Brevet FR2538653A1 — publié le 19840629

PROCEDE D'ESTIMATION DES TRANSLATIONS SUBIES PAR DES OBJETS REPRESENTES DANS UNE SEQUENCE D'IMAGES ET DISPOSITIF METTANT EN OEUVRE CE PROCEDE La présente invention concerne un procédé d'estimation des translations subies par des objets représentés dans une séquence d'images, en vue de réaliser des traitements numériques tels qu'une compression d'informations, la poursuite d'une cible, etc L'invention concerne aussi un dispositif mettant en oeuvre ce procédé. Il est connu d'estimer des translations d'objets représentés dans une séquence d'images en réalisant des calculs de corrélation inter- images Ce type de procédé nécessite des calculs très longs Pour traiter des images de télévision en temps réel il est nécessaire de sacrifier la précision du résultat Le procédé selon l'invention remédie à cet inconvé- nient par des moyens simples. Selon l'invention, un procédé d'estimation de translations subies par des objets représentés dans une suite d'images, la valeur de la luminance de chaque point d'une image étant numérisée et chaque point étant repéré par des coordonnées (n,j) constituées par son rang N sur sa ligne et par le rang i de sa ligne, est caractérisé en ce qu'il consiste, pour chaque image, à attribuer, au fur et à mesure du balayage de l'image, les points, dits points en mouvement, dont la valeur de luminance est différente de celle de leurs points homologues de l'image précédente, à des zones, chaque zone regroupant des points connexes et étant supposée correspondre à un objet en mouvement; à déterminer, parmi les points de chaque zone, ceux dont le gradient de la luminance a une valeur supérieure à un seuil fixe, dans l'image courante, et à déterminer les coordonnées du barycentre Ic de ces points, pour chaque zone; à déterminer, parmi les points de chaque zone, ceux dont le gradient de luminance a une valeur supérieure à un seuil fixe, dans l'image précédente, et à déterminer les coordonnées du barycentre Ip de ces points, pour chaque zone; à déterminer, pour chaque zone, les composantes du vecteur Y 1, constituant une estimation de la translation subie par un objet p c pendant l'intervalle de temps séparant l'image courante et l'image précédente. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques appa- raîtront à l'aide de la description ci-après et des figures s'y rapportant: les figures 1 et 2 représentent un exemple de deux images successives représentant un objet en déplacement; la figure 3 représente la zone des points o la luminance a varié d'une image à la suivante; les figures 4 et 5 représentent les points situés sur les contours de l'objet représenté par ces images; la figure 6 représente le vecteur d'estimation de la translation de l'objet dans l'exemple de séquence d'images considéré; la figure 7 représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation du dispositif selon l'invention; les figures 8 a, 9,10 et 11 et la figure 14 représentent des schémas synoptiques plus détaillés de diverses parties de cet exemple de réalisation; la figure 8 b illustre le fonctionnement de la partie représentée sur la figure 8 a; les figures 12 et 13 représentent un exemple d'image illustrant le fonctionnement d'une partie de cet exemple de réalisation; la figure 15 représente le chronogramme d'un exemple de réalisation des signaux d'horloges du dispositif selon l'invention. La description ci-après porte sur le procédé objet de l'invention dans le cas o les images sont constituées, par exemple, des trames impaires de deux images de télévision monochrome C'est un exemple qui ne limite en rien la portée de l'invention. Les figures 1 et 2 représentent deux images sucessives d'un objet en déplacement L'objet apparaît comme un rectangle 1 de teinte uni- forme, blanche par exemple, sur un fond 2 d'une autre teinte uniforme, noire par exemple Cet objet subit une translation combinée avec une rotation de faible valeur angulaire Chacune de ces images est constituée, dans cet exemple, par la première trame d'une image de télévision Le procédé selon l'invention réalise, à la fin de chaque trame, une estimation des translations subies par les divers objets représentés par cette trame, par rapport à la trame homologue de l'image précédente, qui est dite trame précédente. Il comporte trois étapes principales, résumées ci-dessous: déterminer les zones de la trame o il y a un mouvement; déterminer, parmi les points en mouvement, ceux qui appar- tiennent aux contours d'un objet dans une première position représentée par la trame précédente, et dans une deuxième position représentée par la trame courante; ces points sont dits points caractéristiques déterminer les coordonnées des barycentres respectifs de ces deux ensembles de points caractéristiques, et en déduire les composantes d'un vecteur translation. A l'instant considéré la trame courante est la trame représentée sur la figure 2 La trame précédente est alors la trame représentée sur la figure 1 La zone hachurée 3 de la figure 3 représente les points dont la luminance a varié de la trame précédente à la trame courante Ces points sont dits points en mouvement, bien qu'en réalité la luminance puisse varier pour d'autres raisons, telles qu'un changement d'éclairage Il est à noter aussi que, dans cet exemple, la zone des points en mouvement comporte un trou 4 o la luminance des points n'a pas varié, et o le mouvement passe inaperçu Les points du trou 4 ne sont pas considérés comme étant en mouvement Sur le contour de l'image d'un objet les valeurs de luminance ont des valeurs nettement différentes de part et d'autre du contour Les points du contour de l'objet en mouvement sont à rechercher parmi les points en mouvement de la partie hachurée 3, en considérant en chacun de ces points la valeur du gradient de la luminance Les points o le gradient de la luminance a une forte valeur, sont considérés comme appartenant aux contours de l'objet en mouvement Pour les trames des figurés I et 2, ces points sont représentés par des petits carrés sur les figures 4 et 5 Sur la figure 6, la partie 8, qui comporte des hachures, est constituée des points, du contour représenté à la figure 5, qui sont en mouvement, elle correspond à l'intersection de ce contour avec la partie 3 de la figure 3. La partie 7, qui comporte un autre type de hachures, est constituée des points du contour représenté sur la figure 4 et qui appartiennent à la partie 3 représentée sur la figure 3 Les points de la partie 8 sont les points caractéristiques de l'objet dans sa position à l'instant considéré, et les points de la partie 7 sont les points caractéristiques de l'objet dans sa position représentée par la trame précédente Le point Ic est le bary- centre des points de la partie 8, et le point 1 est le barycentre des points de la partie 7 Les composantes du vecteur I I constituent une estima- p c tion de la translation ayant affecté l'objet entre la trame précédente et la trame courante La rotation affecte peu le déplacement, elle n'est pas prise en compte dans cet exemple. La description ci-dessous détaille un exemple de réalisation des trois étapes principales du procédé selon l'invention Ce procédé est récursif, les trois étapes sont réalisées au fur et à mesure du traitement de chaque point d'une trame. La première étape du procédé consiste à attribuer chaque point en mouvement à une zone désignée par un numéro Un point est considéré comme étant en mouvement si la valeur numérique de sa luminance a varié par rapport à la trame précédente Les valeurs logiques 1 et 5 sont attribuées respectivement aux points en mouvement et aux points immo- biles d'une image Chaque point'en mouvement est attribué à une zone, de façon à regrouper dans une même zone tous les points en mouvement qui sont connexes Pour chaque point en mouvement il peut y avoir création ou extension, ou disparition d'une zone Une disparition a lieu quand deux zones fusionnent parce qu'elles sont connexes Chaque zone est désignée par un numéro, de valeur Z par exemple, et est caractérisée par un vecteur d'état E >dont les composantes sont actualisées chaque fois qu'un point en mouvement est attribué à la zone Ces composantes constituent les données qui permettent de calculer les coordonnées des barycentres. Les composantes de E>sont Z. NZ, le nombre de points en mouvement contenus dans la zone de numéro Z} N Cz, ie nombre des points, caractéristiques de la deuxième position de l'objet, qui sont contenus dans la zone de numéro Zi de la trame courante et qui appartiennent aux contours de l'objet dans la trame courante; N Pz, le nombre des points, caractéristiques de la première position de l'objet, qui sont contenus dans la zone de numéro Zi de la trame courante et qui appartiennent aux contours de l'objet dans la trame précédente; XCZ, la somme des abscisses des points caractéristiques de la deuxième position de l'objet; les abscisses des points de la trame étant constituées par leurs rangs sur les lignes auxquelles ils appartiennent; Y Cz, la somme des ordonnées des points caractéristiques de la deuxième position de l'objet; les ordonnées des points de la trame étant constituées par les valeurs des rangs des lignes auxquelles appartiennent les points XPZ, la somme des abscisses des points caractéristiques de la i première position de l'objet; YPZ, la somme des ordonnées des points caractéristiques de la première position de l'objet. L'attribution, au fur et à mesure de l'analyse de l'image, des points en mouvement à des zones peut être réalisée selon divers procédés. Par exemple, selon la variante décrite ci-dessous Des variantes non applicables ici seraient des variantes dans lesquelles la propagation des zones serait limitée. Si le point courant est en mouvement il est attribué à une zone dont le numéro est fonction, notamment, des numéros des zones des points voisins La valeur du numéro de zone attribué à un point peut changer au cours du traitement d'une trame, à la suite'du fusionnement de zones connexes