Brevet FR2512604A1 — publié le 19830311

La présente invention concerne la commande de vitesse de moteurs pas à pas, et elle porte plus particu- lièrement sur un dispositif de commande de vitesse en bou- cle fermée pour des moteurs pas à pas utilisés pour entrai- ner des têtes d'impression de dispositifs d'impression. On a utilisé dans l'art antérieur des procédés d'attaque en boucle ouverte pour des moteurs pas à pas, dans lesquels il n'existe aucun détecteur pour détecter la position ou la cadence de rotation du moteur pas à pas Les instants de "changement de phase" (on utilise ici l'expres- sion "changement de phase" pour désigner un changement dans la ou les bobines du moteur pas à pas auxquelles on appli- que le courant d'attaque pour effectuer l'attaque) néces- saires pour l'accélération du moteur à partir d'une posi- tion d'arrêt, pour la décélaration du moteur à partir d'un état de mouvement ou pour le fonctionnement à vitesse cons- tante, sont sélectionnés à l'avance par calcul à partir d'une courbe de commande déterminée expérimentalement, et enregistrés dans une mémoire Ainsi, par exemple, lorsqu'il existe pour l'attaque du moteur pas à pas un circuit commandé par un microprocesseur ou un micro-ordina- teur, les données mentionnées ci-dessus pour la commande de vitesse sont enregistrées dans une mémoire morte A l'instant auquel l'attaque du moteur pas à pas doit commen- cer, la première durée prédéterminée est lue dans la mémoire et à l'instant auquel la première durée enregistrée se termine, un changement de phase (attaque) du moteur est accompli et, simultanément, la durée suivante est lue dans la mémoire On suit cette procédure de façon répétitive et l'intervalle entre les changements de phase successifs suit le programme des durées enregistrées De cette manière, on élève la vitesse du moteur jusqu'à une vitesse constante. La force d'entraînement fs T nécessaire pour faire tourner d'un pas un moteur pas à pas peut être définie de la manière suivante: d=. f m fu () s T d(trj O I Dns cette expression, x représente la valeur de la rota- tion, m représente la masse de la charge, ts T est le temps nécessaire pour faire tourner le moteur de la valeur x et fu est la force de friction cinétique de la charge. En intégrant l'équation ( 1) ci-dessus, on obtient l'équation suivante: f 2 mx + fu ( 2) (ts T) Pendant un intervalle à vitesse constante, la durée entre changements de phase qui est nécessaire pour la rotation à vitesse constante est fixe Chaque fois que la durée se termine, la phase est changée L'action ci-dessus se répète pour entraîner le moteur à une vitesse constante. Pendant la décélération, la durée calculée entre les chan- gements de phase est enregistrée en mémoire, comme indiqué précédemment Lorsque le moteur entre dans la condition de décélération, la première durée calculée est lue dans la mémoire A la fin de cette première durée, un changement de phase est effectué et la durée suivante est lue en mémoire Cette procédure se répète jusqu'à ce que le moteur ralentisse et s'arrête finalement. Dans une telle commande en boucle ouverte, dans laquelle on ne doit faire avancer le moteur que d'un angle d'incrément de faible valeur, on utilise la moitié d'un nombre prédéterminé de pas ou de changements de phase pour la commande d'accélération et on utilise les pas restants pour la commande de décélération. Par conséquent, les configurations d'attaque de moteur pas à pas en boucle ouverte de l'art antérieur sont caractérisées par des intervalles de changement de phase calculés basés sur des caractéristiques d'accélération et de décélération prévues du moteur pas à pas Cette techni- que de commande de vitesse de moteur pas à pas de l'art antérieur est cependant caractérisée par certains inconvé- nients Tout d'abord, cette technique n'empêche pas une vibration pendant l'accélération ou la décélération, sous l'effet de variations de l'alimentation ou de variations de la charge du moteur pas à pas La figure 1 illustre cette vibration et montre une courbe pour laquelle on a porté en ordonnée la distance correspondant aux pas du moteur pas à pas (avance incrémentielle), et on a porté en abscisse le temps écoulé Chacun des intervalles Ta à Ta+ 9 représente l'une des durées prédéterminées qui sont calculées à l'avan- ce pour la commande d'accélération ou de décélération et sont enregistrées en mémoire. Un autre inconvénient de la technique de commande de vitesse de l'art antérieur consiste en ce que la vitesse du moteur ne peut pas réagir à des impulsions d'attaque ayant la durée prédéterminée lorsque le système d'attaque du moteur pas à pas est bloqué pendant un certain temps. Ceci résulte du fait que l'intervalle entre les changements de phase (attaque) du moteur pas à pas est fixé par les - durées calculées à l'avance et ne tient pas compte des intervalles dans lesquels le système d'attaque du moteur pas à pas est bloqué. Le brevet U S 3 863 118 décrit un dispositif de commande de vitesse en boucle fermée pour des moteurs pas à pas dans lequel, après attaque initiale par une impulsion externe, le moteur est attaqué par des impulsions de réaction provenant d'un transducteur connecté en sortie du moteur, le transducteur se présentant sous la forme d'un dispositif de détection de position de type optique Un retard réglable est établi dans la boucle de réaction pour régler la valeur effective de l'angle de commutation ou de l'intervalle de temps de changement de phase, cet inter- valle étant lui-même commandé par un comparateur qui compa- re un signal de synchronisation externe avec le signal de réaction En employant un dispositif destiné à détecter et à enregistrer les intervalles -de temps entre les change- ments de phase pendant l'accélération, et en utilisant les mêmes intervalles de temps en ordre inverse pour commander les changements de phase pendant la décélération et/ou en commandant l'application du signal de changement de phase par la fin d'une durée prédéterminée ou par une impulsion de synchronisation représentative d'une avance incrémen- tielle du moteur pas à pas, l'événement pris en considéra- tion étant celui qui apparait en dernier, on fait disparal- tre les inconvénients précités de l'art antérieur et on réalise une commande de vitesse perfectionnée pour des moteurs pas à pas En outre, en utilisant un circuit d'atta- que pour le moteur pas à pas qui comporte une diode de blo- cage du courant inverse qui est intercalée entre la bobine excitée et le circuit de commutation de courant excité desti- né à commander l'application du courant à la bobine excitée de chaque phase, ce circuit d'attaque comportant un circuit de suppression de pointes transitoires, on obtient un moteur pas à pas perfectionné. De façon générale, l'invention offre un disposi- tif de commande de vitesse pour moteurs pas à pas qui com- prend des éléments détecteurs destinés à produire des impulsions de synchronisation représentatives de l'avance incrémentielle du moteur pas à pas, des moyens d'attaque de moteur destinés à entraîner le moteur pas à pas de façon incrémentielle, et un circuit de commande de vitesse desti- né à actionner périodiquement les moyens d'attaque de moteur, au moins en partie sous l'effet des impulsions de synchronisation, pendant l'accélération du moteur pas à pas Le circuit de commande de vitesse comporte une mémoire destinée à enregistrer l'intervalle de temps entre les mises en action des moyens d'attaque de moteur pendant l'accélération et ce circuit de commande de vitesse est conçu de façon à actionner les moyens d'attaque de moteur pendant la décélération à des intervalles pratiquement représentatifs des intervalles enregistrés dans la mémoire et appliqués en ordre inverse. Le