Brevet FR2528640A1 — publié le 19831216

La présente invention concerne un système de décodage d'ordres transmis par un ensemble d'émetteurs impulsionnels, cycliques, synchrones. Elle peut s'appliquer particulièrement à la télécommande d'engins mobiles tels que des lanceurs de satellites. Notons qu'il est généralement nécessaire de monter des répondeurs sur les fusées afin d'assurer la qualité de la localisation effectuée par des radars. Par ailleurs, on doit disposer de systèmes émetteurs au sol, de récepteurs et systèmes de décodage à bord, pour commander certains équipements embarqués. La présente invention permet entre autres, l'utilisation des équipements de localisation (radar et répondeur) pour transmettre des ordres exploitables en vol, éliminant ainsi les liaisons hertziennes ac- tuellement utilisées pour les télécommandes. Certains systèmes existent déjà, permettant de coder l'émission des radars, de façon à personnali- ser la localisation (dans le cas de poursuites multi- ples), ou pour passer des ordres de commande élémen- taires Toutefois, ces systèmes ne permettent pas de façon simple et fiable de protéger un ordre contre l'intervention d'un intrus. L'invention a pour but de remédier à ces in- convénients et notamment de réaliser un système de dé- codage permettant le passage d'ordres protégés, en présence d'autres émissions de même nature, synchroni- sés ou non Ces ordres peuvent être issus d'un ou de plusieurs émetteurs et sont exploités, même si leur émission est décalée d'un émetteur à l'autre Chaque ordre est constitué par une série déterminée de codes élémentaires, un code étant fourni à chaque récurrence de l'émetteur et étant défini par sa valeur, qui est le temps séparant les fronts montants de deux impul- sions qui le constituent. Le fait de devoir reconnaître un ordre ainsi défini en présence des impulsions d'autres émetteurs (impulsions parasites ou utiles), amène à identifier l'origine des signaux reçus, et à synchroniser le dé- codage Cela est possible dans le cas d'émissions à fréquence de récurrence fixe ou de loi parfaitement définie. Le principe de décodage proposé dans l'in- vention fait appel à des Mcoyens de synchronisation et à des moyens de démodulation Les moyens de synchroni- sation sont constitués d'autant de sous-systèmes élé- mentaires qu'on a admis de traiter d'émetteurs simul- tanément; chaque sous-système fournit un créneau d'autorisation de traitement bien identifié pour un émetteur respectant le synchronisme attendu Les moyens de démodulation reçoivent les impulsions dans les créneaux d'autorisation ci-dessus mentionnés et déterminent les valeurs des codes reçus. En fonctionnement norma', il n'arrive qu'un seul code (deux impulsions) au cours d'une autorisa- tion; l'arrivée d'une impulsion parasite dans ce cré- neau crée deux codes parasites, un avec chaque impul- sion du code utile Théoriquement, liarrivée de P im- pulsions parasites en plus des deux attendues conduit à c 2 p codes possibles un fait, on choisit de parer L'éventualité de i'oc rrsrce br un parasite ou de deux au maximum, pour rester dans un cadre réaliste; cela conduit à prévoir de tc-;tr 51 er trois ou six codes se- lon le choix effectué a priori, pour chaque récurrence d'un émetteur. Le principe de décodage dans l'invention fait aussi appel à des moyens de décodage qui compren- nent une logique qui reçoit d'une part les autorisa- tions identifiées issues des moyens de synchronisa- tion, et d'autre part, les valeurs des codes fournies par les moyens de démodulation Pour chaque émetteur, lep moyens de décodage comparent la succession des co- des reçus avec ceux constituant la référence des or- dres Un ordre est décodé dès que la corrélation est trouvée entre sa référence et la série des codes re- çus. L'invention a pour objet un système de déco- dage d'ordres transmis par un ensemble d'émetteurs im- pulsionnels, cycliques et synchrones, chaque ordre étant constitué par plusieurs codes apparaissant à fréquence de récurrence fixe, sur un ensemble de plu- sieurs périodes successives, chaque code comprenant au moins deux impulsions et les codes successifs d'un or- dre étant définis par modulation des intervalles de temps qui séparent les impulsions de chaque code, cha- que ordre pouvant être émis identiquement par plu- sieurs émetteurs présentant des décalages de phase d'émission prédéterminés, caractérisé en ce qu'il com- prend: des moyens de synchronisation recevant les impul- sions et fournissant sur des sorties, des signaux d'autorisation de traitement, pour des moyens de dé- modulation et de décodage, des moyens de démodulation recevant ces autorisa- tions et les impulsions et fournissant des valeurs numériques successives correspondant respectivement auxdits intervalles de temps, des moyens de décodage reliés aux moyens de démodu- lation et aux moyens de synchronisation, pour compa- rer les valeurs numériques reçues des moyens de dé- modulation avec des valeurs numériques de référence enregistrées, et en cas de corrélation entre ces va- leurs, pour fournir sur des sorties spécifiques des signaux correspondant aux ordres décodés. Selon une autre caractéristique, les moyens de synchronisation comprennent des moyens monostables en nombre égal à celui des émetteurs à traiter, ces moyens étant reliés en série et rebouclés les uns sur les autres, un moyen monostable fournissant sur une sortie, un signal d'autorisation en synchronisme avec un émetteur, la durée de conduction du moyen monosta- ble étant supérieure à celle du code de durée la plus élevée dans les codes des ordres, les autres moyens monostables fournissant respectivement et de la même manière, des signaux d'autorisation, en synchronisme respectivement avec les autres émetteurs, chaque moyen monostable inhibant le déclenchement des autres moyens monostables, au moins pendant la durée de chaque si- gnal d'autorisation qu'il fournit. Selon une autre caractéristique, les moyens de démodulation comprennent une horloge reliée à des moyens de comptage par l'intermédiaire d'un ensemble logique qui reçoit, d'une part sur une entrée toutes les impulsions provenant des émetteurs, et d'autre part, sur une autre entrée, les signaux d'autorisation fournis par les moyens de synchronisation, les moyens de comptage permettant de compter, par l'intermédiaire de l'ensemble logique, toutes les impulsions d'horloge fournies entre les impulsions successivement reçues, les moyens de comptage fournissant aux moyens de déco- dage, des valeurs numériques correspondant à ces comp- tages. Selon une autre caractéristique, les moyens de comptage comprennent un premier et un deuxième compteurs reliés respectivement à des sorties de l'en- semble logique et susceptibles d'être déclenchés res- pectivement à partir de deux impulsions, le premier compteur qui reçoit la première impulsion étant un compteur à débordement de capacité qui arrête son comptage ainsi qu? Le cowpt-_ de l'I Jutre compteur par un signal d'interruption, lorsqu'il parvient à débor- dement, la valeur numérique du code étant la valeur numérique de la différence entre les contenus des pre- mier et deuxième compteurs, en l'absence d'impulsions parasites. Selon une autre caractéristiqie, les moyens de comptage comprennent autant de compteurs supplémen- taires qu'il est prévu de traiter d'impulsions parasi- tes pouvant brouiller un code utile. Selon une autre caractéristique, les moyens de décodage comprennent un microprocesseur relié à une mémoire et recevant sur des entrées, d'une part les signaux d'autorisation provenant des moyens de syn- chronisation, et d'autre part, les valeurs numériques des contenus des compteurs, le microprocesseur ( 28) comparant pour chaque code, les valeuns desdites dif- férences avec des valeurs numériques de reúfrence en- registrées dans la mémoire et correspondant aux codes attendus dans chaque ordre émis. Enfin, selon une autre caractéristique, les moyens de décodage sont aptes à traiter simultané- ment des ordres issus d'émetteurs différents. Les caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront mieux de la description qui va suivre, donnée en référence aux dessins annexes dans lesquels: la figure 1 est un chronogramme qui represente sché- matiquement une succession de codes formant un ordre transmis au système de décodage de l'invention, par un radar; la figure 2 représente schématiquement le système de décodage de l'invention; la figure 3 représente schématiquement les moyens de synchronisation qui interviennent dans le système de décodage de l'invention; -la figure 4 représente de mzanière plus détai 1 léc l'un des moyens de sn nwt 1 n; la figure 5 e-st un cbrohioc-raïủiie des signaux qui ap- paraissemt eni czrtains oints caractéristicques des moyens de syno'hrcnisat 1 orl -la f igure 6 rcprertt it qem les moyens de démoduatione 'J xjccdci-ge eiu système de 132 inven- tion; af aur; sthp tre:ai les 2 fq r e r'e oerganigraimnes qui per- mettent de mieux laei Io:;i que des moyens de décodage du dispositif del'invention. On 1 supposera -,'ns toute la suite