Brevet FR2546462A1 — publié le 19841130

Appareil pour le convoyage automatique d'objets sur un réseau de convoyeurs. La présente invention concerne un appareil conçu pour circuler sur un réseau de convoyeurs à chapes et pour exécuter automatiquement un certain nombre d'opérations de manutention d'objets. Par le brevet français nO 2 239 368 au nom du Demandeur, on connait déjà un chariot de ce type qui comporte un cadre vertical dont les montants portent chacun une paire de roues disposées pour rouler sur un chemin de roulement, une pièce mobile ou sabot montée pivotante à l'extrémité supérieure de l'un des montants autour d'un axe horizontal perpendiculaire au plan du cadreS ledit sabot pouvant occuper, soit une position normale horizontale pour laquelle des poussoirs solidaires de la chaine d'entrainement agissent sur le sabot, entraînant ainsi le chariot sur le chemin de roulement, soit une position inclinée pour laquelle le sabot est hors de portée desdits poussoirs, le chariot s' immobilisant alors sur le chemin de roulement. Un tel chariot a 1' inconvénient de ne pouvoir prendre des virages de faible rayon de courbure, en raison de sa structure rigide. De plus, la charge qu' un tel chariot peut transporter est relativement lirnitée, du fait qu'elle n'est répartie que sur deux paires des roues. Un autre inconvénient réside dans le fait que le robot peut être soumis à 1' action d'entrainement de deux chaines tournant c. des vitesses différentes de part et d'autre du robot. C'est le cas par exemple lorsque - le robot qui est engainé par un côté par une chaine de convoyeur, arrive au niveau d'une dérivation se trouvant de 1' autre c6té du robot. I1 peut en résulter des perturbations dans le mouvement du robot au moment de son passage du convoyeur vers la dérivation. On rappelle encore que le chariot connu porte son propre programme de convoyage sous forme d' une pile d' ailettes allongées, montées pivotantes par une de leurs extrémités autour de 1' un des montants du cadre, et qui ont des orientations difiérentes par rapport à la direction de déplacement du chariot. Ce chariot est équipé d'un système de changement automatique du programme porté par les ailettes, relativement compliqué, utilisant un pignon et deux crémaillères disposées de part et d'autre du chemin de roulement. La présente invention a pour objet de remédier à tous ces inconvénients du chariot de la technique antérieure susmentionnée, en proposant un appareil que l'on désignera également par robot et qui soit capable de prendre des virages à faible rayon de courbure, qui puisse porter des charges bien plus lourdes que dans le cas du chariot connu, que permette d'effectuer de façon simple le changement de programme des ailettes et qui soit susceptible d'etre entratné régulièrement lors du passage vers une voie de dérivation. Ces avantages ainsi que bien d' autres sont obtenus grâce au robot selon l'invention qui se caractérise en ce qu'il comprend un chariot avant et un chariot arrière équipés de moyens de roulement et articulés par leur partie irierieure sur les extrémités d' une barre de liaison horizontale, le chariot avant comprenant deux plaques pivotantes ou sabots munies sur leur face extérieure de saillies d'entralnement servant de points d'appui pour les poussoirs de la chaîne d'entratnement, lesdits sabots étant montés pivotants indépendamment l'un de l'autre autour d'un axe horizontal situé à 1' arrière du chariot avant, et pouvant occuper chacun soit une position horizontale pour laquelle la saillie d'entralnement est sur le trajet des poussoirs de la chacune qui se trouve du même côté, soit une position inclinée pour laquelle ladite saillie est hors de portée des poussoirs, le chariot avant portant une pile d' ailettes horizontales et allongées, pourvues à une extrémité de deux encoches de verrouillage décalées angulairement dans le plan horizontal, lesdites ailettes étant montées pivotantes autour d'un axe vertical solidaire du chariot avant et pouvant être verrouillées chacune, dans 1' une de deux positions pour lesquelles elles font saillie d'un côté ou de 1' autre du chariot avant, par un organe de verrouillage vertical également porté par le chariot avant et susceptible d'engrener avec l'une ou l'autre