Brevet FR2519894A1 — publié le 19830722

La présente invention se rapporte à un télé- manipulateur télescopique du type maitre-esclave et concerne plus précisément, dans un tel télémanipula- teur, les dispositifs permettant d'assurer en perma- nence l'équilibrage des bras. On sait que les télémanipulateurs du type mattre-esclave se composent d'un bras maître équipé d'une poignée de commande accessible à un opérateur et d'un bras esclave généralement identique ou semblable au bras maître et équipé d'un outil tel qu'une pince de préhension Le bras esclave est disposé à l'inté- rieur d'une cellule non accessible à l'homme en raison de la présence d'une atmosphère ou de produits dange- reux tels que des produits radioactifs à l'intérieur de cette cellule Le bras mattre et le bras esclave sont pourvus du même nombre de degrés de liberté et sont reliés mécaniquement au travers de la paroi de la cellule, de telle sorte que tout mouvement du bras mattre et/ou de sa poignée de commande commandé par l'opérateur entraïne un mouvement identique ou sembla- ble du bras esclave et/ou de la pince de préhension. Un hublot ménagé dans la cloison de la cellule permet ainsi à l'opérateur d'effectuer les manipulations sou- haitées à l'intérieur de la cellule. Les télémanipulateurs maître-esclave se subdivisent par ailleurs en deux grandes familles La première de ces familles concerne les télémanipula- teurs articulés dans lesquels les bras maitre et esclave se composent chacun de plusieurs segments ar- ticulés qui reproduisent des mouvements comparables à celui du bras humain, dans le cas le plus fréquent o ces segments sont au nombre de deux La deuxième de ces familles, qui est la seule à être concernée par la présente invention, concerne les télémanipulateurs télescopiques dans lesquels chaque bras se compose de plusieurs segments montés de façon télescopique afin de permettre une modification de la longueur de ce bras. De façon plus précise, les télémanipula- teurs télescopiques du type maître-esclave selon la présente invention se composent d'un bras maître et d'un bras esclave télescopiques, ces bras étant arti- culés sur un bloc de traversée autour de deux axes d'épaule normalement parallèles entre eux et orthogo- naux à l'axe du bloc, le bloc de traversée traversant la cloison de la cellule et étant monté tournant au- tour de son axe propre L'extrémité de chacun des bras dispose ainsi de trois degrés de liberté de position- nementy auxquels s'ajoutent les degrés de liberté de la poignée de commande et de la pince qui ne sont mentionnés ici que pour mémoire car ils n'affectent pas l'équilibrage des bras Par convention, on dési- gnera dans la suite de la description les degrés de liberté liés au positionnement de chacun des bras de la façon suivante: X: rotation des bras autour de l'axe du bloc de tra- versée; Y: rotation des bras autour de leur axe d'épaule; Z: variation de la longueur des bras. Afin d'accroltre la portée des télémanipu- lateurs et de faciliter l'accessibilité à certaines zones de la cellule, on équipe généralement ces télé- manipulateurs de moyens permettant de réaliser un dé- calage du bras esclave par rapport au bras maitre selon un ou plusieurs des degrés de liberté X, Y et Z, indépendamment de tout mouvement du bras maître. Pour différentes raisons liées notamment à l'encombrement des contrepoids d'équilibrage et à la nécessité de réduite le nombre des mécanismes placés à l'intérieur de la cellule au strict nécessaire, compte tenu des difficultés d'intervention à l'intérieur de la cellule, les moyens d'équilibrage du bras esclave sont placés, comme ceux du bras maître, à l'extérieur de la cellule Toutefois, on conçoit que la possibili- té d'un décalage du bras esclave par rapport au bras maltre selon un ou plusieurs des degrés de liberté X, Y et Z, combinée avec la nécessité de placer les moyens d'équilibrage en totalité à l'extérieur de la cellule, rendent particulièrement complexe l'équili- brage du bras esclave. On connait à ce jour deux télémanipulateurs télescopiques maitre-esclave dans lesquels l'équili- brage du bras esclave est réalisé selon deux techni- ques pratiquement opposées. Ainsi, dans le premier télémanipulateur connu de ce type, une biellette portant un premier contrepoids est maintenue constamment parallèle au bras esclave lorsqu'aucun décalage en X n'existe entre le bras maître et le bras esclave De plus, le contre- poids qui assure l'équilibrage du bras maître lorsque sa longueur Z varie, assure simultanément l'équilibra- ge correspondant du bras esclave Toutefois, l'équili- brage du bras esclave n'est plus réalisé correctement par le premier contrepoids lorsqu'il existe un décala- ge en X ou en Z entre les deux bras De plus, l'équili- brage en Z du bras esclave par le