Brevet FR2529131A1 — publié le 19831230

La présente invention concerne un robot capable de se déplacer sur des parois non horizontales, notamment sur des parois verticales, ou sur un plafond. Des engins et robots capables de se déplacer sur des parois, comme les cuves de réacteur nucléaire, les coques de bâteaux,les façades d'immeubles, les carlingues d'avions, sont connus mais ce sont des constructions lourdes et comple- xes, adaptées à des travaux importants Ils mettent en oeuvre des moyens délicats et chers pour assurer leur positionnement La plupart nécessitent, en plus de la fonction déplacement, une fonction de déplacement et positionnement d'outils afin d'assurer leur travail. Pour des raisons de stabilité,ces rabots sont multipodes, c'est-à-dire qu'ils comprennent un corps qui peut être relié à la surface support par plusieurs-ensembles articulés appelés "pattes" munis chacun d'au moins un moyen de liaison amovible à la paroi appelé "pied" et qui peut comporter des ventouses ou des électro-aimants ou bien des moyens d'accrochage mécaniques A chaque instant,le corps de robot est relié à la surfacesupport par l'intermédiaire de plusieurs pattes La présence de plusieurs pattes complique la construction de robot tout en réduisant ses possibilités de déplacements. On connalt déjà des robots bipèdes, c'est-à-dire qui he comportent que deux pattes, chacune d'elle pouvant être équipée d'un pied, ou de plusieurs pieds, et par ailleurs qui se déplacent sur un sol horizontal à la façon d'un être humain Ces robots bipèdes assurent leur déplacement grâce à un mécanisme qui fait varier la position du centre de gravité de l'ensemble selon que l'une ou l'autre des pattes est reliée au sol Ces robots sont compliqués du point de vue dynamique,et ne peuvent pas se déplacer sur des sols forte- ment inclinés ou verticaux. Le but de la présente invention est de fournir un robot du type bipède, qui soit capable de se déplacer sur des surfaces-support inclinées ou verticales,ou même en plafond. L'invention fournit un robot capable de se déplacer sur une surface-support inclinée ou verticale ou sur une surface support formant plafond comportant un corps qui contient des dispositifs de commande,des pattes articu- lées sur le corps et terminées chacune par un ou plusieurs pieds munis d'organes de liaison avec la surface-support, ledit robot présentant pour particularités qu'il comporte deux pattes équipées chacune d'un pied ou d'un ensemble de pieds et capables de transmettre à la surface-support les moments fléchissants résultant du déséquilibre du robot quand il est relié à la surface-support par une seule patte, - que les articulations des pattes avec le corps permettent, quand une patte est fixée sur la surface support,le pivote- ment de l'autre patte par rapport à un axe perpendiculaire à la surfacesupport et solidaire du pied fixe,lesdits axes solidaires de chaque pied étant distincts. Ainsi le robot peut se déplacer par pivotements successifs autour d'axes différents. Ces pivotement peuvent se faire avec changement de sens de rotation à chaque pivotement,et dans ce cas l'orientation d'ensemble du robot se conserveou bien avec changement de sens de rotation pour un piv""wemejib sur Ue UA et dans ce cas la même face du robot se trouve alternative- ment dans le sens de la marche et le sens opposé,ou bien suivant des modes plus compliqués. Il est possible de prévoir, en outre que les articulations relient les pattes au corps comportant aussi chacune un axe de pivotement distinct parallèle à la surface support Dans ce cas,il est également possible de déplacer le robot par des pivotements autour de ces axes. Suivant un moue de réalisation les pieds sont équipés de moyens d'accrochage mécanique prévus pour coopérer avec des moyens d'accrochage mécaniques complé- mentaires qui sont prévus en plusieurs emplacements prédé- terminés de la surface-support et dans ce cas il est avantageux de prévoir que: -des moyens de transmission d'énergie et/ou