Brevet FR2523045A1 — publié le 19830916

ENGIN AUTOMOBILE TOUS TERRAINS A OSSATURE PORTEUSE À GÉOMÉTRIE VARIABLE La présente invention concerne un engin automobile apte à se déplacer sur tous terrains et dont l'ossature ou structure porteuse est capable de se déformer géométriquement automatiquement ou sous la commande du conducteur afin d'adap- ter l'engin aux irrégularités du terrain en vue notamment de maintenir l'horizontalité du châssis de l'engin,la verticalité des roues du train arrière ainsi que de maintenir ou de modi- fier la voie de ces dernières. Plus précisément, l'invention se rapporte à des per- fectionnements au type d'engin décrit dans le brevet français N 74-31747 déposé au nom du Demandeur. Ce brevet a trait à un engin porteur automobile tous terrains comprenant une poutre-châssis centrale supportée à l'avant par un train moteur et directeur à une ou deux roues et à l'arrière par un train arrière en forme de boggie. Ce boggie présente une structure originale consistant à prévoir, de chaque côté de la poutre-châssis, deux roues mo- trices disposées dans le même plan et portées par un cadre triangulaire en forme de fourche de bicyclette. Le montage de l'ensemble est tel que le cadre trian- gulaire peut osciller à la fois autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal de la poutre-châssis et autour d'un axe parallèle à cet axe longitudinal. Enfin, ce montage prévoit également la possibilité de modifier la distance desdits cadres à la poutre-châssis c'est-à-dire de modifier la voie du train arrière. Le but de la Présente invention est de perfectionner une telle structure en la rendant plus fiable ét plu S souple -2- dans son utilisation, en particulier en lui donnant des degrés de liberté contrôlés et réglables supplémentaires susceptibles de permettre à l'engin de s'adapter aux divers terrains avec une efficacité, une docilité et une puissance remarquables. A cet effet, l'invention a pour objet un engin automo- bile tous terrains à roues indépendantes et commandées par un moteur coaxial à chacune des roues motrices, comprenant une poutre-châssis dans l'axe longitudinal de symétrie de l'engin, une roue avant portée par une fourche ou analogue elle-même montée à l'avant de la poutre-châssis et orientable autour d'un axe perpendiculaire à ladite poutre-châssis, et un train arrière moteur composé, de chaque côté de la poutre-châssis, de deux roues disposées dans le même plan et portées par un cadre triangulaire en forme de fourche de bicyclette, ce ca- dre étant relié à la poutre-châssis par une liaison permet- tant, d'une part, une rotation dudit cadre à la fois autour d'un axe orthogonal à la poutre-châssis et autour d'un axe parallèle à cette dernière et, d'autre part, la modification de la distance du cadre à la poutre-châssis, ledit engin étant caractérisé en ce que ladite poutre-châssis est montée touril- lonnante autour d'une traverse perpendiculaire à l'axe (A-A) de la poutrechâssis et portant, de part et d'autre de la poutre-châssis, deux vérins à double effet coaxiaux et perpen- diculaires à la poutre-châssis et dont les tiges, dirigées vers l'extérieur et susceptibles de tourillonner dans les corps des vérins, sont articulées à leur extrémité, par une liaison tourillonnante, sur un axe-pivot parallèle à la poutre- châssis, chaque fourche étant montée tourillonnante sur ce pi- vot, des moyens étant prévus pour faire pivoter lesdites four- ches autour de l'axe dudit pivot parallèle à la poutre-châssis ainsi qu'autour de l'axe (B-B) desdits vérins opposés. Suivant une autre caractéristique ladite traverse est constituée par une structure rigide sur laquelle sont fixés en opposition les corps desdits vérins, ladite structure étant montée tourillonnante sur ledit manchon autour d'un axe (C-C) perpendiculaire à la fois à l'axe (A-A) de la poutre-châssis et à l'axe (B-B) de la traverse, des moyens élastiques étant prévus pour limiter l'inclinaison de l'axe de la traverse sur l'axe (A-A) de la poutre-châssis. Une telle structure permet en disposant des palpeurs -3- entre la traverse