Brevet FR2522825A1 — publié le 19830909

La présente invention se rapporte au traitement de données dans un système radar, sonar, ultrasonique ou un autre système de communication et détection d'objets, dans lequel plusieurs secteurs reliés le long d'une, de deux ou de trois dimensions sont séquentiellement examinés pour détecter la présence d'un objet, ou cible En correspondance, l'invention s'applique à des systèmes qui assurent une explo- ration circulaire, une exploration latérale oscillante ou alternative ou bien une exploration avec réseau d'éléments en phase. Différents systèmes ont été mis au point, en particulier dans le domaine technologique du radar, pour détecter en surface des cibles dans des environnementsmarins affectés par un brouillage, o le rapport signal/bruit peut être modéré ou petit Dans de tels systèmes, il existe souvent un compromis entre la probabilité d'une alarme erronée Pfa (ou un taux d'alarme erronée) et la sécurité de détection d'une cible. Pour faire en sorte qu'aucune cible ne soit omise, on a souvent opéré avec ces systèmes connus en augmentant le taux de probabilité Pfa ou en passant sur un mode de détection différent Lorsqu'une discrimination entre une cible et un brouillage est d'une importance essentielle, le taux de probabilité Pfa est diminué et il en résulte une réduction de la sécurité de détection On a également utilisé dans des systèmes connus une adaptation des seuils de détection pour différents environnements (cf brevet US N O 4 005 415). On a cherché par le passé à conserver une haute sécurité de détection et un faible taux de probabilité Pfa' notamment dans différents environnements affectés par des parasites et du brouillage en opérant avec un seul processeur mais on n'a obtenu qu'un succès limité. La présente invention concerne un filtre de données rétrospectives qui examine chaque contact détecté (qui indique la présence d'une cible, de parasites, d'un brouillage ou d'un objet dont la détection n'est pas intéres- sante) par rapport aux positions respectives de contacts détectés à plusieurs instants précédents et identifiés La position de chaque contact examiné, appelée un contact intéressant, est comparée en opérant par paires avec la posi- tion de chaque contact précédent se produisant dans un interval- le de temps défini A un instant donné, il existe seulement un contact intéressant, habituellement le contact le plus récemment introduit On en déduit un nombre de vitesse se rapportant à la différence de positions dans le temps pour chacune desdites comparaisons effectuée par paire Chaque nombre de vitesse correspond à une bande de vitesses dans îolaquelle une;cible peut se déplacer Les comparaisons effec- tuées par paire pendant l'intervalle de temps défini et pour lesquelles un nombre de vitesse particulier rentre dans ledit intervalle de temps établissent une évolution de contacts qui peut être représentée par un profil de vitesse Le profil de vitesses indique le nombre total et les instants dés contacts précédents qui correspondent au nombre de vitesse respectif. Le nombre total de contacts et/ou le minutage relatif desdits contacts dans un profil de vitesse sont utilisés pour engendrer une valeur de qualité indiquant la probabilité ou 201 'éventualité raisonnable qu'un objet ou cible intéressant soit représenté par les contacts apparaissant dans le profil de vitesse Lorsqu'un contact intéressant est comparé avec des contacts le précédant dans le temps, les profils de vitesse sont mis à jour lorsque des contacts précédents qui sont en corrélation avec le contact intéressant sont filtrés. A mesure que des contacts intéressants successifs pénètrent dans le filtre de données rétrospectives, les différents profils de vitesse sont ramenés dans la condition initiale et remis à jour. Conformément à un mode préféré de réalisation de l'invention, les temps identifiés sont définis comme des temps d'exploration ou d'analyse dans lesquels chacun de plusieurs secteurs positionnels (reliés suivant une, deux ou trois dimensions) font l'objet d'une exploration périodique par un radar ou un autre système de ce genre En plus d'exclure les contacts qui sont placés à l'extérieur des secteurs positionnels par l'opération de comparaison, l'invention établit également une limite de vitesse qui limite en outre le nombre de contacts qui sont considérés comme valables. Des contacts qui suggèrent la présence d'un objet se déplaçant trop rapidement ou trop lentement pour être une cible inté- ressante sont rejetés et ne sont pas pris en considération dans les profils de vitesses. En outre, pour traiter des analyses multiples de données, il est nécessaire de disposer d'un procédé efficace de mémorisation et de lecture des données obtenues Les moyens de mémorisation les plus efficaces qui permettent l'enregistre- ment et la lecture des donnéesaux vitesses élevées voulues pour traiter en temps réel de signaux de radar sont constitués par des mémoires à acceès sélectif MOS (RAM) Ces mémoires peuvent être utilisées pour mémoriser et traiter plusieurs milliersde contacts radar par analyse si on a conçu un procédé efficace d'exploration de la mémoire pour rechercher des données provenant d'analyses passées et qui peuvent être en corrélation avec des données entrantes La présente inven- tion permet d'explorer une mémoire en utilisant une corrélation faisant intervenir un angle de repérage ou bien à la fois un angle de repérage etueportée La structure faisant intervenir unrepéra Qe ou bien à la fois unr Ppérane et une portée établit automatique- ment les premières dimensions de relevé et/ou de relevé/portée d'un processus de corrélation et permet un ordonnancement logique des processus pour suivre un dispositif d'analyse ou d'exploration tel qu'un radar La mémoire est remplie séquentiellement avec des données d'entrée au lieu de définir des emplacements spécifiques pour des séries de données à utiliser dans le processus de corrélation Cela correspond à une utilisation extrêmement efficace de la mémoire du fait que chaque emplacement de mémorisation est utilisé et, lorsque le dernier emplacement de la mémoire est rempli, il se produit une surinscription dans la mémoire à partir de l'emplacement 0 Tant que le nombre total des emplacements de mémoire est supérieur au nombre de contacts reçus pendant la période de corrélation (par exemple 8 analyses de radar), ce processus d'utilisation de mémoire est efficace Si le nombre de contacts reçu pendant 8 analyses dépasse le nombre total d'emplacements de la mémoire, certaines données nécessaires dansle processus de corrélation font l'objet d'une surinscrip- tion. En vue d'une adaptation à la condition de con- tacts dépassant le nombre d'emplacements de la mémoire, il est prévu dans le système selon l'invention, une nouvelle caractéristique qui permet d'ajuster le nombre d'analyses utilisées dans le processus de corrélation en correspondance au nombre d'analyses valables de données dans la mémoire. Cela permet d'effectuer le processus de corrélation avec 2 à 8 analyses de données en fonction de la densité des données entrantes et des emplacements disponibles dans la mémoire. Pour obtenir ce résultat, le degré de remplissage d'une mémoire pour analyses multiples est contrôlé de manière que le système soit informé lorsque la mémoire pour analyses multiples est complètement remplie et lorsque, par conséquent, une donnée valable doit faire l'objet d'une surinscription Le critère de décision si une surinscription de mémoire va se produire est que la première adresse disponible (FAV) de la mémoire pour analyses multiples est égale à l'adresse de liaison valable la plus ancienne (OLD). Ce contrôle est effectué par mémorisation séquentielle de la première liaison de chaque analyse dans une mémoire à accès sélectif dont l'adressage est basé sur le nombre d'analyses en cours. En conséquence, conformément à l'invention, le nombre des analyses précédemment identifiées comme ayant des contacts qui sont comparés avec un contact intéressant peut être modifié en fonction du nombre de contacts détectés à un instant donné Spécifiquement, la mémoire pour analyses multiples qui est utilisée par exemple pour comparer normale- ment un contact intéressant avec des contacts précédents dans (n-l) analyses précédentes est adaptée en vue d'une comparaison du contact intéressant avec des contacts précé- dents dans (n-2) ou (n-3), ou plus, analyses précédentes si le nombre des contacts détectés augmente fortement Inverse- ment, la mémoire pour analyses multiples revient automatique- ment à une comparaison de (n-l) analyses quand le nombre de contacts détectés diminue. L'invention a également pour objet de maintenir une haute sécurité et une faible propabilité d'alarme erronée dans un environnement de parasites marins et de bruit. L'invention a en outre pour but de fournir un agencement matériel pour évaluer directement des contacts détectés par un système radar ou un autre système de ce genre. L'invention a en outre pour but de fournir un modèle de calculateur semblable au dispositif matériel et qui puisse être utilisé pour l'évaluation de données de contacts de la même manière que le dispositif matériel ainsi que pour la détermination des effets d'une modification du dispositif matériel par établissement d'un changement correspondant dans le modèle de calculateur. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la descrip- tion, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la FIG 1 représente un filtre de données rétrospectives conforme à l'invention,utilisé dans un contexte de radar, la FIG 2 est une représentation graphique donnant la portée en fonction de l'angle de repérage de contacts dans un emplacement donné et pendant un temps donné. la FIG 3 est une représentation graphique mettant en évidence des contacts suivant un format donnant la portée en fonction du temps (ou du nombre d'analyses), la FIG 4 est un schéma synoptique du système selon l'invention, la FIG 5 donne deux tableaux se correspon- dant et mettant en évidence le fonctionnement du registre d'index et de la mémoire pour analyses multiples du système selon l'invention représenté sur la fig 4, la FIG 6 est un organigramme d'un mode de réalisation d'un modèle de calcultateur conforme à l'invention, la FIG 7 est un schéma à blocs mettant en évidence la mémoire adaptable du système selon l'invention, la FIG 8 représente plusieurs tables Illustrant le fonctionnement de la mémoire adaptable de la fig 7. Sur la Fig 1, on a représenté un environnement de la présente invention En particulier, on a représenté un filtre de données rétrospectives 100 dans l'environnement d'un système radar Un radar extérieur 102 fournit des données analogiques à un processeur d'entrée 104 qui décide lorsqu'un "contact" a été établi Le processeur d'entrée 104 produit à sa sortie une série de données de positions correspondant aux contacts de radar déterminés par le processeur d'entrée 104 Ces contacts de radar peuvent correspondre à des détec- tions de cible ou bien ils peuvent correspondre à du bruit, des parasites ou des objets non intéressants Le filtre de données rétrospectives 100 évalue la série de données de positions d'un contact intéressant particulier en fonction de la -série de données de positions se rapportant à des contacts qui se sont produits avant le contact intéressant de manière à déterminer quels contacts, lorsqu'ils sont examinés ensemble, pourraient représenter, avec une probabilité donnée, la présence d'une cible Le signal de sortie du filtre 100 peut être appliqué à des systèmes d'affichage 106 et/ou des systèmes de poursuite 108 de manière à suivre des cibles probables. La manière dont le filtre de données rétrospec- tives 100 effectue la fonction de filtrage a été suggérée sur les figures 2 et 3 Sur la fig 2, un contact intéressant, à savoir le contact N O 1, est représenté dans un secteur, ou créneau de portée / repérage qui contient également plusieurs autres contacts Il est également à noter que les contacts représentés sur la fig 2 