Brevet FR2530214A1 — publié le 19840120

La présente invention a pour objet un véhicu- le autopropulsé utilisable notamment pour l'inspection des parois des cuves de réacteurs nucléaires. Dans les installations nucléaires, et plus particulièrement les réacteurs à neutrons rapides, les cuves sont constituées par une double paroi métallique qu'il faut inspecter régulièrement afin de détecter d'éventuels défauts dans le métal, notamment au niveau des soudures. On a déjà conçu des véhicules pouvant trans- porter des moyens de contrôle tels que des transduc- teurs à ultrasons et aptes à se déplacer dans l'espace compris entre deux parois sensiblement parallèles. L'article "In Service Inspection of Main and Safety Tanks Weldments" (IAEA Specialists' Meeting on "In Ser- vice Inspection and Monitoring of LMFBRS", Bensberg -23 May 1980 > décrit un tel véhicule comportant deux roues motrices et directrices s'appuyant sur l'une des parois tandis que deux leviers maintenus par des res- sorts prennent appui sur l'autre paroi par l'intermé- diaire de roues ayant un faible diamètre ou de billes. Un tel véhicule présente l'inconvénient d'être relati- vement lourd et, dans le cas o les bras sont équipés de billes, cellesci risquent de laisser des traces sur les parois. La présente invention a justement pour but d'éliminer ces inconvénients en proposant un véhicule léger, présentant une bonne stabilité et qui élimine le risque de marquage des parois. Selon la principale caractéristique du véhi- cule objet de l'invention, celui-ci comprend un premier et un deuxième jeu de deux roues motrices et directri- ces liées à une structure centrale porteuse par des moyens de liaison, l'ensemble constitué par les roues et lesdits moyens de liaison étant symétrique par rap- port à un plan longitudinal et un plan transversal, ces derniers étant perpendiculaires entre eux et perpendi- culaires auxdites parois. Selon un mode de réalisation préféré, les moyens de liaison entre les deux roues du premier jeu et la structure centrale comprennent deux bras longitu- dinaux dont une extrémité est liée à la structure cen- trale porteuse, chaque roue étant montée à l'autre ex- trémité de chaque bras. Selon une autre caractéristique de ce véhicu- le, il comporte des moyens permettant aux deux bras longitudinaux de se déplacer dans le plan longitudinal tout en restant symétriques par rapport au plan trans- versal Il peut également comporter des moyens élasti- ques agissant sur les bras longitudinaux afin d'appli- quer les roues correspondantes sur l'une des deux pa- rois. Suivant une autre caractéristique du véhicu- le objet de l'invention, celui-ci comprend des moyens de déploiement pouvant agir sur les bras longitudinaux afin de les déplacer entre une position de travail et une position escamotée ou position de repos Dans le mode de réalisation préféré, les moyens de déploiement des bras longitudinaux comprennent un vérin de déploie- ment et lesdits moyens élastiques, qui font partie des moyens de déploiement, comprennent un vérin de suspen- sion disposé de manière à transmettre aux bras longitu- dinaux les mouvements du vérin de déploiement. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, les moyens de liaison entre chaque roue du deuxième jeu et la structure centrale porteuse compren- nent un bras transversal dont une extrémité est liée à la structure centrale porteuse, la roue étant montée à l'autre extrémité du bras Le véhicule peut également comporter des moyens permettant de déplacer les bras transversaux entre une position de travail et une posi- tion repliée ou position de repos. Avantageusement, le véhicule objet de l'in- vention comprend-des moyens de verrouillage permettant de verrouiller les bras longitudinaux et transversaux en position de travail Il est équipé également de moyens de déverrouillage, en cas d'urgence# des bras longitudinaux et transversaux, ces moyens de déver- rouillage comprenant un câble pouvant libérer les moyens de verrouillage s'il est soumis à une traction supérieure à un seuil prédéterminé. Suivant une disposition particulière des éléments constitutifs du véhicule, les moyens de dé- ploiement des bras longitudinaux sont agencés de maniè- re à agir également sur les bras transversaux afin que ces derniers