circuit de commande de vitesse peut être con- çu de façon à actionner les moyens d'attaque de moteur pen- dant l'accélération et le fonctionnement à vitesse constan- te sous l'effet de la fin d'une durée prédéterminée ou des impulsions de synchronisation, l'événement qui intervient étant le plus tardif des deux Il peut exister deux élé- ments détecteurs, l'un associé au sens de rotation avants du moteur pas à pas et l'autre associé au sens de rotation arrière du moteur pas à pas Les moyens d'attaque de moteur peuvent comporter une diode destinée à bloquer le courant inverse entre chaque bobine excitée et le circuit de commu- tation de-courant excité, destiné à commander l'alimenta- tion de cette bobine excitée, et un circuit de suppression de pointes transitoires. L'invention a donc pour but de réaliser un dispo- sitif de commande de vitesse pour un moteur pas à pas dans lequel la vibration du moteur résultant de variations de l'alimentation ou de variations de la charge soit évitée pendant l'accélération et la décélération du moteur. L'invention a également pour but de réaliser un moteur pas à pas ayant une bonne commande de vitesse en fonctionnement à vitesse constante. L'invention a également pour but de réaliser un dispositif de commande de vitesse qu'on puisse utiliser pour des moteurs pas à pas qu'on fait avancer de façon incrémentielle sur des angles faibles et dans lequel il n'y ait pas de vibration pendant l'accélération et la décélération, en particulier lorsqu'on n'utilise pas de période de rotation à courant constant. L'invention a également pour but de réaliser un circuit d'attaque perfectionné pour un moteur pas à pas. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est un graphique montrant la vibra- tion d'un moteur pas à pas attaqué par le procédé d'atta- que classique, sur lequel on a porté en ordonnée la distan- ce d'avance pas à pas du moteur pas à pas et en abscisse le temps écoulé; La figure 2 est une représentation partielle en perspective d'un mécanisme d'entraînement de support de tête d'impression par points d'une imprimante par points correspondant à l'invention; La figure 3 est un diagramme séquentiel d'attaque pour le mécanisme d'entraînement de support de tête d'impres- sion par points de la figure 2, Les figures 4 et 5 sont des diagrammes séquentiels qui illustrent deux modes de réalisation de l'entraînement sur de courtes distances incrémentielles du mécanisme d'entraînement de support de tête d'impression par points de la figure 1, conformément à l'invention; La figure 6 est un schéma synoptique représentant le circuit de commande de vitesse qui correspond à l'inven- tion La figure 7 est un schéma du circuit d'attaque de moteur pas à pas qui correspond à l'invention; et La figure 8 représente les signaux en divers points dans le circuit de la figure 7. En considérant maintenant la figure 2, on voit que le mécanisme d'entraînement de support de tête d'impres- sion par points qui est représenté, destiné à une imprimante par points, comprend un moteur pas à pas 1 qui comporte un disque de synchronisation 2 monté sur l'axe de sortie la de ce moteur Le disque de synchronisation 2 est traversé par un certain nombre de fentes 2 a, dirigées radialement, et il existe de façon générale une de ces fentes pour chaque "pas" nécessaire pour un tour du moteur pas à pas 1 On détermine la distance entre chaque fente en divisant le disque de synchronisation en parties égales, correspondant au nombre de pas nécessaire pour un tour du moteur pas à pas 1 On détecte les fentes respectives au moyen d'un détecteur de synchronisation de type optique, 3, de struc- ture classique, qui consiste de façon générale en une sour- ce lumineuse telle qu'une diode électroluminescente placée d'un côté du disque de synchronisation et en un dispositif photosensible tel qu'une photodiode, du c 8 té opposé du dis- que Le détecteur de synchronisation 3 est monté sur une embase 4 L'embase comporte plusieurs trous de montage, ce qui permet de la monter en plusieurs positions décalées dans la direction représentée par la flèche A Une roue dentée d'entraînement 5 a est montée sur l'axe la et elle entraîne une roue dentée entraînée 5 b avec un rapport d'engrenage choisi La roue dentée entraînée 5 b est accou- plée en rotation avec une roue dentée d'entraînement de courroie, 5 c, qui supporte une extrémité d'une courroie de synchronisation 6 et entraîne cette courroie L'autre extré- mité de la courroie de synchronisation 6 est supportée par une rouedentée 5 d qui tourne librement Un support de tête d'impression par points est accouplé à la courroie de syn- chronisation 6 defç ç àse déplacer latéralement sous 1 1 effet du déplacement du moteur pas à pas 1 Une tête d'impression par points 8, utilisable pour l'impression, est montée sur le support de tête d'impression par points de façon à être déplacée par ce dernier. Dans la configuration de la figure 2, il est possible de détecter de façon plus précise la position du support de tête d'impression par points 7 pendant le déplacement alternatif de ce dernier, en disposant deux détecteurs de synchronisation 3, associés soit au même disque de synchronisation 2, soit à un groupe de fentes différent sur le disque de synchronisation 2, soit à un disque de synchronisation séparé Ceci permet de commander séparément le déplacement du support de tête d'impression par points dans chaque direction de son déplacement, soit par une commande alternative d'un circuit de synchronisa- tion de commande de vitesse commun (voir la figure 6), soit par l'emploi de circuits de synchronisation de comman- de de vitesse séparés La nécessité de deux de ces détec- teurs de synchronisation résulte du fait qu'il y a une différence pour les instants de changement de phase les plus appropriés, entre les deux sens du déplacement alter- natif du mécanisme d'entraînement de support de tête d'impression par points, cette différence provenant de plusieurs facteurs Par conséquent, il est préférable d'employer deux de ces détecteurs de synchronisation, en particulier lorsque la fréquence d'attaque du moteur pas à pas est élevée. On va maintenant considérer la figure 3 qui mon- tre un diagramme séquentiel relatif à un circuit de comman- de de vitesse correspondant à l'invention, particulièrement adapté au mécanisme d'entraînement de support de tgte d'impression par points de la figure 2 La partie la plus à gauche de la figure 3 représente une durée 9 dans laquelle le moteur pas à pas est au repos La référence 10 représente l'instant de démarrage d'attaque auquel le circuit d'attaque de moteur pas à pas est actionné pour la première fois La référence 11 désigne la période d'accélération, la référence 12 désigne la période d'attaque à vitesse constante et la référence 13 désigne la période de décélération, toutes ces périodes étant sous la commande d'un circuit de commande de vitesse, comme il est décrit plus particulièrement ci-après. Le moteur pas à pas 1 est du type qui, lorsqu'il est à l'arrêt, est excité avec une certaine phase, une ou plusieurs bobines sélectionnées de ce moteur étant alors alimentées Pour actionner le moteur afin de commencer le déplacement, on change cette phase, en alimentant une ou plusieurs bobines différentes, chaque changement étant représenté par une flèche sur le diagramme b de la figure 3 qui représente les instants de changement de phase A l'instant de départ 10, le moteur 1 est actionné pour la première fois (premier changement de phase) et ce moteur commence à tourner Simultanément au changement de la phase, un temporisateur, qu'on décrira plus particulièrement par la suite, est actionné pour mesurer l'intervalle de l'im- pulsion de synchronisation tc L'intervalle