Par exemple si une-zone de numéro Zi absorbe une zone de numéro Zh' la zone résultante est désignée par la valeur de numéro Zi et est caractérisée par un vecteur d'état Ez > dont les valeurs des i actualisé composantes sont fonction des composantes des vecteurs d'états Ez et _ h Ez de la zone Zh et de l'ancienne zone Z, La valeur Z est dite valeur actualisée du numéro de zone attribué aux points qui appartenaient à la i 38653 zone de numéro Zh* Le nouveau vecteur d'état, *, est dit i actualisé vecteur d'état actualisé Une mémoire dite mémoire d'adresses, établit une correspondance entre la valeur de numéro de zone qui a été attribuée à un point au moment o il était le point courant, et la valeur actualisée de ce numéro à un instant postérieur Pour simplifier la description et la mise en oeuvre du procédé, le domaine d'adressage de la mémoire d'états et de la mémoire d'adresses sont supposés identiques Par exemple, si une zone de numéro Zw n'a jamais été absorbée la mémoire d'adresses contient la valeur Z à l'adresse Z Set la mémoire d'états contient le vecteur d'état Ez de cette zone à l'adresse de valeur Zw Par contre, w dans l'exemple ci-dessus, la mémoire d'adresses contient la valeur Z à l'adresse Zh, et la mémoire d'états contient les valeurs des composantes de à l'adresse de valeur Z. i actualisé Ce sont les valeurs actualisées, des numéros de zone des points voisins du point courant, qui sont considérées pour déterminer la valeur du numéro de la zone à laquelle est attribué celui-ci. Dans ce qui suit, le point voisin du point courant, et le précédant sur la même ligne, sera appelé "point à gauche" et le point voisin du point courant, ayant le même rang mais étant sur la ligne précédente, sera appelé "point au-dessus" Ces désignations correspondent au cas, le plus courant, o l'analyse de l'image est faite, de haut en bas et de gauche à droite Mais le procédé selon l'invention n'est pas limité à ce type de balayage. Par convention, un numéro de zone, unique et bien déterminé, est attribué à tous les points qui ne sont pas en mouvement, bien qu'ils ne puissent pas toujours être regroupés dans un ensemble continu Par exemple cette valeur peut être O L'actualisation du vecteur d'état de chaque zone, constitue la deuxième étape du procédé selon l'invention Elle est réalisée, comme l'attribution des numéros dé zone, au fur et à mesure de l'analyse d'une trame Quatre cas sont distingués, identiques à ceux distingués pour l'attribution des points à des zones. Au moment o un point est attribué à une zone, le vecteur d'état de cette zone est actualisé en fonction des vecteurs d'état des zones des points voisins et en fonction de la valeur du gradient de luminance au point courant dans la trame courante et au point homologue du point courant dans la trame précédente Soit N et i les coordonnées du point courant, N étant le rang du point courant sur la: ligne à laquelle il appartient, et j étant le rang de cette ligne Soit GC Jnune fonction logique n dont la valeur est O si, au point courant dans la trame courante, la valeur du gradient de luminance est faible, et dont la valeur est 1 dans le cas contraire Soit GP Jn une fonction logique dont la valeur est O si au point homologue du point courant dans la trame précédente la valeur du gradient de luminance est faible, et dont la valeur est I dans le cas contraire Par exemple; la valeur du gradient de luminance en un point peut être considérée comme forte si l'un des huit points voisins présente une différence de luminance égale à + 10 % de l'échelle de luminance. ler cas: le point à gauche du point courant et le point situé au- dessus, sont immobiles Le point courant n'étant connexe à aucune zone existante, il est attribué à une zone-nouvelle de numéro Zd, o Zd est l'adresse d'une case mémoire libre dans la mémoire d'adresses. Les composantes du vecteur d'état de la zone Zd ont les valeurs suivantes: Nz 1 Zd = X Cz = n GC = O ou N selon la valeur du gradient au d n YCZ = j GC> = O ou j point (nj) dans la trame courante d * ( 1) N Cz =G Cn= O ou _ Zd n X d= n GP> = O ou N selon la valeur du gradient au Zd N i YP = j GP) = O ou j point (n,j) dans la trame précé- N Pz = GPJ = O ou dente nd n Dans la suite le vecteur ( 1 n GC, j GC, GC, n GP), j GP, GPO) sera appelé V). n 2 ème cas: le point à gauche du point courant est mobile, le point audessus est immobile Le point courant est donc connexe a un point appartenant à une zone Z définie précédemment, il est alors attribué à cette zone. Les valeurs des composantes du vecteur d'état de la zone Z sont actualisées de la manière suivante: NZ actualisée Nz+ t XC atls XC + n GC> Z actualisée Z n YC YC+YC=YC GC (Il) Nez actualisée = N Cz + n XP = XP + n GP Z actualisée Z n XPZ actualisée Y Pz + n-G Pn NP NP + G Pj Z actualisée Z n Autrement dit: Ez E + actualisé Le contenu de la mémoire d'adresses est inchangé. 3 ème cas: les deux points voisins sont mobiles et appartiennent à deux zones différentes (Z t Z') Les deux zones sont connexes par l'inter- médiaire du point courant. Les deux zones sont réunies en une seule zone, à condition que cette réunion ne nécessite pas une cascade d'actualisations dans la mémoire d'adresses Trois cas sont à distinguer selon que la zone du point à gauche et la zone du point au-dessus ont, ou n'ont pas, déjà absorbé une zone Pour indiquer si une zone a déjà absorbé au moins une zone, un bit indicateur, dit indicateur d'absorption, accompagne chaque vecteur d'état caractéristique d'une zone Par exemple pour la zone de numéro Z 1 la valeur de ce bit est T =, si la zone Z 1 a précédemment absorbé au moins une zone et Tz = 0 dans le cas contraire. I D'autre part, quand une zone de numéro Z 2 est absorbée elle ne doit plus être prise en considération lors de la détermination des vecteurs d'estimation des translations, bien que les valeurs des composantes de son vecteur d'état subsistent encore dans la mémoire d'états Pour mémoriser la disparition de la zone de numéro Z 2 un bit indicateur U 1, dit indicateur de disparition, accompagne son vecteur d'état Par exemple sa valeur est U = I si la zone Z 2 a été absorbée et U = O dans le cas 2 2 contraire. a) si la zone Z du point à gauche n'a jamais absorbé de zone les zones de numéro Z et Z' sont distinctes et ont un point commun qui les rend connexes La zone du point à gauche n'ayant jamais absorbé une autre zone (Tz = 0), elle peut être absorbée par la zone du point au- dessus, et le bit indicateur d'absorption de cette dernière passe à 1 (Tzv actualisée = 1) Le bit indicateur de disparition de la zone du point à gauche passe à I (Uz actualisée = 1) Les valeurs des composantes du vecteur d'état de la zone de numéro Z' sont actualisées de la façon suivante N Zt actualisée = NZ 7 + Nz + 1 X Czt actualisée = X Cz I + X Cz + n G Cn Czt actualisée = Y Cz' + YC + j G Cn J (III) N Cz' actualisée = N Cz, + N Cz + G Cn X Zc actualisée = X Pz + X Pz + n G Pn Y Piz' actualiséeY Pz' + Y Pz + JG Pn N Pz actualisée =N Pz, + N Pz + G Pn Autrement dit: Eza = EZ, +Ez X+ V> actuais é D'autre part: TZ actualise = 1 VZ actualséesee Les valeurs des composantes du vecteur d'état de la zone de numéro Z sont inchangées, car elles ne seront plus utilisées, mais le bit indicateur de disparition prend la valeur I (UZ actualisée = 1). b) Si la zone du point à gauche a déjà absorbé une zone (Tz = 1) elle n'est pas absorbée afin d'éviter une cascade d'actualisations dans la mémoire d'adresses: si la zone du point au-dessus n'a jamais absorbé de zone (Tz,= 0) elle est absorbée par la zone du point à gauche Son bit indicateur de disparition prend la valeur 1 (Uz, actualisée Les valeurs des composantes du vecteur d'état de la zone de numéro Z sont actualisées de la façon suivante Nz actualisée Nz + Nz, + I Cz actualisée = X Cz + X Cz + n GC YC YC + YCZI + j-G Cj Y Cz actualisée = Y Cz Y Cz' + j:G Cn (IV) N Cz actualisée = N Cz + N Cz, + GCJ XPZ actualisée = X Pz + X Pz n GP YP actualisée = Y Pz + Y Pz + i'G Pn Z actualisée = N Pz + N Pz, + G Pn NP N P+NPZ p Autrement dit: E>Z = Z>+ E ?+ V> actualisé D'autre part: Tz actualisée = UZ, actualisée = Les valeurs des composantes du vecteur d'état de la zone de numéro Z' sont inchangées car elles ne seront plus utilisées, mais UZ, prend la valeur 1. Si la zone du point au-dessus a déjà absorbé au moins une zone (Tz, = 1), leur réunion n'est pas réalisée Le point courant est attribué à la zone du point à gauche Ces deux zones sont donc considérées comme disjointes alors qu'en fait elles sont connexes et auraient d O être fusionnées Cette erreur de caractérisation des zones n'est pas gênante, en pratique, pour l'application à l'estimation des translations car ce cas se présente rarement. Le vecteur d'état de la zone du point à gauche est actualisé comme dans le 2 ème cas. c) Les deux points voisins sbnt en mouvement et appartiennent à une même zone, le point courant est alors attribué à cette zone. Les composantes du vecteur d'état de la zone sont actualisées comme dans le 2 ème cas Le contenu de la mémoire d'adresses est inchangé. 