Brevet FR2527802A1 — publié le 19831202

Convertisseur incrémentiel-numérique La présente invention concerne un convertisseur incrémentiel-numérique pour la conversion de deux signaux de position déphasés provenant d'un générateur d'impulsions et représentant la position et la direction d'un objet se déplaçant dans deux directions opposées, en une grandeur représentant numériquement la position, au moyen d'un comp- teur de position réversible et d'un générateur de signaux dérivant à partir des signaux de position un signal de di- rection déterminant le sens de comptage du compteur de po- isition et des impulsions de rythme destinées à être comp- tées par le compteur de position et comportant un détecteur de fronts dérivant à partir de chaque front du signal de position une impulsion de rythme et un discriminateur de direction pouvant recevoir, d'une part, les impulsions de rythme du détecteur de front et d'autre part les signaux de position pour produire le signal de direction et compor- tant une bascule pouvant recevoir le signal de position. Le générateur d'impulsions présente généralement un pouvoir de résolution très élevé de sorte que même lors d'un très petit déplacement de l'objet mobile, un grand nombre d'impulsions de position sont produites Du fait de ce pouvoir de résolution élevé, des impulsions de position peuvent également être produites lorsque l'objet mobile se déplace en sens opposé à la direction souhaitée, par exemple en cas de secousses ou de vibrations lorsque l'objet mobile est au repos Dans le cas d'un convertisseur connu de ce. type, ces impulsions parasites (impulsions correspondant à un déplacement parasite) sont additionnées dans un comp- teur réversible prévu spécialement pour les impulsions parasites, lors de l'établissement d'un mouvement en sens opposé à la direction fixée, par interruption de la produc- tion des impulsions de comptage comptées par le compteur de position et, après le franchissement des mouvements para- sites dans la direction fixée, l'envoi d'impulsions de comptage n'est débloqué que lorsque le nombre des impul- sions de comptage dépasse la somme des impulsions de comp- tage produites dans la direction opposée Par conséquent, le total du compteur de position ne correspond pas toujours exactement à la position de l'objet déplacé, ce qui est le cas de toute façon lorscrue l'objet mobile se déplace dans la mauvaise direction, mais également lors de son retour dans la bonne direction tant qu'il n'est pas repassé par le point de retour initial Si le compteur d'impulsions parasites est encore plein au début d'un mouvement de l'ob- jet mobile, on doit tout d'abord le remettre à zéro au moyen d"'impulsions de bonne direction" avant de commencer le processus de comptage de la position réelle Cela est désavantageux dans de nombreux cas pratiques, comme par exemple dans le cas de la commande numérique d'une table tournante et de nombreuses machines-outils, car la première partie du mouvement est ainsi perdue De plus, dans le cas des convertisseurs connus, les impulsions de rvthme ne sont obtenues qu'à partir des fronts dudit signal de position. Ceci ne permet pas d'effectuer une discrimination de phase fiable pour déterminer la direction de déplacement, car les tolérances portant sur les taux d'impulsions des signaux de position sont relativement grandes et sont par exemple de 10 %, alors que d'autre part, le déohasage des deux signaux de position peuvent s'écarter du déphasage normal de 90 , d'une valeur de 45 , c'est-à-dire de 50 % Ces erreurs affectent directement l'évaluation de la valeur réelle de la position. L'invention a pour but de fournir un convertis- seur de ce type capable de déterminer la position de l'ob- 3. jet mobile avec une plus grande précision, même dans le cas d'un déplacement dans la mauvaise direction. Conformément à l'invention, ce but est atteint par le fait que ladite bascule est une bascule D dont l'en- trée D est reliée à la sortie d'un circuit à retard qui re- çoit directement ledit signal de position, que le discrimi- nateur de direction comporte une seconde bascule D dont l'entrée D reçoit directement l'autre signal de position et un circuit additionneur raccordé en aval des deux bas- cules D, que le détecteur de fronts produit également une impulsion de rythme à chaque front de l'autre signal de position et que les impulsions provenant