Brevet FR2515474A1 — publié le 19830506

"Installation pour la régulation de la profondeur de travail d'un engin de travail attelé à un tracteur agricole L'invention concerne une installation pour la régulation de la profondeur de travail d'un engin de travail attelé un tracteur agricole pourvu d'un dispositif hydraulique de prise de force et de levage, par exemple une charrue, installation comportant une soupape de commande, disposée en amont du dispositif de levage, et dont la commande a lieu en dépendance de deux signaux produits dans deux branches de circuit et groupés dans un organe de combinaison, l'une des branches contenant un palpeur pour la force de traction produite par la charrue, et l'autre branche contenant, en plus d'un indicateur de valeur de consigne pour la position de la charrue relativement au tracteur et un palpeur de position detectant la valeur réelle de-position de la charrue, un organe intégrateur pour intégrer le signal de différence entre valeur de position réelle et valeur de consigne. Depuis longtemps, les tracteurs agricoles, en vue d'améliorer la qualité du travail de labour, sont équipés avec des dispositifs de prise de force et de levage, par l'intermédiaire desquels la charrue attelée au tracteur est réglée dans sa profondeur de pénétration dans le sol. Au cours du temps, deux types fondamentalement différents de régulation se sont alors développés. Le premier, qui est le plus répandu, est la régulation par rapport à une même résistance de traction de la charrue. Le second est basé sur la régulation de la même profondeur de travail de la charrue. Chacun de ces modes de régulation présente, dans des conditions déterminées, certains avantages et également certains inconvénients. L'avantage principal du premier mode de régulation reside dans un grand rendement superficiel de travail en raison de la résistance à la traction restant constante, qui, cependant, dans le cas de labourage de sols à consistance variable est compensé par une profondeur de travail irrégulière, ce qui est parfois indésirable. Dans le cas du second mode de régulation, la profondeur de travail de la charrue est effectivement constante. Cependant, dans le cas de la résistance du sol fortement variable, il est nécessaire pour le maintien d'une profondeur de travail réglée sur des sols moyens, que la force de traction du tracteur soit suffisante pour des sols à résistance au labourage maximale. Pour cette raison, le tracteur n'est pas déchargé pendant une grande partie du temps et le rendement par unité de surface obtenu est inférieur à ce qu'il serait théoriquement possible. Les installations de régulation connues à ce jour pour ce but ne peuvent être toutes mises en service que dans le type de régulation pour lequel elles ont été conçues, mais non dans les autres types de régulation. Cela signifie qu'un agriculteur qui possède un tracteur pourvu d'une installation de régulation agissant dans le sens d'une même résistance à la traction ne peut labourer un champ présentant une résistance de sol fortement changeante avec une profondeur de travail constante que s'il fait usage de la possibilité de réglage manuel de la valeur de consigne de force de traction, en vue d'éviter de trop grands écarts par rapport a la pro fondeur de travail desiree. Mais, il ne peut s'opposer complètement à ces écarts car, pour cela une surveillance permanente de la charrue serait nécessaire.Une telle surveillance pose au conducteur des exigences accrues, car celui-ci, en vue d'une surveillance fréquente vers l'arrière, occupe le siège de conducteur avec la partie supérieure du corps tournee, ce qui est non seulement incommode, mais également défavorable à la santé. En outre, dans de nombreux tracteurs, en raison de la cabine de conducteur aujourd'hui pratiquement toujours présente, la possibilité de vue vers le domaine arrière du tracteur est souvent très limitée. Ces inconvénients ne peuvent pas non plus être évités au moyen d'une régulation dite "de position et combiné. Pendant la régulation de position pour le labour sur des sols inégaux, les ecarts de profondeur de travail qui se produisent avec une régulation combinée ne sont simplement que plus ou moins affaiblis par rapport à ceux produits lors de la régulation par force de traction. Inversement, un agriculteur possédant un tracteur pourvu d'un dispositif de levage régule d'après une profondeur de travail constante, n'a pas de possibilité