Brevet FR2530358A1 — publié le 19840120

Circuit d'asservissement numérique comportant notamment un compteur à N bits ". La présente invention concerne un circuit d'asser- vissement numérique comportant notamment un compteur à N bits. Un circuit d'asservissement habituel de commande de la rotation d'un moteur compare en général un signal de réaction représentant la vitesse de rotation ou la phase de rotation du moteur et un signal de référence pour obtenir un signal d'erreur servant à régler la rota- tion du moteur La figure 1 représente un circuit de commande de rotation caractéristique d'un moteur 1 Un générateur de fréquence 2 et un générateur d'impulsions 3 fonctionnent suivant la rotation du moteur 1 pour don- ner un signal de fréquence f FG proportionnel à la vitesse de rotation du moteur et un signal d'impulsion de phase i PG représentant la phase de rotation du moteur 1 Ces signaux sont utilisés comme signaux de réaction indiqués ci-dessus Le signal de fréquence f PG est appli- qué à un circuit d'asservissement 4 qui donne un signal de commande de vitesse correspondant à la différence de fréquence entre un signal de fréquence de référence VREF représentant la vitesse de rotation de consigne et le signal de fréquence f FG Le signal d'impulsion-de phase PG est appliqué au circuit d'asservissement de phase 5 qui compare un signal impulsionnel de référence î'REF représentant une phase de rotation de référence et le signal impulsionnel de phase ^PG pour donner un signal de commande de phase correspondant à la différence de phase Le signal de commande de vitesse et le signal de commande de phase sont ajoutés dans un additionneur 6 pour donner un signal de commande de rotation Ce signal de commande de rotation est utilisé pour commander le fonctionnement d'un circuit d'entraînement 7 du moteur de façon que le moteur 1 tourne à la vitesse de rotation de consigne et suivant une phase bloquée sur la phase de référence. La figure 2 est un schéma-bloc de la structure de base du circuit d'asservissement numérique général qui peut s'utiliser comme circuit d'asservissement tel que décrit Selon la figure 2, une bascule bistable (flip- flop) 11 est déclenchée par le signal de référence SREF et le signal de réaction SFB pour donner des impulsions de fenêtre dont la durée est proportionnelle à la diffé- rence de phase entre les deux signaux Un compteur de mesure 14 compte les impulsions de cadence fournies par un générateur de cadence (horloge) 12 par l'intermédiaire d'une porte ET 13 qui est commandée à l'état passant et à l'état bloqué par'les impulsions de fenêtre et donnant un état de comptage numérique représentant l'erreur de phase Ce signal de sortie est appliqué à un convertisseur numérique/analogique 15 Ce convertisseur numérique/ana- logique 15 transforme la donnée d'erreur de phase numé- rique fournie par le compteur de mesure 14 en une donnée analogique correspondante qui constitue le signal de com- mande De façon plus détaillée, le compteur de mesure 14 compte les impulsions de cadence commandées dans la porte suivant la durée impulsionnelle des impulsions de fenêtre et fournit une donnée numérique correspondant à une rampe analogique représentant l'erreur de phase comme indiqué à la figure 3 L'amplitude du signal de sortie de rampe représentée à la figuré 3 correspond à la plage dynamique du circuit d'asservissement et sa plage de l'axe du temps correspond à la plage de verrouillage Pour le circuit d'asservissement numérique utilisant le compteur de mesure 14, il faut augmenter la fréquence de la cadence pour avoir une quantification plus fine De plus, il faut augmenter le nombre des bits du compteur de mesure 14 pour avoir la même plage sur l'axe du temps (c'est-à-dire la plage de verrouillage) Il est en outre nécessaire d'augmenter les bits lorsque la plage de l'axe du temps augmente avec la même fréquence de cadence. Dans un système d'asservissement en phase d'un moteur de tambour pour un magnétoscope à bande vidéo par exemple du système NTSC utilisant un assemblage à têtes magnétiques rotatives, on a un signal de référence de phase t REF à 30 Hz-à la fois pour l'enregistrement et