Brevet FR2527355A1 — publié le 19831125

"Système de manoeuvre pour bâtiments ou embarcations flottantes". L'invention concerne un système de manoeuvre pour bâtiments ou embarcations flottantes munis d'éciui- pements de manoeuvre comprenant un certain nombre de dispositifs de manoeuvre tels que des pousseurs et des hélices principales. Les équipements de haute mer de type semi- submersible ou de type flottant, ou tous autres types de bateaux de travail tels que les remorqueurs, les bateaux ravitailleurs, etc doivent tourner sur le site avec des rayons de courbure très faibles du fait de la nature des opérations qu'ils ont à effectuer Ces bâtiments sont généralement lents et très difficiles à diriger lorsau'on utilise un gouvernail ordinaire Pour atteindre le but recherché, on a proposé d'utiliser un système de manoeuvre spécialement étudié pour ce type de bâtiments. Dans le cas par exemple des bâtiments de haute mer semi-submersibles de forme carrée, on utilise quatre pousseurs gouvernables montés chacun sur une colonne à l'un des quatre cotns du bâttment Dans le case d'un bateau de travail, on utilise un certain nombre de pousseurs à jet rotatif, et de blocs de propulsion permet- tant de faire varier la direction de poussée, ces éléments étant montés à l'avant et à l'arrière pour constituer l'équipement de manoeuvre Les poussées produites par ces dispositifs de manoeuvre se combinent pour obtenir la propulsion ou le mouvement de rotation voulus. Dans les bateaux de commerce ordinaires, on utilise des exemples de pousseurs avant et de pousseurs arrière pour manoeuvrer le bateau de manière à l'amener le long d'un quai ou à l'écarter de ce quai, ce qui permet de communiquer au bateau le mouvement voulu au moyen de ces dispositifs de manoeuvre coopérant avec un dispositif de manoeuvre ordinaire, tel qu'une hélice principale. Dans un système de manoeuvre de bâtiment ou embarcation flottante construit de la manière décrite cidessus, comprenant un certain nombre de dispositifs de manoeuvre formant l'équipement de manoeuvre, il est classique d'équiper chacun des dispositifs de manoeuvre, de moyens permettant de manoeuvrer le bateau en actionnant individuellement les dispositifs de manoeuvre par les moyens de manoeuvre associés. Lorsqu'on veut manoeuvrer le bateau par le procédé ci-dessus, le problème qui se pose est que le fonction- nement est compliqué et que la réponse des dispositifs de manoeuvre est lente du fait que les différents dispositifs de manoeuvre doivent être actionnés de façon que le dis- positif de manoeuvre, correspondant à un impératif de direction particulier du bateau, soit manoeuvré au bon moment par un opérateur expérimenté dans l'utilisation d'un dispositif de manoeuvre particulier monté sur la coque du bateau. Dans un bateau équipé de plusieurs dispositifs de manoeuvre, ces dispositifs communiquent chacun à la coque une poussée produite individuellement par chaque dispositif de manoeuvre La poussée nécessaire pour manoeuvrer un bateau est une poussée résultante se présentant sous la forme d'une somme de vecteurs corres- pondant aux poussées produites et d'une somme de moments de rotation correspondant aux poussées produites. Si l'on peut par exemple, utiliser un système de gouvernail constitué d'un manche à balai et d'un bouton à cadran, pour commander la poussée résultante et la somme des moments de rotation, il est possible de manoeu- vrer le bateau à volonté quel que soit le nombre et le type de pousseurs utilisés, en évitant ainsi les problèmes posés par l'art antérieur et en permettant l'exécution d'une manoeuvre correspondant aux impératifs de direction du bateau. Un système de manoeuvre capable de commander la poussée résultante et la somme des moments de rotation présente donc les avantages indiqués cidessus Cependant, un tel système de manoeuvre présente un certain nombre d'inconvénients L'un de ces inconvénients est que lorsque certains des dispositifs de manoeuvre sont incapables de fournir des Poussées compatibles avec une instruction, soit parce qu'ils sont coupés, soit parce que l'instruction est supérieure à leurs possibilités de manoeuvre, la poussée résultante et la somme des moments de rotation se trouvent modifiées de façon très compliquée rendant impossible la poursuite de la manoeuvre du bateau. L'invention a pour but de remédier à ces incon- vénients ci-dessus, en créant un système de