Brevet FR2542867A1 — publié le 19840921

La présente invention concerne un contrôleur de longueur de trajet d'un ensemble gyroscopique à laser en anneau à trois axes comprenant trois gyroscopes à six miroirs. La demande américaine no 368 797, laquelle est cédée au même cessionnaire que la présente demande, décrit un ensemble gyrosco- pique à laser en anneau à trois axes se présentant sous forme de cube et comprenant trois gyroscopes à six miroirs, dont trois mobiles et trois fixes. Le brevet américain N O 4 160 184, lequel est cédé au même cessionnaire que la présente invention, décrit un actionneur piézoélectrique d'un contrôleur de longueur de trajet d'un gyros- cope à laser en anneau simple. Le brevet américain N O 4 267 478, lequel est cédé au même cessionnaire que la présente invention, décrit un contrôleur de longueur de trajet pour un gyroscope à laser en anneau simple. Le brevet américain N O 4 320 974, lequel est également cédé au même cessionnaire que la présente invention, décrit également un contrôleur de longueur de trajet pour un gyroscope à laser en anneau simple. L'ensemble gyroscopique à trois axes se présentant sous forme de cube de l'art antérieur, destiné à détecter une rotation inertielle autour de trois axes comprend un corps en forme de cube, un miroir situé au centre de chaque face du corps en forme de cube, des alésages percés à l'intérieur du corps entre chaque miroir et chacun des quatre miroirs voisins pour réaliser des cavités optiques entre ceux-ci contenant du gaz de production d'un laser, trois plans orthogonaux entre eux passant par les miroirs, chaque plan comprenant une cavité optique enfermant un trajet de faisceau fermé orthogonal aux trajets des autres faisceaux, un passage rempli de gaz de production d'un laser situé dans le corps sur le même axe qu'une diagonale traversant le corps du cube, au moins une catho- de fixée sur le corps et s'étendant vers l'extérieur depuis un point terminal du passage diagonal, des moyens élastiques fixés sur le corps pour permettre à celui-ci de trembler, une pluralité d'anodes situées sur chaque trajet de faisceaux, et des passages A 2867 raccourcis remplis de gaz de production d'un laser et reliant le passage diagonal avec chaque trajet de faisceau pour communiquer de l'énergie électrique des cathodes aux anodes. Le contrôleur de longueur de trajet connu que l'on vient de décrire met en oeuvre trois contrôleurs des trois gyroscopes, qui possèdent neuf miroirs Chaque contrôleur ne contrôlerait que la longueur de trajet de son propre gyroscope. Un problème que présente le contrôleur de l'art antérieur, comme cela ressort des brevets américains précités, réside dans le fait qu'il existe un circuit séparé pour chaque gyroscope à laser en anneau, circuit qui ne détecte que la longueur de trajet de son gyroscope et qui ne change que la longueur de trajet de son gyroscope. Si l'on utilise un contrôleur de l'art-antérieur dans l'en- semble gyroscopique à trois axes en forme de cube que l'on vient de décrire comprenant trois gyroscopes à six miroirs, dont trois mobiles et trois fixes, une modification de la longueur de trajet de n'importe quel gyroscope changerait les longueurs de trajet de l'un des autres gyroscopes. Selon la présente invention, ce problème est résolu à l'aide d'un contrôleur, qui est partagé par les trois miroirs mobiles et qui est en mesure d'ajuster la longueur de trajet de n'importe quel gyroscope, mais qui ne change pas la longueur de trajet des deux autres gyroscopes Le contrôleur conforme à l'invention comprend des ensembles de détection reliés aux trois miroirs fixes, un ensemble matriciel d'entrée relié à l'ensemble de dé- tection et un ensemble d'amplification haute tension relié à l'ensemble matriciel d'entrée ainsi qu'aux trois miroirs mobi- les En outre, l'ensemble matriciel d'entrée comprend trois jeux de pièces identiques