4 ème cas: Le point à gauche du point courant est immobile, et le point au-dessus est en mouvement Le point courant est connexe à une zone Z' déjà existante, donc il appartient à cette zone. Les valeurs des composantes du vecteur d'état de la zone de numéro Z' sont actualisées de la même manière qu'au deuxième cas NZ actualisée = Nz I + 1 X Cz actualisée = XCZI + n GCJ Y Cz' actualisée = Y Cz' + j'G Cn N Cz, actualisée = N Cz, + G Cn YC YCZI= X+ r G Pl X Pz' actualisée = X Pz' N GP YPZ" actualisée =Y Pz' + j'G Pn N Pz' actualisée = N Pz' + Gn Autrement dit % =E+ actualisé Quand tous les points d'une trame ont été attribués à des zones, la troisième étape du procédé consiste à déterminer, pour chaque zone, les 515 coordonnées des barycentres des deux ensembles de points caractéris- tiques correspondant à chacune des positions de l'objet, qui sont égales à X Pz Y Pz X Cz Y Cz Npt Np et NC, NC correspondant respectivement à la NP NPZ NCZ NCZ I I i 1 première et à la deuxième position de l'objet Les composantes du vecteur d'estimation de la translation sont alors déduites des coordonnées de ces X Cz X Pz Y Cz Y Pz ii i IÀ deux barycentres et ont pour valeurs: NC ' NP ' NC NP Nz z C 1 Z NPZ. I I I 1 Le procédé selon l'invention ne permet pas d'estimer une transla- tion combinée avec une rotation de valeur angulaire importante D'autre part, il n'est pas possible d'estimer une translation quand il y a une discontinuité totale entre deux images Dans ces cas l'impossibilité ou la non validité de l'estimation de la translation est détectée en comparant les valeurs N Cz et NPZ des nombres de points caractéristiques, de la i I zone Z 1, respectivement pour la deuxième et la première position de l'objet Si ces valeurs diffèrent beaucoup entre elles, par exemple de + 20 %, l'estimation est considérée comme non valable, car le contour n'est plus le même Si l'une des valeurs, NCZ ou N Pz, est beaucoup plus i i faible que la valeur habituelle, qui est de l'ordre de 3 % à 10 % de la valeur Nz du nombre de points en mouvement, l'estimation est considérée i comme non valable car le contour est constitué de trop peu de points. Si, par exemple, les valeurs des composantes du vecteur transla- tion sont représentées par deux nombres binaires de 3 bits, dans le cas o l'estimation est considérée comme impossible ou non valable les valeurs attribuées sont 111 et 111, par convention. Le procédé selon l'invention ne se limite pas à l'utilisation de ce procédé de caractérisation des zones de points en mouvement, il est possible, notamment, de traiter différemment le 3 eme cas en prévoyant 1. 5 de réaliser une cascade d'actualisations de la mémoire d'adresses, au lieu d'éviter systématiquement les fusionnements de zones nécessitant de telles cascades. Le dispositif selon l'invention met en oeuvre le procédé selon l'invention pour déterminer une estimation des translations subies par des objets représentés dans une séquence d'images, et accessoirement fournir un signal logique indiquant pour chaque point, s'il a un mouvement vrai, c'est-à-dire non dû au bruit Cette discrimination des variations de luminance dues au bruit est fondée sur le fait qu'une telle variation est limitée à un petit groupe de points connexes Il suffit donc de considérer le nombre de points contenus dans une zone de points en mouvement pour déterminer si ce mouvement apparent est dû au bruit Le procédé d'estimation des translations nécessite la détermination de zones rassem- blant les points en mouvement et la détermination du nombre de points qu'elles contiennent, il est donc possible de réaliser en plus un test portant sur ce nombre de points Afin d'obtenir ce signal logique au fur et à mesure du traitement d'une trame, et non pas à la fin de cette trame, le nombre de points contenus dans la zone du point considéré est testé avec un retard correspondant à un nombre prédéterminé, 2 de lignes par rapport à l'instant o ce point est attribué Si après ce délai le nombre de points contenus dans la zone du point considéré est supérieur à une valeur déterminée h, alors le point considéré est déclaré avoir un mouvement vrai Les valeurs de p et h sont des valeurs entières choisies avantageu- sement telles que 1 description ci-après deux traitements sont à distinguer, d'une part celui du point (n,j) appelé "point courant", d'indice N sur la ligne i, qui est en cours d'attribution à une zone et celui du point (nj-p) appelé "point testé", d'indice N sur la ligne j-p, dont le mouvement doit être déterminé comme "vrai" ou "dû au bruit". La figure 7 représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation du dispositif selon l'invention Une borne d'entrée 9 reçoit, la valeur numérique de la luminance d'un point d'une image, analysée selon un procédé classique de télévision Cette valeur est inscrite d'une part dans une mémoire 10, dite mémoire d'image, qui la restitue avec un retard correspondant à une image, et d'autre part elle est inscrite dans une mémoire 12, dite mémoire un point, qui la stocke pendant un temps T correspondant à l'analyse d'un point Ces deux mémoires reçoivent un signal d'horloge HP 9 de période T La sortie de la mémoire d'image 10 est reliée d'une part à l'entrée d'un extracteur de gradients 13 et d'autre part à une première entrée d'un comparateur 14 La sortie de la mémoire un point, 12, est reliée d'une part à l'entrée d'un extracteur de gradients 11 et d'autre part à une deuxième entrée du comparateur 14 Les sorties des extracteurs de gradients 11 et 13 sont reliées respectivement à une première et une deuxième entrée de moyens de traitement 25 La sortie du comparateur 14 fournit un signal logique, de valeur 1 par exemple, quand les valeurs logiques présentes sur ses deux entrées sont identiques à une marge près, par exemple + 1 à 3 % de la pleine échelle Cette marge permet d'éliminer les fluctuations de luminance dues au bruit quand elles sont de faible valeur Ce signal logique est stocké dans trois mémoires à décalage montées en série, 24, 15 et 16 Chacune de ces mémoires possède une entrée d'horloge activée par le signal d'horloge HP 9 Les mémoires 24 et 15 retardent le signal logique fourni par le comparateur 14, d'une durée correspondant respectivement à une ligne, et à un point. La mémoire 16 le retarde d'une durée correspondant à une ligne moins un point Les sorties des mémoires 24, 15 et 16 sont reliées respectivement à une première, une deuxième, et une troisième entrée de moyens de commande 17 Ceux-ci possèdent en outre une quatrième, une cinquième et une sixième entrée, reliées respectivement à une première, une deuxième et une troisième sortie des moyens de traitement 25 pour v recevoir respectivement des signaux logiques Tz, TZ,, et D Les moyens de commande 17 sont reliés aux moyens de traitement 25 pour leur fournir des signaux de commande Cl,, C 12 et des signaux d'horloge H Pl HP 9 A un instant tn o commence le processus d'attribution, à une to zone, du point (nj) d'indice N sur la jèe ligne, la mémoire d'image 10 et la mémoire un point 12 fournissent sur leur sortie respective des valeurs de luminance +h et Yn+'y correspondant au point (n, j-l) de l'image courante et à son point homologue dans l'image précédente; les sorties respectives des extracteurs de gradient Il et 13 fournissent des signaux logiques GCJ et GPL, indiquant si le gradient de luminance a une forte valeur au point (nj) respectivement dans l'image courante et dans l'image précédente; la sortie du comparateur 14 fournit un signal logique M 1 + 1 indiquant si le point (n, j+l) est en mouvement ou pas; et les sorties des mémoires 24, 15 et 16 fournissent respectivement des signaux logiques Mg, IM^ et Mn traduisant l'état de mouvement ou de repos du point courant (nj) qui va être attribué, et des points (n-l,j) et (n,j-1) qui sont les points voisins à gauche et au-dessus du point courant Les moyens de commande 17 élaborent les signaux de commande Cl,, 12, en fonction des valeurs des signauxlogiques MJ, Mn 1 ' M) y Tzy Tz,, et n n' N,, e D * Les moyens de traitement 25 comportent une mémoire d'adresses 21, une mémoire d'états 19, et un dispositif générateur d'adresses et d'états 18, fournissant à la mémoire d'adresses 21 des valeurs d'adresses qui constituent des numéros de zones, et fournissant à la mémoire d'états 19 des valeurs constituant les composantes de vecteurs d'états Le dispositif 18 est relié d'une part à la première et à la deuxième entrée et d'autre part à la première, deuxième et troisième sortie des moyens de traite- ment 25 Les moyens de traitement 25 comportent en outre des moyens de calcul 20 qui sont reliés à la mémoire d'états 19 Pendant l'intervalle de temps séparant deux trame homologues ils lisent dans la mémoire 19 la valeur des composantes du vecteur état de chaque zone Ils testent pour chacune l'indicateur de disparition et ils calculent, pour celles qui n'ont pas disparu, les valeurs des composantes du vecteur d'estimation de translation, en appliquant les formules indiquées précédemment: x Cz x Pz. i _ i N Cz N Pz i i Ycz Y Pz. i 1 i N Cz N Pz Dans le cas o l'estimation n'est pas valable ou impossible, les moyens de calcul 20 fournissent des valeurs particulières prédéterminées 1,, 1 I,, I Et enfin, les moyens de traitement 25 comportent un détecteur de bruit 22, relié à la mémoire d'états 19 et à la mémoire d'adresses 21, et qui fournissent sur une borne de sortie 23 un signal logique indiquant si le point testé a un mouvement vrai. La figure 8 a représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation de l'extracteur de gradient 11 L'extracteur de gradient 13 est identique L'extracteur de gradient Il comporte une entrée recevant, à l'instant t considéré, la valeur Xin de la luminance du point (n, j+l) n n situé audessous du point courant, et une sortie fournissant la valeur GCJ, prenant la valeur 1 si le point courant (nj) est un point à fort gradient et la valeur O dans le cas contraire L'entrée est reliée à l'entrée série d'un registre à décalage 80, dont la sortie série est reliée à l'entrée série d'un registre à décalage 77, dont la sortie est reliée à une première entrée d'un comparateur 78 Une seconde entrée du comparateur 78 est reliée à l'entrée série du registre 77 Un comparateur 81 possède une première entrée reliée à l'entrée de l'extracteur de gradients 11 et une seconde entrée reliée à la sortie du registre à décalage 80 Les sorties des comparateurs 81 et 78 sont reliées respectivement aux entrées série d'un registre à décalage 82 et d'un registre à décalage 79 Une porte OU 83 a quatre entrées reliées respectivement à la sortie du comparateur 81, à la sortie du comparateur 78, à la sortie du registre à décalage 82 et à la sortie du registre à décalage 79, et sa sortie constitue la sortie de l'extracteur de gradients 11 Les registres à décalage 80 et 82 ont chacun une capacité équivalente à une ligne d'image et les registres 77 et 79 ont chacun une capacité