Brevet FR2525538A1 — publié le 19831028

1. La présente invention concerne des ensembles embrayage/frein commandés par ordinateur, ou ensembles comportant un interface de commande entre un micropro- cesseur ou micro-ordinateur et un ensemble embrayage/ frein Dans une application particulière, la présente in- vention concerne une table à indexage commandé par micro- ordinateur qui peut être utilisée avec un nombre quelcon- que de postes dans des applications avec indexage soit rotatoire soit linéaire. Les applications de l'art antérieur avec indexa- ge commandé font appel à des servo-commandes compliquées et à des mécanismes d'entraînement en courant continu pour obtenir un point-objectif donné Dans les applica- tions utilisant des tables à index, on a également utilisé des organes de commande strictement mécaniques, tels qu'un mouvement dit Geneva avec came de recherche de position ou analogue De telles applications ont l'in- convénient d'être lentes et encombrantes, de nécessiter des organes de commande compliqués pour l'accélération et la décélération, et n'offrent pas une précision très grande. En variante, un indexage grossier peut être exécuté avec une butée mécanique. La présente invention fait appel à un ordina- teur en association avec un ensemble embrayage/frein pour 2. connaître la position existant dans une application par- ticulière,pour connaître le mouvement qui doit être fait pour atteindre un point "objectif" pour procéder lui- même à des corrections jusqu'à ce que le point "objectif" désiré soit atteint avec précision, et pour maintenir l'action de correction tant que les opérations d'usinage sont en cours de façon à compenser automatiquement toute erreur se produisant dans le système à la suite de déri- ves dues à la température ou autres facteurs La présen- te invention peut être utilisée dans un grand nombre d'ap- plications o l'on utilise un ensemble embrayage/frein, par exemple dans des pompes pour puits de pétrole o l'opérateur accélèrera la pompe jusqu'à un certain point, notera la valeur de la pression,fera un calcul pour déter- miner le moment o le frein doit être actionné et utili- sera le processus instructif pour optimiser le point et la durée de l'arrêt bref de la pompe et l'accélération et la décélération de la pompe dans le but d'obtenir la cadence de pompage souhaitée. Dans une application concernant une table à index, le concept et le mécanisme de commande de la pré- sente invention sont particulièrement simples et repré- sentent une avance en matière de technologie, fiabilité et souplesse par rapport aux tables à index de l'art anté- rieur Des boutons "objectifs" sont disposés à des points sélectionnés de la table d'index de manière à indiquer l'angle d'indexage de la position d'arrêt d'une pièce, o au moins une opération est effectuée sur la pièce N'im- porte quel nombre de postes peut être utilisé Ce nombre peut être facilement modifié en enlevant et remontant les boutons-objectifs dans des trous nouvellement choisis sans apporter aucun changement au programme de commande du mi- croprocesseur Ainsi,la présente invention a pour objet un système de commande et d'entraînement fiable, souple, tout en étant simple,pour table à index rotatoire, La présente invention a également pour objet une table à index du type précédent, comportant un ensemble embrayage/frein comman- dé pneumatiquement, refroidi par huile, qui forme une même 3. unité montée à l'intérieur du système de commande de la table, Un autre objet de la présente invention est un système de commande extrêmement précis et programmable pour le frei age de la pièce dans la position correcte. La table à index et son système de commande, au degré de précision élevé, peuvent à leur tour commander avec préci- sion des robots et autre matériel auxiliaire associés à l'opération d'usinage à exécuter sur la pièce et à l'en- vironnement dans lequel cette opération doit être effec- tuée. La présente invention a également pour objet, en y apportant une légère modification, l'utilisation d'un micro-ordinateur mis en interface avec un ensemble embrayage/frein, en apportant sa fiabilité, sa souplesse et sa simplicité dans des applications avec index linéai- re. La présente invention en plus des objets précé- dents,a celui d'isoler les pointes nuisibles