Brevet FR2525300A1 — publié le 19831021

La présente invention se rapporte à un appareil à pa- lier linéaire conçu pour permettre de déplacer un objet le long d'un trajet rectiligne avec un minimum de frottement. Plus spécifiquement, l'invention se rapporte à la combinai- son d'un ensemble de palier linéaire et d'une paire de rails de guidage en vis à vis qui le portent, l'ensemble de palier étant du type qui comporte des groupes de billes anti-fric- tion recirculant s L'appareil à palier linéaire à recircu- lation de billes selon l'invention est d'un emploi particu- Fièrement avantageux en combinaison avec des robots indus- triels conçus pour être déplacés en va-et-vient le long de trajets rectilignes, entre autres applications. L'emploi des robots industriels se généralise de plus en plus dans diverses industries Ils peuvent non seulement accroître la productivité mais ils effectuent également,avec une régularité au-delà des capacités physiques de l'homme, des tâches qui sont trop malcommodes, monotones ou dange- reuses pour des opérateurs humains Parmi les fonctions qui sont couramment exécutées par des robots on peut mentionner: ( 1) le déchargement des machines de coulée en matrice, la trempe et l'amenée des pièces coulées à des presses d'ébavu- rage; ( 2) le soudage de pièces de châssis d'automobile; ( 3) la manoeuvre de presse à forger et; ( 4) le chargement et le déchargement de machines de montage dans des mandrins de tour ou analogues Dans certaines de ces fonctions, les robots ou leur bras et mains articulés doivent se déplacer en va-et- vient le long de trajets rectilignes Des paliers linéaires ont été utilisés pour permettre une telle course des bras de robot du fait qu'ils peuvent réduire la résistance de frot- tement à une valeur minimale. La tendance actuelle dans les usines robotisées est d'accroître la productivité en accroissant la vitesse du dé- placement linéaire des bras de robot lorsque ceux-ci exé- cutent des fonctions telles que le chargement et le décharge- ment de machines et le transfert et le positionnement de pièces En dehors du fait qu'ils se déplacent à grande vi- tesse avec des départs et arrêts fréquents, les bras de ro- bot ainsi que leurs ensembles de main possèdent divers de- grés de liberté de mouvement et effectuent des mouvements correspondants Par conséquent, les paliers linéaires qui portent les bras de robot doivent résister à la charge qui agit sur eux dans toutes les directions possibles tout en restant capables d'effectuer un mouvement linéaire sans frot- tement. La présente invention a pour objet un appareil à palier linéaire à recirculation de billes perfectionné d'une cons- truction compacte, capable de résister correctement à la charge qui agit sur lui dans toutes les directions possibles. Essentiellement, l'appareil selon l'invention est une combinaison d'une paire de rails de guidage et d'un ensemble de palier linéaire à recirculation de billes en appui de rou- lement contre eux Chacun des rails de guidage comporte un champignon et les deux rails sont maintenus dans une dispo- sition parallèle espacée avec leurs champignons disposés l'un en face de l'autre Chacun des rails de guidage comporte deux paires de chemins de roulement pour billes parallèles espacés à section transversale arquée qui sont formées lon- gitudinalement de part et d'autre de son chamignon Les che- mins de roulement pour billes de chacune des paires de tels chemins situées de part et d'autre du champignon du rail sont inclinés obliquement en éloignement l'un de l'autre. L'ensemble de palier linéaire à recirculation de billes, d'autre part, comprend un corps de palier dont la section transversale est approximativement en forme de H, ayant une âme disposée entre la paire de rails de guidage en vis à vis et une paire d'ailes latérales situées de part et d'autre des rails de guidage Le corps de palier comporte quatre paires de chemins de roulement pour billes à section transversale arquée qui s'étendent dans le sens de sa longueur, et qui sont disposées face aux quatre paires de chemins de roulement pour billes formées surles rails de guidage et des passages de retour des billes qui les traversent longitudinalement au voisinage des chemins de roulement pour billes respectifs formés sur ledit corps Deux couvercles d'extrémité sont ri- gidement fixés aux extrémités opposées du corps de palier et dans chacun de ces couvercles sont formées des rainures en épingle à cheveux dont chacune fait communiquer un chemin de roulement pour billes formé sur le corps de palier avec le passage de retour des billes adjacent formé dans ledit corps Il est ainsi formé huit trajets en boucle fermée pour la recirculation de groupes respectifs de billes anti- friction L'ensemble de palier linéaire comprend, en outre, des moyens formant cage pour guider les billes anti-friction pendant qu'elles roulent entre les chemins de roulement for- més sur les rails de guidage et les chemins de roulement formés sur le corps de palier. De préférence, chacun des chemins de roulement pour billes formés sur les rails de guidage et sur le corps de palier est, vu en coupe, incurvé suivant un rayon de cour- bure qui est approximativement égal au rayon de courbure de chacune des billes anti-friction En outre, les plans qui passent par les lignes médianes de chacun des chemins de roulement pour billes des deux paires de tels chemins formées sur chaque rail de guidage et par les centres des billes anti-friction portées par le chemin de roulement respectivement correspondant font entre eux des angles d'approximativement 90 Les plans qui passent par les lignes médianes de chacun des chemins de roulement pour billes des deux paires de tels chemins formées sur le corps de palier et qui correspondent aux deux paires de chemins de roulement pour billes qui sont formées sur un rail de guidage et par les centres de billes anti-friction portées par le chemin de roulement respectivement correspondant font également entre eux des angles d'approximativement 900. Ainsi, l'ensemble de palier linéaire, sur lequel est typiquement monté un bras de robot,roule le long de la paire de rails de guidage en vis à vis avec interposition entre eux des huit groupes de billes anti-friction en circulation, chacun des groupes de billes étant emprisonné,tout en pou- vant librement roulerentre deux chemins de roulement en vis à vis formés sur le corps de palier et, respectivement, sur un rail de guidage L'agencement et les orientations angu- laires des chemins de roulement pour billes en vis à vis formés sur le corps de palier et sur les rails de guidage sont tels que l'appareil à palier peut résister également bien aux forces de charge qui agissent sur