pour en faciliter la fabrication. Une forme d'exécution de la présente invention est décrite ci-après à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une illustration schématique d'un ensemble gyroscopique à laser en anneau à trois axes; la figure 2 est une vue schématique éclatée de l'ensemble gyroscopique h laser en anneau comprenant des anodes, des cathodes et une suspension élastique; la figure 3 est un schéma de circuit d'un contrôleur conforme à l'invention; et la figure 4 est un schéma de circuit détaillé d'une portion du schéma de la figure 3. Sur les figures 1 et 3, on voit un ensemble gyroscopique à trois axes 30 L'ensemble gyroscopique 30 comprend un assemblage gyroscopique 31 et un contrôleur 32. Sur la figure 1, on voit une illustration schématique de l'assemblage gyroscopique 31 Des miroirs 1-6 sont positionnés respectivement au centre de chaque face du corps cubique Le cube est usiné de façon qu'un alésage de faible diamètre relie des miroirs voisins, comme représentés Une cavité optique fermée est délimitée entre quatre miroirs coplanaires qui sont reliés entre eux par des alésages Un total de trois cavités optiques est réa- lisé entre les miroirs, comme suit: 2, 5, 4, 6 x; 1, 5, 3, 6 et 1, 2, 3, 4 La cavité délimitée par ces alésages est remplie d'un mélange gazeux hélium-néon apte h produire un laser en ré- ponse à une excitation électrique, à laquelle on reviendra ci- après. Dans la configuration représentée sur la figure 1, il y a trois trajets de faisceaux orthogonaux entre eux, chacun servant à détecter une rotation angulaire autour-d'un axe séparé Ces trajets de faisceaux peuvent être définis par les cavités opti- ques mentionnées ci-dessus entre les miroirs 2, 5, 4 et 6; 1, 5, 3 et 6; et 1, 2, 3 et 4 La figure 1 montre que chaque miroir est situé sur le trajet de faisceau de deux plans orthogonaux En d'autres termes, chaque miroir est utilisé pour deux gyroscopes à laser en anneaux orthogonaux respectivement associés à deux axes séparés. Toujours en référence à la figure 1, les alésages existant entre les miroirs délimitent des segments des trajets de fais- ceaux déjà mentionnés sur lesquels se propage la lumière du laser Comme cela est connu, pour chaque gyroscope à laser en anneaux, la lumière du laser se propage dans des sens opposés. Toute différence de fréquences entre ces deux ondes lumineuses représente une rotation inertielle Pour éviter les problèmes de l'effet bien connu de blocage, on fait trembler ou vibrer le laser monolithique autour d'un axe partagé également par les trois gyroscopes à laser en anneaux Ces vibrations qui sont des vibrations angulaires imposées au corps d'un gyroscope à laser en anneaux sont un moyen bien accepté pour éviter l'effet de bloca- ge L'axe des vibrations de la structure représenté sur la figure 1 est indiqué entre les numéros de référence 7 et 8. La figure 2 montre la disposition d'une suspension élastique de vibrations Deux ressorts de vibration 10 et 11 portent le gyroscope à laser en anneaux selon l'axe 7, 8 Ces ressorts sont bien connus dans l'art antérieur et comprennent un détecteur piézoélectrique et un moteur qui est relié à un amplificateur. asservi pour faire vibrer le bloc cubique autour de l'axe 7, 8. Les éléments de la suspension vibrante sont bien connus dans l'art antérieur et ne seront pas décrits davantage Chaque portion du gyroscope conforme à l'invention, correspondant à un des trois trajets de faisceaux, détecte une grande partie de la rotation angulaire par vibration autour de l'axe 7, 8 suffisam- ment pour empêcher l'effet de blocage. L'alésage 12 est situé coaxialement le long de l'axe 7, 8. Les cathodes 13 et 14 sont fixées à des faces correspondantes du corps cubique et sont alignées avec les orifices de l'alésage 12 Chacun des ressorts de vibration 10 et 11 sont percés d'ouvertures annulaires centrales 10 a et lia