manoeuvre pour bâtiments ou embarcations flottantes, capable de contrôler la poussée résultante et la somme des moments de rotation pour obtenir une meilleure maniabilité. A cet effet, l'invention concerne un système de manoeuvre pour bâtiments ou embarcations flottantes munis d'un équipement de manoeuvre constitué d'un certain nombre de dispositifs de manoeuvre tels que des pousseurs et des hélices principales, système de manoeuvre caracté- risé en ce qu'il comprend des moyens de réglage de poussée et des moyens de réglage de moment de rotation permettant de régler, pour l'équipement de manoeuvre, la poussée résultante et la somme des moments de rotation nécessaires pour répondre aux-impératifs de manoeuvre du bâtiment; des moyens d'allocation de poussée à l'en- trée desquels on applique un signal d'instruction de poussée résultante provenant des moyens de réglage de poussée, et un signal d'instruction de moment provenant des moyens de réglage de moment, de façon qu'ils trans- forment ces signaux en signaux d'instructions de poussée nécessaires aux dispositifs de manoeuvre de l'équipement de manoeuvre pour appliquer ces signaux d'instructions de poussée aux dispositifs de manoeuvre correspondants; des moyens de commande de rapport de réduction destinés à comparer les signaux d'instructions de poussée appliqués aux différents dispositifs de manoeuvre, avec les poussées admissibles maximum réglées séparément pour les différents dispositifs de manoeuvre correspondants, de manière à calculer des rapports de réduction des signaux d'instruc- tions de poussée, et à choisir en même temps un rapport de réduction à partir de tous les rapports de réduction nécessitant une réduction maximum, pour donner en sortie un rapport de réduction se présentant sous la forme d'un signal de rapport de réduction maximum; et des moyens de réduction de poussée recevant à l'entrée les signaux d'instructions de poussée fournis aux différents disposi- tifs de manoeuvre par les moyens d'allocation de poussée, et effectuant une opération de réduction de telle manière que les signaux d'instructions de poussée fournis aux différents dispositifs de manoeuvre par les moyens d'allo- cation de poussée, scient ramenés à l'intérieur des valeurs maximum admissibles par le signal de rapport maximum fourni par les moyens de commande de rapport de réduction, pour donner les signaux d'instructions de poussée réduits. Cela permet ainsi de commander les poussées produites par les dispositifs de manoeuvre grâce aux signaux d'instructions de poussée réduite, de commander la poussée résultante et le moment de rotation fournis par l'équipement de manoeuvre constitué par les diffé- rents dispositifs de manoeuvre du bâtiment, et d'éviter la production de différences de direction entre la poussée produite par les moyens de réglage de poussée et la poussée résultante produite par la combinaison des poussées en- gendrées par les dispositifs de manoeuvre. Suivant une autre caractéristique de l'invention, des moyens de modification des rapports d'allocation sont montés dans les moyens d'allocation de poussée pour modifier les rapports d'allocation des signaux d'instruc- tions de poussée fournis aux différents dispositifs de manoeuvre par les moyens d'allocation de poussée, à la réception de signaux indiquant si les dispositifs de manoeuvre sont en fonctionnement ou non. Cela permet de faire correspondre à chaque instant la direction de la poussée produite par les moyens de réglage de poussée, avec la direction de la poussée résul- tante obtenue en combinant les poussées produites par les dispositifs de manoeuvre, sans qu'il soit nécessaire de modifier les poussées et les moments déterminés par les moyens de réglage de poussée et les moyens de réglage de moment, même lorsqu'on fait varier le nombre des dispo- sitifs de manoeuvre en fonctionnement. De plus, le système de manoeuvre pour bâtiments ou embarcations flottantes, selon l'invention, comprend en outre des moyens de commande à matrice permettant de faire fonctionner les moyens d'allocation de poussée. Ces moyens de commande à matrice reçoivent à l'entrée le signal d'instruction de poussée résultante (avec une composante longitudinale X et une composante transversale Y) fourni par les moyens de réglage de poussée, et le signal d'instruction de moment (de valeur N) fourni par les moyens de réglage de moment, pour donner en sortie