Brevet FR2513559A1 — publié le 19830401

La présente invention concerne un dispositif destiné au po- sitionnement, au raccordement et au traitement de pièces de cons- truction, en particulier des pièces de construction en forme de tubes et de barres, spécialement dans un laboratoire de haute ac- tivité d'une installation de retraitement de combustibles nuclé aires épuisés, et comprenant une enveloppe de dispositif, des dis positifs pour la réception de pièces de construction, des dispo- sitifs pour l'alignement de pièces de construction et des disposi tifs de réception d'outils. Les travaux de réparation, de montage et de démontage effec tués sur des dispositifs, des mécanismes et des pièces de cons- truction et le traitement de pièces de construction dans des lo - caux soumis à un rayonnement radioactif, soit des laboratoires dits de haute activité, en particulier d'installations de retrai- tement, on exigé jusqu'à présent une dépense considérable Les la boratoires de haute activité doivent tout d'abord être décontami- nés avant que des personnes puissent y pénétrer pour l'exécution des travaux nécessaires, de sorte que des mesures de sécurité im- portantes et co Oteuses sont indispensables. Le problème posé par la présente invention consiste à réali ser un dispositif conforme à l'invention, de telle sorte qu'à l'aide de celui-ci, il soit possibleede renoncer à la décontamine tion incommode et d'effectuer les travaux plus rapidement, plus simplement et plus s Orement. Ce problème est résolu, en ce sens qu'un premier dispositif et un second dispositif sont prévus pour la réception respective- ment d'une première et d'une seconde pièce de construction, que les dispositifs d'alignement sont en liaison active avec au moinz l'un des dispositifs de réception et que des dispositifs de récer tion d'outils sont adjoints au moins à l'un des dispositifs de rc ception. Des perfectionnements appropriés et avantageux de la solu- tion du problème conforme b l'invention sont caractérisés dans la description qui suit. Des avantages techniques et économiques essentiels résul- tent du dispositif conforme à l'invention Ce dispositif conforme à l'invention rend possible un travail plus sor dans le labora- toire de haute activité et une amélioration de la qualité des ré 2 2513559 sultats de travail On réalise une économie importante grace à l'augmentation de l a disponibilité, à la réduction du personnel et au gain des matériaux. L'invention est à présent décrite en détail ci-après b l'ai- de d'un exemple de réalisation du dispositif de l'invention, re- présenté aux dessins ci-annexés, dans lesquels: la figure i est une représentation en perspective d'un dis- positif conçu conformément à l'invention; la figure 2 est une coupe A-A du dispositif de la figure l; la figure 3 est une vue en plan du dispositif de la figure 1; la figure 4 est une vue considérée dans le sens B du dispo- sitif de la figure l; et la figure 5 est une vue considérée dans le sons C du dispo- sitif de la figure 1. Les pièces de construction identiques des figures sonit dé- signées par les mrmes références numériques Il convient de se référer ci-après simultanément aux figures 1 à 5. Le dispositif reproduit aux dessins comprend plusieurs uni- tés à action simultanée disposées dans une enveloppe i, à savoir des dispositifs de réception 2 et 4 pour les pièces de construc- tion 6 et 8 à relier ou à traiter, un,,dispositif de réception d'outils 10 pour chaque outil à utiliser pour le dispositif de ré- ception 4, un dispositif de basculement 12, un mécanisme éléva- teur 14, un dispositif de déplacement longitudinal 16, ainsi qu'un dispositif de rotation 18 pour le dispositif de réception d'outils 10. Le dispositif 2 sert à la réception de l'une des pièces de construction 6, tandis que le dispositif 4 sert à la réception et