Brevet FR2532709A1 — publié le 19840309

La présente invention se rapporte aux dis Do- sitifs de transmission de mouvement, et concerne plus particulièrement un générateur d'ondes pour un mécanis- me du type à entraînement harmonique. L'invention concerne donc les dispositifs de transmission de mouvements de rotation dont les princi- pes ont été décrites dans le Brevet des Stats Unis d'Amérique N 2 906 143 et dans lesquels des actionneurs du type à entraînement harmonique comportent -couramment trois éléments de base: une couronne souple, une cou- ronne circulaire rigide coaxiale avec elle et un dispo- sitif générateur d'ondes pour produire une déformation de la couronne souple et faire engrener les couronnes dans des positions espacées, et pour qu'une onde de dé- formation soit produite dans la couronne souple L'un quelconque de ces trois éléments peut servir de pièce d'entrée et l'un des deux autres peut servir de pièce de sortie. Ces éléments sont nécessairement fabriqués avec des tolérances,très serrées pour assurer un ajustage optimal de l'engrènement des couronnes, ce qui néces- site un assemblage très sélectif En général, une came génératrice d'ondes spéciale est fabriquée pour un en- sermlble particulier afin de compenser des variations des tolérances dans les pièces intervenant dans l'assemblage des couronnes. Le-Brevet des états Unis d'Amérique NI 2 959 065 dêcrit un mécanisme pour changer successivement le mode de fonctionnement d'une table tournante en manipulant une 3 u baguegénératrice d'onde comprenant la moitié d'un contour de came-génératrice d'ondes disposée extérieurement autour d'un chemin de roulement extérieur d'un roulement Circu- laire, la bague de roulement intérieure du roulement ayant une forme elliptique à la surface extérieure et portant l'autre moitié du contour de came La table tournante elle- mëme comporte une plaque de base qui peut reposer sur un socle, comportant une couronne dentée circulaire rigide intérieure Autour de cette couronne rigide solidaire est placée une couronne intérieure souple ou porteuse d'ondes, avec une denture de couronne intérieure soli- daire qui engrène et vient en prise avec les dents de la couronne deniée extérieure Autour de la porteuse d'onde se trouve le chemin de roulement intérieur d'un palier générateur d'ondes Autour du chemin de roule- ment intérieur sont des éléments roulants cnstitués car des billes qui sont entourées et enfermées par un chemin de roule- ment extérieur souple Un dispositif à cabestan permet à la came génératrice d'onde extérieure de tourner de par rapport à la bague de roulement intérieurepour effectuer un réglage elliptique, de la forme circulaire à la forme elliptique, facilitant l'engagement/dégage- ment des couronnes dentées et permettant au-dessus de table circulaire de tourner par rapport à sa base, avec un rapport unitaire ou un rapport de réduction de l'en- trainsment harmonique. Un -but de l'invention est donc de proposer un générateur d'ondes pour différents types de transmis- sions à entraînement harmonique dans lequel l'ellipticité de la bague de roulement extérieure du générateur d'ondes peut être préréglée et établie de façonpermanente pour permettre une commande précise de l'amplitude de la dé- 2:, formation produite et pour corriger ainsi les variations dimensionnelles de tous les éléments individuels consti- tuant l'assemblage des couronnes. L'invention concerne donc un dispositif de trans- mission du type à entraînement harmonique dans lequel un ensemble générateur d'ondes peut être disposé sur un arbre pour transmettre unmouvement L'ensemble générateur d'ondes consiste en une came génératrice d'ondes avec une forme elliptique prescrite à sa périphérie La came génée- ratrice d'ondes peut s'ajuster avec un ensemble de roule- ment à billes déformable comprenant un chemin de roule- ment intérieur, un