deuxième contrepoids n'est pas satisfaisant car la masse correspondante de- vient parasite lorsqu'il existe un décalage en X ou en Y du bras esclave, et cela d'autant plus que ce der- nier se rapproche ainsi de l'horizontale Ces défauts d'équilibrage sont très génants pour l'opérateur et rendent particulièrement délicate la mise en oeuvre de ce télémanipulateur. Le second télémanipulateur télescopique du type maitre-esclave connu à ce jour assure à l'inverse un équilibrage parfait du bras esclave dans toutes les positions de ce bras et quels que soient les décalages introduits entre le bras esclave et le bras maître. Toutefois, ce résultat s'appuie sur une grande com- plexité mécanique qui rend ce télémanipulateur relati- vement peu fiable et accroît surtout très sensiblement son prix De plus, ce télémanipulateur comprend un contrepoids monté directement sur le bras esclave afin d'équilibrer les mouvements en Z de celui-ci, ce qui n'est pas souhaitable pour les raisons évoquées précé- demment. La présente invention a précisément pour objet la réalisation d'un télémanipulateur télescopi- que du type maître/esclave réalisant un équilibrage du bras esclave sensiblement plus satisfaisant que le premier type de télémanipulateur de la technique anté- rieure et présentant un prix de revient inférieur et une fiabilité sensiblement accrus par rapport au se- cond type de télémanipulateur de la technique anté- rieure. A cet effet, il est proposé conformément à l'invention un télémanipulateur télescopique compre- nant un bloc de traversée de cloison monté tournant autour de son axe propre, un bras maître et un bras esclave télescopiques, ces bras étant articulés sur le bloc de traversée autour de deux axes d'épaules ortho- gonaux à l'axe du bloc, une poignée de commande montée à l'extrémité libre du bras maître, un organe de pré- hension monté à l'extrémité libre du bras esclave, des moyens de transmission au bras esclave et à l'organe de préhension des mouvements impartis au bras maître et à la poignée de commande, des moyens de décalage du bras esclave par rapport au bras maître, permettant de modifier la longueur et l'orientation du bras esclave autour de son axe d'épaule et autour de l'axe du bloc de traversée sans modifier les coordonnées correspon- dantes du bras maître, des moyens d'équilibrage du bras maître et des moyens d'équilibrage du bras escla- ve, ces derniers moyens comprenant au moins un premier contrepoids monté sur une biellette articulée sur le bloc de traversée du c 8 té du bras maître autour d'un axe parallèle à l'axe d'épaule et des moyens pour fai- re pivoter la biellette autour de son axe d'un angle égal et de même sens que l'angle de pivotement du bras esclave autour de son axe d'épaule lorsque les moyens de transmission et les moyens de décalage agissent sur le bras esclave pour le faire pivoter autour de son axe d'épaule, ce télémanipulateur étant caractérisé en ce que les moyens pour assurer l'équilibrage du bras esclave comprennent de plus des moyens pour déplacer le contrepoids le long de la biellette sur une distan- ce proportionnelle à la variation de longueur du bras esclave lorsque les moyens de décalage modifient cette longueur. Conformément à ces caractéristiques, le té- lémanipulateur selon l'invention constitue un perfec- tionnement du premier type de télémanipulateur de la technique antérieure Ce perfectionnement est parti- culièrement simple du point de vue mécanique puisqu'il consiste à mobiliser le contrepoids assurant l'équili- brage du bras esclave le long de la biellette qui le supporte afin de déplacer ce contrepoids en fonction du décalage en Z entre le bras esclave et le bras mattre Cette modification peu onéreuse améliore sen- siblement la qualité de la manipulation puisqu'elle limite les défauts d'équilibrage au mouvement Z du bras esclave lié à un mouvement, correspondant du bras maître et au'décalage en X du bras esclave par rapport au bras maître. Dans un mode de réalisation préféré de l'in- vention, le premier de ces dé'fauts d'équilibrage est 19894 supprimé A cet effet, les moyens d'équilibrage du bras esclave comprennent de plus au moins un deuxième contrepoids monté sur une deuxième biellette articulée sur le bloc de traversée, du côté du bras martre au- tour d'un axe parallèle ou confondu à l'axe d'épaule, des moyens pour faire pivoter la deuxième biellette autour de son axe d'un angle égal et de même sens que l'angle de pivotement du bras esclave autour de son axe d'épaule lorsque les moyens de transmission et les moyens de décalage agissent sur le bras esclave, et des moyens pour déplacer le deuxième contrepoids le long de la deuxième biellette sur une distance propor- tionnelle à la variation de longueur du bras esclave lorsque les moyens de