du réseau d'alimentation pendant le fonctionnement du microproces- seur ou du micro-ordinateur et de la commande logique au- xiliaire de l'ensemble. La présente invention sera bien comprise lors de la description suivante faite en liaison avec les des- sins ci-joints dans lesquels: La figure 1 est une vue de côté en coupe de la table d'usinage à index de la présente invention; La figure 2 est une vue en élévation, en plan, d'une partie soit d'un disque d'embrayage soit d'un disque de frein utilisés en figure 1; et La figure 3 est un schéma du système de comman- de de la présente invention. En liaison avec la figure 1, on a représenté une table d'usinage à index 10 comportant une table ronde 12 d'un diamètre pouvant atteindre 2,50 mètres qui est fixée à un arbre d'entraînement principal 14 disposé à l'inté- rieur d'un carter 16 et peut être mise en rotation à l'in- térieur de ce carter Le carter 16 est cylindrique, ayant une paroi latérale 17 en une pièce avec un socle 18 et une 4. partie supérieure annulaire et amovible 19 fixée à la pa- roi latérale 17 par une pluralité de boulons 20 espacés circonférentiellement les uns des autres L'arbre 14 et le carter 16 sont séparés par des joints 21, 22 et des roulements à rouleaux supérieur et inférieur 23, 24 qui sont tour à tour lubrifiés à la moitié inférieure de l'ar- bre par un réservoir d'huile 25 situé à l'intérieur du car- ter 16 Le roulement inférieur 24 est supporté par une par- tie inférieure amovible 26 du carter 16 et par une par- tie annulaire 28,s'étendant radialement vers l'intérieur, du carter 16 à laquelle est fixée la partie 26 par une pluralité de boulons 29 Un moteur 30 est directement so- lidaire d'un mécanisme d'engrenages réducteurs 32, lequel est à son tour solidaire de l'entrée d'un mécanisme d'in- dexage 34 via un accouplement 33 Le réducteur 32 présen- te un rapport de réduction élevé, de l'ordre de 24 sur 1, et le moteur 30 est prévu pour tourner en permanence pen- dant le fonctionnement de la table 10 Un autre mécanis- me à engrenages de réduction 36, ayant un rapport de ré- duction d'environ 8 sur 1, est monté dans le carter 16. Un moyeu principal 40 est frété sur l'arbre principal 14 à sa partie médiane, Des mécanismes d'embrayage 42 et de frein 44 sont -rntés directement de manière à agir sur le moyeu principal 40 L'entrée du mécanisme d'indexage 34 est un arbre 46 monté dans des roulements 48, 50 du car- ter principal 16, et portant un pignon conique 52 à son extrémité 54 Le pignon 52 est en prise avec un pignon annulaire conique 56 fixé à un élément annulaire d'entraî- nement 58 par une série de boulons 60 L'élément d'en- tra Inement 58 est monté en rotation sur l'arbre prinçi- pal 14 par des roulements coniques à rouleaux 62 L'élé- ment d'entraînement 58 comporte un rebord annulaire 64 auquel est fixé un disque d'embrayage 66, tel que celui représenté en figure 2, en des points situés sur la cir- conférence par des attaches 68 du type goupille Des en- tretoises 69 servent à réduire la flexion du disque 66 pendant le fonctionnement de l'embrayage 42, Le disque d'embrayage 66 est assis dans un évidement 70 pratiqué , dans une partie inférieure 72 du moyeu principal 40 La partie inférieure 72 du moyeu principal 40 est fixée au corps du moyeu par une série de boulons 74 De même, un disque annulaire de freinage 76, semblable à celui repré- senté en figure 2, est fixé à la partie supérieure 19 du carter principal 16 par une série d'attaches 78 du type goupille espacées circonférentiellement les unes des au- tres et par des entretoises 79 de manière à réduire la flexion du disque 76 pendant le fonctionnement du frein 44 Le disque de freinage 76 est placé, d'une manière si- milaire,entre une partie supérieure 80 du moyeu principal fixée à ce moyeu par des vis 82 espacées circonféren- tiellement les unes des autres. Le moyeu principal 40 comporte en outre un flas- que annulaire 84, disposé radialement vers l'extérieur, pour guider un piston annulaire 86 disposé dessus Le piston 86 comporte une partie supérieure 88 et une partie inférieure 90 fixées ensemble par des vis 92 et est muni de rainures 94 disposées radialement vers l'intérieur qui se déplacent sur des cannelures 96 dirigées radialement vers l'extérieur à partir du moyeu principal 40 Des joints 100 et 