Brevet FR2522299A1 — publié le 19830902

-1 2522299 La présente invention est relative de façon générale à des véhicules manoeuvrables plus particulièrement à une plateforme entraînable, manoeuvrable. On utilise déjà des plateformes entraînables manoeuvrables dans des équipements industriels et agricoles. Les dispositifs connus utilisent des liaisons mécaniques com- plexes pour effectuer la manoeuvre Les liaisons de manoeuvre mécaniques sont actionnées par des vérins hydrauliques entraînés par une pompe hy- draulique actionnée sélectivement Les roues peuvent en pratique être manoeuvrées selon des angles supérieurs à 1800 Du fait des limitations mécaniques du système de liaison, les roues ne peuvent cependant être manoeuvrées selon un angle de 360 . En pratique, de telles plateformes reçoivent leur énergie d'en- trainement d'un moteur à combustion interne ou d'un moteur électrique entrainé par une batterie Le moteur entraîne une pompe hydraulique qui fournit du fluide sous pression à des moteurs hydrauliques fixés à chacune des roues de la plateforme. Les moteurs hydrauliques qui entraînent les roues doivent être régulés de façon précise pour que toutes les roues tournent à la même vitesse. D'autres dispositifs connus utilisent des systèmes de manoeuvre par câble. De tels dispositifs comprennent une pluralité de bobines sur lesquelles un câble est enroulé et déroulé pour effectuer la manoeuvre. Dans de tels systèmes, les roues du véhicule ne peuvent pas être manoeu- vrées selon un angle de 360 '. D'autres dispositifs connus comprennent des roues entraînées par un moteur au travers d'une transmission, de poulies, de courroies, et d'ensembles d'arbres et d'engrenages Des chaînes de pignons et d'engre- nages doivent être incorporées pour effectuer la manoeuvre Des dispositifs de pompage hydraulique peuvent être utilisés et les roues peuvent en pratique tourner sur environ 180 . Le mécanisme de commande des dispositifs connus ne permet qu'une commande limitée de la manoeuvre et de l'entraînement du véhicule Une tondeuse à gazon connue, commandée à distance, ne peut être manoeuvrée qu'avec des rayons de giration relativement importants Une autre tondeuse à gazon connue fonctionne seulement sur le principe du mouvement aléatoire à l'intérieur d'une limite. Les dispositifs antérieurement connus présentent une construction mécanique et/ou hydraulique complexe et une commande relativement médiocre sur le dispositif d'entraînement et de manoeuvre. Selon la présente invention, on réalise une plateforme entraîna- ble, manoeuvrable qui peut être commandée de façon précise La plateforme peut être guidée dans toutes les directions par commande manuelle, commande à distance et commande par cassette et programme d'ordinateur, sans roue de manoeuvre Une structure de commande est prévue pour permettre un mouvement angulaire dans toute direction avec une finesse de 0,1 , et un mouvement en ligne droite avec une finesse de l'ordre du centimètre La plateforme possède un rayon de giration minimal de zéro. Dans un mode de réalisation, une plateforme entraînable, manoeu- vrable comprend un élément de châssis et 3 +N ensembles à roue, oi N 0, 1, 2, L'élément de châssis est généralement disposé dans un plan d'élé- ment de châssis orienté sensiblement parallèlement à la surface sur la- quelle la plateforme doit se déplacer. Chaque ensemble à roue comprend une structure de support reliée à rotation à l'élément de châssis La structure de support peut tourner autour d'un axe sensiblement perpendiculaire au plan d'élément de châssis. Une roue est montée à rotation sur la structure de support La roue peut tourner dans un plan de rotation de roue autour d'un axe sensi- blement parallèle au plan d'élément de châssis Les plans de rotation de roue des 3 +N roues sont sensiblement parallèles les uns aux autres et sont tous sensiblement perpendiculaires au plan d'élément de châssis. Chaque ensemble à roue comprend en outre une première structure d'entraînement pour entraîner la roue autour de son axe de rotation Une première structure de manoeuvre est également prévue pour faire tourner la structure de support autour de son axe de rotation La structure de ma- noeuvre permet la rotation de la structure de support et donc de la roue selon 360 . Un premier dispositif sans fin est relié à chacune des premières structures d'entraînement pour faire tourner sensiblement en synchronisme chacune des 3 +N roues Un second dispositif sans