Brevet FR2543871A1 — publié le 19841012

PROCEDE POUR SAISIR DES OBJETS AU MOYEN D'UN BRAS DE PREHENSION ET PINCE DE PREHENSION La présente invention concerne les procédés pour saisir des objets au moyen d'un bras de préhension terminé par une tête portant des doigts pour pincer des objets et plus particulièrement, les procédés permettant de saisir des objets qui ont tous des formes sensiblement identiques ctest-àtire que la variation de leurs dimensions se situe dans une plage déterminée et connue. Ces objets peuvent être par exemple des cylindres dont la longueur et la largeur sont être comprises entre deux valeurs, une maximale et une minimale. La présente invention concerne aussi une tête de préhension particulièrement bien adaptée à la mise en oeuvre d'un procédé comme celui mentionné ciàessus. Il est déjà connu un certain nombre de dispositifs que l'on défini comme des robots qui permettent notamment de saisir toutes sortes d'objets pour les déplacer d'un point à un autre. Ces robots comprennent généralement un bras fixé à une de ses extrémités et dont l'autre extrémité se termine par une tête de préhension. A ces bras sont associés un certain nombre d'éléments annexes commandables par une logique pour effectuer toutes les opérations désirées. Cependant ces robots ont été conçus pour effectuer des opérations complexes, ce qui fait que leur prix de revient est très élevé limitant ainsi leur application notamment pour des domaines qui nécessitent que des interventions relativement simples comme par exemple celles de prendre un simple cylindre d'un point et de le transporter à un autre. Ce genre d'opération se trouve couramment dans la technique de la réalisation des connecteurs électriques, optiques etc... En conséquence, la présente invention se propose de mettre en oeuvre un procédé pour saisir de tels objets au moyen d'un bras de préhension terminé par une tête comportant des doigts pour pincer lesdits objets, n'entratnant que des opérations simples, réalisées en toute sécurité, c'est-àdire, en maintenant les objets saisis, dans un état parfait, sans que ceux-ci ne subissent des dégradations. La présente invention a aussi pour but de mettre en oeuvre une tête de préhension particulièrement adaptée à la mise en oeuvre du procédé mentionné ciVessus. Plus précisément, la présente invention a pour objet un procédé pour saisir des objets au moyen d'un bras de préhension terminé par une tête comportant des doigts pour pincer lesdits objets, caractérisé par le fait qu'il consiste à - amener ladite tête à une position déterminée, en regard d'un objet à saisir, - à déplacer ladite tette pour 1 pour 'amener au contact dudit objet, - à déplacer à nouveau ladite tête en sens contraire d'une quantité déterminée, après qu'elle soit venue au contact dudit objet, - à commander le déplacement des doigts pour venir pincer lesdits objets, et - à déplacer ledit objet en commandant ledit bras. La présente invention a aussi pour objet une tête de préhension comportant des doigts, des moyens pour déplacer lesdits doigts, caractérisé par le fait qu' elle comporte dans le boîtier délimité par au moins un socle dans lequel est réalisée au moins une fente circulaire, un levier monté pivotant autour d ruz axe centré sur le point de courbure de ladite fente, un doigt solidaire dudit levier, de façon à ce qu'il soit apte à se déplacer dans ladite fente quand le levier est animé d'un mouvement de rotation autour dudit axe, un cadran rotatif autour dudit axe, des moyens d'entrainement en rotation dudit cadran, un ergot solidaire dudit cadran par l'une de ses extrémités, l'autre extrémité dudit ergot coopérant avec un interrupteur à lames flexibles, situé sur ledit levier. