Brevet FR2523546A1 — publié le 19830923

v, L'invention concerne la commande du pas d'une pale dans des dispositifs à pales tournantes destinés à des véhicules De tels dispositifs à pales tournantes pour véhicules comprennent notamment des ailes tournantes telles que celles équipant, par exemple, des hélicoptères, aussi bien leur rotor principal que leur rotor de queue, des aéronefs à décollage et atterrissage verticaux, des aéronefs à décollage et atterrissage courts, et des autogyres, cette énumération n'étant pas obligatoirement exclusive. Ces dispositifs comprennent également des propulseurs tels que ceux équipant, par exemple, la plupart des avions classi- ques et au moins classiquement la plupart,voire tous les aéronefs, ainsi que ceux utilisés pour la propulsion de véhicules sur coussins d'air et d'hydroglisseurs L'inven- tion s'avère également utile à des propulseurs à hélices pour navires et bateaux et à des dispositifs à pales - tournantes conçus pour produire et maintenir un courant ou des courants d'air qu'un véhicule sur coussin d'air utilise pour prendre une position haute, dans l'air, au moins à une certaine distance au-dessus du sol ou de l'eau, ou au moins avec un contact effectif minimal ou faible avec le sol ou l'eau. Un aspect particulier de la présente invention est que, dans un équipement d'ensemble qui présente diverses autres caractéristiques contribuant également au résultat global, elle comnprend, en tant que partie de la commande d'ensemble du pas des pales d'un dispositif à pales tournantes pour véhicules, un équipement particulier dans lequel plusieurs tringles sont articulées entre elles en un point qui peut être déplacé dans la direction longitu- dinale de l'axe de rotation du dispositif à pales tour- nantes, l'une des tringles étant également articulée en un autre point qui est fixe par rapport à la position particulière en rotation prise,à tout instant donné, par le moyeu du dispositif à pales tournantes, et-une autre des tringles étant articulée en un autre point qui, à tout instant donné, détermine le pas-que possède à cet instant au moins une pale du dispositif à pales tournantes. Un but de la présente invention est d'offrir un équipement permettant de commander le pas d'un dispo- sitif à pales tournantes destiné à un véhicule, lequel équipement impose une charge maximale inhabituellement basse à un actionneur hydraulique ou autre pour fixer un pas maximal donné, compte tenu de la course effectuée par l'actionneur. Un autre but de la présente invention est de réduire sensiblement la dimension et le poids d'ensemble demandés par l'appareil pour commander le pas d'un dispo- sitif à pales tournantes destiné à un véhicule. Un autre but de la présente invention est d'atténuer sensiblement tout problème d'ancrage, à l'inté- rieur du corps d'un hélicopère, du dispositif de commande de pas de toute aile tournante et de simplifier ainsi la réalisation d'ensemble, de réduire le poids du corps _ ou fuselage de l'hélicoptère, et d'accroître l'accessi- bilité relative à toutes parties intérieures de l'équipe- ment de commande de pas et à toute autre construction intérieure qui lui est associée. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: la figure 1 est une élévation de la partie centrale d'une forme particulière de réalisation du rotor selon l'invention, vue dans une direction montrant les brides flexibles du rotor et les pales s'étendant trans- versalement à la vue, cette dernière montrant également l'équipement de commande de pas dans la mesure o il est visible, la plus grande partie des pales du rotor et la partie inférieure des colonnes tournante et fixe de support n'étant pas représentées pour plus de clarté, cette forme de réalisation correspondant à un équipement destiné à un rotor à deux pales seulement; la figure 2 est une vue en plan de l'ensemble montré sur la figure 1; la figure 3 est une coupe partielle à échelle agrandie suivant la ligne 3-3 de la figure 1, montrant la partie centrale représentée sur les figures 1 et 2, dans la même direction que sur la figure 1; la figure 4 est une vue de la partie du rotor montrée sur la figure 3, mais dans