Brevet FR2547799A1 — publié le 19841228

La présente invention a essentiellement pour objet une plateforme de manutention automatique de bacs pouvant contenir des articles divers. Elle vise également un système ou ensemble de stockage et manutention automatiques, équipé d'une telle plateforme. On connait déjà des systèmes automatisés permettant l'extraction d'un bac dans un meuble, le positionnemant de ce bac sur une plateforme, la présenta tion du bac pour consultation à l'endroit désiré, et enfin le repositionnement du bac dans le meuble. A cet égard, on a déjà proposé diverses réalisations de plate orme qui, comme on vient de le voir, permet le supportage et la manutention automatique du bac. D'une manière générale, cas plateformes comprenaient des doigts entrainés suivant une trajectoire au moins en partie parallèle à la plateforme pour pouvoir coopérer avec une poignée solidaire du bac de façon à permettre tant son extraction du meuble que son repositionb nement dans ledit meuble. Toutefois, les mécanismes d'entrainement des doigts proposés jusqu'à maintenant étaient relativement compliqués et d'un cout élavé qui se répercutait évidemment sur tout le système. Pas mécanismes comprenaient généralement plusieurs haines portant chacune un doigt et qui devaient pouvoir se déplacer verticalement pour que le doigt s'engage par le dessous dans la poignée du bac La présente invention a pour but de remédier aux incanvénients ci-dessus an proposant une plateforme perfectionnée qui utilise un nombre d'éléments mécaniques minimal qui permet de réduire le nombre d'organes du système automatisé équipé de cette plateforme, qui est peu coûteux et qui demeure d'une fiabilité de fonctionnement parfaite en toutes circonstances. A cet effet, l'invention a pour objet une plateforme de manutention automatique permettant en particulier le prélèvement, la présentation et le repositionnement de bacs contenant des articles divers, et du type comprenant des doigts entrainés suivant une trajectoire au moins en partie parallèle à la plateforme pour pouvoir coopérer avec au moins une poignée solidaire desdits bacs, caractérisée par une chaine sans fin unique située dans un plan horizontal et parallèle à celui de ladite plateforme et portant deux moyens formant doigt partageant ladite chaine en deux brins de longueur sensiblement égale On comprend donc qu'avec une channe unique disposée dans un plan horizontal et équipée de deux doigts, on pourra réaliser toutes les opérations précitées de manutention automatique d'un bac. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la chaîne unique précitée passe- autour de quatre pignons solidaires de la plateforme et définissant les quatre sommets d'un rectangle situé, comme expliqué,plus haut, dans un plan parallèle à la plateforme. On précisera encore ici que chacun des deux doigts précités est situé à l'extrémité d'un bras articulé en deux points sur la chaîne. Ainsi, lorsque les deux points d'articulation passeront autour de l'un des pignons entraînant la chaîne, le doigt à l'extremité du bras effectuera une trajectoire idéale en se dégageant de la chaîne pour ainsi s'engager dans la poignée du bac qu'il convient d'extraire d'un meuble pour le présenter par la suite. Suivant une autre caractéristique de l'invention, chaque bras est articulé sur deux axes séparés et solidaires de la chaine, l'un de ces axes pouvant se débattre dans une lumière ménagée dans le bras au voisinage de son extrémité opposée à celle portant le doigt. La plateforme selon l'invention comprend également une pluralité de détecteurs de proximité des bras, situés à l'extérieur du contour de la chaîne. L'invention vise également l'application de la plateforme répondant aux caractéristiques susmentionnées à un système de stockage et de manutention automatiques de bacs, dans lequel la plateforme en question est montée coulissante sur une colonne verticale solidaire dgun chariot automoteur pouvant se déplacer sur le sol. Mais d'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un système automatisé de -stockage et de manutention de bacs, équipé d'une plateforme selon l'invention, la figure 2 est une vue agrandie en élévation et coupe partielle dsun bras avec doigt associé à la chaîne, et, - les figures 3 à 10 illustrent schématiquement et en vue de dessus les positions successives que prennent las doigts pour saisir un bac et le décharger pour le placer an position de consultation. Comme on le voit sur la figure 1, la plateforme salon l'invention et qui a été repérée en 1 équipe un système automatisé 2 permettant l'extraction de bacs B logis dans les alvéoles 3 de meubles 4 qui, suivant l'exemple de réalisation repreené, sont au nombre de deuws,La plate forme est montée sur un chariot automoteur. Plus précisément, l'ensemble du système 2 roule par l'intermédiaire d'un socle 5 avec galets 6 sur des rails 7 dans une allée 8 antre les deux meubles 4. Le socle 