Brevet FR2541662A1 — publié le 19840831

Engin de manutention équipé d'au moins un système de com- mande de fonctions. la présente invention concerne un engin de manuten- tion pourvu d'au moins un système de commande de fonctions, comprenant au moins un mécanisme de commande de roulement, un mécanisme de direction, un mécanisme de levage prévu dans le cas d'un engin équipé d'un mât de levage et un groupe de commande de porte-charge, lequel système de commande de fonctions comprend des moteurs électriques et/ou hydrauli- ques et des appareils de commutation et/ou de réglage pour ceux-cie et d'un équipement électrique de véhicule qui, si- tué dans le train de roulement, est muni d'un dispositif d'introduction d'ordres auquel sont connectés tous les méca- nismes de commande de fonctions qui peuvent tre commandés à partir de l'équipement électrique du véhicule sur lequel est monté au moins un microprocesseur-délivrant des ordres souo forme de signaux de commande et présentant des sor- ties pour les mécanismes de commande de-fonctions. Lorsqu'il est question ci-après de moteurs ce voca- ble englobe toujours les appareils de commutation et/ou de réglage annexes. Il est connu de prévoir sur de tels engins de manu- tention, notamment des véhicules de manutention, de nom- breux organes de commande qui en cas d'utilisation sont à actionner soit manuellement, soit par voie automatisée, éventuellement selon un programme les uns en fonction des autres, notamment lorsque plusieurs groupes de commande de fonctions sont prévus. A cet égard l'invention s'applique d'une manière gé- nérale à un mécanisme de commande de roulement, qui peut par exemple se trouver soumis à une programmation déterminée en fonction de conditions d'approche d'une zone de position- nement ou en fonction de la hauteur de la charge, à un mé- canisme de direction qui peut être commandé dans des condi- l O tions correspondantes et éventuellement à un mécanisme de levage, mais aussi notamment à un groupe de commande de porte-charge prévu au niveau de l'élément récepteur de charge, lequel est déplaçable verticalement au moyen du mé- canisme de levage L'élément récepteur de charge est par exemple un support de levage coulissant Les mécanismes de commande prévus au niveau de celui-ci comprennent-un méca- nisme de déplacement latéral, un mécanisme de pivotement et éventuellement en outre un mécanisme d'avance dont l'action est également soumise à des ordres de correction provenant du lieu de positionnement Ces mécanismes de commande sont formés de moteurs électriques ou hydrauliques ainsi que d'appareils de commutation et/ou de réglage pour ces der- niers. En vue de la réception d'ordres de correction à ce niveau ainsi que pour permettre aux autres mécanismes de commande de fonctions d'être soumis à des influences de l'extérieur il est prévu que ces mécanismes de commande soient respectivement équipés de détecteurs pour explorer des sources de signaux extérieures Il est connu d'utiliser des sources de signaux ou des détecteurs de ce genre notam- ment au niveau d'éléments récepteurs de charge ou de sup- ports de levage coulissants en vue d'un positionnement exact, afin de permettre, lors du traitement des signaux provenant de l'équipement électrique du véhicule, également une commande accentuée en fonction de conditions locales momentanées. 25416 2 Jusqu'à présent des véhicules de manutention étaient chaque fois réalisés dans un but déterminé, en fonction de taches données, de façon à comporter un ensemble important de moteurs hydrauliques ou électriques avec leurs appareils de commande ou de réglage, c'est-à-dire chaque fois avec les commutateurs, régulateurs et distributeurs de fluide cor- respondants Le co Utt d'une telle installation est considé- rable 4 En pratique, des véhicules de manutention identiques dans leur conception sont utilisés pour différentes tâches qui ne nécessitent que des mécanismes de commande indivi- duels déterminés ou des combinaisons déterminées de mécanis- mes de commande Par conséquent, les véhicules de manuten- tion et leurs groupes de commande de fonctions, en particu- lier-les mécanismes de commande prévus au niveau de l'élé- ment récepteur de charge, sont chaque fois équipés en fonc- tion de leur but En cas de changement du domaine d'utilisa- tion il est nécessaire de changer l'installation, clest-à- dire pratiquement de démonter l'installation existante et de la remplacer par une nouvelle installation, notamment lorsqu'il s'agit de permettre