Brevet FR2524944A1 — publié le 19831014

La présente invention se rapporte, d'une manière générale, au domaine des actionneurs entraenés par un ifluide et elle a trait plus particulièrement à un actionneur rotatif qui peut 9 tre utilisé utilement dans un actionneur "poianet" capable de se mouvoir autour de plusieurs axes. Un actionneur rotatif entraîné par un fluide est, essentiellement, un dispositif conçu pour convertir un écoule- ment ce fluide sous pression en un mouvement de rotation d'un arbre par rapport à un corps De nombreuses formes oe tels ac- tionneurs ont déjà été réalisées On sait également qu'un ser- vo-distributeur électro-hydraulique peut être utilisé pour commander le mouvement de l'arbre par ra Dpo-t au corps. Au cours de ces dernières années, un intérêt crois- sant a été porté au développement de robots pour l'exécution d'actes mécaniques, par exemple, sur des chaînes de montage d'automobiles et analogues De tels robots ont été concus avec des degrés de liberté comparables à ceux des articulations des membres de l'homme Le poignet de l'homme, par exemple, est capable d'un mouvement de rotation autour de trois axes per- pendiculaires entre eux et il peut être sélectivement posi- tionné par l'allongement ou la rétraction du bras de la per- sonne Le désir de réaliser des robots satisfaisants a entrai- né un désir concomitant de réaliser des actionneurs simulants les articulations humaines. Des tentatives antérieures effectuées pour réaliser de tels robots et actionneurs sont représentées dans les bre- vets des EUA ci-après: N 3 984 009; 3 739 023; 2 861 701; 4 096 766; 4 062 455; 2 528 464; 3 954 188; 3 543 910; 3 454 169; 2 629 876; 3 605 474 et 2 422 530. La présente invention a pour objet un actionneur ro- tatif perfectionné et un actionneur à plusieurs axes ressem- blant à un poignet qui l'utilise, dans lesquels les tuyauteries pour le fluide d'alimentation, de retour et de commande sont toutes constituées par des passages internes au lieu d'être réalises à l'aide de tuyaux externes et de raccords de tuyaux. Suivant un de ses aspects, l'invention a, d'une ma- nitre générale, pour objet un perfectionnement apporté à un actionneur rotatif qui comporte un corps, un arbre monté à rotation par rapport au corps et avant une partie disposée à l'intérieur du corps et une autre partie disposée à l'exté- rieur du corps, un distributeur ayant un orifice d'alimenta- tion agencé pour être alimenté en fluide à une pression d'ali- nentation et sélectivement actionnable pour fournir une ores- sion de co mande et un moteur qui reçoit la pression de com- mande et qui sert à solliciter l'arbre à tourner par rapport au corps Le perfectionnement comporte un passage d'alimenta- tion formn dans le corps et s'étendant entre un orifice d'en- trée aoencé pour recevoir la pression d'alimentation, le dis- tributeur et un orifice d'alimentation de sortie qui débouche sur une surface de la partie externe de l'arbre, de telle sor- te que le fluide sous pression fourni à l'orifice d'entrée du corps est fourni au distributeur et est également fourni à la partie extérieure de l'arbre à un emplacement situé au-delà du corps. Suivant un autre aspect, l'invention a pour objet un actionneur perfectionné qui comporte au minimum un actionneur rotatif ayant un servodistributeur, un corps, un arbre monté a rotation par rapport au corps et ayant une partie disposée à l'intérieur du corps et une autre partie disposée à l'exté- rieur du corps, un moteur associé au servo-distributeur et servant à solliciter l'arbre à tourner par rapport au corps et un passage d'alimentation qui fait communiquer un orifice d'entrée formé sur le corps avec le servo-distributeur et avec un orifice de sortie formé sur la partie externe de l'arbre, et un organe support fixé à la partie externe de l'arbre de façon à tourner avec lui, l'organe support étant muni d'un passage d'alimentation interne qui communique avec l'orifice de sortie de l'arbre, et un orifice de sortie étant formé dans l'organe support de telle sorte que le fluide sous pression fourni à l'orifice d'entrée du corps est fourni à l'orifice de sortie de l'organe support. La présente invention a aussi notamment pour buts de réaliser un actionneur rotatif perfectionné comportant un labyrinthe de passages internes communicants de telle sorte que la pression d'alimentation fournie à un orifice d'entrée du corps est transmise au distributeur et à un orifice de transfert situé sur la surface d'interface entre le corps et l'arbre, l'arbre étant muni d'un passage interne qui relie l'orifice de transfert à un orifice de sortie formé sur la partie externe de l'arbre; de réaliser un actionneur rotatif perfectionné comportant un autre labyrinthe de passages internes de telle sorte que le fluide de retour fourni à un orifice d'entrée de l'arbre situé au-delà du corps, en combinaison avec le fluide de retour provenant du distributeur, est disponible à un ori- fice de retour du corps; de réaliser un actionneur rotatif perfectionné qui est particulièrement adapté pour être utilisé en tant qu'élément d'un actionneur "poignet" capable d'effectuer un mouvement de pivotement autour de l'un quelconque de trois axes perpendiculaires entre eux; de réaliser un actionneur "poignet" comportant trois actionneurs rotatifs dont chacun contient un servo-dis- tributeur et un moteur d'une manière telle que les trois ac- tionneurs soient reliés entre eux par deux organes supports intermédiaires, les orifices d'alimentation et de retour des trois servo-distributeurs étant montés hydrauliquement en pa- rallèle et sans qu'il soit besoin d'utiliser des tuyaux d'a- limentation et de retour externes à l'appareil. