Brevet FR2515926A1 — publié le 19830513

L'invention concerne les dispositifs utilisés pour la cueillette des fruits, des baies ou d'autres articles comestibles à partir d'une variété de plantes, et notamment pour récolter les raisins à partir des plans de vigne. Typiquement les plantes sur lesquelles doivent s'effectuer la récolte sont disposées selon une rangée, la ré- colteuse se déplaçant alors le long de cette rangée pour enlever des plantes les articles comestibles. Des récolteuses de raisins ont été proposées jusqu'à ce jour, ces récoltçuses étant conçues pour chevaucher une rangée de plans de vigne et comportant deux bras espacés l'un de l'autre et surélevés au-dessus du 501, ces bras étant entraînés dans un déplacement horizontal aller et retour pour secouer les côtés opposés des plans de vigne afin de faire tomber les raisins de ces plans dans un réceptacle placé sur la récolteuse.Typiquement les bras secoueurs sont entraînés à l'unisson, tout d'abord dans un premier sens horizontal et ensuite dans le sens opposé. Les bras sont montés mobiles sur une tête de cueillette, qui, à son tour, est montée mobile sur la récolteuse pour suivre la rangée de plans de vigne. Habituellement on déplace en aller et retour les bras de secouage à une vitesse d'approximativement 400 à 500 cycles par minute. Les bras de secouage sont relativement lourds de façon à exercer un effort suffisant sur les plans de vigne. Par exemple, chaque bras de secouage peut peser approximativement 36 Xg. En conséquence du déplacement rapide aller et retour et du poids élevé des bras de secouage, des vibrations considérables se produisent dans la tête de cueillette réduisant la durée de vie de cette tête et provoquant en fait l'auto-destruction éventuelle de cette tête de cueillette. Le but de l'invention est de créer une tête de cueillette équilibrée qui évite les problèmes de vibration précités et qui permet d'augmenter considérablement la durée de vie de la tête de cueillette, tout en réduisant la maintenance de celle-ci. Â cet effet, l'invention concerne une récolte teuse caractérisée en ce quelle comporte un châssis suscaptb1e d'être manoeuvré pour se déplacer en la chevauchant le loing dtune rangée de plantes sur lesquelles ont poussé les articles (truites ou baies) à récolter, ce châssis comportant un réceptacle pour recueillir ces articles lorsqu'ils tombent des plantes, la ré colteuse comportant également une tête montée pivotante sur ce cassis pour secouer les plantes afin que les articles poussé sur ces plantes tombent de celles-ci dans le réceptacle, cette tête comportant :: - un chtssis monté pivotant sur le châssis de la récolteuse et comportant deux supports espacés l'un de l'autre s'étendant vers le bas formant un canal à travers lequel peut passer la rangée de plantes, - deux bras mobiles horizontaux susceptibles d'être montés sur ces supports avec des extrémités espacées l'une de l'autre d'une certaine distance et susceptibles d'être positionnés sur les catés opposés de la rangée de plantes, - des moyens de commande montés sur ce chassies et associés opé rationnellement avec les bras pour faire aller et venir ces bras contre les plantes tout en limitant le déplacement d'un bras dans approximativement, la même direction horizontale, de dEplacement que l'autre bras, ces moyens de commmnde com portant un premier et un second arbres à manivelles montés rotatifs autour d'un axe de rotation sur le ehtssis, une sour ce d'énergie ayant une sortie rotative commandant opération nellement le premier et le second arbres à manivelles qui sont reliés aux bras en maintenant un espace constant entre les extrémités de ces bras lorsque ceux-ci sont déplacés en aller et retour par ces moyens de commande, les bras compor tant au moins deux bielles dont les extrémités supérieures sont articulées sur le châssis et dont les extrémités infé rieures sont articulées sur les bras, suspendus à ces biellet- tes, qui permettent ainsi un déplacement d'oscillations de ces bras suivant un arc en réponse aux moyens de commande et de façon indépendante du mouvement de pivotement du châssis, les extrémités des bras étant des organes rigides s'étendant selon la direction de la rangée de plantes, - des dispositifs de contre-poids comportant un premier et un second contre-poids excentrés repectivement sur le premier et sur le second arbres à manivelles, montés rotatifs sur le cilgssis, ce dispositif de contre-poids étant susceptible autre manoeuvré pour engendrer une force neutralisant la vibration dans une direction opposée à la direction de dé placement des bras. - des moyens de synchronisation associés opérationnèllement b ce premier et à ce second contre-poids excentrés par l'inter- médiaire de ce premier et de ce second arbres à manivelles et susceptibles d'être mis en oeuvre pour entraîner en rota tion ces contre-poids autour des axes de rotation dans un sens opposé au sens de rotation de l'arbre à manivelle sur lequel chacun des contre-poids est monté, amortissant ainsi la vi bration impartie au châssis par les bras. Selon une autre réalisation de l'invention, il est prévu un mécanisme pour commander cette récolteuse, ce mécanisme comportant t - un châssis, - un bras récolteur comportant des bielles de support assurant le montage par articulation de ce bras sur le chissis pour permettre un mouvement oscillant selon un arc de ce bras, - un moteur monté sur le châssis et comportant un arbre de sor tie rotatif monté sur le chssis, - un axe monté rotatif sur le châssis et entraîné par cet arbre de sortie, - un bras de manivelle monté sur cet axe et articulé au bras pour communiquer à ce bras un mouvement d'aller et retour lorsque l'axe tourne, - un contre-poids monté rotatif sur cet axe, - un dispositif d'entrainement de contre-poids comportant un arbre d'inversion monté rotatif sur le chassies et en prise d'entrainement avec l'axe pour tourner dans un sens opposé au sens de cet axe, cet arbre d'inversion étant en prise d'entratnement avec le contre-poids pour entraîner en rota tion ce contre-poids autour de l'axe dans un sens opposé au sens de rotation de cet axe. Un objectif de la présente invention est donc de créer une récolteuse, notamment une récolteuse de raisins, nouvelle