lui vers le bas, vers le haut et dans les directions latérales opposées. L'une des caractéristiques de l'invention réside dans le fait que chacun des trajets pour billes formés entre le corps de palier et les rails de guidage est défini par deux arcs circulaires en vis à vis, vus en coupe transversale, chaque arc ayant un rayon approximativement égal au rayon des billes anti-friction qui roulent entre eux Par consé- quent, les billes sont fermement maintenues en appui contre les chemins de roulement en vis à vis à l'encontre de la possibilité d'un patinage ou d'un dérapage tout en étant capables de rouler sans à-coup pendant le déplacement du corps de palier dans l'un ou l'autre sens le long des rails de guidage En outre, lorsqu'elles sont fortement chargées, les billes sont libres de se déformer élastiquement mais uniquement de manière à entrer en contact avec les chemins de roulement sur de plus grandes surfaces ce qui permet à l'appareil de supporter de manière certaine la charge quelle que soit les directions variables dans lesquelles elle agit. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen des dessins annexés dans lesquels: la Fig 1 est une vue en bout et en élévation de l'ap- pareil à palier linéaire à recirculation de billes construit conformément aux nouveaux concepts de la présente invention; la Fig 2 est une vue en élévation latérale de l'appa- reil de la Fig 1, la paire de rails de guidage n'étant re- présentée que partiellement pour la commodité de l'illustra- tion et l'ensemble de palier linéaire étant représenté avec arrachement partiel pour plus de clarté; la Fig 3 est une vue en coupe de l'appareil à palier linéaire, prise suivant la ligne 3-3 de la Fig 2; la Fig 4 représente l'ensemble de palier linéaire, en partie en coupe et en partie en élévation, la coupe étant prise suivant la ligne 4-4 de la Fig 3; la Fig 5 est une vue en coupe de l'ensemble de palier linéaire, prise suivant la ligne 5-5 de la Fig 3, cette vue montrant plus particulièrement l'un des trajets pour billes en boucle fermée formés dans l'ensemble de palier pour permettre la recirculation des billes anti- friction; la Fig 6 est une vue en bout et en élévation de l'un des deux rails de guidage de l'appareil à palier linéaire de la Fig 1; la Fig 7 est une vue en bout et en élévation du corps de palier de l'appareil à palier linéaire de la Fig 1; la Fig 8 est une vue en élévation qui montre la sur- face extérieure de l'un des deux couvercles d'extrémité de palier de l'appareil à palier linéaire de la Fig 1; la Fig 9 est une vue en élévation qui représente la surface intérieure du couvercle d'extrémité de la Fig 8; la Fig 10 est une vue en coupe du couvercle d'extré- mité, prise suivant la ligne 10-10 de la Fig 9; la Fig 11 est également une vue en coupe du couvercle d'extrémité, prise suivant la ligne 11-11 de la Fig 9; la Fig 12 est une vue en élévation d'une des cages de l'appareil de la Fig 1; la Fig 13 est une vue en coupe de la cage, prise sui- vant la ligne 13-13 de la Fig 12; la Fig 14 est une vue partielle en coupe, à plus grande échelle, de la cage, prise suivant la ligne 14-14 de la Fig 12; la Fig 15 est une vue partielle, en coupe longitudi- nale, à plus grande échelle, de la cage, prise suivant la ligne 15-15 de la Fig 12; la Fig 16 est une vue explicative, en perspective, d'un mode d'utilisation de l'appareil à palier linéaire se- lon l'invention; la Fig 17 est également une vue explicative, en pers- pective, d'un autre mode d'utilisation de l'appareil à pa- lier linéaire selon l'invention; la Fig 18 est également une vue explicative, en pers- pective, d'encore un autre mode d'utilisation de l'appareil à palier linéaire selon l'invention; et la Fig 19 est une vue en coupe d'un autre mode de ré- alisation d'un appareil à palier linéaire à recirculation de billes mettant en oeuvre les principes de la présente invention. Description générale L'appareil à palier linéaire à recirculation de billes selon l'invention est essentiellement la combinaison d'un ensemble de palier linéaire 20 et d'une paire de rails de guidage 22 représentés sur les Fig 1 à 3 des dessins an- nexés L'ensemble de palier linéaire 20 qui est disposé entre les deux rails de guidage 22 doit pouvoir rouler dans l'un ou l'autre sens le long de ces derniers Lorsque l'ap- pareil est en service, l'ensemble de palier 20 doit être fixé à un objet que l'on désire pouvoir déplacer linéaire- ment par rapport à la pièce à laquelle les rails de guidage 22 sont fixés. Les Fig 1 à 15 représentent un premier mode de réali- sation préféré de l'appareil à palier à recirculation de billes On se référera tout d'abord aux Fig 1 à 5 pour ex- pliquer brièvement l'organisation générale de l'ensemble de palier linéaire 20 D'une manière générale, l'ensemble de palier comprend: w L>Un b C a'* d 1 er ayant approxlmat 3 vement la forme d'un H en section transversale et comportant quatre paires de chemins 26 de roulement pour billes (Fig 3) à section transversale arquée, qui sont formées longitudina- lement sur ses surfaces intérieures et quatre paires asso- ciées de passages de retour 28 qui le traversent longitu- dinalement dans des emplacements voisins des paires respec- tives de chemins de roulement et parallèlement à ces che- mins de roulement; 2 une paire de couvercles d'extrémité 30 qui ont tous deux approximativement la même forme et les mêmes dimensions que la section transversale du corps 24 de palier,qui sont vissés ou fixés d'une autre manière appropriée aux extré- mités opposées du corps de palier et qui sont conçus et agencés de manière à faire communiquer chaque chemin 26 de roulement pour billes formé sur le corps de palier avec un passage de retour des billes adjacent 28 formé dans le corps, comme plus particulièrement représenté sur la Fig 5; 3 huit groupes de billes de roulement anti-friction 32 capables de circu er en va et vient dans les trajets en boucle fermée respectifs que forment les huit chemins de rou- lement 26 formés sur le corps 24 de palier et les huit pas- sages de retour 28 formés dans ce corps; 4 deux paires de cages 34 (Fig 3 à 5) dont chacune s'étend le long d'une paire de chemins 26 de roulement pour billes formée sur le corps 24 de palier pour retenir à rou- lement sur les chemins les billes anti-friction 32 d'une ma- nière permettant à ces dernières de venir en appui de roule- ment contre les rails de guidage 22. On peut ainsi constater que l'ensemble de palier liné- aire 20 emprisonné entre les deux rails de guidage 22 se dé- place le long de ces derniers avec interposition des huit groupes de billes anti-friction 32 en recirculation On dé- crira ci-après de manière plus détaillée, dans des chapitres respectifs, les