fin est relié à chacune des premières structures de manoeuvre pour faire tourner chacune des 3 +N structures de support sensiblement en synchronisme. Une structure est prévue pour entraîner sélectivement les premier et second dispositifs sans fin. La structure d'entraînement comprend un dispositif d'entraînement et une première et une seconde structures d'embrayage pour relier sélec- tivement le dispositif d'entraînement au premier et respectivement au second dispositif sans fin. -3 2522299 Selon une autre caractéristique de l'invention, des moyens sont prévus pour actionner la structure d'entraînement Des structures de relais sont prévues pour actionner sélectivement les première et seconde structures d'embrayage Un circuit de commande est prévu pour faire fonc- tionner sélectivement chacune des structures de relais. Selon une autre caractéristique de l'invention, un récepteur est prévu Le récepteur reçoit des signaux radio depuis un point de commande éloigné Les signaux reçus sont traités pour fournir des signaux de com- mande pour le circuit de commande Un émetteur peut être prévu pour ren- voyer des signaux radio au point de commande à distance. Selon une autre caractéristique de l'invention, la plateforme est reliée de manière fixe à une structure de carter qui reçoit une lame de tondeuse à gazon La lame est disposée sensiblement parallèlement au plan d'élément de châssis et est entratnée par le dispositif d'entraîne- ment. L'invention va maintenant être décrite plus en détail en se référant au dessin annexé qui illustre des modes de réalisation parti- culiers d'une plateforme entraînable manoeuvrable selon la présente in- vention, les éléments analogues portant les mêmes chiffres de référence. Sur le dessin: La figure I est une vue en perspective d'un mode de réalisation de plateforme entrainable manoeuvrable selon la présente invention, La figure 2 est une vue en perspective d'un ensemble à roue utilisé dans la plateforme de la figure 1, La figure 3 est une vue en perspective d'un autre mode de réa- lisation de plateforme entra nable manoeuvrable selon la présente inven- tion possédant un carter de tondeuse à gazon recevant une lame de ton- deuse, La figure 4 est une vue en plan d'un mécanisme de détection uti- lise dans la plateforme de la figure 3, La figure 5 est un diagramme synoptique schématique du circuit de commande prévu dans la plateforme selon la présente invention, La figure 6 est un diagramme synoptique schématique du circuit de commande prévu au point de commande à distance selon la présente inven- tion. En se référant au dessin ou en particulier à la figure 1, on voit, en perspective, une plateforme entraînable manoeuvrable 10 possédant un élément de châssis 12 disposé sensiblement dans un plan d'élément de châssis La plateforme 10 comprend quatre ensembles à roue identiques 14 dont chacun est illustré de manière plus détaillée dans la figure 2. le 4 2522299 Chaque ensemble à roue comprend une première structure de support 16 reliée à rotation à l'élément de châssis 12 La structure 16 comprend une fourche 18 reliée de manière fixe à un pignon 20 Le pignon 20 est libre en rotation sur un arbre 22 qui est monté à rotation sur l'élément de châssis 12 par un palier 24. Le mouvement angulaire du pignon 20 autour de l'axe de l'arbre 22 provoque une rotation angulaire similaire de la fourche 18 autour du même axe. La structure de support 16 comprend en outre un essieu 26 monté dans la fourche 18 L'axe de l'essieu 26 est disposé sensiblement paral- lèlement au plan de l'élément de châssis Une roue 28 est montée sur l'essieu 26 La roue 28 tourne autour de l'axe de l'essieu 26 dans un plan de rotation de roue sensiblement perpendiculaire au plan d'élément de châssis. Une poulie 30 est montée sur l'arbre 22 de même qu'un pignon 32. Le pignon 32 engrène avec une partie crantée 34 de la roue 28 La rotation de la poulie 30 provoque la rotation du pignon 32 qui, à son tour, entraî- ne la partie crantée 34 faisant tourner la roue 28 autour de l'axe de l'essieu 26. Dans le mode de réalisation illustré aux figures 1, 2 et 3, la poulie 30 eet entraînée par une première courroie d'entraînement sans fin 36 disposée sur un c 8 té de l'élément de châssis 12 Le pignon 20 est entratné par une seconde courroie d'entratnement sans fin 38 disposée de l'autre côté de l'élément de châssis 12. En variante, les courroies d'entraînement 36, 38 peuvent être toutes deux disposées sur le même côté de l'élément de chassis 12. De préférence, les courroies d'entraînement 36 et 38 sont chacune des courroies sans fin qui s'adaptent de manière appropriée aux parties crantées prévues sur la poulie 30 et le pignon 20 Les courroies d'entraînement 36 et 38 peuvent cependant être de toute construction appropriée telles que des courroies en "Y", des chaînes, et analogues, et la structure de la poulie et du pignon 20 peuvent être modifiées en conséquence. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 3, les cour- roies d'entraînement sans fin 36 et 38 sont disposées sur des côtés opposés de l'élément de châssis (non représenté) Six ensembles à roue identiques sont prévus dans ce mode de réalisation, chaque ensemble à roue étant disposé à l'un des sonnets d'un hexagone régulier. Un carter 40 est relié de façon mobile à l'élément de châssis (non représenté) Une lame de tondeuse à gazon (non représentée) est reçue dans le carter 40 et est montée sur un arbre 42 Un moteur (non représen- té) est monté de manière appropriée sur le carter 40 ou est relié direc- tement à l'extrémité 44 de l'arbre 42 Le moteur provoque la rotation de l'arbre 42 dans un seul sens comme indiqué par la flèche dans la figure 3. Une poulie 46 est montée à rotation sur le carter 40 et est reliée par une courroie 50 à l'arbre 42 La poulie 46 reçoit à glissement un arbre carré 48 L'arbre 48 est tourillonng à une extrémité sur l'élé- ment de châssis (non représenté) et est libre à l'autre extrémité de se déplacer à travers la poulie 46. La poulie 46 et le carter 40 peuvent être déplacés verticalement le long de l'arbre 48 pour régler la hauteur de la lame de tondeuse à gazon Le moteur se déplace verticalement avec le carter 40 et la poulie 46 L'arbre carré 48 reçu par la poulie 46 relie positivement le moteur à la structure de plateforme qui doit être entraÂnée, pour chaque réglage de hauteur de la tondeuse à gazon. L'énergie d'entraînement et de manoeuvre est fournie aux ensem- bles à roue 14 à partir du moteur par l'arbre 48 Une courroie 52 relie une poulie 54 montée sur l'arbre 48 à un embrayage d'entraînement 56. L'embrayage est actionné par une structure de relais (non représentée). Lorsque le relais est mis en marche pour actionner l'embrayage d'entratne- ment, la courroie 36 est amenée à se déplacer entraînant ainsi sensible- ment en synchronisme chaque roue 28. Tout mou qui pourrait exister dans la courroie est absorbé par une structure de tension de courroie 58 La structure comprend un rouleau de tension contraint par ressort qui applique une tension à la courroie. Des impulsions communiquées à la courroie 36 notamment par l'actionnement de l'embrayage d'entraînement 56 sont absorbées par l'élément de ressort de la structure de tension de courroie 58. Une poulie 60, montée sur l'arbre 48, est reliée à un embrayage et frein de manoeuvre 62 par une courroie 64 L'embrayage et frein de ma- neouvre 62 est actionné par une seconde structure de relais (non représen- tée) Lorsqu'il est actionné, le mécanisme d'embrayage de l'embrayage et frein de manoeuvre 62 communique un mouvement de rotation à partir du moteur à un arbre 66 L'arbre 66 entraîne à son tour la courroie 38. Lorsque le mécanisme de freinage de l'embrayage et frein de manoeuvre 62 est actionné, l'arbre 66 est verrouillé en position, ce qui verrouille la courroie 36 les pignons 20 et les fourches 18 en position La structure de tension de courroie 68 est prévue pour absorber tout mou dans la courroie 38 Les structures de tension de courroie 58 et 68 fonctionnent de manière identique. -6- Dans le mode de réalisation illustré à la figure 1, l'embrayage d'entraînement 58 et l'embrayage et frein de manoeuvre 62 sont tous deux montés sur l'arbre 42 entraîné par le moteur Dans une variante de réali- sation (non représentée), soit l'embrayage d'entraînement 56, soit l'em- brayage et frein de manoeuvre 62, soit les deux, sont remplacés par des moteurs à courant continu Les courroies, poulies et autres qui ne sont plus nécessaires sont éliminées. Dans d'autres variantes de réalisation, l'embrayage et frein de manoeuvre 62 est remplacé par un dispositif de freinage électrique appro- prié (non représenté) qui agit soit sur l'arbre 66, soit sur l'arbre 22 d'un ou plusieurs ensembles à roue 14 En fonctionnement, lorsque l'em- brayage d'entraînement 56 est actionné et le dispositif de freinage ne l'est pas, les premières structures de support 16 des ensembles à roue 14 