qu'un sys- tème de localisation a l Gase de radar de pou Yrsuite et de répondeur radar s;ert en 1 upport au système de déco- dage de l'invention. Les répondeurs ne répondent qu'à des inter- rogations cc-)d/:, -z:ccae à -_feux impulsions de valeur bien déf iniei) rceea 2500 répon- ses par secondes,, ce qui 1-ur ier de travailler par exemple aivec -Uatr? zziiarz n-1 n:; fréquence de ré- currence (fr 3 Ce l' lrd S f l Fz Certains disposent d'une sortte i Lo t uni Utilisateur AéVen- tuël une impuis:inr::l iu oaque impulsion hv- perfréquence reçue. Le; 72 c u 1 dÉécri t est raccordé à la sortie vîid 1 o -e J r-ondeur Il répond aux décodiqe( des îssuz ctdce radars parmi les qruatre 05 , rotection d'un 2 e seule -m Puis 4 onf parasite de i Méun c'_êe attendu, ê_xploitaticri d'un N i'est pas émuis par t Louslsrdr:rsr iton exploitation d'un _ a transmission est décalée d'un gr;r 1 P ierbre le récurrences d'un radar à l'autre, en l'absence d'ordre à transmettre, la localisation fonctionne normalement, les radars n'émettant qu'un code d'interrogation du répondeur, que nous appel- lerons désormais code "INT", l'émission d'un ordre comporte la transmission de séquences de N 1 récurrences codées suivant une loi particulière, séparées par N 2 récurrences d'inter- rogation du répondeur (INT), l'émission des radars est normalement "lphasée", c'est-à-dire qu'au cours d'une période T de récur- rence, les signaux issus des différents radars doi- vent être séparés d'au moins 380 lis (avec l'exemple choisi). La figure 1 est un chronogramme qui repré- sente schématiquement des impulsions émises par un ra- dar Elles sont transmises à l'identique par plusieurs émetteurs présentant des relations de phases prédéter- minées Un ordre de télécommande qui pourra être déco- dé par le système de l'invention, peut être constitué de la manière suivante: sur plusieurs périodes de ré- currence Tji T 2, TN successives, de durée identique et formant un ensemble de périodes prédéterminées, on transmet à chaque période deux impulsions telles que Il, I 2, qui forment un code L'ensemble des codes ap- paraissant au cours des périodes Ti TN définit un ordre; parmi ces codes, certains peuvent être des co- des d'interrogation (INT) Chaque code est défini non seulement par le nombre des impulsions qu'il contient (deux dans l'exemple considéré), mais aussi par l'in- tervalle de temps qui sépare deux impulsions du code. Les intervalles de temps tl, t 21 tn sont des in- tervalles de temps modulés dans l'ensemble des codes définissant un ordre ou une interrogation Comme on le verra plus loin en détail, le système de l'invention doit pouvoir vérifier que les codes qui définissent un ordre, sont identiques à des codes de référence, mais doit aussi pouvoir vérifier que l'ordre reçu, répété un nombre m de fois prédéterminé, correspond bien à l'ordre attendu, au cours de ces m répétitions. La figure 2 représente schématiquement un ensemble de réalisation du système de l'invention Le système de décodage 1 est supposé relié par son entrée à la sortie 4 d'un répondeur radar 2 qui reçoit sur une antenne 3, des impulsions provenant d'émetteurs d'ordres codés Ce répondeur qui ne fait pas partie de l'invention est constitué de manière connue et n'est pas représenté de manière détaillée sur la figure La sortie 4 du répondeur fournit au système de décodage une impulsion vidéo chaque fois qu'il reçoit une im- pulsion hyperfréquence du radar Après décodage, des ordres ORD 1 et/ou ORD 2 sont caractérisés par-des si- gnaux 51, 52 pouvant apparaître -sur des sorties du système de décodage On a limité à deux le nombre d'ordres que le système peut décoder, mais ce nombre peut être différent Le système de décodage comprend des moyens de démodulation 6 qui reçoivent les impul- sions et en déduisent les codes Les moyens de démodu- lation fournissent des valeurs numériques successives correspondant respectivement aux intervalles de temps t, t 2 tn représentés sur la figure 1 et qui peu- vent être des intervalles de temps correspondant aux codes de différents ordres à décoder et à des codes d'interrogation Le système de décodage comprend aussi des moyens de décodage 7 qui fournissent des signaux 51, 52 ' lorsque des ordres ORD 1, ORD 2 ont été reçus par le système Ces moyens de décodage permettent de comparer les valeurs numériques fournies par les moyens de démodulation 6, avec des valeurs numériques de référence enregistrées pour chaque code Le système de décodage comprend enfin des moyens de synchronisa- tion 8 qui reçoivent tout _ le, ir:isions fournies par le répondeur 2 Ces s:oyens de synchronisation fournissent sur des sorties, des signaux de commande el, e 2, e 3; ces signaux de c&nmmande définissent, com- me on le verra plus loin ern dètill, des fenêtres de traitement qui permettent aux oyenrs d 1 e demodulation 6 et de décodage 7 de traiter sépar 4 meru chaque récur- rence, les impulsions des codes fo L Aruis tar chaque émetteur Dans l'exemple de lise en oeuvre du disposi- tif à bord d'un engin mobile, ces fenêtres de traite- ment permettent de démoduler les codes des ordres reçus Les signaux Sl, 52 sont disponibles sur les sorties des moyens de décodage, clorsque les ordres ORD 1, ORD 2 ayant été émis, les valeurs numériques suc- cessives obtenues en sortie des moyens de démodulation 6, correspondent aux valeurs nueriqnes de référence, enregistrées pour les codes successifs appartenant aux ordres ORD 1, ORD 2. En fait, dans le cas o des émetteurs sont des radars qui peuvent émettre le mime ordre avec un décalage de plusieurs récurrences dans les codes qui constituent cet ordre, le système de l'invention ne doit pas corréler les codes, sans les att;;ibuer à cha- cun des radars qui les ont éis Une enière opéra- tion que doit effectuer le système de l'invention est donc d'essayer de reconnaître l'émetteur -adclar de cha- que code reçu De plus, le répondeur petit fournir des impulsions parasites et il faut éviter de perdre du temps en traitant ces impulsions parasites et en ris- quant de ne pas traiter les impulsions tiilez d'un ou plusieurs codes Pour cela, comrme on len 'e ra plus loin en détail, le système n'effectue des traitements de décodage, que dans les zones de forte probabilité d'occurrence d'impulsions utiles, grâce aux signaux d'autorisation de traitement, e,, e r e La E iqu, e 3 repr és 1 enice schématiquement les moyens de synchronisa-tio d O:u _ 7 z de l'invention. Ces moyens de synch-ronisation fournissent les signaux d'autorioati Lon e, e 3 e permettent d'attribuer les i MPU Ils Ufis _- eçues à chaque radar, en créant de E périodes de C Yepio 'inbibitionCes moyens de sytnchtcn isatû r(,i creant:îIt omoyens monostables S.Si, Ss 2 Sî nm: égal à celui des émet- teurs à trs Ier In est 1 cl rzis dans l'exemped réalisatiori considéré> Ces moyens monostables; sont reliés en série et rebouc L-2 '5 S les uns sur les autres. Chaque moyen monostable E Cul nit un signal de commande sur une sc,tie, Jtes fenêtres qui apparaissent, comme on le verra p Iut -Loin détail, dans chaque signal de commande, sonit (:,es uui dont la durée correspond à la durée de âfl UN_jcs monostable corres- pondant; ces rnuxtn o pdiesà la fréquence de récurric nce, en s' r nc-oasme avec la première impul- sion apparaissanit c haque recuï-rrence, dans un ordre fourni par uncai ate La durée de conduction du cyencrcskhe toonsnteet elle est su péri,, eure à celle d;icc -_ d 17 r_ 1 e Jsélevé' dans les codes des ord-res -mt voens monostables four- :nssent respectïve-u Z 1::_ même manière, des si- gnaux de cx rr smrespectivement avec les premi Z:es ion-E:Ii S ordres fournis par les autres se en onostable inhibe le déclerichs:c:nt:3 n-, iostables, au moins pe-ndiarît la cu,,ree àe 7 -_usic" de commande qu'-il fournit Les -l:S SS,,- SS, sont ide nti;ques e -:-r * entnëes E qui reçolivent tou tes ie ' c si ëodrr ven- tuellemnt L S t-apu c ' CS Chzacun c E:1 moyens de zynchonl -s t c_ esne des s Grt ies f f + X, M et des r'qui serc nt décrites rius -r Dans l'exemple considéré la sortie f + x du troisième monostable S 53 est reliée à l'entrée f'2 du premier moyen monostable S 51 et à l'entrée f'l du deuxième moyen monostable S 52 La sortie x du troisiè- me moyen monostable S 53 est reliée aux entrées x'2 des moyens monostables S 51 et S 52 La sortie f + x du deuxième moyen monostable S 52 est reliée à l'entrée f'l du premier moyen monostable S 51 La sortie f du premier moyen monostable S 51 est reliée à l'entrée f'2 du second moyen monostable S 52 et à l'entrée f'l du troisième moyen monostable S 53 La sortie f du deuxiè- me moyen monostable S 52 est reliée à l'entrée f'2 du troisième moyen monostable S 53 Les sorties x, f + x du premier moyen monostable S 51 et la sortie f du troisième moyen monostable S 53 ne sont pas connectées. L'entrée x'1 du deuxième moyen monostable S 52 et les entrées x'1 et x'2 du troisième moyen monostable S 53, ne sont pas connectées. L'un des moyens monostables de la figure précédente est représenté de manière plus détaillée sur la figure 4 Ce moyen monostable comprend des