facile d'accroître son rendement par unité de surface et d'améliorer ainsi sa productivité. Une installation de régulation du type mentionné en dernier est décrite -dans le brevet DE 24 280. Dans ce brevet, le but d'obtenir une profondeur de travail restant constante même sur des sols à résistance à la traction variable est atteint en prévoyant que la valeur de consigne de la force de traction-est automatiquement corrigée en dependance de la variation de résistance du sol.Pour cela, la soupape de commande est chargée par un signal pour le dispositif de levage, produit, signal constitué, en plus d'un signal correspondant à 1' écart entre la forcede traction provenant de la charrue et la valeur de consigne pré-réglée-provenant de l'indicateur de valeur de consigne de force de traction, par un autre signal, agissant en sens oppose, obtenu par intégration de l'écart de position de la charrue par rapport à une valeur de consigne de position pré-réglée.Par une constitution appropriée de l'organe intégrateur pour l'écart de position, cette installation de régulation connue fonctionne avec une modification plus rapide de la force de traction qui dans le cas de régulation par force de traction, dans laquelle, en raison du faible temps disponible, l'influence de la variation de position n'entre pas en ligne de compte, et réagit mieux que la régulation par profondeur de travail à des variations relativement lentes de la force de traction. Dans l'autre mode de régulation dit "régulation de position" ou "régulation mixte", l'installation ci-dessus ne peut cependant pas être mise en service car, dans ce cas, l'effet de retour de la force'de traction sur la soupape de commande devrait être empêché, soit complètement, soit en partie. L'introduction de la charrue dans le sol n'est également pas très simple. En vue d'obtenir une grande vitesse de descente, la constante de temps de l'organe d'intégration doit être nettement réduite, ce qui, dans le cas précédent, dans lequel il est prévu comme organe intégrateur un cylindre de vérin pouvant être chargé de fluide hydraulique par l'intermédiaire d'une autre soupape, par ouverture d'un obturateur sinon fermé dans la conduite d'amenée de fluide. Etant donné que l'organe dtinté- gration peut être considéré, au cours du processus de descente de la charrue, comme une tringlerie hydraulique, ce processus se produit, dans le mode de régulation "par position", aussi longtemps que les forces de résistance du sol agissant sur la charrue sont encore négligeables. Cela signifie que le conducteur du tracteur, à chaque enfoncement de la charrue dans le sol, doit régler à nouveau la profondeur de travail correcte. Pour cela, il doit observer la position nécessaire du levier de positionnement ou en avoir connaissance d'autre manière. Mais, spécialement dans des sols à surface irréguliere, ces circonstances peuvent aboutir a ce que la profondeur de travail désirée ne soit réellement atteinte qu'avec un certain retard. La présente invention a pour but de réaliser une installation pour la régulation de la profondeur de travail d'un engin de travail attelé à un tracteur, tel que par exemple une charrue, cette installation pouvant être mise en service, sans dépense d'équipement supplémentaire, avec les différents procédés-de régulation connus, tels que régulation "par force de traction" ou régulation "combinée" par position et profondeur de travail. La conversion d'un mode de régulation dans l'autre ne doit nécessiter aucune modification de construction et même être possible, de la manière la plus simple pendant la mise en service de l'engin. Dans ce but, l'installation de régulation conforme à l'invention est caractérisé en ce que l'organe de combinaison peut être réglé manuellement et il coopère avec un indicateur de valeur de consigne pour le signal de combinaison délivré par l'organe de combinaison, la constante de temps de l'organe intégrateur monté dans la branche de circuit étant modifiable pour la mise en service du mode de régulation "par force de traction, par position, par combinaison", l'amplification de l'organe intégrateur pouvant être amenée sur zéro en vue de la mise en service d'un mode de régulation (pur) "par force de traction". L'invention prevoit differents modes de réalisation caractéristiques de cette installation. Grâce à l'invention, l'agriculteur a la possibilité d'exécuter le travail du sol par labourage, avec le mode de régulation le plus