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront de la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif, et en regard des dessins an- nexés sur lesquels: la Fig 1 est une vue en coupe longitudinale verti- cale de l'actionneur rotatif perfectionné mais montrant le servodistributeur en élévation; la Fia 2 est une vue en coupe horizontale de P'actionneur, cette vue étant prise approximativement suivant la ligne 2-2 de la Fia 1, en regardant dans le sens des flè- ches, au sommet du corps; la Fia 3 est une vue en coupe transversale verti- cale de l'actionneur, prise-approximativement suivant la li- -ne 3-3 de la Fia l et en regardant dans le sens des flèches; lC' la Fic 4 est une vue éclatée de l'actionneur re- présenté sur la Fig 1, cette vue étant utilisée principale- ment dans le but d'identifier sa structure sans obscurcir la vue de l'actionneur assemblé par une surabondance de lignes et chiffres de référence; la Fia 5 est une vue en perspective d'un action- neur "poignet" utilisant trois des actionneurs rotatifs per- fectionnés et deux organes supports; la Fig 6 est une vue de l'actionneur "poignet" représenté sur la Fig 5 mais montrant l'actionneur "poignet" tel qu'il se présente lorsqu'il a été déployé à l'état "aplati". Tout d'abord, il doit être clairement compris que les mêmes chiffres de référence sont uniformément utilisés pour désigner les mêmes éléments, structure ou surfaces dans toutes les figures des dessins, étant donné que de tels élé- ments, structure ou surfaces peuvent être plus complètement décrits ou expliqués par l'ensemble du mémoire descriptif dont cette description détaillée fait partie intégrante Dans le sens O o elles sont utilisées ici, des expressions telles que "gauche", "droit", "hautl "bas" et analogues sont orientées par rapport à la figure mentionnée du dessin telle que dispo- sée face au lecteur. Actionneur rotatif perfectionné (Fig 1-4) Comme représenté sur les Fig 1 à 4 auxquelles on se référera maintenant, l'invention a pour objet, suivant l'un de ses aspects, un actionneur rotatif perfectionné dont le mode de réalisation actuellement préféré a été désigné par la référence générale 10. L'actionneur rotatif 10 est représenté comme com- portant, d'une manière générale, un corps assemble, dési- gné dans son ensemble par la référence générale 11, un arbre 12 monté en rotation par rapport au corps, un servo- distributeur 13 et un moteur 14 du type à palette (Fig 3). monté de manière opérante de façon à solliciter l'arbre à tourner par rapport au corps. Le perfectionnement réalisé selon l'invention est centré autour de la réalisation de passages d'alimenta- tion communicants 15, 16, respectivement dans le corps et dans l'arbre, de sorte que la pression d'alimentation fournie à un orifice d'entrée 18 du passage d'alimentation du corps par une quelconque source externe non représen- tée est fournie au distributeur et est également rendue disponible à l'extrémité distale de l'arbre à des fins décrites ci-après De préférence, ces passages d'alimen- tation sont accompagnés de passages de retour de l'arbre et du corps communicant 19, 20, qui servent à transporter un écoulement de fluide de retour à partir du distribu- teur et/ou de l'extrémité distale de l'arbre jusqu'à un orifice de sortie 21 du passage de retour par le corps. On décrira maintenant la structure de l'action- neur rotatif perfectionné en se référant plus particu- lièrement à la vue éclatée de la Fig 4. Corps 11 Comme plus particulièrement représenté sur la Fig 4, le corps est formé par un assemblage convenable d'une partie ou élément gauche 22, d'une partie ou élément intermédiaire 23 et d'une partie ou élément droit 24. L'élément gauche 22 du corps est représenté comme comportant entre autres choses; une face droite verti- cale plane 25, à partir de laquelle un évidement annulaire de grand diamètre pénètre vers la gauche dans l'élément gauche pour reoewir un joint torique 26; une face gauche verticale awn,1 aire opposée 28 à partir ce laquelle N évidenent circulaire s'étend vers la droite dans l'élément gauche pour recevoir un joint torique 29; et un alésage traversant ayant une con- figuration spéciale qui fait communiquer entre elles les fa- ces d'extrémité et qui comporte, dans les emplacements appro- priés, (de gauche à droite sur la Fig 4) une partie 30 inté- rieurement filetée qui s'étend vers la droite à partir de la face gauche 28, un chanbraae annulaire 31 s'étendant vers l'intérieur, un épaulement annulaire vertical 32 orienté vers la gauche et un alésage cylindrique 33 qui s'étend vers la droite à partir de l'épaulement pour rejoindre la face droite 25. Un ensemble de roulement 34 est monté dans l'élé- ment gauche avec sa face droite disposée adjacente à l'épaule- ment 32 et sa baaue de roulement extérieure 35 est en appui contre la surface cylindrique orientée vers l'intérieur du chambrage 31 La baaue de roulement intérieure 36 du rou- lement est montée sur l'arbre 12. Un chapeau d'extrémité gauche annulaire 38 est mon- té sur l'élément gauche Le chapeau d'extrémité 38 compeorte une face droite annulaire 39 en appui contre la face gauche de l'ensemble