Brevet FR2521878A1 — publié le 19830826

Véhicule de manutention comportant un dispositif moteur et un mécanisme de commande de direction. La présente invention concerne un véhicule de manu- tention équipé d'un dispositif moteur et d'un mécanisme de commande-de direction ainsi que de sondes pour explorer une piste posée dans le sol afin de guider le véhicule le long de cette piste, des ordres de direction étant donnés au mé- canisme de commande de direction par l'intermédiaire d'un microprocesseur. Une telle commande entraîne une certaine dépense en matière d'équipement pour chaque système formant sonde qui est normalement monté à une certaine distance axiale par rapport au véhicule Chaque système formant sonde comporte son propre canal de traitement, un tel canal pouvant être monté à l'avant et à l'arrière du véhicule Il est déjà con- nu, dans le cas o le véhicule est équipé de plusieurs ca- naux, de prévoir une unité de calcul Cela entraîne cepen- dant également une dépense considérable, notamment lorsque, compte tenu des champs alternatifs émis par un fil de gui- dage, des filtres réglables sont éventuellement utilisés pour éliminer différents résultats par filtrage A cet égard une sélection d'adresses de mise en route peut être prévue. Il est également connu d'alimenter différents fils de guidage avec des fréquences différentes de façon à per- mettre sur cette base de commander la marche du véhicule. Lorsqu'il s'agit de faire évoluer un véhicule le long d'un fil de guidage la détermination de la direction pose un problème A cet égard il est connu grâce à la de- mande de brevet allemand publiée N O 2 328 863 de procéder à une comparaison de phases en ce qui concerne un système de bobines croisées En cas de redressement correct au point de vue de la phase il subsiste alors une opposition de pha- se d'un côté du fil de guidage de sorte qu'à partir de celle-ci peut avoir lieu une détermination de direction La demande de brevet allemand publiée N O 2 810 664 fait inter- venir une différence de temps, qui exprime un déphasage, permettant ainsi de mesurer des écarts latéraux D'une ma- nière analogue la demande de brevet allemand publiée n O 1 902 037 concerne un mode de construction comportant des capteurs latéraux délivrant des grandeurs de mesure à par- tir desquelles les intensités de champ verticaleet hori- zontale sont évaluées afin que des signes différents puis- sent également être reconnus. Suivant la demande de brevet allemand publiée n O 1 902 037 on obtient un réglage particulier lié au passage par zéro pour distinguer la position de phase à l'aide d'un circuit logique Il convient cependant d'attirer l'atten- tion en particulier sur la demande de brevet allemand pu- bliée N O 2 752 027 en ce qui concerne l'évaluation d'un in- tervalle de temps par comptage de la durée d'impulsions au moyen d'un microprocesseur A cet égard il se présente cer- tains inconvénients relatifs à la reconnaissance de signes'. De manière analogue la demande de brevet allemand publiée N O 2 946 559 concerne également une rotation de phase pour l'établissement d'un intervalle de temps qui est utilisé pour commander un étage de calcul afin d'établir ainsi un signe pour un écart latéral En raison de l'éva- luation comparative il est toujours utilisé plusieurs ca- naux l'un desquels est chaque fois associé à une paire de bobines formant sonde. La présente invention a pour objet de réaliser un véhicule de manutention du genre indiqué plus haut de ma- nière que la commande puisse être assurée par des moyens plus simples et moins onéreux tout en améliorant la fiabi- lité. Ce but est atteint suivant l'invention, pour un vé- hicule de manutention équipé d'un dispositif moteur et d'un mécanisme de commande de direction ainsi que de sondes pour explorer une piste posée dans le sol afin de guider le véhicule le long de cette piste, des ordres de direction étant donnés au mécanisme de commande de direction par l'in- termédiaire d'un microprocesseur, par le fait que les pai- res de bobines formant sondes, celles-ci étant au moins au nombre de deux, sont connectées à un circuit multiplexeur et qu'entre celui-ci et le microprocesseur n'est prévu qu'un seul canal de traitement qui est connecté à une mé- moire du microprocesseur Cela offre un avantage notable du fait que le véhicule n'est équipé que d'un seul canal de traitement qui est utilisé alternativement par les sondes, des composants connus et fiables pouvant à cet égard être employés Sous ce rapport il est prévu, pour le cas d'un système formant sonde comportant deux bobines disposées en croix l'une par rapport à l'autre, que le canal de traite- ment présente deux entrées Ces deux entrées ont pour avan- tage qu'une sélection de fréquence et une démodulation des deux signaux peuvent d'abord être effectuées séparément avant qu'une division en vue de la détermination de la dis- tance ait lieu Lorsqu'il s'agit de deux entrées on obtient une ramification au début du montage alors qu'à l'autre extrémité il n'est prévu qu'une seule connexion du canal. Cet agencement a pour trait essentiel qu'il n'y a qu'un seul canal de traitement pour plusieurs paires de bobines formant sondes. Il est à cet égard particulièrement recommandable que dans le canal de traitement, c'est-à-dire dans chaque entrée, soit prévu un filtre pour une fréquence et que ce filtre soit réglable en fréquence en fonction d'une adresse de positionnement Il est en soi connu de prévoir dans l'équipement de commande d'un véhicule de manutention une sélection de fréquence, soit pour adresser un véhicule don- né, soit pour déterminer un parcours donné La présente in- vention concerne bien entendu également un tel équipement de commande, lequel se rapporte cependant en premier lieu au véhicule puisqu'il fonctionne à partir des capteurs qui sont montés sur le véhicule En ce qui concerne les filtres réglables pou? différentes fréquences une sélection en fonction d'adresses de mise en route déterminées est pos- sible A cet égard il peut avantageusement être prévu qu'au microprocesseur soit associé un registre régulateur de fréquence pour le(s) filtre(s) et qu'un registre de com- mande destiné à commander