Brevet FR2537957A1 — publié le 19840622

l'invention concerne un module pour saisir, transporter et déposer un matériau en feuille ou replié, à partir de différents paquets ou tas de ce matériau, empilés les uns au-dessus des autres, pour former des empilages ou des paquets de ce matériau. Des dispositifs de ce type ou d'un type analogue sont connus dans la technique, par exemple par les brevets des E,U A, no 928 365, 999 515, 2 406 766, 3 218 061, 3 329 253 et 3 391 924, les brevets britanniques N O 1 429 887 et 1 488 879 et les brevets allemands N O 182 765 et 943 774. L'invention a pour objet un module de convoyeur pour le transport et l'empilage d'un matériau en feuille ou replié. L'invention a également pour objet un module pour saisir et déposer un matériau en feuille ou replié en l'empilant, pour former un empi- lage ou un paquet L'invention a aussi pour objet une machine combinée formée de modules fonctionnant indépendamment, le nombre de ces modules pouvant être prévu au choix Ces modules peuvent Otre facilement réunis pour adapter la machine combinée au nombre de feuilles désirées dans chaque paquet de matériau. L'invention a encore pour objet un dispositif de manipulation qui peut saisir différen- tes feuilles de matériau par aspiration, par exemple à partir d'une position relevée ou verticale et/ou horizontale pour transporter et déposer de telles feuilles à un emplacement déterminé, de préférence sur la partie formant convoyeur d'un module. L'invention a encore pour objet un procédé de calibrage et de réglage d'un dispositif de manipulation fonctionnant par aspiration d'air pour saisir un matériau en feuille ou replié, un par un sur un paquet ou un empilage de matériau. L'invention a encore pour objet une variante du dispositif de manipulation, dans laquelle le mouvement est divisé en deux parties afin d'accélérer le rendement du dispositif et de rendre possible, dans le même module, deattraper, de trans- porter et de déposer des feuilles soit à plat soit verticales. La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnée à titre d'exemple non limitatif, fera bien comprendre comment l'invention peut tre réalisée, les particularités qui ressortent tant du dessin que du texte faisant bien entendu partie de l'invention. la figure 1 est une vue en perspective d'un module. La figure 2 est une vue en perspective représentant les extrémités en regard de deux modules adjacents. La figure 3 est une vue en perspective d'un dispositif de manipulation à ventouse. La figure 4 est une vue en perspective dlune partie du dispositif de la figure 3. les figures 5 a, 5 b, 5 e repr 4 sentent différentes formes de réalisation de ventouse du dispo- sitif de la figure 3. La figure 6 représente un empileur pour matériau en feuille repliée, utilisable par exemple dans les formes de réalisation représentées sur les figures 1 ou 9. La figure 7 est un schéma bloc d'un microprocesseur utilisé dans chaque poste de chaque module. La figure 8 est une vue en plan du dessus d'un module avec une section de dép 8 t et une unité centrale de traitement correspondantes La figure 9 représente un module avec élévateurs amovibles, ce module étant modifié par rapport à celui de la figure 1. La figure- 10 représente une partie d'un robinet (ou distributeur) entra né par moteur, utilisé dans le module modifié de la figure 9. La figure 11 est une vue en coupe d'une ventouse. La machine pour saisir le matériau en feuille décrite ci-après est composée d'un nombre arbitraire de modules pouvant être facilement assemblés et interconnectés, chacun pouvant fonctionner entièrement seul Chaque module est commandé par une unité de traitement central CPU-1 et par un microprocesseur DMC-1 pour chaque poste du module Le DMC-1 dans chaque poste comprend le noyau ou le coeur effectif de la machine à saisir, et sera décrit en détail ci-après. Chaque module comporte, comme on peut le voir sur la figure 1, deux élévateurs 1 et 2 dans lesquels des paquets, par exemple de feuilles de papier, peuvent être placés, et à partir de ces paquets, une feuille à la fois doit être prise et déposée sur un convoyeur 3 