Brevet FR2546963A1 — publié le 19841207

La présente invention concerne un procédé pour la commande du fonctionnement d'un moteur d'avancement de foreuse ou sondeuse pendant le forage au moyen d'une tige de forage, suivant lequel un agent de balayage arrive à la tige ae forage pendant le forage et le mouvement d'avancement du moteur d'avancement est modifié quand le débit d'agent de balayage s'écarte d'un débit souhaité de traversée de la tige de forage. Pour éviter que la tige de forage ne se coince dans le forage quand les trous de balayage de la couronne de forage S2 bouchent ou que l'agent de balayage cesse d'arriver, il faut ralentir L'avance de la foreuse et, éventuellement, L'arrête ou inverser le sens de mouvement. Dans les dispositifs antérieurement utilisés à cette fin, l'impulsion servant à commander le fonctionnement du moteur d'avancement était une augmentation de la pression opératoire de l'agent sous pression du moteur dentrainement en rotation ou de la pression d'arrivée d'agent de balayage. D'apyres la demande de brevet allemand publiée sous le n" 27 42 851, on connais un agencement dans lequel c'est une hausse de la pression de l'agent de balayage, découlant de l'engorgement du forage, qui sert à commander le fonctionnement du moteur alimentant la foreuse. Dans cet agencement, l'agent de balayage passe dans la tige de forage à travers une vanne de réduction de pression et une vanne de réglage de débit. En aval de ces vannes, une ramification va du tuyau d'agent de balayage, rejoinre un récipient, à travers une vanne de réglage de pression et une vanne d'ajustement. De cette ramification, un tuyau va rejoindre une contre-vanne à commande par pression prévue dans le tuyau à agent sous pression du moteur d'avancement. Quand le forage est engorge, l'écoulement d'agent de balayage dans le tuyau à agent de balayage est ralenti jusqu'à se trouver complètement arrêté. De ce fait, la pression s'élève dans le tuyau à agent de balayage. Une fois la pression suffisamment accrue, la vanne de réglage de pression de la ramification s'ouvre et, par conséquent, la contre-vanne du tuyau d'agent sous pression s'ouvre aussi, de sorte que l'agent sous pression présent dans ce tuyau passe dans le récipient. Le mouvement d'avancement du moteur d'avancement est arrêté, et même éventuellement transformé en un mouvement de recul. La méthode d'obtention de l'impulsion de commande à partir d'une hausse de la pression de 1 D agent de balayage niest pas suffisamment rapide ou précise si les trous de la couronne de forage sont interceptés, par exemple, par de l'argile ou une matière analogue. En particulier, lorsqu'on opère le balayage à l'air, l'impulsion obtenue en décelant la hausse de la pression de balayage ne convient pas parce que les variations absolues de la pression sont très faibles et qu'il est donc difficile d'obtenir une indication fiable des différences de pression. Au surplus, la compressibilité de l'air et les variations de pression découlant de l'ajustement du compresseur rendent plus difficile une commande basée sur les variations de pression. Le but de la présente invention est de proposer un procédé qui évite les inconvénients ci-dessus et permet une commande rapide et fiable du mouvement d'avancement même en cas de perturbation du balayage. On atteint ce but au moyen du procédé selon l'invention, caractérisé en ce qu'on décèle le débit de passage d'agent de balayage à la tige de forage et l'on règle directement le mouvement d'avancement du moteur d'avancement d'après ce débit mesuré. L'invention est basée sur l'idée de prélever le signal de commande du fonctionnement du moteur d'avancement sur le débit d'agent de balayage ou sur une modification de ce débit. Selon la nature de la perturbation du balayage, le débit d'agent de balayage se trouve réduit ou accru et, dans les deux cas, la modification du débit peut servir à la commande. Si les trous de balayage de la couronne de forage commencent à s'engorger, le débit d'agent de balayage se trouve reduit, ce qui permet de commander directement le mouvement d'avancement d'après le débit d'agent de balayage. Il est possible, par exemple, de fixer des valeurs-limites de débit de sorte qu'au-dessus de la valeur-limite haute, le mouvement d'avancement soit maximum et descende au-dessous de ladite valeur jusqu'à ce que, à la valeur-limite basse, le