tc est l'inter- valle qui sépare les instants auxquels le moteur est action- né, ou les changements de phase, pendant la période de commande à vitesse constante 12 Le diagramme a de la figu- re 3 montre les impulsions de synchronisation, c'est-à-dire les impulsions produites par le détecteur de synchronisation 3 Conformément à l'invention, si la première impulsion de synchronisation T 1 n'est pas produite pendant le temps tc, mesuré à partir de l'instant de départ 10, le changement de phase, et donc la mise en action suivante du moteur pas à pas 1, est effectué au moment o l'impulsion de synchronisa- tion t 1 est émise En d'autres termes, pendant la période d'accélération 11, l'intervalle entre changements de phase est déterminé par l'instant le plus tardif, entre la fin de la durée tc et l'instant d'apparition de l'impulsion de synchronisation suivante Simultanément à chaque changement de phase, le temporisateur précité est remis à zéro pour mesurer à nouveau la durée t On répète la procédure ci-dessus jusqu'à ce que le moteur passe dans la condition dans laquelle l'impulsion de synchronisation Tn est produi- te pendant la durée prédéterminée te et, à ce stade, la période de commande à vitesse constante 12 est atteinte et le changement de phase est effectué à la fin de chaque durée tcs du fait que l'impulsion de synchronisation apparaît avant la fin de la durée. Pendant la période d'accélération 11, les inter- valles de temps respectifs t 1, t 2, * tn_ 1 entre l'ins- tant de départ 10 et la première impulsion de synchronisa- tion T 1 et entre la première impulsion de synchronisation et les impulsions de synchronisation successives, jusqu'à l'impulsion de synchronisation Tn-1 ' sont enregistrés dans une mémoire, comme il est plus particulièrement décrit ci-après On peut désigner ces intervalles de temps par tm, avec m = 1, 2,, n-1. Comme indiqué ci-dessus, dans la période de commande à vitesse constante 12, l'impulsion de synchroni- sation est habituellement produite pendant la durée tc 9 ce qui fait que le changement de phase du moteur est effec- tué à la fin de la durée tc, le temporisateur étant remis à zéro à cet instant Il est cependant possible que l'im- pulsion de synchronisation ne soit pas produite pendant la durée tc, du fait que la vitesse du moteur a pu diminuer à cause d'une augmentation rapide de la charge du moteur. Dans ce cas, le changement de phase est synchronisé avec l'émission de l'impulsion de synchronisation et le tempori- sateur est remis à zéro à cet instant plus tardif, comme c'est le cas pendant la période d'accélération Pendant la période de commande à vitesse constante 12, l'intervalle de temps entre les impulsions de synchronisation n'est pas enregistré en mémoire, ce qui fait que la commande à vitesse constante du moteur pas à pas 1 peut 8 tre réalisée en répé- tant le processus mentionné ci-dessus. Lorsque le nombre de pas (qui est généralement égal au nombre d'impulsions de synchronisation) à partir de l'instant de départ d'attaque 10 atteint la valeur L-(n-1), en désignant par L le nombre total prédéterminé de pas nécessaires pour entraîner le moteur pas à pas sur la dis- tance voulue, le moteur 1 entre dans la période de décélé- ration 13 Dans la période de décélération, la force de freinage idéale fsp nécessaire pour un pas du moteur 1, dans le système d'entraînement de chariot de la figure 2, peut être définie de la façon suivante d 2 f Sp dx fu ( 3) d(t s)2 Dans cette expression, m est égal à la masse de la charge, soit dans ce cas le système d'entraînement de chariot, x est égal à la distance sur laquelle le moteur tourne en un pas pendant la décélération, tsp est égal au temps nécessaire pour la décélération sur la distance x et fu est la force de friction cinétique sur la charge, soit dans ce cas le systè- me d'entraînement de chariot. En intégrant l'équation ( 3), on peut exprimer le temps tsp de la façon suivante t-r, mx ( 4) Sp Vfu + f sp Si on néglige les facteurs autres que la force de friction cinétique, on obtient la condition de freinage idéale lorsque fs T fsp Les équations ( 2) et ( 4) permet- tent d'obtenir la relation suivante entre tsp et ts T Sp V s T +(t) fu On a ainsi trouvé qu'il existe une relation fonctionnelle définie, indiquée par l'équation ( 5) ou une expression ana- logue, entre le temps ts T nécessaire pour une rotation d'un pas du moteur dans la période d'accélération et le temps tsp nécessaire pour une rotation d'un pas du moteur au cours de la commande de vitesse désirée pendant la décélé- ration Si la force de friction cinétique fu est faible au point d'être négligeable, on peut considérer que tsp est il approximativement égal à t 5 T. En prenant en considération ce qui précède, au moment o le dernier changement de phase est effectué dans la période de commande à vitesse constante, le temporisateur restaure le circuit d'attaque pendant la durée F(tn-1) exprimée par une fonction définie du dernier intervalle de temps tn des impulsions de synchronisation détectées et enregistrées pendant la période d'accélération A l'expira- tion de cette durée enregistrée F(tn 1) le changement de phase est effectué et le temporisateur est restauré à la durée F(tn-2), également exprimée en fonction de l'inter- valle de temps tn-2 entre les impulsions de synchronisation Tn-3 et Tn-2 de la période d'accélération 11, enregistré dans la mémoire Par conséquent, pendant la période de décélération, le changement de phase est effectué à des intervalles qui sont fonction des intervalles entre l'ins- tant de départ 10 et la première impulsion de synchronisa- tion T 1 et entre les impulsions de synchronisation succes- sives T 1, T 2,, Tn l' ces intervalles étant pris en ordre inverse, et toutes ces durées ayant été enregistrées pendant la période d'accélération 11 On répète ce proces- sus jusqu'à ce que le dernier changement de phase soit accompli à la fin de la durée F(t 1) qui est une fonction de la durée t 1, ce qui termine la période de décélération. Grâce au procédé décrit ci-dessus, la tête d'impression par points 8 de la figure 2 peut être entraînée de façon progressive, aussi bien pendant l'accélération que la décélération, sans que cet entrainement soit influencé notablement par des variations de la tension d'alimenta- tion ou des variations de la charge En outre, on peut obtenir une qualité d'impression extrêmement bonne, du fait que les instants d'impression de la tete d'impression par points sont synchronisés avec le front montant des impulsions de synchronisation et avec les instants obtenus en divisant en durées égales l'intervalle de temps entre les impulsions de synchronisation, pendant l'attaque à vitesse constante. Lorsque le support de tête d'impression par points 7 est déplacé de façon incrémentielle sur une courte distance seulement, il est nécessaire d'attaquer le moteur pas à pas conformément à l'un des diagrammes séquentiels représentés sur les figures 4 et 5, dans lesquels il n'y a pas de période à vitesse constante Ceci résulte du fait que le moteur pas à pas avancerait sur une trop grande dis- tance si la période à vitesse constante était incorporée dans le cycle. La figure 4 montre un procédé de commande de vitesse qui est basé sur le fonctionnement du moteur pas à pas avec un nombre pair de pas, soit six pas dans cet exem- ple Le diagramme c montre les impulsions de synchronisa- tion tandis que le diagramme d montre le signal de change- ment de phase, représenté par des flèches Lorsque la phase est changée à l'instant de départ d'attaque, ce qui est indiqué par la référence 14, le moteur pas à pas entre dans une période d'accélération La durée tel entre l'instant-de départ d'attaque 14 et la première impulsion de synchronisa- tion