por- tes 9, 10, 11, de type ET et des portes 12, 13 de type OU Il comprend également des bascules monostables A, B, C, D et x Les entrées f' l'1 f'2 x', x et les sorties f, f + x, x correspondent respectivement aux entrées et aux sorties des moyens monostables repré- sentés schématiquement sur la figure 3 Dans chaque moyen monostable, l'une des entrées E de la porte 10 reçoit toutes les impulsions provenant du répondeur, tandis que la sortie de la porte 9 fournit l'un des signaux de commande (e 1 ou e 2 ou e 3) mentionnés plus haut La sortie de la porte 9 est reliée à une autre entrée de la porte 10 La sortie de la porte 10 com- mande la bascule monostable A dont la sortie est re- liée aux entrées de commande des bascules monostables B et D La sortie de la bascule monostable B est re- liée à une entrée de la bascule monostable C, à l'en- trée de la bascule x et à une entrée de la porte 13 La sortie de la bascule x est reliée à une entrée de la porte 12 dont une autre entrée est reliée à la sortie de la porte 11 La sortie de la bascule monostable D est reliée à une entrée de la porte 11 dont une autre entrée est reliée à la sortie de la porte 13 Cette porte 13 présente deux autres entrées x'l et x'2 men- tionnées sur la figure précédente La porte 9 est re- liée à la sortie de la bascule monostable C et à la sortie de la bascule monostable B Deux autres entrées de cette porte sont les entrées f' 11 et f'2 de la figu- re précédente Enfin, la sortie de la porte 11 et les sorties de la porte 12 et de la bascule X, constituent les sorties f, f + x, x de la figure précédente. La figure 5 est un chronogramme des signaux qui apparaissent en certains points caractéristiques des moyens de synchronisation Ce chronogramme permet de mieux comprendre le fonctionnement de chaque moyen monostable des moyens de synchronisation Pour une meilleure compréhension de ce chronogramme, on se re- portera aux figures 3 et 4 Les moyens de synchronisa- tion fonctionnent de la manière suivante sur cette figure, on désigne par a 1, b 1, cl, xi, dl, el, f 1 les signaux apparaissant respectivement sur les sorties des bascules monostables A, B, C, D, X et sur les sorties e et f de la porte 9 et de la porte 11 du premier moyen monostable S 51 de la figure 3. De la même manière, on désigne a 2, b 2, c 2, d 2, x 2, e 2, f 2, les signaux qui apparaissent respecti- vement sur les sorties et sur l'entrée des bascules monostables et portes mentionnées plus haut pour le deuxième moyen monostable S 52 de la figure 3 Enfin, on désigne e 3, f 3, x 3, les signaux qui apparaissent respectivement sur la sortie ue la porte ET 9, sur la sortie de la porte 11 et sur la sortie de la bascule X, pour le troisième moyen monostable S 53 de la figure 3. On suppose que des impulsions telles que ill, i 21, i 12, i 22, i 32, i 13, i 23, i 24, i 14, sont appliquées aux entrées des moyens monostables S 51, S 52, S 53 par la sortie du répondeur 2 de la figure 2 Ces impulsions peuvent être celles de codes d'interrogation ou de co- des d'un ou plusieurs ordres Pour faciliter la com- préhension du fonctionnement des moyens de synchroni- sation, on suppose que les impulsions mentionnées plus haut, sont les premières impulsions reçues par le ré- pondeur On a également représenté sur cette figure des périodes de récurrence T 1, T 2; T 3 etc, égales à une période fixe T de récurrence d'émission Dans l'exemple de fonctionnement nlui va être décrit à l'ai- de du chronogramme, on supposera aussi que la relation de phases existant entre le calage de phases correspondant au moins au quart de la période de récurrence, soit T/4. Lorsque la première impulsion il provenant de l'un des radars parvient aux entrées E des moyens de synchronisation, cette impulsion déclenche la bas- cule monostable A du premier moyen S 51 La sortie de cette bascule passe au niveau logique 1, ce qui est représenté par le signal a 1 sur la figure 5 Si l'on considère que l'intervalle de temps maximal entre deux impulsions d'un code est 20 js, la durée de conduction de cette bascule monostable est légèrement supérieure à cet intervalle de temps, soit par exemple 50 O/s La * retombée du signal de sortie a 1 de la bascule monosta- ble A du premier moyen monostable S 51, provoque le déclenchement des bascules monostables B et D du pre- mier moyen monostable S 51 Les signaux de sortie de ces bascules monostables B et D sont représentés en b 1 et d 1 Dans l'exemple de réalisahtion du système de l'invention, p Duir onequel on e que les ordres peuvent etre transmis par trois emetteurs et que ces émetteurs representent dxes tdé-ca'Lages de phases supé- rieurs ou égaum à:14; la Curée de conduction de la basculer B est J'envircon /La retombée du signal b 1 de sortie Je IZÀ E B écleniche la bascule monos- table C Le S I j slek Cette bascule monosta- ble est iepraenz Les bascules mnonostables C et D ont une duré de co Dnductio N voisine de T/4 Le rÈle des bascules et De O de délimiter de part et d'autre des iin-puls'ons pro -venant d'un radar, des zones d'inhibition des 7 moyens de Syncnronisation SS 2 et S 53. En fait, à la réceptỏn, de l'iinpu Lls-ion jil, le moyen de synchronisation SE tnte, â it aux moyens S 52 et S 53 de recevoir tout s Ignal entre l'instant T de récep- tion de 1 îolsor 1 it linstant T 0 + T/4 De la même manière, ce îviï ic 3 r _mio de svnchronisa Lionr irn- terdit aux alures toute rëéception entre T +(T-T/4) et T +T Le prem iq-er inoyer, cle synchronisation S 51 est lui- même inhibé pendant tout le temps ou les signaux b 1 et c 1 sont au niveau logique 1 L'autorisation de récep- tion fournie par J emie moyen de synchronisation S 51 est représentée sur le chrono-,ramme par le signal d'autori Lsat ion e 1 Cadré e cette fenêtre d'autori- sation est pluz cjrandes que celle du code de durée la plus éIev 4 e J 1 ans Izsr' des rrdres émis par les différents émaetteurs 2-et 1-e fe;-àt-re, lorsque l'impul- sion ill est cien Iî,-:nru 1 soî d'n code émis, est re- produite par le Premle moe ynchronisation, avec une fréquence corer:ac la fréquence de récur- rence d'un émetteur. r' éqatio loie ynald'auit:risaticon e 1 fourni par le prem-ier Joe e synchronisation peut s 'écrire e, i Les impulsions i 21, i 22, i 32, ne sont pas traitées par le premier moyen de synchronisation S 51, car elles surviennent lorsque le signal el présente un niveau logique égal à O (e 1 = 0) Dans le cas o des impulsions surviennent entre les passages au niveau logique 1 des signaux dl et cl, le second moyen de synchronisation S 52 va permettre d'attribuer ces im- pulsions à un autre émetteur radar C'est le premier moyen de synchronisation S 51 qui fournit au second moyen S 52, une autorisation représentée par le signal f 1 dont l'équation logique est f 1 = ildl - Ce signal est celui qui est fourni par la sortie de la porte 11 du premier moyen de synchronisa- tion S Sl, le signal de commande el étant fourni par la sortie de la porte 9 de ce premier moyen de synchroni- sation. Lorsque le signal f 1 présente un niveau lo- gique 1 (f 1 = 1), tout signal provenant d'un émetteur radar déclenche la conduction de la bascule A du se- cond moyen de synchronisation S 52 Ce déclenchement est représenté par le signal a 2 sur le chronogramme de la figure 5 Ce signal a 2 a une durée égale à celle du signal a 1 Sur la figure 4, la bascule A du second moyen de synchronisation S 52 est déclenchée par l'im- pulsion i 22 -La retombée du signal a 2 déclenche les bascules B et D du second moyen de synchronisation S 52 Les signaux de sortie de ces bascules sont repré- sentés en b 2 et d 2 sur le chronogramme Le signal e 2 représentant les fenêtres d'autorisation est fourni par la porte 9 du second moyen monostable S 52; il a pour équation logique e 2 = fi 2 _ C 2 Ce signal estun signal périodique dont la fréquence correspond à la fréquence de récurrence d'un radar. Les fréquences de récurrence des différents radars sont bien entendu identiques. Le traitement des impulsions fournies par un troisième émetteur radar est identique aux traitements qui viennent d'être décrits Les équations logiques donnant un fonctionnement récurrent peuvent s'écri- re ei = bi ci f fk les indices i, j, k étant tous différents et respecti- vement égaux à 1, 2, 3 dans l'exemple considéré Le signal autorisant la démodulation et le décodage, pour le troisième émetteur radar, est représenté en e sur le chronogramme de la figure 5. La symétrie des équations représentant les signaux autorisant la démodulation et le décodage, po- se un problème à l'initialisation du système En ef- fet, il est possible de se demander quel est le moyen de synchronisation qui permet l'acquisition de la pre- mière impulsion d'un émetteur radar Avant que cette première impulsion parvienne à l'entrée du système de décodage, tous les moyens monostables sont au niveau logique 0 Il en résulte que les signaux bi, ci, di, (pour i allant de 1 à 3), sont au niveau logique 0 Le signal f de sortie de la porte 11 a pour équation f = b d Dans le système de décodage décrit, pour le- quel on considère que l'on veut traiter