chemin de roulement extérieur, des billes et une cage à billes disposées entre les chemins de roulement La circonférence dela camne génératrice d'ondes est légèrement plus grande que l'alésage du chemin de -roulement intérieur correspondant, l'assemblage étant effectué par emmanchement à force des pièces an- semble Dans ce mode de réalisation, la came génératrice d'ondes a une forme elliptique avec un grand axe et un petit axe Quana la bague de roulement intérieurede l'en- semble de roulement à billes est emmanchéesur la came génératrice d'ondes, la bague de roulement intérieure épouse la forme elliptique prescrite de la came généra- trice d'ondes dont la forme est ainsi transférée au che- min de roulement extérieur souple par l'intermédiaire des billes Pour éliminer la nécessité de fabriquer les cames génératrices d'ondes à une dimension précise, l'in- vention propose de réaliser la came génératrice d'ondes à des dimensions prédéterminées avec une ellipticité spé- cifiée, et de régler l'ellipticité du chemin de roulement extérieur de l'ensemble de roulement à billes en intro- duisant un chemin de roulement intérieur pour l'ensemble de roulement à billes sur la came génératrice d'ondes, ayant une épaisseur radiale qui varie selon la circon- férence comme une sinusoide sur 180 c'est-à-dire avec une surface du chemin de roulement intérieur fabriquéeen une configuration elliptique En contrôlant la relation de phase entre la circonférence mise en forme de la came gé- nératrice d'ondes et le chemin de roulement intérieur mis en forme de l'ensemole de roulement à billes, l'amplitude de l'onde de déformation imposée au chemin de roulement extérieur de l'ensemble de roulement à billes peut être contrôlée exactement, ce qui pallie les inconvénients des ensembles actûels qui comportent des chemins de roulement intérieurs d'épaisseur uniforme ne permettant pas le ré- glage. 3 D) La came géneratrice d'ondes et l'ensemble de roulement à billes peuvent être adaptés dans 'extrémité ouverte d'une pièce en forme de coupelle appelée une couronne souple L'extrémité fermée de la couronne sou- ple peut être fixée sur un arbre qui peut tourner dans un carter La périphérie extérieure de l'extrémité éloignée de la couronne souple peut porter une" denture extérieure. La denture extérieure de la couronne souple peut engrener avec la denture intérieure d'une autre couronne oircu- laire disposée dans le carter. La bague de roulement intérieure peut avoir sa surface périphérique intérieure définissant la con- figuration elliptique, ou elle peut avoir une surface périphérique extérieure définissant uneconfiguration el- liptique Le bord de la bague intérieure peut être marqué pour indiquer la position de son grand axe ou de son petit axe La came, de forme elliptique similaire, peut aussi être marquée près de sa périphérie pour indiquer la position de son grand axe ou de son petit axe. Avec l'ensemble de roulement emmanché sur la came, le déplacement angulaire ou la relation de phase entre le marquage sur la bague intérieure du roulernt gé- nérateur d'ondes et le marquage sur la came génératrice d'ondes détermine la nature additive ou soustractive des sinusoïdes engendrées par chaque pièce elliptique ou autrement dit, leur relation de phase. Ainsi, l'amplitude de l'ellipticité de la com- binaison peut être facilement changée en démontant la came génératrice d'ondes et le roulement du génrateur d'on- des, en tournant l'un d'un angle voulu, et en emmanchant et en fixant à nouveau l'ensemble de roulement sur la came. Quand le grand axe de la came et la partie la plus épaisse de la bague intérieure sont en phase, les am- plitudes des sinusoïdes des deux pièces sont additives produisant l'ellipticité maximale de la bague extérieure. D'une façon similaire, lorsque le grand axe de la came et la partie de plus mince de la bague de