Brevet FR2515273A1 — publié le 19830429

L'invention concerne un procédé pour administrer des fluides à des patients, par voie intraveineuse ou par voie intra-artérielle, et elle a trait plus particulière- ment à un procédé de commande destiné à piloter le fonc- tionnement de moteurs pas à pas de pompes d'infusion de manière que des quantités de fluide dosées avec précision soient délivrées d'une façon quasi continue à des patients. Une grande attention s'est portée au cours des dernières années sur l'administration intraveineuse ou intra-artérielle de fluides à des patients Un réglage précis du débit auquel cette administration parentérale est effectuée est d'une grande importance, attendu qu'une administration impropre des fluides peut ralentir le réta- blissement des patients ou, dans des cas extrêmes, aggra- ver leur état ou même leur être fatale Des dispositifs d'administration parentérale anciens utilisent l'écoule- ment par gravité pour transférer un fluide d'un récipient ou d'un réservoir vers le patient Cependant, des essais pour réguler avec précision l'écoulement par gravité s'avèrent difficiles, car la pression refoulant le fluide du réservoir vers le patient diminue lorsque le niveau de fluide dans le réservoir descend au cours de l'opération d'administration Ainsi, les débits d'administration dans des dispositifs à écoulement par gravité tendent à varier d'une façon inacceptable. Des dispositifs d'administration parentérale plus récents utilisent des motopompes afin d'accroître la précision du débit d'administration de fluide Les moto- pompes comportent souvent des moteurs pas à pas qui entraînent des pompes à fluide du type à plongeur ou à piston sous l'action de procédés convenables de commande de moteurs pas à pas Ces procédés sont hautement compati- bles avec la précision demandée à la commande de l'admi- nistration parentérale, car ils présentent le degré de précision nécessaire et ils sont capables d'être mis en oeuvre à l'aide de techniques fiables et efficaces de programmation de microprocesseurs Les brevets des Etats- Unis d'Amérique N O 4 037 598, N O 3 994 294, N O 3 985 133 et N O 3 736 390 décrivent des dispositifs d'administration par voie intraveineuse dans lesquels des moteurs pas à pas sont utilisés avec des mécanismes à cames et des disposi- tifs de pompage pour établir une commande précise du débit d'administration Cependant, malgré les avantages des dis- positifs antérieurs, certaines améliorations peuvent être apportées aux caractéristiques d'administration de fluide des dispositifs d'administration existants Par exemple, aucun des procédés de commande d'un moteur pas à pas, associés aux moteurs pas à pas décrits dans les brevets précités, ne réalise une compensation des manques de linéarité introduits dans le débit d'administration de fluide par suite de l'interaction des mécanismes à cames, des moteurs pas à pas et des dispositifs de pompage. Aucun effort n'est également fait pour minimiser les interruptions apparaissant dans l'écoulement pulsatoire d'un fluide lors de l'interruption de la distribution du fluide pendant les périodes de chaque cycle de pompage destinées au remplissage des dispositifs de pompage Par conséquent, il n'existe pas dans l'art antérieur un dis- positif d'administration parentérale capable de pomper des quantités précises de fluide à des débits Jinéaires, d'une façon essentiellement continue. L'invention a donc pour objet un procédé de com- mande destiné à piloter le fonctionnement d'un moteur de pompe dans un dispositif d'administration parentérale de fluide L'invention a également pour objet un procédé de commande d'un moteur destiné à un moteur de pompe à fluide parentéral et à un mécanisme à came, procédé dans lequel des débits de distribution de fluide pratiquement linéaires sont obtenus malgré les manques de linéarité inhérents à la conversion du mouvement rotatif du moteur en un mouvement rectiligne de pompage L'invention a pour autre objet un procédé de commande d'un moteur de pompe destiné à être utilisé avec un moteur de pompe à fluide parentéral et avec un mécanisme à came, procédé dans lequel la vitesse du moteur est modifiée en fonction de la position angulaire du mécanisme à came afin de compen- ser les manques de linéarité qui apparaissent dans la con- version du mouvement rotatif du moteur en un mouvement rectiligne de pompage L'invention a pour autre objet un procédé de commande destiné à piloter un moteur de pompe d'un disposi- tif de dosage de fluide parentéral de manière que la dis- tribution du fluide à partir du dispositif de dosage s'effectue d'une façon essentiellement continue L'inven- tion a pour autre objet un procédé de commande du fonc- tionnement du moteur de la pompe d'un dispositif de dosage de fluide parentéral, le dispositif de dosage comportant une chambre de pompage qui est remplie de fluide durant la phase de remplissage de chaque cycle de pompage, le procédé de commande établissant une phase de rattrapage dans le cycle de pompage caractérisée par des débits de distribu- tion de fluide relativement élevés, présents pendant une courte période après la phase de remplissage, afin de minimiser les effets de l'interruption de l'écoulement du fluide due à l'opération de remplissage L'invention a pour autre objet un procédé de commande du fonctionnement d'un moteur de pompe associé à un dispositif de dosage de fluide parentéral, procédé dans lequel le moteur de la pompe est un moteur pas à pas qui tourne par pas fraction- naires, le procédé de commande permettant au moteur pas à pas d 'appeler des intensités de courant relativement élevées au commencement de chaque pas fractionnaire, tout en permettant à des intensités de courant relativement plus faibles d'être appelées à travers le moteur pas à pas durant les intervalles compris entre les pas fraction- naires. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective du dis- positif d'administration parentérale selon l'invention; la figure 2 est une coupe transversale de la cassette de pompage, du moteur pas à pas de soupape et du moteur pas-à pas principal utilisés dans le dispositif d'administration parentérale de la figure 1; la figure 3 est un schéma simplifié d'un contrôleur de moteur destiné à piloter le fonctionnement du moteur pas à pas de soupape et du moteur pas à pas principal de la figure 2, de manière que l'intensité du courant appelé à travers le moteur pas à pas de soupape et du moteur pas à pas principal varie alternativement entre des valeurs hautes et basses pour éconceiser l'énergie; la figure 4 est un graphique montrant la rela- tion mutuelle entre les cycles de fonctionnement du moteur pas à pas de soupape et du moteur pas à pas principal; la figure 5 est un graphique illustrant les variations du débit de distribution de fluide qui appa- raissent au cours d'un seul cycle de pompage lorsque le procédé de commande selon l'invention est appliqué au dispositif d'administration de fluide des figures 1, 2 et 3; la figure 6 est un organigramme illustrant un processus permettant d'obtenir les débits d'administration de fluide indiqués graphiquement sur la figure 5; la figure 7 est une vue en perspective de l'interface mécanique entre la came reliée au moteur pas à pas principal et le plongeur qui exécute un mouvement alternatif pour exercer une force rectiligne de pompage sous l'effet de la rotation de la came; et la figure 8 est un graphique montrant la courbe de travail de la came de la figure 7. Les figures 1 et 2 représentent un type de dis- positif de dosage de fluide parentéral destiné à adminis- trer des quantités déterminées de fluide à un patient. Des formes de réalisation 'fondamentales et perfectionnées du dispositif de dosage de fluide sont décrites dans les demandes de brevet des EtatsUnis d'Amérique no 174 666 et N O 278 954, déposées respectivement le ler août 1980 et le 30 juin 1981 Pour plus de commodité, seul le dis- positif perfectionné de dosage de fluide décrit dans la demande N O 278 954 précitée sera repris en détail, bien qu'il soit évident que le procédé de commande selon l'in- vention puisse être convenablement modifié pour être uti- lisé avec le dispositif de dosage de fluide décrit dans la demande N O 174 666 précitée La figure 1 représente le dispositif 2 de dosage de fluide disposé à l'intérieur d'un ensemble 4 de commande de ce dispositif Un conduit 6 d'entrée du dispositif 2 de dosage est relié à un réci- pient de fluide 8 au moyen d'un tube classique 10 Un tube 12, qui part d'un conduit 14 de sortie du dispositif 2 de dosage, transmet des quantités précises de fluide au patient à traiter sous l'action d'un moteur pas à pas et d'un mécanisme à came (non représenté sur la figure 1) logés dans l'ensemble 4 de commande. La figure 2 représente plus en détail la cons- truction du dispositif 2 de dosage de fluide ainsi que le moteur pas à pas et le mécanisme à came Le dispositif 2 de dosage comprend une structure 16 à cassette creuse à l'intérieur de laquelle est disposée une chambre 18 de pompage Un diaphragme élastique 20 est fixé transversale- ment au sommet de la chambre 18 de pompage Un orifice 22 d'entrée, situé à une première extrémité d'un canal 24 formé dans un conduit 26 de retenue de gaz, permet au fluide de passer d'une chambre 28 de retenue de gaz dans la chambre 18 de pompage La chambre 28 de retenue de gaz communique elle-même avec le conduit 6 d'entrée par un canal intermédiaire 30 Un actionneur 32 de soupape, relié fonctionnellement à un moteur pas à pas 34 de sou- pape par l'intermédiaire d'un mécanisme 36, 38 à came et arbre, commande d'admission de fluide dans la chambre 18 de pompage en déplaçant une partie 40 du diaphragme élas- tique 20 placée au-dessus de l'orifice 22 d'entrée Le moteur pas à pas 34 de soupape est alimenté en courant au moyen d'une centrale 42 de commande d'alimentation qui peut être connectée alternativement à une source 44 de courant alternatif ou à une batterie 46 d'alimentation. Le moteur pas à pas 34 de soupape est entraîné de manière à effectuer une série de pas fractionnaires sous l'effet d'ordres reçus d'un contrôleur 48 de moteurs, afin que l'actionneur 32 de la soupape exécute un mouvement alter- natif pour déplacer la partie 40 du diaphragme entre une position d'ouverture, dans laquelle elle est représentée en trait plein sur la figure 2, et une position d'appui étanche contre un siège 50 de soupape formé à la périphé- rie de l'orifice 22 d'entrée, comme représenté en trait mixte sur la figure 2 Un élément de rappel tel qu'un ressort 52, prenant appui sur un bossage creux 54 formé dans l'ensemble 4 de commande, exerce la force nécessaire pour maintenir l'actionneur 32 de la soupape en contact ferme avec la surface 56 de la came 36. Un orifice 58 de sortie est formé dans la cham- bre 18 de pompage, sur le côté opposé à celui de l'ori- fice 22 d'entrée L'orifice 58 de sortie communique avec le conduit 14 de sortie par un canal intermédiaire 60. Un clapet à bille 62 de retenue est monté entre l'orifice 58 de sortie et le canal intermédiaire 60 Un élément de rappel tel qu'un ressort 64 tend à maintenir le clapet à bille en contact étanche avec un siège 66 formé à la périphérie de l'orifice 58 de sortie Une saillie 68, formée sur le diaphragme élastique 20, en face du clapet à bille 64, soulève ce dernier du siège 66 au cours des opérations d'amorçage de la pompe Un verrou manuel 70 de clapet est utilisé pour faire porter la saillie 68 contre le clapet à bille. Un plongeur 72, relié fonctionnellement à un moteur pas à pas principal 74 par un mécanisme 76, 78 à came et arbre, fournit l'énergie motrice nécessaire au pompage d'un fluide à travers la cassette 16 du disposi- tif 2 de dosage Le moteur pas à pas principal 74 reçoit également du courant de la centrale 42 de commande de puissance sous l'action du contrôleur 48 de moteurs Une première extrémité 80 du plongeur 72 porte contre le diaphragme élastique 20, tandis que l'autre extrémité 82 est appliquée fermement contre la surface 84 de la came 76 par un élément de rappel tel qu'un ressort 86 prenant appui sur un bossage creux 88 de l'ensemble 4 de commande La rotation fractionnaire ou pas à pas du moteur pas à pas principal 74 et donc de la came 76 fait exécuter au plongeur 72 un mouvement alternatif entre une position de retrait complet, représentée entrait plein sur la figure 2, et une position d'extension complète représentée en trait mixte en 90 sur la figure 2 Le diaphragme élastique 20 fléchit sous l'effet du mouvement alternatif du plongeur 72 pour faire varier périodique- ment le volume de la chambre 18 de pompage et produire ainsi l'action de pompage nécessaire à l'entraînement d'une quantité dosée de fluide de la chambre de pompage vers le conduit 14 de sortie de fluide. Le contrôleur 48 de moteurs, qui pilote le fonc- tionnement du moteur pas à pas 34 de soupape et du moteur pas à pas principal 74, est représenté schématiquement sur la figure 3 Le contrôleur 48 comprend un microprocesseur 92 connecté par une liaison de données 94 à une mémoire morte 96 Des processus convenables de commande du moteur pas à pas 34 de soupape et du moteur pas à pas principal 74 sont emmagasinés dans la mémoire morte 96 et transmis à la demande au microprocesseur 92 Ce dernier dirige lui-même deux bascules octales 98, 100 pour faire exécu- ter des pas fractionnaires de mouvement au moteur pas à pas de soupape et au moteur pas à pas Principal conformé- ment aux processus de commande stockés dans la mémoire morte Des éléments 