soient amenés en position de travail en même temps que les bras longitudinaux et il comprend des moyens d'excitation du vérin de déploiement et du vérin de suspension, ces moyens d'excitation étant agencés de telle sorte que l'excitation du vérin de suspension n'est possible que lorsque les bras longitu- dinaux et transversaux sont verrouillés en position de travail. D'autre part, chaque roue du véhicule est ac- tionnée par un moteur-d'entra nement individuel et des moyens de débrayage de chaque moteur sont prévus. L'invention a également pour objet un dispo- sitif d'entraînement débrayable pouvant être monté sur un tel véhicule Selon la principale caractéristique de ce dispositif d'entraînement, celui-ci, du type compor- tant un organe d'accouplement entre une partie menante et une partie menée, se -caractérise en ce que ledit organe d'accouplement comprend une partie susceptible de fondre sous l'action de la chaleur. Enfin, ce véhicule pouvant servir, entre au- tres, au contrôle par ultrasons de parois métalliques, il est équipé d'une mini-cuve remplie d'un liquide ser- vant à assurer le couplage acoustique entre les trans- ducteurs ultrasonores et la paroi à contrôler Bien en- tendu, il est possible de monter sur ce véhicule n'im- porte quel autre moyen de contrôle nécessitant le pla- cage d'un dispositif sur la paroi à contrôler La cuve est alimentée par un réservoir comportant un tube lesté mobile à l'intérieur de ce réservoir afin de prélever le liquide dans la partie la plus basse de celui-ci. D'autre part, l'invention a également pour objet un réservoir de liquide pouvant être monté sur un tel véhicule, ce réservoir étant caractérisé par la présence d'un tube mobile dont l'extrémité servant à aspirer le liquide est lestée afin de pouvoir toujours prélever le liquide dans la partie la plus basse du réservoir. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va sui- vre, donnée à titre d'exemple purement illustratif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue schématique en coupe d'une cuve de réacteur à double paroi, le véhicule selon l'invention devant se déplacer-entre les deux parois, la-figure 2 est une vue schématique en perspective du véhicule selon l'invention, la figure 2 a est une vue schématique illustrant un montage particulier de l'une des caméras équipant le véhicule de la figure 2, la figure 3 est une vue schématique en élévation et partiellement en coupe de ce véhicule placé entre deux parois, les figures 4 a et 4 b sont des vues schématiques en élévation des moyens de déploiement des bras longi - tudinaux respectivement en position escamotée et en position de travail, la figure 5 est une vue schématique en élévation il- lustrant l'action desdits moyens de déploiement sur les bras transversaux ainsi que sur la mini-cuve con- tenant le liquide de couplage des moyens de contrôle, la figure 6 est une vue de dessus montrant comment on peut déplacer les bras transversaux entre la position- de travail et la position de repli, la figure 7 est une vue schématique en élévation et partiellement en coupe du dispositif de déverrouilla- ge des moyens de déploiement, la figure 8 est une vue schématique en coupe des moyens d'entraînement d'une roue du véhicule, dans un- plan diamétral de la roue, la figure 9 est une vue schématique en élévation de la partie avant du véhicule, et la figure 10 est une vue schématique montrant la mini-cuve montée sur le véhicule associée à un réser- voir de liquide de couplage. Sur la figure 1, on voit une cuve de réacteur nucléaire, portant la référence générale 1, fermée à sa partie supérieure par une dalle en béton 2 et limitée par une double paroi se composant d'une paroi interne 4 et d'une paroi externe 6 Ces dernières étant générale- ment réalisées à partir de pièces métalliques soudées, il est nécessaire d'en contrôler l'état, notamment au niveau des soudures, par des moyens de contr 8 le tels que les ultrasons Pour cela, on prévoit dans la dalle 2 un certain nombre d'ouvertures telles que 8, obturées par des bouchons 10 Lorsqu'on veut inspecter les pa- rois 4 et 6, on retire le bouchon 10 et on introduit dans l'ouverture 8 le véhicule objet de l'invention, représenté schématiquement en 12 sur la figure Tous les fils et conduits servant à transmettre