à l'aligneraent de l'autre pièce de construction 8 relativement à la pièce de construction 6. Le dispositif de réception 2 (voir en particulier les fi- gures I et 2) comprend un mécanisme de serrage 22 doté d'un man- chon de soutien cylindrique 20 ouvert dans le bas, disposé lon- gitudinalement et à l'aide duquel le dispositif est déposé, par exemple, sur la pièce de construction 6 située à demeure dans l'espace, ainsi qu'un dispositif -3 pour le verrouillage de la pièce de construction fermement serrée Le dispositif est serré solidement sur la pièce de construction 6 à l'aide du mécanismc de serrage 22 Le manchon de soutien 20 présente des bagues d'ô cartement ou des segments de bague d'écartement 24, 25 faisant saillie vers l'intérieur aux deux extrémités Il est fixé dans l'enveloppe 1, par exemple, d'une manière démontable, par visso ge. Le mécanisme de serrage 22 comprend un moteur 26 qui se tue dans un bloc-palier 27 se trouvant dans l'enveloppe 1, aine qu'un levier de serrage 28 à deux bras Le levier de serrage 2 E est monté dans l'enveloppe 1 de façon à pivoter sur-un pivot 3 ( Son bras 32 le plus long peut pivoter dans le bas vers la pièce de construction 6 se trouvant dans le manchon de soutien 20 et un écrou 36 est vissé d'une manière rotative sur son bras 34 p: court Une broche filetée 38 à mettre en action par le moteur: est disposée à l'état rotatif dans l'écrou 36 Grâce à la mise action du moteur 26, le levier de serrage 28 à deux bras-est à me de pivoter pour serrer fermement le manchon de soutien 20 si la pièce de construction 6 Pour établir une mise en place ou i logement ponctuel, le bras 32 plus long peut Dtre pourvu d'une came de serrage 40 (voir figures 2, 4 et 5). Après le pivotement du levier 28 dans la position de ser ge, le bras 32 plus long peut être verrouillé à l'aide du disp sitif de verrouillage 23 Ce dispositif de verrouillage 23 com prend à cet effet un moteur 42 qui est disposé dans un bloc-pa 44 fixé sur l'enveloppe 1 Le moteur met en action, par l'inte diaire d'une commande à vis (non reproduite), une mâchoire de verrouillage 46 qui présente une fente courbe 48 à l'aide de 1 quelle la mâchoire de verrouillage est guidée par une goupille guidage 50 fixée sur l'enveloppe La mâchoire de verrouillage comprend, à son extrémité, une griffe 52 qui, lors de la mise action de la mâchoire de verrouillage, c'est-à-dire, dans le c présent, au cours d'un mouvement ascendant (voir flèche 53) de mâchoire de verrouillage, s'engage dans ou au-dessous de l'ext mité 54 du bras de levier 32 plus long; dans l'exemple de réal sation représenté, la griffe de verrouillage 52 s'engage dans évidement 56 (voir figures 1, 4 et 5). Le dispositif de réception 4 (voir en particulier les fi res 1, 2 et 4) comprend un m(:canis Ee de serrage 57 disposé sur corps 59 du dispositif de réception et doté de deux mâchoires de serrage 5 '3, 60, entre lesquelles est enserrée la pièce de cons- truction 8 à appliquer, par exemple, sur la pièce de construc- tion 6 fixée à demeure Les machoires de serrage peuvent être ac- tionnées individuellement par l'intermédiaire de moteurs 62, 64 montés latéralement, situés dans des blocs-paliers 66, 68 et en- traînant des broches filetées 70, 72 tournant dans des écrous 74, 76 disposés dans les mâchoires de serrage 58 et 60 de façon à tourner sur les axes de pivotement 78, 80 Les mâchoires de ser- rage 58, 60 sont montées dans un bloc-palier 83 pou r pivoter sur un axe commun 82 (figure 2) Grâce à la possibilité, d'une mise en action séparée des mâchoires de serrage, un meilleur alignement de la pièce de construction 8 sur la pièce de construction 6 est possible Les mâchoires de serrage pivotent l'une vers l'autre (voir les flèches 85) lorsque les écrous 74, 76 descendent. Pour un alignement précis de la pièce de construction 8 à raccorder