Brevet FR2511629A1 — publié le 19830225

Système électrique de commande pour la limitation de la course sans butée sur des machines-outils, en particulier des machines à roder. L'invention se rapporte à un système électrique de commande comportant au moins un capteur électrique analogique de course pour la limitation de la course sans butée sur des machines-outils, en particulier des machines R roder par pierrage (honage), sur lesquelles un porte-outil ou un portepièce fait un mouve- ment de va-et-vient pour l'usinage, la course étant réglable, et comportant aussi un potentiomètre servant de capteur de valeur instantanée et deux autres potentiomètres servant à fixer les valeurs de consigne et dont la position détermine les deux points d'inversion du mouvement d'usinage, ainsi qu'un dispositif correcteur permettant de tenir compte des grandeurs perturbatrices et un dispositif de comparaison et d'exploitation qui, lorsqu'il y a égalité de la valeur ins- tantanée et de l'une des valeurs de consigne, délivre un signal d'inversion commandant le mouvement d'usinage. On connaît un système électrique de commande de ce genre par le DE-PS 25 50 770 en liaison avec le DE-PS 24 35 498 Avec ce système de commande connu, un dispositif correcteur compense-les grandeurs perturbatrices qui compromettraient la précision du renversement de marche Pour cela, des données correctrices électriques sont calculées, dans des modules de calcul correspondant aux grandeurs perturbatri- ces mesurées, et en fonction de ces grandeurs comme le retard à la manoeuvre électrique de départ, la variation de la température, la viscosité de l'huile ainsi que les variations de la vitesse de déplacement et des puissances d'entraînement et de sortie - Ces grandeurs correctrices calculées correspondent aux valeurs de consigne fixées pour les points d'inversion, et leurs valeurs sont envoyées à des interrupteurs de seuils. Ce système exige un dispositif de mesure particulier pour chaque grandeur perturbatrice, donc des moyens considéra- bles En outre, la précision de l'inversion dépend de la précision des dispositifs mesurant les grandeurs perturba- trices A cet égard, le fait que les erreurs de mesure puissent s'additionner est particulièrement désavantageux, ceci abaissant fortement la précision de l'inversion C'est un but de l'invention de simplifier un tel système de commande du type connu et, en outre, d'améliorer la précision de l'inversion. Ce but est atteint, conformément à l'invention, grâce au fait que le dispositif correcteur des grandeurs perturba- trices est un dispositif de contrôle de la course qui com- pare les valeurs de consigne fixées par les organes de fixation des valeurs de consigne à la valeur instantanée fournie par le capteur de valeur instantanée et forme un signal différentiel à mettre en mémoire, qui est addition- né à une grandeur de référence pour un point d'inversion prédéterminée au dispositif de contrôle de la course et comprise entre les limites des valeurs de consigne, signal qui forme avec cette grandeur de référence une valeur de consigne corrigée pour un-point d'inversion. L'avantage particulier de ce mode de réalisation du système de commande électrique réside en ceci que le dispositif correcteur tient compte de presque toutes les grandeurs perturbatrices qui se présentent, prises ensembles, sans qu'il soit nécessaire que des dispositifs de mesure parti- culiers soient mis en oeuvre pour chacune d'elles Il en résulte, et c'est un avantage supplémentaire, qu'il ne peut pas y avoir addition d'erreurs de mesure et que la précision de l'inversion est donc fortement augmentée. D'autres avantages et d'autres particularités de l'inven- tion ressortiront de la description ci-après, faite à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés, dans les- quels la figure 1 est un schéma synoptique d'un système de com- mande selon l'invention; la figure 2 est un schéma synoptique du système de contrôle de la course; la figure 3 est un schéma synoptique du dispositif d'affi- chage de la valeur instantanée. Le système de commande de la figure 1 est un appareil élec- tronique analogique de commande de la course dont la struc- ture de base et le fonctionnement sont décrits dans les Brevets DE-PS 24 35 498 et 25 50 770. Cet appareil de commande de la course comprend deux poten- tiomètres 2 et 3 servant à fixer les valeurs de consigne, un élement correcteur 4 et un dispositif de comparaison et d'exploitation 6 Les deux potentiomètres 