au véhicule l'énergie ou les informations nécessaires à son fonc- tionnement sont rassemblés dans un cordon ombilical 15. Etant donné le nombre important d'appareils à alimen- ter, le poids du cordon ombilical est assez important par rapport à celui du véhicule: aussi, afin de mini- miser les efforts exercés sur le véhicule lui-même, on enroule le cordon ombilical autour d'un treuil 18 tan- dis qu'un ensemble de fils et de conduits, représenté schématiquement par le trait interrompu 16, le relie à un dispositif de commande et de contrôle 14. Sur la vue en perspective de la figure 2, on voit l'ensemble du véhicule 12 qui vient d'être intro- duit dans l'espace compris entre les parois 4 et 6 de la cuve à travers l'ouverture 8 Ce véhicule se compose essentiellement d'une structure centrale porteuse 19 pouvant supporter un châssis 17 et à laquelle sont re- liés deux jeux de deux roues, chaque roue étant à la fois motrice et directrice Le premier jeu se compose des deux roues 20 et 22, qui peuvent prendre appui sur la paroi 6 et sont reliées à la structure centrale 19 par des bras longitudinaux 21 et 23 respectivement Le deuxième jeu se compose des roues 24 et 26 s'appuyant sur l'autre paroi 4 et reliées à la structure centrale par des bras transversaux 25 et 27 respectivement Le véhicule porte également une mini-cuve 28 contenant le liquide servant à assurer le couplage acoustique entre la paroi à inspecter 4 et les transducteurs ultrasono- res portés par le véhicule, cette mini-cuve étant asso- ciée à un réservoir 30 de ce liquide On voit sur la figure que la minicuve 28 est placée en porte-à-faux par rapport à la structure centrale 19: cette disposi- tion a pour but de permettre de contrôler la plus gran- de partie possible de la surface de la paroi 4, même dans des zones rendues inaccessibles à cause de l'en- combrement du véhicule lorsque les bras longitudinaux et transversaux sont déployés en position de travail. La mini-cuve 28 est fixée au reste du véhicule par des moyens qui seront décrits ci-dessous en référence à la figure-3. La figure 2 montre le véhicule en position de travail, dans laquelle les bras 21 et 23 sont relevés afin que les roues 20 et 22 soient en appui sur la paroi 6 tandis que les bras 25 et 27 sont écartés dans le sens transversal: dans cette position, les dimensions du véhicule sont supérieures à celles de l'ouverture 8. Aussi, pour faciliter l'introduction du véhicule dans l'espace compris entre les parois ainsi que son extrac- tion, on prévoit des dispositifs, qui seront décrits ci-dessous, permettant d'une part d'abaisser les bras 21 et 23 dans le sens des flèches F 1 et d'autre part, de ramener les bras transversaux 25 et 27 vers le centre du véhicule, dans le sens de la flèche F 2. On voit sur la figure qu'en position de tra- vail, les bras longitudinaux 21 et 23 sont situés dans un plan perpendiculaire aux parois 4 et 6, dit "plan longitudinal" et restent dans ce plan lorsqu'on les ra- mène vers le corps du véhicule D'autre part, les bras 21 et 23 sont rendus solidaires l'un de l'autre afin qu'ils restent constamment symétriques par rapport à un autre plan, dit 'plan-transversal", qui est perpendicu- laire au premier ainsi qu'aux parois 4 et 6 et qui contient les bras transversaux lorsque ceux-ci sont dans la position de travail représentée sur la figure. Les moyens de déploiement des différents bras, qui se- ront décrits en détail ci-dessous, sont agencés de tel- le sorte que ces derniers restent constamment symétri- ques par rapport au plan longitudinal Ainsi, les mou- vements des bras transversaux sont simultanés, de sorte que l'ensemble constitué par les deux jeux de roues et leurs bras de liaison reste constamment symétrique par 2530214- rapport au plan longitudinal et, lorsque le véhicule est en position de travail, par rapport au plan trans- versal. D'autre part, les dimensions des bras trans- versaux ont été étudiées pour que, en position déplo- yée, la distance entre les roues 24 et 26 soit supé- rieure à l'intervalle entre les deux parois: on ne risque donc pas de voir le véhicule se retourner par pivotement autour de son axe longitudinal - Comme on le voit encore sur la figure 2, le véhicule est équipé de deux cameras: la première, pla- cée à l'avant, est une