circulant le long d'un c 8 té des élévateurs 1 et 2 Le convoyeur 3 est avantageusement constitué de plusieurs courroies 3 aq 3 d qui sont garnies de tocs dtentratnement alignés entre eux La surface de transport du convoyeur est légèrement inclinée en s'écartant des élévateurs 1 et 2, comme indiqué par l'angle kzsur la figure 1 Les courroies 3 a-3 d ont en outre une direction de rotation telle que la direction de rotation de chaque courroie s'écarte légèrement de la direction souhaitée pour le déplacement des feuilles Le but de cette disposition est d'abord de diriger les feuilles vers la paroi latérale 37 du convoyeur située le plus loin des élévateurs 1 et 2, afin que toutes les feuilles aient un côté aligné Cette paroi latérale 37 du convoyeur est réalisée avantageusement de façon que-quand plusieurs feuilles sont empilées l'une sur Vautre, le bord 4 2537957 correspondant de la feuille supérieure est dirigée vers le bas, pour éviter ainsi que les bords ne soient pliés vers le haut Les courroies 3 a3 d du convoyeur sont avantageusement des courroies dentéeeq et sont toutes des courroies en boucle fermée qui sont entraînées en synchronisme et de préférence pas à pas par un moteur placé h une extrémité du modules comme on peut le voir en particulier sur la figure 2 e L'arbre qui connecte le moteur 10 aux roues d 9 entraînement des courroies 3 a-3 d peut de préférence être séparé en un point pour permettre au convoyeur deun module adjacent (comme on peut le voir clairement sur la figure 2) d'0 tre interconnecté au convoyeur du premier module, ce qui assure ainsi le fonctionnement en synchronisme des convoyeurs de module, La synohronisation des convoyeurs dans les différents modules peut naturellement être réalisée par d'autres moyens, par exemple en commandant l'alimentation des moteurs 10 des différents convoyeurs 3 des modules eomme on peut le voir sur la figure 2, chaque module comporte à son extrémité avant, considérée dans le sens du déplacement une série de fentes 27 a-27 d, dont le nombre et les emplaoements correspondent au nombre et aux emplacements des tendeurs de courroies dépassant l'autre extrémité du module, ce qui rend ainsi possible de faire marcher en parallèle les courroies de convoyeur de deux modules adjacents sur une petite distance dans le module adjacent, considéré dans le sens du déplacement, et rendre ainsi possible d'interconnecter mécaniquement deux modules et leurs convoyeurs, comme indiqué plus haut D'autres moyens de connexion peuvent être prévus, par exemple des chevilles sur un c 8 té du module et des cavités correspondantes de l'autre c 8 té pour réaliser une interconnexion sûre de deux modules plais l'un contre l'autre. Chaque élévateur 1,2 est équipé d'un moteur indépendant 8,9 pour assurer son entraînement individuel Chaque moteur, par exemple 8, entraîne une roue dentée (non représentée) qui à son tour entratne une courroie sans fin, indiquée schématiquement sur la figure 1 dans l'élévateur 1 Chaque élévateur est naturellement équipé aussi de dispositifs (non représentés) pour l'arrêter à la bonne position Sur les c 8 tés des élévateurs 1 et 2 situés près du convoyeur 35 il est aussi prévu un certain nombre de fentes 23, désignées trous de soufflages dont le but sera expliqué plus en détail ci-après Chaque module s'étend sur une partie des élévateurs 1 et 2 et au-dessus du convoyeur 3, Ce rail de guidage peut être garni à une ou auxi deuit extrémités d'un dispositif 22 amortisseur, qui peut être constitué par un soufflet qui chasse l'air dans les trous de soufflage 23 mentionnés plus haut A la place, une pompe séparée à haute- vitesse peut évidemment assurer le soufflage nécessaire ( aération) des feuilles dans les élévateurs 1 et 2 Un longeron 17 disposé perpendiculaire au rail de guidage 6 et maintenu par celui-ci peut être déplacé, par exemple par un moteur linéaire ou une tige de piston à commande pneumatique, Le longeron 17 est équipé d'une tète à ventouse 4, 5 pour chaque élévateur Il a donc une tête à ventouse de chaque c 8 té du rail de guidage 6. La queue de chaque tête à ventouse 4 est réglable verti- calement par