et améliorée. Un autre objectif de l'invention est de créer un dispositif pour cueillir les articles comestibles ayant poussé sur une rangée de plantes, ce dispositif ne présentant que des vibrations réduites du fait du processus de cueillette. Un autre objectif de l'invention est de créer une récolteuse comportant une tête de cueillette dont la durée de vie soit relativement longue. Ces objectifs, ainsi que des avantages de la présente invention vont apparattre lors de la description qui va suivre, description qui se réfère aux exemples de réalisation de l'invention représentés sur les dessins ci-joints dans lesquels t - la figure 1 est une vue latérale simplifiée d'une récolteuse utilisant la présente invention, - la figure 2 est une coupe simplifiée à plus grande échelle le long de la ligne 2-2 de la figure 1, vue dans la direction de la flèche et montrant la tête de cueillette, - la figure 3 est une latérale simplifiée d'une réalisation préférée de la tête représentée sur la figure 2, - la figure 4 est une vue à plus grande échelle de l'un des bras de secouage vu dans la direction des flèches 4-4 de la figure 2, - la figure 5 est une vue schématique des bras de secouage avec les arbres à manivelles et les arbres à contre-poids qui leur sont associés, les bras de secouage étant déplacés vers la droite, - la figure 6 est la même vue que la figure 5 mais représentant les bras de secouage dans la position extrême droite, - la figure 7 est la même vue que la figure 6 mais montrant les bras de secouage se déplaçant vers la gauche, - la figure 8 est la même vue que la figure 7 mais montrant les bras de secouage dans la position extrême gauche, - la figure 9 est la même vue que la figure 3 mais montrant une variante de réalisation de la tête de cueillette, - la figure 10 est une vue latérale du mécanisme d'entrainement représenté sur la figure 9, - la figure 11 est une coupe le long de la ligne 11-11 de la figure 9 et vue dans la direction de la flèche, - la figure 12 est la même vue que la figure 3 mais montrant une autre variante de réalisation de la tête de cueillette, - la figure 13 est une vue latérale du mécanisme d'entratnement représenté sur la figure 12, - la figure 14 est une coupe le lo-m3 des lignes 14-14 de la figure 12, vue dans la direction deys flèukes. Pour exposer les principes de l'invention Eam- on va maintenant se référer à des réalisations préférées de cette invention, représentées sur les dessins ci-joints et un langage spécifique va être utilisé pour décrire ces réalisations. Il doit néanmoins être bien entendu que le cadre de l'invention ntest pas limité aux applications ainsi décrites, des modifications des dispositifs ainsi représentés ainsi que d'autres applications des principes de l'invention étant considérées comme pouvant être normalement apportées par un spécialiste du domaine auquel cette invention se rapporte. En se référant maintenant plus particulièrement à la figure 1, on y voit une récolteuse pour la cueillette des raisins ou d'autres articles comestibles. La récolteuse 10 comporte un bâti classique 11 qui est susceptible d'être déplacé le long d'une rangée de plans de vigne, repérée par la ligne en tirets 12, la récolteuse chevauchant la rangée de plans de vigne et étant susceptible de se déplacer le long de celle-ci par l'intermédiaire d'un certain nombre de roues 13 entraînées en rotation.Un moteur diesel classique ou bien une autre source d'énergie appropriée 14 est monté sur le châssis Il et est susceptible de fournir de la puissance à un système hydraulique 15 qui à son tour, est en prise d'entrainement avec les roues 13 pour propulser le véhicule le long de la rangée de plantes faisant l'objet de la récolte. Un siège classique 16 pour l'opérateur est prévu sur le châssis avec des commandes classiques pour manoeuvrer le véhicule et la tête de cueillette qui va être décrite. La réalisation préférée de cette tête de cueillette est désignée par la référence 17 et elle est montée de façon à pouvoir pivoter par l'intermédiaire des articulatto.na 18 et 19 sur la partie supérieure 22 du châssis 11, en état susceptible d'être mise en oeuvre pour secouer les plantes ou les plans de vigne de façon à provoquer la chute des articles comestibles ou des raisins dans des transporteurs de collecte 18 qui se déversent à leur tour, par l'intermédiaire dtua sys- tème de transporteurs 19 et 20 dans un réceptacle de stockage 21 ces transporteurs et ce réceptacle étant montés sur le châssis 11. Les transporteurs de collectes sont d'une construction classique. Ea partie supérieure 22 du chåssis 11 peut être ajus tée vers le bas en direction du sol par des élévateurs hydrauliques 23 afin de contrôler le niveau de la tête de cueillette 17 par rapport aux plans de vigne Un tel châssis ajustable verticalement avec les élévateurs hydrauliques est disponible dans le commerce et ne sera pas décrit en détail ici. En se référant maintenant aux figures 2 et 3, on y voit la tête de cueillette 17 qui est susceptible d'être mise en oeuvre pour secouer les plantes ou les plans de vigne sur lesquels soit s'effectuer la récolte. La tête 17 comporte un châssis 24 qui est monté pivotant par l'intermédiaire des articulations 18 et 19 sur la partie supérieure 22 du châssis général 11. Comme on le voit sur la figure 3 les articulations 18 et 19 comportent, s'étendant vers le bas depuis la partie 22 du châssis, deux oreilles qui reçoivent une broche de connexion traversant des oreilles s'étendant vers le haut depuis le châs- sis 24. Ainsi, la tête 17 est susceptible de pivoter au moins dans une certaine limite dans la direction des flèches 25 (figure 2).Le châssis 24 comporte deux supports 26 et 27 s'étendant vers le bas qui sont espacés l'un de l'autre en ménageant un passage 28 à travers lequel la rangée de plantes peut passer lorsque le véhicule etla tête sont entraînés le long de cette rangée. Deux bras ou organes de contact 29 et 30 susceptibles d'être déplacés horizontalement, sont respectivement montés de façon à pouvoir osciller sur les extrémités inférieures des supports 26 et 27 et un déplacement aller et retour à l'unisson leur est communiqué suivant un arc plat dans l'ensemble horizontal. L'organe de contact 30 va