Brevet FR2547417A1 — publié le 19841214

La présente invention concerne un dispositif d'actionnement pour un automatisme comportant une pluralité d'organes mobiles combinés, c'est-àdire montés mobiles les uns par rapport aux autres. Pour entrainer les organes mobiles d'un tel automatisme, on utilise généralement des moteurs électriques, par exemple pas à pas. Ces moteurs électriques sont "embarqués", c'est-à-dire portés respectivement par celui desdits organes mobiles 10 par rapport auquel l'organe mobile qu'ils actionnent est monté. Du fait qu'ils sont portés par des organes mobiles de l'automatisme, ces moteurs doivent être choisis aussi petits que Dossibles, afin de ne pas obérer la rapidité du 15 fonctionnement de l'automatisme, ni rendre prohibitive la puissance nécessaire a ce fonctionnement Cependant, même de petite taille, de tels moteurs électriques restent lourds et, de plus, leur fiabilité et leur puissance sont faibles Les automatismes de ce type présentent donc une 20 vitesse de fonctionnement, une fiabilité et une puissance limitées, tout en consommant une énergie relativement importante. La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvénients et d'indiquer un dispositif d'actionnement permet25 tant de rendre l'automatisme rapide, précis, fiable et puissant sans dépense d'énergie importante. A cette fin, selon l'invention, le dispositif d'actionnement pour un automatisme comportant une pluralité d'organes mobiles combinés est remarquable en ce qu'il comporte un 30 moteur électrique unique, par exemple du type pas-à-past susceptible de tourner dans les deux sens de rotation, 1 des moyens pour transformer le mouvement de rotation dudit moteur électrique en un mouvement de translation, un maitre-vérin hydraulique dont le piston est commandé en translation par lesdits moyens de tranformation de mouve5 ment, une pluralité de conduites hydrauliques reliées en parallèle au cylindre dudit maître-vérin, une pluralité d'électro-vannes montées chacune sur l'une desdites conduites hydrauliques, un dispositif de commande desdites électro-vannes et une pluralité de vérins hydrauliques 10 esclaves dont les cylindres sont chacun reliés à l'une desdites conduites hydrauliques et dont les pistons sont chacun reliés à un desdits organes mobiles. Ainsi, lorsque le piston du maitre-vérin hydraulique se déplace sous l'action du moteur électrique et des moyens de transformation de mouvement, il en résulte un mouvement correspondant du piston de celui ou de ceux des vérins esclaves (et donc de l'organe mobile qui y est relié) dont l'électrovanne associée est ouverte par ledit dispositif de commande. On remarquera que,dans le dispositif d'actionnement selon l'invention, le moteur électrique, les moyens de transformation de mouvement, le maltrevérin hydraulique, les électro-vannes et le dispositif de commande peuvent être montés à poste fixe et que seuls, éventuellement, les vérinsesclaves doivent être montés sur l'une des parties mobiles de l'automatisme Dans ce cas, ils sont reliés aux électro-vannes par des portions de conduites souples Il est alors possible de choisir un moteur électrique de dimension importante et donc fiable, puissant et perfor30 mant. De facon connue, les moyens de transformation de mouvement peuvent être du type à vis et écrou Dans ce cas, afin d'être sûr que, dans les deux sens de translation des pistons des vérins maître et esclaves, ce sont les mêmes faces du filet de la vis et du filet de l'écrou qui sont en appui l'une contre l'autre, de façon à annuler le jeu vis-écrou et donc à compter le même nombre de pas du moteur dans les deux sens de rotation de celui-ci pour un aller et retour du piston du maître-vérin, on prévoit une source de fluide sous pression reliée par l'intermédiaire d'une pluralité de liaisons aux cylindres des vérinsesclaves, du côté du piston de ceux-ci opposé aux condui10 tes de liaison du maitre-vérin Ainsi, la pression exercée par cette source de fluide sur le piston des vérins esclaves et donc sur le piston du maitre-vérin (par l'intermédiaire du fluide hydraulique) permet, au retour, de Drécontraindre ledit écrou, en direction du moteur. On remarquera