le multiplexeur soit relié au re- gistre régulateur de fréquence et qu'une mémoire ou conver- tisseur analogique-numérique soit monté au bout du canal de traitement et puisse être utilisé en fonction de la sélec- tion ou du réglage de fréquence du multiplexeur On obtient ainsi un mode de construction compacte Dans ce cas il est particulièrement avantageux que le registre de commande comporte un circuit donneur d'ordres pour activer des en- sembles connectés en amont du microprocesseur et qui com- prennent le convertisseur analogique-numérique, un regis- tre d'état, un registre sélecteur de fréquence et le regis- tre de commande, et que le registre de commande puisse être commuté en fonction de la fréquence Grâce à ce mode de réalisation on obtient un montage simple qui offre une sû- reté accrue. Il est particulièrement avantageux de prévoir dans le circuit de commande une activation périodique des blocs ou registres situés en amont du microprocesseur A cet égard il est recommandable d'associer au registre d'état des connexions pour la plage de mesure valable, la présence de l'intensité de champ nécessaire du fil constitutif de la piste et pour des signaux relatifs à la direction de dé- viation. En vue d'une amélioration de la reconnaissance des signes et également des grandeurs représentées par les si- gnaux une forme de réalisation préférée consiste en ce que pour la sélection du signe d'un signal il est utilisé en tant que circuit bistable à retard un élément de mémoire qui représente l'état de commutation exact au moyen d'un flanc ascendant du signal A cet égard une caractéristique essentielle réside en ce qu'une entrée de cadence particu- lière est toujours reconnue au moyen du flanc ascendant. Sous ce rapport sont avantageusement prévus deux compara- teurs à tension nulle dont les signaux de sortie sont ame- nés en tant que signaux logiques à un circuit porte OU ex- clusif Parallèlement au signal de sortie de ce dernier un signal véhiculé à partir d'une entrée par l'intermédiaire d'un intégrateur et d'un comparateur à tension nulle et dé- phasé de 9 Q O par rapport au signal d'entrée correspondant est amené, en aval de ce dernier comparateur à tension nul- le, à l'entrée concernée du circuit bistable à retard. L'invention est décrite ci-dessous à l'aide d'exem- ples de réalisation illustrés aux dessins annexés sur les- quels: la figure 1 est un schéma-blocsreprésentant une for- me de réalisation de l'invention; la figure 2 est un schéma de montage destiné, par rapport au schéma-blocs de la figure 1, à élucider ladite forme de réalisation, y compris la commande; la figure 3 représente, sous forme de schéma-blocs, un circuit de traitement réalisé en particulier en vue de la reconnaissance correcte des signes; et les figures 4 et 5 représentent de manière fonction- nelle des grandeurs sous forme de signaux pour permettre une meilleure compréhension de l'invention. On admet comme point de départ qu'un véhicule est équipé par exemple d'au moins deux systèmes de bobines 1, 2 mais peut encore comporter des systèmes de bobines supplé- mentaires l'un desquels est désigné par 3 Etant entendu que chaque système de bobines reçoit deux signaux rappor- tés respectivement à des directions x et y, c'est-à-dire que par rapport au fil de guidage peut être imaginé un sys- tème de coordonnées o la distance latérale représente la grandeur de coordonnée X et la distance verticale, tout au moins par rapport au plan de référence horizontal dans la direction de la distance latérale, représente la grandeur de coordonnée Y, il ressort de la figure 1 que chacun des systèmes de bobines 1 à 3 possède des tensions Uv 1, Ux 1 Dyne Uxn, c'est-à-dire qu'il est chaque fois délivré deux tensions qui sont de manière connue en soi prélevées sur le champ magnétique alternatif de fréquence constante qui en- toure le fil de guidage Le traitement de tels signaux de tension au moyen de fonctions trigonométriques et un cir- cuit diviseur pour obtenir un signal de distance font par- tie de la technique antérieure. Dans laforme de réalisation décrite les systèmes de bobines 1 à 3 sont reliés par leurs sorties 4 à 6 à un cir- cuit multiplexeur 7 qui est commandé par un canal de com- mande spécial 8 et délivre les signaux de sortie sur un seulcanal de traitement 9 en échangeant chaque fois les paires de signaux les unes contre les autres A cet égard il est à noter en ce qui concerne le canal de traitement 9 que celui-ci présente dans sa partie initiale deux entrées et 11 puisque, comme indiqué plus haut, des signaux y et x sont envoyés sur celles-ci Il s'agit là d'une répar- tition dans la mesure o dans chacune des entrées Uy et U. est monté respectivement un filtre 12, 13 présentant une fréquence passante ou fréquence de filtrage variable Ces filtres peuvent être réglés en fréquence par un canal ré- gulateur 54 qui est précédé d'un bloc ou registre 14 pour la sélection de fréquences, la commande de ce réglage s'ef- fectuant en fonction d'un adressage. Dans les entrées 10 et 11 sont en outre montés des blocs de démodulation 15 et 16 en aval desquels les signaux de sortie sont amenés à un circuit de calcul 17 qui effec- tue une division des tensions Uy et U et dont la sortie est associée par l'intermédiaire d'une ligne 18 à un con- vertisseur analogique-numérique 19 Celui-ci délivre par l'intermédiaire d'un canal 20 au bus de données 21 d'un microprocesseur des données sous forme de valeurs numéri- ques de la distance par rapport à la piste. Comme représenté sur la figure 1, à partir de l'en- trée 11 derrière le bloc de démodulation 16 et à partir de la ligne 18 est alimenté respectivement par l'intermédiaire de liaisons 22 et 23 un circuit 24 ayant pour fonction la reconnaissance d'états et qui par sa sortie 25 envoie une information de plage de mesure à un registre d'états 26 qui par l'intermédiaire d'un canal de sortie 27 délivre des données d'état au bus de données 21 du microprocesseur La figure 3 illustre à cet égard un montage spécial oui élu- cide la coopération de différents éléments constitutifs de cette partie du montage de la figure 1. Le bus de données alimente par l'intermédiaire d'un canal 28 