équivalente à un point d'image, et chacun de ces registres possède une entrée d'horloge recevant le signal d'horloge HP 9 La figure 8 b illustre le fonctionnement d'un tel dispositif extrac- teur de gradients Dans la colonne de gauche sont représentées les diverses positions du contour d'un objet par rapport au point courant, et dans la colonne de droite sont représentés les points à fort gradient tels qu'ils sont détectés par le dispositif extracteur de gradients Un carré en traits continus représente le premier point détecté et un carré en traits discontinus représente un deuxième ou un troisième point à fort gradient déduit du premier, car le long d'un contour l'extracteur de gradients détecte des couples de points à fort gradient situés de part et d'autre du contour Dans le cas particulier représenté à la 6 ème ligne de la figure 8 b l'extracteur de gradients ne détecte aucun point à fort gradient, mais au cours du traitement des points précédant le point courant, le point au- dessus et le point à gauche ont été déjà détectés et par conséquent il y a bien détection de points situés de part et d'autre du contour. La détection d'un point à fort gradient est réalisée en comparant la valeur de la luminance de ce point par rapport à celle du point voisin à droite et celle du point voisin en-dessous, c'est pourquoi la valeur de luminance Xi+ fournie à l'entrée de l'extracteur de gradients 11 est celle correspondant au point situé en-dessous du point courant Cette valeur est retardée d'un temps équivalant à une ligne par le registre à décalage 80 puis d'un temps équivalant à un point par le registre à décalage 77, les sorties de ces registres fournissent donc respectivement, à l'instant tn, les valeurs Xi et Xi Le comparateur 78 compare les valeurs XI et X+ n n+ f N n+i de la luminance du point courant et de celle du point voisin à droite Le comparateur 81 compare les valeurs Xi et Xi+' de la luminance du point n n courant et de celle du point voisin en-dessous Les comparateurs 78 et 81 possèdent une marge, de valeur + 25 par exemple si la luminance peut prendre les valeurs O à 255 Un fort gradient est alors détecté pour un écart de luminance supérieur à 25 unités Les signaux fournis par les comparateurs 78 et 81 sont transmis d'une part par la porte OU 83 à la soitie de l'extracteur de gradients et d'autre part sont retardés respecti- vement d'un temps équivalent à un point et d'un temps équivalent à une ligne par les registres à décalage 79 et 82 Ainsi lorsqu'un point à fort gradient est détecté à gauche d'un contour vertical non seulement l'extracteur de gradients indique cette détection, mais indiquera aussi que le point suivant est un point à fort gradient, et lorsqu'un point à fort gradient est détecté au-dessus d'un contour le point voisin sur la ligne suivante sera détecté aussi comme point à fort gradient Il est à noter que le fonctionnement des extracteurs de gradient 11 et 13 provoque un retard équivalent à une ligne qui nécessite la présence de la mémoire 24 (figure 7) pour retarder d'un temps équivalent à une ligne le traitement du point courant dans les autres parties du dispositif selon l'invention. Les figures 4 et 5, accompagnant la description du procédé selon l'invention, représentent les points à fort gradient de luminance détectés par un tel extracteur de gradients, dans les exemples d'images des figures l et 2. La figure 9 représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation du générateur d'adresses et d'états 18 Ce dispositif attribue au point courant, qu'il soit en mouvement ou non, un numéro de zone, et détermine l'état de chaque zone à chaque instant Le numéro de chaque zone est constitué par la valeur d'une adresse de la mémoire d'adresses 21, et le contenu de cette mémoire d'adresses 21 est constitué par des valeurs d'adresses de la mémoire d'états 19 La mémoire d'adresses 21 et la mémoire d'états 19 ont, dans cet exemple de réalisation, le même domaine de valeurs d'adresses Dans la suite les termes "numéro de zone" et "adresse" sont employés indifféremment Le dispositif générateur d'adresses et d'états 18 est relié aux autres moyens de traitement par trois bornes de sortie, 43, 44 et 56 et par deux bornes d'entrée, 42 et 45. Deux multiplexeurs 26 et 28 permettent de modifier le fonctionnement du dispositif générateur d'adresses et d'états, 18, en fonction des différents cas rencontrés Le multiplexeur 26 est équivalent à un commutateur possédant deux circuits à trois positions, et le multiplexeur 28 est équivalent à un commutateur possédant deux circuits à quatre positions. Le multiplexeur 26 possède une première sortie C qui est reliée à une entrée q dans la première position, à une entrée r dans la deuxième position, et à une entrée S dans la troisième position; et une deuxième sortie F qui est reliée à une entrée t dans la première position, à une entrée u dans la deuxième position, et à une entrée v dans la troisième position Le multiplexeur 28 possède une première sortie A qui est reliée à une entrée a dans la première position, à une entrée b dans la deuxième position, à une entrée c dans la troisième position, et à une entrée d dans la quatrième position; et une deuxième sortie B qui est reliée à une entrée e dans la première position, à une entrée f dans la deuxième position, à une entrée g dans la troisième position, et 2 une entrée k dans la quatrième position Le multiplexeur 26 est commandé par deux signaux logiques C 5 et C 6 fournis par les moyens de commande 17 Le multiple- xeur 28 est commandé par deux signaux logiques C 3 et C 4 fournis par les moyens de commande 17 Les sorties C et F du multiplexeur 26 sont connectées respectivement aux bornes de sorties 43 et 44, et respecti- vement à une entrée d'un registre 30 et à une entrée d'un registre 31 La sortie C délivre une valeur d'adresse ADl qui est le numéro de la zone à laquelle est attribué le point courant ayant le rang N sur la ligne j, et la sortie F délivre une valeur EJ qui est constituée des valeurs actualisées des composantes du vecteur d'état de cette zone, et des valeurs des bits indicateurs l'accompagnant Les bornes d'entrée 42 et 45 sont reliées respectivement à une entrée d'un registre 33 et à une entrée d'un registre 34 Le registre 30 stocke une valeur A Dz d'une adresse qui constitue le numéro de zone du point à gauche du point courant, le registre 31 stocke une valeur Ez constituée des valeurs des bits indicateurs et des compo- santes du vecteur d'état de la zone à laquelle appartient le point à gauche du point courant Le registre 33 stocke une valeur A Dz qui est une adresse constituant le numéro de zone du point au-dessus du point courant Le registre 34 stocke une valeur Ez, constituée des valeurs des bits indicateurs et des composantes du vecteur d'état de la zone à laquelle appartient le point au-dessus du point courant Une sortie du registre 31 fournit à la sixième entrée des moyens de commande 17 la valeur de l'indicateur Tz, qui la valeur d'un des bits de Ez Une sortie du registre 34 fournit à la cinquième entrée des moyens de commande 17 la valeur de l'indicateur Tz,, qui est constituée par la valeur d'un bit de Ez, Une sortie du registre 30 fournit la valeur A Dz aux deux entrées a et b du multiplexeur 28, à une première entrée d'un comparateur 29, et à une première entrée d'un multiplexeur 35 Une sortie du registre 33 fournit la valeur A Dz, aux entrées c et d du multiplexeur 28, à une deuxième entrée du comparateur 29, et à une deuxième entrée du multiplexeur 35 Le multiplexeur 35 est équivalent à un commutateur ayant un circuit et deux positions Dans la première position il relie une sortie à sa première entrée, et dans la deuxième position il relie cette même sortie à sa deuxième entrée Il est commandé par un signal logique Cl généré par les moyens de commande 17 Sa sortie est reliée d'une part à une entrée d'une porte 36 et d'autre part à la borne de sortie 56 du dispositif générateur d'adresses et d'états 18 Une sortie du registre 31 fournit la valeur Ez à une première entrée de premiers moyens de calcul 32, et à l'entrée e du multiplexeur 28 Une sortie du registre 34 fournit la valeur Ez, à une deuxième entrée des premiers moyens de calcul 32 et à l'entrée k du multiplexeur 28 Les registres 30, 31, 33, et 34 sont des registres tampons à un seul étage, constitués par exemple par des bascules de type D, et sont commandés respectivement par les signaux d'horloge HP 5, HP 5 HP 3, et HP 4 Une sortie du comparateur 29 fournit un signal logique D, d'une part à la quatrième entrée des moyens de commande 17 et d'autre part à une première entrée de commande de la porte 36 Le signal D prend, par exemple, la valeur 1 quand les valeurs A Dz et A Dz, sont différentes et la valeur O dans le cas contraire Les premiers moyens de calcul 32 possèdent une sortie reliée aux entrées f et g du multiple- xeur 28 La porte 36 possède une deuxième entrée de commande, recevant un signal de commande C 2, et une sortie reliée à une borne d'entrée 39 d'un générateur d'adresses disponibles 40 Le générateur d'adresses dispo- nibles 40 reçoit respectivement sur des bornes d'entrée 37 et 39 deux signaux logiques C 7 et C 8, et fournit une valeur d'adresse Zd sur une borne de sortie 41, qui est reliée à l'entrée r du multiplexeur 26 L'entrée q du multiplexeur 26 est reliée à la sortie A du multiplexeur 28, l'entrée s reçoit une valeur d'adresse constante A Do Les entrées t et u du multiplexeur 26 sont reliées respectivement à une sortie de deuxièmes moyens de calcul 27, et à une sortie de troisièmes moyens de calcul 57. L'entrée v du multiplexeur 26 reçoit une valeur numérique constante E Les deuxièmes et troisièmes moyens de calcul 27 et 57 possèdent chacun une première et une deuxième entrée recevant respectivement les signaux logiques GCJ et G Pl fournis par les extracteurs de gradient 11 et 13 Les deuxièmes moyens de calcul 27 possèdent en outre une troisième entrée reliée à la sortie B du multiplexeur 28. Sur la figure 