du détecteur de fronts sont envoyées aux entrées d'horloge de la bascule D. Avec ce dispositif, le total du compteur de po- sition correspond à chaque instant à la valeur réelle de la position de l'objet mobile Le compteur d'impulsions parasi- tes est éliminé Le fait de détecter tous les fronts des deux signaux de position offre l'avantage de permettre le plus tôt possible la détermination d'une modification de la direction de déplacement de l'objet mobile avec un pouvoir de résolution élevé La discrimination des directions de déplacement s'effectue à moindre frais par utilisation de la bascule D et du circuit additionneur Le circuit à retard permet de s'assurer que la valeur du signal de position im- médiatement avant un front dudit signal de position est comparable avec la valeur de l'autre signal de position avant le front suivant de cet autre signal de position dans le circuit d'addition pour effectuer la discrimination de direction De même, la valeur de l'amplitude avant un front Audit signal de position peut être comparée à la valeur de l'amplitude immédiatement après un front de l'autre signal de position. Il est par conséquent préférable de placer entre la sortie du détecteur de fronts et l'entrée d'horloge de ladite bascule D un circuit à retard dont le temps de retard Z 527802 est inférieur à celui du circuit à retard raccordé en amont de l'entrée D On s'assure ainsi que l'amplitude de l'autre signal de position s'est stabilisée avant la détection qui s'effectue immédiatement après le front de ce signal de po- sition = Le circuit à retard peut être un circuit inté- grateur RC Son montage est particulièrement simple car il ne nécessite qu'une résistance et un condensateur. Entre la sortie du détecteur de fronts et l'en- trée d'horloge du compteur de position, se trouve de préfé- rence un diviseur de fréquence divisant par quatre la fré- quence impulsionnelle Ce diviseur de fréquence élimine les fluctuations de fréquence dues aux variations admissi- hl" des facteurs de forme des deux signaux de position, affectant les impulsions de rythme produites à partir de tous les fronts des signaux de position, étant donné qu'il ne transmet au compteur de position qu'une impulsion de rythme sur quatre, et que les intervalles de temps définis toutes les quatre pulsions de r Ythme sont constants lors- que la vitesse de déplacement de l'objet mobile est cons- tante, malgré le fait que les facteurs de forme des deux signaux de nosition soient différents. Le diviseur de fréquence peut en outre comporter un compteur d'impulsions réversible dont l'entrée de sens de comptage est reliée à la sortie du discriminateur de di- rection Le sens de comptage de ce compteur d'impulsions est ainsi inversé dès que la direction de déplacement de l'objet mobile s'inverse, de façon à éviter des erreurs de comptage lorsque la direction de déplacement s'inverse. On décrit ci-après l'invention et ses applica- tions en se référant aux dessins qui représentent un exem- ple de réalisation préféré et dans lesquels: la figure 1 représente un synoptique d'un cir- cuit d'asservissement de position comportant un convertis- seur de l'invention; et 2527802 ' les figures 2 à 4 représentent les diagrammes des temps des signaux utilisés dans le circuit d'asservis- sement de position de la figure 1. Le circuit d'asservissement de position repré- senté figure 1 comporte un régulateur 1, un servomoteur 2, un générateur d'impulsions 3, un générateur de signaux 4, un diviseur de fréquence 5, un compteur de position 6 et un générateur de valeur nominale 7. Une valeur nominale numérique prédéterminée dans le générateur de valeur nominale 7 est comparée dans le ré- gulateur 1 à une valeur réelle de position numérique prédé- terminée dans le compteur de position 6 La différence ob- *tenue lors de la comparaison, c'est-à-dire l'écart de ré- glage, est transformée en un signal de positionnement ana- logique et envoyée par un conducteur 8 au servomoteur 2. Celui-ci positionne en fonction de ce signal de positionne- ment, le cas échéant au moyen d'un mécanisme à engrenages côniques 9 et à tige filetée 10, un objet mobile 11 tel que le plateau d'une machineoutil, dans l'une ou l'autre des deux directions indiquées par la double flèche 12. Le réglage de l'angle de rotation, le nombre de tours et le sens de rotation de l'arbre 13 du servomoteur 2 et par conséquent, la