Brevet FR2540775A1 — publié le 19840817

La présente invention concerne une machine pour effectuer le transfert d'objets dans l'espace entre des positions ayant des coordonnées prédéterminées En particulier, l'invention concerne une machine de manipu- lation programmable par contrôle numérique. L'invention a pour objet une machine pour effectuer le transfert d'objets dans l'espace et capable de régler avec précision non seulement la position mais aussi l'attitude des objets transférés, de manière à pou- voir d'une façon générale transférer des pièces, des outils et/ou des pro- duits semi-manufacturés à partir d'un chaîne de traitement ou d'une machine à une autre et de façon plus particulière, d'emballer des marchandises finies d'un type quelconque, en les transférant d'une chatne d'acheminement directement à l'intérieur de caisses et en les disposant dans l-es caisses selon une présentation prédéterminée. L'invention vise également à fournir une machine du type précité dont les organes mobiles sont accouplés à des moyens d'entraînement qui, en raison de leur structure et de leur assemblage, ne sont pas affectés par les mouvements des organes mobiles eux-mômes. On réalise ces objectifs, selon l'invention, en ce qu'on dispose d'une machine pour effectuer le transfert d'objets dans l'espace entre des positions ayant des coordonnées prédéterminées, caractérisée en ce qu'elle comprend une tête de support montée en rotation autour d'un premier axe, des moyens de coulissement reliés à cette tête de support pour glisser par rapport à cette dernière dans une direction sensiblement perpendiculaire audit premier axe, une tête de maintien d'objets reliée auxdits moyens de coulissement et tournant par rapport à ces derniers autour d'un second axe sensiblement parallèle au premier axe, un premier et un second arbres d'entraînement coaxiaux à ce premier axe, et un premier et, un second moyens de transmission pour transmettre une rotation entre les axes parallèles, lesdits premier et second moyens de transmission étant reliés respective- ment auxdits premier et second arbres et étant tous deux connectés à la- dite tête de maintien d'objets, et des moyens de contr 6 le numérique étant prévus pour régler sélectivement les positions angulaires de ladite tête de support et des deux arbres autour dudit premier axe. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention res- sortiront de la description détaillée qui va suivre en regard des dessins annexés sur lesquels la figure 1 est une vue axonométrique d'un premier mode de réalisation d'une machine de manipulation selon l'invention; la figure 2 est une vue avec arrachement d'un détail de la machine représentée sur la figure 1; la figure 3 représente une variante du même détail que sur la figure 2; la figure 4 est une vue axonométrique d'un second mode de réali- sation d'une machine de manipulation selon l'invention; la figure 5 est une vue en plan d'un détail de la figure 4, la figure 6 est une coupe transversale par la ligne VI-VI de la figure 5; et la figure 7 est une vue en plan d'un détail modifié de la figure 5. La référence 1 désigne sur la figure 1 l'ensemble d'une machine de manipulation servant à effectuer le transfert d'objets dans l'espace d'une première position à une seconde position ayant des coordonnées prédé- terminées Plus particulièrement, la machine 1 sert à retirer des produits terminés dont la dimension et le poids sont relativement réduits, tels que des chocolats, des gâteaux, des tablettes de chocolat et d'autres produits alimentaires en vrac et/ou conditionnés, ou bien des outils ou des petits articles mécaniques, d'une chatne ou d'un magasin pour les transférer directe- ment dans des caisses et/ou des emballages, en les disposant de façon or- donnée, en séquence, dans ces caisses En outre, entre autres possibilités, la machine 1 permet de transférer des pièces et/ou des produits mi-ouvrés à partir d'une chaîne de traitement ou d'une machine à une autre, en chan- geant ou en maintenant dans un état non modifié l'orientation de l'objet transféré conformément aux instructions précédemment programmées. La machine 1 comprend un socle fixe 2 muni à une extrémité d'une tourelle 3 d'un seul tenant avec le socle 2 et au moins d'un dispositif ou unité