des signaux d'instructions de poussée (de composantes longitudinales xi et transversales yi, i = 1, 2 n) appliqués aux dispositifs de manoeuvre en fonctionnement (ces dispositifs en fonctionnement étant au nombre de n). Cela permet d'effectuer une opération d'allocation de poussée réduisant au minimum la somme des surfaces / _ (x 2 + Y 2)) G = 1 i i des signaux d'instruction de poussée appliqués aux dispositifs de manoeuvre, de manière à permettre une manoeuvre économique du bâtiment. L'invention sera décrite en détail au moyen des dessins ci-joints dans lesquels: la figure 1 représente schématiquement dans son ensemble, une forme de réalisation de l'invention montée dans le système de manoeuvre d'un équipement de haute mer muni d'un dispositif de manoeuvre à cuatre pousseurs gouvernables; la figure 2 est un schéma par blocs du dispositif de manoeuvre de la figure 1; et la figure 3 est un schéma par blocs représentant en détail les moyens de commande de réduction de vitesse de la figure 2. La figure 1 représente schématiquement une forme préférée de réalisation d'un système de manoeuvre selon l'invention monté sur un bâtiment de haute mer de type carré, muni d'un équipement de manoeuvre à quatre pous- seurs gouvernables 81, 82, 83, 84 montés chacun sur une colonne prévue à l'un des quatre coins du bâtiment. Les quatre pousseurs à jet pouvant tourner 81, 82, 83, 84 sont actionnés, par l'intermédiaire d'un bloc de commande 100 décrit plus en détail ciaprès, grâce à un manche à balais 301 et à un bouton à cadran 302, de façon que la somme des poussées produites par les quatre pousseurs gouvernables 81, 82, 83, 84 coïncide avec la direction et l'amplitude de l'instruction de poussée fournie par le manche à balais 301, en permettant ainsi l'exécution d'un mouvement de rotation indiqué par le bouton à cadran 302. On peut ainsi contrôler par l'angle de pas, l'amplitude de poussée produite par chacun des quatre pousseurs gouvernables 81, 82, 83, 84 et contrôler par -l'angle de gouverne la direction de poussée de ces pousseurs. Sur la figure 2, la référence 100 désigne le bloc de commande et la référence 200 désigne l'équipement de manoeuvre comprenant les quatre pousseurs gouvernables 81, 82, 83, 84 Le bloc de commande 100 est constitué de moyens de réglage de poussée 10 comprenant un organe de réglage 1 de la composante de force dirigée suivant l'axe X, de manière à donner les instructions de compo- -ante longitudinale X de la poussée résultante, et un organe de réglage 2 de la composante de force dirigée suivant l'axe Y, de manière à donner les instructions de composante transversale Y de la poussée résultante La référence 3 désigne les moyens de réglage de moment permettant de fournir les instructions relatives à la somme des moments de rotation. La composante longitudinale X et la composante transversale Y de la poussée résultante, ainsi que la somme N des moments de rotation, mentionnées ci-dessus, sont communiquées respectivement aux organes de réglage 1 et 2 des moyens de réglage de poussée 10 et des moyens de réglage de moment 3, sur la base des directions et am- plitude de poussée réglées par le manche à balais 301, et du moment de rotation réglé par le bouton de cadran 302, conformément à un programme préparé à l'avance. La référence 4 désigne les moyens d'allocation de poussée servant à effectuer les opérations convenables, conformément au nombre de pousseurs en action et à l'arrêt, sur la base des signaux d'instructions de poussée composés X et Y fournis par les organes de réglage 1 et 2, et du signal d'instruction de moment de rotation N fourni par les moyens de réglage de moment 3; les signaux d'instruc- tions de poussée xi et Y, étant appliqués aux pousseurs 81, 82, 83, 84 de telle manière que la somme totale des composantes longitudinales xi des signaux d'instructions de poussée, devienne égale au signal d'instruction de poussée longitudinale résultant X, que la somme totale des composantes transversales yi des signaux d'instructions de poussée devienne égale au signal d'instruction de poussée transversale résultant Y, et que la somme des moments de rotation produits par les signaux d'instructions de poussée x et yi devienne égale au signal d'instruction de moment N. L'indice i représente les nombres 1 à 4 désignant les nombres correspondant à la première position des réfé- rences des pousseurs Les signaux d'instructions