Brevet FR2537299A1 — publié le 19840608

L'invention est relative a un tracteur ou véhicule analogue, muni d'un dispositif de guidage. Selon l'invention, le dispositif de guidage est constitué par un organe drobservation de la position du tracteur et un programme du parcours à effectuer, le tracteur etant dirigé automatiquement par la determinationcontinue de la difference entre la lecture de l'organe d'observation et le programme. D'autres objets et caractéristiques de 1 l'invention ressortiront de la description ci-après, en se référant aux dessins ciwannexes, qui représentent, a titre d'exemples non limitatifs, quelques formes de réalisa-tion du dispositif selon l'invention. Sur ces dessins La figure 1 est une vue de profil d'un tracteur selon l'invention. La figure 2 est une vue générale schématique d'un premier exemple de réalisation d'un dispositif de direction automatique du tracteur. La figure 3 est une vue en plan d'un champ que le tracteur doit parcourir avec indication du trajet du tracteur. La figure 4 est un dessin schématique d'un organe d'observation selon le second exemple de réalisation. La figure 5 est un schéma du, dispositif de guidage automatique. La figure 6 est une représentation, vue en plan, d'un trajet réel possible du tracteur par rapport au trajet idéal. La figure 7 est une seconde représentation, également vue en plan, d'un trajet possible par rapport au trajet idéal. La figure 8 est un autre exemple de réalisation d'une partie de l'organe d'observation selon la figure 4. Le tracteur représenté sur la figure 1 possède de manière a décrire plus en détail des roues avant directrices 1, des roues arrière antérieures 2 et des roues arriere postérieures 3. De préférence, de chaque côte du tracteur, autour des roues arrière 2 et 3, est montée une chenille 3A. Les axes de rotation des roues arrière 2 et 3, qui se trouvent de chaque côté du tracteur, sont monts à rotation dans un organe porteur -4, qui peut tourner par rapport au châssis du tracteur autour d'un axe horizontal 5, perpendiculaire au sens de l'avancement B et qui, dans cet exemple de réalisation, est situé à peu près au milieu entre les axes des roues 2 et 3. Un moteur d'entrainement 6 du tracteur, ainsi qu'un variateur de vitesse sont placés entre les paires de roues arrière 2 et 3, afin d'éviter autant que possible le patinement des roues motrices 2, 3 sur le sol. Les roues arrière 2 et 3 sont entra9nées . l'aide d'un mécanisme d'entrainement, qui est situé dans l'organe porteur de roue 4, qui est creux. Dans cet exemple de réalisation, les roues avant l ne sont pas entrainées. A sa partie supérieure, le moteur 6 est couvert par un capot 7, qui, par rapport au sens de l'avancement B, s'étend obliquement vers le haut et qui, à son avant, se raccorde à une paroi arriere 8 de la cabine de pilotage 9. Vue de profil selon la figure 1, la cabine 9 est contenue dans l'espace limité par un plan vertical passant par l'extrémite avant des roues arriere anterieures 2 et un plan vertical passant par l'extrémité avant des roues avant 1. A partir de son raccordement à l'avant du capot 7, la paroi arrière 8 de la cabine 9 et sa vitre sont disposées obliquement vers l'avant et vers le haut. La cabine 9 possède un toit 10, qui, vers l'arrière, s'étend plus loin que le raccordement de la paroi arrière 8 au toit 10, ce qui forme un auvent I1.L'avant du toit 10 est prolongé par une paroi avant 12 vitrée, qui, de haut en bas, est disposée obliquement vers le bas et vers l'arrière. Dans la vue selon la figure 1, la vitre de la paroi arriere 8 est pratiquement parallèle à la vitre, qui est disposée dans la paroi avant 12 de la cabine 9. Dans la cabine du conducteur 9 se trouve une console sensiblement verticale 13, sur laquelle est monté un volant 14 et dans laquelle est placé un organe de guidage accouplé au volant 14. Derriere la console 13 est dispose le siège du conducteur 15. La hauteur interieure de la cabine 9, entre le plancher 16 de la cabine et la partie inférieure du toit 10 est suffisante pour qu'une personne de taille normale (environ 1,75 m à 1,80 m? puisse se tenir debout dans la partie arrière de la cab.ine. L'arrière du tracteur est muni d'un dispositif de levage à trois points 17, tandis qu'à l'avant du tracteur est également disposé un dispositif de levage à trois points 18. Comme le montre le dessin schématique de la figure 2, les roues avant 1 peuvent tourner par rapport à llessieu avant 19 autour de goupilles sensiblement verticales 20, les axes de roues étant fixés de manière connue à des leviers 21, qui peuvent tourner autour des goupilles 20, tandis que les extrémités, opposées aux goupilles 20, des leviers 21 sont accouplées entre elles a l'aide d'une barre 22, à laquelle est fixée une patte 23. La patte 23 est munie d'un axé 24, dirigé vers le haut et autour duquel peut pivoter la tige de piston d'un vérin 25. Le vérin 25 peut également pivoter autour d'un axe 26, dirigé vers le haut et fixé au châssis du tracteur. Les enceintes, de part et d'autre du piston du vérin 25, sont alimentées de liquide hydraulique par les canalisations 27 et 28. Les canalisations 27 et 28 sont munies de branchements 29 et 30 qui aboutissent a un organe de guidage hydraulique 31, qui coopère avec