Brevet FR2543290A1 — publié le 19840928

La présente invention concerne de manière générale les unités de mesure inertielle et a trait notamment à un circuit de freinage dynamique et d'inhibition de séquence pour freiner les moteurs des toupies des gyroscopes des unités de mesure iner- tielle et pour inhiber les séquences normales de démarrage jus- qu'a ce que les toupies des gyroscopes soient entièrement à l'arrêt. Le gouvernement a certains droits à cette invention selon le contrat no F 33657-81-C-2046 accordés par les services de l'armée de l'air. Les unités de mesure inertielle ou IMU sont ordinairement mises en marche selon une séquence d'événements contrôlée par un séquenceur commandé par ordinateur qui applique l'excitation aux moteurs des toupies des gyroscopes, par exemple, aux moteurs des toupies des gyroscopes vertical et d'azimut, à des instants dé- terminés La séquence habituelle admet que les moteurs des gyros- copes ne tourne pas au début de la séquence Cela est vrai en général lors de la mise de courant initiale Or, si l'IMU est arrêté et que les moteurs des gyroscopes tournent toujours au début de la séquence, toutefois, les suspensions à la Cardan ris- quent de tomber Les suspensions à la Cardan comprennent la structure de support qui réunit la plate-forme externe au boîtier des gyroscopes dans lesquels sont montées les toupies gyroscopi- ques tournantes par un système de suspension à articulations de flexion et qui maintient les axes des toupies des gyroscopes malgré des modifications d'orientation de la plate-forme exter- ne Si les suspensions à la Cardan de la plate-forme d'une IMU tombent, il se produit des conditions mécaniques qui changent le coefficient de dérive de freinage du gyroscope, ou la vitesse de variation angulaire en degréspar heure du sens de l'axe de rotation du gyroscope dans l'espace inertiel La dérive est provoquée par des couples externes agissant sur la toupie en rotation par l'intermédiaire des cardans et du système de suspen- sion à articulations de flexion Ces couples ne peuvent être entièrement supprimés dans une IMU pratique quelconque Plutôt que d'essayer de régler ou d'ajuster ces couplas à des valeurs absolues conformes à des performances de haute précision, il est de pratique courante de mesurer avec précision la valeur de la dérive et de l'utiliser comme paramètre de calibration. Les performances du gyroscope sont par conséquent aussi stables que les couples nets agissant entre le boîtier du gyroscope et la toupie en rotation Des couples externes impor- tants appliqués au boîtier du gyroscope peuvent entraîner des contraintes ayant pour conséquence une très faible flexion de la structure à articulation, de l'ordre de deux ou trois micromè- tres, ainsi que des modifications des couples résiduels et des performances vis-à-vis de la dérive La source primaire des couples externes est l'application de vitesses angulaires exces- sives au boîtier du gyroscope lorsque la toupie est en rotation. Lors du démarrage d'une plate-forme IMU, il se produit des vitesses angulaires élevées (ô 5 rad/s) lorsque les cardans sont accrochés avant de faire démarrer les moteurs du gyroscope L'accrochage minimise la dérive en asservissant l'axe de rotation du gyroscope à une référence fixe, par exemple, dans le cas de gyroscopes verticaux, à la composante verticale de la pesanteur Cela n'en- traîne pas normalement des dérives des performances parce qu'aucun couple significatif n'est rencontré lorsque la toupie du gyroscope n'est pas en rotation et n'a pas de force vive angulai- re Si on ferme toutefois le système temporairement et le fait démarrer immédiatement, il se peut que des vitesses élevées soient imposées avant que la toupie n'ait pas suffisamment ralenti Il y a donc lieu de rajouter à la séquence de démarrage du système un procédé de freinage rapide du moteur du gyroscope avant l'accrochage pour éliminer des décalages des performances du gyroscope. Un procédé connu permettant d'éviter la séquence de démar- rage d'une IMU pendant que les moteurs du gyroscope sont encore en rotation est d'utiliser un circuit de temporisation pour maintenir le système hors tension pendant une durée de deux à trois minutes après la mise hors tension de l'IMU Cela permet aux moteurs du gyroscope de s'arrêter complètement, même à partir d'une vitesse maximale, avant de redémarrer l'IMU. Cette technique connue n'a jamais