également le registre 14 pour la sélection de fré- quences et par l'intermédiaire d'un canal 52 un registre dit de commande 53 qui a essentiellement pour r 8 le d'ac- tionner le circuit multiplexeur 7 par l'intermédiaire du canal de commande 8. Sur la figure 1 sont représentées des lignes d'ac- tivation ou de commande 29 qui s'étendent à partir d'un circuit d'activation et de codage 30, lequel est alimenté par un canal 31 à partir du bus d'adresses 32 du micropro- cesseur, Le circuit comparateur de phases 33, auquel les deux tensions associées aux valeurs y et x sont amenées en tant que fréquences par l'intermédiaire de lignes fonctionnelles 34 et 35, délivre par l'intermédiaire de la liaison 36 un signal de signe au registre d'états 26 Ceci offre déjà de nombreux avantages qui garantissent notamment par l'inter- médiaire du registre d'états un fonctionnement fiable La reconnaissance des signes est une caractéristique importan- te, la position de phase produite étant utilisée,en combi- naison avec la déviation vers la droite ou vers la gauche par rapport au fil de guidage, pour la reconnaissance du signe. La figure 2 montrq sur la base de la figure 1 les trois systèmes de bobines 1 à 3 des sondes ou capteurs qui par leur sortie accèdent au système de saisie de valeurs de mesure 37, lequel contient essentiellement les éléments constitutifs de la figure 1 et est disposé dans son ensem- ble devant le bus de données 21 et les lignes de commande 29 du microprocesseur, comme décrit à l'aide de la figure 1. La figure 2 apporte, en ce qui concerne le montage décrit plus en détail à propos de la figure 1, un supplément d'in- formation dans la mesure o le transfert par les signaux de commande est également illustré, une représentation sim- Dlifiée étant choisie en ce qui concerne les détails de la figure 1. La figure 2 montre dans leur ensemble le système de saisie de valeurs de mesure-37 et un montage 69 qui est re- lié d'autre part au dispositif de direction à moteur 40. Le système de saisie de valeurs de mesure 37 compor- te un circuit d'activation et de codage 70 qui correspond au bloc 30 de la figure 1 et est associé sur le plan du câblage par la liaison fonctionnelle 71 au bloc 72, lequel comprend, lorsqu'on se réfère à la figure 1, le bloc 14 pour la sélection de fréquences, le convertisseur analogi- que-numérique 19, le registre d'états 26 et le registre de commande 53 Les canaux 31 et 38 correspondent à la repré- sentation de la figure 1. Le montage 69 contient d'un point de vue analogue un circuit de décodage d'adresses 73, un registre de données 74 équipé de la mémoire à valeurs nominales numériques de direction et un convertisseur numérique-analogique 75 qui sont repré- sentés d'une manière simplifiée, la commande s'effectuant par l'intermédiaire des canaux 31 et 42 En ce qui concerne le mécanisme de commande de direction 39 la commande du vé- hicule peut ainsi se réaliser de manière connue, par l'in- termédiaire du dispositif de direction à servomoteur 40, avec un moteur réglable de façon bilatérale Par l'intermé- diaire d'une liaison 41 est chaque fois introduite une va- leur nominale provenant du convertisseur numérique-analogi- que 75; La figure 2 montre l'utilisation du bus d'adresses 32 et laisse sous ce rapport également apparaitre la liai- son et la dépendance vis-à-vis du microprocesseur 43, d'une mémoire vive 44 et d'un circuit de mémoire 45 qui contien- nent des données fixes, comme par exemple des constantes de réglage, et le programme Ces unités sont chaque fois reliées au bus de données 21 par des canaux fonctionnels 46 à 48 et au bus d'adresses 32 par des canaux fonctionnels 49 à 51 s'étendant en direction ou à partir de ce dernier. On obtient ainsi un montage particulièrement avanta- geux permettant une sélection variable en vue de réaliser des tâches multiples en sélectionnant des parcours et des véhicules, une grande sureté de fonctionnement étant avant tout assurée. A cet égard des avantages particuliers sont obtenus avec un montage suivant la figure 3 et dont le fonctionne- ment sera encore expliqué à l'aide des figures 4 et 5. Sur la figure 3 sont représentées, en se référant à la figure 4 et sans tenir compte des filtres réglables pour la sélection d'unités à adresser particulières, les deux entrées 10 et 11 Le montage particulier de la figure 3 re- présente une forme de réalisation avantageuse du circuit comparateur de phases 33 de la figure 1, de sorte que pour faciliter l'établissement des correspondances les liaisons fonctionnelles 34, 35 et la liaison 36 sont également indi- quées sur la figure 3 aux endroits concernés et ce entre parenthèses. Les entrées 10 et 11 conduisent suivant la figure 3 à des comparateurs à tension nulle 54 et 55 dont les sor- ties véhiculant les signaux Q 1 et Q 2, tels qu'ils sont re- présentés sur les figures 4 et 5, sont reliées par des li- gnes 56 et 57 à un circuit porte OU exclusif 58. Dans de tels circuits il n'est pas exclu que, si l'on se rapporte à la figure 1, se produisent, notamment par suite de tolérances de composants de l'étage de filtra- ge, des déphasages qui peuvent donner lieu à des incerti- tudes en ce qui concerne le signal Q 3 à la sortie du cir- cuit porte 58 C'est pourquoi suivant la figure 3 une dé- rivation 59 s'étend à partir de l'une des entrées 10 et 11 I en particulier de l'entrée 11 présentant la valeur d'entrée Un À cet égard la dérivation s'étend sur la figure 3 à partir de l'entrée 11 devant le comparateur à tension nulle qui correspond pratiquement au bloc de démodulation 16 de la figure 1 De plus, suivant la figure 3 un déphasage est réalisé par un circuit intégrateur 60 en combinaison avec une résistance et un condensateur représentés. En ce qui concerne le circuit OU exclusif 58 il faut tenir compte du fait qu'une certaine grandeur sous forme de signal de sortie est délivrée dans le cas de signaux desor- tie Q 1 et Q 2 différents entre eux et qu'une autre grandeur sous forme de signal de sortie est délivrée dans le cas de signaux d'entrée égaux l'un à l'autre mais éventuellement différents ensemble Pour obtenir dans ce cas une diffé- rentiation il est prévu la dérivation 59 qui