2 et 3 de fixa- tion des valeurs de consigne permettent de fixer, par l'in- termédiaire d'un bouton de réglage à introduction numérique, les points d'inversion désirés du déplacement d'un porte- outil 55 monté sur une machine de rodage 56 Il en résulte qu'une tension analogique correspondant à ce réglage est fixée à la sortie du potentiomètre considéré 2 ou 3. Ces tensions sont transmises à l'élément correcteur 4, qui possède une ou plusieurs entrées 7 o l'on peut introduire des données qui influent sur les valeurs de consigne du point d'inversion supérieur et du point d'inversion infé- rieur, par exemple des données commandant les caractéristi- ques géométriques de la pièce, ainsi que cela est exposé plus en détail dans le fascicule DE-PS 25 59 949 Mais, contrairement au principe figurant dans le fascicule DE-PS 25 50 770, on n'introduit pas, dans l'élément correc- teur 4, de données relatives aux grandeurs perturbatrices telles que le retard à la manoeuvre initiale, les varia- tions de température de l'huile hydraulique et de la vi- tesse de déplacement ou les variations de puissance de l'entraînement et de la sortie L'élément correcteur 4, qui permet de tenir compte des caractéristiques géométriques de la pièce, peut donc être abandonné dans certaines applica- tions sans que cela ait pour conséquence des inconvénients importants dans le fonctionnement de la commande de la course. Le capteur de valeur instantanée est le potentiomètre 1 dont le curseur est déplacé d'une manière appropriée par des moyens connus, par exemple une transmission à chaîne, par le porte-outil 55 en fonction de son déplacement Une commande de réglage connue de ce genre est décrite dans le Brevet US 4 256 999 C'est pourquoi on a, à la sortie du capteur 1 de valeur instantanée, une tension analogique correspondant à la position du porte-outil 55 à l'instant considéré. Le dispositif de comparaison et d'exploitation 6 compare la tension provenant du capteur de valeur instantanée 1 à la tension de consigne, corrigée, le cas échéant, par l'élément correcteur 4 et, si les deux valeurs concordent, il délivre un signal de commande à la sortie 8 Ce signal est utilisé pour inverser le mouvement du porte-outil, ainsi que cela est exposé dans le Brevet DE-PS 24 35 498. Le système de commande correspondant à l'invention com- prend, pour accroître la précision de l'inversion du sens de marche, un dispositif de contrôle de la course 5 entre les capteurs de valeur instantanée 2 et 3 ou entre l'élé- ment correcteur 4 et le dispositif de comparaison et d'ex- ploitation 6 Ce dispositif de contrôle de la course compare en permanence la tension de valeur de consigne, qui est une mesure analogique du point d'inversion supé- rieur ou inférieur désiré, à la valeur de-crête de la tension de sortie du capteur de valeur instantanée 1; cette valeur de crête est elle-même une mesure analogique représentant le point d'inversion réel. Si la valeur instantanée diffère de la valeur de consigne, ce qui peut être dû à des grandeurs perturbatrices comme le retard à la manoeuvre initiale ou autres,^la tension de valeur de consigne fournie au-dispositif de comparai- son et d'exploitation 6 est modifiée par le dispositif de contrôle de la course 5, ce qui retarde la production du signal d'inversion par rapport à la position atteinte par le porte-outil De cette façon, on obtient en perma- mence une correction automatique de la course. ti A. Le dispositif de contrôle de la course 5 est in appareil électronique analogique dont le principe de réalisation et le fonctionnement sont décrits ci-après en liaison avec la figure 2. Ce dispositif comporte deux circuits de contrôle 9 et 9 a réalisés sous forme de circuits imprimés Le circuit de contrôle 9 influe sur le point d'inversion inférieur Pl de la course et le circuit identique 9 a sur le point d'inversion supérieur PS Il y a en outre un circuit de 2511629- surveillance 24, également réalisé sous forme-de circuit imprimé. La régulation de la course va être expliquée en prenant pour exemple le circuit de contrôle 9 du point d'inversion inférieur PI. Au début de l'opération de rodage, un circuit 10 de remise à zéro à la mise en marche met sous tension une unité lo- gique de commande 11 qui met un commutateur 12 dans la po- sition "pas de correction" (position représentée en trait interrompu) Dans cette position, le circuit de contrôle de la course est mis à la tension zéro Ce-circuit de con- trôle est constitué essentiellement