Brevet FR2520461A1 — publié le 19830729

Dans les constructions de machines et d'appareils, on utilise, la plupart du temps, pour une transformation en continu du mouvement de rotation d'un engrenage, la roue den tée par laquelle s'effectue la propre transmission du mouvement de rotation, de telle manière que, lors de l'engrènementp les dents d'une roue tombent dans les intervalles entre dents d'une seconde roue, les flancs des dents s'appuient l'un contre ltau- tre. Ainsi, la force et le couple de rotation sont transmis de l'une des roues sur l'autre. Le rapport cinématique de transmission qui est défini comme le rapport entre les vitesses angulaires de ces roues d'engrenage, doit alors rester constant, afin que le mécanisme ne fonctionne pas par impulsions.Cette exigence est satisfaite par le nombre illimité des surfaces de dents et de profilés. Cependant, pour des raisons de fabrication et de fonctionnement, on utilise dans la pratique, presque exclusivement une denture à développante. Les exigences formulées pour les mécanismes à roues dentées croissent cependant continuellement. Dans les mécanismes de transmission, sont déplacées des dimensions et des masses de plus en plus faibles, avec simultanément des exigences croissantes pour des puissances de plus en plus grandes. Dans certains cas, ces exigences ne peuvent plus être satisfaites et, dans des domaines déterminés, la technique des engrenages se heurte à une impasse. L'une des conséquences de cette situation est, par exemple, la nécessité de répartition des trop grandes puissances, par exemple dans les carters de mécanismes de bateaux, trains de laminoirs, machines de transport et autres lourdes machines. Une autre conséquence, se situe dans la tendance à utiliser d'autres principes physiques, tels que, par exemple, des effets d'écoulement hydraulique.Cependant, dans leur application, on en arrive toujours à des transformations, très désavantageuses du point de vue énergétique et liées inévi tablement à des pertes considérables. Par contre, il ne se produit pas de telles conversions désavantageuses avec une transformation mécanique directe, qui s'effectue par une transmission directe des réactions perpendiculaires dans des paires de transmissions coopérant entre elles. La possibilité d'une augmentation importante des éléments de transmission,. notamment des couples de rotation, est offerte par des mécanismes à roulement, dans lesquels les réactions perpendiculaires sont transmises, dans chaque paire de mécanismes, avec des éléments de transmission montés pour rotation. Dans une réalisation connue d'un mécanisme à roulements, du type dénommé "C Y C L 0", ces éléments de transmission sont formés par des rouleaux porteurs, qu dont supportés, dans chaque paire de transmission, sur des tourillons d'un organe de transmission, et qui sont en contact de roulement unilatéral avec au moins un pourtour en forme d'arbre du second organe ve mécanisme. Dans un mode de construction de type différentiel de ces mécanismes de roulement' or utilise, comme organe de transmission, une bague centrale non déplaçable pourvue de tourillons de transmission orientés axialement et uniformément répartis.Le second organe de transmission est formé ici, en tenant compte d'une compensation maximale des forces et couples internes, par deux disques de came satellites, reliés entre eux cinématiquement, avec pourtour de came de forme cyclorde et épicycloide. Ces mécanismes ',CYCLO" sont des mécanismes de transmission très compacts, de faible poids et de dimensions réduites. Cependant, d'autres possibilités d'augmentation des paramètres de puissance et de vitesse de rotation, avec ces modes de construction, du reste très efficaces, sont limitées notamment par une répartition désavantageuse des forces internes. Dans le cas de mécanismes à rouleaux de forme torodale, dans lesquels, comme dans le mécanisme différentiel décrit ci-dessus, les arbres d'entrée et de sortie sont dans des plans parallèles entre eux, les éléments de transmission ont la forme de rouleaux porteurs, qui sont en contact unilatéral de rotation avec des cannelures de transmission, qui sont formées dans deux organes de transmission montés coaxialement. Le premier de ces organes de transmission est une vis sans fin globoide, qui est montée sur l'arbre d'entraînement, et le second organe de transmission est une couronne de stator, qui est montée, dans le carter du mécanisme toroïdal, autour de la vis sans fin. Dans un espace en forme de tore, compris entre le pourtour extdrieur de la vis sans fin et le pourtour intérieur de la couronne de stator, est disposée une couronne à branches ou étoile, qui est reliée rigidement à l'arbre de sortie. Sur cette couronne sont supportés à pivotement, à espacement réguliers, les roues satellites, sur les tourillons des branches. Sur ces satellites sont fixés des tourillons de transmission en forme de broches portant les rouleaux porteurs à pivotement. Ce rouleaux engrènent dans 1er cangues de transmission prévues sur le pourtour de la vis sans fin globique, et sur le pourtour intérieur de la couronne à branches. Les mécanismes toroïdaux robustes et compacts permettent la transmission de couples de rotation très élevés et ils possèdent un bon rendement avec une masse relativement faible. Bwinconvénient de ces mécanismes- réside cependant dans leur grande complexité, et une vitesse de rotation limitée, pour tenir compte de couples de rotation gyroscopiques importants qui agissent sur les roues satellites et les rouleaux de transmission. Une autre augmentation importante des paramètr de transmission, notamment des couples de rotation, est rendue possible par les mécanismes à