mouvement d'avancement soit interrompu et éventuellement inversé. La commande du fonctionnement du moteur d'avancement fondée sur un tel signal est facile à automatiser, et l'ajustement du matériel nécessaire est aisé. D'après la demande de brevet allemand publiée sous le n" 2 138 650, il est connu d'observer la quantité d'agent de balayage refoulée dans le forage, ce CH2 qui permet de suivre l'état du forage et d'être précocement averti d'une situation anormale apparue dans le forage. Selon ce procédé, on observe le niveau atteint par l'agent de balayage dans le tuyau de liaison et lton compare les quantités d'agent de balayage calculée et mesurée. Quand le niveau de l'agent de balayage vient à franchir en augmentant ou en diminuant certaines limites d'alarme, une impulsion de commande correspondante parvient à la vanne de la pompe à agent de balayage. Le but vise dans ce brevet allemand est de régler la quantité d'agent de balayage d'après les conditions régnant dans le forage, et les Impulsions de commande n'affectent pas du tout la commande de l'avancement ou de la rotation de la machine de forage. D'autre part, si l'agent de balayage se trouve librement ment refoulé au dehors à partir des trous de balayage quand la couronne de forage rencontre une zone d'affaissement ou quelque autre cavité de la roche dans laquelle le fluide de balayage peut s'écouler, le débit d'agent de balayage est augmenté. Le débit d agent de balayage est aussi augmenté quand la tige de forage est rompue et que l'agent de balayage peut s'échapper au point de rupture. Dans ce cas, il est possible de fixer au débit d'agent de balayage une valeur-limite plus haute, au-dessous de laquelle le débit d'agent de balayage est suffisant pour le forage.Si, pendant forage, le débit dépasse cette valeur-limite, le mouvement d'avancement du moteur d'avancement est interrompu et éventuellement inversé de la même façon que décrit ci-dessus pour le cas de fixation d'une valeur-limite basse du débit d'agent de balayage. En outre, il est possible de mesurer la vitesse de modification du débit d'agent de balayage et, quand la vitesse de modification dépasse une certaine valeur-limite, le fonctionnement du moteur d'avancement subit le mode de commande souhaité. L'invention selon la présente demande peut être mise en oeuvre de manière simple en faisant en sorte que le signal de commande indiquant le débit d'agent de balayage ou obtenu à partir d'une modification du débit agisse sur le pompage d'agent sous pression envoyé au moteur d'avancement, mais il est aussi possible de concevoir d'autres-solutions pour interrompre le mouvement d'avancement du moteur d'avancement en se basant sur ledit signal de commande. Outre l'interruption du mouvement d'avancement, il est aussi possible de monter le moteur d'avancement, de façon, par exemple, qu'il déplace immédiatement la foreuse vers l'arrière, sous l'action du même signal de commande, de façon que la tige de forage recule dans le forage. L'invention concerne aussi un agencement pour la commande du fonctionnement du moteur d'avancement d'une machine de forage, la machine de forage comportant un moteur d'avancement pour l'avancement d'une tige de forage, un moyen pour l'envoi d'agent sous pression au moteur d'avancement, ainsi qu'un moyen pour l'envoi d'agent de balayage à travers la tige de forage. Cet agencement est caractérisé par un élément décelant le débit d'agent de balayage, cet élément étant en liaison active avec ledit moyen d'envoi d'agent sous pression au moteur d'avancement de façon que le débit d'envoi d'agent sous pression au moteur d'avancement soit commandé conformément à un signal de commande obtenu dudit élément détecteur et basé sur le débit d'agent de balayage. La mise de l'élément détecteur en liaison active avec le moyen de fourniture agissant sur le moteur d'avancement peut, en pratique, être opérée de plusieurs manières différentes en utilisant divers modes de commande tels que par électricité, par air comprimé ou par fluide sous pression. Le signal de commande obtenu au moyen de l'élément détecteur pour servir à retarder le mouvement d'avancement du moteur d'avancement, à interrompre ce mouvement, ou a l'inverser. L'agent de balayage peut être un liquide ou un gaz, isolément ou en combinaison. Si l'envoi d'agent de balayage cesse du fait d'une pinne de la pompe à agent