décalage modifient cette lon- gueur. On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préféré de l'inven- tion en se référant aux dessins annexés dans les- quels: la figure 1 est une vue de côté, en coupe partielle, montrant de façon schématique un manipulateur téles- copique du type maître-esclave réalisé conformément à la présente invention, la figure 2 représente à plus grande échelle la par- tie du bloc de traversée située à l'extérieur de la cellule et supportant le bras maître, la figure 3 est une vue en coupe selon la ligne III- III de la figure 2 montrant'en particulier les con- trepoids assurant l'équilibrage des mouvements X et Y du bras esclave et mobilisés conformément à l'in- vention afin de compenser un éventuel décalage en Z du bras esclave par rapport au bras maître, la figure 4 est une vue comparable à la figure 2 montrant encore à plus grande échelle l'articulation du bras maître à l'extrémité du bloc de traversée ainsi que les moyens permettant de commander un dé- calage en Y entre le bras esclave et le bras maitre, et la figure 5 est une vue en coupe selon la ligne V-V de la figure 4 montrant en particulier le contre- poids d'équilibrage en X et Y du bras maître et les contrepoids permettant conformément à l'invention d'assurer l'équilibrage en X et en Y du bras esclave lorsque celui-ci est soumis à un mouvement Z comman- dé manuellement à l'aide d'un mouvement comparable du bras maître. On a représenté sur la figure 1 une cloison verticale 12 d'une cellule 10 contenant une atmosphère ou des produits devant être isolés par suite de leur caractère dangereux ou de la nécessité de les protéger de l'environnement La cellule 10 peut notamment con- tenir des produits radioactifs. Lorsque des manipulations doivent être ef- fectuées dans une telle cellule, elles doivent être commandées à distance de l'extérieur et l'on utilise à cet effet des télémanipulateurs De préférence, un hu- blot 50 est prévu dans la cloison 12 afin d'autoriser une observation directe de la manipulation effectuée par l'opérateur Dans certaines conditions, le hublot pourrait toutefois être supprimé et remplacé par un ensemble électronique comprenant une ou plusieurs ca- méras de télévision placées à l'intérieur de la cellu- le et reliées à des écrans placés à l'extérieur de la cellule. Conformément à l'invention, on utilise un télémanipulateur télescopique 14, du type maitre-es- clave, qui comprend un bloc de traversée 16 traversant la cloison 12 et aux extrémités duquel sont articulés, à l'extérieur de la cellule 10, un bras maître téles- copique 18 et, à l'intérieur de la cellule 10, un bras esclave télescopique 20. De façon plus précise, le bloc de traversée 16 comprend une partie cylindrique 22 montée de façon tournante dans la cloison 12 autour de son axe hori- zontal, une partie en porte-à-faux 24 située à l'exté- rieur de la cellule 10 et supportant le bras maître 18 autour d'un axe d'épaule 26 orthogonal à l'axe de la partie 22, et une partie en porte-àfaux 28 située à l'intérieur de la cellule 10 et supportant le bras esclave 20 par l'intermédiaire d'un axe d'épaule 30 également orthogonal à l'axe horizontal de la partie 22 L'axe d'épaule 30 est normalement parallèle à l'axe d'épaule 26 lorsqu'aucun décalage en X n'existe entre le bras esclave et le bras maître Les parties 24 et 28 du bloc de traversée 16 sont normalement so- lidaires de la partie 22 mais elles peuvent être déso- lidarisées au niveau des plans de décrabotage repré- sentés schématiquement en Pl et P 2 sur la figure 1 à l'aide de moyens de décrabotage commandés de l'exté- rieur de la cellule 10 et bien connus des spécialistes de la technique Ces moyens de décrabotage ne faisant pas partie de la présente invention ne seront pas dé- crits ici plus en détail On notera simplement qu'ils permettent de changer à volonté le bras maître et le bras esclave sans affecter l'étanchéité de la cellule. De façon également connue, chacun des bras 18 et 20 se compose de plusieurs parties télescopiques permettant d'en modifier la longueur Ces parties sont généralement au nombre de trois et ont été représen- tées schématiquement en 20 a, 20 b et 20 c pour le bras esclave, la partie externe 20 a étant articulée sur l'axe d'épaule 30 alors que la partie interne 20 c por- te la pince de préhension La partie intermédiaire 20 b permet le décalage de la longueur du bras esclave par rapport à celle du bras maître Le bras maître, sem- blable au bras esclave, ne comprend que deux parties ( 18 a et 18 b) télescopiques, assurant la commande des mouvements manuels Le décalage des mouvements X, Y et Z est commandé par des contacteurs situés sur une poi- gnée 34 et contrôlant des motoréducteurs qui seront décrits ultérieurement. La partie interne du bras maître 18 porte