Brevet FR2523330A1 — publié le 19830916

La présente invention concerne une installation de chariots automcteurs à guidage optique, du type comprenant une piste de guidage colorée, des moyens de signalisation apposés sur le sol au voisinage de ladite piste et au moins un chariot automoteur confortant des moyens de guidage cocpérant avec la piste colorée pour assurer son guidage le long de ladite piste et des moyens de commande coopérant avec les moyens de signalisation pour déclencher l'exécu- tion d'instructions préalablement programmées. L'utilisation de chariots automoteurs à guidage automatique a récemment pris une extension importaDte, et ces chariots sont utilisés notamment dans les locaux à grande surface, par exemple dans les usines pour la distribution et le transport des pièces ou autres, entre les différents postes de travail, ainsi que dans les autres locaux d'emmagasinage pour assurer le transport et la distribution d'articles divers, ainsi que la liaison entre les différents potes de traitement. On connaît donc déjà différentes solutions pour assurer d'une part le guidage des chariots, et d'autre part déclencher l'exécution des différentes manoeuvres ou autres opérations en des points déterminés du trajet effectué. Ces fonctions sont assurées suivant une première solution connue, au moyen d'un fil de mental enterré, qui engendre un champ capté par des moyens prévus sur le chariot, par l'intermédiaire duquel sont assurées les différentes commandes. Cependant, cette technique nécessite une intallation relativement complexe ccmprenant notamment des arcires contenant les différents appareillages nécessaires. Une autre solution connue consiste à utiliser une piste colorée for niant un contraste, ce contraste étar.t détecté par des cellules de lecture portées par le chariot et les ordres étant dor.nes à ce dernier soit par des interruptions prévues dans ladite piste, soit au moyen de plaques métalliques fixées dans le sol. Ces solutions connues présentent différents inconvénients. En ce qui concerne le guidage par fil de métal enterré, la mise en oeuvre de l'installation n'est véritablement possible sans difficulté que lorsque celle-ci est prévue lors de la ccnstruction des locaux auxquels elle est destinée. De plus, les transformations ultérieures du réseau sont malaisées et coûteuses. Par contre, avec la technique de guidage par piste colorée, il est possible à la rigueur de tracer ladite piste sur le sol de locaux déjà existants. Toutefois, certains systèmes nécessitent malgré tout des travaux dans le sol pour la fixation des plaques métalliques assurant la commande du chariot. De plus, dans tous les systèmes connus jusqu'à présent, la piste de guidage reste visible, ce qui la rend particulièrement inopportune dans certains locaux pour des raisons d'esthétique. La présente invention a donc pour but principal de remédier à ces inconvénients en fournissant une installation de chariots automoteurs qui peut être implantée facilement dans les locaux déjà existants, sur le plupart des sols de ceux-ci, qui n'utilise aucun appareillage ccplexe ou coûteux, et dont le réseau peut être modifié à volonté de façon simple. A cet effet, l'insention a pour objet une installation du type susmentionné qui se caractérise essentiellement en ce que les moyens de signal sation sont constitués par un ensemble de signes tracés sur le sol au moyen d'une matière colorée analogue à celle constituant la piste de guidage, et en ce que les-moyens de commande portés par le chariot comprennent un ensemble de détection apte à détecter lesdits signes. De préférence, la piste de guidage et les moyens de signalisation sont tracés sur le sol au moyen d'une matière sensible aux rayons ultra-violets le chariot étant équipé d'une source de rayonnement ultra-vioLet apte à couvrir à la fois ladite piste et lesdits moyens de signalisation. Le cas échéant, ladite matière sensible aux rayons ultra-violets pourri être constituée par une peinture qui est nnraaicment invisible à la lumière blanche. On