Brevet FR2541735A1 — publié le 19840831

On connait des circuits d'alimentation pour ac- tionneurs alimentés par une pompe à refoulement continu qui est mise à la décharge lorsque l'actionneur est iner- te, ou qui est branchée sur l'actionneur pour commander le mouvement. Un problème de ces circuits consiste à limiter la pression de refoulement dans la pompe lorsque son re- foulement est mis à la décharge Ceci peut être obtenu en reliant le refoulement de la pompe à la décharge à travers un limiteur de pression commandé en fermeture par un signal pilote pris sur le conduit qui alimente 1 'actionneur. Ceci est à l'origine d'inconvénients parce qu'il est nécessaire de prélever un liquide de pilotage pour augmenter la pression de refoulement en fermant le limiteur, ce qui peut provoquer un premier abaissement de la charge commandée en élévation. Toutefois, en dehors d'une relative complexité des organes de commande du courant, c'est-à-dire de la puissance qui pilote, on n'a pas la possibilité de ré- gler la valeur des débits et pressions avec la précision et la progressivité voulues. Ces dispositions de circuits connues manquent également beaucoup de souplesse, en ce sens qu'il est né- cessaire de les modifier profondément, dans leurs compo- sants et dans leur tarage, pour les adapter à différen- tes puissances du circuit. Le but de l'invention est de réduire la réserve ou la perte de pression non travaillante qui se produit dans les dispositifs hydrauliques tels que ceux définis plus haut, sans déterminer de réduction de la pression de commande travaillante qui, autrement, pourrait nuire à la stabilité et à la qualité de la commande. Un autre but de l'invention consiste à éliminer deux inconvénients importants dans les circuits à pres- sion compensée, à effort contrôlé, d'une façon simple et 2 2541735 efficace; ces inconvénients sont a) la nécessité de détecter avec une grande pré- cision, normalement en utilisant de coûteuses soupapes à tiroir, l'instant du mouvement initial du signal compen- sant la pression, ou détecteur de charge, et les moyens de commande qui dirigent ou limitent le courant engendré par les moyens de commande de la pompe à volume variable ou de la pompe-compensateur; b) la nécessité de prélever réellement un si- gnal de pression sur le circuit de charge, ce qui, pour des raisons pratiques, signifie un prélèvement de volume sur le circuit qui supporte la charge, prélèvement qui provoque un mouvement préalable, petit mais inaccepta- ble, en sens inverse du mouvement commandé. L'invention a également pour but de permettre de réduire les coûts, aussi bien de fabrication que de fonctionnement, des servo-dispositifs classiques à asser- vissement comme ceux qui pourraient être facilement uti- lisés dans un dispositif de commande d'un instrument de tracteur agricole. Il est en outre possible de commander sur une base de temps l'augmentation et la diminution des cou- rants envoyés à la charge au moyen d'une commande hydrau- lique, et il devient possible d'utiliser des moyens obtu- rateurs simples de faible coût, même dans les disposi- tifs à grande inertie sans qu'il ne se produise de pics de pression excessifs qui sont normalement associés à ce type de commande. Pour atteindre ces buts, l'invention propose de réaliser un circuit hydraulique de commande d'actionneur hydraulique, qui comprend une pompe qui envoie du liqui- de sous-pression à un actionneur par un conduit équipé de moyens permettant de régler la quantité de liquide en- voyée à l'actionneur et qui est en outre relié à la dé- charge à travers une dérivation interceptée par un régu- lateur de pression commandé en ouverture par un signal 3 2541735 proportionnel à la pression de refoulement de la pompe, en opposition par rapport à une précharge fixe, et pro- portionnel en outre à l'action de la pression dans un cir- cuit pilote auxiliaire qui prélève un liquide sur le con- duit de refoulement à travers un orifice calibré et qui peut être connecté alternativement à la décharge ou au conduit d'entrée allant à l'actionneur par l'intermédiai- re d'un clapet anti-retour. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention seront mieux compris à la lecture de la descrip- tion qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels, la figure 1 montre un schéma de circuit à com- mande par distributeur; la figure 2 montre un schéma de circuit comman- dé avec intervention sur les courants de pilotage; la figure 3 montre de façon plus détaillée un composant du schéma de la figure 2; la figure 4 est une variante du composant de la figure 3; la figure 5 est une variante du circuit repré- senté sur la figure 2. Sur la figure 1, le circuit de commande d'un ac- tionneur hydraulique 11, par exemple d'un cylindre qui met une charge 12 en mouvement, comprend une pompe 13 re- liée à un réservoir 14 et à un conduit principal de re- foulement 15, ainsi qu'un limiteur de pression maximale 16. Le conduit principal 15 est relié à un conduit 17, muni d'un clapet unidirectionnel 18 et à un conduit de pilotage 19, o est prévu un premier étranglement 20. Un distributeur 21 à trois positions, muni d'un réglage de courant 22, est mis en mouvement par une com- mande manuelle à levier 23 Ce distributeur 21 commande le conduit 17, un conduit 24 relié à l'actionneur 11, un conduit pilote 27 relié au conduit pilote 19 et les con- 4 2541735 duits 25 et 26 reliés à la décharge. Un deuxième régulateur de pression 28 est main- tenu en fermeture par un moyen élastique 29 et par la pression du conduit de pilotage 19. Un conduit de pilotage 31 relie le conduit 24 aux conduits 19 et 27 et est muni d'un deuxième étrangle- ment 32 et d'un clapet anti-retour 33. Le circuit de la figure 1 est représenté dans la position de repos, avec une pompe 13 à cylindrée fixe qui fournit le fluide au conduit 15 et, ensuite, au con- duit 19 en passant dans le premier étranglement 20. Le régulateur de pression 28 est soumis à l'ac- tion du ressort 29, de faible charge, ainsi qu'à l'effet de la pression du conduit 19, qui peut être assimilée à zéro dans cette position puisque ce conduit est relié à la décharge par l'intermédiaire des conduits 26 et 27. Dans ces conditions, le régulateur de pression 28 est sensible à la pression régnant dans le conduit pi- lote 15, et il s'ouvre sur la décharge lorsque cette pression atteint la valeur définie par la charge du res- sort 29, qui est basse pour limiter la puissance dissi- pée au repos. Si, maintenant, on déplace le levier 23 vers la gauche, on détermine la fermeture du conduit 27 et le fluide fourni par la pompe 13 et introduit dans le con- duit 19 engendre une pression-croissante qui repousse le régulateur 28 vers la fermeture en coopérant avec la charge du ressort 29 Le courant commence à être envoyé à l'actionneur hydraulique 11, par le conduit 17 et à travers le distributeur 21, pour commander l'extension de cet actionneur La vitesse et l'accélération d'exten- sion sont réglées par la charge du ressort du clapet an- ti-retour 33 et du ressort 29, et par les étranglements et 32 qui modifient positivement la différence AP en- tre le conduit 24 et le conduit 17, en abaissant cette différence et en évitant ainsi les déplacements brusques et les sauts de pression - En déplaçant le levier 23 de la position neutre vers la droite, on relie le conduit 24 au conduit 25 et au réservoir 14, en provoquant la descente de l'action- neur hydraulique 11, descente qui est réglée par les ori- fices variables 22 Le conduit 27 est mis à la décharge, avec réouverture consécutive du régulateur 28. On peut obtenir d'autres avantages économiques de simplification en remplaçant le distributeur à trois positions 21 de la façon représentée sur la figure 2. Ce circuit est équivalent sous de nombreux as- pects à celui de la figure 1 et les éléments de ce cir- cuit qui correspondent à des éléments de celui de la fi- gure 1 sont désignés par les mêmes références numéri- ques Dans le circuit de la figure 2, le clapet unidirec- tionnel 18 est remplacé par un clapet anti-retour 34 