Brevet FR2534234A1 — publié le 19840413

i Compensation du gain dynamique en mode moteur ou régénération d' un ascenseur. La présente invention se rapporte aux ascenseurs et, en particulier, à la compensation du gain de boucle dans les ascenseurs. Il est bien connu que la vitesse et le couple d'un moteur à induction polyphasé est fonction de la fréquence de la puissance alternative qui est fournie au moteur et de la tension qui est appliquée aux enroulements. Il est également bien connu que le moteur peut travailler, soit à une vitesse synchrone, à la mnme fréquence que la puissance qui lui est fournie, soit à une vitesse asynchrone, supérieure ou infirieure à cette fréquence Il travail Je à la vitesse synchrone lorsqu'il est sous charge nulle et à une vitesse asynchrone lorsqu'il est sous charge ou qu'il est entraâné La différence de vitesse est connue sous le nom de glissement, la valeur du glissement ayant une forte influence sur le rendement et les performances du moteur. En conséquence, le constructeur indique normalement pour un moteur polyphasé typique les exigences de glissement maximum, typiquement autour de + 1 Hz, selon la conception du moteur et selon qu'il travaille en mode moteur, en mode génératrice ou en freinage. Pour développer le couple maximum et porter au maximum le rendement du moteur, le glissement en charge devrait être maintenu au chiffre suivant: par exemple, pour un moteur bipolaire alimenté par une source à 60 Hz pendant le travail en mode moteur, la vitesse au couple nominal devrait être d'environ 3 540 tr/mn, ce qui représente un glissement positif de plus l Hz. Inversement, mais en utilisant les mêmes critères, si le moteur travaille à une vitesse qui est supérieure à la fréquence, on peut en tirer de l'énergie ou renvoyer cette énergie à la source Le glissement devrait également être maintenu dans ces limites pour ce cas Toutefois, pour la régénération ou le freinage, la vitesse du moteur peut être, par exemple, de 3 660 tr/mn au couple nominal, et le glissement de -1 Hz, ce qui représente un glissement négatif. Il n'est donc pas surprenant que l'on ait essayé de nombreuses techniques pour commander le glissement avec précision; toutefois, la plupart de ces techniques se sont révélées inaptes à donner de bons résultats parce qu'elles sont trop coûteuses, ou trop compliquées ou qu'elles ne fournissent pas de bonnes performances. Dans le cas d' un ascenseur, la meatrise du glissement est particulièrement importante et exigeante parce que, dans ce cas, les performances du moteur doivent être supérieures à celles de la plupart des autres applications Par exemple, pour obtenir une marche confortable, le moteur doit être accéléré et décéléré doucement, sans vibrations ni bruit, mais, cependant, pour assurer à 1 ' appareil une bonne vitesse de marche il doit être rapide Il devrait en outre être d'un bon rendement, ce qui signifie qu'il doit régénérer la puissance et, naturellement, il doit être commandé de manière à assurer un positionnement précis de la cabine aux étages Autre critère extrêmement important, le moteur doit fréquemment être commandé à une vitesse proche de -zéro, à laquelle une commande précise de la fréquence présente une importance critique pour la douceur du fonctionnement. Un but de la présente invention est de commander le gain de boucle d'une commande de moteur à courant alternatif d'un ascenseur en fonction aussi bien du mode moteur que du mode régénération. Selon un aspect de la présente invention, un moteur polyphasé est alimenté par un onduleur qui est alimenté par une source d'énergie à courant continu, telle qu'un accumulateur qui est chargé par un chargeur d'accumulateur L'onduleur est commandé de telle manière que le glissement du moteur soit réglé de manière à développer le couple maximum et à fburnir également le maximum de régénération pour charger l'accumulateur La fréquence et l'amplitude de la sortie de l'onduleur sont également contrôlées pour commander la vitesse et le couple du moteur. Selon un autre aspect de l'invention, l'onduleur peut être commandé par un dispositif qui fournit des signaux qui représentent une vitesse et un glissement calculés du moteur En utilisant ces signaux, l'onduleur est excité de manière à suivre une courbe sinusoidale qui est à la fréquence désirée pour le glissement calculé et à une amplitude déterminée pour obtenir le fonctionnement désiré du moteur avec ce glissement Ces signaux sont produits en mode numérique en captant la position de l'arbre du moteur et en accumulant constamment le compte et en augmentant ce compte en proportion du glissement désiré Le compte accumulé se produit dans une période de temps particulière qui correspond à un quart de la période de la courbe sinusdidale La valeur Y instantanée relative du signal sinusoidal est produite à partir de ce compte à chaque pas du signal, en prenant en compte l'interrelation caractéristique entre les diverses phases des signaux fournis au moteur La valeur Y est ajustée vers le haut et vers le bas pour reflèter les niveaux instantanés de chacune des phases qui attaquent l'onduleur Ceci donne un signal qui est transmis à chaque entrée de phase de l'onduleur par un dispositif de commutation. La valeur de ce signal est ajustée vers le haut ou vers le bas pour commander l'intensité ou la tension du moteur En partant d'un simple compte qui représente la vitesse du moteur et la position de 1 ' arbre et en y ajoutant certains nombres, on obtient une attaque multiphase qui peut être transmise à l'onduleur pour commander la vitesse, le glissement et le couple du moteur. Selon l'invention, pour engendrer les signaux qui alimentent l'onduleur, on compare la vitesse réelle du moteur à une vitesse imposée du moteur pour fournir un signal de couple de base qui est ensuite traité pour fournir un second signal de