Brevet FR2519768A1 — publié le 19830718

-1 La présente invention concerne la radionaviga- tion, plus précisément la détermination de la position de mobiles par l'intermédiaire du temps de propagation d'ondes radioélectriques, ou radiosignaux Ces radio- signaux vont transiter entre des balises fixes (ou d'évo- lution connue) et les mobiles, ainsi qu'en sens inverse dans certains cas. Pour mesurer leur temps de propagation, on définit sur les radiosignaux des marques-temps, généra- lement périodiques, qui peuvent être, notamment: simplement la phase d'une onde de fréquence pure cons- tituant telle quelle le radiosignal; une modulation par impulsions périodiques de la fréquen- ce porteuse du radiosignal; ou une modulation périodique plus élaborée, dont l'une des plus avantageuses est la modulation par sauts de phase (classiquement, inversion de phase) selon un code répétitif connu, de préférence quasi-aléatoire ou pseudo- aléatoire. Certains modes de radionavigation,qui font émettre les mobiles, ne sont accessibles qu'à un nombre limité d'usagers A la base, un radiosignal se propage en aller-retour entre un mobile et une balise La mesure du temps d'aller-retour permet d'accéder à la distance mobilebalise (la vitesse de propagation des ondes étant supposée connue). A partir de sa distance à la balise, le mobile se situe, aux erreurs près, sur un cercle centré sur la balise ("mode circulaire") Un second cercle centré sur une autre balise permet une détermination de position, sous réserve du problème d'ambiguïté connu de l'homme de l'art, et soluble de diverses manières. Un autre mode de radionavigation est utilisable par un nombre illimité de mobiles, car il ne fait émettre que les balises. 19768 -2- Comme les balises sont fixes, ou d'évolution connue, on peut "synchroniser" leurs marques-temps entre elles de façon qu'elles soient rapportées à une horloge maîtresse commune, qui est généralement l'horloge de l'une d'entre elles, dite balise maîtresse "Synchroniser' vise ici aussi bien l'établissement d'une coïncidence temporelle exacte entre toutes les marques-temps (à leur période près) que le cas o les marques-temps des balises- esclaves sont décalées par rapport à celle de la balise maîtresse, ce décalage pouvant par exemple représenter l'équivalent-temps de la distance entre la balise-esclave et la balise maîtresse. En recevant le radiosignal d'une balise, le mobile peut déterminer sa'pseudo-distance" à l'égard de la balise Le mot "pseudo-distance" reflète le fait que le mobile va comparer les marques-temps du radiosignal qu'il reçoit à sa propre horloge: la pseudo-distance est dont représentative de la distance balise-mobile, augmentée algébriquement de l'équivalent-distance (inconnu a priori) entre l'horloge maîtresse des balises et celle du mobile Sur la surface terrestre, l'obtention de trois pseudo-distances permet de déterminer, aux erreurs près, la position du mobile, là encore avec un problème, solu- ble, d'ambiguité Ce mode de radionavigation est souvent dénommé hyperbolique, car le mobile peut alors se situer sur des hyperboles ayant pour foyers les balises prises par paires Toutes choses égales par ailleurs, l'incer- titude sur la détermination de position est ici plus grande que pour un mode de radionavigation circulaire. La demanderesse a déjà proposé et commercialisé sous le nom de SYLEDIS un système de radionavigation dont les balises permettent à la fois un fonctionnement en mode circulaire pour un nombre limité d'usagers et un fonctionnement en mode hyperbolique pour tous les autres usagers. -3- Ce système SYLEDIS fonctionne selon le procédé suivant on définit d'une manière prédéterminée une séquence de créneaux-temps répétitive, au moins trois balises émettent, dans trois créneaux- temps respectifs, des radiosignaux "synchrones", - c'est-à-dire définissant des marques-temps rapportées à une horloge maîtresse commune, tandis que tout mobile peut recevoir et identifier ces radiosignaux synchrones, en déduire ses pseudo-distances à l'égard des balises, et par-là déterminer sa position sous réserve d'un contour d'incertitude d'un premier type, et d'autres créneaux-temps sont consacrés de façon pré- déterminée à un dialogue pré-organisé de radiosignaux appel-retour "asynchrones" entre un nombre limité de mobiles spécifiés et les balises, dialogue o chaque mobile spécifié émet un radiosignal d'appel définis- sant une marque-temps qui lui est propre, ot chaque balise lui répond, à son tour, par un radiosignal retour définissant une marque-temps liée à celle qu'elle a reçue du mobile spécifié concerné, puis o chaque mobile spéci- fié reçoit les marques-temps retour qui le concernent, en déduit sa distance à chacune des balises, puis sa position, sous réserve d'un contour d'incertitude d'un second type, le plus souvent plus petit que le premier. Ce système est intéressant en ce que pour l'approche, ou pour des besoins de précision moyenne, le positionnement par pseudo-distances (en abrégé PR, pour pseudo-range) est suffisant, et accessible à tous. A côté de cela, le même système de radionavi- gation permet à un nombre limité de mobiles d'accéder à un positionnement plus précis, par distance vraie (en abrégé RR pour range-range). Par exemple, pour un format de séquence à 30 créneaux-temps (figure 1), et quatre balises: -4- deux créneaux sont consacrés à la synchronisation (entre ba- lises, et de format); quatre créneaux servent respectivement aux émissions "syn- chrones" ou hyperboliques des quatre balises; quatre créneaux servent aux émissions d'appel en circulaire des quatre mobiles spécifiés; et seize créneaux servent aux réponses respectives de chacune des quatre balises à chacun des quatre mobiles; quatre créneaux restent disponibles, comme service. Ce système SYLEDIS donne toute satisfaction Cepen- dant, un problème est que le nombre de créneaux-temps de la séquence croît très vite avec le nombre des mobiles spécifiés admis à travailler en mode circulaire appel-retour La présen- te invention vient apporter une solution très élégante à ce pro- l 5 blème. Selon un premier aspect de l'invention, le dialogue précité au niveau des radiosignaux circulaires appel-retour est modifié. D'une manière prévue c l'avance, une seule des bali- ses répond à chaque mobile spécifié 'Chaque mobile spécifié re- çoit le radiosignal retour de cette balise et par ailleurs les radiosignaux synchrones de toutes les balises Ledit mobile com- pare sa distance et