mu- ni de moyens élastiques qui déterminent une charge supé- rieure à celle que le ressort 29 exerce sur le régula- teur 28. Sur le conduit 27 est monté un premier élément obturateur 35 actionné par un levier 36 qui règle égale- ment les courants pilotes au moyen d'un deuxième élément obturateur 37. Le groupe de décharge du liquide de l'action- neur est désigné dans son ensemble par 46. Une soupape 38, normalement fermée en raison de la présence d'un ressort 39, relie le conduit 24 au con- duit 25 menant à la décharge et est commandée en ouvertu- re par une tige 40 solidaire d'un piston 41 appartenant à un cylindre à double effet 42. Ledit piston 41 se déplace dans un sens ou dans l'autre, poussé par une pression proportionnelle à celle de l'actionneur 11, qui est présente dans un conduit 43, et par une pression réglée par l'élément obturateur 37 présent dans un conduit 44, une liaison munie d'un étran- glement 45 étant établie entre les deux conduits 43 et 44. Le remplacement du distributeur à trois posi- tions 21 présentant des orifices variables 22 par les simples éléments obturateurs et soupapes précités permet d'obtenir les mêmes fonctions que celles qui ont été dé- crites précédemment. En effet, dans la position représentée sur la figure 2, dans laquelle le levier 36 est en position mé- diane, le fluide du conduit 27 est à la décharge et il induit une pression assimilable à zéro dans le conduit 19, en permettant ainsi au régulateur de pression 28 de décharger le courant refoulé. En actionnant le levier 36 vers la droite de manière à fermer entièrement l'élément obturateur 35, on provoque l'accroissement de la pression dans les con- duits 19, 27 jusqu'à refermer le régulateur de pression 28, en déterminant ainsi l'extension de l'actionneur hy- draulique 11 par les moyens présents dans le mode décrit précédemment. Si l'on place le levier 36 dans la position ex- trême de gauche, pour déterminer la descente de l'action- neur 11, l'élément obturateur 35 et l'élément obturateur 37 s'ouvrent sur la décharge. Le courant de retour provenant du conduit 24 passe dans le conduit pilote 43, en provoquant le dépla- cement du piston 41 et l'ouverture de la soupape 38 sur la décharge, en passant par le conduit 25. Lorsqu'on referme l'élément obturateur 37 au moyen de la commande 36, on inverse cette séquence et on provoque à nouveau la fermeture de l'élément obturateur 38. La figure 3-montre un perfectionnement relatif au bloc 46 de la figure 2. Dans un cylindre 47 circule un piston creux 48 présentant une aire transversale A 1 qui est poussé en bu- tée par un ressort 49 pour fermer un siège 50 par l'une de ses extrémités d'aire A 2 Dans la paroi du piston creux 48 est pratiqué un orifice calibré 51 qui met en communication une cham- bre arrière 52 et une chambre alvant 53 La première cham- bre 52 est reliée au conduit 44 à travers une décharge réglée par la soupape 37 et la deuxième chambre 53 est reliée au conduit 24 d'alimentation de l'actionneur 1 l. Le piston 48 se prolonge par une tige 54, à l'intérieur d'une troisième chambre 55 reliée à la dé- charge et il porte un petit piston 56 qui délimite une chambre 57 alimentée en fluide arrivant à une pression pilote Pp par un conduit 58. La soupape 37 comprend deux niveaux de signal pilote grâce au fait qu'elle comprend une tête 59, ac- tionnée par le levier 36, qui est de diamètre légèrement inférieur à celui du conduit 60 de la soupape, pour ac- tionner deux positions d'ouverture à la décharge; la première position assure l'ouverture de la soupape 37 et le maintien de la tête 59 dans le conduit pour former un étranglement, tandis que la deuxième position fait égale- ment sortir la tête 59 du conduit, en réalisant une dé- charge libre. Une réalisation plus simple de ce schéma de la figure 3 peut comporter une soupape 37 du type de celle réalisée sur la figure 2 et, en outre, le conduit 58 peut être simplement relié à la décharge en aval de l'é- tranglement 47, c'est-à-dire en travaillant avec une P. nulle. Le