Brevet FR2537379A1 — publié le 19840615

La présente invention est relative à un dispositif de commande de l'attitude d'un outil agencé pour être tracté par une machine agricole. Coemme on le sait, de tels dispositifs permettent de détecter la force qui s'exerce sur l'attelage de l'toutil dans le but de permettre d'assurer la commande automatique de l'attitude de l'outil, laquelle commande permet à son tour d'optimiser le rendement de la machine agricole, et plus particulièrement de répartir la force motrice de la machine d'une manière eoptimale entre ses fonctions consis- tant à remorquer ou à porter 1 outil et à positionner l'outil proprement dit à la profondeur requise dans le sillon de travail du solo Il y a essentiellement trois types de dispositif ae- tuellement utilisdo qui sont classés en fonction de l'orga- ne destiné à détecter la flexion d'aune barre de flexion. Le premier type de disposmitif eomprend une barre de flexion monrtée dans la partie arrière de la machine agricole et connectée par deux bras audit outil Sous l'action de la force exercée par lgoutil utilisé, ladite barre se déforme et cette déformation est détectée par un palpaur mécani- que d'unm membre mécanique qui transmet un signal de dépla- cement en fonction do la déformation de la barre de flexion, via un couplage, à un système de commande généralement de type hydraulique O Le système de commande est mis en action pour commander la levée oul labai Ssement de l'outil en fonction de la profondeur de travail souhaitée, de la qua- lité du sol et de la puissance de la machine agricole. Le second type de dispositif utilise, à la place des- dite membres mécaniques 9 un organe électronique qui déter- mine, via un détecteur électronique, la flexion de la barre de flexion et délivre un signal électrique corres- pondant audit système de commande qui comporte en consé- quence un transducteur électromécaniqueo Le troisième type de dispositif comprend,à la place desdits organes électrique ou mécanique, un circuit élec- trique ayant une pluralité d'éléments résistants fixés à une partie de ladite barre de flexion Ces éléments ré- sistants sont construits en un matériau dont la résistance électrique est proportionnelle à l'extension ou à la contraction de l'élément Ce circuit électrique envoie un signal électrique au système de commande, correspondant à l'allongement ou à la contraction des éléments résis- tants et qui est par conséquent fonction de la flexion de la barre de flexion. Les dispositifs sus-décrits présentent divers incon- vénients sérieux En particuliers les dispositifs du type cité en premier, c'est-à-dire ceux qui comprennent des membres mécaniques destines à détecter la déformation de la barre de flexion, ont une sensibilité limitée du fait que lesdits palpeurs mécaniques de ces membres mécaniques ne parviennent pas à détecter des déformations légères de la barre de flexion En cons 6 quence 9 la barre de flexion, qui doit ne déformer d'une manière qui soit perçue par le palpeur mécanique, est soumise à une usure sensible et pour cette raison, en vue do 6 viter une rupture éventuelle, elle doit être constituée on un matériau traité de façon appropriée, lequel est dès lors d'un coût élevé Normale- ment, il se produit des mouvements relatifs de glissement entre la barre de flexion et le chassis de la machine, mouvements qui introduisent des erreurs dans la détection. De plus, des dispositifs de ce genre ont une faible vitesse de transmission du signal de déplacement en raison de la flexibilité mécanique du couplage Par conséquent, ledit système de commande de ces dispositifs a une faible vi- tesse de réponse Du fait que le signal de déplacement est un signal détecté par un membre mécanique, de nouvelles difficultés sont rencontrées lors de 19 amplification de ce signal sans distorsion Finalement, des dispositifs de ce genre sont d'un codt élevé de production en raison de la complexité de leur fabrication qui est due à la préci- sion nécessaire du fonctionnement de certains de leurs éléments, à la qualité élevée des matériaux qui doivent être utilisés et à la difficulté du traitement thermique de la barre de flexion. Les dispositifs du second type, c'est-à-dire ceux qui comportent ladite cellule électronique destinée à détecter les déformations de la barre de flexion, bien qu'ils pré- sentent certains avantages au point de vue, par exemple, de la simplicité