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront au cours de la description suivante, donnée en regard des dessins annexés à titre illustratif, mais nullement limitatif, dans lesquels - la figure 1 A-B-C-D- permet d'illustrer le procédé selon l'invention dans ses différentes étapes de mise en oeuvre, - la figure 2 - représente, dans une vue écorchée et en éclaté un mode de réalisation d'une tête de préhension selon l'invention, - la figure 3 représente un détail de réalisation de la pince de préhension selon la figure 2, - la figure 1 représente les différents étapes de mise en oeuvre d'un procédé pour saisir des objet 1,2,3 etc... au moyen d'un bras de préhension 4 terminé par une tête de préhension 5 comportant au moins deux doigts 6,7 et avantageusement trois (8). D'une façon générale, le bras de préhension 4 a une de ses extrémités 9 fixée en un point 10 et a son autre extrémité comporte un élément de support 11 de la tête de préhension 5. Cet élément de support 1 1 est par exemple constitué d'une embase 12 fixée à I'extrémité 23 du bras 4 (opposé à celle qui est fixée au point 10). n est monté en coopération sur cette embase 12, un chariot 13 pouvant être déplacé grace à des moyens de roulement 14 par rapport à l'embase 12, son entratnement s'effectuant par exemple au moyen d'un moteur d'entratnement 15. Sur le chariot 13 est alors disposée la tête de préhension 5 avec ses doigts 6,7,8. Le bras comporte aussi en association entre le chariot 13 et l'embase 12, un capteur de pression 16 permettant de mesurer les forces de contre-réactions qui peuvent s'opposer au déplacement du chariot 13 par rapport à l'embase 12. Dans la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, le bras de préhension 4 est commandé, à partir par exemple d'une logique de commande 17 de façon à amener la tête de préhension 5 à un niveau de référence déterminé, illustré sur la figure par le niveau 18 ; ce niveau 18 étant déterminé de façon qu'il se situe toujours au dessus des objets 1,2,3 ... qui sont à saisir. Cette première étape est illustrée par la figure 1 sur laquelle il est visible que la tête de préhension 5 se situe sensiblement en regard de l'objet 3 à saisir et avantageusement à un niveau supérieur par rapport au sommet 19 de cet objet 3 dont il est sur que la hauteur, ne dépasse jamais une limite supérieure (et même en fait inférieure). Après cette première étape illustrée par la figure 1A, la logique de commande 17 donne un ordre au moteur d'entralnement 15 pour déplacer le chariot 13 par rapport à l'embase 12 et amener la tête de préhension, par sa face 20, au contact du sommet 19 supérieur de l'objet 3. Lorsque la face 20 de cette tête de préhension 5, comme illustrée sur la figure 1 B est arrivée au contact, le capteur de préhension 16 délivre à sa sortie 21 un signal qui commande, par l'intermédiaire de la logique de commande 17, l'arrêt du moteur d'entramement 15. Il est à constater que dans cette position de la tête de préhension 5 au contact de l'objet 3, les doigts 6,7,8 sont parfaitement écartés de la surface latérale 22 de l'objet 3. A cette deuxième étape, lorsque la tête de préhension a été amenée au contact de l'objet 3, la logique de commande 17 envoie un second ordre au moteur d'entraînement 15 pour faire déplacer, dans cette ensemble a'il1ustration, remonter la tête de préhension 5 pour l'éloigner du sommet 20 de l'objet. La valeur de cet ordre est déterminée pour que la distance dé loi gnement de la face 20 de la face supérieure 19 de l'objet 3 soit d'une quantité déterminée et donc constante pour tous les objets. Cette distance peut être calculée pour être égale à une proportion déterminée de la longueur de préhension des doigts 6,7, et 8. Après cette troisième étape illustrée par la figure 1 C où on voit la tête 5 éloignée de la face supérieure 19 de l'objet 3, la logique de commande envoie alors un troisième ordre de commande du déplacement des doigts afin que ceux-ci viennent pincer par la surface latérale 22 l'objet 3. Comme la distance separant la face 20 du sommet 19 de l'objet 3 est toujours constante, la longueur de coopération de pincement des doigts 6,7,8 de la tête de préhension est donc de ce fait toujours constante et la pression exercée par ces doigts sur la surface latérale 22 de objet, est toujours constante quelques soient les objets et notamment leur hauteur comme ceux qui apparaissent sur la figure 1 A.Cette force de pincement peut être calculée de façon à pincer parfaitement l'objet et pouvoir le transporter sans que cette force soit excessive et n'endommage pas la surface latérale 22 de cet objet ou que la longueur de préhension soit trop courte ce qui pourrait faire que l'objet retombe. n est de plus à souligner que lorsque les doigts viennent pincer l'objet, même si celui-ci a subit des déplacements