tournent autour de l'axe de l'arbre 22 effectuant ainsi la manoeuvre. L'embrayage d'entraînement est actionné pendant une période de temps prédéterminée pour manoeuvrer les premières structures de support 16 selon un angle prédéterminé Lorsque le dispositif de freinage est actionné les premières structures de support 16 ne peuvent tourner; les roues 28 tournent autour des essieux 26 effectuant ainsi l'entraînement. En continuant de se référer à la figure 3, on voit une structure de détection de manoeuvre et une structure de détection d'entraînement prévues pour détecter l'orientation des premières structures de support 16 et respectivement la distance parcourue par les roues 28 La structure de détection de manoeuvre comprend une roulette de détection de manoeuvre 70 montée sur l'arbre 66 et un dispositif capteur de détection de manoeuvre 72 monté à proximité de la roulette de détection de manoeuvre 70 La roulette de détection 70 et le dispositif capteur 72 sont le mieux illus- trés dans la figure 4. La structure de détection d'entraînement comprend une roulette de détection d'entraînement 74 montée sur un essieu 76 et un dispositif capteur de détection d'entraînement 78 à proximité de la roulette de détection 74 La roulette de détection 74 et le dispositif capteur 78 sont similaires à ceux illustrés à la figure 4. Un dispositif de tension de manoeuvre 80 et un dispositif de tension d'entraînement 82 sont prévus pour régler la tension des courroies 64 et respectivement 52 Les dispositifs de tension 80 et 82 sont chacun contraints par ressort et sont de construction similaire aux structures de tension de courroie 58 et 68, mais assurent des fonctions différentes Ils empêchent le moteur de caler du fait de la charge sur la lame de la tondeuse à gazon et les roues 28. la -7- Le dispositif de tension d'entraînement 82 fait varier la vitesse de rotation des roues 28 en permettant le glissement de la courroie 52 en fonction de la charge de la lame de tondeuse à gazon provoquée par l'herbe coupée De façon similaire, le dispositif de tension de manoeuvre 80 permet le glissement de la courroie 64 en fonction de la résistance à la manoeuvre provoquée sur les ensembles à roue 14 par l'herbe Dans le mode de réalisation illustré, les dispositifs de tension 80 et 82 sont réglés de telle manière que la vitesse du moteur qui est normalement d'environ 3600 tours/minute ne tombe jamais en-dessous de 2200 tours/minute Les dispositifs de tension 80 et 82 sont particulièrement adaptés pour être utilisés avec des embrayages à ressort qui sont actionnés habituellement en environ 20 millisecondes. Une structure est également prévue pour indiquer instantanément le sens de déplacement de la plateforme Une courroie 84 relie un pignon 86 monté sur l'arbre 66 avec un pignon 88 monté sur l'arbre 90 Ainsi accouplé, l'arbre 90 tourne en synchronisme avec les fourches 18 des premières structures de support 16. L'arbre 90 qui est supporté de manière appropriée dans l'élément de châssis 12 contient une structure pour supporter un élément indicateur de sens tel qu'une flèche, une caméra vidéo, un siège, etc L'élément indicateur de sens est initialement dirigé vers un point dans la même direction que les premières structures de support 16 Ensuite, l'élément indicateur de sens tourne en synchronisme avec les premières structures de support 16. Dans des applications de la présente plateforme à des surfaces autres que la tonte du gazon, par exemple le nettoyage par aspirateur robotisé, les dispositifs qui doivent être orientas dans le sens du dé- placement de la plateforme, tels que la tête de l'aspirateur ou un siège peuvent être reliés à l'arbre 90 Ainsi relié, le dispositif est manoeuvré en synchronisme avec les premières structures de support 16 de la plate- forme 10. En se référant maintenant à la figure 5, on voit un circuit de commande 100 de la plateforme 10 illustré sous forme de diagramme synop- tique Un récepteur 110 reçoit un signal radio depuis un point de commande à distance La sortie du récepteur 110 est appliquée à un convertisseur fréquence/tension 112 qui fournit un signal électrique approprié pour entraîner un sélecteur de ligne 114. Le sélecteur de ligne 114 actionne sélectivement des lignes de commande de manoeuvre A, B, C, D et des lignes de commande d'entraînement A', B', C', D' Les lignes A, B, C, D sont conductivement reliées à un sg- -8- lecteur d'angle manuel 116 qui engendre un signal d'angle de