Brevet FR2543291A1 — publié le 19840928

La présente invention concerne les gyroscopes à laser. Un capteur de rotation angulaire à laser en anneau est fréquemment appelé un capteur de vitesse angulaire à laser en anneau ou un gyrolaser en anneau. On l'appellera ici un capteur-de rotation angulaire à laser en anneau. I1 utilise un laser en anneau qui est habituellement, mais non obligatoirement, contenu à l'intérieur d'un bloc solide d'une matière qui consiste par exemple en quartz ou en céramique. Ce bloc, ou la structure de support équivalente pour le chemin laser, sera appelé et défini ici par l'expression corps de laser en anneau. I1 faut noter ici que les premiers capteurs de rotation à laser en anneau n'utilisaient pas un bloc solide pour le laser en anneau, mais utilisaient soit un seul laser rectiligne dans l'une des branches, soit plusieurs lasers rectilignes dans les différentes branches, pour produire le faisceau laser. Le ou les lasers étaient fixés à une structure de support en compagnie de miroirs d'angle pour former l'anneau de lumière. I1 entre dans le cadre de l'invention d'englober une telle structure de laser en anneau dans la notion de "corps de laser en anneau". On poursuivra la des cri pt ion du laser en anneau comme si le chemin du laser en anneau était complètement enfermé à l'intérieur d'un bloc solide. Un corps de laser peut être par exemple triangulaire ou rectangulaire, et des conduits creux sont percés ou formés de toute autre manière dans le corps de laser ou sur celui-ci. Des miroirs sont placés de fanon à faire propager la lumière de miroir en miroir autour d'un chemin fermé passant par les conduits. Les conduits enferment de façon caractéristique un gaz donnant lieu à un effet laser, comme par exemple un mélange hélium-néon. Pour faire en sorte que le laser en anneau devienne un capteur de rotation angulaire à laser en anneau, on utilise des moyens pour produire et réfléchir dans le chemin fermé deux faisceaux laser cohérents se propageant en sens contraire. On utilise de façon caractéristique des miroirs partiellement transparents pour extraire du chemin du laser en anneau une partie des deux faisceaux se propageant en sens contraire.Les deux faisceaux extraits sont de façon caractéristique dirigés vers un photocapteur électrique qui est limité aux basses fréquences, pour produire un signal ayant une fréquence égale à la différence de fréquence entre les deux faisceaux qui se propagent en sens contraire. Le capteur de rotation angulaire à laser en anneau comporte un axe de capteur à l'intérieur du chemin laser en anneau fermé. Lorsque le capteur de rotation angulaire à laser ne tourne pas autour de son axe de capteur, les fréquences de la lumière laser des deux faisceaux laser qui se propagent en sens contraire sont les mêmes. Lorsque le capteur de rotation angulaire à laser tourne autour de son axe de capteur , la fréquence d dsun faisceau augmente et la fréquence de l'autre faisceau diminue.La différence de fréquence entre les deux faisceaux qui se propagent en sens contraire est une mesure de la vitesse angulaire du capteur de rotation angulaire autour de son axe de capteur. Le comptage des battements entre les deux faisceaux qui se propagent en sens contraire fournit une mesure du déplacement angulaire du capteur de rotation angulaire autour de son axe de capteur. Du fait de la diffusion au niveau des surfaces de miroir et d'autres facteurs, les fréquences des faisceaux laser se propageant en sens contraire se verrouillent l'une sur l'autre lorsque la vitesse angulaire du capteur de rotation angulaire autour de son axe de capteur a une valeur qui est inférieure à un seuil particulier. Ce phénomène est appelé "verrouillage". Un procédé préféré pour éviter ou minimiser les effets du verrouillage consiste à faire osciller mécaniquement le capteur de rotation angulaire à laser en anneau autour de son axe de capteur. Un autre moyen pour appliquer une polarisation ou un décalage oscillatoire aux faisceaux du laser en anneau est décrit dans la littérature technique, en particulier dans le brevet US 3 373 650. Dans ce brevet, une cellule de Faraday et deux lames quart d'onde sont insérées dans le chemin de la lumière du laser en anneau. La cellule de Faraday est contenue à l'intérieur d'une bobine qui est excitée par un courant oscillatoire, pour produire un champ magnétique oscillatoire qui, par l'intermédiaire de la cellule de Faraday, change la phase de chaque faisceau laser d'une valeur différente, ce qui polarise les deux faisceaux laser se propageant en sens contraire avec une polarisation oscillatoire. Bien que l'invention ait été conçue relation avec des gyrolasers ayant une polarisation mécanique, le principe de l'invention, correspondant à la forme la plus générale de réalisation, englobe aussi bien le principe de la polarisation oscillatoire par cellule de Faraday que le principe de la polarisation oscillatoire par des moyens mécaniques. Dans la polarisation oscillatoire par des moyens mécaniques, la polarisation est appliquée au corps de laser par un ressort, et 1 inertie mécanique du corps fait osciller ce dernier sur le ressort. Dans la polarisation oscillatoire par cellule de Faraday, la polarisation est appliquée au faisceau laser par le champ magnétique, et l'inertie ou la résistance à la variation du champ magnétique est équivalente à l'inertie du corps mécanique. La fonction d'attaque pour le mode de réalisation mécanique est le couple appliqué au corps. Ce couple peut être appliqué directement entre le corps et la structure de support, ou bien il peut être appliqué par l'intermédiaire des ressorts de support. Un tel couple peut varier rapidement, mais la vitesse angulaire du corps de laser change plus lentement, à cause de l'inertie du corps et de la cons tante de rappel du ressort. La fonction d'attaque pour le mode de réalisation à cellule de Faraday est la tension appliquée à la bobine de la cellule de Faraday Cette tension peut varier rapidement, mais le champ magnétique et le courant de la bobine varient plus lentement, à cause des constantes de temps de la résistance magnétique et de l'inductance du circuit. On décrira l'invention dans son mode de réalisation mécanique, mais on mentionnera occasionnellement la structure équivalente à cellule de Faraday. Comme il est décrit de façon générale dans le brevet US 3 373 650, les deux appareils consistent en un dispositif dans lequel deux faisceaux de lumière monochromatique sont générés de façon à parcourir un chemin en boucle fermée dans deux directions opposées, et dans lequel on détermine la différence de fréquence entre les deux faisceaux, à titre de mesure de la rotation du dispositif Le dispositif destiné à empêcher le verrouillage des deux faisceaux de lumière comprend des moyens pour polariser les faisceaux de lumière à des fréquences différentes ; et des moyens pour inverser périodiquement la polarisation. Pour minimiser la quantité d'énergie nécessaire pour faire osciller le capteur de rotation angulaire à laser en anneau, il est préférable de monter le corps du capteur de rotation angulaire sur une structure à ressort et de faire osciller le corps et la structure à ressort autour de l'axe de capteur, à la fréquence naturelle de la masse du capteur de rotation angulaire et de la structure à ressort. On commande et on contrôle avec soin les amplitudes de l'oscilla- tion de façon à minimiser les effets de verrouillage. Du fait qu'on peut contrôler et mesurer en permanence la vitesse et le déplacement angulaires de l'oscillation par rapport à une structure de support, on peut exclure ces grandeurs du signal. de sortie du capteur de rotation angulaire, pour produire des signaux qui sont des mesures de la vitesse et du déplacement angulaires de l'ensemble capteur de rotation angulaire/struc ture de support autour de l'axe de capteur du capteur de rotation angulaire. On a trouvé qu'une oscillation dXamplitude constante du capteur de rotation angulaire à laser autour de son axe de capteur ne convient pas pour éliminer totalement l'erreur de verrouillage. Il a été suggéré initialement que la superposition d'un signal aléatoire sur l'amplitude de l'amplificateur d'attaque d'oscillation serait satisfaisante. On a cependant trouvé que l'utilisation d'un tel signal aléatoire produisait une erreur notable. Dans une structure pour le montage de capteurs de rotation angulaire, ceuxci sont montés sur un système de suspension à la cardan. Les axes de capteur des capteurs de rotation angulaire sont de façon caractéristique maintenus fixes par rapport à l t espace inertiel ou par rapport à des coordonnées liées au sol. Un autre montage consiste à fixer les capteurs de rotation angulaire au véhicule de façon que les axes de capteur des capteurs de rotation angulaire soient alignés avec un système d'axes orthogonaux sur l'aeronef. Dans ces conditions, des accéléromètres sont également positionnés sur le véhicule. Un ordinateur transforme continuellement l'in- formation exprimée en coordonnées du véhicule en une information exprimée en coordonnées de navigation désirées. Une telle configuration constitue ce qu'on appelle un montage lié au véhicule. Dans un montage lié au véhicule, il n'est pas inhabituel d'intercaler des amortisseurs de chocs entre le véhicule et les