latéraux, sa face supérieure îQne frotte pas contre la tête 5 puisque selon le procédé, celle-ci a été éloignée. Ceci représente un avantage appréciable du procédé. L 'objet ainsi pincé est représenté sur la figure L'objet ainsi pincé est représenté sur la figure 1 D. A partir de cette position, le bras de préhension 4 peut être commandé pour emmener l'objet 3 de la place illustrée vers un autre endroit en vue par exemple de lui faire subir des traitements mécaniques, chimiques etc... La procédé qui a été décrit ci-dessus et dont un moyen de mise en oeuvre a été illustré et décrit sur la figure 1 A à D permet donc des réalisations de bras de préhension très simples et surtout une tête de préhension comme celle qui est illustrée sur les figures 2 et 3. La tête de préhension 5, illustrée sur la figure 2 comprend, un boîtier 30 constitué d'un socle 31 d'une paroi latérale 32 et d'un couvercle 33. Dans le socle 31 sont réalisées, pour l'exemple illustré, trois lumières ou fentes respectivement 34,35 et 36 de forme circulaire qui sont respectivement centrées sur les points 37,38 et 39. Ces fentes 34,35,36 sont concourantes en un même point 40. Ces fentes sont aptes à être parcourues par des doigts respectivement, les doigts 6,7 et 8 tels qu'ils ont été représentés schématiquement sur la figure 1. II est tout d'abord précisé que d'une façon générale sur cette figure n'a été représenté que partiellement, l'ensemble de cette tête de préhension étant donné que l'on trouve dans ses éléments essentiels, trois ensembles de pièces sensiblement identiques dispersées à 1200. Ceci fait que l'on voit apparaître successivement, en partant du socle 31, un ensemble de trois leviers 41 sur lesquels sont montés les doigts 6,7,8, un deuxième ensemble 42 de trois cadrans et un troisième ensemble 43 de secteurs. Comme ces pièces de ces différents ensembles 41,42 et 43 sont dans ce mode de réalisation au nombre de trois et identiques, ne seront décrits que ceux représentés sur la partie droite de la figure, en l'occurrence le levier 44 solidaire du doigt 6, le cadran 45 et le secteur 46. Les deux autres de chaque ensemble sen déduisant très facilement et notamment en regard de la figure 2 donnée. La tête de présenhion comprend alors un axe de rotation 47 qui est perpendiculaire au plan du socle 31 et qui passe par le point de courbure 37 défini cidessus. Cet axe 47 est solidaire mais en rotation du socle 31 et du couvercle 33. Ainsi le levier 44 portant le doigt 6 qui est fixé sur cet axe 47, par exemple au moyen d'une goupille 48, est entraidée en rotation, il tourne avec l'axe 47, Ze doigt 6 lui parcourant la fente 34, puisque le pied de l'axe de rotation 47 du levier 44 passe par le centre de courbure 37. Sur cet axe 47 est monté libre en rotation le cadran 45 qui dans cette vue éclatée est positionné à une certaine distance du levier 44, mais qui dans la réalité vient avantageusement se placer contre la face 49 de ce levier 44. Ce cadran 45 est monté libre autour de l'axe 47, comme mentionné précédemment, c'es ta' dire qu' il peut tourner autour de cet axe 47 même si cet axe reste fixe. Ce cadran 45 comporte en plus un ergot 50 solidaire du cadran 45 en 51. Cet ergot est positionné pour plonger dans une gorge 52 réalisée avantageusement dans l'épaisseur du levier 44, cette gorge 52 comprenant deux lames flexibles précontraintes 53,54 dont la structure et la fonction seront explicitées plus en détail, notamment en regard de la figure 3. La dimension de l'ergot 50 est définie de façon que lorsqu'il est dans une position de repos, et disposé entre les lames, il soit au contact des deux parois latérales de ces deux lames flexibles afin de, comme il sera explicité ci-après, d'assurer une continuité électrique entre ces deux lames 53 et 54 si bien entendu l'ergot et les lames sont réalisés comme il se doit en matériau conducteur de l'électricité. Sans que ceci soit représenté, mais ne posant aucune difficulté, ces deux lames 53 et 54 seront isolées du levier 44 si celui-ci est un matériau conducteur. Comme déjà mentionné au-dessus du cadran 45, est disposé le secteur 46 qui est monté pivotant, libre autour de l'axe 47. Cependant sur ce secteur 46 est fixée une tige de liaison 55 par l' une de ses extrémités 56, son