5supporte une colonne 9 sur laquelle est montée verticalement coulissante la plateforme 1. Cette dernière comprend une partie la formant fourreau et comportant des galets 10 roulant sur des rails 11 solidaires de la colonne 9. On comprend donc que l'ensemble 2 peut se déplacer horizontalement entre les meubles 4 et que, d'un autre côté, la plateforme 1 peut se mouvoir verticalement le long de la colonne 9, ce qui au total permet d'extraire ou de repositionner le bac B que l'on désire.Toutes ces dispositions sont d'une manière générale connues en elles-mEmesG Conformément à la prXsente invention, la plateforme 1 est munie d'une chaîne sans fin et unique 12 située dans un plan horizontal parallèle à ladite plateforme, et passant autour de quatre pignons repérés respectivement en 13, 14, 15 et 16 qui sont évidemment solidaires de la plateforme-l par l'intermédiaire de paliers non représentés. Suivant un mode de réalisation préféré, les quatre pignons précités définissent les quatre sommets d'un rectangle situé dans un plan parallèle à celui de la plateforme. La chaîne 12 comporte deux moyens identiques 17 formant doigts, qui partagent ladite chaîne en deux brins de longueur sensiblement égale, comme on le voit sur la figure 1, l'un des moyens 17 étant montré à plus grande échelle sur la figure 2. On a montré schématiquement sur la figure 1 des rouleaux 18 qui supportent le bac B an position surélevée par rapport à la plateforme 1 lorsque celui a été extrait d'une alvéole 3 du meuble 400n voit également en 19, des guides pour le bac B qui parvient sur la plateforme 1. La chaîne 12 est entraînée par un groupe moto-réducteur 20. Plus précisément, l'arbre de sortie 21 de ce groupe est relié par une transmission 22 à l'un des pignons sur lesquels engrène la chaîne 12, tel que par exemple le pignon 14, comme on le voit sur la figure 1. Revenant à la figure 2, on voit que chaque moyen 17 solidaire de la chaîne 12 comporte deux axes 23, 24 solidaires de la chaîne 12 et sur lesquels est articulé un bras 25 portant à son extrémité un doigt 26 qui est représenté en position de prise sous la poignée 27 d'un bac B. Suivant un exemple de réalisation, les axes 23 et 24 sont supportés par des maillons de chaîne du type équerre 28. Le bras 25 est monté pivotant sur l'axe 24, tandis que l'axe 25 peut se débattre dans une lumière 34 ménagée dans le bras 25. Ainsi, lorsque les axes 23 et 24 associés à la chaîne 12 passeront autour de l'un des pignons 13, 14, 15 ou 16, le bras 25 et donc le doigt 26 décriront une trajectoire résultant de la combinaison de la trajectoire des axes 23 et 24 autour de ce pignon permettant la manutention des bacs B. On insistera ici sur le fait qu'un tel montage des doigts sur la chaîne permet avantageusement de n'utiliser qu'une chaîne unique qui nsa pas besoin d'tra translatée verticalement ou horizontalement par rapport à la plateforme pour saisir les bacs. La plateforme 1 est également équipée de détecteurs de proximité qui sont situés à l'extérieur du contour de la chaîne 12. L'ensemble des mouvements de chargement et de déchargement du bac B est commandé par une électronique non représentée qui gère les informations de passage des bras 2.5 devant las détecteurs en question. On a montré schématiquement en 29 et 32 des détecteurs donnant l'information d vitesse rapide, et en 30 et 31, des détecteurs donnant l'information de ralentissement Enfin, un détecteur 33 visible sur les figures4 à 6 et 9 donne l'information dsarrêt. On voit que les détecteurs 29, 30, 31 et 32 sont étagés le long de l'un des grands côtés du rectangle formé par la chaîne 12, tandis que le détecteur 33 est agencé sur la plateforme sur un petit côté de ce rectangle. Mais on décrira dans ce qui suit en détail le fonctionnement du système en se reportant plus particulièrement aux figures 3 à 10. Pour plus de commodité, les deux bras bras sur cas figuras ont été repérés en 25a et 25b, et le doigt associé à chacun de ces bras, en 26a et 26b.Les deux bras sont bien entendu en tous points identiques à la représentation faite sur la figura 2. On procède tout d'abord à un appel pour consulter une bac particulier situé par exemple dans le meuble 4 situé à la partie gauche de la figure 1. Le chariot automoteur transporte alors la plateforme 1 jusqu'à la position recherchée du bac, les bras 25a et 25b se trouvant dans la position de repos visible sur la figure 1, c'est-à-dire le long des petits côtés du rectangle constitué par la chaîne 12. Le groupe moto-réducteur 20 mis en action entraîne à vitesse lente, dans le sens opposé à celui des aiguilles d'une montre, la chaîne 12. Et, comme on le voit sur la figure 3, le bras 25b,par passage autour du pignon 13, décrit une trajectoire telle que le doigt 26b s'engage dans la poignée avant 27 du bac 8. Le bras 25b va donc tirer le bac B pour l'amener sur la plateforme, comme on le voit bien sur la figure 4. Cela se fait de manière rapide, puisque