une direction longitu- dinale aux brides flexibles et aux pales du rotor, suivant la ligne 4-4 de la figure 1, cette vue étant également partiellement en élévation sur le côté droit de 'a partie centrale du rotor et la coupe passant par la bride flexi- ble et le côté gauche apparaissant avec arrachement par- tiel afin de montrer seulement une partie de l'équipement à tringles articulées ainsi que la structure en ciseau montrée ici en coupe longitudinale; la figure 5 est une vue en plan suivant la ligne 5-5 de la figure 1, montrant le rotor illustré sur les figures 3 et 4, le rotor étant lui-même représenté dans une position dans laquelle la partie qui apparaît _ s'étend d'un côté à l'autre de la vue en plan; la figure 6 est une vue analogue à cèlle de la figure 4, en un point davantage déplacé le long du rotor dans la même direction que celle de la figure 4, mais avec coupe partielle de sorte qu'elle ne montre pas totalement le dispositif à plateau oscillant, le dispositif de support ou le dispositif à actionneur hydraulique; la figure 7 est une coupe partielle de la forme de réalisation montrée sur les figures 1 à 6, dans une direction faisant apparattre la partie centrale du rotor, la longueur de sa bride flexible étant représentée transversalement, cette vue étant partiellement en éléva- tion, mais montrant le plateau oscillant, le moyeu et la bride flexible en coupe longitudinale, et montrant schématiquement l'équipement à tringles articulées et les liaisons entre l'actionneur et le plateau oscillant, cette vue permettant d'établir une distinction entre une commande d'ensemble et une commande cyclique; la figure 8 est une vue sensiblement analogue à celle de la figure 7, mais plus schématique et avec une élévation sur le côté droit o la figure 7 est en coupe, cette vue montrant une forme de réalisation légèrement modifiée par rapport à celle des figures 1 à 7; la figure 9 est une coupe partielle dlune troisième forme de réalisation particulièrement destinde à un équipement réalisant uniquement une commande de pas collective, tel que celui pouvant plus prticulièrement être utilisé, par exemple, avec une hélice ou un propulseur d'avion, cette vue montrant le rotor en coupe longitudinale à la bride flexible et à la pale, à partir d'un point situé en arrière de la partie centrale, la vue étant cepeo- dant réalisée avec un arrachement partiel faisant appa- raitre en coupe la partie centrale du plateau oscillant et montrant le support fixe pour ce plateau oscillant, principalement en élévation; la figure 10 est un graphique montrant des valeurs calculées d'échantillon d'efforts de biellettes de pas en fonction d'angles de pas collectifs et d'efforts d'un actionneur hydraulique en fonction d'angles de pas collectifs à la fois pour le système selon l'invention et pour le système possible correspondant le plus proche, ne présentant pas un avantage particulier, le calcul étant basé sur la supposition que les deux systèmes pr 4- sentent un ensemble analogue d'efforts de biellettes de pas, de valeur raisonnable, et montrant que les efforts comparatifs de l'actionneur hydraulique dans un tel cas sont situés entre les deux systèmes; et la figure 11 est une élévation schématique avec coupe partielle, analogue à celle de la figure 8, montrant une autre modification dans laquelle les commandes du rotor sont placées au-dessous du moyeu du rotor. Les figures 1 à 7 représentent la forme préférée de réalisation de l'invention, la figure 10 pouvant également être appliquée à cette forme de réalisation ainsi qu'aux autres formes de réalisation de l'invention Cette forme de réalisation, ainsi que celle de la figure 8, comprend principalement un dispositif à pales tournantes ainsi qu'une structure de commande et de support telle que celle que l'on trouve, par exemple,' dans le rotor prin- cipal d'un hélicoptère, ainsi que dans de nombreux dispositifs fonctionnant de façon similaire et utilisant des ailes tournantes qui, de même qu'un rotor principal, présentent, en ce qui concerne le pas de leurs pales, des types de pas collectifs et des tvyes de pas cycliques. Dans cette forme particulière et préférée de