fonctionnement du bloc 46 -sera mieux compris à la lecture des considérations suivantes. Si l'on néglige les forces de frottement et l'effet des forces du courant, qui peuvent être toutes deux réduites à de petites valeurs par des procédés bien connus dans ce domaine, le point d'équilibre statique d'une telle soupape 47 peut être considéré comme le sui- vant: 8 2541735 Po (Al A 2) = Pl Al + force du ressort De cette façon, lorsqu'il n'y a pas de passage de courant à travers l'orifice calibré 51, Pl = Po et la soupape reste fermée pour toutes les valeurs de la pres- sion Un accroissement du courant à Po à travers l'orifi- ce calibré 51, vers la décharge à travers la soupape pi- lotée 37 réduit Pl à une valeur qui correspond à l'ouver- ture de la soupape. Le prolongement 56 du piston 48 dans la soupape représente un moyen permettant de surmonter la variation des forces d'équilibre qui se produisent lorsque l'aire A 2 subit une variation de pression en aval, dans la li- gne de décharge, tandis que l'étranglement 67 constitue un moyen approprié pour réduire la vitesse de fermeture de la soupape 47, si cela est nécessaire, par fermeture de la soupape 37, lorsque le courant à travers l'orifice 51 est arrêté. Il reste à-influencer raisonnablement la comman- de du courant, relatif à une soupape pilote et à la sta- bilité de cette soupape, qui est normalement obtenue en appliquant une grande force élastique ou une petite dif- férence de surface (A 1 A 2), de sorte qu'une petite va- riation du courant pilote provoquant un petit changement de PO/Pl ne fait pas varier excessivement la fermeture de la soupape sur son siège 50 Ces forces différentiel- les importantes ou forces élastiques limitent la pres- sion minimale à laquelle la soupape peut s'ouvrir. Ces limitations de prestations peuvent être sur- montées de la façon décrite ci-après. En se reportant à la figure 3, on peut se ren- dre compte de l'utilité des mesures introduites. En appliquant une pression pilote constante Pp au côté gauche du piston 56, on peut appliquer une plus grande force élastique pour fermer la soupape, en deman- dant par conséquent un plus rapport PO/Pl et, de cette façon, le gain de la soupape peut être commandé à volon- 9 2541735 té. Il a été prouvé en pratique qu'un ressort rela- tivement rigide 49, assemblé avec une petite précontrain- te, permet à une pression de commande modérée d'équili- brer les forces d'ouverture et de fermeture dans une po- sition o l'élément obturateur est à peine ouvert. Dans ces conditions, une dépression quelconque peut être libérée par le circuit actionneur de la charge lorsque la soupape 37 est ouverte. La fermeture de la soupape pilote 37 équilibre Po et Pl et la soupape se ferme sous l'influence d'une très petite pression de charge Po. Selon l'invention, on a trouvé avantageux de fournir deux niveaux de signaux pilotes ou de commande de descente qui sont obtenus par la tête 59. Lorsque le levier 36 est amené dans sa position abaissée intermédiaire, c'est-à-dire que la commande de descente est appliquée au moyen obturateur pilote 37, le mouvement est commandé pour soulever la bille de la sou- pape de son siège mais la tête 59 de la tige d'actionne- ment reste dans le conduit 60 de la soupape pilote, de manière à limiter le courant allant de l'actionneur h 1 de la charge 12, à travers l'étranglement 51 formé dans la soupape 47, de sorte que Pl ne tombe pas dans une me- sure suffisante pour ouvrir la soupape principale; le petit courant passe par le conduit 44 et par le conduit 26 pour atteindre le réservoir. Ce petit courant peut être utilisé pour assurer un réglage fin de la position de l'actionneur 11, de mê- me que pour atténuer les à coups en accélération ou en décélération dans l'installation de charge. Lorsque la soupape pilote 37 est amenée par le levier 36 dans la position entièrement abaissée, la tête 59 de la tige d'actionnement sort du conduit 60 et le courant allant vers le réservoir en provenance du cir- cuit de charge, qui passe maintenant à travers