roulement qui sont décrits dans les brevets tchécoslovaques n 176 638 et n 176 639. Dans ces mécanismes qui contiennent les organes de transmission par roulement, qui sont pourvus sur leurs faces frontales opposées et coopérantes, de cannelures planes, avec éléments de transmissio à billes supportés en forme de roulements, les éléments de tran mission mentionnés sont en contact de roulement avec des élé- ments de transmission sur chaque coté. Dans la zone d'engrène- ment, les éléments de transmission mentionnés sont montés avec jeu dans les cannelures de transmission des deux organes de transmission.En dehors de cette zone dengrènement ces éléments de transmission sont supportés, dune part, dans un canal de transmission formé dans la partie fixe du carter de mécanisme à roulement, et, autre part, dans les cannelures de transmission des organes de transmission qui sont tournés, avec leur face frontale, vers cette partie fixe du carter. Les inconvéhients de ces réalisations connues de mécanismes à roulement, résident notamment dans un débouché insuffisant du canal de transmission dans la zone d'engrbnement dans le frottement produit dans le canal de transmission, et, en outre, dans un guidage insuffisant et non ambigu des élément de transmission dans les portions d' extrémité des cannelures de transmission. La présente invention a pour but d'éviter, daz une grande mesure, les inconvénients mentionés ci-dessus des mécanismes à roulement connus. Dans ce but, l'invention a pour objet un mécanisme caractérisé en ce que, entre les organes de transmission coopérant entre eux, sont disposés, pour rouler dans des gorges de transmission de liaison correspondantes, des élé ment s de transmission de forme circulaire régulière, et des mé canismes de guidage montés pivotants, sont disposés à rotation. entre les organes de transmission. Le mécanisme de guidage consiste en une cage, qui est montée à rotation sur un tourillon de guidage d'un groupe de stabilisation, et qui est disposée pour tourner par rapport aux deux organes de transmission. Sur cette cage, les éléments de transmission sont répartis régulièrement, concentriquement autour de son palier de rotation, montés à pivotement sur le tourillon de guidage.Entre l'organe de transmission d'entrée frontal coaxial, et lorgne de transmission de sortie, est prévu un organe de transmission satellite, sur un~tourillon excentré de l'arbre d'entratnement. Dans le premier espace frontal commun entre organe de transmission d'entrée central et organe de transmission satellite, sur le premier tourillon de stabilisation de l'arbre d'entratnement, est montée, à rotation, la cage du premier mécanisme de guidage pour les éléments de transmission montés à rotation.Dans le second espace frontal commun, entre l'organe de transmission satellite et l'organe de transmission de sortie central, est montée à rotation, sur le second tourillon de stabilisation de l'arbre d' entrainement, la cage du second mécanisme de guidage pour les éléments de transmission montés à rotation. Les constitutions conformes à l'invention des mécanismes à roulement plans favorisent la réduction du bruit et des vibrations provenant du roulement des éléments de transmission, après les pistes de passage des cannelures de transmission, sur les organes de transmission, et notamment des chocs produits lors de 1' entrée et de la sortie d'engrènement des élé ment s de transmission. Par rapport aux modes de construction connus des mécanismes à roulement, le mécanisme de l'invention présente l'avantage de pertes par frottement considérablement plus faibles. Le dispositif différentiel élargit les possibilités d'utilisation du mécanisme à roulement, et donne en outre, la possibilité, par une commutation des organes de transmission entre eux, de modifier la grandeur du rapport de transmission résultant. Pour de nombreux cas d'emploi, un avantage important du mécanisme à différentiel de l'invention réside dans la faible épaisseur axiale, et la possibilité de réglage pour une transmission rigide ou à point mort. La description ci-après se rapporte à trois exemples de réalisation du mécanisme de l'invention, avec référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue coupe axiale de lten- semble du mécanisme à roulement avec le mécanisme de guidage laissé libre, - les figures 2 et 3 sont des vues en coupe axiale de deux variantes de réalisation de ce mécanisme de guidage laissé libre, - la figure 4 est une vue en coupe axiale du mécanisme de transmission, avec le mécanisme de guidage stabilise, - les figures 5 et 6 montrent des variantes de réalisation du groupe intérieur de stabilisation, - la figure 7 est une vue en coupe axiale du dispositif de type différentiel. Le premier exemple de réalisation de l'invention est expliqué ci-après avec référence aux figures 1, 2 et 3. Dans un carter en deux parties du mécanisme à roulement de la figure 1, constitué par deux pièces 13, 14, assemblées par leurs faces frontales, sont montés à rotation, deux organes de transmission de rotation en forme de flasques, décalés axialement l'un par rapport à l'autre. Dans les surfaces frontales planes de ces organes se faisant face, et appliquées lune contre l'autre, sont formées des gorges de transmission cycloidales 21, 22.Dans l'espace frontal commun de ces organes de transmission 23, 24, est supporté librement à rotation, le mécanisme de guidage avec des éléments de transmissioh sphériques 19, montés à rotation, et qui sont engagés de chaque c8té dans les deux gorges de transmission 21 et 22. Les gorges de transmission 21 sur le premier organe de transmission 23 constitué par un pignon denté, sont en forme de simples péricycloldes, et