102 sont également montés entre le flasque disposé vers l'extérieur 84 du moyeu principal 40 et un flasque disposé vers l'intérieur 104 de la partie infé- rieure 90 du piston 86 de manière à créer une chambre d'air 106 pour l'actionnement du piston Une série d'évi- dement 107, 108 espacés circonférentiellement les uns des autres sont disposés dans le piston 86 et le flasque annulaire 84 du moyeu principal 40, respectivement, dans lesquels sont placés des ressorts de compression 110 de manière à charger le piston pour qu'il engage le frein lorsqu'on ne souhaite aucun déplacement de la table 10. Un canal 112 est pratiqué dans le moyeu principal 40 et communique avec un canal 114 s'étendant radialement dans l'arbre principal 14, lequel communique à son tour avec un canal 116 s'étendant axialement dans l'arbre principal 14 jusqu'à un orifice d'entrée 118 situé à l'extrémité de l'arbre principal 14 et à l'extérieur du carter 16. 6. L'orifice d'entrée 118 communique à son tour avec une source d'air pressurisé (non représentée) Ainsi, l'em- brayage 42 et le frein 44 sont mécaniquement verrouillés via le piston commandé pneumatiquement par la compression des ressorts de frein 110 et une pressioi d'air d'action- nement de l'embrayage 42 de 0,45 M Pa pour obtenir la plei- ne capacité du mode de réalisation décrit. Les disques de friction 66, 76 de l'embrayage 42 et du frein 44 sont réalisés comme représenté en figu- re 2,avec des lames 120 entre le corps principal 122 et des flasques 124 pouvant venir en contact avec les goupil- les 68 ou 78 de manière à tenir compte de la flexion des disques 66, 76 Un côté du disque de friction 66 ou 76 est en contact avec les plaques 72 ou 80 qui sont goujonnées dans le moyeu 40 L'autre côté est en contact avec le pis- ton qui est cannelé dans le moyeu 40 Il en résulte la création d'un couple anti-jeu de recul qui est égal à la moitié du couple total. Le carter principal 16 est rempli d'huile légè- re jusqu'à un niveau situé au-dessus de l'embrayage 42. L'huile est fournie au roulement supérieur et au frein par une combinaison pompe/moteur de 0,25 cheval qui est montée sur le côté du carter principal pour introduire l'huile dans un orifice 130 du carter 16. Un codeur ootique 132 à 5000 impulsions par tour est entraîné par la table 12 par l'intermédiaire d'un réducteur 134 de rapport d'engrenage 20/1 muni d'un système anti-jeu de recul Cela a pour effet d'appliquer au contrôleur une impulsion par 0,08 mm de déplacement angulaire pour un diamètre de pièce de 2,5 mètres, à 000 impulsions par tour de la table. Des boutons "objectifs" 140 sont montés sur la table 12 par emmanchement à la presse dans des trous alé- sés 142 La table 12 peut être pré-alésée en vue de n'im- porte quelle combinaison d'un certain nombre de postes, avec les boutons 140 insérés dans les trous corrects pour l'indexage requis Les boutons 140 doivent avoir-des em- placements précis,mais n'ont aucune référence particulière 7. au poste de travail qui doit être égailement placé avec pré- cision par rapport aux autres Ainsi,on peut choisir n'importe quel nombre de poste sans altération du pro- gramme de l'ordinateur 154 du circuit de commande Les postes de travail sont montés approximativement à mizdis- tance des boutons 140, La figure 1 représente les boutons qui mettent en oeuvre des commutateurs de proximité 144, Cependant, les commutateurs de proximité peuvent ne pas avoir la précision de reproductibilité requise En tout cas, une mire optique peut être utilisée pour avoir une précision encore plus grande, La précision de l'index est obtenue grâce à un processus d'instruction d'ordinateur au moment de l'instal- lation ou lorsque l'équipement n'a pas fonctionné pendant un certain laps de temps On estime que ce cycle d'ins- truction ne dépassera pas 8 à 10 index. Pour illustrer le fonctionnement du système, on supposera que l'on dispose d'une table à cinq postes de travail Le nombre de comptages entre postes sera alors de 20 000 ( 5 000 impulsions multipliées par 20 (rapport de réduction) divisées par 5 postes). Lors du démarrage initial, la première procédure consiste à déterminer la position angulaire relative exac- te entre les boutons 140 et le point d'arrêt recherché des pièces On déplace la table 10 de manière que l'un des boutons 