Brevet FR2522294A1 — publié le 19830902

La présente invention concerne un dispositif de chargement et déchargement de pièces pour une machine-ou- til, telle qu'une machine de tournage. On connaît déjà des dispositifs de chargement et déchargement capables de prendre une pièce en un point d'amenée, de la mettre en place dans la broche d'une ma- chine-outil telle qu'une machine de tournage, puis de l'en extraire et de la poser en un point d'évacuation générale- ment différent du point d'amenée. Ces dispositifs s'apparentent à plusieurs ty- pes dont certains sont trop simples et peu souples d'emploi, comme par exemple les systèmes de chargement utilisant des goulottes d'alimentation, et d'autres trop sophistiqués et encombrants pour les tâches qui sont à effectuer, ce qui est le cas des dispositifs dits "robots". Entre ces deux extrêmes existent des manipula- teurs de pièces beaucoup moins élaborés que les robots, mais assurant des fonctions identiques du point de vue chargement et déchargement des machines-outils. Certains de ces manipulateurs font appel exclu- sivement à des mouvements de translation, par exemple sui- vant deux directions horizontales perpendiculaires dont 2522 a 94 l'une est parallèle à l'axe de la broche de la machine, et d'autres associent des mouvements de translation suivant une direction parallèle à l'axe de la broche et des mouvements de rotation autour d'un axe vertical ou de deux axes croisés. Dans les deux cas, la distance parcourue par la pièce en cours de manipulation, du point d'amenée à la broche et de la broche au point d'évacuation, n'est pas minimale en raison des déplacements le long et autour d'axes multiples, lesquels déplacements ne sont en outre pas commandés en continu, par exemple par commande numé- rique. En outre, ces dispositifs nécessitent générale- ment un volume de dégagement important, qui rend la ma- chine-outil inaccessible dans la zone de la broche. Le but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients en proposant un dispositif de charge- ment et déchargement de pièces pour machine-outil qui pré- sente un minimum d'encombrement de façon à ce que la machine reste accessible à l'opérateur, q A inose une -bmcbhie minimale de la pièce, évitant néanmoins les obstacles que représentent les différents éléments de la machine, de façon à obtenir un temps de chargement et de déchargement réduit, et qui soit d'un prix de revient réduit. A cet effet, la présente invention propose un dispositif de chargement et déchargement de pièces pour une machine-outil, telle qu'une machine de tournage, pré- sentant des moyens porte-pièce d'axe déterminé, ce dis- positif comportant un support porté par la machine et un organe de préhension pour une pièce, lequel est solidaire d'un bras présentant une direction moyenne propre, relié au support par l'intermédiaire de moyens d'articulation autorisant le déplacement de l'organe de préhension par rapport au support entre au moins deux positions privilé- giées dans lesquelles l'organe de préhension est respec- tivement placé dans l'axe de moyens porte-pièce et déca- lé par rapport à celui-ci, ce dispositif étant caractéri- sé en ce que les moyens d'articulation guident le bras de telle sorte que sa direction moyenne décrive une sur- face conique de révolution autour d'un axe fixe par rap- port au support lors du passage de l'une desdites positions à l'autre. Lorsque, selon un mode de mise en oeuvre préféré de l'invention, des moyens sont en outre prévus pour dépla- cer le support à la translation suivant une direction paral- lèle à l'axe des moyens porte-pièce par rapport à la ma- chine, un tel dispositif offre les mêmes possibilités de po- sitionnementde la pièce que les manipulateurs évoqués plus haut, tout en ne présentant qu'un axe de rotation unique, en offrant des possibilités de combinaison simple de mouve- ments, facilement contrôlable en continu, d'o à la fois un prix de revient réduit, une trajectoire minimale de la pièce et, du fait de la forme conique de cette trajec- toire, un minimum d'encombrement. Dans des modes de réalisation plus élaborés du dispositif selon l'invention, celui-ci peut présenter des moyens permettant de régler la position de l'axe de la surface conique et des moyens pour régler la conicité de celle-ci, ce qui permet l'adaptation d'un même dispositif à des machines présentant des caractéristiques dimension- nelles différentes. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront de la description ci-dessous, rela- tive à deux modes de mise en oeuvre non limitatifs, et des dessins annexés qui font partie intégrante de cette des- cription. La figure 1 montre une vue schématique, en perspective, d'un dispositif selon l'invention en servi- ce sur une machine de tournage. La figure 2 montre en une vue analogue le dis- positif lors de la prise de la mise en place d'une piè- ce dans la broche (trait plein) ou immédiatement avant cette mise en place ou après l'extraction de la pièce (en pointillés). La figure 3 montre le dispositif dans une posi- tion intermédiaire. La figure 4 montre le dispositif en position de dépose d'une pièce reprise sur le tour (en trait plein) et en position de prise d'une nouvelle pièce à tourner (en pointillés). La figure 5 montre une vue schématique, en pers- pective, d'une variante plus élaborée du dispositif. On se référera en premier lieu au dispositif tel qu'il est illustré aux figures 1 à 4. Sur ces figures, on a désigné de façon générale par 1 un tour automatique, présentant une broche porte- pièce 2 d'axe horizontal 3; on notera que le domaine d'application du dispositif de chargement et déchargement de pièces selon l'invention n'est pas limité à de telles machines-outils, etqu'ilpet être utilisé pour charger et décharger les pièces sur des machines-outils présentant des moyens porte-pièces dont l'axe occupe une position autre qu'horizontale, qu'il s'agisse de machines de tournage ou d'autres machines-outils. * 2522294 On a désigné de façon générale par 4 le dis- positif de chargement et déchargement de pièces selon l'invention. Ce dispositif 4 est monté sur le tour 1 par 1 'intermédiaire de moyens de guidage à la translation sui- vant une direction parallèle à l'axe 3, ces moyens étant en pratique constitués par exemple par deux rails 5 dont les directions moyennes respectives 6 sont parallèles en- tre elles et parallèles à l'axe 3; ces deux rails 5 sont fixés de façon connue en soi latéralement sur le bâti du tour 1. Le long des rails 5 est monté à la translation, suivant leur direction moyenne 6, un support 7 portant lui- même, dans le sens d'un éloignement par rapport à l'ensem- ble du tour 1, une tourelle 8 reliée à ce support 7 par tout moyen connu en soi autorisant une rotation de la tou- relle 8 autour d'un axe 9 fixe par rapport au support 7, et présentant une orientation qui sera définie plus loin. La tourelle 8 porte elle-même un bras 10 présen- tant une direction moyenne 11 fixe par rapport à la tou- relle 8, et coupant l'axe 9 en un point O fixe par rapport au support 7 comme par rapport à la tourelle 8; le bras est monté à la rotation sur lui-même autour de sa direc- tion moyenne 11, par rapport à la tourelle 8. Tout moyen du domaine des connaissances de l'homme du métier est prévu pour commander et contrôler la rotation de la tourelle 8 autour de l'axe 9 par rapport au support 7 et la rotation du bras 10 sur lui-même au- tour de sa direction moyenne 11 par rapport à la tourelle 8. On notera que le bras 10 est fixe à la transla- tion suivant sa direction moyenne 11 par rapport à la tou- relle 8, et que cette dernière est fixe à la translation suivant l'axe 9 par rapport au support 7. 