pour faciliter la fixation sur le corps cubique Les jantes des ressorts 10 et 11 sont fixes pendant que le gyroscope monolithique est soumis à un mouvement vibrant. Des alésages raccourcis 15, 16 et 17 assurent la communica- tion entre, d'une part, l'alésage 12 et les cathodes 13, 14 et, d'autre part, les trajets des faisceaux des trois gyroscopes à laser en anneau On utilise sur la figure 2 des doubles lignes pour indiquer les trajets de plasma qui sont symétriques par rapport aux alésages des cathodes 15, 16 et 17. Les anodes du gyroscope monolithique sont désignées par les numéros de référence 18-23 Les tronçons de trajet sur lesquels sont positionnées les anodes sont de préférence symétriques par rapport aux deux cathodes (comme on l'a déjà signalé) ainsi que de la forme du mode laser Autrement, la polarisation induite par le flux de Langmuir ne peut être équilibrée Pour assurer cet équilibre, on utilise six miroirs de même rayon La longueur de chaque trajet de faisceau doit être maintenue constante, malgré des variations de température, de l'accélération, etc. Lorsque le gyroscope à laser en anneaux monolithique fonc- tionne, chacun des trois trajets de faisceaux 2, 5, 4, 6; 1, 5, 3, 6; et 1, 2, 3, 4 englobe deux faisceaux tournant en sens contraires Le courant de plasma dans chacun des laser en anneaux élémentaires peut être ajusté individuellement en agissant sur les niveaux de tension appliqués aux anodes 18-23, comme cela se fait individuellement pour les gyroscopes à laser en anneau à un seul élément. L'ensemble gyroscopique à trois axes 31 que l'on vient de décrire est décrit avec plus de détail dans la demande de brevet américaine N O 368 797 précitée. Selon la présente invention, comme le montre la figure 3, on prévoit un ensemble gyroscopique 30 dans lequel les longueurs des -trois trajets de faisceaux sont maintenues constantes L'ensemble gyroscopique 30 comprend l'assemblage gyroscopique 31 que l'on vient de décrire et un contrôleur 32 L'assemblage 31 comprend un premier gyroscope 101 ayant un trajet de faisceau 2, 5, 4, 6, un second gyroscope 102 ayant un trajet de faisceau 1, 5, 3, 6 et un troisième gyroscope 103 ayant un trajet de faisceau 1, 2, 3, 4. Les miroirs 2, 3 et 5 qui sont constitués par des trans- ? ducers de contrôle de longueur de trajet Sorlt des miroirsmobiles. Les miroirs 1, 4 et 6 sont des miroirs fixes Les miroirs mobiles 2, 3, 5 sont ajustés automatiquement, comme on l'explique ci- après, pour maintenir les trois longueurs de trajets constantes. Les miroirs fixes 1, 4, 6 sont des miroirs de sortie permettant de détecter les différences de fréquences des faisceaux de laser tournant en sens contraires. Comme on le voit sur la figure 3, le contrôleur 32 comprend un ensemble de détection 105 relié aux miroirs fixes 1, 4, 6, un ensemble matriciel d'entrée 106 et un ensemble d'amplification haute tension 107, reliés aux miroirs mobiles 2, 3, 5. Comme le montrent les figures 1 et 3, l'ensemble gyroscopi- que à trois axes en forme de cube 30 comprend une structure de support cubique 31, comprenant un axe x de référence, un axe y de référence et un axe z de référence, qui se coupent au niveau d'un point d'intersection commun et qui sont disposés en quadrature. Le premier miroir mobile 2 et le premier miroir fixe 4 sont dis- posés sur l'axe x à des distances égales du point d'intersection des axes Le second miroir mobile 3 et le second miroir fixe 1 sont disposés sur l'axe y à des distances égales du point d'intersection des axes Le troisième miroir mobile 5 et le troisième miroir fixe 6 sont disposés sur l'axe z à des distances égales du point d'intersection des axes La structure de support 31 comporte le premier passage à quatre côtés dans le plan de l'axe X et de l'axe Z, plan délimité par les miroirs d'angle 2, , 4 et 6 et qui constitue le premier gyroscope 101 La structure de support 