maintenant être décrit, étant bien entendu qu'une description similaire s'appli- que à l'organe de contact 29. L'organe de contact 30 (figure 4) est dune construction soudée en une seule pièce avec le corps principal de cet organe s'étendant selon une ligne droite sur une partie importante de sa longueur pour constituer la partie de contact 31 destinée à venir en contact avec la plante pour a qbGQu*r Des extrémités opposées 32 et 33 de l'organe sont 6 ou OU arrondies pour guider la plante entre les organes 29 et 30 . Deux bras 34 et 35 sont montés à poste fixe sur l'or gane 30 et s'étendent à partir de la surface 36 en prise avec la plante.Chaque bras 34 et 35 est suspendu de façon articulée par une paire de bielles à leur tour montées de façon articulée sur le châssis 24. Par exemple, le bras 34 (figures 2 et 3) comporte deux oreilles 36 et 37 s'étendant vers le haut, montées à poste fixe sur ce bras et qui, à leur tour, sont reliées par articulation à deux bielles 38 et 39 dont les extrémités supérieures 40 et 41 sont montées à articulation sur le support 27. De façon analogue, le bras 35 (figure 4) est monté à articulation sur deux bielles s'étendant vers le haut et dont les extrémités supérieures sont montées à articulation sur le support 27. Ainsi, l'organe 30 peut osciller en avant et en arrière selon un arc plat et selon une direction dans l'ensemble horizontale. De façon analogue, l'organe 29 est suspendu de façon articulée par les bielles 44 et 45 (figure 2) en conjonction avec-deux bielles positionnées en arrière des bielles 44 et 45, toutes les extrémités supérieures 46 de ces bielles étant montées par articulation sur le support 26 permettant ainsi à 1' organe 29 d'osciller en avant et en arrière selon un arc plat et selon une direction dans l'ensemble horizontale. Un mouvement aller-retour est communiqué à chaque organe 29 et 30 par une combinaison séparée d'un brasmanivelle, et d'un arbre à manivelle, cette combinaison étant à son tour entraînée par un moteur hydraulique. Par exemple, le moteur hydraulique 37 (figure 3) est monté sur le châssis 24 et comporte un arbre de sortie rotatif 48 qui, à son tour, est en prise avec une poulie classique 49 sur laquelle est en prise par frottement, une courroie continue 50 s'étendant vers le bas et passant autour d'une seconde poulie 51 montée à poste fixe sur l'arbre à manivelle 52 lui-même monté rotatif à l'extrémité inférieure du support 27. L'arbre à manivelle 52 est supporté par deux paliers 53 et 54 (figure 3) montés à l'extrémité inférieure du support 27. L'arbre à manivelle 52 comporte deux manivelles 55 et 56 montées à poste fixe sur les parties terminales opposées de cet arbre, chaque manivelle étant reliée à une bielle distincte dont les extrémités externes sont reliées par articulation à l'organe 30.Des bielles 57 et 58 (figure 5) ont leurs extrémités externes reliéea par articulation à l'aide de broches à deux oreilles s'étendant vers l'arrière 59 et 60, qui sont à leur tour, montées à poste fixe sur la partie 31 de l'organe 30. Les extrémités internes des bielles 57 et 58 sont respectivement reliées par articulation aux manivelles 55 et 56 elles-mêmes montées à poste fixe sur l'arbre 52. Ainsi, la rotation de l'arbre 52 causée par le déplacement de la courroie 50 se traduit par le déplacement des manivelles 55 et 56 autour de l'axe de rotation 59 de l'arbre 52, ce qui entrains un déplacement horizontal aller et retour des bielles 57 et 58 de concert avec l'organe 30, avec un arc réduit imposé au déplacement par les bielles 38, 39, 42 (et la quatrième bielle non représentée sur le support 35) limitant le déplacement de l'organe. Un second arbre à manivelle 60 est monté rotatif sur l'extrémité inférieure du support 26 (figure 2) et comporte deux manivelles identiques aux manivelles 55 et 56 et qui sont reliées par dea bielles identiques aux bielles 57 et 58 et à leur tour reliées à l'organe 29, gracie à quoi un déplacement horizontal aller et retour est appliqué à l'organe 29, un arc réduit étant également imposé à ce déplacement par limitation de déplacement résultant des bielles 44 et 45. Une poulie 61 montée à poste fixe sur l'arbre de sortie 48 (figure 3) est en prise par frottement avec une courroie continue 62 qui s'étend à travers la partie supérieure du châssis 24 vers un second arbre 63 (figure 2) monté rotatif dans des paliers, à la partie supérieure du châssis 24 positionnée au-dessus du support 26. La poulie 64 est montée à poste fixe sur l'arbre 63 et est en prise par frottement avec une courroie continue 65 qui s'étend vers le bas en passant sur une poulie qu' elle entrain par frottement et qui est prévue sur l'arbre à manivelle 60, ce qui provoque la rotation de cet arbre 60 à l'unisson avec l'arbre 52 en provoquant ainsi le déplacement aller et retour des deux organes 29 et 30. Une seule bielle 67 est représentée sur la figure 2, comme reliant l'organe 29 à la manivelle sur 1' ar- bre 60, étant bien entendu qu'une seconde manivelle et qu'une seconde bielle sont prévues d'une manière identique à celle décrite pour l'organe 30.De meilleurs résultats sont obtenus en utilisant au lieu des courroies de frottement 50, 62 et 65 et des poulies qui leur sont associées, des courroies crantées venant en prise avec des poulies dentées Chaque organe de contact 29 et 30 pèse approximativement 36 kg et il est déplacé aller et retour à approximativement 450 cycles par minute-. L'organe 30 se déplace dans le même sens que l'organe 29, ces deux organes se déplaçant dans l'ensemble horizontalement en avant et en arrière en heurtant les cotés opposés du plan de vigne de façon cyclique. Ot peut en conséquence réaliser qu'un effort de vibration considérable sera normalement appliqué à la tête 17 du fait du déplacement aller et retour des organes 29 et 30.Pour réduire les vibra tions, il est prévu deux arbres à contre-poids, chacun de ces arbres ayant sur lui un contre-poids et tournant dans un sens opposé à celui des arbres 60 et 52, les contre-poids étant positionnés de façon à neutraliser l'effort alternatif exercé sur la tête 17 par les organes 29 et 30. Par exemple, l'arbre à contre-poids 68 (figure 3) comporte deux extrémités montées et supportées dans des paliers classiques 