Brevet FR2540649A1 — publié le 19840810

Disp ositif de commande d'automatismes programmable de façon séquentielle. La présent'e invention a pour objet un dis- positif de commande d'automatismes programmable de façon séquentielle, comprenant des moyens d'entrée de données, des mémoires pour stocker les données fournies par les moyens d'entrée de données, des moyens de détection des signaux fournis par des capteurs, des moyens de traite- ment et de gestion des données stockées dans les mémoi- res et des moyens d'application de signaux de commande à des actionneurs. On connait déjà divers types de disposi- tifs de commande d'automatismes programmables La plu- part des dispositifs existants nécessitent toutefois la présence d'une ipatrice de programmation, par exemple à diodes, dont le nombre de lignes est égal au nombre de séquences désirées et le nombre de colonnes est égal au nombre de sorties de commandes reliées à des action- neurs De tels dispositifs sont assez compliqués à pro- grammer et se prêtent mal à des modifications de pro- gramme Par ailleurs, les diverses sorties de commande ne sont pas entièrement indépendantes les unes des au- tres et une bonne utilisation de ces dispositifs néces- site un certain nombre de connaissances relatives à la logique des automatismes. On connaît également des dispositifs de commande d'automatismes à microprocesseur Toutefois, de tels dispositifs nécessitent la présence d'une conso- le de programmation qui reste relativement onéreuse et impliquent la connaissance de langages de programmation. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et à réaliser un dispositif de commande d'automatismes utilisable de façon séquentiel- le et facilement programmable sans que des connaissances particulières de logique ou d'un langage de programma- tion soient nécessaires. L'invention a encore pour but de réaliser un dispositif compact de commande qui se prête à une extension aisée du nombre d'actionneurs qui peuvent être commandés et qui ne nécessite pas, lors de la programmation, la connaissance préalable de la position effective des actionneurs devant être commandés. L'invention vise encore à permettre une commande simultanée de plusieurs actionneurs d'une fa- çon indépendante les uns des autres. Ces buts sont atteints grâce à un disposi- tif de commande du type mentionné en tête de la descrip- tion dans lequel, conformément à l'invention, il est incorporé un compteur d'avance de programme et d'adres- sage des mémoires, les moyens d'entrée de données com- prennent une pluralité de commutateurs en nombre-égal au nombre d'actionneurs, et des moyens sont prévus nour n'autoriser le passage d'une séquence à la suivante qu'après comparaison de l'ensemble des si- gnaux fournis par les capteurs et des données relatives-à la séquence en cours enregistrées dans les mémoires. Selon une caractéristique particulièrement avantageuse, le dispositif de commande selon l'inven- tion comprend à la fois des moyens d'application de si- gnaux de commande à des actionneurs à mouvement simple et des moyens d'application de signaux de commande à des actionneurs à mouvement double d'aller et retour. De façon plus particulière, le dispositif de commande comprend en outre des moyens de temporisa- tion associés à chacun des moyens d'application de si- gnaux de commande à des actionneurs à mouvement simple ou à mouvement double d'aller et retour. Selon un mode particulier de réalisation, 2 25406:49 les moyens d'autorisation de passage d'une séquence à l'autre comprennent des coupleurs optoélectroniques d'entrée dont l'état est fonction de l'état des capteurs, des moyens de gestion des informations fournies par les coupleurs optoélectroniques d'entrée et des données en- registrées relatives à la séquence en cours, lesquels moyens de gestion comprennent une porte NI, et des moyens de mise en forme du signal fourni par lesdits moyens de gestion. Selon une application particulière, adaptée notamment à la commande de machines outils, les capteurs sont constitués par des capteurs de position dits "fin de course" et les moyens d'application de signaux de commande à des actionneurs sont constitués par des re- lais. Dans ce cas, pour chaque relais de commande d'un actionneur à mouvement simple, le circuit série constitué par le capteur de fin de course avant associé et les moyens de temporisation est monté en parallèle sur la bobine dudit relais; deux coupleurs optoélectro- niques d'entrée sont raccordés respectivement à chacune des bornes coopérant avec l'extrémité d'un commutateur commandé par les moyens de temporisation et relié à une source d'alimentation, l'un des coupleurs étant raccordé par l'intermé- diaire du canteur de fin de course arrière associé à l'actionneur; et la sortie de l'un des deux coupleurs optoélectroniques d'en- trée est reliée d'une part à une entrée de la porte NI et d'autre part à une sortie