l'orifice 51 de la soupape 47, est suffisant pour abaisser Pl et pour ouvrir la soupape. Le dessin de la tête 59 de la tige d'actionne- ment selon l'état actuel de la technique permet d'obte- nir un écoulement sensiblement turbulent ou insensible à la viscosité en ce point, et une modulation du courant pour réaliser une fermeture ou une ouverture progressive *de la soupape principale. Dans de nombreuses applications, il sera néces- saire de prévoir un moyen de commande pour limiter la vi- tesse maximale de descente ou de décharge indépendamment de la valeur de la charge commandée ou du moyen de signa- lisation de la descente. Le principe bien connu dans la technique utili- se une soupape de commande du courant à pression compen- sée disposée en série avec la charge de sorte que le cou- rant provenant du circuit de charge doit passer sensible- ment en totalité à travers cette soupape avec un débit maximum commandé. L'utilisation d'une telle soupape a été considé- rée comme caractéristique facultative de l'invention et prévue avec l'utilisation du type de soupape de commande de descente 47 qui reste sensiblement non influencée par l'utilisation d'une soupape de commande de courant en aval, c'est-à-dire entre ladite soupape de descente 47 et le réservoir Toutefois, une autre caractéristique nouvelle, qui peut être mise à profit pour améliorer l'universalité de l'utilisation et la réduction des coûts consiste à combiner la fonction de la soupape de descente pilotée avec une soupape de commande du courant de manière que la soupape de commande de la descente puisse être directement remplacée par la soupape combi- née, sans modification du moyen de commande. La figure 4 décrit cette nouvelle caractéristi- que, qui travaille de la façon suivante: A la soupape de descente 47 déjà décrite est ajoutée une voie de passage 51 qui met la pression agis- sant dans le conduit 62, entre le siège 50 et un orifice 63, en communication avec la chambre 52 de la soupape 47, d'aire de section Al. Un étranglement 64 limite le courant allant du conduit 62 à la surface d'aire Al et le passage 61 est fermé pour décharger un courant qui provient du circuit à la pression de charge à travers l'étranglement 51 au moyen d'un clapet à bille 65 maintenu en position par un ressort 66 Lorsque la soupape pilote est ouverte, l'a- baissement se produit de la façon suivante: Comme on l'a décrit plus haut, il peut s'écou- ler-un petit courant à travers la soupape 37 sans que la soupape principale 47 ne s'ouvre mais, lorsque l'organe pilote 37 est entièrement ouvert, la soupape 47 s'ouvre de la façon décrite précédemment. Si, maintenant le courant allant du circuit de charge au réservoir en traversant la soupape 47 et pas- sant dans un orifice 63 n'atteint pas un niveau prédéter- miné, la pression,différentielle de part et d'autre de l'orifice 63, c'est-à-dire P 2 P 3, ne permet pas à P 2 de devenir supérieure à la valeur'Pl régnant dans la chambre de section Ai et le clapet anti-retour 65 reste fermé. Au-dessus d'un certain niveau de pression P, c'est-à-dire au-dessus d'une certaine charge exercée sur l'actionneur 11 agissant sur la charge 12, la valeur de P 2 devient supérieure à celle de Pl, de sorte que le cla- pet anti-retour 65 s'ouvre et que le courant, augmenté au niveau de la soupape pilote, donne lieu à une augmen- tation de la pression Pl qui commence à fermer la soupa- pe 47 contre le siège 50 jusqu'à ce que Pl, l'effet du ressort 66 et l'orifice 28 atteignent ensemble une va- leur égale à l'effet de P 2. L'invention n'exclut pas l'utilisation de moyens permettant de faire varier la valeur de l'orifice 63 sous la commande de l'opérateur de l'installation, de manière qu'il soit possible d'utiliser une plage de vi- tesses limitative selon le cas. La combinaison d'appareils obturateurs peut également être utilisée selon un autre mode pour permet- tre une modulation continue si ceci peut être avanta- geux, en agissant de la façon suivante. Si l'on élimine le clapet anti-retour 65 et le moyen élastique 