comprend aisément que grâce à l'utilisation d'une peinture sensible aux rayos ultra-violets, la piste et les moyens de signalisation suivant l'invention peuvent être apposés sur le sol de locaux déjà existants et présentent en outre l'avantage, par rapport aux pistes connucs par bandes contrastées, de touvoirêt:e utilisés sur des sols de natures très variées sans changement de réglage des circuits électroniques du chariot.Cela permet notamment l'utilisation de peintures invisibles à l'oeil dans certains locaux, sur la moquette d bureaux par exepie, et de peintures visibles dans les locaux adjacents com- xertant un sul d'une autre nature, ce qui n'était pas possible jusqu'à maintenant avec le > pistes à bandes contrastées pour des raisons d'esthétique. Généralement, le réseau de guidage du chariot comporte un certain nombre d'aiguillages destines à assurer le transfert du chariot d'une piste à l'autre. Dans ce cas, l'installation selon l'invention est caractérisée en ce que les moyens de guidage portés par le chariot comprennent quatre cellules photo-sensibles disposées en ligne transversalement par rapport à la piste, les deux du milieu servant au guidage normal du chariot le long de la piste, tandis que les deux de droite ou les deux de gauche sont respectivement sélectionnées en fonction des indications fournies par les moyens de signalisation afin d'assurer le guidage du chariot le long d'une courbe d'aiguillage située à droite ou à gauche de la piste, ladite courbe d'aiguillage étant constituée de deux tronçons de pistes colorées parallèles dont l'écartement correspond à celui des deux cellules de droite ou de gauche. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, les quatre cellules photo-sensibles sont reliées à un circuit électronique de guidage comprenant un amplificateur à gain réglable auquel sont appliquées les sorties des quatre cellules et dont les quatre sorties sont reliées aux quatre entrées d'un amplificateur soustracteur dont les quatre sorties sont reliées à un circuit sélecteur qui est lui-même relié à un microprocesseur sélectionnant les deux cellules de droite, les deux du milieu ou les deux de gauche suivant un programme dudit microprocesseur et en fonction des informations fournies par les moyens de signalisation, les sorties du circuit sélecteur étant reliées chacune à un soustracteur et à un sommateur, la sortie du soustracteur étant appliquée à un comparateur commandant un relais de présence de guidage, tandis que la sortie du sommateur est appliquée à un circuit d'asservissement commandant la direction du chariot. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'ensemble de détection comporte deux cellules photo-sensibles disposées de manière à balayer lesdits signes, prévus de forme et de surface identiques, mais orientés suivant deux directions opposées par rapport à la piste de guidage, de façon à constituer des éléments de codage binaire pour lesdites cellules. De préférence, lesdits signes sont constitués par des triangles isocèles égaux dont la base est disposée parallèlement à la piste de guidage. Par ailleurs, les deux cellules de l'ensemble de détection sont reliées à un circuit électronique de décodage comprenant des moyens sensibles à des signaux à front montant et des moyens sensibles à des signaux à front descendant, agencés de telle sorte que les sorties desdites cellules indiquent, pour chaque triangle, la position par rapport à la piste du sommet opposé à la base, de façon à attribuer au signe ainsi détecté la valeur binaire UN ou ZERO selon sa position. Une forme d'exécution de l'invention est décrite ci-après à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique d'un chariot automoteur conforme à l'invention et d'une portion de piste de guidage pour ledit chariot, avec un aiguillage et des moyens de signalisation - la figure 2 est un schéma synoptique du circuit électronique de guidage du chariot - la figure 3 est un schéma synoptique du circuit électronique de décodage des moyens de signalisation ; et - la figure 4 est une vue schématique à plus grande échelle montrant les deux éléments de base doemoyens de signalisation selon l'invention. En se référant tout d'abord à la figure 1, on peut voir un chariot automoteur 1 apte à se déplacer dans le sens indiqué par la flèche F le long d'une piste de guidage rectiligne 5. Ce chariot est de conception classique et comporté un essieu arrière avec deux roues folles 2 et une tourelle avant pivotante 3 portant une roue 10 qui est à la fois motrice et directrice grâce à deux moteurs non représentés. A l'avant du chariot est monté un capteur 4 comportant quatre cellules photo-sensibles, de préférence du type photo-résistant, disposées en ligne, transversalement par rapport à la piste de guidage et à la même distance les unes des autres A cet effet, le capteur 4 pourra d'ailleurs avantageusement être fixé sur la tourelle pivotante 3, de manière à être toujours perpendiculaire à la piste suivie par le chariot.Les quatre cellules photo-résistantes sont désignées respectivement par DE, DI, GI, GE, et correspondent respectivement aux positions Droite Extérieur, Droite Intérieur, Gauche Intérieur et Gauche Extérieur. La tourelle 3 comporte en outre un dispositif émetteur de rayons ultra-violets 6 permettant de couvrir la piste 5 sur une largeur suffisante de part et d'autre de celle-ci, ainsi que des moyens de signalisation 8 apposés sur le sol au voisinage de ladite piste et qui seront décrites plus en détail par la suite. Pour détecter ces moyens de signalisation, le chariot 1 est équipé d'un ensemble de détection 7 solidaire du capteur 4, comprenant une première cellule photo-sensible S dite de synchronisme et une seconde cellule photosensible L dite de lecture. Les deux cellules sont disposées sur l'un des cotés du chariot, perpendiculairement à son axe longitudinal et à une distance de cet axe qui est égale à la distale sépaant les moyens de signalisation 8 de l'axe de la piste 5. Ainsi qu'on peut le voir très clairement sur la figure 1, la piste 5 croise à angle droit une autre piste rectiligne 9 en un point C. En amont de ce croisement et sur le côté droit sont tracées deux pistes auxiliaires incurvées 11 et 12 constituant un aiguillage permettant au chariot 1 de passer directement de la piste 5 sur la piste 9. Le rayon de ces deux pistes auxiliaires est bien entendu supérieur ou égal au rayon de braquage du chariot. La piste auxiliaire il s'étend sur à peu près un quart de cercle et ses extrémités sont parallèles aux pistes 5 et 9. Elle est distante de celles-ci et de la piste auxiliaire 12 d'une largeur égale à l'espacement de deux cellules adjacentes du capteur 4. La piste 12 est concentrique à la piste 11 et son rayon est défini par la distance entre le centre de l'arc de cercle formé par la piste 11 et les pistes principales 5 et 9. Les différentes pistes 5, 9, 11 et 12 forment un contraste avec le sol naturel. Conformément à l'invention, ces pistes ainsi que les moyens de signalisation 8 sont dessinés sur le sol avec un vernis fluorescent qui est normalement transparent ou invisible à la lumière blanche et qui est rouge lumineux lorsqu'il est éclairé par la source de rayonnement ultra-violet 6. Le cas échéant, les pistes et les moyens de signalisation pourraient aussi être tracés avec une peinture visible réagissant aux rayons ultra-violets. Le chariot 1 est complété par un premier circuit électronique de guidage GUI relié aux quatre cellules du capteur 4 et par un second circuit électronique de décodage DEC relié aux deux cellules de l'ensemble de détec- tion 7. Le circuit électronique de guidage GUI est représenté de manière synoptique sur la figure 2 et comprend tout d'abord un circuit d'amplification 13 à gain réglable auquel sont appliquées les sorties des quatre cellules photo-résistantes DE, DI, GI et GE. Ce circuit d'amplification 13 comporte quatre sorties correspondant à quatre étages d'amplification en parallèle, ces quatre sorties étant reliées aux quatre entrées d'un circuit amplificateur