des mémoires tandis que la sortie de l'autre coupleur optoélectronique d'entrée est reliée d'une part à une autre entrée de la porte NI et d'autre part à une sortie complémentaire des mémoires. Pour chaque relais de commande d'un action- neur à mouvement double, le circuit série constitué par le capteur de fin de course avant associé et les moyens de temporisation est monté entre l'une-des bornes de la bobine du relais et la borne commune du commutateur com- mandé par les moyens dé temporisation, l'une des bornes qui coopèrent avec l'extrémité du commutateur étant re- liée à la deuxième borne de la bobine du relais et l'au,- tre borne coopérant avec l'extrémité du commutateur étant reliée d'une part au point commun entre le capteur de fin de course avant et les moyens de temporisation et d'autre part du circuit série des différents capteurs de fin de course arrière associés aux différents action- neurs en mouvement double, lequel circuit série est re- lié à l'entrée d'un coupleur optoélectronique d'entrée dont la sortie est reliée d'une part à une entrée de la: porte NI et d'autre part à un circuit de polarisation, Avantageusement, le dispositif de commande comprend en outre des moyens de remise à zéro du pro- gramme enregistré, et des moyens de commutation assurant une avance rapide du programme ou une avance pas à pas. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui fait sui- te d'un mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés,-sur les- quels La figure 1 est un schéma bloc montrant les différents circuits d'un dispositif programmable de commande d'automatismes conforme à l'invention, la figure 2 est un schéma des circuits de commande d'un relais-de sortie commandant un organe d'actionnement à mouvement simple, la figure 3 est un schéma de circuits de commande d'un relais de sortie double commandant un or- gane d'actionnement à mouvement d'aller et retour,. les figures 4 et 5 représentent de façon schématique des organes d'actionnement et des capteurs de position, adaptés pour coopérer avec les circuits de commande des figures 2 et 3 respectivement, -les figures 6 A et 6 B sont des schémas plus dé- taillés d'une partie des circuits dm dispositif programmable- selon l'invention, montrant les différents moyens de programmation, la figure 7 est un schéma de détail mon- trant des circuits de gestion des informations fournies par les capteurs de position des organes d'aactionnement. la figure 8 est un schéma de détail mon- trant une partie des circuits de commande des divers re- lais de sortie associés aux organes d'actionnement. la figure 9 est une vue d'un exemple de pupitre de commande et de visualisation d'un dispositif programmable selon l'invention, et la figure 10 montre un exemple de séquen- ce de programmation exécutable à l'aide du dispositif selon l'invention. Le dispositif programmable de commande d'automatismes qui sera décrit ci-après permet la com- mande simultanée de plusieurs sorties simples S à S 16 et plusieurs sorties doubles ( 52 Sg 9) Une sortie simple représente une sortie à partir de laquelle peut être commandé, au cours d'un-pas de programme, un mouvement simple, d'aller ou de retour, d'un actionneur tel qu'un vérin B ou un moteur Une sortie double représente une sortie à partir de laquelle, au cours d'un même pas de programme, il est possible de commander le mouvement complexe d'aller-retour d'un actionneur tel qu'un vérin A Ainsi, le dispositif de commande est adapté à la com- mande simultanée de plusieurs mouvements à chaque pas de programme, ces mouvements pouvant être de durées et de compositions différentes. Des capteurs de position constitués par des contacts dits "fin de course" 608,609; 618,619 per- mettent de disposer à chaque instant de signaux repré- sentatifs de la position réelle des actionneurs B,A. Un contact de fin de course avant 608,618 et un contact de fin de course arrière 609,619 sont associés à chacun des actionneurs B, A respectivement (Fig 4 et 5) Ces capteurs 608,609, 618,619 permettent la production à chaque instant de signaux représentant l'évolution du programme. Le passage d'une séquence de programme à la séquence suivante est déterminé par des circuits de gestion à partir des signaux d'entrée produits à l'aide des capteurs 608, 609, 618, 619 Un compteur 100 d'avan- ce du programme et d'adressage de mémoires permet à cha- que pas de disposer des données relatives à l'état sou- haité des différentes sorties. Au moment de la programmation, qui s'effec- tue pas à pas, les données correspondant à l'état souhai- té des sorties 52 à 516 pour chaque pas sont introdui- tes dans des mémoires 200 à l'aide de clés 22 à 36 en nombre égal au nombre de sorties 52 à 516 Lors de l'exécution du programme, le déroulement s'effectue éga- lement de façon séquentielle et pas à pas dans le même ordre que la programmation, et à chaque pas, les sorties qui, en