des deux encoches de chaque ailette. L' invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'un mode de réalisation de l'invention, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en regard des dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une vue en perspective de l'ensemble d'un robot selon 1' invention La figure 2 est une vue en élévation du robot La figure 3 est une vue en coupe suivant la ligne III-III de la figure 2 La figure 4 est une vue en élévation d'un mode de réalisation d'organe de verrouillage, dans le cas d'un robot muni de quatre ailettes La figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne V-V de la figure 4 La figure 6 est une vue en coupe transversale du chemin de roulement sur lequel se déplace le robot La figure 7 est une vue en perspective d'un chariot muni de nacelles pour le chargement et déchargement automatique d'une charge;; Les figures 8 à 11 sont des vues en élévation montrant quatre phases successives d'une opération de chargement et déchargement d'une charge La figure 12 est une vue en perspective d'un disposibf auxiliaire destiné à la suspension de conteneurs à convoyer au moyen du robot La figure 13 est une vue en élévation du dispositif de la figure 12, en place sur un conteneur La figure 14 est une vue schématique en plan d'un réseau de convoyeurs utilisable avec le robot selon l'invention ; et Les figures 15 et 16 sont des vues en élévation a plus grande échelle montrant deux détails de la figure 14. Avec référence tout d' abord aux figures 1 et 2, le robot selon l'invention comprend un chariot avant 10 et un chariot arrière 12 pouvant tourner l'un par rapport à l'autre autour d'axes verticaux. Le chariot avant est constitué, dans l'exemple de réalisation illustré, par un cadre rectangulaire fbrmé de deux montants verticaux 14, 16 cylindriques, reliés par des barres horizontales 18, 20. Chacun des montants porte environ à mi-hauteur un blocpalier 22, 24 traversé par un axe 26, 28 horizontal perpendiculaire au plan du cadre et sur lequel sont montés tournants des organes de roulement 30, tels que roues ou galets. Comme le montrent les figures 2 et 6, les organes de roulement reposent sur les portées inSerieures de deux rails de guidage horizontaux 32, 34 en U couchés sur un flanc et dont les concavités sont tournées 1' une vers 1' autre. Les rails de guidage sont espacés l'un de l'autre pour laisser le passage aux montants 14, 16. Ils -sont portés par des profilés 35 en L Axés sur un bâti fixe 37. Les blocs-paliers 22, 24 portent chacun un galet de guidage 31, 33 d'axe vertical, destiné à rouler sur le bord du rail intérieur lorsque le robot prend un virage. De même, le chariot arrière 12 est constitué par un cadre rectangulaire comprenant deux montants verticaux 36, 38, reliés par des barres horizontales 40, 42. Sur l'un des montants, 36, est fïxé environ à mi-hauteur un bloc-palier 44 traversé par un axe 46 horizontal qui porte une paire d'organes de roulement 48 destinés à rouler dans les rails de guidage 32, 34. Le bloc-palier 44 porte également un galet de guidage 49. Les chariots avant et arrière 10, 12 sont articulés, par leur barre inférieure respective 20, 42, sur des axes verticaux 50, 52 portés aux extrémités d' une traverse horizontale 54 servant à 1' accrochage des charges à transporter. Ainsi, le poids de la charge est réparti entre les deux chariots de sorte que le robot peut transporter des charges plus lourdes que dans le cas du robot connu. De plus, étant donné que les chariots avant et arrière peuvent pivoter l' un par rapport à le autre, le robot peut facilement se plier pour prendre des virages de faibles rayons de courbure sans que le mouvement des chariots ne soit aucunement gêné par les rails de guidage. Selon une caractéristique importante de l'invention, le chariot avant 10 est muni de deux plaques latérales allongées ou sabots 56, 58 disposés horizontalement et de chant de part et d'autre de la barre supérieure 18. Ces sabots sont montés pivotants indépendamment l'un de l'autre autour d'un axe horizontal 60 traversant la barre supérieure 18, à sa partie arrière. Sur la face externe de chacun des sabots et à sa partie avant est fixée une butée 62, 63 destinée à être poussée par des poussoirs 64 (figures 1 et 6) faisant saillie sur la chaîne d'entralnement 66 du robot. Les sabots sont également munis de galets 68, 70 ou de tout moyen analogue à l'arrière de 1' axe de pivotement 60 et légèrement au-dessus de celui-ci. Sous 1' action de leur propre poids, les sabots 56, 58 occupent une position horizontale qui est atteinte lorsque des tétons 72 (figure 1) faisant saillie sur la face interne des sabots viennent en appui sur la barre supérieure 18. Dans cette position, l'une ou 1' autre butée d'entralnement 62 ou 63 est en prise avec les poussoirs de la chaine d'entralnement 66. Lorsque 1' un des galets 68 ou 70 rencontre sur son passage un obstacle sous forme de butée ou d' un palpeur, non représentés, le sabot correspondant 56 ou 58 pivote vers le haut autour de 1' axe 60 (figures 1 et 2), de sorte que la butée correspondante 62 ou 63 se désolidarise de la chaîne d'entraînement et que le robot s'arrete. On voit là un avantage important du robot selon l'invention par rapport à celui de la technique antérieure connue, dans lequel le sabot était constitué en une seule pièce qui, en position débrayée, se soulève en bloc. Lorsque le robot selon l'invention se trouve sur une portion de circuit ayant deux chalnes entralnées à des vitesses différentes, l'un des sabots peut hêtre débrayé de manière que le robot ne soit entraulé que par une seule chaine à la fois. Par contre, dans le cas du robot selon la technique antérieure signalée, si le sabot est soulevé, le robot s'arrête et si il est abaissé le robot est soumis à deux forces d'entraînement inégales s'exerçant de chaque côté, ce qui entraîne des perturbations dans son mouvement. Comme le montrent les figures 1 et 2, la partie avant des sabots 56, 58 est découpée en forme de dent 74 dont le flanc avant 76 est incliné vers le bas et vers l' arrière du robot. Ainsi, si le robot vient buter contre un robot qui Ie devance et qui est immobilisé sur le convoyeur, les flancs 76 des sabots, en glissant sur l' arête arrière 78 de la barre supérieure 40 du robot avant, provoquent le soulèvement des sabots et donc la désolidarisation de la butée 62 ou 63 des poussoirs de la chaine d'entrainement. Le second robot s'immobilise donc lui aussi. Les dents 74 des sabots viennent pénétrer dans des trous 80 formés à l' arrière de la barre supérieure 40. Le robot comporte également un dispositif d'entraînement auxiliaire 82 destiné, en cas de besoin, à prendre le relais du dispositif d'entraînement principal. Le dispositif 82 est constitué par une tige verticale 84 (figure 2) qui traverse avec jeu la barre supérieure 40 du chariot arrière 12 ainsi que 1' âme d'un étrier 86 en U renversé, dont les bras sont fixés sur les flancs de la barre supérieure 40. La tige 84 se termine à son extrémité supérieure soit par une texte arrondie, soit, dans le cas des figures 1 et 2, par un galet 88 d' axe horizontal. La tige est normalement repoussée par un ressort 90 vers une position haute pour laquelle son extrémité inférieure se trouve au-dessus du niveau des poussoirs 64 (figure 6) de la chaîne d'entraînement.Une butée placée sur le trajet du galet 88, provoque l'enfoncement de la tige de quelques millimètres en comprimant le ressort 90. L'extrémité irderieure de la tige vient alors au niveau de la channe d'entralnement et l'un des poussoirs vient pousser le robot en prenant appui sur la tige 84. Un tel entraînement par l'arrière est très utile lorsqu'aucune chaîne n'est présente à 1' avant du robot au niveau des butées A d'entrainement 62, 63. Le trajet que le robot doit suivre ainsi que les opérations de manutention qu'il doit effectuer au cours de son déplacement, sont programmés au moyen d'une pile d' ailettes 92 montées pivotantes autour du montant avant 14 du chariot avant 10. Avec référence à la figure 3, chaque ailette est constituée par une plaque en forme de secteur circulaire d' angle d'ouverture d'environ 45 , à bord arrondi à son extrémité la plus étroite. o L'ailette cornporte sur ledit bord deux encoches 94, 96 symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe de symétrie de l'ailette et décalées l'une par rapport à l' autre de 450. . Elle présente au voisinage dudit bord arrondi un trou 98 destiné au passage du montant avant 14 du chariot