le volant 14. Comme déjà mentionne, l'organe de guidage hydraulique 31 est monté dans la console 13. Les extrémités opposées au cylindre 25, des conduites 27 et 28 sont reliées à une soupape de réglage 32. L'organe de guidage 31, ainsi que la soupape de réglage 32, sont alimentés tous les deux par les canalisations 33 et 34, en liquide hydraulique, qui est mis sous pression à l'aide d'une pompe hydraulique 35. Le liquide refoulé å partir de l'organe de guidage 31 et de la soupape de réglage 3 est ramené par les canalisations 36 et 37 vers le réservoir 38. Entre la pompe 35 et les canalisations 33 et 34 est 'branché un organe de réglage hydraulique 39, qui sert de régulateur de débit et de soupape de surpression. La soupape de réglage 32, qui possède un débit plus petit que l'organe de guidage 31, envoie des signaux hydrauliques à la direction 31 par les canalisations 27, 28, 29 et 30. Les sign-aux provenant de la soupape de réglage 32, résultent d'un programme de guidage automatique qui sera décrit plus en détail. L'organe de guidage est d'un genre connu en soi et permet dtintervenir à tout moment à l'aide du volant 14 dans le programme-de direction automatique. Lorsque le volant 14 est au point mort, sa liaison hydraulique au vérin 25 est bloquée et le vérin réagit seulement au programme automatique transmis par la soupape de réglage 32. En tournant le volant 14, il se produit un mouvement spécial du vérin 25 en plus de celui du programme automatique. La direction manuelle domine cependant la direction programée, transmise par la soupape de réglage 32. Ainsi une correction manuelle peut etre effectuée à tout moment. Dans le tracteur est disposé un gyroscope 40 qui, de manière connue, est monté mobile par rapport au châssis par des cadres à cardan. Le gyroscope 40 est place de préférence près du ou au centre de gravite du tracteur. La toupie du gyroscope tourne autour d'un axe horizontal dans le sens nord-sud ou, de préference, parallelement au sens de l'axe de rotation de la terre. Sur T'axe pivotant entre le cadre interieur et le cadre exterieur du gyroscope est monté un contact à friction 41. Le contact à friction 41 peut glisser sur un potentiometre 42, comportant un grand nombre de spires. Comme représenté sur la figure 2, le potentiomètre 42 est circulaire et possède deux pinces de raccordement 43 et 44 > situées l'une à coté de autre qui fixent ensemble le plan de symétrie du potentiomètre 42. Le potentiomètre est concentrque à l'axe de rotation autour duque le contact à friction I peut tourner par rapport à l'autre partie du tracteur. Les pinces de raccordement 43 et 44 sont reliées par des fils électriques 45 et 46 aux entrées 47 et 48 d'un amplificateur 49. Une troisième entrée 50 de liamplificateur 49 est reliée, à l'aide d'une liaison électrique 51, au contact à friction 41, qui est isolé électriquement par rapport au gyroscope. L'amplificateur 49 possède trois sorties 52, 53 et 54, qui correspondent aux entrées 47, 48 et 50. Aux sorties 52, 53 et 54 est branchée une bobine de différentiel 55. La bobine 55 possède un branchement central 56, qui coopère sur une source de tension 57 avec la sortie 54 de l'amplificateur 49-. Par rapport au branchement central 56, la bobine 5-5 est réalisée symétriquement au sens électrique du terme, des deux côtés de son branchement 56. Les extrémités opposées au branchement central 56, des deux moitiés de bobine 55, sont reliées aux sorties 52 et 53. Dans les spires de la bobine 55 est situé un noyau 58, soumis à un ressort qui peut coulisser dans le sens axial de la bobine et qui se déplace -par rapport à la bobine en fonction de champs magnétiques créés dans les deux moitiés de bobine. Le noyau 58 est relié à la coulisse de la soupape de reglage 32 à l'aide de la liaison mécanique 59, qui est représentée schematiquement sur la figure 2 (par exemple une tige). Près du potentiomètre 42, est placé un moteur pas à pas 60, mis en rotation par impulsions , ces impulsions proviennent d'un oscillateur 61. Lgaxe de sortie 62 du moteur 60 fait tourner, à l'alde d'une vis sans fin 63, accouplée au potentiomètre 42, ledit potentiomètre autour d'un axe, autour duquel les spires sont rangées de manière coaxiale. L'oscillateur 61 est accouple à un programmateur 64 (avec microprocesseur) par des liaisons 65, 66 et à un indicateur de direction 69 par des liaisons 67 et 68. Le programmateur 64 et l'indicateur de dire-ction 69 sont montés sur la console 13 à portée du conducteur. Le programmateur 64 est muni d'un bouton rotatif de réglage 70, muni d'une aiguille, un bouton marche/arrêt 71 pour brancher ou non le système de direction automatique, un bouton 72 pour introduire un programme de direction, un bouton 73 pour démarrer le programme de direction et un bouton 74 pour faire répéter un programme de directions qui est introduit d'avance. Le programmateur 64 est monté à l'aide des liaisons 75, 76, 77 en contreréaction sur les entrées 78, 79 et 80 de l'amplificateur 49 pour comparer les courants. Sur la figure 3 est représente un champ avec ses bordures 81, 82, 83 et 84. L'entree du champ est indiquée par la référence 85. Apres être entré dans le champ, le tracteur est amené au point indique par la référence 86 (le point de départ du