fonction des données emmagasinées dans les mé- moires 200 doivent être activées, le sont automatique- ment. Les signaux disponibles sur les diverses sorties 52 à S servent à alimenter des bobines 604, 614 de relais de commande d'actionneurs tels que des vérins B, A, mais peuvent aussi le cas échéant être adaptées pour fournir un code binaire à N bits en vue de piloter des ensembles numériques. D'une manière générale, le dispositif de commande selon l'invention constitue un système de con- trôle logique et un directeur de commande qui permet le pilotage de différents mouvements d'actionneurs, ou com- binaisons de cycles, aussi bien en logique combinatoire qu'en logique séquentielle. La figure I permettra de mieux comprendre le fonctionnement interne d'un dispositif de commande selon l'invention adapté pour commander un mouvement double d'aller et retour sur une sortie double 52 et un mouvement simple sur une sortie simple 51 O Le fonc- tionnement reste kanalogue lorsque le nombre de sorties est plus important, comme dans le cas des figures 6 à 9 o le dispositif de commande présente sept sorties simples 51 O à 516 et huit sorties doubles 52 à 59. Un compteur 100 assure l'avance du program- me et l'adressage de mémoires 200 dans lesquelles des données sont emmagasinées lors de la phase de program- mation à l'aide des circuits 130 d'entrée de données. Des circuits 110 assurent la visualisation du numéro de la séquence du programme qui est enregistré ou exécu- té Les mémoires 200 sont associées à des circuits in- terfaces 210, 220 qui permettent d'appliquer d'une part directement des signaux 510, 52 correspondant aux don- nées enregistrées dans les mémoires relativement à l'é- tat des sorties pour la séquence en cours (interface 210) et d'autre part des signaux 510, S complémentai- res des signaux 51 o, 52 (interface 220). Les signaux 510, 52-issus du circuit inter- face 210 sont appliqués à un étage 500 de coupleurs op- toélectroniques de sortie qui assure la délivrance de signaux de sortie sur les moyens 600 de commande d'un actionneur à mouvement simple et d'un actionneur à mou- vement double. Les signaux 510 52 '510 ' 52 sont en outre appliqués à un circuit 300 de gestion des informations fournies à partir, d'une part, des capteurs de position 608, 609 associés à l'actionneur à mouvement simple et, d'autre part,des capteurs de-position 618, 619 associés à l'actionneur à mouvement double Les informations fournies à partir des différents capteurs de position sont appliquées au circuit de gestion 300 par l'intermé- diaire d'un étage 400 de coupleurs optoélectroniques d'entrée La sortie-du circuit 300 de gestion et de trai- tement est*reliée par l'intermédiaire d'un circuit de mise en forme 310 au compteur 100 pour incrémenter ce- lui-ci d'un pas lorsque l'état des capteurs 608,609, 618, 619 indique que les différents ordres fournis par les circuits de sortie 600 ont été exécutés Lors de l'inscription du programme, la fourniture de données s'effectue à l'aide du circuit 130-d'entrée de données, et le passage d'une séquence à l'autre peut s'effectuer à.l'aide d'un circuit 120 d'avance manuelle du compteur 100. La configuration des capteurs 608, 609, 618, 619 associés aux sorties à mouvement simple et -aux sorties à mouvement double, ainsi que la constitu- tion des circuits de gestion 300 et de mise en forme 310 qui assurent le passage automatique d'une séquence de programme à la séquence suivante seront décrites ci- dessous en référence aux-figures 2,3 et 7 tandis,que la figure 8 montre la façon dont sont commandés les action- neurs à partir des données 52 à 516 inscrites en mémoire. On voit sur la figure 8 les circuits d'in- terface 210 auxquels sont appliqués les signaux 51 à 516 représentant les données inscrites dans les mémoires et permettant de fournir des signaux de sortie com- mandant des actionneurs à mouvement simple (à partir des signaux 510 à 516), à mouvement double (à partir des si- gnaux 52 à 59) ou une opération de remise à zéro (à par- tir du signal SO) Chaque sortie 52 à 516 des circuits interfaces 210 est reliée par l'intermédiaire d'une ré- sistance 211 à un coupleur optoélectronique 502 à 516 respectivement d'un étage 500 de coupleurs optoélectro- niques de sortie Chaque coupleur optoélectronique -2540649 comprend de façon classique une diode électroluminescen- te et un phototransistor. L'émetteur du phototransistor de chaque coupleur optoélectronique 502 à 516 est relié par l'in- termédiaire d'une résistance 601 à la base d'un transis- tor 602 dont le collecteur est relié par l'intermédiai- re d'une diode 603 montée en inverse à une borne d'une source d'alimentation en courant continu constituée par exemple par une sortie d'un pont redresseur 610 alimen- té en courant alternatif L'émetteur du transistor 602 est lui-même relié à l'autre borne de la source d'ali- mentation 610 tandis que la bobine 604 