66 et si l'on ferme le conduit menant à la soupape pilote 37 et qu'on élimine la soupape 37, l'orifice 63 peut être rendu variable à l'aide de moyens connus, en commandant ainsi, par le courant du circuit de charge Pl à travers les orifices 51 et 60, la pres- sion Pl de fermeture de la soupape 47. De cette façon, chaque valeur d'ouverture de l'orifice 63 maintiendra un équilibre AP à P 2 Po et la vitesse de descente restera sensiblement constante in- dépendamment de la charge. Les perfectionnements précités peuvent être mis à profit avec avantage dans des servo-dispositifs pour équipements de tracteurs ou dispositifs de levage pour lesquels il est très important de rechercher des prix de revient peu élevés, une grande fiabilité, une grande flexibilité et une grande efficacité en utilisation. Etant donné qu'en réponse à un ou plusieurs si- gnaux combinés provenant de différentes sources, un dis- positif de levage pour tracteur répond en soulevant ou en abaissant une masse au moyen d'un actionneur hydrauli- que, généralement d'un piston à simple effet, il est évi- dent que le circuit de commande est compris dans le cou- rant de commande. Ce courant est généralement engendré à l'aide de moyens de pompage à cylindrée fixe, de sorte que ce courant, qui n'est pas réellement utilisé pour mettre la charge en mouvement, est renvoyé au réservoir en gaspil- lant ainsi une énergie proportionnelle à la pression qui 13 2541735 est nécessaire dans les moyens de commande pour soulever la charge, énergie qui, dans un dispositif o la pres- sion fournie par la pompe est relative et limitée par la pression de la charge, est proportionnelle au temps pen- dant lequel les moyens de pompage sont sous pression et également à la force perdue. La figure 5 illustre un servo-dispositif appli- qué à un tracteur agricole. Sur cette figure, l'entrée au système est méca- nique, transformée en un signal de pression hydraulique fonction du mouvement à l'aide d'une soupape à tiroir 68 et avec les orifices calibrés 69 et 70 dans les conduits d'alimentation partant d'une source à basse pression Pp, mais on peut encore envisager d'autres combinaisons qui fournissent-les mêmes signaux d'entrée. Dans cette réalisation, les fonctions des soupa- pes commandées 35 et 37 des figures précédentes sont as- surdes par des groupes 75 et 84 respectivement qui sont servo-pilotés par un circuit à très basse pression déri- vé à travers le réducteur de pression 95. Dans la position inactive, le courant de la source à basse pression passe à travers les orifices ca- librés 69, 70 et va au réservoir en traversant de larges passages 71 et 72 ménagés dans le corps de la soupape à tiroir 68. Lorsque la soupape 68 est déplacée vers une po- sition A située à gauche, au moyen d'un levier 73, la pression s'élève dans une chambre 74 d'un cylindre 75, sous l'effet de l'étranglement ou de la fermeture du pas- sage 71, et un piston 77 commence à se déplacer à l'en- contre de l'action d'un ressort 76 Le piston 77 présen- te un orifice calibré traversant 78 qui débouche dans un siège de soupape 79 Le courant pénètre dans la chambre 74 et passe par l'orifice 78 et le courant qui sort du siège de soupape 79 en allant vers le réservoir limite la pression intérieure de la chambre 74 à celle qui est engendrée par la réaction du courant provenant du con- duit 27, en agissant par l'intermédiaire d'une navette , puisque les sièges 79 et 81 sont égaux. Il est sans importance que la soupape pilote 68 amène plus ou moins lentement la pression intérieure de la chambre 74 à s'élever puisqu'à un certain point, le courant qui passe à travers l'orifice 78 cesse en raison de la fermeture du siège 79 réalisée par la navette 80 et que la pression intérieure de la chambre 74 s'élève immédiatement, sans possibilité de modulation, pour at- teindre la pression pilote maximale, laquelle produit une force exercée sur le piston 77 qui est suffisante pour amener la navette 80 à fermer le passage sur le siè- ge 81, en commençant à élever la pression