couple qui est utilisé ensuite pour commander l'onduleur. Selon l'invention, un aspect de cette comparaison consiste en ce que le gain de boucle du dispositif est ajusté dans le sens croissant ou décroissant en fonction de la vitesse et du sens du moteur pour rendre le gain de boucle égal lorsque le moteur travaille dans le mode moteur ou dans le mode régénération, pour compenser les différences de caractéristiques de gain dans l'onduleur et dans ces commandes dans ces modes de fonctionnement. Une caractéristique de l'invention consiste en ce que la commande du moteur est universelle; elle peut être utilisée sur tous les moteurs multiphasés, en augmentant le compte de la vitesse du moteur avec différentes configurations polaires et étant donné qu'elle n'est pas en soi limitée en fréquence, elle peut commander un moteur sur de trs larges intervalles de vitesse, spécialement à une vitesse presque nulle ou basse, ce qui la rend très intéressante pour les ascenseurs En même temps, en fournissant une commande très précise du glissement, l'invention optimise la régénération de la puissance réintroduite dans l' accumulateur et ceci constitue une caractéristique particulièrement utile dans une installation d'ascenseur o il se produit une régénération pendant environ 30 % du temps parce que la charge est contre-balancée. Un mode de réalisation de l'invention sera à présent décrit à titre d'exemple non limitatif, en se reportant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est un schéma-bloc d'une installation d'ascenseur qui met en oeuvre la présente invention, cette installation utilisant un onduleur pour alimenter un moteur triphasé et cet onduleur étant alimenté par un accumulateur et commandé conformément à la présente invention La figure 2 est un schéma-bloc d'une commande d'amplitude et de fréquence (AFCL) qui est utilisée dans l'installation de la figure 1 pour attaquer l' onduleur de manière à obtenir une commande du glissement, du couple et de la vitesse La figure 3 est constituée par plusieurs formes d'ondes qui sont sur une base de temps commune; La figure 4 est un schéma-bloc représentant la commande de couple de la figure 1; et La figure 5 est un graphique représentant les caractéristiques de gain du couple en fonction de la vitesse et du sens de fonctionnement du moteur, ainsi que les caractéristiques de gain du dispositif pour les mêmes paramètres. On décrira maintenant le meilleur mode de mise en oeuvre de l' invention. La figure 1 représente un dispositif de commande d'un, ascenseur qui comprend un certain nombre de composante fonctionnels qui sont bien connus et dont la constitution n'est pas critique pour l'invention Ces composants ne sont donc pas décrits en détails, sauf dans la mesure qui est nécessaire pour décrire l'invention. Sur la figure 1, une cabine d'ascenseur 10 est reliée à un contre-poids 12 par un câble 11 La cabine est reliée au moteur à induction triphasé 13 qui reçoit une alimentation triphasée fournie par un onduleur 14 Le moteur entraîne un tachymètre 15 (codeur d' arbre) qui produit une sortie de tachymètre, de signal TACH 1 sur la ligne 15 a, ce signal reflétant la vitesse instantanée du moteur. Le tachymètre peut également être utilisé pour donner une indication de la position de la cabine, ou encore on peut utiliser un transducteur de position principale pour cela, ce transducteur fournissant alors un signal de position de la cabine L'onduleur reçoit une alimentation en courant continu d'un accumulateur 16 et l'accumulateur est chargé par un chargeur 17 qui est relié au réseau L'alimentation en courant continu peut s'écouler vers 1 ' accumulateur ou en provenance de l' accumulateur De l'électricité peut être renvoyée du moteur à l' accumulateur par régération sous l'effet du mouvement de la cabine dans un sens (par exemple dans le sens descendant) et ceci charge l' accumulateur, en supplément du chargeur L'accumulateur fournit la majeure partie de la puissance de pointe à l'onduleur, ce qui signifie que l'installation est pratiquement isolée du réseau, ce qui élimine une source de parasites à fréquence radio et les autres bruits électriques qui pourraient se former dans le réseau d' alimentation et perturber les autres équipements connectés à cette installation. Un appareil de commande 18 de l'installation reçoit les ordres de la cabine et les appels et, en réponse, il communique avec un dispositif de commande du mouvement 19 par l'intermédiaire d'une pluralité de lignes 19 a Le dispositif de commande du mouvement envoie les signaux des lignes 19 b à un générateur de profil 20 qui établit, d'une façon prédéterminée ou programmée, un profil particulier de mouvement ou de vitesse pour que la cabine de l'ascenseur se déplace en réponse à la commande du mouvement, ce principe étant décrit dans de nombreux brevets Le générateur de profil fournit une sortie, le signal PROF 1, sur la ligne 20 a, sortie qui est transmise à un dispositif 21 de commande de la vitesse et du couple Cette unité de commande de la vitesse et du couple fournit, en réponse au signal PROF 1, un premier signal en courant continu, le signal GLIS 1, sur la ligne 21 a, le signal GLIS 1 reflétant un glissement désiré pour le signal PROF 1 particulier engendré par le générateur de profil Le générateur de profil émet également sur la ligne 21 b une deuxième sortie en courant continu, se signal AMPLITUDE 1, qui représente 1 ' amplitude désirée d'intensité (ou de tension) envoyé à l'enroulement du moteur pour déplacer la cabine de la fa Gon désirée. La relation entre les signaux GLIS 1 et AMPLITUDE 1 détermine le couple et la vitesse du moteur et cette relation est établie par l 10 une commande à réaction; cette commande a pour principe de capter le signal TACH 1, émis par le tabhymêtre et de le transmettre à l'appareil de commande du mouvement, au