qu'ainsi, dans le dispositif selon l'invention, les différents organes mobiles reviennent automatiquement à une position de repos déterminée en fin de cycle, correspondant à la position de fin de course des pistons des vérins-esclaves repoussés par le fluide sous pression 20 de ladite source. Le dispositif selon leinvention est susceptible de nombreuses applications Il est toutefois particulièrementapproprié à être mis en oeuvre dans un dispositif pour la détection et la quantification d'agglutinats suscep25 tibles d'être formés, sous l'action d'au moins un réactif, par des particules en suspension dans un liquide, par exemple du type utilise en immunohématologie, notamment en vue de la détermination des groupes sanguins. Un tel dispositif connu pour la détection et la quantifi30 cation d'agglutinats utilise des récipients dont au moins les fonds sont transparents, et peut mettre en oeuvre, pour détecter et quantifier des agglutinats susceptibles d'être formés, sous l'action d'au moins un réactif liquide, par des particules en suspension dans 4 a 547417 1 des doses de liquides à tester se trouvant dans lesdits récipients, un agencement linéaire d'une pluralité d'éléments photosensibles observant par transparence les fonds desdits récipients contenant les éventuels agglu5 tinats en balayant lesdits fonds desdits récipients, de façon à former N x m points d'observation répartis selon une surface rectangulaire ou carrée occupant la plus grande partie de la surface du fond de chaque récipient. De tels récipients peuvent être constitués d'alvéoles répartis selon des rayons d'un disque horizontal transparent pouvant tourner autour de son axe vertical et un bras oscillant tournant autour d'un axe vertical, susceptible d'être levé et abaissé et pourvu de moyens de prélèvement et de restitution de doses liquides peut être prévu pour prélever de telles doses dans des réservoirs à réactifs et à liquides à tester et les amener dans lesdits alvéoles du disque tournant, tandis que ledit agencement linéaire d'éléments photosensibles est disposé à poste fixe orthogonalement à un diamètre du disque transparent 20 et que l'axe de rotation du disque est monté mobile en translation orthogonalement audit agencement linéaire d'éléments photosensibles. Ainsi, par l'intermédiaire de ses moyens de prélèvement. et de restitution de doses liquides, qui peuvent par exemple être des seringues, le bras oscillant et coulissant peut introduire dans chaque alvéole du disque tournant un liquide à tester et le réactif correspondant. Après réaction, chaque alvéole est examiné par l'agencement d'éléments photosensibles au cours de la translation 30 de l'axe du disque, translation dont l'amplitude est suffisante pour que tous les-alvèoles d'un rayon du disque soit observe, chacun en m pas. Par ailleurs, l'agencement linéaire d'éléments photosensibles peut être disposé orthogonalement au plan vertical 35 passant par les axes verticaux du disque transparent et 1 du bras oscillant, du côté de l'axe du disque opposé audit bras oscillant, de sorte que le disque doit effectuer une rotation de 180 pour qu'un rayon d'alvéoles charges en doses de liquides à tester et en réactif puisse être lu par ledit agencement. Ainsi, dans un tel dispositif, conforme à l'invention, on prévoit quatre vérins-esclaves,à savoir respectivement un premier pour la rotation du bras oscillant, un second pour le levage et l'abaissement dudit bras, un troisième pour 10 le prélèvement et la restitution de doses liquides et le quatrième pour la translation de l'axe de rotation du disque. Les figures du dessin annexe feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 donne le schema synoptique du dispositif d'actionnement selon l' invention. La figure 2 est une vue d'ensemble en perspective, avec arrachement partiel, d'une installation automatique de reconnaissance de groupe sanguin mue par le dispositif d'actionnement selon l'invention. La figure 3 est une vue de dessus simplifiée d'une partie de l'installation de la figure 2. La figure 4 est une vue de dessus d'un disque à alvéoles utilise dans le dispositif selon l'invention. La figure 5 illustre schématiquement