trajet). Sur ce point, le tracteur étant à 1 arrêt, on determine le sens de l'avancement désiré qui, sur la figure 3 est indique par le trajet 87, qui, dans ce cas, est parallèle à la bordure 81. Cette direction correspond au sens B-D indique sur la figure 3, tandis que le sens A-C représente la direction perpendiculaire au sens B-D. Le sens A-C correspond- sur la figure 3 avec la direction des bordures 82 et 84. La direction du trajet 87 est réglée à laide du bouton de reglage de programme 70. Auparavant, on a poussé le bouton marche/arret 71, de sorte que le gyros-cpe40 est déjà mis en rotation. Ensuite, on pousse le bouton de départ de programme 73, ce qui alimente l'oscillateur 61, le moteur pas à pas 60, le potentiomètre 42 et l'amplificateur 49. Par le réglage du bouton de réglage de programme 70, on active l'oscillateur à travers les liaisons 65 et 66, de sorte que pendant une certaine durée déterminee par la position du bouton 70, il envoie des impulsions au moteur pas à pas 60, qui tourne durant ce temps et fait tourner le potentiometre à l'aide de l'entraînement à vis sans fin. Le potentiomêtre s'arrête après l'écoulement du temps pendant lequel l'oscillateur 71 délivre ses impulsions, de sorte que dans le plan de symétrie, determine par les pinces de raccordement 43 et 44, le potentiomètre prend une position qui a une relation fixe avec la position du bouton de réglage 70. Cette position du plan de symétrie du potentiomètre 42 est indiquée sur la figure 2 par la rference 88. Le plan de symétrie forme un angle bR avec le point diamétralement opposé à celui ou le contact tournant 41 repose sur le potentiomètre 42. Lorsque le tracteur avance, la résistance entre le contact tournant 41 et la pince de raccordement 43 (qui se trouve comme la pince de raccordement 44 dans la position 88) est différente de la résistance entre le contact tournant et la pince de raccordement 44, parce que le nombre de spires du potentiomètre est différent sur les deux trajectoires. Le courant qui est amené par la liai son 51, se divisera donc irrégulièrement sur les deux branches du potentiomêtre, de sorte que l'amplificateur redoit des courants d'entrée différents sur ses entrées 47 et 48-. L'amplificateur 49 amplifie ces courants et donc leur différence, de sorte que les courants., qui pas sent a travers les sorties 52 et 53 de l'amplificateur 49 par les deux moitiés de la bobine 55, sont également différents. Par suite des la difference des forces des champs magnetiques dans les deux moitiés de bobine, le noyau 58 se déplacera à partir d'une- position symétrique par rapport à la bobine 55 et commandera ainsi la soupape de réglage hydraulique 32 par la voie de la liaison me-ca- nique 59. Le liquide hydraulique mis sous pression et pro-- venant de la pompe 35, est amené au dispositif de guidage hydraulique 31.Si le volant .14 n'est pas déplacé par le conducteur, le signal qui provient de la soupape 32 domine, de sorte que le cylindre 25 est active, et les roues avant 1 tournent autour des goupilles 20, de-sorte que le tracteur tourne autour de son axe vertical. Lorsque le moteur pas à pas 60 s'arrête, le poten tiometre 42 est relié fixement au tracteur. Lorsque le t racteur tourne autour de son axe vertical, le plan de symétrie, indique par le chiffre de référence 88, du poten tiomètre tourne par rapport au contact à friction 41, puisque celui-ci étant fixe au gyroscope, reste dans sa direction préréglée. Le plan de symétrie du potentio metre se déplace lors dè la rotation du tracteur entier jusqu'a ce que les pinces de raccordement 43 et 44 revien nent à la position dessinée sur la figure 2, tandis que les courants dans les branches du potentiomètre, situées de part et d'autre du contact à friction 41, sont de nouveau égaux, de sorte que le noyau 58 et ainsi la coulisse de la soupape 32 reviennent en position centrale et que les roues sont de nouveau droites. Ainsi, tout le tracteur a tourné sur l'angle déterminé par le gyroscope. L'angle est le même angle, qui est réglé à l'aide du bouton de réglage 70. Le trac teur tournera immédiatement après le point de départ 86 dans le sens de la position réglée par le bouton 70. Cette position réglée est lue sur l'indicateur de direction 69 par la voie des liaisons 67 et 68, qui se raccordent à l!oscillateur 60. Le potentiometre 42, le contact à friction 41 et le gyroscope forment ensemble l'organe de surveillance de la position du tracteur. Pendant l'avancement le long du trajet 87 (figure 3), le tracteur est en général accouplé à un outil, par exemple une charrue, fixée au dispositif de levage arrière 17. Par suite de la conduite sur le terrain inégal et par suite des forces qu-e le sol pratique sur les socs, le tracteur est-continuellement exposera des forces qui tendent à le faire dévier de la ligne droite 87. Chaque déviation de cette ligne droite est cependant signalée, puisque le contact a friction 41, qui par suite de la position fixe du gyroscope prend une direction fixe, coulisse sur Te potentiomètre fixé au tracteur. Chaque déviation du contact 41 par rapport au plan de symétrie produit des courants inégaux dans Tes deux branches du potentiomètre qui, amplifiés par ltamplificateur 49, provoquent un placement du noyau 58 par