générateur de profil, à l'appareil de commande de la vitesse et du couple, lesquels utilisent ce signal pour engendrer leurs signaux respectifs, et les signaux GLIS 1 et AMPLITUDE 1 pour obtenir une caractéristique désirée de performance du moteur à chaque instant pour commander le mouvement de la cabine selon le besoin. Le signal TACH 1 est également transmis à un circuit de commande de l'amplitude et de la fréquence (AFCL) 22 qui reçoit également le signal GLIS 1 et le signal AMPLITUDE i Le circuit AFCL utilise ces signaux pour engendrer des signaux PHASE 1, 2, 3 émis sur les trois lignes de sortie 22 a, chacun de ces signaux comprenant un signal sinusdidal en escalier à haute résolution dont l' amplitude est modifiée dans une relation choisie avec le signal AMPLITUDE 1 afin de commander le mouvement de la cabine d'une certaine fa Gon Les signaux (PHASE 1-3) sont décalés de la façon exigée par la phase de moteur (par exemple 0 ,120 , 2400, pour un moteur triphasé représenté par l'exemple) et leur fréquence reflète la vitesse et le glissement désirés du moteur pour un signal GLIS 1 choisi Leur valeur reflète l'intensité désirée du moteur, celle-ci étant commandée par le signal AMPLITUDE 1. Ces signaux PHASE 1 à 3 qui constituent la sortie AFCL sont transmis à un régulateur d'intensité (CR) 23 qui produit ensuite des signaux de sortie CR, qui sont également des ondes sinusdidales, émis sur ces lignes de sortie 23 a, ces signaux étant transmis à un modulateur de largeur d'impulsions (PWM) 24 Le PWM fournit des signaux de sortie correspondants, les signaux PWM, chaque signal comprenant une impulsion dont la durée varie en proportion de la valeur du signal OR correspondant Les signaux PWM sont fournis à l'onduleur sur la ligne 24 a Le régulateur d'intensité assure une commande en boucle fermée de l'intensité du moteur, pour garantir que cette intensité suit avec précision les signaux PHASE 1 à 3 Ce type de commande est bien connue dans la technique. Les signaux PWM qui sont transmis par le PWM à l'onduleur mettent différentes sections ou portions de l'onduleur en circuit et hors circuit en proportion directe de la -durée des impulsions du signal PWM L'onduleur met la tension de l'accumulateur en circuit et hors circuit en proportion de la durée des impulsions qui constituent les signaux PWM, cette tension étant appliquée aux enroulements du moteur par les lignes 14 a Etant donné que les impulsions qui attaquent l'onduleur sont reliées suivant une relation sinusioïdale en fonction du temps par le circuit AFCL, les valeurs moyennes des impulsions qu'on trouve sur la sortie de l'onduleur sont également sinusdidales Toutefois, même si le signal de sortie apparaissant sur chacune des lignes 14 a issues de l'onduleur est composé d'impulsions de tension, les caractéristiques inductives du moteur se traduisent par le fait qu'une intensité sinusoidale (I) traverse le moteur sur chacune des lignes 14 a, la fréquence de cette intensité étant la fréquence primaire des signaux PHASE 1, 2, 3 Les harmoniques sont presque totalement supprimées sous l'effet de l'inductance du moteur et l'onduleur envoie donc en fait au moteur un courant triphasé sinusdidal, ce courant étant en réponse aux impulsions numériques qui reflètent la fréquence et l'amplitude du courant, ainsi que le déphasage des courants qui parcourent les différents enroulements du moteur Ce courant I est -réglable en fréquence et en amplitude, et ce réglage commande la vitesse, le couple et le glissement du moteur Ce réglage est réalisé par le circuit AFCL 22 dont la description détaillée est donnée ci-après. La figure 2 montre le circuit AFCL 22 Le circuit AFCL reçoit le signal GLIS 1 et également le signal AMPLITUDE 1 Le signal GLIS 1 est appliqué à un oscillateur commandé en tension (VCO) 30 qui produit un signal de sortie VCO émis sur la ligne 30 a Le signal VCO,qui est transmis à une bascule 32, est constitué par une chaîne d'impulsions dont la fréquence (fréquence VC 0) Fi varie en proportion du niveau de la tension continue du signal GLIS 1, niveau qui peut être réglé entre des valeurs prédéterminées positives et négatives, ces niveaux définissant un intervalle de vitesse du moteur sur lequel on peut faire varier la fréquence du VCO pour commander le glissement du moteur. La bascule 32 reçoit également un signal de sortie CLK fourni par une horloge 34, ce signal donne une base de temps au signal transmis du VCO à la sortie de la bascule, produisant un signal de sortie de bascule, qui est également une chaîne d'impulsions à la fréquence F 1, qui sont transmises sur une ligne 32 a à un compteur de glissement ou compteur GLIS 33; ce compteur compte ces impulsions Le compteur GLIS compte continuellement dans le sens croissant et lorsqu'il atteint son compte maximum (par exemple N bits), il recommence De cette façon, sa sortie est en réalité un signal, COMPTE 1, qui reflète le compte à un instant donné. La figure 3 montre ce type de compte récurrent sur le temps, la coordonnée Y représentant la sortie numérique ou COMPTE 1, la coordonnée X représentant le temps. Le signal GLIS 1 est également transmis à une deuxième bascule 36 Cette basculé, également attaquée par le signal CLK, répond à la polarité du signal GLIS 1, en changeant d'état, du niveau haut au niveau bas, selon cette polarité, pour fournir un signal de sens de comptage, le signal CD, lequel commande le compteur GLIS pour le faire compter dans le sens croissant ou dans le sens décroissant Le signal COMPTE 1 fourni par le compteur GLIS est transmis sur les lignes 34 a à un additionneur 35 de vitesse du moteur (MS) qui reçoit également la sortie d'un autre compteur, le compteur de vitesse 40 (compteur VITES) sur les lignes 40 a. Le compteur VITES reçoit la sortie d'un circuit 42 qui comprend une bascule 42 A Cette bascule 42 A fournit sur ses