Brevet FR2538136A1 — publié le 19840622

o 2535 136 Perfectionnement aux dispositifs d'entraînement de charge. La présente invention a trait à un perfec- tionnement aux dispositifs d'entraînement de charge, c'est-à-dire aux dispositifs de motorisation utilisant ou non un réducteur pour motoriser une charge, perfec- tionnement destiné à augmenter l'efficacité des asservis- sementsde mouvement, vitesse et position. Dans les cha Ines d'asservissement qui utilisent un motoréducteur pour motoriser la charge, les principales limitations aux -performances en précision sont impo- sées par les caractéristiques du réducteur mécanique et notamment ses jeux internes En outre, l'élasticité du motoréducteur, sous l'effet de l'inertie de la charge motorisée, limite généralement les possibilités de l'asser- vissement, possibilités qui peuvent encore être amoindries par l'augmentation du jeu au-delà d'une valeur liée à l'élasticité et au frottement dans la chaîne d'asservisse- ment - Le problème est le même dans les chaînes d'asser- vissement utilisant un motoréducteur ou une motorisation non mécanique, tel que par exemple un vérin hydraulique à double effet qui possède obligatoirement une certaine élasticité. Pour limiter les inconvénients dus au jeu dans la chaîne, lorsque celui-ci ne peut pas être ramené à une valeur suffisamment faible compatible avec les perfor- mances attendues, on a déjà proposé diverses solutions de rattrapage de jeu Une solution courante consiste à précontraindre chaque paire d'engrenages au voisinage du couple nominal ou maximum à transmettre mais une telle solution introduit des frottements supplémentaires dans la chaîne, augmente l'énergie à dissiper dans le réducteur et entraîne une usure prématurée de la mécanique. On a également déjà prévu, par exemple dans le brevet français 2 221 981, d'utiliser deux chaînes indépendantes et légèrement antagonistes pour supprimer les problèmes de contraintes précités Une telle solution présente l'inconvénient de nécessiter deux moteurs. Au demeurant, aucune de ces solutions ne résout les problèmes posés par l'élasticité du réducteur mécanique qui limite les possibilités dynamiques de l'asservissement. La présente invention a pour but d'affranchir la chaîne d'asservissement de l'élasticité de la transmis- sion de façon que la motorisation soit comparable au cas d'un moteur-couple attelé directement sur la charge. Un autre objectif de l'invention est de supprimer de façon simple le jeu apparent entre le moteur et la charge et ce sans introduire un couple supplémentaire à vaincre. L'invention a pour objet un perfectionnement aux chaînes d'asservissement utilisant des moyens de moto- risation tels que par exemple un motoréducteur ou un moteur, et une charge entraînée ainsi que des capteurs mesurant les mouvement, vitesse ou position de la charge, caracté- risé en ce que les moyens de réduction ou de motorisation présentent une élasticité accrue, supérieure ou égale à une valeur minimale imposée, qu'il est prévu des moyens permettant de mesurer suivant le cas le couple ou l'effort ou tout paramètre homogène à l'un de ces derniers, fourni par la motorisation, les informations concernant d'une part la valeur du couple ou de l'effort, d'autre part, les mouvement, vitesse et/ou position de la charge étant transmises à un dispositif d'asservissement, de préférence électronique, régulant le moteur en fonction des carac- 3 2-538136 téristiques d'asservissement recherchées, Par couple, on entend suivant le cas, un couple mécanique ou hydraulique dans le cas d'une motorisation rotative Par effort,, on entend la force développée par une motorisation linéaire Par paramètre homogène, on entend, dans n'importe lequel des cas précédents, un paramè- tre donnant une information similaire, abstraction faite des frottements et des limitations fréquentielles dues aux inerties réparties le long de la chaîne de transmission et aux bandes passantes propres des capteurs. Ainsi, dans le cas par exemple d'un moteur hy- draulique dont l'inertie propre est faible par rapport à celle d'un moteur électrique, le paramètre homogène choisi peut être la différence de pressions aux bornes du moteur hydraulique, laquelle peut utilement remplacer la mesure du couple, alors que, pour un moteur électrique, on sera amené à mesurer le couple lui-même. Un autre paramètre homogène peut être, suivant les