de balayage, d'une panne de tuyau soUple ou pour quelque autre raison, ou si le débit d'agent de balayage tombe, pour quelque autre raison autre que l'engorgement de la couronne9 au-dessous d'une certaine valeur minimale,l'agencement agit de la meme manière que quand les trous de la couronne sont bouchés. Dans ce cas, le trépan ou la couronne ne subit pas de dommage découlant d'un balayage inadéquat.De plus, quand le débit d'agent de balayage augmente, du fait de la présence d'une zone d'effondrement ou de ravivés dans la roche, Jusqu'S un niveau dépassant une certaine valeur maximale, la commande nécessaire du moteur d'avancement de la foreuse est obtenue gracie à l'agencement. D'une manière correspondante, il est possible de commander le moteur d'avancement d'après la vitesse d'augmentation ou de- réduction du débit. On va décrire ci-dessous l'invention plus en détail en se référant aux dessins annexés,- sur lesquels - la figure 1 représente schématiquement une commande de foreuse comportant un agencement suivant un mode simple de réalisation de l'invention, et - la figure 2 représente schématiquement une seconde commande de foreuse comportant un agencement suivant un mode préféré de réalisation de l'invention. La figure 1 des dessins représente une foreuse 1, monté sur une poutre d'avancement 2 et mobile le long de cette poutre sous l'action d'un moteur d'avancement 3 entraf- né par luide sous pression. Le dispositif de rotation de la foreuse tourne sous l'effet d'un moteur d'entrainement en rotation mû par fluide sous pression 4. Une pompe à fluide sous pression 5 est reliée par un tuyau 6 au moteur d'avancement 3 et aussi par une ramification 7 à un mécanisme de percussion de la foreuse et par une ramification 8 au moteur d'entrainement en rotation 4. Une électrovanne directionnelle 9 est reliée au tuyau 6 et aussi, par un tuyau 10, à un récipient de fluide sous pression 11. Une pompe à agent de balayage 12 est reliée par un tuyau 13 à la tige de forage 14 de la foreuse. Une vanne de fermeture à commande manuelle 15, reliée au tuyau 13, permet d'établir et d'interrompre l'amenée d'agent de balayage. Suivant l'invention, un organe de commande d'écoulement est relié au tuyau à agent de balayage, cet organe de commande étant formé par un élément détecteur de débit 16 réglable de façon à générer une impulsion électrique quand le débit tombe à un niveau inférieur à une valeur minimale déterminée. L'organe de commande de débit est relié par un fil électrique 17 à la vanne directionnelle 9 de façon que celle-ci change de position sous l'effet de ladite impulsion. L'agencement fonctionne comme suit la figure 1 indique des conditions de forage normales, dans lesquelles la pompe à agent de balayage 12 envoie constamment de l'agent de balayage à la tige de forage. La pompe à fluide sous pression 5 envoie constamment du fluide sous pression au moteur d'avancement 3 et au moteur d'entrafnement en rotation 4, de sorte que le moteur d'avancement déplace la foreuse dans le sens d'avance A, c'est-à-dire vers le forage 18, et que, simultanément, le moteur d'entrainement en rotation fait tourner la tige de forage. Quand les trous de la couronne de forage sont bouchés, il y a réduction du débit auquel l'agent de balayage traverse l'organe de commande d'écoulement, de sorte que celui-ci envoie une impulsion (par établissement de courant électrique) à la vanne directionnelle 9, qui prend sa seconde position, ce qui interrompt l'envoi de fluide sous pression au tuyau 6. De ce fait, le mouvement d'avancement du moteur d'avancement 3 est interrompu et le mécanisme de percussion ainsi que le moteur d'entrainement en rotation 4 de la foreuse sont mis hors d'action. En remplaçant la dérivation 8 par une pompe à fluide sous pression affectée au moteur dentrainement en rotation 4 et la vanne directionnelle 9 par une vanne qui, dans sa seconde position, n'interrompe pas l'envoi de fluide sous pression au moteur d'avancement 3 mais inverse simplement le sens d'écoulement à travers le moteur 3, il est possible d'assurer une inversion de marche du moteur d'avancement et par là de faire décrire à la foreuse un mouvement de recul lors d'une perturbation quelconque de l'écoulement de l'agent de balayage envoyé à la tige de forage. L'organe de commande d'écoulement 16 peut aussi être agence en sorte de générer une impulsion électrique