de signaux de commande ou d'information sont disposés sur le pied et sur la surface support auxdits emplacements prédé- terminés et sont connectés entre eux quand lesdits moyens d'accrochage sont en situation de coopération. -si lesdits moyens d'e transmission de signaux sont des moyens optiques, lesdits moyens optiques servent également comme capteurs pour la mise en place précise du pied dans la situation de coopération avec les moyens d'accro- chage de la surface-support, -les moyens d'accrochage mécanique du pied sont constitués par une pince dont au moins une mâchoire porte des capteurs et/ou des moyens de transmission ( 52,53) de signaux sur ses faces, -le robot est associé à une paroi formée d'éléments modulaires pourvus chacun d'au moins un moyen d'accrochage conçu pour coopérer avec le pied. Suivant un autre mode de réalisation, les pieds sont équipés d'un électro-aimant et de chambres de pression- dépression à parois souples, et au moins une desdites chambres est cloisonnée en plusieurs compartiments disposés de part et d'autre de l'électro-aimant et reliés séparément à une source de pression-dépression, ce qui permet de parfaire le positionnement de l'électro-aimant avant de l'activer. De toute façon il est avantageux de prévoir, que le robot comprend des moyens pour remplacer les pieds d'lune des pattes. L'invention s'applique notamment aux domaines suivants: -nettoyage et ponçage de petites surfaces sous l'eau comme, par exempleles hélices de bâteaux,les bateaux de plaisance, -dégivrage et nettoyage des carlingues d'avions, -nettoyage de vitrines, écritures sur des vitrines et panneaux d'information, interventions en milieu hostile,par exemple site radioactif, -peinture côté paroi-de grandes surfaces, projection de matiè- re (fibre de verre,plastique,sable, grenaille) pour le traite- ment de surface comme,par exemple,les cuves de réservoirs, -détection, inspection,repérage par caméra, -perçage, taraudage,rivetage,soudure sur les avions ou autres surfaces, -support de palans et autres matériels de manuten- tion, traitement de surfaces côté opposé à la paroi pour la peinture de gros engins en utilisant le dispositif modulaire de positionnement, -déserte de centres d'usinage ou de tours automati- ques en utilisant le dispositif modulaire de positionnement, -robot pour préparation culinaire et autres, -robot d'intervention sous marine sur rack pétro- lier. L'invention va maintenant être exposée plus en détail à l'aide d'un certain nombre d'exemples de robots bipèdes selon l'invention,décrits à titre non limitatif. Fig 1 représente,vu en élévation de face,un robot bipède; Fig 2 représente le même robot de profil; Fig 3 représente le même robot vu de dessus; Fig 4 représente un système de fixation du support par dépression et magnétique; Fig 5 représente un robot bipède suivant une va- riante pouvant, en plus, sauter des obstacles-vue profil; Fig 6 représente le même robot en élévation de face;- Fig 7 représente la cinématique du même robot pour sauter un obstacle en a-b-c, et en d la disposition de ce robot avec un dispositif de pied mécanique (des pinces); Fig 8 représente un robot bipède avec inverseur outil-prise de paroi vu en élévation; Fig 9 représente le même robot de face; Fig 10 représente un robot-bipède en-plafond à redondance de degrés de liberté pour travail en position vu en élévation; i Fig ll représente le même robot vu de face; Fig 12 représente les empreintes successives d'un robot bipède pour mettre en évidence la cinématique de marche de base; Fig 13 représente une variante de la cinématique de marche; Fig 14 représente,en élévation,un robot bipède selon l'invention sur une paroi possédant un relief de positionnement; Fig 15 représente un type de module de paroi vu en plan; Fig 16 représente une coupe sur des modules de parois fixes sur une maçonnerie et comportant un retour d'angle; Fig 17 représente une variante de fixation magnétique et pression sur paroi vue en coupe. Fig 18 représente la même