31 comporte un second passage à quatre côtés, dans le plan de l'axe Y et de l'axe Z, plan délimité par les miroirs d'angle 1, 5, 3 et 6 et qui constitue le second gyroscope 102 La structure de support 31 comporte également le troisième passage a quatre côtés, dans le plan de l'axe X et de l'axe Y, plan délimi- té par les miroirs d'angle 1, 2, 3 et 4 et qui constitue le gyroscope 103. L'ensemble de détection 105, comme le montre la figure 3, comprend des détecteurs de puissance 201, 202, 203 qui sont reliés respectivement aux miroirs fixes 1, 4, 6 des gyroscopes 101, 102, 103, des démodulateurs 204, 205 et 206 qui sont reliés respectivement aux détecteurs 201, 202, 203 et des oscillateurs 207, 208, 209 qui sont reliés respectivement aux dits modulateurs 204, 205, 206. L'ensemble 105 comprend en outre des intégrateurs 210, 211, 212 qui sont reliés respectivement aux démodulateurs 204, 205, 206 et des jonctions de sommation 213, 214, 215 qui sont reliées res- pectivement aux intégrateurs 210, 211, 212. Les jonctions 213, 214, 215 comprennent des lignes de sortie respectives 216, 217, 218 qui sont reliées à 1 ' ensemble matriciel d'entrée 106. Le gyroscope 101 est relié, en série, par l'intermédiaire du détecteur 201, jouant également le rôle d'un combinateur de faisceaux, d'un démodulateur 205 et d'un intégrateur 211 à la jonction 214 Le gyroscope 103 est relié, en série, par l'inter- médiaire d'un détecteur 203, jouant également le rôle de combina- teur de faisceaux, d'un démodulateur 206 et d'un intégrateur 212 à la jonction 215. L'oscillateur 207 est relié par un condensateur 219 à la jonction 213 ainsi qu'au démodulateur 204 L'oscillateur 208 est relié par un condensateur 220 à la jonction 214 ainsi qu'au démo- dulateur 205 L'oscillateur 209 est relié par un condensateur 221 à la jonction 215 ainsi qu'au démodulateur 206. L'ensemble matriciel d'entrée 106 comprend un premier réseau 313, un second réseau 314 et un troisième réseau 315 Le réseau 313 comprend une ligne de sortie 316 qui est reliée à l'ensemble d'amplification 107 Le réseau 314 comprend une ligne de sortie-317 reliée à l'ensembled'amplification 107 Le réseau 315 comprend une ligne de sortie 318 reliée à l'ensemble d'ampli- fication 107. L'ensemble d'amplification 107 comprend un amplificateur 413 relié à la ligne 316 et comprenant une ligne de sortie 416, un amplificateur 414 relié à la ligne 317 et comprenant une ligne de sortie 417 et un amplificateur 415 relié à la ligne 318 et comprenant une ligne de sortie 418. Les lignes de sortie 416, 417, 418 sont reliées respective- ment aux miroirs mobiles, ou aux contrôleurs de longueur de trajet 2, 3, 5 comme le montre la figure 3. Dans l'assemblage gyroscopique 31, le miroir mobile ou flexible ou transducteur de contrôle de longueur de trajet 2 comprend un boîtier 513 relié à la ligne d'amplification 416, un transducteur de contrôle de longueur de trajet 3 comprenant un boîtier 514 relié à la ligne d'amplification 417 et un transduc- teur de contrôle de longueur de trajet 5 comprenant un boîtier A 515 relié à la ligne d'amplification 418 - La construction des boîtiers 513, 514 et 515, qui compren- nent des actionneurs respectifs (non représentés), est représen- tée et décrite dans les brevets américains no 4 160 184 et 4 267 478. Le contrôleur 2 assure un effet de couplage 516 sur le trajet 2, 5, 4, 6 du gyroscope 101 et un effet de couplage 519 sur le trajet 1, 2, 3, 4 du gyroscope 103. Le contrôleur 3 assure un effet de couplage 517 sur le trajet 1, 5, 3, 6 du gyroscope 102 et un effet de couplage 520 sur le trajet 1, 2, 3, 4 du gyroscope 103. Le contrôleur 5 assure un effet de couplage 518 sur le trajet 2, 5, 4, 6 du gyroscope 101 et un effet de couplage 521 sur le trajet 1, 5, 3, 6 du gyroscope 102. Ces effets de couplage sur les gyroscopes 101, 102 et 103 sont représentés schématiquement par des