jusqu'à trois émetteurs, avant que la première impulsion ne parvien- ne au système, on a b 1 = b 2 = b 3 = O et il en résulte que f 1 = f 2 = f 3 = 0, ce qui entraîne le blocage du système dans son ensemble. Si l'on imagine par ailleurs que le système se synchronise sur trois émetteurs radars et qu'à un instant le radar qui a fourni la première impulsion au système s'interrompt momentanément, le signal b 1 de sortie de la bascule monostable B du premier moyen de synchronisation S 51, reste au niveau logique O; les signaux dl et c 1 restent eux aussi au niveau logique 0 Dans ce cas, le signal fi passe au niveau logique O et bloque tout le système. Cette difficulté peut être surmontée par l'introduction d'un paramètre x dans les équations re- présentatives des signaux el;, e 2, e 3 o Apres l'intro- duction de ce paramètre x, les équations de ces si- gnaux de commande sont les suivantes: el = bl cl' (f 2 + x 2) (f 3 + x 3) e 2 = f 1-2 c 2 (f 3 + x 3) e 3 = fl f 2 ' b 3 c 3 avec: fl = dl (bl + x 2 + x 3) f 2 = d 2 (b 2 + x 3) f 3 = d 3 b. Le paramètre x = 1 correspond à l'état exci- té d'une bascule monostable déclenchée en même temps que le signal c fourni par la bascule C de chacun des moyens monostables S 51, S 52, S 53; ce signal présen- tant la durée du signal b, de sortie des bascules mo- nostables B de chacun des moyens de synchronisation. Le chronogramme de la figure 5 montre que x = 1 si un signal a déjà provoqué le déclenchement de la bascule monostable B A l'initialisation du système, x = O et on a bien: e =b 1 c 1 et f = O il en résulte que 2 = e 3 = 0. Si par contre, le radar qui a fourni la pre- mière impulsion au système décroche, les deux autres radars étant synchronisés comme on vient de i'indi- quer, il en resulte que: e 1 bl cl(f 2 ±x 2) (f 3 x 3)=(f 2 +x 2) (f 3 + x 3),car 1 -= L'inhibition créée par le décrochage du pre- mier moyen de synchronisation S 51, due au décrochage du radar qui a fourni la première impulsion au systé- me, disparaît donc dans des créneaux signalés par les signaux x 2 et x 3; il en résulte que le premier moyen de synchronisation S 51 ne peut pas capter les signaux destinés aux second et troisième movens de synchroni- sation S 52 et S 53; le premier moyen de synchronisa- tion S 51 ne peut pas non plus bloquer le système. Toutes les impulsions fournies par le répon- deur radar parviennent aux moyens de synchronisation qui présentent, comme on vient de le voir, trois sor- ties fournissant les signaux de commande el, e 2, e 3; ces signaux sont appliquées, comme on le verra plus loin en détail, aux moyens de démodulation et aux moyens de décodage Ces signaux de commande permettent d'attribuer les impulsions qui parviennent à l'entrée du système, à chacun des radars émetteurs Chaque si- gnal de commande fournit ainsi des fenêtres d'autori- sation de prise en o des impulsions, pour chaque radar émetteur. La figure 6 représente schématiquement les moyens de démodulation et de décodage du système de l'invention Les moyens de démodulation sont représen- tés en 6 gur la figure 2, tandis que les moyens de décodage sont representés en 7 Les moyens de démodu- lation comprennent une horloge 11, qui fournit des im- pulsions à une fréquence de I M Hz Ils permettent de démoduler les codes, représentés par les impulsions successives reçues du répondeur, sur leur entrée 17. Ces moyens de démodulation reçoivent par l'intermé- diaire d'une porte 18 de type OU, les signaux de com- mande el, e 2, e 3 qui S ot ournis par les moyens de synchronsation et ou zee fentre d'auto synchron J-satiocn et qul, fe-nêtresd'auto-' risation de traitement des impulsions des codes défi- nies plus haut Ces moyens de démodulation comprennent aussi des moyens de comptage 19 qui sont reliés à l'horloge 16, par l'intermédiaire d'un ensemble logi- que 20 dont l'entrée 17 reçoit les impulsions prove- nant du répondeur Les moyens de comptage permettent de compter, par l'intermédiaire de l'ensemble logique, toutes les impulsions d'horloge fournies entre les im- pulsions successives reçues au cours d'une autorisa- tion Les moyens de comptage 19 fournissent aux moyens de décodage 7, des valeurs numériques correspondant à l'intervalle de temps qui sépare deux impulsions suc- cessives de 'chaque code Les moyens de comptage 19 comprennent un premier, un deuxième et un troisième compteurs référencés respectivement C 0, C 1, C 2 sur la figure Ces compteurs sont reliés respectivement à des sorties de l'ensemble logique 20; ils sont suscepti- bles d'être déclenchés successivement par trois impul- sions; deux de ces impulsions peuvent être des impul- sions d'un code, tandis qu'une autre impulsion peut être une impulsion parasite fournie avec les deux im- pulsions du code Bien entendu, en l'absence d'impul- sion parasite, seuls les deux premiers compteurs sont déclenchés par les deux impulsions d'un code Le comp- teur C O qui reçoit la première impulsion, est un comp- teur à débordement de capacité qui arrête son comptage lorsque son contenu a atteint une valeur limite prédé- terminée Dans un exemple de réalisation, cette valeur limite est égale à 32 Ce compteur, lorsqu'il parvient à débordement, émet un signal d'interruption IT qui permet par le signal RAZ des bascules Q O V Ql Q 2 P le comptage des deux autres compteurs C 1 l 2 Comme on le verra plus loin-en détail, la valeur numérique de cha- que code défini par l'intervalle de temps séparant deux impulsions provenant du répondeur, est l'une des différences entre les contenus du premier compteur C O et du deuxième compteur C 1, ou entre les contenus du premier compteur C 0 et du troisième compteur C 2, ou entre les contenus des deuxième et troisième compteurs C 1 l C 21 Cette valeur numérique du code, en l'absence d'impulsion parasite, est la différence entre les con- tenus des premier et deuxième compteurs C 0, C 1. L'ensemble logique 20 reçoit sur son entrée 17, les impulsions provenant du répondeur et sur son entrée 21, les signaux de commande de synchronisation (el, e 2, e 3) provenant des moyens de synchronisation décrits plus haut Cet ensemble logique comprend des portes 22, 23, 24, 25, 26, 27, de type ET Il comprend également des bascules bistables Q O Q 1 Q 2 Les en- trées des portes 25, 26, 27, sont reliées respective- ment à l'horloge 16 et aux sorties des bascules bista- bles Qo V Q 1 Q 2 Les entrées des portes 23, 24, sont reliées respectivement aux sorties des bascules bista- bles Q, QI, et à la sortie de la porte 22 qui reçoit les impulsions du répondeur radar ainsi que les si- gnaux de commande (e 1, e 2, e 3) Les sorties des portes , 26, 27, sont reliées respectivement aux entrées de comptage des compteurs C 0, C 1, C 2. La présence de trois compteurs permet en fait de tenir-compte de la présence d'une impulsion parasite à proximité des deux impulsions de chaque co- de reçu par le répondeur En fait, lorsqu'une impul- sion parasite est présente à proximité immédiate des deux impulsions du code reçu, la présence de trois compteurs permet d'ignorer cette impulsion parasite car elle fournit, comme on le verra plus loin en dé- tail, en se combinant avec la première impulsion du code, une information aberrante Les compteurs C 0, C 1, C 2, comptent les impulsions de l'horloge 16 battant la microseconde: ce comptage ne peut avoir lieu que lorsque les bascules bistables Q 0, Q 1, Q 21 sont au niveau logique 1. Les impulsions fournies par le répondeur ra- dar, qui parviennent à l'entrée 17 de l'ensemble logi- que 20, sont sélectionnées par la porte 22 qui reçoit sur une autre entrée, les signaux d'autorisation de démodulation et de décodage e 1, e 2, e 3 Les impulsions provenant du répondeur et qui ont été sélectionnées par la porte 22, à partir des signaux de commande men- tionnés plus haut, sont appliquées aux bascules Q 0, Q 1 ' Q 2 ' par l'intermédiaire des portes 23, 24, pour faire passer la sortie de ces bascules à l'état logi- que 1 Les bascules Q O et Q 1 commandent respectivement les portes 23, 24 A l'initialisation, les bascules QD, Q 1 ' Q 2 sont à l'état logique 0. Si dans une fenêtre d'autorisation de démo- dulation donnée apparaissant dans un signal de comman- de, l'ensemble logique 20 a reçu trois impulsions, dont une impulsion parasite, cet ensemble logique fonctionne de la manière suivante: la première impul- sion délivrée par la porte 22 fait basculer au niveau logique 1 la bascule Q et il en résulte que la porte est passante, ce qui autorise le démarrage du comp- tage du compteur C O Ce basculement de la bascule Q O permet également de rendre passante la porte 23. La deuxième impulsion reçue par l'ensemble logique 20 n'influence plus la bascule Qo qui est déjà passée au niveau logique 1, mais la porte 23 étant passante, cette seconde impulsion fait basculer la bascule Q 1 qui passe au niveau logique 1 Il en résul- te que la porte 26 devient passante, ce qui autorise le comptage des impulsions d'horloge par le compteur C 1 Le basculement de la bascule Q 1 rend également passante la porte 24. La troisième impulsion ne change pas l'état des bascules