Brevet FR2545407A1 — publié le 19841109

_ 1- Bottier de commande d'un télémanipulateur La présente invention concerne un bottier de commande d'un télé- manipulateur comprenant un bras fixé à une colonne suspendue à un chariot déplaçable selon deux axes de coordonnées rectangulaires, ledit bottier comportant sur l'une de ses faces, un certain nombre de boutons de commande des mouvements des différents organes de l'ensemble, situés dans un schéma synoptique, comportant notamment deux axes de coordonnées rectangulaires XY au centre duquel se trouve le levier de commande d'un organe syntaxeur commandant le déplacement de ladite colonne. L'invention s'applique en particulier pour un télémanipulateur nucléaire situé dans une enceinte fermée, l'opérateur agissant à l'aide de son bottier de commande à l'extérieur de l'enceinte en obser- vant au travers de parois vitées. L'opérateur, selon l'orientation du bras autour de sa colonne support, peut avoir à se déplacer et notamment il peut être amené à observer à l'intérieur de l'enceinte, tantôt à travers un hublot situé sur une paroi de l'enceinte et tantôt à travers un hublot situé sur une autre paroi de l'enceinte perpendiculaire à la première Il s'ensuit que l'opérateur tenant son bottier de commande par une poignée d'une main et agissant sur les manettes de ce bottier avec l'autr 1 main, les axes de coordonnées de son bottier ne sont pas nécessairement orientés dans le sens réel des axes de coordonnées du déplacement de la colonne support du bras télémanipulateur, d'o il résulte des tatonnements qui engendrent des pertes de temps dans la manipulation de son levier de commande du syntaxeur. La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients et a pour objet un bottier de commande tel que définit ci-dessus caracté- risé en ce que ledit organe syntaxeur, situé à l'intérieur du bottier, est fixé sur une platine, traversée par ledit levier de commande, ladite platine étant montée sur ladite face du bottier avec liberté de rotation dans son plan, l'axe de rotation passant par le levier de commande et ladite platine portant lesdits axes de coordonnées XY. L'invention sera bien comprise à la lumière de la description d'un exemple de réalisation de l'invention faite ci-après en regard du dessin annexé dans lequel: La figure 1 montre en vue de face un bottier de commande d'un télémanipulateur selon l'invention. La figure 2 est une vue partielle en coupe selon II-II de la figure 1. En se reportant à la figure 1, on voit donc un bottier de commande pour un bras télémanipulateur fixé à l'extrémité inférieure d'une colonne support télescopique elle-même suspendue à un chariot pouvant se déplacer selon deux axes de coordonnées rectangulaires XY. Ce bottier présente sur sa face supérieure un dessin synoptique figurant très succinctement la colonne et le bras manipulateur Le dessin de la colonne support est repérée 1 et le dessin du bras est repéré 2. En allant du haut vers le bas, sur le dessin représentant le bras, on a dtabord la manette de commande 3 du bras par rapport à la colonne support, puis la manette 4 de commande de l'avant bras par rapport au bras; la manette 5 la rotation du "poignet" porteur de la pince; la manette 6 commandant l'entrée et la sortie du "poignet" télescopique et'enfin la manette 7 de serrage et deserrage de la pince. En 8 on a un cadran d'affichage de la force de serrage de la pince; en 9 un bouton de validation du serrage de la pince; en 10 un bouton de validation générale; en 11 un bouton d'arrêt. La montée et la descente de la colonne support 1 sont commandées par une manette 12 et la rotation des tubes de la colonne support par une manette 13. Le déplacement du chariot est commandé par un levier 14 pouvant se déplacer dans toutes les directions à l'intérieur d'un cône Ce levier appartient à un syntaxeur 15 (figure 2) Des axes de coordonnées rectangulaires XY sont représentés, prenant le levier 14 comme origine Selon l'invention ces axes sont représentés sur une platine 16, au dessous de laquelle est fixé le syntaxeur 15, le levier 14 traversant, bien entendu, la platine 16. Cette platine peut tourner par rapport au bottier 17 A cet effet, la platine 16 est vissée, au moyen de vis 18, à une contre- plaque 19 en forme d'anneau, de telle sorte que le rebord 20 d'une 3 ouverture circulaire pratiquée dans la face supérieure du boîtier 17 vient se placer dans un logement circulaire réalisé entre la platine 16 et la contre-plaque 19 Une rainure 21 de 3400 d'arc, réalisée dans la platine, associée à une goupille 22, limite la rota- tion possible de la platine. Afin d'assurer la stabilité de certaines positions de la platine par rapport au bottier, la contre-plaque 19 porte des petits évidements 23 destinés à coopérer avec une bille 24 poussés par un ressort 25 logé dans un évidement pratiqué dans un support 26 fixé au bottier 17. Il est ainsi possible à l'opérateur d'orienter ses axes de coor- données XY par rapport à son boîtier, selon la position o il se trouve, conformément à l'orientation des axes de déplacement du chariot mobile supportant l'ensemble télémanipulateur. Le bottier comprend en outre une poignée 27 Une clef 28 permet d'interdire l'utilisation du télémanipulateur à toute personne qui en est démunie. -4- REVENDICATION Bottier de commande ( 17) d'un télémanipulateur, comprenant un bras ( 2) fixé à une colonne ( 1) suspendue à un chariot déplaçable selon deux axes de coordonnées rectangulaires, ledit bottier comprenant, sur l'une de ses faces, un certain nombre de boutons de commande ( 3 à 14) des mouvements des différents organes de l'ensemble, situés dans un schéma synoptique, comportant notamment deux axes de coordonnées rec- tangulaires XY au centre duquel se trouve le levier de commande ( 14) d'un organe syntaxeur ( 15) commandant le déplacement de ladite colonne, caractérisé en ce que ledit organe syntaxeur, situé à l'inté- rieur du bottier, est fixé sur une platine ( 16) traversée par ledit levier de commande, ladite platine étant montée sur ladite face du bottier avec liberté de rotation dans son plan, l'axe de rotation passant par ledit levier de commande et ladite platine portant lesdits axes de coordonnées XY.