comporte le circuit intégrateur 60 et un comparateur > tension nulle 61 Dans le circuit intégrateur 60 le signal UX est déphasé de 900, opération au sujet de laquelle il est fait référen- ce au condensateur et à la résistance représentés, et dans le comparateur à tension nulle 61 le signal ainsi traité est converti en un signal Q 4 déphasé de 900 qui se présente à la sortie du comparateur à tension nulle 61 et est amené par l'intermédiaire de la ligne 62 à l'entrée d'un circuit bistable à retard 63 A ce circuit 63 est amené par l'inter- médiaire d'une liaison fonctionnelle également le signal Q 3 délivré par le circuit porte OU 58 Sur la ligne de sor- tie 64 du circuit 63, qui correspond à la liaison 36 de la figure 1, est ainsi obtenu un signal de signe Vz bien défi- ni qui pour différentes relations de Ux et Uy est également représenté sur les figures 4 et 5. On obtient donc avec un montage suivant la figure 3 un signal de signe bien défini l'amenée dans le registre d'états établit à cet égard également la référence à la re- connaissance dans le bloc 24. Afin d'élucider le montage de la figure 3 les si- gnaux Q 1 à Q 4 et Vzmentionnés sont représentés, pour le cas d'une allure sinusoïdale des tensions Ux et Uy respec- tivement dans des systèmes de coordonnées 65, 66 présentant une ordonnée 67 pour le niveau de tension et une abscisse 68 pour le temps de façon à obtenir avec les combinaisons de circuits de la figure 3 respectivement les signaux Q 1 à Q 4 et Vz représentés au-dessous de ces systèmes de coor- données et alignés par rapport à ceux-ci A cet égard on constate qu'à la sortie du circuit bistable à retard 63 est produit un signal qui ne représente l'état de Q 3 qu'avec un flanc ascendant au niveau de 58 (figure 5). En ce qui concerne la forme de réalisation décrite fonctionnant avec un multiplexeur on peut admettre que, étant donné une vitesse de marche normale de 3 m/seconde, un temps de démarrage court de l'ordre de 1 milliseconde lors du passage d'une sonde à une autre est négligeable puisque le véhicule n'effectue dans ce laps de temps qu'un parcours de 3 mm Si on pose que pour une telle commande la position oblique d'un véhicule atteint jusqu'à 20 par rap- port à une piste préétablie, éventuellement sous la forme d'un fil de guidage, il en résulte une valeur de distance de l'ordre de 0,1 mm de sorte que la condition permettant aux systèmes de bobines de voir leurs données introduites et traitées dans le montage les unes après les autres et ce pratiquement avec le même résultat que dans le cas d'une mesure simultanée, laquelle se trouve cependant avantageu- sement économisée suivant la présente invention, est sa- tisfaite. REVENDICATIONS 1 Véhicule de manutention équipé d'un dispositif moteur et d'un mécanisme de commande de direction ainsi que de sondes pour explorer une piste posée dans le sol afin de guider le véhicule le long de cette piste, des ordres de direction étant donnés au mécanisme de commande de direc- tion par l'intermédiaire d'un microprocesseur, caractérisé en ce que les paires de bobines formant sondes ( 1 à 3), celles-ci étant au moins au nombre de deux, sont connec- tées à un circuit multiplexeur ( 7) et entre celui-ci et le microprecesseur n'est prévu qu'un seul canal de traitement ( 9) qui est connecté à une mémoire du microprocesseur ( 43). 2 Véhicule selon la revendication 1, comportant des systèmes formant sondes composés chacun de deux bobines disposées en croix, caractérisé en ce que le canal de trai- tement ( 9) présente deux entrées ( 10, 11). 3 Véhicule selon la revendication 1 ou 2, carac- térisé en ce que dans le canal de traitement ( 9) est prévu au moins un filtre ( 12, 13) pour une fréquence et en ce que ce filtre ( 12, 13) est réglable en fréquence en fonction d'une adresse de positionnement. 4 Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'au microprocesseur ( 43) est associé un registre régulateur de fréquence ( 14) pour le filtre ou les filtres ( 12, 13), en ce qu'un registre de commande ( 53) destiné à commander le multiplexeur est relié au registre régulateur de fréquence ( 14) et en ce qu'une mémoire ou convertisseur analogique-numérique ( 19) est monté au bout du canal de traitement et peut être utilisé en fonction de la sélec- tion et du réglage de fréquence du circuit multiplexeur( 7). Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'au registre de commande ( 53) est associé un cir- cuit donneur d'ordres ( 30) destiné à activer des ensembles connectés en amont du microprocesseur ( 43) et qgii, incorporés dans un système de saisie de valeurs de mesure ( 37), com- prennent le convertisseur analogique-numérique ( 19), un re- gistre d'états ( 26), un registre régulateur de fréquence ( 14) et le registre de commande ( 53), et en ce que le re- gistre de commande ( 53) peut être cummuté en fonction de la fréquence. 6 Véhicule selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce que le circuit de commande prévoit une activation périodique des blocs ou registres connectés en amont du microprocesseur ( 43). 7 Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que dans le registre d'états ( 26) sont prévues des connexions pour la plage de mesure valable, la présence des intensités de champ nécessaires du fil constitutif de la piste et pour des signaux relatifs à la direction de dé- viation. 8 Véhicule selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 7, caractérisé en ce que pour la sélection du si- gne d'un signal est utilisé un élément de mémoire en tant que circuit bistable à retard ( 63) qui représente l'état de commutation avec un flanc ascendant du signal. 