par un redresseur 13 de valeur de crête, un élément additionneur 14 et deux mémoires 15 et 16 Un autre élément additionneur 17 est branché à la mémoire principale 15 -Au début de l'usinage, il n'y a à l'entrée de cet élément additionneur 17, comme grandeur de référence, qu'une tension fournie par un élé- ment d'ajustement 18 et correspondant à un point de commu- tation qui, rapporté au mouvement, se trouve au-dessus du PI La grandeur de référence présente sert à réduire la course Dans l'exemple de réalisation représenté, la ten- sion est prélev'ée,au moyen d'un potentiomètre, sur une source-de tension réglable 36. Par l'intermédiaire d'un amplificateur suiveur de tension 19, cette tension est envoyée, en tant que valeur de con- signe, à la sortie 20 qui est reliée au dispositif de com- paraison et d'exploitation 6 (figure 1) Celui-ci interprè- te la tension de sortie pour la première inversion au point de commutation PI. L'invention prévoit de régler la-réduction de-la course, au moyen de l'élément de réglage 18, de telle manière que les irrégularités qui se produisent au début de l'usinage, comme les retards aux manoeuvres dans le circuit hydrau- lique, ne produisent en aucun cas d'inversion en dehors de la course déterminée par les valeurs de consigne fixées. Cela a pour but d'éviter les dommages mécaniques qui pour- raient se produire en cas de retard à l'inversion. La tension à la sortie du capteur de valeur instantanée 1 (figure 1), qui croit lors du mouvement de descente du porte-outil, est envoyée en permanence à l'entrée 22 d'un amplificateur différentiel 21 qui établit la différence entre la valeur instantanée de la tension et la valeur de consigne fixée correspondant au point d'inversion PI, qui est fournie à l'entrée 23 par l'élément correcteur 4 (fi- gure 1) Cette valeur différentielle est transmise au re- dresseur de valeur de crête 13, dont la sortie est reliée à la mémoire principale 15 par l'intermédiaire de l'élé- ment additionneur 14 et de l'inverseur 12 Ce dernier a été mis dans la position "Correction marche" (position re- présentée en trait plein) par l'unité de commande 11, le circuit de contrôle étant en marche Quand le porte-outil 55 atteint le premier point d'inversion PI, qui est encore fixé sans exception par l'élément de réglage 18, le dépla- cement est inversé pour prendre le sens "Montée", ainsi que cela est décrit en détail dans le fascicule DE-PS 24 35 498 La valeur de crête de la différence entre la tension de valeur instantanée et celle de valeur de consigne, qui apparaît alors, différence qui constitue une mesure analogique de l'écart réel par rapport au point d'inversion choisi d'avance, est prise en charge par le redresseur 13 de valeur de crête, et cette identification est signalée à l'unité logique de commande 11, qui déclen- che alors la prise en charge de cette valeur différentiel- le par la mémoire 15 Ensuite, l'unité de commande 11 met à la tension zéro le redresseur de valeur de crête 13 et elle fait passer la saisie de la valeur instantanée au circuit de contrôle correspondant au point d'inversion supérieur PS La valeur de la tension enregistrée dans la mémoire 15, valeur qui est appliquée aux bornes de l'élément addition- neur 17, est une mesure analogique de l'erreur séparant le premier point d'inversion désiré et celui correspondant à la réalité Cette valeur est prise en charge par la mé- moire intermédiaire 16, qui l'envoie à l'entrée de l'élé- ment additionneur 14. Quand, lors du mouvement de montée du porte-outil 55, le premier point d'inversion supérieur PS est atteint, point qui est surveillé et corrigé de la même manière par le circuit de contrôle 9 a, le mouvement est inversé et passe sur "descente" Le redresseur de valeur de crête 13 délivre alors un signal à l'unité de commande 11, qui le remet à la tension zéro et le relie au dispositif de régulation du point d'inversion inférieur PI. Pour la deuxième inversion au point d'inversion PI, il y a maintenant à l'entrée de l'élément additionneur 17, outre la tension fournie par l'élément de réglage 18 pour la course raccourcie, tension servant de grandeur de référence et qui reste appliquée pendant toute l'opération de rodage ou pierrage, la tension différentielle enregistrée dans la mémoire principale 15, afin de compenser les écarts apparus lors de la première inversion La somme des deux tensions est de nouveau envoyée, en tant que valeur de consigne, par l'intermédiaire de l'amplificateur suiveur de