de roulement 34, il comporte une partie 40 ex- térieurement filetée et adaptée pour se visser dans la partie intérieurement filetée de l'élément qui s'étend vers la gauche à partir de cette face gauche et il comporte une sur- face verticale annulaire 41 orientée vers la droite disposée de façon à venir en appui de compression contre la bague tori- que 29 et à venir en butée contre la face gauche 28 de l'élé- ment gauche 22 Un épaulement annulaire s'étend vers l'intérieur du chapeau d'extrémité à partir de sa surface cy- lindrique 42 orientée vers l'intérieur et de sa face droite 39 pour recevoir un joint d'étanchéité annulaire 43 ayant une section transversale approximativement en forme de C La sur- face cylindrique orientée vers l'intérieur du joint d'étan- chéité 43 est en appui à frottement doux sur l'arbre 12. La partie intermédiaire 23 du corps est représentée comme comportant une face gauche verticale plane 44 agencée pour comprimer le joint torique 26 et pour venir en butée contre la face droite 25 de l'élément oauche, une face droite verticale plane 45 et une face supérieure horizon- tale plane 46 contre laquelle le servo-distributeur est monté. L'élément intermédiaire comporte également un a 3 ésape traver- sant ayant une configuration particuliere qui a un aspect a>- proximativement en forme de C, vu en coupe transversale (Fic 3). Plus précisément, cet alésage traversant est limité par un seg- ment 48 de surface cvlindriaue avant un d 1 iamtre relativement grand qui s'étend sur un arc d'environ 280 , par une surface cylindrique 49 de plus petit diamètre qui s'étend sur un arc d'environ 600 et par des surfaces planes 50 et 51 qui relient symétriquement entre elles ces surfaces. Le corps intermédiaire comporte, en outre, une sé- rie de perçages qui font partie des passages d'alimentation et de retourd oe corp S Plus précisément, un trou horizontal 52 s'étend à travers le corps intermédiaire au-dessus de son alésage traversant et ce trou est intersecté par un trou 53 qui s'étend vers le bas à partir de la surface supérieure 46 du corps intermdiaire les trus 52 et 53 forment au travers du corps une partie du passage de retour 19 Si désire, le trou 52 du corps peut communiquer avec un trou aligné 54 formé dans la partie gauche du corps pour soulager la pression au voisi- nage du roulement Un trou horizontal 55 s'étend vers la gau- che dans le corps intermédiaire à partir de sa face droite et ce trou est intersecté par un trou 56 qui s'étend vers le bas à partir de la surface supérieure 46 Les trous 55 et 56 font partie du passage d'alimentation 15 du corps. La partie droite 24 du corps comporté une face gauche verticale plane 58 à partir de laquelle un évi- dement annulaire de diamètre relativement arand s'étend vers la droite dans ledit élément pour recevoir un joint torique 59; ur:e face droite verticale plane opposée 60 et des sur- faces supérieure et inférieure horizontales planes 61 et, res- pectivement, 62 La face droite 45 du corps intermédiaire est agencee de manière à venir en appui de compression contre le jointtorique 59 et en butée contre la face gauche 55 du corps droit Le corps droit est également muni d'tun alé- sage traversant limité par une surface cylindrique 63 orientée vers l'Intérieur et qui comporte un évidement annulaire s'é- tenard: vcrs l'extérieur dans le corps pour recevoir ur joint d'étanchéité annulaire élastique 64 dont la surface cylindrique orientée vers l'intérieur est en appui à frottement doux sur l'arbre 12. Le corps droit est muni d'une série de trous et évidements qui forment continuités des passages d'ali- mentation et de retour 15, 19 du corps Plus précisément, un trou horizontal 65 s'étend dans le corps à partir de l'ori- fice d'entrée 18 et ce trou est intersecté par un trou 66 qui s'étend vers le haut à partir de la surface inférieure 62 pour intersecter un évidement annulaire 68 qui entoure l'alésage, et se poursuivreau-delà Un trou horizontal 69, aligné avec le trou 55 du corps intermédiaire s'étend dans le corps droit à partir de sa face gauche pour intersecter le prolonge- ment du trou 66 Le trou 66 est taraudé entre la surface in- férieure 62 du corps et le trou 65 pour recevoir un bouchon d'obturation approprié 70 Un trou horizontal 71 s'étend vers la gauche dans le corps droit à partir de l'orifice de sortie 21 et est intersecté par un trou 72 qui s'étend vers le bas à partir de la surface supérieure 61 du corps pour intersecter un évidement annulaire 73 qui entoure l'alésage à un emplace- ment axialement espacé de l'évidement 68 Le trou 72 est ta- raudé entre la surface supérieure 61 du corps et le trou 71 pour recevoir un bouchon d'obturation 74 Un trou horizontal aligné avec le trou 52 du corps intermédiaire s'étend dans le corps droit à partir de sa face gauche 58 pour inter- secter le trou 72. c Les trois parties du corps sont assemblées entre elles comme représenté sur la Fig 1 et ils sont main- tenus dans cette position au moyen de quatre boulons qui ont tous été désignés par la même référence 76 (Fig 2 et 3) Le corps assemblé est ainsi muni d'un passage d'alimentation 15 qui comporte l'orifice d'entrée 18, les trous 65 et 66, l'évi- dement annulaire 68, le prolongement du trou 66 et les trous 69, 55 et 56 Le passage de retour 19 du corps comporte l'ori- fice de sortie 21, les trous 72 et 2, l'évidement 73 et les ài trous 75, 52, 53 (et le trou 54, s'il est utilisé) Les