cas, l'accélération de la charge elle-même. En fait, on choisira le paramètre utilisé en tenant compte des limites et caractéristiques propres des moyens de commande de la motorisation tels que par exemple l'amplificateur électrique d'un moteur ou une servovalve électrique ainsi que des caractéristiques iner- tielles et dynamiques propres des moyens moteurs de la motorisation. La valeur minimale d'élasticité précitée est destinée à garantir une élasticité propre suffisamment grande, et ceci contrairement à l'enseignement de l'art antérieur qui, pour limiter les inconvénients liés à l'é- lasticité de transmission, cherche au contraire à minimiser l'élasticité propre des composants de la transmission. La valeur minimale d'élasticité sera déterminée en fonction des conditions particulières d'utilisation. Ainsi dans le cas o les perturbations des mouve- ment, vitesse ou position de la charge sont dues principa- lement aux imperfections de transmission de la motorisation, on donnera à cette transmission une élasticité suffisante 4 2538136 pour minimiser l'effet de ces imperfections sur le couple. Par exemple, l'élasticité sera suffisamment grande pour absorber les erreurs d'homocinétisme En outre, l'élastici- té accrue permet de mettre en oeuvre des moyens particu- liers de ratrapage de jeu, si nécessaire. Dans le cas o les perturbations des mouvement, vitesse ou position de la charge sont dues principalement aux mouvements du support (cas par exemple d'un véhicule ou d'un navire), on donnera à la motorisation une élasticité suffisante pour interdire à ces perturbations de se propa- ger à la charge, en ordonnant àl'asservissement de compen- ser la perturbation Dans ce cas, la valeur minimale de l'élasticité dépendra d'une part de l'amplitude et des fréquences des perturbations et d'autre part de l'erreur maximale tolérée. Dans certains casdes motorisations déjà existan- tes peuvent posséder une élasticité suffisante, jusqu'à présent considérée comme un inconvénient On conserve alors cette élasticité et on détecte et traite les paramè- tres conformément à l'invention. Dans le cas d'une motorisation par motoréducteur dont on veut également supprimer les jeux, on peut relier le moteur et la charge par deux chaînes de réduction dont les élasticités sont supérieures ou égales à une valeur minimale imposée, les deux chaînes étant légèrement précon- traintes l'une sur l'autre d'une valeur liée aux erreurs d'homocinétisme entre le moteur et la charge, des moyens d'échappement étant prévus entre le moteur et chacune des chaînes de réduction pour que le moteur ne puisse transmettre par chaque chaîne qu'un couple de signe déter- miné, différent pour chaque chaîne, des moyens étant prévus pour mesurer le couple mécanique fournipar le moteur. La valeur de la précontrainte des deux chaînes l'une sur l'autre est liée aux erreurs d'homocinétisme entre le moteur et lacharge et à l'usure des deux chaînes pendant la durée de vie normale du dispositif On lui donne pratiquement une valeur légèrement supérieure à l'erreur d'homocinétisme En général, ceci conduit à une 22538136 précontrainte comprise entre 5 et 10 % du couple maximal à transmettre. Selon un perfectionnement visant à améliorer encore le traitement du jeu apparent entre le moteur et la charge, on peut prévoir un léger couple dans chacune des chaînes d'asservissement par un ressort de grande élasticité pour maintenir, dans chaque chaîne, chaque paire d'engrenages en contact du même côté du jeu. Le système d'échappement peut être un système tout à fait classique permettant à l'une des chaînes réduc- trices de transmettre à la charge le couple de rotation dans un sens, le couple de rotation en sens inverse étant transmis par l'autre chaîne, chaque chaîne ne pouvant transmettre un couple que dans le sens qui lui est attri- bué Un tel échappement peut être réalisé par exemple par tout système d'embrayage unidirectionnel. Pour des raisons pratiques, on peut cependant ne pas prévoir de système d'échappement en agençant les deux chaînes de telle sorte que d'une part, le jeu apparent entre le moteur et la charge n'existe pas et que d'autre part, en cas de changement de sens, dès que le jeu de la chaîne considérée est dépassé, celle-ci participe également à l'entraînement de la charge, ce qui permet de sous- dimensionner mécaniquement l'ensemble du système. Lorsqu'on mesure le couple mécanique par un moteur, celui-ci peut être simplement obtenu directement sur l'axe du moteur. En variante, le couple peut être obtenu en d'au- tres points de la transmission, par exemple au niveau d'un étage réducteur. Dans le cas d'une motorisation à double chaîne de réduction, on peut également, de façon avantageuse, mesurer le couple mécanique dans chacune des chaînes en additionnant les deux informations de couple avant l'ex- ploitation. La mesure de la déformation élastique délibéré- ment introduite entre le moyen moteur et la charge consti- tue d'ailleurs un bon moyen d'obtenir l'information néces- saire. 