les gorges de transmission 22 sur le second organe de transmission 24, constitué par une roue dentée, sont en forme dXune simple hypocycloide. Les deux parties de carter 13 et 14 sont fixées l'une à l'autre et positionnées au moyen d'éléments de fixation, non représentés. Dans une ouverture axiale de lorgne de transmission entrée 23, qui est supporté à rotation, avec des pa- liers à rouleaux 25, 27 dans la pièce de sortie du mécanisme, est disposée l'extrémité de l'arbre d'entratnement 11, qui est assurée, au moyen d'un ressort 31, contre un déplacement de rotation dans cette ouverture d'entrée. De même, dans itouverture axiale de l'organe de transmission de sortie 24, qui est supporté à rotation, avec des paliers à rouleaux 26, 28, dans la pièce de sortie du mécanisme, est immobilisée contre une rotation, ltextrémité de l'arbre de sortie.L'arbre d'entraSnement 11 du mécanisme à roulement intérieur décrit ici, est alors parallèle à l'arbre de sortie, et la grandeur de leur décalage dans le sens axial est donnée, comme dans le mécanisme intérieur à roues frontales, par la différence des rayons de roulement. Tandis que les paliers axiaux 27, 28 servent à recevoir les forces axiales, les paliers 25, 26 sont de type radial. Les positions de ces paliers radiaux 25, 26 dans chaque partie 13 et 14 du carter sont limitées au moyen d'épaulements frontaux sur les organes de transmission 23, 24, et des faces frontales de bagues d'espacement 15 et 16 qui sont disposées dans des perçages en forme de rouleaux des parties de carter 13 et 14 et qui s'appuient sur des couvercles 17, 18, lesquels sont fixés par vis sur les faces frontales extérieures des deux parties de carter 13, 14. Sur la face frontale en pression de l'organe de transmission 23, sont formées dix gorges de transmission 21 pé ricycloidales simples avec surfaces fonctionnelles fraisées en forme ovale, régulièrement réparties. Sur la face frontale, appliquée sur elle, de l'organe de transmission 24, sont alors formées quinze gorges de transmission hypocycl.oldales 22 simples, régulièrement réparties, qui possèdent également des surfaces fonctionneiles fraisées en forme ovale D'après la première variante conforme à la figure 1, le mécanisme de guidage consiste en une simple cage directrice 30, en forme d'un disque circulaire mince avec douze ouvertures circulaires, régulièrement réparties, dans lesquelles sont supportés des éléments de transmission 19 en forme de billes. Le diamètre dû cercle partie1, dans les ouvertures circulaires dans la cage 30, est égal au diamètre du cercle harmonique qui réunit les cercles de roulement sur les organes de transmission 23, 24, et qui,- à l'état monté du mécanisme de guidage, passe par le centre de l'élément de transmission. Dans cet exemple de réalisation, le premier diamètre de roulement dans l'orge ne de transmission 23 est égal à dix unités de longueur, le second diamètre dans le second organe de transmission 24 est égal à quinze unités de longueur, et le diamètre de cercle partiel des ouvertures dans la cage 30, lequel est identique à la moyenne harmonique des deux diamètres de rouleau, est dune grandeur égale à douze unités de longueur. De mécanisme de guidage suivant la figure 2 de la seconde variante de réalisation, consiste en une cage dire c- trice simple 30 en forme de disque circulaire mince, avec douze ouvertures circulaires, régulièrement réparties sur le cercle harmonique. Dans ces ouvertures, sont placées des insertions élastiques de forme annulaire 33 pour recevoir des éléments de transmission en forme de billes supportées à rotation. En vue de réduction du frottement des éléments de transmission 19 il est formé, sur chaque cercle intérieur de chaque insertion 33 une gorge annulaire intérieure, qui sert, en fonctionnement, de petite chambre annulaire de lubrification. Dans la troisième variante suivant la figure 3, le mécanisme de guidage consiste en une cage 30 en plusieurs parties, qui est formée avec deux plaques de guidage minces annulaires profilées 34, 36 qui sont reliées concentriquement entre elles par des liaisons de soudage 35. Le mécanisme comprend, en outre, des insertions de forme annulaire 33 recevant des éléments de transmission en forme de billes 19 supportés à rotation ces insertions 33 étant insérées dans des ouvertures annulaires concentriques des deux plaques de guidage 33, 36 Dans cette variante du mécanisme de guidage composé, les centres des douze éléments de transmission 19 sont également régulièrement répartis sur le cercle harmonique du mécanisme à roulement, de telle sorte que les trois mécanismes de guidage décrits et représentés dans ce premier exemple de réalisation du mécanisme de transmission par roulement sont interchangeables. Chaque mécanisme de guidage est stabilisé dans l'espace frontal commun compris entre les organes de transmission 23, 24 avec les éléments de transmission 19 dans les gorges de transmission0 L'organe de transmission d'entrée 23 qui tourne avec l'arbre d'entrainement 11, agit, avec la pression des piste de circulation, sur les surfaces fonctionnelles de ses gorges de transmission 21, sur les éléments de transmission 19.Cette pression est transmise, avec les éléments de transmission 19 roulant sur les pistes de circulation, sur les surfaces fonctionnelles de gorges de transmission 22 de 1' organe de transmission 24. La composante d'faction axiale de cette pression est absorbée par le palier à rouleaux de 1' organe de transmission de sortie 24 et la composante de réaction axiale de cette pression est absorbée par le palier à rouleaux axial 27. La composante de rotation de cette pression provoque alors la rotation de longane de transmission