caméra d'inspection 31 équipée d'un prisme 33 qui, dans le cas de la figure 2, est disposé de manière à permettre l'observation du cordon de soudure 7 de la paroi 4 La figure 2 a illustre une autre disposition dans laquelle le prisme 33 a a une forme telle qu'il permet d'observer les deux parois à la fois: on peut ainsi, par exemple, observer simulta- nément un cordon de soudure sur l'une des parois et un repère correspondant gravé sur l'autre paroi L'autre est une caméra de navigation 35 pouvant pivoter autour d'un axe perpendiculaire aux parois 4 et 6, et servant à contrôler les déplacements du véhicule entre les deux parois. Enfin, on voit à l'arrière du véhicule, d'une part le cordon ombilical 15 contenant les fils d'ali- mentation des moteurs, les conduites d'arrivée de gaz pour les vérins, d'alimentation en liquide de couplage pour les transducteurs à ultrasons, etc et, d'autre -part, un câble ou filin de traction 80 qui sert à dé- verrouiller les bras longitudinaux et transversaux en cas d'urgence et à ramener le véhicule à l'extérieur. Le fonctionnement du système de déverrouillage sera dé- crit dans la suite du présent texte, en référence à la figure 7. On va maintenant décrire le fonctionnement des moyens de déploiement des différents bras Si l'on se reporte à la vue schématique en élévation de la fii- gure 3, on voit que ces moyens de déploiement 32, mon- tés sur la structure centrale 19 du véhicule, agissent simultanément sur plusieurs ensembles d'éléments Tout d'abord, ils permettent de soulever le bras longitudi- nal 23 (flèche 29) pour le faire passer de la position de repos 23 a représentée en traits mixtes à la position de travail 23 représentée en traits pleins Au cours de ce mouvement, le bras 23 pivote autour d'un axe 34, fixe par rapport au véhicule, et, comme son extrémité opposée à la roue 22 porte un secteur denté 36 qui engrène sur un secteur denté identique 37 prévu à l'ex- trémité correspondante du bras 21, on voit qu'en agis- sant sur le seul bras 23, il est possible de manoeuvrer simultanément le bras 21. Ce dernier a été également représenté en traits pleins à sa position de travail On voit comment il est relié à la mini-cuve 28: la liaison est assurée par un pantographe 36 tandis que deux ressorts 37, 37 a assurent le placage de la mini-cuve 28 sur la paroi 4 lorsque le bras 21 est en appui sur l'autre paroi 6. D'autre part, la mini-cuve 28 est reliée au châssis 17 par une pièce intermédiaire 38 mobile en rotation au- tour d'un axe 40 porté par le véhicule Enfin, un câble 41 relie la pièce 38 aux moyens de déploiement 32, com- me cela sera décrit plus en détail ci-dessous en réfé- rence aux figures 4 et 5. Les moyens de déploiement 32 agissent égale- ment sur les bras transversaux: on voit sur la figure le bras 25 et la roue 24 en position repliée ( 25 a, 24 a, traits mixtes) et en position de travail (traits pleins). La constitution des moyens de déploiement 32 est illustrée aux figures 4 a et 4 b Sur la figure 4 a, on voit que cet ensemble se compose essentiellement d'un vérin de déploiement 42 fixé à la structure 19 du véhicule et à l'intérieur duquel peut coulisser une ti- ge 44 L'extrémité de cette dernière opposée au corps du vérin actionne une articulation 51 à laquelle sont reliées plusieurs pièces Tout d'abord, la tige 44 agit par l'intermédiaire d'un verrou 46, dont le rôle sera décrit plus loin, sur une pièce de liaison 45 mobile autour d'un axe 47 fixe par rapport à la structure cen- trale 19 La pièce 45 agit d'une part sur un vérin de suspension 48 lié au bras 23, et d'autre part sur une bielle 50, cette dernière étant apte à commander les mouvements des bras transversaux. La figure 4 a représente l'ensemble en posi- tion de repos Lorsque la tige 44 du vérin se rétracte, la pièce 45 bascule jusqu'à la position de travail re- présentée à la figure 4 b: le vérin de suspension 48 a poussé le bras 23 vers le haut et la bielle 50 a été poussée vers la gauche de la figure Au cours de ce mouvement, l'ensemble constitué par la pièce 45 et le vérin 48 a franchi un point d'arc-boutement, ce qui assure le maintien du bras 23 en position déployée: il faut en effet exercer un certain effort avec le vérin 42 pour franchir à nouveau ce point d'arc-boutement lorsqu'on veut ramener