140 passe au droit d'un capteur de proximité 144. Cela a pour effet de remettre le circuit de comptage à zéro Le circuit de comptage se remet à zéro chaque fois qu'un bouton 140 passe au droit du capteur On poursuit alors le déplacement de la table 10 jusqu'à ce que les pièces soient exactement dans leur position correcte d'ar- rêt, c'est -à-dire dans la position recherchée La meilleu- re procédure consiste à faire avancer la table petit à pe- tit jusqu'à ce qu'elle soit juste en-deçà de la position finale d'arrêt recherchée, à arrêter le moteur principal et à tourner manuellement l'accouplement 33 situé entre le réducteur 32 et le carter 16 du dispositif d'indexage, l'embrayage 42 étant engagé, Cette position d'arrêt est 8, bloquée dans un circuit à mémoire 152 (figure 3) en ac- tionnant un commutateur à touche 150,sous forme de posi- tion d'arrêt recherchée, Le comptage réel est affiché sur un dispositif de visualisation Par exemple, supposons que le compteur indique 9 300; la valeur (> 5000) de ce nombre signifie que les boutons 140 ne se trouvent pas à mi-dis- tance des postes de travail. Des calculs simples basés sur la charge des dis- positifs de serrage et des pièces indiquent un angle d'ar- lo rêt de 15 degrés dans le mode de réalisation représenté. degrés représentent 100 000 fois 15 divisé par 360 = 4166 comptages Le nombre 5134 ( 9300-4166) est alors en- tré comme position d'application de frein dans le circuit 158 de la mémoire d'application du frein (figure 3). Un index est alors initialisé Supposons que la position réelle d'arrêt soit 8500 Sur le repère suivant, l'ordinateur retardera automatiquement la position d'ap- plication du frein (et la mémoire d'application du frein) de 800 comptages Ainsi,le frein sera appliqué à 5934 comptages au lieu de 5 134 Sur le repère suivant, suppo- sons que le comptage de la position finale réelle d'arrêt soit 9320 L'ordre d'arrêt pour le troisième index sera alors 5934 20 = 5914 Cette procédure se poursuit jus- qu'à ce que le comptage final réel d'arrêt soit 9300 (po- sition d'arrêt recherchée) plus ou moins 2 pour deux index consécutifs Un signal sera alors émis pour démarrer les robots, etc,de manière que ceuxci travaillent sur les pièces placées sur la table 10 Une erreur de comptage de plus ou moins 2 donne une précision de positionnement de plus ou moins 0,15 mm pour une table 10 de 2,40 mètres de diamètre. La fabrication se déroulant, supposons qu'après le 15 ème index le comptage passe à 9303 Sur l'index sui- vant,l'ordre d'application du frein serait donné à 5914 - 3 = 5911 L'ordinateur poursuit sa surveillance de la po- sition réelle d'arrêt et continue à modifier la position de l'ordre d'application du frein selon nécessité Avec cette procédure, les effets de la température et autres 9 2525538 facteurs qui peuvent entraîner une dérive de la machine sont automatiquement annulés par l'ordinateur. Considérant une autre possibilité, supposons qu'après avoir traité quelques douzaines ou centaines de pièces,l'opérateur décide qu'une meilleure position d'arrêt soit 9296 au lieu de 9300 L'opérateur entre sim- plement ce nouveau nombre comme position d'arrêt final recherchée (via le commutateur de verrouillage à touche ),fait passer quelques index à titre d'instruction et reprend la fabrication. On envisage actuellement que lors de chaque arrêt de l'équipement d'une durée supérieure à 30 minutes environ, un cycle d'instruction soit requis Un transduc- teur de température peut être également incorporé dans le système de commande Le contrôle de la température comme modificateur de l'ordre d'application du frein peut élimi- ner les cycles d'instruction, sauf pour les périodes d'arrêt prolongées. Le micro-ordinateur et la logique auxiliaire sont alimentés par une batterie cadmium-nickel avec un chargeur incorporé de manière à isoler les pointes néfas- tes dans le réseau d'alimentation. Une représentation schématique du circuit de commande est donnée en figure 3 Le compteur 132 est remis à zéro chaque fois qu'un bouton 140 passe au droit d'un détecteur 144, mais compte par ailleurs des impul- sions en réponse au déplacement de la table 12 Lorsque la pièce a été placée dans la position d'arrêt recherchée le commutateur de blocage 150 est actionné de manière à bloquer le comptage choisi