de sortie 24 et de l'arbre de sortie 12. Le mécanisme de guidage est stabilisé dans l'espace frontal commun compris entre les organes de transmission 23, 24 avec ses éléments de. transmission 19. Lors de la rotation des deux organes de transmission 23, 24 dans les gorges de transmission 21, 22, la configuration annulaire d'origine est conservée, avec les éléments de transmission roulants et engagés dans les gorges, la cage directrice 30 du mécanisme de guidage étant mise en rotation, avec les éléments de transmission 19 qui tournent avec elle, dans un sens de rotation qui coïncide avec celui des deux organes de transmission 23, 24. Les éléments de transmission 19, qui se trouvent dans leurs positions extrêmes et sur les points d'intersection des gorges de transmission 21, 22 sont au con traire, sous l'effet du mécanisme de guidage, déplacés, au-delà de ces positions mal définies, dans les zones d'engrènement où ces éléments roulent alors correctement. L'installation de mécanisme de transmission à roulement suivant le premier exemple décrit ci-dessus, peut être utilisée notamment dans le cas de mécanismes d'actionnement et d 'immobilisation, dans des installations de magasinage ou de ma nipalation, et, en outre, dans des outils à main. Le second exemple de réalisation est expliqué ci-après avec référence aux figures 4, 5 et 6. D'après la figure 4, dans un carter constitué en deux parties 13 et 14, sont montés deux organes de transmission de rotation 23, 24 à axes décalés entre eux, pourvus de gorges cycloidales 21, 22, qui sont disposées sur leurs faces frontales appliquées l'une sur l'autre. Dane l'espace frontal commun entre ces organes de transmission 23, 24, est disposé le mécanisme de guidage avec éléments de transmission à billes rotatives 19 qui sont engagées, de chaque coté, dans les gorges de transmission 21, 22. Le premier organe de transmission 23 est centré avec son ouverture axiale et il est fixé, avec des moyens non représentés, sur un tourillon de centrage et un flasque d'arbre 51 prévus sur l'arbre d'entrarnement 11. Le second organe de transmission 24 est centré et est fixé par le tourillon central et le flasque 52 sur l'arbre de sortie 12. Ltarbre d'entraSnement 11 est supporté, en commun avec l'organe de transmission 23, dans la partie de carter 13, sur deux paliers à billes 25.Le palier extérieur, disposé avec sa bague extérieure dans lwouver- ture, entre la bague de couvercle 17 et la bague dtespacement 15, est disposé, avec sa bague intérieure dans un boîtier radial, avec l'arbre Il et le palier intérieur 25, s'appuyant, avec Sa bague extérieure, autour d'une bague de fixation 55 qui est disposée dans un renfoncement de ltouverture de de palier. Avec sa bague intérieure, il est calé sur un décrochement frontal de l'arbre 11. Dans l'ouverture axiale du couvercle 17, qui est fixé, avec des vis 20, sur la partie de carter 13, est prévu un évidement ou logement circulaire pour la première bague d'étanchéité 53, qui s'oppose à la pénétration d'impuretés dans l'enceinte intérieure du mécanisme ainsi quwà la sortie du lubrifiant. L'arbre de sortie 12 qui est décalé de l'arbre dentraSnement 11, parallèlement à l'axe, d'une quantité égale à la différence des rayons de roulement, est supporté à rotation, en commun avec l'organe de transmission 24, dans la partie de carter 14, sur deux paliers à billes 26. Le palier extérieur, est destiné à recevoir la charge radiale entre la bride du couvercle 18 et la bague d'espacement 16. Le palier intérieur, est placé entre la bague de fixation 56 et 1' épaulement frontal de l'arbre 12, pour absorber les forces radiales et axiales. Dans l'ouverture axial du couvercle 18, fixé par des vis 20 sur la partie de carter 13, est prévu un évidement circulaire pour recevoir la seconde bague d'étanchéité 54 qui s'oppose également à l'entrée d'impuretés et à la sortie de lubrifiant. Dans la face frontale plane du premier organe de transmission 23 appliqué contre l'espace frontal commun, sont formées six gorges péricycloldales simples régulièrement réparties, sur les flancs desquelles sont formées des surfaces fonc tionnelles ovales. Dans la face frontale du second organe de transmission appliquée également contre l'espace frontal commun, sont formées neuf gorges simples.hypocyclodales 22 régulièrement réparties. Le mécanisme de guidage suivant la figure 4, consiste en une cage 30 en forme de disque circulaire mince avec une ouverture axiale renforcée et des ouvertures de forme circulaire régulièrement réparties, dans lesquelles sont montés à rotation, les éléments de transmission 19 en forme de billes. En outre, il comprend un groupe de stabilisation qui est monté à rotation, avec les paliers à billes 57, 58 dans les deux organes de transmission 23, 24, et un palier lisse, dansvltouver- ture axiale de la cage 30. Le groupe de stabilisation conforme aus figures 4 et 5 se compose d'une double manivelle stabilisée 29, sur le tourillon de guidage intérieur 41 de laquelle est disposée une douille 10. La manivelle de stabilisation 29 sui- vant une première variante, est partagée, pour permettre son montage, en deux parties qui sont assemblées entre elles, avec un nez frontal et une gorge sur la douille 10, au moyen d'élémente de liaison, non représentés. La première partie de la manivelle de stabilisation 29 est supportée, dans un palier 57, dans l'organe de transmission d'entrée 23 avec le premier tourillon de stabilisation 37. La seconde partie de la manivelle est supportée dans un palier 58 dans lorgne de transmission de sortie 24, avec le second tourillon de stabilisation 38. La cage 30 est bloquée à l'égard dtun déplacement axial, dans une chambre