de construction et de la vitesse de répon- se, sont sujets à plusieurs des défauts mentionnés à propos des dispositifs du premier type De plus, des dispo- sitifs de ce genre impliquent un entretien systématique et complexe du fait qu'ils sont sensibles aux conditions ambiantes telles que, par exemple, la présence d'humidité et de poussière dans lesquelles la machine agricole est amenée souvent à travailler En outre, lesdits organes électroniques sont sensibles aux vibrations et aux secous- ses de la machine agricole et à l'interférence-électro- magnétique entre l'organe électronique et l'alternateur Le signal électrique correspondant à la déformation se trouve déformé par suite du frottement entre les supports pour la barre de flexion et de la non-linéarité de celle-ci. Finalement, avec des dispositifs de ce type, il n'est pas possible d'obtenir des informations sur les différentes composantes de la force, c'est-à-dire sur celles qui se trouvent dans un plan parallèle à la direction de l'avan- cement de l'outil et orthogonal à l'axe de la barre de flexion. Les dispositifs du troisième type, c'est-à-dire des éléments résistants extensibles, bien qu'ils soient plus avancés du point de vue technologique par rapport aux dispositifs du premier et du second type, présentent plu- sieurs inconvénients dés principalement à l'introduction de l'innovation que constituent lesdits éléments extensibles En particulier, de tels éléments extensibles sont extrêmement délicats et ils doivent par conséquent être pourvus d'un système protecteur meilleur que celui qui est couramment utilisé De plus, des difficultés sé- rieuses doivent être surmontées pour ajuster lesdits élé- ments dans la barre de flexion, d es au fait que cette dernière est soumise à un traitement thermique (trempe) avant l'assemblage Les phases de traitement pour la trem- pe de la barre de flexion sont incompatibles avec la mise en place des éléments extensibles, ctest-à-dire avec une forme quelconque de traitement de surface ultérieur qui est exactement la condition requise pour la mise en place des éléments extensibles. Un glissement relatif entre la barre de flexion et les supports provoque le phénomène d'hystérésis mécanique et donne lieu à un signal électrique parasite De plus, l'assemblage du dispositif est d'un co t élevé, de même en fait que celui de la-barre de flexion en raison surtout de son poids et des traitements auxquels elle doit être soumise Enfin, compte tenu de la sensibilité des éléments extensibles et de l'extension longitudinale et du poids de la barre, le transport de la-barre de flexion, au cours des traitements thermiques et pour l'assemblage, s'avère compliqué. La présente invention a pour objet de fournir un dis- positif de commande de l'attitude d'un outil en travail agencé pour être tracté par une machine, qui sera exempt des inconvénients sus-mentionnés, qui sera de construction simple, facile à assembler-et à entretenir, et d'un coût de fabrication réduit. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre. Conformément à la présente invention, il est prévu un dispositif de commande de l'attitude d'un outil agencé pour être tracté par une machine agricole, du type compor- tant au moins un bras de jonction entre ledit outil et une barre de flexion fixée à un ch&ssis de ladite machine, et au moins un levier accouplant ledit bras à un système de commande, caractérisé par le fait que ledit système de commande comprend un circuit électrique exploité pour com- mander le mouvement dudit levier au moyen d'un organe méca- nique et/ou hydraulique; ledit circuit électrique comporte au moins un élément résistant fixé à une partie centrale d'une broche logée dans une cavité axiale dans ladite barre et o'étendant jusqueau voisnage des extrémités oposées de celleci, ladite broche ayant deux parties d 9 extrémité fix 6 es solidaireyent l'intérieur de ladite cavité de telle façon que, en fonctionnement, la force de traction sur ledit outil fase dévier ladite barre et par conséquent également la dito partie centrale de ladite broche, ce qui provoque une extension ou une contraction dudit élément résistant, constitué en un matériau ayant une résistance électrique qui est proportionnelle à ses déformatiens. Pour une meilleure compréhension de l'invention, deux formes de réalisation préférées vont être décrites ciî après, uniquement à titre d Qexesple non limitatif, en se référant aux dessin anneéso, dans lesquels s La figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de commande de l'attitude d'un outil agencé pour être tracté par une machine agricole; la figure 2 est une vue partielle en coupe d'une par- tie du diopositif de la figure 1; et la figure 3 est une vue en plan, partiellement en coupe, d'une forme de réalisation différente du dispositif de la figure 1. Sur la figure 1, une vue d ensemble est indiquée par le chiffre de référence 1, d'un dispositif de commande de l'attitude d'unoutil (non représenté), agencé pour être tracté par une machine agricole 2 o Le dispositif 1 comprend 25373 ? 