pour la reproduction et la fréquence de sortie de rampe, nor- male est également de 30 Hz La plage de verrouillage est fixée à 3,3 msec c'est-à-dire approximativement un- dixième du cycle de récurrence de 1/30 sec de la sortie de rampe t A' La rampe de la sortie de rampe, la-plage dynamique et la plage de l'axe du temps sont fixées en tenant compte de l'ensemble du système de commande de rotation du moteur Pour une sortie de rampe t repré- sentée en traits pleins à la figure 4 correspondant à une valeur optimale, par exemple une sortie de rampe t B avec une plage dynamique réduite, il faudrait augmenter le gain du système d'asservissement, ce qui risquerait de le faire passer à l'état oscillant De plus pour des causes d'origine externe, le système risque de sortir de son état verrouillé Pour une sortie de rampe QC de plage dynamique réduite, le gain du système d'asservisse- ment est faible, si bien que la réponse est lente En outre, à l'état de verrouillage en phase, normal, pour le système d'asservissement, il suffit de pouvoir répondre. à des variations qui ne dépassent pas environ 10 % de la plage de verrouillage même pour la sortie de rampe opti- male l A Cela signifie qu'une proportion importante de la plage de verrouillage n'est pas utilisée. La présente invention se propose de créer un cir- cuit d'asservissement pour commander la rotation d'un moteur ou analogue, avec une sortie de rampe numérique pour un compteur de mesure et qui utilise un petit nombre de bits pour assurer une plage de verrouillage et permet une précision suffisante de la quantification qu'il faut normalement obtenir. A cet effet, l'invention concerne un circuit d'as- servissement numérique pour commander la rotation d'un moteur, ce circuit comportant un moyen pour générer des impulsions de cadence électriques, périodiques, un moyen donnant des impulsions de fenêtre liées à la différence de phase des impulsions liées à la rotation du moteur et d'un signal de référence, un moyen pour commander par porte les impulsions de cadence électriques, périodiques au cours d'une durée liée aux impulsions de fenêtre, un premier compteur pour compter les impulsions de sortie de la porte, un second compteur pour compter les impul- sions divisées des impulsions de sortie de la porte et un mélangeur pour mélanger les signaux liés aux signaux de sortie du premier et du second compteurs. L'invention concerne également un circuit du type ci-dessus, caractérisé par un-moyen pour détecter l'état d'asservissement du moteur et un moyen de commutation pour fournir sélectivement les signaux de sortie du pre- mier et du second compteurs au mélangeur, le moyen de commutation étant commandé par le moyen de détection. Suivant une autre caractéristique, l'invention con- cerne un circuit d'asservissement comportant un moyen pour détecter une plage de verrouillage du moteur lié au signal de sortie du premier compteur, un moyen pour générer des impulsions corrigées à l'aide du moyen de détection de plage de verrouillage et un moyen pour four- nir sélectivement l'impulsion corrigée au second compteur, cet envoi sélectif étant commandé par le moyen commandant l'état d'asservissement. Suivant une autre caractéristique, le circuit d'as- servissement comporte un moyen de détection de l'état d'asservissement qui est commandé par le signal de sortie du second compteur. La présente invention sera décrite plus en détail à l'aide des dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est un schéma-bloc général d'un cir- cuit de commande de la rotation d'un moteur. la figure 2 est un schéma-bloc d'un circuit d'as- servissement numérique selon l'art antérieur. les figures 3 et 4 sont des graphiques servant à expliquer les rampes du circuit d'asservissement numérique selon l'art antérieur pour la donnée d'erreur de phase. la ffigure 5 est un schéma-bloc d'un premier mode de réalisation d'un circuit d'asservissement numérique selon l'invention. la figure 6 est un schéma servant à expliquer le fonctionnement du mode de réalisation de la figure 5. la figure 7 est un schéma-bloc d'un second mode de réalisation d'un circuit d'asservissement numérique selon