102 et 104 de détection fournissent un compte du nombre de pas effectués par le moteur pas pas de soupape et le moteur pas à pas principal, ce qui permet au microprocesseur 92 de déterminer la position du mouvement fractionnaire de chaque moteur Un circuit 106 de prévention d'emballement de la pompe est relié à l'élément 102 de détection et contrôle la vitesse du moteur pas à pas principal 74 pour empêcher l'apparition de conditions de distribution insuffisantes ou excessives de fluide, pouvant présenter un danger Enfin, un multiplexeur 108 est relié à divers détecteurs de données tels qu'un transducteur de pression de plon- geur (non représenté) décrit dans la demande N O 278 954 précitée Un convertisseur analogique-numérique 110 con- vertit les signaux provenant du multiplexeur 108 en une forme utilisable par le microprocesseur 92 et transmet les signaux ainsi convertis à ce microprocesseur par une liaison 111 de données. Sous l'action du microprocesseur 92 montré sur la figure 3, la bascule octale 100 est connectée à des éléments 112, 113 de commande de courants fort et fai- ble par l'intermédiaire de conducteurs 11 18 Les élé- ments 112 de commande de courant fort constituent un groupe d'éléments de commande à transistors 114, 116, 118 et 120, respectivement, montés en série avec les enrou- lements W 1, W 2, W 3 et W 4 du moteur pas à pas principal 74. Les éléments 113 de commande de courant faible consti- tuent un groupe similaire d'éléments de commande à tran- sistors 122, 124, 126 et 128 connectés respectivement en série avec les enroulements W 1 W 4 par l'intermédiaire d'un groupe de résistances 130, 132, 134 et 136 A chaque pas fractionnaire effectué par le moteur pas à pas prin- cipal 74, la bascule octale 100 génère une combinaison de signaux de commande sur les conducteurs 11, 12, 13 et 14 afin de rendre conducteurs les éléments de commande de courant fort 114-120 Ensuite, un courant relativement fort est transmis de la centrale 42 de commande de puis- sance aux enroulements W 1 W 4 du moteur pas à pas prin- cipal et aux éléments de commande 114-120 pour fournir suffisamment d'énergie pour faire tourner le moteur pas à pas principal de la position d'un pas fractionnaire à la suivante Il convient de noter que l'énergie demandée par le moteur pas à-pas principal 74 pour faire exécuter une course descendante au plongeur -72 (non représenté sur la figure 3) n'est pas constante pour tous les pas fractionnaires du moteur pas à pas principal, mais qu'elle varie en fonction des caractéristiques d'élasticité du diaphragme 20 (également non représenté sur la figure 3). Autrement dit, pendant l'intervalle compris entre deux étapes fractionnaires, le diaphragme élastique tend à revenir dans sa position initiale ou non déformée et, ce faisant, il exerce sur le plongeur 72 une force tendant à ramener ce dernier dans une position de retrait Au commencement du pas fractionnaire suivant, il faut dépen- ser une quantité d'énergie relativement grande pour vain- cre la force exercée par le diaphragme avant que le plon- geur 72 puisse poursuivre son mouvement de descente Une fois qu'un pas fractionnaire est achevé, le moteur pas à pas principal 74 passe de nouveau en mode de maintien ou de "repos" et il faut moins d'énergie pour maintenir le plongeur et le diaphragme dans la position déplacée associée à ce pas fractionnaire. Le circuit de la figure 3 compense les demandes en énergie différentes du moteur pas à pas principal en mode de maintien et en mode de progression pas à pas en réglant le courant appelé'par le moteur pas à pas princi- pal, entre les pas de mouvement, à l'aide d'un groupe d'éléments de commande 122, 124, 126 et 128 à faible courant, montés en série avec les enroulements W 1 W 4 du moteur pas à pas principal par l'intermédiaire du groupe de résistances 130, 132, 134 et 136 Peu de temps après la rotation du moteur pas à pas principal vers sa position suivante de pas fractionnaire par suite de la mise en conduction des éléments 114-120 de commande de courant fort, la bascule octale 100 coupe l'alimentation des éléments de commande de courant fort tout en appliquant, en même temps, une combinaison de signaux de commande, par les conducteurs 15, 16, 17 et 18, aux éléments 122-128 de courant faible pour les rendre conducteurs Le courant est ensuite appelé de la centrale 42 de commande de puissance à travers les enroulements W 1 W 4,et il passe ensuite à travers les résistances 130-136 pour arriver aux éléments de commande de courant faible La présence des résistances -136 réduit évidemment l'intensité de l'appel de cou- rant aux centrales 42 de commande de puissance, cette inten- sité étant réduite à un niveau suffisant pour satisfaire aux demandes du moteur pas à pas principal 74 en mode de maintien On réalise ainsi une économie sur la quantité nette d'énergie dépensée pour le fonctionnement du moteur pas à pas principal 74 Lorsque des fréquences d'étapes fractionnaires élevées apparaissent, par exemple lorsque des débits de distribution de fluide élevés ont été choisis, il est possible que l'intervalle entre les étapes fraction- naires soit plus court que l'intervalle de commutation programmé à l'avance entre les modes de progression et de maintien du moteur pas-à pas principal Dans ce dernier cas, la bascule octale 100 n'a plus la possibilité de rendre conducteurs les éléments de commande à faible cou- rant et le moteur pas à pas principal n'appelle aucun cou- rant faible de maintien entre ces pas fractionnaires. Un montage analogue d'éléments de commande de courant fort et d'éléments de commande de courant faible, représentés globalement en 138 et 140 sur la figure 3, est commandé par la bascule octale 98 pour alimenter le moteur pas à pas 34 de soupape et l'actionneur 32 de soupape portant contre la partie 40 du diaphragme élasti- que 20 Le fait que le moteur pas à pas de soupape soit plus petit que le moteur pasà -pas principal 74 permet de réduire le niveau global du courant dans les modes de progression pas à pas et de maintien du moteur pas à pas de soupape. L'opération de pompage effectuée par le disposi- tif 2 de dosage de fluide sera à présent décrite Si l'on revient à la figure 2, on peut voir qu'un fluide d'entrée, arrivant par le tuyau 10 au conduit 6 d'entrée, pénètre dans la chambre 28 de retenue de gaz, de manière que tous gaz autrement présents dans le fluide ne puissent attein- dre la chambre 18 de pompage du fait de la présence du conduit 26 de retenue de gaz Le liquide débarrassé des bulles de gaz se dirige ensuite par le canal 24 de la cham- bre 28 de retenue de gaz vers l'orifice 22 d'entrée. Durant la phase de remplissage de chaque cycle de pompage, le moteur pas à pas 34 de la soupape élève l'actionneur 32 de la