été mise en oeuvre dans des applications àa des systèmes de vol, parce qu'elle prolonge la séquence normale de démarrage du système de deux à trois minu- tes Cette durée supplémentaire ne peut pas être acceptée pour des applications de vol. Par conséquent, un but de la présente invention est de réa- liser un appareil destiné à assurer que les moteurs du gyroscope sont à l'arrêt en un temps relativement court avant de faire redémarrer les moteurs du gyroscope. Un autre but de la présente invention est de réaliser un appareil destiné à générer un signal de sortie pour indiquer à un circuit de séquencement IMU que les moteurs du gyroscope sont à l'arrêt. Un autre but de l'invention est de réaliser un tel appareil qui permet de freiner de manière dynamique les moteurs à induc- tion du gyroscope en appliquant des signaux périodiques en phases variant dans le temps ou phases multiples des moteurs à induction du gyroscope. Un autre but de l'invention est de réaliser un circuit de freinage qui permet de freiner les moteurs du gyroscope avec une consommation d'énergie moindre que celle des moteurs du gyroscope lors d'un fonctionnement normal de l'IMU. Pour atteindre ces buts et d'autres, la présente invention a pour objet une unité de mesure inertielle comprenant une toupie de gyroscope, un moteur à induction électrique ayant au moins deux phases pour entraîner en rotation la toupie du gyroscope et des moyens destinés à générer des signaux de commande pour commander le moteur à induction électrique, comprenant un premier signal de commande, un deuxième signal de commande périodique variant dans le temps et des signaux de commande à phasesmultiples mis en phase de façon à produire un couple d'entraînement dans le moteur à induction électrique, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens logiques, reliés aux moyens de génération et au moteur à induction électrique et recevant comme entrées les premier et second signaux de commande pour coupler le second signal de commande simultanément et sensiblement en phase à chacune des phases du moteur à induction électrique en réponse au premier signal de commande afin de générer un couple de freinage dans le moteur à induction électrique. La figure 1 est un schéma synoptique d'un système de comman- de de séquences d'une IMU selon la présente invention; la figure 2 est un schéma logique d'un mode de réalisation préféré des circuits de freinage dynamique et d'inhibition de séquences selon la présente invention, circuit représenté par un des blocs de la figure-1; la figure 3 est un diagramme de synchronisation de certains des signaux présents dans le diagramme logique de la figure 1; la figure 4 est une illustration graphique du courant absorbé par l'IMU lors des modes de freinage et de séquencement; et la figure 5 est un diagramme de synchronisation des séquen- ces de démarrage d'une IMU comprenant le fonctionnement du cir- cuit conforme à l'invention. En se référant aux dessins, la figure 1 est un schéma synop- tique de l'appareil de séquencement d'une IMU conforme à la pré- sente invention L'IMU représentée comprend deux moteurs gyrosco- piques commandant des gyroscopes vertical et d'azimut L'appareil de séquencement comprend un circuit de séquencement automatique 1 qui contrôle la séquence des événements après que l'IMU ait été mise sous tension Un signal de contrôle de remise à zéro (LR), produit à chaque fois que l'IMU est mise sous tension, est appli- qué au circuit de séquencement automatique et au circuit de frei- nage dynamique et d'inhibition de séquences 3 Les signaux de commande provenant du circuit de séquencement comprenant des signaux de commande à phases multiples V et A mis en phase de façon à produire un couple d'entraînement dans les moteurs à induction électrique 7 et un signal périodique variant dans le temps 2 sont appliqués au circuit de freinage dynamique et d'inhibition de séquences 3 Les signaux de commande d'entraîne- ment ou de freinage des moteurs des toupies de gyroscope sont appliqués au circuit d'amplification de puissance 5 et de là aux moteurs individuels 7 des gyroscopes Pendant le temps de freina- ge des moteurs, le circuit 3 maintient le circuit de séquencement inhibé par l'intermédiaire de la ligne de rétroaction 9. La figure 2 est un diagramme logique d'un mode de réalisa- tion préféré du circuit de freinage dynamique de la toupie du gyroscope et