sa pseudodistance à l'égard de la même ba- lise,-puis corrige en conséquence la position donnée par l'en- semble des pseudodistances, la position corrigée étant alors assortie d'un contour d'incertitude comparable à celui du se- cond type. Ceci permet, à précision sensiblement constante, de multiplier le nombre des mobiles spécifiés admis à travailler conjointement avec les balises, pour une séquence de créneaux- temps donnée. Il faut remarquer dans cette description de principe que le nombre maximum de balises n'est pas limité, il faut aussi noter particulièrement que selon l'invention une seule balise peut répondre à un mobile spécifié, cette même balise -5- transmettant aussi un signal synchrone et qu'il suffit d'une seule balise supplémentaire transmettant un signal synchrone pour qu'il soit possible au mobile spécifié de déterminer sa position. En d'autres termes, selon l'invention, le dispositif minimum basé au sol peut comprendre seulement deux balises l'une transmettant un signal RR + PR, l'autre un signal PR. Bien qu'on se réfère ci-dessus, pour la comparaison à la technique antérieure, au cas o les radiosignaux sont identifiables par leur multiplexage temporel sur une séquence de créneaux-temps répétitive et prédéterminée, l'Homme de l'Art comprendra que l'identification des émissions des bali- ses et mobiles du système peut aussi se faire, en tout ou en partie, par multiplexagefréquentiel: ou bien chaque émission d'une marque temps (balise ou mobi- le) est identifiée par sa fréquence porteuse, différente de toutes les autres; ou bien les émissions sont identifiées par la combinaison d'une pluralité de fréquences porteuses et des créneaux-temps d'une séquence répétitive. Comme précédemment indiqué, la marque-temps peut être soit la phase d'une fréquence pure du radio- signal, soit une modulation périodique prédéterminée du radiosignal, telle qu'une modulation par impulsions, ou de préférence une modulation par sauts ou glissements de phase selon un code préétabli. Selon un autre aspect de l'invention, on utilise plus de trois balises (bien que trois balises soient suffisantes pour déterminer une position en mode PR) L'information obtenue à l'aide de la quatrième balise (éventuellement à l'aide d'autres balises encore) permet de connaître plus précisément l'écart entre l'hor- loge du mobile et l'horloge maîtresse des balises On peut donc également, par ce moyen, diminuer la taille du contour d'incertitude du premier type associé au posi- tionnemént PR. 2519768. -6- Au niveau des balises, la mise en oeuvre de l'inven- tion suppose simplement une modification de la définition du dialogue RR entre mobiles spécifiés et balises: à un mobile spécifié donné, on fait correspondre maintenant une seule balise Cette définition du dialogue peut se faire par simple convention préalable, ou par une autre liaison radioélectri- que, phonique ou autre, ou encore en utilisant les créneaux de service, par exemple En pratique, chaque mobile recher- chera le dialogue RR avec la balise qu'il reçoit le mieux, compte-tenu notamment de la géométrie du système balises mo- biles ainsi que d'éventuelles perturbations radioélectriques. De son côté, l'équipement de radionavigation incor- poré à chaque mobile (spécifié) comporte classiquement une horloge locale, un générateur de format apte à définir la suite de créneaux- temps répétitive, des moyens de réception radio-fréquence, actionnés sur des créneaux-temps déterminés, ces moyens de ré- ception fournissant des marques-temps sélectivement pour chaque créneautemps actif, des moyens pour mesurer des pseudo-distances à partir de l'écart entre chacune des marques-temps synchrones liées à l'horloge maîtresse et provenant des différentes balises et l'horloge locale du mobile, et des moyens de traitement pour définir la position du mobile à partir de ces pseudo-distances. Selon l'invention, cet équipement comporte en outre des moyens d'émission radio-fréquence, sur un créneau-temps déterminé, d'un signal définissant une marque-temps d'appel propre au mobile; les moyens de réception fournissent, sur un autre créneau-temps, la marque-temps retour renvoyée par l'une des balises; on prévoit des moyens pour mesurer la distance du mobile à l'égard de cette balise, à partir de l'écart entre la marquetemps d'appel et la marque-temps retour; et les -7- moyens de traitement comportent des moyens pour corriger la position donnée par l'ensemble des pseudo-distances en fonction de la comparaison entre la distance et la pseudo-aistance relatives à la même balise. Bien entendu, cet équipement de réception est capable de fonctionner de manière plus large, o le même mobile procède à un dialogue aller-retour avec plusieurs balises. Inversement, dans le cas o plus de trois balises sont utilisées, on a vu que l'information sup- plémentaire obtenue permet de mieux connaître l'écart entre l'horloge du mobile et l'horloge maîtresse des balises Cette information supplémentaire est déjà suf- fisante pour améliorer la précision de localisation (diminuer le contour d'incertitude), par exemple lorsque le dialogue aller-retour avec certaines balises est terti- *:porairement impossible. Selon un autre aspect de l'invention, on incorpore aux moyens de traitement de l'équipement du mobile un filtrage numérique de Kalman perfectionné, qui permet d'une manière générale l'utilisation optimale des mesures disponibles, qu'elles soient de type RR ou PR, voire même d'autres types d'informations disponibles sur la position du mobile ou de facteurs influant sur celle-ci (sa vitesse, son accélération, les courants marins dans le cas d'un navire, ou les vents, par exemple). De la même manière que dans le procédé, le mobile peut aussi identifier les émissions, en tout ou en partie, selon leur fréquence porteuse. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, ainsi que sur les dessins, l'ensemble donné pour illustrer, à titre d'exemple pré- férentiel non limitatif, un mode de réalisation parti- culier de l'invention Sur les dessins 251-9761 la figure 1 illustre sous forme très simplifiée un exemple de système de radionavigation côtier comportant quatre balises et des mobiles embarqués sur des navires; les figures 2 A à 2 C illustrent trois exemples de radiosi- gnaux définissant des marques-temps; les figures 3 A à 3 C illustrent comment on module une fré- quence porteuse par inversion de phase selon un code pseudo- aléatoire; les figures 4 A à 4 C illustrent schématiquement l'obtention de radiosignaux porteurs de marques-temps définies aux figures 2 A à 2 C, respectivement; la figure 5 est un exemple de séquence de créneaux-temps connue, utilisable pour le système de la figure 1; les figures 6 et 7 sont respectivement les schémas de princi- pe, çonnus, de la balise maîtresse et de l'une des balises esclaves de la figure 1; les figures 8 et 9 sont respectivement les schémas de prin- cipe d'un mobile actif et d'un mobile passif de la figure 1; la figure 10 est un schéma de principe d'un mobile mixte selon la présente invention; & la figure 11 illustre la séquence des créneaux-temps, utili- sable selon la présente invention avec le système de la figure 1; la figure 12 illustre un schéma de variante de l'équipement dés mobiles de la figure 10 et la figure 13 illustre des contours d'erreurs obtenus selon la technique antérieure et selon la présente invention. La figure 1 illustre schématiquement les éléments d'un système de radionavigation, à savoir quatre balises fixes Bl à B 4; des mobiles Ml à M 4 ainsi que Mn. Les figures 2 A à 2 C illustrent trois manières de transmettre des marques-temps dans un radio-signal: phase d'une onde pure (figure 2 A), la marque-temps étant par exemple la transition des valeurs négatives aux valeurs posi- tives (marquée d'un point); -9- impulsions périodiques modulant en tout ou rien une fréquen- ce porteuse (figure 2 B); fréquence porteuse modulée en phase selon un code pseudo- aléatoire périodique (figure 2 C, o la période du code est la même que celle des impulsions de la figure 2 B ou de la fré- quence pure de la figure 2 A) Seul le code pseudo-aléatoire est illustré sur la figure 2 C, tandis que la figure 3 C montre comment une onde pure (figure 3 A) est modulée par inversion de phase selon un code binaire (figure 3 B) pseudo-aléatoire. Ceci n'étant pas limitatif et pouvant s'étendre à tous systè- mes de modulation d'amplitude et de phase et leurs combinai- sons. La figure 4 A montre fonctionnellement comment émettre une onde pure de phase liée à une horloge ( 40) dont la fréquen- ce est éventuellement synthétisée ( 41), puis filtrée ( 42), amplifiée ( 43) et émise (antenne 44). La figure 4 B concerne le cas d'une émission impul- sionnelle (figure 2 B) Ici la synthèse 41 B fournit aussi la fréque 4 ce des impulsions qui commandent en tout ou rien l'am- plificateur d'émission 43 B. La figure 4 C vise le cas 'd'une modulation codée de la phase (figure 2 C) La fréquence d'impulsions fournie par la synthèse 41 C excite, comme horloge, un registre à décalage 44. Celui-ci, qui a par exemple 7 étages, voit ses deux derniers étages réunis dans un élément logique 45 (OU exclusif par ex- emple) puis ramenés sur l'entrée Initialement le registre est chargé d'un mot prédéterminé Au rythme des impulsions d'horloge, il en sort alors un code pseudo-aléatoire (de 127 bits ici) Et ce code va commander une modulation de phase dans le circuit d'émission 43 C. Dans la suite on se réfère à titre préférentiel à un mode de réalisation à codage par sauts de phase périodiques, et on utilisera donc le mot "code" pour désigner la marque-temps Ceci étant l'homme de l'art comprendra que dans les figures et la description qui 0- suivent, le code peut tout aussi bien être constitué d'impulsions émises périodiques, ou même de la phase du radio-signal ou d'une fréquence qu'il contient. La figure 5 vient maintenant rappeler un exemple de format d'émission, utilisé en particulier dans le système SYLEDIS de la demanderesse: les deux créneaux CI et C 2 servent à la synchronisation des balises sur l'horloge maîtresse (on admettra qué c'est celle de la balise BE); les quatre créneaux C 3 à C 6 servent aux émissions syn- chrones ou PR des quatre balises pour les mobiles passifs; les quatre créneaux C 7 à C 10 servent aux appels respec- tifs des quatre mobiles actifs admis à travailler en même temps avec les quatre balises; les seize créneaux Clil à C 26 servent aux réponses res- pectives des quatre balises à chacun de ces quatre appels; restent enfin quatre créneaux disponibles C 27 à C 30, qui peuvent être des créneaux de service. Les figures 6 et 7 donnent les schémas fonc- tionnels des balises. Pour la balise maîtresse Bl (figure 6), l'horlo- ge maîtresse 61 alimente le générateur de code "synchrone" 62 ( 41 figure 4 A ou 41 B figure 4 B ou de préférence 41 C, 44 et 45 figure 4 C), ainsi qu'un générateur de format 64. Au créneau C 3 (figure 5), le générateur 64 autorise le circuit 63 à émettre le radio-signal Bl, par le duplexeur 68 et l'antenne 69. Aux créneaux C 7 à CIO, le circuit 65 reçoit et décode les appels (RR) des mobiles actifs MI à M 4, pour en mémoriser les temps d'arrivée ( 66) Cette mémorisation s'effectue par entretien d'une horloge ou d'un générateur de code périodique mis en coïncidence avec le code reçu ('asynchrone' par rapport à l'horloge), ou par simple mesure de l'écart entre chaque code reçu et l'horloge locale (ici 61). -11- Enfin, aux créneaux Cil, C 15, C 19 et C 23, le circuit 67 de la balise maîtresse Bl renvoie leurs codes de retour respectifs aux mobiles actifs Ml à M 4 On voit bien que le temps d'aller-retour d'un code émis par un mobile actif est relié au temps de trajet aller-retour, augmenté d'un nombre -entier de périodes du code (c'est l'ambigulté déjà mentionnée). Une balise esclave (B 2 par exemple, figure 7) a la même constitution générale (les références numériques sont augmentées de 10 unités), avec, en outre, le circuit , qui pendant les créneaux Cl et C 2, synchronise le gé- nérateur de format 74 et pendant le créneau C 3 synchronise l'horloge locale de la balise B 2 sur l'horloge maîtresse (Bloc "Reconstitution de l'horloge maitresse" 71) La re- constitution peut se faire avec ou sans incorporation du temps de trajet des ondes de Bl à B 2 dans l'horloge 71. Un mobile, actif (figure 8) ou passif (figure 9) possède sa propre horloge ( 81; respectivement 91), son pro- pre générateur de code ( 82; 92) et son propre générateur de format ( 84; 94). Dans un mobile actif, le circuit 83 émet le code propre du mobile (code RR ou asynchrone du générateur 82), pendant l'un des créneaux de temps C 7 à C 10 (figure ) On supposera qu'il s'agit du créneau C 7 et du mobile Mi. Pendant les créneaux Cll à C 14, ce mobile recevra les "re- tours" des balises Bl à B 4 dans le circuit 85 Ces retours sont identifiables à l'aide du générateur de format 84 Le circuit 88 détermine alors les distances vraies ou RR entre le mobile Ml et les balises BE à B 4 Enfin le circuit 89 en déduit la position du mobile en coordonnées géodé- siques selon un système géodésique choisi La position est déterminée à l'intérieur d'une"ellipse d'erreur probable" (ou contour d'incertitude du second type) qui dépend de la précision des mesures, du nombre de cellesci (ici quatre balises et quatre mesures, alors que seulement deux sont nécessaires), ainsi que de l'existence d'anomalies éven- tuelles dans la propagation des radio-signaux. 