le bras 23 en position de repos. Quant au vérin 48, il joue également un rôle dans la suspension de l'ensemble afin d'appuyer les roues 20 et 22 équipant les bras 21 et 23 sur la paroi 6 Un distributeur à gaz (non représenté) assure l'ali- mentation des vérins 42 et 48, mais il est agencé de telle sorte que l'alimentation du vérin 48 ne se pro- duise que lorsque le vérin 42 est dans la position de la figure 4 b. La figure 5 résume les différentes fonctions des moyens de déploiement 32: lorsqu'on excite le vé- 11 2530214 rin 42, la tige 44 ramène l'articulation 51 en une po- sition 5 la: le vérin 48 pousse le bras 23 vers le haut et la bielle 50 vient en une position 50 a Le câble 41 relie l'extrémité de la bielle 50 à un point d'attache 53 sur la pièce 38 Pendant le déploiement des bras longitudinaux et transversaux, le câble 41 est relâché et c'est le bras 21, par l'intermédiaire du pantographe 36, qui applique la mini-cuve 28 sur la cuve 4 (figu- re 3) Lorsque la bielle 50 revient en position de re- pos, elle tend le câble 41: celui-ci passe de la posi- tion 41 a à la position 41, contribuant ainsi au releva- ge de la mini-cuve 28 par rotation de la pièce 38. La bielle 50 agit également sur les bras transversaux 25 et 27 comme cela est illustré sur la vue de dessus de la figure 6 o l'on, a représenté le bras 25 en position de travail et le bras 27 en posi- tion repliée On voit que le bras 25 est mobile autour d'un axe fixe 54 et que son extrémité opposée à la roue 24 est reliée à la bielle 50 au moyen d'une biellette 56 articulée sur deux axes 58 et 60 Lorsque la bielle est poussée dans le sens de la flèche F 3, le bras 25 pivote autour de l'axe 54 et vient dans la position représentée sur la figure, o il est arrêté par -une butée 52 tandis que le bras 27 est arrêté par la butée 55 Si la bielle 50 est déplacée en sens inverse, le bras pivote en sens inverse et vient dans la position symétrique de celle qui a été représentée pour le bras 27. Etant donné qu'un incident de fonctionnement est toujours possible, il a été nécessaire de prévoir un dispositif de déverrouillage permettant de ramener les bras longitudinaux et transversaux le long du corps du véhicule même en cas de grippage du vérin de dé- ploiement Ce dispositif est représenté sur la figure 7 o l'on voit l'extrémité de la tige 44 du vérin séparée 2530214. de la pièce 45 après déverrouillage En mode normal de fonctionnement, la tige 44 est liée au verrou 46 par une goupille 62 qui pénètre dans une encoche 63, les mouvements de la tige 44 étant transmis à la pièce 45 par le verrou 46. Une chaîne 64, dont une première extrémité est fixée au verrou 46, s'enroule sur une roue dentée 66, puis sur un pignon 68 et a son autre extrémité fixée au système de déverrouillage proprement dit 70. Ce dernier comporte une gâche 72 fixée au corps du vé- hicule et une partie mobile 74 représentée en traits mixtes en position normale et en traits pleins à droite de la figure après déverrouillage La partie mobile 74 comporte une pièce de liaison 76, mobile autour d'un axe 77 porté par ledit équipage 74, et dont une extré- mité comporte un becquet 78 qui, en position normale, est bloqué par la gâche 72, empêchant ainsi tout dépla- cement de la partie 74 Une traction sur le câble 80 permet de dégager le becquet 78 par rotation de la piè- ce 76, mais ce mouvement est gêné par une pièce 82 maintenue dans un logement 84 par un empilement de ron- delles élastiques 86: le mouvement n'a donc lieu que si l'on exerce sur le câble une traction supérieure à un certain seuil, ce qui empêche un déverrouillage in- tempestif. En cas d'extraction rendue nécessaire par un incident survenu au véhicule, on tire sur le-câble 80 jusqu'à ce que le becquet 78 se dégage de la gâche 72 et l'équipage 74 est entraîné vers la droite de la figure. Ceci a pour effet de tendre la chaîne 64 qui est fixée à cet équipage mobile et le pignon 68 vient en une posi- tion 68 a Toujours à cause de la tension de la chaîne, le verrou 46 est entraîné de sa position de travail 46 a représentée en traits mixtes à la position inférieure représentée en traits pleins, la goupille 62 s'étant dégagée de l'encoche 63 Au cours de ce mouvement, le verrou 46 a entraîné la pièce 45 qui, à son tour, a ramené le vérin 48 