de nouvelles combinaisons de mouvements individuels. Il en est ainsi pour les modes de construction con- nus dans lesquels un microprocesseur est monté exclusivement sur l'équipement électrique du véhicule Les signaux de com- mande délivrés par ce microprocesseur réalisé et agencé de façon connue sont amenés par l'intermédiaire de nombreuses lignes aux différents moteurs et/ou commutateurs, régula- teurs et distributeurs de fluide A cette fin peuvent être prévues jusqu'à 32 connexions qui sont réunies dans un cg- ble plat Un tel c&ble plat représente une dépense considé- rable Ceci est vrai en particulier pour le raccordement de l'élément récepteur de charge, c'est-à-dire du porte-charge, rien qu'en ce qui concerne le poids du câble plat relative- ment à des dispositifs d'enroulement qui sont amenés à mar- cher en fonction du déplacement vertical de l'élément ré- cepteur de charge En outre, un tel câble plat est fort gê- nant dans le mât de levage Il est certes également connu de guider de tels câbles plats parallèlement à des chaînes de manoeuvre d'un mât télescopique Cela exige cependant également un encombrement et des moyens de guidage impor- tants Malgré cela des lignes d'alimentation sont alors en- core nécessaires. Un autre inconvénient du mode de construction connu réside en ce que ces câbles de connexion avec leurs nom- breux fils, réalisés notamment en cuivre, sont sensibles aux perturbations Plus un câble de connexion est long, c'est-à-dire plus l'élément récepteur de charge est amené à un niveau élevé et le câble de connexion se trouve en consé- quence sorti lui aussi, plus se produiront aisément des per- turbations dues à des influences inductives de la part d'autres organes de commande du véhicule, notamment des gé- nérateurs de commandes à impulsions et analogues De tels générateurs peuvent déjà être présents dans le dispositif d'allumage d'un moteur de commande de roulement mais aussi dans d'autres organes de commande pour le mécanisme de di- rection et analogues. La multiplicité des fils du raccordement connu à l'équipement électrique du véhicule est due au fait que des signaux délivrés par des détecteurs situés au niveau des mécanismes de commande de fonctions, en particulier au ni- veau de l'élément récepteur de charge en vue de l'explora- tion de zones de positionnement, doivent être envoyés en particulier de l'élément récepteur de charge en direction du train de roulement vers le bas dans le microprocesseur afin d'y influencer ou régler les signaux de commande déli- vrés aux moteurs des mécanismes de commande de fonctions, c'est-à-dire du porte-charge Cela entraîne non seulement des dépenses en matière de circuits mais également des in- fluences sur le déroulement des processus dans le temps. Le fait de réaliser ce grand nombre de connexions sous la forme d'un câble plat pose également des problèmes mécaniques de guidage en ce qui concerne l'orientation la- térale Des coudes peuvent donner lieu à des défectuosités qui compromettent ou rendent inopérant l'ensemble du systè- me de commande. La présente invention a pour but de perfectionner un engin de manutention du genre indiqué plus haut en simpli- fiant considérablement l'ensemble de l'installation et, no- tamment, en allégeant également la charge subie par l'élé- ment récepteur de charge, c'est-à-dire le support coulis- sant, du fait des connexions, une sécurité accrue devant en même temps être assurée dans le cas d'une rupture de fil. Il s'agit à cet égard également de permettre aux conne- xions d'être réalisées d'une manière plus simple que dans la technique antérieure et de façon à présenter une exten- sion mécanique réduite, des influences perturbatrices de- vant en outre 8 tre au moins diminuées grâce à de telles con- nexions. Ce but est atteint selon l'inventions pour un engin de manutention pourvu d'au moins un système de commande de fonctions, comprenant au moins un mécanisme de commande de roulement, un mécanisme de direction, un mécanisme de le- rage prévu dans le cas d'un engin équipé d'un mât de levage et un groupe de commande de porte-charge, lequel système de commande de fonctions comprend des moteurs électriques et/ou hydrauliques et des appareils de commutation et/ou de réglage pour ceux-ci, et d'un équipement électrique de véhicule qui, situé dans le train de roulement, est muni d'un dispositif d 9 introduction d'ordres auquel sont connec- tés tous les mécanismes de commande de fonctions qui peu- vent Stre commandés àpartir de l'équipement