manoeuvre approprié Le signal d'angle de manoeuvre est appliqué à un comparateur d'angle 118 qui reçoit également un signal d'erreur d'angle de manoeuvre depuis un compas électronique 120 Le signal d'erreur d'angle de manoeuvre représente la différence entre l'orientation de compas que la plateforme doit suivre et l'orientation réelle Ces erreurs peuvent être provo- quées par des caractéristiques du terrain La correction de ces déviations est cependant effectuée dans le mode de réalisation illustré uniquement lorsqu'un signal d'angle de manoeuvre est produit Le signal d'erreur d'angle de manoeuvre est ajouté au signal d'angle de manoeuvre dans le comparateur d'angle 118 et un signal approprié est fourni au compteur de manoeuvre 122. Le compteur de manoeuvre 122 fournit un signal approprié qui est appliqué à un convertisseur numérique/analogique 124 Ce convertisseur 124 fournit un signal approprié pour actionner l'embrayage et frein de ma- noeuvre 62 précédemment décrit. Le compteur de manoeuvre 122 reçoit un signal d'entrée depuis un détecteur de manoeuvre 126 qui comprend la roulette de détection de ma- noeuvre 70 et le dispositif capteur de détection de manoeuvre 72 précédem- ment décrits. Les lignes A', B', C', D' du sélecteur de ligne 114 sont conduc- tivement reliées à un sélecteur à déplacement manuel 128 qui fournit un signal d'entratnement approprié Le sélecteur à déplacement manuel 128 reçoit également un signal d'entrée du compteur de manoeuvre 122 qui est utilisé pour coordonner l'entraînement et la manoeuvre de la plateforme Dans le présent mode de réalisation, les roues 28 ne sont pas entrai- nées lorsque les fourches 128 sont manoeuvrées vers une nouvelle orienta- tion Ainsi, lorsque le signal reçu par le sélecteur à déplacement 128 du compteur de manoeuvre 122 indique que la manoeuvre est effectuée, le signal d'entraînement produit par le sélecteur à déplacement 128 n'est pas appliqué au comparateur d'entraînement 130 Le signal d'entraînement est cependant appliqué au comparateur d'entraînement 130 lorsque le signal reçu par le sélecteur de déplacement 128 du compteur de manoeuvre 122 indique qu'aucune opération de manoeuvre n'est en cours Il est clair que, si on le souhaite, les roues 28 peuvent être entraînées lorsque les four- ches 18 sont manoeuvrées vers une nouvelle orientation. Le comparateur d'entraînement 130 reçoit en outre un signal d'entrée depuis un compteur d'entraînement 132 qui, à son tour, reçoit un signal d'entrée d'un détecteur d'entraînement 134 Le détecteur d'entrai- nement 134 comprend la roulette de détection d'entraînement 74 et le dispositif capteur de détection d'entraînement 78 précédémment décrits Le compteur d'entraînement 132 conserve la trace de la distance parcourue par les roues 28. Un signal de sortie du comparateur d'entraînement 130 est appli- qué à un convertisseur numérique/analogique 136 Une sortie du sélecteur de ligne 114 est reliée à un convertisseur numérique/analogique 138 Les signaux de sortie des convertisseurs numérique/analogique 136 et 138 sont utilisés pour actionner sélectivement l'embrayage d'entraînement 56 comme décrit précédemment. Dans le mode de réalisation de la figure 5, le dispositif indi- cateur de sens comprend une caméra vidéo 140 qui est conductivement reliée à un émetteur 142 Avec une telle liaison, les données correspondant à la scène vue par la caméra 140 sont reçues par l'émetteur 142 pour être transmises par radio à un point de commande à distance L'émetteur 142 reçoit également des signaux du détecteur de manoeuvre 126 et du détecteur d'entraînement 134 contenant des informations concernant l'orientation de la plateforme 10 et respectivement la distance parcourue par la plateforme Cette information est également transmise au point de commande à distance. En se référant maintenant à la figure 6, on voit un circuit de commande 150 au point de commande à distance illustré sous la forme d'un diagramme synoptique Un récepteur 160 reçoit les signaux émis par l'émet- teur 142 du circuit de commande 100 Les signaux reçus sont traités et alimentent d'une part un dispositif de visualisation vidéo 162 et d'autre part un ordinateur 164 Les données visualisées sur le dispositif vidéo 162 comprennent l'orientation de la plateforme 10, la distance parcourue par la plateforme 10 et la position angulaire de manoeuvre ou l'emplace- ment de la plateforme 10. L'ordinateur 164 reçoit en outre des signaux d'entrée d'un sélecteur