en perspective le bras oscillant et coulissant de l'installation des figures 2 et 3 et sa motorisation. La figure 6 illustre schématiquement la rotation du bras 1 oscillant. Les figures 7 et 8 sont des coupes respectivement selon les lignes VII-VII et VIII-VIII de la figure 3. La figure 9 illustre schématiquement le processus de lecture des agglutinats. Sur ces figures des références identiques désignent des éléments identiques. Le dispositif d'actionnement selon l'invention, montré par la figure 1, comporte un dispositif de commande DC et un moteur électrique pas-à-pas M qui est susceptible de tourner dans les deux sens de rotation et dont l'arbre de sortie est constitué par une vis a Un écrou b, empêché de tourner par des guides de coulissement c, est en prise avec la vis a Cet écrou b est relié par une tige d, avec 15 le piston e d'un maître-vérin MV dont le cylindre f est est empli d'un liquide hydraulique et est relié, par une pluralité de conduites g 11 g 2 g 3 gq en parallèle, aux cylindres h 1, h 2, h 3, h d'une pluralité de vérins-esclaves VE 1, VE 2, VE 3, VE q Sur chacune des conduites ql à 20 gq est montée une électro- vanne à trois voies il à iq, commandées par le dispositif de commande électronique DC. Celui-ci commande lesdites électro-vannes i 1 à iq indépendamment les unes des autres, et éventuellement, de façon séquentielle selon un cycle. Les vérins-esclaves VE 1 à V Eq sont chacun pourvus d'un piston il à jq relié par une tige k 1 à kq à un organe mobile (non représenté sur la figure 1) à mouvoir. La capacité en liquide hydraulique du cylindre f du maitre-vérin MV est au moins égale à la somme des capa30 cités des cylindres hl à h des vérins esclaves VE 1 à V Eq' q 254741 ? Par ailleurs, le dispositif de la figure 1 comporte un réservoir R 1 de fluide sous pression (gaz ou liquide) reli, par une pluralité de conduites pl à pq, aux cylindres hl à hq des vérins-esclaves VE 1 à V Eq, respectivement, du côté 5 du piston jl à jq opposé aux conduites gl à gq Le réservoir R 1 est également relié au cylindre f du maître vérin MV du côté du piston e opposé aux electrovannes il à iq. Le dispositif de la figure 1 comporte de plus un réservoir R 2 contenant une réserve de liquide hydraulique à la pres10 sion atmosphérique Chaque vérin esclave VE 1 à V Eq et le mattre-vérin IV peuvent être reliés au réservoir R 2 par l'intermédiaire des électrovannes il a iq et d'une électro vanne ix, également commandée par le dispositif de cmrande DC. Ainsi, lorsque le moteur M tourne dans le sens pour lequel 15 l'écrou b se déplace de la gauche vers la droite sur la figure 1, le piston e du maître-vérin M se déplace ccrm ledit éc Par suite, du liquide hydraulique est chasse dans les condu tes gl à gq et les pistons jl a jq de ceux des vérins esclaves VE 1 à V Eq dont 11 électro-vanne correspondante il à i 20 est ouverte par le dispositif de commande DC sont déplacés vers la gauche de la figure à l'encontre de l'action de la pression du fluide du réservoir Ri Les organes mobiles liés aux tiges de piston kl à kq correspondantes sont donc déplacés dans un premier sens. En revanche, lorsque le moteur M tourne dans le sens pour lequel 1 écrou b se déplace de la droite vers la gauche su la figure 1 U les pistons jl a jq de ceux des vérins-esclaves VUI à V Eq dont l= 6 lectro=vanne il t iq est ouverte par la dispositif DC sont déplacés vers la droite de la figure souo laction conjuguée de l'aspiration du piston e du maître-vgrin " et do la poussée du fluide sous pression de la source RI Les organes mbiles liés aux tiges de pistons k t >ot r enda nts:mt d p plac Z dans le sens pposé au premier Les électro-vannes il i iq et ix permettent par ailleurs di a 1 mettre les vérins MV et VE 1 à V Eq en commun cation avec la source R 2 dont le fluide est a la pression atmo sh 6 rique Ai:si: il est possible de remplir indépendammentchaque vérin lors d'une opération initiale de purge du circuit hydraulique; il est possible d'îinitialiser mécaniquement tous les vérins à la fin de chaque cycle; cette initialisation permet de s'affranchir des variations de masse volumique du fluide hydraulique et donc desvariatiors de