9 deux barres de flexion 3 cylindriques, logées respecti- vement dans un élément 4 cylindrique creux fixé à une extrémité, par exemple à l'aide de boulons sur un châssis de la machine 2 qui peut 8 tre, par exemple, un boitier de transmission En particulier, le châssis 5 comporte deux parois latérales 6 parallèles dto les éléments 4 font saillie de façon coaxiales Il est à noter que dans les dispositifs qui se trouvent actuellement sur le mar- ché, la barre de flexion est d'une seule pièce tandis que, dans le cas présent, comme on le verra mieux ci-après, il n'y a aucune raison d'avoir une partie centrale de barre et, par conséquent, les barres de flexion 3 représentent les parties extrêmes opposées de la barre utilisée dans l'art antérieur Le dispositif 1 comprend en outre deux bras 7 inférieurs reliant les barres 3 audit outil, un système de commande (non représenté) actionné pour comman- der la rotation de deux bras 8 supérieurs autour d'une barre (non représentée) mont 6 e à l'intérieur du châssis 5 parallèlement aux, et audessus des barres 3, et deux leviers 11 d'accouplement I 1 entre les bras 7 et 8 arti- culés respectivement à la partie centrale du bras 7 et à l'extrémité libre du bras 8 o Comme représenté sur la figure 2, l'élément 4 comporte une partie d'extrémité (non représentée) fixée au châssis 5 à l'intérieur de celui-ci, et une autre partie d 2 extré- mité de diamètre inférieur à celui de la partie 12 La cavité formée à l'intérieur de lélément 4 présente une section 14 formée en correspondance avec la partie centrale 12, une section 15 d'un dianètre inférieur à celui de la section 14 et formée en correspondance avec la partie extrême 13, et une section 16 de jonction entre les sec- tions 14 et 15 ayant un diamètre inférieur à celui de la section 15 La section 16 est formée en correspondance avec l'extrémité de la partie centrale 12 reliée à la partie 13 Chaque barre de flexion 3 possède une partie d'extrémité 17 encastrée dans les sections 14 et 16, une partie centrale 18 ayant un diamètre supérieur à celui de la partie 17 et logée dans la section 15, et une partie d'extrémité 21 ayant un diamètre inférieur à celui de la partie 18 et faisant saillie sur l'élément 4 Entre la partie centrale 18 et la partie d'extrémité 21, la barre 3 comporte une partie intermédiaire 22 dont le diamètre est intermédiaire entre celui de la partie 18 et celui de la partie 21 A la partie d'extrémité i 3 de l'élément 4, est fixé, au moyen de boulons 23, un couvercle cylindrique 24 muni d'un trou central traversant 25 dans lequel est encastrée la partie intermédiaire 22 de la barre 3 Le - trou 25 du couvercle 24 a un diamètre légèrement supérieur à celui de la partie intermédiaire 22 de façon à permettre un débattement déterminé d'avance, et garantir qu'en fonctionnement, la barre 3 peut se déformer sans risque d'obstruction. Chaque bras inférieur 7 comporte à chaque extrémité un trou traversant 26 pourltaccouplement entre la barre 3 et l'outil, et un trou central traversant 27 o est engagée une cheville 28 sur laquelle l'extrémité inférieure du levier 11 est montée pivotante La partie d'extrémité 21 de la barre 3 est engagée dans un trou 26 au moyen d'un joint à rotule 31, ajusté sur la partie 21 proprement dite, et d'un coussinet 32 Afin d'éviter un dégagement éventuel de l'extrémité du bras 7 entre la barre 3 et la partie d'extrémité 21, une bague 33 est fixée, qui forme un épaulement contre le joint à rotule 31 maintenu par un boulon 34 traversant deux trous diamétraux 35 et 36 à la suite, respectivement formés dans la bague 33 et dans la- partie 21, et sur la cheville de celle-ci faisant-saillie sur la bague 33 est fixé un écrou Un anneau intermédiaire 38 est monté sur la partie d'extrémité 21 de la barre 