69 et 70 eux-mêmes montés à poste fixe sur le support 27. L'arbre 68 n'est pas en contact avec la courroie 50 mais a par contre une liaison distincte par channe avec l'arbre 52.Un pignon à channe classique 71 est monté à poste fixe sur l'arbre 68 et est aligné avec un second pignon à channe 72 monté à poste fixe sur l'arbre 52 et un pignon à channe fou 73 monté à poste fixe sur un arbre fou monté sur le support 27. Une channe continue à rouleaux 75 (figure 2) est en prise avec les dentures des pignons 72, 71 et 73 de façon à entraîner en rotation les arbres 52 et 68 dans des sens opposés. Dans la réalisation représentée sur la figure 2, la channe à rouleaux 75 s'étend vers le bas à partir du pignon fou 73 sans venir au contact du pignon 71, et vient en prise avec le pignon 72 en passant autour de lui puis s'étend vers le haut pour venir en prise avec la partie arrière du pignon 71. Ainsi, lorsque la channe 75 se déplace dans la direction de la flèche 76 (figure 2), l'arbre 52 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre comme cela est représenté sur la figure 2, avec l'arbre 68 tournant dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Une structure adéquate est prévue pour ajuster le pignon fou 73 vers le haut ou vers le bas afin de régler la tension de la channe à rouleaux 75. Deux contre-poids 77 et 78 (figure 3) seat montés contre le pignon 71 et sont excentrés par rapport à L'axe de rotation 79 de l'arbre 68. En outre, des contre-poids addi- tionnels 80 et 81 sont montés contre la plaque 82 fixde sur l'arbre 68, ces contre-poids 80 et 81 étant également excentrés par rapport à l'axe de rotation 79. En outre, deux poids d'équi librage 83 et 84 sont fixés contre les disques 85 et 86 respectivement, eux-mêmes fixés sur l'arbre 52, ces poids-83 et 84 étant excentrés par rapport à l'axe de rotation 59.Il y a lieu de remarquer sur la figure 3 que les contre-poids 77, 78 80 et 81 sont positionnés au point mort haut par rapport à l'axe 79 tandis que les poids d'équilibrage 83 et 84 sont simultanément montés au point mort bas par rapport à l'axe 59, tandis que l'articulation de manivelle sur les bielles 57 et 59 est prévue au point mort haut de l'arbre 52 par rapport à l'axe de rotation 59. Un arbre à contre-poids et des poids identiques sont prévus pour l'organe 29. L'arbre à contre-poids 90 (figure 2) est monté rotatif sur le support 26 et porte un pignon à channe 91 lui-même en prise par une channe continue à rouleaux elle-même en prise avec un pignon à channe prévu sur l'arbre à manivelle 60 et avec un pignon à channe fou placé audessus du pignon 91 et identique au pignon fou 73.Ainsi, ltar- bre à contre-poids 90 tourne dans un sens opposé à celui de l'arbre 60 et porte une pluralité de poids identiques aux poids 77, 78, 80 et 81. De façon analogue, l'arbre 60 porte une pluralité de poids d'équilibrage identiques aux poids 83, 84 avec les arbres 52 et 60 tournant dans le même sens des aiguilles d'une montre (comme on le voit sur la figure 2), tandis que les arbres 68 et 90 tournent dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Une compréhension plus claire du fonctionnement des organes animés d'un déplacement d'aller et retour et des arbres qui leur sont associés, pourra être obtenue en se référant aux figures 5 à 8. Sur la figure 5, les organes de contact 29 et 30 sont représentés alors qu'ils se déplacent vers la position extrêmedroite. Les arbres à manivelles 60 et 52 tournent dans le sens des aiguilles d'une montre, tandis que les arbres 90 et 68 tournent dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. La plante 100, qui représente le pied de vigne, est en prise avec l'organe 29 et est forcée vers la droite, comme le montre la figure 6.Les extrémités les plus proches des bielles 67 et 57 reliées par articulation respectivement aux organes 29 et 30, sont reliés par articulation aux manivelles 66 et 55 fixées sur les arbres à manivelles 60 et 52, tandis que la liaison par articulation entre les manivelles et les bielles est positionnée au point mort haut et que les poids léquili- brage 83 montés sur l'arbre 52 sont placés au point mort bas et que les contre-poids 78 montés sur l'arbre 68 sont placés au point mort haut. De façon analogue, les poids montés sur les arbres 60 et 90 sont placés respectivement au point mort bas et au point mort haut. Ainsi, lorsque les organes 29 et 30 se déplacent vers la droite, un effort de neutralisation aux poids associés aux arbres 68, 90xi0 et 52 est dirigé vers la gauche.Cela signifie que les efforts 101 et 102 développés par les poids 83 et 78 sont dirigés vers la gauche, avec les efforts 103 et 104 qui sont produits par les poids montés sur les arbres 60 et 90. Sur la figure 6, les organes 29 et 30 sont placés dans la position extrême droite, la plante 100 étant également forcée dans la position droite la plus extrême. Dans la position représentée sur la figure 6, les organes 29 et 30 ne sont déplacés ni vers la gauche, ni vers la droite, tandis que les poids sur les arbres 90 et 68 sont déplacés vers le bas, et que les poids sur les arbres 60 et 52 sont déplacés vers le haut. Les efforts 107 dirigés vers le bas qui résultent du déplacement vers le bas des poids neutralisent les efforts 108 dirigés vers le haut résultant des poids déplacés vers le haut. La poursuite de la rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre des arbres 90 et 68, ainsi que de la rotation dans le sens des aiguilles d'une montre des arbres 60 et 52, se traduit par le déplacement des organes 29 et 30 en arrière vers la gauche, comme représenté sur la figure 7 l'organe 30 venant maintenant en contact avec la plante 100 et forçant celle-ci vers la gauche. Tous les poids sur les arbres 50, 60, 68, 90 représentés sur la figure 7, produisent maintenant un effort additionnel vers la droite neutralisant l'effort dirigé vers la gauche résultant d déplacement des organes 29 et 30 vers la gauche.La poursuite de larotation des arbres se traduit par le positionnement ultime des organes 29 et 30 dans la position la plus à gauche, avec les organes 29 et 30 temporairement à l'arrêts et avec les poids de dessus sur les arbres 68 et 90 produisant un effort dirigé vers le haut, qui est neutralisé