et la poutre-châssis de détecter, en par- ticulier lors des virages, des efforts de torsion imposés au niveau de la jonction châssis-train arrière jugés intolérables, en vue de commander des vérins montés entre les roues avant par exemple du train arrière et le châssis de l'engin afin de soulever ces roues pour transformer l'engin en tricycle et fa- ciliter ainsi la prise des virages. Suivant encore une autre caractéristique,des vérins à double effet sont interposés entre la traverse et le châssis de l'engin, de part et d'autre de la poutre-châssis, ces vé- rins étant commandés à partir de détecteurs d'horizontalité en vue de maintenir le châssis constamment à l'horizontale. Suivant encore une autre caractéristique les deux vé- rins montés en opposition sur la traverse sont commandés à partir de palpeurs d'éloignement desdits cadres porte-roues interposés entre le châssis et les cadres en vue de modifier ou de maintenir constante la voie du train arrière. Par ailleurs, suivant un mode de réalisation préféré, lesdits moyenspour faire pivoter chaque fourche autour de l'axe (E-E) dudit pivot parallèle à la poutre-châssis sont consti- tués par deux vérins à double effet montés en parallèle, dont les corps tourillonnent sur la fourche cependant que les ex- trémités des tiges tourillonnent'sur ladite tige de vérin, de part et d'autre de celle-ci autour de deux axes coaxiaux et perpendiculaires à l'axe (B-B) de ladite tige de vérin, les- dits vérins étant commandés de façon à maintenir les plans des roues arrière parallèles avec un angle sur l'horizontale constant égal ou non à 900. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre d'un engin conforme à l'in- vention, description donnée à titre d'exemple uniquement et en regard des dessins annexés sur lesquels: Fig 1 représente une vue de dessus schématique de la structure d'un engin conforme à l'invention; Fig 2 représente une vue en élévation latérale de l'en- gin de la Fig 1; Fig 3 est une vue partielle en élévation du montage du cadre porte-roues sur la traverse de la poutre-chàssis; Fig 4 représente une vue de droite du dispositif de la Fig 3; 4 - Fig 5 est une coupe schématique verticale au niveau de la traverse, et Fig 6 est une vue identique à celle de la Fig 5 illus- trant les possibilités de réglage de la voie et de l'ho- rizontalité du châssis. L'engin représenté sur les dessins comporte un châssis constitué d'une poutre-chassis 1 disposée dans l'axe A-A et dans le plan de symétrie longitudinal de l'engin et solidaire d'un premier bâti horizontal rectangulaire avant 2 et d'un second bâti horizontal rectangulaire arrière 3. Le bâti avant 2 nettement plus allongé que le bâti arrière 3 porte à son extrémité avant une roue motrice et directrice 4 disposée dans le planide symétrie de l'engin. Dans l'intervalle séparant les deux bâtis 2-3 s'étend une traverse 5 dont l'axe B-B coupe l'axe A-A à angle droit. La traverse 5 est constituée par deux vérins identi- ques 6 et 7 à double effet, montés en opposition. Les tiges 8 et 9 de ces vérins sont coaxiales, et tournées vers l'extérieur A l'extrémité des tiges 8 et 9 sont articulés les supports des roues arrière 10. Les corps Il et 12 des vérins 8 et 9 sont reliés de manière rigide par une pièce d'entretoisement symbolisée en 13 La pièce 13 peut tourillonner librement autour d'un axe C-C perpendiculaire à la fois à l'axe B-B et à l'axe A-A, sur un manchon 14 tourillonnant lui-même librement sur la poutre- châssis 1 sur laquelle il est enfilé. Les divers organes ci-dessus, de même que l'ensemble de ceux représentés sur les dessins sont schématisés, la re- présentation qui en est faite ayant simplement pour but de faire comprendre le type de liaison existant entre chaque par- tie et la fonction qui doit être jouée. L'axe B-B qui forme normalement un angle de 900 avec l'axe A-A peut donc s'incliner sur cet axe A-A avec toutefois une limitation procurée par des moyens élastiques (symbolisés en 15) interposés entre les corps des vérins 6 et 7, d'une part, et la partie 3 du châssis (Fig 1 et 2),d'autre part. Ces moyens