Brevet FR2541918A1 — publié le 19840907

Procedé et dispositif pour positionner automatiquement deux pièces l'une par rapport a' l'autre en vue notamment de leur assemblage. La présente invention se rapporte au posi tionnement automatique de deux pièces l'une par rapport à l'autre. Un domaine particulier d'application de l'invention est celui de l'assemblage automatisé, par example en robotique spatiale. Une des difficultés principales de l'assemblage automatisé réside dans la rEalisation simultanée de la détection de position et de l'approche des pièces à assembler; il est indispensable que ces deux opérations stexécutent avec le maximum de précision et de sensibilité pour éviter tout coincement. L'objet de l'invention est de parvenir à ce résultat sans recourir à des systèmes mécaniques complexes et coteux. Ce but est atteint grâce à un procédé suivant lequel, conformément à l'invention - une des pièces est tenue par un organe de préhension ou main suspendue au moyen de paliers magnétiques actifs capables de la maintenir dans une position déterminée par rapport à une référence liée au système de suspension, dans la limite du débattement possible entre la main et ce système, et - le positionnement est réalisé, au moins dans sa phase finale: en déplaçant par rapport à la seconde pièce la main occupant une première position par rapport au système de suspension, jusqu'à amener les pièces en contact mutuel, puis, le cas échéant en déterminant une nouvelle position de consigne de la main par rapport au système de suspension à partir d'informations fournies par les paliers magnétiques et représentatives des réactions induites sur ces paliers par la venue des pièces en contact mutuel; et en commandant les-paliers magnétiques pour amener la main dans la nouvelle position de consigne déterminée. Les systèmes de suspension à paliers magnétiques actifs sont en eux-memes bien connus; ils sont en général utilisés pour la suspension de rotors tournant à très grande vitesse Leur application dans le cadre de la présente invention permet de réaliser un positionnement final très précis; une précision de l'ordre du micron peut aisément être obtenue. Le système de suspension utilisé peut être du type 5 axes, c'est-à-dire comporter deux paliers radiaux agissant chacun dans deux directions orthogonales et un palier axial. La venue des pièces en contact mutuel est réalisée en déplaçant la main avec la pièce qu'elle tient et le système de suspens ion par rapport à un bras qui les porte et qui est mobile par rapport a' l'autre pièce, ce bras permettant un prôpositionnement grossier. Pour déterminer la nouvelle position de consigne de la main, on utilise comme informations des signaux représentatifs des intensités des courants parcourant les bobines des électro-aimants des paliers; ces courants étant commandés de manière à exercer sur la main des forces tendant à ramener celle-ci dans sa position première, ils sont bien représentatifs des réactions induites sur des paliers par la venue en contact des pièces à assembler. Pour des formes données des parties en contact des pièces, ces réactions sont fonction de la disposition mutuelle de ces pièces, il y a donc bien correspondance entre les intensités des courants dans les bobines et les positions relatives des pièces. L'invention a aussi pour objet de fournir un dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé. Ce but est atteint au moyen d'un dispositif comprenant llme main orientable destinée à tenir une des pièces et déplaçable par rapport à la seconde pièce, dispositif dans lequel, conformément à l'invention - la main est suspendue au moyen de paliers magnétiques actifs montés sur un support et comprenant : des électro-aimants, des détecteurs fournissant des signaux représentant la position instantanée de la main par rapport au support et des moyens d'asservissement recevant ces signaux et commandant les courants dans les bobines des électro-aimants pour maintenir la main dans une position de consigne déterminée, - des moyens d'entratnement et de guidage sont prévus pour déplacer le support par rapport à