roulement in- térieure sont en phase, les amplitudes des sinusoïdes de chaque pièce sont soustractives, produisant l':ellipticité minimale de la bague de roulement extérieure Dans toute position intermédiaire entre les relations précitées entre la bague intérieure et la came, 1 ' ellipticité ré- sultante de la bague extérieure change entre deux ex- trames, selon le décalage entre les deux éléments. Le chemin de roulement intérieur de l'ensemble de roulement peut être collé sur la périphérie extérieure de la came pour éviter tout glissement indésirable entre elles Un adhésir disposé sur la came ou autre dispositif de fixation évite simplement le glissement mais n'interdit pas un démontage ultérieur. La came génératrice d'ondes peut comporter trois lobeset la bague de roulement intérieure de son en- semble de roulement peut comporter de façon similaire trois lobes épaissis radialement, disposés circonférentiellement, cette disposition formant un autre mode de réalisation. L'épaisseur radiale de la bague de roulement intérieure dansle mode de réalisation à trois lobes varie de façon sinusoïdale d'un cycle par 120 et non par 180 pour un cycle dans le mode de réalisation elliptique Un déplace- ment angulaire des lobes sur la bague de roulement inté- rieure de l'ensemble de roulement de l'un des trois lobes sur la came changerait ainsi la relation de phase des gé- nérateurs d'ondes faisant varier leur amplitude ondulatoire cumulative respective. Un autre mode de réalisation consiste en un générateur dbondes annulaire ayant une forme elliptique autour de sa surface périphérique intérieure Le roule- ment associé avec lui comporte une bague de roulement ex- térieure d'épaisseur variable-dont la face extérieure a une forme elliptique, chaque pièce correspondante étant mar- quée comme dans les précédents modes de réalisation Un décalage angulaire du grand axe ou du marquage par rapport à l'autre produit ainsi des ondes cumulatives soustracti- ves en raison de leur dépnasage Le générateur d'ondes annulaire peut être agencé dans la configuration à trois lobes comme dans l'un des précédents modes de réalisa- tion. Un autre mode de réalisation encore comporte une bague annulaire dont l'épaisseur radiale de paroi varie selon la circonférence de façon sinusoïdale sur 180 . La bague annulaire peut prendre la place de la bague de roulement intérieure d'épaisseur variable qui, dans ce mode de réalisation, aurait une épaisseur radiale uni- forme L'alésage ou la périphérie intérieure de la bague O 10 annulaire est légèrement plus petit que la périphérie de la came génératrice d'ondes Quand la bague annulaire est emmanchée sur la came génératrice d'ondes, elle épouse sa forme générale, mais modifiée par la variation d'épaisseur radiale de paroi de la bague annulaire Un changement de décalage angulaire entre le grand axe de la bague annulaire et le grand axe de la came génératrice d'ondes entraîne un changement d'amplitude de l'onde de déformation de l'ensemble La surface extérieure de la ba- gue annulaire peut fonctionner comme un palier par rap - port à l'alésage d'une couronne souple associée, ou elle peut gtre emmanchée dans un roulement de générateur d'on- des courant dont la bague de roulement intérieure à une épaisseur radiale uniforme. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples nullement limitatifs: La Figure 1 est une vue de côté d'un ensemble générateur d'ondes réalisé selon l'invention, la Figure 2 est une vue de l'ensemble générateur d'ondes avec des éléments en relation déphasée, la Figure 3 est une courbe dé relation de phase se rapportant à l'ensemble générateur d'ondes de la Fig 1, en phase, la Figure 4 est une courbe de composantes de l'ensemble générateur d'onde de la Fig 2, en déphasage de 90 , la Figure 4 A est une courbe de composantes d'un ensemble de générateurs d'ondes dansunerelation