6 2538136 Dans le cas d'un moyen moteur linéaire tel qu'un vérin hydraulique, l'effort peut être détecté par mesure de la différence de pressions de partet d'autre du piston. De même, dans le cas d'un moteur hydraulique tournant directement relié à la charge, on peut mesurer le couple par mesure de la différence de pressions à ses bornes. Dans le cas d'un moteur tournant hydraulique, le paramètre homogène utilisé est avantageusement non pas le couple transmis mais la différence de pressions aux bornes du moteur, ce paramètre remplaçant avantageuse- ment la mesure du couple mécanique. De façon avantageuse dans le cas d'un moteur hydraulique linéaire ou tournant directement couplé à la charge, on introduit une élasticité artificielle supplé- mentaire sur l'huile, par exemple en reliant les chambres du moteur ou du vérin par exemple à un cylindre à piston flottant rappelé en position médiane par des moyens élas- tiques dont la valeur est calculée en fonction de liélasti- cité à introduire. Dans le cas d'une motorisation à moteur tournant hydraulique avec une ou deux chaînes de réduction ou une autre transmission, indépendamment de l'élasticité apportée selon l'invention à la chaîne de réduction ou à la trans- mission, on peut introduire avantageusement une élasticité artificielle sur l'huile du moteur, contrairement à l'ensei- gnement de l'art antérieur, par les mêmes moyens afin de minimiser les effets des différentes non-linéarités inhé- rentes à la commande hydraulique et d'une façon générale améliorer également le fonctionnement dynamique du moteur lui-même par l'asservissement. La mesure du mouvement, de la vitesse ou de la position de la charge peut être effectuée de toute façon connue avec la précision exigée par les performances recherchées pour l'asservissement. Le moyen d'asservissement qui traite d'une part les informations relatives à la charge, d'autre part, celles correspondant au couple, effort ou autre paramètre homogène et qui est de préférence un moyen d'asservisse- 7 2538136 ment électronique, peut piloter les moyens de commande du moteur de toute façon connue. Cependant, de préférence, dans le cas d'une motorisation électrique, le moyen d'asservissement sera prévu pour piloter l'amplificateur électronique d'un moteur électrique en s'appuyant sur'les caractéristiques de l'am- plificateur et du moteur - Le moyen d'asservissement peut bénéficier des améliorations apportées au couple ampli-moteur par des contre-réactions connues de courant et vitesse moteur. Le moyen d'asservissement peut par exemple être sensible à une consigne de position affichée de façon connue par l'utilisateur, ou à une consigne de vitesse ou encore aux deux Ainsi pour un asservissement de posi- tion, on peut utiliser des circuits correcteurs du type P.D ou, si la qualité du signal d'écart ne le permet pas, on peut réaliser un bouclage intermédiaire en vitesse. L'invention peut recevoir de nombreuses applica- tions Ainsi, on peut l'utiliser pour l'asservissement et/ou la stabilisation d'une charge rotative ou pivotante comme par exemple une tourelle d'un véhicule blindé ou navire Toutefois, l'invention pourra être égale- ment appliquée à d'autres systèmes, par exemple des machi- nes-outils, robots, etc, D'autres avantages et caractéristiques de l'in- vention apparaîtront à la lecture de la description sui- vante, faite à titre d'exemple non limitatif et se référant au dessin annexé La figure 1 représente un schéma d'un ensemble motoréducteur électrique selon l'invention. La figure 2 représente une vue schématique de la partie mécanique de cet ensemble. La figure 3 représente un qr 4 phique avec, en angulaires abscisse, la variation desdifférences/entre l'arbre d'en- trée et l'arbre de sortie d'un réducteur et, en ordonnée, le