de contrôle numérique 4 construit d'une façon connue et commode quel- conque, par exemple à l'aide de microprocesseurs et monté d'un seul tenant avec le socle 2; selon une construction modifiée (non représentée), le dis- positif de contrôle peut être monté loin du socle 2 et être connecté à ce dernier par des transducteurs. En se référant également à la figure 2, à l'intérieur de l'en- veloppe cylindrique 5 de la tourelle 3, est monté un carrousel rotatif 6 sensiblement cylindrique et coaxial avec un axe longitudinal 7 de l'envelop- pe 5 A partir de l'enveloppe 5, dépasse à travers un trou 8 dans un cou- vercle 9 de'la tourelle 3, une tête terminale 10 sensiblement parallélépipédique du carrousel 6 Le trou 8 est avantageusement obturé par un couvercle antipoussière 11. Deux bras 12 rectilignes et parallèles l'un à Vautre sont disposés angulairement d'un seul tenant avec la tête 10, cette tete 10 étant munie de deux paires de guides rectilignes et en regard 13, entre chaque paire desquels est monté de façon coulissante l'un des bras 12 Ces bras sont montés perpendiculairement à l'axe 7 et sont axialement mobiles entre les guides 13, comportant des glissières respectives 14 reliées de façon coulis- sante aux guides 13 Brièvement, les bras 12 s'étendent en porte-à-faux à partir du carrousel 6, sont angulairement d'un seul tenant avec celui-ci et en même temps, définissent conjointement un coulisseau articulé 12 a capable d'une translation perpendiculairement à l'axe 7 A l'extrémité correspondante 15 opposée à la tête 10, les bras 12 supportent un coulis- seau 16 monté de façon à pouvoir glisser le long du coulisseau 12 a perpen- diculairement à l'axe 7. Le coulisseau 16 est muni d'un coussinet cylindrique 18 monté fou sur le coulisseau 16 et supporté par celui-ci pour pouvoir librement tourner autour d'un axe 19 coaxial au coussinet 18 A l'extérieur du cous- sinet 18, est formé un pignon cylindrique 20 qui est coaxial et angulaire- ment unitaire avec le coussinet 18 et qui est capable de venir simultané- ment en prise avec deux crémaillères rectilignes 21 parallèles l'une à l'autre et portées par les bras 12 Les crémaillères 21 sont chacune d'un seul tenant avec le bras correspondant 12 et elles s'étendent le long de surfaces 22 en regard l'une de l'autre et sont disposées dans des plans différents mais parallèles l'un à l'autre Le pignon 20 qui vient en prise avec les deux crémaillères 21, restreint axialement le coulisseau 16 aux extrémités 15 des bras 12 En conséquence, le coulisseau 16 peut être ap- proché ou écarté du carrousel 6 par une simple translation des deux bras 12 suivant les guides 13. A l'intérieur du coussinet 18, une tige cylindrique 23 est montée en coulissement axial et de façon angulairement unitaire avec le coussinet, cette tige étant coaxiale avec l'axe 19 et munie à un bout 24 d'une tête 25 *de maintien d'objets qui est angulairement et axialement d'un seul tenant avec la tige 23 Cette dernière est disposée partiellement à l'intérieur d'une coque de guidage 26 et est reliée d'une façon connue (non représentée) à un fil flexible 27 capable de conférer à la tête 25 un mouvement de trans- lation entre deux positions limites apparaissant sur la figure 1 Le fil 27 reçoit le mouvement de translation à partir d'un organe d'actionnement 28 monté sur le socle 2 et d'un seul tenant avec lui Eventuellement, l'or- gane d'actionnement 28 pourrait être connecté avec l'unité 4 en réalisant ainsi un contrôle numérique sur la tête 25 le long de l'axe 19 La tete est coaxiale avec l'axe 19 et peut être munie d'un dispositif manipula- teur d'un modèle quelconque (connu niais non représenté) afin de serrer et tenir les objets qui sont déplacés par la machine 1, comme par exemple une douille mécanique, un électro-aimant ou une ventouse pneumatique. En se référant à la figure 2, le carrousel 6 est monté fou dans l'enveloppe 5 au moyen de deux paliers 29 placés aux extrémités opposées de bagues d'entretoisement 30 et 31-et axialement serrés sur le carrousel 6 à l'aide d'un écrou annulaire 32 L'ensemble comprenant le carrousel 6 et les paliers 29 est supporté par la bague d'entretoisement 30 et cette dernière est à son tour supportée par une paroi 33 de l'enveloppe 5 par l'intermédiaire d'une cheville 