Brevet FR2541853A1 — publié le 19840907

Procédé et installation de guidage d'un engin automoteur. La présente invention concerne un procédé de guidage d'un engin auto-moteur, notamment agricole, le long d'au moins un plan de référence vertical matérialisé par un rayonnement laser engendré par un émetteur laser déplagable. Ce rayonnement laser est reçu par un détecteur comportant au moins deux récepteurs photo-électriques disposés transversalement au plan de référence vertical et montés sur le dit engin auto-moteur. La direction de l'engin auto-moteur est corrigée à partir des signaux reculs par le détecteur dont la sortie agit sur la direction de l'engin de façon à le faire revenir ou à le maintenir dans un plan parallèle au plan de référence vertical. Un procédé de ce type est connu par exemple, par le brevet transais 69 37302 (N de publication 2 022 022) Un inconvénient du procédé connu réside dans le fait qu'il ne permet pas de reporter de façon simple le plan des référence ces vertical d'un emplacement à l'autre tout en respectant une distance constante entre deux plans voi- sins et un parallélisme parfait entre les différents plans. ta présente invention a pour but de supprimer cet inconvénient et de proposer un procédé de guidage d'un engin auto-moteur successivement le long de plusieurs plans de références parallèles et équidistants. Ce but est atteint,conformément à l'invention, du fait que l'on guide l'engin parallèlement au plan de référence vertical engendré par l'émetteur laser à l'aide d'un ensemble de plusieurs récepteurs photo-électriques disposés en rangée transversale par rapport au plan médian longitudinal vertical de l'engin auto-moteur. Ces recepteurs photoélectriques sont montés sur l'engin en porte-à-faux latéral sur le coté de celui-ci qui pendant son parcours -aller auto-guidé, est voisin du parcours -retour auto-guidé.Cet ensemble de récepteurs photo-électriques est monté de façon pivotable de 1800, d'une part autour d'un axe perpendiculaire au plan médian longitudinal vertical de l'engin et, d'autre part, autour d'un axe au moins approximativement horizontal et situé dans ledit plan médian de l'engin.Apres la fin du parcours aller auto-guidé pendant lequel l'engin s'approche de plus en plus de l'émetteur laser, on fait pivoter 17ensem- ble des récepteurs de 180 autour de l'axe perpendiculaire au plan médian longitudinal de l'engin, on dirige ensuite l'engin manuellement de facon à le faire tourner de 1800 en le faisant passer à travers le plan de référence principal et en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central sur ledit plan de référence principal on guide ensuite l'engin de façon automatique pendant son parcours - retour le long du même plan principal de référence, parcours retour pendant lequel il s'éloigne de plus en plus de l'émetteur laser ; à la fin du parcours-retour ou auto-guidé et à l'arrêt de l'engin, on fait pivoter l'ensemble des récepteurs photo-électriques de 1800 autour de l'axe horizontal du plan médian longitudinal de l'engin ; on dispose ensuite un repère provisoire à l'aplomb du récepteur photo-électrique central on fait pivoter l'ensemble des récepteurs photo-électriques de 1800 autour de l'axe perpendiculaire au plan médian vertical de l'engin ; on fait alors tourner manuellement l'engin de 1800 en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central au dessus du ou sur le repère provisoire ; on déplace ensuite l'émetteur laser dans la position correspon dant au nouveau plan de référence principal et, le cas échéant, on règle la position angulaire dudit plan vertical de référence jusqu'à ce qu'il passe par le récepteur photo-électrique central et détermine un nouveau plan principal de référence; et on commence un nouveau cycle de déplacement d'engin en direction de l'émetteur laser en le guidant pendant son parcours aller et retour le long de ce deuxième plan principal de référence. Grâce à cette conception, on titilise seulement un seul plan de référence principal pour un parcours aller et retour et l'on assure un parfait parallélisme entre deux plans principaux de références successifs, la distance entre la position du récepteur photo-électrique central dans une première position extrême et la position du récepteur photo-électrique central dans sa deuxième position extrême déterminant la largeur d'une bande de travail et la mi-distance entre deux plans principaux de références successifs. La présente invention vise également une installation de guidage d'un engin auto-moteur, notamment agricole, suivant une ligne droite, cette installation comportant plus particulièrement un émetteur de rayons laser dans un plan vertical, un support déplaçable portant ledit émetteur laser, une rangée de récepteurs photo-électriques disposés sur un bras de support monté sur l'engin auto-moteur de façon à s'étendre perpendiculairement au plan médian longitudinal vertical dudit engin, un dispositif de commande électrique connecté, d'une part, à la sortie des récepteurs photo-électriques et, d'autre part, à l'entrée d'un dispositif åTasservis- sement dont la sortie coopère avec la direction de l'engin auto-moteur, ces deux dispositifs étant montés sur ledit engin. Une installation de ce type est connue par le brevet français 69 37 302 (NO de publi cation. 