élastiques 15 sont par exemple des ressorts ou des silent-blocs dont on peut éventuellement régler la rai- deur ou la tension. Entre la traverse 5 et le châssis ( 1-2-3) est prévu -5- un dispositif-de maintien de l'horizontalité du châssis (ou du maintien de celui-ci sous une inclinaison déterminée) quel- le que soit la déclivité du terrain sur lequel circule l'engin. Ce dispositif est constitué par exemple par deux vé- rins 16 à simple ou double effet, disposés de part et d'autre de la poutre-chàssis 1 (Fig 6) et interposés entre les corps des vérins 6,7 et le châssis 2 La disposition et l'articula- tion de montage des vérins 16 sont telles que l'axe B-B puisse effectuer un mouvement de ciseaux avec le plan D-D du chassis de part et d'autre de ce plan. Les vérins 16 sont commandés par exemple à partir de détecteurs d'horizontalité ou de correcteurs d'assiette appro- priés montés sur le châssis. A chaque extrémité des tiges 8 et 9 des vérins 6 et 7 est articulée une paire de roue 10 du train arrière. A cet effet, de chaque côté de l'engin les deux roues sont disposées dans le même plan vertical et portées par un cadre triangulaire schématisé en 17 sur la Fig 2 et en forme de fourche de bicyclette (représentée plus en détails sur les Fig 3 et 4). On a schématisé en 18 sur les Fig 2 à 6 la partie su- périeure de la fourche porte-roue. Le cadre 17, c'est-à-dire l'ensemble 10-17-18 peut peut pivoter autour de l'axe B-B A cet effet, l'extrémité des -tiges de vérin 8,9 porte un axe-pivot 19 parallèle à la poutre- châssis 1 et supportant ledit ensemble 10-17-18. Les tiges 8 et 9 pouvant librement tourillonner autour de leur axe à l'intérieur de leur corps de vérin, l'ensemble -17-18 peut donc osciller autour de l'axe B-B. L'axe E-E du pivot 19 coupe l'axe B-B. Par ailleurs, l'ensemble 10-17-18 est lui-même monté tourillonnant sur l'axe-pivot 19 par l'intermédiaire de deux manchons 20 engagés sur l'axepivot 19 de part et d'autre de la tige 8 (ou 9)et solidaire de la fourche porte-roues. Cette fourche est constituée d'un caisson 18 portant des tubes inclinés 21 de part et d'autre des roues 10 et aux extrémités desquels sont fixés les moyeux des roues. L'ensemble 10-17-18 peut pivoter autour de l'axé E-E au moyen de deux vérins à double effet-22 interposés entre le caisson 18 et la tige de vérin 8 ( 9). -6- Les vérins 22 sont disposés sensiblement à la verti- cale-de part et d'autre de la tige 8 ( 9) Ils sont articulés, d'une part sur le caisson 18 et, d'autre part, sur un axe 23 coupant à angle droit l'axe B-B. Sur la Fig 5, on a représenté en tiretés en 24 des palpeurs à tige 25 de longueur réglable Les palpeurs 24 sont fixés à plat sur le châssis (bâti 2 par exemple) et leur tige 25 coopère avec une platine verticale 26 fixée sur cha- que caisson 18 du côté intérieur. Les palpeurs 24 sont reliés à des électro-vannes de commande d'alimentation des vérins 6 et 7 à des fins qui seront explicitées plus loin. Enfin, chaque paire de roues arrière 10 est munie d'un vérin 27 à simple effet interposé entre le châssis (bâti 2) et le moyeu de la roue 10 avant du train arrière Ce vérin 27 est chargé de relever la roue avant du train arrière pour fa- ciliter les virages; la commande des vérins 27 étant assurée à partir de palpeurs 28 interposés entre la traverse 5 (Fig 1) et la poutre-châssis 1. Le fonctionnement des dispositifs représentés et dé- crits ci-dessus est le suivant. L'engin est automoteur, la traction étant assurée de préférence par des moteurs hydrauliques montés dans les moyeux de chaque roue ( 4,10) et alimentés à partir d'une centrale hydraulique embarquée actionnée par un moteur thermique La centrale alimente également les divers vérins hydrauliques dont il a été question plus haut. Le moteur et la centrale sont portés par le chàssis ( 2,3) de même que le poste de pilotage et de commande et que le ou les outils dont on désire équiper l'engin Celui-ci peut en effet servir aux travaux agricoles de toute nature néces- sitant une adhérence importante. Il peut servir aux travaux forestiers, notamment en massifs