couple appliqué. La figure 4 représente une vue schématique d'un ensemble selon l'invention, destiné à la stabilisation 8 2538136 d'une arme en site motorisée par un vérin hydraulique. La figure 5 représente un schéma d'un ensemble moto-réducteur hydraulique selon l'invention. En se référant tout d'abord à la figure 1, on voit une représentation sous forme de schéma d'un dis- positif d'entraînement d'une tourelle de véhicule blindé. Ce dispositif comporte un moteur électrique 1 commandé et alimenté par un amplificateur à transistors 2 par l'in- termédiaire de lignes électriques 3 L'arbre 4 de sortie du moteur est renvoyé vers les dérivations 5, 6 à deux réducteurs semblables 7, 8 A l'intérieur de chaque réduc- teur est prévu un système d'échappement faisant que le réducteur 7 n'est capable de transmettre que le couple à droite et le réducteur 8 n'est capable de transmettre que le couple à gauche Les arbres 9, 10 des réducteurs sont renvoyés sur l'arbre -11 de la charge 12, à savoir la tourelle Un capteur de position angulaire (non repré- senté) est disposé au niveau de la charge et renvoie un signal électrique, fonction de la position, par un conduc- teur 13 aboutissant à des moyens d'asservissement composés d'un circuit électronique d'asservissement 14 Des détec- teurs de couple (non représentés) sont également disposés dans les réducteurs 7 et 8 et, par les conducteurs corres- pondants 15, 16, les informations correspondant aux couples détectés sont transmises à un sommateur 17 puis, par la ligne 18, au circuit d'asservissement 14 La consigne de position 19 est-appliquée à l'asservissement soit ma- nuellement, soit de toute autre façon En se référant maintenant à la figure 2, on voit une forme particulière de réalisation de la partie mécanique dans laquelle l'arbre de sortie 4 du moteur électrique 1 porte un pignon 20 engrenant simultanément avec le grand pignon 7 a du premier réducteur 7 et 8 a du second réducteur 8, les arbres d'entrée 5 et 6 étant à proprement parler omis Les grands pignons 7 a, 8 a engre- nent directement sur une couronne faisant partie de la charge 12 En fait, les arbres coaxiaux des pignons 7 a et 7 b ne sont pas attelés rigidement l'un à l'autre mais 9. sont reliés par l'intermédiaire d'un organe élastique 7 c représenté de façon schématique, tel que par exemple une barre de torsion permettant d'établir des décalages élastiques angulaires entre les pignons 7 a et 7 b L'élasti- cité ainsi introduite est nettement supérieure à l'élasti- cité faible que posséderait naturellement un court arbre reliant d'un seul bloc les pignons 7 a et 7 b Il en est évidemment de même des pignons 8 a et 8 b qui sont reliés par l'organe élastique 8 c Enfin, on voit, à l'intérieur des pignons 7 b et 8 b, les dispositifs d'échappement qui font que le pignon 7 b ne peut être moteur pour la couronne 12 que lorsqu'il tourne dans le sens anti-horaire alors que le pignon 8 b ne peut être moteur pour l'arbre 12 que lorsqu'il tourne dans le sens horaire Ces dispositifs d'échappement peuvent être réalisés de façon simple en prévoyant sur l'arbre du petit pignon 7 b ou 8 b un doigt radial coopérant avec une butée du pignon pour l'entraîner lorsque le pignon 7 b tourne dans le sens anti-horaire alors que, si le moteur tourne dans le sens entraînant le pignon dans le sens horaire, le doigt se dégage de sa butée et le pignon, prenant obligatoirement un certain retard du fait de l'élasticité, ne peut plus être menant mais reste mené, le pignon 8 b étant alors menant On a représenté schématiquement par 7 d et 8 d les doigts corres- pondants des arbres de pignons Pour annuler le jeu suscep- tible d'exister en raison des décalages, de faibles res- sorts 7 e, 8 e, schématiquement illustrés, maintiennent un léger couple de valeur YO pour maintenir chaque pignon 7 b et 8 b en contact d'engrenage du côté du jeu correspon- dant avec la denture de la couronne 12. Conformément à l'invention, les deux chaînes cinématiques constituées par les deux réducteurs 7, 8 sont précontraintes l'une sur l'autre avec un couple de précontrainte go Cette précontrainte est obtenue au montage soit par un système de réglage continu verrouillé une fois la précontrainte établie, soit en se donnant la possibilité au montage de décaler à une dent près les engrenages 20 et 7 a ou 8 a. 2538136 Cette précontrainte est déterminée de façon que, compte tenu de