et la bielle 50 à leur position de repos correspondant à la figure 4 a; les bras longitu- dinaux et transversaux, ainsi que la mini-cuve 28, ont donc été ramenés automatiquement en position de repos. Dans ce cas, on introduit un dispositif spécial qui agrippe le châssis afin d'empêcher un retournement ac- cidentel du véhicule On peut alors extraire celui-ci de l'espace compris entre les deux parois, à travers l'ouverture 8, en tirant sur le câble 80 On effectue les interventions ou réparations nécessaires, et, lors de la remise en service, on ramène le pignon 68 dans sa position normale et on replace la goupille 62 dans l'encoche 63. Un autre dispositif de sécurité a été prévu au niveau des moteurs d'entraînement associés à chaque roue permettant de-les débrayer en cas de panne Un tel dispositif est illustré sur la vue en coupe de la f igu- re 8 o l'on voit la roue 24 entraînée par un moteur 90 agissant sur une couronne dentée 92, solidaire de la roue 24, par l'intermédiaire d'un pignon 94 Un deuxiè- * me moteur 96, dit "moteur de rotation", est solidaire du support 97 de la roue 24 et entraîne un pignon 98 qui engrène sur une roue dentée 99 solidaire du bras trans- versal 25: ainsi, en agissant sur le moteur 96, on peut orienter le plan de la roue 24 par rapport au bras 25. Le moteur 90 est mobile en rotation autour d'un axe 91: il est sollicité dans le sens de la flè- che 93 par un ressort 95 qui agit sur un bras 101 soli- daire du moteur 90, mais l'extrémité 102 du bras 101 vient en butée contre le rebord 104 d'une pièce cylin- drique 106 qui est mobile le long d'une autre pièce cylindrique 108 disposée à l'intérieur de la pièce 106 et coaxialement à cette dernière Cependant, ce mouve- ment est empêché par la présence d'un alliage fusible , qui est solide à la température normale de fonc- tionnement et vient en butée contre un épaulement 107 de la pièce 108 L'alliage fusible 110 peut être par. exemple un alliage d'étain ou de plomb, mais n'importe quel autre alliage est utilisable à condition d'une part qu'il fonde facilement sous l'action de la chaleur et que, d'autre part, il soit solide et peu sujet au fluage à la température de service. Si l'on désire débrayer le moteur 90, on fait passer un courant électrique dans une résistance 112 qui entoure la pièce 106; l'alliage 110 fond et la pièce 106 peut coulisser le long de la pièce 108 sous l'action du bras 101 et du ressort 95 Le moteur 90 pivote alors autour de l'axe 91 et le pignon 94 se dégage de la couronne 92, venant dans la position 94 a représentée en traits mixtes sur la figure Bien enten- du, un dispositif semblable a été prévu pour chacune des trois autres roues. Une autre particularité de l'invention con- cerne les moyens d'alimentation en liquide de couplage de la mini-cuve supportant les transducteurs à ultra- sons Cette disposition apparait aux figures 9 et 10. La figure 9 est une vue en élévation de la partie avant du véhicule montrant celui-ci se déplaçant le long d'un cordon de soudure 5 de la paroi 4 On distingue le cadre avant du châssis ainsi-que les roues 24 et 26 en appui sur la paroi 4 tandis que les roues 20 et 22 sont en appui sur la paroi 6 Dans le cas de la figure 9, le véhicule se déplace le long du cordon de soudure 5 qui est parallèle à son plan longitudinal et perpendiculaire au plan de la figure et les transduc- teurs à ultrasons sont animés d'un mouvement de va-et- vient qui leur permet de contr 8 ler la zone de la paroi 4 voisine de la soudure 5 Cependant, d'autres mouve- ments sont possibles: si l'on se reporte à nouveau à la figure 2, on voit que la mini-cuve 28 se trouve au- dessus d'un cordon de soudure 7-qui est perpendiculaire au plan longitudinal du véhicule Dans ce cas, on ac- tionne les moteurs de rotation des roues afin de les faire pivoter de 900 et le véhicule se déplace 'en cra- be" le long du cordon 7 Bien entendu, les transduc- teurs ultrasonores sont montés de telle sorte qu'ils puissent effectuer un balayage perpendiculairement au cordon 7. Sur la figure 9, on voit que la mini-cuve 28 est équipée d'un joint à lèvres 114 définissant un es- pace 115 dans lequel est maintenu le liquide de coupla- ge Elle est alimentée par un réservoir 116 à l'aide d'une conduite 118 et d'une pompe 120. Ces éléments