à son extrémité inférieure une genouillère 32 supportant elle-même la poignée de commande 34 La genouillère 32 est montée de façon tournante autour de l'axe du bras 18 comme l'indique la flèche A sur la figure 1 De plus, la genouillère 32 est conçue, d'une part, de façon à permettre une orientation de la poignée 34 autour d'un axe orthogonal à l'axe du bras 18, comme l'indique la flèche B et, d'autre part, de façon à autoriser une rotation de la poignée 34 autour de son axe propre comme l'indique la flèche C La poignée 34 dispose en outre d'une gachette 36 permettant de com- mander l'ouverture et la fermeture d'une pince de pré- hension 40 montée à l'extrémité inférieure de la par- tie 20 c du bras esclave, par l'intermédiaire d'une ge- nouillère 38 de même conception que la genouillère 32. De la même façon que la genouillère 32, la genouillère 38 peut tourner autour de l'axe du bras , comme l'indique la flèche A, et autorise des mou- vements de la pince 40 selon les directions B et C identiques à celles qui ont été définies pour la poi- gnée 34 par rapport à la genouillère 32. La description qui précède fait apparaître que chacun des bras du télémanipulateur 14 définit trois degrés de liberté de positionnement déterminant la position de l'extrémité de chacun des bras dans l'espace et trois degrés de liberté d'orientation dé- terminant l'orientation de la poignée et de la pince par rapport à cette position. Les degrés de liberté de positionnement se définissent de la façon suivante: 19894 X: mouvement de rotation des bras autour de l'axe horizontal du bloc de traversée 16; Y: mouvement de pivotement des bras autour de leurs axes d'épaule; Z: changements de longueurs des bras. Les degrés de liberté d'orientation com- prennent pour leur part: A: mouvement de pivotement de la genouillère autour de l'axe du bras; B: mouvement de pivotement de la poignée ou de la pince autour d'un axe orthogonal à l'axe du bras; C: mouvement de pivotement de la poignée ou de la pince autour de son axe propre. A ces mouvements s'ajoute le mouvement d'ou- verture ou de fermeture de la pince. Bien entendu, pour remplir la fonction qui lui est impartie, le télémanipulateur 14 doit être conçu de telle sorte qu'à tout mouvement du bras mai- tre 118 et/ou de la poignée de commande 34 correspond un mouvement identique ou semblable du bras esclave 20 et/ou de la poignée 40 A cet effet, on utilise des moyens de transmission de mouvements bien connus des spécialistes, qui permettent de relier mécaniquement, au travers du bloc de traversée 16, le bras mattre 18 au bras esclave 20 et la poignée 34 à la pince de préhension 40. De façon plus précise, à chacun des degrés de liberté de positionnement et d'orientation définis précédemment correspond un moyen de transmission des mouvements qui se compose, d'une part, à l'intérieur de chacun des bras 18 et 20, de commandes par câbles et rubans et, d'autre part, à l'intérieur du bloc de traversée 16, d'arbres tournants disposés horizonta- lement et dont la rotation assure la transmission mé- canique aux câbles ou rubans du bras esclave 20 des mouvements impartis aux câbles ou rubans correspon- 19894 1 l dants du bras' martre 18 La transmission du mouvement entre les câbles et les arbres tournants s'effectue par l'intermédiaire d'arbres orthogonaux à ces arbres tournants et portant simultanément un cabestan sur le- quel s'enroule le câble ou le ruban correspondant et un pignon qui s'engrène sur un pignon correspondant porté par l'arbre tournant Cette solution permet d'assurer une bonne étanchéité au niveat de la partie 22 du bloc de traversée 16 et facilite le décrabotage des parties 24 et 28 Cette technique est bien connue et ne sera pas décrite ici plus en détail On retien- dra simplement, pour bien comprendre la présente in- vention, qu'à chacun des degrés de liberté définis par le manipulateur 14 excepté le mouvement X, ainsi qu'au mouvement de serrage de la pince correspond, à l'inté- rieur du bloc de traversée 16, un arbre tournant sur lequel on peut aisément réaliser une prise de mouve- ment au moyen d'un pignon ou de tout système équiva- lent. Afin d'accroître la facilité de manipula- tion dans des zones peu accessibles de la cellule 10 et de façon également bien connue, le télémanipulateur 14 est équipé de moyens permettant de décaler le bras esclave 20 par rapport au bras maître 18 Ce décalage consiste à modifier le positionnement de l'extrémité du bras 20 portant la pince 40 sans que l'extrémité du bras maître 18 portant la poignée 34 ne soit déplacée. Il s'applique donc à chacun des degrés de liberté de positionnement X, Y et Z En pratique, le décalage est généralement réalisé au moyen de trois commandes élec- triques correspondant à chacun de ces degrés de liber- té De façon