par l'effort dirigé vers le bas dA aux poids déplacés vers le bas sur les arbres 52 et 60. Les organes 29 et 30 constituent deux bras pulsant avec des extrémités se faisant face mais opposées, et qui sont séparées l'une de l'autre par une distance constan- te au cours du déplacement aller et retour de ces organes. La liaison pivotante de la tête 17 sur le châssis de la récolteuse permet à la tête de suivre la rangée de pieds de vigne, tandis que les bielles de suspension comprenant les bielles 38 39, 42, 44 et 45 maintenant les organes 29 et 30 permettent à ces organes 29 et 30 d'être déplacés en avant et en arrière contre la plante ou le pied de vigne. Les organes 29 et 30 sont animés d'un mouvement aller et retour par des moyens de commande montés sur le cassis et qui incluent un moteur hydraulique 47 des courroies 50 et 62 en même temps que des arbres à manivelles 52 et 60 et les bielles et manivelles associées reliées aux organes 29 et 30. Les moyens de commande sont associés opérationnellement avec les organes pour animer ces organes d'un mouvement en avant et en arrière contre le pied de vigne, tout en obligeant chacun des bras à se déplacer selon le même sens horizontal de déplacement. Le léger arc de déplacement dA aux bielles de suspension, n'est pas critique pour le fonctionnement de la tête de cueillette, étant entendu qu'un déplacement dans l'ensemble horizontal est souhaité avec l'arc dd au mode de montage des organes.Les bielles de suspension permettent un déplacement d'oscillations en arc des organes 29 et 30 fixés sur elles, en réponse au déplacement imposé par les moyens de commande. Les organes 29 et 30 se déplacent à l'unisson, c'est-à-dire que l'organe 29 est toujours déplacé dans le même sens dans l'ensemble horizontal que l'organe 30. Chaque organe 29 et 30 est un organe de contact avec la plante qui est utilisée pour heurter de façon. répétée la plante sur laquelle doit être faite la récolte. Les contre-poids montés sur les arbres 68 et 90 constituent un dispositif de contre-poids qui est susceptible d'être mis en oeuvre pour produire un effort dans un sens opposé au sens du déplacement des organes 29 et 30. Les contrepoids montés sur les arbres 68 et 90 sont excentrés par rapport aux axes de rotation de ces arbres. Les chaines à rouleaux en prise avec les pignons sur les arbres 68 et 90 ainsi qu'avec les pignons sur les arbres 52 et 60 et avec les deux pignons fous, constituent des moyens de synchronisation qui sont associés opérationnellement avec les contre-poids excentrés prévus sur les arbres 68 et 90 ainsi qu'avec les arbres à manivelles 52 et 60 pour entras ner chacun des contre-poids sur les arbres 68 et 90 quand chacun des arbres à manivelles 52 et 60 tourne En outre, ces moyens de synchronisation ou channes à rouleaux sont associés opérationnellement avec les organes de contact 29 et 30, ainsi quta- vec les contre-poids sur les arbres 68 et 90 pour déplacer les contre-poids en réponse au mouvement aller et retour des organes de contact, tout en limitant en même temps le déplacement des contre-poids dans une direction autre que la direction du déplacement aller et retour dea organes de contact 29 et 30. Ces moyens de synchronisation sont également suaceptibles d'être mis en oeuvre pour transmettre 1? effort de rotation des arbres à manivelles 52 et 60 aux arbres 68 et 90. La vibration résultant normalement des organes de contact animés dcun mouvement d'aller et retour, est amortie par des moyens montés sur la tête, ces moyens incluant une pluralit de poids montés sur les arbres 68 et 90 et qui sont associés opérationnellement avec les organes 29 et 30 afin de se déplacer en opposition avec ces organes 29 et 30. Les arbres d'équilibrage sont reliés au moyen des channes à rouleaux qui sont en prise j les deux arbres à manivelles commandant à leur tour les organes 29 et 30. Les poids placés sur l'arbre 68 sont positbnnés angulairement par rapport à l'axe 79 de façon identique au positionnement angulaire des poids prévus sur l'ar- bre 90.En outre, les poids d'équilibrage 83 et 84 sont positionnés angulairement sur l'arbre 52 avec la même position angulaire que les poids d'équilibrage prévus sur l'arbre 60. Les poids d'équilibrage sur les arbres 52 et 60 sont Eosition ds angulairement à l'opposé de la liaison des extrémités les plus proches des bielles de liaison des éléments 29 et 90 par rapport aux arbres à manivelles. Par exemple, les poids d'équilibrage 83 et 84 sont placés angulairement à 1800 de la liaison par articulation des bielles 57 et 58 à l'arbre 52. Chaque bielle 57 et 58 a une extrémité plus proche qui est reliée de façon excentrée par rapport à l'axe de rotation 59 de l'arbre 52 de façon à imposer un déplacement aller et retour à l'organe 30. Une variante de réalisation de la tête de cueillette est représentée sur les figures 9 à 11 une autre variante encore est représentée sur les figures 12 à 14. Les têtes de cueillette 200 (figure 9) et 300 (figure 12) sont identiques à la tête de cueillette 17 (figure 2) à l'exception du mécanisme utilisé pour commander les bras de secouage et de la structure pour équilibrer les efforts engendrés par ces bras de secouage. Une vue latérale avec seulement une moitié de la tête de cueillette 200 et de la tête de cueillette 300 est représentée sur les figures 9 et 12, étant entendu qu'une description similaire s'applique à la moitié restante de chacune de ces têtes de cueillette.Chaque tête 200 et 300 comporte respectivement un châssis 201 et 301 monté pivotant sur la structure principale de la récolteuse, comme précédemment décrit pour la réalisation représentée sur la figure 2. le dessus des châssis 201 et 301 sont respectivement des moteurs 202 et 302 comportant respectivement des axes de sortie rotatifs 203 et 303 reçus respectivement dans des paliers classiques 204, 205 et 304, 305 montés sur le dessus des chassies 201 et 301. L'extrémité de l'arbre de sortie 203 (figure 9) comporte un pignon 206 monté à poste fixe sur cet arbre et en prise avec une courroie continue dentée 207, elle-même en prise avec un second pignon 208 monté à poste fixe sur une ex- trémité de l'axe 209 monté rotatif dans les paliers 210 et 211 fixés sur le châssis 201. Un pignon