l'invention. la figure 8 est un schéma-bloc d'un troisième mode de réalisation du circuit d'asservissement numérique selon l'invention. la figure 9 est un schéma servant à expliquer le fonctionnement du mode de réalisation de la figure 8. la figure 10 est un schéma servant à expliquer l'utilisation de la rampe de sortie. DESCRIPTION DE DIFFERENTS MODES DE REALISATION PREFEREN- TIELS: La figure 5 est un schéma-bloc d'un premier mode de réalisation de l'invention appliqué à un circuit d'as- servissement de phase pour un circuit de commande de moteur Le circuit se compose d'un compteur de mesure 24 à 7 bits qui compte les impulsions de cadence fournies à la fréquence de référence correspondant à la différence de phase entre un signal impulsionnel de la phase réelle 4 PG et un signal de phase de référence XREF' ainsi qu'un compteur-mémoire 25 à 7 bits pour compter les impulsions de cadence de la fréquence de référence, divisée corres- pondant à un-huitième de la fréquence de référence ci- dessus. Les impulsions de cadence de la fréquence de réfé- rence correspondant à la différence de phase sont four- nies par un générateur d'impulsions de cadence 22 par l'intermédiaire d'une porte ET 23 au compteur de mesure 24 De façon plus détaillée, la porte ET 23 est commandée par les impulsions de fenêtre formées par une bascule bistable flip-flop 21 déclenchée par le signal d'impul- sion de la phase réelle i PG et le signal de phase de référence i REF; la durée des impulsions correspond à la différence de phase; les impulsions de cadence sont fournies au compteur de mesure 24 suivant une fréquence de récurrence correspondant à la différence de phase. Le compteur de mesure 24 compte les impulsions de cadence fournies par la porte ET 23 pour donner une sortie de comptage sous la forme d'une donnée numérique à 7-bits représentant la différence de phase La sortie de comptage est appliquée par l'intermédiaire d'un premier circuit de sélection de signal 31 à un convertisseur numérique/ analogique 26 Le compteur de mesure 24 fournit également à sa troisième sortie de bit, un signal de sortie impul- sionnel de cadence à fréquence de récurrence divisée, correspondant à unhuitième de la fréquence de récurrence indiquée ci-dessus par l'intermédiaire d'un second circuit de sélection de signal 32 à un compteur-mémoire 25. Le compteur-mémoire 25 compte les impulsions de cadence à une fréquence de récurrence de un-huitième pour donner un signal de sortie de comptage sous la forme d'une donnée numérique à 7 bits représentant la différence de phase Ce signal de sortie de comptage ou signal d'état de comptage est appliqué à un circuit de détection d'état d'asservissement 41 ainsi que par le premier circuit de sélection de signal 31 au convertisseur numérique/analo- gique 26. -La sortie analogique fournie par le convertisseur numérique/analogique 26 est appliquée par un troisième circuit de sélection de signal 33 à un premier et à un second circuits de maintien 51, 52 Les signaux de sortie de maintien des circuits de maintien 51 et 52 sont appli- qués par l'intermédiaire d'amplificateurs-tampons-respec- tifs 53 et 54 à un additionneur de signal 55 La sortie de l'additionneur de signal 55 est fournie comme signal de commande d'asservissement. Le fonctionnement des trois circuits de sélection de signal 31-33 est commandé par un circuit de commande * 42 suivant la sortie de détection du circuit de détection d'état d'asservissement 41. De façon plus détaillée, le circuit de détection d'état d'asservissement 41 vérifie si le système d'asser- vissement est à l'état de verrouillage de phase normal. Jusqu'à ce que le système d'asservissement soit mis à l'état de verrouillage de phase après le démarrage du moteur, les circuits de sélection de signal 31-33 sont commandés par le circuit de commande 42 de façon que le- compteur de mesure 24 compte les impulsions de cadence a un-huitième de la fréquence de récurrence du compteur de mesure 24 et le convertisseur numérique/analogique 26 convertit la sortie de comptage du compteurmémoire 25 en un signal analogique correspondant qui est fourni comme signal de commande d'asservissement Ce