autre extrémité 57 coopère avec un logement 58 réalisé dans le levier 44, la dimension de ce logement étant identique à la dimension extérieure de la tige de levier de façon que cette tige de liaison 55 puisse coupler le secteur 46 et le levier 44 et que si l'un ou l'autre de ces éléments est animé d'un mouvement de rotation, l'autre soit exactement animé de la même rotation. Pour ce faire la tige de liaison 55 traverse une lumière 59 de forme ablongue et de dimension suffisante pour permettre un déplacement relatif du cadran 45 par rapport soit au levier 44 et au secteur 46 comme il sera explicité ci-après. La tête de préhension comporte en plus un moteur 60 dont l'arbre de rotation 61 émerge avantageusement des deux côtés du eorps du moteur et comporte à son extrémité un engrenage d'entraînement 61, solidaire de l'arbre. Cet engrenage coopère avec des dentures d'engrenages complémentaires réalisées dans la partie circulaire du cadran 45 et comme mentionné précédemment de tout l'ensemble de ces cadrans 42. De plus l'arbre comporte et supporte un pignon fou de synchronisation 63 qui est monté libre en rotation sur cet arbre 61, ce pignon fou de synchronisation pouvant coopérer avec des engrenages complémentaires réalisés sur la partie circulaire du secteur 46 et comme mentionné précédemment de l'ensemble de ces secteurs 43. La fonction de ces engrenages et pignons sera explicitée ci-après. L'autre extrémité de l'arbre 61, éventuellement émergente du bottier 30 à travers le couvercle 33, comporte un ensemble codeur angulaire 64 constitué par exemple par un disque circulaire 65 à la périphérie duquel sont disposées des marques 66 passant en rotation en regard d'une cellule photo-sensible 67 apte à délivrer à sa sortie 68 un signal, chaque fois qu'une des marques 66 passe en regard de la cellule 67. Ce codeur angulaire étant connu en lui-même ne présente pas de difficulté de réalisation et ne sera pas plus amplement décrit. Le fonctionnement de la tête de préhension décrite sur la figure 2, fonctionne de la façon suivante - dans une première position prête à pincer des objets comme ceux qui sont représentés sur la figure 1, le moteur 60 est commandé de façon que par son arbre 61 et l'engrenage d'entrainement 62, le cadran 45 et l'ensemble des cadrans 42 amènent les doigts 6,7,8 dans les fonds respectifs des fentes 34,35,36, les plus éloignés du point de concours 40, afin que comme il a été mentionné pré c gemment, les doigts puissent venir entourer extérieurement l'objet à saisir.Lorsque les manoeuvres, par exemple décrites en regard de la figure 1, ont été commandées et que la dernière qui est celle de pincer l'objet intervient, le moteur 60 est alors commandé dans une rotation inverse afin de faire décrire aux différents doigts 6,7,8 leur fente respective 34,35,36 de façon que les doigts 6,7,8 viennent se plaquer contre les objets. Ceci est obtenu au moyen de l'engrenage 62 qui fait pivoter l'ensemble des cadrans 42 et dans cette rotation l'ensemble des cadrans 42 au moyen des ergots 50 positionnés entre les deux lames 53,54 entraînent en rotation l'ensemble des leviers 41. Lorsque par exemple un seul doigt vient au contact de l'objet, car il n'est pas nécessaire que les trois viennent simultanément au contact de la paroi latérale des objets, le moteur continue à tourner, les trois doigts sont alors, par un déplacement éventuel de l'objet, amenés pour que l'ensemble de ces trois doigts puissent venir pincer l'objet. La synchronisation du déplacement de ces trois doigts est donnée par la rotation des trois secteurs 43 qui sont animés d'un même mouvement de rotation grâce au moyen du pignon fou 63 et aussi du fait que chaque secteur 46 est lié, dans une même rotation, grâce à la tige de liaison 55 à chaque levier de l'ensemble. Dans cet exemple de réalisation il a été mentionné que le cadran 45 entraîne en rotation le levier 44 au moyen de l'ergot 50 positionné entre deux lames souples conductrices de l'électricité 53,54. Ceci permet en effet d'obtenir un avantage qui sera explicité et décrit, notamment en regard de la figure 3 où les références identiques bien entendu désignent à nouveau les memes éléments que ceux de la figure 2. Bien entendu la tige de liaison 55 n'a été donnée qu'à titre