variante de fixation vue par dessous; Fig 19 représente une autre variante de robot bipède vue en élévation; Fig 20 représente la même variante en profil; Fig 21 représente,en élévation,une variante de robot bipède; Fig 22 représente,vu de dessus,le même robot; Fig 23 représente un principe d' accrochage pour robot bipède en plafond; Fig 24 représente,vu en élévation,une variante de robot bipède avec, en coupe,les ventouses de dépression et magnétique. Fig 25 représente une ventouse vue de dessous du même robot et le mouvement d'un outil de travail; Fig 26 représente le schéma fonctionnel des orga- nes principaux capteurs et actionneurs du robot bipède; Fig 27 représente, en perspective,une pince de robot adaptée pour robot bipède(la pince formant le disposi- tif mécanique de fixation du pied) Fig 28 représente un détail de la même adaptation de pince; Fig 29 représente un détail en coupe d'un système de clampage pour robot bipède; Fig 30 représente un détail en coupe du verrouilla- ge du clampage; Fig 31 représente,en élévation,la moitié d'un robot bipède avec dispositif mécanique de clampage. Un robot selon l'invention comprend deux pattes ( 1) et ( 2) capables d'être axe de la rotation de la cinématique de marche et lien avec le support Chaque patte étant solidaire d'un actionneur de rotation ( 3) pour la patte tribord,( 4) pour la patte babord suivant un axe sen- siblement perpendiculaire à la paroi ( 6) support du robot. Chaque patte se termine par un ou plusieurs pieds qui ont pour fonction d'assurer la prise avec le support Le robot est apte à se déplacer sur des supports verticaux,inclinés,en plafond ou au sol maisquelle que soit la position du support, une prise de fixation ou clampage est assurée par les pieds du robot En effetla classe de démarche est le remplacement de l'équilibre dynamique des bipèdes(avec cycle d'accumulation et dépense d'énergie) par une démarche avec équilibre statique réalisée au moyen d'une prise du support sur lequel évolue le robot Cette prise estsuivant les variantes:mécanique et/ou à dépression et/ou magnétique assure une liaison par laquelle se transmettent les forces d'appui et également les moments fléchissants résultant du déséquilibre du robot sur une patte. Sur la version de base,on conjugue les effets d'un eélectro-aimant ( 5) et d'une dépression conservée par un joint annulaire ( 6). Sur la figure 4,on remarque le conduit central destiné à mettre en communication l'interface support/pied avec un générateur de dépression Les pièces polaires de l'élec- troaimant ( 5) sont concentriques,le bobinage ( 7) est alimenté en courant électrique redressé par un fil ( 8) Pour simpli- fier certaines figures,on a représenté chaque pied complet par un rectangle avec une croix lorsqu'il est vu en éléva- tion,et par un rond avec une croix lorsqu'il est vu par dessous. Dans une autre variante d'un pied de robot bipèdeles figures 17 et 18 montrent la configuration de chambres de pression/dépression autour d'une pièce magnéti- que constituée par un électroaimant ( 5) La chambre annulai- re centrale ( 34)est mise en dépression par le perçage cen- tral de l'électroaimant grâce à des encoches de quelques 1/10 de mm ( 35) ( 36) pratiquées sur les pièces polaires Les chambres de pression/dépression( 39)( 40) forment des secteurs annulaires et coaxiaux à la chambre annulaire centrale( 34). Les chambres ( 39) et ( 40) communiquent avec des électrovan- nes ou électrodistributeurs par l'intermédiaire de raccords ( 37) et ( 38) Par ce dispositifil est possible de parfaire le positionnement d'un robot sur une paroi. De chaque côté de l'axe de la figure 17,on a représenté les positions extrêmes que peuvent prendre les chambres ( 39) et ( 40) Naturellementtoutes les positions intermédiaires entre ces deux extrêmes sont réalisables I 1 suffit,pour cela,de contrôler la pression des différentes chambres au moyen de capteurs de pressioncapteurs de posi- tion ou débit-mètre,l'organe de commande étant les électro- distributeurs