de upase intt 3 rmediaire, la Figure 5 représente un mode de réalisation autre que celui de la Fig 1, la Figure 6 représente un autre mode encore de réalisation d'un ensemble générateur d'ondes annulaire, et la Figure 7 représente encore un autre mode de, réalisation, montrant une partie d'une camne génératrice d'ondes et deun ensemble de roulement avec une bague an- nulaire d'épaisseur radiale variable intercalée. Les Fig 1 et 2 représentent donc un ensemble générateur d'ondes 20 qui peut être adapté-à des disposi- tifs de transmission de mouvement, tels que ceux décrits dans les Brevets des Etats Unis d'Amérique N 2 906 143, 2 959 065 et 3 604 287. L'ensemble générateur d'ondes 20 comporte une came génératrice d'ondés 22 qui, dans le présent mode de réalisation, comporte une surface extérieure 24 de forme elliptique La came génératrice d'onde 22 comporte un alé- sage central 26 dans lequel un arbre, non représenté-, peut être fixé La came génératrice d'ondes 22 est emmanchée dans un ensemble de roulement 30 L'ensemble de roulement 30 peut comporter une bague de roulement intérieure élas- tique 32, une bague de roulement extérieure élastique 34, plusieurs éléments roulants 36, une cage à billes 38 et une bague d'appui annulaire, non représentée. La bague de roulement intérieure 32 de l'ensem- ble de roulement 30 peut avoir une épaisseur variable. Dans son état non emmanché, (non emmanché sur la came gé- neratrice d'ondes 22), la bague de roulement intérieure 32 comporte une surface extérieure de formnne circulaire. La bague de roulement intérieure 32 comporte de préférence une surface intérieure 32 de forme elliptique, ce qui veut dire que l'épaisseur radiale de la bague de roulement in- térieure 32 varie selon la circonférence comme une sinu- solde de 360 divisés par N, o N est égal au nomore de lobes La forme elliptique pourrait être formée sur la surface extérieure 40 de la bague de roulement inté- rieure 32, la surface intérieure étant circulaire, ce qui pour faciliter l'explication sera décrit ci-après. Dans un cas comme dans l'autre, la périphérie intérieure de la bague de roulement inbérieure 32 est légèrement in- férieure à la périphérie extérieure 24 de la came généra- trice d'ondes 22 de sorte quelorsque la bague de roule- ment intérieure 32 est emmanchée sur la came génératrice d'ondes 22, sa surface extérieure épouse sa forme ellip- tique (ou non circulaire)soumise aux modifications im- posées par l'épaisseur variable de la bague de roulement intérieure 32. La came 22 comporte un grand axe A-A représen- té sur la Fig 1 La bague de roulement intérieure 32 com- porte un grand axe B-B qui, selon la Fig 1, coincide avec l'axe A-A et qui, selon la Fig 2, fait un angle de 90 par rapport à cet axe. la Figure 3 est une représentation graphique des ondes sinusoïdales produites lorsque les grands axes des pièces génératrices d'ondes elliptiques coincident entre eux, l'onde 1 représentant une onde produite par la came génératrice d'onde 22 et l'onde 2 représentant une onde produite par l'épaisseur radiale variable de la bague de roulement intérieure 32, réalisée par la courbure ellip- tique de la surface extérieure 40 (ou la surface intérieure) de la bague de roulement intérieure 32 réalisée par les éléments de la Fig 1 La somme algébrique de l'onde 1 et de l'onde 2 est représentée par l'onde 3 qui est additive car les générateurs d'ondes 22 et 32 sont en phase, et l'am- plitude de l'onde 3 est supérieure à celle de l'onde 2 ou de l'onde 1 La Fig 4 est une représentation graphique des ondes sinusoïdales produites quand les grands axes des pieces génératrices d'ondes elliptiques sont dépnasées de 900 l'un par rapport à l'autre, l'onde 1 pouvant représen- ter une onde produite par la came génératrice d'ondes 22 et l'onde 2 pouvant être -Produite par la courbure ellip- tique de la surface