à cette position dans le cir- cuit de mémoire 152 du microprocesseur ou micro-ordina- teur 154 Un comparateur 156 situé à l'intérieur du mi- cro-ordinateur 154 compare le comptage courant donné par le compteur 132 au comptage bloqué dans le circuit de 3-5 mémoire 152 de manière à déterminer la précision du posi- tionnement, Après exécution des calculs décrits ci-des- sus, le comptage d'application du frein est également placé dans le circuit 158 de la mémoire d'application du 10. frein de l'ordinateur Ce comptage est également transmis à un comparateur 160 (qui peut ou non être le même que le comparateur 156) Lorsque le compteur 132 atteint le comp- tage stocké dans le circuit 158,le frein 44 est appliqué. La pièce et la table 12 s'arrêteront, point auquel ce comptage est comparé à la position d'arrêt recherchée dans le circuit 152 de blocage de mémoire Si le résultat de la comparaison se trouve dans la plage (plus ou moins 003) choisie (OUI), un signal est transmis au robot ou autre machine pour qu'il commence son fonctionnement A l'issue du fonctionnement, le robot ou la machine signale à l'em- brayage 162 qu'il faut un indexage sur le poste suivant. Si le résultat de la comparaison n'est pas dans la plage (NON),l'actionneur de l'embrayage procède à un nouvel in- dexage et l'ordinateur modifie le comptage d'application du frein dans le circuit 158 de mémoire comme décrit pré- cédemment (ajoutant ou soustrayant la différence entre va- leur réelle et valeur désirée). L'appréciation de certaines des valeurs de mesures indiquées ci-dessus doit tenir compte du fait qu'elles proviennent de la conversion d'unités anglo-saxonnes en unités métriques. La présente invention n'est pas limitée aux exem- ples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de modifications et de variantes qui apparaîtrontà l'homme de l'art. il. REVENDICATIONS 1 Ensemble embrayage/frein commandé, utilisé dans une opération d'usinage, caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen d'entraînement, un élément entraîné; un moyen d'embrayage pour associer fonctionnellement le moyen d'entraînement à l'élément entraîné lorsque le moyen d'embrayage est engagé; un moyen de frein; et un moyen pour commander le moyen d'embrayage et le moyen de frein afin de contrôler la position de l'élément entraîné, com- portant un moyen pour indiquer un point zéro, un moyen pour actionner le frein afin qu'il arrête l'élément entraî- né, un moyen pour apprendre dans quelle position l'élément entraîné est arrêté par rapport au point zéro, un moyen pour apprendre quel mouvement l'élément entraîné doit fai- re pour atteindre un point d'arrét-recherché (objectif), établi par rapport au point zéro, un moyen pour auto-cor- riger toute erreur entre une position réelle d'arrêt de l'élément entraîné et le point d'arrêt-recherché jusqu'à ce que le point d'arrêt recherché ait été atteint à l'in- térieur d'une plage de précision sélectionnée, et un moyen pour poursuivre la correction de toute erreur se produi- sant entre une position réelle d'arrêt de l'élément entrai- né et la position d'arrêt recherchée, alors que l'opération d'usinage se poursuit de manière à compenser automatique- ment toute erreur se produisant dans le système alors que la position réelle d'arrêt se décale par rapport à la po- sition d'arrêt recherchée par suite de la température ou de tout autre facteur. 2 Ensemble embrayage/frein selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que le moyen de commande com- prend en outre, un moyen pour changer à volonté le point d'arrêt recherché. 3 Ensemble embrayage/frein selon la revendi- 3 b cation 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de batterie pour l'alimenter et un moyen de chargeur destiné au moyen de batterie, 4 Ensemble embrayage/frein commandé, caracté- 12. risé en ce qu'il comprend; un moyen d'entraînement; un moyen entraîné; un moyen d'embrayage associé fonctionnellement au moyen d'en- raînement et à l'élément entraîné de façon que, lorsque le moyen d'embrayage est engagé, le moyen d'entraînement entraîne l'élément entraîné; un noyen de frein associé fonctionnellement à l'élément entraîné; et un moyen de com- mande comportant un moyen pour détecter la position de l'élément entraîné par toute position de cet élément, com- prenant un