qui conduisent le fluide jusqu'aux chambres. Pour obtenir un déplacement fin du pied du robot constitué par la figure 17, on applique successivement les pressions dans les chambres pour provoquer l'avance de la chambre ( 39) qui est en contact avec le support Une fois cette position obtenueon met la chambre ( 39)en dépression maximumon coupe l'alimentation de l'électroaimant et on établit une pression différentielle nulle par rapport à l'environ- nement du robot dans les chambres ( 40) et ( 34),ce qui provo- que le déplacement du pied d'une distance égale à la moitié de la différence entre la position à droite de l'axe de la figure 17 et la position à gauche Ces petits déplacements seront particulièrement utiles dans des applications o un positionnement très précis est nécessaire. Une variante par rapport à la figure 4 consis- terait à remplacer l'électro-aimant ( 5) par un aimant au cobalt,et conserver des spires de bobinage ( 7) pour produire un champ magnétique de sens opposé à celui de l'aimant permanent Dans ce cas, lors de l'impulsion de courant dans la bobine on supprime la dépression,les leviers du joint ( 6) ont tendance à éloigner l'aimant ( 5) du support, l'impulsion suffit à vaincre la remanence magnétique,et à décoller le pied Cette variante de la figure 4 est utile lorsqu'on désire assurer un maintien du robot sur la paroi verticale en cas de coupure du courant d'alimentation Pour assurer la sécurité de la fixation à la-paroi,des tests sont prévus suivant les combinaisons de moyens en oeuvre:pour la fonction magnétique assurée par un électro-aimant suivant la figure 4,il est prévu de recueillir une tension aux bornes d'une résistance ( 7) de très faible valeur,connectée en série avec l'alimentation de l'électro'imant Pour la fonction dépressionun capteur de pression différentielle, placé près du générateur de dépressionest connecté Enfin, pour une fonction mécanique,c'est le capteur de déplacement qui fournira l'information On peut disposer un capteur de-proximité capacitif ou inductif ou à ultrasons. Ces informations déclenchent une interruption hiérarchisée au niveau du microprocesseur qui renvoie alors à une procédure programmée pour revenir à une meilleure prise. Sur les-figures l 2 et 3,on voit l'architecture mécanique de la version de base du robot bipède On remarque la grande simplicité Seule la patte ( 1) est montée sur un vérin ( 23) pour assurer le dégagement en hauteur d'une patte pendant que l'autre est en fixation sur la paroi Le corps ( 9) est réalisé par un tube métallique sur lequel sont fixées les brides Le corps comprend les circuits du microprocesseur ( 10)représenté figure 26, les circuits d'interface d'entrée (ll) les circuits d'interface de sortie ( 12),la carte mémoire ( 13) l'interface de communication série ( 14) Quand plusieurs robots travaillent en équipe,un processeur frontal ( 15) doit être raccordé pour assurer la gestion de l'ensemble;de même un modem ( 16) est connecté pour les applications à distance ou pour donner des ordres à distance La capteurs de déplacement ( 17)et système à ultra- sons pour prévenir des obstacles ( 18) ou capteurs à réfle- xion optique sont connectés sur l'interface d'entrée ( 11), alors que les actionneurs comme les électroaimants ( 19), les moteurs de mise en rotation ( 20) ou vérins électriques ( 21) ou moteur d'outils ( 22)sont connectés à l'interface ( 12) Ce genre d'architecture électronique est connu Il est précisé que les actionneurs peuvent être pneumatiques- (vérin-moteur)ou hydrauliques ou électriques Par exemple,les actionneurs en rotation des pattes ( 3) et ( 4) peuvent être réalisés par des ensembles motoréducteurs électriques, réducteur cycloldal et moteur électrique à réluctance varia- ble ou à courant continu Le vérin ( 23),dans cette version, est un vérin électrique à vis à billes L'alimentation s'ef- fectuera par un conduit pour câble ( 24)soit électrique, soit pneumatique ou hydraulique La démarche de base du robot bipède est