Q 0 et Q 1; la porte 24 étant passante, la bascule Q 2 passe au niveau logique 1, ce qui rend pas- sante la porte 27 et autorise le comptage des impul- sions d'horloge, par le compteur C 2. Les impulsions qu-i peuvent arriver après ne changent pas l:état du système Le compteur C O qui est un compteur L débordm ent arrive le premier à satura- tion de capacité de comptage ( 32 dans l'exemple consi- déré) Le débordement du compteur C O se traduit par l'apparition du siynal IT d'interruption sur une sor- tie de ce compteur Ce signal est transmis au système de déc 6 dage 7 qui, comme on le verra plus loin en détail, est constitué essentiellement par un proces- seur ou un microprocesseur 28, associé à une mémoire 29; ce signal d'interruption lance la lecture des contenus des compteurs C O C 1, C 2; il est également appliqué sur les entrées de remise à zéro des bascules Q O ' Qi' Q 21 qui sont ainsi restaurées. Il faut remarquer qu'en l'absence d'impul- sion parasite, pour un code déterminé, seules deux im- pulsions parviennent à l'entrée 17 de l'ensemble logi- que 20 Dans ce cas, le compteur CO arrive à déborde- ment et le compteur C 1 compte un nombre X 1 d'impul- sions d'horloge, tandis que le compteur C 2 n'est pas déclenché Dans ce cas normal, le code défini par deux impulsions d'horloge séparées par un intervalle de temps prédéterminé, est transformé en une valeur numé- rique; dans l'exemple choisi o le débordement du compteur C O est réalisé par le comptage de 32 impul- sions d'horloge, le code est: c = 32 X 1 Dans le cas o trois impulsions, dont une impulsion parasite, sont parvenues à l'entrée 17 de l'ensemble logique 20, les trois compteurs fonction- nent Si l'on désigne par X 1 et X 2 les contenus des compteurs C 1 et-C 2 à l'instant du débordement du comp- teur C 0, il est possible d'obtenir trois valeurs numé- riques différentes, c 1, c 2, c 3, correspondant éven- tuellement à un code attendu Ces valeurs numériques sont les suivantes: c 1 = 32 X c 2 = 32 X 2 c 3 = X 1 X 2 Quelle que soit la position de l'impulsion parasite qui apparaît à proximité des deux'impulsions du code attendu, cette impulsion va introduire un code faux avec chaque impulsion du code réel; parmi les trois valeurs cl, c 2, c 3, une seule correspond au code réel attendu L'une des opérations effectuées par les moyens de décodage consiste comme on le verra plus loin en détail, à éliminer les codes aberrants et à corréler les codes utiles. En fait, si l'impulsion parasite parvient avant les deux impulsions du code attendu, la valeur numérique exacte correspondant au code attendu est: c 3 = X 1 X 2 Si l'impulsion parasite arrive après les deux impul- sions du code attendu, la valeur numérique exacte cor- respondant au code attendu, est donnée par ci = 32 - Xl. Enfin, si l'impulsion parasite est située entre les deux impulsions du code attendu, la valeur numérique exacte correspondant au code attendu est donnée par la formule c 2 = 32 X 2 Bien entendu, la valeur 32 correspond à un exemple de réalisation pour lequel le débordement du compteur C O se fait pour 32 impulsions d'horloges Ce nombre d'im- pulsions d'horloge pourrait être différent. En fait, le signal de débordement IT du compteur C 0 est un signal d'interruption qui déclenche la lecture des contenus X 1 et X 2 des compteurs C 1 et C 2 Cette lecture est commandée par les signaux LT 1 et LT 2 fournis par le microprocesseur qui commande égale- ment la remise à zéro des compteurs C 1 et C 2 en leur appliquant les signaux RAZT 1 et RAZT 2 La figure 7 permet de mieux comprendre le- choix que doit faire le microprocesseur pour sélec- tionner dans les valeurs numériques fournies par les compteurs, la valeur numérique qui correspond aux co- des attendus. Sur cette figure, on a représenté en a le cas o une impulsion parasite A est fournie aux moyens de démodulation, avant les deux impulsions B et C d'un code attendu Le compteur C O parvient à débordement lorsqu'il a compté 32 impulsions d'horloge, dans l'exemple de réalisation considéré On suppose que le temps de comptage du compteur C 0, pour compter ces 32 impulsions, est supérieur à l'intervalle de temps qui sépare l'impulsion parasite A, de l'impulsion C du co- de Ce compteur est déclenché par la première impul- sion reçue par les moyens de démodulation, c'est-à- dire par l'impulsion parasite A Le compteur C 1 est déclenché par l'impulsion B du code et son comptage est arrêté lorsque le compteur C O arrive à déborde- ment Ce compteur compte donc un nombre X 1 d'impul- sions d'horloge Le compteur C 2 est déclenché par la troisième impulsion C qui est une impulsion du code et son comptage s'arrête à l'instant du débordement du compteur C O; la valeur numérique de son contenu est alors X 2 Les valeurs numériques qui peuvent alors correspondre aux intervalles de temps qui séparent deux impulsions sont alors cl =-32 X 1, c 2 = 32 X 2 et c 3 = X 1 X 2 Dans ce cas, la valeur exacte du code est: c 3 = X 1 X 2 Le diagramme b représente le cas o l'impul- sion parasite A survient après les deux impulsions B et C d'un code Comme dans les cas précédents, le compteur C 0 est déclenché par la première impulsion qu'il reçoit, c'est-à-dire par l'impulsion B du code. Ce compteur compte 32 impulsions jusqu'à son déborde- ment de capacité Le compteur C 1 est déclenché par la deuxième impulsion C du code et compte X 1 impulsions d'horloge jusqu'à l'instant o le compteur C 0 arrive à débordement Enfin, le compteur C 2 est déclenché par la troisième impulsion, c'est-à-dire par l'impulsion parasite A Ce compteur compte X 2 impulsions d'horlo- ge, jusqu'à l'instant du débordement du compteur C 0. Les valeurs numériques représentatives de codes éven- tuels, sont: c= 32 X 1, c 2 = 32-X 2 et c 3 = 2 Dans ce cas, la valeur numérique exacte du code attendu est c = 32-X 1. Le traitement d'une deuxième impulsion pa- rasite réclamerait un quatrième compteur C 3; le tra- vail à effectuer serait semblable et on obtiendrait au maximum six codes à examiner. On va maintenant expliquer les traitements effectués par les moyens de décodage 7, constitués par une logique qui peut être un microprocesseur 28 asso- cié à une mémoire 29 Ce microprocesseur reçciit sur ses entrées, d'une part les signaux de commande el, e 2, e 3 définissant les fenêtres d'autorisation, de dé- modulation et de décodage des ordres provenant des différents émetteurs et, d'autre part, les valeurs nu- mériques des contenus des compteurs c 0, C 1, 02 Ce microprocesseur compare, comme on le verra plus loin en détail, pour chaque code, les valeurs numériques des différences des contenus des compteurs, avec des valeurs numériques de référence enregistrées dans la mémoire 29, et il sélectionne les valeurs numériques correspondant aux codes présents dans chaque ordre émis. Les figures 8 à Il permettent de mieux com- prendre le fonctionnement des moyens de décodage 7. Ces figures représentent les organigrammes essentiels des microprogrammes qui sont enregistrés dans la mé- moire 29 du microprocesseur 28 et qui permettent de décoder les valeurs numériques provenant des moyens de démodulation 6 Comme on le verra plus loin en détail, * ces différents microprogrammes concernent respective- ment l'exploitation des signaux de commande (el, e 2, e 3) provenant des moyens de synchronisation, l'exploi- tation des signaux d'interruption IT fournis par le premier compteur C 1 des moyens de démodulation, le contrôle de la bonne qualité de continuité des codes émis par un radar, et le décodage proprement dit des ordres reçus par le système. Les moyens de démodulation ayant transformé les codes en valeurs numériques, la décodage de ces codes va être effectué par le microprocesseur qui dis- pose pour chaque radar, dans l'exemple considéré, d'un temps au moins égal au quart de la période de récur- rence Avant le décodage des ordres, le microproces- seur devra effectuer certains traitements qui seront décrits plus loin en détail, car il ne faut pas mélan- ger les codes des ordres issus de radars différents. Les informations à traiter et en particulier les va- leurs numériques issues des compteurs, doivent être rangées dans des zones de mémoire affectées respecti- vement à chacun des émetteurs radar Pour cela, les moyens de décodage doivent être capables à chaque ins- tant, de ranger les valeurs numériques des codes dans des zones précises de la mémoire; ils doivent aussi être capables de rechercher dans quelles zones de mé- moire sont situées les informations nécessaires au traitement de ces valeurs numériques. En se reportant à la figure 6, on voit que le décodage est lié à la démodulation qui, elle-même est liée à la présence d'une autorisation issue des moyens de synchronisation Ces autorisations sont fournies par les signaux de commande el, e 2, e 3; el- les sont exclusives l'une de l'autre L'identification des fenêtres d'autorisation, dans chaque signal de commande, permet l'affectation des codes à chaque émetteur, en temps réel C'est la raison pour laquelle le microprocesseur 28 reçoit les trois signaux de com- mande