montagneux, à la pose de canalisations de tous types (posage de drains en particulier). L'engin peut enfin,au lieu d'être utilisé comme porte- outils, être employé comme véhicule tous terrains dont les applications sont pratiquement illimitées. L'intérêt majeur de l'engin réside dans son ossature -7- porteuse à géométrie variable lui permettant en terrain acci- denté ou en déclivité une grande mobilité, une grande souplesse d'emploi et une adaptation remarquable à des contraintes phy- siques particulières telles que par exemple le maintien a l'ho- rizontale du plan du châssis, le maintien de la voie du train arrière, le maintien à la verticale du plan des roues arrière. L'ossature de l'engin présente un premier degré de li- berté (axe de rotation A-A) entre le châssis et les roues ar- rière 10 du fait de la rotation de la traverse 5 autour de la poutrechâssis 1 Ceci permet en jouant sur les vérins 16 de maintenir le plan DD du châssis (Fig 6) à l'horizontale ou incliné sur l'horizontale d'un certain degré en dépit des variations de la déclivité du terrain (lorsque l'engin se déplace perpendiculairement à la ligne de plus grande pente bien entendu) Ce maintien du chassis est assuré, soit manu- ellement par le conducteur de l'engin, soit automatiquement à l'aide d'un système d'asservissement et de détecteurs d'in- cliaison appropriés. L'ossature présente un second degré de liberté consti- tué par la possibilité de régler l'éloignement des roues 10 vis-à-vis de la poutre-chassis 1 grâce aux vérins 6 et 7 Ces derniers peuvent se commander indépendamment l'un de l'autre comme illustré par la Fig 5 sur laquelle la distance dl en- tre la poutre-châssis l et l'axe-pivot 19 du train de roues de droite est nettement supérieur à la distance d 2 entre la poutre-châssis et l'axe-pivot 19 de gauche. Un tel réglage peut se révéler nécessaire par exemple pour maintenir le centre de gravité de la charge ou de l'ou- til porté par l'engin au centre de gravité de ce dernier. Les vérins 6 et 7 peuvent aussi être commandés en vue de conserver constante la voie d entre les plans (matériali- sés par les axes 29 sur les Fig 5 et 6) des roues arrière 10 quelle que soit la déclivité du terrain. Lorsque l'engin se déplace sur un terrain en pente et se trouve en devers (Fig 6) l'axe B-B est parallèle au sol. Si l'on veut conserver par rapport à l'horizontale la même voie d que lorsque l'engin est sur terrain plat (Fig 5), il faut mettre en légèreextension les tiges 8 et 9 des vérins 6 et 7 Ceci est réalisé automatiquement par les palpeurs 24-25 coopérant avec les platines verticales 26 Lors d'un -8- décalage angulaire entre l'axe B-B et le plan D-D, la lon- gueur des tiges sensibles 25 des palpeurs varie Il suffit de prévoir un système d'asservissement commandé par les pal- peurs 24 et agissant sur les vérins 6 et 7 pour assurer une voie d constante correspondant à des longueurs déterminées et affichées des tiges sensibles 25. Cet asservissement n'est possible bien entendu que parce que les plans des roues arrière 10 sont astreints cons- tamment à la verticalité suivant un troisième degré de liber- té de l'ossature de l'engin au niveau de l'articula- tion autour des axes-pivots 19 des cadres portant les roues arrières 10. A cet effet, les vérins 22 sont asservis de façon à ce quequelle que soit l'inclinaison sur l'horizontale de l'axe B-B, les plans 29 des roues arrière 10 soient verticaux. Les vérins 22 sont asservis par exemple par des détec- teurs de verticalité associés à chaque cadre 18 porte-roue. Il est bien entendu possible de donner auxdits plans 29 un angle quelconque par rapport à la verticale. Grâce à un quatrième degré de liberté constitué par la possibilité d'oscillation de l'ensemble 10-17-18 autour de l'axe B-B il est possible, à l'aide des vérins 27, de soulever légèrement du sol l'une des roues 10 de chaque paire afin de transformer provisoirement l'engin en tricycle pour permettre les virages En l'absence d'un tel dispositif, il risquerait en virage de se produire des efforts de torsion excessifs au niveau de la jonction