fonctionnement sera décrit ci-après à l'aide de la figure 6. Jusqu'à ce que le système d'asservissement soit mis dans la plage de verrouillage, la sortie de comptage du compteur-mémoire 25 est utilisée comme donnée d'erreur de phase Le compteur-mémoire 25 compte les impulsions de cadence à un-huitième de la fréquence de référence du compteur de mesure 24, si bien qu'il peut fournir des données d'erreur de phase d'une plage de verrouillage étendue L 1 telle que celle représentée en traits pleins à la figure 6. Le signal de sortie de comptage ou signal d'état de comptage du compteurmémoire 25 est utilisé comme donnée de commande pour commander le système d'asservis- sement mis en oeuvre Lorsque la donnée verrouillée en phase, normale, du système d'asservissement est mise en oeuvre, le compteur-mémoire 25 enregistre l'état de comp- tage qui existe Dans cet état normal du système d'asser- vissement, la sortie de comptage du compteur-mémoire 25 et le contenu du compteur-mémoire 25 sont fournis en al- ternance par l'intermédiaire du premier circuit de sélec- tion de signal 31 au circuit numérique/analogique 26. Le compteur-mémoire 25 fournit les données relatives à la polarisation continue du système d'asservissement dans son état normal Par ailleurs, le compteur de mesure 24 fournit des données d'erreur de phase de la plage de verrouillage étroite L 2 comme représenté en pointillés à la figure 6. On suppose que le système d'asservissement est verrouillé en phase au point A à la figure 6 par la sor- tie de rampe de la plage de verrouillage étendue L 1 four- nie par le compteur-mémoire 25 L'état de comptage du compteur-mémoire 25 correspondant à la tension d'entrai- nement VA qui est fournie à ce moment, est enregistré en mémoire et le moteur est entraîné par une tension d'en- traînement VB correspondant à la sortie de rampe de la plage de verrouillage étroite L 2 fournie par le compteur de mesure 24 et la tension d'entra Inement VA indiquée ci-dessus, si bien que le système d'asservissement est verrouillé en phase au point B de la figure 6 Le système d'asservissement en phase est destiné à être verrouillé en phase à un certain point dans une plage de verrouillage prédéterminée Pour le mode de réalisation ci-dessus, on peut obtenir une plage de verrouillage étendue pour le système d'asservissement mis en commande, avec les comp- teurs 24 et 25 et le convertisseur numérique/analogique 26 ayant un faible nombre de bits En outre à l'état normal, il est possible d'obtenir une commande d'asservis- sement de phase de grande précision et une moindre erreur de quantification. Dans le premier mode de réalisation ci-dessus, la donnée d'erreur de phase à 7 bits fournie par les comp- teurs 24 et 25 est transformée en un signal analogique par le convertisseur numérique/analogique 26 La figure 7 montre un second mode de réalisation de l'invention dans lequel le signal d'erreur de phase est traité comme signal de modulation de durée d'impulsion - De façon plus détaillée dans le mode de réalisation de la figure 7, la sortie de comptage du compteur de mesure 64 qui compte les impulsions de cadence est appli- quée à un compteur en anneaux 66 pour moduler la durée de l'impulsion Le compteur en anneaux 66 fournit un e donnée d'erreur de phase sous la forme d'un signal de modulation de durée d'impulsion Cette donnéeest appliquée par l'intermédiaire d'un filtre 84 à un additionneur de signal 83 Un compteur-mémoire 65 compte les impulsions de cadence à un-huitième de la fréquence de récurrence du compteur de mesure 64. Le compteur eh anneaux 66 est commandé par le pré- réglage de l'état de comptage du compteur 65 pour donner un signal de modulation de durée d'impulsion correspon- dant à la donnée d'erreur de phase Le signal de modula- tion de la durée impulsionnelle est appliqué par l'inter- médiaire d'un filtre 82 à l'additionneur de signal 83. Un signal de cadence f PWM pour la modulation de la durée de l'impulsion et le signal d'impulsion de cadence de division de un-huitième de la fréquence de récurrence du compteur de mesure 64 sont fournis sélectivement par l'intermédiaire d'un circuit de sélection de signal 70 