2 022 022). L'installation connue présente deux inconvénients majeurs dont le premier réside dans le fait qu'elle ne peut utiliser le même plan de référence pour deux trajets voisins de l'engin auto-moteur et dont le deuxième doit être vu dans la difficuité d'établir successivement les différents plans des références, notamment lorsque il n'y a qu'une seule personne pour le faire. Le but de la présente invention est aussi de supprimer ces inconvénients et de proposer une installation de guidage qui se prote à un établissement de différents plans des références avec un nombre réduit de moyens et de personnes. Ce but est atteint, conformément à l'invention, du fait que le support de l'émetteur laser est monte sur un chariot qui est mobile le long d'un guide parallèle à l'une des deux bordures concourantes d'un champ et qui comprend des moyens d'entraînement susceptibles d'être actionnés par télécommande, que l'émetteur laser est disposé sur le chariot de façon à émettre dans un plan vertical au moins approximativement parallèle à l'autre des deux bordures concourantes du champ, et que, par son extrémité libre, le bras de support des récepteurs photo-électriques est articulé sur un axe horizontal situé dans le plan médian longitudinal vertical de l'engin auto-moteur de façon à pouvoir pivoter de 1800 à partir d'une première position dans laquelle son axe est perpendiculaire audit plan médian et que les récepteurs photo-électriques sont montés de façon pivotable sur le bras de support de manière à pouvoir être retournés de 1800 autour de l'axe longitudinal dudit bras de support à partir d'une position dans laquelle les faces d'entrée desdits récepteurs photo-électriques se trouvent dans un plan perpendiculaire à l'axe d'articulation horizontal dudit bras de support. Cette conception permet à la fois l'utilisation d'un seul et même plan de référence pour le parcours -aller et le parcours - retour auto-guidé de l'engin et de reporter le plan de référence principal d'une position à l'autre tout en conservant un parallélisme parfait entre deux plans de références principaux successifs L'invention sera encore mieux comprise à l'aide de la description suivante d'un mode de réalisation illustré par le dessin annexé sur lequel - la figure 1 montre schématiquement la partie essentielle des éléments d'installation montés sur l'engin auto-moteur - la figure 2 montre d'une façon schématique la partie des éléments essentiels de l'in- vention, partie prévue sur le support de l'émetteur laser - la figure 3 est une vue en plan d'un champ à travailler, montrant les positions successives de l'installation de guidage de l'engin automoteur - la figure 4 montre schématiquement une vue en élévation du chariot de support de l'émetteur laser - la figure 5 montre une vue schématique d'une coupe axiale à travers l'émetteur laser - la figure 6 montre une vue en plan d'un détail de l'émetteur laser - la figure 7 montre schématiquement le processus de correction de l'-orientation du plan de référence principal de l'installation de guidage ; et - la figure 8 montre schématiquement différentes positions possibles de l'ensemble de récepteurs photo-électriques de 1 ?engin auto-moteur par rapport au plan de référence principal. Comme on peut le voir plus particulièrement sur la figure 3, l'installation de guidage d'un engin auto-moteur est associée plus particulièrement à un champ agricole 1 dont deux bordures concourantes 2 et 3 détermineront d'une part, un plan vertical parallèle aux différents plans principaux de références pour le guidage de l'engin auto-moteur et, d'autre part, une ligne de référence pour les déplacements de l'émetteur laser. L'installation de guidage d'un engin auto-moteur 4 comprend un émetteur de rayons laser 5 dont le rayonnement détermine un plan vertical susceptible de pivoter faiblement, par exemple, d'un angle de 150 autour de l'axe vertical de l'émetteur laser 5.Cet émetteur laser 5 est monté sur un support mobile tel qu'un chariot 6 qui peut se déplacer le long et parallèlement à l'une (3) des deux bordures concourantes 2 et 3 du champ 1. Sur ce chariot 6 sont montés des moyens d'entraînement 7 qui sont susceptibles d'être actionnés par télécommande, notamment à partir de l'engin auto-moteur 4. Les moyens d'entraînement 7 du chariot 6 comprennent un treuil de halage 8 muni d'un frein télécommandable et associé à un moteur d'entre nement également susceptible d'être commandé à distance par exemple, à partir de l'engin auto-moteur 4, et un câble de halage 9 passant à travers un anneau 10 prévu à l'extrémité avant du chariot est fixé, à son extrémité libre, sur un piquet 11 qui est ancré dans la terre du champ près de l'autre extrémité de la bordure 3. Sur le chariot 6 est également monté un dispositif de mesure 12 permettant de mesurer la lon- gueur du chemin parcouru par le chariot 6 entre deux arrêts successifs. Ce dispositif de mesure comprend un cylindre sur lequel stenrouleSt p-lusieurs spires du cable 9 avant d'etre enroulé sur le treuil de halage 8.Le bâti 1-3 du chariot 6 comporte àl'arrière une paire de roues 14 et à l'avant un patin de frottement 15. Sur l'arrière du chariot 6 est monté un carter ajouré 16 de forme triangulaire ou pyramidale au sommet duquel est accroché sur un axe horizontal 17 le bottier 18 de l'émetteur laser 5. L'axe d'articulation horizontal 17 du boîtier vertical 18 est suspendu sur un -étrier qui lui-meme est fixé au sommet du carter 16 par l'intermédiaire d'un axe d'articulation vertical 19. Le bottier 18 du laser 5 comporte une fenêtre latérale 20 à travers laquelle sortent transversalement au chariot 6 les rayons laser déterminant un plan vertical de référence qui, en principe, est également perpendiculaire à l'axe longitudinal du chariot 6.Sur ce chariot 6 sont encore prévus des tambours de freinage 21 permettant l'arret du chariot 6, une batterie ou accumulateur 22 ainsi qu'un récepteur radio 23 dont les sorties sont connectées à un dispositif de commande non-représenté pour la mise en marche et l'arrêt du moteur du treuil de halage 8, les tambours de freinage 21 et de l'orIentation angulaire du plan plnn principal de référence autour de l'axe vertical de émetteur laser 5. Les 5. Les liaisons de commande et connexion électriques des m.oyens d'ent-aînement du chariot 6 sont représentées schématiquement sur la figure 2. Le' récepteur radio 23 monté sur les chariots 6 comporte plusieurs entrées dont une première entrée est schématiquement représentée par l'antenne 24 recevant les signaux de télécommande, une deuxième entrée 25 servant à la commande manuelle du dispositif