individuellement A l'apparition d'une fenêtre d'autorisation dans un signal de commande, le micro- processeur affecte une adresse dans sa mémoire et lui fait correspondre une zone de mémoire dans laquelle il va travailler pour traiter ce signal En fait, si l'on désigne par R les valeurs d'index qui servent à repé- rer ces zones, ces valeurs vont de 1 à 3 dans l'exem- ple de réalisation considéré; elles correspondent en fait à un numéro que l'on attribue à chacun des émet- teurs radar pour les repérer à partir des signaux reçus par le système de décodage. Lorsqu'apparatt le signal d'interruption IT correspondant au débordement du compteur C 0, le micro- processeur commande la lecture des contenus des comp- teurs C 1 et C 2, en émettant vers ces compteurs les signaux LT 1 et LT 2, puis remet ces compteurs à zéro grâce aux signes RAZT 1 et RAZT 2 Ensuite, le micropro- cesseur calcule les valeurs numériques c 1, c 2, c 3 sus- ceptibles d'être affectées à un code attendu Une cor- rélation est alors effectuée entre ces valeurs numéri- ques et des valeurs numériques de référence, corres- pondant aux valeurs numériques des codes attendus pour chaque ordre (deux ordres dans l'exemple considéré). Les organigrammes des figures 8 à 11 vont permettre de mieux comprendre l'exploitation d'un si- gnal de commande ei (i allant de 1 à 3 dans l'exemple considéré), le traitement des contenus des compteurs C 1 et C 2, l'initialisation du traitement et le suivi d'un ordre reçu d'un radar, la corrélation des codes et la sortie d'un ordre, l'élimination des informa- tions mal corrélées Avant d'expliquer le déroulement des opérations apparaissant dans ces organigrammes, il est nécessaire de préciser l'organisation de la mémoi- re du microprocesseur Dans cette mémoire, certaines informations sont générales, quel que soit le radar qui a émis des ordres en direction du système de déco- dage, d'autres informations sont nécessaires au fonc- tionnement du microprocesseur Toutes ces informa- tions sont rangées dans une zone commune de la mémoi- re 29 Les informations particulières à un radar sont rangées dans une zone spécifique accessible grâce à l'index R mentionné plus haut Ces zones de mémoires ne sont pas représentées sur la figure 6 car leur em- placement dépend du choix de l'homme de l'art. La zone commune de la mémoire 29 contient les informations suivantes: la valeur numérique du code d'interrogation INT. Comme on l'a indiqué plus haut, des codes d'interro- gation sont mélangés aux codes qui définissent un ordre. les deux séries de codes constituant les deux ordres dans l'exemple considéré Ces deux séries de codes représentent, pour deux ordres répétés m fois, un nombre total de mots égal à 2 m( 2 N 1 +n 2). une valeur maximale I Max du rang de chaque code dans chaque ordre Un ordre étant défini par une pluralité de codes, il est en effet nécessaire, pour décoder cet ordre, de connaître le rang de chaque code dans chaque ordre, le premier code d'un ordre ayant par exemple le rang 1. la valeur maximale Max du nombre d'absences (les absences étant notées ABS) à partir de laquelle un radar doit être abandonné En effet, dans le cas o un ordre a commencé à être repéré par les moyens de synchronisation, de démodulation et de décodage et qu'à partir d'un instant les codes de cet ordre ne sont plus reconnus, il est nécessaire d'essayer le plus rapidement possible de recommencer sa démodula- tion Pour cela, il faut un critère autorisant la remise à zéro du système Ce critère est précisé- ment Max. le nombre maximal e d'erreurs admises dans un ordre exécutable Ce nombre permet d'admettre la présence d'erreurs parmi certains codes d'un ordre reconnu. l'indice R mentionné plus haut qui permet d'attein- dre la zone spécifique du radar ayant émis des codes à traiter. le nombre N de codes démodulés dans -chaque fenêtre d'autorisation ei En fait, comme on l'a vu précé- demment, ce nombre N peut être 1 ou 3; il dépend de la présence ou de l'absence d'une impulsion parasite près des deux impulsions de chaque code. les mémoires de travail utilisées pour la détermina- tion des valeurs numériques cl, c 2, c 3 décrites plus haut et pour la comparaison avec des valeurs numéri- ques de référence. la valeur N 2 des répétitions du code d'interroga- tion Cette valeur N 2 permet en fait de s'assurer du bon suivi d'un radar par le système de synchronisa- tion. Les zones spécifiques de la mémoire 29 pré- sentent en fait trois zones identiques, attribuées respectivement à chacun des radars Chacune de ces zones comprend les éléments logiques suivants: CINT qui désigne un compteur des codes d'interroga- tion INT transmis par le répondeur radar, au système de décodage, A(l) qui désigne l'ancien compteur du nombre de co- des corrélés pour le décodage de l'ordre 1, N(l) qui désigne le nouveau compteur -du nombre de codes corrélés pour le décodage de l'ordre 1, A( 2) qui désigne l'ancien compteur du nombre de co- des corrélés pour le décodage de l'ordre 2, N( 2) qui désigne le nouveau compteur du nombre de codes corrélés pour le décodage de l'ordre 2, ABS qui désigne un compteur du nombre d'absences de codes, INDICOD qui désigne le rang du code en cours de traitement dans le système de décodage, au cours du décodage d'un ordre, INDIC, INHIB, M qui désignent des indicateurs logi- ques qui seront décrits plus loin. La description des organigrammes des figu- res 8 à 11 permettra maintenant de mieux comprendre comment se combinent les informations qui viennent d'être mentionnées, pour assurer le décodage des or- dres émis par trois émetteurs radars, dans l'exemple de réalisation considéré. La figure 8 est un organigramme qui permet de mieux comprendre la façon dont le microprocesseur traite l'arrivée d'un signal de commande e à l'entrée du microprocesseur En fait, dans l'exemple de réali- sation considéré, cet organigramme représente l'ex- ploitation de l'un des signaux d'autorisation e 1, e 2, e 3 (i pouvant être égal à 1 ou 2 ou 3) Cet organigram- me correspond à un premier module programmé dans la mémoire du microprocesseur L'arrivée d'un signal d'autorisation el, e 2 ou e 3 (et d'une manière générale ei), provoque une interruption dans le microproces- seur Ce premier module est chargé de reconnaître s'il s'agit d'un signalel, e 2 ou e 3; il permet alors d'attribuer la valeur de i (i=l ou 2 ou 3) à l'index R défini plus haut La valeur de l'index R correspond à la valeur de l'indice i du signal d'autorisation ei. Cet indice est connu puisque l'on connait le moyen de synchronisation S 51, S 52 ou S 53 qui fournit un signal d'autorisation. L'émetteur radar pour lequel le système de décodage va intervenir, étant identifié, il est alors nécessaire de rechercher dans la zone spécifique de la mémoire 29 qui correspond au numéro de cet émetteur radar, deux informations: INDICOD et M Ces deux in- formations, comme on l'a indiqué plus haut concernent respectivement le rang du code atteint par le système de décodage au cours du décodage d'un ordre, et un indicateur logique qui sera décrit plus loin. Deux cas peuvent alors se présenter si INDICOD= 0, c'est qu'aucun ordre n'est en cours de décodage pour le radar considéré, car INDICOD=O in- dique qu'aucun code n'a encore été reçu par le sys- tème Ceci peut aussi résulter de l'initialisation du système après la dernière récurrence ayant permis le décodage d'un ordre L'indicateur M est en fait un indicateur qui présente le niveau logique 0-lors- qu'aucune corrélation n'est trouvée avec un code possible, et qui présente le niveau logique 1 lors- qu'une telle corrélation est trouvée, avec un code possible Cet indicateur est passé au niveau logique 1 par le quatrième module qui sera décrit à la figu- re 11 Lorsque l'indicateur M est passé au niveau logique 1 à la suite d'une commande provenant du quatrième module, le premier module incrémente d'une unité la valeur de INDICOD et remet à zéro l'indica- teur logique M; le microprocesseur est alors en at- tente d'une autre interruption provoquée par une autre fenêtre d'autorisation de modulation et de dé- codage, dans un signal de commande ei. si INDICOD est différent de zéro, sa valeur est in- crémentée d'une unité et l'indicateur M est remis à zéro Cela indique qu'un ordre est bien en cours de décodage. La figure 9 est l'organigramme d'un deuxième module inscrit dans la mémoire 29; ce deuxième module permet de calculer les valeurs numériques des codes. Le signal d'interruption IT est transmis par le premier compteur C 0 au microprocesseur, lorsque ce compteur arrive à débordement pour chaque fenêtre d'autorisation présente dans un signal de commande Ce débordement signifie aussi que ce compteur est remis à zéro Dans l'exemple de réalisation choisi, cela cor- respond à un comptage de 32 impulsions d'horloge Il est donc inutile de lire le contenu du compteur C O Le deuxième module dont l'organigramme est représenté sur la figure 9, permet tout d'abord de lire le contenu X 1 du compteur C 1 (ce compteur étant remis à zéro par le signal RAZT 1) Si la valeur X 1 du contenu de ce