lignes de sorties 42 b un train d'impulsions à onde carrée Ces impulsions sont fournies en réponse à la sortie d'un circuit diviseur 42 E qui reçoit le signal TACH, lequel est acheminé sur la ligne 15 a Cette ligne est en réalité composée de deux lignes dont chacune transmet une impulsion à onde carrée en relation l'une par rapport à l'autre, les impulsions circulant sur ces lignes étant en quadrature (déphasées de 900) Le circuit diviseur 42 E reçoit les impulsions à onde carrée sur l'une de ses lignes et fournit à sa sortie des impulsions de déclencheur qui se présentent à un taux de répétition qui est égal ou inférieur au taux de répétition des impulsions à onde carrée fournies à son entrée La sortie de la bascule 42 est transmis à l'entrée du compteur VITES 40. Les deux signaux qui constituent le signal TACH sont également fournis à un comparateur de circuit 42 C et ce circuit produit en réponse un signal de sortie qui en fonction de la relation entre ces deux impulsions (selon celle qui est en avance et celle qui est en retard) représente le sens dans lequel le moteur tourne La sortie du comparateur 42 C est ensuite transmise à une bascule 42 D qui en réponse produit un signal de sortie qui est soit haut, soit bas Ce signal est transmis à la borne de commande du comptage prévue sur le compteur 40 pour commander ce compteur et lui faire compter dans le sens croissant ou dans le sens décroissant les impulsions émises par la bascule 42 A, selon que le signal est haut ou bas Exactement comme le compteur GLIS, le compteur VITES compte continuellement dans le sens croissant, se remet à zéro, puis compte à nouveau dans le sens croissant Il peut également compter dans le sens décroissant, selon la sortie de la bascule 42 d. Le résultat est un signal de sortie COMPTE 2, émis par le compteur 40 Ce signal est également représenté sur la figure 2 La 1 5 vitesse de répétition de COMPTE 2 est F 2, qui est proportionnelle à la vitesse du moteur, puisque ces comptes sont engendrés par la rotation du moteur Les impulsions qui constituent le signal TACH 1 sont engendrées très rapidement pendant chaque rotation du moteur, de manière que la position angulaire soit résolue de façon très précise La fonction du diviseur a pour effet de mettre ce compte en corrélation avec la fréquence d' attaque du moteur, ce' qui est nécessaire pour prendre en compte le nombre de pôles du moteur, puisque le nombre de pôles détermine la vitesse du moteur Cette corrélation est importante parce que la vitesse de répétition F 2 doit correspondre à la fréquence d'attaque Par exemple, si l'on compare un moteur à quatre pôles à un moteur à deux pôles, la: position de 1 ' arbre dans le moteur à deux pôles doit être résolue de telle manière que le COMPTE 2 soit produit plus rapidement à chaque tour En conséquence, le signal TACH doit être divisé par deux pour un moteur à deux pôles, autrement F 2 serait trop élevée le moteur ne serait pas synchronisé dans les limites du glissement, (ceci suppose qu'on utilise le même tachymètre et, en outre, que le compte par tour serait le même indépendamment de la vitesse du moteur) La raison de ceci ressortira de façon encore plus évidente du reste de cette description, qui montre que, à partir de la fréquence de base F 2, on établit une fréquence plus élevée ou plus basse à partir du signal COMPTE 1 pour modifier la fréquence d' attaque en partant de celle de la vitesse réelle du moteur ceci afin de commander le glissement. L'additionneur MS ajoute COMPTE 1 et COMPTE 2, en produisant sur ses lignes de sortie 35 a une sortie COMPTE 3 qui est la somme des deux L'effet de l'addition de COMPTE 1 et COMPTE 2 est de raccourcir le temps nécessaire pour obtenir un COMPTE 3 particulier et, de cette façon, de raccourcir T sur la figure 3 En d'autre termes, lorsque le compteur GLIS compte dans le sens croissant, la pente de la forme d'onde A croit parce que T décroît Lorsqu'il compte plus lentement, la pente est plus faible parce que T croit. De cette façon, en changeant la fréquence VCO, on peut faire croître et décroître T proportionnellement à COMPTE 1, cet intervalle étant l'intervalle INTER GLIS ou & T qui définit une modification de fréquence entre F 1, la fréquence de COMPTE 1, et F 2, la fréquence de COMPTE 2 Ainsi qu'on l'explique plus bas en détail, pour maintenir un certain glissement, COMPTE 1 est commandé de manière à être plus élevé ou plus bas que COMPTE 2 d'une valeur qui est égale au glissement désiré (par exemple spécifiée pour le moteur) L'action totale du circuit AFCL sur le fonctionnement du moteur est représentée par l'équation ( 1) F SYNCH = + F (MOTEUR) + F (GLIS) ( 1) Ici F SYNCH est également la fréquence (F 3) des signaux de PHASE '1-3, qui est la fréquence d'attaque de l'onduleur FM est la vitesse du moteur et COMPTE 2 est une fonction de cette vitesse mais son signe peut être + selon le sens de rotation parce que COMPTE 2 peut iêtre un compte décroissant ou un compte croissant F GLIS, de même que la fréquence VCO, peut être de signe +, selon le signal GLIS, qui peut être du signe +, pour donner un glissement de signe + De cette façon, on obtient une transition progressive entre les fonctions du moteur, ce qui est important pour amener au niveau à "vitesse fine" (vitesse presque nulle). En supplément de COMPTE 3, l'additionneur 35 fournit également 1 O une sortie numérique, le signal QC qui est une représentation du nombre (O à 4) de cycles effectués par COMPTE 2 Chaque cycle est un quadrant représentant 90 d'un cycle complet de 3600 Pour cela la sortie de 1 ' additionneur MS peut avoir N bits mais, utiliser en réalité N-X bits pour COMPTE 3 et le reste des N bits pour indiquer le quadrant et le signe de la courbe sinusoidale dans ce quadrant. COMPTE 3 émis par 1 ' additionneur MS, est transmis à un deuxième additionneur, l' additionneur