de poussée xi et y fournis par les moyens d'allocation de poussée 4 i i aux pousseurs 81, 82, 83, 84, sont appliqués à l'entrée des moyens de réduction de poussée 6 i associés à chaque pous- seur, ainsi qu'à l'entrée des moyens de commande de réduction de rapport 5 dans lesquels on effectue le calcul pour un signal de rapport de réduction maximum t corres- pondant à chaque moyen de manoeuvre décrit ci-après. Dans les moyens de réduction de poussée 6 j, les signaux d'instructions de poussée xi et yi sont multipliés par le signal de rapport de réduction de poussée maximum pour donner les signaux d'instructions de poussée A A réduits xi (= ú xi) et Y, (= y yi) permettant d'indiquer aux pousseurs les poussées à produire -Des contrôleurs de commande de poussée 7 i fournissent aux pousseurs 8 i des signaux d'instructions d'angle de pas E pi et des signaux d'instructions d'angle de direction 9 si basés sur les signaux d'instructions de poussée réduits xi et yi, de manière à faire coïncider la poussée produite par les pousseurs 8 i avec les signaux d'instructions de poussée réduits xi et Yi. On effectue la commande de l'angle de pas et de l'angle de direction des pousseurs 8 i pour faire coïncider leurs valeurs avec les valeurs indiauées par le signal d'instruction d'angle de pas G pi et le signal d'instruc- tion d'angle de direction O si' de manière à produire et à communiquer à la coque des poussées correspondant aux signaux xi et Yi d'instructions de poussée réduits. On décrira maintenant en détail les moyens d'allocation de poussée 4 Les signaux d'instructions de poussée fournis par les moyens d'allocation de poussée 4 sont prévus de telle manière que la somme des composantes longitudinales des valeurs de poussée indiquées, la somme des composantes transversales des valeurs de poussée indiquées, et la somme des facteurs contribuant aux moments de rotation, soient respectivement égales aux signaux d'instructions X, Y et N. En d'autres termes, le calcul se fait sur les signaux d'instructions de poussée xi et yi, en utilisant les équations ( 1) à ( 3) ci-dessous traduisant les relations entre les signaux d'instructions de poussée xi et Yi et les signaux d'instructions X, Y et N Les coefficients 1 i et 1 'i (bras de leviers) des composantes x et yi produites par les pousseurs 8 i, contribuent aux moments de rotation Ainsi, lixi et l'iyi représentent les moments de rotation produits par les pousseurs 8 i. X = x 1 + x 2 + x 3 + x 4 ( 1) Y = y 1 + Y 2 + Y 3 + Y 4 ( 2) N = 11 x 1 1 12 x 2 + 12 x 3 + 14 x 4 l'l Y + 12 Y 2 + 12 Y 3 + l' 4 y 4 ( 3) Les équations ( 1) à ( 3) sont des équations linéaires simultanées dans lesquelles les signaux d'ins- tructions de poussée xi et yi sont des quantités inconnues, de sorte que les signaux d'instructions de poussée xi et Yi susceptibles de réduire au minimum la somme des carrés de tous les signaux d'instructions de poussée E 4 (i +) Yi i = 1/ peuvent se calculer par l'équation ci-dessous ( 4) s'expri- mant par une matrice T 8 x 3. = T l X ( 4) Y, l X 2 N x 2 Y 2 y 3 Y 3 x 4 Y 4 Ainsi, lorsque tous les pousseurs sont en action, les signaux d'instructions de poussée xi et yi peuvent s'obtenir par l'algèbre d'une matrice 8 x 3 telle que celle de l'équation ( 4) ci-dessus, Quand certains pousseurs sont coupés, on peut obtenir de la même manière une matrice T' donnant les signaux d'instructions de poussée xi et yi réduisant au minimum la somme des carrés àes signaux d'ins- tructions de poussée à appliquer aux pousseurs restant en service. Dans les moyens d'allocation de poussée 4 sont montés des moyens de modification de rapport d'allocation 41 destinés à modifier la matrice T de l'équation ( 4), suivant les signaux si de fonctionnement/arrêt indiquant si les pousseurs considérés sont en marche ou à l'arrêt, en agissant sur les signaux d'instructions de poussée xi et Yi, de manière à produire ainsi à tout moment les signaux d'instructions X, Y et N. Les moyens d'allocation de poussée 4 fournissent à tous les pousseurs les signaux d'instructions de poussée xi et yi nécessaires pour obtenir les signaux d'instruc- tions X, Y et N indépendamment des possibilités des pous- il seurs Les moyen's de commande de rapport de réduction 5 E les moyens de réduction de poussée 6 i servent à produire une réduction lorsque les signaux d'instructions de poussée Xi et yi dépassent des poussées maximum fixées à l'avance