Brevet FR2531892A1 — publié le 19840224

Procédé et dispositif d'usinage électrique a fil mobile La présente invention concerne=de façon générale l'usinage électrique à fil mobile et notamment un nouveau procédé et un nouveau dispositif améliorés pour découper par électro-érosion une pièce avec un fil électrode, dans lesquels le fil électrode tendu entre un coté alimentation en fil et un côté reprise d fil est axialement avancé à travers la pièce entre deux éléments guide-fil définissant entre eux un trajet rectiligne pour le fil, un courant d'usinage d'électro-érosion passe entre le fil électrode mobile et la pièce au travers d'un intervalle d'usinage balayé par un fluide d'usinage, tandis que la pièce est déplacée par rapport au trajet rectiligne du fil et transversalement à celui-ci pour faire progresser l'usinage par électro-érosion de la pièce selon un trajet de découpe prédéterminé et que le fluide d'usinage amené dans l'intervalle d'usinage est renouvelé continuellement pour permettre une progression continue de l'usinage par électro-érosion. L'invention concerne particulièrement un procédé et un dispositif du type décrit, dans lesquels le fluide d'usinage amené dans l'intervalle d'usinage est renouvelé d'une nouvelle-manière pour améliorer fondamentalement les performances du procédé de découpe par électroérosion à fil.Tel qu'il est utilisé ici, le terme "fil électrode" désigne une électrode d'usinage électrique se présentant sous la forme d'un fil, d'une bande, d'un ruban ou d'un mince corps continu allongé analogue Dans le procédé d'usinage par électro-érosion à fil mobile, on utilise généralement un fil électrode continu, par exemple en cuivre ou en laiton, ayant une épaisseur comprise entre 0,05 et 0,5 mtn. Le fil électrode continu est axialement avancé selon un trajet de guidage continu donné depuis des moyens d'alimentation, par exemple un tambour de stockage du fil, jusqu'à des moyens de reprise, par exemple un tambour de reprise du fil, à travers une pièce disposée dans une zone d'usinage prédéterminée. Deux éléments guide-fil sont disposés de part et vautre de la pièce pour définir dans la zone d'usinage un trajet reetiligne entre ces éléments, conçu pour que le fil électrode se déplace axialement de façon précise en traversant la pièce. L'intervalle d'usinage est balayé par un fluide d'usinage et il est soumis à un courant électrique de forte densité passant entre le fil électrode et la pièce pour enlever par électro-érosion de la matière sur la pièce. De façon avantageuse, le fluide d'usinage est de l'eau distillée liquide ou tout fluide diélectrique et le courant d'usinage d1électro-érosion se présente sous la forme d'une succession d'impulsions électriques provoquant une succession de décharges électriques localisées, discrètes et espacées dans le temps au travers de l'intervalle d'usinage.Chaque décharge électrique individuelle vient frapper la surface de la pièce sur une zone localisée de façon aléatoire et elle fond et vaporise la matière qui est délogée par les impulsions de cette zone sous l'action de la pression élevée accompagnant la décharge électrique. Les décharges électriques résultant des impul sions d'usinage appliquées en séquence au travers de l'intervalle éclatent de façon répétitive, mais sur des zones variables, enlevant ainsi de la matière sur la pièce. Au fur et à mesure de l'enlèvement de la matière par électroérosion, la pièce est déplacée par rapport au trajet recti ligne du fil électrode et transversalement à celui-ci, il en résulte que le fil électrode qui se déplace axialement avance transversalement par rapport à la pièce et qu'il se forme une fente de découpe en arrière du fil électrode avançant ainsi. Ce déplacement relatif continu selon un trajet prédéterminé entrain la formation du contour désiré correspondant à ce trajet et défini par cette fente de découpe dans la pièce.Pour assurer la précision d'usinage voulue, il est de la plus haute impor- tance que le fil électrode soit maintenu axialement de façon à se déplacer de façon précise sur le trajet rectiligne précité et qu'il conserve cette forme rectiligne entre les éléments guide-fil disposés de part t d'autre de la pièce. On croyait jusqu'ici que cette exigence de la forme rectiligne du fil électrode mobile était intri-l- séquement satisfaite par des moyens de traction, par exemple des moyens