traits interrompus sur la figure 3. En fonctionnement, chacune des trois longueurs de trajets des gyroscopes 101, 102, 103 doit être maintenue constante en longueur Les miroirs mobiles 2, 3, 5 sont réglés pour ajuster chacune des longueurs des trajets des gyroscopes 101, 102, 103 selon le besoin. Par exemple, pour raccourcir la longueur du trajet 2, 5, 4, 6 du gyroscope 101, un signal provenant du gyroscope 101 et tra- versant, en série, le détecteur 201, le démodulateur 204, l'inté- grateur 210, la jonction 213 et la ligne de sortie 216 fournit un signal positif au réseau 314 et des signaux négatifs aux réseaux 313 et 315 Grâce aux effets de couplage, comme le montre la figure 3, il y a deux effets négatifs 516, 518 au niveau du gyroscope 101, et un effet positif 517 et un effet négatif 521 qui s'annulent au niveau du gyroscope 102, et un effet positif 520 et un effet négatif 519 qui s'annulent au niveau du gyroscope 103 Par conséquent, un effet d'ensemble négatif n'existe qu'au niveau du gyroscope 101, ce qui a pour effet de raccourcir la longueur du trajet 2, 4, 5, 6 du gyroscope 101 mais n'apporte aucune modification de la longueur du trajet 1, 5, 3, 6 du gyros- cope 102 ni de la longueur du trajet 1, 2, 3, 4 du gyroscope 103. Comme on le voit sur la figure 4, un réseau typique 313 comprend une résistance Rl reliée à la ligne 216 provenant de la jonction 213, une résistance R 2 reliée à la ligne 218 provenant de la jonction 215 et une résistance R 3 reliée à la ligne 217 pro- venant de la jonction 214. Le réseau 313 comprend en outre un amplificateur opération- nel 319, ayant une borne négative 320 qui est reliée aux résis- tances Rl et R 2 et une borne positive 321 reliée à la résistance R 3 Le réseau 313 comprend en outre une borne de sortie 322 reliée par la ligne de sortie 316 à l'amplificateur haute tension 413. Une résistance R 4 est reliée entre les bornes 320 et 322. Une autre résistance R 5 est reliée entre la borne 321 et la masse 323. Les résistances R 1-R 5 sont identiques de sorte que les trois réseaux 313, 314, 315 qui sont identiques, comprennent trois jeux d'éléments identiques constitués d'un jeu de résistances R 1-R 5 et d'un jeud'amplificateurs 319. On va décrire brièvement ci-après le fonctionnement du contrôleur 32 Le couplage assuré par la géométrie dans le gyros- cope à laser en anneaux à trois axes monolithiques 31 est repré- senté sur la figure 3 en traits interrompus A titre d'exemple, lorsque le contrôleur 2 est enfoncé, la longueur des trajets du gyroscope 2, 5, 4, 6 et 1, 2, 3, 4 est raccourcie La puissance sur le trajet de chaque gyroscope est détectée par un détecteur de puissance 201, 202 et 203 Un tel détecteur de puissance se compose d'un photodétecteur PIN avec préamplificateur, monté de façon que la partie de la lumière à l'intérieur du gyroscope qui s'échappe par un miroir est interceptée par la diode Les signaux provenant des détecteurs de puissance 201, 202, 203 sont démodu- lés par les démodulateurs 204, 205 et 206 Ceux-ci sont commandés par les trois oscillateurs 207, 208 et 209 En variante, on peut utiliser un seul oscillateur au lieu de ces trois oscillateurs pour commander tous les démodulateurs Le signal est intégré sur les intégrateurs 210, 211 et 212 Le signal à courant alternatif sortant des oscillateurs, signal réglé typiquement à une valeur comprise entre 2 000 et 3 000 Hz, est additionné avec les sorties des intégrateurs au niveau des jonctions de sommation 213, 214 et 215. Ces signaux, constitués d'un signal continu auquel est imposé un faible signal alternatif provenant de l'oscillateur, sont aiguillés vers un réseau de la matrice d'entrée 313, 314 et 315 Le réseau matriciel d'entrée 313 comprend un réseau de résistances, un réseau 313 est représenté avec plus de détails sur la figure 4 Il comprend l'amplificateur opérationnel A et cinq résistances identiques