extérieure 40 de la bague de roule- ment intérieure 32 dont les grands axes sont décalés de 900 sur la Fig 2 La somme algébrique de l'onde 1 et de l'onde 2 conduit à une réduction entre elles en une onde résultante 3 car l'onde 1 et l'onde 2 sont déphasées de 180/N et l'onde 1 à une plus grande amplitude que l'onde 2 La Fig 4 A est une représentation graphique des onces sinusoïdales produites quand les grands axes des pieces génératrices d'ondes elliptiques sont décalées de l'un par rapport à l'autre, l'onde 1 ayant une plus -grande amplitude que l'onde 2, la sonmme des deux ondes étant additive pour certaines de celles-ci et soustrac- tive pour les autres parties "N" sur ces graphes indique le nombre de noeuds ou de lobes de la came génératrice d'ondes. La Figure 5 représente un autre ensemble 50 de générateur d'ondes sous une forme légèrement exagérée, dans lequel une came tricholdale 52 ou générateur d'ondes à trois lobes comporte un alésage central 54 La came tri- choldale 52 comporte une périphérie extérieure qui est agencée dans une configuration à trois lobes désignés par X, Y et Z au lieu de seulement deux lobes dans la confi- guration elliptique La came 52 peut être emmanchée dans un ensemble de roulement 60 L'ensemble de roulement 60 comporte une bague de roulement intérieure élastique 62, une bague de roulemenu extérieure élastique 64 et plu- sieurs éléments roulants 66 entre çes bagues. La bague de roulement intérieure 62 de l'ensem- ble de roulement 60 peut-;avoir une épaisseur variable. Dans l'état non assemblé, non emmanché, la bague de rou- lement intérieure 62 peut avoir une surface intérieure 70 de forme circulaire, et une surface extérieure 68 de forme tricho dale Dans ce mode de réalisation à trois lobes, l'épaisseur radiale varie suivant trois sinusoïdes, de chacune plutôt que de deux comme dans le mode de réalisation elliptique I a bague de roulement extérieure 64 a une configuration radiale uniforme dans ce mode de réalisation Le décalage angulaire de la bague de roule- ment intérieure 62 par rapport à la configuration trichoi- dale de la périphérie extérieure 58 de la came 52 modifie leur relation de phase d'une manière similaire à celle des modes de réalisation précédents, pour modifier en con- séquence leur amplitude angulaire cumulative Les bagues de roulement extérieures 34 et 64 des premier et second modes de réalisation peuvent être ajus- tées respectivement dans une couronne souple, comme le décrit le dernier brevet précité. La Figure 6 représente un autre mode de réali- sation d'un ensemole de générateur d'ondes 80 qui consiste en un générateur d'ondes annulaire 82 avec une périphérie circulaire 84 Le générateur d'ondes annulaire 82 peut comporter un alésage elliptique 86 dans lequel l'ensemble de roulement 88 est emmanché L'ensemble de roulement 88 peut comporter une bague de roulement extérieure élasti- que 90, une bague de roulement intérieure élastique 92 et des éléments roulants 94 disposés dans une cage à bil- les 99 espacée entre ces bagues La bague de roulement ex- térieure 90 de ce mode de réalisation comporte une péri- phérie extérieure 96 de forme circulaire et une périphérie intérieure 98 de forme elliptique ce qui veut dire que la bague de roulement extérieure 90 a une épaisseur radiale variable suivant toute sa circonférence, comme les bagues de roulement intérieures du précédent mode de' réalisation. La bague de roulement intérieure 92 a une forme circulaire, elle a une épaisseur radiale uniforme et s'adapte sur une couronne souple 100 qui peut être une pièce en forme de coupelle avec une denture disposée autour du périmètre inté- rieur de son bord La couronne souple 100 peut être mobile radialement autour d'une couronne circulaire dentée 102 qui peut constituer la pièce d'entrée ou de sortie, le gé- nerateur d'ondes annulaire 82 étant alors respectivement