de commande associée à la sortie du récepteur radio 23, une troisième entrée 26 servant à l'affichage du pas de report entre deux plans verticaux de références, une quatrième entrée 27 servant à recevoir les signaux de contrôle ou de mesure de la longueur d'avancement du chariot 6 mis par le dispositif de mesure 12, et l'en- trée 28 étant destinée à l'alimentation électrique du récepteur radio 23 et est donc raccordée à la batterie 22.Le dispositif de commande incorporé au récepteur radio 23 comprend deux sorties 29 et 30 dont la première sortie 29 est raccordée au moteur du treuil 8 et au tambour de freinage 21 et dont l'autre sortie 30 est raccordée au dispositif de pivotement du boîtier 18 de l'émetteur laser 5. La structure de l'émetteur laser 5 est représentée schématiquement sur la figure 5. A l'intérieur du boîtier 18 e s t disposé un tube laser (hélium - néon) 31 d'une puissance d'environ 3 mt'Tatts,alimeflté sous basse tension par exemple à 12 volts à partir de la batterie 22. Ce tube laser 31 émet un rayon lumineux plus ou moins divergent qui, après avoir traversé un ensemble focalisateur de deux lentilles divergente 32 et convergente 33 pénètre dans une enceinte 34 dont l'axe de rotation à l'intérieur du boîtier 18 c o 1 n c i d e 2 v e c l'axe du tube laser 31 et du rayon incident 35 pénétrant dans ladite enceinte 34. Dans cette enceinte 34 est prévu un miroir 36 dont l'axe de rotation 37 est perpendiculaire au rayon incident 35 et à l'axe du tube laser 31. Ce miroir exécute un mouvement oscillant autour de cet axe de pivotement 37 sous l'action d'un système bielle ma nuel 38 actionné par un moteur rotatif 39. Le rayon incident 35 est donc réfléchi par le miroir 36 dans un plan radial du tube laser 31 et du rayon incident 35 suivant un secteur dont l'angle d'ouverture es-t compris entre 30 et 600. Ce secteur balayé par les rayons laser réfléchis 40 détermine un plan de référence qui est vertical lorsque le bottier 18 est suspendu à son extrémité supérieure sur un axe horizontal 17 (voir figure 4). Pour permettre la sortie des rayons réfléchis 40, aussi bienl'enceinte 34 que le boîtier cylindrique présentent une fenêtre 41 respectivement 20. Afin de pouvoir faire pivoterlPen- ceinte 34 et ainsi le plan de référence déterminé par les rayons réfléchis 40 autour de l'axe du tube laser 31 et du rayon incident 35, ladite enceinte 34 est associée à un dispositif de correction 42 de l'orienta- tion du plan de référence, ce dispositif de correction 42 comportant une chape de correction 43 fixée sur le pourtour de l'enceinte 34, un écrou d'oscillation 44 articulé dans la chape 43 sur un axe parallèle à l'axe de pivotement de l'enceinte 34 et du tube laser 31, une vis sans fin 45 engagée dans l'écrou d'oscillation 44 et coopérant avec la sortie d'un moto-réducteur 46 dont l'autre extrémité est articulée sur la paroi intérieure du bottier 18 à l'aide d'une articulation 47 dont l'axe est également parallèle à l'axe de pivotement de l'enceinte 34 et l'axe du tube laser 31. L'angle de pivotement de l'enceinte 34 est relativement faible et de préférence de l'ordre de 150 de sorte que l'ouverture du secteur de correction à l'intérieur duquel le plan de référence 48 peut pivoter est égale ment de l'ordre de 150. Comme on peut le voir plus particulièrement- sur les figures 1 et 3, l'installation de guidage comporte une rangée de récepteurs photo-électriques, par exemple trois récepteurs 49,50 et 51 disposés sur un bras de support horizontal 52 monté sur l'engin auto-moteur 4 de façon à s 'étendre perpendiculairement au plan médian longitudinal vertical 53 dudit engin 4. L'engin auto-moteur est muni d'un dis positif d'asservissement 54 dont la sortie coopère avec la direction 55 de l'engin auto-moteur 4. En outre, l'engin auto-moteur 4 peut être muni d'un dispositif de commande électrique 56 dont une partie est constituée par un émetteur radio schématiquement intiqué par son antenne d'émission 57.Ce dispositif de commande électrique 56 dénommé dispositif de radiocommande comporte une entrée d'alimentation 58 et une entrée de commande manuelle et de signalisation 59 de même qu'une sortie 60 connectée à l'entrée du dispositif d'asservissement 54 dont le pivotement dans un sens ou dans l'autre est limité par des butées de fin de course 6 a et D, Une autre entrée 61 du dispositif de com- ande électrique 56 est connectee à la sortie des récepteurs photoélectriques 49, 50, 51 Par son extrémité libre opposée aux récepteurs photo-électriques 49,50 et 51, le bras de support 52 est articulé sur un axe horizontal 63 situé dans le plan médian longitudinal vertical 53 de l'en- gin auto-moteur 4 et peut pivoter autour de cet axe horizontal 63 de 180 à partir d'une première position dans laquelle son axe longitudinal 64 est perpendiculaire au plan médian 63. Le pivotement du bras 52 d'une position extrême horizontale à l'autre est limité par des butées de fin de course 65 munies de détecteurs dont les sorties sont également raccordées à une entrée 66 du dispositif de radio-commande 56.En outre, les récepteurs photo-électriques 49,50 et 51 sont montés de façon pivotable autour de l'axe longitudinal 64 du bras de support 52 de manière à pouvoir être retournés de 1800 autour de cet axe longitudinal 64 à partir d'une position dans laquelle les faces d'entrée 67 se trouvent dans un plan perpendiculaire à l'axe d'articulation horizontal 63 du bras de support 52. Les sorties des récepteurs photo-électriques 49,50,51 sont raccordées à travers un système d'amplification à l'en- trée de commande manuelle et de signalisation 59. On décrira maintenant le procédé de guidage plus particulièrement en référence aux figures 3, 7 et 8. Un champ de travail 1 est délimité par quatre bordures dont deux bordures concourantes 2 et 3 serviront de li;o;nesde référence l'une, par exemple la bordure 2 servant à déterminer le plan de référence pour le guidage de l'engin auto-moteur 4 et l'autre, par exemple