252229 v A l'opposé de sa liaison avec la tourelle 8 si l'on se réfère à sa direction moyenne 11, le bras 10 porte un organe de préhension 12 de toute conception connue en soi, propre à permettre la préhension par cet organe d'une pièce de forme déterminée, dans une position déterminée par rapport à lui. Par une rotation de la tourelle 8 autour de l'axe 9 par rapport au support 7, le bras 10 peut évoluer entre au moins deux positions privilégiées par rapport au support 7, une de ces positions étant illustrée aux figures 1 et 2 et l'autre à la figure 4. Dans la position illustrée aux figures 1 et 2, la direction moyenne 11 du bras 10 est sécante de l'axe 3, par exemple à angle droit, en un point A qui, lorsque l'organe de préhension 12 est en prise avec une pièce, constitue un point de cette pièce et par exemple le cen- tre géométrique de celle-ci; dans la position illustrée à la figure 4, le point de la direction moyenne 11 du bras 10 placé en A par rapport au support 7 dans le cas des figures 1 et 2, lequel point est fixe par rapport au bras 10 et à l'organe 12, occupe une position B décalée par rapport à l'axe 3, et par exemple telle qu'une ligne 13 passant par les points O et B soit parallèle à l'a- xe 3, c'est-à-dire perpendiculaire à une-ligne passant par les points O et A; on notera que les points B et A sont placés à la même distance du point 0. Naturellement, ces positions sont indiquées à ti- tre d'exemple non limitatif, et la direction moyenne 11 du bras 10 pourrait évoluer entre des positions fortement écar- tées d'une position perpendiculaire à l'axe 3 et d'une posi- tion parallèle à celui-ci sans que l'on sorte pour autant du cadre de l'invention. Lors du passage de l'une de ces deux positions à l'autre par rotation de la tourelle 8 autour de l'axe 9 par rapport au support 7, la direction moyenne Il du bras 10 décrit une portion d'une surface 14 conique de ré- : 2522294 volution autour de l'axe 9, le demi-angle au sommet du cône étant défini par l'angle gamma, fixe, que la direc- tion moyenne 11 du bras 10 forme avec l'axe 9; lors de cette rotation, le point du bras 10, de l'organe de pré- hension 12 et de la pièce éventuelle en prise avec ce dernier initialement placé en A ou en-B décrit entre ces deux points un cercle 15 d'axe 9 - Si l'on désigne par Pl un plan vertical in- cluant l'axe 9 et par P 2 un plan horizontal incluant le point 0, et sécant du plan Pl suivant une trace rec- tiligne 16, l'orientation de l'axe 9 définie par l'an- gle bêta que ce dernier forme avec la ligne 16 dans le plan Pl et par l'angle alpha que forme la ligne 16 par rapport à la direction 13 parallèle à l'axe 3 dans le plan P 2, et la conicité de la surface 14 définie par l'an- gle gamma sont choisies telles que, lors de la rotation de la tourelle 8 autour de l'axe 9 par rapport au support 7 entre les positions OA et OB de la direction moyenne 11 du bras 10, l'ensemble des parties du dispositif 4 mobiles lors de cette rotation, et notamment le bras 10, l'orga- ne de préhension 12 et la pièce que porte éventuellement celui-ci, contournent les obstacles que peuvent constituer les différentes parties du tour 1, comme par exemple les carters 17 de protection de celui-ci. De préférence, dans l'application du dispositif selon l'invention 4 illustrée, on choisira de la façon sui- vante les valeurs des angles alpha, bêta et gamma tels que définis cidessus et illustrés à la Figure 1 choisies sans que l'on sorte pour autant du cadre de l'inven- tion. On notera que les angles caractéristiques alpha, beta, gamma sont fixes lorsque le dispositif 4 est en fonctionnement. On va à présent décrire ce fonctionnement en référence aux figures 2 à 4. A la figure 2, on a illustré en trait plein un état du dispositif correspondant à la prise d'une pièce tournée 18, placée dans la broche porte-pièce 2 du tour. Le bras 10 occupe par rapport au support 7 la position illustrée à la figure 1, à savoir une position telle que sa direction moyenne 11 soit sécante de