rapport aux moitiés de la bobine 55, de sorte que par la s-oupape de réglage 3-2, de la direction 31 et du vérin 25 se produit un mouvement de correction des roues avant 1 autour des goupilles 20, qui remet le tracteur dans la ligne rectiligne 87. Comme pendant ce retour à la ligne 87 les différences de courant dans les branches du potentiomètre diminuent, le deplace- ment du; noyau 58 par rapport à sa position de symétrie dans 12 bobine 55 diminuera également régulièrement, de sorte qui ny a pas de danger de sur-compensation de Ta direction Le tracteur suit donc automatiquement le trajet 87. A la fin du trajet 87 (point 89 sur la figure 3), le tracteur est arrêté par le conducteur afin de pouvoir programmer un demi-tour serré, Le bouton de reglage 70 est donc régle sur un virage de par exemple 210", correspondant à l'angle inscrit, qui est délimite sur la figure 3 par les points 8g et 90. Ce virage est introduit dans le programme à l'aide du bouton 72 et est mis en mémoire. Puis le bouton de départ de programme 73 est pressé et le tracteur est remis en marche. En poussant le bouton d'introduction de programme 72, on peut introduire egalement un signal pour faire lever le dispo sitif de levage 17, de sorte que lloutils dans ce cas la charrue7 est levé. Après le départ du tracteur, celui ci effectuera une rotation autour de son axe vertical sur les 210 affichés, puisqu'au point 89 le potentiomètre est mis en rotation par rapport au contact à friction par la Voie de l'oscillateur 61 et du moteur pas à pas 60, sur cet angle. Le rayon du virage est déterminé quand Èes leviers 21 sont en butée et la longueur du virage est fixée par la grandeur de l'angle affiché. Le passage de cet angle peut être contrôlé à l'aide de liindicateur de direction 69 Lorsque le tracteur est arrive au point 90, il est arrête de nouveau et le bouton de réglage 70 est remis sur un angle de 30 , puis de nouveau, le bouton d'introduction de programme 72 et le bouton de départ de programme 73 sont poussés et le trac- teur est remis en marche. Cette manipulation en sens inverse du bouton de réglage 70 sur 30 produit à nouveau une rotation du potentiomètre 42 par rapport au contact a friction 41 à l'aide de l'oscillateur 61 et du moteur pas à pas 60 ; il en résulte qu'après le départ .le tracteur tourne en sens inverse sur un angle de 300 et revient ensuite à la ligne droite 91, qui est parallèle au trajet 87. La distance mesuree dans le sens A-C > entre le trajet 87 et le trajet 91 est determinée par la grandeur de l'angle inscrit entre les points 89 et 90 dans cet exemple de réalisation9 2100. Le point extrême du trajet 91, situé près de la bordure 84, est indiqué par la référence 92. Lorsque le tracteur est arrivé à ce point, le conducteur pousse le bouton de répétition 74 et le programme de virage, insere dans la mémoire du programma- teur 645 commence à- passer (mais en sens inverse), puis le trajet 93 parallèle aux trajets 91 et 87 est suivi. Le conducteur réappuie sur le bouton de répétition chaque fois qu'il atteint une bordure du champ. Dans le programmateur est introduite l'instruction selon laquelle a chaque répétion d'un virage, celui-ci est réalisé en sens inverse du précédent. On remarque que pendant qu'on conduit de manière programmée le volant 14 est arrêté. Il est ainsi possible de conduire un tracteur à l'aide de moyens relativement simples, de manière précise sur des trajets rectilignes, parallèles l'un a l'autre, ce qui est favorable a la qualité du travail. Ainsi par exemple lorsqu'on travaille avec un semoir, on sera sûr que les rangées de plantes sont précisément rectilignes et paralleles l'une a l'autre, ce qui est tres important pour la suite des travaux sur ces rangees par des machines qui doivent passer entre les rangées et égale- ment lors de la moisson, pour éviter des pertes de recolte. Le conducteur, qui peut surveiller la conduite générale du tracteur, peut alors prêter une attention plus grande à la conduite de la machine accouplée au tracteur. Selon un second exemple de realisation d'un dispositif de guidage automatique du tracteur, on a monté de préférence près ou au centre de gravité du tracteur, un organe de surveillance de la position du tracteur selon l'indication schematique de la figure 4. Sur deux supports 94, disposés à quelque distance l'un de l'autre et reliés fixement au chassies, sont fixés des paliers 95, dont les axes sont ajustés en prolongement mutuel. Dans les paliers 95 peuvent tourner des axes 96, qui sont reliés fixement a un cadre-cardan 97 qui, en position centrale, est horizontal. Dans le cadre 97 sont disposés des paliers 98, dans lesquels peuvent tourner des axes 99, qui sant fixes a un cadre-cardan 100. Les axes 99 sont perpendiculaires aux axes 96 et en position centrale, ils sont horizontaux. Les axes des arbres 99, situés en prolongement mutuel, coupent les axes des arbres 96, situés en prolongement mutuel . Le cadre-cardan 100 est parallèle a un plan vertical 9 qui coïncide avec le plan de symétrie longitudinal vertical du tracteur, lorsque celui-ci est sur un plan horizontal. Dans ce cas, les axes 96 sont perpendiculaires au plan de symétrie vertical du tracteur. A ce cadre 100 sont fixés des axes verticaux 101, qui sont situés en