correspondent seulement à des contacts qui se sont produits pendant un nombre prédéterminé d'analyses par radar En conséquence les contacts indiqués sur la fig 2 représentent des contacts détectés dans un intervalle de temps donné et dans un secteur positionnel donné (Il est à noter que les contacts se manifestent en fait dans l'ordre chronologique inverse). En se référant maintenant à la fig 3, on peut voir que les différents contacts sont portés sur le graphique en fonction de la portée concernant le contact intéressant, à savoir le contact N O 1, ainsi qu'en fonction du numéro d'analyse En particulier, les contacts N O S 1 et 2 sont représentés comme étant détectés pendant l'analyse O; les contacts 3 et 4 sont détectés pendant l'analyse N O 1; les contacts 5 et 6 sont détectés pendant l'analyse n 2; et ainsi de suite En définissant l'emplacement des contacts en fonction de la position et du temps, la représentation de la fig 3 établit également plusieurs bandes de vitesses, définies par rapport au contact intéressant N O 1, lesdites bandes contenant des contacts précédemment détectés Conformé- ment à l'invention, chaque bande de vitesse est examinée séparément pour déterminer o et dans combien d'analyses précédentes correspondant à un nombre prédéterminé il existe un contact. Sur la fig 3, les bandes de vitesses sont décomposées en sept échelons de noeuds dans les directions orientées vers l'intérieur et vers l'extérieur d'une délimi- tation par rapport au contact intéressant Un examen de la fig N O 3 indique que, dans la bande de vitesse " 14 à 21 vers l'intérieur", il existe des contacts 9 et 15 (correspondant respectivement à la quatrième et à la septième analyse). Il se manifeste par conséquent une possibilité que les contacts 1,9 et 15 puissent représenter une cible se dépla- çant vers l'intérieur à une vitesse de 14 à 21 noeuds. Cependant, un examen de la bande de vitesse " 28 à 35 vers l'intérieur" indique que les contacts 1,4,6,10,12 et 14 sont tous situés à l'intérieur de cette bande Conformément à l'invention, cela indique une grande probabilité qu'une cible réelle se déplace vers 1 ' intérieur à une vitesse comprise entre 28 et 35 noeuds par rapport au contact intéres- sant, à savoir le contact N O 1 Comme cela sera précisé dans la suite, la présente invention établit, en addition à un simple comptage du nombre de contacts se trouvant dans une bande de vitesse donnée, une pondération définissant les positions relatives des contacts les uns par rapport aux autres Par exemple, les emplacements de trois contacts d'une rangée correspondant aux numéros d'analyses 4,5 et 6 (respec- tivement les contacts 10,12 et 14) peuvent être pondérés de façon à présenter une plus grande probabilité d'existence de cible que trois contacts qui sont plus espacés parmi les sept analyses De même un contact qui est détecté comme étant plus rapproché du contact intéressant est pourvu d'une pondération plus forte qu'un contact qui s'est produit précédemment et dans une position plus éloignée Cependant dans un sens plus général, la présente invention permet simplement ( 1) de déterminer un profil de vitessesbasé sur des contacts se trouvant dans une bande de vitesses données dans un nombre donné d'analyses précédentes et ( 2) de déterminer la proba- bilité ou l'éventualité raisonnable que le contact intéressant se trouve dans un profil de vitesses particulier. Conformément aux figures 2 et 3, on peut voir que trois étapes élémentaires sont effectuées par le filtre de données respectives En premier lieu, une corrélation rétrospective de temps et d'espace est effectuée, dans laquelle chaque contact détecté à l'intérieur d'un secteur positionnel donné est associé à l'analyse pendant laquelle ledit contact s'est produit La vitesse maximale d'une cible réelle et le nombre d'analyses, ou le temps, pendant lequel la corrélation est faite définissent les limites qui déterminent la dimension du secteur positionnel En second lieu, une détermination est faite pour définir quels contacts, se rapportant au contact intéressant, sont situés le long d'une ligne ou bande parti- culière portée-temps (ou nombre d'analyses) Cette détermina- tion permet d'établir un profil de vitesses En troisième lieu, une décision est prise sur la base du nombre et/ou de la position des contacts de chaque profil de vitesses,en indiquant la probabilité d'existence d'une cible correspondant à un profil de vitessesdonné. L'appareil et le procédé permettant de remplir les fonctions définies cidessus en référence aux figs 2 et 3 peuvent être soit d'une conception matérielle (figures 4 et 5), soit d'une conception correspondant à un modèle de calculateur (figures 5 et 6) En outre les contacts peuvent correspondre à des détections isolées ou bien ils peuvent correspondre à des contacts centrés, la présence de cibles probables étant évaluée dans l'un ou l'autre cas. On va maintenant décrire, en référence à la fig 4, un mode préféré de réalisation, correspondant à un agencement matériel, de la présente invention dans un contexte de radar Des données de portée et de repérage, transmises par l'intermédiaire de plusieurs lignes d'entrée parallèles sont introduites dans le filtre de données rétrospectives à partir du processeur d'entrée 104 Les lignes parallèles d'entrée sont reliées à l'entrée d'une mémoire-tampon "premier-entré - premier-sorti" (FIFO), désignée par 200 et qui emmagasine une pluralité de séries de données de positions (se présentant sous la forme de paires portée-repérage) qui sont obtenues à une vitesse compatible avec le traitement exécuté par le filtre 100 Si les paires portée-repérage provenant du processeur d'entrée 104 sont envoyées au filtre 100 à une vitesse supérieure à la vitesse du traitement du filtre 100, la mémoiretampon FIFO 200 collecte et emmagasine les paires et elle les applique à l'entrée du filtre 100 à une vitesse plus faible. Des données de portée et de repérage correspon- dant à chaque contact sont appliquées à une mémoire d'analyse multiple circulaire 202 Au moins une partie de poids le plus fort du signal d'entrée de portée et du signal d'entrée de réparage sont dirigées vers un élément d'identification de secteur 204 qui combine les parties de portée et de repérage sous la forme d'un signal d'identification de secteur qui est dirigé vers un registre d'index 206 (La première partie du signal d'identification de secteur peut comprendre les bits les plus significatives ou de poids le plus fort du signal d'entrée tandis que le reste du signal d'identification de secteur correspond aux bits de poids le plus fort du signal d'entrée de repérage). Le signal d'identification de secteur définit un secteur positionnel Seuls des contacts précédents du secteur identi- fié sont examinés Une première adresse disponible (FAV) provenant d'un registre FAV 208 est affectée à chaque contact intéressant successif Le registre FAV 208 fournit des adresses FAV incrémentées au registre d'index 206 pour des contacts intéressants successifs Une adresse FAV présente et un signal d'identification de secteur sont envoyées au registre d'index 206 La mémoire d'analyse multiple 202 et le registre d'index 206 remplissent une fonction qui est appelée un "chaînage". Dans un chaînage, le registre d'index 206 mémorise l'adresse FAV précédente la plus récente correspondant au même signal d'identification de secteur et au numéro de l'analyse dans laquelle il a été produit En réponse à l'entrée du signal d'identification de secteur, le registre d'index 206 fournit l'adresse FAV précédente la plus récente qui est associée au signal d'idenfication de secteur, en liant ainsi l'adresse FAV présente avec l'adresse FAV précédente la plus récente qui est associée au même signal d'identification de secteur Le registre d'index 206 fournit également le numé- ro d'analyse associé à l'adresse FAV précédente la plus récente. Le signal de chaînage et de numéro d'analyse sortant du registre d'index 206 est envoyé à la mémoire d'analyse multiple circulaire 202 en même temps que la donnée de portée et de repérage provenant de la mémoiretampon FIFO 200 Un compteur d'analyses 210 progresse chaque fois qu'un radar croise un point de référence particulier, par exemple le point de croisement de Nord, le compteur d'analyses 210 comptant jusqu'à un nombre prédéterminé puis revenant à zéro et commençant un nouveau compte Le nombre d'analyses sortant du compteur 210 est introduit dans la mémoire d'analyse multiple circulaire 202 en même temps que le signal de chainâge provenant du registre d'index 206 et la donnée de portée de repérage provenant de la mémoire-tampon FIFO de façon à former un seul mot d'entrée Ce mot d'entrée est associé à l'adresse FAV présente provenant du registre FAV 208, ladite adresse étant affectée au contact intéressant présent Spécifiquement, l'adresse FAV présente est appliquée à un commutateur deux- pour-un 212 qui dirige l'adresse FAV présente vers la mémoire d'analyse multiple circulaire 202 de manière qu'elle cons- titue l'adresse présente associée au mot de chainage-analyse-portéerepérage qui a été introduit On se rend compte par conséquent que l'adresse FAV présente est associée à l'adresse de liaison, c'est-à-dire l'adresse FAV précédente la plus récente qui est associée au signal d'identification de secteur présent, au numéro d'analyse de l'adresse de liaison ainsi qu'à la portée et au repérage du contact intéressant présent On a également représenté sur la fig 4 un registre d'adresse valable la plus ancienne 214 qui mémorise l'adresse valable la plus ancienne pendant le traitement des données introduites pour le contact intéressant présent Un élément de contrôle de liaison valable 216 compare le numéro d'analyse se trouvant dans la mémoire d'analyse multiple circulaire 202 avec ( 1) le dernier numéro d'analyse valable (LVSN) se trouvant dans le registre 217 et provenant du compteur d'analyses 210 et ( 2) le numéro d'analy- se valable la plus ancienne qui provient de la section de commande 266 Lorsqu'une exploration de secteur commence, le contenu du registre de dernier numéro d'analyse valable (LVSN) 217 est rendu égal au numéro d'analyse présente émanant du compteur d'analyses 210 Lorsqu'une adresse de liaison est déclarée comme valable par l'élément de contrôle de liaison valable 216, le numéro d'analyse associé à cette adresse de liaison remplace le contenu se trouvant présente- ment dans le registre LVSN 217 Cette méthode de réduction des emplacements possibles d'adresses de liaisons valables - empêche un chalnage sur une donnée qui est trop ancienne pour être intéressante Si l'adresse de liaison est plus grande que la première adresse disponible présente ou bien est plus petite que l'adresse valable la plus ancienne, l'adresse de liaison est incorrecte; l'adresse de liaison correspond alors à un cycle-de traitement précédant le cycle présent qui se rapporte au contact intéressant présent En supposant que le numéro d'analyse valable la plus ancienne est inférieur ou égal au numéro d'analyse de liaison et que le numéro d'analyse de liaison est inférieur au numéro de la dernière analyse valable, et en supposant également que l'adresse de liaison n'est pas égale à zéro, l'adresse de liaison est valable, elle est fournie à la sortie de l'élément de contrôle de liaison valable 216 L'adresse de liaison est alors intro- duite dans la mémoire d'analyse multiple circulaire 202 par l'intermédiaire du commutateur deux-pour-un 212. La mémoire d'analyse multiple circulaire 202 est conçue de manière à produire à sa sortie l'adresse de liaison et des informations d'analyse, de portée et de repé- rage qui sont associées à chaque adresse lue dans la mémoire circulaire 202 Quand l'adresse se rapportant au contact intéressant présentest chargéedans la mémoire circulaire 202, l'adresse de liaison et les informations d'analyse, de portée et de repérage associés à cette adresse sont produits comme des signaux de sortie L'adresse de liaison (fournie par l'élément de contrôle de liaison valable 216) est envoyée à