favorable, et de l'adapter de manière optimale aux conditions et désirs les plus divers. En outre, l'invention facilite l'initialisation de l'installation de régulation lors de l'enfoncement de la charrue dans le sol à la profondeur de travail, et la surveillance de l'écart réel des profondeurs de travail dans les modes de régulation par "force de traction'' par "position" et "combiné", au moyen d'une indication numérique ou analogique par des éléments indicateurs appropriés. Un exemple de réalisation de l'invention est décrit ci-après.avec reference aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma d'un circuit de signal d'une installation de régulation conforme à l'invention ; - la figure 2 est un schéma correspondant à celui de la figure 1 dans lequel le processus de régulation s'effectue automatiquement. Dans le diagramme de la figure 1, il est prévu, avant le dispositif de levage hydraulique 1, un amplificateur 29 et une soupape de commande 2. A la suite du dispositif 1, est prévue une branche de transmission 3 vers la charrue 4, ainsi qu'un organe détecteur 5 indiquant la force de traction exercée par le sol sur la charrue. Dans une branche de transmission 6,- s'étendant en parallèle avec la première, sont disposés un autre organe détecteur 7, indiquant la position de la charrue par rapport au tracteur, ainsi qu'un montage de circuit de connexion. Au point od les deux branches 3 et 6 se rejoignent, est prévu un organe de combinaison 9 destiné au réglage au choix de la combinaison des signaux obtenus dans les branches 3 et 6 de l'installation en vue de réaliser une régulation de type "combine". Un autre emplacement de combinaison de signaux 10 est en outre prévu pour fournir la valeur de consigne des signaux combinés délivrés par l'organe de combinaison 9, au moyen d'un indicateur de valeur de consigne WF. Le montage de connexion mentionné comprend essentiellement un organe intégrateur 11, un dispositif indicateur 12 et une installation d'inversion et de compensation 13. L'organe intégrateur 11 de ce montage de connexion comporte un amplificateur opérationnel V1 entre l'entrée + et le point de référence P1 auquel est raccordé l'indicateur de valeur de consigne WL pour la position de la charrue par rapport au tracteur. A l'entrée négative de l'amplificateur opérationnel V1 connecté à l'inversion est raccordé, par l'intermédiaire d'une résistance relativement élevée R2 et d'une résistance relativement plus faible R1, le palpeur de position 7. Un condensateur de contre-couplage C est raccordé à la sortie A1 de l'ampli ficateur V1.En parallèle avec ce condensateur C, sont montés une: résistance R3, de même grandeur que la résistance R1, et le contact de fermeture K1 d'un relais K, lequel slaccro- che lors de l'actionnement d'un contacteur S1 pour fermer le contact K1 En outre, en parallèle avec la resistance R2, est prévu un autre contact de fermeture K2 du relais K et, en parallèle avec le contact de fermeture K1 est prévu un contact de fermeture d'un autre relais L, dans le circuit duquel est monté un contacteur S2. En vue de la réalisation de l'installation de régulation 12 pour les écarts éventuels de la position de la charrue par rapport à la valeur de consigne, la sortie A1 de l'amplificateur opérationnel V1 est raccordée, à travers une résistance R4, à l'entrée négative d'un second amplificateur opérationnel V2 dont ltentrée positive est reliée à l'entrée négative du premier amplificateur V1. Entre l'entrée négative de l'amplificateur V2 et sa sortie A2 sont prévues.deux diodes lumineuses D1, D27 montées chacune dans l'une de deux canalisations contenant une résistance R5, R6. Les diodes D et D2 sont de polarisations opposées, de telle sorte que, en dépendance des conditions de tension à l'entrée négative et à la sortie A27 l'une des diodes D1, D2 s'allume, ou aucune ne s'allume. Pour cela, le montage de l'organe intégrateur 11 et du dispositif indicateur 12 est prévu de telle manière que, dans le cas d'une coîncidence entre la valeur de consigne WL de position préalablement reglée et la valeur réelle fournie par le palpeur de position 7, aucune des diodes ne s'allume. Par contre, lors d'un dépassement vers le haut de la valeur de consigne l'une des diodes s'allume et lors d'un dépassement vers le bas, l'autre s'allume. Cependant, au lieu des diodes D1, D2 montées en parallèle, il peut être prévu un instrument indicateur à indication analogique ou, d'autre