la bordure 3 délimitant avec la bordure 2 un angle qui n est pas nécessairement un angle droit, servant de ligne de référence pour le guidage de l'émet- teur laser 5 pendant ses différents déplacements. On installe le chariot 6 à l'angle du champ 1 délimité par les bordures concourantes 2 et 3, le câble 9 du treuil de halage 8 étant complètement déroulé et son extrémité solidaire du piquet 11 étant fixée près de l'autre extrémité de Ia bordure 3 de sorte que le câble 9 et la bordure 3 soient au moins approximativement parallèles. On installe l'engin automoteur 4 près de l'extrémité éloignée de la bordure 2 de telle sorte que la partie frontale de l'engin 4 est dirigée vers le chariot 6 et la bordure 3 et que le bras de support 52 se trouve avec ses récepteurs photo-électriques 49,50 et 51 au-dessus de la bordure 2 du champ 1.Plus précisément dit, c'est le récepteur central SO qui doit se trouver au-dessus de la bordure de référence 2 et on installe l'émetteur laser 5 également au--dessus de cette bordure 2 de façon que son plan de rayonnement vertical inclut également la bordure 2 et passe par le récepteur central 50 On désignera la position de l'ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 au-dessus de la bordure 2 par la référence A et la position correspondante du chariot 6 et de son émetteur laser 5 par la référence a. On fait alors pivoter l'ensemble du récepteur optique autour de l'axe horizontal- d'articulation 63 dans l'autre position horizontale que l'on désignera par la référence B.On constatera que la distance séparant les positions extrêmes A et B du récepteur électro-optique central 50 pour la même position de l'en- gin auto-moteur 4 correspond à un pas P ou une largeur unitaire de la bande de travail couverte par un parcours soit aller soit retour de l'engin 4. Après avoir placé l'ensemble des cellules photo-électriques dans la position B on commande les déplacements du chariot 6 pour une longueur correspondant au pas P en direction du piquet 11. Ce déplacement du chariot 6 est déclenché par télécommande à partir de l'émetteur radio 23 de l'engin 4. La précision de la longueur d'avancement du chariot 6 peut être obtenue grace à l'utilisation du dispositif de mesure 12 qui mesure la longueur du tronçon de câble enroulé ainsi que grâce à l'utilisation des tambours de freinage 21.Avant de s'enrouleur sur le treuil 8, le câble 9 parcourt quelques spires de même diamètre sur un rouleau ou cylindre du dispositif de mesure 12 qui transmet l'information résultant de la rotation de ce rouleau au dispositif de commande du récepteur radio 23 où cette information est comparée à la valeur de pas affichée au début. Le freinage des tambours 21 est déclenché par voie électrique dès que la valeur affichée est atteinte et l'alimentation du moteur du treuil 8 est interrompue. Le chariot 6 se trouve donc maintenant dans sa nouvelle position désignée par la référence b. En principe, le plan dans lequel se trouve le rayon laser émis par l'émetteur 5 devrait déjà coincider avec le récepteur photo-électrique central 50 dans la position B. Si pour une raison ou une autre le chariot 6 a été dévié de sa trajectoire rectiligne entre sa position a et-la position du piquet 11, le plan vertical du rayonnement laser ne passe pas par le récepteur photo-électrique central 50 dans la po sition B lorsque le chariot 6 s'arrête dans sa nouvel- le position b. Dans ce cas, on commande à partir de l'émetteur radio de l'engin 4 la mise en marche du moteur 46 du dispositif de correction 42 de façon à faire pivoter légèrement l'enceinte 34 autour de son axe vertical afin de faire revenir le plan vertical de rayonnement sur le récepteur photo-électrique central. Bien entendu, la transmission des informations ou signaux donnés à partir de l'engin auto-moteur 4 s'effectue par voie radio-électrique dans une fréquence élevée et suivant une puissance faible permettant de couvrir l'espace du champ 1.Lorsque le rayon de l'émetteur laser 5 en position b passe par le récepteur central 50 en position B, on peut être certain que le plan de référence vertical principal 48 est parallèle à la bordure 2 du champ 1 et au plan longitudinal vertical 53 de l'engin auto-moteur 4. C'est à partir de cette position que l'engin 4 commence son parcours aller auto-guidé le long du plan de référence vertical 48 préalablement établi. Au lieu d'installer l'émetteur laser 5 et le récepteur radio électrique central au-dessus de la bordure 2, on peut commencer la mise en place du chariot 6 et le récepteur photo-électrique central dans les positions b et B en respectant la distance égale à un pas P par rapport à la bordure 2 du champ. Lorsque le plan de référence vertical 48 engendré par le rayonnement laser ne tombe pas sur le récepteur photo-électrique central 50 dans la nouvelle position d'arrêt b du chariot 6, on procède à une correction d'orientation du plan de référence 48 autour de l'axe vertical du pivotement de l'enceinte intérieure 34 du boîtier laser 18. Cette correction sera effectuée au moyen du dispositif de correction 42 dont le moteur 46 mis en marche par té- lécommande tournera dans un sens ou dans l'autre selon qu ' eu moins l'un des trois récepteurs photoélectriques 49,50,51 ait été éliminé par le rayonnement laser au cours du déplacement du chariot de la position a à la position b, lesdits récepteurs photoélectriques étant dans la position B.Il est également possible de déclencher le moteur 46 du dispositif de correction 42 dès que le chariot 6 s'arrête dans sa nouvelle position b. Dans ce cas, la correction d'orientation du plan de référence 48 se déroule de la manière suivante : La première coincidence avec l'un des récepteurs photo-électriques extrêmes 49 ou 51 avec le plan de réf;érence 48 a líeu au bout de quelques secondes. A ce moment, la vitesse du moteur de correction 46 est ralentie brusquement de sorte que le plan de référence 48 ne pivote que lentement et on attend la coincidence