de manoeuvre 166 et d'un sélecteur d'entraînement 168 Les sélecteurs de manoeuvre et d'entraînement 166 et 168 sont des dispositifs réglables manuellement qui permettent à l'opérateur de choisir rapidement des commandes d'angle de manoeuvre préprogrammées A, B, C, et des comman- des de distance d'entraînement ptéprogrammées A', B', C' De plus, les sélecteurs-166 et 168 permettent une sélection numérique de valeur uti- lisant les chiffres 0 à 9 Cette sélection est illustrée par la ligne de commande de sélection de manoeuvre D et la ligne de commande de sélection d'entraînement D'. L'ordinateur 164 reçoit des informations du récepteur 160, du sélecteur de manoeuvre 166 et du sélecteur d'entraînement 168 Il traite -io 2522299 cette information selon des instructions programmées et fournit une infor- mation de signal de commande à un émetteur 170 destinée à être transmise par radio au récepteur 110 du circuit de commande 100. Il doit être clair que le circuit de commande 150 au point de commande à distance peut facilement être incorpore au circuit de commande sur la plateforme 10 Dans un tel mode de réalisation, la caméra 140, le dispositif de visualisation vidéo 162, les récepteurs 110 et 160, le convertisseur fréquence/tension 112, et les émetteurs 142 et 170 ne sont pas nécessaires De la même manière, de nombreuses caractéristiques du mode de réalisation décrit dans les figures 5 et 6 peuvent être éliminées sans sortir du cadre de l'invention Par exemple, la caméra 140 et le dispositif de visualisation vidéo 162 peuvent être facilement éliminés de la plateforme entra nable manoeuvrable de la présente invention. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec des modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'on peut lui apporter de nombreuses variantes et modifica- tions sans pour autant sortir ni de son cadre ni de son esprit. -Il 2522299 REVENDICATIONS 1 Plateforme entra nable manoeuvrable ( 10), caractérisée par le fait qu'elle comprend: un élément de châssis ( 12) disposé sensiblement dans un plan d'élément de châssis, 3 +N ensembles à roue ( 14), N = O, 1, 2 chaque ensemble comprenant une première structure de support ( 16) reliée à rotation audit élément de châssis, de manière à tourner autour d'un axe sensiblement perpendiculaire audit plan d'élément de châssis, -une roue ( 28) montée à rotation sur ladite première structure de support de manière à tourner dans un plan de rotation de roue autour d'un axe sensiblement parallèle audit plan d'élément de chassis, une première structure d'entraînement pour entrainer ladite roue ( 28) autour de son axe de rotation dans ledit plan de rotation de roue et une première structure de manoeuvre pour faire tourner ladite première structure de support ( 16) autour de son axe de rotation, les plans de rotation de roue desdites 3 + N roues ( 28) étant disposés sensiblement parallèlement les uns aux autres, un premier dispositif sans fin ( 36) relié à entraînement à chacune desdites premières structures d'entratnement pour faire tourner chacune des roues ( 28) sensiblement en synchronisme, un second dispositif sans fin ( 38) relié à entraînement à cha- cune desdites premières structures de manoeuvre pour faire tourner chacune desdites premières structures de support ( 16) sensiblement en synchronisme et, des moyens d'entraînement pour entraîner sélectivement lesdits premier et second dispositifs sans fin, lesdits moyens comprenant un dis- positif d'entraînement ( 82), une première structure ( 56) pour sélective- ment accoupler et désaccoupler ledit dispositif d'entraînement et ledit premier dispositif sans fin et une seconde structure ( 62) pour sélective- ment accoupler et désaccoupler ledit dispositif d'entraînement et ledit second dispositif sans fin. 2 Plateforme selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle comprend une structure de commande comprenant des moyens pour ac- tionner lesdits moyens d'entra nement, une première structure de relais pour actionner sélectivement ladite première structure ( 56), une seconde structure de relais pour actionner sélectivement ladite seconde structure ( 62) et un circuit de commande ( 100) relié auxdites première et seconde structures de relais pour actionner sélectivement lesdites première et seconde structures de relais. -12 2522299 3 Plateforme selon la revendication 2, caractérisée par le fait que ledit circuit de commande ( 100) comprend un récepteur ( 110) apte à recevoir un signal transmis pour fournir des signaux de commande. 