3 entre le joint à rotule 31 et le couvercle 24. Comme représenté sur la figure 2, la barre de flexion 3 comporte une cavité cylindrique 41 coaxiale à la barre 3 proprement dite et s'étendant sur toute la longueur de celle-ci, sauf dans la région de la partie d'extrémité 21, o est montée la bague La cavité 41 a une première section 42 formée en correspondance avec la partie 17, une deuxième section 43 d'un diamètre inférieur à celui de la section 42 et formée entre-la partie 17 et la par- tie 18, une troisième section 44 d'un diamètre inférieur à celui de la section 43 et formée en correspondance avec un élément de la partie 18, la partie 22, et un élément-de la partie 21, et une quatrième section 45 d'un diamètre inférieur à celui de la section 44 et formée en correspon- dance avec un élément central de la partie 21, faisant suite à la section 44 et s'arrêtant immédiatement avant la région d'extrémité massive de la partie 21. En se reportant à la figure 2, dans la barre de fle- xion 3, est logée une broche 46 sur laquelle sont fixés quatre éléments résistants constitués en un matériau ayant une résistance électrique qui est proportionnelle à l'ex- tension ou à la contraction de ceux-ci La broche 46 com- porte une partie d'extrémité 48 fixée au moyen d'un adhé- sif sur la surface intérieure de la section 43, une partie centrale 51 insérée dans la section 44 et d'un diamètre inférieur à celui de cette dernière, et une autre partie d'extrémité 52, fixée au moyen d'un adhésif à l'intérieur de la section 45 Les éléments résistants 47 sont soutenus par la partie extrême 13 de l'élément 4 Chaque élément résistant 47 est connecté au moyen d'un câble électrique 53 à un pré-amplificateur (non représenté) qui est norma- lement logé dans la section 42 de la barre 3 A cet effet, la partie d'extrémité 48 présente un trou traversant 54 recevant les câbles électriques 53 et dont l'axe est pa- rallèle à celui de la broche 46. Les éléments résistants 47 sont déposés sur quatre plans respectifs, par paires, parallèles l'un à l'autre, de façon à détecter, comme on le verra mieux ci-après, les forces ayant des composantes parallèles et orthogonales au solo Ledit système de commande comprend un circuit électrique dans lequel sont connectés les éléments résis- tants 47, et un organe mécanique et/ou hydraulique mis en action, sur la base des signaux électriques provenant dudit circuit électrique, pour relever ou abaisser les bras inférieurs 7 et, par conséquent, leoutil par l Vaction des bras supérieurs 8 et des leviers 11 o Comme il a été décrit précédemment, les éléments résistants 47 sont constitués en un matériau possédant la propriété d'avoir une résistan- ce électrique qui est fonction de la déformation à laquelle sont soumis les éléments 47 en fonctionnemento Les éléments 47 peuvent Atre du type fil métallique film épais ou semi- çonducteurs Généralement, 19 utilisation d'6 léments 47 du type fil métallique ou semioconducteur est préféré car ces matériaux sont dfune utilisation courante et sont par con- séquent facilement disponibles dans le commerce O Des éléments 47 @n film épais sont encore à un stade de développemento Ces éléments 47 sont fabriqués avec une pâte à base de conducteurs de verre et de métal, déposée et chauffée sur une couche de liant, généralement à base de verre Cette eouche permet une bonne adhérence sans glissement des éléments 47 sur le matériau, en général de 19 acier en lequel la broche 46 est constituée Ces éléments 47 possèdent en outre, pour les connexions avec les cables électriques 53, des connecteurs en un métal noble Il est évident que cette partie du circuit électrique comprenant les éléments 47 peut présenter diverses dispositions telles que par exemple, la disposition de circuit connue sous le eom de "pont de Wheatstone" ou d'autres dispositions O Dans le cas d'une déformation par flexion de la barre 3, une extension (contraction) d'une paire deélments 47 déposés sur deux plans parallèles a lieu pendant qu'à lieu une- contraction (extension) de la paire d'éléments 47 déposés sur les deux autres plans parallèles; en utilisant la dis- position de circuit du "pont de Mheatstone"', le potentiel électrique se déséquilibre et ceci signifie que le signal électrique est envoyé au préamplificateur Ce signal élec- trique sera proportionnel à la force exercée par l'outil sur la barre de flexion 3 Les éléments 47 déposés sur