est détectée et enregistrée en mémoire La première impulsion de synchronisation donne lieu à un changement de phase et l'intervalle entre cette première impulsion de synchronisation et la seconde impulsion de synchronisation tc 2 est enregistré dans la mémoire lorsque le changement de phase est effectué à nouveau, sous l'effet de la seconde impulsion de synchronisation On répète le processus suivant jusqu'à ce qu'on ait effectué le changement de phase dont le rang est égal à la quantité suivante: l(nombre total -de pas)/ 21 + 1 (le quatrième, par exemple dans le mode de réalisa- tion de la figure 4) Ceci marque la fin de la période d'accélération 15 et le début de la pêriodede-décélération 16. Dans la période de décélération 16, on effectue un nombre de changements de phase égal à {(nombre total de pas)/21 1, soit deux changements de phase dans l'exemple de la figure 4 Plus précisément, on règle un temporisateur sur une durée qui est fonction de l'intervalle de temps avant le dernier intervalle de temps, t 02, c'est-à-dire un intervalle de temps désigné par F(t c 2) En d'autres termes, on utilise la durée enregistrée tc 2 pour déterminer la durée au bout de laquelle le changement de phase suivant est effectué, et on utilise la durée qui précède la durée tc 2, c'est-à-dire la durée tcl, pour déterminer la durée au bout de laquelle le dernier changement de phase est effectué, c'est-à-dire une durée représentée par F(tcl) En résumé, chacune des durées intervenant pendant la période d'accélération 15 est enre- gistrée, sauf la dernière durée, et on utilise chacune des durées enregistrées, en ordre inverse, pour déterminer la durée entre les changements de phase dans la période de décélération 16, jusqu'à ce que la décélération soit termi- née. La figure 5 illustre le procédé de commande de vitesse utilisé lorsque le moteur pas à pas est attaqué par un nombre impair de pas Dans ce mode de réalisation, les nombres de pas de la période d'accélération 18 et de la période de décélération 19 sont égaux Le premier chan- gement de phase est effectué à l'instant de départ d'atta- que 17 et le moteur commence à tourner à cet instant Dans la période d'accélération, l'intervalle de temps compris entre l'instant de départ 17 et la première impulsion de synchronisation, et ensuite entre les impulsions de synchro- nisation successives, est détecté et enregistré en mémoire. Pendant la période de décélération, on utilise les inter- valles de temps ainsi enregistrés en tant que base de la durée entre les changements de phase successifs, en ordre inverse A titre d'exemple, lorsque sept pas constituent Un cycle de rotation nécessaire pour l'avance incrémentielle du moteur pas à pas sur la distance désirée, après le chan- gement de phase initial à l'instant 17, trois changements de phase ultérieurs sont effectués à des intervalles tdl' td 2 et td 3 Ensuite, la décélération est effectuée par l'application de trois changements de phase à des interval- les désignés par F(td 3), F(tda) et F(tdl) Ce processus est illustré par les signaux de synchronisation du diagramme e et par les signaux de changement de phase, représentés par des flèches sur le diagramme f de la figure 5. On va maintenant considérer la figure 6 qui représente un mode de réalisation particulier d'un circuit de commande de vitesse conforme à l'invention Le moteur 1 et le disque de synchronisation 2 sont représentés en asso- ciation avec deux détecteurs de synchronisation optiques 3 et 3 ', tous deux branchés à un comparateur 30 Chaque détec- teur de synchronisation 3, 3 ' produit un signal de sortie lorsque chaque fente 2 a coïncide avec lui Le détecteur de synchronisation 3 est associé au sens avant de déplacement du support de tête d'impression par points 7, tandis que le détecteur de synchronisation 3 ' est associé au déplacement en arrière ou de retour de ce support de tête d'impression par points Le comparateur 30 discrimine entre les deux détecteurs de synchronisation en comptant les impulsions de synchronisation à partir de la position de repos à une extrémité du déplacement, bien que dans un autre mode de réalisation, on puisse détecter le sens de rotation par l'ordre de détection des impulsions, en fonction de la posi- tion des détecteurs de synchronisation respectifs Le com- parateur 30 peut appliquer sur la borne de sortie 50 un signal d'impulsion de synchronisation, sous forme numérique si on le désire, représentatif de la position du moteur pas à pas, et donc du support de tête d'impression par points. Des signaux de départ et d'arrêt et des signaux de restauration peuvent être appliqués respectivement aux bornes 22 et 21, soit à partir d'une source externe, soit à partir du comparateur 30 qui peut produire de tels signaux sous l'effet du comptage des impulsions de synchronisation. L'impulsion de restauration est appliquée au circuit afin de placer les divers compteurs dans une condition de départ, simultanément au démarrage du moteur pas à pas 1 Le signal "départ" qui est appliqué sur la borne 22 représente un passage de l'état "bas" à l'état "haut" sur la borne 22 Le signal de restauration présent sur la borne 21 est appliqué aux compteurs 33, 40 et 47 pour restaurer ces compteurs à "zéro", simultanément à l'application du signal "départ" sur la borne 22, ou immédiatement avant Le signal "départ" présent sur la borne 22 est appliqué au circuit différen- tiateur 23 qui produit une impulsion de sortie sous l'effet du passage de l'état "bas" à l'état "haut" Le signal de 12604 sortie du circuit différentiateur 23 est appliqué à la porte OU 60 et le signal de sortie de la porte OU 60 est appliqué au circuit de distribution d'impulsions 24 qui produit un signal d'attaque pour un moteur pas à pas à quatre phases. Chaque impulsion de sortie de la porte OU 60 fait apparaître en sortie du circuit de distribution d'impulsions 24 un signal qui est appliqué au circuit d'attaque 25, ce dernier attaquant à son tour une phase des bobines d'attaque 26 du moteur pas à pas 1 Chaque signal d'attaque représente un changement de phase suffisant pour faire fonctionner le moteur pas à pas On envisagera ci-après le fonctionnement du circuit d'attaque de moteur pas à pas 25, en relation avec les figures 7 et 8, et il suffit d'indiquer ici que le courant dans les bobines respectives est établi et coupé sous l'effet du signal d'attaque. Du fait que le moteur pas à pas est actionné, le disque de synchronisation 2 avance, ce qui fait que le détecteur de synchronisation 3 produit une impulsion de synchronisation qui est appliquée au comparateur 30, comme envisagé ci-dessus. Le signal de sortie sous forme d'impulsions du générateur d'impulsions 31 est commandé par le signal 32 provenant d'une porte ET 61 A l'instant de départ, le générateur d'impulsions 31 génère une impulsion et l'appli- que au compteur 33 par la porte ET 62, tandis que l'autre entrée de la porte ET 62 reçoit le signal de départ à l'état "haut" qui provient de la borne 22 Le signal de sortie du compteur 33 est appliqué à un décodeur 34 qui est conçu de façon à produire un signal de sortie à l'état "haut" lorsque la valeur de comptage du compteur 33 corres- pond à une durée tc qui est déterminée par la période des impulsions du générateur d'impulsions 31 Le signal de sortie du décodeur 34 est appliqué à un circuit différen- tiateur 35 qui produit une impulsion lorsque le signal de sortie du décodeur 34 passe d'un état "bas" à un état "haut", ce qui est représentatif de l'écoulement de la durée tc Le circuit différentiateur 35 produit une impul- sion de sortie en coïncidence avec le front avant de chaque impulsion de synchronisation, soit en d'autres termes lorsque le signal de synchronisation passe