quand le débit atteint un niveau supérieur à une valeur maximale déterminé. Quand le foret rencontre, pendant forage, une zone d'effondrement ou une cavité, il y a augmentation du débit auquel l'agent de balayage traverse l'organe de commande d'écoulement, de sorte que ce dernier arrête le mouvement d'avancement du moteur d'avancement, ou le transforme en un mouvement de recul de la même manière que dans le cas décrit ci-dessus, dans lequel une valeur-limite basse était fixée pour le débit d'agent de balayage. Il est bien entendu possible de prévoir une forme de réalisation dans laquelle il existe, dans le même dispositif, des valeurs-limites basse et haute pour le débit d'agent de balayage. Dans de tels cas, l'organe de commande d'écoulement 16 peut être un organe de commande simple mis en action quand le débit vient à sortir par excès ou par défaut de la gamme opératoire souhaitée, pour commander ainsi le fonctionnement du dispositif. Les valeurs-limites haute et basse peuvent être réglables indépendamment l'une de l'autre, ou l'on peut faire comporter à l'organe de commande des valeurs préfixées établies d'avance en vue de simplifier la structure. On peut aussi agencer l'organe de commande d'écoulement 16 de façon qu'il génère une impulsion électrique quand la vitesse d'augmentation ou de diminution du débit franchit certaines valeurs préfixées. Si besoin est, ces valeurs peuvent être fixées indépendamment l'une de l'autre. Au moyen de l'impulsion générée, le fonctionnement du dispositif est commandé d'une manière correspondant à celle décrite ci dessus. L'agencement représenté sur la figure 2 diffère de celui représenté sur la figure 1 en ce que la pompe à fluide sous pression 1 est reliée au moteur d'avancement 3 à travers un étranglement 28 au moyen d'un tuyau 6, relié au moyen d'une ramification 20 à une vanne directionnelle 19, et en ce qu'une seconde pompe à fluide sous pression 21 est reliée, à travers un tuyau 22, au moteur d'entrainement en rotation 4 et, à travers une ramification 23, au moteur d'avancement 3. De plus, une unité de commande 24 est montée entre fsele- ment détecteur 16 et la vanne directionnelle 19. te débitmètre constituant l'élément détecteur 16 engendre un signal électrique proportionnel au débit d'agent de balayage.L'unité de-commande 24 met ce signal pour uneXforme convenant pour application à la vanne de réglage de débit 19 et ajuste, au moyen de cette vanne 19, l'écoulement en dérivation apparaissant dans le circuit d'avancement proportionnellement au débit d'agent de balayage . L'énergie et la vitesse d'avancement, ainsi qu'éventuellement le sens-d'avancement, sont ainsi modifiés selon le débit d'agent de balayage. Lors de la mise en marche de la foreuse, un interrupteur à commande par pression 25 met sous tension l'organe de commande d'écoulement 16 et le compteur d'heures de fonctionnement de la foreuse Simultanément,il y a aussi ouverture de la vanne 15 d'interruption de l'écoulement de l'agent de balayage. La pression d'alimentation de la pompe à fluide sous pression 5 est plus forte que celle de la pompe à fluide sous pression 21, de sorte que, quand la vanne 19 est ouverte, le fluide sous pression va par le tuyau 6 traverser le moteur d'avancement 3 et le moteur d'entrainement en rotation 22 et les fait tourner tous deux. Quand la vanne 19 est ouverte, une partie du fluide sous pression arrivant de la pompe 5 s'écoule à travers la vanne 19 dans le récipient, ce qui ralentit la rotation du moteur d'avancement 3 et, par 1à, le mouvement d'avancement. Le rôle de l'étranglement 28 est de limiter la quantite de fluide sous pression envoyée à partir de la pompe 5, de façon qu'il subsiste une pression opératoire suffisante pour le mécanisme de percussion. L'écoulement de fluide sous pression à travers l'étran- glement provoque une diminution de pression. Quand la vanne 19 est ouverte dans une mesure suffisante, tout le fluide sous pression qui peut traverser l'étranglement 28 traverse la vanne 19, de sorte que la diminution de pression provoquée par l'écoulement de ce fluide à travers la vanne 19 est égale à la pression d'alimenttion 21. Puisqu'il existe, à ce moment, la meme pression de part et d'autre du moteur d'avan cément 3, ce dernier ne tourne pas et il nD a pas mouvement d'avancement tQuaS la vanne 19 s ouvre davantage, la perte de pression subie