électrique de véhicule sur lequel est monté au moins un microprocesseur délivrant des ordres sous forme de signaux de commande et présentant des sorties pour les mécanismes de commande de fonctions, par le fait qu'au microprocesseur ou à chacun des microprocesseurs monté(s)sur l'équipement électrique du véhicule et délivrant des ordres sous forme de signaux de commande sont substitués au moins deux microprocesseurs, à savoir un microprocesseur associé à l'équipement électri- que du véhicule et un microprocesseur associé au groupe de commande de fonctions, le microprocesseur associé au groupe de commande de fonctions étant chaque fois monté au niveau des moteurs correspondants et de leurs appareils de commu- tation et/ou de réglage, et les microprocesseurs associés entre eux, prévus respectivement sur l'équipement électri- que du véhicule et au niveau d'un groupe de commande de fonctions, présentant un interface en série et étant reliés entre eux chaque fois par deux lignes de connexion par l'intermédiaire desquelles des signaux codés dans le micro- processeur associé à l'équipement électrique du véhicule peuvent 6 tre envoyés au microprocesseur associé au groupe de commande de fonctions, lequel dernier microprocesseur convertit ces signaux en signaux de commande pour les appa- reils de commande, de commutation et/ou de réglage des mo- teurs. Des microprocesseurs sont des organes présentant an encombrement et un poids négligeables Par conséquent, un microprocesseur peut être monté sans inconvénient au niveau du groupe de commande de fonctions O Ceci offre l'avantage important, notamment du point de vue mécanique et en ce-qui concerne la sensibilité aux perturbations, d'éviter un raccor- dement' au groupe de commande de fonctions par un câble pré- sentant une multiplicité de fils et réalisé en une matière sujette à des incidents lorsque la multiplicité de conne- xions est ramenée à deux fils seulement une telle liaison devient plus maniable mécaniquement, moins étendue et en mê- me temps d'un poids négligeable Des avantages particuliers découlent de la conception de l'installation électrique dans son ensemble qui peut être réalisée de façon à présen- ter un moindre encombrement que dans la technique antérieu- re Cela permet mieux d'obtenir que dans le cas d'une ruptu- re de fil l'incident puisse être détecté aussitôt Il en ré- sulte également de meilleures possibilités de surveillance. Il est à cet égard particulièrement recommandable de prévoir une ligne de connexion à deux fils réalisée sous forme de câble en fibre de verre. Dans le cas o les mécanismes de commande de fonc- tions sont équipés de détecteurs pour explorer des sources de signaux il convient de prévoir des connexions entre les détecteurs et le microprocesseur associé aux mécanismes de commande de fonctionso On obtient ainsi également des con- nexions simplifiées, notamment plus courtes qu'auparavant, qui du reste n'ont plus besoin d'être manoeuvrées dans le cas de mécanismes de commande de fonctions déplaçables par rapport au train de roulement Grâce à de telles connexions on obtient donc une simplification tout en conservant les possibilités d'évaluation et les influences des commandes. La réalisation sous forme de cible en fibre de verre apporte à cet égard non seulement une multiplication ou amé- lioration des possibilités de transmission de signaux mais avant tout la propriété de l'insensibilité aux perturba- tions, notamment vis-à-vis d'impulsions électromagnétiques. La caractéristique des signaux est conservée et une con- nexion plus légère, plus mince et plus fiable est en outre obtenue et assurée Quant à la connexion entre les déteo- teurs et le groupe de commande de-fonctions il s'offre l'a- ventage d'une action plus directe des commandes. Il est particulièrement avantageux que le micropro- cesseur associé au groupe de commande de fonctions soit éga- lement muni d'une mémoire à programme et soit relié au mi- croprocesseur associé à l'équipement électrique du véhicule. A cet égard le microprocesseur associé au groupe de commande de fonctions présente des organes de commutation et de com- paraison qui en fonction de signaux du microprocesseur asso- cié à l'équipement électrique du véhicule et de la mémoire à programme déclenchent un déroulement de programme dans le microprocesseur associé à l'élément récepteur de charge. Ceci permet un agencement particulièrement simple de l'équi- pement en question. Dans la mesure o il est question ci-dessus de méca- nismes