du plan de référence 48 avec le récepteur central 50 où l'impact du rayon laser éclaire parfaitement le milieu du récepteur central 50.Dans cette position, le moteur de correction 46 s'est arreté automatiquement sous l'impulsion du signal émis par le récepteur photo-électrique 50 et envoyé par l'intermédiaire de émetteur radio 56,57 aux récepteurs radio 23,26 installés sur le chariot 6. Sur la figure 7 est représentée schématiquement l'opération de correction de -la position du plan de référence 48. Pendant son déplacement de la position a à la position b, le chariot 6 se hâle sur le câble 9 dont l'extrémité complètement dé- roulée est amarrée au piquet Il et est tendue convenablement avant l'enfoncement du piquet il dans la terre. L'opération d'avancement du chariot 6 de la position a à la position b peut être commandée automatiquement dès que l'engin auto-moteur 4 occupe la position indi quée sur a figure 7 et dès que le conducteur de l'en- gin 4 a basculé l'ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 sur la droite de l'engin 4 qui, bien entendu, tst toujours en position d'arrêt. L'information du basculement des récepteurs 49,50,51 est transmise par l'intermédiaire de la butée de fin de course 65 liant l'émetteur de radio-commande 56,57 au récepteur radio 24,23.Le plan de référence 48 pivote alors autour de l'axe vertical -de l'enceinte intérieure oscillante 34 rusquà ce qu'il colncide avec la position indiquée en tirets sur la figure 7 dans laquelle il coïncide avec le récepteur central 50 de l'ensemble des récepteurs photo-électriques. Cette coincidence occupant des références 48 avec le récepteur photo-électrique central 50 peut être indiquée sur l'engin auto-moteur 4 par un signal sonore ou lumineux afin de faire savoir au conducteur que le plan de référence 48 est parallèle à la bordure 2 du champ et que le travail auto-guidé peut débuter. L'opérateur démarre alors l'engin automoteur 4 et son outil avec une vitesse relativement lente, les rcues étant parallèles au plan de référence 48. Ensuite, l'opérateur peut quitter le poste de conduite de l'engin 4 et S'occupez d'autres travaux. L'engin auto-moteur 4 s'avance en direction du chariot 6 tout en répondant aux ordres reçus à partir des récepteurs photo-électriques 49550551 Pour maintenir le plan longitudinal vertical médian 53 de l'engin auto-moteur 4 parallèle au plan de référence vertical 48 et qui se trouve sur le côté droit dudit engin 4 pour le parcours aller de ce dernier on se sert de la rangée de récepteurs phto-électriques montés sur le bras de support 52 articulé sur l'ase horizontal 63 de l'engin 4. Tors- que les rayons laser contenus dans le plan de référence 48 frappent les récepteurs photo-électriques 51 situés dans le cas de l'espèce à l'extrémité droite de l'en- semble des récepteurs photo-électriques, le signal transmis de ce récepteur 51 au dispositif de radio commande SS et de là au dispositif d'asservissement de direction 54 provoquera une modification rela tivement faible de la direction de l'engin auto-moteur 4 vers la droite(voir partie inférieure de la figure S). Cette opération se répétera autant de fois jusqu'à ce que les rayons laser tombent sur le récepteur photo-électrique central 50. Dans cette position (voir partie médiane de la figure 8) aucune correction de la direction de l'engin auto-moteur 4 n ' e s t n é c e s s a i r e . L or s q u e le récepteur photo-éle~trique L9 situé à lte. Lorsque l'engin auto-moteur 4 est arrivé en fin de parcours-aller, l'opérateur arrête le moteur de ce dernier tout en le laissant momentanément dans la position d'arrêt dans laquelle le plan médian longitudinal 53 de l'engin 4 est parallèle au plan de référence 48. L'ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 est alors pivoté de 1800 autour de l'axe 64 du bras de support 52, axe 64 qui est perpendiculaire au plan médian longitudinal 53 de l'engin 4 et du plan principal de référence 43. Dans cette position l'ensemble des récepteurs photo-électriques présente sa face d'entrée vers le côté arrière de engin automoteur 4.A partir de ce moment, on dirige L'engin auto-moteur 4 manuellement de façon à le faire tourner de 1800 en le faisant passer à travers le plan principal de référence 48 et en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central 50 sur ledit plan principal de référence 48. Cette manoeuvre de l'engin 4 est effectuée par l'opérateur qui est averti par un signal lumineux ou sonore lorsque le récepteur photo-électrique central 50 reçoit le rayonnement laser se propageant dans le plan de référence 48. A partir de cette position, l'engin auto-moteur 4 peut à nouveau avancer lentement tout en étant guidé pendant son parcours-retour par rapport au meme plan de référence ver- tical 48.A la fin du parcours-retour auto-guidé, lten- gin auto-moteur 4 est arrêté, la position d'arret de l'ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 étant désigné sur la figure 3 par la référence C qui, en principe, devrait se superposer exactement à la position précédente B de ensemble dudit récepteur photo-électrique dont le récepteur central 50 capte le rayonnement laser du plan de référence 48.Dans cette position de l'engin 4, on fait pivoter ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 de 1800 autour de l'axe horizontal 63 de l'engin 4, axe 63 contenu dans le plan médian longitudinal vertical 53 dudit engin 4. Dans cette nouvelle position de l'ensemble des récepteurs photo-électriques, position désignée par la référence D qui, en principe, est alignée avec les positions A et B, il est possible, selon un premier mode opératoire, de disposer un repère provisoire à l'aplomb du récepteur photo-électrique central 50 de l'ensemble des récepteurs photo-électriques.On fait alors pivoter l'ensemble des récepteurs photo électriques de 1800 autour de ltaxe horizontal 64 du bras de support et finalement, ltopérateur doit diriger tnanuellement ltengin 4 de façon à le