Brevet FR2548156A1 — publié le 19850104

La présente invention se rapporte à une machine de manutention permettant notamment la confection ou le démantèlement d'une charge de colis en automatique commandé ou encore en automatique programmé. Conformément à l'invention, la machine de manutention comprend au moins une colonne mobile en translation parallèlement à l'aire de chargement ou de déchargement, ladite colonne portant un bras à coulissement horizontal perpendiculaire à l'aire de chargement ou de déchargement, lequel bras porte lui-même un dispositif de préhension et de dépose apte à prendre un ensemble de colis disposés d'une certaine façon et à les déposer selon une disposition différente. Cette modification de la configuration de la disposition des colis entre la prise et la dépose est obtenue à l'aide de deux dispositifs complémentaires, l'un permettant une translation d'un colis parallélélipédique, soit vers l'extérieur, soit vers l'intérieur de l'aire de chargement ou de déchargement ; l'autre dispositif permettant une rotation d'un autre colis parallélépipédique vers l'extérieur de l'aire de chargement ou de déchargement. Le dispositif de translation est avantageusement constitué par un chariot mobile en translation, ce chariot offrant une rampe courbe de contact pour un croisillon dont les quatre branches portent, en extrémité, un galet de contact avec ladite rampe courbe. Ce croisillon peut tourner sur son axe pour tourner un colis et, en même temps, repousser un autre colis pour permettre son débattement. L'ensemble du dispositif de préhension est animé d'un mouvement de rotation générale autour d'un axe vertical. Un dispositif assurant ledit mouvement de rotation générale est avantageusement constitué par une équerre pivotante possédant un galet à l'extrémité de chaque branche et un plateau à gorges, chaque gorge étant susceptible de recevoir l'un des galets des deux branches de l'équerre pivotante, l'ensemble plateau et gorges constituant une croix de Malte. Avantageusement, la colonne mobile de la machine est quadrangulaire et disposée de manière à opposer à la flexion deux de ses arêtes extérieures. D'une manière générale, l'ensemble des pièces mobiles de la machine montre des éléments de poutre de section droite quadrangulaire ou des équerres, deux faces latérales jointives de chaque poutre étant utilisées pour obtenir des surfaces de roulement pour des paires de galets portées par d'autres éléments de poutre fixes. Deux paires opposées de galets disposés à 900 l'un de l'autre réalisent ainsi, outre le roulement, un appui mobile efficace. La colonne peut de plus se déplacer par rapport à un portique lui-même mobile. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre faite en regard des dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est une vue en perspective de la machine et de son environnement - la figure 2 est une coupe horizontale du dispositif fl cerclé sur la figure 1 ; - la figure 3 est une oe verticale du dispositif III cerclé sur la figure 1 ; - les figures 4 et 5 sont des vues du dispositif IV et V cerclé sur la figure 1 - la figure 6 est une vue du dispositif VI cerclé sur la figure 1 ; et - les figures 7 et 8 sont des schémas représentatifs d'une configuration de couches de colis en escargot ouvert tant8t à gauche, tantôt à droite, deux colis étant disposés à 900 l'un de l'autre. Dans la forme de réalisation représentée sur la figure 1, une machine de manutention selon l'invention permettant notamment la confection ou le démantèlement d'une charge de colis en automatique commandé ou en auto matfliue programmé comprend, d'une façon générale, une colonne (1) mobile en translation, un bras horizontal coulissant (2) en au moins deux parties, l'une fixe (2A), l'autre mobile (2B) et un dispositif de préhension ou de dépose (3) susceptible lui-même de coulisser sur la partie mobile (2B) du bras horizontal. La colonne (1) est mobile en translation par rapport à un élément de poutre (4) disposé à la partie inférieure de la machine sur lequel se trouve une crémaillère (15) et par rapport à la poutre horizontale supérieure (6) d'un portique (7), lui-même mobile sur des rails au sol (8). L'élément de poutre (4) est disposé en entretoise entre deux prolongements horizontaux inférieurs (9) du portique (7). L'aire (10) de chargement ou de déchargement de la croe en confection est avantageusement constituée par un convoyeur disposé au-dessus de longrines (11) faisant la liaison entre les prolongements horizontaux (9) du portique, lesquelles longrines peuvent supporter une plate-forme de commande (12) pour un opérateur disposant d'un pupitre de commande (13) pour une commande en manuel ; la machine peut néanmoins être commandée de l'extérieur à partir d'un autre pupitre (13A) de commande en automatique programmé. Un moteur (14) est prévu suer un prolongement (1A) horizontal perpendiculaire de la colonne verticale (1) pour attaquer, à l'aide d'un pignon (14), la crémaillère (15) disposée sur l'élément de poutre (4). La