tension 19, au dispositif de comparaison et d'exploita- tion 6 (figure 1) et exploitée pour la deuxième inversion. Celle-ci a lieu à présent, en raison de la correction ef- fectuée, près du point d'inversion désiré PI. La différence maximale existant encore entre la valeur de consigne et le deuxième point d'inversion réel est établie par l'amplificateur différentiel 21 en comparant la tension de valeur instantanée et la tension de valeur de consigne; cette différence est prise en compte par le redresseur de valeur de crête 13, qui la transmet à l'élément addition- neur 14 A la deuxième entrée de l'élément additionneur 14, il y a, ainsi que mentionné plus haut, la tension diffé- rentielle de l'inversion précédente, stockée dans la mé- moire intermédiaire 16. L'identification de la différence maximale est maintenant signalée par le redresseur de valeur de crête 13 à l'unité de commande 11, qui provoque la prise en charge par la mémoire 15 de la somme des tensions différentielles appli- quées à l'élément additionneur 14 Ensuite, l'unité de commande 11 remet à la tension zéro le redresseur de valeur de crête et elle le relie au dispositif de régulation du point d'inversion supérieur PS La nouvelle valeur correc- trice maintenant enregistrée dans la mémoire 15 est cons- tituée par la somme des tensions différentielles des deux premières inversions Ce nouveau signal différentiel est appliqué d'une part à l'élément additionneur 17, d'autre part à la mémoire intermédiaire 16, de sorte qu'il est - aussi appliqué à l'élément additionneur 14 pour une correc- tion supplémentaire éventuellement nécessaire. Pour la troisième inversion qui vient ensuite au point d'inversion inférieur PI, il y a donc, aux bornes de l'élément additionneur 17, la tension fournie par l'élément de réglage 18 pour la course raccourcie et la tension dif- férentielle corrigée de la mémoire principale 15, le si- gnal de sortie de la mémoire principale constituant la valeur de consigne pour le troisième point d'inversion. Le processus décrit se répète pour chaque course supplé- mentaire, c'est-à-dire que la valeur de consigne pour l'inversion de la course fournie au dispositif de compa- raison et d'exploitation 6 (figure 1) est la tension re- présentant la somme du signal d'entrée pour la course ré- duite et de la somme des tensions différentielles des in- versions précédentes. Si le point d'inversion réel concorde avec le point désiré, la tension différentielle fournie par le redresseur de valeur de crête 13 est nulle et l'élément additionneur 14 ne reçoit que la valeur différentielle résultant de l'inver- sion précédente, et fournie par la mémoire intermédiaire 16. Cela signifie que la valeur de consigne fournie au dispo- sitif de comparaison et d'exploitation 6 (figure 1) reste inchangée. Si, durant la suite de l'usinage, un écart est de nouveau constaté, écart dû à des perturbations de types les plus divers comme une variation de la résistance à l'usinage, des variations de la vitesse de déplacement, etc, cet écart est immédiatement pris en compte, de la façon décrite, par l'amplificateur différentiel 21, et'son signal de sortie, qui est une mesure analogique de l'écart, est addi- tionné en tant que valeur différentielle, au moyen de l'é- lément additionneur 14, au signal provenant de la mémoire intermédiaire 16 Cela compense l'écart lors de l'inversion suivante au PI. on a ainsi une adaptation rapide, qui se fait en permanence et de façon automatique, du point d'inversion réel au point d'inversion désiré, ainsi qu'une grande précision de l'in- version, précision qui est indépendante des grandeurs per- turbatrices. Le dispositif de contrôle de la course 5 comporte en outre un dispositif 24 de surveillance dont le rôle est de couper automatiquement la régulation si les organes de fixation des valeurs de consigne sont mal réglés, donc si, par exemple, les valeurs de consigne affichées sont trop proches l'une de l'autre ou se chevauchent Pour cette commande, les deux valeurs de consigne fixées au moyen des potentiomè- tres 2 et 3, corrigées le cas échéant dans l'élément cor- recteur 4 (figure 1), applicables aux points d'inversion Pl et PS, sont envoyées à un amplificateur différentiel 27 en passant par des entrées 25 et 26 La tension différen- il tielle est une mesure analogique de la course désirée. Elle est envoyée, par l'intermédiaire d'un amplificateur 28, à un comparateur 29 qui a une deuxième entrée reliée à un potentiomètre de réglage 30. Ce