rails de guidage 22 ainsi que tous les élé- ments énumérés ci-dessus de l'ensemble de palier linéaire 20, à l'exception des billes anti-friction 32 Une telle descrip- tion détaillée sera effectuée en admettant que les rails 22 sont disposés horizontalement Cette hypothèse n'a été faite, cependant, que pour la commodité de la description; en pra- tique, les rails de guidage peuvent ne pas être nécessaire- ment disposés horizontalement. Rails de guidage Chacun des deux rails de guidage 22,dont l'un a été re- présenté séparément sur la Fig 6,est, dans l'ensemble, du type habituellement appelé rail en T ou en I Il comporte, -35 formés en une seule pièce, une semelle inférieure 36, une âme 38 s'étendant verticalement vers le haut à partir de la semelle 36 et un champignon 40 disposé au-dessus de l'âme. Une série de trous de montage contre-alésés 42 sont formés à travers chaque rail de guidage 22 en des emplacements lon- gitudinalement espacés pour permettre le passage d'éléments de fixation, non représentés, qui servent à fixer les rails de guidage à une pièce ou élément désiré quelconque On note- ra, en considérant les Fig 1 à 3, que les deux rails de gui- dage 22 sont disposés parallèlement entre eux l'un au-dessus de l'autre avec leurs champignons 40 disposés face à face. Selon une caractéristique de l'invention, deux paires de chemins 44 de roulement pour billes sont formées de part et d'autre du champignon 40 de chaque rail de guidage 22 de façon à s'étendre dans le sens longitudinal dudit rail Ces chemins de roulement sont conçus pour venir en appui de rou- lement relatif contre les groupes respectifs de billes anti-friction 32 portées sur les chemins de roulement 26 du corps 24 de palier Les deux chemins 44 de roulement pour billes de chaque paire s'étendent parallèlement l'un à l'autre dans une disposition verticalement espacée Vu en coupe transversale ou dans une vue en bout, telle que celle de la Fig 6, chaque chemin de roulement pour billes est in- curvé suivant un rayon approximativement égal à celui de chacune des billes anti-friction 32. On notera également en considérant la Fig 6 que les chemins 44 de roulement pour billes de chaque paire de tels chemins formés sur chaque rail de guidage 22 sont orientés en éloignement l'un de l'autre En outre, le plan qui passe par la ligne longitudinale médiane de chaque chemin 44 de roulement pour billes et par les centres des billes anti- friction 32 correctement en appui contre ce chemin fait un angle de 45 degrés avec un plan horizontal parallèle à ceux dans lesquels on a admis, comme indiqué ci-dessus, que les surfaces supérieure 46 et inférieure 48 du rail de guidage se trouvaient En d'autres termes, les plans qui passent par les lignes longitudinales médianes des quatre chemins 44 de roulement pour billes et les centres des billes anti- friction 32 portées par les chemins de roulement respectifs sont angulairement espacés les uns des autres de 900 Les quatre paires de chemins 26 de roulement pour billes formées sur le corps 24 de palier sont orientées face aux quatre paires de chemins 44 de roulement pour billes formées sur les deux rails de guidage 22, comme représenté sur la Fig. 3, et comme on l'expliquera ultérieurement plus en détail. Ces orientations angulaires des chemins de roulement pour billes formés sur les rails de guidage et sur le corps de palier permettent à l'appareil à palier linéaire complet de porter de la manière la plus efficace possible la charge qui agit sur lui vers le haut, vers le bas, vers la droite et vers la gauche en considérant les vues des Fig 1 et 3. Corps de palier Le corps 24 de palier a été représenté sur les Fig 2 à 4, en partie sur la Fig 5 et séparément sur la Fig 7. Le corps 24 de palier qui a une forme en H en section trans- versale comprend une âme 50 qui s'étend entre les deux rails de guidage 22 avec des jeux appropriés et une paire d'ailes latérales 52 disposées sur les côtés opposés des rails de guidage Chaque aile latérale 52 comporte plusieurs trous de montage taraudés 54 qui y sont formés horizontalement, comme représenté sur les Fig 2 à 4 Ces trous de montage sont destinés à fixer le corps de palier à l'objet qui doit être déplacé le long des rails de guidage 22, au moyen de vis ou élémentsde fixation analogues qui y sont vissés. Comme représenté sur la Fig 7 à laquelle on se réfé- rera plus particulièrement, les deux ailes latérales 52 du corps 24 de palier sont formées de façon à comporter des re- bords 56 dirigés vers l'intérieur à partir de leurs bords supérieur et inférieur Les rebords 56 s'étendent sur toute la longueur du corps 24 de palier Les deux ailes latérales 52 munies de rebords du corps de palier peuvent être consi- dérées comme délimitant, en combinaison avec l'âme 50, deux espaces de forme générale rectangulaire désignés respective- ment par la référence 58 et par la référence 60 Les chemins de chacune des deux paires en vis à vis de chemins 26 de rou- lement pour billes sont disposés aux quatre coins d'un des espaces rectangulaires 58 et 60 Ainsi les deux chemins de roulement pour billes de chaque paire sont verticalement es- pacés l'une de l'autre et parallèles l'un à l'autre En outre, de même que les chemins de roulement pour billes for- més sur les rails de guidage, chaque chemin 26 de roulement pour billes formé sur le corps de palier est incurvé suivant un rayon approximativement égal à celui de chacune des billes anti-friction qui doivent rouler sur lui, tel que vu en coupe ou en bout, comme dans la vue de la Fig 7. On notera également en considérant la Fig 7 que chaque groupe de deux paires en vis à vis de chemins 26 de roulement pour billes formés sur le corps du palier est agencé avec une symétrie bilatérale par rapport à un plan horizontal passant par le centre géométrique O de l'espace précité correspon- dant 58 ou 60 délimité par le corps du palier En outre, les plans Y-Y qui passent par les lignes longitudinales médianes des chemins 26 de roulement pour billes et par les centres des billes anti-friction 32 portées par les chemins respec- tifs font tous un angle de 45 avec le plan horizontal X-X ou, en d'autres termes, des angles de 90 les uns avec les autres. Lorsque le corps 24 de palier est monté entre les deux rails de guidage 22 avec interposition des billes anti-fric- tion 32, comme plus particulièrement représenté sur la Fig. 3, les quatre paires de chemins 26 de roulement pour billes formées sur le corps de palier sont disposées face aux quatre paires de chemins 44 de roulement pour billes formées surles rails de guidage Les huit groupes de billes anti-friction en circulation 32 se déplacent en contact de roulement avec les chemins de roulement formés sur