4 Plateforme selon l'une quelconque des revendications pr 9 cé- dentes, caractérisée par le fait qu'elle comprend une structure indica- trice de direction comprenant une structure de support reliée à entraîne- ment au second dispositif sans fin ( 38) pour tourner en synchronisme avec lesdites premières structures de support ( 16) et un élément indicateur de direction monté sur ladite structure de support. 5 Plateforme selon la revendication 4, caractérisée par le fait que ledit circuit de commande ( 100) comprend en outre un émetteur ( 142) pour émettre des signaux radio et que ledit élément indicateur de direc- tion comprend une caméra vidéo ( 140), ladite caméra étant conductivement reliée audit émetteur de telle manière que lesdits signaux émis représen- tent des données vues par ladite caméra. 6 Plateforme selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle comprend des moyens de commande pour actionner sélectivement les- dites première et seconde structures ( 56, 62) desdits moyens d'entraîne- ment, lesdits moyens de commande comprenant des moyens pour fournir des signaux de commande, des moyens pour recevoir lesdits signaux de commande et fournir des signaux de commande de manoeuvre et des signaux de commande d'entraînement, des moyens pour recevoir lesdits signaux de commande de manoeuvre et actionner sélectivement ladite seconde structure ( 62), et des. moyens pour recevoir lesdits signaux de commande d'entratnement et action- ner sélectivement ladite première structure ( 56). 7 Tondeuse à gazon commandable, manoeuvrable, caractérisée par le fait qu'elle comprend: une plateforme ( 10) selon la revendication 2, et une structure de tondeuse à gazon comportant une structure de carter ( 4) reliée de façon mobile à ladite plateforme ( 10) et une structu- re de lame reçue dans ladite structure de carter et disposée sensiblement parallèlement au plan d'élément de châssis, ladite structure de lame étant reliée à entraînement audit dispositif d'entraînement. 8 Tondeuse à gazon selon la revendication 7, caractérisée par le fait que lesdites première et seconde structures ( 56, 62) du dispositif d'entraînement comprennent des structures de tension ( 58, 68) pour retar- der le calage dudit dispositif d'entraînement, 9 Tondeuse à gazon selon la revendication 7, caractérisée par le fait que la structure de commande comprend en outre une structure de détection d'entraînement ( 74, 78) reliée conductivement audit circuit de -13 2522299 commande ( 100) pour détecter la rotation desdites roues ( 28), une struc- ture de détection de manoeuvre ( 70, 72) reliée conductivement audit circuit de commande ( 100) pour détecter l'orientation desdites premières structures de support ( 16), le circuit de commande comportant un récepteur ( 110) apte à recevoir un signal transmis pour fournir des signaux de commande. Tondeuse à gazon selon la revendication 7, caractérisée par le fait qu'elle comprend en outre une structure indicatrice de direction possédant une structure de support reliée à entraînement audit second dis- positif sans fin ( 38) pour tourner en synchronisme avec lesdites premières structures de support ( 16) et un élément indicateur de direction monté sur ladite structure de support. Il Tondeuse à gazon entra nable, manoeuvrable, caractérisée par le fait qu'elle comprend: une plateforme entraînable, manoeuvrable selon la revendica- tion 1, une structure de tondeuse à gazon comprenant une structure de carter ( 40) reliée de façon mobile à la structure de plateforme ( 10) et une structure de lame reçue dans ladite structure de carter ( 40) et dis- posée sensiblement parallèlement au plan d'élément de châssis, ladite structure de lame étant reliée à entraînement audit dispositif d'entraî- nement et une structure de commande comprenant des moyens pour fournir des signaux de commande, des moyens pour recevoir lesdits signaux de commande et actionner ledit dispositif d'entraînement, des moyens pour recevoir lesdits signaux de commande et fournir des signaux de commande de manoeuvre et des signaux de commande d'entraînement, des moyens pour recevoir lesdits signaux de commande de manoeuvre et sélectivement ac- tionner ladite seconde structure ( 62) desdits moyens d'entraînement, et des moyens pour recevoir lesdits signaux de commande d'entraînement et sélectivement actionner ladite première structure ( 56) desdits moyens d'entraînement.