représentée figure 12 Chaque patte devient, tour à tour, axe de rotation de la cinématique de marche; les angles de rotation de chaque pas peuvent être variables de quelques degrés à 180 Quand les pattes sont couplées à un inverseur pour servir d'outil comme,par exemple,sur la figure 8,on aura avantage à utiliser une démarche suivant la figure 13 En effet,le recouvrement assure que toute la surface est parfaitement nettoyée par le robot De plus, une seule patte étant équipée d'outil,le robot brosse la surface support avant son passage,donc permet une meilleure prise. Les figures ( 5) et ( 6) montrent une variante de robot qui permet, en plus, de sauter des obstacles d'une hauteur "h" Dans ce cas,le franchissement de l'obstacle se fait par la démarche montrée sur la figure 7 -ler pas (a)- 2 ème pas (b)-3 ème pas (c),pour revenir en position (a) Na- turellement,cette fonction peut également être assurée quand les pieds du robot sont à fixation mécanique,comme illustré sur la figure 7 en "d". Dans cette variante,on réalise cette fonction complémentaire de saut par deux actionneurs ( 25) en rotation suivant un axe parallèle au plan des pieds du robot On a disposé des hublots sphériques ( 26) de part et d'autre des corps de ce robot pour montrer la possibilité d'installer des caméras d'inspection ou autres senseurs optiques. Sur la variante de l'invention figure 8,on note la disposi- tion d'un codeur de rotation ( 27)sur l'actionneur de rotation ( 3) Ce codeur peut être du type incrémental ou absolu. L'axe de l'actionneur( 3) est solidaire d'un côté d'un pied du robot de l'autre d'un outil (une brosse par exemple) On utilisera un actionneur à deux vitesses:une vitesse lente pour assurer la marche robotique et une vitesse rapide pour l'usage de l'outil La position travail ou marche est assurée par un actionneur rotatif( 28)qui peut être un vérin à palette dans le cas d'une version hydraulique. Sur la figure l Oune variante de robot bipède mul- tipode montre le travail en positionnement en plafond On voit le râtelier ( 29) pour changeur automatique d'outils Ces dispositifs sont connus On connait également les difficul- tés de positionnement précis pour les robots de classe mobi- le Une variante de l'invention permet d'éviter cet inconvé- nient Il est, en effetassocié au robot un support d'un relief particulier qui permet de garder strictement la même cote de pas sans glissement ou imprécision Un premier aspect physique de cette variante est représenté figure 14:le robot possède des pieds qui épousent la géométrie de supports modu- laires La figure 15 représente l'un de ces supports modu- laires ( 34)qui sont mis côte à côte de manière à pouvoir développer de grandes surfaces Le système de prise des pieds sur le support figure 14 reste magnétique et dépression, les joints annulaires de dépression sont reportés à la péri- phérie du pied ( 30) sous le support pour créer la fixation. Ces électroaimants sont activés par le processeur frontal ( 15),ou par un déclenchement depuis le pied du robot La variante représentée figure 16 est également basée sur un support modulaire avec relief complémentaire du pied du robot,mais le dispositif est complété par une prise de courant coaxialegenre allume-cigares ( 31) dé voiture qui permet au robot de se libérer de son câble d'amenée d'énergie, et également par ce moyende communiquer avec le processeur frontal ( 15) par codage d'impulsions sur porteuse haute fréquence Ce procédé est connu. On remarquera sur la figure 16 le profil courant ( 32)assurant,à la fois, la liaison avec la maçonnerie ( 33) et le positionnement des modules par contact avec la prise ( 31). Sur les figures 21 et 22,la variante de robot bipède représentée possède un axe de rotation vertical pour chaque pattecomme tous les robots xde la présente invention, plus un axe de rotation sensiblement incliné,et le corps du robot est divisé en deux parties mises en rotation,l'une par rapport à l'autre,à l'aide d'un actionneur de rotation. Un