d'inhibition de séquences 3 de la figure 1. Dans le mode de réalisation illustré, l'IMU comprend deux gyroscopes, un gyroscope vertical et un gyroscope d'azimut, et les moteurs à induction électriques sont des moteurs à deux phases. Les lignes d'entrée V-1 et V2, représentées sur la figure 2, sont les lignes de commande du moteur de la roue du gyroscope vertical Les lignes d'entrée A-1 et A-2 sont les lignes de commande du moteur de la toupie du gyroscope d'azimut Le tableau 1 donne le mode opératoire typique du démarrage d'une IMU par le circuit de séquencement automatique Le circuit illustré sur la figure 2 a pour un de ses buts l'inhibition de la séquence repré- sentée sur le tableau 2 jusqu'à l'instant désigné X, c'est-à-dire l'instant o les moteurs sont complètement à l'arrêt Bien que le tableau 1 soit expliqué en détails ci-après, une explication de la séquence de démarrage de l'IMU sera utile pour la compréhen- sion de l'invention En admettant un démarrage normal de l'IMU, c'est-àdire une séquence normale de démarrage depuis l'instant o les moteurs des deux gyroscopes vertical et d'azimut sont complètement à l'arrêt (l'instant X sur le tableau 1), les lignes V-1 et V-2 reçoivent des signaux de 240 Hz déphasés de 90 fournis par le séquenceur 6,4 S après l'instant X (étape 4) A approximativement 12,8 S (étape 6) après l'instant X, des signaux de 240 Hz déphasés de 900 sont appliqués aux lignes A-1 et A-2 et le moteur du gyroscope vertical est désexcité en même temps A approximativement 14,9 S (étape 7), le moteur du gyroscope verti- cal est excité à nouveau par l'application d'un signal de 240 Hz et le séquenceur commute ensuite toutes les quatre lignes à une commande-à 500 Hz De manière générale, les IMU comprennent des moteurs à induction Comme cela est bien connu, le couple d'en- traînement maximal d'un moteur à induction est obtenu lorsque l'angle entre les phases du moteur est de 900 Ainsi, lorsque les lignes V-1 et V-2 et A-1 et A-2 sont déphasées de 900, respecti- vement, cela correspond à un fonctionnement normal d'une IMU. Comme on l'explique ci-après en détails, les signaux déphasés de 900 sont appliqués sur les lignes de sortie V-X et V-Y et A-X et. A-Y, respectivement, par le circuit représenté sur la figure 2 lors d'un fonctionnement normal de l'IMU Les lignes de sortie V-X et V-Y sont couplées à des amplificateurs de puissance commandant le moteur du gyroscope vertical et les lignes A-X et A-Y sont couplées aux amplificateurs de puissance commandant le moteur du gyroscope d'azimut Lorsque le fonctionnement normal du séquenceur doit être inhibé et les moteurs vertical et d'azimut freinés, le circuit représenté sur la figure 2 applique des signaux périodiques en phase aux deux phases séquentiellement aux deux moteurs, d'abord sur les lignes de sortie V-X et V-Y et ensuite sur les lignes de sortie A-X et A-Y L'application des signaux périodiques en phase variant dans le temps provoque le. freinage dynamique maximal des moteurs des gyroscopes parce que, lorsque l'angle entre les deux phases est de O , il n'existe aucun couple d'entraînement, seulement le couple de freinage des spires courtcircuitées du rotor coupant les lignes de flux magnétiques générées par les tensions appliquées Une fréquence optimale pour la mise en oeuvre de l'invention est de 60 Hz Des fréquen- ces plus élevées augmentent la durée de freinage, tandis que des fréquences moins élevée augmentent le courant absorbé - TABLEAU _ TEMPS (s) 2 X 3 X + 2,1 4 X + 6,4 X + 8,5 ACTION Courant appliqué au dispositif de chauffage de la plate-forme. Accrochage des cardans de tangage et de roulis extérieur. Accrochage des cardans de roulis intérieur et d'azimut. Faire démarrer la toupie du gyroscope verti- cal à 240 Hz. Fermer les boucles des cardans de roulis in- térieurs et de tangage en mode d'isolation à faible gain Fermer la boucle du cardan de roulis extérieur. ETAPE i ETAPE TEMPS (s) __ _ ACTION _____ 6 X + 12,8 Passer les-boucles des cardans de roulis intérieurs et de tangage en mode d'isolation à gain élevé Supprimer l'excitation de la toupie du gyroscope vertical Faire démarrer la toupie du gyroscope d'azimut à 240 Hz. 7 X + 14,9 Fermer la boucle du cardan d'azimut en mode d'isolation à faible gain Rétablir l'excita- tion de la toupie du gyroscope vertical. Faire passer les excitations des toupies des deux gyroscopes de 240 Hz à approximativement 500 Hz pour contrôler la commande des boucles. 