position et la direction de dépla- cement de l'objet mobile 11, sont transformés en deux si- gnaux de position A et B déphasés l'un par rapport à l'au- tre d'environ 90 , ayant une forme rectangulaire et un fac- teur de forme (rapport de la durée de l'impulsion à la pé- riode) d'environ 50 %, au moyen du générateur d'impulsions 3 également couplé à l'arbre 13, sur deux bornes de sortie 14 et 15 Le fait que le signal de position A soit en avance ou en retard de phase par rapport à l'autre signal de position B signifie que le servomoteur 2, ou que l'objet mobile 11, est actionné dans l'une ou l'autre direction. Par contre, le nombre d'impulsions des deux signaux de po- sition A et B depuis le début du mouvement est une mesure du trajet Darcouru ou de la position de l'objet mobile Il par rapport au point de départ du mouvement. A cet effet, le générateur d'impulsions 3 com- porte une échelle tramée 16 entraînée par le servomoteur 2 dont la trame est détectée par des capteurs espacés l'un de l'autre d'un intervalle correspondant au déphasage de 900 souhaité entre les signaux de position, et mise sous forme des signaux de position rectangulaires A et B au moyen de circuits de mise en forme d'impulsions 17 et 18. Les signaux de position A et B sont envoyés au générateur de signaux 4 Celui-ci produit sur un conducteur de sortie 19 un signal de direction R à partir du signe du déphasage relatif des signaux de position A et B, et sur un second conducteur de sortie 20, une impulsion de rythme T à partir de chaque front des deux signaux de position A et B. A cet effet, le générateur de signaux 4 comporte un discriminateur de direction 21 et un détecteur de fronts 22 Le discriminateur de direction 21 contient deux bascu- les D 23 et 24, un circuit à retard 25 raccordé à l'entrée D de la bascule 24, un second circuit à retard 26 raccordé à l'entrée d'horloge C des deux bascules 23 et 24 et un circuit additionneur 27 sous forme d'une porte OU-EXCLUSIF relié aux sorties Q (sorties "vraies") des deux bascules 23 et 24 Le temps de retard t 1 du circuit à retard 25 est sensiblement plus court que la moitié de la plus petite période de l'un des signaux de position A et B et le temps de retard t 2 est inférieur à t 1 Les circuits à retard 25 et 26 retardent les fronts avant et arrière de leurs signaux d'entrée du même temps de retard t 1 ou t 2. Le détecteur de fronts 22 comporte en entrée une porte OU-EXCLUSIF 28 reliée aux conducteurs 14 et 15, un circuit à retard 30 relié à la sortie de la porte OU-EXCLU- SIF 28 par un conducteur 29 produisant le même temps de retard t 1 que le circuit à retard 25 et une autre porte 2527802 ' OU-EXCLUSIF 31 dont l'une des entrées est reliée à la sortie du circuit à retard 30 par un conducteur 32 et dont l'autre entrée est reliée directement à la sortie de la porte OU- EXCLUSIF 28 Dar un conducteur 33 et le conducteur 29 Les impulsions de rythme T produites en sortie du détecteur de fronts 22, c'est-à-dire de la porte OU-EXCLUSIF 31 sont d'une part envoyées à l'entrée du circuit à retard 26 par un conducteur 34 et d'autre part, sous forme d'impulsions d'horloge inversées T au moven d'un élément NON 35, à la borne de sortie 20. Le diviseur de fréquence 5 comprend un compteur d'impulsions réversible 36 qui divise par quatre la fré- quence des impulsions de rythme T appliquées à son entrée d'horloge C Dar le conducteur 20, c'est-à-dire qu'une impul- sion de rythme de sortie T 4 est produite toutes les quatre impulsions de rythme T sur le conducteur de sortie 37 qui est relié à l'entrée d'horloge C du compteur de position 6. Le diviseur de fréquence 5 comporte en outre une porte NON-ET 38 combinant les signaux de sortie Q 1 et Q 3 du compteur d'impulsions 36 et reliée par l'intermédiaire d'un circuit à retard 39 à l'entrée d'une porte NON-ET 40 jouant le rôle de bascule. Le signal de sortie C Oest en outre appliqué à l'autre entrée de la porte NON-ET 40 par l'intermédiaire 2-5 d'un autre circuit à retard 4-1 Les temps de retard T 3 des circuits à retard 39 et 41 sont inférieurs à t 1, mais peu- vent cependant être choisis égaux à cette valeur. La sortie de la porte NON-ET 40 est reliée par le conducteur 37 à une entrée de commande P du compteur d'impulsions 36 qui, lorsqu'elle reçoit un signal " 1 " pro- voque le oréréglage du compteur 36 à un nombre appliqué sous forme de signaux binaires