potentiomètre permet de régler le seuil de réponse de la régulation de course Le réglage doit être fait en fonc- tion des caractéristiques de la machine, c'est-à-dire en fonction de la plus petite course qu'elle peut exécuter. Si les potentiomètres de valeur de consigne 2 et 3 sont mal réglés, le seuil réglé de façon fixe au moyen du potentio- mètre de réglage 30 n'est pas dépassé par la tension diffé- rentielle fournie par l'amplificateur 28 Il apparaît alors, à la sortie du comparateur 29, un signal qui est transmis à l'unité de commande il du circuit de contrôle 9 par l'in- termédiaire d'un coupleur optique 31, avec séparation élec- trique L'unité de commande ll fait alors passer l'inver- seur 12 dans la position "pas de correction" (position représentée en trait interrompu) Parallèlement, le signal provenant du comparateur 29 est envoyé au circuit de con- trôle 9 a par un deuxième coupleur optique 32 et il est traité de la même manière. Selon une autre particularité de l'invention, la réduction de course réglée de manière fixe, au moyen de l'organe de réglage 18, de la course réduite, est variable automatique- ment,pour la première course, en fonction de la course de consigne fixée; plus on choisit une course importante, plus la réduction de la course qui est introduite devient auto- matiquement importante. Ceci est obtenu de la façon suivante: la tension différen- tielle fournie par l'amplificateur 28 du circuit de sur- veillance 24, tension qui est une mesure analogique de la course désirée, est envoyée au circuit de contrôle 9 par l'intermédiaire d'un limiteur de tension 33 et d'un système de transmission séparé électriquement, et elle est appli- quée à l'organe de réglage 18 de ce circuit de contrôle - Le système de transmission est constitué, d'une manière connue, par un transformateur tension-fréquence 34 et un coupleur optique 35 qui le suit et auquel est relié un transformateur tension-fréquence 36 Parallèmement à l'en- voi au circuit de contrôle 9, l'organe de réglage (non re- présenté) du circuit de contrôle 9 a reçoit la tension différentielle de la même manière, par l'intermédiaire d'un deuxième coupleur optique 37 Ainsi, la réduction de la course est elle aussi réglée automatiquement pour le point d'inversion supérieur PS. Selon une autre particularité de l'invention, le dispositif de commande (figure l) comprend un dispositif d'affichage de la valeur instantanée 54 Ce dispositif indique les points d'inversion réellement atteints Cela facilite grandement à l'opérateur le contrôle et le réglage des paramètres d'usinage ainsi que l'adaptation des outils et, en particulier, le réglage de la machine est considérable- ment simplifié. Le dispositif d'affichage de la valeur instantanée 54 est un module électronique dont la constitution et le fonc- tionnement sont décrits en référence à la figure 3. La tension présente à la sortie du capteur de valeur ins- tantanée 1 (figure 1) pendant la course du porte-outil est une mesure analogique de l'endroit o le porte-outil se trouve à l'instant considéré Cette tension est cons- tamment présente à l'entrée 38 du dispositif d'affichage 54 et elle est envoyée à un redresseur de valeur de crête par l'intermédiaire d'un amplificateur 39 Le redresseur saisit les valeurs de crête de la tension instantanée qui apparaissent lors de l'inversion de la course aux points d'inversion supérieur et inférieur, PS et PI, et signale cette identification à un circuit logique de commande 41 qui commande la prise en charge de cette valeur dans une mémoire 42 qui suit Ensuite, le circuit de com- mande 41 met le redresseur de valeur de crête 40 à la ten- sion zéro et le commute sur le prochain point d'inversion, Pl ou PS. La valeur de crête au point d'inversion Pl ouç 2 S, enregis- trée dans la mémoire 42, est appliquée à l'entrée d'un convertisseur analogique-numérique 44 par l'intermédiaire d'un élément de réglage 43 monté à la suite de cette mé- moire Le convertisseur A-N reçoit du circuit logique de commande 41 l'ordre de départ pour la conversion, dont il signale le début au circuit de commande 41. La sortie du convertisseur 44 est reliée, par des conduc- teurs, à deux circuits décodeurs à mémoire 45 et 46, mon- tés en parallèle, d'un dispositif d'affichage numérique connu La mémoire 45 commande un élément d'affichage 47 pour le point d'inversion supérieur PS et la mémoire 46 commande un élément d'affichage 48 pour le point d'inver- sion inférieur PI. Après l'achèvement de la