d'un état "bas" à un état "haut" Les impulsions de sortie des circuits différentiateurs 35 et 36 sont appliquées à une porte OU 63 dont le signal de sortie est appliqué à une bascule de type D qui produit elle-m 8 me une impulsion lorsque son entrée reçoit les signaux de sortie des deux circuits différentia- teurs 35 et 36 Le signal de sortie de la bascule 37 est appliqué au circuit de distribution d'impulsions 24 par la porte OU 60, grâce à quoi le moteur 1 avance d'un pas sous l'effet de la détection conjointe de l'écoulement de la durée tc et de l'impulsion de synchronisation suivante. Le circuit différentiateur 38 produit une impul- sion de sortie en coïncidence avec le front arrière de l'impulsion de sortie provenant de la bascule 37 A ce moment, si le signal de sortie qui provient de la position " 12 " du décodeur 44 n'est pas à l'état "haut", c'est-à-dire si la valeur de comptage du compteur 40 n'est pas 12, le signal de sortie provenant du circuit différentiateur 38 est appliqué à l'entrée du compteur réversible 40, pour donner lieu à un comptage en sens croissant La sortie " 12 " du décodeur 44 est branchée par un inverseur et une porte ET 64 à la borne "U" du compteur 40 (borne de compta- ge en sens croissant), et l'autre entrée de la porte ET 64 reçoit le signal de la borne de sortie Q de la bascule 37 par l'intermédiaire du circuit différentiateur 38 Lorsque le signal de sortie du circuit différentiateur 38 est transmis par la porte ET 64, il est également appliqué par un circuit de retard 42 sur la borne W (borne d'écriture) d'une mémoire vive 43 On notera également que ce signal est transmis par la porte OU 65 pour constituer un signal d'horloge appliqué au compteur réversible 40 De plus, à ce moment, la sortie du circuit séparateur à trois états 41 est validée, si bien que le signal de sortie du compteur 33, représentant le temps écoulé pour la durée entre des changements de phase, est appliqué par le circuit séparateur 41 au bus de données DO-D 7 de la mémoire vive 43 La durée * qui est représentée par le compte du compteur 33 est appli- quée sur le bus de données, avec une adresse qui est déter- minée par le compte du compteur réversible 40 Une fois que les données ont été écrites dans la mémoire vive 43, le signal de sortie du circuit différentiateur 38 est appliqué par le circuit de retard 51 à la borne de remise à zéro RAZ du compteur 33, pour remettre le compteur à zéro pour le cycle suivant. On vient de décrire une séquence relative au cir- cuit d'attaque pendant la rotation d'un pas du moteur 1. Comme on l'a envisagé en relation avec la figure 3, pendant la période d'accélération 11, il s'écoule une durée t pour c qu'apparaisse un signal de sortie du décodeur 24 qui est transmis par le différentiateur 35 et qui fait passer la sortie de la bascule 37 d'un état "bas" à un état "haut". Cependant, le second changement d'état de la bascule 37 qui -est nécessaire pour produire un changement de phase n'a pas lieu avant la réception du front avant suivant d'un signal de synchronisation, et à ce point la sortie de la bascule 37 passe d'un état "haut" à un état "bas" et la valeur de comptage du compteur 33 est écrite dans la mémoire vive 43 de la manière décrite ci-dessus Le compteur 33 est alors remis à zéro et le changement de phase est effectué au moyen du circuit de distribution d'impulsions d'attaque 24. De cette manière, pendant la période d'accélération, les valeurs de comptage du compteur 33 entre un changement de pas et le changement de pas suivant sont enregistrées successivement dans la mémoire vive 43. Bien que le circuit de la figure 6 ne comporte que 12 pas dans la période d'accélération, ceci constitue simplement un exemple destiné à simplifier le circuit, et on peut incorporer n'importe quel nombre de pas d'accéléra- tion, en fonction des caractéristiques du moteur Douze pas sont enregistrés dans la mémoire vive 43, même si la pleine vitesse du moteur est obtenue plus tôt A la fin du change- ment de pas pour le douzième pas, le signal de sortie qui provient de la position " 12 " du décodeur 44 passe à l'état "haut", ce qui applique un signal à la porte ET 64, par un inverseur, afin d'empêcher l'application d'impulsions sur la borne d'écriture W de la mémoire vive 43 et sur l'entrée d'horloge H du compteur 40. Une fois que la période d'accélération est termi- née, le front avant des impulsions de synchronisation res- pectives, signalé par le signal de sortie du circuit diffé- rentiateur 36, apparait plus t 8 t que l'impulsion de sortie du circuit différentiateur 35 qui est représentative de l'écoulement de la durée tc Dans ce cas, le changement de pas du moteur 1 est accompli à la fin de la durée prédéter- minée t 0, ce qui fait que le moteur 1 tourne à une vitesse constante Si au cours d'une telle rotation à vitesse cons- tante la charge du moteur 1 augmente trop fortement, le changement de pas peut ne pas avoir lieu, meme si la durée tc s'est écoulée Ce cas est analogue à celui de la période d'accélération dans laquelle le changement de pas ne se produit pas avant l'apparition du front avant de l'impul- sion de synchronisation suivante Grâce à ceci, la vitesse du moteur peut répondre à la durée prédéterminée, bien qu'elle le fasse avec un retard, malgré l'application d'une charge au moteur. Le moteur entre dans la période de commande de décélération lorsqu'il reste douze pas dans le déplacement du moteur pas à pas Le passage au mode de décélération est effectué par le signal "arrêt" présent sur la borne 22, qui peut être produit par le comparateur 30, comme envisagé ci- dessus Plus précisément, le signal sur la borne d'entrée 21 passe d'un état "haut" à un état "bas" Ce changement fait produire une impulsion de sortie au circuit différentiateur 39, le signal étant appliqué à ce différen- tiateur par un inverseur L'impulsion de sortie du circuit différentiateur 39 est appliquée par la porte OU 66 et le circuit de retard 45 à la borne de lecture R de la mémoire vive 43 Simultanément, l'adresse désirée est sélectionnée par le compteur 40 qui est branché au bus d'adresse A -A 7 de la mémoire vive 43, et le compteur 40 est incrémenté par l'application sur sa borne d'horloge H du signal de sortie de la porte OU 65 Les données qui proviennent du bus de données DOD 7 à l'adresse sélectionnée sont enregis- 12604 trées dans le compteur 47 qui est conçu de façon à compter en sens décroissant jusqu'à zéro Ce comptage est effectué au moyen des signaux de sortie du générateur d'impulsions 31 qui sont appliqués sur la borne d'horloge H du compteur 47 par l'intermédiaire d'une porte ET 67 L'autre entrée de la porte ET 67 reçoit le signal d'arrêt présent sur la borne 22, appliqué par un inverseur Le compteur 47 compte en sens décroissant pendant la durée prédéterminée, jusqu'à ce que son signal de sortie soit égal à zéro, ce que détermine le décodeur 48 Lorsque le signal de sortie du décodeur 48 passe à l'état "bas", le circuit différen- tiateur 49 produit une impulsion qui est appliquée sur une autre entrée encore de la porte OU 60, pour produire un changement de phase par l'intermédiaire du circuit de dis- tribution d'impulsions 24 Le signal de sortie du circuit différentiateur 49 est également transmis par la porte OU 66 de façon à incrémenter l'adresse et à écrire le contenu de l'adresse suivante dans le compteur 40 Les données de la mémoire vive 43 qui sont sélectionnées par le compteur 40 sont à nouveau chargées dans le compteur 47, dans lequel un comptage en sens décroissant est effectué jusqu'à ce que la valeur de comptage devienne égale à zéro Le contenu du compteur 47 est à nouveau compté en sens décroissant en utilisant les impulsions de sortie du générateur d'impulsions 