de freinage du fil disposés sur le côté arrivée du fil coopérant avec des moyens d'entraînement du fil disposés sur le côté de reprise, moyens nécessaires pour maintenir le fil électrode mobile tendu entre les éléments guide-fil dans la zone d'usinage.On a toutefois reconnu que la précision d'usinage requise n'était pas nécessairement obtenue malgré la tension du fil électrode par les moyens de traction et qu'en fait la pression considérable accompagnant les décharges d'électro-érosion provoquait une imprécision d'usinage du fait qu'elLe tendait à déformer ou repousser vers l'arrière le fil électrode se déplaçant axialement dans la zone d'usinage. Il en résulte que le fil électrode mobile tend à s'incurver audélà du trajet rectiligne prédéterminé défini par les éléments guide-fil. Ceci signifie qu'à tout moment la position réelle de l'axe du fil électrode s'écarte de lao position prédéterminée par rapport à la pièce et que l'axe du fil ne peut suivre de façon précise le trajet de découpe prescrit dans la pièce.En outre, on a trouve que la valeur de la pression des décharges électriques et de ce fait l'importance de la déformation du fil varie en fait d'un instant à l'autre. Ainsi, lorsque le trajet de découpe prescrit n'est pas une simple ligne droite mais, comme c'est le cas habituel, est courbe et/ou présente des angles, le sens et l'importance de la déviation peuvent varier d'un endroit à autre et en fait, le contour reellement usiné ne reproduit pas de façon précise le contour de découpe désiré. On a également constaté que l'imprécision d'usinage créée de la manière décrite est éventuellement accentuée lorsque le fluide d'usinage est amené de façon incontrôlée ou de la maniere habituelle dans l'intervalle d'usinage. En conséquence, la présente invention vise à procurer un nouveau procédé et un nouveau dispositif améliorés pour découper par électro-érosion une pièce avec un fil électrode mobile, procédé et dispositif permettant d'éliminer les problèmes précités rencontrés dans les dispositifs classiques. Sous un premier aspect, l'invention propose un procédé pour usiner par électro-érosion à fil mobile une pièce conductrice de l'électricité, dans lequel un fil électrode continu, tendu entre un côté d'alimentation en fil et un coté de reprise du fil, est transporté axialement de façon continue selon un trajet rectiligne défini entre deux éléments guide-fil et disposé par rapport & la piece pour permettre un usinage par électro-érosion, un fluide d'usinage est amené sous pression dans l'intervalle d'usinage entre le fil électrode mobile et la pièce, on applique une succession de décharges d'usinage électriques au travers de l'intervalle pour enlever par électroérosion de la matière sur la pièce tout en créant une pression tendant à déformer le fil électrode se déplaçant entre les éléments guide-fil pour l'éloigner de son trajet rectiligne, et la pièce est déplacée par rapport au trajet rectiligne et transversalement à celui-ci pour enlever par électro-érosion de la matière selon un trajet de découpe prédéterminé correspondant à un contour désiré de découpe à usiner dans la pièce, le contour réellement usiné s'écartant alors du contour désiré.La présente invention propose une amélioration au procédé décrit, amélioration selon laquelle on détecte un angle dans le trajet de découpe prescrit pour produire un premier signal, on mesure le courant d'usinage d'électro-érosion passant entre le fil électrode mobile et la pièce pour produire un deuxième signal et on maintient, en réponse au premier signal, la direction d'arrivée du fluide d'usinage vers une région de l'intervalle d'usinage se trouvant immédia tement derrière le fil électrode avançant sur ce trajet d'usinage, repoussant ainsi latéralement le fil électrode contre la pression tendant à le déformer, tout en réglant la pression d'arrivée du fluide d'usinage dans cette région en réponse au deuxième signal de façon à contrebalancer la pression tendant à le déformer par la pression d'arrivée du fluide ainsi réglée, maintenant ainsi le fil électrode pratiquement aligné sur son trajet rectilignq. Sous un deuxième aspect, la présente invention propose un dispositif pour usiner par électro-érosion fil mobile une pièce conductrice de l'électricité, ayant un fil électrode continu adapté pour être tendu entre un côté d'alimentation en fil et un côté