34 A l'intérieur du carrousel 6 et coaxiale- ment à celui-ci, est monté fou par des paliers 35 un arbre cylindrique creux 36, à l'intérieur duquel est monté coaxialement fou un arbre cylin- drique 38 au moyen de paliers-37 Les arbres 36 et 38 et le carrousel sont ainsi libres de tourner autour d'eux-mêmes sur l'axe 7 indépendamment les uns des autres. A leurs extrémités opposées, les arbres 36 et 38 portent respecti- vement des pignons coniques 39 et 40 et des pignons cylindriques 41 et 42 angulairement d'un seul tenant avec eux Les pignons 41 et 42 sont coaxiaux, ont le même diamètre et sont montés côte à côte de manière à venir chacun en prise avec une crémaillère correspondante 21 Les pignons coniques 39 et 40 sont respectivement en prise permanente avec deux roues dentées coni- ques 43 et 44 portées par la paroi 33 de l'enveloppe 5 et, de ce fait, d'un-seul tenant avec le socle 2 Les roues dentées 43 et 44 sont calées sur les arbres de sortie des moteurs respectifs 45 et 46 supportés à demeure par la tourelle 3. A l'intérieur de la tourelle 3 est monté un troisième moteur fixe 47 dont l'axe est parallèle à l'axe 7 Le moteur 47 entraîne par l'inter- médiaire d'un pignon 48 deux roues dentées 49 et 50 supportées de façon libre par la tourelle 3 Le pignon 50 vient en prise avec une couronne dentée 51 angulairement d'un seul tenant avec le carrousel 6 et montée sur un rebord 52 de celui-ci de façon à régler la rotation du carrousel 6 et par conséquent du coulisseau 12 a porté par celui-ci Avantageusement, les moteurs 47, 45 et 46 sont connectés à l'unité 4 qui contrôle leur fonctionnement selon un programme prédéterminé. Le fonctionnement de cette machine est comme suit; en vue de déplacer la tête 25 au-dessus d'un objet situé en une position quelconque et suivant une orientation quelconque par rapport à un plan perpendicu- laire à l'axe 7, il suffit à la tête 25 d'effectuer quatre mouvements fondamentaux indiqués par des flèches sur la figure 7, à savoir: translation de la tête 25 parallèlement à l'axe des bras 12 pour changer ainsi la distance entre les axes 7 et 19; translation de la tête 25 parallèlement à l'axe 19 pour changer ainsi la dimension indiquée par Z; rotation de la tête 25 autour de l'axe 19 pour changer ainsi un angle d'attitude W; et rotation de la tête 25 autour de l'axe 7 pour en changer la position angulaire et pour changer la position angulaire de l'axe 19 par rapport à l'axe 7. Dans la machine 1, pour faire tourner la tête 25 autour de l'axe 7 de l'angle désiré, il suffit de faire fonctionner le moteur 47 pour tour- ner le carrousel 6 du même angle et, par voie de conséquence, tourner les bras 12 et le coulisseau 16 angulairement d'un seul tenant avec eux et. portant la tête 25 Un tel mouvement de rotation peut être limité seulement par le support 28 et peut donc être très grand, égal ou supérieur à 1800 et comprise par exemple, entre les deux positions indiquées sur la figure 1 en pointillés Pour changer la dimension Z de la tête 25, il suffit au contraire de faire fonctionner l'organe d'actionnement 28. Pour changer la distance entre les axes 7 et 19, il est au con- traire nécessaire de faire fonctionner simultanément et à des vitesses égales mais opposées les deux moteurs 45 et 46 Ils entraînent en rotation les pignons coniques 39 et 40 et ainsi les arbres 36 et 38, en faisant - tourner les pignons cylindriques 41 et 42 qui, en étant en prise avec les crémaillères correspondantes 21 et tournant dans des sens opposés, provoquent la translation concordante et à la même vitesse des bras 12 le long des guides 13 en approchant (ou en éloignant) le coulisseau 16 de la (ou à partir de la) tête 10 Finalement, pour faire tourner la tête 25autour d'elle-même sur l'axe 19, il suffit de manoeuvrer simultanément et dans le même sens de rotation les moteurs 45 et 46 Dans ce cas, les bras 12, qui sont entièrement indépendants l'un de l'autre, effectuent une translation dans des sens opposés pour prendre une position asymétrique En conséquence, le pignon 20 qui, lorsque les bras 12 se déplacent de manière concordante, sert uniquement d'élément de limitation pour fixer le coulisseau 16 aux extrémités 15, est obligé de tourner en raison de l'existence d'un mouve- ment de coulissement relatif