changeur d'outils ( 41) est figuré. Il est précisé que toutes ces variantes peuvent se mouvoir sur des supports modulaires ou des supports plans, suivant les équipements de fixation ou clampage des pieds du robot En particulier,figure 23,est représenté un moyen de fixation sur des platines en forme de tête de clou ( 42), l'organe de préhension du robot étant une pince ( 43)dont les mors sont échancrés pour s'adapter au profil de la tête ( 42). Il est évident que l'autre pince du robot peut saisir un clou à deux têtes dont la 2 ème tête sert de fixation à un autre robot pour une opération ponctuelle:franchir un obstacle par exemple. Une autre variante de robot bipède est représentée figures 24 et 25 Dans cette variante,les pattes du robot sont subdivisées en huit-pieds,en néoprène à cellules fermées- (ou tout autre corps élastique cellulaire) pour permettre, par élasticité, de dégager une patte lors de la rotation de l'autre A cet effetton fait varier la dépression différen- tielle par rapport à l'environnement du robot, de manière à créer un couple de redressement qui libère en soulevant la patte opposée On remarquera que l'électro-aimant central -12 2529131 est laissé libre de fixation à sa partie hautede manière à ne pas entraver la liberté d'oscillation des pattes Un actionneur ( 44) est monté au centre du robot;il est raccordé à un bras ( 45) pour tenir l'outil ( 46) mis en rotation par un moteur ( 47) Il faut observer queau lieu de travailler sur le support du robot,l'outil peut,au contraire,être dirigé à l'opposé du îupport,c'est-à-dire vers la flèche dessinée dans l'axe de/rotation de l'outil de la figure ( 24). Notamment pour la peinture de grands objets O on utilisera cette disposition constructive pour fixer un pistolet de peinture ou autre pulvérisateur. Sur la figure 25,la moitié haute du robot a été représentée vue de dessuset la moitié basse vue de dessous, dans un but de gain de place. Les figures 27 et 28 montrent une variante de patte du robot bipède pour marche sur support modulaire ( 34). Le support doit présenter des évidements délimités par un profil ( 48) en matière dure et isolante Ce profil comporte une gorge ( 49)avec, au fond,des contacts métalliques ( 50). Ces contacts sont connectés à une source de courant électrique qui fournit l'énergie au robot par l'intermédiaire du contact ( 54)positionné dans une échancrure de la pince L'échancrure ( 55)est ajustée à la géométrie du profil( 48)avec des pentes de quelques degrés (angle ")sur la figure 27,de manière à provoquer le coincement ou clampage pour la prise du robot bipède L'alimentation électrique du robot passe par des plots de contact ( 50) Le robot assure une procédure de posi- tionnement pour se mettre sur les contacts par lecture de ses captedrs de positionslecture d'un inclinomètre solidaire de la patte ou tests successifs si l'application robotique ne nécessite pas de déplacements fréquents du robot. La procédure de positionnement sera réalisée par rotation de l'actionneur ( 3) ou ( 4) Les plots,à un potentiel différentseront diamétralement opposés Il est précisé que, dans une autre variante constructive de la présente inven- tion,le contact 50 est réalisé continu à la périphérie de l'ouverture de paroi ( 34),et connecté à une polarité du géné- rateur de courant électrique L'autre polarité à la masse sera transmise par un deuxième contact ( 51)en fond de l'alvéo- le Dans ce casle contact côté robot sera réalisé par une pièce métallique ( 52)dotée d'un ressort pour établir une liaison électrique de qualité sans avoir à usiner,avec préci- sion,la pièce ( 51). Sur la figure 27,il apparait des senseurs ( 53)qui sont soit optiques (fibre optique) ou tactile (néoprène conduc- teur) Ces senseurs sont des techniques connues,on ne les décrira pas plus avantmais on notera quedans la position fixée ou clampée à la paroi,la possibilité d'échange d'infor- mations avec le processeur frontal par ce moyen Il est précisé,dans la présente invention,que l'une