9 Véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il est prévu deux comparateurs à tension nulle ( 54, 55) dont les signaux de sortie sont amenés en tant que signaux logiques à un circuit porte OU exclusif ( 58) et en ce que parallèlement au signal de sortie de ce dernier un signal véhiculé à partir d'une entrée par l'intermédiaire d'un intégrateur ( 60) et d'un comparateur à tension nulle ( 61) et déphasé de 900 par rapport au signal d'entrée cor- respondant est amené, en aval de ce dernier comparateur à tension nulle, au circuit bistable ( 63). Véhicule de manutention comportant un dispositif moteur et un mécanisme de commande de direction. La présente invention concerne un véhicule de manu- tention équipé d'un dispositif moteur et d'un mécanisme de commande de direction ainsi que de sondes pour explorer une piste posée dans le sol afin de guider le véhicule le long de cette piste, des ordres de direction étant donnés au mé- canisme de commande de direction par l'intermédiaire d'un microprocesseur. Une telle commande entraîne une certaine dépense en matière d'équipement pour chaque système formant sonde qui est normalement monté à une certaine distance axiale par rapport au véhicule Chaque système formant sonde comporte son propre canal de traitement, un tel canal pouvant être monté à l'avant et à l'arrière du véhicule Il est déjà con- nu, dans le cas o le véhicule est équipé de plusieurs ca- naux, de prévoir une unité de calcul Cela entraîne cepen- dant également une dépense considérable, notamment lorsque, compte tenu des champs alternatifs émis par un fil de gui- dage, des filtres réglables sont éventuellement utilisés pour éliminer différents résultats par filtrage A cet égard une sélection d'adresses de mise en route peut être prévue. Il est également connu d'alimenter différents fils de guidage avec des fréquences différentes de façon à per- mettre sur cette base de cos aider la marche du véhicule. Lorsqu'il s'agit de faire évoluer un véhicule le long d'un fil de guidage la détermination de la direction pose un problème A cet égard il est connu grâce à la de- mande de brevet allemand publiée n 2 328 863 de procéder à une comparaison de phases en ce qui concerne un système de bobines croisées En cas de redressement correct au point de vue de la phase il subsiste alors une opposition de pha- se d'un côté du fil de guidage de sorte qu'à partir de celle-ci peut avoir lieu une détermination de direction La demande de brevet allemand publiée N O 2 810 664 fait inter- venir une différence de temps, qui exprime un déphasage, permettant ainsi de mesurer des écarts latéraux D'une ma- nière analogue la demande de brevet allemand publiée N O 1 902 037 concerne un mode de construction comportant des capteurs latéraux délivrant des grandeurs de mesure à par- tir desquelles les intensités de champ verticaleet hori- zontale sont évaluées afin que des signes différents puis- sent également être reconnus. Suivant la demande de brevet allemand publiée N O 1 902 037 on obtient un réglage particulier lié au passage par zéro pour distinguer la position de phase à l'aide d'un circuit logique Il convient cependant d'attirer l'atten- tion en particulier sur la demande de brevet allemand pu- bliée N O 2 752 027 en ce qui concerne l'évaluation d'un in- tervalle de temps par comptage de la durée d'impulsions au moyen d'un microprocesseur A cet égard il se présente cer- tains inconvénients relatifs à la reconnaissance de signes. De manière analogue la demande de brevet allemand publiée N O 2 946 q 59 concerne également une rotation de phase pour l'établissement d'un intervalle de temps qui est utilisé pour commander un étage de calcul afin d'établir ainsi un signe pour un écart latéral En raison de l'éva- luation comparative il est toujours utilisé plusieurs ca- naux l'un desquels est chaque fois associé à une paire de bobines formant sonde. La présente invention a pour objet de réaliser un véhicule de manutention du genre indiqué plus haut de ma- nière que la commande puisse être assurée par des moyens plus simples et moins onéreux tout en améliorant la fiabi- lité. Ce but est atteint suivant l'invention, pour un vé- hicule de manutention équipé d'un dispositif moteur et d'un mécanisme de commande de direction ainsi que de sondes pour explorer une piste posée dans le sol afin de guider le véhicule le long de cette piste, des ordres de direction étant donnés au mécanisme de commande de direction par l'in- termédiaire d'un microprocesseur, par le fait que les pai- res de bobines formant sondes, celles-ci étant au moins au nombre de deux, sont connectées à un circuit multiplexeur et qu'entre celui-ci et le microprocesseur n'est prévu qu'un seul canal de traitement qui est connecté à une mé- moire du microprocesseur Cela offre un avantage notable du fait que le véhicule n'est équipé que d'un seul canal de traitement qui est utilisé alternativement par les sondes, des composants connus et fiables pouvant à cet égard gtre employés Sous ce rapport il est prévu, pour le cas d'un système formant sonde comportant deux bobines disposées en croix l'une par rapport à l'autre, que le canal de traite- ment présente deux entrées Ces deux entrées ont pour avan- tage qu'une sélection de fréquence et une démodulation des deux signaux peuvent d'abord être effectuées séparément avant qu'une division en vue de la détermination de la dis- tance ait lieu Lorsqu'il s'agit de deux entrées on obtient une ramification au début du montage alors qu'à l'autre extrémité il n'est prévu qu'une seule connexion du canal. Cet agencement a pour trait essentiel qu'il n'y a qu'un seul canal de traitement pour plusieurs paires de bobines formant sondes. Il est à cet égard particulièrement recommandable que dans le canal de traitehent, c'est-à-dire dans chaque entrée, soit prévu un filtre pour une fréquence et que ce filtre soit réglable en fréquence en fonction d'une adresse de positionnement Il est en soi connu de prévoir dans l'équipement de commande d'un véhicule de manutention une sélection de fréquence, soit pour adresser un véhicule don- né, soit pour déterminer un parcours donné La présente in- vention concerne bien entendu également un tel équipement de commande, lequel se rapporte cependant en premier lieu au véhicule puisqu'il fonctionne à partir des capteurs qui sont montés sur le véhicule En ce qui concerne les filtres réglables pour différentes fréquences une sélection en fonction d'adresses de mise en route déterminées est pos- sible A cet égard il peut avantageusement être prévu qu'au microprocesseur soit associé un registre régulateur- de fréquence pour le(s) filtre(s) et qu'un registre de com- mande destiné à commander le multiplexeur soit relié