PHASE 44 L'additionneur PHASE 44 reçoit également sur les lignes 46 a un signal d'identification de phase (PC), provenant d'un compteur annulaire ( 46), ce signal étant fourni en réponse au signal CLK Le signal PC identifie à chaque instant l'une des phases désirées, c'est-à-dire l'un des enroulements (par exemple 0 , 120 , 240 ) Ce PC est un nombre qui, ajouté à COMPTE 3, refléterait ce que serait COMPTE 3 à cette phase; c'est-à-dire, une phase décalée d'une certaine quantité reflétée dans le signal PC En d'autres termes, le compteur annulaire fournit continuellement un nombre numérique "circulant"' qui, lorsqu'il est ajouté à COMPTE 3, reflète un compte pour l'une des phases Le signal PC est également ajouté au signal QC dans 1 ' additionneur PHASE en produisant un signal PQ qui représente le quadrant de droite pour la phase correspondant au signal PC, puisque le quadrant peut être différent pour une phase différente De cette façon, la sortie émise par 1 ' additionneur PHASE 44 comprend ( 1) une représentation numérique instantanée, COMPTE 4, du compte relatif à un point X particulier ou des comptes pour une phase et ( 2) une représentation numérique du quadrant pour le signal PQ et son signe. COMPTE 4 représente la coordonnée d'un point quelconque de la courbe SINUS de la figure 3 mais seulement entre O et 900. Le point approprié de la courbe SINUS pour cette coordonnée est engendré à un instant quelconque à partir de ces deux sorties Ceci est effectué dans le circuit AFCL pour chaque phase, chaque fois que le signal PC change, ce qui se produit à la cadence CFK COMPTE 4 et le signal PQ sont transmis à une unité soustractrice 48, sur les lignes 44 a En réponse au signal PQ, le soustracteur fournit une sortie, le signal IC, qui est la valeur de coordonnée appropriée l 5 pour le quadrant indiqué dans le signal PQ pour COMPTE 3 Le soustracteur compte dans le sens décroissant à partir du signal COMPTE 4 pour les autres quadrants pendant la présence d'un signal PQ identifiant le quadrant, signal qui, s'il n'est pas présent, inactive le soustracteur On peut donc voir que l'effet du signal PC est de décaler le signal IC entre 00, 1200 et 2400. Le signal IC émis par le soustracteur est une coordonnée (par exemple X) et il est fourni sur les lignes 48 a à une table de recherche ROM 50 Ce signal IC adresse un nombre particulier contenu dans la table de recherche, ce nombre correspondant à la valeur du sinus pour un point de la courbe SINUS entre O et 90 La ROM produit alors sur ses lignes de sortie 50 a une sortie numérique, SIG 1, qui est la valeur du sinus pour la coordonnée identifiée par COMPTE 3 mais non encore corrigée pour la polarité de son quadrant. Le signal SIG 1 est transmis à un convertisseur numérique/analogique Do (D/A) 52, lequel produit une sortie analogique, le signal ATTAQ 1 sur la ligne 52 a Ce signal ATTAQ 1 est transmis à un circuit de commutation 54 qui reçoit également le signal PQ et qui, selon le quadrant que l'identificateur identifie, commute le -signal ATTAQ 1 entre une valeur positive et une valeur négative Ce qui donne au signal ATTAQ 1 la bonne polarité pour le quadrant Par exemple, le signal SIG 1 (de même que ATTAQ 1) serait négatif dans les quadrants 3 et 4, comme indiqué par la courbe SINUS brisée contenant 1 ' (SIG 1 ' étant SIG 1 sur la courbe SINUS réelle) De cette façon, une courbe sinus complète est engendrée pendant les quatre quadrants représentés sur toute la durée étant donné qu'on obtient différents signaux SIG l et qu'il reçoivent la polarité voulue. Du circuit de commutation, le signal ATTAQ 1 est transmis sur la ligne 54 a à une amplificateur (G) 56 dont le gain est commandé en réponse à la valeur du signal AMPLITUDE 1, pour produire une sortie, ATTAQ 2, dont l'amplitude est proportionnelle au signal AMPLITUDE i. Ce signal de sortie ATTAQ 2 est appliqué simultanément aux trois commutateurs 60, 62, 64, dont chacun correspond à l'attaque d'une phase del'onduleur, chacun fburnissant l'un des signaux PHASE 1, 2, 3 Ces trois commutateurs reçoivent le signal PC du compteur annulaire 46, ce signal identifiant la phase pour le signal ATTAQ 2 et, selon l'identité de ce signal, l'un de ces commutateurs est actionné; le signal ATTAQ 2 est alors transféré pour corriger l' un des circuits d'échantillonnage et de maintien 55, ce qui produit un signal sinusoïdal en escalier sur tout le temps, au fur et à mesure que le signal ATTAQ 2 est engendré Les sorties SH sont les signaux PHASE 1, PHASE 2 et PHASE 3. Les' signaux PHASE 1, PHASE 2 et PHASE 3 sont donc dans une relation de phase fonction du signal PC et sont à une fréquence commune F SYNCH (voir équation 1). On se servira de l'exemple suivant pour illustrer cette commande de glissement On supposera un moteur à courant alternatif à deux pôles à 3600 tr/mn, entrainé par le dispositif d' attaque à fréquence variable selon l'invention; quelles sont alors les fréquences des signaux sortie VCO (F 1) et TACH et les caractéristiques de glissement exigées pour: (Cas 1) couple nul (Cas 2) couple d'entrainement positif; et (Cas 3) régération négative ou freinage en utilisant un signal AMPLITUDE 1 constant ? Cas 1: FM 14 = 60 Hz F GLIS = O F SYNCH = 60 Hz Fréquence VCO = O Fréquence TACH = 1024 impulsions/seconde Cas 2 FM = 60 Hz F GLIS = + 1 Hz F SYNCH = 61 Hz Fréquence VCO = + 170 Fréquence TACH = 1024 impulsions/seconde CAS 3: FM = 60 Hz F GLIS = -1 Hz F SYNCH = 59 Hz Fréquence VCO = -170 Fréquence TACH = 1024 impulsions/seconde. Par conséquent, avec ce dispositif, la cabine peut être amenée de la vitesse nulle à la pleine vitesse avec une accélération réglée et avec un glissement réglable, obtenus par action sur les signaux GLIS 1 et AMPLITUDE 1 La commande de vitesse et de couple 21, représentée sur la figure 4, reçoit les signaux TACH 1 et PROF 1 pour fournir les signaux