31 Ce cycle produit les change- ments de phase successifs caractéristiques de la période de décélération 13 de la figure 3. On va maintenant considérer la figure 7 qui représente le circuit d'attaque pour les bobines 26 du moteur à impulsions 1 Les signaux f, g, h et i sur la figure 8 représentent les signaux présents aux points indiqués par les lettres correspondantes dans le circuit de la figure 7 Comme il ressort de ltexamen de la figure 7, il existe deux circuits identiques, un premier attaquant la phase A et la phase B, définies par les bobines de gau- che sur la figure 7, et l'autre attaquant la phase C et la phase D, représentées par les bobines de droite sur la figu- re 7 Les deux circuits sont identiques et les éléments simi- laires portent les mêmes numéros de référence, avec adjonc- tion du symbole prime Le circuit de commutation 51 sélec- tionne celle des deux bobines de moteur qui doit être excitée Le circuit de suppression de pointes transitoires 52 est branché aux bornes des bobines et il consiste en une paire de diodes 70 et 71 et en une diode zener 72 Le cir- cuit de commutation pour un courant constant en boucle fermée, 53, est commun aux deux phases et il est connecté aux émetteurs connectés en commun des transistors de commu- tation 73 et 74 du circuit de commutation 51, pour commuter respectivement les phases A et B On peut utiliser pour les phases A et B un circuit de commutation commun pour un cou- rant constant en boucle fermée du fait que les deux phases ne sont jamais excitées simultanément, c'est-à-dire,en d'autres termes,que le courant n'est jamais appliqué simultanément à la bobine de la phase A et à la bobine de la phase B Le circuit de commutation 53 est commandé par un circuit de commande 54 qui assure une valeur de courant constante Une diode 55 est intercalée entre une extrémité de chacune des bobines définissant les phases A et B et les transistors de commutation 73 et 74 associés, pour bloquer le courant inverse qui est produit par l'induc- tance mutuelle entre les bobines Enfin, une diode 56 pro- duisant un effet de volant est branchée entre la masse et la connexion commune des bobines des phases A et B. Pour fournir du courant à la bobine de la phase A, conformément au signal h sur la figure 8, la bobine de la phase A ne reçoit pas de courant jusqu'à ce que la durée ts se soit écoulée Pendant la durée ts, l'énergie présente dans la bobine de la phase B est dissipée par le circuit de suppression de pointes transitoires 52 Lorsque la durée ts s'est écoulée, le circuit de commutation 53 commence à appliquer du courant à la bobine de la phase A Ce courant augmente progressivement Si le courant atteint le niveau Il qui est déterminé par le circuit de commutation 53 pour le courant constant en boucle fermée, le transistor 75 du circuit de commutation 53 est amené au blocage De ce fait, la bobine de la phase A est déconnectée de la source de courant VM L'énergie qui est appliquée à la bobine de la phase A est consommée dans le transistor 73 du circuit de commutation 51 pour le courant des bobines du moteur, dans la bobine -et également dans le circuit fermé de la diode volant 56, et elle diminue progressivement Lorsque l'éner- gie atteint le niveau I 29 le transistor 75 redevient con- ducteur et le courant qui est appliqué à la bobine de la phase A augmente à nouveau L'action indiquée ci-dessus se répète de façon à maintenir le courant de la bobine entre I 1 et I 2. Lorsqu'un changement de phase doit avoir lieu, c'est-à-dire lorsque le courant doit être coupé pour la phase A et appliqué à la phase B, le circuit de suppres- sion de pointes transitoires 52 fonctionne de façon que le courant qui est appliqué à la bobine de la phase A diminue progressivement, comme le montre le signal h Le courant circulant vers les bobines de la phase B est égale- ment maintenu constamment entre les intensités I 1 et I 2 * En outre, le courant circulant vers les bobines des phases C et D est également maintenu constamment entre les inten- sités I 1 et I 2 * Pendant la durée ts, le courant inverse qui est produit par l'inductance mutuelle ne peut pas cir- culer vers la bobine, comme le montre le signal h sur la figure 8, grâce à la diode de blocage de courant inverse 55 Par conséquent, il n'y a aucun risque de destruction du circuit et il est possible de réaliser un circuit de commutation stable pour le courant constant en boucle fer- mée. On peut changer aisément la valeur du courant constant en changeant le niveau des signaux représentés sur la figure 8 entre I 1 et I 2 dans le circuit de commande 54 produisant une valeur de courant constante Ceci fait qu'il est inutile de prévoir des sources de courant de moteur spéciales Enfin, en ce qui concerne l'énergie pro- duite par le moteur, il est possible de réduire à une valeur très faible la vibration qui est produite par une énergie d'entrée successive, ce qui est normalement une caractéristique des moteurs pas à pas Il est également possible de réduire à une valeur très faible la chaleur pro- duite dans la bobine Ceci peut être obtenu en rendant variable la valeur du courant constant, de façon à utiliser la valeur qui convient le mieux, en fonction de la vitesse de rotation du moteur. En résumé, le dispositif de commande conforme à l'invention peut commander l'attaque d'un moteur pas à pas, même lorsque le moteur pas à pas est entrainé sur des dis- tances incrémentielles relativement courtes, définies par quelques pas seulement, et à vitesse élevée La vibration du moteur est réduite au minimum par le procédé et le dis- positif de commande conformes à l'invention, de façon qu'on puisse obtenir une qualité d'impression extrêmement bonne avec l'imprimante par points qui comporte le moteur pas à pas conforme à l'invention Les impulsions de syn- chronisation produites peuvent être utilisées pour coordon- ner l'impression de caractères avec le déplacement du support de tête d'impression par points On peut éviter la vibration du moteur qui se manifeste habituellement pendant l'accélération et la décélération Même dans le cas o une charge trop élevée est appliquée au moteur, ce qui a pour effet d'arrêter le moteur pendant une période d'attaque, lorsque la charge est supprimée le moteur recommence à tourner, à cause du procédé et du dispositif conformes à l'invention Ceci résulte particulièrement du fait que la phase n'est jamais changée jusqu'à ce que l'impulsion de synchronisation soit produite. Ainsi, la configuration conforme à l'invention fait disparaître les défauts de l'art antérieur On notera que le procédé d'attaque conforme à l'invention est appli- cable non seulement au mécanisme d'entraînement de support de tête d'une imprimante, mais également à d'autres dispo- sitifs comportant des moteurs pas à pas, dans lesquels il est souhaitable de faire fonctionner le moteur à vitesse élevée, sans aucune vibration, par l'utilisation de pas prédéterminés, comme par exemple dans les dispositifs d'entraînement de tete magnétique. Il va de soi que de nombreuses modifications 12604 peuvent être apportées au procédé et au dispositif décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'invention. 24 2512604 REVENDICATIONS 1 Dispositif pour commander la vitesse de moteurs pas à pas, comprenant des moyens ( 3, 3 ') de détection destinés à produire des signaux de synchronisation représentatifs de l'avance par incréments du moteur ( 1) pas à pas, des moyens ( 25) destinés à commander par incréments le moteur ( 1) pas à pas, et un circuit de commande de vitesse actionnant périodi- quement les moyens ( 25) de commande du moteur au moins en par- tie en réponse aux impulsions de synchronisation pendant l'accélération du moteur ( 1) pas à pas, caractérisé en ce que ce circuit de commande de vitesse comprend une mémoire ( 43) pour mémoriser l'intervalle de temps compris entre des action- nements respectifs des moyens ( 25) de commande du moteur pen- dant l'accélération du moteur ( 1) pas à pas, ce circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à actionner les moyens ( 25) de commande du moteur pendant la décélération du moteur et appliqués dans l'ordre inverse. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de commande de vitesse est agencé de ma- nière à ce que les intervalles d'actionnement des moyens de commande du moteur,pendant une décélération,sont en une rela- tion fonctionnelle invariable avec les intervalles d'accélé- ration mémorisés. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de commande de vitesse est agencé de ma- nière à ce que les intervalles d'actionnement des moyens de commande du moteur, pendant une décélération, sont sensiblement égaux aux intervalles d'accélération mémorisés. 4 Dispositif selon l'une des revendications l à 3, dans lequel le moteur pas à pas doit être avancé par incréments sur une courte distance, sans qu'il y ait une période de vi- tesse constante, caractérisé en ce que le circuit de commande de vitesse est agencé pour actionner périodiquement les moyens de commande, en réponse aux impulsions de synchronisation pen- dant l'accélération du moteur pas à pas, après un actionnement initial des moyens de commande du moteur. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé 2512604 en ce que la courte distance d'avance par incréments du moteur pas à pas est représentée par un nombre pair d'impulsions de synchronisation, le circuit de commande de vitesse étant agen- cé de manière à fournir un nombre d'actionnement aux moyens de commande du moteur, y compris le premier actionnement, égal à l(nombre total d'impulsions de synchronisation d'avance par incrément souhaité du moteur pas à pas) /2 l + 1 pendant l'accélération et étant en outre agencé de manière à actionner pendant une décélération les moyens de commande du moteur à des intervalles qui sont des fonctions respectives des inter- valles compris entre le premier actionnement et un second actionnement, et entre des actionnements successifs, à l'excep- tion du dernier actionnement pendant l'accélération, appliqués dans l'ordre inverse, de sorte que le nombre des actionnements pendant la décélération est égal à l(nombre total d'impulsions de synchronisation d'avance par incrément désiré du moteur pas à pas) /2 l i. 6 Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'avance par incrément souhaité du moteur pas à pas est représentée par un nombre impair d'impulsions de synchro- nisation, le circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à ce que le nombre d'intervalles compris entre les actionnements des moyens de commande du moteur pendant une accélération soit égal au nombre d'intervalles compris entre les actionnements pendant une décélération, le circuit de com- mande de vitesse étant agencé de manière à ce que tous les intervalles compris entre les actionnements des moyens de com- mande du moteur pendant une accélération soient mémorisés, y compris l'intervalle compris entre le premier actionnement et la première impulsion de synchronisation 7 Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de détection ( 3) mentionnés en premier sont associés au déplacement du moteur pas à pas dans un premier sens et il y a des seconds moyens de détection ( 3 ') destinés à donner des impulsions de synchronisation re- présentatives de l'avance par increment du moteur pas à pas dans le sens opposé, le circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à détecter le sens de déplacement et à actionner périodiquement les molern= d'entre nement du moteur 26 2512604 au moins en réponse aux impulsions de synchronisation de l'un des premiers et seconds moyens de détection associés au sens de déplacement du moteur pas à pas. 8 Dispositif selon l'une des revendications l à 7, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent un disque ( 2) qui est monté de manière à être entrainé en rota- tion par le moteur pas à pas et qui est traversé par des ou- vertures disposées, à distance les unes des autres, suivant la circonférence, et un détecteur optique en coïncidence avec ces ouvertures afin de détecter la présence de chacune de ces ouvertures au fur et à mesure que le disque tourne. 9 Dispositif selon l'une des revendications l à 8, caractérisé en ce que le circuit de commande de vitesse com- prend des moyens pour mesurer l'écoulement d'une durée déter- minée à l'avance, les deux commandes de vitesse étant agen- cées de manière à actionner périodiquement les moyens de com- mande du moteur pendant l'accélération du moteur pas à pas en réponse au dernier des deux évènements suivants: l'expi- ration de la durée déterminée à l'avance et l'application à ces moyens de l'impulsion suivante de synchronisation, le circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à re- mettre à zéro les moyens destinés à mesurer la durée détermi- née à l'avance après chaque actionnement des moyens de com- mande du moteur pendant une accélération. 10 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la durée d'accélération est représentée par un nom- bre déterminé à l'avance d'impulsions de synchronisation, le circuit de commande de vitesse comprenant des moyens destinés à compter les impulsions de synchronisation à partir de l'ac- tionnement initial et étant agencés de manière à actionner les moyens de commande du moteur pendant une décélération, un nombre de fois égal au nombre d'impulsions de synchronisation définissant la période d'accélération. 11 Dispositif selon la revendication 10, caractéri- sé en ce que la durée de déplacement du moteur pas à pas com- prend une période d'accélération, une période de vitesse constante désirée et une période de décélération, le circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à actionner, pendant la période de commande à vitesse constante, 27 2512604 les moyens de commande du moteur en réponse au dernier des deux évènements que sont la durée déterminée à l'avance et l'impulsion suivante de synchronisation. 12 Dispositif selon là revendication 11, caractéri- sé en ce que la période à vitesse constante représente un dé- placement déterminé à l'avance du moteur pas à pas, le circuit de commande de vitesse comprenant des moyens destinés à compter les impulsions de synchronisation qui y sont appliquées pen- dant la période de vitesse constante, afin de déterminer le commencement d'une décélération. 13 Dispositif selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les moyens de comptage sont des moyens de comptage progressifs-dégressifs ( 40) destinés à compter de manière progressive au moins en partie, en réponse à des impulsions de synchronisation pendant la période d'accé- lération, et destinés à compter de manière dégressive, au moins en partie, en réponse à l'actionnement des moyens de commande du moteur pendant la décélération, les moyens de comptage pro- gressifs-dégressifs ( 43) étant associés à la mémoire en vue de commander l'inscription dans la mémoire pendant une accéléra- tion et la lecture de la mémoire pendant une décélération. 