prolongement mutuel et dont les axes coupent ceux des arbres 96 et 99 en un point. A son extrémité opposée au point de fixation du cadre 100, chaque axe 109 est muni d'un palier 102. Les paliers 102 sont disposés à quelque distance l'un de l'autre. Les bagues extérieures des paliers 102 portent des supports courbés 103, qui font saillie a partir des paliers correspondants 102, de part et d'autre du plan de symétrie longitudinal du tracteur et qui, a leurs extrémités opposéesaux paliers 102, sont fixés aux bagues exterieures des paliers 104. Les axes des paliers 104 sont ajustés dans le prolongement l'un dE autre èt forment un angle avec les axes des arbre I1. Dans les deux paliers 104 repose l'axe 105 d'une toupie de gyroscope .106. La toupie 106 se trouve entre les paliers 104 et le centre de gravité de la combinaison de T'axe 105 et de la toupie 106 est situé précisément sur T'axe des arbres 101 et au point d'intersection des axes 9--6, 99 et 101. Sur le point de fixation d'un des axes 101 au cadre 100 est fixée une plate-forme 107, tandis qu'a-u côté opposé du cadre 100 est placé un poids 108, dont la masse est telle que le centre de gravité du cadre 100 de la plate-forme 107, de l'appareillage (qui sera décrit plus en détail), qui y est fixe et du poids 108 est situé au point d'intersection des axes 96, 99 et 101. L'axe de la toupie 105 peut tourner librement avec latoupie 106 par rapport aux axes 101. Sur la plate-forme 107 est place un disposi-tif de mesure de l'accélération longitudinale 109, qui mesure les accélérations se présentant dans le sens horizontal et dans un plan de référence vertical, qui colncideM awec le plan de symétrie longitudinal vertical du tracteur,, lorsque celui-ci est situé sur un plan horizontal et éga- lement un dispositif de mesure de l'accélération transversale 110, qui mesure les vitesses dans un sens horizontal perpendiculairement au plan de référence susnommé. Les accélé-romètres 109 et 110 sont de type connu, par exemple des cristaux piézo-électriques. Comme le montre le schéma sur la figure 5, les signaux de sortie des accêléromètres 109 et 110 sont introduits dans un intégrateur 111. Les signaux de sortie de cet intégrateur indiquent la vitesse du centre de gravité du tracteur dans le sens de l'avancement (sens B ou D, figure 3), et la vitesse du centre de gravité du tracteur perpendiculairement au sens de l'avancement (sens A ou C, figure 3). Ces signaux sont introduits dans un second intêgrateur 112. Les signaux de sorties de l'intégrateur 112 représentent le déplacement du centre de gravité du tracteur, perpendiculairement au plan de référence, à partir du point de départ 86 (figure 3), lorsque la mesure du point 86 est choisie comme point zéro. Les signaux de sortie de l'intégrateur 112, qui proviennent de l'accéléromètre 109 sont envoyés a un metteur de signaux 113, muni d'un compteur qui compte les signaux de 1 'accéléromètre 109- pour la distance totale parcourue. A la sortie de l'integrateur 112, les signaux provenant de l'accéléromètre 110 sont réintégrés dans un intégrateur 1143 qui transmet l'intégrale de la distance parcourue, délivrée a sa sortie, à une unité de calcul 115. -L'unité de calcul 115 renvoie les signaux traités par elle, éventuellement à travers un amplificateur, a par exemple des relais, qui commandent la coulisse d'une soupape de réglage hydraulique 116. La soupape de réglage 116 est montée de la mime manière que la soupape de réglage 32 de la figure 2 et est reliée, par l'organe de guidage 31, au vérin 25, qui dirige les roues avant 1. Dans ce cas également, une intervention du conducteur à l laide du volant 14 domine es signaux, que l'organe de direction 31 amène au vérin 25. Pendant l'avancement dans le sens B se présentent, comme on le voit sur la figure 6, des déviations par rapport à la ligne rectiligne idéale 87 Le trajet réel, dessiné sur la figure 6, est indiqué par la référence 117. Les signaux de sortie de l'unité de calcul 115 sont éliminés complètement à l'intérieur d'une marge 118 (figure 6) de déviation du trajet parcouru dans la direction A et C par rapport au trajet idéal 87-, de sorte que la coulisse de la soupape 116 ne réagit pas. La grandeur de la marge 118 de part et d'autre du de cette marge 118 correspond à la sensibilité du système de guidage automatique et est fixée afin d'éviter des réactions trop rapides des roues avant 1 aux déviations et ainsi afin d'éviter les changements de direction brutaux et trop accentués. Comme indiqué, l'unité de calcul 115 reçoit des signaux en provenance de l'intégrateur 114 correspondant a l'intégrale du trajet parcouru dans la direction A et C perpendiculairement au sens de l'avancement désiré 87. Ce trajet intégré est indiqué sur la figure 6 par la reférence 119. Tant que le signal intégré 119 ne dépasse pas la marge 1185 préreglée dans cette direction, aucun signal n'est délivré par la sortie de l'unité de calcul 115 et le vérin de direction n'est pas activé. Le système de direction ne réagit pas a des déviations faibles perpendiculairement à la direction 87, qui > du point de vue statistique, se succedent régulière- ment de part et d'autre de la ligne 87 et sont relativement faibles, car une telle série de déviations faibles se compensent