les rails de guidage et avec les chemins de roulement formés sur le corps de palier. La description qui précède montre clairement que chacun des trajets pour billes formés entre les rails de guidage et le corps de palier est délimité par deux arcs circulaires concentriques, tels que vus en coupe, qui ont un rayon ap- proximativement égal à celui de chacune des billes anti- friction Par conséquent, l'appareil, lorsqu'il est chargé, permet aux billes anti-friction d'être l'objet d'une déforma- tion élastique et, par conséquent, d'entrer en contact sur de plus grandes surfaces avec les chemins de roulement 26 et 44 Une telle déformation élastique des billes anti-fric- tion est souhaitable pour assurer une transmission efficace de la charge du corps de palier aux rails de guidage, face aux directions variables de l'action de la charge. La Fig 7 montre également clairement la position des quatre paires de assages 28 de retour des billes qui s'é- tendent longitudinalement à travers le corps 24 de palier ou à travers sa paire d'ailes latérales 52 Chaque paire de pas- sages 28 de retour des billes est formée avec une symétrie bilatérale par rapport au plan horizontal X-X Bien que les passages de chaque paire de passages de retour soient plus espacés l'un de l'autre que ne le sont les chemins de chaque paire de chemins 26 de roulement pour billes formés sur le corps de palier, on peut voir que, néanmoins, les passages sont situés à l'intérieur par rapport aux plans Y-Y qui passent par les lignes médianes des chemins 26 de roulement pour billes des paires de tels chemins et par les centres des billes anti-friction 32 portées par ces chemins Cet agencement permet de réduire d'une manière correspondante la dimension verticale des ailes latérales 52 de façon à rendre le corps de palier plus compact. On comprendra également que chacune des deux ailes laté- rales 52 du corps de palier a une épaisseur ou dimension transversale très importante Ainsi, même si les quatre paires de passages 28 de retour des billes sont formées dans les ailes latérales 52,celles-ci ne présentent pas une dimi- nution importante de leur rigidité ni de leur résistance La forte épaisseur des ailes latérales sert à accroître leur ri- gidité, empêchant ainsi leur déformation sous la charge. Les billes anti-friction 32 ne sont pas soumises à une charge pendant qu'elles se déplacent dans les passages de re- tour 28 Le diamètre de chaque passage de retour des billes est, par conséquent, légèrement plus grand que celui de cha- cune des billes anti-friction de sorte que les billes peuvent s'y déplacer avec un minimum de résistance. On a désigné par la référence 62 sur la Fig 7, quatre trous taraudés qui sont formés dans chaque extrémité du corps 24 de palier Ces trous reçoivent des organes de fixa- tion filetés, tels que des vis à tête 64 au corps de palier. Couvercles d'extrémité Bien que les deux couvercles d'extrémité 30 soient re- présentés sur les Fig 1 à 4, les Fig 8 à 11 représentent plus clairement leur organisation Etant donné que les deux couvercles d'extrémité sont d'une construction identique,on- n'en décrira qu'un seul en détail,étant entendu que cette description s'applique également à l'autre. La Fig 8 représente la surface extérieure du couvercle d'extrémité 30 choisi comme exemple et la Fig 9 représente sa surface intérieure On notera que le couvercle d'extrémi- té a une forme approximativement en H, comme le corps de pa- lier Le couvercle d'extrémité en forme de H est fabriqué, par exemple, par moulage par injection d'une matière synthé- tique rigide ou par coulée en matrice d'un métal Tandis que le couvercle d'extrémité a approximativement la même forme et les mêmes dimensions que la section transversale ou les faces d'extrémité du corps 24 de palier, les bords inté- rieurs 66 du couvercle d'extrémité ont une forme qui corres- pond étroitement à celle des champignons 40 des deux rails de guidage 22 en vis à vis Les bords intérieurs 66 déli- mitent deux espaces opposés 68 et 70 pour recevoir les cham- pignons 40 des rails de guidage avec un certain jeu Quatre trous contre-alésés 72 sont formés dans le couvercle d'extré- mité pour recevoir les vis 64 (Fig 1 et 2) au moyen des- quelles il est fixé au corps 24 de palier. Le couvercle d'extrémité 30 comporte quatre paires de rainures 74 en épingle à cheveux qui sont formées dans sa face intérieure qui est en contact direct avec l'une des faces d'extrémité du corps 24 de palier Chaque rainure 74 en épingle à cheveux fait communiquer un chemin 26 de rou- lement pour billes formé sur le corps 24 de palier avec le passage 28 de retour des billes qui y est intérieurement formé adjacent à ce chemin, de la manière plus particuliè- rement représentée sur la Fig 5. Les rainures 74 en épingle à cheveux sont incurvées non seulement dans le plan des Fig 5 et 11 mais également dans un plan tel que celui de la Fig 9 à angle droit du premier plan Telles que représentées sur la Fig 9, les paires de rainures en épingle à cheveux ont une symétrie bilatérale par rapport à l'un ou l'autre des plans horizon- taux X-X de la Fig 7 et elles sont incurvées relativement doucement avec leurs convexités orientées en éloignement l'une de l'autre Chaque rainure en épingle à cheveux a ses extrémités opposées qui communiquent respectivement avec une extrémité d'un des chemins 26 de roulement pour billes formés sur le corps 24 de palier et avec une extrémité d'un passage 28 de retour des billes formé dans le corps de pa- * lier, servant ainsi de courbe en épingle à cheveux entre eux Les autres extrémités des chemins de roulement pour billes et des passages de retour des billes sont de même, naturellement, reliées par des rainures en épingle à cheveux semblables formées dans l'autre couvercle d'extrémité Par conséquent, chaque chemin de roulement pour billes formé sur le corps de palier et le passage de retour des billes adja- cent formé dans ledit corps forment, en combinaison avec deux rainures en épingle à cheveux associées formées dans les couvercles d'extrémité, un trajet en boucle comme repré- senté sur la Fig 5, permettant la recirculation dans les deux sens d'un groupe de billes anti-friction 32. Comme représenté à la fois sur la Fig 9 et sur la Fig 10, le couvercle d'extrémité 30 choisi comme exemple comporte également deux paires en vis à vis de rainures de retenue 76 qui sont formées dans sa face intérieure Chaque rainure de retenue 76,qui est destinée à recevoir sans jeu l'une des extrémités longitudinales opposées d'une des cages 34, a la forme exacte de la section transversale de chacune des cages On examinera ultérieurement la forme de la section transversale des cages La forme de chacune des *rainures de retenue ressortira clairement de la description des cages A ce stade de la description, il suffit, par con- séquent, d'indiquer que les rainures de retenue 76 com- portent des parties qui s'étendent en travers des paires res- pectives de rainures 74 en épingle à cheveux à leurs extré- mités situées à côté des chemins de roulement pour billes formées sur le corps de palier. La Fig 10 montre que les rainures de retenue 76 ont une profondeur bien supérieure à la moitié de l'épaisseur du couvercle d'extrémité 30 La grande profondeur des rai- nures de retenue est une condition nécessaire pour qu'elles retiennent fermement les cages en place sur la paire de couvercles d'extrémité ou sur le corps 24 de palier. Cages Les cages 34 sont représentées en coupe transversale sur la Fig 3, en élévation latérale sur la Fig 4 et en coupe longitudinale sur la Fig 5 Cependant, les Fig 12 à 15 représentent mieux la configuration de chaque cage. Les quatre cages utilisées dans ce mode de réalisation ont toutes la même construction de sorte qu'on n'en décrira qu'une en détail en se référant aux Fig 12 à 15,étant en- tendu que cette description s'applique également à chacune des autres cages. Servant à guider deux groupes de billes anti-friction 32 pendant que ces billes roulent entre une paire de che- mins de roulement 26 formée sur le corps 24 de palier et la paire des chemins de roulement 44 en vis à vis formée sur un rail de guidage 22, chaque cage est formée par emboutissage d'une bande d'acier ou autre matière rigide analogue sous la forme d'un V en section transversale pour former deux ailes divergentes 78 En outre, dans le mode de réalisation repré- senté, la cage 34 est formée de façon à comporter un rebord qui s'étend le long de l'un de ses côtés et qui est plié approximativement à angle droit de ce côté Le rebord sert à accroître la rigidité de la cage Considérée dans son en- semble, par conséquent, la cage 34 a une section transver- sale approximativement en forme de Z,comme plus particuliè- rement représenté sur la Fig 13 On comprendra qu'un autre rebord semblable pourrait être formé le long de l'autre côté de la cage Dans ce cas, la cage aurait une section transver- sale en forme de W. La section transversale en forme de Z de la cage 34 correspond à la forme de chacune des rainures de retenue 76 formées dans ch-c;un des couvercles d'extrémité 30 La cage 34 est rigidement portée immédiatement à l'intérieur d'une paire de chemins 26 de roulement pour billes formée sur le corps 24 de palier du fait que ses extrémités opposées sont montées à force dans les deux rainures de retenue correspon- dantes 76 formées dans les deux couvercles d'extrémité 30, comme clairement représenté sur les Fig 4 et 5. Une fente longitudinale 82 est formée dans chacune des ailes divergentes 78 de la cage 34 Chacune des fentes 82 a une largeur qui est inférieure d'une distance appropriée au diamètre des billes anti-friction 32 Plus précisément, la largeur de chaque fente 82 doit être telle que, lorsqu'elles roulent le long d'un des chemins de roulement 26 formés sur le corps 24 de palier, les billes anti-friction 32 font par- tiellement saillie à travers la fente pour venir en appui de roulement contre le chemin de roulement correspondant 44 for- mé sur l'un des rails de guidage 22. La cage est, en outre, formée de manière à comporter une paire de languettes 84 aux extrémités opposées de chaque fente 82 Chaque languette 84 est recourbée en éloignement du plan de l'aile correspondante 78 en direction d'un des rails de guidage 22,formant ainsi un prolongement de l'une des rainures 74 en épingle à cheveux formées dans les cou- vercles d'extrémité 30, comme plus particulièrement repré- senté sur la Fig 5 On comprendra également à l'examen de cette figure que les languettes 84 de la cage sont destinées à rendre possible un transfert sans à-coup des billes anti- friction 32 depuis les chemins de roulement formés sur le corps de palier jusqu'aux rainures en épingle à cheveux for- mées dans les couvercles d'extrémité. Ainsi, les quatre cages 34, avec leurs languettes 84, remplissent l'importante fonction qui consiste à guider les billes anti-friction le long des chemins de roulement for- més sur le corps de palier et dans et hors des rainures en épingle à cheveux formées dans les couvercles d'extrémité. Leur rigidité et leur résistance doivent être suffisamment élevées pour qu'elles puissent remplir cette fonction Les cages fabriquées en acier peuvent, par conséquent, être durcies par un traitement thermique approprié. La Fig 3 représente particulièrement clairement l'at- titude des deux paires de cages 34 lorsque ces dernières sont montées en position sur le corps 24 de palier avec leurs extrémités opposées engagées dans les rainures de retenue en forme de Z formées dans les deux couvercles d'ex- trémité Dans ces positions de travail, les lignes médianes des fentes des cages sont contenues dans des plans Y-Y de la Fig 7 On comprendra que l'assemblage de l'ensemble de palier linéaire 20 est considérablement facilité étant don- né que l'on peut monter les cages en place simplement en adaptant leurs extrémités opposées dans les rainures de retenue formées dans les couvercles d'extrémité En outre, les cages en forme de Z ou de W ont une rigidité extrêmement élevée, ce qui rend possible d'accroître la dimension longi- tudinale de l'ensemble de palier linéaire 20 pratiquement à tout degré désiré. Fonctionnement Bien que l'on considère que le fonctionnement de l'ap- pareil à palier linéaire à recirculation de billes selon l'invention soit en grande partie évident à la lecture de la description qui précède, on en donnera une description plus complète dans le bref résumé qui va suivre d'un tel fonctionnement Lorsque l'ensemble de palier linéaire 20 se déplace dans l'un ou l'autre sens le long des deux rails de guidage 22, les huit groupes de billes anti-friction 32 roulent entre les chemins de roulement respectifs 26 formés sur le corps 24 de palier et les chemins de roulement res- pectifs opposés formés sur la paire de rails de guidage 22 en étant guidés par les deux paires opposées de cages 34. Pendant qu'elles roulent ainsi entre le corps de palier et les rails de guidage, les billes anti-friction 32 trans- mettent la charge appliquée à l'ensemble de palier aux rails de guidage et elles permettent ainsi à l'ensemble de palier de se déplacer le long des rails de guidage avec un minimum de frottement. A l'extrémité arrière de l'ensemble de palier 20 (par rapport au sensde déplacement) les languettes 84 des cages 34 dirigent les billes 32 qui se suivent dans les rainures 74 en épingle à cheveux formées dans l'un des couvercles d'extrémité 