R 1-R 5 Les deux autres réseaux 314, 315 sont identiques aux réseaux 313. La sortie émise sur les lignes 316, 317, 318 par les réseaux matriciels d'entrée 313, 314, 315 passe dans des amplificateurs haute tension 413, 414 et 415, représentés sur la figure 3 Les sorties, sur les lignes 416, 417, 418, en provenance des amplifi- cateurs 413, 414, 415 sont appliquées aux transducteurs de contrôle de puissance 2, 3 et 5. Grâce à la construction conforme à l'invention, on obtient un ensemble gyroscopique à trois axes comprenant trois gyroscopes avec trois miroirs mobiles et trois miroirs fixes, et comprenant un contrôleur de longueur de trajet apte à modifier la longueur de trajet d'un gyroscope quelconque sans modifier les longueurs de trajet des deux autres gyroscopes En outre, la réalisation de la portion matricielle d'entrée du contrôleur se fait à partir de trois jeux de pièces identiques pour en faciliter la fabrication. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Ensemble gyroscopique à trois axes, caractérisé en ce qu'il comprend: une structure de support ( 31) comprenant un axe x, un axe y et un axe z qui se coupent en un point et qui sont disposés en quadrature; des premier et second et troisième miroirs mobiles ( 2, 3, 5) et des premier et second et troisième miroirs fixes ( 1, 4, 6) portés par la structure de support ( 31); le premier miroir mobile ( 2) et le premier miroir fixe ( 4) étant disposés sur l'axe x à des distances égales de part et d'autre du point d'intersection le second miroir mobile ( 3) et le second miroir fixe ( 1) étant disposés sur l'axe y à des-distances égales de part et d'autre du point d'intersection; le troisième miroir mobile ( 5) et le troisième miroir fixe ( 6) étant disposés sur l'axe z à des distances égales de part et d'autre du point d'intersection, des premier et second et troisième passages de la structure de support ( 31) étant disposés respectivement dans un plan x et un plan y et un plan z, les dits plans x et plans y et plans z étant respectivement perpendiculaires à l'axe x et à l'axe y et à l'axe z chacun des passages comprenant quatre angles ( 2, 5, 4, 6 1, 5, 3, 6); ( 1, 2, 3, 4) constitués par deux des miroirs mobi- les et deux des miroirs fixes; chacun des passages comprenant des anodes ( 18-23) et des cathodes ( 13, 14) constituant les premier et second et troisième gyroscopes; et un contrôleur de longueur de trajet ( 32) pour les trois gyroscopes, ce contrôleur comprenant: un ensemble de détection ( 105) comprenant des premier et second et troisième détecteurs ( 201, 202, 203) reliés respective- ment aux premier et second et troisième miroirs fixes ( 1, 4, 6) et aptes à mesurer respectivement une modulation de l'intensité de ces faisceaux gyroscopiques; et un ensemble de réseaux matriciels d'entrée ( 106) reliés à l'ensemble de détections ( 105) ainsi qu'aux premier et second et troisième miroirs mobiles ( 2, 3, 5), de sorte que la longueur de trajet d'un gyroscope quelconque peut être modifiée en longueur sans modifier les longueurs de trajets des deux autres gyroscopes. 2 Ensemble gyroscopique selon la revendication 1, caracté- risé en ce que l'ensemble de réseaux matricielsd'entrée ( 106) comprend: un premier réseau ( 313) comprenant une ligne de sortie ( 316) reliée par un amplificateur ( 107) au premier miroir mobile ( 2); un second réseau ( 314) comprenant une ligne de sortie ( 317) relié par un amplificateur ( 107) au second miroir mobile ( 3); et un troisième réseau ( 315) comprenant une ligne de sortie ( 318) reliée par un amplificateur ( 107) au troisième miroir mobile ( 5). 