apparaissent mieux sur la figure o l'on voit la pompe 120 reliée à la mini-cuve 28 par la conduite d'alimentation 118 et une conduite de retour 119 Le réservoir 116 a sensiblement la forme d'uncylindre dont l'axe 117 est contenu dans le plan de la figure La pompe 120 est reliée par l'intermé- diaire d'un tuyau 122 à la partie centrale d'un tube 124 se trouvant à l'intérieur du réservoir 116 Le tube 124 a une longueur sensiblement égale au diamètre du réservoir 116 et il est monté de manière à pouvoir pi- voter d'une part autour de l'axe 117 et d'autre part autour d'un deuxième axe perpendiculaire à ce dernier. L'une des extrémités du tube 124 est équipée d'une mas- selotte 126: ainsi, quelle que soit la position du réservoir 116, l'extrémité du tube 124 portant la mas- selotte 126 se trouvera toujours dans la partie la plus basse du réservoir et on pourra aspirer le liquide quelle que soit la position= du véhicule, même si la quantité de liquide -devient faible Bien entendu, le réservoir 116 comporte également un certain nombre de dispositifs nécessaires à son fonctionnement (système de mise à l'air par exemple), qui sont connus en soi et n'ont pas été représentés sur la figure pour plus de clarté. Ainsi, le véhicule selon l'invention présen- te de nombreux avantages dont le premier est la légère- té grâce à la structure centrale porteuse qui reprend les efforts d'appui des roues sur les parois D'autre part, il présente une bonne stabilité grâce aux deux jeux de roues placés dans des plans perpendiculaires et on évite le marquage des parois puisque toutes les roues sont équipées de bandages souples Enfin, la sé- curité est accrue pour plusieurs raisons: d'abord, les dimensions du véhicule en position déployée sont telles que tout retournement est impossible entre les parois. D'autre part, même si le vérin de déploiement 42 n'est plus alimenté, les bras longitudinaux restent déployés en raison de l'existence du point d'arc-boutement dont il a été question ci-dessus Enfin, en cas d'incident de fonctionnement, il est possible de ramener les bras en position de repos grâce au système de déverrouillage et on peut extraire le véhicule par simple traction sur un câble. Il est bien entendu que l'invention ne se li- mite pas au seul mode de réalisation qui vient d'être décrit, mais qu'on peut imaginer des variantes sans sortir pour autant du cadre de l'invention Par exem- ple, si dans l'exemple décrit ci-dessus, les quatre roues sont à la fois motrices et directrices, on peut imaginer des variantes o certaines de ces roues ne seraient pas motrices ou ne seraient pas directrices. Enfin, les applications de ce véhicule-ne se limitent pas au contrôle des cuves de réacteurs nu- cléaires à double paroi: en effet, un tel véhicule peut être utilisé dans toutes les applications o il est nécessaire d'introduire des appareils quelconques dans un espace compris entre deux parois sensiblement parallèles. REVENDICATIONS 1 Véhicule autopropulsé destiné à se dépla- cer entre deux parois ( 4, 6) sensiblement parallèles, caractérisé en ce qu'il comprend un premier et un deuxième jeu de deux roues motrices et directrices ( 20, 22; 24, 26) liées à une structure centrale porteuse ( 19) par des moyens de liaison ( 23, 25), l'ensemble constitué par les roues ( 20, 22; 24, 26) et lesdits moyens de liaison étant symétrique par rapport à un plan longitudinal et un plan transversal, ces derniers étant perpendiculaires entre eux et perpendiculaires auxdites parois ( 4, 6). 2 Véhicule selon la revendication 1, carac- térisé en ce que les moyens de liaison entre les deux roues ( 20, 22) du premier jeu et la structure centrale ( 19) comprennent deux bras longitudinaux ( 21, 23) dont une extrémité est liée à ladite structure centrale ( 19), chaque roue ( 20, 22) étant montée à l'autre ex- trémité de chaque bras ( 21, 23). 3 Véhicule selon la revendication 2, carac- térisé en ce qu'il comporte des moyens permettant aux deux bras longitudinaux ( 21, 23) de se déplacer dans le plan longitudinal tout en restant symétriques par rap- port au plan transversal. 