au re- gistre régulateur de fréquence et qu'une mémoire ou conver- tisseur analogique-numérique soit monté au bout du canal de traitement et puisse être utilisé en fonction de la sélec- tion ou du réglage de fréquence du multiplexeur On obtient ainsi un mode de construction compacte Dans ce cas il est particulièrement avantageux que le registre de commande comporte un circuit donneur d'ordres pour activer des en- sembles connectés en amont du microprocesseur et qui com- prennent le convertisseur analogique-numérique, un regis- tre d'état, un registre sélecteur de fréquence et le regis- tre de commande, et que le registre de commande puisse être commuté en fonction de la fréquence Grâce à ce mode de réalisation on obtient un montage simple nui offre une sa- reté accrue. Il est particulièrement avantageux de prévoir dans le circuit de commande une activation périodique des blocs ou registres situés en amont du microprocesseur A cet égard il est recommandable d'associer au registre d'état des connexions pour la plage de mesure valable, la présence de l'intensité de champ nécessaire du fil constitutif de la piste et pour des signaux relatifs à la direction de dé- viation. En vue d'une amélioration de la reconnaissance des signes et également des grandeurs représentées par les si- gnaux une forme de réalisation préférée consiste en ce que pour la sélection du signe d'un signal il est utilisé en -tant que circuit bistable à retard un élément de mémoire qui représente l'état de commutation exact au moyen d'un flanc ascendant du signal A cet égard une caractéristique essentielle réside en ce qu'une entrée de cadence particu- lière est toujours reconnue au moyen du flanc ascendant. Sous ce rapport sont avantageusement prévus deux compara- teurs à tension nulle dont les signaux de sortie sont ame- nés en tant que signaux logiques à un circuit porte OU ex- clusif Parallèlement au signal de sortie de ce dernier un signal véhiculé à partir d'une entrée par l'intermédiaire d'un intégrateur et d'un comparateur à tension nulle et dé- phasé de 900 par rapport au signal d'entrée correspondant est amené, en aval de ce dernier comparateur à tension nul- le, à l'entrée concernée du circuit bistable à retard. L'invention est décrite ci-dessous à l'aide d'exem- ples de réalisation illustrés aux dessins annexés sur les- quels: la figure 1 est un schéma-blocsreprésentant une for- me de réalisation de l'invention; la figure 2 est un schéma de montage destiné, par rapport au schéma-blocs de la figure 1, à élucider ladite forme de réalisation, y compris la commande; la figure 3 représente, sous forme de schéma-blocs, un circuit de traitement réalisé en particulier en vue de la reconnaissance correcte des signes; et les figures 4 et 5 représentent de manière fonction- nelle des grandeurs sous forme de signaux pour permettre une meilleure compréhension de l'invention. On admet comme point de départ qu'un véhicule est équipé par exemple d'au moins deux systèmes de bobines 1, 2 mais peut encore comporter des systèmes de bobines supplé- mentaires l'un desquels est désigné par 3 Etant entendu que chaque système de bobines reçoit deux signaux rappor- tés respectivement à des directions x et y, c'est-à-dire que par rapport au fil de guidage peut être imaginé un sys- tème de coordonnées o la distance latérale représente la grandeur de coordonnée X et la distance verticale, tout au moins par rapport au plan de référence horizontal dans la direction de la distance latérale, représente la grandeur de coordonnée Y, il ressort de la figure 1 que chacun des systèmes de bobines 1 à 3 possède des tensions Uy 11 Uxl Uyn, Uxn, c'est-à-dire qu'il est chaque fois délivré deux tensions qui sont de manière connue en soi prélevées sur le champ magnétique alternatif de fréquence constante qui en- toure le fil de guidage Le traitement de tels signaux de tension au moyen de fonctions trigonométriques et un cir- cuit diviseur pour obtenir un signal de distance font par- tie de la technique antérieure. Danslaforme de réalisation décrite les systèmes de bobines 1 à 3 sont reliés par leurs sorties 4 à 6 à un cir- cuit multiplexeur 7 qui est commandé par un canal de com- mande spécial 8 et délivre les signaux de sortie sur un seul canal de traitement 9 en échangeant chaque fois les paires de signaux les unes contre les autres A cet égard il est à noter en ce qui concerne le canal de traitement 9 que celui-ci prêse":e dans sa partie initiale deux entrées et 11 puisque, comme indiqué plus haut, des signaux y et x sont envoyés sur celles-ci Il s'agit là d'une répar- tition dans la mesure o dans chacune des entrées U et Ux y est monté respectivement un filtre 12, 13 présentant une fréquence passante ou fréquence de filtrage variable Ces filtres peuvent être réglés en fréquence par un canal ré- gulateur 54 qui est précédé d'un bloc ou registre 14 pour la sélection de fréquences, la commande de ce réglage s'ef- fectuant en fonction d'un adressage. Dans les entrées 10 et 11 sont en outre montés des blocs de démodulation 15 et 16 en aval desquels les signaux de sortie sont amenés à un circuit de calcul 17 qui effec- tue une division des tensions Uy et Ux et dont la sortie est associée par l'intermédiaire d'une ligne 18 à un con- vertisseur analogique-numérique 19 Celui-ci délivre par l'intermédiaire d'un canal 20 au bus de données 21 d'un microprocesseur des données sous forme de valeurs numéri- ques de la distance par rapport à la piste. Comme représenté sur la figure 1, à partir de l'en- trée 11 derrière le bloc de démodulation 16 et à partir de la ligne 18 est alimenté respectivement par l'intermédiaire de liaisons 22 et 23 un circuit 24 ayant pour fonction la reconnaissance d'états et qui par sa sortie 25 envoie une information de plage de mesure à un registre d'états 26 qui par l'intermédiaire d'un canal de sortie 27 délivre des données d'état au bus de données 21 du microprocesseur La figure 3 illustre à cet égard un montage spécial qui élu- cide la coopération de différents éléments constitutifs de cette partie du montage de la figure 1. Le bus de données alimente par l'intermédiaire d'un canal 28 également le registre 14 pour