des deux crémaillères 21 et des bras corres- pondants 12 par rapport au coulisseau 16 Etant donné que les mouvements des bras 12 sont identiques mais opposés, la distance entre le coulisseau 16 et le carrousel 6 ne change pas alors que la tête 25 est entraînée en rotation par le pignon 20 de l'angle nécessaire. A la lumière de ce qui a été décrit, il est évident que la rota- tion de la tête 25 autour de l'axe 19 peut également être automatique sans avoir à actionner les moteurs 45 et 46 En fait, si ces moteurs restent à l'arrêt et si on met en route au lieu de cela le moteur 47, la rotation résultante du carrousel 6 provoque la rotation des bras 12 autour de l'axe 7 pendant que les pignons 41 et 42 sont maintenus à l'arrêt par les roues dentées coniques 43 et 44 dont la rotation est empêchée par l'arrêt des moteurs 45 et 46 En conséquence, les pignons 41 et 42, qui sont coaxiaux avec l'axe de rotation des bras 12 et qui sont en prise avec les crémail- lères 21, obligent les bras 12 à effectuer une translation dans une direc- tion opposée le long des guides 13 simultanément avec le mouvement de rota- tion du carrousel 6 et des bras 12 Le pignon 20 est donc obligé de tour- ner en entraînant en rotation la tête 25 d'un angle proportionnel à l'angle de rotation du carrousel 6 En choisissant correctement le rapport d'engre- nage des différentes roues dentées, on peut faire en sorte que la tête 25 tourne d'un angle égal mais opposé à l'angle de rotation du carrousel 6, en maintenant constant l'angle d'attitude W d'un objet serré. En raison de cette particularité de la machine 1, on peut, selon la variante de réalisation représentée sur la figure 3, supprimer le moteur 46 et commander les deux pignons 39 et 40 par la seule roue dentée 43 Dans cette variante de réalisation, l'arbre 38 sera raccourci de sorte que les deux pignons 39 viennent en prise avec le pignon 43. Selon le mode de réalisation modifié de la figure 3, pour changer la distance entre les axes 19 et 7, il suffit d'actionner le moteur 45 qui entra Sne en rotation dans la direction opposée, par l'intermédiaire de l'en- grenage conique 43, les pignons 39 et 40 En conséquence, les bras 12 subis- sent une translation dans la même direction Pour maintenir constant l'angle d'attitude W des objets serrés par la tête 25 pendant la rotation du car- rousel 6, il suffit de conserver à l'arrêt le moteur 45 pour éviter la rota- tion des pignons 41 et 42 de la façon précédemment expliquée et on obtient donc, simultanément avec la rotation du carrousel 6, la translation dans le sens opposé des bras 12 et, par voie de conséquence, la rotation du pignon dans une direction opposée à celle du carrousel 6 Il est évident que le nombre de dents de ce dernier doit être de nature à faire tourner la tête 25 autour de l'axe 19 d'un angle égal à celui de la rotation de celui-ci autour de l'axe 7. Les figures 4 et suivantes concernent une machine de manipulation 53 en grande partie similaire à la machine 1 et on a utilisé les mêmes références dans les deux cas pour désigner des parties identiques ou équi- valentes. Dans la machine 53, la tête 10 présente deux gorges latérales -54 perpendiculaires à l'axe 7 et venant chacune en prise de façon coulissante avec une nervure longitudinale 56 d'un bras correspondant 12. Les deux bras 12 sont reliés ensemble à leurs extrémités par deux éléments transversaux indiqués respectivement en 56 et 57 pour former un coulisseau 58 Ce dernier est l'organe principal d'une unité de transfert 59 qui comprend le coulisseau 58, la tête 10, le carrousel 6 et la tête 25 de maintien d'objets Le coussinet 18 de -cette dernière traverse l'élément transversal 56 suivant l'axe 19 et porte en liaison d'un seul tenant une roue à chaîne à double denture 60 coaxiale avec l'axe 19 et coopérant avec une roue à chaîne de commutation à double denture 61 formant le rouet d'une poulie 62 reliée à travers un boulon 63 à l'élément transversal 57 pour soutendre deux chaînes annulaires 64 et 65 qui s'étendent sensiblement d'une extrémités à l'autre du coulisseau 58 et à travers la tête 10. Selon des variantes de réalisation qui ne sont pas représentées, les chaînes 64 et 65 sont des courroies dentées. La tête 10 est intérieurement creuse et est limitée par deux