deplacement, lors de changement 10 de température. Bien entendu, le dispositif de commande DC coordonne dans le temps, de façon conforme au cycle à réaliser, la commande des électro-vannes ix et il a iq, ainsi que la rotation du moteur M. L'installation pour la reconnaissance des groupes sanguins, montrée par la figure 2, comporte un dispositif i pour la détection et la quantification d'agglutinats, associé à un dispositif de visualisation 2, à un dispositif de commande 3 et à un dispositif d'impression 4 L'ensemble de l'installation est pilotée par un microprocesseur (non 20 représenté) selon un processus non décrit ci-après Une partie de ce microprocesseur constitue le dispositif de commande DC de la figure 1. Comme le montre également la figure 3, le dispositif 1 comporte un bras oscillant horizontal 5 susceptible de tourner autour d'un axe vertical 6, ainsi que de se lever et de s'abaisser verticalemento Le bras 5 porte une pluralité de seringues verticales 7, dont les pistons peuvent être actionnés pour aspirer ou refouler un liquide. Lorsque le bras 5 oscille autour de l'axe vertical 6, les 30 seringues 7 balayent une zonn annulaire G. Dans cette zone annulaire 1 sont prvus des récipients a réactifs 9,dans chacun desquels les seringues verticales 7 peuvent prglever un réactif, et un récipient de rinçage 10. Par ai 11 eufs, le dispositif 1 oerorte un axe vertical 11 susceptible d'entrainer en rotation un disque 12 de matière transparente dans le- 1 quel sont pratiqués des alvéoles 13. Les alvéoles 13 du disque I 2 sont répartis en une pluralité de points 18 se trouvant à l'intersection de rayons 19 et de cercles concentriques 20. A des fins de clarté du dessin, sur la figure 4, seuls quelques alvéoles 13 ont été représentés. La zone annulaire 8 de balayage des seringues 7 coupe le disque 12 de sorte qu'il est possible de remplir tous les alvéoles 13 disposés sur un rayon 19 du disque 12, en doses de réactifs provenant des réservoirs 9 en introdui10 sant les aiguilles de seringues 7 dans lesdits alvéoles par abaissement desdites seringues De la même façon, il est possible d' introduire dans les récipients 13 des doses de liquides provenant de réservoirs 26 se trouvant dans la zone 8. 1 S Les réservoirs 26 contiennent des échantillons de sang provenant de donneurs Ils sont introduits dans le dispositif 1 par un convoyeur 30 qui les fait passer successivement à différents postes de traitement 31, 32 et 33, avant de les amener au poste 34 o les seringues 7 du bras 20 5 peuvent prélever le liquide qu'ils contiennent. Ainsi, chaque alvéole 13 du disque 12 peut servir de -ecinient de réaction entre un liquide provenant d'un réservoir 26 et un réactif provenant d'un réservoir 9. Pour ce faire, on voit donc que le bras oscillant 5 doit 25 pouvoir tourner autour de son axe vertical, être abaissé et levé le long dudit axe vertical et commander l'actionnemtent des seringues 7 Les figures 5 et 6 illustrent un mode de réalisation conforme à l'invention permettant d'obtenir ces résultats. Comme on peut le voir, le bras oscillant 5 est supporté par le vérinesclave V El, disposé verticalement de façon que son cylindre hl puisse tourner autour de l'axe vertical 6 grâce à un système de palier 14 lui permettant le mouvement de rotation par rapport au bati 15 de l'appareil 1. Le bras oscillant 5 est porté par la tige kl du piston dudit vérinesclave VE 1 Par ailleurs, un système de nervure et de rainure 16 empêche la tige kl de tourner par rapport au cylindre hl. Ainsi, grâce au vérinesclave VEI, le bras 5 peut être levé et abaissé parallèlement à l'axe vertical 6. De plus, un lien 17 fait une boucle 53 autour du cylindre hl du vérinesclave VE 1 et est lié, à l'une de ses 10 extrêmités à la tige de piston k 2 du vérin-esclave VE 2 (éventuellement via une poulie de renvoi 54) et, à son autre extrêmité, audit bâti 15, par l'intermédiaire d'un ressort de traction 55 Le cylindre h 2 du vérin VE 2 est lié au bâti 15 (voir la figure 6) Ainsi, grâce au vérin-esclave VE 2 et au lien 17, le bras 5 peut tourner autour de l'axe vertical 6, la boucle 53 roulant avec frottement sur le cylindre hl du vérin VE 1 sous l'action combinée du vérin VE 2 et du ressort 55. En outre, comme le montre la figure 5, le bras 5 comporte 20 une partie 5 a, solidaire de la tige ki du vérin-esclave VE 1 et portant les corps 7 a des seringues 7, et une partie mobile 5 b, pouvant coulisser verticalement par rapport à la partie fixe 5 a, grâce à des guides de coulissement 56 et solidaire des tiges 7 b des pistons desdites seringues 7. 