3 Ensemble gyroscopique selon la revendication 2, caracté- risé en ce que chacun des premier et second et troisième réseaux ( 313, 314, 315) comprend un amplificateur opérationnel ( 107), cet amplificateur comprenant: une borne de sortie ( 316, 317, 318) reliée par un amplifica- teur haute tension ( 413, 414, 415) à son miroir mobile ( 2, 3, 5), une borne d'entrée positive ( 321) comprenant une ligne d'entrée positive reliée par une résistance (R 3) au premier des deux autres détecteurs, une borne d'entrée négative ( 320) comprenant une première ligne d'entrée négative reliée par une résistance (Rl) au second des deux autres détecteurs et comprenant une seconde ligne d'entrée négative reliée par une résistance (R 2) à son propre détecteur. 4 Ensemble gyroscopique selon la revendication 3, caracté- risé en ce que la borne d'entrée positive ( 321) est reliée par une résis- tance (R 5) à la masse, et, la borne d'entrée négative ( 320) est reliée par une résis- tance (R 4) à la borne de sortie ( 316). Ensemble gyroscopique selon la revendication 4, caracté- risé en ce que chacune des dites résistances du réseau est iden- tique aux autres résistances du réseau. 6 Ensemble gyroscopique selon la revendication 1, caracté- risé en ce que chacun des premier et second et troisième détec- teurs comprend: un détecteur de puissance ( 201, 202, 203) relié à son miroir fixe ( 1, 4, 6), un démodulateur ( 204, 205, 206) relié au détecteur de puissance, un intégrateur relié au démodulateur, une jonction de sommation ( 213, 214, 215) reliée à l'inté- grateur, un oscillateur ( 207, 208, 209) relié au démodulateur et par un condensateur à la jonction de sommation, et une ligne de sortie ( 216, 217, 218) reliant la jonction de sommation au réseau matriciel d'entrée. 7 Ensemble gyroscopique à laser en anneaux comprenant trois gyroscopes destinés à détecter une rotation inertielle selon trois axes, cet ensemble gyroscopique étant caractérisé en ce qu'il comprend: un corps tridimensionnel ( 31) des miroirs comprenant des premier et second et troisième miroirs mobiles ( 2, 3, 5) et des premier et second et troisième miroirs de sortie fixes ( 4, 1, 6) situés sur les faces du corps et positionnés symétriquement entre eux; - des passages contenant du gaz de production de laser et reliant chaque miroir à un nombre présélectionné d'autres miroirs pour réaliser des cavités optiques, chaque cavité étant reliée à des miroirs espacés pour obtenir trois plans orthogonaux entre eux coupant les miroirs, chaque plan comprenant une cavité optique orthogonale aux autres cavités optiques et formant trois trajets gyroscopiques; des moyens de suspension du corps ( 10, 11); et des moyens de contrôle de la longueur de trajet ( 32) desti- nés à détecter une modulation de l'intensité des faisceaux laser dans chacune des cavités, chaque modulation d'intensité corres- pondant à une déviation de la longueur de trajet de la dimension déterminée par le centre de la fréquence de transition atomique le dit contrôleur de longueur de trajet ( 32) étant relié aux trois miroirs fixes ( 4, 1, 6) et aux trois miroirs mobiles ( 2, 3,- ) et adapté pour ajuster automatiquement la longueur de trajet d'un gyroscope quelconque sans modifier les longueurs de trajet des deux autres gyroscopes, ce contrôleur comprenant: un ensemble de détection ( 105) comprenant des premier et second et troisième détecteurs ( 201, 202, 203) reliés respective- ment aux premier et second et troisième miroirs fixes ( 1, 4, 6) et aptes à mesurer respectivement une modulation de l'intensité de ces faisceaux gyroscopiques, et un ensemble de réseaux matriciels d'entrée ( 106) relié a l'ensemble de détections ( 105) ainsi qu'aux premier et second et troisième miroirs mobiles ( 2, 3, 5), de sorte que la longueur de trajet d'un gyroscope quelconque peut être modifiée en longueur sans modifier les longueurs de trajets des deux autres gyroscopes. 