trous 56 et 53 débouchent sur la surface supérieure 46 du corps intermédiaire pour former des orifices respectivement alignés avec les orifices d'a Jimentation et de retour (non représen- tés) du servo-distributeur 13 Ainsi, le passage d'alimenta- tion 15 du corps est agencé pour transmettre la pression d'a- limentation fournie à l'orifice d'entrée 18 par une source externe (non représentée) à un emplacement de l'arbre et à l'orifice d'aliumentation du servo-distributeur 13 Le passage de re- tour 19 du corps est agencé pour transporter le fluide à par- tir de l'orifice de retour du distributeur, de la chambre con- tenant le roulement 34 (si le trou 54 est prévu) et d'un autre emplacement de l'arbre jusqu'à l'orifice de sortie 21. Arbre 12 L'arbre 12 est un organe horizontalement allongé qui a une surface extérieure à diamètres étagés et qui est monté de manière fonctionnelledans l'alésaae du corps L'arbre 12 com- porte: une face d'extrémité gauche verticale annulaire 78 disposée hors ou à l'extérieur du corps; une face d'extrémité droite verticale annulaire 79; et une surface extérieure qui comporte (de gauche à droite sur la Fig 4) une surface cylin- drique 80 qui s'étend vers la droite à partir de la face gau- che 78, d'une gorge annulaire 81, une protubérance annulaire ayant un épaulement vertical annulaire 82 orienté vers la gau- che, d'une gorge annulaire 83, un épaulement vertical annulai- re 84 orienté vers la gauche en appui à rotation contre la fa- ce droite 25 de l'élément gauche du corps, une surface cylin- drioue 85 montée a rotation contre la surface arquée 49 de l'élément intermédiaire du corps (Fig 3), un épaulement verti- cal annulaire 86 orienté vers la droite en appui à rotation contre la face gauche 58 de l'élément droit du corps, une gorge annulaire 83 et une surface cylindrique 89 s'ét-endant vers la droite à partir de cette gorge pour rejoindre la face droite 79. L'arbre est représenté comme étant muni de passages d'alimentation et de retour l, 20 Le passage d'alimentation 16 de l'arbre comporte un trou horizontal 90 s'étendant dans l'arbre à partir de sa face d'extrémité gauche 7 e La partie d'extrémité marginale gauche du trou 90 peut être taraudée pour recevoir un bouchon d'obturation 91 Le trou 90 est in- tersecté, à l'intérieur du corps, par un trou radial 92 aliané avec le chiffrage annulaire 6 F et, a l'extérieur du corps, par un trou radiai 93 adjacent à la face d'extrémité gauche 78. Le passage de retour 20 de l'arbre comporte un trou horizon- tal 94 vers la droite cans l'arbre à partir de sa face d'ex- trémité gauche 78 La partie d'extrémité marginale gaucho lu trou 94 est taraudée pour recevoir un bouchon d'obturation 95 - Le trou 94 est intersecté, à l'intérieur du corps, par un trou 96 aliané avec le chanbrage annulaire 73 et, à l'extérieur du corps, par un trou 98 disposé adjacent à la face d'extrémité gauche 78 Ainsi, le passage d'alimentation 16 de l'arbre com- porte un orifice d'entrée qui communique avec l'orifice d'en- trée du passaae d'alimentation du corps et est agencé pour transporter le fluide jusqu'à un emplacement (c'est-à-dire le trou 93) de l'arbre situé au-delà du corps. L'arbre 12 est muni, au voisinage de son extrémité gauche, d'un trou taraudé 99 prévu pour recevoir une vis de blocage (non représentée) au moyen de laquelle une autre struc- ture supplémentaire (non représentée sur les Fig 1 à 4) peut être assemblée à l'arbre de façon à tourner avec lui Dans le mode de réalisation préféré, un capteur de position de ro- il tation, désigné par la référence générale 100, est monté sur la partie droite du corps et est relié à l'arbre par un axe cannelé 101 Ce capteur est agencé pour détecter la position angulaire de l'arbre par rapport au corps et pour produire un signal de oontre-réaction électrique indicatif d'une telle position relative. La combinaison d'un vérin rotatif ayant un ar- bre monté à rotation par rapport au corps et un moteur servant à solliciter l'arbre à tourner par raport au corps, un ser- vo-distributeur agencé pour commander la puissance d'énergie fluidique au moteur et un capteur de contre-réation pour dé- tecter la position annulaire de l'arbre par rapport au corps constitue un servo vérin rotatif. Distributeur 13 Le distributeur 13 est, de préférence, un servo-dis- tributeur électro-hydraulique qui comporte un orifice d'ali- mentation (non représenté) qui communique avec le trou 56 et un orifice de retour (non représenté) qui communique avec le trou 53 Le distributeur 13 comporte également deux orifices de commande C 1 et C 2 qui communiquent avec l'alésage de l'élé- ment intermédiaire par des trous 102 et, respectivement, 103 (Fig 2 et 3) Etant donné que le distributeur est individuel- lement "ancien" dans cette technique, on ne le décrira pas d'une manière détaillée Il suffit d'indiquer ici que le dis- tributeur 13 est alimenté en fluide sous pression par l'inter- médiaire des passages d'alimentation du corps et de l'arbre, qu'il communique avec l'orifice de retour par l'intermédiaire des passages de retour du corps et de l'arbre et qu'il est sé- lectivement piloté par un signal de commande électrique pour produire une commande fluidique différentielle d'une polarité ou de l'autre entre les orifices C 1 et C 2. Moteur 14. Comme plus particulièrement représenté sur la Fig 3, une palette 104 s'étend radialement au-delà de la surface 85 de l'arbre et est