au compteur-mémoire 65 La commande d'asservissement réa- lisable dans ce mode de réalisation est pratiquement la même que la commande d'asservissement du premier mode de réalisation ci-dessus représenté à la figure 5. De façon plus détaillée, la donnée d'erreur de phase fournie comme signal à modulation de durée d'impul- sion du compteur-mémoire 65 est utilisée comme donnée de commande du système d'asservissement mis en commande et dans son état normal le système d'asservissement est commandé de façon relativement précise par les données de commande obtenues par l'addition des signaux à modulation de durée d'impulsion fournis par les compteurs 64 et 65. La figure 8 montre un troisième mode de réalisation de l'invention Dans ce mode de réalisation, il est prévu un circuit de détection de plage de verrouillage 127 et un générateur d'impulsion de cadence corrigée 128 qui sont ajoutés au premier mode de réalisation de la figure 5. Dans ce mode de réalisation, une bascule bistable (flip-flop) 121 est déclenchée par un signal impulsionnel de phase 4, et un signal de phase de référence ^RE pour donner des impulsions de fenêtre dont la durée im- pulsionnelle correspond à l'erreur de phase Les impul- sions de cadence fournies par le générateur d'impulsions de cadence 122 à une fréquence de récurrence correspon- dant à l'erreur de phase sont fournies à un compteur de il mesure 124 par la porte ET 123 qui est commandée par les impulsions de fenêtre comme indiqué ci-dessus. Le compteur de mesure 124 compte les impulsions de cadence qui lui sont fournies par la porté ET 123 et donne une sortie de comptage sous la forme d'une donnée numérique à 7 bits représentant l'erreur de phase Cette sortie de comptage ou signal d'état de comptage est appli- qué au circuit de détection de la plage de verrouillage 127 ainsi que par un premier circuit de sélection de signal 131-à un convertisseur numérique/analogique 126. Le compteur de mesure 12,4 fournit sur sa troisième sortie de bit, un signal impulsionnel de sortie dont la fréquence correspond à un-huitième de la fréquence de cadence de récurrence; ce signal est appliqué par l'intermédiaire d'un second circuit de sélection de signal 132 à un comp- teur-mémoire 125 Le circuit de détection de la plage de verrouillage 127 détecte*une zone insensible L 3 qui est réglée dans la plage de verrouillage L 2 fournie par le compteur de mesure 124 et sa sortie de détection est uti- lisée pour commander le générateur d'impulsion de cadence corrigée 128 Le générateur d'impulsion de cadence corri- gée 128 fournit des impulsions de cadence corrigées repré- sentant une déviation correspondant à la zone insensible L 3 par l'intermédiaire d'un second circuit de sélection de signal 132 au compteur-mémoire 125 - Le compteur-mémoire 125 compte les impulsions de un-huitième de la fréquence de récurrence comme indiqué ci-dessus et donne une sortie de comptage sous la forme d'une donnée numérique à 7 bits représentantl'erreur de phase Cette sortie de comptage est appliquée à un circuit de détection d'état d'asservissement 141 ainsi que par le premier circuit de sélection de signal 131 au convertisseur numérique/analogique 126. La sortie analogique fournie par le convertisseur numérique/analogique 126 est appliquée par l'intermédiaire d'un troisième circuit de sélection de signal 133 au premier et au second circuits de maintien 151, et 152. Les sorties de maintien des circuits de maintien 151 et 152 sont appliquées par des amplificateurs-tampons res- pectifs 153 et 154 à un additionneur de signal 155 pour donner un signal de commande d'asservissement. Le fonctionnement des trois circuits de sélection de signal 131-133 est commandé par un circuit de commande 142 qui est mis en oeuvre par la sortie de détection du circuit de détection d'état d'asservissement 141. Le circuit de détection d'état d'asservissement 142 vérifie si le système d'asservissement est à l'état verrouillé en phase normale Jusqu'à ce que le système d'asservissement soit mis à l'état verrouillé en phase après le démarrage du moteur, le fonctionnement des cir- cuits de sélection de signal 131 à 133 est commandé par le