réalisation, une partie de l'ensemble du dispositif est constituée notamment d'un dispositif à pales tou nantes , et une partie du dispositif est fixe, du peint de vue d'une rotation, par rapport à la partie restante de l'hélicoptère ou autre véhicule volant, et cette autre partie assume donc au moins dans une large mesure une fonction analogue à celle d'un support à la fois pour le dispositif à pales tournantes et pour le reste du véhicule volant tel que le fuselage, laquelle partie fixe est indiquée en 22 sur les dessins Le dispositif comprend également des moyens de commande dont certains tournent _ plus ou moins avec le dispositif tournant et forment donc, en fait, une partie de ce dispositif tournant, et dont certains sont plus ou moins fixes, du point de vue de la rotation, par rapport à la partie restante de l'héli- coptère ou autre véhicule volant, et peuvent donc être considérés comme faisant partie de l'ensemble fixe de support, bien que leurs fonctions ou au moins leur fonction principale soient davantage une fonction de commande qu'une fonction de support. L'aile tournante comprend des pales 24 qui, dans cette forme particulière de réalisation, sont au nombre de deux, à savoir les deux pales particulières 26 et 28, bien que l'invention puisse être utilisée tout aussi bien avec des ailes tournantes ayant, par exemple, quatre pales ou plus L'aile tournante comprend également une bride flexible 30 qui, dans la forme de réalisation repré- sentée, est réellement, du point de vue structurel, une bride ou un bras flexible particulier dont un tronçon 32 s'étend à partir du centre, dans une première direction,et dont un autre tronçon 34 s'étend à partir du centre dans l'autre direction, cette bride comprenant un tronçon médian 36, bien qu'il soit tout à fait possible d'utiliser plusieurs brides flexibles avec l'invention, par exemple dans le cas d'une aile tournante à quatre pales comportant deux brides flexibles associées, s'étendant chacune sur toute la distance comprise entre les pales de chaque paire Il est évidemment possible d'utiliser une forme de réalisation dans laquelle chaque pale particulière possède sa propre bride ou son propre bras flexible. L'aile tournante comprend également, dans la forme préférée de réalisation, une structure 40 de moyeu central, qui dans la forme de réalisation représentée, comprend non seulement le moyeu 42 proprement dit, mais également un tube central extérieur 44 partant vers le bas de ce moyeu, et une plaque 46 située à son sommet. Cette plaque, avec une plaque indépendante 48 disposée de l'autre côté de la bride flexible 30 et des boulons tels que ceux indiqués en 50 et 52, s'étendant entre les plaques et maintenus sur elles par des écrous 54 et 56, est destinée à serrer la bride flexible sur la structure du moyeu afin que cette bride, la structure et les pales tournent ensemble. Ainsi qu'il est déjà évidemment bien connu dans le cas de l'aile tournante principale des hélicoptères, par exemple, la commande de diverses caractéristiques du fonctionnement de l'hélicoptère peut être établie pour faire varier à dessein, à tout instant donné, le pas des pales particulières de cette aile tournante de l'hélicoptère et ceci est particulièrement prévu dans le cas de l'inven- tion Les pales 26 et 28 et les extrémités opposées res- pectives de la bride flexible 30 sont reliées entre elles dans l'aile tournante principale, par des structures res- pectives 60 et 62 à deux plaques et rivets, lesquelles plaques comportent des saillies transversales respectives 64 et 66 dépassant des bords de fuite des parties corres- pondantes de la bride flexible Des arbres 68 et 70 de commande du pas des pales respectives, s'étendant le long de ces bords de fuite respectifs, en arrière et parallèlement à eux, sont rivetés par leurs tronçons extrêmes entre les saillies des plaques afin que, compte tenu de la flexibilité de la bride flexible, les positions en rotation des arbres respectifs de commande de pas établissent les angles de pas pris par les extrémités correspondantes des brides flexibles et par les pales qui leur sont fixées. La commande des positions en rotation des