19768 -12- Dans un mobile passif tel que Mn (figure 9), le circuit 95 reçoit les codes asynchrones ou PR des balises, pendant les créneaux C 3 à C 6 Le circuit 98 les identifie sous le contrôle du générateur de format 94, et, par comparaison au code local ( 92) en déduit les "pseudo- distances" PR du mobile Mn vis à vis des quatre balises. Après cela, le circuit 99 en déduit la position du mobile en coordonnées géodésiques selon un système géodésique choisi La position est déterminée à l'intérieur d'"une ellipse d'erreur probable" (contour d'incertitude du premier type) qui dépend, en plus des facteurs précités pour le mode RR, de la distance du mobile aux balises et de la géométrie formée par le mobile et les quatre balises Le cas le plus défavorable est celui o le mobile "voit" l'ensemble des balises sous un angle faible. L'ellipse d'erreur est alors nettement plus grande que l'ellipse d'erreur du mode RR (pour une probalité donnée d'être à l'intérieur de l'ellipse). Dans le cas préférentiel des codes pseudo- aléatoires, la mesure de leur temps de réception se fait par corrélation avec une réplique locale du code, et dé- calage temporel de cette réplique jusqu'à obtenir la coïncidence de celle-ci avec le code reçu. D'autres détails sur cette applicati Qn préfé | rentielle, sont disponibles dans le brevet français No 73 37 740, au nom de la demanderesse, publié gou S le numéro 2 248 517 On notera en particulier sa figure 15, qui illustre un mode à mobiles actifs, et sa figure 16, qui illustre un mode à mobiles passifs. Le contenu descriptif de ce brevet antérieur est à con- sidérer comme incorporé à la présente description, pour servir en tant que de besoin à la compléter et à définir l'invention plus en détail. Le brevet antérieur montre, en particulier, par quels moyens on arrive finalement à des mesures de 13- décalage temporel (en 331 A et B, figure 7 du brevet an- térieur) L'homme de l'art connaît d'autres manières d'arriver à des mesures de décalage temporel, en particu- lier lorsque les marques-temps sont autres qu'un code pseudo-aléatoire. On s'intéressera maintenant au traitement des mesures de décalage temporel, qui représentent des dis- tances dans le cas d'un mobile actif ou des pseudo- distances dans le cas d'un mobile passif. Mobile actif (traitement circulaire) On note R Ri l'équivalent distance du temps écoulé entre l'émission d'appel de la marque-temps par le mobile et la marque-temps émise en réponse de la balise Bl (ce temps est réduit à la fraction de période de la marque-temps qu'il contient, comme le sait l'homme de l'art) Il vient R Ri = 2 R + e. o R désigne la distance du mobile à la balise Bi, et ej i l'erreur de mesure. Connaissant la distance à deux balises, on peut déterminer la position du mobile A Vec plus de deux bali- ses, on améliore la précision. Ce traitement est assez simple, car les dis- tances Ri sont accessibles immédiatement, de même que l'effet des erreurs de mesure sur ces distances. Mobile passif (traitements hyperbolique et pseudodistance PR) Sur la figure 9, on voit que le mobile passif (Mn) détermine, pour chaque balise, l'écart entre le code reçu de cette balise et le code local (générateur 92) lié à l'horloge 91 du mobile On notera R 12, R 13 et R 14 les distances entre les balises B 2 à B 4 et la balise maîtresse Bl; PR 1, PR 2, PR 3 et PR les équivalents-distance des * écarts temporels entre les codes reçus des quatre balises et l'horloge du mobile; R 1, R 2, R 3 et R 4 les distances inconnues des quatre balises au mobile; et enfin Do l'équi- valent-distance de l'écart temporel entre l'horloge du mobile et l'horloge maîtresse Il vient (figure 1): -19768 - -14- PR 1 = R 1 + Do + e 1 PR 2 = R 2 + R 12 + Do + e 2 PR 3 = R 3 + R 13 + Do + e 3 PR 4 = R 4 + R 14 + Do + e 4 o e 1 à e 4 désignent les erreurs de mesure. Les termes R 12 à R 14 sont connus, et l'on peut même synchroniser les balises en coïncidence temporelle rigoureuse, ce qui annule lesdits termes Autrement, on en tient compte dans le récepteur du mobile Il reste (en annulant ces termes): PR 1 = R 1 + D + e PR 2 = R 2 + D * e 2 PR 3 = R 3 + Do + e 3 PR 4 = R 4 + D + e 4 Le traitement des mesures dit "hyperbolique" consiste à les soustraire par paires, par exemple PR 1 PR 2 = R 1 R 2 + (e 1 e 2) PR 3 PR 4 R 3 R 4 + (e 3 e 4) L'homme de l'art sait que la position du mobile se déter- * mine alors par l'intersection de deux hyperboles (lieu des points dont la différence des distances à deux ba- lises est la même). Il apparaît alors l'inconvénient que, l'écar- tement des hyperboles augmentant avec la distance aux ba- lises, la précision de détermination de la position du mobile due aux erreurs de mesures s'en trouve affectée, en particulier lorsque le mobile "voit" l'ensemble des balises sous un angle faible. On observe aussi qu'après avoir déterminé ainsi la position du mobile, on peut déterminer aussi l'écart d'horloge Do Il en est de même si, à un instant donné, le mobile passe en une position connue. Le traitement pseudo-distances (PR) part de l'observation que de toutes les inconnues, la plus faci- lement "prévisible" est l'écart d'horloge Do Cette 19768 -15- grandeur est beaucoup plus stable que la position du mobile, et sa variation ne dépend que de la qualité des horloges utilisées dans la balise mattresse et dans le mobile, et pas des mouvements du mobile On peut donc la déterminer, la filtrer sur un temps assez long, et l'utiliser comme mesure supplémentaire lors du traitement de nouvelles mesures PR des balises. Un tel traitement "pseudo-distances" (ou "pseudo-range") est utilisé dans le récepteur passif Syledis SR 3 fabriqué et commercialisé par la demanderesse* A la base, ce récepteur SR 3 utilise, de manière connue, une transformation entre les coordonnées mesurées et les coordonnées de position désirées Celles-ci com- prennent la latitude, assortie d'une erreur résiduelle dite erreur Nord et notée N, la