des plans orthogonaux peuvent faire partie de deux disposi- tifs séparés de circuit dont chacun va produire son propre signal électrique Un traitement de ces signaux électriques permettra de détecter les composantes horizontales et ver- ticales d'une force dans une quelconque direction se trou- vant dans un plan perpendiculaire à l'axe de la barre de flexion 3. Le système de commande peut 8 tre étalonné de telle façon que dans le cas d'une force s'exerçant sur-l'outil supérieure à une valeur prédéterminée (dépendant de la puissance de la machine 2), le circuit électrique compre- nant les éléments 47 commande le relèvement de l'outil à l'aide dudit organe mécanique et/ou hydraulique. Sur la figure 3, une vue deenemble eaot indiquée par le chiffre de référence 61, deun dispositif pour la comman- de de l'attitude d'un outil (non representé) agencé pour 9 tre tracté par une machine agrieole 2 Le dispositif 61 diffère du dispositif 1 décrit cidessus uniquement par la configuration différente des barres de flexion et par la manière différente suivant laquelle celles-ci sont fi- xées au châssis 5 Le dispositif 61 comprend deux barres de flexion 62 dont chacune comporte une partie d'extrémité 63 d'une forme sensiblement prismatique, ou avec au moins une surface plane par laquelle elle est fixée, à l'aide de boulons 64, sur une paroi arrière 65 du chassis 5, une partie 66 intermédiaire cylindrique à épaulements de dia- mètre décroissant, et une partie dtextrémité 67 sur laquel- le une extrémité du bras inférieur 7 est montée pivotante au moyen du joint à rotule 31 o Une plaque s'étend à partir il de la partie d'extrémité 63, qui est coplanaire avec la face de la partie 63 fixée au châssis 5 et fixée elle aussi par des boulons à celui-ci. La barre de flexion 62 possède sur toute sa longueur une cavité cylindrique 71 coaxiale avec les parties 66 et 67 Cette cavité cylindrique 71 comporte, à la suite, une première section 72 formée en correspondance avec la par- tie 63, une deuxième section 73 d'un diamètre inférieur à celui de la section 72 et formée en correspondance avec un élément de la partie 63, la partie 66, et un élément de la partie 67, une troisième section 74 d'un diamètre inférieur à celui de la section 73, et une quatrième sec- tion 75 dont le diamètre est supérieur à celui de la sec- tion 74 et formée en correspondance avec cet élément de la partie 67 qui comporte le trou diamétral 36 pour loger le boulon 314 qui fixe la bague 33 formant épaulement contre le joint à rotule 31 Dans la cavité cylindrique 71, est logée une broche 77 sur laquelle lesdits quatre éléments résistants 47 sont fixés de la mime façon que celle qui est décrite pour le dispositif 1 La broche 77 présente une partie d'extrémité 78 logée dans la partie dtextré- mité logée dans la section 74. De même que la broche 46, la broche 77-doit avoir également ses parties d'extrémité 78 et 82 fixées solide- ment dans la cavité 71 Dans ce cas, au lieu d'une fixa- tion par liants adhésifs, une fixation mécanique est pré- férée La partie d'extrémité 78 a en fait une tête cylin- drique 83 fixée à la partie 63 de la barre de flexion 62 au moyen d'une pluralité de vis 84 tandis que la partie d'extrémité 82 comporte une entaille cylindrique 85 dans laquelle, en fonctionnement, une bille 86 est montée à force de telle façon que la surface cylindrique de la par- tie 82 est pressée contre la paroi intérieure de la rainure 71, constituant ainsi une fixation s re A l'extrémité _extérieure de la section 75, est prévu un:siège 87 pour un bouchon d'obturation. En référence à la figure 3, le diamètre de la partie 81 de la broche 77 est inférieur à celui de la section 73. Les éléments résistants 47 sont fixés sur la partie 81 logée dans la section 73 formée dans la partie 63 de la barre 62 Ces éléments résistants sont connectés à l'aide de câbles électriques 53 au préamplificateur (non repré- senté) qui est logé dans une chambre 93 définie par la paroi 65 du châssis 5, les parties 63 des deux barres 62, une plaque 94 arrière de fermeture entre les parties 63, et par des plaques supérieures et inférieures de fermeture, non représentées La partie 78 et la tête 83 de celle-ci comportent par conséquent un trou 95 à travers lequel les câbles électriques 53 peuvent passer en venant de la ca- vité 71, pour être connecté au préamplificateur Les mêmes considérations que celles qui ont été exprimées