soustracteur 14 qui comporte également quatre sorties qui sont reliées à quatre entrées d'un circuit électronique 15 de sélection de deux des quatre cellules DE, DI, GI, GE du capteur 4, c'est-à-dire des deux cellules du milieu, de droite ou de gauche. Le circuit de sélection 15 comporte deux sorties qui sont reliées chacune à un circuit soustracteur 16 et à un circuit sommateur 17. La sortie du circuit soustracteur 16 est reliée à l'entrée d'un comparateur dc seuil 18 qui commande un relais de présence de guidage 19. La sortie du circuit sommateur 17 est reliée à un circuit d'asservissement 20 qui comporte quatre sorties de commande de l'ensemble 21 ampli et moteur de direction du chariot 1. Le circuit électronique de décodage DEC est représenté de manière synoptique sur la figure 3 et comprend tout d'abord un circuit de mise en forme 22 auquel est relié la sortie de la cellule photo-senslble L dite de lecture et qui transforme le signal émanant de cette cellule en une impulsion à front droit. La sortie du circuit 22 est reliée â une entrée d'une porte OU exclusif 23 dont la sortie est reliée à une entrée d'une porte Er 24. La sortie du circuit 22 est également reliée aux entrées(D)de quatre bascules 25, 26, 27 et 28. La cellule S de synchronisation est reliée à un circuit 29 de mise en forme identique au circuit 22, et dont la sortie est reliée d'une part à l'entrée d'un circuit monostable 30 dont la sortie est reliée à la seconde entrée de la porte ET 24. La sortie du circuit 29 est d'autre part reliée à l'entrée d'un inverseur 31 dont la sortie est reliée à l'entrée d'un compteur binaire 32 ayant trois sorties qui sont reliées cnacune d'une part à un décodeur 33, et d'autre part aux entrées d'un circuit sélectionneur de données 34. Le circuit décodeur binaire décimal 33 comporte quatre sorties qui sont reliées respectivement aux entrées de déclenchement d'enregistrement des bascules 25, 26, 27, 28. Chaque bascule comporte deux sorties inverses(Q)et(Ç. Les sorties (Q) de chaque bascule sont reliées aux entrées d'une carte 37 comportant un microprocesseur. Les sorties(Q)de ces bascules sont reliées aux quatre entrées du circuit sélectionneur de données 34. Le circuit sélectionneur de données 34 comporte une sortie qui est reliée à la seconde entrée de la porte OU exclusif 23. La sortie de la porte ET 24 est reliée par l'intermédiaire d'un interrupteur 35 normalement fermé, à l'entrée d'un inverseur 36 dont la sortie est reliée à chacune des bascules 25, 26, 27 et 28. L'entrée de l'inverseur 36 est également reliée d'une part au circuit décodeur binaire décimal 33 et d'autre part au compteur binaire 32. La sortie de la carte micropoceseur 37 est reliée à une ente de commande du circuit de sélection 15 faisant partie du circuit de guidage GUI représenté sur la figure 2. On va maintenant décrire le fonctionnement du système de guidage du chariot, en se référant plus particulièrement à cette figure 2. Le guidage est assuré au moyen de deux des cellules photo-résistantes du capteur 4 dont l'écartement est égal à la largeur de la trace. A chaque cellule est associé un étage de l'amplificateur 13 dont le gain, réglable grâce à n potentiomètre non représenté, permet d'ajuster les courbes de réponse de chacune des cellules à une courbe type. On notera que dans la réalisation décrite ici, les conducteurs conduisant les signaux des cellules DE, DI, GI et GE au circuit GUI du chariot passent au-densus des moteurs de la tourelle 3 qui constituent des émetteurs de parasites. Il est donc néces3aJ.e de passer, pour chaque cellule, un fil relié à la masse tourillonné avec le fil de sortie de l'amplificateur 13, comme illustré en M sur la figure 2, de manière à ce qu'ils reçoivent tous les deux les mêmes parasites. Dans le montage, ces deux fils sont reliés l'un à l'entrée +, l'autre à l'entrée - d'un amplificateur opérationnel du circuit 14, cet amplificateur étant monté en soustracteur. On supprime ainsi du signal les parasites reçus. Le signal produit par une cellule, et