soupape, permettant au liquide sans bulles de gaz de passer dans la chambre 18 de pompage par l'orifice d'entrée Peu de temps après, le plongeur 72 est déplacé vers le haut par le moteur pas à pas principal 74 pour accroître le volume et réduire la pression de la chambre 18 de pompage, ce qui aide à l'écoulement du fluide par l'orifice d'entrée Le clapet de retenue 62 à bille, rappelé par un ressort contre le siège 66, ferme efficace- ment l'orifice 58 de sortie pendant que l'actionneur 32 de la soupape est en position d'ouverture Par conséquent, aucun fluide ne peut fuir dans le conduit 14 d'écoulement pendant la phase de remplissage du cycle de pompage et une commande précise de la quantité de fluide à refouler de la chambre 18 de pompage est maintenue Après un bref intervalle en position d'ouverture, l'actionneur 32 de la soupape est déplacé vers une position de fermeture Le plongeur 72 est ensuite déplacé vers le bas, comme décrit précédemment, pour faire diminuer le volume de la chambre 18 de pompage Lorsque le volume de la chambre de pompage diminue, la pression régnant dans cette chambre augmente de façon à vaincre la force de rappel exercée par le res- sort 64 contre le clapet à bille 62 et une quantité pré- cise de fluide dosé est refoulée de la chambre 18 de pompage en passant par le conduit 14 de sortie et le tube 12, vers le patient La pression du fluide nécessaire pour ouvrir le clapet à bille 62 est déterminée en grande partie par la raideur du ressort 64. La figure 4 permet de voir graphiquement les relations mutuelles entre les mouvements alternatifs de l'actionneur 32 de la soupape et du plongeur 72 Le cycle de pompage commence à l'instant to auquel le plongeur 72 est en position d'extension complète, c'est-à-dire au bas de sa course Le moteur pas à pas 34 de soupape commence à progresser par une série de positions qui ser- vent à rétracter l'actionneur 32 de la soupape et à ouvrir l'orifice 22 d'entrée L'alimentation du moteur pas à pas principal 74 est programmée dans le contrôleur 48 de moteurs de manière que le plongeur 72 commence également à se rétracter à un instant t 1 situé dans l'intervalle du mouvement de retrait de l'actionneur de la soupape A l'instant t 2 survenant peu de temps après l'instant tl, l'actionneur 32 de la soupape atteint une position d'ouver- ture complète ou de retrait complet permettant l'écoule- ment du fluide du conduit 6 d'entrée vers la chambre 18 de pompage, et l'alimentation du moteur pas à pas 34 de la soupape est coupée par un signal provenant du contrôleur 48 de moteurs Entre-temps, le moteur pas à pas principal 74 continue de progresser par une série de positions pour rétracter le plongeur 72 A l'instant t 3, le plongeur 72 atteint la position de retrait complet en haut de sa course et l'alimentation du moteur pas à pas principal 74 est coupée par un second signal provenant du contrôleur 48 de moteurs L'actionneur 32 de la soupape reste complè- tement rétracté pendant un intervalle supplémentaire jusqu'à un instant t 4 Cet intervalle supplémentaire per- met au diaphragme élastique-20 de revenir dans un état relativement relâché ou non déformé après le retrait du plongeur 72 Par conséquent, l'intervalle compris entre les instants t 4 et t 3 doit être supérieur au temps de relaxation de la matière particulière utilisée pour la fabrication du diaphragme élastique 40. A l'instant t 4, le moteur pas à pas 34 de la soupape est de nouveau alimenté par un signal de commande provenant du contrôleur 48 de moteurs et il commence à progresser de divers pas fractionnaires jusqu'à un instant t 5 auquel l'actionneur 32 de la soupape atteint une posi- tion d'extension complète pour obturer l'orifice d'entrée 22 Une fois que l'actionneur de la soupape est dans sa position d'extension complète, l'alimentation du moteur pas à pas 34 de soupape est de nouveau coupée jusqu'au commencement du cycle suivant de pompage En même temps que l'orifice 22 d'entrée est obturé à l'instant t 5, le moteur pas à pas principal 74 est de nouveau alimenté et progresse de plusieurs pas fractionnaires, faisant descen- dre le plongeur 72 pour produire la pression nécessaire pour vaincre la force de rappel exercée sur le clapet de retenue à bille 62 A un instant t 6, le clapet à bille se soulève de son siège pour ouvrir l'orifice 58 de sortie. Le fluide est alors déchargé de la chambre 18 de pompage en passant par l'orifice de sortie jusqu'à un instant t 7 auquel le plongeur 72 atteint sa position d'extension complète au bas de sa course pour achever le cycle de pompage La période de temps comprise entre les instants to et t 6 est caractérisée comme étant la phase de remplis- sage du cycle de pompage, c'est-à-dire la partie du cycle de pompage attribuée au remplissage de fluide de la cham- bre 18 de pompage pour préparer l'administration du fluide au patient, tandis que la période de temps comprise entre les instants t 6 et t 7 est caractérisée comme étant la phase de distribution du cycle de pompage La phase de remplissage du cycle de pompage comprend elle-même l'inter- valle de l'instant t 5 à l'instant t 6 alloué pour mettre sous pression la chambre 18 de pompage, cet intervalle étant appelé la phase de mise sous pression du cycle de pompage. En l'absence de toute autre intervention, l'in- terruption de l'écoulement du fluide qui se produit pen- dant la phase de remplissage du cycle de pompage peut conduire à la formation d'impulsions de fluide dans le conduit 14 de sortie du dispositif 2 de dosage et dans le tube 12 Ces impulsions ou pulsations sont indésira- bles, en particulier lorsque le fluide concerné est un médicament métabolisé rapidement, capable de produire chez le patient une réaction physiologique presque instantanée Cependant, la distribution pulsatoire du fluide peut être notablement atténuée et il est possible d'établir un écoulement pratiquement continu du fluide entre le dispositif de dosage 2 et le patient en donnant une valeur aussi courte que possible, par rapport au temps nécessaire à l'exécution de la phase de distribution de fluide, au temps demandé pour mener à bien la phase de remplissage Il y a peu deplace pour une compression de la phase de remplissage elle-même, car la durée comprise entre les instants to et t 5 et utilisée pour remplir réellement la chambre 18 de pompage de fluide est pratique- ment fixée par la géométrie de la chambre de pompage. Seule la partie de mise sous pression de la phase de rem- plissage peut être réduite en faisant fonctionner à une vitesse plus élevée le moteur pas à pas principal 74 de commande entre les instants t 5 et t 6 Le grand avantage du procédé de commande selon l'invention réside dans le réglage du fonctionnement du moteur pas à pas principal pendant la phase de distribution