par le liquide provenant de l'étranglement 28 à la traversée de la vanne 19 se trouve réduite, de sorte que la pression d'alimentation de la pompe est la plus forte et que le fluide s'écoule de la pompe 21 à travers le tuyau 23 et le moteur 3 vers la vanne 19, et fait tourner le moteur 3 en sens inverse, ce qui provoque un mouvement de recul du mécanisme d'avancement. Si les trous de la couronne de forage commencent à se boucher a cours du forage, l'écoulement d'agent de balayage à travers l'organe à de commande 16 se trouve réduit, de sorte que, conformément au signal de commande engendré par l'organe de commande, l'unité de commande 24 manoeuvre la soupape directionnele 19 de la manière indiquée plus haut. Si les trous de balayage de la couronne de forage se trouvent alors dégagés, l'agent de balayage peut à nouveau pénétrer dans la tige de forage, de sorte que le signal de commande de l'organe de commande se modifie en conséquence et que l'unité de commande 24 remet la vanne directionnelle en position de fermeture. De ce fait, le sens de rotation du moteur d'avancement s inverse et la foreuse recommence à décrire un mouvement d'avance. L'unité de commande peut etre munie, en outre, d une minuterie ou équivalent permettant d'ajuster la fréquence ou le délai de changement d'état de la vanne directionnelle de façon à éviter d'inutiles déplacements à va-et-vient rapides de la foreuse.Quand le moteur d'avancement subit une inversion de marche, la rotation de tige de forage se poursuit. Eventuellement, on peut encore munir le dispositif d'un interrupteur de commande propre à arrêter la rotation lorsque commence le mouvement de recul. Au lieu de commander la vitesse daavancement et éven- tuellemenc le sens d'avancement de la perceuse d'après le débit d'agent de balayage, il est aussi possible de n' utili- ser dans l'unité de commande 2 qu'un simple élément comparateur sur lequel on puisse fixer la valeur limite souhaitée pour le débit, ce qui permet d'interrompre le mouvement d'avancement ou de l'inverser quand le débit d'agent de balayage baisse jusqu a un niveau inférieur à la valeurlimite préfixée. La description ci-dessus et les dessins qui l'illustrent sont donnés à simple titre d'e"empies non limitatifs. On peut donc apporter des modifications de détail au procédé et à l'agencement selon l'invention sans sortir du cadre de l'invention. Il est ainsi possible de commander le fonctionnement du moteur d'avancement d'après la vitesse de la modi fication du débit de fluide de balayage de façon à ralentir, Interrompre ou inverser le mouvement davancement quand la vitesse d'augmentation ou de diminution du débit de fluide de balayage dépasse une certaine valeur déterminée. REVENDICATIONS 1. Procédé pour la commande du fonctionnement d'un moteur d'avancement de foreuse au cours du forage au moyen d'une tige ou tube de forage, selon lequel un agent de balayage arrivant à la tige de forage (14) au cours du forage, tandis que le mouvement d'avancement du moteur d'avancement est modifié quand le débit d'agent de balayage s'écarte d'un débit souhaité de traversée de la tige de forage, caractérisé EtCe qu'on décèle le débit d'arrivée d'agent de balayage à la tige de forage (14) et en ce qu'on commande le mouvement d'avancement (A) du moteur d' avancement (3) an se basant directement sur ce débit mesuré 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on commande le mouvement d-'avancement an se basant sur une modification du débit d'agent de balayage. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on ralentit le mouvement d'avancement quand le débit d agent de balayage vient à atteindre en diminuant et/ou en augmentant un niveau inférieur ou supérieur, respectivement, à un débit déterminé. 4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on interrompt le mouvement d'avancement quand le débit d'agent de balayage vient à atteindre en.diminuant ou en augmentant un niveau inférieur ou supérieur, respectivement, à un débit déterminé. 5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu on commande l'envoi d'agent sous pression au moteur d'avancement (3) en se basant sur le débit d'agent de balayage. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on ralentit, interrompt ou inverse l'envoi de fluide sous pression au moteur d'avancement (3), quand le débit d'agent de balayage vient à atteindre, an diminuant~et/ou en augmentant, un niveau inférieur ou supérieur, respectivement, à un débit déterminé. 7. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on commande le mouvement d'avancement en se basant sur la vitesse de modification du débit. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu on ralentit, interrompt ou inverse l'envoi d'agent sous pression au moteur d'avancement (3) quand la vitesse d'augmentation ou de diminution du débit d'agent de balayage dépasse une certaine valeur déterminée. 9. Agencement pour la commande du fonctionnement d'un moteur d'avancement de foreuse, cette foreuse comportant un moteur d'avancement (3) pour l'avancement d'une tige de forage (14), des moyens (5,6,9 ; 5,6 ; 19) pour l'envoi d'agent sous pression au moteur d'avancement, ainsi que des moyens (12,13,15) pour l'envoi d'agent de balayage à travers la tige de forage, caractérisé par un élément (16) décelant le débit d'agent de balayage, cet élément étant en liaison active avec lesdits moyens (9 ; 19) d'envoi d'agent -sous pression au moteur d'avancement (3), de sorte que l'arrivée d'agent sous pression au moteur d'avancement (3) est commandée d'après un signal de commande obtenu à partir dudit élément detecteur (16) et basé sur le débit d'agent de balayage. 10. Agencement selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'élément détecteur (16) est constitué par un organe de commande de débit réglable, qui engendre une impulsion de commande quand le débit d'agent de balayage atteint un niveau inférieur et/ou supérieur à une valeur limite basse ou haute, respectivement déterminée, lequel organe de commande de débit est monté sur une liaison active (17) avec une vanne directionnelle (9) commandant l'envoi de l'agent sous pression au moteur d'avancement (3) de sorte que l'impulsion de commandeql'organe de commande d'écoulement actionne la vanne directionnelle. 11. Agencement selon la revendication 10, caractérisé en ce que la vanne directionnelle (9 ; 9a) a une première position, dans laquelle elle laisse l'agent sous pression atteindre le moteur d'avancement (3), et une seconde position, dans laquelle elle interrompt l'envoi d'agent sous pression au moteur d'avancement ou inverse l'écoulement d'agent sous pression à travers le moteur d'avancement. 12. Agencement selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'élément detecteur (ló) est constitué par un débitmètre engendrant un signal proportionnel au débit, en ce qu'une vanne réglable en continu (19) est reliée au circuit du moteur d'avancement (3) pour régler la quantité de Fluide sous pression parvenant au moteur d'avancement, et en ce que l'élément détecteur (16) est monté en liaison active avec ladite vanne réglable (19), de sorte que l'envoi de fluide sous pression au moteur d'avancement (3) est réglé d'après le débit d'agent de balayage. 13. Agencement selon la revendication 12, caractérisé en ce que le moteur d'avancement (3) est relié, d'un côté une première source de pression (21) et, de l'autre côté, à travers un étranglement (28), à une seconde source d'agent sous pression (5), en ce que la pression engendrée par la seconde source (5) est plus élevée que la pression engendrée par la première source d'agent sous pression (21) et en ce que ladite seconde source (5) est munie d'une vanne réglable en continu (19) reliée, d'un côté, à un conduit d'agent sous pression (6) situé entre l'étranglement (28) et le moteur d' avancement (3) et, de l'autre côté, à un récipient d'agent sous pression, de sorte que, quand le débit d'agent de balayage est à un niveau souhaité, la vanne de réglage (19) est complètement vermée, et que, quand le débit d'agent de balayage est inférieur et/ou supérieur à une valeur-limite basse ou haute, respectivement, déterminée, la vanne de réglage (L9) est complètement ouverte 14. Agencemnt selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'élément détecteur (16) est constitué par un débitmètre engendrant un signal proportionnel au débit, lequel débitmètre engendre une impulsion de commande quand la modification du débit d'agent de balayage dépasse une limite déterminée, ce débitmètre étant monté sur une liaison active (17) munie d'une vanne directionnelle (9) commandant l'envoi d'agent sous pression au moteur d'avancement (3), de sorte que ladite impulsion de commande agit sur la vanne directionnelle.