l'entrée d'adresse dans la mémoire circulaire ( 202); le numéro d'analyse de l'adresse de liaison, l'information de portée et l'information de repérage associés à cette entrée d'adresse sont fournis comme des signaux de sortie Une première adresse de liaison peut encore être associée à une seconde adresse de liaison qui peut être recyclée vers l'entrée d'adresse de la mémoire circulaire 202, en faisant ainsi intewenir des adresses de liaison successives à l'intérieur de la mémoire circulaire 202 Comme le montre la fig 4, chaque adresse de liaison sortant de la mémoire 202 est envoyée à un commutateur deux-pour-un 218 Il est par conséquent à noter que chaque adresse de liaison qui se reporte sur une autre adresse de liaison valable est traitée par l'intermédiaire de la mémoire 202 en correspondance à des signaux d'analyse, de portée et de repérage qui sont fournis par-ladite mémoire circulaire 202. Le traitement des données dans la mémoire d'analyse multiple circulaire 202 a été mis en évidence sur la fig 5 En référence au tableau de gauche de la fig 5, les différents signaux d'identification de secteurs sont indiqués sous la forme d'une liste le long de la marge de gauche en commençant à environ O et en s'étendant au-delà de 18 en binaire En association à chaque signal d'identi- fication de secteur, on indique ( 1) la première adresse disponible FAV précédente la plus récente dans le secteur (indiqué dans la colonne de gauche), ( 2) l'analyse dans laquel- le elle a été produite, et ( 3) la première adresse disponible provenant du registre FAV 208 et correspondant à ce signal d'identification de secteur A titre d'exemple, on va se référer au signal d'identification de secteur' 010010 ( 18 en binaire) Dans cette application, les trois premiers bits pourraient représenter les bits les plus significatifs ou de poids le plus fort, de l'entrée de portée et les trois derniers bits pouvant représenter le repérage La première adresse disponible précédente la plus récente qui est associée au signal d'identification de secteur 18 est 500, comme indiqué dans la colonne de gauche La première adresse disponible provenant du registre FAV 208 est 620 Cette adresse FAV 620 est affectée au c Qntact intéressant présent Il est à noter que,à chaque fois qu'une nouvelle première adresse disponible est mise dans la colonne de droite, elle refoule le contenu précédent de cette colonne de droite, correspondant au signal d'identification de secteur particulier, dans la colonne de gauche De cette manière, le registre d'index 206 est capable derelier la première adresse disponible ( 620 dans l'exemple considéré) avec une première adresse disponible précédente plus récente ( 500 dans l'exemple considéré), qui sont toutes deux associées au même signal d'identification de secteur ( 18 dans l'exemple considéré) Un contact suivant détecté dans le secteur identifié 18 provoque l'introduction d'une nouvelle adresse FAV dans la colonne de droite, l'adres- se 620 étant décalée dans la colonne de gauche comme une adresse de liaison. Comme le montre la fig 4, l'adresse de liaison ( 500 dans l'exemple considéré) pénètre dans la mémoire d'analy- se multiple circulaire 202,dont le fonctionnement est mis en évidence dans le tableau de droite de la fig 5. En référence aux figures 4 et 5, la mémoire- tampon FIFO 200, le registre d'index 206 et le compteur d'analyses 210 sont représentés comme introduisant l'infor- mation d'adresse de liaison-analyse-portée-repérage, associée à l'adresse 620 dans la mémoire d'analyse multiple 202. L'information d'analyse, de portée et de repérage associée à l'adresse 620 est obtenue à la sortie de la mémoire d'analyse multiple circulaire 202 L'adresse de liaison 500 est ensuite renvoyée par l'intermédiaire du commutateur deux-pour-un 218, de l'élément de contrôle de liaison valable 216 et du commu- tateur deux-pour-un 212, à l'entrée d'adresse de la mémoire circulaire 202 de manière à provoquer la lecture de l'adresse de liaison, de i Finformation d'analyse, de l'information de portée et de l'information de repérage se rapportant à l'adresse 500 De même l'adresse de liaison 500 est représen- tée comme pointant une nouvelle adresse de liaison sur 420. L'adresse 420 est introduite de la même façon b l'entrée d'adresse de la mémoire d'analyse multiple circulaire 202 et son information associée est ensuite lue L'adresse de liaison correspondant à l'adresse 420 est 419 et elle est à son tour reliée à l'adresse 300 La mémoire d'analyse multi- ple circulaire 202 produit en correspondance des signaux d'analyse, de portée et de repérage qui sont associés à chaque adresse de liaison successive Jusqu'à ce qu'elle atteigne une liaison nulle ou bien jusqu'à ce qu'une adresse de liaison ne satisfasse pas au contrêle effectué par l'élé- ment de contrôlede liaison valable 216 Il est à noter que les éléments 200 à 218 constituent un mode préféré de réali- sation d'une unité 219 L'unité 219 représente un moyen servant à (a) introduire et mémoriser séquentiellement, d'une façon ordonnée, des données se rapportant à des contacts; (b) relier la donnée de positilon d'un contact particulier (un contact intéressant) avec une donnée de position précé- demment mémorisée pour chaque contact précédent, dans un secteur positionnel donné et pendant une période de temps donnée; et (c) extraire les données de positions liées et mémorisées dans l'ordre approprié si elles sont valables. En référence à la fig 4, il est à noter que le compteur d'analyses 210 applique également le nombre d'analyses à un soustracteur 220 qui compare chaque nombre d'analyses provenant de la mémoire circulaire 202 avec le nombre d'analyses correspondant au contact présent Le signal de sortie du soustracteur 220 indique si deux contacts rentrant dans la même analyse sont en train d'être comparés. Si cela est le cas, S est égal à O et il se produit une indication de rejet Le système selon l'invention compare par conséquent un contact intéressant présent avec seulement des contacts d'analyses précédentes, c'est-à-dire que le système selon l'invention est rétrospectif Les signaux successifs de portée et de repérage provenant de la mémoire circulaire 202 sont combinés avec la portée et le repérage du contact intéressant présent dans un comparateur 222 Dans le mode de réalisation représenté sur la fig 4, le compara- teur 222 comprend plusieurs éléments de comparaison qui four- nissent uoe information précisant si un contact intéressant doit ou non être rejeté comme une cible probable Un premier élément de comparaison 224 soustrait l'angle de repérage du contact intéressant reçu en provenance de la mémoire-tampon FIFO 200 du signal de repérage provenant de la mémooire circu- laire 202 dans un soustracteur 226 Le signal de sortie de la mémoiretampon FIFO 200 est verrouillé pour effectuer une comparaison synchronisée La valeur absolue de la différence est le signal de sortie d'un élément 228, qui est comparée avec une différence maximale de repérage (BRG MAX) dans un comparateur d'angles de repérage 230 La valeur BRG MAX est introduite dans le comparateur de repérage 230 à partir d'une mémoire morte programmable à ce qui est attendu raisonnablement pour une cible à détecter. De même, il est prévu un élément de comparaison 234 pour la portée Egalement la portée du contact intéressant et la portée correspondant au contact dont les données ont été fournies par la mémoire circulaire 202 sont verrouillées et ensuite elles sont soustraites dans un soustracteur 236 dont le signal de différence est introduit dans un élément de valeur absolue 238 qui fournit seulement la grandeur de la différence établie par le soustracteur 236 La grandeur de la différence de portée est ensuite comparée avec une diffé- rence maximale de portée (RNG MAX) qui est mémorisée dans une mémoire morte PROM 240, les deux valeurs étant comparées dans un comparateur de portées 242 Si la grandeur de la différence de portée est supérieure à la valeur programmée RNG MAX, un signal indiquant que le contact Intéressant sort des limites raisonnables de la portée est engendré, c'est-à- dire que la différence de portée entre le contact précédent et le contact intéressant est trop grande pour suggérer qu'on a affaire à une cible probable définie par les deux contacts. La grandeur de la différence de portée (provenant de l'élément 238) est également introduite dans un élément de codage de vitesse 244 qui divise la grandeur de variation de portée par le nombre d'analyses entre le contact intéressant et le contact précédent qui est en train d'être comparé au contact intéressant Le codeur de vitesse 244 produit également une valeur de vitesse qui indique la valeur de portée d'une cible probable Un troisième élément de comparaison 246 effectue la comparaison de la valeur de vitesse avec un maximum et un minimum en vue de déterminer si la valeur de portée fournie par le codeur de vitesse rentre dans des limites prédéterminées. Cet élément de comparaison permet au filtre de données rétros- pectives 100 d'accepter seulement des cibles rentrant dans une plage prédéterminée de vitesses tandis que des objets se déplaçant à des vitesses sortant de la gamme prédéterminée sont ignorés ou rejetés Par exemple, enréférence à la fig 3, l'élément de comparaison 246 pourrait être réglé de manière que seules des cibles se déplaçant à une vitesse de 21 à 35 noeuds vers l'intérieur soient acceptées comme des cibles à détecter Une telle limite pourrait être introduite dans un système d'évitement d'objets, des cibles extérieures non intéressantes et des cibles dont la vitesse est inférieure à une certaine valeur et étant aisément contournées en rendant leur détection non significative. En supposant que le contact intéressant et le contact en train d'être comparé avec le contact intéressant ne se produisent pas pendant la même analyse, que les diffé- rences de portée et de repérage ne dépassent pas les maxima prédéterminés et que la valeur de portée rentre dans les limites prédéterminées de vitesses, la valeur de vitesse sortant du codeur de vitesse 244 est introduite dans une mémoire-tampon de profil 248 qui contient un historique de contacts à mots de (n-l) bits pour chaque profil de vitesse, n étant égal au nombre maximal possible d'analyses effectuées. Ainsi, en se référant à àouveau à la fig 3, on obtient un historique de contacts pour le profil de vitesse de 28 à 35 noeuds vers l'intérieur, chaque bit de l'historique de contacts correspondant à un contact, ou à une absence de contact, dans l'une des analyses successives. Initialement, tous les historiques de contacts à mots de(n-l)bitssont remis à zéro Cette opération est effectuée par remise à zéro de la logique 249 après que les contacts de toutes les analyses ont été examinés Dans le cas des modes de réalisation suggérés par la fig 3, chaque historique de contactscorrespondrait par conséquent à un mot de 7 bits composé de sept zéros. Pour former un historique de contacts pour un profil de vitesse donné, par exemple pour la bande de vitesses de 28 à 35 noeuds représentée sur la fig 3, il se produit les étapes suivantes En premier lieu, un nombre de vitesse correspondant au premier contact relié, ou au premier contact précédent par rapport au contact intéressant,est chargé dans la mémoiretampon de profil 248 comme un signal d'entrée Le nombre de vitesse est initialement affecté à une bande de vitesse dans laquelle il intervient Chaque bande correspond à un profil de vitesse particulier défini par un des mots de 7 bits Le nombre de vitesse assure par conséquent en premier l'adressage d'un mot particulier de 7 bits de la mémoire-tampon de profil 248 -En même temps que l'entrée du nombre de vitesse dans la mémoiretampon de profil 248, un signal d'entrée représentant une différence d'analyse est introduit dans un élément logique de mise à jour de profil 250 Le signal d'entrée représentant une différence d'analyse ( A S) indique le nombre d'analyses entre le contact intéressant et le contact en train d'être comparé avec ce contact intéressant. Le