GLIS et AMPLITUDE 1 qui sont utilisés pour régler la vitesse et le glissement du moteur. On connaet déjà très bien les commandes de couple capables de traiter de tels signaux de cette même façon Toutefois, la commande 21 est tout à fait différente, et elle donne un traitement additionnel qui améliore considérablement la précision de la commande du moteur. La commande de couple 21 utilise le signal PROF 1 et le signal TACH pour déterminer si le moteur travaille dans le mode moteur ou dans le mode régénération et elle ajuste le gain, à travers cette commande de couple 21 de telle manière que, si le moteur travaille dans le mode moteur, le gain croisse avec la vitesse du moteur Ceci est exécuté pour compenser les variations du gain dans d'autres parties de la commande du moteur à boucle fermée, par exemple dans l'onduleur Dans ces parties, on a constaté que les caractéristiques de gain étaient telles que, lorsque le moteur travaille dans le mode moteur, le gain ait tendance à tomber (à croître en sens inverse) avec la vitesse du moteur, l'inverse se produisant pendant la régénération Le commande de gain ajustable qui est fournie par la commande de gain 21 compense cet effet, en produisant ainsi une caractéristique de gain relativement plate, pour améliorer les perform ances - Dans la commande de couple 21, le signal PROF 1, qui représente la vitesse spécifiée ou désirée du moteur, est transmis à la jonction additionneuse prévue dans un amplificateur TG-1 L'autre entrée aboutissant à cette jonction additionneuse est le signal TACH 1 La sortie de cet amplificateur, le signal PROF 2, est fonction de la diffrence, constituant le signal erreur, entre les signaux PROF 1 et TACH 1, et le signal PROF 2 est transmis à une entrée d'un amplificateur additionneur TG-2; la sortie de cet amplificateur est un signal de commande de couple TCS qui est transmis à un générateur de profils de glissement et de couple TC-8. Ce générateur de profils produit les signaux GLIS et AMPLITUDE 1. (Il n'est pas décrit en détail dans le présent mémoire parce qu'il est bien connu dans la technique de construire un appareil qui, en réponse à un signal tel que le signal TCS, produit deux signaux séparés qui commandent un onduleur pour commander la vitesse et le glissement d'un moteur polyphasé) Le signal ERREUR est également transmis à une entrée d'un multiplicateur TG-3 L' autre entrée du multiplicateur est le signal TACH Le signal TACH donne non seulement une indication de la vitesse du moteur à un instant donné (comme on l' a indiqué précédemment), mais également une indication du sens dans lequel le moteur tourne, par sa polarité qui peut être positive ou négative et qui est en corrélation avec le mouvement de montée ou de descente dela cabine De même, le signal ERREUR est soit positif, soit négatif, selon le fonctionnement du moteur La relation entre les polarités des deux signaux à un instant donné indique le mode de fonctionnement du moteur, c'est-à-dire qu'elle indique s'il travaille dans le mode moteur ou dans le mode régénération Ceci est représenté au tableau ci-dessous Les colonnes A et C signifient le mode moteur (par exemple accélération) et les colonnes B et D signifient la régénération (par exemple la décélération). A B C D TACH l + + ERREUR + + Pour suivre ce tableau, le multiplicateur multiplie les signaux ERREUR et TACH 1 pour produire un produit, le signal PROD, dont la polarité reflète la polarité des premiers signaux Naturellement, sa valeur est également fonction de ces signaux Si les deux signaux ont des polarités opposées, le signal PROD est négatif S'ils ont la même polarité, le signal PROD est positif Le signal PROD est transmis à deux circuits de commutation de polarité TG-1 O et TG-12. Lorsque le signal PROD est négatif, le commutateur TG-10 opère en transmettant le signal PROD à la sortie du commutateur Lorsque le signal PROD est positif, le commutateur TG-10 est inopérant, mais le commutateur TG-12 opère pour transmettre le signal PROD à sa sortie. A sa sortie du dommutateur TG-10, le signal TG-10, le signal PROD est transmis à un amplificateur à gain fixe TG-14 La sortie de cet amplificateur, le signal PROD 1, est transmis à un inverseur commandé TG16 Celui-ci n'inverse que si la polarité du signal TACH 1, transmis à son entrée de commande (CTL) est positive autrement, il n'est pas inverseur La sortie de 1 ' amplificateur TG-16, le signal PROF 3, est transmise à 1 ' une des deux autres entrées de 1 ' amplificateur additionneur TG-2 pour produire le signal TCS, qui est la somme des signaux PROF 2 et PROF 3. Lorsque la sortie du multiplicateur TG-2 est positive, la l 5 sortie du commutateur TG-12, le signal négatif PROD, est au contraire transmise à un amplificateur à gain fixe TG-20, dont la sortie, le signal PROD 2, est transmise à un autre inverseur commandé TG-2 pour produire le signal PROF 2 Cet inverseur, contrairement à l'inverseur TG-16, inverse le signal PROD 2 lorsque le signal TACH 1, sur son entrée CTL, est négatif; autrement, il n'est pas inverseur La sortie de cet amplificateur, le signal PROF 4, est transmise à la troisième et dernière entrée de 1 ' amplificateur additionneur TG-2 De cette façon, lorsque le signal PROD, la sortie TG-3 multipliée 9 est positif, le signal TCS est la somme des signaux PROF 2 et PROF 4. La figure 5 représente le résultat graphiquement La caractéristique de gain de boucle ouverte de la commande de vitesse et de couple, la courbe 5-A, est telle que, lorsque la vitesse du moteur croit, le gain décroisse, sous l'effet du multiplicateur De cette fagon, pour un signal ERREUR constant, le signal TCS décroit, en faisant ainsi creître la vitesse du moteur L'inverse se produit -pour le mode moteur, qui est représenté par la bourbe 5-B Lorsque la vitesse du moteur croit, le gain de boucle ouverte croît, le signal TCS croit