arbres respectifs de pas provient, dans chaque cas, de l'extrémité intérieure de l'arbre, au moyen de bras respectifs 72 et 74 de commande du pas des pales, fixés à cec extrémités intérieures et s'étendant perpendiculairement aux arbres, dans une direction qui, lorsque l'angle de pas des pales est nul, s'étend perpendiculairement vers le haut par rapport à l'arbre flexible et à la pale. Les extrémités de ces bras comportent des chapes respectives 76 et 78 dans lesquelles sont montés des joints universels à rotules 80 et 82 Chacune de ces rotules constitue l'un des pivots périphériques d'un dispositif particulier à pivots et tringles, à savoir un dispositif 84 à pivots et tringles dans le cas de la rotule 80 et un dispositif 86 à pivots et tringles dans le cas de la rotule 82. Dans le dispositif 84 à pivots et tringles, trois tringles (ou bras ou barres) 88,90 et 92, respective- ment, sont articulées et mobiles entre elles en un point relativement central 94 du dispositif à pivots et tringles. En ce point, chaque tringle comporte un oeil (ou anneau) monté à l'une de ses extrémités Chacun de ces trois éléments à oeil entoure le même axe transversal 96 dont le diamètre est relativement faible à ses extrémités et plus grand à sa partie intermédiaire L'un des éléments à oeil est disposé centralement par rapport à la longueur de l'axe et possède un oeil unique, et il est placé entre deux autres éléments à oeils comportant chacun un oeil double monté sur les extrémités d'une chape Les détails de ce type de dispositif à pivots et oeils pour les trois tringles articulées sur le pivot situé au point relative- ment central du dispositif à pivots et tringles peuvent être mieux compris par une observation du dispositif 86 à pivots et tringles, réalisé de façon correspondante, 252354 t montré sur le côté droit de la figure 3, dispositif dans lequel un oeil central unique 98, deux oeils intermédiaires et deux oeils extérieurs 102 sont tous montés sur une broche unique 104 de façon à pouvoir tourner partielle- ment sur cette broche, suivant évidemment la distance sur laquelle la construction globale permet aux diverses trin- gles particulières ou aux divers bras particuliers de se déplacer sur un tel mouvement de rotation. En ce qui concerne plus particulièrement les tringles ou bras du disnositif 84 3 pivots et trinmles, un bras 88 s'étend entre un oeil 108 constituant son élément ex- trême situé à la périphérie du dispositif à pivots et tringles,lequel élément extrême est mobile sur la rotule de joint universel, d'une part, et un oeil 110 qui constitue l'un des éléments à oeil situé au point relati- vement central 94; un bras 90 s'étend entre ses deux - oeils 112, relativement centraux, et son oeil périphérique 114; et un bras 92 s'étend entre son oeil périphérique 116 et deux oeils relativement centraux 118 Ainsi, le dispositif 84 à pivots et tringles comprend trois tringles ayant chacune un oeil unique à son extrémité périphérique et un oeil unique ou double, qui peuvent tous pivoter sur la même broche, à leur autre extrémité, en un point qui est relativement central par rapport à l'en- semble du dispositif à pivots et tringles Ainsi qu'il ressort de manière évidente des dessins, le dispositif 86 à pivots et tringles est de réalisation correspondante. L'oeil 114 situé à l'extrémité périphérique du bras 90 est articulé sur une rotule 120 formant joint universel qui, elle-même est montée sur une broche axiale 122 dépassant sur un côté et tourillonnant dans une patte 126 portée par la plaque rapportée 48, ce qui tend à serrer la bride flexible sur la structure du moyeu Ainsi, la patte 126 et la rotule du joint universel montée dans cette patte occupent, globalement,une position en rotation sur l'hélicoptère, laquelle position en rotation est déterminée par la position en rotation de la totalité de la moitié de l'aile tournante principale de l'hélicoptère 25235 '6 dont elles font partie, la moitié en question étant celle comprenant la pale 26. L'oeil 116 situé à l'extrémité périphérique du bras 92 est articulé sur une rotule 128 de joint uni- versel qui, elle-même, est montée sur une broche 130 dépassant