30 La charge appliquée à l'ensemble de palier n'est plus transmise aux billes lorsque ces dernières pé- nètrent dans les rainures en épingle à cheveux. Les billes 32 qui ne portent plus la charge entrent en- suite dans les passages de retour 28 formés dans le corps 24 de palier dans lesquels elles se déplacent dans le même sens que le sens de déplacement de l'ensemble de palier par rap- port aux rails de guidage Le déplacement des billes non chargées dans les rainures en épingle à cheveux et dans les passages de retour s'effectue du fait que les billes situées entre le corps de palier et les rails de guidage et qui portent la charge poussent les billes non chargées en des rangées sans fin Après avoir franchi les rainures 74 en épingle à cheveux formées dans le couvercle d'extrémité si- tué à l'extrémité avant de l'ensemble de palier (par rapport au sens de déplacement de ce dernier), les billes entrent à nouveau dans les espaces situés entre les chemins de roule- ment 26 formés sur le corps de palier et les chemins de rou- lement 44 formés sur les rails de guidage de manière à porter à nouveau la charge de l'ensemble de palier. Ainsi, pendant le déplacement de l'ensemble de palier linéaire 20 le long des deux rails de guidage 22,les huit groupes de billes anti-friction circulent constamment dans l'un ou l'autre sens dans les trajets en boucle fermée res- pectifs formés par les chemins de roulement 26 formés sur le corps 24 de palier, les chemins de roulement 44 formés sur les rails de guidage 22, les rainures 74 en épingle à cheveux formées dans les couvercles d'extrémité 30 et les passages de retour 28 formés dans le corps de palier Le sens dans lequel les billes roulent dans ces trajets en boucle fermée varie, naturellement, en fonction du sens de déplacement de l'ensemble de palier 20 le long des rails de guidage 22. Modes d'utilisation L'appareil à palier linéaire à recirculation de billes représenté sur les Fig 1 à 15 peut être utilisé de nom- breuses manières différentes en fonction de ses applications. La Fig 16 montre sa manière d'utilisation typique qui con- vient pour transporter un robot ou un bras de robot indus- triel relativement léger en va-et-vient le long d'un trajet rectiligne Les deux rails de guidage 22 sont fixés à une structure support appropriée quelconque dans une disposition dans laquelle ils sont parallèles entre eux et verticalement espacés l'un de l'autre L'unique ensemble de palier liné- aire 20 construit de la manière décrite ci-dessus en se ré- férant aux Fig 1 à 15 est monté à roulement entre les rails de guidage 22 Bien qu'on ne l'ait pas représenté, on com- prendra que le bras de robot est fixé à l'une des faces la- térales 86 de l'ensemble de palier 20 ou aux deux de façon à se déplacer linéairement avec lui le long des rails de gui- dage 22. Comme on l'a indiqué, l'appareil à palier linéaire de la présente invention est conçu pour supporter également bien les forces de charge qui agissent sur lui vers le bas, vers le haut, vers la droite et vers la gauche dans le plan de sa section transversale Les huit groupes de billes anti- friction 32 fonctionnent individuellement pour supporter les forces de charge en s'appuyant contre les rails de guidage 22,comme on le décrira plus en détail ci-après. Comme on peut le voir sur la Fig 3 à laquelle on se ré- férera, l'action de la charge dirigée vers le bas est trans- mise à la paire de rails de guidage 22 par l'intermédiaire des deux groupes supérieurs de billes anti-friction 32 et des deux autres groupes de billes anti-friction situés immédiate- ment au-dessous de l'âme 50 du corps 24 de palier L'action de la charge dirigée vers le haut est transmise aux rails de guidage par l'intermédiaire des deux groupes de billes in- férieurs et des deux autres groupes de billes situés direc- tement au-dessus de l'âme du corps de palier L'action de la charge dirigée vers la droite est transmise aux rails de guidage par l'intermédiaire des quatre groupes de billes disposés immédiatement à l'intérieur de l'aile gauche 52 du corps de palie L'action de la charge dirigée vers la gauche est transmise aux rails de guidage par l'intermé- diaire des quatre groupes de billes disposés immédiatement à l'intérieur de l'aile droite 52 du corps de palier Essen- tiellement, l'appareil peut résister à des forces de charge qui agissent dans une direction quelconque non seulement dans le plan de sa section transversale mais également dans d'autres plans. La Fig 17 représente un autre mode d'utilisation de l'appareil, approprié pour porter une charge plus lourde. Cet autre mode d'utilisation nécessite l'emploi de deux en- sembles de palier linéaire 20 montés en tandem entre les deux rails de guidage 22 Chacun des ensembles de palier est cons- truit de la manière décrite ci-dessus en se référant aux Fig 1 à 15, et les deux ensembles sont rigidement reliés entre eux par deux plaques d'assemblage 88 fixées à leurs faces latérales opposées 86 de façon à rouler conjointement le long des rails de guidage 22 Les ensembles de palier peuvent être soit en contact l'un avec l'autre soit espacés l'un de l'autre. La Fig 18 représente l'appareil de l'invention adapté pour des applications encore plus sévères L'appareil com- prend deux paires de rails de guidage 22 disposées paral- lèles entre elles et horizontalement espacées l'un de l'autre. Les deux rails de chaque paire de rails de guidage sont paral- lèles entre eux et verticalement espacés l'un de l'autre Les deux rails de guidage supérieurs sont vissés ou fixés d'une autre manière appropriée à un support fixe 90 tandis que les rails de guidage intérieurs sont, de même, fixés à un autre support fixe 92 Deux ensembles de palier linéaire 20, dont chacun est construit de la manière ci-dessus décrite, sont montés à roulement entre les rails de guidage 24 de chaque paire Une plaque d'assemblage 94 à section transversale en forme de U est fixée aux faces latérales opposées 86 des deux paires d'ensemble de palier 20,les assemblant ainsi ri- gidement. Ainsi, la charge appliquée à l'appareil est portée par les quatre ensembles de palier 20 dont chacun comporte huit groupes de billes anti-friction recirculantes qui sont en appui de roulement entre son corps de palier et une paire de rails de guidage 22 L'appareil peut, par conséquent, supporter la charge d'une manière certaine malgré les direc- tions variables dans lesquelles son action est transmise. Variante La Fig 19 est une vue en coupe d'un appareil à palier linéaire à recirculation de billes double construit conformé- ment aux principes de la présente invention de façon à avoir une capacité de support de charge plus grande que celle de l'appareil des Fig 1 à 15 