d'un relais 604, 605 de commande d'un actionneur est montée en parallèle sur la diode de protection 603. Chaque sortie 52 à 516 est reliée à un cou- pleur photoélectronique 502 à 516 respectivement dont la sortie est connectée à un circuit du type décrit ci- dessus qui assure la commande de l'alimentation d'une bobine 604 du relais de commande de l'actionneur asso- cié à la sortie concernée Sur la figure 8, pour la clarté du schéma on n'a cependant représenté que le cir- cuit d'alimentation de la bobine de relais 604 associée à la sortie 52 et sans introduire de moyen de tempori- sation Les divers circuits d'alimentation de bobines de relais 604 associées à des sorties à mouvement dou- ble 52 a S 9 sont plus particulièrement conformes au schéma de la figure 3, tandis que les circuits d'alimen- tation de bobines de relais 614 associées à des sorties à mouvement simple 51 o a 516 présentent une configura- tion analogue mais portent des références numériques différentes comme indiqué sur la figure 2, les éléments 611 à 615 étant analogues aux éléments 601 à 605 des figures 3 et 8. Les figures 2 et 3 permettent de voir de quelle manière les capteurs de position 608, 609 et 618, 619 associés aux actionneurs à mouvement double A et aux actionneurs à mouvement simple B respectivement coopèrent pour fournir au circuit de gestion 300, par l'intermédiaire de l'étage 400 de coupleurs optoélectri- ques d'entrée,des signaux permettant au circuit de ges- tion 300 de délivrer un signal d'autorisation de passa- ge à la séquence suivante. La figure 3 montre le schéma du circuit de commande d'un relais 604, 605 de commande d'un ac- tionneur A à mouvement double d'aller et retour, auquel sont associés des contacts de fin de course avant 608 et arrière 609 ainsi que des moyens de temporisation réglable 62, 606, 607 Ces moyens de temporisation com- prennent un potentiomètre de réglage 62 permettant de régler la durée T de la temporisation associée à une bo- bine 606 d'un relais de commande de temporisation et à un contact 607 commandé par la bobine 606 et destiné à assurer l'alimentation sélective de la bobine 604 du relais de commande d'un actionneur Le circuit série constitué par chaque contact de fin de course avant 608 (tel que le contact de fin de course avant AV 2 corres- pondant à l'actionneur commandé par la sortie 52) et les moyens de temporisation 62, 606 associés est connec- té en parallèle sur la diode de protection 603 et sur le circuit série constitué par la bobine de relais 604 et le contact 607 du relais de temporisation 607 en po- sition de repos Lorsque le relais de temporisation 606 est excité, le contact 607 vient se placer en parallèle sur le contact de fin de course avant 608 Le point de connexion entre le contact de fin de course avant 608 et les moyens de temporisation 62, 606 est relié par une diode 623 et le montage en série de l'ensemble des contacts de fin de course arrière 609 (AR 2 à AR 9) des différentes sorties à mouvement double, à un coupleur optoélectronique 417 de l'étage de coupleurs optoélec- 1 1 l troniques d'entrée 400 Les différents contacts de fin de course avant 608 (AV 2 à AV) dont seul le contact AV 2 est représenté sur la figure 3 et les diodes asso- ciées 623 sont donc connectés en parallèle tandis que les différents contacts de fin de course arrière 609 (AR 2 à AR 9) sont connectés en série Ceci permet au pho- totransistor du coupleur optoélectronique 417, qui est polarisé par une résistance 313, de-ne fournir un si- gnal binaire " O " sur l'entrée d'une porte NI 312 que lorsque tous les contacts de fin de course arrière 609 (AR 2 à AR 9) sont fermés, c'est-àdire lorsque tous les actionneurs à mouvement double ont terminé leur mouve- ment d'aller et retour La porte NI 311,-312 du circuit de gestion 300 ne pourra donc fournir un signal de sor- tie que lorsque tous les actionneurs à mouvement double A seront revenusen position de départ avec le contact de fin de course arrière 609 activé. La figure 2 montre le schéma du circuit de commande d'un relais 614, 615 de commande d'un action- neur B à mouvement simple, auquel sont associés des - contacts de fin de course avant 618 et arrière 619 ainsi que des moyens de temporisation réglable 70, 616, 617. Les moyens de temporisation comprennent un potentiomètre de réglage 70 permettant de régler la durée T de la tem- * porisation associé à une bobine 616 d'un relais de com- mande de temporisation et à un contact 617 commandé par la bobine 616 et permettant d'alimenter soit un coupleur optoélectronique tel que 420 par l'intermédiaire d'une résistance 622 et du contact de fin de course arrière 619 (AR 10) associé à l'actionneur à mouvement simple considéré soit un coupleur optoélectronique tel que 410 directement par l'intermédiaire d'une résistance 621. Le contact de fin de course avant 618 (AV 10) associé à l'actionneur à mouvement simple considéré