4 Véhicule selon la revendication 2, carac- térisé en ce qu'il comporte des moyens élastiques ( 48) agissant sur les bras longitudinaux ( 21, 23) afin d'ap- pliquer les roues ( 20, 22) sur l'une ( 6) des deux pa- rois. 5 Véhicule selon la revendication 2, carac- térisé en ce qu'il comprend des moyens de déploiement ( 32) pouvant agir sur les bras longitudinaux ( 21, 23) afin de les déplacer entre une position de travail et une position escamotée. 6 Véhicule selon la revendication 5, carac- térisé en ce que les moyens de déploiement des bras longitudinaux ( 21, 23) comprennent un vérin de déploie- ment ( 42). 7 Véhicule selon les revendications 4, 5 et 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de déploiement comprennent lesdits moyens élastiques, ces derniers étant constitués par un vérin de suspension ( 48) dispo- sé de manière à transmettre aux bras longitudinaux ( 21, 23) les-mouvements du vérin de déploiement ( 42). 8 Véhicule selon la revendication 1, carac- térisé en ce que les moyens de liaison entre chaque roue ( 24) du deuxième jeu et la structure centrale por- teuse ( 19) comprennent un bras transversal ( 25) dont une extrémité est liée à la structure centrale porteuse ( 19), la roue bras ( 25). 9 Véhicule selon la revendication 8, carac- térisé en ce qu'il comporte des moyens permettant de déplacer les bras transversaux ( 25, 27) entre une posi- tion de travail et une position repliée. Véhicule selon les revendications 2 et 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de ver- rouillage permettant de verrouiller les bras longitudi- naux et/ou transversaux en position de travail. 11 Véhicule selon les revendications 5 et 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de déploiement des bras longitudinaux ( 21, 23) sont agencés de manière à agir également sur les bras transversaux ( 25, 27) afin que ces derniers soient amenés en position de travail en même temps que les bras longitudinaux ( 21, 23). 12 Véhicule selon les revendications 7 et , caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'exci- tation du vérin de déploiement ( 42) et du vérin de sus- pension ( 48), ces moyens d'excitation étant agencés de sorte que l'excitation du vérin de suspension ( 48) n'est possible que lorsque les bras longitudinaux et transversaux sont verrouillés en position de travail. 13 Véhicule selon la revendication 10, ca- ractérisé en ce qu'il comporte des moyens de déver- rouillage, en cas d'urgence, des bras longitudinaux et transversaux. 14 Véhicule selon la revendication 13, ca- ractérisé en ce que lesdits moyens de déverrouillage comprennent un câble ( 80) pouvant libérer les moyens de verrouillage ( 46) s'il est soumis à une traction supé- rieure à un seuil prédéterminé. Véhicule selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce qu'il comprend un moteur de traction ( 90) agissant sur chaque roue ( 24) et des moyens de débrayage de chacun des moteurs ( 90). 16 Dispositif d'entraînement débrayable utilisable dans le véhicule selon la revendication 15, du type comportant un organe d'accouplement entre une partie menante ( 90) et une partie menée ( 24), caracté- risé en ce que ledit organe d'accouplement comprend une partie ( 110) susceptible de fondre sous l'action de la chaleur. 17 Véhicule selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce qu'il est équipé de moyens de contr 8 ôle de l'une ( 4) des deux parois nécessitant le placage d'un dispositif sur cette paroi. 18 Véhicule selon la revendication 17, ca- ractérisé en ce qu'il comprend au moins un transducteur à ultrasons et une mini-cuve ( 28) équipée d'un joint à lèvres ( 114) définissant un espace ( 115) contenant un liquide de couplage acoustique. 19 Véhicule selon les revendications 2 et 18, caractérisé en ce qu'il comprend un pantographe ( 36) reliant la minicuve ( 28) à l'un ( 21) des bras longitudinaux et permettant de la plaquer contre l'une ( 4) des deux parois. Véhicule selon la revendication 16, ca- ractérisé en ce qu'il comprend un réservoir ( 116) de liquide de couplage comportant un tube lesté ( 124) mo- bile à l'intérieur de ce réservoir afin de prélever le liquide dans la partie la plus basse de celui-ci. 21 Réservoir de liquide pouvant être monté sur un véhicule selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend un tube mobile ( 124) dont l'extré- mité servant à aspirer le liquide est lestée afin de pouvoir toujours prélever le liquide dans la partie la plus basse du réservoir.