des pattes (en l'occurence une pince) étant fixée sur la paroi modulaire, l'autre travaille avec toutes les possibilités habituelles des robots Pour accrotre son volume de travailla patte vient prendre prise sur le support modulaire,le robot progres- se de quelques pas suivant la démarche robotique bipède ci- dessus explicitée,pour arriver à une autre position de travail Il est évident que plusieurs robots bipèdes,suivant la présente invention, peuvent travailler ensemble sur un même objet,la synchronisation étant effectuée par le processeur frontal ( 15) De mêmeun robot en prise sur son support a toutes facilités,avec son autre pattede tenir un autre robot Cet assemblage permet,par exemple,de franchir des obs- tacles importants,ou aux équipes de robots d'assembler eux- mêmes des supports xpour prolonger leur progression. Une autre variante de robot bipède avec pied à clampage est représentée figures 29-30-31 Cette variante consiste en un dispositif de clampage à verrouillage mécanique par électroaimants ( 58) Il a été représenté un système composé de trois dispositifs disposés à 120 (figure 30) I 1 est précisé que l'on peut disposer un nombre quelconque de dispositifs en fonction de la dimension et la rigidité sur le support que l'on désire obtenir suivant l'application robotique Le support modulaire peut être réalisé par des plaques d'acier perforées embouties,ou des plaques en matière plastique moulées, ou un simple grillage à mailles carrées ou rectangulaires. Un dispositif de verrouillage est composé d'un noyau en acier ( 56) percé dans son axe de manière à laisser passer la lumière émise depuis une diode électroluminescente ( 60) ou diode laser Pour certaines applications o les poussières pourraient obturer le perçage,on pourra le remplacer par une fibre optique Au centre des axes des perçages ( 57) ou à l'aboutissement des fibres optiques est fixé le dispositif optique ( 60)qui comprend un émetteur récep- teur de lumière cohérente ou non Ces émetteurs récepteurs pour fibre optique sont connus;on ne les décrira pas plus avant. Lorsque le pied ( 1) du robot bipède suivant la présente invention s'approche de la paroi( 34),il est guidé par la concentricité de la pièce de bout ( 63),puis la butée ( 64)assure le positionnement au nu de la paroi Pendant toute cette approcheles électroaimants sont alimentésce qui efface vers l'intérieur les verrous ( 56) Dès que la butée ( 64)arrive en contact avec le profil,les émetteurs de lumière ( 60)sont allumés,et la rotation commence par l'action- neur ( 3) jusqu'à ce que le récepteur détecte la lumière Le renvoi de lalumière dans la gorge du profil( 48)est assuré par des miroirs ou des connections optiques entre les points qui correspondent aux contacts électriques ( 49) Il a été représenté des contacts ponctuels ( 49)qui alimentent le robot en énergie électrique Dès que le flux lumineux est renvoyé, les électro-aimants relâchent leur actionce qui provoque, par l'action des ressorts ( 59),un verrouillage du pied du robot A partir de ce moment,les émetteurs récepteurs de lumière transmettent les informations entre le robot bipède et le processeur frontal. On remarquera figure 29 une sonde à ultrasons ( 62) composée d'un ensemble émetteur récepteur d'ultrasons dans l'air (fréquence environ 40 KHZ) Ce dispositif permet au robot d'apprécier la distance entre son pied et un obstacle. Ces dispositifs dits "sondes à ultrasons" étant connus,on ne les décrira pas plus avant. Il est évident que le robot bipèdesuivant la - présente invention, à l'aide de ses pieds à clampage,peut, non seulement, progresser sur la paroi modulairemais se servir avec le pied libre d'outils qui seront munis pour leur prise d'un profil( 48) De plus,ces outils seront munis du même dispositif à clampage pour assurer leur fixation àprès usage sur la paroi. La présente invention est utilisable notamment dans le domaine des ateliers flexibles En effet,l'intérieur d'une cellule flexible abritant une machine à commande