conversion, par exemple pour la valeur de crête au point d'inversion PS, le circuit de commande 41 délivre un signal à la mémoire 45 par l'inter- médiaire d'un générateur d'impulsions 49 La mémoire prend alors en charge la valeur qui lui est présentée et elle l'affiche numériquement au moyen de l'élément d'affichage 47 De même, la valeur de crête convertie du point d'in- version Pl est prise en charge par la mémoire 46, sous l'effet d'un signal de circuit logique de commande 41, par l'intermédiaire d'un second générateur d'impulsions 50. Cette valeur est affichée numériquement par l'élément d'affichage 48 Les générateurs d'impulsions 49 et 50 li- mitent le nombre de valeurs affichées par unité de temps, par exemple à deux ou trois par seconde, afin qu'elles restent lisibles pour l'oeil humain. pour l'ajustage de l'affichage est prévue une source de tension 51 reliée à l'amplificateur d'entrée 39, et qui permet de mettre l'affichage à zéro pour la position extrême supérieure du porte-outil, tandis que la course maximale à la position extrême inférieure du porte-outil, course qui dépend de la machine utilisée, peut être fixée au moyen de l'élément de réglage 43. Selon une autre particularité avantageuse de l'invention, là on prévoit un affichage continu de la valeur instantanée, servant à régler la machine, ce qui, par exemple, facilite beaucoup le réglage des valeurs de consigne désirées Pl et PS par l'opérateur, au moyen des potentiomèrres 2 et 3 de valeurs de consigne (figure 1). Si l'opérateur actionne le commutateur 52 "Réglage" qui est prévu à cet effet, le circuit de commande 41 met en circuit le redresseur de valeur de crête 40, par l'inter- médiaire d'un câble de commande 53 Ainsi, la-tension de valeur instantanée qui arrive est transmise de façon con - tinue au convertisseur analogique-numérique 44 En même temps, le circuit de commande 41 déclenche, au moyen d'un signal délivré au générateur d'impulsions 49, la prise en charge des valeurs converties par la mémoire 45 et l'affichage numérique par l'élément d'affichage 47 et, au moyen d'un signal délivré au générateur d'impulsions 50, il fait passer la mémoire 46, avec l'élément d'affichage 48, sur "extinction" (absence d'indication). 2 2511629 Revendications 1 Système électrique de commande comportant au moins un capteur électrique analogique de course pour la limitation de la course sans butée sur des machines-outils, en parti- culier des machines à roder, sur lesquelles un porte-outil ou un porte-pièce fait un mouvement de va-et- vient pour l'usinage, la course étant réglable, et comportant aussi un potentiomètre servant de capteur de valeur instantanée et deux autres potentiomètres servant à fixer les valeurs de consigne et dont la position détermine les deux points d'inversion du mouvement d'usinage, ainsi qu'un dispositif correcteur permettant de tenir compte des grandeurs pertur- batrices et un dispositif de comparaison et d'exploitation qui, lorsqu'il y a égalité de la valeur instantanée et de l'une des valeurs de consigne, délivre un signal d'inver- sion commandant le mouvement d'usinage, caractérisé en ce que le dispositif correcteur des grandeurs perturbatrices est un dispositif de contrôle de la course ( 5) qui compare les valeurs de consigne fixées par les organes de fixation des valeurs de consigne ( 2 et 3) à la valeur instantanée fournie par le capteur de valeur instantanée ( 1) et forme un signal différentiel à mettre en mémoire, qui est addi- tionné à une grandeur de référence pour un point d'inver- sion prédéterminée au dispositif de contrôle de la course ( 5) et comprise entre les limites des valeurs de consigne, signal qui forme avec cette grandeur de référence une valeur de consigne corrigée pour un point d'inversion. 2 Système de commande selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif de contrôle de la course ( 5) comprend un circuit de contrôle ( 9, 9 a) pour chacun des points d'inversion, supérieur et inférieur, du mouvement d'usinage, en ce que chacun des deux circuits de contrôle ( 9 et 9 a) possède un élément de réglage ( 18) d'une gran- deur dé référence d'un point d'inversion, une entrée ( 22) pour la valeur instantanée mesurée, une entrée ( 23) pour la valeur de consigne fixée et un élément additionneur ( 17) auquel sont envoyées la somme des valeurs différentielles établies par un circuit de contrôle ( 9 ou 9 a) et la valeur fournie par l'élément de réglage ( 18), et en ce que le signal de commande du mouvement d'usinage est dérivé de la valeur de sortie de l'élément additionneur ( 17), valeur de sortie qui représente la valeur de consigne corrigée. 