manière, une chaîne de diodes. L'installation d'inversion et de compensation 12 a, en premier lieu, pour fonction d'inverser tout d'abord le signal inversé apparaissant à la sortie A1 de l'amplificateur opérationnel V1 afin qu'il soit appliqué- de polarité correcte à l'organe de combinaison 9. En second lieu, elle a pour fonction de s'opposer à une transmission de signal vers l'organe de combinaison 9 pendant le processus de réglage de l'installation de régulation, qui sera expliqué dans la suite, sur une profondeur de travail désirée. Pour cela, est tout d'abord raccordé à la sortie A de l'amplificateur V1, un amplificateur opérationnel V3, avec les résistances R7, R8, connecte pour inversion. Pour assurer la seconde fonction mentionnée plus haut, un autre amplificateur opérationnel V4 avec les résistances R101 Roll, connecté pour inversion, est relié à l'entrée négative de l'amplificateur V3, à travers une résistance Rg, correspondant à la résistance R7. L'entrée négative de ce dernier amplificateur V est raccordée à l'entrée positive de l'amplificateur V1 et son entrée positive est raccordée à l'entrée positive de l'amplificateur V3 en un point commun de référence P2. Lors du labourage avec un tracteur qui est équipé..avec l'installation de régulation conforme à l'in- vention, on peut mettre en service les modes de régulation suivants 1 - Régulation (pure) par force de traction 2 - Régulation par force de traction, combinée, et par position. 3 - Régulation par profondeur de travail. Indépendamment du mode de régulation choisi pour être mis en service, parmi les trois modes ci-dessus, a lieu, tout d'abord, un processus de mise en place de la charrue qui est commun à tous les modes de réglage. Pour cela, le contacteur S2 doit être fermé, d'où il résulte que le relais L s'accroche et que le contact de fermeture P1 est fermé. Le signal de position fourni par le palpeur de position 7, en raison du montage de la résistance R3 dans l'organe d'intégration 11, n'est amplifié que d'une maniere négligeable lors d'une amplification tendant vers zéro, et il est amené comme signal pratiquement non influencé à l'organe de combinaison 9. Le signal qui sort de l'organe de combinaison 9, en raison du faible signal de position, est pratiquement dépendant seulement du signal du palpeur de force de traction 5.L'installation de régulation se trouve ainsi pour agir comme mode de régulation (pur) de "régulation par force de traction". On règle alors la profondeur de travail désirée sur l'indicateur de valeur de consigne WF. Lors du déplacement du tracteur, cette profondeur de labourage est atteinte après un temps très court et elle peut alors, par un positionnement correspondant de l'indicateur de valeur de consigne WL être'$doptés" pour la position de la charrue. Etant donné que, parmi les deux diodes lumineuses D1, D2 l'une est toujours allumée, tant que la valeur consignée de position ne coincide pas avec la valeur de position réelle de la charrue actuellement présente, l'allumage de l'une des diodes D1 ou D2 indiquant la direction de l'écart, "l'adoption" des conditions mentionnée ci-dessus consiste en ce que l'on règle l'indicateur de valeur de consigne WL dans la direction déterminée par celle des diodes D1 ou D2 qui s'allume jusqu'à ce que toutes les diodes ou aucune d'entre elles s'allument.Dès que cela est le cas, les signaux d'entrée (tensions) à l'entrée négative et à l'entrée positive de l'amplificateur V1 coincident. L' "adoption" ou la mise-en mémoire de la profondeur de travail peut également avoir lieu automatiquement, par exemple avec un potentiomètre à moteur. Cela présente l'avantage que le processus de mise en service de la charrue s'effectue en un temps très court, sans accaparer l'attention du conducteur du tracteur. Le schéma de circuit de signal de la figure 2 représente une commande appropriée à ce mode de fonctionnement. Il diffère du schéma de la figure 1 par le fait que l'indicateur de valeur de consigne WL pour la position de la charrue est réglable au moyen d'un moteur M. Pour l'alimentation en courant de ce moteur, il est prévu un amplificateur opérationnel V5, le moteur M étant connecté entre la borne d'entrée négative et la borne de sortie, qui sont reliées, par l'intermédiaire d'une résistance R12 et d'un second contact 12 du relais L, avec la sortie A2 de l'amplificateur V1. L'entrée positive de l'amplificateur opérationnel V5 est alors raccordée à l'entrée