en appui étanche contre la surface 48 du corps La palette odvise ainsi la partie intermédiaire du corps en une première chambre 105 agencée de manière à être alimen- tée en pression de commande par l'orifice C du distributeur et par l'intermédiaire du trou 102 et une seconde chambre 106 alimentée en pression de commande par l'orifice C et par -tin- termédiaire du trou 103 La différence entre les pressions de commande C 1 et C 2 qui agissent sur les faces opposées de la pa- lette sollicite sélectivement l'arbre à tourner dans l'une ou * l' autrc irection angulaire par rapport au corps, selon la po- 1 C larité de la pression différentielle entre les orifices C 1 et C 2. Fonctionnement de l'actionneur rotatif l C Dans le vérin rotatif perfectionné, le labyrin- the de passages d'alimentation communicants sert à relier l'o- rifice d'entrée 18 du corps à l'orifice d'alimentation (non représenté) du distributeur et & un orifice de transfert cons- titué par la cavité annulaire 68 et par le trou 92 dans l'arbre, par conséquent, à l'orifice de sortie 93 de l'arbre L'orifice de transfert sert à maintenir la transmission de la pression d'a- limentation à l'orifice de sortie de l'arbre sur tout le secteur en rotation de l'arbre De la même manière, le passage de retour communicant relie l'orifice de re- tour 21 du corps à l'orifice de retour (non représenté) du distributeur et à l'orifice d'entrée de retour 98, par l'in- termédiaire de l'orifice de transfert 73, 96 Ainsi, "'énergie fluidique disponible entre les orifices d'alimentation et de retour 18, 21 du corps est toujours fournie au servo-distri- buteur et à l'extrémité de l'arbre située au-delâ du corps indépendamment de la position angulaire de l'arbre par rapport au corps Cette dernière caractéristique est considé- rée comme étant particulièrement avantageuse du fait que l'a- limentation en fluide est rendue disponible de façon à pouvoir être utilisée pour fournir une énergie motrice à un autre mé- canisme quelconque (non représenté sur les Fig 1 à 4) qui peut être fixé à l'extrémité de l'arbre En même temps, les passages d'alimentation et de retour sont formés à l'intérieur dp corps et de l'arbre et évitent la nécessité d'avoir à uti- liser des tuyaux souples externes. Modifications de l'actionneur rotatif 10 La présente invention envisage que de nombreux chan- agements et modifications puissent être anportés au vérin rotatif, étant entendu que le mode de réalisation représenté, bien qu'étant actuellement préféré, ne représente qu'un exem- ple possible de ce que les revendications sont destinées à couvrir Par exemple, il n'est pas nécessaire que le corps soit invariablement constitué par une construction segmentée en trois pièces et il n'est pas non plus nécessaire que les diverses pièces aient toujours la même forme ou la même fonc- tion que dans le mode de réalisation préféré Bien qu'il soit préféré que le distributeur soit un servo-distributeur élec- tro-hydraulique, il est possible de monter également d'autres types de distributeurs directement sur le corps et l'arbre peut également avoir une forme différente En outre, les orifices de transfert entre le corps et l'arbre peuvent tre réalisés sous des formes diverses, telles que des cavités annulaires formées sur l'arbre communiquant avec des trous formés dans le corps ou des cavités et/ou trous formés dans la surface d'extrémité de l'arbre qui communiqueraient entre eux, par l'intermédiaire d'une surface d'interface formée entre l'ar- bre et le corps Le procédé de construction ou d'assemblage n'est pas considéré comme critique et peut être facilement changé Par exemple, les divers trous peuvent être moulés ou formés d'une autre manière au lieu d'être percés D'autres ty- pes de moteurs et/ou mécanismes récepteurs peuvent être utilisés à la place du moteur à palette unique du mode de réalisation préfé- ré L'actionneur perfectionné peut être alimenté en divers fluides sous pression (à savoir, liquides ou gaz) Dans cer- taines applications, il peut ne pas être nécessaire de pré- voir des passages de retour comme ceci est le cas lorsque le distributeur ou autre dispositif à commande par fluide est éva- cué directement à l'atmosphère La caractéristique marquante de l'invention est de réaliser un actionneur rotatif perfec- tionné dans lequel le fluide sous pression fourni au corps est transporté jusqu'au distributeur et également dans l'ar- bre et au-delà du corps de façon à être disponible pour four- nir l'énergie motrice à un dispositif ou mécanisme approprié monté sur l'arbre. Actionneur "poignet" 110 (Fig 5 et 6) Le vérin rotatif perfectionné 10 décrit jusqu'ici peut être avantageusement utilisé dans un actionneur "poi- -1 G gnet" perfectionné, désigné par la référence générale 110 sur les Fig 5 et 6. L'actionneur "poignet" 110 est représenté comme comportant un premier vérin rotatif inférieur IOA, un second vérin rotatif intermédiaire 10 B et un troisième vérin rotatif supérieur 10 C. L'arbre de sortie 12 A (Fig 6) du premier vérin est disposé verticalement sur la Fig 5 Une base 111 d'un premier organe support approximativement en forme de U, désigné par la référence générale 112, est fixée à l'arbre de sortie du premier vérin, ses bras gauche et droit 113, 114 entourant le corps du second vérin l OB La base 115 (Fig 6) d'un second organe support approximativemert n forme de U, désigné par la référence générale 116 est nontée sur le