positive de re- tour qui charge la soupape 28 comme on l'a décrit précé- demment. Lorsqu'on ramène le levier 73 vers la position inactive ou neutre, la soupape 68 libère le passage 71 et commence à laisser le courant revenir au réservoir, en réduisant ainsi la pression régnant dans la chambre 74 aussi longtemps que le siège 81 n'est pas ouvert et le signal de pression commandé par la charge appliquée à la soupape 28 tombe à une valeur inférieure à celle de la pression de la charge et le courant cesse. Une réduction continue de la pression dans la chambre 74 jusqu'à zéro garantit que le courant qui tra- verse le siège 81 et s'écoule le long de la navette 80 est lui aussi sensiblement à une pression nulle. Lorsqu'on commande le mouvement descendant (le- vier 73 en position B), la soupape pilote 68 ferme par- tiellement la voie de passage 72 allant vers le réser- voir, ce qui détermine une pression intermédiaire infé- rieure à la pression pilote qui doit être engendrée et est proportionnelle aux aires de l'étranglement 70 et d'un étranglement 82 ménagé dans le corps du tiroir de la soupape 68. 2541735 Cette pression intermédiaire appliquée à une chambre 83 -d'un cylindre 84 est suffisante pour appli- quer un piston -85 et une tige 86 contre une navette 87 qui, à son tourexerce une poussée sur la bille de l'élé- ment obturateur 37 Il est prévu que le siège 88 de l'é- lément obturateur 37 est plus grand que celui de la na- vette 87. De cette façon, lorsque la poussée exercée sur le piston 85 excède la force de la charge qui agit sur le diamètre du siège 88, l'effet de la pression de la charge décroît immédiatement, en agissant uniquement sur la surface plus petite de la navette 87, en assurant ain- si qu'il ne peut se produire aucune modulation relative à l'entrée, dans les deux modes d'ouverture et de ferme- ture Lorsqu'il est ouvert de cette façon, le courant provenant de l'actionneur 11 de la charge 12 qui traver- se l'orifice 51 de la soupape 47 est limité à une valeur inférieure à celle qui est nécessaire pour abaisser la pression dans une mesure suffisante pour ouvrir la soupa- pe 47, en raison de l'effet limitatif de la tête 59 de la navette 87, qui reste dans l'étranglement 60. A ce propos, un ressort précontraint 89, qui travaille à l'encontre d'un disque 90 pressé contre une butée 91, suffit pour résister au mouvement dans le sens de la poursuite de l'ouverture de la bille de l'élément obturateur 37. Lorsque le tiroir de la soupape pilote 68 est déplace plus loin (position C du levier 73) pour fermer entièrement le passage 72 allant vers la décharge, la pression pilote maximale agit sur le piston 85 L'ac- croissement de la pression surmonte la résistance du res- sort précontraint 89 et la tige 86 circule à l'intérieur du disque 90, qui est arrêté en butée contre -l'arrêt 91. La tige 86 est poussée plus loin vers l'avant, avec la navette 87, jusqu'à ce que la tête 59 libère en- 16 2541735 tièrement l'étranglement 60, en laissant ainsi passer un important courant à travers l'obturateur 37. Le courant provenant de l'actionneur 11 de la charge 12 qui traverse l'orifice 51 augmente maintenant, ainsi qu'on l'a expliqué précédemment, en réduisant Pl et en permettant à la soupape principale 47 de s'ouvrir. Le mouvement inverse du piston pilote 68 inver- se la séquence de travail. Il va de soi que diverses modifications et va- riantes pourront être apportées par l'homme de l'art aux dispositifs qui viennent d'être décrits uniquement à ti- tre d'exemples non limitatifs sans pour cela sortir du cadre de l'invention. 