nombre de vitesse signale à la mémoire-tampon de profil 248 quel mot de 7 bits doit être introduit dans la logique de mise à jour de profil 250 Les mots de 7 bits sont adressés en correspondance aux nombres de vitesses Le mot de 7 bits (ne contenant initialement que des zéros)est mis dans la logique de mise à jour de profil 250 par l'intermédiaire de la porte Dout' La valeur de a S introduite dans la logique de mise à jour de profil 250 indique quel bit du mot de 7 bits doit être mis à 1 En supposant que le contact intéressant intervient dans 'c aalyse 0, le premier bit du mot de 7 bits correspondra à la première analyse et le septième bit corres- pondra à la septième analyse Un " 1 " apparaissant dans le second bit représente par conséquent la présence d'un contact dans la seconde analyse, ce contact étant caractérisé comme ayant un nombre de vitesse qui rentre dans une bande de vitessesdonnée. En fonctionnement, un nombre de vitesse provenant d'un codeur de vitesse 244 et une valeur a S = 5 provenant du soustracteur 220 peuvent par exemple être introduits respectivement dans la mémoire-tampon de profil 248 et dans la logique de mise à jour de profil 250 Le nombre de vitesse assure l'adressage d'un mot de profil de vitesse de 7 bits, qui peut, dans cet exemple, être 0100000 Le mot de 7 bits représente des contacts d'analyses précédentes (c'est- à-dire les analyses 1 à 4) qui ont comporté des contacts identifiés avec des nombres de vitesse correspondant à la bande de vitessesassociée au mot de 7 bits Ainsi, dans l'exemple considéré, un seul contact de la seconde analyse a une vitesse rentrant dans la bande de vitessesassociée (ou tout au moins proche de cette bande) Le mot de 7 bits 0100000 est introduit dans la logique de mise à jour de profil 250 o la valeur A S indique quel bit doit être mis à un A S = 5 provoque la mise à un du cinquième bit et le mot mis à jour 0100100 est réintroduit dans la mémoire- tampon de profil 248 Si un contact de la sixième analyse est détecté comme ayant un nombre de vitesse rentrant dans la même bande (ou proche de celle-ci), le mot de 7 bits est à nouveau mis à jour à 0100110 et ainsi de suite En conséquence, chaque mot de(n-l)bitse st mis à jour pour chaque analyse suivante jusqu'à ce que le contact intéressant ait été comparé avec tous les contacts correspondants des (n-1) analyses précédentes La mémoire-tampon de profil 248 a été représentée comme comprenant deux mémoires RAM 251 alternées Les mémoires RAM sont prévues de façon à pouvoir être utilisées en alter- nance En conséquence, si des nombres de vitesse sont intro- duits à une cadence d'entrée élevée, les données peuvent être traitées par une partie de la mémoire-tampon tandis que l'autre partie est en train d'exécuter une longue opération d'efface- ment, ce qui diminue ainsi le temps total de traitement. Chaque profil mis à jour qui sort de la logique de mise à jour de profil 250 est également appliqué à un élément de codage de qualité 252 Conformément à ce mode préféré de réalisation, l'élément de codage de qualité 252 utilise une information se rapportant à la fois au nombre total des bits mis à un dans chaque mot de 7 bits mis à jour ainsi qu'à l'emplacement desdits bits mis à un, de manière à déterminer la validité d'une cible ainsi représentée Spéci- fiquement, une valeur de qualité est affectée à chaque mot de profil dé vitesse possible, qui peut être compris entre 0000000 et 1111111 Par exemple, en accord avec l'élément de codage de qualité 252, une qualité supérieure peut être affectée à un mot de profil de vitesse comportant 1111 suivis par 000 par comparaison à un " 1 " dans lequelle premier, le troisième, le cinquième et le septième bits sont mis à " 1 " Le signal de sortie de l'élément codeur de qualité 252 est appliqué à un comparateur 254 qui compare la qualité codée avec une valeur de qualité maximale précédemment mémo- risée pour des profils précédents se rapportant au même contact intéressant La plus grande valeur de qualité sortant du comparateur 254 est introduite dans un verrou 256 dont le signal de sortie est comparé avec le signal de sortie du codeur de qualité dans le comparateur 254 En outre, la valeur de qualité maximale mémorisée dans le verrou 256 est également dirigée vers un autre comparateur 258 qui compare la qualité maximale se trouvant dans le verrou avec une qualité correspondant à un seuil préréglé Le comparateur 258 vérifie que la qualité maximale établie par le verrou 256 dépasse un seuil particulier de déclenchement d'alarme erronée (FAR) Plus le seuil est élevé, plus la qualité du mot nécessaire pour indiquer une cible "valable" est élevée. Le mot correspondant à la qualité maximale engendré en rela- tion avec un contact intéressant particulier, et le nombre de vitesse dudit contact intéressant, sont mémorisés dans des verrous 260 et 262, avant d'être ensuite introduits dans une Interface de sortie-264 qui fournit à sa sortie des signaux représentant la qualité, le profil et le nombre de vitesse. La portée et l'angle de repérage du contact intéressant sont également fournis comme des signaux de sortie en vue d'un autre traitement On notera aussi qu'une unité de commande de synchronisationet de séquence 266 est reliée aux différents éléments du filtre de données rétrospectives 100 de manière à synchroniser diverses opérations de minutage et de commande. Pour tenir compte de variations dans la fréquence d'entrée des données dans le filtre 100, le registre de donnée valable la plus ancienne 214 (et la mémoire d'analyse multiple 202)sont conçus de manière à être adaptables De cette manière, le nombre d'analyses utilisé dans le processus de corrélation peut être modifié Spécifiquement, un contact intéressant présent peut faire l'objet d'une corrélation avec des contacts se produisant dans la première à la septième analyse précédente, dans le mode de réalisation considéré. La structure de circuit qui permet une corrélation en un con- tact intéressant et des contacts établis dans une à sept des analyses précédentes a été représentée sur la fig 7. Sur la fig 7, les composants du registre de donnée valable la plus ancienne 214 sont représentés en rela- tion avec les éléments indiqués sur la fig 4 Le registre de première adresse disponible 208 fournit la première adresse disponible à une mémoire de liaison RAM 280 Le signal de sortie de la mémoire de liaison RAM 280 est appli- qué à l'élément de contrôle de liaison valable 216 La mémoire de liaison RAM 280 comporte une entrée d'addition qui est reliée à un multiplexeur deux-pour-un 282 qui relie sélecti- vement un additionneur modulo-8 284 ou bien le compteur d'analyses 210 à l'entrée d'addition L'additionneur modulo-8 284 reçoit un signal d'entrée, représentant un nombre d'ana- lyses, en provenance du compteur d'analyses 210 et un signal d'entrée provenant d'un compteur de surinscription modulo-8 286 Le compteur de surinscription 286 comporte deux entrées, à savoir une entrée de "comptage progressif " et une entrée de "comptage régressif ". Pour décrire le fonctionnement de la structure de circuit de la fig 7, on va supposer initialement que le nombre d'analyses est O et qu'à la fois le registre d'index 30206 (fig 4) et la mémoire de liaison RAM ( 280) sont remplis de zéros Le premier contact intervenant dans l'analyse zéro est mémorisé à l'emplacement " 1 " de la mémoire d'analyse multiple 202 (fig 4) Des contacts suivants sont introduits en série dans des emplacements séquentiels de la mémoire d'analyse multiple 202, comme indiqué sur les figures 8 (a) et 8 (b) Après que tous les contacts obtenus dans l'analyse zéro ont été mémorisés, le contenu du compteur d'analyses est augmenté et le premier contact intervenant dans l'analyse " 1 " est mémorisé dans l'emplacement suivant 1700 (cf fig 8 a). Cela est indiqué dans la mémoire de liaison RAM 280 par la mémorisation du nombre " 1700 " à l'emplacement " 1 " Ce processus se poursuit jusqu'à ce sept analyses de données aient été mémorisées Le traitement commence quand sept analyses de données ont été effectuées A ce moment, un contact intéressant est lu à partir de l'analyse 7 Le contact intéressant est mémorisé dans la mémoire d'analyse multiple 202 à l'emplace- ment FAV 15000 et cette adresse est à son tour mémorisée dans la mémoire de liaison à l'emplacement 7 (c'est-à-dire l'ana- lyse 7) Pour trouver le nombre d'analyses valable le plus ancien, et par conséquent l'adresse valable la plus ancienne, dans la mémoire d'analyse multiple 202 associée à la présente analyse, le nombre d'analyses est augmenté dans l'additionneur modulo-8 284 et il est introduit dans la mémoire de liaisons d'adresses RAM 280 par l'intermédiaire du multiplexeur deux- * pour-un 282 Pendant l'analyse 7, l'addition produit 7 + 1 = 8 = O (mod 8) Quand l'emplacement " O " de la mémoire de liaison est lue, l'adresse valable la plus ancienne de l'élé- ment 216 associé à l'analyse 7 est obtenue, et elle est dans ce cas égale à " 1 " Si les données de l'analyse 7 remplissent la mémoire d'analyse multiple 202 et viennent en surinscription par rapport à la donnée de l'analyse zéro, le système détecte cette condition en contrôlant si FAV = OLD, comme décrit ci-dessus en référence à la fig 4 Quand cela se pkoduit, le compteur de surins'cription modulo-8 286 passe de O à 1 et le compte résultant est additionné au nombre d'analyses valable le plus ancien Le résultat de la progression du contenu du compteur de surinscription 286 a été représenté sur les figs 8 (c) et 8 (d) Le nombre d'analyses valable le plus ancien plus le compte de surinscription est égal à un (modulo-8) L'adresse ancienne est maintenant 1700 et le système effectue seulement le traitement: 8 compte de surinscription = 7 analyses. Si une autre analyse est perturbée, le compteur de surinscript Ion 286 a son contenu qui progresse à nouveau de manière à se pointer sur l'adresse valable la plus ancienne dans six analyses. Quand la fréquence d'introduction des données diminue et quand une plus grande proportion de la mémoire d'analyse multiple 202 devient disponible, le filtre 100 revient à une configuration de huit analyses parrégression du contenu du compteur de surinscription 286 au début de chaque analyse jusqu'à ce que le compte de surinscription soit égal à zéro. Sur la fig 6, on a représenté un organigramme décrivant le fonctionnement du filtre de données rétrospectives. Cet organigramme peut être utilisé pour le suivi du mode de réalisation matériel décrit précédemment en référence à la fig 4 ou bien il peut être employé pour définir un mode de réalisation logiciel tel que celui qui va être décrit dans la suite En concordance avec l'organigramme, on peut voir qu'une entrée représentant une portée et un repérage est introduite et que le secteur est identifié Des données de liaison, d'analyse, de portée et de repérage sont alors introduites dans la mémoire d'analyse multiple ( 202 de la fig 4). L'adresse de liaison est également mémorisée dans le registre d'adresse de liaison, qui fait partie de l'élément de contrôle de liaison valable 216 Un contrôle est effectué pour déterminer la validité de la liaison Si la liaison est vala- ble, la portée différentielle, le repérage différentiel, l'analyse différentielle et la vitesse sont comparés avec des limites prédéterminées afin de définir si le contact intéres- sant doit être rejeté comme une cible possible Si le contact intéressant n'est pas rejeté, le mot de mémoire correspondant à un profil de vitesse particulier est mis à jour Le mot correspondant à chaque profil de vitesse est défini avec une qualité correspondante, le mot ayant la qualité la plus élevée (au-dessus d'un seuil donné) étant fourni comme signal de sortie. Conformément à l'organigramme, il est prévu une caractéristique additionnelle Une détermination est faite pour définir si le nombre de vitesse correspondant au profil de vitesse de qualité maximale est placé à proximité du bord d'une bande de vitessescorrespondant à la vitesse la plus haute ou la plus rapide Dans la négative, le