de manière à allonger autant que possible la course de descente du plongeur 72, sous la contrainte imposée par la nécessité de pomper suf- fisamment de fluide dans un intervalle spécifié pour atteindre le débit de distribution de fluide souhaité. Cet allongement de la course descendante du plongeur peut être effectué, par exemple, en donnant à t 7 une valeur égale à une certaine constante divisée par le débit de distribution de fluide souhaité Autrement dit: t 7 = k/DEBIT o k est une constante choisie en fonction de la géométrie de la chambre de pompage et DEBIT est une valeur représen- tant le débit souhaité de distribution de fluide De cette manière, les effets pulsatoires de la discontinuité de la distribution du fluide, associés à la phase de remplissage, sont minimisés sur tout le cycle de pompage. La figure 5 est un graphique donnant le débit de distribution de fluide obtenu à l'aide du dispositif 2 de dosage de fluide, en fonction du temps Pendant la plus grande partie de la phase Pr de remplissage de chaque cycle C de pompage, l'actionneur 32 de la soupape est en position d'ouverture et le fluide pénètre par l'orifice 22 d'entrée dans la chambre 18 de pompage Le plongeur 72 est soit en cours de retrait, soit totalement rétracté, et le clapet à bille 62 est fermé de manière à empêcher toute sortie du fluide de la chambre 18 de pompage De plus, l'écoulement du fluide à partir de la chambre 18 de pompage continue d'être bloqué pendant un bref inter- valle vers la fin de la phase de remplissage Pr, alors que le plongeur 72 commence sa course de descente et que la pression régnant dans la chambre 18 de pompage s'élève à une valeur suffisante pour ouvrir le clapet à bille 62. Ce dernier intervalle est la phase Pp de mise sous pres- sion Le débit de distribution, pendant la totalité de la phase Pr de remplissage, y compris la phase P de mise sous pression, est évidemment égal à 0, comme indiqué en 142 sur la figure 5 Pendant la partie restante de la phase Pd de distribution du cycle de pompage, le plongeur 72 se déplace vers une position d'extension complète pour abaisser le diaphragme élastique 20 et refouler le fluide de la chambre 18 de pompage au-delà du clapet à bille 62 à présent ouvert Conformément à la présente invention, le moteur pas à pas principal 74 est commandé de manière que le plongeur 72 exécute la course descendante à une vitesse constante sur la plus grande partie de la phase Pd de dis- tr-ibution Par conséquent, comme indiqué en 144 sur la figure 5, le débit de distribution de fluide pendant la phase Pd de distribution est en grande partie constant. Pour compenser le fait qu'aucun fluide n'est distribué à partir de la chambre 18 de pompage pendant la phase Pr de remplissage, il est cependant nécessaire, pendant une brève période après le commencement de la phase-Pd de dis- tribution, de prévoir un débit de distribution augmenté, comme indiqué en 146 sur la figure 5 Ce débit momentané- ment élevé 146 de distribution apparaît pendant une phase Pc de rattrapage suivant immédiatement le commencement de la phase Pd de distribution, et il apparaît, après réflexion, que l'effet net du débit élevé 146 de distri- bution est de maintenir le débit moyen de distribution, sur la totalité du cycle de pompage, à une valeur aussi proche que possible du debit 144 de distribution qui est constant ou linéaire dans le temps L'établissement d'une phase Pc de rattrapage contribue donc à atteindre l'objec- tif souhaité qui est l'établissement d'un écoulement essentiellement continu ou linéaire dans le temps du fluide entre le dispositif de dosage 2 et le patient. Un procédé pour atteindre le débit élevé et approprié de distribution pendant la phase de rattrapage du cycle de pompage est indiqué dans l'organigramme de la figure 6 Le procédé de la figure 6 est fondamentalement un procédé comptable dans lequel il est maintenu un cumul de la quantité de fluide qui devrait être distribuée à partir de la chambre 18 de pompage pour maintenir un débit de distribution moyen essentiellement linéaire dans le temps pendant la totalité du cycle de pompage Le cumul courant est utilisé à la fin de la phase de remplissage pour com- mander le moteur pas à pas principal 74 à une vitesse augmentée jusqu'à ce que le déficit réel de la distribu- tion du fluide, dû à la phase de remplissage, soit comblé. A ce moment, le moteur pas à pas principal est commandé à une vitesse normale pour établir le débit de distribution de fluide sensiblement constant, indiqué en 144 sur la figure 5. Un registre VOLUME DU situé dans un microproces- seur 92 est d'abord destiné à cumuler des signaux DEBIT et représentatifs du débit, à intervalles-prédéterminés, dans le cycle de pompage Pour la forme préférée de réalisation de l'invention, le signal DEBIT est directement propor- tionnel au débit souhaité de distribution du fluide Le bloc 148 de programme de la figure 6 indique que le cycle de commande effectué dans le contrôleur 48 des moteurs est interrompu toutes les N secondes, N étant une valeur fractionnaire représentant unintervalle de temps très inférieur à la longueur de la phase de remplissage A chacune de ses interruptions, le signal DEBIT est ajouté au registre VOLUME DU, comme indiqué par le bloc 150 de programme de la figure 6, et il est ensuite procédé à une détermination pour savoir si le cycle de pompage est dans la phase de remplissage ou dans la phase de distribution. Cette détermination, indiquée par le bloc 152 de programme, peut être basée sur la position fractionnaire détectée du moteur pas à pas principal 74 Autrement dit, si le moteur pas à pas principal 74 est dans une position fractionnaire autre que celles associées à la phase Pd de distribution du cycle C de pompage, le cycle de pompage est en phase de remplissage Pr. Pendant la phase de remplissage du cycle de pom- page, la détermination effectuée au bloc 152 de programme a pour résultat un mouvement continu du moteur pas à pas 34 de soupape sur ses pas fractionnaires, comme indiqué au bloc 154 de programme Le processus de commande des moteurs de la figure 6 revient ensuite au point de départ du processus, constitué par le bloc 148 de programme, en attente de l'interruption suivante du cycle de commande. De cette manière, le signal DEBIT est introduit dans le registre VOLUME DU toutes les N secondes et la quantité contenue dans le registre VOLUME DU augmente progressivement ou s'accumule pendant la phase de remplis- sage Cependant, lorsqu'il est déterminé, au bloc 152 de programme, que la phase de remplissage est achevée et que la phase de distribution de fluide a commencé, une compa- raison, indiquée par le bloc 156 de programme, est effec- tuée entre le total cumulé dans le registre VOLUME DU et un VOLUME FRACTIONNAIRE