25 Le vérin-esclave VE 3 est porté par la partie fixe 5 a, tandis que la partie mobile 5 b est reliée à la tige k 3 dudit vérin-esclave VE 3. Ainsi, grâce au vérin-esclave VE 3, les seringues 7 peuvent être actionnées pour prélever et refouler des doses liqui30 des. Pour examiner le résultat de l'agglutination qui peut résulter des réactions dans les alvéoles 13, le dispositif Il 2547417 1 1 comporte une barrette 35 de diodes CCD, disposée sous le disque 12 en regard d'un dispositif d'éclairage 36. La barrette 35 et le dispositif d'éclairage 36 sont opposés au bras 5 par rapport à l'axe 1 i et la barrette 35 est orthogonale au plan vertical défini par les axes 6 et 10 11. La barrette 35 examine par transparence le fond 25 de chaque alvéole 13 selon m observations décalées chacune d'un pas Pour que tous les alvéoles 13 d'un rayon 19 du disque 12 puissent être examinés chacun en m pas, l'axe 15 Il dudit disque est rendu mobile en translation horizontale, orthogonalement à ladite barrette 35 A cette fin, les figures 7 et 8 montrent que l'axe 11 du disque 12 est solidaire d'un chariot 37 mobile par rapport a la plaque de base 38 du dispositif O solidaire du bâti 15. 20 Ce chariot 37 comporte un bâti 39 portant un moteur 40 et un palier lisse 4 R pour l'axe 1 l L'arbre de sortie du moteur 40 entraîne en rotation une poulie 4-2 qui est reliée à une poulie 43 calée sur l'axe 11, par l'intermédiaire d'une courroie crantée 44: Le chariot 37 est guidé 25 en translation par un rail 45 et il se déplace sous l'action du vérinesclave VE 4 p dont la tige de piston k 4 est reliée au chariot 37 par une tige 48, tandis que le cylindre h 4 dudit vérin est solidaire de la plaque 38. Ainsi, l'axe 1 Il peut coulisser dans une fente 49, de la 30 plaque de base 38, parallèle au rail 45 et orthogonale à la barrette 35 de diodes CC Do Le chariot 37 peut porter de plus un vibreur 49 destiné à animer gpisodiquement, a l'encontre de l'action d'un ressort 50 l'axe 1 l d'un mouvement alternatif parallèles35 ment à son axe, afin d'agiter éventuellement le liquide contenu dans les alvéoles 13 du disque 12. 12 2547417 1 Ainsi, quand les alvéoles 131 à 13 p du rayon 19 se trouvant dans le plan défini par les axes 6 et 11 doivent être lus par l'agencement 35 pour détecter et quantifier les agglutinations (voir la figure 9), le disque 12 est avancé par le vérin VE 4 dans le sens de la flèche F 1 pour que l'agencement 35 soit à l'aplomb de la limite externe 51 du champ 25 du fond du premier alvéole 131 Puis, pas à pas, le vérin VE 4 est actionné m fois pour que les N éléments photosensibles de l'agencement 35 examine en N x m 10 points ledit champ 25 Lorsque la lecture du champ 25 de l'alvéole 131 est terminée, le vérin VE 4 déplace l'axe 11, toujours dans le sens F 1, de façon que la limite externe 52 du champ 25 du fond du second alvéole 132 arrive à l'aplomb des éléments photosensibles de l'agencement 35. 15 Ce second alvéole 132 est lu de façon identique et le processus se continue jusqu'à la lecture complète de l'alvéole 13 p. p Apres celle-ci, le vérin VE 4 ramène l'axe 11 dans sa position initiale (flèche F 2). On voit ainsi que le fonctionnement du dispositif d'analyse 1 de la figure 2 peut être réalisé à l'aide de quatre vérins-esclaves VE 1 à VE 4 du dispositif de la figure 1. Bien entendu, les vérins VE 1 à VE 4 peuvent être portés par des parties mobiles, le reste du dispositif, à savoir le 25 moteur M, le système a à d, le maitre-vérin MV, le dispositif de commande DC, les électro-vannes i 1 à i 4, et les réservoirs Rl et R 2 pouvant être disposés à poste fixe sur le bâti 15 Les vérins VE 1 & VE 4 sont reliés aux êlectrovannes il à i 4 par des conduites souples. 