10 est représenté un schéma synoptique plus détaillé d'un exemple de réalisation du détecteur de bruit 22 et des moyens collaborant avec la mémoire d'adresses 21, la mémoire d'états 19, les moyens de calcul 20, et le générateur d'adresses et d'états 18 Ces moyens comprennent principalement quatre multiplexeurs à deux entrées, 46, 47, 48 et 50, équivalant chacun à un commutateur ayant un circuit à deux positions, reliant sa sortie à sa première entrée dans la première position et reliant sa sortie à sa deuxième entrée dans la deuxième position La borne de sortie 56 du dispositif générateur d'adresses et d'états 18 est reliée à une première entrée d'un premier multiplexeur 46, qui est commandé par un signal logique C 9 fourni par les moyens de commande 17 Une deuxième entrée du multiplexeur 46 est reliée à la borne de sortie 43 du générateur 18, et la sortie du multiplexeur 46 est reliée à une première entrée d'un deuxième multiplexeur 47 Une deuxième entrée du multiplexeur 47 est reliée à la sortie série d'un registre à décalage 49 dont la capacité correspond à une ligne Le multiplexeur 47 est commandé par un signal logique CIO fourni par les moyens de commande 17 Une première entrée d'un troisième multiplexeur 48 est reliée à la sortie du multiplexeur 47, et une deuxième entrée est reliée à la sortie série d'un registre à décalage 51, dont la capacité correspond à p lignes et qui fait partie des moyens constituant le détecteur de bruit 22 Le multiplexeur 48 est commandé par un signal logique CI 1 fourni par les moyens de commande 17, et sa sortie est connectée à l'entrée des adresses de la mémoire d'adresses 21 La borne de sortie 43 du générateur d'adresses et d'états 18 est reliée en outre à l'entrée série du registre à décalage 49, à l'entrée série du registre à décalage 51, et à l'entrée des données de la mémoire d'adresses 21 Les registres à décalage 49 et 51 sont commandés par le signal d'horloge HP 5 fourni par les moyens de commande 17 La sortie des données de la mémoire d'adresses 21 est reliée d'une part à la borne d'entrée 42 du générateur d'adresses et d'états 18 et d'autre part à une première entrée d'un quatrième multiplexeur 50 Une deuxième entrée du multiplexeur 50 est reliée à la borne de sortie 43 du générateur 18, et la sortie du multiplexeur 50 est reliée à l'entrée des adressses de la mémoire d'états 19 Le multiplexeur 50 est commandé par un -signal logique C 12 fourni par les moyens de commande 17 La borne de sortie 44 et la borne d'entrée 45 du générateur 18 sont reliées respectivement à l'entrée des données et à la sortie des données de la -mémoire d'états 19. D'autre part la sortie des données de la mémoire 19 est reliée à l'entrée d'un registre 55, faisant partie du détecteur de bruit 22, comportant un seul étage et commandé par le signal d'horloge HP 9 Le détecteur de bruit 22 comporte en outre un comparateur 54 et des moyens de filtrage 52 Le comparateur 54 compare une valeur numérique N stockée dans le registre 55 par rapport à la valeur fixe h et fournit, à l'instant tn un signal logique MV 3 P, de valeur O si N est inférieur à h et de valeur 1 dans n3 ' le cas contraire Cette valeur est fournie à une borne d'entrée 53 des moyens de filtrage 52 et ceux-ci fournissent, à l'instant t n* un signal logique MVF-P 6 sur la borne de sortie 23, ce signal prenant la valeur 1 n-6 quand le point de rang n-6 sur la ligne de rang j-p a un mouvement qui n'est pas dû au bruit, et prenant la valeur O dans tous les autres cas. Le traitement est effectué en temps réel, la détermination des zones d'une trame dure un temps égal à l'analyse de cette trame, et le calcul des valeurs des composantes des vecteurs d'estimation de transla- tion est réalisé pendant la durée séparant deux trames successives Dans la mémoire d'adresses 21 les opérations de lecture sont commandées par les signaux d'horloge HP 2 et HP 7, et les opérations d'écriture par le signal d'horloge HP 5 Dans la mémoire d'états 19 les opérations de lecture sont commandées par les signaux d'horloge HP 3 et HP 8, et les opérations d'écriture sont commandées par le signal d'horloge HP 6, pendant la durée de la détermination des zones d'une trame Les moyens de calcul 20 sont reliés à des entrées de commande de lecture et d'écriture, à des entrées d'adresse, à des entrées et des sorties de données de la mémoire d'états 19, pour calculer et stocker dans la mémoire d'états 19 les composantes des vecteurs translation pendant l'intervalle de temps séparant la détermination de zones des deux trames successives Les moyens de calcul 20 sont constitués par un microprocesseur auquel les moyens de commande 17 fournissent un signal d'horloge, et un signal logique pour faire commencer le calcul à la fin de chaque trame. Le fonctionnement du dispositif selon l'invention varie en fonction des différents cas mentionnés dans la description du procédé selon l'invention Quel que soit le cas considéré, les signaux d'horloge HPI,, HP 9 déclenchent une même séquence d'opérations bien que, dans certains cas, certaines de ces opérations soient inutiles a H Pl déclenche la génération des signaux C 10 et Ci I pour mettre respectivement les multiplexeurs 47 et 48 dans leur deuxième et leur première position, afin d'acheminer vers l'entrée d'adresse de la mémoire d'adresses 21 la valeur AD-1 qui est le numéro de zone ayant n été attribué au point au-dessus, au moment o il était le point courant, et qui est fournie par le registre 49 à retard de une ligne. HP 2 déclenche une lecture dans la mémoire d'adresses 21 Celle- ci fournit la valeur actualisée A Dz, du numéro de zone du point audessus. ADZ, est la valeur du numéro de la zone ayant absorbé la zone de numéro A Din, s'il y a eu absorptionn; sinon ADZ, = AD 1 D'autre part HP 2 déclenche la génération, par les moyens de commande 17, d'un signal C 12 mettant le multiplexeur 50 dans sa première position, quelque soit le cas. La valeur A Dz, est ainsi appliquée à l'entrée d'adresse de la mémoire d'états 19. HP 3 déclenche une lecture dans la mémoire d'états 21 à l'adresse A Dz, pour obtenir la valeur Ez, des bits indicateurs et des composantes du vecteur d'états de la zone de numéro A Dz, La valeur A Dz,, transmise par la borne 42 à l'entrée du registre 33, est mémorisée dans ce registre sous l'action de HP 3 HP 4 déclenche la mémorisation dans le registre 34 de la valeur Ez, transmise par la borne 45, et déclenche la génération, par les moyens de commande 17, des signaux CI, C 2, C 3, C 4, C 5, C 6,0 C 7, et C 9, qui sont fonction des valeurs des signaux Mn M Jn N N 1 Z, 1 TZ et D, qui déterminent les cinq cas mentipnnés dans la description du procédé selon l'invention HP 4 déclenche ainsi la sélection de la valeur constituant la valeur ADJ du numéro de zone attribué au point courant La valeur ADJ n pon orn L aer n est transmise par la borne 43 vers l'entrée des données de la mémoire d'adresses 21, vers l'entrée du registre 49 et vers l'entrée du registre 51 HP 5 déclenche l'écriture de la valeur ADJ d'une part dans les registres 49 et 51, et d'autre part dans la mémoire d'adresses 21, à une adresse qui varie selon la position donnée aux multiplexeurs 46, 35 et 26. En outre HP 5 provoque la mémorisation dans les registres 30 et 31 respectivement des valeurs A Dn et EJ qui constitueront les valeurs ADZ et Ez lorsque le point courant-actuel sera devenu le point à gauche d'un nouveau point courant Enfin, HP 5 provoque la génération, par les moyens de commande 17, d'un signal C 12 mettant le multiplexeur 50 dans sa deuxième position, quelque soit le cas, pour acheminer ADJ vers l'entrée d'adresse de la mémoire d'états 19. HP 6 provoque l'écriture dans la mémoire d'états 19 de la valeur EJ à l'adresse AD), pour actualiser les valeurs des bits indicateurs et des nn composantes du vecteur d'état de la zone à laquelle est attribué le point courant En outre, HP 6 déclenche la génération par les moyens de commande 17 d'un signal CI 1 mettant le multiplexeur 48 dans sa deuxième position, quelque soit le cas Ainsi la valeur ADl P, du numéro de zone qui avait été attribué au point testé au moment o il était le point courant, est appliquée à l'entrée d'adresse de la mémoire d'adresses 21. HP 7 provoque la lecture, dans cette mémoire, de la valeur -actualisée, du numéro de zone du point testé, et d'autre part déclenche la génération d'un signal C 12 mettant le multiplexeur 50 dans sa première position pour acheminer cette valeur actualisée vers l'entrée d'adresses de la mémoire d'états 19 HP 8 provoque une lecture dans la mémoire d'états 19, à cette adresse, afin de fournir la valeur N du nombre de points en mouvement contenus dans la zone du point testé, à l'instant considéré La valeur N est une des composantes du vecteur d'état de cette zone. HP 9 provoque la mémorisation de la valeur N dans le registre 55, pour permettre de détecter si le point testé a un mouvement dû au bruit En outre HP 9 provoque le décalage des données dans les mémoires , 12, 24, 15 et 16 (figure 7) afin que les signaux GC +, GP> M> n+ 1 n-il' n-i 1 Mn et M> 1 soient élaborés en vue de traiter le point, de rang n+l sur la n n-i, i ligne j, qui constituera le prochain point courant. r- Les particularités du fonctionnement, correspondant aux diffé- rents cas, sont les suivantes: Dans le cas N O 1, le point courant est en mouvement mais les deux points voisins du point courant, à gauche et audessus, n'étant pas en mouvement, le point courant est attribué à une zone nouvelle Les opérations déclenchées par HPI, HP 2 et HP 3 sont inutiles Les moyens de commande 17 ayant reçu les signaux M = o 0, MJ, et Mn= 1, n n-V n génèrent sous l'action de HP 4, des signaux C 5 et C 6 qui mettent le multiplexeur 26 dans sa deuxième position, et un signal C 9 qui met le multiplexeur 46 dans sa deuxième position La valeur ADl du numéro de n zone du point courant est constituée par la valeur Zd fournie par le générateur d'adresses disponibles 41 La valeur EJ des bits indicateurs et des composantes