est lui-même monté en série avec les moyens de temporisation 70,616 le circuit série constitué par le potentiomètre 70 et le contact de fin de course avant 618 étant lui-même monté en parallèle sur la bobine 614 du relais 614, 615 et la diode de protection 613. Sur la figure 2 qui concerne une seule sor- tie simple S, on voit que les données enregistrées ' dans les mémoires 200 concernant l'état souhaité de cet- te sortie sont appliquées depuis les circuits d'inter- face 210, 220 par l'intermédiaire de résistances 315, 314 respectivement sur les collecteurs des phototransis- tors des coupleurs optoélectroniques 410, 420 respecti- vement Si par exemple la sortie 51 i doit être activée (le signal de donnée fourni en 51 o étant de niveau 1 et par suite le signal fourni en So étant de niveau 0), c'est-à-dire si l'actionneur correspondant doit se dé- placer vers l'avant, on voit que les deux sorties des coupleurs optoélectroniques 410, 420 qui sont reliées à deux entrées d'une porte NI 311, 312 ne seront toutes deux au niveau logique "O" que lorsque le contact de fin de course avant 618 (AV 10 o) sera activé Inversement, si la sortie 510 ne soit pas être activée, c'est-à-dire si l'actionneur B doit rester en arrière ou présenter un mouvement de recul, les deux sorties des photocoupleurs optoélectroniques 410, 420 ne seront toutes deux au ni- veau logique "O" que lorsque le contact de fin de cour- se arrière 619 (AR 1 o) est-activé On remarquera que dans tous les cas, la porte NI 311 ne pourra délivrer un si- gnal de sortie de niveau I que lorsque le mouvement désiré de l'ac- tionneur B est bien terminé, que celui-ci s'effectue dans un sens ou dans un autre. La figure 7 montre le schéma d'ensemble du circuit de gestion 300 qui comprend une porte NI 311, 312 dont le nombre d'entrées est égal à 2 N + 1, N étant le nombre de sorties simples 51 O à 516 En effet, la porte NI 311, 312 possède une entrée commune aux divers actionneurs à mouvement double, reliée au compteur opto- électronique 417 de la figure 3 et pour chaque sortie simple 510 à 516 une première entrée reliée à un cou- pleur optoélectronique 410 à 416 respectivement et par l'intermédiaire d'une résistance 314 à la sortie corres- pondante 510 à 516 du circuit d'interface 210, et une seconde entrée reliée à un coupleur optoélectronique 420 à 426 respectivement et par l'intermédiaire d'une résistance 315 à la sortie complémentaire correspondante S à S 6 du circuit d'interface 220 Les divers cou- pleurs 411 à 416 et les divers coupleurs 421 à 426 asso- ciés à des contacts de fin de course 618 (AV il à AV 16) et 619 (AR 11 l à AR 16) sont analogues respectivement aux coupleurs 410 et 420 de la figure 2. On voit d'après le schéma des figures 2, 3 et 7 que la porte NI 311, 312 délivre un signal en sor- tie lorsque l'ensemble des actionneurs à mouvement dou- ble A sont revenus en arrière (contact 'de fin de course arrière 609 activé) et lorsque chacun des actionneurs à mouvement simple B est arrivé dans la position qui a été programmée (soit en avant si la donnée relative à la sortie simple correspondante est " 1 " soit en arrière si la donnée relative à la sortie simple correspondante est "O") Les circuits décrits présentent donc un avan- tage essentiel dans la mesure o lors de la programma- tion il n'est pas nécessaire de tenir compte de l'état réel des divers contacts de fin de course 608, 609, 618 619 En effet, les contacts de fin de course 608, 609 associés aux sorties doubles 52 à 59 sont autonomes sur chaque circuit de sortie et les contacts de fin de cour- se associés aux sorties simples 510 à S 6 sont automa- tiquement polarisés dans le circuit de gestion 300 sui- vant l'état de la sortie programmée. Le signal issu de la porte NI-311, 312, après mise en forme dans le circuit 310 permet de faire passer le dispositif à la séquence suivante en incrémen- tant le compteur 100 d'avance du programme et d'adressa- ge des mémoires. Comme on peut le voir sur la figure 7, la sortie de la porte NI 311, 312 est d'une part reliée à la masse par le montage parallèle d'une résistance 316 et d'un condensateur 317 formant filtre et d'autre part appliquée par l'intermédiaire d'une porte inverseuse 318 et d'une résistance 319 à une première entrée d'une porte NON ET 320 dont la sortie est reliée à une borne d'un condensateur 321 L'autre borne du condensateur -321 est connectée d'une part à une résistance 322 dont l'autre extrémité est à la masse et d'autre part à l'entrée d'une porte inverseuse 323 dont la sortie est reliée par rétrocouplage à la seconde entrée de la porte NON ET 320 La sortie de la porte inverseuse 323 est en outre reliée par une porte inverseuse 324 et une ré- sistance 325 à la base d'un transistor 328 de commande de l'incrémentation du-compteur 100 Un condensateur 326 est monté en parallèle sur l'espace base-émetteur du transistor 328 tandis qu'une résistance