plus précise, un motoréducteur 44 monté sur la partie 24 du bloc 16 commande directement le décalage angulaire en X du bras esclave 20 par rapport au bras maître 18 Un motoréducteur 46 agit par des moyens qui seront décrits ultérieurement, de façon à commander le décalage angulaire en Y du bras esclave par rapport au bras maître Enfin, un troisième moto- réducteur 48 permet de modifier la longueur Z du bras esclave sans modifier la longueur du bras mattre, par des moyens qui seront également décrits ultérieure- ment. Etant donné les dimensions et les poids mis en jeu dans un télémanipulateur du type du télémanipu- lateur 14, on conçoit qu'il est nécessaire de réaliser un équilibrage aussi complet que possible du bras mat- tre comme du bras esclave Cet équilibrage doit tenir compte des mouvements X, Y et Z correspondant aux de- -grés de liberté de positionnement des bras Comme on l'a évoqué précédemment, cet équilibrage est d'autant plus délicat à réaliser que les systèmes correspon- dants doivent être disposés autant que possible à l'extérieur de la cellule et que l'existence possible d'un décalage entre le bras esclave et le bras maître complique singulièrement le problème pour ce qui con- cerne l'équilibrage du bras esclave. Les moyens d'équilibrage proposés conformé- ment à la présente invention seront maintenant décrits plus en détail en se référant aux figures 2 à 5. Ils comprennent tout d'abord, de façon con- nue, des moyens d'équilibrage du bras maître Ainsi, on voit notamment sur la figure 5 que la partie supé- rieure 18 a du bras maître 18 se prolonge au-delà de l'axe d'épaule 26 sous la forme de deux biellettes 116 portant un contrepoids 118 Le poids de ce contrepoids et la distance qui le sépare de l'axe d'épaule 26 sont calculés de telle sorte qu'il équilibre en permanence le bras maître 18 en combinaison avec un second con- trepoids (non représenté) monté de façon mobile sur le bras ma tre 18 de façon à compenser les déplacements en Z de ce dernier Ce dernier contrepoids est bien connu des spécialistes et ne sera pas décrit ici en détail On rappellera simplement ici qu'il se déplace à l'extérieur du bras maitre 18 et qu'il est solidaire d'un chariot qui permet de compenser la variation de longueur des câbles lors du mouvement Z du bras Ain- si, ce contrepoids se rappxrche de l'axe d'épaule 26 lorsque le bras mattre s'allonge,et inversement, de telle sorte que la masse à équilibrer par le contrepoids 118 soit constante. En ce qui concerne les moyens d'équilibrage du bras esclave, ils comprennent, conformément à l'in- * vention, une première paire de contrepoids 60 assurant l'équilibrage du bras esclave en tenant compte des mouvements en X et Y commandés par le bras maître et des décalages en Y et Z commandés électriquement, et une deuxième paire de contrepoids 120 assurant l'équi- librage du bras esclave en tenant compte des mouve- ments en X, Y et Z commandés par le bras martre et du décalage en Y commandé électriquement. Les moyens commandant les déplacements des contrepoids 60 pour tenir compte de ces différents mouvements et décalages du bras esclave seront mainte- nant décrits en se référant aux figures 2 et 3. Ainsi, sur les figures 2 et 3, on voit que la partie 24 du bloc de traversée 16 porte de part et d'autre un axe 52 parallèle à l'axe d'épaule 26 du bras maître Les axes 52 sont situés dans le prolonge- ment l'un de l'autre et coupent l'axe du bloc de tra- versée Chacun des axes 52 supporte de façon tournante une biellette 54 qui s'étend au-dessus du bloc de tra- versée 16, comme l'illustrent les figures Les biel- lettes 54 sont reliées de façon rigide par une tige 56 chevauchant la partie 24 du bloc de traversée Chacune des biellettes 54 comprend une tige de guidage 58 le long de laquelle peut coulisser l'un des contrepoids Chacun des contrepoids 60 est fixé aux deux extré- mités d'une chaîne 62 qui s'engrène sur un pignon den- té 64 monté librement à l'extrémité de la biellette 54 correspondante et sur un pignon d'entraînement 66 mon- té tournant sur l'axe 52, de telle sorte qu'une rota- tion du pignon 66 a pour conséquence un déplacement du contrepoids 60 le long de la tige de guidage 58 cor- respondante. Chacun des pignons 66 est solidaire d'un pignon 68 également monté sur l'axe 52 et disposé en- tre la partie 24 du bloc de traversée et la biellette 54 correspondante Une chaîne 70 s'engrène sur chacune des roues dentées 68 et sur une seconde roue dentée 72 dont l'axe parallèle à l'axe 52 correspondant est mon- té tournant dans un support 74 fixé sur un support 24 du bloc de traversée Les axes supportant chacune des roues dentées 72 sont tous deux entraînés en rotation par un réducteur à roues et vis sans fin 76 fixé sur le support 24. Dans une variante de réalisation