denté 212 (figures 9 et 10) est monté à poste fixe sur l'axe 209 et engrène avec une channe continue 213 elle-même engrenant avec un second pignon 214 monté sur l'axe 215 supporté sur le cassis 201 par des paliers classiques 216 et 217. lie pignon 270 est monté rotatif sur le châssis 201 et engrène avec la chaîne 213 pour guider de façon appropriée la channe vers le pignon 243 en éliminant le mou sur cette chaste. Le bras de secouage 220 est identique au bras de secouage 30 représenté sur~ la figure 4 à l'exception qu'une seule bielle est utilisée pour relier ce bras à la manivelle fixée sur larbrede commande. Ainsi, le bras de secouage 220 comporte un organe allongé 221 pour secouer les plantes, cet organe allongé étant suspendu par articulation par quatre bielles au cSssiss 201. Deux supports 222 et 223 (figure 9) s'éten- dent à partir de l'organe allongé 221 vers le châssis 201, ces supports 222 et 223 étant montés à poste fixe sur l'organe 221. Chacun des supports 222 et 223 comporte deux bielles s'étendant vers le haut et qui sont montées à articulation sur ce support. Par exemple, le bras 220 a deux bielles de support 224 et 225 s'étendant vers le haut et qui sont fixées par articulation au support 222;de façon analogue, le support 223 comporte une paire de bielles s'étendant vers le haut, avec une des bielles 226 décrite sur la figure 9. les bielles 225 et 226 sont rigidement fixées à leur extrémité supérieure sur un tube de tor- sion 227, lui-même monté sur le châssis 201 par l'intermédiaire de paliers classiques 228 et 229. Les bielles 225 et 226 oscillent à l'unisson, le tube de torsion 227 empêchant la bielle 225 d'osciller indépendamment de la bielle 226.De façon analogue, la bielle 224 et la bielle alignée sur elle, reliées par articulation au support 223, ont des extrémités supérieures rigidement fixées sur un second tube de torsion 230 lui-m8me monté sur le châssis 201 par l'intermédiaire de paliers classiques. Ainsi, la bielle 224 et la bielle alignée sur elle, oscillent à l'unisson. En fait, en utilisant deux tubes de torsion 227 et 230, toutes les quatre bielles oscillent à l'unisson assurant un déplacement uniforme du bras de secouage 220. Le bras de secouage 220 est entrainé d'une manière similaire à celle précédemment décrite pour le bras de secouage 30 à l'exception que seule une manivelle unique est utilisée pour commander le bras de secouage 220. Le châssis 201 est fragmenté à l'emplacement 235 (figure 9) pour montrer la liaison par articulation entre le bras 220 et la manivelle 218. L'extrémité externe de la manivelle 218 est reliée par articulation à une extrémité de la bielle 236, l'extrémité opposée de la bielle de connexion étant reliée par articulation à l'organe 237 dont-ltextrémité opposée est elle-meme reliée par articulation à 1' organe allongée 221. La bielle 236 et l'organe 237 sont placés entre les supports 222 et 223 en étant équidistants du bord avant 238 et du bord arrière 239 de l'organe allongé 221. Par ailleurs, les supports 222 et 223 sont excentrés vers l'extrémité arrière 239 de l'organe allongé 221. Un axe de réversion à contre-poids 240 (figure 9) est monté rotatif par l'intermédiaire de paliers classiques 241 et 242 sur le châssis 201. Deux pignons 243 et 244 sont fixés sur l'axe 240. Le pignon 243 est placé à l'extérieur de la channe 213 mais engrène avec cette channe de façon à entrainer l'axe 240 en rotation dans un sens opposé t celui des axes 209 et 215. Le pignon 244 engrène avec une seconde channe 245, engrenant elle-même avec un pignon denté 246 monté au moyen de paliers anti-friction pour tourner librement sur l'axe 215.Ainsi, la rotation de l'axe 215 n'entrain pas directement un mouvement du pignon 246 mais, au contraire, ce pignon est sollicité en rotation dans un sens opposé à celui de l'axe 215, du fait des rotations opposées de l'axe 240 et du pignon 244 par rapport à 1' axe 215. Les contre-poids 247 et 248 sont fixés sur les côtés opposés du pignon 246 et tournent avec lui. Les contre-poids 247 et 248 sont excentrés par rapport à Maxe 215, le centre de gravité de chacun de ces contrepoids étant placé directement au-dessus de l'axe 215 lorsque la bielle 236 et la manivelle 218 sont placées au point mort haut.En outre, la partie du point mort bas de la manivelle 218, telle qu'on la voit sur la figure 9, procure un poids d'équilibrage pour cette manivelle. Ainsi, un effort dR neutralisation résultant des contre-poids 247, 248 et du poids de la partie basse de la manivelle 218 est dirigé vers la droite, selon la figure 10, et comme indiqué par la flèche 259 (figure 11) par comparaison avec l'effort vers la gauche du bras 220. L'effort de neutralisation est en conséquence assuré d'une manière identique à celle décrite pour la réalisation représentée sur la figure 5. Le mouvement de l'axe 203 (figure 10) dans le sens opposé aux aiguilles d'une montre dela flèche 250, fait que la courroie 207 se déplace dans la direction de la flèche 251 provoquant la rotation de l'axe 209, également dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre. En outre, le mouvement de l'axe 209 dans le sens des aiguilles d'une montre, fait que la channe 213 se déplace dans la direction de la flèche 252 provoquant le déplacement de l'axe 215 dans la direction de la flèche 253, l'axe 240 se déplaçant dans la direction opposée indiquée par la flèche 254.Avec la manivelle 218 et la bielle 236 placées au point mort haut sur la figure 10, la poursuite de la rotation de l'axe 215 dans la direction de la flèche 253 fait que la bielle 236 se déplace dans la direction de la flèche 255 et que le bras de secouage se déplace dans la direction de la flèche 256. En outre, le déplacement de l'axe 240 dans le sens des aiguilles d'une montre de la flèche 254 (figure 11) fait que la channe 245 se déplace dans la direction de la flèche 257, ce qui se traduit par le déplacement des contre-poids 247 et 248 autour de l'axe 215 dans la direction de la flèche 259. La tête de cueillette 300 est identique à la tête de cueillette 200 à l'exception du mécanisme d'entrain- ment et de la structure de contre-poids. Le pignon 306 est fixé sur l'arbre de sortie 303 du moteur et il est en prise avec une courroie continue