8 X + 19, 2 Faire passer la boucle du cardan d'azimut en mode d'isolation à gain élevé Fermer la boucle de l'axe du gyroscope redondant. Fermer les boucles d'érection de premier ordre pour la vitesse élevée. 9 X + 36,2 L'unité IMU prête Placer l'unité IMU sous la commande de l'ordinateur. On peut maintenant décrire le fonctionnement du circuit re- présenté sur la figure 2 en plus de détails Lorsqu'on met l'uni- té IMU sous tension tout d'abord, une impulsion devenant négative de remise à zéro de la logique d'une durée d'environ deux secon- des est appliquée sur la ligne LR Cette impulsion remet à zéro la bascule JK 50, de sorte que sa sortie Q sur la ligne G passe à 0 L'inverseur 5 transmet l'impulsion sur la ligne LR aux entrées de remise à zéro des compteurs d'ondulation binaires à 4 bits 20 et 30 L'entrée de remise à zéro du compteur 10 est reliée à la logique 0, de sorte qu'il se trouve en permanence à l'état de comptage Ces compteurs d'ondulation binaires peuvent être constitués, par exemple, par les compteurs TTL du type 54/74 L 593 ou du type 54/74 L 5393 dans lesquels deux compteurs à quatre bits sont incorporés dans un cicuit intégré DIP Ainsi, les sorties des compteurs 20 et 30 sont mises toutes à O par l'impulsion LR Une fois la ligne LR repassée à la logique 1, les compteurs 20 et 30 et la bascule 50 deviennent conducteurs Un signal à 240 Hz est appliqué sur la ligne 2, entrée d'horloge du compteur 10 Le compteur 10 sert à diviser le signal d'entrée de 240 Hz La sortie QB, ligne B, est le signal de 240 Hz divisé par 4, c'est-à-dire de 60 Hz Ce signal de 60 Hz est le signal de commande de freinage des moteurs avant l'instant X sur le tableau 1. Ce signal de 60 Hz est appliqué par des portes logiques 70, 72, 74, 82, 84, 92 et 94 sur les lignes V-X et V-Y en phase depuis l'amorce de l'impulsion LR jusqu'a ce que la bascule 5 passe à l'état 1, c'est-à-dire jusqu'à ce que la ligne G passe à la logique 1 Jusqu'à ce que la bascule 50 passe à l'état 1, comme on l'explique ci-après, la ligne L reste au niveau logique 1, rendant de ce fait la porte NONET 72 conductrice Ainsi, le signal de 60 Hz, inverti par la porte NONET 72, est appliqué à une entrée d'une porte NONET 82 et à une entrée d'une porte NONET 84 sur la ligne M Les lignes N et P sont, toutefois, au niveau logique 1, parce que la ligne G est au niveau logique 0, bloquant alors les portes NONET 70 et 74 pour établir un niveau logique 1 sur la ligne N et P Les niveaux logiques 1 sur les lignes N et P débloquent les portes NONET 82 et 84 et le signal de 60 Hz, inversé une autre fois par chacune des portes NONET 82 et 84 et encore par chacun des inverseurs 92 et 94, est appliqué en phase sur les lignes de sortie V-X et V-Y pour assurer un freinage dy- namique du moteur vertical. La ligne QD du compteur 10, ligne C, a une fréquence d'1/16 de celle du signal sur la ligne 2 La ligne C est reliée à l'entrée d'horloge d'un deuxième compteur binaire à 4 bits 20 La sortie QC du compteur 20 réalise une division par 8, supplémen- taire, de sorte que le signal sur la ligne D est 1/128 de la fré- quence sur la ligne 2, à savoir 1,875 Hz Le signal de 1,875 Hz sur la ligne D est appliqué aux entrées d'horloge d'un troisième compteur binaire à 4 bits 30 et à un quatrième compteur binaire à 4 bits 40. L'explication du fonctionnement du circuit de la figure 2 est simplifiée à l'aide du diagramme de synchronisation représen- té sur la figure 3 La sortie QD du compteur 30, ligne F, passe au niveau logique 1 après 8 cycles du signal de 1,875 Hz appliqué sur son entrée d'horloge, ou environ 4,27 S après la fin de l'impulsion LR de 2 s Cela a pour effet d'établir un niveau logique 1 sur l'entrée J de la bascule JK 50, dont l'entrée K est liée au niveau logique 0 La bascule 50, tout comme les compteurs , 20, 30 et 40 est déclenchée par un flanc négatif Par consé- quent, lorsque le flanc négatif apparaît sur la ligne D, ce qui fait que la ligne F passe au niveau logique 1, un flanc montant apparaît sur la ligne E en raison de la présence de l'inverseur La bascule 50 est par conséquent actionnée approximativement un demi cycle d'horloge après que la ligne F passe au niveau logique 1 ou environ 0,27 S après que la ligne F passe au niveau logique 1 comme le montre la figure 3 Par conséquent, la ligne G passe au niveau logique 1 environ 4,27 + 0,27 = 4,54 S