circuit de commande 142, de sorte que le compteur- mémoire 1-25 compte les impulsions de cadence à une fré- quence de cadence de un-huitième de la fréquence de recur- rence fournie par le compteur de mesure 124 et le conver- tisseur numérique/analogique 126 transforme la sortie de comptage en un signal analogique correspondant fourni comme signal de commande d'asservissement Ce fonctionne- ment est représenté à la figure 9. De façon plus détaillée, jusqu'à ce que le système d'asservissement soit mis dans la plage de verrouillage, la sortie de comptage du compteur 125 est utilisée comme donnée d'erreur de phase Commele compteur 125 compte les impulsions de cadence dont la fréquence est égale à un-huitième de la fréquence de récurrence fournie par le compteur 124, il génère une donnée d'erreur de phase de plage de verrouillage étendue L comme représenté par la ligne en traits pleins-à la figure 9. La-mise en oeuvre du système d'asservissement est commandée par la sortie de comptage du compteur-mémoire comme donnée de commande Lorsque le circuit de détection-de l'état d'asservissement 141 détecte que le' système d'asservissement est mis dans la plage de verrouil- lage L 1, sa sortie de détection fait que le circuit de commande met en oeuvre en alternance le premier et le troisième circuits de sélection de signal 131, 133 et laisse ainsi le second circuit de sélection de signal 132 choisir le générateur d'impulsion de cadence corrigée 128. Dans ces conditions, l'état du compteur-mémoire 125 est fourni comme donnée de polarisation continue du système d'asservissement et la sortie de comptage du compteur 124 fournit un signal de commande d'asservissement générant une donnée de phase d'une plage de verrouillage étroite L 2 comme représenté à'la figure 9 Le contenu du compteur- mémoire 125 c'est-à-dire la donnée correspondant à la polarisation continue, est corrigé progressivement par des impulsions de cadence corrigées du générateur d'impul- sion de cadence corrigée 128 Lorsque le système d'asser- vissement est mis dans la zone insensible L 3 à l'intérieur de la plage de verrouillage L 2 établie par le compteur de mesure 124, il y a verrouillage de phase. Il y a 27 128 sorties de rampe différentes R n que l'on peut obtenir comme signaux de commande d'asser- vissement en fonction des données de polarisation conti- nue fournies par le compteur-mémoire à 7 bits 125 et la donnée d'erreur de phase fournie par le compteur de mesure à 7 bits, 124; on choisit une sortie de rampe optimale en fonction du dérangement externe du système d' asservis- sement La zone insensible L 3 qui est détectée par le circuit de détection de la plage de verrouillage 27 est réglée pour avoir une largeur inférieure à l'erreur auto- risée par rapport à la phase de verrouillage de consigne, le réglage est également tel qu'au moins une sortie de rampe soit présente dans un échelon de polarisation con- tinue, établi par le compteur-mémoire 125 Le générateur d'impulsion de cadence corrigée 128 qui fonctionne suivant la sortie de détection du circuit de détection de plage de verrouillage 127 donne une seule impulsion de cadence corrigée lorsque le point de verrouillage est dans la plage de verrouillage L 2 mais est extérieur à la zone insensible L 3 (c'est-à-dire dans la région (D) à la figure 9 tout en fournissant un nombre d'impulsions de cadence corrigées lorsque le point de verrouillage est très fortement dévié par rapport à la plage de verrouil- lage L 2 par suite d'un dérangement externe important ou analogue Ce montage permet d'améliorer la vitesse de réponse du système d'asservissement par rapport au déran- gement externe Dans l'exemple de la figure 9, on a deux, quatre et huit impulsionsde cadence corrigées lorsque le point de verrouillage est respectivement dans les régions O,@Det Q Il est à remarquer qu'une sortie de rampe avec une plage de verrouillage étendue L 1 donnée par le compteur- mémoire 125 est utilisée pour verrouiller en phase le système d'asservissement tout en enregistrant en mémoire l'état-de comptage du compteur-mémoire 125 en fonction de la tension d'entraînement VA qui est alors appliquée au moteur; le