de valeur prédéterminée Le VOLUME FRACTIONNAIRE représente le volume moyen de fluide déchargé de la chambre 18 de pompage à chaque pas fractionnaire effectué par le moteur pas à pas principal 74 pendant la phase de distribution du cycle de pompage Si la quantité contenue dans le registre VOLUME DU est supérieure ou égale à la valeur du VOLUME FRACTIONNAIRE, le moteur pas à pas principal 74 progresse d'un pas, comme indiqué par le bloc 158 de programme, et la quantité contenue dans le registre VOLUME DU est diminuée de la valeur du VOLUME FRACTIONNAIRE, comme indiqué au bloc 160 de programme. La comparaison effectuée au bloc 156 de programme est alors répétée à intervalles de N secondes, faisant pro- gresser le moteur pas à pas principal 74 par une série de pas fractionnaires, également à intervalles de n secondes, pour décharger le fluide de la chambre 18 de pompage au débit de distribution élevé 146 illustré sur la figure 5 Ce débit élevé de distribution est maintenu jusqu'à ce que le volume total de fluide ainsi déchargé compense l'interruption de l'écoulement du fluide se pro- duisant pendant la phase de remplissage, c'est-à-dire jusqu'à ce que la quantité contenue dans le registre VOLUME DU soit abaissée à une valeur inférieure à la valeur VOLUME FRACTIONNAIRE représentant le volume de fluide déchargé de la chambre 18 de pompage par un seul pas fractionnaire du moteur pas à pas principal A ce moment, l'opération effectuée par le moteur pas à pas principal, correspondant au bloc 158 de programme, est court-circuitée et la quantité contenue dans le registre VOLUME DU commence à s'élever jusqu'à ce qu'elle dépasse la valeur du VOLUME FRACTIONNAIRE et que le moteur soit de nouveau mis en marche pour progresser d'un pas fraction- naire, comme indiqué par le bloc 158 de programme Ce dernier cas, dans lequel le volume de fluide déchargé de la chambre 18 de pompage reste en rythme avec la quantité cumulant dans le registre VOLUME DU, apparaît pendant la partie de la phase de distribution caractérisée par le débit de distribution de fluide sensiblement constant 144 indiqué sur la figure 5. Un autre facteur entrant dans le maintien d'un débit de distribution moyen linéaire dans le temps résulte de l'interaction mécanique entre la came 76 et le plongeur 72 La figure 7 illustre à échelle agrandie la came 76, qui présente une surface de came 84, et l'arbre 78 reliant cette came 76 au moteur pas à pas principal 74 Ce moteur 74 tourne sur une série de pas sous l'action de signaux de commande reçus du contrôleur 48 des moteurs Tous les pas sont espacés les uns des autres du même angle Par conséquent, lorsque le moteur pas à pas principal 74 se déplace d'un pas à un autre, l'arbre 78 et la came 76 exécutent également une série de déplacements angulaires égaux Dans la forme préférée de réalisation de l'inven- tion, le moteur pas à pas principal 74 effectue vingt-quatre pas par demirévolution, les vingt-quatre pas servant à faire passer le plongeur 72 de commande de sa position de retrait complet * à sa position d'extension complète par la course descen- dante Le moteur est ensuite inversé et entraîné sur les mêmes vingtquatre pas, parcourus en ordre inverse, pour guider le plongeur 72 en le faisant remonter de sa position d'exten- sion complète à sa position de retrait complet Pour plus de simplicité, seuls des déplacements angulaires représen- tatifs *xi fy et *z sont illustrés sur la figure 7 Comme indiqué précédemment, tous ces déplacements angulaires sont égaux Cependant, en raison de l'interaction entre l'arbre 78, la surface 84 de la came et le plongeur 72, des déplacements angulaires égaux de la came 76 ne produi- sent pas des mouvements rectilignes égaux du plongeur Les déplacements angulaires * x effectués au cours des quelques premiers pas du moteur, lorsque la partie inférieure 162 de la surface de came 84 est en contact avec le plongeur 72, produisent un mouvement rectiligne du plongeur infé- rieur à celui obtenu au cours des déplacements angulaires y correspondant aux pas intermédiaires du moteur, lorsque la partie médiane 164 de la surface de came 84 est en contact avec le plongeur Les pas du moteur qui produisent des déplacements angulaires f z, proches du point médian de chaque révolution du moteur, lorsque la partie supérieure 166 de la surface de came 84 est en contact avec le plon- geur 72 à la fin de la course descendante de ce dernier, ont également pour résultat un mouvement rectiligne rela- tivement faible du plongeur par pas de moteur. La courbe 168, représentant graphiquement l'ac- tion de came sur la figure 8, montre la relation entre les pas du moteur et le déplacement rectiligne du plongeur pendant la course descendante de ce dernier Dans la forme préférée de réalisation de l'invention, le moteur pas à pas principal 74 effectue vingt-quatre pas par demi-révolution. La courbe 168 d'action de came montre trois phases nette- ment différentes de l'action de came La première phase apparaît au commencement de chaque cycle de pompage, alors que le moteur principal pas-à-pas 74 tourne sur ses pas initiaux jusqu'à un point a Il est rappelé que le déplace- ment rectiligne du plongeur 72 pendant cette première phase est minimal La deuxième phase de l'action de came, comprise entre les points a et b, est caractérisée par la rotation du moteur pas à pas principal 74 sur ses pas intermédiaires,et le mouvement du plongeur 72 sur sa course descendante est approximativement linéaire, c'est-à-dire que le plongeur 72 se déplace sur une même distance pour chaque déplacement angulaire de la came 74 Du point b jusqu'à un point c marquant la position d'extension com- plète du plongeur, au vingt-quatrième pas du moteur, le déplacement rectiligne du plongeur 72 pour chaque pas est de nouveau non linéaire, ce déplacement diminuant progres- sivement jusqu'à ce que le plongeur atteigne la position d'extension complète Il est évident que sur la figure 8, le déplacement rectiligne du plongeur est indiqué en ordonnées, tandis que les pas du moteur et le déplacement angulaire de la came sont indiqués en abscisses. Pendant la seconde phase de l'action de came, au cours de laquelle le déplacement rectiligne du plongeur 72 s'effectue par fractions approximativement égales pour chaque pas du moteur, le volume de fluide expulsé de la chambre 18 de pompage à chaque pas du moteur est également à peu près constant Par ailleurs, le volume de fluide expulsé de la chambre de pompage à chaque pas du moteur durant les première et troisième phases de l'action de came varie sensiblement d'un pas à l'autre Il est donc évident que la vitesse du mouvement pas à pas du moteur principal 74 doit être modifiée d'une phase à l'autre de l'action de came si le volume expulsé de la chambre 