après la fin de l'impulsion LR Un niveau logique 1 sur la ligne G est ainsi appliqué sur une entrée de chacune des portes NONET 70, 74 et 88 et sur l'entrée de remise à zéro de la bascule JK 60 Les lignes V-1 et V-2 sont maintenues toutes les deux au niveau logi- que 1 a cet instant par le circuit de séquencement comme on le décrit ciaprès en référence à la ligne STDBY, et par conséquent, les sorties des portes NONET 70 et 74, lignes N et P respective- ment, passent toutes les deux au niveau logique O lorsque la bascule 50 passe à l'état logique 1 La bascule 60 devient égale- ment conductrice à cet instant en raison du niveau logique 1 sur son entrée de remise à zéro La ligne R, toutefois, reste au niveau logique 0, maintenant ainsi la ligne de contrôle STDBY au niveau logique 1 Le niveau logique 1 sur la ligne STDBY est couplé par rétroaction au circuit de séquencement automatique et fournit une indication au circuit de séquencement que les moteurs de gyroscope subissent un freinage. Lorsque la bascule 50 passe à l'état 1, la ligne L passe au niveau logique 0, bloquant de ce fait la porte NONET 72 et déblo- quant le compteur 40, qui avait été bloqué jusqu'h cet instant. Ainsi, la sortie de la porte NONET 72 passe auniveau logique 1, et le signal de 60 Hz sur la ligne B est découplé par rapport à la ligne de sortie V-X et V-Y Cela se produit environ 4,54 s après la fin de l'impulsion LR et le freinage du moteur vertical a donc lieu pendant 6,54 s, savoir la somme du temps de remise à zéro LR de 2 S et de 4,54 s Lorsque la porte NONET 72 est blo- quée, un niveau logique 1 apparaît à sa sortie sur la ligne M. Les lignes N et P passent au niveau logique O à cet instant, comme on vient de l'expliquer établissant de ce fait un niveau logique O sur les lignes de sortie V-X et V-Y Pendant la durée de freinage du gyroscope vertical, le gyroscope d'azimut est désexcité, c'est-à-dire qu'aucun signal n'est présent sur les lignes A-X et A-Y. Jusqu'a l'instant o les signaux en phase de 60 Hz soient supprimés sur les lignes V-X et V-Y, la bascule 60 se trouve blo- quée, c'est-à-dire qu'un niveau logique O sur la ligne G main- tient la bascule remise à 0 La ligne R se trouve par conséquent au niveau logique 0 De même, un compteur 40 est maintenu à - l'état bloqué par l'état logique 1 sur-la ligne L jusqu'au même instant Lorsque la bascule 50 se remet à l'état 1, la bascule 60 et le compteur 40 sont débloqués. Lorsque la bascule 50 se remet à l'état 1 et que la bascule et le compteur 40 sont devenus conducteurs, la ligne G passe au niveau logique 1 La bascule 60 reste à son état remis à zéro, c'est-à-dire que la ligne R est au niveau logique O et la ligne S est au niveau logique 1 Le signal de 60 Hz sur la ligne B est ainsi appliqué sur la ligne W par la porte NONET 78 à l'état inversé Le niveau logique 1 sur la ligne G débloque la porte NONET 88 Le signal 60 Hz est ainsi aiguillé vers l'inverseur 98 et les portes NONET 86 et 90 par la ligne X, lesquelles laissent passer chacune le signal de 60 Hz parce que chacune de leurs autres entrées est au niveau logique 1 du fait que les portes NONET 76 et 80 ont un niveau logique O sur une entrée par la ligne R Par conséquent, le signal de 60 Hz, après inversion par les inverseurs 96 et 100 est présent sur les lignes A-X et A-Y, provoquant de ce fait le freinage dynamique du moteur du gyrosco- pe d'azimut. Entre temps, le compteur 40 compte 7,5 cycles d'horloge du signal de 1, 875 Hz sur la ligne D après son déblocage, comme on le voit sur la figure 3 Une fois ces 7,5 cycles d'horloge termi- nés sur un flanc descendant du signal du la ligne D, un flanc montant apparaît sur la sortie QD du compteur 40 et est couplé sur la ligne H à l'entrée d'horloge de la bascule 60 La bascule , toutefois, est déclenchée par un flanc descendant, de sorte qu'il se produit encore 8 cycles d'horloge du signal de 1,875 Hz sur la ligne D avant que la bascule 60 bascule Lorsqu'il se produit un flanc descendant, la bascule 60 se remet à l'état 1 en raison du couplage entre sa sortie Q et l'entrée J Par consé- quent, la sortie Q passe au niveau haut, la ligne R passe au niveau logique 1 et la ligne S au niveau logique 0, comme le montre la figure 3 Cela se produit approximativement 15,5 cycles d'horloge du signal de 1, 875 Hz après la mise à l'état 1 de la bascule 50 ou 8,26 S après la mise à l'état 1 de la bascule 50. Lorsque la