de polarisa- tion 327 est connectée entre l'alimentation et le col- lecteur du transistor 328. les figures 6 A et 6 B permettent de voir de façon plus détaillée la constitution des mémoires 200, du compteur , des circuits d'interface 210, des circuits de remi- se à zéro et des commutateurs 130 servant à la program- mation. Le compteur 100 d'avance programme et d'adressage des mémoires 200 peut comprendre deux regis- tres 111 et 112 correspondant respectivement aux dizai- nes et aux unités et permettant de programmer des séquen- ces de O à 99 Naturellement, un nombre de séquences su- périeur est possible si le compteur 100 comprend des re- gistres supplémentaires pour les centaines, etc Des roues codeuses 10 permettent de présélectionner directe- ment de façon manuelle une séquence du programme en po- sitionnant le compteur 100 à la valeur désirée L'incré- mentation du compteur 100 est réalisée par les éléments de circuit 810, 811 à 813 et 830 qui comprennent des portes logiques 810 associées à des éléments de polari- sation 811 à 813 et sont commandés par le signal C issu du circuit de mise en forme 310, lequel signal C, lors- qu'il passe à un niveau haut provoque le passage du com- mutateur 830 à sa position haute et entraîne ainsi l'in- crémentation d'une unité du registre 112 (fig 6 A). La remise à zéro générale des registres 111, 112 peut être réalisée soit directement de façon manuel- le au moyen de l'interrupteur 9 associé aux éléments de polarisation 814 à 819 soit à partir de l'information appliquée sur la sortie 51 des mémoires 200 et délivrée en sortie du circuit d'interface 210 par l'intermédiaire des circuits de commande de remise à zéro 801 à 810 as- sociés à une diode 41 de visualisation Le signal issu du circuit d'interface 210 sur la sortie SI est appliqué par l'intermédiaire de résistances 803, 804 sur les ba- ses des transistors 801, 802 respectivement tandis que les émetteurs des transistors 801, 802 sont reliés à la masse et les collecteurs des transistors 801, 802 sont reliés à une source d'alimentation par des résistances de polarisation 805, 806 Une diode de visualisation 41 est en outre montée en série avec la résistance 805 tan- dis que l'émetteur du transistor 801 est relié à la base du transistor 802 par le montage parallèle d'une résis- tance 808 et d'un condensateur 807 Le collecteur du transistor 802 est relié par une porte inverseuse 810 et une diode 809 aux entrées de remise à zéro des re- gistres 111, 112 isolées de la masse par un condensateur Le commutateur 5 permet d'isoler des circuits 801 à 810 l'entrée de remise à zéro des registres 111,112 et de changer ces registres à l'aide des roues codeuses pour réaliser une présélectiono Lorsque le commuta- teur 5 est actionné, les entrées de chargement des re- gistres 111, 112 sont mises à la masse et ne sont plus alimentées à travers la résistance 820 Les roues co- deuses 10 permettent de mettre à la masse ou d'alimenter par des résistances de polarisation 113, 114 les entrées de codage binaire des registres 111, 112. On voit sur la figure 6 B des mémoires 200 comprenant plusieurs mémoires 201 à 204 adressées à partir des registres 111, 112 par l'intermédiaire de circuits tampons 230 Chacune des mémoires 201 à 204 pré- sente des entrées de données 51 à 54, 55 à 58, 59 à 512, 513 à 516 reliées à des moyens d'entrée de données constitués par des commutateurs 130 permettant de mettre chaque entrée à la masse par une résistance 132 ou d'ap- pliquer un niveau de tension par une résistance 131 de polarisation Un commutateur 2 permet en outre de passer d'un fonctionnement automatique à un fonctionnement ma- nuel et un interrupteur 6, associé à une résistance 133 permet la commande de l'inscription de données dans les mémoires 200. Les entrées de données Sl a 516 des mémoi- res 201 à 204 sont reliées à des circuits d'interface 210 et à des circuits inverseurs 220, non représentés. La sortie du circuit d'interface 210 correspondant à l'entrée de donnée Sl de RAZ est reliée par les résis- tances 803 et 804 aux bases des transistors 801, 802 comme indiqué précédemment tandis que les sorties du circuit d'interface 210 correspondant aux entrées de données 52 à 56 sont reliées, comme indiqué précédem- ment en référence à la figure 8, à l'étage de coupleurs optoélectroniques de sortie 500 qui alimente les relais 604, 605 ou 614, 615 de commande des actionneurs Cha- que sortie 52 à 516 des circuits'd'interface 210 est en outre reliée par une résistance 701 à la bas e d'un transistor 702 dont l'émetteur est à la masse et le col- lecteur est relié à une source d'alimentation par une résistance de polarisation 703 montée en série-avec une diode électroluminescente telle que 48, pour permettre une visualisation de l'état de la sortie correspondante. On n'a représenté sur la figure 6 qu'un seul circuit de visualisation 700 et qu'un seul circuit de