comp- teur est nulle (X 1 = 0), c'est qu'il n'est arrivé qu'une impulsion parasite isolée qui a seulement déclenché le compteur C O; il n'y a donc pas de code à considérer et le microprocesseur repasse en attente. Si la valeur d-u contenu du compteur C 1 est différente de 0, le deuxième module de microprogramme permet de calculer le code cl= 32-XZ, puis de lire le contenu du compteur C 2 Si le contenu Xi du compteur C 2 est égal à 0, c'est qu'il n'est arrivé que deux impulsions correspondant à un code '1 a première a dé- clenché C O et la deuxièéme Ci) Cela est enregistré en faisant passer l'indicateur N à la valeur 1. Si le contenu X 2 du compteur C 2 n'est pas nul, c'est qu'une impulsion parasite s'est mélée aux deux impulsions d'un code Le deuxième module permet alors de calculer les codes possibles, les valeurs nu- mériques C 2 = 32-X 2 et c 3 =X 1-X 2 Dans ce cas, le nombre N de codes démodulés, parmi lesquels se trouve le code attendu, est égal à 3 Le fait de mettre l'indicateur N à 3, indique que trois codes sont disponibles Jus- qu'ici le deuxième module a travaillé dans la zone commune de la mémoire 29 Il va ensuite permettre de chercher dans la zone spécifique référencée par l'in- dex de R (qui a été attribué par le premier module), l'indicateur logique INHIB. si INHIB= 0, on convient que l'on se trouve en pério- de de confirmation de la poursuite du radar dont le numéro est exprimé par l'index R Dans ces condi- tions, le deuxième module permet d'appeler le troi- sième module dont l'organigramme sera décrit sur la figure 10; ce troisième module permet de contrôler le bon suivi d'un radar. si l'indicateur logique INHIB est différent de 0, le radar correspondant à l'index R défini par le pre- mier module est bien confirmé et un ordre en est bien recevable Dans ce cas, c'est le quatrième mo- dule (de décodage des ordres), dont l'organigramme est représenté sur la figure 11, qui est appelé. La figure 10 est un organigramme correspon- dant au troisième module permettant le contrôle du bon suivi d'un radar Ce troisième module est appelé, com- me on l'a vu plus haut, par le deuxième module Il travaille pour un radar particulier indiqué par la va- leur de l'index R préparé dans la zone commune, par le premier module Ce troisième module permet de vérifier que l'on est bien en état de poursuite d'un radar qui interroge régulièrement le répondeur Ce troisième mo- dule compare les codes reçus aux codes d'interrogation INT normalement attendus du répondeur radar En fait, on va comparer le code ou les trois codes reçus, avec le code d'intei rogation (en faisant code (I)=INT ?, I étant un index variant entre N et 0) Si ce code ou l'un des trois codes est égal au code d'interrogation INT (réponse OUI à la question code (I) =INT?) le troisième module incrémente d'une unité le compteur d'interrogation CINT (en faisant CINT=CINT+l), puis compare la valeur du contenu de ce compteur avec la valeur N 2 du nombre de codes d'interrogation qui peu- vent être présents dans un ordre (en faisant CINT=n 2 ?). Si le contenu du compteur d'interrogation est égal à N 2, c'est que le radar traité est considéré comme valable pour transmettre des ordres; l'indica- teur INHIB est donc passé au niveau logique 1 Le compteur d'absences ABS est alors mis à zéro, puisque l'on est en présence d'un radar utile et que, jusqu'à présent, aucune absence de codes d'interrogation n'a été constatée A la récurrence suivante, le deuxième module mettra alors en oeuvre le quatrième module à la place du troisième, puisqu'on est en présence d'un ra- dar qui peut émettre un ordre. Si le contenu du compteur d'interrogation n'est pas égal à N 2, le système est mis en attente d'un code. Si aucun des codes reçus n'est égal au code d'interrogation INT ? (réponse NON à la question CODE(I)=INT), le compteur d'absences ABS est incré- menté d'une unité Dès que le compteur d'absence ABS atteint la valeur Max (AB Su Max) définie plus haut, le nombre d'absences de codes d'interrogation est in- tolérable Le compteur d'interrogation CINT est mis à zéro, l'indicateur logique INHIB est lui-même confirmé à zéro et les anciens et nouveaux compteurs pour l'or- dre 1 et pour l'ordre 2, désignés respectivement par A(l), N(l), A( 2), N( 2), sont mis à zéro INDICOD est lui-même mis à zéro Après cela, le microprocesseur est mis en attente. Si le nombre d'absences de codes d'interro- gation n'a pas atteint la valeur Max, le système est mis en attente d'un code. La figure 11 est un organigramme correspon- dant au quatrième module permettant le décodage pro- prement dit des ordres Ce quatrième module agit, com- me on l'a vu plus haut, sur appel du deuxième module, dès que le troisième module a confirmé la qualité de la poursuite d'un radar repéré par l'index R Le rôle de ce quatrième module est de surveiller l'apparition du premier code d'un ordre et, à partir de là, de décoder entièrement l'ordre, récurrence par récurren- ce, jusqu'à la décision finale de passage d'un ordre, quand la valeur "INDICOD" a atteint sa valeur maxima- le Imax. Les opérations effectuées par ce module dé- butent par une boucle démarrant sur la valeur de l'in- dice I Au départ, l'indice I a pour valeur N, qui a été déterminée égale à 1 ou à 3 par le module n'2, en fonction du nombre de codes démodulés pour une récur- rence donnée ( 1 code ou 3 codes pour chaque fenêtre d'autorisation, selon qu'il y a ou non une impulsion parasite). Si INDICOD (rang d'un code reçu d'un Radar repéré par R) est égal à 0, c'est qu'aucun ordre n'a été reçu jusque là et que le système n'a éventuelle- ment reçu que des codes d'interrogation INT La proba- bilité de passage d'un ordre étant très faible, le fonctionnement normal du système de décodage corres- pond à la réception de codes d'interrogation INT Dans le cas o INDICOD pour un radar, est égal à 0, on compare donc le code reçu par le système de décodage (CODE (I)) avec le code d'interrogation INT. Si le code reçu est un code d'interrogation (réponse OUI à la question, code CODE(I)=INT?), l'in- dicateur logique INDIC est mis à 1 pour signifier, pour la suite du traitement, qu'il n'y a pas eu absen- ce du radar R pour cette récurrence Au cas o le code reçu proviendrait d'une impulsion parasite, l'indice I (pouvant prendre les valeurs 1 ou 3) est décrémenté d'une unité et la boucle est à nouveau parcourue, jus- qu'à ce que I= 0. Si le code reçu n'est pas un code d'interro- gation (réponse NON à la question CODE I=INT?), le co- de reçu est comparé au code normalement attendu pour l'ordre 1 (code de 1 ?) pour cette récurrence Si le code reçu pour l'ordre 1 correspond à un code attendu, le nouveau compteur N(l) pour cet ordre qui définit le rang du code reçu pour cet ordre, est fait égal à la valeur de l'ancien compteur A( 1) majoré d'une unité. Cette opération se traduit en fait par l'expression N(l)=A(l)+l On compare aussi le code reçu avec le code attendu pour l'ordre 2 (code de 2 ?) Comme précé- demment, lorsque le code reçu correspond au code at- tendu pour cet ordre, on établit l'égalité N( 2)=A( 2)+l qui signifie que le contenu du nouveau compteur pour l'ordre 2 est égal au contenu de l'ancien compteur pour cet ordre, incrémenté d'une unité Dans ce cas aussi, l'indicateur logique INDIC est mis au niveau logique 1. Si le code reçu ne correspond à aucun code attendu par les deux ordres, (réponse NON aux ques- tions code de 1 ?, code de 2 ?) l'indice I pouvant pren- dre les valeurs 1 ou 3 est décrémenté de une unité, et la boucle F est parcourue à nouveau, jusqu'à I= 0. Après le ou les parcours de la boucle F qui vient d'être décrite, lorsque I= 0, les opérations sui- vantes sont effectuées: Si l'indicateur logique INDIC est égal à 0, c'est qu'il n'y a aucune corrélation soit avec un code d'interrogation INT, soit avec les codes attendus pour l'ordre 1 ou l'ordre 2 On en conclut donc qu'il y a une absence de code provenant du radar repéré par R. On se connecte alors en A sur le troisième module, sans aller au-delà dans le parcours de l'organigramme du quatrième module Le troisième module va alors traiter l'absence comme on l'a indiqué précédemment et s'il le faut, remettre tous les paramètres à zéro et parmi eux, l'indicateur logique INHIB du radar repéré par R. Si au contraire, l'indicateur logique INDIC est différent de zéro (réponse NON à la question INDIC= O 4 j, il y a eu au moins une corrélation entre un code reçu et un code attendu et on met l'indicateur logique INDIC à zéro Pour identifier si un ordre dé- codé peut être passé, on compare INDICOD avec I Max (INDICOD étant le rang atteint dans les codes d'un ordre, au cours du décodage) Si INDICOD n'est pas égal à I Max, (réponse NON à 'a question INDICOD >I Max?), on compare les anciens contenus des compteurs (A(l), A( 2)) avec les nouveaux contenus de ces compteurs (N( 1), N( 2)), pour chaque ordre En l'absence de corrélation, les anciens et nouveaux con- tenus des compteurs pour chaque ordre ont la mêrne va- leur (réponses OUI aux questions A(l)=N(l)? et A( 2)=N( 2)?) Si-c'est le cas pour les deux ordres, c'est que