18 de pompage par unité de temps doit rester constant pendant la totalité du cycle de pompage Dans la forme préférée de réalisation de l'invention, ceci est réalisé par une programmation du contrôleur 48 des moteurs de manière à accroître la vitesse à laquelle le moteur pas à pas prin- cipal 74 est commandé sur ses pas fractionnaires dans la direction avant pendant les première et troisième phases de l'action de came Attendu que le moteur pas à pas principal 74 est caractérisé par vingt-quatre pas par demi- révolution, la première phase de l'action de came se déroule sur environ les six premiers pas du moteur, tandis que les quatre derniers pas du moteur constituent la troi- sième phase de l'action de came Le contrôleur 48 est donc conçu pour commander le moteur pas à pas principal 74 à des vitesses plus élevées lorsque ce moteur exécute les pas 1 à 6 ou les pas 20 à 24 dans la direction avant Il convient également de noter, en ce qui concerne le dispo- sitif de dosage de fluide de la figure 2, que les six premiers pas du moteur pas à-pas principal 74 coïncident avec la phase Pp de mise sous pression du cycle C de pom- page illustré sur la figure 5 Par conséquent, l'entral- nement du moteur pas à pas principal à des vitesses supé- rieures pendant les pas 1 à 6 de ce moteur pour compen- ser les effets de la première phase de l'action de came raccourcit simultanément la phase Pr de remplissage du cycle de pompage de la manière prévue A la sortie du mode en cycle de commande à vitesse élevée, associé à la première phase de l'action de came, le contrôleur 48 des moteurs passe directement dans le mode du cycle de com- mande à vitesse élevée, associé à la phase Pc de rattra- page du cycle de pompage, indiqué sur la figure 5, avant d'atteindre le mode du cycle de commande à vitesse réduite, normalement associé à la deuxième phase de l'action de came de la figure 8. L'ensemble du processus de commande des moteurs pas à pas selon l'invention peut être mis en oeuvre soit au moyen d'un matériel spécialisé, soit au moyen d'un matériel programmable, en utilisant des programmes de logiciel appropriés L'un de ces programmes de logiciel, destiné à la mise en oeuvre du processus de commande des moteurs pas à pas décrits en regard des figures 3 à 8, est donné en annexe. Comme indiqué précédemment, le processus de commande des moteurs pas à pas de la présente invention peut, avec une modification appropriée, être utilisé pour faire fonctionner le dispositif de dosage de fluide décrit dans la demande no 174 666 précitée Il est évident que la différence principale entre le dispositif de dosage de fluide représenté sur la figure 2 et le dispositif de dosage de fluide de la demande N O 174 666 précitée est l'utilisation, dans ce dernier dispositif, d'un mécanisme à soupape actionné par pression, et non d'un mécanisme à soupape actionné par un moteur pas à pas et par une came, pour ouvrir et fermer l'orifice d'entrée de la chambre de pompage Par conséquent, la seule modification importante qui est nécessaire pour rendre le processus de commande de moteurs pas à pas de la présente invention compatible avec le dispositif de dosage de fluide de la demande N O 174 666 précitée consiste à éliminer la partie du processus de commande de moteurs pas à pas concernant les cycles d'opé- rations du moteur pas à pas de la soupape. Il convient également de noter que d'autres modi- fications peuvent être apportées au processus de commande de moteurs pas à pas décrit en regard des figures 4 à 9 sans sortir du cadre de l'invention. q A'q1 W9q X14 'f qAW d W. u CO ct O zt cï A' f Ce a. m r-_ cj Ln Ln Cu We d O W mu O Iwo wl"w C 2 La tl ic O DàW -Ul O ûe cc 2- =, e u-u 4 " a C-acc e xwno 4 x W m A QO -ILI a WH di id U 4 U Id ri ri Q-o "Mt& M 0 LI LI O LI NINNN 14 m 'r Il ê: 2 r,4 mmmm m M",r a Id ti W M Z à Oz CU zl-fui-r a Guise H H u X ou) 0 mm u'e -1 a wizo" ww 0 j V)W Ux VI Le wu La WC a A Z -f c et W cc x H 0 x ri 000 1 U x ig tium LI O 'O ti il LI o o Li DI CI àLI. 1- i-f m z z 7 1 1 1 1 tn ta J W xà r H W Hm -J W ce à it z U W u 14 J -J -J H ilz O V) u at ic j O LD Z -J ni m u 4 C C e C el m 11 m 9 O-0 W N VI za " à 0 W O O N 1, M R M 0.l Q M. 4 pc N m>. m mm M mm mm m :.99 90 : ri ci 4 ri ta ri ', J W Iz M W -J Wu W W W ta m la W -Ju C cj x 'x In La ri VI m 00 La I- 0 -J w m Ca n ri M. cj O Ca r m Ln V- W 1 Cu ci ri Fi W ce W ta J w > a w i, t L e ti ât 'È w j aw ic u m z w J _jw Ir ta r) W wu u In toj Ncs r,-4 r 4 C S'SI II: Q.o Z r 4 z 1 a u i 1 ri a W W)j D a l u U 1, t, a m m Ha 1 P Uà r c. 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N N r il m 1 merpr:-Qumtiàn M r M M ci nom m m Il rd i r 4 m là ri lr m e e m ri r Q m 0 L'1 Il Il ri e m L-r u La t C-J, rdt 4 r 4 Li LI LI LI LI Li L' LI il lr rime e O> rifle O r, Il n' rd M, 0, 1 V lt N e r t. 1 1 Nm>ogggrgg 0, > - 9 m v;: rd Il e LI momm> mmmmmm" Q, 9 ' 4 ci O m m I Il '. rd ri rd e 1 e O 2, La la ci la le et% W tq ci O Lq L 4 ci L% tiowu wwwti O cq ta ID O e Ou O L 4 La fi O Iz ta CI M m 1 pm -e gm>z Lq e 4 r M m w M REVENDICATIONS 1 Procédé de dosage précis de fluides à partir d'un dispositif ( 2) de dosage, à un débit prédéterminé, caractérisé en ce qu'il consiste à remplir le dispositif de dosage d'une quantité prédéterminée de fluide pendant une première période de temps, à pomper une partie de ladite quantité prédéterminée de fluide à partir du dispo- sitif de dosage, durant une deuxième période de temps, à un premier débit supérieur au débit prédéterminé, et à pomper la partie restante de ladite quantité prédéterminée de fluide à,partir du dispositif de dosage, durant une troisième période de temps, à un second débit sensiblement égal au débit prédéterminé, de manière que le débit moyen du fluide pompé à partir du dispositif de dosage pendant les première, deuxième et troisième périodes de temps soit égal au débit prédéterminé. 