négative de l'amplificateur V . Si le contacteur S2 est actionné, le contact 12 est commuté dans la position représentée.Lorsque le réglage prévu sur l'indicateur de valeur de consigne WL ne correspond pas à la profondeur de travail réelle du moment, il existe, entre l'entrée négative de l'amplificateur opérationnel V1 et sa sortie A1, une différence de tension. La grandeur et la direction de cette différence de tension est déterminante pour le courant limité-par la résistance Rl2, lequel est maintenant amené au moteur par l'amplificateur opérationnel V5 et permet de régler l'indicateur de valeur de consigne WL vers des valeurs très faibles de la référence de tension jusqu'à ce que celle-ci soit nulle. L'installation:d'inversion et de compensation 13 est prévue afin que, pendant ce reglaga de L'indicateur- de'valeur de consigne WLr aucun signal ne puisse parvenir, par l'intermédiaire de l'amplificateur opérationnel V1, sur l'organe de combinaison S. t-a partie de cette installation qui concerne la compensation, rend négatif le signal qui apparaît à- l'entrée positive de l'amplificateur opérationnel V1, qui se modifie de telle manière qu'il compense, derrière la résistance Rg, la portion positive, située derrière la résistance R7, du signal de sortie A1 de l'amplificateur opérationnel V1.De cette manière, il est empêché que pendant cette opération "d'adoption", le signal de combinaison se modifie ni, en conséquence, la profondeur de travail de la charrue. Après ce processus de réglage préliminaire, le conducteur du tracteur dispose des-possibilités suivantes S'il a l'intention d'opérer exclusivement avec le mode de régulation pur "par force de traction", il laisse le contacteur S2 fermé. La position prise par la charrue sert maintenant uniquement à renseigner le conducteur sur l'écart éventuel par rapport à la position de travail désirée de la charrue à l'aide des diodes lumineuses. Il est alors possible d'accroître la précision de fixation de la profondeur de travail en prévoyant un nombre suffisant de diodes dans chaque circuit. Si, par contre, l'intention du conducteur du tracteur est d'opérer avec le mode de régulation "profondeur de travail", il doit ouvrir le contacteur S2. La régulation par force de traction est bien encore efficace mais la régulation est maintenant influencée par le signal de variation de position intégré émis en retour par l'organe d'intégration 11. L'installation de régulation règle alors la charrue d'après une profondeur de travail constante. Etant donné que, dans ce cas, la constante de temps de l'organe intégrateur 11, déterminée par. les résistances R1 et R2, est supérieure à la constante de temps du dispositif de levage 1 agissant également comme organe intégrateur,. il est également possible, dans ce mode de régulation, d'exécuter pratiquement parfaitement des modifications de la force de traction.Dans le cas dans lequel la résistance du. sol vient à changer après que la profondeur de travail ait été atteinte, cet écart provoque, tout d'abord, par l'intermédiaire de la branche 3 de l'installation de régulation, en dépendance du sens de variation de la résistance du sol, un soulèvement ou un abaissement de la charrue. Cette modification de la position de la charrue est amenée, par le palpeur de position 7, à l'entrée négative de l'amplificateur opérationnel Volet ainsi à l'organe intégrateur 11. Le signal de variation de position intégré apparu à la sortie A1 est alors amené, par l'intermédiaire de l'installation d'inversion 13, à l'organe de combinaison 9, où il est combiné avec le signal de variation de force de traction qui est introduit par la branche 3 de l'installation de régulation, et ce signal est amené, comme signal combiné à l'emplacement de combinaison 10. Le signal qui résulte, à cet emplacement de la comparaison avec la valeur de consigne de l'indicateur de valeur de consigne WF commute alors la soupape de commande 2 de telle manière que le déplacement d'élévation et d'abaissement de la charrue introduite est aussitôt actionné en retour et que la charrue conserve la profondeur de travail désirée. Dans le cas, par contre, où, au cours du travail, le mode de régulation "par force de traction, régulation combinée ou régulation par position" est changé, ou dans le cas dans lequel, avec un mode de régulation "combiné" on opère avec une proportion de combinaison variable, il est nécessaire que le conducteur du tracteur ouvre le contacteur