L'appareil modifié est une com- binaison de deux paires de rails de guidage juxtaposées 122 et d'un ensemble de palier linéaire 120 à recirculation de billes. Chacun des rails de guidage 122 peut avoir exactement la même construction que les rails de guidage 22 du mode de réalisation précédent que l'on a décrits ci-dessus en se référant plus particulièrement à la Fig 6 L'agencement de chacune des paires de rails de guidage est également iden- tique à celui de la paire de rails de guidage du mode de réalisation des Fig 1 à 15 L'appareil modifié présente la caractéristique de comporter une juxtaposition de deux telles paires de rails de guidage 122. L'ensemble de palier linéaire 120 est modifié de façon à pouvoir rouler le long des deux paires de rails de guidage avec interposition de seize groupes de billes anti-friction 132 Pour porter ces groupes de billes, le corps 124 de l'en- semble de palier 120 a, en section transversale, la forme de deux H joints côte à côte Plus précisément, le corps 124 de palier comporte deux âmes 150 alignées dont chacune est disposée entre une paire respective de rails de guidage 122, une aile intermédiaire 200 qui relie entre elles les extré- mités proximales des âmes alignées et qui est disposée entre les deux paires de rails de guidage et une paire d'ailes la- térales 152 formées aux extrémités distales des âmes et dis- posées de part et d'autre des deux paires de rails de gui- dage. Sur les surfaces intérieures du corps 124 de palier sont formées longitudinalement huit paires de chemins 126 de roulement pour billes à section transversale arquée qui sont disposées face aux huit paires de chemins 144 de roule- ment pour billes formées sur les rails de guidage 122 Des passages 128 de retour des billes sont également formés lon- git Udinalement à travers le corps 124 de palier au voisinage des chemins de roulement pour billes respectifs 126 formés sur ledit corps. Tous les passages 128 de retour des billes sont formés dans les ailes centrale 200 et latérales 152 du corps 124 de palier Tandis que quatre passages de retour des billes sont formés dans chacune des ailes latérales en une unique rangée verticale, huit passages de retour des billes sont formés dans l'aile centrale 200 en deux rangées L'aile cen- trale 200 est, par conséquent, formée plus épaisse que cha- cune des ailes latérales 152 Ainsi, essentiellement, le corps 124 de palier peut être considéré comme une combinai- son en une seule pièce de deux corps de palier dont chacun est construit comme dans le mode de réalisation précédent. L'appareil modifié comprend, en outre, une paire de cou- vercles d'extrémité, dont l'un est visible et désigné par la référence 130, dont chacun a une forme semblable à celle de la section transversale du corps 124 de palier et qui sont fixés aux extrémités opposées de ce dernier Comme dans le mode de réalisation précédent,des rainures en forme d'épingle à cheveux sont formées dans les faces intérieures des cou- vercles d'extrémité, chaque rainure en épingle à cheveux fai- sant communiquer entre eux un chemin 126 de roulement pour billes formé sur le corps 124 de palier et un passage de retour des billes adjacent 128 formé dans ledit corps. Les seize groupes de billes anti-friction 132 circulent dans les deux sens dans les trajets en boucle fermée res- pectifs ainsi formés Huit paires opposées de cages 134 en forme de Z guident les billes 132 pendant qu'elles roulent entre les chemins de roulement 144 formés sur les rails de guidage et les chemins de roulement 126 formés sur le corps de palier. Les autres détails de construction et de fonctionnement de l'appareil modifié peuvent être semblables à ceux que l'on a décrits ci-dessus en se référant aux Fig 1 à 15 On considère que les avantages obtenus grâce à l'appareil et la manière d'utiliser ce dernier résultent à l'évidence de la description qui précède. Il est bien entendu que l'on peut apporter divers chan- gements à la forme, aux détails, à l'agencement et aux pro- portions des éléments pour répondre à des conditions d'em- ploi spécifiques ou à des considérations ou préférences de conception sans sortir du cadre de l'invention telle que dé- finie par les revendications annexées. REVENDICATIONS 1 Appareil à palier linéaire à recirculation de billes capable de résister convenablement à la charge qui agit sur lui dans une quelconque direction, cet appareil étant carac- térisé en ce qu'il comporte: (a) deux rails de guidage ( 22) ayant chacun un champignon ( 40), disposés parallèlement l'un à l'autre et espacés l'un de l'autre, les champignons des rails étant dispo 5 S face à face, chaque rail de guidage comportant deux paires de chemins de roulement parallèles espacés ( 44) à section transversale arquée, formées longitu- dinalement de part et d'autre de son champignon, les chemins de roulement de chaque paire étant inclinés obliquement en éloignement l'un de l'autre; (b) un corps ( 24) de palier ayant une section transversale approximativement en forme de H qui comprend, formées en une seule pièce, une âme ( 50) dis- posée entre la paire de rails de guidage et une paire d'ailes latérales ( 52) disposées de part et d'autre des rails de gui- dage, quatre paires de chemins de roulement ( 26) à section transversale arquée étant formées longitudinalement sur les surfaces intérieures du corps de palier et disposées face aux quatre paires de chemins de roulement formées sur les rails de guidage, le corps de palier comprenant également un passage de retour ( 28) qui le traverse longitudinalement au voisinage de chacun des chemins de roulement qui sont formés sur lui; (c) une paire de couvercles d'extrémité ( 30) fixés aux extrémités du corps de palier, plusieurs rainures ( 74) en épingle à cheveux formées dans chacun des dits cou- vercles, chaque rainure faisant communiquer un chemin de roulement formé sur le corps de palier et un passage de re- tour adjacent formé dans le corps de palier; (d) des groupes de billes anti-friction ( 32) montées à roulement entre les chemins de roulement formés sur les rails de guidage ( 22) et les chemins de roulement formés sur le corps ( 24) de palier, chaque groupe de billes anti-friction pouvant recirculer sui- vant un trajet en boucle fermée qui comprend un chemin de roulement formé sur le corps de palier, un passage de retour formé dans le corps de palier et deux des rainures en épingle à cheveux formées dans les couvercles d'extrémité; et (e) des moyens ( 34) formant cage montés dans une disposition fixe par rapport au corps de palier pour retenir à roule- ment les billes anti-friction à l'encontre d'un déplacement lorsqu'elles roulent entre les chemins de roulement formés sur les rails de guidage et les chemins de roulement formés sur le corps de palier. 