pour tous les pousseurs. La figure 3 représente en détail les moyens de commande de rapport de réduction 5 Les références 51 i, 52 ii 53 désignent respectivement un calculateur de valeur i absolue permettant de calculer la valeur absolue Ti (= Xi + yi) des signaux d'instructions de poussée* à partir des signaux d'instructions de poussée xi et Yi fournis par les moyens d'allocation de poussée 4, un or- gane de réglage de poussée maximum permettant de régler la poussée maximum possible de chaque pousseur, et un diviseur permettant de calculer Ei (= Tsi/Ti) La référence 500 désigne un sélecteur de signal faible ser- vant à sélectionner, parmi les signaux de sortie ú 1 à ú 4 du diviseur 53 i et les signaux d'entrée (rapport 1), la valeur minimum ou le rapport de réduction nécessitant la réduction maximum, et donnant en sortie le signal de rapport de réduction de poussée maximum a Dans les moyens de commande de rapport de réduc- tion 5, lorsque les valeurs absolues Ti des signaux d'ins- tructions de poussée fournis par les moyens d'allocation de poussée 4 sont tous plus petits que les poussées maxi- mum possibles Tsi, les signaux de sortie ú i du diviseur 53 deviennent tous supérieurs à l'unité, soit 71, de sorte qu'on choisit ú 1 dans le sélecteur de signal faible 500. Au contraire, lorsque l'une quelconque des va- leurs absolues des signaux d'instructions de poussée des pousseurs, soit par exemple Tj (o j représente l'un quelconque des quatre pousseurs 81, 82, 83, 84), est supérieur à la poussée maximum possible Tsj (Tj 7 Tsj) le signal de sortie ú du diviseur 53 j devient infé- rieur à l'unité, soit ú Kî 1, de sorte qu'on choisit dans le sélecteur de signal 500. Ainsi, lorsque les valeurs absolues Ti des signaux d'instructions de poussée xi et yi fournis par les moyens d'allocation de poussée 4, sont toutes inférieures à la poussée maximum possible Tsj, le signal de réduction de poussée maximum devient égal à l'unité, soit i = 1, de sorte que les signaux d'instructions de poussée xi et yi sont appliqués à l'entrée des contrôleurs de poussée 7 i sans être réduits dans les moyens de réduction de poussée 6 ie Au contraire, lorsque la valeur absolue T des signaux d'instructions de poussée xi et yi dépasse la poussée maximum possible Tjs,, le signal de commande de rapport de réduction de poussée maximum à l'unité, soit(ú î 1, de sorte que tous les signaux d'ins- tructions de poussée xi et yî sont réduits dans le même rapport ú(= Tsj/Tj) dans les moyens de réduction de poussée 6 i Ainsi, la valeur absolue des signaux d'ins- i -'x 42 A 2 = tructions de poussée réduits devient x + yj = T pour le jème pousseur pour lequel le signal d'instruction de poussée dépasse la poussée maximum possible, et cette valeur absolue devient inférieure à la poussée maximum possible pour tous les autres pousseurs. Autrement dit, lorsque les valeurs absolues des signaux d'instructions x; et yj dépassent les poussées maximum possibles Tsi, les poussées produites par les pousseurs à la réception des signaux d'instructions de A poussée réduits x i et yi ne sont plus compatibles avec les signaux d'instructions de poussée résultant x et y et avec le signal d'instruction de moment N Dans ce cas, comme les signaux d'instructions de poussée réduits xi et yi s'obtiennent en multipliant les signaux d'instruc- tions de poussée xi et yi par un signal de rapport de réduction de poussée maximum prédéterminé, on obtient l'équation ( 5) suivante: Y 1 +Y 2 + Y 3 + Y 4 OT tg ^ A % = cotgy X 1 +x 2 + X 3 + X 4 ( X ( 5) Ainsi, la direction de la poussée résultante devient la même que la direction réglée par les moyens de réglage de poussée là. Dans la forme de réalisation représentée et décrite ci-dessus, on a utilisé quatre pousseurs se présentant, à titre d'exemple, sous la forme de pousseurs gouvernables Il est cependant évident que l'invention ne se limite pas à ce nombre particulier de pousseurs et qu'on peut en utiliser un nombre quelconque n Dans ce cas l'indice i peut prendre les valeurs 1, 2, 3 00 nô Il est également évident que l'invention ne se limite pas au type de bâtiment particulier décrit ici à titre d'exemple, mais que le système de manoeuvre selon l'invention peut aussi bien s'appliquer à n'importe quel autre type de bâtiment utilisant non seulement des pousseurs gouvernables mais encore des pousseurs latéraux, des hélices à pas variable ou des propulseurs