la seconde pièce afin de pouvoir amener les pièces en contact l'une avec 11 autre, et - des moyens d'élaboration de signaux de consigne sont reliés aux moyens dssasservisse- ment pour déterminer la position de la consigne de la main par rapport au support en réponse à la venue des deux pièces en contact mutuel et en fonction d'informations représentatives des courants dans les bobines des électro-aimants. Selon une particularité du dispositif conforme à l'invention, le support est monté mobile sur un bras qui est déplaçable de manière à réaliser un pré-positionnement de la main. Le déplacement du support est réalisé par exemple au moyen d'un moteurcouple porté par le bras. D'autres particularités et avantages du procédé et du dispositif conformes a l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après, à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels -- la figure 1 est une vue schématique en élévation et en coupe d'un premier mode de réalisation d'un dispositif conforme a lfinvention, - la figure 2 est un schéma des circuits de la suspension magnétique utilisée dans le dispositif de la figure 1, - la figure 3 est un organigramme des différentes opérations à exécuter pour réaliser un position ment précis et un assemblage de deux pièces au moyen du dispositif de la figure 1, et - la figure 4 est une vue schématique en élévation et en coupe d'un autre-mode de réalisation d'un dispositif conforme à l'intention. Le dispositif illustré par la figure 1 est destiné à permettre automatiquement le positionnement précis d'une pièce 10 en forme dusse cylindrique par rapport à une pièce 11, en vue d'assembler l'axe 10 par translation dans un alésage- lla de la pièce 11. La pièce 10 est tenue à ltextrémité avant d'un organe de préhension ou main 13 de forme générale cylindrique. Le maintien de la pièce 10 à l'avant de la main 13 est assuré par des griffes ou pinces 14 dont le serrage sur la pièce est-commandé par des moyens électro- magnétiques tels qu'un électro-aimant 15. En variante, la pièce 10 peut être en partie introduite dans un logement axial formé a l'avant de la main 15 et bloquée dans ce logement au moyen d'un pion radial disposé dans un perçage radial dé bouchant dans le logement et actionné par un électroaimant. La main 13 est supportée à l'intérieur d'une enveloppe 18 au moyen d'une suspension à paliers magnétiques actifs cinq axes comportanttde façon connue en soi, deux paliers radiaux 20, 25 espacés l'un de l'autre le long du corps cylindrique de la main 13 et une butée axiale 30 située au voisinage du fond de l'enveloppe 18, du ctté de l'extrémité arrière de la main 13. Ce système de suspension magnétique sera décrit en détail plus loin. L'enveloppe 18 peut se déplacer en translation en direction axiale sous l'action d'un moteurcouple 16 qui entrain une vis à billes 17 coopérant atec un filetage formé dans un prolongement arrière 18a de l'enveloppe 18. Au cours de son déplacement en translation, l'enveloppe 18 est guidée au moyen d'une glissière à billes 19 fixée sur la tete d'un bras 12, ce dernier supportant également le moteurcouple 16. Le bras 12 est mobile entre une position de chargement dans laquelle la pièce 10 est introduite dans la main 13 et une position d'assemblage (figure 1) dans laquelle la main 13 avec la pièce 10 est préwpob sitionnée par rapport à la pièce 11. Le déplacement du bras 12 entre ses positions de chargement et d'assemblage peut se faire suivant un trajet fixe préprogrammé ou matérialisé par un système de guides, ou en utilisant un détecteur de position, par exemple du type photoélectrique, apte à commander l'arrêt du bras 12 lorsque celui-ci est parvenu en position d'assemblage, Dans cette position, le bras 12 est immobilisé de manière à conserver une position fixe pendant toute la durée du positionnement final précis de la main 13 et de l'assemblage des pièces 10 et Il. Cette immobilisation peut être effectuée soit en verrouil lant le mécanisme dtentralnement du bras, si ce dernier est suffisamment rigide, soit en verrouillant mécaniquement la tête du bras 13 par rapport à la pièce 11. Dans