corps du troisième vérin 10 C et son bras droit 117 est fixé à l'arbre de sortie 12 B du second vérin Le bras gauche 118 du second organe support a sa partie d'extrémité margi- nale distale montée à rotation dans un roulement 119 monté sur le corps du second vérin l OB Le premier vérin 1 OA peut être monté sur un objet approprié (non représenté) tel que l'extrémité d'un bras mobile de robot Comme plus particu- lièrement représenté sur la Fig 6, la manoeuvre sélective du premier vérin IOA fait pivoter le premier organe support 112 autour de l'axe de l'arbre du premier vérin Le troisiè- me vérin 10 C peut être sélectivement manoeuvré pour provo- quer une rotation désirée de son arbre L'arbre de sortie 12 C du troisième vérin est conçu pour que puisse y être rigidement fixé un outil (non représenté) ou une pièce (non représentée) appropriée Les premier et second vérins A, l OB servent à positionner l'arbre de sortie du troi- sième vérin par rapport à un objet. Une caractéristique originale de l'actionneur "poi- anet" 110 est la manière suivant laquelle les orifices d'ali- mentation et de retour des trois servo-distributeurs sont hv- drauliquement montés en Daralléie ce façon a éviter qu'il soi: nécessaire d'utiliser des tuyaux externesl esquels pourraient, sinon, entraver les mouvements de l'articulation de l'action- neur "poignet" ou être excessivement fatigués par de tels mou- vements. Cnmme on l'a précédemment décrit, les passages d'-ali- mentation et de retour font communiquer les orifices d'entrée et de retour ( 18, 21 sur les Fic 1 à 4)respectivement avec les orifices de sortie et de retour ( 93, 98 sur les Fig 1 a 4) de l'arbre Ainsi, l'alimentation en énergie motrice flui- dique entre les orifices du corps est disponible à l'extrémité de chaque arbre. Le premier organe support 112 est rigidement fixé au premier arbre au moyen d'une vis de blocage 120 reçue dans le trou 99 de l'arbre et le second organe support est rigidement fixé au second arbre au moyen d'une vis de blocage semblable. Le premier organe support comporte une paire de passages d'a- limentation et de retour horizontaux 121 et, respectivement, 122 qui s'étendent vers la droite dans la base 111 de manière à communiquer respectivement avec les orifices d'alimentation et de retour 93, 98 de l'arbre Les extrémités marginales gau- ches deces passages 121, 122 de la base du premier organe sup- port sont obturéespar des bouchons appropriés 123, 123 Une paire de passages d'alimentation et de retour 124, 125 s'é- tendent vers le bas à l'intérieur du bras gauche 113 du pre- mier organe support de manière à intersecter les passages d'a- limentation et de retour de la base Les extrémités de ces pas- saoes peuvent être fermées par des bouchons d'obturation ap- propriés qui sont tous également désignés par la référence 123 Ces passages 124, 125 du bras communiquent avec les pas- sanes d'alimentation et de retour 155, 21 B du second vérii rotatif. De la même manière, le second organe su Dport 116 comporte des passages internes d'alimentation et de retour 126, 12 S dans sa base 115 et dans son bras 117 oui font commu- iquer les orifices d'alimentation e't de retour 93, 98 E de 1 ( l'arore du second vérin rotatif respectivement avec les orifices d'alimentation et de retour 18 C et 21 C du corps du trolsière vérin rotatif. Ainsi, les orifices d'alimentation et de retour des trois servo-distributeurs sont montés hydrauliquement en pa- rallèle au moyen d'un labyrinthe de passages internes commu- nicants La pression d'aliimentatien fournie à l'orifice d'a- limentation 18 A du corps du premier actionneur rotatif est transmise par l'intermédiaire du premier organe support à l'orifice d'alimentation 18 B du second vérin rotatif et elle est également fournie par l'intermédiaire du second or- gane support à l'orifice d'alimentation 18 C du troisième vérin rotatif De la même manière, le fluide de retour pro- venant de l'orifice de retour 21 C du troisième vérin est transmis par l'intermédiaire du second organe support à l'ori- fice de retour 21 B du second vérin et il est ensuite transmis par l'intermédiaire du premier organe support à l'o- rifice de retour 21 A du premier vérin Chaque servo-dis- tributeur peut être actionné indépendamment des autres pour déplacer de manière articulée l'actionneur "poignet" de la manière désirée De cette manière, l'actionneur "poignet" perfectionné évite la nécessité d'avoir à utiliser des tuyaux externes pour assurer les branchements d'alimentation et de retour de chaque servo-distributeur On doit également noter que chaque vérin rotatif de l'ensemble de poignet à trois axes de la Fig 5 peut être équipé d'un capteur de posi- 1, tion de rotation, comme indiqué Dar les références 100 A, 1005, ICXC de sorte que le mouvement du poignet est effectué au moyen de servo-vérins de position de rotation à plusieurs axes. Modifications de l'actionneur "poignet" 110 Comme dans le cas du vérin rotatif, il est envisagé que de nombreux changements et modifications puissent être réalisés Bien aue le mode de réalisation préféré soit représenté commnne com Dortarit trois vérins rotatifs et deux organes supports intermédiaires, on peut en utiliser un nombre supérieur ou inférieur Or peut facilement remplacer les ac- tionneurs spécifiquement décrits par d'autres actionneurs ro- tatifs La strocture des organes supports peut être enalemein;. modifiée par exemple pour établir