2 Appareil à palier linéaire à recirculation de billes se- lon la revendication 1, caractérisé en ce que chacun des che- mins de roulement ( 44) formés sur les rails de guidage ( 22) et des chemins de roulement ( 26) formés sur le corps ( 24) de palier, a, vu en coupe, une courbure dont la rayon est approximativement égal au rayon de chacune des billes anti- friction ( 32). 3 Appareil à palier linéaire à recirculation de billes se- lon la revendication 2, caractérisé en ce que les plans pas- sant par les lignes médianes des deux paires de chemins de roulement ( 26) formées sur chacun des rails de guidage ( 22) et par les centres des billes anti-friction ( 32) portées par les chemins de roulement respectifs font entre eux des angles d'approximativement 90 et en ce que les plans passant par les lignes médianes de chaque groupe de deux paires de chemins de roulement formées sur le corps de palier qui font face aux deux paires de chemins de roulement formées sur un rail de guidage et par les centres des billes portées par les chemins de roulement respectifs font également entre eux des angles d'approximativement 900. 4 Appareil à palier linéaire à recirculation de billes se- lon la revendication 1, caractérisé en ce que les passages de retour ( 28) sont formés dans les deux ailes latérales ( 52) du corps ( 24) de palier et en ce que deux des passages de retour associés à chaque paire de chemins de roulement formée sur le corps de palier sont disposés à l'intérieur par rapport aux plans passant par les lignes médianes de la paire associée de chemins de roulement formée sur le corps de palier et par les centres des billes anti-friction ( 32) portées par les chemins de roulement respectifs. Appareil à palier linéaire à recirculation de billes se- lon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens for- mant cage comprennent quatre cages ( 34) dont chacune s'étend le long d'une paire de chemins de roulement ( 26) formée sur le corps ( 24) de palier, chaque cage étant constituée par une bande de matière rigide pliée approximativement sous la forme d'un V en section transversale, pour former une paire d'ailes divergentes ( 78),une fente ( 82) étant formée dans chaque aile de chaque cage de façon à s'étendre le long d'un chemin de roulement ( 26) formé sur le corps de palier, la fente ayant une largeur inférieure au diamètre de chacune des billes anti-friction ( 32) pour permettre aux billes anti- friction qui se trouvent sur le chemin de roulement corres- pondant formé sur le corps de palier de faire en partie sail- lie à travers la fente et de venir en appui de roulement contre le chemin de roulement correspondant ( 44) formé sur l'un des rails de guidage. 6 Appareil à palier linéaire à recirculation de billes se- lon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un rebord ( 80) est formé le long d'au moins l'un des côtés de chacune des cages ( 34) pour en accrottre la rigidité. 7 Appareil à palier linéaire à recirculation de billes se- lon la revendication 5, caractérisé en ce que chacune des cages ( 34) est montée en place en ayant ses extrémités oppo- sées étroitement engagées dans des rainures de retenue ( 76) formées dans chacun des couvercles d'extrémité ( 30). 8 Appareil à palier linéaire à recirculation de billes se- lon la revendication 5, caractérisé en ce que des languettes ( 84) sont formées aux extrémités opposées de chacune des fentes ( 82) de chacune des cages ( 34) pour assurer un mouve- ment de roulement sans à-coup des billes anti-friction ( 32) depuis le chemin de roulement correspondant ( 26) formé sur le corps ( 24) de palier jusqu'à la rainure en épingle à che- veux correspondante ( 74) formée dans le couvercle d'extré- mité correspondant ( 30). 9 Un appareil à palier linéaire à recirculation de billes capable de résister convenablement aux charges qui agissent 25253 O O sur lui dans une quelconque direction, cet appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend: (a) deux paires juxta- posées de rails de guidage ( 122) dont chacune comporte un champignon, les rails de chaque paire étant disposés paral- lèlement l'un à l'autre et espacés l'un de l'autre avec leurs champignons disposés face à face, chaque rail de gui- dage comportant deux paires de chemins de roulement paral- lèles espacés ( 144) à section transversale arquée, formées longitudinalement de part et d'autre de son champignon, les chemins de roulement de chaque paire étant inclinés oblique- ment en éloignement l'un de l'autre; (b) un corps ( 124) de palier qui comporte formées en une seule pièce, deux âmes ( 150) alignées dont chacune est disposée entre l'une des deux paires de rails de guidage, une aile centrale ( 200) qui joint entre elles les deux âmes et est disposée entre les deux paires de rails de guidage et une paire d'ailes laté- rales ( 152) formées aux extrémités opposées des âmes et dis- posées de part et d'autre des deux paires de rails de gui- dage, huit paires de chemins de roulement ( 126) à section transversale arquée, agencées dans une disposition face aux huit paires de chemins de roulement formées sur les rails de guidage, le corps de palier comportant également un passage de retour qui le traverse longitudinalement ( 128) formé au voisinage de chaque chemin de roulement formé sur lui; (c) une paire de couvercles d'extrémité ( 130) fixés aux ex- trémités opposées du corps de palier et agencés de façon à faire communiquer chaque chemin de roulement formé sur le corps de palier avec celui des passages de retour formés dans le corps de palier qui en est adjacent; (d) des groupes de billes anti-friction ( 132) montées à roulement entre les chemins de roulement formés sur les rails de guidage et les chemins de roulement formés sur le corps de palier, chaque groupe de billes anti-friction étant capable de recirculer suivant un trajet en boucle fermée qui comprend un chemin de roulement formé sur le corps de palier et un passage de retour adjacent formé dans le corps de palier; et (e) des moyens ( 134) formant cage montés dans une disposition fixe par rapport au corps de palier pour retenir à roulement les billes anti-friction à l'encontre d'un déplacement pen- dant qu'elles roulent entre les chemins de roulement formés sur les rails de guidage et les chemins de roulement formés sur le corps de palier. Appareil à palier linéaire à recirculation de billes selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'aile cen- trale ( 200) du orps de palier est plus épaisse que chacune de ses ailes late 2 ales ( 152) et en ce que les passages de retour ( 128)sont tous formés dans les ailes latérales et centrale du corps de palier.