longitudeassortie d'une erreur résiduelle dite erreur Est et notée E, ainsi que le temps, assorti d'une erreur résiduelle (à l'égard de l'horloge maîtresse), notée erreur pilote p et mesuréeen équivalent-distance. Si l'on note cj et sj les cosinus et sinus de l'azimuth de la balise Bj et dj l'apport d'une nouvelle me- sure faite sur cette balise, c'est-à-dire la différence entre la nouvelle mesure faite:sur labalise Bj et la dis- tance que l'on peut s'attendre à recevoir fruit des mesures précédentes, il vient la relation (I), (donnée en annexe, de même que toutes les autres relations utilisées ci-après) odej désigne la matrice des "bruits", dont les variances a sont indépendantes entre les différentes balises. Le récepteur Syledis SR 3 réalise ainsi un fil- trage dit de "Kalman", dans lequel on détermine l'effet de chaque jeu de nouvelles mesures en considérant que l'erreur pilote est la plus stable. Le filtre de Kalman utilise un modèle dynamique fondé sur une matrice de transition A Le comportement du "vecteur d'état" x du mobile (matrice unicolonne de -16- coordonnées de position + temps) est-alors décrit par la relation II, o xt désigne le vecteur d'état à l'instant t, xt+T désigne le vecteur d'état à l'instant t+T et Wt désigne le vecteur "bruit de modèle" à l'instant t. On note maintenant Q la matrice de covariance du bruit de modèle wt, et Mt la matrice de covariance des erreurs d'estimation sur x au temps t. L'état x peut alors être prédit T unités de temps plus tard par les relations III (la relation II -ans le bruit de modèle, dont l'effet est inconnu) et IV, qui définit la covariance des erreurs en résultant. L'astérisque indique une valeur prédite, et l'accent circonflexe indique le fruit combiné des mesures et prédictions précédentes, tandis que l'exposant T indique une matrice transposée Les relations III et IV. sont nommées équations de prédiction du modèle dynamique. En général, le filtrage de Kalman fait aussi intervenir une équation linéaire de mesure V, qui relie des mesures effectuées (y) au vecteur d'état x; o R y est le vecteur des mesures, H est ila matrice de mesure, e est le vecteur des bruits affectant les mesures, dont la matrice de' covariance est R. Dans un traitement évolué, tel que celui du récepteur Syledis SR 3, on tient compte du fait que la surface terrestre est un géolde, défini par des relations non linéaires du genre de la relation VI. L'équation de mesure est alors écrite, en pre- mière approximation, sous la forme différentielle de la relation I; o dj, l'apport différentiel est yt f (t,x E) H est la-matrice uniligne (-cj-sj1) et x est la matrice unicolonne (N E, P) A partir de ces mesures, on effectue un recalage des valeurs prédites, selon les relations VII à IX, o Kt est le gain de recalage, défini par la relation IX dans laquelle l'exposant -1 indique une matrice inverse. Le récepteur Syledis SR 3 utilise un tel filtrage de Kalman pour traiter des mesures de pseudo-distances 19768 -17- (ou pseudo-range PR) afin d'en déduire la position du mobile qui le porte, et son écart d'horloge (P) à l'égard des balises maîtresses La programmation de ce filtrage fait intervenir essentiellement des opérations d'algèbre matricielle linéaire, que l'homme de l'art peut donc reproduire à partir des connaissances informatiques actuelles. Après ce traitement "pseudo-distance" (PR), on obtient donc des informations de position, assorties d'un contour d'incertitude qui demeure plus étendu que celui d'un traitement distance-distance (RR) sur les mêmes balises, toutes choses égales par ailleurs. Comme précédemment indiqué, la demanderesse a trouvé qu'en faisant une mesure RR sur l'une des balises, on peut mesurer directement l'écart d'horloge (terme P), et par conséquent bénéficierpour les autres mesures PR de précisionssensiblement égalesà cellesde mesures RR faites sur toutes les balises. On décrira maintenant en référence à la f iture 10 la structure générale du récepteur selon l'invention. A partir de son horloge propre 101, le mobile engendre son code pseudoaléatoire en 102, et le circuit d'émission 103 envoie un radio-signal d'appel en mode RR en direction de l'une des balises, que l'on supposera être la balise Bi Cette émission s'effectue pendant un créneau particulier, défini par le générateur de format 104, commandé également par l'horloge 101. Le circuit 105 reçoit le radio-signal retour RR réémis par la balise "élue" BE Le circuit 108 relié au circuit 105, ainsi qu'au générateur de format 104 effectue une détermination de distance de type RR entre le mobile et la balise élue Bi. Par ailleurs, un autre circuit de réception 115, qui peut d'ailleurs se confondre avec le circuit 105, reçoit les codes synchrones, c'est-à-dire de type PR, provenant de toutes les balises D'après la sortie du circuit 115, un circuit 118 détermine les pseudo-distances t 2519768 -18- ou mesures PR du mobile à l'égard de chacune des balises B à B 4 Pour déterminer les créneaux correspondant à chacune des balises, le circuit 118 est relié au généra- teur de format 104 Pour déterminer l'écart temporel entre chaque code reçu et le code local du mobile, le circuit 118 est relié au générateur de code mobile 102. Comme précédemment indiqué, les mesures de décalage temporel se font d'une manière qui peut varier suivant la nature de la marque-temps utilisée Pour des codes pseudo-aléatoires, on procède avantageusement par corrélation entre le code local du générateur 102 et le code reçu en provenance des balises Ceci-est valable aussi bien pour le circuit 108 que pour le circuit 118. Le bloc 120 encadré par un trait tireté long effectue la détermination de position La figure 10 en donne le schéma de principe On notera au passage que les lignes de signal de la figure 10 sont marquées par des traits transversaux indiquant pour chaque ligne le nombre de balises qu'elle traite. Le bloc 120 comporte tout d'abord un bloc 121 qui va comparer la distance de type RR et la pseudo- distance de type PR obtenue sur la balise élue De cette comparaison, on tire la distance du mobile à la balise élue BI, distance qui est transmise directement au bloc d'affichage de position 124 On en tire également l'écart entre l'horloge du mobile et l'horloge maîtresse des balises Cette information est transmise au bloc 122 qui va réaliser une poursuite de cet écart, avec un filtrage convenable compte tenu de la stabilité -connue de l'hor- loge du mobile. A chaque paire de mesures RR et PR