S2 et ferme le contacteur S1. Le relais K accroche et les contacts kl, k2 ferment le circuit de courant avec les résistances R1 et R3. Le signal de position délivré par le palpeur de position 7 est amené à l'organe de combinaison 9, par l'intermédiaire de l'organe d'intégration 11 déterminé maintenant par la résistance R1 et le conducteur C, ainsi qu' travers l'installation d'inversion 13. Etant donné que les résistances R1, R3 sont faibles par rapport à la résistance R2 et sont de même grandeur, le signal de position reste inchangé sur ce parcours. L'organe intégrateur 11 est alors pratiquement inefficace, car sa constante de temps est très petite en raison de la résistance R1 relativement faible. L'organe de combinaison 9 est maintenant pré-disposé, par une action de réglage appropriée, sur le degré désiré de la combinaison.Comme dans les installations de régulation de ce genre décrites plus haut et déjà connues, il est prévu, dans une prévision de réglage extrême de l'organe de combinaison, un mode de régulation "par force de traction" et, dans l'autre position extrême, un mode de régulation "par position" et, dans les position. intermédiaires, un mode de régulation "combiné". Dans le cas dans lequel le tracteur labourant suivant l'un des modes de régulation décrits, se rapproche du bord du champ ou s'effectue le travail, il est nécessaire que la charrue 4 soit soulevée-hors du sol. Pour cela, le conducteur du tracteur actionne un contacteur de soulèvement S3. Celui-ci comporte un contact qui, dans une première position de connexion, relie l'ampli ficateur- 2a et, dans une seconde position de connexion, relie une source de tension à la soupape de commande 2. Cette soupape de commande 2 est constituée de telle manière que, dans la seconde position de commutation du contacteur de soulèvement S3, elle charge le dispositif de levage dans le sens d'un soulèvement de la charrue et, à l'état non commandé, le dispositif passe dans sa position neutre, la liaison entre l'amplificateur 2a et la soupape de commande 2 étant alors interrompue. Par actionnement du contacteur de soulèvement S3, son contact est amené dans la seconde position de commutation, de telle sorte que le circuit de régulation est interrompu et que la charrue peut être soulevée. Lorsque la charrue 4 a atteint sa position la plus élevée, la soupape de commande 2 doit être connectée dans sa position neutre, pour une décharge du dispositif hydraulique de levage du tracteur. Dans ce but, un contacteur de fin de course, non représenté, est prévu, pourvu de deux contacts S 4/1 et S 4/2, le premier étant connecté en parallèle avec le contacteur et et le second étant disposé dans le circuit de courant de la source de tension vers la soupape de commande 2. Le contacteur de fin de course est actionné seulement lors d'un soulèvement complet de la charrue 4 hors du sol, le circuit de courant vers la soupape de commande 2 étant alors interrompu par ouverture du contact S 4/2 et la soupape passe alors dans sa position neutre. Dans la mesure où le mode de régulation " par force de traction'-' n'avait pas déjà été mis en service, le relais L s'accroche, en raison de la fermeture simultanée-du contact S 4/1, et l'installation de régulation se trouve, ainsi qu'il a été décrit plus haut, dans le mode de régulation "par force de traction". Avec la fermeture du contact S 4/1, en plus du relais L, un condensateur C1 est encore relié à la tension et est chargé Après que le tracteur ait effectué le virage à l'extrémité du champ, la charrue doit être à nouveau descendue et enfoncée-dans le sol.Ce processus d'enfoncement doit avoir lieu d'une manière aussi -rapide et précise~que possible.. Pour cela, iL est prévu-que, par un nouvel actionnement du contacteur de soulèvement S3, la liaison efficace entre l'amplificateur 2a et la soupape de commande 2 se trouve rétablie. La charrue 4 est alors abaissée très rapidement dans le mode de régulation "par force de traction", auquel cas le contacteur de fin de course est libéré et le contact S 4/1 est ouvert. Le relais L, en raison de l'effet du condensateur chargé C1, reste encore accrochéE pendant un certain temps qui est un peu supérieur au temps nécessaire à la charrue 4 pour atteindre la position correcte de travail. Dès que le condensateur C1 s'est suffisamment déchargé à travers le relais L, les conditions se trouvent réalisées pour que l'installation de régulation passe d'elle-même dans le