flasques terminaux 66 et 67 dont le second supporte de façon unitaire le carrousel 6 Entre les flasques 66 et 67, les arbres 38 et 36 supportent respectivement deux roues à chaînes 68 et 69 venant respectivement en prise avec les chaînes ou les courroies dentées 64 et 65. Entre les flasques 66 et 67 sont montés deux autres arbres 70 et 71 parallèles aux arbres 36 et 38 et portant, calées sur eux, des poulies correspondantes de guidage 72 venant en prise avec la chaîne ou la courroie dentée 64 Sur chacun des arbres 70 et 71, est également montée une poulie de guidage folle ou autre 73 venant en-prise avec la chaîne ou la courroie dentée 65 - Sur la tête 10, sont également montés deux mors électro-magnétiques 74 qui, quand ils sont actionnés, peuvent verrouiller le coulisseau 58 par rapport à la tete 10. La variante de réalisation représentée sur la figure 7 concerne une unité de transfert 75 sensiblement similaire à l'unité de transfert 53 dont elle diffère en ce que les chaînes ou courroies dentées 64 et 65 de l'unité 59 sont remplacées par deux demi-chaînes ou demi-courroies dentées 76 et 77 s'étendant entre les roues à chaînes 60 et 61 et partiellement enroulées autour de ces dernières et autour des roues à chaînes correspon- dantes 68 et 69 En particulier, les extrémités opposées des demi-chaînes ou des demi-courroies dentées 76 et 77 sont solidarisées avec les roues à chaînes 60 et 61 au moyen de dispositifs de jonction 79 D'autre part, dans l'unité 75, les deux arbres 70 et 71 sont placés tous deux sur le même côté des arbres 36 et 38 et supportent le premier une poulie de guidage 72 et le second une poulie de guidage 73. Etant donné qu'au moins dans des conditions idéales, le fonction- nement des chaînes ou courroies dentées 64 et 65 est exactement le même que celui des demi-chaînes ou demi-courroies dentées 76 et 77, on va main- tenant décrire le fonctionnement de la machine 53 en se référant-aux fi- gures 1, 5 et 6 et à l'unité de transfert 59. Dans le cas o les roues à chaînes 68 et 69 sont maintenues verrouillées par rapport à une référence fixe, la rotation du carrousel 6 dans une direction, par exemple dans le sens des aiguilles d'une montre, provoque l'enroulement de la chaîne ou courroie dentée 64 sur la roue 68 et le déroulement de la chaîne ou courroie dentée 65 de la roue 69 avec une rotation simultanée de la roue à chaîne 61 et par conséquent, de la tête 25 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, d'un angle égal à celui de la rotation du carrousel 6 De cette façon, la tête 25 peut saisir un objet et le déposer après l'avoir fait tourner autour de l'axe 7, en maintenant non modifiée l'attitude initiale. Sauf pour le cas mentionné plus haut, la rotation autour de l'axe 19 et la translation le long de la ligne réunissant les axes 7 et 19 sont uniquement commandées par les chaînes ou courroies dentées 61 et et par les roues motrices à chaînes correspondantes 68 et 69. En se référant particulièrement aux figures 5 et 6, si les roues à chaînes 68 et 69 fonctionnent à la même vitesse et dans le même sens et si-on actionne simultanément les mors 74 pour verrouiller le coulisseau 58 sur la tête 10, la roue à chaîne 61 est entraînée en rotation dans la même direction que les chaînes ou courroies dentées 64 et 65 et fait tourner la tête 25 autour de l'axe 19. Toutefois, si les deux roues à cha Ines 68 et 69 sont entraînées en rotation à la même vitesse mais dans des sens opposés, les deux chaînes ou courroies dentées 64 et 65 tendent à transmettre à la roue à chaîne 61 des rotations identiques et opposées en la maintenant, en réalité, angulaire- ment verrouillée par rapport au coulisseau 58 et en provoquant le coulisse- ment axial de ce dernier par rapport à la tête 10 et, par voie de consé- quence, un déplacement de la tête 25 le long de la ligne qui réunit les axes 7 et 19. En raison de ce qui précède, on peut affirmer qu'en commandant les moteurs 47, 45 et 46 pour actionner le pignon 50 et les roues à chaînes 68 et 69 par l'entremise de l'unité 4, on est en mesure de saisir au moyen de la tête 25 un objet de sa position initiale ayant des coordonnées pré- déterminées qui lui confèrent une attitude désirée et en particulier, de préserver son attitude initiale. REVENDICATIONS 1 