l'axe 3, et l'organe de préhension 12 ici en forme de pin- ce enveloppe partiellement la pièce 18 par le haut et en est rendu solidaire par exemple par serrage. La pièce 18 est encore solidaire de la broche porte-pièce 2, dont on la libère dans un premier temps de façon connue en soi. Une fois la pièce 18 libérée, on déplace le support 7 le long des rails 5 dans un sens 19 correspon- dant à l'éloignement de la pièce 18 par rapport à la broche 2 suivant l'axe 3 de cette dernière; au cours de cette translation, la tourelle 8 et le bras 10 qu'elle porte restent immobiles par rapport au support 7 et la pièce 18 subit exclusivement un mouvement de translation suivant l'axe 3, dans le sens 19. La figure 2 montre en pointillés la position du dispositif 4 selon l'invention à la fin de cette première phase de son fonctionnement. Dans une deuxième phase, la tourelle 8 entame un mouvement de pivotement par rapport au support 7 au- tour de l'axe 9; dans l'exemple illustré, le pivotement se traduit dans un premier temps par un mouvement as- cendant de l'organe de préhension 12 et de la pièce 18 qui en est solidaire, puis par un mouvement descendant qui amène la direction moyenne 11 du bras 10 en 13, position finale illustrée en trait plein sur la figure 4; la fi- gure 3 illustre wn? position intermédiaire, et montre com- ment le bras 10, l'organe de préhension 12 et la pièce 18 qu'il porte évitent le carter 17 du tour au cours de ce mouvement - Lorsque le dispositif se Inn l'invention 4 occupe la position illustrée à la figure 4, l'organe de préhen- sion 12 et la pièce 18 qu'il porte se trouvent à l'aplomb vertical de la face supérieure 20, par exemple horizonta- le, d'un transporteur 21 au-dessus duquel l'organe de pré- hension 12, commandé de façon appropriée, libère la pièce 18 qui est alors entraînée par le transporteur 21, comme le schématise une flèche 22; cette libération peut être précédée d'une rotation du bras 10 et de l'organe 12 au- tour de la direction moyenne 11, par rapport à la tou- relle 8, de façon à placer la pièce 18 dans une orienta- tion prédéterminée, comme c'est par exemple le cas dans l'exemple illustré o la pièce 18 présente un axe propre 23, confondu avec l'axe 3 pendant le tournage, et que l'on oriente verticalement avant de libérer la pièce au- dessus du transporteur 21; cette rotation du bras 10 et de l'organe de préhension 12 sur eux-mêmes peut s'effec- tuer alors que la pièce est déjà placée au-dessus du trans- porteur 21, mais, avantageusement, elle a lieu au préa- lable, soit alors que le dispositif selon l'invention 4 occupe encore la position illustrée en pointillés à la figure 2, soit au cours du pivotement de la tourelle 8 au- tour de l'axe 9 par rapport au support 7, schématisé à la figure 3. Une fois la pièce 18 dégagée de l'organe de pré- hension 12, le support 7 accomplit un mouvement de trans- lation le long des rails 5 en sens inverse du sens 19, pour présenter l'organe de préhension 12 au-dessus de la face supérieure 24, par exemple horizontale et plane, d'un transporteur 25 juxtaposé au transporteur 21; la face su- périeure 24 du transporteur 25 achemine dans le sens 26, inverse du sens 22, une pièce à tourner 27, analogue à la pièce 18 et présentant un axe propre 28 de même orien- tation que l'axe 23 de la pièce 18 lorsque celle-ci est déposée sur la face supérieure 20 du transporteur 21, pour introduire cette pièce 27 dans l'organe de pré- hension 12, que des moyens appropriés du domaine des connaissances de l'homme du métier solidarisent alors avec la pièce 27; la position correspondante du disposi- tif selon l'invention 4 est illustrée en pointillés, partiellement, à la figure 4. Ensuite, le dispositif regagne la position illustrée à la figure 4 en trait plein, par une trans- lation du support 7 dans le sens 19, puis la tourelle 8 effectue une rotation autour de l'axe 9 par rapport au support 