sur les entrées Pl à P 4 Ce nombre est le nombre binaire " 0001 ", c'est-à-dire le nombre décimal " 1 ", ou le nombre binaire " 0100 ", c'est-à-dire le nombre décimal " 4 ", selon que le signal de direction R ap- pliqué directement à l'entrée P 1, ou à l'entrée P 3 après inversion par une porte NON 32, est un signal " 1 " ou un signal "O". Le signal de direction R est en outre envoyé aux entrées de commande du sens de comptage U/D des comp- teurs 6 et 36 de façon à ce que les compteurs comptent "vers l'avant" dans le cas d'un signal R à l'état 1 et "à rebours" dans le cas d'un signal R à l'état O. On décrit ci-dessous le mode de fonctionnement du circuit d'asservissement représenté fiqure 1 et plus précisément, du convertisseur incrémentiel-numérique cons- titué par le générateur de signaux 4, le diviseur de fré- quence 5 et le compteur de position 6 tout en faisant réfé- fence aux figures 2 à 4. A partir des signaux de position A et B de la figure 2, dont le dénhasage relatif permet au compteur de position 6 de compter à rebours (R = "O"), la porte OU- EXCLUSIF 28 produit le signal S (figures 1 et 2) dont la fréquence est le double de celle de l'un des signaux de position A et B et qui présente également un facteur de forme de 0,5 Il apuara Lt donc à la sortie du circuit à retard 30 un signal SI retardé du temps t 1 par rapport au signal S (figures 1 et 2) Ce signal S' est de nouveau sou- mis dans le circuit logique 31 à une combinaison OU-EXCLUSIF avec le signal non retardé S, de sorte qu'il apparaît sur le conducteur 34 des impulsions de rythme T (figures 1 et 2) dont la fréquence est cependant quatre fois plus élevée que celle des signaux de position A et B Les fronts anté- rieurs des impulsions de rythme T concordent avec tous les fronts des signaux de nosition A et B La durée des impul- sions de rythme T correspond au retard t 1 du circuit à retard 30 Les impulsions de rythme T sont inversées par la porte NON 35, étant donné que l'avancement du compteur 36 est déclenché par les fronts antérieurs (les transitions 0-1) des impulsions de rythme T appliquées à l'entrée d'hor- loge C, mais qu'il doit être légèrement retardé par rapport aux fronts des signaux A et B de façon à ce qu'après une variation d'amplitude du signal de direction R synchronisée avec le front antérieur du signal de rythme T, celui-ci se soit stabilisé avant le début du processus de comptage. Les impulsions de rythme T sont en outre appli- quées aux entrées d'horloge C des bascules 23 et 24 en tiant qu'impulsions de rythme T' retardées d'un temps t 2 Alors que le signal de position A est appliqué directement à l'en- trée D de la bascule 23, le signal de position B est appli- qué à l'entrée D de la bascule 24 sous forme d'un signal de position B' retardé d'un temps t 1 par le circuit à retard. La mise en mémoire dans les bascules 23 et 24 des infor- mations présentes aux entrées D s'effectue chaque fois avec le front antérieur (transition 0-1) d'une impulsion de rythme T' appliquée à l'entrée d'horloge C, c'est-à-dire que si un signal " 1 " apparaît à l'entrée D de l'une des bascules 23 et 24 et qu'une impulsion de rythme est produite à l'entrée d'horloge C, la bascule D concernée agit de telle manière qu'un signal " 1 " soit également produit à sa sortie Q Si elle fournissait déjà un signal " 1 " à la sortie Q, ce signal " 1 " reste présent Chaque modification des informa- tions (transition 1-0 ou 0-1) à l'entrée D est tout d'abord mise en mémoire par l'impulsion de rythme suivante T' Le circuit additionneur 27 produit ensuite toujours un signal de direction R = " 1 " ("comptage vers l'avant") si les si- gnaux présents sur les sorties Q des bascules 23 et 24 sont différents et dans le cas contraire, il produit un signal de direction R = " O " ("comptage à rebours") Si par la sui- te, le signal de position B immédiatement avant un front du signal de position B coïncide avec le signal de position A avant le front suivant du signal de position A, ou si le signal de position B après un front du signal de position B colncide avec le signal de position A immédiatement après le front suivant du signal de position A,-le circuit addi- 2527802 i tionneur 27 produit un signal "" ("com Dtage à rebours"). Comme les impulsions de rythme sont produites à partir des fronts des signaux de position, mais qu'une impulsion de rythme doit également permettre