une communication avec les orifices de remplacement formes sur les faces d'extréRité des arbres Divers chanpeements et mocifications supplémenta-res peuvent être réalisés pour adapter l'appareil à l'application finale particulière envisagée. Par conséquent, bien que les modes de réalisation actuellement préférés des vérins rotatifs et "poignet" perfectionnés aient été décrits et représentés et qu'on ait décrit plusieurs modifications de chacun d'eux, les spécialis- tes de la technique com Drendront que divers changements et modifications supplémentaires peuvent être réalisés sans sor- tir du cadre de l'invention telle que définie et spécifiée dans les revendications annexées. R E V E N D I C A T I O N S 1 Actionneur rotatif ( 10) comportant un corps ( 11), un arbre ( 12) mronté en rotation par rapport au corps et ayant une première partie disposée à l'intérieur du corps et une se- conde partie disposée à l'extérieur du corps, un distributeur ( 13) ayant un orifice d'alimentation ( 18) conçu pour recevoir une pression d'alimentation et piloté sélectivement pour fournir une pression de commande et un moteur ( 14) qui reçoit une pression de commande et qui sert à solliciter l'arbre à tourner par rapport au corps, caractérisé en ce qu'il comporte: un passage d'alimentation ( 16) du corps formé dans le corps, s'étendant entre l'orifice d'entrée ( 18) agencé pour recevoir une pression d'alimentation, l'orifice d'alimentation du distributeur et un orifice de transfert d'alimentation ( 68, 92) exposé sur une surface de ladite première partie d'arbre; et un passage d'alimentation d'arbre ( 90) formé dans ledit arbre et s'étendant à partir de l'orifice de trans- fert jusqu'à un orifice de sortie ( 93) débouchant sur une sur- face de la seconde partie d'arbre; de telle sorte que la pression d'alimentation four- nie à l'orifice d'entrée du corps est également fournie à la- dite seconde partie d'arbre en un emplacement situé A l'exté- rieur du corps. 2 Actionneur rotatif selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que ledit orifice de transfert est formé par un chambrageannulaire ( 68) entourant l'arbre ( 12) de manière à maintenir la communication entre l'orifice d'entrée ( 18) du corps et l'orifice de sortie ( 93) de l'arbre indépendamment de la position angulaire de l'arbre par rapport au corps. 3 Actionneur rotatif selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que la surface de la seconde partie d'arbre est une face d'extrémité dudit arbre ( 12). 4 Actionneur rotatif selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que la surface de la seconde partie d'arbre est la surface circonférentielle de l'arbre. Actionneur rotatif selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que le distributeur ( 13) est sélectivement pilotable pour assurer une commande de fluide différentielle entre ladite pression de commande et une seconde pression de commande, ladite commande de fluide différentielle étant appli- quée audit moteur ( 14) de sorte que l'arbre ( 12) peut 9 tre sol- licité à tourner dans l'un ou l'autre sens par rapport au corps ( 11) en réponse à la polarité de la pression de commande diffé- rentielle. 6 Actionneur rotatif selon la revendication 5, ca- ractérisé en ce que le moteur ( 14) est un moteur du type à pa- lette ( 104). 7 Actionneur rotatif selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que le distributeur comporte un orifice de re- tour et en ce qu'il comporte, en outre: un passage de retour ( 94) d'arbre et qui s'étend entre un orifice d'entrée ( 98) dé- bouchant sur une surface de la seconde partie d'arbre et un onr- fice de transfert de retour ( 96) débouchant dans une surface de la première partie d'arbre à un emplacement espacé de l'orifice de transfert de pression et un passage de retour ( 19) du corps formé dans le corps et s'étendant entre l'orifice de transfert de retour, l'orifice de retour du distributeur ( 13) et un orifi- ce de sortie ( 21) du corps, de telle sorte que l'énergie motrice du fluide disponible entre l'orifice d'entrée du corps et l'ori- fice de sortie du corps est fournie audit distributeur et est également fournie à la seconde partie d'arbre en un emplacement situé à l'extérieur du corps. 8 Actionneur rotatif selon la revendication 7, ca- ractérisé en ce que le distributeur est un servo-distributeur électro-hydraulique ( 13). 9 Ensemble d'actionneur caractérisé en ce qu'il comporte: un premier actionneur ( 1 OA) ayant un premier distri- buteur, un premier corps, un premier arbre ( 12 A) monté à rota- tion par rapport au corps et ayant une première partie disposée à l'intérieur du premier corps et une seconde partie disposée à l'extérieur du corps, un premier moteur associé au premier distributeur et servant à solliciter le premier arbre à tourner par rapport au premier corps, et un passage d'alimentation fai- sant communiquer un orifice d'entrée formré sur le premier corps avec le premier distributeur et avec un orifice de sortie formé sur la seconde partie du premier arbre et un premier organe support ( 112) rigidement fixé sur la seconde partie du premier arbre de facon à tourner avec lui, le premier organe support étant muni d'un passage d'ali- mentation ( 121, 124) s'étendant entre un orifice d'entrée en communication avec l'orifice de sortie du premier arbre et un orifice de sortie; de telle sorte que du fluide sous pression fourni a l'orifice d'entrée du