7, pour regagner la position illustrée en poin- tillés à la figure 2; au cours de ce mouvement, la di- rection moyenne 11 du bras 10 décrit la surface conique 14, et l'organe de préhension 12 portant la pièce 27 accomplit un mouvement circulaire selon le cercle 15, ce mouvement étant d'abord ascendant puis descendant jusqu'à ce que la direction moyenne 11 du bras occupe à nouveau l'orientation OA, sécante de l'axe 3 de la broche. Au cours d'une phase quelconque de ce mouvement, éventuellement après celui-ci, le bras 10 accomplit un mouvement de rotation sur lui-même autour de sa direction moyenne 11, par rapport à la tourelle 8, de telle sorte que l'axe 28 de la pièce 27 se confonde avec l'axe 3 de la broche porte-pièce 2 lorsque le dispositif parvient dans l'état illustré en pointillés à la figure 2. Ensuite, un mouvement de translation du support 7 en sens inverse du sens 19 introduit la pièce 27 dans la broche porte-pièce 2, avec laquelle on solidarise la pièce 27 avant de dégager celle-ci de l'organe de préhen- sion 12 qui peut éventuellement être escamoté, par une rotation de la tourelle 8 par rapport au support 7, au- tour de l'axe 9, dans le sens d'un retour de la direction moyenne 11 du bras 10 de l'orientation OA vers l'orienta- tion OB; lorsque le tournage de la pièce est terminé, l'organe de préhension 12 est dans ce cas ramené dans une position de préhension de la pièce, puis solidarisé avec cette dernière pour le recommencement du cycle ci-dessus. Naturellement, de nombreuses variantes peuvent être apportées au dispositif qui vient d'être décrit, en fonction de l'utilisation envisagée, c'est-à-dire notam- ment du type de machine-outil à équiper. Les angles alpha, bêta et gamma, de même que la longueur du bras 10, c'est-à-dire la longueur de O Aou de OB,ali sont des constantès pendant le fonctionnement du dispositif, peuvent notamment varier considérablement en fonction des besoins. Pour permettre une standardisation du dispositif selon l'invention, c'est-à-dire une adaptation des gran- deurs alpha, bêta, gamma et OA ou OB en fonction des be- soins en utilisant un même dispositif, on peut prévoir une réalisation de celui-ci offrant des possibilités de réglage de ces grandeurs, par exemple dans les limites préalablement définies i titre indicatif en ce qui concerne les angles alpha, bête et gamma. Un tel exemple de dispositif selon l'invention réglable est illustré à la figure 5, o le dispositif est illustré dans le même état qu'à la figure 2. Les différents éléments du dispositif illustré aux figures 1 à 4 se retrouvent dans le dispositif illus- tré à la figure 5, o on les a désignés par les mêmes références, incrémentées de 100. Notamment, on retrouve une broche 102 d'axe ho- rizontal 103, une pluralité de rails 105, dont un seul est visible, fixés sur le côté du tour 101 et présentant une direction moyenne 106 parallèle à l'axe 103, un support 107 monté à la translation le long des rails 105 et por- tant une tourelle 108 montée à la rotation sur lui au- tour d'un axe 109, la tourelle 108 portant un bras 110 présentant une direction moyenne 111 sécante de l'axe 109 en un point, le bras 110 portant en outre un organe de préhension 112 pour une pièce 118, que le dispositif selon l'invention a pour rôle d'amener dans l'axe 103 ou hors d' alignement par rapport à cet axe. Contrairement à ce qui a été décrit en réfé- rence aux figures 1 à 4, l'axe 109 de rotation de la tou- relle 108 par rapport au support 107 peut être réglé quant à sa position par rapport au support 107. A cet effet, le support 107 porte, de façon mo- bile par rapport à lui autour d'un axe 129 par exemple horizontal et situé dans un plan vertical sécant des a- xes 103 et 106, avec possibilité d'immobilisation relati- ve, une première partie mobile 130 qui, elle-même, porte une deuxième partie mobile 131 montée sur cette partie à la rotation