frontale commune avec des bras saillants en étoile qui sont disposés sur les surfaces des bras de manivelle 39 et 40. Dans le second exemple de réalisation de ltin- vention, le premier diamètre de roulement, pour l'organe de transmission d'entrée 23, est égal à six unités de longueur, le second diamètre de roulement, pour l'organe de transmission de sortie 24, est égal à neuf unités de longueur et le diamètre de cercle partiel des ouvertures dans la cage 30, qui est ici dif férent dtun diamètre harmonique entre les deux diamètres de roulement, a une grandeur égale à sept unités de longueur. Dans la seconde variante représentée dans la figure 6, le groupe de stabilisation est formé par la manivelle de stabilisation 29 en une seule pièce. Une telle constitution, non partagée, de la manivelle de stabilisation est avantageuse dans les cas d'emploi où la distance a entre les axes 01 et 02 des tourillons de stabilisation 37 et 38 et le décalage axial e1 e2 des axes 03 du tourillon de guidage 4, sont relativement trop faibles. Lors de la rotation des deux organes de transmission 23, 24 dans les gorges de transmission 21, 22, les éléments de transmission 19 chargés, roulants sur la manivelle de stabilisation 29, mettent en rotation la -cage 30 qui est montée à rotation, dans un sens identique au sens de rotation des deux organes de transmission 23, 24. Les éléments de transmission 19, déchargés, qui se trouvent dans les parties de pointe des gorges de transmission 21, 22, en dehors de la zone dtenga- gement, sont alors, au contraire de la cage rotative 30, amenés continuellement en prise entre les deux organes de transmission 23 et 24. La disposition du mécanisme de guidage dans le second exemple de réalisation décrit ci-dessus du mécanisme de transmission permet de modifier, dans un domaine déterminé, la grandeur du rapport entre les décalages d'axes e1 et e2. Le troisième exemple de réalisation de l'invention est décrit ci-après avec référence à la figure 7. Dans un carter en deux pièces 13 et 14 sont disposés trois organes de transmission 23 24, 63, parallèles en forme de disques. Les deux parties de carter 13, 14 constitués par des semiproduits soudés sont réunis entre eux par des éléments de fixation, constitués ici par des vis 50. Dans la bride de fixation 64 de la partie de carter 14, sont formées, à espacements réguliers, les ouvertures 43 pour la fixation du mécanisme de trans mission à roulement à des nivellations appropriées. Dans les faces frontales, appliquées l'une contre l'autre, des organes d transmission 23, 24, 63 sont formées des gorges de transmission 21, 22, 71, 72 simples cycloidales, réunies par paire. Sur l'or. gane de transmission d'entrée 23 et sur ltorgane de transmission de sortie 24, qui sont disposées coaxialement à l'axe central de ce mécanisme de type différentiel, les gorges de transmission planétaires sont disposées sur un c8té. Par contre, les gorges de transmission 21, 72 planétaires, sont formées sur un organe de transmission satellite 63 qui est disposé excentré par rapport à cet axe central, les gorges de transmesion 22, 71 planétairesétant disposées sur chacun des côtés. Dans le premier espace frontal commun des organes de transmission 23, 63, est disposé le premier mécanisme de guidage avec éléments de transmission à billes montés à rotation 19 qui sont engagés de chaque c8té dans les gorges de transmission 21 et 22. Dans le second espace frontal commun des organes de transmission 63, 72, est de mssme disposé le second mécanisme de guidage avec des éléments de transmission à billes 70 montés à rotation, qui.sont engagés de chaque côté dans les gorges de transmission 71 72. L'organe d'entrée 23 est disposé dans la partie de carter de droite 13, coaxialement à l'arbre 11.L'organe de transmission satellite 63 est supporté, en commun avec les deux mécanismes de guidage, sur le tourillon de guidage excentré 41 et il est supporté à rotation sur les tourillons de stabilisation 37, 38. L'organe de transmission de sortie 24 disposé frontalement, est fixé sur le flasque de moyeu 48, coaxialement au moyeu 47, lequel est supporté à rotation en commun avec l'arbre de sortie 12 sur des paliers à rouleaux 26, 28 dans la partie de carter de gauche. Les moyens de fixation de l'organe de transmission 23 dans la partie de carter 13 et de organe de transmission de sortie 24 sur le flasque de moyeu, ne sont pas représentés. Lut arbre de manivelle Il partagé dans le tourillon de guidage 41, est supporté à rotation dans le carter, avec ses portions médianes, sur les paliers à rouleaux 61, 68. Le palier extérieur 61 est disposé sur une extrémité de l'arbre d'entratnement il, dans une ouverture cylindrique de organe de transmission d'entrée 23 immobile. Le palier intérieur 68 est monté sur la seconde extrémité de l'arbre dwentratnement 11 dans l'ouverture cylindrique de l'organe de transmission de sor- tie rotatif 24. L'organe de transmission satellite 63 est supporté sur le tourillon de guidage 41 par le palier à rouleaux 67. Les deux parties de manivelle de l'arbre d'en- tratnement partagé 11, qui sont assemblées avec le nez frontal avec la gorge et la douille commune 42, et qui sont reli8esaxia- lement par des moyens, non représentés, remplissent simultanément la fonction des groupes de stabilisation du mécanisme de guidage. Le premier mécanisme de guidage qui est disposé entre l'organe de transmission satellite 63 et l'organe de transmission d'entrée 23, consiste en la cage 30 qui a la forme d'un disque circulaire mince, à centre renforcé, dans lequel est formée l'ouverture axiale0 Le disque comporte quinze ouvertures circulaires régulièrement espacées, dans lesquelles sont logés à