amplifié par l'amplificateur 13 est appliqué à l'entrée - de l'amplificateur 14 Si l'on veut une tension positive, et à l'entrée + si l'on veut une entrée négative. On attribue à la cellule droite DI une tension négative, et à la cellule gauche GI une tension positive. On supposera tout d'abord que le circuit de sélection 15 sélectionne les signaux N provenant des cellules DI et GI, ce qui correspond en fait au mode de guidage normal du chariot le long d'une piste telle que 5. L'étage suivant est un amplificateur monté en sommateur 17. Si les cellules DI et GI sont chacune à cheval sur le bord de la piste 5, elles émettent le même signal en amplitude, mais auquel on attribue un signe différent par le circuit 14. La sortie du sommateur 17 reste donc à zéro. Lorsque cette sortie devient positive, c'est que le signal de la cellule GI est supérieur en valeur absolue au signal de la cellule DI, et donc que le capteur 4 est déporté vers la droite par rapport à la piste 5, et d'autant plus déporté que le signal en sortie du sommateur 17 est grand. Ce signal de sortie du sommateur 17 est appelé signal d'erreur. Les signaux appliqués au sommateur 17 sont également appliqués au soustracteur 16, qui donne en sortie la somme des valeurs absolues des signaux des cellules DI et GI. La sortie du soustracteur 16 est reliée au comparateur 18 qui commande le relais 19 matérialisant la présence ou l'absence de guidage. Lorsque la sortie du soustracteur 16 est inférieure à un seuil limite, c'est-à-dire si les cellules DI et GI ne sont pas au-dessus de la piste, le relais 19 tombe, et le chariot s'arrête. Le signal d'erreur émis en sortie du sommateur 17 est appliqué au circuit 20 d'asservissement de direction. S'il y a "Présence Guidage", c'està-dire tant que le chariot marche, ce signal d'erreur est transformé par le circuit 20, d'une part en un signal continu "Droite" ou "Gauche", d'autre part en un signal intermittent nDroite" ou "Gauche", dont le rapport cyclique est fonction de l'amplitude du signal d'erreur. Ces deux signaux commandent l'ampli de direction de l'ensemble 21. La correction est assurée par une commande de vitesse de rotation de la tourelle dans un sens ou dans l'autre. Dans le système envisagé, quatre cellules sont necessaires pour permettre au chariot 1 de suivre un aiguillage tel que celui qui est matérialisé sur la figure 1 parles pistes auxiliaires 11 et 12. Les deux cellules du milieu GI et DI sont utilisées pour le mode de guidage normal N, ainsi qu'on l'a vu plus haut. Pour suivre un aiguillage situé sur la droite ou sur la gauche de la piste, on commute, au niveau du circuit de sélection 15, soit sur les cellules de droite DI et DE, soit sur les cellules de gauche GI et GE, afin de se retrouver respectivement en mode de guidage droit D ou en mode de guidage gauche G. Pour simplifier, on supposera que l'aiguillage à suivre est situé sur la droite, comme sur la figure 1. La cellule DI est alors commune au guidage normal N et au guidage droit D.En guidage normal, la cellule droite DI étant de signe négatif, tandis que la cellule gauche GI est de signe positif, lorsque l'on passe à un guidage D sur les cellules de droite DI et DE, celle qui était à droite DI en guidage N devient celle de gauche en guidage D, tout en étant toujours associée au signe négatif. Il faut donc en définitive que la cellule DE soit associée à un signal positif et que réciproquement la cellule de gauche GE soit associée à un signal négatif, de manière à ce que deux cellules communes à un même mode de guidage soient associées à un signe opposé. Dans ce cas, si l'asservissement est assuré sur une bande lumineuse 5, le signal d'erreur indique un déplacement par rapport à cette bande 5 vers la droite lorsqu'il est vers la gauche, et réciproquement. C'est pourquoi il faut asservir le chariot 1 en "Négatif" lorsque l'on prend un aiguillage, l'asservissement en T'Négatif" signifiant que les deux cellules DI et DE ou CI et GE suivent une bande sombre, entre deux bandes lumineuses telles que 