faire tourner de 1800 tout en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central SO au-dessus du répère provisoire. Dans cette nouvelle position de l'engin auto-moteur 4, la position A' des récepteurs photo-électriques ne correspond à la position A à la différence près que dans cette nouvelle position A', les récepteurs photo-électriques se trouvent écartés latéralement de la position A d'une valeur égale à deux pas P.On fait alors pivoter Ensemble des récepteurs photo-électriques avec le bras de support 52 autour de l'axe horizontal 63 contenu dans le plan médian longitudinal vertical 53 de l'engin 4 d'un angle égal à 180 pour faire occuper audit récepteur photo-électrique la nouvelle position B' à droite de l'engin 4, cette position B' correspondant à la position précédente D des récepteurs photo-électriques. Dès que cette position B' est atteinte, on met en marche par radio commande et à partir de l'engin 4 le moteur du treuil 8 de sorte que le chariot 6 se hâle sur le câble 9 en se déplaçant en direction du piquet il sur une distance correspondante exactement à la distance de deux pas P. Lorsque le chariot 6 a parcouru la distance prédéterminée égale à deux pas P il occupe la position c telle qu'indiquée sur la figure 3. Dans cette position du chariot 6, on procède, si nécessaire, à la correction angulaire du plan de référence engendré par l'émetteur laser 5 afin de faire coLncider le plan de son rayonnement avec le deuxième plan principal de référence 68 qui doit passer par le récepteur photo-électrique central dans la nouvelle position B' des récepteurs photo-électriques.Dès que le nouveau plan principal de référence 6 est établi et est parallèle à la bordure de champ 2 l'engin auto-moteur 4 peut être mis en marche à vitesse lente et effectue alors son nouveau parcours-aller auto-guidé le long du deuxième plan principal de référence 68. En fin de parcours-aller, on procédera de la même manière que précédemment décrit. Au lieu d'utiliser un repère provisoire pour marquer la position du récepteur photo-électrique central lorsque l'ensemble des récepteurs pho to-électriquesoccupe la position D en fin du parcoursretour de l'engin 4, on peut se servir avantageusement d'un plan de référence provisoire vertical 69 qui sera engendré par l'émetteur 5 du chariot 6 lorsque celui-ci occupe une position intermédiaire i qui est écartée d la position précédente b d'une longueur de pas P. Dans ce cas, le pivotement du bras de support de la position &commat; C à la position D déclenchera par radio com- mande la mise en marche du moteur du treuil de halage 8 de sorte que s'enroule sur ledit treuil un tronçon de câble dont la longueur correspond à la longueur d'un pas P. Dès que cette longueur de câble est enroulée sur le treuil 8, le dispositif de mesure émet un signal qui arrête le moteur et active les tambours de freinage 21 du chariot 6. On déclenche alors, le cas échéant, la correction angulaire du plan de référence 69 selon le processus précédemment décrit jusqu a ce que les rayonnements laser éclairent le récepteur photo-électrique central 50 en position D de l'ensemble des récepteurs photo-électriques.On fait alors pivoter cet ensemble de récepteurs photo-électriques autour de l'axe 64 du bras de support 52 d'un angle égal à 1800 et on fait ensuite faire manuellement à l'engin auto-moteur 4 un demi tour de sorte que le récepteur photo-électrique central soit passé dans sa nouvelle position A' dans le plan de référence provisoire 69. Un signal sonore lumineux indiquera à I'opérateur que cette position est atteinte et c'est à partir de cette position que l'on pourra faire pivoter le bras 52 avec l'ensemble des récepteurs photo-électriques autour de 1 Taxe horizontal 63 contenu dans le plan médian longitudinal 33 de l'engin 4 jusqu a ce que ledit bras et ledit récepteur occupent la nouvelle position horizontale B'. Dès que cotte position est atteinte, on déclenche par radio commande à partir du dispositif 56 la mise en marche du moteur du treuil de halage 8 qui à nouveau va enrouler un tronçon de câble correspondant à la longueur d'un pas P pour placer le chariot 6 et l'émetteur laser 5 dans la nouvelle position c. Dans cette position, on procèåe,le cas échéant, à la correction angulaire du nouveau plan principal de référence 68 jusqu a ce qu'il passe par le récepteur photo-électrique central 50 dans la position P'. Dès que ces opérations sont terminées on peut mettre en marche engin auto moteur 4 qui s'approchera alors lentement de la bordure 3 tout en étant guidé par le nouveau plan principal de référence 68. Bien entendu, les différentes particularités et modes de réalisation précédemment décrits peuvent subir un certain nombre de modifications sans que l'on sorte pour cela du cadre de protection défini par les revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Procédé de guidage d'un engin automoteur 4, notamment agricole, le long d'un plan de référence vertical (48,68) matérialisé par un rayonnement laser engendré par un émetteur laser déplaçable 5, et reçu par un détecteur comportant au moins deux récepteurs photo-électriques (49s50,51) disposés transversalement au plan de référence (48,68) et montés sur ledit engin auto-moteur (4) dont la direction est corrigée à partir de signaux reçus par ledit détecteur de façon à faire revenir ou à maintenir ledit engin(4) dans un plan parallèle audit plan de référence, caractérisé en ce que l'on guide l'engin (4) parallèlement au plan de référence vertical (48,68) par ltémet- teur laser (5) a l'aide d'un ensemble de plusieurs récepteurs photo-électriques (49,50,51) disposés en ran- gée transversale par rapport au plan médian longitudinal vertical (53) de l'engin auto-moteur (4) et montés sur celui-ci en porte-à-faux latéral sur le côté d'engin, qui, pendant le parcours-aller auto-guidé dudit engin (4) est voisin du parcours-retour auto-guidé de l'en- gin 4, cet ensemble de récepteurs photo-électriques (49,50,51) étant monté de façon pivotable de 1800, d'une part, autour d'un axe (64) perpendiculaire au plan médian vertical (53) de lengin (4) et, d'autre part, autour d'un axe (63) au moins approximativement horizontal et situé dans ledit plan médian longitudi- nal (53) de l'engin (4), qu T après la fin du parcours- aller auto-guidé pendant lequel l'engin s' approche de plus en plus de l'émetteur laser (5), on fait pivoter l'ensemble des récepteurs photo-électriques (49,50,51) de 1800 autour de l'axe (64) perpendiculaire au plan médian longitudinal (53) de l'engin (4), on dirige l'engin (4) manuellement de façon à lui faire effectuer un demi tour de 1800 en le faisant passer à travers le plan principal de référence (48) et en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central (50) sur ledit plan principal de référence (48), on guide l'engin (4) pendant son parcours-retour le long du même plan principal de référence (48), à la fin du parcours-retour auto-guidé et à l'arrêt de l'en- gin (4), on fait pivoter l'ensemble des récepteurs photo-éleccriques (49,50,51) de 1800 autour de l'axe horizontal (63) de engin (4), axe (63) contenu dans le plan médian (53) dudit engin ; on dispose un repère provisoire à l'aplomb du récepteur photo-électrique central (50) ; on fait pivoter l'ensemble de récepteurs photo-électriques (49,50,51) de 1800 autour de l'axe (64) perpendiculaire au plan médian longitudinal vertical (53) de l'engin (4) ; on fait tourner manuellement l'engin auto-moteur (4) de 1800 en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central (50) au-dessus du ou sur le repère provisoire ; on déplace ensuite l'émetteur laser (5) dans la position c correspondant au nouveau plan principal de référence (68) et, le cas échéant, on règle la position angulaire du nouveau plan de référence (68) jusqu'à ce qu'il passe par le récepteur photo-électrique central (50) et détermine un nouveau plan principal de référence et, finalement on commence un nouveau cycle de déplacement de l'engin (4) en direction de l'émetteur laser (5) en le guidant pendant son parcours-aller et retour le long de ce deuxième plan principal de référence (68). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'après l'arrêt de l'engin auto-moteur (4) à la fin de son parcours-retour et après avoir fait pivoter l'ensemble des récepteurs photo-électriques (49,50,51) de 1800 autour de l'axe horizontal (63) contenu dans le plan longitudinal médian vertical (53) de l'engin (4), on déplace l'émetteur laser (5) trans versalement au plan de référence (48) d'une longueur égale à la distance séparant les deux positions extrêmes (par exemple A,B) du récepteur photo-électrique central (50) et, le cas échéant 7 on corrige la position angulaire du plan de rayonnement laser jusqu 'à ce quTil passe par le récepteur central (SO) où il détermine un plan de référence provisoire (69),et que lTon utilise ce plan de référence provisoire comme repère provisoire pour le récepteur photo-électrique central (50) après que engin (4) ait tourné de 180 en passant à travers ledit plan de référence provisoire (69). 3. Procédé de guidage selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'on place, d'une part, l'émetteur laser (5) à l'angle de deux bordures de champ droites concourantes (2,3) de sorte que la première bordure droite (2) du champ (1) se trouve dans le plan vertical de rayonnement émis par ledit émetteur (5), et, d'autre part, l'engin automoteur (4) près de l'autre extrémité de ladite première bordure (2) de telle sorte que le plan médian vertical longitudinal (53) de l'engin (4) soit parallèle à la dite première bordure (2) et se trouve à une distance de la première bordure (2) égale à la mi-largeur ou midistancie séparant les deux positions extrêmes (A > B) du récepteur photo-électrique (50) de l'ensemble des récepteurs photo-électriques ; on place les récepteurs photo-électriques (49250251) en porte-à-faux latéral de telle sorte par rapport au plan médian (53) de ltengin (4) que le récepteur central (50) desdits récepteurs photo-électriques coïncide avec la premier plan vertical de rayonnement laser comportant ladite première bordure (2) et que les autres récepteurs (49,50, 51) se trouvent de part et d'autre dudit plan de référence des bordures (2); on fait ensuite pivoter l'en- semble des récepteurs photo-électriques (49,50,51) au semble des récepteurs photo-électriques (49,50,51) autour d'un axe (63) au moins approxinativement horizontal et contenu dans le plan médian (;3) de l'engin (4); on déplace alors l'émetteur laser (5) parallèlement à la deuxième bordure de champ (3) concourant avec la première (2) près de l'emplacement initial dudit émetteur laser (5) sur une longueur égale à la distance séparant lus positions extrêmes (par exemple A,B) du récepteur photo-électrique central (50) sur l'engin (4); on fixe alors l'émetteur laser (3) dans cette nouvelle position (b) dans laquelle son rayonnement détermine le premier plan principal vertical de référence (48) parallèle au plan de référence de bordure (2) et on déplace alors l'engin auto-moteur (4) en parcours-aller en direction de la deuxième bordure (3) en le guidant par rapport audit premier plan principal de référence (48), et arrivé en fin de parcours-aller près de l'émetteur laser, on interrompt le guidage automatique en arrêtant l'engin (4). -4. Procédé de guidage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'on monte l'émetteur laser (5) sur un chariot mobile (6) susceptible d'être déplacé pas à pas parallèlement à la deuxième bordure de champ (3), la longueur du déplace ment entre deux arrêts successifs du chariot (6) étant égale à la distance entre deux plans de référence suc cesses (soit un plan principal par exemple 48 et un plan provisoire par exemple 69, soit deux plans principaux successifs 48,68) et que l'on commande à distance le déplacement du chariot (6), soit en fin d'un parcours-retour, soit au début dtun parcours-aller séparé du parcours-retour précédent de l'engin (4) par un demitour à commande manuelle dudit engin auto-moteur- (4). 