instruments. Du fait de la précision de facteur d'échelle et de la gamme d'entrée du capteur de rotation angulaire à laser en anneau, ce capteur convient beaucoup mieux qu'un gyroscope à rotor tournant, pour un système lié au véhicule. L'avantage de précision de facteur d'échelle d'un capteur de rotation à laser en anneau correspond de façon caractéristique à une précision cinq à dix fois supérieure à celle d'un gyroscope à rotor tournant. Lorsque plus d'un capteur de rotation angulaire à laser en anneau est lié au véhicule, les capteurs de rotation angulaire sont habituellement montés sur une plate-forme ou une structure de montage-qui est elle-même montée sur le véhicule par l'intermédiaire d'amortisseurs de chocs ayant une fonction passe-bas. Si les fréquences naturelles des -combinaisons masse mécanique-ressort de plus d'un capteur de rotation angulaire à laser en anneau accouplés à la même plate-forme ou structure de montage sont les mêmes, l'oscillation d'une combinaison masse-ressort peut exciter une oscillation dans une autre combinaison masse-ressort. L'interaction mécanique entre les combinaisons masse-ressort des capteurs de rotation angulaire (qui sont de façon caractéristique au nombre de trois) sur la plate-forme ou la structure de montage produit des mouvements angulaires complexes qui sont des fonctions des sommes et des différences de chacune des fréquences d'oscillation des capteurs de rotation angulaire. Si les fréquences de deux capteurs de rotation angulaire, ou plus, sont égales ou proches lune de l'autre,- un mouvement dit conique ou de Scorsby peut se produire autour d'un axe ou autour de tous les axes de la plateforme ou de la structure de montage.Pour minimiser une telle excitation ou un tel couplage -entre les combinaisons masseressort, on choisit habituellement les combinaisons masseressort des capteurs de rotation angulaire de façon qu'elles aient des fréquences naturelles différentes. Bient qu'elles puissent être plus grandes, les différences entre les fréquences naturelles des combinaisons masse-ressort des capteurs de rotation angulaire à laser sont habituellement de l'ordre de cinq à dix hertz. Une valeur caractéristique de la largeur de bande à trois décibels d'un système masse-ressort de laser en anneau est de l'ordre de cinq hertz. Dans un système à oscillation mécanique, le mouve ment conique de la plate-forme de support ou de la structure de montage se manifeste à cause du couple de réaction que le support ou la plate-forme transmet d'un système masseressort vers lui-même ou vers un autre système. Le mouvement conique d'entrée produit une vitesse de mouvement conique qui est détectée par le capteur de rotation angulaire. Bien que le mouvement conique soit normalement plus grand lorsqu'un système masse-ressort a une fréquence naturelle qui est comprise dans la largeur de bande à trois décibels relative à la fréquence naturelle d'un autre système masse-ressort, des erreurs inacceptables de mouvement conique peuvent exister lorsque les fréquences naturelles diffèrent de plusieurs largeurs de bande.On notera que les mouvements coniques peuvent être induits par rapport à n'importe quel axe, ou à tous les axes, indépendamment des orientations de montage mutuelles des capteurs de rotation angulaire à laser en anneau. Dans un système à oscillation par cellules de Faraday, le mouvement conique de la plate-forme de support ou de la structure de montage se manifeste à cause du couplage magnétique entre les cellules de Faraday dans les divers lasers en anneau. Dans l'art antérieur, il est souhaitable de séparer les fréquences d'oscillation des différents capteurs de rotation à laser en anneau (habituellement au nombre de trois), de façon que les largeurs de bande des capteurs ne se chevauchent pas. L'exemple qui suit est préliminaire à une explication plus complète des erreurs de mouvement conique. On considérera un système de coordonnées rectangulaires direct placé sur le méridien zéro sur l'équateur terrestre, avec son axe x dirigé vers l'Est, son axe y dirigé vers le Nord le long du méridien zéro et son axe z vertical. Dans les mouvements décrits ci-après, l'axe z est maintenu vertical, et la vitesse angulaire des coordonnées x et y autour de l'axe z est maintenue égale à zéro. On déplace le système de coordonnées vers l'Est sur quatre-vingt-dix degrés de longitude. L'axe x est toujours dirigé vers l'Est et l'axe y est dirigé vers le Nord, le long du méridien situé à quatre-vingt-dix degrés Est. On déplace ensuite le système- de coordonnées vers le Nord, sur quatre-vingt-dix degrés de latitude. Les axes x et y sont maintenant tous deux dirigés vers le-Sud. L'axe x est dirigé le long du méridien situé à cent-quatre-vingts degrés. L'axe y est dirigé le long du méridien situé à 90 degrés Ouest. On déplace ensuite le système de coordonnées vers le Sud le long du méridien zéro, åusqutà son point de départ. L'axe x est alors dirigé vers le Nord le long du méridien zéro et l'axe y est dirigé vers l'Ouest. On appelle "angle d'errance" le le changement de direction apparent. On note que le changement d'orientation est de quatre-vingt-dix degrés. Ceci n'est pas une coinci- dence. Pour n'importe quelle trajectoire fermée d'un véhicule sur une sphère, le changement d'azimut correspondant à l'angle d'errance est égal au rapport entre l'aire entourée par la trajectoire et l'aire de la sphere. En particulier, si un aéronef tourne continuellement en rond dans une boucle d'attente, l'angle d'azimut d'errance change à une vitesse constante qui est déterminée par l'aire entourée par la boucle d'attente et par la vitesse à laquelle les trajectoires de la boucle sont parcourues. L'explication porte sur un système dans lequel trois capteurs de rotation angulaire sont placés sur une plate-forme ou une structure de support, et dans lequel chaque capteur de rotation angulaire mesure la vitesse angulaire par rapport à l'un des axes de coordonnées orthogonaux, mais elle est également valide pour un système lié au véhicule, dans lequel les coordonnées de vitesse angulaire sont calculées et enregistrées dans une mémoire d'ordinateur. On va considérer le cas d'un système lié au véhicu Le. Les axes x, y et z ont des positions angulaires imposées par rapport au véhicule. La liaison fixant ces positions peut être réalisée par l'ìntermédiaire d'amortisseurs de chocs ayant une fonction passe-bas. En outre, du fait de l'élasticité de la plate-formé ou de la structure de montage des capteurs de rotation angulaire, on peut considérer que les capteurs de rotation angulaire sont fixés ensemble par des ressorts de très grande raideur. Les oscillations de polarisation de chacun des trois capteurs de rotation angulaire qui sont montés sur la plate-forme communiquent une fraction de ces oscillations de polarisation à la plateforme, et donc aux autres capteurs de rotation angulaire. Dans le mode de réalisation mécanique, le couplage est mécanique et s'effectue par l'intermédiaire de la structure de support. Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, le couplage est magnétique. Dans un exemple, on suppose que les mouvements angulaires autour des deux axes x et y ont des amplitudes égales et sont sinusoldaux, mais que les sinusoldes sont déphasées de quatre-vingt-dix degrés. Chacun des axes x et y décrit alors une trajectoire en forme de 8. L'axe z décrit un cercle de rayon r, en désignant par r l'amplitude, en radians, des sinusoïdes appliquées par rapport aux axes x et y. Dans un mode de réalisation à cellule de Faraday, les orientations des axes seraient légèrement différentes, mais le principe serait le même. On considèrera exemple numérique suivant L'amplitude des oscillations autour des axes de tangage et de roulis est de plus ou moins 0,01 radian (0,573 degré). L'aire du cercle est alors dA=(3,14159)(o,ol)(o,01)=0,000314159 Si la période de l'oscillation, dt, est de 0,0025 seconde,ceci indique que la vitesse angulaire détectée autour de l'axe z est dA/dt = 0,125836 radian ou 6,68 degrés par seconde bien que la variation moyenne d'azimut soit égale à zéro. L'exemple ci-dessus illustre un "mouvement conique" pur-, dans lequel un corps subit des vibrations sinusoldales par rapport à des axes orthogonaux, et dans lequel les vibrations sont déphasées de quatre-vingt-dix degrés, ce qui fait qu'un axe z du corps fixe décrit hn cône. L'existence dune vitesse de mouvement conique pour l'axe z ne nécessite pas que les mouvements appliqués aux axes x et y soient sinu soidaux et que la relation temporelle entre ces signaux soit constante. Comme dans l'exemple, il suffit seulement qu'un certain axe (qu'on appelle ici "z") décrive un chemin fermé sur une sphère unité.Si les relations de phase entre les différents axes sont aléatoires, des aires positives annulent des aires négatives, comme dans un "mouvement erratique, mais la variation angulaire continue toujours à augmenter proportionnellement à la racine carrée du temps. On notera que même si le mouvement était aléatoire, les angles de phase auraient une corrélation déphasée, entraînant une dérive moyenne dans une direction. Dans un mode de réalisation à cellule de Faraday, l'exemple ci-dessus correspondrait à la situation dans laquelle les trois champs magnétiques seraient couplés, et dans laquelle des vibrations sinusoldales