contact suivant de la chaine de liaison est comparé avec le contact intéressant jusqu'à ce qu'une liaison non-valable soit détectée Cependant, si la vitesse correspondant au nombre de vitesse est proche du bord d'une bande de vitessescorrespondant à la vitesse la plus rapide, le contact est également examiné comme s'il se produisait à l'intérieur de la bande de vitessesadjacente On détermine si la donné de contact rentre dans des limites de vitesse prescrites et, dans l'affirmative, on effectue une mise à jour répétitive des mots correspondants aux profils de vitesses comme si'le contact se trouvait dans la bande de vitessesadjacente Des signaux de sortie de qualité codés de façon appropriée sont ainsi également produits Cette carac- téristique tient compte de la possibilité de chevauchement de deux bandes de vitessespar un contact. En concordance avec l'organigramme de la figure 6, si une liaispn est détectée comme non valable (par l'élé- ment de contrôle de liaison valable 216 de la fig 4), la mise à jour répétitive du profil de vitesse cesse et une autre opération de traitement peut être effectuée Cet autre traitement peut comprendre, le cas échéant, l'examen de plus d'un secteur pour chaque contact En particulier, si un contact se trouve dans la partie inférieure gauche d'un sec- teur, le filtre peut être conçu de manière à assurer non seulement un examen du secteur dans lequel le contact est trouvé, mais également ( 1) du secteur situé en dessous du secteur précité; ( 2) du secteur situé à gauche du secteur précité; et ( 3) du secteur positionné en diagonale en dessous et à gauche du secteur précité En conséquence, pour chaque contact précité, quatre sections peuvent être examinées. Conformément à l'organigramme de la fig 6, il est prévu une étape pour déterminer si le dernier secteur adjacent a été examiné Dans la négative, une liaison est établie avec le secteur immédiatement adjacent et les opéra- tions répétitives de détermination de la validité des liaisons, de vérification des différentes limites préréglées et de mise à jour des profils, et également de détermination de leur qualité, sont effectuées en ce qui concerne les contacts dudit secteur adjacent Si le dernier secteur adjacent a été examiné, la qualité maximale d'un mot correspondant à un profil de vitesse trouvé dans l'un quelconque des quatre secteurs examinés est comparée avec un seuil préréglé Si la qualité maximale du profil de vitesse dépasse le seuil, qui représente le degré d'alarme erronée (FAR), un signal est produit de manière à indiquer qu'une cible probable ou raisonnable existe. Si la qualité maximale ne dépasse pas le seuil, le filtre de données rétrospectives 100 est initialisé pour la réception d'un nouveau contact intéressant Comme cela a été précédem- ment décrit en référence à la fig 4, o il estprévu dans la mémoire-tampon de profil 248 deux parties opérant en alter- nance, une partie de la mémoire est remise à zéro à la fin de l'opération de comparaison mettant en évidence la qualité la plus élevée tandis que l'autre partie de la mémoire est uti- lisée pour la mise à jour des données se rapportant au nouveau contact intéressant introduit Après initialisation et après commutation d'une partie de la mémoire-tampon à l'autre, le filtre 100 commence à examiner le nouveau contact intéressant de la même façon que le contact intéressant précédent a été examiné. En conformité substantielle avec l'organigramme décrit en référence à la fig 6, un modèle de calculateur du filtre de données rétrospectives, représenté par sa partie matérielle sur la fig 4, est illustré par le listing d'ins- tructions de calculateur, en langage Fortran, comme indiqué dans le tableau I Tout en exécutant des fonctions semblables à la partie matérielle, le modèle de calculateur comporte des applications supplémentaires Du fait que le modèle de calculateur effectue essentiellement le suivi de la partie matérielle, ce modèle de calculateur peut être modifié de différentes manières pour déterminer l'effet que de telles modifications auraient sur la conception de la partie matéri- elle. En référence au modèle de calculateur mis en évidence dans le tableau I, il est à noter qu'il est prévu un algorithme général non-mathématique Un ensemble de données de portée et de repérage pour un nouveau contact intéressant sont lues et mémorisées dans la mémoire d'analyse multiple. La mémoire d'analyse multiple est organisée de façon à conte- nir l'adresse de liaison, le nombre d'analyses, la portée et Je repérage (comme dans la partie matérielle) L'adresse de liaison est déterminée par recherche du secteur dans lequel le contact intéressant est situé Une fois que le secteur a été trouvé, l'adresse de liaison appropriée est obtenue à partir d'une table de recherche de secteur (qui remplit une fonction semblable à celle du registre d'index 206) L'adresse de liaison est alors mémorisée dans la mémoire d'analyse multiple. La table de recherche de secteur est ensuite mise à J'our avec l'adresse présente se trouvant dans la mémoire d'analyse multiple, Au début de chaque analyse, l'adresse de la liaison établie avec le contact le plus ancien est mémorisée dans une table de recherche La table de recherche est désignée comme la table d'adresses les plus anciennes (qui est comparable au registre d'éléments valables les plus anciens 214 de la fig 4). Sa fonction est de mémoriser la dernière adresse valable à utiliser pendant le processus de corrélation concernant un contact intéressant particulier En utilisant des adresses de liaisons qui sont mémorisées en association à chaque contact, il est possible d'établir une corrélation entre les contacts de plusieurs analyses successives afin de déterminer s'ils peuvent représenter ensemble une cible probable Dans l'affir- mative, les contacts sont filtrés par l'intermédiaire du filtre de données rétrospectives Chacun desdits contacts constitue une entrée pour un profil de vitesse mis à Jour de façon continue Après que tous les contacts précédents de ce secteur (qui est un secteur de portée dans le modèle) ont été filtrés, les contacts valables du secteur de portée adjacent suivant sont filtrés (Il est à noter que la partie matérielle établit un secteur de portée/repérage tandis que le modèle de calculateur établit un secteur de portée) Pour chaque contact obtenu dans la partie matérielle, il existe par conséquent trois secteurs adjacents qui peuvent être évalués Avec le format correspondant au secteur de portée, on a affaire seule- ment à un secteur adjacent A cet égard il est évident que des secteurs définis en portée, ou bien en repérage, ou bien en portée et repérage peuvent être établis conformément à l'inven- tion) A la fin du processus de corrélation, les compartiments de filtre (correspondant à des profils de vitesse respectifs) sont évalués On affecte à chaque compartiment de filtre un nombre de qualité qui est basé sur le mode de réaction de chaque compartiment Si le nombre de qualité le plus élevé trouvé pour un contact dépasse une valeur de seuil, le contact est alors enregistré Ce processus est répété à chaque fois qu'un nouveau contact intéressant est introduit. Conformément à l'invention, il existe deux méthodes à l'aide desquelles un contact peut être filtré La première méthode évalue le contact sur la base des enregistre- ments de vitesse établis en corrélation avec les sept analyses précédentes Chaque contact considéré comme valable est éva- lué pour déterminer sa vitesse et s'il se trouve à l'intérieur ou à l'extérieur d'une limite L'autre méthode consiste à évaluer le contact sur la base d'une vitesse et d'un angle d'incidence L'angle d'incidence peut être calculé par l'une des deux méthodes La première méthode calcule un angle d'inci- dence sur la base des changements de position en coordonnées rectangulaires La seconde méthode de calcul de l'angle d'inci- dence est basée sur les changements de position en coordonnées polaires Ces différentes méthodes et sous-méthodes rentrent dans la mise en pratique de l'invention. Les différents sous-programmes qui forment ensemble le modèle de calculateur du filtre de données rétros- pectives sont désignés, sous une forme condensée, par RDP 2. Leur fonction principale est de définir les blocs COMMON utilisés dans le programme Pour initialiser certains paramè- tres de programme, le sous-programme INPUT est appelé. D'autres paramètres de programme sont initialisés dans le sous-programme BLOCK DATA Celui-ci constitue un sous-programme spécial utilisé pour initialiser des variables listées dans les blocs COMMON. Après terminaison du processus d'initialisation, le programme est près à, commencer le filtrage des données Le sous-programme GETDAT est utilisé pour trouver la donnée qui, en concordance avec ce mode de réalisation de modèle de calcu- lateur, a été précédemment centralisé GETDAT utilise deux tampons et des lectures sans attente pour fournir la donnée centralisée avec un minimum de retard. La donnée centralisée est reportée dans le sous- programme READER qui appelle CETDAT READER décode la donnée centralisée et la mémorise dans la mémoire d'analyse multiple (MSM) Il détermine également le secteur de portée du contact et le secteur de portée adjacent à rechercher READER assure également l'ajustement du corrélateur au cas o il se produi- rait un débordement de MSM READER constitue le sous-programme de commande du programme puisqu'il amorce le processus de cor- rélation et évalue le nombre de qualité maximale qui a été trouvé Si un contact acceptable est trouvé, ce contact est alors enregistré dans le fichier RDP DAT, qui peut ultérieure- ment être déchargé dans une imprimante ou bien être utilisé pour tracer des courbes par l'opération RDPPLOT Quand le programme est correctement terminé, l'ensemble de contacts qui ont été listés par le nombre de qualité est inscrit dans le fichier RDPSUM DAT. Le processus de liaison est effectué dans le sous-programme LINKER LINKER se branche sur la liste définie par la liaison pour déterminer ceux des contacts précédents qui doivent être introduits dans le corrélateur Ces tests sont basés sur les différences de portée et de repérage entre les contacts Les différences acceptables de portée et de repé- rage varient en fonction du temps entre les analyses. Le présent modèle de calculateur, de même que le mode de réalisation correspondant à la partie matérielle, est utilisé pour indiquer quels contacts, détectés par un radar, un sonar, un système ultrasonique ou un autre système de détec- tion d'objets sur la base de contacts qui se sont produits à des instants précédents, constituent des cibles probables Les cibles probables peuvent être affichées ou faire l'objet de tracés ou bien elles peuvent être utilisées le cas échéant par des systèmes de poursuite. Il est évidemment à noter que les principes de la présente invention s'appliquent à des systèmes de communica- tion et détection d'objets exécutant une analyse circulaire, une analyse alternative latérale ou même une analyse produite par un réseau d'éléments en phase A la place d'un nombre d'analyses, on peut utiliser en correspondance une fonction différente dépendant du temps. En outre, comme indiqué précédemment, des secteurs peuvent être identifiés par une portée, ou bien un repérage ou bien par les deux paramètres En variante, des secteurs peuvent être définis en coordonnées cartésiennes sans aucune modification de conception importante Egalement les données d'entrée de portée-repérage provenant du processeur d'entrée 104 (figure 1) peuvent être centralisées ou non; l'invention permet de traiter l'une ou l'autre forme de données. Bien que l'invention ait été décrite ci-dessus en référence à un radar de surface bidimensionnelle, il est envisagé comme autre variante que l'invention soit appliquée à un système tridimensionnel Une définition de secteurs dans trois dimensions augmente le nombre de secteurs adjacents; mises à part lesdites modifications quantitatives, l'invention est applicable d'une façon semblable à ce qui a été