11 et 12. Lorsque le chariot 1 va tout droit à l'aiguillage représenté figure 1, et qu'il aborde le point C de croisement des pistes 5 et 9, il est en guidage N. Il asservit sa direction sur les cellules DI et GI. Les deux cellules coupent quasiment simultanément la piste 9. La perturbation provoquée par cet excès de lumière est symétrique sur les deux cellules, et le signal d'erreur reste voisin de zéro ;même dans le cas où la tourelle n'aborde pas le point C parfaitement perpendiculairement, l'amplitude et la durée du signal d'erreur ne permettent pas de mouvement de la tourelle. On va maintenant décrire le fonctionnement des moyens de commande du chariot 1, en se référant plus particulièrement aux figures 3 et 4. Ces moyens de commande comprennent essentiellement le circuit de décodage DEC des moyens de signalisation 8 détectés par les deux cellules photo-sensibles S et L. Dans le mode de réalisation particulier de l'invention décrit ici, les moyens de signalisation sont constitués par des groupes de triangles isocèles égaux dont la base est disposée parallèlement à la piste 5. Ces triangles sont orientés dans deux directions opposées par rapport à la piste, de manière à former des éléments de codage binaires pour lesdites cellules. Ainsi, et comice illustré sur la figure 4, le triangle tel que Tg dont la base est située du coté de la piste 5 constitue un élément binaire "O", tandis que le triangle tel que T1 dont la base est éloignée de la piste constitue un élément binaire "1". Les cellules S et L, dont l'écartement est légèrement inférieur à la hauteur des triangles isocèles Tg ou T1, envoient un signal haut ou bas. A chaque transition entre ces deux niveaux, on a un front montant ou un front descendant. Si l'ensemble de détection 7 aborde un triangle tel que T1 représen tant un "1" binaire, le signal émis par la cellule de lecture L rentre dans le circuit de mise en forme 22 de manière à transformer le front montant incliné en front montant droit. La valeur prise par la cellule L arrive par l'entrée (1) de la porte OU exclusif 23, et dans toutes les entrées (D) des bascules 25, 26, 27 et 28. Cependant, rien ne se passe tant que l'entrée (CLK) de l'une de ces bascules ne reçoit pas un front descendant.Tant que la cellule de synchronisme S n'est pas arrivée sur le triangle, elle envoie un signal de niveau bas, que l'inverseur 31 transforme en un signal de niveau haut. Le comptéur binaire 32 a ses trois sorties au niveau bas, et le décodeur binaire décimal 33 a toutes ses sorties au niveau bas, sauf ia sortie (O) qui est au niveau haut. L'entrée du circuit monostable 30 est aussi au niveau bas et il n'apparait pas d signal de sortie. Lorsque la cellule S arrive sur le triangle, le circuit de mise en forme 29 redresse le front du signal. Un front montant est appliqué à l'entrée du circuit monostable 30, dont la sortie reste au niveau bas, car ce circuit n'est sensible qu'aux fronts descendants. Un front montant est aussi appliqué à l'entrée del'inverseur 31. On a donc à la sortie de cet inverseur 31 et à l'entrée du compteur binaire 32 un front descendant. La sortie (20) du circuit O 32 et l'entrée (2 ) du circuit 33 passent au niveau haut alors que les deux autres sorties-entrées de ces circuits restent au niveau bas. La sortie (O) du décodeur 33 passe alors au niveau bas, tandis que la sortie (1) passe au niveau haut, les autres sorties restant au même niveau bas. On envoie donc un front descendant sur l'entrée (CLK) de la bascule 25 et un front montant sur l'entrée (CLK) de la bascule 26. Cette entrée est sensible aux fronts descendants, et donc la bascule 25 enregistre la valeur prise alors par l'entrée (D), soit la valeur que prend la cellule de lecture L. Le sélectionneur de données 34, commandé par les entrées (A), (B) et 0 1 2 (C) reliées aux sorties (2 ), (2 ) et (22) du compteur binaire 32, prend en sortie le niveau enregistré dans la bascule 25, valeur qui se retrouve donc à l'entrée (2) de la porte OU exclusif 23. L'autre entrée de cette porte 23 