la sélection de fré- quences et par l'intermédiaire d'un canal 52 un registre dit de commande 53 qui a essentiellement pour rôle d'ac- tionner le circuit multiplexeur 7 par l'intermédiaire du canal de commande 8. Sur la figure 1 sont représentées des lignes d'ac- tivation ou de commande 29 qui s'étendent à partir d'un circuit d'activation et de codage 30, lequel est alimenté par un canal 31 à partir du bus d'adresses 32 du micropro- cesseur. Le circuit comparateur de phases 33, auquel les deux tensions associées aux valeurs y et x sont amenées en tant que fréquences par l'intermédiaire de lignes fonctionnelles 34 et 35, délivre par l'intermédiaire de la liaison 36 un signal de signe au registre d'états 26 Ceci offre déjà de nombreux avantages qui garantissent notarment par l'inter- médiaire du registre d'états un fonctionnement fiable La reconnaissance des signes est une caractéristique importan- te, la position de phase produite étant utilisée,en combi- naison avec la déviation vers la droite ou vers la gauche par rapport au fil de guidage, pour la reconnaissance du signe. La figure 2 montre sur la base de la figure 1 les trois systèmes de bobines 1 à 3 des sondes ou capteurs qui par leur sortie accèdent au système de saisie de valeurs de mesure 37, lequel contient essentiellement les éléments constitutifs de la figure 1 et est disposé dans son ensem- ble devant le bus de données 21 et les lignes de commande 29 du microprocesseur, comme décrit à l'aide de la figure 1. La figure 2 apporte, en ce qui concerne le montage décrit plus en détail à propos de la figure 1, un supplément d'in- formation dans la mesure o le transfert par les signaux de commande est également illustré, une représentation sim- plifiée étant choisie en ce qui concerne les détails de la figure 1. La figure 2 montre dans leur ensemble le système de saisie de valeurs de mesure 37 et un montage 69 qui est re- lié d'autre part au dispositif de direction à moteur 40. Le système de saisie de valeurs de mesure 37 compor- te un circuit d'activation et de codage 70 qui correspond au bloc 30 de la figure 1 et est associé sur le plan du câblage par la liaison fonctionnelle 71 au bloc 72, lequel comprend, lorsqu'on se réfère à la figure 1, le bloc 14 pour la sélection de fréquences, le convertisseur analogi- que-numérique 19, le registre d'états 26 et le registre de commande 53 Les canaux 31 et 38 correspondent à la repré- sentation de la figure 1. Le montage 69 contient d'un point de vue analogue un circuit de décodage d'adresses 73, un registre de données 74 équipé de la mémoire à valeurs nominales numériques de direction et un convertisseur numérique-analogique 75 qui sont repré- sentés d'une manière simplifiée, la commande s'effectuant par l'intermédiaire des canaux 31 et 42 En ce qui concerne le mécanisme de commande de direction 39 la commande du vé- hicule peut ainsi se réaliser de manière connue, par l'in- termédiaire du dispositif de direction à servomoteur 40, avec un moteur réglable de façon bilatérale Par l'intermé- diaire d'une liaison 41 est chaque fois introduite une va- leur nominale provenant du convertisseur numérique-analogi- que 75 La figure 2 montre l'utilisation du bus d'adresses 32 et laisse sous ce rapport également apparaitre la liai- son et la dépendance vis-à-vis du microprocesseur 43, d'une mémoire vive 44 et d'un circuit de mémoire 45 qui contien- nent des données fixes, comme par exemple des constantes de réglage, et le programme Ces unités sont chaque fois reliées au bus de données 21 par des canaux fonctionnels 46 à 48 et au bus d'adresses 32 par des canaux fonctionnels 49 à 51 s'étendant en direction ou à partir de ce dernier. On obtient ainsi un montage particulièrement avanta- geux permettant une sélection variable en vue de réaliser des tâches multiples en sélectionnant des parcours et des véhicules, une grande sûreté de fonctionnement étant avant tout assurée. A cet égard des avantages particuliers sont obtenus avec un montage suivant la figure 3 et dont le fonctionne- ment sera encore expliqué à l'aide des figures 4 et 5. Sur la figure 3 sont représentées, en se référant à la figure 4 et sans tenir compte des filtres réglables pour la sélection d'unités à adresser particulières, les deux entrées 10 et 11 Le montage particullier de la figure 3 re- présente une formnie de réalisation avantageuse du circuit comparateur de phases 33 de la figure 1, de sorte que pour faciliter l'établissement des correspondances les liaisons fonctionnelles 34, 35 et la liaison 36 sont également indi- quées sur la figure 3 aux endroits concernés et ce entre parenthèses. Les entrées 10 et 11 conduisent suivant la figure 3 à des comparateurs à tension nulle 54 et 55 dont les sor- ties véhicularnt les signaux '1 et Q 2 tels qu'ils sont re- présentés sur-les figures 4 et 5, sont reliées par des li- gnes 56 et 57 à un circuit oorte OU exclusif 58. Dans de tels circuits il n'est pas exclu que, si l'on se rapporte à la figure 1, se produisent, notamment par suite de tolérances de composants de l'étage de filtra- ge, des déphasages qui peuvent donner lieu à des incerti- tudes en ce sui concerne le signal Q 3 à la sortie du cir- cuit porte 58 C'est pourquoi suivant la figure 3 une dé- rivation 59 s'étend à partir de l'une des entrées 10 et 11, en particulier de l'entrée 11 présentant la valeur d'entrée Ux A cet égard la dérivation s'étend sur la figure 3 à partir de l'entrée 11 devant le comparateur à tension nulle qui correspond pratiquemient au bloc de démodulation 16 de la figure 1 De plus,; uivant la figure 3 un déphasage est réalisé par un circuit intégrateur 60 en combinaison avec une résistance et un condensateur représentés. En ce qui concerne le circuit OU exclusif 58 il faut tenir compte du fait qu'une certaine grandeur sous forme de signal de sortie est délivrée dans le cas de signaux desor- tie Q 1 et Q 2 différents entre eux et qu'une autre grandeur sous forme de signal de sortie est délivrée dans le cas de signaux d'entrée égaux l'un à l'autre mais éventuellement différents ensemble Pour obtenir dans ce cas une diffé- rentiation il est prrvu la dérivation 59 qui comporte le circuit intégrateur 