décrit ci-dessus. En ce qui concerne la conception matérielle, on peut utiliser une variante dans laquelle un analyseur de vec- teur fournit à sa sortie un signal indiquant une vitesse vraie. Il est évident que cela nécessite le calcul d'un angle d'inci- dence La mise en pratique d'une telle conception nécessite de disposer d'historiques de profils d'angle d'incidence en addition aux historiques de profils de vitesse déjà présents. Il est possible de tenir compte de ce fait dans le modèle de calculateur. Comme décrit ci-dessus, chacune des (n-1) analyses successives précédentes sont incorporées dans chaque profil de vitesse Des profils de vitesse contenant des données provenant seulement d'analyses sélectionnées rentrent également dans le cadre de l'invention et constituent des extensions logiques ou des variantes de celle-ci. Bien entendu l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation ci- dessus décrits et représentés et on pourra envisager différentes variantes et modifications sans sortir pour autant du cadre de l'invention. ffl IN aloi (M Ln C%à c vi lx i Ir i 12 Li ivtj>joj 9 UNIV 3111 A vivu Au NU 1131 dwu;) ivwuuut (MS)311 dm INI 4 ISS ZMVdf)Oklcl Nfl 9 oz alib aâbsvd D I Na KâIIV'd J Nû Mnod "VAIIIS IUVIDLUU 2 'l âal Val Xa lâ 'iliâîèih V Ni ki L Nailati 1 + Lfluklfl:;mj nclwfls ivtquoi S Zflbll SIIVIS SRI U 11017 Y HU L Ja K IR LDYJLNOD 2 D J 9111 SIDMINS 'i ç uns aassva i(OGO 090111 xvxa) is Zhaoui 2 LIYKIXVN aililivil( RQ Ilidoad 311 Hzflllv Az NOSIVIII 30 i Nawidlu U 2113 cidy ZZNIYHDKR RIS Il VI UIH;)rt Va*L tiliuci rtubivl'i 'au LNM; 4 'lail Mai 3 dci V O-wnu lo'tcwnu)lvulj Nilsu/10 JU)SUV)jl 1-( 1),Itjllsu-t-iflo ââld Ud a U kii 2 i L Da S âàxm O àL 3 AVJ-(Wn US)UVO 10 U.Juklilli IIVDS. ok 01 UD tit(IUSS,31,(t)jjnu)jî I+Jwnu-dk Inu (CIIIIU)Uvul U'I)J'AV,1 '19 044 ild-lifla ( O Lo wnuIL dwnu+t+lojs-wnc (d Nfl G-L) 521 MYSI Vd SIJ Vs mrim soi immamas -gatqiwaz SNVG Z'aiolqa K au INRHR(ld OúlR(l ma linaolid zs ii's 3 SÀIVNV&'l WIOJ 7 lââalo NV Sillid Vl SSS Hau V&l au MOIJ VSIUORRH VII Ualjoaitqog L f % là j tu -ju),, Il J A, % 1 #,lié à 1 q unai Dgs no NC)SIVI,1 V-1 Hll(rv MI L 14 K NUSIVVI d'l'Id Aitu N HWSI Howâw" 33 J,8 (d go fflims mufloui a cm cc 0-IODS-103 S (O'l D'IODS)Al ou I* (L'UNV'(P)Jjnu)*IODS Cu oz 01 ou tn 1 -AVJ *AV I Sc 01 ou (Kvklu, 311103 u)jl AIIOJU*(Avj)wskluxloau (U)Jjnu-(AVJ)WSI-13 IDVINOD HU S '42 SI'IVHINR:) 543 NNO(I H'4 SIM Oki'4 W 3 os 01 09 OE 01 (f 13 sxvwljllct) jjflu)JI I.AVJ (v 3 DVVI l D Avj)j; oz oi o D itiatisotiwnrj)ji 09 01 on ojijldwoi Lot 4 Nnu iiiluuui iiii. 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C (BLKCNT) EST INCREMENTE A CHAQUE FOIS QU'UN NOUVEAU BLOC EST TROUVE C ET RETRANSFERE DANS LA ROUTINE D'APPEL IL EST REMIS A 1 QUAND C UN BLOC DE TETE EST TROUVE. C (GETMOD) COMMANDE LE TYPE DE BLOCS DE DONNEES QUI SONT RENVOYEES C A LA ROUTINE D'APPEL COMME POUR DES COMMENTAIRES D'ENTREE. ENTREES: UNIT BUFF NUMWDS = NUHMERO D' UNITE LOGIQUE = TAMPON OU DES DONNEES SONT MEMORISEES = INITIALISATION/REINITIALISATION DU LOGICIEL RECCHT = NUMERO D'ENREGISTREMENT POUR COMMENCER BLKCHT = SORTIE DU DERNIER NUMERO DE BLOC GETMOD BIT O > BLOCS DE DONNEES DE RADAR BIT 1 > BLOCS DE CENTRALISATION BIT 2 > BLOCS D'ENVIRONNEMENT MIS A 1: BLOCS RENVOYES, REMIS A O NON RENVOYEES NOTE: LES BLOCS DE TETE SONT TOUJOURS RENVOYES. SORTIES: UNIT = INCHANGEE BUFF = MEMORISATION DES DONNEES DE SORTIE NUMWDS = + NOMBRE DE MOTS DANS TAMPON -3 ERREUR MATERIELLE (REPONSE NECESSAIRE) = -2 = EOT = -1 = EOT = O ERREUR LOGICIELLE RECCNT = INCREMENTE SI NECESSAIRE BLKCNT = NOMBRE DE BLOCS DE CETTE SORTIE GETMOD = INCHANGE C ***** NOTE: DES MESSAGES D'ERREURS PROVENANT DE CE PROGRAMME PARVIENNENT A L'UNITE LOGIQUE 5 * C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C rr o' ce -. 9 b % t O é- lu t Q VISD D alizos NOI Lvuzdnz)au au aumesaw att Illuvau ete au maniun. in OP uns USSS'm (O Ca,"a HDS) is Oú Cu Co simaziand ssxiwm a Nn, s Nvci minaouci assis amsiomm urims a Nn IS ESIJIHRA Ci mincioud isas imswsujàsiosa Nsta adfim 2 ii sm Nog a Nn 'j Nioci RD Na CY DOI ans usssvd 1-=S(IM Wn N snivis) is z-=SCIM Nn N (gpz,? 53, (I'1) scuvm) is ú- =samwn N sz SdÀl Ja AV En O 1,38 RG SGOD aviiiviâ 'aiisiauvm ansuaa ama i Nsijno:) sanwm SUM An ON S Nn is D 0 ú uns massvd 1 (m, ôa, (i, i) sn Lvis), no, (r i) snivis)) is tz ar auv H unma =v Nai No D nu Noaxvi nva Ano N is Emoui No D 3 (Sa I'D'IMAS) URIIVM USU Zdd Y ZZ MISIUSIVN Unsmus miievjàa Noml S Inri rdiala IN Ij isa Noawvi nvs Ano N Nn is umoal NOD a i+.Ln D Dzu=i PD Dm i=i (anawn N'J D'I) IS Tz tp go in)inwÀmw au 'samamomi im smodwi S 2 N 8 k Wi VHD 'SSZMNO I RG Sn Id Y À i N 'II i S D P 4 uns xzssvd an DNI'li J Hd HDS) IsOz Sa MOG ZG M Od WJà RD SN Va SS Utq N Oa SG NI 4 IS ETIOMNOZ) D zz uns uassvd a JMJZI Vo Cl SNOIJICNOD SZCI SNVCI J NMMLSIOSUNS Nn SHM D Oz uns xassva (Oljo'samwn N) IS 01 moijorias im moi Lvsiuvi-Li Ni a snssa Doud Nn is u 2 noujwoz O NOIJ Vn NIJNOD 1 3 vv"Vffla sa RNHVHDOECI OL Un S USSS Vd 00 Uns 82 SS Vd (O'MN'( 1 IS'GOW T 10) IS E I-SCIM Wn N ut 09 uns usssvd (aiamd, a N, icpiom) isss cm uaclmvwaci im RIJAOS VII v Hassva ino is lavavu sa samoa adm na DOI 9 Nn Y SEMMV V NO 19 Ugl,4 IU 54 A D eu SL uns Cu Ln (NOIIVSINOUTIDNXS SC IOW) MRJ, SC SMSHR-12 SRC ZRDO Uc I LNS Wg MZH Od W:91 Ms DMR M IS H, q Iq I>Jq A D uns uzssvd O=IHDMID zi-samwn N (tlp+i Nd Nis)ana Ni=i D Nis 94 Uns ESSS Vd (CIH(IH" 4 N'ICMOM) IS 1 s :an Z 5 No Disn Z 5 unsuus is simos wi v usssva 'S Jq J, sa DOUS na MAI al 183 MIH 57 A D zg 'ans uassvd (zij Dmam Ds)is (I'J Nd NDS)An DNI=l Crd OM s zizi sa oxyia na j Nswsinas sunipm unod TIGIN Od SIG Sd Wgl IS UST 14 IUSA x SSIIEVIVA II Sad Ai, En Od SMNN Oa Sa N Offl Vl 2 D USSAIVNV moi ans usssvci 0001 =l Nd NDS unima invisci anoa sasÀivuvec un 2 L Ld Il OD H 2719 M 'STISIDIDO'l anms USIJIUSA D Os uns 'asssvci (zi'm' (iz)ans Ni)ls f, t, ZI 1-07 MAS olaz-(rz)"Igva (r ina Ni, (r i) ismvd) iusviso riv D 1 Z, i.Nv Ains Nodwvi sa sauji Ns au mnod amamv s Nvs sunmai s Nn ma D Eowv D 1-r (angwn Nizv) is I+I=D ot, j Av Ains sasm Noci sa mo&m L sa ganmm sa snssmoed uriuv Là D O-MNDS os uns aussyd tt-C)dllu Nl wÀ U -4 anjzel La M 1131319 (n unama DRAV urioim ino Is iszamoa Sa amumala NOSIVNINURI is 'agialus A I+J Nc INDS=l Nd NDS 3 fl=-U Za S NOI Ji VSINOURDNZS-M S NnatiÈ SIOJ SnÈVRD V 1 Sa Enainjoci M Es L Na WMDNI 00001 = 1 Nd NDS (ZI'l I'J Nc INDS) IS Hoews Enod sss 7 t IWMC unaldm D 1121192 H ami sa Ji Nzins SNV(l Enséma is HSIJIEZA il Nc INDS' LND 032 (I J 60 l'SS 28 MIUDS Md NDS=UUZNDS 9 L ans Esssva (OSN Xuaml)s)is ESMI-LON 'Sn Od OSH MIMOS àgllna O Ud ZSZ&S 3 SX'IWM&a Un SUS S Nn is oz 'ans azssvd T+J HDM 9 =IHD'A'IR Sat 4 Hn N+àl Nc IHDS=J %d MS am Ains mouisod vi uns ssx 7 maa Un 3 JÀNI Od TI E Mqgg JMNDS (ZOOVS) SUMIUDS NOIJ VSINOUH t USSU S Nn UMÈMNI US DSH SIMOS VI Y RU Ina O Ud as Sa MMMSaffl Ug HD Raffl ZL uns nassyd 9 ( 0,ôgluuam Ds)is ML In CO Ud M Ze S UNSCISD 38 d MOIJàVSIN Ot IRDNAS SC Ung"g 3 M IS ERMUSA >L uns massvd 09 Uns UXSSV 4 (O'a N'(%,'13 'GOHJM)IS SIMOS VI MONVMG M R Anoeu Lsa wism A ai is aimos vu y asssvd SL ans uzssvd MKIMOD 09 uns uzssvd (GIMHD Wa HMHDS) no, (cilda HIODICIUMUDS)Is (T Sa MH+J Nd NDS) àn"I=a UMNDS 09 uns-massyci (iz)jna Nil m, semn N+j Nci N Ds) is > cvs-samn N to oci INZNRUMIMM&'l SM JMA In S r IEN'MA al Zd U Sa UM M Un Od ZMLTMC N OdâMI EZS Armv SL ans massyd à(cimrswicisofflis JMMNWMIMZ Rd U na al OMS Un Y MMUV Y NO IS 'UZIJI'RRA o L ans massva 00 Uns MUSU ( O '%N' (Z'J Z'CIOWMD) IS >T-Sa MIN sq ans massyd (cima Damicmom)is OL. LL D 9 L D SL D ZL D IL D OL D L 9 M Cu CX) Cu Cm ui t%à tr lu Po O " 4 ce ai D ss a os tn Ci eu cm tn Cu Nid iffl nv aamou moit VSINOEHDNASM Ixz) J Wmod zoo-1 a jffl t Iv P T IM Misauloma SNVQ 3 minclouci im à S Noilvsi Nmofus za unmma uns 'Ixt) ixmoi 100 T usimsci swa mmotu mm moiivsimou H Dtusm lxz) lvmoa 0001 i Di sassiuo Hm st Tvmoi za s Noiiimiia(i sri sunoi D unom 001 ladd VIG SNIJAOU TI Y unoslm D tp I+Sa MWM+J Nd NDS-Md MDS ZD INVA In S TITMA CII SG NOIIIS Od NM Uns as Arr"vl(l ansmioa Eli EMEM D manmia NOD ID ( 1, r+&qm Ds) Me Ni (r) Lme scwàwn NI-L, TG dcl I-Jndm Ds- l Nd NDS OD MU=a moiiivsiliian Enoa ziaxos SG NOCDM L ri Sm saamoci aci I) IMS Knu D 9 mams (ZOOTIS) mmilild Da ID moiivsinomousmi imnôicmi OSN mimos àmiinaced zs Sa ammdm ananât is 3 0 ms dassvd c BLOC DE DONNEES SOUS-PROGRAMME POURINITIALISER DES VARIABLES DANS LES BLOCS COMMUNS C CELUI-CI SE TROUVE DANS LE FICHIER RDPBDAT FTN. IMPLICIT INTEGER INTEGER BMSM( 2048 >),RMSM( 2,048 >),SMSM( 2,048),LMSM INTEGER LADDR REAL RCONV,BCONV, DRCONV REAL HWIDTH,VWIDTII COMMON/BLK 5/ BMSM,RMSM, SMSM, LMSM, OLDAD COMMON/BLK 6/ FAV, LARGEA COMMON/BLK 7/ LADDR, RSLINK,SDUM COMMON/BLK 9/ QDCODE COMMON/BLK 11/ DONE COMMON/BLK 12/ BUMP COMMON/BLK 14/ RCONV, ECONV, DRCONV COMMON/BLK 3/ HWIDTHI,VWIDTH, HCALC DATA SDUM/O/,FAV/0/,LARGEA/2048/,DONE/p/ DATA LADDR/64 * 0/,OLDAD/8 * 0/, BUMP/ff/ *DATA QDCODE/ + 0,7,6,28,5,27,24,63,4,26,21,62, + 19,60,53,98,3,25,20,61,16,57,59,97, + 14,55,46,95,41,91,83,119,2,23,18,59, + 15,56,47,96,12,52,43,93,38,88,79,118, + lp,49,40,90 f,35,85,76,116,33,82,73,114, + 69,11 ",105,126,1,22,17,58,13,54,45,94, + 11,51,42,92,37,87,78,117,9,48,39,89, + 34,84,75,115,31,80,71,112,68,109, 1104,125, + 8,44,36,86,32,81,72,113,3 g,77,70,111, o + 66,107,102,124,29,74,67,108, e 5, 11 f 6,101,123, + 64,103, 11 ff, 122, 99, 121,12 ",127/ DATA RCONV/ 0078125/,BCONV/ 0439453125/ C PMTC RCONV IS 8 19672 e 9 E-3 C STANDARD FORMAT RCONV IS 0078125 END REVENDICATIONS 1 Filtre de données rétrospectives utilisable dans un système de détection de ciblespar analyse pour détermi- ner, s Lr la base des données de position correspondant à chacun d'une pluralité de contacts détectés dans des détecteurs de positions respectifs pendant une pluralité d'analyses,la présence probable d'une cible, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen pour introduire une donnée de position correspondant à un contact intéressant, ce contact intéressant étant placé dans un secteur de position définie; - une mémoire d'analyse multiple qui (a) mémorise une donné de position correspondant à chaque contact détecté ( 1) à un instant précédent et (ii) dans le même secteur de position que le contact intéressant et (b) fournit à sa sortie les données de positions correspondant aux contacts précédém- ment détectés dans le même secteur de position que le contact intéressant; un comparateur pour comparer, par paire, la donnée de position introduite du contact intéressant avec la donnée de position mémorisée de chaque contact détecté (a) dans le même secteur de position et (b) pendant une analyse précé- dant celle de détection du contact intéressant; et un codeur pour déduirq sur la base de (a) chaque comparaison effectée dans le comparateur et (b) les temps relatifs de détection ducontact intéressant et de chaque contact comparé particulier, un nombre de vitesse correspondant qui indique la vitesse d'une cible possible détectée à la fois pour le contact intéressant et pour le contact comparé parti- culier. 2 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen d'établissement de secteur pour iden- tifier un secteur défini dans lequel le contact intéressant a été détecté; et un registre d'index qui reçoit à une entrée le signal de sortie du moyen d'établissement de secteur et qui sert à adresser, dans la mémoire d'analyse multiple, la donnée de position se rapportant au contact ( 1) le plus récent dans le temps par rapport au contact intéressant et (il) situé dans le même secteur que ledit contact intéressant. 3 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 2, caractérisé en ce que la mémoire d'analyse multiple comporte (a) des emplacements adressables, chaque emplacement contenant une donnée de position associée à un contact correspondantdétecté avant la détection du contact inté- ressant tz (b) une adresse de liaison affectée à la donnée de position associée à chacun desdits contacts précédents, l'adresse de liaison associée à un contact particulier définis- sant l'emplacement de la donnée de position du contact qui est (i) le plus récent dans le temps par rapport au contact particulier et (il) situé dans le même secteur que ledit contact particulier. 