colonne verticale (1) montre également un autre prolongement horizontal perpendiculaire (1B) disposé à l'opposé du prolongement (1A) et venant porter par des galets (17) sur l'élément de poutre (4) (dispositif VI, figures 1 et 6). Le prolongement (lA) comme une équerre (1C) en prolongement horizontal de part et d'autre de la colonne (1) portent également des galets (17). La partie fixe (2A) (figures 2 et 3) du bras horizontal coulissant montre un prolongement caréné (2C) porteur de galets (18) susceptibles de se déplacer le long de la colonne verticale (1) (dispositif II, figures 1 et 2). La partie mobile (2B) du bras horizontal coulissant (2) est susceptible de se déplacer entre des galets (19) portés par la partie fixe (2A) (dispositif III, figures 1 et 3). Le dispositif de préhension et de dépose (3) est lui-naême susceptible de se déplacer le long de la partie mobile (2B) du bras horizontal à l'aide de galets (20) venant porter sur des prolongements (21) de la partie mobile (2B) du bras horizontal (dispositif IV, figures 1, 4 et 5). Le dispositif (3) se prolonge vers le bas par deux mains de préhension (22A et 22B) à crochets (23) pour la saisie ou le relâchement automatique d'un colis quelconque (C) (dispositif V, figures 1, 7 et 8). Sur les figures 7 et 8, chaque main de préhension est assimilée au colis quadrangulaire (C) et réciproquement, le périmètre de la main étant sensiblement égal au périmètre du colis. Les figures 7 et 8 montrent une configuration de couche de colis en escargot ouvert tantôt à gauche (figure 7) et tantôt à droite (figure 8), par rapport à l'axe de référence (X-X). Il est bien entendu cependant que la configuration de couche de colis peut Autre classique avec deux colis placés côte à côte ou imbriqués. Les couches de colis peuvent présenter ladite configuration en escargot ouvert, tantôt à gauche0, tantôt à droite mais avec l'escargot ouvert vers le hatt (lorsque l'on considère le plan de lecture de la planche de dessin) ou ouvert vers le bas comme effectivement représenté sur ladite planche. La saisie ou la dépose du colis de longueur (L) et de largeur (1) peut être effectuée sans aucune rotation de la main de préhension comme cela est représenté à la partie supérieure des figures 7 et 8. Par contre, pour obtenir la disposition du colis comme représenté à la partie inférieure des figures 7 et 8, il est envisagé deux mouvements : un mouvement de rotation (F1) de la main de préhension (22A) et du colis qu'elle supporte et un mouvement de translation (F2) imposé à l'autre main de préhension (22B) et du colis qu'elle supporte. Le mouvement de translation (F2) est prévu pour permettre le mouvement de rotation (F1) compte tenu du débattement du colis autour d'un axe de rotation (30) qui est fixe par rapport à un axe de rotation générale (24) de l'ensemble des deux mains de préhension (22A) et (22B). Le mouvement de translation (F2) qui correspond à la marge (M) permettant le débattement est obtenu à l'aide du dispositif selon la figure 4 comprenant un chariot (25) portant une rampe courbe (26) ; le chariot (25) peut se déplacer sur une platine (27) porteuse de l'axe (24) et sur laquelle peut pivoter un croisillon à quatre branches (28), chaque branche portant en extrémité un galet (29), lesdits galets étant susceptibles de rencontrer la rampe courbe (26), le croisillon pouvant tourner sur lui-même autour de l'axe (30).On comprend que le chariot (25) est susceptible d'un mouvement de va-et-vient, la rampe pouvant être au contact d'un seul galet (29) : rejet du chariot (25) vers la droite lorsque l'on considère le plan de lecture de la figure 4 ; ou de deux galets (29) : déplacement du chariot (25) vers la gauche lorsque l'on considère le plan de lecture de la figure 4, la rampe s'inscrivant dans le creux existant entre deux galets (29). Le mouvement de rotation (F1) est obtenu directement par un moteur (70) et une transmission (71). L'ensemble des deux colis peut, dans un mouvement de rotation (F3), tourner autour de l'axe (24) par un dispositif comprenant une équerre basculante (31) portant un galet (32) à l'extrémité de chacune de ses branches, chaque galet pouvant se déplacer dans l'une des gorges (33) du plAteau (34), l'ensemble (33-34) constituant une croix de Malte. Le basculement de l'équerre (31), dans un sens ou dans un autre,détermine une rotation du plateau (34) et donc de l'ensemble des deux mains de préhension (22A et 22B) et des colis (C) d'un angle de 900. Le mouvement de montée et de descente de l'élément caréné (2B) de la partie fixe (2A) du bras coulissant portant la partie mobile (2B) de ce bras est obtenu par un treuil (35) agissant sur un cable (36) relié à l'en semble (2A, 2B). Le mouvement de coulissement de la partie mobile (2B) du bras coulissant (2) est obtenu par un dispositif Opicycloldal ayant un point fixe (50) sur la partie (2C) une manivelle (51) portant en bout un moteur fixe (52) et en bout du moteur, une roue dentée excentrée (53) engrénant sur une crémaillère (54) fixée sur la partie (2B). Lorsque le moteur tourne, la roue reste engrénée, entratne la partie (2B) à droite ou à gauche et le moteur (52) vient en (52A). il doit être remarqué que les galets tut7, 18, 19 et 20) sont associés par paires sur deux faces latérales jointives d ' éléments de poutre quadrangulaire fixes pour coopérer avec deux faces latérales jointives d'éléments de poutre quadrangulaire mobiles. Lesdites faces jointives constituent donc des équerres. Il doit être remarqué également que les deux paires de galets (18) constituent une sorte dé collier liant une vergue à un mat le long duquel elle doit glisser, dans le cas présent l'application des galets confortant l'appui assure une sorte d'encastrement mobile du bras (2). il est bien entendu enfin, que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter des équivalences dans ses éléments constitutifs sans, pour autant, sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Machine de manutention permettant notamment la confection ou le démantèlement d'une charge de colis à partir d'une aire de chargement ou de déchargement, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins une colonne (1) mobile en translation parallèlement à l'aire de chargement ou de déchargement, ladite colonne portant un bras (2) à coulissement horizontal perpendiculaire à l'aire de charge ment ou de déchargement, lequel bras porte lui-même un dispositif (3-22) de préhension et de dépose apte à prendre un ensemble de colis disposés d'une certaine façon et à les déposer selon une disposition différente. 2. Machine de manutention selon la revendication 1, caractérisée en ce que la modification de la configuration de la disposition de colis est obtenue à l'aide de deux dispositifs complémentaires, l'un (25 à 30) permettant une translation d'un colis parallélépipédique (C), soit vers l'extérieur, soit vers l'intérieur de l'aire de chargement ou de déchargement ; l'autre dispositif (30-70-71) permettant une rotation d'un autre colis parallélépipédique ( C) vers l'extérieur de l'aire de chargement ou de déchargement, la rotation dudit autre colis étant permise par la translation dudit premier colis considéré. 3. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce qu'il comprend un dispositif de rotation générale constitué par une équerre pivotante (31) possédant un galet (32) à l'extrémité de chaque branche et un plateau (34) à gorges (33), chaque gorge étant susceptible de recevoir l'un des galets des deux branches de l'équerre pivotante, l'ensemble plateau et gorges constituant une croix de Malte. 4. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que le dispositif de translation est constitué par un chariot (25) mobile en translation, ce chariot offrant une rampe courbe de contact (26) pour un croisillon (28) dont les quatre branches portent, en extrémité, un galet (29) de contact avec ladite rampe courbe. 5. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le dispositif de préhension et de dépose t3) se prolonge vers le bas par deux mains de préhension (22A et 22B) à crochets l23) pour la saisie ou le relâchement automatique d'un colis quelconque (C). 6. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que la colonne mobile (1) de la machine est quadrangulaire et disposée de manière à opposer à la flexion deux de ses arêtes extérieures. 7. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que l'ensemble des pièces mobiles de la machine montre des éléments de poutre de section droite quadrangulaire ou des équerres, deux faces latérales jointives de chaque poutre étant utilisées pour obtenir des surfaces de roulement pour des paires de galets (17 à 20) portés par d'autres éléments de poutre fixes, deux paires opposées de galets disposés à 90 l'un de l'autre réalisant ainsi, outre le roulement, un appui mobile efficace. 8. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'une partie fixe (2A) du bras horizontal coulissant montre un prolongement caréné (2C) porteur de galets (18) susceptibles de se déplacer le long de la colonne verticale (1). 9. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'une partie mobile (2B) du bras horizontal coulissant (2) est susceptible de se déplacer entre des galets (19) portés par la partie fixe (2A). 10. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que le dispositif de préhension et de dépose (3) est lui-meme susceptible de se déplacer le long de la partie mobile (2B) du bras horizontal à l'aide de galets (20) venant porter sur des prolongements (21) de la partie mobile (2B) du bras horizontal. 11. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 10 caractérisée en ce que le coulissement du bras coulissant (2) est obtenu par un dispositif épicycloidal. 12. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que la confection ou le démantèlement d'une charge de colis est obtenue en automatique commandé (13). 1.3. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que la confection ou le démantèlement d'une charge de colis est obtenue en automatique programmé (13A).