mode de régulation dans lequel elle avait été mise en service précédemment. Si, par exemple, on travaille dans le mode de régulation "par force de traction", le relais L reste encore accroché. Si, par contre, on travaille avec un mode de régulation "par profondeur de travail" ou "par combinaison traction et position", le relais L se décroche et la charrue est maintenant réglée d'après ces modes de régulation. REVENDICATIONS 1) Installation pour la régulation de la profondeur de travail d'un engin de travail attelé à un tracteur agricole, pourvu d'un dispositif hydraulique de prise de force et de levage (1), par exemple une charrue (4), installation comportant une soupape de commande (2), disposée en amont du dispositif de levage (1), et dont la commande a lieu en dépendance de deux signaux produits dans deux branches de circuit (3, 6) et groupés dans un organe de combinaison (9), l'une des branches (3) contenant un palpeur- (5) pour la force de traction produite par la charrue, et l'autre branche (6) contenant, en plus d'un indicateur de valeur de consigne (WL) pour la position de la charrue relativement au tracteur et un palpeur de position (7) détectant la valeur réelle de position de la charrue, un organe intégrateur (11) pour intégrer le signal de différence entre valeur de position réelle et valeur de consigne, installation caractérisée en ce que l'organe de combinaison (9) peut être réglé manuellement et il coopère avec un indicateur de valeur de consigne (WF) pour le signal de combinaison délivré par l'organe de combinaison, la constante de temps de l'organe intégrateur (11) monté dans la branche de circuit (6) étant modifiable. pour la mise en service du mode de régulation "par force de traction, par position, par combinaison", l'amplification de l'organe intégrateur (11) pouvant être amenée sur zéro en vue de la mise en service d'un mode de régulation (pur) "par force de traction". 2) Installation suivant la revendication 1, caractérisée en ce que, pour la réalisation de l'organe intégrateur (11), on utilise, de manière connue, un amplificateur opérationnel (V1), l'indicateur de valeur de consigne de position (WL) étant disposé entre son entrée positive et le point de référence (P1) son entrée négative étant raccordée à un condensateur (C) relié à la sortie (A1), et du côté palpeur de position, à une résistance (R2), un contact de fermeture (k1, k2) d'un relais (K) étant monté en parallèle par rapport à chacun des organes RC (R2C), une résistance (R3) étant montée en série avec le contact de; fermeture (k1). 3) Installation suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisée par un contact de fermeture (lui) d'un relais (L) monté en parallèle avec le contact de fermeture (k1) du relais (K). 4) Installation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que la sortie (A1) de l'amplificateur opérationnel (V1) est reliez par l'intermédiaire d'une résistance (R4) à l'entrée négative d'un autre amplificateur opérationnel (V2), et, entre ce dernier et la sortie (A2) de l'amplificateur opérationnel (Vs2) sont prévus plusieurs diodes (D1, D2) montées dans des circuits de courant parallèles, ayant des polarités de branchement opposées, l'entrée positive de l'amplificateur (V2) étantreliée à l'entrée négative de l'amplificateur (V1). 5) Installation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que, à la sortie 6) Installation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que l'indicateur de valeur de consigne (WL) pour la position de la charrue (4) est réglable au moyen d'un moteur (M) dans le sens.de la diminution d'une différence de tension entre l'entrée négative. de l'amplificateur opérationnel (V1) et sa sortie. 7) Installation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que la soupape de commande. (2) peut être reliée, dans une première position de-connexion d'un contacteur (S3), avec l'indicateur de valeur de consigne (WL) et, dans une seconde position de connexion, par l'intermédiaire d'un contact (S 4/2) d'un contacteur de fin de course actionné par la charrue (4) soulevée hors du sol, avec une source de tension, le dispositif de levage (1) étant chargé, dans la seconde position de connexion du contacteur (S3), dans le sens d'un soulèvement de la charrue (4), le relais (L) étant monté en parallèle avec un condensateur (C1), et pouvant être commandé par un autre conducteur contenant un contact (S 4/1) du contacteur de fin de course.