de commande de fonctions qui englobent également le groupe de commande du porte-charge, la forme de réalisation particulièrement préférée de l'invention consiste en la con- nexion correspondante des moteurs de commande du porte- charge et de leurs appareils de commutation et/ou de réglage pour un mécanisme de déplacement latéral, un mécanisme de pivotement et éventuellement un mécanisme d'avance Dans cette forme de réalisation un microprocesseur pour le groupe de commande de fonctions est d'une manière particulièrement avantageuse monté sur l'élément récepteur de charge, les dé- tecteurs étant eux aussi montés sur l'élément récepteur de charge Dans ce cas la mémoire à programme est avantageuse- ment prévue sur le microprocesseur monté au niveau de l'élé- ment récepteur de charge. C'est précisément dans le cas o le microprocesseur associé au groupe de commande de fonctions est monté au ni- veau de l'élément récepteur de charge que les avantages in- diqués plus haut se font particulièrement sentir Il en est ainsi notamment puisque les lignes de connexion sont enrou- lées ou déviées en fonction de la hauteur du support coulis- sant, c'est-à-dire de l'élément récepteur de charge A cet égard le poids réduit et la plus grande flexibilité se mon- trent avantageux De plus, les dimensions considérablement réduites de cette forme de réalisation contribuent, en cas de guidage de la liaison le long du mât, sensiblement à l'amélioration de la vue offerte au conducteur - L'invention est décrite ci-dessous à l'aide d'un exemple de réalisation préféré qui est représenté aux des- sins annexés sur lesquels: la figure 1 représente un chariot élévateur à four- che en tant qu'engin de manutention schématiquement, en vue latérale, pour élucider les mécanismes de commande; la figure 2 est une représentation schématique d'un mode de construction connu; et la figure 3 est une représentation schématique du mo- de de construction selon l'invention, certains sous-ensem- bles correspondant à ceux de ce dernier étant indiqués sur la figure 1 e L'engin de manutention comporte, en tant que véhicule représenté sur la figure 1, un train de roulement 1, qui peut etre commandé au moyen d'in moteur 2, un siège de con- ducteur 3 avec ln panneau de commande 4 présenté sous la forme d'un dispositif d'introduction d'instructions et, as- sociée à un volant de direction 5, au moins une roue di- rectrice 6 qui peut être également motrice Les autres roues, dont une est désignée par 7, peuvent être réalisées de manière rigide ou en tant que galets entratnés librement. En outre, il est prévu un mât de levage 8, en particulier un mat télescopique, muni d'organes de commande appropriés 9 Sur ce mât de levage peut être déplacé verticalement l'élément récepteur de charge 10 présenté sous la forme d'un support de levage coulissant Pour cela il est prévu un mo- teur 11 Sur l'élément récepteur de charge est monté un porte-charge 12 Pour celui-ci sont prévus un moteur 13 as- socié à un mécanisme de déplacement latéral, un moteur 14 associé à un mécanisme de pivotement et éventuellement en outre un moteur 15 associé à un mécanisme d'avance. Il peut à cet égard s'agir de moteurs électriques ou hydrauliques auxquels sont en même temps associés des appa- reils de commutation et/ou de réglage qui sont censés faire partie des moteurs représentés sur la figure 1 Les trois moteurs mentionnés 13 à 15 constituent le groupe de commande de fonctions qui représente le groupe de commande du porte- charge. Ces moteurs 13 à 15, y compris leurs appareils de commutation et/ou de réglage, sont reliés par l'intermédiai- re d'une liaison 18, représentée en trait mixte, à un équi- pement électrique 16 destiné au véhicule et connecté au pan- neau de commande 4 par une ligne 17 D'autres connexions peuvent dans ce cas encore s'étendre à partir de l'équipe- ment électrique du véhicule vers d'autres mécanismes dits de commande de fonctions tels qu'un mécanisme de roulement, un mécanisme de direction et/ou un mécanisme de levage. D'autres connexions ou liaisons de ce genre sont réalisées d'une manière analogue à celle représentée pour le groupe de commande de fonctions désigné sous le nom de groupe de commande du porte-charge. Sa liaison 18 est essentielle Aux différents moteurs 13 à 15 montés sur l'élément récepteur de charge 10 appar- tiennent des appareils de commutation et/ou de réglage in- tégrés aux dispositifs de commande Il est en outre encore prévu des lignes de service ou d'alimentation, désignées