la sortie ou l'entrée. La Figure 7 représente partiellement un autre mode de réalisation d'un ensemble générateur d'ondes , cet dernier comportant une came génératrice d'ondes 112 elliptique (non circulaire) comme dans les précé- dents modes de réalisation et un ensemble de roulement à billes 114 L'ensemble de roulement à billes 114 com- porte une bague de roulement extérieure élastique 116 d'épaisseur radiale uniforme, une bague de roulement in- térieure elliptique 118 d'épaisseur radiale uniforme et 1 des billes 120 dans une cage à billes 122 disposées entre la bague intérieureet la bague extérieure 118 et 116. La bague extérieure 116 peut être en prise avec une cou- pelle flexible, non représentée, pour transmettre l'onde de déformation Une bague annulaire 124 est disposée entre la came génératrice d'ondes 112 et la bague de roulement iniérieure 118 La bague annulaire 124 a une épaisseur radiale qui variesuivant toute sa circonférence, comme les bagues de roulement des précédents modes de réalisa- tion, cette variation étant sinusoïdale sur trois cent soixante/N Etant donné que la bague annulaire 124 a une épaisseur radiale variable, labague ou les bagues de roulement de l'ensemble de roulement 114 de ce mode de réalisation ont de préférence une épaisseur radiale uni- forme comme mentionné ci-dessus La périphérie intérieure de la bague annulaire 124 est légèrement inférieure à la périphérie de sa came 112 génératrice d'ondes associée. Quand la bague annulaire 124 est emmanchée sur la came génératrice d'onde 112, -elle adopte le contour extérieur de la forme générale de la came génératrice d'ondes 112, avec sa surface extérieure modifiée mais, comme dans les précédents modes de réalisation, avec sa propre épaisseur de paroi radiale, également soumise à la relation de phase entre la came génératrice d'ondes 112, et la bague annu- laire 124 - Chaque hode de réalisation peut comporter un marquage désigné ici par " 1 M" pour un but d'identification près du centre de courbure d'au moins l'un des lobes pour iden- tifier la position de la périphérie voisine comme - point plus élevé du lobe Un marquage désigné par "I" peut itre placé sur les bords des bagues de roulement d'én D seur variable pour indiquer la position du grand axe de la partie plus épaisse de bague de roulement respective. Pendant le fonctionnement de ces ensembles générateurs d'ondes 20, 50 ou 80, les ensembles de rou- lement sont emmanchés sur les cames génératrices d'ondes 22, 52 ou 82 respectivement avec les marquages décalés angulairement à volonté pour obtenir la sortie angulaire résultante voulue Les bagues de roulement peuvent être fixées sur les cames génératrices d'ondes respectives par un adhésii ou tout autre moyen, évitant un mouvement indésirable entre l'un et l'autre pendant le fonctionne- ment de l'6 hsemble générateur d'ondes. Lorsqu'il y a lieu de régler ou de corriger la sortie ondulatoire d'un ensemble particulier de géné- rateur d'ondes résultant d'un nouvel assemblage ou d'une correction de tolérance, la came et la bague annulaire peuvent être démontées de leur ensemble de roulement respectif et assemblées à nouveau par un nouvel aligne- ment de leurs marques respectives. Il faut noter que dans les variantes de réa- lisation, seules les bagues de roulement respectives contiguës des cames génératrices d'ondes ou du généra- teur à bague annulaire peut avoir une épaisseur variable et que l'autre bague de roulement dans chaque ensemble de roulement respectif a une épaisseur uniforme. 