l'élasticité propre à chaque chaîne, le jeu total apparent entre le moteur 1 et la charge 12, reste nul et ceci malgré les erreurs d'homocinétisme existant obligatoirement entre le moteur et la charge du fait des imperfections de dentures, des imperfections d'alignement d'axes, etc On voit sur la figure 3 les deux courbes VII et VIII montrant l'évolution du couple pour chacun des réducteurs 7, 8 en fonction de la variation angulai- re, c'est-à-dire de la torsion entre l'entrée et la sortie de chacun des réducteurs, la courbe VII correspondant au réducteur 7 et la courbe VIII au réducteur 8. Le capteur ou détecteur de couple permettant de détecter la torsion au niveau de la chaîne réductrice peut avantageusement mesurer la déformation de l'organe élastique 7 c (ou 8 c pour le détecteur de couple appartenant au réducteur 8) Les signaux électriques correspondants parviennent par les conducteurs 15 au sommateur 17 permet- tant d'additionner les deux informations de couple avant l'exploitation Cependant, en variante, on pourrait égale- ment mesurer la torsion existant entre l'axe de sortie 4 du moteur 11 de lacharge 12 ou, dans le cas de la réalisa- tion selon la figure 2, de la couronne 12 formant partie de cette charge. La vitesse àarpul i Mre de la charge 12 peut de préférence être captée/d'un capteur gyrométrique ou tachy- métrique afin d'éviter d'avoir à dériver le signal d'écart de position qui serait fourni par un gyroscope ou un cap- teur de position quelconque Le signal correspondant est dirigé par la ligne 13 vers le circuit d'asservissement 14. Celui-ci, qui peut être d'un type quelconque, numérique ou analogique, reçoit donc d'une part, l'informa- tion correspondant à la position instantanée de la charge et d'autre part, l'information correspondant au couple résultant de la somme VII + VIII et, en conséquence, en fonction de l'écart détecté par rapport à la consigne il 2538136 affichée par le dispositif d'introduction de consigne 19, il pourra commander l'alimentation électrique du moteur 1 par le biais de l'amplificateur à transistors 2 et, dans ce but, pour élargir les possibilités dynamiques de l Patte- lage amplificateur 2 -moteur 1, on peut utilement faire appel aux contreréactions connues de courant et de vitesse du moteur 1. Dans l'exemple de réalisation représenté, la motorisation donne ainsi la possibilité d'une réalisation sans jeu apparent, l'élasticité introduite dans la chaîne double, et le capteur de couple associé étant principale- ment utilisée pour minimiser le couplage intrinsèque qui existe entre le support et la charge dans une motorisa- tion à motoréducteur classique en deçà de la fréquence propre d'oscillation de la charge sur cette élasticité. L'asservissement de couple est utilisé dans un asservisse- ment de position sur un gyroscope de référence, cet asser- vissement étant stabilisé par un gyromètre pour éviter de dériver le signal gyroscopique de qualité médiocre. Le procédé permet d'une part de ne faire dépendre les limites dynamiques de l'asservissement de position de que /celles du couple amplificateur 2 moteur 1 et non de l'élasticité de la transmission En d'autres termes, grâce à l'invention, la chaîne cinétique est pratiquement compa- rable au cas d'une charge directement accouplée sur l'arbre de sortie du moteur. D'autre part, dans le cas o l'asservissement est effectué sur la base de références inertielles telles que gyroscope ou centrale à inertie, le dispositif selon l'invention permet de rendre l'asservissement insensible aux mouvements angulaires de la structure, telle que par exemple un chassis, sur laquelle la *charge est montée de façon rotative. On se réfère maintenant à la figure 4. Dans cette forme de réalisation, on recherche la stabilisation en site (dénomméangle) d'une arme pivotant autour d'un pivot 22 solidaire d'une structure fixe mobile 23 La position angulaire de l'arme est déterminée par 12 2538136 un vérin 24 convenablement articulé, du type à double effet, alimenté, à travers deux lignes hydrauliques 25, 26, par une servovalve 27 reliée à la source de pression et à la bâche (non représentées) pour alimenter, selon les besoins, l'une ou l'autre face du piston du vérin Un circuit d'asservissement comparable au circuit 14 pilote la valve 27 en fonction d'une consigne de site affichée. Conformément à l'invention, l'élasticité de la chaîne hydraulique est