17 2541735 R E V E N D I C A T I O N S 1 Circuit hdyraulique de commande d'un action- neur hydraulique comprenant une pompe ( 13) qui envoie un liquide sous pression à l'actionneur ( 11) par un conduit ( 15, 17, 24) muni de moyens destinés à la régulation du courant de liquide envoyé à l'actionneur, ce conduit étant en outre relié à là décharge ( 14) par une dériva- tion dans laquelle est intercalé un régulateur de pres- sion, caractérisé en ce que le dit régulateur de pres- sion ( 28) est commandé pour s'ouvrir par un signal pro- portionnel à la pression de refoulement de la pompe ( 13), en antagonisme par rapport à une précontrainte fixe et également à l'action de la pression régnant dans un circuit pilote auxiliaire ( 19, 31) qui prélève du li- quide sur le conduit de refoulement ( 15, 17, 24) à tra- vers un orifice calibré ( 20) et qui -peut être relié alternativement à la décharge ou au conduit d'entrée ( 15, 17, 24) aboutissant à l'actionneur ( 11) à travers un clapet anti-retour ( 33). 2 Circuit selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que ledit clapet anti-retour ( 33) intercalé dans ledit circuit auxiliaire ( 19, 31) s'ouvre en surmon- tant une charge prédéterminée et en ce qu'il est en ou- tre associé à un étranglement ( 32). 3 Circuit selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que lesdits moyens de régulation de la quantité de fluide envoyée à l'actionneur ( 11) sont constitués par une soupape à obturateur munie d'un régulateur de courant. 4 Circuit selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que lesdits moyens de régulation du courant de liquide envoyé à l'actionneur ( 11) sont constitués par un premier élément obturateur qui commande la liaison en- tre le circuit pilote auxiliaire et la décharge ( 14) ou le conduit d'alimentation ( 15, 17, 24) de l'actionneur ( 11), et par un deuxième élément obturateur qui commande la liaison entre ie conduit d'entrée ( 15, 17, 24) de l'actionneur UI) à la dénharge ( 14). Circuit selon la revendication 4, caractéri- sé en ce que ledit deuxième élément obturateur comprend une soupape qui est sollicitée vers la position de ferme- ture par une précontrainte et est commandée par un deuxième circuit pilote auxiliaire comprenant un premier conduit relié au conduit ( 15, 17, 24) d'entrée à l'ac- tionneur ( 11) qui fournit un signal de pression d'ouver- ture, en surmontant l'action de la pression régnant dans un conduit qui peut être relié sélectivement à la déchar- ge ( 14) ou au conduit d'entrée ( 15, 17, 24) aboutissant à l'actionneur ( 11) à travers un étranglement. 6 Circuit hydraulique selon la revendication , caractérisé en ce que ledit deuxième élément obtura- teur est constitué par une soupape différentielle ( 47) dans laquelle un corps de grand diamètre coulisse dans un cylindre, dans lequel il est poussé par un ressort ( 66) pour appliquer un obturateur de plus petit diamètre contre le siège correspondant ( 50), ledit corps de grand diamètre délimitant une chambre arrière ( 52) et une cham- bre avant ( 53) dans laquelle l'obturateur se déplace et qui est reliée au conduit ( 24) d'alimentation de l'ac- tionneur ( 11), la chambre avant ( 53) et la chambre arriè- re ( 52) étant reliées l'une à l'autre par un orifice ca- libré ( 51), la chambre arrière ( 52) pouvant s'ouvrir sur la décharge sous l'action desdits moyens servant à la ré- gulation de la quantité de liquide qu'il s'agit d'en- voyer à l'actionneur ( 11). 7 Circuit selon la revendication 6, caractéri- sé en ce que ledit cylindre est relié mécaniquement à un corps à piston mobile pouvant se déplacer dans un siège pour délimiter une autre chambre alimentée en liquide à travers un conduit muni d'un étranglement. 8 Circuit selon la revendication 6, caractéri- sé en ce que ladite autre chambre est alimentée en liqui- de sous pression en déterminant une poussée sur le pis- ton qui agit sur ledit cylindre en antagonisme par rap- port auxdits moyens élastiques. -5 9 Circuit hydraulique selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit obturateur commande la dé- charge à travers un étranglement ( 63) et en ce que la dé- charge entre l'obturateur et l'étranglement ( 63) est re- liée à ladite chambre arrière à travers un clapet anti- retour ( 65). Circuit hydraulique selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite chambre arrière ( 52) peut être ouverte sur la décharge ( 14) à travers un cla- pet ( 37) dont on peut faire varier manuellement l'ouver- ture.