à propos des éléments résistants 47 du dispositif 1 s'appliquent également aux éléments résistants 47 du dispositif 61, aussi bien en ce qui concerne les matériaux et la manière de fixation, qu'en ce qui concerne la disposition de cir- cuit du circuit électrique dans lequel ils sont connectés, et le système de commande pour la commande de l'organe mécanique et/ou hydraulique. La mise en action des dispositifs 1 et 61 est analo- gue, et ils fonctionnent tous deux de la manière suivante. En particulier, lorsque le bras inférieur 7 connecté au dispositif d'attelage de l'outil transmet une composante de la force de traction à la barre 63 ou 62, celle-ci dévie Cette déformation mécanique est transmise aux bro- ches 46 ou 77 Comme ces dernières sont fixées rigidement à leurs extrémités, il se produit une flexion de leur partie centrale 51 ou 81 Cette flexion est transmise aux éléments résistants 47 qui s'allongent ou se contractent suivant la position dans laquelle ils sont fixés sur cette partie -centrale 51 ou 81 Il apparaît donc clairement que 2537 9 les éléments 47 vont générer un signal électrique dans le circuit électrique dans lequel ils sont connectés, propor- tionnel à la flexion de la broche 46 ou 77 et, par consé- quent, à la force de traction exercée par 'outil sur la barre 3 ou 62 Ce signal, ainsi qu'il a été décrit précé- demment, est traité par le système de commande qui relève ou abaisse l'outil au moyen d'un organe mécanique et/ou hydraulique. De nombreux avantages sont obtenus grâce au système de la présente invention. En particulier, ces avantages peuvent se diviser en deux catégories la première comprenant les avantages de fonctionnement et la seconde les avantages qui sont acquis pour la fabrication de l'outilo iln ce qui concerne le fonctionnement, il est manifeste que l'utilisation des éléments résistants 47 permet de dé- tecter même de très légères déviations de la broche 46 ou 77 o Ensuite, le fait que le préamplificateur soit situé à proximité immédiate des éléments 47 permet une forte am- plification du signal électrique produit par le circuit électrique comprenant les éléments 479 sans distorsion sensible De plus, la broche 46 ou 77, et en particulier, la partie centrale 51 ou 81, est soumise exclusivement à des mouvements élastiques tandis que des mouvements rela- tifs de glissement ou des mouvements de friction avec la barre 3 ou 62 sont totalement absents Le mouvement élas- tique qui a lieu par conséquent, a une forte linéarité qui permet une proportionnalité systématique entre la force de traction de 11 outil et la déviation de la partie cen- trale 51 ou 819 précisément du fait que l'absence de mou- vements de glissement ou de friction empêche l'apparition du phénomène d Ohystérésis mécanique O Le dispositif 1 ou 61 permet une vitesse élevée de transmission des signaux électriques d'information concernant la déviation de la broche 46 ou 77 et, donc, l'intensité de la force de traction sur l'outil En outre, la possibilité de déposer les éléments 47 en nombre même plus élevé sur n'importe quelle surface plane permet de déterminer la composante d'une force dans n'importe quelle direction La position des éléments 47 le long de l'axe de la partie 51 ou 81 peut être différente suivant la sensibilité électronique/ mécanique qu'il est question d'obtenir. En ce qui concerne les techniques de fabrication, il est évident que la séparation de l'élément de force (barre 3 ou 62) du détecteur (broche 46 ou 77) facilite la cons- truction de ces éléments et laisse une grande liberté dans le choix des éléments résistants En fait, les barres 3 ou 62 ont des dimensions et un poids réduits par rapport aux barres qui sont montées en général, et ces barres 3 ou 62, du fait qu'elles ne supportent aucun des éléments résis- tants 47, ne présentent pas les effets de toutes les phases de travail qui sont nécessaires pour le dép St des éléments 47 de cette nature, lesquelles compromettent en général certaines caractéristiques des barres En outre, le maté- riau dont est constituée la broche 46 ou 77 n'a pas besoin non plus d'être cofteux en raison du fait que cette broche 46 ou 77 n'a pas à supporterles forces de traction La disposition de la broche 46 ou 77 dans un logement étanche garantit que cette dernière est protégée de l'environnement extérieur, par exemple, de la poussière, des substances chimiques agressives, de l'humidité et