le code reçu était un code d'interrogation INT, sinon l'indicateur logique INDIC aurait été nul. Le système passe alors en attente Si les anciens et nouveaux contenus des compteurs sont inégaux (réponse NON aux questions A(l)=N( 11) ? ou A( 2) =N( 2)?), on met à jour les anciens contenus de ces compteurs en faisant A(l)=N(l) pour l'ordre 1 et A( 2)=N( 2) pour l'ordre 2, et on positionne le marqueur logique M au niveau logi- que 1 On passe ensuite en attente. Si l'indice ou rang INDICOD du code reçu est * égal à l'indice maximum I Max (réponse OUI à la ques- tion INDICOD I Max), c'est qu'un ordre est complète- ment reçu Le quatrième module va alors vérifier, pour chacun des ordres, si le contenu N( 1) du nouveau compteur pour l'ordre 1 est égal à l'indice maximum ou rang I Max S'il y a égalité, c'est que l'ordre 1 est complètement décodé et que le passage de cet ordre peut être commandé par l'apparition du signal 51 sur une sortie du microprocesseur, Si ce n'est pas le cas, le même processus est effectué pour l'ordre 2: on vérifie si le contenu N( 2) du nouveau compteur pour l'ordre 2 est égal à l'indice maximum I Max S'il y a égalité, l'ordre 2 est passé, ce qui se traduit par l'apparition d'un signal 52 sur une autre sortie du microprocesseur Ces deux cas sont bien entendu des cas parfaits Si aucune de ces égalités n'est vérifiée (réponses NON aux questions N( 1) /I Max ou N( 2) I Max) entre les contenus des nouveaux compteurs pour chaque ordre et l'indice maximum I Max, on compare la diffé- rence I Max-N 1 avec une tolérance prédéterminée e Si la différence I MaxN(l)_e, l'ordre 1 est passé De la même manière, on vérifie l'inégalité Imax-N( 2) e Si cette inégalité est satisfaite, l'ordre 2 est passe. Si ces inégalités sont insatisfaites (réponses NON aux questions I Max-N(l} 1)e et 14 ax-N( 2), fectue alors une remise à zéro complète de la zone concernant le radar repéré par R, et repasse en posi- tion d'attente Cette remise à zéro complète se tra- duit par les expressions suivantes INHIB= 0, A(l)-0, N(l)= 0, A( 2)=O, N( 2)=O, CINT= 0, INDICOD= 0. Le système qui vient d'être décrit offre une protection idéale contre les ordres parasites qui pourraient être transmis par un intrus voulant agir sur les moyens télécommandés embarqués à bord du mobi- le Le fait de transmettre un ordre, simultanément à partir de plusieurs radars, assure une exploitation très sûre de cet ordre par les moyens télécommandés embarqués à bord de l'engin, en diminuant la probabi- lité ce panne à l'émission Le système de décodage exclut les pertes de temps consistant à traiter des signaux inutiles Rien ne différencie le fonction- nement des radars dans leur rôle de localisation d'un engin ou dans leur rôle d'ordre de télécommande puis- que les codes d'interrogation sont traités comme les ordres de télécommande En l'absence d'ordre de télé- commande, chaque radar émet déjà des codes d'interro- gation en permanence et, lorsqu'un ordre est passé, il est exploité à bord de l'engin en déplacement, dans un temps très court du fait de la fréquence de récurrence élevée Il est difficile dans ces conditions d'imagi- ner qu'un intrus puisse avoir une réaction assez rapi- de pour brouiller l'ordre passé. En cas d'absence d'émission de l'un des ra- dars pendant une récurrence, le compteur d'absence est incrémenté; deux cas sont alors à considérer: le radar est en localisation et rien ne différencie le code d'une récurrence avec le code d'une autre récurrence; ces codes sont traités normalement. si un ordre est en cours d'émission, il risque de se produire un décalage entre l'indice du code reçu et l'indice du code attendu Dans ces conditions, le compteur d'absence ABS s'incrémente et remet à zéro la zone de mémoire consacrée au radar fautif L'indi- cateur logique INHIB étant remis à zéro, le deuxième module appelle le troisième module, au lieu d'appeler le quatrième module, et permet une réinitialisation rapide du décodage. Le système qui vient d'être décrit présente une conception hybride puisque les moyens de synchro- nisation sont câblés, alors que les moyens de décodage sont microprogrammés La réalisation pourrait être en- tièrement basée sur l'exploitation programmée de compteurs, ce qui permettrait une surveillance très vigoureuse de la période de récurrence des codes inci- dents. REVENDICATIONS 1 Système de décodage d'ordres transmis par un ensemble d'émetteurs impulsionnels, cycliques et synchrones, chaque ordre étant constitué par plusieurs codes apparaissant à fréquence de récurrence fix e, sur un ensemble de plusieurs périodes successives, chaque code comprenant au moins deux impulsions et les codes successifs d'un ordre étant définispar modulation des intervalles Ce temps qui séparent les impulsions de chaque code, chaque ordre pouvant être émis identique- ment par plusieurs émetteurs présentant des décalages de phase d'émission prédéterminés, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens de synchronisation ( 8) recevant les im- pulsions et fournissant sur des sorties, des signaux (e 1, e 21 en) d'autorisation de traitement, pour des moyens de démodulation ( 6) et de décodage des moyens de démodulation ( 6) recevant ces autori- sations et les impulsions, et fournissant des va- leurs numériques successives correspondant respec- tivement auxdits intervalles de temps, des moyens de décodage ( 7) reliés aux moyens de dé- modulation ( 6) et aux moyens de synchronisation ( 8), pour comparer les valeurs numériques reçues des moyens de démodulation avec des valeurs numériques de référence enregistrées, et en cas de corrélation entre ces valeurs, pour fournir sur des sorties spé- cifiques, des signaux ( 51, 52,) correspondant aux ordres décodés. 2 Système de décodage selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que les moyens de synchroni- sation ( 8) comprennent des moyens monostables (SS#1 SS 2,, S Si,, S Sn) en nombre égal à celui des émetteurs à traiter, ces moyens étant reliés en série et rebouclés les uns sur les autres, un moyen monosta- ble (S Si) fournissant sur une sortie un signal d'auto- risation (ei) en synchronisme avec un émetteur, la du- rée de conduction du moyen monostable étant supérieure à celle du code de durée la plus élevée dans les codes des ordres, les autres moyens monostables fournissant respectivement et de la même manière, des signaux d'autorisation, en synchronisme respectivement avec les autres émetteurs, chaque moyen monostable inhibant le déclenchement des autres moyens monostables, au moins pendant la durée de chaque signal d'autorisation qu'il fournit. 3 Système de décodage selon la revendica- tion 2, caractérisé en ce que les moyens de démodula- tion ( 6) comprennent une horloge ( 16) reliée à des moyens de comptage ( 19) par l'intermédiaire d'un en- semble logique ( 20) qui reçoit, d'une part sur une entrée ( 17), toutes les impulsions provenant des émet- teurs, et, d'autre part, sur une autre entrée ( 21), les signaux d'autorisation (el) fournis par les moyens de synchronisation ( 8), les moyens de comptage ( 19) permettant de compter, par l'intermédiaire de l'ensem- ble logique ( 20), toutes les impulsions d'horloge ( 16) fournies entre les impulsions successivement reçues, les moyens de comptage ( 19) fournissant aux moyens de décodage ( 7), des valeurs numériques correspondant à ces comptages. 4 Système de décodage selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce que les moyens de comptage ( 19) comprennent un premier et un deuxième compteurs (C 0, C 1) reliés respectivement à des sorties de l'en- semble logique ( 20) et susceptibles d'être déclenchés respectivement à partir de deux impulsions, le premier compteur (C 0) qui reçoit la première impulsion étant un compteur à débordement de capacité qui arrête son comptage ainsi que le comptage de l'autre compteur par un signal d'interruption (IT), lorsqu'il parvient à débordement, la valeur numérique du code étant la va- leur numérique de la différence entre les contenus des premier (c 0) et deuxième (CI) compteurs, en l'absence d'impulsions parasites. Système de décodage selon la revendica- tion 4, caractérisé en ce que les moyens de comptage ( 19) comprennent autant de compteurs supplémentaires qu'il est prévu de traiter d'impulsions parasites pou- vant brouiller un code utile. 6 Système de décodage selon la revendica- tion 5, caractérisé en ce que les moyens de décodage ( 7) comprennent un microprocesseur ( 28) relié à une mémoire ( 29) et recevant sur des entrées, d'une part les signaux d'autorisation (ei) provenant des moyens de synchronisation ( 8), et d'autre part, les valeurs numériques des contenus des compteurs (C 0, C 1,), le microprocesseur ( 28) comparant pour chaque code, les valeurs desdites différences avec des valeurs nu- mériques de référence enregistrées dans la mémoire et correspondant aux codes attendus dans chaque ordre émis. 7 Système de décodage selon la revendica- tion 6, caractérisé en ce que les moyens ( 7) de déco- dage sont aptes à traiter simultanément des ordres is- sus d'émetteurs différents.