l'ordre de marche rapide a été donné par le détecteur 29. Cet ordre de marche rapide est maintenu tant qu'il ngy z aueune information provenant du détecteur 31. Durant cette phase, l'autre bras 25a décrit une trajectoire qui reste toujours en retrait par rapport au bac. Puis, comme on le voit sur la figure 5, le bras 25b achève la mise en place du bac B sur la plateforme 1, et cela à vitesse lente. Le bras 25b continue son mouvement, comme on le voit sur la figure 6, et cela jusqu'à ce qu'il atteigne le détecteur 33 qui donne l'ordre d'arrêt. Dès que la bras 25b rencontre ce détecteur 33, l'entraînement de la chaîne 12 est arrêté et, comme on le voit sur la figure 7, le bac B est pris entre le doigt 26a et le doigt 26b. Le chariot automoteur peut alors se déplacer pour amener le bac B au poste de consultation montré en 35 sur la figure 1. Si l'on désire consulter le bac du même cOté que celui d'ob il provient, c'est-à-dire le côté gauche de la figure 1, comme on le voit en 35a sur cette figure , la chaîne 12 sera entraînée dans le sens des aiguilles d'une montre, c'est-3~dire dans le sens inverse de celui décrit précédemment, de sorte que le mouvement des bras 25a et 25b s'effectuera dans le sens inverse. Si l'on désire consulter le bac B du caté opposé, c'est-à-dira à droite comme on l'a repéré en 35b sur la figure 1, la mouvement des bras 25a et 25b s'effectuera comme suit. Le doigt 26a s'engage dans une poignée 27a prévue sur la face du bac opposée à la face comportant la poignée 27. Et, comme on le voit sur la figure 8, le doigt 26a pousse le bac B vers la droite jusqu'à le déposer pour une consultation au poste 35b, comme on la voit sur la figure 9. Bien entendu, le mouvement s'arrête dès que la bras 25a rencontra le détecteur 33 L'ensemble chariot automoteurplateforme 1 est alors prêt pour une nouvelle manoeuvre, comme on le voit sur la figure 10. Si l'on fait un appel pour consultation d'un bac situé dans le meuble visible sur la partie droite de la figure 1, la séquence se déroule d'une façon identique à celle décrite ci-dessus, mais en sens inverse. D'une manière générale, on-comprend que la manutention du bac, que celui-ci soit en consultation ou en position stockée, s'effectue suivant un processus similaire à celui décrit ci-dessus étant bien entendu qu'il suffit de conférer à la chaîne 12 un sens d'entraînement compatible avec l'opération que l'on désire faire On a donc réalisé selon l'invention une plateforme de manutention automatique de bacs qui est d'une conception mécanique simple, fiable et peu coOteuse, et peut avantageusement Xquiperun ensemble automatisé de stockage et de manutention permettant la consultation rapide d'articles quelconques contenus dans lesdits bacs. On ajoutera ici que lors du passage des axes 24, 23 autour de l'un des pignons portant la chemine 12, l'axe 23 pourra avantageusement se débattre dans la lumière 34 du bras 25, puisque 1 t entre-axe entre les deux axes varie lors du passage autour du pignon. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui nPa été donné qu'à titre d'exemple. Elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont effectues suivant son esprit. R E V E N D I C A T I O N S 1. Plataforme de manutention automatique permettant en particulier le prélèvement, la présentation et le repositionnemant de bacs contenant des articles divers, et du type comprenant des doigts entraînés suivant une trajectoire au moins en partie parallèle à la plateforme pour coopérer avec au moins une poignée solidaire desdits bacs, caractérisée par une chaîne sans fin unique située dans un plan horizontal et parallèle à ladite plateforme et portant deux moyens formant doigts partageant ladite chaîne en deux brins de longueur sensiblement égale. 2 Platefortre selon la revendication 1, caractérisée an ce que la chaîne unique précitée passe autour de quatre pignons solidaires de la plateforme et définissant les quatre sommets d'un rectangle situé dans un plan parallèle à ladite plateforme. 3. Plataforme selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que chacun des deux doigts précités est situé à l'extrémité d'un bras articulé en deux points sur la chaîne précitée. 4. Plateforme selon la revendication 3,caractérisée en ce que chaque bras précité est articulé sur deux axes sépares et solidaires de la chaîne, l'un de cas axes pouvant se débattre dans une lumière ménagée dans le bras au voisinage d son extrémité opposée à celle portant le doigt. 5. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'elle comprend une pluralité de détecteurs de proximité des bras, situés à l'extérieur du contour de la chaîne précitée. 6. Système de stockage et de manutention automatiques de bacs, et du type comprenant essentiellement une colonne solidaire d'un chariot automoteur, caractérisé en ce que sur ladite colonne est montée verticalement coulissante une plateforme selon l'une quelconque des revendications 1 à 5.