rapport au longeron 17 au moyen d Mun moteur 11, comme indiqué schématiquement sur la figure 4, Chaque queue est garnie de dents avec lesquelles coopère un pignon denté du moteur 11, On remarquera que la figure 4 ne montre qu'une queue et que les éléments correspondants doivent évidemment être prévus sur l'autre tête à ventouse Dans la description suivante, on se référera seulement à une tête à ventouse, et par conséquent on remarquera que l'autre tête est équipée de manière analogue. La tête à ventouse comporte un organe électrique 19 d'aspiration d'air La vitesse et la capacité de cet organe peut varier d'une façon 6 2537957 décrite plus en détail ci-après Cet organe d'aspiration d'air 19 aspire l'air par la queue 18 de la tète à ventouse 5, qui dans la forme de réalisation représen- tée est constituée par un tube à section carrée et qui, comme déjà indiqué, est garni sur un ce Sté extérieur de dents pour coopérer avec le moteur 11 de façon à permettre d'élever et d'abaisser la queue 18 par rapport au longeron 17 La queue 18 traverse le longeron 17 et se termine par une pièce d'extrémité pleine 28 au bout de laquelle une biellette 30 peut se déplacer légèrement sur un tourillon, La mobilité ou le débattement est limité par deux butées 20,21 disposées sur la pièce pleine 28 La biellette 30 porte à son tour un moteur 13 et une tète à ventouse 16 v comme on peut le voir sur la figure 3, articulé de manière telle que la t 9 te à ventouse 16 puisse tourner d'environ 180 quand le moteur 13 est actionné Partant de la partie tubulaire de la queue 18, et communiquant ainsi avec l'organe d'aspiration 19, un tube flexible 29 descend jusqu'à la tête à ventouse 16, qui est avantageusement constituée d'un tube à section rectangulaire avec des extrémités fermées et qui portent des ventouses 15 a-15 e sur sa face inférieure. Les ventouses 15, dont une est représentée schématiquement sur la figure 5 c, sont constituées chacune d'un tronçon tubulaire fixé de façon appropriée au tube 16 de section rectangulaire, avec un chapeau de caoutchouc placé à l'extrémité du tronçon de tube En variante cependant, la face inférieure de la tète de la ventouse peut être constituée comme représenté sur les figures 5 a et 5 b avec un certain nombre de trous 39, convenablement- disposés sur une ligne et une pièce moulée angulaire 38 en caoutchouc, entourant les trous pour assurer une action plus efficace que celle de la forme de réalisa- tiona de la figure 5 c. 7: 2537957 Il est évident de ce qui précède qu'il y a une communication directe entre l'organe 19 d'aspiration d'air et chaque ventouse 15 a-15 e et puisque la vitesse et ainsi la capacité de l'organe 19 d'aspiratio d'air est variable, la puissance d'aspiration des ventouses 15 a-15 e sur une feuille peut aussi varier, ce qui permet de réaliser facilement le calibrage et le réglage. Le calibrage/et le réglage peuvent être effectués de la façon suivante Un bloc désigné DMC-1 (représenté par la figure 7) est placé en rapport avec la tête à ventouse 16 et comporte un détecteur 24, par exemple une cellule photo-électrique conçue spécialement, qui détecte si une feuille, aucune feuille ou plusieurs feuilles sont attrapées par la t te à ventouse 16 Cette détection est assurée par exemple de façon qu'un signal de sortie engendré par la cellule 24, signal dont le niveau varie pour chacun des trois cas ci- dessus, est comparé dans le DM-01 à une valeur calibrée correspondant à une feuille, et si plus d'une feuille est détectée, un signal désigné D (double) sur la figure 7 est engendré et une lampe désignée D dans le DMC- 1 s'allume Cette indication signifie que plus d'une feuille a été attrapée Si par contre un signal M (Manque) est obtenu et indiqué sur la lampe M dans le DMO-1, cette lampe indique un manque, c'est-à-dire pas de feuilledu tout. La détection ci-dessus est utilisée non seulement pour indiquer les prises incorrectes mais aussi pour calibrer le capteur de façon qu'il attrape une feuille indépendemment de son épaisseur ou de son poids Ce calibrage est effectué en permettant au DMC-1 pendant un temps suffisamment grand de détecter