avant et, au voisinage de son bord arrondi extérieur, une lumière 100 en forrne d'arc de cercle, centrée sur le centre du trou 98, d'ouverture égale à 450 et admettant le même axe de symétrie que 1' ailette. Lors du montage, les ailettes 92 sont enfilées par leur trou 98 sur le montant 14, des plaquettes d'entretoisement 102 de même épaisseur étant intercalées entre les ailettes consécutives. La pile ainsi formée est enserrée entre une assise 104 qui repose sur la barre inférieure 20 du chariot avant et un élément de retenue supérieur 106. L'assise 104, l'élément de retenue 106 et les entretoises 102 sont percés chacun d'un premier trou circulaire par lequel ils sont enflés sur le montant 14 et d'un second trou superposé avec les lumières 100 en forme d' arc de cercle. A travers lesdits seconds trous et les lumières 100 superposées, est introduite une tringle verticale 108 coiffée à son extrémité par une pièce cylindrique, constituée par exemple par un galet 110. Les ailettes, les entretoises, l' assise, l'élément de retenue et la tringle qui les traverse forment ainsi un ensemble pouvant etre pivoté en bloc autour du montant 14.Cet ensemble peut hêtre maintenu dans 1' une de trois positions, pour lesquelles l'ensemble est respectivement pivoté à droite, à gauche, ou se trouve centré au- dessus de la barre inférieure 20, par une bille 111 chargée par un ressort 112 logé dans un alésage de la barre 20, ladite bille s'engageant dans l'un de trois trous formés sur la face infzerieure de l' assise 104. Par rapport à chacune de ces positions, les ailettes peuvent hêtre pivotées seules, d'un angle de 450 égal à l'amplitude des lumières 100. Les ailettes peuvent ainsi etre amenées en butée contre la tringle 108 par 1' une ou l' autre extrémité de la lumière 100. Elles peuvent donc faire saillie par rapport au plan du cadre du chariot avant 10, vers la droite ou vers la gauche (figure 1). Les ailettes sont verrouillées dans les positions choisies au moyen d'un organe de verrouillage dont un exemple de réalisation est illustré au figures 2, 4 et 5. L'organe de verrouillage est constitué par une crémaillère verticale 114 qui traverse avec jeu des trous percés dans l' assise 104 et dans l'élément de retenue 106 en des parties de ces derniers qui débordent par rapport aux ailettes 92 au-delà du bord arrondi qui porte les encoches 94, 96. La crémaillère 114 est munie le long d'une génératrice d'une pluralité de dents 116 de forme complémentaire de celle des encoches 94, 96 et qui sont séparées par des intervalles e sensiblement égaux à l'épaisseur des entretoises 112. La crémaillère 114 est normalement maintenue en position haute, pour laquelle les dents 116 sont emboltées dans l'une ou l'autre des encoches 94, 96 de chaque ailette, par un ressort de compression 118 enflé autour de l'extrémité irderieure de la crémaillère 114 et qui prend appui sur une cornière 120 solidaire de 1' assise 104 et sur une pièce solidaire de la crémaillère. La crémaillère est empochée de tourner autour de son axe par un doigt 121 solidaire de la cornière qui s'engage dans un trou 123 ovale, allongé verticalement. Ainsi, les ailettes sont verrouillées dans leur position saillante vers la gauche ou vers la droite (figure 1), selon que c'est leur encoche 96 ou leur encoche 94 qui coopère avec une dent 116 de la crémaillère. Ainsi verrouillées, les ailettes ne peuvent pivoter autour du montant 14. De façon connue en soi, des butées fixes ou rétractables non représentées, peuvent hêtre mises en place le long du convoyeur de part et d' autre de celui-ci à des niveaux difSerents de manière à agir sur les ailettes au moment voulu. Ainsi, si l'on désire par exemple aiguiller un robot vers une voie située latéralement par rapport à la voie principale, il suffit de placer légèrement en amont de la bifurcation une butée correctement positionnée pour qu'une des ailettes vienne en butée entre elle, provoquant ainsi le pivotement de l'ensemble du chariot avant 10 autour de l'axe 50 (figure 1). Un rail de guidage peut alors être prévu pour intercepter le galet 110 qui est situé à l'extrémité supérieure de la tringle 108 et pour guider ainsi le robot vers la voie latérale. Bien entendu, une deuxième busse devra également etre prévue