donc, pour un signal ERREUR constant La figure 5 montre comment ceci compense la caractéristique d' attaque à un autre point du dispositif pour produire une caractéristique de gain plate, la ligne 5-C Ceci est nécessaire parce que des données expérimentales semblent montrer que la caractéristique dé gain pendant le travail en mode moteur, courbe 5-C, est telle que le gain décroisse avec la vitesse du moteur La caractéristique de gain de la ligne 5-B compense donc cet effet pour donner la caractéristique plate de la courbe 5-C Pendant la régénération, la caractéristique de gain, courbe 5-E, croît avec la vitesse du moteur et, de cette façon, la compensation de la courbe 5-A compense cet effet pour 1 5 donner la caractéristique plate de la courbe 5-C. Naturellement, diverses opérations exécutées dans ce dispositif peuvent l'être à l'aide d'un équipement à ordinateur Différentes parties de la présente description ont été utilisées à titre illustratif pour montrer un mode de mise en oeuvre de l'invention. L'homme de l'art pourra apporter différentes modifications et altéraltions à la forme de réalisation qui a été décrite et représentée sans pour cela sortie du domaine ni du principe de l'invention Certaines de ces modifications peuvent comprendre, par exemple, l'utilisation d'un ordinateur pour effectuer un certain nombre de fonctions qui sont exécutées dans le dispositif qui comporte le circuit AFCL. Il va de soi que l'invention peut être appliquée à d'autres utilisations Par exemple, elle peut être utilisée pour attaquer un convertisseur rotatif en remplacement d'un onduleur, pour alimenter le moteur C'est-àdire que le circuit AFCL peut être utilisé pour fournir des signaux sinusoidaux correspondants pour faire travailler le convertisseur rotatif de manière à fournir une puissance en courant alternatif à un moteur polyphasé. On a décrit et représenté l'application de l'invention pour commander un moteur triphasé parce que ceci facilite la compréhension de l'invention Il sera cependant évident pour l'homme de l'art que l'invention peut être appliquée à la commande d' autres moteurs, -par exemple d'un moteur biphasé et qu'il suffit pour cela d'utiliser la relation correcte entre les signaux de phase afin d'identifier les enroulements correspondants aux diverses phases et d'engendrer la coordonnée appropriée de la courbe sinusdidale qui est relative à l'enroulement considéré, ainsi que d'établir la bonne polarité de cette coordonnée. Bien que l'invention ait été décrite dans son application à la commande de l'intensité du moteur, elle pourrait également etre appliquée à la commande de la tension du moteur En outre, en établissant une corrélation entre l'amplitude et le glissement, on peut obtenir différentes commandes pour le moteur et le glissement, par exemple un signal peut spécifier le couple du moteur. Il ressort de ce qui précède que l'invention est susceptible d'un grand nombre de diverses applications à la commande des moteurs à induction et qu'elle peut être mise en oeuvre, notamment par utilisation d'un ordinateur, pour assurer diverses fonctions du type calcul qui sont alors effectuées par les circuits et unités qui ont été décrits Ceci peut en fait constituer une variante avantageuse du point de vue économique, par rapport à l'utilisation d'organes tels que les additionneurs, compteurs et bascules, ces organes constituant simplement un mode commande et relativement bon marché d'exécution de certaines fonctions qui pourraient être exécutées 2534234 ' dans un ordinateur, par exemple dans un ordinateur ut-lisant un microprocesseur. D' autres modifications, variantes et altérations pourront être apportées aux formes de réalisation qui ont été décrites cidessus sans pour cela sortie du domaine et du principe de l'invention, qui sont définis dans les revendications qui sont suivre. REVENDICATI ONS 1. Ascenseur comprenant: un moteur électrique polyphasé ( 13), ledit moteur comportant N phases et des enroulements correspondants, N étant égal à 2 ou plus de 2; un accumulateur ( 16); un chargeur d'accumulateur ( 17); un onduleur ( 14) qui fournit une intensité ou une tension à chaque enroulement du stator du moteur ( 13), ledit onduleur possédant une entrée pour chaque enroulement et une sortie correspondante; un codeur de position ( 15) qui fournit un signal (TACH) qui identifie la position de l' arbre du moteur, ainsi que la vitesse et le sens de rotation de cet arbre; une cabine d' ascenseur ( 10) qui est propulsée par le moteur ( 13); un dispositif ( 18) de commande de l'ascenseur destiné à commander le fonctionnement de l'onduleur, de façon à produire une intensité ou une tension alternative à N phases, qui est destinée aux enroulements du stator, de manière à commander la vitesse du moteur (tr/mn), son glissement et son sens de rotation, l' ascenseur étant caractérisé en ce que ledit dispositif de commande ( 18) comprend: des moyens ( 21) qui fournissent un signal (AMPLITUDE) en réponse au signal TACH pour commander la vitesse du moteur (tr/mn); des moyens ( 21) qui produisent un signal (GLIS) en réponse au signal TACH pour commander la différence entie la vitesse du moteur et la fréquence (F SYNCH) de l'intensité ou de la tension alternative qui est fournie au moteur ( 13) par l'onduleur ( 14); des moyens ( 22) qui répondent au signal GLIS et au signal TACH en fournissant un signal qui se répète à la fréquence F SYNCH, ce signal identifiant une position angulaire sur une courbe sinusdidale et en fournissant N deuxièmes signaux dont chacun représente la coordonnée Y sur ladite courbe sinusoidale à différentes positions angulaires sur cette courbe, lesdites positions étant uniformément espacées d'espaces égaux à 3600/N, lesdits N deuxièmes signaux étant fournis en une séquence pendant chaque tour du moteur, la séquence produite dans un sens de