ligne R passe au niveau logique 1 et que la ligne S passe au niveau logique 0, la porte NONET 78 devient conductri- ce, supprimant de ce fait le signal de 60 Hz sur la ligne W et établissant un niveau logique 1 sur la ligne W La ligne G est au niveau logique 1 et la sortie de la porte NONET 88 passe par conséquent au niveau logique O et un inverseur 98 établit un niveau logique 1 sur la ligne X Du fait que la ligne R est au. niveau logique 1 par suite de la mise à l'état 1 de la bascule 60 et que les lignes A-1 et A-2 sont maintenues au niveau logique 1 par le circuit de séquencement, les deux lignes T et Z se trou- vent au niveau logique 0 Par conséquent, un niveau logique 1 apparaît sur les sorties des deux portes NONET 86 et 90 et les inverseurs 96 et 100 établissent un niveau logique O sur les lignes A-X et A-Y En même temps, la ligne STD 8 Y passe au niveau logique 0, indiquant de ce fait au circuit de séquencement que les deux moteurs ont été mis à l'arrêt et que la mise en marche par séquencesde l'unité de mesure inertielle peut se poursuivre selon le tableau 1 Ainsi, le circuit représenté sur la figure 2 a effectué la séquence suivante, comme le montre la figure 5. Pendant environ 6,5 S ( 6,54 s) à partir du commencement de l'impulsion LR de 2 s, le moteur du gyroscope vertical est freiné dynamiquement par le signal en phase de 60 Hz sur les lignes V-X et V-Y A la fin des 6,5 s, les lignes V-X et V-Y passent à l'état logique 0 En même temps, un signal en phase de 60 Hz est appliqué sur une ligne A-X et A-Y Pendant environ les 8,3 S sui- vantes ( 8,26 s), le moteur d'azimut est freiné dynamiquement Par conséquent, pendant les premières 14,8 s, les moteurs des gyros- copes vertical et d'azimut sont freinés en séquence A la fin de cet intervalle de 14,8 s, la ligne R passe au niveau logique 1 et la ligne STDBY passe à l'état logique 0, indiquant de ce fait au circuit de séquencement que les moteurs des gyroscopes sont à l'arrêt et permettant au circuit de séquencement d'effectuer la mise en marche par séquencesde l'unité de mesure inertielle. Le tableau 1 donne la séquence des événements qui se dérou- lent à partir de la mise sous tension de l'unité de mesure iner- tielle L'étape 1 indique la mise sous tension Les dispositifs de chauffage de la plate-forme du gyroscope sont mis sous tension pour porter les gyroscopes à leur température de fonctionnement. Le temps X à l'étape 2 est le plus long des deux temps, c'est-à- dire le temps qu'il faut pour les températures des cardans d'atteindre une température de fonctionnement déterminée (environ 7,780 C) ou le temps nécessaire au fonctionnement du circuit de la figure 2, environ 14, 8 S après le commencement de l'impulsion LR de 2 s Les étapes 2 et 3 indiquent les instants lorsque les gyroscopes sont accrochés à leurs références respectives 6,4 s après l'instant X, ou à l'étape 4, le moteur du gyroscope verti- cal est mis sous tension Cela correspond à-l'instant o des signaux déphasés de 90 de 240 Hz sont appliqués sur les lignes V-1 et V-2 de la figure 2 Comme le montre la figure 2, les signaux par impulsions sur les lignes V-1 et V-2 sont appliqués sur les lignes V-X et V-Y par les portes 70, 82 et 92 et 74, 84 et 94 parce que les lignes G et M sont aux niveaux logiques 1 à cet instant A l'étape 6, ou 12,8 S après l'instant X, la roue du gyroscope d'azimut est mise sous tension par l'application par le circuit de séquencement de signaux déphasés de 900 de 240 Hz sur les lignes A-1 et A-2, figure 2 Ces signaux sont appliqués aux lignes A-X et A-Y par les portes 76, 86 et 96 et 80, 90 et 100 parce que les lignes R et X sont aux niveaux logiques 1 à cet instant En même temps, le moteur du gyroscope vertical est mis hors tension 14,9 S après l'instant X, ou à l'étape 7, les copies des deux gyroscopes sont commutées pour fonctionnement à 500 Hz Cela correspond à l'application de signaux déphasés de 900 de 500 Hz sur les lignes V-1 et V-2, et A-1 et A-2, respecti- vement, qui sont reliées aux lignes de sortie appropriées V-X, V-Y, A-X et A-Y Environ 36,2 S après l'instant X, ou à l'étape 9, l'unité de mesure inertielle est prête et est placée sous commande de l'ordinateur par le circuit de séquencement Les étapes du séquencement et les termes figurant sur le tableau 1 qui ne sont pas décrits dans la présente description concernent des étapes de la mise en marche par séquences d'une unité