commande de relais, associés à titre d'exemple à la sortie 58. La figure 9 montre un exemple de panneau regroupant les organes de manoeuvre et de visualisation d'un dispositif de commande selon l'invention Ainsi, on voit sur ce panneau des commutateurs 130 comprenant un commutateur 21 de commande de remise à zéro, huit commutateurs 22 à 29 correspondant à des sorties doubles, sept commutateurs 30 à 36 correspondant à des sorties simples, seize éléments de visualisation 41 à 56 corres- pondant respectivement à l'état des sorties associées aux commutateurs 21 à 36, un élément de visualisation supplémentaire 40 associé par exemple à l'interrupteur I de mise sous tension, sept interrupteurs référencés 3 à 9 et permettant divers modes de fonctionnement, tels que "inhibation du programme", pour un fonctionnement en manuel dans lequel les sorties S, à 516 peuvent être activées directement avec les mêmes boutons que pour la programmation "avance rapide du programme" qui permet un effacement rapide du programme présélection, "écri- ture des données","avance pas à pas,' "départ d'un cycle automatique", "remise à zéro" Un commutateur 2 permet en outre-la commutation du fonctionnement "manuel-auto- matique" En fonctionnement automatique, toutes les ma- nipulations manuelles sont inhibées et les fausses ma- noeuvres sont empêchées. Enfin, les roues codeuses 10 permettent une présélection d'une séquence et les éléments d'affi- 254064 Y chage Il permettent la visualisation du numéro de la séquence en cours Un interrupteur 12 d'isolation des sorties autorise en outre une simulation du programme enregistré. On donnera *ci-dessous un exemple de programmation. Soit à faire le cycle suivant lequel il convient d'exécuter un premier mouvement simple d'avance d'un premier actionneur A,, un deuxième mouvement sim- ple d'avance d'un autre actionneur Bl, un mouvement de retour du second actionneur B puis un mouvement de retour du premier actionneur A Les opérations de pro- grammation seront les suivantes se mettre en manuel (clef 2) choisir deux sorties simples 510 et 511 par exem- ple et les affecter à A et B se mettre au pas 01 à l'aide de l'avance passà pas 7 abaisser l'interrupteur 30 correspondant à la sortie A appuyer sur écriture 6 (le voyant normalisation' sortie 50 est activé) avancer au pas 02 - abaisser l'interrupteur 31 correspondant à la sortie B. appuyer sur écriture 6 (le voyant normalisation sortie 51 est activé). avancer au pas 03 - relever l'interrupteur 31 correspondant à la sor- tie B. appuyer sur écriture 6 (voyant 50 activé, voyant 51 éteint). avancer au pas 04. relever l'interrupteur 30 correspondant à la sor- tie A appuyer sur écriture 6 (voyants 50 et 51 éteints) présélectionner le pas O à l'aide de-s roues co- deuses 10. abaisser l'interrupteur 21 de RAZ appuyer sur écriture 6. relever l'interrupteur présélection 5. le programme se remet à zéro. Pour vérifier le programme, il suffît de faire avancer pas à pas, les sorties seront activées à chaque pas dans l'ordre o elles ont été programmées. Pour faire le cycle en automatique, se mettre avec le commutateur à clef 2 sur automatique, la visualisa- tion Il des numéros de séquences *e remet automatique- ment à zéro Ensuite appuyer sur l'interrupteur départ, cycle auto 8 le cycle se déroulera automatiquement et le dispositif de-commande fera luimême la gestion des fins de courses associées aux actionneurs A et B. On notera que l'on peut sur le même pas programmer simultanément, soit des sorties doubles, soit des sorties simples (voir figure 10) - Dans l'exemple de la figure 10, lors du pas 1 un seul actionneur connecté à une première sor- tie simple est activé et présente un mouvement d'avance A 1 Au pas 2, deux actionneurs connectés à une première et à une deuxième sorties doubles effectuent des mouve- ments d'aller et retour B 1 B O et C 1-C O respectivement. Au pas 3, un actionneur connecté à une seconde sortie simple est activé et présente un mouvement d'avance D tandis qu'un actionneur connecté à une troisième sortie double effectue un mouvement d'aller-retour F 1-PF Au pas 4, l'actionneur connecté à la première sortie simple effectue un mouvement de recul A et au pas 5, l'ac- tionneur connecté à la seconde sortie simple effectue un mouvement de recul Do. Il n'existe pas de limitation de mixage des sorties par pas, et plusieurs coffrets de disposi- tifs de commande peuvent commander une même machine de même que le nombre de sorties doubles ou simples par coffret n'est pas limitatif. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande d'automatismes programmable de façon séquentielle, comprenant des moyens ( 130) d'entrée de données, des mémoires ( 200) pour stocker les données fournies par les moyens ( 130) d'entrée de données, des moyens de détection des si- gnaux fournis par des capteurs ( 608,609; 618,619), des moyens ( 210,220,300,310) de traitement et de gestion des données stockées dans les mémoires ( 200) et des moyens ( 600) d'application de signaux de commande à des actionneurs, c a r a c t é r i S é en ce qu'il comprend un compteur ( 100) d'avance de programme et d'adressage des mémoires, en ce que les moyens ( 130) d'entrée de données compren- nent une pluralité de commutateurs en nombre égal au nombre d'actionneurs, et en ce que des moyens ( 400,300, 310) sont prévus pour n'autoriser le passage d'une sé- quence à la suivante qu'après comparaison de l'ensemble des signaux fournis par les capteurs ( 608,609,618,619) et des données relatives à la séquence en cours enre- gistrées dans les mémoires ( 200). 2 Dispositif de commande selon la reven- dication 1, caractérisé en ce qu'il comprend à la fois des moyens ( 614,615) d'application de signaux de comman- de à des actionneurs à mouvement simple (B),et des moyens ( 614,615) d'application de signaux de commande à des actionneurs à mouvement double d'aller et retour (A). 3 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de tempori- sation ( 70,616,617; 62,606,607) associés à chacun des moyens ( 614,615; 604, 605) d'application de signaux de commande à des actionneurs à mouvement simple (B) ou à mouvement double d'aller et retour (A). 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens ( 400,300,310) d'autorisation de passage d'une séquence à l'autre comprennent des coupleurs optoélectroniques d'entrée ( 400) dont l'état est fonction de l'état des capteurs ( 608,609,618,619), des moyens ( 300) de gestion des informations fournies par les coupleurs optoélectroni- ques d'entrée ( 400) et des données enregistrées relati- ves à la séquence en cours, lesquels moyens de gestion ( 300) comprennent une porte NI ( 311,312), et des moyens ( 310) de mise en forme du signal fourni par lesdits moyens ( 300) de gestion. Dispositif selon l'une des revendica- tions'1 à 4, caractérisé en ce que les capteurs ( 608, 609, 618,619) sont-constitués par des capteurs de posi- tion dits "fin de course" et en ce que les moyens ( 604, 605; 614,615) d'application de signaux de commande à des actionneurs sont constitués par des relais. 6 Dispositif selon les revendications 1 à 5, caractérisé en ce que pour chaque relais ( 614,615) de commande d'un actionneur à mouvement simple (B), le circuit série constitué par le capteur de fin de course avant associé ( 618) et les moyens de temporisation ( 70, 616) est monté en parallèle sur la bobine ( 614) dudit relais ( 614,615); deux coupleurs optoélectroniques d'en- trée ( 410,420) sont raccordés respectivement à chacune des bornes coopérant avec l'extrémité d'un commutateur ( 617) commandé par les moyens de temporisation ( 70,616) et relié à une source d'alimentation; l'un des coupleurs ( 420) étant raccordé par l'intermédiaire du capteur de fin de course arrière ( 619) associé à l'actionneur; et la sortie de l'un ( 410) des deux coupleurs opto- électroniques d'entrée ( 410,420) est reliée d'une part à une entrée de la porte NI ( 311, 312) et d'autre part à une sortie ( 510) des mémoires ( 200) tandis que la sortie de l'autre coupleur optoélectronique d'en- trée ( 420) est reliée d'une part à une autre entrée de la porte NI ( 311,312) et d'autre part à une sortie com- plémentaire (Si) des mémoires ( 200)0 7 Dispositif selon les revendications 1 à 5, caractérisé en ce que pour chaque relais ( 604, 605) de commande d'un actionneur à mouvement double (A), le circuit série constitué par le capteur de fin de course avant associé ( 608) et les moyens de temporisa- tion ( 62,606) est monté entre l'une des bornes de la bobine ( 604) du relais ( 604,605) et la borne commune du commutateur ( 607) commandé par les moyens de temporisa- tion ( 62,606) qui coopèrent avec l'extrémité du commuta- teur, l'une des bornes ( 607) étant reliée à la deuxième borne de la bobine ( 604) du relais ( 604,605) et l'autre borne coopérant avec l'extrémité du commutateur ( 607) étant reliée d'une part au point commun entre le capteur de fin de course avant ( 608) et les moyens de t-emporisa- tion ( 62,606) et d'autre part du circuit série des dif- férents capteurs de fin de course arrière ( 609) associés aux différents actionneurs à mouvement double (A), le- quel circuit série est relié à l'entrée d'un coupleur optoélectronique d'entrée ( 417) dont la sortie est re- liée d'une part à une entrée de la porte NI ( 311,312) et d'autre part à un circuit de polarisation ( 313). 8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'illcomprend en outre des moyens ( 800) de remise à zéro du programme enregistré. 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de commutation assurant une avance rapide du programme ou une avance pas à pas. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que des roues codeuses ( 10)sont associées au compteur ( 100) d'avance de programme pour présélectionner une séquence de pro- grammation.