une feuille afin d'avoir un niveau de référence correspondant à une feuille, pour le signal de sortie du DMC 0- 1, ce signal étant transmis au CPU-1 Le manipulateur est alors mis en route et commence à attraper, après quoi le DMC-1 détecte et transmet de la manière décrite ci-dessus, s'il n'y a pas de feuille dans le capteur, un signal correspondant à un manque, à une unité de traitement central CPU-1 I qui à son tour envoie une instruction à l'organe d'aspiration d'air 19 pour accroître sa capacité, La t&te a ventouse 16 attrape al Drs une autre feuille 9 et si le DM Oo 1 indique maintenant et transmet un signal corres:pondant à la normale, le poste est pret pour commencer son fonctionnement Si par contre, le DMC-1 indique et transmet encore un signal correspondant à un manque au CPU-1, le c PU-i donne l'ordre à l'organe deaspiration d'air 19 d'accroitre encore sa capacité 9 ceci étant répété jusqu'à ce que le DMC-1 transmette au CPU-1 un signal correspondant à la normales ceest-à-dire une feuilleo Si par contre, le DM 0-1 indique le double 9 c'est-à-dire plus d'une feuille a été attrapée, le CPU-1 donne une instruction correspondante à l'organe d'aspiration d'air 19 de décroître sa capacité pour la prise suivante, ceci étant répété jusqu'à ce que le DMC-1 transmette au CPU-1 un signal correspondant à la normale, après quoi le poste est prêt pour commencer son activité Ce type de calibrage est évidemment utilisable pour d'autres types de machine que celle qui est décrite ici, par exemple pour l'alimentation des feuilles dans une presse à imprimer, une machine à former le carton ou analogue 2 dans laquelle une feuille et une seulement doit être prise sur un paquet Le procédé décrit ei-dessus est appliqué pour chaque poste dans un capteur qui est décrit ici. La tête à ventouse 16 représentée sur la figure 3 est aussi utilisable pour attraper des feuilles élevées ou redressées et aussi des feuilles pliées et élevées, et un dispositif approprié pour les empiler est représenté sur la figure 6 Ce dispositif comporte une sangle sans fin 25, qui est entraînée par un moteur 26 dans le sens indiqué par la flèche 9 2537957 sur la figure 6 @ Les feuilles repliées et/ou relevées sur la sangle 25, qui doivent être attrapées, sont placées contre les séparateurs 31 a, 31 b et contre un bord 32 Les feuilles sont aussi appliquées contre une paroi 34 et une section de paroi 35 qui peut être ajustée Un support 33 ayant un certain poids sert à supporter les feuilles Les feuilles sont ainsi relevées sur la tranche entre 34 et 35 et la feuille la plus en avant est appliquée contre les séparateurs 31 a, 31 b et contre le bord inférieur 32, d'autres feuilles étant appliquées quand la sangle 25 se déplace dans le sens indiqué par la flèche Une tote à ventouse 16, constituée comme représenté sur la figure 3, mais avec le moteur 13 actionné de façon que la tote soit placée à angle droit -par rapport à la position représentée sur la figure 3 est approchée de la feuille la plus en avant dans le dispositif de la figure 6, et quand les ventouses 15 a- 15 e approchent de la feuille, et en particulier de la partie inférieure de la feuille, celle-ci adhère par aspiration à la tête 16, après quoi la tète 16 peut être retirée, emmenant ainsi la feuille, la tournant de la manière désirée par actionnement du moteur 13 et la déposant à l'endroit voulu Quand la feuille a été enlevée de cette façon, le paquet de feuilles relevées dans le dispositif se déplace vers l'avant par suite du dépla- cement de la sangle 250 Ce dispositif est particulière- ment approprié à servir dans un élévateur dans la machine à capter mentionnée ci-dessus, mais peut évidemment aussi être utilisé avec une tote à ventouse distincte de la machine à capter deécrite ici, par exemple avec une machine à envelopper ou à adresser. Le DMC-1 dans chaque poste dans chaque module reçoit et transmet toute information au CPU-1, d'abord afin d'assurer le calibrage et le réglage décrits ci-dessus, mais il transmet aussi l'information au CPU-1 en vue du comptage de la quantité, du comptage des paquets et des feuilles doubles et manquantes