4 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 3, caractérisé en ce que le registre d'index et la mémoire d'analyse multiple comprennent une chaine de liaison pour relier la donnée de position du contact intéres- sant avec la donnée de position de chaque contact précédent situé dans le même secteur de position que le contact intéres- sant par liaison de la donnée de position dudit contact avec une autre dans un ordre chronologique inverse. Filtre de données rétrospectives selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite chaine de liai- sons effectue une sortie de données de position dans un ordre chronologique inverse à partir de la mémoire d'analyse multi- ple. 6 Filtre de données rétrospectives selon la re- vendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un moyen pour déterminer lorsque le contact intéressant a été comparé dans le comparateur avec tous les contacts précédents du même secteur comme contact intéressant, un comparateur de secteurs pour comparer la donnée de position du contact intéressant avec la donnée de positions de chaque contact détecté (a) dans au moins un secteur de position adjacent à celuici et (b) pendant une ? 522825 analyse précédant celle correspondant à la détection du contact intéressant; et un codeur de secteurs pour obtenir, sur la base (a) des comparaisons effectuées dans le comparateur de sec- teurs et (b) des instants relatifs de détection du contact intéressant et de chaque contact comparé particulier dans le secteur adjacent, un nombre de vitesse correspondant qui représente la vitesse d'une cible possible se déplaçant en correspondance au contact intéressant et au contact comparé particulier dans le secteur adjacent. 7 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un compteur d'analyses qui affecte un numéro d'analyse à la donnée de position associée au contact intéres- sant et à chaque contact d'au moins une analyse précédente; et un soustracteur pour déterminer une valeur A S en soustrayant (a) le numéro d'analyse affecté à la donnée de position en train d'être fournie par la mémoire d'analyse multiple à un instant donné par rapport à (b) le numéro d'ana- lyse affecté à la donnée de position du contact intéressant, la valeur A S indiquant le nombre d'analyses comprises entre le contact intéressant et le contact dont la donnée de position est en train d'être fournie par la mémoire d'analyse multiple. 8 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de conttrle de liaison pour déterminer si une donnée de position en train d'être fournie à la sortie de la mémoire d'analyse multiple est valable. 9 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 8, caractérisé en ce que le moyen de contrôle de liaison comprend: un moyen pour déterminer un dernier numéro d'analyse valable (LVSN) pour le contact intéressant; un registre pour mémoriser l'adresse valable la plus ancienne o est placée une donnée de position se rapportant au contact intéressant présent; et un moyen pour comparer l'adresse de liaison du numéro d'analyse (SN) associé à la donnée de position en train d'être fournie par la mémoire d'analyse multiple avec le numéro d'analyse valable le plus ancien (OLD) et le dernier numéro d'analyse valable (LVSN) et pour déclarer l'adresse de liaison (LINK) valable seulement si: OLD % SN \ LVSN et LINK > 0. Filtre de données rétrospectives selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen pour adapter la mémoire d'analyse multiple en vue de la mémorisation et de la fourniture de données de position correspondant à des contacts détectés pendant un nombre variable d'analyses, le nombre d'analyses étant fonction du nombre de contacts détectés pendant les analyses. 11 Filtre de données rétrospectives selon la -revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen pour adapter la mémoire d'analyse multiple en vue de la mémorisation et de la fourniture de données de position corres- pondant à des contacts détectés pendant un nombre variable d'analyses, le nombre d'analyses étant fonction du nombre de contacts détecté pendant les analyses. 12 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen limiteur de vitesse pour (a) comparer chaque nombre de vitesse fourni par le codeur avec un nombre maximal de vitesse prédéfini (V max) et avec un nombre minimal de vitesse prédéfi (V min), Vmin et Vmax représentant les vitesses probables d'une cible, et (b) pour rejeter comme un indicateur de la présence probable d'une cible chaque contact qui, lorsqu'il est comparé avec le contact intéressant, produit un nombre de vitesse codé qui est soit inférieur à Vmin' soit supérieur à V max' 13 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen, associé avec le comparateur, pour déterminer une différence de positions entre le contact inté- ressant et le contact comparé particulier sur la base de leurs données de position; et un limiteur pour (a) comparer la différence de position avec un maximum prédéterminé et (b) rejeter comme un indicateur de la présence probable d'une cible chaque contact qui, lorsqu'il est comparé avec le contact intéressant, établit une différence de position qui dépasse le maximum prédéterminé. 14 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen, relié au codeur, pour limiter le codage à des comparaisons par paires dans lesquelles la valeur t S n'est pas nulle; et -un moyen pour produire un signal de rejet quand la valeur à S est égale à zéro. Filtre de données rétrospectives selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen d'établissement de profil pour engendrer au moins un mot de profil à bits multiples, chaque mot de profil indiquant pendant quelles analyses précédant l'analyse du contact inté- ressant on a détecté un contact qui, lors d'une comparaison avec le contact intéressant, définit, à partir du codage de l'un d'une série de nombres de vitesse sélectionnés, une bande donnée de vitesses de cible. 16 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 15, caractérisé en ce que (a) chaque bit d'un mot de profil particulier se rapporte à une analyse correspondante et (b) chaque bit dudit mot comporte un premier état pour indi- quer la présence, et un second état pour indiquer l'absence, d'un contact (i) détecté pendant l'analyse correspondante et (il) ayant un nombre de vitesse associé au mot de profil parti- cutier. 17 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'ordre des bits dans chaque mot de profil est le même que la chronologie des ana- lyses correspondantes. 18 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen d'établissement de profil pour engendrer au moins un mot de profil à bits multiples, chaque mot de profil indiquant pendant quelles analyses précédant l'analyse du contact intéressant, on a détecté un contact qui, lors d'une comparaison avec le contact intéressant, produit l'un d'une série de nombres de vitesse sélectionnés o la série comprend au moins un nombre de v esse qui définit une bande donnée de vitesses de cible; en ce que (a) chaque bit d'un mot de profil particulier se rapporte à une analyse correspondante et (b) chaque bit dudit mot comporte un premier état pour indiquer la présence, et un second état pour Indiquer l'absence d'un contact ( 1) détectes pendant l'analyse correspondante et (il) ayant un nombre de vitesse associé au mot de profil parti- culier; et en ce que le moyen d'établissement de profil comprend un tampon qui (a) mémorise chacun des mots de profils et (b) comporte une entrée d'adresse qui reçoit des nombres de vitesses provenant du codeur; et une logique de mise à jour de profil qui reçoit comme entrée la valeur A S sortant du soustracteur de nombres d'analyses; et en ce que le nombre de vitesse envoyé b l'entrée d'adresse du tampon dirige le mot de profil associé à ce nombre de vitesses dans la logique de mise à jour du profil, la valeur A S introduite dans la logique de mise à jour de profil indiquant quel bit du mot de profil doit se trouver dans le premier état, ledit bit étant commuté dans le premier état par la logique de mise à jour de profil quand il ne se trouve pas déjà dans ce premier état, ce qui met ainsi à jour le mot de profil particulier. 19 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 18, caractérisé en ce que ledit tampon comprend une pluralité de mémoires faisant l'objet d'accès alternés par chacun des nombres de vitesse successifs, un mot de profil à mettre à jour étant introduit dans la logique de mise à jour de profil à partir d'une mémoire tandis qu'un profil mis à jour peut simultanément sortir de la logique de sh 2522825 mise à jour de profil et êtrechargé dans une autre mémoire. Filtre de données rétrospectives selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un -moyen d'établissement de profil pour engendrer au moins un mot de profil à bits multiples, chaque mot de profil indiquant pendant quelles analyses précédant l'analyse de contact inté- ressant on a détecté un contact qui, lors d'une comparaison avec le contact intéressant, définit, à partir du code de l'un d'une série de nombres de vitesse sélectionnés une bande donnée de vitesses de cible. 21 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un codeur de qualité, recevant à son entrée le signal de sortie du moyen d'établissement de profil en vue d'affecter une valeur de qualité relative à chaque mot de profil se rapportant au contact intéressant, chaque valeur de qualité relative indi- quant une probabilité relative que le mot de profil associé représente une cible. 22 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un codeur de qualité, recevant à son entrée le signal de sortie du moyen d'établissement de profil en vue d'affecter une valeur de qualité relative à chaque mot de profil se rapportant au contact intéressant, chaque valeur de qualité relative indiquant une probabilité relative que le mot de profil associé représente une cible. 23 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 22, caractérisé en ce que le codeur de qualité comprend un moyen pour compter le nombre de bits se trouvant dans le premier état dans un mot de profil particulier. 24 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 22, caractérisé en ce que le codeur de qualité comprend un moyen pour déterminer la valeur de qualité relative en concordance avec la combinaison de bits dans le premier état dans un mot de profil particulier. Filtre de données rétrospectives selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen à seuil comportant une entrée recevant un taux d'alarme erronée afin de comparer la valeur de qualité relati- ve affectée au taux d'alarme erronée d'entrée. 26 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen à seuil est réglable, le taux d'alarme erronée d'entrée étant variable. 27 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un comparateur de qualité maximale pour comparer (a) la valeur de qualité relative affectée à un mot de profil avec (b) la valeur de qualité relative maximale affectée à un mot de profil précédant se rapportant au contact intéressant. 28 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 5, caractérisé en ce que le comparateur de qualité maximale comprend un moyen de verrouillage pour la mise à jour de la valeur de qualité maximale à chaque fois que le moyen d'établissement de profil dirige unsignal d'entrée vers le codeur de qualité. 29 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 5,caractérisé en ce qu'il comprend en outre une interface de sortie produisant à sa sortie le nombre de vitesse du mot de profil ayant la qualité maximale. Filtre de données rétrospectives selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'interface de sortie fournit en outre à sa sortie le mot de profil ayant la valeur de qualité relative maximale et sa valeur de qualité relative. 