en amont de la bifurcation pour soulever le sabot 56 ou 58 qui est opposé à celui qui est en prise avec la channe du convoyeur principal de manière à faciliter le transfert du robot vers le convoyeur latéral. L1originalité de ce système de verrouillage est qu'il permet, de façon extrêmement simple, d'effacer un programme donné, mémorisé par une disposition particulière des ailettes, et de former automatiquement un nouveau programme en arrangeant les ailettes dans une nouvelle disposition. A cet effet, la crémaillère 114 est susceptible d'être enfoncée à l'encontre de la force du ressort 118, sufNsamment pour que les dents 116 viennent se placer dans les espaces compris entre les ailettes. Celles-ci sont alors déverrouillées et peuvent hêtre librement pivotées pour être disposées différemment conformément au nouveau programme. Pour modifier le programme, il suffit donc de placer sur le parcours du robot une butée qui appuie par exemple sur des galets 120 montés à l'extrémité supérieure de la crémaillère, et des butées destinées à faire pivoter les ailettes pour les amener à leur nouvelle position respective. Lorsque la butée n' agit plus sur la crémaillère, celleci est rappelée par le ressort 118 vers sa position haute, de sorte que ses dents viennent s'engager dans les encoches 94 ou 96 des aillettes, immobilisant celles-ci dans leur nouvelle position. La traverse 54 qui relie entre eux le chariot avant et le chariot arrière, sert à la fixation d'organes de suspension. Ces derniers sont convenablement choisis pour s' adapter au mieux au type de charge à transporter. Dans le mode de réalisation de la figure 1 qui convient plus articulièrement au transport de conteneurs 122, pourvus sur leur face supérieure d' anses de préhension 124, 125 en U couché sur un flanc, dont la branche supérieure est percée d'un trou 126, les organes de suspension sont constitués par des pièces 128, 130 en C, qui sont rigidement fixées par leur branche centrale sur la barre de liaison 52, perpendiculairement à celle-ci. Les deux retours 132, 134 de chaque pièce en C sont munis sur leur face interne de tétons 136 destinés à 1' accrochage des anses 124 du conteneur 122. Pour désolidariser le conteneur du robot, il suffira, le robot étant à 1' arret, de soulever le conteneur de quelques millimètres, de façon que ses anses se dégagent des -tétons 136 des pièces de suspension 128, 130. Dans le cas de charges unitaires telles que caisses ou cartons, on utilisera une nacelle dont la surface support est constituée par plusieurs plate aux situés dans un même plan horizontal et sont espacés les uns des autres à la manière d'un peigne. Dans le mode de réalisation de la figure 7, la nacelle se divise en deux parties 13d, 140 en forme de U, couché sur un flanc, et qui sont fixées par leu branche supérieure 142, 144 à la. barre de liaison 54. Leur branche infeeriewne 146, 148 est située dans un même plan horizontal e sert ce support aux charges. Avantageusement, les nacelles sont. écaI Uees au maximum de manière à procurer une stabilité maximale aux charges qu'elles portent et également pour r,lénager entre leur branche inférieure 146, 148, un intervalle pour le passage d'un appareil de chargement 150. Celui-ci est constitué par une plaque verticale rectangulaire, découpée en forme de U, dont les branches sont coudées, à environ la moitié de leur hauteur, de manière à ce que leurs extrémités forment- des plateaux 152, 154 situés dans un même plan horizontal. Les plateaux sont dimensionnés de manière que l'un d'eux puisse passer entre les surfaces portantes inférieures 146, 148 de la nacelle, lorsque 1' appareil 150 est soulevé verticalement par des moyens élévateurs non représentés. Plus généralement, le plateau de l'élévateur aura une forme en peigne de manière que ses différentes branches puissent venir s' insérer entre les branches de la nacelle. Avec référence aux figures 8 à 11, on décrira à présent un processus de chargement et de déchargement au moyen dudit appareil. Dans l'exemple illustré, on suppose que l'on veuille décharger la charge A qui est posée sur les nacelles 138, 140 du robot dont on n' a représenté que les cadres 14, 16 ; 36, 38 et la barre de liaison 54, pour poser à sa place une charge B posée en