numéri- que,on tapisse les parois intérieures de la cellule de parois modulaires pour robot bipède,ce qui permet une flexibilité d'approvisionnement,de travail,de réparation encore Jamais atteinte dans ce type de production industrialisée Une autre application particulièrement intéressante est l'équipement d'une cuisine industrielle avec des parois modulaires qui permettent l'accès des différents appareils de préparations culinaires aux 2 équipes de robots bipèdes Les appareils de préparation seront considérés comme des outils et munis des dispositifs de clampage ci-avant décrits De même que les éléments de préparation seront munis de dispositifs de clampa- ge et transportés d'un endroit à un autre de la paroi modulai- re,par une équipe de robots suivant les impératifs des prépa- rations. REVENDICATIONS 1 Robot capable de se déplacer sur une surface- support inclinée ou verticale ou sur une surface support formant plafond comportant un corps ( 9),qui contient des dispositifs de commande,des pates ( 1,2) articulées sur le corps et terminées chacune par un ou plusieurs pieds munis d'organes de liaison avec la surface-support,ledit robot étant caractérisé en ce qu'il-comporte deux pattes équipées chacune d'un pied ou d'un ensemble de piedset capables de transmettre à la surface-support les moments fléchissants résultant du déséquilibre du robot quand il est relié à la surface-support par une seule patte, et en ce que les arti- culations des pattes avec le corps permettent,quand une patte est fixée sur la surface support,le pivotement de l'autre patte par rapport à un axe perpendiculaire à la surface- support et solidaire du pied fixelesdits axes solidaires de chaque pied étant distincts ainsi le robot peut se déplacer par pivotements successifs autour d'axes différents. 2 Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que les articulations reliant les pattes au corps compor- tent aussi chacune un axe de pivotement distinct parallèle à la surface-support. 3.Robot selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les pieds sont équipés de moyens d'accro- chage mécanique prévus pour coopérer avec des moyens d'accro- chage mécaniques complémentaires qui sont prévus en plusieurs emplacements prédéterminés de la surface-support. 4 Robot selon la revendication 3,caractérisé en ce que des moyens de transmission d'énergie et/ou de si- gnaux de commande ou d'information sont disposés sur le pied et sur la surface-support auxdits emplacements prédéterminés et sont connectés entre eux quand lesdits moyens d'accrochage sont en situation de coopération. 5.Robot selon la revendication 4 et dans lequel lesdits moyens de transmission de signaux sont des moyens optiquescaractérisé en ce que lesdits moyens optiques servent également comme capteurs pour la mise en place précise du pied dans la situation de coopération avec les moyens d'accrochage de la surface support. 6 Robot selon l'une des revendications b à 5, caractérisé en ce que les moyens d'accrochage mécaniques du pied sont constitués par une pince dont au moins une machoire porte des capteurs et/ou des moyens de transmission ( 52,53) de signaux sur ses faces autres que sa face mécaniquement active. 7.Robot selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu'il est associé à une paroi formée d'éléments modulaires pourvus chacun d'au moins un moyen d'ac- crochage conçu pour coopérer avec le pied. 8 Robot selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les pieds sont équipés d'un électro- aimant ( 5) et de chambres de pression-dépression ( 34,39,40)à parois souples,et en ce qu'au moins une desdites chambres cloisonnées en plusieurs compartiments ( 39,40) disposés de part et d'autre de l'électroaimant et reliés séparément à une source de pression-dépression,ce qui permet de parfaire le positionnement de l'électroaimant ( 5) avant de l'activer. 9 Robot selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour remplacer les pieds d'une des pattes par des outils de travail.