Machine pour effectuer le transfert d'objets dans l'espace entre des positions ayant des coordonnées prédéterminées, caractérisée en ce qu'elle comprend une tête de support ( 10) montée en rotation autour d'un premier axe ( 7), des moyens de coulissement ( 12 a, 59) reliés à cette tête de support ( 10) pour glisser par rapport à cette dernière dans une direc- tion sensiblement perpendiculaire audit premier axe ( 7), une tête ( 25) de maintien d'objets reliée auxdits moyens de coulissement ( 12 a, 59) et tour- nant par rapport à ces derniers autour d'un second axe ( 19) sensiblement parallèle au premier axe ( 7), un premier et un second arbres d'entraine- ment ( 36, 38) coaxiaux au premier axe ( 7) et un premier et un second moyens de transmission ( 21; 64,65; 76,77) pour transmettre une rotation entre les axes parallèles, lesdits premier et second moyersde transmission ( 21; 64,65; 76,77) étant reliés respectivement auxdits premier et second arbres ( 36,38) et étant tous deux connectés-à ladite tête ( 25) dé maintien d'ob- jets, et des moyens de contrôle numérique ( 4) étant prévus pour régler sélectivement les positions angulaires de ladite tête de support ( 10) et des deux arbres ( 36, 38) autour dudit premier axe ( 7). 2 Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de coulissement ( 12 a) comprennent un premier et un second bras ( 12) parallèles l'un à l'autre et indépendants, disposés sur les côtés opposés de la tête de support ( 10) et en liaison coulissante avec celle-ci, un second coulisseau ( 16) étant relié de façon coulissante aux deux bras ( 12) pour glisser le long de ceux-ci et supportant ladite tête rotative ( 25) de maintien d'objets; et lesdits premier et second moyens de transmission ( 21) s'étendent respectivement le long des premier et second bras ( 12) et étant d'un seul tenant avec eux. 3 Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que chacun des premier et second moyens de transmission comprend une crémaillère ( 21) s'étendant le long du bras correspondant ( 12), un pignon ( 41, 42) étant calé sur chacun des premier et second arbres ( 36,38) et étant relié à la crémaillère correspondante ( 21), et un autre pignon ( 20) d'un seul tenant avec la tête ( 25) de maintien d'objets, relié aux deux crémaillères ( 21) . 4 Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de coulissement ( 59) comprennent un premier et un second bras ( 12) parallèles entre eux et un premier et un second éléments transversaux terminaux ( 56,57) qui s'étendent entre les deux bras ( 12) et sont d'un seul tenant avec eux, les bras ( 12) étant disposés suriles côtés opposés de la tête de support ( 10) et étant en liaison coulissante avec celle-ci, les premier et second moyens de transmission ( 64,65; 76,77) étant flexibles, s'étendent entre les deux bras ( 12) et étant reliés suivant une section intermédiaire avec les premier et second arbres ( 36,38), et des moyens de verrouillage ( 74) étant prévus pour verrouiller les moyens de coulissement ( 59) par rapport à la tête de support ( 10). 5 Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce que les moyens de coulissement ( 59) comprennenten outre une première et une seconde roues à chaines ( 60,61) supportées en rotation par le premier et le second éléments transversaux ( 56,57) et l'une de ces roues étant angulairement d'un seul tenant avec la tête ( 25) de maintien d'objets, une autre roue à chaîne ( 68,69) étant calée respectivement sur le premier et le second arbres ( 36,38) et étant reliée avec l'un des moyens flexibles de transmission ( 64,65); ( 76,77) et lesdites première et seconde roues à chaînes ( 68,69) étant chacune reliée avec les deux moyens flexibles de transmission ( 64,65; 76,77). 6 Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que chaque moyen flexible de transmission ( 64,65) est de forme annulaire et s'étend autour des première et seconde roues à chaînes ( 60,61) et de la roue à chaîne supplémentaire ( 68,69). 7 Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que chaque moyen de transmission flexible ( 76,77) s'étend autour de la roue à chaîne supplémentaire ( 68,69) et présente deux extrémités opposées solidaires res- pectivement avec la prépiphérie de la première et de la seconde rouesà chaînes ( 60,61).