attente sur le plateau 154 qui est plus en aval que le plateau 152, par rapport au sens de déplacement du robot. Le robot se déplace sur le chemin de roulement 32. Des moyens sont prévus pour 1' arrêter au moment précis où le plateau vide 152 se trouve exactement sans l'intervalle séparant les nacelles 138, 140. Cette position est illustrée par la figure 8. L' appareil 150 est alors commandé pour monter jusqu' à un niveau légèrement supérieur aux surfaces portantes 14b, 148 des nacelles. Dans ce mouvement, le plateau 152 soulève la charge A, comme cela est représenté à la figure 9. Le robot ainsi déchargé se remet au mouvement dans le sens de la flèche f, laissant la charge A posée sur 1' appareil 150. Lorsqu'il arrive dans la position montrée à la figure 10, dans laquelle le plateau 154 qui porte la charge B est exactement audessus de 1' intervalle compris entre les surfaces portantes 146, 148, des moyens détecteurs de position commandent la descente de 1' appareil de chargement et déchargement 150. Dans ce mouvement, la charge B vient se poser sur les surfaces portantes 146, 148 des nacelles (figure 11). A la fin de cette opération, le robot repart avec la charge B tandis que la charge A reste sur 1' appareil 150. il va de soi que cet appareil peut être utilisé uniquement pour décharger la charge. Dans ce cas, aucune charge ne sera posée sur le plateau 154, ou alors, après déchargement de la charge A le robot devra continuer son chemin sans s' arreter au niveau de la charge B. De même, 1' appareil 150 peut etre utilisé uniquement pour charger une charge. Conformément à l'invention, le robot peut être utilisé pour stocker des charges dans une aire de stockage et aller les y chercher en cas de besoin. Pour faciliter le chargement et le déchargement des charges, celles-ci sont suspendues à des pièces mobiles que l'on appellera par la suite stockeur dynamique et dont un mode de réalisation est représenté aux figures 12 et 13. Le stockeur dynamique 158 est conçu pour etre suspendu au robot à la façon d'un conteneur, et pour transporter un conteneur 160 ou une nacelle à la façon d'un robot. Il compte donc une barre 162, à chaque extrémité de la laquelle sont fixées deux pièces en U, couchées sur un flanc, 164, 166 destinées à s' accrocher aux tétons 136 des pièces de suspension 128S 130 du robot. Aux branches inrerieures destites pièces en U est fixée une pièce en C 168, munie de tétons 170 pour 1' accrochage des anses 124, 125 du conteneur 122. A chaque extrémité, le stockeur dynamique porte une paire de roulettes 172 pour pouvoir circuler sur des rails de roulement 174, 176 disposés sous les rails de roulement du robot. Le stockeur dynamique est équipé d'un moyen d'entrainement débrayable, non représenté, en tout point identique à celui du robot. Pour le chargement du robot, la charge 122 et le stockeur dynamique 158 sont soulevés à un niveau légèrement supérieur à celui auquel ils doivent être transportés. Le robot s' arrête à la verticale du stockeur dynamique, puis la charge et le stockeur dynamique sont redescendus jusqu'au niveau de transport de sorte que le stockeur dynamique s' accroche aux tétons 136. Le robot chargé peut alors redémarrer. Pour le déchargement, le robot s' arrête à la verticale du plateau de déchargement qui monte jusqu' à soulever légèrement le stockeur dynamique et la charge et les désolidariser du robot, lequel repart sans sa charge. Les figures 14 à 16 montrent un exemple d'installation de convoyage illustrant quelques applications du robot et du stockeur dynamique. L'installation comprend un circuit principal 180 comprenant une ligne de roulement à rails analogue à celle représentée sur la figure 6, et une chaîne d'entraînement à poussoirs. Les robots 179 sont représentés schématiquement par leur chariot avant, leur chariot arrière et par la barre de liaison 54. Sur les lignes aller 181 et retour 183 du circuit principal se branchent des circuits dérivés 182, 184, 186 et 188, 190, 192. Chaque circuit dérivé comprend un chemin de roulement aller 194, (figure 15), un chemin de roulement retour 196 (figure 16) reliés par un chemin de liaison 198. Entre deux circuits opposés dérivés montés sur les lignes aller et retour se trouve un circuit de stockage dont on a