de reprise du fil, des moyens pour transporter de façon continue le fil électrode depuis le côté d'alimentation jusqu'au côté reprise pour le faire se déplacer axialement selon un trajet rectiligne défini entre deux éléments guide-fil, ce trajet étant disposé par rapport à la pièce pour permettre un usinage par électro-érosion, des moyens pour amener un fluide d'usinage sous pression dans l'intervalle d'usinage défini entre le fil électrode mobile et la pièce, des moyens d'alimentation en courant pour appliquer une succession de décharges d'usinage électriques au travers de l'intervalle d'usinage pour enlever par électro-érosion de la matière sur la pièce tout en créant une pression tendant à déformer le fil électrode se déplaçant entre les éléments guide-fil pour l'écarter de ce trajet rectiligne? et des moyens d'avance d'usinage pour déplacer la pièce par rapport à ce trajet rectiligne et transversalement à lui pour enlever par electro-érosion de la matière selon une trajet de découpe prescrit correspondant à un contour de découpe désiré à usiner dans la pièce, le contour réellement usiné tendant à s'écarter du contour de découpe desiré. La présente invention propose une amélioration au dispositif décrit, laquelle amélioration comporte des premiers moyens de mesure pour détecter un angle dans le trajet de découpe prescrit afin de produire un premier signal, des deuxièmes moyens de mesure pour mesurer le courant d'usinage d'électro-érosion passant entre le fil électrode mobile et la pièce pour produire un deuxième signal, des premiers moyens de commande sensibles au premier signal pour commander les moyens d'alimentation de façon à maintenir la direction d'arrivée du fluide d'usinage vers une région de l'intervalle d'usinage immédiatement en arrière du fil électrode avançant sur le trajet de découpe, repoussant ainsi latéralement le fil électrode contre la pression tendant à le déformer, et des deuxièmes moyens de réglage fonctionnant en liaison avec les deuxièmes moyens de mesure pour agir sur les moyens d'alimentation en en réponse au deuxième signal pour régler la pression d'arrivée du fluide d'usinage dans ladite région, de façon à contre-balancer la pression tendant à déformer le fil électrode par la pression dtar- rivée du fluide contrôlé , amenant ainsi le fil électrode à se déplacer réellement entre les éléments guide-fil pratiquement aligné sur le trajet rectiligne déterminé par ces éléments. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée, donnée ci-après à titre d'exemple seulement, d'une réalisation préférée, en liaison avec le dessin joint sur lequel - la figure 1 est une vue schématique en coupe partielle représentant schématiquement un dispositif d'usinage par décharges électriques à fil mobile, dans lequel est incorporée une réalisation de la présente invention, ~ - la figure 2 est une vue en coupe montrant la pression tendant à déformer un fil électrode dans le dispositif de la figure 1; - la figure 3. est une vue similaire montrant l'équilibre de pression obtenu dans la réalisation selon l'inventionget - la figure 4 est une vue en plan de dessus montrant une partie du dispositif de la figure 1. Sur la figure 1, on voit un fil électrode continu 1, par exemple en cuivre ou en laiton, ayant une épaisseur comprise entre 0,05 et 0,5 mm, amené d'un tambour d'atimen- tation 2 et enroulé sur un tambour de reprise 3, et traversant une pièce 4 disposée dans une. zone d'usinage 5 entre deux éléments guide-fil 6 et 7 Le fil électrode continu amené du tambour d'alimentation 2 est avancé axialement par une unité d'entralnement entraction 8 disposée entre le guide-fil aval 7 et le tambour de reprise 3. Une unité de freinage 9 est montée entre le tambour d'alimentation 2 et le guide-fil amont 6.Les unités de traction 8 et de freinage 9 sont réglables pour que le fil électrode 1 se déplace axialement sous une tension désirée entre les guide-fil 6 et 7, à une vitesse désirée 9 en traversant la pièce 4. Les guide-fil 6 et 7 servent à const-ituer entre eux un trajet rectiligne L sur lequel le fil électrode 1 se déplace en position d'usinage par électro-érosion par rapport à la pièce 4 au travers d'un intervalle deusinage G. La pièce est fixée sur une table de travail 10. Une unité d'alimentation il en fluide usinage est avanta geusemezt constituée par deux buses lla et ilb disposées sur