sur un côté, le long de l'axe de la rotule, et tourillonnant dans une patte 132 qui, elle-même, est montée sur la partie tournante 134, située à la périphérie à l'extérieur du plateau oscillant 136. Le dispositif 86 à pivots et tringles est réalisé et monté de façon identique, sur des rotules correspondantes de joints universels, etc. Le plateau oscillant 136 comporte également une partie fixe intérieure 138 sur le bord circulaire extérieur de laquelle une partie rotative de ce plateau est montée au moyen d'un dispositif 140 à palier à billes Le plateau oscillant 136 se déplace au moyen d'une douille sur une grosse rotule intérieure 142 qui, elle-même, est montée de façon à pouvoir monter et descendre verticalement sur un tube fixe 144 de support, la position en rotation de la rotule intérieure étant maintenue inchangée au moyen d'une nervure et d'une rainure verticales (non représen- tées) situées respectivement sur la surface extérieure du tube de support et sur la surface intérieure de la rotule Le tube fixe de support descend à l'intérieur de l'hélicoptère en passant à travers la structure centrale du moyeu, jusqu'à un point (non représenté) situé à l'intérieur de l'hélicoptère et auquel il est convenablement monté pour assumer sa fonction de support fixe. Le tube fixe de support comporte, en un point de sa longueur, un épaulement circulaire formé dans sa structure, comme montré sur la figure 3, et sur lequel est montée une plaque circulaire 146 portant trois action- neurs ou vérins hydrauliques verticaux 148, 150 et 152, respectivement, placés à égale distance les uns des autres autour du tube fixe de support Chaque vérin hydraulique comprend un cylindre tel que celui indiqué en 154, un piston (non représenté) disposé à l'intérieur de ce 25235 '6 cylindre et des tubes convenables tels que ceux indiqués en 156 et 158, aboutissant de part et d'autre du piston et communiquant chacun de façon commandée avec une source d'alimentation en énergie hydraulique, chaque vérin étant également monté à sa partie inférieure au moyen d'une articulation telle que celle indiquée en 160 et à l'aide de laquelle il est convenablement monté sur la plaque circulaire Une tige supérieure 162 s'élève du piston jusqu'à une articulation supérieure telle que celle indi- quée en 164, afin de constituer un point de support pour la partie non tournante du plateau oscillant Ainsi, les trois vérins hydrauliques, sous la commande de leur fluide hydraulique, peuvent commander ensemble à la fois la position verticale globale du plateau oscillant et sa posi- tion angulaire, aussi bien de façon collective que de façon cyclique. Comme montré en particulier sur la figure 4, deux dispositifs à ciseaux 180 et 182, disposés respective- ment de part et d'autre de l'aile tournante, s'élèvent de la plaque supérieure 48 jusqu'au plateau oscillant 136, ces deux dispositifs étant de construction identique Dans chaque cas, le bras inférieur, tel que le bras 184, est articulé en 186 au moyen d'une patte telle que celle indiquée en 188, sur la plaque Un pivot tel que celui indiqué en 190 à l'extrémité supérieure du bras inférieur permet son articulation sur l'extrémité inférieure du bras supérieur tel qu'indiqué en 192 L'extrémité supé- rieure de ce bras supérieur est montée de façon mobile sur une petite rotule telle que celle indiquée en 194, qui elle-même est fixée sur le plateau oscillant au moyen d'une broche telle que celle indiquée en 196, passant à l'intérieur de la rotule et autour de laquelle cette dernière peut tourner (la forme particulière de réalisa- tion de l'ensemble à rotule et broche apparaît mieux en 198 et 200 dans la partie gauche de la figure 4). La figure 8 représente une forme de réalisation différente dans laquelle le dispositif fixe 170 de support apparaît comme s'étendant à travers le dispositif à rotule 252354,e 1 1 sur une distance notablement plus grande au-dessus du plateau oscillant 136, la plaque circulaire 172 est située au-dessus du plateau oscillant plutôt que sous ce dernier, le vérin hydraulique 174 s'étend vers le bas jusqu'au plateau oscillant plutôt que vers le haut jusqu'à ce dernier, le plateau