2 Procédé selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'il consiste en outre à calculer des première et seconde valeurs distinctes, l'amplitude de la première valeur étant proportionnelle à l'amplitude du débit prédé- terminé, à additionner ladite première valeur distincte, d'une façon cumulative, à intervalles distincts pendant ladite première période de temps, afin d'obtenir un total cumulé à la fin de la première période de temps, à sous- traire la seconde valeur distincte du total cumulé, à intervalles distincts, pendant la deuxième période de temps, et à déclencher le pompage de ladite partie res- tante de la quantité prédéterminée de fluide, au second débit, lorsque l'amplitude du total cumulé revient à zéro. 3 Procédé de dosage précis de fluides à partir d'un dispositif ( 2) de dosage qui comprend des moyens ( 20) de pompage pouvant exécuter un mouvement alternatif pour refouler un fluide du dispositif de dosage, des moyens moteurs ( 74) qui servent de source de mouvement de rota- tion, et des moyens de came ( 36) qui convertissent le mouvement de rotation des moyens moteurs en un mouvement alternatif des moyens de pompage en faisant tourner les moyens moteurs pour déplacer les moyens de pompage sur des courses rectilignes dont la longueur augmente et dimi- nue en fonction du déplacement angulaire des moyens moteurs, le procédé étant caractérisé en ce qu'il consiste à faire fonctionner les moyens moteurs à des vitesses de rotation relativement granges pendant les périodes au cours desquelles les moyens de came déplacent les moyens de pompage sur des courses rectilignes d'amplitude relative- ment faible, et à faire fonctionner les moyens moteurs à des vitesses de rotation relativement faibles pendant les périodes au cours desquelles les moyens de came déplacent les moyens de pompage sur des courses rectilignes d'am- plitude relativement grande. 4 Procédé selon la revendication 3, caracté- risé en ce que les moyens moteurs comprennent un moteur pas à pas ( 74) qui exécute des pas fragmentaires pour faire tourner les moyens de came sur des déplacements angulaires égaux, chaque déplacement angulaire des moyens de came produisant un mouvement rectiligne plus ou moins long des moyens de pompage en fonction du déplacement angulaire total des moyens moteurs, l'étape consistant à faire fonctionner les moyens moteurs à des vitesses de rotation relativement grandes comprenant une autre étape qui consiste à déplacer le moteur sur des pas fraction- naires, à intervalles relativement courts, pendant les périodes au cours desquelles les déplacements angulaires des moyens de came produisent des mouvements rectilignes courts des moyens de pompage, et ladite étape consis- tant à faire fonctionner des moyens moteurs à des vitesses de rotation relativement faibles comprenant l'autre étape qui consiste à faire fonctionner le moteur pas à pas sur des pas fractionnaires, à intervalles relativement plus longs pendant les périodes au cours desquelles les dépla- cements angulaires des moyens de came produisent des mouve- ments rectilignes relativement longs des moyens de pompage. Procédé de distribution de fluides à partir d'un dispositif ( 2) de dosage, à un débit souhaité, d'une façon non pulsatoire et relativement continue, le procédé étant caractérisé en ce qu'il consiste à remplir le dispo- sitif de dosage de fluide au cours d'une première période de temps, à pomper le fluide dudit dispositif de dosage pendant une deuxième période de temps, et à régler les première et deuxième périodes de temps de manière que la première période soit sensiblement inférieure à la deuxième période. 6 Procédé selon la revendication 5, caracté- risé en ce qu'il consiste en outre à régler la deuxième période de temps de manière qu'elle soit inversement pro- portionnelle au débit souhaité de distribution. 7 Procédé selon la revendication 6, caracté- risé en ce qu'il consiste en outre à régler la deuxième période de temps de manière qu'elle soit égale à une valeur prédéterminée, divisée par le débit souhaité de distribution. 8 Procédé pour économiser de l'énergie pendant le fonctionnement d'un moteur pas à pas ( 74) qui est entraîné sur une série de pas fractionnaires, caractérisé en ce qu'il consiste à générer une première série de signaux de commande à des premiers intervalles de temps, à générer une seconde série de signaux de commande à des seconds intervalles de temps, à alimenter le moteur pas à,pas en courant d'un premier niveau sous'l'effet de cha- que signal de commande de la première série, et à alimen- ter le moteur pas à pas en courant d'un second niveau sous l'effet de chaque signal de commande de la seconde série, le second niveau de courant étant inférieur au premier niveau de courant. 9 Procédé selon la revendication 8, caracté- risé en ce qu'il consiste en outre à choisir les premiers et seconds intervalles de temps de manière que les première et seconde séries'de signaux de commande alternent l'une avec l'autre. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il consiste en outre > choisir la première série d'intervalles de temps de manière que chaque signal de com- mande de la première série apparaisse au commencement d'un pas fractionnaire de mouvement du moteur et que chaque signal de commande de la seconde série apparaisse pendant la période comprise entre des pas fractionnaires de mouve- ment du moteur. 11 Dispositif pour économiser l'énergie d'un moteur pas à pas ( 74) qui est alimenté en courant à partir d'une source ( 44 ou 46) de courant et qui est ensuite commandé de façon à exécuter une série de pas fractionnai- res de mouvement, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commande ( 98, 100) destinés à générer des premier et second signaux de commande, des premiers moyens conducteurs ( 112) montés entre les moyens de commande et le moteur pas à pas pour appeler à la source de courant et faire passer à travers le moteur pas à pas un courant de niveau relativement élevé sous l'effet du premier signal de commande, et des seconds moyens conduc- teurs ( 113) montés entre les moyens de commande et le moteur pas à pas pour appeler à la source de courant et faire passer à travers le moteur pas à pas un courant de niveau relativement bas sous l'action du second signal de commande. 12 Dispositif selon la revendication 11, carac- térisé en ce que les seconds moyens conducteurs compren- nent des résistances ( 130, 132, 134, 136) à-travers les- quelles le courant tiré de la source de courant et passant dans le moteur pas à pas s'écoule de manière que le niveau du courant tiré à travers le moteur pas à pas sous l'ac- tion du second signal de commande soit inférieur au niveau du courant tiré à travers le moteur pas à pas sous l'ac- tion du premier signal de commande. 13 Dispositif selon la revendication 11, carac- térisé en ce que les premiers moyens conducteurs compren- nent un premier groupe d'éléments de commande à transis- tors ( 114, 116, 118, 120) et en ce que les seconds moyens conducteurs comprennent un second groupe d'éléments de commande à transistors ( 122, 124, 126, 128). 14 Dispositif selon la revendication 11, carac- térisé en ce que le premier signal de commande est généré au commencement de chaque pas fractionnaire de mouvement du moteur et en ce que le second signal de commande est généré pendant la période comprise entre des pas fraction- naires de mouvement du moteur. Dispositif selon la revendication 11, carac- térisé en ce que les moyens de commande comprennent une bascule octale ( 100). 16 Dispositif selon la revendication 11, carac- térisé en ce que les moyens de commande comprennent un microprocesseur ( 92).