des champs magnétiques seraient déphasées et seraient couplées vers la cellule de Faraday d'un autre capteur de rotation à laser en anneau dont l'axe de détection est orienté différemment sur la structure de support (habituellement de façon orthogonale). L'appareil de l'invention est prévu de façon à utiliser uniquement une fréquence d'attaque d'oscillation primaire pour l'oscillation mécanique. La fréquence d'attaque d'oscillation est directement asservie à la fréquence naturelle du système masse-ressort auquel elle est associée. Le procédé et les moyens pour commander la fonction d'attaque d'oscillation apportent une solution au problème du verrouillage des faisceaux laser et ils empêchent également le coupla ge entre capteurs de rotation angulaire qui conduit à des erreurs de mouvement conique. Pour faciliter la fabrication en série de capteurs de rotation à laser en anneau, il est souhaitable que les fréquences naturelles mécaniques des combinaisons masseressort des gyrolasers en anneau et de leurs combinaisons de ressort de support soient pratiquement égales. En outre, dans un mode de réalisation à cellule de Faraday, il est souhaitable que les bobines magnétiques et le dispositif d'attaque soient pratiquement identiques, et il est également souhaitable d'attaquer ces bobines aux mêmes fréquences. Pour économiser l'énergie, il est souhaitable d'accorder le courant dans la bobine de Faraday, et il serait préférable que les bobines fabriquées en série et les condensateurs associés soient identiques. Réduction des effets de vérrouillage Mode de réalisation à oscillation mécanique Conformément à l'invention, on envisage d'appliquer une fréquence de couple correspondant à une fonction d'attaque d'oscillation qui soit proche de la fréquence naturelle de la combinaison masse-ressort. Dans un mode de réalisation préféré, la fréquence du couple appliqué est comprise dans la bande, passante à 3 dB de la combinaison masse-resscrt. On peut utiliser pour détecter l'oscillation un capteur d'accélération, de vitesse ou de déplacement angulaire entre le corps de laser et son support associé Lorsqu'on détecte l'accélération angulaire, on peut intégrer le signal pour produire un signal de vitesse angulaire, et l'intégrer à nouveau pour produire un signal de déplacement angulaire. Lorsqu'on détecte la vitesse angulaire on peut intégrer le signal de vitesse angulaire pour produire un signal de-déplacement angulaire. De façon similaire, on peut différentier des signaux de déplacement pour produire des signaux-de vitesse et d'accélération. On peut différentier des signaux de vitesse pour produire des signaux d'accélera- tion. Les signaux d'accélération, de vitesse et de déplacement angulaire sont de facon caractéristique sinusoïdaux, et on mesure leur amplitude de crête pour l'utilisation dans l'invention. Dans un mode de réalisation numérique du circuit d'attaque pour le corps de laser en anneau qu'on fait oscil ler de façon mécanique, le signal est échantillonné à des intervalles définis qui sont beaucoup plus courts que la période de l'oscillation naturelle de la combinaison masseressort du laser en anneau supporté par des ressorts, et on fait la moyenne des valeurs absolues des échantillons pour obtenir une mesure proportionnelle à la moyenne de l'amplitude de crête.Lorsque l'amplitude de crête du paramètre choisi dans le groupe comprenant l'accélération, la vitesse ou le déplacement angulaire, décroît jusqu'à une valeur prédéterminée, un couple d'attaque ou d 'entraînement est appliqué à la combinaison masse-ressort. Lorsque la somme des échantillons additionnés augmente suffisamment, on supprime le couple d'attaque, et on laisse la combinaison masse-ressort osciller librement à sa fréquence naturelle ce qui s'accompagne d'une décroissance lente du paramètre jusqu'à la valeur prédéterminée, et on applique à nouveau le couple d'attaque lorsque cette valeur est atteinte. Mode de réalisation à oscillation par cellule de Faraday Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, la tension d'attaque est appliquée et interrompue. Avec un circuit accordé, on peut mesurer le courant dans la bobine de Faraday, et on applique alors la tension de polarisation d'attaque lorsque le courant devient inférieur à une amplitude prédéterminée, et on l'interrompt lorsque le courant dépasse une amplitude prédéterminée. Le courant d'oscillation et le champ magnétique oscillent alors en sens croissant et décroissant, et la bande de verrouillage de chaque capteur de rotation à-laser en anneau est réduite. Réduction des effets de mouvement conique Mode de réalisation à oscillation mécanique Des effets de mouvement conique se produisent lorsque les fréquences naturelles des trois combinaisons masse-ressort, associées à trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau dont les axes de capteur sont orthogonaux, sont très proches les unes des autres. Des effets de mouvement conique se produisent de façon certaine si les fréquences naturelles sont comprises dans la largeur de bande à 3 dB des autres, et ils se produisent dans une moindre mesure si les fréquences naturelles sont situées dans une plage de deux ou trois largeurs de bande, les unes par rapport aux autres. Pour éviter des effets de mouvement conique, l'invention envisage de moduler en fréquence ou de moduler en phase le couple d'attaque d'oscillation. La fréquence d'attaque est de préférence asservie à la fréquence naturelle de la combinaison masse-ressort pour I'oscllation produite mécaniquement du laser en anneau. L'amplitude des signaux modulants est telle que la fréquence d'attaque est de préférence limitée à une excursion de part et d'autre de la fréquence d'attaque nominale, dans la largeur de bande de trois décibels par rapport à la fréquence naturelle des structures masse-ressort associées. Les signaux modulants peuvent être sinusoldaux, trapézoïdaux, en échelons, en impulsions, carrés, en dents de scie, en séquence binaire de longueur maximale, ou ils peuvent correspondre à d'autres fonctions arbitraires du temps, de préférence déterministes. Une fonction préférable est générée par un générateur à registre à décalage de longueur maximale. Un tel registre ayant quinze bits produit environ 32 000 combinaisons numériques. Si, par exemple, on choisissait seize nombres par seconde en tant qu'amplitudes de modulation, il faudrait 33 minutes et 40 secondes pour utiliser la totalité des 32 000 nombres. On a cependant trouvé qu'il n'était pas nécessaire d'utiliser toutes les positions de bit des registres. Par exemple, cinq positions de bit, sélectionnées dans le registre à quinze bits, produisent encore une séquence de nombres qui ne se répète pas pendant une durée longue comparée aux constantes de temps des instruments et du système. Ce nombre, basé sur les cinq bits choisis, est utilisé en tant que signal modulant. Mode de réalisation à oscillation par cellule de Faraday Dans un mode de réalisation à oscillation par cellule de Faraday, il est également souhaitable d'éviter des effets de mouvement conique produits par un couplage magnétique entre les trois capteurs de rotation à laser en anneau de fréquence semblable. Chacune des tensions d'attaque de polarisation peut être modulée en fréquence ou en phase. La tension de polarisation d'attaque est de préférence modulée en fréquence de part et d'autre de la fréquence naturelle de la bobine de Faraday accordée. L'invention a donc pour but de minimiser le verrouillage de capteurs de rotation angulaire à laser en anneau. L'invention a également pour but de minimiser le mouvement conique d'une structure de support qui supporte plusieurs capteurs de rotation angulaire à laser en anneau. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est une vue schématique en élévation d'un capteur de rotation angulaire à laser en anneau monté sur une structure de support la figure 2 est une vue du capteur de rotation angulaire à laser en anneau dans la direction II-II de la figure 1 la figure 3 est un schéma synoptique d'un dispositif de commande d'amplitude d'oscillation conforme à l'invention utilisant une technologie numérique la figure 4 est un schéma synoptique d'un dispositif de commande d'amplitude d'oscillation conforme à l'invention utilisant une technologie analogique la figure 5 est un modèle lié de trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau comportant des axes de capteur orthogonaux et montés sur une plate-forme qui est elle-même- montée sur un véhicule ou un support au moyen d'amortisseurs de chocs la figure 6 est un schéma synoptique d'un dispositif de commande de fréquence ou de phase d'attaque d'oscillation conforme à l'invention, utilisant une technologie numérique la figure 7 est un schéma synoptique d'un dispositif de commande de fréquence ou de phase d'attaque d'oscillation conforme à l'invention, utilisant une technologie analo tique la figure 8 représente un premier mode de réalisation possible d'un circuit détecteur utilisé avec l'invention la figure 9 représente un second mode de réalisation possible d'un circuit détecteur utilisé avec l'invention ; et la figure 10 est un modèle schématique d'un gyrolaser en anneau comportant un dispositif d'oscillation à cellule de Faraday. Les figures 1 et 2 montrent une vue en élévation et une vue en plan d'un