les côtés supérieur et inférieur de la pièce 4 pour diriger respectivement vers le bas et vers le haut dans l'intervalle d'usinage G des courants du fluide d'usinage amené sous pression par une pompe 12 en provenance d'un réservoir 13. Le fluide d'usinage peut, comme c'est le cas habituel, être de l'eau distillée liquide ayant une résistance spécifique comprise entre 103 et 105 ohms-cm. La pompe 12 a un rotor entrazne ar lln moteur 14, dont la rotation est commandée comme il sera décrit plus loin, Le fil électrode 1 et la pièce à usiner4 reçoivent une succession d'impulsions électriques fournies par une source de courant d'usinage par décharges électriques 15 de réalisation classique. Ces impulsions passent à travers un circuit d'alimentation en courant 16 -monté en série avec le fil électrode 1 et la pièce 4 de façon à appliquer une succession de décharges électriques au trà- vers de l'intervalle d'usinage G à travers le fluide d'usinage pour enlever par électro-érosion de la matière sur la pièce 4. La table de travail 10, sur laquelle est fixée la pièce 4, est portée sur un dispositif d'avanceen cro-ix17, qui comporte un moteur d'axe X 18, par exemple un moteur pas-à-pas, et un moteur d'axe Y 19, par exemple un moteur pas-à-pas. Ainsi, la table 10 est entraînée par les moteurs 18 et 19 de façon à déplacer 1a pièce 4 dans un plan X-Y perpendiculaire au fil électrode 1 et au trajet rectiligne L défini entre les guide-fil 6 et 7. Les moteurs 18 et 19 sont commandés par des signaux de commande électrique fourniS par une commande numérique 20 dans laquelle est programmé le contour de découpe prescrit à usiner dans la pièce 4. En conséquence, la table 10 est entraînée de façon à déplacer la pièce 4 dans un plan X-Y de façon que l'axe du fil électrode mobile défini par le trajet rectiligne L avance selon un trajet de découpe défini par les données préprogrammées pour faire progresser l'usinage par électro-érosion selon le trajet prescrit dans la pièce. La commande numérique 20 comporte une bande magnétique ou tout autre support d'enregistrement approprié sur lequel sont stockées les information préprogrammées pour le trajet de découpe désiré. Des moyens de reproduction appropriés sont prévus pour lire les informations et produire à partir de celles-ci des signaux d'avance appliqués à des circuits de distribution d'impulsion 21 et 22 conçus pour transformer des impulsions d'horloge provenant d'une base de temps en impulsions d'entraRnement selon les axes X et Y et pour les appliquer aux moteurs pasà-pas 18 et 19, de façon à déplacer la pièce 4 pour que le trajet rectiligne L défini par les guide-fil 6 et 7 se déplace précisément selon le trajet de découpe désiré. Comme on l'a indiqué précédemment, la présente invention se base sur la constatation que la pression créée par les décharges électriques usinage affecte la précision de l'usinage. Comme on le voit sur la figure 2, le fil électrode 1 se déplaçant sur les guide-fil 6 et 7 tend à etre courbé vers l'arrière du fait de cette pression P, On a empiriquement déterminé que la pression P est expriméepar la formule suivante P = K . I .... (î) P P dans laquelle I est l'intensité de crête d'une décharge p électrique et K est une constante, et que la déformation 1 p du fil électrode 1 est exprimée par la formule suivante : 1 = KL .P (10 - h) exp (- x ...... (2) Po 10 v où Po est la tension du fil électrode, lo est la distance entre les guide-fil 6 et 7, h est l'épaisseur de la pièce 4, v est la vitesse d'avance, x est la position de ltemplace- ment de travail et KL est une constante. En supposant que Po, lo et h soient constants et en remplaçant P par son expressipn tirée de la formule (1), la formule (2) peut s'écrire comme suit 1 = KL1 I ..... (3) où KL' est une constante. On comprend aisément ainsi que la déformation 1 est proportionnelle à la pression de décharge P et éventuellement à l'intensité ou l'énergie d'usinage.Si une force extérieure F est appliquée sur le fil électrode 1 et équilibre la pression P, le fil électrode 1 sera amené correctement en alignement avec le trajet rectiligne L défini par les guide-fil 6 et 7, comme on le voit sur la figure 3. Selon les principes de la présente invention, la force d'équilibrage F est établie et maintenue pendant toute une opération d'usinage en commandant la direction d'arrivée du fluide d'usinage dans