ce dernier cas, la tette du bras 12 peut être munie de pièces mobiles en forme de cales ou coins pouvant se verrouiller sur la pièce 12 sans nécessiter un positionnement relatif précis. Lorsque le bras 12 est en position d'assemblage, le positionnement relatif précis entre les pièces 10 et 11, qui constitue l'objet même de l'invention, est réalisé de la façon suivante. Le moteur couple 16 est commandé de manière à déplacer en translation vers la pièce 11 ltensemble formé par l'enveloppe 18, la main 13 et la pièce 10, la main occupant par rapport à l'enveloppe 18 une position correspondant à une consigne déterminée; cette position de consigne initiale est par exemple telle que le jeu radial et le jeu axial entre la main 13 et l'enveloppe 18 soient uniformes. Ce déplacement en translation se poursuit jusqu'a' ce que soit détectée une réaction sur les paliers mangétiques causée par la venue des pièces 10 et 11 en contact mutuel.Le moteur-couple 16 est alors arrêté et la réaction détectée est analysée pour déterminer une nouvelle position de consigne de la main 13 telle que la pièce 10 soit parfaitement alignée avec l'alésage lla. Cette nouvelle position de consigne est transmise au système de suspension magnétique qui commande la modification de la position de la main 13 Plusieurs corrections successives peuvent être néces saires avant la fin de l'assemblage complet des pièces 10 et 11. Pour effectuer chaque correction de position, il est prêférable,.afin d'éviter un coincement, de recu lerlégèrement la main 13 sans pour cela retirer complètement la pièce 10 hors de l'alésage 11a. On notera que le positionnement précis de la main 13 par action sur les paliers magnétiques n'est possible que dans les limites du jeu entre la main 13 et l'enveloppe 18. La précision de prépositionnement du bras 12 doit donc entre inférieure à ce jeu. Comme ce dernier peut être de l'ordre de 1 mm, cet condition peutêtre remplie sans difficultés. Lo.rssq.ue la pièce 10 et l'alésage lia sont parfaitement alignés, le moteur-couple peut entraîner la main 13 pair enfoncer la pièce 10 dans l'alésage lla. Un détecteur de fin de course avant 12a fournit un signal qui commande l'arrat du moteur 16, la libération du pion 10 (par action sur 11électro aimant 15) puis le retour en arrière du moteur 16'jusqu'à arrêt de celui-ci commandé par un signal fourni par un détecteur de fin de course arrière 12b, les détecteurs 12a et 12b étant fixés sur le bras 12 et coopérant avec l'enveloppe 18. Pendant la phase de positionnement précis de la main 13, il est souhaitable d'éviter la venue de celle-ci en contact avec l'enveloppe 18. Or, il pourrait en être ainsi si la correction de la position de la main 13 dépasse les limites de débattement possible de cette main dans l'enveloppe 180 Aussi si la réaction mesurée sur les paliers montre que ces limites risquent d'être dépassées, on recommence une nouvelle phase de prépositionnement du bras 12 ou on corrige le prépositionnement en agissant sur le mécanisme dtentraînement du bras - en fonction de la réac- tion mesurée sur les paliers. Par ailleurs, pour éviter tout risque de contact au niveau de la butée axiale 30, le couple du motuer 16 est de préférence limité à une valeur telle que l'effort d'avancement de la main 13 reste inférieur à l'effort maximum exercé électromagnétiquement par la butée axiale. Un mode de réalisation de la suspens ion électromagnétique va maintenant etre décrit de façon plus détaillée. Comme le montrent schématiquement les figures 1 et 2, le palier radial 20 comporte deux paires d'électro-aimants 21-22 et 23-24, chaque paire étant formée de deux électro-aimants diamètralement opposés. Les électro-aimants 21, 22 sont alignés suivant une direction radiale X1 et les électro-aimants 23-24 suivant une direction radiale Yl perpendiculaire à X1. Le palier 25 comporte de façon similaire deux paires d'éléctro-aimants 26-27, 28-29, la première disposée suivant une direction X2 parallèle à X1 et la seconde suivant une direction Y2 parallèle à Y1.Chaque électro-aimant (par exemple 21) comporte au moins un bobinage 21a qui