entre le train arrière et la poutre-châssis 1 dûs aux frottements des pneus sur le sol. Pendant le virage, de chaque côté de l'engin, l'une des roues arrière est donc soulevé temporairement et automa- tiquement sous le contrôle des palpeurs 28 Ceux-ci détec- tent tout franchissement d'un seuil prédéterminé et réglable de l'inclinaison de l'axe B-B sur Saxe A-A consécutif auxdits efforts de torsion apparaissant dès que l'engin négocie un virage. Lespalpeurs 28 commandent ainsi automatiquement la mise en service puis hors service des vérins 27 simultanément. Du fait que les roues 4 et 10 sont toutes motrices, il faut prévoir pour les roues 10 susceptibles d'être soulevées un moyen pour stopper l'envoi d'huile motrice dans les moteurs -9- des roues en question durant tout le temps de leur soulèvement. Cette commande par palpeur 28 n'est évidemment possible que grâce au cinquième degré dé liberté de l'ossature de l'en- gin et correspondant à la variation possible de l'angle formé entre les axes A-A et B-B grâce à l'oscillation possible de la traverse 5 autour de l'axe C-C. Cette possibilité est cependant limitée en amplitude et soumise à une contrainte élastique antagoniste afin de conser- ver à l'ensemble poutre-châssis 1 traverse 5 une certaine rigidité, l'angle entre les axes A-A et B-B ne pouvant se dé- former que de quelques degrés seulement de part et d'autre de la position normale à angle droit C'est précisément le rôle des ressorts ou silentblocs que de limiter ces déformations, la raideur ou tension de ces systèmes élastiques pouvant être réglées. Les vérins 27 peuvent être bien entendu commandés di- rectement par le conducteur de l'engin, les palpeurs 28 étant mis hors service. Enfin, l'invention n'est évidemment pas limitée au mode de réalisation représenté et décrit ci-dessus mais en couvre au contraire toutes les variantes notamment en ce qui concerne les moyens pour réaliser les différents degrés de liberté mu- tuelle des éléments de l'ossature porteuse de l'engin et les moyens moteurs (vérins hydrauliques ou autres moteurs) pour modifierla géométrie de ladite ossature. -10 - R E V E N D I C A T I O N s ::::::::-:: :-:: 1 Engin automobile tous terrains à roues indépendantes et commandées par un moteur coaxial à chacune des roues motri- ces, comprenant une poutre-chassis ( 1) dans l'axe longitudi- nal de symétrie de l'engin, une roue avant ( 4) portée par une fourche ou analogue elle-même montée à l'avant de la poutre- chassis et orientable autour d'un axe perpendiculaire à ladite poutre-chassis, et un train arrière moteur composé, de chaque côté de la poutre-chassis, de deux roues ( 10) disposées dans le même plan et portées par un cadre triangulaire ( 17) en forme de fourche de bicyclette, ce cadre étant relié à la pou- tre-chassis par une liaison permettant, d'une part, une rota- tion dudit cadre à la fois autour d'un axe orthogonal a la poutre-chassis ( 1) et autour d'un axe parallèle à cette der- nière et, d'autre part, la modification de la distance du cadre à la poutre-chassis, ledit engin étant caractérisé en ce que ladite poutrechassis ( 1) est montée tourillonnante autour d'une traverse ( 5) perpendiculaire à l'axe (A-A) de la poutre-chassis et portant, de part et d'autre de la poutre- chassis, deux vérins à double effet ( 6,7) coaxiaux et perpen- diculaires à la poutre-châssis et dont les tiges ( 8,9) diri- gées vers l'extérieur et susceptibles de tourillonner dans les corps ( 11, 12) des vérins, sont articulées à leur extrémité, par une liaison tourillonnante, sur un axe-pivot ( 19) parallèle à la poutre-châssis ( 1), chaque fourche ( 17; 18) étant montée tourillonnante sur ce pivot ( 19), desmoyens étant prévus pour faire pivoter lesdites fourches autour de l'axe dudit pivot parallèle à la poutre-chàssis ainsi qu'autour de l'axe (B-B) desdits vérins opposés ( 6,7). 2 Engin automobile tous terrains suivant la revendi- cation 1, caractérisé en ce que la poutre-châssis ( 1) est constituée de deux sections rectangulaires allongées ( 2,3) re- liées par un tube ( 1) tourillonnant dans un manchon ( 14) soli- daire de ladite traverse ( 5). 