à la pièce de construction 6, on a prévu un dispositif d'alignement 87 qui se compose du dispositif de basculement 12, du mécanisme élévateur 14 et du dispositif de déplacement longi- tudinal 16 et ce, dans le but de basculer, de lever et d'abaisser et de déplacer longitudinalement le dispositif de réception 4. Le dispositif de basculement 12 comprend un moteur 84 dis- posé frontalement (supprimé à la figure 4), monté dans un bloc- palier 86 et entraînant une broche filetée 88 tournant dans un écrou 90 L'écrou est situé à l'état rotatif dans le bras 92 en forme de fourche d'un levier de basculement 94 à deux bras qui pivote sur un axe de basculement 96 et dont l'autre bras 98 est relié-fermement au bloc-palier 83 des mâchoires de serrage Les mâchoires-de serrage pivotent dans la direction du dispositif de réception 2 -lorsque l'écrou 90 descend, et dans la direction op- posée lorsque l'écrou monte (voir la double flèche 99). Le bloc-palier 86 est disposé entre deux plaques parallèles , 102 (conçues ici triangulairement) pour tourner ou pivoter sur un axe 103 Les plaques parallèles 100, 102 peuvent s'élever et s'abaisser en comimun au moyen du mécanisme élévateur 14 L'axe de basculement 96 est monte dans les plaques parallèles. Le mécanisme élévateur 14 présente un moteur 104 situd dans le haut et fixé dans un bloc-palier 106 tournant dans un organe de retenue 108 en forme de fourche du corps 59 du dispositif de réception Le roteur de levage 104 actionne une broche filetée tournant dans un écrou 112 L'écrou 112 est-disposé de nou- veau dans un corps de levage 114 triangulaire, agissant comme un levier rectangulaire à deux bras et présentant trois axes de pivo- tement 116, 118, 120 disposés triangulairement L'écrou 112 peut pivoter sur l'axe de pivotement 116 L'axe de pivotement 120 relie les plaques parallèles 100 et 102 au corps de levage 114 Les axe E , 103 et l'axe de basculement 96 des plaques parallèles forment un triangle Le corps de levage 114 est raccordé au corps 59 du dispositif de réception de façon à tourner sur l'axe'de pivotement 118. Les deux plaques parallèles 100 et 102 sont raccordées par articulation au corps du dispositif de réception au moyen de deux leviers parallèles 122, 124 Les axes de rotation 126 et 128 de la plaque parallèle 100 sont adjoints au levier 122 et les axes de rotation 130 et 128 de la plaque parallèle 102 sont adjoints au levier 124 et au corps 59 du dispositif de réception Les axes 118, 120, 126, 128 ou 118, 120, 130, 128 forment les points angu- laires d'un parallélogramme. Par suite de cette construction, un pivotement du corps de levage 114 sur l'axe 118 est réalisé au cours de la mise en ac- tion du moteur de levage 104 et, par conséquent, une élévation et un abaissement des plaques parallèles 100, o 102 (voir flèche 132) et dès lors des mâchoires de serrage 58 et 60, le mouvement de le vage et de descente s'effectuant il est vrai d'une manière légère ment inclinée par suite de la rotation sur les axes 118 et 128. Le léger déplacement longitudinal ainsi conditionné du dispositif de réception 4 ou des mâchoires de serrage 58 et 60 peut être cou pensé au moyen du dispositif de déplacement longitudinal 16 qui, pour un positionnement précis de la pièce de construction 8, rent possible un déplacement longitudinal du dispositif de réception / ou des mêchoires de serrage 58 et 60 (voir flèche 134). Le dispositif de déplacement longitudinal 16 (voir les fi- gures 1, 2 et 3) comprend un moteur 136 monté dans un bloc-poliei 138 fixé sur l'enveloppe et entrainant une broche filetée 140 di posée à l'état rotatif dans un écrou 142 fixé sur le corps 59 du dispositif de réception Dans ce corps 59 du dispositif de récep 6 2513559 tion, on a prévu deux axes superposés 1 i 44, 146 qui sont montés à l'état déplaçable dans deux ouvertures 