premier corps est fourni à l'orifice de sortie du premier organe support. Ensemble d'actionneur selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte, es outre un second action- neur (l OB) ayant un second distributeur, un second arbre ( 12 B) monté à rotation par rapport au second corps et ayant une pre- mière partie disposée à l'intérieur du second corps et une se- conde partie disposée à l'extérieur du second corps, un second moteur associé au second distributeur et servant à solliciter le second arbre à tourner par ra Dport au second corps et un second passage d'alimentation faisant communiquer un orifice d'entrée formé sur le second corps avec le second distributeur et avec un orifice de sortie formé sur la seconde partie du second ar- bre, le second corps étant monté sur le premier organe support avec l'orifice d'entrée du second corps en communication avec l'orifice de sortie du premier organe support; de telle sorte que le fluide sous pression fourni à l'orifice d'entrée du pre- mier corps est fourni au second distributeur et à la seconde partie du second arbre. 11 Ensemble d'actionneur selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre: un second organe support ( 116) rigidement fixé sur la seconde partie du,cond arbre ( 123) de façon à tourner avec lui, le second organe sup- port étant muni d'un passage d'alimentation interne ( 126) s'é- tendant entre un orifice d'entrée en communication avec l'ori- fice de sortie du second arbre et un orifice de sortie, de tel- le sorte que le fluide sous pression fourni à l'orifice d'en- trée du premier corps est fourni à l'orifice de sortie du second organe support. 12 Ensemble d'actionneur selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre: un troisième ac- tionneur ( au troisième corps et un troisième passage d'alimentation fai- sant communiquer un orifice d'entrée formé sur le troisième corps avec le troisième distributeur, le troisième corps étant monté sur le second organe support avec l'orifice d'entrée du troisième corps en communication avec l'orifice de sortie du second organe support; de telle sorte que le fluide sous pres- sion fourni à l'orifice d'entrée du premier corps est fourni au troisième distributeur. 13 Ensemble d'actionneur selon la revendication , caractérisé en ce que l'axe du second arbre ( 12 B) est ap- proximativement perpendiculaire à l'axe du premier arbre ( 12 A). 14 Ensemble d'actionneur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'axe du troisième arbre ( 12 C) est appro- ximativement perpendiculaire à l'axe du second arbre ( 12 B). Ensemble d'actionneur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'axe du second arbre ( 12 B) est ap- proximativement perpendiculaire à l'axe du premier arbre ( 12 A) et en ce que l'axe du troisième arbre ( 12 C) est approximative- ment perpendiculaire à l'axe du second arbre ( 12 B). b 16 Ensemble d'actionneur selon la revendication 12, caractérisé en ce que le second organe support ( 116) est muni d'un passage de retour interne ( 128) entre un orifice d'entrée en communication avec un orifice de sortie du troisième corps et un orifice de sortie; de telle sorte que le fluide de re- tour provenant du troisième distributeur est fourni à l'orifice de sortie du second organe support. 17 Ensemble d'actionneur selon la revendication 16, caractérisé en ce que le second actionneur 10 C) est muni d'un passage de retour ayant un orifice d'entrée formé sur la secon- de partie du second arbre ( 12 B) en communication avec l'orifice de sortie du second oragne support ( 116) et en communication avec le second distributeur et avec un orifice de sortie formé sur le second corps; de telle sorte que le fluide de retour provenant des second et troisième distributeurs est fourni à l'orifice de sortie du second oraane support. 18 Ensemble d'actionneur selon la revendication 17, caractérisé en ce que le premier organe support ( 12) est muni d'un passage de retour interne ( 122, 125) qui s'étend en- tre un orifice d'entrée en communication avec l'orifice ae sor- tie du second corps et un orifice de sortie, de telle sorte que le fluide de retour provenant des second et troisième dis- tributeurs est fourni à l'orifice de sortie du premier organe support. 19 Ensemble d'actionneur selon la revendication 18, caractérisé en ce que le premier actionneur ( 1 OA) est muni d'un passage de retour ayant un orifice d'entrée formé sur la seconde partie du premier arbre ( 12 A) en communication avec l'orifice de sortie du premier organe support ( 112) et en com- munication avec le premier distributeur et avec un orifice de sortie formé sur le premier corps, de telle sorte que le fluide de retour provenant des premier, second et troisième distribu- teurs est fourni à l'orifice de sortie du premier corps. Ensemble d'actionneur selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend un premier transducteur de position ( 100 A) monté de manière opératoire entre le premier corps et le premier arbre ( 12 A). 21 Ensemble d'actionneur selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend un second transducteur de position ( 100 A) monté de manière opératoire entre le second corps et le second arbre ( 12 B). 22 Ensemble d'actionneur selon la revendication l 2, caractérisé en ce qu'il comprend un troisième transducteur de position ( 100 C) monté de manière opératoire entre le troi- sième corps et le troisième arbre ( 12 C).