3 Engin automobile tous terrains suivant les revendi- cations 1 et 2 caractérisé enlce que ladite traverse ( 5) est constituée par une structure rigide ( 13) sur laquelle sont fixés en opposition les corps ( 11,12) desdits'vérins ( 6,?), 11 - ladite structure ( 13) étant montée tourillonnante sur ledit manchon ( 14) autour d'un axe (C-C) perpendiculaire à la fois à l'axe (A-A) de la poutre-chassis ( 1) et à l'axe (B-B) de la traverse ( 5), des moyens élastiques ( 15) étant prévus pour limiter l'inclinaison de l'axe (B-B) de la traverse sur l'axe (A-A) de la poutre-châssis. 4 Engin automobile tous terrains suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit axe-pivot ( 19) parallèle à la poutre-chàssis ( 1) tourillonne sur la ti- ge de vérin ( 8,9) autour d'un axe (E-E) perpendiculaire à l'axe (B-B) de latige et traverse celle-ci, ladite fourche ( 17; 18) étant articulée sur ledit axe-pivot parallèle ( 19) par l'in- termédiaire de deux manchons ( 20) tourillonnant sur ce dernier, de part et d'autre de la tige de vérin ( 8,9). 5 Engin automobile tous terrains suivant l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits moyens pour faire pivoter chaque fourche ( 17,18) autour de l'axe (E- E) dudit pivot ( 19) parallèle à la poutre-châssis ( 1) sont constitués par deux vérins à double effet ( 22) montés en pa- rallèle, dont les corps tourillonnent sur la fourche cepen- dant que les extrémités des tiges tourillonnent sur ladite tige de vérin ( 8,9),de part et d'autre de celle-ci, autour de deux axes ( 23) coaxiaux et perpendiculaires à l'axe (B-B) de ladite tige de vérin, lesdits vérins ( 22) étant commandés de façon à maintenir les plans ( 29) des roues arrière ( 10) parallèles avec un angle sur l'horizontale constant égal ou non à 90 6 Engin automobile tous terrains suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits moyens pour faire pivoter chaque fourche ( 17,18) autour de l'axe (B- B) desdits vérins opposés ( 6,7) sont constitués par un vérin ( 27) à simple ou double effet interposé entre la poutre-chas- sis ( 1,2,3) et le support de moyeu de l'une des deux roues ( 10) portées par ladite fourche. 7 Engin automobile tous terrains suivant la revendi- cation 6, caractérisé en ce que lesdits vérins ( 27) de rele- vage de l'une des roues ( 10) sont asservis à des palpeurs ( 28) interposés entre la traverse ( 5) et la poutre-châssis et char- gés de détecter le dépassement d'un seuil prédéterminé et -12 - réglable de l'inclinaison de l'axe (B-B) de la traverse ( 5) sur l'axe (A-A) de la poutre-chassis ( 1). 8 Engin automobile tous terrains suivant l'une des revendications I à 7, caractérisé en ce qu'il comporte deux vérins ( 16) de maintien, lorsque l'engin se déplace transver- salement à la ligne de plus grande pente du terrain, du plan (D-D) du châssis ( 1,2,3) del'engin sous une inclinaison cons- tante nulle ou non par rapport à l'horizontale quelle que soit l'inclinaison de l'axe (B-B) de la traverse ( 5),lesdits vé- l 0 rins ( 16) étant interposés entre l'un des éléments ( 2,3) du châssis et la traverse ( 5), et commandés,soit par le conduc- teur de l'engin, soit automatiquement à l'aide d'un système d'asservissement et de détecteurs d'inclinaison appropriés. 9 Engin automobile tous terrains suivant l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lesdits vérins en opposition ( 6,7) sont asservis à partir de détecteurs ( 24) de distance entre l'axe (A-A) de la poutre-châssis ( 1) et le plan ( 29) des roues arrière ( 10) en vue de maintenir constante la voie arrière (d) quelle que soit l'inclinaison sur l'hori- zontale de l'axe (B-B) de la traverse ( 5). Engin automobile tous terrains suviant la revendi- cation 9, caractérisé en ce que lesdits détecteurs ( 24) sont constitués par des palpeurs à tige sensible ( 25) réglable fixés sur le chassis ( 2, 3) parallèlement à son plan (D-D), les tiges sensibles ( 25) coopérant avec une platine ( 26) soli- daire du cadre ( 17,18) porte-roues arrière et disposée paral- lèlement au plan ( 29)des roues ( 10).