d'exemple illustratif car la synchronisation, dans la même rotation de chaque levier 44 et chaque secteur 46, pourrait être obtenue en solidarisant chaque secteur à l'axe 47. Ce mode de réalisation par tige de liaison 55 à travers la lumière 59 a été fait dans un but de faciliter le montage par empilage. En effet, lorsque le levier 44 est positionné sur l'axe 47 et que le couvercle 33 est enlevé, il est très facile de venir empiler successivement le cadran sur le levier 44, et le secteur 46 sur le cadran 45. En effet en venant à la figure 3, l'ergot 50 est positionné entre les deux lames 53,54, conductrices de l'électricité et insérées dans un circuit électrique 76 comprenant en série une porte ET 70 qui peut être une porte ET mécanique, électromagnétique ou électrique. L 'exemple de réalisation donné sur la figure est une porte ET constituée par un relais électromagnétique à trois bobines d'entrée 71,12,73 commandant un interrupteur 74 inséré dans la boucle d'alimentation 75 du moteur d'entramement 60. Cette porte ET électromagnétique 70 permet de maintenir l'interrupteur 74 fermé tant que les trois bobines 71,72,73 n'ont pas été désénergisées. En conséquence quand le cadran 45 entraxe en rotation, le levier 44 en appuyant par exemple sur la lame 53 et que le doigt 6 arrive au contact de l'objet 3, ce doigt 6 subit une résistance à la rotation et fait que l'ergot 50 continue à pivoter en faisant fléchir la lame 53. De ce fait le contact électrique ne s'établit plus entre les deux lames 53 et 54 par l'intermédiaire de l'ergot 50. Le circuit d'alimentation 76 de la première bobine 71 est alors coupé et la bobine 71 n'est plus alimentée. Cependant il n'est pas possible, comme déjà précédemment précisé, que les deux autres doigts 7 et 8 ne soient pas encore arrivés au contact de l'objet 3.Les autres cadrans de l'ensemble 42 continuent donc leur rotation en appuyant par exemple sur l'objet jusqu a ce que les deux autres doigts viennent ainsi au contact de l'objet 3. De la même façon que pour l'ergot 50, les ergots respectifs des deux autres cadrans vont pousser les lames avec lesquelles ils coopèrent pour venir successivement ou simultanément couper l'alimentation des deux autres bobines 72 et 73. Lorsque les trois doigts sont donc venus au contact de l'objet 3, les trois bobines de la porte ET 70 en l'occurrence les bobines 71,72,73 ne sont plus alimentées, alors l'interrupteur 74 s'ouvre. Ce moteur 60 n'est plus alimenté et s'arrête donc. Le pincement de l'objet 3 a donc été effectué au moyen des trois doigts 6,7,8 avec une force qui est fonction notamment du tarage de l'élasticité de la lame avec laquelle l'ergot 50 coopère quand il amène les doigts respectifs au contact de l'objet à saisir. On voit donc apparaître ici un autre avantage de la présente invention, c 'est que les objets à saisir sont toujours pincés et tous avec une même force de préhension. Comme mentionné précédemment, les doigts 6,7,8 partent toujours d'une même position c'est-àtire du fond de chacune des fentes 34,35,36. Ainsi en comptant le nombre de tours du moteur jusqu'à ce que les doigts 6,7,8 viennent tous au contact de l'objet à saisir, au moyen du codeur angulaire 64, les signaux délivrés à la sortie 68 de la cellule photo-sensible 67 permettent ainsi de connaître par différence ou étalonnage le diamètre de l'objet à saisir quand celui-ci est présumé circulaire. Dans le cas où le dispositif comporterait uniquement deux doigts, on connaîtrait ainsi l'épaisseur de l'objet pris entre ces deux doigts. Ces signaux peuvent être alors utilisés pour trier par exemple les objets qui sont saisis successivement lorsqu'il se présentent, comme illustré sur la figure 1, sous la tête de préhension pour éliminer ceux qui n'auront pas d'une part la bonne hauteur et d'autre part le bon diamètre, tout au moins dans certaines limites de tolérance. Tous ces signaux peuvent être élaborés à partir de la logique de commande 17 comme représenté sur la figure 1, celle-ci ne présentant pas de difficulté de réalisation pour un homme de l'art. REVENDICATIONS 1) Procédé pour saisir des objets (3) au moyen d'un bras de préhension (4) terminé par une tête (5) comportant des doigts (6,7,8) pour pincer lesdits objets, caractérisé par le fait qu'i2 consiste