moyen de sortie, un moyen pour choisir une position d'arrêt désirée de l'élément entraîné; un moyen pour actionner le moyen de frein afin qu'il arrête l'élé- ment entraîné à la position d'arrêt désirée; comportant un moyen pour choisir une position à laquelle le moyen de frein est actionné par le moyen d'actionnement, un moyen pour comparer le moyen de sortie du moyen de détec- tion à la position d'arrêt désirée choisie; et un moyen pour corriger le moyen de sélection de position du moyen d'ac- tionnement du moyen de frein si l'élément entraîné n'est pas arrêté à l'intérieur d'une plage choisie de précision à la position d'arrêt choisie, comprenant un moyen pour actionner le moyen d'embrayage pour que commence le mou- vement de l'élément entraîné. Ensemble embrayage/frein selon la revendica- tion 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen pour associer une pièce à l'élément entraîné, et un moyen pour commander le fonctionnement d'un dispositif capable d'exécuter le travail désiré sur la pièce. 6 Table d'indexage pour au moins une pièce, caractérisée en ce qu'elle comprend: un moyen de table pour supporter une pièce; un moyen d'entraînement comportant un moyen de moteur; un carter disposé en un endroit contigu au moyen de table; un moyen d'embrayage à l'intérieur du carter pour provoquer le déplacement du moyen de table en asso- ciant le moyen d'entraînement au moyen de table; 13. un moyen de frein à l'intérieur du carter pour arrêter le déplacement du moyen de table; un moyen pour associer fonctionnellement le moyen d'embrayage et le moyen de frein au moyen de table; et un moyen de commande, comportant un moyen disposé sur la table pour si- gnaler la position de la pièce sur le moyen de table par rapport à une position d'arrêt recherchée présélectionnée; un moyen d'ordinateurpour déterminer la position de la pièce sur la table; et un moyen pour actionner le moyen d'em- brayage ou le moyen de frein en réponse à la position de la pièce déterminée par le moyen d'ordinateur. 7 Table d'indexage selon la revendication 6, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un moyen pour associer une pièce à l'élément entraîné, et un moyen pour commander le fonctionnement d'un dispositif capable d'exé- cuter un travail désiré sur la pièce. 8 Table d'indexage selon la revendication 6, caractérisée en ce que le moyen de commande de table comprend en outre un moyen pour corriger la position d'actionnement du moyen de frein en réponse à toute erreur se produisant entre la position réelle d'arrêt de la piè- ce sur le moyen de table et la position d'arrêt recherchée présélectionnée de la pièce. 9 Table d'indexage selon la revendication 6, caractérisée en ce que le moyen de table comprend un cer- tain nombre de postes de travail et un moyen pour modi- fier le nombre de postes sans changement du moyen d'ordi- nateur, Dispositif à table d'indexage, sur lequel est disposée au moins une pièce, caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen de table pour supporter la pièce dans une position choisie, comportant un élément de trans- mission pour commander son déplacement; un carter supportant le moyen de table; 14, un moyen d'entra Tîement disposé au moins en partie dans le carter, comportant un moyen de moteur; un moyen d'embrayage solidaire fonctionnelle- ment du moyen d'entraînement; un moyen de frein solidaire fonctionnellement du carter; un moyen pour alternativement engager le mo- yen d'embrayage et le moyen de frein dans l'élément de transmission, comportant un moyen de sollicitation pour amener le moyen de frein a s'engager dans l'élément de transmission; un moyen pour indexer le moyen de table de ma- nière à placer consécutivement la pièce aux postes de travail choisis, comportant: un moyen de cible (objectif) dispose sur le moyen de table pour signaler des positions sur ce moyen, un moyen pour détecter le moyen de cible, un moyen d'ordinateur associé fonc- tionnellement au moyen de détection pour déterminer la po- sition relative exacte entre le moyen de cible et la piè- ce disposée sur le moyen de table, comportant un moyen de sortie pour signalisation; et un moyen pour commander le moyen d'engagement de manière que le moyen de frein soit engagé en réponse au signal provenant du moyen de sortie du moyen d'ordinateur.