l'acquisition (mise en mé- moire) de la valeur du signal de position immédiatement avant le front du signal de position déclenchant de l'im- pulsion de rythme, le signal de position B est retardé d'un temps t, par le circuit à retard 25 de façon à ce que les impulsions de rythme T produites à partir des fronts du signal de position B apparaissent toujours un temps t 1 avant les fronts correspondants du signal de position B' (effectivement détecté) retardé (comparer B' et T sur la figure 2) Par ailleurs, les impulsions de rythme doivent cependant également permettre l'acquisition d'une valeur du signal de position A immédiatement après un front du signal de position A qui les déclenche Par conséquent, les impul- sions de rythme T' détectant effectivement les signaux de position A et B sont en outre retardées du temps t 2 par rapport aux impulsions de rythme T produites directement à partir des fronts des signaux de position, pour s'assurer que le signal de position A s'est stabilisé à la nouvelle valeur après le front qui a déclenché l'impulsion considé- rée, avant l'apparition de l'impulsion de rythme T' Comme les impulsions de rythme T' doivent également se produire avant les fronts du signal de position B qui les déclen- chent, t 2 est choisi inférieur à tl Au lieu de la porte OU-EXCLUSIF 27 réalisant l'antivalence (non équivalence) des signaux de position A et B selon la fonction logique (A & B) v (A & E)(le symbole "&" représentant une porte ET et "v" une porte OU), il peut également être prévu un cir- cuit logique réalisant l'équivalence selon la fonction lo- gique (A & B) v (A & B) en tant que circuit additionneur 27, si les compteurs 6 et 36 qui reçoivent tous deux le signal de direction R devaient non pas compter "à rebours'. dans le cas des déphasages relatifs des signaux de position il A et B représentés dans la figure 2, mais "vers l'avant". On décrira ci-dessous brièvement le rôle du di- viseur de fréquence 5 en se référant à la figure 4 En pra- tique, les facteurs de forme des signaux de position A et B peuvent différer de 50 %, par exemple en raison des erreurs de réglage du générateur d'impulsions 3 Des signaux de position A et B dissymétriques de cetype sont représentés dans la figure 4, leur dissymétrie étant cependant exagérée pour plus de clarté Par conséquent, les impulsions de ryth- me dérivées à partir des fronts de ces signaux de position A et B (figure 4) sont également séparées par des interval- les différents Malgré la rotation régulière de l'arbre 13, ou le mouvement régulier de l'objet 11, l'acquisition de la valeur réelle s'effectuerait donc de façon irrégulière dans le compteur de position 6, de sorte que le processus de ré- glage serait instable ou que l'on ne pourrait pas atteindre avec précision la valeur nominale Du fait de la division par quatre des impulsions de rythme, on obtient par contre un intervalle entre impulsions plus régulier pour les im- pulsions de rythme T 4 en sortie du diviseur de fréquence 5, -puisque, bien qu'en pratique les facteurs de forme des si- gnaux de position A et B puissent être différents, leur fréquence ou leur période est constante lorsque la vitesse de l'objet mobile est constante De plus, le compteur de position 6 a une capacité de comptage moins grande que celle d'un compteur de position avançant d'un pas à chaque impulsion ou toutes les deux impulsions (pour un même tra- jet maximal à compter de l'objet mobile). Pour que le compteur binaire 36 du diviseur de fréquence 5 produise une impulsion de sortie CO (figure 2) toutes les quatre impulsions de rythme T, ou que le divi- seur de fréquence 5 produise une impulsion de rythme de sortie T 4 toutes les quatre imrulsions de rythme T, le compteur 36 est ramené par chaque impulsion de rythme de sortie T 4 à une valeur de départ déterminée par le signal de direction R sur les entrées de préréglage Pl à P 4, c'est-àdire soit à " 0001 " = 1, soit à "O 100 " = 4 En cas de comptage vers l'avant, le total du compteur 36 décrit cycliquement en représentation décimale la suite de nombres 1, 2, 3, 4, 1, 2, 3, 4, 1, 2, etc Lors du passage de " 4 " à " 1 ", le compteur 36 affiche temporairement la valeur " 5 "= " 0101 ", les signaux de sortie Q 1 et Q 3 (figure 3) étant tous deux à " 1 " Cela est réalisé par la porte NON-ET 38 qui donne un signal " O " 538 qui après avoir été retardé d'un temps t 3 