capteur de rotation angulaire-à laser en anneau, 10, d'un type caractéristique. Les figures sont schématiques par nature, dans la mesure où il manque de nombreux détails de structure. Le corps de laser 12 est supporté par des ressorts 14, 16,-18, montés en porte à faux,qui s'étendent à partir d'un support 20, pour permettre une vibration ou une oscilla tion du corps de laser autour de l'axe de capteur 22. Les ressorts sont de préférence des ressorts linéaires, mais peuvent être non linéaires. Une paire de plaquettes piezoélectriques 14A, 14B, 16A, 16B, 18A, 18B est représentée sur chaque ressort 14, 16, 18. Les plaquettes sont de façon caractéristique collées sur les surfaces opposées des ressorts. Elles sont connectées au moyen de conducteurs 24, 25, 26, 27, 28, 29 de façon à être attaquées par des tensions génératrices de couple, pour produire une flexion des ressorts 14, 16, 18, afin d'appliquer un couple au corps 12, par rapport au support 20. Selon une variante, on peut appliquer directement un couple entre le corps de laser 12 et le support 20par d'autres moyens connus pour générer un couple (non représentés). Des structures de ressort caractéristiques pour un capteur de rotation angulaire à laser en anneau sont décrites et représentées, par exemples dans les brevets des E.U.A suivants : 4 321 557, 4 312 174, 4 309 107 et 4 115 004. Des miroirs d'angle 30 guident la lumière laser en un chemin fermé dans des conduits (non représentés) à l'intérieur du corps 12. De façon caractéristique, l'un des miroirs est partiellement transparent, et un photocapteur 31 recueille la lumière pour produire un signal dont la fréquence est une mesure de la vitesse angulaire du laser 10 autour de son axe de capteur 22. A l'intérieur des conduits (non représentés) se trouve un gaz donnant lieu à un effet laser, tel qu'un mélange hélium-néon, qui est excité par une tension provenant d'une source de tension (non représentée) qui est connectée à la cathode 32 et aux anodes 34. Un détecteur angulaire, tel qu'un capteur magnétique de vitesse de rotation -36, produit des signaux qui sont une mesure de la vitesse angulaire instantanée du bloc 12 par rapport au support 20. Le capteur 36 peut être n'importe quel autre type de capteur de vitesse angulaire, de capteur d'accélération angulaire ou de capteur de déplacement angulai re qui est connu dans la technique et capable de produire un signal représentant l'accélération, la vitesse ou lé déplacement angulaire entre le corps 12 et le support 20. Un capteur magnétique est indiqué à titre d'exemple. Le support 20 peut être de façon caractéristique une plate-forme stabilisée qui conserve son orientation par rapport à ltespace inertiel ou par rapport à la surface de la terre. Il peut également correspondre à un système lié au véhicule, comme il est représenté schématiquement sur la figure 5. Le principe fondamental d'un capteur de vitesse angulaire à laser en anneau consiste en ce que deux ondes lumineuses laser, circulant dans des sens opposés dans le même chemin fermé, des uns aux autres des miroirs 30, subissent des déphasages non réciproques lorsque le chemin est soumis à une rotation. Du fait que le chemin est une cavité laser résonnante, la fréquence de chaque onde est déterminée de façon très précise, et on peut détecter les décalages de fréquence par la réalisation d'interférences optiques entre les deux ondes sur un détecteur photoélectrique ou un photocapteur 31. Les deux ondes sont mélangées au niveau d'un photocapteur commun 31, ce qui donne naissance à un signal de battement dont la fréquence est directement proportionnelle à la vitesse de rotation angulaire du capteur de rotation angulaire 20 autour de son axe de capteur 22.Lorsque la vitesse de rotation angulaire d'un laser en anneau simple, qui n'est pas soumis à une polarisation, est réduite à une certaine valeur minimale, la séparation de fréquence entre les modes de sens d'horloge et de sens inverse d'horloge des ondes lumineuses se propageant en sens inverse diminue, ce qui fait que les oscillations sépares ne sont plus maintenues. Les modes des ondes lumineuses dirigées dans des sens opposés se verrouillent à la même fréquence. Ce phénomène de verrouillage de fréquence est appelé "verrouillage". Le verrouillage est produit essentiellement par le rayonnement de rétrodiffusion qui est produit lorsque les ondes lumineuses sont réfléchies sur les divers miroirs dans le chemin fermé qui forme le corps de laser en anneau. Dans le mode de réalisation mécanique, pour minimiser les erreurs dues au verrouillage, on fait osciller le corps 12 du capteur de rotation angulaire à laser en anneau, par rapport au support ou au véhicule 20. Le signal de sortie de mesure du photocapteur 31 contient une composante de la vitesse angulaire entre le corps 12 et le support 20. On soustrait ensuite le signal du capteur 36 du signal du photocapteur 31, pour produire un signal qui est une mesure vraie de la vitesse angulaire du support ou du véhicule 20 autour de l'axe de capteur 22 du capteur de rotation~angu- laire à laser en anneau 10. La vibration d'oscillation est de façon caractéristique sinusoïdale et, dans quart antérieur, un amplificateur de puissance applique continuellement une énergie sinusoldale suffisante aux générateurs de couple piezoélectriques ou autres, pour maintenir les oscillations. Le signal qui est appliqué dans l'art antérieur aux générateurs de couple pié- zoélectriques ou autres peut être sinusoïdal ou avoir la forme d'une onde carrée avec, éventuellement, un signal d'oscillation secondaire superposé sur ce signal pour produire une modulation d'enveloppe en amplitude. La masse du corps 12 et la constante de rappel des ressorts 14, 16, 18 ont de préférence un Q très élevé. Ceci signifie que leur largeur de bande est très étroite. Lorsque des couples sont appliqués par l'intermédiaire des ressorts, et avec les générateurs de couple 14A-14B, 16A-16B, 18A-18B qui sont représentés, la polarisation oscillatoire qui est appliquée au corps 12 est pratiquement sinusoldale, même lorsque le couple appliqué n'est pas sinusoldal. Le principe d'oscillation par cellule de Faraday qui est représenté sur la figure 10 utilise un circuit bobine-capacité parallèle, ou circuit résonnant, qui a une fréquence naturelle. Il s'agit de préférence d'un circuit à Q élevé. il n'est pas obligatoire que la fonction d'attaque pour le courant de polarisation soit sinusoïdale. Sur la figure 10, un corps de laser en anneau est représenté en 100. Une bobine 108 entoure une partie du chemin de laser en anneau 102. Des lames quart tonde 104 et 106 sont associées à la cellule de Faraday à l'intérieur de la bobine 108. La capacité 110 est représentée connectée en parallèle avec la bobine 108 pour former un circuit accordé ou résonnant parallèle. La résistance 112 a une très faible valeur et elle est utilisée en tant que résistance de détection pour produire entre les conducteurs 109, 111 un signal proportionnel au courant qui traverse la bobine 108. Un circuit d'attaque de polarisation 114 commande la circulation du courant et donc le champ magnétique que la circulation du courant produit dans la cellule de Faraday. Bien que le mode de réalisation représenté sur la figure 10 montre un circuit accordé parallèle, on pourrait utiliser un circuit accordé série, avec un circuit d'attaque fonctionnant en courant, au lieu d'un circuit attaque fonctionnant en tension. Le circuit d'attaque approprié est appelé un "Circuit Attaque de Polarisation" 114. Les figures 3 et 4 montrent un dispositif destiné à appliquer par intermittence un signal provenant de l'agplifi- cateur de puissance 50, aux dispositifs générateurs de couple 14A-14B, 16A-16B, 18A-18B > ou au Circuit d'Attaque de Polarisation 114. La figure 3 utilise une technologie numérique et la figure 4 utilise une technologie analogique. Les figures 3, 4, 6 et 7 montrent un dispositif 37 pour produire des signaux qui sont des mesures de la vitesse et du déplacement angulaires entre le corps de laser 12 et le support 20. Le détecteur 36 produit une mesure de la vitesse angulaire entre le corps 12 et le support 20. Ce signal peut être mesuré à la sortie de l'amplificateur d'isolation 44. Le signal de vitesse angulaire est intégré par l'intégrateur 46 pour produire un signal qui est une mesure du déplacement angulaire entre le corps 12 et le support 20. La figure 8 montre un dispositif 37A destiné à produire des signaux qui sont des mesures de l'accélération, de la vitesse et du déplacement angulaires entre le corps de laser 12 et le support 20. Le détecteur 36A produit un signal qui est une mesure de l'accélération angulaire entre le corps 12 et le support 20. Ce signal peut être mesuré a la sortie 39A de l'amplificateur d'isolation 44A. Le signal d'accéléra- tion angulaire est intégré par l'intégrateur 46A pour produire sur sa sortie 45A un signal qui est une mesure de la vitesse angulaire entre le corps 12 et le support 20. Le signal de vitesse angulaire est intégré dans l'intégratèur 49 pour produire sur sa sortie 47A un signal qui est une mesure du déplacement angulaire entre le corps 12 et le support 20. La figure 9 montre un dispositif 37B destiné à produire un signal qui est une mesure du déplacement angulaire entre le corps de laser 12 et le support 20. Le détecteur 36B produit un signal qui est une mesure du déplacement angulaire entre le corps et le support 20. Ce signal peut être mesuré à la sortie 47B de l'amplificateur dsisolation 44B. Le dispositif des figures 3 et 4 met les circuits d'attaque de polarisation en fonction et hors fonction sous. l'effet de l'amplitude de l'oscillation Dans le mode de réalisation mécanique, les générateurs de couple 14A-14B, 16A-16B, 18A-18B sont mis en fonction et hors fonction sous la dépendance de l'amplitude du déplacement d'oscillation. Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday de la figure 10, le Circuit d'Attaque de Polarisation 114 est mis en fonction et hors fonction sous la dépendance de l'amplitude du courant de polarisation dans la bobine 108, qui est indiquée par la tension entre les conducteurs 109, 111. Il convient de souligner que, dans d autres modes de réalisation mécaniques de L'invention, le dispositif des figures 3 et 4 met les circuits d'attaque de polarisation en onction et hors fonction sous la dépendance de l'amplitude Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, le Circuit d'Attaque de Polarisation 114 peut être commuté sous la dépendance de l'amplitude des dérivées par rapport au temps de la tension entre les conducteurs 109 et 111. On peut obtenir de tels signaux de dérivées par rapport au temps au moyen de différentiateurs (non représentés) de types bien connus dans la technique. Dans le dispositif de la figure 3, l'échantillon- neur 48 échantillonne le signal de déplacement à la sortie de l'intégrateur 46, à une cadence d'échantillonnage qui est notablement supérieure à la fréquence naturelle du système masse-ressort 12, 13, 16, 18. Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, l'échantillonnage serait effectué à une cadence d'échantillonnage notablement supérieure à la fréquence de resonance du condensateur 110 et de l'inductance 108. La cadence d'échantillonnage peut être de façon caractéristique de tordre de cinq fois, ou plus, cette fréquence naturelle. Après un nombre d'échantillons prédéterminé, correspondant habituellement à plusieurs cycles de l'oscilla- tion, les valeurs absolues échantillonnées sont sommées dans le circuit de sommation 54 pour produire un signal qui est une estimation de la valeur de crête de la variable échantillonnée (soit ici le déplacement angulaire, mais on se réfè- rera à ce qui précède pour d'autres valeurs échantillonnées dans d'autres modes de réalisation de l'invention). A titre d'exemple, la fréquence d'oscillation peut être de 400 Hz, la fréquence d'échantillonnage peut être de 2048 échantillons par seconde, et les échantillons peuvent être sommés sur 32 échantillons, ce qui est légèrement supérieur à- six cycles de la fréquence naturelle du corps 12 et de ses ressorts de support 14, 16, 18.Du fait que l'échantillonnage et la fréquence naturelle ne sont pas en synchronisme, le total varierait légèrement même si les oscillations du corps 12 avaient une amplitude constante. La valeur de la somme à la sortie du circuit de sommation 54 est une mesure de la valeur moyenne de la valeur absolue des signaux sinusoïdaux échantillonnés. Cette valeur sommée est appliquée au soustracteur 56 et la valeur sommée est soustraite d'un signal d'ordre constant prédéterminé, le signal de différence constituant ce qu'on appelle le signal d'erreur, E. Un circuit logique 58 applique à l'actionneur dtinterrupteur 60 un ordre "fermeture d'interrupteur" lorsque E est inférieur à zéro et un ordre "ouverture d'interrupteur lorsque E est supérieur ou égal à zéro. Le compteur 62 produit un signal d'attaque pour les générateurs de couple piezoélectriques ou autres 14A-14B, 16A-16B, 18A-18B, transmis par l'amplificateur de puissance 50, chaque fois que l'actionneur d'interrupteur 60 ferme l'interrupteur 64. Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, le signal qui provient du compteur 62 est appliqué au-Circuit Attaque de Polarisation 114. Dans le circuit analogique de la figure 4, le signal sinusoldal présent à la sortie de l'intégrateur 46 est démodulé et filtré par le démodulateur et filtre 70, pour produire un signal qui est proportionnel à l'amplitude de l'enveloppe du signal d'oscillation à la sortie de l'intégrateur 46. On souligne à nouveau que dans d'autres modes de réalisation mécaniques, le démodulateur et filtre 70 pourrait recevoir des signaux de vitesse ou d'accélération angulaires. Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, le courant pourrait être échantillonné sur les conducteurs 109, 111. Selon une variante, le signal présent-sur les con ducteurs 109, 111 pourrait être différentié par des moyens non représentés, pour produire des signaux qui seraient appliqués au démodulateur et filtre 70. Le signal d'amplitude à la sortie du démodulateur et filtre 70 est ensuite comparé par un comparateur de signal 72 à un signal d'amplitude prédéterminé, et l'interrupteur 60 est fermé et ouvert sous la dépendance du signal de sortie du comparateur. Lorsque le signal de sortie du démodulateur et filtre 70 devient supérieur à la valeur d'amplitude prédéterminée, le signal de sortie du comparateur 72 est positionné de façon que l'actionneur 60 ouvre l'interrupteur 64. Lorsque le signal de sortie du démodulateur et filtre 70 devient inférieur à la valeur d'amplitude prédéterminée, le signal de sortie du comparateur 72 est positionné de façon que l'actíon- neur 60 ferme l'interrupteur 64.Lorsque linterrupteur 64 est fermé, le signal de sortie d'un oscillateur, tel que l'oscillateur commandé par tension 74, peut être transmis par l'amplificateur de puissance 50, dans les modes de réalisation mécaniques, pour attaquer les générateurs dé couple piézoélectriques 14A-14B, 16A-16B, 18A-18B. Dans le ode de réalisation à cellule de Faraday, le signal de sortie de l'amplificateur de puissance 50 attaque le Circuit d'attaque de Polarisation 114. En fonctionnement, lorsque 1 r amplitude du déplacement, de la vitesse ou de l'accélération d'oscillation (mode de réalisation mécanique), ou ltamplitude du courant dans la bobine 108 ou de ses dérivées (dans le mode de réalisation à cellule de Faraday), qui est représentée soit parsl'amplitude du signal de sortie du circuit de sommation 54, soit par l'amplitude de la tension d'enveloppe à la sortie du démodulateur 70, est inférieure à une valeur prédéterminée, l'amplificateur de puissance d'attaque 50 fournit de l'énergie. Lorsque l'amplitude de la variable d'oscillation échantillonnée est à nouveau calculée par le soustracteur 56, ou par le comparateur 72, si cette amplitude est supérieure à une valeur prédéterminée, l'amplificateur d'attaque 50 cesse d'appliquer de l'énergie aux générateurs de couple. On notera que dans le mode de réalisation de la figure 3, ilsuf fit d'utiliser une seule valeur prédétermi- née pour la mise en fonction et hors fonction de llamplifica- teur 50. Dans le mode de réalisation analogique de la figure 4, du fait que les signaux sont échantillonnés continuellement, deux valeurs prédéterminées doivent être spécifiées, à savoir une pour mettre l'amplíficateur 50 en fonction et une autre pour le mettre hors fonction. On considèrera maintenant la structure schématique de la figure 5, qui montre trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau lOX, lOY et lOZ, montés avec leurs axes de capteur 22X, 22Y et 22Z orthogonaux. Dans le mode de réalisation mécanique, chaque capteur de rotation angulaire est suspendu de façon à accomplir de petites rotations d'oscillation angulaires sur des montures à ressort, autour de son axe de capteur, par rapport a la plate-forme 20A. Dans le mode de réalisation à cellule de Faradays de tels capteurs de rotation angulaire seraient simplement fixés à la plate-forme 20A. La plate-forme 20A peut être une plate-forme montée ou non avec une suspension à la cardan, et elle peut être facultativement suspendue à l'aide d'amortisseursde chocs, représentés de façon générale en 110, par rapport à une structure de support ou un véhicule. Selon une variante, la plate-forme 20A peut être fixée de façon rigide à la structure ou au véhicule 20B. On notera que le terme "rigide" est relatif, car toutes les matières sont élastiques dans une certaine mesure. Chacun des capteurs de rotation angulaire lOX, loy et lOZ est attaqué par un circuit identique. Dans le mode de réalisation mécanique, les fréquences naturelles des systèmes masse-ressort des trois capteurs de rotation angulaire peuvent être notablement différentes, mais le circuit des figures 6 et 7 est conçu, dans le cadre de l'invention, pour la situation dans laquelle ces fréquences naturelles sont identiques ou pratiquement identiques. On notera que les systèmes masse-ressort ne sont pas fortement amortis, ce qui fait qutils ont un pic de résonance très aigu. Une oscillation d'un capteur de rotation angulaire à sa fréquence naturelle couple de l'énergie vers les autres capteurs de rotation angulaire, par l'intermédiaire de la plate-forme 20A, et éventuellement de l'élément 20B. Plus leurs fréquences naturelles sont proches, plus elles sont affectées par une telle énergie couplée. Dans de nombreuses situations, les capteurs de rotation angulaire ayant des fréquences naturelles proches réagissent les uns sur les autres dans une mesure telle que deux capteurs de rotation angulaire entrent en oscillation à la même fréquence, avec une relation de phase fixe. L'oscillation à la même fréquence avec une relation de phase fixe peut produire des mouvements coniques qui sont induits dans le troisième capt-eur de rotation angulaire à la fréquence commune des deux autres capteurs de rotation angulaire. Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, l'interaction entre les champs magnétiques des capteurs de rotation angulaire 100 fait apparaître dans les signaux de sortie des capteurs de rotation 100 ltéquivalent d'un mouvement conique, et ltordinateur associé produit des signaux comme si un mouvement conique mécanique se produisait réellement. Dans la description qui suit du mouvement conique, ce qu'on entend par "mouvement conique" dans le cas du mode de réalisation à cellule de Faraday, est l'équivalent d'un tel mouvement dans ltordinateur de navigation. Un tel mouvement conique de fréquence élevée produit des vitesses de mouvement conique que l'ordinateur associé ne peut pas compenser correctement. L'ordinateur utilisé avec un .système de guidage caractéristique n'aurait pas une précision ou une vitesse suffisante pour compenser pleinement ces interactions de mouvement conique de fréquence élevée. En outre, les erreurs de quantification et/ou les erreurs de résolution dans le signal de sortie du laser en anneau seraient excessivement élevées, ce qui fait que le capteur de rotation angulaire n'aurait pas une sensibilité appropriée pour rendre négligeables les erreurs de calcul resultantes sur les vitesses de mouvement conique.Même si les capteurs de rotation angulaire étaient suffisamment rapides et précis, le suivi des erreurs de mouvement conique et l'annulation de ces erreurs par soustraction nécessiteraient une capacité de calcul supplémentaire considérable de l'ordi- nateur. Un mouvement conique se produit lorsque les fréquences d'attaque, sans glissement ou décalage de fréquence, demeurent pratiquement constantes. Le dispositif des figures 6 et 7a pour action de moduler en fréquence ou en phase la fréquence d'attaque qui est appliquée aux générateurs de couple piézoélectriques 14A-14B, 16A-16B et 18A-18B, ou au Circuit d'Attaque de Polarisation 114. En considérant les références désignant les composants, on voit la façon selon laquelle les circuits des figures 6 et 7 correspondent respectivement aux circuits des figures 3, 4 et 8. La figure 6 utilise une technologie numérique et la figure 7 utilise une technologie analogique. Avant de poursuivre, il est important de faire remarquer que, du fait que les signaux sont sinusoïdaux, la relation entre l'accélération, la vitesse et le déplacement angulaires correspond simplement à un déphasage. Ainsi, si le déplacement est un signal en sinus, la vitesse est un signal en cosinus et l'accélération est un signal en sinus négatif, tous à la même fréquence. Les amplitudes seront bien entendu différentes. De façon similaire, si le courant dans la bobine 108 est une fonction sinus, ses dérivées seront une fonction cosinus et une fonction sinus négative.Par consé- quent, les divers signaux de dérivée et d'intégrale peuvent être approchés par un déphasage connu de 900 dans une direction ou dans l'autre, et par l'application d'un facteur de proportionnalité aux amplitudes des signaux sinusoîdaux. On voit également que bien que, par exemple, le signal de sortie en 45 soit utilisé sur les figures 6 et 7, d'autres signaux des éléments-37, 37A et 37B pourraient être utilisés à la place avec des déphasages et des facteurs de proportionnalité correspondants. Sur la figure 6, le comparateur 120 transforme en un signal carré le signal de vitesse angulaire sinusoldal présent en sortie de l'amplificateur séparateur 44. Lorsque la vitesse angulaire est positive, le comparateur 120 fournit une tension positive constante. Lorsque la vitesse angulaire est négative, le comparateur 120 fournit une tension nulle. La sortie du comparateur 120 est connectée à la borne "départ" du compteur 122. La sortie du compteur de fréquence d'attaque 62 est connectée à la borne "arrêt" du compteur 122. Un but important du dispositif de commande de fréquence d'attaque de la figure 6 est de faire en sorte que le compteur de fréquence d'attaque 62 fonctionne autour de la fréquence de résonance du mécanisme à ressort d'oscillation. Lorsque les deux fréquences sont synchronisées, le compteur 122 a un signal de sortie indiqué égal à zéro. Le signal de sortie du compteur 122 représente la différence de phase entre l'attaque d'oscillation et la position relative du capteur de rotation angulaire. La sortie du compteur 122 est connectée à un additionneur t24 de façon à commander la fréquence du compteur de fréquence dtattaque 62. En l'absence du générateur de signal 126, le signal que fournit le compteur de fréquence 62 serait asservi à la fréquence d'oscillation du corps de laser 12 par rapport à la structure 20 ou, dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, à la -fréquence du courant dans la bobine 108. Le générateur de signal 126 applique des signaux modulants à l'additionneur 124. Les signaux modulants sont des signaux de modulation de fréquence ou de modulation de phase. Les deux sont représentés par commodité. Les signaux d'ordre provenant du générateur 126 font augmenter ou diminuer la fréquence du compteur 62. La valeur de l'excursion de fréquence est de préférence comprise dans la hante passante du système masse-ressort du capteur de rotation angulaire à laser, ou dans la bande passante de la bobine 108 et du condensateur 110. Bien qu'elle ait un mauvais rendement, l'énergie extérieure à la bande passante exerce une action sur deux ou trois largeurs de bande à 3 dB environ. Le générateur de fréquence d'attaque 62 ne s'arrête jamais, et le compteur 122 ajuste simplement la phase.Avec la fréquence à l'intérieur de la largeur de bande nominale à trois décibels, la commande marche/arrêt du compteur 122 n'affecte pas de façon appréciable la commande de fréquence. Un autre mode de réalisation (non représenté) pour commander le compteur 62 afin qu'il suive la fréquence de résonance du ressort d'oscillation serait identique à celui de la figure 6, à l'exception du fait que le signal d'arrêt ne serait pas appliqué au compteur 122. Le compteur 122 compterait périodiquement ses signaux d'entrée uniquement lorsque l'interrupteur 64 est ouvert, et sur une durée prédéterminée, et il appliquerait un nombre à l'intégrateur et additionneur 124. Ce nombre serait la fréquence de résonance des combinaisons ressort-masse d'oscillation; Un signal provenant du comparateur 120 serait appliqué à l'élément 124 pour synchroniser le déphasage afin d'empêcher qu'il ne déphase le compteur 62 d'une valeur excessive- pour laquelle le signal d'attaque atténuerait l'oscillation au lieu de l'augmenter.Le signal secondaire provenant du générateur 126 est appliqué comme dans la configuration de la figure 6. La variation de fréquence du signal d'attaque empêche le groupe de trois lasers en anneau lOX, 10Y et lOZ d'effectuer complètement le mouvement conique dans une direc tion de rotation fixe. Le signal provenant du générateur de signal 26 peut voir de nombreuses formes déterministes. Des formes déterministes caractéristiques comprennent les formes sinusoïdale, trapézoldale, en dents de scie, des échelons, des impulsions et des séquences binaires de longueur maximale. On entend par déterministe le fait que la forme d'onde est complètement déterminée et prévisible. il est en particulier commode d'utiliser une partie d'une séquence binaire de longueur maximale, qu'on appelle ici une séquence binaire de longueur maximale partielle. Une séquence binaire de longueur maximale est générée par un registre à décalage de longueur maximale. Par exemple, un registre à décalage ayant quinze bits produit 32 000 combinaisons numériques. On pourrait utiliser la séquence binaire de longueur maximale complète pour produire un signal de modulation, mais le fait de choisir moins que la totalité du registre à décalage produit une séquence binaire de longueur maximale partielle qui représente un nombre qui est additionné ou soustrait au signal modulant. Le générateur de signal 126 produit de façon caractéristique une séquence de longueur maximale partielle, avec une cadence d'horloge très lente.A titre d'exemple, une cadence d'horloge de seize impulsions d'horloge par seconde pour un registre à quinze bits, en utilisant seulement cinq des quinze positions de bit du registre pour générer la séquence binaire de longueur maximale partielle, serait satisfaisante. La figure 7 montre le circuit analogique. Le détecteur 35 applique un signal de vitesse angulaire à un comparateur 160, par l'intermédiaire de l'amplificateur séparateur 44, et ce comparateur produit un signal carré à la même fréquence que le signal de vitesse angulaire, Comme mentionné ci-dessus, selon des variantes, le signal qui est appliqué au comparateur 160 pourrait correspondre à des intégrales ou des dérivées du signal de vitesse. Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, les signaux provenant des conducteurs 109, 111, ou des inté rurales ou des dérivées de ces signaux sont appliqués au comparateur 160. L'oscillateur 74, tel qu'un oscillateur commandé par tension, produit un signal d'attaque qui est appliqué par l'intermédiaire de l'interrupteur 64 et de l'amplificateur de puissance 50 aux générateurs de couple piézoélectriques 14A-14B, 16A-16B et 18A-18B ou au Circuit d'Attaque de Polarisation 114. Le signal de sortie de l'osciliateur 74 est également appliqué au détecteur de phase 162 qui produit un signal de différence qui est une mesure de la différence de phase entre le signal à l'entrée du comparateur 160 et le signal à la sortie de l'oscillateur 74. On entend par différence de phase la différence de phase entre les composantes sinusoïdales fondamentales des deux signaux d'entrée du détecteur de phase 162.Le signal de sortie du détecteur de phase 162 est intégré par l'intégrateur 168 pour produire une tension de commande pour l'oscillateur commandé par tension 74, pour faire en sorte que sa fréquence suive la fréquence naturelle du corps 12 ou de la bobine 108. Deux signaux produits par le générateur de signal 166 sont représentés. Un signal peut être additionné au signal d'entrée de l'intégrateur 168, en 164, pour la modulation de phase ou, selon une variante, il peut être additionné au signal de sortie de l'intégrateur 16-8, en 170, pour moduler la fréquence de l'oscillateur 74. Les signaux modulants sont des signaux de modulation de fréquence ou des signaux de modulation de phase. Les deux sont représentés par commodité.La valeur de l'excursion de fréquence est de préférence comprise dans la bande passante du système masse-ressort du capteur de rotation angulaire à laser, ou bien dans celle de la bobine 108 et du condensateur 110. L'énergie appliquée à l'extérieur de la bande passante a un mauvais rendement. Elle a cependant une action, à l'extérieur de la bande passante, sur environ deux ou trois largeurs de bande à 3 dB. Dans le mode de réalisation mécanique, la variation de fréquence du signal d'attaque empêche que le groupe de trois lasers en anneau 10X, lOY et 10Z n'effectue le mouvement conique complet dans une seule direction. Dans le mode de réalisation à cellule de Faraday, elle empêche la génération dans l'ordinateur associé d'un signal ayant le même aspect que si le groupe de trois capteurs était soumis à un mouvement conique. Le signal provenant du générateur de signal 166 peut avoir n'importe quelle forme d'onde déterministe. Parmi des formes d'onde déterministes caractéristiques figurent des formes sinusoïdale, trapézoïdale et en dents de scie, ainsi qu'une séquence binaire de longueur maximale et nne séquence binaire de longueur maximale partielle. On entend par déterministe le fait que la forme d'onde est complètement déterminée et prévisible. Ainsi, en faisant augmenter et diminuer l'amplitude de l'oscillation, le dispositif de l'invention élimine les problèmes qui résultent du verrouillage des %faisceaux laser se propageant en sens contraire dans le laser en anneau. En modulant en fréquence ou en phase le signal d'attaque d'oscillation, avec trois capteurs de rotation angulaire montés de façon orthogonale, on évite un mouvement conique de l'ensemble de capteurs de rotation angulaire. I1 va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif et au procédé décrits et représentés, sans sortir du cadre de I 'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison : un support de capteur. de rotation angulaire (20A),un ensemble de capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (10S, ioy, lot), chacun d'eux ayant un corps avec un axe de capteur (22X, 22Y, 227) ; un ensemble de moyens à ressort, en nombre égal à celui des capteurs de rotation angulaire,- à raison d'un pour chaque capteur de rotation angulaire (ION, loy, lu7?, destinés à supporter de façon élastique les corps de capteurs de rotation angulaire, pour permettre une oscillation limitée autour de-leurs axes de capteurs respectifs (22X, 22Y, 22Z), par rapport au support de capteurs de rotation angulaire (20A), les fréquences naturelles de la masse de chaque corps et de la constante de rappel de ses moyens à ressort étant suffisamment proches pour produire un couplage mécanique de ces oscillations par 1lintermédiaire du support de capteurs de rotation angulaire (4OA) ; un ensemble de moyens générateurs de couple destinés à appliquer des couples entre le support de capteurs de rotation angulaire (20A) et les corps de capteurs de rotation angulaire respectifs ; un ensemble de moyens d'attaque pour attaquer chacun des moyens générateurs de couple à une fréquence pratiquement égale à sa fréquence naturelle ; et-un ensemble de moyens de modulation de fréquence, à raison d'un pour chacun des moyens d'attaque, pour moduler en fréquence la fréquencedes moyens d'attaque, selon une fonction prédéq terminée autour de la frequence naturelle du corps et des moyens à ressort respectifs. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractéri sé en ce que les moyens d'attaque et les moyens de modulation de fréquence, au moins, sont des dispositifs numériques. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'attaque et les moyens de modulation de fréquence, au moins, sont des dispositifs analogiques. 4. Dispositif caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison : un support de capteurs de rotation angulaire (OA),un ensemble de capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (10X, 10Y, 10Z), chacun d'eux ayant un corps un axe de capteur (22x, 22Y, 22Z) ; un ensemble de moyens à ressort, en nombre égal à celui des capteurs de rotation angulaire, à raison d 'un pour chaque capteur de rotation angulaire (10X; 10, 10Z), destinés à supporter de façon élasti 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens d'attaque et les moyens de modulation de phase, au moins, sont des dispositifs numériques. 6. Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce que les moyens d'attaque et les moyens de modulation de phase, au moins, sont des dispositifs analogiques. 7 . Dispositif caractérise en ce qu'il comprend en combinaison : trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (10X, 10Y, 10Z) montés sur une plate-forme élasti- que (20A), avec leurs axes de capteur (22X, 221, 22Z) pratiquement orthogonaux ; des moyens destinés à faire osciller les trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau et des moyens pour moduler en fréquence cette oscillation. 8. Dispositif caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison : trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau inox, 10, 10Z) montes sur une plate-forme élastique (20A), avec leurs axes de capteurs (22X, 29Y, 22Z) pratiquement orthogonaux ; des moyens destinés à faire osciller les trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau et des moyens pour moduler en phase cette oscillation. 9. Dispositif caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison : une structure élastique (20A) ; trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (10X, loy, 10Z) montés sur cette structure élastique avec leurs axes de capteurs (22X, 22Y, 22Z) pratiquement orthogonaux trois trois éléments à ressort accouplés respectivement entre les corps de capteurs de rotation angulaire et la structure (20A), pour faire osciller mécaniquement les capteurs de rotation angulaire (10X, loy, lOZ) autour de leurs axes de capteurs respectifs (22X, 22Y, 22Z), par rapport à la structure (20A) trois trois éléments générateurs de couple destinés à appliquer respectivement des couples oscillatoires aux corps et aux éléments à ressort, pour faire osciller ces corps sur les éléments à ressort autour des axes de capteurs (22X, 22Y, 22Z) ; et trois éléments de modulation destinés à moduler les fréquences des couples appliqués autour des fréquences naturelles des combinaisons masse-ressort respectives des corps et des éléments à ressort. 10. Dispositif caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison : une structure élastique (20A) ; trois capteurs de rotation- angulaire à laser en anneau (îoX, 10Y, 10Z) montés sur cette structure élastique avec leurs axes de capteurs(22X, 22Y, 22Z) pratiquement orthogonaux ; trois éléments à ressort accouplés respectivement entre les corps de capteurs de rotation angulaire et la structure (20A), pour faire osciller mécaniquement les capteurs de rotation angulaire (10X, 10Y, 10Z) autour de leurs axes de capteurs respectifs (22X, 221, 22Z), par rapport à la structure (20A! ; trois éléments qérierateiirs de couple destinés à appliquer respectivement des couples oscillatoires aux corps et aux éléments à ressort, pour faire osciller ces corps sur les éléments à ressort autour des axes de capteurs (22X, 22Y, 24Z) met et trois éléments de modulation pour modu- ler les phases des couples appliqués autour des fréquences naturelles des combinaisons masse-ressort respectives des. corps et des éléments à ressort. 