Brevet FR2544281A1 — publié le 19841019

p pareil de préhension pour articles groupés en couches, tels que bouteillesl9 La présente invention concerne un appareil de préhension pour articles groupés tels que bouteilles, se présentant en couches d'articles formées de rangées parallèles juxtaposées ou imbriquées. Plus particulièrement, cet appareil comprend un ensemble de barres de préhension parallèles, montées sous un châssis porteur, chaque barre étant constituée par un profilé en forme de U renversé dont les ailes servent au maintien de deux membranes rectilignes déformables, disposées en regard l'une de l'autre. Des moyens de commande, communs à l'ensemble des barres de préhension de l'appareil, provoquent la déformation des deux membranes de chaque barre en direction de l'intérieur de cette barre, de sorte que les deux membranes viennent pincer les goulots de toutes les bouteilles d'une même rangée, se trouvant en correspondance avec la barre considérée L'actionnement simultané des membranes déformables de toutes les barres permet la préhension, en une seule fois, de toute une couche de bouteilles se trouvant par exemple sur une palette de manutention.Un appareil de préhension de ce genre. est décrit dans le brevet français 2 174 762. Lorsque l'utilisateur d'un tel appareil de préhension doit l'employer pour plusieurs types de bouteilles, et notamment si l'on passe de bouteilles d'un diamètre donné à des bouteilles d'un diamètre différent, il convient évidemment de modifier les position et espacements des barres de préhension pour les placer en correspondance avec les rangées de bouteilles qui devront être prélevées. Jusqu'à présent, cette opération d'adaptation de I'appareil à chaque type de bouteille est effectuée manuellement, en démontant toutes les barres de préhension ainsi que le "peigne" fixant leur écartement dans l'utilisation précédente, puis en mettant en place un nouveau peigne fixant l'écartement des barres de préhension pour leur nouvelle utilisation, et ehfin en remontant ces barres sous le châssis porteur.Cette opération demande un temps important, de l'ordre d'une à deux heures, au cours duquel l'appareil est inutilisable. Dans ces conditions, il est évidemment impossible de passer rapidement d'un type de bouteilles à un autre, et il est totalement inconcevable de traiter simultanément plusieurs types de bouteilles différents avec le même appareil de préhension. La présente invention remédie à ces inconvénients, en fournissant des perfectionnements permettant un réglage manuel, très rapide et ne nécessitant ni outils ni démontage, ou un réglage entièrement automatique pour le passage d'un type de bouteilles à un autre type de bouteilles, de sorte qu'un même appareil peut être utilisé simultanément pour deux ou plusieurs types de bouteilles A cet effet, I'invention a pour objet un appareil de préhension pour articles groupés en couches, tels que bouteilles, du genre rappelé précédemment, dans lequel les barres de préhension sont fixées à des supports montés coulissants le long de guides horizontaux de direction perpendiculaire auxdites barres, et reliés entre eux par au moins une structure déformable formée de biellettes entrecroisées et articulées entre elles, de manière à permettre une modification de !'espacement des barres de préhension tout en maintenant à chaque instant cet espacement identique pour l'ensemble des barres, des moyens de commande étant prévus pour déplacer le support de l'une au moins des barres de préhension le long des guides précités, afin de déplacer simultanément les autres barres par l'intermédiaire de la ou des structures déformables à biellettes articu iées. L'appareil ainsi réalisé comporte des moyens permettant de modifier rapidement l'espacement des barres de préhension, de manière à adapter cet espacement à la distance séparant deux rangees consécutives de bouteilles selon le type des bouteilles et notamment leur diamètre. Le réglage d'espacement des barres s'effectue bien entendu à l'intérieur de certaines limites, choisies de préférence de manière à englober les types de bouteilles les plus courants, par exemple entre un diamètre minimal d'environ 70mm et un diamètre maximal d'environ 100mm. Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, les moyens de commande comprennent une tige rotative d'axe horizontal liée à des moyens d'entraînement en rotation et comportant deux filetages de pas inverses, l'un des filetages coopérant avec un écrou lié au support de i' une des barres de préhension, tandis que le second filetage coopère avec un écrou lié au support d'une autre barre de préhension, symétrique de la précédente. De cette manière, on commande le resserrement ou l'écartement simultané de toutes les barres de préhension, en conservant leur symétrie d'ensemble par rapport à un plan médian vertical fixe. Les deux écrous sont, par exemple, respectivement liés aux supports des deux barres de préhension extrêmes.La tige filetée peut être entraînée en rotation, directement ou par l'intermédiaire d'engrenages, soit manuellement à partir d'un volant, soit automatiquement à partir d'un motoréducteur. L'utilisation d'une transmission du type "vis-écrou" assure une bonne précision et rend le mouvement irréversible, de sorte que les positions de barres de préhension, réglées manuellement ou automatiquement, sont conservées jusqu'au prochain réglage. Avantageusement, L'ensemble formé des barres de préhension, de leurs supports, des structures déformables reliant entre eux ces supports, et des moyens de commande précédemment indiqués est lui-même monté coulissant horizontalement, suivant une direction perpendiculaire aux barres de préhension et sur une distance au moins égale à la moitié de l'espacement de deux barres consécutives, et d'autres moyens de commande sont prévus pour déplacer ledit ensemble, de manière à placer soit un nombre pair, soit un nombre impair de barres de préhension dans une position d'ensemble symétrique par rapport à un plan médian vertical fixe.Ces moyens de réglage supplémentaires permettent la préhension d'une couche de bouteilles avec un nombre impair de rangées, en plaçant une barre dans le plan médian vertical, ou la préhension d'une couche de bouteilles avec un nombre pair de rangées, en ne plaçant aucune barre dans ce plan et en amenant les barres dans une disposition telle qu'elles soient symétriques deux par deux par rapport audit plan, le nombre de barres de préhension utilisé étant éventuellement inférieur au nombre total de barres existantes sur l'appareil. Les moyens de commande pour le réglage "pair-impair" peuvent comprendre au moins un vérin d'axe horizontal, perpendiculaire à la direction des barres de préhension, ce vérin reliant la partie porteuse de l'appareil à la barre de préhension centrale. Les moyens de commande pour ce réglage "pair-impair" peuvent aussi, en variante, comprendre une tige filetée d'axe horizontal, liée à des moyens d'entraînement en rotation et coopérant avec un écrou lié au support de la barre de préhension centrale. L'ensemble du réglage s'effectue dans tous les cas en déplaçant ou non la barre centrale, selon que les rangées de bouteilles à prélever sont en nombre pair ou impair, et en déplaçant toutes les autres barres symétriquement de part et d'autre de la barre centrale, pour ajuster leur espacement. Dans le cas où une tige filetée est prévue pour le réglage "pairimpair", celle-ci peut être entraînée en rotation soit manuellement à partir d'un deuxième volant, soit automatiquement à partir d'un deuxième motoréducteur. Si le réglage d'espacement des barres de préhension et le réglage "pair-impair" sont, I'un et l'autre, commandés à partir d'un motoréducteur, il est possible de réaliser une commande centralisée à partir d'un pupitre de commande, en munissant les arbres des moto-réducteurs de disques codeurs. Dans le cas d'une installation comprenant un appareil pour le déchargement alternatif de deux types de bouteilles arrivant sur deux lignes, par exemple, le pupitre de commande peut posséder: deux commutateurs "pair" et "impair", deux commutateurs "première ligne" et "deuxième ligne", et deux compteurs permettant d'afficher les types de bouteilles, chaque type de bouteille étant défini par un code particulier.On obtient ainsi un fonctionnement programmable, au cours duquel les modifications d'écartement des barres de préhension et leurs décalages selon la sélection "pair-impair" s'effectuent en temps mort, c'est-à-dire pendant les déplacements en translation et à vide de l'appareil. Bien entendu, l'appareil doit être réalisé de telle sorte que la commande de déformation des paires de membranes de ses barres de préhension puisse se faire de préférence sans modification du dispositif d'actionnement des membranes, quel que soit l'espacement des barres et leur positionnement en fonction du réglage "pair" ou "impair". Dans ce but, le dispositif d'actionnement des membranes