de mesure inertielle connues à l'homme du métier et n'ayant aucun rapport au fonctionnement de l'invention. La figure 4 indique le courant absorbé par les moteurs des toupies des gyroscopes lors d'une séquence de démarrage complète, y compris lefreinage dynamique appliqué par le circuit de la figure 2 Comme on le voit, les moteurs des toupies des gyrosco- pes absorbent un moindre courant lors du freinage que le courant de crête absorbé pendant l'entraînement normal Sur la figure 4, la durée entre A et B est l'intervalle de 4,5 S pendant lequel le moteur du gyroscope vertical est freiné, entre B et C l'interval- le de 8,3 S pendant lequel le moteur du gyroscope d'azimut est freiné, entre C et D l'intervalle de 6,4 S avant la mise sous tension du moteur du gyroscope vertical; entre D et E le moteur du gyroscope vertical est mis sous tension à 240 Hz; entre E et F le moteur d'azimut est également mis sous tension et-le moteur du gyroscope vertical est mis hors tension Après l'instant F, les deux moteurs sont excités par application d'une tension a 500 Hz. Lors de la mise sous tension initiale de l'unité de mesure inertielle lorsque les moteurs des gyroscopes sont à l'arrêt, la mise en phase simple des moteurs suivant la mise en oeuvre de l'invention aura pour effet de chauffer dans une certaine mesure les enroulements des moteurs mais n'entraînera pas de problème de fonctionnement normal du système à part le prolongement d'environ 14,8 S des séquences du système si les moteurs sont déjà à leur température de fonctionnement. On vient de décrire l'invention selon un mode de réalisation préféré Toutefois, il va de soi que de nombreuses modifications peuvent y être apportées sans pour autant sortir du cadre de l'invention comme elle est précisée dans les revendications suivantes Par exemple on pourrait modifier les durées et les fréquences et on pourrait utiliser des circuits logiques diffé- rents tout en restant dans le cadre de l'invention. REVENDICATIONS - 1 Unité de mesure inertielle comprenant une toupie de gy- roscope, un moteur à induction électrique ayant au moins deux phases pour entraîner en rotation la dite toupie de gyroscope et des moyens destinés à produire des signaux de commande pour commander le dit moteur à induction électrique, comprenant un premier signal de commande, un deuxième signal de commande pério- dique variant dans le temps et des signaux de commande à phases multiples dont la phase est établie pour engendrer un couple d'entraînement dans le moteur à induction électrique, caractéri- sée en ce qu'elle comprend: des moyens logiques, reliés aux dits moyens de génération de signaux de commande et au dit moteur à induction électrique ( 7) et recevant comme entrées les premier et second signaux de commande, pour coupler le second signal de commande simultanément et sensiblement en phase à chacune des phases du moteur à induc- tion électrique en réponse au premier signal de commande pour établir un couple de freinage dans le dit moteur à induction électrique. 2 Unité de mesure inertielle selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend un second moteur à induction électrique ayant au moins deux phases, et les moyens logiques comprennent des moyens permettant de coupler séquentiellement le dit second signal de commande simultanément et sensiblement en phase à chacune des phases de chacun des moteurs à induction électrique en réponse au dit premier signal de commande pour établir séquentiellement un couple de freinage dans chacun des moteurs à induction électrique. 3 Unité de mesure inertielle selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens logiques comprennent: des premiers moyens de comptage ( 10, 20) recevant comme entrée le dit second signal de commande pour compter une première période de temps déterminée et pour générer un troisième signal de commande à la fin de la dite première période de temps; et des premiers moyens logiques numériques formant porte ( 50) reliés aux premiers moyens de comptage et recevant sur une entrée 254329 Q le troisième signal de commande et sur une autre entrée le second signal de commande, les moyens formant porte laissant passer le second signal de commande pour son application aux phases du moteur à induction électrique ( 16) et bloquant l'application du second signal de commande au moteur à induction électrique lors- que le troisième signal de commande est généré. 