oscillant pouvant ainsi être plus rapproché des brides flexibles, etc que dans la forme de réalisation décrite précédemment, et les dispositifs 176 et 177 à pivots et tringles pouvant donc être réalisés sous une forme plus compacte, d'autant qu'ils carportent des tringles supérieures 178 et 179, respectivement, qui sont plus courtes. La forme de réalisation de la figure 9, qui a déjà été mentionnée, convient à une aile tournante ne présentant pas de variation angulaire cyclique des pales, mais seulement une variation d'ensemble, ou bien par exemple à un propulseur ou autre dans lequel une condition analogue prévaut Cette forme de réalisation est plus simple que celles décrites précédemment, en divers points, ainsi qu'il ressort de la figure 9 Comme on peut le voir, le dispositif à pivots et tringles se présente, dans chaque cas, sous la forme d'un ensemble à deux bras tel qu'indiqué en 200 ce point d'articulation 206 ainsi qu'aux deux points infé- rieurs d'articulation, dont l'un est indiqué en 212 dans la patte 214 à la partie inférieure gauche de la figure 9, et qu'au point d'articulation situé à l'extrémité supé- rieure du bras 74 de commande du pas de pale, lequel point d'articulation est masqué par la partie-'inférieure des ciseaux 216, des broches sont utilisées plutôt que des 252354 b rotules de joint universel, et une broche est utilisée de la même façon, à la place d'une rotule, aux articula- tions supérieures des ciseaux 216 et 218 Le dispositif d'actionnement hydraulique comprend un vérin hydraulique unique 222 dont le piston et le cylindre sont disposés tout à fait à l'extrémité supérieure du dispositif 224 de support fixe, un bras 226 partant vers le bas du piston jusqu'à une broche transversale 228 qui pénètre par des gorges verticales 230 dans des trous transversaux 232 à l'intérieur de la rotule 234, permettant ainsi au vérin hydraulique de commander le mouvement vertical du plateau oscillant et donc le mouvement angulaire du bras de commande du pas de la pale et donc, évidemment, la position angulaire de l'arbre de commande du pas de la pale, de la bride flexible et de la pale. Dans cette forme de réalisation de la figure 9, les ciseaux 216 et 218 peuvent être supprimés, si cela est souhaité, car leur but, dans chaque forme de réalisa- tion, est au moins principalement de maintenir une corres- pondance au moins convenable entre les positions en rota- tion de la partie tournante du plateau oscillant, d'une part, et du dispositif à moyeu, des brides flexibles et des pales, etc, d'autre part, et dans cette forme de réalisation de la figure 9, qui comporte des dispositifs à pivots et tringles comprenant deux tringles, lorsque ces dispositifs sont totalement assemblés de façon que le pivot réalisé sur le plateau oscillant soit maintenu en place, cette correspondance appropriée peut être obtenue en l'absence des ciseaux. La figure 11 représente une autre variante dans laquelle toutes les commandes du rotor sont disposées au-dessous des pales du rotor Un segment cylindrique creux d'un tube vertical fixe 342 comporte une partie inférieure fixée au carter de la transmission (non repré- senté) L'extrémité supérieure du tube vertical 342 présente un diamètre réduit et porte un disque 344 de support de vérins hydrauliques Le disque 344 repose sur un épaulement du tube vertical 342 autour duquel il est fixé, par exemple par des points de soudure Trois cylin- dres hydrauliques 346 sont montés de façon à pouvoir pivoter sur le disque 344, à des entraxes de 1200. Le tube vertical fixe 342 porte, sur son tronçon extrême supérieur réduit, un plateau oscillant 348 monté de façon à pouvoir coulisser verticalement et à pouvoir être soumis à un réglage angulaire au moyen d'un palier composé central 350 Les extrémités d'actionnement des vérins hydrauliques 346 sont articulées sur le plateau oscillant 348. Un arbre 352 de rotor, disposé centralement dans l'alésage central du tube vertical fixe 342, comporte une extrémité supérieure formant une bride 356 de montage sur laquelle est disposée et fixée une bride flexible 354 s'étendant entre la bride 356 de montage et une plaque supérieure 358 de