sensiblement dans la direction 87. Lorsque cependant le signal d'un côté de la ligne 873 bien que relativement petit en grandeur absolue, est de durée plus longue, on risque une déviation par rapport la ligne idéale 87. Une déviation de longue durée du trajet réellement parcouru 117 par rapport à la ligne 87 est représentée sur la figure 7, ainsi que la longueur de trajet 119 intégré, introduite dans l'unité de calcul 115. Dans ce cas, la longueur de trajet intégrée dans le sens A dépassera la marge 118 au point 120, bien que le trajet parcouru reste lui-même à l'intérieur de la marge. A partir du point 120, l'unité de calcul 115 donne un signal de sortie à la soupape de réglage 116, qui corrige les roues 1 à l'aide du vérin de direction 25, de telle sorte que le trajet parcouru soit corrigé suivant un trajet 121, indique en pointillé. Comme on utilise l'intégrale du trajet parcouru comme signal de commande > on obtient une réaction avantageuse des roues directrices à des déviations de trajectoire idéale 87. Le réglage de la trajectoire idéale 87 peut être réalisé à l'entrée du champ 85 par une indication directionnelle unique à l'aide d'une balise 122, placée en bordure du champ 82 ou un peu à l'extérieur de celleci dans le prolongement de la trajectoire idéale 87, si nécessaire avec une balise placée provisoirement au point 86, de sorte que le conducteur peut faire coTnci- der près de l'entrée 85, par exemple à l'aide d'un collimateur, le plan de symétrie longitudinal vertical du tracteur avec le plan vertical passant par la ligne de jonction des balises 86 et 122. Au préalable, le gyroscope est mis en rotation de manière connue autour de son axe 105 à une vitesse d'au moins 10.000 tours/minute. La forme des étriers 103 est bile que l'angle formé par l'axe de l'arbre de toupie 105 et l'axe des arbres 101, soit exactement égale a 900-moins l'angle, qui correspond avec la largeur géographique de la zone dans laquelle le tracteur est utilise. L'axe de l'arbre de toupie 105 se dirigera toujours parallèlement à l'axe de rotation de la terre. rî est également possible de réaliser les étriers 103 de manière qu'ils soient réglables de façon que l'angle entre l'axe de toupie 105 et l'axe des arbres 101 puisse être réglé, de sorte que la direction de l'axe de toupie 105 puisse être réglé toujours parallèlement a la direction de l'axe de rotation de la terre, en fonction de la largeur géographique de la zone dans laquelle le tracteur sera utilisé. Par le réglage du sens de l'axe de toupie 105, les corrections, par suite de la rotation de la terre durant le temps d'execution du travail pour la distance parcourue sur la surface de terre, sont superflues, de sorte qu'une stabilisation de la plateforme 107 est réalisée de la manière la plus simple. Comme la direction de l'axe de toupie 107 est stable, la partie supérieure de la plate-forme 107 restera exactement horizontale et les déviations dans les indications des accélérations 109 etilO sont éliminées. Comme les supports 94 sont fixés au châssis dutracteur, les cadres 97 et 100 tourneront avec le tracteur autour de l'axe de toupie, tandis que la toupie de gyroscope 106 et l'axe de toupie 105 tourneront ainsi par rapport à l'autre partie du tracteur ; cette rotation est possible parce que les supports 103 peuvent tourner librement à l'aide des paliers 102 par rapport aux axes 101. L'axe des arbres 99 reste dans le plan de symetrie longitudinal vertical du tracteur et le plan du cadre 100 reste vertical. Les mouvements du tracteur autour de l'axe des arbres 96 et autour des axes des arbres 99 n'ont pas d'influence sur la position horizontale du plan superieur de la plateforme 107. Apres ce reglage du tracteur par rapport à la balise 122 (ou aux balises 86 et 122), le tracteur est mis en marche et la trajectoire 87 a l'intérieur des deux marges 118 est suivie de la manière décrite plus haut. La distance entre les points 86 et 89 (figure 3) est mesurée d'avance précisément et cette valeur est introduite comme valeur terminale dans le compteur de l'émet- teur de signaux 113, Lorsque le tracteur arrive au point 89, la longueur comptée par le compteur du trajet parcouru dans le sens B correspond avec la valeur, introduite d'avance, de la longueur mesurée entre les points 86 et 89. Le compteur est réglé de telle manière qu'91 s'arrête et l'envoi du signal, en provenance de lslntegrateur 114, a l'unité de calcul 115 à partir de l'émetteur de signaux 113 (liaison 13A) cesse. En même temps, I'émetteur 113 produit un signal pré-programme qui, en fonction du temps, est égal, mais de signe opposé, au signal de sortie de l'intégrateur 122, qui serait délivré par 1 'accéléromètre 110g si le tracteur avait décrit la courbe entre le point 89 et un point terminal 123 de cette courbe. Ce signal est introduit par la liaison 124 (figure 5) dans l'unité de calcul 115 qui, dans ce cas, donc après l'arrêt du compteur de l'émetteur 113, détermine des deviations de la courbe idéale, programmee dans l'metteur et qui amène d-es signaux de correction à la soupape de réglage 116. Par opposition au comportement de l'unité de calcul 115 pendant l'avancement en ligne droite, ou l'on reagit seulement au dépassement d'une marge à partir d'un trajet integré, en