sur la balise Bi, on effectue une nouvelle détermination sur l'écart d'hor- loge, et la mesure est ainsi filtrée, de façon à distin- guer l'évolution a long terme de l'écart d'horloge des fluctuations résultant des bruits de mesures (asservisse ment sur l'écart d'horloge). -19 L'écart d'horloge étant ainsi connu avec une bonne précision, le bloc 123 peut alors déterminer des pseudo-distances corrigées sur les autres stations B 2 à B 4, pseudo-distance qui possèdent une précision compara- ble à celle d'une distance vraie, de type RR. On notera par ailleurs que les pseudo-distances procurent ici, avec quatre balises, une-redondance d'infor- mations quant à la position du mobile En elles-mêmes, les I mesures de pseudo-distances vont donc également permettre d'accéder A l'écart d'horloge, et dans ce cas le bloc 23 est également relié au bloc 122 afin de contribuer à la poursuite de cet écart d'horloge. Finalement, le bloc 124 détermine et affiche la position du mobile contenu dans l'ensemble des mesures disponibles. L'ensemble des moyens 120 peut être réalisé sous forme de matériel, comme le comprendra l'homme de l'art. De préférence, il est réalisé sous forme de traitement numérique avec logiciel et microprocesseur, d'une façon qui sera décrite ci-après. En effet, de façon assez inattendue, il a également été observé que le traitement des mesures PR décrit plus haut à propos du récepteur Syledis SR 3, n'a besoin que de petites modifications pour assimiler, en plus des mesures PR sur toutes les balises, une mesure RR sur l'une des balises (voire plusieurs mesures RR). L'équation de mesure globale est alors (B 1 étant la balise avec mesure RR) la relation X, o l'exposant RR indique une mesure distance-distance, et l'exposant PR une mesure pseudo-distance. Et la matrice de covariance des bruits est donnée par la relation XI, o les 2 sont des variances et les a des écarts types, tandis que p 1 désigne le coefficient de corrélation entre le bruit RR et le bruit PR sur la même balise (ces deux mesures sont corrélées par le fait que le trajet de propagation des 251976 B -20- ondes se trouve pratiquement le même). Condensée sous forme matricielle, l'équation X a p pour solutionrla valeur R de la relation XII dont la matrice de covariance M est donnée par la relation XIII Or, compte tenu du fait qu'une seule balise est élue pour retransmettre des indications RR en plus des indications PR, la matrice R de la relation XI est aisément inversible, puisque constituée_ d'un bloc R 1 et de la diagonale principale, tous les autres éléments étant nuls. On détermine alors aisément H R 1 H, de même que T -1 H R d, qui peuvent s'écrire selon les relations XIV et XV, o l'indice i désigne les différents blocs de mesure (et de matrices associées) dont les covariances sont indépendantes les unes des autres: par des opérations matricielles simples, on calcule l'information amenée par chaque bloc, et l'on som- me selon les relations XIV et XV. Après cela l'inversion d'une matrice carrée 3 x 3 donne la covariance de l'estimation Inouvelle T -1 Valeur) et son produit par H R donne les coefficients de pondération de chaque mesure di (voir la relation XII). On voit que la différence essentielle entre le traitement de mesures PR pures et le traitement requis selon l'invention pour utiliser en plus une mesure RR sur l'une des balises réside dans la présence du bloc matri- ciel 2 x 2 noté R dans la matrice R (relation XI), au lieu du terme a 12 PR tout seul Cela s'accompagne, natu- rellement, d'une ligne et d'une colonne en plus pour la matrice Mais les opérations mathématiques supplémentaires qui en résultent sont simples et peu nombreuses, comme le comprendra l'homme de l'art. Par ailleurs, le filtrage de l'écart d'horlogo s'adapte automatiquement aux nouvelles conditions o l'on dispose d'une estimation plus précise de l'écart d'horlo- ge qu'avec de pures mesures PR La constante de temps do filtrage est plus longue selon la présente invention. En effet, en retournant à la relation IX, il 19768 -21- apparaît que les éléments de la matrice de gain sont définis comme le rapport de la variance du bruit de modèle à la somme des variances du bruit de mesure et du bruit de modèle. Avec les mesures mixtes de l'invention, le bruit de modèle pour l'erreur pilote P est plus faible que pour les grandeurs de position (N + E) La dégradation de la connaissan- ce de P est donc plus faible entre deux mesures qu'auparavant; compte tenude la relation I Xle gain produit pour l'erreur pilote un réajustement plus faible à réception de chaque nou- velle mesure, ce qui correspond à une constante de temps plus longue. Ainsi, la présente invention propose d'une part, un nouveau mode de radionavigation, avec un jeu de mesuresde type PR pseudo-distances, accom- pagné d'une mesure RR; d'autre part, en complément, une modification très simple du traitement des mesures PR, qui permet d'in- corporer facilement une ou plusieurs mesures RR dans la détermination de position. Bien entendu, on pourra aussi utiliser une balise avec seulement la mesure RR, notamment dans le cas d'une balise qui est normalement utilisée en mode mixte (RR + PR), pour laquelle l'émission PR viendrait momentanément à être insuffisamment perceptible. Inversement, si c'est l'émission RR qui dis- parait ou s'atténue trop, temporairement, le dispositif de traitement du récepteur va poursuivre le traitement sur l'ensemble des mesures PR disponibles, en s'appuyant sur le filtrage de l'écart d'horloge (qui est très stable). Il apparaît donc finalement que les moyens de traitement des mesures avec filtrage adaptatif de \alman qui sont ici proposés permettent, en s'appuyant sur le filtrage de l'écart d'horloge entre le mobile et la balise maîtresse, de passer de façon continue et insensible entre les situations suivantes: -22- mesures de type PR sur toutes les balises et de type RR sur l'une d'entre elles, et d'autres termes mesure PR sur (nl-) balises et mesure mixte RR + PR sur la n-ième balise; Mesurasde type PR sur certaines balises et RR sur d'autres mesures de type PR seulement (notamment le cas o l'émission RR de la n-ième balise devient imperceptible); mesures de type RR seulement (cas ou seules deux mesures RR au plus sont disponibles). Il est donc clair que le nouveau moyen de traite- ment avec filtrage adaptatif de Kalman peut s'appliquer à tou- tes situations de mesures évolutives ou non RR pur, PR pur et leurs combinaisons avec ou sans