rotation du moteur étant l'inverse de la séquence produite dans le sens opposé; des moyens qui font varier 1 ' amplitude de chacun des deuxièmes signaux en fonction du signal AMPLITUDE; des moyens ( 24) qui appliquent chacun des deuxièmes signaux à l'une des entrées de l'onduleur ( 14) selon ladite séquence; des moyens ( 21) qui fournissent un signal de vitesse spécifiée du moteur en réponse au signal TACH, ledit signal de vitesse spécifiée du moteur représentant une vitesse désirée de ce moteur; et des moyens ( 21) qui fournissent un signal de commande du couple en réponse audit signal de vitesse spécifiée et audit signal TACH et qui font varier ledit signal de commande du couple en fonction de la vitesse du moteur pour un signal de vitesse spécifiée constant; lesdits moyens ( 21) fournissant ledit signal AMPLITUDE et les moyens qui fournissent ledit signal de glissement répondant audit signal de commande du couple. 2 Ascenseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 21) qui fournissent ledit signal de commande du couple comprennent des moyens qui font croître le signal de commande du couple en fonction dela vitesse du moteur lorsque le moteur travaille dans le mode moteur pour produire un couple positif, et qui font décroître ledit signal de couple en fonction de la vitesse du moteur lorsque le moteur travaille dans le mode de régénération, pour produire un couple négatif. 3 Ascenseur selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens qui font croître ledit signal de couple comprennent des moyens qui ajoutent un signal de correction à un signal de couple non corrigé de la différence entre la vitesse réelle du moteur et la vitesse spécifiée, la valeur dudit signal de correction, pour un signal de vitesse spécifiée, croissant avec la vitesse du moteur lorsque le couple du moteur est positif, et décroissant avec la vitesse du moteur lorsque le couple est négatif. 4. Ascenseur selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdiibmoyens qui fournissent ledit signal de correction comprennent des moyens qui fournissent un signal d'erreur qui représente la différence entre la vitesse spécifiée du moteur et la vitesse réelle de ce moteur, et des moyens qui multiplient ledit signal d'erreur par ledit signal TACH pour produire un signal bipolaire dont la polarité est inverse de celle du signal d'erreur lorsque le moteur produit un couple négatif tandis qu'elle est identique à celle du signal d'erreur lorsque le moteur produit un couple positif. 5. Ascenseur comprenant: un moteur électrique polyphasé ( 13), ledit moteur comportant N phases et des enroulements correspondants; une source d'énergie à courant continu ( 16, 17); des moyens ( 14) qui fournissent à chaque enroulement du stator du moteur une intensité ou une tension prise sur ladite source; un codeur ( 15) qui foburnit un signal qui représente la vitesse et le sens de rotation du moteur; une cabine d'ascenseur ( 10) qui est propulsée par le moteur ( 13); une commande d'ascenseur ( 18) qui commande le fonctionnement des moyens ( 14) qui fournissent l'intensité ou la tension de manière à produire une intensité ou une tension alternative à N phases destinée auxdits enroulements du stator, pour commander la vitesse, le glissement et le sens de rotation du moteur; l'ascenseur étant caractérisé en ce que ladite commande d'ascenseur ( 18) comprend: des moyens ( 20) qui fournissent un signal en réponse au signal TACH pour commander la vitesse du moteur ( 13); des moyens ( 21) qui fournissent un signal de vitesse spécifiée du moteur en réponse au signal TACH, ledit signal de vitesse spécifiée du moteur représentant une vitesse désirée du moteur; des moyens ( 21) qui fournissent un signal de commande du couple en réponse audit signal de vitesse spécifiée et audit signal TACH, et qui font varier ledit signal de commande du couple en fonction de la vitesse du moteur pour un signal de vitesse spécifiée constant; les moyens ( 21) qui fournissent ledit signal AMPLITUDE et les moyens qui fournissent ledit signal de glissement répondant audit signal de comm ande du couple. 6. Ascenseur selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens qui fournissent ledit signal de commande du couple comprennent des moyens qui font croître le signal de commande du couple en fonction de la vitesse du moteur lorsque le moteur travaille dans le mode moteur, pour produire un couple positif, et qui font décroître ledit signal de couple en fonction de la vitesse du Moteur lorsque le moteur travaille dans le mode régénération, pour produire un couple négatif. l 5 7 Ascenseur selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens qui font croitre ledit signal de couple comprennent des moyens qui ajoutent un signal de correction à un signal de couple non corrigé de la différence entre la vitesse réelle du moteur et la vitesse spécifiée, la valeur dudit signal de correction, pour un signal de vitesse spécifiée donné, croissant avec la vitesse du moteur lorsque le couple du moteur est positif et décroissant avec la vitesse du moteur lorsque le couple du moteur est négatif. 8. Ascenseur selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens qui fournissent ledit signal de correction comprennent des moyens qui fournissent un signal d'erreur qui représente la différence entre la vitesse spécifiée du moteur et la vitesse réelle, et des moyens qui multiplient ledit signal d'erreur et ledit signal TACH pour fournir un signal bipolaire dont la polarité est inverse de celle du signal d'erreur lorsque le moteur produit un couple négatif tandis qu'elle est identique à celle du signal d'erreur lorsque le moteur produit un couple positif. 9. Ascenseur selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite alimentation à courant continu comprend un accumulateur ( 16) et un chargeur d'accumulateur ( 17).