non repré- sentée, le déplacement des contrepoids 60 est commandé par un système visécrou Les pignons 66 sont alors remplacés par des pignons coniques qui s'engrènent sur d'autres pignons coniques solidaires de la tige 58 correspondante De plus, cette tige est filetée et coopère avec un taraudage formé dans le contrepoids, de sorte que sa rotation commande le déplacement de ce dernier. Comme l'illustre en particulier la figure 2, le réducteur 76 est entraîné par le motoréducteur 48 assurant la commande électrique du décalage en Z du bras esclave par rapport au bras maître, par l'inter- médiaire d'un accouplement 78 A cet effet, le motoré- ducteur 48 est également fixé sur le support 24, entre les biellettes 54 La commande du décalage en Z s'ef- fectue par l'intermédiaire d'un troisième pignon de sortie 80 du réducteur 76 et d'une chaîne 82 qui s'en- grène simultanément sur le pignon 80 et sur un pignon 84 solidaire de l'arbre tournant transmettant vers le bras esclave 20 le décalage en Z commandé par le moto- réducteur 48 Cet arbre tournant est représenté sché- matiquement en 86 sur la figure 2. Grâce à la structure qui vient d'être décri- te, on voit que l'information de commande électrique du décalage en Z du bras esclave par rapport au bras maître est transmise aux contrepoids 60, de façon à les déplacer vers le haut ou vers le bas le long des tiges de guidage 58 selon l'amplitude et le sens du mouvement de décalage commandé par le motoréducteur 48 De façon plus précise, l'amplitude du déplacement des contrepoids 60 est proportionnelle à l'amplitude du décalage commandé. t D'autre part, des moyens sont prévus pour transmettre aux biellettes 54 supportant les contre- poids 60 les déplacements en Y du bras maître De façon plus précise, on transmet aux biellettes 54 por- tant les contrepoids 60 les déplacements en Y du bras maître 18 ainsi que les décalages en Y du bras esclave par rapport au bras maître, de telle sorte que les biellettes 54 restent constamment parallèles au bras esclave 20 lorsqu'aucun décalage en X n'existe entre les deux bras Les mouvements en Y du bras esclave sont donc transmis intégralement aux biellettes 54, qu'ils résultent d'une commande manuelle du bras es- clave ou d'une commande électrique de décalage de ce- lui-ci par rapport au bras maitre On remarquera que les moyens qui vont être décrits permettent en outre de transmettre au bras esclave les forces d'équilibra- ge résultant de la présence des contrepoids 60. Comme l'illustrent principalement les figu- res 2 et 4, ces moyens comprennent un bras de levier 88 monté pivotant autour de l'axe d'épaule 26 et un tirant de transmission 90 articulé, d'une part, sur l'extrémité du bras de levier 88 opposé à l'aÂe d'épaule et, d'autre part, sur la barre 56 reliant les biellettes 54, de telle sorte que les axes d'articula- tion 92 et 94 du tirant 90 sur le bras de levier 88 et sur la tige de liaison 56 définissent avec les axes 26 et 52 un parallélogramme Comme le fait apparaître la figure 4, le bras de levier 88 est solidaire d'un se- cond bras de levier 96 dont l'extrémité opposée à l'axe d'épaule 26 est articulée par un axe 98 sur un boîtier 100 portant le motoréducteur 46 commandant les décalages en Y du bras esclave par rapport au bras maître Une tige 102 est montée de façon tournante dans le boîtier 100, de façon à pouvoir être entrai- née en rotation par le motoréducteur 46 par l'intermé- diaire d'un jeu d'engrenages 104 La tige 102 fait saillie vers le bas dans la position du bras maître 18 représentée sur la figure et elle présente à son ex- trémité inférieure une partie filetée 102 a qui vient se fixer dans un écrou 106 monté de façon tournante dans un bras 108 fixé sur le bras maître 18, à proxi- mité de son axe d'épaule 26. Dans une variante non représentée, cette disposition peut être inversée Le boîtier du motoré- ducteur 46 est alors porté de façon pivotante à l'ex- trémité d'un bras de levier solidaire du bras maître au-dessus de l'axe d'épaule, et l'écrou 106 dans le- quel est vissée la tige 102 est monté de façon tour- nante à l'extrémité du bras de levier 96. Grâce à cette disposition, on conçoit que tout pivotement du bras maître 18 autour de son axe d'épaule selon la direction Y est transmis intégrale- ment au bras de levier 88 par l'intermédiaire de la liaison rigide que constituent le bras 108, la tige 102 et le bras de levier 96 Le tirant 90 transmet donc intégralement aux biellettes 58 l'angle de rota- tion du bras maître 18 autour de son axe d'épaule 26. Etant donné que ce mouvement de pivotement est par ailleurs transmis intégralement au bras esclave 20 comme on l'a vu précédemment, l'inclinaison des biel- lettes 54 portant les contrepoids 60 est donc la même que celle du bras 20 lorsqu'un déplacement