8 Ensemble gyroscopique selon la revendication 7, caracté- risé en ce que l'ensemble de réseaux matriciels d'entrée comprend: un premier réseau ( 313) comprenant une ligne de sortie ( 316) reliée par un amplificateur au premier miroir mobile ( 2); un second réseau ( 314) comprenant une ligne de sortie ( 317) reliée par un amplificateur au second miroir mobile ( 3); et un troisième réseau ( 315) comprenant une ligne de sortie ( 318) reliée par un amplificateur au troisième miroir mobile ( 5). 9 Ensemble gyroscopique selon la revendication 8, caracté- risé en ce que chacun des premier et second et troisième réseaux comprend un amplificateur opérationnel ( 319), cet amplificateur comprenant: une borne de sortie reliée par un amplificateur haute tension ( 413, 414, 415) à son miroir mobile ( 2, 3, 5), une borne d'entrée positive ( 321) comprenant une ligne d'entrée positive ( 217) reliée par une résistance (R 3) au premier des deux autres détecteurs, une borne d'entrée négative ( 320) comprenant une première ligne d'entrée néqative reliée-par une résistance (Rl) au second des deux autres détecteurs et comprenant une seconde ligne d'entrée négative ( 218) reliée par une résistance (R 2) à son propre détecteur. Ensemble gyroscopique selon la revendication 9, caracté- risé en ce que chacun des premier et second et troisième détec- teurs comprend: un détecteur de puissance ( 201, 202, 203) relié à son miroir fixe ( 1, 4, 6), un démodulateur ( 204, 205, 206) relié au détecteur de puissance, un intégrateur relié au démodulateur, une jonction de sommation ( 213, 214, 215) reliée à l'inté- grateur, un oscillateur ( 207, 208, 209) relié au démodulateur et par un condensateur à la jonction de sommation, et une ligne de sortie ( 216, 217, 218) reliant la jonction de sommation au réseau matriciel d'entrée. 11 Ensemble gyroscopique à laser en anneau monolithique comprenant trois gyroscopes destinés à détecter une rotation inertielle autour de trois axes, cet ensemble gyroscopique étant caractérisé en ce qu'il comprend: un corps de forme cubique ( 31) des premier et second et troisième miroirs mobiles ( 2, 3, 5) et des premier et second et troisième miroirs fixes ( 1, 4, 6), un miroir étant situé au centre de chaque face du corps cubique; des alésages réalisés à l'intérieur du corps entre chaque miroir et chacun des quatre miroirs voisins afin de réaliser des cavités optiques entre eux contenant du gaz de production d'un laser; trois plancs orthogonaux entre eux passant par les miroirs, chaque plan comprenant une cavité optique enfermant un trajet de faisceau fermé orthogonal aux autres trajets de faisceaux et formant trois gyroscopes; un passage rempli d'un gaz de production d'un laser situé dans le corps sur le même axe qu'une diagonale traversant le corps du cube; au moins une cathode ( 13, 14) fixée sur le corps ( 31) et s'étendant le long du passage diagonal; des moyens élastiques fixés sur le corps et recevant concen- triquement les cathodes pour permettre la vibration du corps; une pluralité d'anodes ( 18-23) situées sur chaque trajet de faisceau; des passages raccourcis ( 15, 16, 17) remplis de gaz de pro- duction d'un laser et reliant le passage diagonal avec chacun des trajets de faisceaux pour communiquer de l'énergie électrique des cathodes vers les anodes; et des moyens de contrôle de la longueur de trajet ( 32) en communication optique avec chaque faisceau pour mesurer la modu- lation de l'intensité des faisceaux laser sur chaque trajet ce contrôleur de longueur de trajet ( 32) comprenant: un ensemble de détections ( 105) constitué d'un premier et second et troisième détecteurs ( 201, 202, 203) reliés respective- ment aux premier et second et troisième miroirs fixes ( 1, 4, 6) et aptes à mesurer respectivement la modulation de l'intensité des faisceaux laser, et un ensemble de réseaux matriciels d'entrée ( 106) relié à l'ensemble de détections et aux premier et second et troisième miroirs mobiles ( 2, 3, 5), de façon à permettre de modifier la longueur du trajet d'un gyroscope quelconque sans modifier les longueurs de trajets des deux autres gyroscopes.