relative, avec possibilité d'immobili- sation relative, autour d'un axe 132 par exemple perpen- diculaire à l'axe 129; l'axe 129 est fixe par rapport au support 107 et à la première partie 130, et l'axe 132 est fixe par rapport à cette première partie 130 et par rapport à la deuxième partie 131. La partie 131 porte elle-même les moyens défi- nissant, avec des moyens complémentaires portés par la tourelle 8, l'axe 109 de rotation de la tourelle 108 par rapport au support 107. On démontre aisément que la possibilité de ré- glage de la première partie 130 à la rotation autour de * l'axe 129 par rapport au support 107, avec un débatte- ment schématisé en b, et de réglage de la position de la deuxième partie 131 par rapport à la première partie par rotation autour de l'axe 132, avec un débatte- ment schématisé en a, permet de régler l'orientation de l'axe 109, définie par les angles alpha et bêta en ce qui concerne l'axe 9 du mode de réalisation illustré aux figures 1 à 4. Selon le mode de réalisation préféré illustré à la figure 5, les moyens portés par la tourelle 108 et définissant, avec des moyens portés par la deuxième partie 131 du support 107, l'axe de rotation 109 ne sont pas portés directement par la tourelle 108 proprement dite, mais sont portés par une partie intermédiaire 133, sur laquelle la tourelle proprement dite 108 est montée à la rotation, avec possibilité d'immobilisation rela- tive, autour d'un axe 134 perpendiculaire au plan défini par l'axe 109 et la direction moyenne 111 du bras 110, sécants en oméga. Ainsi, par réglage de la position relative de la tourelle proprement dite 108 et de la partie intermé- diaire 133, par rotation relative autour de l'axe 134 avec un débattement c, on peut régler l'angle que forme la direction moyenne 111 du bras 110par rapport à l'axe 109, désigné par gamma en ce qui concerne les figures 1 à 4, c'est-à-dire régler le demi-angle au sommet de la surface conique que décrit la direction moyenne 111 du bras 110 lors de la rotation de l'ensemble formé par la tourelle 108, le bras 110, l'organe de préhension 112 et le cas échéant la pièce 118, autour de l'axe 109 par rapport au support 107. En outre, dans ce mode de mise en oeuvre pré- féré de l'invention, la longueur apparente du bras 110, correspondant par exemple à la longueur du segment OA ou OB si l'on se réfère aux figures 1 à 4, peut être réglée. A cet effet, la direction 111 étant fixe par rapport à la tourelle 108, le bras 110 est monté à cou- lissemeit le long de cette direction moyenne 111 à l'intérieur d'un fourreau 135 lui-même fixe par rapport à la tourelle 108 vis à vis de la translation suivant la d Iàrection 111, mais susceptible d'être entraîné à volonté à la rotation autour de la direction 111 par rapport à la tourelle 108 pour permettre la rotation du bras 110 sur lui-même autour de la direction 111 par rapport à la tourelle 108, ainsi que celle de l'organe de préhension 112 et de la pièce 118 qu'il porte éven- tuellement; l'immobilisation du bras 110 à la transla- tion suivant la direction 111 à l'intérieur du fourreau est empêchée, une fois le réglage de la longueur apparente du bras 110 effectué, par exemple par une ba- gue de serrage 112 portée par le fourreau 111. Ainsi, dans le cas du mode de réalisation du dispositif selon l'invention 104 illustré à la figure 5, tous les paramètres caractéristiques que constituent alpha, bêta, gamma et la longueur de OA ou OB du dispo- sitif illustré aux figures 1 à 4 peuvent être réglés afin de permettre une adaptation à la forme et aux dimensions de la machine-outil 1- llequ'untar 101 desservie Cependant, ces grandeurs sont fixes pendant le fonctionnement du dispositif. Le cas échéant, il est cependant possible de prévoir des variantes du dispositif n'autorisant qu'une partie des réglages du dispositif illustré à la figure 5. Les moyens permettant de réaliser ces régla- ges sont