montage, la fixation étant réalisée au moyen de boulons 360 de montage. Des arbres 362 de commande du pas des pales sont disposés à proximité immédiate du bord de fuite des parties droite et gauche des brides flexibles, les extré- mités intérieures de ces arbres étant montées dans des paliers sphériques 364 Chaque arbre porte, à proximité de son palier 364 de montage, un bras 366 d'actionnement dont l'extrémité extérieure en forme de fourche est arti- culée sur le plateau oscillant 348 au moyen de tringleries 368 et 370. L'utilisation et la fonction des éléments indi- qués ci-dessus sont identiques à celles des mêmes éléments dans l'appareil décrit précédemment en détail en regard des figures 1 à 9 Dans cette forme de réalisation le rotor est placé au-dessus de ses commandes. Le fonctionnement du dispositif selon l'invention décrit ci-dessus ressort aisément de la description pré- cédente des diverses formes de réalisation de ce dispositif, de sorte qu'il ne s'avère pas réellement nécessaire de l'expliquer en détail, mais il convient cependant de tenir compte de certaines remarques données ciaprès à propos de ce fonctionnement. Lorsque l'hélicoptère ou autre véhicule est en cours d'utilisation,l'angle particulier du pas des pales à tout instant donné devient important Ce fait est évidemment déjà bien connu de l'homme de l'art et il ne sera donc pas expliqué plus en détail. Pour prendre un cas général très simple à titre d'exemple fondamental du mode de fonctionnement du dis- positif de commande, on suppose un hélicoptère équipé du dispositif de commande des figures 1 à 7 et reposant sim- plement sur le sol, ses pales ayant une inclinaison nulle et on suppose que l'on souhaite donner à ces pales un angle positif d'inclinaison permettant à l'aile tournante d'exercer une traction sur la partie restante de l'héli- coptère lorsque cette aile tourne, ce qui se produit nécessairement à chaque fois que l'hélicoptère est utilisé pour effectuer un vol afin que cette utilisation ait lieu, si l'aile tournante est ramenée en position de repos, l'inclinaison de ses pales étant nulle, entre les périodes d'utilisation de l'hélicoptère L'expression "angle positif d'inclinaison" signifie évidemment l'angle formé lorsque l'aile tourne, de façon que le bord d'attaque de la pale, dans le sens de la rotation, soit à un niveau supérieur à celui de son bord de fuite afin que l'axe central de la coupe transversale de la pale soit incliné vers le haut, du bord de fuite vers le bord d'attaque. Sur la figure 7, la flèche A indique la position horizontale, en commande commune, du plateau oscillant, la flèche B indique sa position inclinée en commande "cyclique", la flèche C indique la position en vol vers l'avant, en commande cyclique, ou bien en manoeuvre, et la flèche D indique la position, en commande commune, pour un vol stationnaire ou vertical Le graphique de la figure 10 donne, en ordonnées, les charges des com- mandes du rotor, des biellettes de commande du pas et des vérins hydrauliques et, en abscisses, llangle e de pas commun, la courbe A indiquant les efforts des vérins hydrauliques de commande d'un rotor de l'art anté- rieur, la courbe B indiquant les efforts des biellettes 2523546 '- de commande de pas d'un dispositif de commande antérieur récent, et la courbe C indiquant les efforts des vérins hydrauliques du dispositif de commande selon l'in- vention. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'équipement décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Equipement destiné à des véhicules ayant au moins un dispositif tournant à pales ainsi qu'un corps, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif tournant ( 20) possédant à tout instant donné un axe de rotation et plusieurs pales ( 24) dont l'angle du pas peut être modifié, ainsi qu'un moyeu tournant ( 40) éta- blissant une relation de support entre les pales et le corps ( 22) du véhicule, un dispositif ( 84 ou 86) destiné à commander le pas des pales et comprenant, pour chaque pale, au moins deux tringles ( 88, 90, 92) commandées séparément, articulées ensemble en un point ( 94) occu- pant une position particulière sur chaque