5. Procédé de guidage selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que après avoir déplacé le chariot (6) de l'émetteur laser d'une position (par exemple a) à la position suivante (par exemple b,i,c) on fait pivoter rapidement le plan de rayonnement laser autour de l'axe vertical de l'émetteur laser (5) jusqu ta ce que le plan tombe sur un premier récepteur photo-électrique extrême (49,51), puis on déplace lentement ledit plan de rayonnement vertical jusqu'à ce qu'il coincide avec le récepteur photo-électrique central (5), le pivotement du plan de rayonnement laser étant commandé à distance 6.Procédé de guidage selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le chariot (6) se déplace en se hâlant sur un câble (9) dont l'une des revendications est fixée (en 11) à l'extrémité de la deuxième bordure (3), extrémité éloignée de la première bordure (2), et dont l'autre extrémité est fixée sur un tambour de halage (8) monté sur ledit chariot (6) et que l'on mesure la longueur du tronçon de câble enroulé pour chaque pas de déplacement du chariot (6) et on compare la valeur de longueur de câble enroulée à une valeur de pas affichée dans le dispositif de commande incorporé à un récepteur radio (23) monté sur le chariot (6). 7. Installation de guidage d'un engin auto-moteur (4) notamment agricole, suivant une ligne droite, du type comportant un émetteur (5) de rayons laser dans un plan vertical, un support déplaçable (6) portant ledit émetteur laser (5) , une rangée de récepteurs photo-électriques (49,50,51) disposée sur un bras de support (52) monté sur l'engin auto-moteur (4) de façon à s'étendre perpendiculairement au plan médian longitudinal vertical (53) dudit engin (4), un dispositif de commande électrique (56) connectés d'une part, à la sortie des récepteurs photo-électriques (49,50,51) et, d'autre part, à l'entrée d'un dispositif d'asservissement (54) dont la sortie coopère avec la direction (55) de l'engin auto-moteur (4), ces deux dispositifs (54, 56)étan ment (54) dont la sortie coopère avec la direction (55) de l'engin auto-moteur (4), ces deux dispositifs (54, 56) étant montés sur ledit engin (4), caractérisée en ce que le support de l'émetteur laser (5) est monté sur un chariot (6) qui est mobile le long d'un guide (9) parallèle à l'une (3) des deux bordures oncourantes (2,3) d'un champ et qui comprend des moyens d'entraîneme > .t (8,21,42) susceptibles d'être actionnés par télécommande, que l'émetteur laser (5) est dispose sur le chariot (6) de façon à émettre dans un plan vertical au moins approximativement parallèle à l'autre (2) des deux bordures concourantes (2,3) du champ (1) et que, par son extrémité libre, le bras de support (52) des récepteurs photo-électriques (49, 50,51) est articulé sur un axe horizontal (63) situé par le plan médian longitudinal vertical (53) de l'en- gin auto-moteur de façon à pouvoir pivoter de 1800 à partir d'une première position (par exemple A ou B) dans laquelle son axe (64) est perpendiculaire audit plan médian (53) et que les récepteurs photo-électriques (49,50,51) sont montés de façon pivotable sur le dit bras de support (52) de manière à pouvoir être retournés de 1800 autour de l'axe longitudinal (64) du dit bras (52) à partir c une position dans laquelle les faces d'entrée desdits récepteurs se trouvent dans un plan perpendiculaire à l'axe d'articulation horizontal (63) dudit bras (62). 8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que l'émetteur laser (5) est suspendu par son extrémité supérieure de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe vertical de pivotement qui colncide avec l'axe du tube laser (31) et du rayon la- ser incident (35) et que émetteur laser.(5) est en outre, associé à des moyens de pivotement (dispositif de correction 42) susceptibles d'être actionnés par télécommande. 9. Installation selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisée en ce qu'elle comprend un récepteur radio (23) monté sur le chariot (6) et susceptible de capter et de transmettre les signaux de télécommande destinés aux moyens d'entraînement (8) du chariot (6) et aux moyens de pivotement (42) de l'émetteur laser (5). 10. Installation selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisée en ce que l'engin auto-moteur (4) est muni d un émetteur radio (56) qui comprend une première entrée à commande manuelle (59) et une deuxième entrée automatique de signalisation (61) connectée à la sortie des récepteurs photoélectriques (49,50,51). 11. Installation selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisée en ce que les moyens d'entralnement du chariot (6) comprennent un treuil de halage (8) susceptible de coopérer avec un moteur alimenté en courant par une batterie d'alimentation (22) et commandée a partir de la sortie (29) du récepteur radio (23) ainsi qu'un dispositif de mesure (12) de la longueur du chemin parcouru par le chariot (6) entre deux arrêts successifs. 12. Installation selon la revendication 11, caractcrisée en ce que le dispositif de mesure (12, le récepteur radio (23) les moyens d'entraînement (8) (treuil de halage, moteur d'entratnement du treuil), du chariot (6) et la batterie d'alimentation (22) sont montés sur le chariot (6)et le câble de halage (9) du treuil (8) sert de guide audit chariot (6) et est fixé par son extrémité libre sur un piquet (11) immobilisé en un point éloigné dudit chariot (6). 13. Installation selon l'une des revendications 7 à 1t, caractérisée en ce que la sortie des récepteurs photo-électriques (49,50,51) est connectée à l'entrée du dispositif de commande du dispositif d'asservissement (54) par l'intermédiaire de ltémet teur radio (56) dont une entrée (61) est connectée à la sortie des récepteurs photo-électriques (49,50,51) et dont un sortie (60) est connectée à l'entrée du dispositif d'asservissement (54).