148, 150 de l'enveloppe. Pour réduire la friction, deux coussinets distants les uns des autres 152, 154 et 156, 158 sont logés dans les ouvertures 148, 150 de l'enveloppe et guident les axes 144 et 146. Comme déjà mentionné plus haut, le dispositif de réception d'outils 10 sert à l'apport de tout outil prévu, à l'aide duquel les deux pièces de construction 6 et 8 alignées l'une sur l'autre doivent être reliées l'une à l'autre ou à l'aide duquel d'autres travaux quelconques doivent être effectués sur les pièces de cons- truction L'outil peut être, par exemple, un appareil à souder, un appareil à braser, un appareil à visser, un appareil à enrober, un appareil à river, un appareil à séparer, un appareil à desser- rer ou analogues. Le dispositif de réception d'outils 10 (voir en particulier les figures 1, 2 et 3) comprend deux consoles 160, 162 reliées fermement à un porteoutil 164 en forme de bague ou de segment de bague et s'étendant dans la direction du manchon de soutien 20. Le porte-outil 164 a une rainure annulaire ou une rainure de seg- ment annulaire 166 formée sur une bride 168 annulaire ou une bri- de de segment annulaire réalisée sur le manchon de soutien 20. Une bague dentée ou un segment de bague dentée 170 est bridé sur l'extrémité arrière du porte-outil 164 Le porte-outil 164 peut tourner, conjointement avec les consoles 160, 162, sur la bride annulaire 168 ou bride de segment annulaire par l'intermédiaire de ce segment de bague dentée 170 A cet effet, on a prévu le dis- positif de rotation 18 qui comprend un moteur 172 fixé sur la par- tie arrière de l'enveloppe 1 et entraînant un pignon 174 engre- nant deux roues dentées intermédiaires 176, 178 qui sont en prise chacune avec une roue dentée de commande 180 ou 182 disposée à une certaine distance l'une de l'autre, engrenant le segment de bague dentée 170 et mettant en rotation celui-ci et ainsi le porte-ou- til 164 La disposition des roues dcntées 176, 178, 180, 182 et la longueur du segment de bague dentée 170 sont choisies dans ce cas de façon qu'au moins une roue dentée de commande soit cons- tamment cn prise avec le segment de bague dentée et qu'une rota- tion de 360 du porte-outil 164 soit par conséquent garantie. Afin que le dispositif de réception puisse aussi être utili sé pour des pièces de construction très différentes quant aux di mensions, le manchon de soutien 20 est fixé sur l'enveloppe de préférence d'une manière démontable, comme déjà mentionné plus haut, de sorte qu'un échange contre des manchons de soutien pré- sentant d'autres dimensions est possible. Les moteurs utilisés dans le présent dispositif sont monté dans des blocs-paliers, comme déjà décrit ci-dessus Un exemple réalisation possible du système moteur/bloc-palier est reproduit en détail à la figure 2 pour le moteur de levage 104 Un touril- lon de guidage 184 de la broche filetée 110 est monté à l'état rotatif dans les roulements à billes 186 du bloc-paller 106 Le tourillon de guidage est relié au côté sortie du moteur de levac 104, par exemple, par l'intermédiaire d'un engrenage conique déj bridé sur le moteur. Le dispositif décrit ci-avant convient, par exemple, de pi férence à la réception d'un appareil à souder et au soudage, par exemple, de deux pièces de construction tubulaires 6 et 8 Le di positif peut être télécommandé aisément; il peut être manipulé l reçu sans difficultés par un robot ou un manipulateur moteur, ur poignée appropriée étant exclusivement à prévoir dans le haut d( l'enveloppe 1 En conséquence, ledispositif prédécrit convient en particulier à des travaux de montage, de démontage, de répars tion et d'entretien dans les laboratoires dits de haute activité d'installations de retraitement, sans que des êtres humains doi- vent pénétrer dans ces laboratoires. 