oar le circuit à retard 39 et inversé par la porte NON-ET, est appliqué à l'entrée de remise à zéro P du comp- teur 36 en tant qu'impulsion de remise à zéro (ou à la sor- tle du diviseur de fréquence 5 en tant qu'impulsion de ryth- ne de sortie) T 4 Le compteur 36 est ainsi remis à " 1 " (= " 0001 "), de telle manière que le processus de comptage puisse reprendre à 1, 2, 3 En cas de comptage à rebours (R = " 1 "), le total du compteur 36 décrit en sens inverse la suite de nombres mnetionnés plus halit, c'est-à-dire dans l'ordre suivant: 4, 3, 2, 1, 4, 3, 2, etc Lors d'un passage de " 1 " à " 4 ", le compteur 36 produit une impulsion "O" Co (figure 2) qui estretardée du temps t 3 par le circuit à retard 41 et in- versée par la porte NON-ET 40 de façon à ce que l'impulsion de remise à zéro ou de rythme T 4 apparaisse à la sortie de la porte NON-ET 40 qui déclenche la remise à zéro du comp- teur 36 et par conséquent détermine la fin de l'impulsion " O " Co La durée des impulsions de rythme de sortie corres- pond donc également au temps de retard t 3. Le compteur de nosition 6 compte "vers l'avant" les impulsions de rythme qu'il reçoit pendant la durée du signal " 1 " R, et compte "à rebours" les impulsions de ryth- me T 4 qu'il-reçoit pendant la durée du signal de comptage à rebours R = 0, de telle sorte que le total du compteur de position 6 corresponde toujours à la valeur réelle de la position de l'objet mobile 11 Cette position réelle est comparée dans le régulateur 1 à la valeur nominale introduite dans le générateur de valeur nominale 7, pour réajuster la position de l'objet mobile 11 au cas o il se produit un écart de réglage. REVENDICATIONS 1 Convertisseur incrémentiel-numérique pour la conversion de deux signaux de position déphasés provenant d'un générateur d'impulsions ( 3) qui représentent la posi- tion et la direction d'un objet mobile dans deux directions opposées ( 11) , en une grandeur représentant numériquement la position à l'aide d'un compteur de position ( 6) réver- sible et d'un générateur de signaux ( 4) dérivant à partir des signaux de position (A, B) un signal de direction (R) déterminant le sens de comptage du compteur de position ( 6) et des impulsions de rythme destinées à être comptées par le compteur de position, et comportant un détecteur de fronts ( 22) dérivant à partir de chaque front dudit signal de position une impulsion de rythme (T) et un discrimina- teur de direction ( 21) pouvant recevoir d'une part les im- pulsions de rythme (T) du détecteur de fronts ( 22 > et d'au- tre part les signaux de position (A, B) pour produire le signal de direction (R) et qui comporte une bascule ( 24) à laquelle est appliqué ledit signal de position (B), ca- ractérisé en ce que ladite bascule est une bascule D ( 24) dont l'entrée D est reliée à la sortie d'un circuit à re- tard ( 25) auquel ledit signal de position (B) est directe- ment envoyé, en ce que le discriminateur de direction ( 21) comporte une seconde bascule D ( 23) dont l'entrée D reçoit directement l'autre signal de position (A) et un circuit additionneur ( 27) raccordé aux sorties des deux bascules D ( 23, 24), en ce que le détecteur de fronts ( 22) produit également une impulsion de rythme (T) à chaque front de l'autre signal de position (A) et en ce que les impulsions du détecteur de fronts sont envoyées aux entrées d'horloge (C) des bascules D ( 23, 24). 2 Convertisseur selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce qu'un circuit à retard ( 26) est intercalé entre la sortie du détecteur de fronts et l'entrée d'hor- loge (C) de ladite bascule D ( 24), son temps de retard (t 2) étant inférieur au temps de retard (t 1) du circuit à retard ( 25) raccordé à l'entrée D. 3 convertisseur selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les circuits à retard ( 25, 26) sont des circuits intégrateurs RC. 4 Convertisseur selon les revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'un diviseur de fréquence ( 5) divisant par quatre la fréquence des impulsions est intercalé entre la sortie du détecteur de fronts ( 22) et l'entrée d'horloge (C) du compteur de position ( 6). Convertisseur selon la revendication 4, ca- ractérisé en ce que le diviseur de fréquence ( 5) comporte un compteur d'impulsions réversible ( 36) dont l'entrée de sens de comptage (U/D) est reliée à la sortie du discrimi- nateur de direction ( 21).