en Y de celui-ci est commandé manuellement à l'aide du bras maître 18. De plus, on voit que la mise en oeuvre du motoréducteur 46 conduit par suite de la coopération de la partie filetée 102 a avec l'écrou 106 à modifier la distance séparant l'axe 98 de l'écrou 106 et, par conséquent, à faire pivoter le bras de levier 96 au- tour de l'axe d'épaule 26, comme l'illustre la flèche 109 sur la figure 4 A ce pivotement correspond un pivotement du bras de levier 88 L'inclinaison des biellettes 54 est donc modifiée selon un angle égal et de même sens que celui selon lequel s'est déplacé le bras de levier 96 sous l'action du motoréducteur 46. Comme le montre en particulier la figure 4, la pièce portant les bras de levier 88 et 96 sert également à transmettre vers le bras esclave les dé- , placements en Y résultant soit d'un déplacement du bras maitre 18, soit d'une mise en oeuvre du motoré- ducteur 46 A cet effet, cette pièce est munie d'un secteur denté 110 centré sur l'axe d'épaule 26 et sur lequel vient s'engréner un pignon 112 solidaire d'un arbre tournant 114 transmettant au travers du bloc de traversée 16 ces mouvements en Y au bras esclave 20 (figure 1). On comprend que la liaison mécanique ainsi réalisé entre l'arbre 114 et les biellettes 54 portant les contrepoids 60 permet aussi de transmettre au bras esclave l'effort d'équilibrage exercé par ces der- niers. De préférence, on prévoit conformément à une autre caractéristique de l'invention d'adjoindre aux contrepoids 60 les contrepoids 120 remplissant prati- quement la même fonction tout en tenant compte des variations de l'allongement Z du bras esclave comman- dées manuellement à l'aide du bras maître. Comme l'illustrent en particulier les figu- res 4 et 5, cette dernière fonction est réalisée en disposant les contrepoids 120 de part et d'autre de la partie 24 du bloc de traversée, au niveau de l'axe d'épaule 26 De façon plus précise, chaque contrepoids est reçu de façon coulissante sur une tige de gui- dage 122 d'une biellette 124 Chacune des biellettes 124 est solidarisée en rotation d'un axe 126 centré sur l'axe d'épaule 26 et monté tournant à la fois par rapport à la partie 24 et par rapport à la partie 18 a du bras maître Les biellettes 124 sont solidarisées par une tige de liaison 127 surplombant le contrepoids 118 comme le montre la figure 5, de façon à permettre le passage de ce contrepoids entre les biellettes 124. L'un des axes 126 est solidaire de la pièce 110 sup- portant notamment les bras de levier 88 et 96, de telle sorte que les déplacements en Y du bras esclave, qu'ils soient manuels ou électriques, sont également transmis aux biellettes 124 Ces dernières restent donc constamment parallèles aux biellettes 54 suppor- tant les contrepoids 60 En d'autres termes, les biel- lettes 124 pivotent autour de l'axe d'épaule 26 d'un angle égal et de même: sens que l'angle de pivotement du bras esclave autour de son axe d'épaule, les biel- lettes 124 restant constamment parallèles au bras es- clave lorsqu'aucun décalage en X n'existe entre le bras esclave et le bras maître. Afin de compléter l'équilibrage réalisé au moyen des contrepoids 60, pour tenir compte des varia- tions Z de la longueur du bras esclave commandées ma- nuellement en modifiant la longueur du bras maître, les contrepoids 120 se déplacent le long des biellet- tes 124 Ce résultat est obtenu en fixant à chacun des contrepoids 120 les extrémités d'un câble 128 reçu dans des poulies folles 130 et 132 montées aux extré- mités inférieure et supérieure de la biellette 124 correspondante De plus, chacun des câbles 128 est en- roulé sur une poulie d'entraînement 134 reçue de façon tournant sur l'axe 126 correspondant, entre la biel- lette 124 et la partie 24 du bloc de traversée Chacu- ne des poulies 134 est solidaire d'un pignon 136 sur lequel vient s'engréner une chaîne 138 entraînée par un second pignon 140 dont l'axe, parallèle à l'axe d'épaule 26, est lui-même entraîné en rotation par un arbre tournant 142 par l'intermédiaire de pignons à renvoi d'angle 144. Dans une variante non représentée, la cha ne 138 peut être supprimée Dans ce cas, le pignon 140 est remplacé par un cabestan sur lequel vient s'enrou- ler l'un des câbles 128 après être passé sur la pou- lie 134. L'arbre tournant 142 étant l'arbre par le- quel les variations de l'allongement Z du bras maître 18 sont transmis au bras esclave 20 au travers du bloc de traversée 22, on conçoit que le mécanisme qui vient d'être décrit permet de déplacer les contrepoids 120 le long des biellettes 124 sur une distance propor- tionnelle à la variation d'allongement Z ainsi trans- mise Etant donné que les biellettes 124 portant les contrepoids 120 sont en prise directe sur l'arbre 114 transmettant au bras esclave les mouvements Y électri- ques et manuels, on conçoit qu'on a ainsi réalisé un équilibrage du bras esclave qui se combine avec celui obtenu à l'aide des contrepoids 60, pour équilibrer parfaitement le bras esclave larsqu'aucun décalage en X n'est commandé à l'aide du motoréducteur 44 De plus, les moyens d'équilibrage qui viennent d'être dé- crits restent relativement simples, de telle sorte que le prix et la fiabilité du télémanipulateur selon l'invention sont tout à fait satisfaisants. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit à titre d'exemple, mais en couvre toutes les variantes Ainsi, on comprendra aisément que la localisation des axes de pivotement des biellettes supportant les contrepoids d'équilibrage du bras esclave sur la partie du bloc de traversée supportant le bras maître peut être diffé- rente de celle qui a été décrite Les biellettes 124 portant les contrepoids 120 pourraient par exemple être montées pivotantes sur un axe parallèle à l'axe d'épaule, et on peut notamment imaginer d'inverser les contrepoids 60 et les contrepoids 120 On notera tou- tefois, que, pour des raisons d'encombrement éviden- tes, il est préférable que l'un au moins de ces systè- mes d'équilibrage soit articulé-directement autour de l'axe d'épaule D'autre part, -on comprendra que les systèmes de transmission mécaniques par câbles et pou- lies ou par chaînes et pignons qui ont été décrits peuvent être remplacés par tout mécanisme équivalent. Enfin, chaque mouvement du bras esclave pourrait être compensé par un contrepoids unique et non par deux contrepoids disposés symétriquement par rapport au bloc de traversée, pourvu que le débattement de ce contrepoids ne réduise pas de façon trop sensible la portée du télémanipulateur Dans cet esprit, on peut notamment décaler l'axe de pivotement des bielettes portant le contrepoids par rapport à l'axe de rotation du bloc de traversée, de façon à maintenir le débatte- ment du contrepoids à une valeur acceptable. 19894 REVENDICATIONS 1 Télémanipulateur télescopique ( 14) com- prenant un bloc de traversée ( 16) de cloison ( 12) mon- té tournant autour de son axe propre, un bras maître ( 18) et un bras esclave ( 20) télescopiques, ces bras étant articulés sur le bloc de traversée autour de deux axes d'épaule ( 26, 30) orthogonaux à l'axe du bloc, une poignée de commande ( 34) montée à l'extrémi- té libre du bras maître, un organe de préhension ( 40) monté à l'extrémité libre du bras esclave, des moyens de transmission au bras esclave et à l'organe de pré- hension des mouvements impartis au bras maître et à la poignée de commande, des moyens ( 44, 46, 48) de déca- lage du bras esclave par rapport au bras maître, per- mettant de modifier la longueur et l'orientation du bras esclave autour de son axe d'épaule et autour de l'axe du bloc de traversée sans modifier les coordon- nées correspondantes du bras maître, des moyens ( 118) d'équilibrage du bras maître et des moyens ( 60, 120) d'équilibrage du bras esclave, ces derniers moyens comprenant au moins un premier contrepoids ( 60) monté sur une biellette ( 64) articulée sur le bloc de tra- versée ( 16) du côté du bras maître, autour d'un axe ( 52) parallèle à l'axe d'épaule du bras maître ( 26) et des moyens ( 88, 90, 110, 112) pour faire pivoter la biellette autour de son axe d'un angle égal et de même sens que l'angle de pivotement du bras esclave autour de son axe d'épaule lorsque les moyens de transmission et les moyens de décalage agissent sur le bras esclave ( 20) pour le faire pivoter autour de son axe d'épaule, caractérisé en ce que les moyens pour assurer l'équi- librage du bras esclave comprennent de plus des moyens ( 48, 62 à 78) pour déplacer le contrepoids ( 60) le long de la biellette ( 54) sur une distance proportion- nelle à la variation de longueur du bras esclave lors- que les moyens de décalage ( 48) modifient cette lon- gueur. 2 Télémanipulateur selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que les moyens d'équilibrage du bras esclave comprennent de plus au moins un deu- xième contrepoids ( 120) monté sur une deuxième biel- lette ( 124) articulée sur le bloc de traversée, du c 8 té du bras maître, autour d'un axe ( 126) confondu ou parallèle à l'axe d'épaule ( 26), des moyens ( 96, 110) pour faire pivoter la deuxième biellette ( 124) autour de son axe d'un angle égal et de même sens à l'angle de pivotement du bras esclave ( 20) autour de son axe d'épaule ( 30) lorsque les moyens de transmission et les moyens de décalage ( 46) agissent sur le -bras es- clave, et des moyens ( 128 à 140) pour déplacer le deuxième contrepoids ( 120) le long de la deuxième biellette sur une distance proportionnelle à la varia- tion de longueur du bras esclave ( 20) lorsque les moyens de transmission modifient cette longueur.