8 - 2513559 Revendications 1 Dispositif destiné au positionnement, au raccordement et au traitement de pièces de construction, en particulier-dans un laboratoire de haute activité d'une installation de retraitement de combustibles nucléaires épuisés, et comprenant une enveloppe de dispositif, des dispositifs pour la réception des pièces de construction, des dispositifs pour l'alignement de ces pièces de construction et des dispositifs de réception d'outils, caractérisé en ce qu'un premier dispositif ( 2) et un second dispositif ( 4) sont prévus pdur la réception respectivement d'une première pièce de construction ( 6) et d'une seconde pièce de construction ( 8); en ce que les dispositifs d'alignement ( 87) sont en liaison active avec au moins l'un des dispositifs de réception ( 2, 4); et en ce que les dispositifs de réception d'outils ( 10) sont adjoints au i S moins à l'un des dispositifs de réception ( 2, 4). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier dispositif de réception ( 2) comprend un dispositif de serrage ( 22) fixe par rapport à l'enveloppe ( 1) et servant au serrage ferme de la première pièce de construction ( 6) et en ce que le second dispositif de réceptionr ( 4) comprend un dispositif de serrage ( 57) mobile par rapport à l'enveloppe ( 1) et/ou le pre- mier dispositif de réception ( 2) et servant au serrage de la se- conde pièce de construction ( 8). 3 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif d'alignement ( 87) est-pré- vu pour le second dispositif de réception ( 4) qui est constitué d'un dispositif de basculement ( 12), d'un mécanisme élévateur ( 14) et d'un dispositif de déplacement longitudinal ( 16). 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de réception d'outils est déplaçable par rapport au premier dispositif de réception ( 2). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 4, caractérisé en ce que le dispositif de serrage ( 22) comprend un manchon de soutien ( 20) de préférence ouvert dans le bas, se déplaçant longitudinalement et servant à la réception de la pre- nière pièce de construction ( 6), ainsi qu'un levier de serrage ( 28) à même de pivoter vers le manchon cc soutien ou la piece de construction. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le manchon de soutien ( 20) est disposé à l'état démontable dans l'enveloppe ( 1) du dispositif. 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que le manchon de soutien ( 20) présente, aux extrémités, une bague d'écartement ou un segment de bague d' cartement ( 24, 25) faisant saillie vers l'intérieur, par exemple, sous la forme d'une bride annulaire ou d'une bride de segment an- nulaire, en tant qu'appui pour la première pièce de construction ( 6). 8 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le levier de serrage ( 28) se compose de deux bras; en ce que l'un des bras-( 32) à meme de pivoter vers le manchon do soutien est pourvu d'une came de serrage ( 40) pour exercer une pression sur la pièce de construction ( 6); et en ce que l'autre bras ( 34) du levier sert à l'injection de forces. 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 e 8, caractérisé en ce que le levier de serrage ( 28) peut être ver- rouillé dans la position de serrage pivotée par un dispositif de verrouillage ( 23). Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de verrouillage ( 23) comprend une mâchoire ( 46) actionnable énergétiquement, pourvue d'une griffe de verrouillage ( 52) s'engageant, lors de la mise en action, dans l'extrémité ( 54) du bras ( 32) du levier de serrage ( 28). 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que la mâchoire de verrouillage ( 46) comprend une fente courbe ou un évidement courbe ( 48) pour la commande du mouvement de la mâ- choire de verrouillage et dans lequel ou laquelle s'engage une goupille de guidage ( 50) fixée sur l'enveloppe. 