rotation les éléments en forme de billes 19.Le mécanisme comprend en outre, le premier groupe de stabilisation qui est formé avec la partie de manivelle de droite de l'arbre d'entraSnement 11,. Le premier groupe de stabilisation se compcse d'une moitié droite du tourillon de guidage 41 avec la douille commune 42 et d'un tourillon de stabilisation 37. Entre le tourillon de guidage 41 et le tourillon de stabilisation 37, est prévu le premier bras. Le groupe comprend également des portions médianes de l'arbre d'entrarnement il qui lui sont raccordées. Les axes du tourillon de guidage 41, et du tourillon de stabilisation 37, sont parallèles, auquel cas, l'excentricité du tourillon de guidage 41, avec la douille et le palier 67, par rapport aux portions médianes de l'arbre d'entraînement 11, est égale au double de l'excentricité du tourillon de stabilisation 37 avec la cage 30 rotative, par rapport à ces portions médianes de l'arbre. Pour éviter le balourd des masses montées excentriquement, il est prévu, sur le front du tourillon de stabilisation 37, un premier segment d'équilibrage de balourd 45, qui sert simultanément, en commun avec le premier bras saillant, an guidage axial de la cage 30 entre les organes de transmission 23, 63. Entre l'organe de transmission satellite 63 et l'organe de transmission de sortie 24, est disposé le second mécanisme de guidage. Il se compose d'une cage 60, en forme de disque circulaire mince, avec partie centrale renforcée, dans laquelle est formée l'ouverture axiale. Dix sept ouvertures circulaires sont réparties sur le disque, dans lesquelles sont montés à rotation les éléments de transmission 70 en forme de billes. En outre, le mécanisme comprend le second groupe de stabilisation formé avec la partie de manivelle de gauche de i'ar- bre d'entratnement 11. Le second groupe de stabilisation se compose de la moitié de droite du tourillon de guidage 41 avec la douille commune 42 et du tourillon de stabilisation 38. Entre le tourillon de guidage 41 et le tourillon de stabilisation 38, est disposé le second bras saillant. Le groupe se compose, également, de la partie médiane correspondante de l'arbre d'entrainement 11. Les axes du tourillon de guidage 41 et du tourillon de stabilisation 38 sont parallèles. L'excentricité du tourillon de guida- ge 41 par rapport à la portion-médiane de l'arbre d'entrainement 11 est égale au double de l'excentricité du tourillon de stabi lisation 38 avec la cage 30 par rapport à cette portion médiane. Les grandeurs et les orientations des excentricités des deux tourillons de stabilisation 37 et 38 sont congruentes; et ces tourillons sont coaxiaux dans la position finale de l'arbre d'entraînement 11. Pour compenser le balourd des masses excentri que s, il est prévu, sur la face frontale du tourillon de stabilisation 38, un second segment anti-balourd 46, qui simultanément, avec le second bras saillant, sert au guidage axial de la cage 60 entre les éléments de transmission 24 et 63. Tandis que la bague de piste intérieure du palier 67, est disposée dans la douille 42, coincée entre les bras saillants dans le sens axial, la bague de piste extérieure de ce palier 67 est placée dans une ouverture axiale cylindrique de l'organe de transmission satellite 63. Cet organe de transmission satellite 63 est maintenu, contre l'effet du couple de basculement, sur le palier 67, des deux côtés, avec l'épaulement intérieur et avec la bague de fixation intérieure. L'espace intérieur du mécanisme différentiel, est protégé; du côté entrée de l'arbre d'entrainement 11 contre la sortie du lubrifiant et la pénétration d'impuretés, au moyen d'une garniture d'étanchéité 65. Cette garniture est engagée dans l'ouverture axiale de la partie de droite 13 et est maintenue par le-couvercle 17 fité par des vis 59.Sur l'extrémité d'entrée, non représentée, de l'arbre d'entraînement 11, est disposé un accouplement pour le branchement du moteur électrique d'entrainement. Sur le c8té sortie, l'espace intérieur du mécanisme est rendu étanche, d'une part, avec la membrane d'étanchéité 44 qui est disposée dans le décrochement intérieur du moyeu 47, et avec la bague d'espacement 66, et, d'autre part, avec une garniture d'étanchéité, non représentée, qui est fixée sur le cdté sortie entre la partie de gauche 14 et le moyeu 47 de l'arbre d'entrainement 12. L'extrémité de droite de l'arbre de sortie 12 est engagée, avec le ressort 62, dans le bloc de moyeu 47. L'extrémit de gauche non représentée, de l'-arbre 12 est pourvue d'un accouplement pour'une installation de sortie de puissance. Dans le joint d'about de forme annulaire des parties de carter 13, 14, est disposé un élément annulaire élas tique amovible 49, qui est destiné au remplissage du joint et à l'étanchéité de l'espace intérieur du mécanisme de transmission. Les éléments de fixation des parties de carter 13, 14, constituées par des vis de fixation 50 servent, en même temps, à la compensation du Jeu axial et à l'élimination de l'usure de mécanismes de roulement, et, éventuellement, au réglage d'une tension axiale préalable pour une marche exempte de jeu. Dans la surface frontale de pourtour en forme d'vanneau de organe de transmission 23, appliqué contre l'es- pace frontal commun, sont formées seize gorges de transmission hypocycloidaless 21, régulièrement réparties, sur les flancs desquelles sont meulées des surfaces fonctionnelles ovales. De mêmes dans la face frontale en anneau circulaire de organe de transmission satellite 63, appliquée contre le même espace fron tal, sont formées quatorze gorges de transmission péricycloSda- les 22 réparties régulièrement, avec surfaces fonctionnelles om les sur leurs flancs.Dans l'espace