déformables des barres de préhension comprend, selon une forme de réalisation particulière, deux barres de poussée horizontales, perpendiculaires à la direction des barres de préhension, liées à des moyens de commande tels que vérins aptes à les dépiacer verticalement et munies d'éléments de guidage en coulissement pour les têtes d'organes de poussée provoquant la déformation des membranes de chaque barre de préhension.Ainsi, les deux barres de poussée forment des glissières, par lesquelles elles restent liées de façon permanente aux organes de poussée individuels des différentes barres de préhension, de manière à ne pas gêner le réglage de position de ces barres de préhension, et à pouvoir agir sur les membranes déformables pour toute position de réglage desdites barres de préhension. De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples non limitatifs, quelques formes d'exécution de cet appareil de préhension pour articles groupés en couches, tels que bouteilles : Figure 1 est une vue en plan par dessous, très schématique, d'un appareil de préhension conforme à l'invention, avec réglage d'espacement des barres de préhension commandé par un motoréducteur, et sélection "pair-impair" commandée par des vérins Figure 2 est une vue de face, avec coupes partielles, de l'appareil selon la figure 1 Figure 3 est une vue de côté, avec coupes partielles, de l'appareil des figures 1 et 2 Figure 4 est une vue en plan par dessus, très schématique, d'un appareil de préhension conforme à l'invention, dans une deuxième forme de réalisation; Figure 5 est une vue de face, avec coupes partielles, de l'appareil selon la figure 4, avec moyens de réglage à commande manuelle pour l'espacement des barres de préhension et leur positionnement "pair" ou "impair", avec indication en traits mixtes d'une variante dans -laquelle la commande de ces réglages est réalisée à partir de motoréducteurs Figure 6 est une vue de côté, avec coupes partielles, de l'appareil des figures 4 et 5. L'appareil de préhension pour bouteilles, représenté sur les figures 1 à 3, comprend un châssis porteur rectangulaire (1) pouvant être suspendu à un palan. Deux colonnes de guidage horizontales et parallèles (2) relient entre elles les extrémités du châssis (1). Chaque colonne (2) sert de guide en coulissement pour un ensemble de douilles à billes (3), prévues en même nombre sur les deux colonnes (2). Les douilles (3) ainsi associées par paires, sont liées deux à deux à des supports transversaux (4). Sous chaque support (4) est montée une barre de préhension (5), qui s'étend suivant une direction perpendiculaire aux colonnes de guidage (2), de sorte que l'on dispose d'un ensemble de barres de préhension (5) toutes parallèles les unes aux autres. Chaque barre de préhension (5) comprend un profilé (6) de section en U renversé- voir figure 2- fixé sous le support (4) correspondant et renfermant deux membranes déformables (7) en caoutchouc ou similaire, de forme générale rectiligne, disposées en regard l'une de l'autre. Les deux membranes (7) sont maintenues entre les bords inférieurs des ailes du profilé (6) et un organe de poussée (8) qui est placé à l'intérieur du profilé (6) et dont le déplacement vers le bas provoque la déformation des deux membranes (7) en direction du plan médian de la barre (5), ce qui permet de saisir toutes les bouteilles (9) d'une même rangée par pincement de leurs goulots.La même action étant commandée simulta dément, par des moyens qui seront décrits plus bas, pour toutes les barres (5) dont la plupart sont indiquées seulement symboliquement par leurs axes sur les figures 1 et 2, l'appareil peut prélever en une seuie fois toute une couche de bouteilles se trouvant par exemple sur une palette de manutention. De part et d'autre de l'ensemble des supports (4) sont encore montes coulissantes, sur les colonnes de guidage (2), deux traverses (10) reliés l'une et l'autre, par des tiges entretoises (Il), au support (4) de la barre de préhension centrale (5). Un ensemble formé de deux verins pneumatiques (12) réunis suivant un même axe relie le support (4) de la barre de préhension centrale (5) à une extrémité du châssis porteur (1). En actionnant les vérins (12), on provoque donc un déplacement le long des colonnes de guidage (2), de l'ensemble rigide formé par le support (4) de la barre de préhension centrale (5), les deux traverses (10) et les tiges-entretoises (11). Au-dessus de chaque colonne de guidage (2), les supports (4) des barres de préhension (5) sont reliés entre eux par une structure (13) extensible et rétractable suivant la direction de cette colonne (2), structure qui est constituée par des biellettes- entrecroisées articulées entre elles et aux supports (4) comme le montre clairement la figure 1. Ces biellettes maintiennent entre les différents supports (4), donc entre les barres de préhension (5), des intervalles (e) tous égaux les uns aux autres, mais pouvant être modifiés. Les deux traverses (10) et le support (4) de la barre centrale (5) supportent des paliers (14,15) dans lesquels est montée tournante une tige filetée (16), d'axe horizontal parallèle aux colonnes (2), avec un premier filetage "pas à droite" (17) et un second filetage "pas à gauche" (18). Le premier filetage (17) coopère avec un écrou de pas correspondant (19) lié au support (4) de la barre de préhension extrême (5) située le plus à gauche, par référence aux figures 1 et 2. Le second filetage (18) coopère avec un écrou de pas correspondant (20) lié au support (4) de la barre de préhension extrême (5) située le plus à droite. La tige filetée (16) porte dans sa partie médiane un pignon (21) en prise avec un autre pignon (22) monté sur l'arbre de sortie (23) d'un motoréducteur (24), lequel est bridé sur une plaque (25) solidaire du support (4) de la barre de préhension centrale (5). La mise en marche du motoréducteur (24), dans un sens ou dans l'autre, provoque la rotation de la tige filetée (16) dans ses paliers (14,15) et, en raison des filetages de pas inverses (17,18), l'écartement ou le rapprochement symétrique des supports (4) des deux barres de préhension extrêmes (5), par rapport au support (4) de la barre centrale. Par l'effet des structures déformables (13), le déplacement des supports (4) des barres extrêmes le long des colonnes (2) s'accompagne d'un déplacement des supports (4) de toutes les barres intermédiaires, excepté le support (4) de la barre centrale. Ainsi on modifie l'espacement (e) des barres de préhension (5), dans le sens d'un resserrement ou d'un écartement simultané de toutes ces barres (5), tout en conservant des intervalles à chaque instant identiques entre les barres consécutives. Les barres de préhension (5) sont de cette manière, positionnées à des intervalles (e) égaux à l'entraxe des rangées de bouteilles (9) correspondant à un diamètre de bouteilles donné. La commande de ce réglage peut être automatisée en montant une roue codeuse (26) sur une deuxième sortie d'arbre du motoréducteur (24). Si l'appareil de préhension est utilisé pour le prélévement d'une couche formée d'un nombre impair de rangées de bouteilles (9), la barre de préhension centrale (5) doit se trouver dans le plan médian vertical (27) de l'appareil. Si celui-ci est utilisé pour le prélèvement d'une couche formée d'un nombre pair de rangées de bouteilles, la barre de préhension centrale (5) doit être décalée, par rapport au plan médian vertical (27), d'une longueur égale au demi-intervalle (e/ 2) des barres de préhension. Cette sélection "pair-impair" est réalisée au moyen des vérins (12) qui déplacent le support (4) de la barre de préhension centrale (5), et par conséquent l'ensemble des barres de préhension (5), sans modifier les espacements (e) entre toutes ces barres. Les organes de poussée (8) de toutes les barres de préhension (5) sont munis de deux vis (28) faisant saillie vers le haut, dont les têtes sont introduites dans des éléments profilés de guidage (29) fixés à la partie inférieure de deux barres de poussée horizontales (30), perpendiculaires à la direction des barres de préhension (5). Chaque barre de poussée (30) est liée à deux vérins pneumatiques (31) d'axe vertical, fixés sur le châssis porteur (1).Les éléments profilés (29) constituent des glissières permettant le réglage de position des barres de préhension (5) et assurant, quelle que soit la position de ces barres de préhension (5), la transmission du mouvement de poussée verticale communiqué par les vérins (31) aux deux barres de poussée (30), pour que ce mouvement soit suivi par les organes de poussée (8) propres à chaque barre de préhension (5), afin de provoquer la déformation simultanée des membranes (7) de toutes les barres de préhension. Comme le montre la figure 3, le châssis (1) peut encore supporter, sur ses côtés longitudinaux des guides de coulissément supplémentaires (32) pour les barres de préhension (5), ainsi que des pièces de centrage (33) pour