l'intervalle d'usinage G et en réglant simultanément la pression d'arrivée en réponse à l'intensité d'usinage. En conséquence, dans le dispositif de la figure 1, on prévoit des moyens 23 servant à déplacer l'ensemble de buses 11 autour du trajet rectiligne L de façon que les courants de fluide d'usinage sortant des buses lla et iib soient maintenus dirigés vers une portion de linter salle d'usinage disposéeprécisément derrière le fil électrode avançant selon le trajet de découpe. Les moyens 23 comportent un chariot 24 sur lequel est fixé ltensemble de buses 11 et, comme on le voit sur la figure 4, qui comporte une table annulaire tournant autour d'un axe 25 coaxial au trajet rectiligne L.Le rebord 24a de la table tournant 24 a des dents engrenant avec une vis sans fin 26 entraînée en rotation par un moteur 27. La rotation du moteur 27 est commandée par un circuit de commande 28 asservi à la commande numérique 20 de façon à faire tourner de façon contrôlée l'ensemble de buses 11 de façon à maintenir les buses 11a et 11b orientées vers une région de l'intervalle d'usinage disposé de faon précise derrière le fil électrode avançant 1. En outre, un dispositif de mesure d'intensité 29 est monté dans le circuit d'alimentation en courant d'usinage 16 pour mesurer le courant de décharge passant entre le fil électrode 1 et la pièce 4.Un circuit de commande 30 est raccordé au dispos sitif de mesure 29 et est sensible à l'intensité de décharge mesurée pour produire un signal de commande à appliquer au moteur 14 de la pompe 12. La pompe 12 est ainsi entraînée de façon controlée en réponse au courant de décharge pour régler la pression du fluide d'usinage amené par les buses 11a et 11b dans l'intervalle d'usi- nage G en fonction de l'intensité de décharge mesurée. Aussi longtemps que le fil électrode 1 avance selon un trajet de découpe rectiligne, l'orientation des buses lia et iib est maintenue, la table tournante ou le chariot 24 étant fixe en position, pour maintenir les courants de fluide d'usinage dirigésvers une région de l'intervalle d'usinage G disposé précisément derrière le fil électrode avançant 1. En meme temps, la pompe 12 est commandée pour amener les courants de fluide usinage vers cette région sous une pression variable en fonction de l'intensité de décharge mesurée.Lorsque le fil électrode 1 avance selon un trajet de découpe incurvé ou dans un angle du trajet défini par deux trajets successifs rectilignes ou incurvés se raccordant , la position de l'ensemble de buses il est immédiatement modifiée pour maintenir l'orientation mentionnée, tandis que la pression des courants de fluide d'usinage amenés dans l'intervalle G par les buses lia et 11b est modifiée pour maintenir la relation d'équilibre avec la pression de décharge P. Le circuit de commande 28 est adapté- pour recevoir des signaux de commande à partir des distributeurs d'impulsions en X et Y 21 et 22 de la commande numérique 20, lesquels signaux sont appliqués aux moteurs d'entralnement 18 et 19 de la table 10 et ainsi à la pièce 4. Ces signaux définis- sent un trajet de contournage désiré dans la pièce 4 par rapport au trajet rectiligne L et de ce fait définissent l'avance désirée du fil électrode 1 par rapport à la pièce 4. Le circuit de commande 28 dérive de ces signaux un signal de détection "angulaire1, qui représente l'angle de la tangente au trajet de contournage à chaque point prédéterminé par rapport à un axe de coordonnées prédéterminé et, à partir de ce signal de détection "angulaire", produit un signal d'entraînement "angulaire" à fournir au moteur 27. Ainsi, lorsqu'un changement dans la direction de l'avance du trajet rectiligne L survient dans le trajet de contournage, un signal d'entraînement "angulaire" est envoyé au moteur 27 pour faire tourner le chariot 24 et de ce fait pour modifier les positions angulaires des buses lia et iib de façon que les courants de fluide d'usinage soient dirigés dans une région de l'intervalle d'usinage se trouvant précisément derrière le fil électrode avan çant 1. Revendications 1. Procédé d'usinage par électro-érosion à fil mobile d'une pièce conductrice de l'électricité, dans lequel un fil électrode continu (1) tendu entre un côté d'alimentation en fil (2) et un côté de reprise du fil (3) est transporté de façon continue de façon à se déplacer axialement selon un trajet rectiligne (L) défini