14 Dispositif selon la revendication 13, caractéri- sé en ce que le circuit de commande de vitesse comprend des moyens ( 31) destinés à engendrer des impulsions périodiques et des moyens de comptage à la décélération reliés à la mé- moire et destinés à fixer, pour l'intervalle mémorisé, des données à une valeur représentative de l'intervalle suivant entre l'actionnement des moyens de commande du moteur pendant une décélération et couplés aux moyens pour engendrer les impulsions afin de les compter de manière dégressive, le cir- cuit de commande de vitesse étant agencé de manière à ce que l'actionnement suivant des moyens de commande du moteur, pen- dant une décélération, s'effectue en réponse au comptage dé- gressif lorsqu'un niveau déterminé à l'avance des moyens de comptage à la décélération est atteint. Dispositif selon la revendication 14, comprenant des moyens de comptage à l'accélération couplés aux moyens pour engendrer des impulsions, afin de les compter de manière progressive et couplés à la mémoire pendant une accélération, 28 2512604 pour enregistrer dans la mémoire une valeur représentative d'un comptage après le dernier actionnement des moyens de com- mande du moteur, le circuit de commande de vitesse étant agen- cé de manière à remettre à zéro les moyens de comptage à l'accélération après l'actionnement suivant des moyens de com- mande du moteur. 16 Dispositif selon la revendication 15, caractéri- sé en ce que les moyens destinés à mesurer la durée déterminée à l'avance comprennent les moyens de comptage à l'accélération et des moyens de décodage ( 44) destinés à détecter un compte des moyens de comptage à l'accélération représentative de la durée déterminée à l'avance. 17 Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le moteur pas à pas comprend au moins une paire de bobines ( 26), chaque bobine de cette paire ayant une première extrémité reliée en commun à la première extrémi- té de l'autre bobine de la paire et une seconde extrémité, un changement se produisant dans la bobine qui est excitée pro- voquant un changement de phase du moteur pas à pas de manière à le faire avancer, des moyens de commande du moteur compre- nant des moyens de commutation ( 51) reliés respectivement à la seconde extrémité de chaque paire de bobines et destinés à commander l'alimentation en courant de ces bobines, des moyens ( 52) de suppression des courants de fuite, montés entre les premières et secondes extrémités de la paire de bobines et une diode montée entre la seconde extrémité de chaque bo- bine de la paire de bobines, et les moyens de commutation qui y sont associés en vue d'interdire le passage du courant en sens opposé. 18 Dispositif selon la revendication 17, caractéri- sé en ce que les moyens de suppression des courants de fuite comprennent une diode Zener ( 72) dont l'anode est reliée aux premières extrémités reliées en commun de la paire de bobines, et une paire de diodes ( 70, 71) reliées par leurs cathodes respectives l'une à l'autre et à la cathode de la diode Zener, et-étant reliées chacune par leur anode respective à la se- conde extrémité de l'une des bobines, la diode destinée à interdire le passage du courant en sens opposé étant inter- posée entre les moyens de suppression des courants de fuite 23 2512604 et les moyens de commutation. 19 Dispositif selon la revendication 18, caractéri- sé en ce qu'il comprend une diode de roue libre ( 56) montée entre la masse et les premières extrémités reliées en commun de la paire de bobines, la cathode de cette diode étant re- liée aux premières extrémités des bobines. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 19, caractérisé par des moyens à boucle fermée pour maintenir le courant passant dans une bobine actionnée par les moyens de commutation entre un premier niveau (I veau (I 2). 21 Dispositif pour commander la vitesse de moteurs pas à pas comprenant des moyens de détection destinés à four- nir des signaux de synchronisation représentatifs de l'avance par incrément du moteur pas à pas; des moyens de commande du moteur destinés à actionner le moteur pas à pas en vue de le faire avancer; et un circuit de commande de vitesse action- nant périodiquement les moyens de commande du moteur, carac- térisé en ce que le circuit de commande de vitesse comprend des moyens destinés à mesurer l'écoulement d'une durée déter- minée à l'avance à partir du dernier actionnement, et le cir- cuit de commande de vitesse est agencé de manière à actionner des moyens de commande du moteur en réponse au dernier évène- ment parmi les deux suivants: expiration de la durée déter- minée à l'avance ou apparition de l'impulsion de synchronisa- tion suivante. 22 Procédé pour commander la vitesse d'un moteur pas à pas, caractérisé en ce qu'il consiste à détecter l'a- vance par incrément du moteur pas à pas, à actionner périodi- quement ce moteur pas à pas pendant une accélération, au moins en partie, en réponse à chaque avance par incrément dé- tectée de ce moteur pas à pas, et à actionner ce moteur pas à pas pendant une décélération à des intervalles qui sont une fonction des intervalles compris entre les actionnements pendant l'accélération pris dans l'ordre inverse. 23 Procédé selon la revendication 22,-caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer l'intervalle compris entre des actionnements du moteur pas à pas pendant une accélara- tion par le dernier des évènements suivants expiration 2512604 d'une durée déterminée à l'avance a partir de l'actionnement antérieur, ou avance par incrément détecté du moteur pas à pas. 24 Procédé selon la revendication 23, caractérisé en ce qu'il consiste à choisir les distances pour une accé- lération et pour une décélération égales l'une à l'autre, et à y inclure une période de commande à vitesse constante sou- haitée pendant laquelle les actionnements successifs du mo- teur pas à pas s'effectuent en réponse au dernier des deux évènements suivants: l'écoulement d'une durée déterminée à l'avance ou la détection de l'avance par incrément suivant du moteur pas à pas. Moteur pas à pas, commandé par un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, comprenant des moyens de commande du moteur se composant d'au moins une paire de bobines, chaque bobine de cette paire ayant une première extrémité reliée en commun à la première extrémité de l'autre bobine de la paire, et une seconde extrémité, un changement se produisant dans la bobine excitée provoquant un changement de phase du moteur pas à pas de manière à le faire avancer, caractérisé en ce que les moyens de commande du moteur comprennent des moyens de commutation reliés respectivement à la seconde extrémité de chaque paire de bobines et destinés à commander l'alimentation en courant de ces bobines, des moyens supprimant les fuites de courant montés entre les première et seconde extrémités de la paire de bobines et une diode, montée entre la seconde extrémité de chaque bobine de la paire de bobines, et les moyens de commutation en vue d'emp 9 aher le passage d'un courant en sens opposé. 26 Moteur selon la revendication 25, caractérisé en ce que les moyens pour empêcher les courants de fuite comprennent une diode Zener reliée par l'anode aux premières extrémités reliées en commun de la paire de bobines et une paire de diodes reliées par leurs cathodes respectives, l'une à l'autre et a la cathode de la diode Zener et reliées chacune par leur anode respective à la seconde extrémité le l'une des bobines, la diode pour empêcher le courant de passer en sens opposé étant interposée entre les moyens pour suppri- mer les courants de fuite et les moyens de commutation. 31 2512604 27 Moteur selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'il comprend une diode de roue libre montée entre la masse et les premières extrémités reliées en commun de la paire de bobines, la cathode de cette diode étant reliée aux premières extrémités des bobines. 28 Moteur selon l'une des revendications 25 à 27, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens à boucle fermée destinés à maintenir le niveau du courant passant dans une bobine actionné par les moyens de commutation entre un pre- mier niveau et entre un second niveau.