entoure un induit 21b fixé sur l'enveloppe 18 et faisant face à une armature annulaire 20a solidaire du corps de la main 13. La butée axiale 30 comprend deux électro aimants 31, 32 qui sont situés de part et d'autre d'une collerette formant armature 30a et solidaire de la main 13 au voisinage de l'extrémité arrière de celle-ci. Les électro-aimants 31, 32 agissent en direction axiale Zrespectivement dans un sens et dans l'autres Chacun d'entre eux (par exemple 31) comprend un corps ferromagnétique annulaire 3la avec une encoche munie d'une bobine annulaire 3lob. Aux paliers radiaux sont associés des détecteurs de position destinés à permettre la production de signaux représentant la position de la main suivant des directions X1, Yî, xa, Y2. Par exemple, la position suivant la direction X1 est obtenue en combinant les signaux de deux détecteurs 41, 42 diamètrale ment opposés dans cette direction et disposés au voisinage du palier 20. Chacun de ces détecteurs (par exemple zc comprend au moins un bobinage 41a qui entoure un induit 41b fixé sur l'enveloppe 18 et faisant face à une armature annulaire 20b solidaire du corps de la main 13. les autres paires de détecteurs 43-44, 46-47 et 48-49 associées aux directions X2, yî, Y2 ont des structures analogues. A la butée axiale 30 est associé un détecteur 50 comprenant un induit 50a qui est muni d'un bobinage 50b et qui est logé dans un évidement circulaire axial formé dans le fond de l'enveloppe 18. L'induit 50a fait face à une armature 30b en forme de disque et solidaire de la main 19 à l'arrière de celle-ci. Les signaux des différents détecteurs sont appliqués à un dispositif d'asservissement 60 qui commande les courants dans les bobines des différents électro-aimants de manière à maintenir la maín 13 dans une position de consigne déterminée par rapport à 11 enveloppe 18.Ce dispositif d'asservissement comprend cinq chaînes d'asservissement 61, 62, 63, 64, 65 associées aux paires d'électro-aimants 21-22, 23-24, 26-27, 28-29 et 31-32 Chaque chaîne reçoit, d'une part, un signal de mesure xl, yl, 2, y2 ou Z représentant la position réelle de la main 13 dans la direction correspondante X1, Y1, X2, Y2 ou Z et fourni par le détecteur axial ou la paire de détecteurs radiaux correspondants ets d'autre part, un signal de consigne xlc, ylc, x2c, y2c ou zc représentent la position désirée de la main 13 dans cette direction. tes signaux de mesure xl, yl, x2, y2 fournis par les paires de détecteurs radiaux associées aux axes Xl, Yl, X2, Y2 représentent les coordonnées radiales de la main 13 suivant ces axes par rapport à une origine située par exemple sur l'axe de ltenveloppe, taiidis que le signal de mesure z fourni par le détecteur axial représente la coordonnée axiale de la main 13 par rapport à une origine liée à l'enve- loppe 18. Dans chaque chaîne d'asservissement 61 a 65, par exemple la chaîne 61, le signal de mesure reçu xl est comparé à la valeur de consigne respective xlc et le signal d'erreur obtenu est appliqué à un circuit de commande 61a qui fournit à des amplificateurs de puissance 61b, 61'b des signaux de commande déterminant les courants IX1, IX'1 dans les bobinages 21a, 22a de la paire d'électro-aimants correspondante afin de ramender le signal d'erreur à zéro. Les systèmes de suspension à paliers magnétiques cinq axes du type de celui sommairement décrit ci-dessus sont bien connus en eux-memes, mais généralement utilisés pour la suspension d'organes tournant à grande vitesse. Au début de la phase de positionnement précis, la main 13 est de préférence centrée dans 1'enveloppe 18, ctest-à-dire que lagon impose les valeurs de consigne suivantes : xlc = ylc=x2c=y2c=O et zc=zO, zO étant la coordonnée axiale du milieu du logement dans ltenveloppe 18 de la collerette 30a. Lorsqu'un contact est établi entre les pièces 10 et Il, la main 13 subit par réaction un déplacement qui est détecté par les détecteurs de position radiaux et axiaux et qui est fonction des positions relatives entre les pièces 10 et il. Le dispositif d'asservissement commande des variations des courants dans les paliers afin de s'opposer