respectivemento Le CPU-1 donne aussi des ordres, si c'est prévu, pour la mise en paquet, l'empilage, le captage et le pliage, etc les étapes effectives de captage, manipulation et dép 8 t, respectivement, ne constituent pas en soi des caractéristiques nouvelles directes dé la présente inventiono Pour cette raisons il n'est pas nécessaire de donner dans le présent contexte une description plus précises il suffit simplement d'indiquer que quand une machine à capter conforme à l'invention doit 8 tre installée, plusieurs modules, dont le nombre correspond à la moitié du nombre des feuilles à capter, sont placés cote à obte et interconnectés mécaniquement de la manière décrite ci-dessus Toutes les unités DMC-1 sont alors connectées électriquement au CPU-1 qui à son tour est connecté électriquement avecq et commande, tout moteur deentra nement de module. Afin dîaccroitre la vitesse de captage du manipulateur décrit et aussi pour réduire le risque d'attraper plusieurs feuilles de matériau à la fois, on a constaté qu'il était opportun conformément à une variante de réalisation de la présente invention, de diviser le mouvement désiré pour le matériau en: (a) un mouvement d'tlévation et (b) un mouvement de translation. Selon la variante de réalisation de la présente invention, ce qui précède a-été obtenu par le fait que le manipulateur est équipé d'au moins un préélévateur muni d'une tête à ventouse, qui est disposé pour attraper un matériau à la fois sur un paquet de matériau et pour ammener ce dernier matériau à un niveau auquel fonctionne une tête à ventouse pouvant effectuer un déplacement de va-et-vient. Afin de pouvoir manipuler à la fois verticalement et horizontalement des feuilles positionnées, il est nécessaire selon un autre perfectionnement, que le préélévateur soit élaboré de façon à être amovible Afin d'assurer un transfert effectif du matériau en feuille d'une tète à ventouse à une autre il est aussi opportun que la tête à ventouse du préélévateur et la tète d'aspiration mobile en va-et- vient soient équipées d'un distributeur à rappel pour souffler momentanément de l'air par les ventouses quand le matériau doit être libéré d'une tète à ventouse particulière. On se réfère maintenant aux figures 9, 10 et 11 dans la description détaillée suivantes La machine à capter le matériau en feuille décrite ci-après est en principe conforme à celle qui est représentée sur les figures 1 à 8 et est constituée d'un nombre arbitraire de modules facilement assemblés et connectés, chacun étant entièrement indépendant, Chaque module est commandé par une unité de traitement central CPU-1 et par un microprocesseur DMC-1 pour chaque poste dans le module Le DMC-1 de chaque poste comprend le noyau effectif de la machine de captage décrite précédemment. Chaque module comporte deux élévateurs 91, 92 dans lesquels des paquets, par exemple de feuilles de papier, peuvent-étre placés et sur lesquels une feuille à la fois doit être enlevée et déposée sur un convoyeur 93 fonctionnant le long d'un c Sté des élévateurs Le convoyeur est constitué avantageusement de plusieurs courroies parallèles 93 a à 93 d, qui sont munies de tocs d'entraînement 94 a, 94 b, etc qui sont alignés les uns sur les autres La surface de transport du convoyeur est légèrement inclinée en s'écartant des élévateurs Les courroies ont en outre une direction de rotation telle que la direction de rotation de chaque courroie s'écarte légèrement de la direction prévue pour le transport des feuilles Ceci a pour objet d'abord de diriger les feuilles vers le côté du convoyeur le plus écarté des élévateurs afin d'aligner ainsi les 12 2537957 feuilles sur un de leur c 8 té Ce c 8 té 937 du convoyeur est réalisé avantageusement de façon que quand plu- sieurs feuilles sont empilées l'une sur l'autre, le bord correspondant de la feuille du dessus est dirigé vers le bas, pour éviter ainsi de plier les bords vers le haut Les courroies du convoyeur sont avantageusement des courroies à crans, chaque courroie constituant une boucle fermée et les courroies sont entraînées en synchronisme, et de préférence pas à pas, par un moteur *t