du vecteur d'état de cette nouvelle zone est constituée par la valeur Ez fournie par les troisièmes moyens de calcul 57 selon les formules I vues précédemment, et: TZ = O d d Les troisièmes moyens de calcul 57 sont très simples, ils peuvent être réalisés, par exemple, avec des portes ET La suite du processus est sans particularité. Dans le cas N O 2 le point courant et le point à gauche sont en mouvement, et le point au-dessus n'est pas en mouvement Le point courant est attribué à la zone du point à gauche Les opérations déclenchées par HPI, - P 2 et HP 3 sont inutiles Sous l'action des signaux = 0, Mn = 1 et Mi= 1 et du signal d'horloge HP 4, les moyens de n ' n-I n commande 17 génèrent des signaux C 3 et C 4 qui mettent le multiplexeur 28 dans sa première position, des signaux C 5 et C 6 qui mettent le multiplexeur 26 dans sa première position, et des signaux CI et C 9 qui mettent respectivement les multiplexeurs 35 et 46 dans leur première position Ainsi la valeur ADJ est constituée par la valeur A Dz fournie par n le registre 30, -et la valeur EJ ést constituée par la valeur Ez actualisée n par les deuxièmes moyens de calcul 27 selon les formules Il indiquées précédemment Les valeurs des bits indicateurs sont inchangées. Les deuxièmes moyens de calcul 27 sont simples, ils peuvent être constitués de portes ET et d'additionneurs La valeur A Dz est transmise par les multiplexeurs 35, 46, 47, 48 jusqu'à l'entrée d'adresse de la mémoire d'adresses 21 La valeur A Dz est, en outre, acheminée à l'entrée des données de la mémoire d'adresses 21 par la borne 43 Le signal d'horloge HP 5 provoque l'écriture de la valeur A Dz à l'adresse A Dz de la mémoire d'adresses 21, ce qui ne change rien à son contenu L'actualisa- tion de la mémoire d'états 19 se fait ensuite selon le processus général. Dans le cas n 3 alinéa a, le point courant et ses points voisins AO 10 sont en mouvement Les deux zones, Z et Z', sont distinctes et la zone du point à gauche n'a jamais absorbé de zone Le point courant est alors attribué à la zone résultant de l'absorption de la zone Z du point à gauche par la zone Z' du point au-dessus Sous l'action des signaux M = 1, = 1, Mi = 1, T = 0 et D = 1 (Z A Z'), les moyens de commande 17, déclenchés par HP 4, génèrent des signaux C 3, C 4, C 5, C 6, CI, et C 9 qui mettent les multiplexeurs 28, 26, 35 et 46 respectivement dans leur troisième, première, première et première position Les multiplexeurs 47 et 48 sont mis dans leur première position comme pour les autres cas La valeur du numéro de la zone absorbée, A Dz, est donc transmise par les multiplexeurs 35, 46, 47 et 48 jusqu'à l'entrée d'adresse de la mémoire d'adresses 21 D'autre part la valeur A Dz,, du numéro de'la zone l'absorbant, est acheminée par les multiplexeurs 28 et 26, et la borne 43 jusqu'à l'entrée des données de la mémoire d'adresses 21 Le signal d'horloge HP 5 provoque donc l'écriture de la valeur A Dz, à l'adresse de valeur A Dz pour actualiser la valeur du numéro de zone des points qui constituaient la zone Z La valeur Ez des bits indicateurs et des composantes du vecteur d'état de la zone du point à gauche est actualisée selon les formules 111, en deux étapes: Dans une première étape les premiers moyens de calcul 32, réalisent les calculs de fusionnement des zones Z et Z', selon les formules: Nz, résultant = Nz + Nz X Cz résultant = X Cz + X Cz Y Cz' résultant = Y Cz + Y Cz NC Z' résultant = N Cz, + N Cz X Pz' résultant = X Pz' + X Pz YPZ' résultant = YPZ' + YPZ N Pzi résultant = N Pz I + N Pz' Tz' actualisée = 1 UZ' actualisée = O (inchangé) Les premiers moyens de calcul 32 comportent des additionneurs logiques, et une mémoire morte fournissant une valeur actualisée de l'indicateur d'absorption et de l'indicateur de disparition de chacune des zones Z et Z' en fonction des valeurs Tz et Tz, des indicateurs d'absorp- tion de la zone du point à gauche et de la zone du point au-dessus, avant le fusionnement, selon la table suivante: Après fusionnement Avant fusionnement Tz Tz, | Tz actualisé ITZ actualisé UZ actualisée Uz V actualisé 0 1 0 O I O I I I I o o e O - o 0 r Dans le cas considéré: Tz = O l TZ, actualisée 1 Tz, quelconque UZ actualisée 1 Dans une deuxièmeétape les deuxièmes moyens de calcul 27 réalisent les calculs correspondant à l'attribution du point courant à la zone résultant du fusionnement, selon les formules: NZ' actualisée = Z' résultant + X Cz XC, n GC' X Cz actualisée = X Cz résultant + N n GC Y Cz' actualisée = YCZ résultant + j'G Cn i, _ _ _ _ N Czt actualisée = N Cz' résultant + G Cn X Pz, actualisée X Pz, résultant + n G Pn YPZ, actualisée = YPZ' résultant j GP N Pz, actualisée NPZ'résultant + G Pn Les deuxièmes moyens de calcul 27 réalisent donc les mêmes additions que dans le cas n 2, les premiers termes des additions étant seulement changés par la commutation du multiplexeur 28. La valeur A Dz, du numéro désignant la zone absorbée, peut être réutilisée car, à la fin d'une trame, il n'y a pas d'estimation de translation pour les zones qui n'existent plus Cependant la valeur A Dz peut réappa- raître éventuellement à la sortie de la mémoire 51 après un retard correspondant a E lignes Il est donc possible de réutiliser la valeur A Dz après ce délai Les moyens de commande 17 génèrent un signal C 2 validant la porte ET 36 quand le point courant et les deux points voisins 13 sont en mouvement La porte ET 36 transmet la valeur A Dz si elle reçoit en outre une deuxième validation constituée par le signal D = I indiquant que les zones Z et Z' sont distinctes La valeur ADZ est stockée alors dans le générateur d'adresses disponibles 40 pendant une durée au moins égale à E lignes. Dans le cas n 3 alinéa b, le point courant est attribué à la zone résultant de l'absorption de la zone Z' du point au-dessus par la zone Z du point à gauche, si la zone Z' n'a jamais absorbé de zone 9 sinon le point courant est attribué à la zone Z comme dans le cas n 2. Si Tz, = 0, sous l'action des signaux Min= 1, M Ji = 1, * nn ' MI = 1, Tz, = O, Tz = 1 et D = I (Z / Z'), les moyens de commande 17, déclenchés par HP 4, génèrent des signaux C 3, C 4, C 5, C 6 CI et C 9 qui mettent les multiplexeurs 28, 26, 35 et 46 respectivement dans leur deuxième, première, deuxième et première position Les multiplexeurs 47 et 48 sont mis dans leur première position comme pour les-autres cas La valeur A Dz, du numéro de la zone absorbée, est donc transmise par les multiplexeurs 35, 46, 47 et 48 jusqu'à l'entrée d'adresse de la mémoire d'adresses 21 La valeur A Dz, du numéro de la zone l'absorbant, est transmise par les multiplexeurs 28 et 26, et la borne 43 jusqu'à l'entrée des données de la mémoire d'adresses 21 Le signal d'horloge HP 5 provoque donc l'écriture de la valeur AD à l'adresse A Dz, de la mémoire 21, pour actualiser la valeur du numéro de zone des points qui consti- tuaient la zone Z' La valeur Ez des indicateurs logiques et des composantes du vecteur d'état de la zone du point à gauche est actualisée selon les formules IV en deux étapes identiques à celles décrites pour le cas n 3 alinéa a, à l'exception de l'actualisation de l'indicateur d'absorp- tion: TZI = 1 -> Tz, = O inchangé T = 1, Tz= I inchangé. Si TZ, = 1, deux zones distinctes (D = 1) sont connexes au point courant qui est mobile, mais le fusionnement des deux zones n'est pas possible car elles ont déjà chacune absorbé au moins une zone (Tz = Tz, = 1) Elles restent indépendantes et le point courant est attribué à la zone du point à gauche Sous l'action des signaux Mn 1 = I, 1 Mn = 1, TZ Z =, TZ, = 1, et D = 1, les moyens de commande 17, déclen- n chés par HP 4, génèrent des signaux C 3, C 4, C 5, C 6, CI et C 9 qui mettent les multiplexeurs 28, 26, 35 ef 46 chacun dans leur première position Les multiplexeurs 47 et 48 sont mis chacun dans leur première position comme dans les autres cas La valeur A Dz du numéro de la zone du point à gauche est donc transmise par les multiplexeurs 28 et 26, et par la borne 43 jusqu'à l'entrée des données de la mémoire d'adresses 21 Par ailleurs A Dz est transmise par le multiplexeur 35, la borne 56, et les multiplexeurs 46, 47 et 48 jusqu'à l'entrée des adresses de la mémoire d'adresses 21 Le signal d'horloge HP 5 provoque l'écriture de la valeur A Dz à l'adresse A Dz dans cette mémoire, son contenu est donc inchangé. Aucun des numéros de zone A Dz et A Dz, n'étant rendu libre, les moyens de commande 17 ne valident pas la porte 36 Le multiplexeur 28 transmet la valeur Ez aux deuxièmes moyens de calcul 27 qui effectuent le calcul d'une valeur actualisée En, selon les formules 11 indiquées pour le cas n 2 La valeur Ej est transmise par le multiplexeur 26 et la borne 44 n jusqu'à l'entrée des données de la mémoire d'états 19 La valeur A Dz est transmise par la borne 43 et le multiplexeur 50 à l'entrée d'adresse de la mémoire d'états 19 Le signal d'horloge HP 6 déclenche l'inscription de la valeur actualisée EJ dans la mémoire d'états 19 à l'adresse ADZ Ce n traitement est identique à celui du cas N O 2. Dans le cas N O 3 alinéa c, deux zones sont connexes au point courant, qui est mobile, mais en fait il s'agit de la même zone (D = 0) Le traitement est identique à celui du cas N O 2, et à celui du cas cidessus. Dans le cas N O 4, le point courant et le point au-dessus sont en mouvement, et le point à gauche n'est pas en mouvement Le point courant est attribué à la zone du point au-dessus Les moyens de commande 17, sous l'action des signaux Mi M= I O, i = 1 et du n N 1 n signal d'horloge HP 4, génèrent des signaux C 3, C 4, C 5, C 6, CI et C 9, qui mettent les multiplexeurs 28, 26, 35 et 46 respectivement dans leur quatrième, première, deuxième et première position La valeur A Dz,, du numéro de la zone du point au-dessus, est transmise par les multiplexeurs 28, 26 et la borne 43 jusqu'à l'entrée des données de la mémoire d'adresses 21; et elle est transmise par les multiplexeurs 35, 46, 47 et 48 jusqu'à l'entrée d'adresse de cette mémoire Le signal d'horloge HP 5 