60 et un comparateur tension nulle 61 Dans le circuit intégrateur 60 le signal UX est déphasé de 900, opération au sujet de laquelle il est fait référen- ce au condensateur et à la résistance représentés, et dans le comparateur à tension nulle 61 le signal ainsi traité est converti en un signal Q 4 déphasé de 90 qui se présente à la sortie du comparateur à tension nulle 61 et est amené par l'intermédiaire de la ligne 62 à l'entrée d'un circuit bistable à retard 63 A ce circuit 63 est amené par l'inter- médiaire d'une liaison fonctionnelle également le signal Q 3 délivré par le circuit porte OU 58 Sur la ligne de sor- * tie 64 du circuit 63, qui correspond à la liaison 36 de la figure 1, est ainsi obtenu un signal de signe Vz bien défi- ni qui pour différentes relations de Ux et Uy est également représenté sur les figures 4 et 5. On obtient donc avec un montage suivant la figure 3 un signal de signe bien défini L'amenée dans le registre d'états établit à cet égard également la référence à la re- connaissance dans le bloc 24. Afin d'élucider le montage de la figure 3 les si- gnaux Q 1 à Q 4 et Vzmentionnés sont représentés, pour le cas d'une allure sinusoïdale des tensions Ux et Uy respec- tivement dans des systèmes de coordonnées 65, 66 présentant une ordonnée 67 pour le niveau de tension et une abscisse 68 pour le temps de façon à obtenir avec les combinaisons de circuits de la figure 3 respectivement les signaux Q 1 à Q 4 et Vz représentés au-dessous de ces systèmes de coor- données et alignés par rapport à ceux-ci A cet égard on constate qu'à la sortie du circuit bistable à retard 63 est produit un signal qui ne représente l'état de Q 3 qu'avec un flanc ascendant au niveau de 58 (figure 5). En ce qui concerne la forme de réalisation décrite fonctionnant avec un multiplexeur on peut admettre que, étant donné une vitesse de marche normale de 3 m/seconde, un temps de démarrage court de l'ordre de 1 milliseconde lors du passage d'une sonde à une autre est négligeable puisque le véhicule n'effectue dans ce laps de temps qu'un parcours de 3 mm Si on pose que pour une telle commande la position oblique d'un véhicule atteint jusqu'à 20 par rap- port à une piste préétablie, éventuellement sous la forme d'un fil de guidage, il en résulte une valeur de distance de l'ordre de 0,1 mm de sorte que la condition permettant aux systèmes de bobines de voir leurs données introduites et traitées dans le montage les unes après les autres et ce pratiquement avec le même résultat que dans le cas d'une mesure simultanée, laquelle se trouve cependant avantageu- sement économisée s;uivant la présente invention, est sa- tisfaite. REV EilDICATIONS 1 Véhicule de manutention équipé d'un dispositif moteur et d'un mélcanisme de conmmnande de direction ainsi que de sondes pour exp;lorer une piste posée dans le sol afin de guider le véhicule le long de cette piste, des ordres de direction étant donnés au mécanisme de commande de direc- tion par l'intermédiaire d'un microprocesseur, caractérisé en ce que les paires de bobines formant sondes ( 1 à 3), celles-ci étant au troins au nombre de deux, sont connec- tées à un circuit multiplexeur ( 7) et entre celui-ci et le microprecesseur n'est prévu qu'un seul canal de traitement ( 9) qui est connmecté à une mémoire du microprocesseur ( 43). 2 Véhicule selon la revendication 1, comportant des systèmes formant sondes composés chacun de deux bobines disposées en croix, caractérisé en ce que le canal de trai- tement ( 9) présente deux entrées ( 10, 11). 3 Véhicule selon la revendication 1 ou 2, carac- térisé en ce que dans le canal de traitement ( 9) est prévu au moins un filtre ( 12, 13) pour une fréquence et en ce que ce filtre ( 12, 13) est réglable en fréquence en fonction d'une adresse de rositionnement. 4 Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'au microprocesseur ( 43) est associé un registre régulateur de fréquence ( 14) pour le filtre ou les filtres ( 12, 13), en ce qu'un registre de commande ( 53) destiné a commander le multiplexeur est relié au registre r 4 gulateur de fréquence ( 14) et en ce qiu'une imémoire ou convertis; seur analogique-numérique ( 19) est monté au bout du canal de traitement et peut être utilisé en fonction de la sélec- tion et du réglage de fréquence du circuit multiplexeur ( 7). Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'au-registre de commande ( 53) est associé un cir- cuit donneur d'ordres ( 30) destiné à activer des ensembles connectés en azont du microprocesseur ( 43) et qgi; incorporés dans un système de saisie de valeurs de mesure ( 37), com- prennent le convertisseur alaiogique-rumrlique ( 19), un re- gistre d'états ( 26), un registre régulateur de fréquence ( 14) et le registre de commande ( 53), et en ce que le re- gistre de cormmande ( 53) peut être cummuté en fonction de la fréquence. 6 Véhicule selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce cue le circuit de commande prévoit une activation périodique des blocs ou registres connectés en amont du microprocesseur ( 43). 7 Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que dans le registre d'états ( 26) sont prévues des connexions pour la plage de mesure valable, la présence des intensités de champ N cessaires du fil constitutif de la piste et pour des signaux relatifs à la direction de dé- viation. 8 Véhicule selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 7, caractérisé en ce que pour la sélection du si- gne d'un signal est utilisé un élément de mémoire en tant que circuit bistable à retard ( 63) qui représente l'état de commutation avec ul flanc ascendant du signal. 9 Véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il est prévu deux comparateurs à tension nulle ( 54, 55) dont les sirnaux de sortie sont amenés en tant que signaux logiques à un circuit porte OU exclusif ( 58) et en ce que par' llèlement au sig:vll de sortie de ce dernier un signal véhiculé à partir d'une entrée par l'intermédiaire d'un intégrateur ( 60) et d'un comrpar:Ateur à -tension nulle ( 61) et déphasé de 000 par rapport au signal d'entrée cor- respondant est amené, en aval de ce dernier comparateur à tension nulle, au circuit bistable ( 63).