O (non représenté) placé à une extrémité du module. l A arbre qui accouple le moteur aux poulies d'entraînement des courroies peut de préférence être déconnecté en un point, pour permettre d'interconnecter le convoyeur d'un module adjacent au convoyeur du premier module, ce qui assure ainsi le fonctionnement synchrone des convoyeurs des modules La synchronisation des convoyeurs sur les différents modules peut naturellement atre réalisée par d'autres moyens-, par exemple en commandant lalimentation des moteurs des différents convoyeurs dans les modules. Chaque module est garni à son extrémité avant, considérée dans le sens du transport; d'un certain nombre de fentes comme représenté sur la figure 2, le nombre et l'emplacement de ces fentes correspondant au nombre et à l'emplacement des tendeurs de courroies disposés à l'extérieur de leautre extré- mité du module, ce qui rend ainsi possible de faire marcher en parallèle les courroies de convoyeurs de deux modules adjacents sur une petite distance dans le module adjacent, considéré dans le sens du déplacement, et permettant aussi d'interconnecter mécaniquement deux modules et leurs convoyeurs, comme indiqué ci-dessus. D'autres dispositifs d'accouplement peuvent être prévus, comme par exemple des chevilles sur un c 8 té du module et des cavités correspondantes de l'autre c 8 té pour permettre l'interconnexion sfre de deux modules adjacents. Il est essentiel pour les parties des courroies qui sont en dehors du module, d'être inclinées vers le bas, c'est-à-dire de plonger, comme représenté sur la droite du module de la figure 9, afin d'obtenir un transfert régulier des feuilles sur le module suivant. Chaque élévateur est équipé d'un moteur indépendant (non représenté) pour son entraine- ment Chaque moteur entratne une roue dentée (non représentée) qui à son tour entraîne une courroie sans fin, comme indiqué schématiquement sur la figure 1. Chaque élévateur est naturellement aussi équipé d'un dispositif (non représenté) pour l'arrêter à la position correcte Sur les ctés des élévateurs qui sont situés vers le eonvoyeur, il y a aussi un certain nombre de fentes, désignées trous de soufflage, comme représenté sur la figure 1, dont le but sera expliqué plus en détail ci-après. Deux rails de guidage 98 a et 98 b (non représents)dans chaque module s'étend sur une partie des élévateurs 91, 92 et au-delà, au-dessus du convoyeur, ces rails de guidage pouvant être garnis à une ou deux extrémités d'un dispositif amortisseur de choc qui peut 9 tre réalisé par une membrane qui-émerge dans les trous de soufflage mentionnés ci-dessus A la place, une pompe indépendante à haute vitesse peut évidemment fournir le soufflage nécessaire (aération) des feuilles dans les élévateurs Un longeron 99 disposé perpendiculai- rement aux rails de guidage 98 a, 98 b et maintenu par ceux-ci, peut 8 tre entratné par exemple au moyen d'une courroie dentée 911 entraînée par un moteur 910 Le longeron 99 est équipé d'une tête à ventouse 912 et 913 respectivement pour chaque élévateur Il a donc une tète à ventouse de chaque c 8 té des rails de guidage 98 a, 98 bo Chaque élévateur 91 et 92, respectivement dans chaque module est garni d'un préélévateur 914, 915 respectivement, réalisé avantageusem E 14 2537957 de façon à être amovible, comme représenté sur la gauche de la figure 9, ou pour pouvoir Otre déplacé à côté (non représenté) afin de permettre aux feuilles élevées, par exemple des feuilles repliées d'âtre attrapées du paquet de feuilles porté dans les élévateurs Ces préélévateurs sont avantageusement équipés du m Ome type de rampe à aspiration réglable que les têtes à ventouse effectuant le mouvement de va-et-vient. Dans une forme de réalisation particulièrement simple et appropriée, les préélévateurs sont entraînés en rotation au moyen de moteurs 916, 917 et de leviers 918, 919, d'une position inférieure dans laquelle le matériau en feuille est capté à une position supérieure dans laquelle la tête d'aspiration de transport 912, 913 assure le transport essentiellement horizontal de la feuille vers le convoyeur 93 tout en gardant une position