dentée 307 s1 étendant vers le bas vers l'axe de commande 315 monté rotatif par l'intermédiaire de paliers classiques 316 et 317 sur le bati 301. Le pignon 308 est fixé sur l'arbre 315 et il est en prise avec la courroie 307. Le bras de secouage 320 est identique au bras de secouage 220 et il est suspendu par articulation à l'aide de quatre bielles identiques aux bielles décrites pour le bras de secouage 220. Ainsi, les bielles 325 et 326 sont représentées comme étant reliées par articulation à l'organe allongé 321 du bras de secouage 320 avec les extrémités supé- rieures des bras 325 et 326 étant rigidement fixées à un bras de torsion 327 s'étendant horizontalement monté rotatif sur le bâti 301 et mettant en conséquence chacun des bras 325 et 326 à l'unisson l'un de l'autre. De façon analogue, les deux bielles restantes fixées par articulation à l'organe allongé 321, sont rigidement fixées par leurs extrémités supérieures à un bras de torsion 330 s'étendant horizontalement et monté rotatif sur le båti 301. En outre, une manivelle 318, identique à la manivelle 218, est rigidement fixée sur l'axe 315 et est reliée à l'organe allongé 321 par les bielles 336 et 337 de façon identique à la liaison de la bielle 218 avec l'organe allongé 221. Un axe de réversion à contre-poids 340 est monté rotatif par l'intermédiaire de paliers classiques 341 et 342 sur le bâti 301. Deux pignons dentés 343 et 344 sont fixés sur l'axe 340. Un troisième pignon 345 est monté rotatif sur le bâti 301 et engrène avec une chaste continue 313 engrenant elle- même avec un pignon 314 fixé sur l'axe 315. Le pignon 343 est placé à l'extérieur de la channe 313 mais engrène avec elle. Ainsi, lorsque l'axe 303 tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre selon la flèche 350 (figure 13) et lorsque la courroie 307 se déplace dans la direction de la flèche 351, l'axe 315 et le pignon 314 se déplacent dans le sens inverse des aiguilles d'une montre de la flèche 353 de sorte que la channe 313 se déplace dans la direction de la flèche 352 et que l'axe 340 ainsi que le pignon 343 se déplacent dans le sens des aiguilles d'une montre selon la flèche 354. Le pignon 344 engrène avec la channe 345 engrenant elle-même avec le pignon 346 monté sur l'axe 315 à l'aide de paliers anti-friction. Ainsi la rotation de l'axe 315 nwentrane pas directement le mouvement de pignon 346 mais au contraire provoque le déplacement de l'axe 340 et des pignons 344 dans le sens de rotation opposé à celui de l'axe 315. La rotation dans le sens des aiguilles d'une montre de l'axe 340, selon la flèche 354, (figure 14), fait que la channe 345 se déplace dans la direction de la flèche 357 et que les contrepoids 347 et 348 fixés sur les côtés opposés du pignon 346 se déplacent dans le sens des aiguilles d'une montre selon la flèche 358. Les contre-poids 347 et 348 ont un centre de gravité placé au-dessus de l'axe 315 lorsque la manivelle 318 et sa bielle de liaison sont placées au point mort haut, comme le montre la figure 13. Ainsi, les contre-poids engendrent un effort de neutralisation opposé à celui du bras de secouage en déplacement. Les plans de vigne sont supportés par des fils métalliques s'étendant horizontalement sur lesquels ils se développent. La récolteuse de raisin avançant le long d'une rangée de plans, transmet des mouvements vibratoires au fil intalliqte St étendant horizontalement et secoue ainsi, non seu liement les plans placés entre les bras de secouage, mais égale ment les plans placés à 60 cm du front de la récolteuse. Ainsi, il est possible de récolter des raisins en provenance des plans placés sur le front de la récolteuse. Pour réduire la récolte sur le front de la récolteuse, les barres de secouage peuvent être courbées au lieu d'être rectilignes comme cela est représenté sur les dessins. Ainsi le milieu d'un bras de secouage sera placé tout à fait près du milieu du bras de secouage adjacent, alors que les extrémités opposées seront considérablement éloignées l'une de l'autre. Ainsi, c'est uni quemeat la partie médiane du bras de secouage qui entre en con tact avec les plantes, plantes, réduisant ainsi l'importance de la récol- te sur les plans qui précèdent la récolteuse. Bien que l'invention ait été représentée et décrite en détails sur les dessins et dans la description qui précède, ces dessins et cette description ne doivent être, considérés qutà titre d'exemple et sans caractère limitatif, étant entendu que seules les réalisations préférées ont été représentées et décrites et qu'on souhaite protéger tout changement et modification effectués dans le cadre de la présente invention. REVENDICATI0S 1.- Récolteuse caractérisée en ce qu'elle comporte un châssis (11) susceptible d'être manoeuvré pour se déplacer en la chevauchant le long d'une rangée (12) de plantes sur lesquelles ont poussé les articles (fruits ou baies) à récolter, ce châssis (11) comportant un réceptacle (21) pour recueillir ces articles lorsqu'ils tombent des plantes, la récolteuse comportant également une tête montée pivotante sur ce cassis pour secouer les plantes afin que les articles poussé sur ces plantes tombent de celles-ci dans le ré- ceptacle (21), cette tête comportant :: - un châssis monté pivotant sur le châssis de la récolteuse et comportant deux supports (26-27) espacés l'un de l'au tre s'étendant vers le bas formant un canal (28) à travers lequel peut passer la rangée (12) de plantes, - deux bras mobiles (29, 30) horizontaux susceptibles d'être montés sur ces supports (26, 27) avec des extrémités espa cées l'une de l'autre d'une certaine distance et suscepti bles d'être positionnés sur les côtés opposés de la rangée (12) de plantes, - des moyens de commande montés sur ce châssis et associés opérationnellement avec les bras pour faire aller et venir ces bras contre les plantes tout en limitant le déplace ment d'un bras (26 27) dans approximativement, la même di rection horizontale de déplacement que l'autre bras (27, 26) ces moyens de commande comportant un premier et un second arbres à manivelles (52) montés rotatifs autour d'un axe de rotation sur le chassis, une source d'énergie ayant une sortie rotative commandant opérationnellement le premier et le second arbres à manivelles qui sont