des chocs mécaniques. De plus, il est prévu un siège pour le préamplificateur à proximité de la position des éléments résistants 47, ce qui permet aussi bien la limitation des distorsions du signal électrique, que la possibilité de disposer de câbles de connexion électriques qui ne soient pas sans support, lesquels sont enclins par voie de conséquence à se dété- riorer La possibilité de fixer la barre 62 directement au châssis 5 simplifie l'assemblage de ce dernier Enfin, il ressort de la description qui vient d'être faite, que le dispositif 1 ou 61 ne nécessite pas un entretien sys- tématique de la broche 46 ou 77 et que même dans le cas d'une panne, il suffit de monter une nouvelle broche et non pas une nouvelle barre complète, comme c'est générale- ment le cas Cet ensemble de caractéristiques garantit que le dispositif 1 ou 61 est d'un prix de fabrication réduit. Il apparaît clairement enfin que le dispositif 1 ou 61 peut être modifié ou soumis à une variante sans se dé- partir par cela du cadre protecteur de la présente invention. En particulier, la manière dont les parties d'extrémi- té 48 et 52, ou 78 et 82, de la broche 46 ou 77 sont fi- xées à l'intérieur de la barre 3 ou 62 peut être différente à la condition, toutefois, que cette fixation soit effec- tuée par un montage solide En outre, la manière de fixer la barre 3 à l'intérieur de l'élément 4 et la barre 62 au châssis 5 peut être différente De même, la configuration de la barre 3 ou 62 et de la broche 46 ou 77 peut être différente Par exemple, une simple barre de flexion pour- rait être utilisée dans laquelle serait prévue, à l'extré- mité de la barre, une embase particulière pour la broche 46 ou 77 Le nombre des éléments résistants 47 peut être supérieur ou inférieur à celui indiqué et la position de ceux-ci le long de la partie centrale 51 ou 81 de la broche 46 ou 77 peut également être différente Enfin, le disposi- tif 1 ou 61 peut comprendre un détecteur électronique mis en action pour détecter la position du cylindre élévateur hydraulique Ce détecteur électronique peut être fabriqué en utilisant des transducteurs de déplacement linéaires et des transducteurs rotatifs du type commercialisé, ou bien en utilisant une plaque de métal fixée à une console dont l'extrémité libre peut recevoir une déviation imposée par une came reliée solidairement à l'arbre qui supporte les bras supérieurs 8 Si les éléments résistants sont déposés sur la plaque à la proximité immédiate de l'assemblage, un signal électrique peut être produit par ceux-ci en rapport avec la déformation flexionnelle de la plaque proprement dite En utilisant une unité de commande centrale, il est possible de traiter les signaux électri- ques en provenance de la goupille 46 ou 77 et de la pla- que, c'est-àdire, de traiter l'information relative à la force de traction et à la position de l'outil L'unité de commande centrale peut comprendre un comparateur qui com- pare cette information avec des seuils inférieurs et su- périeurs prédéfinis de la force et de la position pour activer l'organe mécanique et/ou hydraulique mis en opéra- tion pour commander le relèvement ou l'abaissement de l'outil et pour protéger les différents éléments du dis- positif 1 ou 61. REVENDICATIONS i Dispositif de commande de l'attitude d'un outil agencée pour être tracté par une machine agricole ( 2), du type comportant au moins un bras ( 7) de connection entre ledit outil et une barre de flexion ( 3 ou 62) fixée à un châssis de ladite machine ( 2), et au moins un levier ( 11) accouplant lesdits bras ( 7) & un système de commande, carac- térisé par le fait que ledit système de commande comprend un circuit électrique exploité pour commander le mouvement dudit levier ( 11) au moyen d'organes mécaniques et/ou hydrauliques; ledit circuit électrique possède au moins un élément résistant ( 47) fixé à une partie centrale ( 51 ou 81) d'une broche ( 46 ou 77) logée dans une cavité axiale ( 41 ou 71) dans ledit bras ( 3 ou 62)9 s'étendant jusqu'à la pro:ximité des extrémités opposées de celui-ci, ladite broche ( 46 ou 77) possédant deuz parties d'extrémité ( 48 et 52, ou 78 et 82) fixées solidement à l'intérieur de ladite cavité ( 41 ou 71) de telle façon qu'en fonctionne- ment, la force de traction sur ledit outil amène ladite barre ( 3 ou 62) ets par conséquent, également ladite partie centrale ( 51 ou 81) de ladite broche ( 46 ou 77) à dévier et à provoquer une extension ou une contraction dudit élé- ment résistant ( 47), qui est constitué en un matériau dont la résistance électrique est proportionnelle à sa déformation. 