représenté la chine aller 200, la chaine retour 202, les chalnes d'extrémité 204, 206 et les rails aller et retour 208, 210 pour le roulement des stockeurs dynamiques 212. Chacun des stockeurs dynamiques est suspendu à un robot au moyen d'un crochet 214 fixé sur la barre de liaison 54 et est muni de nacelles 216, 218 pour le transport des charges 220. L' application qui est illustrée sur les figures 14 à 16 est celle du stockage des charges par catégories. L'installation comprend trois aires de stockage désignées par I, II, III sur la figure 14. Lorsqu' une charge arrivant sur la ligne aller 181 doit être stockée par exemple sur l'aire I, une butée est placée à l'entrée de ladite aire de manière à dévier le robot qui porte ladite charge vers le circuit dérivé 182. Le robot s'engage sur le chemin aller 194 (à gauche sur la figure 15). Des moyens de déchargement interviennent alors pour désolidariser le stockeur dynamique 212 muni de sa charge 220, du robot 212. Le stockeur est alors entraîné seul par la chaîne aller 200 du circuit stockage sur lequel plusieurs stockeurs sont en attente accolés les uns aux autres. Dès que le stockeur en mouvement vient en butée sur le stockeur qui le précède, ses moyens de débrayage le désolidarisent de la chaque 200 (à droite sur la figure 15). Pendant ce temps, le robot à vide 212 se déplace le long du chemin de liaison 198 et rejoint le chemin retour 196 du circuit dérivé. Sur ce chemin retour peut se trouver positionné un stockeur dynamique portant une charge pret à être entraîné. Ce stockeur a été préalablement amené dans cette position par la chaîne retour 202 du circuit stockage. Le crochet 214 du robot enfourche au passage le stockeur (à gauche sur la figure 16) et l'entralne vers le chemin retour 196 du circuit dérivé, puis vers la ligne aller 181. On a décrit un exemple de réalisation du robot, mais il va de soi que l'on peut lui amener de nombreuses modifications de détail. Par exemple, la crémaillère peut être remplacée par une plaquette allongée et verticale, susceptible d'occuper soit une position rétractée pour laquelle sa tranche s'engage dans l'une des encoches des ailettes, bloquant celles-ci dans la position choisie, soit une position rétractée pour laquelle elle libère les ailettes. REVENDICATIONS 1.- Appareil de manutention pour le convoyage automatique d'objets sur un réseau de convoyeurs qui comprend un chemin de roulement oenstitué par deux rails en C tournés l'un vers 1' autre et des chaumes munies de poussoirs d'entraînement, caractérisé en ce qu' il comprend un chariot avant 10 et un chariot arrière 12 équipés de moyens de roulement 30 et articulés par leur partie irierieure sur les extrémités d'une barre de liaison horizontale 54, le chariot avant comprenant deux plaques pivotantes ou sabots 56, 58 munies sur leur face extérieure de saillies d'entrainement 62, 63 servant de pointus d' appui pour les poussoirs 64 de la chaîne d'entraînement 66, lesdits sabots étant montés pivotants indépendamment l' un de l' autre autour d' un axe horizontal 60 situé à l' arrière du chariot avant, et pouvant occuper chacun soit une position horizontale pour laquelle la saillie d'entrainement 62 est sur le trajet des poussoirs de la channe qui se trouve du même coté, soit une position inclinée pour laquelle ladite saillie est hors de portée des poussoirs, le chariot avant portant une pile d'ailettes 92 horizontales et -allongées, pourvues sur leur bord de deux encoches de verrouillage décalées angulairement dans le plan horizontal 94, 96, lesdites ailettes étant montées pivotantes autour d'un axe vertical 14 solidaire du chariot avant et pouvant être verrouillées chacune, dans l'une de deux positions pour lesquelles elles font saillie d'un côté ou de l'autre du chariot avant, par un organe de verrouillage vertical 114 également porté par le chariot avant et susceptible d'engrener avec l'une ou 1' autre des deux encoches de chaque aillette. 2.- Appareil de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot avant 10 et le chariot arrière 12 comprennent chacun un cadre rectangulaire disposé verticalement, dont les barres inferieures 20, 42 sont reliées à articulation 50, 52 sur les extrémités de la barre de liaison 54, les organes de roulement 30 étant portés par des axes horizontaux 26, 28 perpendiculaires au plan des cadres et portés par des paliers 22, 24 fixés sur les montants 14, 16, 36 des chariots. 