frontal commun mentionné en premier lieu des organes de transmission à roulement 23, 63, avec seize gorges de transmission 21 et quatorze gorges de tran mission 22 est montée à rotation la première cage 30 avec quin ze éléments de transmission 19 montés à rotation qui sont enga géode chaque cOté dans ces gorges. Dans les faces frontales en forme d'vanneau des organes de transmission 63, 24, appliquées contre l'espace fron tal commun, sont formées seize gorges de transmission péricyclo dales et dix huit gorges de transmission hypocycloldales 71, 72 avec profilage ovale de leurs surfaces fonctionnelles. Dans le second espace frontal commun des organes de transmission 63, 24 avec seize et dix huit gorges de transmission cycloidales 71, 7; est supportée à rotation la seconde cage 60 avec dix sept éléments de transmission 70 montés à rotation, qui sont engagés dans les dentures formées. Les grandeurs des décalages axiaux congruents des organes de transmission 23, 63 et des organes de transmission 63, 24, sont égales aux différences entre les diamètres de roulement des gorges de transmission 21, 22 et des gorges de transmission 71, 72. Le rapport de transmission cinématique total "i" du mécanisme à roulement différentiel est donné par le rapport entre, deune part, le produit du nombre de gorges de transmission 22, 72, et, d'autre part, la différence du produit du nombre de gorges de transmission 22, 72, et le produit du nombre de gorges de transmission 21, 71. Dans l'exemple représenté, le mécanisme de type différentiel possède donc un rapport de transmission cinématique égal à t 18 x 14 i = = - 63 18 . 14 - 16. 16 Le signal négatif dans l'expression chiffrée du rapport de transmission cinématique montre que l'arbre de sortie 12 présente un sens de rotation opposé à celui de l'arbre d'entratnement 11. installation de mécanisme à roulement de l'invention fonctionne de la manière suivante : L'arbre d'entrainement 11, entraîné par moteur électrique, non représenté, tourne avec ses portions médianes, supportées dans des paliers. Il entrains alors, avec ses deux parties de manivelle? l'organe de transmission satellite 69 et lesdeuxcages 30, 60, dans des déplacements de type planétaire de différentiel, autour de leaxe central du mécanisme à roulement. Dans ces déplacements, organe de transmission satellite 63, sous l'effet des éléments de transmission 19, roule, en étant guidé, sur la face frontale, appliquée sur lui, de l'orge ne de transmission d'entrée immobile 23.Avec le mouvement des éléments de transmission chargés 19 qui se trouvent dans la zone d'engagement, est également entraitnée la cage 30, qui, en dehors de la zone d'engagement, ramène en prise les éléments de transmission déchargés. Avec le roulement guidé de manière planétaire de l'organe de transmission satellite 63, l'organe de transmission de sortie 24 est également entraîné, ainsi que l'arbre de sortie 12. Les éléments de transmission 70, qui sont amenés en roulant dans la zone de prise des organes de transmission 63, 242 mettent à nouveau en rotation la cage 60.La rotation de l'organe de transmission satellite 63 et des cages 30, 60 autour des tourillons de guidage 41 et de stabilisation 37, 38, ainsi que la rotation de l'arbre de sortie 12, s'effec tuent en sens opposé de la rotation de ltarbre dtentraSnement 11. La pression axiale entre les pistes de circulation des gorges de transmission 21, 22, 71, 72 et les éléments de transmission 19, 20, est absorbée dans le carter du mécanisme, à partir du côté de droite, par la paroi de la partie de carter 13, et, à partir du cOté gauche, par le palier axial 28, et la partie de carter 14. Si les surfaces fonctionnelles des gorges de transmission 21, 22, 71, 72 et également les éléments de transmission 19, 20, sont suffisamment durs, le mécanisme ne comporte, dans sa réalisation conforme à l'invention, aucun frottement intérieur. Cette caractéristique est très avantageuse lors de l'emploi dans des installations de magasinage et d'actionnement, ou d'outils, notamment métaux. Grâce à la possibilité de fonctionnement sans jeu, ce mécanisme est utilisable dans des installations de mesure et dans la mécanique de précision, ainsi que dans des machines outils, machines de conformation, manipulateurs et analogues. Le mécanisme conforme à l'invention, donne la possibilité de réduire des vitesses angulaires d'entrée, jusqu'au centième de leur valeur, de sorte que, dans certains cas, il peut Outre utilisé à la place d'un mécanisme à vis sans fin. Cependant, par rapport au mécanisme à vis sans fin, il présente l'avantage d'un rendement plus élevé, d'une moindre usure. Il permet de réduire les consommations d'énergie et de matière dans la fabrication, notamment de métaux alliés. Dans son emploi pour la transmission de faibles puissances, il est possible, pour la fabrication de ses pièces élémentaires, y compris les organes de transmission 23, 63, 24, utiliser des matières synthétiques et autres matériaux non courants. Dans de tels cas, ainsi que dans des emplois moins délicats, il est inutile, d'utiliser le lubrifiant, compte tenu des bonnes conditions de roulement, de haut degré de rendement et de la faible production de chaleur. Gracie à la masse réduite de ltentratnement, on obtient des coûts de fabrication plus faibles, un moindre prix des matériaux en matière synthétique et la possibilité d'éviter le graissage. Le mécanisme peut entre employé même à de basses températures et dans des locaux onte- nant de la poussière. REVEND I C A T Lo N S 1.