31 Appareil incorporé à un système radar d'exploration ou analyse pour détecter des cibles, en deça d'une probabilité prédéterminée, sur la base de contacts détectés dont certains, mais non obligatoirement tous, repré- sentent la présence d'une cible, appareil caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen pour introduire une donnée de posi- tion concernant un contact intéressant; un moyen pour identifier l'un de plusieurs secteurs de positions dans lesquelles le contact intéressant introduit est détecté. 5.' un moyen pour ordonnancer des données de positions correspondant à des contacts détectés avant la détection du contact intéressant introduit en concordance avec le secteur identifié dans lequel chacun desdits contacts a été détecté; un moyen de liaison pour lier la donnée de position de chaque contact, y compris le contact intéressant introduit, avec la donnée de position du contact précédent le plus récent qui a été éventuellement détecté dans le même secteur; et un moyen pour déterminer quels contacts liés, se trouvant dans le même secteur identifié que le contact intéressant introduit, sont alignés avec le contact intéressant introduit de manière à représenter la vitesse d'une cible probable. 32 Appareil selon la revendication 7, carac- térisé en ce que le moyen de liaison comprend une mémoire d'analyse multiple comprenant une pluralité d'adresses séquen- tielles, de données de positions et une adresse de liaison associée à un contact détecté pouvant être mémorisé dans chaque adresse, une adresse de liaison mémorisée dans chacune desdites adresses et se branchant sur une autre adresse ou une donnée de position correspondant à un autre contact détecté pendant un temps précédent prescrit et dans le même secteur, si un tel contact existe, est mémorisée. 33 Appareil selon la revendication 8, caracté- risé en ce que le moyen de liaison comprend en outre: une table qui, pour chaque secteur, mémorise la dernière adresse et le numéro d'analyse o une donnée de position concernant chaque secteur donné est mémorisée, la dernière adresse étant dirigée de la table vers la mémoire d'analyse multiple comme une adresse de liaison affectée à un contact intéressant se trouvant dans le secteur donné, une donnée de position correspondant à ce contact intéressant étant Introduite et établie comme adresse dans la mémoire d'analyse multiple; en ce que la dernière adresse et le numéro d'analyse mémorisés dans la table pour chaque secteur sont mis à jour pour chacun des contacts intéressants successifs introduits, l'adresse et le numéro d'analyse se rapportantau contact Intéressant précédent le plus récent dans le secteur donné représentant l'adresse de liaison affectée à un contact Intéressant introduit présentement. 34 Procédé pour filtrer des données de posi- tion se rapportant à des contacts détectés par un système de détection de cibles par analyse ou exploration,caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: introduire une série de données de positions l'une après l'autre dans une mémoire d'analyse multiple identifier le secteur de position dans lequel le contact correspondant à chaque série de données de position est détecté; relier chaque série de données de position introduites avec la série précédente la plus récente de données de positions introduites qui ont été identifiées pour le même secteur de position, ladite étape de liaison consis- tant à engendrer au moins une chaîne de liaisons, chaque chaîne reliant une série de données de position avec des séries précédentes de données de position d'un secteur identifié particulier pendant une certaine période de temps et comparer la position et la synchronisation d'une série particulière de données de position d'un secteur parti- culier avec chaque autre série précédente de données de posi- tion de la chaîne correspondante particulière et définir une vitesse relative à chacune desdites comparaisons. 35 Procédé de filtrage de données de positions se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tion de ciblespar analyse ou exploration selon la revendica- tion 34, caractérisé en ce qu'il comprend l'autre étape consistant à définir des profils de vitesse se rapportant à une série de données de position, sur la base des comparai- sons entre la série précitée et les séries précédentes de données de position, la définition d'un profil de vitesse comprenant l'étape consistant à déterminer quelles séries précédentes de données de position, lorsqu'elles sont comparées avec la série précitée de données de position, indiquent une cible se déplaçant à une vitesse rentrant dans une bande donnée de vitesses. 36 Procédé de filtrage de données de positions se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tion de ciblespar analyse ou exploration, selon la revendication , caractérisé en ce qu'il comprend l'autre étape de détermi- nation si la liaison est valable, cette étape consistant à (a) mémoriser une série valable la plus ancienne de données de position se rapportant à la série précitée de données de position et (b) déterminer une série précédente, comparée à la série précitée de données de position, n'a pas été intro- duite après la série valable la plus ancienne de données de position 37 Procédé de filtrage de données de position se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tion de ciblespar analyse ou exploration, selon la revendica- tion 36, caractérisé en ce qu'il comprend l'autre étape consistant à rejeter une série précédente de données de posi- tion quand la comparaison indique que (a) la différence de position entre le contact correspondant à la série précédente et le contact correspondant à la série précitée de données de position dépasse une limite prédéterminée, (b) une vitesse définie par la série précédente et la série précitée de données de position est en dehors de limites définies de vitesse, ou (c) la série précédente et la série précitée de données de position représentent chacune des contacts détectés pour la même analyse. 38 Procédé de filtrage de données de position se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tionde ciblespar analyse ou exploration, selon la revendication 37, caractérisé en ce qu'il comprend, si la liaison est valable et si la série précédente n'est pas rejetée, l'autre étape consistant dans la mise à jour du profil de vitesse, en correspondance à une bande de vitesses particulières, quand la série précitée est comparée avec une série précédente de données de position après une autre. 39 Procédé de filtrage de données de position se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tion de ciblespar analyse ou exploration, selon la revendica- tion 38, caractérisé en ce qu'il comprend les autres étapes consistant à affecter une valeur de qualité, indiquant la probabilité de présence d'une cible, à chaque profil de vites- se mis à jour et à rechercher et conserver le profil de vitesse de qualité maximale. Procédé de filtrage de données de position se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tion de ciblespar analyse ou exploration, selon la revendica- tion 39, caractérisé en ce que chaque profil de vitesse correspond à une bande de vitesses exclusives, ledit procédé comprenant les étapes consistant à déterminer si la vitesse définie entre la série précitée et une série précédente de données de position est proche du bord de la bande de vitesses qui est associé à un profil de vitesse correspondant; et, si la vitesse est proche du bord de deux profils de vitesse adjacent, à redéfinir le profil de vitesse en correspondance à la bande de vitesses se trouvant de l'autre côté dudit bord. 41 Procédé de filtrage de données de position. se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tionde ciblespar analyse ou exploration, selon la revendica- tion 40, procédé caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à déterminer si des limites prédéterminées de position ou de vitesse sous les mêmes limites d'analyse sont violées et à mettre à jour le profil de vitesse redéfini lorque la série précitée est comparée avec des séries précé- dentes de données de position 42 Procédé de filtrage de données de position se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tion de ciblespar analyse ou exploration, selon la revendica- tion 41, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à comparer, si la liaison n'est pas valable, la série existante de données de position avec chaque série précédente de données de position des secteurs adjacents successifs jusqu'à ce que toutes les séries précédentes des secteurs adjacents successifs aient été comparées avec ladite série existante de données de position 43 Procédé de filtrage de données de position se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tion de ciblespar analyse ou exploration, selon la revendica- tion 35, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à: définir des profils de vitesse secondaires pour chaque secteur adjacent. établir la liaison se rapportant à la série existante de données de position avec la donnée de position de chaque contact précédent dudit secteur adjacent; déterminer si la liaison est valable pour chaque comparaison de données de position du secteur adjacent; introduire successivement les données de position des contacts dans le secteur adjacent; rejeter une série précédente de données de position introduites dans un secteur adjacent si une limite prédéterminée de position, de vitesse ou de même analyse est dépassée; et mise à jour des profils de vitesse du secteur adjacent lorsqu'une donnée de position d'un secteur adjacent qui n'a pas été rejetéeet qui a été reliéede façon valable est introduite. 44 Procédé de filtrage de données de position se rapportant à des contacts détectés par un système de détec- tion de ciblespar analyse ou exploration, selon la revendica- tion 43, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à affecter une qualité à chaque profil de vitesse mis à jour, la qualité indiquant la probabilité que le profil de vitesse mis à jour corresponde à une cible, et à comparer le profil de vitesse de qualité maximale avec une valeur de seuil et à indiquer une détection probable si la valeur de seuil est dépassée. Procédé, utilisable dans un système radar qui détecte une pluralité de contacts par une pluralité d'ana- lyses ou explorations, pour déterminer si un contact intéres- sant indique la présence probable d'une cible, procédé comprenant les étapes consistant à: associer un secteur de position et une ana- lyse à chaque contact détecté, y compris le contact intéres- sant; projeter une prise en considération initiale des contacts sortant du secteur positionnel du contact intéres- sant et rejeter d'une prise en considération tous les contacts détectés pendant la même analyse que celle o le contact intéressant a été détecté ou bien pendant des analyses ulté- rieures; déterminer quels contacts précédents non rejetés se rapportant à et situés dans le même secteur position- nel que le contact intéressant sont placés le long d'au moins une bande particulière de portée en fonction du temps; et affecter une valeur de qualité à chacune des- dites bandes de portée en fonction du temps contenant des contacts détectés et déterminer quelle bande de portée en fonction du temps possède la valeur de qualité maximale, cette valeur de qualité étant une fonction de la probabilité d'existence d'une cible. 46 Procédé selon la revendication 45, caracté- r Isé en ce qu'il comprend l'autre étape consistant à indiquer une cible rentrant dans la bande de portée en fonction du temps qui possède la valeur de qualité maximale si la valeur de qualité maximale dépasse une valeur de seuil donnée. 47 Filtre de données rétrospectives selon l'une des revendications 1, 5, 7, 15, 21 et 25, caractérisé en ce que ledit filtre comprend un modèle de calculateur. 48 Appareil selon l'une des revendications 31, 32 et 33, caractérisé en ce que ledit appareil comprend un modèle de calculateur. 49 Filtre de données rétrospectives selon la revendication 2, caractérisé en ce que les secteurs sont identifiés en fonction d'une portée et d'un angle de repérage.