dans leur ensemble par 19, qui s'étendent à partir d'une source d'alimentation 32 montée dans le véhicule et compren- nant tant une source de tension électrique qu'une source de pression hydraulique Pour cette dernière peuvent être prévus en haut au niveau de l'élément récepteur de charge des obturateurs ou régulateurs, et pour la première des commutateurs et/ou régulateurs électriques. Les lignes de service ou d'alimentation 19 mènent aux différents moteurs 13 à 15, y compris leurs appareils de commutation et/ou de réglage. Il est connu de monter un microprocesseur 20 sur l'équipement électrique 16 du véhicule, comme représenté sur la figure 2 La liaison 18 représentée en trait mixte doit alors être élargie sous la forme d'un câble à conduc- teurs multiples 21 pour véhiculer les instructions destiné aux moteurs 13 à 15 et aux appareils de commutation et/ou de réglage associés à ces derniers Le coût se trouve ainsi accru Dans le cas d'une telle disposition d'un microproces- seur 20 le nombre de conducteurs du câble de liaison se trouve encore augmenté s'il s'agit de transmettre des si- gnaux additionnels au microprocesseur 20 à partir de-détec- teurs tels qu'ils peuvent être prévus au niveau de l'élé- ment récepteur de charge et sont désignés sur la figure 3 par 27 et 28 Le guidage d'un tel câble à conducteurs mul- tiples en fonction du réglage en hauteur de l'élément récep- teur de charge 10 exige des dispositions mécaniques et com- mandes coûteuses. le câble 21 à conducteurs multiples qui sur la figure 2 part de l'équipement électrique 16 muni du microprocesseur 20 est une ligne s'étendant vers l'élément récepteur de charge 10 et comportant environ 20 à 30 fils Cela entraîne des difficultés considérables, Ces difficultés sont évitées en prévoyant 2 comme re- présenté sur la figure 3, au lieu du seul microprocesseur 20 deux microprocesseurs associés respectivement à l'équipe- ment électrique 16 du véhicule et à l'élément récepteur de charge 10, l'un 22 îes microprocesseurs étant monté sur l'eéquipement électrique 16 du véhicule et l'autre micropro- cesseur 23 correspondant au premier et associé au groupe de commande de fonctions étant monté sur l'élément récepteur de charge 10 et comportant un bus 24 pour transmettre des instructions aux moteurs 13, 14, 15, c'est-à-dire aux appa- reils de commande ou de commutation 25 situés en amont de ces derniers. Dans cette forme de réalisation il ne se trouve en- tre le microprocesseur 22 associé à l'équipement électrique du véhicule et le microprocesseur 23 associé à l'élément ré- cepteur de charge qu'une seule ligne de connexion 26 à deux fils en tant que voie de communication Cette ligne est avantageusement un câble en fibre de verre présentant deux fils qui sont guipés, c'est-à-dire isolés, et présentent les avantages mentionnés plus haut Etant donné que le mi- * croprocesseur associé à l'élément récepteur de charge pré- sente en soi un encombrement réduit et un faible poids, on obtient ainsi des avantages notables qui s'ajoutent à la possibilité de traiter directement au niveau de l'élément récepteur de charge également des signaux reçus au niveau de cet élément Sur l'élément récepteur de charge sont par exemple prévus des détecteurs 27 et 28 qui coopèrent avec des réflecteurs, des générateurs de signaux et analogues installés sur un rayonnage ou un appareil de positionnement et sont reliés par des liaisons ou lignes 29, 30 au micro- processeur associé à l'élément récepteur de charge Ainsi des signaux de rectification ou de correction amenés à par- tir des détecteurs 27, 28 peuvent être traités directement au niveau de l'élément récepteur de charge par exploitation multiple. Il est également prévu de munir le microprocesseur 23 associé à l'élément récepteur de charge d'une mémoire à programme 31 A partir de cette dernière un déroulement de programme au niveau de l'élément récepteur de charge 10 peut alors également être appelé, par l'intermédiaire de la ligne de connexion 26, au moyen d'impulsions provenant du microprocesseur 22 associé à l'équipement électrique du vé- hicule Cela conduit également à une simplification des installations connues. Si sur la figure 1 est représenté d'une manière gé- nérale un microprocesseur 20 situé au niveau de l'équipement électrique 16 du véhicule, cette figure indique néanmoins déjà la substitution à ce seul microprocesseur -20 du micro- processeur 22 associé à l'équipement électrique du véhicule, d'une part, et d'un microprocesseur associé