sensiblement horizontale sur la partie de la tête à ventouseo Ceci est obtenu à l'aide d'un levier 91. Quand la feuille est transférée du préélévateur 914 ou 915 à la tâte de transport à ventouse 912 ou 913, il est avantageux que le préélévateur émette un courant d'air d'éjection au momentmme olatéte de transport à ventouse effectue la prise de la feuille par aspiration En outre, il est également avantageux que la tête de transport 912 ou 913, après avoir terminé son mouvement vers l'avant émette un courant d'air d'éjection de façon à déposer la feuille sur le convoyeur. Ces jets d'air transitoires peuvent être réalisés à l'aide d'un clapet 1018 entratné par un moteur, représenté sur la figure 10. Chaque tête à ventouse 912 ou 913 est montée en suspension et peut tourner autour de son axe central à l'aide d'un moteur 901 ou 903 avec les leviers correspondants 902 ou 904, après quoi la rotation de la tête à ventouse est toujours effectuée au m Sme niveau, c'est-à-dire, il ne se produit aucun mouvement de la tête à ventouse par rapport aux feuilles de papier captées, supprimant ainsi le risque de salir un texte qui vient d'être franchement imprimé, Les têtes à ventouse sont, comme on peut le voir sur les figures 9 et 11, constituées dans ce cas par des rampes d'aspiration avec un bouchon réglable 920, ce qui facilite l'ajustage à la dimension des feuilles à capter et à transporter. Il va de soi que les modes de réalisation décrits ne sont que des exemples et queil serait possible de les modifier, notamment par substitution d'équivalents techniques sans sortir pour cela du cadre de 10 invention. REVENDICATIONS 1 Dispositif de prise et deentra Inement de feuilles pour prendre, transporter et déposer un matériau en feuille simple ou pliée, caractérisé en ce qu'il comporte un préélévateur _( 94 991 5)m a d'aspiration ( 914,915) d 6 plaçable seulement dans le sens vertical, la première tâte d'aspiration étant déplaçable vers le bas jusqu'au contact avec la feuille du haut d'une pile de feuilles et étant agencée pour prendre une feuille à la fois du matériau au sommet de la pile de feuilles, puis étant déplaçable vers le haut pour lever cette feuille Mnique en une position haute, et au moins une deuxième tâte d'aspiration ( 912,913) déplaçable seu Iement dans le sens horizontal d'une position au-dessus de la pile de feuilles a un lieu de depÈt éloigné de la pile de feuilles et retour, le dispositif étant tel que, lorsqu'une feuille est levée en position haute elle est mise en contact avec la deuxième tête d'aspiration qui assure le transport de la feuille depuis la première au moins t te d'aspiration et la transporte alors à la place de dépft o la feuille est déposées 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le pré 1 lévateur ( 914,915) est disposé au-dessus de la position o la pile de feuilles doit être placée et en ce qu'il est prévu pour être éloigné de cette position pour permettre l'accès à la pile de matériau. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le préélévateur est démontable 4 Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le préélévateur se déplace selon une courbe et dans lequel la au moins première tête d'aspiration ( 914,915) est agencée pour tourner par rapport au reste du préélévateur de manière que sa position reste la même pendant tout le mouvement de rotation du reste du préélévateur, Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque tète d'aspiration-comporte au moins une fente dont une extrémité au moins comporte un bouchon réglable ( 920)-de manière que la longueur active de la fente soit ajustable pour correspondre à la dimension du matériau en feuille à manipuler. 6 o Dispositif selon lune des revendications précéedentes, caraotérisé en ce que les première et deuxième parties de t 9 tes sont agencées pour envoyer un courant d'air provisoire quand le matériau en feuille doit être libéré des t 8 tesp le courant d'air étant fourni par un clapet ( 1018). 7 Dispositif selon l'une des revendications précédentes 9 caractérisé en ce que chaque tète d'aspiration tourne autour d'un axe qui passe par le centre de la tâte,