augmentée artificiellement, par exemple en reliant les deux chambres du vérin par des passages 28 à un cylindre 29 contenant un piston flot- tant 30 soumis à des ressorts antagonistes de raideur déterminée qui en limitent le mouvement. On mesure, par exemple, par des capteurs manomé- triques placés dans les deux chambres du vérin 24, la diffé- rence des pressions hydrauliques dans les deux chambres pour un asser- vissement de couple, le signal électrique correspondant à la valeur de cette différence de pression étant adressé au circuit électronique d'asservissement de position ou de vitesse. L'asservissement de couple, n'est limité, dans ses possibilités, que par les performances dynamiques de la servovalve 27 et par la qualité de la mesure de la pression différentielle. * Si on le désire, l'asservissement de position utilisant cette motorisation modifiée par l'élasticité artificielle sur l'huile et les retours d'effort associés, peut éventuellement être amorti par un capteur de vitesse de pivotement de la charge pour éviter d'avoir à utiliser un réseau correcteur proportionnel et dérivé. Dans cette utilisation de l'invention, l'élasti- cité artificiellement introduite dans la chaîne de motori- sation a pour intérêt supplémentaire de s'affranchir des variations de la fonction de transfert entre la commande de la servovalve et la vitesse de la charge et ce en fonc- tion de la vitesse moyenne de celle-ci. En se référant à la figure 5, on voit une va- riante de l'invention dans laquelle un moteur hydraulique rotatif 31, alimenté à partir d'une source d'huile sous pression (non représentée) à travers une servovalve 32 13 2538136 et la conduite correspondante 33, entraîne la charge 12 par deux réducteurs 7 et 8, identiques à ceux de la figure 1 et ayant donc une élasticité accrue grâce aux moyens 7 c, 8 c. La servovalve 32 est électriquement pilotée, grâce à la ligne 34, par un automatisme électronique d'asser- vissement 35 avec ses moyens d'entrée de consigne 36. Le moyen d'asservissement 35 est sensible d'une part à la vitesse de rotation et/ou -à la position de lacharge 12 grâce à des capteurs convenables adressant leurs infor- mations au moyen 35 par la ligne 13 comme précédemment. Par contre, -les couples mécaniques ne sont plus détectés, mais des capteurs de pression mesurant les pressions l'un à l'admission d'huile dans le moteur 31, l'autre à la sortie d'huile hors du moteur, sont montés de façon à adresser par une ligne 37 la valeur de la différence entre lesdites pressions, au moyen d'asservissement 35. On peut de plus rendre le moyen d'asservissement sensible à la vitesse de rotation du moteur hydraulique 31 grâce à un capteur tachymétrique lui adressant son information par la ligne 38. De façon particulièrement avantageuse, le circuit d'huile du moteur 31 peut être rendu plus élastique en reliant ses deux chambres par des conduites respectives 39 et 40 à un cylindre 41 identique au cylindre 29. La structure des moyens d'asservissement tels que 14, 35 dépend des utilisations recherchées et peut être facilement réalisée par l'homme de l'art Le moyen d'asservissement est sensible à l'écart entre la consigne et la situation réelle de la charge et agit pour réduire et annuler cet écart Dans cette action, il tient compte de la valeur et/ou des variations des paramètres tels que couple, effort ou différence de pressions pour modifier sa réponse par anticipation des conditions demandées et pronostiquées par les capteurs. Bien que l'invention ait été décrite à propos d'une forme de réalisation particulière, il est bien enten- du qu'elle n'y est nullement limitée et qu'on peut lui apporter diverses modifications de forme ou de matériau 14 2538136 sans pour cela s'éloigner ni de son cadre ni de son esprit. REVENDICATIONS 1 Perfectionnement aux chaînes d'asservissement utilisant des moyens de motorisation, notamment un moto- réducteur ou un moteur, et une charge entraînée ainsi que des capteurs mesurant les mouvements, vitesse ou position de la charge, caractérisé en ce que les moyens de réduction ( 7,8) ou de motorisation ( 24,31) présentent une élasticité accrue, supérieure ou égale à une valeur minimale imposée, qu'il est prévu des moyens permettant de mesurer suivant le cas le couple ou l'effort ou tout paramètre homogène à l'un de ces derniers, fourni par les moyens de motorisa- tion, les informations concernant d'une part les valeurs du couple ou de l'effort ou autre paramètre, d'autre part les mouvement, vitesse et/ou position de la charge ( 12) étant transmises,% un dispositif d'asservissement ( 14,35) régulant le moteur ques d'asservissement recherchées. 