virage on choisi.t le trajet idéal comme mesure pour-avoir une grande précision. A la sortie de l'unité de calcul 115 se presente un signal de correction en direction de la soupape de réglage 116, de sorte que le tracteur décrit précisément, à l'aide du vérin de direction 25, la courbe dessinée sur la figure 3 entre les points 89 et 123. On remarque que le passage de cette courbe par le centre de gravité du tracteur est complètement independant d'un dérapage eventuel des roues du tracteur par rapport au sol La direction du tracteur au point 123 est exactement garFlele à celle de la ligne 87 si l'émetteur 113 est bien programmé Après le signal artificiel produit pendant le passage du virage 89, 123 dans l'émetteur 113 comme fonction du temps s le signal de l'accéléromêtre 109 est admis via des intégrateurs 111 et 112 dans l'metteur 113 et le trajet 9 (figure 3) est parcouru de la même manière que le trajet 89. Comme la distance entre les.pounts 123 et 92 (figure 3) est égale a la distance entre les points 86 et 89, le compteur de l'émetteur 113 (qui revient à zéro au point 89 et commence à compter de nouveau au point 123 à la fin du signal de virage), lorsque le tracteur est arrivé au point 92, aura compté de nouveau la distance programmee entre les points 86 et 89 et a ce moment le signal de l'émetteur 113, en provenance de l'accéléromètre 109, est bloque de nouveau et le signal artificiel de virage- est reproduit dans l'émetteur 113, mais dans l'autre sens, donc avec un signe différent. Après chaque parcours le long du champs ce signal est fourni à l'unité de calcul 115 par l'intermédiaire de la liaison 124, mais avec des signes tour à tour différents. Pour raffiner, ce système de guidage automatique, on peut adjoinre le dispositif suivant. Selon la forme de réalisation dessinee schématiquement sur la figure 8, du dispositif représenté à la figure 4, les paliers 102 sont supprimes, de sorte que les supports 103 sont fixés rigidement aux axes 101. L'axe 101 peut alors tourner, à l'aide de paliers 125, par rapport au cadre 100 et à 7a plate-forme 107, les paliers 125 étant disposés dans le cadre 100. L'axe 101 traverse un des paliers 125 et fait saillie sur la plate-forme 107. Il porte sa partie supérieure une plate-forme 126, perpendiculaire à l'axe 101 et est disposée parallèlement a la plate-forme 107. La plate-forme 126 peut tourner par rapport à l'axe 101 autour de son axe et peut être mise dans plusieurs position.Ce dispositif de réglage, non représenté, est accessible de l'extérieur. Sur la plate--forme 126 est dispose un accélêromètre 127, qui mesure les accélérations dans un sens horizontal perpendiculairement à la ligne 87. On peut regler la direction de mesure de l'acceléromètre 127 dans une position fixe par rapport à la direction de ltaxe de terre (le sens du plan passant par les axes gs arbres 101 et 105) pour effectuer les mesures- perpendiculairement au trajet désiré 87, 91, 93. Cet accéléromètre additionnel 127 est représente en pointille sur la figure 5 et est également branché aux integrateurs 111 et 112, qui, dans ce cas, ont un canal spécial Le signal de sortie de l'intégrateur 112 du canal correspondant à l'a.ccel uromètre 127, est amené, par la voie de la liaison 128, indiquée en pointillé, å l'unité de calcul 115. Comme au point 86 le tracteur est oriente précisément dans la direction du trajet désiré 87 et comme l'angle exact entre la direction de mesure de l'accelerow metre 127 et le plan passant par les axes 101 et 105 est régie de telle sorte qu'il soit perpendiculaire à la ligne 87, cette direction de mesure garde cette position, même en virage car l'accéléromètre 127 est accouplé au gyroscope et le tracteur tourne par rapport à l'accélé- romètre 127 autour de l'axe des arbres 101. Pendant le parcours entre les points 86 et 89 (figure 3), l'accéléromètre 127 mesurera les mêmes valeurs que l'accéléromètre 110, mais tandis que le signal de l'accé- leromètre 110 est remplacé par un signal artificiel pendant le virage, l'accéléromètre 127 continue à mesurer les accélérations dans le sens A-C pendant les virages Lorsque le tracteur est arrivé au point 12$', la sortie de l'intégrateur 112, qui correspond avec l'accélêromêtre 127, aura une valeur-qui correspond à la distance réelle, indiquée sur la figure 3 par la référence 129. La distance entre les lignes 87 et 91 (qui est par exemple 0,75 mètre dans le cas de travaux de labourage) peut être introduite d'avance dans l'metteur de signaux et apres avoir terminé le virage (le point 123) elle peut être introduite par la voie d'une liaison 130 (figure 5) dans l'unité de calcul 115. La valeur de la mesure qui provient de l'acceleromètre 127 peut être comparée dans l'unité de calcul 115 avec la valeur idéale, introduite dans l'émetteur de signaux 113, qui représente la ligne zéro (ligne 87 des figures 6 et 7) et le tracteur se dirige de nouveau automatiquement vers cette nouvelle ligne zéro. Pour le trajet idéal 93, on introduit apres le second virage qui commence au point 92 la valeur ideale de Ta distance 129 multipliée par un facteur 2, etc. Le programme de guidage automatique se termine après avoir effectué un nombre de virages déterminé à 11a- vanne ce nombre étant compte sur un compteur spécial