12 Dispositif selon l'unce quelconque des revendications 1 e 2, caractérisé en ce que le dispositif de serrage ( 57) comprend des mâchoires de serrage ( 58, GO) actionnables énergétiquement. 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les mâchoires de serrage ( 58, 60) sont à même de pivoter sur un axe coi nmun ( 82) situé dans le bloc-palier ( 83) des mâchoires de' serrage et sont conçues pour être actives individuellemenpt ou simultanéi:ent. 2513559 14 lispositif selon l'une quelcoinque ds rcvendications 1 à 3, 12 et 13, caractérisé en ce que le dispositif de basculement ( 12), le mécanisme élévateur ( 14) et le dispositif de déplacement longitudinal ( 16) sont en liaison active avec le dispositif de serrage ( 57). Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de basculement ( 12) comprend un levier ( 94) à deux bras actionnable par la voie motrice, relié fermement au bloc-palier ( 83) des mâchoires de serrage et à mnme de pivoter sur un axe de basculenment ( 96). 16 Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'axe de basculement ( 96) est disposé dans un élément de cons- truction ( 100, 102), par l'intermédiaire duquel le dispositif de serrage ( 57) est relié au dispositif de basculement ( 12), au mé- canisme élévateur ( 14) et au corps ( 59) du dispositif de récep- tion. 17 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 14 et 16, caractérisé en ce que le mécanisme élévateur ( 14) comprend un corps de levage ( 114) actionnable par la voie motrice, agissant comme un levier à deux bras, monté à l'état pivotant (axe 118) sur le corps ( 59) du dispositif de réception et dont l'un des bras est conçu pour une injection de forces et 'i'autre bras est en liaison active avec le dispositif de serrage ( 57). 18 Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'autre bras du levier est relié d'une manière rotative (axe ) à l'élément de construction ( 100, 102). 19 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 16 et 17, caractérisé en ce que l'élément de construction est conçu comme des plaques parallèles ( 100, 102) distantes l'une de l'autre et reliées d'une manière rotative (axes 128, 126, 130), par l'in- termédiaire de deux leviers parallèles ( 122, 124), on plus du corps de levage ( 114), au corps ( 59) du dispositif de réception. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 17 à 19, caractérisé en ce que les axes ( 11 E, 120, 128, 126/130) du corps de levage ( 114) et des leviers ( 122, 124) forment les points angulaires d'un parallélogrammno. 21 Dispositif selon la revendication 19, caractérisé, en ce que le dispositif de basculerment ( 12) est monté sur les plaques parallèles ( 100, 102). 22 Dispositif selon l'une quelconque des revendications j à 3 et 14, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement lc gitudinal ( 16) est en liaison active avec le corps ( 59) du dispc sitif de réception. 23 Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en c que le corps ( 59) du dispositif de réception peut gtre alimenté en forces et est déplacé longitudinalement à la manière d'un trm neau dans ou sur l'enveloppe ( 1) du dispositif. 24 Dispositif selon la revendications 23, caractérisé en que deux axes supersposés ( 144, 146) sont fixés sur 'le corps ( 5 ' du dispositif de réception et sont déplaçables dans des ouvertu- res ( 148, 150) de l'enveloppe. Dispositif selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'au moins deux coussinets ( 152, 154; 156, 158) distants lei uns des autres et servant au guidage des axes ( 144; 146) sont d: posés dans les ouvertures ( 148, 150) de l'erveloppe. 