2 Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ladite barre de flexion ( 3 ou 62) est constituée de deux éléments coaxiaux fixés à des parois latérales opposées ( 6) ou bien aux extrémités opposées d Oune paroi postérieure ( 65) dudit châssis. 3 Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que chaque élément de ladite barre de flexion ( 3 ou 62) possède une première partie d'extrémité cylindri- que ( 21 ou 67) sur laquelle une extrémité dudit bras ( 7) est montée pivotante, une partie centrale cylindrique ( 18 ou 66) d'un diamètre supérieur à celui de ladite première partie cylindrique ( 21 ou 67) et une deuxième partie d'extrémité ( 17 ou 63) fixée audit châssis ( 5). 4 Dispositif suivant la revendication 3, caracté- risé par le fait que ladite deuxième partie d'extrémité ( 17) est cylindrique et logée dans un élément creux ( 4) fixé auxdites parois latérales ( 6) dudit châssis ( 5). Dispositif suivant la revendication 3, caracté- risé par le fait que ladite deuxième partie d'extrémité ( 17) est sensiblement prismatique et comporte une surface plahe fixée à une extrémité de ladite paroi postérieure ( 65) dudit chassis ( 5). 6 Dispositif suivant 11 une des revendica Eions prcdites, caractérisé par le fait que ladite broche ( 46 ou 77)' est cylindrique et que ladite partie centrale ( 51 ou 81) de cette dernière est d'un diamètre inférieur à celui des- dites parties d'extrémité ( 48 et 52 ou 78 et 82) de celle-ci. 7 Dispositif suivant la revendication 6# caracté- risé par le fait que la fixation desdites parties d'ex- trémité ( 48 et 52) de ladite broche ( 46) à lintérieur de ladite cavité ( 41) est effectuée par un adhésif. Dispositif suivant la revendication 6,9 caracté- risé par le fait que la fixation desdites parties d'extré- mité ( 78 et 82) de ladite broche ( 77) à l'intérieur de ladite cavité ( 71) est effectuée au moyen d'un verrouil- lage mécanique; par exemple, leune desdites parties d'ex- trémité ( 78 et 82) de ladite broche ( 77) a une tête ($ 5) qui fait saillie de ladite cavité ( 71) et est fixée au moyen d'une pluralité de vis ( 84) à ladite deuxième broche ( 63) de ladite barre ( 62); et l'autre présente un évide- ment ( 85) dans laque-leen utilisation, est logée une bille ( 86) de telle façon que sa surface extérieure est pressée par ladite bille ( 86) contre la surface intérieure de la section ( 74) de ladite cavité ( 71). 9 Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que sur ladite partie centrale ( 51 ou 81) de ladite broche ( 46 ou 77), il est possible de déposer un ou plusieurs des éléments résistants ( 47), ceux-ci étant positionnés, par paires, sur des plans parallèles. Dispositif suivant la revendication 9, caracté- risé par le fait que lesdits éléments résistants ( 47) sont connectés audit circuit électrique au moyen d'un câble respectif ( 53) se projetant de la cavité ( 41 ou 71) tout à travers un trou ( 54 ou 95) qui s'étend/EI-long de l'une des parties d'extrémité ( 48 et 52 ou 78 et 82) de ladite broche ( 46 ou 77) logée en correspondance avec ladite deuxième partie d'extrémité ( 17 ou 63) de ladite barre ( 3 ou 62). li Dispositif suivant l'une des revendications 3 à , caractérisé par le fait que lesdits éléments résistants ( 47) sont déposés sur ladite partie centrale ( 51 ou 81) de ladite broche ( 46 ou 77) en correspondance avec ladite partie centrale cylindrique ( 18 ou 66) de ladite barre ( 3 ou 62). 12 Dispositif suivant l'une des revendicatins précédentes, caractérisé par le fait que dans ladite cavité ( 41) il est prévu un logement pour un amplificateur connecté aux- dits éléments résistants ( 47). 13 Dispositif suivant l'une des revendications 2, 3 et 5 à 11, caractérisé par le fait qu'entre lesdites deu- xièmes parties d'extrémité ( 63) de ladite barre ( 62), il est prévu une chambre pour adapter un amplificateur pour chacune desdites barres ( 62). 14 Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait que ledit élément résistant ( 47) est en fil métallique ou du type film épais ou semi- conducteur. Dispositif suivant l'une des revendicatibnspréc&drtes, caractérisé par le fait qu'il comprend un détecteur mis en action pour détecter la position de l'outil en rapport avec ladite machine ( 2).