13 2547417 REVENDICATIONS 1 Dispositif d'actionnement pour un automatisme comportant une pluralité d'organes mobiles combinés, caractérisé en ce qu'il comporte un moteur électrique unique, par exemple du type pas-à-passusceptible de tourner dans les deux sens de rotation, des moyens (a à d) pour transformer le mouvement de rotation dudit moteur électrique (M) en un mouvement de translation, un maîtrevérin hydraulique (MV) dont le piston (e) est commandé en translation par lesdits moyens de transformation de mouve10 ment, une pluralité de conduites hydrauliques (gl à gq) reliées en parallèle au cylindre dudit maître-vérin (MV), une pluralité d'électrovannes (i 1 à iq) montées chacune sur l'une desdites conduites hydrauliques, un dispositif de commande (DC) desdites électro-vannes et une pluralité 15 de vérins-esclaves hydrauliques (VE 1 & V Eq) dont les cylindres (h 1 a hq) sont chacun reliés à l'une desdites conduites hydrauliques et dont les pistons(k 1 à k)sont chacun reliés à un desdits organes mobiles q 2 Dispositif d'actionnement selon la revendication 1, caract 6 risé en ce que le moteur, électrique (M), les moyens de transformation de mouvement (a à le maitrev 5 rîn hydrauique (MV) les électro-vannes (iî a iq) et le dispositif de commande (DC) sont montés à poste fixe. 3 Disposltif deactionnement selon l'une des revendica25 tiono l ou 2 dans lequel notamment les moyens de transformation de mouvement a a d sont du type à vis et écrou, caractérîs 6 en ce qu'il comporte une source RI de fluide sou= pression reliée par l'întermédiaire d'une pluralité de liaisons (pl & pq) aux cylindres des vérins-esclaves 3 \ 1 I V Eq) du coté du piston de ceux-ci opposé aux conduites de liaison (g 1 à g) du maître-vérin (MV). 1 q 14 2547417 1 4 Dispositif d'actionnement selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque vérin esclave V El à V Eq est relié à une source R 2 de fluide sous pression atmosphérique, du côté de l'arrivée du fluide venant du maitre-vérin MV, la liaison entre la source R 2 et lesdits vérinsesclaves étant commandée par des électro-vannes sous la dépendance du dispositif de commande (DC). Automatisme, caractérisé en ce que son dispositif d'actionnement est du type spécifié sous l'une quelconque des revendications 10 1 à 4. 6 Automatisme selon la revendication 5, destiné à la détection et à la quantification, dans des récipients ( 13) dont au moins les fonds sont transparents, d'agglutinats susceptibles d'être formés, sous l'action d'au moins un réactif liquide, par des particules en suspension dans des doses de liquides à tester se trouvant dans lesdits récipients, automatisme comportant un agencement linéaire ( 35) d'une pluralité N d'éléments photosensibles observant par transparence les fonds ( 25) desdits récipients ( 13) conte20 nant les éventuels agglutinats en balayant lesdits fonds des récipients, de façon à former N x m points d'observation répartis selon une surface rectangulaire ou carrée occupant la plus grande partie de la surface du fond de chaque récipient, lesdits récipients étant constitués d'alvéoles ( 13) répartis selon des rayons ( 19) d'un disque ( 12) horizontal transparent pouvant tourner autour de son axe vertical ( 11) et ledit automatisme comportant un bras oscillant ( 5) tournant autour d'un axe vertical ( 6) le long duquel il peut coulisser et pourvu de moyens ( 7) de prélè30 vement et de restitution de doses liquides, et prévu pour prélever de telles doses dans des réservoirs & réactifs ( 9) et à liquides à tester ( 26) et les amener dans lesdits alvéoles ( 13) du disque transparent ( 12), tandis que ledit agencement linéaire d'éléments photosensibles ( 35) est 1 disposé horizontalement à poste fixe orthogonalement a un diamètre du disque ( 12) et que l'axe de rotation ( 11) du disque ( 12) est monté mobile en translation orthogonalement audit agencement ( 35) d'éléments photosensibles, caractérisé en ce que le coulissement dudit bras oscillant ( 5) le long de l'axe vertical ( 6), la rotation dudit bras ( 5) autour dudit axe ( 6), l'actionnement des moyens ( 7) de prélèvement et de restitution des doses liquides et la translation de l'axe de rotation ( 11) du disque ( 12) 10 sont effectués par quatre vérins-esclaves (VE 1 a VE 4)o