à ce déplacement. Ces variations de courant représentent les réactions de chaque palier et traduisent donc les caractéristiques du déplacement de la main 13. Comme ce déplacement est fonction des positions relatives des pièces 10 et 11 à leur venue en contact, ce sont les variations de courant dans les bobines des paliers, ou des valeurs représentant ces variations, qui sont utilisées comme données pour calculer une nouvelle position de consigne de la main 13.Ce calcul est effectué par un dispositif de traitement 66 qui reçoit des signaux représentatifs des courants dans les bobines des paliers (par exemple les signaux transmis aux amplificateurs de puissance) et qui élabore les valeurs de consigne Cc, ylc, x2c, y2c, et zc. Le dispositif de traitement 66 est par exemple un dispositif à microprocesseur chargé de ltexé- cution des phases de pré-positionnement, -positionnement précis et assemblage des pièces 10 et 1.1 A cet effet, le dispositif de traitement est programmé pour réaliser les opérations suivantes (figure 3):: (a) pré-positionnement du bras 12 pour amener celui-ci en position d'assemblage et le verrouiller dans cette position, (b) commande du moteur-couple 16 pour faire avancer la main 13 vers la pièce 11, (c) mesure séquentielle de grandeurs IX1, #IY1, #IX2, ssIY2 et tIZ représentant les sommes en valeur absolue des variations de courant dans les bobines des paires d'électro-aimants respectivement associées aux directions X1, Y1, X2, Y2 et Z, (d) comparaison des grandeurs #IX1, #IY1, #IX2, bIY2 et AIZ avec une valeur limite maximale prédéterw minée AIMax (une même valeur limite peut entre choisie pour les différentes grandeurs, ou bien une première valeur limite est choisie pour les grandeurs #IXl,ssIYl, tIX2 et IY2 et une seconde valeur limite puur la grandeur #IZ), (el)si la ou une valeur jIMax est atteinte ou dépassée, arrêt du moteur-couple 16, mémorisation des dernières grandaursElXl, #IY1, #IX2, sIY2 et #IZ mesurées, calcul des nouvelles coordonnées de consigne xlc, ylc, x2c, y2c et zc en fonction de ces données, commande du moteur-couple 16 en marche arrière pour reculer la main 13 d'une distance prédéterminée juste nécessaire pour éviter un coincement au momcnt de la correction de position et comparaison des coordonnées -de consigne avec'des valeurs limites de débattement radial Rmax (pour xlc, ylc, x2c et y2c) et axial Zmax(pour zo). - si une des valeurs limites de débattement est atteinte, re-exécution du pré-positionnement du bras 12 ou correction de la position de celui-ci par action sur son mécanisme d'entraînement (la correction de position étant déterminée en fonction des valeurs calculées de xlc, ylc, x2c et y2c); et retour à l'opération (b) - si les valeurs limites de débattement ne sont pas atteintes, validations pour les chaines drasservissement 61 à 65 des valeurs de consigne calculées xlc1 ylc, x2c, y2c et zc de sorte que la main 13 occupe cette nouvelle position de consigne, et retour à (b). (e2) si la ou aucune valeur gIMax n1 est atteinte ou dépassée, arrêt du moteur 16 en réponse à la détection de la fin de course avant de la main 13, libération de la pièce 10 par action sur l'électro-aimant 15, commande du moteur 16 en marche arrière et arrtt du moteur 16 en réponse à la détection de la fin de course arrière de la main 13. Le bras 12 peut ensuite Entre ramené en position de chargement pour saisir une nouvelle pièce à assembler. L'introduction de. cette nouvelle pièce dans la main 23 peut être réalisée de façon automatique, sans nécessiter une grande précision de positionnement, les pinces 14 étant largement ouvertes. Dans le cas où une précision de positionnement plus grande est nécessaire, par exemple en raison de la configuration des moyens de préhension à l'avant de la main, une phase de positionnement précis analogue à celle réalisée lors de l'assemblage peut Entre exécutée pour charger une nouvelle pièce sur la main 13. Comme on peut le voir sur la figure 1, la pièce 10 et l'alésage lla sont mirais, comme il est classique, de chanfreins d'entrée lOb, llb. Bien entendu, le calcul des nouvelles