ordinaires à hélice, ces pousseurs pouvant être associés de façon convenable. On remarquera, d'après la description ci-dessus, que le système de manoeuvre selon l'invention permet, en utilisant des signaux d'instructions de poussée réduits pour commander les poussées produites par les pousseurs, d'obtenir un système de direction économique réduisant au minimum la somme des carrés des poussées lorsque celles- ci sont inférieures aux poussées maximum possibles, et que le système de manoeuvre permet, lorsque les possi- bilités des pousseurs ne peuvent plus répondre aux besoins de manoeuvre du bâtiment, de maintenir la poussée résultante dans la direction fixée par les moyens de réglage de poussée. L'invention peut se mettre en oeuvre non seule- ment en combinant les éléments fonctionnels de types électrique, électronique et mécanique dans un dispositif unique maintenant disponible, mais encore en utilisant un ordinateur pour effectuer tout ou partie des opérations nécessaires. R E V E N D I C A T I O N S 1 ) Système de manoeuvre pour bâtiments ou embar- cations flottantes munis d'un équipement de manoeuvre constitué d'un certain nombre de dispositif de manoeuvre tels que des pousseurs ( 81, 82, 83, 84) et des hélices principales, système de manoeuvre caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de réglage de poussée ( 10) et des moyens de réglage de moment ( 3) de rotation permettant de régler, pour l'équipement de manoeuvre, la poussée résul- tante et la somme des moments de rotation nécessaires pour répondre aux impératifs de manoeuvre du bâtiment; des moyens d'allocation de poussée ( 4) à l'entrée desquels on applique un signal d'instruction de poussée (x, y) résul- tante provenant des moyens de réglage de poussée ( 10), et un signal d'instruction de moment (N) provenant des moyens de réglage de moment ( 3) , de façon qu'ils transforment ces signaux en signaux d'instructions de poussée (xi, Yi) né- cessaires aux dispositifs de manoeuvre de l'équipement de manoeuvre pour appliquer ces signaux d'instructions de poussée (xi, Yi) aux dispositifs de manoeuvre correspon- dants; des moyens de commande de rapport de réduction destinés a comparer les signaux d'instructions de poussée appliqués aux différents dispositifs de manoeuvre, avec les poussées admissibles maximum réglées séparément pour les différents dispositifs de manoeuvre correspondants, de manière à calculer les rapports de réduction des signaux d'instructions de poussée (xi, y) et à choisir en même i Y temps un rapport de réduction à partir de tous les rapports de réduction nécessitant une réduction maximum, pour don- ner en sortie un rapport de réduction se présentant sous la forme d'un signal de rapport de réduction maximum; et des moyens de réduction de poussée recevant à l'entrée les signaux d'instructions de poussée (xi, yi) fournis aux différents dispositifs de manoeuvre par les moyens d'allo- cation de poussée, et effectuant une opération de réduction de telle manière que les signaux d'instructions de poussée (xi, y > fournis aux différents dispositifs de manoeuvre par les moyens d'allocation de poussée, soient ramenés à l'intérieur des valeurs maximum admissibles par le signal de rapport maximum fourni par les moyens de commande de rapport de réduction, pour donner les signaux d'instruc- tions de poussée réduits. ) Système de manoeuvre selon la revendication 1, caractérisé en ce que des moyens de modifications de rap- ports d'allocation sont montés dans les moyens d'alloca- tion de poussée ( 4) pour modifier les rapports d'alloca- tion des signaux d'instructions de poussée fournis aux différents dispositifs de manoeuvre par les moyens d'al- location de poussée, à la réception de signaux indiquant si les dispositifs de manoeuvre sont en fonctionnement ou non. ) Système de manoeuvre selon l'une quelconque des revendications l et 2, caractérisé-en ce que la fonc- tion de commande d'allocation de poussée des moyens d'al- location de poussée ( 4), fonction destinée à recevoir à l'entrée un signal d'instruction (x, y) de poussée fourni par les moyens de réglage de poussée ( 10), et un signal d'instruction de moment (N) fourni par les moyens de ré- glage de moment ( 3), de manière à donner en sortie des signaux d'instructions de poussée (x,y i) appliqués aux i Yi dispositifs de manoeuvre en fonctionnement, est assurée par des moyens de commande à matrice. r