à: - amener ladite tête (5) à une position déterminée, en regard d'un objet (3) à saisir, - à déplacer ladite tête pour l'amener au contact dudit doigt, - à déplacer à nouveau ladite tête en sens contraire d'une quantité déterminée, après qu'elle soit venue au contact dudit objet, - à commander le déplacement des doigts pour venir pincer lesdits objets, et à à déplacer ledit objet en commandant ledit bras. 2) Tête de préhension comportant des doigts (6,7,8), des moyens pour déplacer lesdits doigts, caractérisée par le fait qu'elle comporte dans un boîtier (30) délimité par au moins un socle (31) dans lequel est réalisée au moins une fente circulaire (34,35,36), - un levier (44) monté pivotant autour d'un axe (47) centré sur le point de courbure de ladite fente, - un doigt (6,7,8) solidaire dudit levier (44), de façon à ce qu'il soit apte à se déplacer dans ladite fente (34,35,36) quand le levier (44) est animé d'un mouvement de rotation autour dudit axe, un cadran (45) rotatif autour dudit axe, - des moyens d'entraînement en rotation dudit cadran, - un ergot solidaire dudit cadran par l'une de ses extrémités, l'autre extrémité dudit ergot coopérant avec un interrupteur à lames flexibles (53,54), situé sur ledit levier (41). 3) Tête de préhension, selon la revendication 2, caractérisée par Ze fait que ledit interrupteur à lames flexibles (53, 54) est constitué de deux lames pré-contraintes, les deux dites lames étant aptes à être connectées en série dans un circuit électrique(76), ledit ergot (50) solidaire dudit cadran (45) étant réalisé en un matériau électrique conducteur, son extrémité non solidaire dudit cadran étant pincée entre les deux dites lames (53, 54) 4) Tête de préhension selon la revendication 2, caractérisée par le fait que lesdits moyens d'entraînement dudit cadran en rotation comporte un moteur (60) et des moyens d'engrenage (62) situés d'une part sur l'arbre de rotation (61) du moteur et dur ledit cadran (45). 5) Tête de préhension selon la revendication 4 caractérisée par le fait qu'il comporte un codeur angulaire (64) solidaire dudit arbre (61) du moteur (60). 6) Tête de préhension comportant des doigts, des moyens pour déplacer lesdits doigts, caractérisée par le fait qu'il comporte dans un boîtier (30) délimité par au mains un socle (31) dans lequel sont réalisées au moins deux fentes (34, 35, 36) circulaires, au moins deux leviers (41) montés respectivement autour de deux axes centrés respectivement sur le point de courbure (37, 38, 39) des deux dites fentes, un doigt (6, 7, 8) solidaire respectivement des deux dits leviers (41), ces deux dits doigts étant solidaires respectivement desdits leviers, de façon à ce qu'ils soient aptes à être déplacés respectivement dans leurs fentes correspondantes quand les leviers sont animés d'un mouvement de rotation autour respectivement de leurs axes, au moins deux cadrans (42) rotatifs autour dudit axe, des moyens d'entraînement en rotation respectivement des deux dits cadrans (42), deux ergots (50) solidaires respectivement dès deux dits cadrans (42) par l'une de ses extrémités, l'autre extrémité libre desdits ergots coopérant avec un interrupteur à lames flexibles située respectivement sur les deux dits leviers (41). 7) Tête de préhension selon la revendication 6 caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens de synchronisation (43, 63J en rotation des deux dits leviers (41). 8) Tête de préhension selon la revendication 7, caractérisée par le fait que lesdits moyens de synchronisation sont constitués par au moins deux secteurs (43) couplés solidairement en rotation respectivement avec chaque levier, ces deux dits secteurs étant liés entre eux en rotation par des moyens d'engrenage (63). 9) Tête de préhension, selon la revendication 8, caractérisée par le fait que chaque secteur est monté rotatif, libre autour de l'axe (47) au moins une tige (55) de liaison étant solidaire respectivement à ses deux extrémités dudit levier (41) et dudit secteur (43). 10) Tête de préhension selon la revendication 8 ou 9, caractérisée par le fait que les moyens d'engrenage sont constitués par un pignon monté libre autour dudit arbre moteur (61), ee dit pignon libre (63) coopérant avec des engrenages correspondant sur lesdits secteurs (43).