tringle, lequel point d'articulation peut avoir une position longitudinale variant le long de l'axe de rotation du dispositif tour- nant, l'une des tringles étant également articulée, par. un autre point ayant, à tout instant donné, une position fixée par la position en rotation du moyeu, et une autre des tringles étant articulée en un autre point dont la position, à tout instant donné, détermine le pas de toute pale particulière commandée par ce groupe particulier de tringles, l'équipement comprenant également un dispo- sitif destiné à commander la position longitudinale, à tout instant donné, le long de l'axe de rotation du dispositif tournant, du point auquel les tringles de tout groupe particulier sont articulées en elles et, par conséquent, le pas, à cet instant, de toute pale parti- culière commandée par ce groupe particulier de tringles. 2 Hélicoptère,caractérisé en ce qu'il comporte un rotor ( 20) ayant, à tout instant donné, un axe de rotation et comportant non seulement un moyeu tournant central ( 40) établissant un support avec la partie restante de l'hélicoptère, mais également plusieurs brides flexibles ( 30) partant vers l'extérieur du moyeu et des lames ( 24) montées chacune sur une bride flexible diffé- rente, les lames étant conçues pour prendre l'un quel- conque de plusieurs angles de pas d-ivers, l'hélicoptère comprenant également un dispositif de commande de l'angle du pas des pales, lequel dispositif de commande comprend un support destiné à porter la partie restante du dispo- sitif de commande, un joint à rotule comprenant une rotule ( 142) qui est montée sur le support et qui peut se dépla- cer longitudinalement à l'axe de rotation du rotor, le joint à rotule comprenant également une douille, une partie non tournante ( 138) d'un plateau oscillant ( 136) fixée à la douille qu'elle entoure, cette partie non tournante du plateau oscillant ayant un bord périphérique circulaire et ayant la même possibilité de mouvement longitudinal que le joint à rotule, ainsi que la possi- bilité d'effectuer des mouvements du type universel de la douille et de la partie non tournante du plateau oscillant par rapport à la rotule, le plateau oscillant comportant également une partie tournante chacun desquels les trois tringles ( 88, 90, 92) sont arti- culées ensemble en un point d'articulation ( 94), par une première extrémité, l'autre extrémité de l'une des tringles étant articulée en un point sur la partie tour- nante du plateau oscillant, l'autre extrémité d'une autre tringle étant articulée en un point dont l'emplacement est déterminé par la position en rotation du moyeu, et l'autre extrémité de la troisième tringle étant articulée en un point situé sur le bras particulier et associé de commande de pas de la pale, un dispositif d'actionne- ment hydraulique étant monté sur le support- et comprenant plusieurs vérins hydrauliques ( 148, 150, 152) qui déter- minent la position et l'attitude particulières de la partie non tournante du plateau oscillant et la position de la rotule, et plusieurs ensembles ( 180, 182) comprenant deux bras articulés entre eux par une première extrémité et dont l'autre extrémité de l'un des deux bras est articulée sur la partie tournante du plateau oscillant et l'autre extrémité de l'autre desdits bras est articulée en un point dont l'emplacement est déterminé par la posi- tion en rotation du moyeu. 3 Aéronef comportant un dispositif tournant ( 20) à pales ( 24) dont le pas peut être modifié, et un moyeu ( 40), caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de commande du pas des pales, ce dispositif comportant un plateau oscillant ( 136) dont la position et l'attitude sont commandées, et un dispositif ( 84 ou 86) à trois bras dont les trois bras ( 88, 90, 92) sont articulés entre eux par un point particulier ( 94) , l'un des bras étant également articulé par un autre point sur un point du pli- teau oscillant, un autre des bras étant également articulé par un autre point sur un point dont la position est fixée par la position en rotation du moyeu, et le troisième bras étant articulé Par un autre point sur un point qui détermine l'angle de pas d'une pale.