3 e,; L'invention a été décrite en regard d'applica- * tions particulières et bien entendu de nombreuses modi- fications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre ni de son esprit. REVE NDI CATICNS 1 Mécanisme générateur d'oncles de contrainte, caractérisé en ce qu'il comporte une came géneratrice d'ondes ( 22; 52; 82) avec-une surface périphérique ( 24; 58; 86) génératrice d'onde, un ensemble de roulement ( 30; 60; 8 S) pouvant s'ajuster sur la surface périphérique génératrice d'ondes deladite came, ledit ensemble de pa- lier comportant une surface périphérique génératrice d'ondes, ladite came génératrice d'ondes ( 22; 52; 82) et ledit ensemble de palier ( 30; 60; 8) pouvant être fixésl'un par rapport à l'autre pour produire une onde de sortie particulière, 2 Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que ladite surface périphérique génératrice d'onde dudit ensemble de roulement ( 30; 60; 88) comporte une bague de roulement ( 32; 62; 90),ladize bague de rou- lement ayant une épaisseur radiale variable suivant sa circonférence. 3 Mécanisme selon la revendication 1, carac- térisé en ce que ladite surface périphérique de ladite came génératrice d'ondes ( 22; 52; 82) a une configura- tion elliptique et ladite bague de roulement ( 32; 62, 90) dudit ensemble de roulement ( 30; 60, 88) définit également une configuration elliptique. 4 Mécanisme selon la revendication 2, caracté- risé en ce que ladite bague de roulement ( 32; 62; 90) dudit ensemble de roulement ( 30; 60; 88) est en contact avec ladite surface périphérique génératrice d'ondes ( 24; 58; 86) de ladite came génératrice d'ondes ( 22; 52; 82): 5 Mécanisme selon la revendication 2, caracté- risé en ce que ladite surface périphérique ( 58) de ladite came génératrice dondes ( 52) a une configuration tricho- idale, ladite bague de roulement ( 62) dudit ensemble de roulement ( 60) définissant également une configuration tri- ch Odale. 6 Mécanisme selon la revendication 2, caracté- risé en ce que ladite came génératrice d'ondes ( 82) con- siste en une bague annulaire ayant une surface périphé- rique intérieure ( 86) de conigpuration mise en forme, et ledit ensemble de roulement étant disposé ( 88) dans la surface périphériaue intérieure ( 86) de ladite bague an- nulaire, ladite bague de roulement dudit ensemble de rou- lement ( 88) étant la bague de roulement extérieure (CO) et avant une épaisseur variable. 7 Mécanisme selon la revendication 2, caractéri- sé en ce que ladite came génératrice d'onde ( 22; 52; 82) et ledit ensemble de roulement ( 30, 60, 88) peuvent être emmanchés en relation dassemblage serré entre eux. 8 Mécanisme selon la revendication 2, caractéri- sé en ce que ladite came génératrice d'ondes ( 22, 52, 82) et ladite bague de roulement ( 32; 62; 90) peuvent être fixés l'une'par rapport à l'autre pour éviter toute rota-tion indésirable entre elles. 9 Mécanisme selon la revendication 2, caractéri- se en ce que ladite onde produite est dirigée vers l'ex- térieur à partir de ladite came génératrice d'ondes. Mécanisme selon la revendication 6, caractéri- sé en ce que ladite onde produite est dirigées vers l'in- térieur à partir de ladite came génératrice d'ondes. 11 Mécanisme selon la revendication 1, caractéri- sé en ce qu'il comporte une came génératrice d'ondes ( 112) ayant une surface périphérique génératrice d'ondes, une bague annulaire ( 124) pouvant s'adapter sur la surface périphérique génératrice d'ondes de ladite came ( 112), la- dite bague annulaire ( 124) ayant une surface périphérique génératrice d'ondes, et ladite came -génératrice d'ondes ( 112) et ladite bague annulaire ( 124) pouvant être fixées l'une à l'autre pour produire une onde de sortie. 12 Mécanisme selon la revendication 11, caracté- risé en ce que ladite bague annulaire ( 124) a une épais- seur radiale variable suivant sa circonférence. 13 Mécanisme selon la revendication 119 carac- térisé en ce qu'il comporte en outre un ensemble de rcu- lement ( 114) avec une bague de roulement extérieure élasti- cque ( 116) et une bague de roulement intérieure élastique ( 118), lesdites bagoues de roulement ( 116, 118) ayant une épaisseur radiale constante suivant leur circon'érence.