- Mécanisme pour la transmission et la transformation d'un mouvement de rotation, avec unepaire d'organes de transmissicn qui sont pourvus, sur leurs faces frontales appliquées l'une contre 11 autre, dtéléments de transmission montés pour rouler dans des gcrges de transmission planes, caractérisé en ce que, entre les organes de transmission coopérant entre eux (23, 24) sont disposés, pour rouler dans des gorges de transmission de liaison correspondantes (21, 22), des éléments de transmission (19) de forme circulaire régulière, et des mécanismes de guidage (30) montés pivotants, sont disposés à rotation entre les organes de transmission (23, 24). 2.- Mécanisme suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de guidage est constitué par une cage directrice (30) avec ouvertures circulaires coaxiales, dans laquelle sont montés pivotants les éléments de transmission (19). 3.- Mécanisme suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de guidage est constitué par une cage directrice (30) avec ouverture circulaires coaxiales, dans laquelle les éléments de transmission (19) sont montés pivotants dans des pièces d'insertion (33). 4.- Mécanisme suivant lune quelconque des re vendications 1 à 3, caractérisé en ce que la cage directrice 430) est formée par des plaques de guidage parallèles (34, 36) immobilisées l'une par rapport à l'autre par des liaisons (35), dans lesquelles sont disposées les pièces d'insertion (33) pour les éléments de transmission pivotants (19) placés dans des ouvertures concentriques de forme circulaire. 5.- Mécanisme suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de guidage consiste en une cage (30) qui est supportée à rotation sur un tourillon de guidage (41) d'un groupe de stabilisation, qui est disposé à rotation par rapport aux deux organes de transmission (23, 24) et sur la cage duquel les éléments de transmission (19) pivotants sont répartis régulièrement, la cage étant rotative concentriquement autour du tourillon de guidage (41). 6.- Mécanisme suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le groupe de stabilisation du mécanisme de guidage est constitué par une manivelle de stabilisation (29) sur le tourillon de guidage intérieur de laquelle (41) la cage (30) est montée à rotation* la manivelle de stabilisation étant; mon tée avec son axe de stabilisation (37, 38) pour pouvoir tourne par rapport aux deux organes de transmission (23, 24). 7.- Mécanisme suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le groupe de stabilisation est constitué par une manivelle de stabilisation (29) qui consiste en deux parties de manivelle reliées rigidement entre elles sur leur tourillon de guidage intérieur (41). 8.- Mécanisme suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, entre l'organe de transmission d'entrée (23) et l'organe de transmission de sortie (24) coaxiaux avec leurs faces frontales, est monté à rotation sur un tourillon de guidage excentré (41) de l'arbre d'entratnement (11), un organe de transmission satellite (63), auquel cas, dans le premier espace frontal commun entre l'organe de transmission d'entrée central (23) et l'organe satellite (63), sur le premier tourillon de stabilisation (37) de l'arbre d'entraSnement (11) est disposée, à rotation, la cage (30) du premier mécanisme de guidage pour les éléments de transmission (19) montés à rotation, tandis que, dans le second espace frontal entre l'organe de transmission satellite (63) et l'organe de transmission de sortie centrale (24), sur le second tourillon de stabilisation (38) de l'arbre d'entraement (11) est montée, à rotation, la cage (60) du second mécanisme de guidage pour les éléments de transmission rotatifs (70). 9.- Mécanisme suivant la revendication 8 caractérisé en ce que l'organe de transmission d'entrée (23) est disposé, non tournant, dans le carter, tandis que l'organe de transmission de sortie (24) est monté dans ce carter avec un bloc de moyeu (47), rigidement relié, de l'arbre de sortie (12) 10.- Mécanisme suivant la revendication 8, caractérisé en ce que l'arbre dwentratnement à manivelle (11) est monté à rotation, avec l'une de ses portions médianes, dans le carter, et/ou dans ltouverture axiale de l'organe de transmission d'entrée (23), et, avec son autre portion médiane, il est supporté à rotation dans l'ouverture axiale de l'organe de transmission de sortie (24) et/ou dans le bloc moyeu de l'arbre de sortie (12); auquel cas le tourillon de stabilisation excentré (37, 38), et le tourillon de guidage (41) des groupes de stabilisation à manivelle de chacun des mécanismes de guidage sont montés sur l'arbre d'entraînement (11) entre ces deux por tions médianes. 11.- Mécanisme suivant la revendication 8, caractérisé en ce que la grandeur de 1' excentricité du tourillon de stabilisation (37) du groupe de stabilisation du premier mécanisme de guidage, et l'excentricité du tourillon de stabilisation (38) du groupe de stabilisation du second mécanisme de gui dage, par rapport aux portions médianes de l'arbre d'entraîne- ment (11) sont égales à la moitié de l'excentricité du tourillon de guidage (41), qui est commun aux deux groupes de stabilisation, par rapport à ces portions médianes. 12.- Mécanisme suivant la revendication 8, ca ractérisé en ce que, sur l'arbre d'entraînement (11) est fixé au moins un segment d'équilibrage de balourd (45) en face de chacun des mécanismes de guidage et également en face de l'or- e gane de transmission satellite (63). 13.- Mécanisme suivant la revendication 8, caractérisé en ce que les positions réciproques axiales de lorga- ne de tranpmission de sortie (24), de l'organe de trangmisaion satellite (63) et de l'organe de transmission d'entrée (23), à l'intérieur du carter, peuvent Entre modifiées et réglée au mo- yen d'éléments de fixation réglables et d'au moins un élément de rLage de position.