3.- Appareil de manutention selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les ailettes 92 sont en forme de secteur de cercle, arrondi à son extrémité étroite, les encoches 94, 96 étant formées sur le bord de ladite extrémité étroite symétriquement par rapport à l' axe de symétrie de l' ailette, les ailettes 92 comportant également un trou circulaire 98 au voisinage dudit bord arrondi et une lumière en forme d' arc de cercle 100 de meme amplitude angulaire que l'écart angulaire entre les deux encoches et également symétrique par rapport à 1' axe de symétrie de l'ailette, et en ce que les entretoises 108 sont constituées, par des plaquettes allongées, percées à une extrémité d'un premier trou de même diamètre que le trou circulaire 98 des ailettes, et à l' autre extrémité d'un second trou de diamètre égal à la largeur de la lumière 100, les ailettes et les entretoises étant enfilées par leur trou circulaire 98 sur le montant avant 14 du chariot avant, une tringle verticale 114 traversant les lumières 100 et les seconds trous superposés des entretoises, chaque palier portant également un galet de guidage d'axe vertical destiné à guider le robot lors d'un virage, en roulant sur le bord du rail intérieur. 4.- Appareil de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que les ailettes 92 sont séparées l'une de l'autre par des entretoises 102 de même épaisseur et en ce que l'organe de verrouillage est constitué par une crémaillère 114 dont les dents 116 ont une hauteur égale à l'épaisseur- des ailettes 92 et sont séparées par des intervalles sensiblement égaux à l'épaisseur des entretoises 108. 5.- Appareil de manutention selon l'une des revendicatlons précédentes, caracterisé en ce que la crémaillère est maintenue par un ressort de compression 120 en position haute pour laquelle ses dents 116 sont emboitees dans l'une ou 1' autre des encoches 94, 96, et peut être enfoncée à l'encontre de la fbrce du ressort de manière que les dents viennent au niveau des espaces compris entre les ailettes, celles-ci pouvant alors pivoter librement autour du montant avant 14 du chariot avant. 6.- Appareil de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de verrouillage est constitué par une plaquette allongée et verticale, susceptible d'occuper soit une position rétractée pour laquelle sa tranche s'engage dans l'une des encoches des ailettes, bloquant celles-ci dans la position choisie, soit une position rétractée pour laquelle elle libère les ailettes. 7.- Appareil de manutention selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que sur la barre supérieure 40 du chariot arrière est fixé un dispositif d'entrainement auxiliaire 82 comprenant une pièce allongée verticale 84 normalement repoussée vers le haut par un ressort 90 vers une position pour laquelle un obstacle est susceptible d'appuyer sur l'extrémité supérieure de la pièce 84, amenant son extrémité Inférieure sur le trajet des poussoirs 64 de la chaîne d'entraînement 66. 8.- Appareil de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que sur la barre de liaison 54 sont accrochés des moyens de suspension constitués par des pièces 128, 130 en forme de C fixées par leur branche centrale sur la barre de liaison, perpendiculairement à celle-ci et pourvues de deux retours 132, 134 parallèles à la branche centrale, et sur la face intérieure desquels font saillie des tétons 136 destinés à l' accrochage d' anses 125, 126 en U, couchées sur un flanc, solidaires de la charge à transporter 122. 9.- Appareil de manutention selon la revendication 8, caractérisé en ce que entre la charge 122 et les pièces 128, 130 en forme de C est intercalé un dispositif mobile de suspension ou stockeur dynamique 158 qui comprend une barre horizontale 162 qui porte à chaque extrémité une pièce monobloc comprenant des moyens pour l' accrochage aux tétons 136 des pièces en C, des moyens pour l' accrochage des anses 124, 125 de la charge, des moyens de roulernent 172, montés sur un chemin 174, 176 parallèle au chemin de roulement du robot, et des moyens d' accrochage à une chaîne latérale.