balises faisant l'objet de me- sures mixtes (RR + PR). On reviendra maintenant au procédé de l'invention, qui implique une mesure mixte (balise Bi) et une ou plusieurs mesures PR faites sur les autres balises. La figure 11 montre, comparée à la figure 5, les avantages de ce procédé: douze mobiles peuvent travailler avec les quatre balises, au lieu de quatre mobiles selon la * technique antérieure, tout en bénéficiant d'une précision pra- tique tout à fait comparable. La figure 13 fait en effet apparaître des éllipses d'erreur probables: CEI, pour le mode pseudo-distances pur (connu), CE 2, pour le mode distance-distance pur (connu), CE 3 pour le mode mixte de l'invention. On voit immédiatement que le contour d'erreur CE 3 est très proche de celui (CE 2) que l'on obtient dans le mode statistiquement le plus précis de la technique antérieure _ -30 On se référera maintenant à la figure 12, qui fait apparaître un autre mode de réalisation de l'invention, avec deux balises au sol, et des émissions balises et mobiles mul- tiplexees en mode fréquentiel (porteuses toutes différentes). Les éléments semblables des figures 10 et 12 dif- fèrent de 100 par leurs références numériques, et la figure 12 ne détaille que l'équipement d'un mobile spécifié (avec deux 19768 -23- balises seulement, un mobile passif ne peut déterminer sa po- sition). L'horloge 201 fournit une marque-temps locale émise- en 203 sur une première fréquence porteuse La balise élue la renvoie sur une seconde fréquence porteuse, et le retour est reçu en 205. En 215 et 215 ', le mobile reçoit, sur deux autres fréquences porteuses (ou bien en temps partagé sur la même fré- quence porteuse), les radiosignaux de type PR émis par les deux balises en synchronisme de la base de temps maîtresse. On compare les signaux-de sortie des circuits 205, 215 et 215 ' à la marque-temps locale (comparateurs 208, 218, et 218 '), ce qui donne trois mesures notées 2 RR, PR et PR', respectivement La notation 2 RR tient compte du fait que la mesure représente deux fois la distance mobilebalise élue; cette mesure est en conséquence divisée par deux en 209 Après cela, elle est soustraite en 221 de la mesure PR sur la balise élue, ce qui donne l'écart d'horloge D 0, lequel est alors sou- mis en 222 à un filtrage du second ordre Enfin, un autre com- parateur 223 corrige la mesure PR' venant du comparateur 218 ' selon Do filtré Après cela, on détermine la position à partir de la mesure RR sur la balise élue, et de la mesure PR' corrigée sur l'autre balise, en considérant les deux mesures comme étant de type RR. Bien entendu, on pourra utiliser plus de deux bali- ses, ce qui permet d'affiner la détermination de l'écart d'hor- loge A partir de quatre balises, le mobile peut déterminer l'é- cart d'horloge à partir de la seule redondance entre les quatre mesures PR qu'il effectue, puisque trois mesures PR suffisent à la détermination de position. Enfin, en ce qui concerne l'organisation du dialogue entre les mobiles spécifiés et les balises, les moyens de la technique antérieure sont utilisables L'homme de l'art saura facilement les modifier pour passer de la séquence de créneaux- temps de la figure 5 à celle de la figure Il (multiplexage ten- porel) Pour un multiplexage fréquentiel (en tout ou en partie) 2519761 - -24- il suffit d'ajuster les fréquences d'émission et de réception en conséquence 2 5 - ANNEXE RELATIONS -A- ( 1) ou ( 1) dj = l cj (II) (III) (IV) = A 2 t + Wt = A t = A MX AT + Q t+T -1 t+T le t+T = H x + e = f (t, xt) + et (V) (VI) Y-t = x-X + K t t Kt ME T = mt Ht dj H et (H bat T + R) -1 (VII) (VII) (IX) :Rt mt Kt $ 1 1 N el 52 1 e 2 S 1 E + e 3 3 54 1 p e 4 N S E + e i il -j p d 1 C 1 d 2 b= c 2 d 3 c 3 d C 4 2 5 19768 26 - ANNEXE Rr ELATIONS -B- e RR e PR PR e 2 PR e 3 e PR a RR a PR d PR d PR d PR c 1 ts 1 c s 1 1 c 2 S 2 c 3 S 3 c 4 S 4 N E p à X) ou (X) d H x + e ' R 1 p a RR Cr PR 1 1 1 (y 2 PR (Y 2RR il p (y RR Cr PR 1 -1 1 0 O 1 0 O ô cr i PR O O 0 (Y 2 PR O 0 O CY 2 PR (XI) (XII) A = (HT R 1 H) H T R 1 d (àT R 1 H) (XIII) k s i=l k E i=l HT R-1 H i i i HT R-1 d i i -i (xiv) li R 1 H (XV) HT R 1 d -27- REVENDICATIONS 1 Procédé de radionavigation, dans lequel des balises émettent, de façon identifiable individuellement par multiplexage temporel et/ou fréquentiel, des radio-signaux "synchrones", c'est-à-dire définissant des marques-temps rappor- tées à une horloge maîtresse commune, tandis que tout mobile peut recevoir et identifier ces radio-signaux synchrones, en déduire ses pseudodistances à l'égard des balises, et par là déterminer sa position sous réserve d'un contour d'incertitude d'un premier type, et, il est prévu, de façon également identifiable individuelle- ment par multiplexage temporel et/ou fréquentiel, un dialogue préorganisé de radio-signaux appel-retour "asynchrones" entre un nombre limité de mobiles spécifiés et les balises, dialogue o chaque mobile spécifié émet un radio-signal d'appel définis- sant une marque-temps qui lui est propre,o chaque balise ré- pond, à son tour, par un radio-signal retour définissant une marque-temps liée à celle qu'elle a reçue du mobile spécifié concerné, puis o chaque mobile spécifié reçoit les marques- temps retour qui le concernent, en déduit sa distance à chacu- ne des balises, puis sa position, sous réserve d'un contour d'incertitude d'un second type généralement plus petit que le premier, caractérisé par le fait que, d'une manière prévue à l'avance, une seule des balises répond à chaque mobile spécifié, que cha- que mobile spécifié reçoit le radio-signal retour de cette ba- lise et les radio-signaux synchrones de certaines au moins des balises, que ledit mobile compare sa distance et sa pseudo-dis- tance à l'égard de la même balise pour obtenir son écart d'hor- loge par rapport à l'horloge maîtresse, puis corrige en consé- quence la position donnée par l'ensemble des pseudo-distances, la position corrigée étant alors assortie d'un contour d'incer- titude comparable à celui du second type, ce qui permet,à pré- cision sensiblement constante, et pour un encombrement donné de l'éther en temps et en spectre de fréquences, de multiplier le -28- nombre des mobiles spécifiés admis à travailler conjointement avec les balises. 2 Procédé de radionavigation selon la re- vendication 1, caractérisé par le fait qu'il est prévu au moins deux balises, dont une seulement répond à l'interrogation asyn- chrone d'un mobile spécifié. 