à un groupe de commande de fonctions, en l'occurrence un microprocesseur 23 associé à l'élément récepteur de charge, d'autre part, lesquels microprocesseurs sont disposés en des endroits éloignés l'un de l'autre et peuvent être reliés entre eux par une ligne à deux fils au moyen de contacts à fiches re- lativement simples Cela offre également un avantage par rapport à des câbles à large bande, présentant par exemple ou 32 fils, utilisés jusqu'à présent. REVENDICATIONS 1 Engin de manutention pourvu d'au moins un système de commande de fonctions, comprenant au moins un mécanisme de commande de roulement, un mécanisme de direction, un mé- canisme de levage prévu dans le cas d'un engin équipé d'un mat de levage et un groupe de commande de porte-charge, le- quel système de commande de fonctions comprend des moteurs électriques et/ou hydrauliques et des appareils de commuta- tion et/ou de réglage pour ceux-ci, et d'un équipement élec- trique de véhicule qui, situé dans le train de roulement, est muni d'un dispositif d'introduction d'ordres auquel sont connectés tous les mécanismes de commande de fonctions qui peuvent être commandés à partir de l'équipement électrique du véhicule sur lequel est monté au moins un microproces- seur délivrant des ordres-sous forme de signaux de commande et présentant des sortieà pour les mécanismes de commande de fonctions, caractérisé en ce qu'au microprocesseur ( 20) ou à chacun des microprocesseurs monté(s) sur l'équipement électrique du véhicule et délivrant des ordres sous forme de signaux de commande sont substitués au moins deux micropro- cesseurs, à savoir un microprocesseur ( 22) associé à l'équi- pement électrique du véhicule et un microprocesseur ( 23) associé au groupe de commande de fonctions, le microproces- seur associé au groupe de commande de fonctions étant chaque fois monté au niveau des moteurs correspondants ( 13 à 15) et de leurs appareils de commutation et/ou de réglage ( 25), et les microprocesseurs ( 22, 23) associés entre eux, prévus respectivement sur l'équipement électrique ( 16) du véhicule et au niveau d'un groupe de commande de fonctions, présen- tant un interface en série et étant reliés entre eux chaque fois par deux fils de connexion ( 18, 26) par l'intermédi- aire desquelles des signaux codés dans le microprocesseur ( 22) associé à l'équipement électrique du véhicule peuvent être envoyés au microprocesseur ( 23) associé au groupe de commande de fonctions, lequel dernier microprocesseur con- vertit ces signaux en signaux de commande pour les appareils de commande, de commutation et de réglage ( 25) des moteurs ( 13 à 15). 2 Engin de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une ligne de connexion ( 18, 26) à deux fils est réalisée sous la forme d'un câble en fibre deverre. 3 Engin de manutention selon la revendication 1 ou 2, comportant des détecteurs au niveau des mécanismes de commande de fonctions pour explorer des sources de signaux, caractérisé en ce qu'il est prévu des liaisons ( 29, 30) en- tre les détecteurs ( 27, 28) et le microprocesseur ( 23) asso- cié au groupe de commande de fonctions O 4 Engin de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que le microproces- seur ( 23) associé au groupe de commande de fonctions est mu- ni d'une mémoire à programme ( 31) et est relié au micropro. cesseur ( 22) associé à l'équipement électrique du véhicule et en ce que le microprocesseur ( 23) associé au groupe de commande de fonctions comporte des organes de commutation et de comparaison qui en fonction de signaux du micropro- cesseur ( 22) associé à l'équipement électrique du véhicule et en fonction de la mémoire à programme ( 31) déclenchent un déroulement de programme dans le microprocesseur ( 23) associé à l'élément récepteur de charge. Engin de manutention selon l'une quelconque des revendications I à 4, dans lequel le porte-charge comporte des moteurs et des appareils de commutation et/ou de réglage pour un mécanisme de déplacement latéral, un mécanisme de pivotement et éventuellement un mécanisme d'avance, carac- térisé en ce que le microprocesseur ( 23) associé au groupe de commande de fonctions est monté au niveau de l'élément récepteur de charge ( 10), les détecteurs ( 27, 28) étant également montés au niveau de l'élément récepteur de charge ( 10), 6 Engin de manutention selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que la mémoire à programme ( 31) est montée au niveau du microprocesseur ( 23) associé à l'élément récepteur de charge.