est reliée au circuit de mise en forme 22 de la cellule L, et affiche onc le niveau pris par cette cellule. La sortie de la porte 23 est au niveau haut si ses deux entrées ne concordent pas, et au niveau bas si elles concordent. On retrouve cette valeur à l'entrée (2) de la porte ET 24. Lorsque la cellule S sort du triangle, elle fournit un signal de niveau bas, et elle applique, par l'intermédiaire du circuit de mise en forme 29, un front descendant sur l'entrée du circuit monostable 30, et un front montant, par l'intermédiaire de l'inverseur 31, sur le compteur binaire 32. Ce dernier ne réagit pas, tandis que la sortie du circuit 30 fournit un signal de niveau haut pendant un temps déterminé par la valeur du circuit RC. Pendant ce créneau, la porte ET 24 a donc son entrée (1) au niveau haut. Si l'on a, sur l'entrée (2) de cette même porte, un "O", c'est-à-dire si à l'instant du créneau, la valeur prise par la cellule L et celle enregistrée par la bascule 25 sont concordantes, la sortie de la porte ET 24 affiche alors toujours "O" et rien ne se passe tant que l'interrupteur 35 est au repos, c'est-à-dire est fermé.Si, au contraire, la sortie de la porte OU exclusif 23 est a "1" dans ce créneau, on a un niveau haut sur la sortie de la porte 24, ce qui fait passer un niveau haut sur les entrées (CLR) des circuits 32 et 33, et fait passer les entrées (CLR) des bascules 25, 26, 27 et 28 au niveau bas par l'intermédiaire de l'inverseur 36, ce qui provoque la remise à zéro de ces six circuits. L'interrupteur 35 permet si besoin est d'effectuer une remise à zéro manuelle. S'il n'y a pas de rem se à zéro, lorsque la cellule S aborde le triangle suivant, les sorties du compteur binaire 32 indiquent "2" en binaire, et c'est la bascule 26 qui enregistre la valeur alors prise par la cellule L. Lorsque les quatre bits sont passés, les quatre bascules 25, 26, 27 et 28 ont enregistré les valeurs successives des quatre bitS. Ces yaleurs sont appliquées à la carte microprocesseur 37 et représentent le code matérialisé sur le sol par les triangles Tg et T1 des moyens de signalisation 8. On a décrit ici un système permettant d'obtenir seize possibilités de codage, ce qui correspond à quatre triangles isocèles successifs. Il va de sci cependant que l'on pourrait très facilement multiplier ces possibilités de codage en rajoutant simplement des bascules, c'est-à-dire en augmentant le nombre de bits La cart microprocesseur 37, comportant en particulier les circuits d memorlsit'o- n-^cessdJres po..r interpréter les codes et commander en consé source le séle-tionncur l est de conception tout à fait classique et ne sera donc pas décrite e étal Or comprendra aisément que les signes constitués par les triangles isocèles tels que T0 et T1 sont les éléments d'un codage binaire qui, en com- binaison avec les cellules S et L et avec le circuit de décodage DEC, forment un système dans lequel la position de chaque signe par rapport à la piste 5 est détectée, permettant ainsi de lui attribuer sa valeur "1" ou "O", et ce quel que soit l'angle sous lequel les cellules abordent lesdits triangles et la vitesse constante ou non du balayage. Les codes binaires ainsi composés à volonté constituent une localisation géographique du chariot, dont la lecture permet ensuite au programme préalablement enregistré dans la carte microprocesseur 37 de donner aux diffé rents circuits de commande les ordres nécessaires, notamment pour aborder les aiguillages ou provoquer l'arrêt du chariot en des points déterminés du réseau. REVENDICATIONS 1. Installation de chariots automoteurs à guidage optique, du type comprenant une piste de guidage colorée (5), des moyens de signalisation (8) apposés sur le sol au voisinage de ladite piste et au moins un chariot automoteur (1) comportant des moyens de guidage (4, GUI) coopérant avec la piste colorée (5) pour assurer son guidage le long de ladite piste et des moyens de commande (7, AEC) coopérant avec les moyens de signalisation (8) pour déclencher l'exécution d'tnstructions