dans l'émetteur de signaux 113 Après avoir effectue le nombre de virages indiqué, le programme s'arrête. On remarque que le signal délivré entre les points 89 et 123 peut être accouplé à un oscillateur pour lever, respectivement baisser, l'coutil par la commande du dispositif d levage 17 et/ou 18. On obtiént ainsi un système de direction automatique précis et un procédé pour réaliser des travaux agricoles à l'aide d'un tracteur ne requérant aucune intervention du conducteur, qui peut donc s'absenter Vu la liberté de mouvement du conducteur lorsqu'il est presentD il peut etre débout à l'arrière du tracteur afin -de surveiller le travail du ou des outils accouplés L'invention n'est pas limitée à ce qui a été exposé dans la description, mais concerne aussi les détails des figures qu'ils aient été décrits ou non. REVENDICATIONS 1. Véhicule terrestre comprenant un mécanisme de direction et un dispositif de surveillance automatique de la direction destine à surveiller le mécanisme de direction et à amener le véhicule à eírculer le long d'un parcours désiré courbe, le dispositif de surveillance de la direction comprenant un accéléromètre sensible à l'accélération du véhicule dans une. direction perpendiculaire à la direction du parcours du véhicule, un générateur de fonction pour engendrer, sur une base de temps, des signaux artificiels égaux à des signaux qui seraient dérivés de l'accéléromètre pendant le parcours du véhicule le long d'un parcours qui est en conformité avec le parcours courbe qui est désiré, et un comparateur pour comparer les signaux dérivés de l'accéléromètre avec les signaux artificiels engendrés par le générateur de fonction et pour fournir un signal d'erreur représentant la différence entre ces signaux, le mécanisme de direction étant continuellement ajusté en réponse au signal d'erreur pour amener le véhicule à suivre le parcours désiré. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de direction peut être commandé par un volant manoeuvré à la main et qui, lorsqu'il est manoeuvré, domine la direction automatique du véhicule. 3. Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la direction de mesure de l'accéléromètre est maintenue en position horizontale à l'aide d'un gyroscope, dont le rotor peut tourner librement par rapport au cadre intérieur du cardan d'une suspension à la cardan. 4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'accéléromètre est fixé au cadre intérieur du cardan. 5. Véhicule selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que le cadre intérieur du cardan peut tourner librement par rapport an cadre extérieur du cardan autour d'un axe qui est situé dans le plan de symétrie longitudinal vertical du véhicule et est sensiblement horizontal. 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le cadre intérieur du cardan est parallèle à un plan vertical. 7. Véhicule selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le cadre extérieur du cardan peut tourner librement par rapport au reste du véhicule autour d'un axe qui est perpendiculaire au plan de symetrie longitudinal vertical du véhicule. s Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que I'accéléromètre est un accéléromètre transversal, dont la direction de mesure est horizontale et perpendiculaire au plan de symétrie longitudinal vertical du véhicule, un accéléromètre longitudinal étant également prévu, dont la direction de mesure est horizontale et parallèle à ce plan de symétrie. 9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour amener le véhicule à suivre deux parcours en ligne droite qui sont parallèles et espacés l'un de l'autre, le dispositif de surveillance de la direction amenant, au cours du fonctionnement, le véhicule à passer d'un parcours en ligne droite à l'autre. 10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un autre accéléromètre dont la direction de mesure est maintenue dans une orientation constante par rapport à une direction géographique donnez 11. Véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce que le trajet parcouru par le véhicule dans une direction perpendiculaire aux parcours an ligne droite suivis par le véhicule est mesuré à l'aide de l'autre accéléronètre. 12, 'Véhicule selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le signal de l'autre accéléromètre est intégré deux fois pour~fournir un signal de distance auquel le mécanisme de direction est sensible pour corriger la distance entre les deux parcours en ligne droite. 13. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que la direction de mesure de l'autre accéléromètre au cours du fonctionnement est fixée par rapport à la direction de l'axe du gyroscope. 14. Véhicule selon la revendication 13, caractérisé en ce que la direction de mesure de l'autre accéléromètre est réglable et peut ètre fixée sur l'une quelconque d'une série de positions par rapport à la direction de l'axe du gyroscope. 15. Véhicule selon l'une quelconque des revendications' précédentes, dans lequel le véhicule comprend au menins un dispositif de levage qui peut être actionné automatiquement quand le dispositif'de surveillance de la direction amène le véhicule à négocier une courbe. 16. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est un tracteur.