3 Procédé de radionavigation selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait qu'une par- tie au moins des émissions se fait sur la même fréquence por- teuse, utilisée en temps partagé selon une séquence de cré- neaux temps prédéterminée et répétitive. 4 Procédé de radionavigation selon l'une des revendications i à 3, caractérisé par le fait qu'une partie au moins des émissions se fait sur des fréquences porteuses différentes, dont l'affectation est connue à l'avance. Procédé de radionavigation selon l'une des revendications i à 4, caractérisé par le fait que ladite marque-temps est la phase du radio-signal. 6 Procédé de radionavigation selon l'une des revendications l à 4, caractérisé par le fait que ladite marque-temps est définie par une modulation prédéterminée du radio-signal. 7 Procédé de radionavigation selon la reven- dication 6, caractérisé par le fait que ladite modulation est une modulation en impulsions. 8 Procédé de radionavigation selon la re- vendication 6, caractérisé par le fait que ladite modulation est une modulation par sauts ou variation de phase selon un code préétabli. 9 Procédé de radionavigation selon l'une des revendications l à 8, caractérisé par le fait que l'on prévoit au moins quatre balises, et que chaque mobile effectue en outre une détermination de son écart d'horloge par rapport à l'horloge maîtresse à partir de la redondance dans les mesu- res faites sur les radio-signaux synchrones. 1976 e -29- Equipement de radionavigation pour mobile, permettant la mise en oeuvre du procédé de l'une des revendi- cations 1 à 9, avec au moins deux balises capables d'émettre distinctement des radio-signaux synchrones définissant des marques-temps rapportées à une horloge maîtresse commune, tan- dis que l'une au moins des balises est apte à fonctionner en répondeur, ledit équipement de mobile comportant une horloge locale ( 101; 201) des moyens de réception radiofréquence, ( 115; 215; 215 ') agenc 9 spour restituer sélectivement les marques-temps selon leur origine et leur nature des moyens ( 118; 218, 218 ') pour mesurer des pseudo-distan- ces à partir de l'écart entre chacune des marques-temps reçues sur des radio-signaux synchrones et l'horloge locale du mobi- le, et des moyens de traitement ( 120; 220) pour définir la position du mobile à partir de ces pseudo-distances, caractérisé par le fait que l'équipement comporte en outre des moyens d'émission radio-fréquence ( 103; 203) aptes à produire un radio-signal d'appel distinct définissant une marque-temps d'appel propre au mobile, par le fait que les moyens de réception sont également agencés ( 105; 205) pour restituer sélectivement la marque-temps retour renvoyée par la balise répondeuse par le fait que sont prévus des moyens ( 108; 208) pour mesurer la distance du mobile à l'égard de la balise répondeuse, à par- tir de l'écart entre la marque-temps d'appel et la marque-temps retour, par le fait que les moyens de traitement comportent des moyens ( 121; 221) pour comparer la distance et la pseudo-distance à l'égard de la balise répondeuse, pour en déduire ( 122; 222) l'écart entre l'horloge locale et l'horloge-maîtresse, et pour corriger ( 123; 223) en conséquence les pseudo-distances, ce qui permet une meilleure précision dans la détermination de po- sition ( 124; 224) -30- 11 Equipement de mobile selon la revendication 10, caractérisé par le fait que la marque-temps d'appel est liée à l'horloge locale du mobile. 12 Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 10 et 11, caractérisé par le fait qu'il comporte un générateur de format ( 104) apte à définir une séquence de cré- neaux-temps répétitive à temps fixe, et qu'une partie au moins des émissions et réceptions de radiosignaux sont iden- tifiés par les créneaux-temps qu'elles occupent. 13 Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 10 à 12, caractérisé par le fait qu'une partie au moins des émissions est identifiée par sa fréquence porteuse, les moyens de réception étant accordés en conséquence. 14 Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 10 à 13, caractérisé par le fait qu'il comporte un générateur de code ( 102) apte à définir une marque-temps lo- cale codée. Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 10 à 14, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de filtrage du second ordre ( 222) de l'écart temporel (D 0) entre l'horloge locale et l'horloge maîtresse, et que les pseudo-distances sont corrigées selon l'écart temporel (Do) filtré. 16 Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 10 à 12, 14 et 15, caractérisé par le fait que les moyens de réception et d'émission sont accordés sur une unique fréquence porteuse, tandis qu'un générateur de format définit une séquence de créneaux-temps répétitive prédéterminée, et par le fait que les moyens de réception de la marque-temps retour sont actifs pendant un seul créneau-temps de la séquence. 17 Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 1 à 16, caractérisé par le fait que les marques-temps sont définies par la phase des radiosignaux. 18 Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 1 à 16, caractérisé par le fait que les marques-temps sont définies par une modulation prédéterminée des radio-si- gnaux. -31- 19 Equipement de mobile selon la revendication 18, caractérisé par le fait que ladite modulation est une mo- dulation en impulsions. Equipement de mobile selon la revendication 18, caractérisé par le fait que ladite modulation est une mo- dulation par sauts ou variation de phase selon un code pré- établi. 21 Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 10 à 20, caractérisé par le fait que le mobile reçoit les radiosignaux synchrones d'au moins quatre balises, et que les moyens de traitement effectuent en outre une détermina- tion de l'écart d'horloge par rapport à l'horloge maîtresse à partir de la redondance dans les mesures faites sur les radiosignaux synchrones. 22 Equipement de mobile selon l'une des revendi- cations 10 à 21, caractérisé par le fait que les moyens de traitement comprennent des moyens de filtrage de Kalman adap- tatif, comportant des moyens de modélisation dynamique du mou- vement du mobile, des moyens de transformation des valeurs de mesures de distances en un vecteur d'état comprenant des coordonnées de position du mobile et d'écart temporel de son horloge propre à l'égard de l'horloge maîtresse, et des moyens de recalage des valeurs prédites selon le modèle dynamique en fonction des valeurs mesurées.