préalablement programmées, caractérisée en ce que les moyens de signalisation (8) sont constitués par un ensemble de signes (T,, T1) tracés sur le sol au moyen d'une matière colorée analogue à celle constituant la piste de guidage (5), et en ce que les moyens de commande portés par le chariot (1) comprennent un ensemble de détection (7) apte à détecter lesdits signes (Tg, T1) 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que la piste de guidage (5) et les moyens de signalisation (8) sont tracés sur le sol au moyen d'une matière sensible aux rayons ultra-violets, le chariot (1) étant équipé d'une source de rayonnement ultra-violet (6) apte à couvrir à la fois ladite piste et lesdits moyens de signalisation. 3. Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que ladite matière sensible aux rayons ultra-violets est constituée par une peinture qui est normalement invisible à la lumière blanche. 4. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle la piste de guidage comporte un certain nombre d'aiguillages, caractérisé en ce que les moyens de guidage (4) portés par le chariot (1) comprennent quatre cellules photo-sensibles (DE, DI, GI, GE) disposées en ligne transversalement par rapport à la piste (5), les deux du milieu (DI, GI) servant au guidage normal du chariot le long de la piste, tandis que les deux de droite (DE, DI) ou les deux de gauche (GE, GI) sont respectivement sélectionnées en fonction des indications fournies par les moyens de signalisation (8) afin d'assurer le guidage du chariot (1) le long d'une courbe d'aiguillage située à droite ou à gauche de la piste (5), ladite courbe d'aiguillage étant constituée de deux tronçons de pistes colorées parallèles (11, 12) dont l'écartement correspond à celui des deux cellules de droite ou de gauche. 5. Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce que les quatre cellules photo-sensibles (DE, DI, GI, GE > sont reliées à un circuit électronique de guida & (GUI) comprenant un amplificateur à gain réglable (13) auquel sont appliquées les sorties des quatre cellules et dont les quatre sorties sont reliées aux quatre entrées d'un amplificateur soustracteur (14) dont les quatre sorties sont reliées à un circuit sélecteur (15) qui est lui même relié à un microprocesseur (37) sélectionnant les deux cellules de droite (DE, DI), les deux du milieu (DI, GI) ou les deux de gauche (GE, GI) suivant un programme dudit microprocesseur et en fonction des informations fournies par les moyens de signalisation (8), les sorties du circuit sélecteur (15) étant reliées chacune à un soustracteur (16) et à un sommateur (17), la sortie du soustracteur (16) étant appliquée à un comparateur (18) commandant un relais (19) de présence de guidage, tandis que la sortie du scmmateur (17) est appliquée à un circuit d'asservissement (20) commandant la direction (21) du chariot. 6. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que l'ensemble de détection (7) comporte deux cellules photo-sensibles (S, L) disposées de manière à balayer lesdits signes (Tn, T1), prévus de forme et de surface identiques, mais orientés suivant deux directions opposées par rapport à la piste de guidage (5), de façon à constituer des éléments de codage binaire pour lesdites cellules. 7. Installation selon la revendication 6, caractérisée en ce que lesdits signes (Tg, T1) sont constitués par des triangles isocèles égaux dont la base est disposée parallèlement à la piste de guidage (5). 8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que les deux cellules (S, L) de l'ensemble de détection (7) sont reliées à un circuit électronique de décodage (DEC) comprenant des moyens (31, 32, 33) sensibles à des signaux à front montant et des moyens (30) sensibles à des signaux à front descendant, agencés de telle sorte que les sorties desdites cellules indiquent, pour chaque triangle (Tg, T1), la position par rapport à la piste (5) du sommet opposé à la base, de façon à attribuer au signe ainsi détecté la valeur binaire UN ou ZERO selon sa position.