provoque donc l'écriture de la valeur ADZI à l'adresse de la valeur A Dz,, ce qui ne change pas le contenu de la mémoire d'adresses 21 Le multiplexeur 28 transmet la valeur Ez, aux deuxièmes moyens de calcul 27, qui l'actuali- sent selon les formules Il indiquées pour le cas N O 2 La valeur actualisée Ea fournie par les deuxièmes moyens de calcul 27, est transmise par le multiplexeur 26 et la borne 44 jusqu'à l'entrée des données de la mémoire d'états 19 La valeur A Dz, est transmise par les multiplexeurs 28 et 26, la borne 43 et le multiplexeur 50 jusqu'à l'entrée d'adresse de la mémoire d'états 19 Le signal d'horloge HP 6 provoque l'écriture de la valeur actualisée Ea à l'adresse AD, dans cette mémoire 19. * Dans le cas o le point courant n'est pas en mouvement, le traitement effectué par le dispositif selon l'invention consiste à attribuer le point courant à une zone fictive unique, portant un numéro déterminé AD O, et ayant une valeur déterminée, E 0, pour les composantes de son vecteur état Par exemple Eo = 0,, 0, quel que soit le nombre des points non en mouvement attribués à cette zone Sous l'action du signal MJ = , et sous l'action du signal d'horloge HP 4, les moyens de commande n 17 génèrent des signaux C 5, C 6 et C 9 qui mettent les multiplexeurs 26 et 46 respectivement dans leur troisième et deuxième position; et des signaux CIO et Cil qui mettent les multiplexeurs 47 et 48 dans leur première position comme dans les autres cas Sous l'action du signal d'horloge HP 5 les moyens de commande 17 génèrent un signal C 12 qui met le multiplexeur 50 dans sa deuxième position. La valeur fixe AD est transmise par les multiplexeurs 26, 46, 47 et 48 jusqu'à l'entrée d'adresse et l'entrée de données de la mémoire d'adresses 21, et par le multiplexeur 50 jusqu'à l'entrée d'adresse de la mémoire d'états 19 Le signal d'horloge HP 5 provoque l'écriture de la valeur AD à l'adresse AD O de la mémoire d'adresses 19, ce qui ne change pas son contenu La valeur E est transmise par le multiplexeur 26 et la borne 44 jusqu'à l'entrée des données de la mémoire d'états 19 Le signal d'horloge HP 6 provoque l'écriture de la valeur E à l'adresse AD O de cette mémoire 19, ce qui ne change pas son contenu. La figure 11 représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation du générateur d'adresses disponibles 40. La borne d'entrée 39 reçoit, soit une valeur d'adresse, A Dz, ou A Dz, disponible parce que la zone portant ce numéro a été absorbée par une autre, soit une valeur nulle parce que la porte 36 est bloquée Cette donnée est fournie à l'entrée d'une mémoire à décalage 60, qui la retarde d'un temps équivalent à p lignes Le décalage est commandé par l'horloge HP 5 A la sortie de cette mémoire un comparateur 61 fournit un signal logique égal à 1, par exemple, si la donnée est différente de zéro Ce signal logique valide alors une porte 62, qui permet au signal d'horloge HP 6 de déclencher l'écriture de la donnée dans une mémoire-pile 63 Dans cette mémoire les données inscrites en dernier, sont lues en premier La mémoire à retard de p lignes, 60, permet de s'assurer que les adresses des zones absorbées sont effectivement disponibles, c'est-à-dire ne sont plus utiles pour la détection des mouvements dûs au bruit Dans le dispositif objet de l'invention le traitement ne porte que sur les 2 lignes précédant le point courant; les adresses des zones absorbées antérieurement au traitement de ces 2 lignes sont donc utilisables Quand il n'y a pas d'adresses à réutiliser, la mémoire à retard 60 enregistre une valeur nulle qui est éliminée ensuite grâce au comparateur 61 qui empêche son incription dans la mémoire-pile 63 Celle-ci est lue uniquement lorsqu'une zone nouvelle est crée (cas N O 1) Dans ce cas les moyens de commande 17 fournissent, par l'intermédiaire d'une borne d'entrée 37, un signal de commande C 7 qui valide une porte 64, pour laisser passer une impulsion de l'horloge HP 4 Celle-ci provoque -une lecture, dans la mémoire-pile 63, de la dernière donnée inscrite; celle- ci est ensuite fournie à la borne de sortie 41 du générateur d'adresses disponibles 40. Au début du traitement d'une image les moyens de commande 17 génèrent un signal C 8, transmis au générateur 40 par une borne d'entrée 38 pour initialiser la mémoire-pile 63 en chargeant une collection d'adresses constituée des adresses de la mémoire d'adresses 21 D'autre part, le signal de commande C 8 remet à zéro le contenu de la mémoire 60 à retard de p lignes. Sur la figure 10, les moyens de filtrage 42, qui suivent le comparateur 54, sont un perfectionnement optionnel du détecteur de bruit 22, permettant de filtrer le signal logique, MV 1 t Celui-ci est au niveau n3 1, par exemple, si le point d'indice n-3, sur la ligne d'indice j-p, a un mouvement vrai Dans certaines applications, il est avantageux d'éliminer les points isolés immobiles dans une zone de points en mouvement La figure 12 représente un tel cas: un point 66, immobile et isolé, est à l'intérieur d'une zone de points mobiles 65 La figure 13 représente la zone après élimination du point immobile 66 Les contours extérieurs de la zone 65 sont inchangés. La figure 14 représente un exemple de réalisation du dispositif de filtrage 42 Dans cet exemple le dispositif 42 élimine les points isolés ou les couples de points isolés immobiles A l'instant t la borne d'entrée 53 n reçoit le signal MV provenant du comparateur 54 Le signal est retardé d'une période T par un registre 67, puis encore d'une période T par un registre 68 Ces deux registres *sont commandés par le signal d'horloge HP Le signal M Vin-4 et le signal MVJ-P, issus respectivement des registres 67 et 68, alimentent respectivement les deux entrées d'une porte OU 69, dont la sortie est connectée à une première entrée d'une porte ET , à deux entrées La sortie de celle-ci alimente la première entrée d'une porte OU 71 dont la deuxième entrée est alimentée par le signal MV>j-P n-5 fourni par le registre 68 La sortie de la porte OU 71 est connectée à un filtre 72, qui élimine les transitoires de durée beaucoup plus courte que T. La sortie du filtre 72 fournit, d'une part à la borne de sortie 23 du dispositif selon l'invention, et d'autre part à l'entrée d'un registre 73, un signal logique MVFP Le registre 73 le retarde d'une durée T puis le transmet à la deuxième entrée de la porte ET 70 L'entrée d'horloge du registre 73 est alimentée par le signal d'horloge HPI. La table de vérité ci-dessous indique le fonctionnement des moyens 42 Il est à noter qu'ils ne suppriment pas la détection des points en mouvement qui sont isolés (cinquième ligne de la table de vérité). L'état du point testé est dans la deuxième colonne Les cas o le filtrage a un effet sont encadrés. Point Sortie 23 testé M Vj-p M Vj-p M Vj-p MVY-p MVFJ-P Action des n-7 n-6 n- n-4 - moyens de filtrage 42 O O O O O 0 O O I O Points immobiles 0 O I O O non enclavés 0 O 1 1 O Pas de filtrage 0 1 O O 1 O 1 0 I I Point testé 0 1 1 O I en mouvement 0 1 I 1 I Pas de filtrage 1 O O O O Point testé immobile non enclavé. Pas de filtrage I I 1 Point testé 1 l I O I immobile et enclavé 1 t 1 I 1 1 Filtrage effectif I 1 0 O 1 I I O I I Point testé I I I O 1 en mouvement 1 1 1 I 1 Pas de filtrage Sur les troisième et quatrième lignes o MV Jn-P= M Vn P = O et MV In p= 1, le cas ressemble à celui d'un couple de points immobiles 3 en-clvsnfi 5 l epuetpsêr nlvs a inp enclavés En fait ils ne peuvent pas être enclavés, car si MVJ avait été égal à 1 le traitement précédant, concernant le filtrage de MVI P, aurait transformé la valeur MVJ de O à 1. Il est à la portée de l'homme de l'art de réaliser différemment les moyens de filtrage 42 Il est possible notamment, d'utiliser une mémoire ROM programmée selon la table de vérité ci-dessus. Quel que soit le cas, même si le point courant est immobile, les signaux d'horloge sont générés Dans certains cas, ils commandent des lectures ou des écrituires inutiles dans les mémoires, mais cela n'a pas d'inconvénient. La figure 15 représente le chronogramme d'un exemple de réalisa- -tion des signaux d'horloge HPI,, HP 9 Ces neuf signaux d'horloge ont chacun une période T correspondant à l'analyse d'un point d'image La technologie des composants, dans cet exemple la technologie TTL, limite la fréquence maximale des signaux d'horloge Pour remédier à ce pro- bième, la solution adoptée dans cet exemple consiste à décaler les impulsions d'horloge dans le temps de façon à réaliser quasi-simultané- ment le traitement de quatre points d'image Le traitement d'un point dure quatre périodes T, mais quatre points sont traités quasi-simultané- ment L'instant tn correspond au front montant du signal d'horloge H Pl déclenchant le début du traitement du point courant d'indice n, et t n+ '- tn+ 2 ' tn+ 3 ' etc sont les instants correspondant aux impulsions sui- vantes du signal d'horloge HP 1 Sur la figure 21 les impulsions hachurées correspondent au traitement du point courant et du point testé d'indice n. Ce traitement s'étend de l'instant tn jusqu'à un, instant peu éloigné de tn+ 4 Pendant l'intervalle tn X tn+ 1 les impulsions des horloges HPI, HP 2, HP 3 commandent le traitement du point courant d'indice n, l'impulsion de l'horloge HP 4 commande une partie du traitement du point précédent d'indice n-I, les impulsions d'horloge HP 5, HP 6, et HP 7 commandent une partie du traitement du point d'indice n-2, et les impulsions des horloges HP 8 et HP 9 commandent la fin du traitement du point courant (n, j) et du point testé (n-3, j-p) Les fonctions des signaux d'horloge sont attribuées de telle façon que chaque mémoire, 19 ou 21, ne puisse être commandée simultanément par deux signaux d'horloge D'autre part, les signaux de commande des multiplexeurs 46, 47, et 48 sont déclenchés par les signaux d'horloge HPI, HP 4, et HP 6 qui ne commandent pas la mémoire 21; le signal de commande C 12 du multiplexeur 50 est déclenché par les signaux d'horloge HP 2, HP 5, et HP 7 qui ne commandent pas la mémoire 19 Ainsi un multiplexeur est mis en position pendant que la mémoire à laquelle il est relié ne travaille pas D'autre part, il n'est mis en position que peu de temps avant le déclenchement d'une operation de lecture ou d'écriture dans cette mémoireo La période T est de 112 nano- secondes dans l'exemple décrit Cette période correspond à l'analyse d'un point d'une image de 576 lignes utiles, comportant chacune 462 points utiles Par rapport aux impulsions du signal d'horloge H Pl les impulsions des horloges HP 2, ' HP 9, sont retardés respectivement de 37 nano- secondes, 79 nano-secondes, 7 nano-secondes, O nano-seconde, 49 nano- secondes, 74 nano-secondes, 14 nanb-secondes, et 56 nano-secondes. Il est prévu un long intervalle de 105 n S entre les impulsions HP 4 et HP 5 afin de laisser suffisamment de temps pour le positionnement des aiguillages 28 et 26, et pour le travail des moyens de calcul 32 et 27. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci- dessus Il est, notamment, à la portée de l'homme de l'art de réaliser différemment les signaux d'horloge synchronisant le fonctionnement du dispositif selon l'invention. REVENDICATIONS 1 Procédé d'estimation des translations subies par des objets représentés dans une suite d'images, la valeur de la luminance de chaque point d'une image étant numérisée et chaque point étant repéré par des coordonnées (n, j) constituées par son rang N sur sa ligne et par le rang lde sa ligne, caractérisé en ce qu'il consiste, pour chaque image, à attribuer, au fur et à mesure du balayage de l'image, les points, dits points en mouvement, dont la valeur de luminance est différente de celle -de leurs points homologues de l'image précédente, à des zones, chaque zone regroupant des points connexes et étant supposée correspondre à un objet en mouvement; à déterminer, parmi les points de chaque zone, ceux dont le gradient de la luminance a une valeur supérieure à un seuil fixe, dans l'image courante, et à déterminer les coordonnées du barycentre I de ces points, pour chaque zone; à déterminer, parmi les points de chaque zone, ceux dont le gradient de luminance a une valeur supérieure à un seuil fixe, dans l'image précédente, et à déterminer les coordonnées du barycentre Ip de ces points, pour chaque zone; à déterminer, pour chaque zone, les composantes du vecteur ÀI, constituant une estimation de la translation subie par un objet pendant l'intervalle de temps séparant l'image courante et l'image précédente. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque zone est désignée par une valeur de numéro Z et est caractérisée par un vecteur d'état Ez ayant notamment pour composantes; Nz, le nombre de points attribués à cette zone; i N Cz et N Pz, le nombre de points, de cette zone, o le I I gradient de la luminance a une valeur supérieure au seuil, respectivement dans l'image courante et dans l'image précédente; XCZ et YCZ, respectivement la somme des abscisses et la i i somme des ordonnées des points, de cette zone, o le gradient de la luminance a une valeur supérieure au seuil dans l'image courante; XP z et Y Pz, respectivement la somme des abscisses et la i i 1 somme des ordonnées des points, de cette zone, o le gradient de la luminance a une valeur supérieure au seuil dans l'image précédente et en ce que, pour cette zone, les composantes du vecteur I I > X Cz X Pz Y Cz YPZ pc _ _ _ _I sont déterminées en calculant et, lorsque N Cz N Pz NCZ z P Np e t N z, osu -1 I I 1 tous les points de l'image courante ont été attribués à une zone. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, si un point est en mouvement, le choix de la zone à laquelle il est attribué et l'actualisation du vecteur d'état de cette zone sont fonctions des vecteurs d'états des zones auxquelles appartiennent, à l'instant considéré, d'une part le point voisin, dit point à gauche, précédant le point considéré sur la même ligne, et d'autre part le point voisin, dit point au-dessus, situé sur la ligne précédente, si au moins un de ces points voisins est en mouvement. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, si un point de coordonnées (nj) est attribué à une zone nouvelle, cette zone est désignée par une valeur de numéro Zo 0, différente des valeurs des numéros des zones déjà existantes, et son vecteur d'état E > z O est égal à un vecteur V ayant quatre premières composantes de valeurs ( 1, N, i, 1) si au point de coordonnées (n,j) de l'image courante le gradient de luminance a une valeur supérieure au seuil, et de valeurs ( 1, 0, 0, 0) dans le cas contraire; et ayant trois autres composantes dont les valeurs sont (n, i, 1) si au point de coordonnées (nj) de l'image précédente le gradient de luminance a une valeur supérieure au seuil, et ( 0, 0, O) dans le cas contraire; si le point de coordonnée (n,j) est attribué à une zone déjà existante et ayant Zi pour valeur de numéro et Ez>pour vecteur d'état, cette zone a alors pour vecteur d'état actualisé E > = >+ Zi actualisé i si le point de coordonnées (n,j) est attribué à une zone ayant Zi pour valeur de numéro et résultant de l'absorption d'une zone, ayant Zh pour valeur de numéro et Ez pour vecteur d'état, par une zone, ayant Zi h pour valeur de numéro et EZ pour vecteur d'état, le vecteur d'état de la zone résultante est: -4 -' > -> EZ Ez + Ez + V i actualisé i h Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'un point en mouvement est attribué àa une zone nouvelle si les deux points voisins, à gauche et au- dessus, ne sont pas en mouvement; à la zone du point à gauche si le point à gauche est en mouvement et le point au-dessus n'est pas en mouvement; à la zone du point au-dessus si le point au-dessus est en mouvement et le point à gauche n'est pas en mouvement; à la zone résultant de l'absorption de la zone du point à gauche par la zone du point au-dessus si les deux points voisins sont en mouvement, et leurs deux zones sont distinctes, et la zone du point à gauche n'a absorbé aucune zone précédemment; à la zone résultant de l'absorption de la zone du point au- dessus par la zone du point à gauche si: les deux points voisins sont en mouvement, et leurs deux zones sont distinctes et la zone du point à gauche a absorbé au moins une zone précédemment, et la zone-du point au- dessus n'a absorbé aucune zone précédemment; à la zone du point à gauche si: les deux points voisins sont en mouvement, et leurs deux zones sont distinctes, et elles ont chacune déjà absorbé au moins une zone; à une zone commune au point à gauche et au point au-dessus si: ces deux points sont en mouvement et ils appartiennent à une même zone. 6 Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que toute zone, ayant Z pour valeur de numéro, est caractérisée, en outre par: TZ une fonction logique, dite indicateur d'absorption, indiquant si la zone a déjà absorbé au moins une zone; Uz une fonction logique, dite indicateur de disparition, indiquant si la zone a été absorbée. 7 Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les valeurs des composantes des vecteurs d'états et les valeurs des indicateurs d'absorption et de disparition sont stockées dans une mémoire, dite mémoire d'états, les valeurs des adresses de cette mémoire constituant les valeurs des numéros des zones; en ce que ces valeurs d'adresses sont stockées dans une mémoire, dite mémoire d'adresses, faisant correspondre à une valeur de numéro de zone, Zh, une autre valeur de numéro de zone, Zi, lorsque la zone de numéro Zh a été absorbée par une zone de numéro Zi, et la même valeur de numéro de zone, Zh, lorsque la zone de numéro Zh n'a jamais été absorbée. 8 Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, permettant en outre de discriminer si chaque point a un mouvement vrai ou un mouvement dû au bruit, caractérisé en ce qu'il consiste à comparer par rapport à une valeur fixe h, le nombre de points N de la zone à- laquelle appartient le point considéré, ce nombre N étant considéré avec un retard, équivalent à p lignes, par rapport à l'instant o le point est attribué à une zone, p et h étant des nombres entiers. 9 Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que: l\ des revendications 2 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte: des premiers moyens ( 10, 12, 14 et 24), pour détecter les points, d'une image, dont la valeur de luminance a varié par rapport à celle des points homologues dans l'image précédente; des deuxièmes moyens ( 11), pour détecter les points, de l'image considérée, dont le gradient de luminance a une valeur supérieure à un seuil déterminé; des troisièmes moyens ( 13), pour détecter les points, de l'image précédente, dont le gradient de luminance a une valeur supérieure à un seuil déterminé; un dispositif ( 18), dit génératedr d'adresses et d'états, détermi- nant successivement pour chaque point de l'image considérée une valeur de numéro désignant la zone à laquelle est attribué ce point, et calculant les valeurs actualisées des composantes du vecteur d'état caractérisant cette zone une mémoire d'états ( 19); une mémoire d'adresses ( 21); des moyens de calcul ( 20) pour calculer les valeurs des compo- santes du vecteur d'estimation de la translation subie par chacune des zones subsistant lorsque tous les points de l'image courante ont été attribués à une zone; un dispositif de commande ( 15, 16, 17), commandant le généra- teur d'adresses et d'états ( 18) en fonction d'un signal fourni par les premiers moyens. 11 Dispositif selon la revendication 10, mettant en oeuvre le procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des quatrièmes moyens ( 22), dits détecteur de bruit, couplés à la mémoire d'adresses ( 21), à la mémoire d'états ( 19), et au dispositif de commande ( 15, 16, 17), pour fournir, avec un retard équivalent à p lignes, un signal logique indiquant si chaque point a un mouvement vrai. 12 Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif de filtrage ( 42) pour considérer un point immobile isolé dans une zone de points en mouvement, comme un point en mouvement vrai.