coordonnées de position de la main tient compte des formes des pièces 10 et 11 dans leurs parties venant en contact mutuel puisque les réactions sur les paliers peuvent dépendre de ces formes en plus des positions relatives des pièces 10 et 11. Dans le cas décrit ci-avant, l'assemblage des pièces 10 et 11 est réalisé par un simple mouvement de translation, les pièces ayant été correctement alignées. En variante, et afin de faciliter la phase d'assemblagetun mouvement de vibration radial et/ou axial de très faible amplitude pourra être imposé à la pièce 10 et superposé au mouvement d'avance provoqué par le moteur 16. Ce mouvement vibratoire est commandé en imposant des variations périodiques aux coordonnées de la position de consigne de la main. Le procédé et le dispositif conformes à l'invention sont également utilisables dans le cas de pièces à assembler par rotation relative , par exemple pour visser un goujon en une vis dans un alésage fileté. A cet effet, on pourra utiliser le montage de la figure 4 qui se distingue de celui de la figure 1 uniquement en ce qusun moteur 70 est prévu pour faire tourner la main 13 par rapport àl'enveloppe 18 Ce moteur comprend un inducteur 71 qui est supporté par l'enveloppe 18 avec ses bobines d' excitation et qui coopère avec un induit 72 porté par la main 13. Le moteur 70 est disposé entre les paliers radiaux 20 et 25, sensiblement à égales distances de ceux-ci. Le montage illustré par la figure 4 permet de positionner une vis 10' tenue par la main 13, par rapport à l'alésage fileté ll'a d'une pièce ll', de la même façon que le positionnement relatif des pièces 10 et 11 est réalisé par le montage de la figure lo Une fois la vis lot et l'alésage îl'a alignés, l'assemblage est réalisé en entrain'ant la main 13 en rotation au moyen du moteur 70 tandis que le moteur-couple 16 est alimenté pour permettre l'avance simultanée de ltenveloppe 18. Lorsque l'assemblage est terminé, la libération de la pièce 10' est réalisé en commandant l'ouverture des pinces 14. A cet effet, on utilise un ensemble de pinces 14 qui sont rappelées par ressort en position de fermeture et qui sont ouverte par l'intermédiaire de l'électro-aimant 15. Ce dernier est alimenté au moyen de conducteurs qui traversent axialement la main 13 et qui se raccordent à des pistes circulai res l5a, 156 formees sur la face arrière de la main. Des organes de contact mobiles 15e, 15d logés dans le fond de lienveloppe 18 sont commandés lors de la venue de la main 13 en fin de course avant de manière à venir au contact des pistes 15a3 15b afin d'alimenter l'électro- aimant- 15. Bien entendu, du autres modifications et adjonctions pourront être apportées aux procédés et aux dispositifs décrits ci-avantsans pour cela sortir du cadre de protection défini par les revendications annexées. En particulier, la faculté de rotation de la main 13 sur elle-mSme rend possible le positionne ment relatif de pièces qui doivent êre non seulement alignées mais également placées dans une position angulaire mutuelle particulière autour de leur direction d'alignement. Il en est ainsi par exemple dans le cas d'assemblage d'une pièce prismatique dans un trou de forme correspondante. Enfin, la rotation de la main 13 pourra être commandée par un moteur extérieur couplé mécaniquement à l'enveloppe 18, les liaisons électriques avec les paliers magnétiques étant réalisées par l'intermédiaire de contacts tournants. REVENDICATIONS 1. Procéde pour positionner automatiquement deux pièces l'une par rapport à l'autre en vue notamment de leur assemblage, caractérisé en ce que - une des pièces est tenue par un organe de préhension ou main suspendue au moyen de paliers magnétiques actifs capables de la maintenir dans une position déterminée par rapport à une référence liée au système de suspension, dans la limite du débattement possible entre la main èt ce système, et - le positionnement est réalisé, au moins dans sa phase finale : en déplaçant par rapport à la seconde pièce la main occupant une première position par rapport au système de suspension, jusqu'à amener les pièces en contact mutuel; puis, le cas échéant, en déterminant une nouvelle position de consigne de la main par rapport au système de suspension à partir d'informations fournies par les paliers magnétiques et représentatives des réactions induites sur ces paliers par la venue des pièces en contact mutuel; et en commandant les paliers -magnétiques pour amener la main dans la nouvelle position de consigne déterminée. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on détermine la nouvelle position de consigne à partir de signaux représentant les variations de courant dans les bobines des électro-aimants des paliers magnétiques à la suite de la venue en contact mutuel des deux pièces. 3. Procédé selon l'une quelconqué des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'on réalise un pré-positionnement des pièces en déplaçant par rapport à ladite seconde pièce un bras supportant le système de suspension, l'on immobilise le bras, et l'on réalise la phase finale de positionnement en déplaçant le système de suspension par rapport au bras immobilisé. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'on compare la nouvelle position de consigne déterminée au cours de la phase finale de positionnement avec les positions limites possible compte tenu du débattement autorisé de la main par rapport au système de suspens ion, et, lorsque la nouvelle position de consigne déterminée dépasse les limites possibles, l'on réitère le pré-positionnement du bras ou lton corrige la position de celui-ci par rapport à la seconde pièce 5.Dispositif pour positionner automatiquement deux pièces ltune par rapport à l'autre en vue notamment de leur assemblage, dispositif comprenant une main orientable destinée à tenir une des pièces et déplaçable par rapport à la seconde pièce, caractérisé en ce que: - la main (13) est suspendue au moyen de paliers magnétiques actifs (20,25,30) montés sur un support (18) et comprenant : des électro-aimants, des détecteurs fournissant des signaux représentant la position instantanée de la main par rapport au support et des moyens d'asservissement recevant ces signaux et commandant les courants dans les bobines des électro aimants pour maintenir la main dans une position de consigne déterminée, - des moyens d'entraînement (16) et de guidage (19) sont prévus pour déplacer le support (18) par rapport à la seconde pièce (11) afin de pouvoir amener les pièces (10,11) en contact laune avec l'autre, et - des moyens (66) d'élaboration de signaux de consigne (xlc, ylc, x2c, y2.c, sc) sont reliés aux moyens d'asservissement (60) pour déterminer la position de consigne de la main (13) par rapport au support (18) en réponse à la venue des deux pièces en contact mutuel et en fonction d'informations ( AIX1 #IYl, ss #IX1, représentatives des courants dans les bobines des électro-aimants (21-22, 23-24, 26-27, 28-29, 31-32). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le système de suspens ion magnétique est un système cinq axes comprenant deux paliers radiaux (20,25) et une butée axiale (30). 70 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que le support (18) est monté mobile sur un bras (12), ce dernier étant déplaçable de manière à réaliser un pré-positionnement de la main (13). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le support (18) est mobile en translation sur le bras (12) sous l'action d'un moteur (16) porté par ce bras. 9. Dispositif selon lune quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que la main (13) est mobile en rotation sur elle-mme. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la main (13) est entralnée en rotation au moyen d'un moteur(70) dont l'inducteur et l'induit sont fixés sur ledit support (18) et sur la main (13). 11. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la main (13) est entraînée en rotation au moyen d'un moteur couplé mécaniquement audit support (18). 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 11, caractérisé en ce que la main (13) comprenddes moyens de préhension (14) dont ltouverture est commandée en réponse à un signal fourni par un détecteur de fin de course (l2a).