le positionnement précis de l'appareil par rapport à. un bâti fixe. Les figures 4 à 6 sont relatives à une deuxième forme de réalisation, dont les organes correspondants à ceux des figures 1 à 3 sont désignés par les même repères et ne seront pas décrits une nouvelle fois. La tige filetée (16), avec deux filetages de pas inverses (17,18), porte ici à l'une de ses extrémités un volant (34) - voir figure 5 - permettant de régler manuellement l'espacement (e) des barres de préhension (5). I1 est prévu ici une deuxième tige filetée (35), d'axe horizontal, qui tourne dans des paliers (36,37) portés par le châssis (1) et qui porte un autre volant (38), placé à l'opposé du premier volant (34). La tige filetée (35) coopère avec un écrou (39) porté par une plaque (40) qui est solidaire de l'une des deux traverses (10) montées coulissantes sur les colonnes de guidage (2), et liées par des tiges-entretoises (11) au support (4) de la barre de préhension centrale (5). Ainsi, le second volant (38) permet de régler manuellement la position du support (4) de la barre de préhension centrale (5) pour réaliser la sélection "pair-impair". Dans une variante, indiquée en traits mixtes sur les figures 4 et 5, la commande des réglages est automatisée en conservant la même structure mécanique. A la place du premier volant (34), la tige filetée (16) avec deux filetages de pas inverses (17,18) porte un pignon (21') en prise avec un autre pignon (22') monté sur l'arbre de sortie (23') d'un premier motoréducteur (241). A la place du second volant (38), la deuxième tige filetée (35) porte un pignon (41) en prise avec un autre pignon (42) monté sur l'arbre de sortie (43) d'un second motoréducteur (44). Les arbres de sortie (23',43) des deux motoréducteurs (24', 44) sont doubles et portent encore des roues codeuses (26',45).Le premier motoréducteur (24') a son support (25') solidaire de l'ensemble mobile comprenant le support (4) de la barre de préhension centrale (5), les deux traverses (10) et les tiges-entretoises (11), tandis que le second motoréducteur (44) est fixé sur le châssis porteur (1). Comme le montre la figure 6, le châssis (1) peut encore être pourvu d'une tige (46) pour son guidage manuel, et les barres de préhension (5) sont avantageusement liées à lueurs supports respectifs (4) non pas rigidement, mais par l'intermédiaire de blocs élastiques (47). II va de soi, et il résulte de ce qui précède, que l'invention ne se limite pas aux seules formes d'exécution de cet appareil de préhension qui ont été décrites ci-dessus, à titre d'exemples; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application fondées sur le même principe, quels que soient notamment-: les détails des moyens de commande pour les réglages prévus, le nombre et la structure particulière des barres de préhension, et la nature des articles à prélever par couches auxquels est destiné l'appareil, pourvu que ces articles soient saisissables par pincement. REVENDICATIONS 1. Appareil de préhension pour articles, tels que bouteilles, groupés en couches formées de rangées parallèles, avec un ensemble de barres de préhension parallèles (5) montées sous un châssis porteur (1), chaque barre (5) étant constituée par un profilé (6) en forme de U renversé dont les ailes servent au maintien de deux membranes rectilignes déformables (7) disposées en regard l'une de l'autre, des moyens de commande (30,31) communs à l'ensemble des barres de préhension (5) provoquant la déformation des deux membranes (7) de chaque barre (5) en direction de l'intérieur de cette barre, de sorte que les deux membranes (7) viennent pincer les goulots de toutes les bouteilles (9) d'une même rangée, ou d'autres articles saisissables par pincement, caractérisé en ce que les barres de préhension (5) sont fixées à des supports (4) montés coulissants le long de guides horizontaux (2) de direction perpendiculaire auxdites barres (5), et reliés entre eux par au moins une structure déformable (13) formée de biellettes entrecroisées et articulées entre elles, de manière à permettre une modification de l'espacement (e) des barres de préhension (5) tout en maintenant à chaque instant cet espacement (e) identique pour l'ensemble des barres (5), des moyens de commande (16 à 26 ; 34) étant prévus pour déplacer le support (4) de l'une au moins des barres de préhension (5) le long des guides précités (2), afin de déplacer simultanément les autres barres (5) par l'intermédiaire de la ou des structures- déformables (13) à biellettes articulées. 