26 Dispositif selon l'une quelconque des revendications: , caractérisé en ce que le dispositif de serrage ( 22) pour la mise en action du levier de serrage ( 28), le dispositif de ver- rouillage ( 23) pour la mise en action de la m Achoire de verroui lage ( 46), le dispositif de serrage ( 57-) pour la mise en action des mâchoires de serrage ( 58, 60), le dispositif de basculement ( 12) pour la mise en action du levier de basculement ( 94), le m canisme élévateur ( 14) pour la mise en action du corps de levag ( 114) et le dispositif de déplacement longitudinal ( 16) pour le déplacement du corps ( 59) du dispositif de réception comprennen un moteur de serrage ( 26), un moteur de verrouillage ( 42), des moteurs de serrage ( 62, 64), un moteur de basculement ( 84), un moteur de levage ( 104) ou un moteur de déplacement ( 136), les m teurs étant montés dans des blocs-paliers ( 27; 44; 66, 68; 86; 106; 138). 27 Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en que les blocspaliers ( 27; 44) du moteur de serrage ( 26) et du mnoteur de verrouillage ( 42) sont fixés sur l'enveloppe; en ce q les blocs-paliers ( 66, 68) des m;oteurs de serrage ( 62, 64) sont fixés sur le bloc-palier ( 83) des mchoircs de serrage; et en c que le bloc-palier ( 8 G) du moteur de basculement est fixé,;ur 1 i f 3559 l'élémient de con struction ou entre les plaques parallèles ( 100, 102); le bloc-palier ( 106) du moteur de levage ( 104), sur-le corps ( 59) du dispositif de réception; et le bloc-palier ( 138) du moteur de déplacement ( 136), sur l'enveloppe ( 1). 28 Dispositif selon la revendication 27, caractérisé en ce que les blocspaliers ( 66, 68; 86; 106) des moteurs de serrage ( 62, 64), du moteur de basculement ( 84) et du moteur de levage ( 104) sont rotatifs. 29 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 26 à 28, caractérisé en ce que les moteurs ( 26; 42; 62,'64; 84; 104; 136) entraînent des broches filetées ( 38; 70, 72; 88, 110; 140) disposées chacune à l'état rotatif dons des écrous ( 36; 74, 76; ; 112, 142)-montés chacun dans des pièces à mettre en action. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 29 et 8, caractérisé en ce que l'écrou ( 36) tourne sur le bras ( 34) du levier de serrage ( 28); l'écrou ( 74, 76) tourne sur les mâchoi- res de serrage ( 58, 60) du dispositif de serrage ( 57); l'écrou ( 90) tourne sur le levier de basculement ( 94); l'écrou ( 112) tour- ne sur le corps de levage ( 114) et l'écrou ( 142) est fixé sur le corps ( 59) du dispositif de réception. 31 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 4 et 5, caractérisé en ce que le dispositif de réception d'outils ( 10) est, monté à l'état rotatif sur le premier dispositif de ré- ception ( 2). 32 Dispositif selon la revendication 31, caractérisé en ce que le dispositif de réception d'outils ( 10) comprend un porte- outil ( 164) muni d'une rainure annulaire ou d'une rainure de seg- ment annulaire ( 166) qui est déplaçable sur une bride annulaire ou bride de segment annulaire ( 168) formée sur le manchon de soutien ( 20). 33 Dispositif selon la revendication 32, caractérisé en ce que deux consoles ( 160, 162) s'étcndant de part et d'autre du man- chon de soutien ( 20) sont disposés sur le porte-outil ( 164) 34 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 32 et 33, caractérisé en ce qu'une bague dentée ou un segment de ba- _ue dentée ( 170) est prévu L sur le porte-outil ( 164) et est en pri- se avec un engrenage à entraîner. Dispositif scloi revcndication 34, caractérisé en ce 13 2513559 que l'engrenage comprend un pignon ( 174) à entraîner par un moteu couple ( 172) et engrenant deux roues dentées intermédiaires ( 176, 178) distantes l'une de l'autre, lesquelles sont en prise chacune avec une roue dentée de commnande ( 180; 182) distante l'une de l'autre et engrenant la bague dentée ou le segment de bague denté ( 170). 36 Dispositif selon l'une quelconque des revendications i. à 35, caractérisé en ce que l'enveloppe ( 1) du dispositif est pou vue d'une poignée pour la mise en oeuvre d'un rbbot ou d'un mani- pulateur moteur.