectuer la conduite manuelle prioritaire de la machine quelle que soit la vitesse de rotation du volant de direction 8. Après que l'opérateur a cessé de tourner le volant de direction 8, le distributeur 9 revient dans la position neutre. A ce moment, la différence de pression entre les points A et B devient minimale et le plongeur de la valve 12, sollicité par le ressort 19, se deplace vers la droite, les entrées 15, 17 sont isolées et le fluide commence à arriver à plein débit dans le distributeur 22 et les parties du tirant telescopique 24 se trouvent à nouveau bloquées pour interdire leur déplacement relatif.On voit que l'état initial de la chaine du dispositif dans lequel le système d'asservissement 21 commande lui-même le déplacement de la machine suivant une trajectoire impose par les rangs des plantes, se rétablit automatiquement avec un retard minimal. Il s'ensuit que l'introduction d'une valve à deux circuits et à deux positions dans le schéma du dispositif pour la conduite d'une machine agricole automotrice permet d'assurer, moyennant des dispositifs simples, d'une manière automatique, la commande manuelle prioritaire de la machine quelles que soient les vitesses de rotation du volant de direction et d'elever, en définitive, la précision et la commodité de la conduite manuelle du fait que la pression dans la conduite de refoulement du distributeur de l'organe de commande à distance crolt sensiblement indépendamment de la vitesse de rotation dès le début de la rotation du volant de direction. Du fait que la position du plongeur de la soupape à deux positions dont les entrées de commande sont branchées sur la conduite de refoulement et sur la conduite de vidange du distributeur de l-'organe de commande à distance, depend de la différence des pressions dans lesdites conduites et non de la valeur du débit envoyé vers le vérin de commande, l'élévation de la pression dans la conduite de refoulement du distributeur même pour les faibles vitesses de rotation du volant de direction, provoque le déplacement de la soupape a deux positions dans la position pour laquelle tout le débit evacué de l'organe de commande a distance est dirigé à travers les entres ouvertes de la soupape à deux positions vers le réservoir. A ce moment, le fluide n'arrive plus dans le distributeur du système d'asservissement, le tirant de reaction se débloque ainsi que les roues directrices ce qui contribue à l'élévation de la précision et de la commodité de la conduite à un régime quelconque de la commande manuelle. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisa ticn decrits et représentes et elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art, sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATION Dispositif pour la conduite d'une machine agricole automotrice comportant une unité de pompage munie d'un réservoir de fluide et reliée à la conduite de refoulement d'une pompe doseuse et un distributeur d'un organe de commande a distance, ce distributeur étant relié à ladite pompe dont la conduite de purge est reliée à une cavité de refoulement d'un distributeur du système d'asservissement de la commande automatique et à un elé- ment de freinage d'un tirant télescopique de réaction, relié cinématiquement par des leviers au distributeur et à des palpeurs-suiveurs du système d'asservissement et au vérin de commande des roues directrices de la machine agricole automotrice dont les circuits de commande sont reliés à un moyen de changement de direction du debit de fluide relié à son tour au réservoir de fluide et à travers un moyen de séparation des signaux de commande à des distributeurs du système d'asservissement et de l'organe de commande à distance, caractérisé en ce que le moyen pour le changement de la direction du débit de fluide est constitué d'une valve (12) à deux circuits et à deux positions, qui est reliée par des entrées de commande a une conduite de purge et à une conduite de purge de la pompe doseuse (10) et par un distributeur (9) de l'organe (7) de commande à distance et qui relie, dans l'une des positions correspondant au régime de commande a distance, ladite conduite de purge au réservoir de fluide (2) de l'unité de pompage (1).