2. Appareil de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande, pour la modification de l'espacement (e) des barres de préhension (5) comprennent une tige rotative (16) d'axe horizontal liée à des moyens d'entraînement en rotation (21 à 24 ; 21' à 24'; 34) et comportant deux filetages de pas inverses (17,1S), l'un des filetages (17) coopérant avec un écrou (19) lié au support (4) de l'une des barres de préhension (5), tandis que le second filetage (18) coopère avec un écrou (20) lié au support (4) d'une autre barre de préhension (5), symétrique de la précédente. 3. Appareil de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que les deux écrous (19,20), coopérant avec la tige filetée (16), sont respectivement liés aux supports (4) des deux barres de préhension extrêmes (5). 4. Appareil de préhension selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la tige filetée (16), avec filetages de pas inverses (17,18-), est entraînée en rotation à partir d'un volant (34). 5. Appareil de préhension selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la tige filetée (16), avec filetages de pas inverses (17,18), est entraînée en rotation à partir d'un motoréducteur (24 ; 24'). 6. Appareil de préhension selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'ensemble formé des barres de préhension (5), de leurs supports (4), des structures déformables (13) reliant entre eux ces supports (4), et des moyens de commande (16 à 26 ; 34) précités, est lui-même monté coulissant horizontalement, suivant une direction perpendiculaire aux barres de préhension (5) et sur une distance au moins égale à la moitié de l'espacement (e) de deux barres consécutives (5), et en ce que d'autres moyens de commande (f2 ; 35 à 45) sont prévus pour déplacer ledit ensemble, de manière placer soit un nombre pair, soit un nombre impair de barres de préhension (5) dans une disposition d'ensemble symétrique par rapport à un plan médian vertical fixe (27). 7. Appareil de préhension selon l'ensemble des revendications 2 et 6, caractérisé en ce que sont montés coulissantes sur les guides précités (2), de part et d'autre de l'ensemble des supports (4) des barres de préhension (5), deux traverses (10) reliées l'une et l'autre, par des tigesentretoises (11), au support (4) de la barre de préhension centrale (5), les deux traverses (10) et le support (4) de la barre centrale (5) supportant les paliers (14,15) de la tige filetée (16) avec filetages de pas inverses (17,18), tandis que les moyens de commande (12 ; 35 à 45) pour la sélection "pair-impair" sont agencés de manière à déplacer l'ensemble rigide formé par le support (4) de la barre de préhension centrale (5), les deux traverses (10) et les tiges-entretoises (11). 8. Appareil de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de commande pour la sélection "pair-impair" comprennent au moins un vérin (12) d'axe horizontal, perpendiculaire à la direction des barres de préhension (5), ce vérin reliant le châssis porteur (1) au support (4) de la barre de préhension centrale (5). 9. Appareil de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce-que les moyens de commande pour la sélectibn "pair-impair" comprennent une deuxième tige filetée (35) d'axe horizontal liée à des moyens d'entraînement en rotation (38 ;4l à 44) et coopérant avec un écrou (39) lié à l'ensemble rigide formé par le support (4) de la barre de préhension centrale (5), les deux traverses (10) et les tiges entretoises (11). 10. Appareil de préhension selon la revendication 9, caractérisé en ce que la deuxième tige filetée (35), destinée à la sélection "pairimpair", est entraînée en rotation à partir d'un volant (38). 11. Appareil de préhension selon la revendication 9, caractérisé en ce que la deuxième tige filetée (35), destinée à la sélection "pairimpair", est entraînée en rotation à partir d'un motoréducteur (44). 12. Appareil de préhension selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le dispositif d'actionnement des membranes déformables (7) des barres de préhension (5) comprend deux barres de poussée (30) horizontales, perpendiculaires à la direction des barres de préhension (5), liées à des moyens de commande tels que vérins (31) aptes à les déplacer verticalement, et munies d'éléments de guidage en coulissement (29) pour les têtes (28) d'organes de poussée (8) provoquant la déformation des membranes (7) de chaque barre de préhension (5).