2 Perfectionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que, notamment dans le cas de motorisa- tions hydrauliques, ( 24,31) le paramètre homogène utilisé est la différence de pression aixborne d'un moteur hydrau- lique. 3 Perfectionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le paramètre homogène utilisé est l'accélération de la charge. 4 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la valeur de ladite élasticité est suffisamment grande pour absorber les erreurs d'homocinétisme des moyens de motorisation. 5 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, dans le cas d'une charge susceptible d'être fortement perturbée par les mouvements du support portant la charge, la valeur de ladite élasticité est suffisante pour interdire à ces perturbations de se propager à la charge grâce à l'asservis- sement de compensation. 6 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, dans le cas d'une motorisation par motoréducteur, on supprime les jeux en reliant le moteur ( 1,31) et la charge ( 12) par deux chaînes de réduction ( 7,8), les deux chaînes étant légèrement précontraintes l'une sur l'autre, des moyens d'échappement ( 7 d,8 d) étant prévusentre le moteur et chacune des chaînes de réduction pour que le moteur ne puisse transmettre, par chaque chaîne, qu'un couple de signe déterminé. 7 Perfectionnement selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on donne à ladite précontrainte une valeur légèrement supérieure à l'erreur d'homocinétisme. 8 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que l'on prévoit dans chacune des chaînes ( 7,8) un léger couple par un ressort de grande élasticité ( 7 e,8 e) pour maintenir dans chaque chaîne, chaque paire d'engrenages en contact du même côté du jeu. 9 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans le cas d'une motorisation par motoréducteur, on-relie le moteur ( 1,31) et la charge ( 12) par deux chaînes de réduction ( 7,8) légèrement précontraintes l'une sur l'autre de façon qu'il n'existe pas de jeu apparent entre le moteur et la charge, les deux chaînes participant à l'entraînement de la charge ( 12) quel quesoit le sens de rotation. Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 1 et 6 à 9 caractérisé en ce que l'on mesure le couple mécanique sur l'axe du moteur ( 1). 11 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 6 à 9 caractérisé en ce que l'on mesure le couple au niveau d'un étage réducteur ( 7,8). 12 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 6 à 9 utilisant une motorisa- tion à double chaîne de réduction ( 7,8), caractérisé en ce que l'on mesure le couple mécanique dans chaque chaîne en additionnant les informations de couple avant l'exploita- tion. 13 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que l'on mesure la déformation élastique délibérement introduite entre le moyen moteur et la charge. 14 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5,caractériséen ce que, dans le cas d'un moteur hydraulique linéaire ( 24) ou tournant directement couplé à la charge ( 21), on introduit une élastbbé artificielle supplémentaire sur l'huile. 15 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 et 6 à 9, caractérisé en ce que, dans le cas d'une motorisation à moteur tournant hydraulique avec une chaîne de réduction ou transmission, on introduit, indépendamment de l'élasticité apportée à la chaîne de réduction ou transmission, une élasticité artificielle supplémentaire sur l'huile du moteur. 16 Perfectionnement selon l'une des revendications 14 et 15, caractérisé en ce que l'on introduit ladite élasticité artificielle sur l'huile en reliant les chambres du moteur à un cylindre ( 29, 41) à piston flottant rappelé par ressort. 17 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 à 13, caractérisé en ce que le moyen d'asservissement ( 14) pilote l'amplificateur élec- trique d'un moteur électrique en s'appuyant sur les caracté- ristiques de l'amplificateur et du moteur. 18 Perfectionnement selon l'une quelconque des revendications 2 et 14 à 16, caractérisé en ce que les moyens d'asservissement ( 35) command ntune servovalve ( 32).