11. Capteur de rotation angulaire à laser en anneau comprenant, en combinaison : un support de capteurs de rotation angulaire (20A),un un ensemble de capteurs dé rotation angulaire à laser en anneau (1ou, 10Y, 10Z3, chacun d'eux ayant un corps avec un axe de capteur (Z2X, 22Y, 22Z) ; un ensemble de moyens à ressort, en nombre égal à celui des capteurs de rotation angulaire, à raison d'un pour chaque capteur de rotation angulaire (1ou, 10Y, 10Z), destinés à supporter de façon élastique les corps de capteurs de rotation angulaire, pour permettre une oscillation limitée autour de leurs axes due capteur respectifs (22X, 22Y, 22Z), par rapport au support de capteurs de rotation angulaire (20A), les fréquences naturelles de la masse de chaque corps et de la constante de rappel de ses moyens à ressort étant suffisamment proches pour produire un couplage mécanique de ces oscillations par l'intermédiaire du support de capteurs de rotation angulaire (20A) ; un ensemble de moyens générateurs de couple destinés à appliquer des couples entre le support de capteurs de rotation angulaire (20A) et les corps de capteurs de rotation angulaire respectifs ; un ensemble de moyens d'attaque pour attaquer chacun des moyens générateurs de couple à une fréquence pratiquement égale à sa fréquence naturelle ; caractérisé-en ce qutil comprend : un ensemble de moyens de modulation de fréquence, à raison d'un pour chacun des moyens d'attaque, pour moduler en fréquence la fréquence des moyens d'attaque, selon une fonction prédéterminée autour de la fréquence naturelle du corps et des moyens à ressort respectifs. 12 . Combinaison de captcurs de rotation angulaire à laser en anneau, comprenant : un support de capteurs de rotation angulaire (20A) ; un ensemble de capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (10, 10Y, lot), chacun d'eux ayant un corps avec un axe de capteur (22X, 22Y, 22Z) un ensemble de moyens à ressort, en nombre égal aux capteurs de rotation angulaire, à raison d'un pour chaque capteur de rotation angulaire (loX, 10Y, 10Z), dans le but de supporter de façon élastique les corps de capteurs de rotation angulaire, pour leur permettre une oscillation limitée autour de leurs axes de capteur respectifs (22X, 22Y, 22Z) par rapport au support de capteurs de rotation angulaire (20A), les fréquences naturelles de la masse de chaque corps et de la constante de rappel de ses moyens à ressort étant suffisamment proches pour produire un couplage 'mécanique de ces- oscillations par l'intermédiaire du support de capteurs de rotation angulaire (20A) ; un ensemble de moyens détecteurs (36) destinés à détecter et àiekeek des signaux qui sont des mesures d'une variable physique, choisie dans le groupe comprenant l'accélération angulaire, la vitesse angulaire ou le déplacement angulaire des lasers en anneau autour des axes de capteur respectifs (22X, 22Y, 22Z), par rapport au support (20A) ; un ensemble de moyens générateurs de couple (14A, 14B ; 16A, 16B ; 18A, 18B) destinés à appliquer des couples entre le support de capteurs de rotation angulaire (20A) et les corps de capteurs de rotation angulaire respectifs ; et un amplificateur de puissance (50) connecté de façon -à appli quer des signaux de puissance aux moyens générateurs de couple ; caractérisée en ce qu'elle comprend : un compteur de fréquence d'attaque (62) destiné à produire des signaux carrés et à appliquer ces signaux à entrée de l'amplifica- teur de puissance (50) ; des moyens comparateurs (120) destinés à convertir le signal provenant des moyens détecteurs (36) en un signal carré ; un compteur de différence de phase (122) qui est connecté de façon à recevoir des signaux de départ provenant des moyens comparateurs (120) et à recevoir des signaux d'arrêt provenant du compteur de fréquence d atta ) ; 13. Capteur de rotation angulaire à laser en anneau comprenant, en combinaison : un support de capteurs de rotation angulaire (20A),un ensemble de capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (loX, 101, 10Z), chacun deux ayant un corps avec un axe de capteur (22X, 22Y, 22Z) ; un ensemble de moyens à ressort, en nombre égal à celui-des capteurs de rotation angulaire, à raison d'un pour chaque capteur de rotation angulaire (10X, ioî, ion), destinés à supporter de façon élastique les corps de capteurs de rotation angulaire, pour permettre une oscillation limitée autour de leurs axes de capteur respectifs (22X, 22Y, 22Z), par rapport au support de capteurs de rotation angulaire (20A), les fréquences naturelles de la masse de chaque corps et de la constante de rappel de ses moyens à ressort étant suffisamment proches pour produire un couplage mécanique de ces oscillations par l'intermédiaire du support de capteurs de rotation angulaire (20A) ; un ensemble de moyens générateurs de couple destinés à appliquer des couples entre le support de capteurs de rotation angulaire (20A) et les corps de capteurs de rotation angulaire respectifs ; un ensemble de moyens cl'attaque pour attaquer chacun des moyens générateurs de couple à une fréquence pratiquement égale à sa fréquence naturelle ; caractérisé en ce qutil comprend : un ensemble de moyens c modulation de phase à raison d 'un pour chacun des moyens cl'attaque, pour moduler en phase la fréquence des moyens d'attaque, selon une fonction prédéterminée autour de la fréquence naturelle du corps et des moyens à ressort respectifs. 14. Combinaison de capteurs de rotation angulaire à laser en anneau, comprenant trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (10X, 101, lOZ) montés sur une plate-forme élastique (20A), avec leurs axes de capteur (22X, 22Y, 22Z) pratiquement orthogonaux ; et des moyens pour faire osciller ces capteurs de rotation angulaire à laser en anneau, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens pour moduler en fréquence cette oscillation. 15. Combinaison de capteurs de rotation angulaire à laser en vanneau, comprenant trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (10, 10Y, lOZ) montés sur une plate-forme élastique (20A), avec leurs axes de capteur (22X, 22Y, 22Z) pratiquement orthogonaux ; et des moyens pour faire osciller ces capteurs de rotation angulaire à laser en anneau, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens pour moduler en phase cette oscillation. 16. Combinaison de capteurs de rotation angulaire à laser en anneau, comprenant : une structure élastique (20A) trois trois capteurs de rotation angulaire à laser en anneau (10X, loy, 10Z) montés sur cette structure élastique avec leurs axes de capteur (22X, 22Y, 22Z) pratiquement orthogonaux ; trois éléments à ressort accouplés respectivement entre les corps de capteurs de rotation angulaire et la structure (20A), pour faire osciller mécaniquement les capteurs de rotation angulaire (10X, îoî, lOZ) autour de leurs axes de capteur respectifs (22X, 22Y, 22Z), par rapport à la structure (20A) ; trois éléments générateurs de couple destinés à appliquer respectivement des couples oscillatoires aux corps et aux éléments à ressort, pour faire osciller ces corps sur les éléments à ressort autour des axes de capteur (22X, 221, 22Z) ; caractérisée en ce qu'elle comprend : trois éléments de modulation destines à moduler les fréquences de,s couples appliqués autour des fréquences naturelles des combi - naisons masse-ressort respectives des corps et des éléments .1 ressort. 17. Combinaison de capteurs de rotation angulaire à laser cn anneau, comprenant : une structure élastique (''OA) ; trois capteurs de rotation angulaire à laser anneau (lot, ioy, 10Z) montés sur cette structure élastique avec leurs axes de capteur (22X, 22Y, 22Z) pratiquement orthogonaux ; trois éléments à ressort accouplés respectivement entre les corps. de capteurs de rotation angulaire et la structure (20A), pour faire osciller mécaniquement les capteurs de rotation angulaire (10X, 10Y, lOZ) autour de leurs axes de capteur respectifs (22X, 22Y, 22Z), par rapport à la structure (20A) ; trois éléments générateurs de couple destinés à appliquer respectivement des couples oscillatoires aux corps et aux éléments à ressort, pour faire osciller ces corps sur les éléments à ressort autour des axes de capteur (22X, 22Y, 22Z) ; caractérisée en ce qu'elle comprend trois trois éléments de modulation destinés à moduler les phases des couples appliqués autour des fréquences naturelles des combinaisons masse-ressort respectives des corps et des éléments à ressort. 18. Procédé pour faire osciller plusieurs corps de laser en anneau (lOX, 10Y, 10Z), chacun d'eux étant supporté par un ressort de façon à pouvoir accomplir une rotation oscillatoire autour d'axes prédéterminés différents (22X, 22Y, 22Z), par rapport à une structure de support élastique (20A), les fréquences naturelles de l'oscillation mécanique des corps de laser supportés par des ressorts étant pratiquement les mêmes, caractérisé en ce qu'on applique des couples autour des axes (22X,22Y, 22Z) entre les corps (1OX, 10Y, lOZ) et la structure (20A), chaque couple étant modulé en fréquence autour de la fréquence naturelle commune des oscillations des corps de laser en anneau supportés par des ressorts. 19. Procédé pour faire osciller plusicurs corps de laser en anneau (10X, lOY, lOZ), chacun d'eux étant supporte par un ressort de façon à pouvoir accomplir une rotation oscillatoire autour d'axes prédéterminés différents (22X, 22Y, 22Z), par rapport a une structurc de- support élastique (20A), les fréquences naturelles de l'oscillation mécanique des corps de laser supportés par des ressorts étant pratiquement les mêmes, caractérisé en ce qu'on applique des couples autour des axes (22N, 221, 122) entre les corps (10X, 10Y, 10Z) et la structu re (20,), chaque couple étant modulé en phase autour de la fréquence naturelle commune des oscillations des corps de laser en anneau supportés par des ressorts.