moteur est entraîné par une tension d'en- tra;nement VB correspondant à une sortie de rampe Rn de la plage de verrouillage étroite L 1 fournie par le comp- teur de mesure 124 et la tension d'entraînement VA in- diquée ci-dessus; le système d'asservissement est ver- rouillé en phase au point A à la figure 9 Le système d'asservissement en phase est destiné à être verrouillé en phase en un certain point dans une plage de verrouil- lage prédéterminée Dans le mode de réalisation ci-dessus, on peut obtenir une commande rapide mettant en oeuvre le système d'asservissement dans une plage de verrouillage étendue avec les compteurs 124 et 125 et le convertisseur numérique/analogique 126 à faible nombre de bits tout en assurant une commande d'asservissement de phase très précise avec une erreur de quantification moindre que normalement. Comme décrit dans ce qui précède, selon la présente invention, un premier compteur à N bits pour les impul- sions de cadence de comptage à une fréquence de récur- rence correspondant aux données d'erreur et un second compteur de N bits pour compter des impulsions de cadence correspondant à une fréquence de récurrence divisée sui- vant le rapport 1/M servent pour commander la mise en oeuvre d'un systèmed'asservissement avec la sortie de comptage du-second compteur de N bits comme donnée de commande tout en commandant pour le système d'asservisse- ment à l'état verrouillé en phase normale, le fonctionne- ment du système d'asservissement avec les sorties de comptage du premier et du second compteurs à N bits constituant les données de commande, et la sortie de comp- tage du second compteur à N bits changeant suivant l'im- portance du dérangement externe du système d'asservisse- ment Il est ainsi possible de mettre rapidement le sys- tème d'asservissement dans une plage de verrouillage large tout en assurant une commande d'asservissement numérique normalement très précise avec une erreur de quantification moins importante De plus, la commande d'asservissement numérique peut se réaliser avec des compteurs à nombre de bits plus petit. R E V E N D I C A T I O N S ) Circuit d'asservissement de commande, numérique pour commander la rotation d'un moteur, circuit caracté- risé en ce qu'il comporte un moyen ( 22, 122) pour générer des impulsions de cadence électriques, périodiques, un moyen ( 21, 121) pour donner des impulsions de fenêtre liées à la différence de phase d'impulsions liée à la rotation du moteur et d'un signal de référence C PG^REF)^ un moyen ( 23, 123) pour commander par porte les impulsions de cadence électriques, périodiques au cours d'une durée liée aux impulsions de fenêtre, un premier compteur ( 24, 124) pour compter les impulsions de sortie-de la porte ( 23, 123), un second compteur ( 25, 1-25) pour compter les impulsions divisées et les impulsions de sortie de la porte ( 23, 123) et un moyen de mélange ( 26 55, 126 ) pour mélanger les signaux liés aux signaux de sortie du premier et du second compteurs ( 24, 124, 25, ). ) Circuit d'asservissement selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un moyen ( 41, 141, 42, 142) pour détecter l'état d'asservissement du moteur et un moyen de c ommutation ( 31, 32, 33, 131, 132, 133) pour fournir sélectivement les signaux de sortie du premier et du second compteurs ( 24, 124, 25, 125) au moyen de mélange, le moyen de commutation ( 31, 32, 33, 131, 132, 133) étant commandé par le moyen de détection ( 41, 141, 42, 142). ) Circuit d'asservissement selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un moyen ( 127) pour détecter la plage de verrouillage du moteur liée au signal de sortie du premier compteur ( 124) , un moyen ( 128) pour générer une impulsion corrigée à l'aide du moyen de détection de plage de verrouillage ( 127) et un moyen pour fournir sélectivement ( 132) les impulsions corrigées au second compteur ( 125), ce moyen ( 132) étant commandé par le détecteur d'état d'asservissement ( 141, 142). ) Circuit d'asservissement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de détection d'état d'asservissement ( 41, 141, 42, 142) est commandé par le signal de sortie du second compteur ( 25, 125).