entre deux éléments guide-fil (6,7) en position d'usinage par électro-érosion par rapport à la pièce, un fluide d'usinage est amené sous pression dans un intervalle d'usinage (G) défini entre le fil électrode mobile (1) et la pièce à usiner (4), une succession de décharges électriques d'usinage sont appliquées au travers de l'intervalle pour enlever par électro-érosion de la matière sur la pièce tout en créant une pression tendant à déformer le fil électrode se déplaçant entre les éléments guide-fil età l'écarter de ce trajet rectiligne, et la pièce est déplacée par rapport à ce trajet rectiligne et transversalement à lui pour enlever par électro-érosion de la matière selon un trajet d'usinage prescrit correspondant à un contour de découpe désiré à usiner dans la pièce, le contour réellement découpé tendant ainsi à s'écarter du contour désiré, le procédé comportant une amélioration caractérisée en ce qu'on détecte un angle dans le trajet de découpe pour produire un premier signal, on mesure l'intensité d'usinage par électro-érosion passant entre le fil électrode mobile et la pièce pour produire un deuxième signal et on maintient, en réponse au premier signal, la direction d'arrivée du fluide d'usinage vers une région de l'intervalle d'usinage se trouvant immédiatement derrière le fil électrode avan çant selon le trajet d'usinage, repoussant ainsi latéralement le fil électrode contre la pression P tendant à le déformer, tout en réglant la pression d'arrivée du fluide d'usinage dans la région en réponse au deuxième signal de façon à contre-balancer cette pression tendant à déformer'le fil électrode par la pression d'arrivée du fluide ainsi réglée, amenant ainsi le fil électrode pratiquement aligné sur ledit trajet rectiligne. 2. Dispositif polir usiner par électro-érosion à fil mobile une pièce conductrice de l'électricité (4), ayant un fil électrode continu (1) adapté pour êtrc tendu entre un côté d'alimentation en fil (2) et un côté de reprise du fil (3), des moyens (890) pour transporter de façon continue le fil électrode du côté d'alimentation (2) au côté de reprise (3) et le faire se déplacer axialement selon un trajet rectiligne (L) défini entre deux éléments guide-fil (6, 7) en position d 'usinage par électroérosion par rapport à la pièce (4), des moyens (11) pour amener un fluide d'usinage sous pression dans un intervalle d'usinage (G) entre le fil électrode mobile et la pièce, des moyens d'alimentation en courant (15, 16) pour appliquer une succession de décharges électriques d'usinage au travers de l'intervalle d'usinage pour enlever par électro-érosion de la matière sur la pièce tout en créant une pression tendant à déformer le fil électrode se déplaçant entre les éléments guide-fil et l'écarter du trajet rectiligne, et des moyens d'avance d'usinage (18,19) pour déplacer la pièce par rapport à ce trajet rectiligne et transversalement à lui pour enlever par électro-érosion de la matière selon un trajet d'usinage prescrit correspondant à un contour de découpe désiré à usiner dans la pièce, le contour réellement usiné tendant ainsi à s'écarter du contour désiré, le dispositif comportant une amélioration caractérisée en ce qu'il comporte des premiers moyens (28) pour détecter un angle dans le trajet d'usinage prescrit pour produire un premier signal, des deuxièmes moyens (29) pour mesurer l'intensité d'usinage par électroérosion passant entre le fil électrode mobile et la pièce pour produire un deuxième signal, des premiers moyens de commande (23) fonctionnant en réponse au premier signal pour commander les moyens d'alimentation de façon à maintenir la direction d'arrivée du fluide d'usinage vers une région de l'intervalle d'usinage se trouvant immédiatement derrière le fil électrode avançant sur le trajet d'usinage, repoussant ainsi latéralement le fil électrode contre la pression tendant à le déformer, et des deuxièmes moyens de commande (30) fonctionnant en liaison avec les deuxièmes moyens de mesure pour agir sur les moyens d'ali- mentation en réponse au deuxième signal pour régler la pression d'arrivée du fluide d'usinage dans la région de façon à contre-balancer la pression tendant à le déformer par la pression d'arrivée du fluide ainsi réglée, amenant ainsi le fil électrode à se déplacer réellement éntre les éléments guide-fil pratiquement en alignement avec ledit trajet rectiligne.