3 Système de commande selon la revendication 2, caracté- risé en ce que l'élément additionneur ( 17) est précédé d'une mémoire principale ( 15) qui enregistre la somme, en- voyée à l'élément additionneur ( 17), des valeurs différen- tielles des mouvements d'usinage, et l'envoie à l'élément additionneur ( 17). 4 Système de commande selon la revendication 3, caracté- risé en ce que la valeur différentielle d'une opération d'usinage précédente passe de la mémoire principale ( 15) à une mémoire intermédiaire ( 16) dont la valeur de sortie est envoyée, avec la valeur différentielle de l'opération d'usinage suivante, à un élément additionneur ( 14) dont la valeur de sortie est enregistrée dans la mémoire ( 15). Système de commande selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 4, caractérisé en ce que chacun des deux cir- cuits de contrôle ( 9 et 9 a) comprend une unité logique de commande ( 11) qui prend en charge, pour enregistrement, la valeur différentielle déterminée dans l'étage d'entrée ( 21, 13, 14) du circuit de contrôle et déclenche le passage d'un circuit de contrôle ( 9) à l'autre ( 9 a). 6 Système de commande selon la revendication 5, caracté- risé en ce que l'unité logique de-commande ( 11) est couplée à un inverseur ( 12) qui se trouve dans la connexion reliant l'étage d'entrée ( 21, 13, 14) du circuit de contrôle ( 9, 9 a) à la mémoire principale ( 15). 7 Système de commande selon la revendication 6, caracté- risé en ce qu'un circuit ( 10) de mise en marche et de re- mise à zéro est relié à l'une des entrées de l'unité logi- que de commande ( 11), circuit qui, au début d'une opération d'usinage, met sous tension l'unité de commande ( 11), la- quelle met alors le circuit de contrôle ( 9, 9 a) dans sa position de départ au moyen de l'inverseur ( 12) l 8 Système de commande selon l'une quelconque des revendi- cations 2 à 7, caractérisé en ce que l'élément de réglage ( 18) est réglable en fonction de la course de consigne et des grandeurs perturbatrices auxquelles il faut s'attendre. 9 Système de commande selon l'une quelconque des revendi- cations 2 à 8, caractérisé en ce que l'étage d'entrée de chacun des deux circuits de contrôle ( 9 et 9 a) est consti- tué par un amplificateur de valeurs différentielles ( 21), un redresseur piloté de valeurs de crête ( 13) et un élément additionneur ( 14). Système de commande selon la revendication 9 et l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce-que la sortie de la mémoire intermédiaire ( 16) est reliée à l'élément additionneur ( 14) de l'étage d'entrée. 11 Système de commande selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 10, caractérisé en ce que le dispositif de contrôle de la course ( 5) comprend un circuit de surveil- lance ( 24) qui coupe les circuits de contrôle ( 9, 9 a) si le réglage des valeurs de consigne est erroné. 12 Système de commande selon la revendication 11, caracté- risé en ce que le circuit de surveillance ( 24) est couplé aux deux organes de réglage ( 18) des circuits de contrôle ( 9 et 9 a) de telle manière que la réduction de course du mouvement d'usinage en fonction de la course fixée puisse être modifiée automatiquement en agissant sur les organes de réglage ( 18). 13 Système de commande selon la revendication Prou 12, caractérisé en ce que le circuit de surveillance ( 24) com- prend, côté entrée, un amplificateur différentiel ( 27) auquel sont reliés les deux organes de fixation des va- leurs de consigne ( 2 et 3) et en ce que la grandeur de sortie de l'amplificateur différentiel ( 27) est utilisée d'une part pour couper le système de commande en cas de réglage erroné des valeurs de consigne et, d'autre part, pour commander les organes de réglage ( 18) qui déterminent la réduction de la course. 14 Système de commande selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 13, caractérisé en ce que les organes de fi- xation des valeurs de consigne ( 2 et 3) sont reliés au dispositif de contrôle de la course( 5) par l'intermédiai- re d'un élément correcteur ( 4) qui modifie les valeurs de consigne en fonction des caractéristiques géométriques des pièces. Système de commande selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 13, caractérisé en ce qu'un dispositif d'af- fichage ( 54) indiquant les points d'inversion est relié au capteur de valeur instantanée ( 1).