4 Unité de mesure inertielle selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un second moteur à induction électrique et en ce que les moyens logiques comprennent en outre des seconds moyens de comptage ( 30, 40) reliés aux premiers moyens de comptage et recevant comme entrée le dit troisième signal de commande pour compter une seconde période de temps dé- terminée en réponse au troisième signal de commande et pour géné- rer un quatrième signal de commande à la fin de la seconde pério- de de temps; et des seconds moyens logiques numériques formant porte ( 60) recevant comme entrée le quatrième signal de commande et compre- nant des entrées recevant les second et troisième signaux de commande, les seconds moyens formant porte laissant passer le second signal de commande pour son application aux phases du second moteur à induction électrique ( 7) lors de la génération du troisième signal de commande et bloquant le second signal de commande lors de la génération du quatrième signal de commande. 5 Unité de mesure inertielle selon la 7 'revendication 5, caractérisée en ce que le second signal de commande est transmis aux dits moyens formant porte ( 50) par des moyens de division de fréquence ( 10), ces moyens de division de fréquence réalisant un signal de fréquence réduite. 6 Unité de mesure inertielle selon la revendication 5, caractérisée en ce que le signal de fréquence réduite est un signal sensiblement à 60 Hz. 7 Unité de mesure inertielle selon la revendication 3, caractérisée en ce que les premiers moyens formant porte ( 50) comprennent des moyens destinés à recevoir comme entrées les signaux de commande multiphases pour transmettre les dits signaux de commande multiphases aux phases respectives du moteur à induc- tion électrique. 8 Unité de mesure inertielle selon la revendication 4, caractérisée en ce que les dits moyens de génération produisent des signaux de commande multiphases pour chacun des moteurs à induction électriques ( 7),-dont les phases sont établies de façon à engendrer un couple d'entraînement dans chacun des moteurs à induction électriques et en ce que les premiers et seconds moyens formant porte ( 50, 60) comprennent des moyens destinés à recevoir les signaux de commande multiphases respectifs comme entrées pour transmettre les dits signaux de commande multiphases aux moteurs à induction électriques ( 7) respectifs. 9 Unité de mesure inertielle selon la revendication-1, caractérisée en ce que le moteur à induction électrique est un moteur à deux phases. Unité de mesure inertielle selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moteurs à induction électriques sont des moteurs à deux phases. 11 Unité de mesure inertielle selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de génération comprennent des moyens de séquencement de commande de l'unité de mesure inertiel- le et en ce que les dits moyens logiques comprennent des moyens destinés à fournir un signal aux moyens de séquencement pour indiquer l'établissement d'un couple de freinage dans le dit moteur à induction électrique et pour bloquer les moyens de séquencement. 12 Procédé de freinage d'un moteur à induction électrique multiphase en rotation destiné à entraîner une toupie de gyrosco- pe, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: génération d'un signal périodique variant dans le temps génération d'un signal de commande; et application du signal périodique variant dans le temps simultanément sur les entrées multiphases du moteur à induction électrique pendant un premier intervalle de temps déterminé en réponse au dit signal de commande de façon-à établir un couple de freinage dans le dit moteur à induction électrique et pour arrêter le moteur à induction électrique. 13 Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes génération d'un autre signal de commande à la fin du premier intervalle de temps déterminé; et application du signal périodique variant dans le temps simultanément aux entrées de commande multiphases d'un second moteur à induction électrique multiphases pendant un second intervalle de temps déterminé en réponse au dit autre signal de façon à établir un couple de freinage dans le second moteur à induction électrique et pour arrêter le second moteur à induction électrique, le second moteur à induction électrique donnant naissance au couple de freinage à la fin du premier intervalle de temps déterminé.