du domaine des aptitudes normales de l'homme du métier, qui pourra dans la pratique apporter de nom- breuses modifications aux exemples de mise en oeuvre de l'invention décrits et représentés, sans sortir pour au- tant du cadre de la présente invention. De préférence, quel que soit le mode de réa- lisation adopté, la position instantanée de l'organe de préhension saa commandée et contrôlée en continu, de façon automatique, par des moyens connus en eux-mêmes de l'homme du métier. REVENDICATIONS 1) Dispositif de chargement et déchargement de pièces pour une machineoutil, telle qu'une machine de tournage, présentant des moyens porte-pièce d'axe déter- miné, ce dispositif comportant un support porté par la machine et un organe de préhension pour une pièce, le- quel est solidaire d'un bras présentant une direction moyenne propre, relié au support par l'intermédiaire de moyens d'articulation autorisant le déplacement de l'or- gane de préhension par rapport au support entre au moins deux positions privilégiées dans lesquelles l'organe de préhension est respectivement placé dans l'axe des mo- yens porte-pièce et décalé par rapport à celui-ci, carac- térisé en ce que les moyens d'articulation ( 7, 8, 9, 107, 108, 109) guident le bras ( 10, 110) de telle sorte que sa direction moyenne ( 11, 111) décrive une surface ( 14) coni- que de révolution autour d'un axe ( 9, 109) fixe par rap- port au support ( 7, 107) lors du passage de l'une desdites positions à l'autre (DA, OB). 2) Dispositif selon la revendication 1, caractéri- sé en ce qu'il comporte des moyens ( 5, 105) pour déplacer le support ( 7, 107) à la translation suivant une direc- tion ( 6, 106) parallèle à l'axe ( 3, 103) des moyens por- te-pièce ( 2, 102) par rapport à la machine ( 1 101). 3) Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce que la direction mo- yenne ( 11, 111) du bras ( 10, 110) est perpendiculaire à l'axe ( 3, 103) des moyens porte-pièce ( 2, 102) quand l'or- gane de préhension ( 12, 112) occupe ladite position privi- légiée (A) dans l'axe ( 3, 103) des moyens porte-pièce ( 2, 102). /) 9 Dizpl)ositif selon l 'une quellconque de-s 'e v()Jdi- cations précédentes, caractérise en ce que la direction moyenne ( 11, 111) du bras est parallèle à J'axe ( 3, 103) des inoyens porte-piece ( 2, 102) quand 'organe de pr'hen- sion ( 12, 112) occupe ladite position privilégiée (B 13) d 4 ca lée par rapport a l'axe ( 3, 103) des moyens porte-Pièce -( 2, 102). ) Dispositif selon les revendications 3 et 4 en combinaison, l'axe des moyens porte-pièce étant horizontal, caractérisé en ce oue: o o Y désigne le demi-angle au sommet de ladite surface conique ( 14), 3 l'angle que forme l'axe ( 9, 109) de cette dernière avec un plan horizontal (P 2) et a l'angle que forme, avec une direction ( 13) incluse dans le plan (P 2) et parallèle à l'axe ( 3) des moyens porte-pièce ( 2), la trace ( 16), dans ce plan (P 2), d'un plan vertical (P 1) incluant l'axe ( 9, 109) de la surface conique ( 14). 6) Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens ( 129, 130, 131, 132) pour régler l'orientation du- dit axe ( 109) de la surface conique. 7) Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, 'caractérisé en ce qu'il comporte des moyens ( 133, 134) pour régler la conicité de ladite surface conique. 8) Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens ( 135, 136) pour régler la position de l'organe de préhension ( 112) par rapport à l'intersection(oméga)de la direction moyenne ( 111) du bras ( 110) et de l'axe ( 109) de la surface conique. 9) Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour autoriser la rotation du bras ( 10, 110) sur lui-même autour de sa direction moyenne ( 11, 111). ) Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce que la position instantanée de l'organe de préhension ( 12, 112) est comman- dée et contrôlée de façon automatique, en continu.