reliés aux bras (26, 27) en maintenant un espace constant entre les extré mités de ces bras lorsque ceux-ci sont déplacés en aller et retour par ces moyens de commande, les bras comportant au moins deux bielles (38, 39) dont les extrémités supé rieures sont articulées sur le chtssis (11) et dont les extrémités inférieures sont articulées sur les bras, sus pendus à ces biellettes, qui permettent ainsi un déplace ment d'oscillations de ces bras suivant un arc en réponse aux moyens de commande et de façon indépendante du mouve ment de pivotement du chtasis (11), les extrémités des bras étant des organes rigides s'étendant selon la direion de la rangée de plantes, - des dispositifs de contre-poids comportant un premier et un second contre-poids (77, 78) excentrés respectivement sur le premier et sur le second arbres à manivelles (52) montés rotatifs sur le chåssiss ce dispositif de contre-poids étant susceptible d'être manoeuvré pour engendrer une force neu tralisant la vibration dans une direction opposée à la di rection de déplacement des bras, - des moyens de synchronisation associés opérationnellement à ce premier et à ce second contre-poids excentrés par l'in termédiaire de ce premier et de ce second arbres à mani velles et susceptibles d'être mis en oeuvre pour entrainer en rotation ces contre-poids autour des axes de rotation dans un sens opposé au sens de rotation de l'arbre à mani velle sur lequel chacun des contre-poids est monté, amortis sant ainsi la vibration impartie au chassie par les bras. 2.- Récolteuse selon la revendication 1 caractérisée en ce que chaque bras comporte un des organes rigides monté à poste fixe sur deux supports en constituant une construction d'une seule pièce, chaque organe rigide s'étendant le long d'une ligne droite sur une partie importante de sa longueur avec une extrémité évasée pour guider les plantes, chacun des supports étant articulé et suspendu aux extrémités inférieures des bielles, chaque bras comportant une bielle intermédiaire dont les extrémités opposées sont articulées à un organe rigide et à l'un des arbres à manivelles entre cet organe rigide et cet arbre à manivelle. 3.- Récolteuse selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de synchronisation comportent deux arbres d'inversion (90, 68) montés rotatifs sur le chassie, chacun de ces arbres d'inversion étant associé respectivement à l'un des arbres à manivelles (52) et étant entrain dans un sens opposé à celui de l'abre à manivelle considéré, ces moyens de synchronisation comportant en outre, des moyens de liaison en prise avec les contre-poids et ces arbres d'lrp version étant susceptibles d'être mis en oeuvre pour entra- ner en rotation chacun des contre-poids (77, 78) dans un sens opposé à celui de l'arbre à manivelle sur lequel chacun de ces contre-poids est monté. 4.- Récolteuse selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de commande comportent un arbre intermédiaire (59) monté rotatif sur le châssis et une courroie continue (50, 62) en prise d'entrainement avec cet arbre intermediaire et entraînée par la sortie rotative de la source d'énergie (47), l'arbre intermédiaire (59) étant en prise d'entratnement avec le premier arbre à manivelle, le dispositif de contre-poids comportant un arbre d'inversion de contre-poids monté rotatif sur le châssis et entraîné par l'arbre intermédiaire dans un sens opposé à celui du premier arbre à manivelle, ce dispositif de contre-poids étant en prise d'entrainement avec le premier contre-poids excentré, entraînant celui-ci dans un sens opposé à celui du premier arbre de manivelle. 5.- Récolteuse selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de commande comportent une courroie continue (50) entraînée par la sortie rotative de la source d'énergie (47), cette courroie étant également en prise par frottement avec le premier arbre à manivelle pour faire tourner celui-ci, le dispositif de contre-poids comportant un arbre de réversion de contre-poids entraîné par le premier arbre à manivelle dans un sens opposé de celui de ce premier arbre à manivelle, avec cet arbre d'inversion en prise avec le premier contre-poids excentré et entrainant celui-ci dans un sens opposé à celui du premier arbre à manivelle. 6.- Récolteuse selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'il est prévu un mécanisme pour commander cette récolteuse, ce mécanisme comportant : - un chassies (il), - un bras récolteur comportant des bielles de support assu rant le montage par articulation de ce bras sur le chås8is pour permettre un mouvement oscillant selon un arc de ce bras, - un moteur (47) monté sur le châssis et comportant un arbre de sortie rotatif (59) monté sur le châssis (11), un w axe monté rotatif sur le châssis et entraîné par cet arbre de sortie (59), - un bras de manivelle monté sur cet axe et articulé au bras pour communiquer à ce bras un mouvement d'aller et retour lorsque l'axe tourne, - un contre-poids (77, 78) monté rotatif sur cet axe, - un dispositif d'entratnement de contre-poids comportant un arbre d'inversion (68) monté rotatif sur le châssis et en prise d'entratnement avec l'axe pour tourner dans un sens opposé au sens de cet axe, cet arbre d'inversion étant en prise d'entrainement avec le contre-poids pour entrainer en rotation ce contre-poids autour de l'axe dans un sens opposé au sens de rotation de cet axe. 7 .- Récolteuse selon la revendication 6, caractérisée en ce que le mécanisme comporte en outre : - un arbre intermédiaire (59) monté rotatif sur le chtssis, - une courroie continue en prise avec l'arbre de sortie et l'arbre intermédiaire et transmettant un mouvement de rota tion à celui-ci, - une chaste continue (50) en prise d'entrafnement avec cet arbre intermédiaire et cet axe et transmettant un mouvement de rotation à l'axe à partir de l'arbre intermédiaire. 8.- Récolteuse selon la revendication 6, caractérisée en ce que le mécanisme comporte en outre : - une courroie continue en prise avec l'arbre de sortie et l'axe et transmettant un mouvement de rotation à celui-ci. 9.- Récolteuse selon la revendication 7, caractérisée en ce que, dans le mécanisme la chaine est en prise avec l'arbre d'inversion et entrain celui-ci dans un sens opposé à celui de l'axe.